(57)【要約】【課題】コストを抑えつつ障害物の探知精度を高めること。【解決手段】アラーム発生器１８および／または自動ブレーキ装置２０は、障害物が探知されたときに作動する。ここで、障害物は、カメラ１２の出力に基づいて遠距離から探知され、ソナー１４の出力に基づいて近距離から探知される。つまり、障害物は、カメラ１２と安価なソナー１４とによって重層的に探知される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物が探知されたときアラーム発生器および／または自動ブレーキを作動させる車両制御装置であって、
車載カメラの出力に基づいて遠距離から前記障害物を探知する第１探知手段、および
車載ソナーの出力に基づいて近距離から前記障害物を探知する第２探知手段を備える、車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両制御装置に関し、特に、障害物が探知されたときにアラーム発生器および／または自動ブレーキを作動させる、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば特許文献１のように、従来から、前方の障害物をカメラで探知して緊急ブレーキを作動させる衝突被害軽減ブレーキが提案されている。車両に搭載されるカメラとしては、より広角かつ高精度で障害物を探知するものが望ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１１２２２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、より広角かつ高精度のカメラを搭載しようとすると、カメラが大型化するとともに、カメラ画像を処理するＥＣＵの性能も高めなければならない。このような要求は、軽自動車などのコンパクトカーにおいては、運転者の視界の妨げとなるほか、車両の高価格化も引き起こす。また、車高が高い車両に搭載されるカメラの画角が狭ければ、目前の下方に迫った障害物がカメラの探知範囲から外れてしまい、緊急ブレーキが適切に作動しないおそれがある。
【０００５】
それゆえに、この発明の主たる目的は、コストを抑えつつ障害物の探知精度を高めることができる、車両制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置は、障害物が探知されたときアラーム発生器および／または自動ブレーキを作動させる車両制御装置であって、車載カメラの出力に基づいて遠距離から障害物を探知する第１探知手段、および車載ソナーの出力に基づいて近距離から障害物を探知する第２探知手段を備える。
【発明の効果】
【０００７】
車載カメラと安価な車載ソナーによって重層的に障害物を探知することで、コストを抑えつつ障害物の探知精度を高めることができる。
【０００８】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この実施例の車両の要部構成を示すブロック図である。
【図２】この実施例の車両の概略を側面から眺めた状態を表す図解図である。
【図３】図１に示すＥＣＵの動作の一部を示すフロー図である。
【図４】（Ａ）は自車両とその前方を走行する他車両との位置関係の一例を示す図解図であり、（Ｂ）は自車両とその前方を走行する他車両との位置関係の他の一例を示す図解図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１および図２を参照して、この実施例の車両制御装置１０は、車両１００のルームミラー近傍に設けられたカメラ（車載カメラ）１２と、車両１００のフロントグリルに設けられたソナー（車載ソナー）１４とを備える。ここで、車両１００はワンボックス型であり、カメラ１２は高い視点で車両１００の前方の物体を捉える一方、ソナー１４は低い位置から車両１００の前方に超音波信号を発信する。
【００１１】
カメラ１２は、車両１００の前方を表すカメラ画像を作成し、作成したカメラ画像を制御回路１６に対して周期的に出力する。ソナー１４は、車両１００の前方から超音波信号を検知し、検知した超音波信号を制御回路１６に対して出力する。
【００１２】
出力されたカメラ画像および超音波信号は、ＤＲＡＭ１６ｍに書き込まれる。制御回路１６は、ＤＲＡＭ１６ｍに格納されたカメラ画像および超音波信号の各々に基づいて、車両１００の前方から障害物を探索する。ここで、障害物を探索できる範囲は、カメラ１２については車両１００の前方の６０ｍまでの範囲であり、ソナー１４については車両１００の前方の４ｍまでの範囲である。
【００１３】
制御回路１６は、このような探索処理の結果に基づいてアラーム発生器１８および自動ブレーキ装置２０を制御するべく、図３に示すフロー図に従う処理を実行する。なお、このフロー図に対応する制御プログラムは、図示しない不揮発性メモリに記憶される。
【００１４】
図３を参照して、ステップＳ１では、カメラ画像に基づいて障害物が探知されたか否かを判別し、ステップＳ３では、超音波信号に基づいて障害物が探知されたか否かを判別する。
【００１５】
ステップＳ１の判別結果およびステップＳ３の判別結果のいずれもがＮＯであれば、アラーム発生器１８によるアラームの発生および／または自動ブレーキ装置２０によるブレーキの作動をキャンセルする。キャンセルが完了すると、ステップＳ１に戻る。なお、後述するステップＳ１３の処理が実行されていなければ、ステップＳ５の処理は意味をなさない。
【００１６】
一方、ステップＳ１の判別結果またはステップＳ３の判別結果がＹＥＳであれば、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、ＤＲＡＭ１６ｍに書き込まれたカメラ画像または超音波信号に基づいて、車両１００が障害物に衝突する可能性を算出する。ステップＳ９では、算出された衝突可能性が閾値ＴＨ＿Ｈを上回るか否かを判別し、ステップＳ１１では、算出された衝突可能性が閾値ＴＨ＿Ｌ以下であるか否かを判別する。なお、閾値ＴＨ＿ＨおよびＴＨ＿Ｌの間には、ＴＨ＿Ｈ＞ＴＨ＿Ｌの関係が成り立つ。
【００１７】
ステップＳ９の判別結果がＹＥＳであれば、ステップＳ１３に進み、アラーム発生器１８および／または自動ブレーキ装置２０を作動させる。アラームは運転者に対して報知され、ブレーキは車両１００に対して作用する。これによって、障害物との衝突の回避が図られる。ステップＳ１３の処理が完了すると、ステップＳ１に戻る。
【００１８】
ステップＳ１１の判別結果がＹＥＳであれば、ステップＳ１５に進み、上述したステップＳ５の処理と同様の処理を実行する。ステップＳ９の判別結果およびステップＳ１１の判別結果のいずれもがＮＯであれば、そのままステップＳ１に戻る。
【００１９】
したがって、図４（Ａ）に示すように車両１００から他車両２００までの距離が長ければ（たとえば１０ｍ近く離れていれば）、他車両２００がカメラ画像に現れる。ただし、ソナー１４から発信された超音波信号は他車両２００に届かず、ソナー１４が検知する超音波信号に他車両２００の存在が反映されることはない。
【００２０】
このときはステップＳ１の判別結果がＹＥＳとなり、衝突可能性が閾値ＴＨ＿Ｈを上回ることを条件としてアラーム発生器１８および／または自動ブレーキ装置２０が作動する。
【００２１】
また、図４（Ｂ）に示すように車両１００から他車両２００までの距離が短ければ（たとえば３ｍ近くまで接近すれば）、カメラ１２の位置が高いために、他車両２００がカメラ画像から消失する。ただし、ソナー１４から発信された超音波信号は、他車両２００で反射され、ソナー１４によって検知される。
【００２２】
このときはステップＳ３の判別結果がＹＥＳとなり、衝突可能性が閾値ＴＨ＿Ｈを上回ることを条件としてアラーム発生器１８および／または自動ブレーキ装置２０が作動する。
【００２３】
以上の説明から分かるように、アラーム発生器１８および／または自動ブレーキ装置２０は、障害物が探知されたときに作動する。ここで、障害物は、カメラ１２の出力に基づいて遠距離から探知されるだけでなく、ソナー１４の出力に基づいて近距離からも探知される。カメラ１２と安価なソナー１４とによって重層的に障害物を探知することで、コストを抑えつつ障害物の探知精度を高めることができる。
【符号の説明】
【００２４】
１０  …車両制御装置
１２  …カメラ
１４  …ソナー
１６  …制御回路
１８  …アラーム発生器
２０  …自動ブレーキ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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