(57)【要約】【課題】球体状のカメラへの電力供給を無線で行いながらも、特別なセンサを追加することなくカメラを基準位置に位置決めすることができる撮像装置を提供する。【解決手段】撮像を行うための球体部と、球体部を支持する支持手段とを有する撮像装置であって、球体部は、被写体像を撮像する撮像手段と、無線で電力の供給を受ける受電手段とを備え、支持手段は、球体部を支持する複数の支持部であって、それぞれが、球体部を回転駆動するための駆動モータと、受電手段に無線で電力を供給する送電手段と、送電手段による電力の給電効率を検出する検出手段と、を有する複数の支持部と、検出手段により検出された給電効率に基づいて、複数の支持部のうちの１つの支持部に配置された送電手段を選択し、選択された送電手段の位置に基づいて、球体部を所定の基準位置に位置決めするように駆動モータを制御する制御手段と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像を行うための球体部と、該球体部を支持する支持手段とを有する撮像装置であって、
前記球体部は、
被写体像を撮像する撮像手段と、
無線で電力の供給を受ける受電手段とを備え、
前記支持手段は、
前記球体部を支持する複数の支持部であって、それぞれが、前記球体部を回転駆動するための駆動モータと、前記受電手段に無線で電力を供給する送電手段と、該送電手段による電力の給電効率を検出する検出手段と、を有する複数の支持部と、
前記検出手段により検出された給電効率に基づいて、前記複数の支持部のうちの１つの支持部に配置された前記送電手段を選択し、選択された前記送電手段の位置に基づいて、前記球体部を所定の基準位置に位置決めするように前記駆動モータを制御する制御手段と、を備える、
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記選択された送電手段の位置と、前記球体部を前記基準位置に戻すための回転方向との関係を記憶したテーブルに基づいて、前記駆動モータを制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記テーブルには、前記選択された送電手段の位置に対応して、複数種類の回転方向が記憶されており、前記制御手段は、前記複数種類の回転方向を順番に選択して前記駆動モータを制御することを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記複数の支持部のそれぞれに配置された前記送電手段を順番に動作させ、前記複数の支持部のそれぞれに配置された前記検出手段により、前記複数の支持部のそれぞれに配置された前記送電手段の給電効率を検出することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記球体部が前記基準位置に位置決めされた後に、前記複数の支持部にそれぞれ配置された前記送電手段のうちの複数の送電手段を選択して協調制御することにより、前記受電手段に電力を供給することを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記複数の支持部のそれぞれに配置された前記送電手段を順番に動作させる場合の電力は、前記複数の送電手段を選択して協調制御することにより前記受電手段に供給する場合の電力よりも大きいことを特徴とする請求項５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記検出手段により検出された給電効率が最も高い前記送電手段を、前記球体部を前記基準位置に戻すための回転方向を決定するための送電手段として選択することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記検出手段は、前記送電手段により前記受電手段に電力を送電したときの反射波を検出することにより前記給電効率を検出することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記支持手段は、視覚的な目印を有し、前記制御手段は、前記撮像手段により撮像された画像に前記目印が含まれるか否かに基づいて、前記球体部が前記基準位置に位置決めされたか否かを判断することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記目印が前記撮像手段により撮像された画像の中心に来るように、前記駆動モータを制御することを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記球体部が前記基準位置に位置決めされた後に、前記基準位置からの前記球体部の回転位置を検出するための動作量検出手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１２】
被写体像を撮像する撮像手段と、無線で電力の供給を受ける受電手段とを備える球体部を支持する支持装置であって、
前記球体部を支持する複数の支持部であって、それぞれが、前記球体部を回転駆動するための駆動モータと、前記受電手段に無線で電力を供給する送電手段と、該送電手段による電力の給電効率を検出する検出手段と、を有する複数の支持部と、
前記検出手段により検出された給電効率に基づいて、前記複数の支持部のうちの１つの支持部に配置された前記送電手段を選択し、選択された前記送電手段の位置に基づいて、前記球体部を所定の基準位置に位置決めするように前記駆動モータを制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする支持装置。
【請求項１３】
被写体像を撮像する撮像手段と、無線で電力の供給を受ける受電手段とを備える球体部と、
前記球体部を支持する複数の支持部であって、それぞれが、前記球体部を回転駆動するための駆動モータと、前記受電手段に無線で電力を供給する送電手段と、該送電手段による電力の給電効率を検出する検出手段とを有する複数の支持部と、を備える支持手段とを備える撮像装置を制御する方法であって、
前記検出手段により検出された給電効率に基づいて、前記複数の支持部のうちの１つの支持部に配置された前記送電手段を選択し、選択された前記送電手段の位置に基づいて、前記球体部を所定の基準位置に位置決めするように前記駆動モータを制御する制御工程を有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１４】
被写体像を撮像する撮像手段と、無線で電力の供給を受ける受電手段とを備える球体部を支持する複数の支持部であって、それぞれが、前記球体部を回転駆動するための駆動モータと、前記受電手段に無線で電力を供給する送電手段と、該送電手段による電力の給電効率を検出する検出手段と、を有する複数の支持部を備える支持装置を制御する方法であって、
前記検出手段により検出された給電効率に基づいて、前記複数の支持部のうちの１つの支持部に配置された前記送電手段を選択し、選択された前記送電手段の位置に基づいて、前記球体部を所定の基準位置に位置決めするように前記駆動モータを制御する制御工程を有することを特徴とする支持装置の制御方法。
【請求項１５】
コンピュータを、請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の撮像装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【請求項１６】
コンピュータを、請求項１２に記載の支持装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、球体内に配置された撮像部に無線で給電する機能を有する撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
雲台撮影システムは、監視カメラシステム等で用いられ、モータ等のアクチュエータを動作させることにより、カメラをパン動作およびチルト動作させて、カメラの向きを変更させることができる。多くの雲台撮影システムはジンバル構造により実現される。しかし、ジンバル構造は小型化しにくいため小型の雲台撮影システムを実現するために、球体構造が提案されている。
【０００３】
球体構造とは撮像部を球体に組み込み、その球体を支える土台に配置されたモータ等のアクチュエータを動作させることにより、土台に対するパン動作およびチルト動作を含む、３６０°全方向に渡るカメラの方向変更を可能とする構造である。球体構造であれば、ジンバル構造が不要であり、球体に撮像部を搭載し、土台にアクチュエータを搭載するだけで、撮像部の多自由度の駆動を実現することができる。
【０００４】
また、このような球体構造においては、球体に配置された撮影部を動作させるための電力を、無線で給電することが望まれる。無線であれば、撮影のための電力を有線で給電する場合に比べて、多自由度の動きを阻害することがないというメリットがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−０５３６９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
球体に配置された撮像部の向きをユーザーの指定する向きに正確に制御するためには、制御上の基準となる球体の撮像部の向きである基準位置を決めておく必要がある。
【０００７】
特許文献１に開示された従来の雲台撮影システムでは、パン動作およびチルト動作の移動中心から離れた位置にフォトセンサが固定され、カメラとともにパンおよびチルト方向に移動する遮光板がフォトセンサを遮蔽することよって、基準位置が検出される。しかしながら、特許文献１に開示されている方法では、基準位置を検出するために遮光板やフォトセンサなどのセンサ類を搭載する必要があり、カメラの大型化や高コスト化を招くという問題があった
また特許文献１に開示された従来技術では、撮像部を搭載した球体と球体を移動させるための土台とが有線接続されており、球体に必要な電力を土台から有線により送電している。そのため、送電線が球体の多自由度の動きを阻害するという問題もある。
【０００８】
本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、球体状のカメラへの電力供給を無線で行いながらも、特別なセンサを追加することなくカメラを基準位置に位置決めすることができる撮像装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係わる撮像装置は、撮像を行うための球体部と、該球体部を支持する支持手段とを有する撮像装置であって、前記球体部は、被写体像を撮像する撮像手段と、無線で電力の供給を受ける受電手段とを備え、前記支持手段は、前記球体部を支持する複数の支持部であって、それぞれが、前記球体部を回転駆動するための駆動モータと、前記受電部に無線で電力を供給する送電手段と、該送電手段による電力の給電効率を検出する検出手段と、を有する複数の支持部と、前記検出手段により検出された給電効率に基づいて、前記複数の支持部のうちの１つの支持部に配置された前記送電手段を選択し、選択された前記送電手段の位置に基づいて、前記球体部を所定の基準位置に位置決めするように前記駆動モータを制御する制御手段と、を備える、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、球体状のカメラへの電力供給を無線で行いながらも、特別なセンサを追加することなくカメラを基準位置に位置決めすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る撮像装置の外観斜視図。
【図２】本発明の一実施形態に係る撮像装置の外観斜視図。
【図３】一実施形態の撮像装置のブロック構成を示す図。
【図４】一実施形態における球体部を基準位置に戻す動作を示すフローチャート。
【図５】制御部が管理している駆動方向を記憶したテーブルを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る撮像装置１００が基準位置に位置する場合の外観斜視図である。
【００１３】
図１において、撮像装置１００は、土台部１０２に対して撮像部を内蔵した球体部１０１が支持され、球体部１０１が土台部１０２に対して、縦方向、横方向、及び斜め方向に、３６０°回転できるように構成されている。球体部１０１は、撮影に必要な撮像部と、土台部１０２と通信するための無線部とを備える。土台部１０２は、球体部１０１から受け取った撮像データの処理や、球体部１０１を指定の方向に回転動作させるための制御を行う。
【００１４】
球体部１０１は、土台部１０２に固定された第１の支持部１０３、第２の支持部１０４、第３の支持部１０５により支持されている。第１の支持部１０３、第２の支持部１０４、第３の支持部１０５は、それぞれ、球体部１０１を支持しながら自在に回転駆動するための駆動モータと、球体部１０１に無線で電力を供給する無線送電部とを備える。
【００１５】
なお、撮影時に球体部１０１のブレを少なくするために、球体部１０１を複数の箇所で支える構造が望ましい。本実施形態では、第１の支持部１０３、第２の支持部１０４、第３の支持部１０５のように３箇所で支えているが、支持点は３点に限らず、４点以上でも構わない。
【００１６】
球体部１０１は、レンズ及びシャッタを備える撮像光学系１０６を有し、撮像光学系１０６は、撮像部を構成するＣＣＤやＣＭＯＳセンサ等の撮像素子の受光面上に、被写体像を結像させる。レンズ鏡筒１０７は、撮像光学系１０６を保持した状態で、球体部１０１の外装部に対して、収納状態から繰り出し自在に動くことができる。また、詳細は図３を用いて後述するが、球体部１０１は、土台部１０２から無線で電力の供給を受けるための無線受電部３０７を有している。無線受電部３０７は、球体部１０１の内部に配置されているため、破線で示されている。
【００１７】
土台部１０２には、電源スイッチ１０８が配置されており、撮像装置１００の電源のオン、オフを切り替えることができる。視覚的な目印１０９は、印刷、刻印またはシールの貼りつけなどによって土台部１０２に形成されており、撮像光学系１０６は、この目印１０９の撮影も可能に構成されている。より具体的には、球体部１０１が基準位置に位置するとき、撮像光学系１０６を介して撮影した画像には目印１０９が含まれる。
【００１８】
図２は、球体部１０１を、図１に示す基準位置からθ°回転させた状態を示す図である。基本構成は図１と同様であるため、それらの説明は省略する。図２では、球体部１０１が図１の位置からθ°回転しているため、無線受電部３０７も同じくθ°回転している。  図３は、本実施形態における撮像装置１００のブロック構成を示す図である。図３において、球体部１０１は、レンズ３０１とシャッタ３０２とを有する撮像光学系１０６、撮像部３０３、タイミング信号発生部３０４、撮像光学系１０６を駆動する光学系駆動部３０５、第１の無線通信部３０６、無線受電部３０７を備える。
【００１９】
撮像部３０３は、光学像を電気信号に変換するＣＣＤやＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を備える。タイミング信号発生部３０４は、撮像部３０３を動作させるタイミング信号を発生する。光学系駆動部３０５は、レンズ３０１とシャッタ３０２をそれぞれ駆動し、焦点調節や露出制御を行う。第１の無線通信部３０６は、例えばＩＥＥＥ８０２．１１に準拠するインターフェースを有している。第１の無線通信部３０６は、同じ通信規格を持つ通信機器とネットワークで接続され、画像や動画の送信と受信も行うことができる。本実施形態では、第１の無線通信部３０６と後述する第２の無線通信部３１８が通信を行うことにより、球体部１０１と土台部１０２の間で通信が行われる。無線受電部３０７は、土台部１０２から無線で電力の供給を受けることができ、球体部１０１の必要な個所に電力を供給することができる。
【００２０】
一方、土台部１０２は、第１の支持部１０３、第２の支持部１０４、第３の支持部１０５、土台部本体３５０を備える。第１の支持部１０３は、第１の無線送電部３０８、第１の検出部３０９、第１の駆動モータ３１０を備える。第１の無線送電部３０８は、無線受電部３０７を介して球体部１０１に無線で電力を供給する。第１の検出部３０９は、第１の無線送電部３０８の送信波と無線受電部３０７からの反射波を検出することにより、球体部１０１への給電効率を検出し、検出結果を制御部３２０に出力する。第１の駆動モータ３１０は、動作量検出部３２３からの出力に基づいて、制御部３２０により回転量を制御され、球体部１０１を必要な量だけ回転させる。
【００２１】
なお、第２の支持部１０４は、第１の支持部１０３と同様に、第２の無線送電部３１１、第２の検出部３１２、第２の駆動モータ３１３を備える。第３の支持部１０５も同様に、第３の無線送電部３１４、第３の検出部３１５、第３の駆動モータ３１６を備える。第２の支持部１０４と第３の支持部１０５の基本構成は、第１の支持部１０３と同様であるため、それらの説明は省略する。
【００２２】
また、第１の無線送電部３０８、第２の無線送電部３１１、第３の無線送電部３１４は、各無線送電部の協調制御により、同時の送電を行っても構わない。ただし、第１の無線送電部３０８、第２の無線送電部３１１、第３の無線送電部３１４の協調制御により同時の送電を行った場合、送電波の打ち消し合いにより電力が送電できなくなる位置であるＮＵＬＬ点が発生する。そのため、制御部３２０は、無線受電部３０７の位置がＮＵＬＬ点とならないように、第１の無線送電部３０８、第２の無線送電部３１１、第３の無線送電部３１４の送電電力レベルを調整する。
【００２３】
次に、土台部本体３５０は、第２の無線通信部３１８、画像処理部３１９、制御部３２０、メモリ３２１、バッテリ３２２、動作量検出部３２３を備えて構成される。第２の無線通信部３１８は、球体部１０１とデータ信号の送受信を行うことができる。このデータ信号には、画像データや球体部１０１の制御データなどが含まれる。第２の無線通信部３１８は、例えばＩＥＥＥ８０２．１１に準拠するインターフェースを有している。第２の無線通信部３１８は、同じ通信規格を持つ通信機器とネットワークで接続され、画像や動画の送信と受信も行うことができる。
【００２４】
画像処理部３１９は、球体部１０１の撮像部３０３の出力信号のアナログ信号処理を行う相関二重サンプリング部、所望の増幅度に設定可能なプログラマブル・ゲイン・アンプ部、アナログデジタルコンバータ部等を備えて構成されている。画像処理部３１９からの画像信号は、制御部３２０を介して、メモリ３２１に書き込まれる。メモリ３２１は所定枚数の静止画像や所定時間の動画像および音声を格納するのに十分な記憶容量を備えている。
【００２５】
充電可能なバッテリ３２２は、必要な電力を土台部１０２の必要な各ブロックに供給する。動作量検出部３２３は、例えば撮像素子を用いて球体部１０１の表面を撮影し、画像処理により表現される特徴点の移動量から球体部１０１の駆動方向と回転量を測定して、制御部３２０に出力する。
【００２６】
制御部３２０は、記憶部を内蔵するＣＰＵにより構成され、球体部１０１と土台部１０２を含む撮像装置１００の全体を制御する。より詳しくは、制御部３２０は、球体部１０１の基準位置や現在の位置などの位置に関する情報や、撮影動作、球体部１０１に対しての送電動作に関する処理手順を記録したプログラムなどを記憶部に保持している。そして、制御部３２０は、これらの情報やプログラムに従って撮像装置１００全体を制御する。また、制御部３２０は、球体部１０１が基準となる位置からどの方向にどれだけ回転したかを動作量検出部３２３の検出結果によって把握することで、常に球体部１０１の回転位置を把握することができる。
【００２７】
図４は、撮像装置１００の電源投入直後に、球体部１０１を基準位置に位置決めする動作を示すフローチャートである。
【００２８】
撮像装置１００の電源がユーザによりＯＮされると、制御部３２０は、ステップＳ４０１において、土台部１０２の第１の無線送電部３０８が無線受電部３０７を介して球体部１０１に電力を送電するように制御する。ここでは、土台部１０２が球体部１０１を基準位置に戻す際に、第１乃至第３の各無線送電部を順番に使用して球体部１０１へ送電を行い、複数の無線送電部を同時に使用して送電を行う協調制御は行わないこととする。なぜなら、撮像装置１００の電源投入直後は、球体部１０１の無線受電部３０７が何処の回転位置にあるかが不明であるためである。言い換えれば、撮像装置１００の電源投入直後では、各無線送電部の協調制御による送電によって発生するＮＵＬＬL点に無線受電部３０７が位置する可能性があるためである。そのため、本実施形態では、球体部１０１を基準位置に戻す際には、各無線送電部のうち１つの無線送電部からの給電により球体部１０１の駆動を行う。ただし、ＮＵＬＬ点の位置が既に把握できている場合は、球体部１０１を基準となる位置に戻す際に、各無線送電部の協調制御による同時の送電を行っても構わない。
【００２９】
ステップＳ４０２では、制御部３２０は、土台部１０２の第２の無線送電部３１１が無線受電部３０７を介して球体部１０１に電力を送電するように制御する。ステップＳ４０３では、制御部３２０は、土台部１０２の第３の無線送電部３１１が無線受電部３０７を介して球体部１０１に電力を送電するように制御する。
【００３０】
ステップＳ４０４では、制御部３２０は、第１乃至第３の検出部３１０，３１３，３１６の各検出結果を用いて、第１乃至第３の無線送電部３０８，３１１，３１４の各送電効率を計算する。ステップＳ４０５では、制御部３２０は、ステップＳ４０４の計算結果に基づいて、第１乃至第３の無線送電部３０８，３１１，３１４のうちで、最も効率の良い無線送電部をＸとして決定する。ステップＳ４０６では、制御部３２０は、無線送電部Ｘから無線受電部３０７を介して球体部１０１全体に電力を送電するように制御する。
【００３１】
ステップＳ４０７では、制御部３２０は、球体部１０１の回転位置が基準位置に戻るように、Ｓ４０５で決定した無線送電部Ｘの情報と図５に示すテーブル５０１とから求められた方向５０３に、球体部１０１を回転駆動させるように制御する。
【００３２】
ここで制御部３２０が記憶しているテーブル５０１について説明する。図５は制御部３２０が記憶している、第１乃至第３の無線送電部３０８，３１１，３１４の位置と球体部１０１を基準位置に戻すための駆動方向との関係が記憶された駆動方向テーブル５０１を示す図である。図５に示されているように、テーブル５０１には、縦軸に無線送電部一覧５０２、横軸にそれに対応する球体部１０１の第１の駆動方向一覧５０３、第２の駆動方向一覧５０４（複数種類の一覧）が記憶されている。
【００３３】
ステップＳ４０５で判断した無線送電部Ｘが第１の無線送電部３０８である場合、制御部３２０は、テーブル５０１の縦軸にある無線送電部一覧５０２から第１の無線送電部３０８を参照する。そして、横軸の第１の駆動方向一覧５０３から、球体部１０１の回転方向を撮像部３０３から見て左方向に決定する。
【００３４】
なお、本実施形態では左方向としているが、第１の駆動方向一覧５０３の駆動方向には、第１乃至第３の無線送電部３０８，３１１，３１４の位置に基づいて、球体部１０１を基準位置に戻すための駆動方向が記憶されているものとする。また、球体部１０１の回転量に関しても第１のテーブル５０１に記憶しておいてもよい。
【００３５】
第２の駆動方向一覧５０４は、第１の駆動方向一覧５０３と同じく球体部１０１の駆動方向を記憶したものである。本実施形態では、球体部１０１が第１の駆動方向一覧５０３に記憶された駆動方向に回転駆動されても基準位置に戻れなかった場合に、第２の駆動方向一覧５０４に記憶された駆動方向に球体部１０１を駆動することとする。
【００３６】
一方、ステップＳ４０５で判断した無線送電部Ｘが第２の無線送電部３１１である場合は、制御部３２０は、第１の駆動方向一覧５０３から球体部１０１を下方向に回転駆動させるように制御する。同様に、無線送電部Ｘが第３の無線送電部３１４である場合は、球体部１０１を右方向に回転駆動させるように制御する。なお、本実施形態では、球体部１０１の駆動方向を図５のテーブルのように設定するが、本発明では駆動方向はこのテーブルに限られるものではない。また、本実施形態では、テーブル５０１が記憶する駆動方向を２つとしているが、本発明は２つに限らず、第３の駆動方向一覧、第４の駆動方向一覧というように、テーブルの記憶する駆動方向一覧の数を増やしても構わない。
【００３７】
ここで、図４の説明に戻り、ステップＳ４０７の動作により、球体部１０１は基準位置へと移動する。なお、ステップＳ４０７では、１方向への動作のみを記載した。しかし、それに限らず、ステップＳ４０７中に第１の駆動方向一覧５０３に記憶された方向に球体部１０１を動かした後に、第２の駆動方向一覧５０４に記憶された方向に球体部１０１を動かすなど、球体部１０１を２方向以上に動かしても構わない。
【００３８】
ステップＳ４０８では、制御部３２０は、球体部１０１が基準位置に戻ったか否かを確認するために撮像部３０３により撮影を行うように制御する。ステップＳ４０９では、制御部３２０は、画像処理部３１９の画像処理により、ステップＳ４０８で撮影した画像に目印１０９が含まれるか否かを確認する。ステップＳ４０９において、制御部３２０が、画像に目印１０９が含まれないと判断した場合は、処理はステップＳ４１０に進む。ステップＳ４１０では、制御部３２０は、球体部１０１が基準位置に戻っていないと判断して、図５のテーブルの第２の駆動方向一覧５０４に記憶された方向に球体部１０１を回転駆動させるように制御する。その後、処理はステップＳ４１１とＳ４１２に進むが、ステップＳ４１１とＳ４１２の動作に関してはステップＳ４０８とＳ４０９の動作と同様であるため、説明を省略する。
【００３９】
本実施形態では、ステップＳ４０９やＳ４１２において、目印１０９が確認できなかった場合の球体部１０１の駆動方向が、テーブルに記憶されている第１の駆動方向一覧５０３と第２の駆動方向一覧５０４とから交互に選択されるように説明した。しかし、本発明は、球体部１０１の駆動方向をこのように選択することに限定されるものではない。テーブル５０１に第３の駆動方向一覧、第４の駆動方向一覧などのように複数の駆動方向一覧をさらに記憶させ、ステップＳ４０９で目印１０９を確認できない度に、別方向に球体部１０１を回転駆動させるようにしてもよい。
【００４０】
一方、ステップＳ４０９において、制御部３２０が、画像に目印１０９が含まれることを確認できた場合は、処理はステップＳ４１３に進む。ステップＳ４１３では、制御部３２０は、ステップＳ４０９で確認した目印１０９の位置から、目印１０９がステップＳ４０８で撮影した画像の中心に来るように、第１乃至第３の駆動モータ３１０，３１３，３１６を制御し、球体部１０１を回転駆動させる。ステップＳ４１３における駆動モータの駆動により、球体部１０１は基準位置に戻る。
【００４１】
本実施形態では、ステップＳ４１３において、ステップＳ４０８で撮影した画像の目印１０９の位置から球体部１０１の回転を行っているが、撮像部３０３で撮影した画像における目印１０９の位置を参考に、球体部１０１を回転させなくてもよい。制御部３２０は、テーブル５０１に記憶された駆動方向一覧のみに基づいて球体部１０１を回転させても構わない。
【００４２】
制御部３２０は、ステップＳ４１３で球体部１０１が基準位置に戻ったことから、無線受電部３０７の正確な位置を把握することができる。
【００４３】
ステップＳ４１４では、制御部３２０は、第１乃至第３の複数の無線送電部３０８，３１１，３１４を同時に使用して送電を行う協調制御を用いて、球体部１０１の無線受電部３０７に対して給電を行わせるように制御する。この状態では、第１乃至第３の無線送電部３０８，３１１，３１４は、無線受電部３０７の位置に対して最適となるように、送電制御が行われる。そのため、ステップＳ４０９までに無線送電部Ｘから球体部１０１に対して送電していた電力よりも送電電力を少なくすることができる。ステップＳ４０１からＳ４０９までの送電電力レベルを大きくするのは、撮像装置１００の電源投入直後に無線受電部３０７の位置を把握できなくても、一つの無線送電部の送電だけで球体部１０１を動作可能とさせるためである。
【００４４】
本実施形態ではステップＳ４０１からＳ４０９まででの送電電力レベルはステップＳ４１４での送電電力レベルより大きいものとした。しかし、必ずしも大きくなくてもよい。例えば、球体部１０１の大きさに対して、球体部１０１全域に送電可能なほど十分な数の無線送電部が存在するならば、電力レベルを小さくしてもよい。
【００４５】
ステップＳ４１５では、ステップＳ４１３において球体部１０１が基準位置に戻っているため、制御部３２０は、ユーザーが操作可能な本動作のシーケンスへと移行させるように制御する。
【００４６】
以上説明したように、上記の実施形態によれば、無線給電により球体部に電力を送電する撮像装置において、球体部を基準位置に戻すための特別なセンサなどを搭載することなく、電源投入時に球体部を基準位置に戻すことが可能となる。
【００４７】
（他の実施形態）
また本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現できる。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現できる。
【符号の説明】
【００４８】
１０１：球体部、１０２：土台部、１０３：第１の支持部、１０４：第２の支持部、１０５：第３の支持部、３０３：撮像部、３０６：第１の無線通信部、３０７：無線受電部、３０８：第１の無線送電部、３１０：第１の駆動モータ、３１１：第２の無線送電部、３１３：第２の駆動モータ、３１４：第３の無線送電部、３１６：第３の駆動モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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