(57)【要約】【課題】  障害物を回避すると共に、障害物の全周囲の草を刈るための草刈装置を提供する。【解決手段】  基部材１１と、基部材１１に設けられた鉛直方向の旋回軸１２と、該旋回軸１２を軸として水平方向に旋回可能に設け、１つ以上の刈刃部２４を下部に有する第１アーム２１と、前記旋回軸１２を軸として水平方向に旋回可能に設け、１つ以上の刈刃部３４、３５を下部に有した第２アーム３１と、前記第１アーム２１及び前記第２アーム３１に設ける旋回規制手段２２、３２と、を備えたことを特徴とする草刈装置。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基部材と、
基部材に設けられた鉛直方向の旋回軸と、
該旋回軸を軸として水平方向に旋回可能に設け、１つ以上の刈刃部を下部に有する第１アームと、
前記旋回軸を軸として水平方向に旋回可能に設け、１つ以上の刈刃部を下部に有する第２アームと、
前記第１アーム及び前記第２アームに設ける旋回規制手段と、
を備えたことを特徴とする草刈装置。
【請求項２】
前記旋回軸および前記第１アームの端部側の作業部を結んだ線分、前記旋回軸および前記第２アームの端部側の作業部を結んだ線分で挟まれた角度は鋭角である、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１記載の草刈装置。
【請求項３】
前記第１アームの回転軸と刈刃部の間に設け、前記旋回軸と前記第１アームの先端側の刈刃部を結んだ線分より後方側に位置して障害物を受け止める当接部と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１乃至２いずれかに記載の草刈装置。
【請求項４】
前記基部材に設け、前記第１アームを旋回駆動するための動作手段と、
前記第１アーム及び前記第２アームに設け、前記第２アームを前記第１アームに寄せるための弾性体と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１乃至３いずれかに記載の草刈装置。
【請求項５】
前記基部材、前記第１アーム、前記動作手段をそれぞれ連結するように設け、前記動作手段の動作を前記第１アームに伝動する第１リンク部材及び第２リンク部材と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１乃至４いずれかに記載の草刈装置。
【請求項６】
前記第２アームの先端部に設け、進行方向に対して後方で前記第１アーム側に傾斜させて障害物を前記当接部に誘導するための案内部と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１乃至５いずれかに記載の草刈装置。
【請求項７】
前記刈刃部に設け、進行方向から見たそれぞれの回転径は互いに重合していて水平方向に回転する刈刃を有することを特徴とする請求項１乃至６いずれかに記載の草刈装置。
【請求項８】
前記第１アーム及び前記第２アームの後方で、刈刃の高さを一定に保つために回転軸を進行方向と直交する向きで水平に設けたローラと、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１乃至７いずれかに記載の草刈装置。
【請求項９】
前記第１アーム及び前記第２アームは、複数の部材を介して走行機体に装着し、該走行機体の前方又は後方又は側方に位置して作業する、
ことを特徴とする請求項１乃至８いずれかに記載の草刈装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、草刈装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の自走型乗用草刈機は、「機体の前後に左右一対の前輪（６）、及び後輪（７）を設け、該前輪（６）と後輪（７）との間の機体腹部（１）にメインカッター（３）とサブカッター（２）を設け、その前後取付位置を異ならせて配置し、該サブカッター（２）後方に空間部（Ａ）を形成するとともに、サブカッター（２）周りに機体側方（Ｂ）へ開閉可能のサイドカッター（４）を設け、前記空間部（Ａ）にサイドカッター（４）を収納可能に構成してなる自走型乗用草刈機。」からなる。
【０００３】
特許文献２に記載の草刈機は、「主刈刃部２１と、主刈刃部２１を回転させる主刈刃部刈刃回転軸２１３、２１４と、主刈刃部側に回動基部が設けられ、進行方向の前後方向に回動可能であるとともに、上下に回動自在である回動アーム４１と、回動アームの回動端部に、それぞれ回転駆動可能である複数３個の刈刃が設けられ、平面視３個の刈刃は、それぞれの回転中心距離が同一となるように正三角状に配置され、３個の刈刃の中心部に垂直方向に設けた水平回動軸３３を中心に水平回動自在に設けられている副刈刃部３１と、を有する草刈機１１。」からなる。
【０００４】
特許文献３に記載の草刈装置は、「切断ユニット（１）は、垂直軸（１９）を中心に回転し、芝生を横切って案内される運搬アーム（３）として設計される。２つの回転切断装置（１３、１５）が車両に近い第１の直線状延長部（７）に取り付けられ、単一の回転切断装置（１７）がアーム（３）の外側端部の第２の延長部（９）に結合される。ユニット（１）が柱等の障害物（６）に近づくと、アーム（３）は柱等の障害物（６）の周りを反時計回りに旋回すると同時に、周囲の草を切断する。柱等の障害物（６）は、プロセスの間、半円形の凹部（１０）内に収容される。」草刈装置からなる。
【０００５】
更に、特許文献３に記載の草刈装置は、「二つの柄７．９に囲まれメインの回転中心１９を介してフレーム２１につながっている支台３、横木５をもつ。」、「横木５は外側の柄９で回転しないよう固定されて柄９と、またサブの回転中心１１を介して回転可能な状態で内側の柄７と接続している。」、「刈り工具１３、１５、１７は回転ナイフ１８であり」、「支台３はメインの回転中心点１９の周りを９０〜１８０°回転可能である。横木５は起点において進行方向に向かって４５〜１３５°に調整される。」からなる。
【０００６】
特許文献４に記載の草刈装置は、「鋏状の刈取部機構および連続刈取機構は、回転軸線（８）に沿って本体またはフレームに対して２つのアーム（１５）で固定され、且つ/又は複数の回転軸に沿って回転可能な切断ユニットに取り付けられる。」草刈装置である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００５−１３７３１２号公報
【特許文献２】特開２０１８−０１９６２３号公報
【特許文献３】ＥＰ１６０６９８７Ａ１公報、同出願公開和文抄録
【特許文献４】ＤＥ１０２００９０２９８３７Ａ１公報
【特許文献５】WO０３００７６９１（PCT SE０２０１３２０）公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１記載の「自走型乗用草刈機」は、走行する機体の側方に設けられたサブカッターユニットが後方へ退避回動することによって、樹木の幹の周りなどの草刈作業を行うものである。
しかしながら、走行する機体に対して陰になる部分は、一方向から一度通過しただけでは物理的に幹の全周囲の草刈が不可能である。また、自走型乗用草刈機が走行できる路面が片面側に限定された場合は、機体に対して陰になる部分の草刈作業はできない問題がある。
【０００９】
特許文献２の「草刈機」は、刈刃を３個有した副刈刃部によって障害物の周囲の草を刈るものである。しかし、障害物の草刈機の進行方向に対する前後方向と、草刈機側の草は刈ることができるが、草刈機から見て障害物の陰になる部分の草は刈ることが出来ない問題を有する。
【００１０】
特許文献３記載の「草刈り装置」および特許文献４に記載の切断ユニットは、複数の回転切断装置がそれぞれ標識等の柱の、周りを旋回することで標識等の柱の周囲の草を刈る。
しかしながら、標識等の柱の周囲以外の草を刈る場合、刈刃部の間で草の刈残しが発生する問題がある。
特許文献３記載の「草刈り装置」は、二つの柄７、９が一定角度で固定される。そのため、特許文献３のＦｉｇ．１の状態で、障害物６が無いまま進行方向に進行した場合、刃部１３及び１５の上側の接線と、刃部１７の下側の空間には、刃部が無い状態になる。
【００１１】
更に、特許文献３記載の草刈り装置は、ユニット（１）自体が自律的に駆動旋回する旨、あるいはユニット（１）を駆動旋回するための動作手段についての記載はないことからして、草刈り装置が障害物６に当接することによって、障害物の抵抗によりユニット（１）が旋回するものであると思われる。
更に、特許文献３の草刈装置は、符号１１と符号１９の２つの支点が設けられ、必要とされる。
特許文献３は、障害物６を受ける凹部１０が前方に位置する障害物６を予め受け入れるように開放されている。
【００１２】
本発明は、上記問題点に着眼してなされたものであり、障害物を回避すると共に、障害物の全周囲の草及び障害物が無い箇所の草を刈るのにも適した草刈装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この発明は、
基部材と、
基部材に設けられた鉛直方向の旋回軸と、
該旋回軸を軸として水平方向に旋回可能に設け、１つ以上の刈刃部を下部に有する第１アームと、
前記旋回軸を軸として水平方向に旋回可能に設け、１つ以上の刈刃部を下部に有する第２アームと、
前記第１アーム及び前記第２アームに設ける旋回規制手段と、
を備えたことを特徴とする草刈装置、
を、提供する。
【００１４】
この発明は、
前記旋回軸および前記第１アームの端部側の作業部を結んだ線分、前記旋回軸および前記第２アームの端部側の作業部を結んだ線分で挟まれた角度は鋭角である、
をさらに備えたことを特徴とする草刈装置、
を、提供する。
【００１５】
この発明は、
前記第１アームの回転軸と刈刃部の間に設け、前記旋回軸と前記第１アームの先端側の刈刃部を結んだ線分より後方側に位置して障害物を受け止める当接部と、
をさらに備えたことを特徴とする草刈装置、
を、提供する。
【００１６】
この発明は、
前記基部材に設け、前記第１アームを旋回駆動するための動作手段と、
前記第１アーム及び前記第２アームに設け、前記第２アームを前記第１アームに寄せるための弾性体と、
をさらに備えたことを特徴とする草刈装置、
を、提供する。
【００１７】
この発明は、
前記基部材、前記第１アーム、前記動作手段をそれぞれ連結するように設け、前記動作手段の動作を前記第１アームに伝動する第１リンク部材及び第２リンク部材と、
をさらに備えたことを特徴とする草刈装置、
を、提供する。
【００１８】
この発明は、
前記第２アームの先端部に設け、進行方向に対して後方で前記第１アーム側に傾斜させて障害物を前記当接部に誘導するための案内部と、
をさらに備えたことを特徴とする草刈装置、
を、提供する。
【００１９】
この発明は、
前記刈刃部に設け、進行方向から見たそれぞれの回転径は互いに重合していて水平方向に回転する刈刃を有することを特徴とする草刈装置、
を、提供する。
【００２０】
この発明は、
前記第１アーム及び前記第のアームの後方で、刈刃の高さを一定に保つために回転軸を進行方向と直交する向きで水平に設けたローラと、
をさらに備えたことを特徴とする草刈装置、
を、提供する。
【００２１】
この発明は、
前記第１アーム及び前記第２アームは、複数の部材を介して走行機体に装着し、該走行機体の前方又は後方又は側方に位置して作業される、
ことを特徴とする草刈装置、
を、提供する。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、障害物を回避すると共に、障害物の全周囲の草を刈るための草刈装置を提供できる。
第１アームに設けられた刈刃と、第２アームに設けられた刈刃は、進行方向から見たそれぞれの刃部の回転径が重合している状態である場合は、複数ある刃部の間で刈残しが発生しない。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】この発明の実施の形態に係る実施例の草刈装置を複数の草刈装置取付け用アームを介して走行機体の側方に位置させた装着例の平面図である。
【図２】この発明の実施の形態に係る実施例の草刈装置を左右に移動可能な草刈装置取付け用アームを介して走行機体の後方及び側方に位置させた装着例の平面図である。
【図３】この発明の実施の形態に係る実施例の草刈装置を左右に移動可能な草刈装置取付け用アームを介して走行機体の前方及び側方に位置させた装着例の平面図である。
【図４】この発明の実施の形態に係る実施例の草刈装置の平面図である。
【図５】この発明の実施の形態に係る実施例の草刈装置の側面図である。
【図６】この発明の実施の形態に係る実施例の草刈装置の底面図である。
【図７】この発明の実施の形態に係る実施例の草刈装置の平面図である図４のＤＥＦＧの断面図である。
【図８】この発明の実施の形態に係る実施例の草刈装置の側面図である図５のＡＡ断面図であって障害物Ｗの接近状態をあらわす図である。
【図９】この発明の実施の形態に係る実施例の草刈装置の側面図である図５のＢＢ断面図である。
【図１０】この発明の実施の形態に係る実施例の草刈装置の側面図である図５のＣＣ断面図である。
【図１１】この発明の実施の形態に係る実施例の草刈装置の側面図である図５の第２アーム開状態ＣＣ断面図である。
【図１２】この発明の実施の形態に係る実施例の草刈装置の側面図である図５の第１、第２アームが共に後方に旋回した状態のＢＢ断面図である。
【図１３】この発明の実施の形態に係る実施例の動作状態を表す概略拡大平面図である。
【図１４】この発明の実施の形態に係る実施例の動作状態を表す概略拡大平面図である。
【図１５】この発明の実施の形態に係る実施例の動作状態を表す概略拡大平面図である。
【図１６】この発明の実施の形態に係る実施例の動作状態を表す概略拡大平面図である。
【図１７】この発明の実施の形態に係る実施例の動作状態を表す概略拡大平面図である。
【図１８】この発明の実施の形態に係る実施例の動作状態を表す概略拡大平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
図面に基づき、この発明の実施例について説明する。図４、図６、図８乃至図１２において図中左側が前、同右側が後である。図４、図８、図１０、図１１、図１２において上方が右である。図６、図９において上方が左である。図１３乃至図１８において上方が前方である。
Ａは、草刈装置である。Ｂは、走行機体である。Ｃは、草刈装置取付け用アームである。草刈装置Ａは、１又は複数の草刈装置取付け用アームＣにより、走行機体Ｂに取り付けられる。
【００２５】
草刈装置Ａにおいて、１１は基部材、２１は第１アーム、３１は第２アームである。
基部材１１は、草刈装置Ａに設ける。第１アーム２１、第２アーム３１は、それぞれ基部材１１に設ける。
第１アーム２１、第２アーム３１は、それぞれ略板状体からなる。１２は、旋回軸である。旋回軸１２は、基部材１１に設けた鉛直方向の軸からなる。
【００２６】
第１アーム２１、第２アーム３１は、図５、図７に図示するように、積層して、基部材１１に取り付けた旋回軸１２を軸として水平方向に旋回可能に基部材１１に取り付ける。
２５、３６は、モータ基部である。モータ基部２５は、第１アーム２１の裏面に取り付ける。モータ基部３６は、第２アーム３１の裏面に取り付ける。
【００２７】
１３は、ローラである。ローラ１３は、基部材１１に設けた第１アーム２１及び第２アーム３１の後方の基部材１１に、回転軸を進行方向と直交する向きで水平に設ける。ローラ１３は、第１アーム２１及び第２アーム３１に取り付ける刈刃の高さを一定に保つ。
１４は、動作手段である。動作手段１４は、この実施例では油圧シリンダからなる。動作手段１４は、基部材１１中央部に取り付ける。１４１は、動作手段１４先端に設けるロッドである。ロッド１４１は、油圧シリンダにより伸縮する。動作手段１４は、第１アーム２１を旋回駆動する。
【００２８】
１５は、第１リンク部材である。１６は、第２リンク部材である。
第１リンク部材１５は、円弧状からなり、一端は動作手段１４の先端に取り付け、他端は、第１アーム２１の旋回軸１２付近に取り付ける。
第２リンク部材１６は、第１リンク部材１５より半径の小さい円弧状からなる。第２リンク部材１６の一端は、第１リンク部材１５の中間部に取り付け、他端は、第１アーム２１に取り付ける。
第１リンク部材１５、第２リンク部材１６は、基部材１１、第１アーム２１、動作手段１４をそれぞれ連結し、動作手段１４の動作を第１アーム２１に伝動する。
【００２９】
動作手段１４のロッド１４１を伸長することで、第１リンク部材１５および第２リンク部材１６を介して第１アーム２１が旋回する。
第１リンク部材１５、第２リンク部材１６に連結するため、第１アーム２１の旋回駆動に連動させて、第２アーム３１も旋回する。第１アーム２１が後方に向けて回転すると、第２アーム３１も連動して後方に向けて旋回する。
２２は、旋回規制手段ガイドである。旋回規制手段ガイド２２は、第１アーム２１に設ける。旋回規制手段ガイド２２は、旋回軸１２を中心とする円弧状からなる。
【００３０】
２４は、第１刈刃部であり、第１アーム２１の下部に取り付ける。第１アーム２１は、１つ以上の刈刃部を下部に有する。
２３は、当接部である。当接部２３は、第１アーム２１の旋回軸１２と作業部である第１刈刃部２４との間に設ける。当接部２３は、旋回軸１２と第１アーム２１の先端側の作業部である第１刈刃部２４を結んだ図４に図示する線分ＦＧより後方側に位置して障害物Ｗを受け止めるように、凹状に設ける。
【００３１】
２６は、第１アーム案内部である。第１アーム案内部２６は、第１アームの先端部から第２アーム３１側に沿った辺の下面に設け、当接部２３と連続する。第１アーム案内部２６は、障害物Ｗと接触するため、第１アーム２１の辺を補強している。
第１アーム案内部２６は、進行方向に対して後方で第２アーム３１側に傾斜させて障害物Ｗを前記当接部２３に誘導するため、障害物Ｗを案内するような円弧状あるいは曲線形状からなる。
【００３２】
第２アーム３１は、１つ以上の刈刃部を下部に有する。この実施例では、第２刈刃部３４、第３刈刃部３５を第２アーム３１下部に有する。第２刈刃部３４は、第２アーム３１の旋回軸１２近くに設ける。第３刈刃部３５は、第２アーム３１の先端近くに設ける。
３２は、旋回規制突起である。旋回規制突起３２は、第２アーム３１表面から突設して設ける。旋回規制突起３２は、第１アーム２１に設けた旋回規制手段である旋回規制手段ガイド２２に、嵌め込み、第１アーム２１及び第２アーム３１の作動を規制する。旋回規制手段ガイド２２と旋回規制突起３２で、旋回規制手段を構成する。
【００３３】
油圧シリンダにより伸縮する動作手段１４のロッド１４１による作動は、旋回規制突起３２が旋回規制手段ガイド２２内で移動可能な範囲に、第１アーム２１及び前記第２アーム３１の作動を規制する。
旋回軸１２および第１アーム２１の端部側の作業部である第１刈刃部２４を結んだ図４に図示する線分ＦＧ、旋回軸１２および第２アーム３１の端部側の作業部である第３刈刃部３５を結んだ図４に図示する線分で挟まれた角度Θは鋭角である。角度は３０乃至７０度が望ましい。より好適な角度は５０乃至６０度が望ましい。
第１アーム２１と第２アーム３１との開口角度は鋭角であるので、草刈装置Ａの作業域が不必要に広がることがなく、円滑に草刈作業を行うことができる。
【００３４】
３３は、第２アーム案内部である。図５、図７に図示するように、第２アーム案内部３３は、第２アーム３１の先端部から第１アーム２１側に沿った辺の下面に設ける。障害物Ｗと接触するため、辺を補強している。第２アーム案内部３３は、第１アーム２１側に設けられた第１アーム案内部２６に対向させて設ける。
第２アーム案内部３３は、進行方向に対して後方で前記第１アーム２１側に傾斜させて障害物Ｗを当接部２３に誘導する。
第１アーム２１と第２アーム３１は取り付け端である旋回軸１２で重ねて取り付けている。そのため、第１アーム２１に取り付けた第１アーム案内部２６と、第２アームに取り付けた第２アーム案内部３３は図５、図７に図示するように、上下に配置させている。
【００３５】
２４１、３４１、３５１は、それぞれ刈刃である。刈刃２４１、刈刃３４１、刈刃３５１は、第１刈刃部２４、第２刈刃部３４、第３刈刃部３５の回転軸にそれぞれに等間隔に４個ずつ設ける。
図４及び図５に図示するように、進行方向から見た第１刈刃部２４、第２刈刃部３４、第３刈刃部３５に設けたそれぞれの刈刃２４１、刈刃３４１、刈刃３５１の回転径は互いに重合していて水平方向に回転する。
【００３６】
２４２、３４２、３５２は、油圧モータである。油圧モータ２４２は、第１アーム２１の裏面に取り付けたモータ基部２５に、第１刈刃部２４の中心に取り付ける。
油圧モータ３４２及び油圧モータ３５２は、第２アーム３１の裏面に取り付けたモータ基部３６に、第２刈刃部３４、第３刈刃部３５の中心にそれぞれに設ける。
油圧モータ２４２、油圧モータ３４２、油圧モータ３５２は、第１刈刃部２４、第２刈刃部３４、第３刈刃部３５にそれぞれに設けた、刈刃２４１、刈刃３４１、刈刃３５１を回転する。
【００３７】
４１は、弾性体である。弾性体４１は、図９に図示するように、両端を第１アーム２１及び第２アーム３１に取り付ける。弾性体４１は、第２アーム３１を第１アーム２１に寄せる方向に付勢している。弾性体４１により、第１アーム２１及び前記第２アーム３１を、常に近づけようとする。
弾性体４１はオイルダンパー、スプリングダンパー、エアダンパーからなる。４１１は弾性体シリンダである。弾性体シリンダ４１１は、弾性体４１を常時伸長する方向に付勢されている。
弾性体４１は、第２アーム３１を第１アーム２１と連動するための作用を有する。弾性体４１は回動軸１２の後方側に配置する。
【００３８】
５１は、センサーアームである。センサーアーム５１は、接触センサーであって、第１アーム２１の前方外周に沿って設ける。
センサーアーム５１に障害物Ｗが接触すると、センサーアーム５１が後方に回動する。すると、センサーアーム５１後方に設置しているスイッチ５２を押し、スイッチオン状態とする。
センサーアーム５１は、この実施例では、第１アーム２１の前方外周に沿って設けたが、第２アーム３１の前方外周に沿っても併せて設けて、同様の作用を行っても良い。
【００３９】
スイッチ５２がオン状態をとると、動作手段１４の油圧制御バルブの電磁弁を作動させて動作手段１４のロッド１４１を伸長させる。スイッチ５２がオフ状態をとると、動作手段１４の油圧制御バルブの電磁弁を作動させて動作手段１４のロッド１４１を縮小させる。このようなロッド１４１の作動の制御に、センサーアーム５１を使用する。
動作手段１４のロッド１４１の伸縮によって、第１アーム２１ひいては第２アーム３１を障害物Ｗの周囲で回転動作させて、障害物Ｗへのアーム衝突による損傷を防ぐ。
センサーアーム５１は障害物Ｗに対して装置側が能動的に旋回する為の感知機構となる。
【００４０】
第１アーム２１及び第２アーム３１は、複数の部材である、草刈装置取付け用アームＣを介して走行機体Ｂに装着し、草刈装置Ａは走行機体Ｂの前方又は後方又は側方に位置して作業する。
草刈装置Ａは、図１に図示するように、複数の草刈装置取付け用アームＣを介して走行機体Ｂの側方に位置させて装着する場合、あるいは、図２に図示するように、左右に移動可能な草刈装置取付け用アームＣを介して走行機体Ｂの後方及び側方に位置させて装着する場合、あるいは、図３に図示するように、左右に移動可能な草刈装置取付け用アームを介して走行機体の後方及び側方に位置させて装着する場合の選択が可能である。
草刈装置Ａは、草刈装置取付け用アームＣにより進行方向に向けられる。
【００４１】
図１３、図４乃至図１０に図示するように、草刈装置Ａは、走行機体Ｂに押されあるいは引っ張られて駆動され草刈りをする。作業中には、障害物Ｗが存在する場合がある。
弾性体４１は、第２アーム３１を第１アーム２１に寄せる方向に付勢しているため、第１アーム２１と第２アーム３１とは近接され、両者間は閉鎖されている。
旋回規制突起３２は、旋回規制手段ガイド２２に沿って進行方向側に移動しており、旋回規制手段ガイド２２の進行方向側端部まで、移動して、旋回規制突起３２と旋回規制手段ガイド２２は係止している。
第１アーム２１と第２アーム３１との開口角度は鋭角となるので、草刈装置Ａの作業域が不必要に広がることがなく、円滑に草刈作業を行うことができる。
【００４２】
図１３、図４乃至図１０に図示する通常の草刈作業状態では、第２アーム３１を第１アーム２１に寄せる方向に付勢する弾性体４１は伸びている。このとき、動作手段１４のロッド１４１は、縮状態を取っている。
センサーアーム５１は、障害物Ｗに接触しておらず、障害物Ｗを感知していない。
第１アーム２１、第２アーム３１、センサーアーム５１は、このような状態をとって、走行機体Ｂは、草刈装置Ａを移動する。
【００４３】
草刈装置Ａは、進行中に障害物Ｗがあると、図１４、図１１に図示するように、障害物Ｗが第２アーム案内部３３に当接する。
弾性体４１は、第２アーム３１を第１アーム２１に寄せる作用を有するため、第１アーム２１と第２アーム３１の先端は、近接したままで、すんなりとそのまま第１アーム２１と第２アーム３１の間に障害物Ｗが入りこみ難い。
障害物Ｗが第２アーム案内部３３に当接するとともに、障害物Ｗがセンサーアーム５１に接触して感知し、センサーアーム５１が後方に回動する。センサーアーム５１後方に設置しているスイッチ５２を押し、スイッチオン状態とする。
【００４４】
センサーアーム５１が障害物Ｗに接触して感知し、スイッチ５２がオン状態をとると、動作手段１４の油圧制御バルブの電磁弁を作動させて動作手段１４のロッド１４１を伸長させる。以下ロッド１４１を伸長までの一連の作動の制御に、センサーアーム５１を使用する。
障害物Ｗが第１アーム２１と第２アーム３１の間に入り込むと、図１４二転鎖線に示す状態から実線で図示するように、第２アームは、旋回軸１２を旋回中心として第１アーム２１から離れる方向に旋回する。
【００４５】
すると、弾性体４１の弾性体シリンダ４１１は縮み、第２アーム３１表面から突設して設ける旋回規制突起３２は、第１アーム２１に設けた旋回規制手段ガイド２２に沿って、旋回規制手段ガイド２２先端側から旋回規制手段ガイド２２中央側へ移動する。
動作手段１４のロッド１４１の伸長によって、第１アーム２１ひいては第１リンク部材１５、第２リンク部材１６により第１アーム２１に連結する第２アーム３１を障害物Ｗの周囲で回転動作させて、障害物Ｗへのアーム衝突による損傷を防ぐ。
【００４６】
図１５に図示するように、草刈装置Ａは、第１アーム２１と第２アーム３１との間で障害物Ｗを挟んで更に進行する。すると、障害物Ｗが当接部２３、センサーアーム５１に当接する。同時に、障害物Ｗは、当接部２３を押圧する。第１アーム２１が旋回軸１２を回転中心として回転する。第１リンク部材１５、第２リンク部材１６により第１アーム２１に連結する第２アーム３１も第１アーム２１に連動して回転する。
第２アーム３１表面から突設して設ける旋回規制突起３２は、第１アーム２１に設けた旋回規制手段ガイド２２に沿って、旋回規制手段ガイド２２先端側から中央側への移動状態を維持する。
【００４７】
図１６に図示するように、走行機体Ｂ、草刈装置Ａは、更に進行する。走行機体Ｂの進行と共に、動作手段１４は、ロッド１４１が伸びると、旋回軸１２を回転中心として更に第１アーム２１は、回転する。
第２アーム３１は、第１リンク部材１５、第２リンク部材１６により旋回駆動可能となった第１アーム２１に連結するので、第１アーム２１に連動して旋回する。また、第２アーム３１は、第１アーム２１とは別に旋回規制手段の許容する範囲内で旋回自在であるが、弾性体４１により第１アーム２１側に付勢されているので、障害物Ｗを挟みながら旋回する。
すると、障害物Ｗに接触した草刈装置Ａの第１アーム２１及び第２アーム３１の先端部は、後方側を向く。
【００４８】
相対的に障害物Ｗが、後方側を向いた当接部２３を離れ、後方を向いた第１アーム２１及び第２アーム３１の先端部に向かう。
弾性体４１の弾性体シリンダ４１１は縮んだ状態からやや伸び、第２アーム３１表面から突設して設ける旋回規制突起３２は、第１アーム２１に設けた旋回規制手段ガイド２２に沿って、旋回規制手段ガイド２２中央側から先端側へ移動する。
【００４９】
図１７、図１２に図示するように、走行機体Ｂの進行と共に、障害物Ｗは、第１アーム２１及び第２アーム３１から離脱する。
障害物Ｗが、第１アーム２１及び第２アーム３１間から離脱すると、弾性体４１の第２アーム３１を第１アーム２１に寄せる作用により、弾性体４１の弾性体シリンダ４１１は縮伸張する。すると、第２アーム３１表面から突設して設ける旋回規制突起３２は、第１アーム２１に設けた旋回規制手段ガイド２２に沿って、旋回規制手段ガイド２２中央側から先端側へ移動し、第１アーム２１及び第２アーム３１は近接する。
この状態では、図１２に図示するように、動作手段１４は、図１６同様ロッド１４１が伸びている。
【００５０】
図１８に図示するように、障害物Ｗが、第１アーム２１及び第２アーム３１から離脱すると、センサーアーム５１は、障害物Ｗと接触しないため、障害物Ｗを感知しない。
センサーアーム５１で障害物Ｗを感知しなくなると、動作手段１４の作動スイッチ５２はオフ状態をとる。スイッチ５２がオフ状態をとると、動作手段１４のロッド１４１が縮まる。すると、第１アーム２１は元の位置に復帰する。
第２アーム３１は、第１リンク部材１５、第２リンク部材１６により第１アーム２１に連結するので、弾性体４１の弾性力で、旋回規制突起３２、旋回規制ガイド２２の範囲で第１アーム２１の移動にともない、第１アーム２１に付随して第２アーム２１も移動する。
【００５１】
本発明の実施例では、図４及び図５に図示するように、進行方向に対する側面視で、進行方向から見たそれぞれの回転径は必ず互いに重合していて水平方向に回転する刈刃を有する。
第１アームに設けられた刈刃と、第２アームに設けられた第１刈刃部２４、第２刈刃部３４、第３刈刃部３５にそれぞれに設けた、刈刃２４１、刈刃３４１、刈刃３５１は、進行方向から見たそれぞれの刃部の回転径が重合している状態である。
第１アーム２１の刈刃を第１刈刃部２４、第２アーム３１の刈刃の前方側を第２刈刃部３４、後方側を第３刈刃部３５とすると、前方側面から見た刈刃部の位置は、第３刈刃部３５と第１刈刃部２４に挟まれるように第２刈刃部３４が位置する。
そのため、複数ある刃部２４１、３４１、３５２の間で刈残しが発生しない。この点、特許文献３記載発明と異なる。
【００５２】
特許文献３記載の草刈装置は、符号１１と符号１９の２つの支点が必要であるが、本願発明では、第１アーム２１、第２アーム３１の回動支点軸は同一軸で足る。
本願発明では、ロッド１４１の伸縮に合わせて第１リンク部材１５、第２リンク部材１６を介し、第１アーム２１を旋回させる。
第２アーム３１は、あくまで第１アーム２１に付随して弾性体４１によって緩衝しながら旋回する。
【００５３】
特許文献３記載の草刈装置は、障害物６を受ける凹部１０が前方に位置する障害物６を予め受け入れられるように開放されているが、特許文献３記載の草刈装置の「凹部１０」に対応する本発明実施例の当接部２３は、前方側は第２アーム３１が閉じられ閉鎖されている。
動作手段１４のロッド１４１の伸縮によって、第１アーム２１ひいては第２アーム３１を障害物Ｗの周囲で回転動作させて、障害物Ｗへのアーム衝突による損傷を防ぐ。
【符号の説明】
【００５４】
１１  基部材
１２  旋回軸
１３  ローラ
１４  動作手段
２１  第１アーム
２２  旋回規制手段ガイド（旋回規制手段）
２３  当接部
２４  第１刈刃部
２６  第１アーム案内部
３１  第２アーム
３２  旋回規制突起（旋回規制手段）
３３  第２アーム案内部
３４  第２刈刃部
３５  第３刈刃部
４１  弾性体
Ａ  草刈装置
Ｂ  走行機体
Ｃ  草刈装置取付け用アーム
Ｗ  障害物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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