(57)【要約】【課題】災害発生時に、自律走行車の自動運転により、登録者が適切に避難することができる自律走行車等を提供する。【解決手段】自律走行車１は、災害時に使用される自律走行車であって、自律走行車１の現在位置を検出する自車位置検出部２３と、災害情報を受信する災害情報受信部２１と、災害情報を受信した場合、自律走行車１に予め登録された登録者が乗車しているか否かを判定する管理部１１と、登録者が自律走行車に乗車していると判定した場合、災害情報と現在位置とに基づいて登録者の避難場所を決定する避難場所決定部１２と、避難場所を目的地として自律走行車を自動走行させる自動走行制御部１３とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
災害時に使用される自律走行車を制御する制御装置の制御方法であって、
前記自律走行車が災害情報を受信した場合、前記自律走行車に予め登録された登録者が乗車しているか否かを判定し、
前記登録者が前記自律走行車に乗車していると判定した場合、前記災害情報と前記自律走行車の現在位置とに基づいて前記登録者の避難場所を決定し、
前記避難場所を目的地として前記自律走行車を自動走行させる、
制御方法。
【請求項２】
さらに、前記避難場所までの交通情報を取得し、
さらに、前記交通情報及び前記災害情報に基づいて前記自律走行車が災害の発生までに前記避難場所に到着するか否かを判定し、
前記自動走行は、
前記自律走行車が災害の発生までに前記避難場所に到着すると判定した場合、前記避難場所を目的地として前記自律走行車を自動走行させ、前記自律走行車が災害の発生までに前記避難場所に到着しないと判定した場合、前記自律走行車を路肩に停車させる、
請求項１記載の制御方法。
【請求項３】
さらに、前記自律走行車が前記避難場所に到着する前に、前記災害情報が解除されたことを受信した場合、前記避難場所を目的地とした前記自律走行車の自動走行を解除する、
請求項１記載の制御方法。
【請求項４】
さらに、前記避難場所に基づいて前記自律走行車の退避場所を決定し、
さらに、前記避難場所までの自動走行後、前記退避場所を目的地として前記自律走行車を自動走行させる、
請求項１記載の制御方法。
【請求項５】
さらに、前記登録者が前記自律走行車に乗車していないと判定した場合、前記登録者の所在地を取得し、
さらに、前記災害情報と前記所在地とに基づいて前記登録者の避難場所を決定し、
前記自動走行は、
前記所在地を経由して前記避難場所まで前記自律走行車を自動走行させる、
請求項１記載の制御方法。
【請求項６】
さらに、前記自律走行車が所定のタスクを実行中でないときに、前記災害情報を受信した場合、前記登録者の所在地を取得し、
さらに、前記災害情報と前記所在地とに基づいて前記登録者の避難場所を決定し、
前記自動走行制御は、
前記所在地を経由して前記避難場所まで前記自律走行車を自動走行させる、
請求項１記載の制御方法。
【請求項７】
さらに、前記災害情報に基づいて前記自律走行車が災害の発生までに前記所在地を経由して前記避難場所に到着するか否かを判定し、
さらに、前記自律走行車が災害の発生までに前記所在地を経由して前記避難場所に到着しないと判定した場合、前記所在地を経由して前記避難場所まで自動走行することを依頼する救援依頼信号を他の自律走行車に送信する、
請求項５又は６に記載の制御方法。
【請求項８】
さらに、前記自律走行車が前記登録者の端末装置から救援要請信号を受信した場合、前記登録者の所在地を取得し、
さらに、前記災害情報と前記所在地とに基づいて前記登録者の避難場所を決定し、
さらに、前記災害情報に基づいて前記自律走行車が災害の発生までに前記所在地を経由して前記避難場所に到着するか否かを判定し、
さらに、前記自律走行車が災害の発生までに前記所在地を経由して前記避難場所に到着すると判定した場合、前記救援要請信号を受け付けたことを示す救援要請受付信号を前記端末装置に送信し、前記自律走行車が災害の発生までに前記所在地を経由して前記避難場所に到着しないと判定した場合、前記救援要請信号を受け付けられないことを示す救援要請不受理信号を前記端末装置に送信する、
請求項１記載の制御方法。
【請求項９】
災害時に使用される自律走行車であって、
災害情報を受信する受信部と、
前記災害情報を受信した場合、前記自律走行車に予め登録された登録者が乗車しているか否かを判定する判定部と、
前記自律走行車の現在位置を検出する検出部と、
前記登録者が前記自律走行車に乗車していると判定した場合、前記災害情報と前記現在位置とに基づいて前記登録者の避難場所を決定する決定部と、
前記避難場所を目的地として前記自律走行車を自動走行させる制御部とを備える、
自律走行車。
【請求項１０】
災害時に使用される自律走行車を制御する制御装置として、コンピュータを機能させるための制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記自律走行車が災害情報を受信した場合、前記自律走行車に予め登録された登録者が乗車しているか否かを判定し、
前記登録者が前記自律走行車に乗車していると判定した場合、前記災害情報と前記自律走行車の現在位置とに基づいて前記登録者の避難場所を決定し、
前記避難場所を目的地として前記自律走行車を自動走行させる、
処理を実行させる制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、災害発生時に使用される自律走行車、該自律走行車を制御する制御装置の制御方法及び制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転手による操縦を必要としない完全な自律走行車（自動運転自動車）に関する技術開発が行われ、このような自律走行車の自動運転中に災害が起こった場合の動作についても技術開示が行われている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、受信した緊急地震速報に基づいて減速及び停止を行う走行計画を生成する走行制御装置を搭載した自動運転制御車両が開示されている。また、特許文献２には、災害情報が受信された後に路肩を検出して、検出された路肩に車両を自動運転モードで停車させる車両制御システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１４６１６８号公報
【特許文献２】特開２０１０−２０３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の従来技術では、災害発生時に人の避難を支援することについては何ら検討されておらず、自律走行車の自動運転により、人の避難を支援する方法については、更なる改善が必要とされていた。
【０００６】
本開示は、上記課題を解決するためになされたもので、災害発生時に、自律走行車の自動運転により、登録者が適切に避難することができる制御方法、自律走行車及び制御プログラムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る制御方法は、災害時に使用される自律走行車を制御する制御装置の制御方法であって、前記自律走行車が災害情報を受信した場合、前記自律走行車に予め登録された登録者が乗車しているか否かを判定し、前記登録者が前記自律走行車に乗車していると判定した場合、前記災害情報と前記自律走行車の現在位置とに基づいて前記登録者の避難場所を決定し、前記避難場所を目的地として前記自律走行車を自動走行させる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、災害発生時に、自律走行車の自動運転により、登録者が適切に避難することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の実施の形態１における自律走行車の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図１に示す自律走行車が災害発生時に人の避難を支援する動作の一例について説明するための図である。
【図３】図１に示す自律走行車による避難支援処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】登録者が自律走行車に乗車していない場合に車載端末表示部に表示される災害情報発生時の画面の一例を示す図である。
【図５】登録者が自律走行車に乗車しているが、避難が間に合わないと判断した場合に車載端末表示部に表示される画面の一例を示す図である。
【図６】登録者が自律走行車に乗車している場合に車載端末表示部に表示される災害情報発生時の画面の一例を示す図である。
【図７】登録者が自律走行車に乗車しており、登録者の避難が完了した場合に車載端末表示部に表示される画面の一例を示す図である。
【図８】避難支援の途中に災害情報が解除された場合に車載端末表示部に表示される画面の一例を示す図である。
【図９】本開示の実施の形態２における自律走行車の構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】図９に示す自律走行車が災害発生時に人の避難を支援した後に退避する動作の一例について説明するための図である。
【図１１】図９に示す自律走行車による避難支援処理の一例を示す第１のフローチャートである。
【図１２】図９に示す自律走行車による避難支援処理の一例を示す第２のフローチャートである。
【図１３】図９に示す自律走行車に乗車している登録者の避難が完了した後に自律走行車が退避する場合に車載端末表示部に表示される画面の一例を示す図である。
【図１４】図９に示す自律走行車の退避完了時に登録者の携帯端末に表示される画面の一例を示す図である。
【図１５】本開示の実施の形態３における自律走行車の構成の一例を示すブロック図である。
【図１６】図１５に示す自律走行車が災害発生時に登録者を迎えに行って避難を支援する動作の一例について説明するための図である。
【図１７】図１５に示す自律走行車による避難支援処理の一例を示す第１のフローチャートである。
【図１８】図１５に示す自律走行車による避難支援処理の一例を示す第２のフローチャートである。
【図１９】図１５に示す自律走行車による避難支援処理の一例を示す第３のフローチャートである。
【図２０】図１５に示す自律走行車が災害発生時に救援要請を受け付けることができない場合に携帯端末に表示される画面の一例を示す図である。
【図２１】図１５に示す自律走行車が災害発生時に救援要請を受け付けることができる場合に携帯端末に表示される画面の一例を示す図である。
【図２２】図１５に示す自律走行車が災害発生時に救援要請の必要性を問い合わせるために携帯端末に表示される画面の一例を示す図である。
【図２３】本開示の実施の形態４における自律走行車の構成の一例を示すブロック図である。
【図２４】図２３に示す自律走行車が災害発生時に登録者の避難を支援できない場合に他の自律走行車が登録者を迎えに行って避難を支援する動作の一例について説明するための図である。
【図２５】図２３に示す自律走行車による避難支援処理の一例を示す第１のフローチャートである。
【図２６】図２３に示す自律走行車による避難支援処理の一例を示す第２のフローチャートである。
【図２７】図２３に示す自律走行車による避難支援処理の一例を示す第３のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（本開示の基礎となった知見）
上記の特許文献１に記載された走行制御装置は、緊急地震速報システム受信機により受信した緊急地震速報に基づいて減速及び停止を行う走行計画を生成し、周辺センサにより取得した車両周辺の障害物状況により、他車との追突及び衝突の危険性がある場合には、衝突及び追突を回避するための別の走行計画を生成する。しかしながら、災害時要援護者など、災害時に自動車による避難が望ましい人が、自律走行車を用いて避難を行うことについては考慮されていない。
【００１１】
また、特許文献２に記載された車両制御システムでは、無線回路が、アンテナを制御して外部との無線通信を行い災害情報を受信し、マイコンが、災害情報が受信された後に停車可能なスペースを有する路肩を検出して、検出した路肩に車両が停車するように車両に設けられたアクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ハンドブレーキ、ステアリングをアクチュエータによって操作する自動運転モードを行う。しかしながら、災害時要援護者など、災害時に自動車による避難が望ましい人が、自律走行車を用いて避難を行うことについては考慮されていない。
【００１２】
上記課題を解決するためには、災害発生時に、自律走行車が必要に応じて乗員の避難を支援する必要がある。この知見に基づき、本願発明者らは、自律走行車による災害時の避難支援方法について鋭意検討を行った結果、本開示を完成したものである。
【００１３】
本開示の一態様に係る制御方法は、災害時に使用される自律走行車を制御する制御装置の制御方法であって、前記自律走行車が災害情報を受信した場合、前記自律走行車に予め登録された登録者が乗車しているか否かを判定し、前記登録者が前記自律走行車に乗車していると判定した場合、前記災害情報と前記自律走行車の現在位置とに基づいて前記登録者の避難場所を決定し、前記避難場所を目的地として前記自律走行車を自動走行させる。
【００１４】
この構成によれば、自律走行車が災害情報を受信した場合、自律走行車に予め登録された登録者が乗車しているか否かを判定し、登録者が自律走行車に乗車していると判定した場合、災害情報と自律走行車の現在位置とに基づいて登録者の避難場所を決定し、決定した避難場所を目的地として自律走行車を自動走行させているので、災害発生時に、避難に自動車の利用が適切な登録者が乗車している場合にのみ、避難場所を自動的に決定し、避難場所まで自動運転での走行を行うことができる。したがって、災害発生時に、避難に自動車の利用が適当とされる登録者を安全に避難させることができるとともに、避難に自動車の利用が適当とされない登録者以外の者の自律走行車を用いた避難を防止できる。この結果、自律走行車の自動運転により、登録者が適切に避難することができる。
【００１５】
上記制御方法は、さらに、前記避難場所までの交通情報を取得し、さらに、前記交通情報及び前記災害情報に基づいて前記自律走行車が災害の発生までに前記避難場所に到着するか否かを判定し、前記自動走行は、前記自律走行車が災害の発生までに前記避難場所に到着すると判定した場合、前記避難場所を目的地として前記自律走行車を自動走行させ、前記自律走行車が災害の発生までに前記避難場所に到着しないと判定した場合、前記自律走行車を路肩に停車させることが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、避難場所までの交通情報を取得し、交通情報及び災害情報に基づいて自律走行車が災害の発生までに前記避難場所に到着するか否かを判定し、自律走行車が災害の発生までに避難場所に到着すると判定した場合、避難場所を目的地として自律走行車を自動走行させているので、登録者が安全な避難場所に避難することを確実に支援することができる。また、自律走行車が災害の発生までに避難場所に到着しないと判定した場合、自律走行車を路肩に停車させているので、自律走行車が災害の発生までに避難場所に到着できない場合には、自律走行車が他の車両などの邪魔にならないように停車させることができるとともに、登録者は自律走行車から降車して次善の避難策を取ることができる。
【００１７】
上記制御方法は、さらに、前記自律走行車が前記避難場所に到着する前に、前記災害情報が解除されたことを受信した場合、前記避難場所を目的地とした前記自律走行車の自動走行を解除することが好ましい。
【００１８】
この構成によれば、自律走行車が避難場所に到着する前に、災害情報が解除されたことを受信した場合、避難場所を目的地とした自律走行車の自動走行を解除しているので、避難の必要がなくなった場合、登録者は自律走行車を所望の用途に使用することができる。
【００１９】
上記制御方法は、さらに、前記避難場所に基づいて前記自律走行車の退避場所を決定し、さらに、前記避難場所までの自動走行後、前記退避場所を目的地として前記自律走行車を自動走行させることが好ましい。
【００２０】
この構成によれば、登録者が避難場所に避難することを支援した後、自律走行車が他の車両などの邪魔にならないように、自動的に別の場所に退避させることができる。
【００２１】
上記制御方法は、
さらに、前記登録者が前記自律走行車に乗車していないと判定した場合、前記登録者の所在地を取得し、さらに、前記災害情報と前記所在地とに基づいて前記登録者の避難場所を決定し、前記自動走行は、前記所在地を経由して前記避難場所まで前記自律走行車を自動走行させることが好ましい。
【００２２】
この構成によれば、避難に自動車の利用が適切な登録者が自律走行車に乗車していない場合であっても、自動運転により、登録者を迎えに行ってから避難場所まで走行を行うので、登録者が安全な避難場所に避難することを確実に支援することができる。
【００２３】
上記制御方法は、さらに、前記自律走行車が所定のタスクを実行中でないときに、前記災害情報を受信した場合、前記登録者の所在地を取得し、さらに、前記災害情報と前記所在地とに基づいて前記登録者の避難場所を決定し、前記自動走行制御は、前記所在地を経由して前記避難場所まで前記自律走行車を自動走行させることが好ましい。
【００２４】
この構成によれば、自律走行車が所定のタスクを実行中でないときには、避難に自動車の利用が適切な登録者が自律走行車に乗車しておらず、この場合に災害情報を受信したとき、登録者の所在地を取得し、取得した所在地を経由して避難場所まで自律走行車を自動走行させているので、所定のタスクを実行中でない自律走行車を有効活用して、登録者を迎えに行ってから避難場所まで走行することができ、登録者が安全な避難場所に避難することを確実に支援することができる。
【００２５】
上記制御方法は、さらに、前記災害情報に基づいて前記自律走行車が災害の発生までに前記所在地を経由して前記避難場所に到着するか否かを判定し、さらに、前記自律走行車が災害の発生までに前記所在地を経由して前記避難場所に到着しないと判定した場合、前記所在地を経由して前記避難場所まで自動走行することを依頼する救援依頼信号を他の自律走行車に送信することが好ましい。
【００２６】
この構成によれば、避難に自動車の利用が適切な登録者が自律走行車に乗車しておらず、登録者を迎えに行ってから避難場所まで走行を行うために十分な時間がない場合であっても、他の自律走行車が、自動運転により、登録者を迎えに行ってから避難場所まで走行を行うので、登録者が安全な避難場所に避難することを確実に支援することができる。
【００２７】
上記制御方法は、さらに、前記自律走行車が前記登録者の端末装置から救援要請信号を受信した場合、前記登録者の所在地を取得し、さらに、前記災害情報と前記所在地とに基づいて前記登録者の避難場所を決定し、さらに、前記災害情報に基づいて前記自律走行車が災害の発生までに前記所在地を経由して前記避難場所に到着するか否かを判定し、さらに、前記自律走行車が災害の発生までに前記所在地を経由して前記避難場所に到着すると判定した場合、前記救援要請信号を受け付けたことを示す救援要請受付信号を前記端末装置に送信し、前記自律走行車が災害の発生までに前記所在地を経由して前記避難場所に到着しないと判定した場合、前記救援要請信号を受け付けられないことを示す救援要請不受理信号を前記端末装置に送信することが好ましい。
【００２８】
この構成によれば、自律走行車が登録者の端末装置から救援要請信号を受信した場合、登録者の所在地を取得し、災害情報と所在地とに基づいて登録者の避難場所を決定し、災害情報に基づいて自律走行車が災害の発生までに所在地を経由して避難場所に到着するか否かを判定し、自律走行車が災害の発生までに所在地を経由して避難場所に到着すると判定した場合、救援要請信号を受け付けたことを示す救援要請受付信号を端末装置に送信しているので、登録者に自律走行車が災害の発生までに登録者を乗車させて避難場所に到着できることを通知することができる。また、自律走行車が災害の発生までに所在地を経由して避難場所に到着しないと判定した場合、救援要請信号を受け付けられないことを示す救援要請不受理信号を端末装置に送信しているので、登録者に自律走行車の到着を待つことなく、次善の避難策を取ることを促すことができるとともに、自律走行車が避難の支援のために迎えに行く必要がない場合は、自律走行車を稼働させることがないので、他の交通の妨げにならないようにできる。
【００２９】
また、本開示は、以上のような特徴的な処理を実行する制御方法として実現することができるだけでなく、制御方法が行う処理に対応する特徴的な構成を備える制御装置又は自律走行車として実現することもできる。また、このような制御方法に含まれる特徴的な処理を、プロセッサ及びメモリ等を備えるコンピュータに実行させるコンピュータプログラムとして実現することもできる。したがって、以下の他の態様でも、上記の制御方法と同様の効果を奏することができる。
【００３０】
本開示の他の態様に係る自律走行車は、災害時に使用される自律走行車であって、災害情報を受信する受信部と、前記災害情報を受信した場合、前記自律走行車に予め登録された登録者が乗車しているか否かを判定する判定部と、前記自律走行車の現在位置を検出する検出部と、前記登録者が前記自律走行車に乗車していると判定した場合、前記災害情報と前記現在位置とに基づいて前記登録者の避難場所を決定する決定部と、前記避難場所を目的地として前記自律走行車を自動走行させる制御部とを備える。
【００３１】
本開示の他の態様に係る制御プログラムは、災害時に使用される自律走行車を制御する制御装置として、コンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記コンピュータに、前記自律走行車が災害情報を受信した場合、前記自律走行車に予め登録された登録者が乗車しているか否かを判定し、前記登録者が前記自律走行車に乗車していると判定した場合、前記災害情報と前記自律走行車の現在位置とに基づいて前記登録者の避難場所を決定し、前記避難場所を目的地として前記自律走行車を自動走行させる、処理を実行させる。
【００３２】
そして、上記のようなコンピュータプログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体あるいはインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。
【００３３】
また、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。
【００３４】
また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。さらに、本開示の主旨を逸脱しない限り、本開示の各実施の形態に対して当業者が想到する範囲内の変更を施した各種変形例も本開示に含まれる。
【００３５】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００３６】
（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１における自律走行車の構成の一例を示すブロック図である。図１に示す自律走行車１は、制御装置１０、災害情報受信部２１、乗員認証部２２、自車位置検出部２３、車載端末表示部２４、通信部２５、避難場所ＤＢ（データベース）２６、及び地図ＤＢ（データベース）２７を備える。制御装置１０は、管理部１１、避難場所決定部１２、及び自動走行制御部１３を備える。
【００３７】
制御装置１０は、災害時に使用される自律走行車１を制御する。制御装置１０は、例えば、プロセッサ及びメモリ等を備えるコンピュータ等から構成され、所定の制御プログラムを実行することにより、管理部１１、避難場所決定部１２、及び自動走行制御部１３として機能する。なお、制御装置の構成は、上記の例に特に限定されず、外部のサーバ等が所定の制御プログラムを実行することにより、管理部１１、避難場所決定部１２、及び自動走行制御部１３として機能し、サーバの制御処理に応じて自律走行車１が自動走行する等の種々の変更が可能である。
【００３８】
災害情報受信部２１は、例えば、無線放送などを用いて、ＦＭ局、ＡＭ局、衛星放送局、路上に設置された路側器などの外部機器との無線通信を行い、災害情報を受信して管理部１１に出力する。災害情報は、災害の発生時刻及び発生場所、災害の及ぶ範囲、災害の到達予測時刻などの種々の情報を含む。また、災害情報は、津波情報や洪水情報など、安全な場所へ避難することが望ましい災害情報を意味する。また、災害情報は、災害に関する一切の情報を含み、大雨、洪水、高潮など、気象等の特別警報・警報・注意報等が該当する。
【００３９】
なお、災害情報は、上記の例に特に限定されず、他の災害情報を用いてもよい。例えば、インターネットを介して送信される災害情報を用いたり、テレビ放送、ラジオ放送、ＣＡＴＶ、携帯電話網等を使用して気象庁が発表する防災情報である緊急地震速報を用いたりしてもよい。また、日本以外では、その国で使用される災害情報を使用してもよく、例えば、米国で運用されている携帯電話向けの緊急警報システム（Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ  Ａｌｅｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍ、ＥＡＳ）等を用いてもよい。
【００４０】
乗員認証部２２は、例えば、無線タグリーダ等から構成され、登録者が所持している、予め登録された無線タグが近傍に存在するか否かを認証し、予め登録された無線タグが近傍に存在することが認証された場合、認証結果を管理部１１に通知する。なお、登録者の認証方法は、上記の例に特に限定されず、指紋認証、顔認証、暗証番号等による認証等、個人が特定できる認証であれば構わない。
【００４１】
管理部１１は、災害情報受信部２１が受信した災害情報の中に避難が必要な災害情報があるか否かを判定する。避難が必要な災害情報であるか否かの判定は、例えば、自律走行車１の現在位置が災害情報が示す避難対象領域内である否かを基準に判定することができる。
【００４２】
管理部１１は、災害情報受信部２１が受信した災害情報の中に避難が必要な災害情報があると判定した場合、すなわち、自律走行車１が災害情報を受信した場合、乗員認証部２２の認証結果を基に、自律走行車１に予め登録された登録者が乗車しているか否かを判定する。
【００４３】
自車位置検出部２３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、車速センサ、加速度センサ等を用いて、自律走行車１の現在位置を検出して管理部１１に出力する。
【００４４】
車載端末表示部２４は、例えば、ナビゲーションシステムのタッチパネル等から構成され、自律走行車１に関する種々の情報を表示し、また、登録者等が種々の情報を入力するために使用される。
【００４５】
通信部２５は、外部から交通情報を受信し、受信した交通情報を管理部１１に出力する。通信部２５は、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報を受信する。なお、交通情報は、この例に特に限定されず、インターネット等の所定のネットワークを介して送信される交通情報を用いてもよい。
【００４６】
避難場所ＤＢ２６は、登録者の避難場所の候補として、複数の避難場所を予め記憶している。避難場所決定部１２は、登録者が自律走行車１に乗車していると管理部１１が判定した場合、災害情報受信部２１が取得した災害情報と、自車位置検出部２３が取得した自車の現在位置とに基づいて、避難場所ＤＢ２６から、災害の及ばない範囲で自車位置の近傍の避難場所を取得し、取得した避難場所を登録者の避難場所として決定する。なお、避難場所ＤＢの構成は、上記の例に特に限定されず、所定のネットワークに接続されたサーバ等の外部機器の避難場所ＤＢに避難場所を記憶し、通信部２５を用いて避難場所を取得するようにしてもよい。
【００４７】
管理部１１は、通信部２５が受信した交通情報の中から避難場所までの交通情報を取得し、取得した交通情報及び災害情報受信部２１が取得した災害情報に基づいて自律走行車１が災害の発生までに避難場所に到着するか否かを判定する。
【００４８】
地図ＤＢ２７は、地図データ等を予め記憶している。自律走行車１が災害の発生までに避難場所に到着すると判定した場合、自動走行制御部１３は、地図ＤＢ２７を参照して、避難場所決定部１２が決定した避難場所を目的地として自動走行を行うように自律走行車１を制御する。一方、自律走行車１が災害の発生までに避難場所に到着しないと判定した場合、自動走行制御部１３は、自律走行車１を路肩に停車させる、なお、地図ＤＢの構成は、上記の例に特に限定されず、所定のネットワークに接続されたサーバ等の外部機器の地図ＤＢに地図データを記憶し、通信部２５を用いて地図データを取得するようにしてもよい。
【００４９】
管理部１１は、避難場所までの自動走行が完了したか否かの判定を行う。管理部１１は、避難場所までの自動走行が完了していないと判定した場合、避難が必要な災害情報があるか否かの判定を行う。管理部１１は、避難が必要な災害情報がないと判定した場合、すなわち、自律走行車１が避難場所に到着する前に、災害情報が解除されたことを受信した場合、避難走行を解除する旨を車載端末表示部２４に表示させる。また、管理部１１は、避難場所までの自動走行が完了したと判定した場合、自動走行制御部１３による自動走行を解除する。
【００５０】
図２は、図１に示す自律走行車１が災害発生時に人の避難を支援する動作の一例について説明するための図である。災害時は徒歩で避難することが原則であるが、本実施の形態では、徒歩での避難では、安全の確保が困難な人を登録者として事前に登録している。この場合、図２に示すように、自律走行車１は、予め登録された登録者Ｐ１が乗車して所定のタスクを実行しているときに災害情報を受信し、且つ、自律走行車１の現在地が避難対象領域内である場合に、自律走行車１の現在位置に基づいて避難場所を取得し、取得した避難場所を目的地として自動走行を行うことにより、避難支援を行う。
【００５１】
ここで、所定のタスクとは、走行中又は停車中であって、登録者等の要求に応じて移動又は停止したり、乗員が乗車している状態で乗員を輸送したりすることを意味する。例えば、タクシーサービス等の人の輸送サービスが所定のタスクに該当し、自律走行車１が自動運転中であるか、又は手動運転中であるかは、いずれであってもかまわない。また、所定のタスクを実行していない状態は、上記の輸送サービス等が実施されていない状態を意味し、例えば、登録者の駐車場、商業施設等の駐車場等に自律走行車１が駐車されて待機している状態が該当する。
【００５２】
また、登録者とは、自律走行車１で安全に避難させるために予め登録している人を意味し、例えば、徒歩では安全に避難することが困難な人が該当する。登録者は、必要な情報を迅速且つ的確に把握し、災害から自らを守るために安全な場所に避難するなどの災害時の一連の行動をとるのに支援を要する人々であることが好ましく、一般的に、高齢者、障害者、外国人、乳幼児、妊婦等が該当する。本実施の形態では、例えば、災害時要援護者を登録者として予め登録しているが、この例に特に限定されず、要介護者等を登録者として予め登録してもよい。
【００５３】
また、本実施の形態において、自律走行車１は、登録者の避難を支援中に、支援を中止する場合がある。具体的には、自律走行車１は、避難支援の途中に、交通状況の悪化により、自動運転による避難が間に合わないと判断した場合、避難支援を中止し、自動運転で路肩に停車する。また、避難支援の途中に災害情報が解除された場合は、避難支援を中止し、自動運転で路肩に停車又は手動運転に切り替える。
【００５４】
次に、上記のように構成された自律走行車１による避難支援処理について説明する。図３は、図１に示す自律走行車１による避難支援処理の一例を示すフローチャートである。
【００５５】
まず、自律走行車１の管理部１１は、避難が必要な災害情報があるか否かの判定を行う（ステップ１１）。車両の運行中に災害情報があれば、災害情報受信部２１は、災害情報を受信しており、管理部１１は、災害情報受信部２１が受信した災害情報の中に避難が必要な災害情報があるか否かを判定する。避難が必要な災害情報がない場合（ステップＳ１１でＮＯ）、ステップ１１の処理を繰り返す。
【００５６】
一方、避難が必要な災害情報がある場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、乗員認証部２２は、予め登録された登録者が乗車しているか否かの認証を行い、認証結果を管理部１１に通知する（ステップＳ１２）。
【００５７】
次に、管理部１１は、乗員認証部２２の認証結果を基に、登録者が乗車しているか否かの判定を行う（ステップＳ１３）。登録者が乗車していない場合（ステップＳ１３でＮＯ）、車載端末表示部２４は、自動運転により路肩に停車を行うので、降車して避難を促す旨を乗員に表示し、自動走行制御部１３は、自動運転により自律走行車１を安全に路肩に停車させ（ステップＳ１４）、処理を終了する。
【００５８】
図４は、登録者が自律走行車１に乗車していない場合に車載端末表示部２４に表示される災害情報発生時の画面の一例を示す図である。図４に示すように、例えば、津波警報が発表された場合、「路肩に停車します。車から降りて、直ちに安全な場所に避難してください。」のメッセージが車載端末表示部２４に表示される。自律走行車１が登録者以外の乗員を輸送するタスクを実行中である場合、登録者は乗車していないが、乗車している乗員に上記のメッセージを伝え、避難を促すこととなる。
【００５９】
一方、登録者が乗車している場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、自車位置検出部２３は、自車の現在位置を取得し、避難場所決定部１２は、自車の現在位置及び災害情報受信部２１が取得した災害情報を基に、災害の及ばない範囲で自車の現在位置の近傍の避難場所を避難場所ＤＢ２６から取得する（ステップＳ１５）。
【００６０】
次に、自動走行制御部１３は、地図ＤＢ２７を参照して、避難場所決定部１２が取得した避難場所までの避難走行経路を設定する（ステップＳ１６）。
【００６１】
次に、管理部１１は、通信部２５を用いて外部から交通情報を取得し、取得した交通情報に基づき、自動走行制御部１３が設定した避難走行経路での避難場所への到達時刻を推測する（ステップＳ１７）。
【００６２】
次に、管理部１１は、避難場所への到達時刻が、災害情報受信部２１が受信した災害の到達予測時刻に間に合うか否かの判定を行う（ステップＳ１８）。避難場所への到達時刻が災害の到達予測時刻に間に合わない場合（ステップＳ１８でＮＯ）、車載端末表示部２４は、路肩に停車する旨を表示し、自動走行制御部１３は、自動運転により自律走行車１を安全に路肩に停車させ（ステップＳ１９）、処理を終了する。
【００６３】
図５は、登録者が自律走行車１に乗車しているが、避難が間に合わないと判断した場合に車載端末表示部２４に表示される画面の一例を示す図である。図５に示すように、例えば、津波警報が発表され、避難支援の途中に、交通状況の悪化により、自動運転による避難が間に合わないと判断した場合、避難支援を中止することを登録者に通知するため、「自動運転による避難が間に合わないと思われます。」及び「路肩に停車します。車から降りて、直ちに安全な場所に避難してください。」のメッセージが車載端末表示部２４に表示される。この場合、自律走行車１は、自動運転により路肩に停車し、登録者は、上記のメッセージを確認し、降車して避難することとなる。
【００６４】
なお、避難場所への到達時刻が災害の到達予測時刻に間に合わない場合の処理は、上記の例に特に限定されず、例えば、自律走行車１を路肩に停車させることなく、自律走行車１を手動運転に切り替え、登録者が自律走行車１を手動運転して避難する等の種々の変更が可能である。
【００６５】
一方、避難場所への到達時刻が災害の到達予測時刻に間に合う場合（ステップＳ１８でＹＥＳ）、車載端末表示部２４は、自動運転による避難を行う旨を表示し、自動走行制御部１３は、避難場所を目的地として、自動運転による走行を行う（ステップＳ２０）。
【００６６】
図６は、登録者が自律走行車１に乗車している場合に車載端末表示部２４に表示される災害情報発生時の画面の一例を示す図である。図６に示すように、例えば、津波警報が発表され、自律走行車１の現在位置付近の避難場所として「高台小学校」が決定され、そこを目的地として自動運転で避難する場合、「付近の避難場所として、「高台小学校」を取得しました。自動運転で避難します。」のメッセージが車載端末表示部２４に表示される。この場合、自律走行車１は、自動運転により避難場所へ走行し、登録者は、上記のメッセージを確認し、自律走行車１で避難場所まで避難することとなる。
【００６７】
次に、管理部１１は、目的地までの避難走行が完了したか否かの判定を行う（ステップＳ２１）。目的地までの避難走行が完了した場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）、車載端末表示部２４は、自動運転による避難が終了し、降車を促す旨を表示し、処理を終了する。
【００６８】
図７は、登録者が自律走行車１に乗車しており、登録者の避難が完了した場合に車載端末表示部２４に表示される画面の一例を示す図である。図７に示すように、例えば、津波警報が発表され、自律走行車１が目的地である避難場所に到着した場合、「自動運転での避難が完了しました。降車してください。」のメッセージが車載端末表示部２４に表示される。この場合、登録者は、上記のメッセージを確認し、自律走行車１の自動運転による避難支援が完了したので、降車して避難場所に避難することとなる。
【００６９】
一方、目的地までの避難走行が完了していない場合（ステップＳ２１でＮＯ）、管理部１１は、避難走行中に災害情報受信部２１が災害情報を受信しているか否かを確認することにより、避難が必要な災害情報があるか否かの判定を行う（ステップＳ２２）。避難が必要な災害情報がある場合（ステップＳ２２でＹＥＳ）、ステップＳ２０以降の処理を継続し、自律走行車１は避難場所までの自動運転を継続する。
【００７０】
一方、避難が必要な災害情報がない場合（ステップＳ２２でＮＯ）、車載端末表示部２４は、避難走行を解除する旨を登録者に表示し、管理部１１は、自動走行制御部１３による自動運転の走行の解除を行い（ステップＳ２３）、処理を終了する。
【００７１】
図８は、避難支援の途中に災害情報が解除された場合に車載端末表示部２４に表示される画面の一例を示す図である。図８に示すように、例えば、避難支援の途中で津波警報が解除された場合、「津波警報が解除されました。自動運転での避難を解除します。」のメッセージが車載端末表示部２４に表示される。この場合、登録者は、上記のメッセージを確認し、例えば、自律走行車１に中断したタスクを再開させ、自律走行車１は登録者を初期の目的地まで輸送することとなる。
【００７２】
上記の処理により、本実施の形態では、災害発生時に、避難に自動車の利用が適切な乗員すなわち登録者が乗車している場合にのみ、避難場所を自動的に決定し、避難場所まで自動運転での走行を行うので、登録者が安全な避難場所に避難することを確実に支援できる。
【００７３】
（実施の形態２）
図９は、本開示の実施の形態２における自律走行車の構成の一例を示すブロック図である。上記の実施の形態１では、避難場所まで自動運転での走行を行ったが、本実施の形態では、図９に示す自律走行車１ａが避難場所までの自動走行後、さらに、自律走行車１ａの退避場所を目的地として自動走行制御を行う。このため、図９に示す自律走行車１ａが図１に示す自律走行車１と異なる点は、制御装置１０が退避場所決定部１４をさらに備える制御装置１０ａに変更され、退避場所ＤＢ（データベース）２８が追加された点であり、実施の形態１と同様の部分は、同じ符号を付与し、詳細な説明を省略する。
【００７４】
図９に示す自律走行車１ａは、実施の形態１と同様に、制御装置１０ａ、災害情報受信部２１、乗員認証部２２、自車位置検出部２３、車載端末表示部２４、通信部２５、避難場所ＤＢ２６、及び地図ＤＢ２７を備え、さらに、退避場所ＤＢ（データベース）２８を備える。制御装置１０ａは、管理部１１、避難場所決定部１２、及び自動走行制御部１３を備え、さらに、退避場所決定部１４を備える。
【００７５】
退避場所ＤＢ２８は、自律走行車１ａの退避場所の候補として、複数の退避場所を予め記憶している。退避場所決定部１４は、避難場所決定部１２が決定した避難場所に基づいて、退避場所ＤＢ２８から避難場所の近傍の退避場所を取得し、取得した退避場所を自律走行車１ａの退避場所として決定する。なお、退避場所ＤＢの構成は、上記の例に特に限定されず、所定のネットワークに接続されたサーバ等の外部機器の退避場所ＤＢに避難場所を記憶し、通信部２５を用いて退避場所を取得するようにしてもよい。
【００７６】
自動走行制御部１３は、避難場所までの自動走行後、退避場所決定部１４が決定した退避場所を目的地として自律走行車１ａを自動走行させる。通信部２５は、外部からの交通情報等の受信に加えて、自律走行車１ａが退避場所に退避を完了した旨及び退避場所を登録者に知らせるメッセージ等を、登録者が使用する携帯端末２に送信する。
【００７７】
携帯端末２は、端末装置の一例であり、例えば、スマートフォンを用いることができる。なお、携帯端末２は、上記の例に特に限定されず、タブレット、ノート型コンピュータ等の他の端末装置を用いてもよい。
【００７８】
図１０は、図９に示す自律走行車１ａが災害発生時に人の避難を支援した後に退避する動作の一例について説明するための図である。図１０に示すように、自律走行車１ａは、実施の形態１と同様に、予め登録された登録者Ｐ１が乗車しているときに災害情報を受信し、且つ、自律走行車１ａの現在地が避難対象領域内である場合に、自律走行車１ａの現在位置に基づいて避難場所を取得し、取得した避難場所を目的地として自動走行を行うことにより、避難支援を行う。避難支援の完了後、自律走行車１ａは、他の交通の妨げにならない退避場所を目的地として、自動走行により退避を行い、退避場所に退避を完了した旨及び退避場所を通知するメッセージを、登録者Ｐ１の携帯端末２に送信する。
【００７９】
次に、上記のように構成された自律走行車１ａによる避難支援処理について説明する。図１１及び図１２は、図９に示す自律走行車１ａによる避難支援処理の一例を示す第１及び第２のフローチャートである。図１１において、図３に示す実施の形態１のフローチャートと同様の処理は、同じ符号を付与し、説明を省略する。
【００８０】
図１１に示すように、自律走行車１ａは、図３に示すステップＳ１１〜Ｓ２３の処理と同様に、ステップＳ１１〜Ｓ２３の処理を実行し、目的地までの避難走行が完了した場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）、図１２に示すように、車載端末表示部２４は、自動運転による避難が終了し、降車を促す旨及び自律走行車１ａを退避させる旨を表示し、退避場所決定部１４は、退避場所ＤＢ２８から、避難場所の近傍の退避場所を取得し、自律走行車１ａの退避場所を決定する（ステップＳ３１）。
【００８１】
図１３は、図９に示す自律走行車１ａに乗車している登録者の避難が完了した後に自律走行車１ａが退避する場合に車載端末表示部２４に表示される画面の一例を示す図である。図１３に示すように、例えば、津波警報が発表され、自律走行車１ａが目的地である避難場所に到着した場合、「自動運転での避難が完了しました。降車してください。」及び「その後、車を邪魔にならない場所に、自動で移動します。」のメッセージが車載端末表示部２４に表示される。この場合、登録者は、上記のメッセージを確認し、自律走行車１ａの自動運転による避難支援が完了したので、降車して避難場所に避難し、その後、自律走行車１ａは、自動運転により退避場所へ退避することとなる。
【００８２】
次に、自動走行制御部１３は、退避場所を目的地として、自動運転による走行を行う（ステップＳ３２）。
【００８３】
次に、管理部１１は、目的地までの退避走行が完了したか否かの判定を行う（ステップＳ３３）。目的地までの退避走行が完了していない場合（ステップＳ３３でＮＯ）、ステップＳ３２に戻り、自動走行制御部１３は、退避場所を目的地とする自動運転による走行を継続する。一方、目的地までの退避走行が完了した場合（ステップＳ３３でＹＥＳ）、通信部２５は、自動運転による退避が終了した旨を登録者の携帯端末２に送信し、処理を終了する。
【００８４】
図１４は、図９に示す自律走行車１ａの退避完了時に登録者の携帯端末２に表示される画面の一例を示す図である。図１４に示すように、例えば、自律走行車１ａが「広域運動公園」を退避場所として自動運転による退避を完了した場合、「車を邪魔にならない場所に、退避させました。」及び「退避場所は、「広域運動公園」です。」のメッセージが携帯端末２に表示される。この場合、登録者は、上記の退避が完了した旨と退避場所を示すメッセージを確認し、自律走行車１ａが「広域運動公園」に停車していることがわかる。
【００８５】
上記の処理により、本実施の形態では、登録者を避難場所に避難することを支援した後、自律走行車１ａが他の車両などの邪魔にならないように、自律走行車１ａを自動的に別の場所に退避させることができる。
【００８６】
（実施の形態３）
図１５は、本開示の実施の形態３における自律走行車の構成の一例を示すブロック図である。上記の実施の形態１では、避難に自動車の利用が適切な乗員である登録者が乗車している場合に、避難場所まで自動運転での走行を行ったが、本実施の形態では、避難に自動車の利用が適切な乗員である登録者が乗車していない場合に、自律走行車が登録者を迎えに行って、避難場所まで自動運転での走行を行う。このため、図１５に示す自律走行車１ｂが図１に示す自律走行車１と異なる点は、制御装置１０が登録者所在地取得部１５をさらに備える制御装置１０ｂに変更された点であり、実施の形態１及び実施の形態２と同様の部分は、同じ符号を付与し、詳細な説明を省略する。
【００８７】
図１５に示す自律走行車１ｂは、実施の形態１と同様に、制御装置１０ｂ、災害情報受信部２１、乗員認証部２２、自車位置検出部２３、車載端末表示部２４、通信部２５、避難場所ＤＢ２６、及び地図ＤＢ２７を備え、制御装置１０ｂは、管理部１１、避難場所決定部１２、及び自動走行制御部１３を備え、さらに、登録者所在地取得部１５を備える。
【００８８】
携帯端末２は、登録者に所持され、登録者の操作に応じて救援要請信号を自律走行車１ｂに送信する。通信部２５は、外部からの交通情報等の受信に加えて、携帯端末２から救援要請信号及び携帯端末２の現在位置を受信し、また、救援要請に関する種々のメッセージ等を携帯端末２に送信し、携帯端末２は、受信したメッセージ等を登録者に表示する。
【００８９】
管理部１１は、自律走行車１ｂが所定のタスクを実行中であるか否かの判定を行う。また、管理部１１は、通信部２５が携帯端末２からの救援要請信号を受信したか否かを確認し、救援要請登録者からの救援要請があるか否かの判定を行う。
【００９０】
登録者所在地取得部１５は、自律走行車１ｂが所定のタスクを実行中でないときに、災害情報受信部２１が災害情報を受信した場合、通信部２５及び管理部１１を通じて、登録者の携帯端末２の現在位置すなわち登録者の現在の所在地を取得する。
【００９１】
また、登録者所在地取得部１５は、登録者が自律走行車１ｂに乗車していないと管理部１１が判定した場合、通信部２５及び管理部１１を通じて、登録者の携帯端末２の現在位置すなわち登録者の現在の所在地を取得する。
【００９２】
また、登録者所在地取得部１５は、通信部２５が登録者の携帯端末２から救援要請信号を受信した場合、通信部２５及び管理部１１を通じて、登録者の携帯端末２の現在位置すなわち登録者の現在の所在地を取得する。
【００９３】
避難場所決定部１２は、災害情報受信部２１が受信した災害情報及び登録者所在地取得部１５が取得した所在地に基づいて、避難場所ＤＢ２６から、災害の及ばない範囲で登録者の現在の所在地の近傍の避難場所を取得し、取得した避難場所を登録者の避難場所として決定する。
【００９４】
管理部１１は、災害情報受信部２１が受信した災害情報及び通信部２５が受信した交通情報に基づいて、自律走行車１ｂが災害の発生までに所在地を経由して避難場所に到着するか否かを判定する。
【００９５】
通信部２５は、自律走行車１ｂが災害の発生までに所在地を経由して避難場所に到着すると管理部１１が判定した場合、救援要請信号を受け付けたことを示す救援要請受付信号を携帯端末２に送信し、自律走行車１ｂが災害の発生までに所在地を経由して避難場所に到着しないと管理部１１が判定した場合、救援要請信号を受け付けられないことを示す救援要請不受理信号を携帯端末２に送信する。
【００９６】
自動走行制御部１３は、自律走行車１ｂが災害の発生までに所在地を経由して避難場所に到着すると管理部１１が判定した場合、登録者の現在の所在地を経由して避難場所まで自律走行車１ｂを自動走行させる。
【００９７】
図１６は、図１５に示す自律走行車１ｂが災害発生時に登録者を迎えに行って避難を支援する動作の一例について説明するための図である。図１６に示すように、自律走行車１ｂは、災害情報を受信し、且つ登録者Ｐ１からの救援要請すなわち携帯端末２から救援要請信号を受信した場合に、登録者の所在地を取得し、登録者を迎えに行く。その後、自律走行車１ｂは、実施の形態１と同様に、避難場所を目的地として自動走行を行うことにより、登録者Ｐ１の避難支援を行う。
【００９８】
次に、上記のように構成された自律走行車１ｂによる避難支援処理について説明する。図１７乃至図１９は、図１５に示す自律走行車１ｂによる避難支援処理の一例を示す第１乃至第３のフローチャートである。図１７において、図３に示す実施の形態１のフローチャートと同様の処理は、同じ符号を付与し、説明を省略する。
【００９９】
図１７に示すように、自律走行車１ｂは、図３に示すステップＳ１１の処理と同様に、ステップＳ１１の処理を実行し、避難が必要な災害情報がある場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、管理部１１は、自律走行車１ｂが所定のタスクを実行中であるか否かの判定を行う（ステップＳ４１）。
【０１００】
自律走行車１ｂが所定のタスクを実行中でない場合（ステップＳ４１でＮＯ）、図１８に示すステップＳ４３に処理を移行し、管理部１１は、通信部２５が携帯端末２からの救援要請信号を受信したか否かを確認し、登録者からの救援要請があるか否かの判定を行う（ステップＳ４３）。登録者からの救援要請がない場合（ステップＳ４３でＮＯ）、処理を終了する。
【０１０１】
一方、登録者からの救援要請がある場合（ステップＳ４３でＹＥＳ）、登録者所在地取得部１５は、通信部２５及び管理部１１を通じて、登録者の携帯端末２の現在位置を登録者の所在地として取得する（ステップＳ４４）。
【０１０２】
次に、避難場所決定部１２は、災害情報受信部２１が取得した災害情報及び登録者所在地取得部１５が取得した登録者の所在地を基に、避難場所ＤＢ２６から災害の及ばない範囲で登録者の所在地の近傍の避難場所を取得する（ステップＳ４５）。
【０１０３】
次に、自動走行制御部１３は、地図ＤＢ２７を参照して、登録者の所在地を経由して避難場所決定部１２が取得した避難場所までのお迎え・避難走行経路を設定する（ステップＳ４６）。
【０１０４】
次に、管理部１１は、通信部２５を用いて外部から交通情報を取得し、取得した交通情報に基づき、自動走行制御部１３が設定したお迎え・避難走行経路での避難場所への到達時刻を推測する（ステップＳ４７）。
【０１０５】
次に、管理部１１は、避難場所への到達時刻が、災害情報受信部２１が受信した災害の到達予測時刻に間に合うか否かの判定を行う（ステップＳ４８）。避難場所への到達時刻が災害の到達予測時刻に間に合わない場合（ステップＳ４８でＮＯ）、通信部２５は、救援要請（救援要請信号）を受け付けられないことを示す救援要請不受理信号を携帯端末２に送信し（ステップＳ４９）、処理を終了する。
【０１０６】
図２０は、図１５に示す自律走行車１ｂが災害発生時に救援要請を受け付けることができない場合に携帯端末２に表示される画面の一例を示す図である。図２０に示すように、例えば、津波警報が発表され、避難場所への到達時刻が災害の到達予測時刻に間に合わないため、自律走行車１ｂが災害発生時に救援要請を受け付けることができない場合、携帯端末２は救援要請不受理信号を受信し、「自動車による避難が間に合わないと思われます。直ちに安全な場所に避難してください。」のメッセージが携帯端末２に表示される。この場合、登録者は、自律走行車１ｂの到着を持つことなく、直ちに安全な場所に避難することとなる。
【０１０７】
一方、避難場所への到達時刻が災害の到達予測時刻に間に合う場合（ステップＳ４８でＹＥＳ）、通信部２５は、救援要請（救援要請信号）を受け付けたことを示す救援要請受付信号を携帯端末２に送信する（ステップＳ５０）。
【０１０８】
図２１は、図１５に示す自律走行車１ｂが災害発生時に救援要請を受け付けることができる場合に携帯端末２に表示される画面の一例を示す図である。図２１に示すように、例えば、津波警報が発表され、避難場所への到達時刻が災害の到達予測時刻に間に合うため、自律走行車１ｂが災害発生時に救援要請を受け付けることができる場合、携帯端末２は救援要請受付信号を受信し、「避難要請を受け付けましたので、直ちにお迎えに参ります。」のメッセージが携帯端末２に表示される。この場合、登録者は、自律走行車１ｂが迎えにくるまで待機することとなる。
【０１０９】
次に、自動走行制御部１３は、登録者の所在地を目的地として、自動運転によるお迎え走行を行う（ステップＳ５１）。
【０１１０】
次に、管理部１１は、目的地までのお迎え走行が完了したか否かの判定を行う（ステップＳ５２）。お迎え走行が完了していない場合（ステップＳ５２でＮＯ）、管理部１１は、お迎え走行中に災害情報受信部２１が災害情報を受信しているか否かを確認することにより、避難が必要な災害情報があるか否かの判定を行う（ステップＳ５３）。避難が必要な災害情報がある場合（ステップＳ５３でＹＥＳ）、ステップＳ５１以降の処理を継続し、自律走行車１ｂは登録者の所在地までの自動運転を継続する。一方、避難が必要な災害情報がない場合（ステップＳ５３でＮＯ）、管理部１１は、自動走行制御部１３の自動運転によるお迎え走行の解除を行い（ステップＳ５４）、処理を終了する。
【０１１１】
一方、お迎え走行が完了した場合（ステップＳ５２でＹＥＳ）、図１９に示すステップ５５に進み、乗員認証部２２は、予め登録された登録者が乗車しているか否かの認証を行い、認証結果を管理部１１に通知する（ステップＳ５５）。
【０１１２】
次に、管理部１１は、乗員認証部２２の認証結果を基に、登録者が乗車しているか否かの判定を行う（ステップＳ５６）。登録者が乗車していない場合（ステップＳ５６でＮＯ）、処理を終了する。
【０１１３】
一方、登録者が乗車している場合（ステップＳ５６でＹＥＳ）、自動走行制御部１３は、避難場所を目的地として、自動運転による走行を行う（ステップＳ５７）。
【０１１４】
次に、管理部１１は、目的地までの避難走行が完了したか否かの判定を行う（ステップＳ５８）。目的地までの避難走行が完了した場合（ステップＳ５８でＹＥＳ）、車載端末表示部２４は、図７に示したように、自動運転による避難が終了し、降車を促す旨を登録者に表示し、処理を終了する。
【０１１５】
一方、目的地までの避難走行が完了していない場合（ステップＳ５８でＮＯ）、管理部１１は、避難走行中に災害情報受信部２１が災害情報を受信しているか否かを確認することにより、避難が必要な災害情報があるか否かの判定を行う（ステップＳ５９）。避難が必要な災害情報がある場合（ステップＳ５９でＹＥＳ）、ステップＳ５７以降の処理を継続し、自律走行車１ｂは避難場所までの自動運転を継続する。
【０１１６】
一方、避難が必要な災害情報がない場合（ステップＳ５９でＮＯ）、車載端末表示部２４は、図８に示したように、避難走行を解除する旨を登録者に表示し、管理部１１は、自動走行制御部１３による自動運転の走行の解除を行い（ステップＳ６０）、処理を終了する。
【０１１７】
また、上記の図１７に示すステップＳ４１で自律走行車１ｂが所定のタスクを実行中であると判定された場合、実施の形態１と同様に、ステップＳ１２、Ｓ１３、Ｓ１５の処理を実行し、登録者が乗車していない場合（ステップＳ１３でＮＯ）、自動走行制御部１３は、自動運転により自律走行車を路肩に停車させ（ステップＳ４２）、その後、図１８に示すステップＳ４３以降の処理が上記と同様に実行される。
【０１１８】
なお、携帯端末２から救援要請信号を送信する方法は、上記の例に特に限定されず、種々の変更が可能である。例えば、ステップＳ４３の処理を省略してステップＳ４４以降の処理を実行し、避難場所への到達時刻が災害の到達予測時刻に間に合う場合（ステップＳ４８でＹＥＳ）、ステップＳ５０の処理として、通信部２５は、救援要請の問い合わせメッセージを携帯端末２に送信し、その後、ステップＳ４３の救援要請判定処理を実行し、登録者からの救援要請があるか否かの判定を行うようにしてもよい。
【０１１９】
また、上記の問い合わせメッセージに対して、登録者が携帯端末２から救援要請信号を送信した場合、登録者からの救援要請があると判定してステップＳ５０以降の処理を実行し、登録者が携帯端末２から救援要請信号を送信しない場合、登録者からの救援要請がないと判定して処理を終了するようにしてもよい。
【０１２０】
図２２は、図１５に示す自律走行車１ｂが災害発生時に救援要請の必要性を問い合わせるために携帯端末２に表示される画面の一例を示す図である。図２２に示すように、例えば、津波警報が発表され、避難場所への到達時刻が災害の到達予測時刻に間に合うため、自律走行車１ｂが災害発生時に救援要請を受け付けることができる場合、「自動運転による避難の要請をしますか」の問い合わせメッセージが携帯端末２に表示される。救援要請を希望する場合には、登録者は、「はい」ボタンＢ１を押下し、携帯端末２から自律走行車１ｂに救援要請信号を送信することとなる。一方、救援要請を希望しない場合には、登録者は、「いいえ」ボタンＢ２を押下し、救援要請信号を送信することなく、携帯端末２から自律走行車１ｂに救援不要信号を送信することとなる。
【０１２１】
上記の処理により、本実施の形態では、災害発生時に、避難に自動車の利用が適切な乗員すなわち登録者が乗車している場合にのみ、避難場所を自動的に取得し、避難場所まで自動運転での走行を行い、また、避難に自動車の利用が適切な乗員すなわち登録者が乗車していない場合等に、自律走行車１ｂが登録者を迎えに行って、避難場所まで自動運転での走行を行うので、登録者が安全な避難場所に避難することを確実に支援できる。
【０１２２】
（実施の形態４）
図２３は、本開示の実施の形態４における自律走行車の構成の一例を示すブロック図である。上記の実施の形態３では、避難に自動車の利用が適切な乗員である登録者が乗車していない場合に、自律走行車が登録者を迎えに行って、避難場所まで自動運転での走行を行ったが、本実施の形態では、自律走行車が登録者を迎えに行って、避難場所まで自動運転での走行を行うことができない場合に、代替の自律走行車が登録者を迎えに行って、避難場所まで自動運転での走行を行う。このため、図２３に示す自律走行車１ｃが図１５に示す自律走行車１ｂと異なる点は、車両通信部２９が追加された点であり、実施の形態１乃至３と同様の部分は、同じ符号を付与し、詳細な説明を省略する。
【０１２３】
図２３に示す自律走行車１ｃは、実施の形態３と同様に、制御装置１０ｂ、災害情報受信部２１、乗員認証部２２、自車位置検出部２３、車載端末表示部２４、通信部２５、避難場所ＤＢ２６、及び地図ＤＢ２７を備え、さらに、車両通信部２９を備え、制御装置１０ｂは、管理部１１、避難場所決定部１２、自動走行制御部１３、及び登録者所在地取得部１５を備える。
【０１２４】
管理部１１は、災害情報受信部２１が受信した災害情報及び通信部２５が受信した交通情報に基づいて、自律走行車１ｃが災害の発生までに所在地を経由して避難場所に到着するか否かを判定する。
【０１２５】
車両通信部２９は、自律走行車１ｃによる避難支援が間に合わないと判断される場合、すなわち、自律走行車１ｃが災害の発生までに所在地を経由して避難場所に到着しないと管理部１１が判定した場合、所在地を経由して避難場所まで自動走行することを依頼する救援依頼信号を代替の他の自律走行車１ｄに送信する。
【０１２６】
自律走行車１ｄは、自律走行車１ｃと同様に構成され、自律走行車１ｃと同様の避難支援処理を実行することができる。例えば、登録者は、自律走行車１ｃ及び自律走行車１ｄを所有し、自律走行車１ｃ及び自律走行車１ｄに対して登録者が予め設定され、自律走行車１ｃが登録者の家族を乗せて商業施設まで走行しているときに、登録者の避難を支援するために、駐車場で待機している自律走行車１ｄを使用することが想定される。なお、自律走行車の台数は、上記の例に特に限定されず、３台以上の自律走行車を用いてもよく、この場合、自律走行車に避難支援の優先順位を予め設定し、優先順位に従って代替の自律走行車を決定するようにしてもよい。
【０１２７】
図２４は、図２３に示す自律走行車１ｃが災害発生時に登録者の避難を支援できない場合に他の自律走行車１ｄが登録者を迎えに行って避難を支援する動作の一例について説明するための図である。図２４に示すように、自律走行車１ｃは、災害情報を受信し、登録者Ｐ１からの救援要請があった場合に、登録者Ｐ１の所在地を取得し、登録者Ｐ１を迎えに行った後に、避難場所を目的地として自動走行を行っても、避難支援が間に合うか否かを判定する。自律走行車１ｃは、登録者Ｐ１を迎えに行った後に、避難場所を目的地として自動走行を行うのでは、避難支援が間に合わないと判断した場合、登録者Ｐ１の所在地を経由して避難場所まで自動走行することを自律走行車１ｄに依頼する。自律走行車１ｄは、登録者Ｐ１を迎えに行った後に、避難場所を目的地として自動走行を行う。
【０１２８】
次に、上記のように構成された自律走行車１ｃによる避難支援処理について説明する。図２５乃至図２７は、図２３に示す自律走行車１ｃによる避難支援処理の一例を示す第１乃至第３のフローチャートである。図２５乃至図２７において、図１７乃至図１９に示す実施の形態３のフローチャートと同様の処理は、同じ符号を付与し、説明を省略する。すなわち、図２５乃至図２７に示すフローチャートが図１７乃至図１９に示すフローチャートと異なる点は、図１８に示すステップＳ４９の処理が図２６に示すステップＳ６１の処理に変更された点であり、その他の処理は、実施の形態３の避難支援処理と同様であるので、詳細な説明を省略する。
【０１２９】
本実施の形態では、図２６のステップＳ４８において、管理部１１は、避難場所への到達時刻が、災害情報受信部２１が受信した災害の到達予測時刻に間に合わないと判定した場合、車両通信部２９は、管理部１１の指示に従い、自律走行車１ｄに救援依頼信号を送信し（ステップＳ６１）、処理を終了する。
【０１３０】
このとき、自律走行車１ｄは、救援依頼信号を受信し、救援依頼信号を携帯端末２からの救援要請信号と見なし、図２６に示すステップＳ４４以降の処理を実行し、登録者を迎えに行った後に、避難場所を目的地として自動走行を行う。
【０１３１】
上記の処理により、本実施の形態では、災害発生時に、避難に自動車の利用が適切な乗員すなわち登録者が自律走行車１ｃに乗車していないが、登録者を迎えに行ってから避難場所まで走行を行うために十分な時間がない場合、他の自律走行車１ｄが、自動運転により、登録者を迎えに行ってから避難場所まで走行を行うので、登録者が安全な避難場所に避難することを確実に支援することができる。
【０１３２】
なお、本実施の形態では、自律走行車１ｃによる避難が間に合わないと判定される場合に、代替の自律走行車１ｄに救援依頼信号を送信したが、この例に特に限定されず、自律走行車が登録者以外の乗員の乗車状態で所定のタスクを実行中である場合、代替の自律走行車１ｄに救援依頼信号を送信するようにしてもよい。また、図２５に示すステップＳ１３において、登録者が乗車していないと判定された場合に、ステップＳ４２以降の処理に変えて、代替の自律走行車１ｄに救援依頼信号を送信するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１３３】
本開示に係る制御方法、自律走行車及び制御プログラムは、災害発生時に、自律走行車の自動運転により、登録者が適切に避難することができるので、災害発生時に使用される自律走行車、該自律走行車を制御する制御装置の制御方法及び制御プログラムとして有用である。
【符号の説明】
【０１３４】
１、１ａ〜１ｄ  自律走行車
１０、１０ａ、１０ｂ  制御装置
１１  管理部
１２  避難場所決定部
１３  自動走行制御部
１４  退避場所決定部
１５  登録者所在地取得部
２１  災害情報受信部
２２  乗員認証部
２３  自車位置検出部
２４  車載端末表示部
２５  通信部
２６  避難場所ＤＢ
２７  地図ＤＢ
２８  退避場所ＤＢ
２９  車両通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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