(57)【要約】【課題】車両の電源電圧の一時的な低下に対して好適に対応することができる操舵制御装置を提供する。【解決手段】ＥＣＵ４０は、マイクロコンピュータ４２、プリドライバ４３、インバータ４４を有する。マイクロコンピュータ４２は、プリドライバ４３に対する指令信号Ｓ１を生成する。プリドライバ４３は、マイクロコンピュータ４２による初期設定を通じて動作可能となり、指令信号Ｓ１に基づきインバータ４４に対する駆動信号Ｓ２を生成する。インバータ４４は、駆動信号Ｓ２に基づく動作を通じてバッテリ６２からの直流電力をモータ３１への交流電力に変換する。プリドライバ４３は、バッテリ６２の電圧低下が検出されるとき、異常検出信号Ｓ３をマイクロコンピュータ４２へ送信し、自己の状態を初期設定前の状態にリセットして動作を停止する。マイクロコンピュータ４２は、異常検出信号Ｓ３が受信されるとき、プリドライバ４３の初期設定を再度実行する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵機構に付与される駆動力の発生源であるモータを操舵状態に応じて制御する操舵制御装置であって、
車載される直流電源から供給される直流電力を前記モータへ供給される交流電力に変換する変換回路と、
初期設定が行われることにより動作することが可能となって前記変換回路を駆動させる駆動信号を生成する駆動回路と、
前記駆動回路の初期設定を行ったうえで前記駆動回路に対する指令信号を操舵状態に応じて生成する制御回路と、を備え、
前記駆動回路は、前記直流電源の電圧低下が検出されるとき、異常検出信号を前記制御回路へ送信するとともに、自己の状態を前記初期設定が行われる前の初期状態にリセットすることにより前記駆動信号の生成を停止し、
前記制御回路は、前記異常検出信号が受信されるとき、前記駆動回路の初期設定を再度実行する操舵制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の操舵制御装置において、
前記制御回路は、前記変換回路から前記モータへ供給される電流を監視することにより前記変換回路の異常を検出する異常検出機能、および前記変換回路の異常が検出されるときに前記指令信号の生成を停止するフェイルセーフ機能を有し、
前記制御回路は、前記異常検出信号が受信されることを契機として前記異常検出機能を無効化する一方、前記駆動回路の初期設定を再度実行した後に前記異常検出信号が受信されないことを契機として前記異常検出機能を有効化する操舵制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の操舵制御装置において、
前記駆動回路は、前記直流電源の電圧がしきい値電圧を下回ったとき、前記直流電源の電圧低下を検出する操舵制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
前記制御回路は、前記駆動回路の初期設定を再度実行したにもかかわらず、前記異常検出信号が受信されるとき、直流電源の異常を運転者に報知するべく定められた報知動作を実行する操舵制御装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
前記モータは、前記駆動力として車両の操舵を補助するためのアシスト力を発生するものである操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の操舵機構にモータのトルクをアシスト力として付与することにより操舵の補助を行うＥＰＳ（電動パワーステアリング装置）が存在する。たとえば特許文献１のＥＰＳの制御装置は、制御演算部、ゲート駆動回路（プリドライバ）、モータ駆動回路、および電圧低下監視機能部を有している。制御演算部は、操舵トルクおよび車速に基づき電流指令値を演算する。ゲート駆動回路は、電流指令値に基づきゲート駆動信号を生成する。モータ駆動回路は、ゲート駆動信号に基づき動作することによりモータへ電力を供給する。電圧低下監視機能部は、制御演算部の電源電圧の低下を監視する。電圧低下監視機能部は、電源電圧の低下が検出されるときには制御演算部の動作を停止させる一方、電源電圧が正常状態に復帰したときには制御演算部を再び動作させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１３１４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年では、電源電圧の監視機能を有するプリドライバが存在する。このプリドライバは、電源電圧の低下が検出されるとき、自動的に自己の動作を停止する。ＥＰＳの制御装置として、このタイプのプリドライバを有する構成が採用される場合、つぎのようなことが懸念される。すなわち、何らかの原因により車両電源であるバッテリの電圧が一時的に低下することが考えられる。ＥＰＳには、運転者の操舵負荷を軽減するなどの観点から、バッテリの電圧が回復したときには操舵補助を再開することが要求されることがある。しかし、電源電圧の監視機能を有するプリドライバは、バッテリの電圧低下がたとえ一時的なものであれ、当該電圧の低下を検出することにより自ら動作を停止する。このため、バッテリの電圧が回復したとしても、モータへの給電を再開できないおそれがある。
【０００５】
本発明の目的は、車両の電源電圧の一時的な低下に対して好適に対応することができる操舵制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成し得る操舵制御装置は、車両の操舵機構に付与される駆動力の発生源であるモータを操舵状態に応じて制御することを前提としている。操舵制御装置は、車載される直流電源から供給される直流電力を前記モータへ供給される交流電力に変換する変換回路と、初期設定が行われることにより動作することが可能となって前記変換回路を駆動させる駆動信号を生成する駆動回路と、前記駆動回路の初期設定を行ったうえで前記駆動回路に対する指令信号を操舵状態に応じて生成する制御回路と、を備えている。前記駆動回路は、前記直流電源の電圧低下が検出されるとき、異常検出信号を前記制御回路へ送信するとともに、自己の状態を前記初期設定が行われる前の初期状態にリセットすることにより前記駆動信号の生成を停止する。前記制御回路は、前記異常検出信号が受信されるとき、前記駆動回路の初期設定を再度実行する。
【０００７】
何らかの原因により直流電源の電圧が一時的に低下することが考えられる。この場合、駆動回路が自己の状態を初期状態にリセットすることによって変換回路に対する駆動信号の生成を停止する。モータへの給電が停止するため、モータの動作も停止する。直流電源の電圧低下が一時的なものである場合、直流電源の電圧が回復したとき、再びモータを動作させることが要求されることがある。
【０００８】
この点、上記の構成によれば、初期状態に戻った駆動回路は、制御回路によって初期設定が再度実行されることにより、再び動作することが可能となる。このため、駆動回路は、初期設定が再度実行された後、直流電源の電圧低下が検出されなければ（直流電源の電圧が回復していれば）、制御回路の指令信号に基づいて変換回路に対する駆動信号の生成を再開する。モータへの給電が再開されることにより、モータも再び動作を開始する。このように、操舵制御装置が電源電圧の低下に対して自己の動作を停止する駆動回路を有する場合であれ、車両の電源電圧の一時的な低下に対して好適に対応することができる。
【０００９】
上記の操舵制御装置において、前記制御回路は、前記変換回路から前記モータへ供給される電流を監視することにより前記変換回路の異常を検出する異常検出機能、および前記変換回路の異常が検出されるときに前記指令信号の生成を停止するフェイルセーフ機能を有していてもよい。この場合、前記制御回路は、前記異常検出信号が受信されることを契機として前記異常検出機能を無効化する一方、前記駆動回路の初期設定を再度実行した後に前記異常検出信号が受信されないことを契機として前記異常検出機能を有効化することが好ましい。
【００１０】
直流電源の電圧低下に伴い前記駆動回路が変換回路に対する駆動信号の生成を停止したとき、変換回路の動作も停止する。ここで、制御回路が変換回路の異常検出機能を有する場合、直流電源の電圧低下が瞬断などの一時的なものであっても、制御回路はモータへの給電停止、すなわち変換回路の動作停止を異常として誤検出し、フェイルセーフとして駆動回路に対する指令信号の生成を停止する。このため、制御回路は、駆動回路の初期設定を再度実行した後に直流電源の電圧が回復した場合（駆動回路からの異常検出信号が受信されない場合）であれ、フェイルセーフの観点から、駆動回路に対する指令信号の生成を再開しないおそれがある。
【００１１】
この点、上記の構成によれば、制御回路は、駆動回路からの異常検出信号が受信されるとき、異常検出機能を無効化する。このため、制御回路は、直流電源の一時的な電圧低下に起因する変換回路の動作停止を異常として誤検出することがない。したがって、制御回路は、直流電源の電圧が回復したとき、駆動回路に対する指令信号の生成を再開する。そして駆動回路は、初期設定が再度実行された後、直流電源の電圧低下が検出されなければ、制御回路の指令信号に基づいて変換回路に対する駆動信号の生成を再開する。変換回路からモータへの給電が再開されることにより、モータは再び動作を開始する。ちなみに、制御回路は、駆動回路の初期設定を再度実行した後、駆動回路からの異常検出信号が受信されないことを契機として異常検出機能を有効化する。
【００１２】
上記の操舵制御装置において、前記駆動回路は、前記直流電源の電圧がしきい値電圧を下回ったとき、前記直流電源の電圧低下を検出することが好ましい。
上記の操舵制御装置において、前記制御回路は、前記駆動回路の初期設定を再度実行したにもかかわらず、前記異常検出信号が受信されるとき、直流電源の異常を運転者に報知するべく定められた報知動作を実行することが好ましい。この構成によれば、直流電源における電圧低下などの異常を運転者に報知することにより、運転者に何らかの対応を促すことができる。
【００１３】
上記の操舵制御装置において、前記モータは、前記駆動力として車両の操舵を補助するためのアシスト力を発生するものであることが好ましい。
運転者の操舵負荷を軽減する観点などから、直流電源の電圧が回復したとき、操舵補助を再開することが要求されることがある。上記の構成によれば、こうした要求に答えることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の操舵制御装置によれば、車両の電源電圧の一時的な低下に対して好適に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】操舵制御装置の一実施の形態が搭載される電動パワーステアリング装置の構成図。
【図２】一実施の形態における操舵制御装置（ＥＣＵ）の制御ブロック図。
【図３】一実施の形態においてバッテリの電圧低下が検出されたときのマイクロコンピュータの処理手順を示すフローチャート。
【図４】一実施の形態においてバッテリの電圧低下が検出されたときのプリドライバの処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、操舵制御装置を電動パワーステアリング装置（以下、「ＥＰＳ」という。）の制御装置に具体化した一実施の形態を説明する。
図１に示すように、ＥＰＳ１０は、操舵機構２０、操舵補助機構３０、およびＥＣＵ（電子制御装置）４０を備えている。
【００１７】
操舵機構２０は、ステアリングホイール２１に連結されるステアリングシャフト２２、および車幅方向（図１中の左右方向）に沿って延びる転舵シャフト２３を有している。ステアリングシャフト２２は、ステアリングホイール２１側から順に、コラムシャフト２２ａ、インターミディエイトシャフト２２ｂ、およびピニオンシャフト２２ｃが連結されてなる。ピニオンシャフト２２ｃのピニオン歯は、転舵シャフト２３のラック歯２３ａに噛み合わされている。転舵シャフト２３の両端には、それぞれタイロッド２４，２４を介して左右の転舵輪２５，２５が連結されている。ステアリングホイール２１の回転操作に伴い転舵シャフト２３が直線運動することにより、転舵輪２５，２５の転舵角θｗが変更される。
【００１８】
操舵補助機構３０は、アシスト力（操舵補助力）の発生源であるモータ３１を備えている。モータ３１としては、たとえば三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）のブラシレスモータが採用される。モータ３１は、減速機構３２を介してコラムシャフト２２ａに連結されている。減速機構３２はモータ３１の回転を減速し、当該減速した回転力をコラムシャフト２２ａに伝達する。すなわち、ステアリングシャフト２２にモータ３１のトルクがアシスト力として付与されることにより、運転者のステアリングホイール２１の操作が補助される。
【００１９】
ＥＣＵ４０は、車両に設けられる各種のセンサの検出結果に基づきモータ３１を制御する。センサとしては、たとえば車速センサ５１、トルクセンサ５２および回転角センサ５３が挙げられる。車速センサ５１は車速Ｖを検出する。トルクセンサ５２は、コラムシャフト２２ａに設けられて、ステアリングシャフト２２に付与される操舵トルクτを検出する。回転角センサ５３はモータ３１に設けられて、モータ３１の回転角θｍを検出する。
【００２０】
つぎに、ＥＣＵ４０の構成を説明する。
図２に示すように、ＥＣＵ４０は、電源回路４１、マイクロコンピュータ４２、プリドライバ４３、およびインバータ４４を有している。
【００２１】
電源回路４１は、電源線６１を介して車載のバッテリ６２に接続されている。電源回路４１はバッテリ６２の電圧（たとえば初期電圧あるいは公称電圧である１２Ｖ）をマイクロコンピュータ４２の動作に適した所定の電圧（たとえば５Ｖ）に変換し、当該変換した電圧をマイクロコンピュータ４２へ供給する。また、電源回路４１は、電解コンデンサなどからなるバックアップ回路４１ａを有している。バックアップ回路４１ａは、バッテリ６２から電源回路４１への電力供給が停止した場合に、マイクロコンピュータ４２に対する電力供給を設定時間だけ保持するための回路である。ちなみに、ＥＣＵ４０の外部において、電源線６１上には電源スイッチ６３が設けられている。電源スイッチ６３の操作を通じて電源線６１の導通がオンオフされる。
【００２２】
マイクロコンピュータ４２は、たとえば電源スイッチ６３がオフからオンに切り替えられたとき、プリドライバ４３の初期設定を行う。そのうえでマイクロコンピュータ４２は、モータ３１の駆動制御を通じてアシスト力を発生させるアシスト制御を実行する。マイクロコンピュータ４２は、操舵トルクτおよび車速Ｖに基づきモータ３１に発生させるべき目標アシストトルクを演算する。マイクロコンピュータ４２は、目標アシストトルクに応じた電流指令値を演算し、モータ３１に供給される実際の電流の値を電流指令値に追従させる電流フィードバック制御を実行することにより、プリドライバ４３に対する指令信号Ｓ１（ＰＷＭ信号）を生成する。マイクロコンピュータ４２は、回転角センサ５３を通じて検出されるモータ３１の回転角θｍを使用してモータ３１に対する通電を制御する。ちなみに、モータ３１に供給される実際の電流値は、インバータ４４とモータ３１との間の給電経路に設けられる電流センサ６４を通じて検出される。
【００２３】
マイクロコンピュータ４２は、インバータ４４に対するフェイルセーフ機能として、電流センサ６４を通じてモータ３１の電流値Ｉｍを監視し、この電流値Ｉｍに基づきインバータ４４の異常を検出する。マイクロコンピュータ４２は、たとえばプリドライバ４３に対する指令信号Ｓ１を生成しているにもかかわらず、インバータ４４からモータ３１への給電が行われていない場合、インバータ４４に何らかの異常が発生した旨判定する。マイクロコンピュータ４２は、インバータ４４に異常が発生した旨判定されるとき、フェイルセーフとしてプリドライバ４３に対する指令信号Ｓ１の生成を停止する。これは、インバータ４４に異常が発生した場合、安定してモータ３１を駆動できないおそれがあるからである。
【００２４】
プリドライバ４３は、電源線６５を介してバッテリ６２に接続されている。正確には、電源線６１における電源スイッチ６３と電源回路４１との間には接続点Ｐ１が設けられている。電源線６５は、接続点Ｐ１とプリドライバ４３との間を接続している。プリドライバ４３は、マイクロコンピュータ４２によって初期設定される。プリドライバ４３は、初期設定されることによって動作することが可能となる。設定内容は、プリドライバ４３が動作するうえで必要となる項目であって、たとえばプリドライバ４３の駆動電圧、あるいは各種機能のオンオフなどが挙げられる。プリドライバ４３は、マイクロコンピュータ４２により生成される指令信号Ｓ１に基づき、インバータ４４を動作させるための駆動信号Ｓ２を生成する。
【００２５】
また、プリドライバ４３は、電圧監視回路４３ａを有している。電圧監視回路４３ａは、バッテリ６２の電圧を監視する。プリドライバ４３は、電圧監視回路４３ａを通じてバッテリ６２の電圧の低下が検出されるとき、自己の状態（設定内容）を初期設定が行われる前の初期状態にリセットすることにより動作（駆動信号Ｓ２の生成）を停止する。ここで、プリドライバ４３の初期状態とは、プリドライバ４３が動作するうえで必要となる項目であって、たとえばプリドライバ４３の駆動電圧、あるいは各種機能のオンオフなどが設定されていない状態をいう。電圧監視回路４３ａは、次式（Ａ）で表されるように、バッテリ６２の電圧Ｖｂがしきい値電圧Ｖｔｈよりも小さいとき、バッテリ６２の電圧が低下した旨判定する。しきい値電圧Ｖｔｈは、たとえばインバータ４４を適切に動作させるために必要とされる電圧に基づき設定される。
【００２６】
Ｖｂ＜Ｖｔｈ  …（Ａ）
プリドライバ４３は、バッテリ６２の電圧が低下した旨判定されるとき、その旨示す異常検出信号Ｓ３を生成し、当該生成される異常検出信号Ｓ３をマイクロコンピュータ４２へ送信する。異常検出信号Ｓ３には、バッテリ６２の電圧低下が検出されたこと、およびプリドライバ４３がリセットして初期状態に戻ったことを示す情報が含まれている。
【００２７】
インバータ４４は、引込線６６を介してバッテリ６２に接続されている。正確には、電源線６１におけるバッテリ６２と電源スイッチ６３との間には接続点Ｐ２が設けられている。引込線６６は、接続点Ｐ２とインバータ４４との間を接続している。インバータ４４は、直列に接続された２つのスイッチング素子を基本単位であるアームとして、三相の各相に対応する３つのアームが並列に接続されてなる。スイッチング素子としては、たとえば電界効果型トランジスタ（ＦＥＴ）が使用される。
【００２８】
インバータ４４は、プリドライバ４３により生成される駆動信号Ｓ２に基づいて各相のスイッチング素子がスイッチング動作を行うことにより、バッテリ６２から供給される直流電力を三相交流電力に変換する。インバータ４４を通じて指令信号Ｓ１に応じた電流がモータ３１に供給されることにより、モータ３１は目標アシストトルクに応じたトルクを発生する。モータ３１のトルクは、運転者による操舵を補助するアシスト力として、減速機構３２を介して車両の操舵機構（ここでは、コラムシャフト２２ａ）に付与される。
【００２９】
＜マイクロコンピュータの動作＞
つぎに、バッテリ６２の電圧低下が検出されるときのマイクロコンピュータ４２の動作を説明する。ここでは、モータ３１に対する通電制御が行われている場合に、バッテリ６２の電圧に瞬断が発生した状況を想定する。瞬断時、バックアップ回路４１ａによってマイクロコンピュータ４２への電力供給が継続される。プリドライバ４３は、異常検出信号Ｓ３を生成して動作を停止する。
【００３０】
図３のフローチャートに示すように、マイクロコンピュータ４２は、プリドライバ４３により生成される異常検出信号Ｓ３が受信されるとき（ステップＳ１０１）、インバータ４４に対する異常検出機能を無効化する（ステップＳ１０２）。これは、マイクロコンピュータ４２が、プリドライバ４３の動作停止に伴うインバータ４４の動作停止（モータ３１への給電停止）を異常として誤検出することを抑制するためである。
【００３１】
この後、マイクロコンピュータ４２は、プリドライバ４３の初期設定をやり直すために、プリドライバ４３に対して初期設定指令Ｓ０を送信する（ステップＳ１０３）。初期設定指令Ｓ０は、プリドライバ４３の初期設定を行うための信号であって、プリドライバ４３が動作するうえで必要となる設定情報が含まれている。
【００３２】
つぎに、マイクロコンピュータ４２は、プリドライバ４３からの異常検出信号Ｓ３が受信されるかどうかを判定する（ステップＳ１０４）。
マイクロコンピュータ４２は、異常検出信号Ｓ３が受信されるとき（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、定められた異常報知を実行する（ステップＳ１０５）。これは、プリドライバ４３の初期設定をやり直したにもかかわらずプリドライバ４３は依然として動作を停止した状態であることから、バッテリ６２の電圧低下は一時的な事象ではないおそれがあるから、またはプリドライバ４３自体やその周辺回路に異常（たとえば電源線６５の断線）が発生しているおそれがあるからである。マイクロコンピュータ４２は、異常報知動作として、たとえば車室内の警告灯を点灯させたり、スピーカを通じて警告音を発生させたりする。これにより、運転者に異常が報知される。ちなみに、この場合にはモータ３１への給電が停止されているため、操舵の補助は行われない。
【００３３】
マイクロコンピュータ４２は、先のステップＳ１０４において、異常検出信号Ｓ３が受信されないとき（ステップＳ１０４でＮＯ）、インバータ４４に対する異常検出機能を有効化する（ステップＳ１０６）。これは、瞬断から復帰してバッテリ６２の電圧が回復するとともに、プリドライバ４３の初期設定がやり直されることにより、プリドライバ４３が正常に動作を開始したと考えられるからである。プリドライバ４３が正常に動作を開始することにより、モータ３１への給電、ひいては操舵の補助が再開される。
【００３４】
＜プリドライバの動作＞
つぎに、バッテリ６２の電圧低下が検出されるときのプリドライバ４３の動作を説明する。ここでも、モータ３１に対する通電制御が行われている場合に、バッテリ６２の電圧に瞬断が発生した状況を想定する。
【００３５】
図４のフローチャートに示すように、プリドライバ４３は、バッテリ６２の電圧低下が検出されるとき（ステップＳ２０１）、異常検出信号Ｓ３をマイクロコンピュータ４２へ送信し（ステップＳ２０２）、自己の状態を初期設定が行われる前の初期状態にリセットする（ステップＳ２０３）。これにより、プリドライバ４３は動作、すなわち駆動信号Ｓ２の生成を停止する。
【００３６】
つぎに、プリドライバ４３において、マイクロコンピュータ４２からの初期設定指令Ｓ０が受信されるとき（ステップＳ２０４）、当該受信される初期設定指令Ｓ０に基づく再度の初期設定が行われる（ステップＳ２０５）。これにより、プリドライバ４３は再び起動（動作を開始）する。
【００３７】
つぎに、プリドライバ４３は、バッテリ６２の電圧低下が検出されるかどうかを判定する（ステップＳ２０６）。
プリドライバ４３は、バッテリ６２の電圧低下が検出されるとき（ステップＳ２０６でＹＥＳ）、バッテリ６２の電圧低下が一時的なものではないおそれがあるとして、バッテリ６２の電圧の異常を確定し（ステップＳ２０７）、異常検出信号Ｓ３をマイクロコンピュータ４２へ送信する（ステップＳ２０８）。この後、プリドライバ４３は、再び自己の状態を初期状態にリセットし（ステップＳ２０９）、処理を終了する。これにより、プリドライバ４３は動作、すなわち駆動信号Ｓ２の生成を停止する。
【００３８】
これに対し、プリドライバ４３は、先のステップＳ２０６において、バッテリ６２の電圧低下が検出されないとき（ステップＳ２０６でＮＯ）、動作を再開し（ステップＳ２１０）、処理を終了する。すなわち、プリドライバ４３は、マイクロコンピュータ４２により生成される指令信号Ｓ１に基づき、インバータ４４に対する駆動信号Ｓ２の生成を再開する。これにより、モータ３１への給電が再び開始される。
【００３９】
＜実施の形態の効果＞
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）プリドライバ４３は、バッテリ６２の電圧の低下が検出されるとき、異常検出信号Ｓ３をマイクロコンピュータ４２へ送信するとともに、自己の状態を初期設定が行われる前の初期状態にリセットして動作を停止する。マイクロコンピュータ４２は、プリドライバ４３からの異常検出信号Ｓ３が受信されるとき、プリドライバ４３の初期設定をやり直す。プリドライバ４３は、自己の再初期設定が完了した後、バッテリ６２の電圧の低下が検出されないとき、動作を再開する。すなわち、プリドライバ４３は、マイクロコンピュータ４２からの指令信号Ｓ１に基づいてインバータ４４に対する駆動信号Ｓ２を再び生成し始める。したがって、ＥＣＵ４０がバッテリ６２の電圧の低下に対して自己の動作を停止するプリドライバ４３を有する場合であれ、バッテリ６２の電圧が一時的な低下から回復したとき、モータ３１を再び動作させることができる。
【００４０】
（２）マイクロコンピュータ４２は、プリドライバ４３からの異常検出信号Ｓ３が受信されるとき、インバータ４４に対する異常検出機能（インバータ４４からモータ３１へ供給される電流値Ｉｍの監視機能）を無効化する。マイクロコンピュータ４２は、初期設定指令Ｓ０を送信した後、異常検出信号Ｓ３が受信されなくなったとき、インバータ４４に対する異常検出機能を有効化する。このため、マイクロコンピュータ４２が、バッテリ６２の電圧の一時的な低下に起因するインバータ４４の動作停止（モータ３１への給電停止）を、インバータ４４の異常として誤って判定することを抑制することができる。
【００４１】
プリドライバ４３がバッテリ６２の電圧低下を検出したとき、プリドライバ４３は駆動信号Ｓ２の生成を停止するため、インバータ４４の動作も停止する。このため、マイクロコンピュータ４２の異常検出機能が有効化されている場合、マイクロコンピュータ４２は、指令信号Ｓ１を生成しているにも関わらずモータ３１へ給電されていないことに基づき、インバータ４４に異常が発生した旨誤って判定し、フェイルセーフとしてアシスト制御の実行（指令信号Ｓ１の生成）を停止するおそれがある。この場合、バッテリ６２の電圧が回復した場合であれ、マイクロコンピュータ４２はアシスト制御の実行を再開しない。したがって、プリドライバ４３により異常検出信号Ｓ３が生成される状況である場合、瞬断などの一時的な電圧低下であることも考えられることから、マイクロコンピュータ４２の異常検出機能を一時的に無効化することが好ましい。
【００４２】
（３）マイクロコンピュータ４２は、初期設定指令Ｓ０の送信を通じてプリドライバ４３の初期設定をやり直したにもかかわらず、異常検出信号Ｓ３が受信されるとき、定められた異常報知動作を実行する。異常報知動作を通じて異常が発生したことを運転者に伝えることにより、運転者に何らかの対応を促すことができる。
【００４３】
（４）プリドライバ４３は、バッテリ６２の電圧Ｖｂがしきい値電圧Ｖｔｈを下回ったとき、バッテリ６２の電圧低下を検出する。このようにすれば、プリドライバ４３は、しきい値電圧Ｖｔｈを基準として適切にバッテリ６２の電圧低下を検出することができる。
【００４４】
（５）ＥＰＳ１０には、瞬断などの一時的な電圧低下から復帰した後、モータ３１の駆動を再開してアシスト力を発生することが要求される。本実施の形態のＥＣＵ４０によれば、バッテリ６２の電圧が一時的な低下から復帰したとき、モータ３１を再び動作させることができる。このため、ＥＣＵ４０はＥＰＳ１０に好適である。
【００４５】
＜他の実施の形態＞
なお、本実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・プリドライバ４３は、図４のフローチャートにおけるステップＳ２０５において、再初期設定が行われた後、バッテリ６２の電圧低下が検出されるとき（ステップＳ２０６でＹＥＳ）、即時にバッテリ６２の電圧の異常を確定したが、つぎのようにしてもよい。たとえば、プリドライバ４３は、図４のステップＳ２０６の判定処理が実行された時点を基準として、所定のしきい値時間だけバッテリ６２の電圧低下が継続するとき、バッテリ６２の電圧の異常を確定する。
【００４６】
・プリドライバ４３は、図４のフローチャートにおけるステップＳ２０５において、再初期設定が行われた後、バッテリ６２の電圧の低下が検出されないとき（ステップＳ２０６でＮＯ）、即時に動作を再開したが、つぎのようにしてもよい。たとえば、プリドライバ４３は、図４のステップＳ２０６の判定処理が実行された時点を基準として、所定のしきい値時間だけバッテリ６２の電圧低下が検出されないとき、動作を再開する。
【００４７】
・マイクロコンピュータ４２は、図３のフローチャートにおけるステップＳ１０３において初期設定指令Ｓ０を送信した後、プリドライバ４３からの異常検出信号Ｓ３が受信されるとき（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、即時に異常報知を行ったが、つぎのようにしてもよい。たとえば、マイクロコンピュータ４２は、ステップＳ１０３において初期設定指令Ｓ０を送信した後、異常検出信号Ｓ３が受信されるとき（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、所定のしきい値回数だけ初期設定指令Ｓ０の送信（ステップＳ１０３）、および異常検出信号Ｓ３の受信判定（ステップＳ１０４）を繰り返す。マイクロコンピュータ４２は、しきい値回数だけプリドライバ４３の初期設定をやり直したにもかかわらず、異常検出信号Ｓ３が受信されるとき、異常報知を行う（ステップＳ１０５）。
【００４８】
・マイクロコンピュータ４２として、プリドライバ４３においてバッテリ６２の電圧の異常が確定されたとき、異常報知を行わない構成を採用してもよい。この場合、マイクロコンピュータ４２が実行する処理として、図３のフローチャートにおけるステップＳ１０５の処理を割愛することができる。すなわち、マイクロコンピュータ４２は、ステップＳ１０４において異常検出信号Ｓ３を受信した旨判定されるとき（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、異常報知を行うことなく処理を終了する。
【００４９】
・異常報知動作は、プリドライバ４３のリセットと関係なく実行されるものであってもよい。この場合、ＥＣＵ４０におけるマイクロコンピュータ４２以外の部分が異常報知動作を行ってもよい。
【００５０】
・マイクロコンピュータ４２として、インバータ４４に対する異常検出機能を割愛した構成を採用してもよい。この場合、マイクロコンピュータ４２が実行する処理として、図３のフローチャートにおけるステップＳ１０２，Ｓ１０６の処理を割愛することができる。すなわち、マイクロコンピュータ４２は、ステップＳ１０１においてプリドライバ４３からの異常検出信号Ｓ３を受信した後、ステップＳ１０３へ処理を移行して初期設定指令Ｓ０をプリドライバ４３へ送信する。また、マイクロコンピュータ４２は、ステップＳ１０４の判定処理において異常検出信号Ｓ３が受信されない旨判定されるとき（ステップＳ１０４でＮＯ）、そのまま処理を終了する。
【００５１】
・本実施の形態では、ＥＣＵ４０の搭載先として、モータ３１のトルクをステアリングシャフト２２（コラムシャフト２２ａ）に伝達するタイプの操舵装置を例に挙げたが、たとえばモータのトルクを転舵シャフト２３に伝達するタイプの操舵装置であってもよい。
【００５２】
・本実施の形態では、操舵制御装置を電動パワーステアリング装置のＥＣＵ４０に具体化したが、ステアリングホイールと転舵輪との間の動力伝達を分離した、いわゆるステアバイワイヤ方式の操舵装置の制御装置に具体化してもよい。このタイプの操舵装置は、ステアリングシャフトに付与される操舵反力の発生源である反力モータ、および転舵輪を転舵させる転舵力の発生源である転舵モータを有している。制御装置は、反力モータに対する通電制御を通じて操舵反力を発生させる反力制御を実行する。また、制御装置は、転舵モータに対する通電制御を通じて転舵輪を転舵させる転舵制御を実行する。
【符号の説明】
【００５３】
２０…操舵機構、３１…モータ、４０…ＥＣＵ（操舵制御装置）、４２…マイクロコンピュータ（制御回路）、４３…プリドライバ（駆動回路）、４４…インバータ（変換回路）、６２…バッテリ（直流電源）、Ｓ１…指令信号、Ｓ２…駆動信号、Ｓ３…異常検出信号、Ｖｔｈ…しきい値電圧。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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