(57)【要約】      （修正有）【課題】ランディングギア引き込み制動を制御する方法および装置を提供する。【解決手段】ランディングギアの車輪の速度に対応する車輪速度データをコントローラー８１２が決定する。コントローラーは車輪速度データの変化率に対応する車輪減速度データを決定する。コントローラーは、車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えているのに応答して第１の制御信号を生成する。第１の制御信号は、車輪からブレーキ圧力を解放する第１のバルブ位置と車輪からブレーキ圧力を解放するのを中止する第２のバルブ位置との間で滑り止めバルブを反復させる車輪減速度調整プロセスを開始させる。コントローラーは、車輪速度データが車輪速度閾値未満であるのに応答して第２の制御信号を生成する。第２の制御信号は車輪減速度調整プロセスを終了させる。【選択図】図８
2019147542.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ランディングギア（106，110，400）の車輪（108，112，410）の速度に対応する車輪速度データを決定し、
前記車輪速度データの変化率に対応する車輪減速度データを決定し、
前記車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えているのに応答して、前記車輪からブレーキ圧力を解放する第1のバルブ位置と前記車輪から前記ブレーキ圧力を解放するのを中止する第2のバルブ位置との間で滑り止めバルブ（312，314）を反復させる車輪減速度調整プロセス（1008，1200，1300）を開始させる第1の制御信号を生成し、
前記車輪速度データが車輪速度閾値未満であるのに応答して、前記車輪減速度調整プロセスを終了させる第2の制御信号を生成する
コントローラー（812）
を備える装置。
【請求項２】
前記車輪速度データは、前記ランディングギアの第1の車輪の速度と前記ランディングギアの第2の車輪の速度との合計に対応する合計車輪速度データである、請求項1に記載の装置。
【請求項３】
前記コントローラーは、前記ランディングギアの前記車輪に動作可能に接続される車輪速度センサ（802，804，806，808）から前記車輪速度データを取得するものである、請求項1または2に記載の装置。
【請求項４】
前記コントローラーは、前記第1のバルブ位置と前記第2のバルブ位置との間で前記滑り止めバルブの反復を制御する滑り止め抑制スイッチ（822，824）を含む、請求項1から3のいずれか一項に記載の装置。
【請求項５】
前記滑り止め抑制スイッチは、前記第1のバルブ位置に対応する第1のスイッチ位置と前記第2のバルブ位置に対応する第2のスイッチ位置との間で動作するものである、請求項4に記載の装置。
【請求項６】
前記滑り止め抑制スイッチはデューティサイクルに基づいて前記第1のスイッチ位置と前記第2のスイッチ位置との間で動作するものである、請求項5に記載の装置。
【請求項７】
前記コントローラーは、
ランディングギアレバーが第1のレバー位置から第2のレバー位置に移動するのに応答して前記車輪減速度調整プロセスを含む引き込み制動プロセス（1004）を有効にし、
前記ランディングギアレバーが前記第2のレバー位置から前記第1のレバー位置に移動するか、前記引き込み制動プロセスの期間に関連するタイマーが切れるのに応答して前記引き込み制動プロセスを無効にする、
請求項1から6のいずれか一項に記載の装置。
【請求項８】
コントローラー（812）によって1つ以上の命令を実行することによって、ランディングギア（106，110，400）の車輪（108，112，410）の速度に対応する車輪速度データを決定するステップと、
前記コントローラーによって1つ以上の命令を実行することによって、前記車輪速度データの変化率に対応する車輪減速度データを決定するステップと、
前記コントローラーによって1つ以上の命令を実行することによって、前記車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えているのに応答して、前記車輪からブレーキ圧力を解放する第1のバルブ位置と前記車輪から前記ブレーキ圧力を解放するのを中止する第2のバルブ位置との間で滑り止めバルブ（312，314）を反復させる車輪減速度調整プロセス（1008，1200，1300）を開始させる第1の制御信号を生成するステップと、
前記コントローラーによって1つ以上の命令を実行することによって、前記車輪速度データが車輪速度閾値未満であるのに応答して、前記車輪減速度調整プロセスを終了させる第2の制御信号を生成するステップと
を備える方法。
【請求項９】
前記車輪速度データは、前記ランディングギアの第1の車輪の速度と前記ランディングギアの第2の車輪の速度との合計に対応する合計車輪速度データである、請求項8に記載の方法。
【請求項１０】
前記ランディングギアの前記車輪に動作可能に接続される車輪速度センサ（802，804，806，808）から前記車輪速度データを取得するステップをさらに備える請求項8または9に記載の方法。
【請求項１１】
前記第1のバルブ位置と前記第2のバルブ位置との間の前記滑り止めバルブの前記反復は滑り止め抑制スイッチ（822，824）によって制御される、請求項8から10のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
前記滑り止め抑制スイッチは、前記第1のバルブ位置に対応する第1のスイッチ位置と前記第2のバルブ位置に対応する第2のスイッチ位置との間で動作するものである、請求項11に記載の方法。
【請求項１３】
前記滑り止め抑制スイッチはデューティサイクルに基づいて前記第1のスイッチ位置と前記第2のスイッチ位置との間で動作するものである、請求項12に記載の方法。
【請求項１４】
ランディングギアレバーが第1のレバー位置から第2のレバー位置に移動したと判断するのに応答して前記車輪減速度調整プロセスを含む引き込み制動プロセス（1004）を有効にするステップと、
前記ランディングギアレバーが前記第2のレバー位置から前記第1のレバー位置に移動したと判断するか、前記引き込み制動プロセスの期間に関連するタイマーが切れたと判断するのに応答して前記引き込み制動プロセスを無効にするステップと
をさらに備える請求項8から13のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１５】
命令を備える非一時的機械読み取り可能な記憶媒体であって、前記命令は、実行されるとき、コントローラー（812）に、少なくとも、
ランディングギア（106，110，400）の車輪（108，112，410）の速度に対応する車輪速度データを決定し、
前記車輪速度データの変化率に対応する車輪減速度データを決定し、
前記車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えているのに応答して、前記車輪からブレーキ圧力を解放する第1のバルブ位置と前記車輪から前記ブレーキ圧力を解放するのを中止する第2のバルブ位置との間で滑り止めバルブ（312，314）を反復させる車輪減速度調整プロセス（1008，1200，1300）を開始させる第1の制御信号を生成し、
前記車輪速度データが車輪速度閾値未満であるのに応答して、前記車輪減速度調整プロセスを終了させる第2の制御信号を生成する
ことを行なわせる、非一時的機械読み取り可能な記憶媒体。
【請求項１６】
前記車輪速度データは、前記ランディングギアの第1の車輪の速度と前記ランディングギアの第2の車輪の速度との合計に対応する合計車輪速度データである、請求項15に記載の非一時的機械読み取り可能な記憶媒体。
【請求項１７】
前記命令は、実行されるとき、前記コントローラーに、前記滑り止めバルブの前記反復を滑り止め抑制スイッチ（822，824）によって制御することを行なわせる、請求項15または16に記載の非一時的機械読み取り可能な記憶媒体。
【請求項１８】
前記滑り止め抑制スイッチは、前記第1のバルブ位置に対応する第1のスイッチ位置と前記第2のバルブ位置に対応する第2のスイッチ位置との間で動作するものである、請求項17に記載の非一時的機械読み取り可能な記憶媒体。
【請求項１９】
前記滑り止め抑制スイッチはデューティサイクルに基づいて前記第1のスイッチ位置と前記第2のスイッチ位置との間で動作するものである、請求項18に記載の非一時的機械読み取り可能な記憶媒体。
【請求項２０】
前記命令は、実行されるとき、前記コントローラーに、
ランディングギアレバーが第1のレバー位置から第2のレバー位置に移動したと判断するのに応答して前記車輪減速度調整プロセスを含む引き込み制動プロセス（1004）を有効にし、
前記ランディングギアレバーが前記第2のレバー位置から前記第1のレバー位置に移動したと判断するか、前記引き込み制動プロセスの期間に関連するタイマーが切れたと判断するのに応答して前記引き込み制動プロセスを無効にする
ことを行なわせる、請求項15から19のいずれか一項に記載の非一時的機械読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、概して航空機用ランディングギアに関し、特に、ランディングギア引き込み制動を制御する方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に航空機（たとえば民間航空機）は、液圧駆動されて展開位置と引き込み位置との間で移動することができるランディングギア（たとえば、左メインランディングギア、右メインランディングギアなど）を含む。たとえば、航空機の離陸手順の後かつ／または航空機の離陸手順に関連して航空機のランディングギアを液圧駆動して展開位置から引き込み位置に移動させ、航空機の着陸手順の前かつ／または航空機の着陸手順に関連して引き込み位置から展開位置に戻ることができる。
【０００３】
ランディングギアが引き込み位置にあるとき、ランディングギアの1つ以上の車輪は航空機の格納室に格納および／または収容される場合がある。ランディングギアの車輪は離陸中および離陸後に空転し、一般的には、ランディングギアが展開位置から引き込み位置に移動し始める時点で空転が続いている。車輪が格納室に入り始める時点で車輪の空転が続いている場合、ランディングギアの車輪と航空機の格納室との衝突が起こるおそれがある。格納室内にある状態になった後に車輪の空転が続いている場合、不快な騒音および／または振動が航空機の客室内で生じるおそれがある。
【０００４】
ランディングギアが展開位置から引き込み位置に移動する前かつ／または移動する間にランディングギアの車輪を減速しかつ／または車輪の空転速度を減速するのに、液圧引き込み制動システムを実現することができる。一般的には、このような液圧引き込み制動システムの作動は、航空機のコックピットに配置されているランディングギアレバーの手動作動（たとえば、航空機のパイロットによる）に応答して行なわれる。離陸中、航空機が浮揚している（たとえば、航空機のすべてのランディングギアが地表面に接しておらず、正の上昇率が確立されている）ことをパイロットが最初に確認（たとえば、物理的に判断）した後、航空機のパイロットによるランディングギアレバーの手動作動が行なわれる。典型的な人的応答時間および／またはパイロット応答時間の結果として、ランディングギアレバーの手動作動が行なわれる時点は、航空機が最初に浮揚する時点に対して遅延する場合がある。このような遅延により、車輪が航空機の格納室に入る前に、ランディングギアの車輪を減速しかつ／または車輪の空転速度を減速するのに利用可能な時間が制限される。
【０００５】
いくつかの航空機では、展開位置から引き込み位置に移動する前に縮まなければならない（たとえば、長さが減少する）ランディングギアが実現される。たとえば、ランディングギアを引き込み位置に入れ込む航空機の格納室の空間的限界内にランディングギアをフィットさせることができるように、ランディングギアの長さを減少させる（たとえば縮める）必要がある場合がある。そういった航空機では、急激に車輪を減速しかつ／または車輪の空転速度を減速することにより、ランディングギアの長さを減少させるモーメントを受けた後、ランディングギアの長さを増大させる反発が生じる場合がある。受けるモーメントおよび反発により、ランディングギアの特定の構成要素が疲労するおそれがあり、航空機の格納室に入るときにランディングギアのこのような構成要素および／または車輪の位置ずれが生じる結果、衝突するおそれがある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ランディングギア引き込み制動を制御する方法および装置を開示する。いくつかの例では、装置を開示する。いくつかの開示例では、装置はコントローラーを備える。いくつかの開示例では、コントローラーは、ランディングギアの車輪の速度に対応する車輪速度データを決定するものである。いくつかの開示例では、コントローラーは、車輪速度データの変化率に対応する車輪減速度データを決定するものである。いくつかの開示例では、コントローラーは、車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えているのに応答して第1の制御信号を生成するものである。いくつかの開示例では、第1の制御信号は、車輪からブレーキ圧力を解放する第1のバルブ位置と車輪からブレーキ圧力を解放するのを中止する第2のバルブ位置との間で滑り止めバルブを反復させる車輪減速度調整プロセスを開始させるものである。いくつかの開示例では、コントローラーは、車輪速度データが車輪速度閾値未満であるのに応答して第2の制御信号を生成するものである。いくつかの開示例では、第2の制御信号は車輪減速度調整プロセスを終了させるものである。
【０００７】
いくつかの例では、方法を開示する。いくつかの開示例では、方法は、コントローラーによって1つ以上の命令を実行することによって、ランディングギアの車輪の速度に対応する車輪速度データを決定するステップを備える。いくつかの開示例では、方法は、コントローラーによって1つ以上の命令を実行することによって、車輪速度データの変化率に対応する車輪減速度データを決定するステップを備える。いくつかの開示例では、方法は、コントローラーによって1つ以上の命令を実行することによって、車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えているのに応答して第1の制御信号を生成するステップを備える。いくつかの開示例では、第1の制御信号は、車輪からブレーキ圧力を解放する第1のバルブ位置と車輪からブレーキ圧力を解放するのを中止する第2のバルブ位置との間で滑り止めバルブを反復させる車輪減速度調整プロセスを開始させるものである。いくつかの開示例では、方法は、コントローラーによって1つ以上の命令を実行することによって、車輪速度データが車輪速度閾値未満であるのに応答して第2の制御信号を生成するステップを備える。いくつかの開示例では、第2の制御信号は車輪減速度調整プロセスを終了させるものである。
【０００８】
いくつかの例では、命令を備える非一時的機械読み取り可能な記憶媒体を開示する。いくつかの開示例では、命令は、実行されるとき、コントローラーに、ランディングギアの車輪の速度に対応する車輪速度データを決定することを行なわせる。いくつかの開示例では、命令は、実行されるとき、コントローラーに、車輪速度データの変化率に対応する車輪減速度データを決定することを行なわせる。いくつかの開示例では、命令は、実行されるとき、コントローラーに、車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えているのに応答して第1の制御信号を発生することを行なわせる。いくつかの開示例では、第1の制御信号は、車輪からブレーキ圧力を解放する第1のバルブ位置と車輪からブレーキ圧力を解放するのを中止する第2のバルブ位置との間で滑り止めバルブを反復させる車輪減速度調整プロセスを開始させるものである。いくつかの開示例では、命令は、実行されるとき、コントローラーに、車輪速度データが車輪速度閾値未満であるのに応答して第2の制御信号を生成することを行なわせる。いくつかの開示例では、第2の制御信号は車輪減速度調整プロセスを終了させるものである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の教示に係る引き込み制動制御システム例を実現し得る航空機例を示す。
【図２】展開位置例に位置し、これに代わって引き込み位置例に位置する図1のRMLG例を示す。
【図３】既知の液圧引き込み制動システムの概略図である。
【図４】本開示の教示にしたがって構成されているランディングギア例の断面図である。
【図５】図4のランディングギア例の上側ストラット内部シリンダ例に対して第2の位置例にある図4のランディングギア例の下側リンク例の断面図である。
【図６】時間に対するストラットストロークの第1のプロット例と、時間に対する車輪速度の第2のプロット例とを含むグラフ例である。
【図７】ランディングギア引き込みプロセス例に関連する半引き込み位置例にある図4および図5のランディングギア例を示す。
【図８】本開示の教示にしたがって構成されている引き込み制動制御システム例のブロック図である。
【図９Ａ】図8の引き込み制動制御システム例を実現する図3の液圧引き込み制動システムに対する修正例の第1の状態例を示す概略図である。
【図９Ｂ】図9Aの修正例の第2の状態例を示す概略図である。
【図１０】図8のコントローラー例によって実現され、ランディングギア引き込み制動を制御する制御ループ例である。
【図１１】合計車輪速度データを決定して合計車輪速度データに関連する車輪減速度データを決定する図10の制御ループ例のプロセス例を示す。
【図１２】図10の制御ループ例の車輪減速度調整プロセス例を示す。
【図１３】図10の制御ループ例の車輪減速度調整プロセス代替例を示す。
【図１４】図8〜図13の引き込み制動制御システム例のコントローラー例において実行してランディングギア引き込み制動を制御することができる方法例のフローチャート図である。
【図１５】図8〜図13の引き込み制動制御システム例のコントローラー例において実行してランディングギア引き込み制動中に車輪減速度を制御することができる方法例のフローチャート図である。
【図１６】図14および図15の方法例を実現する命令を実行することができるプロセッサプラットフォーム例と、図8〜図13の引き込み制動制御システム例とのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
いくつかの例が上記で明らかにした図に示され、以下に詳細に説明されている。これらの例を説明する際、同じであるか類似する要素を特定するのに同様または同一の参照符号を用いる。図は必ずしも一定の比率の縮尺ではなく、図の特定の特徴および特定の表示は、明確にしかつ／または簡潔にするために、大きさまたは簡略度合いが誇張されて示されている場合がある。
【００１１】
図1は、本開示の教示に係る引き込み制動システム例を実現し得る航空機例100を示す。航空機100は左翼例102および右翼例104を含む。航空機100は、左翼102に接続され、車輪の第1のセット例108を有する左メインランディングギア（left main landing gear）（LMLG）例106と、右翼104に接続され、車輪の第2のセット例112を有する右メインランディングギア（right main landing gear）（RMLG）例110も含む。図1の図示例では、車輪の第1のセット108と車輪の第2のセット112とは2つの車輪をそれぞれ含む。他の例では、車輪の第1のセット108と車輪の第2のセット112とは、2以外の数の車輪をそれぞれ含んでもよい（たとえば、1輪、4輪など）。
【００１２】
図1の図示例では、LMLG106およびRMLG110は展開（たとえばダウンロック）位置にある。LMLG106は図1に示されている展開位置から引き込み位置に移動可能であり、この引き込み位置では、LMLG106および／または車輪の第1のセット108は図1の航空機100の第1の格納室例114に位置する。RMLG110も図1に示されている展開位置から引き込み位置に移動可能であり、この引き込み位置では、RMLG110および／または車輪の第2のセット112は図1の航空機100の第2の格納室例116に位置する。図1のLMLG106およびRMLG110の対応する方にそれぞれ接続されているダウンロック部材（たとえば、ダウンロックストラット、ロッド、シャフトおよび／またはリンク）は、LMLG106およびRMLG110を展開位置に固持および／またはロックするように、位置決めされかつ／または係合されてもよく、また、LMLG106およびRMLG110が展開位置から引き込み位置に移動することを可能にするように、再位置設定および／または解放されてもよい。展開位置と引き込み位置との間でのLMLG106およびRMLG110の移動は、図1の航空機100内に配置されているランディングギア液圧駆動システムによって行なわれる。ランディングギア液圧駆動システムは、図1の航空機100内に配置されているコントローラーに動作可能に接続される。コントローラーはランディングギア液圧駆動システムの動作を管理および／または制御する。
【００１３】
LMLG106の車輪の第1のセット108とRMLG110の車輪の第2のセット112とは航空機100の離陸後に空転および／または回転する。場合によっては、車輪の第1および第2のセット108，112の空転速度および／または回転速度は毎分1800回転（1800rpm）を超えている場合がある。ランディングギア引き込みプロセス中に制動プロセスを実現して、車輪の第1および第2のセット108，112の回転速度および／または空転速度を毎分0回転（0rpm）の値まで減少させてもよい。場合によっては、LMLG106およびRMLG110が引き込み位置に到達する前かつ／または車輪の第1および第2のセット108，112が第1および第2の格納室114，116の対応する方に入る前に制動プロセスが完了することが望ましい。ランディングギア引き込みプロセス中の車輪の第1のセット108および車輪の第2のセット112の制動（たとえば減速および／または空転の減速）は図1の航空機100内に配置されている液圧引き込み制動システムによって行なわれる。液圧引き込み制動システムは図1の航空機100内に配置されているコントローラーに動作可能に接続される。コントローラーは液圧引き込み制動システムの動作を管理および／または制御する。
【００１４】
場合によっては、図1の航空機100内（たとえば、航空機100のコックピット内）に配置されているランディングギアレバーがコントローラーに動作可能に接続される。ダウン位置とアップ位置との間でランディングギアレバーが（たとえばパイロットによって）移動すると、対応する位置入力が生成されてコントローラーが受け、上述の展開位置と引き込み位置との間のLMLG106およびRMLG110の移動を促す。図1の航空機100の離陸手順の後かつ／または離陸手順に関連してランディングギアレバーをダウン位置からアップ位置に移動させてもよい。図1の航空機100の着陸手順の前かつ／または着陸手順に関連してランディングギアレバーをアップ位置からダウン位置に移動させてもよい。場合によっては、ここに開示されている引き込み制動制御システムの動作はランディングギアレバーの位置に部分的に基づいてもよい。
【００１５】
他の例では（たとえば、図1の航空機100が無人および／または自律航空機である例では）、図1の航空機100内に配置されているランディングギア位置管理部（たとえば、プログラマブルプロセッサ）がコントローラーに動作可能に接続される。ダウン位置に対応する第1の状態またはアップ位置に対応する第2の状態を取得し、この状態になりかつ／またはこの状態を達成し、対応する位置入力を生成してコントローラーが受けるようにランディングギア位置マネージャをリモートでプログラムし、これに指令し、これを設定しかつ／または制御して、上述の展開位置と引き込み位置との間のLMLG106およびRMLG110の移動を促してもよい。図1の航空機100の離陸手順の後かつ／または離陸手順に関連して、ランディングギア位置マネージャをアップ位置に対応する第1の状態にリモートでプログラムし、これに指令しかつ／またはこれを設定してもよい。図1の航空機100の着陸手順の前かつ／または着陸手順に関連して、ランディングギア位置マネージャをダウン位置に対応する第2の状態にリモートでプログラムし、これに指令しかつ／またはこれを設定してもよい。場合によっては、ここで開示されている引き込み制動制御システムの動作は、ランディングギア位置マネージャの状態および／または対応する位置に部分的に基づいてもよい。
【００１６】
図1に示されている展開（たとえばダウンロック）位置に位置するとき、LMLG106およびRMLG110の各々は第1の長さ（たとえば、縮んでいない状態の長さ）を持つ。たとえば、LMLG106の第1の長さは、LMLG106が図1に示されている展開位置に位置するときの、航空機100の左翼102の下側から車輪の第1のセット108の最下部までの寸法であってもよく、RMLG110の第1の長さは、RMLG110が図1に示されている展開位置に位置するときの、航空機100の右翼104の下側から車輪の第2のセット112の最下部までの寸法であってもよい。場合によっては、LMLG106および／またはRMLG110の第1の長さ（たとえば、縮んでいない状態の長さ）は、図1の航空機100の第1の格納室114および／または第2の格納室116の対応する方の形状および／または容積によって定められる空間限界を超えてもよい。このような例では、第1の長さから第1の長さよりも短い第2の長さ（たとえば、縮んだ状態の長さ）にLMLG106および／またはRMLG110を縮める（たとえば、この長さを減少させる）ことで、LMLG106および／またはRMLG110が図1の航空機100の第1の格納室114および／または第2の格納室116の対応する方の形状および／または容積によって定められる空間限界内にフィットすることが可能になる、ということが必要になる。
【００１７】
図1のLMLG106および／またはRMLG110を縮めることおよび／または縮んでいない状態にすることを、図1の航空機100の上記のランディングギア液圧駆動システムによって行なってもよい。LMLG106および／またはRMLG110を展開位置から引き込み位置に移動させる前かつ／または移動に関連して、図1のLMLG106および／またはRMLG110を第1の長さから第2の長さまで縮めて（たとえば、長さを減少させて）もよく、LMLG106および／またはRMLG110を引き込み位置から展開位置に移動させた後かつ／または移動に関連して、第2の長さから第1の長さまで縮んでいない状態にして（たとえば、長さを増大させて）もよい。場合によっては、図1のLMLG106およびRMLG110の各々の第1の長さ（たとえば、縮んでいない状態の長さ）と第2の長さ（たとえば、縮んだ状態の長さ）との差は約9インチであってもよい。他の例では、第1の長さと第2の長さとの差は9インチを超えても9インチ未満であってもよい（たとえば、6インチ、12インチなど）。
【００１８】
図2は、展開位置例202に位置し、これに代わって引き込み位置例204に位置する図1のRMLG例110を示す。図1および図2のRMLG110の車輪の第2のセット112が地表面に接していないとき（たとえば、図1の航空機100が浮揚しているとき）、図1および図2のRMLG110は図2の展開位置202に位置してもよい。図1および図2のRMLG110の第1の長さ例206は、RMLG110が図2に示されている展開位置202にあるときの、RMLG110の回転軸線例208から図1および図2の車輪の第2のセット112の最下部までの寸法である。RMLG110が縮むことが可能なランディングギアである例では、図2の第1の長さ206は、航空機100の離陸の後かつ／または離陸に関連して航空機100の重量がRMLG110からを取り除かれるのに応答して、図1および図2のRMLG110のランディングギア・オレオ・ストラット例210が圧縮されていない状態に戻ることおよび／または伸長されることに関連してもよい。
【００１９】
図1および図2のRMLG110が図1および図2の第2の格納室116内に引き込まれるときに、図1および図2のRMLG110は図2の引き込み位置204（仮想線で示されている）に位置してもよい。図1および図2のRMLG110の第2の長さ例212は、RMLG110が図2に示されている引き込み位置204にあるときの、RMLG110の回転軸線208から図1および図2の車輪の第2のセット112の最下部までの寸法である。RMLG110が縮むことが可能なランディングギアである例では、図2の第2の長さ212は図2の第1の長さ206よりも短い。そういった例では、図2の第2の長さ212は図2の第1の長さ206よりも約9インチ短くてもよい。他のこのような例では、図2の第1の長さ206と第2の長さ212との差は9インチを超えても9インチ未満であってもよい（たとえば、6インチ、12インチなど）。図2の第2の長さ212は、図1および図2のRMLG110のランディングギア・オレオ・ストラット210が（たとえば、図2の縮んでいない展開位置202から）縮められて引き込まれることに関連してもよい。
【００２０】
図3は、既知の液圧引き込み制動システム300の概略図である。図3の液圧引き込み制動システム300を実現して、ランディングギア引き込みプロセスに関連して図1の航空機100のLMLG106の車輪の第1のセット108とRMLG110の車輪の第2のセット112とに対する引き込み制動を提供してもよい。図3の液圧引き込み制動システム300は、交替供給源選択バルブ（alternate source select valve）（ASSV）302と、左ギア引き込み制動ポート（left gear retract braking port）（左GRBP）306を有する左交替ブレーキ調量バルブ（left alternate brake metering valve）（左交替BMV）304と、右ギア引き込み制動ポート（right gear retract braking port）（右GRBP）310を有する右交替ブレーキ調量バルブ（right alternate brake metering valve）（右交替BMV）308と、左交替滑り止めバルブ（left alternate antiskid valve）（左交替A／Sバルブ）312と、右交替滑り止めバルブ（right alternate antiskid valve）（右交替A／Sバルブ）314と、左ブレーキ316と、右ブレーキ318とを含む。左交替A／Sバルブ312は左交替BMV304と左ブレーキ316との間に動作可能に位置する。右交替A／Sバルブ314は右交替BMV308と右ブレーキ318との間に動作可能に位置する。左ブレーキ316は図1のLMLG106の車輪の第1のセット108に動作可能に接続されてもよく、右ブレーキ318は図1のRMLG110の車輪の第2のセット112に動作可能に接続されてもよい。このような例では、左ブレーキ316を利かせることで、図1のLMLG106の車輪の第1のセット108を減速しかつ／またはその空転速度を減速し、右ブレーキ318を利かせることで、図1のRMLG110の車輪の第2のセット112を減速しかつ／またはその空転速度を減速する。
【００２１】
図3のASSV302のフロー制御部材は、図3に示されている第1のASSV制御位置と第2のASSV制御位置との間で移動可能かつ／または駆動可能である。図3のASSV302のフロー制御部材は、通常「B」システム圧力によって図3に示されている第1の制御位置に液圧で付勢され、圧力の喪失（loss）および／または通常「B」システムの液圧不具合がない状態で第1の制御位置に維持される。図3のASSV302のフロー制御部材が図3に示されている第1の制御位置にあるとき、ギア「アップ」圧力管は交替「A」システム供給管と流体連通しかつ／またはこれに対してポート設定される。航空機のランディングギアレバーが「ダウン」位置から「アップ」位置に移動するのに応答して、ギア「アップ」圧力管を加圧してもよい。
【００２２】
図3に示されている交替「A」システム圧力はASSV302を通り、その経路は左交替BMV304および右交替BMV308まで設定されている。ギア「アップ」圧力（その圧力は交替「A」システム圧力にある）が交替（たとえば引き込み）制動システムを加圧して、左GRBP306および右GRBP310を液圧駆動するまで、交替「A」システム圧力が左交替BMV304および右交替BMV308を通り越して流れるのが阻止される。左GRBP306および右GRBP310が加圧されると、左交替BMV304および右交替BMV308は左交替A／Sバルブ312および右交替A／Sバルブ314に対して十分な交替「A」システム圧力を調量して、図3の液圧引き込み制動システム300に動作可能に接続されるランディングギアの車輪（たとえば、図1のLMLG106の車輪の第1のセット108および／またはRMLG110の車輪の第2のセット112）を左ブレーキ316および右ブレーキ318によって減速しかつ／または車輪の空転速度を減速する。
【００２３】
図4は、本開示の教示にしたがって構成されているランディングギア例400の断面図である。場合によっては、図1および図2のLMLG106および／またはRMLG110を図4のランディングギア400によって実現してもよい。図4のランディングギア400は、上側ストラット内部シリンダ例402、下側ストラット例404、ピボットピン例406、下側リンク例408および車輪例410を含む。1つの車輪410が図4に示されているが、ランディングギア400は車輪のセット（たとえば、図1および図2に示されている車輪の第1のセット108および／または車輪の第2のセット112と同様のもの）を形成するさらなる車輪（たとえば第2の車輪など）を含んでもよい。図4の図示例では、下側ストラット404は上側ストラット内部シリンダ402内でスライド可能である。下側リンク408は、第1の端例412と、第1の端412の反対側に位置する第2の端例414とを含む。車輪410は、下側リンク408の第1の端412に回転可能に接続されている。下側リンク408の第2の端414は、ピボットピン406によって上側ストラット内部シリンダ402の第1の端例416に回動可能に接続されている。したがって、下側リンク408はピボットピン406まわりに上側ストラット内部シリンダ402に対して移動可能かつ／または回動可能である。
【００２４】
図4の図示例では、ランディングギア400の下側リンク408はランディングギア400の上側ストラット内部シリンダ402に対して第1の位置例418にある。図5は、ランディングギア例400の上側ストラット内部シリンダ例402に対して第2の位置例502にある図4のランディングギア例400の下側リンク例408の断面図である。下側リンク408の第1の位置418は、ランディングギア400（たとえば図1の航空機100）を実現している航空機の離陸中、およびランディングギア400の車輪410に適用される引き込み制動プロセスの開始前に地表から車輪410が離れた後（たとえば直後）の下側リンク408の位置に対応する。下側リンク408の第2の位置502は引き込み制動プロセスの完了後の下側リンク408の位置に対応する。
【００２５】
下側リンク408が図4に示されている第1の位置418にあるとき、車輪410は、下側リンク408の第1の端412まわりに第1の方向例420（たとえば時計回り）に第1の速度（たとえば1800rpm）で回転および／または空転する。車輪410に（たとえば、図3の液圧引き込み制動システム300を介して）引き込み制動プロセスを適用すると、第1の速度から第2の速度（たとえば0rpm）に車輪410が減速しかつ／または車輪410の空転速度が減速するように、車輪410の回転速度および／または空転速度は減少する。引き込み制動プロセスが行なわれる際、第1の速度から第2の速度に車輪410を減速しかつ／または車輪410の空転速度を減速することで、図4の第1の位置418から図5の第2の位置502に第1の方向420に下側リンク408を移動させるモーメント例422を受けることが起こる。引き込み制動プロセスが完了するとき、下側リンク408は図5の第2の位置502から図4の第1の位置418に第1の方向420とは反対の第2の方向例504（たとえば反時計回り）に戻りかつ／または反発する。
【００２６】
図6は、時間に対するストラットストロークの第1のプロット例602と、時間に対する車輪速度の第2のプロット例604とを含むグラフ例600である。時間軸は、離陸期間例606と、離陸期間606の後の評価期間例608と、評価期間608の後の引き込み制動期間例610と、引き込み制動期間610の後の反発期間例612とを含む。離陸期間606、評価期間608、引き込み制動期間610および／または反発期間612の長さおよび／または各々の相対タイミングは図6のグラフ600に示されているものと異なってもよい。
【００２７】
図6の図示例では、離陸期間606の終わりと評価期間608の始まりとの間の移行は、地表モードから空中モードへの移行が起こる時点（たとえば、航空機の車輪が地表面に、もはや接していない時点）を示す。評価期間608の終わりと引き込み制動期間610の始まりとの間の移行は、航空機のランディングギアレバーが「ダウン」位置から「アップ」位置に移動する時点を示す。したがって、評価期間608は、航空機が浮揚している（たとえば、航空機のすべてのランディングギアが地表面に接しておらず、正の上昇率が確立されている）ことの確認（たとえば、物理的判断）に関連する人的応答時間および／またはパイロット応答時間と、その後のランディングギアレバーの「アップ」位置への作動とに対応する。場合によっては、図6の評価期間608の長さは3秒以上である場合がある。
【００２８】
図6の図示例の第1のプロット602に示されているように、ストラットストロークは離陸期間606中に最大値から最小値に減少する。ストラットストロークは評価期間608中に最小値を維持する。ストラットストロークは引き込み制動期間610中に最小値から所定の増大値に増大する。ストラットストロークは反発期間612中にその増大値から最小値に戻る。最小値から増大値に至って最小値に戻るストラットストロークの反復が繰り返されることで、ランディングギアのストラットおよび／またはリンク（たとえば、図4の下側ストラット404および／またはランディングギア400の下側リンク408）が疲労するおそれがある。さらに、ストラット、リンクおよび／または車輪のアライメントが図6の反発期間612の終わりの前に航空機の格納室（たとえば、図1の航空機100の格納室114，116）に対してずれるおそれがある。
【００２９】
図6の図示例の第2のプロット604にさらに示されているように、車輪速度は離陸期間606中に最大値を維持する。車輪速度は評価期間608中に最大値をさらに長く維持する。車輪速度は引き込み制動期間610中に最大値から最小値に減少する。車輪速度は反発期間612中に最小値を維持する。図6の図示例では、評価期間608が満了するまで、ランディングギアの車輪（たとえば、図4のランディングギア400の車輪410）の減速の始動は始まらない。
【００３０】
図7は、ランディングギア引き込みプロセス例に関連する半引き込み位置例702にある図4および図5のランディングギア例400を示す。図7の図示例では、半引き込み位置702は、ランディングギア400が展開位置（たとえば、図2の展開位置202）から引き込み位置（たとえば、図2の引き込み位置204）に移動する際に、ランディングギア400の車輪410が航空機の格納室の周囲のフェアリング例704（たとえば、航空機100の格納室114の周囲の翼胴体フェアリング）に到達する位置に対応する。
【００３１】
場合によっては、ランディングギア400の車輪410が図7のフェアリング704に到達する前に、図3〜図6に関連して上述されている引き込み制動プロセスの完了に至ることが望ましい場合がある。たとえば、車輪410がフェアリング704に到達する際にランディングギア400の車輪410の空転が続いている場合、空転に関連する車輪410の激しく揺れ動く接地面および／またはカーカスがフェアリング704と衝突するおそれがあり、車輪410および／またはフェアリング704に損傷を引き起こす可能性がある。さらに、偏磨耗した車輪410のタイヤの長期の空転に関連する振動の結果、航空機の客室で不快な騒音および／または振動が生じるおそれがある（たとえば、乗客が着座する可能性がある領域）。場合によっては、ランディングギア400の車輪410が図7のフェアリング704に到達する前にランディングギア400の下側リンク408が図5の第2の位置502から図4の第1の位置418に戻りかつ／または反発することが望ましい場合もある。たとえば、車輪410がフェアリング704に到達する際にランディングギア400の車輪410が完全には戻っていなかったかつ／または反発していなかった場合、位置がずれて車輪410がフェアリング704と衝突するおそれがあり、車輪410のタイヤおよび／またはフェアリング704に損傷を引き起こす可能性がある。したがって、ランディングギア400の車輪410が図7のフェアリング704に到達する前に、図3〜図6に関連して上述されている引き込み制動および反発プロセスが完了することが有効である場合がある。これに加えてまたはこれの代わりに、ランディングギア400に関連する受けるモーメントの程度と、対応する反発の程度とを低減することが有効である場合がある。
【００３２】
ここで開示されている引き込み制動制御システム例は、図1の航空機100のLMLG106の車輪の第1のセット108および／またはRMLG110の車輪の第2のセット112の引き込み制動に関連する調節された車輪減速制御を提供する。いくつかの開示例では、LMLG106の車輪の第1のセット108および／またはRMLG110の車輪の第2のセット112に動作可能に接続される車輪速度センサから取得される車輪速度データに基づいて能動的な調節された車輪減速プロセスを実現する。車輪速度データが過度の車輪減速率を示すのに応答して、滑り止めバルブを作動させて、引き込み制動プロセスに関連して車輪に印加されているブレーキ圧力を解放してもよい。引き込み制動プロセスに関連する車輪減速および／またはランディングギア引き込みプロセス中の車輪減速を調節することで、受ける減速モーメントおよびこれにより生じる反発の程度が有効に低減される。このようにしない場合、これらは、車輪が急激に減速されるときかつ／または車輪の減速が能動的に調整されないときに、より大きくなる場合がある。したがって、開示されている引き込み制動制御システムにより、ランディングギア引き込みプロセスに関連して、図1の航空機100のLMLG106の車輪の第1のセット108および／またはRMLG110の車輪の第2のセット112が図1の航空機100の格納室114，116の周囲の翼胴体フェアリングと衝突する尤度が下がる。開示されている引き込み制動制御システムにより、LMLG106およびRMLG110のストラットおよび／またはリンクの疲労も低減される。
【００３３】
図8は、本開示の教示にしたがって構成されている引き込み制動制御システム例800のブロック図である。図8の引き込み制動制御システム800は、第1のLMLG車輪速度センサ例802、第2のLMLG車輪速度センサ例804、第1のRMLG車輪速度センサ例806、第2のRMLG車輪速度センサ例808、ランディングギアレバー位置センサ例810、コントローラー例812、第1の制御システム例814、第1のメモリ例816、第2の制御システム例818、第2のメモリ例820、第1の交替滑り止め抑制スイッチ（第1の交替A／S抑制スイッチ）例822、第2の交替滑り止め抑制スイッチ（第2の交替A／S抑制スイッチ）例824、左交替A／Sバルブ312および右交替A／Sバルブ314を含む。
【００３４】
場合によっては、図8のコントローラー812を図8の引き込み制動制御システム800の滑り止め自動ブレーキ制御ユニット（antiskid and autobrake control unit）（AACU）においてかつ／またはAACUとして実現してもよい。そういった例では、図8のコントローラー812の第1の制御システム814をAACUの第1の制御カードとして実現し、図8のコントローラー812の第2の制御システム818をAACUの第2の制御カードとして実現してもよい。場合によっては、第1および第2の制御カードはデジタル制御カードであってもよく、AACUはデジタルコントローラーであってもよい。場合によっては、第1および第2のデジタル制御カードはデジタル通信バスを介して互いの間でデータを伝達してもよい。
【００３５】
図8の図示例では、図8の第1のLMLG車輪速度センサ802、第1のRMLG車輪速度センサ806およびランディングギアレバー位置センサ810は、第1の制御システム814に、かつ／または、より一般的には、図8のコントローラー812に動作可能に接続される。図8の第2のLMLG車輪速度センサ804、第2のRMLG車輪速度センサ808およびランディングギアレバー位置センサ810は、第2の制御システム818に、かつ／または、より一般的には、図8のコントローラー812に動作可能に接続される。図8の第1の制御システム814は図8の第2の制御システム818および第1の交替A／S抑制スイッチ822に動作可能に接続される。図8の第2の制御システム818は図8の第1の制御システム814および第2の交替A／S抑制スイッチ824に動作可能に接続される。図8の第1の交替A／S抑制スイッチ822は図8の左交替A／Sバルブ312に動作可能に接続される。図8の第2の交替A／S抑制スイッチ824は図8の右交替A／Sバルブ314に動作可能に接続される。
【００３６】
図8の第1のLMLG車輪速度センサ802は、図1のLMLG106の車輪の第1のセット108中に含まれる第1の車輪（たとえば胴体側車輪）の速度（たとえば、角速度または回転速度）を感知および／または検出する（たとえば第1のLMLG車輪速度データ）。場合によっては、図8の第1のLMLG車輪速度センサ802は、第1の車輪の速度が車輪速度閾値を超えているか否かを感知および／または検出してもよい（たとえば車輪速度閾値データ）。図8の第1のLMLG車輪速度センサ802は図1のLMLG106の車輪の第1のセット108に位置し、取り付けられかつ／またはその他構造的に接続されており、図8の第1の制御システム814、第1のメモリ816および／または、より一般的には、コントローラー812に動作可能に接続される。
【００３７】
図8の第1のLMLG車輪速度センサ802によって感知され、測定されかつ／または検出される第1のLMLG車輪速度データは図8の第1のメモリ816に記憶させてもよく、また、第1の制御システム814によってアクセスされてもよく、かつ／または、より一般的には、図8のコントローラー812によって、図8の第1のメモリ816からアクセスされるか、または直接図8の第1のLMLG車輪速度センサ802からアクセスされてもよい。場合によっては、図8の第1のLMLG車輪速度センサ802は第1のLMLG車輪速度データを常時感知してもよく、かつ／または常時検出してもよい。他の例では、図8の第1のLMLG車輪速度センサ802は図8の第1の制御システム814および／またはコントローラー812を介して実現されるタイミング間隔および／またはサンプリング周波数に基づいて第1のLMLG車輪速度データを定期的に感知してもよくかつ／または定期的に検出してもよい。
【００３８】
図8の第2のLMLG車輪速度センサ804は、図1のLMLG106の車輪の第1のセット108中に含まれる第2の車輪（たとえば翼側車輪）の速度（たとえば、角速度または回転速度）を感知および／または検出する（たとえば第2のLMLG車輪速度データ）。場合によっては、図8の第2のLMLG車輪速度センサ804は、第2の車輪の速度が車輪速度閾値を超えているか否かを感知および／または検出してもよい（たとえば車輪速度閾値データ）。図8の第2のLMLG車輪速度センサ804は図1のLMLG106の車輪の第1のセット108に位置し、取り付けられかつ／またはその他構造的に接続されており、図8の第2の制御システム818、第2のメモリ820および／または、より一般的には、コントローラー812に動作可能に接続される。
【００３９】
図8の第2のLMLG車輪速度センサ804によって感知され、測定されかつ／または検出される第2のLMLG車輪速度データは図8の第2のメモリ820に記憶させてもよく、また、第2の制御システム818によってアクセスされてもよく、かつ／または、より一般的には、図8のコントローラー812によって、図8の第2のメモリ820からアクセスされるか、または直接図8の第2のLMLG車輪速度センサ804からアクセスされてもよい。場合によっては、第2のLMLG車輪速度データは図8の第2のメモリ820および／または第2の制御システム818から図8の第1のメモリ816および／または第1の制御システム814に（たとえばデジタル通信バスを介して）伝達される。場合によっては、図8の第2のLMLG車輪速度センサ804は第2のLMLG車輪速度データを常時感知してもよく、かつ／または常時検出してもよい。他の例では、図8の第2のLMLG車輪速度センサ804は図8の第2の制御システム818および／またはコントローラー812を介して実現されるタイミング間隔および／またはサンプリング周波数に基づいて第2のLMLG車輪速度データを定期的に感知してもよくかつ／または定期的に検出してもよい。
【００４０】
図8の第1のRMLG車輪速度センサ806は、図1のRMLG110の車輪の第2のセット112中に含まれる第1の車輪（たとえば胴体側車輪）の速度（たとえば、角速度または回転速度）を感知および／または検出する（たとえば第1のRMLG車輪速度データ）。場合によっては、図8の第1のRMLG車輪速度センサ806は、第1の車輪の速度が車輪速度閾値を超えているか否かを感知および／または検出してもよい（たとえば車輪速度閾値データ）。図8の第1のRMLG車輪速度センサ806は図1のRMLG110の車輪の第2のセット112に位置し、取り付けられかつ／またはその他構造的に接続されており、図8の第1の制御システム814、第1のメモリ816および／または、より一般的には、コントローラー812に動作可能に接続される。
【００４１】
図8の第1のRMLG車輪速度センサ806によって感知され、測定されかつ／または検出される第1のRMLG車輪速度データは図8の第1のメモリ816に記憶させてもよく、また、第1の制御システム814によってアクセスされてもよく、かつ／または、より一般的には、図8のコントローラー812によって、図8の第1のメモリ816からアクセスされるか、または直接図8の第1のRMLG車輪速度センサ806からアクセスされてもよい。場合によっては、第1のRMLG車輪速度データは図8の第1のメモリ816および／または第1の制御システム814から図8の第2のメモリ820および／または第2の制御システム818に（たとえばデジタル通信バスを介して）伝達される。場合によっては、図8の第1のRMLG車輪速度センサ806は第1のRMLG車輪速度データを常時感知してもよく、かつ／または常時検出してもよい。他の例では、図8の第1のRMLG車輪速度センサ806は図8の第1の制御システム814および／またはコントローラー812を介して実現されるタイミング間隔および／またはサンプリング周波数に基づいて第1のRMLG車輪速度データを定期的に感知してもよくかつ／または定期的に検出してもよい。
【００４２】
図8の第2のRMLG車輪速度センサ808は、図1のRMLG110の車輪の第2のセット112中に含まれる第2の車輪の速度（たとえば、角速度または回転速度）を感知および／または検出する（たとえば第2のRMLG車輪速度データ）。場合によっては、図8の第2のRMLG車輪速度センサ808は、第2の車輪の速度が車輪速度閾値を超えているか否かを感知および／または検出してもよい（たとえば車輪速度閾値データ）。図8の第2のRMLG車輪速度センサ808は図1のRMLG110の車輪の第2のセット112に位置し、取り付けられかつ／またはその他構造的に接続されており、図8の第2の制御システム818、第2のメモリ820および／または、より一般的には、コントローラー812に動作可能に接続される。
【００４３】
図8の第2のRMLG車輪速度センサ808によって感知され、測定されかつ／または検出される第2のRMLG車輪速度データは図8の第2のメモリ820に記憶させてもよく、また、第2の制御システム818によってアクセスされてもよく、かつ／または、より一般的には、図8のコントローラー812によって、図8の第2のメモリ820からアクセスされるか、または直接図8の第2のRMLG車輪速度センサ808からアクセスされてもよい。場合によっては、図8の第2のRMLG車輪速度センサ808は第2のRMLG車輪速度データを常時感知してもよく、かつ／または常時検出してもよい。他の例では、図8の第2のRMLG車輪速度センサ808は図8の第2の制御システム818および／またはコントローラー812を介して実現されるタイミング間隔および／またはサンプリング周波数に基づいて第2のRMLG車輪速度データを定期的に感知してもよくかつ／または定期的に検出してもよい。
【００４４】
図8のランディングギアレバー位置センサ810は図1の航空機100のランディングギアレバーの位置（たとえば、アップ位置またはダウン位置）を感知、測定および／または検出する（たとえばランディングギアレバー位置データ）。図8のランディングギアレバー位置センサ810は図1の航空機100のコックピット内に配置されているランディングギアレバーに動作可能に接続され、第1の制御システム814、第1のメモリ816、第2の制御システム818、第2のメモリ820および／または、より一般的には、図8のコントローラー812にも動作可能に接続される。
【００４５】
図8のランディングギアレバー位置センサ810によって感知され、測定されかつ／または検出されるランディングギアレバー位置データは図8の第1のメモリ816および／または第2のメモリ820に記憶させてもよく、また、第1の制御システム814によってアクセスされてもよく、第2の制御システム818によってアクセスされてもよく、かつ／または、より一般的には、図8のコントローラー812によって、図8の第1のメモリ816または第2のメモリ820からアクセスされるか、または直接図8のランディングギアレバー位置センサ810からアクセスされてもよい。場合によっては、図8のランディングギアレバー位置センサ810はランディングギアレバー位置データを常時感知してもよく、かつ／または常時検出してもよい。他の例では、図8のランディングギアレバー位置センサ810は、図8の第1の制御システム814、第2の制御システム818および／またはコントローラー812を介して実現されるタイミング間隔および／またはサンプリング周波数に基づいてランディングギアレバー位置データを定期的に感知してもよくかつ／または定期的に検出してもよい。
【００４６】
他の例では（たとえば、図1の航空機100が無人および／または自律航空機である例では）、図8のランディングギアレバー位置センサ810はランディングギアレバーの代わりにランディングギア位置マネージャ（たとえば、プログラマブルプロセッサ）に動作可能に接続されてもよい。このような例では、図8のランディングギアレバー位置センサ810は、上述されているように、リモートでプログラムされ、指令されかつ／または設定されているランディングギア位置マネージャの状態に対応するランディングギア位置入力を感知、測定および／または検出してもよい。したがって、図1の航空機100のランディングギアレバーの位置を感知、測定および／または検出する図8のランディングギアレバー位置センサ810に関してここで提供されている例は、図8のランディングギアレバー位置センサ810に代えて、リモートでプログラムされ、指令されかつ／または設定されているランディングギア位置マネージャの状態に対応するランディングギア位置入力を感知、測定および／または検出するランディングギアレバー位置センサ810に適合することは当然理解される。
【００４７】
図8の第1の制御システム814をプロセッサ、マイクロプロセッサ、コントローラーまたはマイクロコントローラーなど半導体デバイスによって実現してもよい。図8の図示例では、第1の制御システム814は、第1の交替A／S抑制スイッチ822を制御しかつ／または左交替A／Sバルブ312を通じて左ブレーキ316に通じている引き込み制動圧力を制御する1つ以上の制御ループを実行、実現および／または管理する。場合によっては、図8の第1の制御システム814によって実現される1つ以上の制御ループは、直接図8の第1のLMLG車輪速度センサ802およびランディングギアレバー位置センサ810から、また間接的に図8の第2の制御システム818を介して第2のLMLG車輪速度センサ804から第1の制御システム814によって受けられ、取得されかつ／またはアクセスされる車輪速度データ（たとえば、第1のLMLG車輪速度データおよび第2のLMLG車輪速度データ）とランディングギアレバー位置データとに基づいてもよい。上記に示されているように、図8の第1の制御システム814および第2の制御システム818は通信バス（たとえばデジタル通信バス）を介してデータを互いと交換することができる。図8の第1の制御システム814によって実現される制御ループ例は図10〜図13に関連してさらに後述されている。
【００４８】
場合によっては、図8の第1の制御システム814は、図8のランディングギアレバー位置センサ810によって感知および／または検出されるランディングギアレバー位置データが、図1の航空機100のランディングギアレバーが「ダウン」位置から「アップ」位置に移行していることを示すか否かを判断する。場合によっては、図8の第1の制御システム814は、図8の第1のLMLG車輪速度センサ802によって感知および／または検出される第1のLMLG車輪速度データに基づいて、さらに図8の第2のLMLG車輪速度センサ804によって感知および／または検出されて、図8の第2の制御システム818から第1の制御システム814に伝達される第2のLMLG車輪速度データに基づいて左合計車輪速度（たとえば左合計車輪速度データ）を決定する。場合によっては、図8の第1の制御システム814は、左合計車輪速度データが車輪速度閾値を満たすか（たとえば、車輪速度閾値未満か）否かを判断する。場合によっては、図8の第1の制御システム814は左合計車輪速度データの変化率を判断する（たとえば左車輪減速度データ）。場合によっては、図8の第1の制御システム814は、左車輪減速度データが車輪減速度閾値を満たすか（たとえば、車輪減速度閾値を超えているか）否かを判断する。
【００４９】
図8の図示例では、第1の制御システム814は、左合計車輪速度データおよび／または左車輪減速度データに基づいて1つ以上の制御信号および／または1つ以上のコマンド（たとえば、1つ以上の抑制コマンド）を生成して、左交替A／Sバルブ312を介して提供および／または管理される引き込み制動圧力を調節する。図8の第1の制御システム814によって生成される1つ以上の制御信号および／または1つ以上のコマンドは図8の第1の交替A／S抑制スイッチ822に伝送される。場合によっては、図8の第1の制御システム814によって生成される第1の制御信号が第1の交替A／S抑制スイッチ822に命令および／または指令して第1の位置（たとえば「オン」位置）にする。第1の交替A／S抑制スイッチ822が第1の位置にあると、第1の交替A／S抑制スイッチ822は、左交替A／Sバルブ312を通る最大滑り止め電流を発生させて左ブレーキ316からブレーキ圧力を解放する第1の交替A／S抑制制御信号を生成および／またはイネーブルする。場合によっては、図8の第1の制御システム814によって生成される第2の制御信号が第1の交替A／S抑制スイッチ822に命令および／または指令して第2の位置（たとえば「オフ」位置）にする。第1の交替A／S抑制スイッチ822が第2の位置にあると、第1の交替A／S抑制スイッチ822は、左交替A／Sバルブ312が左ブレーキ316からブレーキ圧力を解放するのを中止するようにする第2の交替A／S抑制制御信号を生成および／またはイネーブルする。
【００５０】
第1の位置と第2の位置との間（たとえば、「オン」位置と「オフ」位置との間）で図8の第1の交替A／S抑制スイッチ822を反復駆動しかつ／または繰り返し駆動することで、左交替A／Sバルブ312を介して左ブレーキ316に供給される作動液の圧力が調節される。ブレーキ圧力を調節することで、図1の航空機100のLMLG106の車輪の第1のセット108の減速度が調節される。車輪の減速度を調節することで、受ける減速モーメントおよびこれにより生じる反発の程度が有効に低減される。このようにしない場合、これらは、車輪が急激に減速されるときかつ／または車輪の減速が能動的に調整されないときに、より大きくなる場合がある。したがって、車輪の減速度を調節することで、ランディングギア引き込みプロセスに関連して車輪が航空機100の第1の格納室114の周囲の翼胴体フェアリングと衝突する尤度が下がる。車輪の減速度を調節することで、航空機100のLMLG106のストラットおよび／またはリンクの疲労も低減される。
【００５１】
任意の期間（たとえば、長期、永久、短期の例としては、一時的なバッファリングの期間および／または情報のキャッシングの期間）情報が記憶される記憶デバイス、フラッシュメモリ、読出し専用メモリ（ROM）、ランダムアクセスメモリ（RAM）、キャッシュおよび／または任意の他の記憶媒体などの任意の1つ以上のタイプおよび／または任意の数の記憶デバイスによって図8の第1のメモリ816を実現してもよい。第1のメモリ816に記憶される情報を任意のファイルおよび／もしくはデータ構造フォーマット、編成方法ならびに／または配置で記憶してもよい。
【００５２】
図8の第1のLMLG車輪速度センサ802、第1のRMLG車輪速度センサ806、ランディングギアレバー位置センサ810および／または第2のメモリ820から図8の第1の制御システム814によって受けられるデータおよび／または情報を図8の第1のメモリ816に記憶してもよい。上記のランディングギアレバー位置データ、第1のLMLG車輪速度データ、第1のRMLG車輪速度データ、第2のLMLG車輪速度データ、左合計車輪速度データ、車輪速度閾値、左車輪減速度データおよび／または車輪減速度閾値のいずれかに対応するデータおよび／または情報を第1のメモリ816に記憶してもよい。第1のメモリ816に記憶されるデータおよび／または情報については、図8の第1の制御システム814および／または、より一般的には、コントローラー812によるアクセスが容易である。場合によっては、第1のメモリ816に記憶されているデータおよび／または情報を図8の第2の制御システム818および／または第2のメモリ820に伝達してもよい。
【００５３】
図8の第2の制御システム818をプロセッサ、マイクロプロセッサ、コントローラーまたはマイクロコントローラーなど半導体デバイスによって実現してもよい。図8の図示例では、第2の制御システム818は、第2の交替A／S抑制スイッチ824を制御しかつ／または右交替A／Sバルブ314を通じて右ブレーキ318に通じている引き込み制動圧力を制御する1つ以上の制御ループを実行、実現および／または管理する。場合によっては、図8の第2の制御システム818によって実現される1つ以上の制御ループは、直接図8の第2のRMLG車輪速度センサ808およびランディングギアレバー位置センサ810から、また間接的に図8の第1の制御システム814を介して第1のRMLG車輪速度センサ806から第2の制御システム818によって受けられ、取得されかつ／またはアクセスされる車輪速度データ（たとえば、第1のRMLG車輪速度データおよび第2のRMLG車輪速度データ）とランディングギアレバー位置データとに基づいてもよい。上記に示されているように、図8の第2の制御システム818および第1の制御システム814は通信バス（たとえばデジタル通信バス）を介してデータを互いと交換することができる。図8の第2の制御システム818によって実現される制御ループ例は図10〜図13に関連してさらに後述されている。
【００５４】
場合によっては、図8の第2の制御システム818は、図8のランディングギアレバー位置センサ810によって感知および／または検出されるランディングギアレバー位置データが、図1の航空機100のランディングギアレバーが「ダウン」位置から「アップ」位置に移行していることを示すか否かを判断する。場合によっては、図8の第2の制御システム818は、図8の第2のRMLG車輪速度センサ808によって感知および／または検出される第2のRMLG車輪速度データに基づいて、さらに図8の第1のRMLG車輪速度センサ806によって感知および／または検出されて、図8の第1の制御システム814から第2の制御システム818に伝達される第1のRMLG車輪速度データに基づいて右合計車輪速度（たとえば右合計車輪速度データ）を決定する。場合によっては、図8の第2の制御システム818は、右合計車輪速度データが車輪速度閾値を満たすか（たとえば、車輪速度閾値未満か）否かを判断する。場合によっては、図8の第2の制御システム818は右合計車輪速度データの変化率を判断する（たとえば右車輪減速度データ）。場合によっては、図8の第2の制御システム818は、右車輪減速度データが車輪減速度閾値を満たすか（たとえば、車輪減速度閾値を超えているか）否かを判断する。
【００５５】
図8の図示例では、第2の制御システム818は、右合計車輪速度データおよび／または右車輪減速度データに基づいて1つ以上の制御信号および／または1つ以上のコマンド（たとえば、1つ以上の抑制コマンド）を生成して、右交替A／Sバルブ314を介して提供および／または管理される引き込み制動圧力を調節する。図8の第2の制御システム818によって生成される1つ以上の制御信号および／または1つ以上のコマンドは図8の第2の交替A／S抑制スイッチ824に伝送される。場合によっては、図8の第2の制御システム818によって生成される第1の制御信号が第2の交替A／S抑制スイッチ824に命令および／または指令して第1の位置（たとえば「オン」位置）にする。第2の交替A／S抑制スイッチ824が第1の位置にあると、第2の交替A／S抑制スイッチ824は、右交替A／Sバルブ314を通る最大滑り止め電流を発生させて右ブレーキ318からブレーキ圧力を解放する第1の交替A／S抑制制御信号を生成および／またはイネーブルする。場合によっては、図8の第2の制御システム818によって生成される第2の制御信号が第2の交替A／S抑制スイッチ824に命令および／または指令して第2の位置（たとえば「オフ」位置）にする。第2の交替A／S抑制スイッチ824が第2の位置にあると、第2の交替A／S抑制スイッチ824は、右交替A／Sバルブ314が右ブレーキ318からブレーキ圧力を解放するのを中止するようにする第2の交替A／S抑制制御信号を生成および／またはイネーブルする。
【００５６】
第1の位置と第2の位置との間（たとえば、「オン」位置と「オフ」位置との間）で図8の第2の交替A／S抑制スイッチ824を反復駆動しかつ／または繰り返し駆動することで、右交替A／Sバルブ314を介して右ブレーキ318に供給される作動液の圧力が調節される。ブレーキ圧力を調節することで、図1の航空機100のRMLG110の車輪の第2のセット112の減速度が調節される。車輪の減速度を調節することで、受ける減速モーメントおよびこれにより生じる反発の程度が有効に低減される。このようにしない場合、これらは、車輪が急激に減速されるときかつ／または車輪の減速が能動的に調整されないときに、より大きくなる場合がある。したがって、車輪の減速度を調節することで、ランディングギア引き込みプロセスに関連して車輪が航空機100の第2の格納室116の周囲の翼胴体フェアリングと衝突する尤度が下がる。車輪の減速度を調節することで、航空機100のRMLG110のストラットおよび／またはリンクの疲労も低減される。
【００５７】
任意の期間（たとえば、長期、永久、短期の例としては、一時的なバッファリングの期間および／または情報のキャッシングの期間）情報が記憶される記憶デバイス、フラッシュメモリ、読出し専用メモリ（ROM）、ランダムアクセスメモリ（RAM）、キャッシュおよび／または任意の他の記憶媒体などの任意の1つ以上のタイプおよび／または任意の数の記憶デバイスによって図8の第2のメモリ820を実現してもよい。第2のメモリ820に記憶される情報を任意のファイルおよび／もしくはデータ構造フォーマット、編成方法ならびに／または配置で記憶してもよい。
【００５８】
図8の第2のLMLG車輪速度センサ804、第2のRMLG車輪速度センサ808、ランディングギアレバー位置センサ810および／または第1のメモリ816から図8の第2の制御システム818によって受けられるデータおよび／または情報を図8の第2のメモリ820に記憶してもよい。上記のランディングギアレバー位置データ、第1のRMLG車輪速度データ、第2のLMLG車輪速度データ、第2のRMLG車輪速度データ、右合計車輪速度データ、車輪速度閾値、右車輪減速度データおよび／または車輪減速度閾値のいずれかに対応するデータおよび／または情報を第2のメモリ820に記憶してもよい。第2のメモリ820に記憶されるデータおよび／または情報については、図8の第2の制御システム818および／または、より一般的には、コントローラー812によるアクセスが容易である。場合によっては、第2のメモリ820に記憶されているデータおよび／または情報を図8の第1の制御システム814および／または第1のメモリ816に伝達してもよい。
【００５９】
図9Aは、図8の引き込み制動制御システム例800を実現する図3の液圧引き込み制動システム300に対する修正例900の第1の状態例902を示す概略図である。図9Bは、図9Aの修正例900の第2の状態例904を示す概略図である。図9Aおよび図9Bの修正物900は、図8の引き込み制動制御システム800の第1のLMLG車輪速度センサ802、第2のLMLG車輪速度センサ804、第1のRMLG車輪速度センサ806、第2のRMLG車輪速度センサ808およびコントローラー812を液圧引き込み制動システム300に組み込んだ例を示す。
【００６０】
図9Aおよび図9Bの図示例では、コントローラー812を図8に関連して上述されているAACUにおいて実現しかつ／またはAACUとして実現している。コントローラー812および／または、より一般的には、AACUは、左交替A／Sバルブ312および右交替A／Sバルブ314の各々に動作可能に接続される。コントローラー812および／または、より一般的には、AACUは、第1のLMLG車輪速度センサ802、第2のLMLG車輪速度センサ804、第1のRMLG車輪速度センサ806、第2のRMLG車輪速度センサ808の各々にも動作可能に接続される。図9Aおよび図9Bの第1のLMLG車輪速度センサ802および第2のLMLG車輪速度センサ804は図1のLMLG106の車輪の第1のセット108の胴体側車輪および翼側車輪にそれぞれ動作可能に接続されてもよい。同様に、図9Aおよび図9Bの第1のRMLG車輪速度センサ806および第2のRMLG車輪速度センサ808は図1のRMLG110の車輪の第2のセット112の胴体側車輪および翼側車輪にそれぞれ動作可能に接続されてもよい。
【００６１】
図9Aおよび図9Bの図示例では、左交替A／Sバルブ312および右交替A／Sバルブ314のそれぞれのフロー制御部材は図9Aに示されている第1の制御位置と図9Bに示されている第2のフロー制御位置との間で電気的に移動可能および／または作動可能である。場合によっては、左交替A／Sバルブ312および右交替A／Sバルブ314のそれぞれのフロー制御部材は図9のコントローラー812および／または、より一般的には、AACUによって生成される1つ以上の制御信号（たとえば、1つ以上の抑制コマンド）に応答して第1の制御位置と第2の制御位置との間で電気的に移動可能および／または作動可能である。左交替A／Sバルブ312および右交替A／Sバルブ314のそれぞれのフロー制御部材が図9Aに示されている第1の制御位置にあると、左ブレーキ316および右ブレーキ318は液圧で加圧される。左交替A／Sバルブ312および右交替A／Sバルブ314のそれぞれのフロー制御部材が図9Bに示されている第2の制御位置にあると、左ブレーキ316および右ブレーキ318からの液圧は戻りラインにポート設定される。
【００６２】
図9Aの第1の制御位置と図9Bの第2の制御位置との間で左交替A／Sバルブ312および右交替A／Sバルブ314のそれぞれのフロー制御部材を反復駆動しかつ／または繰り返し駆動することで、左ブレーキ316および右ブレーキ318に対して左交替A／Sバルブ312および右交替A／Sバルブ314の対応する方を介して供給される作動液の圧力が調節される。圧力を調節することで、航空機の車輪（たとえば、図1の航空機100のLMLG106の車輪の第1のセット108および／またはRMLG110の車輪の第2のセット112）の減速度が調節される。車輪の減速度を調節することで、受ける減速モーメントおよびこれにより生じる反発の程度が有効に低減される。このようにしない場合、これらは、車輪が急激に減速されるときかつ／または車輪の減速が能動的に調整されないときに、より大きくなる場合がある。したがって、車輪の減速度を調節することで、ランディングギア引き込みプロセスに関連して車輪が航空機の格納室の周囲の翼胴体フェアリングと衝突する尤度が下がる。車輪の減速度を調節することで、航空機のランディングギアのストラットおよび／またはリンクの疲労も低減される。
【００６３】
図10は、図8のコントローラー例812によって実現され、ランディングギア引き込み制動を制御する制御ループ例1000である。制御ループ1000を実現および／または実行することで、液圧引き込み制動プロセス中に車輪速度減速の調整が可能になる一方で、ランディングギア引き込みプロセスに関連して車輪が航空機の格納室に入る前に車輪速度がゼロ値に達すること（たとえば、車輪の空転が止まること）も確実になる。図10の制御ループ1000は、第1の状態例1002、第2の状態例1004、第3の状態例1006および第4の状態例1008を含む。図10の第1の状態1002中、ランディングギア引き込み制動は有効ではなく、滑り止め機能は抑制されていない。航空機のランディングギアレバーが「ダウン」位置から「アップ」位置に移動および／または作動させられている（たとえば移行している）と図8のコントローラー812が判断するのに応答して、図10の制御ループ1000は第1の状態1002から第2の状態1004に移行する（たとえば進む）。
【００６４】
図10の第2の状態1004の間、ランディングギア引き込み制動が有効にされ、内部制御ループおよび／または第3の状態1006および図10の第4の状態1008によって形成される副状態に基づいて滑り止め機能が制御される。航空機のランディングギアレバーが「アップ」位置から「ダウン」位置に移動および／または作動させられている（たとえば移行している）と図8のコントローラー812が判断するのに応答して、図10の制御ループ1000は第2の状態1004から第1の状態1002に移行する（たとえば戻る）。これの代わりに、第2の状態1004の実行期間に関連するタイマーが切れたと図8のコントローラー812が判断するのに応答して、図10の制御ループ1000は第2の状態1004から第1の状態1002に移行する（たとえば戻る）。場合によっては、タイマーは、制御ループ1000の第2の状態1004が始まる約12秒後に切れてもよい。
【００６５】
図10の第3の状態1006の間、滑り止め機能は抑制される。図8のコントローラー812は図10の第3の状態1006の間に所定のプロセスを実現して、合計車輪速度データを決定し、合計車輪速度データに関連する変化率データ（たとえば車輪減速度データ）を決定する。図10の制御ループ1000の第3の状態1006の間に図8のコントローラー812によって実現されるプロセス例は図11に関連してさらに後述されている。合計車輪速度データに関連する車輪減速度データ（「合計減速度」と図10で称されている）が車輪減速度閾値（たとえば、「減速度目標」と図10で称されている）よりも大きいと図8のコントローラー812が判断するのに応答して、図10の制御ループ1000は第3の状態1006から第4の状態1008に移行する（たとえば進む）。
【００６６】
図10の第4の状態1008の間、図8のコントローラー812は、車輪減速度調整プロセスを実現する。図10の制御ループ1000の第4の状態1008の間に図8のコントローラー812によって実現される車輪減速度調整プロセス例は図12および図13に関連してさらに後述されている。合計車輪速度データ（「合計車輪速度データ」と図10で称されている）が車輪速度閾値（たとえば、「車輪速度データ目標」と図10で称されている）未満であると図8のコントローラー812が判断するのに応答して、図10の制御ループ1000は第4の状態1008から第3の状態1006に移行する（たとえば戻る）。
【００６７】
図11は、合計車輪速度データを決定して合計車輪速度データに関連する車輪減速度データを決定する図10の制御ループ例1000のプロセス例1100を示す。図8のコントローラー812は図10の制御ループ1000の第3の状態1006および／または、より一般的には、第2の状態1004の間に図11のプロセス1100を実行および／または実現する。図11のプロセス1100では、図8のコントローラー812は第1の車輪速度データ（「車輪速度データX」と図11で称されている）と第2の車輪速度データ（「車輪速度データY」と図11で称されている）とを決定する。
【００６８】
たとえば、図11のプロセス1100が図8の第1の制御システム814によって実現および／または実行される場合、第1の制御システム814が図8の第1のLMLG車輪速度センサ802によって感知および／または検出される第1のLMLG車輪速度データに基づいて第1の車輪速度データを決定し、また、図8の第2のLMLG車輪速度センサ804によって感知および／または検出される第2のLMLG車輪速度データ（たとえば、第2の制御システム818から取得される第2のLMLG車輪速度データ）に基づいて第2の車輪速度データも決定する。
【００６９】
別の例としては、図11のプロセス1100が図8の第2の制御システム818によって実現および／または実行される場合、第2の制御システム814が図8の第2のRMLG車輪速度センサ808によって感知および／または検出される第2のRMLG車輪速度データに基づいて第1の車輪速度データを決定し、また、図8の第1のRMLG車輪速度センサ806によって感知および／または検出される第1のRMLG車輪速度データ（たとえば、第1の制御システム814から取得される第1のRMLG車輪速度データ）に基づいて第1の車輪速度データも決定する。
【００７０】
図11のプロセス1100にさらに示されているように、図8のコントローラー812は第1の車輪速度データと第2の車輪速度データとをともに加算および／または合計することによって合計車輪速度データ（「合計車輪速度データ」と図11で称されている）を決定する。たとえば、図11のプロセス1100が図8の第1の制御システム814によって実現および／または実行される場合、第1の制御システム814が第1のLMLG車輪速度データと第2のLMLG車輪速度データとをともに合計することによって左合計車輪速度データを決定する。別の例としては、図11のプロセス1100が図8の第2の制御システム818によって実現および／または実行される場合、第2の制御システム818が第1のRMLG車輪速度データと第2のRMLG車輪速度データとをともに合計することによって右合計車輪速度データを決定する。合計車輪速度データは図11のプロセス1100の出力である。
【００７１】
図11のプロセス1100にさらに示されているように、図8のコントローラー812は合計車輪速度データに関連する変化率データおよび／または車輪減速度データ（「合計減速度」と図11で称されている）も決定する。たとえば、図11のプロセス1100が図8の第1の制御システム814によって実現および／または実行される場合、第1の制御システム814が左合計車輪速度データに関連する左車輪減速度データを決定する。別の例としては、図11のプロセス1100が図8の第2の制御システム818によって実現および／または実行される場合、第2の制御システム818が右合計車輪速度データに関連する右車輪減速度データを決定する。車輪減速度データは図11のプロセス1100の出力である。
【００７２】
図12は、図10の制御ループ例1000の車輪減速度調整プロセス例1200を示す。図8のコントローラー812は図10の制御ループ1000の第4の状態1008の間に図12の車輪減速度調整プロセス1200を実行および／または実現する。図11のプロセス1100によって決定される車輪減速度データ（「合計減速度」と図12で記載）は図12の車輪減速度調整プロセス1200への入力である。車輪減速度閾値（「減速度目標」と図12で称されている）も図12の車輪減速度調整プロセス1200への入力である。図12の図示例では、図8のコントローラー812は車輪減速度データを車輪減速度閾値と比較する。たとえば、図12の車輪減速度調整プロセス1200が図8の第1の制御システム814によって実現および／または実行される場合、第1の制御システム814が左車輪減速度データを車輪減速度閾値と比較する。別の例としては、図12の車輪減速度調整プロセス1200が図8の第2の制御システム818によって実現および／または実行される場合、第2の制御システム818が右車輪減速度データを車輪減速度閾値と比較する。
【００７３】
図8のコントローラー812および図8の交替A／S抑制スイッチのレギュレータならびに／またはこれらに動作可能に接続されるレギュレータは車輪減速度データと車輪減速度閾値との差をゼロ値に（たとえば、交替A／S抑制スイッチのデューティサイクルを調節することによって）至らせることを試みる。たとえば、図12の車輪減速度調整プロセス1200が図8の第1の制御システム814によって実現および／または実行される場合、図8の第1の制御システム814および第1の交替A／S抑制スイッチ822に動作可能に接続されるレギュレータが左車輪減速度データと車輪減速度閾値との差をゼロ値に至らせることを試みる。別の例としては、図12の車輪減速度調整プロセス1200が図8の第2の制御システム818によって実現および／または実行される場合、図8の第2の制御システム818および第2の交替A／S抑制スイッチ824に動作可能に接続されるレギュレータが右車輪減速度データと車輪減速度閾値との差をゼロ値に至らせることを試みる。
【００７４】
したがって、図12の車輪減速度調整プロセス1200により、ブレーキ圧力は最大ランディングギア引き込みブレーキ圧力と戻り圧力との間で1つ以上のレギュレータと第1の交替A／S抑制スイッチ822および第2の交替A／S抑制スイッチ824のそれぞれの方とを介して調節される。場合によっては、コントローラー812によって実現される調節率が液圧引き込み制動システムの応答時間よりも高速であることによって、左ブレーキ316および右ブレーキ318の各々で滑らかな調整されたブレーキ圧力が得られ、これは、左交替A／Sバルブ312および右交替A／Sバルブ314の対応する方を介して提供および／または管理される。
【００７５】
図13は、図10の制御ループ例1000の車輪減速度調整プロセス代替例1300を示す。図8のコントローラー812は図10の制御ループ1000の第4の状態1008の間に図13の車輪減速度調整プロセス1300を実現および／または実行する。図11のプロセス1100によって決定される車輪減速度データは図13の車輪減速度調整プロセス1300への入力である。図13の車輪減速度調整プロセス1300では、図8のコントローラー812は、車輪減速度データ（「合計減速度」と図13で称されている）が車輪減速度閾値（「減速度目標」と図13で記載）を超えているか否かを判断する。車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えているとコントローラー812が判断する場合、コントローラー812は抑制「オン」コマンドに対応する第1の制御信号（たとえば第1の抑制コマンド）を生成する。逆に車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えないとコントローラー812が判断する場合、コントローラー812は抑制「オフ」コマンドに対応する第2の制御信号（たとえば第2の抑制コマンド）を生成する。
【００７６】
たとえば、図13の車輪減速度調整プロセス1300が図8の第1の制御システム814によって実現および／または実行される場合、左車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えているか否かを第1の制御システム814が判断する。左車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えていると第1の制御システム814が判断する場合、第1の制御システム814は抑制「オン」コマンドに対応する第1の制御信号（たとえば第1の抑制コマンド）を生成する。逆に左車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えないと第1の制御システム814が判断する場合、第1の制御システム814は抑制「オフ」コマンドに対応する第2の制御信号（たとえば第2の抑制コマンド）を生成する。第1の制御信号および第2の制御信号の各々は図8の第1の交替A／S抑制スイッチ822に伝送および／または運搬される。第1の制御信号に応答して、第1の交替A／S抑制スイッチ822がオンになることで、左交替A／Sバルブ312を通る最大滑り止め電流を発生させて左ブレーキ316からブレーキ圧力を解放する。第2の制御信号に応答して、第1の交替A／S抑制スイッチ822がオフになることで、左交替A／Sバルブ312が左ブレーキ316からブレーキ圧力を解放するのを中止するようにする。
【００７７】
別の例としては、図13の車輪減速度調整プロセス1300が図8の第2の制御システム818によって実現および／または実行される場合、右車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えているか否かを第2の制御システム818が判断する。右車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えていると第2の制御システム818が判断する場合、第2の制御システム818は抑制「オン」コマンドに対応する第1の制御信号（たとえば第1の抑制コマンド）を生成する。逆に右車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えないと第2の制御システム818が判断する場合、第2の制御システム818は抑制「オフ」コマンドに対応する第2の制御信号（たとえば第2の抑制コマンド）を生成する。第1の制御信号および第2の制御信号の各々は図8の第2の交替A／S抑制スイッチ824に伝送および／または運搬される。第1の制御信号に応答して、第2の交替A／S抑制スイッチ824がオンになることで、右交替A／Sバルブ314を通る最大滑り止め電流を発生させて右ブレーキ318からブレーキ圧力を解放する。第2の制御信号に応答して、第2の交替A／S抑制スイッチ824がオフになることで、右交替A／Sバルブ314が右ブレーキ318からブレーキ圧力を解放するのを中止するようにする。
【００７８】
引き込み制動制御システム800を実現する仕方の例が図8〜図13に示されているが、図8〜図13に示されている要素、プロセスおよび／またはデバイスの1つ以上を任意の他の手法で組み合わせ、分割し、配置し直し、省略し、削除しかつ／または実現してもよい。さらに、図8〜図13の第1のLMLG車輪速度センサ例802、第2のLMLG車輪速度センサ例804、第1のRMLG車輪速度センサ例806、第2のRMLG車輪速度センサ例808、ランディングギアレバー位置センサ例810、コントローラー例812、第1の制御システム例814、第1のメモリ例816、第2の制御システム例818、第2のメモリ例820、第1の交替A／S抑制スイッチ例822、第2の交替A／S抑制スイッチ例824および／または、より一般的には、引き込み制動制御システム例800をハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアならびに／またはハードウェア、ソフトウェアおよび／もしくはファームウェアの任意の組合せによって実現してもよい。したがって、たとえば、図8〜図13の第1のLMLG車輪速度センサ例802、第2のLMLG車輪速度センサ例804、第1のRMLG車輪速度センサ例806、第2のRMLG車輪速度センサ例808、ランディングギアレバー位置センサ例810、コントローラー例812、第1の制御システム例814、第1のメモリ例816、第2の制御システム例818、第2のメモリ例820、第1の交替A／S抑制スイッチ例822、第2の交替A／S抑制スイッチ例824および／または、より一般的には、引き込み制動制御システム例800のいずれかを1つ以上のアナログもしくはデジタル回路、論理回路、プログラマブルプロセッサ、特定用途向け集積回路（ASIC）、プログラマブル論理デバイス（PLD）および／またはフィールドプログラマブル論理デバイス（FPLD）によって実現することができる。純粋なソフトウェアおよび／またはファームウェアによる実現をカバーする本特許の装置またはシステム請求項のいずれかを読めば、それによって、図8〜図13の第1のLMLG車輪速度センサ例802、第2のLMLG車輪速度センサ例804、第1のRMLG車輪速度センサ例806、第2のRMLG車輪速度センサ例808、ランディングギアレバー位置センサ例810、コントローラー例812、第1の制御システム例814、第1のメモリ例816、第2の制御システム例818、第2のメモリ例820、第1の交替A／S抑制スイッチ例822、第2の交替A／S抑制スイッチ例824および／または、より一般的には、引き込み制動制御システム例800の少なくとも1つは、ソフトウェアおよび／またはファームウェアを含むメモリ、デジタル多用途ディスク（DVD）、コンパクトディスク（CD）、Blu-ray（登録商標）diskなどの非一時的コンピューター読み取り可能な記憶デバイスまたは記憶ディスクを含むように明確に定義される。さらにまた、図8〜図13の引き込み制動制御システム例800は、図8〜図13に示されているものに加えて、またはその代わりに、1つ以上の要素、プロセスおよび／またはデバイスを含んでもよく、かつ／または図示要素、プロセスおよびデバイスのいずれかのうちの1つ超またはこれらのすべてを含んでもよい。
【００７９】
図8〜図13の引き込み制動制御システム例800を実現して、ランディングギア引き込み制動を制御し、車輪減速度を制御する方法例のフローチャート図が図14および図15に示されている。これらの例では、方法は、図16に関連して後述されているプロセッサプラットフォーム例1600に示されているプロセッサ1602のような1つ以上のプロセッサによって実行される1つ以上のプログラムを備える機械読み取り可能な命令を用いて実現してもよい。プロセッサ1602に関連するCD-ROM、フロッピーディスク、ハードディスク、デジタル多用途ディスク（DVD）、Blu-ray（登録商標）diskまたはメモリなどの非一時的コンピューター読み取り可能な記憶媒体に記憶されるソフトウェア中で1つ以上のプログラムを具現化してもよいが、これの代わりに、任意のプログラムの全体および／またはその一部をプロセッサ1602以外のデバイスによって実行することができ、かつ／またはファームウェアまたは専用のハードウェア中で具現化することができる。さらに、図14および図15に示されているフローチャートを参照してプログラム例が説明されているが、図8〜図13の引き込み制動制御システム例800を実現する多数の他の方法を代わりに用いることができる。たとえば、ブロックの実行順序を変更してもよく、かつ／または、説明されているブロックのいくつかを変更しても、削除しても、組み合わせてもよい。これに加えてまたはこれの代わりに、ソフトウェアまたはファームウェアを実行せずに対応する動作を実行するように構成されている1つ以上のハードウェア回路（たとえば、別々のかつ／または集積したアナログおよび／またはデジタル回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ（FPGA）、特定用途向け集積回路（ASIC）、コンパレータ、演算増幅器（オペアンプ）、論理回路など）によってブロックのいずれかまたはすべてを実現してもよい。
【００８０】
上記のように、任意の期間（たとえば、長期、永久、短期の例としては、一時的なバッファリングの期間および／または情報のキャッシングの期間）情報が記憶されるハードディスクデバイス、フラッシュメモリ、読出し専用メモリ、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、キャッシュ、ランダムアクセスメモリおよび／または任意の他の記憶デバイスもしくは記憶ディスクなどの非一時的コンピューターおよび／または機械読み取り可能な媒体に記憶されるコード化された命令（たとえば、コンピューターおよび／または機械読み取り可能な命令）を用いて図14および図15の方法例を実現してもよい。ここで用いられているように、用語「非一時的コンピューター読み取り可能な媒体（non-transitory computer readable medium）」は、任意のタイプのコンピューター読み取り可能な記憶デバイスおよび／または記憶ディスクを含み、伝播信号を除外し、伝達媒体を除外するように明確に定義されている。「含む（including）」および「備える（comprising）」（ならびにこれらのすべての形および時制）はここではオープンエンド用語であるように用いられる。したがって、請求項が「含む（include）」または「備える（comprise）」の任意の形（たとえば、備える（comprises）、含む（includes）、備える（comprising）、含む（including）など）に続いて何かを列挙する場合は常に、さらなる要素、用語などが、対応する請求項の範囲から逸脱することなく存在することができると解する。ここに用いられているように、語句「少なくとも（at least）」が請求項のプリアンブルの移行語（transition term）として用いられる場合、これは、用語「備える（comprising）」および「含む（including）」がオープンエンドであるのと同様にオープンエンドである。
【００８１】
図14は、図8〜図13の引き込み制動制御システム例800のコントローラー例812において実行してランディングギア引き込み制動を制御することができる方法例1400のフローチャート図である。図14の方法例1400は、ランディングギアレバーが「ダウン」位置にあるか否かを図8のコントローラー812が決定するところで始まる（ブロック1402）。ブロック1402でランディングギアレバーが「ダウン」位置にあるとコントローラー812が判断する場合、方法例1400の制御はブロック1404に進む。逆にブロック1402でランディングギアレバーが「ダウン」位置にないとコントローラー812が判断する場合、方法例1400の制御はブロック1402に残る。
【００８２】
ブロック1404では、図8のコントローラー812は、ランディングギアレバーが「アップ」位置にあるか否かを判断する（ブロック1404）。ブロック1404でランディングギアレバーが「アップ」位置にあるとコントローラー812が判断する場合、方法例1400の制御はブロック1406に進む。逆にブロック1404でランディングギアレバーが「アップ」位置にないとコントローラー812が判断する場合、方法例1400の制御はブロック1404に残る。したがって、図14の方法例1400のブロック1402からブロック1406に進むのは、ランディングギアレバーが確立された「ダウン」位置から、確立された「アップ」位置まで移行するのに応答して行なわれる。
【００８３】
ブロック1406では、図8のコントローラー812は引き込み制動プロセスを有効にする（ブロック1406）。場合によっては、図8のコントローラー812は、ブロック1406で引き込み制動プロセスが有効にされるのに応答して、後述されている図15の方法例1500を実現および／または実行してもよい。ブロック1406で引き込み制動プロセスを有効にした後、方法例1400の制御はブロック1408に進む。
【００８４】
ブロック1408では、図8のコントローラー812は、ランディングギアレバーが「ダウン」位置にあるか否かを判断する（ブロック1408）。ブロック1408でランディングギアレバーが「ダウン」位置にないとコントローラー812が判断する場合、方法例1400の制御はブロック1410に進む。逆にブロック1408でランディングギアレバーが「ダウン」位置にあるとコントローラー812が判断する場合、方法例1400の制御はブロック1412に進む。
【００８５】
ブロック1410では、図8のコントローラー812は、引き込み制動プロセスを有効にするのに関連するタイマーが切れたか否かを判断する（ブロック1410）。ブロック1410でタイマーが切れていないとコントローラー812が判断する場合、方法例1400の制御はブロック1408に戻る。逆にブロック1410でタイマーが切れたとコントローラー812が判断する場合、方法例1400の制御はブロック1412に進む。
【００８６】
ブロック1412では、図8のコントローラー812は引き込み制動プロセスを無効にする（ブロック1412）。ブロック1412の後、方法例1400の制御はブロック1402に戻る。場合によっては、ブロック1402，1404，1406，1408，1410および1412は上述の図10の制御ループ1000のうちの1つ以上の部分に対応する。
【００８７】
図15は、図8〜図13の引き込み制動制御システム例800のコントローラー例812において実行してランディングギア引き込み制動中に車輪減速度を制御することができる方法例1500のフローチャート図である。図15の方法例1500は、図14の方法例1400のブロック1406で引き込み制動プロセスを有効にするのに応答して始まる。図15の方法例1500は、図14の方法例1400のブロック1414で引き込み制動プロセスを無効にするのに応答して終了する。
【００８８】
図15の方法例1500が実現および／または実行されている間（たとえば、引き込み制動プロセスが有効にされている間）、図8のコントローラー812は合計車輪速度データを決定し（ブロック1502）、さらに合計車輪速度データに関連する変化率データ（たとえば車輪減速度データ）を決定する（ブロック1504）。場合によっては、コントローラー812は上述の図11のプロセス1100を実現することによって合計車輪速度データ（ブロック1502）と車輪減速度データ（ブロック1504）とを決定してもよい。場合によっては、図8のコントローラー812は引き込み制動プロセスが有効にされている間および／または図15の方法例1500間を通じて合計車輪速度データ（ブロック1502）と車輪減速度データ（ブロック1504）とを連続的または定期的に決定する。
【００８９】
ブロック1506では、図8のコントローラー812は、車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えているか否かを判断する（ブロック1506）。ブロック1506で車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えているとコントローラー812が判断する場合、方法例1500の制御はブロック1508に進む。逆にブロック1506で車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えないとコントローラー812が判断する場合、方法例1500の制御はブロック1506に残る。特に図15に示されていないが、方法例1500のブロック1502および1504は、方法例1500の制御がブロック1506に残っている間は、ブロック1506で行なわれている判断が連続的および／または定期的に更新されている車輪減速度データに基づくように連続的および／または定期的に繰り返されてもよいと解する。
【００９０】
ブロック1508では、図8のコントローラー812は車輪減速度調整プロセスを開始させる（ブロック1508）。たとえば、コントローラー812は上述の図12の車輪減速度調整プロセス1200を開始させてもよいし、これの代わりに、上述の図13の車輪減速度調整プロセス1300を開始させてもよい。
【００９１】
ブロック1510で、図8のコントローラー812は、合計車輪速度データが車輪速度閾値未満か否かを判断する（ブロック1510）。ブロック1510で合計車輪速度データが車輪速度閾値未満であるとコントローラー812が判断する場合、方法例1500の制御はブロック1512に進む。逆にブロック1510で合計車輪速度データが車輪速度閾値未満ではないとコントローラー812が判断する場合、方法例1500の制御はブロック1510に残る。特に図15に示されていないが、方法例1500のブロック1502および1504は、方法例1500の制御がブロック1510に残っている間は、ブロック1510で行なわれている判断が連続的および／または定期的に更新されている合計車輪速度データに基づくように連続的および／または定期的に繰り返されてもよいと解する。
【００９２】
ブロック1512では、図8のコントローラー812は車輪減速度調整プロセスを終了させる（ブロック1512）。たとえば、コントローラー812は上述の図12の車輪減速度調整プロセス1200を終了させてもよいし、これの代わりに、上述の図13の車輪減速度調整プロセス1300を終了してもよい。ブロック1512の後、方法例1500の制御はブロック1502に戻る。場合によっては、ブロック1502，1504，1506，1508，1510および1512は図10の制御ループ1000および／または上述の図11〜図13の制御ループ副プロセスのうちの1つ以上の部分に対応する。
【００９３】
図16は、図14および図15の方法例1400，1500を実現する命令を実行することができるプロセッサプラットフォーム例1600と、図8〜図13の引き込み制動制御システム例800とのブロック図である。図示例のプロセッサプラットフォーム1600はプロセッサ1602を含む。図示のプロセッサ例1602はハードウェアである。たとえば、プロセッサ1602は任意の所望の系列（family）または製造者による1つ以上の集積回路、論理回路、マイクロプロセッサまたはコントローラーによって実現することができる。図16の例では、プロセッサ1602は、図8のコントローラー例812、第1の制御システム例814、第2の制御システム例818、第1の交替A／S抑制スイッチ例822および第2の交替A／S抑制スイッチ例824を実現する。図示のプロセッサ例1602はローカルメモリ1604（たとえばキャッシュ）も含む。
【００９４】
図示のプロセッサ例1602はバス1608（たとえばCANバス）を介して1つ以上のセンサ1606と通信する。図16の例では、センサ1606は、図8の第1のLMLG車輪速度センサ例802、第2のLMLG車輪速度センサ例804、第1のRMLG車輪速度センサ例806、第2のRMLG車輪速度センサ例808およびランディングギアレバー位置センサ例810を含む。図示例のプロセッサ1602は、1つ以上の制御信号および／またはコマンドを図8および図9の左交替A／Sバルブ例312および／または右交替A／Sバルブ例314に伝送してもよい。
【００９５】
図示例のプロセッサ1602は、バス1608を介して揮発性メモリ1610および不揮発性メモリ1612を含むメインメモリとも通信する。揮発性メモリ1610は、シンクロナスダイナミックランダムアクセスメモリ（SDRAM）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（DRAM）、RAMBUSダイナミックランダムアクセスメモリ（RDRAM）および／または任意の他のタイプのランダムアクセスメモリデバイスによって実現してもよい。不揮発性メモリ1612はフラッシュメモリおよび／または任意の他の所望のタイプのメモリデバイスによって実現してもよい。揮発性メモリ1610および不揮発性メモリ1612へのアクセスはメモリコントローラーによって制御される。図示例では、メインメモリ1610，1612は図8の第1のメモリ例816および第2のメモリ例820を含む。
【００９６】
図示例のプロセッサ1602はソフトウェアおよび／またはデータを記憶する大容量記憶デバイス1614とも通信する。大容量記憶デバイス1614は、たとえば、1つ以上のフロッピーディスクドライブ、ハードディスク、コンパクトディスクドライブ、Blu-ray（登録商標）diskドライブ、RAIDシステム、デジタル多用途ディスク（DVD）ドライブなどにより実現してもよい。図示例では、大容量記憶デバイス1614は図8の第1のメモリ例816および第2のメモリ例820を含む。
【００９７】
図示例のプロセッサプラットフォーム1600はネットワークインタフェース回路1616も含む。ネットワークインタフェース回路1616は、イーサネット（登録商標）インタフェース、ユニバーサルシリアルバス（USB）および／またはPCIエクスプレスインタフェースなどの任意のタイプのインタフェース規格によって実現してもよい。図示例のネットワークインタフェース回路1616は、ネットワーク1620（たとえば、コントローラーエリアネットワーク、無線ネットワーク、セルラネットワークなど）を介して1つ以上のネットワークデバイス1618（たとえば、任意の種類のコンピューティングデバイスおよび／またはコントローラーデバイス）とのデータの交換を容易にする送信器、受信器、送受信器、モデムおよび／またはネットワークインタフェースカードなどの通信デバイスを含む。
【００９８】
図14および図15の方法例1400，1500を実現するためのコード化された命令1622は、ローカルメモリ1604、揮発性メモリ1610、不揮発性メモリ1612、大容量記憶デバイス1614および／またはCDもしくはDVDなどのリムーバブルでタンジブルでコンピューター読み取り可能な記憶媒体に記憶してもよい。
【００９９】
上記から、開示されている方法および装置は航空機の1つ以上の車輪の引き込み制動に関連して調節された車輪減速制御を提供する効果があるといえる。いくつかの開示例では、能動的な調節された車輪減速プロセスは車輪速度データに基づいて実行され、車輪速度データは1つ以上のそれぞれの車輪速度センサから取得され、これらの車輪速度センサは航空機の1つ以上の車輪のうちの対応するそれぞれのものに動作可能に接続される。車輪速度データが過度の車輪減速率を示すのに応答して、滑り止めバルブを作動させて、引き込み制動プロセスに関連して車輪に印加されているブレーキ圧力を解放してもよい。引き込み制動プロセスに関連する車輪減速および／またはランディングギア引き込みプロセス中の車輪減速を調節することで、受ける減速モーメントおよびこれにより生じる反発の程度が有効に低減される。このようにしない場合、これらは、車輪が急激に減速されるときかつ／または車輪の減速が能動的に調整されないときに、より大きくなる場合がある。したがって、開示されている引き込み制動制御システムにより、ランディングギア引き込みプロセスに関連して航空機の車輪が航空機の格納室の周囲の翼胴体フェアリングと衝突する尤度が下がる。開示されている引き込み制動制御システムにより、航空機のランディングギアのストラットおよび／またはリンクの疲労も低減される。
【０１００】
いくつかの例では、装置を開示する。
【０１０１】
いくつかの開示例では、装置はコントローラーを備える。いくつかの開示例では、コントローラーは、ランディングギアの車輪の速度に対応する車輪速度データを決定するものである。いくつかの開示例では、コントローラーは、車輪速度データの変化率に対応する車輪減速度データを決定するものである。いくつかの開示例では、コントローラーは、車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えているのに応答して第1の制御信号を生成するものである。いくつかの開示例では、第1の制御信号は、車輪からブレーキ圧力を解放する第1のバルブ位置と車輪からブレーキ圧力を解放するのを中止する第2のバルブ位置との間で滑り止めバルブを反復させる車輪減速度調整プロセスを開始させるものである。いくつかの開示例では、コントローラーは、車輪速度データが車輪速度閾値未満であるのに応答して第2の制御信号を生成するものである。いくつかの開示例では、第2の制御信号は車輪減速度調整プロセスを終了させるものである。
【０１０２】
いくつかの開示例では、車輪速度データは、ランディングギアの第1の車輪の速度とランディングギアの第2の車輪の速度との合計に対応する合計車輪速度データである。いくつかの開示例では、コントローラーは、ランディングギアの車輪に動作可能に接続される車輪速度センサから車輪速度データを取得する。
【０１０３】
いくつかの開示例では、コントローラーは、第1のバルブ位置と第2のバルブ位置との間で滑り止めバルブの反復を制御する滑り止め抑制スイッチを含む。いくつかの開示例では、滑り止め抑制スイッチは、第1のバルブ位置に対応する第1のスイッチ位置と第2のバルブ位置に対応する第2のスイッチ位置との間で動作するものである。いくつかの開示例では、滑り止め抑制スイッチはデューティサイクルに基づいて第1のスイッチ位置と第2のスイッチ位置との間で動作するものである。
【０１０４】
いくつかの開示例では、コントローラーは、ランディングギアレバーが第1のレバー位置から第2のレバー位置に移動するのに応答して引き込み制動プロセスを有効にするものである。いくつかの開示例では、引き込み制動プロセスは車輪減速度調整プロセスを含む。いくつかの開示例では、コントローラーは、ランディングギアレバーが第2のレバー位置から第1のレバー位置に移動するか、引き込み制動プロセスの期間に関連するタイマーが切れるのに応答して引き込み制動プロセスを無効にするものである。
【０１０５】
いくつかの例では、方法を開示する。いくつかの開示例では、方法は、コントローラーによって1つ以上の命令を実行することによって、ランディングギアの車輪の速度に対応する車輪速度データを決定するステップを備える。いくつかの開示例では、方法は、コントローラーによって1つ以上の命令を実行することによって、車輪速度データの変化率に対応する車輪減速度データを決定するステップを備える。いくつかの開示例では、方法は、コントローラーによって1つ以上の命令を実行することによって、車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えているのに応答して第1の制御信号を生成するステップを備える。いくつかの開示例では、第1の制御信号は、車輪からブレーキ圧力を解放する第1のバルブ位置と車輪からブレーキ圧力を解放するのを中止する第2のバルブ位置との間で滑り止めバルブを反復させる車輪減速度調整プロセスを開始させるものである。いくつかの開示例では、方法は、コントローラーによって1つ以上の命令を実行することによって、車輪速度データが車輪速度閾値未満であるのに応答して第2の制御信号を生成するステップを備える。いくつかの開示例では、第2の制御信号は車輪減速度調整プロセスを終了させるものである。
【０１０６】
いくつかの開示されている方法の例では、車輪速度データは、ランディングギアの第1の車輪の速度とランディングギアの第2の車輪の速度との合計に対応する合計車輪速度データである。いくつかの開示例では、方法は、ランディングギアの車輪に動作可能に接続される車輪速度センサから車輪速度データを取得するステップをさらに備える。
【０１０７】
いくつかの開示されている方法の例では、第1のバルブ位置と第2のバルブ位置との間での滑り止めバルブの反復は滑り止め抑制スイッチによって制御される。いくつかの開示例では、滑り止め抑制スイッチは、第1のバルブ位置に対応する第1のスイッチ位置と第2のバルブ位置に対応する第2のスイッチ位置との間で動作するものである。いくつかの開示例では、滑り止め抑制スイッチはデューティサイクルに基づいて第1のスイッチ位置と第2のスイッチ位置との間で動作するものである。
【０１０８】
いくつかの開示例では、方法は、ランディングギアレバーが第1のレバー位置から第2のレバー位置に移動したと判断するのに応答して引き込み制動プロセスを有効にするステップをさらに備える。いくつかの開示例では、引き込み制動プロセスは車輪減速度調整プロセスを含む。いくつかの開示例では、方法は、ランディングギアレバーが第2のレバー位置から第1のレバー位置に移動したと判断するか、引き込み制動プロセスの期間に関連するタイマーが切れたと判断するのに応答して引き込み制動プロセスを無効にするステップをさらに備える。
【０１０９】
いくつかの例では、命令を備える非一時的機械読み取り可能な記憶媒体を開示する。いくつかの開示例では、命令は、実行されるとき、コントローラーに、ランディングギアの車輪の速度に対応する車輪速度データを決定することを行なわせる。いくつかの開示例では、命令は、実行されるとき、コントローラーに、車輪速度データの変化率に対応する車輪減速度データを決定することを行なわせる。いくつかの開示例では、命令は、実行されるとき、コントローラーに、車輪減速度データが車輪減速度閾値を超えているのに応答して第1の制御信号を発生することを行なわせる。いくつかの開示例では、第1の制御信号は、車輪からブレーキ圧力を解放する第1のバルブ位置と車輪からブレーキ圧力を解放するのを中止する第2のバルブ位置との間で滑り止めバルブを反復させる車輪減速度調整プロセスを開始させるものである。いくつかの開示例では、命令は、実行されるとき、コントローラーに、車輪速度データが車輪速度閾値未満であるのに応答して第2の制御信号を生成することを行なわせる。いくつかの開示例では、第2の制御信号は車輪減速度調整プロセスを終了させるものである。
【０１１０】
いくつかの開示例では、車輪速度データは、ランディングギアの第1の車輪の速度とランディングギアの第2の車輪の速度との合計に対応する合計車輪速度データである。いくつかの開示例では、命令は、実行されるとき、コントローラーに、滑り止めバルブの反復を滑り止め抑制スイッチによって制御することを行なわせる。いくつかの開示例では、滑り止め抑制スイッチは、第1のバルブ位置に対応する第1のスイッチ位置と第2のバルブ位置に対応する第2のスイッチ位置との間で動作するものである。いくつかの開示例では、滑り止め抑制スイッチはデューティサイクルに基づいて第1のスイッチ位置と第2のスイッチ位置との間で動作するものである。
【０１１１】
いくつかの開示例では、命令は、実行されるとき、コントローラーに、ランディングギアレバーが第1のレバー位置から第2のレバー位置に移動したと判断するのに応答して引き込み制動プロセスを有効にすることを行なわせる。いくつかの開示例では、引き込み制動プロセスは車輪減速度調整プロセスを含む。いくつかの開示例では、命令は、実行されるとき、コントローラーに、ランディングギアレバーが第2のレバー位置から第1のレバー位置に移動したと判断するか、引き込み制動プロセスの期間に関連するタイマーが切れたと判断するのに応答して引き込み制動プロセスを無効にすることを行なわせる。
【０１１２】
特定の方法例、装置例および製品例がここで開示されているが、本特許のカバー範囲はこれに限定されない。それ以上に、本特許は本特許の請求項の範囲に完全に含まれるすべての方法、装置および製品をカバーする。
【符号の説明】
【０１１３】
100  航空機
102  左翼
104  右翼
106  左メインランディングギア、LMLG
108  車輪の第1のセット
110  右メインランディングギア、RMLG
112  車輪の第2のセット
114  第1の格納室
116  第2の格納室
202  展開位置
204  引き込み位置
206  第1の長さ
208  回転軸線
210  ランディングギア・オレオ・ストラット
212  第2の長さ
300  液圧引き込み制動システム
302  交替供給源選択バルブ、ASSV
304  左交替ブレーキ調量バルブ、左交替BMV
306  左ギア引き込み制動ポート、左GRBP
308  右交替ブレーキ調量バルブ、右交替BMV
310  右ギア引き込み制動ポート、右GRBP
312  左交替滑り止めバルブ、左交替A／Sバルブ
314  右交替滑り止めバルブ、右交替A／Sバルブ
316  左ブレーキ
318  右ブレーキ
400  ランディングギア
402  上側ストラット内部シリンダ
404  下側ストラット
406  ピボットピン
408  下側リンク
410  車輪
412  第1の端
414  第2の端
416  第1の端例
418  第1の位置
420  第1の方向
422  モーメント例
502  第2の位置
504  第2の方向
600  グラフ
602  第1のプロット
604  第2のプロット
606  離陸期間
608  評価期間
610  引き込み制動期間
612  反発期間
702  半引き込み位置
704  フェアリング
800  引き込み制動制御システム
802  第1のLMLG車輪速度センサ
804  第2のLMLG車輪速度センサ
806  第1のRMLG車輪速度センサ
808  第2のRMLG車輪速度センサ
810  ランディングギアレバー位置センサ
812  コントローラー
814  第1の制御システム
816  第1のメモリ
818  第2の制御システム
820  第2のメモリ
822  第1の交替滑り止め抑制スイッチ、第1の交替A／S抑制スイッチ
824  第2の交替滑り止め抑制スイッチ、第2の交替A／S抑制スイッチ
900  修正物
902  第1の状態例
904  第2の状態例
1000  制御ループ
1002  第1の状態
1004  第2の状態
1006  第3の状態
1008  第4の状態
1100  制御ループのプロセス
1200  車輪減速度調整プロセス
1300  車輪減速度調整プロセス
1600  プロセッサプラットフォーム
1602  プロセッサ
1604  ローカルメモリ
1606  センサ
1608  バス
1610  揮発性メモリ、メインメモリ
1612  不揮発性メモリ、メインメモリ
1614  大容量記憶デバイス
1616  ネットワークインタフェース回路
1618  ネットワークデバイス
1620  ネットワーク
1622  コード化された命令
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【外国語明細書】
2019147542000001.pdf