(57)【要約】【課題】駐車支援が中断されることを抑制することができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置において、車載カメラより入力される画像に基づいて俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成部と、車を駐車するための目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部と、車の位置から目標駐車位置までの理想的な軌道Ｌ１，Ｌ２を作成する軌道作成部と、軌道Ｌ１，Ｌ２上の停車位置を示すための停止線Ｋ１と、車１が停車した場合に修正軌道Ｌ２’が作成可能となる範囲を示すための継続支援可能領域Ａ１とを、俯瞰画像に重畳して、表示装置に表示させる画像制御部とを備えるようにした。【選択図】図７
2019051822.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載カメラより入力される画像に基づいて俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成手段と、
車を駐車するための目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、
前記車の位置から前記目標駐車位置までの理想的な軌道を作成する軌道作成手段と、
前記軌道上の停車位置を示すための停車位置表示と、前記車が停車した場合に修正軌道が作成可能となる範囲を示すための継続支援可能領域とを、前記俯瞰画像に重畳して、表示装置に表示させる表示制御手段と、
を備えていることを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。駐車支援装置は、車の現在位置から、駐車するための目標駐車位置までの理想的な軌道を作成する。そして、車が当該軌道を進行するように、運転者の駐車操作の支援を行う。駐車操作の支援の１つとして、俯瞰画像をディスプレイの表示画面に表示して、当該俯瞰画像に支援のための表示を重畳するものがある。俯瞰画像は、車の上方の仮想視点から見下ろしたように表示される画像である。目標駐車位置へ駐車するために切り返しが必要な場合は、車の現在位置から切り返し位置までの軌道と、切り返し位置から目標駐車位置までの軌道とを合わせたものが理想的な軌道として作成される。この場合、俯瞰画像上の切り返し位置に矩形状の枠を表示して、運転者に切り返し位置を知らせる方法がある。特許文献１には、切り返し位置を示す枠を俯瞰画像に重畳させて表示することが記載されている。俯瞰画像上には、自分の車が表示されており、この自車の表示が枠内に収まるように運転操作を行うことで、車を切り返し位置に移動させることができる。
【０００３】
図１０は、従来の駐車支援装置が行う駐車支援について説明するための図である。図１０では、開始位置Ｐ１に位置する車１が、目標駐車位置Ｐ２の駐車枠に駐車するための駐車支援を行っている状態を示している。この場合、切り返しが必要であり、開始位置Ｐ１から切り返し位置Ｐ３までの軌道Ｌ１と、切り返し位置Ｐ３から目標駐車位置Ｐ２までの軌道Ｌ２とが表示されている。また、切り返し位置Ｐ３を示すための矩形状の停車枠Ｋ２０が表示されている。目標駐車位置Ｐ２を示す矩形状の枠Ｆ１も表示されている。運転者は、まず、軌道Ｌ１上で停車枠Ｋ２０に向けて車１を前進させる。そして、車１が停車枠Ｋ２０に収まったら、シフトをＲレンジ（後進レンジ）に変更し、軌道Ｌ２上で枠Ｆ１に向けて車１を後進させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２３６０３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、車１が停車枠Ｋ２０に収まる前に、運転者が車１を停車させて、シフトを変更した場合、その後の駐車支援が継続できなくなるという問題があった。例えば、停車枠Ｋ２０内に障害物Ｓが有った場合、運転者は、障害物Ｓとの接触を避けるために、車１を例えば点Ｐ１０の位置で停車させ、停車枠Ｋ２０に収まる前にシフトを変更してしまう。駐車支援装置は、点Ｐ１０から目標駐車位置Ｐ２までの軌道を再計算するが、適切な軌道を設定することができない場合、駐車支援は中断される。停車枠Ｋ２０に収まる手前（例えば点Ｐ１０の位置）から目標駐車位置Ｐ２に駐車する場合、何度切り返しを行っても目標駐車位置Ｐ２に駐車できないデッドロック状態になる場合がある。また、切り返し回数が多すぎる軌道を提案することは、運転者に負担をかけすぎる。したがって、デッドロック状態になる場合や切り返し回数が多くなる（例えば３回以上）場合は、駐車支援装置は、軌道を設定せずに、駐車支援を中断する。駐車支援が中断されると、駐車技術が未熟な運転者は、駐車操作を継続することが困難になる。
【０００６】
本発明は上記した事情のもとで考え出されたものであって、駐車支援が中断されることを抑制することができる駐車支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明では、次の技術的手段を講じている。
【０００８】
本発明によって提供される駐車支援装置は、車載カメラより入力される画像に基づいて俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成手段と、車を駐車するための目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、前記車の位置から前記目標駐車位置までの理想的な軌道を作成する軌道作成手段と、前記軌道上の停車位置を示すための停車位置表示と、前記車が停車した場合に修正軌道が作成可能となる範囲を示すための継続支援可能領域とを、前記俯瞰画像に重畳して、表示装置に表示させる表示制御手段とを備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によると、車が停車した場合に修正軌道が作成可能となる範囲を示すための継続支援可能領域が俯瞰画像に重畳表示される。運転者は、車を停車位置まで移動させられなくても、継続支援可能領域まで移動させることで、修正軌道を作成させて駐車支援を継続させることができる。これにより、駐車支援が中断されることを抑制することができる。
【００１０】
本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態に係る駐車支援装置が適用された車の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る駐車支援処理の開始処理を説明するためのフローチャートの一例を示す図である。
【図３】第１実施形態に係る駐車支援処理の繰り返し処理を説明するためのフローチャートの一例を示す図である。
【図４】第１実施形態に係る駐車支援処理の画像表示処理サブルーチンを説明するためのフローチャートの一例を示す図である。
【図５】切り返しが必要な目標駐車位置が選択された場合の駐車支援について説明するための図である。
【図６】ディスプレイの表示画面に表示される画像の一例を示す図である。
【図７】ディスプレイの表示画面に表示される画像の一例を示す図である。
【図８】停止線の変形例を示す図である。
【図９】（ａ）は複数の切り返しが必要な目標駐車位置が選択された場合の駐車支援の例について説明するための図であり、（ｂ）は縦列駐車を支援する場合の駐車支援の例を説明するための図である。
【図１０】従来の駐車支援装置が行う駐車支援について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して具体的に説明する。
【００１３】
図１は、第１実施形態に係る駐車支援装置が適用された車１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、車１は、駐車支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、右サイドカメラ３１、左サイドカメラ３２、フロントカメラ３３、リアカメラ３４、舵角センサ４１、車速センサ４２、ブレーキセンサ４３、アクセルセンサ４４、シフトセンサ４５、操作装置５、スピーカ６、ディスプレイ７、およびＥＰＳ（Electric Power Steering）−ＥＣＵ８を備えている。なお、車１はその他の構成も備えているが、図１においては記載を省略している。
【００１４】
右サイドカメラ３１、左サイドカメラ３２、フロントカメラ３３、およびリアカメラ３４は、それぞれ、車１周辺の画像を撮影する撮影装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を備え、所定の撮影領域を所定のフレームレートで撮影する。右サイドカメラ３１は、右ドアミラー（例えばその底面）に取り付けられており、車１の右側面および路面を含めて、車１の右側の画像を撮影する。左サイドカメラ３２は、左ドアミラー（例えばその底面）に取り付けられており、車１の左側面および路面を含めて、車１の左側の画像を撮影する。フロントカメラ３３は、車１の前部の車幅方向中央付近に取り付けられており、車１の前面および路面を含めて、車１の前方の画像を撮影する。リアカメラ３４は、例えばバックドアの車幅方向中央付近に取り付けられており、車１の後面および路面を含めて、車１の後方の画像を撮影する。なお、これらのカメラの取り付け位置は限定されない。各カメラ３１〜３４が撮影した画像データは、駐車支援ＥＣＵ２に出力される。
【００１５】
舵角センサ４１は、図示しないステアリングの操舵角を検出するセンサである。舵角センサ４１は、検出した操舵角を示す信号を、駐車支援ＥＣＵ２に出力する。
【００１６】
車速センサ４２は、車１の各車輪の車輪速を検出するセンサである。車速センサ４２は、各車輪の車軸の回転速度をそれぞれ検出し、これらに基づいて、各車輪の車輪速を算出する。車速センサ４２は、検出した各車輪速を示す信号を、駐車支援ＥＣＵ２に出力する。
【００１７】
ブレーキセンサ４３は、図示しないブレーキペダルの操作量を検出するセンサである。ブレーキセンサ４３は、検出した操作量を示す信号を、駐車支援ＥＣＵ２に出力する。
【００１８】
アクセルセンサ４４は、図示しないアクセルペダルの操作量を検出するセンサである。アクセルセンサ４４は、検出した操作量を示す信号を、駐車支援ＥＣＵ２に出力する。
【００１９】
シフトセンサ４５は、シフトレンジがいずれのレンジであるかを検出するセンサである。シフトレンジには、例えば、Ｄレンジ（前進レンジ）、Ｒレンジ（後進レンジ）、Ｎレンジ（ニュートラルレンジ）およびＰレンジ（駐車レンジ）がある。シフトセンサ４５は、検出したレンジを示す信号を、駐車支援ＥＣＵ２に出力する。
【００２０】
なお、車１はその他のセンサも備えており、これらのセンサが検出した検出値も、駐車支援のために用いるようにしてもよい。以下では、舵角センサ４１、車速センサ４２、ブレーキセンサ４３、アクセルセンサ４４、シフトセンサ４５、およびその他のセンサも含めてまとめて表現する場合は、「各種センサ４」と記載する。
【００２１】
スピーカ６は、音声を出力するものであり、駐車支援ＥＣＵ２より入力される音声信号に基づいて、音声を出力する。
【００２２】
ディスプレイ７は、例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、車１のセンターコンソール部分に設置される。なお、ディスプレイ７は、ＬＣＤに限定されず、有機ＥＬディスプレイやプラズマディスプレイなどであってもよい。また、設置位置もセンターコンソール部分に限定されず、運転者から見ることができる範囲にあればよい。ディスプレイ７は、駐車支援時に、駐車支援ＥＣＵ２より入力される画像信号に基づいて、俯瞰画像を表示する。なお、ディスプレイ７は、ナビゲーションシステムなどのディスプレイと兼用してもよい。この場合、操作装置５より駐車支援の開始を指示する操作信号が入力された場合に、ナビゲーション画面から駐車支援画面（俯瞰画像）に切り替えるようにすればよい。
【００２３】
操作装置５は、運転者（または同乗者）によって操作されて、操作に応じた操作信号を駐車支援ＥＣＵ２に出力するものである。本実施形態では、操作装置５は、ディスプレイ７の画面上に配置されたタッチパネルである。ディスプレイ７の画面上に表示されたボタンなどが指先で操作されると、タッチパネルがタッチ位置を読み取って、対応した操作信号を出力する。なお、操作装置５はこれに限定されず、操作ボタンやジョイスティックなどの入力デバイスであってもよい。運転者（または同乗者）は、操作装置５の操作によって、駐車支援ＥＣＵ２に、駐車支援の開始を指示したり、目的駐車位置を指定したりすることができる。
【００２４】
ＥＰＳ−ＥＣＵ８は、操舵機構を制御する電子制御ユニットである。ＥＰＳ−ＥＣＵ８は、通常時は、運転者によるハンドル操作に応じて操舵機構を制御する。また、駐車支援時は、駐車支援ＥＣＵ２より操舵角を入力され、当該操舵角に応じて操舵機構を制御する。
【００２５】
駐車支援ＥＣＵ２は、駐車支援を行うための電子制御ユニットであり、ＣＰＵおよびメモリを備えたマイクロコンピュータによって実現されている。駐車支援ＥＣＵ２は、各カメラ３１〜３４より画像データを入力され、俯瞰画像を作成する。そして、各種センサ４より入力される各信号、および、操作装置５より入力される操作信号に基づいて、駐車支援のための制御を行う。例えば、駐車支援ＥＣＵ２は、駐車のための理想的な軌道を作成し、操舵角をＥＰＳ−ＥＣＵ８に出力することでハンドル操作を支援し、駐車支援のための画像を作成してディスプレイ７に表示させる。駐車支援ＥＣＵ２が、本発明の「駐車支援装置」に相当する。
【００２６】
駐車支援ＥＣＵ２は、機能ブロックとして、俯瞰画像作成部２１、駐車枠検出部２２、目標駐車位置設定部２３、軌道作成部２４、自車位置推定部２５、誘導制御部２６、および画像制御部２７を備えている。
【００２７】
俯瞰画像作成部２１は、俯瞰画像を作成する。俯瞰画像作成部２１は、各カメラ３１〜３４より入力される画像データから、所定の画像処理により、車１の上方の仮想視点から見下ろしたように表示される俯瞰画像を作成する。
【００２８】
駐車枠検出部２２は、俯瞰画像作成部２１が作成した俯瞰画像から、駐車枠を検出する。駐車枠検出部２２は、例えば白線を検出し、白線によって形成された矩形状の領域を駐車枠として検出する。なお、駐車枠を検出する方法は限定されない。パターンマッチングなどの画像認識処理によって、駐車枠を検出するようにしてもよい。駐車枠を形成する線は、白線に限られず、黄線やその他の色の線の場合があるし、また、破線の場合もある。また、駐車枠は、矩形状に形成されている場合に限られず、平行四辺形の形状に形成されている場合や、２本の平行線のみで形成されている場合などもある。これらの場合にも、駐車枠として検出できるのが望ましい。
【００２９】
目標駐車位置設定部２３は、目標駐車位置を設定する。目標駐車位置設定部２３は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠の中から、車１を駐車するための駐車枠を選択し、選択された駐車枠の位置を目標駐車位置として設定する。車１を駐車するための駐車枠は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠の中から、所定のアルゴリズムにしたがって自動的に選択される。なお、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠をすべて（またはある程度選択して）ディスプレイ７に表示し、操作装置５の操作によって、運転者に選択させるようにしてもよい。また、駐車枠検出部２２による駐車枠の検出および表示を行わず、運転者が操作装置５の操作によって、俯瞰画像上に駐車枠を設定するようにしてもよい。
【００３０】
軌道作成部２４は、車１の現在位置から、目標駐車位置設定部２３によって設定された目標駐車位置に駐車するための理想的な軌道を作成する。理想的な軌道の作成方法は、限定されない。以下では、軌道作成部２４が作成した理想的な軌道を「理想軌道」と記載する。軌道作成部２４は、駐車支援処理の途中でも、所定の場合には、車１の現在位置から目標駐車位置に駐車するための理想的な軌道を再計算して、修正軌道として作成する。
【００３１】
自車位置推定部２５は、車１の現在の位置を推定する。自車位置推定部２５は、駐車支援を開始したときの車１の位置を基準として、各種センサ４より逐次入力される検出信号から、車１の現在の位置を推定する。以下では、推定された車１の現在の位置を、「推定位置」と記載する。
【００３２】
誘導制御部２６は、自車位置推定部２５が推定した推定位置と、軌道作成部２４が作成した理想軌道とから、車１が理想軌道を移動できるように誘導する。具体的には、誘導制御部２６は、推定位置において、車１が理想軌道を移動できるような操舵角を算出し、ＥＰＳ−ＥＣＵ８に出力する。
【００３３】
画像制御部２７は、駐車支援のための画像を作成してディスプレイ７に表示させる。本実施形態では、俯瞰画像に、目標駐車位置を示す枠の表示、理想軌道を示す軌道の表示、切り返し位置を示すための停止線の表示、および、修正軌道を作成して駐車支援を継続させることができる範囲を示すための継続支援可能領域を重畳させた画像（図６参照）を表示させる。本実施形態では、「切り返し位置」が本発明の「停車位置」に相当する。
【００３４】
次に、駐車支援ＥＣＵ２が行う駐車支援処理を、図２〜図４に示すフローチャートを参照して、以下に説明する。
【００３５】
図２は、駐車支援処理の開始処理を説明するためのフローチャートの一例である。当該処理は、駐車支援処理の開始時に実行され、例えば、操作装置５より駐車支援の開始を指示する操作信号が入力された場合に実行される。なお、シフト操作によりＲレンジ（後進レンジ）が選択された場合など、駐車を行う意思を示す動作があった場合に実行されるようにしてもよい。
【００３６】
まず、駐車支援の開始時の車１の位置（以下では、「開始位置」と記載する）が設定される（Ｓ１）。以下の処理では、当該開始位置を基準（原点）として、各位置が座標により表される。次に、各カメラ３１〜３４から画像データが入力され（Ｓ２）、俯瞰画像作成部２１によって、俯瞰画像が作成される（Ｓ３）。次に、目標駐車位置が設定される（Ｓ４）。具体的には、駐車枠検出部２２が俯瞰画像から駐車枠を検出し、目標駐車位置設定部２３が検出された駐車枠の中から選択した駐車枠の位置を目標駐車位置として設定する。目標駐車位置および方向の情報（開始位置を基準とした位置および方向）は記憶される。そして、軌道作成部２４によって理想軌道が作成され（Ｓ５）、開始処理が終了される。理想軌道は、開始位置を基準とした位置情報の集合として記憶される。なお、理想軌道を複数作成して、運転者によって選択させるようにしてもよい。
【００３７】
図５は、切り返しが必要な目標駐車位置が選択された場合の駐車支援について説明するための図である。図５では、車１が点Ｐ１に位置するときに、駐車支援処理が開始されたとして説明する。点Ｐ１は、例えば車１の中心位置としている（点Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５も同様）。
【００３８】
点Ｐ１において駐車支援処理の開始処理が実行され、点Ｐ１が開始位置として設定される。そして、検出された駐車枠から点Ｐ２に示される駐車枠が目標駐車位置として設定されたとする。開始位置Ｐ１から目標駐車位置Ｐ２に駐車する場合、切り返しが必要となるので、理想軌道として軌道Ｌ１および軌道Ｌ２が作成される。軌道Ｌ１は開始位置Ｐ１から切り返し位置Ｐ３までの理想軌道であり、軌道Ｌ２は切り返し位置Ｐ３から目標駐車位置Ｐ２までの理想軌道である。本実施形態では、駐車において切り返しが必要な場合に、切り返し位置を示すための停止線Ｋ１が設定される。停止線Ｋ１は、車１が切り返し位置Ｐ３に位置したときに車１の先端位置を示すための表示であり、本実施形態では、車１の進行方向に直交する方向に延びる白線としている。停止線Ｋ１の各寸法は限定されないが、長手方向の寸法は、表示画面上の車１の車幅方向の寸法よりやや長いのが望ましい。停止線Ｋ１は、切り返し位置Ｐ３に応じた位置および方向が、開始位置Ｐ１を基準とした位置および方向の情報として記憶される。「停止線Ｋ１」が本発明の「停車位置表示」に相当する。
【００３９】
また、本実施形態では、車１が停車した場合に、停車した位置から目標駐車位置までの修正軌道が作成可能である範囲を示すための継続支援可能領域Ａ１が設定される。車１が切り返し位置Ｐ３に位置した場合（車１の先端位置が停止線Ｋ１に一致した場合）、切り返し位置Ｐ３から目標駐車位置Ｐ２までの軌道Ｌ２に基づいて、駐車支援が継続される。車１が切り返し位置Ｐ３に達していなくても、切り返し位置Ｐ３に近い位置まで来ていれば、駐車支援ＥＣＵ２は、軌道の再計算により修正軌道を作成することができ、駐車支援を継続することができる。本実施形態では、切り返し位置Ｐ３から手前に車１の全長の半分程度の位置までは修正軌道が作成可能である。また、本実施形態では、車１が切り返し位置Ｐ３を超えて車１の全長の半分程度まで進んでしまった場合には、駐車支援ＥＣＵ２は、駐車の意思がなくなったと判断して、駐車支援を中断し、軌道の再計算を行わない。つまり、修正軌道が作成可能である範囲は、切り返し位置Ｐ３から車１の進行方向とその反対方向にそれぞれ車１の全長の半分程度まで広がっている。継続支援可能領域Ａ１は、この修正軌道が作成可能である範囲を示すために設定される。本実施形態では、切り返し位置Ｐ３を示すために、車１が切り返し位置Ｐ３に位置したときの先端位置を停止線Ｋ１で示している。同様に、継続支援可能領域Ａ１も、車１の先端位置を基準にして設定されている。したがって、継続支援可能領域Ａ１は、停止線Ｋ１を中心としてその周囲を囲む矩形状の領域で、停止線Ｋ１に直交する方向の寸法が車１の全長程度となる領域として示されている。本実施形態では、操舵角の制御を行うので、車１が停止線Ｋ１の長手方向に対して大きくずれることはないが、車速によっては当該方向に若干のずれが生じる場合がある。したがって、継続支援可能領域Ａ１は、停止線Ｋ１に平行な方向の寸法が停止線Ｋ１の長手方向の寸法より少し大きいものになっている。継続支援可能領域Ａ１は、当該領域内に車１の先端が入っていれば、修正軌道を作成可能であることを示す。なお、継続支援可能領域Ａ１の形状は、修正軌道が作成可能である範囲によって変わってくる。また、本実施形態では、継続支援可能領域Ａ１を破線で囲んだ領域として表示している。なお、表示の方法は限定されず、所定の色（例えば緑色や青色）の領域や、ハッチングや点描が付された領域として表示するようにしてもよい。継続支援可能領域Ａ１は、開始位置Ｐ１を基準とした位置および方向の情報として記憶される。
【００４０】
図３は、駐車支援処理の繰り返し処理を説明するためのフローチャートの一例である。当該処理は、開始処理（図２参照）の終了後から、駐車支援が中断される（例えば操作装置５より駐車支援の終了を指示する操作信号が入力された場合など）まで、繰り返し実行される。
【００４１】
まず、各種センサ４から検出信号が入力され（Ｓ１１）、自車位置推定部２５によって、車１の現在の位置（推定位置）が推定される（Ｓ１２）。推定位置は開始位置Ｐ１を基準とした位置として算出される。次に、シフトが変更されたか否かが判別される（Ｓ１３）。具体的には、シフトセンサ４５から入力されるレンジを示す信号に基づいて判別される。シフトが変更されていない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、誘導制御部２６によって誘導処理が行われる（Ｓ１４）。誘導処理は、推定位置と理想軌道とに基づいて、車１が理想軌道を移動できるような操舵角を算出し、ＥＰＳ−ＥＣＵ８に出力する処理である。そして、画像制御部２７によって、画面表示処理（Ｓ１５）が行われる。
【００４２】
シフトが変更された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、車１が切り返し位置に位置するか否かが判別される（Ｓ１６）。具体的には、推定位置の位置情報と切り返し位置の位置情報とが一致した場合（実際には、切り返し位置はある程度の大きさの領域として設定されており、推定位置が当該領域内に入った場合）に、車１が切り返し位置に位置すると判別される。車１が切り返し位置に位置する場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、元の理想軌道のままで駐車支援が継続されるので、ステップＳ１４に進む。車１が切り返し位置に位置しない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、継続支援可能領域内に車１の先端が入っているか否かが判別される（Ｓ１７）。具体的には、推定位置が修正軌道を作成することができる範囲に入っているか否かが判別される。なお、車１の先端の位置情報と継続支援可能領域の位置情報とから判別するようにしてもよい。継続支援可能領域内に車１の先端が入っている場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、軌道が再計算されて設定される（Ｓ１８）。具体的には、軌道作成部２４が、推定位置から目標駐車位置に駐車するための理想的な軌道を再計算して、修正軌道として作成し、元の軌道を修正軌道に差し代える。そして、修正軌道に基づいて駐車支援が継続されるので、ステップＳ１４に進む。継続支援可能領域内に車１の先端が入っていない場合（Ｓ１７：ＮＯ）、軌道の再計算を行うことなく、駐車支援を中断する（Ｓ１９）。
【００４３】
図４は、画面表示処理を説明するためのフローチャートの一例である。画面表示処理は、図３に示すフローチャートのステップＳ１５に示すサブルーチンである。
【００４４】
まず、各カメラ３１〜３４から画像データが入力されたか否かが判別される（Ｓ２１）。入力されていない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、画面表示処理は終了される。入力された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、俯瞰画像作成部２１によって、俯瞰画像が作成される（Ｓ２２）。作成された俯瞰画像データは、画像制御部２７によって、出力用のバッファに格納される。次に、俯瞰画像に、軌道の表示が重畳される（Ｓ２３）。具体的には、画像制御部２７が、記憶された理想軌道の情報と推定位置の情報とに基づいて推定位置以降の軌道を作成し、作成した軌道の画像データを出力用のバッファの情報に重畳させる。次に、俯瞰画像に、枠の表示が重畳される（Ｓ２４）。具体的には、画像制御部２７が、記憶された目標駐車位置および方向の情報と推定位置の情報とに基づいて枠を作成し、作成した枠の画像データを出力用のバッファの情報に重畳させる。次に、俯瞰画像に、切り返し用の停止線の表示が重畳される（Ｓ２５）。具体的には、画像制御部２７が、記憶された停止線の位置および方向の情報と推定位置の情報とに基づいて停止線を作成し、作成した停止線の画像データを出力用のバッファの情報に重畳させる。次に、俯瞰画像に、継続支援可能領域の表示が重畳される（Ｓ２６）。具体的には、画像制御部２７が、記憶された継続支援可能領域の位置および方向の情報と推定位置の情報とに基づいて継続支援可能領域を作成し、作成した継続支援可能領域の画像データを出力用のバッファの情報に重畳させる。そして、画像制御部２７によって、出力用のバッファの画像データがディスプレイ７に出力されることで、軌道、枠、停止線、および継続支援可能領域の表示が重畳された俯瞰画像が、ディスプレイ７の表示画面に表示されて（Ｓ２７）、画面表示処理は終了される。各カメラ３１〜３４から画像データが入力されるたびに、ディスプレイ７に表示される画像が書き換えられるので、ディスプレイ７には動画映像として表示される。
【００４５】
図６および図７は、ディスプレイ７の表示画面に表示される画像の一例を示している。図６（ａ）は、駐車支援処理が開始されたときの画像であり、図５の状態のときにディスプレイ７の表示画面に表示される画像である。図６（ｂ）は、車１が軌道Ｌ１に沿ってしばらく進んだ後の画像である。これらの画像は、車１が画面の中心に、画面上方を向いて表示された俯瞰画像になっている。そして、これらの画像には、軌道Ｌ１，Ｌ２、枠Ｆ１、停止線Ｋ１、および継続支援可能領域Ａ１が重畳表示されている。運転者は、これらの画像を見ることで、車１と目標駐車位置を示す枠Ｆ１および切り返し位置を示す停止線Ｋ１との位置関係を認識することができ、また、車１がたどる予定の軌道を認識することができる。また、運転者は、継続支援可能領域Ａ１によって、車１をどこまで移動させれば、駐車支援が中断されずに継続されるかを認識することができる。なお、継続支援可能領域Ａ１を表示するタイミングは、駐車支援処理の開始時でなくてもよく、車１が切り返し位置にある程度近づいたときとしてもよい。また、切り返し位置の手前で停車した場合に、継続支援可能領域Ａ１を表示するようにしてもよい。運転者は、アクセルとブレーキを操作して、車１の先端が停止線Ｋ１に達するまで、車１をゆっくり進ませる。車１の進行に応じて随時、駐車支援ＥＣＵ２からＥＰＳ−ＥＣＵ８に操舵角が入力されて、操舵機構が制御されるので、運転者はハンドル操作を行う必要はない。車１が切り返し位置に達した場合は、軌道Ｌ１および停止線Ｋ１は、表示されなくなる。運転者は、シフト操作によりＲレンジ（後進レンジ）を選択した後、アクセルとブレーキを操作して、車１が枠Ｆ１に収まるまで、車１をゆっくり後進させる。
【００４６】
しかしながら、図６（ｂ）に示すように、停止線Ｋ１の手前に障害物Ｓがある場合、車１は、停止線Ｋ１まで進むことができないので、切り返し位置に達することができない。車１が切り返し位置に達しないと、軌道Ｌ２に沿った駐車支援を行うことができない。しかし、車１の先端が継続支援可能領域Ａ１に達すれば、軌道作成部２４は、車１の現在位置から目標駐車位置までの理想的な軌道を再計算して、修正軌道として作成する。したがって、駐車支援を中断することなく、修正軌道に沿った駐車支援を継続することができる。
【００４７】
図７（ａ）は、車１の先端が継続支援可能領域Ａ１に達して停車したときの画像である。継続支援可能領域Ａ１が障害物Ｓより手前まで広がっているので、車１は障害物Ｓに接触することなく、先端が継続支援可能領域Ａ１に達している。図７（ｂ）は、図７（ａ）の停車状態で、運転者がシフト操作によりＲレンジ（後進レンジ）を選択したときの画像である。シフトの変更を合図に軌道が再計算され、修正軌道Ｌ２’が作成されて表示されている。修正軌道Ｌ２’は、１回切り返しを行う軌道になっている。その後は、修正軌道Ｌ２’に応じて、駐車支援が継続される。
【００４８】
図２〜図４のフローチャートに示す各処理は一例であって、駐車支援処理は上述したものに限定されない。
【００４９】
次に、本実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ２の作用および効果について説明する。
【００５０】
本実施形態によると、目標駐車位置へ駐車するために切り返しが必要な場合、切り返し位置を示すための停止線が、俯瞰画像に重畳表示される。また、継続支援可能領域も、俯瞰画像に重畳表示される。したがって、運転者は、車を停止線まで移動させられなくても、車１の先端が継続支援可能領域内に入るまで移動させることで、修正軌道を作成させて駐車支援を継続させることができる。これにより、駐車支援が中断されることを抑制することができる。
【００５１】
なお、本実施形態では、切り返し位置を示すために、１本の停止線を表示しているが、これに限られない。例えば、複数の停止線を表示するようにしてもよい。図８（ａ）は、車１の先端位置を示す停止線Ｋ１と、車１の後端位置を示す停止線Ｋ１０とを表示するようにした場合を示している。この場合でも、継続支援可能領域Ａ１は、停止線Ｋ１の周囲に表示される。また、切り返し位置を示すために停止線を表示するのではなく、図８（ｂ）に示すように、車１を収めるための矩形状の停車枠Ｋ２０を表示するようにしてもよい。この場合、継続支援可能領域Ａ１は、矩形状の停車枠Ｋ２０のうち、車１の先端位置を示す部分Ｋ２０ａの周囲に表示される。本変形例においては、「停車枠Ｋ２０」が本発明の「停車位置表示」に相当する。
【００５２】
本実施形態では、切り返し位置を示すために停止線を用いたが、これに限定されない。例えば目標駐車位置などの、理想軌道上の車１を停車させる位置（以下では「停車位置」と記載する場合がある）を示すために、停止線を用いるようにしてもよい。
【００５３】
図９（ａ）は、複数の切り返しが必要な目標駐車位置が選択された場合の駐車支援の例について説明するための図である。図９（ａ）では、車１が点Ｐ１に位置するときに駐車支援処理が実行され、検出された駐車枠から点Ｐ２に示される駐車枠が目標駐車位置として設定されたとする。開始位置Ｐ１から目標駐車位置Ｐ２に駐車する場合、目標駐車位置Ｐ２とは反対側の壁が邪魔で２回の切り返しが必要となるので、理想軌道として図に太線で示す軌道が作成される。点Ｐ３は１回目の切り返し位置であり、上記実施形態と同様の停止線Ｋ１および継続支援可能領域Ａ１が設定される。点Ｐ４は、１回目の切り返しの後の後進位置であり、車１の後端位置を示すための停止線Ｋ３および継続支援可能領域Ａ３が設定される。各停止線は、車１の進行方向の端部の位置を示すように設定される。後進位置Ｐ４は後進における停車位置なので、停止線Ｋ３は、車１の後端位置を示すように設定される。点Ｐ５は、２回目の切り返し位置であり、車１の先端位置を示すための停止線Ｋ４および継続支援可能領域Ａ４が設定される。そして、目標駐車位置Ｐ２における車１の後端位置を示すための停止線Ｋ２が設定される。ディスプレイ７の表示画面には、これら停車位置Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ２をそれぞれ示すための停止線Ｋ１，Ｋ３，Ｋ４，Ｋ２および継続支援可能領域Ａ１，Ａ３，Ａ４が重畳された俯瞰画像が表示される。なお、停止線Ｋ１，Ｋ３，Ｋ４，Ｋ２および継続支援可能領域Ａ１，Ａ３，Ａ４は全て表示されなくてもよく、次に停車する停車位置に対応する停止線および継続支援可能領域のみを表示するようにしてもよい。
【００５４】
本実施形態では、駐車支援ＥＣＵ２が並列駐車を支援する場合について説明したが、これに限られない。駐車支援ＥＣＵ２は、縦列駐車を支援するようにしてもよい。縦列駐車を支援する場合でも、図２〜図４に示す駐車支援処理を利用することができる。ただし、図２のステップＳ５に示す軌道作成において、縦列駐車のための軌道を作成するために、異なるアルゴリズムを用いることになる。
【００５５】
図９（ｂ）は、縦列駐車を支援する場合の駐車支援の例を説明するための図である。図９（ｂ）では、車１が点Ｐ１に位置するときに駐車支援処理が実行され、検出された駐車枠から点Ｐ２に示される駐車枠が目標駐車位置として設定されたとする。この場合、理想軌道として軌道Ｌ１および軌道Ｌ２が作成される。軌道Ｌ１は開始位置Ｐ１から前進位置Ｐ３までの理想軌道であり、軌道Ｌ２は前進位置Ｐ３から目標駐車位置Ｐ２までの理想軌道である。そして、前進位置Ｐ３における車１の先端位置を示すための停止線Ｋ１および継続支援可能領域Ａ１が設定される。また、目標駐車位置Ｐ２における車１の後端位置を示すための停止線Ｋ２が設定される。ディスプレイ７の表示画面には、これら停車位置Ｐ３，Ｐ２をそれぞれ示すための停止線Ｋ１，Ｋ２、および、継続支援可能領域Ａ１が重畳された俯瞰画像が表示される。
【００５６】
図９（ａ）および（ｂ）に示す例においても、各停車位置に対して継続支援可能領域が設定されて、俯瞰画像に重畳表示される。したがって、運転者は、停車位置まで車１を移動させられなくても、車１の先端が継続支援可能領域内に入るまで移動させることで、修正軌道を作成させて駐車支援を継続させることができる。これにより、駐車支援が中断されることを抑制することができる。
【００５７】
本実施形態では、継続支援可能領域が、車１の先端位置または後端位置に基づいて設定および表示される場合について説明したが、これに限られない。例えば、車１の中心位置に基づいて設定および表示するようにしてもよい。
【００５８】
本実施形態では、駐車支援ＥＣＵ２がＥＰＳ−ＥＣＵ８に操舵角を入力して操舵機構を制御させることで、運転者によるハンドル操作の支援を行う場合について説明したが、これに限られない。駐車支援ＥＣＵ２がハンドル操作の支援を行わず、運転者が表示画面を見て、理想軌道に沿って車１を進行させるようにハンドル操作を行うようにしてもよい。
【００５９】
本実施形態では、４つの各カメラ３１〜３４が撮影した画像を用いて俯瞰画像を作成する場合について説明したが、これに限られない。例えば、フロントカメラ３３およびリアカメラ３４のみを用いて、前進時にはフロントカメラ３３からの画像で前方のみを表示する俯瞰画像を作成し、後進時にはリアカメラ３４からの画像で後方のみを表示する俯瞰画像を作成するようにしてもよい。この場合、右サイドカメラ３１および左サイドカメラ３２を設ける必要がない。
【００６０】
本発明に係る駐車支援装置は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明に係る駐車支援装置の各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。
【符号の説明】
【００６１】
１      ：車
２      ：駐車支援ＥＣＵ
２１    ：俯瞰画像作成部
２２    ：駐車枠検出部
２３    ：目標駐車位置設定部
２４    ：軌道作成部
２５    ：自車位置推定部
２６    ：誘導制御部
２７    ：画像制御部
３１    ：右サイドカメラ
３２    ：左サイドカメラ
３３    ：フロントカメラ
３４    ：リアカメラ
４１    ：舵角センサ
４２    ：車速センサ
４３    ：ブレーキセンサ
４４    ：アクセルセンサ
４５    ：シフトセンサ
５      ：操作装置
６      ：スピーカ
７      ：ディスプレイ
８      ：ＥＰＳ−ＥＣＵ
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ２’：軌道
Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４，Ｋ１０：停止線（停車位置表示）
Ｋ２０  ：停車枠
Ａ１，Ａ３，Ａ４：継続支援可能領域
Ｐ１    ：開始位置
Ｐ２    ：目標駐車位置（停車位置）
Ｐ３    ：切り返し位置（停車位置）
Ｐ４    ：後進位置（停車位置）
Ｐ５    ：切り返し位置（停車位置）
Ｆ１    ：枠
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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