(57)【要約】【課題】エンコーダを備えるモータにおいて、エンコーダケーブルからの電気的ノイズの影響を低減させること。【解決手段】モータ１は、回転軸２の回転を検出するエンコーダ１０を備える。エンコーダ１０は、感磁素子１７が搭載された基板６０に基板側コネクタ１８が設けられ、基板側コネクタ１８に接続されるエンコーダケーブル５は、ケーブル側コネクタ６と接続される信号線５ａ、および、信号線５ａから分岐して引き出されたフレームグランド線５ｂを備える。フレームグランド線５ｂは、エンコーダケーブル５のシールドと電気的に接続されており、エンコーダホルダ１４をモータケース４に固定する３本の固定ねじ１４５のうちの１本（フレームグランド線固定ねじ１４５Ａ）を用いてモータケース４と電気的に接続される。【選択図】図４
2019015593.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸を備えるモータ本体と、前記回転軸の回転を検出するエンコーダとを有し、
前記エンコーダは、前記回転軸と一体に回転する磁石と、前記磁石と対向する感磁素子が搭載される基板と、前記基板に設けられる基板側コネクタと接続されるエンコーダケーブルとを備え、
前記エンコーダケーブルは、前記基板側コネクタと接続される信号線と、前記信号線から絶縁され且つ前記信号線を覆うシールドと、前記シールドと電気的に接続されるフレームグランド線とを備え、
前記フレームグランド線は、前記モータ本体に固定される導電性の固定部材を介して、前記モータ本体と電気的に接続されることを特徴とするモータ。
【請求項２】
前記エンコーダは、前記基板を支持するエンコーダホルダを備え、
前記固定部材は、前記エンコーダホルダおよび前記フレームグランド線を前記モータ本体に固定することを特徴とする請求項１に記載のモータ。
【請求項３】
前記エンコーダケーブルは、前記基板側コネクタと接続されるケーブル側コネクタを備え、
前記フレームグランド線は、前記ケーブル側コネクタに接続される前記信号線とは分岐して延びており、
前記信号線と前記フレームグランド線とが分岐した分岐位置から前記フレームグランド線の先端までの長さは、前記分岐位置から前記ケーブル側コネクタの先端までの長さより長いことを特徴とする請求項１または２に記載のモータ。
【請求項４】
前記基板側コネクタは、前記基板の中心から外れた位置に配置され、
前記信号線は、前記基板の外周側から前記基板側コネクタに接続され、
前記固定部材によって前記フレームグランド線が固定される位置は、基板側コネクタに対して、前記基板側コネクタへの差し込み方向と交差する方向にずれた位置であることを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載のモータ。
【請求項５】
前記エンコーダは、前記基板および前記磁石を覆う外側カバーを備え、
前記エンコーダケーブルは、前記外側カバーに設けられた配線取り出し部で保持され、
前記信号線は、前記配線取り出し部から前記基板側コネクタに向かうに従って前記モータ本体から前記基板へ向かう方向に延びており、
前記フレームグランド線は、前記配線取り出し部から前記固定部材による固定位置に向かうに従って前記基板から前記モータ本体に向かう方向に延びていることを特徴とする請求項３または４に記載のモータ。
【請求項６】
前記エンコーダケーブルは、前記エンコーダの信号に基づいて前記モータ本体を制御する制御装置に接続され、
前記シールドは、前記制御装置のフレームグランドと電気的に接続されることを特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載のモータ。
【請求項７】
モータ本体の回転軸と一体に回転する磁石と、前記磁石と対向する感磁素子が搭載される基板と、前記基板に設けられる基板側コネクタと接続されるエンコーダケーブルと、前記基板および前記磁石を収容する外側カバーとを備えるエンコーダにおけるエンコーダケーブルの接続方法であって、
前記外側カバーに前記エンコーダケーブルを組み付ける組立工程と、
前記組立工程の後で、前記外側カバーに組み付けられた前記エンコーダケーブルの信号線を前記基板側コネクタに接続し、且つ、前記信号線から分岐したフレームグランド線を
前記モータ本体に固定される固定部材を介して前記モータ本体と電気的に接続する接続工程と、
前記接続工程の後で、前記外側カバーを前記モータ本体に固定する固定工程と、を行うことを特徴とするエンコーダケーブルの接続方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、感磁素子によってロータの回転を検出するエンコーダを備えるモータ、および、エンコーダケーブルの接続方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１、２には、ロータの回転を検出するエンコーダが開示されている。特許文献１において、エンコーダは、基板に搭載される感磁素子と、モータの出力軸と一体に回転する磁石を備える。基板はモータケースに固定されたホルダによって支持される。感磁素子を搭載した基板および磁石はカバー部材によって覆われる。カバー部材は、モータケースに固定されるエンコーダケースの内側面に固定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−３８８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
モータに搭載されるエンコーダは、電磁波ノイズの影響を受けるため、製品の使用環境により出力が変化して角度誤差の発生状況が変化するおそれがある。例えば、外乱磁界による磁気ノイズや電磁波ノイズの影響によって感磁素子の出力が変化する。また、感磁素子の出力、および、基板に搭載されたエンコーダ回路による感磁素子の出力の増幅値は、エンコーダが固定されるモータ本体のフレームグランドノイズや電源ノイズなどの電気的ノイズの影響を受けるおそれがある。
【０００５】
このような電磁波ノイズ対策として、特許文献１では、基板を覆うカバー部材として鉄などの磁性体からなるものを用いており、カバー部材を磁気シールドとして機能させている。しかしながら、エンコーダの基板にはエンコーダケーブルが接続されており、エンコーダケーブルには、ＥＳＤ（静電気放電）やＥＦＴ／Ｂ（電気的ファーストトランジェントバースト）などの電気的ノイズがのるため、エンコーダ回路の周囲に電気的ノイズが侵入するが、その対策は十分ではなかった。
【０００６】
以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、エンコーダを備えるモータにおいて、エンコーダケーブルからの電気的ノイズの影響を低減させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明のモータは、回転軸を備えるモータ本体と、前記回転軸の回転を検出するエンコーダとを有し、前記エンコーダは、前記回転軸と一体に回転する磁石と、前記磁石と対向する感磁素子が搭載される基板と、前記基板に設けられる基板側コネクタと接続されるエンコーダケーブルとを備え、前記エンコーダケーブルは、前記基板側コネクタと接続される信号線と、前記信号線から絶縁され且つ前記信号線を覆うシールドと、前記シールドと電気的に接続されるフレームグランド線とを備え、前記フレームグランド線は、前記モータ本体に固定される導電性の固定部材を介して、前記モータ本体と電気的に接続されることを特徴とする。
【０００８】
本発明では、このように、モータ本体の回転軸の回転を検出するエンコーダを備えたモータにおいて、回転検出用の感磁素子が搭載される基板にエンコーダケーブルが接続され、エンコーダケーブルは、信号線と、信号線を覆うシールドと電気的に接続されるフレー
ムグランド線を有している。フレームグランド線は、モータ本体に固定される固定部材を介して、前記モータ本体と電気的に接続される。従って、エンコーダケーブルをモータ本体のフレームグランドと電気的に接続できるため、エンコーダケーブルから発生する電気的ノイズを低減させることができる。従って、エンコーダへの電気的ノイズに対する影響を少なくすることができる。よって、エンコーダの角度誤差を低減させることができる。
【０００９】
本発明において、前記エンコーダは、前記基板を支持するエンコーダホルダを備え、前記固定部材は、前記エンコーダホルダおよび前記フレームグランド線を前記モータ本体に固定することが好ましい。このように、エンコーダホルダを固定する固定部材によってエンコーダホルダと共にフレームグランド端子を固定する場合には、フレームグランド線を固定する固定部材およびその固定スペースを別途設ける必要がない。従って、部品点数を削減でき、スペース効率も良い。また、１本の固定部材で２部材を同時に固定できるため、組立時の作業効率が良い。
【００１０】
本発明において、前記エンコーダケーブルは、前記基板側コネクタと接続されるケーブル側コネクタを備え、前記フレームグランド線は、前記ケーブル側コネクタに接続される前記信号線とは分岐して延びており、前記信号線と前記フレームグランド線とが分岐した分岐位置から前記フレームグランド線の先端までの長さは、前記分岐位置から前記ケーブル側コネクタの先端までの長さより長いことが好ましい。このようにすると、コネクタの着脱により接続される線（信号線）よりも、固定部材で固定される側の線（フレームグランド線）の方が長いので、固定部材を固定する際の作業性を良くすることができる。
【００１１】
本発明において、前記基板側コネクタは、前記基板の中心から外れた位置に配置され、前記信号線は、前記基板の外周側から前記基板側コネクタに接続され、前記固定部材によって前記フレームグランド線が固定される位置は、基板側コネクタに対して、前記基板側コネクタへの差し込み方向と交差する方向にずれた位置であることが好ましい。このようにすると、フレームグランド線およびその固定位置が信号線およびコネクタとずれているので、フレームグランド線およびその固定位置が信号線やコネクタで隠れるおそれが少ない。従って、固定作業の作業性が良く、固定状態の確認が容易である。また、信号線の固定位置とフレームグランド線の固定位置が隣にあるため、両方の固定箇所を同時に見ながら作業することができる。従って、作業性が良い。
【００１２】
本発明において、前記エンコーダは、前記基板および前記磁石を覆う外側カバーを備え、前記エンコーダケーブルは、前記外側カバーに設けられた配線取り出し部で保持され、前記信号線は、前記配線取り出し部から前記基板側コネクタに向かうに従って前記モータ本体から前記基板へ向かう方向に延びており、前記フレームグランド線は、前記配線取り出し部から前記固定部材による固定位置に向かうに従って前記基板から前記モータ本体へ向かうに延びていることが好ましい。このようにすると、信号線とフレームグランド線がモータ本体側と基板側へ振り分けられ、その中間でエンコーダケーブルが保持されるので、信号線の長さとフレームグランド線の長さが大きく異なることがなく、エンコーダケーブルの位置がずれたときに信号線およびフレームグランド線に大きな負荷がかかるおそれが少ない。また、信号線とフレームグランド線を離すことができ、基板および信号線から離れた位置でフレームグランド線をフレームグランド電位と接続する。従って、エンコーダ回路に対するフレームグランドノイズの影響を少なくすることができる。
【００１３】
本発明において、前記エンコーダケーブルは、前記エンコーダの信号に基づいて前記モータ本体を制御する制御装置に接続され、前記シールドは、前記制御装置のフレームグランドと電気的に接続されることが好ましい。このようにすると、エンコーダケーブルのシールドをモータと制御装置の両方のフレームグランドと電気的に接続できるため、エンコーダケーブルがスイッチングノイズなどの影響を受けにくくすることができる。
【００１４】
次に、本発明は、モータ本体の回転軸と一体に回転する磁石と、前記磁石と対向する感磁素子が搭載される基板と、前記基板に設けられる基板側コネクタと接続されるエンコーダケーブルと、前記基板および前記磁石を収容する外側カバーとを備えるエンコーダにおけるエンコーダケーブルの接続方法であって、前記外側カバーに前記エンコーダケーブルを組み付ける組立工程と、前記組立工程の後で、前記外側カバーに組み付けられた前記エンコーダケーブルの信号線を前記基板側コネクタに接続し、且つ、前記信号線から分岐したフレームグランド線を前記モータ本体に固定される固定部材を介して前記モータ本体と電気的に接続する接続工程と、前記接続工程の後で、前記外側カバーを前記モータ本体に固定する固定工程と、を行うことを特徴とする。
【００１５】
本発明によれば、外側カバーにエンコーダケーブルを組み付けた状態でエンコーダケーブルの接続作業を行い、しかる後に外側カバーを固定する。従って、外側カバーを固定する際に、同時に外側カバー内部でエンコーダケーブルを適正に引き回すことができるので、エンコーダケーブルを引き回す作業が容易であり、エンコーダケーブルが引っ張られて接続箇所に負荷がかかるおそれが少ない。また、エンコーダケーブルが外側カバーとモータ本体との間に挟まれて断線するおそれが少ない。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、モータ本体の回転軸の回転を検出するエンコーダを備えたモータにおいて、回転検出用の感磁素子が搭載される基板にエンコーダケーブルが接続され、エンコーダケーブルは、信号線と、信号線を覆うシールドと電気的に接続されるフレームグランド線を有している。フレームグランド線は、モータ本体に固定される固定部材を介して、前記モータ本体と電気的に接続される。従って、エンコーダケーブルをモータ本体のフレームグランドと電気的に接続できるため、エンコーダケーブルから侵入する電気的ノイズを低減させることができる。従って、エンコーダへの電気的ノイズに対する影響を少なくすることができる。よって、エンコーダの角度誤差を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明を適用したモータの外観斜視図である。
【図２】エンコーダ、第１軸受ホルダ、および回転軸の断面図である。
【図３】エンコーダおよび第１軸受ホルダを反出力側から見た分解斜視図である。
【図４】外側カバーおよびエンコーダカバーを取り外したエンコーダおよび第１軸受ホルダの分解斜視図である。
【図５】外側カバーおよびエンコーダカバーを取り外したエンコーダおよび第１軸受ホルダの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、図面を参照して、本発明を適用したモータの実施形態を説明する。図１は本発明を適用したモータ１の外観斜視図である。また、図２はエンコーダ１０、第１軸受ホルダ４２Ａ、および回転軸２の断面図であり、図３はエンコーダ１０および第１軸受ホルダ４２Ａの分解斜視図である。
【００１９】
（全体構成）
図１に示すように、モータ１は、回転軸２を備えるモータ本体３と、回転軸２の回転を検出するエンコーダ１０を備える。モータ本体３は、ロータおよびステータ（図示省略）を収容するモータケース４を備える。ロータは回転軸２と一体に回転する。回転軸２の一方の端部は、モータケース４から外部へ突出する出力軸２ａとなっている。本明細書において、回転軸２の中心軸線を符号Ｌで示す。また、モータケース４から出力軸２ａが突出する方向を出力側Ｌ１とし、出力側Ｌ１の反対側を反出力側Ｌ２とする。エンコーダ１０
は、モータ本体３の反出力側Ｌ２の端部に固定される。また、本明細書において、ＸＹＺの３方向は互いに直交する方向であり、これら３方向の一方側をそれぞれＸ１、Ｙ１、Ｚ１とし、他方側をそれぞれＸ２、Ｙ２、Ｚ２とする。Ｚ方向は中心軸線Ｌと平行であり、Ｘ方向およびＹ方向は中心軸線Ｌと直交する。
【００２０】
（モータケース）
図１に示すように、モータケース４は、中心軸線Ｌ方向に延びる筒状ケース４１と、筒状ケース４１の反出力側Ｌ２の端部に固定される第１軸受ホルダ４２Ａと、筒状ケース４１の出力側Ｌ１の端部に固定される第２軸受ホルダ４２Ｂを備える。筒状ケース４１、第１軸受ホルダ４２Ａ、および第２軸受ホルダ４２Ｂは、中心軸線Ｌ方向に見た場合に略矩形である。筒状ケース４１のＸ方向の一方側Ｘ１を向く側面には、配線取り出し部３０が設けられている。配線取り出し部３０は、筒状ケース４１の側面に形成された切り欠き（図示省略）と、切り欠きを覆う位置で側面に固定されたケーブルホルダ３１を備える。モータ本体３には、給電用のモータケーブル３２が接続される。モータケーブル３２は、モータケース４の内側から筒状ケース４１の切り欠きを通ってケーブルホルダ３１の内側へ引き出され、ケーブルホルダ３１の出力側Ｌ１の端部から外部へ取り出される。モータケーブル３２の先端には、図示しないモータアンプなどの制御装置に接続されるコネクタ３３が設けられている。
【００２１】
（第１軸受ホルダ）
エンコーダ１０は、第１軸受ホルダ４２Ａに対して反出力側Ｌ２から固定される。図３に示すように、第１軸受ホルダ４２Ａの反出力側Ｌ２の面には出力側Ｌ１に凹む円形凹部４４が形成され、円形凹部４４の外周側にはフランジ４５が形成されている。フランジ４５の内周縁には、円形凹部４４の縁に沿って反出力側Ｌ２に突出する環状壁４６が形成されている。
【００２２】
図２、図３に示すように、円形凹部４４の底部中央には軸受４３が保持される。軸受４３は、回転軸２の出力側Ｌ１の端部を回転可能に支持する。また、円形凹部４４の底部には、軸受４３の外周部分を反出力側Ｌ２から押さえるように環状のプレート４７が取り付けられる。回転軸２は、プレート４７の中心に設けられた貫通孔４８を通って反出力側Ｌ２に突出する。プレート４７は、３本の固定ねじ１１６によって円形凹部４４の底部に固定される。プレート４７の外周縁には、等角度間隔の３箇所に切り欠き４９が形成されている。切り欠き４９には、後述するエンコーダホルダ１４の脚部１４３が配置される。
【００２３】
（エンコーダ）
図２、図３に示すように、エンコーダ１０は、第１軸受ホルダ４２Ａに固定される外側カバー１１と、外側カバー１１の内側に配置されるエンコーダカバー１２と、エンコーダカバー１２の内側に配置される基板６０と、基板６０を支持するエンコーダホルダ１４と、エンコーダホルダ１４の内周側に配置される磁石ホルダ１５と、磁石ホルダ１５に保持される磁石１６を備える。磁石ホルダ１５は、回転軸２の反出力側Ｌ２の先端に固定される。従って、磁石１６は回転軸２と一体に回転する。基板６０には、磁石１６と対向する面に感磁素子１７が搭載されている。本形態では、感磁素子１７としてＭＲ素子を用いる。
【００２４】
（外側カバー）
図２、図３に示すように、外側カバー１１は、中心軸線Ｌ方向に見た場合に略矩形の端板部１１１と、端板部１１１の外周縁から出力側Ｌ１へ立ち上がる筒状の側板部１１２を備える。側板部１１２の第１方向Ｘの一方側Ｘ１を向く面には、基板６０に接続されるエンコーダケーブル５を通すための配線取り出し部１１３が設けられている。図２に示すように、配線取り出し部１１３は、外側カバー１１の側面に形成された切り欠き１１７と、
切り欠き１１７に取り付けられる保持部材１１８と、保持部材１１８および切り欠き１１７を覆うエンコーダケーブルホルダ１１９を備える。保持部材１１８およびエンコーダケーブルホルダ１１９には、それぞれ、エンコーダケーブル５を通して外側カバー１１の内側へ引き込むための円形の保持穴１１８ａ、１１９ａが形成されている。エンコーダ１０の外部において、エンコーダケーブル５の先端には、図示しないモータアンプなどの制御装置に接続されるコネクタ３４が設けられている。
【００２５】
外側カバー１１と第１軸受ホルダ４２Ａは、側板部１１２の出力側Ｌ１の端面とフランジ４５との間にシール部材１１４を介在させて、４箇所の角部に固定ねじ１１５を締め込むことによって固定される。本形態では、外側カバー１１およびモータケース４はアルミなどの非磁性材からなる。
【００２６】
（エンコーダホルダ）
図４は外側カバー１１およびエンコーダカバー１２を取り外したエンコーダ１０および第１軸受ホルダ４２Ａの分解斜視図である。図２〜図４に示すように、エンコーダホルダ１４は、円形の磁石配置孔１４１が形成された胴部１４２と、胴部１４２から外周側に突出する脚部１４３を備える。脚部１４３の出力側Ｌ１の端面は、胴部１４２の出力側Ｌ１の端面よりも出力側Ｌ１に突出している。脚部１４３は、周方向に等角度間隔で３箇所に形成されている。エンコーダホルダ１４は、軸受ホルダ４２の中央で回転可能に保持される回転軸２の中心軸線Ｌと磁石配置孔１４１とが同軸に配置されるように位置決めされるとともに、上述したプレート４７の外周縁に形成された切り欠き４９に脚部１４３を配置するように位置決めされる。図２に示すように、エンコーダホルダ１４は、脚部１４３を介して軸受ホルダ４２と中心軸線Ｌ方向に当接する。エンコーダホルダ１４は、固定ねじ１４５によって脚部１４３が円形凹部４４の底面にねじ止めされることにより、軸受ホルダ４２に固定される。
【００２７】
図４に示すように、エンコーダホルダ１４において、胴部１４２の反出力側Ｌ２の端面には、基板６０を固定するためのボス部１４４がＹ方向の一方側Ｙ１および他方側Ｙ２の２か所に形成されている。また、胴部１４２の反出力側Ｌ２の端面からは、基板ユニット１３を位置決めするための３本の位置決めピン１４７が突出している。位置決めピン１４７の外周面には、ボス部１４４の上端面と同一面上に位置する段部が形成されている。基板６０は、ボス部１４４の反出力側Ｌ２の端面、および、位置決めピン１４７の段部に当接するように位置決めされて、固定ねじ１３１を介してエンコーダホルダ１４に固定される。
【００２８】
（磁石）
図２、図３に示すように、磁石ホルダ１５は、略円板状の磁石保持部１５１と、磁石保持部１５１の中心から出力側Ｌ１に突出する筒状の固定部１５２を備える。固定部１５２には、回転軸２の先端が圧入もしくは接着剤により固定される。磁石１６は円形であり、磁石保持部１５１の中央に形成された凹部に嵌合する。磁石１６は、感磁素子１７と対向する着磁面にＮ極とＳ極が１極ずつ着磁されている。
【００２９】
図２に示すように、エンコーダホルダ１４が軸受ホルダ４２に固定されると、エンコーダホルダ１４の磁石配置孔１４１の中央に回転軸２の先端が配置される。従って、回転軸２の先端に固定される磁石ホルダ１５は磁石配置孔１４１の中央に配置される。磁石１６は、磁石配置孔１４１内において反出力側Ｌ２を向いて配置されるとともに、回転軸２の中心軸線Ｌを中心として同軸に配置される。
【００３０】
（エンコーダカバー）
図２、図３に示すように、エンコーダカバー１２は、基板ユニット１３に対して磁石１
６とは反対側（反出力側Ｌ２）から対向する端板部１２１と、端板部１２１の外周縁から出力側Ｌ１へ立ち上がる筒状部１２２を備える。筒状部１２２には、外側カバー１１の切り欠き１１７と径方向で重なる位置に、エンコーダケーブル５を通すための切り欠き１２３が形成されている。エンコーダカバー１２は、外側カバー１１の内側に配置され、外側カバー１１に内側から固定されている。筒状部１２２の出力側Ｌ１の端部は、基板６０の外周側を囲んでおり、基板６０より出力側Ｌ１の位置まで延びている。また、筒状部１２２の出力側Ｌ１の端部は、エンコーダホルダ１４の胴部１４２の外周側に配置され、胴部１４２および脚部１４３との間に隙間が形成されている。
【００３１】
エンコーダカバー１２は導電性を有する磁性材からなる。例えば、エンコーダカバー１２は鉄、パーマロイなどで形成されている。本形態では、エンコーダカバー１２は、ＳＰＣＣやＳＰＣＥなどの磁性金属板をプレス加工して形成されている。このように、磁性材で形成されたエンコーダカバー１２によって感磁素子１７を保持する基板６０を覆うことにより、磁性材によって外乱磁界などの磁気ノイズおよび電磁波ノイズを吸収し、感磁素子１７およびエンコーダ回路を磁気ノイズおよび電磁波ノイズから遮蔽することができる。
【００３２】
（基板）
図４に示すように、基板６０の外周縁には、エンコーダホルダ１４の位置決めピン１４７を通すための位置決め部６２が３箇所に形成されている。３箇所の位置決め部６２のうちの２箇所は貫通孔であり、１箇所は切り欠きである。また、基板６０には、エンコーダホルダ１４に対して基板６０を固定する固定ねじ１３１を通すための固定孔（図示省略）が２箇所に形成されている。２箇所の固定孔は、基板ホルダ５０の中心を挟んでＹ方向の一方側Ｙ１および他方側Ｙ２に配置され、エンコーダホルダ１４のボス部１４４と中心軸線Ｌ方向に重なる位置に配置されている。
【００３３】
基板６０は、反出力側Ｌ２を向く反出力側基板面６０ａ、および、出力側Ｌ１を向く出力側基板面６０ｂを備える。図２〜図４に示すように、反出力側基板面６０ａには、エンコーダ回路を構成する図示しない回路素子、および、エンコーダケーブル５を接続するための基板側コネクタ１８などが搭載されている。感磁素子１７は、出力側基板面６０ｂの中央に配置されている。また、出力側基板面６０ｂには、感磁素子１７の近傍に２つのホール素子（図示省略）が搭載されている。２つのホール素子は、９０度離れた角度位置に配置されている。
【００３４】
基板６０には、感磁素子１７が配置された中央領域６０ｃの周りに２本のスリット６５、６６が形成されている。本形態において、スリット６５、６６は、中央領域６０ｃの対角位置の２箇所を除いて中央領域６０ｃを略６角形に囲む形状である。スリット６５、６６は、中央領域６０ｃの外周側に設けられた電子部品から発せられる熱を遮蔽する遮熱部として機能するため、感磁素子１７の温度変化による検出精度の低下を抑制することができる。また、固定ねじ１３１による締め付けの応力が中央領域６０ｃに伝わらず、感磁素子１７へ影響することを抑制することができる。
【００３５】
（エンコーダケーブルの接続構造）
基板６０は、基板６０の中心から見て配線取り出し部１１３側（すなわち、Ｘ方向の一方側Ｘ１）の縁を直線状に切り欠いた切り欠き６１を備えており、基板側コネクタ１８は、切り欠き６１に沿って配置されている。基板側コネクタ１８は、Ｘ方向と直交するＹ方向が幅方向となるように配置されており、配線取り出し部１１３の正面に配置される。また、基板側コネクタ１８の差し込み口１８１は配線取り出し部１１３の側を向いている。従って、エンコーダケーブル５は、基板６０の外周側に位置する配線取り出し部１１３から基板６０の縁まで延びて、基板６０の外周側から差し込み口１８１に接続される（図２
参照）。
【００３６】
エンコーダケーブル５は、複数の信号線５ａを金属製の網状のシールドで覆ったシールドケーブルである。シールドは信号線５ａからは絶縁されている。エンコーダケーブル５の端部には、複数の信号線５ａが互いに絶縁された状態で引き出されている。また、エンコーダケーブル５の端部には、信号線５ａを覆うシールドと接続されたフレームグランド線５ｂが複数の信号線５ａと並んで引き出されている。複数本の信号線５ａはケーブル側コネクタ６に接続されているが、フレームグランド線５ｂはケーブル側コネクタ６には接続されず、信号線５ａとは分岐して延びている。エンコーダケーブル５は、信号線５ａおよびフレームグランド線５ｂを覆う被覆部５ｃを備えており、信号線５ａおよびフレームグランド線５ｂは、被覆部５ｃの端部から分岐して延びている。
【００３７】
フレームグランド線５ｂの先端には、環状の圧着端子９が設けられている。フレームグランド線５ｂは、圧着端子９を介してモータケース４と電気的に接続されている。本形態では、エンコーダホルダ１４を第１軸受ホルダ４２Ａに固定する３本の固定ねじ１４５のうちの１本が、エンコーダホルダ１４とフレームグランド線５ｂをまとめてモータケース４に固定するフレームグランド線固定ねじ１４５Ａとして用いられている。また、エンコーダホルダ１４の３箇所の脚部１４３のうちの１箇所が、フレームグランド線５ｂが固定される固定用脚部１４３Ａとなっている。３箇所の脚部１４３は同一形状であり、中心軸線Ｌ方向で同じ高さに形成されている。
【００３８】
フレームグランド線固定ねじ１４５Ａは導電性の固定部材である。従って、フレームグランド線５ｂは、フレームグランド線固定ねじ１４５Ａを介して第１軸受ホルダ４２Ａと電気的に接続される。これにより、フレームグランド線５ｂは、モータケース４のフレームグランドと電気的に接続される。また、エンコーダケーブル５のシールドは、エンコーダケーブル５のエンコーダ１０とは反対側の端部に設けられたコネクタ３４を図示しない制御装置に接続する際、この制御装置側のフレームグランドと電気的に接続される。制御装置は、エンコーダ１０の信号に基づいてモータ本体３を制御するモータアンプなどの制御装置である。
【００３９】
ここで、信号線５ａとフレームグランド線５ｂの中心軸線Ｌ方向の振り分けについて説明する。本形態では、エンコーダホルダ１４の胴部１４２は筒状であり、反出力側Ｌ２の端面に基板６０が固定されている。一方、エンコーダホルダ１４の脚部１４３は胴部１４２の出力側Ｌ１の端部に設けられている。従って、フレームグランド線５ｂが固定される固定用脚部１４３Ａと、信号線５ａが接続される基板側コネクタ１８は、中心軸線Ｌ方向で離間した位置に設けられている。このため、信号線５ａとフレームグランド線５ｂは、分岐位置Ｐ（図２参照）から先端へ向かうに従って、中心軸線Ｌ方向で互いに離間する方向へ振り分けられている。
【００４０】
図２に示すように、配線取り出し部１１３でエンコーダケーブル５を保持する保持穴１１８ａ、１１９ａは、中心軸線Ｌ方向で基板側コネクタ１８と固定用脚部１４３Ａの中間に位置する。従って、信号線５ａは、分岐位置Ｐから基板側コネクタ１８へ向かう際、基板側コネクタ１８側（Ｘ２方向）へ向かうに従って反出力側Ｌ２へ向かうように傾斜して延びている。一方、フレームグランド線５ｂは、分岐位置から脚部１４３へ向かう際、固定用脚部１４３Ａ側へ向かうに従って出力側Ｌ１へ向かうように傾斜して延びている。
【００４１】
次に、信号線５ａとフレームグランド線５ｂの平面配置について説明する。図５は、外側カバー１１およびエンコーダカバー１２を取り外したエンコーダ１０および第１軸受ホルダ４２Ａの平面図である。図５に示すように、エンコーダホルダ１４を第１軸受ホルダ４２Ａに固定すると、３箇所の脚部１４３のうちの２箇所は配線取り出し部１１３に近い
側（Ｘ方向の一方側Ｘ１）に配置される。また、これら２箇所の脚部１４３は、基板側コネクタ１８を基準として対称に配置される。本形態では、これら２箇所の脚部１４３のうちの一方が、フレームグランド線５ｂを固定する固定用脚部１４３Ａとして用いられる。
【００４２】
基板側コネクタ１８は、基板６０の中心よりも配線取り出し部１１３側（Ｘ方向の一方側Ｘ１）に配置され、配線取り出し部１１３に差し込み口１８１を向けて配置されている。また、固定用脚部１４３Ａは、３箇所の脚部１４３のうちで、配線取り出し部１１３から最も近い脚部１４３である。基板側コネクタ１８のＹ方向の両側に配置された２箇所の脚部１４３は、配線取り出し部１１３との距離が同一である。従って、これら２箇所の脚部１４３のうちの１箇所を固定用脚部１４３Ａとする。
【００４３】
基板側コネクタ１８は、配線取り出し部１１３の正面に配置されているが、固定用脚部１４３Ａは、配線取り出し部１１３の正面から外れた位置に配置されている。従って、配線取り出し部１１３から固定用脚部１４３Ａへ向かうフレームグランド線５ｂは、中心軸線Ｌ方向に見て基板側コネクタ１８へ向かう信号線５ａと重なることがないので、フレームグランド線５ｂの先端に設けられた圧着端子９を固定用脚部１４３Ａに固定する際、固定箇所が信号線５ａやケーブル側コネクタ６によって隠されてしまうことがない。また、基板側コネクタ１８と固定用脚部１４３Ａが中心軸線Ｌ方向から見て並んで配置されているので、信号線５ａとフレームグランド線５ｂの両方の固定位置を確認しながら接続作業を行うことができる。
【００４４】
本形態のエンコーダケーブル５は、信号線５ａとフレームグランド線５ｂとの分岐位置Ｐからフレームグランド線５ｂの先端までの長さＬＢが、分岐位置Ｐからケーブル側コネクタ６の先端までの長さＬＡよりも長い。このように、圧着端子９をねじ止めして固定する側の線の長さを、コネクタ同士を接続する側の線の長さよりも長くしたことにより、固定作業に必要な長さを確保し、固定作業を容易にすることができる。また、配線取り出し部１１３と基板６０との間で不必要なたるみが発生することを抑制できる。
【００４５】
（エンコーダケーブルの接続方法）
上記の構造のエンコーダ１０を組み立てる際は、エンコーダケーブル５の接続を以下の手順で行う。
（１）まず、エンコーダケーブル５を外側カバー１１に組み付ける。本形態では、保持部材１１８およびエンコーダケーブルホルダ１１９の保持穴１１８ａ、１１９ａにエンコーダケーブル５を通し、これらを外側カバー１１の切り欠き１１７に組み付けてエンコーダケーブルホルダ１１９を外側カバー１１の側板部１１２にねじ止めしておく。
（２）（１）の後に、エンコーダホルダ１４に対して感磁素子１７および基板側コネクタ１８が搭載された基板６０をねじ止めして固定する。なお、（１）と（２）の順序を逆にしてもよい。
（３）（１）および（２）の後に、エンコーダホルダ１４を第１軸受ホルダ４２Ａに固定する。その際、固定ねじ１４５のうちの１本（フレームグランド線固定ねじ１４５Ａ）に、エンコーダケーブル５のフレームグランド線５ｂの圧着端子９を通して、エンコーダホルダ１４と一緒に第１軸受ホルダ４２Ａに固定して、フレームグランド線５ｂをモータケース４のフレームグランドと電気的に接続する。
（４）（３）の後に、エンコーダケーブル５のケーブル側コネクタ６を基板側コネクタ１８と接続する。
（５）（４）の後に、外側カバー１１を第１軸受ホルダ４２Ａにねじ止めしてモータケース４に固定する。
【００４６】
（本形態の主な作用効果）
以上のように、本形態のモータ１では、エンコーダ１０の基板６０に接続されるエンコ
ーダケーブル５の端部に信号線５ａと共にフレームグランド線５ｂが引き出されている。信号線５ａにはケーブル側コネクタ６が接続され、フレームグランド線５ｂは信号線５ａとは分岐されて、導電性のフレームグランド線固定ねじ１４５Ａによってモータケース４と電気的に接続されている。従って、エンコーダケーブル５をモータ本体３のフレームグランドと電気的に接続できるため、エンコーダケーブル５から侵入する電気的ノイズを低減させることができる。よって、エンコーダ１０への電気的ノイズに対する影響を少なくすることができる。これにより、エンコーダ１０の角度誤差を低減させることができる。
【００４７】
本形態では、フレームグランド線５ｂをモータ本体３のフレームグランドと電気的に接続する部材として、エンコーダホルダ１４をモータケース４に固定する３本の固定ねじ１４５のうちの１本を兼用している。従って、フレームグランド線５ｂを固定する固定部材およびその固定スペースを別途設ける必要がないので、部品点数を削減でき、スペース効率も良い。また、１本の固定部材で２部材を同時に固定できるため、組立時の作業効率が良い。
【００４８】
本形態のエンコーダケーブル５は、ケーブル側コネクタ６に接続される線（信号線５ａ）と、ねじ止めにより固定される線（フレームグランド線５ｂ）とが分岐しており、分岐位置Ｐから各線の先端までの長さは、ねじ止めにより固定される線（フレームグランド線５ｂ）の方が長い。従って、コネクタ同士の接続を簡単に行うことができ、且つ、フレームグランド線５ｂを接続する際の作業性を良くすることができる。
【００４９】
本形態では、基板側コネクタ１８は、基板６０の中心から外れた位置に配置され、エンコーダケーブル５は、基板６０の中心とは反対側から基板側コネクタ１８に向けて延びている。従って、基板６０上にエンコーダケーブル５を引き回すスペースをとる必要がないので、基板６０上のパターンレイアウトが制限されにくくなり、設計の自由度が高い。また、本形態では、フレームグランド線５ｂが固定される位置は、基板側コネクタ１８に対して、基板側コネクタ１８への差し込み方向（Ｘ方向）と交差する方向（Ｙ方向）にずれた位置である。従って、フレームグランド線５ｂおよびその固定位置が信号線５ａで隠れるおそれが少ないので、固定作業の作業性が良く、固定状態の確認が容易である。また、信号線５ａの固定位置とフレームグランド線５ｂの固定位置が隣にあるため、両方の固定箇所を同時に見ながら作業することができる。従って、作業性が良い。
【００５０】
本形態では、エンコーダケーブル５は外側カバー１１に設けられた配線取り出し部１１３で保持されて外側カバー１１の内側へ引き込まれており、信号線５ａとフレームグランド線５ｂは、分岐位置Ｐからそれぞれの固定位置に向かうに従って、中心軸線Ｌ方向で離れるように振り分けられる。すなわち、信号線５ａは基板６０側（反出力側Ｌ２）へ振り分けられ、フレームグランド線５ｂはモータケース４側（出力側Ｌ１）へ振り分けられる。そして、配線取り出し部１１３は、２箇所の固定位置の中間でエンコーダケーブル５を保持している。従って、信号線５ａの長さとフレームグランド線５ｂの長さが大きく異なることがなく、エンコーダケーブル５の位置がずれたときに信号線５ａおよびフレームグランド線５ｂに大きな負荷がかかるおそれが少ない。また、信号線５ａとフレームグランド線５ｂを離すことができ、基板６０および信号線５ａから離れた位置でフレームグランド線５ｂをフレームグランド電位に接続する。従って、エンコーダ回路に対するフレームグランドノイズの影響を少なくすることができる。
【００５１】
本形態では、エンコーダケーブル５の信号線を覆うシールドは、エンコーダケーブル５のエンコーダ１０とは反対側の端部に設けられたコネクタ３４を図示しない制御装置に接続する際、この制御装置側のフレームグランドと電気的に接続されるようになっている。従って、エンコーダケーブル５のシールドをモータ１と制御装置の両方のフレームグランドと電気的に接続できるため、エンコーダケーブル５が外部からのノイズの影響を受けに
くくすることができる。
【００５２】
本形態では、エンコーダケーブル５を基板６０に接続する際、予め、エンコーダケーブル５を外側カバー１１に組み付けておき、この状態でエンコーダケーブル５のケーブル側コネクタ６およびフレームグランド線５ｂの接続作業を行い、しかる後に外側カバー１１をモータケース４に固定する。このような接続方法を用いると、外側カバー１１を固定する際に、同時にエンコーダケーブル５を適正に引き回すことができるので、エンコーダケーブル５を引き回す作業が容易であり、エンコーダケーブル５が引っ張られて接続箇所に負荷がかかるおそれが少ない。また、エンコーダケーブル５が外側カバーとモータ本体との間に挟まれて断線するおそれが少ない。
【符号の説明】
【００５３】
１…モータ、２…回転軸、２ａ…出力軸、３…モータ本体、４…モータケース、５…エンコーダケーブル、５ａ…信号線、５ｂ…フレームグランド線、５ｃ…被覆部、６…ケーブル側コネクタ、９…圧着端子、１０…エンコーダ、１１…外側カバー、１２…エンコーダカバー、１３…基板ユニット、１４…エンコーダホルダ、１５…磁石ホルダ、１６…磁石、１７…感磁素子、１８…基板側コネクタ、３０…配線取り出し部、３１…ケーブルホルダ、３２…モータケーブル、３３、３４…コネクタ、４１…筒状ケース、４２Ａ…第１軸受ホルダ、４２Ｂ…第２軸受ホルダ、４３…軸受、４４…円形凹部、４５…フランジ、４６…環状壁、４７…プレート、４８…貫通孔、４９…切り欠き、６０…基板、６０ａ…反出力側基板面、６０ｂ…出力側基板面、６０ｃ…中央領域、６１…切り欠き、６２…位置決め部、６５、６６…スリット、１１１…端板部、１１２…側板部、１１３…配線取り出し部、１１４…シール部材、１１６…固定ねじ、１１７…切り欠き、１１８…保持部材、１１８ａ…保持穴、１１９…エンコーダケーブルホルダ、１１９ａ…保持穴、１２１…端板部、１２２…筒状部、１２３…切り欠き、１３１…固定ねじ、１４１…磁石配置孔、１４２…胴部、１４３…脚部、１４３Ａ…固定用脚部、１４４…ボス部、１４５…固定ねじ、１４５Ａ…フレームグランド線固定ねじ、１４７…位置決めピン、１５１…磁石保持部、１５２…固定部、１８１…差し込み口、Ｌ…中心軸線、Ｌ１…出力側、Ｌ２…反出力側、Ｐ…分岐位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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