(57)【要約】【課題】通常関連付けされたセンサと該センサ利用の制御モードを表示する操作パネルに基準値異常を警報表示することによって、簡素な構成でどのセンサ基準値異常かを報知できるようにする。【解決手段】各種制御に利用するセンサ（９０，４７ａ，９１，９２，９５，９６，９７）からの信号を受信するコントローラＣを備えた作業車両において、操作パネル５５にはコントローラＣからの制御信号に基づいて各種制御モードを実行する制御モード設定スイッチ手段（５７，５８，６０，６１，５３，５４）と、制御モード設定スイッチ手段（５７，５８，６０，６１，５３，５４）に対応する表示ランプ（５７ａ，５８ａ，６０ａ，６１ｂ，６１ｃ，５３ａ，５４ａ）とを設け、コントローラＣは、センサ基準値判定用チェックモードＣＭ２設定中に、センサの所定位置での検出値が予め設定した基準値範囲から外れていると判定すると、対応する表示ランプを点灯し又は点滅する。【選択図】図９
2019187384.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各種制御に利用するセンサからの信号を受信するコントローラを備えた作業車両において、
操作パネルには前記コントローラからの制御信号に基づいて各種制御モードを実行する制御モード設定スイッチ手段と、前記制御モード設定スイッチ手段に対応する表示ランプとを設け、
前記コントローラは、センサ基準値判定用チェックモード設定中に、前記センサの所定位置での検出値が予め設定した基準値範囲から外れていると判定すると、対応する前記表示ランプを点灯し又は点滅する構成とした作業車両。
【請求項２】
点灯し又は点滅する前記表示ランプに対応する前記制御モード設定スイッチ手段の操作によってセンサ基準値を書換える構成とした請求項１に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業用トラクタ等の作業車両に関し、特に各種センサ類の基準値異常を判定する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業車両の作業位置や姿勢を検出するためにセンサやポテンショメータ式設定器が設けられており、例えばトラクタの場合、リフトアームの回動基部に取り付けたリフトアーム角センサやステアリングハンドルの操舵角を検出する操舵角センサの所定の位置における検出値をコントローラが読み込んで、その読み込まれた値を基準値としてＥＥＰＲＯＭに書き込んで制御に用いるようにしている。具体的には、リフトアームを最上げにしてその位置でのリフトアーム角センサの検出値を基準上限位置としてコントローラが認識したり、ロータリ耕耘装置を吊り下げてリヤカバーを垂れ下がり状態に保ち、このときのデプスセンサの検出値を耕深ゼロ値として認識するよう、制御の各種センサの基準値を書き換えする構成としている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１３７５１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、特許文献１においては、センサ基準値の書換モード中、いつでも書換えができる構成となっているため、作業中に書換えモードに入ると基準値書換え完了まで制御が中断するなど、制御が安定しない恐れがある。
【０００５】
この発明は、上記従来の課題に鑑み、通常関連付けされたセンサと該センサ利用の制御モードを表示する操作パネルに基準値異常を警報表示することによって、書換えを必要とするセンサを容易に視認できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、上記従来の課題に鑑みて次のような技術的手段を講じた。
【０００７】
請求項１に記載の発明は、各種制御に利用するセンサ（９０，４７ａ，９１，９２，９５，９６，９７）からの信号を受信するコントローラＣを備えた作業車両において、操作パネル５５にはコントローラＣからの制御信号に基づいて各種制御モードを実行する制御モード設定スイッチ手段（５７，５８，６０，６１，５３，５４）と、制御モード設定スイッチ手段（５７，５８，６０，６１，５３，５４）に対応する表示ランプ（５７ａ，５８ａ，６０ａ，６１ｂ，６１ｃ，５３ａ，５４ａ）とを設け、コントローラＣは、センサ基準値判定用チェックモードＣＭ２設定中に、センサ（９０，４７ａ，９１，９２，９５，９６，９７）の所定位置での検出値が予め設定した基準値範囲から外れていると判定すると、対応する表示ランプ（５７ａ，５８ａ，６０ａ，６１ｂ，６１ｃ，５３ａ，５４ａ）を点灯し又は点滅する構成とした作業車両とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、点灯し又は点滅する表示ランプ（５７ａ，５８ａ，６０ａ，６１ｂ，６１ｃ，５３ａ，５４ａ）に対応する制御モード設定スイッチ手段（５７，５８，６０，６１，５３，５４）の操作によってセンサ基準値を書換える構成とした。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によると、元来各種制御の表示機能として使用する表示ランプ（５７ａ，５８ａ，６０ａ，６１ｂ，６１ｃ，５３ａ，５４ａ）をセンサ基準値異常報知機器として利用することにより、簡素な構成でセンサ基準値異常を確認できる。そして、どのセンサ（９０，４７ａ，９１，９２，９５，９６，９７）に異常が発生したかを容易に把握することができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明によると、請求項１に記載の効果に加え、点灯又は点滅する表示ランプに対応する制御モード設定スイッチ手段の操作によって基準値の書換えるものであるから容易に書換えできる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】作業機を装着したトラクタの側面図である。
【図２】トラクタの平面図である。
【図３】トラクタのミッションケース内の動力伝導線図である。
【図４】油圧無段変速機構の操作関係を示すミッションケース一部の平面図である。
【図５】（ａ）油圧無段変速装置を前進位置に連動する状態の平面図、（ｂ）油圧無段変速装置を中立位置に連動する状態の平面図、（ｃ）油圧無段変速装置を後進位置に連動する状態の平面図である。
【図６】操作パネルを示す正面図である。
【図７】油圧回路図である。
【図８】制御ブロック図である。
【図９】フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の作業車両の一実施の形態のトラクタについて図面に基づき説明する。
【００１３】
本実施の形態のトラクタＴは、圃場などで作業を行う作業車両であり操舵用の車輪として設けられる左右の前輪２，２と、駆動用の車輪として設けられる左右の後輪３，３とを有し、走行車体１の前部のボンネット４内に搭載されるエンジン５と、左右の前輪２，２および左右の後輪３，３とエンジン５との間に介在した動力伝達装置６等を備えている。
【００１４】
図３に示すように、動力伝達装置６は、油圧無段変速装置７、副変速装置８および前輪増速切換機構９を有している。動力伝達装置６は、エンジン５で発生した動力を、油圧無段変速装置７および副変速装置８で適宜変速して、後輪３，３に伝達する。また、動力伝達装置６は、エンジン５で発生しかつ油圧無段変速装置７および副変速装置８で減速した動力を、前輪増速切換機構９を介して、前輪２，２にも伝達可能になっている。
トラクタＴは、エンジン５の動力を左右の前輪２，２と左右の後輪３，３とに伝達する四輪駆動状態と、左右の後輪３，３に伝達する二輪駆動状態と、に切り換え可能である。また、トラクタ車体１の後部には、ロータリなどの作業機Ｗを装着可能に構成されている。
【００１５】
また、走行車体１の中央部には操縦席１１が設けられ、操縦席１１の前方には、前輪２，２の操舵に用いるステアリングハンドル１２がハンドルポスト１３の上端側に配設されている。また、ハンドルポスト１３の下方側、運転者の足元付近には、クラッチペダル１５、ブレーキペダル１６、アクセルペダル１７が設置されている。
【００１６】
また、ハンドルポスト１３には、トラクタ１の走行時における進行方向を前進と後進とで切り換える前後進切換レバー２０が配設されている。前後進切換レバー２０は、トラクタを前進させる場合には前側に倒し、トラクタＴを後進させる場合には後ろ側に倒すことにより、エンジン５からの動力による走行車体１の前進、後進を切り換えるためのものである。
【００１７】
また、前後進切換レバー２０は、前進位置と後進位置との間に中立位置を有しており、この中立位置は、走行車体１が前方にも後方にも進まないようにすることができる位置になっている。前後進切換レバー２０は、前後進レバー位置検出センサ２１により前後進切換レバー２０の操作位置（前進位置、後進位置、中立位置）が検出される。すなわち、前後進レバー位置検出センサ２１は、前後進切換レバー２０の操作位置を検出するものである。前後進レバー位置感知スイッチ２１は、検出結果をコントローラＣに出力する。
【００１８】
また、操縦席１１の左側には、走行車体１の走行時における変速に関する操作を行う主変速レバー２５と、副変速レバー２６と、走行車体１の後部に装着される作業機を駆動するＰＴＯ出力軸１０の駆動断続を行うＰＴＯクラッチレバー２７とが配設されている。主変速レバー２５は、１速から８速まで油圧無段変速装置７を変速するためのものである。副変速レバー２６は、走行車体１の走行速度を低速、中速、高速の３段に副変速装置８を変速する。なお、副変速レバー２６が変速する低速および中速は、圃場内で作業を行う際に走行する作業走行速度域をなしており、副変速レバー２６が変速する高速は、圃場間を移動する際に路上走行する路上走行速度域をなしている。
【００１９】
また、操縦席１１の右側には、作業機の高さを調整するポジションレバー２８が配設されている。 ポジションレバー２８の前後操作によって、後記昇降シリンダに連動するリフトアーム２９を上下回動連動し、３点リンク機構Ｐを介して連結する作業機Ｗを昇降連動する構成としている。
【００２０】
次に、走行車体１を構成するミッションケース３０内の動力伝達装置６を図３に基づいて説明する。エンジン５の出力軸の回転がクラッチペダル１５で断続されるメインクラッチ３１を介してミッションケース３０の入力軸３２へ伝動される。この入力軸３２の回転は増速ギア３３，３４で増速されて油圧無段変速装置７の入力軸３５に伝動される。
【００２１】
油圧無段変速装置７（ＨＳＴ）は、静油圧式の無段変速機とされ、可変容量型の油圧ポンプ３６と固定容量型の油圧モータ３７で構成され、油圧ポンプ３６の可動斜板３８の傾きを変えることで油圧モータ３７の回転を変更する。可動斜板３８の傾きは主変速レバー２５や前後進切換レバー２０の動きを検出して作動する油圧シリンダ機構４０によって変更されて、油圧モータ３７のモータ出力軸３７ａの回転が変速される。油圧ポンプ３６に直接繋がるポンプ出力軸３６ａの回転は前記入力軸３５の回転数と同じである。
【００２２】
ポンプ出力軸３６ａの回転は、ＰＴＯ正逆クラッチ４２を経て、ＰＴＯ中間軸４３へ伝動され、さらにＰＴＯ変速装置４４を経てＰＴＯ出力軸４５に伝達され、ミッションケース３０の外部へ取り出されて、ロータリなどの作業機Ｗを駆動する。
【００２３】
また、油圧モータ３７のモータ出力軸３７ａは、副変速装置８を経て、前後輪２，３を駆動し、さらに、副変速装置８から前輪増速切換機構９を経て、前輪２を駆動する。
【００２４】
ＨＳＴ７は、主変速レバー２５により変速される。主変速レバー２５は、基端部中心に操作可能に設けられ複数箇所（例えば八箇所）で軽く係止されて変速段を複数（例えば、８）段階に感じるように回転自在に支持されている。主変速レバー２５の回動位置は主変速レバー位置検出センサ２５ａで検出され、検出結果がコントローラＣに出力される。
【００２５】
また、作業機Ｗを連結したトラクタＴは、圃場で作業を行ったり、路上を走行したりすることが可能になっているが、圃場と路上とでは、走行時における適切な速度領域が異なっている。このため、走行車体１の走行時には、走行する場所などの走行状態に応じて主変速レバー２５や副変速レバー２６を操作することにより、速度領域を切り換える。すなわち、主変速レバー２５や副変速レバー２６を操作することによって、走行時における速度領域を切り換える。
【００２６】
例えば、圃場で作業を行う場合には、作業時の速度に応じて、運転者が主変速レバー２５を１速〜８速のうちいずれかに切り換えるとともに副変速レバー２６を低速、中速のうちいずれかに切り換える。
【００２７】
主変速レバー２５の位置は、主変速レバー位置検出センサ２５ａにより検出され、副変速レバー２６の位置は、副変速レバー検出センサ２６ａにより検出される。コントローラＣは、主変速レバー位置検出センサ２５ａからの検出結果に応じて、油圧シリンダ機構４０のロッド４０ａを制御することにより、ＨＳＴ７を主変速レバー２５で選択されている変速段に切り換える。
【００２８】
ＨＳＴ７は、可動斜板３８に連結したトラニオン軸４６およびトラニオンアーム４７を中立位置に保持する中立保持機構４８が設けられている。トラニオン軸４６およびトラニオンアーム４７と可動斜板３８とは、互いに連動し、トラニオン軸４６およびトラニオンアーム４７の回動角度（位置）と可動斜板３８の傾斜角度とは、互いに対応して変化する。
【００２９】
トラニオンアーム４７は、前進位置（図５（ａ））と、中立位置（図５（ｂ））と、後進位置（図５（ｃ））とに変位可能である。ＨＳＴ７は、トラニオンアーム４７が前進位置に位置した場合、エンジン５の動力を走行車体１を前進させる力として出力し、トラニオンアーム４７が後進位置に位置した場合、走行車体１を後進させる力として出力し、トラニオンアーム４７が中立位置に位置した場合、走行車体１を前進または後進させる力として出力しない。
【００３０】
トラニオンアーム４７は、前記油圧シリンダ機構４０によって駆動される。油圧シリンダ機構４０は、トラニオンアーム４７を駆動する油圧シリンダ機構４０の作動速度に応じてトラニオンアーム４７の移動速度が変化するよう構成している。すなわち、油圧シリンダ４０の作動速度を速くするほど、トラニオンアーム４７の移動速度が速くなる。油圧シリンダ機構４０には、ポンプから制御弁４９を介して複動型シリンダ部の一方又は他方に作動油が供給される構成であるが、制御弁４９は一対のソレノイド４９ａ，４９ｂを備え、一方のソレノイド４９ａへのパルス信号に基づいて伸長側に、他方のソレノイド４９ｂのパルス信号に基づいて短縮側に油圧シリンダ機構４０を作動する。
【００３１】
中立保持機構４８は、ＨＳＴ７の上面において、前記トラニオン軸４６にカムプレート５０を固定し、このカムプレート５０の周縁カム部に適宜に付勢されたローラ５１を押し付ける構成とし、カムプレート５０の周縁カム部の凹部５０ａにローラ５１を落ち込ませるように付勢して、トラニオン軸４６およびトラニオンアーム４７が中立位置（図５（ｂ）に示す）に戻るように構成している。
【００３２】
カムプレート５０には、トラニオンアーム４７の一端部が回転自在に連結し、トラニオンアーム４７の他端部がリンク５２を介して油圧シリンダ機構４０のピストンロッド４０ａに連結されている。したがって、油圧シリンダ機構４０を伸縮させると、リンク５２、トラニオンアーム４７、カムプレート５０を介してトラニオン軸４６が回動してＨＳＴ７の変速を行えるようにしている。
【００３３】
また、ＨＳＴ７は、トラニオン軸４６、すなわちトラニオンアーム４７の回動角を検出するトラニオンアーム角度センサ４７ａを設けている。
【００３４】
次いで、前記操縦席１１横に配置された操作パネル５５について説明する。操作パネル５５には、各種センサやスイッチ類との組み合わせによって各種制御モードを指定する制御モード設定スイッチを設けており、作業機を上昇するとＰＴＯ出力軸１０を切りに連動するアップストップスイッチ５６、作業機下降時速度を設定高さ位置から遅くするデセラスイッチ５７、走行車体１が旋回操作中走行速度を低下する旋回減速スイッチ５８、走行車体１を後進側とすると作業機を上昇制御するバックアップスイッチ５９、走行車体１が旋回操作中において作業機を上昇させるオートリフトスイッチ６０、連結する作業機の制御形態を変更する、すなわち車体の左右ローリングに関わらず作業機を自動的に水平制御する自動水平制御モード、走行車体１と平行に維持制御する平行モード、及び所定の傾斜角度に維持制御する傾斜モードに変更する水平切換スイッチ６１、ロータリ作業機の取り付け方、例えばクイック特殊５Ｐロータリ、直装特殊３Ｐロータリ及び特殊３Ｐロータリの３種の取り付け方に対応させる３Ｐ切換スイッチ５３、走行形態を２輪駆動（２ＷＤ）及び４輪駆動（４ＷＤ）、並びに旋回形態を前輪増速４駆旋回（フルターン）及び２駆旋回（２駆ターン）に設定する走行切換スイッチ５４等を備えている。そして、上記各制御モード設定スイッチ群に各対応して、表示ランプとしてのＬＥＤランプが配設される。アップストップスイッチ５６入り時に点灯するＬＥＤランプ５６ａ、デセラスイッチ５７入り時に点灯するＬＥＤランプ５７ａ、旋回減速スイッチ５８入り時に点灯するＬＥＤランプ５８ａ、バックアップスイッチ５９入り時に点灯するＬＥＤランプ５９ａ、オートリフトスイッチ６０入り時に点灯するＬＥＤランプ６０ａ、水平切換スイッチ６１の入り時に順次点灯する水平自動ＬＥＤランプ６１ａ，平行ＬＥＤランプ６１ｂ及び傾斜ＬＥＤランプ６１ｃ、３Ｐ切換スイッチ５３の入り時に順次点灯するＬＥＤランプ５３ａ〜５３ｃ、走行切換スイッチ５４において４種のＬＥＤランプ５４ａ〜５４ｄをそれぞれに配置している。
【００３５】
また、作業機の左右傾斜角度を手動で設定する上げ・下げ水平手動スイッチ６２Ｕ，６２Ｄ、感度スイッチ６３ａ，６３ｂ、旋回時制動制御モードを選択するオートスイッチ６４等を備える。さらに、ダイヤル形態の調整ダイヤルとして、作業機水平制御の左右傾き調整ダイヤル６５、作業機上昇位置における最大高さ調整用の上げ高さダイヤル６６、旋回時制動制御モード選択時のブレーキ圧調整用のブレーキ調整ダイヤル６７を設けている。上記上げ・下げ水平手動スイッチ６２Ｕ，６２Ｄの入り時に点灯するＬＥＤランプ６２ｕ，６２ｄを配置している。
【００３６】
また、油圧シリンダ機構４０に作動油を供給する油圧系統では、トラクタＴは、図７に示すように、作業機Ｗの制御と走行の制御に使うメインポンプ７０と、ＨＳＴ７とパワーステアリング７１の作動油を送るサブポンプ７２を有している。トラニオン軸４６を回動する油圧シリンダ機構４０の作動油は、サブポンプ７２からトラニオン制御用の前記制御弁４９へ供給されているので、作動圧が安定している。また、サブポンプ７２からの作動油は、パワーステアリング７１へ供給された後に、リリーフ弁７３とオイルクーラ７４を通って、ＨＳＴ７へ供給されている。
【００３７】
また、メインポンプ７０からの作動油は、メインリリーフ弁７５で油圧を調整して走行バルブ７６を通してメインクラッチ３１を制御すると共に、ブレーキバルブ７８を通して左右のブレーキシリンダ７９Ｌ，７９Ｒを制御し、さらに、分流した作動油が作業機Ｗ関係の制御へ送られている。
【００３８】
作業機Ｗ関係への作動油は、分流バルブ８０で水平シリンダ８１と昇降シリンダ８２へ送られている。水平シリンダ８１は水平バルブ８３で制御され、昇降シリンダ８２は電子油圧バルブ８４とスローリターン用チェックバルブ８５で制御され、作動油がセーフティリリーフバルブ８６を通ってミッションケース３０内へ戻される。
【００３９】
次いで、トラクタＴに装備される各種センサの断線やショートを判定するセンサ故障判定用チェックモード及びセンサ基準値判定用チェックモードについて、図９のフローチャートに基づき説明する。ここで、各種センサは、操作パネル５５の前記各制御モード設定スイッチによる制御モードにそれぞれ必要な制御構成センサとして関連付けられ、例えば、デセラスイッチ５７にはデプスセンサ９０が、オートリフトスイッチ６０にはリフトアームセンサ９１が関連付けられているように、すべてのセンサはいずれかの制御モード設定スイッチに関連付けられる。さて、トラクタＴの図外ヒューズボックス内のヒューズ群のうち、チェック用ヒューズ８８を外して非接続とし（Ｓ１０１）、キースイッチ８９をＯＮする（Ｓ１０２）。そして水平手動スイッチ６２のうち「上」スイッチ６２Ｕか「下」スイッチ６２ＤのいずれがＯＮか判定され（Ｓ１０３）、「上」スイッチ６２ＵがＯＮの場合には、センサ故障判定用チェックモードＣＭ１に入り（Ｓ１０４）、「下」スイッチ６２ＤがＯＮの場合は、センサ基準値判定用チェックモードＣＭ２に入る（Ｓ１０５）。
【００４０】
ここで、Ｓ１０４のセンサ故障判定用チェックモードＣＭ１において、トラクタＴに装備された各センサ類は順次断線又はショート状態にあるか否か判定される（Ｓ１０６）。具体的には、コントローラＣが、接続センサからの電圧情報を読み込み、０Ｖであると断線状態と判定し、所定電圧（例えば５Ｖ）以上を呈するときはショート状態と判定する構成である。接続センサとしては、作業機Ｗとしてのロータリー作業機のリヤカバーに構成されたデプスセンサ９０、トラニオンアーム４７の回動角を検出する前記トラニオンアーム角度センサ４７ａ、前記リフトアーム２９の回動角度を検出するリフトアームセンサ９１、作業機ＷのトラクタＴに対するローリング角度を検出するスロープセンサ９２、前記３点リンク機構Ｐを構成するロアリンク９３と前記リフトアーム２９を連結する油圧シリンダ型リフトロッド９４の長さ検出ストロークセンサ９５、前記ポジションレバー２８の揺動角度検出するレバーセンサ９６、ステアリングハンドル１２の旋回操作角度を検出するステアリングセンサ９７等があり、これらセンサのうち、デプスセンサ９０の断線やショート状態異常時には前記デセラスイッチ５７のＬＥＤランプ５７ａが点滅して対応するデプスセンサ９０の異常を知らせる。なお、断線状態のときは、点滅周期を短くして（例えば２５０ｍ秒）早い点滅でこれを報知するのに対し、ショート状態のときは、点滅周期を長くして（例えば５００ｍ秒）遅い点滅でこれを報知する構成である（Ｓ１０７，Ｓ１０８）。なお正常の場合には、ＬＥＤランプ５７ａ表示が行われない。デプスセンサ９０のチェックが終了すると、トラニオンアーム角度センサ４７ａ、リフトアームセンサ９１、スロープセンサ９２、ストロークセンサ９５、レバーセンサ９６、ステアリングセンサ９７の順に断線又はショートの有無を判定し、異常があると、これらセンサにはそれぞれ対象ＬＥＤランプを対応させて点滅表示できる構成としている。すなわち、トラニオンアーム角度センサ４７ａ以下順に、旋回減速スイッチ５８のＬＥＤランプ５８ａ、オートリフトスイッチ６０のＬＥＤランプ６０ａ、水平切換スイッチ６１の平行ＬＥＤランプ６１ｂ、同スイッチ６１の傾斜ＬＥＤランプ６１ｃ、３Ｐ切換スイッチ５３の３種のＬＥＤランプ群のうちＬＥＤランプ５３ａ、走行切換スイッチ５４の４種のＬＥＤランプ群のうち２ＷＤ用ＬＥＤランプ５４ａ、を各対応して点滅させることによって、どのセンサが異常であるかを視認できる構成としている。
【００４１】
一方、前記Ｓ１０５のセンサ基準値判定用チェックモードＣＭ２において、各センサの基準値が異常であるか否かが判定され、異常判定有りの場合には予め対応させたＬＥＤランプを点滅表示する（Ｓ１１２〜Ｓ１１４）。例えば、前記リフトアームセンサ９１やデプスセンサ９０の基準値の適否判定は以下のように行う。すなわち、リフトアーム２９を最上げにしてその位置を基準上限位置としてリフトアームセンサ９１の検出値（リフトアームのセンサ基準値）をコントローラＣに認識させる。そして、この基準上限位置での検出値が予め設定した基準範囲（α１＜ｍ０＜β１、α１は許容下限値、β１は許容上限値、ｍ０はリフトアームセンサ検出値）内にあるか否かを判定し、基準範囲にないときは（ｍ０≧β１又はｍ０≦α１）、リフトアームセンサ基準値異常として前記の対応するオートリフトスイッチ６０のＬＥＤランプ６０ａを点滅させて異常表示する。なお、Ｓ１１４において、この点滅周期は例えば１０００ｍ秒として、前記ショート状態の表示よりもさらに遅い点滅をもって区別表示している。
【００４２】
また、デプスセンサ９０の場合は、ロータリ作業機を吊り上げてリヤカバーを垂れ下がりの状態に保ち、この状態、つまり耕深０（零）での検出値（デプスセンサのセンサ基準値）をコントローラＣが認識する。そして、この状態での検出値が予め設定した基準範囲（α２＜ｄ０＜β２、α２は許容下限値、β２は許容上限値、ｄ０はデプスセンサ検出値）内にあるか否かを判定し、基準範囲にないときは（ｄ０≧β２又はｄ０≦α２）、デプスセンサ基準値異常として前記の対応するデセラスイッチ５７のＬＥＤランプ５７ａを点滅させて異常表示する。
【００４３】
このように、Ｓ１０５でセンサ基準値判定用チェックモードＣＭ２に入ると、各センサの所定位置での検出値が予め設定された基準範囲にあるか否かの判定により、基準値異常と判定され、対象のＬＥＤランプ点滅表示によって基準値異常と判定されたセンサが表示される（Ｓ１１２〜Ｓ１１４）。そして、対象のスイッチの長押しで、設計上標準値に書換えされる（Ｓ１１５，Ｓ１１６）。例えば前記リフトアームセンサ基準値の書換えをするには、対象のオートリフトスイッチ６０を長押し（例えば５秒間）することで実行され、デプスセンサ基準値の書換えはデセラスイッチ５７の長押しによって実行できる。なお、書換え完了はブザーによって報知される（Ｓ１１７）。
【００４４】
センサ基準値判定は、その他のセンサ、例えば、トラニオンアーム角度検出センサ４７ａ、スロープセンサ９２、ストロークセンサ９５、レバーセンサ９６、ステアリングセンサ９７にも適用でき、これら各センサに対応する旋回減速スイッチ５８のＬＥＤランプ５８ａ、平行ＬＥＤランプ６１ｂ、傾斜ＬＥＤランプ６１ｃ、３Ｐ切換スイッチ５３のＬＥＤランプ５３ａ、走行切換スイッチ５４のＬＥＤランプ５４ａを点滅して報知できる。
【００４５】
オペレータは、各ＬＥＤランプの点滅表示状況に応じて、当該作業に必要な場合には直ちに基準値書換えを実行し、作業継続することができる。
【００４６】
また、各種調整ダイヤルの検出値が適正範囲にあるか否かも判定対象とすることができる。例えば、傾き調整ダイヤル６５の右上がり位置から右下がり位置までの範囲にダイヤル設定したとき、検出値が予め設定した基準範囲（α３＜ｃ０＜β３、α３は許容下限値、β３は許容上限値、ｃ０は傾き調整ダイヤル検出値）内にあるか否かを判定し、基準範囲にないときは（ｃ０≧β３又はｃ０≦α３）、傾き調整ダイヤル６５基準値異常として対応する水平自動ＬＥＤランプ６１ａを点滅させて異常表示する。なお、各種調整ダイヤルの検出値が適正範囲にない場合、水平切換スイッチ６１の長押しで設計上標準値に上書きするが、この場合には、調整ダイヤル位置を予め設定したポイント（例えば操作範囲の中央位置）に位置させてから上書き作業を実行するようにしておく。このようにすると、ダイヤル調整幅にわたって複数に設計上標準値に上書きする場合に比較して書換作業が迅速である。
【００４７】
キースイッチ８９がＯＦＦされると、センサ故障判定用チェックモードＣＭ１とセンサ基準値判定用チェックモードＣＭ２が解除される（Ｓ１１８〜Ｓ１２０）。  前記図９のフローチャートによる実施例では、Ｓ１０１〜Ｓ１０３の手順に基づいて、センサ故障判定用チェックモードＣＭ１又はセンサ基準値判定用チェックモードＣＭ２に入る構成としたが、キースイッチ８９をＯＮすると、直ちにセンサ故障判定用チェックモードＣＭ１に入る構成としてもよい。このように構成すると、作業開始から終了までの間継続してセンサ断線又はショート状態をチェックすることができる。
【符号の説明】
【００４８】
５７  デセラスイッチ（制御モード設定スイッチ手段）
５８  旋回減速スイッチ（制御モード設定スイッチ手段）
６０  オートリフトスイッチ（制御モード設定スイッチ手段）
６１  水平切換スイッチ（制御モード設定スイッチ手段）
５３  ３Ｐ切換スイッチ（制御モード設定スイッチ手段）
５４  走行切換スイッチ（制御モード設定スイッチ手段）
５７ａ  ＬＥＤランプ（表示ランプ）
５８ａ  ＬＥＤランプ（表示ランプ）
６０ａ  ＬＥＤランプ（表示ランプ）
６１ｂ  平行ＬＥＤランプ（表示ランプ）
６１ｃ  傾斜ＬＥＤランプ（表示ランプ）
５３ａ  ＬＥＤランプ（表示ランプ）
５４ａ  ＬＥＤランプ（表示ランプ）
５５  表示パネル
９０  デプスセンサ（センサ）
４７ａ  トラニオンアーム角度検出センサ（センサ）
９１  リフトアームセンサ（センサ）
９２  スロープセンサ（センサ）
９５  ストロークセンサ（センサ）
９６  レバーセンサ（センサ）
９７  ステアリングセンサ（センサ）
Ｃ  コントローラ
ＣＭ２  センサ基準値判定用チェックモード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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