(57)【要約】【課題】運転者の負担を軽減しながら自車両を目的地まで誘導することができる運転支援技術を提供する。【解決手段】運転支援装置は、仮想車両を表す像を生成する生成部と、自車両の周辺の風景を表す風景画像に前記仮想車両を表す像を重畳する重畳部と、を備える。前記仮想車両を表す像は、前記風景画像中において前記自車両がこれから走行すべき位置に対応する領域に重畳される。前記自車両がこれから走行すべき位置は、前記自車両の目的地までの案内経路に沿って移動する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
仮想車両を表す像を生成する生成部と、
自車両の周辺の風景を表す風景画像に前記仮想車両を表す像を重畳する重畳部と、を備え、
前記仮想車両を表す像は、前記風景画像中において前記自車両がこれから走行すべき位置に対応する領域に重畳され、
前記自車両がこれから走行すべき位置は、前記自車両の目的地までの案内経路に沿って移動する、運転支援装置。
【請求項２】
前記生成部は、前記自車両を表す像をさらに生成し、
前記自車両を表す像は、前記風景画像中の前記自車両の現在位置に対応する領域に重畳される、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記仮想車両を表す像は、前記風景画像中において、前記自車両の現在位置に出現し、その後前記自車両がこれから走行すべき位置まで移動する、請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記自車両がこれから走行すべき位置が前記目的地に到達すると、前記仮想車両を表す像は、前記風景画像中において前記目的地で停止し、その後前記自車両の現在位置が前記目的地に到達すると前記風景画像中から消滅する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記仮想車両を表す像に対して前記自車両の現在位置が追従しているか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に応じて前記仮想車両を表す像の態様を変更する態様変更部と、を備える、請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記仮想車両を表す像に対して前記自車両の現在位置が追従していない状態が所定のレベルより悪化すると、前記仮想車両を表す像は、前記風景画像中から消滅する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記仮想車両を表す像は、前記案内経路の長さが所定値になった時点で、前記風景画像中において出現する、請求項１〜６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
仮想車両を表す像を生成する生成工程と、
自車両の周辺の風景を表す風景画像に前記仮想車両を表す像を重畳する重畳工程と、を備え、
前記仮想車両を表す像は、前記風景画像中において前記自車両がこれから走行すべき位置に対応する領域に重畳され、
前記自車両がこれから走行すべき位置は、前記自車両の目的地までの案内経路に沿って移動する、運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されたナビゲーション装置は、当該車両の現在位置から目的地までの走行経路を算出して案内する。具体的には、当該ナビゲーション装置は、当該車両の現在位置近傍の地図画像に案内経路を重畳した画像を表示装置に表示させ、右折指示や左折指示などの経路案内に関する音声ガイダンスをスピーカに出力させて、当該車両の現在位置から目的地までの走行経路を案内する。また、右折や左折が必要な場合に右折や左折を指示する矢印などを重畳した画像を表示装置に表示させる機能を有するナビゲーション装置も存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１８２８９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の音声ガイダンスや矢印表示は、どのように車両を運転すれば良いかが分かり難い場合があり、運転者が適切な運転を実行し難い場合がある。例えば、五叉路などの右折候補や左折候補となる道路が複数存在する交差点において、上記の音声ガイダンスや矢印表示によって右折や左折が指示されても、運転者が適切な走行路を直感的に把握できない場合がある。
【０００５】
なお、特許文献１で開示されている車輌用画像表示システムでは、自動運転システムが自車輌に予定した走行行動と異なる予定外の走行行動を取らせようとする場合に、事前に予定外の走行行動を仮想車輌によって視覚的に表すイメージ画像を予告表示している。特許文献１で開示されている車輌用画像表示システムは、自動運転システムが自車輌に予定した走行行動と異なる予定外の走行行動を取らせようとする場合を想定しているため、目的地までの経路を案内する運転支援に適用することができない。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みて、運転者の負担を軽減しながら自車両を目的地まで誘導することができる運転支援技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る運転支援装置は、仮想車両を表す像を生成する生成部と、自車両の周辺の風景を表す風景画像に前記仮想車両を表す像を重畳する重畳部と、を備え、前記仮想車両を表す像は、前記風景画像中において前記自車両がこれから走行すべき位置に対応する領域に重畳され、前記自車両がこれから走行すべき位置は、前記自車両の目的地までの案内経路に沿って移動する構成（第１の構成）である。
【０００８】
上記第１の構成の運転支援装置において、前記生成部は、前記自車両を表す像をさらに生成し、前記自車両を表す像は、前記風景画像中の前記自車両の現在位置に対応する領域に重畳される構成（第２の構成）であってもよい。
【０００９】
上記第１又は第２の構成の運転支援装置において、前記仮想車両を表す像は、前記風景画像中において、前記自車両の現在位置に出現し、その後前記自車両がこれから走行すべき位置まで移動する構成（第３の構成）であってもよい。
【００１０】
上記第１〜第３いずれかの構成の運転支援装置において、前記自車両がこれから走行すべき位置が前記目的地に到達すると、前記仮想車両を表す像は、前記風景画像中において前記目的地で停止し、その後前記自車両の現在位置が前記目的地に到達すると前記風景画像中から消滅する構成（第４の構成）であってもよい。
【００１１】
上記第１〜第４いずれかの構成の運転支援装置において、前記仮想車両を表す像に対して前記自車両の現在位置が追従しているか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に応じて前記仮想車両を表す像の態様を変更する態様変更部と、を備える構成（第５の構成）であってもよい。
【００１２】
上記第１〜第５いずれかの構成の運転支援装置において、前記仮想車両を表す像に対して前記自車両の現在位置が追従していない状態が所定のレベルより悪化すると、前記仮想車両を表す像は、前記風景画像中から消滅する構成（第６の構成）であってもよい。
【００１３】
上記第１〜第６いずれかの構成の運転支援装置において、前記仮想車両を表す像は、前記案内経路の長さが所定値になった時点で、前記風景画像中において出現する構成（第７の構成）であってもよい。
【００１４】
本発明に係る運転支援方法は、仮想車両を表す像を生成する生成工程と、自車両の周辺の風景を表す風景画像に前記仮想車両を表す像を重畳する重畳工程と、を備え、前記仮想車両を表す像は、前記風景画像中において前記自車両がこれから走行すべき位置に対応する領域に重畳され、前記自車両がこれから走行すべき位置は、前記自車両の目的地までの案内経路に沿って移動する構成（第８の構成）である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によると、仮想車両に追従する運転が可能となるので、運転者の負担を軽減しながら自車両を目的地まで誘導することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】運転支援装置の構成例を示す図
【図２】４つの車載カメラが車両に配置される位置を例示する図
【図３】仮想投影面の例を示す図
【図４】運転支援装置の動作例を示すフローチャート
【図５】出力画像の一例を示す図
【図６】出力画像の一例を示す図
【図７】出力画像の一例を示す図
【図８】出力画像の一例を示す図
【図９】出力画像の一例を示す図
【図１０】出力画像の一例を示す図
【図１１】出力画像の一例を示す図
【図１２】運転支援装置の他の動作例を示すフローチャート
【図１３】自車両の車速と所定値との関係の一例を示す図
【図１４】自車両の車速と所定値との関係の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１８】
＜１．運転支援装置の構成例＞
図１は運転支援装置の構成例を示す図である。図１に示す運転支援装置２０１は、例えば自動車などの車両に搭載されている。以下、運転支援装置２０１が搭載される車両を「自車両」という。また、自車両の直進進行方向であって、運転席からステアリングに向かう方向を「前方」という。また、自車両の直進進行方向であって、ステアリングから運転席に向かう方向を「後方」という。また、自車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の右側から左側に向かう方向を「左方向」という。また、自車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の左側から右側に向かう方向を「右方向」という。
【００１９】
図１に示すフロントカメラ１１、バックカメラ１２、左サイドカメラ１３、右サイドカメラ１４、ナビゲーション装置１５、車両制御ＥＣＵ１６、運転支援装置２０１、表示装置３１、及びスピーカ３２は自車両に搭載される。
【００２０】
図２は、４つの車載カメラ（フロントカメラ１１、バックカメラ１２、左サイドカメラ１３、及び右サイドカメラ１４）が自車両Ｖ１に配置される位置を例示する図である。
【００２１】
フロントカメラ１１は自車両Ｖ１の前端に設けられる。フロントカメラ１１の光軸１１ａは上からの平面視で自車両Ｖ１の前後方向に沿っている。フロントカメラ１１は自車両Ｖ１の前方向を撮影する。バックカメラ１２は自車両Ｖ１の後端に設けられる。バックカメラ１２の光軸１２ａは上からの平面視で自車両Ｖ１の前後方向に沿っている。バックカメラ１２は自車両Ｖ１の後方向を撮影する。フロントカメラ１１及びバックカメラ１２の取付位置は、自車両Ｖ１の左右中央であることが好ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。
【００２２】
左サイドカメラ１３は自車両Ｖ１の左側ドアミラーＭ１に設けられる。左サイドカメラ１３の光軸１３ａは上からの平面視で自車両Ｖ１の左右方向に沿っている。左サイドカメラ１３は自車両Ｖ１の左方向を撮影する。右サイドカメラ１４は自車両Ｖ１の右側ドアミラーＭ２に設けられる。右サイドカメラ１４の光軸１４ａは上からの平面視で自車両Ｖ１の左右方向に沿っている。右サイドカメラ１４は自車両Ｖ１の右方向を撮影する。なお、自車両Ｖ１がいわゆるドアミラーレス車である場合には、左サイドカメラ１３は左サイドドアの回転軸（ヒンジ部）の周辺にドアミラーを介することなく取り付けられ、右サイドカメラ１４は右サイドドアの回転軸（ヒンジ部）の周辺にドアミラーを介することなく取り付けられる。
【００２３】
各車載カメラの水平方向の画角θは１８０度以上である。このため、４つの車載カメラ（フロントカメラ１１、バックカメラ１２、左サイドカメラ１３、及び右サイドカメラ１４）によって、自車両Ｖ１の水平方向における全周囲を撮影することができる。なお、本実施形態では、車載カメラの数を４つとしているが、車載カメラの撮影画像を用いて後述する俯瞰画像を作成するために必要な車載カメラの数は４つに限られることはなく、複数のカメラであればよい。一例として、各車載カメラの水平方向の画角θが比較的広い場合は、４つよりも少ない３つのカメラから取得される３つの撮影画像に基づき俯瞰画像を生成してもよい。さらに、別の例として、各車載カメラの水平方向の画角θが比較的狭い場合は、４つよりも多い５つのカメラから得られる５つの撮影画像に基づき俯瞰画像を生成してもよい。
【００２４】
図１に戻って、４つの車載カメラ（フロントカメラ１１、バックカメラ１２、左サイドカメラ１３、及び右サイドカメラ１４）は、撮影画像を運転支援装置２０１に出力する。ナビゲーション装置１５は、自車両の現在位置情報及び地図情報を運転支援装置２０１に出力する。車両制御ＥＣＵ１６は、自車両の車速情報を運転支援装置２０１に出力する。車両制御ＥＣＵ１６の代わりに車速センサが自車両の車速情報を運転支援装置２０１に直接出力するようにしてもよい。
【００２５】
運転支援装置２０１は、４つの車載カメラ（フロントカメラ１１、バックカメラ１２、左サイドカメラ１３、及び右サイドカメラ１４）から出力される撮影画像を処理し、処理後の画像を表示装置３１に出力する。また、運転支援装置２０１は、音声をスピーカ３２から出力させる制御を行う。
【００２６】
表示装置３１は、自車両のドライバーが表示装置３１の表示画面を視認できる位置に設けられ、運転支援装置２０１から出力される画像を表示する。表示装置３１としては、例えばセンターコンソールに設置されるディスプレイ、運転席の対向位置に設置されるメータディスプレイ、フロントガラスに画像を投影するヘッドアップディスプレイなどを挙げることができる。
【００２７】
スピーカ３２は、運転支援装置２０１の制御に従って音声を出力する。
【００２８】
運転支援装置２０１は、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）やＦＰＧＡ（field-programmable gate array）等のハードウェア、或いは、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせによって構成することができる。ソフトウェアを用いて運転支援装置２０１を構成する場合、ソフトウェアにて実現される部位についてのブロック図は、その部位の機能ブロック図を表すことになる。ソフトウェアを用いて実現される機能をプログラムとして記述し、当該プログラムをプログラム実行装置上で実行することによって、その機能を実現するようにしてもよい。プログラム実行装置としては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）を備えるコンピュータを挙げることができる。
【００２９】
運転支援装置２０１は、撮影画像取得部２１と、画像生成部２２と、音声制御部２３と、を備える。
【００３０】
撮影画像取得部２１は、４つの車載カメラ（フロントカメラ１１、バックカメラ１２、左サイドカメラ１３、及び右サイドカメラ１４）からアナログ又はデジタルの撮影画像を所定の周期（例えば、１／３０秒周期）で時間的に連続して取得する。そして、取得した撮影画像がアナログの場合には、撮影画像取得部２１は、そのアナログの撮影画像をデジタルの撮影画像に変換（Ａ／Ｄ変換）する。撮影画像取得部２１は、取得した撮影画像、或いは、取得及び変換した撮影画像を、画像生成部２２に出力する。
【００３１】
画像生成部２２は、俯瞰画像生成部２２ａと、仮想車両生成部２２ｂと、案内経路取得部２２ｃと、重畳部２２ｄと、判定部２２ｅと、態様変更部２２ｆと、を備える。
【００３２】
俯瞰画像生成部２２ａは、撮影画像取得部２１によって取得された撮影画像を仮想投影面に投影して投影画像に変換する。具体的には、俯瞰画像生成部２２ａは、図３に示す仮想的な三次元空間における仮想投影面１００の第１領域Ｒ１にフロントカメラ１１の撮影画像を投影して、フロントカメラ１１の撮影画像を第１の投影画像に変換する。同様に、俯瞰画像生成部２２ａは、図３に示す仮想投影面１００の第２〜第４領域Ｒ２〜Ｒ４それぞれにバックカメラ１２の撮影画像、左サイドカメラ１３の撮影画像、及び右サイドカメラ１４の撮影画像を投影して、バックカメラ１２の撮影画像、左サイドカメラ１３の撮影画像、及び右サイドカメラ１４の撮影画像それぞれを第２〜第４の投影画像に変換する。
【００３３】
図３に示す仮想投影面１００は、例えば略半球状（お椀形状）をしている。仮想投影面１００の中心部分（お椀の底部分）は、自車両Ｖ１が存在する位置として定められている。このように仮想投影面１００が曲面を含むようにすることで、自車両Ｖ１から離れた位置に存在する物体の像の歪みを少なくすることができる。また、第１〜第４領域Ｒ１〜Ｒ４それぞれは、隣接する他の領域と重複する部分を有している。このような重複部分を設けることで、領域の境界部分に投影される物体の像が投影画像から消失することを防止することができる。
【００３４】
俯瞰画像生成部２２ａは、複数の投影画像に基づいて仮想視点からみた仮想視点画像を生成する。具体的には、俯瞰画像生成部２２ａは、第１〜第４の投影画像を仮想投影面１００の第１〜第４領域Ｒ１〜Ｒ４に仮想的に貼り付ける。
【００３５】
また、俯瞰画像生成部２２ａは、自車両Ｖ１の三次元形状を示すポリゴンのモデルを仮想的に構成する。この自車両Ｖ１のモデルは、仮想投影面１００が設定される仮想的な三次元空間において、自車両Ｖ１が存在する位置として定められた位置（仮想投影面１００の中心部分）に第１領域Ｒ１が前側、第４領域Ｒ４が後ろ側に成るように配置される。
【００３６】
さらに、俯瞰画像生成部２２ａは、仮想投影面１００が設定される仮想的な三次元空間において、仮想視点を設定する。仮想視点は、視点位置及び視野方向によって規定される。仮想投影面１００の少なくとも一部が視野に入る限り、仮想視点の視点位置及び視野方向は、任意の視点位置及び任意の視野方向に設定することができる。本実施形態では、仮想視点の視点位置を自車両より後方且つ上方とし、仮想視点の視野方向を自車両の前方且つ下方とする。これにより、俯瞰画像生成部２２ａが生成する仮想視点画像が俯瞰画像となる。また、仮想視点の視点位置を自車両より後方且つ上方とし、仮想視点の視野方向を自車両の前方且つ下方とすることで、運転者は自車両と後述する仮想車両との位置関係をより的確に確認することができる。なお、本実施形態とは異なり、例えば視点位置を標準的な運転者の目の位置とし、視野方向を自車両の前方にしてもよい。
【００３７】
俯瞰画像生成部２２ａは、設定した仮想視点に応じて、仮想投影面１００における必要な領域（仮想視点からみえる領域）の画像を仮想的に切り出す。また、俯瞰画像生成部２２ａは、設定した仮想視点に応じて、ポリゴンのモデルに関してレンダリングを行い、自車両Ｖ１のレンダリング像を生成する。そして、俯瞰画像生成部２２ａは、切り出した画像に対して自車両Ｖ１のレンダリング像を重畳した俯瞰画像を生成する。すなわち、俯瞰画像生成部２２ａは、自車両を表す像を生成している。また、自車両Ｖ１のレンダリング像（自車両を表す像）は、俯瞰画像中の自車両の現在位置に対応する領域に重畳されている。
【００３８】
仮想車両生成部２２ｂは、ＣＧ（Computer Graphics）を用いて仮想車両を表す像を生成する。
【００３９】
案内経路取得部２２ｃは、自車両の現在位置から目的地までの案内経路に関する情報（案内経路情報）を取得する。例えば、案内経路取得部２２ｃは、自車両の現在位置と地図情報から案内経路取得部２２ｃ自身が案内経路情報を生成することで案内経路情報を取得してもよく、目的地がナビゲーション装置１５において設定されている目的地と一致する場合にはナビゲーション装置１５から案内経路情報を取得してもよい。
【００４０】
重畳部２２ｄは、仮想車両を表す像を俯瞰画像に重畳する。仮想車両を表す像は、俯瞰画像中において自車両がこれから走行すべき位置に対応する領域に重畳される。自車両の走行に伴って、自車両の現在位置及び自車両がこれから走行すべき位置が変化する。このため、自車両がこれから走行すべき位置は、自車両の目的地までの案内経路に沿って移動する。
【００４１】
判定部２２ｅは、仮想車両を表す像に対して自車両の現在位置が追従しているか否かを判定する。
【００４２】
態様変更部２２ｆは、判定部２２ｅの判定結果に応じて仮想車両を表す像の態様を変更する。
【００４３】
音声制御部２３は、例えば仮想車両を表す像の出現時や消滅時に仮想車両を表す像が出現したことや消滅したことを報知する通知音をスピーカ３２に発生させる。
【００４４】
＜２．運転支援装置の動作例＞
図４は、運転支援装置２０１の動作例を示すフローチャートである。運転支援装置２０１は起動完了後に図４に示すフロー動作を開始する。
【００４５】
図４に示すフロー動作が開始されると、まず撮影画像取得部２１が４つの車載カメラ（フロントカメラ１１、バックカメラ１２、左サイドカメラ１３、及び右サイドカメラ１４）から撮影画像を取得する（ステップＳ１０）。
【００４６】
次に俯瞰画像生成部２２ａが撮影画像取得部２１によって取得された撮影画像を用いて俯瞰画像を生成する（ステップＳ２０）。
【００４７】
次に画像生成部２２は目的地の有無を判定する（ステップＳ３０）。目的地は、運転支援装置２０１に操作部を設けて操作部を用いた入力操作によって設定されてもよく、ナビゲーション装置１５による案内に連動して自動的に設定されてもよい。
【００４８】
例えば、ナビゲーション装置１５によって交差点での左折が指示される場合には、交差点での左折が完了してから少し進んだ位置を運転支援装置２０１での目的地に設定してもよい。例えば、ナビゲーション装置１５による案内の目的地が所定の駐車場である場合は、所定の駐車場の入り口に設置されている発券機の隣接位置或いは所定の駐車場内の駐車位置を運転支援装置２０１での目的地に設定してもよい。
【００４９】
運転支援装置２０１での目的地は自車両の周辺状況などに応じて自動的に変更されることが望ましい。例えば、運転支援装置２０１が、左折時に自車両の左後方から接近してくる二輪車などの障害物を検知した場合、運転支援装置２０１での目的地を、交差点での左折が完了してから少し進んだ位置から交差点の手前位置に変更し、障害物の通過を確認した後に運転支援装置２０１での目的地を、交差点での左折が完了してから少し進んだ位置に戻せばよい。なお、障害物の検知には、例えば車載カメラの撮影画像を用いたり、自車両に搭載したレーダ装置から出力される情報、クラウドセンターとの通信、車車間通信、路車間通信などで得られる情報などを用いたりすることができる。
【００５０】
目的地がなければステップＳ１０に戻り、目的地があればステップＳ４０に移行する。以下の説明では、運転支援装置２０１での目的地を所定の駐車場の入り口に設置されている発券機の隣接位置とする。
【００５１】
ステップＳ４０において、仮想車両生成部２２ｂが仮想車両を表す像を生成する。
【００５２】
ステップＳ４０に続くステップＳ５０において、重畳部２２ｄが仮想車両を表す像を俯瞰画像に重畳する。
【００５３】
本実施形態では、仮想車両を表す像が、俯瞰画像中において、自車両の現在位置に出現し、その後自車両がこれから走行すべき位置まで移動するように、重畳部２２ｄが仮想車両を表す像を俯瞰画像に重畳する。
【００５４】
具体的には、仮想車両を表す像が俯瞰画像に重畳されていない状態で、ステップＳ５０の処理を行う場合には、仮想車両を表す像は、俯瞰画像中の自車両の現在位置に対応する領域に重畳される。したがって、ステップＳ５０の処理により、運転支援装置２０１から表示装置３１に出力される俯瞰画像は、例えば図５に示す俯瞰画像から図６に示す俯瞰画像に変化する。図５に示す俯瞰画像には自車両のレンダリング像ＶＲ１が重畳されており、図６に示す俯瞰画像には自車両のレンダリング像ＶＲ１及び仮想車両を表す像Ｖ２が重畳されている。なお、仮想車両を表す像Ｖ２は透過性を有する像である。
【００５５】
一方、すでに仮想車両を表す像が俯瞰画像に重畳されている状態で、ステップＳ５０の処理を行う場合には、仮想車両を表す像は、俯瞰画像中において自車両がこれから走行すべき位置（案内経路上の自車両の現在位置より先行した位置）に対応した領域に重畳される。したがって、ステップＳ５０の処理が繰り返されることにより、運転支援装置２０１から表示装置３１に出力される俯瞰画像は、例えば図６に示す俯瞰画像から図７に示す俯瞰画像に変化する。そして、その後、仮想車両を表す像が俯瞰画像中の目的地まで来ると、仮想車両を表す像はその目的地の位置で停止する（後述する図８〜図１０参照）。
【００５６】
仮想車両を表す像の出現当初は仮想車両の車速を自車両の車速より速くして、仮想車両を表す像を自車両の現在位置から自車両がこれから走行すべき位置に移動させる。そして、仮想車両が案内経路上で自車両から所定距離先行した時点で仮想車両の車速を自車両の車速に一致させて、仮想車両が自車両から離れすぎることを防止する。
【００５７】
上記のように仮想車両が自車両がこれから走行すべき位置に存在するため、仮想車両が自車両にとっての先導車となる。したがって、仮想車両に追従する運転が可能となり、運転者の負担を軽減しながら自車両を目的地まで誘導することができる。
【００５８】
また、上記のように自車両と仮想車両が俯瞰画像に含まれるため、運転者は自車両と仮想車両との位置関係を直感的に把握することができる。したがって、仮想車両に追従する運転が容易になる。
【００５９】
また、上記のように仮想車両を表す像が自車両の現在位置に出現し、その後自車両がこれから走行すべき位置に移動することで、仮想車両があたかも自車両から分離して先行するように見えるため、運転者は仮想車両の走行経路が自車両の走行すべき経路であることを直感的に把握することができる。
【００６０】
ステップＳ５０に続くステップＳ６０において、判定部２２ｅは、仮想車両を表す像に対して自車両の現在位置が追従しているか否かを判定する。具体的には、判定部２２ｅは、仮想車両の走行経路すなわち案内経路取得部２２ｃによって取得された案内経路上から自車両が車幅方向に第１閾値以上離れている場合に、仮想車両を表す像に対して自車両の現在位置が追従していないと判定する。運転支援装置２０１は第１閾値を不揮発的に記憶している。
【００６１】
仮想車両を表す像に対して自車両の現在位置が追従していれば、ステップＳ７０に移行する。ステップＳ７０において、画像生成部２２は、自車両の現在位置に基づいて、自車両の現在位置が目的地に到着したか否かを判定する。
【００６２】
自車両の現在位置が目的地に到着していなければ、直ちにステップＳ１０に戻る。一方、自車両の現在位置が目的地に到着していれば、仮想車両を表す像と自車両を表す像とが重なり、重なった直後に重畳部２２は仮想車両を表す像を俯瞰画像中から消滅させ（ステップＳ８０）、画像生成部２２が目的地の設定をリセットしてからステップＳ１０に戻る。なお、目的地の設定がリセットされた直後に、次の目的地が設定される場合もあり、次の目的地が設定されない場合もある。したがって、ステップＳ８０の処理により、自車両が目的地に到着する直前から自車両が目的地に到着した直後において、運転支援装置２０１から表示装置３１に出力される俯瞰画像は、例えば図８に示す俯瞰画像、図９に示す俯瞰画像、図１０に示す俯瞰画像、図１１に示す俯瞰画像の順に変化する。なお、図８〜図１１に示す俯瞰画像中の発券機Ａ１の隣接位置が目的地の位置である。
【００６３】
上記のように仮想車両に表す像は目的地に到達しても自車両が目的地に到達するまでは消滅しない。これにより、運転者にとって、自車両を目的地の位置で正確に停止させることが容易になる。例えば、本例のように発券機Ａ１の隣接位置が目的地の位置である場合には、目的地の位置から数十センチメートルずれただけで運転者が駐車券を取ることが困難になるので、特に有用である。
【００６４】
また、上記のように仮想車両を表す像と自車両を表す像とが重なった直後に仮想車両を表す像が俯瞰画像中から消滅することにより、運転者は、自車両が目的地の位置で正確に停止したことを直感的に把握することができる。
【００６５】
ステップＳ６０の判定処理において、仮想車両を表す像に対して自車両の現在位置が追従していないと判定された場合には、ステップＳ９０に移行する。
【００６６】
ステップＳ９０において、画像生成部２２は、仮想車両を表す像を警告用の態様に変更する。この警告用の態様は、仮想車両を表す像に対する自車両の現在位置の追従が回復するまで維持される。非警告用の態様と警告用の態様の組合せ例としては、非警告用の態様が透過性を有する黄色表示であり警告用の態様が透過性を有する赤色表示である組合せ、非警告用の態様が非点滅表示であり警告用の態様が点滅表示である組合せなどを挙げることができる。
【００６７】
上記のようにステップＳ６０の判定処理での判定結果に応じて、仮想車両を表す像の態様が変更されることにより、運転者は自車両が案内経路から外れて走行していることを直感的に把握することができ、運転者の運転操作を正しい運転操作に導くことができる。
【００６８】
ステップＳ９０に続くステップＳ１００において、判定部２２ｅは、仮想車両を表す像に対して自車両の現在位置が追従していない状態が所定のレベルより悪化しているか否かを判定する。例えば、自車両の現在位置が追従していない状態が所定期間継続した場合に所定のレベルより悪化したと判定してもよく、案内経路上から自車両が車幅方向に第２閾値以上離れている場合に所定のレベルより悪化したと判定してもよい。なお、第２閾値は第１閾値よりも大きい値である。
【００６９】
仮想車両を表す像に対して自車両の現在位置が追従していない状態が所定のレベルより悪化していなければ、ステップＳ７０に移行する。一方、仮想車両を表す像に対して自車両の現在位置が追従していない状態が所定のレベルより悪化していれば、重畳部２２は仮想車両を表す像を俯瞰画像中から消滅させ（ステップＳ１１０）、運転支援装置２０１は、案内経路及び目的地の少なくとも一つを変更し（ステップＳ１２０）、その後ステップＳ１０に戻る。なお、ステップＳ１２０での変更は、案内経路や目的地を削除する場合も含む。
【００７０】
上記のように仮想車両を表す像に対して自車両の現在位置が追従していない状態が所定のレベルより悪化した場合に、仮想車両を表す像を俯瞰画像中から消滅させることにより、仮想車両による無駄な案内の発生を防止することができる。
【００７１】
＜３．その他＞
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
【００７２】
例えば、運転支援装置２０１は、図４に示すフロー動作の代わりに、図１２に示すフロー動作を行ってもよい。図１２に示すフローチャートは、図４に示すフローチャートにステップＳ３１を追加したものである。ステップＳ３１は、ステップＳ３０とステップＳ４０との間に設けられる。
【００７３】
ステップＳ３１において、画像生成部２２は、案内経路の長さが所定値以下であるか否かを判定する。案内経路の長さが所定値以下でなければ、ステップＳ１０に戻り、案内経路の長さが所定値以下であれば、ステップＳ４０に移行する。これにより、仮想車両を表す像を適切なタイミング（仮想車両による誘導が必要となるタイミング）で出現させることができる。
【００７４】
ステップＳ３１で用いる所定値は自車両の車速に応じて可変することが望ましい。画像生成部２２は、例えば図１３に示す自車両の車速と所定値との関係をデータテーブルや関係式の形式で不揮発的に記憶しておき、車両制御ＥＣＵ１６から自車両の車速情報を取得し、その取得した情報に基づいて所定値を変更する。自車両の車速と所定値との関係は図１３のように自車両の車速に対して所定値が連続的に変化する関係に限定されることはなく、例えば図１４に示すように自車両の車速に対して所定値が連続的に変化しない関係であってもよい。
【００７５】
また、上述した実施形態では、仮想車両を表す像の出現位置が自車両の現在位置であったが、仮想車両を表す像の出現位置が出現当初から自車両がこれから走行すべき位置であってもよい。
【００７６】
また、上述した実施形態では、運転支援装置２０１から表示装置３１に出力される画像（出力画像）の生成に撮影画像を用いたが、撮影画像を用いずに自車両周辺の風景を表すＣＧ（Computer Graphics）を用いて出力画像を生成してもよい。自車両周辺の風景を表すＣＧを用いて出力画像を生成する場合には、運転支援装置２０１は例えばナビゲーション装置１５から自車両周辺の風景を表すＣＧを取得するようにすればよい。
【００７７】
また、上述した実施形態では、自車両の進行方向は前方であったが、自車両の進行方向は後方であるときにも本発明を適用することができる。
【００７８】
また、運転支援装置２０１から表示装置３１に出力される出力画像に、自車両の車速情報や自車両のシフトレバーのレンジ情報などを含めてもよい。
【００７９】
また、上述した実施形態では、運転者が自車両と仮想車両との位置関係を直感的に把握できるように、仮想車両を表す像だけでなく自車両を表す像も俯瞰画像に重畳したが、自車両を表す像を俯瞰画像に重畳しないようにしてもよい。
【００８０】
また、上述した実施形態では、運転支援装置が出力する出力画像は俯瞰画像であったが、運転支援装置が出力する出力画像は俯瞰画像に限定されることはなく、例えばフロントカメラ１１の撮影画像に仮想車両を表す像などを重畳してもよい。
【符号の説明】
【００８１】
２１  カメラ画像取得部
２２  画像生成部
２３  音声制御部
２０１  運転支援装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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