(57)【要約】【課題】フレームの送信周期の検出精度を向上させる。【解決手段】ＥＣＵ１は、制御部１１と、ＣＡＮコントローラ１２と、ＣＡＮトランシーバ３と、通信監視装置４とを備える。制御部１１は、エンジンを制御するための第１制御処理および第２制御処理を実行する。ＣＡＮコントローラ１２は、制御部１１から入力された送信データを含む送信フレームを生成する。ＣＡＮトランシーバ３は、ＣＡＮコントローラ１２から送信フレームが入力されると、ＣＡＮ通信プロトコルに従う伝送信号に変換して通信線６へ出力する。通信監視装置４は、送信フレームを伝送させるためにＣＡＮコントローラ１２とＣＡＮトランシーバ３との間で接続されている送信線ＴＸに接続され、送信線ＴＸを介してＣＡＮコントローラ１２からＣＡＮトランシーバ３へ送信される送信フレームの送信周期を検出する。【選択図】図１
2019071554.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象を制御するための少なくとも１つの制御処理を実行するように構成された制御部（１１）と、
前記制御部から入力された送信データを含む送信フレームを生成するように構成された送信制御部（１２）と、
前記送信制御部から前記送信フレームが入力されると、予め設定された通信プロトコルに従う伝送信号に変換して通信線（６）へ出力するように構成された信号変換部（３）と、
前記送信フレームを伝送させるために前記送信制御部と前記信号変換部との間で接続されている送信線（ＴＸ）に接続され、前記送信線を介して前記送信制御部から前記信号変換部へ送信される前記送信フレームの送信周期を検出するように構成された検出部（４）と
を備える電子制御装置（１）。
【請求項２】
前記検出部は、前記送信フレームが前記送信線を介して前記送信制御部から前記信号変換部へ送信される送信タイミングを複数検出し、検出した複数の前記送信タイミングに基づいて前記送信周期を算出することにより、前記送信周期を検出する請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項３】
前記送信フレームは、前記送信フレームに含まれる識別情報により、前記送信フレームに含まれる前記送信データの種類を識別可能に構成されており、
前記検出部は、前記送信周期を検出する対象となる前記送信フレームを前記識別情報により指示する対象指示情報を前記検出部の外部から取得し、取得した前記対象指示情報により指示される前記送信フレームの前記送信周期を検出する請求項１または請求項２に記載の電子制御装置。
【請求項４】
前記検出部は、検出した前記送信周期を示す送信周期情報を、前記検出部の外部へ出力する請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の電子制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記検出部が検出した前記送信周期に基づいて、前記送信フレームの送信遅延時間を算出し、
前記制御部は、前記送信遅延時間が大きいことを示す予め設定された遅延抑制条件が成立すると、複数の前記制御処理の中から、前記遅延抑制条件が成立した時点で実行中の前記制御処理よりも処理負荷が小さい前記制御処理を１つ選択して実行する請求項４に記載の電子制御装置。
【請求項６】
前記処理負荷が小さい前記制御処理は、前記遅延抑制条件が成立した時点で実行中の前記制御処理よりも前記送信周期が長い前記送信フレームが生成される前記制御処理である請求項５に記載の電子制御装置。
【請求項７】
前記処理負荷が小さい前記制御処理は、前記遅延抑制条件が成立した時点で実行中の前記制御処理よりも、生成される前記送信フレームの数が少ない前記制御処理である請求項５に記載の電子制御装置。
【請求項８】
前記処理負荷が小さい前記制御処理は、前記遅延抑制条件が成立した時点で実行中の前記制御処理よりも、前記通信線を介して受信する受信フレームの数が少ない前記制御処理である請求項５に記載の電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、通信線を介してデータ通信可能に接続される電子制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の電子制御装置が通信線を介して接続されている車載通信システムが記載されている。従来、通信の送信周期を測定するための方法として、通信線内を伝送するフレームの送信タイミングを監視する方法が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２８３３８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、フレームの送信可否が調停によって決定される通信プロトコルが採用されている通信システムでは、通信線に接続されている他の電子制御装置によって送信されることにより通信線内を伝送するフレームの有無によって送信タイミングが変動してしまう。このため、電子制御装置自体の送信周期を正確に測定することができないという問題があった。
【０００５】
本開示は、フレームの送信周期の検出精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、制御部（１１）と、送信制御部（１２）と、信号変換部（３）と、検出部（４）とを備える電子制御装置（１）である。
制御部は、制御対象を制御するための少なくとも１つの制御処理を実行するように構成される。送信制御部は、制御部から入力された送信データを含む送信フレームを生成するように構成される。信号変換部は、送信制御部から送信フレームが入力されると、予め設定された通信プロトコルに従う伝送信号に変換して通信線（６）へ出力するように構成される。
【０００７】
検出部は、送信フレームを伝送させるために送信制御部と信号変換部との間で接続されている送信線（ＴＸ）に接続され、送信線を介して送信制御部から信号変換部へ送信される送信フレームの送信周期を検出するように構成される。
【０００８】
このように構成された本開示の電子制御装置は、電子制御装置が備える送信制御部から、電子制御装置が備える信号変換部へ送信される送信フレームの送信周期を検出する。すなわち、本開示の電子制御装置は、送信フレームを通信線へ伝送させる前における送信フレームの送信周期を検出する。このため、本開示の電子制御装置は、通信線に接続されている他の電子制御装置から送信されて通信線内を伝送する送信フレームの影響を排除した状態で、自身が送信する送信フレームの送信周期を検出することができる。これにより、本開示の電子制御装置は、当該電子制御装置が送信する送信フレームの送信周期の検出精度を向上させることができる。
【０００９】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】ＥＣＵの構成を示すブロック図である。
【図２】制御部が実行する処理の概要を示す機能ブロック図である。
【図３】通信監視処理を示すフローチャートである。
【図４】マイコンおよび通信監視装置の動作の具体例を示すシーケンス図である。
【図５】通信線を監視する場合と送信線を監視する場合とにおいて測定される送信遅延時間を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に本開示の実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の電子制御装置１（以下、ＥＣＵ１）は、例えば、車両に搭載され、図示しないエンジンの制御を行うエンジン制御装置である。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。
【００１２】
ＥＣＵ１は、図１に示すように、マイクロコンピュータ２（以下、マイコン２）と、ＣＡＮトランシーバ３と、通信監視装置４とを備える。ＣＡＮは、Controller Area Networkの略である。また、ＣＡＮは登録商標である。
【００１３】
マイコン２は、制御部１１と、ＣＡＮコントローラ１２と、ＲＯＭ１３と、ＲＡＭ１４とを備える。
制御部１１は、ＣＰＵ２１を備える。制御部１１の各種機能は、ＣＰＵ２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ１３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００１４】
ＣＡＮコントローラ１２は、ＣＡＮ通信プロトコルに従って、他の電子制御装置との間で行われる通信を制御するハードウェアである。ＣＡＮコントローラ１２は、他の電子制御装置へ送信するための送信データが制御部１１から入力されると、この送信データをフレーム化し、ＣＡＮトランシーバ３を介して他の電子制御装置へ送信する送信制御を行う。またＣＡＮコントローラ１２は、他の電子制御装置からＣＡＮトランシーバ３を介してフレームを受信して、受信したフレームから送信データの抽出する受信制御を行う。
【００１５】
ＣＡＮトランシーバ３は、送信線ＴＸおよび受信線ＲＸにより、ＣＡＮコントローラ１２との間でデータの入出力が可能となるように接続されている。またＣＡＮトランシーバ３は、通信線６を構成する一対のＣＡＮバスＣＡＮ＿ＨおよびＣＡＮバスＣＡＮ＿Ｌに接続されている。そしてＣＡＮトランシーバ３は、ＣＡＮコントローラ１２から入力されるデジタル信号をＣＡＮ通信プロトコルに従う差動信号に変換して通信線６へ出力するとともに、通信線６から入力される差動信号をデジタル信号に変換してＣＡＮコントローラ１２へ出力する。
【００１６】
制御部１１とＣＡＮコントローラ１２は互いにデータ通信可能に接続されている。
通信監視装置４は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２およびＲＡＭ３３等を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵ３１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ３２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵ３１が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、通信監視装置４を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１７】
通信監視装置４は、送信線ＴＸおよび受信線ＲＸのそれぞれに接続されている。通信監視装置４は、送信線ＴＸを介してＣＡＮコントローラ１２からＣＡＮトランシーバ３へ伝送されるデータと、受信線ＲＸを介してＣＡＮトランシーバ３からＣＡＮコントローラ１２へ伝送されるデータとを検出する。
【００１８】
制御部１１は、図２に示すように、マイコンが実行するソフトウェア処理により実現される機能ブロックとして、第１処理実行部４１と、第２処理実行部４２と、通信監視制御部４３と、制御切替部４４とを備える。
【００１９】
第１処理実行部４１は、エンジンを制御するための第１制御処理を実行する。第２処理実行部４２は、エンジンを制御するための第２制御処理を実行する。
第１制御処理は、第１送信フレーム、第２送信フレームおよび第３送信フレームを送信することを必要とするとともに、第１受信フレーム、第２受信フレームおよび第３受信フレームを受信することを必要とする処理である。第１制御処理が実行されているときにおける第１送信フレーム、第２送信フレームおよび第３送信フレームの送信周期はそれぞれ、２０ｍｓ、３０ｍｓおよび２５ｍｓに設定されている。これら２０ｍｓ、３０ｍｓおよび２５ｍｓをそれぞれ、第１送信フレーム、第２送信フレームおよび第３送信フレームの基本送信周期という。
【００２０】
第２制御処理は、第１送信フレームおよび第２送信フレームを送信することを必要とするとともに、第１受信フレームを受信することを必要とする処理である。第２制御処理が実行されているときにおける第１送信フレームおよび第２送信フレームの送信周期はそれぞれ、４０ｍｓおよび６０ｍｓに設定されている。
【００２１】
すなわち、第２制御処理では、第１制御処理における複数の送信フレームのうち、一部の送信フレームが送信されない。また、第２制御処理では、第１制御処理における複数の受信フレームのうち、一部の受信フレームが受信されない。また、第２制御処理では、送信フレームの送信周期が、第１制御処理における送信フレームの送信周期よりも長い。
【００２２】
第１処理実行部４１は、第１制御処理を実行しているときに、制御切替部４４から、後述する制御処理切替信号が入力されると、第１制御処理を一時中断する。また第１処理実行部４１は、第１制御処理を中断しているときに、制御切替部４４から制御処理切替信号が入力されると、第１制御処理を再開する。
【００２３】
同様に、第２処理実行部４２は、第２制御処理を実行しているときに、制御切替部４４から制御処理切替信号が入力されると、第２制御処理を一時中断する。また第２処理実行部４２は、第２制御処理を中断しているときに、制御切替部４４から制御処理切替信号が入力されると、第２制御処理を再開する。
【００２４】
通信監視制御部４３は、ＥＣＵ１を搭載している車両の運転状態（例えば、走行中または停止中など）に応じて、通信監視装置４が監視対象とする１または複数のデータ（以下、対象データ）を設定する。監視対象となる対象データは、送信フレームに含まれるＣＡＮＩＤにより特定される。ＣＡＮＩＤは、送信フレームに含まれる送信データの種類および優先度を表す識別コードである。ＣＡＮＩＤは、送信フレームに含まれる送信データの内容、送信フレームの送信元、および送信フレームの送信先等に基づいて予め設定されている。
【００２５】
そして通信監視制御部４３は、設定した１または複数の対象データを示す対象データ指示情報を通信監視装置４へ出力する。すなわち、対象データ指示情報は、１または複数のＣＡＮＩＤを含む。但し、通信監視制御部４３は、車両の運転状態によっては対象データを設定しない場合もある。この場合には、通信監視制御部４３は、ＣＡＮＩＤを含んでいない対象データ指示情報を通信監視装置４へ出力する。
【００２６】
通信監視制御部４３は、送信フレームの送信周期を示す送信周期情報が通信監視装置４から入力されると、送信遅延時間を算出する。例えば、第１送信フレームの送信周期が４０ｍｓであることを送信周期情報が示している場合には、４０ｍｓから、第１制御処理が実行されているときの第１送信フレームの基本送信周期である２０ｍｓを減算した２０ｍｓが送信遅延時間として算出される。
【００２７】
通信監視制御部４３は、算出された送信遅延時間が、切替判定時間未満から切替判定時間以上になった時点で、制御処理切替要求を制御切替部４４へ出力する。また通信監視制御部４３は、算出された送信遅延時間が、切替判定時間以上から切替判定時間未満になった時点で、制御処理切替要求を制御切替部４４へ出力する。
【００２８】
制御切替部４４は、通信監視制御部４３から制御処理切替要求が入力されると、第１処理実行部４１および第２処理実行部４２へ制御処理切替信号を出力する。
次に、通信監視装置４が実行する通信監視処理の手順を説明する。通信監視処理は、通信監視装置４の動作中において繰り返し実行される処理である。
【００２９】
この通信監視処理が実行されると、ＣＰＵ３１は、図３に示すように、まずＳ１０にて、通信監視制御部４３から対象データ指示情報が入力されたか否かを判断する。ここで、対象データ指示情報が入力されていない場合には、Ｓ６０に移行する。一方、対象データ指示情報が入力された場合には、Ｓ２０にて、対象データ指示情報に、対象データに対応するＣＡＮＩＤが含まれているか否かを判断する。ここで、対象データ指示情報にＣＡＮＩＤが含まれていない場合には、Ｓ３０にて、対象データの設定を解除して、通信監視処理を一旦終了する。具体的には、ＲＡＭ３３に予め設定されたＩＤ記憶領域に記憶されている全てのＣＡＮＩＤを消去する。
【００３０】
一方、対象データ指示情報にＣＡＮＩＤが含まれている場合には、Ｓ４０にて、対象データを設定する。具体的には、対象データ指示情報に含まれているＣＡＮＩＤをＲＡＭ３３のＩＤ記憶領域に記憶する。
【００３１】
そしてＳ５０にて、ＲＡＭ３３に設けられた送信周期Ｔ、今回送信タイミングＴ１および前回送信タイミングＴ０をリセット（すなわち、０に設定）する。なお、送信周期Ｔ、今回送信タイミングＴ１および前回送信タイミングＴ０は、ＲＡＭ３３のＩＤ記憶領域に記憶されているＣＡＮＩＤのそれぞれに対応して設けられている。例えば、ＩＤ記憶領域に３つのＣＡＮＩＤが記憶されている場合には、３つの送信周期Ｔと、３つの今回送信タイミングＴ１と、３つの前回送信タイミングＴ０とが設けられる。
【００３２】
次にＳ６０にて、送信線ＴＸを監視する。具体的には、送信線ＴＸを介して制御部１１からＣＡＮコントローラ１２へデータが送信されているか否かを判断し、送信されている場合には、送信されているデータの送信タイミングとＣＡＮＩＤとを検出する。
【００３３】
そしてＳ７０にて、Ｓ６０での監視結果に基づいて、データが送信されているか否かを判断する。ここで、データが送信されていない場合には、通信監視処理を一旦終了する。一方、データが送信されている場合には、Ｓ８０にて、Ｓ６０での監視結果に基づいて、送信されているデータが設定対象データであるか否かを判断する。設定対象データは、ＩＤ記憶領域に記憶されているＣＡＮＩＤと一致しているＣＡＮＩＤを有しているデータである。Ｓ８０では、具体的には、Ｓ６０で検出されたＣＡＮＩＤが、ＩＤ記憶領域に記憶されているＣＡＮＩＤと一致しているか否かを判断し、一致している場合に、送信されているデータが設定対象データであると判断する。一方、一致していない場合に、送信されているデータが設定対象データでないと判断する。なお、Ｓ８０では、ＩＤ記憶領域に記憶されているＣＡＮＩＤが存在しない場合には、Ｓ６０で検出されたＣＡＮＩＤが、ＩＤ記憶領域に記憶されているＣＡＮＩＤと一致していないと判断する。
【００３４】
ここで、送信されているデータが設定対象データでない場合には、通信監視処理を一旦終了する。一方、送信されているデータが設定対象データである場合には、Ｓ９０にて、Ｓ６０で検出された送信タイミングを、Ｓ６０で検出されたＣＡＮＩＤに対応する今回送信タイミングＴ１に格納する。
【００３５】
そしてＳ１００にて、Ｓ６０で検出されたＣＡＮＩＤに対応する今回送信タイミングＴ１に格納されている値から、Ｓ６０で検出されたＣＡＮＩＤに対応する前回送信タイミングＴ０に格納されている値を減算した減算値を、Ｓ６０で検出されたＣＡＮＩＤに対応する送信周期Ｔに格納する。
【００３６】
さらにＳ１１０にて、送信周期情報を出力する。送信周期情報は、Ｓ６０で検出されたＣＡＮＩＤと、Ｓ６０で検出されたＣＡＮＩＤに対応する送信周期Ｔに格納された値（すなわち、送信周期）とを含む。
【００３７】
次にＳ１２０にて、Ｓ６０で検出されたＣＡＮＩＤに対応する今回送信タイミングＴ１に格納されている値を、Ｓ６０で検出されたＣＡＮＩＤに対応する前回送信タイミングＴ０に格納し、通信監視処理を一旦終了する。
【００３８】
次に、マイコン２および通信監視装置４の動作の具体例を説明する。
図４に示すように、まず、通信監視制御部４３は、矢印Ｌ１で示すように、対象データ指示情報を通信監視装置４へ出力する。これにより、通信監視装置４は、対象データ指示情報に基づいて、対象データを設定する。
【００３９】
そして通信監視装置４は、矢印Ｌ２で示すように、設定された対象データの送信を検出するために送信線ＴＸの監視を開始する。
そして通信監視装置４は、矢印Ｌ３で示すように、対象データの送信を検出すると、矢印Ｌ４で示すように、対象データの送信タイミングを記憶するとともに、矢印Ｌ５で示すように、対象データの送信周期の演算を行う。さらに通信監視装置４は、矢印Ｌ６で示すように、送信周期情報を通信監視制御部４３へ出力する。
【００４０】
通信監視制御部４３は、送信周期情報が入力されると、矢印Ｌ７で示すように、送信遅延時間の演算を行う。
また通信監視装置４は、矢印Ｌ８で示すように、対象データの送信を検出すると、矢印Ｌ９で示すように、対象データの送信タイミングを記憶するとともに、矢印Ｌ１０で示すように、対象データの送信周期の演算を行う。さらに通信監視装置４は、矢印Ｌ１１で示すように、送信周期情報を通信監視制御部４３へ出力する。
【００４１】
通信監視制御部４３は、送信周期情報が入力されると、矢印Ｌ１２で示すように、送信遅延時間の演算を行う。ここで、送信遅延時間が切替判定時間未満から切替判定時間以上になったために、通信監視制御部４３は、矢印Ｌ１３で示すように、制御処理切替要求を制御切替部４４へ出力する。
【００４２】
制御切替部４４は、制御処理切替要求が入力されると、矢印Ｌ１４および矢印Ｌ１５で示すように、第１処理実行部４１および第２処理実行部４２へ制御処理切替信号を出力する。これにより、第１処理実行部４１は、第１制御処理を一時中断し、第２処理実行部４２は、第２制御処理を開始する。
【００４３】
また通信監視装置４は、矢印Ｌ１６で示すように、対象データの送信を検出すると、矢印Ｌ１７で示すように、対象データの送信タイミングを記憶するとともに、矢印Ｌ１８で示すように、対象データの送信周期の演算を行う。さらに通信監視装置４は、矢印Ｌ１９で示すように、送信周期情報を通信監視制御部４３へ出力する。
【００４４】
通信監視制御部４３は、送信周期情報が入力されると、矢印Ｌ２０で示すように、送信遅延時間の演算を行う。ここで、切替判定時間以上から切替判定時間未満になったために、通信監視制御部４３は、矢印Ｌ２１で示すように、制御処理切替要求を制御切替部４４へ出力する。
【００４５】
制御切替部４４は、制御処理切替要求が入力されると、矢印Ｌ２２および矢印Ｌ２３で示すように、第１処理実行部４１および第２処理実行部４２へ制御処理切替信号を出力する。これにより、第１処理実行部４１は、第１制御処理を再開し、第２処理実行部４２は、第２制御処理を一時中断する。
【００４６】
図５に示すように、通信線６を監視する場合には、マイコン２による送信フレームの送信遅延時間に加えて、ＣＡＮトランシーバ３の処理遅延時間と、ＣＡＮの調停負けによる送信遅延時間とを含んだ時間が測定される。送信線ＴＸを監視する場合には、マイコン２による送信フレームの送信遅延時間のみが測定される。
【００４７】
このように構成されたＥＣＵ１は、制御部１１と、ＣＡＮコントローラ１２と、ＣＡＮトランシーバ３と、通信監視装置４とを備える。
制御部１１は、エンジンを制御するための第１制御処理および第２制御処理を実行する。ＣＡＮコントローラ１２は、制御部１１から入力された送信データを含む送信フレームを生成する。ＣＡＮトランシーバ３は、ＣＡＮコントローラ１２から送信フレームが入力されると、ＣＡＮ通信プロトコルに従う伝送信号に変換して通信線６へ出力する。
【００４８】
通信監視装置４は、送信フレームを伝送させるためにＣＡＮコントローラ１２とＣＡＮトランシーバ３との間で接続されている送信線ＴＸに接続され、送信線ＴＸを介してＣＡＮコントローラ１２からＣＡＮトランシーバ３へ送信される送信フレームの送信周期を検出する。
【００４９】
このようにＥＣＵ１は、ＥＣＵ１が備えるＣＡＮコントローラ１２から、ＥＣＵ１が備えるＣＡＮトランシーバ３へ送信される送信フレームの送信周期を検出する。すなわち、ＥＣＵ１は、送信フレームを通信線６へ伝送させる前における送信フレームの送信周期を検出する。このため、ＥＣＵ１は、通信線６に接続されている他のＥＣＵから送信されて通信線６内を伝送する送信フレームの影響を排除した状態で、自身が送信する送信フレームの送信周期を検出することができる。これにより、ＥＣＵ１は、当該ＥＣＵ１が送信する送信フレームの送信周期の検出精度を向上させることができる。
【００５０】
また通信監視装置４は、具体的には、送信フレームが送信線ＴＸを介してＣＡＮコントローラ１２からＣＡＮトランシーバ３へ送信される送信タイミングを複数検出し、検出した複数の送信タイミングに基づいて送信周期を算出することにより、送信周期を検出する。
【００５１】
また送信フレームは、送信フレームに含まれるＣＡＮＩＤにより、送信フレームに含まれる送信データの種類を識別可能に構成されている。そして通信監視装置４は、送信周期を検出する対象となる送信フレームをＣＡＮＩＤにより指示する対象データ指示情報を通信監視装置４の外部から取得し、取得した対象データ指示情報により指示される送信フレームの送信周期を検出する。これにより、ＥＣＵ１は、ＣＡＮＩＤが互いに異なる複数の送信フレームのそれぞれについて、送信周期を検出することができる。またＥＣＵ１は、送信周期を検出する対象となる送信フレームを通信監視装置４の外部から動的に設定可能となり、ＥＣＵ１の設計変更およびＥＣＵ１の状態変更に柔軟に対応することが可能となる。
【００５２】
また通信監視装置４は、検出した送信周期を示す送信周期情報を、通信監視装置４の外部へ出力する。これにより、通信監視装置４は、検出した送信周期を、通信監視装置４の外部へ伝達することができる。
【００５３】
また制御部１１は、通信監視装置４が検出した送信周期に基づいて、送信フレームの送信遅延時間を算出する。そして制御部１１は、送信遅延時間が切替判定時間未満から切替判定時間以上になると、送信遅延時間が切替判定時間未満から切替判定時間以上になった時点で実行中の第１制御処理よりも処理負荷が小さい第２制御処理を選択して実行する。これにより、ＥＣＵ１は、送信遅延時間の増加を抑制することができる。なお、第２制御処理は、第１制御処理よりも送信周期が長い送信フレームが生成される処理である。また第２制御処理は、第１制御処理よりも、生成される送信フレームの数が少ない処理である。また第２制御処理は、第１制御処理よりも、通信線６を介して受信する受信フレームの数が少ない処理である。
【００５４】
以上説明した実施形態において、ＥＣＵ１は電子制御装置に相当し、エンジンは制御対象に相当し、第１制御処理および第２制御処理は制御処理に相当し、ＣＡＮコントローラ１２は送信制御部に相当する。
【００５５】
また、ＣＡＮ通信プロトコルは通信プロトコルに相当し、ＣＡＮトランシーバ３は信号変換部に相当し、通信監視装置４は検出部に相当する。
また、ＣＡＮＩＤは識別情報に相当し、対象データ指示情報は対象指示情報に相当し、「送信遅延時間が切替判定時間未満から切替判定時間以上になること」は遅延抑制条件に相当する。
【００５６】
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
［変形例１］
例えば上記実施形態では、制御部１１が２つの制御処理（すなわち、第１制御処理および第２制御処理）を実行する形態を示した。しかし、制御部１１が３つ以上の制御処理（例えば、第１制御処理、第２制御処理および第３制御処理）を実行するようにしてもよい。この場合には、例えば、制御部１１は、第１制御処理を実行中に送信遅延時間が切替判定時間未満から切替判定時間以上になると、第２制御処理および第３制御処理の中から、１つの処理を選択して実行するようにしてもよい。なお、第２制御処理および第３制御処理は、第１制御処理よりも処理負荷が小さいとする。
【００５７】
また、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００５８】
上述したＥＣＵ１の他、当該ＥＣＵ１を構成要素とするシステム、当該ＥＣＵ１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、送信周期検出方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５９】
１…ＥＣＵ、３…ＣＡＮトランシーバ、４…通信監視装置、６…通信線、１１…制御部、１２…ＣＡＮコントローラ、ＴＸ…送信線
【図１】
2019071554.tif 000003
【図２】
2019071554.tif 000004
【図３】
2019071554.tif 000005
【図４】
2019071554.tif 000006
【図５】
2019071554.tif 000007