(57)【要約】【課題】移動しながら撮影を行う操作者の身体に、撮像装置または撮像装置を支持するジンバル装置を保持させることができ、移動に伴う視野の上下振動を低減することができる携行ホルダを提供する。【解決手段】携行ホルダ１００の構成を、操作者の両肩に掛ける一対の肩掛け１１１を有する肩係止部１１０と、肩係止部に支持されており、操作者の身体の前面で上下方向に配される縦ベース部１２０ａと、縦ベース部に一端が固定されているコイルバネＳと、コイルバネの他端が固定されている昇降体１６０ａと、コイルバネを伸長させつつ昇降体を下降させると共に、コイルバネを収縮させつつ昇降体を上昇させる昇降機構部１３０と、昇降体の上面に配されている、ジンバル装置のベース部を取り付けるための取り付けステージ１７０と、を具備する構成とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者の両肩に掛ける一対の肩掛けを有する肩係止部と、
該肩係止部に支持されており、操作者の身体の前面で上下方向に配される縦ベース部と、
該縦ベース部に一端が固定されているコイルバネと、
該コイルバネの他端が固定されている昇降体と、
前記コイルバネを伸長させつつ前記昇降体を下降させると共に、前記コイルバネを収縮させつつ前記昇降体を上昇させる昇降機構部と、
前記昇降体の上面に配されている、撮像装置または撮像装置を支持するジンバル装置の一部を取り付けるための取り付けステージと、
を具備することを特徴とする携行ホルダ。
【請求項２】
前記取り付けステージは、前後方向または左右方向にスライドするスライダによって、前記昇降体の上面に固定されている
ことを特徴とする請求項１に記載の携行ホルダ。
【請求項３】
流体が充填されたシリンダ内をピストンロッドが相対的に移動することにより抵抗を発生させるシリンダダンパーを更に具備し、
前記昇降体の昇降に伴い前記ピストンロッドが移動するように、前記シリンダダンパーの一端が前記縦ベース部に固定されている
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の携行ホルダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ビデオカメラ等の撮像装置、または撮像装置を支持するジンバル装置を、操作者の身体に保持させる携行ホルダに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ビデオカメラやテレビカメラ等の撮像装置で操作者が移動しながら撮影を行う場合、操作者の身体の上下振動に伴い、視野（撮像装置の視野）が上下に振れてしまう問題がある。移動しながら撮影を行う場合に視野の振れを低減するために、撮像装置の姿勢を安定させるジンバル装置が使用されているが、ジンバル装置ではパン軸、チルト軸、及びロール軸周りの振動を低減することはできても、上下方向の振動を低減することはできない。
【０００３】
加えて、移動しながら撮影を行う場合、撮像装置やジンバル装置を把持する操作者の身体にかかる負担が大きい。特に、撮影が長時間にわたる場合は、操作者の身体にかかる負担が著しく大きいという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明者らは、移動しながら撮影を行う操作者の身体に、撮像装置またはジンバル装置を保持させることができ、移動に伴う視野の上下振動を低減することができる携行ホルダを作成しようと想到した。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、本発明は、移動しながら撮影を行う操作者の身体に、撮像装置または撮像装置を支持するジンバル装置を保持させることができ、移動に伴う視野の上下振動を低減することができる携行ホルダの提供を、課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明にかかる携行ホルダは、
「操作者の両肩に掛ける一対の肩掛けを有する肩係止部と、
該肩係止部に支持されており、操作者の身体の前面で上下方向に配される縦ベース部と、
該縦ベース部に一端が固定されているコイルバネと、
該コイルバネの他端が固定されている昇降体と、
前記コイルバネを伸長させつつ前記昇降体を下降させると共に、前記コイルバネを収縮させつつ前記昇降体を上昇させる昇降機構部と、
前記昇降体の上面に配されている、撮像装置または撮像装置を支持するジンバル装置の一部を取り付けるための取り付けステージと、を具備する」ものである。
【０００７】
本書面における「上下」、「前後」、及び「左右」は、携行ホルダを身体に装着する操作者にとっての「上下」、「前後」、及び「左右」である。
【０００８】
本構成では、撮像装置またはジンバル装置の一部を携行ホルダの取り付けステージに固定することにより、操作者の身体に撮像装置またはジンバル装置を保持させることができる。撮像装置またはジンバル装置の重量は、操作者の両肩で受けることになるため、受けた荷重が全身に分散する。これにより、両手で把持することによって、撮像装置やジンバル装置の全重量を操作者の腕で支える場合に比べて、操作者の身体にかかる負担を低減することができる。そのため、撮像装置またはジンバル装置が大型で重量が大きい場合や、撮影が長時間にわたる場合であっても、容易に撮影を行うことができる。
【０００９】
また、三軸のジンバル装置では、撮像装置のパン軸周りの回動に伴い視野が左右方向に旋回する振れ、撮像装置のチルト軸周りの回動に伴い視野が上下方向で傾斜する振れ、撮像装置のロール軸周りの回動に伴い視野が左右方向で傾斜する振れを低減することはできるが、操作者の移動に伴う視野の上下振動を低減することはできない。これに対して、本構成の携行ホルダでは、撮像装置またはジンバル装置が取り付けられる取り付けステージは、コイルバネを伸長させつつ下降すると共にコイルバネを収縮させつつ上昇する昇降体の上面に配置されている。
【００１０】
このような構成では、操作者の身体に装着した携行ホルダの取り付けステージに、撮像装置またはジンバル装置を介して撮像装置を取り付けた初期状態では、その重量により、コイルバネはある程度伸長され昇降体は下降した状態にある。そして、操作者の移動に伴って身体が上方に移動した際、撮像装置を支持している昇降体、またはジンバル装置を介して撮像装置を支持している昇降体は、慣性力によりコイルバネを初期状態より更に伸長させつつ同じ高さに留まる。一方、操作者の移動に伴って身体が下方に移動した際、撮像装置を支持している昇降体、またはジンバル装置を介して撮像装置を支持している昇降体は、慣性力によりコイルバネを収縮させつつ同じ高さに留まる。つまり、操作者の身体の上下振動が携行ホルダによって吸収され、撮像装置の高さが一定に保持され易いものとなるため、操作者の移動に伴う視野の上下振動を有効に低減することができる。
【００１１】
ここで、昇降機構部が昇降体を昇降させる態様としては、長さが等しい二本のアームが平行となるように、それぞれの一端が昇降体に回動可能に支持されていると共に、それぞれの他端が縦ベース部に対して回動可能に支持されていることにより、四節リンク（平行リンク）を形成している態様を例示することができる。このような構成により、二本のアームは同時に回動し、これに伴い昇降体はその姿勢を変化させることなく昇降する。
【００１２】
或いは、昇降機構部が昇降体を昇降させる態様として、縦ベース部においてその軸方向にレールが配されており、このレールに沿って上下動するスライダに昇降体が固定されている態様、縦ベース部がパイプ材に挿通されていることにより、パイプ材が縦ベース部に沿って上下動するものであり、このパイプ材に昇降体が固定されている態様、を例示することができる。
【００１３】
なお、コイルバネの「一端が縦ベース部に固定されている」態様としては、コイルバネの一端が縦ベース部に直接固定されている態様の他、縦ベース部に固定されている他の部材を介してコイルバネの一端が縦ベース部に固定されている態様を採用することができる。また、コイルバネの「他端が昇降体に固定されている」態様としては、コイルバネの他端が昇降体に直接固定されている態様の他、昇降体に固定されている他の部材を介してコイルバネの他端が昇降体に固定されている態様を採用することができる。
【００１４】
本発明にかかる携行ホルダは、上記構成に加え、
「前記取り付けステージは、前後方向または左右方向にスライドするスライダによって、前記昇降体の上面に固定されている」ものとすることができる。
【００１５】
携行ホルダに取り付けた撮像装置またはジンバル装置に、操作者が手を添えた状態で移動すると、操作者の前進後退に伴って、撮像装置に、またはジンバル装置を介して撮像装置に、僅かながら前後方向の振動が加わることがある。これに対し、携行ホルダの構成が、前後方向にスライドするスライダによって取り付けステージが昇降体に固定されている構成である場合は、取り付けステージがレールに沿って前後方向に滑らかにスライドすることができるため、操作者の移動に伴う僅かな前後方向の振動が、撮像装置に衝撃として伝わって撮像に影響を及ぼすおそれを、低減することができる。
【００１６】
一方、撮像装置または撮像装置を支持しているジンバル装置を操作者が直接に把持している場合は、腕の動きによって視野の方向を左右にシフトさせることができるが、撮像装置またはジンバル装置が不動に固定された携行ホルダを身体に装着してしまうと、身体を左右に移動させなければ、視野を左右にシフトさせることができない。これに対し、携行ホルダの構成が、左右方向にスライドするスライダによって取り付けステージが昇降体に固定されている構成である場合は、操作者が身体を移動させることなく、意図して視野の方向を左右にシフトさせることができる。
【００１７】
本発明にかかる携行ホルダは、上記構成に加え、
「流体が充填されたシリンダ内をピストンロッドが相対的に移動することにより抵抗を発生させるシリンダダンパーを更に具備し、
前記昇降体の昇降に伴い前記ピストンロッドが移動するように、前記シリンダダンパーの一端が前記縦ベース部に取り付けられている」ものとすることができる。
【００１８】
上記のように、移動に伴う上下振動はコイルバネによって吸収されるのであるが、コイルバネには周期振動が生じるため、コイルバネを伸縮させつつ昇降する昇降体の上下振動も周期振動となり、その減衰に時間がかかる場合がある。これに対し、本構成の携行ホルダは、シリンダ内をピストンロッドが相対的に移動するシリンダダンパーを備えており、このシリンダダンパーは昇降体の昇降に伴ってピストンロッドが移動するように、その一端が縦ベース部に取り付けられている。つまり、昇降体の昇降に伴ってコイルバネが伸縮する際に、ピストンロッドも進退する。これにより、ピストンロッドが移動したときにシリンダ内に発生する抵抗によって、コイルバネの伸縮に伴う昇降体の周期振動を早期に減衰させることができる。従って、上下振動に伴う衝撃をコイルバネによって緩和しつつ、コイルバネの伸縮による昇降体の周期振動をシリンダダンパーによって減衰することにより、移動に伴う上下振動を効果的に低減させることができる。
【発明の効果】
【００１９】
以上のように、本発明によれば、移動しながら撮影を行う操作者の身体に、撮像装置または撮像装置を支持するジンバル装置を保持させることができ、移動に伴う視野の上下振動を低減することができる携行ホルダを、提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第一実施形態の携行ホルダの斜視図である。
【図２】図１の携行ホルダの（ａ）側面図、及び（ｂ）昇降体が下降した状態の側面図である。
【図３】図１の携行ホルダに取り付けられるジンバル装置の（ａ）前方から見た斜視図、及び、（ｂ）後方から見た斜視図である。
【図４】図１の携行ホルダに図３のジンバル装置及び撮像装置を取り付けた状態の斜視図である。
【図５】図３のジンバル装置を介して図１の携行ホルダに取り付けた撮像装置について、（ａ），（ｂ）視野を意図的にパン軸周りに回動させる場合の説明図、及び、（ｃ），（ｄ）視野を意図的にロール軸に平行にシフトさせる場合の説明図である。
【図６】図１の携行ホルダの一対の肩掛けを回動させた状態の側面図である。
【図７】図１の携行ホルダに撮像装置を直接取り付けた状態の斜視図である。
【図８】本発明の第二実施形態の携行ホルダの斜視図である。
【図９】本発明の第三実施形態の携行ホルダの斜視図である。
【図１０】（ａ）本発明の第四実施形態の携行ホルダの側面図、及び、（ｂ）シリンダダンパーの構成の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の具体的な実施形態の携行ホルダについて説明する。まず、第一実施形態である携行ホルダ１００及びその使用態様について、図１乃至図７を用いて説明する。
【００２２】
携行ホルダ１００は、図１及び図２に示すように、操作者の両肩に掛ける一対の肩掛け１１１を有する肩係止部１１０と、肩係止部１１０に支持されており、操作者の身体の前面で上下方向に配される縦ベース部１２０ａと、縦ベース部１２０ａに一端が固定されているコイルバネＳと、コイルバネＳの他端が固定されている昇降体１６０ａと、コイルバネＳを伸長させつつ昇降体１６０ａを下降させると共に、コイルバネＳを収縮させつつ昇降体１６０ａを上昇させる昇降機構部１３０と、昇降体１６０ａの上面に配されている取り付けステージ１７０と、を具備している。
【００２３】
より詳細に説明すると、肩係止部１１０は、一対の肩掛け１１１と、肩掛け１１１それぞれの一端を連結している上部アーム１１２によって構成されている。一対の肩掛け１１１はそれぞれ円弧状であり、上部アーム１１２は細長い平板状である。一対の肩掛け１１１それぞれの一端は、上部アーム１１２の両端部のそれぞれに、ピン１１５によって回動可能に取り付けられている。
【００２４】
肩掛け１１１の円弧が下方に向かって湾曲している状態で、一対の肩掛け１１１を操作者の肩に前方から掛けると、上部アーム１１２は操作者の首の前方で左右に架け渡された状態となる。縦ベース部１２０ａは細長い平板状であり、上部アーム１１２の中央から直角に、下方に向かって延出している。
【００２５】
縦ベース部１２０ａの下端には、腹部プレート１８０がバネ１８１を介して取り付けられている。腹部プレート１８０は、縦ベース部１２０ａに直交する方向に長い平板状で、僅かに湾曲している。この腹部プレート１８０を操作者の腹部に当接させると、縦ベース部１２０ａが操作者の身体の前面で上下方向に配されている状態が安定する。腹部プレート１８０と縦ベース部１２０ａとの間に配されたバネ１８１は、後述するように携行ホルダ１００を介してジンバル装置１や撮像装置Ｃを身体に装着した操作者が、移動しながら撮影を行う際に、身体から携行ホルダ１００に伝わる振動、及びその反力の大きさを低減する。
【００２６】
縦ベース部１２０ａには、前方に向かって突出している二枚の突出プレート１３１ａ，１３１ｂが固定されており、下方の突出プレート１３１ａからは、上方に向かって一本の支軸１３２が回動可能に立設されている。上方の突出プレート１３１ｂは、支軸１３２を回動可能に貫通させて、その立設状態を安定させている。支軸１３２の上端近くには、支軸１３２と一体的に回動する回動プレート１３３が固定されている。この回動プレート１３３には、左右から挟み込むように一対の側部プレート１３４が固定されている。
【００２７】
一方、昇降体１６０ａは、後方に向かって解放している箱状である。この昇降体１６０ａの一対の側面と一対の側部プレート１３４との間に、長さが同一である長棒状の第一シャフト１３５及び第二シャフト１３６が連結されている。第一シャフト１３５はその下端側で側部プレート１３４に回動可能に点Ｑ１で軸支されていると共に、その上端側で昇降体１６０ａの側面に回動可能に点Ｑ１’で軸支されている。第二シャフト１３６はその下端側で側部プレート１３４に回動可能に点Ｑ２で軸支されていると共に、その上端側で昇降体１６０ａの側面に回動可能に点Ｑ２’で軸支されている。
【００２８】
これにより、一対の側部プレート１３４、第一シャフト１３５、第二シャフト１３６、及び昇降体１６０ａは、四節リンクを形成している。第一シャフト１３５と第二シャフト１３６とが平行となり、点Ｑ１と点Ｑ２とをつないだ線が縦ベース部１２０ａの軸方向と平行となるように取り付けると、第一シャフト１３５及び第二シャフト１３６はそれぞれ点Ｑ１及び点Ｑ２周りに同時に回動し、昇降体１６０ａは第一シャフト１３５に対しては点Ｑ１’周りに、第二シャフト１３６に対しては点Ｑ２’周りに相対的に回動しつつ、点Ｑ１’と点Ｑ２’を結んだ線が縦ベース部１２０ａの軸方向と平行となる状態を維持しつつ昇降する。つまり、昇降体１６０ａを、その上面が縦ベース部１２０ａに対して直角をなすように第一シャフト１３５及び第二シャフト１３６に取り付けると、縦ベース部１２０ａの軸方向を鉛直方向とした場合、昇降体１６０ａはその上面を水平に保ったまま昇降する。
【００２９】
コイルバネＳは、昇降体１６０ａを左右から挟み込むように二本が使用されており、それぞれ一端が縦ベース部１２０ａの上端近くに固定されていると共に、他端が留め具１３９を介して昇降体１６０ａの側面に固定されている。これにより、昇降体１６０ａは、コイルバネＳを伸長させつつ下降し、コイルバネＳを収縮させつつ上昇する。なお、留め具１３９には、コイルバネＳの軸方向に複数の孔部が貫設されており、何れかの孔部を選択してそこに通したネジを昇降体１６０ａの側面に留め付けることにより、バネの強さを調整することができる。
【００３０】
加えて、側部プレート１３４が回動プレート１３３に固定されていることにより、昇降体１６０ａ、第一シャフト１３５、第二シャフト１３６、及び一対の側部プレート１３４は、回動プレート１３３と一体的に、支軸１３２によって回動可能に突出プレート１３１ａに軸支されている。つまり、昇降体１６０ａ、第一シャフト１３５、第二シャフト１３６、及び一対の側部プレート１３４は、支軸１３２の中心軸であるＺ１軸周りに一体的に、左右方向に旋回するように回動する。Ｚ１軸は、縦ベース部１２０ａの軸方向に平行である。なお、一対の側部プレート１３４からは、縦ベース部１２０ａとの干渉によりＺ１軸周りの回動を所定角度に制限するストッパ１３８が、外方に突出している。
【００３１】
昇降体１６０ａの上面にはレール１７５が固定されており、レール１７５に沿ってスライドするスライダ１７６に、取り付けステージ１７０が固定されている。レール１７５は、昇降体１６０ａがＺ１軸周りに回動していない状態における前後方向に、スライダ１７６をスライドさせる。取り付けステージ１７０には、後述するジンバル装置１のベース部２０におけるスライド溝２２と係合する突条１７０ｒが形成されている。取り付けステージ１７０は、Ｚ１軸に平行なＺ２軸周りに回転自在にスライダ１７６に固定されている。
【００３２】
上記構成において、突出プレート１３１ａ，１３１ｂ、支軸１３２、回動プレート１３３、一対の側部プレート１３４、第一アーム１３５、及び第二アーム１３６が、昇降機構部１３０に相当する。そして、本実施形態の昇降機構部１３０は、昇降体１６０ａを昇降させる作用だけではなく、昇降体１６０ａをＺ１軸周りに回動させる作用を合わせ持っている。
【００３３】
上記構成の携行ホルダ１００には、図３に示すジンバル装置１を取り付けることができる。ジンバル装置１は主な構成として、一対のハンドル３１ａ，３１ｂと、ベース部２０と、ジンバル機構部１０と、制御部６０とを具備している。
【００３４】
ジンバル装置１は、一対のハンドル３１ａ，３１ｂがベース部２０に対して同じ方向に突出している状態を基本状態とする。基本状態にあるジンバル装置１の構成を、具体的に説明する。一対のハンドル３１ａ，３１ｂは、それぞれ一対のサイド部材３０ａ，３０ｂの一部である。それぞれのサイド部材３０ａ，３０ｂは、弾性材で被覆されたシャフト状のハンドル３１ａ，３１ｂと、ハンドル３１ａ，３１ｂに対してそれぞれ直角に延出している細長い平板状の連結部３２ａ，３２ｂによってＬ字形をなしている。ベース部２０は細長い平板状であるが、サイド部材３０ａ，３０ｂの連結部３２ａ，３２ｂより幅広で、長く形成されている。一対のうちの一方のサイド部材３０ａは、ハンドル３１ａがベース部２０から上方に突出するように、連結部３２ａをベース部２０の上面における一端側に重ね合わせられた状態で、ベース部２０に固定されている。
【００３５】
一対のハンドル３１ａ，３１ｂのうち他方のハンドル３１ｂは、ベース部２０に対して着脱式である。換言すれば一対のうち他方のサイド部材３０ｂは、ベース部２０に対して着脱式である。具体的には、ベース部２０の両側面のそれぞれには、軸方向（長手方向）に沿って二本のスライド溝２１，２２が形成されている。一方のスライド溝２１は、ベース部２０の側面において上面との境界となる角部近くに形成されており、他方のスライド溝２２は、ベース部２０の側面において下面との境界となる角部近くに形成されている。そして、着脱式の方のサイド部材３０ｂはクランプ３３を有しており、クランプ３３には、スライド溝２１，２２と係合する突条３３ｒが形成されている。このクランプ３３は、サイド部材３０ｂの連結部３２ｂにおいて、ハンドル３１ｂが延出している側とは反対側の面に固定されている。従って、クランプ３３の突条３３ｒを、ベース部２０の側面における上方のスライド溝２１に係合させた状態で、連結部３２ｂをベース部２０の上面に重ね合わせ、クランプ３３のネジ３３ｓを締め込むことでサイド部材３０ｂをベース部２０に取り付けると、ハンドル３１ｂがベース部２０から上方に突出している状態となる。すなわち、一対のハンドル３１ａ，３１ｂがベース部２０から同一方向（上方）に突出している状態となる。
【００３６】
ベース部２０の下面には、ベース部２０の軸方向に直交する方向に細い平板状の支持板２９が取り付けられている。支持板２９の長さはベース部２０の幅より長く、幅は１ｃｍ〜２ｃｍである。本実施形態では支持板２９の数は二つであり、それぞれベース部２０の両端から等距離の位置に取り付けられている。
【００３７】
ジンバル機構部１０は、それぞれ直角に屈曲したＬ字形を呈している第一アーム１１、第二アーム１２、及び第三アーム１３を備えている。より具体的には、第一アーム１１は、それぞれ細長い平板である二枚の第一プレート１１ａ，１１ｂが直角に連結しているものであり、第二アーム１２は、それぞれ細長い平板である二枚の第二プレート１２ａ，１２ｂが直角に連結しているものであり、第三アーム１３は、それぞれ細長い平板である二枚の第三プレート１３ａ，１３ｂが直角に連結しているものである。
【００３８】
第一アーム１１を構成する二枚の第一プレート１１ａ，１１ｂのうち一方の第一プレート１１ａは、ベース部２０に直交する第一軸Ｐ１周りに回動自在に、ベース部２０に軸支されている。この第一プレート１１ａとベース部２０との間には、第一軸Ｐ１周りの第一アーム１１の回動を駆動する第一モータ４１が設けられている。第一モータ４１の内部には、ベース部２０に対する第一アーム１１の第一軸Ｐ１周りの相対的な回動角度を検出する第一センサが収納されている。
【００３９】
第一アーム１１の他方の第一プレート１１ｂには、第一軸Ｐ１に直交する第二軸Ｐ２周りに回動自在に、第二アーム１２の第二プレート１２ａが軸支されている。この第二プレート１２ａと第一プレート１１ｂとの間には、第二軸Ｐ２周りの第二アーム１２の回動を駆動する第二モータ４２が設けられている。第二モータ４２の内部には、第一アーム１１に対する第二アーム１２の第二軸Ｐ２周りの相対的な回動角度を検出する第二センサが収納されている。
【００４０】
第二アーム１２の他方の第二プレート１２ｂには、第二軸Ｐ２及び第一軸Ｐ１に直交する第三軸Ｐ３周りに回動自在に、第三アーム１３の第三プレート１３ａが軸支されている。この第三プレート１３ａと第二プレート１２ｂとの間には、第三軸Ｐ３周りの第三アーム１３の回動を駆動する第三モータ４３が設けられている。第三モータ４３の内部には、第二アーム１２に対する第三アーム１３の第三軸Ｐ３周りの相対的な回動角度を検出する第三センサが収納されている。
【００４１】
第一モータ４１、第二モータ４２、及び第三モータ４３は、それぞれの回転軸周りの正逆方向の回動角度を制御できるモータであり、本実施形態ではそれぞれエンコーダを備えたブラシレスモータを使用している。ブラシレスモータそれぞれが備えているエンコーダが、第一センサ、第二センサ、及び第三センサに相当する。以下では、第一アーム、第二アーム、及び第三アームを「アーム」と総称し、第一モータ、第二モータ、及び第三モータを「モータ」と総称し、第一センサ、第二センサ、及び第三センサを「センサ」と総称することがある。
【００４２】
第三アーム１３の他方の第三プレート１３ｂには、撮像装置Ｃを装着するための装着ステージ５０が固定されている。装着ステージ５０は、第三軸Ｐ３に平行な方向に延びる突条５０ｒが形成されたクランプである。従って、撮像装置Ｃを三脚等に取り付けるために汎用されているスライドプレート９０を介して、撮像装置Ｃを装着ステージ５０に装着することができる。スライドプレート９０は長孔９５が貫設された細長い平板であり、この長孔９５には、撮像装置Ｃの底部に一般的に設けられているネジ溝に螺合させるボルトが通される。また、装着ステージ５０の突条５０ｒは、スライドプレート９０の側面に形成されているスライド溝９１と係合するものである。従って、長孔９５を通したボルトによって撮像装置Ｃが固定されたスライドプレート９０を、装着ステージ５０の突条５０ｒに沿ってスライドさせることにより位置調整をした後、ネジ５０ｓを締め込むことにより、撮像装置Ｃが光軸を第三軸Ｐ３に平行にした状態で装着ステージ５０に固定される。
【００４３】
制御部６０はマイクロプロセッサを備えており、第一モータ４１、第二モータ４２、第三モータ４３、及び、それぞれに収納された第一センサ、第二センサ、第三センサが、電気的に接続されている。また、本実施形態では、一対のハンドル３１ａ，３１ｂの一方にジョイスティック６１が取り付けられており、ジョイスティック６１も制御部６０のマイクロプロセッサに電気的に接続されている。ここでは、ジョイスティック６１が取り付けられているハンドルは、着脱式のハンドル３１ｂである。なお、本実施形態では、制御部６０は第一アーム１１の第一プレート１１ｂに支持されている。また、制御部６０の電源としてのバッテリー（図示を省略）は、制御部６０の近傍で同じく第一プレート１１ｂに支持されている。
【００４４】
上記構成のジンバル装置１は、一対のハンドル３１ａ，３１ｂを操作者が両手で把持して使用することができる。ジンバル機構部１０では、第一軸Ｐ１がパン軸（Ｚ軸）であり、第二軸Ｐ２をベース部２０の軸方向と平行とすると、撮像装置Ｃの光軸が操作者の前方を向き、第二軸Ｐ２がチルト軸（Ｙ軸）となると共に、第三軸Ｐ３がロール軸（Ｘ軸）となる。
【００４５】
撮影に当たり、制御部６０への入力に基づいて、撮像装置Ｃの姿勢を保持する保持モードと、操作者によるハンドル３１ａ，３１ｂの操作に基づくベース部２０の変位に撮像装置Ｃを追随させる追随モードとを、軸ごとに切り替えることができる。
【００４６】
保持モードでは、撮像装置Ｃの姿勢が変動すると、各センサが対応した軸周りのアームの回動角度（差分）を検出する。制御部６０は、差分が検出された軸に対応しているモータを駆動し、差分の角度だけ逆方向にモータの回転軸を回動させることにより、その軸に対応しているアームを差分の角度だけ逆方向に回転させる。つまり、撮像装置Ｃに与えられた回動がキャンセルされる。これにより、操作者が移動しながら撮影を行い、種々の方向の振動が撮像装置Ｃに与えられても、撮像装置Ｃの姿勢が一定に保持されやすく、視野の振れ（撮像のぶれ）を低減することができる。
【００４７】
一方、追随モードでは、操作者がハンドル３１ａ，３１ｂの向きを意図的に変化させたときに、ベース部２０に対する撮像装置Ｃの相対的な位置関係として設定された初期状態が維持される。これにより、撮影の方向を、操作者の意図する方向に変化させることができる。例えば、一対のハンドル３１ａ，３１ｂを把持している両手のうち一方を前方に出し他方を後方に引けば、ベース部２０は第一軸Ｐ１周りに回動し、撮像装置Ｃの視野が左右方向に旋回する。また、一対のハンドル３１ａ，３１ｂを把持している両腕を肘で屈伸させれば、ベース部２０は第二軸Ｐ２周りに回動し、撮像装置Ｃの視野が上下方向に傾斜する。
【００４８】
保持モードと追随モードは、軸ごとに異ならせて組み合わせることができる。例えば、想定される撮影の状況に応じて、次の表１に示す三つのモードに切り替え可能な設定とすることができる。このようなモードの切り替えは、ジョイスティック６１の操作による制御部６０への入力によって行うことができる。例えば、ジョイスティック６１を１回押し込む入力により第一モードに切り替えられ、ジョイスティック６１を続けて２回押し込む入力により第二一モードに切り替えられ、ジョイスティック６１を続けて３回押し込む入力により第三モードに切り替えられる設定とすることができる。
【００４９】
【表１】
2019045691.tif 000003
【００５０】
また、上記のようなモード切り替えとは別に、ジョイスティック６１の操作によって撮像装置Ｃを各軸周りに意図する角度だけ回動させることができる。例えば、ジョイスティック６１を左または右に傾けたとき、ジョイスティック６１を傾けている時間だけ第一軸Ｐ１（パン軸）周りに左または右に回動するように制御部６０が第一モータ４１を駆動し、ジョイスティック６１を前または後ろに傾けたとき、ジョイスティック６１を傾けている時間だけ第二軸Ｐ２（チルト軸）周りに上方または下方に回動するように、制御部６０が第二モータ４２を駆動する設定とすることができる。これにより、ハンドル３１ａ，３１ｂを操作することなく、撮像装置Ｃの光軸の方向を変化させることができる。なお、ジョイスティック６１はハンドル３１ｂに取り付けられているため、これを把持している手の指先で操作することができる。
【００５１】
ジンバル装置１は、一対のハンドル３１ａ，３１ｂがベース部２０から上方に突出している基本状態のまま、ベース部２０の下面を、床、地面、テーブルなどの設置面に当接させて、載置することができる。大きさや重さがある程度の範囲内で異なる種々の撮像装置Ｃが装着される場合を想定して、基本状態にあるジンバル装置１が自立するように、ベース部２０の重さ、幅、長さが設定されている。加えて、ベース部２０の下面には、ベース部２０の軸方向に直交し、且つ、ベース部２０の幅より長い支持板２９が取り付けられているため、設置面に載置されたジンバル装置１が傾くことが支持板２９によって妨げられ、設置面に自立している姿勢が安定する。
【００５２】
上記構成のジンバル装置１によれば、一対のハンドル３１ａ，３１ｂを操作者が把持して撮影を行う使用態様では、一対のハンドル３１ａ，３１ｂを連結しているベース部２０よりジンバル機構部１０が上方に位置するため、吊り下げタイプの従来のジンバル装置に比べて腕を高く上げなくても撮影が可能であり、操作者の身体への負担が低減されている。
【００５３】
また、ジンバル機構部１０を構成している三つのアームが何れもＬ字形であり、撮像装置Ｃは三つの軸の何れに対しても片持ちされている。そのため、撮像装置Ｃの周囲に広い空間を確保することができる。これにより、操作者の手指などの撮像装置Ｃへのアクセスが容易であり、絞りの調整など撮像装置Ｃの調整作業が行い易い。また、撮像装置Ｃの液晶モニタをサイドに開くことも、問題なく行うことができる。
【００５４】
そして、一対のハンドル３１ａ，３１ｂがベース部２０から同一方向に突出している基本状態では、ジンバル機構部１０がベース部２０の上方に位置するため、この基本状態にあるジンバル装置１を、ベース部２０を介して携行ホルダ１００に取り付けることが可能である。具体的には、携行ホルダ１００の取り付けステージ１７０の突条１７０ｒとジンバル装置１のベース部２０のスライド溝２２とを係合させ、ネジ１７０ｓで締め込むことにより、図４に示すように、撮像装置Ｃが装着されているジンバル装置１を、携行ホルダ１００に固定することができる。
【００５５】
この初期状態で、ジンバル装置１及び撮像装置Ｃの重量により、コイルバネＳはある程度伸長されて昇降体１６０ａは下降した状態にある（図２（ｂ）参照）。そして、操作者の移動に伴い、身体が上方に移動した際は、撮像装置Ｃ及び昇降体１６０ａは慣性力によりコイルバネＳを初期状態より更に伸長させつつ、同じ高さに留まる（縦ベース部１２０ａに対して相対的に下降する）。一方、操作者の身体が下方に移動した際は、撮像装置Ｃ及び昇降体１６０ａは慣性力によりコイルバネＳを収縮させつつ、同じ高さに留まる（縦ベース部１２０ａに対して相対的に上昇する）。
【００５６】
従って、撮像装置Ｃが装着されたジンバル装置１を携行ホルダ１００に取り付けることにより、操作者の移動に伴ってパン軸、チルト軸、及び、ロール軸周りに回動させるような外力が撮像装置Ｃに作用しても、ジンバル装置１によって撮像装置Ｃの姿勢が一定に保持されると共に、ジンバル装置１では低減できない操作者の身体の上下振動が、携行ホルダ１００によって吸収されるため、撮像装置Ｃの高さが一定に保持され易く、操作者の移動に伴う視野の振れを有効に低減することができる。
【００５７】
そして、操作者の身体にジンバル装置１及び撮像装置Ｃを保持させることにより、一対のハンドル３１ａ，３１ｂを両手で把持し、ジンバル装置１及び撮像装置Ｃの全重量を操作者の腕で支える場合に比べて、操作者の負担を低減することができる。そのため、撮像装置Ｃが大型で重量が大きい場合や撮影が長時間にわたる場合であっても、容易に撮影を行うことができる。
【００５８】
また、仮に、操作者の身体に装着されている携行ホルダ１００に、ジンバル装置１のベース部２０を固定的に取り付けた場合は、意図的に撮像装置Ｃの視野をパン軸周りに左右に旋回させようとすると、操作者の身体の向きを変える必要がある。これに対し、本実施形態の携行ホルダ１００では、取り付けステージ１７０がＺ２軸周りに回転自在であるため、図５（ａ），（ｂ）に示すように、一対のハンドル３１ａ，３１ｂの操作によってベース部２０をＺ２軸周りに回動させることにより、撮像装置Ｃの視野をパン軸周りに左右に旋回させることができる。
【００５９】
加えて、昇降体１６０ａが、第一シャフト１３５、第二シャフト１３６、及び一対の側部プレート１３４と一体的にＺ１軸周りに回動可能であるため、図５（ｃ），（ｄ）に示すように、昇降体１６０ａをＺ１軸周りに回動させると、撮像装置Ｃに作用する慣性力によって取り付けステージ１７０は反対方向に同じ角度だけＺ２軸周りに回動するため、撮像装置Ｃの光軸の方向をロール軸（Ｘ軸）に平行に、左右にシフトさせることができる。
【００６０】
また、携行ホルダ１００に取り付けたジンバル装置１のハンドル３１ａ，３１ｂを、操作者が把持した状態で前進後退すると、ハンドル３１ａ，３１ｂを介してジンバル装置１に僅かながら前後方向の振動が加わることがある。これに対し、携行ホルダ１００では、ジンバル装置１を取り付けるための取り付けステージ１７０が、レール１７５に沿って滑らかにスライドできる構成である。従って、操作者の移動に伴う僅かな前後方向の振動が、ジンバル装置１に衝撃として伝わって撮像に影響を及ぼすおそれを、低減することができる。
【００６１】
なお、携行ホルダ１００の不使用時には、図６に示すように、一対の肩掛け１１１それぞれをピン１１５の中心軸である軸Ｒ周りに回動させることにより、占有体積を小さくすることができ、この状態で収納ケースにコンパクトに収納することができる。
【００６２】
また、撮影を行っていない待機時のジンバル装置１は、専用のスタンドを要することなく、基本状態のまま、床、地面、テーブルなどの設置面に載置し、自立させることができる。特に、ベース部２０に直交する支持板２９を備えているため、自立させた姿勢が安定する。なお、設置面に載置した状態で自立する構成であるため、汎用のクランプを使用し、ベース部２０を介して三脚にジンバル装置１を取り付けることも可能である。また、基本状態では、ハンドル３１ａ，３１ｂ、ジンバル機構部１０、制御部６０など、全ての構成がベース部２０に対して同じ側にあるため、この状態で収納ケースにコンパクトに収納することができる。
【００６３】
なお、ジンバル装置１は、一対のハンドル３１ａ，３１ｂがベース部２０から同一の方向に突出している基本状態に加え、一対のハンドル３１ａ，３１ｂがベース部２０から相反する方向に突出している変形状態とすることができる。基本状態から変形状態とするときは、まず、クランプ３３のネジ３３ｓを緩めて突条３３ｒとスライド溝２１との係合を解除し、サイド部材３０ｂをベース部２０から取り外す。そして、このサイド部材３０ｂを上下に反転させ、クランプ３３の突条３３ｒをベース部２０の下方のスライド溝２２に係合させる。このようにして連結部３２ｂをベース部２０の下面に重ね合わせた状態でネジ３３ｓを締め込むことにより、サイド部材３０ｂをベース部２０に固定する。これにより、サイド部材３０ｂのハンドル３１ｂはベース部２０から下方に突出し、一対のハンドル３１ａ，３１ｂのベース部２０に対する突出方向が相反する方向となる。
【００６４】
変形状態にあるジンバル装置１は、ベース部２０を操作者の肩に載置した態様で使用される。具体的には、下方に向かって突出しているハンドル３１ｂを操作者の前方にして片手で把持し、ベース部２０材を肩の上に載置する。両手で把持する状態からジンバル機構部１０を第一軸Ｐ１周りに９０度回動させることにより、撮像装置Ｃの光軸を操作者の前方に向けることができる。このようにベース部２０を肩に載置した状態では、撮像装置Ｃが操作者の目の高さとなるため、人の目で見ているような映像の撮影、すなわちアイレベル撮影をすることができる。操作者が把持する方のハンドル３１ｂ（着脱式のハンドル）にジョイスティック６１が取り付けられているため、この使用態様においても、ジョイスティック６１から制御部６０に入力を行うことができる。
【００６５】
上記では、携行ホルダ１００にジンバル装置１を介して撮像装置Ｃを取り付ける場合を例示したが、図７に示すように、撮像装置Ｃを携行ホルダ１００に直接取り付けることができる。具体的には、上記の汎用のスライドプレート９０使用し、撮像装置Ｃが固定されたスライドプレート９０を、取り付けステージ１７０の突条１７０ｒに沿ってスライドさせることにより位置調整をした後、ネジ１７０ｓを締め込むことにより取り付ける。取り付けステージ１７０は、Ｚ２軸周りに回転自在であるため、突条１７０ｒの方向によらず、撮像装置Ｃの光軸を前方に向けることができる。
【００６６】
次に、第二実施形態である携行ホルダ１００ｂについて、図８を用いて説明する。携行ホルダ１００ｂは、操作者の両肩に掛ける一対の肩掛け１１１を有する肩係止部１１０と、肩係止部１１０に支持されており、操作者の身体の前面で上下方向に配される縦ベース部１２０ｂと、縦ベース部１２０ｂに一端が固定されているコイルバネＳと、コイルバネＳの他端が固定されている昇降体１６０ｂと、コイルバネＳを伸長させつつ昇降体１６０ｂを下降させると共に、コイルバネＳを収縮させつつ昇降体１６０ｂを上昇させる昇降機構部１４０と、昇降体１６０ｂの上面に配されている、ジンバル装置１のベース部２０を取り付けるための取り付けステージ１７０と、を具備している。
【００６７】
携行ホルダ１００ｂが、第一実施形態の携行ホルダ１００と相違する点は、昇降体１６０ｂ及び昇降機構部１４０の構成である。昇降体１６０ｂは、縦ベース部１２０ｂと平行な支持アーム１６３と、支持アーム１６３とそれぞれ直角をなすように支持アーム１６３に固定されている第一シャフト１６１及び第二シャフト１６２を備えている。第一シャフト１６１と第二シャフト１６２は前方に向かって開いているＶ字形を形成しており、Ｖ字の基端が支持アーム１６３に固定されている。第一シャフト１６１及び第二シャフト１６２の上面が、昇降体１６０ｂの上面に相当する。
【００６８】
第一シャフト１６１及び第二シャフト１６２それぞれの上面には、前後方向に延びるレール１７５が固定されており、それぞれのレール１７５に沿ってスライドするスライダ１７６に、取り付けステージ１７０が固定されている。取り付けステージ１７０の構成は第一実施形態と同様であるが、第二実施形態では二つある点で相違している。第一シャフト１６１の取り付けステージ１７０と、第二シャフト１６２の取り付けステージ１７０とでは、突条１７０ｒは同一の直線上にあり、その方向は左右方向である。
【００６９】
縦ベース部１２０ｂの前面には上下に延びるレール１４１が配されており、レール１４２に沿ってスライドするスライダ１４２が、昇降体１６０ｂの支持アーム１６３に固定されている。そして、コイルバネＳは支持アーム１６３を左右から挟むように二本が配されるものであり、それぞれ一端が縦ベース部１２０ｂの上端近くに固定されていると共に、他端が支持アーム１６３の下端近くに固定されている。このような構成により、スライダ１４２がレール１４１に沿って下降することにより、コイルバネＳを伸長させつつ支持アーム１６３を含む昇降体１６０ｂが下降し、スライダ１４２がレール１４１に沿って上昇することにより、コイルバネＳを収縮させつつ支持アーム１６３を含む昇降体１６０ｂが上昇する。ここで、レール１４１及びスライダ１４２が、第二実施形態の昇降機構部１４０に相当する。
【００７０】
従って、第一シャフト１６１及び第二シャフト１６２それぞれの取り付けステージ１７０の突条１７０ｒとジンバル装置１のベース部２０のスライド溝２２とを係合させ、二つの取り付けステージ１７０間にベース部２０を架け渡した上でネジ１７０ｓを締め込むことにより、撮像装置Ｃが装着されているジンバル装置１を携行ホルダ１００ｂに固定することができる。この初期状態で、ジンバル装置１及び撮像装置Ｃの重量により、コイルバネＳはある程度伸長されて昇降体１６０ｂは下降した状態にある。そして、操作者の移動に伴い、身体が上方に移動した際は、撮像装置Ｃ及び昇降体１６０ｂは慣性力によりコイルバネＳを初期状態より更に伸長させつつ、同じ高さに留まる（縦ベース部１２０ｂに対して相対的に下降する）。一方、操作者の身体が下方に移動した際は、撮像装置Ｃ及び昇降体１６０ｂは慣性力によりコイルバネＳを収縮させつつ、同じ高さに留まる（縦ベース部１２０ｂに対して相対的に上昇する）。
【００７１】
また、携行ホルダ１００ｂに取り付けたジンバル装置１のハンドル３１ａ，３１ｂを把持した状態で操作者が前進後退すると、ハンドル３１ａ，３１ｂを介してジンバル装置１に僅かながら前後方向の振動が加わることがある。これに対し、携行ホルダ１００ｂでは、ジンバル装置１を取り付けるための二つの取り付けステージ１７０が、それぞれ前後方向に延びるレール１７５に沿って滑らかにスライドできる構成である。従って、操作者の移動に伴う僅かな前後方向の振動が、ジンバル装置１に衝撃として伝わって撮像に影響を及ぼすおそれを、低減することができる。
【００７２】
次に、第三実施形態である携行ホルダ１００ｃについて、図９を用いて説明する。携行ホルダ１００ｃは、操作者の両肩に掛ける一対の肩掛け１１１を有する肩係止部１１０と、肩係止部１１０に支持されており、操作者の身体の前面で上下方向に配される縦ベース部１２０ｃと、縦ベース部１２０ｃに一端が固定されているコイルバネＳと、コイルバネＳの他端が固定されている昇降体１６０ｃと、コイルバネＳを伸長させつつ昇降体１６０ｃを下降させると共に、コイルバネＳを収縮させつつ昇降体１６０ｃを上昇させる昇降機構部１５０と、昇降体１６０ｃの上面に配されている、ジンバル装置１のベース部２０を取り付けるための取り付けステージ１７０と、を具備している。
【００７３】
携行ホルダ１００ｃが、第一実施形態及び第二実施形態の携行ホルダ１００，１００ｂと相違する点は、縦ベース部１２０ｃ、昇降体１６０ｃ、及び昇降機構部１５０の構成である。縦ベース部１２０ｃは一対あり、それぞれ上部アーム１１２の両端から下方に延出している円形パイプである。
【００７４】
昇降体１６０ｃは、一対の縦ベース部１２０ｃそれぞれと平行な一対の支持アーム１６５と、支持アーム１６５とそれぞれ直角をなし、且つ、前方に延びている一対の第一シャフト１６６と、一対の第一シャフト１６６を直交する方向に連結している一対の第二シャフト１６７と、一対の第二シャフト１６７間に架け渡されている平板状の天板部１６９とを備えている。天板部１６９の上面が、昇降体１６０ｃの上面に相当する。
【００７５】
一対の第二シャフト１６７それぞれは、筒状のスライダ１６８の複数を挿通しており、筒状のスライダ１６８は第二シャフト１６７に沿ってスライドする。天板部１６９は、これらのスライダ１６８によって一対の第二シャフト１６７に固定されている。従って、天板部１６９は、スライダ１６８のスライドに伴い、第二シャフト１６７の軸方向である左右方向にスライド可能である。天板部１６９の上面には、取り付けステージ１７０が固定されている。
【００７６】
一対の縦ベース部１２０ｃそれぞれは、筒状の昇降パイプ１５１を挿通しており、昇降パイプ１５１のそれぞれは縦ベース部１２０ｃに沿ってスライドする。昇降体１６０ｃの支持アーム１６５は、一対の昇降パイプ１５１それぞれに、固定部１５３によって固定されている。そして、コイルバネＳは一対の支持アーム１６５それぞれの内側に、計二本が配されるものであり、それぞれ一端が縦ベース部１２０ｃの上端近くに固定されていると共に、他端が支持アーム１６５の下端近くに固定されている。このような構成により、一対の昇降パイプ１５１がそれぞれ縦ベース部１２０ｃに沿って下降することにより、コイルバネＳを伸長させつつ支持アーム１６５を含む昇降体１６０ｃが下降し、一対の昇降パイプ１５１がそれぞれ縦ベース部１２０ｃに沿って上昇することにより、コイルバネＳを収縮させつつ支持アーム１６５を含む昇降体１６０ｃが上昇する。ここで、昇降パイプ１５１及び固定部１５３が、第三実施形態の昇降機構部１５０に相当する。
【００７７】
従って、天板部１６９上の取り付けステージ１７０の突条１７０ｒとジンバル装置１のベース部２０のスライド溝２２とを係合させ、ネジ１７０ｓを締め込むことにより、撮像装置Ｃが装着されているジンバル装置１を携行ホルダ１００ｃに固定することができる。この初期状態で、ジンバル装置１及び撮像装置Ｃの重量により、コイルバネＳはある程度伸長されて昇降体１６０ｃは下降した状態にある。そして、操作者の移動に伴い身体が上方に移動した際は、撮像装置Ｃ及び昇降体１６０ｃは慣性力によりコイルバネＳを初期状態より更に伸長させつつ、同じ高さに留まる（縦ベース部１２０ｃに対して相対的に下降する）。一方、操作者の身体が下方に移動した際は、撮像装置Ｃ及び昇降体１６０ｃは慣性力によりコイルバネＳを収縮させつつ、同じ高さに留まる（縦ベース部１２０ｃに対して相対的に上昇する）。
【００７８】
また、携行ホルダ１００ｃは、一対の第二シャフト１６７に沿ってスライドするスライダ１６８を介して、天板部１６９が左右方向にスライドする構成である。そのため、天板部１６９に取り付けられたジンバル装置１のハンドル３１ａ，３１ｂを、操作者が把持して動かすことにより、操作者が身体全体を移動させることなく、意図的に視野の方向を左右にシフトさせることができる。
【００７９】
なお、携行ホルダ１００ｃの腹部プレート１８０ｃは、携行ホルダ１００，１００ｂの腹部プレート１８０と若干相違している。一対の縦ベース部１２０ｃそれぞれの下端は、下部アーム１８５によって連結されており、下部アーム１８５の中央には下部プレート１８６が固定されている。腹部プレート１８０ｃはやや湾曲した平板状で下部プレート１８６と対面しており、腹部プレート１８０ｃと下部プレート１８６との間には、コイルバネ１８７が配されている。このような腹部プレート１８０ｃによっても、第一実施形態及び第二実施形態の腹部プレート１８０と同様の作用効果が発揮される。
【００８０】
また、携行ホルダ１００ｃでは、一対の縦ベース部１２０ｃ、上部アーム１１２、及び、下部アーム１８５が枠体を構成しており、一対の第一シャフト１６６及び一対の第二シャフト１６７も枠体を構成しているため、非常に頑丈な構成であり、ジンバル装置１や撮像装置Ｃが大型で重量が大きい場合に適している。このように頑丈な構成であっても、各部を構成する材料としてアルミニウムパイプを使用することにより、携行ホルダ１００ｃの全体を軽量とすることができる。
【００８１】
次に、第四実施形態の携行ホルダ１００ｄについて、図１０を用いて説明する。携行ホルダ１００ｄが、上記の実施形態の携行ホルダ１００，１００ｂ，１００ｃと相違する点は、シリンダダンパーを備えている点である。ここでは、第二実施形態の携行ホルダ１００ｂに更にシリンダダンパー１９０を付加した構成に相当する携行ホルダ１００ｄを例示する。
【００８２】
シリンダダンパー１９０は、図１０（ｂ）に例示するように、ピストン１９２ａとロッド１９２ｂとからなるピストンロッド１９２が、流体が充填されたシリンダ１９１内にピストン１９２ａを位置させた状態で、シリンダ１９１に対して相対的に移動することにより、抵抗を発生させるものである。ここでは、シリンダ１９１が内筒体１９１ａと外筒体１９２ｂとからなる二重構造であり、内筒体１９１ａの内部をピストンロッド１９２が移動する構成を例示している。内筒体１９１ａの内部には、体積変化を生じにくいオイル等の非圧縮性の流体が充填されており、内筒体１９１ａには小孔１９５が設けられている。これにより、ピストンロッド１９２が内筒体１９１ａに押し込まれると、小孔１９５を介して流体が内筒体１９１ａから押し出されて内筒体１９１ａと外筒体１９２ｂとの間の空間に流出し、ピストンロッドが内筒体１９１ａから引き出されると、内筒体１９１ａと外筒体と１９２ｂの間の空間から内筒体１９１ａの内部に小孔１９５を介して流体が流入する。そして、流体が小孔１９５を通過する際に抵抗が発生する。
【００８３】
このシリンダダンパー１９０は、支持アーム１６３を左右から挟むように二本が配されるものであり、図１０（ａ）に示すように、それぞれ一端が縦ベース部１２０ｂの上端近くに固定されていると共に、他端が支持アーム１６３の下端近くに固定されている。シリンダダンパー１９０において、シリンダ１９１の外周面にはコイルバネＳより大径の円板状のバネ支持部１９８が設けられており、ロッド１９２ｂの先端近くにも同一構成のバネ支持部１９８が設けられている。そして、コイルバネＳは、これら二つのバネ支持部１９８の間でシリンダダンパー１９０を挿通させた状態で、両端がそれぞれバネ支持部１９８に固定されている。つまり、コイルバネＳは、シリンダダンパー１９０を介して一端が縦ベース部１２０ｂに固定され、他端が昇降体１６０ｂの構成である支持アーム１６３に固定されている。
【００８４】
このような構成により、スライダ１４２がレール１４１に沿って下降することにより、ピストンロッド１９２をシリンダ１９１から引き出しつつ、支持アーム１６３を含む昇降体１６０ｂがコイルバネＳを伸長させながら下降する。逆に、スライダ１４２がレール１４１に沿って上昇することにより、ピストンロッド１９２をシリンダ１９１内に押し込みつつ、支持アーム１６３を含む昇降体１６０ｂがコイルバネＳを収縮させながら上昇する。そして、ピストンロッド１９２の移動に伴ってシリンダ１９１内に発生する抵抗によって、コイルバネＳの伸縮に伴う昇降体１６０ｂの周期振動を早期に減衰させることができる。ピストンロッド１９２を移動させた運動エネルギーは、抵抗の発生により熱に変換される。
【００８５】
なお、シリンダダンパーは、図１０（ｂ）に例示した構成の他、内筒体の底部と外筒体との間にも空間があり、内筒体の底部に流体を通過させる小孔が形成されている構成とすることができる。或いは、流体を通過させる小孔が、ピストンを貫通するように形成されている構成とすることができる。また或いは、シリンダが単層構造で、ピストンロッドが進退する空間に非圧縮性の流体が充填されており、流体を通過させる小孔がピストンに形成されていると共に、非圧縮性の流体が充填された空間と区画されている空間に、高圧のガスが封入されている構成とすることができる。
【００８６】
以上のように、第一実施形態〜第四実施形態の携行ホルダ１００，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄによれば、ジンバル装置１では低減できない上下振動を吸収し、操作者の移動に伴う視野の上下振動を有効に低減することができる。
【００８７】
そして、携行ホルダ１００，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄを介して、操作者の身体にジンバル装置１及び撮像装置Ｃを保持させることにより、ジンバル装置１及び撮像装置Ｃの全重量を操作者の腕で支える場合に比べて、操作者の負担を低減することができる。
【００８８】
以上、本発明について好適な実施形態を挙げて説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、以下に示すように、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計の変更が可能である。
【００８９】
例えば、第三実施形態の携行ホルダ１００ｃでは、昇降体１６０ｃの上面に取り付けステージ１７０が直接固定されている場合を例示した。これに限定されず、第一実施形態及び第二実施形態の携行ホルダ１００，１００ｂと同様に、レール１７５に沿って前後方向にスライドするスライダ１７６によって、取り付けステージ１７０が天板部１６９に固定されている構成とすることができる。
【００９０】
また、第二実施形態及び第三実施形態の取り付けステージ１７０を、第一実施形態と同様に、それぞれ縦ベース部１２０ｂ，１２０ｃに平行な軸Ｚ２周りに回転自在に、昇降体１６０ｂ，１６０ｃの上面に取り付けられている構成とすることができる。これにより、突条１７０ｒの方向によらず、撮像装置Ｃを携行ホルダ１００ｂ，１００ｃに直接取付けることができる。
【００９１】
更に、シリンダダンパーを備える携行ホルダとして、第二実施形態の携行ホルダ１００ｂにシリンダダンパー１９０を付加した構成に相当する携行ホルダ１００ｄを例示したが、これに限定されず、他の実施形態の携行ホルダにシリンダダンパーを付加することによっても、同様の作用効果を発揮する携行ホルダとすることができる。
【符号の説明】
【００９２】
１  ジンバル装置
１００，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ  携行ホルダ
１１０  肩係止部
１１１  肩掛け
１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ  縦ベース部
１３０  昇降機構部
１４０  昇降機構部
１５０  昇降機構部
１６０ａ，１６０ｂ，１６０ｃ  昇降体
１６８  スライダ（左右方向にスライドするスライダ）
１７０  取り付けステージ
１７６  スライダ（前後方向にスライドするスライダ）
１９０  シリンダダンパー
１９１  シリンダ
１９２  ピストンロッド
Ｃ  撮像装置
Ｓ  コイルバネ
【図１】
2019045691.tif 000004
【図２】
2019045691.tif 000005
【図３】
2019045691.tif 000006
【図４】
2019045691.tif 000007
【図５】
2019045691.tif 000008
【図６】
2019045691.tif 000009
【図７】
2019045691.tif 000010
【図８】
2019045691.tif 000011
【図９】
2019045691.tif 000012
【図１０】
2019045691.tif 000013