(57)【要約】  【課題】乗用田植機における旋回中の衝撃を少なくすること。  【解決手段】走行車体２と、走行車体２に連結された植付装置５０と、走行車体２に設けられた前輪４及び後輪５と、前輪４の操舵角を検知するハンドルポテンショメータ８０と、後輪５への駆動力の伝達を入り切りする左右一対の後輪クラッチ１００Ｌ、１００Ｒと、左右一対の後輪クラッチ１００Ｌ、１００Ｒに対して、後輪５への駆動力の伝達の入り切りを行わせる後輪クラッチ制御部３００と、を備え、後輪クラッチ制御部３００は、走行車体２が旋回する際に上記入り切りを繰り返し行わせる場合、ハンドルポテンショメータ８０により検知される操舵角に基づいて、旋回の内側に位置する後輪５に対応する後輪クラッチの入り状態におけるクラッチ板の押圧力を変更する、ことを特徴とする乗用田植機１である。【選択図】図４
2019187338.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）と、
前記走行車体（２）に連結され、圃場に対し所定の作業が可能な作業装置（５０）と、
前記走行車体（２）に設けられた走行車輪（４，５）と、
前記走行車輪（４，５）の内の前輪（４）の操舵角を検知する操舵角検知部（８０）と、
前記走行車輪（４，５）の内の後輪（５）への駆動力の伝達を入り切りする後輪クラッチ（１００Ｌ、１００Ｒ）と、
前記後輪クラッチ（１００Ｌ、１００Ｒ）に対して、前記入り切りを行わせる後輪クラッチ制御部（３００）と、を備え、
前記後輪クラッチ制御部（３００）は、前記走行車体（２）が旋回する際に前記入り切りを繰り返し行わせる場合、前記操舵角検知部（８０）により検知される前記操舵角に基づいて、前記旋回の内側に位置する前記後輪に対応する前記後輪クラッチの入り状態におけるクラッチ板の押圧力を変更する、ことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
走行車体（２）と、
前記走行車体（２）に連結され、圃場に対し所定の作業が可能な作業装置（５０）と、
前記走行車体（２）に設けられた走行車輪（４，５）と、
前記走行車輪（４，５）の内の後輪（５）への駆動力の伝達を入り切りする後輪クラッチ（１００Ｌ、１００Ｒ）と、
前記後輪クラッチ（１００Ｌ、１００Ｒ）に対して、前記入り切りを行わせる後輪クラッチ制御部（３００）と、
前記後輪クラッチ（１００Ｌ、１００Ｒ）の前記入り状態から切り状態に変化するときのクラッチ板の移動速度を予め調整可能な調整部（６２）と、を備え、
前記後輪クラッチ制御部（３００）は、前記走行車体（２）が旋回する際に前記入り切りを繰り返し行わせる場合、前記旋回の内側に位置する前記後輪に対応する前記後輪クラッチに対して、前記調整部（６２）により前記調整された前記移動速度を用いる、ことを特徴とする作業車両。
【請求項３】
前記後輪クラッチ制御部（３００）に対して、前記走行車体（２）が旋回する際に、前記入り切りを繰り返し行わせるか否かを切り替える切替部（６１）と、
前記後輪の回転数に関する情報を検知する回転数検知部（９０）と、を備え、
前記後輪クラッチ制御部（３００）は、前記切替部（６１）が前記入り切りを繰り返し行わせる様に切り替えられており、且つ、前記回転数検知部（９０）による検知結果から前記後輪がスリップしていると判定した場合に、前記入り切りを繰り返し行う、ことを特徴とする請求項１又は２記載の作業車両。
【請求項４】
前記作業装置（５０）を、前記走行車体（２）に対して、上下方向に昇降させる昇降機構（３０）を備え、
前記後輪クラッチ制御部（３００）により、前記旋回の内側に位置する前記後輪に対応する前記後輪クラッチに対して、前記入り切りを繰り返し行わせる制御が開始されると、前記昇降機構（３０）により前記作業装置（５０）が上昇させられ、また、前記後輪クラッチ制御部（３００）により、前記旋回の内側に位置する前記後輪に対応する前記後輪クラッチに対して、前記入り切りを繰り返し行わせる制御が終了されると、前記昇降機構（３０）により前記作業装置（５０）が降下させられる、ことを特徴とする請求項１又は２記載の作業車両。
【請求項５】
前記作業装置（５０）を、前記昇降機構（３０）に対してローリング自在に連結させるローリング機構（７０）と、
前記ローリング機構（７０）による前記ローリングの動きを、前記作業装置（５０）の昇降の高さに関わらず規制可能な規制部（４００）と、
を備えたことを特徴とする請求項４記載の作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業車両の一例として、走行車体と、走行車体の後部に設けられ、ポット苗を圃場に植え付ける苗植付部とを備えた苗移植機がある。苗植付部は、互いに上下に配置されたポット苗箱導入部および空箱収容部と、これらの後部下端に設けられた植付部と、ポット苗箱導入部から植付部を経て空箱収容部までポット苗箱を移送する搬送部とを備える（例えば、特許文献１を参照）。しかしながら、ポット苗を移植するためのこの種の苗移植機は、上述した搬送部などを備える苗植付部がきわめて重いため、ポット苗を積載した状態では機体後方に重量が集中し、苗植付部が沈みがちになりやすい。特に、機体前側に設けられた予備苗枠からポット苗を取り出して苗植付部に補充した場合はなおさらである。
【０００３】
そのため、機体の重量が重い苗移植機は、圃場での旋回時において、旋回内側の車輪のクラッチの入り切りを繰り返し行わせるポンピング制御を実施することで、旋回性の低下を防止する制御が施されている。（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−５１１２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の作業車両では、旋回時においてハンドルの切れ角がある値になるとクラッチが切れていたため、旋回中の衝撃が大きかった。
【０００６】
本発明は、上述した従来の作業車両の課題に鑑みて、旋回中の衝撃を少なくすることが出来る作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の本発明は、走行車体（２）と、
前記走行車体（２）に連結され、圃場に対し所定の作業が可能な作業装置（５０）と、
前記走行車体（２）に設けられた走行車輪（４，５）と、
前記走行車輪（４，５）の内の前輪（４）の操舵角を検知する操舵角検知部（８０）と、
前記走行車輪（４，５）の内の後輪（５）への駆動力の伝達を入り切りする後輪クラッチ（１００Ｌ、１００Ｒ）と、
前記後輪クラッチ（１００Ｌ、１００Ｒ）に対して、前記入り切りを行わせる後輪クラッチ制御部（３００）と、を備え、
前記後輪クラッチ制御部（３００）は、前記走行車体（２）が旋回する際に前記入り切りを繰り返し行わせる場合、前記操舵角検知部（８０）により検知される前記操舵角に基づいて、前記旋回の内側に位置する前記後輪に対応する前記後輪クラッチの入り状態におけるクラッチ板の押圧力を変更する、ことを特徴とする作業車両である。
【０００８】
第２の本発明は、走行車体（２）と、
前記走行車体（２）に連結され、圃場に対し所定の作業が可能な作業装置（５０）と、
前記走行車体（２）に設けられた走行車輪（４，５）と、
前記走行車輪（４，５）の内の後輪（５）への駆動力の伝達を入り切りする後輪クラッチ（１００Ｌ、１００Ｒ）と、
前記後輪クラッチ（１００Ｌ、１００Ｒ）に対して、前記入り切りを行わせる後輪クラッチ制御部（３００）と、
前記後輪クラッチ（１００Ｌ、１００Ｒ）の前記入り状態から切り状態に変化するときのクラッチ板の移動速度を予め調整可能な調整部（６２）と、を備え、
前記後輪クラッチ制御部（３００）は、前記走行車体（２）が旋回する際に前記入り切りを繰り返し行わせる場合、前記旋回の内側に位置する前記後輪に対応する前記後輪クラッチに対して、前記調整部（６２）により前記調整された前記移動速度を用いる、ことを特徴とする作業車両である。
【０００９】
第３の本発明は、前記後輪クラッチ制御部（３００）に対して、前記走行車体（２）が旋回する際に、前記入り切りを繰り返し行わせるか否かを切り替える切替部（６１）と、
前記後輪の回転数に関する情報を検知する回転数検知部（９０）と、を備え、
前記後輪クラッチ制御部（３００）は、前記切替部（６１）が前記入り切りを繰り返し行わせる様に切り替えられており、且つ、前記回転数検知部（９０）による検知結果から前記後輪がスリップしていると判定した場合に、前記入り切りを繰り返し行う、ことを特徴とする上記第１又は第２の本発明の作業車両である。
【００１０】
第４の本発明は、前記作業装置（５０）を、前記走行車体（２）に対して、上下方向に昇降させる昇降機構（３０）を備え、
前記後輪クラッチ制御部（３００）により、前記旋回の内側に位置する前記後輪に対応する前記後輪クラッチに対して、前記入り切りを繰り返し行わせる制御が開始されると、前記昇降機構（３０）により前記作業装置（５０）が上昇させられ、また、前記後輪クラッチ制御部（３００）により、前記旋回の内側に位置する前記後輪に対応する前記後輪クラッチに対して、前記入り切りを繰り返し行わせる制御が終了されると、前記昇降機構（３０）により前記作業装置（５０）が降下させられる、ことを特徴とする上記第１又は第２の本発明の作業車両である。
【００１１】
第５の本発明は、前記作業装置（５０）を、前記昇降機構（３０）に対してローリング自在に連結させるローリング機構（７０）と、
前記ローリング機構（７０）による前記ローリングの動きを、前記作業装置（５０）の昇降の高さに関わらず規制可能な規制部（４００）と、を備えたことを特徴とする上記第４の本発明の作業車両である。
【発明の効果】
【００１２】
第１の本発明によれば、走行車体（２）が旋回する際に前記入り切りを繰り返し行わせる場合、操舵角検知部（８０）により検知される操舵角に基づいて、旋回の内側に位置する後輪に対応する後輪クラッチの入り状態におけるクラッチ板の押圧力を変更する構成としてことにより、旋回中の衝撃を少なくすることが出来る。
【００１３】
また、旋回中の衝撃を少なくすることが出来るので、旋回半径のばらつきを低減出来、また、例えば、作業装置の一例としての植付装置が下降し植え付けを始めるタイミングがばらつくことを低減出来る。
【００１４】
第２の本発明によれば、走行車体（２）が旋回する際に前記入り切りを繰り返し行わせる場合、旋回の内側に位置する後輪に対応する後輪クラッチに対して、調整部（６２）により調整された前記移動速度を用いる構成としたことにより、例えば、調整部を操作することで圃場の状況に応じて前記移動速度を調整出来るので、旋回中の衝撃を少なくすることが出来る。
【００１５】
第３の本発明によれば、第１又は第２の本発明の効果に加えて、後輪がスリップしていると判定された場合に、前記入り切りを繰り返し行わせる構成としたことで、スリップによる旋回走行不能による圃場での沈没を防止することが出来ると共に、後輪がスリップしていると判定されない場合は、前記入り切りを繰り返し行わせないので、旋回中の衝撃を防止することが出来、旋回半径のばらつきや、作業装置の一例としての植付装置が下降し植え付けを始めるタイミングのばらつきを最小限に抑えることが可能となる。
【００１６】
第４の本発明によれば、第１又は第２の本発明の効果に加えて、前記入り切りを繰り返し行わせる制御が終了されると、前記昇降機構（３０）により前記作業装置（５０）が降下させられる構成としたことで、後輪の回転をカウントすることにより作業装置を降下させるタイミングを決定する従来の構成とは異なり、後輪がスリップした場合でも、従来の構成の場合に生じる様な作業装置の降下のタイミングのズレを防止することが出来る。
【００１７】
第５の本発明により、第４の本発明の効果に加えて、ローリング機構（７０）による前記ローリングの動きを、作業装置（５０）の昇降の高さに関わらず規制可能な規制部（４００）を備えた構成としたことで、作業装置を下降させた状態でもローリングの動きを規制出来るので、作業装置を昇降機構に連結する際の作業性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明にかかる実施の形態における乗用田植機の左側面図
【図２】本実施の形態における乗用田植機の平面図
【図３】本実施の形態の乗用田植機におけるフロアステップの下方の左右両側に配置された右後輪シリンダ（及び左後輪シリンダ）と、右後輪クラッチ（及び左後輪クラッチ）を示す要部左側面図
【図４】本実施の形態の乗用田植機における制御部と各種装置及び各種センサ等との接続関係を示すブロック図
【図５】本実施の形態の乗用田植機におけるストッパー部とその周辺の要部拡大概略左側面図ストッパー部４００とその周辺の要部拡大概略平面図
【図６】本実施の形態の乗用田植機におけるストッパー部とその周辺の要部拡大概略平面図
【図７】本実施の形態の乗用田植機におけるストッパー部による植付装置のローリングの動きの規制を解除した状態を示す要部拡大概略左側面図
【図８】本実施の形態の乗用田植機における植付装置が上昇位置にあるときに、ストッパー部が植付装置のローリングの動きを規制する状態を示す要部拡大概略左側面図
【図９】（ａ）：ポット苗タイプの乗用田植機におけるローリングロック機構を説明するための要部拡大概略左側面図、植付装置が上昇位置にある状態を示す図、（ｂ）：図９（ａ）に示すローリング調整用油圧シリンダとその周辺を、図９（ａ）中の矢印Ｃ方向から見たときの要部拡大概略図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の作業車両の一実施の形態にかかる８条植えの乗用田植機について、図面を用いて説明する。
【００２０】
図１及び図２は本実施の形態にかかる乗用田植機の左側面図と平面図である。
【００２１】
本実施の形態の乗用田植機１は、図１、図２に示す様に、走行車体２の後側に昇降リンク装置３０を介して植付装置５０が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置のホッパー３が設けられている。昇降リンク装置３０は、上側リンクアーム３１と、下側リンクアーム３２とを備えたリンク機構である。
【００２２】
また、上側リンクアーム３１と下側リンクアーム３２の前端部は、後述する左右一対のリンク支持ステー１０に上下回動可能に連結され、上側リンクアーム３１と下側リンクアーム３２の後端部は、植付装置５０に設けられたローリング軸７０（図１参照）を回動可能に支持し植付装置５０をローリング可能に連結した縦枠３３（図１参照）に上下回動可能に連結されている。
【００２３】
なお、ローリング軸７０を回動軸芯とした、植付装置５０のローリングの動きを、植付装置５０の昇降の高さに関わらず規制することが可能なストッパー部４００を用いたローリングロック機構については後述する（図５〜図８参照）。
【００２４】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪４、４及び左右一対の後輪５、５を備えた四輪駆動車両ある。
【００２５】
また、トランスミッションケース６の背面部に車体メインフレーム７の前端部が固着されており、他方、その車体メインフレーム７の後端左右両端部には、昇降リンク装置３０を回動可能に支持する左右一対のリンク支持ステー１０が固定されている。
【００２６】
エンジン２０は車体メインフレーム７の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置１２及びＨＳＴ（静油圧式無段階変速機）１３を介してトランスミッションケース６に伝達される。トランスミッションケース６に伝達された回転動力は、トランスミッションケース６内の変速機構（副変速装置等）により変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、前輪４、４、及び左右後輪５、５を駆動する。
【００２７】
また、トランスミッションケース６から取出された外部取出動力は、植付クラッチ（図示省略）を介して植付伝動軸２１によって植付装置５０へ伝動される。
【００２８】
また、図１、図２に示す様に、植付装置５０は、第１苗植付部５５ａ、第２苗植付部５５ｂ、第３苗植付部５５ｃ、第４苗植付部５５ｄを備え、更にそれぞれの苗植付部には、苗を植付ける爪を有する植付具５１が、左右両側に２つずつ回動可能に設けられ、合計８条の苗が圃場に植え付けられる構成である。
【００２９】
また、図１、図２に示す通り、植付装置５０の下部には、中央位置と、左右両側の位置に、それぞれフロート５３が設けられている。これらフロート５３が圃場の泥面上を整地しつつ滑走し、その整地跡に、植付具５１により苗が圃場に植え付けられる。
【００３０】
また、操縦座席２２の前方には操縦ハンドル２４が設けられている。操縦ハンドル２４の右側又は左側には、走行車体２の前進走行と後進走行の切り替え及び走行速度などを設定するＨＳＴ操作レバー（図示省略）、植付装置５０の昇降及び植付作業の入切を操作する植付作業レバー４１（図２、図３参照）等の各種レバーが設けられている。
【００３１】
なお、本実施の形態の乗用田植機１では、走行車体２が旋回したり、後進走行した場合には、それらの動作に連動して昇降リンク装置３０が上昇することにより植付装置５０が上昇すると共に植付作業が停止される構成である。
【００３２】
また、操縦ハンドル２４の下方には、各種操作ボタンや各種操作スイッチ（図示省略）と、表示ランプ等を配置したモニターパネル６０（図２参照）が設けられている。
【００３３】
また、本実施の形態の乗用田植機１は、図３、図４に示す様に、
（１）後述するポンピング制御入／切スイッチ６１と、
（２）操縦ハンドル２４の回転角度（ハンドル切れ角）を検知するハンドルポテンショメータ８０と、
（３）左右の後輪５の回転数をそれぞれ検知する為の後輪回転センサ９０と、
（４）右側の後輪５への回転駆動力の伝達を断続的に入り切り出来る右後輪クラッチ１００Ｒと、
（５）左側の後輪５への回転駆動力の伝達を断続的に入り切り出来る左後輪クラッチ１００Ｌと、
（６）右後輪クラッチ１００Ｒによる駆動力の伝達の入り切りを行わせる為に、右後輪クラッチ１００Ｒに内蔵されたクラッチ板を移動させる油圧式の右後輪シリンダ２００Ｒと、
（７）左後輪クラッチ１００Ｌによる駆動力の伝達の入り切りを行わせる為に、左後輪クラッチ１００Ｌに内蔵されたクラッチ板を移動させる油圧式の左後輪シリンダ２００Ｌと、
（８）右後輪シリンダ２００Ｒ及び左後輪シリンダ２００Ｌの双方又は何れか一方に所定の指令を出力することで、右後輪クラッチ１００Ｒ及び左後輪クラッチ１００Ｌの双方又は何れか一方による駆動力の伝達の入り切りを行わせる制御部３００と、が設けられている。
【００３４】
ここで、図３は、フロアステップ２３の下方の左右両側に配置された右後輪シリンダ２００Ｒ（及び左後輪シリンダ２００Ｌ）と、右後輪クラッチ１００Ｒ（及び左後輪クラッチ１００Ｌ）を示す要部左側面図である。
【００３５】
図４は、乗用田植機１における制御部３００と各種装置及び各種センサ等との接続関係を示すブロック図である。
【００３６】
また、本実施の形態では、図３に示す様に、トランスミッションケース６から出力される後輪駆動力は、フロアステップ２３の下方の左右両側に配置された右後輪クラッチ１００Ｒ及び左後輪クラッチ１００Ｌを介して、右後輪伝動軸１５０Ｒ及び左後輪伝動軸１５０Ｌに伝達されて、左右の後輪５、５を駆動させる構成である。
【００３７】
また、本実施の形態では、図３に示す様に、トランスミッションケース６の下部の左右両側に配置された右後輪シリンダ２００Ｒ及び左後輪シリンダ２００Ｌのピストンロッド２１０の後端部は、上端部１１０ａがトランスミッションケース６に設けられた支持シャフト６ａにより回動可能に支持されたクラッチ回動アーム１１０の下端部１１０ｂに回動可能に連結されている。
【００３８】
また、左後輪シリンダ２００Ｌのピストンロッド２１０が後方（図３中の矢印Ａ参照）に移動すると、クラッチ回動アーム１１０は、図３に示す様に左側面視で、支持シャフト６ａを回動軸芯として反時計回りに回動することにより、左後輪クラッチ１００Ｌに内蔵されたクラッチ板が所定の押圧力で接続されて、左後輪クラッチ１００Ｌが入り状態となり、左後輪伝動軸１５０Ｌが回動する構成である。
【００３９】
一方、左後輪シリンダ２００Ｌのピストンロッド２１０が前方（図３中の矢印Ｂ参照）に移動すると、クラッチ回動アーム１１０は、図３に示す様に左側面視で、支持シャフト６ａを回動軸芯として時計回りに回動することにより、左後輪クラッチ１００Ｌに内蔵されたクラッチ板が所定の押圧力で接続されていた状態から非接続状態となり、左後輪クラッチ１００Ｌが切り状態となって、左後輪伝動軸１５０Ｌが回動を停止する構成である。
【００４０】
なお、右後輪シリンダ２００Ｒのピストンロッド２１０と、右後輪クラッチ１００Ｒに内蔵されたクラッチ板との関係についても、上記と同様であるのでその説明は省略する。
【００４１】
また、本実施の形態では、上述した後輪回転センサ９０（図４参照）は、左後輪クラッチ１００Ｌ、及び右後輪クラッチ１００Ｒのケーシングに取り付けられており、左後輪伝動軸１５０Ｌ、及び右後輪伝動軸１５０Ｒの回転数を計測する構成である。
【００４２】
また、本実施の形態の乗用田植機１の制御部３００は、圃場において旋回する際に、予め定められた一定条件が満たされていると判定した場合において、旋回内側の後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）の入り切りを一定時間間隔で繰り返し行わせる制御（本願明細書では、これをポンピング制御と称す）を行う場合、ハンドルポテンショメータ８０により検知されるハンドル切れ角に基づいて、旋回内側の後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）の入り状態におけるクラッチ板の押圧力を変更する構成である。
【００４３】
本実施の形態のポンピング制御を更に具体的に説明する。
【００４４】
即ち、ハンドルポテンショメータ８０により検知されるハンドル切れ角は、作業者が操縦ハンドル２４を切りながら旋回を開始することで最初は小さな値からスタートして次第に大きな値となり、最大ハンドル切れ角の値に達した後は、旋回が終了するまで次第に小さな値となる。
【００４５】
そこで、ハンドル切れ角が、旋回開始時から小さな値で推移する第１期間において、第１閾値に達してから、当該第１閾値を超えて第２閾値に達するまでのハンドル切れ角の範囲をハンドル切れ角第１小範囲と規定する。また、ハンドル切れ角が、旋回終了時の手前の小さな値で推移する第２期間において、旋回終了時の手前の小さな値の予め定めた第３閾値に達してから、当該第３閾値より更に小さな、ポンピング制御を終了するトリガーとなる予め定めた第４閾値に達するまでのハンドル切れ角の範囲をハンドル切れ角第２小範囲と規定する。また、最大ハンドル切れ角の値を含み、ハンドル切れ角第１小範囲とハンドル切れ角第２小範囲との間に挟まれたハンドル切れ角の範囲をハンドル切れ角大範囲と規定する。
【００４６】
上記の、予め定められたハンドル切れ角第１小範囲、ハンドル切れ角第２小範囲、及びハンドル切れ角大範囲の規定は、制御部３００のメモリ部３１０（図４参照）に予め記憶されている。
【００４７】
本実施の形態では、ハンドルポテンショメータ８０により検知されたハンドル切れ角が、ハンドル切れ角第１小範囲、及びハンドル切れ角第２小範囲の何れかの範囲に含まれていると制御部３００により判定された場合、制御部３００は、旋回内側の後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）の入り状態におけるクラッチ板の押圧力が基準値より小さい値（第２基準値）になる様に、旋回内側の後輪クラッチに対応する後輪シリンダ（右後輪シリンダ２００Ｒ又は左後輪シリンダ２００Ｌ）の油圧を制御する。
【００４８】
また、ハンドルポテンショメータ８０により検知されたハンドル切れ角が、ハンドル切れ角大範囲に含まれていると制御部３００により判定された場合、制御部３００は、旋回内側の後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）の入り状態におけるクラッチ板の押圧力が第１基準値になる様に、旋回内側の後輪クラッチに対応する後輪シリンダ（右後輪シリンダ２００Ｒ又は左後輪シリンダ２００Ｌ）の油圧を制御する。
【００４９】
ここで、クラッチ板の押圧力の第１基準値は、クラッチ板同士が完全に接触して、クラッチ板同士が滑り合って不完全な接続状態である、所謂、半クラッチ状態にならない値である。また、クラッチ板の押圧力の第２基準値は、クラッチ板同士が完全に接触しておらず、クラッチ板同士が滑り合って不完全な接続状態である、所謂、半クラッチ状態を成す値である。
【００５０】
これにより、クラッチの入り切りの繰り返しによる衝撃を比較的大きく受けやすい、旋回開始直後のハンドル切れ角第１小範囲及び旋回終了直前のハンドル切れ角第２小範囲におけるポンピング制御において、クラッチ板の押圧力が第１基準値より小さい第２基準値に調整されて、クラッチ板同士が所謂半クラッチ状態を成すことで、後輪内側の後輪クラッチの入り切りの繰り返しによる衝撃を低減することが出来ると共に、旋回走行不能による圃場での沈没を防止することが出来て旋回性の向上を図れる。
【００５１】
また、旋回中の衝撃を少なくすることが出来るので、旋回半径のばらつきを低減出来、また、旋回終了後に植付装置５０が下降し植え付けを始めるタイミングがばらつくことを低減出来る。
【００５２】
なお、従来の乗用田植機では、旋回時のポンピング制御による衝撃が大きかったため、その衝撃を低減する一つの対応策として、熟練した作業者自らが足を踏み込む動作を繰り返すことで、後輪シリンダを介して旋回内側の後輪クラッチの入り切りを繰り返すことが出来るペダル機構をオプションで取り付けられる構成としていたが、本実施の形態の上記構成により旋回中の衝撃を少なくすることが出来るので、ペダル機構を廃止することが出来る。
【００５３】
更に、上述した通り、本実施の形態の乗用田植機１では、圃場において旋回する際に、制御部３００に上述したポンピング制御を行わせるか否かを、作業者が作業開始前に予め選択して何れか一方に切り替えるポンピング制御入／切スイッチ６１（図４参照）がモニターパネル６０（図２参照）上に配置されている。
【００５４】
なお、ポンピング制御入／切スイッチ６１を「切り」状態に切り替えた場合、旋回内側の後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）は、制御部３００からの指令により旋回中は「切り」状態を維持し、旋回内側の後輪５には駆動力が伝達されない。
【００５５】
また、上述した「予め定められた一定条件が満たされていると判定した場合」とは、ポンピング制御入／切スイッチ６１が、制御部３００に上述したポンピング制御を行わせる様に切り替えられており、且つ、後輪回転センサ９０による検知結果から、旋回内側の後輪５の回転数と旋回外側の後輪５の回転数との差が設定値より大きいと判定した場合、即ち、旋回外側の後輪５が大きくスリップしているものと判定した場合をいう。
【００５６】
なお、本実施の形態の植付装置５０は、本発明の作業装置の一例にあたり、本実施の形態のハンドルポテンショメータ８０は、本発明の操舵角検知部の一例にあたる。また、本実施の形態の制御部３００は、本発明の後輪クラッチ制御部の一例にあたる。また、本実施の形態のポンピング制御入/切スイッチ６１は、本発明の切替部の一例にあたり、本実施の形態の後輪回転センサ９０は、本発明の回転数検知部の一例にあたる。
【００５７】
上記構成の下で、本実施の形態の乗用田植機１が、圃場において旋回する場合のポンピング制御に関する動作について、主として図３、図４を用いて説明する。
【００５８】
ここでは、作業者は、乗用田植機１に搭乗して苗植付作業を開始する前に、ポンピング制御入/切スイッチ６１を「入り」側に切り替えて、その後、苗植付作業を開始し、畦際近傍まで植え付けたのち操縦ハンドル２４を操作して右隣の作業列に右旋回移動する場合を中心に説明する。
【００５９】
作業者が操縦ハンドル２４の操作を右回りに開始し、ハンドル切れ角がハンドル切れ角第１小範囲に入っているときに計測された、後輪回転センサ９０による左右の後輪伝動軸１５０Ｌ、１５０Ｒの回転数の計測結果から、旋回内側（右側）の後輪の回転数と旋回外側（左側）の後輪の回転数との差が設定値より大きいと制御部３００が判定した場合、制御部３００は、旋回外側（左側）の後輪５が大きくスリップしているものと判定する。
【００６０】
これにより、上述した通り、ポンピング制御入/切スイッチ６１は予め「入り」側に切り替えられており、且つ、旋回外側の後輪５が大きくスリップしているものと判定されているので、制御部３００は、旋回内側の右後輪クラッチ１００Ｒをポンピング制御するための一定条件が満たされていると判定して、ハンドル切れ角が、ハンドル切れ角第１小範囲に入っている時点からポンピング制御を終了するトリガーとなる第４閾値に至るまでの間、ポンピング制御を実行する。
【００６１】
なお、作業者が操縦ハンドル２４の操作を右回りに開始し、ハンドル切れ角が、ハンドル切れ角大範囲に入っているときに計測された、後輪回転センサ９０による左右の後輪伝動軸１５０Ｌ、１５０Ｒの回転数の計測結果から、旋回内側（右側）の後輪の回転数と旋回外側（左側）の後輪の回転数との差が設定値より大きいと制御部３００が判定した場合は、ハンドル切れ角が、ハンドル切れ角大範囲に入っている時点からポンピング制御を終了するトリガーとなる第４閾値に至るまでの間、ポンピング制御を実行する。
【００６２】
また、ポンピング制御入/切スイッチ６１が「入り」側に切り替えられていたとしても、旋回中において、後輪回転センサ９０による左右の後輪伝動軸１５０Ｌ、１５０Ｒの回転数の計測結果から、旋回内側（右側）の後輪の回転数と旋回外側（左側）の後輪の回転数との差が設定値より大きいと制御部３００が判定しなかった場合は、制御部３００は、ポンピング制御を行わない。
【００６３】
これにより、制御部３００により、後輪５がスリップしていると判定された場合に、ポンピング制御を開始する構成としたことで、スリップによる旋回走行不能による圃場での沈没を防止することが出来ると共に、後輪５がスリップしていると判定されない場合は、ポンピング制御を実行しないので、旋回中の衝撃を防止することが出来、旋回半径のばらつきや、旋回終了後に植付装置５０が下降し、苗の植え付けを始めるタイミングのばらつきを最小限に抑えることが可能となる。
【００６４】
次に、上述したストッパー部４００を用いたローリングロック機構について、図５〜図８を用いて説明する。
【００６５】
図５は、ストッパー部４００とその周辺の要部拡大概略左側面図であり、図６は、ストッパー部４００とその周辺の要部拡大概略平面図である。
【００６６】
また、図７は、ストッパー部４００による植付装置５０のローリングの動きの規制を解除した状態を示す要部拡大概略左側面図である。
【００６７】
また、図８は、植付装置５０が上昇位置にあるときに、ストッパー部４００が植付装置５０のローリングの動きを規制する状態を示す要部拡大概略左側面図である。
【００６８】
ローリング軸７０は、植付装置５０の左右中央下部において下側リンクアーム３２の後端側に突き出す様に設けられた植付連結基部５６の前面側の左右中央位置から前方斜め上方に向けて突き出す様に固定されている（図６、図７参照）。
【００６９】
ストッパー部４００は、
（１）植付連結基部５６の前端部両側面に対して、回動支点軸４１１を中心として回動可能に連結された、側面視で略Ｌ字形状の左右一対のストッパーステー４１０と、
（２）ストッパーステー４１０の先端部上面側に立設された、頭部が円板状の左右一対のボルト状形状を成したストッパー部材４２０と、
（３）ストッパーステー４１０を植付連結基部５６の前端部側面に固定し、ストッパーステー４１０の回動支点軸４１１を中心とした回動を停止させて、ストッパー部材４２０をローリング停止位置に固定するための着脱可能な固定用ボルト４３０と、を有している。
【００７０】
また、左右一対の下側リンクアーム３２の後端部の下面側には、断面が四角形状で中空状の角柱部材５００が溶接固定されている。
【００７１】
更に、当該角柱部材５００の下面前端部に対して、後端部５１１が溶接固定された左右一対の被当接プレート５１０が設けられており、当該被当接プレート５１０は、側面視で、その前側が緩やかに上向きに湾曲し、その前端部５１２が下側リンクアーム３２の下面に接触している。
【００７２】
この様に左右一対の被当接プレート５１０が湾曲して形成されていることにより、左右一対のストッパーステー４１０が植付連結基部５６の前端部側面に固定用ボルト４３０により固定された状態において、植付装置５０が降下位置にあるときは（図５参照）、左右一対のストッパー部材４２０の頭部が左右一対の被当接プレート５１０の下面の後端側に当接し、植付装置５０が上昇位置にあるときは（図８参照）、左右一対のストッパー部材４２０の頭部が左右一対の被当接プレート５１０の下面の前端側に当接する様に構成されている。
【００７３】
なお、左右一対のストッパーステー４１０から固定用ボルト４３０を外すことにより、左右一対のストッパーステー４１０は、回動支点軸４１１を中心として、左側面視で反時計回りに回動し（図７参照）、ストッパー部材４２０の頭部が左右一対の被当接プレート５１０から離れるので、植付装置５０は自由にローリング可能となる。
【００７４】
上記構成により、植付装置５０が上昇位置にあるか降下位置にあるか、或いはその間の位置にあるかに関わらず、左右一対のストッパー部材４２０の頭部が左右一対の被当接プレート５１０の下面に当接するので、植付装置５０のローリングの動きを停止させることが出来る。即ち、例えば、植付装置５０を下降させた状態でもローリングの動きを停止させることが出来るので、植付装置５０を昇降リンク装置３０に連結する際の作業性が向上する。
【００７５】
なお、左右一対のストッパーステー４１０に設けられた、固定用ボルト４３０を通すための孔は、円形に限らず、例えば、回動支点軸４１１を中心とした円弧に沿って形成された長孔であっても良い。
【００７６】
これにより、左右一対のストッパーステー４１０の固定位置を長孔の範囲内で個別に調整することが出来るので、左右一対のストッパー部材４２０の頭部を左右一対の被当接プレート５１０にしっかりと当接させることが出来て、ストッパー機能の効き具合を容易に調整することが出来る。
【００７７】
また、上述した左右一対のストッパー部材４２０の円板状の頭部は、ゴム製、金属製、又は樹脂製等、どの様な素材であっても良い。
【００７８】
また、上述した左右一対のストッパー部材４２０の頭部は、板状部材に限らず例えば、コイル状に巻き回されたバネ部材であっても良い。これにより、例えばゴム製の板状部材に比べて耐久性の向上が図れる。
【００７９】
また、上述した左右一対のストッパー部材４２０の頭部は、ゴム製の板状部材に限らず例えば、ゴム製の円柱状部材又はゴム製の角柱状部材であっても良い。また、この構成の場合、ゴム製の円柱状部材又はゴム製の角柱状部材の上面側に、ゴム製の部材の直径又は外形より大きなサイズの金属製の板状部材を取り付けた構成としても良い。これにより、ゴム製の部材の耐久性の向上が図れる。なお、この構成の場合、ゴム製の円柱状部材又はゴム製の角柱状部材は、その中央部において厚み方向に沿って貫通孔が形成されており、上述した大きなサイズの金属製の板状部材の中央部に立設固定されたボルト状部材の先端側を当該貫通孔に挿入すると共にストッパーステー４１０に設けられている貫通孔にも挿入して、ダブルナットによりストッパーステー４１０に固定されている。
【００８０】
なお、上記実施の形態では、ポンピング制御を行う場合、ハンドルポテンショメータ８０により検知されるハンドル切れ角に基づいて、旋回内側の後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）の入り状態におけるクラッチ板の押圧力を変更する構成について説明したが、これに限らず例えば、ポンピング制御を行う場合、旋回内側の後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）の入り状態から切り状態に変化するときのクラッチ板の移動速度を調整可能な構成としても良い。
【００８１】
即ち、この構成の場合、旋回内側の後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）の入り状態から切り状態に変化するときのクラッチ板の移動速度を調整可能な調整ダイヤル６２（図３参照）を例えばモニターパネル６０（図２参照）上に配置すれば良い。これにより、作業者が、例えば、事前に当該調整ダイヤル６２を「遅い」側に調整しておくことにより、制御部３００は、ポンピング制御を行う際に、旋回内側の後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）に対応する側の後輪シリンダ（右後輪シリンダ２００Ｒ又は左後輪シリンダ２００Ｌ）のピストンロッド２１０が前方（図３中の矢印Ｂ参照）に移動する速度を一律に遅くする。これにより、旋回内側の後輪クラッチのクラッチ板が接続状態から非接続状態に移行する際の移動速度が遅くなり、クラッチがゆっくり切れるので、クラッチが切れた時の衝撃が低減される。即ち、作業者が、圃場の状況を見て調整ダイヤル６２を事前に調整することで、圃場の状況に応じてクラッチ板の移動速度を調整出来るので、旋回中の衝撃を少なくすることが出来る。
【００８２】
また、この構成の場合、旋回内側の後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）の入り状態から切り状態に変化するときのクラッチ板の移動速度を調整可能な調整ダイヤル６２に限らず例えば、旋回内側の後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）の入り状態から切り状態に変化するときのクラッチ板の移動速度を３段階（速、中、遅）の何れかに調整可能なトグルスイッチ（図示省略）で構成しても良い。
【００８３】
また、上記実施の形態では、ポンピング制御を行う場合、ハンドルポテンショメータ８０により検知されるハンドル切れ角に基づいて、旋回内側の後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）の入り状態におけるクラッチ板の押圧力を変更する構成（前者の構成）とするか、それとも、旋回内側の後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）の入り状態から切り状態に変化するときのクラッチ板の移動速度を調整可能な調整部の一例として調整ダイヤル６２を設けた構成（後者の構成）とした場合について説明したが、これに限らず、上記前者の構成と後者の構成の両方を備えた構成としても良い。これにより、ハンドルポテンショメータ８０により検知されるハンドル切れ角に基づいて、旋回内側の後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）の入り状態におけるクラッチ板の押圧力を上述した様に変更することが出来ると共に、予め調整部を調整することにより、旋回内側の後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）の入り状態から切り状態に変化するときのクラッチ板の移動速度を調整出来るので、後輪内側の後輪クラッチの入り切りの繰り返しによる衝撃をより一層低減することが出来ると共に、旋回走行不能による圃場での沈没を防止することが出来て旋回性の向上を図れる。
【００８４】
また、上記実施の形態では、旋回時に後輪がスリップしていると判定された場合にポンピング制御を実行する構成について説明したが、これに限らず例えば、旋回時に後輪がスリップしていると判定された場合に旋回内側の後輪クラッチを一定時間接続させる構成としても良い。これにより旋回時の衝撃を低減することが出来ると共に、旋回走行不能による圃場での沈没を防止することが出来て旋回性の向上を図れる。
【００８５】
また、上記実施の形態では、ポンピング制御入/切スイッチ６１が「入り」側に切り替えられている場合であっても、旋回時に後輪がスリップしていると判定された場合に限り、ポンピング制御を実行する構成について説明したが、これに限らず例えば、ポンピング制御入/切スイッチ６１が「入り」側に切り替えられておりさえすれば、旋回時において一律にポンピング制御を行う構成としても良い。この構成の場合、ハンドル切れ角が、旋回開始時から小さな値で推移する第１期間において、上述した第１閾値に達した際のその第１閾値を、ポンピング制御を開始するトリガーとして設定すれば良い。また、上記構成と同様に、第４閾値をポンピング制御を終了するトリガーとして設定すれば良い。これにより、旋回中の衝撃を少なくすることが出来る。また、旋回中の衝撃を少なくすることが出来るので、旋回半径のばらつきを低減出来、また、植付装置５０が下降し植え付けを始めるタイミングがばらつくことを低減出来る。
【００８６】
また、上記実施の形態の乗用田植機１では、旋回時における植付装置５０の上昇と降下のトリガーとして、ポンピング制御の開始と終了のタイミングを利用しても良い。この構成の場合、制御部３００により、旋回内側に位置する後輪に対応する後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）に対して、ポンピング制御が開始されると、昇降リンク装置３０（図４参照）により植付装置５０が上昇させられ、また、制御部３００により、旋回内側に位置する後輪に対応する後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）に対して、ポンピング制御が終了されると、昇降リンク装置３０により植付装置５０が降下させられる構成としても良い。これにより、ポンピング制御が終了すると、昇降リンク装置３０により植付装置５０が降下させられる構成としたことで、後輪５の回転をカウントすることにより植付装置５０を降下させるタイミングを決定する従来の構成とは異なり、後輪５がスリップした場合でも、従来の構成の場合に生じる様な植付装置５０の降下のタイミングのズレを防止することが出来る。
【００８７】
また、上記構成例では、ハンドル切れ角が予め定められた第１閾値に達したことをトリガーとして、ポンピング制御を開始する場合について説明したが、これに限らず例えば、ポンピング制御を開始するトリガーとしての第１閾値を調整出来る構成としても良い。この構成の場合、当該第１閾値を調整可能なポンピング開始時期調整ダイヤル（図示省略）を例えばモニターパネル６０（図２参照）上に配置すれば良い。これにより、作業者が、例えば、事前に当該ポンピング開始時期調整ダイヤルを標準位置よりも「遅い」側に設定しておくと、第１閾値が標準値に比べて大きい値に変更されるので、ハンドル切れ角が標準値よりも大きな値にならないとポンピング制御が開始されない。即ち、旋回動作が開始された直後ではなく、有る程度進行した後にポンピング制御が開始される。
【００８８】
一方、作業者が、例えば、事前に当該ポンピング開始時期調整ダイヤルを標準位置よりも「早い」側に設定しておくと、第１閾値が標準値に比べて小さい値に変更されるので、ハンドル切れ角が標準値よりも小さな値に達したときにそれをトリガーとしてポンピング制御が開始される。即ち、旋回動作が開始された直後にポンピング制御が開始される。
【００８９】
これにより、作業者は、圃場の状況に応じて、旋回動作後のポンピング制御が開始される時期を標準より早くしたり或いは遅くしたり調整することが出来る。
【００９０】
また、この構成の場合、ポンピング開始時期調整ダイヤルに代えて、旋回動作後のポンピング制御が開始される時期を、「早い」、「標準（中）」、「遅い」の３段階に切替可能なトグルスイッチを設けた構成としても良い。
【００９１】
また、上記構成例では、ポンピング制御を行う場合、旋回内側の後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）の入り状態から切り状態に変化するときのクラッチ板の移動速度を、遅くなる様に設定したり或いは速くなる様に設定したりできる調整可能な構成について説明したが、これに限らず例えば、旋回内側の後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）を入り状態から切り状態に変化させる際に、旋回内側のシリンダ（右後輪シリンダ２００Ｒ又は左後輪シリンダ２００Ｌ）の油圧を制御することで、２段階に分けてクラッチ板を移動させる構成としても良い。即ち、この構成の場合、最初の段階では、クラッチ板の押圧力を少し低下させて半クラッチ状態のままで所定時間維持させた後、次の段階でクラッチ板の接続を完全に切るためにクラッチ板を移動させる構成とする。これにより、最初の段階で一旦、半クラッチ状態が維持されるので、一気にクラッチ板が移動してクラッチ板同士の接続が切れる場合に比べて、衝撃が低減される。
【００９２】
また、上記構成例では、ポンピング制御を行う場合、旋回内側の後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）の入り状態から切り状態に変化するときのクラッチ板の移動速度を、遅くなる様に設定したり或いは速くなる様に設定したりできる調整可能な構成について説明したが、これに限らず例えば、旋回内側の後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）を入り状態から切り状態に変化させる際に、旋回内側のシリンダ（右後輪シリンダ２００Ｒ又は左後輪シリンダ２００Ｌ）のピストンロッド２１０が前方（図３中の矢印Ｂ参照）に移動する速度を「速い」→「遅い」→「速い」に変化させる構成としても良い。これにより、クラッチ板同士の接続が切れるときはゆっくり（半クラッチ状態）になるので、クラッチが切れる時の衝撃を低減することが出来る。
【００９３】
また、旋回内側の後輪クラッチ（右後輪クラッチ１００Ｒ又は左後輪クラッチ１００Ｌ）をポンピング制御する場合、上記構成例に限定されるものではなく、例えば、ハンドル切れ角がと、左右の後輪の回転数差が比例する様に、旋回内側のシリンダ（右後輪シリンダ２００Ｒ又は左後輪シリンダ２００Ｌ）を制御する構成としても良い。即ち、この構成の場合、旋回内側のシリンダを、ハンドル切れ角が大きいときは、左右の後輪の回転数差が大きくなる様に制御し、また、ハンドル切れ角が小さいときは、左右の後輪の回転数差が小さくなる様に制御するものである。これにより、スムーズな旋回動作が実現出来ると共に、クラッチが切れたときの衝撃を低減することが出来る。
【００９４】
また、上記構成例では、右後輪シリンダ２００Ｒ、及び左後輪シリンダ２００Ｌのピストンロッド２１０のストロークは、後輪クラッチの接続を切るために必要なストロークが確保されている場合について説明したが、これに限らず例えば、操縦座席２２の前側のフロアステップ２３（図１、図２参照）の左右中央位置に設けられたボタン（図示省略）を作業者が踏むことにより、後輪クラッチが切れてブレーキが効くストロークになる構成としても良い。これによりブレーキペダルが不要となる。また、操作性が向上する。なお、この構成の場合、上記ボタン（図示省略）については、右旋回用と左旋回用に分けて、操縦座席２２の前側のフロアステップ２３の左右両側に設けても良い。
【００９５】
なお、ここで、図９（ａ）、図９（ｂ）を用いて、ポット苗タイプの乗用田植機におけるローリングロック機構について説明する。
【００９６】
図９（ａ）は、ポット苗タイプの乗用田植機におけるローリングロック機構を説明するための要部拡大概略左側面図であり、植付装置が上昇位置にある状態を示している。図９（ｂ）は、図９（ａ）に示すローリング調整用油圧シリンダ６００とその周辺を、図９（ａ）中の矢印Ｃ方向から見たときの要部拡大概略図である。なお、上述した図５と基本的に同じ構成については同じ符号を付した。
【００９７】
ここで説明するポット苗タイプの乗用田植機では、植付装置の左右ローリング調整をスプリングではなくローリング調整用油圧シリンダ６００（図９（ａ）、図９（ｂ）参照）で行う構成である。
【００９８】
当該ポット苗タイプの乗用田植機では、植付装置に設けられた植付連結基部５６の前端部両側面に対して、左右一対の上昇位置ストッパーステー７００が取付られている。また、その左右一対の上昇位置ストッパーステー７００の前端側には、ローリングストッパーゴム７１０がそれぞれ固定されている。また、左右一対の下側リンクアーム３２の後端部の下面側には、植付装置が上昇位置にあるときに、ローリングストッパーゴム７１０が当接可能な被当接部材（図示省略）が溶接固定されている。
【００９９】
これにより、ポット苗タイプの乗用田植機において、マット苗タイプに比べて重量物である植付装置が上昇位置にある場合、ローリングストッパーゴム７１０が、左右一対の下側リンクアーム３２の後端部の下面側に溶接固定された被当接部材に当接することにより、ローリング調整用油圧シリンダ６００の保持力に依存しなくても植付装置のローリングの動きをロックさせることが出来る。これにより、ローリング調整用油圧シリンダ６００を保護することが出来る。
【０１００】
また、当該ポット苗タイプの乗用田植機では、ローリング調整用油圧シリンダ６００が取り付けられたローリングシリンダ接合ステー６１０を片持ちの支柱で保持している。この様に片持ち構造にすることで、植付装置を連結する際の干渉が防止出来ると共に、構造がシンプルに出来るので、機体の軽量化を図れる。
【０１０１】
なお、図９（ａ）、図９（ｂ）に基づいて説明した構成は、ポット苗タイプの乗用田植機に限らず例えば、マット苗タイプの乗用田植機にも同様に適用することが出来る。
【０１０２】
また、次に、乗用田植機用の均平機構について更に説明する。
【０１０３】
即ち、当該均平機構としてロータ機構を設ける。その前方にローラ機構を設け、２段階でならしをかける。この様に、前処理部分を設けることで、ロータ機構の間隙部分をフロート及びレーキで均す必要がなくなると共に、圃場の均平精度の向上を図れる。
【０１０４】
また、駆動部を伴うロータ機構はコストアップにつながるので、駆動部を伴うロータ機構の代替構成として、回転フリーとしたローラ形状部材を設けても良い。
【０１０５】
これにより、安価な構造で圃場の均平効果が得られる。また、この構成の場合、部品点数が少なくなり、構成が単純なためメンテナンスが容易となる。
【０１０６】
なお、上述した駆動部を伴うロータ機構の代替構成の一具体例として、同軸（一本）ロータにおいて、回転フリーに構成されたローラ形状部材として、外径部を塩ビ管で構成し、管内にステンレス製の軸を通し、端部をベアリングで支持した構成としても良い。
【０１０７】
また、上述した駆動部を伴うロータ機構の代替構成の他の具体例として、門型ロータ機構において駆動取出しを廃止し、ロータ羽根部分を塩ビ管により構成し、ステンレス製パイプを管内に設け、ベアリング支持することで回転フリーとしても良い。
【０１０８】
これにより、安価な構造で圃場の均平効果が得られる。また、この構成の場合、ロータ羽根部分を塩ビ管により構成したので後方（フロート）部への泥のはね上げがないため、植付けが安定する。
【０１０９】
また、上述した駆動部を伴うロータ機構の代替構成の他の具体例として、門型ロータ機構において駆動取出しを廃止し、ロータ羽根部分をステンレス製パイプで構成し、ベアリング支持することで回転フリーとしても良い。
【０１１０】
これにより、安価な構造で圃場の均平効果が得られる。また、この構成の場合、ロータ羽根部分をステンレス製パイプで構成したので後方（フロート）部への泥のはね上げがないため、植付けが安定する。
【０１１１】
また、上述した駆動部を伴うロータ機構の代替構成の上記具体例において、ロータの支持部材を植付部フレームに取り付けることで、ローリングに追従し、フロート部との相対距離を一定に保つことが出来る。これにより、安価な構成で、均平精度を上げることが出来る。
【０１１２】
また、安価な均平機構として、回転フリーのレーキを設けた構成において、レーキの表面にくびれを設けることで、泥流れをコントロールし、過負荷を防ぎ、サイド部分への泥の湧き出しを防止する構成としても良い。これにより、過負荷を防止出来るので、機構の破損を防止すると共に隣接条への泥押しを防止することが出来る。
【０１１３】
また、安価な均平機構として、回転フリーのレーキを設けた構成において、過負荷に対する安全機構として支持部材にゴムのブッシュを設けても良い。これにより、ブッシュが変形することで、ロータへ過負荷が加わらない様に出来る。
【０１１４】
また、安価な均平機構として、回転フリーのレーキを設けた構成において、過負荷に対する安全機構として支持部材がねじれを起こすように構成しても良い。即ち、この構成の場合、３点支持（中央、左右）とし、それぞれに独立可動域を設ける。これにより、ロータ全体が変形することで、過負荷を逃がすことが出来る。
【０１１５】
また、安価な均平機構として、回転フリーのレーキを設けた構成において、レーキの表面に溝を設けても良い。即ち、この溝は、回転方向に対し平行に設け、泥水流れを制御し、同時にレーキ自体の挙動も安定させるものである。これにより、溝部に積極的に泥を流すことで、機構の破損を防止すると共に、隣接条への泥押しを防止することが出来る。
【０１１６】
また、安価な均平機構として、回転フリーのレーキを設けた構成に一部ロータ径よりも大径とした鉄突起で構成された車を設け、ロータ接地時に突起が地中に刺さり抵抗となりながら、回転することで泥を後方へ流せるようにする構成としても良い。これにより、本機側からの動力取り出し無しでロータを回転させることが出来る。また、機構の破損を防止すると共に、隣接条への泥押しを防止することが出来る。
【０１１７】
また、安価な均平機構として、回転フリーのレーキを設けた構成で、レーキ本体寸法を収納―作動時の変化範囲より大きくしても良い。これにより、レーキ部の土中もぐりこみを防止し、レーキ下部の泥流れがスムーズになる。
【０１１８】
また、安価な均平機構として、回転フリーのレーキを設けた構成で、支持部間のレーキを支持部で密閉し泥の浸入を防止する構成としても良い。これにより、レーキ部の土中もぐりこみを防止し、レーキ下部の泥流れがスムーズになる。
【０１１９】
また、安価な均平機構として、回転フリーのレーキを設けた構成で、支持部間のレーキを支持部で密閉し泥の浸入を防止する構成とし、圃場状態によって（例えば、硬い場合は）本体内に錘を入れる構成としても良い。これにより、レーキが圃場の硬さに対して軽すぎる場合でも、錘を入れることで、レーキ効果を発揮させることが出来る。
【０１２０】
また、安価な均平機構として、回転フリーのレーキを設けた構成で、ロータ羽根を１００ｍｍ程度の幅で配し、羽根のそれぞれの軸にゴムブッシュを設けることで圃場の凹凸に対し無理なく均平効果を得られる様にしても良い。これにより、安価な構成による均平効果の向上が図られる。
【０１２１】
また、安価な均平機構として、上下動を行えるレーキをフロート前に配置し、複数のレーキを共通のフレームでつなぐ構成としても良い。これにより、安価な構成による均平効果の向上が図られる。また、この構成の場合、レーキ本体は左側面視Ｌ字型に構成し、レーキは鉛直下向きにスプリングで付勢され、抵抗が大きいと上方に逃げるように構成しても良い。これにより、安価な構成による均平効果の向上が図られる。
【０１２２】
また、均平用ロータの駆動を植付部から取り出す構成において、駆動ケース内にチェンジギヤを設け、株間切り替え機構と連動（ケーブルでつなぐ、或いは電気的につなぐ）することで、切り替えを行えるようにする構成としても良い。これにより、植付部基準にロータをレイアウトしながら、回転数は機体側に連動させることが出来るので、株間によって回転数が変わることが無い。
【０１２３】
また、均平用ロータの駆動を植付部から取り出す構成において、植付部への入力軸に減速箱を設けた構成としても良い。
【０１２４】
また、安価な均平機構として、回転フリーのレーキを設けた構成で、ロータ外径部にツースを設けることで回転を促すと共に、表層を耕す構成としても良い。また、この構成の場合、ツースはロータ外径部よりも３ｃｍだけ突起させたループで構成する。これにより、表層の耕起が行える。また、機構の破損を防止すると共に、隣接条への泥押しを防止することが出来る。
【０１２５】
また、安価な均平機構として、回転フリーのレーキを設けた構成で、ロータ外径部に回転方向に対して直角に溝を設けることで回転を促す構成としても良い。これにより、機構の破損を防止すると共に、隣接条への泥押しを防止することが出来る。
【０１２６】
また、安価な均平機構として、回転フリーのレーキを設けた門型ロータであって、ロータ羽根のそれぞれを回転フリーに構成しても良い。これにより、機構の破損を防止すると共に、隣接条への泥押しを防止することが出来る。
【０１２７】
また、安価な均平機構として、回転フリーのレーキを設けた構成で、レーキ外径を端部、側方から中央にかけて細くしテーパ形状としても良い。これにより、機構の破損を防止すると共に、隣接条への泥押しを防止することが出来る。
【０１２８】
また、安価な均平機構として、回転フリーのレーキを設けた構成で、レーキ外径に回転方向と平行な溝を設け、側方から中央にかけ溝ピッチを狭める構成としても良い。これにより、機構の破損を防止すると共に、隣接条への泥押しを防止することが出来る。
【０１２９】
また、田植機用均平機構の門型ロータにおいて、中央部のロータ速度を微増速させる構成としても良い。これにより、ロータのもぐりこみを防止すると共に、隣接条への泥押しを防止することが出来る。
【０１３０】
また、田植機用均平機構の門型ロータにおいて、中央部のロータのみ小径としても良い。これにより、ロータのもぐりこみを防止すると共に、隣接条への泥押しを防止することが出来る。
【０１３１】
また、田植機用均平機構において、ロータ位置によって圃場表土までの距離を検知し、硬度はフロートによって検知し、これらのセンシングによって可変とした植付深さを制御する構成としても良い。これにより、植付精度の向上が図られる。
【０１３２】
また、田植機の植付深さの自動調整機構として、フロート部により表土までの距離を測り、レーキの挙動によって圃場の硬軟を測ることで、それをもとにアクチュエータを動かし、植付深さを変化させる構成としても良い。これにより、植付精度の向上が図られる。また、この構成の場合、フロート部の可動範囲をブッシュを介して狭めながら、レーキ効果も得られるよう、圃場面前面をフロートが通るように、複数のフロートを進行方向に対しラップさせる構成としても良い。これにより、植付精度の向上が図られる。
【０１３３】
また、田植機用均平機構として、一本同軸上で羽根駆動を行うロータにおいて、同軸センタロータ前の羽根は他より小径とし回動フリーとした構成でも良い。従来、センタロータ直前の羽根径を大きくするとセンタフロート面積が小さくなり、また、駆動羽根径を小さくすると、周速が遅くなり泥押ししてしまうという問題があったが、上記構成により、泥押しを無くすことが出来る。また、この構成の場合、センタロータ部で、羽根は塩ビ管で成形し土を均す構成としても良い。センタロータ直前を羽根とすると、隙間から流れる泥で畝がたってしまう場合があるが、上記構成により、安価に均平機構を構成出来ると共に、センタフロートでのセンシング精度を上げることが出来る。
【０１３４】
また、田植機用均平機構として、上述した一本同軸上で羽根駆動を行うロータにおいて、センタロータ部は、左右のロータ羽根径よりも小径とし、回転フリーとするが、前からの抵抗が大きい場合、駆動力が働くよう、軸との嵌合部の一部に駆動軸との引っかかり部分を設けた構成としても良い。これにより、過負荷時は回転することで、泥を流すことが出来る。
【０１３５】
また、田植機用均平機構として、上述した一本同軸上で羽根駆動を行うロータにおいて、同軸センタロータ前の羽根は他より小径とし回動フリーとした構成の当該センタロータを設けた田植機で、センタフロート形状をハンマーヘッド型とし、センタフロートで回動支点より前方部分を短縮した際失われた底面積を左右方向に広げることで確保する構成としても良い。これにより、浮力を確保出来る。また、サイド部分に取り付けられていたレーキ（均平）機能をセンタフロートに持たせることが出来る（安価に構成出来る）。また、この構成の場合、駆動用のロータ羽根からの湧き出しが、センタフロートのセンシングに影響しないよう、駆動用ロータの内側にカバーを設け、センタフロートの左右方向への拡張部はカバーより外側に広げる構成としても良い。これにより、ラップ部分を設けて、均平効果を上げることが出来る。
【０１３６】
また、田植機の植付け深さ調整軸と連動し、レーキ、センタフロートリンクを稼働させる構成において、植付フレームより前方に回動軸を設けリンクでつなぐ構成としても良い。前方の回動軸につなげ、レーキ、センタフロートを可動させる。これにより、植付フレームより前方にレイアウトすることで泥つきをなくすことが出来る。また、植付深さ調整と連動の精度をあげることが出来る。
【０１３７】
また、田植機の植付け深さ調整軸と連動し、レーキを可動させる構成において、レーキの曲げ角度を深さレバーの可動範囲に応じて変化させる構成としても良い。これにより、レーキと深さ調整機構との連動精度を上げることが出来る。
【０１３８】
また、田植機の植付け深さ調整軸と連動し、センタフロートリンクを可動させる構成において、深さ調整レバーと連動しセンタフロートリンクを動かす構成としても良い。これにより、安価に構成でき、リンクとのシンクロ精度を向上させることが出来る。
【０１３９】
また、田植機のセンタフロートの底面は平面とし、サイドフロートは流れを促すように中央に向かい溝を設けた構成としても良い。センタフロートに泥流れを設けると、センシングが正確に行えなかったが、上記構成によれば、センシング精度を上げると共に、フロート浮力を上げることが出来る。
【０１４０】
また、田植機用均平機構として、上述した一本同軸上で羽根駆動を行うロータにおいて、同軸センタロータ前の羽根は他より小径とし回動フリーとした構成の当該センタロータを設けた田植機で、センタフロート形状をハンマーヘッド型とし、センタフロートで回動支点より前方部分を短縮した際失われた底面積を左右方向に広げることで確保する構成において、センタフロートの底面を平面とすることで、均平効果を高めると共に、浮力を向上させる構成としても良い。これにより、センシング精度を上げると共に、フロート浮力を上げることが出来る。
【０１４１】
また、田植機の均平ロータの懸架部を設けた構成で、懸架部中央からの泥流れをレーキによってセンタフロートの中央から逸らし、センタフロートの接地部で均平を促す構成としても良い。これにより、均平効果を向上させることが出来る。
【０１４２】
また、田植機の昇降バルブをメカ機構とし、モータを連結させることで、安価に構成しても良い。これにより、ソレノイドバルブや比例弁では専用部品となり高価になりがちであったが、上記構成によれば、共用品を用いることが出来るので安価に構成することが出来る。また、この構成の場合、トランスミッションの左前方にバルブをレイアウトし、トランスミッションとは別にフレームにバルブを取り付けることで、バルブの地上高さを上げる構成としても良い。これにより、バルブレイアウトを高い位置とすることで、耐久性を向上させることが出来る。
【０１４３】
また、田植機の昇降バルブをメカ機構とし、上述したモータを連結させる構成において、バルブベースとモータベースを一体化し、メインフレームと取り付けることで、メインフレームの剛性をあげる構成としても良い。これにより、剛性を向上させることが出来る。
【０１４４】
また、田植機の昇降バルブをメカ機構とし、上述したモータを連結させる構成において、バルブベースとモータベースを一体化し、メインフレームと取り付けて、ステップとフレームの間にレイアウトすることで、耐久性を向上させる構成としても良い。これにより、剛性と耐久性を向上させることが出来る。
【０１４５】
また、田植機のレーキを回転ローラで構成しても良い。これにより、後進時にレーキが引っかかりにくい。
【０１４６】
また、田植機のレーキを後方で丸める構成としても良い。これにより、後進時にレーキが引っかかりにくい。
【０１４７】
また、田植機のレーキを植付深さに連動させない構成としても良い。この構成では、植付深さが深いときにはレーキ深さが深くなるようにし、浅いときには浅くなるように設ける。深い側基準で設定する。これにより、植付深さが深いときには苗が還元状態になりがちなので、レーキを深くさしこみ、酸化効果を高めることが出来る。
【０１４８】
また、田植機のレーキを植付深さに連動させるため、深さ調整軸と連動する２次回動軸をフレーム前側に設け、その回動軸とレーキを連結させる構成としても良い。これにより、部品点数を抑えることが出来る。
【０１４９】
また、田植機のロータで上下の高さ、収納・作動の調整をモータによる構成でロータ作動を走行後に行いかかる過負荷を抑える構成としても良い。これにより、ロータに過負荷が加わりにくくなり、ロータ耐久性が向上する。また、過負荷が加わるとブレーキがかかることで植付姿勢が変化していたが、上記構成により、ロータに過負荷が加わりにくくなり、植付姿勢の変化も抑えることが出来る。
【０１５０】
また、田植機のロータで上下の高さ、収納・作動の調整をモータによる構成で、ロボット田植機により、走行経路がプログラムされている場面で、ロータ作動を走行後に行い、ロータ収納を走行停止前に行う構成としても良い。これにより、ロータに過負荷が加わりにくくなり、ロータ耐久性が向上する。また、過負荷が加わるとブレーキがかかることで植付姿勢が変化していたが、上記構成により、ロータに過負荷が加わりにくくなり、植付姿勢の変化も抑えることが出来る。
【０１５１】
また、田植機のロータで植付条部は間欠とし、樹脂の羽根に後付けのバネ棒鋼を取り付ける構成としても良い。植付条周辺を特にかき混ぜることで特に植付条近傍の抑草効果を得る。これにより、植付条近傍の養分を雑草に取られることなく、初期成育が良好となる。
【０１５２】
また、この構成のバネ棒鋼で、ロータ樹脂羽根に埋め込み成形を行っても良い。これにより、植付条近傍の養分を雑草に取られることなく、初期成育が良好となる。
【０１５３】
また、この構成のバネ棒鋼で、後付けできるよう、ロータ羽根のスポーク部に穴を設け取り付ける構成としても良い。これにより、オプションで設定が出来る。また、除草ツースがこわれても交換が容易となる。
【０１５４】
また、田植機に除草ロータを設けても良い。この構成の場合、樹脂のロータ羽根としていた部分に表土攪拌用のツースを設け、ツースは圃場面に対し平行となるよう成形されており、回転にともなって圃場表土３ｃｍまでをかき混ぜる。樹脂の羽根同様、１０ｃｍ幅間隔で成形し共用率を向上させる。これにより、除草、抑草効果が高まり、除草剤の散布を抑えることが出来る。また、この構成の場合、支点間長さに応じ、端部通しをつなぐツースを設けても良い。これにより、部品点数を抑え、コストダウンが図られる。
【０１５５】
また、田植機に設けられた除草ロータの手前に大きな段差を均すためにレーキを設けても良い。除草用のツースは泥たまりに弱く、機能低下し（曲がり）易いが、上記構成によれば、先に均しをかけることで、除草機構に負担をかけないので機能低下し難い。
【０１５６】
また、田植機に除草ロータを設け、上述した様に、支点間長さに応じ、端部通しをつなぐツースを設けた構成において、ツースを機体外側から取り外し出来る様に、締結部を左右側方にのみ設けた構成としても良い。雑草等の絡みつきが多いため、メンテナンスが難しかったが、上記構成によれば、メンテンナンスが容易となる。
【０１５７】
また、田植機の除草ロータとして、樹脂ロータ羽根の接地面の間隙部に、回転最大径と同径となるようなツースを設けた構成としても良い。これにより、接地面では均平を行いながら、ツース部では攪拌を行うことが出来る。
【０１５８】
また、田植機の除草ロータにおいて、均平、除草（抑草）用のロータとして、接地面を回転軸に対し同心形としない羽根形状としても良い。同心形とした場合、表土の攪拌はおこらずに、抑草効果は期待できなかったが、上記構成によれば、抑草効果が得られる。
【０１５９】
また、田植機の除草ロータにおいて、均平、除草（抑草）用のロータとして、接地面を回転軸に対し同心形としない羽根形状であって、方形の接地面で初期に接地する部分と最後に接地する部分を中心部より大径とし、また、エッジ部は丸みをつけることで圃場への突き刺さりや、泥の持上げを減らす構成としても良い。同心形とした場合、表土の攪拌はおこらずに、抑草効果は期待できなかったが、上記構成によれば、抑草効果が得られる。また、瞬間的に深く攪拌出来る。
【０１６０】
また、レベラー田植機において、レーザレベラの技術を用い、ローリングさせることで、植付前低地側に泥を寄せながら、植付を行う田植機としても良い。後の管理工程を容易にするためには、圃場の均平をとる必要があったが、上記構成によれば、圃場の均平度が向上し、管理が容易になる。
【０１６１】
また、上記実施の形態では、本発明の作業車両の一例としてマット苗タイプの８条型の乗用田植機１について説明したが、これに限らず例えば、マット苗タイプの１０条型の乗用田植機であっても良いし、或いは、苗植付部の重量が重いポット苗タイプの乗用田植機であっても良く、条数や、マット苗タイプかポット苗タイプか等に限定されない。
【産業上の利用可能性】
【０１６２】
本発明によれば、旋回中の衝撃を少なくすることが出来、例えば、乗用田植機等として有用である。
【符号の説明】
【０１６３】
１    乗用田植機
２    走行車体
３    ホッパー
４    前輪
５    後輪
６    トランスミッションケース
７    メインフレーム
３０  昇降リンク装置
５０  植付装置
５１  植付具
６１  ポンピング制御入／切スイッチ
７０  ローリング軸
８０  ハンドルポテンショメータ
９０  後輪回転センサ
１００Ｌ  左後輪クラッチ
１００Ｒ  右後輪クラッチ
１１０    クラッチ回動アーム
２００Ｌ  左後輪シリンダ
２００Ｒ  右後輪シリンダ
３００    制御部
【図１】
2019187338.tif 000003
【図２】
2019187338.tif 000004
【図３】
2019187338.tif 000005
【図４】
2019187338.tif 000006
【図５】
2019187338.tif 000007
【図６】
2019187338.tif 000008
【図７】
2019187338.tif 000009
【図８】
2019187338.tif 000010
【図９】
2019187338.tif 000011