(57)【要約】【課題】ハンド幅を調整可能であり、かつ、軽量化および構造の簡素化を実現する。【解決手段】ロボットハンドは、ロボット本体の手首フランジに着脱可能であり、相互に間隔を空けて配列する一対の可動部材７Ａ，７Ｂと、各可動部材７Ａ，７Ｂに設けられワークを保持する保持部８，９と、一対の可動部材７Ａ，７Ｂを幅方向Ａに相対移動可能に支持し、一対の可動部材７Ａ，７Ｂの幅方向Ａの相対移動によって一対の可動部材７Ａ，７Ｂ間の間隔Ｂを調整する幅調整機構１０とを備え、一対の可動部材７Ａ，７Ｂが、ロボット本体の動作による幅調整機構１０の操作または作業者による幅調整機構１０の操作によって幅方向Ａに相対移動させられる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体の手首フランジに着脱可能であり、相互に間隔を空けて配列する一対の可動部材と、
該一対の可動部材の各々に設けられワークを保持する保持部と、
前記一対の可動部材を該一対の可動部材の配列方向である幅方向に相対移動可能に支持し、前記一対の可動部材の前記幅方向の相対移動によって前記一対の可動部材間の間隔を調整する幅調整機構とを備え、
前記一対の可動部材が、前記ロボット本体の動作による前記幅調整機構の操作または作業者による前記幅調整機構の操作によって前記幅方向に相対移動させられるロボットハンド。
【請求項２】
前記幅調整機構が、前記一対の可動部材の前記幅方向の相対位置を固定するロック機構を備える請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記ロック機構が、前記ロボット本体または前記作業者によって操作されるつまみを有し、前記一対の可動部材を相互に固定するつまみねじを備える請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記ロック機構が、前記手首フランジに取り付けられ、前記つまみと係合するつまみ引っ掛け部を備える請求項３に記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記幅調整機構が、前記一対の可動部材の一方に設けられたラックと、前記一対の可動部材の他方に設けられ前記ラックと噛み合うピニオンとを備える請求項２から請求項４のいずれかに記載のロボットハンド。
【請求項６】
前記幅調整機構が、前記ピニオンに噛み合い、前記ロボット本体または前記作業者によって回転させられるギヤを備える請求項５に記載のロボットハンド。
【請求項７】
前記幅調整機構が、前記手首フランジに取り付けられ、前記一対の可動部材の一方の一部分と係合する可動部材引っ掛け部を備える請求項１から請求項６のいずれかに記載のロボットハンド。
【請求項８】
手首フランジを有するロボット本体と、
請求項１から請求項７のいずれかに記載のロボットハンドと、
前記ロボット本体を制御する制御装置とを備え、
該制御装置が、前記一対の可動部材を前記幅方向に相対移動させる動作を前記ロボット本体に実行させるロボット。
【請求項９】
前記制御装置が、前記手首フランジから前記一対の可動部材を取り外す動作を前記ロボット本体に実行させ、その後、前記一対の可動部材を前記幅方向に相対移動させる動作を前記ロボット本体に実行させる請求項８に記載のロボット。
【請求項１０】
請求項１から請求項７のいずれかに記載のロボットハンドのハンド幅調整方法であって、
前記ロボット本体が、前記一対の可動部材を前記幅方向に相対移動させるロボットハンドのハンド幅調整方法。
【請求項１１】
前記ロボット本体が、前記手首フランジから前記一対の可動部材を取り外し、その後、前記一対の可動部材を前記幅方向に相対移動させる請求項１０に記載のロボットハンドのハンド幅調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンド、ロボットおよびロボットハンドのハンド幅調整方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットハンドのハンド幅の変更には、エアシリンダまたは電動アクチュエータのような動力源が使用されている（例えば、特許文献１〜３参照。）。特許文献１，２では、動力源がロボットハンドに搭載されている。特許文献３では、ロボットハンドを軽量化するために、ロボットハンドとは独立の動力源の駆動力をハンド幅の変更に利用している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１３７１０７号公報
【特許文献２】特許第４４９５５０９号公報
【特許文献３】特開２００６−２７２５２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１，２の場合、ロボットハンドの重量が動力源の重量の分だけ増加し、ロボットハンドの可搬重量が動力源の重量の分だけ小さくなるという不都合がある。特許文献３の場合、ロボットハンドの軽量化には適しているが、動力源からロボットハンドまで駆動力を伝達するための配線等の部材が必要となり構造が複雑化するという不都合がある。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、ハンド幅を調整可能であり、かつ、軽量化および構造の簡素化を実現することができるロボットハンド、ロボットおよびロボットハンドのハンド幅調整方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の第１の態様は、ロボット本体の手首フランジに着脱可能であり、相互に間隔を空けて配列する一対の可動部材と、該一対の可動部材の各々に設けられワークを保持する保持部と、前記一対の可動部材を該一対の可動部材の配列方向である幅方向に相対移動可能に支持し、前記一対の可動部材の前記幅方向の相対移動によって前記一対の可動部材間の間隔を調整する幅調整機構とを備え、前記一対の可動部材が、前記ロボット本体の動作による前記幅調整機構の操作または作業者による前記幅調整機構の操作によって前記幅方向に相対移動させられるロボットハンドである。
【０００７】
本態様によれば、一対の可動部材は相互に間隔を空けて配置されている。したがって、各可動部材に設けられた保持部によってワークを安定的に保持することができる。また、幅調整機構によって一対の可動部材間の間隔であるハンド幅が調整可能である。したがって、ワークの幅に応じてハンド幅を調整することによって、様々な寸法のワークを保持部によって保持することができる。
この場合に、一対の可動部材の相対移動は、エアシリンダまたは電動アクチュエータのような動力源ではなく、ロボット本体または作業者による幅調整機構の操作によって行われるので、動力源が不要である。これにより、ロボットハンドの軽量化および構造の簡素化を実現することができる。
【０００８】
上記第１の態様においては、前記幅調整機構が、前記一対の可動部材の前記幅方向の相対位置を固定するロック機構を備えていてもよい。
ハンド幅の調整時以外のときには、ロック機構によって一対の可動部材の相対位置を固定することで、一対の可動部材が意図せずに移動してハンド幅が意図せずに変化してしまうことを防止することができる。
【０００９】
上記第１の態様においては、前記ロック機構が、前記ロボット本体または前記作業者によって操作されるつまみを有し、前記一対の可動部材を相互に固定するつまみねじを備えていてもよい。
ロボット本体または作業者は、つまみを、つまみねじが締まる方向（ロック方向）に回転させることによって一対の可動部材を相互に固定することができる。また、ロボット本体または作業者は、つまみを、つまみねじが緩む方向（アンロック方向）に回転させることによって一対の可動部材の固定を解除することができる。このように、一対の可動部材同士の固定および固定解除を簡単な操作で行うことができる。
【００１０】
上記第１の態様においては、前記ロック機構が、前記手首フランジに取り付けられ、前記つまみと係合するつまみ引っ掛け部を備えていてもよい。
この構成によって、ロボット本体の動作によってつまみを回転させることができる。すなわち、一対の可動部材を手首フランジから取り外した状態で、ロボット本体は、手首フランジに取り付けられたつまみ引っ掛け部をつまみと係合させ、次につまみ引っ掛け部回りに手首フランジを回転させることによって、つまみを回転させることができる。
【００１１】
上記第１の態様においては、前記幅調整機構が、前記一対の可動部材の一方に設けられたラックと、前記一対の可動部材の他方に設けられ前記ラックと噛み合うピニオンとを備えていてもよい。
この構成によって、一対の可動部材に幅方向の所定の閾値以上の力が作用したときのみ、ラックがピニオンを回転させながら移動することによって、一対の可動部材を相対移動させることができる。
【００１２】
上記第１の態様においては、前記幅調整機構が、前記ピニオンに噛み合い、前記ロボット本体または前記作業者によって回転させられるギヤを備えていてもよい。
ギヤが回転すると、ギヤの回転がピニオンに伝達され、ピニオンの回転によってラックが幅方向に移動し、ラックの移動によって一対の可動部材が幅方向に相対移動する。すなわち、ロボット本体または作業者は、ギヤを回転させることでハンド幅を調整することができる。また、ハンド幅の調整量をギヤの回転量によって精度良く制御することができる。
【００１３】
上記第１の態様においては、前記幅調整機構が、前記手首フランジに取り付けられ、前記一対の可動部材の一方の一部分と係合する可動部材引っ掛け部を備えていてもよい。
この構成によって、ロボット本体の動作によって一方の可動部材を幅方向に移動させてハンド幅を調整することができる。すなわち、一対の可動部材を手首フランジから取り外した状態で、ロボット本体は、手首フランジに取り付けられた可動部材引っ掛け部を一方の可動部材の一部分と係合させ、手首フランジを幅方向に移動させることによって、一方の可動部材を移動させることができる。
【００１４】
本発明の第２の態様は、手首フランジを有するロボット本体と、上記いずれかに記載のロボットハンドと、前記ロボット本体を制御する制御装置とを備え、該制御装置が、前記一対の可動部材を前記幅方向に相対移動させる動作を前記ロボット本体に実行させるロボットである。
上記第２の態様においては、前記制御装置が、前記手首フランジから前記一対の可動部材を取り外す動作を前記ロボット本体に実行させ、その後、前記一対の可動部材を前記幅方向に相対移動させる動作を前記ロボット本体に実行させてもよい。
【００１５】
本発明の第３の態様は、上記いずれかに記載のロボットハンドのハンド幅調整方法であって、前記ロボット本体が、前記一対の可動部材を前記幅方向に相対移動させるロボットハンドのハンド幅調整方法である。
上記第３の態様においては、前記ロボット本体が、前記手首フランジから前記一対の可動部材を取り外し、その後、前記一対の可動部材を前記幅方向に相対移動させてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、ハンド幅を調整可能であり、かつ、軽量化および構造の簡素化を実現することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボットの全体構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るロボットハンドのスレーブ側ユニットの全体構成を示す斜視図である。
【図３】図１のロボットハンドによるワークの保持方法を説明する図である。
【図４】図１のロボットハンドによるワークの他の保持方法を説明する図である。
【図５】図１のロボット本体による一対のフレームの固定動作および固定解除動作を説明する図である。
【図６】図１のロボット本体による一対のフレームの固定動作および固定解除動作を説明する図である。
【図７】図１のロボット本体によるハンド幅の調整動作を説明する図である。
【図８】図１のロボット本体によるハンド幅の調整動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、本発明の一実施形態に係るロボットハンド１、ロボット１００およびロボットハンドのハンド幅調整方法について図面を参照して説明する。
本実施形態に係るロボット１００は、ロボット本体２と、ロボット本体２に取り付けられるロボットハンド１と、ロボット本体２を制御する制御装置３とを備えている。
【００１９】
ロボット本体２は、ワークＷの搬送に一般に使用されるロボットである。図１には、一例として、関節軸Ｊ１〜Ｊ６を有する６軸多関節型のロボット本体２が示されている。ロボット本体２は、スカラロボットまたはパラレルリンクロボットのような、他の種類のロボットであってもよい。ロボット本体２は、アーム４を備え、アーム４の先端には、ロボットハンド１を取り付け可能な手首フランジ５が設けられている。ロボット本体２は、アーム４の動作によって手首フランジ５を３次元的に移動させることができる。
【００２０】
ロボットハンド１は、図１から図４に示されるように、ツールチェンジャ６Ａ，６Ｂと、相互に間隔を空けて配列する一対のフレーム（可動部材）７Ａ，７Ｂと、一対のフレーム７Ａ，７Ｂの各々に設けられワークＷを保持する吸着パッド（保持部）８およびローラ（保持部）９と、一対のフレーム７Ａ，７Ｂを幅方向Ａに相対移動可能に支持する幅調整機構１０とを備えている。幅方向Ａは、一対のフレーム７Ａ，７Ｂの配列方向である。
【００２１】
ツールチェンジャは、ロボット本体２の手首フランジ５に取り付けられるマスタプレート６Ａと、マスタプレート６Ａと着脱可能なスレーブプレート６Ｂとから構成されている。ロボット本体２は、図示しないエア回路または電気回路を経由してマスタプレート６Ａに空気圧または電気信号を送ることによって、マスタプレート６Ａに対してスレーブプレート６Ｂを着脱することができる。
【００２２】
一対のフレーム７Ａ，７Ｂは、図２から図４に示されるように、それぞれ直線状であり、相互に平行である。一方のフレーム７Ａは、固定プレート１２を介してスレーブプレート６Ｂに固定された固定フレームである。固定プレート１２は、スレーブプレート６Ｂおよび固定フレーム７Ａと固定されている。他方のフレーム７Ｂは、幅調整機構１０によって、スレーブプレート６Ｂおよび固定フレーム７Ａに対して幅方向Ａに移動可能に支持された可動フレーム７Ｂである。
【００２３】
一対のフレーム７Ａ，７Ｂがツールチェンジャ６Ａ，６Ｂを介して手首フランジ５に取り付けられた状態において、幅方向Ａは、手首フランジ５の中心軸（第６軸Ｊ６）に直交する。ワークＷの搬送作業時には、通常、手首フランジ５は下方に向けられ一対のフレーム７Ａ，７Ｂは水平に配置される。以下、スレーブプレート６Ｂ側をフレーム７Ａ，７Ｂの上側と定義し、スレーブプレート６Ｂとは反対側をフレーム７Ａ，７Ｂの下側と定義する。
可動フレーム７Ｂは、その上面から上方に突出する幅調整ガイド１３を有している。幅調整ガイド１３は、図面に示されるようなプレート状の部材であってもよく、これ以外の任意の形状の部材であってもよい。
【００２４】
吸着パッド８は、固定フレーム７Ａの長手方向に相互に間隔をあけた複数の位置に設けられている。同様に、吸着パッド８は、可動フレーム７Ｂの長手方向に相互に間隔をあけた複数の位置に設けられている。各吸着パッド８は、フレーム７Ａ，７Ｂの下面から下方に突出した位置に設けられ、図３に示されるように、フレーム７Ａ，７Ｂの下方に配置されたワークＷの上面に吸着する。
【００２５】
ローラ９は、固定フレーム７Ａの長手方向に相互に間隔をあけた複数の位置に設けられている。同様に、ローラ９は、可動フレーム７Ｂの長手方向に相互に間隔をあけた複数の位置に設けられている。各ローラ９は、幅方向Ａの回転軸回りに回転自在であり、図４に示されるように、プリント基板のような薄く平坦なワークＷの端部の下面を支持する。ローラ９上に載置されたワークＷは、ローラ９を回転させながらフレーム７Ａ，７Ｂの長手方向にスライドすることができる。
【００２６】
幅調整機構１０は、幅方向Ａに沿って配置された２本のリニアシャフト１５と、リニアシャフト１５を長手方向に案内する２個のガイドブッシュ１６とを備えている。２本のリニアシャフト１５は、フレーム７Ａ，７Ｂの長手方向に相互に間隔を空けて配列されている。各リニアシャフト１５の一端部は、可動フレーム７Ｂに固定されている。ガイドブッシュ１６は、固定プレート１２に固定された筒状の部材である。リニアシャフト１５は、ガイドブッシュ１６内を長手方向に貫通し、ガイドブッシュ１６に対して長手方向に滑らかに移動可能である。可動フレーム７Ｂに幅方向Ａの外力が作用したときに、リニアシャフト１５がガイドブッシュ１６内を滑らかに移動することによって可動フレーム７Ｂが固定フレーム７Ａに近接する方向または離間する方向に滑らかに移動する。これにより、一対のフレーム７Ａ，７Ｂ間の間隔であるハンド幅Ｂが無段階で変化する。
【００２７】
また、幅調整機構１０は、一対のフレーム７Ａ，７Ｂの幅方向Ａの相対位置を固定するロック機構１１を備えている。ロック機構１１は、可動フレーム７Ｂと固定プレート１２との間で幅方向Ａに延びるガイドレール１７と、一対のフレーム７Ａ，７Ｂを相互に固定するつまみねじ１８とを備えている。
ガイドレール１７は、幅方向Ａに延びる直線状のスリット１７ａを有している。ガイドレール１７の一端部は、可動フレーム７Ｂに固定されている。
つまみねじ１８は、雄ねじ（図示略）と、雄ねじの一端に接続されたつまみであるハンドル部１８ａとを有している。ハンドル部１８ａと固定プレート１２との間にガイドレール１７が挟まれている。つまみねじ１８の雄ねじは、スリット１７ａを貫通し、固定プレート１２に形成された雌ねじに締結されている。
【００２８】
つまみねじ１８が締まる方向（ロック方向）に回転することによって、固定プレート１２に対してガイドレール１７が固定され、それにより、固定フレーム７Ａに対して可動フレーム７Ｂが固定されハンド幅Ｂが一定に維持される。
一方、つまみねじ１８が緩む方向（アンロック方向）に回転することによって、固定プレート１２に対するガイドレール１７の固定が解除され、それにより、固定フレーム７Ａに対して可動フレーム７Ｂが移動可能となりハンド幅Ｂが変更可能になる。固定解除された状態において、リニアシャフト１５と共にガイドレール１７がつまみねじ１８に対して滑らかに長手方向に移動する。したがって、つまみねじ１８によって、一対のフレーム７Ａ，７Ｂを任意の相対位置で相互に固定することができ、ハンド幅Ｂを任意の幅に維持することができる。
【００２９】
幅調整機構１０は、図５および図６に示されるように、つまみ１８ａおよび幅調整ガイド１３の操作用の引っ掛け部（つまみ引っ掛け部、可動部材引っ掛け部）１９をさらに備えている。引っ掛け部１９は、幅調整ガイド１３およびハンドル部１８ａの両方に係合する凹部１９ａを有している。引っ掛け部１９は、ロボット本体２の手首フランジ５に取り付けられる。
【００３０】
このように、ロボットハンド１は、マスタプレート６Ａおよび引っ掛け部１９を含みロボット本体２の作業中に手首フランジ５に常に取り付けられているマスタ側ユニットと、スレーブプレート６Ｂ、フレーム７Ａ，７Ｂおよび幅調整機構１０を含みロボット本体２の作業中に必要に応じて手首フランジ５に着脱されるスレーブ側ユニットとからなる。
【００３１】
制御装置３は、記憶部（図示略）と、プロセッサ（図示略）とを備えている。記憶部には、ロボットハンド１のハンド幅Ｂの調整動作をロボット本体２に実行させるためのハンド幅調整プログラムが記憶されている。プロセッサは、ハンド幅調整プログラムに従ってロボット本体２を制御することによって、保持対象のワークＷの幅に応じてハンド幅Ｂの調整を自動的に実行する。
【００３２】
次に、ロボット本体２によるハンド幅調整動作（ハンド幅調整方法）について説明する。
まず、ロボット本体２は、手首フランジ５に取り付けられているスレーブ側ユニットを所定の場所に置き、スレーブプレート６Ｂをマスタプレート６Ａから分離することによってスレーブ側ユニットを手首フランジ５から取り外す。
【００３３】
次に、ロボット本体２は、アーム４を動作させることによって、図５に示されるように、手首フランジ５の引っ掛け部１９をハンドル部１８ａに係合させる。次に、ロボット本体２は、図６に示されるように、アーム４を動作させることによって、手首フランジ５を引っ掛け部１９回りにアンロック方向に回転させる。これにより、ハンドル部１８ａおよびつまみねじ１８がアンロック方向に回転し、固定フレーム７Ａに対する可動フレーム７Ｂの固定が解除される。
【００３４】
次に、ロボット本体２は、アーム４を動作させることによって、引っ掛け部１９を幅調整ガイド１３に係合させる。次に、ロボット本体２は、図７および図８に示されるように、アーム４を動作させることによって、手首フランジ５を幅方向Ａに直線移動させる。これにより、幅調整ガイド１３および可動フレーム７Ｂが固定フレーム７Ａに対して幅方向Ａに直線移動し、ハンド幅Ｂが変化する。ハンド幅Ｂの変化量は、手首フランジ５の幅方向Ａの移動量によって制御される。図７は、可動フレーム７Ｂを固定フレーム７Ａに接近させる場合を示している。図８は、可動フレーム７Ｂを固定フレーム７Ａから離間させる場合を示している。
【００３５】
次に、ロボット本体２は、アーム４を動作させることによって、図６に示されるように、手首フランジ５の引っ掛け部１９を再びハンドル部１８ａに係合させる。次に、ロボット本体２は、図５に示されるように、アーム４を動作させることによって、手首フランジ５を引っ掛け部１９回りにロック方向に回転させる。これにより、ハンドル部１８ａおよびつまみねじ１８がロック方向に回転し、固定フレーム７Ａに対して可動フレーム７Ｂが再び固定されハンド幅Ｂが一定に維持される。
【００３６】
このように、本実施形態によれば、ロボット本体２の動作による幅調整機構１０の操作によって、一対のフレーム７Ａ，７Ｂが幅方向Ａに相対移動させられるように構成されている。また、ロボット本体２の動作によるロック機構１１の操作によって、一対のフレーム７Ａ，７Ｂの相対位置が固定および固定解除されるように構成されている。すなわち、ロボットハンド１には、エアシリンダまたは電動アクチュエータのような、ハンド幅Ｂの調整用の動力源が設けられていない。これにより、ロボットハンド１を軽量化することができる。また、ロボットハンド１のスレーブ側ユニットに、ハンド幅Ｂの調整用の駆動力を伝達するための配線等の構造が不要であるので、構造の簡素化を図ることができる。
【００３７】
また、制御装置３によるロボット本体２の制御によって、ハンド幅Ｂの調整が自動的に実行される。すなわち、作業者によるハンド幅Ｂの調整作業が不要である。したがって、大きさが異なる様々なワークＷを同一のロボットハンド１を用いて搬送する場合にも無人運転が可能であり、終夜運転のような無人状態での連続運転において特に有利である。
【００３８】
本実施形態においては、幅調整機構１０が、可動フレーム７Ｂに作用する幅方向Ａの力が所定の閾値未満であるときには可動フレーム７Ｂの幅方向Ａの移動を阻止し、可動フレーム７Ｂに作用する幅方向Ａの力が所定の閾値以上であるときには可動フレーム７Ｂの幅方向Ａの移動を許容する手段を備えていてもよい。このような手段を備えることによって、振動等によって可動フレーム７Ｂが意図せずに移動してしまうことを防止することができる。
例えば、前記手段は、リニアシャフト１５の外周面とガイドブッシュ１６の内周面との間の摩擦であってもよい。
【００３９】
あるいは、前記手段は、一対のフレーム７Ａ，７Ｂの一方に設けられたラックと、一対のフレーム７Ａ，７Ｂの他方に設けられラックと噛み合うピニオンとを備えていてもよい。ラックは、例えば、可動フレーム７Ｂに固定され、可動フレーム７Ｂの移動に伴って幅方向Ａに移動する。ラックは、リニアシャフト１５に設けられていてもよい。ピニオンは、例えば、固定フレーム７Ａに固定される。ハンド幅Ｂは、ラック歯のピッチ単位で調整することができる。
ラックおよびピニオンは、可動フレーム７Ｂに作用する幅方向Ａの力が所定の閾値未満であるときには固定フレーム７Ａに対して可動フレーム７Ｂを固定するロック機構としても機能する。
【００４０】
幅調整機構１０が、ピニオンに噛み合うギヤをさらに備えていてもよい。ロボット本体２が、電動ドライバまたはナットランナのような所定の工具を使用してギヤを回転させると、ギヤの回転がピニオンに伝達され、ピニオンの回転によってラックおよび可動フレーム７Ｂが幅方向Ａに移動する。可動フレーム７Ｂの移動量は、ギヤの回転量によって制御される。ギヤを回転させるための工具は、引っ掛け部１９と同様に手首フランジ５に取り付けられていてもよく、他のスレーブプレートを介して手首フランジ５に着脱可能であってもよい。ロボット本体２による回転操作時以外のときにギヤが意図せずに回転することを防止するために、ギヤの回転がピニオンによって減速されるように構成されていてもよい。
【００４１】
本実施形態においては、ロボット本体２の手首フランジ５に引っ掛け部１９が取り付けられていることとしたが、これに代えて、ロボット本体２とは独立に引っ掛け部１９が設けられていてもよい。例えば、引っ掛け部１９は、ロボット本体２の周囲に固定されていてもよい。
この場合、ハンドル部１８ａの回転およびハンド幅Ｂの調整は、手首フランジ５にスレーブ側ユニットが取り付けられている状態で実行される。
【００４２】
具体的には、ロボット本体２は、手首フランジ５にスレーブ側ユニットが取り付けられている状態で、アーム４を動作させることによって引っ掛け部１９にハンドル部１８ａを係合させ、続いて、引っ掛け部１９およびハンドル部１８ａ回りに手首フランジ５をアンロック方向に回転させる。これにより、固定フレーム７Ａに対する可動フレーム７Ｂの固定が解除される。
次に、ロボット本体２は、アーム４を動作させることによって引っ掛け部１９に幅調整ガイド１３を係合させ、続いて、手首フランジ５を幅方向Ａに直線移動させてハンド幅Ｂを調整する。
次に、ロボット本体２は、アーム４を動作させることによって引っ掛け部１９にハンドル部１８ａを再び係合させ、続いて、引っ掛け部１９およびハンドル部１８ａ回りに手首フランジ５をロック方向に回転させる。これにより、固定フレーム７Ａに対して可動フレーム７Ｂが固定される。
【００４３】
幅調整機構１０がギヤを備える場合には、ドライバまたはナットランナのような工具がロボット本体２の周囲に固定されていてもよい。この場合には、ロボット本体２は、手首フランジ５にスレーブ側ユニットが取り付けられている状態で、アーム４を動作させることによってギヤに工具を嵌め、続いて、手首フランジ５をギヤ回りに回転させることによって、ハンド幅Ｂを調整することができる。
【００４４】
本実施形態においては、ハンドル部１８ａおよび幅調整ガイド１３に共通の引っ掛け部１９を用いることとしたが、これに代えて、ハンドル部１８ａ専用の引っ掛け部と幅調整ガイド１３専用の引っ掛け部とが設けられていてもよい。
【００４５】
本実施形態においては、可動フレーム７Ｂが幅調整ガイド１３を備えることとしたが、幅調整ガイド１３は必ずしも設けられていなくてもよい。すなわち、引っ掛け部１９を、可動フレーム７Ｂの一部分または可動フレーム７Ｂに固定された他の構造物に係合させてもよい。
【００４６】
本実施形態においては、ロック機構１１が、一対のフレーム７Ａ，７Ｂの相対位置を固定する手段としてつまみねじ１８を備えることとしたが、これに代えて、他の手段を備えていてもよい。例えば、ロック機構１１が押しボタンスイッチを備え、ロボット本体２が押しボタンスイッチを押圧することによって一対のフレーム７Ａ，７Ｂが固定および固定解除されるように構成されていてもよい。
【００４７】
本実施形態においては、一対のフレーム７Ａ，７Ｂのうち一方のみが幅方向Ａに移動可能であることとしたが、これに代えて、両方のフレーム７Ａ，７Ｂが幅方向Ａに移動可能であってもよい。ツールチェンジャ６Ａ，６Ｂに対して幅方向Ａに略対称に一対のフレーム７Ａ，７Ｂが移動することによって、ロボットハンド１全体の重心の位置を安定させることができる。
また、一対のフレーム７Ａ，７Ｂの長手方向に相対移動可能であるもう一対のフレームが設けられていてもよい。すなわち、４本のフレームが四角形を形成するように配置され、相互に直交する２方向にハンド幅Ｂの調整が可能であってもよい。
【００４８】
本実施形態においては、ワークＷを保持する保持部として、吸着パッド８およびローラ９を備えることとしたが、保持部の種類は、保持対象のワークＷに応じて適宜変更可能である。例えば、保持部として、磁石、フック、外径チャック用または内径チャック用のチャック爪を採用してもよい。
【００４９】
本実施形態においては、ロボット本体２が可動フレーム７Ｂを操作してハンド幅Ｂを調整することとしたが、これに代えて、作業者が可動フレーム７Ｂを手動で操作してハンド幅Ｂを調整してもよい。
また、本実施形態においては、ロボット本体２がロック機構１１を操作して可動フレーム７Ｂを固定および固定解除することとしたが、これに代えて、作業者がロック機構１１を手動で操作して可動フレーム７Ｂを固定および固定解除してもよい。
また、本実施形態においては、ロボットハンド１が取り付けられるロボット本体２とは異なるロボットが、可動フレーム７Ｂの移動およびロック機構１１の操作を実行してもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１  ロボットハンド
２  ロボット本体
３  制御装置
４  アーム
５  手首フランジ
６Ａ，６Ｂ  ツールチェンジャ
７Ａ，７Ｂ  フレーム（可動部材）
８  吸着パッド（保持部）
９  ローラ（保持部）
１０  幅調整機構
１１  ロック機構
１２  固定プレート
１３  幅調整ガイド
１５  リニアシャフト
１６  ガイドブッシュ
１７  ガイドレール
１８  つまみねじ
１８ａ  ハンドル部
１９  引っ掛け部（つまみ引っ掛け部、可動部材引っ掛け部）
１９ａ  凹部
１００  ロボット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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