(57)【要約】【課題】電子時計および回転制御装置において、正確な回転検出を実現する。【解決手段】磁石を有する回転子と、回転子を回転させるためのコイルを備える固定子と、を備えるモータ４の、回転子の回転制御を行う回転制御装置であって、回転子を回転させる第１のパルスをコイルに供給する機能６９２と、第１のパルスよりも短く第１のパルスに対して逆極性の第２のパルスをコイルに供給する機能６９１と、第１のパルスよりも短く第１のパルスと同極性の第３のパルスをコイルに供給する機能６９３と、を備えるモータ制御部６９と、第３のパルスに応じてコイルに流れる電流に基づいて、回転子が第１のパルスによって回転したか否かを判定する判定部７０と、を設けた。【選択図】図２
2019047559.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁石を有する回転子と、前記回転子を回転させるためのコイルを備える固定子と、を備えるモータの、前記回転子の回転制御を行う回転制御装置であって、
前記回転子を回転させる第１のパルスを前記コイルに供給する機能と、前記第１のパルスよりも短く前記第１のパルスに対して逆極性の第２のパルスを前記コイルに供給する機能と、前記第１のパルスよりも短く前記第１のパルスと同極性の第３のパルスを前記コイルに供給する機能と、を備えるモータ制御部と、
前記第３のパルスに応じて前記コイルに流れる電流に基づいて、前記回転子が前記第１のパルスによって回転したか否かを判定する判定部と、
を有することを特徴とする回転制御装置。
【請求項２】
前記モータ制御部は、
所定期間、前記コイルに前記第３のパルスを出力し、
前記所定期間が終了した後に前記コイルに流れる電流差に基づいて、前記回転子が回転したか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の回転制御装置。
【請求項３】
前記回転子は、一周の回転範囲の中で磁気的に安定して停止する複数の安定位置があり、
前記第２のパルスは、前記回転子が前記安定位置以外の位置に停止している場合に、前記回転子を何れかの前記安定位置に移動させるものである
ことを特徴とする請求項２に記載の回転制御装置。
【請求項４】
前記第２のパルスは、０．０１ミリ秒以上かつ１ミリ秒以下の長さの矩形波である
ことを特徴とする請求項２に記載の回転制御装置。
【請求項５】
前記第２のパルスは、０．０１ミリ秒以上かつ１ミリ秒以下の長さの矩形波である
ことを特徴とする請求項３に記載の回転制御装置。
【請求項６】
前記回転子の前記安定位置は、一周の回転範囲の中で２箇所あり、
前記回転子は、回転時に２箇所の前記安定位置に交互に停止し、
前記モータ制御部は、前記回転子の回転時に、前記コイルに供給する前記第２のパルスの極性を交互に切り替える
ことを特徴とする請求項５に記載の回転制御装置。
【請求項７】
前記モータは、前記コイルとして、第１のコイルと、第２のコイルとを有し、
前記モータ制御部は、前記第１のパルスを前記第２のコイルと、前記第１のコイルとに順次供給し、前記第２のパルスを前記第１のコイルに供給し、前記第３のパルスを前記第１のコイルに供給するものであり、
前記判定部は、前記第３のパルスに応じて前記第１のコイルに流れる電流に基づいて、前記回転子が前記第１のパルスによって回転したか否かを判定するものである
ことを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の回転制御装置。
【請求項８】
前記モータは、前記コイルとして、第１のコイルと第２のコイルと第３のコイルとを有し、
前記モータ制御部は、前記回転子の回転時に、前記第１のコイルと前記第２のコイルと前記第３のコイルとに対して、所定の順序で前記第２のパルスを供給する
ことを特徴とする請求項１〜７の何れか一項に記載の回転制御装置。
【請求項９】
磁石を有する回転子と、前記回転子を回転させるためのコイルを備える固定子と、を備えるモータの、前記回転子の回転制御を行う回転制御装置であって、
前記回転子を回転させる第１のパルスを前記コイルに供給する機能と、前記回転子が磁気的に安定する安定位置に停止するように、前記第１のパルスに対して逆極性の第２のパルスを前記コイルに供給する機能と、前記第１のパルスよりも短く前記第１のパルスと同極性の第３のパルスを前記コイルに供給する機能と、を備えるモータ制御部と、
前記第３のパルスに応じて前記コイルに流れる電流に基づいて、前記回転子が前記第１のパルスによって回転したか否かを判定する判定部と、
を有することを特徴とする回転制御装置。
【請求項１０】
請求項１〜９の何れか一項に記載の回転制御装置と、
表示部と、
時刻を計時する計時部と、
前記計時部が計時する前記時刻を前記表示部に表示させる制御部と、
を備えることを特徴とする電子時計。
【請求項１１】
磁石を有する回転子と、前記回転子を回転させるためのコイルを備える固定子と、を備えるモータの、前記回転子の回転制御を行う回転制御方法であって、
前記回転子を回転させる第１のパルスを前記コイルに供給する過程と、
前記第１のパルスよりも短く前記第１のパルスに対して逆極性の第２のパルスを前記コイルに供給する過程と、
前記第１のパルスよりも短く前記第１のパルスと同極性の第３のパルスを前記コイルに供給する過程と、
前記第３のパルスに応じて前記コイルに流れる電流に基づいて、前記回転子が前記第１のパルスによって回転したか否かを判定する過程と、
を有することを特徴とする回転制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転制御装置、電子時計および回転制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
固定子にコイルを有し、回転子に磁石を有するステッピングモータについて、固定子の鉄心に生じる磁気飽和現象を利用して回転検出を行う技術が知られている。すなわち、磁石が発生する磁束とコイルが発生する磁束とが強めあう関係にあれば、鉄心の磁気飽和の影響が大きくなるため、コイルのインダクタンスが低くなる。一方、磁石が発生する磁束とコイルが発生する磁束とが弱めあう関係にあれば、磁気飽和の影響が小さくなるため、コイルのインダクタンスが高くなる。特許文献１には、コイルに検出パルスを印加し、コイルに流れる電流波形を測定することによって回転の成功／不成功を判別する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公昭６１−１５３８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、磁気飽和現象を利用して回転検出を行う場合、ステッピングモータの状態によっては、正確な回転検出が困難になる場合がある。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたものであり、正確な回転検出を実現できる回転制御装置、電子時計および回転制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、好ましい実施形態は、磁石を有する回転子と、前記回転子を回転させるためのコイルを備える固定子と、を備えるモータの、前記回転子の回転制御を行う回転制御装置であって、前記回転子を回転させる第１のパルスを前記コイルに供給する機能と、前記第１のパルスよりも短く前記第１のパルスに対して逆極性の第２のパルスを前記コイルに供給する機能と、前記第１のパルスよりも短く前記第１のパルスと同極性の第３のパルスを前記コイルに供給する機能と、を備えるモータ制御部と、前記第３のパルスに応じて前記コイルに流れる電流に基づいて、前記回転子が前記第１のパルスによって回転したか否かを判定する判定部と、を有することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】第１実施形態による電子時計の概略構成図である。
【図２】第１実施形態におけるマイクロコンピュータの概略ブロック図である。
【図３】第１実施形態におけるステッピングモータの平面図である。
【図４】第１実施形態における駆動回路の回路図である。
【図５】第１実施形態における駆動回路の（ａ）駆動フェーズ、（ｂ）安定化フェーズ、（ｃ）チャージフェーズ、および（ｄ）電流検出フェーズの動作説明図である。
【図６】第１実施形態の回転成功時における（ａ）コイル電圧および（ｂ）コイル電流の波形図である。
【図７】第１実施形態の（ａ）回転成功時、（ｂ）回転不成功時（安定位置）、および（ｃ）回転不成功時（不安定位置）における動作説明図である。
【図８】第１実施形態の回転不成功時における（ａ）コイル電圧および（ｂ）コイル電流の波形図である。
【図９】第１実施形態におけるステッピングモータのトルク特性図である。
【図１０】第２実施形態におけるステッピングモータの平面図である。
【図１１】第２実施形態における駆動回路の回路図である。
【図１２】第２実施形態における駆動回路の（ａ）第１駆動フェーズ、（ｂ）第２駆動フェーズ／チャージフェーズ、（ｃ）安定化フェーズ、および（ｄ）電流検出フェーズの動作説明図である。
【図１３】第３実施形態におけるステッピングモータの平面図である。
【図１４】第３実施形態における駆動回路の回路図である。
【図１５】第３実施形態の動作説明図である。
【図１６】第３実施形態におけるステッピングモータのトルク特性図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
［第１実施形態］
〈第１実施形態の構成〉
図１は、第１実施形態における電子時計１を示す概略構成図である。
本実施形態のアナログ式の電子時計１は、４本の指針２ａ〜２ｄ（表示部）を独立のモータで各々駆動可能なものであり、特には限られないが、例えば、腕に装着するためのバンドを備えた腕時計型の電子時計である。この電子時計１は、例えば各指針２ａ〜２ｄと、輪列機構３ａ〜３ｄ（表示部）を介して各指針２ａ〜２ｄをそれぞれ回転駆動するステッピングモータ４ａ〜４ｄ（モータ）を有している。さらに、電子時計１は、ステッピングモータ４ａ〜４ｄを駆動する駆動回路５と、マイクロコンピュータ６（制御部）と、電源部７と、振動子８とを備えている。
【０００８】
以下、指針２ａ〜２ｄを特に区別しないときには、単に指針２と記載し、各輪列機構３ａ〜３ｄを特に区別しないときには、単に輪列機構３と記載する。同様に、各ステッピングモータ４ａ〜４ｄを特に区別しないときには、単にステッピングモータ４と記載する。
また、ステッピングモータ４と、駆動回路５と、マイクロコンピュータ６と、振動子８とを含む部分を「モータ駆動装置１０」と呼ぶ。また、マイクロコンピュータ６と、駆動回路５とは、ステッピングモータ４の回転制御を行う機能を有するため、駆動回路５およびマイクロコンピュータ６を、「回転制御装置１１」と呼ぶ。
【０００９】
駆動回路５はステッピングモータ４を駆動するブリッジ回路を有しており、マイクロコンピュータ６からの指令に応じて、ステッピングモータ４に電圧を印加する。マイクロコンピュータ６は、大規模集積回路（LSI: Large-Scale Integration）であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６１と、ペリフェラル６８と、発振回路６１１と、分周回路６１２と、計時回路６１３（計時部）とを含んで構成される。
【００１０】
各指針２ａ〜２ｄは、文字盤上の回転軸に対して、回転自在に設けられている。輪列機構３ａ〜３ｄは、それぞれ指針２ａ〜２ｄを回転動作させる。駆動回路５は、マイクロコンピュータ６から入力された制御信号に基づいて、ステッピングモータ４ａ〜４ｄを駆動するための駆動電圧信号を、適切なタイミングで出力する。この駆動回路５は、マイクロコンピュータ６からの設定信号に基づき、ステッピングモータ４の駆動電圧や駆動電圧パルス幅を調整して出力可能である。駆動回路５は、ステッピングモータ４に対して正転方向または逆転方向に駆動信号を出力可能となっている。
【００１１】
ＣＰＵ６１は、各種演算処理を行い、電子時計１の全体動作を統括制御する。ＣＰＵ６１は、制御プログラムを読み出して実行し、継続的に各部に時刻表示に係る動作を行わせる。また、ＣＰＵ６１は、操作部（不図示）への入力操作に基づいてリアルタイムで、または、設定されたタイミングで要求された動作を行わせる。ＣＰＵ６１は、指針２が移動する目標位置を設定し、駆動回路５を介して、ステッピングモータ４の駆動を制御する制御手段である。
【００１２】
発振回路６１１は、固有の周波数信号を生成して分周回路６１２に出力する。発振回路６１１としては、例えば、水晶などの振動子８と組み合わせて発振する回路が用いられる。分周回路６１２は、発振回路６１１から入力された信号をＣＰＵ６１や計時回路６１３が利用する各種周波数の信号に分周して出力する。計時回路６１３は、分周回路６１２から入力された所定の周波数信号の回数を計数し、初期時刻に加算していくことで現在時刻を計数するカウンタ回路である。計時回路６１３により計数される現在時刻は、ＣＰＵ６１により読み出されて時刻表示に用いられる。この時刻の計数は、ソフトウェア的に制御されてもよい。電源部７は、電子時計１を長期間に亘って継続的、かつ安定的に動作させることが可能な構成となっており、例えば電池とＤＣ−ＤＣコンバータとの組合せである。これにより動作中の電源部７の出力電圧は、所定値を保つ。
【００１３】
図２は、ＬＳＩであるマイクロコンピュータ６の概略ブロック図である。マイクロコンピュータ６は、ＣＰＵ６１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）６３と、ＲＡＭ（Random Access Memory）６４と、ＯＳＣ（Oscillator）６５と、ペリフェラル６８と、ＶＲＭＸ６７と、ＤＶＲ６６とを備えている。ＲＯＭ６３には、各種制御プログラムや初期設定データが保持されており、不図示の各種制御プログラムは、電子時計１の起動時に、ＣＰＵ６１により読み出されて継続的に実行される。
【００１４】
ＲＡＭ６４は、ＳＲＡＭやＤＲＡＭといった揮発性メモリであり、ＣＰＵ６１に作業用のメモリ空間を提供する。また、ＲＡＭ６４には、操作部への入力操作に基づいて設定されたユーザ設定データなどを一時記憶させておくことが可能である。ＲＡＭ６４の一部は、フラッシュメモリやＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）などの不揮発性メモリであってもよい。ＯＳＣ６５は、固有の周波数信号を生成してＣＰＵ６１とペリフェラル６８などに供給するものであり、図１の発振回路６１１と振動子８の組合せに相当する。
【００１５】
ＤＶＲ６６は、モータを駆動する信号をドライブする回路である。ＶＲＭＸ６７は、このＤＶＲ６６に供給する電源を生成するレギュレータである。ペリフェラル６８は、モータ制御部６９と、判定部７０とを含んでいる。そして、このモータ制御部６９は、フェーズ制御回路６９９と、安定化パルス生成回路６９１と、駆動パルス生成回路６９２と、チャージパルス生成回路６９３と、ＶＲＭＸ制御回路６９４と、を有している。
【００１６】
また、判定部７０は、Ａ／Ｄ変換器７０２と、検出判定回路７０４とを有している。なお、これらのフェーズ制御回路６９９、安定化パルス生成回路６９１、駆動パルス生成回路６９２、チャージパルス生成回路６９３、ＶＲＭＸ制御回路６９４、Ａ／Ｄ変換器７０２、検出判定回路７０４は、単一のマイクロコンピュータ内のモータ制御部であってもよいし、各々別個にモータ制御部が設けられて、単一のマイクロコンピュータまたは複数のマイクロコンピュータで各動作が行われてもよい。
ここで、「安定化パルス」とは、回転子４８に対して駆動パルスとは逆方向のトルクを発生させるパルスである。
【００１７】
フェーズ制御回路６９９は、駆動パルスの出力と、安定化パルスの出力と、チャージパルスの生成とを含む一連のフェーズを制御する。なお、これらのパルスの詳細については後述する。ステッピングモータ４に対して、安定化パルス生成回路６９１は安定化パルスを出力し、駆動パルス生成回路６９２は駆動パルスを出力し、チャージパルス生成回路６９３は、チャージパルスを出力する。ＶＲＭＸ制御回路６９４は、ＶＲＭＸ６７を制御して所定の電源電圧を生成する。Ａ／Ｄ変換器７０２は、駆動回路５における所定のアナログ電圧（詳細は後述する）をデジタル信号に変換する。検出判定回路７０４は、該デジタル信号に基づいてステッピングモータ４が回転したか否かを判定する。
【００１８】
図３は、シングルコア構成のステッピングモータ４の平面図である。
ステッピングモータ４は、固定子４７と回転子４８とを有している。回転子４８は円盤状に形成され周回方向に回動自在に支持されるとともに、径方向に２極着磁された磁石を有している。回転子４８において、白ヌキの部分はＳ極４８Ｓを構成し、ハッチングを施した部分はＮ極４８Ｎを構成する。回転子４８には、例えば希土類磁石等（例えば、サマリウムコバルト磁石等）の磁石が好適に用いられるが、これに限定されない。
【００１９】
回転子４８は、固定子４７に設けられた不図示の軸を中心に回転可能に配置される。なお、本実施形態において、回転子４８は、後記するコイルＬ１に駆動パルスが印加されることにより、反時計回り方向と時計回り方向のうち何れかに、所定のステップ角で回転可能である。ステッピングモータ４を時計等に適用する場合には、回転子４８には、例えば時計の指針２を運針させるための輪列機構３を構成する歯車を連結するとよい。そして、回転子４８が回転することにより、この歯車等を回転させるようにするとよい。
【００２０】
固定子４７は、略矩形枠状に形成された鉄心４６と、その上辺部分に巻回されたコイルＬ１とを有している。鉄心４６の下辺中央部には、略円形の孔部４２が形成され、この孔部４２に対して同心を成すように回転子４８が配置されている。コイルＬ１に電流を流すと、固定子４７には、領域４４，４５付近に磁極が現れる。領域４４，４５の磁極の極性は、コイルＬ１に流す電流の向きにより、決定される。このコイルＬ１は、端子台４３を介して駆動回路５（図１参照）に接続されている。
【００２１】
従って、Ｓ極４８Ｓ、Ｎ極４８Ｎに反発する磁極が領域４４，４５に現れるようにコイルＬ１を駆動すると、回転子４８は回転する。また、固定子４７には、回転子４８を受容する孔部４２の内周面に、２つの凹部４２ａが形成されている。この２つの凹部４２ａは、上方向を０度としたとき、約６０度および約２４０度の方向に形成されている。これら２つの凹部４２ａにより、回転子４８の静止状態を維持させることができる。
【００２２】
本実施形態において、ステッピングモータ４は、Ｓ極４８Ｓ、Ｎ極４８Ｎが領域４４，４５に対向している状態において、最もインデックストルク（保持トルク）が大きくなる。そのため、コイルＬ１に電流が流れていない非通電状態では、回転子４８は、図３に示す停止位置またはこの停止位置から１８０度回転した停止位置で、磁気的に安定して停止する。そこで、これらの停止位置を「安定位置」と呼ぶ。また、鉄心４６において、回転子４８の左上部分および右下部分には、略円弧状の凹部４１が形成されている。この凹部４１の形成位置は、鉄心４６の断面積が最小になる（または断面積に極小値が現れる）位置であり、磁気飽和が起こりやすい位置になる。
【００２３】
図４は、駆動回路５の回路図である。
駆動回路５は、駆動パルス、安定化パルスおよびチャージパルスをステッピングモータ４のコイルＬ１に印加するものである。駆動回路５は、スイッチ素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４で構成したＨブリッジ回路を有しており、スイッチ素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４は、例えばＭＯＳＦＥＴ（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor）である。また、スイッチ素子Ｔｒ７，Ｔｒ８および抵抗Ｒ１は、コイルＬ１に蓄えられたエネルギーを放電する放電回路を構成する。コイルＬ１の端子電圧をコイル電圧Ｖ１と呼び、コイルＬ１に流れる電流をコイル電流Ｉ１と呼ぶ。
【００２４】
駆動回路５の電源端子と接地端子との間には、電源部７（図１参照）により電源電圧Ｖccが印加される。そして、電圧端子と接地端子との間には、スイッチ素子Ｔｒ１，Ｔｒ２が接続点Ｏ２を介して直列に接続され、スイッチ素子Ｔｒ３，Ｔｒ４が接続点Ｏ１を介して直列に接続されている。抵抗Ｒ１の一端は接地端子に接続され、接続点Ｏ２と抵抗Ｒ１の他端との間にはスイッチ素子Ｔｒ７が接続され、接続点Ｏ１と抵抗Ｒ１の他端との間にはスイッチ素子Ｔｒ８が接続されている。また、接続点Ｏ２，Ｏ１の間にはコイルＬ１が接続されている。
【００２５】
〈第１実施形態の動作〉
次に、図５を参照し、本実施形態の動作を説明する。なお、図５は、駆動回路５の（ａ）駆動フェーズ、（ｂ）安定化フェーズ、（ｃ）チャージフェーズ、および（ｄ）電流検出フェーズの動作説明図である。ステッピングモータ４は、１８０度のステップ角で回転可能である。図５（ａ）〜（ｄ）は、あるステップ角から次のステップ角に至るまで、回転子４８が１８０度回転する期間内に駆動回路５に流れる電流を示している。
【００２６】
図５（ａ）に示す駆動フェーズにおいて、駆動パルス生成回路６９２（図２参照）は、スイッチ素子Ｔｒ１，Ｔｒ４をオンにし、他のスイッチ素子をオフにする。すると、スイッチ素子Ｔｒ１，Ｔｒ４を通る経路Ａ１に沿ってコイルＬ１に電流が流れ、通常の状態では、回転子４８が１８０度回転駆動される。駆動フェーズにおいてコイルＬ１に印加される電圧を「駆動パルス」と呼び、駆動パルスによって回転子４８が１８０度回転駆動された状態を「回転成功」と呼ぶ。上述したように、図３に示す回転子４８の停止位置またはこの停止位置から１８０度回転した停止位置は、回転子４８が磁気的に安定して停止する安定位置である。従って、「回転成功」が持続する限り、回転子４８は２箇所の安定位置に交互に停止する。
【００２７】
但し、駆動パルス入力時に、電子時計１に対し振動や衝撃が加わった場合等においては、駆動パルスを入力しても、回転子４８が１８０度回転しないことがある。この状態を「回転不成功」と呼ぶ。回転不成功時において、ほとんどの場合、回転子４８は元の安定位置に戻る。
【００２８】
しかし、周囲温度、周囲湿度、ステッピングモータ４が駆動する輪列機構３の経年変化等、種々の要因によって、回転不成功時に回転子が安定位置以外の位置（以下、不安定位置という）に停止してしまうことがある。本実施形態のステッピングモータ４において、不安定位置の代表的な例は、２箇所の安定位置からそれぞれ９０度回転した位置である。これらの位置では、無通電時に回転子４８に付与されるトルクが、理論上は０になるためである。
【００２９】
次に、図５（ｂ）に示す安定化フェーズにおいて、安定化パルス生成回路６９１（図２参照）は、コイルＬ１に対して安定化パルスを入力する。具体的には、安定化パルス生成回路６９１は、スイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ３をオンにし、他のスイッチ素子をオフにする。すると、スイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ３を通る経路Ａ２に沿って、経路Ａ１とは逆向きにコイルＬ１に電流が流れ、回転子４８に対して駆動パルスとは逆方向のトルクが発生する。
【００３０】
但し、安定化パルスのパルス幅は、駆動パルスと比較して充分に短いため、回転子４８が安定位置に停止していた場合では、安定化パルスが入力されたとしても、回転子４８はその安定位置に留まり続ける。一方、回転子４８が不安定位置に停止していた場合には、回転子４８は、元の安定位置すなわち駆動パルスが供給される前の安定位置に戻される。回転子４８を元の安定位置に戻す理由については後述する。
【００３１】
次に、図５（ｃ）に示すチャージフェーズにおいて、チャージパルス生成回路６９３（図２参照）は、回転子４８の位置検出を行うためのチャージパルスをコイルＬ１に対して入力する。具体的には、チャージパルス生成回路６９３（図２参照）は、スイッチ素子Ｔｒ１，Ｔｒ４をオンにし、他のスイッチ素子をオフにする。すると、図５（ａ）に示した経路Ａ１と同一の経路Ａ３に沿ってコイルＬ１に電流が流れる。コイルＬ１に流れた電流により、コイルＬ１には磁気エネルギーが蓄えられる。但し、チャージパルスのパルス幅は、駆動パルスおよび安定化パルスよりも短いため、チャージパルスによっては、回転子４８は回転駆動されない。
【００３２】
次に、図５（ｄ）に示す電流検出フェーズにおいて、チャージパルス生成回路６９３（図２参照）は、コイルＬ１に蓄えられた磁気エネルギーを電流として流し、その電流値を検出する。具体的には、チャージパルス生成回路６９３は、スイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ８をオンにし、他のスイッチ素子はオフにする。すると、スイッチ素子Ｔｒ２、コイルＬ１、スイッチ素子Ｔｒ８、および抵抗Ｒ１を通る経路Ａ４に沿って電流が流れ、抵抗Ｒ１には、この電流に比例する端子電圧が現れる。抵抗Ｒ１の端子電圧は、図２に示したＡ／Ｄ変換器７０２によってデジタル信号に変換される。検出判定回路７０４は、該デジタル信号に基づいて回転子４８が正常に回転したか否かを判定する。
【００３３】
検出判定回路７０４が回転不成功であったと判定すると、駆動パルス生成回路６９２は、駆動パルスと同様の補正パルス（図示せず）を印加して回転子４８を回転させる。図５（ａ）〜（ｄ）に示したフェーズによって回転子４８が１８０度回転した後、回転子４８が残りの１８０度回転する期間内では、モータ制御部６９は、図５（ａ）〜（ｄ）に示した向きとは逆方向の電流をコイルＬ１に流すように、駆動パルス、安定化パルスおよびチャージパルスを印加する。
【００３４】
次に、図６（ａ），（ｂ）を参照し、回転成功時における各部の波形を説明する。なお、図６（ａ）は、スイッチ素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４によってコイルＬ１に印加されるコイル電圧Ｖ１の波形図であり、図６（ｂ）はコイル電流Ｉ１の波形図である。
図６（ａ）において、時刻ｔ1〜ｔ2の期間内に駆動パルスＰ１（第１のパルス）が出力され、時刻ｔ6〜ｔ8の期間内に安定化パルスＰ１０（第２のパルス）が出力され、時刻ｔ10〜ｔ12の期間内にチャージパルスＰ１２（第３のパルス）が出力されている。これら駆動パルスＰ１、安定化パルスＰ１０、およびチャージパルスＰ１２は、それぞれ図５（ａ），（ｂ），（ｃ）に示した状態に対応する。また、時刻ｔ12〜ｔ13の期間は、コイル電流Ｉ１の測定期間であり、図５（ｄ）に示した状態に対応する。
【００３５】
時刻ｔ1において駆動パルスＰ１の出力が開始されると、図６（ｂ）に示すように、コイル電流Ｉ１は徐々に上昇する。そして、時刻ｔ2にて駆動パルスＰ１の出力が終了すると、その後、コイル電流Ｉ１はリンギングしている。これは、回転子４８が安定位置の前後でダンピングされつつ振動するためである。そして、時刻ｔ4において、コイル電流Ｉ１のリンギングは終了している。
【００３６】
次に、図７（ａ）は、回転成功時のチャージパルスＰ１２の出力時におけるステッピングモータ４内の磁束の状態を説明する模式図である。
図７（ａ）において実線で示す磁束ΦＬは、コイルＬ１に流れる電流によって生じる磁束であり、破線で示す磁束ΦＭは、回転子４８内の磁石によって生じる磁束である。上述のように、凹部４１が形成されている位置は磁気飽和が起こりやすい位置であるが、磁束ΦＬ，ΦＭは逆方向に流れているため、両者は相互に打ち消し合い、磁気飽和の影響は小さくなる。
【００３７】
磁気飽和の影響が小さくなると、コイルＬ１のインダクタンスは比較的大きな値になる。従って、図６（ｂ）に示したように、チャージパルスＰ１２の供給時（時刻ｔ10〜ｔ12）および電流検出時（時刻ｔ12〜ｔ13）におけるコイル電流Ｉ１は、比較的低い値になり、所定の閾値Ｉｔｈ以下になっている。検出判定回路７０４（図２参照）は、電流検出時（時刻ｔ12〜ｔ13）におけるコイル電流Ｉ１のピーク値が閾値Ｉｔｈ以下であれば、回転が成功したものと判定する。
【００３８】
次に、図８（ａ），（ｂ）を参照し、回転不成功時における各部の波形を説明する。なお、図８（ａ），（ｂ）は、図６（ａ），（ｂ）に対応する、回転不成功時における波形図である。また、図８（ａ），（ｂ）は、回転子４８は安定位置に停止したことを想定している。
また、図７（ｂ）は、回転不成功時（但し、回転子４８は安定位置に停止）のチャージパルスＰ１２の出力時におけるステッピングモータ４内の磁束の状態を説明する模式図である。図示の状態においては、凹部４１が形成されている位置においては、回転子４８によって生じる磁束ΦＭと、コイルＬ１によって生じる磁束ΦＬとが同一方向に流れているため、磁気飽和の影響が大きくなる。
【００３９】
磁気飽和の影響が大きくなると、コイルＬ１のインダクタンスは比較的小さな値になる。従って、チャージパルスＰ１２の供給時（時刻ｔ10〜ｔ12）および電流検出時（時刻ｔ12〜ｔ13）におけるコイル電流Ｉ１は、図８（ｂ）に示すように、比較的高い値になり、閾値Ｉｔｈを超えている。検出判定回路７０４（図２参照）は、電流検出時（時刻ｔ12〜ｔ13）におけるコイル電流Ｉ１のピーク値が閾値Ｉｔｈを超えていれば、回転が不成功であったと判定する。
【００４０】
図７（ｃ）は、回転不成功時（但し、回転子４８は不安定位置に停止）のチャージパルスＰ１２の出力時におけるステッピングモータ４内の磁束の状態を説明する模式図である。図示の状態において、回転子４８は、安定位置（図７（ａ），（ｂ）参照）に対して、９０度回転した位置である。図７（ｃ）において凹部４１が形成されている位置では、磁束ΦＬ，ΦＭは逆方向に流れているため、両者は相互に打ち消し合い、磁気飽和の影響は小さくなる。
【００４１】
すると、コイル電圧Ｖ１およびコイル電流Ｉ１の波形は、回転成功時の波形（図６（ａ），（ｂ）参照）に近似した波形になり、電流検出時（時刻ｔ12〜ｔ13）におけるコイル電流Ｉ１のピーク値が閾値Ｉｔｈ以下になる可能性が高くなる。コイル電流Ｉ１のピーク値が閾値Ｉｔｈ以下になると、検出判定回路７０４は、回転不成功であるにもかかわらず、「回転が成功した」と誤判定する。そこで、本実施形態においては、回転不成功時に回転子４８が不安定位置に停止する状態、すなわち図７（ｃ）に示す状態をなるべく解消し、図７（ｂ）に示す状態に変更するように、安定化フェーズ（図５（ｂ）参照）を実行するようにしている。
【００４２】
図７（ｃ）に示すように回転子４８が不安定位置に停止している際、回転子４８を安定位置に移動させるにあたっては、図７（ａ）に示す安定位置すなわち回転成功時の安定位置に移動させることも考えられる。これに対して、本実施形態においては図７（ｂ）に示す位置に移動させている。以下、図９を参照しつつ、その理由を説明する。
【００４３】
図９は、ステッピングモータ４のトルク特性図である。
図９において横軸は、回転子４８の回転角度であり、縦軸は、トルクである。インデックストルクＴＩは、コイルＬ１に電流が流れていない非通電状態にて、回転子４８に働く保持トルクである。インデックストルクＴＩが「０」であって、インデックストルクＴＩの傾きが負値になる回転角度は回転子４８の安定位置である。すなわち、図中に“○”を付した０度、１８０度、３６０度が、回転子４８の安定位置になる。
【００４４】
また、インデックストルクＴＩが「０」であって、インデックストルクＴＩの傾きが正値になる回転角度、すなわち９０度および２７０度は、回転子４８が停止する可能性の高い不安定位置になる。また、正極性トルクＴＰは、正極性パルスすなわち駆動パルスと同一極性のパルスによってコイルＬ１が発生するトルクである。また、逆極性トルクＴＮは、逆極性パルスすなわち駆動パルスとは逆極性のパルスによってコイルＬ１が発生するトルクである。
【００４５】
９０度の回転角度から、正極性パルスによって所定角度だけ回転子４８を動かした際、この正極性パルスによって得られるエネルギー量ＷＰを破線のハッチングで示す。すなわち、エネルギー量ＷＰは、正極性トルクＴＰを回転角度によって積分した結果になる。また、９０度の回転角度から、逆極性パルスによって所定角度だけ逆方向に回転子４８を動かした際、この逆極性パルスによって得られるエネルギー量ＷＮを実線のハッチングで示す。すなわち、エネルギー量ＷＮは、逆極性トルクＴＮを回転角度によって積分した結果になる。
【００４６】
図９に示すように、逆極性パルスによって得られるエネルギー量ＷＮは、正極性パルスによって得られるエネルギー量ＷＰよりも大きくなる。
以上のような理由により、本実施形態においては、安定化パルスとして、逆極性パルスを適用し、これによって消費電力の削減を図っている。
【００４７】
図６（ａ），（ｂ）に戻り、駆動パルスＰ１の長さ、すなわち時刻ｔ1〜ｔ2の期間は、３〜６ミリ秒にすることが好ましい。その理由は、回転子４８を１８０度駆動するためには、概ね、この範囲の長さが必要かつ十分であると考えられるためである。また、駆動パルスＰ１が終了した後に安定化パルスＰ１０が開始するまでの期間、すなわち時刻ｔ2〜ｔ6の期間は、３．０〜９００ミリ秒の範囲にすることが好ましく、８．０〜１２．０ミリ秒の範囲にすることがより好ましい。ここで、同期間を３．０ミリ秒以上にする理由は、コイル電流Ｉ１のリンギング期間（時刻ｔ2〜ｔ4）は、３．０ミリ秒程度になることがあるためである。また、同期間を９００ミリ秒以下にする理由は、特にステッピングモータ４を秒針に適用する場合、１秒間に１回駆動することが好ましいため、一連のフェーズを１秒の範囲内で完了することが好ましいためである。
【００４８】
また、安定化パルスＰ１０の幅（時刻ｔ6〜ｔ8）は、０．０１ミリ秒以上、１ミリ秒以下の範囲にすることが好ましく、０．１ミリ秒以上、０．２ミリ秒以下の範囲にすることがより好ましい。また、駆動パルスＰ１の幅（時刻ｔ1〜ｔ2）との相対関係では、安定化パルスＰ１０の幅は、駆動パルスＰ１の幅の１／３〜１／６００の範囲にすることが好ましく、１／１５〜１／６０の範囲にすることがより好ましい。これらの数値の意義は、安定化パルスＰ１０が短すぎると、不安定位置にある回転子４８を安定位置に移動させることが難しくなり、長すぎると安定位置にある回転子４８が動いてしまうためである。さらに、長すぎると消費電流が大きくなるためである。また、安定化パルスＰ１０が終了した後、チャージパルスＰ１２が開始されるまでの期間、すなわち時刻ｔ8〜ｔ10の期間は、３．０〜９００ミリ秒の範囲にすることが好ましく、８．０〜１２．０ミリ秒の範囲にすることがより好ましい。この数値の意義は、上述した時刻ｔ2〜ｔ6の期間の意義と同様である。
【００４９】
また、チャージパルスＰ１２の幅（時刻ｔ10〜ｔ12）は、０．０１ミリ秒以上、１ミリ秒以下の範囲にすることが好ましく、０．０５ミリ秒以上、０．１ミリ秒以下の範囲にすることがより好ましい。また、駆動パルスＰ１の幅（時刻ｔ1〜ｔ2）との相対関係では、チャージパルスＰ１２の幅は、駆動パルスの幅の１／３〜１／６００の範囲にすることが好ましく、１／３０〜１／１２０の範囲にすることがより好ましい。これらの数値の意義は、チャージパルスＰ１２が短すぎると回転検出の精度が悪くなり、長すぎると回転子４８が動いてしまうためである。
【００５０】
〈第１実施形態の効果〉
以上のように本実施形態の電子時計１は、磁石を有する回転子（４８）と、回転子（４８）を回転させるためのコイル（Ｌ１）を備える固定子と、を備えるモータ（４）の、回転子（４８）の回転制御を行う回転制御装置（１１）であって、回転子（４８）を回転させる第１のパルス（Ｐ１）をコイル（Ｌ１）に供給する機能（６９２）と、第１のパルス（Ｐ１）よりも短く第１のパルス（Ｐ１）に対して逆極性の第２のパルス（Ｐ１０）をコイル（Ｌ１）に供給する機能（６９１）と、第１のパルス（Ｐ１）よりも短く第１のパルス（Ｐ１）と同極性の第３のパルス（Ｐ１２）をコイル（Ｌ１）に供給する機能（６９３）と、を備えるモータ制御部（６９）と、第３のパルス（Ｐ１２）に応じてコイル（Ｌ１）に流れる電流に基づいて、回転子（４８）が第１のパルス（Ｐ１）によって回転したか否かを判定する判定部（７０）と、を有することを特徴とする。
【００５１】
また、他の観点において、モータ制御部（６９）は、回転子（４８）を回転させる第１のパルス（Ｐ１）をコイル（Ｌ１）に供給する機能（６９２）と、回転子（４８）が磁気的に安定する安定位置に停止するように、第１のパルス（Ｐ１）に対して逆極性の第２のパルス（Ｐ１０）をコイル（Ｌ１）に供給する機能（６９１）と、第１のパルス（Ｐ１）よりも短く第１のパルス（Ｐ１）と同極性の第３のパルス（Ｐ１２）をコイル（Ｌ１）に供給する機能（６９３）と、を有するものである。
そして、電子時計（１）は、上述した回転制御装置（１１）と、表示部（２，３）と、時刻を計時する計時部（６１３）と、計時部（６１３）が計時する時刻を表示部（２，３）に表示させる制御部（６）と、を備えるものである。
【００５２】
これにより、本実施形態によれば、回転子（４８）が不安定位置にある場合においても、第２のパルス（Ｐ１０）によってコイル（Ｌ１）を安定位置に動かせる可能性が高まる。これにより、回転子（４８）の正確な回転検出を実現できる。なお、回転子（４８）の回転検出を誤ると、指針２に対して針止りが起こるが、本実施形態によれば、正確な回転検出によって針止りも抑制できる。さらに、一連のフェーズが終了した際の回転子（４８）の位置を安定位置に停止できる可能性が高まるため、指針２のステップアングルのばらつきも抑制できる。さらに、第２のパルス（Ｐ１０）を第１のパルス（Ｐ１）に対して逆極性にしたため、第２のパルス（Ｐ１０）による消費電力を抑制することができる。
【００５３】
また、モータ制御部（６９）は、所定期間、コイル（Ｌ１）に第３のパルス（Ｐ１２）を出力し、所定期間が終了した後にコイル（Ｌ１）に流れる電流差に基づいて、回転子（４８）が回転したか否かを判定する。これにより、第３のパルス（Ｐ１２）による消費電力も抑制することができる。
【００５４】
また、回転子（４８）は、一周の回転範囲の中で磁気的に安定して停止する複数の安定位置があり、第２のパルス（Ｐ１０）は、回転子（４８）が安定位置以外の位置に停止している場合に、回転子（４８）を何れかの安定位置に移動させるものである。これにより、回転子（４８）を適切に安定位置に移動させることができる。
【００５５】
また、第２のパルス（Ｐ１０）は、０．０１ミリ秒以上かつ１ミリ秒以下の長さの矩形波である。これにより、不安定位置にある回転子（４８）を安定位置に移動させることができ、安定位置にある回転子（４８）が動くことを抑制できる。
【００５６】
また、回転子（４８）の安定位置は、一周の回転範囲の中で２箇所あり、回転子（４８）は、回転時に２箇所の安定位置に交互に停止し、モータ制御部（６９）は、回転子（４８）の回転時に、コイル（Ｌ１）に供給する第２のパルス（Ｐ１０）の極性を交互に切り替える。これにより、第２のパルス（Ｐ１０）に適切な極性を設定することができる。
【００５７】
［第２実施形態］
〈第２実施形態の構成〉
次に、第２実施形態による電子時計について説明する。なお、以下の説明において、図１〜図９の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。
本実施形態の電子時計の全体構成は、第１実施形態（図１、図２）のものと同様であるが、第１実施形態におけるステッピングモータ４および駆動回路５に代えて、図１０に示すステッピングモータ１４０（モータ）および図１１に示す駆動回路１５０が適用される点が異なる。
【００５８】
図１０は、本実施形態に適用されるステッピングモータ１４０の平面図である。
ステッピングモータ１４０は、デュアルコア・タイプのモータであり、固定子１４７と回転子４８とを有している。回転子４８の構成は、第１実施形態のもの（図３参照）と同様である。本実施形態において、回転子４８は、後記するコイルＬ１（第１のコイル）およびコイルＬ２（第２のコイル）に駆動パルスが印加されることにより、反時計回り方向と時計回り方向のうち何れかに、所定のステップ角で回転可能である。なお、本実施形態において、ステップ角は１８０度である。
【００５９】
固定子１４７は、略矩形状のセンターヨーク１４５と、その下方に配置された一対のサイドヨーク１４４，１４６と、コイルＬ１，Ｌ２とを有している。サイドヨーク１４４，１４６は、回転子４８を囲むようにほぼ左右対称に設けられている。そして、センターヨーク１４５の上端部とサイドヨーク１４４，１４６との間には、コイルＬ１（第１のコイル），Ｌ２（第２のコイル）が挿入されている。そして、コイルＬ１，Ｌ２は、一対の端子台１４３を介して後述する駆動回路１５０に接続されている。
【００６０】
固定子１４７には、センターヨーク１４５の下端と、一対のサイドヨーク１４４，１４６との交点に、略円形の孔部１４２が形成され、この孔部１４２に回転子４８が配置されている。固定子１４７には、励磁状態において、回転子４８の外周に沿って、センターヨーク１４５の近傍と、サイドヨーク１４４の近傍と、サイドヨーク１４６の近傍と、に３つの磁極が現れる。固定子１４７の３つの磁極は、コイルＬ１，Ｌ２に駆動パルスが印加されることにより、その極性が切り替えられる。また、サイドヨーク１４４，１４６の接続箇所において、孔部１４２の下方には、円弧状の凹部２０が形成されている。
【００６１】
コイルＬ１は、その一端がセンターヨーク１４５と磁気的に連結され、コイルＬ１の他端側はサイドヨーク１４６の自由端と磁気的に連結される。また、コイルＬ２は、その一端側がセンターヨーク１４５と磁気的に連結され、コイルＬ２の他端側はサイドヨーク１４４の自由端と磁気的に連結される。
本実施形態では、コイルＬ１，Ｌ２に、駆動パルス生成回路６９２（図２参照）により駆動パルスが印加される。これによりコイルＬ１，Ｌ２から磁束が生じると、この磁束はコイルＬ１，Ｌ２の磁心およびこれと磁気的に連結されている固定子１４７に沿って流れ、３つの磁極が適宜切り替えられる。
【００６２】
また、孔部１４２の内周面には、３つの凹部２１，２２，２３が形成されている。これら凹部２１，２２，２３は、センターヨーク１４５の方向に対して、１０度程度反時計回りに傾いた方向と、これと垂直な２方向に形成されている。これら凹部２１，２２，２３により、回転子４８の静止状態を維持させることができる。本実施形態において、ステッピングモータ１４０は、センターヨーク１４５の方向に対して、時計回りに約８０度および約２６０度傾いた方向に回転子４８の分極方向が対向している状態において、最もインデックストルク（保持トルク）が大きくなる。
【００６３】
そのため、図１０に示す停止位置またはこの停止位置から１８０度回転した停止位置が、本実施形態における安定位置になる。また、図１０において、コイルＬ１，Ｌ２の非通電状態において、固定子１４７の各部に生じる磁束ΦＭを破線矢印によって示す。また、凹部２０，２３の付近は、サイドヨーク１４４，１４６の断面積が最小になる（または断面積に極小値が現れる）位置であり、磁気飽和が起こりやすい位置になる。
【００６４】
本実施形態においても、種々の要因によって回転子４８が安定位置以外の位置、すなわち不安定位置に停止することがある。本実施形態におけるトルク特性は、第１実施形態のもの（図９参照）と同様である。従って、本第実施形態において、回転子４８が停止する可能性の高い不安定位置は、図１０に示す停止位置を０度としたとき、９０度または２７０度の位置になる。
【００６５】
回転子４８がこれら不安定位置に停止した場合の磁束ΦＭについては図示を省略する。但し、０度の位置（図１０に示す位置）と、２７０度の位置とでは、凹部２０，２３付近の磁束ΦＭの方向は、同一（図示の方向）になる。従って、凹部２０，２３付近の磁束ΦＭの方向（換言すれば、磁気飽和の起こりやすさ）によって、位置検出を行おうとすると、０度の位置と、２７０度の位置とを区別することは難くなる。同様の理由により、１８０度の位置と、９０度の位置とを区別することも難しくなる。
【００６６】
図１１は、本実施形態に適用される駆動回路１５０の回路図である。
駆動回路１５０は、駆動パルスを２つのコイルＬ１，Ｌ２に印加するとともに、安定化パルスおよびチャージパルスをコイルＬ１に印加するものであり、例えばＭＯＳＦＥＴで構成されたスイッチ素子Ｔｒ１〜Ｔｒ６で構成したＨブリッジ回路を有している。また、スイッチ素子Ｔｒ７〜Ｔｒ９および抵抗Ｒ１は、コイルＬ１，Ｌ２に蓄えられたエネルギーを放電する放電回路を構成する。
【００６７】
駆動回路１５０の電源端子と接地端子との間には、電源部７（図１参照）により電源電圧Ｖccが印加される。そして、電圧端子と接地端子との間には、スイッチ素子Ｔｒ１，Ｔｒ２が接続点Ｏ２を介して直列に接続され、スイッチ素子Ｔｒ３，Ｔｒ４が接続点Ｏ１を介して直列に接続され、スイッチ素子Ｔｒ５，Ｔｒ６が接続点Ｏ３を介して直列に接続されている。抵抗Ｒ１の一端は接地端子に接続され、接続点Ｏ２と抵抗Ｒ１の他端との間にはスイッチ素子Ｔｒ７が接続され、接続点Ｏ１と抵抗Ｒ１の他端との間にはスイッチ素子Ｔｒ８が接続され、接続点Ｏ３と抵抗Ｒ１の他端との間にはスイッチ素子Ｔｒ９が接続されている。また、接続点Ｏ２，Ｏ１の間にはステッピングモータ１４０のコイルＬ１が接続され、接続点Ｏ３，Ｏ１の間にはコイルＬ２が接続されている。
【００６８】
〈第２実施形態の動作〉
次に、図１２（ａ）〜（ｄ）を参照し、本実施形態の動作を説明する。ここで、図１２（ａ）〜（ｄ）は、駆動回路１５０の（ａ）第１駆動フェーズ、（ｂ）第２駆動フェーズおよびチャージフェーズ、（ｃ）安定化フェーズ、および（ｄ）電流検出フェーズの動作説明図である。
【００６９】
図１２（ａ）〜（ｄ）は、あるステップ角から次のステップ角に至るまで、回転子４８が１８０度回転する期間内に駆動回路１５０に流れる電流を示している。これらの図において、スイッチ素子Ｔｒ１〜Ｔｒ９の記号は一対の端子として示されている。そして、オン状態であるスイッチ素子は、該一対の端子のストラップ状態によって示し、オフ状態であるスイッチ素子は、該一対の端子のオープン状態によって示す。
【００７０】
回転子４８が１８０度回転する期間内には、第１駆動フェーズ、第２駆動フェーズ、安定化フェーズ、チャージフェーズおよび電流検出フェーズが順次実行される。
まず、第１駆動フェーズにおいて、駆動パルス生成回路６９２は、図１２（ａ）に示すように、スイッチ素子Ｔｒ３，Ｔｒ６をオン状態にし、他のスイッチ素子をオフ状態にする。すると、スイッチ素子Ｔｒ３，Ｔｒ６を通る経路に沿って、コイルＬ２に電流が流れ、通常の状態では、回転子４８が約９０度回転駆動される。第１駆動フェーズにおいてコイルＬ２に印加される電圧を「第１駆動パルス」と呼ぶ。なお、このように、スイッチ素子Ｔｒ３、およびＴｒ６以外のスイッチ素子をオフ状態にすることで、コイルＬ１はハイインピーダンス状態とされる。
【００７１】
次の第２駆動フェーズにおいて、駆動パルス生成回路６９２は、図１２（ｂ）に示すように、スイッチ素子Ｔｒ１，Ｔｒ４をオン状態にし、他のスイッチ素子をオフ状態にする。すると、スイッチ素子Ｔｒ１，Ｔｒ４を通る経路に沿ってコイルＬ１に電流が流れ、通常の状態では、回転子４８が、さらに約９０度（合計１８０度）回転駆動される。第２駆動フェーズにおいてコイルＬ１に印加される電圧を「第２駆動パルス」と呼ぶ。なお、このように、スイッチ素子Ｔｒ１、およびＴｒ４以外のスイッチ素子をオフ状態にすることで、コイルＬ２はハイインピーダンス状態とされる。
【００７２】
次の安定化フェーズにおいて、安定化パルス生成回路６９１は、図１２（ｃ）に示すように、スイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ３をオン状態にし、他のスイッチ素子をオフ状態にする。すると、スイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ３を通る経路に沿って、第２駆動フェーズ（図１２（ｂ））とは逆方向にコイルＬ１に電流が流れる。安定化フェーズにおいてコイルＬ１に印加される電圧を「安定化パルス」と呼ぶ。
【００７３】
但し、安定化パルスのパルス幅は、第１および第２駆動パルスと比較して充分に短いため、回転子４８が安定位置に停止していた場合では、安定化パルスが入力されたとしても、回転子４８はその安定位置に留まり続ける。一方、回転子４８が不安定位置に停止していた場合には、回転子４８は、元の安定位置すなわち第１駆動パルスが供給される前の安定位置に戻される。
【００７４】
次のチャージフェーズにおいて、チャージパルス生成回路６９３は、図１２（ｂ）に示すように、スイッチ素子Ｔｒ１，Ｔｒ４を短時間だけオン状態にし、他のスイッチ素子をオフ状態にする。チャージフェーズにおいてコイルＬ１に印加される電圧を「チャージパルス」と呼ぶ。チャージフェーズにおいても、スイッチ素子Ｔｒ１、およびＴｒ４以外のスイッチ素子をオフ状態にすることで、コイルＬ２はハイインピーダンス状態とされる。上述したように、チャージパルス幅は短時間であるため、回転子４８は駆動されないが、コイルＬ１には磁気エネルギーがチャージされる。
【００７５】
次の電流検出フェーズにおいて、チャージパルス生成回路６９３は、図１２（ｄ）に示すように、スイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ８をオン状態にし、他のスイッチ素子をオフ状態にする。
すると、コイルＬ１にチャージされた磁気エネルギーによって、スイッチ素子Ｔｒ２、コイルＬ１、スイッチ素子Ｔｒ８、および抵抗Ｒ１を介して電流が流れ、抵抗Ｒ１には電流値に比例した端子電圧が発生する。抵抗Ｒ１の端子電圧は、図２に示したＡ／Ｄ変換器７０２によってデジタル信号に変換される。検出判定回路７０４は、該端子電圧に基づいて、回転子４８の回転が成功したか否かを判定する。なお、その原理は、第１実施形態のものと同様である。
【００７６】
図１２（ａ）〜（ｄ）に示した動作が完了した後、回転子４８が残りの１８０度回転する期間内では、安定化パルス生成回路６９１、駆動パルス生成回路６９２およびチャージパルス生成回路６９３は、図１２（ａ）〜（ｄ）に示した向きとは逆方向の電流をコイルＬ１，Ｌ２に供給する。
【００７７】
本実施形態において、第１および第２駆動パルスのそれぞれの長さは、第１実施形態における駆動パルスと同様に、３〜６ミリ秒にすることが好ましい。また、第１駆動パルスが終了した後に第２駆動パルスが開始するまでの期間は、３．０〜９００ミリ秒の範囲にすることが好ましい。また、第２駆動パルスが終了した後に安定化パルスが開始するまでの期間は、第１実施形態と同様に、３．０〜９００ミリ秒の範囲にすることが好ましく、８．０〜１２．０ミリ秒の範囲にすることがより好ましい。
【００７８】
また、第１実施形態と同様に、安定化パルスの幅は、０．０１ミリ秒以上、１ミリ秒以下の範囲にすることが好ましく、０．１ミリ秒以上、０．２ミリ秒以下の範囲にすることがより好ましい。また、第１実施形態と同様に、安定化パルスが終了した後、チャージパルスが開始されるまでの期間は、３．０〜９００ミリ秒の範囲にすることが好ましく、８．０〜１２．０ミリ秒の範囲にすることがより好ましい。また、第１実施形態と同様に、チャージパルスの幅は、０．０１ミリ秒以上、１ミリ秒以下の範囲にすることが好ましく、０．０５ミリ秒以上、０．１ミリ秒以下の範囲にすることがより好ましい。
【００７９】
さらに、ステッピングモータ１４０を秒針に適用する場合、１秒間に１回駆動することが好ましい。このため、一連のフェーズ（第１駆動フェーズ、第２駆動フェーズ、安定化フェーズ、チャージフェーズおよび電流検出フェーズ）を５００ミリ秒の範囲内で完了することが好ましい。
【００８０】
〈第２実施形態の効果〉
以上のように、本実施形態によれば、モータ（１４０）は、コイルとして、第１のコイル（Ｌ１）と、第２のコイル（Ｌ２）とを有し、モータ制御部（６９）は、第１のパルス（第１および第２駆動パルス）を第２のコイル（Ｌ２）と、第１のコイル（Ｌ１）とに順次供給し、第２のパルス（安定化パルス）を第１のコイル（Ｌ１）に供給し、第３のパルス（チャージパルス）を第１のコイル（Ｌ１）に供給するものであり、判定部（７０）は、第３のパルス（チャージパルス）に応じて第１のコイル（Ｌ１）に流れる電流に基づいて、回転子（４８）が第１のパルス（第１および第２駆動パルス）によって回転したか否かを判定するものである。
かかる構成により、本実施形態によれば、デュアルコア・タイプのステッピングモータ１４０においても、上述した第１実施形態と同様の効果が得られる。すなわち、消費電力を抑制しつつ、回転子４８の回転検出を高精度で行うことが可能になる。
【００８１】
［第３実施形態］
〈第３実施形態の構成〉
次に、第３実施形態による電子時計について説明する。なお、以下の説明において、図１〜図１２の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。
本実施形態の電子時計の全体構成は、第１実施形態（図１、図２）のものと同様であるが、第１実施形態におけるステッピングモータ４および駆動回路５に代えて、図１３に示すステッピングモータ２４０（モータ）および図１４に示す駆動回路２５０が適用される点が異なる。
【００８２】
図１３は、本実施形態に適用されるステッピングモータ２４０の平面図である。
ステッピングモータ２４０は、トリプルコア・タイプのモータであり、固定子２４７と回転子４８とを有している。回転子４８の構成は、第１実施形態のもの（図３参照）と同様である。本実施形態において、回転子４８は、後記するコイルＬ１（第１のコイル）、コイルＬ２（第２のコイル）、コイルＬ３（第３のコイル）に駆動パルスが印加されることにより、反時計回り方向と時計回り方向のうち何れかに、所定のステップ角で回転可能である。なお、本実施形態において、ステップ角は６０度である。
【００８３】
固定子２４７は、略Ｅ字状の第１ヨーク２４５と、略Ｉ字状の第２ヨーク２４６とを有している。第２ヨーク２４６の前面には、複数の端子台２４３が装着されている。第１および第２ヨーク２４５，２４６の間には、コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３が挿入されている。コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３は、第１および第２ヨーク２４５，２４６と磁気的に結合されるとともに、端子台２４３を介して後述する駆動回路２５０に接続されている。
【００８４】
第１ヨーク２４５の中央部分には、略円形の孔部２４２が形成され、この孔部２４２に回転子４８が配置されている。固定子２４７には、励磁状態において、孔部２４２の周囲に３つの磁極が現れる。固定子２４７の３つの磁極は、コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３に駆動パルスが印加されることにより、その極性が切り替えられる。また、第１ヨーク２４５の左側面中央には、円弧状の凹部２４７ａが形成されている。
【００８５】
孔部２４２の内周面には、周回方向６等分位置に凹部２４２ａが形成されている。これら凹部２４２ａにより、回転子４８の静止状態を維持させることができる。本実施形態において、ステッピングモータ２４０は、凹部２４２ａに回転子４８の分極方向が対向している状態において、最もインデックストルク（保持トルク）が大きくなる。そのため、駆動パルスが印加されていない非通電状態では、回転子４８は、図１３に示す停止位置またはこの停止位置から６０度、１２０度、１８０度、２４０度、３００度回転した停止位置が、磁気的に安定して停止する安定位置になる。また、これら安定位置の中間位置、すなわち図１３に示す停止位置から３０度、９０度、１５０度、２１０度、２７０度、３３０度回転した位置が、代表的な不安定位置になる。
【００８６】
図１４は、本実施形態に適用される駆動回路２５０の回路図である。
駆動回路２５０は、駆動パルス、安定化パルス、およびチャージパルスを３つのコイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３に印加するものであり、ＭＯＳＦＥＴで構成されたスイッチ素子Ｔｒ１〜Ｔｒ６，Ｔｒ１０，Ｔｒ１１で構成したＨブリッジ回路を有している。また、スイッチ素子Ｔｒ７〜Ｔｒ９，Ｔｒ１２および抵抗Ｒ１は、コイルＬ１，Ｌ２に蓄えられたエネルギーを放電する放電回路を構成する。
【００８７】
駆動回路２５０の電源端子と接地端子との間には、電源部７（図１参照）により電源電圧Ｖccが印加される。そして、電圧端子と接地端子との間には、スイッチ素子Ｔｒ１，Ｔｒ２が接続点Ｏ２を介して直列に接続され、スイッチ素子Ｔｒ３，Ｔｒ４が接続点Ｏ１を介して直列に接続されている。同様に、スイッチ素子Ｔｒ５，Ｔｒ６が接続点Ｏ３を介して直列に接続され、スイッチ素子Ｔｒ１０，Ｔｒ１１が接続点Ｏ４を介して直列に接続されている。
【００８８】
また、抵抗Ｒ１の一端は接地端子に接続され、接続点Ｏ２と抵抗Ｒ１の他端との間にはスイッチ素子Ｔｒ７が接続され、接続点Ｏ１と抵抗Ｒ１の他端との間にはスイッチ素子Ｔｒ８が接続されている。同様に、接続点Ｏ３と抵抗Ｒ１の他端との間にはスイッチ素子Ｔｒ９が接続され、接続点Ｏ４と抵抗Ｒ１の他端との間にはスイッチ素子Ｔｒ１２が接続されている。また、接続点Ｏ２，Ｏ１の間にはステッピングモータ２４０のコイルＬ１が接続され、接続点Ｏ３，Ｏ１の間にはコイルＬ２が接続され、接続点Ｏ３，Ｏ４の間にはコイルＬ３が接続されている。
【００８９】
〈第３実施形態の動作〉
本実施形態においては、駆動パルス生成回路６９２（図２参照）が図１４に示すスイッチ素子Ｔｒ１〜Ｔｒ６，Ｔｒ１０，Ｔｒ１１をオン／オフする。これにより、コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３に駆動パルスが供給され、回転子４８が回転駆動される。
図１５は、本実施形態の動作説明図であり、回転子４８が正常に回転したと仮定した場合における回転子４８の状態を示している。図１５に示す各停止位置において、コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３の何れかに付されている白ヌキの矢印は、駆動パルスによって生じる磁束ΦＬを示している。
【００９０】
また、回転子４８の周囲に記されている「Ｎ」または「Ｓ」の文字は、磁束ΦＬによって誘起される磁極、すなわちコイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３の何れかに駆動パルスが印加されたときに誘起される磁極を表す。この磁束ΦＬによって回転子４８が正常に回転し、その後に駆動パルスがオフにされると、コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３が非通電状態になる。この非通電状態においては、回転子４８によって、その周囲に磁極が誘起される。誘起される磁極は、先に駆動パルスが印加されたときに誘起された磁極、すなわち図１５に示す磁極と同一になる。
【００９１】
モータ制御部６９は、コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３の何れかに駆動パルスを印加した後、同一のコイルに対して、逆極性の安定化パルスを印加する。これにより、回転子４８が不安定位置に停止していた場合には、回転子４８は、その反時計方向の安定位置に移動する。図示の各状態において、Ｎ極またはＳ極が２箇所に生じていると、それらの箇所に対応するコイルには、２分割された磁束が流れることになるため、磁束密度が小さくなる。一方、Ｎ極またはＳ極が１箇所にのみ生じていると、対応するコイルには、ほぼ全ての磁束が流れることになるため、磁束密度は大きくなる。すなわち、当該コイルの磁束密度は、３つのコイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３のうち、最大になる。
【００９２】
そこで、本実施形態において、チャージパルス生成回路６９３は（図２参照）は、回転子４８が正常に回転したと仮定した場合に磁束密度が最大になるコイルに対して、チャージパルスを供給する。すなわち、直前に駆動パルスを供給したコイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３に対して、駆動パルスと同一方向のチャージパルスを供給する。
【００９３】
これにより、回転子４８の回転が成功していた場合には、３つのコイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３のうち、回転子４８によって生じる磁束密度が最大になるコイルに対して、チャージパルスが供給される。これにより、当該コイルのインダクタンスは大きくなり、当該コイルに流れる電流は小さくなる。一方、回転が不成功であった場合には、回転子４８によって生じる磁束密度が小さいコイルに対して、チャージパルスが供給されることになる。これにより、当該コイルのインダクタンスは小さくなり、当該コイルに流れる電流は大きくなる。
【００９４】
その後の電流検出フェーズにおいては、チャージパルスを印加したコイルに蓄えられたエネルギーが抵抗Ｒ１を介して放電される。検出判定回路７０４（図２参照）は、その際のコイル電流が閾値Ｉｔｈ以上であるか否かによって、回転子４８の回転が成功したか、不成功であったかを判定する。このようにして、一連のフェーズが完了すると、回転子４８は６０度だけ回転する。従って、図１５に示した順序で各パルスを印加するコイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３およびパルスの極性を切り替えつつ、回転角度に応じたフェーズを６セット繰り返すと、回転子４８は１回転する。
【００９５】
図１６は、本実施形態におけるステッピングモータ２４０のトルク特性図である。
図１６において横軸は、回転子４８の回転角度であり、縦軸は、トルクである。インデックストルクＴＩは、コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３の非通電状態にて、回転子４８に働く保持トルクである。正極性トルクＴＰは、駆動パルスと同一極性のパルスによってコイルＬ１が発生するトルクである。また、逆極性トルクＴＮは、駆動パルスとは逆極性のパルスによってコイルＬ１が発生するトルクである。
【００９６】
また、安定位置になる回転角度すなわち０度、６０度、１２０度、１８０度、２４０度、３００度、３６０度には、図中に“○”を付している。また、インデックストルクＴＩが「０」であって、インデックストルクＴＩの傾きが正値になる回転角度、すなわち３０度、９０度、１５０度、２１０度、２７０度、３３０度は、回転子４８が停止する可能性の高い不安定位置になる。
【００９７】
３０度の回転角度から、正極性パルスによって所定角度だけ回転子４８を動かした際、この正極性パルスによって得られるエネルギー量ＷＰを破線のハッチングで示す。すなわち、エネルギー量ＷＰは、正極性トルクＴＰを回転角度によって積分した結果になる。また、３０度の回転角度から、逆極性パルスによって所定角度だけ逆方向に回転子４８を動かした際、この逆極性パルスによって得られるエネルギー量ＷＮを実線のハッチングで示す。すなわち、エネルギー量ＷＮは、逆極性トルクＴＮを回転角度によって積分した結果になる。
【００９８】
本実施形態においても、第１および第２実施形態の場合（図９参照）と同様に、逆極性パルスによって得られるエネルギー量ＷＮは、正極性パルスによって得られるエネルギー量ＷＰよりも大きくなる。従って、本実施形態においても、安定化パルスとして、逆極性パルスを適用し、これによって消費電力の削減を図っている。
【００９９】
本実施形態において、駆動パルスの長さは、第１実施形態における駆動パルスと同様に、３〜６ミリ秒にすることが好ましい。また、駆動パルスが終了した後に安定化パルスが開始するまでの期間は、３．０〜９００ミリ秒の範囲にすることが好ましい。また、安定化パルスの幅は、０．０１ミリ秒以上、１ミリ秒以下の範囲にすることが好ましく、０．１ミリ秒以上、０．２ミリ秒以下の範囲にすることがより好ましい。また、第１実施形態と同様に、安定化パルスが終了した後、チャージパルスが開始されるまでの期間は、３．０〜９００ミリ秒の範囲にすることが好ましく、８．０〜１２．０ミリ秒の範囲にすることがより好ましい。また、第１実施形態と同様に、チャージパルスの幅は、０．０１ミリ秒以上、１ミリ秒以下の範囲にすることが好ましく、０．０５ミリ秒以上、０．１ミリ秒以下の範囲にすることがより好ましい。
【０１００】
〈第３実施形態の効果〉
以上のように、本実施形態によれば、モータ（２４０）は、コイルとして、第１のコイル（Ｌ１）と第２のコイル（Ｌ２）と第３のコイル（Ｌ３）とを有し、モータ制御部（６９）は、回転子（４８）の回転時に、第１のコイル（Ｌ１）と第２のコイル（Ｌ２）と第３のコイル（Ｌ３）とに対して、所定の順序で第２のパルス（安定化パルス）を供給する。
かかる構成により、本実施形態によれば、トリプルコア・タイプのステッピングモータ２４０においても、第１および第２実施形態と同様の効果が得られる。すなわち、消費電力を抑制しつつ、回転子４８の回転検出を高精度で行うことが可能になる。
【０１０１】
［変形例］
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。上述した実施形態は本発明を理解しやすく説明するために例示したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について削除し、もしくは他の構成の追加・置換をすることが可能である。また、図中に示した制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上で必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。上記実施形態に対して可能な変形は、例えば以下のようなものである。
【０１０２】
（１）上記各実施形態においては、「モータ」の具体例として、シングルコア、デュアルコア、トリプルコア型のステッピングモータ４，１４０，２４０を適用した例を説明したが、より多くのコイルを有するステッピングモータを適用してもよい。また、ステッピングモータ以外のモータに本発明を適用してもよい。
【０１０３】
（２）また、マイクロコンピュータ６は、上記各実施形態においては、電子時計１に搭載されるものとして説明したが、電子時計１以外の様々な装置のモータ制御に適用してもよい。
【０１０４】
（３）上記各実施形態は、落下衝撃や静電気などによる針ずれの感知に適用してもよい。
すなわち、安定化パルスの出力と、チャージパルスの出力によって回転検出を行った後、次に駆動パルスを供給するまでの間に同様な回転検出を複数回行うと、針がずれたか否かを判定することができる。針がずれたと認識された場合は、針位置を検出して正規の位置に戻すことで針ずれを 修正することが可能になる。これにより従来搭載できなかった重量・アンバランスモーメントの大きな秒針、分針、時針を搭載可能とすることができる。
【０１０５】
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜請求項１＞
磁石を有する回転子と、前記回転子を回転させるためのコイルを備える固定子と、を備えるモータの、前記回転子の回転制御を行う回転制御装置であって、
前記回転子を回転させる第１のパルスを前記コイルに供給する機能と、前記第１のパルスよりも短く前記第１のパルスに対して逆極性の第２のパルスを前記コイルに供給する機能と、前記第１のパルスよりも短く前記第１のパルスと同極性の第３のパルスを前記コイルに供給する機能と、を備えるモータ制御部と、
前記第３のパルスに応じて前記コイルに流れる電流に基づいて、前記回転子が前記第１のパルスによって回転したか否かを判定する判定部と、
を有することを特徴とする回転制御装置。
＜請求項２＞
前記モータ制御部は、
所定期間、前記コイルに前記第３のパルスを出力し、
前記所定期間が終了した後に前記コイルに流れる電流差に基づいて、前記回転子が回転したか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の回転制御装置。
＜請求項３＞
前記回転子は、一周の回転範囲の中で磁気的に安定して停止する複数の安定位置があり、
前記第２のパルスは、前記回転子が前記安定位置以外の位置に停止している場合に、前記回転子を何れかの前記安定位置に移動させるものである
ことを特徴とする請求項２に記載の回転制御装置。
＜請求項４＞
前記第２のパルスは、０．０１ミリ秒以上かつ１ミリ秒以下の長さの矩形波である
ことを特徴とする請求項２に記載の回転制御装置。
＜請求項５＞
前記第２のパルスは、０．０１ミリ秒以上かつ１ミリ秒以下の長さの矩形波である
ことを特徴とする請求項３に記載の回転制御装置。
＜請求項６＞
前記回転子の前記安定位置は、一周の回転範囲の中で２箇所あり、
前記回転子は、回転時に２箇所の前記安定位置に交互に停止し、
前記モータ制御部は、前記回転子の回転時に、前記コイルに供給する前記第２のパルスの極性を交互に切り替える
ことを特徴とする請求項５に記載の回転制御装置。
＜請求項７＞
前記モータは、前記コイルとして、第１のコイルと、第２のコイルとを有し、
前記モータ制御部は、前記第１のパルスを前記第２のコイルと、前記第１のコイルとに順次供給し、前記第２のパルスを前記第１のコイルに供給し、前記第３のパルスを前記第１のコイルに供給するものであり、
前記判定部は、前記第３のパルスに応じて前記第１のコイルに流れる電流に基づいて、前記回転子が前記第１のパルスによって回転したか否かを判定するものである
ことを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の回転制御装置。
＜請求項８＞
前記モータは、前記コイルとして、第１のコイルと第２のコイルと第３のコイルとを有し、
前記モータ制御部は、前記回転子の回転時に、前記第１のコイルと前記第２のコイルと前記第３のコイルとに対して、所定の順序で前記第２のパルスを供給する
ことを特徴とする請求項１〜７の何れか一項に記載の回転制御装置。
＜請求項９＞ 
磁石を有する回転子と、前記回転子を回転させるためのコイルを備える固定子と、を備えるモータの、前記回転子の回転制御を行う回転制御装置であって、
前記回転子を回転させる第１のパルスを前記コイルに供給する機能と、前記回転子が磁気的に安定する安定位置に停止するように、前記第１のパルスに対して逆極性の第２のパルスを前記コイルに供給する機能と、前記第１のパルスよりも短く前記第１のパルスと同極性の第３のパルスを前記コイルに供給する機能と、を備えるモータ制御部と、
前記第３のパルスに応じて前記コイルに流れる電流に基づいて、前記回転子が前記第１のパルスによって回転したか否かを判定する判定部と、
を有することを特徴とする回転制御装置。
＜請求項１０＞
請求項１〜９の何れか一項に記載の回転制御装置と、
表示部と、
時刻を計時する計時部と、
前記計時部が計時する前記時刻を前記表示部に表示させる制御部と、
を備えることを特徴とする電子時計。
＜請求項１１＞
磁石を有する回転子と、前記回転子を回転させるためのコイルを備える固定子と、を備えるモータの、前記回転子の回転制御を行う回転制御方法であって、
前記回転子を回転させる第１のパルスを前記コイルに供給する過程と、
前記第１のパルスよりも短く前記第１のパルスに対して逆極性の第２のパルスを前記コイルに供給する過程と、
前記第１のパルスよりも短く前記第１のパルスと同極性の第３のパルスを前記コイルに供給する過程と、
前記第３のパルスに応じて前記コイルに流れる電流に基づいて、前記回転子が前記第１のパルスによって回転したか否かを判定する過程と、
を有することを特徴とする回転制御方法。
【符号の説明】
【０１０６】
Ｐ１  駆動パルス（第１のパルス）
Ｐ１０  安定化パルス（第２のパルス）
Ｐ１２  チャージパルス（第３のパルス）
Ｌ１  コイル（第１のコイル）
Ｌ２  コイル（第２のコイル）
Ｌ３  コイル（第３のコイル）
２，２ａ〜２ｄ  指針（表示部）
３，３ａ〜３ｄ  輪列機構（表示部）
４，１４０，２４０  ステッピングモータ（モータ）
６  マイクロコンピュータ（制御部）
１１  回転制御装置
４８  回転子
６９  モータ制御部
７０  判定部
６１３  計時回路（計時部）
【図１】
2019047559.tif 000003
【図２】
2019047559.tif 000004
【図３】
2019047559.tif 000005
【図４】
2019047559.tif 000006
【図５】
2019047559.tif 000007
【図６】
2019047559.tif 000008
【図７】
2019047559.tif 000009
【図８】
2019047559.tif 000010
【図９】
2019047559.tif 000011
【図１０】
2019047559.tif 000012
【図１１】
2019047559.tif 000013
【図１２】
2019047559.tif 000014
【図１３】
2019047559.tif 000015
【図１４】
2019047559.tif 000016
【図１５】
2019047559.tif 000017
【図１６】
2019047559.tif 000018