(57)【要約】【課題】異物が巻き込まれることを防止することができる自走式掃除機を提供する。【解決手段】自走式掃除機１０は、本体を備える。自走式掃除機１０の本体には、被清掃面の上のごみを取り込むための清掃ユニット４０が設けられる。自走式掃除機１０は、本体を進行方向に移動させる車輪３１を備える。自走式掃除機１０は、スイッチ部３５ａおよびレバー３５ｂによって構成された異物侵入検出手段を備える。スイッチ部３５ａおよびレバー３５ｂによって構成された異物侵入検出手段は、車輪３１へのシーツＳの巻き上がりを検出する。【選択図】図１９
2019180483.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被清掃面の上のごみを取り込むための清掃手段が設けられた本体と、
前記本体を進行方向に移動させる移動手段と、
前記移動手段への異物の侵入を検出する異物侵入検出手段と、
を備えた自走式掃除機。
【請求項２】
前記移動手段は、前記異物侵入検出手段が異物の侵入を検出すると、前記本体の移動の停止および前記本体の逆方向への移動の少なくとも一方を行う請求項１に記載の自走式掃除機。
【請求項３】
移動手段によって進行方向に移動する本体と、
前記本体に設けられ、外部と連通する吸込口と、
前記本体に設けられ、前記吸込口から塵埃を吸引するための気流を発生させるファンと、
前記移動手段への異物の侵入を検出する異物侵入検出手段と、
を備え、
前記異物侵入検出手段によって異物の侵入が検出されると、前記ファンの停止、前記本体の移動の停止および前記本体の逆方向への移動の少なくとも１つを行う自走式掃除機。
【請求項４】
前記吸込口を介して外部と連通する空間に配置されたアジテーターが設けられ、
前記アジテーターは、回転することによって被清掃面上の塵埃を除去し、
前記異物侵入検出手段によって異物の侵入が検出されると、前記アジテーターの回転が停止する請求項３に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
前記移動手段は、被清掃面に接触することによって前記本体を移動させるための駆動力を発生させる駆動体および当該駆動体を収容するハウジングを有し、
前記異物侵入検出手段は、前記駆動体に対して前記進行方向の一側と他側との両側に配置されている請求項１から請求項４の何れか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項６】
前記一側に設けられた前記異物侵入検出手段が異物の侵入を検出してから前記他側に設けられた前記異物侵入検出手段が異物の侵入を検出するまでの時間が一定時間以内である場合、前記移動手段は前記本体の移動を停止する請求項５に記載の自走式掃除機。
【請求項７】
前記一側に設けられた前記異物侵入検出手段が異物の侵入を検出してから前記他側に設けられた前記異物侵入検出手段が異物の侵入を検出するまでの時間が一定時間以内である場合に報知を行う報知手段を備える請求項５または請求項６に記載の自走式掃除機。
【請求項８】
突出量調節手段を更に備え、
前記移動手段は、被清掃面に接触することによって前記本体を移動させるための駆動力を発生させる駆動体および当該駆動体を収容するハウジングを有し、
前記駆動体は、前記本体および前記ハウジングから突出し、
前記突出量調節手段は、前記駆動体の前記本体および前記ハウジングからの突出量を調節する請求項１から請求項４の何れか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項９】
前記異物侵入検出手段は前記駆動体の前記本体および前記ハウジングからの突出量に依らず異物を検出可能である請求項８に記載の自走式掃除機。
【請求項１０】
前記異物侵入検出手段は、機械式スイッチまたは光学式センサーを有する請求項１から請求項９の何れか１項に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式掃除機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、自走式掃除機が記載されている。特許文献１に記載された自走式掃除機は、本体を被清掃面上で走行させるための車輪を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５２３７４１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された自走式掃除機においては、車輪にシーツ等の異物が巻き込まれることがありうる。例えば、シーツが本体の奥まで巻き込まれた場合には、このシーツが損傷してしまう。また、本体の奥に侵入した異物によって、自走式掃除機が動作不良を起こす可能性もある。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものである。本発明の目的は、異物が巻き込まれることを防止することができる自走式掃除機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る自走式掃除機は、被清掃面の上のごみを取り込むための清掃手段が設けられた本体と、本体を進行方向に移動させる移動手段と、移動手段への異物の侵入を検出する異物侵入検出手段と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る自走式掃除機は、移動手段への異物の侵入を検出する異物侵入検出手段を備える。このため、本発明に係る自走式掃除機であれば、異物が巻き込まれることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１の自走式掃除機の平面図である。
【図２】実施の形態１の自走式掃除機の底面図である。
【図３】実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。
【図４】実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。
【図５】実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。
【図６】実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。
【図７】実施の形態１の自走式掃除機の正面図である。
【図８】実施の形態１の駆動ユニットの斜視図である。
【図９】実施の形態１のアジテーターの斜視図である。
【図１０】実施の形態１の被清掃面検出センサーの斜視図である。
【図１１】実施の形態１の制御ユニットの機能を示すブロック図である。
【図１２】敷き布団上を前進する実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。
【図１３】敷き布団上を後退する実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。
【図１４】敷き布団上の凹部を前進する実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。
【図１５】敷き布団上の傾斜部を走行する実施の形態１の自走式掃除機の正面図である。
【図１６】敷き布団の端部を検出する実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。
【図１７】敷き布団と掛け布団との間を前進する実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。
【図１８】敷き布団と掛け布団との間で敷き布団の端部を検出する実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。
【図１９】たるんだシーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上を前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。
【図２０】たるんだシーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上を後退する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。
【図２１】たるんだシーツＳに覆われた柔らかい敷き布団Ｆ３上を前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。
【図２２】たるんだシーツＳに覆われた柔らかい敷き布団Ｆ３上を後退する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付の図面を参照して、実施の形態について説明する。各図における同一の符号は、同一の部分または相当する部分を示す。本開示では、重複する説明については適宜に簡略化または省略する。なお、本発明は、以下の実施の形態で開示される構成のあらゆる組み合わせを含み得るものである。
【００１０】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１の自走式掃除機１０の平面図である。図２は、実施の形態１の自走式掃除機１０の底面図である。図３、図４、図５および図６は、実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。また、図７は、実施の形態１の自走式掃除機１０の正面図である。本実施の形態では、原則として、自走式掃除機１０が水平面に置かれた状態を基準として方向を定義する。
【００１１】
図１の平面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０を上方向から見た図である。図１における紙面上の左方向を、自走式掃除機１０の前方向とする。自走式掃除機１０の進行方向は、この前方向である。また、図１における紙面上の右方向を、自走式掃除機１０の後方向とする。一例として、自走式掃除機１０は、この後方向に向けて後退する。本実施の形態の自走式掃除機１０は、前方および後方に移動可能である。また、図１における紙面上の上下方向を、自走式掃除機１０の右左方向とする。
【００１２】
図２の底面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０を下方向から見た図である。図２における紙面上の左方向は、自走式掃除機１０の前方向である。図２における紙面上の右方向は、自走式掃除機１０の後方向である。図２における紙面上の上下方向は、自走式掃除機１０の左右方向である。
【００１３】
図３の縦断面図は、図１および図２におけるＡ−Ａ位置での自走式掃除機１０の断面を示す。図３の縦断面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０の縦方向に沿った断面を側方から見た図である。図３における紙面上の左方向は、自走式掃除機１０の前方向である。図３における紙面上の右方向は、自走式掃除機１０の後方向である。図３における紙面上の上下方向は、自走式掃除機１０の上下方向である。
【００１４】
図４の縦断面図は、図１および図２におけるＤ−Ｄ位置での自走式掃除機１０の断面を示す。また、図５および図６の縦断面図は、図１および図２におけるＥ−Ｅ位置での自走式掃除機１０の断面を示す。図４、図５および図６の縦断面図は、図３と同様、水平面に置かれた自走式掃除機１０の縦方向に沿った断面を側方から見た図である。
【００１５】
図７の正面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０を前方から見た図である。図７における紙面上の上下方向は、自走式掃除機１０の上下方向である。図７における紙面上の左右方向は、自走式掃除機１０の右左方向に対応する。
【００１６】
本実施の形態の自走式掃除機１０は、ボディ２０を備える。ボディ２０は、自走式掃除機１０の外枠を形成する部材である。ボディ２０には、自走式掃除機１０に備えられた各種の機器が設けられる。
【００１７】
自走式掃除機１０は、一例として、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０および乾燥ユニット７０を備える。駆動ユニット３０は、ボディ２０およびボディ２０に設けられた機器を移動させるためのものである。図８は、実施の形態１の駆動ユニット３０の斜視図である。
【００１８】
清掃ユニット４０は、被清掃面の上のごみを取り込むものである。清掃ユニット４０は、清掃手段の一例である。被清掃面とは、自走式掃除機１０によって掃除される面を意味する。清掃ユニット４０によって取り込まれるごみには、例えば、塵埃が含まれる。被清掃面は、例えば、室内の床面および室内に敷かれた敷き布団Ｆ１の上面等である。
【００１９】
吸引ユニット５０は、空気とともにごみを吸引するためのものである。清掃ユニット４０は、吸引ユニット５０が動作することによって、ごみを取り込む。集塵ユニット６０は、清掃ユニット４０によって取り込まれたごみを捕集するものである。また、集塵ユニット６０からは、空気が排出される。乾燥ユニット７０は、集塵ユニット６０から排出された空気を加熱するためのものである。乾燥ユニット７０によって加熱された高温の空気は、自走式掃除機１０の外部へ供給される。
【００２０】
また、自走式掃除機１０は、例えば、制御ユニット８０および電源ユニット９０を備える。制御ユニット８０は、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０および乾燥ユニット７０を制御する。制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の動作を制御するための制御手段の一例である。電源ユニット９０は、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、乾燥ユニット７０および制御ユニット８０に電力を供給する。
【００２１】
ボディ２０には、一例として、上カバー２１と下ケース２２とが含まれる。本実施の形態のボディ２０は、上カバー２１と下ケース２２とが結合することによって形成される。上カバー２１は、ボディ２０の上側部分を形成する。下ケース２２は、ボディ２０の下側部分を形成する。
【００２２】
上カバー２１は、ボディ２０の内部に備えられた機器を上方から覆うように配置される。下ケース２２は、自走式掃除機１０が使用される際に当該下ケース２２の底面２２ａが被清掃面に対向するように設けられる。本実施の形態において、下ケース２２の底面２２ａは、ボディ２０の底面でもある。また、下ケース２２の底面２２ａは、自走式掃除機１０の底面の一部となる。すなわち、水平面に置かれた自走式掃除機１０の底面は、水平面に対向する。
【００２３】
なお、上カバー２１と下ケース２２とは、一体的に形成されてもよい。ボディ２０は、単一の部材によって形成されてもよい。また、上カバー２１は、当該上カバー２１の底面が下ケース２２の底面２２ａより下方に位置するように設けられてもよい。ボディ２０の底面は、上カバー２１の底面であってもよい。
【００２４】
上カバー２１を上方から見た形状は、図１に示すように、例えば、矩形状の四隅を円弧状にした形状である。なお、上カバー２１を上方から見た形状は、例えば、真円形状または楕円形状等であってもよい。
【００２５】
ボディ２０の上側部分を形成する上カバー２１は、自走式掃除機１０の上部を形成する。上カバー２１の上面２１ａは、自走式掃除機１０の上面となる。上カバー２１は、上面２１ａが山型の三次元曲面になるように形成される。すなわち自走式掃除機１０の上面は山型の三次元曲面である。上カバー２１のうち、上面２１ａの中央２１ｂを含む一定範囲の領域は、底面２２ａが水平面に対向している状態で、この領域の周囲よりも高くなる。
【００２６】
また、上面２１ａには、上面前部２１ｃおよび上面後部２１ｄが含まれる。上面前部２１ｃは、上カバー２１の前端部から中央２１ｂに向かう一定の範囲に亘って形成される。上面後部２１ｄは、上カバー２１の後端部から中央２１ｂに向かう一定の範囲に亘って形成される。上面前部２１ｃは、ボディ２０の進行方向の端部から一定の範囲に亘って形成される第１部分の一例である。また、上面後部２１ｄは、ボディ２０の進行方向の反対方向の端部から一定の範囲に亘って形成される第２部分の一例である。
【００２７】
図４に示すように、自走式掃除機１０を側方から見た時、上面前部２１ｃの稜線は、上面後部２１ｄの稜線よりも緩やかに傾斜する。例えば、自走式掃除機１０を側方から見た時、上面前部２１ｃの稜線を近似した直線と水平面とがなす角度は、上面後部２１ｄの稜線を近似した直線と水平面とがなす角度よりも小さくなる。本実施の形態の自走式掃除機１０の前側部分は、自走式掃除機１０の後側部分に比べて、水平面に対して緩やかに傾斜する。また、図７に示すように、自走式掃除機１０を前方から見た時、上面２１ａは左右対称に形成される。
【００２８】
また、上面２１ａには、上面左部２１ｅおよび上面右部２１ｆが含まれる。上面左部２１ｅは、上カバー２１の左端部から中央２１ｂに向かう一定の範囲に亘って形成される。上面右部２１ｆは、上カバー２１の右端部から中央２１ｂに向かう一定の範囲に亘って形成される。上面左部２１ｅおよび上面右部２１ｆは、水平面に対し、上面後部２１ｄと同様に傾斜する。すなわち、上面前部２１ｃは、水平面に対し、上面左部２１ｅおよび上面右部２１ｆに比べて緩やかに傾斜する。本実施の形態の自走式掃除機１０の前側部分は、自走式掃除機１０の右側部分および左側部分に比べて、水平面に対して緩やかに傾斜する。
【００２９】
上カバー２１は、一例として、開閉可能な蓋２３を有する。蓋２３は、上カバー２１の上部を形成する。上カバー２１の中央２１ｂは、この蓋２３に含まれる。蓋２３の上面は、例えば、平坦な面であってもよい。すなわち、上面２１ａのうち中央２１ｂを含む一定範囲の領域は、平坦な面であってもよい。なお、上カバー２１には、平坦な面が含まれていなくてもよい。上カバー２１は、中央２１ｂが最も高くなるように形成されてもよい。
【００３０】
駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０、乾燥ユニット７０、制御ユニット８０および電源ユニット９０は、上記のように構成されたボディ２０に取り付けられる。駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０、乾燥ユニット７０、制御ユニット８０および電源ユニット９０は、一例として、下ケース２２に収容される。
【００３１】
駆動ユニット３０は、自走式掃除機１０が移動するための移動手段の一例である。自走式掃除機１０は、例えば１対の駆動ユニット３０を備える。１対の駆動ユニット３０は、下ケース２２の左側面と右側面とに、それぞれ取り付けられる。１対の駆動ユニット３０は、左右対称な位置になるように配置される。
【００３２】
駆動ユニット３０は、車輪３１、モーター３２、ギヤユニット３３およびハウジング３４を有する。車輪３１は、自走式掃除機１０が被清掃面上を走行するためのものである。車輪３１は、被清掃面に接触することで駆動力を発生させる。車輪３１は、自走式掃除機１０が移動するための駆動力を発生させる駆動体の一例である。
【００３３】
モーター３２は、車輪３１が回転するための動力を供給する。車輪３１とモーター３２とは、ギヤユニット３３を介して接続される。ギヤユニット３３は、モーター３２によって供給される動力を車輪３１へ伝達する。ギヤユニット３３は、車輪３１の回転数が適切になるように、モーター３２の回転数を変換する。
【００３４】
車輪３１、モーター３２およびギヤユニット３３は、ハウジング３４に収容される。車輪３１は、ハウジング３４内で回転可能な状態で支持される。車輪３１の下端は、図３に示すように、下ケース２２の底面２２ａよりも下方に向けて突出する。例えば、被清掃面が水平面である場合、底面２２ａよりも車輪３１の下端がこの被清掃面に対して近い。
【００３５】
車輪３１は、一例として、上下方向に移動可能に設けられる。車輪３１の外周には、被清掃面に対する車輪３１の滑りを抑制する軟質材料が設けられてもよい。
【００３６】
また、本実施の形態の自走式掃除機１０は、異物侵入検出センサー３５を備える。異物侵入検出センサー３５は、車輪３１に巻き込まれた異物を検出するものである。異物侵入検出センサー３５は、移動手段の一例である駆動ユニット３０への異物の侵入を検出する異物侵入検出手段の一例である。異物侵入検出センサー３５は、例えば、機械式スイッチ等によって構成される。
【００３７】
異物侵入検出センサー３５は、左右の駆動ユニット３０に、それぞれ、一対ずつ設けられる。異物侵入検出センサー３５は、ハウジング３４から突出する車輪３１と当該ハウジング３４との境界部に設けられる。異物侵入検出センサー３５は、車輪３１を前後方向から挟んで対向するように設けられる。異物侵入検出センサー３５は、車輪３１に対して、自走式掃除機１０の進行方向の一側と他側との両側に設けられている。なお、本実施の形態では、一例として、異物侵入検出センサー３５は、車輪３１に対して、自走式掃除機１０の進行方向の一側と他側との両側に設けられている。異物侵入検出センサー３５は、自走式掃除機１０の進行方向の一側および他側のどちらか一方に設けられていてもよい。異物侵入検出センサー３５は、自走式掃除機１０の進行方向の一側および他側のどちらか一方に設けられていたとしても、異物侵入を検出することができる。
【００３８】
異物侵入検出センサー３５は、スイッチ部３５ａおよびレバー３５ｂを備える。レバー３５ｂは、スイッチ部３５ａに一端側を軸支される。レバー３５ｂに上方向の力が加わると、当該レバー３５ｂの軸支されていない他端側が回動する。これにより、スイッチ部３５ａのスイッチ回路が短絡される。レバー３５ｂは、当該レバー３５ｂに力が加わらない状態では水平位置に復元されるように付勢されている。レバー３５ｂは、回動する他端側が車輪３１に近接するように設けられる。また、レバー３５ｂの回動する他端側の先端面は曲面になっている。
【００３９】
車輪３１、モーター３２およびギヤユニット３３は、ハウジング３４内で一体となって回動可能に構成される。車輪３１、モーター３２およびギヤユニット３３は、回動軸３６を中心に回動する。車輪３１、モーター３２およびギヤユニット３３が回動すると、車輪３１の底面２２ａからの突出量が変わる。駆動ユニット３０および異物侵入検出センサー３５は、車輪３１の突出量に依らず、車輪３１と異物侵入検出センサー３５のレバー３５ｂとが近接するように構成される。一例として、異物侵入検出センサー３５は、車輪３１と異物侵入検出センサー３５のレバー３５ｂとの距離が２ミリメートルから４ミリメートルの範囲に収まるように設置される。
【００４０】
また、ギヤユニット３３の前部には、複数の調節穴３３ａが形成されている。ハウジング３４は、底面側にガイド部３７を有する。このガイド部３７には、ストッパー３８がスライド可能に設けられる。ストッパー３８は。水平方向にスライド可能であるが、ガイド部３７に規制されることによって上下方向には動かない。
【００４１】
ストッパー３８は、先端部が調節穴３３ａに嵌合するように構成されている。ストッパー３８の先端部が調節穴３３ａに嵌合すると、ギヤユニット３３の上下方向の回動が規制される。ストッパー３８の調節穴３３ａに嵌合する先端部の反対側、すなわち前方側には、バネ３９が設けられる。ストッパー３８は、このバネ３９によって、後方側に負勢される。ストッパー３８は、バネ３９によって付勢されることで、通常時は、調節穴３３ａに嵌合した状態となる。
【００４２】
自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１上を清掃する場合、車輪３１の底面２２ａからの突出量は、敷き布団Ｆ１の柔らかさに応じて調節されるとよい。これにより、自走式掃除機１０と敷き布団Ｆ１との距離を適切に保ちつつ、車輪３１の駆動力を効率よく敷き布団に伝えることができる。
【００４３】
図５の断面図は、車輪３１の底面２２ａからの突出量が最小の状態を示している。また、図６の断面図は、車輪３１の底面２２ａからの突出量が最大の状態を示している。使用者は、ストッパー３８を本体前方側にスライドさせてギヤユニット３３との嵌合を解除した状態で車輪３１を上下方向に回動させることで、車輪３１の底面２２ａからの突出量を変えることができる。複数の調節穴３３ａは、回動軸３６を中心とする円弧に沿って配列されている。すべての調節穴３３ａは、ストッパー３８に同じ程度の力で嵌合可能に構成される。本実施の形態における調節穴３３ａおよびストッパー３８は、駆動体の一例である車輪３１の突出量を調節する突出量調節手段の一例である。
【００４４】
また、本実施の形態において、清掃ユニット４０は、ボディ２０内に配置される。清掃ユニット４０は、吸込口体４１および接続管４２を有する。吸込口体４１は、下ケース２２の前方に配置される。接続管４２は、管状の部材である。接続管４２の一端側は、下ケース２２に取り付けられる。接続管４２の他端側は、吸込口体４１に接続される。
【００４５】
吸込口体４１の内部には、風路４１ａが形成される。また、吸込口体４１の底面には、吸込口４３が形成される。吸込口４３は、ごみおよび空気を吸い込むための開口である。風路４１ａは、吸込口４３を介して自走式掃除機１０の外部と連通する。また、風路４１ａは、接続管４２の内部の風路４２ａと連通する。換言すると、吸込口４３は、風路４１ａを介して風路４２ａに連通する。
【００４６】
吸込口体４１の底面は、下ケース２２の底面２２ａよりも上方に配置される。すなわち吸込口４３は、底面２２ａよりも上方にある。
【００４７】
吸込口体４１は、接続管４２に対し、左右方向に伸びる軸を中心として上下方向に回動可能に接続される。接続管４２は、下ケース２２に対し、前後方向に伸びる軸を中心として回動可能に取り付けられる。この前後方向に伸びる軸を基準とした時、一例として、吸込口体４１の右側部分の重量と左側部分の重量とは同程度になっている。一例として、吸込口体４１は、接続管４２の回動中心を基準としたとき左右対称に形成される。
【００４８】
下ケース２２に対して接続管４２が動くと、吸込口体４１は、この接続管４２と共に動く。すなわち吸込口体４１は、下ケース２２に対し、上下方向および左右方向に回動可能である。
【００４９】
また、清掃ユニット４０は、アジテーター４４を備えていてもよい。アジテーター４４は、回転することによって被清掃面からごみを掻き上げるものである。アジテーター４４は、吸込口体４１に対して回転自在に設けられる。アジテーター４４は、風路４１ａに配置される。アジテーター４４は、吸込口４３の近傍に設けられる。
【００５０】
図９は、実施の形態１のアジテーター４４の斜視図である。アジテーター４４は、回転することで被清掃面状の塵埃を除去する部材である。アジテーター４４は、複数の除塵体４５および軸４６を有する。除塵体４５は、例えば、軟質の樹脂によって形成される。除塵体４５は、アジテーター４４の軸方向に沿う板状の部材である。一例として、アジテーター４４は、４枚の除塵体４５を有する。除塵体４５は、軸４６の外周に、つるまき状に設けられる。除塵体４５同士の間には、一定の間隔が形成される。
【００５１】
アジテーター４４は、軸４６を中心に回転可能に軸支される。除塵体４５は、アジテーター４４が回転している際に吸込口４３から吸込口体４１の外へ突出するように設けられる。また、除塵体４５には、複数の矩形状の孔４５ａが形成されてもよい。なお、孔４５ａの形状および数は、任意に設定される。また、除塵体４５の数および形状も、上記の例に限られない。例えば、軸４６の外周には、アジテーター４４の軸方向に沿って複数の除塵体４５が設けられてもよい。また、除塵体４５は、例えば、繊維質のブラシ毛等によって形成されてもよい。
【００５２】
本実施の形態において、清掃ユニット４０は、アジテーター４４を回転させるための、モーター４７およびギヤユニット４８を有する。モーター４７は、吸込口体４１内に設けられる。モーター４７は、ギヤユニット４８を介してアジテーター４４を回転させる。アジテーター４４の回転方向は、除塵体４５が自走式掃除機１０の前方から後方に向かってごみを掻き上げる方向に設定される。
【００５３】
吸引ユニット５０は、上記のように構成された清掃ユニット４０の後方に配置される。吸引ユニット５０は、ファン５１およびダクト５２を有する。ファン５１は、下ケース２２に取り付けられる。ファン５１は、気流を発生させる。集塵ユニット６０は、清掃ユニット４０とこの吸引ユニット５０との間に配置される。換言すると、吸引ユニット５０は、集塵ユニット６０の後方に配置される。ファン５１が気流を発生させると、集塵ユニット６０からダクト５２に向けて空気が流れる。
【００５４】
集塵ユニット６０は、集塵ボックス６１および集塵フィルター６２を有する。集塵ボックス６１は、例えば、下ケース２２に対して着脱自在に形成される。集塵フィルター６２は、ごみを捕捉するためのものである。集塵フィルター６２は、集塵ボックス６１の内部に、着脱自在に設けられる。
【００５５】
下ケース２２に取り付けられた状態の集塵ボックス６１は、接続管４２の一端側に接続される。すなわち、接続管４２の他端側に接続された吸込口体４１は、当該接続管４２を介して、集塵ボックス６１に接続される。接続管４２に接続された集塵ボックス６１の内部の空間は、風路４２ａに連通する。
【００５６】
使用者は、蓋２３を開けることによって、集塵ボックス６１をボディ２０の上方へ取り外すことができる。また、使用者は、ボディ２０から取り外された集塵ボックス６１から、集塵フィルター６２を取り外すことができる。これにより使用者は、集塵ユニット６０に捕集されたごみを捨てることができる。
【００５７】
乾燥ユニット７０は、吸引ユニット５０の後方に配置される。乾燥ユニット７０は、ヒーター７１およびヒーターケース７２を有する。ヒーター７１は、ヒーターケース７２の内部に保持される。ヒーターケース７２は、ダクト５２に接続される。
【００５８】
ヒーターケース７２の底面には、温風出口７３を有する温風出口カバー７４が形成される。本実施の形態において、ヒーターケース７２のこの底面は、自走式掃除機１０の底面の一部となる。一例として、温風出口カバー７４は、下ケース２２の底面２２ａより下側に突出する。温風出口７３は、温風出口カバー７４の下端から後面に亘って形成された複数の孔で構成される。
【００５９】
ファン５１によってダクト５２内を流れた空気は、ヒーターケース７２の内部へ送られる。ヒーターケース７２の内部へ送られた空気は、ヒーター７１によって加熱される。ヒーター７１によって加熱された空気は、温風出口７３を介して、自走式掃除機１０の外部へ送られる。本実施の形態の自走式掃除機１０は、このようにして、温風を外部へ供給する。
【００６０】
ヒーター７１は、例えばＰＴＣ特性をもつ発熱素子を使用した装置である。ＰＴＣとは、Ｐｏｓｉｔｉｖｅ  Ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ  Ｃｏｆｆｉｃｉｅｎｔの略称である。ＰＴＣとは、正温度係数を意味する。ヒーター７１は、自己の温度を制御する機能を有する。例えばヒーターケース７２の内部へ送られる空気の量に応じて、ヒーター７１の発熱素子の電気抵抗が変化する。ヒーターケース７２の内部へ送られる空気の量に応じて、ヒーター７１の温度が一定の範囲に保たれる。これにより、自走式掃除機１０から供給される温風の温度が、一定の範囲に保たれる。このため、自走式掃除機１０は、過度に高温な温風を外部に供給することがない。
【００６１】
制御ユニット８０および電源ユニット９０は、ボディ２０の内部に配置される。制御ユニット８０は、例えば、吸引ユニット５０の下方に配置される。電源ユニット９０は、例えば、集塵ユニット６０の下方に配置される。電源ユニット９０は、例えば、下ケース２２の底部に取り付けられる。電源ユニット９０と制御ユニット８０とは、電気的に接続される。
【００６２】
電源ユニット９０は、例えば、蓄電池９１、回路基板９２および電源ケース９３を有する。回路基板９２は、蓄電池９１を制御する。回路基板９２は、例えば、蓄電池９１から供給される電圧および電流の値を制御する。また、回路基板９２は、例えば、蓄電池９１の温度を制御する。回路基板９２は、蓄電池９１を保護する。電源ケース９３は、蓄電池９１および回路基板９２を収容するケースである。
【００６３】
また、電源ユニット９０は、蓄電池９１を充電するための充電端子９４を有する。充電端子９４は、下ケース２２の底面２２ａから外部へ露出するように形成される。充電端子９４は、外部の充電器に接続可能に形成される。蓄電池９１には、充電端子９４を介して、外部の充電器から電力が供給される。なお、充電端子９４は、外部の商用電源等に接続可能に形成されてもよい。
【００６４】
また、本実施の形態の自走式掃除機１０は、被清掃面検出センサー８１を備える。被清掃面検出センサー８１は、被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係を検出するためのセンサーである。被清掃面検出センサー８１は、制御ユニット８０に電気的に接続される。
【００６５】
図１０は、実施の形態１の被清掃面検出センサー８１の斜視図である。被清掃面検出センサー８１は、赤外線発光部８２と赤外線受光部８３とを有する。赤外線発光部８２と赤外線受光部８３とは、被清掃面に対向するように配置される。赤外線発光部８２は、被清掃面に向けて赤外光を発する。赤外線受光部８３は、被清掃面で反射した赤外光を受ける。
【００６６】
赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、被清掃面検出センサー８１と被清掃面との位置関係によって変化する。赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、被清掃面検出センサー８１が被清掃面に近づくほど多くなる。また、赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、被清掃面検出センサー８１が被清掃面から離れるほど少なくなる。
【００６７】
一例として、自走式掃除機１０は、６つの被清掃面検出センサー８１を備える。６つの被清掃面検出センサー８１は、例えば、上カバー２１の下端部に設けられる。６つの被清掃面検出センサー８１は、例えば、水平面および鉛直面に対して傾斜した状態で設けられる。６つの被清掃面検出センサー８１のうちの３つは、例えば、上カバー２１の下端部の前側部分に配置される。これら３つの被清掃面検出センサー８１は、この前側部分の中央と右寄りと左寄りとに、それぞれ配置される。同様に、残りの３つの被清掃面検出センサー８１は、上カバー２１の下端部の後側部分の中央と右寄りと左寄りとに、それぞれ配置される。本実施の形態において、被清掃面検出センサー８１のうちの１つは、ボディ２０の前端部に設けられている。
【００６８】
なお、被清掃面検出センサー８１の個数および配置は、上記の例に限られない。被清掃面検出センサー８１は、被清掃面の状態が検出できる位置に設けられればよい。例えば、被清掃面検出センサー８１は、下ケース２２の底面２２ａ等に設けられてもよい。
【００６９】
図１１は、実施の形態１の制御ユニット８０の機能を示すブロック図である。上記したように、制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１および異物侵入検出センサー３５に電気的に接続される。また、制御ユニット８０は、駆動ユニット３０のモーター３２、清掃ユニット４０のモーター４７、吸引ユニット５０のファン５１および乾燥ユニット７０のヒーター７１に接続される。制御ユニット８０は、モーター３２、モーター４７、ファン５１およびヒーター７１を制御する。
【００７０】
制御ユニット８０は、モーター３２、モーター４７、ファン５１およびヒーター７１を制御するための回路を有する。この回路には、電源ユニット９０から電力が供給される。また、モーター３２、モーター４７、ファン５１およびヒーター７１には、制御ユニット８０の回路を介し、電源ユニット９０から電力が供給される。なお、モーター３２、モーター４７、ファン５１およびヒーター７１は、電源ユニット９０に直接的に接続されてもよい。モーター３２、モーター４７、ファン５１およびヒーター７１には、電源ユニット９０に直接的に電力が供給されてもよい。
【００７１】
被清掃面検出センサー８１は、赤外線受光部８３が受けた赤外光の量に応じた信号を制御ユニット８０へ送る。制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１から送られた信号に基づいて、被清掃面に対する自走式掃除機１０の位置を判定する。制御ユニット８０は、判定した結果に応じて、モーター３２、モーター４７、ファン５１およびヒーター７１を制御する。
【００７２】
自走式掃除機１０は、モーター３２、モーター４７、ファン５１およびヒーター７１が制御ユニット８０によって駆動させられることによって、対象物の清掃および乾燥を行う。自走式掃除機１０は、対象物の清掃および乾燥を、自律的に走行しながら行う。自走式掃除機１０によって清掃および乾燥される対象物には、例えば、敷き布団Ｆ１および掛け布団Ｆ２が含まれる。
【００７３】
上記したように、吸込口体４１は、ボディ２０の下ケース２２に対し、上下方向および左右方向に回動可能である。本実施の形態にけるボディ２０および当該ボディに固定された各種の機器は、自走式掃除機１０の本体の一例である。すなわち、吸込口体４１は、この自走式掃除機１０の本体に対して回動可能である。
【００７４】
自走式掃除機１０の本体は、移動手段の一例である駆動ユニット３０によって進行方向へ移動する。自走式掃除機１０の本体の上面は、山型の三次元曲面である。また、吸込口体４１の底面に形成された吸込口４３は、本体の底面よりも上方にある。温風出口カバー７４は、本体の底面に形成されている。
【００７５】
また、本実施の形態の下ケース２２の底面２２ａには、突出部２４が形成されてもよい。突出部２４は、下方に向けて突出する。突出部２４は、清掃ユニット４０の後方に配置される。突出部２４は、一例として、下ケース２２と一体的に形成される。本実施の形態における突出部２４、底面２２ａ、上カバー２１、吸込口体４１、吸込口４３、車輪３１および温風出口カバー７４の位置関係を、図３を参照して説明する。
【００７６】
突出部２４の下端と温風出口カバー７４の下端とは、底面２２ａよりも下方にある。例えば、突出部２４の下端と温風出口カバー７４の下端とは、底面２２ａよりも９ｍｍ下方にある。なお、突出部２４の下端と温風出口カバー７４の下端とは、それぞれ異なる高さにあってもよい。
【００７７】
車輪３１の下端は、一例として、突出部２４の下端および温風出口カバー７４の下端よりも下方にある。例えば、車輪３１の下端は、底面２２ａよりも１７ｍｍ下方にある。また、本実施の形態の車輪３１は、上記したように、上下方向に移動可能に設けられる。例えば、上下方向に移動可能な車輪３１の下端の、底面２２ａに対する突出量の最大値は４０ｍｍである。
【００７８】
また、上カバー２１の下端は、底面２２ａよりも上方にある。例えば、上カバー２１の下端は、底面２２ａよりも５ｍｍ上方にある。また、吸込口体４１の底面および吸込口４３は、例えば、底面２２ａよりも８ｍｍ上方にある。本実施の形態において、吸込口体４１の底面および吸込口４３は、上カバー２１の下端よりも上方にある。
【００７９】
また、図３に示すように、自走式掃除機１０を側方から見た時、吸込口４３、突出部２４、車輪３１および温風出口カバー７４は、前方から順に並ぶ。本実施の形態の自走式掃除機１０の本体の重心Ｇの前後方向の位置は、図３に示すように、車輪３１と温風出口カバー７４との間にある。すなわち、自走式掃除機１０を側方から見た時、吸込口４３、突出部２４、車輪３１、本体の重心Ｇおよび温風出口カバー７４が順に並んでいる。
【００８０】
本実施の形態において、吸込口４３は、突出部２４の下端よりも上方にある。また、吸込口４３は、温風出口カバー７４の下端よりも上方にある。自走式掃除機１０を側方から見た時、本体の重心Ｇは、車輪３１を基準として吸込口４３の反対側にある。自走式掃除機１０を側方から見た時、温風出口カバー７４は、本体の重心Ｇを基準として吸込口４３の反対側にある。
【００８１】
次に、上記のように構成された自走式掃除機１０の動作および効果について説明する。上記した通り、自走式掃除機１０は対象物の一例である敷き布団Ｆ１の清掃を行う。敷き布団Ｆ１は、繊維およびこの繊維を覆う側生地によって形成される。側生地は、例えば、綿によって形成される。側生地に覆われる繊維は、例えば、綿、羊毛またはポリエステル等の樹脂繊維である。なお、敷き布団Ｆ１を形成する繊維は、例えば、綿または羊毛に樹脂繊維を組み合わせた合繊であってもよい。
【００８２】
敷き布団Ｆ１は、柔軟性を有する。敷き布団Ｆ１の上に物が置かれると、当該物の重量によって、当該敷き布団Ｆ１内部の繊維が圧縮される。敷き布団Ｆ１の上に物が置かれると、当該敷き布団Ｆ１の表面は沈み込む。
【００８３】
敷き布団Ｆ１は、主として、シーツＳによって覆われた状態で、使用者の就寝時に使用される。シーツＳは、例えば綿等の素材によって形成される。以下では、シーツＳによって覆われた敷き布団Ｆ１の上に置かれた自走式掃除機１０について説明する。すなわち、以下の説明における自走式掃除機１０は、シーツＳによって覆われた敷き布団Ｆ１を清掃および乾燥させるために使用される。
【００８４】
自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１上を走行しつつ、この敷き布団Ｆ１の清掃および乾燥を行う。自走式掃除機１０は、例えば、敷き布団Ｆ１上を前進および後退する。図１２は、敷き布団Ｆ１上を前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。また、図１３は、敷き布団Ｆ１上を後退する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。
【００８５】
シーツＳによって覆われた敷き布団Ｆ１の上に自走式掃除機１０が置かれると、敷き布団Ｆ１の表面およびシーツＳは、自走式掃除機１０の重量によって沈み込む。敷き布団Ｆ１の表面およびシーツＳは、突出部２４、車輪３１および温風出口カバー７４によって、下方に押し下げられる。シーツＳおよび敷き布団Ｆ１の上において、自走式掃除機１０の重量は、主として下ケース２２の底面２２ａ、突出部２４、車輪３１および温風出口カバー７４によって支持される。特に、突出部２４、車輪３１および温風出口カバー７４は、自走式掃除機１０の重量の大半を支持する。突出部２４、車輪３１および温風出口カバー７４は、シーツＳおよび敷き布団Ｆ１に対する底面２２ａの接触を抑制する。
【００８６】
本実施の形態において、車輪３１の下端は、突出部２４の下端および温風出口カバー７４の下端よりも下方にある。このため、車輪３１は、シーツＳおよび敷き布団Ｆ１に対してより強く接触する。本実施の形態であれば、車輪３１は、自走式掃除機１０が走行するための駆動力を、より効率よく発生させることができる。
【００８７】
また、本実施の形態において、上カバー２１の下端は、底面２２ａ、車輪３１の下端、突出部２４の下端および温風出口カバー７４の下端よりも上方にある。上カバー２１の下端は、シーツＳおよび敷き布団Ｆ１に対して、強く押し付けられない。例えば、上カバー２１の下端は、シーツＳに僅かに接触する。なお、上カバー２１の下端は、シーツＳから離れてもよい。上カバー２１の下端には、敷き布団Ｆ１およびシーツＳ表面の凹凸によって、シーツＳに接触する部分と接触しない部分との両方が含まれてもよい。
【００８８】
吸込口体４１の底面は、上カバー２１の下端よりも上にある。シーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上に自走式掃除機１０が置かれた状態で、吸込口体４１の底面は、敷き布団Ｆ１およびシーツＳから離れる。なお、シーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上に自走式掃除機１０が置かれた状態で、吸込口体４１の底面の前端は、シーツＳに僅かに接触してもよい。
【００８９】
自走式掃除機１０は、例えば、図示しない電源スイッチが操作されることによって動作を開始する。電源スイッチが使用者によってオンの状態にされると、制御ユニット８０および被清掃面検出センサー８１が起動する。被清掃面検出センサー８１は、赤外光の発光および受光を行う。被清掃面検出センサー８１は、受光した赤外光の量に応じた信号を制御ユニット８０へ送る。
【００９０】
制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１から送られた信号に基づいて、被清掃面に対する自走式掃除機１０の位置の状態を判定する。一例として、制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１が受光した赤外光の量が予め設定された閾値以上である場合、自走式掃除機１０がシーツＳおよび敷き布団Ｆ１の上にあると判定する。この閾値は、例えば、制御ユニット８０に予め記憶される。
【００９１】
制御ユニット８０は、自走式掃除機１０がシーツＳおよび敷き布団Ｆ１の上にあると判定すると、自走式掃除機１０が前進するようにモーター３２を駆動させる。自走式掃除機１０は、図１２に示すように前進する。また、制御ユニット８０は、ファン５１、モーター４７およびヒーター７１を駆動させる。
【００９２】
ファン５１が駆動すると、集塵ボックス６１内が減圧する。ファン５１は、吸込口４３から風路４１ａおよび風路４２ａを介して集塵ボックス６１内へ向かう気流を、発生させる。これにより、シーツＳおよび敷き布団Ｆ１に付着したごみと空気とが、吸込口４３から風路４１ａへ吸引される。
【００９３】
また、ファン５１が駆動すると、吸込口４３が形成された吸込口体４１には、敷き布団Ｆ１に吸い寄せられる力が加わる。このため、前進する自走式掃除機１０の吸込口体４１の底面は、図１２に示すように、前方下方に向けて傾斜する。
【００９４】
また、ファン５１が駆動すると、シーツＳは、吸込口４３に吸い寄せられる。シーツＳは、上方に吸い寄せられる。上方に吸い寄せられたシーツＳは、敷き布団Ｆ１から離れる。上方に吸い寄せられたシーツＳと布団Ｆ１との間には、図１２に示すように、空間Ｂが形成される。
【００９５】
この空間Ｂのうち、平面視において吸込口４３とシーツＳとが重なっていない部分には、外部から空気が流入する。また、空間Ｂ内の空気は、吸込口４３から風路４１ａへ流れる。シーツＳと敷き布団Ｆ１との間にある微細なごみは、シーツＳを形成する繊維同士の隙間を通じて、吸込口４３から風路４１ａへ空気と共に吸引される。
【００９６】
制御ユニット８０によってモーター４７が駆動させられると、アジテーター４４が回転する。吸込口４３に吸い寄せられたシーツＳは、アジテーター４４の除塵体４５によって揺らされる。これにより、シーツＳと敷き布団Ｆ１との間でまとまった状態の微細なごみが揺らされる。まとまった状態の微細なごみは、揺らされることによって分散する。微細なごみは、分散することで、シーツＳを形成する繊維同士の隙間を通過しやすい状態になる。また、除塵体４５によって揺らされたシーツＳと吸込口４３との間には、隙間が生じる。シーツＳの下のごみは、シーツＳの繊維の隙間を通過して、吸込口４３から風路４１ａへ効果的に吸引される。
【００９７】
また、シーツＳの上のごみも、吸込口４３から風路４１ａへ吸引される。吸込口４３は、自走式掃除機１０の移動に伴って移動する。吸込口４３はシーツＳの上のごみの付近を通過すると、そのごみは吸込口４３から風路４１ａへ吸引される。吸込口４３がごみの付近を通過する際にシーツＳが吸込口４３に吸い寄せられても、このシーツＳは回転するアジテーター４４によって揺らされる。これにより、シーツＳと吸込口４３との間に隙間が生じるため、吸込口４３に吸い寄せられたシーツＳ上のごみは、吸込口４３から風路４１ａへ効果的に吸引される。このように、アジテーター４４を備える自走式掃除機１０は、より効果的にごみを吸引することができる。
【００９８】
シーツＳ上のごみには、例えば毛髪が含まれる。毛髪は、回転するアジテーター４４に絡むことがある。本実施の形態の除塵体４５は板状である。板状の除塵体４５の端部には、毛髪が引っ掛かりにくい。本実施の形態であれば、アジテーター４４に絡んだ毛髪は、アジテーター４４が回転し続けることによって、当該アジテーター４４から徐々に離れる。アジテーター４４から離れた毛髪は、風路４１ａから風路４２ａへ吸引される。
【００９９】
また、本実施の形態の除塵体４５には、孔４５ａが形成されている。除塵体４５に形成された孔４５ａは、吸込口４３にシーツＳが吸い寄せられた状態において、吸込口４３から風路４１ａに吸引される通気量を確保する。除塵体４５に孔４５ａが形成されていることにより、吸込口４３にシーツＳが吸い寄せられても、風路４１ａには十分な量の空気が流れる。孔４５ａは、風路４１ａ内の風量の低下を防止する。
【０１００】
風路４１ａへ吸引されたごみと空気とは、集塵ボックス６１へ流入する。集塵ボックス６１内の集塵フィルター６２は、ごみを捕捉する。空気は、集塵フィルター６２を通過する。集塵ボックス６１へ流入したごみと空気とは、集塵フィルター６２によって、清浄な空気となる。清浄な空気は、吸引ユニット５０を介し、乾燥ユニット７０へ送られる。乾燥ユニット７０へ送られた空気は、ヒーター７１によって加熱される。ヒーター７１は、一例として、空気を６０℃に加熱する。ヒーター７１によって加熱された空気は、温風出口７３を介して、自走式掃除機１０の外部へ送られる。
【０１０１】
温風出口カバー７４の下端は、敷き布団Ｆ１に対して沈み込む。上記したように、温風出口カバー７４には、温風出口カバー７４の下端から後面側に亘る複数の孔で構成された温風出口７３が形成される。温風出口カバー７４が敷き布団Ｆ１に対して沈み込むことよって、温風出口７３から送られる温風が通過する風路が十分に確保される。また、温風出口７３が温風出口カバー７４の下端から後面に亘って形成されていることで、十分な量の温風が敷き布団Ｆ１の表面を通過する。本実施の形態の自走式掃除機１０であれば、十分な風量および風速の温風を、敷き布団Ｆ１の表面に送ることができる。これにより、敷き布団Ｆ１には効率よく熱が伝達される。本実施の形態の自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１を、効率よく加熱して乾燥させることができる。
【０１０２】
自走式掃除機１０は、上記のようにして、前進しながらごみの吸引と温風の供給とを行うことができる。自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１等の対象物を、清掃しつつ乾燥させることができる。なお、自走式掃除機１０は、例えば対象物を乾燥させる機能を有さないものであってもよい。
【０１０３】
また、制御ユニット８０は、一例として、自走式掃除機１０が前進するようにモーター３２を一定時間だけ駆動させた後、モーター３２の回転方向を反転させる。これにより、自走式掃除機１０は、図１３に示すように後退する。
【０１０４】
後退する自走式掃除機１０の吸込口体４１には、吸込口４３に吸い寄せられたシーツＳの膨らみを乗り越えるための力が作用する。後退する自走式掃除機１０の吸込口体４１の底面の前端には、上向きの力が作用する。これにより、吸込口体４１の底面の前端が持ち上げられる。図１３に示すように、後退する自走式掃除機１０の吸込口体４１の底面の前端は、前進する自走式掃除機１０の吸込口体４１の底面の前端よりも上方に動く。
【０１０５】
本実施の形態において、吸込口４３は、底面２２ａよりも上方にある。このため、敷き布団Ｆ１に吸込口４３が密着することが防止される。また、吸込口４３は、シーツＳに対しても、過度に強く密着することがない。本実施の形態であれば、自走式掃除機１０は、柔軟性のある被清掃面の上においても、ごみを吸引する性能と被清掃面上を走行する性能とを保つことができる。なお、自走式掃除機１０は、例えば、シーツＳが吸込口４３へ密着することを防止するリブ等を有するものであってもよい。
【０１０６】
また、吸込口４３が底面２２ａよりも上にあるため、シーツＳと布団Ｆ１との間には空間Ｂが形成される。自走式掃除機１０が動作すると、空間Ｂの外側から空間Ｂの内側へ向かう気流と、空間Ｂの内側から外側へ向かう気流と、が生じる。これにより、十分な量の空気が空間Ｂから吸込口４３へ向かって流れる。本実施の形態であれば、自走式掃除機１０は、シーツＳと敷き布団Ｆ１との間にある微細なごみを、効率よく吸引することができる。
【０１０７】
また、吸込口４３は、突出部２４の下端よりも上方にある。突出部２４は、敷き布団Ｆ１を下方に押さえ込む。本実施の形態であれば、敷き布団Ｆ１に吸込口４３が密着することが、より効果的に防止される。例えば、吸込口体４１の底面が前方下方に向けて傾斜した場合においても、吸込口４３は敷き布団Ｆ１に密着することがない。このように、突出部２４は、柔軟性を有する被清掃面が吸込口４３に吸着してしまうことを防止する。本実施の形態における突出部２４は、自走式掃除機１０の本体の底面から下方に突出する吸着防止部の一例である。
【０１０８】
突出部２４は、敷き布団Ｆ１と共にシーツＳも下方に押さえ込む。突出部２４は、吸込口４３に吸い寄せられたシーツＳのたるみも抑制する。さらに、突出部２４は、シーツＳが吸込口４３に対して過度に強く吸着されることを防止する。突出部２４は、シーツＳが吸込口４３を介して吸込口体４１の内部の風路４１ａの奥へ入り込むことを防止する。このように、突出部２４を備える自走式掃除機１０は、柔軟性のある被清掃面の上においても、ごみを吸引する性能と被清掃面上を走行する性能とを効果的に保つことができる。また、アジテーター４４の回転が風路４１ａの奥へ入り込んだシーツＳによって妨げられることも防止される。
【０１０９】
本実施の形態の自走式掃除機１０を側方からみた場合、突出部２４は、吸込口４３と車輪３１との間に配置される。突出部２４は、吸込口４３の近傍に配置される。シーツＳのうちの吸込口４３に吸い寄せられる部分は、突出部２４によって一定の範囲に制限される。シーツＳと敷き布団Ｆ１との間の空間Ｂの広さは、突出部２４によって制限される。これにより、空間Ｂ内には十分な強さの気流が発生する。このため、本実施の形態の自走式掃除機１０は、シーツＳと敷き布団Ｆ１との間の空間Ｂにある微細なごみを、より効果的に吸引することができる。
【０１１０】
なお、突出部２４は、下ケース２２と別体であってもよい。また、突出部２４は、例えば、被清掃面に対して滑りやすい部材であってもよい。突出部２４は、例えば、回転自在な円柱状の部材であってもよい。これにより、自走式掃除機１０が被清掃面の上を走行する際に突出部２４と被清掃面との間で発生する抵抗が低減される。
【０１１１】
本実施の形態の自走式掃除機１０の本体の重心Ｇは、車輪３１よりも後方にある。このため、敷き布団Ｆ１に吸い寄せられる力が吸込口体４１に加わっても、自走式掃除機１０の本体が前方下方に傾斜しにくい。このため、シーツＳと敷き布団Ｆ１との間の空間Ｂが、より確実に生じる。本実施の形態であれば、ごみを吸引する性能がよりよい自走式掃除機１０が得られる。
【０１１２】
前進する自走式掃除機１０には、当該自走式掃除機１０が後方下方に向けて傾斜するように、慣性力が作用する。本実施の形態においては、重心Ｇの後方に温風出口カバー７４がある。下方に突出した温風出口カバー７４は、自走式掃除機１０が後方下方に傾斜してしまうことを抑制する。これにより、吸込口４３が被清掃面から離れてしまうことが防止される。本実施の形態の自走式掃除機１０は、ごみを吸引する性能を維持しながら前進することができる。
【０１１３】
本実施の形態における温風出口カバー７４は、自走式掃除機１０の本体に形成される傾斜抑制部の一例である。傾斜抑制部とは、自走式掃除機１０が後方下方に傾斜してしまうことを抑制するためのものである。自走式掃除機１０は、温風出口カバー７４とは別の部材を、傾斜抑制部として備えても良い。
【０１１４】
本実施の形態において、上カバー２１の下端は、吸込口４３よりも下にある。上記したように、後退する自走式掃除機１０の吸込口体４１の底面の前端は、前進する自走式掃除機１０の吸込口体４１の底面の前端よりも上方に動く。また、上カバー２１の下端の前部は、吸込口４３の前方でシーツＳを押さえる。これらにより、自走式掃除機１０が後退する際にシーツＳが吸込口４３に吸い寄せられることでたるむことが防止される。また、自走式掃除機１０が後退する際にシーツＳが吸込口４３から風路４１ａの奥へ引き込まれることも防止される。
【０１１５】
次に、敷き布団Ｆ１上の凹部Ｕを前進する自走式掃除機１０と敷き布団Ｆ１上の傾斜部Ｌを走行する自走式掃除機１０とについて説明する。凹部Ｕとは、敷き布団Ｆ１上の下方に凹んだ場所である。傾斜部Ｌとは、敷き布団Ｆ１上の左右方向に傾いた場所である。一例として、傾斜部Ｌは、右方から左方に向けて上方へ傾斜する。図１４は、敷き布団Ｆ１上の凹部Ｕを前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。図１５は、敷き布団Ｆ１上の傾斜部Ｌを走行する実施の形態１の自走式掃除機１０の正面図である。
【０１１６】
上記したとおり、吸込口体４１は、本体に対して回動可能である。自走式掃除機１０が凹部Ｕの上を通過する際、吸込口体４１は、凹部Ｕの形状に応じて回動する。吸込口体４１は、左右方向に伸びた軸を中心にして回動する。一例として、吸込口体４１の前端は、図１３に示すように、下方へ回動する。吸込口体４１が回動することによって、吸込口４３も同様に回動する。吸込口体４１および吸込口４３が凹部Ｕの形状に応じて回動することによって、空間Ｂ内のごみが効果的に吸引される。
【０１１７】
また、図１４に示すように、自走式掃除機１０が傾斜部Ｌの上を通過する際、吸込口体４１は、傾斜部Ｌの形状に応じて回動する。吸込口体４１の左側は、傾斜部Ｌの形状に応じて上方へ動く。吸込口体４１および吸込口４３が傾斜部Ｌの形状に応じて回動することによって、空間Ｂ内のごみが効果的に吸引される。
【０１１８】
本実施の形態において吸込口体４１は、本体に対し、前後方向に伸びる軸および左右方向に伸びる軸に対して回動可能である。起伏のある被清掃面の上を自走式掃除機１０が走行する場合、吸込口体４１および吸込口４３は、この起伏に追従して動く。本実施の形態の自走式掃除機１０であれば、起伏のある被清掃面の上においても、ごみを吸引する性能を保つことができる。
【０１１９】
なお、吸込口体４１は、前後方向に伸びる軸および左右方向に伸びる軸の一方を中心に回動可能であってもよい。また、吸込口体４１は、例えば、右斜め前方から左斜め後方にかけて伸びる軸等を中心に回動可能であってもよい。吸込口体４１は、自走式掃除機１０の本体の底面が水平面に対向している状態で、水平面に平行な軸を中心にして回動可能であればよい。これにより、吸込口体４１は、被清掃面の上の起伏に追従して動く。
【０１２０】
吸込口体４１は、一例として、左右対称に形成されているが、吸込口体４１の右側部分の重量と左側部分の重量とは異なっていてもよい。自走式掃除機１０は、吸込口体４１の右側部分と左側部分とのうちの重い方を持ち上げるためのバネを備えてもよい。吸込口体４１は、被清掃面の上の起伏に追従して動くことができればよい。
【０１２１】
次に、敷き布団Ｆ１の端部を検出する自走式掃除機１０について説明する。図１６は、敷き布団Ｆ１の端部を検出する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。
【０１２２】
図１６に示すように、ボディ２０の前端部が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かると、上カバー２１の下端部の前側部分に設けられた被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量が、ボディ２０の前端部が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かっていない時に比べて少なくなる。自走式掃除機１０がベッド等の上に置かれた敷き布団Ｆ１の端部に向けて前進し続けると、被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量はゼロに近づく。
【０１２３】
制御ユニット８０は、例えば、上カバー２１の下端部の前側部分に設けられた被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量が予め設定された閾値を下回ると、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定する。自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定した制御ユニット８０は、モーター３２を停止させる。モーター３２を停止させた制御ユニット８０は、モーター３２の回転方向がモーター３２を停止させる前の回転方向に対して反転するように、再びモーター３２を駆動させる。再びモーター３２が駆動することによって、自走式掃除機１０は後退する。
【０１２４】
例えば、上カバー２１の下端部の後側部分に設けられた被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量が予め設定された閾値を下回ると、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定する。自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定した制御ユニット８０は、モーター３２を停止させる。モーター３２を停止させた制御ユニット８０は、モーター３２の回転方向がモーター３２を停止させる前の回転方向に対して反転するように、再びモーター３２を駆動させる。再びモーター３２が駆動することによって、自走式掃除機１０は前進する。
【０１２５】
なお、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定した制御ユニット８０は、１対の駆動ユニット３０のそれぞれのモーター３２の回転速度の変更をしてもよい。制御ユニット８０は、１対の駆動ユニット３０のそれぞれのモーター３２の回転速度を変更することによって、自走式掃除機１０の進行方向を変更させてもよい。上記のようにして、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１の端部を検出し、前進と後退と進行方向の変更とを繰り返す。本実施の形態の自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１から落下することなく、敷き布団Ｆ１の清掃および乾燥を自律的に継続することができる。
【０１２６】
被清掃面検出センサー８１の向きが鉛直方向に対して傾斜する角度は、当該被清掃面検出センサー８１が赤外光を受光できるように設定される。被清掃面検出センサー８１の向きが鉛直方向に対して傾斜する角度を、以下、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度と称する。被清掃面検出センサー８１は、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が大きいほど、ボディ２０の外周からより遠い位置の敷き布団Ｆ１表面の状態を検出できる。すなわち、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が大きいほど、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１から落下するリスクがより低減される。
【０１２７】
また、被清掃面検出センサー８１は、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が小さいほど、より正確に被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係を検出することができる。例えば、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が小さいほど、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１表面の凸部を乗り越えた時に、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと制御ユニット８０によって判定されるリスクが低減される。また、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が小さいほど、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１表面の凹部に差し掛かった時に、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと制御ユニット８０によって判定されるリスクが低減される。また、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が小さいほど、自走式掃除機１０が傾いた時に、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと制御ユニット８０によって判定されるリスクが低減される。このように、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が小さいほど、被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係が誤って検出される可能性が小さくなる。
【０１２８】
一例として、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が５°から５０°に設定されると、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１から落下するリスクが十分に低減され、且つ、被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係が誤って検出される可能性が十分に小さくなる。被清掃面検出センサー８１の傾斜角度は、一例として、２０°から３０°の範囲に設定することが望ましい。これにより、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１から落下するリスクがより低減され、且つ、被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係がより適切に検出される。
【０１２９】
自走式掃除機１０は、例えば、被清掃面検出センサー８１の向きを調整可能に構成されていてもよい。これにより、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１の表面の起伏、敷き布団Ｆ１の端部の形状等、敷き布団Ｆ１の状態に応じて適切に動作することができる。
【０１３０】
また、赤外線受光部８３には、例えば、ポジションセンシングデバイスまたはＣＭＯＳイメージセンサが使用されてもよい。赤外線受光部８３は、被清掃面から受けた赤外光の入射角度を検出するものであってもよい。被清掃面検出センサー８１は、赤外線受光部８３が検出した入射角度に応じた信号を制御ユニット８０へ送信してもよい。制御ユニット８０は、赤外線受光部８３が検出した入射角度に基づいて、被清掃面検出センサー８１から被清掃面までの距離を算出してもよい。上記のように構成された制御ユニット８０および被清掃面検出センサー８１であれば、被清掃面の赤外光の反射率の違いに依らず、被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係をより正確に検出することができる。被清掃面の赤外光の反射率は、例えば、当該被清掃面を形成する物体の材質に依る。
【０１３１】
次に、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を前進する自走式掃除機１０について説明する。図１７は、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。また、図１８は、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間で敷き布団Ｆ１の端部を検出する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。
【０１３２】
掛け布団Ｆ２は、敷き布団Ｆ１と同様に柔軟性を有する物体である。掛け布団Ｆ２は、繊維およびこの繊維を覆う側生地によって形成される。側生地は例えば綿によって形成される。側生地に覆われる繊維は、例えば、羽毛または羽毛とポリエステルなどの樹脂繊維とを組み合わせた合繊である。掛け布団Ｆ２の密度は、一般的に、敷き布団Ｆ１の密度より小さい。掛け布団Ｆ２は、敷き布団Ｆ１よりも軽く且つ柔らかく形成される。
【０１３３】
図１７に示すように、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を自走式掃除機１０が前進する際、掛け布団Ｆ２は上カバー２１の前側部分によって押し上げられる。自走式掃除機１０は、ボディ２０の後方に空間Ｃを形成しつつ敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を走行する。柔軟性を有する掛け布団Ｆ２は、自走式掃除機１０によって一度押し上げられた後、下方から支持されなくなると緩やかに下降する。空間Ｃは、自走式掃除機１０が通過した場所に、一定の時間保持される。このため、自走式掃除機１０は、一度通過した経路上を後退する際、掛け布団Ｆ２を容易に押し上げることができる。
【０１３４】
本実施の形態において、上カバー２１の上面２１ａは、山型の三次元曲面である。このため、上面２１ａは掛け布団Ｆ２に引っ掛かることがない。上カバー２１と掛け布団Ｆ２とは、滑らかに接触する。自走式掃除機１０は、掛け布団Ｆ２等の物体の下においても、滑らかに走行することができる。これにより、例えば、自走式掃除機１０の消費電力が削減される。
【０１３５】
また、本実施の形態において、上面２１ａは、自走式掃除機１０を前方から見た時に左右対称になるように形成される。このため、上カバー２１が掛け布団Ｆ２から受ける力は、左右方向に偏らない。本実施の形態によれば、直進性および左右方向への旋回性に優れた自走式掃除機１０が得られる。
【０１３６】
また、自走式掃除機１０を側方から見た時、上面前部２１ｃの稜線は、上面後部２１ｄの稜線よりも緩やかに傾斜する。上カバー２１の前側部分は、水平面に対し、後側部分に比べて緩やかに傾斜する。上カバー２１の前側部分は、自走式掃除機１０が前進する際に、効果的に掛け布団Ｆ２を持ち上げることができる。
【０１３７】
敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を自走式掃除機１０が走行する際、上カバー２１の前側部分は、掛け布団Ｆ２から下向きの力を受ける。本実施の形態においては、重心Ｇが車輪３１の後方にあるため、上カバー２１の前側部分が掛け布団Ｆ２から下向きの力を受けることによって自走式掃除機１０の本体の前側部分が下方に傾くことが防止される。
【０１３８】
また、上カバー２１は、吸込口体４１を覆うようにして、当該吸込口体４１と掛け布団Ｆ２との間に位置する。吸込口体４１は、上カバー２１によって覆われているため、掛け布団Ｆ２から直接的には力を受けない。このため、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を自走式掃除機１０が走行する場合においても、吸込口体４１は回動可能な状態に維持される。また、掛け布団Ｆ２が自走式掃除機１０の上に掛けられた状態でも、吸込口体４１の底面および吸込口４３が敷き布団Ｆ１に押し付けられることがない。
【０１３９】
本実施の形態において、被清掃面検出センサー８１は、下方に向けて設けられている。言い換えると、被清掃面検出センサー８１は、被清掃面の一例である敷き布団Ｆ１の表面に向けて設けられている。図１４に示すように、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を自走式掃除機１０が走行する際にも、被清掃面検出センサー８１は敷き布団Ｆ１の端部を検出することができる。本実施の形態の自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間においても、敷き布団Ｆ１から落下することなく、敷き布団Ｆ１の清掃および乾燥を行うことができる。
【０１４０】
次に、敷き布団Ｆ１上でたるんだシーツＳが駆動ユニット３０へ侵入したことを検出する自走式掃除機１０について説明する。図１９は、たるんだシーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上を前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。図２０は、たるんだシーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上を後退する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。
【０１４１】
たるんだシーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上で自走式掃除機１０が旋回動作および往復動作を行うと、シーツと車輪３１の外周との接触面積が大きくなる。車輪３１外周にまとわりついたシーツＳの一部は、当該車輪３１の上部まで持ち上げられる。自走式掃除機１０の前進時は、図１９に示すように、たるんだシーツＳは車輪３１の後ろ側に持ち上がる。自走式掃除機１０の後退時は、図２０に示すように、たるんだシーツＳは車輪３１の前側に持ち上がる。
【０１４２】
車輪３１によって持ち上げられたシーツＳは、やがて、異物侵入検出センサー３５の位置まで持ち上げられる。異物侵入検出センサー３５の位置まで持ち上げられたシーツＳは、レバー３５ｂを押し上げる。これにより、スイッチ部３５ａのスイッチ回路が短絡する。スイッチ部３５ａのスイッチ回路が短絡することよって、駆動ユニット３０への異物侵入が検出される。異物侵入検出センサー３５によって異物侵入が検出されると、制御ユニット８０は、左右両方のモーター３２の駆動を停止する。その後、制御ユニット８０は、モーター３２を数秒間逆回転させる。これにより、自走式掃除機１０は逆方向に移動する。
【０１４３】
このように、本実施の形態であれば、シーツＳが、車輪３１とハウジング３４の間の奥に巻き込まれる前に、シーツＳが駆動ユニット３０に侵入したことが検出される。このため、シーツＳが車輪３１に巻きついて傷むことが防止される。また、車輪３１へのシーツＳの巻き込みによるモーター３２の過熱を防止することができる。
【０１４４】
なお、駆動ユニット３０への異物侵入が検出されて、自走式掃除機１０が逆方向に移動する際に、制御ユニット８０は、ファン５１を停止させることが望ましい。たるんだシーツＳは、吸込口４３に引き込まれ易い。ファン５１が停止することにより、シーツＳは、吸込口４３に引き込まれない。これにより、シーツＳの車輪３１への接触圧力が低減し、車輪３１へのシーツＳの巻き込みがより効果的に防止される。
【０１４５】
また、シーツＳのたるみ具合によっては、自走式掃除機１０が旋回動作および往復動作を繰り返すと、異物侵入検出センサー３５による異物侵入の検出が短い間隔で発生することがある。また、左右の異物侵入検出センサー３５による異物侵入の検出が同時に発生する場合もある。すなわち、自走式掃除機１０が前進しても後退しても、車輪３１へのシーツＳの巻き込みが生じる可能性がある状況になりうる。制御ユニット８０は、上記のような状況が検出された際に、モーター３２とファン５１の駆動を停止するように構成されてもよい。また、自走式掃除機１０は、上記のような状況が検出された際に、使用者に対して警告の表示や音声報知を行うように構成されてもよい。自走式掃除機１０は、警告の表示や音声報知を行う報知手段を備えていてもよい。また、自走式掃除機１０は、異物侵入検出センサー３５によって異物侵入が検出された場合にアジテーター４４の回転が停止するように構成されてもよい。
【０１４６】
次に、自走式掃除機１０が、たるんだシーツＳに覆われた柔らかい敷き布団Ｆ３上を走行した場合の動作について説明する。自走式掃除機１０は、柔らかい敷き布団Ｆ３で走行する前に、使用者によって、予め図６のように車輪３１の突出量が大きくなるように調節されているものとする。
【０１４７】
図２１は、たるんだシーツＳに覆われた柔らかい敷き布団Ｆ３上を前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。図２２は、たるんだシーツＳに覆われた柔らかい敷き布団Ｆ３上を後退する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。
【０１４８】
柔らかい敷き布団Ｆ３上では、車輪３１が敷き布団Ｆ３に深く沈み込む。上記したように、車輪３１が大きく突出した状態においても、異物侵入検出センサー３５のレバー３５ｂは車輪３１と近接した状態で保たれる。このため、本実施の形態の自走式掃除機１０は、柔らかい敷き布団Ｆ３上でも、シーツＳが車輪３１とハウジング３４の間に侵入することを検出することができる。
【０１４９】
なお、上記の実施の形態において異物侵入検出センサー３５は、機械式スイッチで構成されているが、その他の方式で構成されていてもよい。異物侵入検出センサー３５は、例えば、異物が光を遮ることを利用した光学式センサーによって構成されてもよい。異物侵入検出センサー３５は、駆動ユニット３０への異物の侵入を検出可能なものであれば、任意のものであってよい。
【０１５０】
また、自走式掃除機１０は、例えばアジテーター４４を備えていなくてもよい。例えばアジテーター４４を備えていない自走式掃除機１０であれば、より少ない電力で動作することができる。また、例えばアジテーター４４を備えていない自走式掃除機１０は、吸込口４３の面積がより狭くなるように構成されてもよい。例えばアジテーター４４を備えていない自走式掃除機１０は、底面２２ａから吸込口４３までの距離がより長くなるように構成されてもよい。このように自走式掃除機１０を構成することで、消費する電力を削減でき、吸込口４３にシーツＳが密着することを防止しつつ、清掃性能を確保することができる。
【０１５１】
上記の実施の形態において、吸込口４３は、下ケース２２とは独立して設けられた吸込口体４１の底面に形成されている。吸込口４３は、上記の実施の形態以外にも、例えば底面２２ａよりも高い位置で下ケース２２と一体的に形成されてもよい。吸込口４３が下ケース２２の底面２２ａよりも高い位置に形成されることにより、上記の実施の形態と同様に、吸込口４３にシーツＳが密着することを防止する効果が得られる。
【符号の説明】
【０１５２】
１０  自走式掃除機、  ２０  ボディ、  ２１  上カバー、  ２１ａ  上面、  ２１ｂ  中央、  ２１ｃ  上面前部、  ２１ｄ  上面後部、  ２１ｅ  上面左部、  ２１ｆ  上面右部、  ２２  下ケース、  ２２ａ  底面、  ２３  蓋、  ２４  突出部、  ３０  駆動ユニット、  ３１  車輪、  ３２  モーター、  ３３  ギヤユニット、  ３３ａ  調節穴、  ３４  ハウジング、  ３５  異物侵入検出センサー、  ３５ａ  スイッチ部、  ３５ｂ  レバー、  ３６  回動軸、  ３７  ガイド部、  ３８  ストッパー、  ３９  バネ、  ４０  清掃ユニット、  ４１  吸込口体、  ４１ａ風路、  ４２  接続管、  ４２ａ  風路、  ４３  吸込口、  ４４  アジテーター、  ４５  除塵体、  ４５ａ  孔、  ４６  軸、  ４７  モーター、  ４８  ギヤユニット、  ５０  吸引ユニット、  ５１  ファン、  ５２  ダクト、  ６０  集塵ユニット、  ６１  集塵ボックス、  ６２  集塵フィルター、  ７０  乾燥ユニット、  ７１  ヒーター、  ７２  ヒーターケース、  ７３  温風出口、  ７４  温風出口カバー、  ８０  制御ユニット、  ８１  被清掃面検出センサー、  ８２  赤外線発光部、  ８３  赤外線受光部、  ９０  電源ユニット、  ９１  蓄電池、  ９２  回路基板、  ９３  電源ケース、  ９４  充電端子
【図１】
2019180483.tif 000003
【図２】
2019180483.tif 000004
【図３】
2019180483.tif 000005
【図４】
2019180483.tif 000006
【図５】
2019180483.tif 000007
【図６】
2019180483.tif 000008
【図７】
2019180483.tif 000009
【図８】
2019180483.tif 000010
【図９】
2019180483.tif 000011
【図１０】
2019180483.tif 000012
【図１１】
2019180483.tif 000013
【図１２】
2019180483.tif 000014
【図１３】
2019180483.tif 000015
【図１４】
2019180483.tif 000016
【図１５】
2019180483.tif 000017
【図１６】
2019180483.tif 000018
【図１７】
2019180483.tif 000019
【図１８】
2019180483.tif 000020
【図１９】
2019180483.tif 000021
【図２０】
2019180483.tif 000022
【図２１】
2019180483.tif 000023
【図２２】
2019180483.tif 000024