(57)【要約】【課題】誤りが含まれる情報に基づいて特定されたＧＰＳ衛星の情報が測位装置にフィードバックされるのを抑制する。【解決手段】ＧＰＳ受信機３００が受信したＧＰＳ信号の信号強度を取得する測位情報取得部１０１と、ＧＰＳ信号からＧＰＳ衛星の位置を示す衛星位置情報を取得する衛星位置情報取得部１０２と、取得されたＧＰＳ信号の信号強度と、取得された衛星位置情報から、移動体の現在位置を算出する位置算出部１０４とを備え、当該位置算出部１０４は、移動体の案内経路上にマルチパス発生想定ポイントが存在する場合に、複数のＧＰＳ受信機が過去に受信した情報に基づいて、マルチパス発生想定ポイントにおいてマルチパスが発生しないと特定されたＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号を用いて、移動体の現在位置を算出する。【選択図】図２
2019015532.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位対象である移動体に搭載されたＧＰＳ受信機が受信したＧＰＳ信号の信号強度を取得する測位情報取得部と、
前記ＧＰＳ信号からＧＰＳ衛星の位置を示す衛星位置情報を取得する衛星位置情報取得部と、
前記測位情報取得部が取得した前記ＧＰＳ信号の信号強度と、前記衛星位置情報取得部が取得した前記衛星位置情報から、前記移動体の現在位置を算出する位置算出部とを備え、
前記位置算出部は、前記移動体の案内経路上にマルチパス発生想定ポイントが存在する場合に、複数のＧＰＳ受信機が過去に受信した情報に基づいて、前記マルチパス発生想定ポイントにおいてマルチパスが発生しないと特定されたＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号を用いて、前記移動体の現在位置を算出する測位装置。
【請求項２】
前記マルチパスが発生しないと特定されたＧＰＳ衛星は、前記複数のＧＰＳ受信機が前記マルチパス発生想定ポイントにおいて、過去に受信した各ＧＰＳ衛星の位置情報および前記各ＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号の信号強度を平均化した情報に基づいて決定されたことを特徴とする請求項１記載の測位装置。
【請求項３】
前記位置算出部は、前記移動体が前記マルチパス発生想定ポイントを通過する予定時刻を算出し、当該算出した予定時刻に、前記マルチパス発生想定ポイントにおいて、前記マルチパスが発生しないと特定された前記ＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号を用いて、前記移動体の現在位置を算出することを特徴とする請求項１または請求項２記載の測位装置。
【請求項４】
予め設定されたマルチパス発生想定ポイントにおいて、複数の測位装置から入力されたＧＰＳ衛星の位置情報およびＧＰＳ信号の信号強度を取得し、平均化する衛星情報平均化部と、
前記マルチパス発生想定ポイントを測位対象である移動体が通過する予定時刻、および前記マルチパス発生想定ポイントの位置情報から、前記移動体が前記マルチパス発生想定ポイントを通過する際の前記各ＧＰＳ衛星の位置を予測し、予測した前記各ＧＰＳ衛星の位置における平均化された前記ＧＰＳ信号の信号強度を取得する衛星位置演算部と、
前記マルチパス発生想定ポイントの構造物情報と、前記衛星位置演算部が予測した前記各ＧＰＳ衛星の位置との照合を行う衛星位置照合部と、
前記衛星位置演算部が取得した前記平均化されたＧＰＳ信号の信号強度と、前記衛星位置照合部の照合の結果とに基づいて、前記マルチパス発生想定ポイントにおいて、前記各ＧＰＳ衛星にマルチパスが発生するか否か判定を行うマルチパス衛星判定部とを備えたサーバ装置。
【請求項５】
前記マルチパス衛星判定部は、前記平均化されたＧＰＳ信号の信号強度が閾値以下であるか否か、および前記マルチパス発生想定ポイントにおける構造物情報と、前記マルチパス発生想定ポイントと前記各ＧＰＳ衛星との位置関係とに基づいて、前記各ＧＰＳ衛星にマルチパスが発生するか否か判定を行うことを特徴とする請求項４記載のサーバ装置。
【請求項６】
前記衛星位置演算部は、前記各ＧＰＳ衛星の位置を予測する際にアルマナックデータおよびエフェメリスデータを参照し、当該アルマナックデータおよび当該エフェメリスデータは、予め設定されたタイミングで更新されることを特徴とする請求項４または請求項５記載のサーバ装置。
【請求項７】
予め設定されたマルチパス発生想定ポイントを通過した際に、複数のＧＰＳ受信機が、各ＧＰＳ衛星から受信した位置情報およびＧＰＳ信号の信号強度を取得し、平均化する衛星情報平均化部と、
前記マルチパス発生想定ポイントを測位対象である移動体が通過する予定時刻、および前記マルチパス発生想定ポイントの位置情報から、前記移動体が前記マルチパス発生想定ポイントを通過する際の前記各ＧＰＳ衛星の位置を予測し、予測した前記各ＧＰＳ衛星の位置における平均化された前記ＧＰＳ信号の信号強度を取得する衛星位置演算部と、
前記マルチパス発生想定ポイントの構造物情報と、前記衛星位置演算部が予測した前記各ＧＰＳ衛星の位置との照合を行う衛星位置照合部と、
前記衛星位置演算部が取得した前記平均化されたＧＰＳ信号の信号強度と、前記衛星位置照合部の照合の結果とに基づいて、前記マルチパス発生想定ポイントにおいて、前記各ＧＰＳ衛星にマルチパスが発生するか否か判定を行うマルチパス衛星判定部と、
前記マルチパス衛星判定部が、前記マルチパス発生想定ポイントにおいて、マルチパスが発生しないと判定した前記ＧＰＳ衛星の情報を送信する第２の通信部とを有するサーバ装置と、
前記サーバ装置の前記第２の通信部から送信された前記ＧＰＳ衛星の情報を受信する第１の通信部と、
前記移動体に搭載されたＧＰＳ受信機が受信したＧＰＳ信号の信号強度を取得する測位情報取得部と、
前記ＧＰＳ信号からＧＰＳ衛星の位置を示す衛星位置情報を取得する衛星位置情報取得部と、
前記測位情報取得部が取得した前記ＧＰＳ信号の信号強度と、前記衛星位置情報取得部が取得した前記衛星位置情報とのうち、前記第１の通信部が受信した情報に示された前記ＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号の信号強度と、前記衛星位置情報とを用いて、前記移動体の現在位置を算出する位置算出部とを有する測位装置とを備えた測位システム。
【請求項８】
予め設定されたマルチパス発生想定ポイントにおいて、複数の測位装置から入力されたＧＰＳ衛星の位置情報およびＧＰＳ信号の信号強度を取得し、平均化する手順と、
前記マルチパス発生想定ポイントを測位対象である移動体が通過する予定時刻、および前記マルチパス発生想定ポイントの位置情報から、前記移動体が前記マルチパス発生想定ポイントを通過する際の前記各ＧＰＳ衛星の位置を予測し、前記予測した各ＧＰＳ衛星の位置における平均化された前記ＧＰＳ信号の信号強度を取得する手順と、
前記マルチパス発生想定ポイントの構造物情報と、前記予測された前記各ＧＰＳ衛星の位置との照合を行う手順と、
前記取得された前記平均化されたＧＰＳ信号の信号強度と、前記照合の結果とに基づいて、前記マルチパス発生想定ポイントにおいて、前記各ＧＰＳ衛星にマルチパスが発生するか否か判定を行う手順とをコンピュータに実行させるための測位プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信したＧＰＳ信号を利用して移動体の測位を行う測位技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ信号を利用した測位では、３つ以上のＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号の直接波を利用し、例えば自車両の測位を行う。理想的な環境下では、当該ＧＰＳ信号を利用した測位は、想定された通りの精度で測位が可能である。一方、マルチパスが発生する可能性のある環境下（例えば、ビル等の建造物が密集している道路、周囲に木々が多い道路、橋、高速道路、または送電鉄塔付近等である）では、当該ＧＰＳ信号を利用した測位は、複数の受信経路から得られたＧＰＳ信号を利用した測位となり、測位精度が劣化するという問題があった。
【０００３】
この問題を解決するため、従来よりマルチパスを低減させる技術が用いられている。例えば、特許文献１に開示された測位システムは、現在位置を測位する測位装置が現在位置の仮座標を示す仮座標情報を生成し、サーバ装置が当該仮座標情報を用いて仮座標周辺の地図情報を生成する。次に、サーバ装置がＧＰＳ衛星を示す上空衛星情報を生成し、生成した上空衛星情報と、仮座標周辺の地図情報とに基づいて観測不可能なＧＰＳ衛星を示すマルチパス衛星情報を生成し、測位装置にフィードバックする。測位装置は、マルチパス衛星情報に基づいて観測不可能なＧＰＳ衛星を除外して測位を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−４７２１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１では、測位装置がマルチパス衛星からＧＰＳ信号を受信している場合、受信信号の受信強度が低い場合、または受信したＧＰＳ信号の数が少ない場合等、当該測位装置が生成した仮座標情報に誤りが含まれている場合がある。その結果、誤りが含まれている情報に基づいて、観測不可能なＧＰＳ衛星が特定され、端末装置にフィードバックされる場合があるという課題があった。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、誤りが含まれる情報に基づいて特定されたＧＰＳ衛星の情報が測位装置にフィードバックされるのを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明による測位装置は、測位対象である移動体に搭載されたＧＰＳ受信機が受信したＧＰＳ信号の信号強度を取得する測位情報取得部と、ＧＰＳ信号からＧＰＳ衛星の位置を示す衛星位置情報を取得する衛星位置情報取得部と、測位情報取得部が取得したＧＰＳ信号の信号強度と、衛星位置情報取得部が取得した衛星位置情報から、移動体の現在位置を算出する位置算出部とを備え、位置算出部は、移動体の案内経路上にマルチパス発生想定ポイントが存在する場合に、複数のＧＰＳ受信機が過去に受信した情報に基づいて、マルチパス発生想定ポイントにおいてマルチパスが発生しないと特定されたＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号を用いて、移動体の現在位置を算出するものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、誤りが含まれる情報に基づいて特定されたＧＰＳ衛星の情報が測位装置にフィードバックされるのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る測位システムの概要を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る測位システムの構成を示すブロック図である。
【図３】図３Ａおよび図３Ｂは、測位装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図４】図４Ａおよび図４Ｂは、サーバ装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図５】実施の形態１に係る測位システムによる、ＧＰＳ衛星の衛星情報の平均化処理を示すシーケンス図である。
【図６】実施の形態１に係る測位システムによる、各ＧＰＳ衛星の判定処理を示すシーケンス図である。
【図７】実施の形態１に係る測位装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
実施の形態１に係る測位システムの概要を、図１を参照しながら説明する。
図１は、実施の形態１に係る測位システムの概要を示す図である。
実施の形態１に係る測位システムは、自車両等の移動体に搭載されたＧＰＳ受信機が受信したＧＰＳ信号を利用して、当該移動体の現在位置を測位するシステムである。図１では、測位対象である移動体、例えば車両（図示しない）が通過するポイントＡを示している。ポイントＡは、第１のビルＢと第２のビルＣとに挟まれ、マルチパスの発生が懸念される地点である。
図１では、説明の都合上、ポイントＡが、第１のビルＢと第２のビルＣとにのみ挟まれた場合を示した。しかし、実際には、ポイントＡが位置する道路の両側には、第１のビルＢおよび第２のビルＣ以外にも複数のビルが存在する。即ち、図１において、第１のビルＢの紙面の奥行き側および紙面の手前側に複数のビルが存在し、第２のビルＣの紙面の奥行き側および紙面の手前側に複数のビルが存在する。第１のビルＢ、第２のビルＣおよびその他の複数のビルの存在により、ポイントＡにおいてマルチパスの発生が懸念される。なお、以下では、ポイントＡと、第１のビルＢおよび第２のビルＣとの関係のみを考慮した場合を例に説明する。
【００１１】
自車両がポイントＡを通過する場合、ＧＰＳ受信機は第１のＧＰＳ衛星Ｄからの第１の信号Ｄａを、第１のビルＢの阻まれて直接波Ｄａ１で受信することができない。第１の信号Ｄａは、第２のビルＣで反射された反射波Ｄａ２となる。ＧＰＳ受信機が当該反射波Ｄａ２を受信し、測位システムが反射波Ｄａ２を測位演算に使用すると、測位結果の位置ずれの要因となる。一方、ＧＰＳ受信機は、第２のＧＰＳ衛星Ｅ、第３のＧＰＳ衛星Ｆおよび第４のＧＰＳ衛星Ｇからの第２の信号Ｅａ、第３の信号Ｆａおよび第４の信号Ｇａを直接波で受信することができる。
【００１２】
ＧＰＳ衛星は常に地球の周りを公転しているため、第１のＧＰＳ衛星Ｄから第４のＧＰＳ衛星Ｇは、時間の経過に伴って、例えば図１で示した矢印Ｘ方向に移動する。これにより、ポイントＡにおいて、ＧＰＳ受信器は、例えば第１のＧＰＳ衛星Ｄから第１の信号Ｄａを直接波で受信可能となり、第４のＧＰＳ衛星Ｇの第４の信号Ｇａは第１のビルＢで反射された反射波で受信すると予測される。
このようなＧＰＳ衛星の動き、およびＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ信号の特性を利用し、この実施の形態１に係る測位システムでは、ポイントＡを通過する多数の車両に搭載された測位装置がＧＰＳ衛星の情報を収集してサーバ装置に送信する。サーバ装置は、送信されたＧＰＳ衛星の情報を用いて、ポイントＡにおいてマルチパスが発生しないＧＰＳ衛星を特定して測位装置に提供する。ポイントＡをこれから通過する車両の測位装置は、マルチパスが発生しないと特定されたＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号を用いて、車両の現在位置を測位する。
【００１３】
次に、測位システムの構成について説明する。
図２は、実施の形態１に係る測位システムの構成を示すブロック図である。
測位システムは、測位装置１００およびサーバ装置２００で構成される。
測位装置１００は、ＧＰＳ受信機１００Ａ、測位情報取得部１０１、衛星位置情報取得部１０２、初期位置情報取得部１０３、位置算出部１０４、経路情報蓄積部１０５、出力制御部１０６および第１の通信部１０７を備える。
サーバ装置２００は、第２の通信部２０１、情報取得部２０２、演算部２０３および記憶領域２０４を備える。また、演算部２０３は、衛星位置演算部２０３ａ、衛星位置照合部２０３ｂ、マルチパス衛星判定部２０３ｃおよび衛星情報平均化部２０３ｄを備える。また、記憶領域２０４は、衛星情報記憶部２０４ａ、地図情報記憶部２０４ｂおよび平均化情報記憶部２０４ｃを備える。サーバ装置２００には、複数の測位装置１００，１１０，１２０・・・が接続される。なお、接続される測位装置の数は、適宜設定可能である。
【００１４】
また、測位装置１００は、表示装置４００と接続されている。表示装置４００は、測位装置１００の測位結果を表示するディスプレイ等である。
【００１５】
測位装置１００の各構成について説明する。
ＧＰＳ受信機１００Ａは、初期位置情報記憶部１００ＢおよびＧＰＳアンテナ１００Ｃを備える。測位装置１００がＧＰＳ信号を利用して自車両の現在位置を測位するためには、初期情報として、各衛星の軌道情報（エフェメリスデータ）および衛星群の情報（アルマナックデータ）等が必要である。ＧＰＳ受信機１００Ａの初期位置情報記憶部１００Ｂは、アルマナックデータおよびエフェメリスデータを記憶している。ＧＰＳ受信機１００Ａは、初期位置情報記憶部１００Ｂに記憶されたアルマナックデータを用いて、各ＧＰＳ衛星の位置を探索して捕捉し、ＧＰＳアンテナ１００Ｃを介してＧＰＳ信号を受信する。
【００１６】
測位情報取得部１０１は、ＧＰＳ受信機１００Ａが受信したＧＰＳ信号の信号強度を取得する。ＧＰＳ信号の信号強度はＣＮ値（Carrier to noise Ratio）で表される。測位情報取得部１０１は、取得したＧＰＳ信号の信号強度を位置算出部１０４に出力する。衛星位置情報取得部１０２は、ＧＰＳ受信機１００Ａが受信したＧＰＳ信号の衛星識別データから、ＧＰＳ衛星の緯度、経度、および高度を示す情報を取得する。衛星位置情報取得部１０２は、取得したＧＰＳ衛星の緯度、経度、および高度を示す情報を、衛星位置情報として位置算出部１０４に出力する。
【００１７】
初期位置情報取得部１０３は、ＧＰＳ受信機１００Ａの初期位置情報記憶部１００Ｂに記憶された、アルマナックデータおよびエフェメリスデータを取得する。初期位置情報取得部１０３は、アルマナックデータおよびエフェメリスデータを、第１の通信部１０７を介してサーバ装置２００に送信する。
初期位置情報取得部１０３がＧＰＳ受信機１００Ａからアルマナックデータおよびエフェメリスデータを取得するタイミングは、各情報の有効期間を考慮して決定される。例えば、初期位置情報取得部１０３は、測位装置１００の立ち上げ時にアルマナックデータを取得し、サーバ装置２００に送信する。一方、初期位置情報取得部１０３は、常時エフェメリスデータを取得し、サーバ装置２００に送信する。
【００１８】
位置算出部１０４は、測位情報取得部１０１から入力された信号強度、および衛星位置情報取得部１０２から入力された衛星位置情報から、自車両の現在位置を算出する。位置算出部１０４には、全てのＧＰＳ衛星の信号強度および衛星位置情報が入力されるが、予め指定されたＧＰＳ衛星の信号強度および衛星位置情報を用いて、自車両の現在位置を算出する。なお、いずれのＧＰＳ衛星の情報を用いるかを指定する情報は、サーバ装置２００から送信され、位置算出部１０４に設定される。サーバ装置２００が、いずれのＧＰＳ衛星の情報を用いるかを決定する処理については、後述する。位置算出部１０４は、算出した自車両の現在位置の情報を出力制御部１０６に出力する。
【００１９】
また、位置算出部１０４は、経路情報蓄積部１０５を参照し、案内経路上にマルチパスが発生すると想定されるポイント（以下、マルチパス発生想定ポイントという）が存在する場合に、自車両がマルチパス発生想定ポイントを通過する予定の時刻を算出する。位置算出部１０４は、算出した通過予定時刻を、自車両の現在位置の情報およびマルチパス発生想定ポイントの位置情報と合わせて、第１の通信部１０７を介してサーバ装置２００に送信する。
また、自車両が実際にマルチパス発生想定ポイントを通過すると、位置算出部１０４は、当該マルチパス発生想定ポイントにおけるＧＰＳ衛星の座標位置、信号強度およびＧＰＳ信号を受信した日時を第１の通信部１０７を介してサーバ装置２００に送信する。
【００２０】
経路情報蓄積部１０５は、自車両に設定された案内経路の経路情報を蓄積する。また、経路情報蓄積部１０５は、案内経路上に存在するマルチパス発生想定ポイントの位置情報を蓄積する。出力制御部１０６は、位置算出部１０４から入力された自車両の現在位置を、表示装置４００に表示するための制御を行う。出力制御部１０６は、制御情報を表示装置４００に出力する。第１の通信部１０７は、サーバ装置２００との無線通信を確立する。
【００２１】
次に、サーバ装置２００の各構成について説明する。
第２の通信部２０１は、測位装置１００との無線通信を確立する。情報取得部２０２は、測位装置１００側から予め設定されたタイミングで送信されたアルマナックデータおよびエフェメリスデータを、第２の通信部２０１を介して取得し、記憶領域２０４内の衛星情報記憶部２０４ａに各ＧＰＳ衛星の識別と共に記憶させる。情報取得部２０２は、複数の測位装置１００，１１０，１２０，・・・から送信された、座標位置および信号強度等を取得し、衛星情報平均化部２０３ｄに出力する。情報取得部２０２は、自車両の測位装置１００から送信された、マルチパス発生想定ポイントの通過予定時刻およびマルチパス発生想定ポイントの位置情報を取得し、衛星位置演算部２０３ａに出力する。
【００２２】
演算部２０３は、マルチパス発生想定ポイントにおけるＧＰＳ衛星の情報の平均化処理を行う。ここで、平均化処理とは、マルチパス発生ポイントにおいて複数のＧＰＳ受信機が受信した複数のＧＰＳ衛星の座標位置（位置情報）および信号強度を平均化する処理である。
また、演算部２０３は、マルチパス発生想定ポイントにおいて、マルチパスが発生するＧＰＳ衛星（以下、マルチパス衛星という）を判定する処理を行う。ここで、マルチパス衛星の判定処理とは、平均化処理を行った過去のデータから、同一のマルチパス発生想定ポイントにおける、ＧＰＳ衛星の信号強度の平均値が閾値以下のＧＰＳ衛星は、マルチパス衛星であると判定する。マルチパス発生想定ポイントでは、マルチパス衛星を除いたＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号のみで自車両の現在位置を算出させる。
【００２３】
マルチパス発生想定ポイントにおけるＧＰＳ衛星の情報の平均化処理について説明する。
衛星情報平均化部２０３ｄは、マルチパス発生想定ポイントにおいて、複数の測位装置１００，１１０，１２０，・・・から過去に受信したＧＰＳ衛星の情報の平均化処理を行う。具体的に、衛星情報平均化部２０３ｄは、マルチパス発生想定ポイントにおけるＧＰＳ衛星の座標位置の平均化を行い、平均化された座標位置に基づいて信号強度を平均化する。ここで、ＧＰＳ衛星の座標位置の平均化とは、所定の範囲内に位置する、隣接するＧＰＳ衛星の座標位置の平均値を算出する処理を言う。また、ＧＰＳ衛星の信号情報の平均化とは、算出された座標位置の平均値毎に、信号強度の平均値を算出する処理を言う。衛星情報平均化部２０３ｄは、マルチパス発生想定ポイント毎に、各ＧＰＳ衛星の平均化した座標位置および信号強度を平均化情報記憶部２０４ｃに記憶する。衛星情報平均化部２０３ｄは、マルチパス発生想定ポイントを通過した車両に搭載された測位装置１００，１１０，１２０，・・・のいずれかから、ＧＰＳ衛星の座標位置および信号強度を取得する度に平均化処理を行い、平均化情報記憶部２０４ｃに記憶された情報を更新する。
【００２４】
次に、マルチパスが発生するＧＰＳ衛星を判定する処理について説明する。
衛星位置演算部２０３ａは、情報取得部２０２から入力された自車両のマルチパス発生想定ポイントの通過予定時刻、およびマルチパス発生想定ポイントの位置情報を取得する。衛星位置演算部２０３ａは、衛星情報記憶部２０４ａに記憶された複数のＧＰＳ衛星のアルマナックデータおよびエフェメリスデータを用いて、マルチパス発生想定ポイントを自車両が通過する際の、各ＧＰＳ衛星の位置を予測する。ここで、ＧＰＳ衛星の位置とは、ＧＰＳ衛星の緯度、経路および高度である。衛星位置演算部２０３ａは、予測した各ＧＰＳ衛星の位置に基づいて、平均化情報記憶部２０４ｃから平均化されたＧＰＳ信号の信号強度を取得する。
【００２５】
衛星位置照合部２０３ｂは、地図情報記憶部２０４ｂに記憶された地図情報から、情報取得部２０２から入力されたマルチパス発生想定ポイントの構造物情報を取得する。衛星位置照合部２０３ｂは、取得した構造物情報と、衛星位置演算部２０３ａが予測したＧＰＳ衛星の位置との照合を行う。
【００２６】
マルチパス衛星判定部２０３ｃは、衛星位置演算部２０３ａが取得した平均化されたＧＰＳ信号の信号強度が、閾値以下であるか否か判定を行う。ここで、閾値は、例えばＣＮ比（Carrier to Noise ratio）で３５ｄＢと設定される。マルチパス衛星判定部２０３ｃは、平均化されたＧＰＳ信号の信号強度が、閾値以下である場合に、マルチパスが発生すると判定する。また、マルチパス衛星判定部２０３ｃは、衛星位置照合部２０３ｂの照合結果を参照し、マルチパス発生想定ポイントにおける構造物情報と、マルチパス発生想定ポイントと各ＧＰＳ衛星との位置関係とに基づいて、マルチパスが発生するか否か判定を行う。
【００２７】
マルチパス衛星判定部２０３ｃは、マルチパスが発生すると判定したＧＰＳ衛星を除外し、マルチパス発生想定ポイントで、ＧＰＳ信号の直接波を受信可能なＧＰＳ衛星を特定する。マルチパス衛星判定部２０３ｃは、マルチパス発生想定ポイントにおいてＧＰＳ信号の直接波を受信可能なＧＰＳ衛星の情報を、第２の通信部２０１を介して測位装置１００に送信する。測位装置１００は、ＧＰＳ信号の直接波を受信可能であると特定したＧＰＳ衛星の情報を、位置算出部１０４に設定する。
【００２８】
衛星情報記憶部２０４ａは、複数のＧＰＳ衛星のアルマナックデータおよびエフェメリスデータを、ＧＰＳ衛星の識別と共に記憶する。
地図情報記憶部２０４ｂは、地図情報を記憶する。地図情報には、道路情報、経路情報および構造物情報が含まれる。構造物情報は、構造物の高さ情報、構造物の密集度を示す密度情報、構造物の縦幅および横幅を示す情報である。また、構造物とは、建物、木、山、信号機または看板等である。
平均化情報記憶部２０４ｃは、衛星情報平均化部２０３ｄが平均化処理を行ったＧＰＳ信号の信号強度を記憶する。
【００２９】
衛星位置演算部２０３ａ、衛星位置照合部２０３ｂおよびマルチパス衛星判定部２０３ｃの処理を、図１を参照しながら説明する。
上述のように、ポイントＡはマルチパス発生想定ポイントである。衛星位置演算部２０３ａは、測位装置１００を搭載した自車両（図示しない）がポイントＡを通過する際の、第１のＧＰＳ衛星Ｄから第４のＧＰＳ衛星Ｇの位置を予測する。また、衛星位置演算部２０３ａは、平均化情報記憶部２０４ｃを参照し、予測した第１のＧＰＳ衛星Ｄの位置と、同一または近接する座標位置の平均値に対応付けられた、平均化されたＧＰＳ信号の信号強度を取得する。同様に、衛星位置演算部２０３ａは、予測した第２のＧＰＳ衛星Ｅ、第３のＧＰＳ衛星Ｆおよび第４のＧＰＳ衛星Ｇと、それぞれ同一または近接する座標位置の平均値に対応付けられた、平均化されたＧＰＳ信号の信号強度を取得する。
【００３０】
衛星位置照合部２０３ｂは、地図情報記憶部２０４ｂに記憶された地図情報から第１のビルＢおよび第２のビルＣの構造物情報を取得する。構造物情報から第１のビルＢおよび第２のビルＣの高さおよび幅等の情報が取得される。衛星位置照合部２０３ｂは、衛星位置演算部２０３ａが予測した第１のＧＰＳ衛星Ｄから第４のＧＰＳ衛星Ｇの位置と、第１のビルＢおよび第２のビルＣの高さおよび幅等の情報との照合を行う。
【００３１】
マルチパス衛星判定部２０３ｃは、衛星位置演算部２０３ａが取得した、ポイントＡにおける、第１の信号Ｄａの平均化されたＧＰＳ信号の信号強度が、閾値以下であるか否か判定を行う。同様に、マルチパス衛星判定部２０３ｃは、衛星位置演算部２０３ａが取得した、ポイントＡにおける、第２のＧＰＳ衛星Ｅ、第３のＧＰＳ衛星Ｆおよび第４のＧＰＳ衛星Ｇの平均化されたＧＰＳ信号の信号強度が、閾値以下であるか否か判定を行う。
図１の例では、マルチパス衛星判定部２０３ｃは、測位装置１００が第１の信号Ｄａの直接波Ｄａ１を受信することができず、信号強度が弱い反射波Ｄａ２のみの受信となる。よって、マルチパス衛星判定部２０３ｃは、第１の信号Ｄａの信号強度が閾値以下であると判定する。また、マルチパス衛星判定部２０３ｃは、ポイントＡにおける第１のビルＢおよび第２のビルＣの高さおよび幅等の情報と、ポイントＡと第１のＧＰＳ衛星Ｄから第４のＧＰＳ衛星Ｇとの位置関係から、第１の信号Ｄａから第４の信号Ｇａにマルチパスが発生するか否か判定を行う。図１の例では、マルチパス衛星判定部２０３ｃは、ポイントＡに対して第１のビルＢが第１のＧＰＳ衛星Ｄからの直接波Ｄａ１を遮蔽するので、第１の信号Ｄａにマルチパスが発生すると判定する。
【００３２】
次に、測位装置１００のハードウェア構成例を説明する。
図３Ａおよび図３Ｂは、測位装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
測位装置１００における経路情報蓄積部１０５は、ストレージ１００ａにより実現される。測位装置１００における第１の通信部１０７は、サーバ装置２００との間で通信を行う送受信装置１００ｂにより実現される。また、測位装置１００における測位情報取得部１０１、衛星位置情報取得部１０２、初期位置情報取得部１０３、位置算出部１０４および出力制御部１０６の各機能は、処理回路により実現される。即ち、測位装置１００は、上記各機能を実現するための処理回路を備える。当該処理回路は、図３Ａに示すように専用のハードウェアである処理回路１００ｃであってもよいし、図３Ｂに示すようにメモリ１００ｅに格納されているプログラムを実行するプロセッサ１００ｄであってもよい。
【００３３】
図３Ａに示すように、測位情報取得部１０１、衛星位置情報取得部１０２、初期位置情報取得部１０３、位置算出部１０４および出力制御部１０６が専用のハードウェアである場合、処理回路１００ｃは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。測位情報取得部１０１、衛星位置情報取得部１０２、初期位置情報取得部１０３、位置算出部１０４および出力制御部１０６の各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。
【００３４】
図３Ｂに示すように、測位情報取得部１０１、衛星位置情報取得部１０２、初期位置情報取得部１０３、位置算出部１０４および出力制御部１０６がプロセッサ１００ｄである場合、各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１００ｅに格納される。プロセッサ１００ｄは、メモリ１００ｅに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、測位情報取得部１０１、衛星位置情報取得部１０２、初期位置情報取得部１０３、位置算出部１０４および出力制御部１０６の各機能を実現する。即ち、測位情報取得部１０１、衛星位置情報取得部１０２、初期位置情報取得部１０３、位置算出部１０４および出力制御部１０６は、プロセッサ１００ｄにより実行されるときに、後述する図５から図７に示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００ｅを備える。また、これらのプログラムは、測位情報取得部１０１、衛星位置情報取得部１０２、初期位置情報取得部１０３、位置算出部１０４および出力制御部１０６の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
【００３５】
ここで、プロセッサ１００ｄとは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのことである。
メモリ１００ｅは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク、フレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ミニディスク、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の光ディスクであってもよい。
【００３６】
なお、測位情報取得部１０１、衛星位置情報取得部１０２、初期位置情報取得部１０３、位置算出部１０４および出力制御部１０６の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、測位装置１００における処理回路１００ｃは、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００３７】
図４は、サーバ装置２００のハードウェア構成例を示す図である。
図４に示すように、サーバ装置２００における記憶領域２０４は、ストレージ２００ａにより実現される。サーバ装置２００における第２の通信部２０１は、測位装置１００の間で通信を行う送受信装置２００ｂにより実現される。
また、サーバ装置２００における情報取得部２０２、衛星位置演算部２０３ａ、衛星位置照合部２０３ｂ、マルチパス衛星判定部２０３ｃおよび衛星情報平均化部２０３ｄの各機能は、処理回路により実現される。即ち、サーバ装置２００は、上記各機能を実現するための処理回路を備える。当該処理回路は、図４Ａに示すように専用のハードウェアである処理回路２００ｃであってもよいし、図４Ｂに示すようにメモリ２００ｅに格納されているプログラムを実行するプロセッサ２００ｄであってもよい。
【００３８】
図４Ｂに示すように、情報取得部２０２、衛星位置演算部２０３ａ、衛星位置照合部２０３ｂ、マルチパス衛星判定部２０３ｃおよび衛星情報平均化部２０３ｄがプロセッサ２００ｄである場合、各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ２００ｅに格納される。プロセッサ２００ｄは、メモリ２００ｅに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、情報取得部２０２、衛星位置演算部２０３ａ、衛星位置照合部２０３ｂ、マルチパス衛星判定部２０３ｃおよび衛星情報平均化部２０３ｄの各機能を実現する。即ち、情報取得部２０２、衛星位置演算部２０３ａ、衛星位置照合部２０３ｂ、マルチパス衛星判定部２０３ｃおよび衛星情報平均化部２０３ｄは、プロセッサ２００ｄにより実行されるときに、後述する図５および図６に示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２００ｅを備える。また、これらのプログラムは情報取得部２０２、衛星位置演算部２０３ａ、衛星位置照合部２０３ｂ、マルチパス衛星判定部２０３ｃおよび衛星情報平均化部２０３ｄの手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００３９】
次に、測位システムの動作について説明する。
まず、測位システムが衛星情報の平均化を行う際の処理について、図５を参照しながら説明する。
図５は、実施の形態１に係る測位システムによる、ＧＰＳ衛星の衛星情報の平均化処理を示すシーケンス図である。
道路を走行する車両がマルチパス発生想定ポイントを通過すると（ステップＳＴ１）、当該マルチパス発生想定ポイントを通過した車両に搭載された測位装置１００，１１０，１２０，・・・の測位情報取得部１０１がＧＰＳ衛星の信号強度を取得し、衛星位置情報取得部１０２が衛星位置情報を取得する（ステップＳＴ２）。測位装置１００，１１０，１２０，・・・は、ステップＳＴ２で取得した情報を位置算出部１０４および第１の通信部１０７を介してサーバ装置２００に送信する（ステップＳＴ３）。
【００４０】
サーバ装置２００の第２の通信部２０１は、マルチパス発生想定ポイントにおける各ＧＰＳ衛星の座標位置および信号強度を受信する（ステップＳＴ４）。サーバ装置２００の第２の通信部２０１は、ステップＳＴ４で受信した座標位置および信号強度を、情報取得部２０２を介して衛星情報平均化部２０３ｄに出力する（ステップＳＴ５）。サーバ装置２００の衛星情報平均化部２０３ｄは、ステップＳＴ５で入力された座標位置および信号強度を用いて、同一のマルチパス発生想定ポイントにおいて、同一または近接する座標位置を平均化し、平均化した座標位置に基づいて信号強度の平均化を行う（ステップＳＴ６）。ステップＳＴ６の処理は、例えば衛星情報平均化部２０３ｄが、ステップＳＴ５で入力された情報を、平均化情報記憶部２０４ｃに一時記憶しておき、同一のマルチパス発生想定ポイントで、同一または近接する座標位置の情報がさらに入力された場合に行う。衛星情報平均化部２０３ｄは、平均化した座標位置および信号強度の平均値を平均化情報記憶部２０４ｃに記憶させ（ステップＳＴ７）、処理を終了する。
【００４１】
次に、測位システムが、マルチパス発生想定ポイントにおける各ＧＰＳ衛星の判定処理について説明する。
図６は、実施の形態１に係る測位システムによる、各ＧＰＳ衛星の判定処理を示すシーケンス図である。
自車両の測位装置１００の位置算出部１０４が、測位情報取得部１０１から入力された信号強度、および衛星位置情報取得部１０２から入力された衛星位置情報から、自車両の現在位置を算出する（ステップＳＴ１１）。また、位置算出部１０４が、経路情報蓄積部１０５に蓄積された経路情報およびマルチパス発生想定ポイントの情報を参照し、案内経路上にマルチパス発生想定ポイントが存在する場合、位置算出部１０４は、ステップＳＴ１１で算出した自車両の現在位置と、経路情報とに基づいて、マルチパス発生想定ポイントの通過予定時刻を算出する（ステップＳＴ１２）。
【００４２】
位置算出部１０４は、ステップＳＴ１２で算出したマルチパス発生想定ポイントの通過予定時刻およびマルチパス発生想定ポイントの位置情報を、第１の通信部１０７を介してサーバ装置２００に送信する（ステップＳＴ１３）。サーバ装置２００の第２の通信部２０１は、マルチパス発生想定ポイントの通過予定時刻およびマルチパス発生想定ポイントの位置情報を受信する（ステップＳＴ１４）。サーバ装置２００の第２の通信部２０１は、情報取得部２０２を介して、ステップＳＴ１４で受信したマルチパス発生想定ポイントの通過予定時刻およびマルチパス発生想定ポイントの位置情報を、衛星位置演算部２０３ａに出力する（ステップＳＴ１５）。
【００４３】
サーバ装置２００の衛星位置演算部２０３ａは、衛星情報記憶部２０４ａに記憶されたアルマナックデータから得られる各ＧＰＳ衛星の軌道情報と、エフェメリスデータから得られる、マルチパス発生想定ポイントの通過予定時刻における各ＧＰＳ衛星の位置情報を取得する（ステップＳＴ１６）。衛星位置演算部２０３ａは、ステップＳＴ１６で取得した各ＧＰＳ衛星の軌道情報と、各ＧＰＳ衛星の位置情報とから、自車両がマルチパス発生想定ポイントを通過する際の各ＧＰＳ衛星の位置を予測する（ステップＳＴ１７）。衛星位置演算部２０３ａは、平均化情報記憶部２０４ｃに記憶された平均化情報を用いて、ステップＳＴ１７で予測した各ＧＰＳ衛星の位置における、各ＧＰＳ信号の信号強度の平均化情報を取得する（ステップＳＴ１８）。
【００４４】
衛星位置照合部２０３ｂは、地図情報記憶部２０４ｂに記憶された地図情報と、ステップＳＴ１７で予測された各ＧＰＳ衛星の予測位置情報とを照合する（ステップＳＴ１９）。マルチパス衛星判定部２０３ｃは、ステップＳＴ１８で取得された信号強度の平均化情報、衛星位置演算部２０３ａの演算結果および照合結果に基づいて、各ＧＰＳ衛星についてマルチパスが発生するか否かの判断する（ステップＳＴ２０）。ステップＳＴ２０の処理は、詳細には、マルチパス衛星判定部２０３ｃが、ステップＳＴ１８で取得されたＧＰＳ信号の信号強度の平均化情報が閾値（例えば、ＣＮ値の場合、３５ｄＢ）以下であると判定する場合には、マルチパスが発生すると判断する。さらに、ステップＳＴ２０の処理では、マルチパス衛星判定部２０３ｃが、ステップＳＴ１９の照合結果として得られた、マルチパス発生想定ポイントにおける構造物情報と、マルチパス発生想定ポイントとＧＰＳ衛星との位置関係とから、ＧＰＳ衛星からの直接波が遮蔽されるかに基づいてマルチパスが発生するか判断する。
【００４５】
マルチパス衛星判定部２０３ｃは、ステップＳＴ２０の判断結果に基づいて、マルチパス発生想定ポイントで、ＧＰＳ信号の直接波を受信可能なＧＰＳ衛星を特定する（ステップＳＴ２１）。マルチパス衛星判定部２０３ｃは、ステップＳＴ２１で特定したＧＰＳ信号の直接波を受信可能なＧＰＳ衛星を、第２の通信部２０１を介して測位装置１００に送信する（ステップＳＴ２２）。測位装置１００の第１の通信部１０７は、ＧＰＳ信号の直接波を受信可能なＧＰＳ衛星の情報を受信する（ステップＳＴ２３）。位置算出部１０４は、ステップＳＴ２３で受信されたＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号を用いる設定を行う（ステップＳＴ２４）。その後、測位システムは処理を終了する。
【００４６】
次に、図７のフローチャートに沿って設定されたＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号を用いて、測位装置１００が自車両の現在位置を算出する処理について説明する。
図７は、実施の形態１に係る測位装置１００の動作を示すフローチャートである。
測位情報取得部１０１は、現在位置を測位するタイミングで、各ＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号の信号強度を取得し（ステップＳＴ３１）、位置算出部１０４に出力する。衛星位置情報取得部１０２は、現在位置を測位するタイミングで、各ＧＰＳ衛星の衛星位置情報を取得し（ステップＳＴ３２）、位置算出部１０４に出力する。位置算出部１０４は、図６のシーケンス図のステップＳＴ２４で設定したＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号の信号強度、および衛星位置情報等の必要な情報を用いて、自車両の現在位置を算出し（ステップＳＴ３３）、出力制御部１０６に出力する。出力制御部１０６は、入力された自車両の現在位置を表示装置４００に表示するための制御を行う（ステップＳＴ３４）。その後、フローチャートは処理を終了する。
【００４７】
以上のように、この実施の形態１によれば、測位対象である移動体に搭載されたＧＰＳ受信機１００Ａが受信したＧＰＳ信号の信号強度を取得する測位情報取得部１０１と、ＧＰＳ信号からＧＰＳ衛星の位置を示す衛星位置情報を取得する衛星位置情報取得部１０２と、取得されたＧＰＳ信号の信号強度と、取得された衛星位置情報から、移動体の現在位置を算出する位置算出部１０４とを備え、位置算出部１０４は、移動体の案内経路上にマルチパス発生想定ポイントが存在する場合に、複数のＧＰＳ受信機が過去に受信した情報に基づいて、マルチパス発生想定ポイントにおいてマルチパスが発生しないと特定されたＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号を用いて、移動体の現在位置を算出するように構成したので、誤りが含まれる情報に基づいて特定されたＧＰＳ衛星の情報が測位装置にフィードバックされるのを抑制することができる。
【００４８】
また、この実施の形態１によれば、衛星情報平均化部２０３ｄが、複数の測位装置１００，１１０，１２０，・・・から過去に受信したＧＰＳ衛星の座標位置および信号強度を平均化した情報に基づいて、マルチパスが発生しないＧＰＳ衛星を特定するように構成したので、マルチパスが発生する衛星の判定処理の精度が劣化するのを抑制することができる。
【００４９】
例えば、単一の移動体に搭載された測位装置が取得したＧＰＳ信号が仮に精度の悪い情報だった場合にも、多数の情報を用いて平均化を行うことにより、精度の悪い情報の影響を抑制することができる。ここで、精度が悪い情報とは、例えば、他の移動体の測位装置から受け取ったＧＰＳ信号に比べて明らかに受信強度が低い、ＧＰＳ衛星の位置がずれている場合である。
また、ＧＰＳ受信機の受信アンテナ周辺の配線環境、移動体の構造の差、またはケーブルの劣化具合等もＧＰＳ信号の受信に影響を与えるため、情報の平均化を行うことによりこれらの劣化要因を埋める効果が得られる。
【００５０】
また、この実施の形態１によれば、予め設定されたマルチパス発生想定ポイントにおいて、複数の測位装置１００，１１０，１２０・・・から入力されたＧＰＳ衛星の位置情報およびＧＰＳ信号の信号強度を取得し、平均化する衛星情報平均化部２０３ｄと、マルチパス発生想定ポイントを測位対象である移動体が通過する予定時刻、およびマルチパス発生想定ポイントの位置情報から、移動体がマルチパス発生想定ポイントを通過する際の各ＧＰＳ衛星の位置を予測し、予測した各ＧＰＳ衛星の位置における平均化されたＧＰＳ信号の信号強度を取得する衛星位置演算部２０３ａと、マルチパス発生想定ポイントの構造物情報と、衛星位置演算部が予測した各ＧＰＳ衛星の位置との照合を行う衛星位置照合部２０３ｂと、取得された平均化されたＧＰＳ信号の信号強度と、照合結果とに基づいて、マルチパス発生想定ポイントにおいて、各ＧＰＳ衛星にマルチパスが発生するか否か判定を行うマルチパス衛星判定部２０３ｃとを備えるように構成したので、測位装置の処理負荷を低減し、記憶領域の容量を低減させることができる。
また、マルチパス発生想定ポイントにおいて、各ＧＰＳ衛星にマルチパスが発生するか否か判定処理を高速で行うことが可能になり、当該判定処理が完了する前に測位対象である移動体がマルチパス発生想定ポイントを通過してしまうというタイムラグの発生を抑制することができる。また、測位対象の移動体の案内経路にマルチパス発生想定ポイントが存在すると判断した段階で、マルチパス発生想定ポイントにおいて、各ＧＰＳ衛星にマルチパスが発生するか否か判定処理を開始することができ、上述したタイムラグの発生を抑制することができる。これにより、マルチパス発生想定ポイントにおいて、マルチパスが発生する衛星を除外した測位処理を実現できないという不具合の発生を抑制することができる。
【００５１】
また、この実施の形態１によれば、衛星位置演算部２０３ａが、各ＧＰＳ衛星の位置を予測する際にアルマナックデータおよびエフェメリスデータを参照し、当該アルマナックデータおよび当該エフェメリスデータは、予め設定されたタイミングで更新されるように構成したので、新しい情報を用いて、マルチパス発生想定ポイントにおいてマルチパスが発生する衛星を判定することができる。また、アルマナックデータは、常時取得しない構成としたので、サーバ装置の記憶領域の容量を低減させることも可能となる。
【００５２】
上述した実施の形態１では、マルチパス発生想定ポイントが経路情報蓄積部１０５に蓄積されている場合を例に示した。この場合、測位装置１００は、例えばマルチパス発生想定ポイントを示す情報を外部からダウンロードし、経路情報蓄積部１０５に蓄積する。
また、マルチパス発生想定ポイントを予めサーバ装置２００に設定しておき、車両が当該マルチパス発生想定ポイントを通過する度に、通過した車両に対応した測位装置１００からサーバ装置２００にＧＰＳ信号の信号強度および前記ＧＰＳ衛星の位置情報が送信されるように構成してもよい。
【００５３】
上述した実施の形態１では、移動体として車両を例に説明を行ったが、移動体は車両に限定されるものではない。
【００５４】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１００，１１０，１２０  測位装置、１００Ａ  ＧＰＳ受信機、１００Ｂ  初期位置情報記憶部、１００Ｃ  ＧＰＳアンテナ、１０１  測位情報取得部、１０２  衛星位置情報取得部、１０３  初期位置情報取得部、１０４  位置算出部、１０５  経路情報蓄積部、１０６  出力制御部、１０７  第１の通信部、２００  サーバ装置、２０１  第２の通信部、２０２  情報取得部、２０３  演算部、２０３ａ  衛星位置演算部、２０３ｂ  衛星位置照合部、２０３ｃ  マルチパス衛星判定部、２０３ｄ  衛星情報平均化部、２０４  記憶領域、２０４ａ  衛星情報記憶部、２０４ｂ  地図情報記憶部、２０４ｃ  平均化情報記憶部。
【図１】
2019015532.tif 000003
【図２】
2019015532.tif 000004
【図３】
2019015532.tif 000005
【図４】
2019015532.tif 000006
【図５】
2019015532.tif 000007
【図６】
2019015532.tif 000008
【図７】
2019015532.tif 000009