(57)【要約】      （修正有）【課題】操作または警告に関し、使用者にとっての利便性が高められた農作業機を提供する。【解決手段】使用者によって行われる操作に基づき所定の農作業を行う農作業機であって、使用者が操作を行うための操作装置と、使用者に対して音声案内を出力する音声出力装置と、操作装置から農作業に関する情報を入力して農作業機を制御すると共に、農作業に関する情報を入力した際に、情報に対応する音声案内を音声出力装置に出力させるように音声出力装置を制御する制御装置と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者によって行われる操作に基づき所定の農作業を行う農作業機（１）であって、
前記使用者が前記操作を行うための操作装置（７２，７３，７７，７８）と、
前記使用者に対して音声案内を出力する音声出力装置（７６）と、
前記操作装置（７２，７３，７７，７８）から前記農作業に関する情報を入力して前記農作業機（１）を制御すると共に、前記農作業に関する情報を入力した際に、前記情報に対応する前記音声案内を前記音声出力装置（７６）に出力させるように前記音声出力装置（７６）を制御する制御装置（６０，６１）と、を備える農作業機（１）。
【請求項２】
前記農作業は薬剤の散布であり、
前記操作装置（７２，７３，７７，７８）は、単位面積当たりの前記薬剤の散布量を設定可能になっており、
前記制御装置（６０，６１）は、前記薬剤の散布量に関する情報を入力した際に、前記薬剤の散布量が設定された旨の前記音声案内を前記音声出力装置（７６）に出力させる、請求項１に記載の農作業機（１）。
【請求項３】
前記農作業は薬剤の散布であり、
前記薬剤を噴霧するための複数の噴霧ノズル（５）が取り付けられており、
前記操作装置（７２，７３，７７，７８）は、使用される前記噴霧ノズル（５）の種類を設定可能になっており、
前記制御装置（６０，６１）は、前記使用される前記噴霧ノズル（５）の種類に関する情報を入力した際に、前記噴霧ノズル（５）の種類が設定された旨の前記音声案内を前記音声出力装置（７６）に出力させる、請求項１または２に記載の農作業機（１）。
【請求項４】
前記操作装置（７２，７３，７７，７８）と前記音声出力装置（７６）のいずれか又は両方が、前記制御装置（６０，６１）とは別体になっている、請求項１〜３のいずれか一項に記載の農作業機（１）。
【請求項５】
所定の農作業を行う農作業機（１）であって、
前記農作業に関する警告を表示可能な表示装置（７１）と、
前記警告に対応する音声案内を出力する音声出力装置（７６）と、
前記農作業が異常な状態にあることを検知する検知手段（１６ａ，１６ｂ，２４ａ，６０）と、
前記検知手段（１６ａ，１６ｂ，２４ａ，６０）から前記農作業が異常な状態にあることを示す情報を入力した際に、前記情報に対応する警告を前記表示装置（７１）に表示させるように前記表示装置（７１）を制御すると共に、当該異常な状態に対する解決方法を含んだ前記音声案内を前記音声出力装置（７６）に出力させるように前記音声出力装置（７６）を制御する制御装置（６１）と、を備える農作業機（１）。
【請求項６】
前記農作業は薬剤の散布であり、
前記検知手段（１６ａ，１６ｂ，２４ａ，６０）は、単位面積当たりの前記薬剤の散布量にて散布を行えないことを前記異常な状態として検知可能であり、
前記制御装置（６１）は、前記薬剤の散布量にて散布を行えないことを示す前記情報を入力した際に、前記薬剤の散布量にて散布を行えない旨の前記警告を前記表示装置（７１）に表示させると共に、前記薬剤の散布量にて散布を行うための前記解決方法を含んだ前記音声案内を前記音声出力装置（７６）に出力させる、請求項５に記載の農作業機（１）。
【請求項７】
前記表示装置（７１）と前記音声出力装置（７６）のいずれか又は両方が、前記制御装置（６１）とは別体になっている、請求項５または６に記載の農作業機（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、各種の操作が行われる制御装置を備えた自走式の防除機（乗用管理機または果樹用防除機等）が知られている。このような制御装置を備えた農作業機において、たとえば異常が発生したり運転状態が不適切であったりする場合に、音を発生させて警告する（報知する）技術が知られている。
【０００３】
たとえば、特許文献１に記載の技術では、農作業機が各種のセンサを備えており、コントローラは、センサの検出信号を受けて音声警報ユニットに音声警報を出力させる。またいずれかのセンサに異常が発生すると、コントローラは、異常の発生したセンサの名称を表す内容の音声警報を音声警報ユニットに出力させる。特許文献２に記載の技術では、薬液の散布量と散布条件の設定量が異なる場合に、制御装置は、不適切な散布条件であることをブザーまたは音声で報知する。特許文献３に記載の技術では、操舵のタイミングが適切でない（早すぎる）場合に、制御装置は、操舵のタイミングが適切でないことをブザーまたは音声で報知する。
【０００４】
これらの技術の他にも、従来、表示灯または液晶表示器による視覚装置などを用いて、使用者に対して警告を通知する農作業機が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−３１２５１６号公報
【特許文献２】特開２０１２−６０８９９号公報
【特許文献３】特開２０１２−１２０４８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の技術では、利便性の面で種々の課題が残されている。また上記特許文献１〜３では、警告について述べたが、農作業機が備える電子装置の操作方法（操作手順または使用方法）に関しても、従来は利便性が不十分であった。たとえば、使用方法を記載したラベルが操作部付近に設置されたり、紙媒体もしくは電子媒体による取扱説明書が提供されたり、液晶表示部に使用方法が表示されたりといった方法が用いられている。しかし、ラベルが用いられる場合には、ラベルの大きさの制約により十分な説明が行えないといった問題がある。紙媒体による取扱説明書が用いられる場合には、必要な情報がどこにあるかを探さなければならない煩わしさがある。電子媒体による取扱説明書が用いられる場合には、取扱説明書を閲覧するための装置（たとえばスマートフォン等）が必要である。液晶表示部における表示が用いられる場合には、上記したラベルと同様、十分な情報を提供することが難しく、また操作対象の画面と操作方法に関する情報提供画面が同一であるため、操作者は、操作方法に関する情報の内容を一旦覚えてから、操作画面に戻って操作を行う必要がある。そして、これらのいずれにおいても、安全のため、使用者は、作業を一旦中断してから操作方法を参照する必要がある。
【０００７】
上記特許文献１〜３のようにブザー等の聴覚装置が用いられる場合もあるが、その他にも、表示灯または液晶表示器による聴覚装置が用いられる場合もある。しかし、ブザー等の聴覚装置が用いられる場合には、何らかの異常が発生していることを使用者は直ちに知ることができるが、ブザーの鳴動要因が複数ある場合、どの問題が起きているかを把握することはできない。要因に応じて鳴動パターンを使い分けている場合もあるが、その場合でも、使用者は鳴動パターンと要因との対応を覚えておく必要がある。表示灯が用いられる場合には、表示灯の汚れによる視認性の低下が生じ得るといった問題がある。または、使用者の注意が別のところにあることが原因で、表示に気づかない可能性もある。ブザーまたは表示灯が用いられる場合に共通する欠点として、使用者は異常な状態を解消するために何をすればよいかを予め知っておかねばならないといった欠点が挙げられる。あるいは、使用者が必要な情報を参照しなければならないとの欠点も挙げられる。液晶表示器による聴覚装置が用いられる場合には、使用者が視覚装置に表示された内容を読むために、視線を移動させる必要がある。作業中は車両の移動に起因する揺れや振動があり、視覚装置の視認性が低下するため、使用者の負担が大きくなる。
【０００８】
本発明は、操作または警告に関し、使用者にとっての利便性が高められた農作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、使用者によって行われる操作に基づき所定の農作業を行う農作業機（１）であって、使用者が操作を行うための操作装置（７２，７３，７７，７８）と、使用者に対して音声案内を出力する音声出力装置（７６）と、操作装置（７２，７３，７７，７８）から農作業に関する情報を入力して農作業機（１）を制御すると共に、農作業に関する情報を入力した際に、情報に対応する音声案内を音声出力装置（７６）に出力させるように音声出力装置（７６）を制御する制御装置（６０，６１）と、を備える。
【００１０】
この農作業機（１）によれば、操作装置（７２，７３，７７，７８）を用いて使用者が操作を行い、制御装置（６０，６１）によって、農作業機（１）が制御される。制御装置（６０，６１）が農作業に関する情報を入力すると、その情報に対応する音声案内が音声出力装置（７６）から出力される。よって、使用者は、取扱説明書またはそれに対応するものを閲覧する必要がなく、音声案内を聞くことで、聴覚を通じて操作の状態またはこれからなすべき操作の方法等を知ることができる。たとえば農作業機（１）に表示装置（７１）が設置される場合であっても、ある操作に関して、操作方法を知るために表示装置（７１）を参照する必要もなくなる。よって、操作装置（７２，７３，７７，７８）の操作に関し、使用者にとっての利便性が高められている。
【００１１】
農作業は薬剤の散布であり、操作装置（７２，７３，７７，７８）は、単位面積当たりの薬剤の散布量を設定可能になっており、制御装置（６０，６１）は、薬剤の散布量に関する情報を入力した際に、薬剤の散布量が設定された旨の音声案内を音声出力装置（７６）に出力させてもよい。この場合、使用者が操作装置（７２，７３，７７，７８）を用いて単位面積当たりの薬剤の散布量を設定すると、薬剤の散布量が設定された旨の音声案内が音声出力装置（７６）から出力される。よって、使用者は、特に何かを視覚で確認することなく、聴覚を通じて薬剤の散布作業を開始できる。薬剤の散布量は、薬剤の散布作業における重要な設定項目のひとつである。薬剤の散布量が設定されたことの確認が容易であるという点で、薬剤の散布作業における利便性が高められている。
【００１２】
農作業は薬剤の散布であり、薬剤を噴霧するための複数の噴霧ノズル（５）が取り付けられており、操作装置（７２，７３，７７，７８）は、使用される噴霧ノズル（５）の種類を設定可能になっており、制御装置（６０，６１）は、使用される噴霧ノズル（５）の種類に関する情報を入力した際に、噴霧ノズル（５）の種類が設定された旨の音声案内を音声出力装置（７６）に出力させてもよい。この場合、使用者が操作装置（７２，７３，７７，７８）を用いて噴霧ノズル（５）の種類を設定すると、噴霧ノズル（５）の種類が設定された旨の音声案内が音声出力装置（７６）から出力される。よって、使用者は、特に何かを視覚で確認することなく、聴覚を通じて薬剤の散布作業を開始できる。噴霧ノズル（５）の種類は、薬剤の散布作業における重要な設定項目のひとつである。噴霧ノズル（５）の種類が設定されたことの確認が容易であるという点で、薬剤の散布作業における利便性が高められている。
【００１３】
操作装置（７２，７３，７７，７８）と音声出力装置（７６）のいずれか又は両方が、制御装置（６０，６１）とは別体になっていてもよい。この場合、操作装置（７２，７３，７７，７８）または音声出力装置（７６）の小型化が可能である。別体とされた各装置のレイアウトにも制限がなく、たとえば操作装置（７２，７３，７７，７８）または音声出力装置（７６）を使用者にとって都合のよい（すなわち操作しやすい、または音声案内を聞きやすい等の）位置に設置しつつ、制御装置（６０，６１）は故障の発生を防止しやすい位置に設置することもできる。
【００１４】
また本発明は、所定の農作業を行うための農作業機（１）であって、農作業に関する警告を表示可能な表示装置（７１）と、警告に対応する音声案内を出力する音声出力装置（７６）と、農作業が異常な状態にあることを検知する検知手段（１６ａ，１６ｂ，２４ａ，６０）と、検知手段（１６ａ，１６ｂ，２４ａ，６０）から農作業が異常な状態にあることを示す情報を入力した際に、情報に対応する警告を表示装置（７１）に表示させるように表示装置（７１）を制御すると共に、当該異常な状態に対する解決方法を含んだ音声案内を音声出力装置（７６）に出力させるように音声出力装置（７６）を制御する制御装置（６１）と、を備える。
【００１５】
この農作業機（１）によれば、制御装置（６１）が検知手段（１６ａ，１６ｂ，２４ａ，６０）から農作業が異常な状態にあることを示す情報を入力すると、その情報に対応する警告が表示装置（７１）に表示され、さらには、その異常な状態に対する解決方法を含んだ音声案内が、音声出力装置（７６）から出力される。よって、使用者は、視覚を通じて異常な状態を認識できるのみならず、音声案内を聞くことで、聴覚を通じてその異常な状態に対する解決方法（すなわち正常な状態に戻るための解決方法）を知ることができる。異常な状態を解決するために、作業を中断して取扱説明書を参照する必要がない。たとえば、ある異常に関して、解決方法を知るために表示装置（７１）を参照する必要もなくなる。よって、制御装置（６０，６１）が行う制御に基づき発せられる警告に関し、使用者にとっての利便性が高められている。
【００１６】
農作業は薬剤の散布であり、検知手段（１６ａ，１６ｂ，２４ａ，６０）は、単位面積当たりの薬剤の散布量にて散布を行えないことを異常な状態として検知可能であり、制御装置（６１）は、薬剤の散布量にて散布を行えないことを示す情報を入力した際に、薬剤の散布量にて散布を行えない旨の警告を表示装置（７１）に表示させると共に、薬剤の散布量にて散布を行うための解決方法を含んだ音声案内を音声出力装置（７６）に出力させてもよい。農作業機（１）では、単位面積当たりの薬剤の散布量が設定され、その散布量にて散布を行うために、たとえば車両の速度、薬剤の噴霧圧力、噴霧ポンプの能力、および噴霧ノズル（５）の種類等が所定の条件を満たす必要がある。所定の条件が満たされない場合には、検知手段（１６ａ，１６ｂ，２４ａ，６０）によって、設定された薬剤の散布量にて散布を行えないことが検知され、その旨の警告が表示装置（７１）に表示される。それに加え、その薬剤の散布量にて散布を行うための解決方法（たとえば車両の速度を下げる指示等）を含んだ音声案内が、音声出力装置（７６）から出力される。よって、使用者は、音声案内を聞くことで、その薬剤の散布量にて散布を行うための解決方法を容易に知ることができる。
【００１７】
表示装置（７１）と音声出力装置（７６）のいずれか又は両方が、制御装置（６１）とは別体になっていてもよい。この場合、表示装置（７１）または音声出力装置（７６）の小型化が可能である。別体とされた各装置のレイアウトにも制限がなく、たとえば表示装置（７１）または音声出力装置（７６）を使用者にとって都合のよい（すなわち見やすい、または音声案内を聞きやすい等の）位置に設置しつつ、制御装置（６１）は故障の発生を防止しやすい位置に設置することもできる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、操作または警告に関し、使用者にとっての利便性が高められる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の農作業機の一実施形態を示す右側面図である。
【図２】図１の農作業機の伝動系統図である。
【図３】図１の農作業機の配管系統図である。
【図４】図１の農作業機の電子装置周辺の構成を示すブロック図である。
【図５】操作装置と表示装置と制御装置が一体に設けられた例を示す図である。
【図６】電子装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図７】制御装置におけるプログラムの動作例を示す図である。
【図８】メイン画面に対応する、各種音声案内の一例を示す図である。
【図９】警告発生時に対応する、各種音声案内の一例を示す図である。
【図１０】散布計画に対応する、各種音声案内の一例を示す図である。
【図１１】噴霧ノズルの選択・編集に対応する、各種音声案内の一例を示す図である。
【図１２】速度補正および散布幅の設定に対応する、各種音声案内の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００２１】
図１を参照して、一実施形態に係る防除機（農作業機）１の基本構成について説明する。防除機１は、車両２と、薬液散布装置であるブームノズル装置３とを備えた自走式の乗用管理機である。防除機１は、圃場において車両２を走行させながら、薬液タンク１０に貯留された薬液（薬剤）を散布する。防除機１は、運転者（使用者）によって行われる操作に基づき、薬液の散布（所定の農作業）を行う。
【００２２】
車両２の車体フレーム４の前部および後部のそれぞれには、車両２の幅方向に延びるフロントアクスル８およびリアアクスル９（図２参照）が取り付けられている。フロントアクスル８およびリアアクスル９のそれぞれには、上下方向に延びるナックル８ａ，９ａを介して、前輪６および後輪７が取り付けられている。防除機１では、これらの前輪６および後輪７の駆動回転により、四輪駆動の走行が可能となっている。
【００２３】
車体フレーム４には、その前後方向の中央部において、薬液タンク１０が配設されている。薬液タンク１０の前端部の中央には、凹部が形成されており、この凹部に、運転者が着座する運転席１１が設けられている。薬液タンク１０の後方には、エンジンルーム１３が設けられている。このエンジンルーム１３には、駆動源であるエンジン２１および薬液を噴霧するための噴霧ポンプ２２等（図２参照）が設けられている。
【００２４】
車体フレーム４には、操作機器部１２の前方に、上記したブームノズル装置３が取り付けられている。ブームノズル装置３の左右方向の中央部は車体フレーム４によって支持されており、ブームノズル装置３は振り子状に揺動可能になっている。より詳細には、車体フレーム４の前端部には、四節リンク装置４１が前方に延びるように設置されている。四節リンク装置４１の前側リンクに固定されたブームノズル装置３は、昇降移動可能になっている。
【００２５】
ブームノズル装置３は、左右方向に延びるセンターブーム（図示せず）と、センターブームの左右両端部に連結された一対のサイドブーム５０とを有する。ブームノズル装置３には、センターブームに対してサイドブーム５０，５０をそれぞれ開閉するための開閉機構５５が設けられている。開閉機構５５は、センターブームの両端部を中心にしてサイドブーム５０を回転させると共に、サイドブーム５０の基端部を中心にしてサイドブーム５０を回転させる。サイドブーム５０の開閉および上下動が順次または同時に行われることにより、サイドブーム５０の展開および格納が可能になっている。開閉機構５５により、サイドブーム５０は、使用状態においてセンターブームと一直線状となるように展開される。
【００２６】
図２を参照して、防除機１の車両２における伝動系統について説明する。車両２では、噴霧ポンプ２２による薬液の噴霧や車両２の走行に必要な動力をエンジン２１の動力でまかなう。エンジン２１と噴霧ポンプ２２との間には、噴霧ポンプ２２をオンオフ操作するための電磁クラッチ２８が設けられる。エンジン２１の前方には、たとえばギア式の減速機２４が設置されている。減速機２４とエンジン２１の間には、エンジン２１の動力を減速機２４に伝達するための静油圧式変速機（Hydraulic  Static  Transmission、以下、ＨＳＴという）２５が設けられている。ＨＳＴ２５は、エンジン２１の動力を用いて油圧を発生させ、その油圧により前輪６および後輪７に回転駆動力を供給して、車両２を走行させる機構である。ＨＳＴ２５と、減速機２４と、リアアクスル９に取り付けられた伝達装置であるリアデフ３０とを介して、リアアクスル９にエンジン２１の回転動力が伝達される。また、減速機２４からさらに前後方向に延びるユニバーサルシャフト２９と、フロントアクスル８に取り付けられた伝達装置であるフロントデフ３１とを介して、ナックル８ａにエンジン２１の回転動力が伝達される。減速機２４には、車両２の速度を計測するための車速センサ２４ａが設けられている。
【００２７】
図３を参照して、防除機１における配管系統について説明する。薬液タンク１０と噴霧ポンプ２２とを接続する第一供給ラインＬ１には、送液バルブ１７、ドレンプラグ１８、およびストレーナ１９がこの順に設けられている。噴霧ポンプ２２の吐出側に接続された第二供給ラインＬ２には、噴霧ポンプ２２による噴霧圧力を調整するための調圧装置１６が設けられている。この調圧装置１６は、噴霧圧力を計測する圧力センサ１６ａと、噴霧流量を計測する流量センサ１６ｂと、噴霧圧力を調整するための調圧モータ１６ｃとを有する。調圧装置１６には、センターブームの噴霧管４６ａにつながるセンター送液ラインＬ３と、サイドブーム５０の送液管５１につながる一対のサイド送液ラインＬ４，Ｌ４とが接続されている。噴霧管４６ａおよび送液管５１には、薬剤を噴霧するための複数の噴霧ノズル５が取り付けられている。また、調圧装置１６は、第一戻りラインＬ５および第二戻りラインＬ６を介して薬液タンク１０に接続されている。第一戻りラインＬ５にはコック１５ａが設けられている。第二戻りラインＬ６は、ジェットポンプ１５の吐出側に接続されている。第二戻りラインＬ６にはフート弁１５ｂが設けられる。ジェットポンプ１５の吐出側であってフート弁１５ｂの上流側に、第一戻りラインＬ５が合流している。
【００２８】
図１に示されるように、車体フレーム４の前端部には、運転席１１の前側に間隔をおいて、運転操作のための操作機器および薬液（薬液）散布のための操作機器を備えた操作機器部１２が配設されている。操作機器部１２は、車両２の操舵を行うためのハンドル２３と、車両２を操作するための操作スイッチ類１２ａと、調圧装置１６を制御し薬液の圧力を調整するための調圧ハンドル（図示せず）とを有する。
【００２９】
続いて、図４、図５および図６を参照して、本実施形態の防除機１が備える表示・音声再生機能をもつ電子装置に係る構成について説明する。図４に示されるように、防除機１は、上記した操作スイッチ類１２ａと、車両２を制御するための第１電子装置６０と、薬液の噴霧に関する各状態を計測するためのセンサ類（車速センサ２４ａ、圧力センサ１６ａおよび流量センサ１６ｂ）と、アクチュエータ類（調圧モータ１６ｃおよび電磁クラッチ２８）と、表示・音声再生機能をもつ第２電子装置８０とを備える。防除機１では、第１電子装置６０と第２電子装置８０は別体になっているが、第１電子装置６０と第２電子装置８０が一体になっていてもよい。第１電子装置６０と第２電子装置８０が別体になっている場合、車両内通信により、これらの電子装置間でデータが授受され得る。車両内通信としては、たとえば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）等が使用され得る。
【００３０】
図５および図６に示されるように、第２電子装置８０は、使用者が薬液の散布に関する設定（操作）を行うためのタッチパネル（操作装置）７２と、薬液の散布に関する各種情報（警告を含む）を表示可能な液晶表示装置（表示装置）７１と、使用者に対して音声案内を出力するオーディオ出力装置（音声出力装置）７６と、これらの装置を制御するコントローラ部（制御装置）６１とを兼ね備えている。したがって、第２電子装置８０は、たとえば運転席１１の前方等、運転席１１に着座した使用者の手が届く範囲かつ使用者が視認しやすい位置に設けられる（図１参照）。図５に示されるように、表示装置８０は、液晶表示装置７１に表示される操作装置としてのタッチパネル７２を含んでもよい。
【００３１】
図６に示されるように、第２電子装置８０は、中核となるコントローラ部６１と、周辺装置インターフェース６５を介してコントローラ部６１と信号の授受を行う周辺装置７０とを備える。コントローラ部６１は、演算装置であるＣＰＵ６２と、記憶装置であるＲＯＭ６３よびＲＡＭ６４とを含む。周辺装置７０は、液晶表示装置７１と、タッチパネル７２と、ボタン７３と、ＵＳＢインターフェース７４と、車両２との通信インターフェース７５と、オーディオ出力装置７６と、ロータリエンコーダ７７とを含む。ロータリエンコーダ７７は、使用者によって操作されるダイアル７８（図５参照）に取り付けられてもよい。すなわち、第２電子装置８０は、操作装置としてのダイアル７８およびロータリエンコーダ７７を含んでもよい。第２電子装置８０は、操作装置としての複数のボタン７３を含んでもよい。たとえば、６個のボタン７３が、液晶表示装置７１の左側と右側においてそれぞれ上下に並べられている。たとえば左側の６個のボタン７３が上から順にＦ１〜Ｆ６ボタンであり、右側の６個のボタン７３が上から順にＦ７〜Ｆ１２ボタンであってもよい。
【００３２】
ＲＯＭ６３内には、コントローラ部６１を管理する基本ソフト（ＯＳ）６６と、防除機１に係る制御および音声案内に係る処理を実行させるプログラム６７と、音声案内の実施に必要な複数の音声データ６８（図８〜図１２参照）とが格納されている。音声データ６８では、プログラム６７により、薬液の噴霧に関する上記した各状態と音声再生条件が対応づけられている。
【００３３】
第１電子装置６０も、第２電子装置８０のコントローラ部６１と同様の構成を備えている。第１電子装置６０は、第２電子装置８０の操作装置から薬液の散布に関する情報を入力して、防除機１のアクチュエータ類（調圧モータ１６ｃおよび電磁クラッチ２８）を制御する。また、第１電子装置６０は、防除機１のセンサ類（車速センサ２４ａ、圧力センサ１６ａおよび流量センサ１６ｂ）から薬液の噴霧に関する上記した各状態の計測値を入力し、薬液の散布が異常な状態にあるか否かを判断する。第１電子装置６０および上記センサ類は、農作業が異常な状態にあることを検知する検知手段に相当する。
【００３４】
上記構成を有する防除機１では、薬液の散布に関わる操作の状態または第２電子装置８０の操作方法と、薬液の散布が異常な状態にある場合の解決方法とを、音声案内によって聴覚を通じて使用者に案内することができるようになっている。図８、図１０〜図１２には、操作の状態または操作方法に関する音声案内リストの一例が示されている。図９には、警告が発生したときの解決補法に関する音声案内リストの一例が示されている。各図に示されるように、それぞれの操作および状態（現象）に対して、音声案内と、音声案内の頻度が定められている。図８〜図１２に示される「どんなとき」に記載の操作・状態（現象）は、音声再生条件に相当する。
【００３５】
防除作業では、単位面積当たりに散布する薬液の量が規定の量（たとえば、１０ａ当たり１００Ｌ）となることが求められている。第２電子装置８０の操作装置では、単位面積当たりの薬液の散布量を設定可能になっている。また、噴霧管４６ａおよび送液管５１（ブームノズル装置３）に取り付けられる噴霧ノズル５は、その種類によって、噴霧圧力（ＭＰａ）に対する噴霧量（Ｌ／１０ａ）の相関（特性）が異なっている。第２電子装置８０の操作装置では、取り付けられる噴霧ノズル５の種類を設定可能になっている。なお、各噴霧ノズル５における噴霧量の総和が、防除機１による薬液の総散布量（目標値）に相当する。一方、第１電子装置６０は、第２電子装置８０および各センサとの通信を行い、使用者により設定された規定の散布量と、使用者により設定された噴霧に使用する噴霧ノズル５の特性と、車速センサ２４ａから得られる車両２の速度を用いて、単位面積当たりの散布量が規定の量となる噴霧圧力を計算し、調圧装置１６に対して、計算値と圧力センサ１６ａの値が等しくなるように調圧モータ１６ｃを制御する。
【００３６】
図７を参照して、第２電子装置８０における処理（すなわちプログラム６７の動作例）について説明する。第２電子装置８０のコントローラ部６１は、車両情報および入力装置の状態を監視する（ステップＳ０１）。ここでいう車両情報とは、車両２の速度、薬液の噴霧圧力および薬液の噴霧流量である。入力装置とは、液晶表示装置７１、タッチパネル７２、ボタン７３、およびロータリエンコーダ７７（ダイアル７８）等の操作装置である。次に、コントローラ部６１は、音声再生条件を満足するか否かを判断する（ステップＳ０２）。たとえば、液晶表示装置７１において特定の図形が表示されている状態で、タッチパネル７２の操作が行われた場合に、コントローラ部６１はオーディオ出力装置７６を制御して、その操作を行ったことによる効果を音声案内として出力させる。たとえば、単位面積当たり散布量の設定を変更する操作が行われた場合であれば、コントローラ部６１は、その単位面積当たり散布量に関する情報を入力する。コントローラ部６１は、当該情報を入力した際に、ＲＯＭ６３から音声再生条件に対応づけられた音声データを読み出し（ステップＳ０３）、目標散布量が設定された旨の音声案内（たとえば、「散布量の目標値を変更しました。」「目標散布量は〇〇Ｌ／１０ａです。」等）をオーディオ出力装置７６に出力させる（ステップＳ０４）（図８参照）。なお、図８〜図１２において、「総散布量」は、「単位面積当たり散布量」またはその目標値（目標散布量）を意味する。
【００３７】
あるいは、使用者が作業前に第２電子装置８０の入力装置を操作して噴霧ノズル５の種類を設定する。このとき、タッチパネル７２またはボタン７３等の入力装置が使用者により操作されると、コントローラ部６１は、使用される噴霧ノズル５の種類に関する情報を入力する。コントローラ部６１は、当該情報を入力した際に、ＲＯＭ６３から音声再生条件に対応づけられた音声データを読み出し（ステップＳ０３）、噴霧ノズル５の種類が設定された旨の音声案内（たとえば、「設定を変更しました。」をオーディオ出力装置７６に出力させる（ステップＳ０４）（図１１参照）。図８、図１０、図１１および図１２に示されるように、音声データ６８には、操作の効果または使用者が次に操作するべき内容が含まれている。
【００３８】
あるいは、防除作業の最中にあっては、上記した噴霧圧力の制御により、車両２の速度が変動しても単位面積当たりの散布量が一定となるように制御が行われる。しかし、車速センサ２４ａの計測値に基づき計算された噴霧圧力が、噴霧ポンプ２２の能力を超える圧力になる場合もある。これはすなわち、薬液の散布が異常な状態にあることの一種である。この状態では、所定の散布量にて散布を行えないため、第１電子装置６０から第２電子装置８０へと、所定の散布量にて散布を行えないことを示す情報が出力され、第２電子装置８０のコントローラ部６１は、当該情報を入力する。コントローラ部６１は、当該情報を入力した際に、所定の散布量にて散布を行えない旨の警告を液晶表示装置７１に表示させる。それと同時に、コントローラ部６１は、ＲＯＭ６３から音声再生条件に対応づけられた音声データを読み出し（ステップＳ０３）、所定の散布量にて散布を行うための解決方法を含んだ音声案内（たとえば、「散布量または速度を下げてください。」等）をオーディオ出力装置７６に出力させる（ステップＳ０４）（図９参照）。図９に示されるように、音声データ６８には、農作業における異常な状態に対する解決方法（すなわち正常な状態に戻るための解決方法）が含まれている。なお、音声案内に警告が含まれてもよく、警告とそれに続く解決方法とが、オーディオ出力装置７６から出力されてもよい。
【００３９】
本実施形態の防除機１によれば、操作装置を用いて使用者が操作を行い、第１電子装置６０によって、防除機１が制御される。第２電子装置８０のコントローラ部６１が農作業に関する情報を入力すると、その情報に対応する音声案内がオーディオ出力装置７６から出力される。よって、使用者は、取扱説明書またはそれに対応するものを閲覧する必要がなく、音声案内を聞くことで、聴覚を通じて操作の状態またはこれからなすべき操作の方法等を知ることができる。たとえば、ある操作に関して、操作方法を知るために液晶表示装置７１を参照する必要もなくなる。よって、操作装置の操作に関し、使用者にとっての利便性が高められている。従来の視覚的な案内から聴覚的な案内に変わることで、表示装置の画面を見る必要がなくなり、使用者の負担が軽減される。さらには、上記した従来の技術が有していた問題点や欠点が改善される。
【００４０】
使用者が操作装置を用いて単位面積当たりの薬剤の散布量を設定すると、薬剤の散布量が設定された旨の音声案内がオーディオ出力装置７６から出力される。よって、使用者は、特に何かを視覚で確認することなく、聴覚を通じて薬剤の散布作業を開始できる。薬剤の散布量は、薬剤の散布作業における重要な設定項目のひとつである。薬剤の散布量が設定されたことの確認が容易であるという点で、薬剤の散布作業における利便性が高められている。
【００４１】
あるいは、使用者が操作装置を用いて噴霧ノズル５の種類を設定すると、噴霧ノズル５の種類が設定された旨の音声案内がオーディオ出力装置７６から出力される。よって、使用者は、特に何かを視覚で確認することなく、聴覚を通じて薬剤の散布作業を開始できる。噴霧ノズルの種類は、薬剤の散布作業における重要な設定項目のひとつである。噴霧ノズルの種類が設定されたことの確認が容易であるという点で、薬剤の散布作業における利便性が高められている。
【００４２】
また、警告の観点では、第１電子装置６０が検知手段から農作業が異常な状態にあることを示す情報を入力すると、その情報に対応する警告が液晶表示装置７１に表示され、さらには、その異常な状態に対する解決方法を含んだ音声案内が、オーディオ出力装置７６から出力される。よって、使用者は、視覚を通じて異常な状態を認識できるのみならず、音声案内を聞くことで、聴覚を通じてその異常な状態に対する解決方法（すなわち正常な状態に戻るための解決方法）を知ることができる。異常な状態を解決するために、作業を中断して取扱説明書を参照する必要がない。たとえば、ある異常に関して、解決方法を知るためにオーディオ出力装置７６を参照する必要もなくなる。よって、第１電子装置６０および第２電子装置８０が行う制御に基づき発せられる警告に関し、使用者にとっての利便性が高められている。解決方法を聴覚的に示すことで、表示装置の画面を見る必要がなくなり、使用者の負担が軽減される。さらには、上記した従来の技術が有していた問題点や欠点が改善される。
【００４３】
農作業機では、単位面積当たりの薬剤の散布量が設定され、その散布量にて散布を行うために、たとえば車両２の速度、薬剤の噴霧圧力、噴霧ポンプ２２の能力、および噴霧ノズル５の種類等が所定の条件を満たす必要がある。所定の条件が満たされない場合には、検知手段によって、設定された薬剤の散布量にて散布を行えないことが検知され、その旨の警告が液晶表示装置７１に表示される。それに加え、その薬剤の散布量にて散布を行うための解決方法（たとえば車両の速度を下げる指示等）を含んだ音声案内が、オーディオ出力装置７６から出力される。よって、使用者は、音声案内を聞くことで、その薬剤の散布量にて散布を行うための解決方法を容易に知ることができる。
【００４４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。たとえば、操作方法の観点では、操作装置と音声出力装置のいずれか又は両方が、制御装置とは別体になっていてもよい。この場合、操作装置または音声出力装置の小型化が可能である。別体とされた各装置のレイアウトにも制限がなく、たとえば操作装置または音声出力装置を使用者にとって都合のよい（すなわち操作しやすい、または音声案内を聞きやすい等の）位置に設置しつつ、制御装置は故障の発生を防止しやすい位置に設置することもできる。
【００４５】
また、警告の観点では、表示装置と音声出力装置のいずれか又は両方が、制御装置とは別体になっていてもよい。この場合、表示装置または音声出力装置の小型化が可能である。別体とされた各装置のレイアウトにも制限がなく、たとえば表示装置または音声出力装置を使用者にとって都合のよい（すなわち見やすい、または音声案内を聞きやすい等の）位置に設置しつつ、制御装置は故障の発生を防止しやすい位置に設置することもできる。
【００４６】
薬液の散布以外の農作業に本発明を適用することもできる。図８〜図１２に示される音声案内以外にも、種々の音声案内を音声出力装置に出力させてもよい。たとえば、流量センサ１６ｂの調整、時計の設定、画面の明るさの設定、診断画面、使い方画面、流量表示単位の設定、または音声案内の設定に関する音声案内を音声出力装置に出力させてもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１…防除機（農作業機）、２…車両、５…噴霧ノズル、１６…調圧装置、１６ａ…圧力センサ（検知手段）、１６ｂ…流量センサ（検知手段）、１６ｃ…調圧モータ、２２…噴霧ポンプ、２４ａ…車速センサ（検知手段）、２８…電磁クラッチ、６０…第１電子装置（制御装置、検知手段）、６１…コントローラ部（制御装置）、６８…音声データ、７１…液晶表示装置（表示装置）、７２…タッチパネル（操作装置）、７３…ボタン（操作装置）、７６…オーディオ出力装置（音声出力装置）、７７…ロータリエンコーダ（操作装置）、７８…ダイアル（操作装置）、８０…第２電子装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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