(57)【要約】      （修正有）【課題】車両に設けられたカメラにより撮影した自車両周辺の画像を表示するときに、自車両と他車両や障害物とが最も接近している箇所やその箇所の間隔をドライバがより直観的に認識可能な自車両周辺の画像を表示することができる車両用表示装置を提供する。【解決手段】車両用表示装置は、画像を表示するディスプレイ(22,24)と、自車両周辺を撮影するカメラ(4,6,8,10)と、自車両の側面と自車両周辺の物体の側面との間の距離を検出するレーダ12／ソナー14と、自車両周辺の物体の側面の形状を検出するレーザ16と、カメラにより撮影された画像に、自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両の側面の形状と、自車両の側面からの距離が最も短い部分を含む自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像を重畳して表示画像を生成し、表示画像をディスプレイに表示させる表示制御部28とを備える。【選択図】図３
2019071545.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、
画像を表示する表示手段と、
自車両周辺を撮影するカメラと、
自車両の側面と自車両周辺の物体の側面との間の距離を検出する距離検出手段と、
前記自車両周辺の物体の側面の形状を検出する形状検出手段と、
前記カメラにより撮影された画像に、前記自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む前記自車両の側面の形状と、前記自車両の側面からの距離が最も短い部分を含む前記自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像を重畳して表示画像を生成し、前記表示画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記自車両の側面と前記自車両周辺の物体の側面との間の距離が所定値未満である場合、当該距離が所定値以上である場合と比較して前記近接部分画像を強調した前記表示画像を生成する、請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
操舵方向が車両前方に向かって右方向又は左方向の何れであるかを検出する操舵方向検出手段を備え、
前記表示制御手段は、前記カメラにより撮影された画像に、前記操舵方向側に存在する前記自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両の前記操舵方向側の側面と、前記自車両の操舵方向側の側面からの距離が最も短い部分を含む前記操舵方向側に存在する前記自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像のみを重畳して表示画像を生成する、請求項１又は２に記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示装置に係わり、特に、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両周囲に設置されたカメラで撮影した画像を用いて、自車両周辺の画像を表示する表示装置が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車両の後端に取り付けられたカメラによって撮影した画像データを、車室内に設けられたディスプレイに表示する駐車支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３２７４９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、例えば駐車場において駐車操作を行っている場合に、自車両と周辺の他車両や障害物とが最も接近している箇所の間隔を把握する必要がある。しかしながら、上述したような従来の装置では、カメラによって撮影された画像が単にディスプレイに表示されるに過ぎないので、自車両と周辺の他車両等が最も接近しているのはどの箇所か、最も接近している箇所の間隔はどの程度か等をドライバが直観的に把握できるような態様で表示することはできない。
【０００６】
本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、車両に設けられたカメラにより撮影した自車両周辺の画像を表示するときに、自車両と他車両や障害物とが最も接近している箇所やその箇所の間隔をドライバがより直観的に認識可能な自車両周辺の画像を表示することができる、車両用表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明の車両用表示装置は、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、画像を表示する表示手段と、自車両周辺を撮影するカメラと、自車両の側面と自車両周辺の物体の側面との間の距離を検出する距離検出手段と、自車両周辺の物体の側面の形状を検出する形状検出手段と、カメラにより撮影された画像に、自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両の側面の形状と、自車両の側面からの距離が最も短い部分を含む自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像を重畳して表示画像を生成し、表示画像を表示手段に表示させる表示制御手段とを備えることを特徴とする。
このように構成された本発明においては、表示制御手段は、カメラにより撮影された画像に、自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両の側面の形状と、自車両の側面からの距離が最も短い部分を含む自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像を重畳して表示画像を生成するので、自車両の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所の形状及びそれらの間隔を反映した近接部分画像を表示画像に重畳することができる。これにより、車両に設けられたカメラにより撮影した自車両周辺の画像を表示するときに、自車両の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバが直感的に認識可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
【０００８】
また、本発明において、好ましくは、表示制御手段は、自車両の側面と自車両周辺の物体の側面との間の距離が所定値未満である場合、当該距離が所定値以上である場合と比較して近接部分画像を強調した表示画像を生成する。
このように構成された本発明においては、表示制御手段は、自車両の側面と他車両等の側面との間の距離が所定値未満であり接触のリスクが相対的に高い場合に、近接部分画像を強調表示するので、自車両の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバがより認識しやすいように表示することができる。
【０００９】
また、本発明において、好ましくは、操舵方向が車両前方に向かって右方向又は左方向の何れであるかを検出する操舵方向検出手段を備え、表示制御手段は、カメラにより撮影された画像に、操舵方向側に存在する自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両の操舵方向側の側面と、自車両の操舵方向側の側面からの距離が最も短い部分を含む操舵方向側に存在する自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像のみを重畳して表示画像を生成する。
このように構成された本発明においては、表示制御手段は、カメラにより撮影された画像に、操舵方向側に存在する自車両周辺の物体の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両の操舵方向側の側面と、自車両の操舵方向側の側面からの距離が最も短い部分を含む操舵方向側に存在する自車両周辺の物体の側面の形状とを表す近接部分画像のみを重畳して表示画像を生成するので、操舵方向側における自車両の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所の形状及びそれらの間隔を反映した近接部分画像のみを表示画像に重畳することができる。これにより、車両に設けられたカメラにより撮影した自車両周辺の画像を表示するときに、ドライバが認識すべき情報量を低減しつつ、操舵方向側における自車両の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバが直感的に認識可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明による車両用表示装置によれば、車両に設けられたカメラにより撮影した自車両周辺の画像を表示するときに、自車両と他車両や障害物とが最も接近している箇所やその箇所の間隔をドライバがより直観的に認識可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態による車両用表示装置が備える複数のカメラ、レーダ、ソナー、レーザの配置を示す平面図である。
【図２】本発明の実施形態による車両用表示装置が適用された車両のインストルメントパネル周辺を示す正面図である。
【図３】本発明の実施形態による車両用表示装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施形態による車両用表示装置が実行する表示処理のフローチャートである。
【図５】右側カメラ、左側カメラ及び後方カメラから得られた画像を合成した単一画像と、その単一画像にマスク画像を重畳した表示画像とを例示した図である。
【図６】他車両の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両の側面の形状と、自車両の側面からの距離が最も短い部分を含む他車両の側面の形状とを表す近接部分画像を重畳した表示画像を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態による車両用表示装置を説明する。
まず、図１〜３により、本発明の実施形態による車両用表示装置の構成を説明する。図１は、本発明の実施形態による車両用表示装置が備える複数のカメラ、レーダ、ソナー、レーザの配置を示す平面図であり、図２は、本発明の実施形態による車両用表示装置が適用された車両のインストルメントパネル周辺を示す正面図であり、図３は、本発明の実施形態による車両用表示装置の電気的構成を示すブロック図である。
【００１３】
図１において、符号１は本発明の実施形態による車両用表示装置を示し、車両用表示装置１は、車両２の前端部に取り付けられた前方カメラ４、車両２の右側サイドミラーの下部に取り付けられた右側カメラ６、車両２の左側サイドミラーの下部に取り付けられた左側カメラ８及び車両２の後端部に取り付けられた後方カメラ１０を備えている。これらのカメラ４、６、８、１０は、魚眼レンズを使用しており、前方カメラ４は車両２前方に向けられ、右側カメラ６及び左側カメラ８はそれぞれ車両２の右側及び左側に向けられ、後方カメラ１０は車両２後方に向けられている（図１において各カメラの視野角を実線の略半円により示す）。これにより、前方カメラ４は車両２の前方を撮影し、右側カメラ６及び左側カメラ８は車両２の側方を撮影し、後方カメラ１０は車両２の後方を撮影する。これらのカメラ４、６、８、１０により、車両２の前後からサイドミラーの側方にわたる広い範囲を撮像することができ、ドライバの視界に含まれない範囲も漏れなく撮像することができる。
【００１４】
また、車両２は、自車両２の周辺の他車両や障害物（以下、他車両等という）との距離を検出するレーダ１２を備えている。レーダ１２は、図１に示すように、車両２の右前角部、左前角部、右後角部、左後角部に設けられ、それぞれ、右前方、左前方、右後方、左後方に向けられている（図１において各レーダ１２の検出角度を点線の扇形により示す）。レーダ１２は、車両２周囲の所定の角度範囲へ向けて所定波長（例えばミリ波）の電波を発し、送信波と受信波との時間差や受信波の強度などから、他車両等との距離や相対速度を検出する。このレーダ１２は、例えば自車両２を中心として半径１００ｍ程度の範囲内に存在する他車両等まで検出可能である。
【００１５】
また、車両２は、自車両２の周辺の他車両等との間の距離を検出するソナー１４を備えている。ソナー１４は、図１に示すように、車両２の右前部、左前部、右後部、左後部に設けられ、それぞれ、右前方、左前方、右後方、左後方に向けられている（図１において各ソナー１４の検出角度を破線の扇形により示す）。ソナー１４は、自車両２周囲の所定の角度範囲へ向けて超音波を発し、超音波の放射から対象物による反射波の受信までの時間差から、他車両等との間の距離や相対速度を検出する。このソナー１４は、例えば自車両２を中心として半径１０ｍ程度の範囲内に存在する他車両等まで検出可能である。
【００１６】
また、車両２は、自車両２の周辺の他車両等の側面の形状を検出するためのレーザ１６を備えている。レーザ１６は、図１に示すように、右側カメラ６及び左側カメラ８と共に右側サイドミラーの下部及び左側サイドミラーの下部に取り付けられている。レーザ１６は、主に自車両２周辺の画像の表示処理を実行するときに作動するものであり、自車両２周辺の他車両等の対象物に向けて格子パターンを照射する。対象物の表面に投影された変形格子像を右側カメラ６や左側カメラ８により撮影して画像処理を行うことにより、対象物の３次元形状を検出することができる（格子投影法、サンプリングモアレ法等）。
【００１７】
次に、図２に示すように、車両２の車室の前部には、フロントウインドシールド１８と、フロントウインドシールド１８の下方において車幅方向に延びるインストルメントパネル２０とが設けられている。
車両用表示装置１は、フロントウインドシールド１８上端の車幅方向中央部に設けられ車両２後方に向けられたディスプレイ２２ａを有する電子ルームミラー２２と、インストルメントパネル２０の車幅方向中央部に設けられ車両２後方に向けられたディスプレイ２４ａを有するセンターディスプレイ２４とを備えている。
【００１８】
また、図３に示すように、車両用表示装置１は、ステアリングホイールの回転角度（操舵角）を検出する操舵角センサ２６と、各カメラ４、６、８、１０により撮影された画像から単一画像を生成して電子ルームミラー２２やセンターディスプレイ２４に表示させると共に、必要に応じてレーザ１６の制御を行う表示制御部２８とを備えている。この表示制御部２８には、レーダ１２、ソナー１４、操舵角センサ２６から検出信号が入力される。
表示制御部２８は、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。
【００１９】
次に、図４〜図６により、車両用表示装置１が実行する表示処理を説明する。
図４は、本発明の実施形態による車両用表示装置１が実行する表示処理のフローチャートである。
図５は、右側カメラ６、左側カメラ８及び後方カメラ１０から得られた画像を合成した単一画像と、その単一画像にマスク画像を重畳した表示画像とを例示した図であり、（ａ）は魚眼レンズを用いた各カメラ６、８、１０により撮影された画像を展開してトリミングした画像を示す図、（ｂ）は（ａ）に示した画像を合成した単一画像を示す図、（ｃ）はマスク画像を単一画像に重畳した表示画像を示す図である。
図６は、他車両の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両２の側面の形状と、自車両２の側面からの距離が最も短い部分を含む他車両の側面の形状とを表す近接部分画像を重畳した表示画像を例示した図であり、（ａ）は自車両２の側面と他車両の側面との距離が所定値以上の場合を示す図、（ｂ）は自車両２の側面と他車両の側面との距離が所定値未満の場合を示す図である。
【００２０】
図４に示す表示処理は、車両２のイグニッションがオンにされたときに起動され、所定周期（例えば２００ｍｓ毎）で繰り返し実行される。
【００２１】
図４に示すように、表示処理が開始されると、表示制御部２８は、右側カメラ６及び左側カメラ８により撮影された車両２の側方の画像（側方画像ＳＶ）と、後方カメラ１０により撮影された車両２後方の画像（後方画像ＲＶ）を取得する。このとき、表示制御部２８は、各カメラ６、８、１０の設置位置から実際に見える景色を左右反転した画像を取得する。上述したように各カメラ６、８、１０は魚眼レンズを使用しているので、取得された画像は歪んでいる。
【００２２】
次に、ステップＳ２において、表示制御部２８は、取得した各画像の補正を行う。具体的には、表示制御部２８は、右側カメラ６及び左側カメラ８により撮影された側方画像ＳＶを、中心軸線が車両２上下方向に延びる仮想円筒面に展開する処理（円筒面展開）を行うと共に、後方カメラ１０により撮影された後方画像ＲＶを、車両２の前後方向に垂直な仮想平面に展開する処理（平面展開）を行う。これにより、各画像の歪みが補正される。さらに表示制御部２８は、展開した各画像を、ドライバ視点の画像に射影変換する。
【００２３】
次に、ステップＳ３において、表示制御部２８は、ステップＳ２で補正した画像のトリミングを行う。後方カメラ１０の撮像範囲と、右側カメラ６及び左側カメラ８の撮像範囲とは、一部重複しているので、その重複部分を取り除く必要がある。また、各画像には、ドライバが車両２の後方を確認する際には不要な領域も含まれている。そこで、表示制御部２８は、例えば座標情報を用いて予め定められた境界により、各画像をトリミングする。ステップＳ３においてトリミングされた画像を図５（ａ）に示す。
【００２４】
次に、ステップＳ４において、表示制御部２８は、ステップＳ３においてトリミングされた画像を単一の画像に合成する。これにより、図５（ｂ）に示すように、車両２の後方から側方にわたる広い範囲を示す単一画像ＩＴが得られる。
【００２５】
次に、ステップＳ５において、表示制御部２８は、ステップＳ４において合成した単一画像ＩＴに、予め作成されメモリ等に記憶されているマスク画像Ｍを重畳して表示画像Ｄを生成する。
マスク画像Ｍは、図５（ｃ）に示すように、ドライバの視点から見てルームミラーに映って見える車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、車両２の左右後端部を模擬した部分Ｍ２、車両２の後端部にあるリアパネルを模擬した部分Ｍ３、リアクォーターパネルを模擬した部分Ｍ４、アンダーボディを模擬した部分Ｍ５、後輪を模擬した部分Ｍ６、リアサイドウィンドウを模擬した部分Ｍ７を含む。この内、車両２の左右後端部を模擬した部分Ｍ２、アンダーボディを模擬した部分Ｍ５、リアサイドウィンドウを模擬した部分Ｍ７は不透明であり、その他の部分は半透明となっている。また、車両２の左右後端部を模擬した部分Ｍ２は、ステップＳ４において合成された各画像の境界Ｂに重なる位置に配置される。
このステップＳ５において単一画像ＩＴに重畳されるマスク画像Ｍは、リアウィンドウに相当する部分を含まない。したがって、このマスク画像Ｍが重畳された表示画像Ｄでは、図５（ｃ）に示すように、リアウィンドウに相当する部分は透明になっている。
【００２６】
次に、ステップＳ６において、表示制御部２８は、操舵角センサ２６から出力された操舵角に基づき車両２の操舵方向を検出し、操舵方向側に他車両等が存在するか否かを判定する。
操舵角センサ２６から出力された操舵角が中立位置よりも右回転側である状況の下では、表示制御部２８は車両２の右前角部又は右後角部に設けられたレーダ１２や、車両２の右前部又は右後部に設けられたソナー１４によって他車両等が検出された場合に、操舵方向側に他車両等が存在すると判定する。
また、操舵角センサ２６から出力された操舵角が中立位置よりも左回転側である状況の下では、表示制御部２８は車両２の左前角部又は左後角部に設けられたレーダ１２や、車両２の左前部又は左後部に設けられたソナー１４によって他車両等が検出された場合に、操舵方向側に他車両等が存在すると判定する。
【００２７】
操舵方向側に他車両等が存在すると判定した場合、ステップＳ７に進み、表示制御部２８は、自車両２の操舵方向側の側面形状を取得する。自車両２の側面形状は、図示しない記憶部に予め記憶されている。
【００２８】
次に、ステップＳ８において、表示制御部２８は、操舵方向側の自車両２の側面と、操舵方向側に存在する他車両等の側面との間の最短距離を検出する。
具体的には、表示制御部２８は、自車両２の操舵方向側に設けられたレーダ１２やソナー１４によって、他車両等の位置を検出する。そして、ステップＳ７で取得した操舵方向側の自車両２の側面形状、レーダ１２やソナー１４の設置位置、及び、検出した他車両等の位置に基づき、操舵方向側の自車両２の側面と操舵方向側に存在する他車両等の側面との位置関係を特定する。これにより、表示制御部２８は、操舵方向側の他車両等の側面と自車両２の側面とが最も近接している部分を特定すると共に、最も近接している部分間の距離を検出する。
【００２９】
次に、ステップＳ９において、表示制御部２８は、操舵方向側に存在する他車両等の側面の形状を検出する。
具体的には、表示制御部２８は、自車両２の操舵方向側に設けられたレーザ１６から、ステップＳ８において検出した自車両２の側面からの距離が最も短い部分を含む他車両等の側面に向かって、格子パターンを照射させる。そして、他車両等の側面に投影された変形格子像を操舵方向側のカメラにより撮影して画像処理を行うことにより、その他車両等の側面の３次元形状を検出する。
【００３０】
次に、ステップＳ１０において、表示制御部２８は、ステップＳ５においてマスク画像Ｍを重畳した画像に、操舵方向側に存在する他車両等の側面と自車両２の側面とが最も近接している部分を含む、自車両２の側面の形状と他車両等の側面の形状とを表す近接部分画像Ｃを重畳する。
【００３１】
具体的には、表示制御部２８は、ステップＳ７で取得した自車両２の側面形状と、ステップＳ８で特定した他車両等の側面と自車両２の側面とが最も近接している部分とに基づき、他車両等の側面までの距離が最も近い自車両２の側面の部分を通り且つ自車両２の車幅方向に平行な鉛直面と、自車両２の側面との交線を特定する。そして、この交線に自車両２の車幅方向内側に向かって所定の幅（例えば５０ｍｍ）を持たせた形状を、自車両２の側面の近接部分画像Ｃとして表示画像Ｄに重畳する。
また、表示制御部２８はステップＳ８で特定した他車両等の側面と自車両２の側面とが最も近接している部分と、ステップＳ９で検出した他車両等の側面の形状とに基づき、自車両２の側面からの距離が最も短い他車両等の側面の部分を通り且つ自車両２の車幅方向に平行な鉛直面と、他車両等の側面との交線を特定する。そして、この交線に自車両２の車幅方向外側に向かって所定の幅（例えば５０ｍｍ）を持たせた形状を、他車両等の近接部分画像Ｃとして表示画像Ｄに重畳する。
【００３２】
近接部分画像Ｃを重畳した表示画像Ｄを図６に示す。図６（ａ）、（ｂ）に示すように、表示制御部２８は、自車両２の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所の形状及びそれらの間隔を反映した近接部分画像Ｃを表示画像Ｄに重畳する。これにより、自車両２の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバが直感的に認識可能な態様で表示することができる。
【００３３】
また、表示制御部２８は、ステップＳ８において検出した自車両２の側面と他車両等の側面との間の最短距離が所定値未満である場合（図６（ｂ））には、最短距離が所定値以上である場合（図６（ａ））と比較して、近接部分画像Ｃを強調表示する。強調表示としては、例えば、近接部分画像Ｃを点滅させたり、近接部分画像Ｃの色を周辺とは異なる色にすることができる。
【００３４】
次に、ステップＳ１１において、表示制御部２８は、ステップＳ１０で近接部分画像Ｃを重畳した表示画像Ｄを、センターディスプレイ２４に表示させる。
マスク画像Ｍには、車両２の左右後端部を模擬した部分Ｍ２、アンダーボディを模擬した部分Ｍ５、後輪を模擬した部分Ｍ６が含まれているので、自車両２後方や側方の他車両等と自車両２との位置関係を、車両２の構造を模擬したマスク画像Ｍとの関係で表すことができ、自車両２周辺の他車両等と自車両２との位置関係や距離をドライバがより直感的に把握することが可能となる。
また、表示画像Ｄにおいてリアサイドウィンドウに相当する部分をマスク画像Ｍにより不透明とするので、ドライバが目視により確認可能な領域はマスク画像Ｍにより隠し、ドライバが認識すべき情報量を低減することができる。
また、マスク画像Ｍにおける車両２の天井を模擬した部分Ｍ１及び車両２の左右後端部を模擬した部分Ｍ２が、ステップＳ４において合成された各画像間の境界Ｂを覆っているので、各画像間の境界Ｂを跨ぐ位置に後方車両が位置した場合でも、境界Ｂ近傍における二重像や歪みはマスク画像Ｍにより隠される。したがって、境界Ｂ近傍で他車両等の二重像や歪みが発生することにより他車両等と自車両２との位置関係や他車両等までの距離をドライバが誤って把握することが防止される。
【００３５】
また、ステップＳ６において、操舵方向側に他車両等が存在しないと判定した場合、ステップＳ１１に進み、表示制御部２８は、ステップＳ５においてマスク画像Ｍを重畳した表示画像Ｄを、センターディスプレイ２４に表示させる。
ステップＳ１１の後、表示制御部２８は表示処理を終了する。
【００３６】
次に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
上述した実施形態においては、表示制御部２８は、画像をセンターディスプレイ２４のディスプレイ２４ａに表示させると説明したが、電子ルームミラー２２に表示させるようにしてもよい。
【００３７】
また、上述した実施形態においては、マスク画像Ｍの内、車両２の左右後端部を模擬した部分Ｍ２、アンダーボディを模擬した部分Ｍ５、リアサイドウィンドウを模擬した部分Ｍ７は不透明であると説明したが、半透明としてもよい。
【００３８】
また、マスク画像Ｍの形状を車両２の構造に応じて適宜変更することができる。例えば、セダンタイプの車両２の場合には、リアパネルを模擬した部分Ｍ３に代えて車両２の後端部にあるトランクを模擬した部分を設けてもよい。また、前後のドアパネルを模擬した部分を加えてもよい。また、マスク画像Ｍは、必ずしも車両２の天井、リアパネル、リアクォーターパネル等を模擬していなくてもよい。
【００３９】
また、上述した実施形態においては、車両２の右側サイドミラーの下部に右側カメラ６が取り付けられ、左側サイドミラーの下部に左側カメラ８が取り付けられていると説明したが、サイドミラーの上部や端部に取り付けてもよく、車両２側面の他の場所に取り付けてもよい。
【００４０】
また、上述した実施形態においては、各カメラ４、６、８、１０は魚眼レンズを使用していると説明したが、魚眼レンズ以外の広角レンズを使用してもよい。
【００４１】
次に、上述した本発明の実施形態及び本発明の実施形態の変形例による車両用表示装置１の効果を説明する。
【００４２】
まず、表示制御部２８は、カメラにより撮影された画像に、他車両等の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両２の側面の形状と、自車両２の側面からの距離が最も短い部分を含む他車両等の側面の形状とを表す近接部分画像Ｃを重畳して表示画像Ｄを生成するので、自車両２の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所の形状及びそれらの間隔を反映した近接部分画像Ｃを表示画像Ｄに重畳することができる。これにより、車両２に設けられたカメラにより撮影した自車両２周辺の画像を表示するときに、自車両２の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバが直感的に認識可能な自車両２周辺の画像を表示することができる。
【００４３】
また、表示制御部２８は、自車両２の側面と他車両等の側面との間の距離が所定値未満であり接触のリスクが相対的に高い場合に、近接部分画像Ｃを強調表示するので、自車両２の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバがより認識しやすいように表示することができる。
【００４４】
また、表示制御部２８は、カメラにより撮影された画像に、操舵方向側に存在する他車両等の側面までの距離が最も短い部分を含む自車両２の操舵方向側の側面と、自車両２の操舵方向側の側面からの距離が最も短い部分を含む操舵方向側に存在する他車両等の側面の形状とを表す近接部分画像Ｃのみを重畳して表示画像Ｄを生成するので、操舵方向側における自車両２の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所の形状及びそれらの間隔を反映した近接部分画像Ｃのみを表示画像Ｄに重畳することができる。これにより、車両２に設けられたカメラにより撮影した自車両２周辺の画像を表示するときに、ドライバが認識すべき情報量を低減しつつ、操舵方向側における自車両２の側面と他車両等の側面とが最も接近している箇所やその箇所の間隔を、ドライバが直感的に認識可能な自車両２周辺の画像を表示することができる。
【符号の説明】
【００４５】
１  車両用表示装置
２  車両
４  前方カメラ
６  右側カメラ
８  左側カメラ
１０  後方カメラ
１２  レーダ
１４  ソナー
１６  レーザ
１８  フロントウインドシールド
２０  インストルメントパネル
２２  電子ルームミラー
２２ａ、２４ａ  ディスプレイ
２４  センターディスプレイ
２６  操舵角センサ
２８  表示制御部
ＳＶ  側方画像
ＲＶ  後方画像
ＩＴ  単一画像
Ｄ  表示画像
Ｃ  近接部分画像
Ｍ  マスク画像
Ｍ１  天井を模擬した部分
Ｍ２  左右後端部を模擬した部分
Ｍ３  リアパネルを模擬した部分
Ｍ４  リアクォーターパネルを模擬した部分
Ｍ５  アンダーボディを模擬した部分
Ｍ６  後輪を模擬した部分
Ｍ７  リアサイドウィンドウを模擬した部分
Ｂ  境界
【図１】
2019071545.tif 000003
【図２】
2019071545.tif 000004
【図３】
2019071545.tif 000005
【図４】
2019071545.tif 000006
【図５】
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【図６】
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