(57)【要約】      （修正有）【課題】遠隔操作者が警報に対して感じる煩わしさを低減可能な警報装置を提供する。【解決手段】警報装置は、車両の周辺の所定領域ＳＡに存在する物体に関して警報を報知する警報手段と、所定領域を複数の分割領域ＳＡ＿ｄｉｖに分割し、物体及び遠隔操作者の夫々が、複数の分割領域のうちのいずれの分割領域に存在しているかを判定する判定手段とを備え、警報手段は、物体及び遠隔操作者が同じ分割領域に存在していると判定された場合には、物体及び遠隔操作者が異なる分割領域に存在していると判定された場合と比較して、警報の程度を弱くする。【選択図】図４
2019147471.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺の所定領域に存在する物体に関して警報を報知する警報手段と、
前記所定領域を前記車両から見て異なる方向に位置する複数の分割領域に分割し、前記物体及び前記車両を遠隔操作する遠隔操作者の夫々が、前記複数の分割領域のうちのいずれの分割領域に存在しているかを判定する判定手段と
を備え、
前記警報手段は、前記物体及び前記遠隔操作者が同じ分割領域に存在していると判定された場合には、前記物体及び前記遠隔操作者が異なる分割領域に存在していると判定された場合と比較して、前記警報の程度を弱くする
ことを特徴とする警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺に存在する物体に関する警報を報知する警報装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、警報装置の一具体例が記載されている。具体的には、特許文献１に記載された警報装置は、車両が無人走行する場合に車両外部への警報の報知動作を行うものの、車両の進行方向に人が存在しない場合には報知動作を行わない。
【０００３】
その他、本発明に関連する先行技術文献として、特許文献２があげられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３３５３１２号公報
【特許文献２】特開２０１３−００８３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、車両の外部の遠隔操作者が車両を遠隔操作する技術の開発が進められている。例えば、遠隔操作者がリモコン等を用いて車両を所望の駐車位置に駐車させる指示を車両に対して送信し、当該指示を受信した車両が所望の駐車位置に向けて自動的に走行する技術の開発が進められている。
【０００６】
このような遠隔操作可能な車両に対しても、上述した警報装置は適用可能である。例えば、遠隔操作によって走行している車両の周囲に存在する物体（例えば、障害物）の存在を遠隔操作者に対して知らしめるための警報を報知する警報装置が、遠隔操作可能な車両に対して適用可能である。しかしながら、特許文献１に記載された警報装置は、車両の周囲に存在する物体を遠隔操作者が視認することができるか否かに関わらず、警報を報知してしまう。このため、車両の周囲に存在する物体に既に気づいている（つまり、視認している）遠隔操作者が、物体の存在を知らしめるための警報を煩わしく感じてしまう可能性がある。
【０００７】
或いは、遠隔操作によって走行している車両の周囲に存在する物体や人に対して車両が接近していることを知らしめるための警報を報知する警報装置が、遠隔操作可能な車両に対して適用可能である。しかしながら、特許文献１に記載された警報装置は、車両の周囲に存在する人が遠隔操作者であるか否かに関わらず、警報を報知してしまう。このため、車両をそもそも遠隔操作しているがゆえに車両の接近に当然気付いている遠隔操作者が、車両が接近していることを知らしめるための警報を煩わしく感じてしまう可能性がある。
【０００８】
本発明は、車両の周辺に存在する物体に関する警報を報知することが可能な警報装置であって、遠隔操作者が警報に対して感じる煩わしさを低減可能な警報装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の警報装置の一態様は、車両の周辺の所定領域に存在する物体に関して警報を報知する警報手段と、前記所定領域を前記車両から見て異なる方向に位置する複数の分割領域に分割し、前記物体及び前記車両を遠隔操作する遠隔操作者の夫々が、前記複数の分割領域のうちのいずれの分割領域に存在しているかを判定する判定手段とを備え、前記警報手段は、前記物体及び前記遠隔操作者が同じ分割領域に存在していると判定された場合には、前記物体及び前記遠隔操作者が異なる分割領域に存在していると判定された場合と比較して、前記警報の程度を弱くする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本実施形態の車両の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本実施形態の警報動作の流れを示すフローチャートである。
【図３】図３は、複数の障害物センサによる障害物の検出結果を示す平面図である。
【図４】図４は、車両の周辺の所定領域を複数の分割領域に分割する様子を示す平面図である。
【図５】図５は、複数のアンテナの検出結果から遠隔操作者の位置を特定するための方法を示す平面図である。
【図６】図６（ａ）は、障害物及び遠隔操作者が同じ分割領域に存在する例を示す平面図であり、図６（ｂ）は、障害物及び遠隔操作者が異なる分割領域に存在する例を示す平面図である。
【図７】図７は、警報動作の第１変形例の流れを示すフローチャートである。
【図８】図８は、第２変形例における車両の構成を示すブロック図である。
【図９】図９は、警報動作の第２変形例の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら、警報装置の実施形態について説明する。以下では、警報装置の実施形態が搭載された車両１を用いて説明を進める。
【００１２】
（１）車両１の構成
初めに、図１を参照しながら、本実施形態の車両１の構成について説明する。図１に示すように、車両１は、複数の障害物センサ１１と、複数のアンテナ１２と、後述する付記における「警報装置」の一具体例であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｏｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１３と、警報音出力装置１４とを備える。
【００１３】
複数の障害物センサ１１の夫々は、車両１の周辺の所定領域ＳＡに存在する障害物（或いは、車両１の走行にとって障害となる可能性がある任意の物体）を検出する。障害物の一例として、壁や建物等の構造物、他の車両、及び、人（例えば、歩行者）の少なくとも一つがあげられる。複数の障害物センサ１１は、夫々、車両１の異なる位置に配置される。複数の障害物センサ１１の夫々は、例えば、ソナー、カメラ、レーダ及びライダー（ＬＩＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）のうちの少なくとも一つを含む。尚、以下では、車両１が、複数の障害物センサ１１として、４つの障害物センサ１１−１、１１−２、１１−３及び１１−４を備えている例を用いて説明を進める。
【００１４】
複数のアンテナ１２は、車両１の外部から車両１を操作する遠隔操作者が保有している遠隔操作端末２からの位置検出用電波ＲＷを検出する。複数のアンテナ１２は、夫々、車両１の異なる位置に配置される。尚、以下では、車両１が、複数のアンテナ１２として、３つのアンテナ１２−１、１２−２及び１２−３を備えている例を用いて説明を進める。
【００１５】
遠隔操作者は、遠隔操作端末２を用いて、車両１の外部から車両１を操作する。本実施形態では、遠隔操作者は、遠隔操作端末２を用いて、車両１を所望の駐車位置に駐車させるための指示を、車両１の外部から車両１に送信するユーザであるものとする。遠隔操作端末２からの指示を受信した車両１は、ＥＣＵ１３の制御下で、ドライバによるアクセルペダル及びブレーキペダル等の操作を必要とすることなく、所望の駐車位置に向かった走行する。
【００１６】
ＥＣＵ１３は、車両１の全体の動作を制御する。本実施形態では特に、ＥＣＵ１３は、遠隔操作によって走行している車両１の周辺の所定領域ＳＡに障害物が存在する場合に、当該障害物に関して警報を報知するための警報動作を行う。本実施形態の警報動作によって報知される警報は、障害物の存在を遠隔操作者に知らせるための警報であってもよい。或いは、障害物が人である場合には、本実施形態の警報動作によって報知される警報は、障害物として検出された人に対して遠隔操作によって走行している車両１が接近していることを知らせるための警報であってもよい。警報動作を行うために、ＥＣＵ１３は、ＥＣＵ１３の内部に論理的に実現される処理ブロックとして、後述する付記における「判定手段」の一具体例である障害物位置特定部１３１と、後述する付記における「判定手段」の一具体例である操作者位置特定部１３２と、後述する付記における「警報手段」の一具体例である警報制御部１３３とを備える。尚、障害物位置特定部１３１、操作者位置特定部１３２及び警報制御部１３３の夫々の動作については、後に図２等を参照しながら詳述する。
【００１７】
警報音出力装置１４は、警報動作によって報知される警報として用いられる警報音を出力可能な装置である。以下の説明では、警報音出力装置１４は、車両１の外部に向けて音及び／又は音声を出力可能な音出力装置（例えば、車外ブザー及びホーンの少なくとも一方）を含むものとする。
【００１８】
（２）警報動作
続いて、図２を参照しながら、本実施形態の警報動作について説明する。図２は、本実施形態の警報動作の流れを示すフローチャートである。
【００１９】
図２に示すように、ＥＣＵ１３は、遠隔操作者が車両１を遠隔操作しているか否かを判定する（ステップＳ１０）。例えば、車両１を遠隔操作するための指示が遠隔操作端末２から車両１に送信されている場合には、ＥＣＵ１３は、遠隔操作者が車両１を遠隔操作していると判定してもよい。一方で、例えば、車両１を遠隔操作するための指示が遠隔操作端末２から車両１に送信されていない場合には、ＥＣＵ１３は、遠隔操作者が車両１を遠隔操作していないと判定してもよい。
【００２０】
ステップＳ１０の判定の結果、遠隔操作者が車両１を遠隔操作していないと判定された場合には（ステップＳ１０：Ｎｏ）、車両１の周辺に存在する障害物の存在を遠隔操作者に知らせるための及び／又は遠隔操作によって走行している車両１が接近していることを車両１の周辺に存在する人に知らせるための警報を報知する必要性が相対的に薄い。このため、この場合には、ＥＣＵ１３は、図２に示す警報動作を終了する。警報動作を終了した後には、ＥＣＵ１３は、所定時間が経過した後に、図２に示す警報動作を再度開始してもよい。
【００２１】
他方で、ステップＳ１０の判定の結果、遠隔操作者が車両１を遠隔操作していると判定された場合には（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、障害物位置特定部１３１は、障害物センサ１１の検出結果に基づいて、車両１の周辺の所定領域ＳＡに障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１）。尚、所定領域ＳＡは、後述する図４に示すように、車両１を中心に車両１の周辺（例えば、前方、後方、右側方及び左側方）に広がる領域である。所定領域ＳＡは、典型的には、車両１から所定距離だけ離れた位置まで広がる領域である。
【００２２】
ステップＳ１１の判定の結果、所定領域ＳＡに障害物が存在しないと判定された場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、障害物の存在を遠隔操作者に知らせるための及び／又は障害物として検出され得る車両１の周辺に存在する人に対して車両１が接近していることを知らせるための警報を報知する必要性がない。このため、この場合には、ＥＣＵ１３は、図２に示す警報動作を終了する。
【００２３】
他方で、ステップＳ１１の判定の結果、所定領域ＳＡに障害物が存在すると判定された場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、障害物位置特定部１３１は、所定領域ＳＡを複数の分割領域ＳＡ＿ｄｉｖに分割し、障害物が複数の分割領域ＳＡ＿ｄｉｖのうちのいずれの分割領域ＳＡ＿ｄｉｖに存在しているかを特定（つまり、判定）する（ステップＳ１２１）。
【００２４】
具体的には、まず、障害物位置特定部１３１は、複数の障害物センサ１１の検出結果に基づいて、車両１から見て障害物がどの方向に位置しているか、及び、車両１から障害物がどれだけ離れた位置に位置しているかを特定する。つまり、障害物位置特定部１３１は、所定領域ＳＡ内における障害物の位置を特定する。尚、上述したように、配置位置が異なる複数の障害物センサ１１を車両１が備えているため、障害物位置特定部１３１は、図３に示すように、各障害物センサ１１の検出結果及び配置位置を複合的に解析することで、所定領域ＳＡ内における障害物の位置を特定することができる。
【００２５】
所定領域ＳＡ内における障害物の位置を特定する動作と相前後して又は並行して、障害物位置特定部１３１は、所定領域ＳＡを複数の分割領域ＳＡ＿ｄｉｖに分割する。例えば、図４に示すように、障害物位置特定部１３１は、車両１の代表点を基準に所定領域ＳＡを放射状に分割してもよい。車両１の代表点は、車両１の中心であってもよいし、車両１の外縁の所定部（例えば、前端部又は後端部）であってもよいし、その他の位置であってもよい。障害物位置特定部１３１は、車両１の代表点を適宜設定してもよい。尚、図４に示す例では、障害物位置特定部１３１は、所定領域ＳＡを、車両１の前方に位置する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖ（以降、“分割領域ＳＡ＿ｆｒｏｎｔ”と称する）と、車両１の後方に位置する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖ（以降、“分割領域ＳＡ＿ｒｅａｒ”と称する）と、車両１の左側方に位置する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖ（以降、“分割領域ＳＡ＿ｌｅｆｔ”と称する）と、車両１の右側方に位置する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖ（以降、“分割領域ＳＡ＿ｒｉｇｈｔ”と称する）とに分割している。もちろん、障害物位置特定部１３１は、所定領域ＳＡを、ここで説明した分割態様とは異なる分割態様で分割してもよい。
【００２６】
所定領域ＳＡ内における障害物の位置を特定し且つ所定領域ＳＡを複数の分割領域ＳＡ＿ｄｉｖに分割すれば、障害物位置特定部１３１は、障害物が複数の分割領域ＳＡ＿ｄｉｖのうちのいずれの分割領域ＳＡ＿ｄｉｖに存在しているかを特定することができる。
【００２７】
障害物が複数の分割領域ＳＡ＿ｄｉｖのうちのいずれの分割領域ＳＡ＿ｄｉｖに存在しているかを特定する動作に相前後して又は並行して、操作者位置特定部１３２は、遠隔操作者が、障害物位置特定部１３１が分割した複数の分割領域ＳＡ＿ｄｉｖのうちのいずれの分割領域ＳＡ＿ｄｉｖに存在しているかを特定（つまり、判定）する（ステップＳ１２２）。
【００２８】
具体的には、まず、操作者位置特定部１３２は、複数のアンテナ１２の検出結果に基づいて、車両１から見て遠隔操作者がどの方向に位置しているか、及び、車両１から遠隔操作者がどれだけ離れた位置に位置しているかを特定する。つまり、操作者位置特定部１３２は、実質的には、所定領域ＳＡ内における遠隔操作者の位置を特定する。尚、上述したように、配置位置が異なる複数のアンテナ１２を車両１が備えているため、操作者位置特定部１３２は、各アンテナ１２の検出結果を複合的に解析することで、所定領域ＳＡ内における遠隔操作者の位置を特定することができる。例えば、図５に示すように、操作者位置特定部１３２は、複数のアンテナ１２の検出結果（例えば、位置検出用電波ＲＷの受信強度等）に基づいて、各アンテナ１２から遠隔操作者までの距離を特定する。図５に示す例では、操作者位置特定部１３２は、アンテナ１２−１から遠隔操作者までの距離Ｌ−１、アンテナ１２−２から遠隔操作者までの距離Ｌ−２、及び、アンテナ１２−３から遠隔操作者までの距離Ｌ−３を特定する。その後、操作者位置特定部１３２は、アンテナ１２−１を中心とする半径がＬ−１となる円Ｃ−１、アンテナ１２−２を中心とする半径がＬ−２となる円Ｃ−２及びアンテナ１２−３を中心とする半径がＬ−３となる円Ｃ−３の交点Ｐの位置を特定する。この交点Ｐの位置が、遠隔操作者の位置となる。所定領域ＳＡ内における遠隔操作者の位置を特定すれば、操作者位置特定部１３２は、遠隔操作者が複数の分割領域ＳＡ＿ｄｉｖのうちのいずれの分割領域ＳＡ＿ｄｉｖに存在しているかを特定することができる。
【００２９】
その後、警報制御部１３３は、障害物が存在する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖと遠隔操作者が存在する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖとが同じであるか否かを判定する（ステップＳ１３）。例えば、図６（ａ）は、障害物及び遠隔操作者が共に分割領域ＳＡ＿ｒｉｇｈｔに存在する例を示している。この場合には、警報制御部１３３は、障害物が存在する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖと遠隔操作者が存在する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖとが同じであると判定する。一方で、図６（ａ）は、障害物が分割領域ＳＡ＿ｒｉｇｈｔに存在する一方で、遠隔操作者が分割領域ＳＡ＿ｒｉｇｈｔとは異なる分割領域ＳＡ＿ｌｅｆｔに存在する例を示している。この場合には、警報制御部１３３は、障害物が存在する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖと遠隔操作者が存在する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖとが同じでないと判定する。
【００３０】
ステップＳ１３の判定の結果、障害物が存在する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖと遠隔操作者が存在する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖとが同じであると判定された場合には（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、遠隔操作者が障害物を視認できる（つまり、障害物の存在に気づいている）可能性が相対的に高くなる。このため、このような場合に障害物の存在を知らせるための警報が遠隔操作者に対して報知されると、障害物の存在に既に気付いている遠隔操作者が警報に対して煩わしさを感じる可能性がある。一方で、遠隔操作者が障害物を視認できる可能性が相対的に高くなるものの、実際には遠隔操作者が障害物に気付いていない可能性もゼロではない。従って、遠隔操作者が警報に対して煩わしさを感じる可能性があることを理由に警報を全く報知しないことは、車両１の安全な走行という観点から最適な対策であるとは限らない。
【００３１】
或いは、障害物が存在する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖと遠隔操作者が存在する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖとが同じであると判定された場合には、障害物センサ１１によって遠隔操作者自身が障害物として検出されている可能性が相対的に高くなる。このため、このような場合に障害物たる遠隔操作者に対して車両１が接近していることを知らせるための警報が報知されると、そもそも車両１を遠隔操作しているがゆえに車両１が接近していることを知っている遠隔操作者が警報に対して煩わしさを感じる可能性がある。一方で、遠隔操作者が障害物として検出されている可能性が相対的に高くなるものの、実際には遠隔操作者とは異なる他の人が障害物として検出されている可能性もゼロではない。従って、遠隔操作者が警報に対して煩わしさを感じる可能性があることを理由に警報を全く報知しないことは、車両１の安全な走行という観点から最適な対策であるとは限らない。
【００３２】
そこで、本実施形態では、障害物が存在する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖと遠隔操作者が存在する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖとが同じであると判定された場合には、警報制御部１３３は、警報動作によって報知される警報の程度を弱くする。尚、「警報の程度を弱くする」ことは、警報が報知された対象者の注意の警報による引き付けやすさを小さくする（つまり、対象者の注意を引きにくくなるように警報の特性を制御する）ことを意味する。具体的には、警報制御部１３３は、相対的に小さな音量の警報音を出力するように、警報音出力装置１４を制御する（ステップＳ１４１）。その結果、相対的に大きな音量の警報音が出力される場合と比較して、遠隔操作者が警報に対して感じる煩わしさが低減される。
【００３３】
他方で、ステップＳ１３の判定の結果、障害物が存在する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖと遠隔操作者が存在する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖとが同じでないと判定された場合には（ステップＳ１３：Ｎｏ）、遠隔操作者が障害物を視認できていない（つまり、障害物の存在に気づいていない）可能性が相対的に高くなる。或いは、遠隔操作者とは異なる他の人が障害物として検出されている可能性が相対的に高くなる。このため、この場合には、警報制御部１３３は、相対的に大きな音量の警報音を出力するように、警報音出力装置１４を制御する（ステップＳ１５１）。つまり、警報制御部１３３は、ステップＳ１４１で出力される警報音よりも大きな音量の警報音を出力するように、警報音出力装置１４を制御する（ステップＳ１５１）。その結果、相対的に大きな音量の警報音で、障害物の存在が遠隔操作者に知らされるため、遠隔操作者は、障害物の存在に適切に気付くことができる。或いは、相対的に大きな音量の警報音で、車両１が近接していることが障害物として検出された車両１の周辺に存在する他の人に知らされるため、車両１の周辺に存在する他の人は、車両１が近接していることに適切に気付くことができる。
【００３４】
このように、本実施形態では、遠隔操作者が警報に対して感じる煩わしさを低減しながら、車両１の周辺に存在する障害物の存在を遠隔操作者に知らせるための警報が適切に報知可能となる。特に、遠隔操作者が遠隔操作端末２を用いて車両１を所望の駐車位置に駐車させるための指示を車両１の外部から車両１に送信する場合には、車両１の走行時に遠隔操作者が視認できない死角が生じやすいところ、このような死角に存在する障害物の存在を適切に遠隔操作者に知らせることができる。従って、車両１の安全な走行が担保される。
【００３５】
更には、本実施形態では、遠隔操作者が警報に対して感じる煩わしさを低減しながら、遠隔操作によって走行している車両１が接近していることを車両１の周辺に存在する人に知らせるための警報が適切に報知可能となる。特に、遠隔操作者が遠隔操作端末２を用いて車両１を所望の駐車位置に駐車させるための指示を車両１の外部から車両１に送信する場合には、車両１の走行時に遠隔操作者が視認できない死角が生じやすいところ、このような死角に存在するがゆえに遠隔操作者が気付いていない可能性がある人に対して車両１が接近していることを適切に知らせることができる。従って、車両１の安全な走行が担保される。
【００３６】
（３）警報動作の変形例
以下、警報動作の変形例について説明する。
【００３７】
（３−１）警報動作の第１変形例
はじめに、図７を参照しながら、警報動作の第１変形例について説明する。図７は、警報動作の第１変形例の流れを示すフローチャートである。尚、上述した図２の警報動作と同一の処理については、同一のステップ番号を付してその詳細な説明を省略する。
【００３８】
図７に示すように、第１変形例においても、ステップＳ１０からステップＳ１１までの処理が行われる。
【００３９】
第１変形例では、ステップＳ１１の判定の結果、所定領域ＳＡに障害物が存在すると判定された場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１３は、車両１の車速が所定閾値（例えば、５ｋｍｈから１０ｋｍｈ）未満であるか否を判定する（ステップＳ２１）。
【００４０】
ステップＳ２１の判定の結果、車両１の車速が所定閾値未満であると判定された場合には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２１以降の処理が行われる。つまり、障害物がいずれの分割領域ＳＡ＿ｄｉｖに存在しているかが特定され（ステップＳ１２１）、遠隔操作者がいずれの分割領域ＳＡ＿ｄｉｖに存在しているかが特定され（ステップＳ１２２）、障害物及び遠隔操作者が同じ分割領域ＳＡ＿ｄｉｖに存在している場合には相対的に小さな音量の警報音が出力され（ステップＳ１３及びステップＳ１４１）、障害物及び遠隔操作者が異なる分割領域ＳＡ＿ｄｉｖに存在している場合には相対的に大きな音量の警報音が出力される（ステップＳ１３及びステップＳ１５１）。
【００４１】
他方で、ステップＳ２１の判定の結果、車両１の車速が所定閾値より大きいと判定された場合には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、障害物及び遠隔操作者がいずれの分割領域ＳＡ＿ｄｉｖに存在しているかに関わらずに、警報制御部１３３は、障害物の存在を遠隔操作者に知らせるための警報として相対的に大きな音量の警報音を出力するように、警報音出力装置１４を制御する（ステップＳ１５１）。というのも、車両１の車速が所定閾値より大きい（つまり、車両１が相対的に速い速度で走行している）場合には、車両１の車速が所定閾値より小さい（つまり、車両１が相対的に遅い速度で走行している）場合と比較して、車両１と障害物とが衝突する可能性が高くなるがゆえに、相対的に大きな音量の警報音を出力して車両１と障害物との衝突を避けるための注意喚起を優先することが好ましいからである。その結果、車両１の安全な走行がより一層担保される。
【００４２】
このように、第１変形例では、遠隔操作者が警報に対して感じる煩わしさを低減しながら警報を適切に報知可能であるという上述した効果を享受しつつも、車両１の安全な走行をより一層担保することができる。
【００４３】
尚、ステップＳ２１の判定の結果、車両１の車速が所定閾値と同じであると判定された場合には、車両１の車速が所定閾値未満であると判定された場合と同様にステップＳ１２１以降の処理が行われてもよいし、車両１の車速が所定閾値より大きいと判定された場合と同様にステップＳ１５１の処理が行われてもよい。
【００４４】
（３−２）警報動作の第２変形例
上述した説明では、車両１は、警報音を出力可能な警報音出力装置１４を備えている。一方で、第２変形例の車両１ａは、図８に示すように、警報音出力装置１４に加えて（或いは、代えて）、警報動作によって報知される警報として用いられる警報光を出力可能な警報光出力装置３４ａを備えている。つまり、警報動作の第２変形例は、上述した警報動作と比較して、警報音に加えて（或いは、代えて）、警報光を用いて、車両１の周辺に存在する障害物の存在を遠隔操作者に知らせるための及び／又は遠隔操作によって走行している車両１が接近していることを車両１の周辺に存在する人に知らせるための警報を報知であるという点において異なる。以下、図９を参照しながら、このような警報動作の第２変形例の流れについて説明する。図９は、警報動作の第１変形例の流れを示すフローチャートである。
【００４５】
図９に示すように、第２変形例においても、ステップＳ１０からステップＳ１３までの処理が行われる。
【００４６】
第２変形例では、ステップＳ１３の判定の結果、障害物が存在する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖと遠隔操作者が存在する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖとが同じであると判定された場合には（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、警報制御部１３３は、相対的に小さな音量の警報音を出力するように警報音出力装置１４を制御することに加えて（ステップＳ１４１）、相対的に低照度の警報光を出力するように警報光出力装置３４ａを制御する（ステップＳ３４１）。一方で、ステップＳ１３の判定の結果、障害物が存在する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖと遠隔操作者が存在する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖとが同じでないと判定された場合には（ステップＳ１３：Ｎｏ）、警報制御部１３３は、相対的に大きな音量の警報音を出力するように警報音出力装置１４を制御することに加えて（ステップＳ１４２）、相対的に高照度の警報光を出力するように警報光出力装置３４ａを制御する（ステップＳ３４２）。つまり、警報光を用いて警報を報知する場合においても、警報制御部１３３は、警報の程度（つまり、警報が報知された対象者の注意の警報光による引き付けやすさ）を弱める。尚、上述の説明では、警報制御部１３３は、警報の程度を弱めるために警報光の照度を変えているが、警報光のその他の特性（例えば、点灯時間、点灯色及び点灯間隔の少なくとも一つ）を変えてもよい。
【００４７】
このような第２変形例においても、遠隔操作者が警報に対して感じる煩わしさを低減しながら警報を適切に報知可能であるという上述した効果を享受可能である。
【００４８】
尚、警報光出力装置３４ａとして、車両１が備える既存の装置を流用してもよい。例えば、ヘッドライト、ウインカ、バックライト、車幅灯、車内灯及びフォグランプの少なくとも一つが、警報光出力装置３４ａとして用いられてもよい。もちろん、警報光出力装置３４ａとして、警報光を出力するための専用の装置が用いられてもよい。
【００４９】
（３−３）その他の変形例
上述した説明では、障害物及び遠隔操作者が同じ分割領域ＳＡ＿ｄｉｖに存在している場合には、警報制御部１３３は、相対的に小さな音量の警報音を出力する（つまり、警報の程度を弱める）ように、警報音出力装置１４を制御している。しかしながら、障害物及び遠隔操作者が互いに隣接する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖに存在している場合であっても、遠隔操作者が障害物を視認できる（つまり、障害物の存在に気づいている）可能性は相応に高くなる。従って、障害物及び遠隔操作者が互いに隣接する分割領域ＳＡ＿ｄｉｖに存在している場合においても、警報制御部１３３は、相対的に小さな音量の警報音を出力するように、警報音出力装置１４を制御してもよい。尚、図４に示す例で言えば、分割領域ＳＡ＿ｆｒｏｎｔは、分割領域ＳＡ＿ｒｉｇｈｔ及びＳＡ＿ｌｅｆｔに隣接しており、分割領域ＳＡ＿ｒｉｇｈｔは、分割領域ＳＡ＿ｆｒｏｎｔ及びＳＡ＿ｒｅａｒに隣接しており、分割領域ＳＡ＿ｌｅｆｔは、分割領域ＳＡ＿ｆｒｏｎｔ及びＳＡ＿ｒｅａｒに隣接しており、分割領域ＳＡ＿ｒｅａｒは、分割領域ＳＡ＿ｒｉｇｈｔ及びＳＡ＿ｌｅｆｔに隣接している。
【００５０】
上述した説明では、障害物及び遠隔操作者が同じ分割領域ＳＡ＿ｄｉｖに存在している場合には、警報制御部１３３は、相対的に小さな音量の警報音を出力するように、警報音出力装置１４を制御している。しかしながら、障害物及び遠隔操作者が同じ分割領域ＳＡ＿ｄｉｖに存在している場合には、警報制御部１３３は、警報音を出力しないように、警報音出力装置１４を制御してもよい。この場合であっても、遠隔操作者が警報に対して感じる煩わしさを低減しながら警報を適切に報知可能であるという上述した効果が享受可能であることに変わりはない。但し、上述したように、車両１の安全な走行を最優先する場合には、障害物及び遠隔操作者が同じ分割領域ＳＡ＿ｄｉｖに存在している場合には、警報制御部１３３は、相対的に小さな音量の警報音を出力するように、警報音出力装置１４を制御することが好ましい。
【００５１】
（４）付記
以上説明した実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。
【００５２】
（４−１）付記１
付記１に記載の駐車支援装置は、車両の周辺の所定領域に存在する物体に関する警報を、前記車両を遠隔操作する遠隔操作者に対して報知する警報手段と、前記所定領域を前記車両から見て異なる方向に位置する複数の分割領域に分割し、前記物体及び前記遠隔操作者の夫々が、前記複数の分割領域のうちのいずれの分割領域に存在しているかを判定する判定手段とを備え、前記警報手段は、前記物体及び前記遠隔操作者が同じ分割領域に存在していると判定された場合には、前記物体及び前記遠隔操作者が異なる分割領域に存在していると判定された場合と比較して、前記警報の程度を弱くすることを特徴とする警報装置である。
【００５３】
付記１に記載の駐車支援装置によれば、車両の周辺に存在する物体に関する警報を、遠隔操作者が警報に対して感じる煩わしさを低減しながら報知することができる。
【００５４】
（４−２）その他の付記
付記２に記載の駐車支援装置は、前記車両の車速が所定閾値未満であるか否かを判定する他の判定手段を更に備え、前記警報手段は、前記物体及び前記遠隔操作者が同じ分割領域に存在し且つ前記車速が前記所定閾値未満であると判定された場合には、前記物体及び前記遠隔操作者が異なる分割領域に存在していると判定された場合と比較して、前記警報の程度を弱くし、前記物体及び前記遠隔操作者が同じ分割領域に存在し且つ前記車速が前記所定閾値より大きいと判定された場合には、前記物体及び前記遠隔操作者が異なる分割領域に存在していると判定された場合と比較して、前記警報の程度を弱くしないことを特徴とする付記１に記載の警報装置である。
【００５５】
付記３に記載の駐車支援装置は、前記判定手段は、前記車両の代表点を基準として前記所定領域を放射状に分割した前記複数の分割領域に分割することを特徴とする付記１又は２に記載の警報装置である。
【００５６】
付記４に記載の駐車支援装置は、前記車両の代表点は、前記車両の中心及び前記車両の外縁の特定の点の少なくとも一つを含むことを特徴とする付記３に記載の警報装置である。
【００５７】
付記５に記載の駐車支援装置は、前記判定手段は、前記代表点を設定することを特徴とする付記３又は４に記載の警報装置である。
【００５８】
本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う警報装置もまた本発明の技術思想に含まれる。
【符号の説明】
【００５９】
１  車両
１１  障害物センサ
１２  アンテナ
１３  ＥＣＵ
１３１  障害物位置特定部
１３２  操作者位置特定部
１３３  警報制御部
１４  警報音出力装置
２  遠隔操作端末
３４ａ  警報光出力装置
ＳＡ  所定領域
ＳＡ＿ｄｉｖ、ＳＡ＿ｆｒｏｎｔ、ＳＡ＿ｒｅａｒ、ＳＡ＿ｒｉｇｈｔ、ＳＡ＿ｌｅｆｔ  分割領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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