(57)【要約】【課題】車両用ドアに対する乗員の操作意思を適切に読み取ることができる車両用ドアアシスト装置を提供する。【解決手段】車両用ドアアシスト装置において、乗員の掌を介してサイドドアを回動するための操作力が入力されるガイド部８には、乗員の掌のうち手首側の接触部位Ｈ１から作用する圧力を検出する第１圧力センサ１１と、乗員の掌のうち指先側の接触部位Ｈ２から作用する圧力を検出する第２圧力センサ１２とが設けられている。そして、ＥＣＵは、第１圧力センサ１１の第１圧力値と第２圧力センサ１２の第２圧力値との圧力差に基づいて、サイドドアの回動操作を補助するアシスト力を制御している。【選択図】図２
2019015124.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体のドア開口部を開閉する車両用ドアの回動操作を補助する車両用ドアアシスト装置において、
前記車両用ドアの車両室内側に設けられ、前記車両用ドアを回動操作するための操作力が乗員の身体を介して入力されるドア操作部と、
前記ドア操作部に設けられ、前記車両用ドアを回動操作する場合において前記ドア操作部に接触する身体のうち第１接触部位から作用する圧力を検出する第１圧力センサと、
前記ドア操作部に設けられ、前記車両用ドアを回動操作する場合において前記ドア操作部に接触する身体のうち前記第１接触部位とは異なる第２接触部位から作用する圧力を検出する第２圧力センサと、
前記第１圧力センサにおいて検出される第１圧力値と前記第２圧力センサにおいて検出される第２圧力値との圧力差に基づいて、前記車両用ドアの回動操作を補助するアシスト力を制御する制御部と、
を有する車両用ドアアシスト装置。
【請求項２】
前記身体は、掌であって、
前記ドア操作部は、前記車両用ドアの車両室内側に装着されたドアトリムに設けられて、掌を添える位置を案内するガイド部であり、
前記第１圧力センサは、前記ガイド部のうち掌の手首側の部位が接触する第１範囲に配置され、
前記第２圧力センサは、前記ガイド部のうち掌の指先側の部位が接触する第２範囲に配置されている
請求項１記載の車両用ドアアシスト装置。
【請求項３】
前記身体は、掌であって、
前記ドア操作部は、前記車両用ドアの車両室内側に装着されたドアトリムにアーチ状に設けられて、掌で把持するドアグリップであり、
前記第１圧力センサは、前記ドアグリップのうち車両室内側に臨む第１グリップ面に配置され、
前記第２圧力センサは、前記ドアグリップのうち前記ドアトリムに臨む第２グリップ面に配置されている
請求項１記載の車両用ドアアシスト装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第２圧力値が０よりも大きく、かつ前記第１圧力値が前記第２圧力値よりも大きい関係が成立する場合に、前記車両用ドアを開放する方向に前記アシスト力を付与する
請求項１から３のいずれかに記載の車両用ドアアシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ドアアシスト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両は、車体のドア開口部を開閉する車両用ドアを備えている。車両用ドアは、ヒンジ機構を介して車体に回動可能に取り付けられている。車両室内に乗車した乗員は、車両用ドアに外側へ押し出す方向の操作力を与え、車両用ドアを外方へと回動させることで、ドア開口部を開放することができる。また、乗員は、車両用ドアに内側へ引っ張る方向の操作力を与え、車両用ドアを内方に回動させることで、ドア開口部を閉塞することができる。
【０００３】
また、近年では、駆動モータなどのアクチュエータを利用してアシスト力を付与することで、車両用ドアの回動操作を補助する装置が知られている。この装置によれば、従来よりも小さな力で車両用ドアの回動操作を行うことができるので、全ての人にとって使い勝手のよい車両用ドアを提供することができる。
【０００４】
なお、例えば特許文献１には、車両用ドアなどの開閉体の開閉状況に応じて駆動手段の補助動作を変更する開閉動作補助装置が開示されている。この開閉動作補助装置において、アームレストの内側側面及び外側側面には圧力センサがそれぞれ配設されている。そして、各々の圧力センサに作用する圧力の変化量に基づいて、その原因が操作者の操作によるものか、それとも外乱によるものかを判断している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−２０２６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１に開示された手法は、車両用ドアに入力される外乱を判断するために、各圧力センサに作用する圧力の変化量を捉えるものである。しかしながら、この構成においては車両用ドアに対する乗員の操作意思を確実に判断することができない可能性がある。この場合、車両用ドアの回動操作を適切に補助することができない。
【０００７】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両用ドアに対する乗員の操作意思を適切に読み取ることができる車両用ドアアシスト装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
かかる課題を解決するために、本発明は、車体のドア開口部を開閉する車両用ドアの回動操作を補助する車両用ドアアシスト装置を提供する。この車両用ドアアシスト装置は、車両用ドアの車両室内側に設けられ、車両用ドアを回動操作するための操作力が乗員の身体を介して入力されるドア操作部と、ドア操作部に設けられ、車両用ドアを回動操作する場合においてドア操作部に接触する身体のうち第１接触部位から作用する圧力を検出する第１圧力センサと、ドア操作部に設けられ、車両用ドアを回動操作する場合においてドア操作部に接触する身体のうち第１接触部位とは異なる第２接触部位から作用する圧力を検出する第２圧力センサと、第１圧力センサにおいて検出される第１圧力値と第２圧力センサにおいて検出される第２圧力値との圧力差に基づいて、車両用ドアの回動操作を補助するアシスト力を制御する制御部と、を有している。
【０００９】
ここで、本発明において、身体は、掌であることが望ましい。この場合、ドア操作部は、車両用ドアの車両室内側に装着されたドアトリムに設けられて、掌を添える位置を案内するガイド部であり、第１圧力センサは、ガイド部のうち掌の手首側の部位が接触する第１範囲に配置され、第２圧力センサは、ガイド部のうち掌の指先側の部位が接触する第２範囲に配置されていることが好ましい。
【００１０】
また、本発明において、身体は、掌であることが望ましい。この場合、ドア操作部は、車両用ドアの車両室内側に装着されたドアトリムにアーチ状に設けられて、掌で把持するドアグリップであり、第１圧力センサは、ドアグリップのうち車両室内側に臨む第１グリップ面に配置され、第２圧力センサは、ドアグリップのうちドアトリムに臨む第２グリップ面に配置されていることが好ましい。
【００１１】
また、本発明において、制御部は、第２圧力値が０よりも大きく、かつ第１圧力値が第２圧力値よりも大きい関係が成立する場合に、車両用ドアを開放する方向にアシスト力を付与することが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両用ドアに対する乗員の操作意思を適切に読み取ることができるので、車両用ドアの回動操作を適切に補助することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１の実施形態に係る車両用ドアアシスト装置が適用されるサイドドアの構成を模式的に示す正面図
【図２】サイドドアの要部を拡大して示す正面図
【図３】図１に示すＡＡ線に沿うサイドドアの要部を示す断面図
【図４】車両用ドアアシスト装置の構成を示すブロック図
【図５】第１の実施形態に係る車両用ドアアシスト装置の動作を説明するフローチャート
【図６】第１の実施形態に係る車両用ドアアシスト装置の動作を説明するフローチャート
【図７】第２の実施形態に係る車両用ドアアシスト装置が適用されるサイドドアの構成を模式的に示す正面図
【図８】サイドドアの要部を拡大して示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る車両用ドアアシスト装置１０を車両のサイドドア１に適用して説明する。ここで、図１は、本実施形態に係る車両用ドアアシスト装置１０が適用されるサイドドア１の構成を模式的に示す正面図である。図２は、サイドドア１の要部を拡大して示す正面図である。図３は、図１に示すＡＡ線に沿うサイドドア１の要部を示す断面図である。図４は、車両用ドアアシスト装置１０の構成を示すブロック図である。
【００１５】
サイドドア１は、フロントピラーとセンタピラーとの間のドア開口部を開閉するフロント側のサイドドアである。サイドドア１は、その前端部がヒンジ機構（図示せず）を介して車体と連結され、ヒンジ機構を中心に回動可能に構成されている。サイドドア１は、ドア本体２と、ドアサッシュ３と、ドアトリム５とを主体に構成されている。
【００１６】
ドア本体２は、室外側のドア半体を形成するドアアウタパネル２ａと、室内側のドア半体を形成するドアインナパネル２ｂとを備えている。ドアアウタパネル２ａ及びドアインナパネル２ｂは、周縁部同士が接合され、その内部に空間が形成された閉断面に構成されている。
【００１７】
ドアサッシュ３は、ドア本体２の上部に設けられており、ドアウインドウ４の昇降を案内する。ドアサッシュ３は、ドア本体２の上方に位置して前後方向に沿う上枠部３ａと、上枠部３ａの前端とドア本体２とを連結する前枠部３ｂと、上枠部３ａの後端とドア本体２とを連結する後枠部３ｃと、から構成されている。
【００１８】
ドアトリム５は、車両室内を装飾する内装部品であり、ドア本体２（ドアインナパネル２ｂ）の車両室内側に、当該ドア本体２を覆うように設けられている。ドアトリム５は、適宜の合成樹脂材を用いた型成形により製造されている。このドアトリム５は、ドアインナパネル２ｂの主要部を覆うトリム側面５０と、ドアトリム５のドアウエスト部５ａ（上縁部）に、車両前後方向に沿って設けられて車両室内側へ張り出したトリム上面５１とで構成されている。トリム側面５０とトリム上面５１とは一体に形成されており、トリム側面５０は、トリム上面５１の端縁から曲折して下方へ延びている。
【００１９】
ドアトリム５のドアウエスト部５ａよりも下方には、車両室内の乗員が操作をすることができるインサイドハンドル６が取り付けられている。インサイドハンドル６は、ドアトリム５に形成された開口部５ｂに配置されている。インサイドハンドル６は、開口部５ｂに配設されるハンドル収容部材（エスカッション）に収容状態となる閉位置と、車両室内側の所定位置まで回動した開位置との範囲で回動する。このインサイドハンドル６には、ケーブル装置を介してドアロック装置が連結されている。インサイドハンドル６が閉位置の場合、ドアロック装置のラッチ部は車体と係合した係合状態となる。そのため、サイドドア１は閉じた状態で維持される。一方、インサイドハンドル６が閉位置から開位置まで操作されると、ケーブル装置が引っ張られ、これにより、ドアロック装置の可動点が操作され、ラッチ部と車体との係合状態が解除される。この状態で、乗員がサイドドア１に外側へ押し出す方向の操作力を与えると、サイドドア１が回動し、車体のドア開口部を開放することができる。
【００２０】
また、ドアトリム５のインサイドハンドル６よりも下方には、前後方向に延在するアームレスト７が設けられている。
【００２１】
さらに、ドアトリム５のドアウエスト部５ａには、ガイド部８が設けられている。ガイド部８は、乗員がサイドドア１を回動操作する場合において掌を添える位置を案内するものであり、ドアトリム５の表面に設けられている。乗員は、ガイド部８に掌を添えて、当該ガイド部８に押圧力を入力することにより、サイドドア１を開方向へと回動させることができる。換言すれば、ガイド部８は、サイドドア１を回動操作するための操作力が乗員の掌を介して入力されるドア操作部に相当する。
【００２２】
ガイド部８は、ドアトリム５の表面に、掌を模した模様として表されている。ガイド部８は、一般的な成人男性の掌の大きさ、形状に基づいて作成されている。ガイド部８は、掌の指先側が上方、かつ掌の手首側が下方となる姿勢で、トリム上面５１とトリム側面５０との両者に跨がるように配置されている。乗員がガイド部８に掌を添える際には、トリム上面５１に沿って若干指を折り曲げるような格好となる。なお、ガイド部８は、模様以外にも、ドアトリム５の表面を掌の外形に合わせて膨出させた構造など、乗員に対して掌を添える位置を案内することができる種々の形態を採用することができる。
【００２３】
車両用ドアアシスト装置１０は、第１圧力センサ１１、第２圧力センサ１２、パルスセンサ１３、駆動ユニット２０、ドア保持機構３０及びＥＣＵ（Electronic Control Unit）４０で構成されている。
【００２４】
第１圧力センサ１１は、ガイド部８に設けられている。第１圧力センサ１１は、ガイド部８に作用する圧力を検出するものであり、ガイド部８のうち掌の手首側の部位が接触する第１範囲Ａ１に配置されている。すなわち、第１圧力センサ１１は、サイドドア１を回動操作する場合においてガイド部８に接触する乗員の掌のうち手首側の接触部位（第１接触部位）Ｈ１から作用する圧力を検出する。
【００２５】
第２圧力センサ１２は、ガイド部８に設けられている。第２圧力センサ１２は、ガイド部８に作用する圧力を検出するものであり、ガイド部８のうち掌の指先側の部位が接触する第２範囲Ａ２に配置されている。すなわち、第２圧力センサ１２は、サイドドア１を回動する場合においてガイド部８に接触する乗員の掌のうち指先側の接触部位（第２接触部位）Ｈ２から作用する圧力を検出する。
【００２６】
このように、第１圧力センサ１１が配置される第１範囲Ａ１と第２圧力センサ１２が配置される第２範囲Ａ２とは重複せず、各々独立したものとなっている。これにより、サイドドア１を回動操作する際にガイド部８に同時に接触することとなる掌の異なる部位（２つの接触部位）が、圧力センサ１１，１２においてそれぞれ検知される。ここで、第１範囲Ａ１は、第２範囲Ａ２よりも広い面積とされている。これは、手首側の面積の方が指先側の面積よりも大きいことから、第１圧力センサ１１において圧力を確実に検出するためである。各範囲Ａ１，Ａ２に圧力が作用すると、その圧力に応じた信号が圧力センサ１１，１２からＥＣＵ４０へと出力される。
【００２７】
パルスセンサ１３は、サイドドア１の開度を検知するセンサである。パルスセンサ１３は、例えばヒンジ機構に設けられており、サイドドア１の回動に応じたパルス信号を出力する。パルス信号に現れる単位時間あたりのパルスの変化からサイドドア１の回動速度を特定することができ、また、サイドドア１の閉状態を起点としてパルス数をカウントすることでサイドドア１の開度を特定することができる。パルスセンサ１３から出力されるパルス信号はＥＣＵ４０に入力される。
【００２８】
駆動ユニット２０は、サイドドア１の回動操作を補助するアシスト力を出力する。駆動ユニット２０は、駆動モータ２１及びクラッチ２２を主体に構成されている。
【００２９】
駆動モータ２１は、サイドドア１と車体との連結部分に配置されている。駆動モータ２１の駆動力は、ギアなどの動力伝達機構を介して、サイドドア１に伝達される。この駆動力により、サイドドア１の回動操作を補助するアシスト力を付与することができる。駆動モータ２１の動作状態は、ＥＣＵ４０により制御される。
【００３０】
クラッチ２２は、締結状態と開放状態とが切替可能に構成された動力伝達部材であり、駆動モータ２１とサイドドア１との間の動力伝達経路に設けられている。クラッチ２２を締結状態と開放状態とで切り替えることにより、駆動モータ２１とサイドドア１との間の機械的な連結を繋いだり、切ったりすることができる。クラッチ２２の状態は、ＥＣＵ４０により制御される。クラッチ２２は、ＥＣＵ４０からオン指令を受けると締結状態（オン状態）となり、ＥＣＵ４０からオフ指令を受けると開放状態（オフ状態）となる。
【００３１】
ドア保持機構３０は、サイドドア１の回動をロックし、サイドドア１を保持する機構である。ドア保持機構３０は、車体又はサイドドア１の一方に設けられるロック部材３１と、車体又はサイドドア１の他方に設けられる被ロック部材３２とで構成されている。ロック部材３１は、ロック位置と、非ロック位置との間で進退可能に構成されている。ロック部材３１は、ロック位置において被ロック部材３２と係合し、ロック位置から非ロック位置へと退くと、被ロック部材３２に対する係合が解除される。
【００３２】
ロック部材３１がロック位置にある場合、ロック部材３１と被ロック部材３２とが係合状態となるため、サイドドア１の回動が制限され、サイドドア１はその状態で保持される。一方、ロック部材３１が非ロック位置にある場合、ロック部材３１と被ロック部材３２とが非係合状態となるため、サイドドア１の回動は制限されず、サイドドア１は外力に応じて回動する。ドア保持機構３０の状態は、ＥＣＵ４０により制御される。ドア保持機構３０は、ＥＣＵ４０からオン指令を受けるとロック部材３１がロック位置（オン状態）となり、ＥＣＵ４０からオフ指令を受けるとロック部材３１が非ロック位置（オフ状態）となる。
【００３３】
ＥＣＵ４０は、車両用ドアアシスト装置１０に関する制御を司る制御部である。ＥＣＵ４０としては、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェースを主体に構成されたマイクロコンピュータを用いることができる。本実施形態との関係において、ＥＣＵ４０は、第１圧力センサ１１において検出された第１圧力値と、第２圧力センサ１２において検出された第２圧力値との圧力差に基づいて、サイドドア１の回動操作を補助するアシスト力を制御する。
【００３４】
以下、本実施形態に係る車両用ドアアシスト装置１０の動作を説明する。ここで、図５及び図６は、本実施形態に係る車両用ドアアシスト装置１０の動作を説明するフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、サイドドア１の開方向への回動操作を補助する際の車両用ドアアシスト装置１０の動作に関するものであり、ＥＣＵ４０により実行される。
【００３５】
まず、ステップ１（Ｓ１）において、ＥＣＵ４０は、サイドドア１が開かれているか否かを判断する。この判断は、パルスセンサ１３のパルス信号に基づいて行われる。サイドドア１が開かれている場合、ステップ１において肯定判定され、ステップ２（Ｓ２）に進む。一方、サイドドア１が閉じている場合、ステップ１において否定判定され、ステップ２及びステップ３（Ｓ３）をスキップして、ステップ４（Ｓ４）に進む。
【００３６】
ステップ２において、ＥＣＵ４０は、ドア保持機構３０がオン状態であるか否か、すなわち、ロック部材３１がロック位置であるか否かを判断する。ドア保持機構３０がオン状態である場合、ステップ２において肯定判定されるため、ステップ３をスキップして、ステップ４に進む。一方、ドア保持機構３０がオン状態でない場合、ステップ２において否定判定され、ステップ３に進む。
【００３７】
ステップ３において、ＥＣＵ４０は、ドア保持機構３０へ制御信号としてオン指令を出力し、ドア保持機構３０をオン状態へと設定する。
【００３８】
ステップ２乃至３において、ＥＣＵ４０がドア保持機構３０をオン状態へと設定する理由は、乗員から操作力が作用していない状態のサイドドア１が、風や車両駐車場所の傾斜といった外乱により、予期せずに開放されることを抑制するためである。
【００３９】
ステップ４において、ＥＣＵ４０は、第２圧力センサ１２において圧力が検出されているか否か、すなわち、第２圧力センサ１２において検出される圧力値（以下「第２圧力値」という）Ｐ２が０よりも大きいか否かを判断する（Ｐ２＞０）。
【００４０】
ステップ４において否定判定された場合、すなわち、第２圧力値Ｐ２が０の場合には、ステップ１に戻る。一方、ステップ４において肯定判定された場合、すなわち、第２圧力値Ｐ２が０よりも大きい場合には、ステップ５（Ｓ５）に進む。
【００４１】
ステップ５において、ＥＣＵ４０は、ドア保持機構３０がオン状態であるか否かを判断する。ドア保持機構３０がオン状態である場合、ステップ５において肯定判定されるため、ステップ６（Ｓ６）に進む。一方、ドア保持機構３０がオン状態でない場合、ステップ５において否定判定され、ステップ６をスキップしてステップ７（Ｓ７）に進む。
【００４２】
ステップ６において、ＥＣＵ４０は、ドア保持機構３０へ制御指令としてオフ指令を出力し、ドア保持機構３０をオフ状態へと設定する。これにより、ロック部材３１がロック位置から非ロック位置へと切り替わる。
【００４３】
ステップ７において、ＥＣＵ４０は、クラッチ２２へ制御指令（オン指令）を出力し、クラッチ２２をオン状態へと設定する。これにより、クラッチ２２が開放状態（オフ状態）から締結状態（オン状態）へと切り替わる。
【００４４】
ステップ８（Ｓ８）において、ＥＣＵ４０は、第１圧力センサ１１において検出される圧力値（以下「第１圧力値」という）Ｐ１が第２圧力値Ｐ２よりも大きいか否かを判断する。
【００４５】
上述したステップ４において第２圧力値Ｐ２が０よりも大きいとの関係が成立しているため、第１圧力値Ｐ１が第２圧力値Ｐ２よりも大きいとの条件が成立する場合には、第１圧力値Ｐ１及び第２圧力値Ｐ２の双方が０よりも大きいとの関係が成立する（Ｐ１＞０  ａｎｄ  Ｐ２＞０）。この関係により、乗員の掌がガイド部８に確実に添えられていること、すなわち、サイドドア１を回動操作するための姿勢をとっていることが確認される。
【００４６】
また、ドアウエスト部５ａに設けられたガイド部８を掌で押し出すことでサイドドア１を回動操作する場合、掌の手首側の接触部位Ｈ１及び掌の指先側の接触部位Ｈ２のそれぞれに力が均等に作用することは希である。むしろ、一定の重量を備えたサイドドア１を押し出す場合には、腕及び体全体で力をかけることとなるので、腕に繋がる手首側の接触部位Ｈ１の方が、指先側の接触部位Ｈ２よりも大きな力が作用する傾向がある。すなわち、掌からガイド部８に作用する力は、第２範囲Ａ２よりも第１範囲Ａ１の方が大きくなる。このため、乗員がサイドドア１を回動操作する場合には、第１圧力値Ｐ１が第２圧力値Ｐ２よりも大きいという関係（圧力差）が成立する。したがって、このステップ８に示す判断は、第１圧力値Ｐ１と第２圧力値Ｐ２との圧力差を通じて、サイドドア１を回動操作するという乗員の操作意思を判断するために設けられている。
【００４７】
ステップ８において否定判定された場合、すなわち、第１圧力値Ｐ１が第２圧力値Ｐ２よりも大きくない場合には（Ｐ１≦Ｐ２）、ステップ９（Ｓ９）に進む。一方、ステップ８において肯定判定された場合、すなわち、第１圧力値Ｐ１が第２圧力値Ｐ２よりも大きい場合には（Ｐ１＞Ｐ２）、ステップ１０（Ｓ１０）に進む。
【００４８】
ステップ９において、ＥＣＵ４０は、クラッチ２２へ制御指令（オフ指令）を出力し、クラッチ２２をオフ状態へと設定する。これにより、クラッチ２２が締結状態（オン状態）から開放状態（オフ状態）へと切り替わる。ステップ９の処理が終了すると、ステップ４へと戻る。
【００４９】
ステップ１０において、ＥＣＵ４０は、駆動モータ２１へ制御指令としてオン指令を出力し、駆動モータ２１を作動させる。上述したステップ７においてクラッチ２２はオン状態に設定されているため、駆動モータ２１から出力される駆動力は、動力伝達機構を通じてサイドドア１へと伝達される。これにより、サイドドア１には、その回動操作を補助するアシスト力が付与されることとなる。
【００５０】
ステップ１１（Ｓ１１）において、ＥＣＵ４０は、サイドドア１の回動速度Ｖｒが基準値Ｖｔｈ以上であるか否かを判断する。この基準値Ｖｔｈは、駆動モータ２１のアシスト力を凌駕するような回動速度でサイドドア１が回動操作されていることを判断するための値であり、実験やシミュレーションを通じて最適値が設定されている。アシスト力が及ぶ範囲においてサイドドア１が回動操作されている場合には（Ｖｒ＜Ｖｔｈ）、ステップ１１において否定判定され、ステップ１２（Ｓ１２）に進む。一方、アシスト力を凌駕する素早い速度でサイドドア１が回動操作されている場合には（Ｖｒ≧Ｖｔｈ）、ステップ１１において肯定判定され、ステップ１３（Ｓ１３）に進む。
【００５１】
ステップ１２において、ＥＣＵ４０は、次に示す３つの条件のうちいずれか一つの条件を具備するか否かを判断する。第１条件は、第２圧力値Ｐ２が第１圧力値Ｐ１以上となっていることであり（Ｐ１≦Ｐ２）、第２条件は、第１圧力値Ｐ１が０であることであり（Ｐ１＝０）、第３条件は、パルスセンサ１３から出力されるパルス信号のカウント値Ｃｐが判定値Ｃｔｈよりも大きいことである（Ｃｐ＞Ｃｔｈ）。第１条件及び第２条件は、サイドドア１の回動操作の意思が乗員に無いことを判断するものである。なぜならば、乗員によるサイドドア１の回動操作の意思がある限り、第１圧力値Ｐ１及び第２圧力値Ｐ２のそれぞれが変動することはあっても、第１圧力値Ｐ１が第２圧力値Ｐ２よりも大となる両者の圧力差の関係は維持される。よって、この圧力差の関係が無くなることをもって、サイドドア１の回動操作の意思が無いことを判断することができる。また、第３条件は、サイドドア１が所定の開放位置まで到達したことを判断するものである。
【００５２】
乗員の操作意思が無い場合、又は、サイドドア１が開放位置まで到達した場合には、ステップ１２において肯定判定され、ステップ１３に進む。一方、乗員の操作意思があり、かつ、サイドドア１が開放位置まで到達していない場合には、ステップ１２において否定判定され、ステップ１１に戻る。
【００５３】
ステップ１３において、ＥＣＵ４０は、クラッチ２２へ制御指令としてオフ指令を出力し、クラッチ２２をオフ状態へと設定する。これにより、クラッチ２２が締結状態（オン状態）から開放状態（オフ状態）へと切り替わる。同様に、ＥＣＵ４０は、駆動モータ２１へ制御指令としてオフ指令を出力し、駆動モータ２１を停止させる。
【００５４】
したがって、ステップ１１において肯定判定されるように、乗員がサイドドア１を素早く回動操作した場合には、クラッチ２２が開放され、かつ、駆動モータ２１が停止される。そのため、駆動モータ２１が負荷となることがなく、乗員が希望する態様（素早い動き）でサイドドア１を回動操作することができる。また、ステップ１２において否定判定されるように、乗員の操作意思が無い場合、又は、サイドドア１が開放位置まで到達した場合には、クラッチ２２が開放され、かつ、駆動モータ２１が停止することとなる。これにより、適切なタイミングでアシスト力が停止されることとなる。
【００５５】
ステップ１４（Ｓ１４）において、ＥＣＵ４０は、パルスセンサ１３から出力されるパルス信号のカウント値Ｃｐが判定値Ｃｔｈよりも大きいか否かを判断する。サイドドア１が所定の開放位置まで到達するとパルス信号のカウント値Ｃｐは判定値Ｃｔｈよりも大きくなる（Ｃｐ＞Ｃｔｈ）。この場合、ステップ１４において肯定判定され、本処理を終了する（ＥＮＤ）。一方、サイドドア１が開放位置まで到達していないと、パルス信号のカウント値Ｃｐが判定値Ｃｔｈよりも小さくなる。この場合、ステップ１４において否定判定され、ステップ４に戻る。
【００５６】
このように本実施形態に係る車両用ドアアシスト装置１０において、サイドドア１を回動するための操作力が乗員の掌を介して入力されるドア操作部には、掌のうち手首側の接触部位Ｈ１（第１接触部位）から作用する圧力を検出する第１圧力センサ１１と、掌のうち指先側の接触部位Ｈ２（第１接触部位とは異なる第２接触部位）から作用する圧力を検出する第２圧力センサとが設けられている。そして、ＥＣＵ４０は、第１圧力値Ｐ１と、第２圧力値Ｐ２との圧力差に基づいて、サイドドア１の回動操作を補助するアシスト力を制御している。
【００５７】
上述したように、掌の手首側の部位及び指先側の部位をそれぞれ添えた状態でドア操作部を掌で押し出してサイドドア１を回動操作する場合にあっては、腕に繋がる掌の手首側の接触部位Ｈ１の方が、掌の指先側の接触部位Ｈ２よりも大きな力が作用する傾向がある。したがって、ドア操作部に操作力を入力する際の乗員の身体的な特性を考慮すれば、第１圧力値Ｐ１が第２圧力値Ｐ２よりも大きいという関係が必然的に成立するところとなる。この結果、第１圧力値Ｐ１と第２圧力値Ｐ２との圧力差に基づいて、サイドドア１を回動操作するという乗員の操作意思を適切に判断することができる。よって、サイドドア１の回動操作を適切に補助することができる。
【００５８】
また、本実施形態において、ドア操作部は、サイドドア１の車両室内側に装着されたドアトリム５の表面に設けられ、乗員の掌を添える位置を案内するガイド部８として構成されている。そして、第１圧力センサ１１は、ガイド部８のうち掌の手首側の部位が接触する第１範囲Ａ１に配置され、第２圧力センサ１２は、ガイド部８のうち掌の指先側の部位が接触する第２範囲Ａ２に配置されている。
【００５９】
この構成によれば、ガイド部８によって乗員の掌を添える位置が案内されているので、掌の手首側の部位及び指先側の部位をそれぞれガイド部８に添えた状態でサイドドア１の回動操作が行われることとなる。したがって、第１圧力センサ１１及び第２圧力センサ１２において掌の指先側及び手首側から作用する圧力を確実に検出することができる。これにより、サイドドア１を回動操作するという乗員の操作意思を適切に判断することができる。
【００６０】
また、本実施形態において、ガイド部８は、ドアトリム５のドアウエスト部５ａに配置されている。具体的には、ドアトリム５は、車両前後方向に沿って設けられて、車両室内側へ張り出したトリム上面５１と、トリム上面５１の端縁から曲折して下方へ延びるトリム側面５０とを備え、ガイド部８は、掌の指先側が上方、かつ掌の手首側が下方となる姿勢で、トリム上面５１とトリム側面５０との両者に跨がるように配置されている。
【００６１】
この構成によれば、ガイド部８に掌を添えることで、掌の指先側の接触部位Ｈ２がトリム上面５１に、掌の手首側の接触部位Ｈ１がトリム側面５０に当たるような格好となる。これにより、押し出し方向の正面に直立するトリム側面５０の方が、車両室内側へ張り出したトリム上面５１に比べて掌から大きな力が入力されることとなる。その結果、第１圧力値Ｐ１と第２圧力値Ｐ２との間に圧力差が確実に発生することとなる。したがって、その圧力差に基づいて、サイドドア１を回動操作するという乗員の操作意思を適切に判断することができる。これにより、サイドドア１の回動操作を適切に補助することができる。
【００６２】
また、本実施形態において、第１範囲Ａ１は、第２範囲Ａ２よりも広く設定されている。
【００６３】
これにより、第１圧力センサ１１において圧力を確実に検出することができる。
【００６４】
なお、上述した実施形態では、ガイド部８をドアトリム５のドアウエスト部５ａに配置しているが、ガイド部８をドアウエスト部５ａよりも下方のトリム側面５０に設けてもよい。また、ガイド部８は、掌の指先側が上方で掌の手首側が下方となる上下方向に沿う姿勢で配置されているが、水平方向に沿うように配置したり、斜め方向に沿うように配置したりしてもよい。このような形態でガイド部８を配置した場合であっても、腕に繋がる掌の手首側の接触部位Ｈ１の方が、掌の指先側の接触部位Ｈ２よりも大きな力が作用するという乗員の身体的な特性に変わりはないからである。ただし、本実施形態に示すように、上下方向に沿う姿勢でガイド部８を設けた場合には、より自然な手の動きでサイドドア１を操作することができるという長所を有している。
【００６５】
また、本実施形態では、ガイド部８が単体の部材で構成されているが、掌の手首側の接触部位Ｈ１と、掌の指先側の接触部位Ｈ２とに対応する２つに分割された部材から構成されてもよい。このような形態であっても、乗員が掌を添える位置を案内することができる。
【００６６】
（第２の実施形態）
つぎに、第２の実施形態に係る車両用ドアアシスト装置１０を車両のサイドドア１に適用して説明する。この第２の実施形態に係る車両用ドアアシスト装置１０が、第１の実施形態のそれと相違する点は、第１圧力センサ１１及び第２圧力センサ１２を適用する箇所である。以下、第１の実施形態と重複する構成、動作に関する説明は省略し、相違点を中心に説明を行う。
【００６７】
図７は、本実施形態に係る車両用ドアアシスト装置１０が適用されるサイドドア１の構成を模式的に示す正面図である。図８は、サイドドア１の要部を拡大して示す説明図である。本実施形態に係るサイドドア１において、ドアトリム５には、アームレスト７の前方にドアグリップ９が設けられている。ドアグリップ９は、ドアトリム５にアーチ状に取り付けられている。ドアグリップ９は、乗員が掌で把持するための部位であり、これにより、乗員が姿勢を保持したり、サイドドア１を回動操作したりすることができる。すなわち、ドアグリップ９は、サイドドア１を回動するための操作力が乗員の掌を介して入力されるドア操作部である。
【００６８】
このドアグリップ９において、車両室内側に臨む第１グリップ面９ａには、第１圧力センサ１１が設けられている。第１グリップ面９ａは、サイドドア１を回動する場合において乗員の掌のうち手首側の部位が接触する。すなわち、第１圧力センサ１１は、サイドドア１を回動する場合においてドアグリップ９に接触する乗員の掌のうち手首側の接触部位（第１接触部位）から作用する圧力を検出する。
【００６９】
一方、ドアグリップ９において、ドアトリム５のトリム側面５０に臨む第２グリップ面９ｂには、第２圧力センサ１２が設けられている。第２グリップ面９ｂは、サイドドア１を回動する場合において乗員の掌のうち指先側の部位が接触する。すなわち、第１圧力センサ１１は、サイドドア１を回動する場合においてドアグリップ９に接触する乗員の掌のうち指先側の接触部位（第２接触部位）から作用する圧力を検出する。
【００７０】
このようなセンサ配置を採用する第２の実施形態においても、サイドドア１を回動操作するという乗員の操作意思は、第１圧力値Ｐ１及び第２圧力値Ｐ２から判断することができる。
【００７１】
まず、サイドドア１を開方向に回動操作する状況について説明する。この場合、乗員は掌によりドアグリップ９を把持することとなる。したがって、第１圧力値Ｐ１が０よりも大きく、かつ、第２圧力値Ｐ２が０よりも大きいという関係が成立する。この関係から、サイドドア１を回動操作するための姿勢をとっていることが確認される。
【００７２】
そして、サイドドア１を開方向に回動操作する場合、乗員は、ドアグリップ９のうち第１グリップ面９ａに力を入れてドアグリップ９を押し出して、サイドドア１を回動させる。すなわち、掌からドアグリップ９に作用する力は、第２グリップ面９ｂよりも第１グリップ面９ａの方が大きくなる。このため、乗員がサイドドア１を開方向に回動操作する場合には、ドアグリップ９の構造上、第１圧力値Ｐ１が第２圧力値Ｐ２よりも大きいという関係が成立する。したがって、第１圧力値Ｐ１と第２圧力値Ｐ２との差に基づいて、サイドドア１を開方向に回動操作するという乗員の操作意思を判断することができる。
【００７３】
つぎに、サイドドア１を閉方向に回動操作する状況について説明する。この場合、乗員は掌によりドアグリップ９を把持することとなる。したがって、第１圧力値Ｐ１が０よりも大きく、かつ、第２圧力値Ｐ２が０よりも大きいという関係が成立する。この関係から、サイドドア１を回動操作するための前提となる姿勢をとっているか否かを判断することができる。
【００７４】
そして、サイドドア１を閉方向に回動操作する場合、乗員は、ドアグリップ９のうち第２グリップ面９ｂに力をかけてドアグリップ９を引っ張って、サイドドア１を回動させる。すなわち、掌からドアグリップ９に作用する力は、第１グリップ面９ａよりも第２グリップ面９ｂの方が大きくなる。このため、乗員がサイドドア１を閉方向に回動操作する場合には、ドアグリップ９の構造上、第２圧力値Ｐ２が第１圧力値Ｐ１よりも大きいという関係が成立する。したがって、第１圧力値Ｐ１と第２圧力値Ｐ２との差に基づいて、サイドドア１を閉方向に回動操作するという乗員の操作意思を判断することができる。
【００７５】
本実施形態に係る車両用ドアアシスト装置１０の動作については、第１の実施形態に示す手順と概ね同様である。特に、サイドドア１を開方向に回動操作する場合には、図５及び図６に示すフローチャートと同様の手順となる。すなわち、第１の実施形態と同様、第２圧力値Ｐ２が０よりも大きく、かつ第１圧力値Ｐ１が第２圧力値Ｐ２よりも大きい関係が成立する場合に、サイドドア１を開放する方向にアシスト力が付与される。
【００７６】
一方、サイドドア１を閉方向に回動操作する場合であっても、ステップ４における圧力の判断が第１圧力値Ｐ１で行われる点、ステップ８及びステップ１２における第２圧力値Ｐ２と第１圧力値Ｐ１との大小関係が逆転する点、ステップ１２における第２条件が「第２圧力値Ｐ２が０」となる点を除き、図５及び図６に示すフローチャートと同様の手順となる。すなわち、第１圧力値Ｐ１が０よりも大きく、かつ、第２圧力値Ｐ２が第１圧力値Ｐ１よりも大きい関係が成立する場合に、サイドドア１を閉じる方向にアシスト力が付与される。
【００７７】
このように本実施形態によれば、ドアグリップ９においても、ドアグリップ９の構造上、第１圧力値Ｐ１と第２圧力値Ｐ２との間の圧力差から、サイドドア１を回動操作するという乗員の操作意思を適切に判断することができる。これにより、サイドドア１の回動操作を適切に補助することができる。
【００７８】
以上、本発明の実施形態に係る車両用ドアアシスト装置について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、その発明の範囲内において種々の変形が可能であることはいうまでもない。また、上述した実施形態では、サイドドアに適用される車両用ドアアシスト装置について説明したが、バックドアなどを含む種々の車両用ドアに適用することができる。
【００７９】
また、第１圧力値と第２圧力値との間の圧力差から、サイドドアを回動操作するという乗員の操作意思を適切に判断することができるのであれば、第１圧力センサ及び第２圧力センサの配置場所は限定されない。例えば、車両用ドアの回動操作を行う際に掌で把持するためのプルハンドルや、ドアトリムの任意の面に設けてもよい。
【００８０】
また、本実施形態では、掌を用いて操作力を入力することを前提に説明を行ったが、乗員のドア操作の態様は様々である。そして、本発明は、掌以外の身体（例えば腕など）を介して操作力を入力する態様においても広く適用可能である。すなわち、ドア操作部は、操作力が乗員の身体を介して入力されるものであればよい。
【符号の説明】
【００８１】
１      サイドドア
２      ドア本体
３      ドアサッシュ
５      ドアトリム
５０    トリム側面
５１    トリム上面
６      インサイドハンドル
７      アームレスト
８      ガイド部
９      ドアグリップ
９ａ    第１グリップ面
９ｂ    第２グリップ面
１０      車両用ドアアシスト装置
１１      第１圧力センサ
１２      第２圧力センサ
１３      パルスセンサ
２０      駆動ユニット
２１      駆動モータ
２２      クラッチ
３０      ドア保持機構
４０      ＥＣＵ
Ａ１      第１範囲
Ａ２      第２範囲
Ｈ１      手首側の接触部位（第１接触部位）
Ｈ２      指先側の接触部位（第２接触部位）
Ｐ１      第１圧力値
Ｐ２      第２圧力値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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