(57)【要約】【課題】虫獣が前後左右のどの方向にいても報知対象者をその方向に向かせて撃退することができる虫獣撃退装置を提供する。【解決手段】検知・撃退処理部３０は、前マイクＭF、右マイクＭR、後マイクＭBおよび左マイクＭLで測定された前方音、右方音、後方音および左方音に含まれる虫獣音を検出するための前方虫獣音検出部３２F、右方虫獣音検出部３２R、後方虫獣音検出部３２Bおよび左方虫獣音検出部３２Lと、前方虫獣音検出部３２F、右方虫獣音検出部３２R、後方虫獣音検出部３２Bおよび左方虫獣音検出部３２Lによって検出された虫獣音に基づいて虫獣および虫獣存在方向を特定するための虫獣検知部３３と、虫獣検知部３３によって特定された虫獣が虫獣存在方向に存在することを報知対象者に音声で報知して虫獣存在方向に向かせるとともに、特定された虫獣の虫獣嫌悪音をスピーカー２５から出力するための報知・撃退制御部３４とを備える。【選択図】図１
2019047761.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
虫獣を検知するための虫獣撃退装置（１０）であって、
報知対象者の前方向、右方向、後方向および左方向に向けられて前方音、右方音、後方音および左方音を所定の測定間隔（Ｔ）ごとに測定するための前マイク（ＭF）、右マイク（ＭR）、後マイク（ＭB）および左マイク（ＭL）と、
検知・撃退処理部（３０）を備えた本体部（２０）とを具備し、
前記検知・撃退処理部が、
前記前マイク、前記右マイク、前記後マイクおよび前記左マイクで測定された前記前方音、前記右方音、前記後方音および前記左方音に含まれる虫獣音を検出するための前方虫獣音検出部（３２F）、右方虫獣音検出部（３２R）、後方虫獣音検出部（３２B）および左方虫獣音検出部（３２L）と、
前記前方虫獣音検出部、前記右方虫獣音検出部、前記後方虫獣音検出部および前記左方虫獣音検出部によって検出された前記虫獣音に基づいて前記虫獣および虫獣存在方向を特定するための虫獣検知部（３３）と、
前記虫獣検知部によって特定された前記虫獣が前記虫獣存在方向に存在することを前記報知対象者に音声で報知して該虫獣存在方向に向かせるとともに、該特定された虫獣を撃退するための虫獣撃退手段を駆動するための報知・撃退制御部（３４）とを備える、
ことを特徴とする、虫獣撃退装置。
【請求項２】
前記検知・撃退処理部が、
前記前方音、前記右方音、前記後方音および前記左方音の周波数帯域と音圧との関係を示す前方測定音情報（ＩF）、右方測定音情報（ＩR）、後方測定音情報（ＩB）および左方測定音情報（ＩL）を生成するための前方音解析部（３１F）、右方音解析部（３１R）、後方音解析部（３１B）および左方音解析部（３１L）と、
前記測定間隔ごとに、前記前方音解析部、前記右方音解析部、前記後方音解析部および前記左方音解析部によって生成された直前測定時点の直前前方測定音情報（ＩF’）、直前右方測定音情報（ＩR’）、直前後方測定音情報（ＩB’）および直前左方測定音情報（ＩL’）並びに現測定時点の前記前方測定音情報、前記右方測定音情報、前記後方測定音情報および前記左方測定音情報を順次更新して記憶するための測定音情報記憶部（３５）と、
複数の虫獣の虫獣音の周波数帯域と音圧との関係を示す複数の虫獣音情報が予め記憶された虫獣音情報記憶部（３７）とをさらに備え、
前記前方虫獣音検出部、前記右方虫獣音検出部、前記後方虫獣音検出部および前記左方虫獣音検出部が、前記測定音情報記憶部に記憶されている前記前方測定音情報、前記右方測定音情報、前記後方測定音情報および前記左方測定音情報と該測定音情報記憶部に記憶されている前記直前前方測定音情報、前記直前右方測定音情報、前記直前後方測定音情報および前記直前左方測定音情報との差分である前方測定音差分情報（ΔＩF）、右方測定音差分情報（ΔＩR）、後方測定音差分情報（ΔＩB）および左方測定音差分情報（ΔＩL）と、前記虫獣音情報記憶部に予め記憶されている前記複数の虫獣音情報とに基づいて、前記虫獣音を検出する、
ことを特徴とする、請求項１記載の虫獣撃退装置。
【請求項３】
前記検知・撃退処理部が、比較用前方測定音情報（ＩFa）、比較用右方測定音情報（ＩRa）、比較用後方測定音情報（ＩBa）および比較用左方測定音情報（ＩLa）を記憶するための比較用測定音情報記憶部（３６）をさらに備え、
前記虫獣検知部が、前記前方測定音差分情報、前記右方測定音差分情報、前記後方測定音差分情報および前記左方測定音差分情報の少なくとも１つが前記複数の虫獣音情報の１つと対応すると、前記測定音情報記憶部に記憶されている前記直前前方測定音情報、前記直前右方測定音情報、前記直前後方測定音情報および前記直前左方測定音情報を前記比較用前方測定音情報、前記比較用右方測定音情報、前記比較用後方測定音情報および前記比較用左方測定音情報として前記比較用測定音情報記憶部に記憶させ、
前記前方虫獣音検出部、前記右方虫獣音検出部、前記後方虫獣音検出部および前記左方虫獣音検出部が、前記測定間隔ごとに、前記前方音解析部、前記右方音解析部、前記後方音解析部および前記左方音解析部によって新たに生成される前記前方測定音情報、前記右方測定音情報、前記後方測定音情報および前記左方測定音情報と前記比較用測定音情報記憶部から読み出した前記比較用前方測定音情報、前記比較用右方測定音情報、前記比較用後方測定音情報および前記比較用左方測定音情報との差分を求めて、前記前方測定音差分情報、前記右方測定音差分情報、前記後方測定音差分情報および前記左方測定音差分情報を生成する、
ことを特徴とする、請求項２記載の虫獣撃退装置。
【請求項４】
前記虫獣検知部が、
前記前方測定音差分情報、前記右方測定音差分情報、前記後方測定音差分情報および前記左方測定音差分情報と前記複数の虫獣音情報とに基づいて前記虫獣を特定し、該特定した虫獣の前記虫獣音情報に含まれる音圧が最も大きい該前方測定音差分情報、該右方測定音差分情報、該後方測定音差分情報または該左方測定音差分情報に対応する方向を前記虫獣存在方向と特定し、
前記音圧が最も大きいものが前記右方測定音差分情報、前記後方測定音差分情報または前記左方測定音差分情報である場合には、該比較用右方測定音情報、該比較用後方測定音情報または該比較用左方測定音情報が新たな比較用前方測定音情報となるように、前記比較用測定音情報記憶部に記憶されている前記比較用前方測定音情報、前記比較用右方測定音情報、前記比較用後方測定音情報および前記比較用左方測定音情報を新たな比較用前方測定音情報、新たな比較用右方測定音情報、新たな比較用後方測定音情報および新たな比較用左方測定音情報に更新して、該比較用測定音情報記憶部に記憶させる、
ことを特徴とする、請求項３記載の虫獣撃退装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、山中でハチや熊等を検知して撃退するのに好適な虫獣撃退装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電力会社の巡視員や作業員（以下、「報知対象者」と称する。）が配電線路の点検巡視や配電線事故復旧作業を行うために山間部等で山道や雑草をかき分けて道なき道を歩いて進んでいる際に、ハチや熊等の虫獣に襲われる危険がある。
【０００３】
そこで、下記の特許文献１には、マイクからの音信号を解析して抽出した周波数データと虫獣の発する音の周波数データとの比較結果に基づいてこの音信号に含まれる虫獣の発する音を判定し、この判定結果に対応する虫獣の嫌う周波数の音（以下、「虫獣嫌悪音」と称する。）をスピーカーから出力して、その接近を回避するようにした携帯電話端末が開示されている。
【０００４】
また、下記の特許文献２には、撮像画像と音とに基づいて害虫の種別およびその位置を検知し、周囲環境（明るさ、温度、加速度、湿度）に応じて撃退部が利用可能と判断されると撃退部（スピーカー、ＬＥＤライト、香料カートリッジ）を作動可能とするようにした虫の撃退装置が開示されている。
【０００５】
なお、本出願人は、下記の特許文献３において、予め記憶された周囲測定音情報と測定された周囲観測音情報との差分情報が特定の虫の羽音情報と略一致する場合に警報を発生するようにした虫警報装置を提案している。
また、本出願人は、下記の特許文献４において、所定時間ごとに測定された測定音声情報と直前の測定音声情報との測定音声差分情報がスズメバチ羽音情報とが略一致する場合にはスズメバチ羽音検知を報知し、スズメバチ羽音検知の報知中に測定音声差分情報とスズメバチ顎音情報とが略一致する場合にはスズメバチ顎音検知を報知するようにしたスズメバチ検知装置を提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−３０１７４７号公報
【特許文献２】特開２０１２−２２８２２６号公報
【特許文献３】特開２００７−２８９０３９号公報
【特許文献４】特開２０１０−２２７０２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記の特許文献１に開示された携帯電話端末は、マイクからの音信号に基づいて虫等が周囲にいることを検知して虫獣嫌悪音をスピーカーから出力して撃退するものであるため、虫獣がスピーカーの向きと違う方向（例えば、後方向）にいる場合には効果的に虫獣を撃退することができないという問題がある。
【０００８】
また、上記の特許文献２に開示された虫の撃退装置は、撃退部を作動するために、撃退装置の周囲環境の情報を取得する環境取得手段と、取得された周囲環境に応じて撃退部が利用可能か否かを判断する利用可否判断手段とが必要であるという問題がある。
【０００９】
なお、上記の特許文献３で提案した虫警報装置および上記の特許文献４で提案したスズメバチ検知装置は、虫獣が周囲または作業を行おうとしている方向にいることを報知対象者に知らせるものであり、虫獣が報知対象者の前後左右のどの方向にいるのかを知らせることができないという問題がある。
【００１０】
本発明の目的は、虫獣が前後左右のどの方向にいても報知対象者をその方向に向かせて撃退することができる虫獣撃退装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の虫獣撃退装置は、虫獣を検知するための虫獣撃退装置（１０）であって、報知対象者の前方向、右方向、後方向および左方向に向けられて前方音、右方音、後方音および左方音を所定の測定間隔（Ｔ）ごとに測定するための前マイク（ＭF）、右マイク（ＭR）、後マイク（ＭB）および左マイク（ＭL）と、検知・撃退処理部（３０）を備えた本体部（２０）とを具備し、前記検知・撃退処理部が、前記前マイク、前記右マイク、前記後マイクおよび前記左マイクで測定された前記前方音、前記右方音、前記後方音および前記左方音に含まれる虫獣音を検出するための前方虫獣音検出部（３２F）、右方虫獣音検出部（３２R）、後方虫獣音検出部（３２B）および左方虫獣音検出部（３２L）と、前記前方虫獣音検出部、前記右方虫獣音検出部、前記後方虫獣音検出部および前記左方虫獣音検出部によって検出された前記虫獣音に基づいて前記虫獣および虫獣存在方向を特定するための虫獣検知部（３３）と、前記虫獣検知部によって特定された前記虫獣が前記虫獣存在方向に存在することを前記報知対象者に音声で報知して該虫獣存在方向に向かせるとともに、該特定された虫獣を撃退するための虫獣撃退手段を駆動するための報知・撃退制御部（３４）とを備えることを特徴とする。
前記検知・撃退処理部が、前記前方音、前記右方音、前記後方音および前記左方音の周波数帯域と音圧との関係を示す前方測定音情報（ＩF）、右方測定音情報（ＩR）、後方測定音情報（ＩB）および左方測定音情報（ＩL）を生成するための前方音解析部（３１F）、右方音解析部（３１R）、後方音解析部（３１B）および左方音解析部（３１L）と、前記測定間隔ごとに、前記前方音解析部、前記右方音解析部、前記後方音解析部および前記左方音解析部によって生成された直前測定時点の直前前方測定音情報（ＩF’）、直前右方測定音情報（ＩR’）、直前後方測定音情報（ＩB’）および直前左方測定音情報（ＩL’）並びに現測定時点の前記前方測定音情報、前記右方測定音情報、前記後方測定音情報および前記左方測定音情報を順次更新して記憶するための測定音情報記憶部（３５）と、複数の虫獣の虫獣音の周波数帯域と音圧との関係を示す複数の虫獣音情報が予め記憶された虫獣音情報記憶部（３７）とをさらに備え、前記前方虫獣音検出部、前記右方虫獣音検出部、前記後方虫獣音検出部および前記左方虫獣音検出部が、前記測定音情報記憶部に記憶されている前記前方測定音情報、前記右方測定音情報、前記後方測定音情報および前記左方測定音情報と該測定音情報記憶部に記憶されている前記直前前方測定音情報、前記直前右方測定音情報、前記直前後方測定音情報および前記直前左方測定音情報との差分である前方測定音差分情報（ΔＩF）、右方測定音差分情報（ΔＩR）、後方測定音差分情報（ΔＩB）および左方測定音差分情報（ΔＩL）と、前記虫獣音情報記憶部に予め記憶されている前記複数の虫獣音情報とに基づいて、前記虫獣音を検出してもよい。
前記検知・撃退処理部が、比較用前方測定音情報（ＩFa）、比較用右方測定音情報（ＩRa）、比較用後方測定音情報（ＩBa）および比較用左方測定音情報（ＩLa）を記憶するための比較用測定音情報記憶部（３６）をさらに備え、前記虫獣検知部が、前記前方測定音差分情報、前記右方測定音差分情報、前記後方測定音差分情報および前記左方測定音差分情報の少なくとも１つが前記複数の虫獣音情報の１つと対応すると、前記測定音情報記憶部に記憶されている前記直前前方測定音情報、前記直前右方測定音情報、前記直前後方測定音情報および前記直前左方測定音情報を前記比較用前方測定音情報、前記比較用右方測定音情報、前記比較用後方測定音情報および前記比較用左方測定音情報として前記比較用測定音情報記憶部に記憶させ、前記前方虫獣音検出部、前記右方虫獣音検出部、前記後方虫獣音検出部および前記左方虫獣音検出部が、前記測定間隔ごとに、前記前方音解析部、前記右方音解析部、前記後方音解析部および前記左方音解析部によって新たに生成される前記前方測定音情報、前記右方測定音情報、前記後方測定音情報および前記左方測定音情報と前記比較用測定音情報記憶部から読み出した前記比較用前方測定音情報、前記比較用右方測定音情報、前記比較用後方測定音情報および前記比較用左方測定音情報との差分を求めて、前記前方測定音差分情報、前記右方測定音差分情報、前記後方測定音差分情報および前記左方測定音差分情報を生成してもよい。
前記虫獣検知部が、前記前方測定音差分情報、前記右方測定音差分情報、前記後方測定音差分情報および前記左方測定音差分情報と前記複数の虫獣音情報とに基づいて前記虫獣を特定し、該特定した虫獣の前記虫獣音情報に含まれる音圧が最も大きい該前方測定音差分情報、該右方測定音差分情報、該後方測定音差分情報または該左方測定音差分情報に対応する方向を前記虫獣存在方向と特定し、前記音圧が最も大きいものが前記右方測定音差分情報、前記後方測定音差分情報または前記左方測定音差分情報である場合には、該比較用右方測定音情報、該比較用後方測定音情報または該比較用左方測定音情報が新たな比較用前方測定音情報となるように、前記比較用測定音情報記憶部に記憶されている前記比較用前方測定音情報、前記比較用右方測定音情報、前記比較用後方測定音情報および前記比較用左方測定音情報を新たな比較用前方測定音情報、新たな比較用右方測定音情報、新たな比較用後方測定音情報および新たな比較用左方測定音情報に更新して、該比較用測定音情報記憶部に記憶させてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の虫獣撃退装置は、以下に示す効果を奏する。
（１）４本のマイクで測定した前後左右方向の音に基づいて虫獣およびその存在方向を特定することにより、どの虫獣が前後左右のどの方向にいるかを検知して報知対象者に知らせることができるため、報知対象者を虫獣の存在方向に向かせ、その方向に向けて虫獣嫌悪音等を出力させて虫獣を撃退することができる。
（２）前後左右方向の比較用測定音情報を４本のマイクの向きに合わせた新たな前後左右方向の比較用測定音情報とすることにより、特定した虫獣の動きに合わせてその存在方向を検知して報知対象者に知らせることができるため、特定した虫獣が動いても、報知対象者を虫獣が動いた方向に向かせ、その方向に向けて虫獣嫌悪音等を出力させて虫獣を撃退することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施例による虫獣撃退装置１０について説明するための図であり、（ａ）は虫獣撃退装置１０の構成を示す図であり、（ｂ）は検知・撃退処理部３０の構成を示すブロック図である。
【図２】図１（ｂ）に示した検知・撃退処理部３０の動作について説明するためのフローチャートである。
【図３】周知の周波数分析手法について説明するための図であり、（ａ）は前方測定音情報ＩFの周波数帯域と音圧との関係の一例を示すグラフであり、（ｂ）は直前前方測定音情報ＩF’（比較用前方測定音情報ＩFa）の周波数帯域と音圧との関係の一例を示すグラフであり、（ｃ）は前方測定音差分情報ΔＩFの周波数帯域と音圧との関係の一例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
上記の目的を、４本のマイクで測定した前後左右方向の音に基づいて虫獣およびその存在方向を特定し、虫獣の存在およびその存在方向を報知対象者に報知してその方向に向かせ、虫獣嫌悪音等を虫獣の存在方向に向けて出力させることによりに実現した。
【実施例１】
【００１５】
本発明の一実施例による虫獣撃退装置１０は、図１（ａ）に示すように、前マイクＭF、右マイクＭR、後マイクＭBおよび左マイクＭLと、本体部２０とを具備する。
【００１６】
ここで、前マイクＭF、右マイクＭR、後マイクＭBおよび左マイクＭLは、報知対象者の前方向、右方向、後方向および左方向の音（以下、「前方音」、「右方音」、「後方音」および「左方音」と称する。）を所定の測定間隔Ｔ（例えば、１秒）ごとに測定する。
そのため、前マイクＭF、右マイクＭR、後マイクＭBおよび左マイクＭLは、０°方向を中心に±４５°の範囲に強い指向性を有する超指向性（９０°単一指向性）を有するとともに、報知対象者が着用するヘルメットや衣服等に報知対象者の前方向、右方向、後方向および左方向に向けて取り付けられるようにするための取付具を備える。
また、前マイクＭF、右マイクＭR、後マイクＭBおよび左マイクＭLは、測定した前方音、右方音、後方音および左方音を無線通信方式の前方音送信信号、右方音送信信号、後方音送信信号および左方音送信信号に変換して本体部２０に送信するため送信部を備える。
【００１７】
本体部２０は、直方体状の筐体を備えており、報知対象者が着用するベルト等に取り付けられるようにするための取付具が筐体に設けられている。
また、本体部２０は、受信部２１、近赤外光／可視光共用撮像部２２、表示部２３、バッテリー（ＢＴ）２４、スピーカー２５、撮像部スイッチ２６、近赤外光／可視光切換スイッチ２７および検知・撃退処理部３０を具備する。
【００１８】
受信部２１は、筐体内に設けられており、前マイクＭF、右マイクＭR、後マイクＭBおよび左マイクＭLから送信されてくる前方音送信信号、右方音送信信号、後方音送信信号および左方音送信信号を受信および復調して前方測定音データＤF、右方測定音データＤR、後方測定音データＤBおよび左方測定音データＤLに変換する。
【００１９】
近赤外光／可視光共用撮像部２２は、筐体内に設けられており、近赤外光および可視光の両方に感度を有する固体撮像素子を撮像デバイスとするものであり、報知対象者または報知・撃退制御部３４によって撮像部スイッチ２６がオンにされるとバッテリー２４から電源が供給されて動作するようにされている。
また、近赤外光／可視光共用撮像部２２の撮影レンズは、筐体の裏面に設けられているとともに、報知対象者によって操作可能な光学ズーム機能を備えている。
さらに、近赤外光／可視光共用撮像部２２は、報知対象者によって近赤外光／可視光切換スイッチ２７が切換操作されることにより、近赤外光撮影と可視光撮影とを切り換えられるようにされている（常時は可視光撮影モードとされている。）。
【００２０】
表示部２３は、筐体の表面に設けられており、近赤外光／可視光共用撮像部２２によって撮影された近赤外光動画像または可視光動画像を表示する。
また、表示部２３は、報知対象者または報知・撃退制御部３４によって撮像部スイッチ２６がオンにされるとバッテリー２４から電源が供給されて動作するようにされている。
【００２１】
バッテリー２４は、筐体内に設けられており、受信部２１および検知・撃退処理部３０に電源を常時供給するとともに、撮像部スイッチ２６がオンにされると近赤外光／可視光共用撮像部２２および表示部２３に電源を供給する。
【００２２】
スピーカー２５は、筐体の前面に設けられており、報知・撃退制御部３４から入力される報知音声信号および虫獣嫌悪音信号に応じた音声を出力する。
【００２３】
検知・撃退処理部３０は、筐体内に設けられており、図１（ｂ）に示すように、前方音解析部３１F、右方音解析部３１R、後方音解析部３１B、左方音解析部３１L、前方虫獣音検出部３２F、右方虫獣音検出部３２R、後方虫獣音検出部３２B、左方虫獣音検出部３２L、虫獣検知部３３、報知・撃退制御部３４、測定音情報記憶部３５、比較用測定音情報記憶部３６、虫獣音情報記憶部３７および虫獣嫌悪音記憶部３８を備える。
【００２４】
測定音情報記憶部３５には、測定間隔Ｔごとに、現測定時点から測定間隔Ｔ前の測定時点（以下、「直前測定時点」と称する。）の前方測定音情報ＩF、右方測定音情報ＩR、後方測定音情報ＩBおよび左方測定音情報ＩL（以下、「直前前方測定音情報ＩF’」、「直前右方測定音情報ＩR’」、「直前後方測定音情報ＩB’」および「直前左方測定音情報ＩL’」と称する。）と、現測定時点の前方測定音情報ＩF、右方測定音情報ＩR、後方測定音情報ＩBおよび左方測定音情報ＩLとが順次更新されて記憶される。
【００２５】
比較用測定音情報記憶部３６には、後述の比較用前方測定音情報ＩFa、比較用右方測定音情報ＩRa、比較用後方測定音情報ＩBaおよび比較用左方測定音情報ＩLaが記憶される。
【００２６】
虫獣音情報記憶部３７には、報知対象の複数の虫獣の羽音や鳴き声等（以下、「虫獣音」と称する。）に基づいて前方測定音情報ＩF、右方測定音情報ＩR、後方測定音情報ＩBおよび左方測定音情報ＩLと同様の手法によって生成された複数の虫獣音情報（例えば、後述の周波数分析手法によって生成された複数の虫獣の虫獣音の周波数帯域と音圧との関係を示すもの）が予め記憶されている。
【００２７】
虫獣嫌悪音記憶部３８には、報知対象の複数の虫獣の嫌う周波数の音データ（以下、「虫獣嫌悪音データ」と称する。）が予め記憶されている。
【００２８】
前方音解析部３１F、右方音解析部３１R、後方音解析部３１Bおよび左方音解析部３１Lは、測定間隔Ｔごとに、受信部２１から入力される前方測定音データＤF、右方測定音データＤR、後方測定音データＤBおよび左方測定音データＤLに基づいて前方音、右方音、後方音および左方音の周波数帯域と音圧との関係を示す前方測定音情報ＩF、右方測定音情報ＩR、後方測定音情報ＩBおよび左方測定音情報ＩLを生成する。
【００２９】
なお、前方測定音情報ＩF、右方測定音情報ＩR、後方測定音情報ＩBおよび左方測定音情報ＩLの生成手法としては、周知の周波数分析手法（所定の周波数範囲を１／１または１／３オクターブ等の周波数帯域に分割して、分割した周波数帯域ごとの音圧を求める手法）を用いることができる。
例えば、１／３オクターブの周波数帯域に分割する場合には、前方音解析部３１F、右方音解析部３１R、後方音解析部３１Bおよび左方音解析部３１Lは、１／３オクターブの規格（JIS C 1513参照）に定められたバンドパスフィルタ（不図示）をそれぞれ備え、前方測定音データＤF、右方測定音データＤR、後方測定音データＤBおよび左方測定音データＤLを各バンドパスフィルタに通して積分することにより前方測定音情報ＩF、右方測定音情報ＩR、後方測定音情報ＩBおよび左方測定音情報ＩLに変換する。
【００３０】
前方音解析部３１F、右方音解析部３１R、後方音解析部３１Bおよび左方音解析部３１Lは、生成した前方測定音情報ＩF、右方測定音情報ＩR、後方測定音情報ＩBおよび左方測定音情報ＩLを測定音情報記憶部３５に記憶させる。
【００３１】
前方虫獣音検出部３２F、右方虫獣音検出部３２R、後方虫獣音検出部３２Bおよび左方虫獣音検出部３２Lは、測定間隔Ｔごとに、現測定時点の前方測定音情報ＩF、右方測定音情報ＩR、後方測定音情報ＩBおよび左方測定音情報ＩLと直前測定時点の直前前方測定音情報ＩF’、直前右方測定音情報ＩR’、直前後方測定音情報ＩB’および直前左方測定音情報ＩL’とを測定音情報記憶部３５から読み出して両者の差分を求めることにより、前方測定音差分情報ΔＩF、右方測定音差分情報ΔＩR、後方測定音差分情報ΔＩBおよび左方測定音差分情報ΔＩLを生成する（図３（ａ）〜（ｃ）参照）。
【００３２】
また、前方虫獣音検出部３２F、右方虫獣音検出部３２R、後方虫獣音検出部３２Bおよび左方虫獣音検出部３２Lは、虫獣音情報記憶部３７から各虫獣の虫獣音情報を順次読み出して、生成した前方測定音差分情報ΔＩF、右方測定音差分情報ΔＩR、後方測定音差分情報ΔＩBおよび左方測定音差分情報ΔＩLと読み出した虫獣音情報とを比較して、両者が対応するか否かを判定する。
【００３３】
例えば、前方虫獣音検出部３２F、右方虫獣音検出部３２R、後方虫獣音検出部３２Bおよび左方虫獣音検出部３２Lは、音圧レベル調整機能を有しており、前方測定音差分情報ΔＩF、右方測定音差分情報ΔＩR、後方測定音差分情報ΔＩBおよび左方測定音差分情報ΔＩLと虫獣音情報との音圧の最大値を一致させるように音圧のスケーリングを調整して、両者が略一致した場合には、両者が対応すると判定する。
【００３４】
その結果、生成した前方測定音差分情報ΔＩF、右方測定音差分情報ΔＩR、後方測定音差分情報ΔＩBおよび左方測定音差分情報ΔＩLと読み出した虫獣音情報（複数の虫獣音情報の１つ）とが対応すると、前方虫獣音検出部３２F、右方虫獣音検出部３２R、後方虫獣音検出部３２Bおよび左方虫獣音検出部３２Lは、前方対応確認信号ＳF、右方対応確認信号ＳR、後方対応確認信号ＳBおよび左方対応確認信号ＳLを虫獣検知部３３に出力する。
【００３５】
虫獣検知部３３は、前方対応確認信号ＳF、右方対応確認信号ＳR、後方対応確認信号ＳBおよび左方対応確認信号ＳLの少なくとも１つが入力されると、生成した前方測定音差分情報ΔＩF、右方測定音差分情報ΔＩR、後方測定音差分情報ΔＩBおよび左方測定音差分情報ΔＩLと測定音情報記憶部３５から読み出した直前前方測定音情報ＩF’、直前右方測定音情報ＩR’、直前後方測定音情報ＩB’および直前左方測定音情報ＩL’とを虫獣検知部３３に出力するように、前方虫獣音検出部３２F、右方虫獣音検出部３２R、後方虫獣音検出部３２Bおよび左方虫獣音検出部３２Lに指示する。
【００３６】
また、虫獣検知部３３は、虫獣音情報記憶部３７から各虫獣の虫獣音情報を順次読み出して、前方虫獣音検出部３２F、右方虫獣音検出部３２R、後方虫獣音検出部３２Bおよび左方虫獣音検出部３２Lから入力された前方測定音差分情報ΔＩF、右方測定音差分情報ΔＩR、後方測定音差分情報ΔＩBおよび左方測定音差分情報ΔＩLと読み出した虫獣音情報とに基づいて虫獣を特定するとともに、特定した虫獣の虫獣音情報の音圧が最も大きい前方測定音差分情報ΔＩF、右方測定音差分情報ΔＩR、後方測定音差分情報ΔＩBまたは左方測定音差分情報ΔＩLに対応する方向を虫獣存在方向として特定する。
例えば、虫獣検知部３３は、特定した虫獣の虫獣音情報の特徴を示す周波数帯域の音圧が最も大きいものが前方測定音差分情報ΔＩFである場合には、前方向を虫獣存在方向として特定し、また、特定した虫獣の虫獣音情報の特徴を示す周波数帯域の音圧が最も大きいものが左方測定音差分情報ΔＩLである場合には、左方向を虫獣存在方向として特定する。
【００３７】
さらに、虫獣検知部３３は、前方虫獣音検出部３２F、右方虫獣音検出部３２R、後方虫獣音検出部３２Bおよび左方虫獣音検出部３２Lから入力された直前前方測定音情報ＩF’、直前右方測定音情報ＩR’、直前後方測定音情報ＩB’および直前左方測定音情報ＩL’を比較用前方測定音情報ＩFa、比較用右方測定音情報ＩRa、比較用後方測定音情報ＩBaおよび比較用左方測定音情報ＩLaとして比較用測定音情報記憶部３６に記憶させる。
【００３８】
ただし、特定した虫獣の虫獣音情報の特徴を示す周波数帯域の音圧が最も大きいものが右方測定音差分情報ΔＩR、後方測定音差分情報ΔＩBまたは左方測定音差分情報ΔＩLである（前方測定音差分情報ΔＩFでない）場合には、虫獣検知部３３は、比較用右方測定音情報ＩRa、比較用後方測定音情報ＩBaまたは比較用左方測定音情報ＩLaが新たな比較用前方測定音情報ＩFaとなるように、比較用測定音情報記憶部３６に一旦記憶させた比較用前方測定音情報ＩFa、比較用右方測定音情報ＩRa、比較用後方測定音情報ＩBaおよび比較用左方測定音情報ＩLaを新たな比較用前方測定音情報ＩFa、新たな比較用右方測定音情報ＩRa、新たな比較用後方測定音情報ＩBaおよび新たな比較用左方測定音情報ＩLaに更新して、比較用測定音情報記憶部３６に記憶させる。
【００３９】
以後、前方虫獣音検出部３２F、右方虫獣音検出部３２R、後方虫獣音検出部３２Bおよび左方虫獣音検出部３２Lは、比較用測定音情報記憶部３６に記憶されている比較用前方測定音情報ＩFa、比較用右方測定音情報ＩRa、比較用後方測定音情報ＩBaおよび比較用左方測定音情報ＩLaを用いて前方測定音差分情報ΔＩF、右方測定音差分情報ΔＩR、後方測定音差分情報ΔＩBおよび左方測定音差分情報ΔＩLを生成する（図３（ａ）〜（ｃ）参照）。
【００４０】
虫獣検知部３３は、「特定した虫獣が特定した虫獣存在方向にいるので体を向けて確認」を報知するように指示する報知指示信号を報知・撃退制御部３４に出力する。
【００４１】
報知・撃退制御部３４は、報知指示信号が虫獣検知部３３から入力されると、「特定した虫獣が虫獣存在方向にいるので体を向けて確認」を示す報知音声信号をスピーカー２５に出力する。
これにより、報知対象者は、スピーカー２５から「特定した虫獣が虫獣存在方向にいるので体を向けて確認」という音声が出力されるため、立ち止まって、音声出力された虫獣存在方向を向くと、音声出力された虫獣がいるか否かを目視で直ぐに確認することができる。
【００４２】
また、報知・撃退制御部３４は、撮像部スイッチ２６をオンにする。
これにより、報知対象者は、筐体の表面を手前側として本体部２０を虫獣存在方向に向けると、表示部２３に表示される虫獣を可視光動画像で確認することができる。
また、報知対象者は、必要に応じて、近赤外光／可視光切換スイッチ２７を切換操作して可視光撮影から近赤外光撮影に切り換えることにより、表示部２３に表示される虫獣を近赤外光動画像で確認することができる。
【００４３】
その後、報知・撃退制御部３４は、報知指示信号によって示される虫獣検知部３３で特定された虫獣の虫獣嫌悪音データを虫獣嫌悪音記憶部３８から読み出して、読み出した虫獣嫌悪音データを虫獣嫌悪音信号に変換してスピーカー２５に出力する。
これにより、特定した虫獣の虫獣嫌悪音をスピーカー２５から出力させることができる。
【００４４】
次に、検知・撃退処理部３０の動作について、スズメバチが報知対象者の右前方６０°の方向に現れた場合を例として、図２に示すフローチャートを参照して説明する。
前方音解析部３１F、右方音解析部３１R、後方音解析部３１Bおよび左方音解析部３１Lは、測定間隔Ｔごとに、受信部２１から入力される前方測定音データＤF、右方測定音データＤR、後方測定音データＤBおよび左方測定音データＤLに基づいて前方測定音情報ＩF、右方測定音情報ＩR、後方測定音情報ＩBおよび左方測定音情報ＩLを生成して、現測定時点の前方測定音情報ＩF、右方測定音情報ＩR、後方測定音情報ＩBおよび左方測定音情報ＩLとして測定音情報記憶部３５に記憶させる（ステップＳ１１）。
【００４５】
このとき、測定音情報記憶部３５に現測定時点よりも測定間隔２Ｔ前の前方測定音情報ＩF、右方測定音情報ＩR、後方測定音情報ＩBおよび左方測定音情報ＩLがそのときの「直前前方測定音情報ＩF’、直前右方測定音情報ＩR’、直前後方測定音情報ＩB’および直前左方測定音情報ＩL’」として既に記憶されているとともに現測定時点よりも測定間隔Ｔ前の前方測定音情報ＩF、右方測定音情報ＩR、後方測定音情報ＩBおよび左方測定音情報ＩLがそのときの「現測定時点の前方測定音情報ＩF、右方測定音情報ＩR、後方測定音情報ＩBおよび左方測定音情報ＩL」として既に記憶されている場合には、前方音解析部３１F、右方音解析部３１R、後方音解析部３１Bおよび左方音解析部３１Lは、測定音情報記憶部３５に既に記憶されている「直前前方測定音情報ＩF’、直前右方測定音情報ＩR’、直前後方測定音情報ＩB’および直前左方測定音情報ＩL’」を削除するともに、測定音情報記憶部３５に既に記憶されている「現測定時点の前方測定音情報ＩF、右方測定音情報ＩR、後方測定音情報ＩBおよび左方測定音情報ＩL」を新たな直前前方測定音情報ＩF’、新たな直前右方測定音情報ＩR’、新たな直前後方測定音情報ＩB’および新たな直前左方測定音情報ＩL’にするとともに、今回生成した前方測定音情報ＩF、右方測定音情報ＩR、後方測定音情報ＩBおよび左方測定音情報ＩLを新たな現測定時点の前方測定音情報ＩF、新たな現測定時点の右方測定音情報ＩR、新たな現測定時点の後方測定音情報ＩBおよび新たな現測定時点の左方測定音情報ＩLとして、測定音情報記憶部３５に記憶させる。
【００４６】
前方虫獣音検出部３２F、右方虫獣音検出部３２R、後方虫獣音検出部３２Bおよび左方虫獣音検出部３２Lは、測定間隔Ｔごとに、現測定時点の前方測定音情報ＩF、右方測定音情報ＩR、後方測定音情報ＩBおよび左方測定音情報ＩLと直前前方測定音情報ＩF’、直前右方測定音情報ＩR’、 直前後方測定音情報ＩB’および直前左方測定音情報ＩL’とを測定音情報記憶部３５から読み出して両者の差分を求めて前方測定音差分情報ΔＩF、後方測定音差分情報ΔＩB、左方測定音差分情報ΔＩLおよび右方測定音差分情報ΔＩRを生成したのち、虫獣音情報記憶部３７から順次読み出した各虫獣音情報と比較する（ステップＳ１２）。
【００４７】
その結果、この例では、スズメバチが報知対象者の右前方６０°の方向に現れると、生成した前方測定音差分情報ΔＩFおよび右方測定音差分情報ΔＩRと読み出したスズメバチの虫獣音情報とが対応するため、前方虫獣音検出部３２Fが前方対応確認信号ＳFを虫獣検知部３３に出力するとともに、右方虫獣音検出部３２Rが右方対応確認信号ＳRを虫獣検知部３３に出力する（ステップＳ１３）。
【００４８】
虫獣検知部３３は、前方対応確認信号ＳFおよび右方対応確認信号ＳRが入力されると、生成した前方測定音差分情報ΔＩF、後方測定音差分情報ΔＩB、左方測定音差分情報ΔＩLおよび右方測定音差分情報ΔＩRと測定音情報記憶部３５から読み出した直前前方測定音情報ＩF’、直前右方測定音情報ＩR’、直前後方測定音情報ＩB’および直前左方測定音情報ＩL’とを虫獣検知部３３に出力するように、前方虫獣音検出部３２F、右方虫獣音検出部３２R、後方虫獣音検出部３２Bおよび左方虫獣音検出部３２Lに指示する（ステップＳ１４）。
【００４９】
その後、虫獣検知部３３は、虫獣音情報記憶部３７から各虫獣音情報を順次読み出して、前方虫獣音検出部３２F、右方虫獣音検出部３２R、後方虫獣音検出部３２Bおよび左方虫獣音検出部３２Lから入力された前方測定音差分情報ΔＩF、右方測定音差分情報ΔＩR、後方測定音差分情報ΔＩBおよび左方測定音差分情報ΔＩLと読み出した虫獣音情報とを比較して、存在する虫獣を特定する（ステップＳ１５）。
この例では、前方測定音差分情報ΔＩFおよび右方測定音差分情報ΔＩRと読み出したスズメバチの虫獣音情報とが対応するため、存在する虫獣を「スズメバチ」と特定する。
【００５０】
その後、虫獣検知部３３は、前方測定音差分情報ΔＩFおよび右方測定音差分情報ΔＩRのうちスズメバチの虫獣音情報の特徴を示す周波数帯域の音圧が最も大きい方に対応する方向を虫獣存在方向として特定する。
この例では、スズメバチが報知対象者の右前方６０°の方向にいるため、スズメバチの虫獣音情報の特徴を示す周波数帯域の音圧が最も大きい方は右方測定音差分情報ΔＩRとなるため、虫獣検知部３３は、右方測定音差分情報ΔＩRに対応する方向である「右方向」を虫獣存在方向として特定する（ステップＳ１６）。
【００５１】
また、虫獣検知部３３は、前方虫獣音検出部３２F、右方虫獣音検出部３２R、後方虫獣音検出部３２Bおよび左方虫獣音検出部３２Lから入力された直前前方測定音情報ＩF’、直前右方測定音情報ＩR’、直前後方測定音情報ＩB’および直前左方測定音情報ＩL’を比較用前方測定音情報ＩFa、比較用右方測定音情報ＩRa、比較用後方測定音情報ＩBaおよび比較用左方測定音情報ＩLaとして、比較用測定音情報記憶部３７に一旦記憶させる。
ただし、この例では、虫獣検知部３３は、「右方向」を虫獣存在方向として特定したため、一旦記憶させた比較用右方測定音情報ＩRaを新たな比較用前方測定音情報ＩFaとし、一旦記憶させた比較用後方測定音情報ＩBaを新たな比較用右方測定音情報ＩRaとし、一旦記憶させた比較用左方測定音情報ＩLaを新たな比較用後方測定音情報ＩBaとし、一旦記憶させた比較用前方測定音情報ＩFaを新たな比較用左方測定音情報ＩLaとして、比較用測定音情報記憶部３７に記憶させる（ステップＳ１７）。
【００５２】
その後、虫獣検知部３３は、「スズメバチが右方向にいるので体を向けて確認」を報知するように指示する報知指示信号を報知・撃退制御部３４に出力する（ステップＳ１８）。
【００５３】
報知・撃退制御部３４は、この報知指示信号が虫獣検知部３３から入力されると、「スズメバチが右方向にいるので体を向けて確認」という音声をスピーカー２５から出力させる（ステップＳ１９）。
これにより、「スズメバチが右方向にいるので体を向けて確認」という音声がスピーカー２５から出力されるため、報知対象者は、立ち止まって右方向を向くと、スズメバチがいるか否かを目視で直ぐに確認することができる。
【００５４】
また、報知・撃退制御部３４は、撮像部スイッチ２６をオンにしたのち、スズメバチの虫獣嫌悪音データを虫獣嫌悪音記憶部３８から読み出し、読み出した虫獣嫌悪音データを虫獣嫌悪音信号に変換してスピーカー２５に出力する。
これにより、報知対象者は筐体の表面を手前側として本体部２０を前方向（スズメバチの方向）に向けると、スズメバチを可視光動画像で確認することができるとともに、スピーカー２５からスズメバチの虫獣嫌悪音を前方向（スズメバチの存在方向）に向って出力させてスズメバチを効果的に撃退させることができる。
【００５５】
その後、ステップＳ１１〜Ｓ１９と同様の動作が繰り返される。
【００５６】
このとき、ステップＳ１２では、前方虫獣音検出部３２F、右方虫獣音検出部３２R、後方虫獣音検出部３２Bおよび左方虫獣音検出部３２Lは、比較用測定音情報記憶部３７に記憶されている比較用前方測定音情報ＩFa（直前右方測定音情報ＩR’）、比較用右方測定音情報ＩRa（直前後方測定音情報ＩB’）、比較用後方測定音情報ＩBa（直前前左方測定音情報ＩL’）および比較用左方測定音情報ＩLa（直前前方測定音情報ＩF’）を用いて前方測定音差分情報ΔＩF、右方測定音差分情報ΔＩR、後方測定音差分情報ΔＩBおよび左方測定音差分情報ΔＩLを生成する。
【００５７】
その結果、報知対象者が立ち止まって右方向を向くと前マイクＭF、右マイクＭR、後マイクＭBおよび左マイクＭLの向きがスズメバチを最初に検知した時点の向きと異なってくるが、前方虫獣音検出部３２F、右方虫獣音検出部３２R、後方虫獣音検出部３２Bおよび左方虫獣音検出部３２Lは、前マイクＭF、右マイクＭR、後マイクＭBおよび左マイクＭLの向きに合わせて、新たな現測定時点の前方測定音情報ＩF、右方測定音情報ＩR、後方測定音情報ＩBと左方測定音情報ＩLと比較用前方測定音情報ＩFa、比較用右方測定音情報ＩRa、比較用後方測定音情報ＩBaおよび比較用左方測定音情報ＩLaとを対応させて両者の差分を求めて、前方測定音差分情報ΔＩF、右方測定音差分情報ΔＩR、後方測定音差分情報ΔＩBおよび左方測定音差分情報ΔＩLを生成することができる。
【００５８】
また、ステップＳ１４では、虫獣検知部３３は、比較用測定音情報記憶部３６から読み出した比較用前方測定音情報ＩFa、比較用右方測定音情報ＩRa、比較用後方測定音情報ＩBaおよび比較用左方測定音情報ＩLaを虫獣検知部３３に出力するように、前方虫獣音検出部３２F、右方虫獣音検出部３２R、後方虫獣音検出部３２Bおよび左方虫獣音検出部３２Lに指示する。
【００５９】
その後、立ち止まって右方向を向いた報知対象者の左前方７０°の方向（スズメバチを最初に検知した時点の右前方２０°の方向）にスズメバチが動いても、このときには虫獣検知部３３が「左方向」を虫獣存在方向として特定するため、比較用測定音情報記憶部３７に記憶されている比較用左方測定音情報ＩLa（直前前方測定音情報ＩF’）が新たな前方測定音情報ＩFaとなるように、比較用測定音情報記憶部３７に記憶されている比較用左方測定音情報ＩLa（直前前方測定音情報ＩF’）、比較用前方測定音情報ＩFa（直前右方測定音情報ＩR’）、比較用右方測定音情報ＩRa（直前後方測定音情報ＩB’）および比較用後方測定音情報ＩBa（直前左方測定音情報ＩL’）が新たな比較用前方測定音情報ＩFa、新たな比較用右方測定音情報ＩRa、新たな比較用後方測定音情報ＩBaおよび新たな比較用左方測定音情報ＩLaに更新されて、比較用測定音情報記憶部３７に記憶される。
【００６０】
その結果、立ち止まって右方向を向いた報知対象者の左前方７０°の方向にスズメバチが動いても、その動きに合わせてその存在およびその存在方向を検知して報知対象者に報知することができるとともに、報知対象者をスズメバチの存在方向に向かせてスピーカー２５からスズメバチの虫獣嫌悪音をその方向に向って出力させてスズメバチを効果的に撃退させることができる。
【００６１】
以上の説明では、特定された虫獣を撃退するための虫獣撃退手段として、虫獣嫌悪音を出力するためのスピーカー２５を用いたが、虫獣を威嚇する光を出力するためのライトや、虫獣が嫌がる匂い（例えば、コーヒーの焦がし臭、銅、バジルやにんにく等）を噴射するための匂い噴射装置等を用いてもよい。
【００６２】
また、虫獣検知部３３は、前方測定音差分情報ΔＩF、右方測定音差分情報ΔＩR、後方測定音差分情報ΔＩBまたは左方測定音差分情報ΔＩLに含まれる音圧の大きさに応じて、特定した虫獣が近くにいるか遠くにいるかを判定して、特定した虫獣が近くにいると判定すると、「特定した虫獣が虫獣存在方向に近くにいるので体を向けて確認」を報知するように指示する報知指示信号を報知・撃退制御部３４に出力し、一方、特定した虫獣が遠くにいると判定すると、「特定した虫獣が虫獣存在方向に遠くにいるので体を向けて確認」を報知するように指示する報知指示信号を報知・撃退制御部３４に出力するようにしてもよい。
【００６３】
これにより、例えば、特定した虫獣が「スズメバチ」であり、特定した虫獣存在方向が「右方向」であり、判定結果が「近くにいる」であった場合には、報知対象者は、スピーカー２５から「スズメバチが右方向の近くにいるので体を向けて確認」という音声がスピーカー２５から出力されるため、立ち止まって右方向を向くと、スズメバチが近くにいるか否かを目視で直ぐに確認することができる。
【００６４】
また、例えば、特定した虫獣が「スズメバチ」であり、特定した虫獣存在方向が「右方向」であり、判定結果が「遠くにいる」であった場合には、報知対象者は、スピーカー２５から「スズメバチが右方向の遠くにいるので体を向けて確認」という音声がスピーカー２５から出力されるため、立ち止まって右方向を向くと、スズメバチが遠くにいるか否かを目視で直ぐに確認することができるとともに、目視で確認できなかったときには、表示部２３に映し出されている可視光動画像をズームアップしてスズメバチがいるか否かを確認することもできる。
【００６５】
さらに、特定した虫獣が「熊」であり、特定した虫獣存在方向が「左方向」であり、判定結果が「遠くにいる」であった場合には、報知対象者は、スピーカー２５から「熊が左方向の遠くにいるので体を向けて確認」という音声がスピーカー２５から出力されるため、立ち止まって左方向を向くと、熊が遠くにいるか否かを目視で直ぐに確認することができるとともに、目視で確認できなかったときには、表示部２３に映し出されている可視光動画像をズームアップして熊が遠くにいるか否かを確認することもできる。
【００６６】
このとき、熊が草むらにいて表示部２３に映し出されている可視光動画像で確認できない場合には、報知対象者は、近赤外光／可視光切換スイッチ２７を切換操作して可視光撮影から近赤外光撮影に切り換えることにより、表示部２３に映し出される近赤外光動画像を見て熊がいるか否かを確認することもできる。
【００６７】
なお、この場合には、近赤外光撮影を優先させるように、虫獣検知部３３が近赤外光／可視光切換スイッチ２７の切換指示信号を報知・撃退制御部３４に出力して可視光撮影から近赤外光撮影に切り換えさせるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１０  虫獣撃退装置
２０  本体部
２１  受信部
２２  近赤外光／可視光共用撮像部
２３  表示部
２４  バッテリー
２５  スピーカー
２６  撮像部スイッチ
２７  近赤外光／可視光切換スイッチ
３０  検知・撃退処理部
３１F，３１R，３１B，３１L  前方音解析部、右方音解析部、後方音解析部および左方音解析部
３２F，３２R，３２B，３２L  前方虫獣音検出部、右方虫獣音検出部、後方虫獣音検出部および左方虫獣音検出部
３３  虫獣検知部
３４  報知・撃退制御部
３５  測定音情報記憶部
３６  比較用測定音情報記憶部
３７  虫獣音情報記憶部
３８  虫獣嫌悪音記憶部
ＭF，ＭR，ＭB，ＭL  前マイク、右マイク、後マイクおよび左マイク
ＤF，ＤR，ＤB，ＤL  前方測定音データ、右方測定音データ、後方測定音データおよび左方測定音データ
ＩF，ＩR，ＩB，ＩL  前方測定音情報、右方測定音情報、後方測定音情報および左方測定音情報
ＩF’，ＩR’，ＩB’，ＩL’  直前前方測定音情報、直前右方測定音情報、直前後方測定音情報および直前左方測定音情報
ΔＩF，ΔＩR，ΔＩB，ΔＩL  前方測定音差分情報、右方測定音差分情報、後方測定音差分情報および左方測定音差分情報
ＩFa，ＩRa，ＩBa，ＩLa  比較用前方測定音情報、比較用右方測定音情報、比較用後方測定音情報および比較用左方測定音情報
ＳF，ＳR，ＳB，ＳL  前方対応確認信号、右方対応確認信号、後方対応確認信号および左方対応確認信号
Ｔ  測定間隔
Ｓ１１〜Ｓ１９  ステップ
【図１】
2019047761.tif 000003
【図２】
2019047761.tif 000004
【図３】
2019047761.tif 000005