(57)【要約】【課題】移動経路に制約のある利用者に対する適切な経路案内を行うこと。【解決手段】情報処理装置１０１は、センサＳを有する端末１０２から、センサＳにより計測されたデータを取得する。情報処理装置１０１は、取得したデータに基づいて、端末１０２の利用者が移動した区間に存在する移動を阻害する要素を判断する。情報処理装置１０１は、判断した結果に基づいて、移動経路に制約のある利用者が区間を移動する場合の移動しにくさを示す値を移動阻害ポイント情報から特定し、特定した移動しにくさを示す値を当該区間に対応付けて記憶部１１０に記憶する。情報処理装置１０１は、記憶部１１０を参照して、経路案内を行う。【選択図】図１
2019045361.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
端末に関するデータを計測するセンサにより計測された前記端末に関するデータを取得する取得部と、
取得した前記データに基づいて、前記端末の利用者が移動した区間に存在する移動を阻害する要素を判断する判断部と、
判断した結果に基づいて、移動経路に制約のある利用者が前記区間を移動する場合の移動しにくさを示す値を移動阻害ポイント情報から特定し、特定した前記移動しにくさを示す値を前記区間と対応付けて記憶部に記憶する登録部と、
前記記憶部を参照して、経路案内を行う経路案内部と、
を含むことを特徴とする経路案内システム。
【請求項２】
前記データは、前記端末の垂直方向の振動量を特定する情報を含み、
前記判断部は、
前記端末の垂直方向の振動量の時系列変化に基づいて、前記区間に存在する階段を判断する、ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項３】
前記データは、前記端末の位置を表す緯度、経度および高度を含み、
前記判断部は、
前記端末の位置の時系列変化に基づいて、前記区間に存在する傾斜を判断する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の経路案内システム。
【請求項４】
前記データは、前記端末の位置を表す緯度、経度を含み、
前記判断部は、
前記端末の位置の時系列変化に基づいて、前記区間で移動軌跡の偏りが生じているか否かを判断し、判断した結果に基づいて、前記区間に存在する移動を一時的に阻害する要素を判断する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の経路案内システム。
【請求項５】
取得した前記データに基づいて、前記端末の利用者の種別を判定する判定部を含み、
前記判断部は、
取得した前記データと、判定した前記端末の利用者の種別とに基づいて、前記端末の利用者が移動した区間に存在する移動を阻害する要素を判断する、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の経路案内システム。
【請求項６】
前記データは、前記端末の垂直方向の振動量を特定する情報を含み、
前記判断部は、
前記端末の利用者の種別が、移動経路に制約のある利用者ではないと判定した場合、前記端末の垂直方向の振動量に基づいて、前記区間に存在する悪路を判断し、
前記登録部は、
前記区間に悪路が存在すると判断した場合、前記端末の垂直方向の振動量に基づいて、移動経路に制約のある利用者が前記区間を移動する場合の移動しにくさを示す値を移動阻害ポイント情報から特定する、
ことを特徴とする請求項５に記載の経路案内システム。
【請求項７】
前記要素は、移動経路に制約のある利用者にとって障害となる要素であり、
移動経路に制約のある利用者は、電動または手動の車椅子、ベビーカーのいずれかを使用する利用者である、
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の経路案内システム。
【請求項８】
前記登録部は、
判断した前記区間に存在する移動を阻害する要素に基づいて、移動経路に制約のある利用者の種別ごとに、前記区間を移動する場合の移動しにくさを示す値を移動阻害ポイント情報から特定し、前記種別ごとに特定した前記移動しにくさを示す値を前記区間と対応付けて前記記憶部に記憶し、
前記経路案内部は、
前記記憶部を参照して、移動経路に制約のある利用者の種別に応じた経路案内を行う、
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の経路案内システム。
【請求項９】
前記経路案内部は、
第１の端末から経路案内要求を受信すると、地図情報に基づいて、受信した前記経路案内要求から特定される現在地から目的地までの経路を探索し、
前記記憶部を参照して、探索した前記経路それぞれの移動コストを算出し、
算出した前記経路それぞれの移動コストに基づいて、前記第１の端末の利用者の経路案内を行う、
ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の経路案内システム。
【請求項１０】
前記判断部は、
地図情報に基づいて、地図上の各区間に存在する移動を阻害する要素を判断し、
前記登録部は、
判断した結果に基づいて、移動経路に制約のある利用者が前記各区間を移動する場合の移動しにくさを示す値を移動阻害ポイント情報から特定し、
前記各区間と対応付けて、特定した前記各区間を移動する場合の移動しにくさを示す値を前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の経路案内システム。
【請求項１１】
自端末に関するデータを計測するセンサを有する端末から前記センサにより計測されるデータを取得し、
取得した前記データに基づいて、前記端末の利用者が移動した区間に存在する移動を阻害する要素を判断し、
判断した結果に基づいて、移動経路に制約のある利用者が前記区間を移動する場合の移動しにくさを示す値を移動阻害ポイント情報から特定し、
特定した前記移動しにくさを示す値を前記区間と対応付けて記憶部に記憶し、
前記記憶部を参照して、経路案内を行う、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする経路案内方法。
【請求項１２】
自端末に関するデータを計測するセンサを有する端末から前記センサにより計測されるデータを取得し、
取得した前記データに基づいて、前記端末の利用者が移動した区間に存在する移動を阻害する要素を判断し、
判断した結果に基づいて、移動経路に制約のある利用者が前記区間を移動する場合の移動しにくさを示す値を移動阻害ポイント情報から特定し、
特定した前記移動しにくさを示す値を前記区間と対応付けて記憶部に記憶し、
前記記憶部を参照して、経路案内を行う、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする経路案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内システム、経路案内方法、および経路案内プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、スマートフォンなどの携帯端末には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、３軸加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサなどが搭載されており、利用者の位置、加速度、傾き、振動等の情報が収集可能となっている。これらの主な用途としては、例えば、ＧＰＳは、地図アプリと組み合せることで、現在地点から目的地点までの経路（ルート）を検索するサービスに利用される。また、３軸加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサは、携帯端末の振動から歩行者の歩数を算出したり、ゲームアプリ等での携帯端末の向き・傾きを検出したりするために利用される。
【０００３】
先行技術としては、歩行に障害のあるユーザが使用する携帯端末から、現在位置を示す情報とユーザの障害の種別を示す情報とを含むプローブ情報を受信し、これを分析して、障害の程度に応じて通行可能なルートを示すシステムがある。また、移動用地図の要求を受け付け、要求された地図範囲に適合する地図情報に、歩行能力レベルが適合する歩行履歴情報を重ね合わせて歩行用地図を作成する技術がある。また、行動の際の障害となるバリア情報を少なくとも通路または施設に対応して格納するバリア情報データベースを、所定の条件に基づき検索して利用可能な通路または施設を抽出する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１５０５８４号公報
【特許文献２】特開２００７−１９９６２７号公報
【特許文献３】特開２０００−３３１００５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術では、車椅子やベビーカーの利用者などの移動経路に制約のある利用者に対して適切な経路案内を行うことが難しい。
【０００６】
一つの側面では、本発明は、移動経路に制約のある利用者に対する適切な経路案内を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
１つの実施態様では、端末に関するデータを計測するセンサにより計測された前記端末に関するデータを取得する取得部と、取得した前記データに基づいて、前記端末の利用者が移動した区間に存在する移動を阻害する要素を判断する判断部と、判断した結果に基づいて、移動経路に制約のある利用者が前記区間を移動する場合の移動しにくさを示す値を移動阻害ポイント情報から特定し、特定した前記移動しにくさを示す値を前記区間と対応付けて記憶部に記憶する登録部と、前記記憶部を参照して、経路案内を行う経路案内部と、を含む経路案内システムが提供される。
【０００８】
また、１つの実施態様では、自端末に関するデータを計測するセンサを有する端末から前記センサにより計測されるデータを取得し、取得した前記データに基づいて、前記端末の利用者が移動した区間に存在する移動を阻害する要素を判断し、判断した結果に基づいて、移動経路に制約のある利用者が前記区間を移動する場合の移動しにくさを示す値を特定し、特定した前記移動しにくさを示す値を前記区間と対応付けて記憶部に記憶し、前記記憶部を参照して、経路案内を行う、経路案内方法および経路案内プログラムが提供される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一側面によれば、移動経路に制約のある利用者に対する適切な経路案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施の形態にかかる経路案内方法の一実施例を示す説明図である。
【図２】図２は、経路案内システム２００のシステム構成例を示す説明図である。
【図３】図３は、情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、端末Ｔｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図５】図５は、端末情報ＤＢ２３０の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図６】図６は、経路情報ＤＢ２２０の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図７】図７は、移動阻害要素テーブル７００の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図８】図８は、情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。
【図９】図９は、移動阻害ポイントテーブル９００の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図１０】図１０は、経路管理テーブル１０００の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図１１】図１１は、経路案内画面の画面例を示す説明図である。
【図１２】図１２は、端末Ｔｉの情報送信処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、情報処理装置１０１の初期設定処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、情報処理装置１０１の更新処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、移動種別判定処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、移動阻害ポイント特定処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャート（その１）である。
【図１７】図１７は、移動阻害ポイント特定処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャート（その２）である。
【図１８】図１８は、情報処理装置１０１の経路案内処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に図面を参照して、本発明にかかる経路案内システム、経路案内方法、および経路案内プログラムの実施の形態を詳細に説明する。
【００１２】
（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる経路案内方法の一実施例を示す説明図である。図１において、情報処理装置１０１は、移動経路に制約のある利用者の経路案内を行うコンピュータである。移動経路に制約のある利用者とは、移動が自由ではなく、道路状態によっては、一般の歩行者に比べて移動しにくい、あるいは、移動できないといった制約がある利用者である。
【００１３】
移動経路に制約のある利用者としては、例えば、車椅子の利用者、ベビーカーの利用者、松葉杖の利用者、高齢者などが挙げられる。例えば、車椅子は、車輪を回転させながら移動するものであり、ちょっとした階段や斜面でも、一般の歩行者に比べて移動しにくい、あるいは、移動できないなどの制約がある。
【００１４】
ここで、車椅子やベビーカーの利用者が、目的地までの経路を知る方法として、ＧＰＳを利用した一般的な歩行者を想定した経路案内サービスがある。ところが、一般の経路案内サービスでは、たとえ車椅子やベビーカーの利用者であっても、一般的な歩行者を想定した経路が提示される。車椅子やベビーカーの利用者にとっては、一般の経路案内サービスでは通行可能と示される経路であっても、実際には斜面や階段などにより通行を困難とする要素が存在している場合がある。
【００１５】
なお、屋内での経路案内として、車椅子に取り付けたセンサから振動や移動軌跡の情報を収集し、屋内の最適経路の案内を行う実証実験が行われている。ところが、屋外での適用を考えた場合、情報収集対象が車椅子やベビーカーの利用者のみでは情報量や更新頻度が少なくなるため対象地域を網羅できず、実際には走行可能であるにも関わらず経路の抽出漏れが発生する可能性がある。また、車椅子やベビーカーへのセンサの設置コストや手間も発生する。
【００１６】
そこで、本実施の形態では、一般の歩行者の情報を利用して、地図に表れないような移動を阻害する要素を判断し、車椅子やベビーカーの利用者などの移動経路に制約のある利用者に対する当該要素を考慮した経路案内を行う経路案内方法について説明する。以下、情報処理装置１０１の処理例について説明する。
【００１７】
（１）情報処理装置１０１は、センサＳを有する端末１０２から、センサＳにより計測されたデータを取得する。ここで、端末１０２は、通信機能を有する可搬型のコンピュータである。センサＳは、端末１０２に関するデータを計測する。端末１０２に関するデータは、例えば、端末１０２の位置、加速度、傾き、方位、振動などを示す情報である。
【００１８】
（２）情報処理装置１０１は、取得したデータに基づいて、端末１０２の利用者が移動した区間に存在する移動を阻害する要素を判断する。ここで、移動を阻害する要素とは、少なくとも移動経路に制約のある利用者にとって障害となる要素であり、例えば、階段、傾斜、悪路などの地図情報には表れないような道路状態である。
【００１９】
図１の例では、端末１０２の利用者が移動した区間１２０に、移動を阻害する要素として「階段」が存在すると判断された場合を想定する。なお、「階段」の存在は、例えば、端末１０２の垂直方向の振動量の時系列変化から判断される。垂直方向の振動量は、例えば、端末１０２からのデータに含まれていてもよいし、端末１０２からのデータに含まれる垂直方向の加速度の変化量から求めることにしてもよい。
【００２０】
（３）情報処理装置１０１は、判断した結果に基づいて、移動経路に制約のある利用者が区間を移動する場合の移動しにくさを示す値を移動阻害ポイント情報から特定する。そして、情報処理装置１０１は、特定した移動しにくさを示す値を、当該区間に対応付けて記憶部１１０に記憶する。ここで、移動しにくさを示す値とは、移動経路に制約のある利用者にとって、その区間の移動がどれほど困難であるかの程度を示すものである。
【００２１】
移動しにくさを示す値は、例えば、値が大きいほど移動しにくいことを示す。具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、移動を阻害する要素と対応付けて、移動しにくさを示す値を表す移動阻害ポイント情報を参照して、端末１０２の利用者が移動した区間に存在すると判断した、移動を阻害する要素に対応する移動しにくさを示す値を特定する。
【００２２】
図１の例では、区間１２０を移動する場合の移動しにくさを示す値として、区間１２０に存在すると判断された、移動を阻害する要素「階段」に対応する移動しにくさを示す値「２０」が特定された場合を想定する。この場合、区間１２０に対応付けて、特定された移動しにくさを示す値「２０」が記憶部１１０に記憶される。
【００２３】
（４）情報処理装置１０１は、特定した移動しにくさを示す値に基づいて、移動経路に制約のある利用者の経路案内を行う。具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、記憶部１１０を参照して、移動経路に制約のある利用者からの経路案内要求に応じて、目的地点までの経路それぞれの移動コストを算出し、算出した経路それぞれの移動コストに基づく経路案内を行う。
【００２４】
図１の例では、目的地点までの経路に区間１２０が含まれる場合、例えば、既存の経路探索で考慮されるコストに、区間１２０に対応する移動しにくさを示す値「２０」が上乗せされて、当該経路の移動コストが算出される。すなわち、移動経路に制約のある利用者にとって障害となる要素である「階段」による移動しにくさが考慮された移動コストが算出される。
【００２５】
このように、情報処理装置１０１によれば、一般の歩行者の情報（移動した際にセンサＳにより計測されたデータ）を利用して、車椅子やベビーカーの利用者の移動を阻害する区間上の要素の存在を判断し、当該区間の移動しにくさを示す値を特定することができる。このため、地図には表れないような移動を阻害する要素も考慮して経路案内を行うことが可能となり、車椅子やベビーカーの利用者などの移動経路に制約のある利用者に対する適切な経路案内を行うことができる。
【００２６】
図１の例では、車椅子やベビーカーの利用者に対する経路案内を行う際に、地図には表れないような、区間１２０上に存在する「階段」を考慮して、目的地までの最適経路を決定することができる。具体的には、例えば、一般の歩行者は通行可能であっても、車椅子やベビーカーの利用者にとっては通行を困難とする階段が存在する区間１２０を避けた経路を提示することができる。
【００２７】
（経路案内システム２００のシステム構成例）
つぎに、実施の形態にかかる経路案内システム２００のシステム構成例について説明する。
【００２８】
図２は、経路案内システム２００のシステム構成例を示す説明図である。図２において、経路案内システム２００は、情報処理装置１０１と、情報提供装置２０１と、端末Ｔ１〜Ｔｎ（ｎ：２以上の自然数）と、を含む。経路案内システム２００において、情報処理装置１０１、情報提供装置２０１および端末装置Ｔ１〜Ｔｎは、有線または無線のネットワーク２１０を介して接続される。ネットワーク２１０は、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、移動体通信網、インターネットなどである。
【００２９】
以下の説明では、端末Ｔ１〜Ｔｎのうち、任意の端末を「端末Ｔｉ」と表記する場合がある（ｉ＝１，２，…，ｎ）。
【００３０】
ここで、情報処理装置１０１は、経路情報ＤＢ（Ｄａｔａｂａｓｅ）２２０を有し、端末Ｔｉの利用者の経路案内を行う。なお、経路情報ＤＢ２２０の記憶内容については、図６を用いて後述する。図１に示した記憶部１１０は、例えば、経路情報ＤＢ２２０に対応する。
【００３１】
情報提供装置２０１は、各種情報を提供するコンピュータである。情報提供装置２０１は、例えば、地図情報を提供するサーバであってもよく、また、気象情報を提供するサーバであってもよい。地図情報は、地球表面の一部または全部を一定の割合で縮小して平面上に表した図面情報である。気象情報は、各地の天気や大気の状態を示す情報である。
【００３２】
端末Ｔｉは、端末情報ＤＢ２３０を有し、経路案内システム２００の利用者により使用されるコンピュータである。端末Ｔｉは、例えば、スマートフォン、タブレットＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、携帯電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）などである。
【００３３】
また、端末Ｔｉは、定期的または所定のタイミングで、自端末の端末情報を情報処理装置１０１に送信する。ここで、端末情報は、端末Ｔｉの位置や挙動を示す情報である。例えば、端末情報は、端末Ｔｉの位置を示す位置情報（緯度、経度、高度）や、端末Ｔｉの振動量を特定する情報を含む。
【００３４】
具体的には、例えば、端末Ｔｉは、一定時間（例えば、１秒）ごとに、自端末の端末情報を取得して、後述の図５に示す端末情報ＤＢ２３０に蓄積する。そして、端末Ｔｉは、端末情報ＤＢ２３０に所定期間分（例えば、１分）の端末情報が蓄積されると、その都度、所定期間分の端末情報を情報処理装置１０１に送信する。
【００３５】
ただし、端末Ｔｉは、例えば、一定時間ごとに取得した端末情報を、その都度、情報処理装置１０１に送信することにしてもよい。また、詳細は後述するが、端末Ｔｉは、例えば、自転車、自動車、電車等を使って移動中に取得した端末情報については、端末情報ＤＢ２３０に蓄積しないようにしてもよい。
【００３６】
なお、端末情報ＤＢ２３０の記憶内容については、図５を用いて後述する。図１に示した端末１０２は、例えば、端末Ｔｉに対応する。
【００３７】
（情報処理装置１０１のハードウェア構成例）
図３は、情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３において、情報処理装置１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３０３と、ディスクドライブ３０４と、ディスク３０５と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。
【００３８】
ここで、ＣＰＵ３０１は、情報処理装置１０１の全体の制御を司る。メモリ３０２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）およびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。メモリ３０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ３０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ３０１に実行させる。
【００３９】
Ｉ／Ｆ３０３は、通信回線を通じてネットワーク２１０に接続され、ネットワーク２１０を介して他の装置（例えば、図２に示した情報提供装置２０１、端末Ｔ１〜Ｔｎ）に接続される。そして、Ｉ／Ｆ３０３は、ネットワーク２１０と自装置内部とのインターフェースを司り、他の装置からのデータの入出力を制御する。Ｉ／Ｆ３０３には、例えば、モデムやＬＡＮアダプタなどを採用することができる。
【００４０】
ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御に従ってディスク３０５に対するデータのリード／ライトを制御する。ディスク３０５は、ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記憶する。ディスク３０５としては、例えば、磁気ディスク、光ディスクなどが挙げられる。
【００４１】
なお、情報処理装置１０１は、上述した構成部のほかに、例えば、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）、入力装置、ディスプレイなどを有することにしてもよい。また、図２に示した情報提供装置２０１についても、情報処理装置１０１と同様のハードウェア構成により実現することができる。
【００４２】
（端末Ｔｉのハードウェア構成例）
図４は、端末Ｔｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。図４において、端末Ｔｉは、ＣＰＵ４０１と、メモリ４０２と、ＧＰＳユニット４０３と、Ｉ／Ｆ４０４と、ディスプレイ４０５と、入力装置４０６と、各種センサ４０７と、を有する。また、各構成部はバス４００によってそれぞれ接続される。
【００４３】
ここで、ＣＰＵ４０１は、端末Ｔｉの全体の制御を司る。メモリ４０２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。メモリ４０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ４０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ４０１に実行させる。
【００４４】
ＧＰＳユニット４０３は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、端末ｉの位置情報を出力する。端末Ｔｉの位置情報は、例えば、緯度、経度、高度などの地球上の１点を特定する情報である。また、端末Ｔｉは、例えば、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＰＳ）により、ＧＰＳユニット４０３から出力される位置情報を補正することにしてもよい。
【００４５】
Ｉ／Ｆ４０４は、通信回線を通じてネットワーク２１０に接続され、ネットワーク２１０を介して他の装置（例えば、図２に示した情報処理装置１０１）に接続される。そして、Ｉ／Ｆ４０４は、ネットワーク２１０と自装置内部とのインターフェースを司り、他の装置からのデータの入出力を制御する。
【００４６】
ディスプレイ４０５は、カーソル、アイコンあるいはツールボックスをはじめ、文書、画像、機能情報などのデータを表示する。ディスプレイ４０５としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを採用することができる。
【００４７】
入力装置４０６は、文字、数字、各種指示などの入力のためのキーを有し、データの入力を行う。入力装置４０６は、タッチパネル式の入力パッドやテンキーなどであってもよく、また、キーボードやマウスなどであってもよい。
【００４８】
各種センサ４０７は、自端末に関する各種データを計測する。各種センサ４０７は、３軸加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサなどを含む。３軸加速度センサは、ＸＹＺ軸の３方向の加速度を計測する。３軸加速度センサの出力値は、例えば、端末Ｔｉの振動量の測定に用いられる。ジャイロセンサは、角速度を計測する。ジャイロセンサの出力値は、例えば、端末Ｔｉの傾きの測定に用いられる。地磁気センサは、地磁気を計測する。地磁気センサの出力値は、例えば、端末Ｔｉの移動方位（移動方向）の測定に用いられる。また、各種センサ４０７は、例えば、カメラ、マイクロフォンなどを含むことにしてもよい。
【００４９】
なお、端末Ｔｉは、上述した構成部のほかに、例えば、カメラ、マイクロフォン、スピーカ、ＳＳＤ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）などを有することにしてもよい。また、上述した説明では、測位衛星としてＧＰＳ衛星を用いる場合を例に挙げて説明したが、例えば、準天頂衛星システムの衛星を用いることにしてもよい。
【００５０】
（端末情報ＤＢ２３０の記憶内容）
つぎに、端末Ｔｉが有する端末情報ＤＢ２３０の記憶内容について説明する。端末情報ＤＢ２３０は、例えば、図４に示したメモリ４０２により実現される。
【００５１】
図５は、端末情報ＤＢ２３０の記憶内容の一例を示す説明図である。図５において、端末情報ＤＢ２３０は、時刻、位置情報（緯度、経度、高度）、加速度、傾きおよび振動幅のフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、端末情報（例えば、端末情報５００−１〜５００−４）をレコードとして記憶する。
【００５２】
ここで、時刻は、位置情報（緯度、経度、高度）、加速度、傾きおよび振動幅が計測された日時を示す。位置情報（緯度、経度、高度）は、端末Ｔｉの位置を示す。加速度は、端末ＴｉのＸＹＺ軸の３方向の加速度を示す（単位：ｍ／ｓ2）。傾きは、端末Ｔｉの角速度を示す（単位：ｄｅｇ／ｓ）。振動幅は、端末ＴｉのＸＹＺ軸の３方向の振動量を示す（単位：ｃｍ）。例えば、前後方向（Ｘ軸方向）の振動幅は、３軸加速度センサで計測された前後方向の加速度の変化量から導出される。また、左右方向（Ｙ軸方向）の振動幅は、３軸加速度センサで計測された左右方向の加速度の変化量から導出される。また、垂直方向（Ｚ軸方向）の振動幅は、３軸加速度センサで計測された垂直方向の加速度の変化量から導出される。なお、端末情報には、端末Ｔｉの移動速度を示す情報が含まれていてもよい。
【００５３】
（経路情報ＤＢ２２０の記憶内容）
つぎに、情報処理装置１０１が有する経路情報ＤＢ２２０の記憶内容について説明する。経路情報ＤＢ２２０は、例えば、図３に示したメモリ３０２、ディスク３０５などの記憶装置により実現される。
【００５４】
図６は、経路情報ＤＢ２２０の記憶内容の一例を示す説明図である。図６において、経路情報ＤＢ２２０は、区画ＩＤ、リンクＩＤ、発ノードＩＤ、着ノードＩＤ、隣接区画ＩＤ、通常コスト、阻害要素番号、更新日時および移動阻害ポイントのフィールドを有する。各フィールドに情報を設定することで、経路情報（例えば、経路情報６００−１，６００−２）がレコードとして記憶される。
【００５５】
ここで、区画ＩＤは、地図上をメッシュ状に区切って分割した区画を一意に識別する識別子である。区画は、例えば、４５″（秒）ごとの経線と、３０″ごとの緯線で区切られた区画を示す。リンクＩＤは、ノード間を結ぶリンク（道路）を一意に識別する識別子である。
【００５６】
ノードは、地図上の交差点や曲がり角を示す。発ノードＩＤは、発ノードを一意に識別する識別子である。着ノードＩＤは、着ノードを一意に識別する識別子である。発ノードおよび着ノードは、リンクの両端のノードである。すなわち、リンクは、進行方向に沿って、発ノードから着ノードまでの道路である。図１に示した区間１２０は、例えば、リンクに対応する。
【００５７】
隣接区画ＩＤは、リンクが他の区画を跨る場合に、他の区画の区画ＩＤと、他の区画内の発着ノードのノードＩＤとを示す。通常コストは、各リンク（道路）の距離等に応じたコストを示す。コストは、各リンクの移動にかかるコストである。既存の経路探索では、例えば、ノードとリンクの組み合わせにより構成される複数の候補経路から、リンクの通常コストの合計コストが最小の候補経路が最適経路として抽出される。
【００５８】
阻害要素番号は、移動を阻害する要素を識別する番号である。以下の説明では、移動を阻害する要素を「移動阻害要素」と表記する場合がある。なお、各阻害要素番号に対応する移動阻害要素は、例えば、後述の図７に示す移動阻害要素テーブル７００から特定される。更新日時は、経路情報が更新された日時を示す。移動阻害ポイントは、利用者の種別ごとに、リンク（道路）を移動する場合の移動しにくさを示す値である。
【００５９】
利用者の種別は、一般歩行者、車椅子（手動）、車椅子（電動）、ベビーカーのいずれかである。一般歩行者は、移動が自由で移動経路に制約のない一般の歩行者を示す種別である。車椅子（手動）は、手動の車椅子を使用する利用者を示す種別である。車椅子（電動）は、電動の車椅子を使用する利用者を示す種別である。ベビーカーは、ベビーカーを使用する利用者を示す種別である。
【００６０】
図７は、移動阻害要素テーブル７００の記憶内容の一例を示す説明図である。図７において、移動阻害要素テーブル７００は、各阻害要素番号に対応する移動阻害要素を示す。例えば、阻害要素番号「１」に対応する移動阻害要素は「階段」である。阻害要素番号「２」に対応する移動阻害要素は「傾斜：上り」である。阻害要素番号「３」に対応する移動阻害要素は「傾斜：下り」である。
【００６１】
（情報処理装置１０１の機能的構成例）
図８は、情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図８において、情報処理装置１０１は、取得部８０１と、移動種別判定部８０２と、影響地点抽出部８０３と、移動適正評価部８０４と、経路案内部８０５と、記憶部８０６と、を含む。取得部８０１〜経路案内部８０５は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図３に示したメモリ３０２、ディスク３０５などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２、ディスク３０５などの記憶装置に記憶される。記憶部８０６は、例えば、メモリ３０２により実現される。具体的には、例えば、記憶部８０６は、経路情報ＤＢ２２０を記憶する。
【００６２】
取得部８０１は、端末Ｔｉから端末情報を取得する。具体的には、例えば、取得部８０１は、端末Ｔｉから所定期間分（例えば、１分）の端末情報を受信することにより、端末Ｔｉの端末情報を取得する。端末情報には、例えば、端末Ｔｉの位置を示す位置情報（緯度、経度、高度）と、端末Ｔｉの振動量を特定する情報とが含まれる。
【００６３】
端末Ｔｉの振動量を特定する情報は、例えば、端末Ｔｉの振動幅を示す情報であってもよく、また、端末Ｔｉの３軸加速度センサにより計測された加速度を示す情報であってもよい。端末Ｔｉの振動幅は、例えば、３軸加速度センサにより計測された加速度の変化量から導出可能である。
【００６４】
移動種別判定部８０２は、取得された端末Ｔｉの端末情報に基づいて、端末Ｔｉの利用者の種別を判定する。ここで、利用者の種別とは、移動手段の違いによって利用者を分類するものである。利用者の種別としては、例えば、一般歩行者、車椅子（手動）、車椅子（電動）、ベビーカーなどが挙げられる。
【００６５】
以下の説明では、利用者の種別を「移動種別」と表記する場合がある。また、端末Ｔｉの振動幅のうち、垂直方向の振動幅を「垂直振動幅」と表記し、水平方向（前後方向）の振動幅を「水平振動幅」と表記する場合がある。
【００６６】
具体的には、例えば、移動種別判定部８０２は、取得された所定期間分の端末Ｔｉの端末情報に基づいて、垂直振動幅を特定する。この際、移動種別判定部８０２は、例えば、所定期間分の端末Ｔｉの端末情報に含まれる垂直振動幅の平均値（あるいは、最大値、最小値）を、端末Ｔｉの垂直振動幅として特定することにしてもよい。
【００６７】
つぎに、移動種別判定部８０２は、端末Ｔｉの垂直振動幅が振動幅平均の±２０％の範囲内であるか否かを判断する。振動幅平均は、任意に設定可能である。例えば、過去の一定人数分（例えば、１００人）の垂直振動幅の平均値を振動幅平均に設定することにしてもよい。例えば、振動幅平均が「５ｃｍ」の場合、移動種別判定部８０２は、端末Ｔｉの垂直振動幅が、４ｃｍ〜６ｃｍの範囲内であるか否かを判断する。ここで、移動種別「一般歩行者」は、複数の移動種別のうち利用者の数が最も多いと推定される移動種別である。このため、移動種別判定部８０２は、垂直振動幅が振動幅平均の±２０％の範囲内であれば、端末Ｔｉの移動種別を「一般歩行者」と判定する。
【００６８】
一方、車椅子の利用者は、一般歩行者に比べて、移動時の垂直振動幅が小さくなる傾向がある。このため、移動種別判定部８０２は、垂直振動幅が振動幅平均の−２０％よりも小さい場合、端末Ｔｉの移動種別を「車椅子（電動または手動）」と判定する。さらに、移動種別判定部８０２は、垂直振動幅が振動幅平均の−２０％よりも小さい場合、端末Ｔｉの水平振動幅に加速／停止の波があるか否かを判断することにしてもよい。より具体的には、例えば、移動種別判定部８０２は、端末Ｔｉの水平方向（前後方向）の加速度の時系列変化に『加速、減速、加速、減速、…』という周期性がある場合に、水平振動幅に加速／停止の波があると判断する。
【００６９】
ここで、水平振動幅に加速／停止の波がある場合、移動種別判定部８０２は、端末Ｔｉの移動種別を「車椅子（手動）」と判定する。一方、水平振動幅に加速／停止の波がない場合、移動種別判定部８０２は、端末Ｔｉの移動種別を「車椅子（電動）」と判定する。
【００７０】
これにより、垂直振動幅が平均的な振動幅である利用者の移動種別を「一般歩行者」と判定することができる。また、垂直振動幅が小さく、かつ、水平振動幅に加速／停止の波があり、加速／停止を繰り返しながら移動しているといえる利用者の利用種別を「車椅子（手動）」と判定することができる。また、垂直振動幅が小さく、かつ、水平振動幅に加速／停止の波がなく、一定速度で移動しているといえる利用者の利用種別を「車椅子（電動）」と判定することができる。
【００７１】
また、情報処理装置１０１は、垂直振動幅が振動幅平均の＋２０％よりも大きい場合には、端末Ｔｉの移動種別を「対象外」と判定することにしてもよい。なお、移動種別「対象外」と判定された際の端末Ｔｉの端末情報は、例えば、ノイズ情報として処理対象から除外される。
【００７２】
また、移動種別判定部８０２は、地図情報を参照して、端末Ｔｉの移動軌跡に車道または線路が含まれる場合、端末Ｔｉの移動種別を「対象外」と判定することにしてもよい。これにより、自動車や電車で移動中の端末Ｔｉの端末情報を処理対象から除外することができる。なお、端末Ｔｉの移動軌跡は、所定期間分の端末情報に基づく端末Ｔｉの位置の時系列変化から特定される。例えば、所定期間分の端末情報が、１秒ごとの端末Ｔｉの位置情報を１分間分含むものである場合、１秒ごとの位置情報が示す端末Ｔｉの位置を時系列に並べてつなげたものが、端末Ｔｉの移動軌跡となる。地図情報は、例えば、メモリ３０２、ディスク３０５などの記憶装置に予め記憶されていてもよく、また、図２に示した情報提供装置２０１から取得してもよい。
【００７３】
また、移動種別判定部８０２は、端末Ｔｉの平均移動速度が一定量（例えば、４ｍ／ｓ）を超える場合、端末Ｔｉの移動種別を「対象外」と判定することにしてもよい。これにより、自転車で移動中の端末Ｔｉの端末情報を処理対象から除外することができる。なお、端末Ｔｉの移動速度は、例えば、端末Ｔｉの端末情報に含まれる。
【００７４】
また、移動種別判定部８０２は、地図情報を参照して、端末Ｔｉの移動軌跡に車椅子では移動不可能な要素（例えば、階段）が含まれると判断した場合には、垂直振動幅が振動幅平均の−２０％よりも小さい場合であっても、端末Ｔｉの移動種別を「一般歩行者」と判定することにしてもよい。
【００７５】
影響地点抽出部８０３は、地図情報に基づいて、地図上の各区間に存在する移動阻害要素を判断する。ここで、地図上の各区間は、図６で説明したリンクに相当する。つぎに、影響地点抽出部８０３は、判断した結果に基づいて、各区間の移動阻害ポイントを特定する。各区間の移動阻害ポイントは、移動経路に制約のある利用者が各区間を移動する場合の移動しにくさを示す値である。そして、影響地点抽出部８０３は、各区間と対応付けて、特定した各区間の移動阻害ポイントを記憶部８０６に記憶する。
【００７６】
具体的には、例えば、影響地点抽出部８０３は、地図情報を参照して、地図上の区画内のリンクごとに、移動阻害要素が存在するか否かを判断する。地図情報から特定される移動阻害要素は、例えば、踏切、バス停、歩道橋、地下道、横断歩道、エレベータなどである。つぎに、影響地点抽出部８０３は、リンクに存在する移動阻害要素に応じて、リンクの移動阻害ポイントを特定する。
【００７７】
なお、各移動阻害要素に対応する移動阻害ポイントは、移動種別ごとに任意に設定可能である。例えば、各移動阻害要素に対応する移動阻害ポイントは、事前に一定人数（例えば、１００人）で検証した実測データ（移動しにくさ）をもとに、移動種別ごとのシステム設定値として予め記憶される。
【００７８】
一例として、移動種別「車椅子（手動）」を例に挙げると、移動阻害要素「踏切」に対応する移動阻害ポイントとして「３０」が設定される。また、移動阻害要素「横断歩道」に対応する移動阻害ポイントとして「１０」が設定される。また、移動阻害要素「歩道橋」に対応する移動阻害ポイントとして「９０」が設定される。
【００７９】
そして、影響地点抽出部８０３は、各リンクと対応付けて、各リンクに存在する移動阻害要素（阻害要素番号）と、各リンクの移動阻害ポイントとを、図６に示した経路情報ＤＢ２２０に記憶する。なお、リンク内に複数の移動阻害要素が存在する場合、影響地点抽出部８０３は、複数の移動阻害要素それぞれの移動阻害ポイントのうち、最大の移動阻害ポイントを記憶することにしてもよい。
【００８０】
例えば、区画Ｍ１内のリンク１０−１，１０−２上にエレベータ無しの歩道橋が存在する場合を想定する。この場合、経路情報ＤＢ２２０内のリンク１０−１，１０−２の阻害要素番号に「８（歩道橋：エレベータ無し）」が設定される（図６、図７参照）。ここで、一般歩行者の場合、平坦な道路に比べて移動しにくいものの、階段の通行自体は可能である。一方、車椅子（手動、電動）の場合は、階段の通行は非常に困難である。また、ベビーカーの場合は、利用者がベビーカーを持ち上げて通行するといった状況が想定される。このため、経路情報ＤＢ２２０内のリンク１０−１，１０−２の移動阻害ポイントには、例えば、一般歩行者の場合は「２０」、車椅子（手動、電動）の場合は「９０」、ベビーカーの場合は「７０」が設定される（図６参照）。なお、初期状態では、経路情報ＤＢ２２０内の各リンクの阻害要素番号および移動阻害ポイントは「０」である。
【００８１】
移動適正評価部８０４は、取得された端末Ｔｉの端末情報に基づいて、端末Ｔｉの利用者が移動した区間に存在する移動阻害要素を判断する。また、移動適正評価部８０４は、例えば、判定された端末Ｔｉの移動種別を考慮して、端末Ｔｉの利用者が移動した区間に存在する移動阻害要素を判断することにしてもよい。
【００８２】
端末Ｔｉの利用者が移動した区間は、図６で説明したリンクに相当し、端末Ｔｉの位置の時系列変化から特定される。つぎに、移動適正評価部８０４は、端末Ｔｉの利用者が移動した区間に存在すると判断した移動阻害要素に応じて、区間の移動阻害ポイントを特定する。そして、移動適正評価部８０４は、区間と対応付けて、特定した区間の移動阻害ポイントを記憶部８０６に記憶する。
【００８３】
・移動阻害要素「階段」について
ここで、移動阻害要素の一つである「階段」が存在するか否かを判断する場合について説明する。具体的には、例えば、移動適正評価部８０４は、端末Ｔｉの位置の時系列変化から、端末Ｔｉの利用者が移動したリンクを特定する。つぎに、移動適正評価部８０４は、端末Ｔｉの垂直方向の振動量の時系列変化に基づいて、特定したリンクに存在する階段を判断する。
【００８４】
より具体的には、例えば、移動適正評価部８０４は、リンクを移動中の垂直振動幅の時系列変化に基づいて、階段特有の縦振動が発生したか否かを判断する。ここで、階段特有の縦振動が発生したと判断した場合、移動適正評価部８０４は、リンクに階段が存在すると判断してもよい。なお、垂直振動幅の時系列変化から階段特有の縦振動を判断するための情報は、例えば、事前に一定人数で検証した実測データをもとに生成される。
【００８５】
また、移動適正評価部８０４は、端末Ｔｉの高度の時系列変化から、階段特有の縦振動が発生したと判断した区間で、所定の高度差が発生しているか否かを判断することにしてもよい。所定の高度差は、任意に設定可能であり、例えば、数ｍ程度の値が設定される。そして、移動適正評価部８０４は、階段特有の縦振動が発生したと判断した区間で高度差が発生していると判断した場合に、リンクに階段が存在すると判断してもよい。また、移動適正評価部８０４は、端末Ｔｉの位置情報に基づいて、階段特有の縦振動が発生したと判断した区間の距離（階段の距離）を算出することにしてもよい。
【００８６】
そして、移動適正評価部８０４は、リンクに階段が存在すると判断した場合、移動阻害要素「階段」に対応する移動阻害ポイントを特定する。より具体的には、例えば、移動適正評価部８０４は、図９に示すような移動阻害ポイントテーブル９００を参照して、移動阻害要素「階段」に対応する移動種別ごとの移動阻害ポイントを特定する。
【００８７】
ここで、移動阻害ポイントテーブル９００の記憶内容について説明する。移動阻害ポイントテーブル９００は、例えば、メモリ３０２、ディスク３０５などの記憶装置に記憶される。また、移動阻害ポイントテーブル９００の記憶内容は、例えば、経路案内システム２００の管理者等により任意に変更可能である。
【００８８】
図９は、移動阻害ポイントテーブル９００の記憶内容の一例を示す説明図である。図９において、移動阻害ポイントテーブル９００は、移動阻害要素、移動種別および移動阻害ポイントのフィールドを有する。各フィールドに情報を設定することで、移動阻害ポイント情報（例えば、移動阻害ポイント情報９００−１〜９００−５）がレコードとして記憶される。
【００８９】
ここで、移動阻害要素は、移動を阻害する要素である。移動種別は、利用者の種別である。移動阻害ポイントは、移動しにくさを示す値である。例えば、移動阻害要素「階段」の場合、移動適正評価部８０４は、移動阻害ポイントテーブル９００内の移動阻害ポイント情報９００−１を参照して、移動種別ごとの移動阻害ポイントを特定する。
【００９０】
図９の例では、移動種別「一般歩行者」の移動阻害ポイント「２０」が特定される。また、移動種別「車椅子（手動）」の移動阻害ポイント「９０」が特定される。また、移動種別「車椅子（電動）」の移動阻害ポイント「９０」が特定される。また、階段の距離が５ｍ以上の場合、移動種別「ベビーカー」の移動阻害ポイント「７０」が特定される。また、階段の距離が５ｍ未満の場合、移動種別「ベビーカー」の移動阻害ポイント「４０」が特定される。なお、「５ｍ」は基準値であり、任意に設定可能である。
【００９１】
そして、移動適正評価部８０４は、リンクと対応付けて、リンクに存在すると判断した移動阻害要素（阻害要素番号）と、特定した移動種別ごとの移動阻害ポイントとを経路情報ＤＢ２２０に記憶する。例えば、区画Ｍ１内のリンク１０−１，１０−２上に階段が存在する場合を想定する。この場合、経路情報ＤＢ２２０内のリンク１０−１，１０−２の阻害要素番号に「１（階段）」が設定される（図６、図７参照）。また、経路情報ＤＢ２２０内のリンク１０−１，１０−２の移動阻害ポイントに、移動種別ごとに特定された移動阻害ポイントが設定される。ただし、既に移動阻害ポイントが設定されている場合は、両者を比較して高いほうの移動阻害ポイントが設定される。
【００９２】
・移動阻害要素「傾斜」について
つぎに、移動阻害要素の一つである「傾斜」が存在するか否かを判断する場合について説明する。具体的には、例えば、移動適正評価部８０４は、端末Ｔｉの位置（緯度、経度、高度）の時系列変化に基づいて、リンクに存在する傾斜を判断する。より具体的には、例えば、まず、移動適正評価部８０４は、端末Ｔｉの位置の時系列変化に基づいて、リンクの勾配を算出する。
【００９３】
勾配は、例えば、垂直距離を水平距離で除算することで算出することができる。水平距離は、例えば、端末Ｔｉの位置を表す緯度、経度および高度のうち、緯度、経度から求めることができる。垂直距離は、例えば、端末Ｔｉの位置を表す緯度、経度および高度のうち、高度から求めることができる。
【００９４】
より詳細に説明すると、移動適正評価部８０４は、リンク上の端末Ｔｉの位置情報のうち、最古の位置情報の緯度、経度が示す地点から最新の位置情報の緯度、経度が示す地点までの距離を水平距離としてもよい。また、移動適正評価部８０４は、リンク上の端末Ｔｉの位置情報のうち、最新の位置情報の高度から最古の位置情報の高度を減算して得られる高度差を垂直距離としてもよい。
【００９５】
つぎに、移動適正評価部８０４は、算出した勾配を角度へ単位変換することで傾斜角を算出する。そして、移動適正評価部８０４は、算出した傾斜角の絶対値が閾値α以上の場合に、リンクに傾斜が存在すると判断してもよい。閾値αは、任意に設定可能であり、例えば、５度程度の値に設定される。なお、傾斜角の符号がプラスの場合は、上りの傾斜であり、傾斜角の符号がマイナスの場合は、下りの傾斜である。
【００９６】
そして、移動適正評価部８０４は、リンクに傾斜が存在すると判断した場合、移動阻害ポイントテーブル９００の移動阻害ポイント情報９００−２を参照して、算出した傾斜角に基づいて、移動種別ごとの移動阻害ポイントを特定する。なお、移動阻害ポイントの基準値は、移動種別ごとに任意に設定可能である。
【００９７】
例えば、移動種別「一般歩行者」の基準値は、傾斜が上りの場合は「２０」、傾斜が下りの場合は「２５」である。なお、傾斜角がプラスの値であれば、上りの傾斜である。傾斜角がマイナスの値であれば、下りの傾斜である。例えば、移動種別「車椅子（手動）」の基準値は、傾斜が上りの場合は「５」、傾斜が下りの場合は「１０」である。例えば、移動種別「車椅子（電動）」の基準値は、傾斜が上りの場合は「１０」、傾斜が下りの場合は「１５」である。例えば、移動種別「ベビーカー」の基準値は、傾斜が上りの場合は「１５」、傾斜が下りの場合は「２０」である。
【００９８】
例えば、区画Ｍ１内のリンク１３−１上に下りの傾斜が存在し、リンク１３−２上に上りの傾斜が存在する場合を想定する。この場合、経路情報ＤＢ２２０内のリンク１３−１の阻害要素番号に「３（傾斜：下り）」が設定され、リンク１３−２の阻害要素番号に「２（傾斜：上り）」が設定される（図６、図７参照）。また、経路情報ＤＢ２２０内のリンク１３−１，１３−２の移動阻害ポイントに、移動種別ごとに特定された移動阻害ポイントが設定される。ただし、特定された移動阻害ポイントがマイナスの値の場合は採用しない。
【００９９】
例えば、リンク１３−１上に３０度の下りの傾斜が存在する場合、移動種別「一般歩行者」の移動阻害ポイントに「１０」が設定される。移動種別「車椅子（手動）」の移動阻害ポイントに「４０」が設定される。移動種別「車椅子（電動）」の移動阻害ポイントに「３０」が設定される。移動種別「ベビーカー」の移動阻害ポイントに「２０」が設定される。
【０１００】
なお、上述した説明では、端末Ｔｉの位置（緯度、経度、高度）の時系列変化に基づいて、リンクに存在する傾斜を判断する場合について説明したが、これに限らない。例えば、移動適正評価部８０４は、ジャイロセンサにより得られる角速度情報、ＧＰＳユニット４０３により得られる高度情報、地磁気センサにより得られる方位情報を組み合わせることで、路面の傾斜を判断することにしてもよい。
【０１０１】
・移動阻害要素「悪路」について
つぎに、移動阻害要素の一つである「悪路」が存在するか否かを判断する場合について説明する。具体的には、例えば、移動適正評価部８０４は、端末Ｔｉの移動種別が、移動経路に制約のある利用者ではない、すなわち、「一般歩行者」と判定された場合、端末Ｔｉの垂直方向の振動量に基づいて、リンクに存在する悪路を判断する。
【０１０２】
より具体的には、例えば、移動適正評価部８０４は、リンクを移動中の端末Ｔｉの垂直振動幅（例えば、最大の垂直振動幅）が閾値β以上であるか否かを判断する。閾値βは、任意に設定可能であり、例えば、１０ｃｍ程度の値に設定される。ここで、垂直振動幅が閾値β以上の場合、移動適正評価部８０４は、リンクに悪路が存在すると判断する。
【０１０３】
そして、移動適正評価部８０４は、リンクに悪路が存在すると判断した場合、移動阻害ポイントテーブル９００の移動阻害ポイント情報９００−３を参照して、端末Ｔｉの垂直振動幅に基づいて、移動種別ごとの移動阻害ポイントを特定する。
【０１０４】
例えば、区画Ｍ１内のリンク１７−１，１７−２上に悪路が存在する場合を想定する。この場合、経路情報ＤＢ２２０内のリンク１７−１，１７−２の阻害要素番号に「５（悪路）」が設定される（図６、図７参照）。また、経路情報ＤＢ２２０内のリンク１７−１，１７−２の移動阻害ポイントに、移動種別ごとに特定された移動阻害ポイントが設定される。
【０１０５】
例えば、リンク１７−１を移動中に計測された端末Ｔｉの最大垂直振動幅を「２２ｃｍ」とする。この場合、移動種別「一般歩行者」の移動阻害ポイントに「１０」が設定される。移動種別「車椅子（手動）」の移動阻害ポイントに「６０」が設定される。移動種別「車椅子（電動）」の移動阻害ポイントに「３５」が設定される。移動種別「ベビーカー」の移動阻害ポイントに「３５」が設定される。
【０１０６】
なお、路面状況は、気象条件により変化する可能性がある。例えば、雨天時は、路面状況がさらに悪化することが想定される。このため、移動適正評価部８０４は、気象情報を参照して、リンク付近の天気が雨天の場合、移動阻害ポイントを一定量（例えば、１０）上げることにしてもよい。気象情報は、例えば、図２に示した情報提供装置２０１から取得される。
【０１０７】
・移動阻害要素「一時的な阻害」について
つぎに、移動阻害要素の一つである「一時的な阻害」が存在するか否かを判断する場合について説明する。一時的な阻害とは、移動を一時的に阻害する要素であり、例えば、道路上の障害物、工事、路上駐車などである。道路上に障害物等があれば、道幅が狭くなり移動しにくくなる。
【０１０８】
このため、移動適正評価部８０４は、端末Ｔｉの位置の時系列変化に基づいて、リンクに存在する一時的な阻害を判断することにしてもよい。具体的には、例えば、移動適正評価部８０４は、端末Ｔｉの位置の時系列変化と地図情報とに基づいて、リンク上で移動軌跡の偏りが生じているか否かを判断する。そして、移動適正評価部８０４は、リンク上で移動軌跡の偏りが生じていると判断した場合、リンクに一時的な阻害（偏り）が存在すると判断する。
【０１０９】
より具体的には、例えば、移動適正評価部８０４は、端末Ｔｉの位置の時系列変化からリンク上での端末Ｔｉの移動軌跡を特定する。つぎに、移動適正評価部８０４は、地図情報に基づいて、リンク上で端末Ｔｉの移動軌跡が片側（左側または右側）に偏っている偏り区間、例えば、数ｍ以上の区間を検出する。なお、リンクの道幅を特定可能な情報は、地図情報に含まれる。
【０１１０】
ここで、偏り区間が検出されると、移動適正評価部８０４は、リンク上で移動軌跡の偏りが生じていると判断する。一例として、道幅３００ｃｍのリンク上で左側１００ｃｍに移動軌跡が偏っている偏り区間があれば、右側に障害物等があるとして、移動適正評価部８０４は、リンク上で移動軌跡の偏りが生じていると判断する。
【０１１１】
ただし、移動適正評価部８０４は、リンク上で移動軌跡の偏りが生じていると複数回、例えば、５回連続して判断、あるいは、１０回中８回以上判断した場合に、リンクに一時的な阻害が存在すると判断することにしてもよい。これにより、ある利用者が歩道の片側を偶然移動した場合などに、リンクに一時的な阻害が存在すると誤判断してしまうのを防ぐことができる。
【０１１２】
また、移動適正評価部８０４は、リンク上で移動軌跡の偏りが生じていると判断した場合、偏り区間の通行可能幅を算出することにしてもよい。具体的には、例えば、移動適正評価部８０４は、偏り区間において片側に偏っている移動軌跡から反対側の端までの距離（最短距離）を、偏り区間の通行可能幅を算出することにしてもよい。
【０１１３】
偏り区間の通行可能幅は、経路案内時に用いることができる。例えば、経路案内時に利用者が使用する車椅子やベビーカーの車幅に関する情報が得られ、かつ、その車幅が偏り区間の通行可能幅よりも大きい場合、情報処理装置１０１は、偏り区間を含むリンクの移動阻害ポイントを大幅に上昇（例えば、＋１００）させることにしてもよい。より詳細に説明すると、例えば、情報処理装置１０１は、偏り区間の通行可能幅が３０ｃｍであるときに、端末Ｔｉの利用者が使用する車椅子の車幅が３０ｃｍよりも大きい場合、その偏り区間を含むリンクの移動阻害ポイントを大幅に上昇させる。
【０１１４】
そして、移動適正評価部８０４は、リンクに一時的な阻害（偏り）が存在すると判断した場合、移動阻害ポイントテーブル９００の移動阻害ポイント情報９００−４を参照して、移動種別ごとの移動阻害ポイントを特定する。なお、「通行可能幅＜車幅⇒８０」は、車椅子やベビーカーの車幅が偏り区間の通行可能幅よりも大きい場合の移動阻害ポイントである。
【０１１５】
また、移動適正評価部８０４は、経路案内部８０５によって経路案内された経路上を端末Ｔｉの利用者が移動しているか否かを監視することにしてもよい。そして、移動適正評価部８０４は、経路上から外れた箇所があれば、その箇所を含むリンクの迂回ポイントをインクリメントすることにしてもよい。
【０１１６】
迂回ポイントとは、リンク内に通行不可とする要素の存在可能性の高さを示す値である。移動適正評価部８０４は、リンクの迂回ポイントが閾値γ以上となった場合、リンクに一時的な阻害（通行止め）が存在すると判断する。閾値γは、任意に設定可能であり、例えば、１０程度の値に設定される。ただし、各リンクの迂回ポイントは定期的（例えば、毎日２４時）にリセットされることにしてもよい。
【０１１７】
そして、移動適正評価部８０４は、リンクに一時的な阻害（通行止め）が存在すると判断した場合、移動阻害ポイントテーブル９００の移動阻害ポイント情報９００−５を参照して、端末Ｔｉの垂直振動幅に基づいて、移動種別ごとの移動阻害ポイントを特定する。
【０１１８】
なお、経路情報ＤＢ２２０内のリンクの移動阻害ポイントの設定は、１回の移動阻害要素判断では反映しないことにしてもよい。例えば、移動適正評価部８０４は、過去の移動阻害ポイント平均値と比較して、一定値（例えば、２０ポイント）を超える移動阻害ポイントが特定される状態が複数回（例えば、３回）以上連続した場合に反映を行うことにしてもよい。
【０１１９】
経路案内部８０５は、特定されたリンクの移動阻害ポイントに基づいて、経路案内を行う。経路案内を行う対象の利用者は、移動経路に制約のある利用者であってもよく、また、移動が自由で移動経路に制約のない利用者（一般歩行者）であってもよい。
【０１２０】
具体的には、例えば、経路案内部８０５は、端末Ｔｉから経路案内要求を受信することにより、端末Ｔｉからの経路案内要求を受け付ける。ここで、経路案内要求は、目的地点までの経路案内を要求するものである。経路案内要求には、例えば、端末Ｔｉの現在地点を示す位置情報、目的地点を示す位置情報、および端末Ｔｉの利用者の移動種別を示す情報が含まれる。
【０１２１】
また、端末Ｔｉの移動種別が「車椅子（手動）」、「車椅子（電動）」および「ベビーカー」のいずれかの場合、経路案内要求には、車椅子やベビーカーの車幅を示す情報が含まれていてもよい。ただし、端末Ｔｉの移動種別は、移動種別判定部８０２によって端末Ｔｉの端末情報から判定されることにしてもよい。すなわち、経路案内要求には、端末Ｔｉの利用者の移動種別を特定するための端末情報が含まれていてもよい。
【０１２２】
つぎに、経路案内部８０５は、地図情報に基づいて、経路案内要求から特定される端末Ｔｉの現在地点から目的地点までの経路を探索する。なお、現在地点から目的地点までの経路を探索する探索方法として、既存のいかなる探索アルゴリズムを用いることにしてもよい。以下の説明では、現在地点から目的地点までの経路を「候補経路」と表記する場合がある。
【０１２３】
つぎに、経路案内部８０５は、経路情報ＤＢ２２０を参照して、探索した候補経路それぞれの移動コストを算出する。より詳細に説明すると、例えば、経路案内部８０５は、候補経路上の各リンクの通常コストと、端末Ｔｉの移動種別に対応する各リンクの移動阻害ポイントを特定する。
【０１２４】
一例として、端末Ｔｉの利用者の移動種別を「車椅子（手動）」とすると、経路案内部８０５は、経路情報ＤＢ２２０を参照して、候補経路上の各リンクの通常コストと、移動種別「車椅子（手動）」に対応する各リンクの移動阻害ポイントをそれぞれ特定する。
【０１２５】
そして、経路案内部８０５は、特定した各リンクの通常ポイントおよび移動阻害ポイントを合計したポイントを、候補経路の移動コストとして算出する。算出された候補経路の移動コストは、例えば、図１０に示す経路管理テーブル１０００に記憶される。
【０１２６】
ここで、経路管理テーブル１０００の記憶内容について説明する。経路管理テーブル１０００は、例えば、メモリ３０２、ディスク３０５などの記憶装置に記憶される。
【０１２７】
図１０は、経路管理テーブル１０００の記憶内容の一例を示す説明図である。図１０において、経路管理テーブル１０００は、候補経路ＩＤ、現在地点、目的地点、移動コストおよび経路優先度のフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、経路管理情報をレコード（例えば、経路管理情報１０００−１〜１０００−４）として記憶する。
【０１２８】
ここで、候補経路ＩＤは、候補経路を一意に識別する識別子である。現在地点は、端末Ｔｉの現在地点を示す位置情報（緯度、経度、高度）である。目的地点は、目的地点を示す位置情報である。移動コストは、候補経路の移動コストである。経路優先度は、経路案内する際の候補経路の優先度を示す。
【０１２９】
経路優先度は、値が低いほど優先度が高いことを示す。経路優先度は、移動コストが低いほど、高い優先度が設定される。ただし、経路優先度は、移動コストだけでなく、現在地点から目的地点までの距離等を用いて設定されることにしてもよい。
【０１３０】
経路案内部８０５は、算出した候補経路それぞれの移動コストに基づいて、端末Ｔｉの利用者の経路案内を行う。具体的には、例えば、経路案内部８０５は、経路管理テーブル１０００を参照して、経路優先度が最も高い候補経路Ｒ２を最適経路に決定する。そして、経路案内部８０５は、決定した最適経路の経路情報を経路案内要求元の端末Ｔｉに送信する。
【０１３１】
最適経路の経路情報には、例えば、現在地点から目的地点までの経路を特定する情報、最適経路上に存在する移動阻害要素を示す情報（移動阻害要素の位置を含む）などが含まれる。経路案内要求元の端末Ｔｉは、情報処理装置１０１から最適経路の経路情報を受信すると、例えば、図４に示したディスプレイ４０５に経路案内画面を表示する。
【０１３２】
なお、情報処理装置１０１の各機能部（８０１〜８０５）は、互いに通信可能に接続しうる複数のコンピュータ（例えば、情報処理装置１０１、端末Ｔｉ）上のいずれで動作することにしてもよい。また、移動適正評価部８０４は、端末Ｔｉの利用者が移動した区間に存在する移動阻害要素を判断する判断部と、判断した移動阻害要素に応じて、区間の移動阻害ポイントを特定し、区間と対応付けて、特定した区間の移動阻害ポイントを記憶部８０６に記憶する登録部と、に分けることにしてもよい。
【０１３３】
（経路案内画面の画面例）
ここで、端末Ｔｉのディスプレイ４０５に表示される経路案内画面の画面例について説明する。
【０１３４】
図１１は、経路案内画面の画面例を示す説明図である。図１１において、経路案内画面１１００は、端末Ｔｉからの経路案内要求に応じて情報処理装置１０１によって決定された、現在地点から目的地点までの最適経路Ｒ２を地図上に示す操作画面である。
【０１３５】
経路案内画面１１００には、最適経路Ｒ２上に存在する移動阻害要素を表示可能である。図１１の例では、最適経路Ｒ２上に存在する移動阻害要素「階段」を示す移動阻害要素情報１１０１が表示されている。経路案内画面１１００によれば、端末Ｔｉの利用者は、最適経路Ｒ２とともに、最適経路Ｒ２上に存在する移動阻害要素「階段」を把握することができる。
【０１３６】
また、経路案内画面１１００において、最適経路Ｒ２が最短距離に思える区間（リンク）を迂回しており、その理由を利用者が知りたい場合、そのリンク上に存在する移動阻害要素を表示することができる。例えば、図４に示した入力装置４０６を用いた利用者の操作入力により、リンク１１０２を選択すると、移動阻害要素情報１１０３が表示される。
【０１３７】
移動阻害要素情報１１０３は、リンク１１０２上に存在する移動阻害要素「上り傾斜」を示す情報である。移動阻害要素情報１１０３によれば、利用者は、最短距離に思えるリンク１１０２に「上り傾斜」が存在することが、迂回した理由であることを知ることができる。
【０１３８】
（端末Ｔｉの情報送信処理手順）
つぎに、端末Ｔｉの情報送信処理手順について説明する。
【０１３９】
図１２は、端末Ｔｉの情報送信処理手順の一例を示すフローチャートである。図１２のフローチャートにおいて、端末Ｔｉは、自端末の端末情報を取得する（ステップＳ１２０１）。端末情報は、例えば、図４に示したＧＰＳユニット４０３、各種センサ４０７の出力値に応じた情報（例えば、図５参照）を含む。
【０１４０】
つぎに、端末Ｔｉは、取得した端末情報に基づいて、自端末の移動速度が８ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判断する（ステップＳ１２０２）。ここで、移動速度が８ｋｍ／ｈ以上の場合（ステップＳ１２０２：Ｙｅｓ）、端末Ｔｉは、ステップＳ１２０８に移行する。
【０１４１】
一方、移動速度が８ｋｍ／ｈ未満の場合（ステップＳ１２０２：Ｎｏ）、端末Ｔｉは、取得した端末情報に基づいて、垂直振動幅が３０ｃｍ以上であるか否かを判断する（ステップＳ１２０３）。ここで、垂直振動幅が３０ｃｍ以上の場合（ステップＳ１２０３：Ｙｅｓ）、端末Ｔｉは、ステップＳ１２０８に移行する。
【０１４２】
一方、垂直振動幅が３０ｃｍ未満の場合（ステップＳ１２０３：Ｎｏ）、取得した端末情報を端末情報ＤＢ２３０に登録する（ステップＳ１２０４）。つぎに、端末Ｔｉは、前回時刻から１分経過したか否かを判断する（ステップＳ１２０５）。なお、前回時刻の初期値は、例えば、端末Ｔｉが情報送信処理の実行を開始した時刻である。
【０１４３】
ここで、１分経過していない場合（ステップＳ１２０５：Ｎｏ）、端末Ｔｉは、ステップＳ１２０８に移行する。一方、１分経過した場合（ステップＳ１２０５：Ｙｅｓ）、端末Ｔｉは、前回時刻を現在時刻で更新する（ステップＳ１２０６）。そして、端末Ｔｉは、端末情報ＤＢ２３０内の直近１分間の端末情報を情報処理装置１０１に送信する（ステップＳ１２０７）。
【０１４４】
なお、端末Ｔｉは、端末情報ＤＢ２３０のデータ量の増大化を防ぐため、例えば、直近２分間の端末情報が端末情報ＤＢ２３０に蓄積されると、その都度、最古の１分間の端末情報を端末情報ＤＢ２３０から削除することにしてもよい。
【０１４５】
つぎに、端末Ｔｉは、情報送信処理を停止するか否かを判断する（ステップＳ１２０８）。ここで、情報送信処理を停止しない場合（ステップＳ１２０８：Ｎｏ）、端末Ｔｉは、ステップＳ１２０１に戻る。一方、情報送信処理を停止する場合（ステップＳ１２０８：Ｙｅｓ）、端末Ｔｉは、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【０１４６】
これにより、直近１分間の端末Ｔｉの端末情報を情報処理装置１０１に定期的にアップロードすることができる。この際、移動速度が８ｋｍ／ｈ以上のときに取得された端末情報については、自転車、自動車、電車等で移動中に取得された端末情報であるとして送信対象から除外することができる。また、垂直振動幅が３０ｃｍ以上のときに取得された端末情報については、ノイズ情報として送信対象から除外することができる。
【０１４７】
（情報処理装置１０１の初期設定処理手順）
つぎに、情報処理装置１０１の初期設定処理手順について説明する。初期設定処理は、経路情報ＤＢ２２０に各リンクの移動阻害ポイントを初期設定する処理であり、例えば、経路案内システム２００の運用開始時に実行される。
【０１４８】
図１３は、情報処理装置１０１の初期設定処理手順の一例を示すフローチャートである。図１３のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、経路情報ＤＢ２２０内の各リンクの移動阻害ポイントを「０」で初期化する（ステップＳ１３０１）。つぎに、情報処理装置１０１は、地図情報を読み込む（ステップＳ１３０２）。
【０１４９】
そして、情報処理装置１０１は、地図情報を参照して、地図上をメッシュ状に区切って分割した複数の区画のうち選択されていない未選択の区画を選択する（ステップＳ１３０３）。つぎに、情報処理装置１０１は、地図情報を参照して、選択した区画内の各リンクについて、当該リンクに移動阻害要素が存在するか否かを判断する（ステップＳ１３０４）。
【０１５０】
なお、地図情報から特定される移動阻害要素は、例えば、踏切、バス停、歩道橋、地下道、横断歩道、エレベータなどである。
【０１５１】
ここで、区画内のリンクに移動阻害要素が存在しない場合（ステップＳ１３０４：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ１３０６に移行する。一方、リンクに移動阻害要素が存在する場合（ステップＳ１３０４：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、当該リンクと対応付けて、当該リンクの移動阻害要素の阻害要素番号と、当該移動阻害要素に対応する移動種別ごとの移動阻害ポイントとを経路情報ＤＢ２２０に設定する（ステップＳ１３０５）。
【０１５２】
なお、地図情報から特定される移動阻害要素に対応する移動種別ごとの移動阻害ポイントは、システム設定値として予め記憶されている。
【０１５３】
つぎに、情報処理装置１０１は、地図上をメッシュ状に区切って分割した複数の区画のうち選択されていない未選択の区画があるか否かを判断する（ステップＳ１３０６）。ここで、未選択の区画がある場合（ステップＳ１３０６：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ１３０３に戻る。
【０１５４】
一方、未選択の区画がない場合（ステップＳ１３０６：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、本フローチャートによる一連の処理を終了する。これにより、地図上の各区画内のリンクに、地図情報に表れる踏切、バス停、歩道橋、地下道、横断歩道、エレベータなどの移動阻害要素に応じた移動阻害ポイントを設定することができる。
【０１５５】
（情報処理装置１０１の更新処理手順）
つぎに、情報処理装置１０１の更新処理手順について説明する。更新処理は、経路情報ＤＢ２２０内の経路情報を更新する処理である。
【０１５６】
図１４は、情報処理装置１０１の更新処理手順の一例を示すフローチャートである。図１４のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、端末Ｔｉから端末情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ１４０１）。ここで、情報処理装置１０１は、端末Ｔｉから端末情報を受信するのを待つ（ステップＳ１４０１：Ｎｏ）。
【０１５７】
そして、端末Ｔｉから端末情報を受信した場合（ステップＳ１４０１：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、受信した端末Ｔｉの端末情報に基づいて、端末Ｔｉの利用者の移動種別を判定する移動種別判定処理を実行する（ステップＳ１４０２）。なお、移動種別判定処理の具体的な処理手順については、図１５を用いて後述する。
【０１５８】
つぎに、情報処理装置１０１は、受信した端末Ｔｉの端末情報に基づいて、端末Ｔｉの移動軌跡に含まれる区画内の各リンクの移動阻害ポイントを特定する移動阻害ポイント特定処理を実行する（ステップＳ１４０３）。なお、移動阻害ポイント特定処理の具体的な処理手順については、図１６および図１７を用いて後述する。
【０１５９】
つぎに、情報処理装置１０１は、今回データが過去データの±２０％の範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ１４０４）。今回データは、ステップＳ１４０３において特定されたリンクの移動阻害ポイントである。なお、ステップＳ１４０３において、リンクについて複数の移動阻害ポイントが特定された場合、情報処理装置１０１は、複数の移動阻害ポイントのうちの最大の移動阻害ポイントを、リンクの移動阻害ポイントとする。過去データは、経路情報ＤＢ２２０内のリンクの移動阻害ポイントであってもよく、また、所定期間内（例えば、直近１週間）に特定されたリンクの移動阻害ポイントの平均値であってもよい。
【０１６０】
ここで、過去データの±２０％の範囲内の場合（ステップＳ１４０４：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、本フローチャートによる一連の処理を終了する。一方、過去データの±２０％の範囲内ではない場合（ステップＳ１４０４：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、今回データを仮登録する（ステップＳ１４０５）。
【０１６１】
つぎに、情報処理装置１０１は、同一リンクについて３回連続範囲外となったか否かを判断する（ステップＳ１４０６）。ここで、３回連続範囲外となっていない場合（ステップＳ１４０６：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【０１６２】
一方、３回連続範囲外となった場合（ステップＳ１４０６：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ１４０５において仮登録した今回データを、経路情報ＤＢ２２０内の当該リンクの移動阻害ポイントに登録して（ステップＳ１４０７）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【０１６３】
これにより、端末Ｔｉからアップされる端末情報に基づいて、リンク上に存在する移動阻害要素を判断して経路情報ＤＢ２２０の記憶内容を更新することができる。
【０１６４】
つぎに、図１４に示したステップＳ１４０２の移動種別判定処理の具体的な処理手順について説明する。
【０１６５】
図１５は、移動種別判定処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図１５のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、地図情報を参照して、端末Ｔｉの移動軌跡に車道または線路が含まれるか否かを判断する（ステップＳ１５０１）。
【０１６６】
ここで、車道または線路が含まれる場合（ステップＳ１５０１：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、端末Ｔｉの利用者の移動種別を「対象外」と判定して（ステップＳ１５０２）、移動種別判定処理を呼び出したステップに戻る。
【０１６７】
一方、車道または線路が含まれない場合（ステップＳ１５０１：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、端末Ｔｉの垂直振動幅が振動幅平均の±２０％の範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ１５０３）。ここで、垂直振動幅が振動幅平均の±２０％の範囲内の場合（ステップＳ１５０３：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、端末Ｔｉの利用者の移動種別を「一般歩行者」と判定して（ステップＳ１５０４）、移動種別判定処理を呼び出したステップに戻る。
【０１６８】
一方、垂直振動幅が振動幅平均の−２０％よりも小さい場合（ステップＳ１５０３：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、端末Ｔｉの水平振動幅に加速／停止の波があるか否かを判断する（ステップＳ１５０５）。ここで、水平振動幅に加速／停止の波がない場合（ステップＳ１５０５：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、端末Ｔｉの利用者の移動種別を「車椅子（電動）」と判定して（ステップＳ１５０６）、移動種別判定処理を呼び出したステップに戻る。
【０１６９】
一方、水平振動幅に加速／停止の波がある場合（ステップＳ１５０５：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、端末Ｔｉの利用者の移動種別を「車椅子（手動）」と判定して（ステップＳ１５０７）、移動種別判定処理を呼び出したステップに戻る。なお、ステップＳ１５０３において、垂直振動幅が振動幅平均の＋２０％よりも大きい場合には、情報処理装置１０１は、端末Ｔｉの利用者の移動種別を「対象外」と判定する。
【０１７０】
これにより、端末Ｔｉの端末情報をもとに、端末Ｔｉの利用者の移動種別を判定することができる。例えば、垂直振動幅が平均的な振動幅である利用者の移動種別を「一般歩行者」と判定することができる。また、垂直振動幅が小さく、かつ、水平振動幅に加速／停止の波があり、加速／停止を繰り返しながら移動しているといえる利用者の利用種別を「車椅子（手動）」と判定することができる。また、垂直振動幅が小さく、かつ、水平振動幅に加速／停止の波がなく、一定速度で移動しているといえる利用者の利用種別を「車椅子（電動）」と判定することができる。
【０１７１】
また、自動車や電車で移動中の端末Ｔｉの利用者の移動種別を「対象外」として、端末Ｔｉの端末情報を処理対象から除外することができる。具体的には、例えば、移動種別「対象外」の端末Ｔｉの端末情報は、図１４に示したステップＳ１４０３以降の処理対象から除外される。
【０１７２】
つぎに、図１４に示したステップＳ１４０３の移動阻害ポイント特定処理の具体的な処理手順について説明する。
【０１７３】
図１６および図１７は、移動阻害ポイント特定処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図１６のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、端末Ｔｉの位置の時系列変化に基づいて、リンクの勾配を算出する（ステップＳ１６０１）。つぎに、情報処理装置１０１は、算出した勾配を角度へ単位変換して傾斜角を算出する（ステップＳ１６０２）。
【０１７４】
そして、情報処理装置１０１は、算出した傾斜角の絶対値が５度以上であるか否かを判断する（ステップＳ１６０３）。ここで、傾斜角の絶対値が５度未満の場合（ステップＳ１６０３：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ１６０６に移行する。
【０１７５】
一方、傾斜角の絶対値が５度以上の場合（ステップＳ１６０３：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、リンクに傾斜が存在すると判断する（ステップＳ１６０４）。そして、情報処理装置１０１は、移動阻害ポイントテーブル９００の移動阻害ポイント情報９００−２を参照して、算出した傾斜角に基づいて、移動種別ごとの移動阻害ポイントを特定する（ステップＳ１６０５）。
【０１７６】
つぎに、情報処理装置１０１は、リンクを移動中の端末Ｔｉの垂直振動幅および高度の時系列変化に基づいて、階段特有の縦振動が発生し、かつ、高度差が発生したか否かを判断する（ステップＳ１６０６）。ここで、階段特有の縦振動および高度差が発生していない場合（ステップＳ１６０６：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、図１７に示すステップＳ１７０１に移行する。
【０１７７】
一方、階段特有の縦振動が発生し、かつ、高度差が発生した場合（ステップＳ１６０６：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、リンクに階段が存在すると判断する（ステップＳ１６０７）。そして、情報処理装置１０１は、移動阻害ポイントテーブル９００の移動阻害ポイント情報９００−１を参照して、移動種別ごとの移動阻害ポイントを特定して（ステップＳ１６０８）、図１７に示すステップＳ１７０１に移行する。
【０１７８】
図１７のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、リンクを移動中の端末Ｔｉの垂直振動幅が１０ｃｍ以上であるか否かを判断する（ステップＳ１７０１）。ここで、垂直振動幅が１０ｃｍ未満の場合（ステップＳ１７０１：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ１７０４に移行する。
【０１７９】
一方、垂直振動幅が１０ｃｍ以上の場合（ステップＳ１７０１：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、リンクに悪路が存在すると判断する（ステップＳ１７０２）。そして、情報処理装置１０１は、移動阻害ポイントテーブル９００の移動阻害ポイント情報９００−３を参照して、端末Ｔｉの垂直振動幅に基づいて、移動種別ごとの移動阻害ポイントを特定する（ステップＳ１７０３）。
【０１８０】
つぎに、情報処理装置１０１は、端末Ｔｉの位置の時系列変化と地図情報とに基づいて、リンク上で移動軌跡の偏りが生じているか否かを判断する（ステップＳ１７０４）。ここで、移動軌跡の偏りが生じていないと判断した場合（ステップＳ１７０４：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、移動阻害ポイント特定処理を呼び出したステップに戻る。
【０１８１】
一方、移動軌跡の偏りが生じていると判断した場合（ステップＳ１７０４：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、リンクに一時的な阻害（偏り）が存在すると判断する（ステップＳ１７０５）。そして、情報処理装置１０１は、移動阻害ポイントテーブル９００の移動阻害ポイント情報９００−４を参照して、移動種別ごとの移動阻害ポイントを特定して（ステップＳ１７０６）、移動阻害ポイント特定処理を呼び出したステップに戻る。
【０１８２】
これにより、端末Ｔｉからアップされる端末情報をもとに判断したリンク上に存在する移動阻害要素について、移動種別ごとの移動阻害ポイントを特定することができる。
【０１８３】
（情報処理装置１０１の経路案内処理手順）
つぎに、情報処理装置１０１の経路案内処理手順について説明する。
【０１８４】
図１８は、情報処理装置１０１の経路案内処理手順の一例を示すフローチャートである。図１８のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、端末Ｔｉから経路案内要求を受信したか否かを判断する（ステップＳ１８０１）。ここで、情報処理装置１０１は、経路案内要求を受信するのを待つ（ステップＳ１８０１：Ｎｏ）。
【０１８５】
そして、端末Ｔｉから経路案内要求を受信した場合（ステップＳ１８０１：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、地図情報に基づいて、経路案内要求から特定される端末Ｔｉの現在地点から目的地点までの候補経路を探索する（ステップＳ１８０２）。つぎに、情報処理装置１０１は、経路情報ＤＢ２２０を参照して、端末Ｔｉの利用者の移動種別に応じて、探索した各候補経路の移動コストを算出する（ステップＳ１８０３）。
【０１８６】
つぎに、情報処理装置１０１は、算出した各候補経路の移動コストに基づいて、最適経路を決定する（ステップＳ１８０４）。そして、情報処理装置１０１は、決定した最適経路の経路情報を端末Ｔｉに送信して（ステップＳ１８０５）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【０１８７】
これにより、経路案内要求元の端末Ｔｉの利用者の移動種別に応じた経路案内を行うことができる。
【０１８８】
以上説明したように、実施の形態にかかる情報処理装置１０１によれば、端末Ｔｉから端末情報を取得し、取得した端末Ｔｉの端末情報に基づいて、端末Ｔｉの利用者が移動したリンク（区間）に存在する移動阻害要素を判断することができる。これにより、一般歩行者を含む様々な移動種別の利用者の端末Ｔｉからの情報を利用して、地図には表れないような、移動経路に制約のある利用者にとって障害となる移動阻害要素を判断することができる。
【０１８９】
また、情報処理装置１０１によれば、判断した結果に基づいて、端末Ｔｉの利用者が移動したリンクの移動阻害ポイントを特定し、特定した移動阻害ポイントを該リンクと対応付けて経路情報ＤＢ２２０に記憶することができる。そして、情報処理装置１０１によれば、経路情報ＤＢ２２０を参照して、経路案内を行うことができる。具体的には、例えば、情報処理装置１０１によれば、端末Ｔｉから経路案内要求を受信すると、経路情報ＤＢ２２０を参照して、現在地から目的地までの各候補経路の移動コストを算出することができる。そして、情報処理装置１０１によれば、算出した各候補経路の移動コストに基づいて、端末Ｔｉの利用者の経路案内を行うことができる。
【０１９０】
これにより、地図には表れないような移動阻害要素も考慮して経路案内を行うことが可能となり、車椅子利用者やベビーカー利用者などの移動経路に制約のある利用者に対する適切な経路案内を行うことができる。
【０１９１】
また、情報処理装置１０１によれば、端末Ｔｉの垂直振動幅の時系列変化に基づいて、リンクに存在する階段を判断することができる。これにより、地図には表れないものの、車椅子利用者やベビーカー利用者にとって移動の障害となる階段の存在を判断することができる。
【０１９２】
また、情報処理装置１０１によれば、端末Ｔｉの位置（緯度、経度、高度）の時系列変化に基づいて、リンクに存在する傾斜を判断することができる。これにより、車椅子利用者やベビーカー利用者にとって移動の障害となる傾斜（上り坂または下り坂）の存在を判断することができる。
【０１９３】
また、情報処理装置１０１によれば、端末Ｔｉの位置（緯度、経度）の時系列変化に基づいて、リンクで移動軌跡の偏りが生じているか否かを判断し、判断した結果に基づいて、リンクに存在する一時的な阻害（偏り）を判断することができる。これにより、障害物、工事、路上駐車などの車椅子利用者やベビーカー利用者の移動を一時的に阻害するものの存在を判断することができる。
【０１９４】
また、情報処理装置１０１によれば、端末Ｔｉの端末情報に基づいて、端末Ｔｉの利用者の移動種別を判定することができる。そして、情報処理装置１０１によれば、端末Ｔｉの端末情報と、判定した端末Ｔｉの利用者の移動種別とに基づいて、端末Ｔｉの利用者が移動したリンク（区間）に存在する移動阻害要素を判断することができる。これにより、情報収集元である端末Ｔｉの利用者の移動種別も考慮して、移動経路に制約のある利用者にとって障害となる移動阻害要素を判断することができる。
【０１９５】
また、情報処理装置１０１によれば、端末Ｔｉの利用者の移動種別が「一般歩行者」であると判定した場合、端末Ｔｉの垂直振動幅に基づいて、リンクに存在する悪路を判断することができる。そして、情報処理装置１０１によれば、リンクに悪路が存在すると判断した場合、端末Ｔｉの垂直振動幅に基づいて、該リンクの移動阻害ポイントを特定することができる。
【０１９６】
これにより、一般歩行者の端末Ｔｉからの情報を利用して、車椅子利用者やベビーカー利用者にとって移動の障害となる悪路の存在を判断することができる。また、その悪路の移動しにくさを、一般歩行者が移動した際の垂直振動幅に応じて特定することができる。
【０１９７】
また、情報処理装置１０１によれば、判断したリンクに存在する移動阻害要素に基づいて、移動種別ごとに、該リンクの移動阻害ポイントを特定し、移動種別ごとに特定した移動阻害ポイントをリンクと対応付けて経路情報ＤＢ２２０に記憶することができる。そして、情報処理装置１０１によれば、経路情報ＤＢ２２０を参照して、移動種別に応じた経路案内を行うことができる。
【０１９８】
これにより、地図には表れないような移動阻害要素が存在するリンクについて、車椅子（電動）、車椅子（手動）、ベビーカー等の移動種別に応じた移動しにくさを考慮して、経路案内を行うことができ、より的確な経路を提示することができる。
【０１９９】
また、情報処理装置１０１によれば、地図情報に基づいて、地図上の各リンクに存在する移動阻害要素を判断し、判断した結果に基づいて、各リンクの移動阻害ポイントを特定することができる。そして、情報処理装置１０１によれば、各リンクと対応付けて、特定した各リンクの移動阻害ポイントを経路情報ＤＢ２２０に記憶することができる。
【０２００】
これにより、地図上の各区画内のリンクに、地図情報に表れる踏切、バス停、歩道橋、地下道、横断歩道、エレベータなどの移動阻害要素に応じた移動阻害ポイントを設定することができる。
【０２０１】
これらのことから、実施の形態にかかる経路案内システム２００によれば、車椅子やベビーカーへのセンサの設置コストや手間をかけることなく、充分な情報量と更新頻度で車椅子やベビーカーの移動しにくさに関する道路状況を把握することが可能となる。また、地図情報に表れる移動に影響を与える要素と組み合わせた定量的な評価により、的確な経路選択を行うことが可能となる。
【０２０２】
具体的には、センサを取り付けた車椅子やベビーカーのみから情報収集するのではなく、端末Ｔｉのセンサ機能を利用して一般歩行者も情報収集対象とするため、部分的な情報欠落地点の発生による最適経路の見逃しを防止することができる。また、情報収集量と更新頻度が上がるため、地図上では通行可能でも一時的な理由（例えば、工事）で通行可否が変わっている地点についても情報を反映することができる。したがって、車椅子やベビーカー利用者に対して目的地までの経路案内を行う際に、屋外で発生し得る悪影響要素として、地図情報サービスから事前に想定可能なものと、端末Ｔｉのセンサ機能や気象情報からリアルタイムに得られる地形特性や動的要素とを組み合わせて評価するため、より現実的な影響を加味した最適経路の決定が実施可能となる。
【０２０３】
なお、本実施の形態で説明した経路案内方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。本経路案内プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭ、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ  ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）メモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、本経路案内プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。
【０２０４】
上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０２０５】
（付記１）端末に関するデータを計測するセンサにより計測された前記端末に関するデータを取得する取得部と、
取得した前記データに基づいて、前記端末の利用者が移動した区間に存在する移動を阻害する要素を判断する判断部と、
判断した結果に基づいて、移動経路に制約のある利用者が前記区間を移動する場合の移動しにくさを示す値を移動阻害ポイント情報から特定し、特定した前記移動しにくさを示す値を前記区間と対応付けて記憶部に記憶する登録部と、
前記記憶部を参照して、経路案内を行う経路案内部と、
を含むことを特徴とする経路案内システム。
【０２０６】
（付記２）前記データは、前記端末の垂直方向の振動量を特定する情報を含み、
前記判断部は、
前記端末の垂直方向の振動量の時系列変化に基づいて、前記区間に存在する階段を判断する、ことを特徴とする付記１に記載の経路案内システム。
【０２０７】
（付記３）前記データは、前記端末の位置を表す緯度、経度および高度を含み、
前記判断部は、
前記端末の位置の時系列変化に基づいて、前記区間に存在する傾斜を判断する、ことを特徴とする付記１または２に記載の経路案内システム。
【０２０８】
（付記４）前記データは、前記端末の位置を表す緯度、経度を含み、
前記判断部は、
前記端末の位置の時系列変化に基づいて、前記区間で移動軌跡の偏りが生じているか否かを判断し、判断した結果に基づいて、前記区間に存在する移動を一時的に阻害する要素を判断する、ことを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の経路案内システム。
【０２０９】
（付記５）取得した前記データに基づいて、前記端末の利用者の種別を判定する判定部を含み、
前記判断部は、
取得した前記データと、判定した前記端末の利用者の種別とに基づいて、前記端末の利用者が移動した区間に存在する移動を阻害する要素を判断する、
ことを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の経路案内システム。
【０２１０】
（付記６）前記データは、前記端末の垂直方向の振動量を特定する情報を含み、
前記判断部は、
前記端末の利用者の種別が、移動経路に制約のある利用者ではないと判定した場合、前記端末の垂直方向の振動量に基づいて、前記区間に存在する悪路を判断し、
前記登録部は、
前記区間に悪路が存在すると判断した場合、前記端末の垂直方向の振動量に基づいて、移動経路に制約のある利用者が前記区間を移動する場合の移動しにくさを示す値を移動阻害ポイント情報から特定する、
ことを特徴とする付記５に記載の経路案内システム。
【０２１１】
（付記７）前記要素は、移動経路に制約のある利用者にとって障害となる要素であり、
移動経路に制約のある利用者は、電動または手動の車椅子、ベビーカーのいずれかを使用する利用者である、
ことを特徴とする付記１〜６のいずれか一つに記載の経路案内システム。
【０２１２】
（付記８）前記登録部は、
判断した前記区間に存在する移動を阻害する要素に基づいて、移動経路に制約のある利用者の種別ごとに、前記区間を移動する場合の移動しにくさを示す値を移動阻害ポイント情報から特定し、前記種別ごとに特定した前記移動しにくさを示す値を前記区間と対応付けて前記記憶部に記憶し、
前記経路案内部は、
前記記憶部を参照して、移動経路に制約のある利用者の種別に応じた経路案内を行う、
ことを特徴とする付記１〜７のいずれか一つに記載の経路案内システム。
【０２１３】
（付記９）前記登録部は、
移動を阻害する要素と対応付けて、移動経路に制約のある利用者の種別ごとの移動しにくさを示す値を表す移動阻害ポイント情報を参照して、移動経路に制約のある利用者の種別ごとに、前記区間に存在すると判断した移動を阻害する要素に対応する移動しにくさを示す値を特定する、
ことを特徴とする付記８に記載の経路案内システム。
【０２１４】
（付記１０）前記経路案内部は、
第１の端末から経路案内要求を受信すると、地図情報に基づいて、受信した前記経路案内要求から特定される現在地から目的地までの経路を探索し、
前記記憶部を参照して、探索した前記経路それぞれの移動コストを算出し、
算出した前記経路それぞれの移動コストに基づいて、前記第１の端末の利用者の経路案内を行う、
ことを特徴とする付記１〜９のいずれか一つに記載の経路案内システム。
【０２１５】
（付記１１）前記判断部は、
地図情報に基づいて、地図上の各区間に存在する移動を阻害する要素を判断し、
前記登録部は、
判断した結果に基づいて、移動経路に制約のある利用者が前記各区間を移動する場合の移動しにくさを示す値を移動阻害ポイント情報から特定し、
前記各区間と対応付けて、特定した前記各区間を移動する場合の移動しにくさを示す値を前記記憶部に記憶する、
ことを特徴とする付記１〜１０のいずれか一つに記載の経路案内システム。
【０２１６】
（付記１２）自端末に関するデータを計測するセンサを有する端末から前記センサにより計測されるデータを取得し、
取得した前記データに基づいて、前記端末の利用者が移動した区間に存在する移動を阻害する要素を判断し、
判断した結果に基づいて、移動経路に制約のある利用者が前記区間を移動する場合の移動しにくさを示す値を移動阻害ポイント情報から特定し、
特定した前記移動しにくさを示す値を前記区間と対応付けて記憶部に記憶し、
前記記憶部を参照して、経路案内を行う、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする経路案内方法。
【０２１７】
（付記１３）自端末に関するデータを計測するセンサを有する端末から前記センサにより計測されるデータを取得し、
取得した前記データに基づいて、前記端末の利用者が移動した区間に存在する移動を阻害する要素を判断し、
判断した結果に基づいて、移動経路に制約のある利用者が前記区間を移動する場合の移動しにくさを示す値を移動阻害ポイント情報から特定し、
特定した前記移動しにくさを示す値を前記区間と対応付けて記憶部に記憶し、
前記記憶部を参照して、経路案内を行う、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする経路案内プログラム。
【符号の説明】
【０２１８】
１０１  情報処理装置
１０２  端末
１１０，８０６  記憶部
１２０  区間
２００  経路案内システム
２０１  情報提供装置
２１０  ネットワーク
２２０  経路情報ＤＢ
２３０  端末情報ＤＢ
３００，４００  バス
３０１，４０１  ＣＰＵ
３０２，４０２  メモリ
３０３，４０４  Ｉ／Ｆ
３０４  ディスクドライブ
３０５  ディスク
４０３  ＧＰＳユニット
４０５  ディスプレイ
４０６  入力装置
７００  移動阻害要素テーブル
８０１  取得部
８０２  移動種別判定部
８０３  影響地点抽出部
８０４  移動適正評価部
８０５  経路案内部
９００  移動阻害ポイントテーブル
１０００  経路管理テーブル
１１００  経路案内画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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