(57)【要約】【課題】主に、無人搬送車に取付けて使用可能な汎用性の高い連結機構を設けて、台車の側に連結機構を設ける必要をなくし得るようにする。【解決手段】無人搬送車２の後部に取付けられた連結器本体５と、  連結器本体５に対して前後に往復移動自在に設けられた連結器可動部６と、  連結器可動部６を後方へ向けて付勢可能な付勢手段７と、  押込みによって連結器可動部６に対する保持および解放を交互に繰り返す保持解放機構８とを備えている。  連結器可動部６に開閉自在に設けられた左右一対の開閉アーム１１と、  左右一対の開閉アーム１１の後側端部に設けられた引掛部１２と、  保持解放機構８による連結器可動部６の保持および解放に合わせて、左右の開閉アーム１１の開閉を案内するアームガイド１３と、を有するようにしている。【選択図】図３
2019051915.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車の直進方向の後部に取付けられた連結器本体と、
該連結器本体に対して前記直進方向へ往復移動自在に設けられた連結器可動部と、
該連結器可動部と前記連結器本体との間に介装されて、前記連結器可動部を前記直進方向の後方へ向けて付勢可能な付勢手段と、
前記連結器本体と前記連結器可動部との間に設置されて、前記直進方向への押込みによって前記連結器可動部に対する保持および解放を交互に繰り返す保持解放機構と、
前記連結器可動部に前記直進方向の後方へ向けて延設されると共に、前記連結器可動部に対して左右に開閉自在に設けられた左右一対の開閉アームと、
該左右一対の開閉アームの後側端部に設けられて、後側に位置する台車に引掛可能な引掛部と、
前記保持解放機構による前記連結器可動部の保持および解放に合わせて、前記左右の開閉アームの開閉を案内するアームガイドと、を有することを特徴とする台車連結機構。
【請求項２】
請求項１に記載の台車連結機構において、
前記開閉アームが、前記後側に位置する台車の下側へ挿入可能であると共に、
前記引掛部が、前記後側に位置する台車の車輪の付根部に前記直進方向の後側から引掛可能であることを特徴とする台車連結機構。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の台車連結機構において、
前記開閉アームは、弾性部材によって構成されていることを特徴とする台車連結機構。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の台車連結機構において、
前記引掛部は、前記後側に位置する台車の下側への前記開閉アームの挿入を案内可能な挿入用テーパ部を有していることを特徴とする台車連結機構。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の台車連結機構において、
前記引掛部は、開閉可能な爪部を有していることを特徴とする台車連結機構。
【請求項６】
請求項５に記載の台車連結機構において、
前記引掛部は、前記後側に位置する台車の車輪の付根部を前記爪部の奥部へと案内可能な案内用テーパ部を有していることを特徴とする台車連結機構。
【請求項７】
請求項５または請求項６に記載の台車連結機構において、
前記爪部は、前記後側に位置する台車の車輪の付根部から前記引掛部が外れるのを防止可能な返し部を有していることを特徴とする台車連結機構。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の台車連結機構において、
前記アームガイドは、前記保持解放機構による前記連結器可動部の保持時に、前記左右の開閉アームを閉じ、前記保持解放機構による前記連結器可動部の解放時に、前記左右の開閉アームを開くものであることを特徴とする台車連結機構。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載の台車連結機構において、
前記アームガイドは、左右一対設けられ、
左右一対の前記アームガイドは、前記直進方向の位置をズラして設置されていることを特徴とする台車連結機構。
【請求項１０】
請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の台車連結機構において、
前記連結器本体は、上下傾動可能とされていることを特徴とする台車連結機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、台車連結機構に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
工場などでは、例えば、部品や工具などの搬送物を搬送するために台車が用いられている（例えば、特許文献１参照）。このような台車は、搬送物に合わせて様々な種類のものが使われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５９４００３５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、台車の種類が多くなると、台車の種類（例えば、大きさや形状など）によって台車に対する取扱いが異なってしまうため、例えば、無人搬送車を台車に連結して牽引する場合に、台車の側に台車の種類に応じた専用の連結機構がそれぞれ必要になったり、また、台車を連結したり切離したりするのに、専用の連結機構に応じた（それぞれ異なる）取扱いを行わなければならないなどの問題が生じる。
【０００５】
そこで、本発明は、主に、上記した問題点を解決することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、
無人搬送車の直進方向の後部に取付けられた連結器本体と、
該連結器本体に対して前記直進方向へ往復移動自在に設けられた連結器可動部と、
該連結器可動部と前記連結器本体との間に介装されて、前記連結器可動部を前記直進方向の後方へ向けて付勢可能な付勢手段と、
前記連結器本体と前記連結器可動部との間に設置されて、前記直進方向への押込みによって前記連結器可動部に対する保持および解放を交互に繰り返す保持解放機構と、
前記連結器可動部に前記直進方向の後方へ向けて延設されると共に、前記連結器可動部に対して左右に開閉自在に設けられた左右一対の開閉アームと、
該左右一対の開閉アームの後側端部に設けられて、後側に位置する台車に引掛可能な引掛部と、
前記保持解放機構による前記連結器可動部の保持および解放に合わせて、前記左右の開閉アームの開閉を案内するアームガイドと、を有する台車連結機構を特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、上記構成によって、無人搬送車に取付けて使用可能な汎用性の高い連結機構が得られると共に、台車の側に連結機構を設ける必要をなくすことなどができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施の形態にかかる台車連結機構によって無人搬送車に台車を連結する直前の状態（開閉アームを台車の下側へ挿入した状態）を示す斜視図である。
【図２】台車の下側へ挿入した開閉アームを開いた状態を示す図１と同様の斜視図である。
【図３】台車連結機構を備えた無人搬送車の平面図（閉状態）である。
【図４】台車連結機構を備えた無人搬送車の平面図（開状態）である。
【図５】台車連結機構を備えた無人搬送車の側面図である。
【図６】図１の台車連結機構の部分の拡大図である。
【図７】図２の台車連結機構の部分の拡大図である。
【図８】図３の台車連結機構の部分の拡大図である。
【図９】図４の台車連結機構の部分の拡大図である。
【図１０】図５の台車連結機構の部分の拡大図である。
【図１１】引掛部周辺の部分拡大図（閉状態）である。
【図１２】引掛部周辺の部分拡大図（開状態）である。
【図１３】開閉アームを台車の下側へ挿入して、車輪の付根部に引掛部を引掛けた状態で、斜めに向いた台車を牽引する様子を示す平面図である。
【図１４】引掛部を車輪の付根部に引掛けた状態を示す斜視図である。
【図１５】連結器本体を上方に傾動させている状態を示す、図５と同様の人搬送車の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本実施の形態を、図面を用いて詳細に説明する。
図１〜図１５は、この実施の形態を説明するためのものである。
【実施例１】
【００１０】
＜構成＞以下、この実施例の構成について説明する。
【００１１】
例えば、工場などで、部品や工具などの搬送物を搬送するのに台車を用いる。そして、図１（図２）に示すように、この台車１を無人搬送車２（図３〜図５）に連結して牽引させるようにする。無人搬送車２によって台車１を牽引させるために、無人搬送車２に対して台車連結機構３（図６〜図１０）を取付ける。
【００１２】
以下、台車連結機構３について説明する。
【００１３】
（１）図３（〜図１０）に示すように、この実施例にかかる台車連結機構３は、
無人搬送車２の直進方向４の後部に取付けられた連結器本体５と、
連結器本体５に対して直進方向４へ往復移動自在に設けられた連結器可動部６と、
連結器可動部６と連結器本体５との間に介装されて、連結器可動部６を直進方向４の後方へ向けて付勢可能な付勢手段７と、
連結器本体５と連結器可動部６との間に設置されて、直進方向４への押込みによって連結器可動部６に対する保持および解放を交互に繰り返す保持解放機構８と、を備えている。
そして、連結器可動部６に直進方向４の後方へ向けて延設されると共に、連結器可動部６に対して左右に開閉自在に設けられた左右一対の開閉アーム１１と、
左右一対の開閉アーム１１の後側端部に設けられて、後側に位置する台車１に引掛可能な引掛部１２と、
保持解放機構８による連結器可動部６の保持および解放に合わせて、左右の開閉アーム１１の開閉を案内するアームガイド１３と、を有している。
【００１４】
ここで、台車１は、図１（図２）に示すように、台枠部１ａと車輪１ｂとを有するものであれば、どのようなものでも良い。この実施例では、台車１を、主に、矩形状をした台枠部１ａの下面側の４つのコーナー部またはその近傍に、それぞれ車輪１ｂを取付けたものとしている。台枠部１ａには、部品や工具が直接、または、コンテナや棚部などの収納部１９を介して間接的に搭載される。収納部１９は、台枠部１ａに対して固定しても良いし、着脱可能にしても良い。
【００１５】
台車連結機構３は、例えば、無人搬送車２と台車１とを連結したり、台車１どうしを連結したりするのに使われる装置のことである。この実施例では、無人搬送車２と台車１とを連結するものとしている。この実施例の台車連結機構３は、無人搬送車２のみに取付けることで、様々な台車１をそのまま連結して使えるものとしている。
【００１６】
無人搬送車２は、例えば、工場内を自動的に走行して搬送物の搬送などを行うようにした車両（例えば、ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）のことである。無人搬送車２は、直線走行や曲線走行、前進後退や方向転換などの動きが自由にできるようになっている。また、無人搬送車２は、それ自体に搬送物を搬送する台車機能を備えた自動走行台車などとしても良い。
【００１７】
無人搬送車２には、例えば、与えられたプログラムに従って自動的に走行したり、床面に設置されたレールに沿って走行したり、工場内に設けられた指標（マーカー）を自分で検知しながら走行したりするものなど様々なものが存在している。
【００１８】
この実施例では、無人搬送車２を、指標（マーカー）を自分で検知しながら走行するものとしている。指標（マーカー）は、例えば、床面に貼置したテープなどとすることができる。このように、床面に貼置したテープを指標（マーカー）にすることによって、予め無人搬送車２の制御部に指標（マーカー）の意味をティーチングしておくだけで、無人搬送車２は自分で指標（マーカー）を判断して走行することができるようになり、例えば、面倒な走行経路設定用のプログラムなどを組む必要をなくすことができる。また、床面に凹凸のあるレールを付設する必要をなくすことができ、床面にテープを貼るだけで容易に走行経路を設定したり、また、容易に走行経路を変更したりすることができるので、コストがかからず自由度の高いものとなる。
【００１９】
直進方向４は、無人搬送車２が走行経路に沿って直線走行を行う場合に進む方向のことである。直進方向４の前後は、走行経路に対して設定した無人搬送車２の走行方向に従う。
【００２０】
連結器本体５は、台車連結機構３のベースとなるものであり、連結器可動部６などを設置できるのであれば、どのようなものとしても良い。この実施例では、図６（図７）に示すように、直進方向４に対して横向きに設置された平面視ほぼＨ状のベースプレート５ａを有している。ベースプレート５ａは金属製とされ、金属製の取付部材５ｂによって、無人搬送車２に取付けられている。この取付部材５ｂには、ベースプレート５ａを下側から支持および補強する支持部５ｃが取付けられている。支持部５ｃは、例えば、後方へ延びる棒状のものなどとされている。
【００２１】
連結器可動部６は、連結器本体５の上部に、直進方向４へ延びるスライドガイド１６を介して直進方向４へ往復移動自在に設置されている。連結器可動部６は、主に、スライドガイド１６にスライド可能に取付けられた可動部本体６ａによって構成されている。可動部本体６ａの後側端部には、アーム取付部６ｂが設けられている。更に、可動部本体６ａの後端部には、後側に位置する台車１に当接可能な縦向きの当壁６ｃを有する当壁構成部材が取付けられている。
【００２２】
アーム取付部６ｂは、左右の開閉アーム１１の基端部（直進方向４の前端部）を個別に取付けるために、可動部本体６ａに左右一対設けられている。左右一対のアーム取付部６ｂは、可動部本体６ａの両側部から一体に突設されている。当壁６ｃを有する当壁構成部材は、可動部本体６ａの上部における左右のアーム取付部６ｂ間の位置に取付けられている。当壁６ｃは、アーム取付部６ｂよりも後側に位置している。
【００２３】
図８（〜図１０）に示すように、付勢手段７は、無人搬送車２の直進方向４を基準として、連結器本体５の後端側と連結器可動部６の前端側との間に介装された引張バネ（コイルバネ）などとすることができる。
【００２４】
保持解放機構８は、例えば、ワンタッチキャッチなどと呼ばれる市販の部品をそのまま用いることができる。ワンタッチキャッチは、図９に示すように、保持および解放を行うキャッチ本体８ａと、キャッチ本体８ａによって保持および解放される保持体８ｂとを有するものであり、キャッチ本体８ａを連結器本体５に取付けると共に、保持体８ｂを連結器可動部６に取付けることで簡単に使用することができる。キャッチ本体８ａと保持体８ｂとは、直進方向４に対して一直線状に並ぶように対向して取付けられる。
【００２５】
左右の開閉アーム１１は、ほぼ水平で且つ直進方向４と平行な閉状態（図８、図３）から、ほぼ水平面内で１８０°以下の角度で横に開いた開状態（図９、図４）となるように、連結器可動部６に回動自在に取付けられる。開閉アーム１１の連結器可動部６（のアーム取付部６ｂ）への取付けには、例えば、開閉アーム１１を開方向へ付勢可能な付勢用のバネを有するバネヒンジ１８などを用いることができる。この実施例では、バネ力を最適に調整するために、バネヒンジ１８を２個上下に組み合わせて使っている（図６）。左右の開閉アーム１１は、無人搬送車２の幅中心線の両側にそれぞれ配置するのが好ましい、この際、左右の開閉アーム１１を、無人搬送車２の幅中心線に対してほぼ等しい距離で、且つ、台車１の幅寸法よりも狭い間隔となるように配置する。
【００２６】
引掛部１２は、図１１（図１２）に示すようなものであり、台車１を引掛けることができれば、どのようなものであって良い。引掛部１２は、開閉アーム１１の台車１側となる端部（後側端部）に取付けることができる。この実施例では、引掛部１２は、開閉アーム１１の外側面に取付けるようにしている。引掛部１２の詳細については後述する。
【００２７】
アームガイド１３は、図８（図９）に示すように、開閉アーム１１の開動作を案内すると共に、開閉アーム１１の閉動作を案内するためのものである。
【００２８】
（２）図１３（図１４）に示すように、開閉アーム１１は、後側に位置する台車１の下側へ挿入可能なものとしても良い。
そして、引掛部１２は、後側に位置する台車１の車輪１ｂの付根部１ｃに直進方向４の後側から引掛可能なものとしても良い。
【００２９】
ここで、開閉アーム１１および引掛部１２は、台車１のどの位置へ挿入して、どの部分を引掛けるようにしても良いが、ここでは、台車１の下側へ挿入して、台車１の車輪１ｂの付根部１ｃを引掛けるように構成している。
【００３０】
先ず、台車１は、走行経路を走行する無人搬送車２にとって実質的に後側に位置していれば良い。例えば、台車１を走行経路外の位置に待機させて走行経路内へ引込むように運用する場合においては、無人搬送車２が走行経路を走行して台車１の位置を通り過ぎ、床面に貼付けられた台車１の連結を示す指標（マーカー）を検知して停止することになるが、このような場合でも、走行経路外の位置する台車１は、後側に位置する台車１に該当する。この場合には、無人搬送車２と後側に位置する台車１とは、幅中心線の位置や方向が互いにズレた状態で前後に位置した状態となる。
【００３１】
台車１の下側は、台車１における台枠部１ａよりも下方の空間のことである。開閉アーム１１は、台車１の下側へ入れられる長さに設定すると共に、台車１の下側へ入れられる高さに設置する。
【００３２】
台車１の車輪１ｂは、自在輪や固定輪などとすることができる。引掛部１２が引掛ける車輪１ｂは、主に、台車１の左右の前輪を想定している。
【００３３】
車輪１ｂの付根部１ｃは、台車１の台枠部１ａに対する車輪１ｂの取付部分（固定部分）などのことであり、台車１の移動（または、車輪１ｂの回転（例えば、軸転や水平旋回など））の妨げにならない部分のことである。
【００３４】
（３）開閉アーム１１は、弾性部材３１によって構成しても良い。
【００３５】
ここで、開閉アーム１１は、金属製や樹脂製などで構成することができる。この際、開閉アーム１１には、弾性部材３１として、例えば、バネ鋼やバネ材などを用いるのが好ましい。弾性部材３１は、少なくとも、横方向（左右方向）に対する弾性変形および復帰が可能なものであれば良い。この実施例では、弾性を有する金属帯板を、その面がほぼ上下方向へ向くように設置している。
【００３６】
（４）図１１（図１２）に示すように、引掛部１２は、後側に位置する台車１の下側への開閉アーム１１の挿入を案内可能な挿入用テーパ部４１を有しても良い。
【００３７】
ここで、挿入用テーパ部４１は、引掛部１２における台車１側の端部（引掛部１２の後側端部）などに設けられる。挿入用テーパ部４１は、後側へ進むに従い無人搬送車２の幅中心線の側（内側）へ向かう傾斜面などとされる。
【００３８】
（５）引掛部１２は、開閉可能な爪部４５を有しても良い。
【００３９】
ここで、爪部４５は、引掛部１２における無人搬送車２側の端部（前側端部）またはその周辺の外側となる位置などに設けられる。爪部４５は、固定のものとしても良いが、横方向に開閉可能とするのが好ましい。爪部４５は、引掛部１２の本体（引掛部本体）に対して外側へ開くように取付けられる。引掛部１２の本体に対する爪部４５の取付けには、爪部４５を閉方向へ付勢可能な付勢用のバネを有するバネヒンジ４６などを用いることができる。
【００４０】
（６）引掛部１２は、後側に位置する台車１の車輪１ｂの付根部１ｃを爪部４５の奥部へと案内可能な案内用テーパ部５１を有しても良い。
【００４１】
ここで、案内用テーパ部５１は、引掛部１２における無人搬送車２側の端部（前側端部）に設けられる。案内用テーパ部５１は、前側へ進むに従い無人搬送車２の幅中心線の側（内側）へ向かう傾斜面などとされる。これに対し、爪部４５は、前側へ進むに従い外側へ向かう傾斜形状に配置される。そして、爪部４５と案内用テーパ部５１とが合わされることでほぼＶ字状の凹部が形成される。
【００４２】
（７）爪部４５は、後側に位置する台車１の車輪１ｂの付根部１ｃから引掛部１２が外れるのを防止可能な返し部５５を有しても良い。
【００４３】
ここで、返し部５５は、爪部４５における無人搬送車２側の端部（前側端部）またはその周辺の内側の位置に設けられる。返し部５５は、内側へ向けて、案内用テーパ部５１とほぼ平行に延びるものとされる。そして、返し部５５の端部と、案内用テーパ部５１との間（上記した凹部の入側）には、車輪１ｂの付根部１ｃがほぼ入る程度の間口部が形成される。返し部５５の前側の縁部などには、必要に応じて、車輪１ｂの付根部１ｃを呼び込むためのテーパ部や角取部などを設けても良い。
【００４４】
（８）アームガイド１３は、保持解放機構８による連結器可動部６の保持時（図３、図８）に、左右の開閉アーム１１を閉じ、保持解放機構８による連結器可動部６の解放時（図４、図９）に、左右の開閉アーム１１を開くものとしても良い。
【００４５】
ここで、保持解放機構８による連結器可動部６の保持により、連結器可動部６は、無人搬送車２に近付く前進位置へと移動される。反対に、保持解放機構８による連結器可動部６の解放により、連結器可動部６は、無人搬送車２から離れた後退位置へと移動される。そして、前進位置で左右の開閉アーム１１が閉じ、後退位置で左右の開閉アーム１１が開くようにするために、アームガイド１３は、直進方向４における前進位置と後退位置との間で、且つ、（バネヒンジ１８などの付勢手段によって）開方向へ付勢される開閉アーム１１に対して外側となる位置に設置される。
【００４６】
アームガイド１３は、例えば、上下方向に延びる円柱状のものなどとしても良い。この実施例では、アームガイド１３の内側に、開閉アーム１１の開閉をより円滑に案内できるようにするためのガイド面１３ａを設けるようにしても良い。例えば、アームガイド１３を、平面視ほぼ扇形のものなどとして、開閉用のガイド面１３ａが、円弧状に近い曲面形状になるようにしても良い。
【００４７】
（９）アームガイド１３は、左右一対設けられても良い。
そして、図８（図９）に示すように、左右一対のアームガイド１３は、直進方向４の位置をズラして設置されるようにしても良い（位置ズレ量６１）。
【００４８】
ここで、左右のアームガイド１３を、直進方向４の位置をズラして設置するのは、開閉アーム１１の閉作動に必要な荷重を低減するためである。開閉アーム１１の閉作動に必要な荷重は、閉作動の開始時に一番重くなるので、左右のアームガイド１３の位置ズレ量６１は、左右の開閉アーム１１の閉作動を、１つずつ時間差を有して開始させられる程度の僅かな量で良い。
【００４９】
これにより、アームガイド１３を、連結器可動部６が前進位置にある時の開閉アーム１１の基部に近い部分が当たる位置（即ち、開閉アーム１１の閉作動に必要な荷重が最も大きくなる位置）などに設置することが可能になる。
【００５０】
なお、位置ズレ量６１は、図面の都合上、アームガイド１３の前端側の位置を基準にして示しているが、アームガイド１３の後端側の位置や、連結器本体５に対する取付部の位置で示しても同様である。
【００５１】
（１０）図１５（図５）に示すように、連結器本体５は、上下傾動可能とされても良い。
【００５２】
ここで、連結器本体５は、それ自体で上下傾動可能な構造を備えるようにしても良いし、または、無人搬送車２に対して上下傾動可能に取付けられるようにしても良い。こ実施例では、連結器本体５のベースプレート５ａと、取付部材５ｂとの間に、上下傾動用ヒンジ部６５を設置するようにしている。
【００５３】
連結器本体５は、水平状態を基準として、上側と下側の両方に所要量だけ傾動できるようにしても良いし、または、水平状態を基準として、上側にのみ所要量傾動できるようにしても良いし、或いは、水平状態を基準として、下側にのみ所要量傾動できるようにしても良い。
【００５４】
この実施例では、水平状態から上側へ傾動できるようにしている。なお、連結器本体５には、水平状態に復帰させるための付勢手段を設けるのが好ましい。この実施例では、付勢手段として、上下傾動用ヒンジ部６５に、連結器本体５を下方へ付勢可能な付勢用のバネを有するバネヒンジなどを用いるようにしている。
【００５５】
＜作用＞以下、この実施例の作用について説明する。
【００５６】
先ず、台車連結機構３を用いて後続の台車１を連結する場合の動作について説明する。
【００５７】
連結前には、保持解放機構８によって、連結器可動部６を連結器本体５に保持固定させることで、左右一対の開閉アーム１１を閉じた状態にしておく。
【００５８】
この状態で、無人搬送車２を後退し、連結器可動部６に取付けられた左右一対の開閉アーム１１を閉じた状態のまま後側に位置する台車１へ近付けて行き、後側に位置する台車１（の前部）に連結器可動部６（の当壁６ｃ）を当接させるようにする。これによって、連結器本体５に対し、連結器可動部６が、付勢手段７の付勢力や保持解放機構８の操作力などに抗して（直進方向４の）前方へ押込まれる。すると、この押込みによって、保持解放機構８が、連結器可動部６を連結器本体５から解放する。
【００５９】
すると、この保持解放機構８の解放動作によって、連結器可動部６は、付勢手段７の付勢力により、連結器本体５に対して後退位置へと変位する。このように、連結器可動部６が、連結器本体５に対して後退動すると、アームガイド１３による案内や開閉アーム１１の開付勢力などによって、連結器可動部６に設けられた左右一対の開閉アーム１１が開く。
【００６０】
この開閉アーム１１の開動作によって開閉アーム１１の後側端部に設けられた引掛部１２が、後側に位置する台車１を引掛可能な状態となる。この時、開閉アーム１１を台車１の下側へ挿入させるようにすれば、引掛部１２によって後側に位置する台車１の車輪１ｂの付根部１ｃを引掛けることが可能になる。車輪１ｂは台車１に必ず設けられているものなので、引掛部１２による引掛けの対象物とするのに都合が良い。
【００６１】
この状態から更に、無人搬送車２を僅かに前進させることで、開閉アーム１１の後側端部に設けられた引掛部１２が後側に位置する台車１に対して前方へ移動し、後側に位置する台車１（の車輪１ｂの付根部１ｃ）に後側から引掛かる。この際、左右の開閉アーム１１が、台車１の車輪１ｂ（左右の前輪）の間隔に応じて閉じると共に、引掛部１２の爪部４５が所要量開くことで、引掛部１２が台車１（の車輪１ｂの付根部１ｃ）に適合（フィット）する。この開閉アーム１１および引掛部１２による台車１（の車輪１ｂの付根部１ｃ）への引掛けによって、後側に位置する台車１を直接連結または係止した状態になるので、以後は、無人搬送車２を前進することで後側に位置する台車１を牽引することができる。
【００６２】
上記連結動作を行う場合の、より具体的な状況について説明する。後続の台車１は、部品や工具などを搭載した状態で、無人搬送車２の走行経路外の位置に予め待機させておくようにする。そして、無人搬送車２が走行経路を走行して台車１の待機位置を通り過ぎると、無人搬送車２は、床面に貼付けられた台車１の連結を示す指標（マーカー）を検知して停止する。この状態では、無人搬送車２と後側で待機している台車１との幅中心線の位置や方向がズレた状態となっている。そのため、無人搬送車２は後側で待機している台車１へ向けて走行経路を外れるように斜めに後退することになる。無人搬送車２の後退はゆっくり行うと共に、連結器可動部６が後側で待機している台車１（の前部）に当接する直前で勢いを付けることで、付勢手段７の付勢力などに打勝って保持解放機構８における解放動作が確実に行われるようにする。
【００６３】
この連結作業は、無人搬送車２と後側に位置する台車１との中心位置がズレた状態から開始されるため、開いた左右の開閉アーム１１の引掛部１２は、後側に位置する台車１の左右の前輪に対して均等に引掛かるとは限らない状態となる。しかし、左右の開閉アーム１１は、それぞれ別々の角度で開くことができると共に、左右の開閉アーム１１が弾性部材３１によって形成されているため、左右の開閉アーム１１がそれぞれの状況に合わせて個別に開いたり撓んだりすることで、不均等な状態を吸収して確実に引掛部１２を台車１の左右の前輪に引掛けることができる（図１３など参照）。
【００６４】
また、その後に、無人搬送車２が後側に位置する台車１を牽引して走行経路外から走行経路内へと斜めに走行しながら戻る時や、走行経路に沿って曲線走行する時などにも、左右の開閉アーム１１がそれぞれの状況に合わせて別々の角度で開いたり、個別に撓んだりすることで、後側に位置する台車１を支障なく牽引することができる。更に、左右の開閉アーム１１を弾性部材３１で構成することにより、例えば、左右の開閉アーム１１を台車１の下側へ挿入する時や、左右の開閉アーム１１が開く時などに、引掛部１２が、後側に位置する台車１などへ直接当たったとしても、開閉アーム１１が衝撃力を吸収することで、引掛部１２の損傷などが防止される。
【００６５】
次に、台車連結機構３を用いて後続の台車１を連結解除する場合の動作について説明する。
【００６６】
保持解放機構８に対して、連結器可動部６が連結器本体５から分離解放されて、左右の開閉アーム１１が開いた状態で、無人搬送車２を僅かに後退する。すると、左右一対の開閉アーム１１の台車１（の車輪１ｂの付根部１ｃ）に対する引掛状態が解除される。無人搬送車２を更に後退すると、後側に位置する台車１（の前部）に連結器可動部６が当接されて、連結器本体５に対し、連結器可動部６が、付勢手段７の付勢力などに抗して（直進方向４の）前方へ押込まれる。すると、この押込みによって、保持解放機構８が、連結器可動部６を連結器本体５に保持固定する。
【００６７】
すると、この保持解放機構８による保持動作に伴って、連結器可動部６は、連結器本体５に対して前進位置へと変位する。このように、連結器可動部６が、連結器本体５に対して前進動すると、アームガイド１３の案内によって、連結器可動部６に設けられた左右一対の開閉アーム１１が閉じる。この開閉アーム１１の閉動作によって開閉アーム１１の後側端部に設けられた引掛部１２は、後側に位置する台車１を引掛けることができない状態になる。
【００６８】
その後、無人搬送車２を前進させることで、無人搬送車２は、台車連結機構３が後側に位置する台車１から切離された状態で単独で前進することになる。
【００６９】
上記連結解除の動作は、例えば、台車１を牽引しながら走行経路を走行している無人搬送車２が、床面に貼付けられた台車１の連結解除を示す指標（マーカー）を検知した時に行われる。無人搬送車２は、指標（マーカー）を検知すると一旦停止する。その後、無人搬送車２はゆっくり後退すると共に、台車１（の前部）に当接する直前で勢いを付けることで、付勢手段７の付勢力や保持解放機構８の操作力や開閉アーム１１の開付勢力などに打勝って保持解放機構８における保持動作が確実に行われるようにする。連結解除によって台車１は、走行経路上などにそのまま残される。
【００７０】
＜効果＞この実施例によれば、以下のような効果を得ることができる。
【００７１】
（効果１）連結器本体５に対し、付勢手段７の付勢力などに抗して連結器可動部６を（直進方向４の）前方へ押込むと、保持解放機構８によって、連結器可動部６が連結器本体５に対して保持または解放される。保持解放機構８による保持と解放の動作は、上記した押込みを行うごとに交互に入れ替わる。連結器可動部６の押込みは、例えば、無人搬送車２を後退して後側に位置する台車１に当接させることで行わせることができる。これにより、連結・切離し操作を自動的に行わせて手作業による手間をなくすと共に、操作時間を短縮して台車１の連結や切離しに要する待ち時間などを短くすることができる。なお、無人搬送車２と台車１との当接時に発生する荷重は、保持解放機構８や、台車１の後退動などによって吸収される。
【００７２】
そして、保持解放機構８による保持または解放によって、連結器可動部６は、連結器本体５に対して前進位置または後退位置のどちらかへ変位した状態になる。連結器可動部６が、連結器本体５に対して前進または後退すると、アームガイド１３に案内されるなどによって、連結器可動部６に設けられた左右一対の開閉アーム１１が開または閉の状態になる。この開閉アーム１１の開閉によって開閉アーム１１の後側端部に設けられた引掛部１２が、後側に位置する台車１を引掛または引掛解除できるようになる。この開閉アーム１１および引掛部１２による引掛または引掛解除によって、後側に位置する台車１を連結したり、切離したりすることが可能になる。
【００７３】
そして、上記した台車連結機構３をユニット化することにより、台車連結機構３を無人搬送車２に取付けるだけで、無人搬送車２は、簡単に台車１に対する連結機能を得ることができる。そして、この台車連結機構３は、汎用性を有するものとなっているため、台車連結機構３を用いることで、様々な種類の台車１に対して連結や切離しなどの操作を統一的に行うことができるようになる。しかも、台車１の側には、特に連結機構などを設ける必要がなくなるため、台車１の種類に応じて専用の連結機構をそれぞれ設けたりする必要をなくすことができ、また、専用の連結機構に応じた（それぞれ異なる）取扱いを行う手間などをなくすことができる。
【００７４】
（効果２）開閉アーム１１を、後側に位置する台車１の下側へ挿入し、引掛部１２を、後側に位置する台車１の車輪１ｂの付根部１ｃに対して直進方向４の後側から引掛けさせるようにしても良い。これにより、後側に位置する台車１の外部から目立たない部分を直接引掛けるようにして連結することができる。そして、（車輪１ｂを有している）台車１の全般に対して連結が可能な汎用性の高い台車連結機構３を得ることができ、一種類の台車連結機構３によって、大きさや形状などが異なる多くの種類の台車１を同様に連結することが可能になる。そのため、台車連結機構３の違いによって、連結ができなくなるような不具合をなくすことができる。また、台車連結機構３が作業の邪魔にならないように台車１を連結することができる。
【００７５】
そして、引掛部１２を車輪１ｂの付根部１ｃに引掛けるようにしているため、引掛部１２が車輪１ｂの動きを妨げることがない。また、引掛部１２が車輪１ｂの付根部１ｃに引掛かることで、後側に位置する台車１に対して、開閉アーム１１の引掛部１２が引掛かる部分などを特に設置する必要をなくすことができる。但し、（例えば、上記したように、車輪１ｂの付根部１ｃ以外の部分に引掛部１２を引掛けるようにする場合などには、）台車１に対して、開閉アーム１１の引掛部１２が引掛かる部分を設けるようにしても良い。
【００７６】
（効果３）開閉アーム１１は、弾性部材３１によって構成しても良い。これにより、左右一対の開閉アーム１１が状況に応じてそれぞれ独自に撓むことができるようになるため、例えば、曲線走行時や、無人搬送車２と後側に位置する台車１との幅中心線の位置や方向などが一時的にズレてしまったような時などでも柔軟に対応することができる。よって、例えば、無人搬送車２に対して連結器本体５を水平旋回可能に取付ける必要などをなくすことができ、その分、台車連結機構３の構造簡略化を図ることができる。また、開閉アーム１１を弾性部材３１で構成することにより、開閉アーム１１が衝撃力を吸収する機能を持つようになるので、引掛部１２の損傷などを防止することができる。
【００７７】
（効果４）引掛部１２には、挿入用テーパ部４１を設けても良い。これにより、台車１の下側への引掛部１２や開閉アーム１１の挿入を案内することができる。そのため、例えば、無人搬送車２と後側に位置する台車１との幅中心線の位置や方向などが一時的にズレているような場合であっても、容易且つ確実に引掛部１２や開閉アーム１１を挿入することができる。
【００７８】
（効果５）引掛部１２には、開閉可能な爪部４５を設けても良い。これにより、台車１の幅寸法や台車１の車輪１ｂの付根部１ｃの幅寸法などが異なっていても、爪部４５が開閉することで柔軟に対応して、引掛部１２を様々な台車１の車輪１ｂの付根部１ｃに対して最適且つ確実に係止させることができる。
【００７９】
（効果６）引掛部１２には、案内用テーパ部５１を設けても良い。これにより、台車１の車輪１ｂの付根部１ｃを案内用テーパ部５１によって爪部４５の奥部まで確実に案内することができる。
【００８０】
（効果７）爪部４５には、返し部５５を設けても良い。これにより、台車１の車輪１ｂの付根部１ｃから不本意に引掛部１２が外れるのを返し部５５によって防止することができる。よって、例えば、曲線走行時や、無人搬送車２と後側に位置する台車１との幅中心線の位置や方向などが一時的にズレてしまったような場合などでも、後側に位置する台車１を安定して牽引し続けることができる。
【００８１】
（効果８）保持解放機構８による連結器可動部６の保持時に、アームガイド１３が、左右の開閉アーム１１を案内して閉じさせることで、後側に位置する台車１を切離すことができる。反対に、保持解放機構８による連結器可動部６の解放時に、アームガイド１３が、左右の開閉アーム１１を案内して開かせることで、後側に位置する台車１を連結することができる。そして、アームガイド１３を、上記のようなものとすることで、例えば、保持解放機構８による連結器可動部６の保持時に開閉アーム１１が開き、解放時に開閉アーム１１が閉じるように構成した場合と比べて、アームガイド１３の構造を簡略化することができる。
【００８２】
（効果９）左右一対のアームガイド１３は、直進方向４の位置を（前後に）ズラして設置するようにしても良い。これにより、左右の開閉アーム１１を閉じる際に、左右の開閉アーム１１を、時間差を有して１つずつ個別に閉じさせることなどができるようになるので、例えば、左右一対のアームガイド１３を直進方向４の位置が同じとなるように設置して、左右の開閉アーム１１を同時に閉じさせるようにした場合と比べて、開閉アーム１１の閉作動に必要な荷重を低減することができる。
【００８３】
また、開閉アーム１１の閉作動に必要な荷重が低減されることから、アームガイド１３を、開閉アーム１１の基部に近い部分を案内する位置（即ち、開閉アーム１１の閉作動に必要な荷重が大きくなる位置）に設置できるようになるため、連結器本体５の全長を短くすることができる。
【００８４】
（効果１０）連結器本体５は、上下傾動可能とされても良い。これにより、連結器本体５が上下に傾動することで、車輪１ｂの径寸法が異なる複数種類の台車１に対して柔軟に対応させることが可能になる。即ち、高さや車輪１ｂの径が異なる各種の台車１を１つの台車連結機構３にて連結し牽引することができるようになる。また、連結器本体５を上下傾動可能とするだけなので、構造的にも簡単である。
【符号の説明】
【００８５】
１      台車
１ｂ    車輪
１ｃ    付根部
２      無人搬送車
３      台車連結機構
４      直進方向
５      連結器本体
６      連結器可動部
７      付勢手段
８      保持解放機構
１１    開閉アーム
１２    引掛部
１３    アームガイド
３１    弾性部材
４１    挿入用テーパ部
４５    爪部
５１    案内用テーパ部
５５    返し部
６１    位置ズレ量
６５    上下傾動用ヒンジ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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