(57)【要約】【課題】ジブの可動領域を制限せずに、船上及び船外の障害物がジブに衝突することを防止することができるデッキクレーンシステム及びデッキクレーンの制御方法を提供する。【解決手段】船上のデッキに対して旋回及び俯仰可能なジブ１２を有するデッキクレーン１０と、ジブ１２の側面及び下面の少なくとも一方を覆うように画定される感知領域の内部への障害物の侵入を検知する障害物検知手段３０と、デッキクレーン１０を駆動する駆動装置と、デッキクレーン１０及び駆動装置を制御し、かつ、障害物検知手段３０が障害物を検知した場合、駆動装置を停止させる制御装置と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
船上のデッキに対して旋回及び俯仰可能なジブを有するデッキクレーンと、
前記ジブの側面及び下面の少なくとも一方を覆うように画定される感知領域の内部への障害物の侵入を検知する障害物検知手段と、
前記デッキクレーンを駆動する駆動装置と、
前記デッキクレーン及び前記駆動装置を制御し、かつ、前記障害物検知手段が障害物を検知した場合、前記駆動装置を停止させる制御装置と、
を備えるデッキクレーンシステム。
【請求項２】
前記障害物検知手段は、前記ジブの側面及び下面の少なくとも一方に配置されるセンサを有し、前記センサで前記感知領域を検出する請求項１に記載のデッキクレーンシステム。
【請求項３】
前記センサは、超音波センサを含む請求項２に記載のデッキクレーンシステム。
【請求項４】
前記障害物検知手段は、前記超音波センサの発信方向が、前記ジブの側面又は下面に対して垂直方向を中心に放射状に広がる方向である請求項３に記載のデッキクレーンシステム。
【請求項５】
前記センサは、赤外線センサを含む請求項２に記載のデッキクレーンシステム。
【請求項６】
前記障害物検知手段は、前記赤外線センサの発光方向が、前記ジブの側面又は下面の長手方向に沿う方向である請求項５に記載のデッキクレーンシステム。
【請求項７】
前記障害物検知手段が障害物を検知した場合、警告情報を出力する報知部を有する請求項１から６のいずれか一項に記載のデッキクレーンシステム。
【請求項８】
船上のデッキに対して旋回及び俯仰可能に配置されるジブを有するデッキクレーンの制御方法であって、
前記ジブの側面及び下面の少なくとも一方を覆うように画定される感知領域の内部に障害物があるかを判定する判定ステップと、
前記判定ステップで障害物が前記感知領域の内部に位置すると判定した場合に、前記デッキクレーンを停止させる停止ステップと、
を含むデッキクレーンの制御方法。
【請求項９】
前記判定ステップで障害物が前記感知領域の内部に位置すると判定した場合に、警告情報を出力する報知ステップを含む請求項８に記載のデッキクレーンの制御方法。
【請求項１０】
前記停止ステップは、前記デッキクレーンの油圧ポンプを駆動する主電動機を停止させる請求項８又は９に記載のデッキクレーンの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、デッキクレーンシステム及びデッキクレーンの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶には、積荷を荷揚げ荷卸しする機械として、複数のデッキクレーンを備えているものがある。このようなデッキクレーンには、作業中に隣接するデッキクレーンのジブ同士が衝突することを防止するジブ衝突防止機能を備えている。特許文献１には、隣接するジブ同士の距離が予め定められた値以上になるよう、リミットスイッチによる旋回制限及び俯仰制限によって、衝突防止する方法の一例が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１８２９０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、特許文献１のようなジブ衝突防止機能は、同一の船上のデッキクレーン同士の衝突に関しては有効であるが、例えば、港に配備されたガントリークレーン等の岸壁設備がジブに近接した場合、検出できない恐れがある。また、特許文献１のジブの衝突防止機能では、ジブ同士が接触する可能性がある領域で、一方のジブの可動領域が制限される。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ジブの可動領域を制限せずに、船上及び船外の障害物がジブに衝突することを防止することができるデッキクレーンシステム及びデッキクレーンの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のデッキクレーンシステムは、船上のデッキに対して旋回及び俯仰可能なジブを有するデッキクレーンと、前記ジブの側面及び下面の少なくとも一方を覆うように画定される感知領域の内部への障害物の侵入を検知する障害物検知手段と、前記デッキクレーンを駆動する駆動装置と、前記デッキクレーン及び前記駆動装置を制御し、かつ、前記障害物検知手段が障害物を検知した場合、前記駆動装置を停止させる制御装置と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、ジブの可動領域を制限することなく、障害物に対してジブが衝突することを防止することができる。また、感知領域に侵入した障害物を検知するので、自デッキクレーンが動作中又は停止中に関わらず障害物の検知が可能である。また、障害物の可動の可動に関わらず障害物の検知が可能である。すなわち、船上及び船外の障害物に対してジブが衝突することを防止することができる。
【０００８】
また、前記障害物検知手段は、前記ジブの側面及び下面の少なくとも一方に配置されるセンサを有し、前記センサで前記感知領域を検出することが好ましい。この構成によれば、好適な感知領域を容易に画定することが可能である。
【０００９】
また、前記センサは、超音波センサを含むことが好ましい。この構成によれば、材質及び色の影響を受けることなく、障害物を好適に検知できる。また、塵埃及び水への耐性が強いため、湿気及び水気の多い海上においても障害物を好適に検知できる。
【００１０】
さらに、前記障害物検知手段は、前記超音波センサの発信方向が、前記ジブの側面又は下面に対して垂直方向を中心に放射状に広がる方向であることが好ましい。この構成によれば、ジブの側面又は下面を覆うよう、好適な感知領域を効率的に画定することができるので、ジブの側面又は下面に設置する超音波センサの数を節約することが可能である。
【００１１】
また、前記センサは、赤外線センサを含んでもよい。この構成によれば、応答速度が速いため、障害物が検知領域に侵入したことを迅速に検知することができる。
【００１２】
さらに、前記障害物検知手段は、前記赤外線センサの発光方向が、前記ジブの側面又は下面の長手方向に沿う方向であることが好ましい。この構成によれば、ジブの側面又は下面を覆うよう、好適な感知領域を効率的に画定することができるので、ジブの側面又は下面に設置する赤外線センサの数を節約することが可能である。
【００１３】
また、前記障害物検知手段が障害物を検知した場合、警告情報を出力する報知部を有することが好ましい。この構成によれば、デッキクレーンが緊急停止したことを、操縦者及び監督者が迅速に把握することができる。
【００１４】
また、本発明のデッキクレーンシステムの制御方法は、船上のデッキに対して旋回及び俯仰可能に配置されるジブを有するデッキクレーンの制御方法であって、前記ジブの側面及び下面の少なくとも一方を覆うように画定される感知領域の内部に障害物があるかを判定する判定ステップと、前記判定ステップで障害物が前記感知領域の内部に位置すると判定した場合に、前記デッキクレーンを停止させる停止ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、ジブの可動領域を制限することなく、障害物に対してジブが衝突することを防止することができる。また、感知領域に侵入した障害物を検知するので、自デッキクレーンが動作中又は停止中に関わらず障害物の検知が可能である。また、障害物の可動の可動に関わらず障害物の検知が可能である。すなわち、船上及び船外の障害物に対してジブが衝突することを防止することができる。
【００１６】
また、前記判定ステップで障害物が前記感知領域の内部に位置すると判定した場合に、警告情報を出力する報知ステップを含むことが好ましい。この構成によれば、デッキクレーンが緊急停止したことを、操縦者及び監督者が迅速に把握することができる。
【００１７】
また、前記停止ステップは、前記デッキクレーンの油圧ポンプを駆動する主電動機を停止させることが好ましい。この構成によれば、緊急停止時に過負荷で停止する際、動力系部品の摩耗を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、ジブの可動領域を制限せずに、船上及び船外の障害物がジブに衝突することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本実施形態のデッキクレーンシステムの模式図である。
【図２】図２は、本実施形態のデッキクレーンの模式図である。
【図３】図３は、本実施形態のデッキクレーン及び船外の障害物の一例を示す概略平面図である。
【図４】図４は、本実施形態のデッキクレーン及び船外の障害物の一例を示す概略平面図である。
【図５】図５は、本実施形態のデッキクレーン及び船内の障害物の一例を示す概略側面図である。
【図６】図６は、本実施形態のデッキクレーン及び船内の障害物の一例を示す概略側面図である。
【図７】図７は、本実施形態のデッキクレーンの制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、本発明に係るデッキクレーンシステムの実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。なお、以下の実施形態の説明において、同一構成には同一符号を付し、異なる構成には異なる符号を付すものとする。
【００２１】
まず、図１を用いて、本実施形態のデッキクレーンシステム１００の構成について説明する。図１は、本実施形態のデッキクレーンシステムの模式図である。デッキクレーンシステム１００は、貨物船等の船舶１０１のデッキ１０２上に設置され、船舶１０１に対して貨物Ｃの積み下ろし作業等を行う場合に用いられる作業機械である。デッキクレーンシステム１００は、デッキクレーン１０と、障害物検知手段３０と、駆動装置４０と、制御装置５０とを備える。デッキクレーン１０は、デッキ１０２に複数、例えば本実施形態においては４基設けられるが、基数についてはこれに限定されない。
【００２２】
駆動装置４０は、本実施形態において、油圧駆動装置である。駆動装置４０は、主電動機４１と、油圧回路４２とを有する。主電動機４１は、例えば船舶１０１の電源部等から電力の供給を受けて回転駆動力を発生させる。油圧回路４２は、複数の油圧ポンプ４３（図示は４つ）と、作動油送出管４４（図示は４つ）とを有する。油圧ポンプ４３は、主電動機４１の回転駆動力により作動油を作動油送出管４４に送り出す。作動油送出管４４は、作動油を制御するバルブ等が設けられる。作動油送出管４４は、油圧ポンプ４３から送られた作動油を、後述する旋回装置１３、俯仰装置１４、及び昇降装置１５に流通させる。
【００２３】
制御装置５０は、デッキクレーン１０及び駆動装置４０を含む各部の動作を制御する。制御回路で実現してもよいが、ＰＬＣ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｌｏｇｉｃ  ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）で実現してもよい。制御装置５０は、主電動機４１、油圧ポンプ４３、作動油送出管４４のバルブ等の制御についても行う。制御装置５０は、船舶１０１に配置されてもよいし、船舶１０１とは異なる場所に配置されてもよい。
【００２４】
次に、図２を用いて、本実施形態のデッキクレーン１０の構成について説明する。図２は、本実施形態のデッキクレーンの模式図である。デッキクレーン１０は、旋回体１１と、ジブ１２と、旋回装置１３と、俯仰装置１４と、昇降装置１５とを有する。
【００２５】
旋回体１１は、船舶１０１に設けられた架台１６上に配置される。旋回体１１は、架台１６の支持面１６ａと直交する回転軸ＡＸ１の軸線周りに回転可能に設けられる。旋回体１１は、アラーム（警告情報）を出力する報知部１１ａを有する。報知部１１ａは、例えば音、光、各種表示等により警報を通知する機器が用いられる。
【００２６】
ジブ１２は、棒状の部材であり、基端部１２ａが旋回体１１に取り付けられる。ジブ１２は、基端部１２ａにおいて、水平方向に平行な俯仰軸ＡＸ２の軸線周りに揺動可能である。ジブ１２は、先端部１２ｂに滑車１７を有する。滑車１７には、貨物Ｃを吊るための昇降用ワイヤー１８が掛けられている。昇降用ワイヤー１８は、基端部が後述の昇降装置１５のドラム１５ａに取り付けられる。昇降用ワイヤー１８は、貨物Ｃを掛けるためのフック１８ａを先端部に有する。ジブ１２には、俯仰用ワイヤー１９が取り付けられる。俯仰用ワイヤー１９は、一端部がジブ１２のうち基端部１２ａと先端部１２ｂとの間の部分に取り付けられ、他端部が後述の俯仰装置１４のドラム１４ａに取り付けられる。
【００２７】
旋回装置１３は、駆動装置４０の駆動力により、旋回体１１を回転軸ＡＸ１の軸線周りに回転させる。旋回装置１３は、駆動装置４０の駆動力を旋回体１１に伝達する伝達機構１３ａを有する。
【００２８】
俯仰装置１４は、駆動装置４０の駆動力によりドラム１４ａを回転させ、ジブ１２を俯仰軸ＡＸ２の軸線周りに揺動させる。俯仰装置１４は、俯仰用ワイヤー１９を巻き取ることにより、ジブ１２を仰方向（先端部１２ｂが上側に移動する方向）に揺動させる。俯仰装置１４は、俯仰用ワイヤー１９を繰り出すことにより、ジブ１２を俯方向（先端部１２ｂが下側に移動する方向）に揺動させる。このように、俯仰装置１４は、俯仰用ワイヤー１９の巻き取り及び繰り出しを行うことにより、ジブ１２を仰方向及び俯方向に揺動させる。ジブ１２は、俯方向の端部に位置する際に、ジブレストスタンド２０上に載置される。
【００２９】
昇降装置１５は、駆動装置４０の駆動力によりドラム１５ａを回転させ、昇降用ワイヤー１８の巻き取り及び繰り出しを行う。昇降装置１５は、昇降用ワイヤー１８を巻き取ることにより、フック１８ａを上昇させる。昇降装置１５は、昇降用ワイヤー１８を繰り出すことにより、フック１８ａを下降させる。このように、昇降装置１５は、昇降用ワイヤー１８の巻き取り及び繰り出しを行うことにより、フック１８ａを鉛直方向に昇降させる。
【００３０】
障害物検知手段３０は、ジブ１２の側面及び下面に配置された複数のセンサ３２を有する。本実施形態の障害物検知手段３０は、ジブ１２の側面に３つのセンサ３２、ジブ１２の下面に３つのセンサ３２が配置される。本実施形態の障害物検知手段３０は、ジブ１２の側面のうち、ジブ１２の外側を向く側面にセンサ３２が配置されている。センサ３２は、本実施形態において、超音波センサである。超音波センサは、超音波を出射して、障害物から反射する超音波を検知することにより障害物の接近を検知する。ジブ１２の側面に配置されたセンサ３２は、ジブ１２の側面に対して垂直方向を中心に放射状に広がる方向に超音波を発信する。つまり、ジブ１２の側面に配置されたセンサ３２は、超音波の発信方向がジブ１２の側面に対して垂直方向を中心に放射状に広がる方向となる。ジブ１２の下面に配置されたセンサ３２は、ジブ１２の下面に対して垂直方向を中心に放射状に広がる方向に超音波を発信する。つまり、ジブ１２の下面に配置されたセンサ３２は、超音波の発信方向がジブ１２の下面に対して垂直方向を中心に放射状に広がる方向となる。なお、ここでの下面とは、ジブ１２の鉛直方向の下方側の面であり、さらに言えば、ジブ１２の俯仰において俯く方向側の面である。また、ここでの側面とは、ジブ１２の側方側の面であり、さらに言えば、ジブ１２の旋回する方向側の面である。
【００３１】
障害物検知手段３０は、複数のセンサ３２でジブ１２の側面及び下面を覆う感知領域Ｓを画定する。側面を覆う感知領域Ｓは、ジブ１２の側面と、ジブ１２の側面から所定距離離れた平面とで区画される空間であるともいえる。下面を覆う感知領域Ｓは、ジブ１２の下面と、ジブ１２の下面から所定距離離れた平面とで区画される空間であるともいえる。感知領域Ｓは、障害物検知手段３０の発信方向の距離である感知距離が、ジブ１２の制動距離より大きい。感知距離は、例えば１ｍである。制御装置５０は、感知領域Ｓに障害物が侵入した場合、デッキクレーン１０を停止させる。具体的には、障害物検知手段３０が発射した超音波が感知領域Ｓの内部で反射したことを検知した場合、制御装置５０は、駆動装置４０の主電動機４１への電力供給を停止する。すなわち、駆動装置４０の主電動機４１は停止する。主電動機４１が停止すると、作動油送出管４４への作動油の供給が停止される。すなわち、旋回装置１３、俯仰装置１４、及び昇降装置１５への作動油の供給が停止され、旋回装置１３の回転、俯仰装置１４の搖動、及び昇降装置１５の昇降が不可能となり、デッキクレーン１０が停止する。この際、ジブ１２は、所定の制動距離をもって停止する。
【００３２】
次に図３から図６を用いて、本実施形態のデッキクレーン１０の感知領域Ｓへの障害物の侵入例について説明する。図３及び図４は、本実施形態のデッキクレーン及び船外の障害物の一例を示す概略平面図である。図５及び図６は、本実施形態のデッキクレーン及び船内の障害物の一例を示す概略側面図である。
【００３３】
図３及び図４に示す船舶１０１は、湾に接岸した状態である。港側には、岸壁設備の一例としてガントリークレーン９０を備える。ガントリークレーン９０は、レール上を移動可能な構造を有する大型クレーンである。ガントリークレーン９０は、船舶１０１に対してコンテナ等の荷役を行う。本実施形態において、船舶１０１は、デッキ１０２上にデッキクレーン１０を４基備える。４基のデッキクレーン１０はそれぞれ、ジブ１２に障害物検知手段３０及び感知領域Ｓを有するが、図３及び図４の紙面における左端のデッキクレーン１０にのみ、障害物検知手段３０及び感知領域Ｓを図示し、他のデッキクレーン１０においては図示を省略するものとする。
【００３４】
図３に示すように、感知領域Ｓに障害物がない場合、ジブ１２は、設計値に基づいた旋回可動範囲及び俯仰可動範囲内で自由に動作可能である。図４に示すように、ジブ１２の動作に伴い、感知領域Ｓに障害物であるガントリークレーン９０が侵入すると、デッキクレーン１０は動作を停止する。具体的には、まず、障害物検知手段３０が発射した超音波が、感知領域Ｓの内部でガントリークレーン９０に反射する。感知領域Ｓの内部で超音波が反射したしたことを障害物検知手段３０が検知すると、制御装置５０は、駆動装置４０の主電動機４１への電力供給を停止する。すなわち、駆動装置４０の主電動機４１は停止する。主電動機４１が停止すると、作動油送出管４４への作動油の供給が停止される。すなわち、旋回装置１３、俯仰装置１４、及び昇降装置１５への作動油の供給が停止され、旋回装置１３の回転、俯仰装置１４の搖動、及び昇降装置１５の昇降が不可能となり、デッキクレーン１０が停止する。この際、ジブ１２は、ガントリークレーン９０に衝突する前に、所定の制動距離をもって停止する。
【００３５】
図５及び図６に示すデッキクレーン１０は、ジブ１２の下方にジブ１２を載置するジブレストスタンド２０を有する。なお、本実施形態において、障害物検知手段３０は、ジブ１２の側面及び下面に配置されるが、図５及び図６においては、ジブ１２の側面の障害物検知手段３０及び感知領域Ｓは図示を省略するものとする。
【００３６】
図５に示すように、感知領域Ｓに障害物がない場合、ジブ１２は、設計値に基づいた旋回可動範囲及び俯仰可動範囲内で自由に動作可能である。図６に示すように、ジブ１２の動作に伴い、感知領域Ｓに障害物であるジブレストスタンド２０が侵入すると、デッキクレーン１０は動作を停止する。具体的には、まず、障害物検知手段３０が発射した超音波が、感知領域Ｓの内部でジブレストスタンド２０に反射する。感知領域Ｓの内部で超音波が反射したしたことを障害物検知手段３０が検知すると、制御装置５０は、駆動装置４０の主電動機４１への電力供給を停止する。すなわち、駆動装置４０の主電動機４１は停止する。主電動機４１が停止すると、作動油送出管４４への作動油の供給が停止される。すなわち、旋回装置１３、俯仰装置１４、及び昇降装置１５への作動油の供給が停止され、旋回装置１３の回転、俯仰装置１４の搖動、及び昇降装置１５の昇降が不可能となり、デッキクレーン１０が停止する。この際、ジブ１２は、ジブレストスタンド２０に衝突する前に、所定の制動距離をもって停止する。
【００３７】
このように、本実施形態のジブ１２は、障害物検知手段３０が感知領域Ｓに侵入した障害物を検知することによって緊急停止する。これにより、船内及び船外にある種々の障害物にジブ１２が衝突することを防止できる。例えば、同じ船舶１０１上の隣接するデッキクレーン１０同士の衝突も防止する。
【００３８】
次に、図７を用いて、デッキクレーン１０の制御方法について説明する。図７は、本実施形態のデッキクレーンの制御方法を示すフローチャートである。
【００３９】
まず、操縦者は、駆動装置４０を起動させる（ステップＳ１０）。具体的には、船舶１０１の電源部等から駆動装置４０の主電動機４１が電力の供給を受ける。これに伴って、操縦者は、旋回装置１３の回転、俯仰装置１４の搖動、及び昇降装置１５の昇降による荷役作業が可能となる。また、制御装置５０は、障害物検知手段３０を起動させる。
【００４０】
操縦者がデッキクレーン１０によって荷役作業を行う間、障害物検知手段３０は、センサ３２で感知領域Ｓへ超音波を断続的に出射する。障害物検知手段３０は、センサ３２で感知領域Ｓで反射した超音波を受信して、障害物を検知する。すなわち、制御装置５０は、感知領域Ｓへの障害物の侵入の有無を断続的に判定する（ステップＳ２０：判定ステップ）。
【００４１】
ステップＳ２０の結果、感知領域Ｓの内部に障害物がないと判定された場合、操縦者は通常の操作を続行する。そして、再びステップＳ２０において、制御装置５０は、感知領域Ｓへの障害物の侵入の有無を断続的に判定する。障害物が感知領域Ｓの内部に位置すると判定された場合、制御装置５０は、駆動装置４０の主電動機４１への電力供給を停止する。すなわち、駆動装置４０の主電動機４１は停止する（ステップＳ３０：停止ステップ）。主電動機４１が停止すると、作動油送出管４４への作動油の供給が停止される。すなわち、旋回装置１３、俯仰装置１４、及び昇降装置１５への作動油の供給が停止され、旋回装置１３の回転、俯仰装置１４の搖動、及び昇降装置１５の昇降が不可能となり、デッキクレーン１０が停止する。この際、ジブ１２は、所定の制動距離をもって停止する。
【００４２】
次に、制御装置５０は、報知部１１ａにアラーム（警告情報）を出力させる（ステップＳ４０：報知ステップ）。制御装置５０は、例えば報知信号出力部を有する。報知信号出力部は、障害物が感知領域Ｓの内部に位置すると判定された場合、報知信号を出力する。報知信号は、報知部１１ａにアラームを出力させる信号である。このアラームによって、操縦者及び監視者は、ジブ１２の感知領域Ｓに障害物が侵入したことによって、デッキクレーン１０が緊急停止したことを迅速に把握する。
【００４３】
このように、デッキクレーンシステム１００は、ジブ１２の可動領域を制限することなく、障害物に対してジブ１２が衝突することを防止することができる。また、感知領域Ｓに侵入した障害物を検知するので、自デッキクレーン１０が動作中又は停止中に関わらず障害物の検知が可能である。また、障害物の可動の可動に関わらず障害物の検知が可能である。すなわち、船上及び船外の障害物に対してジブ１２が衝突することを防止することができる。
【００４４】
また、ジブ１２の側面及び下面の少なくとも一方に配置されるセンサ３２で感知領域Ｓを検出することによって、好適な感知領域Ｓを容易に画定することが可能である。
【００４５】
また、センサ３２が超音波センサを含むことによって、材質及び色の影響を受けることなく、障害物を好適に検知できる。また、塵埃及び水への耐性が強いため、湿気及び水気の多い海上においても障害物を好適に検知できる。
【００４６】
また、超音波センサの発信方向を、ジブ１２の側面又は下面に対して垂直方向を中心に放射状に広がる方向とすることによって、ジブ１２の側面又は下面を覆うよう、好適な感知領域Ｓを効率的に画定することができるので、ジブ１２の側面又は下面に設置する超音波センサ（障害物検知手段３０）の数を節約することが可能である。
【００４７】
また、障害物検知手段３０が障害物を検知した場合、アラーム（警告情報）を出力する報知部１１ａを有することによって、デッキクレーン１０が緊急停止したことを、操縦者及び監督者が迅速に把握することができる。
【００４８】
また、駆動装置４０が油圧ポンプ４３を含む油圧回路４２と、油圧ポンプ４３を駆動する主電動機４１とを有し、障害物検知手段３０が障害物を検知した場合、主電動機４１の停止により駆動装置４０を停止することによって、緊急停止時に過負荷で停止する際、動力系部品の摩耗を抑制することができる。
【００４９】
本実施形態において、ジブ１２の側面及び下面に３つずつ配置される障害物検知手段３０は、それぞれの同一の感知距離を有するが、例えば、ジブ１２の基端部１２ａ近傍の感知距離よりも、先端部１２ｂ近傍の感知距離の方が大きくなるよう感知領域Ｓを画定してもよい。ジブ１２は、基端部１２ａ側を基点として旋回及び俯仰するため、基端部１２ａ近傍より、先端部１２ｂ近傍の制動距離が大きい。基端部１２ａ近傍の感知距離よりも、先端部１２ｂ近傍の感知距離の方が大きくすることにより、好適な感知領域Ｓを画定することができる。
【００５０】
また、本実施形態のセンサ３２に代えて、赤外線センサを用いてもよい。この場合、赤外線センサの発光方向が、ジブ１２の側面又は下面に沿う方向であることが好ましい。さらに、ジブ１２の基端部１２ａ近傍の感知距離よりも、先端部１２ｂ近傍の感知距離の方が大きくなるよう感知領域Ｓを画定することが好ましい。先端部１２ｂ近傍の感知距離は、例えば１ｍである。このように、センサ３２を、赤外線センサとすることによって、応答速度が速いため、障害物が検知領域に侵入したことを迅速に検知することができる。
【００５１】
また、赤外線センサの発光方向を、ジブ１２の側面又は下面の長手方向に沿う方向とすることによって、ジブ１２の側面又は下面を覆うよう、好適な感知領域Ｓを効率的に画定することができるので、ジブ１２の側面又は下面に設置する赤外線センサの数を節約することが可能である。
【００５２】
また、本実施形態において、制御装置５０が報知部１１ａにアラームを出力させるステップＳ４０は、駆動装置４０の主電動機４１が停止するステップＳ３０の後に行われるが、少なくともステップＳ２０において障害物が感知領域Ｓの内部に位置すると判定された後に行われればよく、ステップＳ３０と同時に行われてもよい。また、ステップＳ４０を省略してもよい。
【００５３】
また、本実施形態において、報知部１１ａは、旋回体１１に設けられるが、例えば、操縦席内に、視覚的に警報が通知される表示部として設けられてもよいし、船舶１０１とは異なる場所に、音及び光による警報が通知される警報器として設けられてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１０  デッキクレーン
１１  旋回体
１１ａ  報知部
１２  ジブ
１２ａ  基端部
１２ｂ  先端部
１３  旋回装置
１３ａ  伝達機構
１４  俯仰装置
１４ａ，１５ａ  ドラム
１５  昇降装置
１６  架台
１６ａ  支持面
１７  滑車
１８  昇降用ワイヤー
１８ａ  フック
１９  俯仰用ワイヤー
２０  ジブレストスタンド
３０  障害物検知手段
３２  センサ
４０  駆動装置
４１  主電動機
４２  油圧回路
４３  油圧ポンプ
４４  作動油送出管
５０  制御装置
９０  ガントリークレーン
１００  デッキクレーンシステム
１０１  船舶
１０２  デッキ
Ｃ  貨物
ＡＸ１  回転軸
ＡＸ２  俯仰軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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