(57)【要約】【課題】上下に多段に堆積された複数個の縁付きの容器の集合体から、容器を下から順に確実に取り出す。【解決手段】  制御部（１４）は、第１支持部（２１）が第１姿勢をとって下からｎ＋１番目の容器（４１）の縁（４１ａ）を支持し、かつ、第２支持部（２２）が第１姿勢をとって最下位の容器（４１）の縁（４１ａ）の支持した状態から、第２支持部（２２）を第２姿勢に姿勢変化させ、かつ、押し下げ部（２４ａ）によりｎ番目の容器（４１）の縁（４１ａ）を上方から下方に押下げることにより、集合体（４０）からｎ個の容器（４１）を落下させるように第１支持部（２１）、第２支持部（２２）、及び、押し下げ部（２４）の動作を制御する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下に多段に堆積された複数個の縁付きの容器の集合体を保持しながら、当該集合体からｎ個（ｎは１以上の自然数）の容器を分離させて所定の位置に供給する容器供給装置であって、
基部と、
前記基部に設けられ、前記最下位の容器の縁と下からｎ＋１番目の容器の縁の間に挿入可能な形状を有し、下から前記ｎ＋１番目の容器の縁を下から支持可能な第１姿勢と、その支持を解放する第２姿勢との間で動作するように構成された第１支持部と、
前記基部に設けられ、前記最下位の容器の縁を下から支持可能な第１姿勢と、その支持を解放する第２姿勢との間で動作するように構成された第２支持部と、
前記基部に設けられ、前記最下位の容器の縁と下からｎ＋１番目の容器の縁の間に挿入可能な形状を有し、下から前記ｎ番目の容器の縁を上から押し下げ可能に構成された押し下げ部と、
前記第１支持部、前記第２支持部、及び、前記押し下げ部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記第１支持部が第１姿勢をとって前記下からｎ＋１番目の容器の縁を支持し、かつ、前記第２支持部が第１姿勢をとって前記最下位の容器の縁の支持した状態から、前記第２支持部を第２姿勢に姿勢変化させ、かつ、前記押し下げ部により前記ｎ番目の容器の縁を上方から下方に押下げることにより、前記集合体からｎ個の容器を落下させるように前記第１支持部、前記第２支持部、及び、前記押し下げ部の動作を制御する、容器供給装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記押し下げ部により前記ｎ番目の容器の縁を上方から下方に押下げることにより、前記集合体から前記ｎ個の容器を落下させた後、前記第２支持部を第１姿勢に姿勢変化させ、かつ、前記第１支持部を第２姿勢に姿勢変化させることにより、前記集合体をｎ段分だけ落下させるように前記第１支持部、及び、前記第２支持部の動作を制御する、請求項１に記載の容器供給装置。
【請求項３】
前記所定の位置は、搬送経路に沿った搬送方向に容器を搬送する搬送装置の前記搬送経路上であって、
手首部に前記基部が取り付けられ、前記基部を、前記搬送装置の搬送方向に移動させることができるロボットアームを更に備え、
前記ロボットアームの動作は前記制御部によって制御され、
前記制御部は、
前記搬送経路上に落下した前記ｎ個の容器が所定間隔で前記搬送経路上に並ぶように、前記ロボットアーム、前記第１支持部、前記第２支持部及び前記押し下げ部の動作を制御する、請求項１又は２に記載の容器供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、上下に堆積された複数個の容器のうち、最下位の容器から順に１つずつ容器を供給する容器供給装置が知られている（例えば特許文献１及び特許文献２参照）。特許文献１に記載のカップ式自動販売機では、回動体の上面に当接して支えられる最下位のカップの縁が、回動体の回動に伴い、当該回動体に形成された溝に嵌まり込んで下降する。これにより、最下位のカップがカップの集合体から分離される。
【０００３】
また、特許文献２に記載のカップ送出装置は、側面にテーパが形成されたカップ送出カムを有し、当該テーパによって最下位カップの縁が支持され、モータの駆動によって、カップ送出カムが軸を支点として回転する。これにより、テーパによる支持が解除され、最下位のカップがカップの集合体から分離される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２８５７３号公報
【特許文献２】実開平６−２７７７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記従来技術では、回転体によって当接して支えられた最下位の容器の縁が当該回動体の回転によって回動体に形成された溝やテーパに沿って下降し、最下位の容器が容器の集合体から分離される。このため、最下位の容器の縁が回転体の上に載らない場合は、回動体が動作しても、最下部の容器が分離されないケースが起こり得る。その結果、例えば食品の製造現場において、搬送装置に空の容器を順番に供給しながらスープなどの具材を容器に充填する作業を行う場合、作業効率が低下してしまうという課題があった。このことは最下位の容器だけでなく、下から２以上の容器を分離する場合に共通する課題である。
【０００６】
本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、上下に多段に堆積された複数個の縁付きの容器の集合体から、容器を下から順に確実に取り出すことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明のある形態に係る容器供給装置は、上下に多段に堆積された複数個の縁付きの容器の集合体を保持しながら、当該集合体からｎ個（ｎは１以上の自然数）の容器を分離させて所定の位置に供給する容器供給装置であって、基部と、前記基部に設けられ、前記最下位の容器の縁と下からｎ＋１番目の容器の縁の間に挿入可能な形状を有し、下から前記ｎ＋１番目の容器の縁を下から支持可能な第１姿勢と、その支持を解放する第２姿勢との間で動作するように構成された第１支持部と、前記基部に設けられ、前記最下位の容器の縁を下から支持可能な第１姿勢と、その支持を解放する第２姿勢との間で動作するように構成された第２支持部と、前記基部に設けられ、前記最下位の容器の縁と下からｎ＋１番目の容器の縁の間に挿入可能な形状を有し、下から前記ｎ番目の容器の縁を上から押し下げ可能に構成された押し下げ部と、前記第１支持部、前記第２支持部、及び、前記押し下げ部の動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１支持部が第１姿勢をとって前記下からｎ＋１番目の容器の縁を支持し、かつ、前記第２支持部が第１姿勢をとって前記最下位の容器の縁の支持した状態から、前記第２支持部を第２姿勢に姿勢変化させ、かつ、前記押し下げ部により前記ｎ番目の容器の縁を上方から下方に押下げることにより、前記集合体からｎ個の容器を落下させるように前記第１支持部、前記第２支持部、及び、前記押し下げ部の動作を制御する。
【０００８】
上記構成によれば、第１支持部により例えば下から２番目の容器の縁を支持し、かつ、第２支持部により最下位の容器の縁の支持した状態から、第２支持部による支持を解放させ、かつ、最下位（下から１番目）の容器の縁を上方から下方に押下げる。これにより、上下に多段に堆積された複数個の縁付きの容器の集合体から、最下位の容器が落下するので、容器を下から順に確実に取り出すことができる。
【０００９】
前記制御部は、前記押し下げ部により前記ｎ番目の容器の縁を上方から下方に押下げることにより、前記集合体から前記ｎ個の容器を落下させた後、前記第２支持部を第１姿勢に姿勢変化させ、かつ、前記第１支持部を第２姿勢に姿勢変化させることにより、前記集合体をｎ段分だけ落下させるように前記第１支持部、及び、前記第２支持部の動作を制御するようにしてもよい。
【００１０】
また、前記所定の位置は、搬送経路に沿った搬送方向に容器を搬送する搬送装置の前記搬送経路上であって、上記容器供給装置が、手首部に前記基部が取り付けられ、前記基部を、前記搬送装置の搬送方向に移動させることができるロボットアームを更に備え、  前記ロボットアームの動作は前記制御部によって制御され、前記制御部は、前記搬送経路上に落下した前記ｎ個の容器が所定間隔で前記搬送経路上に並ぶように、前記ロボットアーム、前記第１支持部、前記第２支持部及び前記押し下げ部の動作を制御するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、以上に説明した構成を有し、上下に多段に堆積された複数個の縁付きの容器の集合体から、容器を下から順に確実に取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る容器供給装置の全体の構成を示す図である。
【図２】図２は、図１のロボットの全体的な構成の一例を概略的に示す正面図である。
【図３】図３は、図１の左アームのエンドエフェクタの構成を示した図である。
【図４】図４は、図１の右アームのエンドエフェクタの構成を示した斜視図である。
【図５】図５は、制御装置の構成を概略的に示す機能ブロック図である。
【図６】図６は、容器供給装置の動作の一例を示した第１の説明図である。
【図７】図７は、容器供給装置の動作の一例を示した第２の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一または相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示したものである。
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態に係る容器供給装置１の全体の構成を示す図である。図１に示すように、容器供給装置１は、例えば食品の製造現場等に導入される。本実施形態ではロボット１１により本発明に係る容器供給装置１を構成した場合について説明する。ロボット１１は、ベース１２に支持された一対のロボットアーム（以下、単に「アーム」ともいう）１３，１３を備えた双腕ロボットである。ただし、容器供給装置１はロボット１１により構成される場合に限定されない。なお、このロボット１１について、水平多関節型の双腕ロボットを説明するが、垂直多関節型の双腕ロボットを採用することができる。ロボット１１は、人一人分に相当する限られたスペース（例えば６１０ｍｍ×６２０ｍｍ）に設置することができる。以下では、一対のアームを広げた方向を左右方向と称し、基軸の軸心に平行な方向を上下方向と称し、左右方向および上下方向に直交する方向を前後方向と称する。
【００１５】
ロボット１１の左側方にはテーブル８０が配置されている。テーブル８０上には容器４１を載置するための容器置台８２が配置されている。容器４１は例えば逆截頭円錐型のカップ容器である。容器４１は薄い紙又は合成樹脂等で形成される。容器４１は上下に多段に堆積された状態（以下、単に「集合体４０」ともいう）で容器置台８２に載置される。
【００１６】
ロボット１１の正面には搬送装置５０が配置される。搬送装置５０は、ロボット１１によって供給された容器４１を搬送経路５１に沿った搬送方向（図では左側から右側）に搬送するベルトコンベアである。本実施形態の搬送経路５１は直線状に形成されている。搬送経路５１には通過センサ９０が設けられている。通過センサ９０は、搬送経路５１上の検出位置を容器４１が通過したことを検出し、検出信号をロボット１１のロボットコントローラに出力するように構成されている。本実施形態では、通過センサ９０は搬送経路５１の一方の側壁に設けられた投光部と、他方の側壁に設けられた受光部を備える光電センサである。搬送装置５０の前側には充填装置６０が配置される。充填装置６０は、搬送経路５１上を搬送される容器４１内に充填ノズル６１から液体状の食材（例えばスープ）を充填するように構成されている。充填ノズル６１は液だれを防止するために、充填後に容器４１の動きに沿って搬送方向（図では右方向）に回動可能に構成されている。ロボット１１の右側方にはテーブル８１が配置されている。テーブル８１上には計量器７０が配置されている。計量器７０はスープが充填された容器４１の重量を測るために使用される。
【００１７】
本実施形態の食品の製造現場では、ロボット１１によって、テーブル８０上の容器置台８２に載置された容器４１の集合体４０を保持し、集合体４０を保持しながら最下位の容器４１を搬送装置５０の搬送経路５１上に順次供給し、充填装置６０によって搬送経路５１上の容器４１にスープなどの具材が充填される。その後、ロボット１１によって、スープが充填された容器４１を計量器７０の計量台の上に載置する。本実施形態では容器４１の計量作業は、作業者が計量器７０の値を目視で読み取ることにより行われる。従って、ロボット１１の作業領域は、容器置台８２が配置されたテーブル８０、計量器７０が配置されたテーブル８１及び搬送装置５０の搬送経路５１の一部を覆う領域である。
【００１８】
図２は、ロボット１１の一例の全体的な構成を概略的に示す正面図である。図２に示すように、ロボット１１は、台車に固定されたベース１２と、ベース１２に支持された一対のロボットアーム１３、１３と、ベース１２内に収納された制御装置１４とを備えている。各アーム１３は、ベース１２に対して移動可能に構成された水平多関節型ロボットアームであって、アーム部１５とリスト部１７とエンドエフェクタ１８、１９とを備えている。なお、右のアーム１３および左のアーム１３は、実質的に同じ構造であってもよい。また、右のアーム１３および左のアーム１３は、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。
【００１９】
アーム部１５は、本例では、第１リンク１５ａおよび第２リンク１５ｂとで構成されている。第１リンク１５ａは、ベース１２の上面に固定された基軸１６と回転関節Ｊ１により連結され、基軸１６の軸心を通る回転軸線Ｌ１まわりに回動可能である。第２リンク１５ｂは、第１リンク１５ａの先端と回転関節Ｊ２により連結され、第１リンク１５ａの先端に規定された回転軸線Ｌ２まわりに回動可能である。
【００２０】
リスト部１７は、昇降部１７ａおよび回動部１７ｂにより構成されている。昇降部１７ａは、第２リンク１５ｂの先端と直動関節Ｊ３により連結され、第２リンク１５ｂに対し昇降移動可能である。回動部１７ｂは、昇降部１７ａの下端と回転関節Ｊ４により連結され、昇降部１７ａの下端に規定された回転軸線Ｌ３まわりに回動可能である。
【００２１】
エンドエフェクタ１８、１９は、リスト部１７の回動部１７ｂにそれぞれ連結されている。エンドエフェクタ１８は右のアーム１３の先端に設けられ、エンドエフェクタ１９は左のアーム１３の先端に設けられている。
【００２２】
上記構成の各アーム１３は、各関節Ｊ１〜Ｊ４を有する。そして、アーム１３には、各関節Ｊ１〜Ｊ４に対応付けられるように、駆動用のサーボモータ（図示せず）、および、そのサーボモータの回転角を検出するエンコーダ（図示せず）等が設けられている。また、２本のアーム１３、１３の第１リンク１５ａ、１５ａの回転軸線Ｌ１は同一直線上にあり、一方のアーム１３の第１リンク１５ａと他方のアーム１３の第１リンク１５ａとは上下に高低差を設けて配置されている。
【００２３】
次に、左側のアーム１３のエンドエフェクタ１８の構成について図３を用いて説明する。図３（Ａ）は、エンドエフェクタ１８の構成を示した斜視図である。図３（Ｂ）は、容器４１の集合体４０を保持したエンドエフェクタ１８を示した正面図である。図３（Ｃ）は、図３（Ｂ）の矢印方向から見た平面図である。エンドエフェクタ１８は、リスト部（手首部）１７の回動部１７ｂを含む基部２０と、基部２０に上下に設けられた第１支持部２１及び第２支持部２２と、第１支持部２１に設けられた第３支持部２３と、第１支持部２１に設けられた押し下げ部２４とを備える（図３（Ａ）参照）。
【００２４】
第１支持部２１は、最下位（下から１番目）の容器４１の縁４０ａと下から２番目の容器４１の縁４０ａの間に挿入可能な形状を有する一対の爪を有する。第１支持部２１の上下方向の厚みは、上下に堆積された容器４１の縁４１ａの間に形成される隙間の大きさよりも小さい。各爪は容器４１の上部の外周に沿って内側に湾曲している（図３（Ａ）参照）。これらの爪（２１）は基部２０に設けられた一のアクチュエータ（例えばエアシリンダ）によって駆動されて、平行を維持しながら互いに近接・離反するように並進移動（図では左右方向）する。これにより、第１支持部２１は、下から２番目の容器４１の縁４１ａを下から支持可能な支持姿勢（第１姿勢）と、その支持を解放する解放姿勢（第２姿勢）との間で動作することができる（図３（Ｂ）参照）。第１支持部２１及び第２支持部２２は、互いに上下方向に隙間を保って設けられている。第１支持部２１及び第２支持部２２の上下方向の隙間は上下に堆積された容器４１の縁４１ａよりも大きい。
【００２５】
第２支持部２２は、第１支持部２１の一対の爪と同様な形状を有する一対の爪である。これらの爪（２２）は基部２０に設けられた一のアクチュエータ（例えばエアシリンダ）によって駆動されて、平行を維持しながら互いに近接・離反するように並進移動（図では左右方向）する。これにより、第２支持部２２は、最下位の容器４１の縁４１ａを下から支持可能な支持姿勢（第１姿勢）と、その支持を解放する解放姿勢（第２姿勢）との間で動作することができる。
【００２６】
第３支持部２３は、第１支持部２１の上面に上方に突出して設けられ、容器４１の集合体４０の側部を支持する。ここでは第３支持部２３は、四カ所に設けられた４本の支柱である（図３（Ｃ）参照）。
【００２７】
押し下げ部２４は、第１支持部２１に設けられ、先端部２４ａと、先端部２４ａを駆動する駆動部２４ｂとを有する（図３（Ｃ）参照）。
【００２８】
先端部２４ａは、第１支持部２１と同じ高さにおいて、最下位の容器４１の縁４１ａと下から２番目の容器４１の縁４１ａの間に挿入可能な形状を有する。先端部２４ａの上下方向の厚みは、上下に堆積された容器４１の縁４１ａの間に形成される隙間の大きさよりも小さい。
【００２９】
駆動部２４ｂは、内部にアクチュエータ（例えばエアシリンダ）を有し、先端部２４ａを上下に駆動するように構成される。これにより、先端部２４ａは、第１支持部２１と同じ高さの基準位置から第１支持部２１に対して下方に移動することができる。これにより、最下位の容器４１の縁４１ａを上から押し下げることができる。エンドエフェクタ１８は、容器４１の集合体４０を保持しながら、集合体４０から最下位の容器４１を分離させることができるように構成されている。
【００３０】
図４は、右側のアーム１３のエンドエフェクタ１９の構成を示した斜視図である。図４に示すように、エンドエフェクタ１９は、リスト部（手首部）１７の回動部１７ｂを含む基部３０と、基部３０に設けられた把持部３１を備える。把持部３１は一対の爪を有する。各爪は容器４１の上部の外周に沿うように内側に湾曲している。これらの爪（３１）は基部３０に設けられた一のアクチュエータ（例えばエアシリンダ）によって駆動されて、平行を維持しながら互いに近接・離反するように並進移動（図では左右方向）する。これにより、把持部３１は、所定位置（搬送装置５０の搬送経路５１上）に配置された容器４１の縁４１ａを下から支持可能な支持姿勢（第１姿勢）と、その支持を解放する解放姿勢（第２姿勢）との間で動作することができる。エンドエフェクタ１９は、容器４１を保持して、所定の位置（図１の計量器７０の計量台の上）に移動させることができるように構成されている。
【００３１】
図５は、ロボット１１の制御装置１４の構成を概略的に示す機能ブロック図である。図５に示すように、制御装置１４は、ＣＰＵ等の演算部１４ａと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部１４ｂと、サーボ制御部１４ｃと、を備える。制御装置１４は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置１４によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置１４によって構成されていてもよい。
【００３２】
記憶部１４ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部１４ａは、記憶部１４ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボット１１の各種動作を制御する。すなわち、演算部１４ａは、ロボット１１の制御指令を生成し、これをサーボ制御部１４ｃに出力する。サーボ制御部１４ｃは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて、ロボット１１の各アーム１３の関節Ｊ１〜Ｊ４に対応するサーボモータ等のアクチュエータの駆動を制御するように構成されている。
【００３３】
次に、容器供給装置１の動作について図６，７を参照しながら説明する。まず、制御装置１４は、左のロボットアーム１３の動作を制御して、エンドエフェクタ１８により、左のテーブル８０上の容器置台８２に載置された容器の集合体４０を保持する。そして、左のロボットアーム１３の動作を制御して、エンドエフェクタ１８により保持された容器４１の集合体４０を、搬送装置５０の搬送経路５１上に移動させる（図６参照）。
【００３４】
このとき、図７（Ａ）に示すように、制御装置１４は、エンドエフェクタ１８の第１支持部２１及び第２支持部２２を、支持姿勢に維持するように第１支持部２１、及び、第２支持部２２の動作を制御する。これにより、最下位の容器４１の縁４１ａは第１支持部２１により下から支持される。また、第３支持部２３により、容器４１の集合体４０の側部が四方から支持されている。
【００３５】
次に、制御装置１４は、図７（Ｂ）に示すように、最下位の容器４１の縁４１ａを下から支持している第１支持部２１を解放姿勢に姿勢変化させ、第２支持部２２を、支持姿勢に維持するように第１支持部２１、及び、第２支持部２２の動作を制御する。これにより、エンドエフェクタ１８において、集合体４０が１段分だけ落下し、最下位の容器４１の縁４１ａは第２支持部２２により下から支持される。
【００３６】
次に、制御装置１４は、図７（Ｃ）に示すように、エンドエフェクタ１８において、第１支持部２１が解放姿勢から支持姿勢に姿勢変化するように第１支持部２１の動作を制御する。最下位の容器４１の縁４１ａを支持している第２支持部２２は支持姿勢に維持される。これにより、第１支持部２１により下から２番目の容器４１の縁４１ａが支持され、かつ、第２支持部２２により最下位の容器４１の縁４１ａが支持された状態になる。
【００３７】
次に、制御装置１４は、図７（Ｄ）に示すように、エンドエフェクタ１８において、第１支持部２１が支持姿勢をとって下から２番目の容器４１の縁４１ａを支持し、かつ、第２支持部２２が支持姿勢をとって最下位の容器４１の縁４１ａの支持した状態から、第２支持部２２を解放姿勢に姿勢変化させ、かつ、押し下げ部２４により最下位の容器４１の縁４１ａを上方から下方に押下げるように第１支持部２１、第２支持部２２、及び、押し下げ部２４の動作を制御する。これにより、集合体４０から最下位の容器４１を搬送装置５０の搬送経路５１上に落下させることができる。
【００３８】
このようにして集合体４０から最下位の容器４１を落下させた後は、最下位から２番目の容器４１が次の最下位になり、集合体４０は、再び図７（Ａ）の状態に戻る。
【００３９】
制御装置１４は、図７（Ｂ）に示すように、次の最下位の容器４１の縁４１ａを下から支持している第１支持部２１を解放姿勢に姿勢変化させ、第２支持部２２を、支持姿勢に維持するように第１支持部２１、及び、第２支持部２２の動作を制御する。これにより、集合体４０が１段分だけ落下し、次の最下位の容器４１の縁４１ａは第２支持部２２により下から支持される。その後、図７（Ｃ）及び図７（Ｄ）で説明した動作を繰り返すことにより次の最下位の容器４１を落下させることができる。
【００４０】
本実施形態の食品の製造現場においては、制御装置１４は、集合体４０から最下位の容器４１を順次落下させながら、落下した容器４１が搬送装置５０の搬送経路５１上において所定間隔で並ぶように、左のロボットアーム１３、第１支持部２１、第２支持部２２及び押し下げ部２４の動作を制御する（図１参照）。充填装置６０によって搬送経路５１上の容器４１にスープなどの具材が充填される。その後、制御装置１４は、通過センサ９０からの検出信号に従って、右のロボットアーム１３の動作を制御して、エンドエフェクタ１９によりスープが充填された容器４１を保持する。そして、エンドエフェクタ１９により保持された容器４１を計量器７０の計量台の上に載置する。最後に作業者は容器４１の計量を行い、基準を満たした容器４１を出荷する。
【００４１】
尚、本実施形態の容器供給装置１は、容器４１の集合体４０から最下位（下から１番目）の容器４１を分離させるように構成されたが、２以上の容器４１をまとめて分離させるように構成されてもよい。つまり、制御装置１４は、第１支持部２１が支持姿勢をとって下からｎ＋１（ｎは２以上の自然数）番目の容器４１の縁４１ａを支持し、かつ、第２支持部２２が支持姿勢をとって最下位の容器４１の縁４１ａの支持した状態から、第２支持部２２を解放姿勢に姿勢変化させ、かつ、押し下げ部２４によりｎ番目の容器４１の縁４１ａを上方から下方に押下げることにより、集合体４０からｎ個の容器を落下させるように第１支持部２１、第２支持部２２、及び、押し下げ部２４の動作を制御するようにしてもよい。これにより、例えばｎが２の場合は２個の容器４１をまとめて分離させることができる。
【００４２】
また、制御装置１４は、押し下げ部２４によりｎ番目の容器４１の縁４１ａを上方から下方に押下げることにより、集合体４０からｎ個の容器を落下させた後、第２支持部２２を支持姿勢に姿勢変化させ、かつ、第１支持部２１を解放姿勢に姿勢変化させることにより、集合体４０をｎ段分だけ落下させるように第１支持部２１、及び、第２支持部２２の動作を制御するようにしてもよい。
【００４３】
また、制御装置１４は、搬送経路５１上に落下したｎ個の容器４１が所定間隔で搬送経路５１上に並ぶように、ロボットアーム１３、第１支持部２１、第２支持部２２及び押し下げ部２４の動作を制御するようにしてもよい。
【００４４】
尚、本実施形態の食品製造現場では、搬送装置５０の搬送経路５１は直線状に形成されていたが、搬送経路５１は、折り返し部を有する循環型の搬送経路であってもよい。
【００４５】
尚、本実施形態の食品製造現場では、容器４１の計量作業は、作業者により行われていたが（図１参照）、ロボット１１により計量作業を自動化してもよい。例えばロボット１１が右のアーム１３の先端に計量ユニットを備え、エンドエフェクタ１９によって容器４１を把持した状態で、計量ユニットにより容器４１の重量を計量可能に構成されていてもよい。
【００４６】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および／または機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、食品の製造現場において有用である。
【符号の説明】
【００４８】
１  容器供給装置
１１  ロボット
１２  ベース
１３  ロボットアーム
１４  制御装置
１７  リスト部
１８，１９  エンドエフェクタ
２０  基部
２１  第１支持部
２２  第２支持部
２３  第３支持部
２４  押し下げ部
３０  基部
３１  把持部
４０  集合体
４１  容器
４１ａ  縁部
５０  搬送装置
５１  搬送経路
６０  充填装置
７０  計量器
８０，８１  テーブル
８２  容器置台
９０  通過センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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