(57)【要約】【課題】物標の角度の演算精度を向上させることができるレーダ装置を提供すること。【解決手段】実施形態に係るレーダ装置は、第１アンテナグループおよび第２アンテナグループと、第１受信部と、第２受信部とを備える。第１アンテナグループおよび第２アンテナグループは、所定方向に並んで配置された複数のアンテナを備える。第１受信部は、物標によって反射される送信波の反射波を第１アンテナグループを介して受信する。第２受信部は、反射波を第２アンテナグループを介して受信する。第１アンテナグループおよび第２アンテナグループのうち、一方のアンテナグループの少なくとも一部のアンテナは、他方のアンテナグループのアンテナの間に配置される。【選択図】図１
2019045314.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定方向に並んで配置された複数のアンテナを備える第１アンテナグループおよび第２アンテナグループと、
物標によって反射される送信波の反射波を前記第１アンテナグループを介して受信する第１受信部と、
前記反射波を前記第２アンテナグループを介して受信する第２受信部と
を備え、
前記第１アンテナグループおよび前記第２アンテナグループのうち、一方のアンテナグループの少なくとも一部のアンテナは、他方のアンテナグループのアンテナの間に配置される
ことを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記第１アンテナグループおよび前記第２アンテナグループのうち少なくとも一方は、
所定の基準線からの距離が等しい対のアンテナを含む
ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記第１アンテナグループおよび前記第２アンテナグループの備える複数のアンテナは、
前記所定の基準線に対して線対称に配置される
ことを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記第１アンテナグループおよび前記第２アンテナグループの備える複数のアンテナは、
前記所定方向に交互に配置される
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、レーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物標によって反射される送信波の反射波を複数のアンテナで受信する受信部を複数備え、各受信部によって受信される反射波の位相差に基づいて、物標の角度を演算するレーダ装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２０５３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、複数の受信部を備える従来のレーダ装置は、例えば、各受信部の自己発熱等に起因する温度変化によって、受信する反射波の位相が変動することがあり、物標の正確な角度を演算することができない場合がある。
【０００５】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、物標の角度の演算精度を向上させることができるレーダ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一態様に係るレーダ装置は、第１アンテナグループおよび第２アンテナグループと、第１受信部と、第２受信部とを備える。第１アンテナグループおよび第２アンテナグループは、所定方向に並んで配置された複数のアンテナを備える。第１受信部は、物標によって反射される送信波の反射波を第１アンテナグループを介して受信する。第２受信部は、反射波を第２アンテナグループを介して受信する。第１アンテナグループおよび第２アンテナグループのうち、一方のアンテナグループの少なくとも一部のアンテナは、他方のアンテナグループのアンテナの間に配置される。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、物標の角度の演算精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、従来のレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、チャンネルにおける出力位相を示す図である。
【図４】図４は、チャンネルにおける出力位相と物標の角度との関係を示す図である。
【図５】図５は、角度精度をシミュレーションした結果を示す図である。
【図６】図６は、変形例に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図７】図７は、変形例に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、変形例に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図９】図９は、変形例に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するレーダ装置１を説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。図１は、実施形態に係るレーダ装置１の構成を示すブロック図である。
【００１０】
実施形態に係るレーダ装置１は、例えば、車両のフロントグリル内等に搭載され、自車両の進行方向に存在する物標（例えば、他車両（車）や、自転車や、歩行者（人）等）を検出する。なお、レーダ装置１の搭載箇所は、例えばフロントガラスやリアグリル、左右の側部（例えば、左右のドアミラー）等他の箇所に搭載されてもよい。
【００１１】
レーダ装置１は、受信アンテナ１１〜１８と、送信アンテナ２０と、送信部２と、第１受信部３と、第２受信部４と、処理部５とを備える。
【００１２】
受信アンテナ１１〜１８は、複数配置され、所定方向、例えば、車両の左右方向に並んで配置される。例えば、受信アンテナ１１〜１８は、５ｍｍの間隔で配置される。ここでは、受信アンテナ１１〜１８が８本である場合を一例として説明するが、受信アンテナの本数は、これに限られることはなく、４本や、６本などであってもよい。
【００１３】
以下では、受信アンテナ１１〜１８を、左方向から右方向に配置される順に、受信アンテナ１１〜１８として説明する。
【００１４】
隣接する受信アンテナ１１〜１８は、所定の間隔を設けて配置される。受信アンテナ１１〜１８は、所定の基準線に対して線対称となるように配置される。所定の基準線は、受信アンテナ１４と受信アンテナ１５との間に設定される。すなわち、受信アンテナ１１〜１８は、所定の基準線を挟んで４対の受信アンテナとなるように配置される。ここでは、受信アンテナ１１と受信アンテナ１８とが対であり、受信アンテナ１２と受信アンテナ１７とが対である。また受信アンテナ１３と受信アンテナ１６とが対であり、受信アンテナ１４と受信アンテナ１５とが対である。１対の受信アンテナ、例えば、受信アンテナ１１と受信アンテナ１８とは、所定の基準線からの距離が等しい。
【００１５】
受信アンテナ１１〜１８のうち、左右方向において、中央側に配置された４本の受信アンテナ１３〜１６は、各受信経路を介して第１受信部３に接続される。また、受信アンテナ１１〜１８のうち、左右方向において、両端側に配置された４本の受信アンテナ１１、１２、１７、１８は、各受信経路を介して第２受信部４に接続される。
【００１６】
受信アンテナ１１〜１８は、受信部の数に応じて複数のグループに分類される。レーダ装置１は、第１受信部３および第２受信部４を備えており、受信アンテナ１１〜１８は、２つのグループに分類される。
【００１７】
ここでは、第１受信部３に接続される受信アンテナ１３〜１６を「第１グループ（第１アンテナグループ）」とし、第２受信部４に接続される受信アンテナ１１、１２、１７、１８を「第２グループ（第２アンテナグループ）」とする。すなわち、第１グループには、受信アンテナ１３〜１６が属し、第２グループには、受信アンテナ１１、１２、１７、１８が属する。
【００１８】
第１グループの受信アンテナ１３〜１６は、第２グループの受信アンテナ１２、１７の間に配置される。第１グループの受信アンテナ１３〜１６は、所定の基準線に対して線対称に配置され、第２グループの受信アンテナ１１、１２、１７、１８は、所定の基準線に対して線対称に配置される。すなわち、第１グループの受信アンテナ１３〜１６および第２グループの受信アンテナ１１、１２、１７、１８は、所定の基準線に対して、線対称に配置される。
【００１９】
送信部２は、送信アンテナ２０に接続され、例えば、三角波で周波数変調されたミリ波の送信波を生成し、送信アンテナ２０から送信する。また、送信部２は、送信波を第１受信部３および第２受信部４へも出力する。
【００２０】
第１受信部３および第２受信部４は、物標に反射した送信波の反射波を受信し、受信した反射波に所定の信号処理を行う。第１受信部３および第２受信部４は、例えば、ＭＭＩＣ（Monolithic  Microwave  Integrated  Circuit）によって構成される。
【００２１】
第１受信部３は、受信アンテナ１１〜１８のうち、第１グループの４本の受信アンテナ１３〜１６が接続され、送信部２から送信される送信波が物標によって反射された反射波を、受信アンテナ１３〜１６を介して受信する。
【００２２】
第１受信部３は、４本の受信アンテナ１３〜１６のそれぞれによって反射波を受信し、受信した反射波と送信部２から入力される送信波とを、例えばミキサによって混合してビート信号を生成する。第１受信部３は、受信アンテナ１３〜１６に対応する各ビート信号をチャンネルｃｈ３〜チャンネルｃｈ６として出力する。
【００２３】
第２受信部４は、受信アンテナ１１〜１８のうち、第２グループの４本の受信アンテナ１１、１２、１７、１８が接続され、送信部２から送信される送信波が物標によって反射された反射波を、受信アンテナ１１、１２、１７、１８を介して受信する。
【００２４】
第２受信部４は、４本の受信アンテナ１１、１２、１７、１８のそれぞれによって反射波を受信し、受信した反射波と送信部２から入力される送信波とを、例えばミキサによって混合してビート信号を生成する。第２受信部４は、受信アンテナ１１、１２、１７、１８に対応するビート信号をチャンネルｃｈ１、チャンネルｃｈ２、チャンネルｃｈ７、チャンネルｃｈ８として出力する。
【００２５】
なお、受信アンテナ１１〜１８と、第１受信部３または第２受信部４とを接続する各受信経路は、同一の長さに設定される。
【００２６】
第１受信部３および第２受信部４から出力されたチャンネルｃｈ１〜ｃｈ８は、Ａ／Ｄ変換部（不図示）によってアナログ信号からデジタル信号に変換された後に、処理部５へ出力される。
【００２７】
処理部５は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、記憶部（不図示）に対応するＲＯＭ（Read  Only  Memory）やＲＡＭ（Random  Access  Memory）、レジスタ、その他の入出力ポートなどを含むマイクロコンピュータであり、レーダ装置１全体を制御する。
【００２８】
マイクロコンピュータのＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、各種処理が実行される。なお、処理部５は全部をＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）などのハードウェアで構成することもできる。
【００２９】
処理部５は、チャンネルｃｈ１〜ｃｈ８を高速フーリエ変換し、高速フーリエ変換後のチャンネルｃｈ１〜ｃｈ８に基づいて物標の距離や、物標の角度を演算する。
【００３０】
処理部５は、受信アンテナ１１〜１８を介して受信した反射波における位相差、すなわちチャンネルｃｈ１〜ｃｈ８の出力位相に基づき、例えば、ＥＳＰＲＩＴ（Estimation  of  Signal  Parameters  via  Rotational  Invariance  Techniques）、ＭＵＳＩＣ（Multiple  Signal  Classification）、ＰＲＩＳＭ（Panchromatic  Remote-sensing  Instrument  for  Stereo  Mapping）等の周知の角度推定方式を用いて、物標の角度を演算する。
【００３１】
複数の受信部によって反射波を受信する場合、各受信部の自己発熱などに起因する温度変化によって、各受信部で受信する反射波の位相が変動することが知られている。
【００３２】
ここで、実施形態に係るレーダ装置１とは異なる従来のレーダ装置１００について、図２を参照し説明する。図２は、従来のレーダ装置１００の構成を示すブロック図である。図２では、図１と同様の構成については、同じ符号を付し、詳しい説明は省略する。
【００３３】
従来のレーダ装置１００では、第１受信部３０は、受信アンテナ１１〜１８のうち、左右方向の一方側、例えば、左側の受信アンテナ１１〜１４が接続される。また、第２受信部４は、受信アンテナ１１〜１８のうち、左右方向の他方側、例えば、右側の受信アンテナ１５〜１８が接続される。すなわち、第１グループには、受信アンテナ１１〜１４が属し、第２グループには、受信アンテナ１５〜１８が属し、第１グループの受信アンテナ１１〜１４は、第２グループの受信アンテナ１５〜１８の間には配置されていない。
【００３４】
ここで、第１受信部３、３０の自己発熱などに起因する位相変動を「φ’１」とし、第２受信部４、４０の自己発熱などに起因する位相変動を「φ’２」とし、受信アンテナ１１〜１８の受信位相をそれぞれ「φ１〜φ８」とすると、従来のレーダ装置１００および実施形態に係るレーダ装置１におけるチャンネルｃｈ１〜ｃｈ８の出力位相は、図３のようになる。図３は、チャンネルｃｈ１〜ｃｈ８における出力位相を示す図である。
【００３５】
従来のレーダ装置１００では、チャンネルｃｈ１〜ｃｈ４の出力位相は、受信アンテナ１１〜１４の受信位相φ１〜φ４に第１受信部３の位相変動φ’１を重畳した位相となる。また、チャンネルｃｈ５〜ｃｈ８の出力位相は、受信アンテナ１５〜１８の受信位相φ５〜φ８に第２受信部４の位相変動φ’２を重畳した位相となる。
【００３６】
従来のレーダ装置１００では、所定の基準線に対して、対となる受信アンテナ１１〜１８に対応するチャンネルｃｈ１〜ｃｈ８に含まれる位相変動φ’１、φ’２が異なる。例えば、所定の基準線に対して、対となる受信アンテナ１４および受信アンテナ１５において、受信アンテナ１４に対応するチャンネルｃｈ４に含まれる位相変動は「φ’１」であり、受信アンテナ１５に対応するチャンネルｃｈ５に含まれる位相変動は「φ’２」である。
【００３７】
すなわち、従来のレーダ装置１００では、所定の基準線に対して、対となる受信アンテナ１１〜１８に対応するチャンネルｃｈ１〜ｃｈ８に含まれる位相変動φ’１、φ’２に偏りが生じる。
【００３８】
一方、実施形態に係るレーダ装置１では、チャンネルｃｈ１、ｃｈ２、ｃｈ７、ｃｈ８の出力位相は、受信アンテナ１１、１２、１７、１８の受信位相φ１、φ２、φ７、φ８に第２受信部４の位相変動φ’２を重畳した位相となる。また、チャンネルｃｈ３〜ｃｈ６の出力位相は、受信アンテナ１３〜１６の受信位相φ３、φ４、φ５、φ６に第１受信部３の位相変動φ’１を重畳した位相となる。
【００３９】
実施形態に係るレーダ装置１では、所定の基準線に対して、対となる受信アンテナ１１〜１８に対応するチャンネルｃｈ１〜ｃｈ８に含まれる位相変動φ’１、φ’２が等しい。
【００４０】
例えば、所定の基準線に対して、対となる受信アンテナ１４および受信アンテナ１５において、受信アンテナ１４に対応するチャンネルｃｈ４に含まれる位相変動は「φ’１」であり、受信アンテナ１５に対応するチャンネルｃｈ５に含まれる位相変動は「φ’１」である。また、所定の基準線に対して、対となる受信アンテナ１１および受信アンテナ１８において、受信アンテナ１１に対応するチャンネルｃｈ１に含まれる位相変動は「φ’２」であり、受信アンテナ１８に対応するチャンネルｃｈ８に含まれる位相変動は「φ’２」である。
【００４１】
すなわち、実施形態に係るレーダ装置１では、所定の基準線に対して、対となる受信アンテナ１１〜１８に対応するチャンネルｃｈ１〜ｃｈ８に含まれる位相変動φ’１、φ’２に偏りが生じない。
【００４２】
このようなチャンネルｃｈ１〜ｃｈ８の出力位相に基づいて処理部５によって物標の角度が演算される。
【００４３】
次に、チャンネルｃｈ１〜ｃｈ８の出力位相と、演算される物標の角度との関係について図４を参照し説明する。図４は、チャンネルｃｈ１〜ｃｈ８における出力位相と物標の角度との関係を示す図である。
【００４４】
図４では、第１受信部および第２受信部における位相変動がない場合（以下、比較例１という。）の出力位相を「○」で示す。また、従来のレーダ装置１００（以下、比較例２という。）の出力位相を「×」で示す。また、実施形態に係るレーダ装置１の出力位相を「□」で示す。ここでは、第１受信部３、３０の位相変動φ’１が、第２受信部４、４０の位相変動φ’２よりも大きいものとする。また、チャンネルｃｈ１〜ｃｈ８の受信位相φ１〜φ８は、一定の位相ずつ異なるものとし、チャンネルｃｈ１を基準に増加するものとする。
【００４５】
比較例１では、第１受信部および第２受信部における位相変動がないため、チャンネルｃｈ１〜ｃｈ８の出力位相を直線（図４中、一点鎖線）で結ぶことができる。この直線の傾きは、演算された物標の角度に対応する。ここでは、この直線の傾きを、第１受信部および第２受信部における位相変動の影響がない「真値」とする。
【００４６】
比較例２では、第１受信部３０は、受信アンテナ１１〜１８のうち、左側の４本の受信アンテナ１１〜１４が接続され、第２受信部４０は、受信アンテナ１１〜１８のうち、右側の４本の受信アンテナ１５〜１８が接続される。比較例２では、第１グループの受信アンテナ１１〜１４は、第２グループの受信アンテナ１５〜１８の間には配置されていない。
【００４７】
チャンネルｃｈ１〜ｃｈ４の出力位相は、第１受信部３０の位相変動φ’１を含んでおり、位相変動φ’１の分、比較例１の出力位相よりも大きくなる。また、チャンネルｃｈ５〜ｃｈ８の出力位相は、第２受信部４０の位相変動φ’２を含んでおり、位相変動φ’２の分、比較例１の出力位相よりも大きくなる。
【００４８】
比較例２の出力位相に対して、例えば、最小二乗法により直線（図４中、破線）を引くと、直線の傾きは、比較例１の直線の傾きに対してずれた値となる。すなわち、比較例２では、物標の角度の演算誤差が生じる。
【００４９】
これに対し、実施形態に係るレーダ装置１では、第１受信部３は、受信アンテナ１１〜１８のうち、左右方向において、中央側に配置された４本の受信アンテナ１３〜１６が接続され、第２受信部４が、両端側に配置された４本の受信アンテナ１１、１２、１７、１８に接続される。実施形態に係るレーダ装置１では、第１グループの受信アンテナ１３〜１６は、第２グループの受信アンテナ１２、１７の間に配置される。
【００５０】
チャンネルｃｈ１、ｃｈ２、ｃｈ７、ｃｈ８の出力位相は、第２受信部４の位相変動φ’２を含んでおり、位相変動φ’２の分、比較例１の出力位相よりも大きくなる。また、チャンネルｃｈ３〜ｃｈ６の出力位相は、第１受信部３の位相変動φ’１を含んでおり、位相変動φ’１の分、比較例１の出力位相よりも大きくなる。
【００５１】
実施形態に係るレーダ装置１の出力位相に対して、例えば、最小二乗法により直線（図４中、実線）を引くと、直線の傾きは、比較例２の直線の傾きよりも、比較例１に近い値となり、比較例１の直線の傾きと略一致する値となる。すなわち、実施形態に係るレーダ装置１では、比較例２よりも物標の角度の演算誤差が小さくなる。
【００５２】
また、比較例１、比較例２および実施形態に係るレーダ装置１における物標の角度に対する角度精度をシミュレーションした結果を図５に示す。図５は、角度精度をシミュレーションした結果を示す図である。
【００５３】
図５に実線で示す比較例１では、第１受信部および第２受信部に位相変動がないため、物標の角度に対する角度精度が良く、物標の角度が正確に演算されることがわかる。
【００５４】
また、図５に一点鎖線で示す比較例２では、所定の基準線に対して、対となる受信アンテナ１１〜１８に対応するチャンネルｃｈ１〜ｃｈ８の位相変動φ’１、φ’２に偏りが生じる。そのため、比較例１に対して角度精度がオフセットしており、物標の角度に対する角度精度が悪く、物標の角度が正確に演算されていないことがわかる。
【００５５】
また、実施形態に係るレーダ装置１では、所定の基準線に対して、対となる受信アンテナ１１〜１８に対応するチャンネルｃｈ１〜ｃｈ８の位相変動φ’１、φ’２に偏りがない。そのため、図５に破線で示すように角度精度が比較例１とほぼ一致しており、比較例２よりも、物標の角度に対する角度精度が良く、物標の角度が正確に演算されていることがわかる。
【００５６】
次に、実施形態に係るレーダ装置１の効果について説明する。
【００５７】
レーダ装置１では、第１受信部３に接続される第１グループの受信アンテナ１３〜１６は、第２受信部４に接続される第２グループの受信アンテナ１２、１７の間に配置される。これにより、第１受信部３や第２受信部４の自己発熱などにより、第１受信部３および第２受信部４で異なる位相変動φ’１、φ’２が生じた場合でも、位相変動φ’１、φ’２の影響を低減し、物標の角度の演算精度を向上させることができる。
【００５８】
第１グループのアンテナ１３〜１６および第２グループのアンテナ１１、１２、１７、１８は、所定の基準線に対して線対称に配置される。すなわち、第１グループは、所定の基準線に対して線対称に配置される受信アンテナ１３〜１６を含み、第２グループは、所定の基準線に対して線対称に配置される受信アンテナ１１、１２、１７、１８を含む。これにより、所定の基準線に対して、対となる受信アンテナ１１〜１８に対応するチャンネルｃｈ１〜ｃｈ８の位相変動φ’１、φ’２に偏りが生じることを防止し、物標の角度の演算精度を向上させることができる。
【００５９】
次に、変形例に係るレーダ装置１について説明する。
【００６０】
変形例に係るレーダ装置１は、図６に示すように、第１受信部３と第２受信部４とを配置してもよい。図６は、変形例に係るレーダ装置１の構成を示すブロック図である。図６では、説明のためレーダ装置１の構成の一部を省略している。なお、以下で説明する変形例においても同様である。
【００６１】
変形例に係るレーダ装置１では、第１受信部３と第２受信部４とは、例えば、車両の上下方向（鉛直方向）に並んで配置される。これによっても、実施形態と同様の効果を得ることができる。また、変形例に係るレーダ装置１は、受信アンテナ１１〜１８と、第１受信部３および第２受信部４とを接続する受信経路の配置を容易にすることができる。
【００６２】
また、変形例に係るレーダ装置１は、図７に示すように、受信アンテナ１１〜１８と、第１受信部３および第２受信部４とを接続してもよい。図７は、変形例に係るレーダ装置１を示すブロック図である。変形例に係るレーダ装置１では、第１受信部３は、受信アンテナ１２、１４、１５、１７が接続され、第２受信部４は、受信アンテナ１１、１３、１６、１８が接続される。すなわち、第１グループには、受信アンテナ１２、１４、１５、１７が属し、第２グループには、受信アンテナ１１、１３、１６、１８が属する。
【００６３】
変形例に係るレーダ装置１では、第１グループの受信アンテナ１２、１４、１５、１７および第２グループの受信アンテナ１１、１３、１６、１８は、所定の基準線に対して線対称となる。また、変形例に係るレーダ装置１では、第１グループの受信アンテナ１２、１４、１５、１７および第２グループの受信アンテナ１１、１３、１６、１８が所定方向に交互に配置される。また、これによっても、実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００６４】
また、変形例に係るレーダ装置１は、図８に示すように、受信アンテナ１１〜１８と、第１受信部３および第２受信部４とを接続してもよい。図８は、変形例に係るレーダ装置１を示すブロック図である。変形例に係るレーダ装置１では、第１受信部３は、受信アンテナ１３、１４、１７、１８が接続され、第２受信部４は、受信アンテナ１１、１２、１５、１６が接続される。すなわち、第１グループには、受信アンテナ１３、１４、１７、１８が属し、第２グループには、受信アンテナ１１、１２、１５、１６が属する。変形例に係るレーダ装置１では、第１グループの一部である受信アンテナ１３、１４が第２グループの受信アンテナ１２、１５の間に配置される。また、変形例に係るレーダ装置１では、第２グループの一部である受信アンテナ１５、１６が第１グループの受信アンテナ１４、１７の間に配置される。
【００６５】
変形例に係るレーダ装置１では、第１グループの受信アンテナ１３、１４、１７、１８および第２グループの受信アンテナ１１、１２、１５、１６は所定方向に交互に配置される。なお、第１受信部３は、受信アンテナ１１、１３、１５、１７が接続され、第２受信部４は、受信アンテナ１２、１４、１６、１８が接続されてもよい。これにより、第１受信部３や第２受信部４の自己発熱などにより、第１受信部３および第２受信部４で異なる位相変動φ’１、φ’２が生じた場合でも、位相変動φ’１、φ’２の影響を低減し、物標の角度の演算精度を向上させることができる。
【００６６】
また、変形例に係るレーダ装置１は、図９に示すように、受信アンテナ１１〜１８と、第１受信部３および第２受信部４とを接続してもよい。図９は、変形例に係るレーダ装置１を示すブロック図である。変形例に係るレーダ装置１では、受信アンテナ１１〜１８が車両の上下方向において異なる位置に配置される。具体的には、受信アンテナ１１、１２が受信アンテナ１３〜１６よりも上方に配置され、受信アンテナ１７、１８が受信アンテナ１３〜１６よりも下方に配置される。そのため、変形例に係るレーダ装置１では、第２グループに属する受信アンテナ１１、１２、１７、１８は、所定の基準線に対して線対称とはならないが、対となる受信アンテナ、例えば、受信アンテナ１１と受信アンテナ１８は、所定の基準線からの距離が等しい。これによっても、左右方向における物標の角度の演算精度を向上させることができる。なお、第１グループに属する受信アンテナ１３〜１６を、同様にしてもよい。
【００６７】
また、上記実施形態に係るレーダ装置１では、第１受信部３と第２受信部４とを備えているが、これに限られることはない。レーダ装置１は、複数、例えば３つ受信部を備えてもよい。このようなレーダ装置１であっても、上記するように、例えば、第１グループの少なくとも一部の受信アンテナを第２グループの受信アンテナの間に配置することで、物標の角度の演算精度を向上させることができる。また、各受信部に対応する複数のグループにおいて、或るグループを他のグループの間に配置することで、物標の角度の演算精度を向上させることができる。また、例えば、複数のグループが所定の基準線に対して線対称となるように配置してもよい。すなわち、複数の受信部を有するレーダ装置において、上記実施形態、または上記変形例における受信アンテナ（グループ）の配置を適用することで、物標の角度の演算精度を向上させることができる。
【００６８】
また、上記実施形態に係るレーダ装置１では、第１グループに属する受信アンテナ１３〜１６を第１受信部３に接続し、第２グループに属する受信アンテナ１１、１２、１７、１８を第２受信部４に接続したが、これに限られることはない。第１グループに属する受信アンテナ１３〜１６を第２受信部４に接続し、第２グループに属する受信アンテナ１１、１２、１７、１８を第１受信部３に接続してもよい。
【００６９】
また、上記実施形態に係るレーダ装置１では、第１グループの受信アンテナを第２グループの受信アンテナの間に配置したが、これに限られることはない。第１グループの一部受信アンテナが第２グループの受信アンテナの間に配置されてもよく、第２グループの少なくとも一部の受信アンテナが第１グループの受信アンテナ間に配置されてもよい。すなわち、第１グループ、第２グループのうち、一方のグループの少なくとも一部の受信アンテナが、他方のグループの受信アンテナに間に配置されればよい。
【００７０】
なお、第１グループまたは第２グループに属する受信アンテナ１１〜１８の本数は、単数であっても複数であってもよい。例えば、第１グループに１本の受信アンテナが属し、第２グループに他の受信アンテナが属してもよい。
【００７１】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。従って、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００７２】
１            レーダ装置
２            送信部
３            第１受信部
４            第２受信部
５            処理部
１１〜１８    受信アンテナ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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