(57)【要約】【課題】運転者に煩わしく感じられ難い発光スポットの提示が可能な情報提示装置の提供。【解決手段】ＨＣＵは、運転者が注意すべきリスク対象を検出する周辺監視システムを搭載した車両において、運転者の前方に設けられた線状発光領域５２の発光を制御し、リスク対象の方向を運転者に提示する情報提示装置として機能する。ＨＣＵは、車両の速度情報及び舵角情報を取得し、車両の予定走行軌跡ＰＰを推定する。さらにＨＣＵは、リスク対象の相対的な位置情報を取得し、予定走行軌跡ＰＰに対するリスク対象の左右の位置に基づき、線状発光領域５２に発光表示される発光スポット５１の位置を決定する。但し、車両の走行速度が低速閾値未満である場合には、予定走行軌跡ＰＰに替えて、車両の向きに対するリスク対象の左右の位置に基づき、発光スポット５１の位置が決定される。【選択図】図５
2019045901.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が注意すべきリスク対象を検出する周辺監視装置（３０）を搭載した車両において、前記運転者の前方に設けられた発光領域（５２）の発光を制御し、前記リスク対象の方向を前記運転者に提示する情報提示装置であって、
前記車両の速度情報及び舵角情報を取得する車両情報取得部（Ｓ１０３）と、
前記周辺監視装置にて検出された前記リスク対象の相対的な位置情報を取得する監視情報取得部（Ｓ１０２）と、
前記舵角情報を少なくとも用いて、前記車両の予定走行軌跡（ＰＰ）を推定する軌跡推定部（Ｓ１０５）と、
前記予定走行軌跡に対する前記リスク対象の左右の位置に基づき、前記発光領域に発光表示される発光スポットの位置を決定する発光制御部（Ｓ１１０）と、を備え、
前記発光制御部は、前記速度情報の示す走行速度が低速閾値未満である場合に、前記舵角情報を用いた前記予定走行軌跡に替えて、前記車両の向きに対する前記リスク対象の左右の位置に基づき、前記発光スポットの位置を決定する情報提示装置。
【請求項２】
運転者が注意すべきリスク対象を検出する周辺監視装置（３０）を搭載した車両において、前記運転者の前方に設けられた発光領域（５２）の発光を制御し、前記リスク対象の方向を前記運転者に提示する情報提示装置であって、
前記車両に搭載された方向指示器（２３）の作動情報を取得する車両情報取得部（Ｓ２０３）と、
前記周辺監視装置にて検出された前記リスク対象の相対的な位置情報を取得する監視情報取得部（Ｓ２０２）と、
前記位置情報を少なくとも用いて、前記リスク対象についてのリスクレベルを算出し、前記リスクレベルがリスク閾値を超えるか否かを判定するリスク判定部（Ｓ２０８，Ｓ２０９）と、
前記リスクレベルがリスク閾値を超える前記リスク対象の前記位置情報に基づいて、前記発光領域に発光表示される発光スポットの位置を決定する発光制御部（Ｓ２１０）と、を備え、
前記リスク判定部は、前記方向指示器がオン状態とされた場合には、前記方向指示器がオフ状態である場合と比較して、前記リスク閾値を上げる（Ｓ２０６）情報提示装置。
【請求項３】
前記発光制御部は、前記方向指示器がオン状態とされた後、前記車両の予定進路に対して内周側に前記リスク対象が検出されている場合、前記車両の向きに対する前記リスク対象の左右の位置に基づき、前記発光スポットの位置を決定する請求項２に記載の情報提示装置。
【請求項４】
前記発光制御部は、前記方向指示器がオン状態とされた後、前記車両の予定進路に対して外周側に前記リスク対象が検出されている場合、前記リスク対象を示す前記発光スポットを、前記発光領域の中央位置（５３ｃ）に一旦表示させる請求項２又は３に記載の情報提示装置。
【請求項５】
運転者が注意すべきリスク対象を検出する周辺監視装置（３０）を搭載した車両において、前記運転者の前方に設けられた発光領域（５２）の発光を制御し、前記リスク対象の方向を前記運転者に提示する情報提示装置であって、
前記周辺監視装置にて検出された前記リスク対象の相対的な位置情報を少なくとも含む監視情報を取得する監視情報取得部（Ｓ３０２）と、
前記位置情報を少なくとも用いて、前記リスク対象についてのリスクレベルを算出し、前記リスクレベルがリスク閾値を超えるか否かを判定するリスク判定部（Ｓ３０５，Ｓ３０６）と、
前記リスクレベルがリスク閾値を超える前記リスク対象の前記位置情報に基づいて前記発光領域に発光表示される発光スポットの位置を決定する発光制御部（Ｓ３０７）と、を備え、
前記発光制御部は、前記発光スポットによって報知中の前記リスク対象が選定から外れた後も、前記発光スポットの発光表示を予め規定された猶予時間継続する（Ｓ３０９）情報提示装置。
【請求項６】
前記リスク判定部は、前記車両の進行方向に対象閾値を超える数の前記リスク対象が存在する場合には、前記対象閾値以下の前記リスク対象しか存在しない場合と比較して、前記リスク閾値を上げる請求項２〜５のいずれか一項に記載の情報提示装置。
【請求項７】
前記発光制御部は、前記リスク対象に対して算出された前記リスクレベルが高くなるほど、前記リスク対象を報知する前記発光スポットを誘目性の高い態様で表示させる請求項２〜６のいずれか一項に記載の情報提示装置。
【請求項８】
前記発光制御部は、前記発光領域の中央位置（５３ｃ）、前記運転者から見て前記中央位置の左側に規定された左位置（５３ａ）、及び前記運転者から見て前記中央位置の右側に規定された右位置（５３ｂ）の中から、前記発光スポットの表示位置を決定する請求項１〜７のいずれか一項に記載の情報提示装置。
【請求項９】
前記発光制御部は、前記車両の左右両側に前記リスク対象がそれぞれ存在する場合に、前記左位置及び前記右位置の両方に前記発光スポットを表示させる請求項８に記載の情報提示装置。
【請求項１０】
前記位置情報に基づき、前記車両からの前記リスク対象までの距離が離間閾値を超えるか否かを判定する距離判定部（Ｓ４０８）、をさらに備え、
前記発光制御部は、前記リスク対象までの距離が前記離間閾値を超える場合に、前記車両に対する前記リスク対象の左右の相対位置に係らず、前記リスク対象を示す前記発光スポットの表示位置を前記中央位置に決定し、前記リスク対象までの距離が離間距離以下となった場合に、前記車両に対する前記リスク対象の左右の相対位置に合わせて前記発光スポットの表示位置を前記中央位置から左右に遷移させる請求項８又は９に記載の情報提示装置。
【請求項１１】
運転者が注意すべきリスク対象を検出する周辺監視装置（３０）を搭載した車両において、前記運転者の前方に設けられた発光領域（５２）の発光を制御し、前記リスク対象の方向を前記運転者に提示する情報提示装置であって、
前記周辺監視装置にて検出された前記リスク対象の相対的な位置情報を取得する監視情報取得部（Ｓ４０２）と、
前記位置情報に基づき、前記車両からの前記リスク対象までの距離が離間閾値を超えるか否かを判定する距離判定部（Ｓ４０８）と、
前記リスク対象までの距離が前記離間閾値を超える場合に、前記車両に対する前記リスク対象の左右の相対位置に係らず、前記リスク対象を示す発光スポットの表示位置を前記発光領域の中央位置（５３ｃ）に決定し（Ｓ４０９）、前記リスク対象までの距離が離間距離以下となった場合に、前記車両に対する前記リスク対象の左右の相対位置に合わせて前記発光スポットの表示位置を前記中央位置から左右に遷移させる発光制御部（Ｓ４１０）と、を備える情報提示装置。
【請求項１２】
前記車両の速度情報を取得する車両情報取得部（Ｓ４０３）、をさらに備え、
前記発光制御部は、前記速度情報の示す走行速度が低速閾値未満であり、且つ、前記リスク対象までの距離が前記離間閾値を超える場合に、前記車両に対する前記リスク対象の左右の相対位置に係らず、前記リスク対象を示す前記発光スポットの表示位置を前記中央位置に決定する請求項１１に記載の情報提示装置。
【請求項１３】
前記発光制御部は、前記車両の進行方向に対象閾値を超える数の前記リスク対象が存在する場合に、前記中央位置には前記発光スポットを表示させない請求項８〜１２のいずれか一項に記載の情報提示装置。
【請求項１４】
前記発光制御部は、前記リスク対象の移動に追従させて前記中央位置から左右に遷移させた前記発光スポットを、前記中央位置に再び戻す制御を禁止する請求項８〜１３のいずれか一項に記載の情報提示装置。
【請求項１５】
前記発光領域は、前記車両の幅方向に沿って延伸するよう規定されており、
前記発光制御部は、前記リスク対象の移動に追従させて、前記発光スポットを前記リスク対象の移動方向に延伸させる請求項１〜１４のいずれか一項に記載の情報提示装置。
【請求項１６】
前記発光制御部は、前記車両に対して右側に位置して右方向に移動する前記リスク対象、及び前記車両に対して左側に位置して左方向に移動する前記リスク対象の前記発光スポットによる報知を中止する請求項１〜１５のいずれか一項に記載の情報提示装置。
【請求項１７】
前記リスク対象の位置が前記車両の走行可能な走行可能領域であるか否かを判定する領域判定部（７７）、をさらに備え、
前記発光制御部は、前記リスク対象が前記走行可能領域の外に存在すると前記領域判定部にて判定された場合、前記リスク対象を報知するための前記発光スポットの表示を中止する請求項１〜１６のいずれか一項に記載の情報提示装置。
【請求項１８】
前記車両の周囲の照度情報を取得する照度取得部（Ｓ６０１，Ｓ７０１）、をさらに備え、
前記発光制御部は、前記照度取得部にて取得された前記照度情報に基づき、前記車両の周囲の照度が高くなるに従って前記発光スポットの発光輝度を高く調整する（Ｓ６０２）請求項１〜１７のいずれか一項に記載の情報提示装置。
【請求項１９】
前記運転者から見た前記リスク対象が逆光の状態であるか否かを判定する逆光判定部（Ｓ７０２）、をさらに備え、
前記発光制御部は、前記逆光判定部にて逆光の状態であると判定された場合に、逆光の状態でないと判定された場合よりも、前記発光スポットを強調した態様で表示させる（Ｓ７０４）請求項１〜１８のいずれか一項に記載の情報提示装置。
【請求項２０】
前記発光制御部は、左側通行の道路環境において、前記車両の前方を左側から右側に横断している前記リスク対象を報知する前記発光スポットよりも、右側から左側に横断している前記リスク対象を報知する前記発光スポットを、強調した態様で表示する請求項１〜１９のいずれか一項に記載の情報提示装置。
【請求項２１】
前記発光制御部は、右側通行の道路環境において、前記車両の前方を右側から左側に横断している前記リスク対象を報知する前記発光スポットよりも、左側から右側に横断している前記リスク対象を報知する前記発光スポットを、強調した態様で表示する請求項１〜２０のいずれか一項に記載の情報提示装置。
【請求項２２】
前記周辺監視装置にて検出された情報に基づき、前記リスク対象の種別を判定する種別判定部（７５）、をさらに備え、
前記発光制御部は、前記種別判定部にて判定された前記リスク対象の種別に応じて、前記発光スポットの発光態様を変更する請求項１〜２１のいずれか一項に記載の情報提示装置。
【請求項２３】
前記発光制御部は、前記車両の進行方向に対象閾値を超える数の前記リスク対象が存在する場合には、前記対象閾値以下の前記リスク対象しか存在しない場合と比較して、前記発光スポットを誘目性の低い態様で発光させる請求項１〜２２のいずれか一項に記載の情報提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、リスク対象の方向を運転者に提示する情報提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１には、運転者が注意すべきリスク対象を検出する周辺監視装置と共に車両に搭載された情報提示装置が開示されている。この情報提示装置は、車両の幅方向に沿って延伸するよう規定された発光領域に表示させた発光スポットにより、歩行者等のリスク対象の方向を運転者に通知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１９７４０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、特許文献１に示す情報提示装置では、車両の遭遇しているシーンによっては、運転者から見た発光スポットの方向がリスク対象の方向と異なる状況が生じ得た。又は、リスク対象の方向を正しく提示しようとするあまり、発光スポットの位置が頻繁に変化する状況が生じ得た。これらのような状況では、発光スポットの発光表示は、運転者に煩わしさを与えてしまう虞があった。
【０００５】
本開示は、運転者に煩わしく感じられ難い発光スポットの提示が可能な情報提示装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、運転者が注意すべきリスク対象を検出する周辺監視装置（３０）を搭載した車両において、運転者の前方に設けられた発光領域（５２）の発光を制御し、リスク対象の方向を運転者に提示する情報提示装置であって、車両の速度情報及び舵角情報を取得する車両情報取得部（Ｓ１０３）と、周辺監視装置にて検出されたリスク対象の相対的な位置情報を取得する監視情報取得部（Ｓ１０２）と、舵角情報を少なくとも用いて、車両の予定走行軌跡（ＰＰ）を推定する軌跡推定部（Ｓ１０５）と、予定走行軌跡に対するリスク対象の左右の位置に基づき、発光領域に発光表示される発光スポットの位置を決定する発光制御部（Ｓ１１０）と、を備え、発光制御部は、速度情報の示す走行速度が低速閾値未満である場合に、舵角情報を用いた予定走行軌跡に替えて、車両の向きに対するリスク対象の左右の位置に基づき、発光スポットの位置を決定する情報提示装置とされる。
【０００７】
この態様では、車両が低速域値未満の低速で走行している場合、発光スポットの位置は、舵角情報を用いた予定走行軌跡に替えて、車両の向きに対するリスク対象の左右の位置に基づき、決定される。故に、低速で運転者が大きな操舵操作を行った状況でも、運転者から見た発光スポットの方向は、リスク対象の方向と大きく異ならない。以上によれば、発光スポットによるリスク対象の提示は、運転者に煩わしく感じられ難くなる。
【０００８】
また開示された一つの態様は、運転者が注意すべきリスク対象を検出する周辺監視装置（３０）を搭載した車両において、運転者の前方に設けられた発光領域（５２）の発光を制御し、リスク対象の方向を運転者に提示する情報提示装置であって、車両に搭載された方向指示器（２３）の作動情報を取得する車両情報取得部（Ｓ２０３）と、周辺監視装置にて検出されたリスク対象の相対的な位置情報を取得する監視情報取得部（Ｓ２０２）と、位置情報を少なくとも用いて、リスク対象についてのリスクレベルを算出し、リスクレベルがリスク閾値を超えるか否かを判定するリスク判定部（Ｓ２０８，Ｓ２０９）と、リスクレベルがリスク閾値を超えるリスク対象の位置情報に基づいて、発光領域に発光表示される発光スポットの位置を決定する発光制御部（Ｓ２１０）と、を備え、リスク判定部は、方向指示器がオン状態とされた場合には、方向指示器がオフ状態である場合と比較して、リスク閾値を上げる（Ｓ２０６）情報提示装置とされる。
【０００９】
この態様では、車両の方向指示器がオン状態とされた場合、リスク対象を選定するリスク閾値が上げられる。故に、車両が右左折するシーン又は車線変更するシーン等では、リスクレベルの高くないリスク対象は、発光スポットによって提示されなくなる。こうした制御であれば、リスク対象の左右の相対位置が変動し易い状況にて、リスク対象と大きく異なる方向に発光スポットを表示させてしまう事態は、回避される。したがって、発光スポットによるリスク対象の提示は、運転者に煩わしく感じられ難くなる。
【００１０】
また開示された一つの態様は、運転者が注意すべきリスク対象を検出する周辺監視装置（３０）を搭載した車両において、運転者の前方に設けられた発光領域（５２）の発光を制御し、リスク対象の方向を運転者に提示する情報提示装置であって、周辺監視装置にて検出されたリスク対象の相対的な位置情報を少なくとも含む監視情報を取得する監視情報取得部（Ｓ３０２）と、位置情報を少なくとも用いて、リスク対象についてのリスクレベルを算出し、リスクレベルがリスク閾値を超えるか否かを判定するリスク判定部（Ｓ３０５，Ｓ３０６）と、リスクレベルがリスク閾値を超えるリスク対象の位置情報に基づいて発光領域に発光表示される発光スポットの位置を決定する発光制御部（Ｓ３０７）と、を備え、発光制御部は、発光スポットによって報知中のリスク対象が選定から外れた後も、発光スポットの発光表示を予め規定された猶予時間継続する（Ｓ３０９）情報提示装置とされる。
【００１１】
この態様では、周辺監視装置の性能不足又は車両及びリスク対象の間の遮蔽物の存在等に起因し、リスク対象が継続して存在しているにも係らず、当該リスク対象を検出困難な状況が一時的に生じても、発光スポットは、消されることなく発光表示され続ける。そして、周辺監視装置がリスク対象を検出可能な状態に回復すれば、発光スポットは、継続的に表示された状態を維持する。以上によれば、不正確な監視情報の影響で発光スポットが頻繁に点滅する事態は、防がれ得る。したがって、発光スポットによるリスク対象の提示は、運転者に煩わしく感じられ難くなる。
【００１２】
また開示された一つの態様は、運転者が注意すべきリスク対象を検出する周辺監視装置（３０）を搭載した車両において、運転者の前方に設けられた発光領域（５２）の発光を制御し、リスク対象の方向を運転者に提示する情報提示装置であって、周辺監視装置にて検出されたリスク対象の相対的な位置情報を取得する監視情報取得部（Ｓ４０２）と、位置情報に基づき、車両からのリスク対象までの距離が離間閾値を超えるか否かを判定する距離判定部（Ｓ４０８）と、リスク対象までの距離が離間閾値を超える場合に、車両に対するリスク対象の左右の相対位置に係らず、リスク対象を示す発光スポットの表示位置を発光領域の中央位置（５３ｃ）に決定し（Ｓ４０９）、リスク対象までの距離が離間距離以下となった場合に、車両に対するリスク対象の左右の相対位置に合わせて発光スポットの表示位置を中央位置から左右に遷移させる発光制御部（Ｓ４１０）と、を備える情報提示装置とされる。
【００１３】
この態様では、車両からのリスク対象までの距離が離間閾値以上である場合、発光領域の中央位置に発光スポットが表示される。故に、車両がカーブを走行するシーン又は低速で障害物を避けながら走行するシーン等にて、発光スポットの位置が左右に頻繁に変化してしまう事態は、防がれ得る。したがって、発光スポットによるリスク対象の提示は、運転者に煩わしく感じられ難くなる。
【００１４】
尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】車両における運転席周辺のレイアウトを示す図である。
【図２】車両に搭載された外界センサ等の配置を示す図である。
【図３】情報提示に関連する電気的構成の全体像を示すブロック図である。
【図４】発光装置の構成を示すブロック図である。
【図５】低速で障害物を回避するシーンでの情報提示を示す図である。
【図６】図５に示すシーンに好適な情報提示処理を示すフローチャートである。
【図７】走行可能領域外に歩行者がいる場合の情報提示を示す図である。
【図８】運転者の状態に応じて発光スポットの発光態様を変更する一例を示す図である。
【図９】十字路にて左折するシーンでの情報提示を示す図である。
【図１０】Ｔ字路にて左折するシーンでの情報提示を示す図である。
【図１１】レーンチェンジを行うシーンでの情報提示を示す図である。
【図１２】十字路にて左折するシーンでの情報提示を示す図である。
【図１３】十字路にて左折するシーンでの情報提示を示す図である。
【図１４】図９〜図１３に示すシーンに好適な情報提示処理を示すフローチャートである。
【図１５】遮蔽物が存在するシーンでの情報提示を示す図である。
【図１６】図１５に示すシーンに好適な情報提示処理を示すフローチャートである。
【図１７】遠方に歩行者がいるシーンでの情報提示を示す図である。
【図１８】遠方に歩行者がいるシーンでの情報提示を示す図である。
【図１９】低速で障害物を回避するシーンでの情報提示を示す図である。
【図２０】図１９等に示すシーンに好適な情報提示処理を示すフローチャートである。
【図２１】発光スポットによる情報提示を中止するシーンの一例を示す図である。
【図２２】図２１に示すシーンに好適な情報提示処理を示すフローチャートである。
【図２３】車両の前方を歩行者が横切るシーンでの情報提示を示す図である。
【図２４】前方の左右両側に歩行者がいるシーンでの情報提示を示す図である。
【図２５】リスク対象の移動の有無に応じて発光スポットの態様を変更する一例を示す図である。
【図２６】左側から接近する歩行者に対する情報提示と、右側から接近する歩行者に対する情報提示とを比較して示す図である。
【図２７】輝度調整処理を示すフローチャートである。
【図２８】逆光補正処理を示すフローチャートである。
【図２９】変形例１による情報提示を示す図である。
【図３０】変形例２による情報提示を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１〜図３に示す本開示の一実施形態において、情報提示装置の機能は、ＨＣＵ（HMI（Human Machine Interface）Control Unit）６０によって実現されている。ＨＣＵ６０は、車両に搭載された複数の電子制御ユニットのうちの一つであって、車載ネットワークに接続された複数のノードのうちの一つである。ＨＣＵ６０は、車載ネットワークを通じて、車両システム２０及び周辺監視システム３０と電気的に接続されている。
【００１７】
車両システム２０には、車両に搭載された複数の電子制御ユニット、車両の状態を検出する種々の車載センサ２１、及び車両の外部と通信する通信機器等が含まれている。車載センサ２１は、例えば車速センサ、ヨーレートセンサ及び操舵角センサ等である。車両システム２０は、例えば車両の走行速度を示す速度情報、ステアリングホイールの操舵方向及び操舵量を示す舵角情報、並びに方向指示器の作動状態を示す作動情報等を、ＨＣＵ６０に提供可能である。さらに車両システム２０は、衛星測位システムの測位信号に基づく車両の位置情報、並びに車両の周囲及び進行方向の地図情報、ドライバモニタ２６による運転者の状態情報（以下、「運転者情報」）等を、ＨＣＵ６０に提供可能である。
【００１８】
周辺監視システム３０は、フロントカメラユニット３２、レーダユニット３３及びライダユニット３４等の外界センサと、情報統合ＥＣＵ３１とを備えている。周辺監視システム３０は、運転者が注意すべきリスク対象を、車両の周囲、特に車両の数メートルから数十メートル前方の範囲から検出する。周辺監視システム３０は、歩行者、人間以外の動物、自転車、オートバイ、及び他の車両のような移動物体、並びに路上の落下物等の静止物体を、リスク対象として検出可能である。さらに周辺監視システム３０は、交通信号、ガードレール、縁石、道路標識、道路標示、区画線、及び樹木等の静止物体も検出可能である。
【００１９】
フロントカメラユニット３２は、例えば車両の室内にて、バックミラー近傍に設置されている。フロントカメラユニット３２は、単眼式又は複眼式のカメラであって、車両の進行方向に向けられている。フロントカメラユニット３２は、車両の前方領域を連続的に撮影することにより、上述の移動物体及び静止物体を写した画像データを生成可能である。加えてフロントカメラユニット３２は、移動物体及び静止物体を適切な露出で撮影できるよう、絞り、シャッター速度、ＩＳＯ感度等の制御値を、車両の周囲の照度に合わせて随時調整する。フロントカメラユニット３２は、前方領域の画像データ及び露出の制御情報を情報統合ＥＣＵ３１に出力する。
【００２０】
レーダユニット３３は、例えば車両のフロント部に設置されている。レーダユニット３３は、７７ＧＨｚ帯のミリ波を送信アンテナから車両の進行方向へ向けて放出し、進行方向の移動物体及び静止物体等で反射されたミリ波を、受信アンテナによって受信する。レーダユニット３３は、受信信号に基づく走査結果を情報統合ＥＣＵ３１に逐次出力する。
【００２１】
ライダユニット３４は、例えば車両のフロント部にて、レーダユニット３３の下方に設置されている。ライダユニット３４は、車両の進行方向へ向けてレーザ光を照射し、進行方向に存在する移動物体及び静止物体等で反射されたレーザ光を受光する。ライダユニット３４は、受光したレーザ光に基づく走査結果を情報統合ＥＣＵ３１に逐次出力する。
【００２２】
情報統合ＥＣＵ３１は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータを主体として構成されている。情報統合ＥＣＵ３１は、各ユニット３２〜３４から取得した情報を統合する処理により、検出された移動物体及び静止物体（以下、「検出物」）の形状情報、相対的な位置情報、移動方向及び速度情報、並びに種別情報等を取得する。情報統合ＥＣＵ３１は、車両システム２０から取得する車速情報及び操舵情報に基づき、車両の移動量を加味して演算することで、複数のタイミングで同一のリスク対象を継続して認識できる。情報統合ＥＣＵ３１は、具体的には、歩行者等のリスク対象の移動の有無、移動方向、移動速度等を認識し、さらに自車両の前方をリスク対象が横断する否か等も判定可能である。
【００２３】
情報統合ＥＣＵ３１は、検出物に係るこれら複数の情報を、監視情報としてＨＣＵ６０に逐次出力する。加えて情報統合ＥＣＵ３１は、フロントカメラユニット３２から取得する露出の制御情報に基づき、車両の周囲の明るさを示す照度情報を生成し、生成した照度情報をＨＣＵ６０に逐次出力する。
【００２４】
ＨＣＵ６０は、発光装置４０を含む複数の表示デバイス等と共に情報提示システム１００を構成している。情報提示システム１００は、発光装置４０の線状発光領域５２における発光スポット５１の発光表示を、ＨＣＵ６０によって制御し、歩行者等のリスク対象の存在とリスク対象の方向とを、運転者に提示する。情報提示システム１００は、発光スポット５１の提示によって、運転者に減速やリスク対象の回避を促す。
【００２５】
発光装置４０は、図１及び図４に示すように、インパネ発光ライン４１、電源インターフェース４３、通信インターフェース４４、ドライバ回路４５、及び制御回路４６を備えている。
【００２６】
インパネ発光ライン４１は、運転者の前方に位置するよう、車両のインスツルメントパネル１９に配置されている。インパネ発光ライン４１は、線状発光領域５２を有している。線状発光領域５２は、車両の幅方向ＷＤに沿って延伸するよう規定されている。線状発光領域５２は、コンビネーションメータ及びセンターディスプレイよりも上方に位置している。線状発光領域５２は、幅方向ＷＤの各端部を、ウインドシールド両側に位置する各ピラーの根本まで延伸させている。線状発光領域５２は、運転席に着座した運転者の中心視の範囲ＣＶＡからは外れている。一方で、線状発光領域５２の概ね全体が、運転席に着座した運転者の周辺視の範囲ＰＶＡ内に収まっている。
【００２７】
インパネ発光ライン４１は、幅方向ＷＤに沿って並ぶ多数の発光素子（例えばＬＥＤ）を、線状発光領域５２の内部に有している。インパネ発光ライン４１は、多数の発光素子の一部を発光させることにより、少なくとも一つの発光スポット５１を線状発光領域５２に表示可能である。インパネ発光ライン４１は、線状発光領域５２内にて発光スポット５１を幅方向ＷＤに移動可能である。加えてインパネ発光ライン４１は、発光スポット５１の発光色、発光輝度及び発光サイズ（発光幅）を変更可能である。尚、各図における線状発光領域５２においては、濃いドットの範囲が消灯領域を示し、白色又はごく薄いドットの範囲が発光スポット５１となる発光領域を示している。
【００２８】
電源インターフェース４３には、電源回路４９を通じて、車両に搭載されたバッテリ等から電力が供給されている。電源インターフェース４３は、発光装置４０の各構成に電力を供給する。電源インターフェース４３を通じて供給される電力により、インパネ発光ライン４１は、線状発光領域５２に発光スポット５１を発光表示する。
【００２９】
通信インターフェース４４は、ＨＣＵ６０と接続されている。通信インターフェース４４には、インパネ発光ライン４１の発光態様を指示する指令信号が、ＨＣＵ６０から入力される。ドライバ回路４５は、インパネ発光ライン４１に設けられた各発光素子に流れる電流を制御する。ドライバ回路４５は、電源インターフェース４３から供給される電力を変換し、制御回路４６から取得した制御信号によって指定された発光素子に、電流を印加する。
【００３０】
制御回路４６は、例えばマイクロコンピュータを主体として構成されている。制御回路４６は、通信インターフェース４４を通じて、ＨＣＵ６０から指令信号を取得する。制御回路４６は、取得した指令信号に対応する発光パターンにて各発光素子を発光させるために、ドライバ回路４５に出力する制御信号を生成する。
【００３１】
図１及び図３に示すＨＣＵ６０の制御回路は、処理部６１、記憶部６２及びＲＡＭ６３等を有するコンピュータを主体に構成されている。処理部６１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の少なくとも一つを含む構成である。処理部６１は、種々の演算処理を実行する。記憶部６２は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部６２には、線状発光領域５２の発光を制御する情報提示ログラムを含む種々のプログラムが処理部６１によって読み取り可能に格納されている。ＲＡＭ（Random Access Memory）６３は、揮発性の半導体メモリである。ＲＡＭ６３は、処理部６１による演算処理の作業領域として機能する。
【００３２】
ＨＣＵ６０は、記憶部６２に格納された情報提示プログラムを処理部６１によって実行することで、複数の機能ブロックを構築する。具体的に、ＨＣＵ６０には、情報取得部７１、軌跡推定部７２、リスク判定部７３、距離判定部７４、種別判定部７５、逆光判定部７６、領域判定部７７及び発光制御部７８等が構築される。
【００３３】
情報取得部７１は、発光スポット５１の制御に必要な種々の情報を、車両システム２０及び周辺監視システム３０から取得する。具体的に、情報取得部７１は、車両の速度情報及び舵角情報、車両に搭載された方向指示器の作動情報並びに運転者情報等を車両システム２０から取得する。情報取得部７１は、リスク対象の相対的な位置情報等を含む監視情報と、車両の周囲の照度情報とを周辺監視システム３０から取得する。
【００３４】
軌跡推定部７２は、情報取得部７１にて取得された速度情報及び舵角情報を用いて、車両の予定走行軌跡ＰＰ（図５参照）を推定する。軌跡推定部７２にて推定される車両の予定走行軌跡ＰＰは、現在の車速及び操舵量が維持されたと仮定した場合の推定値である。尚、操舵情報には、車両に生じているヨーレート又はヨー角等の情報が含まれていてもよい。
【００３５】
リスク判定部７３は、情報取得部７１にて取得される監視情報に基づき、運転者が注意すべきリスク対象を選別する。リスク判定部７３は、監視情報に基づき、自車両に対するリスク対象のリスクレベルを算出する。リスク判定部７３は、個々のリスク対象のリスクレベルを、複数の段階（例えば五段階）に振り分ける。この場合、最もリスクレベルの低い状態が「通常時」となり、最もリスクレベルの高い状態が「リスクレベル４」となる。リスク判定部７３は、個々のリスク対象について、リスクレベルがリスク閾値を超えるか否かを判定する。リスク判定部７３は、リスクレベルがリスク閾値を超えるリスク対象を、発光スポット５１による報知の対象として選定する。
【００３６】
リスク判定部７３にて判定されるリスクレベルの高低には、リスク対象の相対位置と移動方向の関連性が大きく寄与している。例えばリスク判定部７３は、車両に対して進行方向の右側に位置して、右方向に移動するリスク対象のリスクレベルを低く設定する。同様に、リスク判定部７３は、車両に対して進行方向の左側に位置して、左方向に移動するリスク対象のリスクレベルも低く設定する。その結果、これらのリスク対象は、発光スポット５１にて報知されるリスク対象から除外され易くされる。
【００３７】
リスク判定部７３は、車両の走行環境及び運転者の状態等に応じて、リスク閾値を変更可能である。例えばリスク判定部７３は、予め設定された対象閾値を超える数のリスク対象が車両の進行方向に存在する場合には、対象閾値以下のリスク対象しか存在しない場合と比較して、リスク閾値を上げる調整を行う。またリスク判定部７３は、運転者の漫然度が上昇している場合及び運転者に脇見が発生している場合等に、リスク閾値を下げる調整を行う。
【００３８】
距離判定部７４は、情報取得部７１にて取得されたリスク対象の相対的な位置情報に基づき、車両からのリスク対象までの相対的な距離が離間閾値を超えるか否かを判定する。離間閾値は、後述する情報提示処理（図２０参照）にて、発光スポット５１の左右への遷移のタイミングを決定する値である。距離判定部７４は、速度情報及び地図情報に基づき、遷移のタイミングが適切となるように、離間閾値を変更可能であってもよい。
【００３９】
種別判定部７５は、情報取得部７１にて取得された種別情報に基づき、発光スポット５１にて報知されると選定されたリスク対象について、個々の種別を判定する。種別判定部７５は、一例として、静止している歩行者と前方を横断している歩行者とを異なる種別に設定可能である。さらに種別判定部７５は、自転車（サイクリスト）、前方を横断している動物及び死骸となった動物等を区別可能である。
【００４０】
逆光判定部７６は、情報統合ＥＣＵ３１から情報取得部７１に提供された照度情報に基づき、逆光の状態で運転者がリスク対象を見ているシーンか否かを判定する。例えば、照度情報に基づき、フロントカメラユニット３２の撮像面に太陽からの直接光が入射しているシーンと推定できれば、逆光判定部７６は、逆光の状態にあると判定する。加えて逆光判定部７６は、照度情報に基づき、フロントカメラユニット３２の撮像面に対向車の前照灯の光が直接的に入射しているシーンと推定できる場合も、逆光の状態にあると判定する。
【００４１】
領域判定部７７は、リスク対象の位置が車両の走行可能な領域（以下、「走行可能領域」）であるか否かを判定する。走行可能領域ではない範囲には、例えばガードレール又は段差等によって車道と区分けされた歩道等が含まれる。領域判定部７７は、自車両の位置情報及び地図情報の組み合わせ結果、又はフロントカメラユニット３２による認識結果等に基づき、走行可能領域外とみなす歩道等の範囲を前方領域に設定する。こうした歩道等にリスク対象となる歩行者等がいる場合、領域判定部７７は、リスク対象の位置が走行可能領域外であると判定する。
【００４２】
発光制御部７８は、線状発光領域５２に表示させる発光スポット５１の発光位置、発光サイズ、数、移動、発光色及び発光輝度等を制御する。発光制御部７８は、線状発光領域５２の全体を複数（三つ）の領域に分割し、標準となる発光スポット５１の点灯位置として、中央位置５３ｃ、左位置５３ａ及び右位置５３ｂを規定している。中央位置５３ｃは、幅方向ＷＤにおける線状発光領域５２の中央部分に規定されており、例えばセンターディスプレイの上方に位置する範囲である。左位置５３ａは、運転者から見て中央位置５３ｃの左側に規定された範囲である。右位置５３ｂは、運転者から見て中央位置５３ｃの右側に規定された範囲である。発光制御部７８は、リスクレベルがリスク閾値を超えるリスク対象のうちで最もリスクレベルの高い一つを選択し、このリスク対象の位置情報に基づいて、中央位置５３ｃ、左位置５３ａ及び右位置５３ｂの中から、発光スポット５１の表示位置を決定する。
【００４３】
発光制御部７８は、リスク対象の移動に合わせて、このリスク対象を報知する発光スポット５１の表示位置を移動させる。但し、発光制御部７８は、リスク対象の移動に追従させて中央位置５３ｃから左位置５３ａ又は右位置５３ｂに遷移させた発光スポット５１を、中央位置５３ｃに再び戻す制御を禁止している。
【００４４】
発光制御部７８は、リスク判定部７３にてリスク対象に対し算出されたリスクレベル、及び種別判定部７５にて判定されたリスク対象の種別等に応じて、発光スポット５１の発光態様を変更する。発光制御部７８は、例えば発光スポット５１の発光色及び発光輝度の少なくとも一方を変更可能である。例えば発光制御部７８は、リスク対象のリスクレベルが高くなるほど、このリスク対象を報知する発光スポット５１を誘目性の高い態様で表示させる。具体的に、発光制御部７８は、リスクレベルの上昇に応じて、発光スポット５１の発光輝度を高くできる。発光制御部７８は、リスクレベルの上昇に応じて、「グリーン」、「イエロー」、「アンバー」、「レッド」等のように発光スポット５１の発光色を、誘目性の高い色に順に切り替えることができる。発光制御部７８は、リスク対象の種別に予め関連付けられた発光色で、このリスク対象を報知する発光スポット５１を表示させることができる。
【００４５】
以上のような発光スポット５１による情報提示は、車両が遭遇しているシーンによっては、運転者にとっては煩わしく感じられるケースもある。そのため、情報提示システム１００は、発光スポット５１を用いた情報提示が運転者に煩わしく感じられ難いように、車両の周囲の状況及び運転者の状況等に応じて、発光スポット５１の表示の中止及び表示態様の変更等を実施する。以下、車両が遭遇する種々のシーンにて情報提示システム１００により実施される複数の情報提示方法の詳細を、図５〜図２６に基づき、図３を参照しつつ、順に説明する。尚、ＨＣＵ６０は、下記の複数の報提示処理を、地図情報、車両の状態情報、周辺監視システムの状態情報等に基づき、走行シーンに応じて適宜切り替えて、又は併行して、実施可能である。
【００４６】
図５に示すシーンでは、市街地を走行する車両が、道路脇から突き出した電柱等の障害物Ｂを避けるために、右方向に回頭する（時刻ｔ２）。その後、障害物Ｂの側方を通過した車両は、もとの進路に戻るために、左方向への回頭する（時刻ｔ３）。このように低速（例えば２０ｋｍ／以下）で走行する車両に操舵操作が入力されるシーンでは、軽い操舵力でも操舵量が大きくなり易い。そのため、舵角情報を用いて推定される予定走行軌跡ＰＰは、操舵操作の入力されるタイミングで、左右に大きく変動する。故に、舵角情報に基づく予定走行軌跡ＰＰと、実際の車両の走行軌跡との乖離が大きくなってしまう。
【００４７】
実際に、時刻ｔ３での左方向への転舵によって予定走行軌跡ＰＰが大きく左に逸れることにより、歩行者Ｐｅは、予定走行軌跡ＰＰに対して右側に位置すると判定される。その結果、歩行者Ｐｅを報知する発光スポット５１は、歩行者Ｐｅが実際には車両の左側を通過するにも係らず、線状発光領域５２の右位置５３ｂに表示される可能性がある。運転者は、誤って右位置５３ｂに表示された発光スポット５１を当然に煩わしく感じてしまう。
【００４８】
こうした誤提示の発生を回避するため、車両の走行速度が低速閾値未満である場合に、車両の走行速度が低速閾値以上である場合とは異なるロジックで、リスク対象の左右の相対位置が判別される。詳記すると、車両の走行速度が低速閾値未満である場合、軌跡推定部７２（図３参照）は、速度情報及び舵角情報に基づく予定走行軌跡ＰＰの推定を一時的に中止し、車両の向きだけを使った予定走行軌跡を規定する。この車両の向きに基づく予定走行軌跡は、車両の前後方向に沿った進路予測線ＰＬである。
【００４９】
リスク判定部７３（図３参照）は、舵角情報に基づく予定走行軌跡ＰＰに替えて、進路予測線ＰＬを用いて、リスク対象のリスクレベルの設定と、報知対象とするか否かの判定とを行う。さらに、発光制御部７８（図３参照）も、舵角情報に基づく予定走行軌跡ＰＰに替えて、進路予測線ＰＬに対する歩行者Ｐｅの左右の位置に基づき、発光スポット５１の点灯位置を、中央位置５３ｃ、左位置５３ａ及び右位置５３ｂのうちから決定する。
【００５０】
こうした判定ロジックの切り替えによれば、歩行者Ｐｅの検出により時刻ｔ１で左位置５３ａに点灯された発光スポット５１は、右方向に操舵される時刻ｔ２だけでなく、左方向に操舵される時刻ｔ３でも、左位置５３ａに留まり続ける。これにより、発光スポット５１は、正しい歩行者Ｐｅの方向を継続的に示し続けることができる。
【００５１】
このように、低速走行時に自車向きを用いてリスク対象の左右位置を設定する情報提示処理の詳細を、図６に示すフローチャートに基づき、図５及び図３を参照しつつ説明する。図６に示す情報提示処理は、低速で障害物Ｂを避けるシーンに好適な処理であるため、例えば地図情報に基づき市街地を走行していると推定された場合に、主にＨＣＵ６０によって繰り返し実施される。
【００５２】
Ｓ１０１では、情報統合ＥＣＵ３１にてリスク対象を検出する処理が行われ、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２では、情報統合ＥＣＵ３１にてリスク対象の位置情報及び速度情報等を算出する処理が行われる。ＨＣＵ６０は、情報統合ＥＣＵ３１によって演算された算出結果を監視情報として取得し、Ｓ１０３に進む。
【００５３】
Ｓ１０３では、車両の位置情報、速度情報及び舵角情報と、運転者情報とをさらに取得し、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０４では、Ｓ１０３にて取得した速度情報に基づき、現在の車両の走行速度が低速閾値を下回るか否かを判定する。車両の走行速度が低速閾値以上であると判定した場合、Ｓ１０４からＳ１０５に進む。一方、車両の走行速度が低速閾値未満であると判定した場合、Ｓ１０４からＳ１０６に進む。
【００５４】
低速走行中でない場合のＳ１０５では、速度情報及び舵角情報を少なくとも用いて、車両の予定走行軌跡ＰＰを推定し、Ｓ１０７に進む。一方、低速走行中である場合のＳ１０６では、予定走行軌跡として、自車両の向きと実質的に平行な進路予測線ＰＬを規定し、Ｓ１０７に進む。
【００５５】
Ｓ１０７では、直前のＳ１０５及びＳ１０６のいずれか一方にて設定された予定走行軌跡と、Ｓ１０２にて取得したリスク対象の位置情報とを比較する。Ｓ１０７にて、予定走行軌跡上又は予定走行軌跡の近傍にリスク対象がいないと判定した場合、Ｓ１０１に戻る。一方、Ｓ１０７にて、予定走行軌跡上又は予定走行軌跡の近傍にリスク対象がいると判定した場合、Ｓ１０８に進む。
【００５６】
Ｓ１０８では、Ｓ１０７にて予定走行軌跡上又はその近傍にいると判定したリスク対象のリスクレベルを算出し、Ｓ１０９に進む。Ｓ１０７にて、複数のリスク対象がいると判定した場合、Ｓ１０８では、リスク対象毎にリスクレベルを個別に算出する。
【００５７】
Ｓ１０９では、車両の走行環境及び運転者の状態等に応じたリスク閾値を設定する。そして、Ｓ１０８にて算出したリスクレベルをリスク閾値と比較し、リスクレベルがリスク閾値を超えるリスク対象の有無を判定する。全てのリスク対象のリスクレベルがリスク閾値以下である場合、Ｓ１０１に戻る。一方、少なくとも一つのリスク対象のリスクレベルがリスク閾値を超えている場合、Ｓ１０９からＳ１１０に進む。以上のＳ１０７〜Ｓ１０９の処理により、発光スポット５１による報知の対象とされるリスク対象が選定される。
【００５８】
Ｓ１１０では、Ｓ１０９にて選定されたリスク対象の種別を判定し、このリスク対象に予め関連付けられた発光スポット５１の発光態様を設定する。加えてＳ１１０では、Ｓ１０２にて取得された位置情報等に基づき、発光スポット５１の表示位置を決定する。そして、運転者から見たリスク対象の方向に、リスク対象の種別に応じた態様の発光スポット５１を表示させ、Ｓ１０１に戻る。
【００５９】
以上のＳ１０８では、走行可能領域外に位置するリスク対象は、リスクレベルを算出する対象から除外される。その結果、ガードレールＧＲにて区切られた歩道等、走行可能領域外にいる歩行者Ｐｅがいる場合でも、線状発光領域５２は、消灯状態となる（図７参照）。以上のように、領域判定部７７にて走行可能領域外にのみリスク対象が存在すると判定されている場合、このリスク対象を報知する発光スポット５１（図１参照）の表示は中止される。或いは、走行可能領域外のリスク対象を報知する発光スポット５１は、弱い提示に留められる。
【００６０】
またＳ１１０では、Ｓ１０３にて取得される運転者情報に基づき、発光スポット５１の発光態様が変更されてもよい。例えば、運転者がリスク対象を注視していない時には、図８に示すように、誘目性の高い態様で発光スポット５１を提示しても、運転者は、煩わしさを感じ難い。強調された発光スポット５１は、むしろリスク態様を回避する行動を促すことができる。故に、ドライバモニタ２６にて検出された運転者情報の示す顔向き及び視線方向等に基づき、運転者がリスク対象の方向を注視してないと判断可能な場合には、発光制御部７８は、発光スポット５１の発光輝度を上げつつ、発光色を赤色等に設定する。尚、発光制御部７８は、発光スポット５１の発光サイズの拡大及び点滅等をさらに実施してもよい。加えて、音声及びブザー等による情報提示が、発光スポット５１による情報提示と併用されてもよい。
【００６１】
次の図９及び図１０に示す各シーンでは、周辺監視システム３０は、十字路又はＴ字路（以下、「交差点」）の奥で信号待ちなどをしている歩行者Ｐｅをリスク対象として検出している。車両は、交差点を左折する予定である。こうした状況での歩行者Ｐｅは、実際には、車両に対してリスクとなる虞が低い。故に、運転者に煩わしさを感じさせないように、発光スポット５１による歩行者Ｐｅの報知は、中止又は抑制されることが望ましい。
【００６２】
そこで、車両の方向指示器２３の作動情報に基づき、方向指示器２３がオン状態とされた場合に、リスク判定部７３は、リスク閾値を引き上げる制御を実施する。交差点から離れた状態では、変更前のリスク閾値が用いられるため、車両の進行方向左側にいる歩行者Ｐｅは、発光スポット５１によって報知されるリスク対象として選定される。その結果、線状発光領域５２のうちで歩行者Ｐｅの方向に該当する左位置５３ａに発光スポット５１が発光表示される（時刻ｔ１）。
【００６３】
その後、交差点への車両の接近により、運転者が方向指示器２３を作動させると、方向指示器２３の作動情報に基づいて、リスク判定部７３がリスク閾値を引き上げる。これにより、歩行者Ｐｅは、発光スポット５１による報知の対象から外される。その結果、左位置５３ａの発光スポット５１の発光表示は、終了される（時刻ｔ２）。
【００６４】
図１１に示すレーンチェンジのシーンでも同様に、方向指示器２３の作動情報に基づき、リスク判定部７３は、リスク閾値を引き上げる制御を実施する。左車線へのレーンチェンジの実施以前では（時刻ｔ１）、引き上げ前の通常のリスク閾値が用いられるため、車両の進行方向左側にいる歩行者Ｐｅは、線状発光領域５２の左位置５３ａに表示された発光スポット５１によって報知される。その後、方向指示器２３がオン状態とされると、リスク閾値の引き上げにより、歩行者Ｐｅは、報知対象から除外される。これにより、左位置５３ａの発光スポット５１の発光表示は、終了される（時刻ｔ２）。
【００６５】
図１２に示す交差点のシーンでは、歩行者Ｐｅの車両への接近に起因して、歩行者Ｐｅのリスクレベルが上昇する。その結果、方向指示器２３の作動に伴う発光スポット５１の消灯後（時刻ｔ２）に、歩行者Ｐｅは、発光スポット５１にて報知されるリスク対象に再び選定される。ここで、歩行者Ｐｅは、旋回予定である車両の予定進路の外周側に位置し、左折後の車両に対して、右側から接近する。即ち、運転者から見た歩行者Ｐｅの方向は、交差点に進入するまでの旋回前の状態（時刻ｔ３）と、交差点での旋回後の状態（時刻ｔ４）とで異なってくる。
【００６６】
そこで、発光スポット５１の再表示の際に、リスク対象が車両の予定進路の外周側に位置している場合には、発光制御部７８は、線状発光領域５２の中央位置５３ｃに発光スポット５１を表示する（時刻ｔ３）。その後、車両の歩行者Ｐｅへの接近により、歩行者が車両の右方向に位置したタイミングで、発光制御部７８は、発光スポット５１を中央位置５３ｃから右位置５３ｂへと遷移させる（時刻ｔ４）。尚、車両の予定進路は、ナビゲーションシステムに設定された目的地までの経路であってもよく、車速情報及び舵角情報を用いて推定される上述の予定走行軌跡ＰＰであってもよい。
【００６７】
一方、図１３に示す交差点のシーンでの歩行者Ｐｅは、旋回予定である車両の予定進路の内周側に位置し、左折後の車両に対して左側から接近する。こうしたシーンでは、運転者から見た歩行者Ｐｅの方向は、交差点に進入するまでの旋回前の状態（時刻ｔ３）と、交差点での旋回後の状態（時刻ｔ４）とで一致している。故に、発光制御部７８は、変更後のリスク閾値を歩行者Ｐｅのリスクレベルが超えたタイミングで、発光スポット５１を左位置５３ａに表示させる（時刻ｔ３）。発光スポット５１の表示位置は、交差点での旋回後も左位置５３ａに維持される（時刻ｔ４）。
【００６８】
ここまで説明した方向指示器２３の作動に伴ってリスク閾値を変更する情報提示処理の詳細を、図１４に示すフローチャートに基づき、図９及び図３を参照しつつ説明する。図１４に示す情報提示処理は、例えば地図情報に基づき、交差点の近傍及び複数車線の道路を走行している場合等に、主にＨＣＵ６０によって繰り返し実施される。
【００６９】
Ｓ２０１及びＳ２０２では、Ｓ１０１及びＳ１０２（図６参照）と同様に、情報統合ＥＣＵ３１によって演算されたリクス対象の監視情報を取得し、Ｓ２０３に進む。Ｓ２０３では、車両の位置情報、速度情報及び舵角情報等に加えて、方向指示器２３の作動情報をさらに取得し、Ｓ２０４に進む。Ｓ２０４では、Ｓ１０５（図６参照）と同様に、速度情報及び舵角情報を少なくとも用いて予定走行軌跡を推定し、Ｓ２０５に進む。
【００７０】
Ｓ２０５では、Ｓ２０３にて取得した作動情報に基づき、方向指示器２３がオン状態に切り替えられたか否かを判定する。Ｓ２０５にて、方向指示器２３の点滅が開始されていると判定した場合、Ｓ２０６に進む。Ｓ２０６では、リスク対象を選別するリスク閾値であって、Ｓ２０９にて参照されるリスク閾値を引き上げる変更を行い、Ｓ２０７に進む。
【００７１】
一方、Ｓ２０５にて、方向指示器２３がオフ状態のままであると判定した場合、リスク閾値を変更することなく、Ｓ２０７に進む。Ｓ２０７〜Ｓ２１０では、Ｓ１０７〜Ｓ１１０（図６参照）と同様に、報知対象とするリスク対象を選定し、運転者から見たリスク対象の方向に、リスク対象の種別に応じた態様の発光スポット５１を表示させる。
【００７２】
次の図１５に示すシーンでは、車両の走行に伴い、車両と歩行者Ｐｅとの間に遮蔽物Ｓが一時的に発生している。こういったシーンにて、周辺監視システム３０から取得する監視情報を正しく反映してしまうと、発光スポット５１の点灯と消灯とが繰り返されてしまう。こうした発光スポット５１の点滅は、運転者にとって煩わしい表示となる。
【００７３】
そこで、発光制御部７８は、リスク判定部７３にてリスク対象がなくなったと判定された場合（時刻ｔ２）でも、発光スポット５１を直ちに消さずに、予め規定された猶予時間（例えば１秒程度）、同じ点灯位置にて、発光スポット５１の発光状態を維持させる。その結果、周辺監視システム３０による歩行者Ｐｅの認識が回復するタイミング（時刻ｔ３）にて、情報提示は、リスク判定部７３の判定結果に基づき発光スポット５１を表示させた状態に復帰する。
【００７４】
以上によれば、周辺監視システム３０の認識性能の限界付近でリスク対象の検出が実施されているシーン等で、歩行者Ｐｅを一時的に認識できなくなる状態が頻発しても、発光スポット５１の点灯及び消灯の繰り返しは、発生しなくなる。故に、発光スポット５１によって報知中のリスク対象が選定から外れた後も、発光スポットの発光表示を猶予時間継続だけ発光スポット５１の表示を継続する制御は、煩わしさの低減に有効となる。
【００７５】
ここまで説明した発光スポット５１の点灯状態を猶予時間に維持させる情報提示処理の詳細を、図１６に示すフローチャートに基づき、図１５及び図３を参照しつつ説明する。図１６に示す情報提示処理は、多数の遮蔽物Ｓの点在又は気象条件の悪化等により、周辺監視システム３０の認識状態が良好でない場合等に、主にＨＣＵ６０によって繰り返し実施される。
【００７６】
Ｓ３０１〜Ｓ３０３では、Ｓ２０１〜Ｓ２０３（図１２参照）と同様に、情報統合ＥＣＵ３１によって演算されたリクス対象の監視情報を取得し、車両の予定走行軌跡を推定して、Ｓ３０４に進む。Ｓ３０４では、Ｓ１０７（図６参照）と同様に、Ｓ３０３にて推定した予定走行軌跡上又は予定走行軌跡の近傍にリスク対象がいるか否かを判定する。Ｓ３０４にて、リスク対象がいると判定した場合のＳ３０５〜Ｓ３０７では、Ｓ１０７〜Ｓ１１０（図６参照）と同様に、報知対象とするリスク対象を選定し、運転者から見たリスク対象の方向に、リスク対象の種別に応じた態様の発光スポット５１を表示させる。
【００７７】
一方、Ｓ３０４にて、リスク対象がいないと判定した場合のＳ３０８では、リスク対象が消失した後の経過時間と、猶予時間とを比較する。Ｓ３０８にて、リスク対象の消失から猶予時間以上が経過していると判定した場合、Ｓ３０１に戻る。以上により、発光スポット５１の表示が終了される。
【００７８】
対して、Ｓ３０８にて、リスク対象の消失から猶予時間が経過していないと判定した場合、Ｓ３０９に進む。Ｓ３０９では、発光スポット５１の表示を継続させつつ、Ｓ３０１に戻る。Ｓ３０８及びＳ３０９の処理により、リスク対象が報知の選定から外れた後も猶予時間が過ぎるまでは、発光スポット５１の点灯状態が維持される。
【００７９】
次の図１７に示すシーンでは、直線状の道路を走行している車両の前方に、歩行者Ｐｅが存在している。歩行者Ｐｅは、車両に対して遠方に位置している。仮に、歩行者Ｐｅに追従するよう発光スポット５１を自由に移動させた場合、車両及び歩行者Ｐｅの挙動、並びに外界センサの認識誤差等に起因し、発光スポット５１は、微小な移動を繰り返し得る。さらに、車両の歩行者Ｐｅへの接近に伴い、発光スポット５１は、左右いずれかの一方に高速で移動する。こうした動きは、運転者に煩わしく感じられ易い。そのため、上述したように、線状発光領域５２を三分割した中央位置５３ｃ、左位置５３ａ及び右位置５３ｂのいずれかのうちで、発光スポット５１を移動させるのが望ましい。
【００８０】
こうした線状発光領域５２の三分割を前提とした情報提示として、発光制御部７８は、予め規定した離間閾値よりも遠方の歩行者Ｐｅに対し、左位置５３ａ及び右位置５３ｂへの発光スポット５１の表示を実施しない。発光制御部７８は、歩行者Ｐｅまでの距離が離間閾値を超える場合に、車両に対する歩行者Ｐｅの左右の相対位置に係らず、歩行者Ｐｅを示す発光スポット５１の表示位置を、中央位置５３ｃに決定する（時刻ｔ１）。
【００８１】
そして発光制御部７８は、車両が歩行者Ｐｅに十分に近づき、車両から歩行者Ｐｅまでの距離が離間距離以下となった場合に（時刻ｔ２）、車両に対するリスク対象の左右の相対位置に合わせて、中央位置５３ｃから左位置５３ａに発光スポット５１を遷移させる。以上のように、左位置５３ａ及び右位置５３ｂのうちで歩行者Ｐｅの位置する一方へ、発光スポット５１を中央位置５３ｃから遷移させるだけの動きであれば、運転者の受容性が高く維持され得る。尚、離間距離は、一例として、レーダユニット３３等の距離を計測する外界センサが歩行者Ｐｅ等のリスク対象を高い正確性を持って検出可能な距離に設定される。具体的には、離間距離は１０ｍ程度に設定される。
【００８２】
また図１８に示すカーブのシーンでも、遠方の歩行者Ｐｅを中央位置５３ｃの発光スポット５１で報知する提示方法が有効となる。詳記すると、歩行者Ｐｅがカーブの外周側にいる場合、運転者から見える遠方の歩行者Ｐｅの方向（例えば正面〜左方向）は、歩行者Ｐｅを横切るタイミングでの方向（例えば右方向）と異なってくる。こうしたシーンでも、車両が歩行者Ｐｅから離間閾値を超えて離れている状態で、発光スポット５１を中央位置５３ｃに表示させれば、発光スポット５１は、遠方にいる歩行者Ｐｅを運転者に注意喚起できる（時刻ｔ１）。
【００８３】
そして、車両から歩行者Ｐｅまでの距離が離間閾値以下となったタイミングで、発光制御部７８は、中央位置５３ｃの発光スポット５１を右位置５３ｂに遷移させる（時刻ｔ２）。以上によれば、運転者から見た左右の逆方向に発光スポット５１を提示してしまう事態は、防がれる。
【００８４】
さらに図１９に示すような図５と同様の低速走行中のシーンでも、遠方の歩行者Ｐｅを中央位置５３ｃの発光スポット５１で報知する提示方法は、有効となる。詳記すると、障害物Ｂを回避している時点で、発光スポット５１は、中央位置５３ｃに提示される（時刻ｔ２）。そして、障害物Ｂの回避後、車両から歩行者Ｐｅまでの距離が離間閾値以下となったタイミングで、発光スポット５１は、中央位置５３ｃから左位置５３ａへと移動する（時刻ｔ３）。こうした提示であれば、発光スポット５１は、リスク対象の左右の位置を誤りなく示すことができる。
【００８５】
以上のように、中央位置５３ｃに発光スポット５１をまず表示させる情報提示処理の詳細を、図２０に示すフローチャートに基づき、図１９及び図３を参照しつつ説明する。図２０に示す情報提示処理は、主にＨＣＵ６０によって繰り返し実施される。
【００８６】
Ｓ４０１〜Ｓ４０３では、Ｓ３０１〜Ｓ３０３（図１６参照）と同様に、情報統合ＥＣＵ３１によって演算されたリクス対象の監視情報を取得し、車両の予定走行軌跡を推定して、Ｓ４０４に進む。Ｓ４０４〜Ｓ４０６では、Ｓ３０４〜Ｓ３０６（図１６参照）と同様に、報知対象とするリスク対象を選別し、Ｓ４０７に進む。
【００８７】
Ｓ４０７では、Ｓ１０４（図６参照）と同様に、Ｓ４０３にて取得した速度情報に基づき、現在の車両の走行速度が低速閾値を下回るか否かを判定する。車両の走行速度が低速閾値以上であると判定した場合、Ｓ４０７からＳ４１０に進む。一方、車両の走行速度が低速閾値未満であると判定した場合、Ｓ４０７からＳ４０８に進む。
【００８８】
Ｓ４０８では、車両からリスク対象までの相対距離と離間閾値とを比較する。Ｓ４０８にて、相対距離が離間閾値を超えていると判定した場合、Ｓ４０９に進む。Ｓ４０９では、リスク対象の方向に係らず、リスク対象の種別に応じた発光スポット５１を中央位置５３ｃに表示させ、Ｓ４０１に戻る。一方、Ｓ４０８にて、相対距離が離間閾値以下であると判定した場合、Ｓ４１０に進む。Ｓ４１０では、運転者から見たリスク対象の方向に、発光スポット５１を表示させ、Ｓ４０１に戻る。
【００８９】
尚、上記の情報提示処理にて、低速走行中か否かを判定するＳ４０７の低速判定は、省略可能である。Ｓ４０７の省略によれば、車両の走行速度に係らず、遠方に位置するリスク対象は、中央位置５３ｃに表示された発光スポット５１によって報知される。
【００９０】
次の図２１に示すシーンでは、車両の前方を歩行者Ｐｅが横断している。ここで、車両が歩行者Ｐｅの近傍に到達する頃、この歩行者Ｐｅは、既に車両の前方を通り過ぎてしまう。こうした歩行者Ｐｅに対する警告は、運転者に煩わしく感じられ易い。故に、予測進路の右側にいる歩行者Ｐｅが右方向に移動しているケース（時刻ｔ２）での発光スポット５１による提示は、中止されるか、又は予測進路の左側にいる歩行者Ｐｅが右方向に移動しているケース（時刻ｔ１）よりも弱められるのが望ましい。同様に、予測進路の左側にいる歩行者Ｐｅが左方向に移動しているケースでの発光スポット５１による提示は、中止されるか、又は予測進路の右側にいる歩行者Ｐｅが左方向に移動しているケースよりも弱められるのが望ましい。
【００９１】
以上のように、リスク対象の位置と移動方向とを鑑みて報知を抑制する情報提示処理の詳細を、図２２に示すフローチャートに基づき、図１１及び図３を参照しつつ説明する。図２２に示す情報提示処理は、主にＨＣＵ６０によって繰り返し実施される。
【００９２】
Ｓ５０１〜Ｓ５０２では、Ｓ３０１〜Ｓ３０３（図１６参照）と同様に、情報統合ＥＣＵ３１によって演算されたリクス対象の監視情報を取得し、車両の予定走行軌跡を推定して、Ｓ５０４に進む。
【００９３】
Ｓ５０４では、Ｓ５０３にて取得した監視情報に基づき、リスク対象の相対位置と移動方向を判定する。Ｓ５０４にて、リスク対象が予測進路の右側に位置し、且つ、右方向に移動していると判定した場合、Ｓ５０１に戻る。加えて、リスク対象が予測進路の左側に位置し、且つ、左方向に移動していると判定した場合もＳ５０１に戻る。こうした処理により、車両に対して右側に位置し、且つ、右方向に移動するリスク対象、及び車両に対して左側に位置し、且つ、左方向に移動するリスク対象について、発光制御部７８は、発光スポット５１による報知を中止可能である。
【００９４】
一方で、リスク対象の左右の相対位置と左右の移動方向とが一致していない場合には、Ｓ５０４からＳ５０５に進む。Ｓ５０５〜Ｓ５０８では、Ｓ３０４〜Ｓ３０７（図１６参照）と同様に、報知対象とするリスク対象を選別し、運転者から見たリスク対象の方向に、リスク対象の種別に応じた発光スポット５１表示させ、Ｓ５０１に戻る。
【００９５】
次の図２３に示すシーンでは、歩行者Ｐｅが車両の前方を横断している。上述したように、発光制御部７８は、中央位置５３ｃから左位置５３ａ又は右位置５３ｂに遷移させた発光スポット５１を、中央位置５３ｃに再び戻す制御を禁止している。そのため、発光制御部７８は、車両の予定進路に接近するリスク対象がいる場合に、このリスク対象の移動に追従させて、発光スポット５１をリスク対象の移動方向に延伸させる。
【００９６】
具体例である図２３のシーンにて、歩行者Ｐｅは、車両の前方を左から右に横断しようとしている。発光制御部７８は、左位置５３ａに発光スポット５１を表示したうえで、歩行者Ｐｅの移動方向に合わせて、発光スポット５１を右方向に拡大させる。同様に、車両の前方を右から左に横断しようとしている歩行者Ｐｅがいる場合には、発光制御部７８は、右位置５３ｂに表示させた発光スポット５１を左方向に拡大させる。発光制御部７８は、線状発光領域５２の中央へ向けて延伸する発光スポット５１の動きを繰り返すことで、歩行者Ｐｅの実際の移動方向を運転者に直感的に示すことができる。
【００９７】
次の図２４に示すシーンでは、歩行者Ｐｅが車両の前方の左右両側に存在している。このように、周辺監視システム３０にて、車両の予定進路の両側に歩行者Ｐｅが認識された場合、発光制御部７８は、線状発光領域５２の左位置５３ａ及び右位置５３ｂの両方に、発光スポット５１を表示させる。或いは発光制御部７８は、線状発光領域５２の全体を発光させる。
【００９８】
次の図２５では、静止した歩行者Ｐｅを示す発光スポット５１と、車両の前方を横断している移動中の歩行者Ｐｅを示す発光スポット５１とが比較されている。このように、車両に対するリスク対象の相対位置が同じであっても、移動速度が速いか遅いか、歩行者か自転車か或いは動物か等により、運転者の回避方法は、それぞれ異なってくる。故に、例えば、移動している歩行者Ｐｅを報知する発光スポット５１は、静止している歩行者Ｐｅを報知する発光スポット５１よりも、運転者から見て目立つように提示される。具体的には、発光色の変更、発光輝度の上昇、発光サイズの拡大及び点滅の実施等により、発光制御部７８は、移動しているリスク対象を示す発光スポット５１を、静止しているリスク対象を示す発光スポット５１よりも目立たせている。
【００９９】
次の図２６では、左側通行の道路を走行中の車両にて、左側から車両の前方を横切る歩行者Ｐｅを示す発光スポット５１と、右側から車両の前方を横切る歩行者Ｐｅを示す発光スポット５１とが比較されている。左側通行の道路に車両がいる場合、運転者は、一般的に、左側の歩道から横断する歩行者に対し、ある程度の注意を払っている。一方で、運転者は、右側から接近する歩行者Ｐｅに対しては、警戒を怠る傾向にある。故に、発光制御部７８は、右側から横断するリスク対象に対しては、左側から横断するリスク対象よりも発光スポット５１を強調して呈示し、右側のリスク対象を早めに気付かせることができる。
【０１００】
尚、左側通行の道路環境とは逆に、右側通行の道路環境においては、車両の前方を右側から左側に横断しているリスク対象を報知する発光スポット５１よりも、左側から右側に横断しているリスク対象を報知する発光スポット５１が、強調した態様で表示される。
【０１０１】
さらに、発光制御部７８は、車両の周囲の外光環境に応じて、発光スポット５１の発光輝度等を調整可能である。例えば昼間等の周辺が明るい外光環境下では、発光スポット５１の輝度を明るくしないと、運転者は、発光スポット５１の点灯を見逃し易くなる。一方で、トンネル走行時及び夜間等の暗い外光環境下では、発光スポット５１は、低輝度であっても、運転者に十分に知覚され得る。
【０１０２】
そのため図２７に示す輝度調整処理がＨＣＵ６０によって実施される。輝度調整処理では、照度情報が情報取得部７１にて取得されると（Ｓ６０１）、取得された照度情報に応じて、発光制御部７８が発光スポット５１の発光輝度を自動的に調整する（Ｓ６０２）。発光制御部７８は、車両の周囲の照度が高くなるに従って、発光スポットの発光輝度を高く調整し、車両の周囲が暗い場合には、発光スポット５１が運転者に眩しく感じられないように、発光輝度の抑制を図る。こうした輝度調整処理は、車両の電源がオン状態に切り替えられたことに基づき、ＨＣＵ６０によって繰り返し実施される。
【０１０３】
さらに、逆光時、及び対向車のヘッドライトの中にリスク対象が存在する場合、運転者は、こうしたリスク対象を見落とし易い。そのため図２８に示す逆光補正処理がＨＣＵ６０によって実施される。逆光補正処理では、照度情報が情報取得部７１にて取得されると（Ｓ７０１）、取得された照度情報に基づき、逆光判定部７６が、太陽又は対向車の前照灯等により、運転者から見たリスク対象が逆光の状態であるか否かを判定する（Ｓ７０２）。運転者から見て、リスク対象が逆光の状態にない場合、発光制御部７８は、通常発光モードを採用し、基準となる発光態様にて、発光スポット５１を表示させる（Ｓ７０３）。
【０１０４】
一方で、太陽又は前照灯等により、運転者から見てリスク対象が逆光の状態にある場合、発光制御部７８は、強調発光モードを採用し、通常発光モードよりも強調された発光態様で発光スポット５１を表示させる（Ｓ７０４）。強調発光モードでは、発光輝度及び発光色の彩度等が、通常発光モードよりも高く調整される。
【０１０５】
尚、照度情報は、フロントカメラユニット３２の制御情報に基づく情報でなくてもよい。照度情報は、車載センサの一つとして設けられた照度計２４（図２７参照）等により計測され、車両システム２０からＨＣＵ６０に提供される情報であってもよい。
【０１０６】
ここまで説明した本実施形態では、車両が低速で走行している場合、発光スポット５１の位置は、舵角情報を用いた予定走行軌跡ＰＰに替えて、車両の向きに対するリスク対象の左右の位置に基づき、決定される。故に、低速で運転者が大きな操舵操作を行った状況でも、運転者から見た発光スポット５１の方向は、リスク対象の方向と大きく異ならない。
【０１０７】
加えて本実施形態では、車両の方向指示器２３がオン状態とされた場合、リスク対象を選定するリスク閾値が上げられる。故に、車両が右左折するシーン又は車線変更するシーン等では、リスクレベルの高くないリスク対象は、発光スポット５１によって提示されなくなる。こうした制御であれば、リスク対象の左右の相対位置が変動し易い状況にて、リスク対象と大きく異なる方向に発光スポット５１を表示させてしまう事態は、回避される。
【０１０８】
また本実施形態では、周辺監視システム３０の性能不足又は遮蔽物Ｓの存在等に起因し、リスク対象が継続して存在しているにも係らず、当該リスク対象を検出困難な状況が一時的に生じても、発光スポット５１は、消されることなく発光表示され続ける。そして、猶予時間の経過前に周辺監視システム３０がリスク対象を検出可能な状態に回復すれば、発光スポット５１は、継続的に表示された状態を維持できる。以上によれば、不正確な監視情報の影響等で発光スポット５１が頻繁に点滅する事態は、防がれ得る。
【０１０９】
さらに本実施形態では、車両からのリスク対象までの距離が離間閾値以上である場合、線状発光領域５２の中央位置５３ｃに発光スポット５１が表示される。故に、車両がカーブを走行するシーン又は低速で障害物を避けながら走行するシーン等にて、発光スポットの位置が左右に頻繁に変化してしまう事態は、防がれ得る。
【０１１０】
以上によれば、発光スポットによるリスク対象の提示は、運転者に煩わしく感じられ難くなる。したがって、発光スポット５１を用いた情報提示は、運転者にとって受容性の高い情報提示となる。
【０１１１】
加えて本実施形態では、方向指示器２３がオン状態とされた後、車両の予定進路に対して外周側にリスク対象が検出されている場合、リスク対象を示す発光スポット５１は、線状発光領域５２の中央位置５３ｃに一旦表示される（図１２参照）。こうした情報提示によれば、運転者から見たリスク対象の方向がリスク対象へ接近によって左右で入れ替わるようなシーンでも、発光スポット５１は、違和感なくリスク対象の存在を運転者に示すことができる。
【０１１２】
さらに本実施形態では、リスクレベルの高いリスク対象を報知する発光スポット５１ほど、発光輝度及び発光色等の変更により、誘目性が高くされる。こうした制御によれば、リスクレベルの高いリスク対象が、運転者に分かり易く提示され得る。
【０１１３】
加えて本実施形態では、発光スポット５１の表示位置が、中央位置５３ｃ、左位置５３ａ及び右位置５３ｂに絞られている。こうした設定によれば、発光スポット５１を用いた情報提示が簡素化され得る。その結果、自車両及びリスク対象の挙動、並びに外界センサの認識誤差等に起因し、発光スポット５１の位置が微小に変動してしまう等の事態は、生じ難くなる。したがって、運転者にとって理解し易い情報提示が実現される。
【０１１４】
また本実施形態では、車両の左右両側にリスク対象がそれぞれ存在する場合には、左位置５３ａ及び右位置５３ｂの両方に発光スポット５１が表示される。又は、線状発光領域５２の全体が発光する（図２４参照）。こうした処理により、リスクレベルの順位の頻繁な入れ替わりに起因した発光スポット５１の点灯位置の頻繁な変動が防がれる。その結果、運転者にとって受容性の高い情報提示が実現される。
【０１１５】
さらに本実施形態では、車両が低速で走行中であり、且つ、リスク対象が遠方である場合に、リスク対象の左右の相対位置に係らず、発光スポット５１が中央位置５３ｃに表示される（図１９参照）。このように、発光スポット５１を中央位置５３ｃに一旦表示する制御を低速走行時に限定すれば、中央位置５３ｃでの発光スポット５１の待機時間が確保される。以上によれば、中央位置５３ｃから左位置５３ａ又は右位置５３ｂに遷移する発光スポット５１の動きは、運転者によって分かり易いものとなる。
【０１１６】
加えて本実施形態では、発光スポット５１の中央位置５３ｃへの戻りが禁止されている。以上によれば、発光スポット５１の頻繁な移動が抑制される。その結果、運転者の煩わしさの低減が可能になる。
【０１１７】
また本実施形態では、リスク対象の左右方向の移動が、発光スポット５１の移動ではなく、発光スポット５１の形状変化によって示される。こうした提示方法であれば、発光スポット５１の移動による表示の煩わしさを低減しつつ、リスク対象の移動を運転者に提示することが可能なる。
【０１１８】
さらに本実施形態では、車両に対して右側に位置し、右方向に移動するリスク対象と、車両に対して左側に位置し、左方向に移動するリスク対象は、報知されない。このように、車両から遠ざかっているリスク対象を報知の対象から除外すれば、いっそうの煩わしさの低減が可能になる。
【０１１９】
加えて本実施形態では、ガードレールＧＲを挟んだ歩道等、車両の走行しない走行可能領域外のリスク対象の報知は、実施されない（図７参照）。このように、走行可能領域の外に存在するリスク対象の報知を中止すれば、情報提示に伴う煩わしさは、いっそう低減可能となる。
【０１２０】
また本実施形態では、車両の周囲の照度に応じて、発光スポット５１の発光輝度が自動的に調整される。以上のように、発光スポット５１の発光輝度が適切に維持されれば、運転者の煩わしさは、いっそう抑制され得る。
【０１２１】
さらに本実施形態では、リスク対象の視認が難しくなる逆光の状態では、発光スポット５１が強調される。故に、発光スポット５１による情報提示は、運転者によるリスク対象の見落とし低減に、効果的に寄与し得る。以上によれば、運転者は、リスク対象を円滑に回避できるようになる。
【０１２２】
加えて本実施形態では、左側通行の道路環境にて、右側から左側に横断しているリスク対象を報知する発光スポット５１が強調される（図２６参照）。一方、右側通行の道路環境では、左側から右側に横断しているリスク対象を報知する発光スポット５１が強調される。以上のように、見逃しやすい傾向のある方向から来るリスク対象を強調すれば、発光スポット５１を用いた情報提示は、リスク対象の回避にさらに有効に寄与し得る。
【０１２３】
また本実施形態では、リスク対象の種別が発光スポット５１の発光態様で示される。その結果、運転者は、リスク対象についての情報を素早く把握可能になる。故に、発光スポット５１を用いた情報提示は、運転者にとってさらに有用となる。
【０１２４】
尚、上記実施形態において、周辺監視システム３０が「周辺監視装置」に相当し、線状発光領域５２が「発光領域」に相当し、情報取得部７１が「監視情報取得部」，「車両情報取得部」及び「照度取得部」に相当し、ＨＣＵ６０が「情報提示装置」に相当する。
【０１２５】
（他の実施形態）
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【０１２６】
上記実施形態の変形例１では、発光装置４０による情報提示に加えて、ヘッドアップディスプレイによる虚像表示、コンビネーションメータ内のアイコン表示等が、リスク対象の報知に併用される。加えて変形例１では、図２９に示すように、スピーカ２８を用いて再生する「飛び出し注意」等の音声案内が、リスク対象の報知に用いられる。以上によれば、歩行者Ｐｅ等の個々のリスク対象について、具体的にどのようなリスクがあるのかを、短時間で運転者に理解させることが可能になる。故に、情報提示に対する運転者の受容性をさらに高めることができる。
【０１２７】
上記実施形態では、リスクレベルの判定により、リスクレベルの高いリスク対象だけが選択的に報知されていた。しかし、報知対象となるケースと、報知対象とならないケースとの差異が運転者にわかりづらい場合がある。その結果、リスク対象の選定について、運転者の納得感を得ることができずに、情報提示についての運転者の受容性が低くなる可能性がある。
【０１２８】
また実際には、リスク対象の有無及び相対位置が認識できた後、しばらくしないと移動方向及び移動速度等は、認識されない。そのため、リスクレベルの高いリスク対象だけを報知しようとすると、報知のタイミングの遅れが生じ得る。故に、図３０に示す変形例２では、周辺監視システムにて認識されたリスク対象のほとんどが、発光スポット５１によって一旦報知される。その後、車両の前方を横断する歩行者Ｐｅ等、リスクレベルの上昇したリスク対象だけが、強調された態様の発光スポット５１により、さらに報知される。こうした提示方法であれば、報知の遅れ及び受容性の低下は、防止可能となる。
【０１２９】
例えば市街地及び通学路等には、多数の歩行者が纏まって存在している。こうしたシーンにて、個々の歩行者を個別に報知しようとすると、発光スポット５１による情報提示は、煩わしい態様になり易い。そのため、多数のリスク対象が存在する場合、具体的には、所定の時間閾値（例えば５秒程度）内に所定の対象閾値（例えば３人程度）を超える数のリスク対象が存在する場合、発光制御部７８は、多数のリスク対象を報知するのに好適な提示方法を選択する。
【０１３０】
一例として、発光制御部７８は、時間閾値内に対象閾値を超える数のリスク対象が存在する場合には、対象閾値以下のリスク対象しか存在しない場合と比較して、発光スポット５１の発光態様を、誘目性の低い態様に変更する。誘目性の引き下げは、発光輝度の抑制又は発光色の彩度の低下等によって実現される。こうした処理によれば、進行方向に注意を向ける必要のある運転者の視線を、発光スポット５１に誘目してしまう事態は、回避される。
【０１３１】
また別の一例として、発光制御部７８は、時間閾値内に対象閾値を超える数のリスク対象が存在する場合に、発光スポット５１による情報提示を中止させるか、又は、中央位置５３ｃへの発光スポット５１の表示を中止させる。多数のリスク対象が存在する場合、運転者は、リスク対象を考慮した運転を既に実施している筈である。故に、発光スポット５１を消灯させる処理は、運転者の煩わしさ低減に有効となる。
【０１３２】
また別の一例として、時間閾値内に対象閾値を超える数のリスク対象が存在する場合には、上述したように、リスク判定部７３がリスク閾値を引き上げてもよい。こうした処理によれば、報知対象となるリスク対象が限定され得る。故に、情報提示の煩わしさが低減され、運転者は、リスクレベルの高いリスク対象を優先的に知覚できるようになる。
【０１３３】
上記実施形態にて、インスツルメントパネルに設けられていた線状発光領域の位置は、適宜変更可能である。例えば線状発光領域は、コンビネーションメータ及びＣＩＤの下方に配置可能である。さらに発光装置は、ウインドシールドの下縁部に投影した射出光を当該下縁部にて反射させることにより、虚像として結像された発光スポットを運転者に視認させる構成であってもよい。こうした構成であれば、「発光領域」は、ウインドシールドの下縁部に規定される。
【０１３４】
さらに、ウインドシールドの上側に、幅方向ＷＤに延伸する線状発光領域が設けられてもよい。加えて線状発光領域は、インスツルメントパネルからさらに両側へ延伸しており、左右の各ドア部分に設けられていてもよい。また、複数の発光領域が、互いに離間した状態で、幅方向ＷＤに並べられていてもよい。さらに、個々の発光領域の形状は、線状に限定されず、適宜変更されてよい。
【０１３５】
上記実施形態では、線状発光領域を三つの領域に分割した設定を前提として、発光スポットの位置を遷移させる制御が実施されていた。しかし、発光スポットの遷移は、上記の分割設定を前提とせずに実施されてもよい。さらに、三つ以上の領域に線状発光領域を分割したうえで、発光スポットの遷移が制御されてもよい。
【０１３６】
上記実施形態では、種々のシーンにて有効に機能する複数の情報提示処理の詳細を説明した。ＨＣＵは、これら複数のうちの一部の情報提示処理のみを実行可能であってもよい。さらに、ＨＣＵは、複数の情報提示処理の一つのみしか実行できなくてもよい。
【０１３７】
上記実施形態において、ＨＣＵによって提供されていた機能は、上述のものとは異なるハードウェア及びソフトウェア、或いはこれらの組み合わせによっても提供可能である。さらに、情報提示プログラムを格納する記憶部には、種々の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）が採用可能である。こうした非遷移的実体的記憶媒体は、フラッシュメモリ、ハードディスク及び光学ディスク等の種々の不揮発性の記憶媒体であってもよく、又はＲＡＭ等の揮発性の記憶媒体であってもよい。また上記の記憶媒体は、ＨＣＵ等の制御装置に設けられた記憶部に限定されず、当該記憶部へのコピー元となる光学ディスク及び汎用コンピュータのハードディスクドライブ等であってもよい。
【符号の説明】
【０１３８】
２３  方向指示器、３０  周辺監視システム（周辺監視装置）、５２  線状発光領域（発光領域）、５３ａ  左位置、５３ｂ  右位置、５３ｃ  中央位置、６０  ＨＣＵ（情報提示装置）、７１  情報取得部（車両情報取得部、監視情報取得部、照度取得部）、７２  軌跡推定部、７３  リスク判定部、７４  距離判定部、７５  種別判定部、７６  逆光判定部、７７  領域判定部、７８  発光制御部、ＰＰ  予定走行軌跡、Ｐｅ  歩行者（リスク対象）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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