(57)【要約】【課題】すべり定数が未知のモータを駆動する際の、駆動パラメータの決定を簡略化することが可能な、パラメータ決定支援装置及びプログラムの提供すること。【解決手段】モータ駆動用のパラメータ決定支援装置は、モータの駆動装置の仕様情報と誘導モータの出力仕様情報とを取得する取得部と、仕様情報及び出力仕様情報に基づいて、試運転用の初期パラメータを決定する初期パラメータ決定部と、出力仕様情報に基づいて、誘導モータの出力を決定するパラメータの調整のために必要なデータを取得するための試運転に用いられる、試運転プログラムを作成するプログラム作成部と、初期パラメータを適用して、試運転プログラムにより、誘導モータの速度を変化させて駆動した際の運転情報として、速度に応じた誘導モータのＱ相電圧指令を自動測定する自動測定部と、運転情報に基づいて、誘導モータのすべり定数を推定する推定部と、すべり定数に基づいて、誘導モータの出力仕様に合わせた最適パラメータの計算を行う計算部と、を備える。【選択図】図５
2019187131.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの駆動装置の仕様情報と誘導モータの出力仕様情報とを取得する取得手段と、
前記仕様情報及び前記出力仕様情報に基づいて、試運転用の初期パラメータを決定する初期パラメータ決定手段と、
前記出力仕様情報に基づいて、前記誘導モータの出力を決定するパラメータの調整のために必要なデータを取得するための試運転に用いられる、試運転プログラムを作成するプログラム作成手段と、
前記初期パラメータを適用して、前記試運転プログラムにより、前記誘導モータの速度を変化させて駆動した際の運転情報として、前記速度に応じた前記誘導モータのＱ相電圧指令を自動測定する自動測定手段と、
前記運転情報に基づいて、前記誘導モータのすべり定数を推定する推定手段と、
前記すべり定数に基づいて、前記誘導モータの出力仕様に合わせた最適パラメータの計算を行う計算手段と、を備える、パラメータ決定支援装置。
【請求項２】
前記推定手段は、前記自動測定した前記誘導モータの速度に対する前記Ｑ相電圧指令と、理論値との誤差を算出して、前記誤差が最小になるときのすべり定数を、前記誘導モータのすべり定数と推定し、
前記計算手段は、前記誤差が最小になるときのすべり定数に基づいて、前記最適パラメータの計算を行う、請求項１に記載のパラメータ決定支援装置。
【請求項３】
前記仕様情報を検知する検知手段と、
前記出力仕様情報をオペレータが入力する入力手段と、を更に備え、
前記取得手段は、前記検知手段から前記仕様情報を取得し、前記入力手段から前記出力仕様情報を取得する、請求項１または２に記載のパラメータ決定支援装置。
【請求項４】
コンピュータを請求項１〜３のいずれか一項に記載のパラメータ決定支援装置として動作させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パラメータ決定支援装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械、包装機械、産業用ロボット等に用いられる誘導モータを制御するためには、誘導モータを駆動するための駆動パラメータを適切な値に設定する必要がある。その方法の一つとして、誘導モータのすべり定数を調整し、調整されたすべり定数に基づいて、駆動パラメータを適切な値に設定する手段が知られている。
【０００３】
特許文献１では、電動機の逆起電力の指令値と実際値との偏差が零となるようにすべり周波数を修正する手段が開示されている。特許文献２では、制限加速を行い、各回転数において取得したトルク指令と実トルクとの相関から、誘導電動機の最適な定格すべりを自動調整する手段が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特公平０２−０３９１９３号公報
【特許文献２】特開平０６−１０５５８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の構成は、パラメータを調整するための独立した調整装置ではなくモータの制御装置である。また、特許文献２の構成は、トルク指令と実トルクとの相関を取得する必要があるため、パラメータを決定するまでの処理が煩雑である。さらに、これらの構成では、すべり定数が未知のモータに対して、駆動パラメータを決定することが困難であった。
【０００６】
そこで、本発明は、すべり定数が未知のモータを駆動する際の、駆動パラメータの決定を簡略化することが可能な、パラメータ決定支援装置及びプログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明に係るモータ駆動用のパラメータ決定支援装置（例えば、後述のパラメータ決定支援装置１１）は、モータの駆動装置（例えば、後述のモータ駆動装置３１）の仕様情報と誘導モータ（例えば、後述の誘導モータ４１）の出力仕様情報とを取得する取得手段（例えば、後述の取得部１１４）と、前記仕様情報及び前記出力仕様情報に基づいて、試運転用の初期パラメータを決定する初期パラメータ決定手段（例えば、後述の初期パラメータ決定部１１５）と、前記出力仕様情報に基づいて、前記誘導モータの出力を決定するパラメータの調整のために必要なデータを取得するための試運転に用いられる、試運転プログラムを作成するプログラム作成手段（例えば、後述のプログラム作成部１１６）と、前記初期パラメータを適用して、前記試運転プログラムにより、前記誘導モータの速度を変化させて駆動した際の運転情報として、前記速度に応じた前記誘導モータのＱ相電圧指令を自動測定する自動測定手段（例えば、後述の自動測定部１１７）と、前記運転情報に基づいて、前記誘導モータのすべり定数を推定する推定手段（例えば、後述の推定部１１８）と、前記すべり定数に基づいて、前記誘導モータの出力仕様に合わせた最適パラメータの計算を行う計算手段（例えば、後述の計算部１１９）と、を備える。
【０００８】
（２）  （１）に記載のパラメータ決定支援装置は、前記推定手段は、前記自動測定した前記誘導モータの速度に対する前記Ｑ相電圧指令と、理論値との誤差を算出して、前記誤差が最小になるときのすべり定数を、前記誘導モータのすべり定数と推定し、前記計算手段は、前記誤差が最小になるときのすべり定数に基づいて、前記最適パラメータの計算を行ってもよい。
【０００９】
（３）  （１）または（２）に記載のパラメータ決定支援装置は、前記仕様情報を検知する検知手段（例えば、後述の検知部１１２）と、前記出力仕様情報をオペレータが入力する入力手段（例えば、後述の入力部１１３）と、を更に備え、前記取得手段は、前記検知手段から前記仕様情報を取得し、前記入力手段から前記出力仕様情報を取得してもよい。
【００１０】
（４）  本発明に係るプログラムは、コンピュータを（１）〜（３）のいずれかに記載のパラメータ決定支援装置として動作させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、すべり定数が未知のモータを駆動する際の、駆動パラメータの決定を簡略化することが可能な、パラメータ決定支援装置及びプログラムの提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係るパラメータ決定支援装置を含むモータ駆動システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すパラメータ決定支援装置の機能を示すブロック図である。
【図３】図１に示す数値制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図１に示すモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。
【図５】図１に示すパラメータ決定支援装置の動作を説明するフローチャートである。
【図６】すべり定数毎のモータの速度とＱ相電圧指令との関係を示す図である。
【図７】すべり定数毎の理論値との誤差を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、図１〜図７を参照しながら、詳述する。
図１は、本発明の実施形態に係るパラメータ決定支援装置を含むモータ駆動システム１の全体構成を示す。モータ駆動システム１は、パラメータ決定支援装置１１に加えて、数値制御装置２１、モータ駆動装置３１、及び誘導モータ４１を備える。
【００１４】
パラメータ決定支援装置１１は、モータ駆動装置３１から受信したモータ駆動装置３１の仕様と、オペレータがパラメータ決定支援装置１１に対して入力した、誘導モータ４１の出力仕様情報とに基づいて、誘導モータ４１の試運転用の初期パラメータを決定すると共に、仕様情報、出力仕様情報、及び初期パラメータに基づいて試運転を行うための試運転プログラムを作成する。
誘導モータ４１のすべり定数を推定するためには、誘導モータ４１を略一定回転数（略一定速度）で回転させたり、加減速させたりした時の、駆動電流値、駆動電圧値、及び回転数等のデータ（運転情報）を確認する必要があるが、ここでの「試運転」とは、これらのデータの確認のために誘導モータ４１を駆動させる試運転のことである。
また、「駆動電圧値」とは、誘導モータ４１を、実際に、ある回転数で駆動するのに必要な電圧であって、大元の電源の電圧や、電圧の指令値を元に算出される。
また、ここでの「初期パラメータ」とは、例えば、誘導モータ４１を駆動する最大電流値や、Ｄ相電流値、Ｑ相電圧値、誘導モータ４１の最高回転数、モータ駆動装置３１から取り込んだ電流値のフィードバックを実際の物理量に換算する係数のうち少なくとも一つを含む。
また、ここでの「出力仕様情報」とは、例えば、誘導モータ４１の定格出力及び基底回転数のうち少なくとも一つを含む。
【００１５】
更に、パラメータ決定支援装置１１は、この初期パラメータと試運転プログラムとを、数値制御装置２１に送信する。数値制御装置２１は、初期パラメータを適用して試運転プログラムを実行することにより、位置指令値、速度指令値等の指令値を生成し、初期パラメータと共に、モータ駆動装置３１に送信する。
【００１６】
モータ駆動装置３１は、数値制御装置２１から受信した初期パラメータと指令値とに基づいた駆動電流を、誘導モータ４１に供給する。
【００１７】
誘導モータ４１は、モータ駆動装置３１に対し、速度情報、位置情報、回転数等のフィードバック値を送信する。
【００１８】
モータ駆動装置３１は、誘導モータ４１から受信したフィードバック値、駆動電流値、誘導モータ４１への指令値等を含む運転情報を、パラメータ決定支援装置１１に送信する。なお、ここでの「運転情報」とは、誘導モータ４１の回転数ＳＰＥＥＤ［ｒｐｍ］、並びにモータ駆動装置３１のＤＣリンク電圧ＶＤＣ［Ｖ］及びＱ相電圧指令ＶＱＣＭＤ［％］を含む。
【００１９】
パラメータ決定支援装置１１は、モータ駆動装置３１から受信した運転情報に基づいて、誘導モータ４１のすべり定数を推定する。更に、パラメータ決定支援装置１１は、このすべり定数に基づいて、誘導モータ４１の出力仕様に合わせた最適パラメータの計算を行い、この最適パラメータを、数値制御装置２１に送信する。なお、すべり定数Ｓとは、一般的にＳ＝（Ｎｓ［ｒｐｍ］−Ｎ［ｒｐｍ］）／Ｎｓ［ｒｐｍ］で表される。ここで、Ｎは誘導モータの実際の回転速度であり、Ｎｓ［ｒｐｍ］は励磁電流の位相と同期した場合の同期回転速度である。
【００２０】
図２は、パラメータ決定支援装置１１の機能を示すブロック図である。パラメータ決定支援装置１１は、制御部１１１、検知部１１２、及び入力部１１３を備え、更に、制御部１１１は、取得部１１４、初期パラメータ決定部１１５、プログラム作成部１１６、自動測定部１１７、推定部１１８、計算部１１９、及び表示部１２０を備える。
【００２１】
制御部１１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳメモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵはパラメータ決定支援装置１１を全体的に制御するプロセッサである。該ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、該システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従ってパラメータ決定支援装置１１全体を制御することで、図２に示すように、制御部１１１が、取得部１１４、初期パラメータ決定部１１５、プログラム作成部１１６、自動測定部１１７、推定部１１８、計算部１１９、及び表示部１２０の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、パラメータ決定支援装置１１の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。
【００２２】
取得部１１４は、モータ駆動装置３１の仕様情報と誘導モータ４１の出力仕様情報とを取得する。とりわけ、取得部１１４は、後述の検知部１１２から、モータ駆動装置３１の仕様情報を取得し、後述の入力部１１３から、誘導モータ４１の出力仕様情報を取得する。
【００２３】
初期パラメータ決定部１１５は、取得部１１４が取得した仕様情報及び出力仕様情報に基づいて、試運転用の初期パラメータを決定する。
【００２４】
プログラム作成部１１６は、取得部１１４が取得した出力仕様情報に基づいて、試運転プログラムを作成する。この試運転プログラムは、誘導モータ４１の出力を決定するパラメータの調整に必要なデータを取得するための試運転に用いられる。
【００２５】
自動測定部１１７は、上記の初期パラメータを適用して、上記の試運転プログラムにより、誘導モータ４１を基底速度まで加速させて駆動した際の運転情報を自動測定する。なお、速度の変化は加速又は減速のいずれでも良く、自動測定部１１７は、誘導モータ４１やＮＣ制御装置の特性に応じて加速又は減速の何れかに決定してもよい。
【００２６】
推定部１１８は、自動測定部１１７が測定した運転情報に基づいて、誘導モータ４１のすべり定数が推定される。すべり定数Ｓは、運転情報を用いて推定される。
【００２７】
計算部１１９は、推定部１１８が推定したすべり定数に基づいて、誘導モータ４１の出力仕様に合わせた最適パラメータの計算を行う。
【００２８】
表示部１２０は、パラメータ決定支援装置１１が備える表示器（不図示）に各種情報を表示する。ここでの「各種情報」とは、自動測定部１１７が測定した運転情報、推定部１１８が推定したすべり定数、及び計算部１１９が計算した最適パラメータのうち少なくとも一つを含む。
なお、表示部１２０は、例えば、オペレータが後述の入力部１１３を用いて出力仕様情報を入力するためのガイドとなる、ナビゲーション情報を表示してもよい。なお、このナビゲーション情報は、出力仕様情報の入力方法に限らず、例えば、パラメータ決定支援装置１１の操作方法等の情報を含んでもよい。
【００２９】
検知部１１２は、モータ駆動装置３１の仕様情報を検知する装置であり、例えばセンサである。また、入力部１１３は、オペレータが誘導モータ４１の出力仕様情報を入力するために用いる装置であり、例えば、キーボードやタッチパネルである。
【００３０】
図３は、数値制御装置２１の構成を示す。数値制御装置２１は、主として、ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２、ＲＡＭ２１３、ＣＭＯＳ２１４、インタフェース２１５，２１８，２１９、ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）２１６、Ｉ／Ｏユニット２１７、軸制御回路２３０〜２３４、及びスピンドル制御回路２６０を備える。
【００３１】
ＣＰＵ２１１は、数値制御装置２１を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵ２１１は、ＲＯＭ２１２に格納されたシステムプログラムを、バス２２０を介して読み出し、該システムプログラムに従って数値制御装置２１全体を制御する。
【００３２】
ＲＡＭ２１３には、一時的な計算データや表示データ、及び表示器／ＭＤＩユニット２７０を介してオペレータが入力した各種データが格納される。
【００３３】
ＣＭＯＳメモリ２１４は、図示しないバッテリでバックアップされ、数値制御装置２１の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。ＣＭＯＳメモリ２１４中には、インタフェース２１５を介して読み込まれた加工プログラムや表示器／ＭＤＩユニット２７０を介して入力された加工プログラム等が記憶される。
【００３４】
ＲＯＭ２１２には、加工プログラムの作成及び編集のために必要とされる編集モードの処理や自動運転のための処理を実施するための各種システムプログラムがあらかじめ書き込まれている。
【００３５】
各種加工プログラムは、インタフェース２１５や表示器／ＭＤＩユニット２７０を介して入力し、ＣＯＭＳメモリ２１４に格納することができる。
【００３６】
インタフェース２１５は、数値制御装置２１とアダプタ等の外部機器２７２との接続を可能とするものである。外部機器２７２側からは、加工プログラムや各種パラメータ等が読み込まれる。また、数値制御装置２１内で編集した加工プログラムは、外部機器２７２を介して外部記憶手段に記憶させることができる。
【００３７】
ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）２１６は、数値制御装置２１に内蔵されたシーケンスプログラムで工作機械の補助装置（例えば、工具交換用のロボットハンドといったアクチュエータ）にＩ／Ｏユニット２１７を介して信号を出力し制御する。また、工作機械の本体に配備された操作盤の各種スイッチ等の信号を受け、必要な信号処理をした後、ＣＰＵ２１１に渡す。
【００３８】
表示器／ＭＤＩユニット２７０は、ディスプレイやキーボード等を備えた手動データ入力装置であり、インタフェース２１８は、表示器／ＭＤＩユニット２７０のキーボードからの指令やデータを受けてＣＰＵ２１１に渡す。インタフェース２１９は、手動パルス発生器等を備えた操作盤２７１に接続されている。
【００３９】
各軸の軸制御回路２３０〜２３４は、ＣＰＵ２１１からの各軸の移動指令量を受けて、各軸の指令をサーボアンプ２４０〜２４４に出力する。サーボアンプ２４０〜２４４は、この指令を受けて、各軸のサーボモータ２５０〜２５４を駆動する。各軸のサーボモータ２５０〜２５４は、位置・速度検出器を内蔵し、この位置・速度検出器からの位置・速度フィードバック信号を軸制御回路２３０〜２３４にフィードバックし、位置・速度のフィードバック制御を行う。なお、図３では、位置・速度のフィードバックについては省略している。
【００４０】
スピンドル制御回路２６０は、工作機械への主軸回転指令を受け、スピンドルアンプ２６１にスピンドル速度信号を出力する。スピンドルアンプ２６１は、このスピンドル速度信号を受けて、工作機械のスピンドルモータ２６２を指令された回転速度で回転させ、工具を駆動する。スピンドルモータ２６２には、歯車あるいはベルト等でパルスエンコーダ２６３が結合され、パルスエンコーダ２６３が主軸の回転に同期して帰還パルスを出力し、その帰還パルスは、バス２２０を経由してＣＰＵ２１１によって読み取られる。
【００４１】
なお、サーボアンプ２４０〜２４４、及びスピンドルアンプ２６１は、図１のモータ駆動装置３１に対応し、サーボモータ２５０〜２５４、及びスピンドルモータ２６２は、図１の誘導モータ４１に対応する。
また、図３に示す数値制御装置２１の構成は、あくまで一例であって、これには限定されず、数値制御装置２１として、汎用の数値制御装置を用いることが可能である。
【００４２】
図４は、モータ駆動装置３１の構成を示す。モータ駆動装置３１は、インバータ３１１、電流検出器３１２、制御部３１３、及び速度検出部３１４を備える。
【００４３】
インバータ３１１は、誘導モータ４１に駆動電流を供給する。電流検出器３１２は、誘導モータ４１に供給している駆動電流を検出する。制御部３１３は、モータの速度指令と誘導モータ４１の速度フィードバックと電流検出器３１２で検出された電流値を使い、インバータ３１１をＰＷＭ制御する。速度検出部３１４は、誘導モータ４１のフィードバック制御のため、速度を検出し、検出した速度を制御部３１３に送信する。
【００４４】
図４に示すモータ駆動装置３１の構成は、あくまで一例であって、これには限定されず、モータ駆動装置３１として、汎用のモータ駆動装置を用いることが可能である。
【００４５】
図５は、パラメータ決定支援装置１１の動作を説明するフローチャートである。
ステップＳ１において、検知部１１２は、モータ駆動装置３１の仕様情報を検知し、取得部１１４は、検知部１１２から仕様情報を取得する。
【００４６】
ステップＳ２において、オペレータは、入力部１１３から誘導モータ４１の出力仕様情報を入力し、取得部１１４は、入力部１１３から出力仕様情報を取得する。
【００４７】
ステップＳ３において、初期パラメータ決定部１１５は、取得部１１４が取得した仕様情報及び出力仕様情報に基づいて、試運転用の初期パラメータを決定する。
【００４８】
ステップＳ４において、プログラム作成部１１６は、誘導モータ４１のすべり定数の推定、及び誘導モータ４１の出力を決定するパラメータの調整に必要なデータを取得する試運転のための試運転プログラムを、取得部１１４が取得した出力仕様情報に基づいて作成する。
【００４９】
ステップＳ５において、自動測定部１１７は、試運転プログラムにより、すべり定数を変化させ、各すべり定数において、誘導モータ４１の速度を基底速度まで変化させて駆動した際の運転情報として、誘導モータ４１の速度［ｒｐｍ］、及びＱ相電圧指令ＶＱＣＭＤ［％］を、自動測定する。
【００５０】
図６は、各すべり定数における、誘導モータ４１の速度とＱ相電圧指令との関係を示すグラフである。欄外の凡例は、すべり定数の変化率を示している。基準となるすべり定数に対応する値が１００％であり、数値［％］が小さくなるにつれてすべり定数も小さくなり、数値［％］が大きくなるにつれてすべり定数も大きくなる。グラフ中央に示される破線Ｃは、逆起電圧特性から算出した、所定のすべり定数における速度［ｒｐｍ］とＱ相電圧指令［％］との関係の理論値を示す関数である。図６では、例えば、すべり定数が５０［％］や１４０［％］のとき、誘導モータ４１の速度が上がるにつれて、理論値である破線Ｃから離れていくことが判る。
【００５１】
ステップＳ６において、ステップＳ５で所定数のデータが取得されたか否か判定する。所定数のデータとは、予め定められたすべり定数の数であってもよく、例えば、図６の凡例に示されるように、１０種のすべり定数に対してデータが取得されたか否かを判定する。取得されていない場合には、処理はステップＳ５に戻り、取得されている場合には、処理はステップＳ７へ進む。
【００５２】
ステップＳ７において、推定部１１８は、自動測定部１１７が自動測定した各すべり定数における、逆起電圧特性から算出した理論値との誤差（図６の破線Ｃとの乖離を示す値）を算出する。なお、逆起電圧特性から算出した理論値は、Ｖｑ［Ｖ］＝Ｉｄ［Ａ］＊Ｌ１［Ｈ］＊ω［ｒａｄ／ｓ］で表される。ここで、Ｖｑ［Ｖ］はＱ相電圧指令、Ｉｄ［Ａ］は励磁電流の値、Ｌ１［Ｈ］はリアクタンス、ω［ｒａｄ／ｓ］は角速度である。
【００５３】
図７は、例えば、図６の理論値である破線Ｃと、各すべり定数における曲線との二乗平均誤差をすべり定数毎に示す図である。図７に示されるように、基準となるすべり定数に対応する値が１００％の場合と比較すると、すべり定数に対応する値が９０％のとき、理論値との誤差が最も小さいことがわかる。なお、誤差の算出手法は、二乗平均誤差ではなく、他のいかなる算出方法であってもよい。
【００５４】
ステップＳ８において、推定部１１８は、自動測定部１１７が自動測定した運転情報に基づいて、理論値との誤差が最も小さくなるときのすべり定数を自動計算して、誘導モータ４１のすべり定数と推定する。
【００５５】
ステップＳ９において、計算部１１９は、推定部１１８が推定したすべり定数に基づいて、誘導モータ４１の出力仕様に合わせた最適パラメータを計算し、決定する。
【００５６】
ステップＳ１０において、自動測定部１１７が自動測定した運転情報、推定部１１８が推定したすべり定数、及び計算部１１９が計算した最適パラメータを、表示部１２０が表示器（不図示）に切替え可能に表示する。これにより、オペレータは、測定データを直接確認しながら、ステップＳ９で決定されたパラメータが適切か否か、判断することが可能となる。以上により、パラメータ決定支援装置１１の動作フローは終了する。
【００５７】
このように、パラメータ決定支援装置１１は、すべり定数を網羅的に変化させて理論値と比較することによって、誘導モータ４１の適切なすべり定数を推定し、そのすべり定数において誘導モータ４１を駆動する場合の、駆動パラメータを自動的に決定する。これにより、すべり定数が未知の誘導モータを駆動する際の、駆動パラメータの決定を簡略化することが可能となる。
【００５８】
また、上記のパラメータ決定支援装置１１は、測定した運転情報、推定したすべり定数、及び計算した最適パラメータのうち少なくとも一つを表示する表示部１２０を更に備える。
【００５９】
これにより、オペレータは、どのようなロジックでパラメータが決定され、その結果どのような出力になるかを確認することにより、パラメータの妥当性を判断した上で、最適パラメータを決定できる。
【００６０】
なお、上記のパラメータ決定支援装置１１に含まれる各装置は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組合せによりそれぞれ実現することができる。また、上記のパラメータ決定支援装置１１に含まれる各装置により行われるパラメータ決定方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組合せにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
【００６１】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は、無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００６２】
なお、上記実施形態において、自動測定部１１７が運転情報を複数回自動測定して平均値を用いるようにしてもよい。自動測定部１１７が自動測定する回数を増やして平均値を用いることで、ノイズや速度変動等での局所的な値での誤差をなくすことができ、ひいては、測定データの統計的な信頼性を上げることができる。また、上述の実施形態では、モータ４１の駆動速度は基底速度までであるが、自動測定部１１７は、誘導モータ４１を最高速度まで駆動させて自動測定してもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１  モータ駆動システム
１１  パラメータ決定支援装置
２１  数値制御装置
３１  モータ駆動装置
４１  誘導モータ
１１１  制御部
１１２  検知部
１１３  入力部
１１４  取得部
１１５  初期パラメータ決定部
１１６  プログラム作成部
１１７  自動測定部
１１８  推定部
１１９  計算部
１２０  表示部
【図１】
2019187131.tif 000003
【図２】
2019187131.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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