(57)【要約】【課題】複数の制動操作子を有し、少なくともそのいずれか一方の制動操作子の操作による剛性感をより簡便に調整可能なブレーキ装置を備えた鞍乗り型車両を提供する。【解決手段】鞍乗り型車両はブレーキ液圧制御装置を備え、ブレーキ液圧制御装置は、一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧を制御可能な電動式アクチュエータと、一方の制動操作子の操作状態を検出する一方の制動操作状態検出部と、前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号の関係を規定し、前記一方の制動操作子の操作状態に応じて前記電動式アクチュエータを駆動する駆動信号を生成する駆動信号生成部と、人間が操作可能な操作装置を接続可能な外部入力部と、を含み、前記駆動信号生成部が、前記外部入力部が外部から受けた信号に応じて、前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号の関係を変更可能に構成されている。【選択図】        図２
2019147400.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体フレームと、
前記車体フレームに支持される前輪および後輪と、
前記前輪に設けられ、前輪用ホイールシリンダを含み、前記前輪に制動力を発生させる前輪ブレーキと、
ライダーによって操作可能な前輪制動操作子と、
前記前輪制動操作子の操作により作動する前輪用マスターシリンダと、
前記前輪用マスターシリンダと前記前輪用ホイールシリンダを接続する前輪用ブレーキ液路と、
前記後輪に設けられ、後輪用ホイールシリンダを含み、前記後輪に制動力を発生させる後輪ブレーキと、
ライダーによって操作可能な後輪制動操作子と、
前記後輪制動操作子の操作により作動する後輪用マスターシリンダと、
前記後輪用マスターシリンダと前記後輪用ホイールシリンダを接続する後輪用ブレーキ液路と、
前記前輪制動操作子および前記後輪制動操作子のいずれか一方を操作したときに作動する一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧を制御可能なブレーキ液圧制御装置と、を備え、
前記一方のホイールシリンダが接続される一方のブレーキ液路は、他方のブレーキ液路に対して独立して形成され、
前記ブレーキ液圧制御装置は、
電気で駆動され、前記一方のブレーキ液路に設けられ、前記一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧を制御可能な電動式アクチュエータと、
前記一方の制動操作子の操作状態を検出する一方の制動操作状態検出部と、
前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号の関係を規定し、前記一方の制動操作状態検出部で検出された前記一方の制動操作子の操作状態に応じて、前記電動式アクチュエータを駆動する駆動信号を生成する駆動信号生成部と、
人間が操作可能な操作装置を接続可能な外部入力部と、を含み、
前記駆動信号生成部が、前記外部入力部が外部から受けた信号に応じて、前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号の関係を変更可能に構成されていることを特徴とする鞍乗り型車両。
【請求項２】
前記操作装置は、前記鞍乗り型車両に設けられ、ライダーが操作可能に構成されており、
前記ブレーキ液圧制御装置は、
前記外部入力部に前記操作装置が接続され、
前記駆動信号生成部が、前記操作装置の操作に応じて、前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号の関係を変更可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両。
【請求項３】
前記ブレーキ液圧制御装置は、
前記外部入力部に前記操作装置が接続状態で、前記駆動信号生成部が、前記操作装置の操作に応じて、前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号の関係を変更可能に構成され、
前記外部入力部に前記操作装置が非接続状態で、前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号の変更された関係に基づいて、前記一方の制動操作状態検出部で検出された前記一方の制動操作子の操作状態に応じて、前記電動式アクチュエータを駆動する駆動信号を生成することを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両。
【請求項４】
前記ブレーキ液圧制御装置は、
前記一方の制動操作状態検出部が、前記一方の制動操作子の操作によって作動する一方のマスターシリンダが発生したブレーキ液圧を検出する一方のマスターシリンダブレーキ液圧検出部であり、
前記駆動信号生成部が関係を規定する前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号は、いずれも前記ブレーキ液圧に関連していることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の鞍乗り型車両。
【請求項５】
前記駆動信号生成部は、車体速、車両姿勢、または車輪のスリップ状態に応じて、前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号の関係を規定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の鞍乗り型車両。
【請求項６】
前記ブレーキ液圧制御装置は、
少なくとも車両を停車させ、かつ、メインスイッチをオフした状態で、前記一方の制動操作子を所定の操作量で操作したときに、前記一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧と、車両走行中状態で、前記一方の制動操作子を前記所定の操作量で操作したときに、前記一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧とが異なるように、前記駆動信号生成部が、前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号の関係を規定していることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の鞍乗り型車両。
【請求項７】
前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子の少なくともひとつが支持され、前記前輪の向きを変更可能に構成されるハンドルと、を備え、
前記一方の制動操作子は、前記ハンドルに支持されていることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の鞍乗り型車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鞍乗り型車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１及び２には、自動二輪車のような鞍乗り型車両において、剛性感あるレバー操作フィーリングを得ることができる車両用ブレーキ装置が開示されている。
【０００３】
特許文献１では、マスターシリンダのハンドルバーへの取り付け位置を改良することで、剛性感あるレバー操作フィーリングを得るようにしている。また、特許文献２では、ディスクブレーキに用いるブレーキキャリパを分割型とすることで、剛性感あるレバー操作フィーリングを得るようにしている。
【０００４】
自動二輪車のような鞍乗り型車両においては、制動操作子の操作による剛性感をより簡便に調整できるようにすることが望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許４０８６５２１号公報
【特許文献２】特許３５０７９７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、本発明の目的は、複数の制動操作子を有し、少なくともそのいずれか一方の制動操作子の操作による剛性感をより簡便に調整可能なブレーキ装置を備えた鞍乗り型車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
通常、鞍乗り型車両は、前輪制動操作子および後輪制動操作子を有する。前輪制動操作子を操作することで、前輪に制動力を発生させる。同様に、後輪制動操作子を操作することで、後輪に制動力を発生させる。このように、鞍乗り型車両では、複数の制動操作子を有し、これらの制動操作子を操作することで、前輪および後輪に対してそれぞれライダーの意思で制動力を発生することができる。
【０００８】
そのため、複数の制動操作子を有する鞍乗り型車両のブレーキ装置では、操作フィーリングが商品性のひとつとして、重要視される。
【０００９】
しかしながら、従来提案されているように、部品を改良することで剛性感を作りこんだ場合、剛性感を変更、調整するには、部品を変更するなど、煩雑であった。
【００１０】
そこで、本発明者らは、複数の制動操作子を有する鞍乗り型車両のブレーキ装置について、その制動操作子の操作フィーリングの研究を行った。
【００１１】
研究する中で、複数の制動操作子を有する鞍乗り型車両のブレーキ装置において剛性感を低下させる要因として、部品のたわみ変形の寄与度が高いことが確認できた。さらに、本発明者らは、様々な条件で研究を行う中で、複数の制動操作子を有する鞍乗り型車両のブレーキ装置におけるこの部品のたわみ変形は、ブレーキ液圧によって、大きく変化することを見出した。
【００１２】
これらのことから、本発明者らは、複数の制動操作子を有する鞍乗り型車両のブレーキ装置において、制動操作子の操作に対するホイールシリンダに作用させるブレーキ液圧の関係を外部から調整可能に構成することが、効果的であることを見出した。
【００１３】
そこで、本発明に係る鞍乗り型車両は、車体フレームと、
前記車体フレームに支持される前輪および後輪と、
前記前輪に設けられ、前輪用ホイールシリンダを含み、前記前輪に制動力を発生させる前輪ブレーキと、
ライダーによって操作可能な前輪制動操作子と、
前記前輪制動操作子の操作により作動する前輪用マスターシリンダと、
前記前輪用マスターシリンダと前記前輪用ホイールシリンダを接続する前輪用ブレーキ液路と、
前記後輪に設けられ、後輪用ホイールシリンダを含み、前記後輪に制動力を発生させる後輪ブレーキと、
ライダーによって操作可能な後輪制動操作子と、
前記後輪制動操作子の操作により作動する後輪用マスターシリンダと、
前記後輪用マスターシリンダと前記後輪用ホイールシリンダを接続する後輪用ブレーキ液路と、
前記前輪制動操作子および前記後輪制動操作子のいずれか一方を操作したときに作動する一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧を制御可能なブレーキ液圧制御装置と、を備え、
前記一方のホイールシリンダが接続される一方のブレーキ液路は、他方のブレーキ液路に対して独立して形成され、
前記ブレーキ液圧制御装置は、
電気で駆動され、前記一方のブレーキ液路に設けられ、前記一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧を制御可能な電動式アクチュエータと、
前記一方の制動操作子の操作状態を検出する一方の制動操作状態検出部と、
前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号の関係を規定し、前記一方の制動操作状態検出部で検出された前記一方の制動操作子の操作状態に応じて、前記電動式アクチュエータを駆動する駆動信号を生成する駆動信号生成部と、
人間が操作可能な操作装置を接続可能な外部入力部と、を含み、
前記駆動信号生成部が、前記外部入力部が外部から受けた信号に応じて、前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号の関係を変更可能に構成されていることを特徴とする。
【００１４】
上記の構成によれば、外部入力部を介して制動操作子の操作状態と電動式アクチュエータの駆動信号の関係を変更することで、制動操作子の操作に対するホイールシリンダに作用するブレーキ液圧の関係を外部から調整することができる。その結果、複数の制動操作子を有し、少なくともそのいずれか一方の制動操作子の操作による剛性感をより簡便に調整可能なブレーキ装置を備えた鞍乗り型車両を提供することができる。
【００１５】
前記操作装置は、前記鞍乗り型車両に設けられ、ライダーが操作可能に構成されており、
前記ブレーキ液圧制御装置は、
前記外部入力部に前記操作装置が接続され、
前記駆動信号生成部が、前記操作装置の操作に応じて、前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号の関係を変更可能に構成されてもよい。
【００１６】
また、前記ブレーキ液圧制御装置は、
前記外部入力部に前記操作装置が接続状態で、前記駆動信号生成部が、前記操作装置の操作に応じて、前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号の関係を変更可能に構成され、
前記外部入力部に前記操作装置が非接続状態で、前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号の変更された関係に基づいて、前記一方の制動操作状態検出部で検出された前記一方の制動操作子の操作状態に応じて、前記電動式アクチュエータを駆動する駆動信号を生成するようにしてもよい。
【００１７】
また、前記ブレーキ液圧制御装置は、
前記一方の制動操作状態検出部が、前記一方の制動操作子の操作によって作動する一方のマスターシリンダが発生したブレーキ液圧を検出する一方のマスターシリンダブレーキ液圧検出部であり、
前記駆動信号生成部が関係を規定する前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号は、いずれも前記ブレーキ液圧に関連していてもよい。
【００１８】
また、前記駆動信号生成部は、車体速、車両姿勢、または車輪のスリップ状態に応じて、前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号の関係を規定するようにしてもよい。
【００１９】
また、前記ブレーキ液圧制御装置は、
少なくとも車両を停車させ、かつ、メインスイッチをオフした状態で、前記一方の制動操作子を所定の操作量で操作したときに、前記一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧と、車両走行中状態で、前記一方の制動操作子を前記所定の操作量で操作したときに、前記一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧とが異なるように、前記駆動信号生成部が、前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号の関係を規定していてもよい。
【００２０】
本発明に係る鞍乗り型車両は、前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子の少なくともひとつが支持され、前記前輪の向きを変更可能に構成されるハンドルと、を備え、
前記一方の制動操作子は、前記ハンドルに支持されていてもよい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の鞍乗り型車両によれば、複数の制動操作子を有し、少なくともそのいずれか一方の制動操作子の操作による剛性感をより簡便に調整可能なブレーキ装置を備えた鞍乗り型車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】自動二輪車の概略構成を示す側面図である。
【図２】実施形態１のブレーキシステムの概略構成図である。
【図３Ａ】前輪のブレーキ液圧制御装置の機能ブロック図である。
【図３Ｂ】後輪のブレーキ液圧制御装置の機能ブロック図である。
【図４】制動操作子の操作量に対する電動式アクチュエータの駆動信号の大きさの変更例
【発明を実施するための形態】
【００２３】
（実施形態１）
以下、本発明の実施形態１につき、図面を参照して説明する。実施形態１における鞍乗り型車両として自動二輪車を例に挙げる。ただし、本発明の鞍乗り型車両は、自動二輪車に限定されず、前輪、後輪の数は問わない。例えば、３輪や４輪の鞍乗り型車両でもよい。なお、以下の説明で、前後および左右とは自動二輪車の前進する方向を基準とする。
【００２４】
図１は、自動二輪車の概略構成を示す側面図である。自動二輪車１は車体フレーム２、前輪３および後輪４を備えている。前輪３には、前輪３に制動力を発生させる前輪ブレーキ３０が設けられている。後輪４には、後輪４に制動力を発生させる後輪ブレーキ４０が設けられている。前輪ブレーキ３０は、前輪ブレーキディスク３１と前輪ブレーキキャリパ３２から構成されたディスクブレーキである。前輪ブレーキキャリパ３２には、前輪用ホイールシリンダ３３が配置されている。後輪ブレーキ４０は、後輪ブレーキディスク４１と後輪ブレーキキャリパ４２から構成されたディスクブレーキである。後輪ブレーキキャリパ４２には、後輪用ホイールシリンダ４３が配置されている。
【００２５】
車体フレーム２には、前輪３の向きを変更可能に構成されたハンドル２０が取り付けられている。また、車体フレーム２には、自動二輪車１の各部の動作を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御ユニット）２１が設けられている。前輪３に前輪車輪速センサ３４、後輪４に後輪車輪速センサ４４が設けられている。
【００２６】
また、車体フレーム２上に、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）２２が設けられている。ＩＭＵ２２は、車両の加速度および角速度を計測する。また、車体フレーム２上に、ジャイロセンサ２３、縦加速度センサ２４、車体速検出部２５、ピッチ角検出部２６およびロール角検出部２７等が設けられてもよい。車体速検出部２５は、前記前輪車輪速センサ３４で検出された前輪車輪速度と、前記後輪車輪速センサ４４で検出された後輪車輪速度とに基づいて、自動二輪車１の車体速を算出する。ピッチ角検出部２６は、ジャイロセンサ２３から自動二輪車１のピッチレートが入力される。ピッチ角検出部２６は、これら入力値を基に自動二輪車１のピッチ角を検出する。ロール角検出部２７は、ジャイロセンサ２３から自動二輪車１のロールレートが入力される。ロール角検出部２７は、これら入力値を基に自動二輪車１のロール角を検出する。
【００２７】
図２は、自動二輪車１が備えるブレーキシステム７の概略構成を示している。図３Ａおよび図３Ｂは、ブレーキシステム７が備えるブレーキ液圧制御装置７０，８０の機能ブロック図を示す。ブレーキシステム７は、前輪３に設けられる前輪用ホイールシリンダ３３と、後輪４に設けられる後輪用ホイールシリンダ４３とを含む。また、ブレーキシステム７は、自動二輪車１を運転するライダーによって操作可能に構成された前輪制動操作子５１および後輪制動操作子６１を含む。本実施形態では、前輪制動操作子５１および後輪制動操作子６１の一例として、ハンドル２０に支持されているブレーキレバーを示している。ただし、前輪制動操作子５１および後輪制動操作子６１は、これらの形態に限定されず、後輪制動操作子６１は、例えば車体フレーム２に支持されているブレーキペダルの形態でも構わない。
【００２８】
ブレーキシステム７は、前輪制動操作子５１に連結されてライダーによる前輪制動操作子５１の操作力に応じたブレーキ液圧を発生する前輪用マスターシリンダ５２と、後輪制動操作子６１に連結されてライダーによる後輪制動操作子６１の操作力に応じたブレーキ液圧を発生する後輪用マスターシリンダ６２とを含む。前輪用マスターシリンダ５２は、前輪用ブレーキ液路５３により前輪用ホイールシリンダ３３と接続されている。また、後輪用マスターシリンダ６２は、後輪用ブレーキ液路６３により後輪用ホイールシリンダ４３と接続されている。前輪用ブレーキ液路５３と後輪用ブレーキ液路６３は、独立して形成されている。
【００２９】
また、ブレーキシステム７は、ブレーキ液圧制御装置７０，８０を含む。ブレーキ液圧制御装置は、前輪用ブレーキ液路５３と後輪用ブレーキ液路６３の一方または両方の液路上に設けられ、前輪用ホイールシリンダ３３または後輪用ホイールシリンダ４３に作用するブレーキ液圧を制御することができる。ここでは、ブレーキ液圧制御装置７０が前輪用ブレーキ液路５３上に設けられ、ブレーキ液圧制御装置８０が後輪用ブレーキ液路６３上に設けられている例を示す。
【００３０】
ブレーキ液圧制御装置７０は、前輪用ホイールシリンダ３３に作用するブレーキ液圧を制御可能な電動式アクチュエータ７１と、前輪制動操作子５１の操作状態を検出する制動操作状態検出部７２と、電動式アクチュエータ７１を駆動する駆動信号を生成する駆動信号生成部７３と、外部入力部７４と、を含む。
【００３１】
電動式アクチュエータ７１は、電気で駆動され、前輪用ブレーキ液路５３に設けられている。電動式アクチュエータ７１としては、電動でブレーキ液圧を制御可能であれば特に限定されないが、電動式のギヤポンプ、電動式のトロコイドポンプ、電動式ピストンポンプ（斜板ポンプを含む）、または、電動式マスターシリンダが例示される。ただし、液圧変動が少ないポンプを用いることが好ましい。
【００３２】
制動操作状態検出部７２は、前輪制動操作子５１の操作状態を検出することができる。制動操作状態検出部７２は、例えば、前輪制動操作子５１の操作によって作動する前輪用マスターシリンダ５２が発生したブレーキ液圧を検出するマスターシリンダブレーキ液圧検出部であってよい。マスターシリンダブレーキ液圧検出部としては、前輪用マスターシリンダ５２が発生したブレーキ液圧を検出する圧力センサを用いることができる。制動操作状態検出部７２は、検出した前輪制動操作子５１の操作状態に応じた信号を出力する。
【００３３】
駆動信号生成部７３は、前輪制動操作子５１の操作状態と電動式アクチュエータ７１の駆動信号の関係を規定し、制動操作状態検出部７２で検出された前輪制動操作子５１の操作状態に応じて、電動式アクチュエータ７１を駆動する駆動信号を生成する。
【００３４】
駆動信号生成部７３は、記憶部７３ａを含み、記憶部７３ａは、駆動信号生成情報を記憶している。駆動信号生成情報は、前輪制動操作子５１の操作状態と電動式アクチュエータ７１の駆動信号との関係を規定する情報であり、より具体的には、前輪制動操作子５１の操作量に対する電動式アクチュエータ７１の駆動信号の大きさに関する情報である。
【００３５】
また、駆動信号生成部７３は、車体速、車両姿勢（バンク角やピッチ角など）、または車輪のスリップ状態に応じて、前輪制動操作子５１の操作状態と電動式アクチュエータ７１の駆動信号の関係を規定するようにしてもよい。すなわち、前輪制動操作子５１の操作量に対する電動式アクチュエータ７１の駆動信号の大きさを、車体速、車両姿勢、または車輪のスリップ状態によって変更するようにしてもよい。なお、車体速、車両姿勢、車輪のスリップ状態は、ＩＭＵ２２、車体速検出部２５、ピッチ角検出部２６、ロール角検出部２７等によって検出することができる。
【００３６】
駆動信号生成部７３は、制動操作状態検出部７２が出力した信号に基づいて、前輪制動操作子５１の操作状態を判定し、駆動信号生成情報を用いて、前輪制動操作子５１の操作状態に対応する電動式アクチュエータ７１の駆動信号を生成する。
【００３７】
外部入力部７４には、ライダーを含めた人間が操作可能な操作装置７５を接続することができる。操作装置７５は、車体フレーム２、ハンドル２０等を含めた車両の何れかの場所であって、人間が操作可能な場所に設けられている。操作装置７５の外部入力部７４への接続は、有線であっても無線であってもよい。また、操作装置７５は、外部入力部７４に対して常に接続された形態でも、外部入力部７４に対して接続状態又は非接続状態に切り替え可能な形態でもよい。例えば、操作装置７５は、自動二輪車１の何れかの場所に設けられる調整スイッチ、必要に応じて外部入力部７４に接続されるパソコンやスマートフォン等が用いられる。外部入力部７４は、人間が操作装置７５を操作すると、その操作に応じた信号が入力される。
【００３８】
駆動信号生成部７３は、外部入力部７４が外部から受けた信号に応じて、前輪制動操作子５１の操作状態と電動式アクチュエータ７１の駆動信号との関係を変更することができる。より具体的には、駆動信号生成部７３は、生成情報変更部７３ｂを含み、生成情報変更部７３ｂは、外部入力部７４が外部から受けた信号に応じて、記憶部７３ａに記憶されている駆動信号生成情報を変更することができる。駆動信号生成情報は、操作装置７５を操作することで、ライダーの好みに応じて変更される。前述のように、駆動信号生成情報は、車体速、車両姿勢、または車輪のスリップ状態に関連していてもよく、例えば、ライダーの好みに応じて、前輪制動操作子５１の操作量に対する電動式アクチュエータ７１の駆動信号の大きさが、車体速等によって変更されないようにしたり、車体速等による変更量を大きくしたりすることができる。
【００３９】
駆動信号生成部７３は、前輪制動操作子５１の操作状態と電動式アクチュエータ７１の駆動信号との変更された関係に基づいて、制動操作状態検出部７２で検出された前輪制動操作子５１の操作状態に応じて、電動式アクチュエータ７１を駆動する駆動信号を生成する。これにより、人間が操作装置７５を操作して前輪制動操作子５１の操作状態と電動式アクチュエータ７１の駆動信号の関係を変更することで、前輪制動操作子５１の操作に対する前輪用ホイールシリンダ３３に作用するブレーキ液圧の関係を外部から調整することができる。その結果、前輪制動操作子５１の操作による剛性感をより簡便に調整することができる。
【００４０】
例えば、図４に第１変更例として示されるように、前輪制動操作子５１の操作量に対する電動式アクチュエータ７１の駆動信号の大きさを変更前に対して大きくなるように変更することで、変更前に対し前輪制動操作子５１操作時の剛性感を高めることが出来る。その際には、図４の第１変更例のように、操作初期の操作量に対する電動式アクチュエータ７１の駆動信号の大きさをさらに大きくするようにしてもよい。
【００４１】
また、例えば、前輪制動操作子５１の操作量に対する電動式アクチュエータ７１の駆動信号の大きさを大きくすることで、前輪制動操作子５１の操作力に対する前輪制動操作子５１の操作ストロークが増大するタイプの電動式アクチュエータ７１の場合などでは、図４の第２変更例のように、前輪制動操作子５１の操作量（操作力）に対する電動式アクチュエータ７１の駆動信号の大きさを変更前に対して小さくなるように変更することで、変更前に対し前輪制動操作子５１操作時の剛性感を高めることが出来る。
【００４２】
電動式アクチュエータ７１によるブーストを大きくして制動力が上がることで、少ない操作量でライダーの要求する車両減速度が発生するため、特に強い制動を行う際の剛性感が向上する。また、初期の操作量に対する電動式アクチュエータ７１の駆動信号の大きさを大きくすることで、特に高速での制動初期の空走感が減少し、操作初期の剛性感が向上する。
【００４３】
一方、ブーストすることで操作力に対する操作ストロークが増大するタイプのブースト機構では、ブーストを大きくすると、少ない操作力で効くが操作ストロークが大きく握りごたえの物足りないブレーキになる。この場合は、ブーストを抑制することで、操作力に対する操作ストロークが減少（同じ操作ストロークでの操作力が増加）し、操作時の剛性感（握りごたえ）を向上できる。
【００４４】
駆動信号生成部７３は、少なくとも車両を停車させ、かつ、メインスイッチをオフした状態で、前輪制動操作子５１を所定の操作量で操作したときに、前輪用ホイールシリンダ３３に作用するブレーキ液圧と、車両走行中状態で、前輪制動操作子５１を前記所定の操作量で操作したときに、前輪用ホイールシリンダ３３に作用するブレーキ液圧とが異なるように、前輪制動操作子５１の操作状態と電動式アクチュエータ７１の駆動信号の関係を規定してもよい。
【００４５】
自動二輪車１を停車させ、かつ、メインスイッチをオフした状態で自動二輪車１を移動させる場合には、自動二輪車１は比較的軽量であり、自動二輪車１の移動が低速であるため、前輪制動操作子５１によって発生させる制動力は比較的小さくてよい。一方、自動二輪車１が走行中状態では、前輪制動操作子５１によって発生させる制動力は比較的大きくする必要がある。よって、前輪制動操作子５１を同じ所定の操作量で操作した場合に、駆動信号生成部７３は、少なくとも車両を停車させ、かつ、メインスイッチをオフした状態で前輪用ホイールシリンダ３３に作用するブレーキ液圧と、車両走行中状態で前輪用ホイールシリンダ３３に作用するブレーキ液圧とが異なるように、前輪制動操作子５１の操作状態と電動式アクチュエータ７１の駆動信号の関係を規定する。
【００４６】
ブレーキ液圧制御装置８０は、後輪用ホイールシリンダ４３に作用するブレーキ液圧を制御可能な電動式アクチュエータ８１と、後輪制動操作子６１の操作状態を検出する制動操作状態検出部８２と、電動式アクチュエータ８１を駆動する駆動信号を生成する駆動信号生成部８３と、外部入力部８４と、を含む。また、駆動信号生成部８３は、記憶部８３ａおよび生成情報変更部８３ｂを含む。また、外部入力部８４には、ライダーを含めた人間が操作可能な操作装置８５を接続することができる。なお、ブレーキ液圧制御装置８０の外部入力部８４は、ブレーキ液圧制御装置７０の外部入力部７４と同じであっても、別でもよい。以上のように、後輪用のブレーキ液圧制御装置８０は、前輪用のブレーキ制御装置７０と同様の構成を備えるため、詳細な説明は省略する。
【００４７】
［別実施形態］
（１）ブレーキ液圧制御装置は、前述のように前輪３および後輪４の両方に対して設けられてもよいが、前輪３または後輪４に対してのみ設けてられてもよい。
【００４８】
（２）ブレーキ液圧制御装置は、ＡＢＳ装置や連動ブレーキ装置と組み合わせてもよい。また、ブレーキ液圧制御装置の一部は、ＡＢＳ装置や連動ブレーキ装置の一部を兼ねるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１      自動二輪車
２      車体フレーム
３      前輪
４      後輪
２０      ハンドル
３０      前輪ブレーキ
３３      前輪用ホイールシリンダ
４０      後輪ブレーキ
４３      後輪用ホイールシリンダ
５１      前輪制動操作子
５２      前輪用マスターシリンダ
５３      前輪用ブレーキ液路
６１      後輪制動操作子
６２      後輪用マスターシリンダ
６３      後輪用ブレーキ液路
７０      ブレーキ液圧制御装置
７１      電動式アクチュエータ
７２      制動操作状態検出部
７３      駆動信号生成部
７４      外部入力部
７５      操作装置
８０      ブレーキ液圧制御装置
８１      電動式アクチュエータ
８２      制動操作状態検出部
８３      駆動信号生成部
８４      外部入力部
８５      操作装置
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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