(57)【要約】【課題】締め付け部材を緩める作業と締め付ける作業の両方の作業が行われる作業環境において、利便性が優れた電動工具を提供する。【解決手段】電動工具であって、モータと、動力伝達部と、先端工具保持部と、制御部と、を備える。動力伝達部はモータの回転力を締め付け部材に伝達する。先端工具保持部は締め付け部材を動力伝達部の出力軸に保持する。制御部は、モータの回転を制御し、モータの回転を制御する動作モードとして、正転方向に駆動する動作モードである第１特殊モードと、逆転方向に駆動する動作モードである第２特殊モードとを含む特殊モードを備える。制御部は、第１特殊モードでは、少なくとも、締め付け負荷の増加に応じてモータの回転速度を変更する特殊正転制御を実行可能であり、第２特殊モードでは、少なくとも、締め付け固定されていた締め付け部材が緩んだことに応じてモータの回転速度を変更する特殊逆転制御を実行可能である。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
正転及び逆転可能に構成されたモータと、
前記モータの回転力を締め付け部材に伝達するように構成された動力伝達部と、
前記締め付け部材を前記動力伝達部の出力軸に保持するように構成された先端工具保持部と、
前記モータの回転を制御するように構成された制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記モータの回転を制御する動作モードとして、前記モータを前記締め付け部材が対象物に締め付けられる方向である正転方向に駆動する動作モードである第１特殊モードと、前記モータを前記正転方向と反対方向である逆転方向に駆動する動作モードである第２特殊モードと、を含む特殊モードを備え、
前記第１特殊モードでは、少なくとも、締め付け負荷の増加に応じて前記モータの回転速度を変更する特殊正転制御を実行可能であり、
前記第２特殊モードでは、少なくとも、締め付け固定されていた前記締め付け部材が緩んだことに応じて前記モータの回転速度を変更する特殊逆転制御を実行可能に構成されている、
電動工具。
【請求項２】
前記制御部は、
前記動作モードとして、さらに、選択された速度設定値に従って前記モータを駆動する動作モードである通常モードを備え、
前記動作モードを、前記特殊モードと前記通常モードとのいずれかに切り替えるように構成されている、
請求項１に記載の電動工具。
【請求項３】
前記制御部は、
前記第１特殊モードでは、前記特殊正転制御と、選択された速度設定値に従って前記モータを前記正転方向に駆動する正転制御と、のいずれかを選択的に実行可能で、
前記第２特殊モードでは、前記特殊逆転制御と、選択された速度設定値に従って前記モータを前記逆転方向に駆動する逆転制御と、のいずれかを選択的に実行可能で、
前記動作モードが前記特殊モードに切り替えられている場合において、前記第１特殊モードにおいて実行する制御として、前記特殊正転制御及び前記正転制御のうちのいずれか一方を選択して設定することと、前記第２特殊モードにおいて実行する制御として、前記特殊逆転制御及び前記逆転制御のうちのいずれか一方を選択して設定することとを、個別に実行可能に構成されている、
請求項１又は２に記載の電動工具。
【請求項４】
前記モータの回転方向を規定するために用いられる正逆切替操作部を備え、
前記制御部は、
前記動作モードが前記特殊モードに切り替えられ、且つ、前記正逆切替操作部の操作に応じて前記正転方向が規定されている場合には、前記第１特殊モードにおいて実行する制御として設定されている制御を実行し、
前記動作モードが前記特殊モードに切り替えられ、且つ、前記正逆切替操作部の操作に応じて前記逆転方向が規定されている場合には、前記第２特殊モードにおいて実行する制御として設定されている制御を実行するように構成されている、
請求項３に記載の電動工具。
【請求項５】
前記第１特殊モードにおいて選択されている制御の設定状態と、前記第２特殊モードにおいて選択されている制御の設定状態と、を表示するように構成された設定表示部を備える、
請求項３又は４に記載の電動工具。
【請求項６】
前記設定表示部は、２つの前記設定状態を同時に表示するように構成されている、
請求項５に記載の電動工具。
【請求項７】
前記速度設定値と、前記第１特殊モード及び前記第２特殊モードにおいて実行する制御と、を選択するために用いられる選択操作部を備え、
前記制御部は、
前記動作モードが前記通常モードに切り替えられている場合に、前記選択操作部の操作に応じて、前記速度設定値を選択し、
前記動作モードが前記特殊モードに切り替えられている場合に、前記選択操作部の操作に応じて、前第１特殊モード及び前記第２特殊モードにおいて実行する制御を選択するように構成されている、
請求項３〜６のいずれか１項に記載の電動工具。
【請求項８】
前記選択操作部は、さらに、前記動作モードを切り替えるために用いられ、
前記制御部は、
前記選択操作部の操作に応じて、前記動作モードを、前記通常モードと前記特殊モードのいずれかに切り替えるように構成されている、
請求項７に記載の電動工具。
【請求項９】
前記制御部は、
前記選択操作部が予め設定された長さ閾値よりも短い時間押された場合に、前記速度設定値を選択し、
前記選択操作部が前記長さ閾値よりも長い時間押された場合に、前第１特殊モード及び前記第２特殊モードにおいて実行する制御を選択するように構成されている、
請求項７又は８に記載の電動工具。
【請求項１０】
前記速度設定値を選択するための選択操作部と、
前記通常モードと前記特殊モードとを切り替えるためのモード操作部と、を備え、
前記制御部は、
前記動作モードが前記通常モードに切り替えられている場合に、前記選択操作部の操作に応じて、前記速度設定値を選択するように構成されている、
請求項２〜６のいずれか１項に記載の電動工具。
【請求項１１】
前記選択操作部は、さらに、前記締め付け負荷の増加後における前記締め付け力と、前記締め付け部材がゆるんだ後における前記締め付け部材の移動量に関する値と、を設定するために用いられ、
前記制御部は、
前記第１特殊モードにおいて前記特殊正転制御を実行する場合に、前記選択操作部の操作に応じて、前記締め付け負荷の増加後における前記締め付け部材の締め付け力を設定し、
前記第２特殊モードにおいて前記特殊逆転制御を実行する場合に、前記選択操作部の操作に応じて、前記締め付け部材が緩んだ後における前記締め付け部材の移動量に関する値を設定するように構成されている、
請求項７〜１０のいずれか１項に記載の電動工具。
【請求項１２】
前記第１特殊モードにおいて前記特殊正転制御が実行される場合に、前記締め付け力に関する情報を表示し、前記第２特殊モードにおいて前記特殊逆転制御が実行される場合に、前記移動量に関する情報を表示するように構成された情報表示部を備える、
請求項１１に記載の電動工具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、締め付け部材の締め付け作業及び緩め作業を行う電動工具に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、アンビルに所定値以上のトルクが加わった場合に、ハンマがアンビルに打撃を与えることにより、瞬間的なトルクを間欠的に発生させる電動工具が記載されている。特許文献１に記載の電動工具は、ナット類を緩める方向である逆転方向にモータを駆動する場合に、ハンマによる打撃を検知しなくなってから所定時間後にモータの回転を停止させるように構成されている。すなわち、特許文献１に記載の電動工具は、ナット類が緩められた後、ボルト等から完全に外れる前にモータの回転停止することによって、ナット類がボルト等から完全に外れてしまうことを抑制して、解体作業の効率化を可能にしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３６６０５５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、電動工具を使用する作業環境としては、仮設足場の組立作業現場のように、ナットの緩め作業とナットの締め付け作業の両方が行われる作業環境がある。電動工具によってナットを締め付け過ぎるとナットが劣化するため、緩め作業と締め付け作業の両方の作業が行われる作業環境では、ナットの過剰な緩めだけでなく、ナットの過剰な締め付けを抑制する必要がある。このような作業環境において特許文献１に記載の電動工具を用いた場合、ナットの締め付け作業時には、ナットを締め付け過ぎないように使用者が注意して電動工具を操作しなければならないため、緩め作業に比べて締め付け作業の効率が低下する可能性がある。
【０００５】
本開示の１つの局面は、締め付け部材を緩める作業と締め付ける作業の両方の作業が行われる作業環境において、電動工具の利便性が優れていることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の１つの局面は、電動工具であって、モータと、動力伝達部と、先端工具保持部と、制御部と、を備える。モータは、正転及び逆転可能に構成される。動力伝達部は、モータの回転力を締め付け部材に伝達するように構成される。先端工具保持部は、締め付け部材を動力伝達部の出力軸に保持するように構成される。制御部は、モータの回転を制御するように構成される。また、制御部は、モータの回転を制御する動作モードとして、モータを締め付け部材が対象物に締め付けられる方向である正転方向に駆動する動作モードである第１特殊モードと、モータを正転方向と反対方向である逆転方向に駆動する動作モードである第２特殊モードと、を含む特殊モードを備える。制御部は、第１特殊モードでは、少なくとも、締め付け負荷の増加に応じてモータの回転速度を変更する特殊正転制御を実行可能で、第２特殊モードでは、少なくとも、締め付け固定されていた締め付け部材が緩んだことに応じてモータの回転速度を変更する特殊逆転制御を実行可能に構成されている。
【０００７】
本開示の１つの局面における電動工具によれば、制御部は、第１特殊モードでは、少なくとも特殊正転制御を実行可能であり、第２特殊モードでは、少なくとも特殊逆転制御が実行可能である。そして、特殊正転制御は、締め付け負荷が増加するまでと締め付け負荷が増加した後とで、モータの回転速度を変更する制御である。よって、締め付け部材の締め付け作業を安定して効率的に実施できる。また、特殊逆転制御は、締め付け部材が緩むまでと締め付け部材が緩んだ後とで、モータの回転速度を変更する制御である。よって、締め付け部材の緩め作業を安定して効率的に実施できる。したがって、この電動工具によれば、締め付け部材を緩める作業と締め付ける作業の両方の作業が行われる作業環境において、優れた利便性を発揮することができる。
【０００８】
また、制御部は、動作モードとして、さらに、選択された速度設定値に従ってモータを駆動する動作モードである通常モードを備えていてもよい。そして、制御部は、動作モードを、通常モードと特殊モードとのいずれかに切り替えるように構成されていてもよい。
【０００９】
この電動工具によれば、通常モードと特殊モードのいずれかに切り替えて使用できるため、さらに優れた利便性を発揮することができる。
また、制御部は、第１特殊モードでは、特殊正転制御と、選択された速度設定値に従ってモータを正転方向に駆動する正転制御と、のいずれかを選択的に実行可能でもよく、第２特殊モードでは、特殊逆転制御と、選択された速度設定値に従ってモータを逆転方向に駆動する逆転制御と、のいずれかを選択的に実行可能でもよい。そして、制御部は、動作モードが特殊モードに切り替えられている場合において、第１特殊モードにおいて実行する制御として、特殊正転制御及び正転制御のうちのいずれか一方を選択して設定することと、第２特殊モードにおいて実行する制御として、特殊逆転制御及び逆転制御のうちのいずれか一方を選択して設定することとを、個別に実行可能に構成されていてもよい。
【００１０】
この電動工具では、動作モードが特殊モードに切り替えられている場合には、第１特殊モードにおいて実行する制御と、第２特殊モードにおいて実行する制御とを、個別に選択して設定することができる。そのため、締め付け部材の締め付け及び緩めの一方の作業だけを注意すればよい作業環境にも適切に対応することができる。すなわち、この電動工具によれば、様々な作業環境において、優れた利便性を発揮することができる。
【００１１】
また、電動工具は、モータの回転方向を規定するために用いられる正逆切替操作部を備えていてもよい。そして、制御部は、動作モードが特殊モードに切り替えられ、且つ、正逆切替操作部によって正転方向が規定されている場合には、第１特殊モードにおいて実行する制御として設定されている制御を実行するように構成されていてもよい。また、制御部は、動作モードが特殊モードに切り替えられ、且つ、正逆切替操作部によって逆転方向が規定されている場合には、第２特殊モードにおいて実行する制御として設定されている制御を実行するように構成されていてもよい。
【００１２】
この電動工具によれば、動作モードが特殊モードに切り替えられている場合には、正逆切換操作部によって規定された回転方向に応じて、第１特殊モードにおいて選択されている制御、及び第２特殊モードにおいて選択されている制御のいずれかを実行することができる。
【００１３】
また、電動工具は、第１特殊モードにおいて選択されている制御の設定状態と、第２特殊モードにおいて選択されている制御の設定状態と、を表示するように構成された設定表示部を備えていてもよい。
【００１４】
これによれば、使用者は第１特殊モード及び第２特殊モードの設定状態を確認して電動工具を使用することができる。
また、設定表示部は、２つの設定状態を同時に表示するように構成されていてもよい。
【００１５】
これによれば、使用者は第１特殊モード及び第２特殊モードの設定状態を同時に確認して電動工具を使用することができる。よって、この電動工具によれば、さらにすぐれた利便性を発揮することができる。
【００１６】
また、電動工具は、選択操作部を備えてもよい。選択操作部は、速度設定値と、第１特殊モード及び第２特殊モードにおいて実行する制御と、を選択するために用いられてもよい。そして、制御部は、動作モードが通常モードに切り替えられている場合に、選択操作部の操作に応じて、速度設定値を選択するように構成されていてもよい。また、制御部は、動作モードが特殊モードに切り替えられている場合に、選択操作部の操作に応じて、第１特殊モード及び第２特殊モードにおいて実行する制御を選択するように構成されていてもよい。
【００１７】
これによれば、一つの選択操作部を、速度設定値の選択と、第１特殊モード及び第２特殊モードにおいて実行する制御の選択とに共用することができる。したがって、操作部の数を削減し、電動工具における操作部の設置スペースを節約することができる。
【００１８】
また、選択操作部は、さらに、動作モードを切り替えるために用いられてもよい。そして、制御部は、選択操作部の操作に応じて、動作モードを、通常モードと特殊モードのいずれかに切り替えるように構成されていてもよい。
【００１９】
これによれば、動作モードの切り替えのために別の操作部を設ける必要がないため、さらに電動工具における操作部の設置スペースを節約することができる。
また、制御部は、選択操作部が予め設定された長さ閾値よりも短い時間押された場合に、速度設定値を選択するように構成されていてもよい。また、制御部は、選択操作部が長さ閾値よりも長い時間押された場合に、前第１特殊モード及び前記第２特殊モードにおいて実行する制御を選択するように構成されていてもよい。
【００２０】
使用者は、選択操作部の押し時間を変えることによって、選択操作部を、速度設定値の選択をする場合と、第１特殊モード及び第２特殊モードにおいて実行する制御を選択する場合とで、使い分けることができる。
【００２１】
また、電動工具は、速度設定値を変更する選択ための選択操作部と、通常モードと特殊モードとを切替えるためのモード操作部と、を備えてもよい。制御部は、動作モードが通常モードに切り替えられている場合に、選択操作部の操作に応じて、速度設定値を選択するように構成されていてもよい。
【００２２】
この電動工具によれば、選択操作部及びモード操作部の２つの操作部を備えていることにより、使用者は、２つの操作部をそれぞれ操作して、容易に、速度設定値の選択と動作モードの切り替えを行うことができる。
【００２３】
また、選択操作部は、さらに、締め付け負荷の増加後における締め付け力と、締め付け部材がゆるんだ後における締め付け部材の移動量に関する値と、を設定するために用いられてもよい。また、制御部は、第１特殊モードにおいて特殊正転制御を実行する場合に、選択操作部の操作に応じて、締め付け負荷の増加後における締め付け部材の締め付け力を設定するように構成されていてもよい。また、制御部は、第２特殊モードにおいて特殊逆転制御を実行する場合に、選択操作部の操作に応じて、締め付け部材が緩んだ後における締め付け部材の移動量に関する値を設定するように構成されていてもよい。
【００２４】
これによれば、選択操作部の操作に応じて、締め付け負荷増加後における締め付け部材の締め付け力、及び、締め付け部材が緩んだ後における締め付け部材の移動量を設定できるため、電動工具の利便性をさらに高めることができる。
【００２５】
また、電動工具は、情報表示部を備えていてもよい。情報表示部は、第１特殊モードにおいて特殊正転制御が実行される場合に、締め付け力に関する情報を表示し、第２特殊モードにおいてにおいて特殊逆転制御が実行される場合に、移動量に関する情報を表示してもよい。
【００２６】
これによれば、締め付け負荷増加後における締め付け部材の締め付け力に関する情報、及び、締め付け部材が緩んだ後における締め付け部材の移動量に関する情報が表示される。そのため、使用者が上記締め付け力及び上記移動量を確認して、電動工具を使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施形態の電動工具の縦断面図である。
【図２】モータ駆動装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態の設定部の構成を示す模式図である。
【図４】第１実施形態の設定処理を示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態の特殊モード設定処理を示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態の設定部において表示が切り替わる様子を示す模式図である。
【図７】特殊逆転モータ駆動処理を示すフローチャートである。
【図８】オートストップ検出処理を示すフローチャートである。
【図９】特殊逆転制御の作用を説明するタイムチャートである。
【図１０】特殊正転モータ駆動処理を示すフローチャートである。
【図１１】着座検出処理を示すフローチャートである。
【図１２】特殊正転制御の作用を説明するタイムチャートである。
【図１３】第２実施形態の設定部の構成を示す模式図である。
【図１４】第２実施形態の設定処理を示すフローチャートである。
【図１５】第２実施形態の通常モード設定処理を示すフローチャートである。
【図１６】第２実施形態の第１特殊モード設定処理を示すフローチャートである。
【図１７】第２実施形態の第２特殊モード設定処理を示すフローチャートである。
【図１８】第２実施形態の設定部において、特殊正転制御に関する情報を示す表示が切り替わる様子を示す模式図である。
【図１９】第２実施形態の設定部において、特殊逆転制御に関する情報を示す表示が切り替わる様子を示す模式図である。
【図２０】第３実施形態に係る特殊正転モータ駆動処理を示すフローチャートである。
【図２１】第３実施形態に係る打撃検出処理を示すフローチャートである。
【図２２】第３実施形態に係る特殊正転制御の作用を説明するタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
（第１実施形態）
＜１．構成＞
＜１−１．全体構成＞
本実施形態の電動工具１について、図１を参照して説明する。本実施形態１の電動工具１は、充電式インパクトレンチとして構成されている。なお、電動工具１の説明において、上下の方向は、図１における上下の方向であり、後側は、図１における左側であり、前側は、図１における右側である。
【００２９】
図１に示すように、電動工具１は、工具本体１０と、工具本体１０に電力を供給するバッテリパック３０と、を備える。
工具本体１０は、モータ４や作業部６が収容されたハウジング２と、ハウジング２の下部から突出するように形成されたグリップ部３と、を備える。
【００３０】
ハウジング２内には、その後部にモータ４が収容されていると共に、モータ４の前方に釣鐘状のハンマケース５が組み付けられている。このハンマケース５内に作業部６が収容されている。
【００３１】
作業部６は、スピンドル７と、スピンドル７に外装されたハンマ１４と、このハンマ１４の前方側で軸支されるアンビル１５と、ハンマ１４を前方へ付勢するコイルバネ１６と、を備える。
【００３２】
スピンドル７は、中空部を備え、ハンマケース５内の後端側に、ハンマケース５に対して同軸に収容されている。このスピンドル７は、その後端外周が、ハンマケース５内の後端側に設けられたボールベアリング８により軸支されている。
【００３３】
スピンドル７において、ボールベアリング８の前方側では、遊星歯車機構９がインターナルギヤ１１に嵌合している。インターナルギヤ１１は、ハンマケース５の後端側内周面に形成されている。遊星歯車機構９は、回転軸に対して点対称で軸支された２つの遊星歯車を備え、モータ４の出力軸１２の先端部に形成されたピニオン１３と噛合する。出力軸１２は、モータ４のロータ４ａに対して同軸に固定されている。
【００３４】
ハンマ１４は、スピンドル７に対して一体回転可能且つ軸方向へ移動可能に連結されており、コイルバネ１６により前方（即ち、アンビル１５側）に付勢されている。
また、スピンドル７の先端部は、アンビル１５の後端に同軸で遊挿されることで回転可能に軸支されている。アンビル１５は、ハンマ１４による回転力及び打撃力を受けて軸回りに回転する。アンビル１５は、ハウジング２の先端に設けられた軸受２０によって、軸回りに回転自在かつ軸方向に変位不能に支持されている。アンビル１５の先端部には、ソケットを装着するための装着部１９が形成されている。ソケットは、ナットやボルトなどの締め付け部材を回転させる先端工具である。なお、ソケットの図示は省略されている。
【００３５】
そして、モータ４の出力軸１２、スピンドル７、ハンマ１４、アンビル１５、及びアンビル１５における装着部１９は、いずれも同軸状となるように配置されている。
また、ハンマ１４の前端面には、アンビル１５に打撃力を与えるための２つの打撃突部１７，１７が周方向に１８０°の間隔を隔てて突設されている。一方、アンビル１５の後端側には、ハンマ１４の各打撃突部１７，１７が当接可能に構成された２つの打撃アーム１８，１８が周方向に１８０°の間隔を隔てて形成されている。
【００３６】
ハンマ１４がコイルバネ１６の付勢力でスピンドル７の前端側に付勢及び保持されることで、そのハンマ１４の各打撃突部１７，１７がアンビル１５の各打撃アーム１８，１８に当接する。
【００３７】
各打撃突部１７，１７が各打撃アーム１８，１８に当接した状態で、モータ４の回転力により遊星歯車機構９を介してスピンドル７が回転すると、ハンマ１４がスピンドル７と共に回転し、ハンマ１４の回転力が打撃突部１７，１７と打撃アーム１８，１８とを介してアンビル１５に伝達される。これにより、アンビル１５の先端の装着部１９に装着されたソケットが回転する。
【００３８】
モータ４の回転方向が、締め付け部材であるナットやボルトを締め付け対象物に締め付ける方向である正転方向の場合には、上記ソケットにより締め付け部材を締め付けることができる。正転方向は、本実施形態では、電動工具１の後端側から前方を見た状態で右回りの方向である。また、モータ４の回転方向が正転方向とは逆の逆転方向である場合には、上記ソケットにより締め付け部材の締め付けを緩めることができる。
【００３９】
モータ４の正転時と逆転時との何れにおいても、アンビル１５に対して外部からモータ４による回転方向とは反対の方向に所定値以上のトルクが加わると、アンビル１５に対するハンマ１４の回転力（即ち、トルク）も所定値以上になる。これにより、ハンマ１４がコイルバネ１６の付勢力に抗して後方に変位し、ハンマ１４の各打撃突部１７，１７がアンビル１５の各打撃アーム１８，１８を乗り越えるようになる。つまり、ハンマ１４の各打撃突部１７，１７がアンビル１５の各打撃アーム１８，１８から一旦外れ、空転する。なお、モータ４の正転時とは、モータ４が正転方向に駆動される場合のことであり、モータ４の逆転時とは、モータ４が逆転方向に駆動される場合のことである。
【００４０】
このようにハンマ１４の各打撃突部１７，１７がアンビル１５の各打撃アーム１８，１８を乗り越えると、ハンマ１４は、スピンドル７と共に回転しつつコイルバネ１６の付勢力で再び前方へ変位し、ハンマ１４の各打撃突部１７，１７がアンビル１５の各打撃アーム１８，１８を回転方向に打撃する。
【００４１】
従って、電動工具１においては、アンビル１５に対して所定値以上のトルクが加わる毎に、そのアンビル１５に対してハンマ１４による打撃が繰り返し行われる。そして、ハンマ１４の打撃力がアンビル１５に間欠的に加えられることにより、モータ４の正転時には、締め付け部材を高トルクで締め付けることができ、モータ４の逆転時には、締め付け部材の締め付けを緩めることができる。なお、本実施形態では、ハンマ１４が動力伝達部に相当し、アンビル１５が先端工具保持部に相当する。
【００４２】
グリップ部３は、使用者が当該電動工具１を使用する際に把持する部分である。
グリップ部３の上方には、トリガスイッチ２１が設けられている。トリガスイッチ２１は、使用者によって引き操作されるトリガ２１ａと、このトリガ２１ａの引き操作によりオン・オフされると共に、このトリガ２１ａの操作量（即ち、引き量）に応じて抵抗値が変化するよう構成されたスイッチ本体部２１ｂと、を備える。
【００４３】
また、トリガスイッチ２１の上側（即ち、ハウジング２の下端側）には、モータ４の回転方向を正転方向又は逆転方向の何れか一方に規定するために使用者により操作される正逆スイッチ２２が設けられている。本実施形態では、正逆スイッチ２２が正逆切替操作部に相当する。
【００４４】
さらに、ハウジング２の下部前方には、トリガ２１ａが引き操作されたときに当該電動工具１の前方を光で照射するための照明ＬＥＤ２３が設けられている。
また、グリップ部３の下部には、当該電動工具１の動作モード等を設定するための設定部２４が設けられている。設定部２４は、図３に示すように、選択スイッチ６３と、速度表示部６４と、特殊モード表示部６５と、を備える。選択スイッチ６３は、使用者により押し操作されるように構成されたボタン式のスイッチである。速度表示部６４は、Ｌ速度ＬＥＤ６４ａ、Ｍ速度ＬＥＤ６４ｂ、及びＨ速度ＬＥＤ６４ｃの３つのＬＥＤを備える。特殊モード表示部６５は、特殊モードＬＥＤ６５ａ、正転ＬＥＤ６５ｂ、及び逆転ＬＥＤ６５ｃの３つのＬＥＤを備える。なお、本実施形態では、選択スイッチ６３が選択操作部に相当し、特殊モード表示部６５が設定表示部に相当する。
【００４５】
また、グリップ部３の下端には、バッテリ２９を収容したバッテリパック３０が、着脱自在に装着される。このバッテリパック３０は、装着時にはグリップ部３の下端に対してその前方側から後方側へとスライドさせることにより装着される。バッテリパック３０に収容されたバッテリ２９は、例えばリチウムイオン２次電池など、繰り返し充電可能な２次電池である。
【００４６】
次に、モータ４及びモータ４のモータ駆動装置４０の電気的構成について、図２を参照して説明する。モータ４は、本実施形態では、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相の電機子巻線を備えた３相ブラシレスモータである。
【００４７】
モータ駆動装置４０は、コントローラ５１、３相インバータ５２、センス抵抗素子５３、アンプ５４、及びホールセンサ５６を備える。
ホールセンサ５６は、磁電変換素子としてホール素子を備え、モータ４のロータの回転位置を検出するように構成された回転位置センサである。そして、ホールセンサ５６は、モータ４のロータの回転に伴う磁界の変化に基づいて、Ｕ，Ｖ，Ｗの相毎の位置検出信号（以下、ホールセンサ信号）Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを出力する。本実施形態において、各ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗは、ロータが電気角で１８０°回転する毎に、ハイとローとに切り替わる。そして、各ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの位相は、電気角で１２０°ずつずれる。
【００４８】
このため、モータ４のロータが電気角で６０°回転する毎に、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの何れかにレベル変化エッジが生じる。レベル変化エッジとは、ローからハイへの立ち上がりエッジと、ハイからローへの立ち下がりエッジとの、両方を含む。以下では、レベル変化エッジのことを、単にエッジという。また、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを総称して、ホールセンサ信号Ｈと言う。
【００４９】
３相インバータ５２は、例えば、６個のスイッチング素子を備える３相のフルブリッジ回路であり、モータ４の３相の巻線に接続されている。３相インバータ５２は、直流電源であるバッテリパック３０から電源供給を受けて、モータ４の各相の巻線に電流を流し、モータ４を駆動させる回路である。
【００５０】
センス抵抗素子５３は、３相インバータ５２に直列に接続されており、モータ４を流れる電流を検出するために設けられている。アンプ５４は、２つの入力端子がセンス抵抗素子５３の２つの端子に接続されており、１つの出力端子がコントローラ５１に接続されている。すなわち、アンプ５４は、センス抵抗素子５３によって検出された電流を増幅してコントローラ５１へ入力する。
【００５１】
コントローラ５１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＩ／Ｏ等を有するマイクロコンピュータを備える。コントローラ５１は、ＣＰＵがＲＯＭなどの非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現する。また、ＣＰＵによるプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、コントローラ５１の機能を実現する手法は、ソフトウェアに限るものではなく、その機能の一部又は全部を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。本実施形態では、コントローラ５１が制御部に相当する。
【００５２】
コントローラ５１には、トリガスイッチ２１、正逆スイッチ２２、選択スイッチ６３、アンプ５４、及び３相インバータ５２が接続されている。
コントローラ５１は、モータ４の回転を制御する動作モードとして、通常モードと特殊モードとを備える。
【００５３】
コントローラ５１は、通常モードでは、選択された速度設定値に従って、規定された回転方向に、モータ４を駆動する。コントローラ５１は、動作モードが通常モードに切り替えられている場合に、使用者による選択スイッチ６３の操作に応じて、高速設定値、中速設定値、及び低速設定値の中から速度設定値を選択する。また、コントローラ５１は、使用者による正逆スイッチ２２の操作に応じて、モータ４の回転方向を正転方向又は逆転方向に規定する。
【００５４】
コントローラ５１は、トリガスイッチ２１が操作されると、ホールセンサ５６からのホールセンサ信号Ｈに基づいてモータ４の回転位置及び回転速度を求め、モータ４を規定した回転方向及び選択した速度設定値となるように駆動する。具体的には、コントローラ５１は、選択した速度設定値に従い、３相インバータ５２に含まれる各スイッチング素子の駆動デューティ比を設定し、設定した駆動デューティ比で３相インバータ５２を駆動することによって、モータ回転速度を制御する。
【００５５】
もう一方の動作モードである特殊モードは、特定の作業時に使用されることが想定された動作モードであり、第１特殊モードと第２特殊モードとを備える。第１特殊モードは、モータ４を正転方向に駆動する動作モードであり、第２特殊モードは、モータ４を逆転方向に駆動する動作モードである。
【００５６】
コントローラ５１は、第１特殊モードでは、特殊正転制御と正転制御とのいずれかを選択的に実行可能である。特殊正転制御は、締め付け負荷の増加に応じて、モータ回転速度を変更する制御である。詳しくは、特殊正転制御は、ナットなどの締め付け部材が、基材（例えば、壁や金属板）などの締め付け対象物に着座したことに応じて、モータ回転速度を低減させる又はモータ４を停止させる制御である。また、正転制御は、選択された速度設定値に従ってモータ４を正転方向に駆動する制御。なお、着座は、締め付け部材が締め付け対象物の表面に当接し、締め付け部材を締め付ける直前の状態である。
【００５７】
また、コントローラ５１は、第２特殊モードでは、特殊逆転制御と逆転制御とのいずれかを選択的に実行可能である。特殊逆転制御は、締め付け固定されていた締め付け部材が緩んだことに応じて、モータ回転速度を変更する制御である。詳しくは、特殊逆転制御は、締め付け固定されていた締め付け部材が緩んだことに応じて、モータ回転速度を低減させる又はモータ４を停止させる制御である。逆転制御は、選択された速度設定値に従ってモータ４を逆転方向に駆動する制御である。
【００５８】
コントローラ５１は、使用者による選択スイッチ６３の操作に応じて、動作モードを通常モード及び特殊モードのいずれかにに切り替える。また、コントローラ５１は、動作モードが特殊モードに切り替えられている場合に、使用者による選択スイッチ６３の操作に応じて、第１特殊モード及び第２特殊モードにおいて実行する制御を選択する。
【００５９】
さらに、コントローラ５１は、動作モードが特殊モードに切り替えられている場合において、第１特殊モードにおいて実行する制御として、特殊正転制御及び正転制御のうちのいずれか一方を選択して設定することと、特殊逆転制御及び正転制御のうちのいずれか一方を選択して設定することとを、個別に実行可能である。そして、コントローラ５１は、動作モードが特殊モードに切り替えられ、且つ、正転方向が規定されている場合には、第１特殊モードにおいて実行する制御として設定されている制御を実行する。また、コントローラ５１は、動作モードが特殊モードに切り替えられ、且つ、逆転方向が規定されている場合には、第２特殊モードにおいて実行する制御として設定されている制御を実行する。
【００６０】
＜２．処理＞
＜２−１．設定処理＞
次に、コントローラ５１が実行する設定処理について、図４のフローチャートを参照して説明する。コントローラ５１は、トリガスイッチ２１がオン状態になると、本設定処理の実行を開始する。
【００６１】
まず、Ｓ１０では、コントローラ５１は、動作モードを通常モードに切り替え、速度モードをＬモードに設定する。つまり、コントローラ５１は、モータ４の速度設定値として低速設定値を選択する。そして、コントローラ５１は、図６の（ａ）に示すように、Ｌ速度ＬＥＤ６４ａを点灯させる。
【００６２】
続いて、Ｓ２０では、コントローラ５１は、選択スイッチ６３が使用者により短押しされたか否か判定する。短押しは、予め設定された長さ閾値よりも短い時間、選択スイッチ６３を押すことである。Ｓ２０において、コントローラ５１は、短押しされていないと判定した場合は、Ｓ１０の処理へ戻り、短押しされていると判定した場合は、Ｓ３０の処理へ進む。
【００６３】
Ｓ３０では、コントローラ５１は、速度モードをＭモードに設定する。つまり、コントローラ５１は、モータ４の速度設定値として中速設定値を選択する。そして、コントローラ５１は、図６の（ｂ）に示すように、Ｌ速度ＬＥＤ６４ａに加えて、Ｍ速度ＬＥＤ６４ｂを点灯させる。
【００６４】
続いて、Ｓ４０では、コントローラ５１は、選択スイッチ６３が使用者により短押しされたか否か判定する。Ｓ４０において、コントローラ５１は、短押しされていないと判定した場合は、Ｓ３０の処理へ戻り、短押しされていると判定した場合は、Ｓ５０の処理へ進む。
【００６５】
Ｓ５０では、コントローラ５１は、速度モードをＨモードに設定する。つまり、コントローラ５１は、モータ４の速度設定値として高速設定値を選択する。そして、コントローラ５１は、図６の（ｃ）に示すように、Ｌ速度ＬＥＤ６４ａ及びＭ速度ＬＥＤ６４ｂに加えて、Ｈ速度ＬＥＤ６４ｃを点灯させる。
【００６６】
続いて、Ｓ６０では、コントローラ５１は、選択スイッチ６３が使用者により短押しされたか否か判定する。Ｓ６０において、コントローラ５１は、短押しされていないと判定した場合は、Ｓ５０の処理に戻り、短押しされていると判定した場合は、Ｓ７０の処理へ進む。
【００６７】
Ｓ７０では、コントローラ５１は、動作モードを特殊モードに切り替え、特殊モード設定処理を実行する。特殊モード設定処理の詳細は後述する。コントローラ５１は、特殊モード設定処理が終了すると、Ｓ１０の処理へ戻る。
【００６８】
＜２−２．特殊モード設定処理＞
次に、コントローラ５１が実行する特殊モード設定処理について、図５のフローチャートを参照して説明する。
【００６９】
まず、Ｓ１００では、コントローラ５１は、第１特殊モードにおいて実行する制御として、特殊正転制御を有効にし、第２特殊モードにおいて実行する制御として、特殊逆転制御を有効にする。そして、コントローラ５１は、図６の（ｄ）に示すように、速度表示部６４の３つのＬＥＤに加えて、特殊モードＬＥＤ６５ａ、正転ＬＥＤ６５ｂ、及び逆転ＬＥＤ６５ｃを点灯させる。これにより、動作モードが特殊モードに切り替えられており、特殊正転制御及び特殊逆転制御が有効になっていることが示される。なお、特殊正転制御が有効な状態とは、第１特殊モードにおいて実行する制御として、特殊正転制御が選択されて設定されている状態である。また、特殊逆転制御が有効な状態とは、第２特殊モードおいて実行する制御として、特殊逆転制御が選択されて設定されている状態である。
【００７０】
続いて、Ｓ１１０では、コントローラ５１は、選択スイッチ６３が使用者により短押しされたか否か判定する。Ｓ１１０において、コントローラ５１は、短押しされていると判定した場合は、特殊モード設定処理を終了して、Ｓ１０の処理へ戻り、短押しされていないと判定した場合は、Ｓ１２０の処理へ進む。
【００７１】
Ｓ１２０では、コントローラ５１は、選択スイッチ６３が使用者により長押しされたか否か判定する。長押しは、予め設定された長さ閾値よりも長い時間、選択スイッチ６３を押すことである。Ｓ１２０において、コントローラ５１は、長押しされていないと判定した場合は、Ｓ１００の処理へ戻り、長押しされていると判定した場合は、Ｓ１３０の処理へ進む。
【００７２】
Ｓ１３０では、コントローラ５１は、第１特殊モードにおいて実行する制御として、特殊正転制御を有効にし、第２特殊モードにおいて実行する制御として、特殊逆転制御を無効にする。そして、コントローラ５１は、図６の（ｅ）に示すように、逆転ＬＥＤ６５ｃを消灯させて、速度表示部６４の３つのＬＥＤと、特殊モードＬＥＤ６５ａと、正転ＬＥＤ６５ｂとが点灯している状態にする。これにより、動作モードが特殊モードに切り替えられており、特殊正転制御が有効且つ特殊逆転制御が無効になっていることが示される。なお、特殊逆転制御が無効な状態とは、第２特殊モードにおいて実行する制御として、逆転制御が選択されて設定されている状態である。
【００７３】
このとき、速度設定値として高速設定値が選択されているため、逆転制御では、コントローラ５１は、高速設定値に従ってモータ４を逆転方向に駆動する。逆転制御は、速度設定値に従ってモータ４を駆動する制御ではあるが、通常モードの場合のように、使用者による選択スイッチ６３の操作に応じて速度設定値が変更されることはなく、速度設定値が固定される制御である。
【００７４】
続いて、Ｓ１４０では、コントローラ５１は、選択スイッチ６３が使用者により短押しされたか否か判定する。Ｓ１４０において、コントローラ５１は、短押しされていると判定した場合は、特殊モード設定処理を終了して、Ｓ１０の処理へ戻り、短押しされていないと判定した場合は、Ｓ１５０の処理へ進む。
【００７５】
Ｓ１５０では、コントローラ５１は、選択スイッチ６３が使用者により長押しされたか否か判定する。Ｓ１５０において、コントローラ５１は、長押しされていない判定した場合は、Ｓ１３０の処理へ戻り、長押しされていると判定した場合は、Ｓ１６０の処理へ進む。
【００７６】
Ｓ１６０では、コントローラ５１は、第１特殊モードにおいて実行する制御として、特殊正転制御を無効にし、第２特殊モードにおいて実行する制御として、特殊逆転制御を有効にする。そして、コントローラ５１は、図６の（ｆ）に示すように、正転ＬＥＤ６５ｂを消灯させ、逆転ＬＥＤ６５ｃを点灯させて、速度表示部６４の３つのＬＥＤと、特殊モードＬＥＤ６５ａと、逆転ＬＥＤ６５ｃとが点灯している状態にする。これにより、動作モードが特殊モードに切り替えられており、特殊正転制御が無効且つ特殊逆転制御が有効になっていることが示される。なお、特殊正転制御が無効な状態とは、第１特殊モードにおいて実行する制御として、正転制御が選択されて設定されている状態である。
【００７７】
このとき、速度設定値として高速設定値が選択されているため、正転制御では、コントローラ５１は、高速設定値に従ってモータ４を正転方向に駆動する。正転制御は、速度設定値に従ってモータ４を駆動する制御ではあるが、通常モードの場合のように、使用者による選択スイッチ６３の操作に応じて速度設定値が変更されることはなく、速度設定値が固定される制御である。
【００７８】
続いて、Ｓ１７０では、コントローラ５１は、選択スイッチ６３が使用者により短押しされたか否か判定する。Ｓ１７０において、コントローラ５１は、短押しされていると判定した場合は、特殊モード設定処理を終了して、Ｓ１０の処理へ戻り、短押しされていないと判定した場合は、Ｓ１８０の処理へ進む。
【００７９】
Ｓ１８０では、コントローラ５１は、選択スイッチ６３が使用者により長押しされたか否か判定する。Ｓ１８０において、コントローラ５１は、長押しされていない判定した場合は、Ｓ１６０の処理へ戻り、長押しされていると判定した場合は、Ｓ１００の処理へ戻る。
【００８０】
以上説明したように、動作モードが通常モードに切り替えられている場合には、使用者が選択スイッチ６３を短押しすることによって、モータ４の速度設定値が変更されるとともに、動作モードが通常モードから特殊モードへ切り替えられる。また、動作モードが特殊モードに切り替えられている場合には、使用者が選択スイッチ６３を短押しすることによって、動作モードが特殊モードから通常モードへ切り替えられる。さらに、動作モードが特殊モードに切り替えられている場合には、使用者が選択スイッチ６３を長押しすることによって、第１特殊モードにおいて実行する制御の設定、及び第２特殊モードにおいて実行する制御の設定が実行される。また、正転方向の制御の設定状態と、逆転方向の制御の設定状態とが、同時に表示される。
【００８１】
＜２−３．特殊逆転モータ駆動処理＞
以下に、回転方向が逆転方向に規定されており、且つ、特殊逆転制御が有効になっている場合に、コントローラ５１が実行する特殊逆転モータ駆動処理について、図７のフローチャートを参照して説明する。動作モードが通常モード切り替えられている場合、及び第２特殊モードにおいて実行される制御として逆転制御が設定されている場合に、コントローラ５１が実行するモータ駆動処理については公知であるため説明を省略する。図７に示す特殊逆転モータ駆動処理は、コントローラ５１が、例えば、装着部１９に装着されたソケットによって締め付け部材を緩める場合に実行する処理である。コントローラ５１は、回転方向が逆転方向に規定され、且つ、特殊逆転制御が有効になると本処理を開始し、所定の周期で本処理を繰り返し実行する。
【００８２】
まず、Ｓ２００では、コントローラ５１は、トリガスイッチ２１が使用者により操作されて、オン状態になっているか否かを判定する。コントローラ５１は、Ｓ２００において、トリガスイッチ２１がオン状態になっていると判定した場合には、Ｓ２１０において、ブレーキ指令フラグを検出したか否かを判定する。
【００８３】
コントローラ５１は、Ｓ２１０において、ブレーキ指令フラグを検出していないと判定した場合には、Ｓ２２０の処理へ進む。ブレーキ指令フラグは、モータ４をすぐに停止させることを意味するフラグであり、後述するオートストップ検出処理でセットされる。また、フラグを検出するとは、フラグの値として「０」以外の値を検出することである。
【００８４】
Ｓ２２０では、コントローラ５１は、逆転オートストップフラグを検出したか否かを判定し、逆転オートストップフラグを検出していないと判定した場合には、Ｓ２３０の処理へ進む。逆転オートストップフラグは、モータ４の逆転時におけるオートストップ動作（すなわち、自動停止動作）を実施することを意味するフラグであり、後述するオートストップ検出処理でセットされる。
【００８５】
Ｓ２３０では、コントローラ５１は、３相インバータ５２に含まれる６個のスイッチング素子の駆動デューティ比を算出する。そして、コントローラ５１は、算出した駆動デューティ比に応じた制御信号を３相インバータ５２へ出力して、モータ４を駆動する。本実施形態では、特殊逆転制御において、締め付け部材が緩むまでは、モータ４の速度設定値高速設定値にする。よって、コントローラ５１は、高速設定値に応じた駆動デューティ比ＤＵ１を算出する。駆動デューティ比が大きいほど、モータ４に供給される電力が大きくなり、モータ４の出力が大きくなる。コントローラ５１は、Ｓ２３０の処理を実行した後、本処理を終了する。
【００８６】
また、コントローラ５１は、Ｓ２２０において、逆転オートストップフラグが検出されていると判定した場合には、Ｓ２４０の処理へ進む。Ｓ２４０では、コントローラ５１は、モータ４への電力供給を停止してモータ４をフリーラン状態にする。具体的には、３相インバータ５２に含まれる６個のスイッチング素子を全てオフ状態にする。これにより、モータ４の回転速度は低下する。コントローラ５１は、Ｓ１６０の処理を実行した後、本処理を終了する。
【００８７】
また、コントローラ５１は、Ｓ２１０において、ブレーキ指令フラグが検出されていると判定した場合、及び、Ｓ２００において、トリガスイッチ２１がオン状態になっていない（すなわち、オフ状態である）と判定した場合には、Ｓ２５０の処理へ進む。Ｓ２５０において、コントローラ５１は、モータ４を停止させるために、モータ４にブレーキをかけるブレーキ制御を実行する。具体的には、モータ４が発電機として機能するように、３相インバータ５２含まれる６個のスイッチング素子のオン／オフを制御する。コントローラ５１は、Ｓ２５０の処理を実行した後、本処理を終了する。
【００８８】
＜２−４．オートストップ検出処理＞
次に、回転方向が逆転方向に規定されており、且つ、特殊逆転制御が有効になっている場合に、コントローラ５１が実行するオートストップ検出処理について、図８のフローチャートを参照して説明する。コントローラ５１は、回転方向が逆転方向に規定され、且つ、特殊逆転制御が有効になると本処理を開始し、所定の周期で本処理を繰り返し実行する。コントローラ５１は、図７の特殊逆転モータ駆動処理と並行して、例えばマルチタスクの形で、本処理を実行する。
【００８９】
まず、Ｓ３００では、コントローラ５１は、トリガスイッチ２１が使用者により操作されて、オン状態になっているか否かを判定する。コントローラ５１は、Ｓ３００において、トリガスイッチ２１がオン状態になっていない、つまりオフ状態になっていると判定した場合には、Ｓ３１０の処理へ進む。Ｓ３１０では、コントローラ５１は、逆転オートストップフラグ及びブレーキ指令フラグをクリアする。コントローラ５１は、Ｓ３１０の処理を実行した後、本処理を終了する。
【００９０】
一方、コントローラ５１は、Ｓ３００において、トリガスイッチ２１がオン状態になっていると判定した場合には、Ｓ３２０の処理へ進む。Ｓ３２０では、コントローラ５１は、モータ４の起動時すなわち駆動開始時から所定の起動判別時間Ｔ１以内に、モータ４の回転速度変動を検出したか否か判定する。本実施形態では、起動判別時間Ｔ１を１００ｍｓとする。具体的には、Ｓ３２０において、コントローラ５１は、モータ回転速度を監視して速度増減変化を検出する処理（すなわち、モータ回転速度の極値を検出する処理）を行い、その速度増減変化をモータ４の起動時から起動判別時間Ｔ１以内に検出したか否か判定する。速度増減変化とは、増加から減少への変化と、減少から増加への変化との両方を含む。
【００９１】
そして、コントローラ５１は、Ｓ３２０において、モータ４の起動時から起動判別時間Ｔ１以内に速度増減変化を検出したと判定した場合に、打撃が発生したことを検出して、Ｓ３３０の処理へ進む。Ｓ３３０では、コントローラ５１は、速度増減変化の前回検出時から所定の判定時間Ｔ２以内に、増減幅が１００ｒｐｍ以上の回転速度変動がないか否か判定する。本実施形態では、判定時間Ｔ２を起動判別時間Ｔ１よりも短い時間である５０ｍｓとする。具体的には、Ｓ３３０において、コントローラ５１は、１００ｒｐｍ以上の幅の増加から減少への変化、又は１００ｒｐｍ以上の幅の減少から増加への変化を検出する処理を行い、その速度増減変化を、前回の検出時から判定時間Ｔ２以内に検出したか否か判定する。
【００９２】
そして、コントローラ５１は、Ｓ３３０において、判定時間Ｔ２以内に速度増減変化があると判定した場合は、本処理を終了する。一方、コントローラ５１は、Ｓ３３０において、判定時間Ｔ２以内に速度増減変化がないと判定した場合、つまり、速度増減変化が判定時間Ｔ２を超過しても発生しなかった場合には、作業部６による打撃が発生しなくなったこと、すなわち、締め付け固定されていた締め付け部材が緩んだことを検出して、Ｓ３４０の処理へ進む。本実施形態における打撃は、ハンマ１４によるアンビル１５に対する打撃である。
【００９３】
Ｓ３４０では、コントローラ５１は、逆転オートストップフラグをセットする。
続いて、Ｓ３５０では、コントローラ５１は、ホールセンサ信号Ｈのエッジをカウントする。具体的には、コントローラ５１は、ホールセンサ信号Ｈにエッジが生じるごとに、ホールセンサ信号Ｈのエッジのカウント値であるホールセンサカウント値をインクリメントする。
【００９４】
続いて、Ｓ３６０では、コントローラ５１は、ホールセンサカウント値が、予め設定された設定値Ｎｓに到達したか否かを判定する。コントローラ５１は、Ｓ３６０において、ホールセンサカウント値が設定値Ｎｓに到達していないと判定した場合は、本処理を終了する。一方、コントローラ５１は、Ｓ３６０において、ホールセンサカウント値が設定値Ｎｓに到達したと判定した場合は、Ｓ３７０の処理へ進む。また、コントローラ５１は、Ｓ３２０において、モータ４の起動時から起動判別時間以内に速度増減変化を検出していないと判定した場合にも、Ｓ３７０の処理へ進む。
【００９５】
Ｓ３７０では、コントローラ５１は、ブレーキ指令フラグをセットし、その後、本処理を終了する。
＜２−５．特殊逆転制御の作用＞
次に、コントローラ５１が特殊逆転制御を実行した場合の作用について、図９を参照して説明する。コントローラ５１がＳ２３０の処理を実行することによって、モータ４の駆動が開始される。締め付け部材が締め付け対象物に固定されているため、モータ４の駆動が開始されると、時点ｔ１において、作業部６による最初の打撃が発生する。そして、ハンマ１４の打撃突部１７，１７がアンビル１５の打撃アーム１８，１８に当たって該打撃アーム１８，１８を乗り越えようとし始めた時（即ち、１回目の打撃の開始時）に、モータ回転速度は極大値となる。その後、打撃突部１７，１７が打撃アーム１８，１８を乗り越えた時（即ち、１回目の打撃の終了時）に、モータ回転速度は極小値となる。そして、打撃アーム１８，１８を乗り越えた打撃突部１７，１７が再び打撃アーム１８，１８に当たる時（つまり、次の打撃の開始時）に、モータ回転速度は再び極大値となる。このような動作が、締め付け部材が緩んで打撃が発生しなくなるまでの期間である時点ｔ１〜時点ｔ２の期間において繰り返され、モータ回転速度には、判定時間Ｔ２以内ごとに極値が発生する。
【００９６】
ここで、前述の起動判別時間Ｔ１は、モータ４の起動時からモータ回転速度が最初に極大値になるまでの時間（即ち、最初の打撃が始まるまでの時間）の想定値よりも少し長い時間（例えば１００ｍｓ）に設定されている。なお、想定値とは、設計上想定した値のことである。また、前述の判定時間Ｔ２は、打撃が繰り返される場合においてモータ回転速度に極値が現れる時間間隔（即ち、速度増減変化が発生する時間間隔）の想定値よりも少し長い時間（例えば５０ｍｓ）に設定されている。
【００９７】
時点ｔ２において、締め付け部材が緩んで打撃が発生しなくなると、逆転オートストップフラグがセットされる。逆転オートストップフラグがセットされると、モータ４がフリーラン状態にされ、ホールセンサカウントが開始される。モータ４がフリーラン状態の期間、締め付け部材は、モータ４の惰性回転により引き続き緩められる。そのため、使用者が締め付け部材を手で緩める必要性が抑制される。
【００９８】
時点ｔ３において、ホールセンサカウント値が設定値Ｎｓに到達すると、ブレーキ指令フラグがセットされ、ブレーキ制御が実行されてモータ４が停止させられる。設定値Ｎｓは、ナットなどの締め付け部材がボルトなどから脱落する前に、ブレーキ制御が開始されてモータ４が停止する値に設定されている。そのため、使用者は、締め付け部材の脱落に注意することなく作業を行うことができる。
【００９９】
なお、コントローラ５１は、起動判別時間Ｔ１と判定時間Ｔ２との各々を、例えば、電源電圧であるバッテリ電圧に応じて、可変設定するように構成されてもよい。例えば、コントローラ５１は、起動判別時間Ｔ１と判定時間Ｔ２との各々を、バッテリ電圧が大きいほど小さい（即ち短い）値に設定してもよい。
【０１００】
＜２−６．特殊正転モータ駆動処理＞
次に、回転方向が正転方向に規定されており、且つ、特殊正転制御が有効になっている場合に、コントローラ５１が実行する特殊正転モータ駆動処理について、図１０のフローチャートを参照して説明する。動作モードが通常モードに切り替えられている場合、及び第１特殊モードにおいて実行される制御として正転制御が設定されている場合に、コントローラ５１が実行するモータ駆動処理については公知であるため説明を省略する。図１０に示す特殊正転モータ駆動処理は、コントローラ５１が、例えば、装着部１９に装着されたソケットによって、締め付け部材を締め付け対象物に締め付ける場合に実行する処理である。コントローラ５１は、回転方向が正転方向に規定され、且つ、特殊正転制御が有効になると本処理を開始し、所定の周期で本処理を繰り返し実行する。
【０１０１】
まず、Ｓ４００において、コントローラ５１は、トリガスイッチ２１が使用者により操作されて、オン状態になっているか否かを判定する。コントローラ５１は、Ｓ４００において、トリガスイッチ２１がオン状態になっていると判定した場合には、Ｓ４１０の処理へ進む。
【０１０２】
Ｓ４１０では、コントローラ５１は、着座検出フラグを検出したか否か判定する。コントローラ５１は、着座検出フラグを検出していないと判定した場合には、Ｓ４２０の処理へ進み、着座検出フラグを検出したと判定した場合には、Ｓ４３０の処理へ進む。着座検出フラグは、締め付け部材が締め付け対象物に着座したことが検出されたことを意味するフラグであり、後述する着座検出処理でセットされる。
【０１０３】
Ｓ４２０では、コントローラ５１は、３相インバータ５２に含まれる６個のスイッチング素子の駆動デューティ比を算出する。そして、コントローラ５１は、算出した駆動デューティ比に応じた制御信号を３相インバータ５２へ出力して、モータ４を駆動する。本実施形態では、特殊正転制御において、着座が検出されるまではモータ４の速度設定値を高速設定値にする。よって、コントローラ５１は、高速設定値に応じた駆動デューティ比ＤＵ１を算出する。
【０１０４】
一方、Ｓ４３０では、コントローラ５１は、駆動デューティ比ＤＵ１よりも小さい駆動デューティ比ＤＵ２を算出し、算出した駆動デューティ比に応じた制御信号を３相インバータ５２へ出力して、モータ４を駆動する。本実施形態では、特殊正転制御において、着座が検出された後はモータ４の速度設定値を中速設定値にする。よって、コントローラ５１は、中速設定値に応じた駆動デューティ比ＤＵ２を算出する。
【０１０５】
また、コントローラ５１は、Ｓ４００において、トリガスイッチ２１がオフ状態になっていると判定した場合は、Ｓ４４０の処理へ進む。Ｓ４４０では、コントローラ５１は、ブレーキ制御を実行して、モータ４を停止させた後、本処理を終了する。
【０１０６】
＜２−７．着座検出処理＞
次に、回転方向が正転方向に規定されており、且つ、特殊正転制御が有効になっている場合に、コントローラ５１が実行する着座検出処理について、図１１のフローチャートを参照して説明する。コントローラ５１は、回転方向が正転方向に規定され、且つ、特殊正転制御が有効になると本処理を開始し、所定の周期で本処理を繰り返し実行する。コントローラ５１は、図１０の特殊正転モータ駆動処理と並行して、例えばマルチタスクの形で、本処理を実行する。
【０１０７】
まず、Ｓ５００では、コントローラ５１は、トリガスイッチ２１が使用者により操作されて、オン状態になっているか否かを判定する。コントローラ５１は、Ｓ５００において、トリガスイッチ２１がオフ状態になっていると判定した場合には、Ｓ５１０の処理へ進む。Ｓ５１０では、コントローラ５１は、着座検出フラグをクリアする。コントローラ５１は、Ｓ５１０の処理を実行した後、本処理を終了する。
【０１０８】
一方、コントローラ５１は、Ｓ５００において、トリガスイッチ２１がオン状態になっていると判定した場合には、Ｓ５２０の処理へ進む。Ｓ５２０では、コントローラ５１は、判定時間Ｔ２以内に、増減幅が１００ｒｐｍ以上の回転速度変動がないか否か判定する。本実施形態では、判定時間Ｔ２を５０ｍｓとする。具体的には、Ｓ５２０において、コントローラ５１は、図８のＳ３３０と同様に、速度増減変化を検出する処理を行い、その速度増減変化を、判定時間Ｔ２以内に検出したか否か判定する。
【０１０９】
そして、コントローラ５１は、Ｓ５２０において、判定時間Ｔ２以内に速度増減変化を検出していないと判定した場合には、本処理を終了する。一方、コントローラ５１は、Ｓ５２０において、判定時間Ｔ２以内に速度増減変化を検出していると判定した場合には、作業部６による打撃が発生したこと、すなわち、締め付け部材が締め付け対象物に着座したことを検出して、Ｓ５３０の処理へ進む。
【０１１０】
Ｓ５３０では、コントローラ５１は、着座検出フラグをセットし、本処理を終了する。
＜２−８．特殊正転制御の作用＞
次に、コントローラ５１が特殊正転制御を実行した場合の作用について、図１２を参照して説明する。コントローラ５１がＳ４２０の処理を実行することによって、駆動デューティ比ＤＵ１でモータ４の駆動が開始される。時点ｔ１１において、締め付け部材の締め付けによりモータ４に負荷が加わり、モータ回転速度が低下する。そして、時点ｔ１２において、締め付け部材が締め付け対象物に着座すると、アンビル１５に所定値以上のトルクが加わり、作業部６による最初の打撃が開始される。
【０１１１】
時点ｔ１３において、作業部６による打撃が終了し、作業部６による打撃の発生が検出される。そして、駆動デューティ比がＤＵ２に低下され、モータ回転速度が低下する。そして、使用者によりトリガスイッチ２１がオフ状態に操作されるまで、駆動デューティ比ＤＵ２でモータ４が駆動される。締め付け部材が締め付け対象物に着座した後に、自動的にモータ回転速度が低下するため、締め付け部材の過度な締め付けが抑制される。そのため、使用者は容易に締め付け部材の締め付け作業を行うことができる。
【０１１２】
＜３．効果＞
以上説明した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）モータ４の動作モードは、特殊モードと通常モードとを備え、特殊モードは、特殊正転制御及び正転制御のいずれかを選択的に実行可能な第１特殊モードと、特殊逆転制御及び逆転制御のいずれかを選択的に実行可能な第２特殊モードと、を備える。特殊正転制御は、締め付け部材が締め付け対象物に着座するまではモータを比較的高速で駆動し、着座後ではモータを比較的低速で駆動する制御である。よって、締め付け部材の締め付け作業を安定して実施できるとともに、締め付け部材の過剰な締め付けを抑制することができる。また、特殊逆転制御は、締め付け部材が緩むまではモータを比較的高速で駆動し、緩んだ後ではモータを比較的低速で駆動する制御である。よって、締め付け部材の緩め作業を安定して実施できるとともに、締め付け部材の過剰な緩めを抑制することができる。したがって、この電動工具１によれば、締め付け部材を緩める作業と締め付ける作業の両方の作業が行われる作業環境において、優れた利便性を発揮することができる。
【０１１３】
（２）電動工具１は、通常モードと特殊モードのいずれかに切り替えて使用できるため、さらに優れた利便性を発揮することができる。
（３）電動工具１によれば、動作モードが特殊モードに切り替えられている場合には、第１特殊モードにおいて実行する制御と、第２特殊モードにおいて実行する制御とを、個別に選択して設定することができる。そのため、締め付け部材の過剰な締め付け及び過剰な緩めの一方だけを抑制すればよい作業環境にも適切に対応することができる。すなわち、電動工具１によれば、様々な作業環境において、優れた利便性を発揮することができる。
【０１１４】
（４）電動工具１によれば、動作モードが特殊モードに切り替えられている場合には、正逆スイッチ２２によって規定された回転方向に応じて、第１特殊モードにおいて選択されている制御、又は、第２特殊モードにおいて選択されている制御を実行することができる。
（５）第１特殊モード及び第２特殊モードにおいて選択されている制御の設定状態が同時に表示されるため、使用者は２つの設定状態を同時に確認して電動工具を使用することができる。
【０１１５】
（６）選択スイッチ６３を、動作モードが通常モードに切り替えられている時における速度設定値の選択と、動作モードが特殊モードに切り替えられている時における、第１特殊モード及び第２特殊モードにおいて実行する制御の選択とに共用することができる。したがって、スイッチの数を削減し、電動工具１上における設定部２４の設置スペースを節約することができる。
【０１１６】
（７）選択スイッチ６３は、動作モードの切り替えのためにも用いられる。そのため、動作モードの切り替えのために別のスイッチを設ける必要がない。ひいては、さらに電動工具１上における設定部２４の設置スペースを節約することができる。
【０１１７】
（８）使用者は、選択スイッチ６３の押し時間を変えることによって、選択スイッチ６３を、速度設定値の選択と、第１特殊モード及び第２特殊モードにおいて実行する制御の選択と、動作モードの切り替えとで、使い分けることができる。
【０１１８】
（第２実施形態）
＜１．第１実施形態との相違点＞
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【０１１９】
前述した第１実施形態では、グリップ部３の下部に設定部２４が設けられていた。これに対し、第２実施形態では、グリップ部３の下部に設定部２４Ａが設けられている点で、第１実施形態と相違する。
【０１２０】
設定部２４Ａは、図１３に示すように、選択スイッチ６３と、ショートカットスイッチ６６と、速度表示部６４と、特殊モード表示部６９と、を備える。ショートカットスイッチ６６は、選択スイッチ６３と同様に、使用者により押し操作されるように構成されたボタン式のスイッチである。図２に破線で示すように、ショートカットスイッチ６６は、コントローラ５１に接続されている。特殊モード表示部６９は、第１正転ＬＥＤ６７ａ、第２正転ＬＥＤ６７ｂ、第１逆転ＬＥＤ６８ａ、及び第２逆転ＬＥＤ６８ｂを備える。
【０１２１】
つまり、設定部２４Ａは、第１実施形態の設定部２４が１つのスイッチを備えていたのに対して、２つのスイッチを備える。よって、第２実施形態において、使用者のスイッチ操作に応じてコントローラ５１が実行する設定処理は、第１実施形態において、使用者のスイッチ操作に応じてコントローラ５１が実行する設定処理と異なる。以下、第２実施形態に係る設定処理について説明する。なお、本実施形態では、選択スイッチ６３が選択操作部に相当し、ショートカットスイッチ６６がモード操作部に相当する。また、特殊モード表示部６９が、設定表示部及び情報表示部に相当する。
【０１２２】
＜２．処理＞
＜２−１．設定処理＞
次に、コントローラ５１が実行する設定処理について、図１４のフローチャートを参照して説明する。コントローラ５１は、トリガスイッチ２１がオン状態になると、本設定処理の実行を開始する。
【０１２３】
まず、Ｓ６００では、コントローラ５１は、通常モード設定処理を実行する。通常モード設定処理の詳細は後述する。コントローラ５１は、通常モード設定処理の終了後、Ｓ６１０の処理へ進む。
【０１２４】
Ｓ６１０では、コントローラ５１は、正逆スイッチ２２の操作によりモータ４の回転方向が正転方向及び逆転方向のどちらに規定されているか判定する。モータ４の回転方向が正転方向に規定されている場合には、コントローラ５１はＳ６２０の処理へ進む。Ｓ６２０では、コントローラ５１は、第１特殊モード設定処理を実行する。そして、コントローラ５１は、第１特殊モード設定処理の終了後、Ｓ６００の処理へ戻る。第１特殊モード設定処理の詳細は後述する。
【０１２５】
一方、モータ４の回転方向が逆転方向に規定されている場合には、コントローラ５１はＳ６３０の処理へ進む。Ｓ６３０では、コントローラ５１は、第２特殊モード設定処理を実行する。そして、コントローラ５１は、第２特殊モード設定処理の終了後、Ｓ６００の処理へ戻る。第２特殊モード設定処理の詳細は後述する。
【０１２６】
＜２−２．通常モード設定処理＞
次に、コントローラ５１が実行する通常モード設定処理について、図１５のフローチャートを参照して説明する。
【０１２７】
まず、Ｓ７００では、コントローラ５１は、動作モードを通常モードに切り替え、速度モードをＬモードに設定する。つまり、コントローラ５１は、モータ４の速度設定値として低速設定値を選択する。そして、コントローラ５１は、Ｌ速度ＬＥＤ６４ａを点灯させる。
【０１２８】
続いて、Ｓ７１０では、コントローラ５１は、使用者によりショートカットスイッチ６６が操作されたか否か、すなわち、使用者によりショートカットスイッチ６６が押されたか否か判定する。ショートカットスイッチ６６が操作された場合には、コントローラ５１は、本処理を終了する。一方、ショートカットスイッチ６６が操作されていない場合には、コントローラ５１は、Ｓ７２０の処理へ進む。
【０１２９】
Ｓ７２０では、コントローラ５１は、使用者により選択スイッチ６３が操作されたか否か、すなわち、使用者により選択スイッチ６３が押されたか否か判定する。選択スイッチ６３が操作されていない場合には、コントローラ５１は、Ｓ７００の処理に戻る。一方、選択スイッチ６３が操作された場合には、コントローラ５１は、Ｓ７３０の処理へ進む。
【０１３０】
Ｓ７３０では、コントローラ５１は、速度モードをＭモードに設定する。つまり、コントローラ５１は、モータ４の速度設定値として中速設定値を選択する。そして、コントローラ５１は、Ｌ速度ＬＥＤ６４ａに加えて、Ｍ速度ＬＥＤ６４ｂを点灯させる。
【０１３１】
続いて、Ｓ７４０では、コントローラ５１は、使用者によりショートカットスイッチ６６が操作されたか否か判定する。ショートカットスイッチ６６が操作された場合には、コントローラ５１は、本処理を終了する。一方、ショートカットスイッチ６６が操作されていない場合には、コントローラ５１は、Ｓ７５０の処理へ進む。
【０１３２】
Ｓ７５０では、コントローラ５１は、使用者により選択スイッチ６３が操作されたか否か判定する。選択スイッチ６３が操作されていない場合には、コントローラ５１は、Ｓ７３０の処理に戻る。一方、選択スイッチ６３が操作された場合には、コントローラ５１は、Ｓ７６０の処理へ進む。
【０１３３】
Ｓ７６０では、コントローラ５１は、速度モードをＨモードに設定する。つまり、コントローラ５１は、モータ４の速度設定値として高速設定値を選択する。そして、コントローラ５１は、Ｌ速度ＬＥＤ６４ａ及びＭ速度ＬＥＤ６４ｂに加えて、Ｈ速度ＬＥＤ６４ｃを点灯させる。
【０１３４】
続いて、Ｓ７７０では、コントローラ５１は、使用者によりショートカットスイッチ６６が操作されたか否か判定する。ショートカットスイッチ６６が操作された場合には、コントローラ５１は、本処理を終了する。一方、ショートカットスイッチ６６が操作されていない場合には、コントローラ５１は、Ｓ７８０の処理へ進む。
【０１３５】
Ｓ７８０では、コントローラ５１は、使用者により選択スイッチ６３が操作されたか否か判定する。選択スイッチ６３が操作されていない場合には、コントローラ５１は、Ｓ７６０の処理に戻る。一方、選択スイッチ６３が操作された場合には、コントローラ５１は、Ｓ７００の処理へ戻る。
【０１３６】
以上説明したように、動作モードが通常モードに切り替えられている場合には、使用者が選択スイッチ６３を操作することによって、速度設定値が変更される。また、動作モードが通常モードに切り替えられている場合には、使用者がショートカットスイッチ６６を操作することによって、通常モード設定処理が終了し、第１特殊モード設定処理又は第２特殊モード設定処理が開始される。すなわち、動作モードが通常モードに切り替えられている場合には、使用者がショートカットスイッチ６６を操作することによって、動作モードが通常モードから特殊モードへ切り替えられる。
【０１３７】
＜２−３．第１特殊モード設定処理＞
次に、コントローラ５１が実行する第１特殊モード設定処理について、図１６のフローチャートを参照して説明する。
【０１３８】
まず、Ｓ８００では、コントローラ５１は、動作モードを特殊モードに切り替え、第１特殊モードにおいて実行する制御として、特殊正転制御を有効にする。そして、コントローラ５１は、締め付け部材の締め付け対象物への着座検出後における速度設定値として低速設定値を選択し、図１０のＳ４３０において駆動デューティ比を算出する際の速度設定値を低速設定値とする。第１実施形態では、着座検出後における速度設定値を中速設定値に固定していたが、第２実施形態では、着座検出後における速度設定値を、使用者による選択スイッチ６３の操作に応じて変化させる。
【０１３９】
Ｓ８００において速度設定値を低速設定値にすることにより、Ｓ４３０では、駆動デューティ比ＤＵ２よりも小さい駆動デューティ比ＤＵ３が算出される。そして、着座検出後における速度設定値を低速設定値にすることにより、速度設定値を中速設定値にする場合よりも、着座検出後における締め付け部材の締め付け力が小さくなる。
【０１４０】
また、コントローラ５１は、図１８の（ａ）に示すように、第１正転ＬＥＤ６７ａ及び第２正転ＬＥＤ６７ｂを点灯させる。これにより、動作モードが特殊モードに切り替えられており、特殊正転制御が有効で、且つ、着座検出後の締め付け部材の締め付け力が比較的小さいことが示される。
【０１４１】
続いて、Ｓ８１０では、コントローラ５１は、使用者によりショートカットスイッチ６６が操作されたか否か判定する。ショートカットスイッチ６６が操作された場合には、コントローラ５１は、本処理を終了する。一方、ショートカットスイッチ６６が操作されていない場合には、コントローラ５１は、Ｓ８２０の処理へ進む。
【０１４２】
Ｓ８２０では、コントローラ５１は、使用者により選択スイッチ６３が操作されたか否か判定する。選択スイッチ６３が操作されていない場合には、コントローラ５１は、Ｓ８００の処理に戻る。一方、選択スイッチ６３が操作された場合には、コントローラ５１は、Ｓ８３０の処理へ進む。
【０１４３】
Ｓ８３０では、コントローラ５１は、締め付け部材の締め付け対象物への着座検出後における速度設定値として中速設定値を選択する。すなわち、図１０のＳ４３０において駆動デューティ比を算出する際の速度設定値を中速設定値とする。これにより、Ｓ４３０では、第１実施形態と同様に、中速設定値に応じた駆動デューティ比ＤＵ２が算出される。この場合、Ｓ８００において速度設定値を低速設定値にした場合よりも、着座検出後における締め付け部材の締め付け力が大きくなる。
【０１４４】
また、コントローラ５１は、図１８（ｂ）に示すように、第１正転ＬＥＤ６７ａの点灯状態にしたまま第２正転ＬＥＤ６７ｂを消灯させる。これにより、動作モードが特殊モードに切り替えられており、特殊正転制御が有効で、且つ、着座検出後の締め付け部材の締め付け力が比較的大きいことが示される。
【０１４５】
続いて、Ｓ８４０では、コントローラ５１は、使用者によりショートカットスイッチ６６が操作されたか否か判定する。ショートカットスイッチ６６が操作された場合には、コントローラ５１は、本処理を終了する。一方、ショートカットスイッチ６６が操作されていない場合には、コントローラ５１は、Ｓ８５０の処理へ進む。
【０１４６】
Ｓ８５０では、コントローラ５１は、使用者により選択スイッチ６３が操作されたか否か判定する。選択スイッチ６３が操作されていない場合には、コントローラ５１は、Ｓ８３０の処理に戻る。一方、選択スイッチ６３が操作された場合には、コントローラ５１は、Ｓ８６０の処理へ進む。
【０１４７】
Ｓ８６０では、コントローラ５１は、特殊正転制御を無効にする。すなわち、コントローラ５１は、第１特殊モードにおいて実行する制御として、正転制御を選択して設定する。
また、コントローラ５１は、図１８（ｃ）に示すように、第１正転ＬＥＤ６７ａを消灯して、第１正転ＬＥＤ６７ａ及び第２正転ＬＥＤ６７ｂを消灯状態にする。これにより、特殊正転制御が無効であることが示される。
【０１４８】
なお、正転制御では、コントローラ５１は、通常モード設定処理において選択された速度設定値に従って、モータ４を正転方向に駆動する。このときの速度設定値は、通常モード設定処理をどの処理段階で終了して第１特殊モード設定処理へ移ったかによって異なる。
【０１４９】
続いて、Ｓ８７０では、コントローラ５１は、使用者によりショートカットスイッチ６６が操作されたか否か判定する。ショートカットスイッチ６６が操作された場合には、コントローラ５１は、本処理を終了する。一方、ショートカットスイッチ６６が操作されていない場合には、コントローラ５１は、Ｓ８８０の処理へ進む。
【０１５０】
Ｓ８８０では、コントローラ５１は、使用者により選択スイッチ６３が操作されたか否か判定する。選択スイッチ６３が操作されていない場合には、コントローラ５１は、Ｓ８６０の処理に戻る。一方、選択スイッチ６３が操作された場合には、コントローラ５１は、Ｓ８００の処理へ戻る。
【０１５１】
以上説明したように、モータ４の回転方向が正転方向に規定され、且つ、動作モードが特殊モードに切り替えられている場合には、使用者が選択スイッチ６３を操作することによって、着座検出後の速度設定値が変更され、着座検出後における締め付け部材の締め付け力が変更される。また、モータ４の回転方向が正転方向に規定され、且つ、動作モードが特殊モードに切り替えられている場合には、使用者がショートカットスイッチ６６を操作することによって、動作モードが特殊モードから通常モードへ切り替えられる。
【０１５２】
＜２−４．第２特殊モード設定処理＞
次に、コントローラ５１が実行する第２特殊モード設定処理について、図１７のフローチャートを参照して説明する。
【０１５３】
まず、Ｓ９００では、コントローラ５１は、動作モードを特殊モードに切り替え、第２特殊モードにおいて実行する制御として、特殊逆転制御を有効にする。そして、コントローラ５１は、締め付け部材の緩み検出後におけるモータ４のフリーランの継続時間を比較的短く設定する。すなわち、コントローラ５１は、図８のＳ３６０における設定値Ｎｓを比較的小さい値に設定する。第１実施形態では、モータ４のフリーランの継続時間を固定していたが、第２実施形態では、モータ４のフリーランの継続時間を、使用者による選択スイッチ６３の操作に応じて変化させる。
【０１５４】
Ｓ９００においてモータ４のフリーランの継続時間を比較的短く設定することにより、比較的長く設定する場合よりも、締め付け部材の緩み検出後における締め付け部材の移動量が小さくなる。
【０１５５】
また、コントローラ５１は、図１９（ａ）に示すように、第１逆転ＬＥＤ６８ａ及び第２逆転ＬＥＤ６８ｂを点灯させる。これにより、動作モードが特殊モードに切り替えられており、特殊逆転制御が有効で、且つ、締め付け部材の緩み検出後の締め付け部材の移動量が比較的小さいことが示される。
【０１５６】
続いて、Ｓ９１０では、コントローラ５１は、使用者によりショートカットスイッチ６６が操作されたか否か判定する。ショートカットスイッチ６６が操作された場合には、コントローラ５１は、本処理を終了する。一方、ショートカットスイッチ６６が操作されていない場合には、コントローラ５１は、Ｓ９２０の処理へ進む。
【０１５７】
Ｓ９２０では、コントローラ５１は、使用者により選択スイッチ６３が操作されたか否か判定する。選択スイッチ６３が操作されていない場合には、コントローラ５１は、Ｓ９００の処理に戻る。一方、選択スイッチ６３が操作された場合には、コントローラ５１は、Ｓ９３０の処理へ進む。
【０１５８】
Ｓ９３０では、コントローラ５１は、締め付け部材の緩み検出後におけるモータ４のフリーランの継続時間を比較的長く設定する。すなわち、コントローラ５１は、図８のＳ３６０における設定値Ｎｓを比較的大きい値に設定する。この場合、フリーランの継続時間を比較的短く設定する場合よりも、締め付け部材の緩み検出後における締め付け部材の移動量が大きくなる。
【０１５９】
また、コントローラ５１は、図１９（ｂ）に示すように、第１逆転ＬＥＤ６８ａを点灯状態にしたまま第２逆転ＬＥＤ６８ｂを消灯させる。これにより、動作モードが特殊モードに切り替えられており、特殊制御が有効で、且つ、締め付け部材の緩み検出後の締め付け部材の移動量が比較的大きいことが示される。
【０１６０】
続いて、Ｓ９４０では、コントローラ５１は、使用者によりショートカットスイッチ６６が操作されたか否か判定する。ショートカットスイッチ６６が操作された場合には、コントローラ５１は、本処理を終了する。一方、ショートカットスイッチ６６が操作されていない場合には、コントローラ５１は、Ｓ９５０の処理へ進む。
【０１６１】
Ｓ９５０では、コントローラ５１は、使用者により選択スイッチ６３が操作されたか否か判定する。選択スイッチ６３が操作されていない場合には、コントローラ５１は、Ｓ９３０の処理に戻る。一方、選択スイッチ６３が操作された場合には、コントローラ５１は、Ｓ９６０の処理へ進む。
【０１６２】
Ｓ９６０では、コントローラ５１は、特殊逆転制御を無効にする。すなわち、コントローラ５１は、第２特殊モードにおいて実行する制御として、逆転制御を選択して設定する。
また、コントローラ５１は、図１９（ｃ）に示すように、第１逆転ＬＥＤ６８ａを消灯して、第１逆転ＬＥＤ６８ａ及び第２逆転ＬＥＤ６８ｂを消灯状態にする。これにより、逆転制御制御が無効であることが示される。
【０１６３】
なお、逆転制御では、コントローラ５１は、通常モード設定処理において選択された速度設定値に従って、モータ４を逆転方向に駆動する。このときの速度設定値は、通常モード設定処理をどの処理段階で終了して第２特殊モード設定処理へ移ったかによって異なる。
【０１６４】
続いて、Ｓ９７０では、コントローラ５１は、使用者によりショートカットスイッチ６６が操作されたか否か判定する。ショートカットスイッチ６６が操作された場合には、コントローラ５１は、本処理を終了する。一方、ショートカットスイッチ６６が操作されていない場合には、コントローラ５１は、Ｓ９８０の処理へ進む。
【０１６５】
Ｓ９８０では、コントローラ５１は、使用者により選択スイッチ６３が操作されたか否か判定する。選択スイッチ６３が操作されていない場合には、コントローラ５１は、Ｓ９６０の処理に戻る。一方、選択スイッチ６３が操作された場合には、コントローラ５１は、Ｓ９００の処理へ戻る。
【０１６６】
以上説明したように、モータ４の回転方向が逆転方向に規定され、且つ、動作モードが特殊モードに切り替えられている場合には、使用者が選択スイッチ６３を操作することによって、締め付け部材の緩み検出後のフリーランの継続時間が変更され、締め付け部材の緩み検出後における締め付け部材の移動量が変更される。また、モータ４の回転方向が逆転方向に規定され、且つ、動作モードが特殊モードに切り替えられている場合には、使用者がショートカットスイッチ６６を操作することによって、動作モードが特殊モードから通常モードへ切り替えられる。
【０１６７】
また、第１特殊モードにおいて実行する制御の設定状態と、第２特殊モードにおいて実行する制御の設定状態とが、同時に表示される。さらに、特殊正転制御が有効になっている場合には、締め付け部材の締め付け力に関する情報が表示され、特殊逆転制御が有効になっている場合には、締め付け部材の移動量に関する情報が表示される。
【０１６８】
＜３．効果＞
以上説明した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１）〜（８）に加え、以下の効果が得られる。
【０１６９】
（９）電動工具１が選択スイッチ６３及びショートカットスイッチ６６の２つのスイッチを備えている。そのため、使用者は、２つのスイッチをそれぞれ操作して、容易に、速度設定の選択、第１特殊モード及び第２特殊モードにおいて実行する制御の選択、並びに動作モードの切り替え、を行うことができる。
【０１７０】
（１０）使用者による選択スイッチ６３の操作に応じて、着座検出後における締め付け部材の締め付け力、及び、締め付け部材の緩み検出後における締め付け部材の移動量に関する値を変更できるため、より電動工具１の利便性を高めることができる。
【０１７１】
（１１）着座検出後における締め付け部材の締め付け力に関する情報、及び、締め付け部材の緩み検出後における締め付け部材の移動量に関する情報が表示される。そのため、使用者が上記締め付け力及び上記移動量を確認して、電動工具１を使用することができる。
【０１７２】
（第３実施形態）
＜１．第１実施形態との相違点＞
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
前述した第１実施形態では、回転方向が正転方向に規定されており、且つ、特殊正転制御が有効な場合に、特殊正転モータ駆動処理と並列に着座検出処理を実行したが、第３実施形態では、特殊正転モータ駆動処理と並列に打撃検出処理を実行する点で異なる。以下、第３実施形態において、コントローラ５１が実行する特殊正転モータ駆動処理及び打撃検出処理について説明する。
【０１７３】
＜２．処理＞
＜２−１．特殊正転モータ駆動処理＞
まず、回転方向が正転方向に規定されており、且つ、特殊正転制御が有効になっている場合に、コントローラ５１が実行する特殊正転モータ駆動処理について、図２０のフローチャートを参照して説明する。図２０に示す特殊正転モータ駆動処理は、コントローラ５１が、例えば、装着部１９に装着されたソケットによって、締め付け部材を締め付け対象物に締め付ける場合に実行する処理である。コントローラ５１は、回転方向が正転方向に規定され、且つ、特殊正転制御が有効になると本処理を開始し、所定の周期で本処理を繰り返し実行する。
【０１７４】
まず、Ｓ１５及びＳ５５では、コントローラ５１は、図１０のＳ４００及びＳ４４０の処理と同様の処理を実行する。
続いて、Ｓ２５では、コントローラ５１は、打撃検出フラグを検出したか否か判定する。コントローラ５１は、打撃検出フラグを検出していないと判定した場合には、Ｓ３５の処理へ進み、打撃検出フラグを検出したと判定した場合には、Ｓ４５の処理へ進む。打撃検出フラグは、締め付け負荷が増加し、作業部６の打撃が検出されたことを意味するフラグであり、後述する打撃検出処理でセットされる。
【０１７５】
Ｓ３５では、コントローラ５１は、３相インバータ５２に含まれる６個のスイッチング素子の駆動デューティ比を算出し、算出した駆動デューティ比に応じた制御信号を３相インバータ５２へ出力して、モータ４を駆動する。本実施形態では、特殊正転制御において、打撃が検出されるまでは速度設定値として低速設定値又は中速設定値を選択する。よって、コントローラ５１は、低速設定値又は中速設定値に応じた駆動デューティ比ＤＵＡを算出する。Ｓ３５の処理の後、コントローラ５１は本処理を終了する。
【０１７６】
一方、Ｓ４５では、コントローラ５１は、駆動デューティ比ＤＵＡよりも大きい駆動デューティ比ＤＵＢを算出し、算出した駆動デューティ比に応じた制御信号を３相インバータ５２へ出力して、モータ４を駆動する。コントローラ５１は、Ｓ３５において、低速設定値に応じた駆動デューティ比ＤＵＡを算出した場合は、中速設定値又は高速設定値に応じた駆動デューティ比ＤＵＢを算出する。また、コントローラ５１は、Ｓ３５において、中速設定値に応じた駆動デューティ比ＤＵＡを算出した場合は、高速設定値に応じた駆動デューティ比ＤＵＢを算出する。すなわち、第１実施形態では、締め付け負荷の増加に応じて締め付け力を低下させたのに対して、第３実施形態では、締め付け負荷の増加に応じて締め付け力を増加させる。Ｓ４５の処理の後、コントローラ５１は本処理を終了する。
【０１７７】
＜２−２．打撃検出処理＞
次に、回転方向が正転方向に規定されており、且つ、特殊正転制御が有効になっている場合に、コントローラ５１が実行する打撃検出処理について、図２１のフローチャートを参照して説明する。コントローラ５１は、回転方向が正転方向に規定され、且つ、特殊正転制御が有効になると本処理を開始し、所定の周期で本処理を繰り返し実行する。コントローラ５１は、図２０の特殊正転モータ駆動処理と並行して、例えばマルチタスクの形で、本処理を実行する。
【０１７８】
まず、Ｓ１０５では、コントローラ５１は、図１１のＳ５００の処理と同様の処理を実行する。
コントローラ５１は、Ｓ１０５において、トリガスイッチ２１がオフ状態になっていると判定した場合は、Ｓ１１５へ進み、打撃検出フラグをクリアして、本処理を終了する。
【０１７９】
一方、コントローラ５１は、Ｓ１０５において、トリガスイッチ２１がオン状態になっていると判定した場合には、Ｓ１２５へ進み、図１１のＳ５２０の処理と同様の処理を実行する。
【０１８０】
そして、コントローラ５１は、Ｓ１２５において、判定時間Ｔ２以内に速度増減変化がないと判定した場合には、本処理を終了する。一方、コントローラ５１は、Ｓ１２５において、判定時間Ｔ２以内に速度増減変化があると判定した場合には、作業部６による打撃が発生したことを検出して、Ｓ１３５の処理へ進む。Ｓ１３５では、コントローラ５１は、打撃検出フラグをセットし、本処理を終了する。
＜２−３．特殊正転制御の作用＞
次に、コントローラ５１が特殊正転制御を実行した場合の作用について、図２２を参照して説明する。図２２は、打撃が２回検出された場合に打撃検出フラグがセットされる場合の動作を示す。コントローラ５１がＳ３５の処理を実行することによって、駆動デューティ比ＤＵＡでモータ４の駆動が開始される。時点ｔ２１において、締め付け部材の締め付けによりモータ４に負荷が加わり、モータ回転速度が低下する。そして、時点ｔ２２において、締め付け部材の締め付け負荷が増加して、アンビル１５に所定値以上のトルクが加わり、作業部６による最初の打撃が開始される。
【０１８１】
そして、時点ｔ２３において、２回目の打撃が終了し、駆動デューティ比がＤＵＡからＤＵＢに増加されて、モータ回転速度が上昇する。そして、使用者によりトリガスイッチ２１がオフ状態に操作されるまで、駆動デューティ比ＤＵＢでモータ４が駆動される。つまり、締め付け負荷が増加するまでは比較的低いモータ回転速度でモータ４が駆動され、締め付け負荷の増加に応じて自動的に比較的高いモータ回転速度でモータ４が駆動される。そのため、過度な締め付けに注意する必要がない状況などにおいて、コントローラ５１が第３実施形態に係る特殊正転制御を実行することにより、使用者は楽に締め付け部材の締め付け作業を行うことができる。
【０１８２】
なお、第３実施形態において、設定部２４を、第２実施形態の設定部２４Ａにしてもよい。この場合、特殊制御制御において、使用者による選択スイッチ６３の操作に応じて、打撃検出後の締め付け力を変更するようにしてもよい。
【０１８３】
（他の実施形態）
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【０１８４】
（ａ）上記各実施形態では、モータ回転速度変動から作業部６の打撃を検出していたが、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、モータ４に流れる電流値の変化から作業部６の打撃を検出してもよいし、圧電センサや加速度センサなどの衝撃センサを用いて打撃を検出してもよい。また、打撃音を検出するマイクロフォンなどを用いて打撃を検出してもよい。
【０１８５】
（ｂ）上記各実施形態では、特殊逆転制御において、締め付け部材の緩みが検出された後、フリーランを経てモータ４を停止させているが、フリーランを経ることなくモータ４を停止させてもよい。また、上記各実施形態では、特殊正転制御において、着座又は打撃が検出された後、使用者によりトリガスイッチ２１がオフ状態にされるまでモータ４を駆動しているが、モータ４を所定時間駆動した後、停止させるようにしてもよい。
【０１８６】
（ｃ）上記各実施形態では、設定部２４，２４Ａにおいて、第１特殊モードにおいて選択されている制御に関する情報と、第２特殊モードにおいて選択されている制御に関する情報を同時に表示しているが、規定されているモータ４の回転方向に応じて、第１特殊モードにおいて選択されている制御に関する情報と、第２特殊モードにおいて選択されている制御に関する情報の一方のみを表示するようにしてもよい。このようにすれば、ＬＥＤを削減し、表示スペースを削減することができる。
【０１８７】
（ｄ）上記第１実施形態では、特殊正転制御における着座検出後の締め付け力、及び特殊逆転制御における緩み検出後の締め付け部材の移動量を固定しているが、第２実施形態のように、使用者の指示に応じて変更できるようにしてもよい。この場合、選択スイッチ６３の長押しによって、上記締付力及び上記移動量を変更できるようにしてもよい。
【０１８８】
（ｅ）作業部６は、ハンマがアンビルに衝突することで打撃を発生させるものに限らず、例えば、ケースとスピンドルとの相対回転により生じる油圧を利用して、出力部としてのスピンドルに打撃を与えるように構成された、いわゆるオイルユニットであっても良い。作業部６が出力部に与える打撃は、瞬間的なトルクとも言える。尚、このようなオイルユニットは、例えば、特開２００６−２８９５９６号公報や、特開２００５−２１９１３９号公報や、特開２００２−５９３７１号公報等に開示されている。
【０１８９】
（ｆ）電動工具１は、充電式インパクトレンチに限らず、例えばインパクトドライバ等、モータにより駆動される作業部６を備えたものであれば良い。また、モータ４は、３相ブラシレスモータにて構成されるものとして説明したが、作業部６を駆動可能なモータであれば良い。また、電動工具１は、充電式のものに限らず、コードを介して電力の供給を受けるものであっても良い。
【０１９０】
（ｇ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【０１９１】
（ｈ）上述した電動工具の他、当該電動工具を構成要素とするシステム、当該電動工具のモータ制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、電動工具のモータ制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【０１９２】
１…電動工具、２…ハウジング、３…グリップ部、４…モータ、５…ハンマケース、６…作業部、７…スピンドル、８…ボールベアリング、９…遊星歯車機構、１０…工具本体、１１…インターナルギヤ、１２…出力軸、１３…ピニオン、１４…ハンマ、１５…アンビル、１６…コイルバネ、１７…打撃突部、１８…打撃アーム、１９…装着部、２０…軸受、２１…トリガスイッチ、２２…正逆スイッチ、２３…照明ＬＥＤ、２４，２４Ａ…設定部、３０…バッテリパック、４０…モータ駆動装置、５１…コントローラ、５２…３相インバータ、５３…センス抵抗素子、５４…アンプ、５６…ホールセンサ、６３…選択スイッチ、６４…速度表示部、６４ａ…Ｌ速度ＬＥＤ、６４ｂ…Ｍ速度ＬＥＤ、６４ｃ…Ｈ速度ＬＥＤ、６５，６９…特殊モード表示部、６５ａ…特殊モードＬＥＤ、６５ｂ…正転ＬＥＤ、６５ｃ…逆転ＬＥＤ、６６…ショートカットスイッチ、６７ａ…第１正転ＬＥＤ、６７ｂ…第２正転ＬＥＤ、６８ａ…第１逆転ＬＥＤ、６８ｂ…第２逆転ＬＥＤ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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