(57)【要約】【課題】離調周波数に影響を与えるモータ等の駆動装置の振動を抑制し、ひいては、ヨーセンサが共振状態になることなく測定及び測定結果に基づく駆動装置の駆動制御を行う。【解決手段】実施形態の駆動制御装置は、制御対象の駆動装置の駆動制御を行う駆動制御装置であり、自己の共振特性を記憶する記憶部を備え角速度を測定するヨーセンサからヨーセンサの共振特性を読み出し、読み出した共振特性に基づいて、回避周波数帯を設定する設定部と、回避周波数帯以外の駆動周波数に駆動装置の駆動周波数を設定して駆動装置の駆動制御を行う制御部と、を備える。【選択図】図１
2019047632.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象の駆動装置の駆動制御を行う駆動制御装置において、
自己の共振特性を記憶する記憶部を備え角速度を測定するヨーセンサから前記ヨーセンサの共振特性を読み出し、読み出した前記共振特性に基づいて、回避周波数帯を設定する設定部と、
前記回避周波数帯以外の駆動周波数に前記駆動装置の駆動周波数を設定して前記駆動装置の駆動制御を行う制御部と、
を備えた駆動制御装置。
【請求項２】
前記設定部は、ヨーセンサの共振特性と前記駆動周波数に対応する振動の大きさに基づいて回避周波数帯を設定する、
請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項３】
前記共振特性は、前記振動の周波数に対応する共振倍率値を含み、
前記設定部は、前記共振倍率値と前記駆動周波数に対応する振動の大きさとの積が所定の閾値を超えたときの前記駆動装置の駆動周波数を前記回避周波数帯として設定する、
請求項２に記載の駆動制御装置。
【請求項４】
前記共振特性は、前記振動の周波数に対応する共振倍率値を含み、
前記設定部は、前記共振倍率値と前記駆動周波数で駆動させたときの周波数ごとの振動の大きさとの積が所定の閾値を超えたときの前記駆動装置の駆動周波数を前記回避周波数帯として設定する、
請求項２または３に記載の駆動制御装置。
【請求項５】
前記駆動装置の駆動周波数をモニタするモニタ部を有し、
前記制御部は、実際の前記駆動装置の駆動周波数が回避周波数帯に含まれている場合に、前記駆動装置の駆動周波数の再設定を行う、
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の駆動制御装置。
【請求項６】
前記設定された前記回避周波数帯を記憶する回避周波数帯テーブルを備え、
前記制御部は、前記回避周波数帯テーブルを参照して回避周波数帯以外の駆動周波数に前記駆動装置の駆動周波数を設定する、
請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の駆動制御装置。
【請求項７】
前記駆動周波数で駆動させたときの周波数ごとの振動の大きさを、複数の駆動周波数において予め記憶したデータテーブルを備え、
前記設定部は、前記データテーブルから読み出した前記駆動周波数で駆動させたときの周波数ごとの振動の大きさに基づいて、前記回避周波数帯を設定する、
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の駆動制御装置。
【請求項８】
一又は複数の前記ヨーセンサを備えた、
請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の駆動制御装置。
【請求項９】
印加される振動の周波数に対応するとともに、共振倍率を含む自己の共振特性を予め記憶したメモリを備え、
外部からの前記共振特性の読み出し要求に応じて、前記自己の共振特性を出力する、
ヨーセンサ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動制御装置及びヨーセンサに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運動状態を把握するためのセンサとして、回転角の変化速度（回転角速度）を検出するヨーセンサ（ヨーレートセンサ）が知られている。
【０００３】
例えば、音叉型のヨーセンサは、音叉部を振動させてその振動に直交する方向のヨー速度の入力によりコリオリ力（転向力）が働いて生じた歪みを圧電素子等により計測することで回転角の変化速度を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２９２２０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ヨーセンサは、機械的構造の特性を利用したセンサであるため、ヨーセンサに印加される振動によっては、機械的構造による共振が生じ、誤出力する虞があった。
【０００６】
例えば、ヨーセンサの出力によって回転モータの制御を行うような場合に、回転モータの駆動により生じる振動の周波数がヨーセンサの離調周波数（共振周波数）と一致した場合には、ヨーセンサが共振してしまい、誤出力に陥る可能性があった。
【０００７】
このような場合に回転モータを間欠制御する構成を採ることにより、共振状態を抑制して測定を継続する技術が提案されているが、回転モータの大型化などによりそもそも回転モータの振動が大きくなってしまっている場合には、効果が得られなかった。
【０００８】
そこで、本発明は、離調周波数に影響を与えるモータ等の駆動装置の振動を抑制し、ひいては、ヨーセンサが共振状態になることなく測定及び測定結果に基づく駆動装置の駆動制御を行うことが可能な駆動制御装置及びヨーセンサを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の実施形態の駆動制御装置は、制御対象の駆動装置の駆動制御を行う駆動制御装置であり、自己の共振特性を記憶する記憶部を備え角速度を測定するヨーセンサからヨーセンサの共振特性を読み出し、読み出した共振特性に基づいて、回避周波数帯を設定する設定部と、回避周波数帯以外の駆動周波数に駆動装置の駆動周波数を設定して駆動装置の駆動制御を行う制御部と、を備える。
【００１０】
この構成によれば、ヨーセンサから読み出した当該ヨーセンサの共振特性に基づいて設定される駆動装置の駆動周波数は、ヨーセンサの共振が生じやすい回避周波数帯以外の周波数に設定されるため、ヨーセンサが共振状態になることなく測定及び測定結果に基づく駆動装置の駆動制御を行うことができる。
【００１１】
また、上記駆動制御装置において、設定部は、ヨーセンサの共振特性と前記駆動周波数に対応する振動の大きさに基づいて回避周波数帯を設定する。
この構成によれば、簡単な処理で容易、かつ、確実に回避周波数帯を設定することができる。
【００１２】
また上記駆動制御装置において、共振特性は、振動の周波数に対応する共振倍率値を含み、設定部は、共振倍率値と前記駆動周波数に対応する振動の大きさとの積が所定の閾値を超えたときの駆動装置の駆動周波数を回避周波数帯として設定する。
この構成によれば、簡単な演算処理で確実に駆動装置の駆動周波数を回避周波数帯として設定することができる。
【００１３】
また上記駆動制御装置において、共振特性は、振動の周波数に対応する共振倍率値を含み、設定部は、共振倍率値と駆動周波数で駆動させたときの周波数ごとの振動の大きさとの積が所定の閾値を超えたときの前記駆動装置の駆動周波数を前記回避周波数帯として設定する。
この構成によれば、簡単な演算処理で確実に駆動装置の駆動周波数を回避周波数帯として設定することができる。
【００１４】
また上記駆動制御装置において、駆動装置の駆動周波数をモニタするモニタ部を有し、制御部は、実際の前記駆動装置の駆動周波数が回避周波数帯に含まれている場合に、駆動装置の駆動周波数の再設定を行う。
この構成によれば、確実に実際の駆動装置の駆動周波数を回避周波数帯以外の周波数に設定して、より一層確実にヨーセンサが共振状態になることなく測定及び測定結果に基づく駆動装置の駆動制御を行える。
【００１５】
また上記駆動制御装置において、設定された回避周波数帯を記憶する回避周波数帯テーブルを備え、制御部は、前記回避周波数帯テーブルを参照して回避周波数帯以外の駆動周波数に駆動装置の駆動周波数を設定する。
この構成によれば、駆動制御装置により駆動装置の駆動周波数を変化させて制御する場合であっても、簡易な処理で迅速に駆動装置の駆動周波数を回避周波数帯以外の周波数に設定できる。
【００１６】
また上記駆動制御装置において、駆動周波数で駆動させたときの周波数ごとの振動の大きさを、複数の駆動周波数において予め記憶したデータテーブルを備え、設定部は、データテーブルから読み出した駆動周波数で駆動させたときの周波数ごとの振動の大きさに基づいて、回避周波数帯を設定する。
この構成によれば、回避周波数帯の設定に際して、複数の駆動周波数についてデータテーブルを参照して演算処理を行うだけで迅速に回避周波数帯を設定することができる。
【００１７】
また上記駆動制御装置において、一又は複数のヨーセンサを備える。
この構成によれば、駆動制御装置が備える一又は複数のヨーセンサに対して、最適な回避周波数帯を設定してヨーセンサが共振状態になることなく測定及び測定結果に基づく駆動装置の駆動制御を行うことができる。
【００１８】
また、実施形態のヨーセンサは、印加される振動の周波数に対応するとともに、共振倍率を含む自己の共振特性を予め記憶したメモリを備え、外部からの共振特性の読み出し要求に応じて、自己の共振特性を出力する。
したがって、外部の装置（例えば、駆動制御装置）は、予め共振特性を取得する必要無く、当該ヨーセンサの共振特性を把握した処理を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、実施形態の駆動制御装置を駆動システムに適用した場合の概要構成図である。
【図２】図２は、共振特性テーブルの格納している共振特性テーブルの内容説明図である。
【図３】図３は、駆動周波数−印加振動テーブルの説明図である。
【図４】図４は、実施形態の処理フローチャートである。
【図５】図５は、周波数−振動量データの一例の説明図（その１）である。
【図６】図６は、回避周波数帯テーブルの作成方法の説明図（その１）である。
【図７】図７は、周波数−振動量データの一例の説明図（その２）である。
【図８】図８は、回避周波数帯テーブルの作成方法の説明図（その２）である。
【図９】図９は、回避周波数帯テーブルの一例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。
【００２１】
図１は、実施形態の駆動制御装置を駆動システムに適用した場合の概要構成図である。
駆動システム１０は、例えば、四輪の一般的な車両に設けられる。
【００２２】
実施形態による駆動システム１０は、駆動制御装置１１及び駆動制御装置により制御される駆動装置１２を備えている。
ここで、駆動装置１２としては、電動機（電動モータ）、リニアモータ、ソレノイド等の連続回転駆動あるいは連続往復駆動が可能な装置が挙げられる。
【００２３】
駆動制御装置１１は、例えば、ＥＣＵとして構成されており、大別すると、二つのヨーセンサ（ヨーレートセンサ）２１-１、２１−２と、ＭＰＵ２２と、駆動回路２３と、モニタ回路２４と、メモリ２５と、を備えている。
【００２４】
本実施形態におけるヨーセンサ２１-１、２１−２は、例えば、車両に設けられた場合に旋回方向への回転角の変化速度を検出して、車両の横滑りを防止するために用いられるセンサである。本実施形態のヨーセンサ２１-１、２１−２は、個体差あるいは装置構成の差（種類差）により共振特性が異なっている。
【００２５】
このためヨーセンサ２１-１、２１−２は、それぞれメモリ３１−１、３１−２に共振特性テーブル３２−１、３２−２が予め格納されている。この共振特性テーブル３２−１、３２−２の内容については後述する。
【００２６】
ＭＰＵ２２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インタフェースを備えたマイクロコンピュータとして構成されており、ヨーセンサ２１-１、２１−２の出力に基づいて駆動装置１２の駆動制御及び駆動制御装置１１全体の制御を行う。
【００２７】
駆動回路２３は、ＭＰＵ２２の制御下で駆動装置１２を駆動するための駆動信号を出力する。
モニタ回路２４は、駆動装置１２の駆動状態（回転数、駆動周期）を検出し、駆動周波数（単位時間当たりの回転数、駆動数）を検出し、ＭＰＵ２２に通知する。
【００２８】
メモリ２５は、Ｆｌａｓｈ  ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＮＶＲＡＭ等の不揮発性メモリとして構成されており、駆動周波数−印加振動テーブル３３及び回避周波数帯テーブル３４を備えている。
【００２９】
ここで、実施携帯の動作説明に先立ち、共振特性テーブル３２−１、３２−２及び駆動周波数−印加振動テーブル３３について説明する。
図２は、共振特性テーブルの格納している共振特性テーブルの内容説明図である。
【００３０】
図２（ａ）は、共振特性テーブル３２−１に格納されている共振特性の一例の説明図である。
共振特性テーブル３２−１は、ヨーセンサ２１-１に印加される振動の周波数に対する当該ヨーセンサの共振倍率を格納している。この場合に共振特性の記憶方法としては、データテーブルあるいは関数（あるいは関数用パラメータ）を記憶している。
【００３１】
図２（ａ）の例の場合は、ヨーセンサ２１−１の共振中心周波数＝ｆｃ１であり、共振倍率のピーク値＝ｐｋ１であり、その幅（例えば、半値幅）＝ｗ１となっている。
すなわち、ヨーセンサ２１−１に印加される振動の周波数＝ｆｃ１の場合に最も共振が起こりやすいことが分かる。
【００３２】
一方、図２（ｂ）は、共振特性テーブル３２−１に格納されている共振特性の一例の説明図である。
共振特性テーブル３２−２は、ヨーセンサ２１−２に印加される振動の周波数に対する当該ヨーセンサの共振倍率を格納している。
【００３３】
図２（ｂ）の例の場合は、ヨーセンサ２１−２の共振中心周波数＝ｆｃ２であり、共振倍率のピーク値＝ｐｋ２（＞ｐｋ１）であり、その幅（例えば、半値幅）＝ｗ２（＜ｗ１）となっている。
すなわち、ヨーセンサ２１−２に印加される振動の周波数＝ｆｃ２の場合に最も共振が起こりやすいことが分かる。
【００３４】
図２の例の場合において、ヨーセンサ２１−１は、ヨーセンサ２１−２と比較して、周波数−共振倍率の幅ｗ１が幅ｗ２よりも広いので、広い周波数範囲で共振が起こりやすいが、共振倍率のピーク値ｐｋ１は、ピーク値ｐｋ２よりも小さいので、同一の振動が印加された場合の共振振動の大きさは小さくなることがわかる。
【００３５】
図３は、駆動周波数−印加振動テーブルの説明図である。
駆動周波数−印加振動テーブル３３は、駆動装置１２の駆動周波数が異なる複数の周波数−振動量データ３３Ｄ−１〜３３Ｄ−ｍ（ｍ：２以上の自然数）を備えている。
【００３６】
例えば、周波数−振動量データ３３Ｄ−１は、周波数−振動量データ３３Ｄ−１〜３３Ｄ−ｍのうちで最も低い駆動周波数における駆動装置の振動周波数毎の振動量が格納されている。
【００３７】
すなわち、周波数−振動量データ３３Ｄ−１には、当該駆動周波数で駆動装置１２を駆動した場合に駆動制御装置１１、ひいては、ヨーセンサ２１−１及びヨーセンサ２１−２に印加される共振を考慮しない場合の振動量が振動周波数毎に格納されている。
【００３８】
図４は、実施形態の処理フローチャートである。
まず、駆動制御装置１１が起動されると、駆動制御装置１１のＭＰＵ２２は、ヨーセンサ２１−１のメモリ３１−１から共振特性テーブル３２−１を読み出し、ヨーセンサ２１−２のメモリ３１−２から共振特性テーブル３２−２を読み出す（ステップＳ１１）。
【００３９】
続いてＭＰＵ２２は、読み出した共振特性テーブル３２−１及び共振特性テーブル３２−２に基づいて回避周波数帯テーブル３４を作成する（ステップＳ１２）。
【００４０】
ここで、図面を参照して回避周波数帯テーブル３４の作成方法について詳細に説明する。
図５は、周波数−振動量データの一例の説明図（その１）である。
周波数−振動量データ３３Ｄ−ｘ（ｘ：１〜ｍ）は、所定の駆動装置１２の駆動周波数における駆動装置１２の振動周波数毎の振動量Ｇｘが格納されている。
【００４１】
図６は、回避周波数帯テーブルの作成方法の説明図（その１）である。
図６（ａ）は、周波数に対応づけて、ヨーセンサ２１−１の共振倍率、ヨーセンサ２１−２の共振倍率及び駆動装置１２の振動量Ｇｘを表示している。
【００４２】
ここで、ＭＰＵ２２は、全てのヨーセンサ、すなわち、ヨーセンサ２１−１及びヨーセンサ２１−２の共振倍率のそれぞれと、周波数−振動量データ３３Ｄ−ｘの振動量との積を算出する。
図６（ｂ）は、共振倍率のそれぞれと、周波数−振動量データ３３Ｄ−ｘの振動量との積ＧＲｘを示している。
【００４３】
この場合において、実際に共振が起こり、測定に影響を与えると考えられる閾値Ｖｔｈが予め実験などにより求められており、積ＧＲｘがこの閾値Ｖｔｈを超える周波数帯を避けるようにＭＰＵ２２は、駆動装置１２における駆動周波数を設定する。
【００４４】
より詳細には、図６（ｂ）に示すように、周波数−振動量データ３３Ｄ−ｘに対応する駆動装置１２の駆動周波数Ｆｘにおいては、積ＧＲｘが閾値Ｖｔｈを超える周波数帯は、周波数帯ＦＢ１（振動周波数ｆ１〜ｆ２）、周波数帯ＦＢ２（振動周波数ｆ３〜ｆ４）及び周波数帯ＦＢ３（振動周波数ｆ５〜ｆ６）となっている。
【００４５】
この場合において周波数帯ＦＢ１及び周波数帯ＦＢ２は、ヨーセンサ２１−１において共振が発生し、測定が正確に行えない可能性があることを示している。また、周波数帯ＦＢ３は、ヨーセンサ２１−２において共振が発生し、測定が正確に行えない可能性があることを示している。
【００４６】
したがって、ＭＰＵ２２は、駆動装置１２の駆動周波数Ｆｘの状態においては、ヨーセンサ２１−１及びヨーセンサ２１−２の測定に支障が生じるものとして、駆動装置１２の駆動周波数Ｆｘを回避周波数帯として回避周波数帯テーブル３４に登録することとなる。
【００４７】
図７は、周波数−振動量データの一例の説明図（その２）である。
周波数−振動量データ３３Ｄ−ｙ（ｙ：１〜ｍ）は、所定の駆動装置１２の駆動周波数における駆動装置１２の振動周波数毎の振動量Ｇｙが格納されている。
【００４８】
図８は、回避周波数帯テーブルの作成方法の説明図（その２）である。
図８（ａ）は、周波数に対応づけて、ヨーセンサ２１−１の共振倍率、ヨーセンサ２１−２の共振倍率及び駆動装置１２の振動量Ｇｙを表示している。
【００４９】
ここで、ＭＰＵ２２は、全てのヨーセンサ、すなわち、ヨーセンサ２１−１及びヨーセンサ２１−２の共振倍率のそれぞれと、周波数−振動量データ３３Ｄ−ｙの振動量との積を算出する。
図８（ｂ）は、共振倍率のそれぞれと、周波数−振動量データ３３Ｄ−ｙの振動量との積ＧＲｙを示している。
【００５０】
この場合において、実際に共振が起こり、測定に影響を与えると考えられる閾値Ｖｔｈが予め実験などにより求められており、積ＧＲｙがこの閾値Ｖｔｈを超える周波数帯を避けるようにＭＰＵ２２は、駆動装置１２における駆動周波数を設定する。
【００５１】
より詳細には、図８（ｂ）に示すように、周波数−振動量データ３３Ｄ−ｙに対応する駆動装置１２の駆動周波数Ｆｙにおいては、積ＧＲｙが閾値Ｖｔｈを超える周波数帯は、存在しない。
【００５２】
この場合においてヨーセンサ２１−１及びヨーセンサ２１−２において共振が発生し、測定が正確に行えない可能性はかなり低いことを示している。
【００５３】
したがって、ＭＰＵ２２は、駆動装置１２の駆動周波数Ｆｙの状態においては、ヨーセンサ２１−１及びヨーセンサ２１−２の測定に支障が生じることはないものとして、駆動装置１２の駆動周波数Ｆｙを回避周波数帯として回避周波数帯テーブル３４に登録することはない。
【００５４】
図９は、回避周波数帯テーブルの一例の説明図である。
図９に示すように、回避周波数帯テーブル３４は、駆動周波数回避対象のヨーセンサを特定するためのセンサＩＤデータ３４−Ａ、各ヨーセンサに対応づけた回避周波数帯をそれぞれｎ個格納可能な第１回避周波数帯データ３４−Ｂ−１〜第ｎ回避周波数帯データ３４−Ｂ−ｎを備えている。
【００５５】
より具体的には、図９の例の場合、ヨーセンサ２１−１については、センサＩＤデータ３４−Ａ＝ＹＳ１に対応するように、第１回避周波数帯データ３４-Ｂ−１＝Ｆ３及び第２回避周波数帯データ３４−Ｂ−２＝Ｆｘ（図６に対応）について駆動装置１２の駆動周波数として用いないように設定されている。
【００５６】
一方、ヨーセンサ２１−２については、センサＩＤデータ３４−Ａ＝ＹＳ２に対応するように、第１回避周波数帯データ３４-Ｂ−１＝Ｆｘ（図６に対応）について駆動装置１２の駆動周波数として用いないように設定されている。
【００５７】
次に再び図４を用いて駆動制御装置１１の動作を説明する。
続いて駆動制御装置１１のＭＰＵ２２は、作成した回避周波数帯テーブル３４に基づいて制御を行うこととなる。
【００５８】
より詳細には、所定の制御プログラムに従って駆動指示が生成されると（ステップＳ１３）、駆動指示にしたがって駆動装置１２の駆動周波数を設定して駆動装置１２を駆動する（ステップＳ１４）。
【００５９】
続いて、ＭＰＵ２２は、モニタ回路２４を介して駆動装置１２の駆動波形を取り込む（ステップＳ１５）。この場合において、駆動装置１２として電動モータを用いた場合には、電動モータの出力波形を駆動波形として取り込むこととなる。
そして、ＭＰＵ２２は、取り込んだ駆動波形から、駆動装置１２の実際の駆動周波数を算出する（ステップＳ１６）。
【００６０】
続いてＭＰＵ２２は、算出した駆動装置１２の実際の駆動周波数について、回避周波数帯テーブル３４を参照して、回避周波数を回避した状態となっているか否かを判別する（ステップＳ１７）。
具体的には、図９の例の場合、駆動装置１２の実際の駆動周波数が回避周波数帯である周波数Ｆ３、Ｆｘとなっているか否かを判別することとなる。
【００６１】
ステップＳ１７の判別において、回避周波数を回避した状態となっていない場合には（ステップＳ１７；Ｎｏ）、ステップＳ１３に処理を移行し、所定の制御プログラムに従って回避周波数を回避した駆動指示を生成して上述したステップＳ１４〜ステップＳ１７の処理を再び行う。
【００６２】
ステップＳ１７の判別において回避周波数を回避した状態となっている場合には（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、ヨーセンサ２１−１及びヨーセンサ２１−２の出力に基づいてあるいは外部からの指示に基づいて駆動変更指示がなされたか否かを判別する（ステップＳ１８）。
【００６３】
ステップＳ１８の判別において、駆動変更指示がなされていない場合には（ステップＳ１８；Ｎｏ）、待機状態となる。
ステップＳ１８の判別において、駆動変更指示がなされた場合には（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、駆動変更指示が駆動終了指示であるか否かを判別する（ステップＳ１９）。
【００６４】
ステップＳ１９の判別において、駆動終了指示ではない場合には（ステップＳ１９；Ｎｏ）、ステップＳ１３に処理を移行し、所定の制御プログラムに従って回避周波数を回避した駆動指示を生成して上述したステップＳ１４〜ステップＳ１８の処理を再び行う。
ステップＳ１９の判別において、駆動終了指示である場合には、処理を終了する。
【００６５】
以上の説明のように、本実施形態によれば、駆動装置の駆動周波数は、ヨーセンサの共振が生じやすい回避周波数帯以外の周波数に設定されるため、ヨーセンサが共振状態になることなく測定及び測定結果に基づく駆動装置の駆動制御を行うことができる。
【００６６】
以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、または変更を行うことができる。また、上述した実施形態およびその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
例えば、以上の説明においては、回避周波数帯テーブルにそれぞれ回避周波数帯を特定するために駆動装置の駆動周波数（例えば、第１回避周波数帯データ３４-Ｂ−１＝Ｆ３）を記録していたが、駆動周波数帯、例えば駆動周波数Ｆ３〜Ｆ５のように記録するように構成することも可能である。
【００６７】
また、上述した実施形態では複数の周波数−振動量データを使用して回避周波数帯を設定したが、この方法に限定されない。
例えば、一つの周波数−振動データに基づいて回避周波数帯を設定することも可能である。具体的には、駆動装置の振動を周波数解析した場合に、駆動周波数（回転数）の振動成分が支配的であり他周波数の振動成分が所定値以下と判明している場合、周波数（駆動周波数）−振動量データとして一つにまとめることができる（例えば、図３に示した周波数−振動量データ３３Ｄ−１〜３３Ｄ−ｍを一つにまとめることができる）。
【００６８】
より具体的には、一つにまとめた周波数（駆動周波数）−振動量データは、図３に示した各駆動周波数（Ｆ１、Ｆ２・・・Ｆｍ）の周波数（振動周波数）−振動量データのうち、振動量の最大値を抽出して合成することで作成できる。
【００６９】
このようにして作成された一つの周波数（駆動周波数）−振動量データとヨーセンサの共振特性テーブルとの積ＧＲが閾値Ｖｔｈを超える周波数を回避周波数帯として設定する。このような構成によれば、メモリ２５に格納する周波数−振動量データ量を低減できる上、回避周波数帯設定のための処理量を減らすことができる。
【符号の説明】
【００７０】
１０    駆動システム
１１    駆動制御装置
１２    駆動装置
２１−１、２１−２    ヨーセンサ（ヨーレートセンサ）
２２    ＭＰＵ
２３    駆動回路
２４    モニタ回路
２５    メモリ
３１    メモリ
３２    共振特性テーブル
３３    駆動周波数−印加振動テーブル
３３Ｄ−１〜３３Ｄ−ｍ    周波数−振動量データ
３４    回避周波数帯テーブル
３４−Ａ    センサＩＤデータ
３４−Ｂ−１〜３４−Ｂ−ｎ    第１回避周波数帯データ〜第ｎ回避周波数帯データ
Ｆ１、Ｆ２、…、Ｆｘ、…Ｆｙ、…、Ｆｍ    駆動周波数
ＧＲｘ、ＧＲｙ  積
Ｖｔｈ  閾値
【図１】
2019047632.tif 000003
【図２】
2019047632.tif 000004
【図３】
2019047632.tif 000005
【図４】
2019047632.tif 000006
【図５】
2019047632.tif 000007
【図６】
2019047632.tif 000008
【図７】
2019047632.tif 000009
【図８】
2019047632.tif 000010
【図９】
2019047632.tif 000011