(57)【要約】【課題】  サイクルタイムの短縮化を図ることのできる摩擦圧接装置を提供する。【解決手段】  摩擦圧接装置を、ワークＷ１を軸Ｌ回りに回転駆動する第一のワーク回転機構と、ワークＷ２を軸Ｌ回りに回転駆動する第二のワーク回転機構とをそれぞれ備えたものとし、アプセットモードにおけるワークＷ１，Ｗ２の相対回転停止操作が、第一のワーク回転機構によるワークＷ１の回転速度と第二のワーク回転機構によるワークＷ２の回転速度とを合わせる（ワークＷ１及びワークＷ２の双方の回転が停止する両停止状態とする場合を除く。）ことによって行われるようにし、バリ除去モードが、摩擦接触モードが開始されてから、アプセットモードの終了直後でワークＷ１及びワークＷ２が回転し続けている状態までのいずれかのタイミングで開始されるようにした。【選択図】  図２
2019155388.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークＷ１とワークＷ２とを推力Ｆ１で接触させた状態で、ワークＷ１に対してワークＷ２を軸Ｌ回りに相対的に回転させることによって、ワークＷ１とワークＷ２との接触面に摩擦熱を生じさせ、ワークＷ１及びワークＷ２を前記接触面付近で軟化させる摩擦接触モードと、
ワークＷ１に対するワークＷ２の相対的な回転を停止する相対回転停止操作を行いながら、ワークＷ１とワークＷ２とを推力Ｆ１よりも大きな推力Ｆ２で相対的に近付く向きに押し付けるワーク寄り操作を行うことにより、ワークＷ１とワークＷ２とを前記接触面で接合させるアプセットモードと、
ワークＷ１及びワークＷ２における前記接触面付近の外周部にバリ除去具を移動させることにより、摩擦接触モード又はアプセットモードでワークＷ１及びワークＷ２における前記接触面付近の外周部に生じたバリを除去するバリ除去モードと、
を実行する摩擦圧接装置であって、
ワークＷ１を軸Ｌ回りに回転駆動する第一のワーク回転機構と、
ワークＷ２を軸Ｌ回りに回転駆動する第二のワーク回転機構と、
をそれぞれ備え、
アプセットモードにおける相対回転停止操作が、第一のワーク回転機構によるワークＷ１の回転速度と第二のワーク回転機構によるワークＷ２の回転速度とを合わせる（ワークＷ１及びワークＷ２の双方の回転が停止する両停止状態とする場合を除く。）ことによって行われ、
バリ除去モードが、摩擦接触モードが開始されてから、アプセットモードの終了直後でワークＷ１及びワークＷ２が回転し続けている状態までのいずれかのタイミングで開始できるようにした
ことを特徴とする摩擦圧接装置。
【請求項２】
摩擦接触モードが、第一のワーク回転機構によるワークＷ１の回転速度と第二のワーク回転機構によるワークＷ２の回転速度とに差を与える（ワークＷ１又はワークＷ２のうち一方の回転が停止する片停止状態とする場合を除く。）ことによって行われ、
アプセットモードにおける相対回転停止操作が、第一のワーク回転機構によるワークＷ１の回転速度と第二のワーク回転機構によるワークＷ２の回転速度とのうち一方のワークの回転速度に他方のワークの回転速度を合わせることによって行われ、
バリ除去モードが、摩擦接触モードが開始されてからアプセットモードが終了するまでのいずれかのタイミングで開始できるようにした
請求項１記載の摩擦圧接装置。
【請求項３】
摩擦接触モードが、ワークＷ１とワークＷ２とのうち一方のワークのみがそれを回転駆動するワーク回転機構によって回転されて、他方のワークの回転が停止された片停止状態で実行され、
アプセットモードにおける相対回転停止操作が、前記他方のワークを回転駆動するワーク回転機構を駆動して、前記他方のワークの回転速度を前記一方のワークの回転速度に合わせることによって行われ、
バリ除去モードが、アプセットモードが開始されてから、アプセットモードの終了直後でワークＷ１及びワークＷ２が回転し続けている状態までのいずれかのタイミングで開始できるようにした
請求項１記載の摩擦圧接装置。
【請求項４】
バリ除去モードが、バリ除去具を軸Ｌに非平行な一の方向のみで移動させることにより実行されるようにした請求項１〜３いずれか記載の摩擦圧接装置。
【請求項５】
第一のワーク回転機構及び第二のワーク回転機構が、それぞれサーボモーターを用いたものとされた請求項１〜４いずれか記載の摩擦圧接装置。
【請求項６】
ワークＷ１とワークＷ２とを推力Ｆ１で接触させた状態で、ワークＷ１に対してワークＷ２を軸Ｌ回りに相対的に回転させることによって、ワークＷ１とワークＷ２との接触面に摩擦熱を生じさせ、ワークＷ１及びワークＷ２を前記接触面付近で軟化させる摩擦接触工程と、
ワークＷ１に対するワークＷ２の相対的な回転を停止する相対回転停止操作を行いながら、ワークＷ１とワークＷ２とを推力Ｆ１よりも大きな推力Ｆ２で相対的に近付く向きに押し付けるワーク寄り操作を行うことにより、ワークＷ１とワークＷ２とを前記接触面で接合させるアプセット工程と、
ワークＷ１及びワークＷ２における前記接触面付近の外周部にバリ除去具を移動させることにより、摩擦接触工程又はアプセット工程でワークＷ１及びワークＷ２における前記接触面付近の外周部に生じたバリを除去するバリ除去工程と、
を経る摩擦圧接方法であって、
アプセット工程における相対回転停止操作が、ワークＷ１の回転速度とワークＷ２の回転速度とを合わせる（ワークＷ１及びワークＷ２の双方の回転が停止する両停止状態とする場合を除く。）ことによって行われ、
バリ除去工程が、摩擦接触工程が開始されてから、アプセット工程の終了直後でワークＷ１及びワークＷ２が回転し続けている状態までのいずれかのタイミングで開始できるようにした
ことを特徴とする摩擦圧接方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク同士を相対的に回転させた際に生ずる摩擦熱を利用してその２つのワークを接合する摩擦圧接装置と摩擦圧接方法とに関する。
【背景技術】
【０００２】
２つのワークを接合する方法として、摩擦圧接が知られている。この摩擦圧接は、以下の工程１〜４を経て行われることが多い。
［工程１］
図６（ａ）に示すように、２つのワークＷ１，Ｗ２を軸Ｌ上で対向配置する。
［工程２］
図６（ｂ）に示すように、一方のワークＷ１を軸Ｌ回りに回転させる。
［工程３］
同６（ｃ），（ｄ）に示すように、ワークＷ１に対してワークＷ２を軸Ｌ上で相対的に移動させてワークＷ１，Ｗ２を推力Ｆ１で接触させ、ワークＷ１，Ｗ２の接触面に摩擦熱を生じさせる。
［工程４］
ワークＷ１，Ｗ２の接触面付近が上記の摩擦熱である程度軟化すると、図６（ｅ）に示すように、ワークＷ１の回転を停止するとともに、ワークＷ１，Ｗ２を推力Ｆ１よりも大きな推力Ｆ２で軸Ｌ方向に押し付ける。
【０００３】
上記の工程３は、一般的に、「摩擦工程」と呼ばれている。ただし、本明細書においては、上記の工程３に相当する工程を「摩擦接触工程」と呼んでいる。また、摩擦接触工程を行うときの装置（摩擦圧接装置）が実行しているモードを「摩擦接触モード」と呼んでいる。
一方、上記の工程４は、一般的に、「アプセット工程」と呼ばれている。本明細書においても、上記の工程４に相当する工程を「アプセット工程」と呼んでいる。また、アプセット工程を行うときの装置（摩擦圧接装置）が実行しているモードを「アプセットモード」と呼んでいる。
【０００４】
上記の工程４（アプセット工程）を終えた後、ワークＷ１，Ｗ２を冷却させると、ワークＷ１，Ｗ２は前記接触面で接合された状態となる。ただし、上記の工程３（摩擦接触工程）を開始してから暫くすると、図６（ｄ）に示すように、ワークＷ１，Ｗ２における前記接触面付近の外周部にはバリＢが生じ、このバリＢは、アプセット工程を終えた後も残った状態となる。ワークＷ１，Ｗ２の用途等によっても異なるが、このバリＢは、接合後のワークＷ１，Ｗ２から除去されることが一般的である。その場合、従来の摩擦圧接においては、このバリＢは、以下の工程５〜８を経て除去されることが多い。
【０００５】
［工程５］
上記の工程４（アプセット工程）を終え、ワークＷ１，Ｗ２が接合されると、図７（ａ）に示すように、ワークＷ２を、それを保持していた第二ワーク保持手段２０から分離された状態とする。
［工程６］
図７（ｂ）に示すように、バリ除去具３０を、軸Ｌに垂直な方向からワークＷ１，Ｗ２の外周部に当接する位置まで移動させる。
［工程７］
図７（ｃ），（ｄ）に示すように、ワークＷ１を軸Ｌ回りに再度回転させるとともに、バリ除去具３０をバリＢに向かって軸Ｌに平行な方向に移動させ、バリＢを除去する。
［工程８］
図７（ｅ）に示すように、ワークＷ１の回転を停止した後、ワークＷ１，Ｗ２を第一ワーク保持手段１０から取り外す。
【０００６】
特許文献１にも、接合後のワークから上記の工程５〜８を経てバリを除去することが記載されている（同文献の段落０００９及び図２（ｃ）を参照。）。この他、バリＢの除去は、上記の工程４（アプセット工程）を終えてワークＷ１，Ｗ２が接合された後に、そのワークＷ１，Ｗ２を、バリＢが残ったままの状態で第一ワーク保持手段１０及び第二ワーク保持手段２０から取り外して、上記の工程１〜４を行った摩擦圧接装置とは別の装置（旋盤等のバリ除去装置）に移し替えて行われることもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１１−０２５２８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、接合後のワークＷ１，Ｗ２に存在するバリＢを、上記の工程５〜８を経て除去しようとする、以下のような課題１〜３があった。
［課題１］
ワークＷ１，Ｗ２に存在するバリＢを除去する工程（上記の工程６，７）を、ワークＷ１，Ｗ２の接合する工程とは別に設ける必要があるため、段取り等に時間を要し、サイクルタイムが長くなる。
［課題２］
ワークＷ１，Ｗ２の接合を終えて（上記の工程５を終えて）から暫く経過後に、ワークＷ１，Ｗ２に存在するバリＢを除去する工程（上記の工程６，７）を行うようになるため、バリＢを除去するまでにバリＢが冷えて硬化してしまい、バリ除去具３０が消耗しやすく、場合によってはバリ除去具３０に欠け等の破損が生ずる。
［課題３］
バリ除去具３０を、図７（ｂ）の矢印Ａ１及び図７（ｃ）の矢印Ａ２に示すように、２軸で移動させる機構を採用する必要があるため、装置（摩擦圧接装置）が複雑化して大型化する。
【０００９】
また、接合後のワークＷ１，Ｗ２を摩擦圧接装置とは別の装置に移し替えてバリＢを除去すると、使用する装置を移し替える時間（段取り替え時間）が必要になる分、さらにサイクルタイムが長くなってしまう。加えて、摩擦接触工程を行ってからバリＢを除去するまでの時間も長くなるため、バリＢがさらに硬化してしまって、バリＢがさらに除去しにくいものとなるだけでなく、バリＢを除去する器具の消耗や破損等がさらに激しくなってしまう。
【００１０】
本発明は、上記課題を解決するために為されたものであり、サイクルタイムの短縮化を図ることのできる摩擦圧接装置を提供するものである。また、バリ除去具が消耗や破損しにくい摩擦圧接装置を提供することも本発明の目的である。さらに、バリ除去具の移動機構をシンプルにして小型化を図ることのできる摩擦圧接装置を提供することも本発明の目的である。そして、本発明の摩擦圧接装置等を用いて好適に実施することのできる摩擦圧接方法を提供することも本発明の目的である。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題は、
ワークＷ１とワークＷ２とを推力Ｆ１で接触させた状態で、ワークＷ１に対してワークＷ２を軸Ｌ回りに相対的に回転させることによって、ワークＷ１とワークＷ２との接触面に摩擦熱を生じさせ、ワークＷ１及びワークＷ２を前記接触面付近で軟化させる摩擦接触モードと、
ワークＷ１に対するワークＷ２の相対的な回転を停止する相対回転停止操作を行いながら、ワークＷ１とワークＷ２とを推力Ｆ１よりも大きな推力Ｆ２で相対的に近付く向きに押し付けるワーク寄り操作を行うことにより、ワークＷ１とワークＷ２とを前記接触面で接合させるアプセットモードと、
ワークＷ１及びワークＷ２における前記接触面付近の外周部にバリ除去具を移動させることにより、摩擦接触モード又はアプセットモードでワークＷ１及びワークＷ２における前記接触面付近の外周部に生じたバリを除去するバリ除去モードと、
を実行する摩擦圧接装置であって、
ワークＷ１を軸Ｌ回りに回転駆動する第一のワーク回転機構と、
ワークＷ２を軸Ｌ回りに回転駆動する第二のワーク回転機構と、
をそれぞれ備え、
アプセットモードにおける相対回転停止操作が、第一のワーク回転機構によるワークＷ１の回転速度と第二のワーク回転機構によるワークＷ２の回転速度とを合わせる（ワークＷ１及びワークＷ２の双方の回転が停止する両停止状態とする場合を除く。）ことによって行われ、
バリ除去モードが、摩擦接触モードが開始されてから、アプセットモードの終了直後でワークＷ１及びワークＷ２が回転し続けている状態までのいずれかのタイミングで開始できるようにした
ことを特徴とする摩擦圧接装置
を提供することによって解決される。
【００１２】
本発明の摩擦圧接装置では、
摩擦接触モードが、第一のワーク回転機構によるワークＷ１の回転速度と第二のワーク回転機構によるワークＷ２の回転速度とに差を与える（ワークＷ１又はワークＷ２のうち一方の回転が停止する片停止状態とする場合を除く。）ことによって行われ、
アプセットモードにおける相対回転停止操作が、第一のワーク回転機構によるワークＷ１の回転速度と第二のワーク回転機構によるワークＷ２の回転速度とのうち一方のワークの回転速度に他方のワークの回転速度を合わせることによって行われ、
バリ除去モードが、摩擦接触モードが開始されてからアプセットモードが終了するまでのいずれかのタイミングで開始できるようにする
ことができる。
以下においては、この態様で動作する摩擦圧接装置を「摩擦接触モード実行時両ワーク回転型の摩擦圧接装置」と呼ぶことがある。
【００１３】
また、本発明の摩擦圧接装置では、
摩擦接触モードが、ワークＷ１とワークＷ２とのうち一方のワークのみがそれを回転駆動するワーク回転機構によって回転されて、他方のワークの回転が停止された片停止状態で実行され、
アプセットモードにおける相対回転停止操作が、前記他方のワークを回転駆動するワーク回転機構を駆動して、前記他方のワークの回転速度を前記一方のワークの回転速度に合わせることによって行われ、
バリ除去モードが、アプセットモードが開始されてから、アプセットモードの終了直後でワークＷ１及びワークＷ２が回転し続けている状態までのいずれかのタイミングで開始できるようにする
こともできる。
以下においては、この態様で動作する摩擦圧接装置を「摩擦接触モード実行時片ワーク回転型の摩擦圧接装置」と呼ぶことがある。
【００１４】
本発明の摩擦圧接装置においては、
バリ除去モードが、バリ除去具を軸Ｌに非平行な一の方向のみで移動させることにより実行されるようにする構成や、
第一のワーク回転機構及び第二のワーク回転機構を、それぞれサーボモーターを用いたものとする構成を
好適に採用することができる。
【００１５】
また、上記課題は、
ワークＷ１とワークＷ２とを推力Ｆ１で接触させた状態で、ワークＷ１に対してワークＷ２を軸Ｌ回りに相対的に回転させることによって、ワークＷ１とワークＷ２との接触面に摩擦熱を生じさせ、ワークＷ１及びワークＷ２を前記接触面付近で軟化させる摩擦接触工程と、
ワークＷ１に対するワークＷ２の相対的な回転を停止する相対回転停止操作を行いながら、ワークＷ１とワークＷ２とを推力Ｆ１よりも大きな推力Ｆ２で相対的に近付く向きに押し付けるワーク寄り操作を行うことにより、ワークＷ１とワークＷ２とを前記接触面で接合させるアプセット工程と、
ワークＷ１及びワークＷ２における前記接触面付近の外周部にバリ除去具を移動させることにより、摩擦接触工程又はアプセット工程でワークＷ１及びワークＷ２における前記接触面付近の外周部に生じたバリを除去するバリ除去工程と、
を経る摩擦圧接方法であって、
アプセット工程における相対回転停止操作が、ワークＷ１の回転速度とワークＷ２の回転速度とを合わせる（ワークＷ１及びワークＷ２の双方の回転が停止する両停止状態とする場合を除く。）ことによって行われ、
バリ除去工程が、摩擦接触工程が開始されてから、アプセット工程の終了直後でワークＷ１及びワークＷ２が回転し続けている状態までのいずれかのタイミングで開始できるようにした
ことを特徴とする摩擦圧接方法
を提供することによっても解決される。
この摩擦圧接方法は、上記の本発明の摩擦圧接装置を用いて好適に実施することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の摩擦圧接装置や摩擦圧接方法のように、ワークＷ１，Ｗ２の双方を独立して回転できるようにするとともに、アプセットモード（アプセット工程）におけるワークＷ１に対するワークＷ２の相対的な回転を停止する操作（相対回転停止操作）を、ワークＷ１，Ｗ２の双方を回転させながらも、ワークＷ１，Ｗ２の回転速度を合わせることによって行うことで、従来の摩擦圧接装置（摩擦圧接方法）よりも早いタイミングでバリを除去することが可能になる。このため、サイクルタイムを短縮化できるだけでなく、バリを柔らかいうちに除去することができるので、バリ除去具の消耗や破損を抑えることも可能になる。また、バリ除去具を軸Ｌに非平行な一の方向のみで移動させるようにしてもバリを除去することができるので、バリ除去具の移動機構をシンプルにして摩擦圧接装置の小型化を図ることも可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第一実施態様の摩擦圧接装置において、摩擦接触モードが実行されるまでの各部の状態を段階的に示した図である。
【図２】第一実施態様の摩擦圧接装置において、摩擦接触モードが実行された後の各部の状態を段階的に示した図である。
【図３】第一実施態様の摩擦圧接装置でワークＷ１とワークＷ２とを摩擦圧接する際における、ワーク相対回転速度、負荷推力及びワーク寄り代の時間変化をそれぞれ示したグラフである。
【図４】第二実施態様の摩擦圧接装置において、摩擦接触モードが実行されるまでの各部の状態を段階的に示した図である。
【図５】第二実施態様の摩擦圧接装置において、摩擦接触モードが実行された後の各部の状態を段階的に示した図である。
【図６】従来の摩擦圧接装置において、アプセットモードが実行されるまでの各部の状態を段階的に示した図である。
【図７】従来の摩擦圧接装置において、アプセットモードが実行された後の各部の状態を段階的に示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の摩擦圧接装置及び摩擦圧接方法の好適な実施態様について、図面を用いてより具体的に説明する。本発明の摩擦圧接装置及び摩擦圧接方法は、ワーク同士を相対的に回転させた際に生ずる摩擦熱を利用してその２つのワークを接合するものとなっている。以下においては、２つの実施態様（第一実施態様及び第二実施態様）を例に挙げて本発明の摩擦圧接装置等を説明する。しかし、本発明の技術的範囲は、これらの実施態様に限定されることなく、発明の趣旨を損なわない範囲で適宜変更を施すことができる。
【００１９】
１．第一実施態様の摩擦圧接装置
まず、第一実施態様の摩擦圧接装置について説明する。図１は、第一実施態様の摩擦圧接装置において、摩擦接触モードが実行されるまでの各部の状態を段階的に示した図である。図２は、第一実施態様の摩擦圧接装置において、摩擦接触モードが実行された後の各部の状態を段階的に示した図である。図３は、第一実施態様の摩擦圧接装置でワークＷ１とワークＷ２とを摩擦圧接する際における、ワーク相対回転速度、負荷推力及びワーク寄り代の時間変化をそれぞれ示したグラフである。第一実施態様の摩擦圧接装置は、上述した「摩擦接触モード実行時両ワーク回転型の摩擦圧接装置」と「摩擦接触モード実行時片ワーク回転型の摩擦圧接装置」とのうち、「摩擦接触モード実行時両ワーク回転型の摩擦圧接装置」に該当するものとなっている。
【００２０】
第一実施態様の摩擦圧接装置は、図１に示すように、ワークＷ１を保持するための第一ワーク保持手段１０と、ワークＷ２を保持するための第二ワーク保持手段２０と、ワークＷ１とワークＷ２とを接合する際にワークＷ１及びワークＷ２から生じるバリＢ（同図（ｄ））を除去するためのバリ除去具３０（同図（ｄ））とを備えている。ワークＷ１及びワークＷ２は、それぞれ第一ワーク保持手段１０及び第二ワーク保持手段２０によって、軸Ｌ上で対向配置されるようになっている。
【００２１】
第一ワーク保持手段１０と第二ワーク保持手段２０は、図示省略のワーク保持手段移動機構によって、軸Ｌに平行な方向（以下において「軸Ｌ方向」と呼ぶことがある。）に相対的に移動することができるようになっている。第一実施態様の摩擦圧接装置においては、図１（ｂ）及び図１（ｃ）に示すように、軸Ｌ方向に動かない第一ワーク保持手段１０に対して、第二ワーク保持手段２０が軸Ｌ方向に移動するようになっている。このため、ワークＷ１及びワークＷ２は、図１（ｂ）に示すように互いに離反した位置から、図１（ｃ）に示すように互いに接触する位置まで移動することができるようになっている。ワーク保持手段移動機構としては、ボールねじ及びモーターで構成されるボールねじ機構や、油圧シリンダ及びピストンで構成される油圧シリンダ機構等が例示される。
【００２２】
また、バリ除去具３０は、図示省略のバリ除去具移動機構によって、軸Ｌに非平行な方向（以下において「軸Ｌ交差方向」と呼ぶことがある。）に移動することができるようになっている。第一実施態様の摩擦圧接装置においては、図１（ｃ）の矢印Ａ１に示すように、バリ除去具３０が軸Ｌに垂直な方向に移動するようになっている。このため、バリ除去具３０は、図１（ｃ）に示すようにワークＷ１，Ｗ２の外周面から離反した位置から、図１（ｄ）に示すようにワークＷ１，Ｗ２の外周面に接触する位置まで移動することができるようになっている。バリ除去具移動機構としては、例えば、ボールねじ及びモーターで構成されるボールねじ機構が採用される。
【００２３】
第一ワーク保持手段１０は、本体部１１と、本体部１１に対してワークＷ１を動かない状態で固定するためのチャック部１２とを有している。第一ワーク保持手段１０は、図示省略の第一のワーク回転機構によって、軸Ｌ回りに回転駆動することが可能（図１（ｂ）における矢印Ｒ１を参照。）となっている。このため、第一のワーク回転機構を駆動すると、ワークＷ１が軸Ｌ回りに回転するようになっている。
【００２４】
一方、第二ワーク保持手段２０は、本体部２１と、本体部２１に対してワークＷ２を動かない状態で固定するためのチャック部２２とを有している。第二ワーク保持手段２０は、図示省略の第二のワーク回転機構によって、軸Ｌ回りに回転駆動することが可能（図１（ｂ）における矢印Ｒ２を参照。）となっている。このため、第二のワーク回転機構を駆動すると、ワークＷ２が軸Ｌ回りに回転するようになっている。
【００２５】
第一のワーク回転機構及び第二のワーク回転機構は、それぞれが独立した制御を行うことのできる別々の回転駆動装置が用いられる。すなわち、第一実施態様の摩擦圧接装置では、第一のワーク回転機構に用いられる回転駆動装置が少なくとも１台と、第二のワーク回転機構に用いられる回転駆動装置が少なくとも１台との、計２台以上の回転駆動装置が備えられる。
【００２６】
第一のワーク回転機構や第二のワーク回転機構として用いられる回転駆動装置の種類は、特に限定されない。これらの回転駆動装置としては、例えば、特定の作動部品を往復動させ、その往復動をリンク機構等により回転動に変換するもの等を使用することができる。しかし、通常は、回転動を回転動として出力するモーター等が用いられる。
【００２７】
加えて、「摩擦接触モード実行時両ワーク回転型の摩擦圧接装置」に該当する第一実施態様の摩擦圧接装置においては、後述する摩擦接触モード（図１（ｄ））からアプセットモード（図２（ａ））に移行する際に、第一のワーク回転機構と第二のワーク回転機構とのうち、少なくとも一方のワーク回転機構（図１及び図２の例では、ワークＷ２を回転駆動する第二のワーク回転機構）の回転速度を変える必要がある。回転速度を調節可能な回転駆動装置としては、ステッピングモーターやサーボモーター等が例示される。第一実施態様の摩擦圧接装置においては、第一のワーク回転機構及び第二のワーク回転機構をいずれも、サーボモーターとしている。
【００２８】
上記のワーク保持手段移動機構、バリ除去具移動機構、第一のワーク回転機構及び第二のワーク回転機構は、図示省略の制御部からの信号に基づいて制御される。第一実施態様の摩擦圧接装置では、この制御部からの信号によって、ワーク保持手段移動機構、バリ除去具移動機構、第一のワーク回転機構及び第二のワーク回転機構が所定の動作を行うことで、ワーク設置モード（ワーク設置工程）と、ワーク回転開始モード（ワーク回転開始工程）と、摩擦接触モード（摩擦接触工程）と、アプセットモード（アプセット工程）と、バリ除去モード（バリ除去工程）と、ワーク取出モード（ワーク取出工程）とが実行されるようになっている。以下、これらの各モード（各工程）について説明する。
【００２９】
［ワーク設置モード（ワーク設置工程）］
ワーク設置モード（ワーク設置工程）では、図１（ａ）に示すように、ワークＷ１とワークＷ２とが軸Ｌ方向に離反した位置にある。チャック部１２，２２は、その締付具合を調節できるようになっている。緩めた状態のチャック部１２，２２にワークＷ１，Ｗ２をそれぞれ挿入し、チャック部１２，２２を締め付けると、ワークＷ１，Ｗ２がワーク保持手段１０，２０に対して固定されるようになっている。チャック部１２，２２へのワークＷ１，Ｗ２の挿入作業や、チャック部１２，２２の締付作業は、手動で行ってもよいし、機械を用いて自動で行ってもよい。このワーク設置モード（ワーク設置工程）では、ワーク保持手段移動機構、バリ除去具移動機構、第一のワーク回転機構及び第二のワーク回転機構は、いずれも駆動されない。
【００３０】
［ワーク回転開始モード（ワーク回転開始工程）］
ワーク回転開始モード（ワーク回転開始工程）では、ワークＷ１に対するワークＷ２の相対回転が開始される。第一実施態様の摩擦圧接装置においては、第一のワーク回転機構及び第二のワーク回転機構の双方が駆動されて、図１（ｂ）に示すように、ワークＷ１及びワークＷ２の双方が軸Ｌ回りに回転を開始（同図における矢印Ｒ１，Ｒ２を参照。）するようになっている。ただし、第一のワーク回転機構によるワークＷ１の回転速度と第二のワーク回転機構によるワークＷ２の回転速度とには、差が設けられており、ワークＷ１とワークＷ２は、軸Ｌ回りに相対的に回転している状態となっている。
【００３１】
第一実施態様の摩擦圧接装置においては、既に述べたように、ワークＷ１を回転駆動する第一のワーク回転機構と、ワークＷ２を回転駆動する第二のワーク回転機構との双方を、サーボモーターとしたため、ワークＷ１とワークＷ２との回転速度差（ワーク相対回転速度）を高精度に制御することができる。ワークＷ１の回転方向とワークＷ２の回転方向は逆であってもよいが、第一実施態様の摩擦圧接装置においては、同じ向きに回転するワークＷ１の回転速度とワークＷ２の回転速度とを異ならせることによって、ワークＷ１とワークＷ２とが相対的に回転するようにしている。
【００３２】
ワーク回転開始モード（ワーク回転開始工程）は、図３のグラフでは区間Ｓ１に対応する。ワーク回転開始モード（ワーク回転開始工程）では、図３（ａ）のグラフにおける部分α１に示すように、ワーク相対回転速度（ワークＷ１の軸Ｌ回りの回転速度とワークＷ２の軸Ｌ回りの回転速度との差の大きさ。以下同じ。）がゼロから徐々に増大していき、同グラフにおける部分α２に示すように、ある程度時間が経過すると、一定で保たれるようになる。ワーク回転開始モード（ワーク回転開始工程）では、ワークＷ１とワークＷ２はまだ接触していないため、図３（ｂ）に示す負荷推力（ワークＷ２からワークＷ１に加えられる軸Ｌ方向の推力、又は、ワークＷ１からワークＷ２に加えられる軸Ｌ方向の推力。以下同じ。）は、ゼロのままとなっている（同図のグラフにおける部分β１）。また、図３（ｃ）に示すワーク寄り代（ワークＷ１とワークＷ２とが接触した後のワークＷ１及びワークＷ２の軸Ｌ方向での縮み量。以下同じ。）もゼロのままとなっている（同図のグラフにおける部分γ１）。
【００３３】
［摩擦接触モード（摩擦接触工程）］
摩擦接触モード（摩擦接触工程）では、ワーク保持手段駆動機構を駆動して、図１（ｂ）及び図１（ｃ）に示すように、ワークＷ１とワークＷ２とを、互いに近接する向きに相対的に移動させ、ワークＷ１とワークＷ２とを推力Ｆ１で接触させる。これにより、ワークＷ１とワークＷ２との接触面には、摩擦熱が生じ、しばらくすると、ワークＷ１及びワークＷ２は、上記の接触面付近で軟化し始める。摩擦接触モード（摩擦接触工程）を開始してから暫くすると、図１（ｄ）に示すように、ワークＷ１，Ｗ２における接触面付近の外周部にはバリＢが生じ始める。
【００３４】
摩擦接触モード（摩擦接触工程）は、図３のグラフでは区間Ｓ２に対応する。図３（ａ）のグラフにおける部分α２に示されるように、ワーク回転開始モード（ワーク回転開始工程）で達したワーク相対回転速度が、摩擦接触モード（摩擦接触工程）でも保たれるようになっている。また、図３（ｂ）のグラフにおける部分β２に示されるように、摩擦接触モード（摩擦接触工程）でワークＷ１とワークＷ２とが接触して以降は、負荷推力が増大していき、ワークＷ１及びワークＷ２が上記の接触面付近で軟化し始めると、同グラフにおける部分β３に示されるように、負荷推力が略一定に保たれる（上記の推力Ｆ１で保たれる）ようになる。ワークＷ１及びワークＷ２が上記の接触面付近で軟化し始めると、ワークＷ１及びワークＷ２はその軟化によって互いに近づく向きに移動できるようになるため、図３（ｃ）のグラフにおける部分γ２に示されるように、ワーク寄り代も徐々に増加していく。
【００３５】
［アプセットモード（アプセット工程）］
アプセットモード（アプセット工程）は、上記の摩擦接触モード（摩擦接触工程）でワークＷ１及びワークＷ２の接触面付近がある程度軟化した後に実行される。このアプセットモード（アプセット工程）では、図２（ａ）に示すように、ワークＷ１に対するワークＷ２の相対的な回転を停止する相対回転停止操作を行いながら、ワークＷ１とワークＷ２とを推力Ｆ１（図１（ｄ））よりも大きな推力Ｆ２で相対的に近付く向きに押し付けるワーク寄り操作を行う。
【００３６】
第一実施態様の摩擦圧接装置において、上記の相対回転停止操作は、第一のワーク回転機構によるワークＷ１の回転速度（遅く回転しているワークＷ１の回転速度）に、第二のワーク回転機構によるワークＷ２の回転速度（速く回転しているワークＷ２の回転速度）を合わせることによって行うようになっている。このように、速く回転しているワークＷ２の回転速度を、遅く回転しているワークＷ１の回転速度まで落として相対回転停止操作を行うことで、アプセットモード（アプセット工程）における、第一のワーク回転機構又は第二のワーク回転機構による消費エネルギーを抑えることができる。第一実施態様の摩擦圧接装置では、既に述べたように、ワークＷ１を回転駆動する第一のワーク回転機構と、ワークＷ２を回転駆動する第二のワーク回転機構との双方を、サーボモーターとしたため、ワークＷ１とワークＷ２との回転速度を合わせる操作（ワーク相対回転速度をゼロにする操作）を高精度に行うことができる。
【００３７】
上記の相対回転停止操作及びワーク寄り操作を行ってしばらくすると、ワークＷ１及びワークＷ２が冷却される。アプセットモード（アプセット工程）では、ワークＷ１及びワークＷ２の相対回転が停止されて、ワークＷ１とワークＷ２との接触面付近には摩擦熱が生じなくなるため、ワークＷ１及びワークＷ２は自然冷却されるようになる。ワークＷ１及びワークＷ２が冷却させると、ワークＷ１，Ｗ２は前記接触面で接合された状態となる。
【００３８】
アプセットモード（アプセット工程）は、図３のグラフでは区間Ｓ３に対応する。上記の相対回転停止操作によって、ワーク相対回転速度は、図３（ａ）のグラフにおける部分α３に示されるように、急激に低下した後、同グラフにおける部分α４に示されるように、ゼロで維持されるようになる。また、上記のワーク寄り操作によって、負荷推力は、図３（ｂ）のグラフにおける部分β４に示されるように、急激に上昇した後、同グラフにおける部分β５に示されるように、略一定に保たれる（上記の推力Ｆ２で保たれる）ようになる。さらに、上記のワーク寄り操作によって、ワーク寄り代は、図３（ｃ）のグラフにおける部分γ３に示されるように、急激に増加した後、同グラフにおける部分γ４に示されるように、略一定に保たれるようになる。
【００３９】
［バリ除去モード（バリ除去工程）］
既に述べたように、摩擦接触モード（摩擦接触工程）を開始してから暫くすると、ワークＷ１，Ｗ２における前記接触面付近の外周部にはバリＢ（図１（ｄ））が生じるところ、バリ除去モード（バリ除去工程）は、図１（ｃ），（ｄ）及び図２（ａ）に示すように、バリ除去具３０を用いてこのバリＢを除去するモード（工程）となっている。
【００４０】
従来の摩擦圧接装置では、図６（ｅ）に示すアプセットモード（アプセット工程）を終えてしばらくしてから、図７（ｃ）に示すように、ワークＷ１及びワークＷ２の軸Ｌ回りの回転を開始し、その後、バリ除去モード（バリ除去工程）を開始するようになっていた。このため、従来の摩擦圧接装置では、サイクルタイムが長くなったり、バリ除去具３０が消耗等しやすかったり等の問題が生じていた。
【００４１】
これに対し、第一実施態様の摩擦圧接装置では、図１（ｄ）に示すように、摩擦接触モード（摩擦接触工程）が行われている段階で、ワークＷ１及びワークＷ２の双方が回転している。このため、第一実施態様の摩擦圧接装置では、摩擦接触モード（摩擦接触工程）の開始直後からバリ除去モード（バリ除去工程）を開始することができる。したがって、第一実施態様の摩擦圧接装置では、サイクルタイムを短縮することが可能となっている。また、第一実施態様の摩擦圧接装置では、バリＢが冷却していない状態（バリＢが軟化した状態）でバリＢを除去できるため、バリ除去具３０の消耗等を抑えることも可能となっている。
【００４２】
さらに、従来の摩擦圧接装置では、バリＢが硬くなった段階でバリ除去モード（バリ除去工程）を実行するため、バリ除去具３０をバリＢに対して軸Ｌに垂直な方向から当ててバリＢを除去することが難しかった。このため、従来の摩擦圧接装置では、図７（ｂ）の矢印Ａ１及び図７（ｃ）の矢印Ａ２に示すように、バリ除去具３０を２軸で移動させる機構を採用し、バリ除去具３０をバリＢに対して軸Ｌ方向に当ててバリＢを除去していた。したがって、従来の摩擦圧接装置では、バリ除去具３０を移動させる機構（バリ除去具移動機構）が複雑化して装置（摩擦圧接装置）が大型化するという問題があった。
【００４３】
これに対し、第一実施態様の摩擦圧接装置では、バリＢが硬くなっていない段階（バリＢが柔らかい段階）でバリ除去モード（バリ除去工程）を実行することに加えて、図１（ｄ）及び図２（ａ）に示すように、ワークＷ１及びワークＷ２の双方が回転している状態でバリ除去モード（バリ除去工程）を実行するため、バリＢを外周部から除去することが可能となっている。したがって、バリ除去具３０は、図１（ｃ）の矢印Ａ１に示すように、軸Ｌ交差方向（同図では軸Ｌに垂直な方向）の１軸で移動させても、バリＢを除去することができ、バリ除去具移動機構をシンプルにして摩擦圧接装置の小型化を図ることもできるようになっている。
【００４４】
［ワーク取出モード（ワーク取出工程）］
アプセットモード（アプセット工程）及びバリ除去モード（バリ除去工程）が完了して、ワークＷ１とワークＷ２とが接合（摩擦圧接）されると、ワーク取出モード（ワーク取出工程）が実行される。ワーク取出モード（ワーク取出工程）では、図２（ｂ）に示すように、第一のワーク回転機構の駆動が停止されてワークＷ１の回転が停止されるとともに、第二のワーク回転機構の駆動も停止されてワークＷ２の回転も停止される。また、上記のワーク保持手段移動機構の駆動も停止され、ワークＷ１とワークＷ２とが押し付け合った状態も解除される。
【００４５】
続いて、第一ワーク保持手段１０と第二ワーク保持手段２０とのうち、一方のワーク保持手段のチャック部（第一実施態様の摩擦圧接装置では第二ワーク保持手段２０のチャック部２２）が緩められた後、図２（ｃ）に示すように、第一ワーク保持手段１０と第二ワーク保持手段２０とが軸Ｌ方向で離反する方向に相対的に移動される。この移動は、上記のワーク保持手段移動機構を再度駆動することにより行ってもよいし、手動により行ってもよい。
【００４６】
その後、他方のワーク保持手段のチャック部（第一実施態様の摩擦圧接装置では第一ワーク保持手段１０のチャック部１２）を緩めると、当該他方のワーク保持手段から、ワーク（ワークＷ１とワークＷ２とが摩擦圧接により一体化された製品）を取り出すことが可能になる。チャック部１２やチャック部２２を緩める作業や、第一ワーク保持手段１０又は第二ワーク保持手段２０からワークを取り出す作業は、手動で行ってもよいし、機械を用いて自動で行ってもよい。
【００４７】
ワーク取出モード（ワーク取出工程）は、図３のグラフでは区間Ｓ４に対応する。ワーク取出モード（ワーク取出工程）では、上記のように、ワークＷ１とワークＷ２とが押し付け合った状態が解除されるため、図３（ｂ）のグラフにおける部分β６に示されるように、負荷推力が低下した後、同グラフにおける部分β７に示されるように、ゼロとなる。このワーク取出モード（ワーク取出工程）が完了すると、全てのモード（工程）が完了する。
【００４８】
２．第二実施態様の摩擦圧接装置
続いて、第二実施態様の摩擦圧接装置について説明する。図４は、第二実施態様の摩擦圧接装置において、摩擦接触モードが実行されるまでの各部の状態を段階的に示した図である。図５は、第二実施態様の摩擦圧接装置において、摩擦接触モードが実行された後の各部の状態を段階的に示した図である。第二実施態様の摩擦圧接装置は、上述した「摩擦接触モード実行時両ワーク回転型の摩擦圧接装置」と「摩擦接触モード実行時片ワーク回転型の摩擦圧接装置」とのうち、「摩擦接触モード実行時片ワーク回転型の摩擦圧接装置」に該当するものとなっている。
【００４９】
第二実施態様の摩擦圧接装置は、図４及び図５に示すように、第一ワーク保持手段１０と、第二ワーク保持手段２０と、バリ除去具３０（図５（ａ））とを備えていることや、第一ワーク保持手段１０と第二ワーク保持手段２０とがワーク保持手段移動機構（図示省略）によって軸Ｌ方向に相対的に移動することができるようになっていることや、バリ除去具３０がバリ除去具移動機構（図示省略）によって軸Ｌ交差方向に移動することができるようになっていることや、第一ワーク保持手段１０が第一のワーク回転機構（図示省略）によって軸Ｌ回りに回転駆動されるようになっていることや、第二ワーク保持手段２０が第二のワーク回転機構（図示省略）によって軸Ｌ回りに回転駆動されるようになっていること等、ハード的な構成は、第一実施態様の摩擦圧接装置と同様である。このため、第二実施態様の摩擦圧接装置のハード的な構成については、説明を割愛する。
【００５０】
また、第二実施態様の摩擦圧接装置は、ワーク設置モード（ワーク設置工程）と、ワーク回転開始モード（ワーク回転開始工程）と、摩擦接触モード（摩擦接触工程）と、アプセットモード（アプセット工程）と、バリ除去モード（バリ除去工程）と、ワーク取出モード（ワーク取出工程）とを実行することも、第一実施態様の摩擦圧接装置と同様である。ただし、第二実施態様の摩擦圧接装置における各モード（各工程）での各部の動作は、第一実施態様の摩擦圧接装置における各モード（各工程）での各部の動作と一部異なっている。以下においては、第二実施態様の摩擦圧接装置における各モード（各工程）について説明するが、主に、第一実施態様の摩擦圧接装置と異なる部分について説明し、第一実施態様の摩擦圧接装置と共通する部分の説明は極力省略する。
【００５１】
［ワーク設置モード（ワーク設置工程）］
第二実施態様の摩擦圧接装置は、ワーク設置モード（ワーク設置工程）にあるときには、図４（ａ）に示す状態となる。第二実施態様の摩擦圧接装置におけるワーク設置モード（ワーク設置工程）は、第一実施態様の摩擦圧接装置におけるワーク設置モード（ワーク設置工程）と同様である。
【００５２】
［ワーク回転開始モード（ワーク回転開始工程）］
第二実施態様の摩擦圧接装置においても、ワーク回転開始モード（ワーク回転開始工程）では、ワークＷ１に対するワークＷ２の相対回転が開始される。ただし、第一実施態様の摩擦圧接装置では、図１（ｂ）に示されるように、第一のワーク回転機構及び第二のワーク回転機構の双方が駆動されて、ワークＷ１及びワークＷ２の双方が軸Ｌ回りに回転するようになっていたのに対し、第二実施態様の摩擦圧接装置では、図４（ｂ）に示すように、一方の回転駆動機構（第二実施態様の摩擦圧接装置では第一の回転駆動機構）のみが駆動されて、一方のワーク（第二実施態様の摩擦圧接装置ではワークＷ１）のみが回転され、他方の回転駆動機構（第二実施態様の摩擦圧接装置では第二の回転駆動機構）は駆動されず、他方のワーク（第二実施態様の摩擦圧接装置ではワークＷ２）は静止したままの状態となっている。
【００５３】
［摩擦接触モード（摩擦接触工程）］
摩擦接触モード（摩擦接触工程）では、ワーク保持手段駆動機構を駆動して、図４（ｂ）及び図４（ｃ）に示すように、ワークＷ１とワークＷ２とを、互いに近接する向きに相対的に移動させ、ワークＷ１とワークＷ２とを推力Ｆ１で接触させる。これにより、ワークＷ１とワークＷ２との接触面には、摩擦熱が生じ、しばらくすると、ワークＷ１及びワークＷ２は、上記の接触面付近で軟化し始める。
【００５４】
上で述べた第一実施態様の摩擦圧接装置では、摩擦接触モードが、ワークＷ１及びワークＷ２の両方が回転する両回転状態で行われたのに対して、第二実施態様の摩擦圧接装置では、摩擦接触モードが、一方のワーク（ワークＷ１）のみが回転されて、他方のワーク（ワークＷ２）の回転が停止された片回転状態（片停止状態）で行われる。摩擦接触モード（摩擦接触工程）を開始してから暫くすると、図４（ｄ）に示すように、ワークＷ１，Ｗ２における接触面付近の外周部にはバリＢが生じ始める。
【００５５】
［アプセットモード（アプセット工程）］
アプセットモード（アプセット工程）は、上記の摩擦接触モード（摩擦接触工程）でワークＷ１及びワークＷ２の接触面付近がある程度軟化した後に実行される。第一実施態様の摩擦圧接装置と同様、第二実施態様の摩擦圧接装置においても、このアプセットモード（アプセット工程）では、図５（ａ）に示すように、ワークＷ１に対するワークＷ２の相対的な回転を停止する相対回転停止操作を行いながら、ワークＷ１とワークＷ２とを推力Ｆ１（図１（ｄ））よりも大きな推力Ｆ２で相対的に近付く向きに押し付けるワーク寄り操作を行う。
【００５６】
上で述べた第一実施態様の摩擦圧接装置では、上記の相対回転停止操作が、いずれも回転状態にあるワークＷ１及びワークＷ２の一方の回転速度を他方の回転速度に合わせることによって行われたのに対して、第二実施態様の摩擦圧接装置では、上記の相対回転停止操作が、摩擦接触モード（摩擦接触工程）では停止状態にあったワーク（ワークＷ２）の回転駆動機構（第二の回転駆動機構）を駆動して当該ワーク（ワークＷ２）の回転速度を、摩擦接触モード（摩擦接触工程）で回転している方のワーク（ワークＷ１）の回転速度まで高めることにより行われるようになっている。上記の相対回転停止操作及びワーク寄り操作を行うと、ワークＷ１，Ｗ２は前記接触面で接合された状態となる。
【００５７】
［バリ除去モード（バリ除去工程）］
既に述べたように、摩擦接触モード（摩擦接触工程）を開始してから暫くすると、ワークＷ１，Ｗ２における前記接触面付近の外周部にはバリＢ（図４（ｄ））が生じるところ、バリ除去モード（バリ除去工程）は、図５（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、バリ除去具３０を用いてこのバリＢを除去するモード（工程）となっている。
【００５８】
第一実施態様の摩擦圧接装置では、図１（ｃ）に示すように、摩擦接触モード（摩擦接触工程）にある段階で既に、ワークＷ１及びワークＷ２の双方が回転していた。このため、第一実施態様の摩擦圧接装置では、摩擦接触モード（摩擦接触工程）と並行してバリ除去モード（バリ除去工程）を実行することができた。
【００５９】
これに対し、第二実施態様の摩擦圧接装置では、図４（ｄ）に示すように、摩擦接触モード（摩擦接触工程）を実行している段階では、一方のワーク（ワークＷ１）しか回転していない。このため、第二実施態様の摩擦圧接装置では、摩擦接触モード（摩擦接触工程）において、回転しているワーク（ワークＷ１）側に生じたバリＢは除去できても、回転していないワーク（ワークＷ２）側に生じたバリＢは除去することができない。したがって、第二実施態様の摩擦圧接装置では、マークＷ１及びワークＷ２の双方が回転し始めるアプセットモード（アプセット工程）の開始後でなければ、バリ除去モード（バリ除去工程）を開始することができない。
【００６０】
しかし、それでもなお、第二実施態様の摩擦圧接装置では、上述した従来の摩擦圧接装置よりは、早いタイミングでバリ除去モード（バリ除去工程）を開始することができ、サイクルタイムを短縮することが可能となっている。また、第二実施態様の摩擦圧接装置でも、従来の摩擦圧接装置よりは、バリＢが柔らかい段階でバリＢを除去するようになるため、バリ除去具３０の消耗等を抑えることも可能となっている。加えて、第二実施態様の摩擦圧接装置でも、バリ除去具３０を、図５（ａ）の矢印Ａ１に示すように、軸Ｌ交差方向（同図では軸Ｌに垂直な方向）の１軸で移動させても、バリＢを除去することができ、バリ除去具移動機構をシンプルにして摩擦圧接装置の小型化を図ることもできるようになっている。
【００６１】
［ワーク取出モード（ワーク取出工程）］
アプセットモード（アプセット工程）及びバリ除去モード（バリ除去工程）が完了して、ワークＷ１とワークＷ２とが接合（摩擦圧接）されると、図５（ｃ）及び図５（ｄ）に示すように、ワーク取出モード（ワーク取出工程）が実行される。第二実施態様の摩擦圧接装置におけるワーク取出モード（ワーク取出工程）は、第一実施態様の摩擦圧接装置におけるワーク取出モード（ワーク取出工程）と同様である。
【符号の説明】
【００６２】
１０    第一ワーク保持手段
１１    本体部
１２    チャック部
２０    第二ワーク保持手段
２１    本体部
２２    チャック部
３０    バリ除去具
Ｂ    バリ
Ｆ１  推力（摩擦接触モード実行時）
Ｆ２  推力（アプセットモード実行時）
Ｌ    軸
Ｗ１  ワーク
Ｗ２  ワーク
【図１】
2019155388.tif 000003
【図２】
2019155388.tif 000004
【図３】
2019155388.tif 000005
【図４】
2019155388.tif 000006
【図５】
2019155388.tif 000007
【図６】
2019155388.tif 000008
【図７】
2019155388.tif 000009