(57)【要約】【課題】撮像デバイスによる観察対象の撮像により適した調光制御を行うことが可能な、医療用調光制御装置、および調光制御方法を提供する。【解決手段】設定される調光モードに従って、撮像デバイスによる観察対象の撮像に関する調光の制御を行う調光制御部を備え、調光モードには、少なくとも、第１の追従速度で調光を制御する第１の調光モードと、第１の追従速度よりも追従速度が遅い第２の追従速度で調光を制御する第２の調光モードとが含まれ、調光制御部は、撮像デバイスにおける撮像に関する動作の変化に基づいて第１の調光モードを設定し、第１の調光モードに従って制御を行っているときに、所定の条件を満たしたと判定した場合に、第２の調光モードを設定する、医療用調光制御装置が、提供される。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定される調光モードに従って、撮像デバイスによる観察対象の撮像に関する調光の制御を行う調光制御部を備え、
前記調光モードには、少なくとも、第１の追従速度で調光を制御する第１の調光モードと、前記第１の追従速度よりも追従速度が遅い第２の追従速度で調光を制御する第２の調光モードとが含まれ、
前記調光制御部は、
前記撮像デバイスにおける撮像に関する動作の変化に基づいて前記第１の調光モードを設定し、
前記第１の調光モードに従って制御を行っているときに、所定の条件を満たしたと判定した場合に、前記第２の調光モードを設定する、医療用調光制御装置。
【請求項２】
前記調光制御部は、前記調光の制御として、前記撮像デバイスの露光時間の制御、前記撮像デバイスにより撮像された医療用撮像画像を示す画像信号のゲインの制御、前記観察対象に照明光を照射する光源の制御のうちの、一部または全部を行う、請求項１に記載の医療用調光制御装置。
【請求項３】
前記調光制御部は、前記第１の調光モードに従った制御による調光が終了したときに、前記所定の条件を満たしたと判定する、請求項１に記載の医療用調光制御装置。
【請求項４】
前記調光制御部は、前記第１の調光モードに従った制御が開始されてから所定の時間が経過したときに、前記所定の条件を満たしたと判定する、請求項１に記載の医療用調光制御装置。
【請求項５】
前記第２の調光モードは、前記第１の調光モードよりも、前記観察対象の明るさの変化が生じたときに前記調光の制御を開始するタイミングが遅い調光モードである、請求項１に記載の医療用調光制御装置。
【請求項６】
前記第２の調光モードは、前記第１の調光モードよりも、単位時間あたりの前記観察対象の明るさの変化が小さい調光モードである、請求項１に記載の医療用調光制御装置。
【請求項７】
前記第２の調光モードは、前記観察対象の明るさを変化させない調光モードである、請求項６に記載の医療用調光制御装置。
【請求項８】
前記調光制御部は、
前記撮像デバイスにおける撮像に関する動作の変化が検出されたときに、前記第１の調光モードに従った制御を開始し、
前記所定の条件を満たしたと判定されるまで、前記第１の調光モードに従った制御を行う、請求項１に記載の医療用調光制御装置。
【請求項９】
前記調光制御部は、所定の操作に基づいて、前記第２の調光モードを設定する機能を有効化し、または前記機能を無効化する、請求項１に記載の医療用調光制御装置。
【請求項１０】
前記調光制御部は、設定されている調光モードを通知させる、請求項１に記載の医療用調光制御装置。
【請求項１１】
複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームと、
前記アームにより支持されている前記撮像デバイスと、
をさらに備える、請求項１に記載の医療用調光制御装置。
【請求項１２】
患者の体内に挿入され、前記体内を前記観察対象として撮像する前記撮像デバイスをさらに備える、請求項１に記載の医療用調光制御装置。
【請求項１３】
設定される調光モードに従って、撮像デバイスによる観察対象の撮像に関する調光の制御を行うステップを有し、
前記調光モードには、少なくとも、第１の追従速度で調光を制御する第１の調光モードと、前記第１の追従速度よりも追従速度が遅い第２の追従速度で調光を制御する第２の調光モードとが含まれ、
前記制御を行うステップでは、
前記撮像デバイスにおける撮像に関する動作の変化に基づいて前記第１の調光モードが設定され、
前記第１の調光モードに従って制御を行っているときに、所定の条件を満たしたと判定された場合に、前記第２の調光モードが設定される、医療用調光制御装置により実行される調光制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、医療用調光制御装置、および調光制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、医療現場においては、例えば、脳神経外科手術などの微細手術（マイクロサージャリ）をサポートするためや、内視鏡手術を行うために、患部などの観察対象を拡大観察することが可能な医療用観察装置が用いられる場合がある。医療用観察装置としては、例えば、光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置と、電子撮像式の顕微鏡として機能する撮像デバイスを備える医療用観察装置とが挙げられる。以下では、上記光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置を「光学式の医療用観察装置」と示す。また、以下では、上記撮像デバイスを備える医療用観察装置を、「電子撮像式の医療用観察装置」または単に「医療用観察装置」と示す場合がある。また、以下では、医療用観察装置が備える撮像デバイスにより観察対象が撮像された撮像画像（動画像、または、静止画像。以下、同様とする。）を「医療用撮像画像」と示す。
【０００３】
電子撮像式の医療用観察装置は、撮像デバイスの高画質化や撮像された画像が表示される表示装置の高画質化などに伴い、光学式の医療用観察装置と同等以上の画質が得られるようになっている。また、電子撮像式の医療用観察装置を用いる利用者（例えば、術者や術者の助手などの医療従事者。以下、同様とする。）は、光学式の医療用観察装置を用いる場合のように光学式の顕微鏡を構成する接眼レンズを覗き込む必要はないので、撮像デバイスの位置をより自由に移動させることが可能である。そのため、電子撮像式の医療用観察装置が用いられることによって微細手術などをより柔軟にサポートすることができるという利点があり、医療現場での電子撮像式の医療用観察装置の利用が進んでいる。
【０００４】
このような中、手術中、術野に様々な処置器具が出入りしても、観察画面内における患部・術部の画像を最適な明るさに制御する技術が開発されている。上記技術としては、例えば下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２７３５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
例えば特許文献１に記載の技術では、観察視野の変動・停止状態の検出結果に対応するように、調光制御が異なる制御に切り替えられる。特許文献１に記載の技術が用いられる場合、観察視野が安定していない状態では調光が素早く行われるが、観察視野が固定状態となった瞬間に調光が遅くなる。そのため、特許文献１に記載の技術が用いられる場合、観察視野が固定状態となった時点までに、観察視野が安定していない状態で行われる調光制御に応じた調光が完了していないときには、当該調光が完了した状態となるまでに時間を要してしまう。
【０００７】
本開示では、撮像デバイスによる観察対象の撮像により適した調光制御を行うことが可能な、新規かつ改良された医療用調光制御装置、および調光制御方法を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示によれば、設定される調光モードに従って、撮像デバイスによる観察対象の撮像に関する調光の制御を行う調光制御部を備え、上記調光モードには、少なくとも、第１の追従速度で調光を制御する第１の調光モードと、上記第１の追従速度よりも追従速度が遅い第２の追従速度で調光を制御する第２の調光モードとが含まれ、上記調光制御部は、上記撮像デバイスにおける撮像に関する動作の変化に基づいて上記第１の調光モードを設定し、上記第１の調光モードに従って制御を行っているときに、所定の条件を満たしたと判定した場合に、上記第２の調光モードを設定する、医療用調光制御装置が、提供される。
【０００９】
また、本開示によれば、設定される調光モードに従って、撮像デバイスによる観察対象の撮像に関する調光の制御を行うステップを有し、上記調光モードには、少なくとも、第１の追従速度で調光を制御する第１の調光モードと、上記第１の追従速度よりも追従速度が遅い第２の追従速度で調光を制御する第２の調光モードとが含まれ、上記制御を行うステップでは、上記撮像デバイスにおける撮像に関する動作の変化に基づいて上記第１の調光モードが設定され、上記第１の調光モードに従って制御を行っているときに、所定の条件を満たしたと判定された場合に、上記第２の調光モードが設定される、医療用調光制御装置により実行される調光制御方法が、提供される。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、撮像デバイスによる観察対象の撮像により適した調光制御を行うことができる。
【００１１】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係る医療用観察システムの構成の第１の例を示す説明図である。
【図２】本実施形態に係る医療用観察システムが使用されるユースケースの一例を示す説明図である。
【図３】本実施形態に係る医療用観察装置が備える撮像デバイスの構成の一例を説明するための説明図である。
【図４】本実施形態に係る医療用観察システムの構成の第２の例を示す説明図である。
【図５】本実施形態に係る医療用観察装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図６】本実施形態に係る調光制御方法に係る処理の一例を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１４】
また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
１．本実施形態に係る医療用観察システム、および本実施形態に係る調光制御方法
［１］医療用観察システムの構成
［１−１］第１の例に係る医療用観察システム
［１−２］第２の例に係る医療用観察システム
［１−３］医療用観察装置の機能構成
［２］本実施形態に係る調光制御方法
［３］本実施形態に係る調光制御方法が用いられることにより奏される効果の一例
２．本実施形態に係るプログラム
【００１５】
（本実施形態に係る医療用観察システム、および本実施形態に係る調光制御方法）
以下、本実施形態に係る医療用観察システムの一例を説明しつつ、本実施形態に係る調光制御方法について説明する。
【００１６】
以下では、本実施形態に係る医療用観察装置が本実施形態に係る調光制御方法に係る処理を行う場合、すなわち、本実施形態に係る医療用観察装置が医療用調光制御装置として機能する場合について、主に説明する。なお、本実施形態に係る医療用観察システムにおいて、医療用調光制御装置として機能する装置は、本実施形態に係る医療用観察装置に限られない。例えば、本実施形態に係る医療用観察システムでは、後述する表示装置が、本実施形態に係る調光制御方法に係る処理を行う医療用調光制御装置として機能してもよい。また、本実施形態に係る医療用観察システムでは、メディカルコントローラなどの本実施形態に係る調光制御方法に係る処理を行うことが可能な任意の装置が、医療用調光制御装置として機能しうる。
【００１７】
［１］医療用観察システムの構成
［１−１］第１の例に係る医療用観察システム
図１は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００の構成の第１の例を示す説明図である。図１に示す医療用観察システム１０００は、例えば、医療用観察装置１００と、表示装置２００とを有する。
【００１８】
なお、第１の例に係る医療用観察システムは、図１に示す例に限られない。
【００１９】
例えば、第１の例に係る医療用観察システムは、医療用観察装置１００における各種動作を制御する医療用制御装置（図示せず）を、さらに有していてもよい。図１に示す医療用観察システム１０００では、後述するように、医療用観察装置１００が制御部（後述する）を備えることにより、医療用観察装置１００が医療用制御装置（図示せず）の機能を有している例を示している。
【００２０】
医療用制御装置（図示せず）としては、例えば、“メディカルコントローラ”や、“サーバなどのコンピュータ”などが、挙げられる。また、医療用制御装置（図示せず）は、例えば、上記のような機器に組み込むことが可能な、ＩＣ（Integrated  Circuit）であってもよい。
【００２１】
また、第１の例に係る医療用観察システムは、医療用観察装置１００と表示装置２００との一方または双方を複数有する構成であってもよい。医療用観察装置１００を複数有する場合、医療用観察装置１００それぞれにおいて、後述する調光制御方法に係る処理が行われる。また、第１の例に係る医療用観察システムが医療用観察装置１００と表示装置２００とを複数有する構成である場合、医療用観察装置１００と表示装置２００とが一対一に対応付けられていてもよいし、複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置２００に対応付けられていてもよい。複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置２００に対応付けられている場合、表示装置２００では、例えば切り替え操作などが行われることによって、どの医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像を表示画面に表示させるのかが、切り替えられる。
【００２２】
図２は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００が使用されるユースケースの一例を示す説明図であり、第１の例に係る医療用観察システム１０００が使用されるユースケースの一例を示している。
【００２３】
医療用観察装置１００が備える撮像デバイス（後述する）によって、観察対象の患者ＰＡ（医療行為を受ける対象の患者）が撮像される。上記医療行為を受ける対象の患者が撮像された撮像画像が、医療用撮像画像の一例に該当する。
【００２４】
医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像は、表示装置２００の表示画面に表示される。そして、医療用観察装置１００を用いて医療行為を行う術者ＯＰ（医療用観察装置１００の使用者の一例）は、表示装置２００の表示画面に表示されている医療用撮像画像を見ながら、患者ＰＡに対して医療行為を行う。
【００２５】
また、術者ＯＰは、フットスイッチＦＳなどの医療用観察装置１００の外部の操作デバイス、または、医療用観察装置１００が備える操作デバイス（後述する）を操作することによって、医療用観察装置１００が備えるアーム（後述する）や撮像デバイス（後述する）などを動作させ、医療用観察装置１００を所望の状態にさせる。
【００２６】
以下、図１に示す第１の例に係る医療用観察システム１０００を構成する各装置について、説明する。
【００２７】
［１−１−１］表示装置２００
表示装置２００は、第１の例に係る医療用観察システム１０００における表示手段であり、医療用観察装置１００からみて外部の表示デバイスに該当する。表示装置２００は、例えば、医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像や、ＵＩ（User  Interface）に係る画像などの、様々な画像を表示画面に表示する。また、表示装置２００は、任意の方式により３Ｄ表示が可能な構成を有していてもよい。表示装置２００における表示は、例えば、医療用観察装置１００、または、医療用制御装置（図示せず）によって制御される。
【００２８】
医療用観察システム１０００において表示装置２００は、手術室の壁面や天井、床面などの、手術室内において術者などの手術に関わる者により視認されうる任意の場所に設置される。
【００２９】
表示装置２００としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ、ＣＲＴ（Cathode  Ray  Tube）ディスプレイなどが挙げられる。
【００３０】
なお、表示装置２００は、上記に示す例に限られない。例えば、表示装置２００は、ヘッドマウントディスプレイやアイウェア型の装置などのような、術者などが身体に装着して用いる任意のウェアラブル装置であってもよい。
【００３１】
表示装置２００は、例えば、表示装置２００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
【００３２】
［１−１−２］医療用観察装置１００
図１に示す医療用観察装置１００は、電子撮像式の医療用観察装置である。例えば手術時に図１に示す医療用観察装置１００が用いられる場合、術者（医療用観察装置１００の使用者の一例）は、医療用観察装置１００により撮像されて、表示装置２００の表示画面に表示された医療用撮像画像を参照しながら術部（患部）を観察し、当該術部に対して、術式に応じた手技などの各種処置を行う。
【００３３】
図１に示すように、医療用観察装置１００は、例えば、ベース１０２と、アーム１０４と、撮像デバイス１０６とを備える。
【００３４】
また、図１では示していないが、医療用観察装置１００は、例えば、ＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）などの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサ（図示せず）と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory。図示せず）と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory。図示せず）と、記録媒体（図示せず）と、通信デバイス（図示せず）とを、備えていてもよい。医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
【００３５】
プロセッサ（図示せず）は、医療用観察装置１００における制御部（後述する）として機能する。ＲＯＭ（図示せず）は、プロセッサ（図示せず）が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データを記憶する。ＲＡＭ（図示せず）は、プロセッサ（図示せず）により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
【００３６】
記録媒体（図示せず）は、医療用観察装置１００における記憶部（図示せず）として機能する。記録媒体（図示せず）には、例えば、本実施形態に係る調光制御方法に係るデータや、各種アプリケーションなどの、様々なデータが記憶される。ここで、記録媒体（図示せず）としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどが挙げられる。また、記録媒体（図示せず）は、医療用観察装置１００から着脱可能であってもよい。
【００３７】
通信デバイス（図示せず）は、医療用観察装置１００が備える通信手段であり、表示装置２００などの外部装置と、無線または有線で通信を行う役目を果たす。ここで、通信デバイス（図示せず）としては、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、通信アンテナおよびＲＦ回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。
【００３８】
［１−１−２−１］ベース１０２
ベース１０２は、医療用観察装置１００の基台であり、アーム１０４の一端が接続されて、アーム１０４と撮像デバイス１０６とを支持する。
【００３９】
また、ベース１０２には例えばキャスタが設けられ、医療用観察装置１００は、キャスタを介して床面と接地する。キャスタが設けられることにより、医療用観察装置１００は、キャスタによって床面上を容易に移動することが可能である。
【００４０】
［１−１−２−２］アーム１０４
アーム１０４は、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成される。
【００４１】
また、アーム１０４は、撮像デバイス１０６を支持する。アーム１０４により支持された撮像デバイス１０６は３次元的に移動可能であり、移動後の撮像デバイス１０６は、アーム１０４によって、位置および姿勢が保持される。
【００４２】
より具体的には、アーム１０４は、例えば、複数の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆと、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆによって互いに回動可能に連結される複数のリンク１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆとから構成される。関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれの回転可能範囲は、アーム１０４の所望の動きが実現されるように、設計段階や製造段階などにおいて任意に設定される。
【００４３】
つまり、図１に示す医療用観察装置１００では、アーム１０４を構成する６つの関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆに対応する６つの回転軸（第１軸Ｏ１、第２軸Ｏ２、第３軸Ｏ３、第４軸Ｏ４、第５軸Ｏ５、および第６軸Ｏ６）によって、撮像デバイス１０６の移動に関して６自由度が実現されている。より具体的には、図１に示す医療用観察装置１００では、並進３自由度、および回転３自由度の６自由度の動きが実現される。
【００４４】
関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれには、アクチュエータ（図示せず）が設けられ、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれは、アクチュエータ（図示せず）の駆動によって、対応する回転軸で回転する。アクチュエータ（図示せず）の駆動は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の医療用制御装置（図示せず）によって制御される。
【００４５】
関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれには、６つの回転軸における回転角度をそれぞれ検出することが可能な角度センサ（図示せず）が、設けられうる。角度センサとしては、例えば、ロータリエンコーダや角速度センサなどの、６つの回転軸それぞれにおける回転角度を得ることが可能な任意のセンサが、挙げられる。
【００４６】
関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれが、アクチュエータ（図示せず）の駆動により対応する回転軸で回転することによって、例えばアーム１０４を伸ばす、縮める（折り畳む）などの、様々なアーム１０４の動作が、実現される。
【００４７】
関節部１１０ａは、略円柱形状を有し、関節部１１０ａの先端部分（図１における下端部分）で、撮像デバイス１０６（図１における撮像デバイス１０６の上端部分）を、撮像デバイス１０６の中心軸と平行な回転軸（第１軸Ｏ１）まわりに回動可能なように支持する。ここで、医療用観察装置１００は、第１軸Ｏ１が撮像デバイス１０６における光軸と一致するように構成される。つまり、図１に示す第１軸Ｏ１まわりに撮像デバイス１０６を回動させることによって、撮像デバイス１０６により撮像された医療用撮像画像は、視野が回転するように変更される画像となる。
【００４８】
リンク１１２ａは、略棒状の部材であり、関節部１１０ａを固定的に支持する。リンク１１２ａは、例えば、第１軸Ｏ１と直交する方向に延伸され、関節部１１０ｂに接続される。
【００４９】
関節部１１０ｂは、略円柱形状を有し、リンク１１２ａを、第１軸Ｏ１と直交する回転軸（第２軸Ｏ２）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｂには、リンク１１２ｂが固定的に接続される。
【００５０】
リンク１１２ｂは、略棒状の部材であり、第２軸Ｏ２と直交する方向に延伸される。また、リンク１１２ｂには、関節部１１０ｂと関節部１１０ｃとがそれぞれ接続される。
【００５１】
関節部１１０ｃは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｂを、第１軸Ｏ１および第２軸Ｏ２それぞれと互いに直交する回転軸（第３軸Ｏ３）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｃには、リンク１１２ｃの一端が固定的に接続される。
【００５２】
ここで、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、水平面内での撮像デバイス１０６の位置が変更されるように、撮像デバイス１０６を移動させることができる。つまり、医療用観察装置１００では、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３まわりの回転が制御されることにより、医療用撮像画像の視野を平面内で移動させることが可能になる。
【００５３】
リンク１１２ｃは、一端が略円柱形状を有し、他端が略棒状を有する部材である。リンク１１２ｃの一端側には、関節部１１０ｃの中心軸と略円柱形状の中心軸とが同一となるように、関節部１１０ｃが固定的に接続される。また、リンク１１２ｃの他端側には、関節部１１０ｄが接続される。
【００５４】
関節部１１０ｄは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｃを、第３軸Ｏ３と直交する回転軸（第４軸Ｏ４）まわりに回動可能なように支持する。関節部１１０ｄには、リンク１１２ｄが固定的に接続される。
【００５５】
リンク１１２ｄは、略棒状の部材であり、第４軸Ｏ４と直交するように延伸される。リンク１１２ｄの一端は、関節部１１０ｄの略円柱形状の側面に当接するように、関節部１１０ｄに固定的に接続される。また、リンク１１２ｄの他端（関節部１１０ｄが接続される側とは反対側の端）には、関節部１１０ｅが接続される。
【００５６】
関節部１１０ｅは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｄの一端を、第４軸Ｏ４と平行な回転軸（第５軸Ｏ５）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｅには、リンク１１２ｅの一端が固定的に接続される。
【００５７】
ここで、第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５は、撮像デバイス１０６を垂直方向に移動させうる回転軸である。第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、撮像デバイス１０６の垂直方向の位置が変わる。よって、第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、撮像デバイス１０６と、患者の術部などの観察対象との距離を変えることが、可能となる。
【００５８】
リンク１１２ｅは、一辺が鉛直方向に延伸するとともに他辺が水平方向に延伸する略Ｌ字形状を有する第１の部材と、当該第１の部材の水平方向に延伸する部位から鉛直下向きに延伸する棒状の第２の部材とが、組み合わされて構成される部材である。リンク１１２ｅの第１の部材の鉛直方向に延伸する部位には、関節部１１０ｅが固定的に接続される。また、リンク１１２ｅの第２の部材には、関節部１１０ｆが接続される。
【００５９】
関節部１１０ｆは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｅを、鉛直方向と平行な回転軸（第６軸Ｏ６）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｆには、リンク１１２ｆが固定的に接続される。
【００６０】
リンク１１２ｆは、略棒状の部材であり、鉛直方向に延伸される。リンク１１２ｆの一端は、関節部１１０ｆが接続される。また、リンク１１２ｆの他端（関節部１１０ｆが接続される側とは反対側の端）は、ベース１０２に固定的に接続される。
【００６１】
アーム１０４が上記に示す構成を有することによって、医療用観察装置１００では、撮像デバイス１０６の移動に関して６自由度が実現される。
【００６２】
なお、アーム１０４の構成は、上記に示す例に限られない。
【００６３】
例えば、アーム１０４の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれには、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれにおける回転を規制するブレーキが設けられていてもよい。本実施形態に係るブレーキとしては、例えば、機械的に駆動するブレーキや、電気的に駆動する電磁ブレーキなど、任意の方式のブレーキが挙げられる。
【００６４】
上記ブレーキの駆動は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の医療用制御装置（図示せず）によって制御される。上記ブレーキの駆動が制御されることにより、医療用観察装置１００では、アーム１０４の動作モードが設定される。アーム１０４の動作モードとしては、例えば、固定モードとフリーモードとが挙げられる。
【００６５】
ここで、本実施形態に係る固定モードとは、例えば、アーム１０４に設けられる各回転軸における回転がブレーキにより規制されることにより、撮像デバイス１０６の位置および姿勢が固定される動作モードである。アーム１０４が固定モードとなることによって、医療用観察装置１００の動作状態は、撮像デバイス１０６の位置および姿勢が固定される固定状態となる。
【００６６】
また、本実施形態に係るフリーモードとは、上記ブレーキが解除されることにより、アーム１０４に設けられる各回転軸が自由に回転可能となる動作モードである。例えば、フリーモードでは、術者による直接的な操作によって撮像デバイス１０６の位置および姿勢を調整することが可能となる。ここで、本実施形態に係る直接的な操作とは、例えば、術者が手で撮像デバイス１０６を把持し、当該撮像デバイス１０６を直接移動させる操作のことを意味する。
【００６７】
［１−１−２−３］撮像デバイス１０６
撮像デバイス１０６は、アーム１０４により支持され、例えば患者の術部などの観察対象を撮像する。撮像デバイス１０６における撮像は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の医療用制御装置（図示せず）によって制御される。
【００６８】
撮像デバイス１０６は、例えば電子撮像式の顕微鏡に対応する構成を有する。
【００６９】
図３は、本実施形態に係る医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６の構成の一例を説明するための説明図である。
【００７０】
撮像デバイス１０６は、例えば、撮像部材１２０と、略円筒形状を有する筒状部材１２２とを有し、撮像部材１２０は、筒状部材１２２内に設けられる。
【００７１】
筒状部材１２２の下端（図３における下側の端）の開口面には、例えば、撮像部材１２０を保護するためのカバーガラス（図示せず）が設けられる。
【００７２】
また、例えば筒状部材１２２の内部には光源（図示せず）が設けられ、撮像時には、当該光源からカバーガラス越しに被写体に対して照明光が照射される。照明光が照射された被写体からの反射光（観察光）が、カバーガラス（図示せず）を介して撮像部材１２０に入射することにより、撮像部材１２０によって被写体を示す画像信号（医療用撮像画像を示す画像信号）が得られる。
【００７３】
撮像部材１２０としては、各種の公知の電子撮像式の顕微鏡部に用いられている構成を適用することが可能である。
【００７４】
一例を挙げると、撮像部材１２０は、例えば、光学系１２０ａと、光学系１２０ａを通過した光により観察対象の像を撮像する撮像素子を含むイメージセンサ１２０ｂとで構成される。光学系１２０ａは、例えば、対物レンズ、ズームレンズおよびフォーカスレンズなどの１または２以上のレンズとミラーなどの光学素子で構成される。イメージセンサ１２０ｂとしては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）やＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）などの撮像素子を複数用いたイメージセンサが、挙げられる。
【００７５】
撮像部材１２０は、例えば、光学系１２０ａおよびイメージセンサ１２０ｂで構成される撮像デバイスを、２つ以上有することなどにより、いわゆるステレオカメラとして機能する。ステレオカメラとして機能する撮像デバイス１０６の構成において、光学系は、ガリレオ式光学系であってもよいし、グリノー式光学系であってもよい。
【００７６】
撮像部材１２０を構成する撮像デバイスには、ズーム機能（光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方）、ＡＦ（Auto  Focus）機能などの、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる１または２以上の機能が搭載される。
【００７７】
また、撮像部材１２０は、例えば４Ｋ、８Ｋなどの、いわゆる高解像度での撮像が可能な構成であってもよい。撮像部材１２０が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、所定の解像度（例えば、Ｆｕｌｌ  ＨＤ画質など）を確保しつつ、例えば５０インチ以上などの大画面の表示画面を有する表示装置２００に画像を表示させることが可能となるので、当該表示画面を見る術者の視認性が向上する。また、撮像部材１２０が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、撮像画像が電子ズーム機能によって拡大されて表示装置２００の表示画面に表示されたとしても、所定の解像度を確保することが可能となる。さらに、電子ズーム機能を用いて所定の解像度が確保される場合には、撮像デバイス１０６における光学ズーム機能の性能を抑えることが可能となるので、撮像デバイス１０６の光学系をより簡易にすることができ、撮像デバイス１０６をより小型に構成することができる。
【００７８】
撮像デバイス１０６には、例えば、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスが設けられる。例えば図３では、ズームスイッチ１２４と、フォーカススイッチ１２６と、動作モード変更スイッチ１２８とが、撮像デバイス１０６に設けられている。なお、ズームスイッチ１２４、フォーカススイッチ１２６、および動作モード変更スイッチ１２８が設けられる位置と形状とが、図３に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【００７９】
ズームスイッチ１２４とフォーカススイッチ１２６とは、撮像デバイス１０６における撮像条件を調整するための操作デバイスの一例である。
【００８０】
ズームスイッチ１２４は、例えば、ズーム倍率（拡大率）を大きくするズームインスイッチ１２４ａと、ズーム倍率を小さくするズームアウトスイッチ１２４ｂとで構成される。ズームスイッチ１２４に対する操作が行われることによりズーム倍率が調整されて、ズームが調整される。
【００８１】
フォーカススイッチ１２６は、例えば、観察対象（被写体）までの焦点距離を遠くする遠景フォーカススイッチ１２６ａと、観察対象までの焦点距離を近くする近景フォーカススイッチ１２６ｂとで構成される。フォーカススイッチ１２６に対する操作が行われることにより焦点距離が調整されて、フォーカスが調整される。
【００８２】
動作モード変更スイッチ１２８は、撮像デバイス１０６におけるアーム１０４の動作モードを変更するための操作デバイスの一例である。動作モード変更スイッチ１２８に対する操作が行われることにより、アーム１０４の動作モードが変更される。アーム１０４の動作モードとしては、例えば上述したように、固定モードとフリーモードとが挙げられる。
【００８３】
動作モード変更スイッチ１２８に対する操作の一例としては、動作モード変更スイッチ１２８を押下する操作が、挙げられる。例えば、術者が動作モード変更スイッチ１２８を押下している間、アーム１０４の動作モードがフリーモードとなり、術者が動作モード変更スイッチ１２８を押下していないときには、アーム１０４の動作モードが固定モードとなる。
【００８４】
また、撮像デバイス１０６には、各種操作デバイスに対する操作を行う操作者が操作を行う際の操作性や利便性などをより高めるために、例えば、滑り止め部材１３０と、突起部材１３２とが設けられる。
【００８５】
滑り止め部材１３０は、例えば操作者が筒状部材１２２を手などの操作体で操作を行う際に、操作体の滑りを防止するために設けられる部材である。滑り止め部材１３０は、例えば、摩擦係数が大きい材料で形成され、凹凸などのより滑りにくい構造を有する。
【００８６】
突起部材１３２は、操作者が筒状部材１２２を手などの操作体で操作を行う際に、当該操作体が光学系１２０ａの視野を遮ってしまうことや、当該操作体で操作を行う際に、カバーガラス（図示せず）に当該操作体が触れることにより当該カバーガラスが汚れることなどを、防止するために設けられる部材である。
【００８７】
なお、滑り止め部材１３０および突起部材１３２それぞれが設けられる位置と形状とが、図３に示す例に限られないことは、言うまでもない。また、撮像デバイス１０６には、滑り止め部材１３０と突起部材１３２との一方または双方が設けれられていなくてもよい。
【００８８】
撮像デバイス１０６における撮像により生成された画像信号（画像データ）は、例えば後述する制御部として機能するプロセッサにおいて、画像処理が行われる。本実施形態に係る画像処理としては、例えば、ガンマ補正、ホワイトバランスの調整、電子ズーム機能に係る画像の拡大または縮小、または、画素間補正などの各種処理のうちの、１または２以上の処理が、挙げられる。
【００８９】
また、本実施形態に係る画像処理には、画像信号に基づいて観察対象の明るさを推定する処理が、含まれていてもよい。例えば、画像信号に基づいて観察対象の明るさを推定する処理としては、例えば、画像信号から輝度画像を生成し、生成された輝度画像から観察対象の明るさを推定する処理が、挙げられる。観察対象の明るさは、例えば、輝度画像における各画素の輝度値の平均値を算出することにより推定される。なお、画像信号に基づいて観察対象の明るさを推定する処理の例は、上記に示す例に限られず、画像信号に基づいて観察対象の明るさを推定することが可能な、任意の処理であってもよい。
【００９０】
なお、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用観察装置１００における各種動作を制御する医療用制御装置（図示せず）を有する場合には、本実施形態に係る画像処理は、当該医療用制御装置（図示せず）において行われてもよい。
【００９１】
医療用観察装置１００は、例えば、表示制御信号と、ガンマ補正などの各種画像処理が行われた画像信号とを、表示装置２００に送信する。
【００９２】
表示制御信号と画像信号とが表示装置２００に送信されることによって、表示装置２００の表示画面には、観察対象が撮像された医療用撮像画像（例えば、術部が撮像された撮像画像）が、光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方によって所望の倍率に拡大または縮小されて表示される。
【００９３】
図１に示す医療用観察装置１００は、例えば図１、図３を参照して示したハードウェア構成を有する。
【００９４】
なお、本実施形態に係る医療用観察装置のハードウェア構成は、図１、図３を参照して示した構成に限られない。
【００９５】
例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、ベース１０２を備えず、手術室などの天井や壁面などにアーム１０４が直接取り付けられる構成であってもよい。例えば、天井にアーム１０４が取り付けられる場合には、本実施形態に係る医療用観察装置は、アーム１０４が天井から吊り下げられる構成となる。
【００９６】
また、図１では、アーム１０４が、撮像デバイス１０６の駆動に関して６自由度が実現されるように構成されている例を示しているが、アーム１０４の構成は、撮像デバイス１０６の駆動に関する自由度が６自由度となる構成に限られない。例えば、アーム１０４は、用途に応じて撮像デバイス１０６を適宜移動しうるように構成されればよく、関節部およびリンクの数や配置、関節部の駆動軸の方向などは、アーム１０４が所望の自由度を有するように適宜設定することが可能である。
【００９７】
また、図１、図３では、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスが、撮像デバイス１０６に設けられる例を示しているが、図１、図３に示す操作デバイスのうちの一部または全部は、撮像デバイス１０６に設けられなくてもよい。一例を挙げると、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスは、本実施形態に係る医療用観察装置を構成する撮像デバイス１０６以外の他の部位に設けられていてもよい。また、他の例を挙げると、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスは、フットスイッチＦＳやリモートコントローラなどの、外部の操作デバイスであってもよい。
【００９８】
また、撮像デバイス１０６は、複数の観察モードを切り替えることが可能な構成であってもよい。本実施形態に係る観察モードとしては、例えば、自然光で撮像を行う観察モード、特殊光で撮像を行う観察モード、ＮＢＩ（Narrow  Band  Imaging）などの画像強調観察技術を利用して撮像を行う観察モードなどが、挙げられる。本実施形態に係る特殊光とは、例えば、近赤外線の波長帯域の光や、５−ＡＬＡ（5-Aminolevulinic  Acid）を用いた蛍光観察の蛍光波長帯域の光など、特定の波長帯域の光である。
【００９９】
複数の観察モードを切り替えることが可能な撮像デバイス１０６の構成の一例としては、例えば、“特定の波長帯域の光を透過させ、他の波長帯域の光を透過させないフィルタと、当該フィルタを光路上に選択的に配置する移動機構と、を備える構成”が、挙げられる。本実施形態に係るフィルタが透過させる特定の波長帯域としては、例えば、近赤外線の波長帯域（例えば、約０．７［マイクロメートル］〜２．５［マイクロメートル］の波長帯域）や、５−ＡＬＡを用いた蛍光観察による蛍光波長帯域（例えば、約０．６［マイクロメートル］〜０．６５［マイクロメートル］の波長帯域）、ＩＣＧ（Indocyanine  Green）の蛍光波長帯域（例えば、約０．８２［マイクロメートル］〜０．８５［マイクロメートル］の波長帯域）などが、挙げられる。
【０１００】
なお、撮像デバイス１０６には、透過させる波長帯域が異なる複数のフィルタが設けられていてもよい。また、上記では、フィルタが光路上に配置されることにより、特定の波長帯域の光で撮像が行われる例を示したが、特定の波長帯域の光で撮像を行うための撮像デバイス１０６の構成が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０１０１】
［１−２］第２の例に係る医療用観察システム
本実施形態に係る医療用観察システム１０００は、図１に示す第１の例に示す構成に限られない。次に、医療用観察システム１０００の他の例として、内視鏡装置として機能する医療用観察装置１００を有する医療用観察システム１０００の構成の一例を説明する。
【０１０２】
図４は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００の構成の第２の例を示す説明図である。図４に示す医療用観察システム１０００は、例えば、医療用観察装置１００と、表示装置２００とを有する。例えば図４に示す医療用観察装置１００が手術時に用いられる場合、術者は、医療用観察装置１００により撮像されて、表示装置２００の表示画面に表示された医療用撮像画像を参照しながら術部を観察し、当該術部に対して、術式に応じた手技などの各種処置を行う。
【０１０３】
なお、第２の例に係る医療用観察システムは、図４に示す例に限られない。
【０１０４】
例えば、第２の例に係る医療用観察システムでは、医療用観察装置１００を保持する保持装置（図示せず）が設けられていてもよい。保持装置（図示せず）としては、“関節部およびリンクの数や配置、関節部の駆動軸の方向などが、所望の自由度を有するように適宜設定されているアーム”が、挙げられる。保持装置（図示せず）が設けられる第２の例に係る医療用観察システムでは、医療用観察装置１００は、保持装置（図示せず）から着脱可能であってもよい。
【０１０５】
また、例えば、第２の例に係る医療用観察システムは、第１の例に係る医療用観察システムと同様に、医療用観察装置１００における各種動作を制御する医療用制御装置（図示せず）を、さらに有していてもよい。
【０１０６】
また、第２の例に係る医療用観察システムは、第１の例に係る医療用観察システムと同様に、医療用観察装置１００と表示装置２００との一方または双方を複数有する構成であってもよい。
【０１０７】
以下、図４に示す第２の例に係る医療用観察システム１０００を構成する各装置について、説明する。
【０１０８】
［１−２−１］表示装置２００
表示装置２００は、第２の例に係る医療用観察システム１０００における表示手段であり、医療用観察装置１００からみて外部の表示デバイスに該当する。第２の例に係る医療用観察システム１０００を構成する表示装置２００は、第１の例に係る医療用観察システム１０００を構成する表示装置２００と同様である。
【０１０９】
［１−２−２］医療用観察装置１００
図４に示す医療用観察装置１００は、例えば、挿入部材１３４と、光源ユニット１３６と、ライトガイド１３８と、カメラヘッド１４０と、ケーブル１４２と、制御ユニット１４４とを備える。医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
【０１１０】
挿入部材１３４は、細長形状を有し、入射光を集光する光学系を内部に備える。挿入部材１３４の先端は、例えば、患者の体腔内に挿入される。挿入部材１３４の後端はカメラヘッド１４０の先端と着脱可能に接続される。また、挿入部材１３４は、ライトガイド１３８を介して光源ユニット１３６と接続され、光源ユニット１３６から光が供給される。
【０１１１】
挿入部材１３４は、例えば、可撓性を有さない素材で形成されてもよいし、可撓性を有する素材で形成されてもよい。挿入部材１３４を形成する素材によって、医療用観察装置１００は、硬性鏡または軟性鏡と呼ばれうる。
【０１１２】
光源ユニット１３６は、ライトガイド１３８を介して挿入部材１３４と接続される。光源ユニット１３６は、ライトガイド１３８を介して挿入部材１３４に光を供給する。
【０１１３】
光源ユニット１３６は、例えば、波長が異なる光を発光する複数の光源を有する。光源ユニット１３６が有する複数の光源としては、例えば、赤色の光を発光する光源、緑色の光を発光する光源、および青色の光を発光する光源が挙げられる。赤色の光を発光する光源としては、例えば、１または２以上の赤色発光ダイオードが挙げられる。緑色の光を発光する光源としては、例えば、１または２以上の緑色発光ダイオードが挙げられる。青色の光を発光する光源としては、例えば、１または２以上の青色発光ダイオードが挙げられる。なお、光源ユニット１３６が有する複数の光源が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。光源ユニット１３６は、例えば、複数の光源を単一チップで有し、または、複数の光源を複数のチップで有する。
【０１１４】
光源ユニット１３６は、制御ユニット１４４と有線または無線で接続され、光源ユニット１３６における発光は、制御ユニット１４４により制御される。
【０１１５】
挿入部材１３４に供給された光は、挿入部材１３４の先端から出射され、患者の体腔内組織などの観察対象に照射される。そして、観察対象からの反射光は、挿入部材１３４内の光学系によって集光される。
【０１１６】
カメラヘッド１４０は、観察対象を撮像する機能を有する。カメラヘッド１４０は、信号伝送部材であるケーブル１４２を介して制御ユニット１４４と接続される。
【０１１７】
カメラヘッド１４０は、イメージセンサを有し、挿入部材１３４によって集光された観察対象からの反射光を光電変換することにより観察対象を撮像し、撮像によって得られた画像信号（医療用撮像画像を示す信号）を制御ユニット１４４へケーブル１４２を介して出力する。カメラヘッド１４０が有するイメージセンサとしては、例えば、ＣＭＯＳやＣＣＤなどの撮像素子を複数用いたイメージセンサが、挙げられる。
【０１１８】
内視鏡装置として機能する医療用観察装置１００では、例えば、挿入部材１３４、光源ユニット１３６、およびカメラヘッド１４０が、“患者の体内に挿入されて、体内を撮像する撮像デバイス”の役目を果たす。
【０１１９】
なお、内視鏡装置として機能する医療用観察装置１００は、例えば、いわゆるステレオカメラとして機能する複数の撮像デバイスを備える構成であってもよい。ステレオカメラとして機能する撮像デバイスの構成において、光学系は、第１の例に係る医療用観察システムを構成する医療用観察装置１００と同様に、ガリレオ式光学系であってもよいし、グリノー式光学系であってもよい。
【０１２０】
制御ユニット１４４は、撮像デバイスを制御する。より具体的には、制御ユニット１４４は、光源ユニット１３６およびカメラヘッド１４０それぞれを制御する。
【０１２１】
また、制御ユニット１４４は、通信デバイス（図示せず）を含み、カメラヘッド１４０から出力された画像信号を任意の無線通信または任意の有線通信で、表示装置２００へ送信する。制御ユニット１４４は、画像信号と表示制御信号とを表示装置２００へ送信してもよい。
【０１２２】
制御ユニット１４４が含む通信デバイス（図示せず）としては、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、通信アンテナおよびＲＦ回路（無線通信）、光通信用デバイス（有線通信または無線通信）、あるいはＬＡＮ端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。通信デバイス（図示せず）は、複数の通信方式によって、１または２以上の外部装置と通信を行うことが可能な構成であってもよい。
【０１２３】
また、制御ユニット１４４は、カメラヘッド１４０から出力された画像信号に対して所定の処理を行い、所定の処理が行われた画像信号を表示装置２００へ送信してもよい。画像信号に対する所定の処理としては、例えば、ホワイトバランスの調整や、電子ズーム機能に係る画像の拡大または縮小、画素間補正などが、挙げられる。また、画像信号に対する所定の処理には、上述した画像信号に基づいて観察対象の明るさを推定する処理が、含まれていてもよい。
【０１２４】
なお、制御ユニット１４４は、画像信号に基づく医療用撮像画像を記憶してもよい。
【０１２５】
制御ユニット１４４としては、例えばＣＣＵ（Camera  Control  Unit）が挙げられる。
【０１２６】
内視鏡装置として機能する医療用観察装置１００は、例えば図４を参照して示したハードウェア構成を有する。内視鏡装置として機能する医療用観察装置１００では、例えば、挿入部材１３４、光源ユニット１３６、およびカメラヘッド１４０が、撮像デバイスの役目を果たし、制御ユニット１４４により撮像デバイスにおける撮像が制御される。
【０１２７】
［１−３］医療用観察装置１００の機能構成
次に、図１、図４に示す医療用観察装置１００を、機能ブロックを用いて説明する。図５は、本実施形態に係る医療用観察装置１００の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【０１２８】
医療用観察装置１００は、例えば、撮像部１５０と、通信部１５２と、制御部１５４とを備える。
【０１２９】
撮像部１５０は、観察対象を撮像する。撮像部１５０は、例えば、“撮像デバイス１０６”（図１に示す医療用観察装置１００の場合）や、“挿入部材１３４、光源ユニット１３６、およびカメラヘッド１４０”
（図４に示す医療用観察装置１００の場合）で構成される。撮像部１５０における撮像は、例えば制御部１５４によって制御される。
【０１３０】
通信部１５２は、医療用観察装置１００が備える通信手段であり、表示装置２００などの外部装置と無線または有線で通信を行う役目を果たす。通信部１５２は、例えば上述した通信デバイス（図示せず）で構成される。通信部１５２における通信は、例えば制御部１５４によって制御される。
【０１３１】
制御部１５４は、例えば上述したプロセッサ（図示せず）で構成され、医療用観察装置１００全体を制御する役目を果たす。また、制御部１５４は、後述する調光制御方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。なお、制御部１５４における調光制御方法に係る処理は、複数の処理回路（例えば、複数のプロセッサなど）で分散して行われてもよい。
【０１３２】
より具体的には、制御部１５４は、例えば、撮像制御部１５６と、表示制御部１５８と、調光制御部１６０とを有する。
【０１３３】
撮像制御部１５６は、撮像部１５０を構成する撮像デバイスを制御する。撮像デバイスの制御としては、例えば、少なくともズーム機能（光学ズーム機能および電子ズーム機能）を含む、ＡＦ機能の制御などの一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる１または２以上の機能の制御が、挙げられる。
【０１３４】
表示制御部１５８は、例えば、表示制御信号と画像信号とを通信部１５２を構成する通信デバイス（図示せず）に伝達し、表示制御信号と画像信号とを表示装置２００に対して送信させることによって、表示装置２００における表示を制御する。なお、通信部１５２における通信の制御は、制御部１５４を構成する通信制御部（図示せず）により行われてもよい。
【０１３５】
調光制御部１６０は、本実施形態に係る調光制御方法に係る処理を行う役目を果たす。調光制御部１６０は、設定される調光モードに従って、撮像デバイスによる観察対象の撮像に関する調光の制御を行う。
【０１３６】
本実施形態に係る調光モードとは、調光制御の仕方を規定する調光制御の方式である。本実施形態に係る調光モードには、調光制御の仕方が異なる複数の調光モードが含まれる。
【０１３７】
本実施形態に係る調光の制御としては、例えば、撮像デバイスの露光時間の制御、撮像デバイスにより撮像された医療用撮像画像を示す画像信号のゲインの制御、観察対象に照明光を照射する光源の制御のうちの、一部または全部が、挙げられる。調光の制御に係る撮像デバイスとしては、撮像部１５０を構成する撮像デバイスが挙げられる。また、調光の制御に係る光源としては、例えば、筒状部材１２２の内部に設けられる光源（図示せず）の発光の制御（図１に示す医療用観察装置１００の場合）や、光源ユニット１３６の発光の制御（図４に示す医療用観察装置１００の場合）が、挙げられる。
【０１３８】
なお、本実施形態に係る調光の制御は、上記に示す例に限られない。例えば、本実施形態に係る調光の制御には、撮像デバイスによる撮像における観察対象の明るさ、または、撮像デバイスにより撮像された医療用撮像画像の明るさを変えることが可能な、任意の制御が含まれていてもよい。
【０１３９】
本実施形態に係る調光モードの一例、および本実施形態に係る調光制御方法に係る処理の一例については、後述する。
【０１４０】
制御部１５４は、例えば調光制御部１６０を有することにより、本実施形態に係る調光制御方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。また、制御部１５４は、例えば、撮像制御部１５６、および表示制御部１５８を有することによって、医療用観察装置１００全体を制御する役目を果たす。
【０１４１】
なお、制御部１５４の機能構成は、図５に示す例に限られない。
【０１４２】
例えば、制御部１５４は、本実施形態に係る調光制御方法に係る処理の切り分け方に応じた構成など、医療用観察装置１００が有する機能の切り分け方に応じた、任意の構成を有することが可能である。
【０１４３】
一例を挙げると、医療用観察装置１００が図１に示す構成である場合、制御部１５４は、アーム１０４の駆動を制御するアーム制御部（図示せず）をさらに有していてもよい。アーム１０４の駆動の制御の一例としては、例えば、“関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれに対応するアクチュエータ（図示せず）に対して、駆動を制御する制御信号を印加すること”などが挙げられる。
【０１４４】
医療用観察装置１００は、例えば図５に示す機能構成によって、後述する本実施形態に係る調光制御方法に係る処理を行う。
【０１４５】
なお、本実施形態に係る医療用観察装置の機能構成は、図５に示す構成に限られない。
【０１４６】
例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、図５に示す撮像制御部１５６と表示制御部１５８との一方または双方を、制御部１５４とは個別に備える（例えば、別の処理回路で実現する）ことができる。
【０１４７】
また、本実施形態に係る医療用観察装置において本実施形態に係る調光制御方法に係る処理を実行することが可能な機能構成は、図５に示す構成に限られず、例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、本実施形態に係る調光制御方法に係る処理の切り分け方に応じた機能構成をとることが可能である。
【０１４８】
また、本実施形態に係る医療用観察装置が図１に示す構成である場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、アーム１０４で構成されるアーム部（図示せず）を有する。アーム部（図示せず）を構成するアーム１０４は、撮像部１５０を構成する撮像デバイス１０６を支持する。
【０１４９】
また、例えば、通信部１５２と同様の機能、構成を有する外部の通信デバイスを介して外部装置と通信を行う場合には、本実施形態に係る医療用観察装置は、通信部１５２を備えていなくてもよい。
【０１５０】
また、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用制御装置（図示せず）を有する構成であり、本実施形態に係る医療用観察装置が当該医療用制御装置（図示せず）により制御される場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、制御部１５４を備えていなくてもよい。
【０１５１】
ここで、医療用制御装置（図示せず）は、例えば、制御部１５４と同様の機能、構成を有する制御部を備えることによって、後述する本実施形態に係る調光制御方法に係る処理を行い、また、本実施形態に係る医療用観察装置が備える撮像部１５０などの各構成要素における動作を制御する。医療用制御装置（図示せず）は、備えている通信デバイス、または、接続されている外部の通信デバイスを介して、本実施形態に係る医療用観察装置と通信を行うことによって、本実施形態に係る医療用観察装置が備える各構成要素における動作を制御する。
【０１５２】
さらに、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用制御装置（図示せず）を有する構成であり、本実施形態に係る医療用観察装置が当該医療用制御装置（図示せず）により制御される場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、制御部１５４の一部の機能を有さない構成をとることも可能である。
【０１５３】
［２］本実施形態に係る調光制御方法
次に、本実施形態に係る調光制御方法について、説明する。以下では、本実施形態に係る調光制御方法に係る処理を医療用観察装置１００（より具体的には、例えば医療用観察装置１００を構成する制御部１５４が有する調光制御部１６０）が行う場合を例に挙げる。なお、上述したように、本実施形態に係る医療用観察システムにおいて、本実施形態に係る調光制御方法に係る処理は、表示装置２００や、医療用制御装置（図示せず）などにより行われてもよい。
【０１５４】
医療用観察装置１００のような電子撮像式の医療用観察装置を含む医療用観察システムを用いて手術が行われる場合、図２を参照して示したユースケースに示すように、撮像デバイスによって観察対象の患者の術部が撮像される。ここで、例えば、“鉗子のような医療器具”や、“術者や助手が手にはめている手袋や、ガーゼなどの白っぽい物体”が、撮像デバイスの撮像範囲に入った場合には、当該医療器具による照明光の正反射や当該白っぽい物体によって、本来の観察対象である術部よりも当該医療器具や当該白っぽい物体が明るく撮像されることが多い。上記のように術部よりも医療器具や白っぽい物体が明るく撮像されるときに、一般的な調光制御が行われる場合には、明るさを下げるように調光制御がされ、その結果、本来の観察対象である術部が暗く撮像されてしまう。一般的な調光制御において本来の観察対象である術部が暗く撮像されてしまう事態が生じる主な要因は、例えば下記の通りである。
・常に一定基準で調光制御を動作させ続け、被写体側の明るさ環境が変わると調光制御もそれに追従しようとしてしまう。
・術部の環境は千差万別なため、全ての状況で術部の明るさが安定するような調光制御の万能な一定基準を、設定することができない。
【０１５５】
ここで、上記のような本来の観察対象である術部が暗く撮像されてしまう事態の発生を防止する方法としては、例えば、測光エリアを狭く設定する方法、または、調光感度の応答性を鈍く設定する方法が、考えられる。しかしながら、測光エリアを狭くしてもその範囲内に対象物が入った場合には、調光は反応してしまうため、対策としては不十分である。また、調光感度の応答性を鈍くすると、撮像範囲内の環境の変化に対して調光が正しく合うまでの時間が常に長くなってしまい、表示画面に表示されている医療用撮像画像を見る者が煩わしさを感じてしまう恐れがあるという弊害が、発生する。
【０１５６】
そこで、医療用観察装置１００は、調光制御を常に同じ基準で動作させるのではなく、追従速度が異なる調光モードを切り替えて設定し、設定されている調光モードに従って調光制御を行う。
【０１５７】
本実施形態に係る追従速度とは、例えば“調光制御の結果得られる明るさ（例えば、撮像デバイスによる撮像における観察対象の明るさ、または、撮像デバイスにより撮像された医療用撮像画像の明るさ。以下、同様とする。）が、被写体側の明るさ環境の明るさとなるまでに要する時間”により評価される、明るさの追従性の評価尺度の一例である。追従速度は、例えば、撮像デバイスの露光時間、画像信号のゲイン、および光源が発する照明光のうちの、一部または全部の変更の速さを変えることにより変わる。被写体側の明るさ環境の明るさは、例えば、上述した画像信号に基づいて観察対象の明るさを推定する処理により推定され、または、観察対象の明るさを検出することが可能なセンサ（例えば、輝度センサや照度センサなど）により検出される。上記観察対象の明るさを検出することが可能なセンサは、医療用観察装置１００が備えるセンサであってもよいし、医療用観察装置１００の外部のセンサであってもよい。
【０１５８】
本実施形態に係る調光モードには、少なくとも、下記に示す第１の調光モードと、下記に示す第２の調光モードとが含まれる。
・第１の調光モード：第１の追従速度で調光を制御する調光モード
・第２の調光モード：第１の追従速度よりも追従速度が遅い第２の追従速度で調光を制御する調光モード
【０１５９】
一例を挙げると、第２の調光モードとは、第１の調光モードよりも、観察対象の明るさの変化（被写体側の明るさ環境の変化）が生じたときに調光の制御を開始するタイミングが遅い調光モードである。例えば、第１の調光モードにおいて、被写体側の明るさ環境の明るさと調光制御により得る目標の明るさとの差の絶対値が、第１の閾値より大きいときに、調光の制御が開始される場合、第２の調光モードでは、当該差の絶対値が第２の閾値（第２の閾値＞第１の閾値）より大きいときに、調光の制御が開始される。上記第１の閾値、上記第２の閾値それぞれは、予め設定されている固定値であってもよいし、医療用観察装置１００の操作などに応じて変更可能な可変値であってもよい。
【０１６０】
また、他の例を挙げると、第２の調光モードとは、第１の調光モードよりも、単位時間あたりの観察対象の明るさの変化が小さい調光モードである。ここで、上記単位時間としては、１０［秒］、３０［秒］、１［分］などの、任意の時間間隔が挙げられる。ここで、第２の調光モードには、観察対象の明るさを変化させない調光モードが含まれていてもよい。
【０１６１】
さらに、第２の調光モードは、“第１の調光モードよりも観察対象の明るさの変化が生じたときに調光の制御を開始するタイミングが遅く、かつ、第１の調光モードよりも単位時間あたりの観察対象の明るさの変化が小さい調光モード”であってもよい。
【０１６２】
なお、本実施形態に係る調光モードの例は、上記に示す例に限られない。例えば、第２の調光モードに観察対象の明るさを変化させない調光モードが含まれない場合、本実施形態に係る調光モードには、観察対象の明るさを変化させない固定の調光モードが、含まれていてもよい。
【０１６３】
以下では、医療用観察装置１００が、本実施形態に係る調光モードとして、第１の調光モードまたは第２の調光モードを設定し、設定されている調光モードに従って調光制御を行う場合を、例に挙げる。つまり、以下では、第２の調光モードに観察対象の明るさを変化させない調光モードが含まれうる場合を例に挙げる。
【０１６４】
具体的には、医療用観察装置１００は、例えば下記の（１）の処理および（２）の処理を行うことによって、第１の調光モードまたは第２の調光モードに従って調光制御を行う。
【０１６５】
（１）調光制御方法に係る処理の第１の例：第１の調光モードに従った調光制御
医療用観察装置１００は、撮像デバイスにおける撮像に関する動作の変化に基づいて第１の調光モードを設定する。医療用観察装置１００は、撮像デバイスにおける撮像に関する動作の変化が検出されたときに、第１の調光モードを設定する。そして、医療用観察装置１００は、設定されている第１の調光モードに従った制御を行う。以下では、撮像デバイスにおける撮像に関する動作を単に「撮像に関する動作」と示す場合がある。
【０１６６】
医療用観察装置１００が撮像に関する動作の変化を検出する例としては、例えば下記に示す例が挙げられる。なお、医療用観察装置１００が撮像に関する動作の変化を検出する例が、下記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
・医療用観察装置１００の電源がオン状態となったとき（医療用観察装置１００の起動に伴う撮像に関する動作の変化が検出される場合の一例）
・医療用観察装置１００が備える操作デバイス、または、フットスイッチＦＳなどの医療用観察装置１００の外部の操作デバイスに対する所定の操作が検出されたとき（例えば、“視野移動の操作や、フォーカスを変える操作、ズームを変える操作などの観察視野を変える操作”、または、“明るさレベルを変える操作や、照明をオン／オフする操作、カラーモードを変更する操作、特殊光観察を行う操作などの、撮像条件を変える操作”
が検出されたとき）
【０１６７】
医療用観察装置１００は、撮像デバイスにおける撮像に関する動作の変化が検出されたときに第１の調光モードを設定し、第１の調光モードに従った制御を開始する。また、医療用観察装置１００は、後述する所定の条件を満たしたと判定されるまで、第１の調光モードに従った制御を行う。ここで、撮像デバイスにおける撮像に関する動作の変化が検出されてから、後述する所定の条件を満たしたと判定されるまでの期間は、例えば“医療用観察装置１００が、撮像デバイスにおける撮像に関する動作の遷移中の状態である期間”であると、捉えることが可能である。撮像デバイスにおける撮像に関する動作の遷移中の状態には、“撮像デバイスにおける撮像に関する動作が行われている状態”と、“撮像デバイスにおける撮像に関する動作が完了した後、後述する所定の条件を満たしたと判定されるまでの期間における状態”とが含まれる。
【０１６８】
（２）調光制御方法に係る処理の第２の例：第２の調光モードに従った調光制御
医療用観察装置１００は、例えば、上記（１）に示す第１の例に係る処理により第１の調光モードに従って制御を行っているときに、所定の条件を満たしたと判定した場合に、第２の調光モードを設定する。そして、医療用観察装置１００は、設定されている第２の調光モードに従った制御を行う。
【０１６９】
例えば、医療用観察装置１００は、第１の調光モードに従った制御による調光が終了したときに、所定の条件を満たしたと判定する。
【０１７０】
第１の調光モードに従った制御による調光が終了したときとは、例えば、“調光制御の結果得られる明るさが被写体側の明るさ環境の明るさと一致したとき”、または、“調光制御の結果得られる明るさと被写体側の明るさ環境の明るさとの差の絶対値が、設定されている閾値以下となったとき（または、当該絶対値が当該閾値よりも小さくなったとき）”が、挙げられる。上記閾値は、予め設定されている固定値であってもよいし、医療用観察装置１００の操作などに応じて変更可能な可変値であってもよい。なお、第１の調光モードに従った制御による調光が終了したかを判定する方法が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０１７１】
また、医療用観察装置１００は、第１の調光モードに従った制御が開始されてから所定の時間が経過したときに、所定の条件を満たしたと判定してもよい。所定の時間は、予め設定されている固定の時間間隔であってもよいし、医療用観察装置１００の操作などに応じて変更可能な可変の時間間隔であってもよい。
【０１７２】
さらに、医療用観察装置１００は、第１の調光モードに従った制御による調光が終了したとき、または、第１の調光モードに従った制御が開始されてから所定の時間が経過したときのいずれかを満たした場合に、所定の条件を満たしたと判定してもよい。
【０１７３】
なお、第２の例に係る調光制御方法に係る処理は、上記に示す例に限られない。
【０１７４】
例えば、医療用観察装置１００は、第１の調光モードに従って制御が行われていない場合において第２の調光モードを設定して、第２の調光モードに従った制御を行うことも可能である。
【０１７５】
医療用観察装置１００は、例えば、撮像デバイスにおける撮像に関する動作の変化に基づいて第２の調光モードを設定する。具体的には、医療用観察装置１００は、例えば、撮像に関する動作の変化が検出されていない場合に、第２の調光モードを設定する。そして、医療用観察装置１００は、設定されている第２の調光モードに従った制御を行う。
【０１７６】
例えば上記（１）に示す第１の例に係る処理および上記（２）に示す第２の例に係る処理を行うことによって、医療用観察装置１００は、追従速度が異なる第１の調光モードと第２の調光モードとを切り替えて調光制御を行うことができる。
【０１７７】
図６は、本実施形態に係る調光制御方法に係る処理の一例を示す流れ図であり、医療用観察装置１００が、第１の調光モードと第２の調光モードとを切り替えて調光制御を行う場合における処理の一例を示している。
【０１７８】
医療用観察装置１００は、システム動作中であるか否を判定する（Ｓ１００）。医療用観察装置１００は、例えば、撮像に関する動作の変化が検出されている場合に、システム動作中であると判定する。システム動作中であると判定されている状態は、撮像デバイスにおける撮像に関する動作が行われている状態に該当する。
【０１７９】
ステップＳ１００においてシステム動作中であると判定された場合、医療用観察装置１００は、第１の調光モードを設定して、第１の調光モードに従って調光制御を行う（Ｓ１０２）。第１の調光モードに従って調光制御が行われることによって、撮像範囲内の環境の変化があったとしても、第２の調光モードに従って調光制御が行われる場合よりも素早く、調光制御の結果得られる明るさを、被写体側の明るさ環境の明るさに合わせることができる。
【０１８０】
ステップＳ１０２の処理を行うと、医療用観察装置１００は、システムの動作が完了したか否かを判定する（Ｓ１０４）。医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００の起動が完了したとき、または、医療用観察装置１００が備える操作デバイスなどに対する所定の操作に応じた処理が完了したときに、システムの動作が完了したと判定する。
【０１８１】
ステップＳ１０４においてシステムの動作が完了したと判定されない場合、医療用観察装置１００は、ステップＳ１０２からの処理を繰り返す。
【０１８２】
また、ステップＳ１０４においてシステムの動作が完了したと判定された場合、医療用観察装置１００は、第１の調光モードに従って調光制御を行う（Ｓ１０６）。ここで、医療用観察装置１００は、再度第１の調光モードを設定し直してもよいし、ステップＳ１０２において設定されている第１の調光モードの設定を引き継いでもよい。ステップＳ１０６における第１の調光モードに従った調光制御は、撮像デバイスにおける撮像に関する動作の遷移中の状態における調光制御に該当する。
【０１８３】
ステップＳ１０６の処理を行うと、医療用観察装置１００は、所定の条件を満たしたか否かを判定する（Ｓ１０８）。
【０１８４】
ステップＳ１０８において所定の条件を満たしたと判定されない場合、医療用観察装置１００は、ステップＳ１０６からの処理を繰り返す。また、ステップＳ１０８において所定の条件を満たしたと判定された場合、医療用観察装置１００は、医療用観察装置１００は、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。
【０１８５】
ステップＳ１００においてシステム動作中であると判定されない場合、医療用観察装置１００は、第２の調光モードを設定して、第２の調光モードに従って調光制御を行う（Ｓ１１０）。第２の調光モードに従って調光制御が行われることによって、撮像範囲内の環境の変化があった場合における追従速度は、第１の調光モードに従って調光制御が行われる場合よりも遅くなる。
【０１８６】
ここで、システム動作中であると判定されない場合とは、撮像に関する動作の変化が検出されていない場合である。そのため、システム動作中であると判定されない場合には、撮像範囲内における観察対象の環境の変化は少ないと、考えられる。そのため、システム動作中であると判定されない場合には、調光制御の結果得られる明るさを被写体側の明るさ環境の明るさに素早く合わせる必要性は、小さいと考えられる。
【０１８７】
また、ステップＳ１１０において第２の調光モードに従って調光制御が行われることにより、医療器具の正反射や白っぽい物体が撮像範囲に入った場合であっても、これらに起因して調光が過敏に反応することは防止される。
【０１８８】
医療用観察装置１００は、本実施形態に係る調光制御方法に係る処理として、例えば図６に示す処理を行う。ここで、医療用観察装置１００は、調光制御を常に同じ基準で動作させるのではなく、追従速度が異なる第１の調光モードと第２の調光モードとを切り替えて調光制御を行う。
【０１８９】
よって、図６に示す処理を行うことによって、医療用観察装置１００は、撮像デバイスによる観察対象の撮像により適した調光制御を行うことができる。なお、本実施形態に係る調光制御方法に係る処理の例が、図６に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０１９０】
なお、本実施形態に係る調光制御方法に係る処理は、上記に示す例に限られない。
【０１９１】
例えば、医療用観察装置１００は、所定の操作に基づいて、第２の調光モードを設定する機能を有効化し、または当該第２の調光モードを設定する機能を無効化してもよい。つまり、医療用観察装置１００は、第１の調光モードに従った調光制御から第２の調光モードに従った調光制御へと切り替える機能を、選択的に有効化することが可能であってもよい。第２の調光モードを設定する機能が無効化される場合、医療用観察装置１００は、例えば、第１の調光モードに従って調光制御を行う。
【０１９２】
本実施形態に係る所定の操作としては、例えば、医療用観察装置１００が備える操作デバイスに対する上記機能の切り替え操作、リモートコントローラやフットスイッチＦＳなどの外部の操作デバイスに対する上記機能の切り替え操作などが、挙げられる。
【０１９３】
また、医療用観察装置１００は、例えば、設定されている調光モードを通知させる処理を、さらに行ってもよい。
【０１９４】
医療用観察装置１００は、例えば、設定されている調光モードを示す文字と、設定されている調光モードを示すアイコンなどの画像との一方または双方を、表示装置２００の表示画面などの、医療用観察装置１００の使用者が見ることが可能な任意の表示画面に表示させることによって、設定されている調光モードを視覚的に通知させる。また、医療用観察装置１００は、例えば、設定されている調光モードを示す音声を、スピーカなどの音声出力デバイスから出力させることによって、設定されている調光モードを聴覚的に通知させる。さらに、医療用観察装置１００は、視覚的な通知方法と聴覚的な通知方法との双方によって、設定されている調光モードを通知させてもよい。上記音声出力デバイスは、医療用観察装置１００が備える音声出力デバイスであってもよいし、医療用観察装置１００の外部の音声出力デバイスであってもよい。
【０１９５】
設定されている調光モードが通知されることによって、医療用観察装置１００の使用者は、医療用観察装置１００がどのような調光制御モードで調光制御を行っているかを、認識することができる。
【０１９６】
なお、設定されている調光モードを通知させる処理は、上記に示す例に限られない。例えば、医療用観察装置１００は、第２の調光モードを設定する機能が有効化されているか、無効化されているかを、視覚的な通知方法と聴覚的な通知方法との一方または双方によって、通知させてもよい。
【０１９７】
［３］本実施形態に係る調光制御方法が用いられることにより奏される効果の一例
本実施形態に係る調光制御方法が用いられることによって、例えば下記に示す効果が奏される。なお、本実施形態に係る調光制御方法が用いられることにより奏される効果が、下記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
・システムの動作状態が、観察対象の明るさが変動する状態では調光制御を素早く行うことによって、明るさがより適切な医療用撮像画像を素早く得ることができる。
・観察対象の明るさが変動しづらい状態では調光を鈍く行う、もしくは調光を固定することによって、意図しない明るさ変動に追従しないようになり、医療用観察装置１００の使用者が本当に観察したい対象に対して調光が合った状態の医療用撮像画像を、医療用観察装置１００の使用者に提供することができる。
【０１９８】
（本実施形態に係るプログラム）
コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る医療用調光制御装置）として機能させるためのプログラム（例えば、本実施形態に係る調光制御方法に係る処理を実行することが可能なプログラム）が、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、撮像デバイスによる観察対象の撮像により適した調光制御を行うことができる。ここで、本実施形態に係るコンピュータシステムとしては、単体のコンピュータ、または、複数のコンピュータが挙げられる。本実施形態に係るコンピュータシステムによって、本実施形態に係る調光制御方法に係る一連の処理が行われる。
【０１９９】
また、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る医療用調光制御装置）として機能させるためのプログラムが、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、上述した本実施形態に係る調光制御方法に係る処理によって実現される表示によって奏される効果を、奏することができる。
【０２００】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到しうることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０２０１】
例えば、上記では、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る医療用調光制御装置）として機能させるためのプログラム（コンピュータプログラム）が提供されることを示したが、本実施形態は、さらに、上記プログラムを記憶させた記録媒体も、併せて提供することができる。
【０２０２】
上述した構成は、本実施形態の一例を示すものであり、当然に、本開示の技術的範囲に属するものである。
【０２０３】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０２０４】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
設定される調光モードに従って、撮像デバイスによる観察対象の撮像に関する調光の制御を行う調光制御部を備え、
前記調光モードには、少なくとも、第１の追従速度で調光を制御する第１の調光モードと、前記第１の追従速度よりも追従速度が遅い第２の追従速度で調光を制御する第２の調光モードとが含まれ、
前記調光制御部は、
前記撮像デバイスにおける撮像に関する動作の変化に基づいて前記第１の調光モードを設定し、
前記第１の調光モードに従って制御を行っているときに、所定の条件を満たしたと判定した場合に、前記第２の調光モードを設定する、医療用調光制御装置。
（２）
前記調光制御部は、前記調光の制御として、前記撮像デバイスの露光時間の制御、前記撮像デバイスにより撮像された医療用撮像画像を示す画像信号のゲインの制御、前記観察対象に照明光を照射する光源の制御のうちの、一部または全部を行う、（１）に記載の医療用調光制御装置。
（３）
前記調光制御部は、前記第１の調光モードに従った制御による調光が終了したときに、前記所定の条件を満たしたと判定する、（１）または（２）に記載の医療用調光制御装置。
（４）
前記調光制御部は、前記第１の調光モードに従った制御が開始されてから所定の時間が経過したときに、前記所定の条件を満たしたと判定する、（１）〜（３）のいずれか１つに記載の医療用調光制御装置。
（５）
前記第２の調光モードは、前記第１の調光モードよりも、前記観察対象の明るさの変化が生じたときに前記調光の制御を開始するタイミングが遅い調光モードである、（１）〜（４）のいずれか１つに記載の医療用調光制御装置。
（６）
前記第２の調光モードは、前記第１の調光モードよりも、単位時間あたりの前記観察対象の明るさの変化が小さい調光モードである、（１）〜（５）のいずれか１つに記載の医療用調光制御装置。
（７）
前記第２の調光モードは、前記観察対象の明るさを変化させない調光モードである、（６）に記載の医療用調光制御装置。
（８）
前記調光制御部は、
前記撮像デバイスにおける撮像に関する動作の変化が検出されたときに、前記第１の調光モードに従った制御を開始し、
前記所定の条件を満たしたと判定されるまで、前記第１の調光モードに従った制御を行う、（１）〜（７）のいずれか１つに記載の医療用調光制御装置。
（９）
前記調光制御部は、所定の操作に基づいて、前記第２の調光モードを設定する機能を有効化し、または前記機能を無効化する、（１）〜（８）のいずれか１つに記載の医療用調光制御装置。
（１０）
前記調光制御部は、設定されている調光モードを通知させる、（１）〜（９）のいずれか１つに記載の医療用調光制御装置。
（１１）
複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームと、
前記アームにより支持されている前記撮像デバイスと、
をさらに備える、（１）〜（１０）のいずれか１つに記載の医療用調光制御装置。
（１２）
患者の体内に挿入され、前記体内を前記観察対象として撮像する前記撮像デバイスをさらに備える、（１）〜（１０）のいずれか１つに記載の医療用調光制御装置。
（１３）
設定される調光モードに従って、撮像デバイスによる観察対象の撮像に関する調光の制御を行うステップを有し、
前記調光モードには、少なくとも、第１の追従速度で調光を制御する第１の調光モードと、前記第１の追従速度よりも追従速度が遅い第２の追従速度で調光を制御する第２の調光モードとが含まれ、
前記制御を行うステップでは、
前記撮像デバイスにおける撮像に関する動作の変化に基づいて前記第１の調光モードが設定され、
前記第１の調光モードに従って制御を行っているときに、所定の条件を満たしたと判定された場合に、前記第２の調光モードが設定される、医療用調光制御装置により実行される調光制御方法。
【符号の説明】
【０２０５】
１００    医療用観察装置
１０２    ベース
１０４    アーム
１０６    撮像デバイス
１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆ    関節部
１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆ    リンク
１２０    撮像部材
１２２    筒状部材
１２４    ズームスイッチ
１２６    フォーカススイッチ
１２８    動作モード変更スイッチ
１３４    挿入部材
１３６    光源ユニット
１３８    ライトガイド
１４０    カメラヘッド
１４２    ケーブル
１４４    制御ユニット
１５０    撮像部
１５２    通信部
１５４    制御部
１５６    撮像制御部
１５８    表示制御部
１６０    調光制御部
２００    表示装置
１０００    医療用観察システム
【図１】
2019154680.tif 000003
【図２】
2019154680.tif 000004
【図３】
2019154680.tif 000005
【図４】
2019154680.tif 000006
【図５】
2019154680.tif 000007
【図６】
2019154680.tif 000008