(57)【要約】【課題】複数の直流モータを同時に駆動してもそれら複数の直流モータの回転状態を個別に検出できる直流モータのリップル検出装置を提供する。【解決手段】１回転当たりのリップル数が互いに異なる二つの並列接続の直流モータに直列接続され、それら両直流モータの合成モータ電流を検出するシャント抵抗と、両直流モータを同時に駆動する状態で合成電流リップルを取得する第１取得部４２ａと、電流リップルデータを記憶するメモリ４３と、合成電流リップルから電流リップルデータを減算して推測電流リップルを演算する演算部４２ｂと、推測電流リップルに基いて第１直流モータの回転状態を表す第１リップルパルスを生成する第１パルス生成部４２ｃと、電流リップルデータに基いて第２直流モータの回転状態を表す第２リップルパルスを生成する第２パルス生成部４２ｄとを備える。【選択図】図３
2019071739.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１回転当たりのリップル数が互いに異なる複数の並列接続の直流モータに直列接続され、それら複数の直流モータのモータ電流の全てを合成した合成モータ電流を検出する電流検出部と、
前記複数の直流モータを同時に駆動する状態での前記合成モータ電流に含まれる電流リップルを合成電流リップルとして取得する第１取得部と、
前記複数の直流モータのうちの一の前記直流モータである第１直流モータ以外の前記直流モータである第２直流モータの全ての回転位置及び回転方向に対応する電流リップルを電流リップルデータとして個別に記憶する記憶部と、
前記複数の直流モータを同時に駆動する状態で、前記取得された合成電流リップルから該当する回転位置及び回転方向での前記電流リップルデータの全てを減算して前記第１直流モータのモータ電流に含まれる推測電流リップルを演算する演算部と、
前記推測電流リップルに基いて、前記第１直流モータの回転状態を表す第１リップルパルスを生成する第１パルス生成部と、
前記各電流リップルデータに基いて、該当する前記第２直流モータの回転状態を表す第２リップルパルスを生成する第２パルス生成部とを備えた、直流モータのリップル検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の直流モータのリップル検出装置において、
前記第２直流モータを単独で駆動する状態での前記合成モータ電流に含まれる電流リップルを単独電流リップルとして取得する第２取得部と、
前記単独電流リップルに基いて、前記第２直流モータの実際の負荷を推定する推定部と、
前記推定された負荷に基いて、前記第２直流モータの全ての電流リップルデータを個別に補正する補正部とを備え、
前記演算部は、前記補正された各電流リップルデータに基いて前記推測電流リップルを演算し、
前記第２パルス生成部は、前記補正された各電流リップルデータに基いて、該当する前記第２リップルパルスを生成する、直流モータのリップル検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直流モータのリップル検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ブラシ及びコンミテータの間で通電方向を切り換えつつ回転電機子に電流（以下、「モータ電流」という）を供給する直流モータ、いわゆる直流ブラシモータが知られている。こうした直流モータでは、回転電機子が回転してブラシ及びコンミテータの接触が切り替わることで発生する電流リップルがモータ電流に重畳する。そこで、回転電機子の回転位相等（以下、単に「回転状態」という）を検出するべく、直流モータの駆動時にモータ電流に含まれる電流リップルを取得してその特異点（例えば極大点、極小点、ゼロクロス点など）を監視する直流モータのリップル検出装置が提案されている（例えば特許文献１、２など）。直流モータのリップル検出装置は、エンコーダやレゾルバ、ホール素子などのセンサの代わりになることで、直流モータの回転状態の簡易な検出を実現できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−４５９５３号公報
【特許文献２】特開２００９−２０７２３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、こうした直流モータのリップル検出装置は、直流モータの駆動時の電流リップル（モータ電流）をシャント抵抗を介して電圧変換し、該変換した電流リップルを更にパルス変換することで回転状態の検出に供しているため、回転状態を検出可能な直流モータは一つだけである。これは、複数の直流モータを同時に駆動すると、一つしかないシャント抵抗にそれら複数の直流モータの電流リップルが重畳して流れるため、各直流モータの電流リップルのパルス変換が困難になるためである。換言すれば、一つのシャント抵抗で全ての直流モータの電流リップルを監視するためには、複数の直流モータを互いに異なるタイミング（例えば順送り）で個別に駆動する必要がある。この場合、全ての直流モータの駆動が完了するまでに要する時間の長期化を余儀なくされる。
【０００５】
本発明の目的は、複数の直流モータを同時に駆動してもそれら複数の直流モータの回転状態を個別に検出できる直流モータのリップル検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する直流モータのリップル検出装置は、１回転当たりのリップル数が互いに異なる複数の並列接続の直流モータに直列接続され、それら複数の直流モータのモータ電流の全てを合成した合成モータ電流を検出する電流検出部と、前記複数の直流モータを同時に駆動する状態での前記合成モータ電流に含まれる電流リップルを合成電流リップルとして取得する第１取得部と、前記複数の直流モータのうちの一の前記直流モータである第１直流モータ以外の前記直流モータである第２直流モータの全ての回転位置及び回転方向に対応する電流リップルを電流リップルデータとして個別に記憶する記憶部と、前記複数の直流モータを同時に駆動する状態で、前記取得された合成電流リップルから該当する回転位置及び回転方向での前記電流リップルデータの全てを減算して前記第１直流モータのモータ電流に含まれる推測電流リップルを演算する演算部と、前記推測電流リップルに基いて、前記第１直流モータの回転状態を表す第１リップルパルスを生成する第１パルス生成部と、前記各電流リップルデータに基いて、該当する前記第２直流モータの回転状態を表す第２リップルパルスを生成する第２パルス生成部とを備える。
【０００７】
この構成によれば、前記複数の直流モータを同時に駆動する状態において、前記第１リップルパルスは、前記第１パルス生成部において、前記推測電流リップルに基づき生成される。一方、前記各第２リップルパルスは、前記第２パルス生成部において、該当する前記電流リップルデータに基づき生成される。従って、前記複数の直流モータを同時に駆動しても、それら複数の直流モータの回転状態を個別に検出できる。
【０００８】
上記直流モータのリップル検出装置について、前記第２直流モータを単独で駆動する状態での前記合成モータ電流に含まれる電流リップルを単独電流リップルとして取得する第２取得部と、前記単独電流リップルに基いて、前記第２直流モータの実際の負荷を推定する推定部と、前記推定された負荷に基いて、前記第２直流モータの全ての電流リップルデータを個別に補正する補正部とを備え、前記演算部は、前記補正された各電流リップルデータに基いて前記推測電流リップルを演算し、前記第２パルス生成部は、前記補正された各電流リップルデータに基いて、該当する前記第２リップルパルスを生成することが好ましい。
【０００９】
この構成によれば、前記推測電流リップルは、前記推定された第２直流モータの実際の負荷に基づき補正された前記各電流リップルデータに基づき演算される。そして、前記第１リップルパルスは、当該推測電流リップルに基づき生成されることで、実際の負荷に応じた前記第２直流モータの回転状態の変動分を吸収して前記第１直流モータの回転状態を検出できる。一方、前記第２リップルパルスは、前記推定された実際の第２直流モータの負荷に基づき補正された前記各電流リップルデータに基づき生成されることで、実際の負荷に応じた前記第２直流モータの回転状態の変動分を吸収して該第２直流モータの回転状態を検出できる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、複数の直流モータを同時に駆動してもそれら複数の直流モータの回転状態を個別に検出できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】直流モータのリップル検出装置の一実施形態が適用される車両のメモリシートについてその電気的構成を示す回路図。
【図２】（ａ）、（ｂ）は、第１直流モータの電流リップル及び第２直流モータの電流リップルを簡略化して示すタイムチャート。
【図３】同実施形態の直流モータのリップル検出装置についてその電気的構成を示す回路図。
【図４】（ａ）、（ｂ）は、同実施形態の直流モータのリップル検出装置が適用される車両のメモリシートについてその作用を示す回路図。
【図５】同実施形態の直流モータのリップル検出装置についてその作用を簡略化して示すタイムチャート。
【図６】同実施形態の直流モータのリップル検出装置についてその制御態様を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、直流モータのリップル検出装置の一実施形態が適用される車両のメモリシートについて説明する。なお、このメモリシートは、車両用のシート（図示略）の複数のシート状態の調整に係る複数の調整機構（例えばスライド機構、リクライニング機構、バーチカルフロント機構、リフト機構など）を複数の直流モータでそれぞれ駆動してそれら複数のシート状態を着座者の体型に合わせるとともにメモリに記憶するものである。そして、別の着座者が着座して当該シートのシート状態が変更されても、その後の簡単なスイッチ操作によって各調整機構を直流モータで駆動し、記憶された当初のシート状態を容易に再生するものである。
【００１３】
図１に示すように、このメモリシートは、バッテリ１０により給電されており、第１のシート状態の調整に係る第１の調整機構（図示略）を駆動する第１直流モータ２１及び第２のシート状態の調整に係る第２の調整機構（図示略）を駆動する第２直流モータ２２を備えている。これら第１及び第２直流モータ２１，２２は、ブラシ及びコンミテータの間で通電方向を切り換えつつ回転電機子に電流（モータ電流）を供給する、いわゆる直流ブラシモータであって、１回転当たりの電流リップルの回数であるリップル数が互いに異なるように設定されている。なお、図２（ａ）、（ｂ）には、第１及び第２直流モータ２１，２２のモータ電流にそれぞれ含まれる電流リップルの一例を便宜的に正弦波に単純化して図示している。同図に示すように、第１直流モータ２１のモータ電流に含まれる電流リップルに比べて、第２直流モータ２２のモータ電流に含まれる電流リップルは長い周期（即ち低い周波数）、且つ、大きい振幅で推移している。
【００１４】
また、メモリシートは、第１のシート状態の一方向及び他方向への操作にそれぞれ係る第１正操作スイッチ２３及び第１逆操作スイッチ２４、第２のシート状態の一方向及び他方向への操作にそれぞれ係る第２正操作スイッチ２５及び第２逆操作スイッチ２６、メモリ再生スイッチ２７、記憶スイッチ２８、並びにコントローラ３０を備えている。
【００１５】
第１正操作スイッチ２３及び第１逆操作スイッチ２４は、着座者の操作により第１のシート状態を一方向及び他方向にそれぞれ変化させる意思を表す操作信号を出力するためのスイッチである。第２正操作スイッチ２５及び第２逆操作スイッチ２６は、着座者の操作により第２のシート状態を一方向及び他方向にそれぞれ変化させる意思を表す操作信号を出力するためのスイッチである。メモリ再生スイッチ２７は、着座者の操作によりコントローラ３０内に予め記憶されたシート状態（第１及び第２直流モータ２１，２２の回転位置）を再生する意思を表す操作信号を出力するためのスイッチである。記憶スイッチ２８は、所定のシート状態（第１及び第２直流モータ２１，２２の回転位置）において着座者により操作されることでコントローラ３０内に記憶させる意思を表す操作信号を出力するためのスイッチである。
【００１６】
コントローラ３０は、マイコン３１、一対の第１リレースイッチ３２，３３、一対の第２リレースイッチ３４，３５、電流検出部としてのシャント抵抗３６、アナログ式のローパスフィルタ３７、及びリップル検出回路４０を備えて構成される。
【００１７】
マイコン３１は、各種プログラム及びマップ等を記憶したＲＯＭ、各種データ等の読み書き可能なＲＡＭ、バックアップ電源なしでデータの保持が可能なＥＥＰＲＯＭ等を備えている（図示略）。なお、シート状態の記憶は、ＥＥＰＲＯＭにおいて行われている。
【００１８】
マイコン３１には、スイッチ２３〜２８が接続されている。マイコン３１は、これらスイッチ２３〜２８の各々からの操作信号に基づき該当する意思を検出する。
また、マイコン３１には、リレースイッチ３２〜３５が接続されている。両第１リレースイッチ３２，３３は、第１直流モータ２１の両端子にそれぞれ接続されている。両第１リレースイッチ３２，３３の各々は、非駆動状態では、第１直流モータ２１の該当端子をシャント抵抗３６を介してグランドＧＮＤに接続しており、マイコン３１から駆動信号が出力されることで、第１直流モータ２１の該当端子をバッテリ１０の正極端子＋Ｂに接続する。これにより、第１直流モータ２１は、第１リレースイッチ３２，３３の接続状態に応じて正転又は逆転し、第１のシート状態を一方向又は他方向に変化させる。同様に、両第２リレースイッチ３４，３５は、第２直流モータ２２の両端子にそれぞれ接続されている。両第２リレースイッチ３４，３５の各々は、非駆動状態では、第２直流モータ２２の該当端子をシャント抵抗３６を介してグランドＧＮＤに接続しており、マイコン３１から駆動信号が出力されることで、第２直流モータ２２の該当端子をバッテリ１０の正極端子＋Ｂに接続する。これにより、第２直流モータ２２は、第２リレースイッチ３４，３５の接続状態に応じて正転又は逆転し、第２のシート状態を一方向又は他方向に変化させる。なお、第１及び第２直流モータ２１，２２は、リレースイッチ３２〜３５を介して共に通電状態にあるとき、並列接続の状態でシャント抵抗３６に直列接続されている。
【００１９】
換言すれば、シャント抵抗３６には、両第１及び第２直流モータ２１，２２のモータ電流を合成した合成モータ電流が流れる。
また、マイコン３１には、リップル検出回路４０が接続されている。このリップル検出回路４０は、ローパスフィルタ３７を介してシャント抵抗３６に接続されている。ローパスフィルタ３７は、シャント抵抗３６を流れる電流に相当する電圧から高周波成分（ノイズ等）をカットした検出信号をリップル検出回路４０に出力する。リップル検出回路４０は、当該検出信号に基づいてシャント抵抗３６を流れる電流に含まれる電流リップル（合成電流リップルＩｗ）を取得する。リップル検出回路４０は、この電流リップルに基づき、第１リップルパルスＲＰ１及び第２リップルパルスＲＰ２を生成してマイコン３１に出力する。マイコン３１は、これら第１及び第２リップルパルスＲＰ１，ＲＰ２に基づき第１及び第２直流モータ２１，２２の回転状態を個別に検出する。例えばマイコン３１は、第１及び第２リップルパルスＲＰ１，ＲＰ２のエッジ入力により該第１及び第２リップルパルスＲＰ１，ＲＰ２をカウントして第１及び第２直流モータ２１，２２の回転位置を検出する。あるいは、マイコン３１は、前回の第１及び第２リップルパルスＲＰ１，ＲＰ２のエッジ入力から次の第１及び第２リップルパルスＲＰ１，ＲＰ２のエッジ入力までの時間を計時して第１及び第２直流モータ２１，２２の回転速度を検出する。
【００２０】
ここで、例えば操作スイッチ２３〜２６のいずれかから操作信号が出力されると、マイコン３１は、該当する直流モータ２１，２２を該当方向に回転（正転又は逆転）させつつリップルパルスＲＰ１，ＲＰ２に基づいて直流モータ２１，２２の回転位置を検出する。そして、当該操作スイッチ２３〜２６からの操作信号の出力が停止されると、マイコン３１は、該当する直流モータ２１，２２の駆動を停止するとともに、そのときの直流モータ２１，２２の回転位置をＥＥＰＲＯＭに記憶する。また、このとき、記憶スイッチ２８から操作信号が出力されると、マイコン３１は、そのときの直流モータ２１，２２の回転位置を再生メモリ位置としてＥＥＰＲＯＭに記憶する。そして、その後にメモリ再生スイッチ２７から操作信号が出力されると、マイコン３１は、直流モータ２１，２２の回転位置を再生メモリ位置に復帰させるべく、直流モータ２１，２２の駆動を開始するとともに、再生メモリ位置への復帰に伴い直流モータ２１，２２の駆動を停止する。
【００２１】
次に、リップル検出回路４０の電気的構成について説明する。
図３に示すように、リップル検出回路４０は、Ａ／Ｄ変換部４１と、ロジック回路を内蔵する第１取得部４２ａ、演算部４２ｂ、第１パルス生成部４２ｃ、第２パルス生成部４２ｄ、第２取得部４２ｅ、推定部４２ｆ及び補正部４２ｇとしてのリップル検出ロジック部４２と、例えばＥＥＰＲＯＭからなる書き換え可能な記憶部としての不揮発性のメモリ４３とを備えている。Ａ／Ｄ変換部４１は、ローパスフィルタ３７に接続されるとともにリップル検出ロジック部４２に接続されている。そして、リップル検出ロジック部４２は、マイコン３１に接続されている。また、リップル検出ロジック部４２は、メモリ４３に接続されており、該メモリ４３に対する各種情報（データ）の書き込み・読み出し等を行う。
【００２２】
なお、リップル検出ロジック部４２は、マイコン３１から直流モータ２１，２２の駆動情報（例えば回転の開始・停止、回転方向などの情報）を受信できるように構成されている。また、メモリ４３には、第１及び第２直流モータ２１，２２の現在の回転位置及び回転速度が更新・記憶されている。あるいは、メモリ４３には、第２直流モータ２２の回転位置と電流リップル（数値）との関係を回転方向ごとに実験的に求めたマップが予め記憶されている。具体的には、メモリ４３には、例えば第２直流モータ２２の回転位置及び回転方向に対応する電流リップルが電流リップルデータＤＩとして予め記憶されている。これは、基本的に電流リップルは、第２直流モータ２２の回転位置及び回転方向（第２のシート状態及びその変化方向）に応じて一義的に決まる負荷（トルク）に応じて変動するためである。
【００２３】
あるいは、メモリ４３には、電流リップルの振幅と第２直流モータ２２の実際の負荷（例えばシートの着座者の体重）との関係を実験的に求めたマップが予め記憶されている。これは、電流リップルの振幅は、第２直流モータ２２の実際の負荷に応じて変動するためである。換言すれば、第２直流モータ２２の回転位置及び回転方向に対応する本来の電流リップルの振幅と実測の振幅と差を監視することで、第２直流モータ２２の実際の負荷が推定可能となる。
【００２４】
次に、リップル検出ロジック部４２による第１及び第２リップルパルスＲＰ１，ＲＰ２の生成態様について説明する。なお、以下では、第１及び第２直流モータ２１，２２の各々の電流リップルを図２に準じて正弦波と見なして説明する。
【００２５】
まず、図４（ａ）に示すように、第２直流モータ２２のみが第２リレースイッチ３４，３５を介して通電状態にあるとする。このとき、第２直流モータ２２のみのモータ電流（即ち第１直流モータ２１のモータ電流がゼロの合成モータ電流）がシャント抵抗３６に流れ、図５に示すように第２直流モータ２２の電流リップルが推移する。リップル検出ロジック部４２は、この電流リップルを単独電流リップルＩｓとして取得するとともに（第２取得部４２ｅ）、該単独電流リップルＩｓの特異点（例えば極大点、極小点、ゼロクロス点など）に基づき第２リップルパルスＲＰ２を生成して（第２パルス生成部４２ｄ）、マイコン３１に出力する。また、リップル検出ロジック部４２は、第２リップルパルスＲＰ２を計数して第２直流モータ２２の回転位置を検出するとともに、メモリ４３に更新・記憶する。
【００２６】
単独電流リップルＩｓは、予め実験的に求めた第２直流モータ２２の電流リップル（電流リップルデータＤＩ）に準じて推移する。ただし、第２直流モータ２２の回転速度は、実際の負荷（例えばシートの着座者の体重）に応じて変動することから、該負荷に応じて単独電流リップルＩｓも変動する。例えば負荷が増加するほど第２直流モータ２２の回転速度が減少することから、単独電流リップルＩｓの周波数も減少する。反対に、負荷が減少するほど第２直流モータ２２の回転速度が増加することから、単独電流リップルＩｓの周波数も増加する。また、負荷が増加するほど単独電流リップルＩｓの振幅が増加し、反対に、負荷が減少するほど単独電流リップルＩｓの振幅が減少する。リップル検出ロジック部４２は、第２直流モータ２２の回転位置及び回転方向に対応する本来の電流リップルの振幅と単独電流リップルＩｓの振幅（実測の振幅）と差を監視することで、第２直流モータ２２の実際の負荷を推定する（推定部４２ｆ）。
【００２７】
そして、リップル検出ロジック部４２は、このときに推定された第２直流モータ２２の実際の負荷に合わせて推移するように電流リップルデータＤＩを補正する（補正部４２ｇ）。具体的には、推定された第２直流モータ２２の実際の負荷に応じて電流リップルデータＤＩの周波数及び振幅を補正して電流リップルデータＤＩｃを算出する。
【００２８】
次に、図４（ｂ）に示すように、第１及び第２直流モータ２１，２２が同時にリレースイッチ３２〜３５を介して通電状態にあるとする。このとき、両第１及び第２直流モータ２１，２２のモータ電流（合成モータ電流）がシャント抵抗３６に流れ、図５に示すように、モータ電流の全てを合成した合成モータ電流に含まれる電流リップルが推移する。リップル検出ロジック部４２は、この電流リップルを合成電流リップルＩｗとして取得するとともに（第１取得部４２ａ）、該合成電流リップルＩｗから前述の態様で補正された電流リップルデータＤＩｃを減算して推測電流リップルＩｇを演算する（演算部４２ｂ）。
【００２９】
リップル検出ロジック部４２は、推測電流リップルＩｇの特異点（例えば極大点、極小点、ゼロクロス点など）に基づき第１リップルパルスＲＰ１を生成して（第１パルス生成部４２ｃ）、マイコン３１に出力する。また、リップル検出ロジック部４２は、第１リップルパルスＲＰ１を計数して第１直流モータ２１の回転位置を検出するとともに、メモリ４３に更新・記憶する。同様に、リップル検出ロジック部４２は、補正された電流リップルデータＤＩｃの特異点（例えば極大点、極小点、ゼロクロス点など）に基づき第２リップルパルスＲＰ２を生成して（第２パルス生成部４２ｄ）、マイコン３１に出力する。また、リップル検出ロジック部４２は、第２リップルパルスＲＰ２を計数して第２直流モータ２２の回転位置を検出するとともに、メモリ４３に更新・記憶する。
【００３０】
なお、直流モータ２１，２２のいずれか一方の停止後に、いずれ他方の駆動（図５では第２直流モータ２２の場合を図示）が継続される場合には、前述の単独電流リップルＩｓに準じて該当のリップルパルスＲＰ１，ＲＰ２を生成等すればよい。
【００３１】
次に、リップル検出ロジック部４２により実行される第１及び第２リップルパルスＲＰ１，ＲＰ２の生成態様についてフローチャートに基づき総括して説明する。このルーチンは、例えばメモリ再生スイッチ２７からの操作信号の出力に伴い、マイコン３１により第２直流モータ２２の駆動が開始されることで起動される。
【００３２】
図６に示すように、処理がこのルーチンに移行すると、リップル検出ロジック部４２は、単独電流リップルＩｓを取得する（ステップＳ１）。そして、リップル検出ロジック部４２は、単独電流リップルＩｓに基づき第２リップルパルスＲＰ２を生成・出力する（ステップＳ２）。続いて、リップル検出ロジック部４２は、単独電流リップルＩｓの振幅の検出を完了したか否かを判断し（ステップＳ３）、単独電流リップルＩｓの振幅の検出を完了していないと判断されればステップＳ１に戻って同様の処理を繰り返す。一方、単独電流リップルＩｓの振幅の検出を完了したと判断されると、該振幅に基づいて電流リップルデータＤＩを補正する（ステップＳ４）。
【００３３】
続いて、リップル検出ロジック部４２は、第１直流モータ２１の駆動が開始されたか否かを判断し（ステップＳ５）、第１直流モータ２１の駆動が開始されていないと判断されればステップＳ１に戻って同様の処理を繰り返す。一方、第１直流モータ２１の駆動が開始されたと判断されると、リップル検出ロジック部４２は、合成電流リップルＩｗを取得する（ステップＳ６）。
【００３４】
リップル検出ロジック部４２は、合成電流リップルＩｗから補正後の電流リップルデータＤＩｃを減算して推測電流リップルＩｇを演算する（ステップＳ７）。そして、リップル検出ロジック部４２は、推測電流リップルＩｇに基いて第１リップルパルスＲＰ１を生成するとともに、補正後の電流リップルデータＤＩｃに基いて第２リップルパルスＲＰ２を生成する（ステップＳ８）。そして、リップル検出ロジック部４２は、第１及び第２リップルパルスＲＰ１，ＲＰ２を出力する（ステップＳ９）。
【００３５】
続いて、リップル検出ロジック部４２は、第１及び第２直流モータ２１，２２のいずれかの駆動が停止されたか否かを判断し（ステップＳ１０）、第１及び第２直流モータ２１，２２の駆動が共に停止されていないと判断されればステップＳ７に戻って同様の処理を繰り返す。一方、第１及び第２直流モータ２１，２２のいずれかの駆動が停止されたと判断されると、リップル検出ロジック部４２は、前述の単独電流リップルＩｓに準じて該当のリップルパルスＲＰ１，ＲＰ２を生成・出力する（ステップＳ１、Ｓ２参照）。そして、第１及び第２直流モータ２１，２２の駆動が共に停止されたと判断されると、リップル検出ロジック部４２は処理を終了する（これらの処理については図示省略）。
【００３６】
なお、リップル検出ロジック部４２は、前述の第１及び第２リップルパルスＲＰ１，ＲＰ２の生成に合わせて第１及び第２直流モータ２１，２２の回転位置を自ら検出している。また、リップル検出ロジック部４２は、第１及び第２直流モータ２１，２２の回転方向の情報をマイコン３１から受信していることは既述のとおりである。リップル検出ロジック部４２は、そのときの第１及び第２直流モータ２１，２２の回転位置及び回転方向に合わせて電流リップルデータＤＩやその補正値（単独電流リップルＩｓの振幅に基づく補正値）を該当のマップから読み込んでいることはいうまでもない。
【００３７】
次に、本実施形態の作用とともに、その効果について説明する。
（１）本実施形態では、第１及び第２直流モータ２１，２２を同時に駆動する状態において、第１リップルパルスＲＰ１は、推測電流リップルＩｇに基づき生成される。一方、第２リップルパルスＲＰ２は、電流リップルデータＤＩに基づき生成される。従って、第１及び第２直流モータ２１，２２を同時に駆動しても、それら第１及び第２直流モータ２１，２２の回転状態を個別に検出できる。そして、マイコン３１は、第１及び第２直流モータ２１，２２の回転状態に基いてそれら第１及び第２直流モータ２１，２２の駆動制御、即ち第１及び第２直流モータ２１，２２の回転位置の該当する再生メモリ位置への復帰制御をできる。
【００３８】
（２）本実施形態では、推測電流リップルＩｇは、推定された第２直流モータの実際の負荷に基づき補正された電流リップルデータＤＩｃに基づき演算される。そして、第１リップルパルスＲＰ１は、当該推測電流リップルＩｇに基づき生成されることで、実際の負荷に応じた第２直流モータ２２の回転状態の変動分を吸収して第１直流モータ２１の回転状態を検出できる。一方、第２リップルパルスＲＰ２は、推定された第２直流モータの実際の負荷に基づき補正された電流リップルデータＤＩｃに基づき生成されることで、実際の負荷に応じた第２直流モータ２２の回転状態の変動分を吸収して該第２直流モータ２２の回転状態を検出できる。
【００３９】
（３）本実施形態では、第１及び第２直流モータ２１，２２を同時に駆動しても、１つのリップル検出回路４０でそれら第１及び第２直流モータ２１，２２の回転状態を個別に検出できるため、回路構成を簡略化でき、ひいてはコストを削減できる。
【００４０】
（４）本実施形態では、第１及び第２直流モータ２１，２２を同時に駆動しても、それら第１及び第２直流モータ２１，２２の回転状態を個別に検出できるため、例えば第１及び第２直流モータ２１，２２を順次駆動する場合に比べて、第１及び第２直流モータ２１，２２の回転位置を該当する再生メモリ位置へと速やかに復帰させることができる。そして、ひいては着座者による第１及び第２のシート状態の調整の操作性を向上させることができる。
【００４１】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・前記実施形態において、第１及び第２直流モータ２１，２２の１回転当たりのリップル数の設定は、スロット数及びコンミテータのセグメント数（整流子片の個数）の最小公倍数が互いに異なるようにすればよい。
【００４２】
・前記実施形態において、メモリ４３は、リップル検出ロジック部４２に内蔵されていてもよい。
・前記実施形態において、リップル検出ロジック部４２は、第１及び第２直流モータ２１，２２の回転位置及び回転速度を自ら検出しないでマイコン３１から受信するようにしてもよい。
【００４３】
・前記実施形態において、第２直流モータの実際の負荷の推定にあたって、単独電流リップルＩｓの振幅に代えて波高を採用してもよい。
・前記実施形態において、単独電流リップルＩｓの振幅に基づく電流リップルデータＤＩの補正では、補正値（マップ）をメモリ４３に記憶させておいて、推定された第２直流モータの実際の負荷に応じて読み込んだ補正値に基づいて行った。これに対し、推定された第２直流モータ２２の実際の負荷に応じた複数種類の電流リップルデータＤＩをメモリ４３に記憶させておいて、推定された第２直流モータ２２の負荷に応じた該当する種類の電流リップルデータＤＩの選択に基づいて行ってもよい。
【００４４】
・前記実施形態において、推定された第２直流モータ２２の実際の負荷に基づく電流リップルデータＤＩの補正を省略してもよい。この場合、単独電流リップルＩｓの取得、即ち第１及び第２直流モータ２１，２２の同時の駆動の直前の第２直流モータ２２の単独駆動を省略してもよい。
【００４５】
・前記実施形態において、回転位置によってモータ電流が変動しない十分な定格出力を有する第２直流モータ２２であれば、その所定回転（例えば１回転）分の電流リップルデータＤＩをメモリ４３に記憶させておいてもよい。
【００４６】
・前記実施形態において、回転方向によってモータ電流が変動しない使用形態であれば、両回転方向で共用の電流リップルデータＤＩをメモリ４３に記憶させておいてもよい。
・前記実施形態において、３つ以上の直流モータによって３種類以上のシート状態の調整を行ってもよい。この場合、これら３つ以上の直流モータのうちの一の直流モータ（第１直流モータ）以外の直流モータ（第２直流モータ）の全ての回転位置及び回転方向に対応する電流リップルを電流リップルデータＤＩとしてメモリ４３に個別に記憶しておけばよい。そして、３つ以上の直流モータを同時に駆動する状態では、合成電流リップルから該当する回転位置及び回転方向での電流リップルデータＤＩの全てを減算して推測電流リップルＩｇを演算すればよい。また、推測電流リップルＩｇの演算にあたっては、推定された第２直流モータの実際の負荷に基いて個別に補正された電流リップルデータＤＩｃを採用してもよい。
【００４７】
・前記実施形態において、リップル検出ロジック部４２及びメモリ４３を省略してそれらの機能をマイコン３１に搭載してもよい。この場合、マイコン３１及びリップル検出回路４０の間での直流モータ２１，２２の駆動情報（例えば回転の開始・停止、回転方向などの情報）の送受信が不要となる。
【００４８】
また、Ａ／Ｄ変換部４１を更に省略してその機能をマイコン３１に搭載してもよい。つまり、リップル検出回路４０全体を省略してもよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
【００４９】
（イ）上記直流モータのリップル検出装置において、
前記記憶部は、前記推定された第２直流モータの負荷に応じた補正値を記憶しており、
前記補正部は、前記推定された第２直流モータの負荷に応じて読み込んだ前記補正値に基づいて前記各電流リップルデータを補正する、直流モータのリップル検出装置。
【００５０】
（ロ）上記直流モータのリップル検出装置において、
前記記憶部は、前記推定された第２直流モータの負荷に応じた複数種類の前記各電流リップルデータを記憶しており、
前記補正部は、前記推定された第２直流モータの負荷に応じた該当する種類の前記各電流リップルデータの選択に基づいて前記各電流リップルデータを補正する、直流モータのリップル検出装置。
【００５１】
（ハ）１回転当たりのリップル数が互いに異なる二つの並列接続の直流モータに直列接続され、それら両直流モータのモータ電流の全てを合成した合成モータ電流を検出する電流検出部と、
前記両直流モータを同時に駆動する状態での前記合成モータ電流に含まれる電流リップルを合成電流リップルとして取得する第１取得部と、
前記両直流モータのいずれか一方である第１直流モータ以外の前記直流モータである第２直流モータの回転位置及び回転方向に対応する電流リップルを電流リップルデータとして記憶する記憶部と、
前記両直流モータを同時に駆動する状態で、前記取得された合成電流リップルから該当する回転位置及び回転方向での前記電流リップルデータを減算して前記第１直流モータのモータ電流に含まれる推測電流リップルを演算する演算部と、
前記推測電流リップルに基いて、前記第１直流モータの回転状態を表す第１リップルパルスを生成する第１パルス生成部と、
前記電流リップルデータに基いて、前記第２直流モータの回転状態を表す第２リップルパルスを生成する第２パルス生成部とを備えた、直流モータのリップル検出装置。
【符号の説明】
【００５２】
２１…第１直流モータ、２１，２２…直流モータ、２２…第２直流モータ、３６…シャント抵抗（電流検出部）、４２…リップル検出ロジック部、４２ａ…第１取得部、４２ｂ…演算部、４２ｃ…第１パルス生成部、４２ｄ…第２パルス生成部、４２ｅ…第２取得部、４２ｆ…推定部、４２ｇ…補正部、４３…メモリ（記憶部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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