(57)【要約】【課題】着脱作業を容易に行える操作グリップを提供する。【解決手段】ロボットシステムは、ロボットアームを備えるロボットと、ロボットアームに装着可能な操作グリップとを備える。操作グリップは、第１電気接点と第１連結機構とを有するグリップ側接続部を有する。ロボットアームは、第１電気接点と電気的に接続可能な第２電気接点と、第１連結機構と機械的に連結可能な第２連結機構と、を有するアーム側接続部を有する。グリップ側接続部とアーム側接続部は、ワンタッチ接続動作によって、第１電気接点と第２電気接点との電気的な接続、及び、第１連結機構と第２連結機構との機械的な連結が完了するように構成されている。【選択図】図２
2019072826.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームを備えるロボットと、前記ロボットアームに装着可能な操作グリップとを備えるロボットシステムであって、
前記操作グリップは、第１電気接点と第１連結機構とを有するグリップ側接続部を有し、
前記ロボットアームは、前記第１電気接点と電気的に接続可能な第２電気接点と、前記第１連結機構と機械的に連結可能な第２連結機構と、を有するアーム側接続部を有し、
前記グリップ側接続部と前記アーム側接続部は、ワンタッチ接続動作によって、前記第１電気接点と前記第２電気接点との電気的な接続、及び、前記第１連結機構と前記第２連結機構との機械的な連結が完了するように構成されている、ロボットシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットシステムであって、
前記グリップ側接続部と前記アーム側接続部は、前記グリップ側接続部と前記アーム側接続部の相対的な向きが複数の異なる向きとなる状態において互いに接続可能に構成されている、ロボットシステム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のロボットシステムであって、
前記アーム側接続部は、前記ロボットアームの複数の異なる箇所に設けられている、
ロボットシステム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボットシステムであって、
前記ロボットは、更に、前記ロボットアームに設けられた力センサーを備え、
前記アーム側接続部は、前記力センサーよりも前記ロボットアームの先端側に設けられている、
ロボットシステム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボットシステムであって、
前記ロボットは、更に、前記ロボットアームが設置されているロボット本体を有し、
前記ロボット本体は、前記第１電気接点と電気的に接続可能な第３電気接点と、前記第１連結機構と機械的に連結可能な第３連結機構と、を有する本体側接続部を備える、
ロボットシステム。
【請求項６】
第１電気接点と第１連結機構とを有するグリップ側接続部を備えた操作グリップを装着可能なロボットアームを備えるロボットであって、
前記ロボットアームは、前記第１電気接点と電気的に接続可能な第２電気接点と、前記第１連結機構と機械的に連結可能な第２連結機構と、を有するアーム側接続部を有し、
前記アーム側接続部は、前記グリップ側接続部を用いたワンタッチ接続動作によって、前記第１電気接点と前記第２電気接点との電気的な接続、及び、前記第１連結機構と前記第２連結機構との機械的な連結が完了するように構成されている、ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットアームに着脱自在に取り付けられる操作グリップを備えるロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロボットアームの手首に装着し、これを把握して操作する操作グリップ（ダイレクトティーチロッド）を備えたロボットシステムが開示されている。このロボットシステムでは、操作グリップはロボットアームの手首に設けられたフランジに固定されている。操作グリップには、オペレーター（作業者）により操作される操作部が設けられており、操作グリップの内部には、操作部の操作に応じてオン／オフするスイッチが設けられている。操作グリップのスイッチは、操作グリップから外部に延びるリード線を介してロボットの制御装置に接続されている。オペレーターは、操作スイッチの操作部を押した状態で操作グリップを手動で動かすことによって、ロボットアームの手首を希望する位置及び姿勢に移動させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−８１６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載された技術では、操作グリップはロボットアームの手首に設けられたフランジに固定されているので、ロボットアームから容易に着脱できないという問題がある。また、操作グリップのスイッチと外部の制御装置との間の接続を、リード線を介して別途行う必要があり、操作グリップの着脱作業が煩雑であるという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態（aspect）として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本発明の第１の形態によれば、ロボットアームを備えるロボットと、前記ロボットアームに装着可能な操作グリップとを備えるロボットシステムが提供される。このロボットシステムにおいて、前記操作グリップは、第１電気接点と第１連結機構とを有するグリップ側接続部を有し、前記ロボットアームは、前記第１電気接点と電気的に接続可能な第２電気接点と、前記第１連結機構と機械的に連結可能な第２連結機構と、を有するアーム側接続部を有する。前記グリップ側接続部と前記アーム側接続部は、ワンタッチ接続動作によって、前記第１電気接点と前記第２電気接点との電気的な接続、及び、前記第１連結機構と前記第２連結機構との機械的な連結が完了するように構成されている。
このロボットシステムによれば、ワンタッチ接続動作によってグリップ側接続部とアーム側接続部の間の電気的な接続と機械的な連結が完了するので、操作グリップの着脱作業を容易に行うことができる。
【０００７】
（２）上記ロボットシステムにおいて、前記グリップ側接続部と前記アーム側接続部は、前記グリップ側接続部と前記アーム側接続部の相対的な向きが複数の異なる向きとなる状態において互いに接続可能に構成されているものとしてもよい。
このロボットシステムによれば、操作グリップを複数の異なる向きでロボットアームに接続できるので、ロボットアームの種々の姿勢において操作グリップをロボットアームに容易に着脱できる。
【０００８】
（３）上記ロボットシステムにおいて、前記アーム側接続部は、前記ロボットアームの複数の異なる箇所に設けられているものとしてもよい。
このロボットシステムによれば、操作グリップをロボットアームの複数の異なる箇所に接続できるので、ロボットアームの種々の姿勢において、操作グリップをロボットアームに容易に着脱できる。
【０００９】
（４）上記ロボットシステムにおいて、前記ロボットは、更に、前記ロボットアームに設けられた力センサーを備え、前記アーム側接続部は、前記力センサーよりも前記ロボットアームの先端側に設けられているものとしてもよい。
このロボットシステムによれば、作業者が操作グリップを把持してロボットアームを動かす際に、力センサーで検出される力に応じてロボットの制御装置がロボットアームを滑らかに動かすことが可能である。
【００１０】
（５）上記ロボットシステムにおいて、前記ロボットは、更に、前記ロボットアームが設置されているロボット本体を有し、前記ロボット本体は、前記第１電気接点と電気的に接続可能な第３電気接点と、前記第１連結機構と機械的に連結可能な第３連結機構と、を有する本体側接続部を備えるものとしてもよい。
このロボットシステムによれば、ロボット本体の本体側接続部に操作グリップを接続できるので、操作グリップを使用しないときにロボット本体を操作グリップの置き場として使用できる。この結果、操作グリップの紛失を防止でき、また、必要に応じて操作グリップを素早くロボット本体から取ってロボットアームに装着することが可能である。
【００１１】
（６）本発明の第２の形態によれば、第１電気接点と第１連結機構とを有するグリップ側接続部を備えた操作グリップを装着可能なロボットアームを備えるロボットが提供される。このロボットにおいて、前記ロボットアームは、前記第１電気接点と電気的に接続可能な第２電気接点と、前記第１連結機構と機械的に連結可能な第２連結機構と、を有するアーム側接続部を有し、
前記アーム側接続部は、前記グリップ側接続部を用いたワンタッチ接続動作によって、前記第１電気接点と前記第２電気接点との電気的な接続、及び、前記第１連結機構と前記第２連結機構との機械的な連結が完了するように構成されている。
このロボットによれば、ワンタッチ接続動作によってグリップ側接続部とアーム側接続部の間の電気的な接続と機械的な連結が完了するので、操作グリップの着脱作業を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】ロボットシステムの概念図。
【図２】ロボットに操作グリップを装着した状態を示す斜視図。
【図３】ロボットと操作グリップの電気的接続状態を示すブロック図。
【図４】操作グリップの正面側の斜視図。
【図５】操作グリップの背面側の斜視図。
【図６】グリップ側接続部を拡大して示す斜視図。
【図７】ロボットアームを拡大して示す図。
【図８】ロボットアームに操作グリップを装着した状態を示す図。
【図９】アーム側接続部を拡大して示す斜視図。
【図１０】ロボット本体の背面を示す図。
【図１１】ロボット本体に操作グリップを装着した状態を示す図。
【図１２】本体側接続部を拡大して示す斜視図。
【図１３】ロボットの動作モードの判定手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１は、一実施形態におけるロボットシステムの概念図である。このロボットシステムは、ロボット１００と、制御装置２００とを備えている。このロボット１００は、カメラで作業対象を認識し、自在に力を加減して、自律的に判断しながら作業を行える自律型ロボットである。また、ロボット１００は、予め作成された教示データに従って作業を実行するティーチングプレイバックロボットとして動作することも可能である。
【００１４】
ロボット１００は、基台１１０と、胴部１２０と、肩部１３０と、首部１４０と、頭部１５０と、２つのアーム１６０Ｌ，１６０Ｒとを備えている。アーム１６０Ｌ，１６０Ｒには、ハンド１８０Ｌ，１８０Ｒが着脱可能に取り付けられている。これらのハンド１８０Ｌ，１８０Ｒは、ワークや道具を把持するエンドエフェクターである。頭部１５０には、カメラ１７０Ｌ，１７０Ｒが設置されている。これらのカメラ１７０Ｌ，１７０Ｒは、アーム１６０Ｌ，１６０Ｒとは独立して設けられている。アーム１６０Ｌ，１６０Ｒの手首部には、手先カメラとしてのハンドアイ１７５Ｌ，１７５Ｒが設けられている。但し、カメラ１６０Ｌ、１６０Ｒやハンドアイ１７５Ｌ，１７５Ｒは省略可能である。
【００１５】
アーム１６０Ｌ，１６０Ｒの手首部には、更に、力センサー１９０Ｌ，１９０Ｒが設けられている。力センサー１９０Ｌ，１９０Ｒは、ハンド１８０Ｌ，１８０Ｒがワークに及ぼしている力に対する反力やモーメントを検出するセンサーである。力センサー１９０Ｌ，１９０Ｒとしては、例えば、並進３軸方向の力成分と、回転３軸回りのモーメント成分の６成分を同時に検出することができる６軸力センサーを用いることができる。なお、力センサー１９０Ｌ，１９０Ｒは省略可能である。
【００１６】
アーム１６０Ｌ，１６０Ｒと、カメラ１７０Ｌ，１７０Ｒと、ハンドアイ１７５Ｌ、１７５Ｒと、ハンド１８０Ｌ，１８０Ｒと、力センサー１９０Ｌ，１９０Ｒの符号の末尾に付された「Ｌ」「Ｒ」の文字は、それぞれ「左」「右」を意味する。これらの区別が不要の場合には、「Ｌ」「Ｒ」の文字を省略した符号を使用して説明する。
【００１７】
本実施形態では、アーム１６０からハンド１８０までの機構を「ロボットアーム」とも呼ぶ。また、ロボットアームを除くロボットの部分を「ロボット本体」とも呼ぶ。
【００１８】
制御装置２００は、プロセッサー２１０と、メインメモリー２２０と、不揮発性メモリー２３０と、表示制御部２４０と、表示部２５０と、Ｉ／Ｏインターフェース２６０とを有している。これらの各部は、バスを介して接続されている。プロセッサー２１０は、例えばマイクロプロセッサー又はプロセッサー回路である。制御装置２００は、Ｉ／Ｏインターフェース２６０を介してロボット１００に接続される。なお、制御装置２００をロボット１００の内部に収納してもよい。
【００１９】
制御装置２００の構成としては、図１に示した構成以外の種々の構成を採用することが可能である。例えば、プロセッサー２１０とメインメモリー２２０を図１の制御装置２００から削除し、この制御装置２００と通信可能に接続された他の装置にプロセッサー２１０とメインメモリー２２０を設けるようにしてもよい。この場合には、当該他の装置と制御装置２００とを合わせた装置全体が、ロボット１００の制御装置として機能する。他の実施形態では、制御装置２００は、２つ以上のプロセッサー２１０を有していてもよい。更に他の実施形態では、制御装置２００は、互いに通信可能に接続された複数の装置によって実現されていてもよい。これらの各種の実施形態において、制御装置２００は、１つ以上のプロセッサー２１０を備える装置又は装置群として構成される。
【００２０】
図２は、ロボット１００に操作グリップ３００を装着した状態を示す斜視図である。ここでは、図示の便宜上、ロボット１００の背面側からの斜視図を示している。また、図２におけるロボット１００の構造は図１よりも詳細に描かれているが、両者の基本的な構造は実質的に同一であり、局所的な構造が異なるだけである。図２において、操作グリップ３００は、左右のハンド１８０Ｌ，１８０Ｒに隣接した箇所（アームエンド）にそれぞれ装着されている。また、ロボット本体のうち、基台１１０の背面１１２にも操作グリップ３００が装着されている。ここでは３つの操作グリップ３００が描かれているが、１台のロボット１００について使用する操作グリップ３００の数は、１個又は２個としてもよい。操作グリップ３００は、作業者が把持するための把持部３１０と、作業者が操作するためのボタン３３０とを有している。
【００２１】
図３は、ロボット１００と操作グリップ３００の電気的接続状態を示すブロック図である。操作グリップ３００は、ボタン３３０の操作に応じて電気的なスイッチング動作を行うスイッチ回路３３４を内蔵している。スイッチ回路３３４は、ロボット１００のロボットアームを介して制御装置２００に電気的に接続される。制御装置２００は、更に、ロボットアームを駆動するアクチュエーター１６２や、力センサー１９０に電気的に接続されている。
【００２２】
操作グリップ３００のボタン３３０としては、押しボタンやスライドボタンを使用可能である。本実施形態では、ボタン３３０は押しボタンである。スイッチ回路３３４は、ボタン３３０の操作に応じてオンとオフに切り替わることが可能なスイッチである。なお、スイッチ回路３３４としては、ボタン３３０を２段階に押し込んだときにロボット１００を緊急停止させるイネーブルスイッチを使用してもよい。ボタン３３０を操作してスイッチ回路３３４をオンにした状態では、作業者が操作グリップ３００の把持部３１０を把持しながらロボットアームを手動で移動させることが可能となる。具体的には、作業者が操作グリップ３００を移動させようとすると、力センサー１９０で検出した力が制御装置２００に伝達され、制御装置２００が検出した力を打ち消すように力制御を行ってアクチュエーター１６２を動作させる。こうすれば、作業者が操作グリップ３００を把持しながらロボットアームを手動で容易に移動させることが可能である。このように制御装置２００の制御を利用してロボットアームを移動できる状態を「サーボオン状態」と呼ぶ。サーボオン状態は、操作グリップ３００を用いてロボットアームを自由に移動できる状態に限らず、制御装置２００の通常の制御によってロボット１００を動作させる状態も含んでいる。ロボット１００は、サーボオフ状態ともなり得る。「サーボオフ状態」は、ロボットアームを移動できない状態、すなわち、ロボットアームの位置・姿勢が固定されている状態を意味する。通常、サーボオフ状態では、ロボットアームの関節がブレーキによって固定される。
【００２３】
図４〜図６は、操作グリップ３００の詳細構造を示している。図４は操作グリップ３００の正面側の斜視図、図５は操作グリップ３００の背面側の斜視図、図６は操作グリップ３００のグリップ側接続部３２０を拡大して示す斜視図である。
【００２４】
本実施形態において、グリップ側接続部３２０は、操作グリップ３００の背面に設けられており、後述するアーム側接続部との電気的な接続と機械的な連結とをワンタッチで行うための接続機構である。グリップ側接続部３２０は、第１電気接点３２２と第１連結機構３２４とを有している。
【００２５】
第１電気接点３２２は、操作グリップ３００のスイッチ回路３３４（図３）とロボットアームとの電気的接続を行うための接点である。図６の例では、第１電気接点３２２は、グリップ側接続部３２０の両側に２組設けられている。第１電気接点３２２を２組設ける理由は、ロボットアームの同一箇所において、操作グリップ３００を２つの異なる向きで装着できるようにするためである。この点については後述する。
【００２６】
第１連結機構３２４は、第１連結力発生部３２６と、第１位置決め部３２８とを有している。本実施形態において、第１連結力発生部３２６は永久磁石を有しており、その磁力を利用してアーム側接続部との間に連結力を発生する。但し、第１連結力発生部３２６としては、磁石以外の構成（例えば、ワンタッチ連結具）を用いても良い。第１位置決め部３２８は、棒状の突起である。この例では、第１位置決め部３２８は、グリップ側接続部３２０の上下に２つ設けられており、グリップ側接続部３２０の全体が１８０度の回転対称の形状に形成されている。なお、第１位置決め部３２８や第１電気接点３２２の個数は任意に設定可能である。
【００２７】
図７〜図９は、操作グリップ３００を装着するロボットアームの詳細構造を示している。図７はロボットアームの先端部を拡大して示す図、図８はロボットアームに操作グリップ３００を装着した状態を示す図、図９はアーム側接続部４２０を拡大して示す斜視図である。
【００２８】
本実施形態において、アーム側接続部４２０は、ハンド１８０と力センサー１９０との間にある連結機構１８２に設けられている。この連結機構１８２は、例えば、力センサー１９０とハンド１８０との連結を行うためのフランジである。但し、アーム側接続部４２０を、これ以外の位置に設けるようにしてもよい。アーム側接続部４２０は、第２電気接点４２２と第２連結機構４２４とを有している。
【００２９】
第２電気接点４２２は、操作グリップ３００の第１電気接点３２２との電気的接続を行うための接点である。図９の例では、第２電気接点４２２は、１組のみ設けられている。この第２電気接点４２２は、グリップ側接続部３２０の２組の第１電気接点３２２（図６）のうちの任意の一方と接続される。
【００３０】
第２連結機構４２４は、第２連結力発生部４２６と、第２位置決め部４２８とを有している。本実施形態において、第２連結力発生部４２６は磁性体を含んでおり、グリップ側接続部３２０の第１連結力発生部３２６に設けられた磁石との間に連結力を発生する。第２位置決め部４２８は、嵌合穴である。第２位置決め部４２８の穴には、棒状突起として構成されている第１位置決め部３２８が挿入されて、グリップ側接続部３２０とアーム側接続部４２０の位置決めが行われる。この例では、第２位置決め部４２８は、アーム側接続部４２０の上下に２つ設けられており、そのうちの一方の開口は円形であり、他方の開口は長穴形状である。こうすれば、第１位置決め部３２８としての２つの棒状突起をこれらの第２位置決め部４２８に容易に挿入することができ、また、位置決めを正確に行うことが可能である。
【００３１】
本実施形態において、グリップ側接続部３２０とアーム側接続部４２０は、ワンタッチ接続動作によって、第１電気接点３２２と第２電気接点４２２との電気的な接続、及び、第１連結機構３２４と第２連結機構４２４との機械的な連結が完了するように構成されている。すなわち、作業者は、操作グリップ３００の把持部３１０を把持した状態で、グリップ側接続部３２０をアーム側接続部４２０に接触させるか、又は、押しつけることによって、両者の接続が完了する。このように、ワンタッチ接続動作によってグリップ側接続部３２０とアーム側接続部４２０の間の電気的な接続と機械的な連結が完了するので、操作グリップ３００の着脱作業を容易に行うことができる。
【００３２】
本実施形態では、更に、グリップ側接続部３２０とアーム側接続部４２０は、両者の向きが１８０度異なる２つの状態で互いに接続可能である。これらの２つの状態は、１８０度の回転対称の状態である。図２の例では、左側のロボットアームには操作グリップ３００が下向きに装着されており、右側のロボットアームには操作グリップ３００が上向きに装着されている。このように、操作グリップ３００を複数の異なる向きでロボットアームに接続できるように構成すれば、ロボットアームの種々の姿勢において、操作グリップ３００をロボットアームに容易に着脱できる点で好ましい。例えば、ロボットアームの位置や姿勢によっては、操作グリップ３００を装着可能な２つの向きのうちの一方では装着が難しい場合がある。このような場合にも、他方の向きで操作グリップ３００を装着すれば、操作グリップ３００を用いてロボットアームを操作することが可能となる。なお、ロボットアームの同一箇所において操作グリップ３００を装着できる向きは、２つに限らず、３つ以上になるようにグリップ側接続部３２０とアーム側接続部４２０を構成してもよい。すなわち、グリップ側接続部３２０とアーム側接続部４２０は、両者の相対的な向きが複数の異なる向きとなる状態において互いに接続可能に構成されていることが好ましい。
【００３３】
アーム側接続部４２０は、個々のロボットアームの複数の異なる箇所に設けられているものとしてもよい。こうすれば、操作グリップ３００をロボットアームの複数の異なる箇所に接続できるので、ロボットアームの種々の姿勢において、操作グリップをロボットアームに容易に着脱できる。
【００３４】
本実施形態では、更に、アーム側接続部４２０は、力センサー１９０よりもロボットアームの先端側に設けられている。従って、作業者が操作グリップ３００を把持してロボットアームを動かす際に、力センサー１９０で検出される力に応じて制御装置２００がロボットアームを滑らかに動かすことが可能である。
【００３５】
図１０〜図１２は、操作グリップ３００を装着するロボット本体の詳細構造を示している。図１０はロボット本体の基台１１０の背面１１２を示す図、図１１はロボット本体に操作グリップ３００を装着した状態を示す図、図１２は本体側接続部５２０を拡大して示す斜視図である。
【００３６】
本実施形態において、本体側接続部５２０は、ロボット本体の一部である基台１１０の背面１１２に設けられている。但し、本体側接続部５２０を、これ以外の位置に設けるようにしてもよい。本体側接続部５２０は、操作グリップ３００を使用しない場合に操作グリップ３００をロボット本体に保管しておくための「操作グリップ置き場」として使用される。本体側接続部５２０は、第３電気接点５２２と第３連結機構５２４とを有している。
【００３７】
第３電気接点５２２は、操作グリップ３００の第１電気接点３２２との電気的接続を行うための接点である。図１２の例では、第３電気接点５２２は２組設けられており、グリップ側接続部３２０の２組の第１電気接点３２２（図６）とそれぞれ電気的に接続可能に構成されている。但し、第３電気接点５２２を１組のみ設け、グリップ側接続部３２０の２組の第１電気接点３２２のうちの任意の一方と接続されるように構成されていてもよい。本実施形態では、本体側接続部５２０が第３電気接点５２２を有しているので、制御装置２００は、電気接点３２２，５２２の接続状態から、本体側接続部５２０に操作グリップ３００が接続されているか否かを判定することが可能である。
【００３８】
第３連結機構５２４は、第３連結力発生部５２６と、第３位置決め部５２８とを有しており、アーム側接続部４２０の第２連結機構４２４（図９）と同様の機能を有している。すなわち、第３連結力発生部５２６は磁性体を含んでおり、グリップ側接続部３２０の第１連結力発生部３２６に設けられた磁石との間に連結力を発生する。第３位置決め部５２８は、２つの嵌合穴であり、そのうちの一方の開口は円形であり、他方の開口は長穴形状である。
【００３９】
このように、本体側接続部５２０は、グリップ側接続部３２０の第１電気接点３２２と電気的に接続可能な第３電気接点５２２と、グリップ側接続部３２０の第１連結機構３２４と機械的に連結可能な第３連結機構５２４と、を有している。この構成によれば、ロボット本体の本体側接続部５２０に操作グリップ３００を接続できるので、操作グリップ３００を使用しないときにロボット本体を操作グリップ３００の置き場として使用できる。この結果、操作グリップ３００の紛失を防止でき、また、必要に応じて操作グリップ３００を素早くロボット本体から取ってロボットアームに装着することが可能である。なお、ロボット本体に本体側接続部５２０を２個以上設けるようにしてもよい。
【００４０】
図１３は、ロボットの動作モードの判定手順を示すフローチャートである。この手順は、制御装置２００によって常時繰り返して実行される。以下の説明では、操作グリップ３００は、ロボット１００全体に対して１個のみ準備されているものと仮定する。
【００４１】
ステップＳ１１０では、操作グリップ３００がロボットアームに装着されているか否かを判定する。操作グリップ３００がロボットアームに装着されている場合には、ステップＳ１２０に進み、操作グリップ３００のボタン３３０が押されているか否か、すなわち、スイッチ回路３３４がオンかオフか、が判定される。操作グリップ３００のボタン３３０が押されている場合には、ステップＳ１３０に進んでサーボオン状態であると判定し、操作グリップ３００を用いてロボットアームの手動操作が可能となる。前述したように、「サーボオン状態」は、制御装置２００の制御を利用してロボットアームを移動できる状態を状態である。ステップＳ１３０におけるサーボオン状態では、操作グリップ３００を利用して、ダイレクトティーチを行ったり、或いは、ロボットアームを望ましくない位置・姿勢から望ましい位置・姿勢に退避させる退避操作を行うことができる。
【００４２】
ステップＳ１２０において、操作グリップ３００のボタン３３０が押されていない場合には、ステップＳ１５０に進んでサーボオフ状態であると判定し、ロボット１００の動作を停止する。この状態では、ロボットアームが動かない状態で固定されているので、作業者が操作グリップ３００を把持して引っ張ることにより、操作グリップ３００をアーム側接続部４２０から取り外すことができる。
【００４３】
ステップＳ１１０に戻り、操作グリップ３００がロボットアームに装着されていない場合には、ステップＳ１４０に進み、操作グリップ３００がロボット本体の操作グリップ置き場にあるか否か、すなわち、操作グリップ３００が基台１１０の本体側接続部５２０に接続されているか否か、が判定される。操作グリップ３００がロボット本体の操作グリップ置き場に無い場合には、ステップＳ１５０に進んでサーボオフ状態であると判定し、ロボット１００の動作を停止する。
【００４４】
一方、操作グリップ３００がロボット本体の操作グリップ置き場にある場合には、ステップＳ１６０に進み、操作グリップ置き場に装着されている操作グリップ３００のボタン３３０が押されているか否かが判定される。操作グリップ３００のボタン３３０が押されていない場合には、ステップＳ１７０に進んでサーボオン状態であると判定する。この状態では、操作グリップ３００がロボット本体の操作グリップ置き場に保管されており、また、操作グリップ３００のボタン３３０が押されていない状態なので、制御装置２００は、通常の制御動作を行うことが可能となる。ステップＳ１６０において、操作グリップ３００のボタン３３０が押されている場合には、ステップＳ１５０に進んでサーボオフ状態であると判定し、ロボット１００の動作を停止する。この状態では、作業者が操作グリップ３００を把持して引っ張ることにより、操作グリップ３００を本体側接続部５２０から取り外すことができる。なお、図１３に示した手順は一例であり、これ以外の種々の手順を任意に採用可能である。
【００４５】
以上のように、上記実施形態では、操作グリップ３００が、ワンタッチ接続動作によってグリップ側接続部３２０とアーム側接続部４２０の間の電気的な接続と機械的な連結が完了するように構成されているので、操作グリップ３００の着脱作業を容易に行うことができる。また、従来技術とは異なり、外部の電気配線を介して操作グリップ３００を制御装置２００に電気的に接続する必要が無いので、電気配線が操作グリップ３００やロボットアームと物理的に干渉してしまう心配が無いという利点もある。
【００４６】
本発明は、上述の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１００…ロボット、１１０…基台、１１２…基台の背面、１２０…胴部、１３０…肩部、１４０…首部、１５０…頭部、１６０，１６０Ｌ，１６０Ｒ…アーム、１６２…アクチュエーター、１７０，１７０Ｌ，１７０Ｒ…カメラ、１７５Ｌ，１７５Ｒ…ハンドアイ、１８０，１８０Ｌ，１８０Ｒ…ハンド、１８２…連結機構、１９０，１９０Ｌ，１９０Ｒ…力センサー、２００…制御装置、２１０…プロセッサー、２２０…メインメモリー、２３０…不揮発性メモリー、２４０…表示制御部、２５０…表示部、２６０…Ｉ／Ｏインターフェース、３００…操作グリップ、３１０…把持部、３２０…グリップ側接続部、３２２…第１電気接点、３２４…第１連結機構、３２６…第１連結力発生部、３２８…第１位置決め部、３３０…ボタン、３３４…スイッチ回路、４２０…アーム側接続部、４２２…第２電気接点、４２４…第２連結機構、４２６…第２連結力発生部、４２８…第２位置決め部、５２０…本体側接続部、５２２…第３電気接点、５２４…第３連結機構、５２６…第３連結力発生部、５２８…第３位置決め部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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