(57)【要約】【課題】セッティングの自由度が高い、複数の制動操作子を有する連動ブレーキ装置を備えた車両を提供する。【解決手段】この車両は、前輪制動操作子または後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、前記一方の制動操作子の操作により制動力が付与される一方の車輪、および、前記他方の制動操作子の操作により制動力が付与される他方の車輪の両方に制動力を付与する連動ブレーキ装置を備え、連動ブレーキ装置は、前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御する。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体フレーム、前輪および後輪を有し、
車体フレームが、走行路面の垂直方向に対し車両の後方から前方に見て左方向に傾斜した状態で車両の左方向へ旋回し、かつ、走行路面の垂直方向に対し車両の後方から前方に見て右方向に傾斜した状態で車両の右方向へ旋回する車両であって、
前記前輪に設けられ、前記前輪に制動力を付与する前輪ブレーキと、
前記後輪に設けられ、前記後輪に制動力を付与する後輪ブレーキと、
ライダーによって操作可能に構成され、その操作により前記前輪ブレーキに制動力を発生させる前輪制動操作子と、
前記ライダーによって操作可能に構成され、その操作により前記後輪ブレーキに制動力を発生させる後輪制動操作子と、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、前記一方の制動操作子の操作により制動力が付与される一方の車輪、および、前記他方の制動操作子の操作により制動力が付与される他方の車輪の両方に制動力を付与する連動ブレーキ装置と、を備え、
前記連動ブレーキ装置は、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御することを特徴とする車両。
【請求項２】
前記連動ブレーキ装置は、
前記車両が走行している路面の車両前後方向の傾斜状態を検出する路面傾斜検出部と、
前記一方の制動操作子の操作量を検出する一方の制動操作量検出部と、
前記路面傾斜検出部および前記制動操作量検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態および前記一方の制動操作子の操作量に応じて、前記他方の車輪に付与する制動力を発生させる他方の連動制動力発生部と、を含み、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記連動ブレーキ装置は、
前記制動操作量検出部から得られた前記一方の制動操作子の操作量に応じて、前記一方の車輪に付与する制動力を発生させる一方の制動力発生部を含むことを特徴とする請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記一方の制動力発生部は、
前記路面傾斜検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、前記一方の車輪に付与する制動力を発生させることを特徴とする請求項３に記載の車両。
【請求項５】
前記一方の制動操作子は、前記前輪制動操作子であり、
前記他方の制動操作子は、前記後輪制動操作子であり、
前記一方の車輪は、前記前輪であり、
前記他方の車輪は、前記後輪であり、
前記連動ブレーキ装置は、
前記前輪制動操作子が操作され、かつ、前記後輪制動操作子が操作されていないときに、前記後輪、および、前記前輪の両方に制動力を付与し、かつ、
下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記前輪に付与する制動力に対する前記後輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記後輪に付与する制動力を制御し、かつ、
前記後輪制動操作子が操作され、かつ、前記前輪制動操作子が操作されていないときに、前記前輪、および、前記後輪の両方に制動力を付与し、かつ、
下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記後輪に付与する制動力に対する前記前輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記前輪に付与する制動力を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項６】
前記連動ブレーキ装置は、
前記車両が走行している路面の車両前後方向の傾斜状態を検出する路面傾斜検出部と、
前記前輪制動操作子の操作量を検出する前輪制動操作量検出部と、
前記路面傾斜検出部および前記前輪制動操作量検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態および前記前輪制動操作子の操作量に応じて、前記後輪に付与する制動力を発生させる後輪連動制動力発生部と、
前記後輪制動操作子の操作量を検出する後輪制動操作量検出部と、
前記路面傾斜検出部および前記後輪制動操作量検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態および前記後輪制動操作子の操作量に応じて、前記前輪に付与する制動力を発生させる前輪連動制動力発生部と、を含み、
前記前輪制動操作子が操作され、かつ、前記後輪制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記前輪に付与する制動力に対する前記後輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記後輪に付与する制動力を制御し、かつ、
前記後輪制動操作子が操作され、かつ、前記前輪制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記後輪に付与する制動力に対する前記前輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記前輪に付与する制動力を制御することを特徴とする請求項５に記載の車両。
【請求項７】
前記連動ブレーキ装置は、
前記前輪制動操作量検出部から得られた前記前輪制動操作子の操作量に応じて、前記前輪に付与する制動力を発生させる前輪制動力発生部と、
前記後輪制動操作量検出部から得られた前記後輪制動操作子の操作量に応じて、前記後輪に付与する制動力を発生させる後輪制動力発生部と、を含むことを特徴とする請求項６に記載の車両。
【請求項８】
前記前輪制動力発生部は、
前記路面傾斜検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、前記前輪に付与する制動力を発生させ、
前記後輪制動力発生部は、
前記路面傾斜検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、前記後輪に付与する制動力を発生させることを特徴とする請求項７に記載の車両。
【請求項９】
前記連動ブレーキ装置は、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率より小さくなるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両。
【請求項１０】
前記連動ブレーキ装置は、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率より大きくなるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の制動操作子を有する連動ブレーキ装置を備えた車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
リーン姿勢で旋回する車両であって、前輪と後輪のブレーキを連動させる連動ブレーキ装置を備えた車両が、下記特許文献１に開示されている。なお、以下では、リーン姿勢で旋回する車両を「リーン車両」または単に「車両」と称することがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５７１５５２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
連動ブレーキ装置を備えたリーン車両では、前輪用または後輪用のいずれか一方の車輪用の制動操作子を操作したときに、他方の車輪にも制動力を付与することで、車両の姿勢の変化を抑制しつつ制動力を高めることができる。
【０００５】
この連動ブレーキ装置は、搭載される車両の特性に合わせて、その動作がセッティングされる。そのため、連動ブレーキ装置のセッティングの自由度を高めることが望まれている。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、セッティングの自由度が高い、複数の制動操作子を有する連動ブレーキ装置を備えた車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明者らは、リーン車両に搭載される複数の制動操作子を有する連動ブレーキ装置のセッティングの自由度を高めるために、研究開発を行った。特に、異なる特性を持つ車両を使用して、様々な走行環境について、連動ブレーキ装置のセッティングを検討した。
【０００８】
その検討結果から、次の２つの知見を得ることができた。
【０００９】
一つ目は、様々な走行環境の中でも、車両が走行している路面の車両前後方向の傾斜が連動ブレーキ装置のセッティングに対する寄与度が高い点である。
【００１０】
これは、複数の制動操作子を有する連動ブレーキ装置を備えたリーン車両では、ブレーキの操作によって及ぼされる車両の姿勢への影響が大きいことに起因すると推察される。そのため、車両の姿勢に影響する路面の車両前後方向の傾斜が連動ブレーキ装置のセッティングに対する寄与度が高いと考えられる。
【００１１】
二つ目は、前輪用または後輪用のいずれか一方の制動操作子を操作したときに発生させる他方の車輪の制動力が、セッティングに対する寄与度が高い点である。
【００１２】
これは、上記推察に加えて、連動ブレーキ装置が、ライダーが意図して操作した車輪ではなく、意図していない車輪に制動力を付与するからであると推察される。そして、意図していない車輪に付与する制動力の調整が、車両の姿勢に影響するためであると考えられる。
【００１３】
このような知見により、本発明者らは、走行している路面の車両前後方向の傾斜に関する情報に応じて、ライダーが意図していない車輪に付与する制動力を調整することで、セッティングの自由度が高い、複数の制動操作子を有する連動ブレーキ装置を備えた車両を提供することができた。
【００１４】
本発明に係る車両は、車体フレーム、前輪および後輪を有し、
車体フレームが、走行路面の垂直方向に対し車両の後方から前方に見て左方向に傾斜した状態で車両の左方向へ旋回し、かつ、走行路面の垂直方向に対し車両の後方から前方に見て右方向に傾斜した状態で車両の右方向へ旋回する車両であって、
前記前輪に設けられ、前記前輪に制動力を付与する前輪ブレーキと、
前記後輪に設けられ、前記後輪に制動力を付与する後輪ブレーキと、
ライダーによって操作可能に構成され、その操作により前記前輪ブレーキに制動力を発生させる前輪制動操作子と、
前記ライダーによって操作可能に構成され、その操作により前記後輪ブレーキに制動力を発生させる後輪制動操作子と、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、前記一方の制動操作子の操作により制動力が付与される一方の車輪、および、前記他方の制動操作子の操作により制動力が付与される他方の車輪の両方に制動力を付与する連動ブレーキ装置と、を備え、
前記連動ブレーキ装置は、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御することを特徴とする。
【００１５】
上記の構成によれば、下り坂または上り坂といった路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、ライダーが意図していない車輪に付与される制動力が調整されるため、セッティングの自由度が高い、複数の制動操作子を有する連動ブレーキ装置を備えた車両を提供することができる。
【００１６】
前記連動ブレーキ装置は、
前記車両が走行している路面の車両前後方向の傾斜状態を検出する路面傾斜検出部と、
前記一方の制動操作子の操作量を検出する一方の制動操作量検出部と、
前記路面傾斜検出部および前記制動操作量検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態および前記一方の制動操作子の操作量に応じて、前記他方の車輪に付与する制動力を発生させる他方の連動制動力発生部と、を含み、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御するものとしても構わない。
【００１７】
前記連動ブレーキ装置は、
前記制動操作量検出部から得られた前記一方の制動操作子の操作量に応じて、前記一方の車輪に付与する制動力を発生させる一方の制動力発生部を含むものとしても構わない。
【００１８】
前記一方の制動力発生部は、
前記路面傾斜検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、前記一方の車輪に付与する制動力を発生させるものとしても構わない。
【００１９】
前記一方の制動操作子は、前記前輪制動操作子であり、
前記他方の制動操作子は、前記後輪制動操作子であり、
前記一方の車輪は、前記前輪であり、
前記他方の車輪は、前記後輪であり、
前記連動ブレーキ装置は、
前記前輪制動操作子が操作され、かつ、前記後輪制動操作子が操作されていないときに、前記後輪、および、前記前輪の両方に制動力を付与し、かつ、
下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記前輪に付与する制動力に対する前記後輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記後輪に付与する制動力を制御し、かつ、
前記後輪制動操作子が操作され、かつ、前記前輪制動操作子が操作されていないときに、前記前輪、および、前記後輪の両方に制動力を付与し、かつ、
下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記後輪に付与する制動力に対する前記前輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記前輪に付与する制動力を制御するものとしても構わない。
【００２０】
前記連動ブレーキ装置は、
前記車両が走行している路面の車両前後方向の傾斜状態を検出する路面傾斜検出部と、
前記前輪制動操作子の操作量を検出する前輪制動操作量検出部と、
前記路面傾斜検出部および前記前輪制動操作量検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態および前記前輪制動操作子の操作量に応じて、前記後輪に付与する制動力を発生させる後輪連動制動力発生部と、
前記後輪制動操作子の操作量を検出する後輪制動操作量検出部と、
前記路面傾斜検出部および前記後輪制動操作量検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態および前記後輪制動操作子の操作量に応じて、前記前輪に付与する制動力を発生させる前輪連動制動力発生部と、を含み、
前記前輪制動操作子が操作され、かつ、前記後輪制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記前輪に付与する制動力に対する前記後輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記後輪に付与する制動力を制御し、かつ、
前記後輪制動操作子が操作され、かつ、前記前輪制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記後輪に付与する制動力に対する前記前輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記前輪に付与する制動力を制御するものとしても構わない。
【００２１】
前記連動ブレーキ装置は、
前記前輪制動操作量検出部から得られた前記前輪制動操作子の操作量に応じて、前記前輪に付与する制動力を発生させる前輪制動力発生部と、
前記後輪制動操作量検出部から得られた前記後輪制動操作子の操作量に応じて、前記後輪に付与する制動力を発生させる後輪制動力発生部と、を含むものとしても構わない。
【００２２】
前記前輪制動力発生部は、
前記路面傾斜検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、前記前輪に付与する制動力を発生させ、
前記後輪制動力発生部は、
前記路面傾斜検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、前記後輪に付与する制動力を発生させるものとしても構わない。
【００２３】
前記連動ブレーキ装置は、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率より小さくなるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御するものとしても構わない。
【００２４】
前記連動ブレーキ装置は、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率より大きくなるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御するものとしても構わない。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の車両によれば、セッティングの自由度が高い、複数の制動操作子を有する連動ブレーキ装置を備えた車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】自動二輪車の概略構成を示す側面図である。
【図２】実施形態１の連動ブレーキ装置の概略構成図である。
【図３】実施形態１の連動ブレーキ装置の機能ブロック図である。
【図４】連動ブレーキ装置の制御の手順を示すフローチャートである。
【図５】実施形態２の連動ブレーキ装置の機能ブロック図である。
【図６】車体速とアシスト倍率の関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
（実施形態１）
以下、本発明の実施形態１につき、図面を参照して説明する。実施形態１における車両として自動二輪車を例に挙げる。ただし、本発明の車両は、自動二輪車に限定されず、前輪、後輪の数は問わない。例えば、３輪や４輪の車両でもよい。なお、以下の説明で、前後および左右とは自動二輪車の前進する方向を基準とする。
【００２８】
図１は、実施形態１の連動ブレーキ装置を備えた自動二輪車の概略構成を示す側面図である。自動二輪車１は車体フレーム２、前輪３および後輪４を備えている。前輪３には、前輪３に制動力を付与する前輪ブレーキ３０が設けられている。後輪４には、後輪４に制動力を付与する後輪ブレーキ４０が設けられている。前輪ブレーキ３０は、前輪ブレーキディスク３１と前輪ブレーキキャリパ３２から構成されたディスクブレーキである。後輪ブレーキ４０は、後輪ブレーキディスク４１と後輪ブレーキキャリパ４２から構成されたディスクブレーキである。
【００２９】
車体フレーム２には、自動二輪車１の各部の動作を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御ユニット）２１が設けられている。前輪ブレーキ３０および後輪ブレーキ４０へのブレーキ圧はブレーキレバーおよびブレーキペダルの操作に応じてブレーキ液圧制御ユニット５０により制御されている。前輪３に前輪車輪速センサ３３、後輪４に後輪車輪速センサ４３が設けられている。
【００３０】
また、車体フレーム２上に、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）２２が設けられている。ＩＭＵ２２は、車両の加速度および角速度を計測する。また、車体フレーム２上に、ジャイロセンサ２３、縦加速度センサ２４、車体速検出部２５およびピッチ角検出部２６等が設けられてもよい。車体速検出部２５は、前記前輪車輪速センサ３３で検出された前輪車輪速度と、前記後輪車輪速センサ４３で検出された後輪車輪速度とに基づいて、自動二輪車１の車体速を算出する。ピッチ角検出部２６は、ジャイロセンサ２３から自動二輪車１のピッチレートが入力される。ピッチ角検出部２６は、これら入力値を基に自動二輪車１のピッチ角を検出する。
【００３１】
図２は、連動ブレーキ装置５の概略構成を示している。図３は、連動ブレーキ装置５の機能ブロック図を示す。なお、図３において、液圧回路を実線で示し、電気信号線を破線で示している。
【００３２】
連動ブレーキ装置５は、少なくとも前輪制動操作子または後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、前記一方の制動操作子の操作により制動力が付与される一方の車輪、および、前記他方の制動操作子の操作により制動力が付与される他方の車輪の両方に制動力を付与する。すなわち、連動ブレーキ装置５は、ブレーキレバーＢＬ（前輪制動操作子に相当）が操作され、かつ、ブレーキペダルＢＰが操作されていないときに、前輪３のみならず後輪４にも制動力を付与し、一方、ブレーキペダルＢＰ（後輪制動操作子に相当）が操作され、かつ、ブレーキレバーＢＬが操作されていないときに、後輪４のみならず前輪３にも制動力を付与する。
【００３３】
連動ブレーキ装置５は、自動二輪車１の右ハンドルに配設されたブレーキレバーＢＬと、ブレーキレバーＢＬに連結されてライダーによるブレーキレバーＢＬの操作力に応じたブレーキ液圧を発生する前輪マスタシリンダＦＭＣと、自動二輪車１の右ペダルに配設されたブレーキペダルＢＰと、ブレーキペダルＢＰに連結されてライダーによるブレーキペダルＢＰの操作力に応じたブレーキ液圧を発生する後輪マスタシリンダＲＭＣとを備えている。
【００３４】
連動ブレーキ装置５は、ブレーキ液圧制御ユニット５０を備えている。連動ブレーキ装置５は、前輪３の前輪ブレーキキャリパ３２とブレーキ液圧制御ユニット５０とを接続する前輪側ブレーキ液圧回路Ｃ１と、後輪４の後輪ブレーキキャリパ４２とブレーキ液圧制御ユニット５０とを接続する後輪側ブレーキ液圧回路Ｃ２とを備えている。
【００３５】
連動ブレーキ装置５は、車両が走行している路面の車両前後方向の傾斜状態を検出する路面傾斜検出部６１を備えている。路面の車両前後方向の傾斜状態とは、具体的には路面の車両前後方向の傾斜角である。本実施形態では、路面傾斜検出部６１として、前述のＩＭＵ２２を用いている。ＩＭＵ２２から得られる姿勢情報から路面の車両前後方向の傾斜角を推定できる。ただし、路面傾斜検出部６１は、ＩＭＵ２２の他、ピッチ角検出部２６、傾斜スイッチ、カメラ、センサ、ＧＰＳ等を用いることもできる。
【００３６】
連動ブレーキ装置５は、制動操作子の操作量を検出する制動操作量検出部６２を備えている。制動操作量検出部６２は、ブレーキレバーＢＬの操作量を検出する前輪制動操作量検出部６３と、ブレーキペダルＢＰの操作量を検出する後輪制動操作量検出部６４とを備えている。前輪制動操作量検出部６３、後輪制動操作量検出部６４としては、例えば、前輪マスタシリンダＦＭＣ、後輪マスタシリンダＲＭＣの液圧を検出する圧力センサを用いることができる。
【００３７】
ブレーキ液圧制御ユニット５０は、連動制動力発生部５１を備えている。連動制動力発生部５１は、路面傾斜検出部６１および制動操作量検出部６２から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態および一方の制動操作子の操作量に応じて、他方の車輪に付与する制動力（「連動制動力」と称する）を発生させる。具体的には、連動制動力発生部５１は、路面傾斜検出部６１および前輪制動操作量検出部６３から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態およびブレーキレバーＢＬの操作量に応じて、後輪４に付与する連動制動力を発生させ、路面傾斜検出部６１および後輪制動操作量検出部６４から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態およびブレーキペダルＢＰの操作量に応じて、前輪３に付与する連動制動力を発生させる。また、連動制動力発生部５１は、ブレーキレバーＢＬのみが操作された場合、ブレーキレバーＢＬの操作量に応じた制動力を前輪３に付与し、ブレーキペダルＢＰのみが操作された場合、ブレーキペダルＢＰの操作量に応じた制動力を後輪４に付与するように構成されている。
【００３８】
ブレーキ液圧制御ユニット５０は、連動配分量決定部５２を備えている。連動配分量決定部５２は、路面の車両前後方向の傾斜角に応じて、前輪３と後輪４に付与する制動力の配分を決定する。連動配分量決定部５２は、傾斜角と制動力の配分との関係を示すマップを予め記憶しており、路面傾斜検出部６１から得られた路面の車両前後方向の傾斜角に対応する制動力の配分を取得する。
【００３９】
連動配分量決定部５２による制動力の配分について説明する。連動配分量決定部５２は、車両が下り坂を走行しているときに、ブレーキレバーＢＬのみが操作された場合、車両の前後方向に水平な路面を走行時に比べ、後輪４に付与する連動制動力を弱めるように作用し、一方、ブレーキペダルＢＰのみが操作された場合、車両の前後方向に水平な路面を走行時に比べ、前輪３に付与する連動制動力を強めるように作用する。また、連動配分量決定部５２は、車両が上り坂を走行しているときに、ブレーキレバーＢＬのみが操作された場合、車両の前後方向に水平な路面を走行時に比べ、後輪４に付与する連動制動力を強めるように作用し、一方、ブレーキペダルＢＰのみが操作された場合、車両の前後方向に水平な路面を走行時に比べ、前輪３に付与する連動制動力を弱めるように作用する。
【００４０】
例えば、車両が車両の前後方向に水平な路面を走行しているときに、ブレーキレバーＢＬのみが操作された場合、前輪３に付与する制動力と後輪４に付与する連動制動力の比を１０：２とすると、ある傾斜角を有する下り坂を走行しているときに、ブレーキレバーＢＬのみが操作された場合、前輪３に付与する制動力と後輪４に付与する連動制動力の比を１０：１とする。下り坂を走行時は、車両の前後方向に水平な路面を走行時に比べて、後輪４にかかる荷重が小さくなるため、後輪４がスリップしやすくなるが、後輪４に付与する連動制動力を車両の前後方向に水平な路面を走行時よりも小さくすることでスリップを抑制することができる。一方、ある傾斜角を有する上り坂を走行しているときに、ブレーキレバーＢＬのみが操作された場合、前輪３に付与する制動力と後輪４に付与する連動制動力の比を１０：３とする。上り坂を走行時は、車両の前後方向に水平な路面を走行時に比べて、後輪４にかかる荷重が大きくなるため、後輪４に付与する連動制動力を車両の前後方向に水平な路面を走行時よりも大きくすることで制動力を高めることができる。
【００４１】
ブレーキ液圧制御ユニット５０は、加圧量決定部５３を備えている。加圧量決定部５３は、連動配分量決定部５２で決定された制動力の配分および制動操作量検出部６２から得られた制動操作子の操作量に応じて、前輪ブレーキキャリパ３２と後輪ブレーキキャリパ４２に実際に付与する加圧量を決定する。加圧量決定部５３で決定された加圧量が、連動制動力発生部５１によって、前輪側ブレーキ液圧回路Ｃ１と後輪側ブレーキ液圧回路Ｃ２を通じて前輪ブレーキキャリパ３２と後輪ブレーキキャリパ４２に付与される。
【００４２】
次に、図４を参照しながら、連動ブレーキ装置５の制御を説明する。図４は、連動ブレーキ装置５の制御の手順を示すフローチャートである。
【００４３】
まず、図４に示すように、路面傾斜検出部６１により路面の車両前後方向の傾斜角を検出する（ステップＳ１）。
【００４４】
次いで、図４に示すように、連動配分量決定部５２により、路面の車両前後方向の傾斜角に応じて、前輪３と後輪４に付与する制動力の配分を決定する（ステップＳ２）。
【００４５】
次いで、ライダーが何れか一方のみの制動操作子を操作して制動中か否かを判定する（ステップＳ３）。ライダーが両方の制動操作子を操作している場合、または何れの制動操作子も操作していない場合、終了する。
【００４６】
ライダーが何れか一方のみの制動操作子を操作している場合、加圧量決定部５３により、連動配分量決定部５２で決定された制動力の配分および制動操作量検出部６２から得られた制動操作子の操作量に応じて、前輪ブレーキキャリパ３２と後輪ブレーキキャリパ４２に実際に付与する加圧量を決定する（ステップＳ４）。
【００４７】
最後に、連動制動力発生部５２が、加圧量決定部５３で決定された加圧量を前輪ブレーキキャリパ３２と後輪ブレーキキャリパ４２に付与する（ステップＳ５）。
【００４８】
（実施形態２）
図５は、実施形態２にかかる連動ブレーキ装置５の機能ブロック図である。この例では、ブレーキ液圧制御ユニット５０は、連動制動力発生部５１を備え、連動制動力発生部５１は、前輪制動力発生部５４と、後輪制動力発生部５５と、前輪連動制動力発生部５６と、後輪連動制動力発生部５７とを備えている。
【００４９】
前輪制動力発生部５４は、前輪制動操作量検出部６３から得られたブレーキレバーＢＬの操作量に応じて、前輪ブレーキキャリパ３２を加圧して前輪３に付与する制動力を発生させる。また、前輪制動力発生部５４は、路面傾斜検出部６１から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、前輪ブレーキキャリパ３２を加圧して前輪３に付与する制動力を発生させることができる。
【００５０】
後輪制動力発生部５５は、後輪制動操作量検出部６４から得られたブレーキペダルＢＰの操作量に応じて、後輪ブレーキキャリパ４２を加圧して後輪４に付与する制動力を発生させる。また、後輪制動力発生部５５は、路面傾斜検出部６１から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、後輪ブレーキキャリパ４２を加圧して後輪４に付与する制動力を発生させることができる。
【００５１】
前輪連動制動力発生部５６は、路面傾斜検出部６１および後輪制動操作量検出部６４から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態およびブレーキペダルＢＰの操作量に応じて、前輪ブレーキキャリパ３２を加圧して前輪３に付与する連動制動力を発生させる。後輪連動制動力発生部５７は、路面傾斜検出部６１および前輪制動操作量検出部６３から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態およびブレーキレバーＢＬの操作量に応じて、後輪ブレーキキャリパ４２を加圧して後輪４に付与する連動制動力を発生させる。
【００５２】
ブレーキ液圧制御ユニット５０は、ブレーキレバーＢＬ及びブレーキペダルＢＰの操作量に応じた制動力以上の制動力を前輪３及び後輪４に付与できる機能、いわゆるパワーアシスト機能を備えるようにしてもよい。パワーアシストは、路面の車両前後方向の傾斜状態および車体速に応じて行なわれる。路面の車両前後方向の傾斜状態は、路面傾斜検出部６１で検出され、車体速は、前輪車輪速センサ３３で検出された前輪車輪速度と、後輪車輪速センサ４３で検出された後輪車輪速度とに基づいて算出される。パワーアシストは、例えば、図６に示すように車体速に応じてアシスト倍率を変更する。車体速が０〜Ｖ１の区間ではパワーアシストは行われない。車体速がＶ１〜Ｖ２の区間では所定のアシスト比に向け、車体速に応じてアシスト倍率を上昇させる。車体速がＶ２以上の区間ではアシスト倍率を固定する。アシスト倍率は、連動配分量・アシスト量決定部５８により決定される。
【符号の説明】
【００５３】
１      自動二輪車
２      車体フレーム
３      前輪
４      後輪
５      連動ブレーキ装置
３０      前輪ブレーキ
４０      後輪ブレーキ
５１      連動制動力発生部
５６      前輪連動制動力発生部
５７      後輪連動制動力発生部
６１      路面傾斜検出部
６２      制動操作量検出部
６３      前輪制動操作量検出部
６４      後輪制動操作量検出部
ＢＬ      ブレーキレバー
ＢＰ      ブレーキペダル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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