(57)【要約】      （修正有）【課題】サイドアーム式移載装置を軽量かつ低コストにする。【解決手段】本体部と、第１及び第２サイドアームと、歯付き無端ベルト５３と、モータと、固定ベルト５７と、連動機構と、を備えている。該第１及び第２サイドアームは、ベース部材３５と、ベース部材に対して内側に配置されるとともにスライド可能に保持されたミドル部材３７と、ミドル部材に対して内側に配置されるとともにスライド可能に保持されたトップ部材３９とを有する。歯付き無端ベルトは、ベース部材に配置され、外周側に歯５３ａを有する。前記モータは、歯付き無端ベルトを駆動する。固定ベルトは、ミドル部材に直線状に配置され、歯付き無端ベルトの歯とかみ合う歯５７ａを有する。前記連動機構は、トップ部材に端部を固定し、ミドル部材に配置された第１ベルトを巻回することにより、ベース部材に対してミドル部材が移動すると、ミドル部材に対してトップ部材を移動させる。【選択図】図１０
2019147669.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、
ベース部材と、前記ベース部材に対して内側に配置されるとともにスライド可能に保持されたミドル部材と、前記ミドル部材に対して内側に配置されるとともにスライド可能に保持されたトップ部材とを各々有する一対のサイドアームと、
前記ベース部材に配置され、外周側に歯を有する歯付き無端ベルトと、
前記歯付き無端ベルトを駆動するモータと、
前記ミドル部材に直線状に配置され、前記歯付き無端ベルトの歯とかみ合う歯を有する固定ベルトと、
前記トップ部材に端部を固定し、前記ミドル部材に配置されたベルトを巻回することにより前記ベース部材に対して前記ミドル部材が移動すると、前記ミドル部材に対して前記トップ部材を移動させる連動機構と、
を備える、サイドアーム式移載装置。
【請求項２】
前記一対のベース部材の少なくとも一方を開閉方向にスライドさせるベース開閉駆動機構をさらに備え、
前記ベース開閉駆動機構は、
前記ベース部材に回転可能に取り付けたスプロケットと、
前記ベース部材に取り付けた、前記スプロケットを駆動するモータと、
前記本体部に直線状に取り付けた、前記スプロケットと噛み合うアタッチメントチェーンと、を有する、請求項１に記載のサイドアーム式移載装置。
【請求項３】
前記スプロケットと前記モータとを接続する軸に所定以上の荷重が加わるとずれが生じるトルクリミッター
をさらに備える請求項２に記載のサイドアーム式移載装置。
【請求項４】
前記ベース部材は、
前記本体部に対してスライド可能に案内されるリニアガイドと、
前記本体部に荷重を支えられるガイドローラとを有する、請求項２又は３に記載のサイドアーム式移載装置。
【請求項５】
前記ミドル部材を前記ベース部材に対してスライド自在に案内するガイドレールと、
前記ガイドレールの外方を覆う補強板材と、
をさらに備える、請求項１〜４のいずれかに記載のサイドアーム式移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サイドアーム式移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、一対のサイドアームを備えたサイドアーム式移載装置がある。サイドアーム式移載装置は、荷積み動作として、棚等に置かれた被搬送物の両側にそれぞれ一対のサイドアームを伸ばし、一対のサイドアームによって被搬送物の両側をそれぞれ引っ掛ける、或は、一対のサイドアームによって被搬送物を挟み込み、次にサイドアームを縮めることで、当該サイドアーム式移載装置に被搬送物を移載する。搬送効率等の向上のために、サイドアーム式移載装置を２台並べて配置した移載装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１４／０３４１７３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載のサイドアーム式移載装置は、サイドアームを伸縮移動させる機構としてラック＆ピニオンを採用している。そのため装置全体の重量が大きくなり、製造コストも高くなる。
【０００５】
本発明の目的は、サイドアーム式移載装置を軽量かつ低コストにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００７】
本発明の一見地に係るサイドアーム式移載装置は、本体部と、一対のサイドアームと、歯付き無端ベルトと、モータと、固定ベルトと、連動機構と、を備える。
一対のサイドアームは、ベース部材と、ベース部材に対して内側に配置されるとともにスライド可能に保持されたミドル部材と、ミドル部材に対して内側に配置されるとともにスライド可能に保持されたトップ部材とを各々有する。
歯付き無端ベルトは、ベース部材に配置され、外周側に歯を有する。
モータは、歯付き無端ベルトを駆動する。
固定ベルトは、ミドル部材に直線状に配置され、歯付き無端ベルトの歯とかみ合う歯を有する。
連動機構は、トップ部材に端部を固定し、ミドル部材に配置されたベルトを巻回することにより、ベース部材に対してミドル部材が移動すると、ミドル部材に対してトップ部材を移動させる。
なお、「本体部」とは、一対のサイドアームが相対移動可能な静止固定部材である。
この装置では、サイドアームの駆動機構として歯付き無端ベルトと固定ベルトの組み合わせを採用しているので、サイドアーム式移載装置を軽量化できる。
【０００８】
サイドアーム式移載装置は、一対のベース部材の少なくとも一方を開閉方向にスライドさせるベース開閉駆動機構をさらに備えていてもよい。
ベース開閉駆動機構は、
ベース部材に回転可能に取り付けたスプロケットと、
ベース部材に取り付けた、スプロケットを駆動するモータと、
本体部に直線状に取り付けた、スプロケットと噛み合うアタッチメントチェーンと、
を有していてもよい。
この装置では、ベース開閉駆動機構がスプロケットとアタッチメントチェーンからなるので、サイドアーム式移載装置を軽量化できる。
【０００９】
サイドアーム式移載装置は、
スプロケットとモータとを接続する軸に所定以上の荷重が加わるとずれが生じるトルクリミッター
をさらに備えていてもよい。
この装置では、スプロケットとモータとを接続する軸に所定以上の荷重が加わったとしても、トルクリミッターによって、部材の破損が生じにくくなる。
【００１０】
ベース部材は、
本体部に対してスライド可能に案内されるリニアガイドと、
本体部に荷重を支えられるガイドローラと、
を有していてもよい。
この装置では、ベース部材を本体部に対して支持する機構がリニアガイドとガイドローラとの組み合わせを採用しているので、サイドアーム式移載装置の製作が容易になり、低コストにできる。
【００１１】
サイドアーム式移載装置は、
ミドル部材に対してベース部材をスライド自在に案内するガイドレールと、
ガイドレールの外方を覆う補強板材と、
をさらに備えていてもよい。
この装置では、ガイドレールを補強板材で補強することで、安価なガイドレールを利用できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係るサイドアーム式移載装置は、軽量かつ低コストになる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の模式的平面図。
【図２】自動倉庫の部分正面図。
【図３】スタッカクレーンの模式的平面図。
【図４】サイドアーム式移載装置を示す模式平面図。
【図５】サイドアーム式移載装置を示す模式平面図。
【図６】サイドアーム式移載装置を示す模式平面図。
【図７】サイドアームの断面図。
【図８】サイドアーム式移載装置のスライド駆動機構の模式的側面図。
【図９】サイドアーム式移載装置のスライド駆動機構の模式的側面図。
【図１０】サイドアーム式移載装置のスライド駆動機構の模式的側面図。
【図１１】サイドアーム式移載装置の概略動作を示す模式的平面図。
【図１２】サイドアーム式移載装置の概略動作を示す模式的平面図。
【図１３】サイドアームの幅寄せ動作を示す模式的平面図。
【図１４】サイドアームの幅寄せ動作を示す模式的平面図。
【図１５】サイドアーム式移載装置のベース開閉駆動機構の模式的平面図。
【図１６】サイドアーム式移載装置のベース開閉駆動機構の側面図。
【図１７】サイドアーム式移載装置のベース開閉駆動機構の斜視図。
【図１８】サイドアーム式移載装置のベース開閉駆動機構の部分正面図。
【図１９】サイドアーム式移載装置のベース開閉駆動機構の部分正面図。
【図２０】サイドアーム式移載装置のベース開閉駆動機構の斜視図。
【図２１】スタッカクレーンの制御構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫
図１及び図２を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の模式的平面図である。図２は、自動倉庫の部分正面図である。
自動倉庫１は、複数のラック５を有している。ラック５は、複数段の棚５ａを有している。複数のラック５は、図１において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚５ａは、図１及び図２に示すように、荷物Ｗを収納可能である。
【００１５】
自動倉庫１は、図２に示すように、ラック５に沿って設けられた天井レール７を有している。具体的には、天井レール７は、ラック５の間の通路５ｂの上方に配置されている。天井レール７は、ラック５より高い位置、すなわち、複数段の棚５ａより高い位置に設けられている。
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた下部ガイドレール９を有している。具体的には、下部ガイドレール９は、ラック５の間の通路５ｂの床面に配置されている。
【００１６】
自動倉庫１は、懸垂式スタッカクレーン３（以下、「スタッカクレーン３」という）を有している。「懸垂式」とは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂していることをいう。スタッカクレーン３は、図２に示すように、天井レール７から懸垂した状態で走行する。
なお、図３に示すように、スタッカクレーン３の走行方向を「走行方向」として、図では矢印Ｘで表す。さらに、走行方向に直交する水平方向を「左右方向」として、図では矢印Ｙで表す。
【００１７】
図２及び図３に示すように、スタッカクレーン３は、上部走行台車１２を有している。上部走行台車１２は駆動力を発生することで天井レール７に沿って走行する装置である。上部走行台車１２は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車１３を有している。この実施形態では、駆動台車１３は８台設けられている。図３は、スタッカクレーンの模式的平面図である。
スタッカクレーン３は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられたサイドアーム式移載装置２９を有している。サイドアーム式移載装置２９は、荷物Ｗを棚５ａとの間で移載可能である。
なお、図２に示すように、スタッカクレーン３は、下部走行台車１４を有している。下部走行台車１４は、下部ガイドレール９に沿って案内される。
スタッカクレーン３は、走行方向すなわち前後方向に並んだ一対のマスト２５を有している。一対のマスト２５は、上下方向に長く延びている。
【００１８】
スタッカクレーン３は、サイドアーム式移載装置２９を昇降させるための昇降装置（図示せず）を有している。昇降装置は、マスト２５に昇降自在に装着された昇降台２７（図４〜図６）と、昇降台２７を昇降させるための昇降部（昇降モータ８９（図２１）、チェーン、スプロケットなどからなる公知の装置）である。
【００１９】
（２）サイドアーム式移載装置
図４〜図６を用いて、サイドアーム式移載装置２９を説明する。図４〜図６は、サイドアーム式移載装置を示す模式平面図である。
サイドアーム式移載装置２９（以下、「移載装置２９」という）は、昇降台２７に取り付けられており、棚５ａ及び入出庫ステーション（図示せず）との間において荷物Ｗを移載する。
移載装置２９は、本体部３０と、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３を有している。本体部３０は、昇降台２７に固定された又は一体に形成された静止固定部材であり、移載装置２９における荷物Ｗの載置面を構成しており、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３が後述するように相対移動する部材である。
移載装置２９の本体部３０には、例えばベルトコンベヤ（図示せず）が配置されている。ベルトコンベヤは、移載装置２９と協働する。なお、移載装置の本体部は、ベルトコンベヤを設けずに摺動面としていてもよい。
【００２０】
（２−１）サイドアーム
第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３は、図４に示すように、左右方向に所定の距離を空けて昇降台２７上に配置されている。第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３は、後述するように、前後方向に伸縮可能に構成されており、したがって前後両側の棚５ａにアクセス可能である
図４に示すように、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３は、各々、ベース部材３５と、ミドル部材３７と、トップ部材３９とを有している。ベース部材３５は、本体部３０に設けられている。ミドル部材３７は、ベース部材３５に対して左右方向内側（相手側のサイドアーム側）に配置されるとともにスライド可能に保持されている。トップ部材３９は、ミドル部材３７に対して左右方向内側に配置されるとともにスライド可能に保持されている。
これら部材の前後方向の長さは概ね同じ長さである。第１サイドアーム３１又は第２サイドアーム３３を伸張した状態では、ベース部材３５、ミドル部材３７、トップ部材３９の順に前後方向に配置されている。
【００２１】
移載装置２９は、第１スライド保持機構４２Ａを有している。第１スライド保持機構４２Ａは、ミドル部材３７をベース部材３５に対してスライド可能に保持する機構である。
図７を用いて、第１スライド保持機構４２Ａを説明する。図７は、サイドアームの断面図である。第１スライド保持機構４２Ａは、第１ガイドレール４３ａと、第２ガイドレール４３ｂ及び複数の球４３ｃとを有している。第１ガイドレール４３ａは、ベース部材３５の左右方向内側に設けられた板状部材であり、上下方向に所定の長さを有しており、前後方向に長く延びている。第２ガイドレール４３ｂは、ミドル部材３７の左右方向外側に設けられた板状部材であり、上下方向に所定の長さを有しており、前後方向に長く延びている。複数の球４３ｃは、第２ガイドレール４３ｂの上側保持部と下側保持部に保持されている。具体的には、複数の球４３ｃは、第１ガイドレール４３ａの上側保持部と第２ガイドレール４３ｂの上側保持部との間で回転可能になっている。さらに、複数の球４３ｃは、第１ガイドレール４３ａの上側保持部と第２ガイドレール４３ｂの下側保持部との間で回転可能になっている。
第１スライド保持機構４２Ａは、補強板材４５を有している。補強板材４５は、第１ガイドレール４３ａの外方を覆っている。具体的には、補強板材４５は、第１ガイドレール４３ａの左右方向内側、上側及び下側を覆った状態で第１ガイドレール４３ａに固定されている。このように第１ガイドレール４３ａを補強板材４５で補強することで、安価な第１ガイドレール４３ａを利用できる。
移載装置２９は、第２スライド保持機構４２Ｂを有している。第２スライド保持機構４２Ｂは、トップ部材３９をミドル部材３７に対してスライド可能に保持する機構である。第２スライド保持機構４２Ｂの構造は第１スライド保持機構４２Ａの構造と同じであるので、ここでは説明を省略する。
【００２２】
（２−２）フック
トップ部材３９には、図４に示すように、第１フック７３、第２フック７４、第３フック７５が設けられている。これらは、左右方向内側に向かって突出する係合位置と、上側に向かって突出する非係合位置との間で回動可能である。第１フック７３は、トップ部材３９の前後方向片側端部に設けられており、第２フック７４は前後方向の中央に設けられており、第３フック７５は前後方向反対側端部に設けられている。
第１フック７３と第２フック７４の間と、第２フック７４と第３フック７５の間のそれぞれに荷物Ｗが配置される。
【００２３】
なお、第１フック７３、第２フック７４及び第３フック７５は、フック駆動モータ７０（図２１）によって、係合位置と非係合位置との間で移動させられる。
上記の構造により、本実施形態の移載装置２９は、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３を用いることによって、２つの荷物Ｗを同時に棚５ａに移載できる。
【００２４】
（２−３）スライド駆動機構
移載装置２９は、スライド駆動機構５１を有している。スライド駆動機構５１は、ベース部材３５に対してミドル部材３７を前後方向に移動させる機構である。
図８〜図１０を用いて、スライド駆動機構５１を説明する。図８〜図１０は、サイドアーム式移載装置のスライド駆動機構の模式的側面図である。
【００２５】
スライド駆動機構５１は、無端ベルト５３を有している。無端ベルト５３は、ベース部材３５に配置され、外周側に歯５３ａを有する。具体的には、無端ベルト５３は、ベース部材３５に装着された２個のプーリ５４に掛け回されている。２個のプーリ５４は、同じ高さで前後方向に離れて配置されている。したがって、無端ベルト５３の上面の歯５３ａは前後方向に水平に延びて配置されている。
スライド駆動機構５１は、スライドモータ５５（図２１）を有している。スライドモータ５５は、無端ベルト５３を駆動する。具体的には、スライドモータ５５は、減速機等のトルク伝達機構（図示せず）を介して一方のプーリ５４を駆動する。
【００２６】
スライド駆動機構５１は、固定ベルト５７を有している。固定ベルト５７は、ミドル部材３７に直線状に配置され、無端ベルト５３の歯５３ａとかみ合う歯５７ａを有する。具体的には、固定ベルト５７は、ミドル部材３７の下面に固定されており、前後方向に長く形成されている。したがって、ミドル部材３７は、図９及び図１０に示すように、無端ベルト５３が回転駆動されると、その回転向きに従って前後方向のいずれか側に移動する。
以上に述べたように、スライド駆動機構５１は、ベース部材３５に支持された無端ベルト５３を駆動することで、固定ベルト５７が設けられたミドル部材３７を前後方向に移動させる機構である。この結果、スライド駆動機構５１として無端ベルト５３と固定ベルト５７の組み合わせを採用しているので、移載装置２９を軽量化できる。
【００２７】
（２−４）連動機構
移載装置２９は、連動機構５９を有している。連動機構５９は、ベース部材３５に対してミドル部材３７が移動するのに伴い、ミドル部材３７に対してトップ部材３９を移動させる機構である。連動機構５９は、トップ部材３９に端部を固定し、ミドル部材３７に配置された第１ベルト６０Ａ及び第２ベルト６０Ｂを巻回して構成されている。
なお、図４〜図６では、第１ベルト６０Ａと第２ベルト６０Ｂとの区別を容易にするため、便宜上、第２ベルト６０Ｂを破線で示している。
【００２８】
連動機構５９を詳細に説明する。
ミドル部材３７の前側端部近傍及び後側端部近傍には、それぞれ第１プーリ６１Ａ及び第２プーリ６１Ｂが設けられる。第１プーリ６１Ａ及び第２プーリ６１Ｂは、移載装置２９の高さ方向に沿った軸を回転軸として回転する。
【００２９】
第１ベルト６０Ａは、ミドル部材３７が図４の右側に移動するときにトップ部材３９を連動させる部材である。第１ベルト６０Ａは、一端がトップ部材３９に固定され、他端がベース部材３５に固定されている。第１ベルト６０Ａは、ミドル部材３７の図右側端に設けられた第１プーリ６１Ａに巻回されている。以上より、ミドル部材３７が図５に示すように図右側に移動すると、ミドル部材３７が第１ベルト６０Ａを介してトップ部材３９を図右側に移動させる。
第２ベルト６０Ｂは、ミドル部材３７が図４の左側に移動するときにトップ部材３９を連動させる部材である。第２ベルト６０Ｂは、一端がトップ部材３９に固定され、他端がベース部材３５に固定されている。第２ベルト６０Ｂは、ミドル部材３７の図左側端に設けられた第２プーリ６１Ｂに巻回されている。以上より、ミドル部材３７が図６に示すように図左側に移動すると、ミドル部材３７が第２ベルト６０Ｂを介してトップ部材３９を図左側に移動させる。
【００３０】
このように、ミドル部材３７をベース部材３５に対して前後方向に進退させることで、トップ部材３９がミドル部材３７に対して前後方向に進退する。
【００３１】
図１１及び図１２を用いて、移載装置２９の概略動作を説明する。図１１及び図１２は、サイドアーム式移載装置の概略動作を示す模式的平面図である。
図１１は、荷積み動作を示している。図１１（ａ）では、荷物Ｗ１、Ｗ２は棚５ａに載置されている。図１１（ｂ）では、移載装置２９の第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３が荷物Ｗ１、Ｗ２の両側まで延びている。図１１（ｃ）では、第１フック７３、第２フック７４が荷物をＷ１、Ｗ２のリア側（係合位置）にそれぞれ移動している。図１１（ｄ）では、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３が縮んで荷物Ｗ１、Ｗ２を移載装置２９の本体部３０に引き込んでいる。
図１２は、荷降ろし動作を示している。図１２（ａ）では、荷物Ｗ１、Ｗ２は移載装置２９に載置されている。図１２（ｂ）では、移載装置２９の第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３が伸びて荷物Ｗ１、Ｗ２を棚５ａまで移動させている。図１２（ｃ）では、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３がわずかに移載装置２９の本体部３０側に移動している。これにより、第２フック７４及び第３フック７５が荷物Ｗ１、Ｗ２からそれぞれ離れる。図１２（ｄ）では、第２フック７４及び第３フック７５が荷物をＷ１、Ｗ２のリア側から外れた位置（非係合位置）に移動している。図１２（ｅ）では、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３が縮んで移載装置２９の本体部３０に戻っている。
【００３２】
（２−５）ベース開閉駆動機構
移載装置２９は、ベース開閉駆動機構４１を有している。ベース開閉駆動機構４１は、第２サイドアーム３３のベース部材３５を第１サイドアーム３１のベース部材３５に対して左右方向に接近離反可能とする機構である。具体的には、ベース開閉駆動機構４１は、フリーサイズの荷物に対して、荷物を第１サイドアーム３１と第２サイドアーム３３との間で挟み込む幅寄せによって荷姿勢を修正する機構である。
【００３３】
図１３及び図１４を用いて、ベース開閉駆動機構４１によるサイドアームによる荷物の幅寄せ動作を説明する。図１３及び図１４は、サイドアームの幅寄せ動作を示す模式的平面図である。
図１３に示すように、荷物Ｗ１、Ｗ２が移載装置２９に載置された状態から、第２サイドアーム３３が第１サイドアーム３１側に移動する。その結果、図１４に示すように、荷物Ｗ１、Ｗ２が第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３に挟み込まれて、第１サイドアーム３１に沿った位置に位置決めされる。なお、第２サイドアーム３３は荷物Ｗのクランプが終了した時点で移動を停止する（後述）。なお、上記クランプの後の移載動作は、クランプした状態で行ってもよいし、クランプした後に荷物との間に少し隙間を空ける動作を行った後に行ってもよい。
【００３４】
図１５〜図２０を用いて、ベース開閉駆動機構４１の構成を説明する。図１５は、サイドアーム式移載装置のベース開閉駆動機構の模式的平面図、図１６は側面図、図１７は斜視図、図１８及び図１９は部分正面図、図２０は斜視図である。
【００３５】
ベース開閉駆動機構４１は、第２サイドアーム３３のベース部材３５を本体部３０に対して左右方向に移動可能に支持するスライド支持機構としてのリニアガイド３４と、ガイドローラ３６とを有している。
リニアガイド３４は、図１８に示すように、ベース部材３５の前後方向片側に配置されている。リニアガイド３４は、本体部３０に対して左右方向にスライド可能に案内される。
ガイドローラ３６は、図１９に示すように、ベース部材３５の前後方向反対側に配置されている。ガイドローラ３６は、ベース部材３５に回転自在に支持されており、本体部３０に着座して荷重を支えている。
このようにベース部材３５を本体部３０に対してスライド可能に支持するスライド支持機構がリニアガイド３４とガイドローラ３６との組み合わせからなるので、移載装置２９の製作が容易になり、低コストにできる。なお、リニアガイド３４とガイドローラ３６による上記の構成は、リニアガイドを２本にして平行度を確保するのに比べて、容易に実現できる。
特に、上記の組み合わせによって、ベース部材３５及び本体部３０を構成するフレームの精度を高く求める必要が無い。
【００３６】
ベース開閉駆動機構４１は、駆動力発生伝達機構として、スプロケット６３と、開閉モータ６５と、アタッチメントチェーン６７とを有している。
スプロケット６３は、図１５〜図２０に示すように、第２サイドアーム３３のベース部材３５に回転可能に取り付けられている。具体的には、スプロケット６３は、ベース部材３５の前後方向両側に設けられた両輪スプロケット構造を実現している。さらに、両スプロケット６３は、前後方向に延びるシャフト６８によって互いに連結されており、一体に回転する。
【００３７】
開閉モータ６５は、図１５及び図１６に示すように、第２サイドアーム３３のベース部材３５に取り付けられており、スプロケット６３を駆動する。具体的には、動力伝達機構として、開閉モータ６５の回転軸に装着された第１プーリ９１と、シャフト６８に装着された第２プーリ９３と、第１プーリ９１及び第２プーリ９３に巻回されたベルト９５とが設けられている。
アタッチメントチェーン６７は、図１５〜図２０に示すように、本体部３０の板状部材の上面に直線状に取り付けられており、スプロケット６３と噛み合う。具体的には、アタッチメントチェーン６７は、本体部３０の前後方向両側において、左右方向に所定距離伸びて配置されている。さらに具体的には、アタッチメントチェーン６７は、チェーンに装着されたアタッチメントを有しており、当該アタッチメントが本体部３０に固定されている。
このようにして、前後方向両側に設けた、アタッチメントチェーン及びスプロケットの組み合わせによって、動力伝達発生機構の基本構成が実現されている。
以上の駆動力発生伝達機構の構成により、開閉モータ６５がスプロケット６３を回転させると、スプロケット６３がアタッチメントチェーン６７の上を左右方向に移動する。つまり、第２サイドアーム３３のベース部材３５が左右方向に移動し、第１サイドアーム３１に対して接近又は離反する。
【００３８】
この結果、前述したように、第１サイドアーム３１と第２サイドアーム３３の左右方向間に荷物Ｗをクランプできる。
以上に述べたようにベース開閉駆動機構４１がスプロケット６３とアタッチメントチェーン６７からなるので、移載装置２９を軽量化できる。
【００３９】
ベース開閉駆動機構４１は、トルクリミッター６９を有している。トルクリミッター６９は、スプロケット６３と開閉モータ６５とを接続するシャフト６８に所定以上の荷重が加わるとずれが生じる機構である。具体的には、トルクリミッター６９は、シャフト６８に設けられている。このため、シャフト６８に所定以上の荷重が加わったとしても、トルクリミッター６９によって、部材の破損が生じにくくなる。
ベース開閉駆動機構４１は、検出部７１（図２１）を有している。検出部７１は、トップ部材３９の内側に設けたテープスイッチ６６（図２１）からの信号に基づいて、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３による荷物Ｗのクランプ（トップ部材３９と荷物Ｗとの接触）を検出する。その後に、移載制御部８１ｃが、アーム閉動作を停止する。
【００４０】
（３）制御構成
図２１を用いて、スタッカクレーン３の制御構成を説明する。図２１は、スタッカクレーンの制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン３は、クレーン制御部８１を有している。クレーン制御部８１は、スタッカクレーン３の制御盤８０に搭載されている。クレーン制御部８１は、自動倉庫１全体を制御する上位コントローラ８２と通信可能である。
クレーン制御部８１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。クレーン制御部８１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
【００４１】
クレーン制御部８１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
クレーン制御部８１の各要素の機能は、一部又は全てが、クレーン制御部８１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、クレーン制御部８１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
【００４２】
クレーン制御部８１は、上部走行台車１２の走行及び停止の制御を行う走行制御部８１ａと、昇降台２７の昇降制御を行う昇降制御部８１ｂと、移載装置２９の移載制御を行う移載制御部８１ｃとを機能構成として有している。
走行制御部８１ａには、走行モータ８７と、走行量検出用のロータリエンコーダ８８が接続されている。なお、走行モータ８７とロータリエンコーダ８８の組は、上部走行台車１２の各駆動台車１３に設けられている。昇降制御部８１ｂには、昇降モータ８９と、昇降量検出用のロータリエンコーダ９０が接続されている。
移載制御部８１ｃには、スライドモータ５５と、開閉モータ６５とフック駆動モータ７０が接続されている。移載制御部８１ｃは、テープスイッチ６６からの信号を検出する検出部７１を有している。
【００４３】
クレーン制御部８１には、図示しないが、アームの移動量を検出するためのロータリエンコーダ、荷物Ｗの有無や位置を検出するためのセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
【００４４】
２．実施形態の説明
上記実施形態は下記のようにも説明できる。
サイドアーム式移載装置（例えば、サイドアーム式移載装置２９）は、本体部（例えば、本体部３０）と、一対のサイドアーム（例えば、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３）と、歯付き無端ベルト（例えば、無端ベルト５３）と、モータ（例えば、スライドモータ５５）と、固定ベルト（例えば、固定ベルト５７）と、連動機構（例えば、連動機構５９）と、を備えている。
一対のサイドアームは、ベース部材（例えば、ベース部材３５）と、ベース部材に対して内側に配置されるとともにスライド可能に保持されたミドル部材（例えば、ミドル部材３７）と、ミドル部材に対して内側に配置されるとともにスライド可能に保持されたトップ部材（例えば、トップ部材３９）とを各々有する。
歯付き無端ベルトは、ベース部材に配置され、外周側に歯（例えば、歯５３ａ）を有する。
モータは、歯付き無端ベルトを駆動する。
固定ベルトは、ミドル部材に直線状に配置され、歯付き無端ベルトの歯とかみ合う歯（例えば、歯５７ａ）を有する。
連動機構は、トップ部材に端部を固定し、ミドル部材に配置された巻回し部材（例えば、第１ベルト６０Ａ）を巻回することにより、ベース部材に対してミドル部材が移動すると、ミドル部材に対してトップ部材を移動させる。
この装置では、サイドアームの駆動機構として歯付き無端ベルトと固定ベルトの組み合わせを採用しているので、サイドアーム式移載装置を軽量化できる。
【００４５】
３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
上記実施形態のサイドアーム式移載装置では、荷物収納棚の手前側と奥側の２箇所に荷物を移載できるが、１箇所にしか荷物を移載できない構成のサイドアーム式移載装置であってもよい。
【００４６】
上記実施形態のサイドアーム式移載装置は、フックを用いて荷物Ｗを移載するリアフック式であったが、荷物をアームによって挟み込むクランプ方式やアームを荷物に接近させて荷物の係合部にフックを係合する方式が用いられてもよい。
上記実施形態では、サイドアーム式移載装置は懸垂式スタッカクレーンに設けられていたが、地上走行のスタッカクレーンに設けられていてもよい。
上記実施形態では、サイドアーム式移載装置はスタッカクレーンに設けられ、上下方向にも移動可能となっていたが、これに限られるものではない。例えば、前ラック及び後ラックの各段にサイドアーム式移載装置が配置されていてもよい。この場合、サイドアーム式移載装置は、載置台の一例としてシャトル台車を有しており、シャトル台車にアームが配置されている。シャトル台車によりサイドアーム式移載装置は、各段において左右方向に移動可能に構成されている。このように、サイドアーム式移載装置が各段に配置されている場合、スタッカクレーンのように昇降台が設けられておらず、載置台の一例としてシャトル台車が設けられている。
前記実施形態では、１つのサイドアームのみが左右方向に移動可能であったが、両方のサイドアームが左右方向に移動可能であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、サイドアーム式移載装置に広く適用できる。
【符号の説明】
【００４８】
１      ：自動倉庫
３      ：懸垂式スタッカクレーン
５      ：ラック
５ａ    ：棚
５ｂ    ：通路
７      ：天井レール
９      ：下部ガイドレール
１２    ：上部走行台車
１３    ：駆動台車
１４    ：下部走行台車
２５    ：マスト
２７    ：昇降台
２９    ：サイドアーム式移載装置
３０    ：本体部
３１    ：第１サイドアーム
３３    ：第２サイドアーム
３４    ：リニアガイド
３５    ：ベース部材
３６    ：ガイドローラ
３７    ：ミドル部材
３９    ：トップ部材
４１    ：ベース開閉駆動機構
４２Ａ  ：第１スライド保持機構
４２Ｂ  ：第２スライド保持機構
４３    ：ガイドレール
４３ａ  ：第１ガイドレール
４３ｂ  ：第２ガイドレール
４３ｃ  ：球
４５    ：補強板材
５１    ：スライド駆動機構
５３    ：無端ベルト
５３ａ  ：歯
５４    ：プーリ
５５    ：スライドモータ
５７    ：固定ベルト
５７ａ  ：歯
５９    ：連動機構
６０Ａ  ：第１ベルト
６０Ｂ  ：第２ベルト
６１Ａ  ：第１プーリ
６１Ｂ  ：第２プーリ
６３    ：スプロケット
６５    ：開閉モータ
６７    ：アタッチメントチェーン
６８    ：シャフト
６９    ：トルクリミッター
７０    ：フック駆動モータ
７１    ：検出部
７３    ：第１フック
７４    ：第２フック
７５    ：第３フック
８０    ：制御盤
８１    ：クレーン制御部
８１ａ  ：走行制御部
８１ｂ  ：昇降制御部
８１ｃ  ：移載制御部
８２    ：上位コントローラ
８７    ：走行モータ
８８    ：ロータリエンコーダ
８９    ：昇降モータ
９０    ：ロータリエンコーダ
９１    ：第１プーリ
９３    ：第２プーリ
９５    ：ベルト
Ｗ      ：荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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