(57)【要約】【課題】状況によらず検出対象の回転角度を算出できる回転角度検出装置を提供する。【解決手段】回転角度検出装置１１は、ステアリングシャフト１２と一体的に回転する主動歯車１４に噛合する第１及び第２の従動歯車１５，１６を備える。また、回転角度検出装置１１は、第１及び第２の従動歯車１５，１６の回転角度から、主動歯車１４の回転角度である内部角度θ１を算出するＣＰＵ２５を備える。ＣＰＵ２５は、内部角度θ１から補正内部角度θ２，θ３を算出し、これらの大小比較を実施することにより、ステアリングシャフト１２の回転角度θの取りうる範囲を特定することにより、同回転角度θを算出する。【選択図】図３
2019012024.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検出物と一体的に回転する主動歯車に２つの従動歯車を噛合させて前記主動歯車の回転に伴う前記２つの従動歯車の回転角度をそれぞれ検出する従動歯車角度検出部と、
前記従動歯車角度検出部において検出した回転角度に基づいて前記主動歯車の回転角度である内部角度を算出する内部角度算出部と、
前記内部角度と、前記内部角度に予め設定された補正量を加えた補正内部角度との大小比較を通じて、前記被検出物の実回転角度の取りうる範囲を特定することにより、前記実回転角度を算出する実回転角度算出部とを備える回転角度検出装置。
【請求項２】
前記内部角度及び前記補正内部角度の少なくとも一方において、角度が取りうる範囲を超えたことを示すオーバーフローをカウントするオーバーフローカウント部を備え、
前記実回転角度算出部は、前記内部角度と、前記補正内部角度との大小比較に加えて、オーバーフローカウント値に基づき前記被検出物の実回転角度の取りうる範囲を特定することにより、前記実回転角度を算出する請求項１に記載の回転角度検出装置。
【請求項３】
前記オーバーフローカウント値を記憶する記憶部を備え、
前記実回転角度算出部は、前記内部角度及び前記補正内部角度との大小比較と、前記記憶部に記憶されている前記オーバーフローカウント値との比較に基づき前記被検出物の実回転角度を算出する請求項２に記載の回転角度検出装置。
【請求項４】
前記被検出物は、前記従動歯車角度検出部が前記２つの従動歯車の回転角度をそれぞれ検出できない状態にあるとき、回転が許容されるアンロック状態から回転が規制されるロック状態に切り替えられる請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の回転角度検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体の角度を検出する回転角度検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の回転角度装置は、回転角度の検出対象であるステアリングシャフトと一体的に回転する主動歯車と、この主動歯車に歯合するとともに歯数の異なる２つの従動歯車と、これら２つの従動歯車の回転角度に基づき主動歯車の回転角度、すなわちステアリングシャフトの回転角度を算出する制御部とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１６４３３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のような回転角度検出装置において、主動歯車が回転し続けると、やがて２つの従動歯車それぞれの回転角度が、以前示した値と同じ値（以下、オーバーフローという）となる。制御部の稼働中にオーバーフローが発生した場合であれば、制御部は、前後の検出値の比較から、主動歯車の正確な回転角度を算出することができる。一方、制御部の停止中に舵角値オーバーフローが発生した場合、制御部は、稼働が再開しても前後の検出値を比較することができないため、回転角度を算出することができないことがある。
【０００５】
本発明の目的は、状況によらず検出対象の回転角度を算出できる回転角度検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、回転角度検出装置は、被検出物と一体的に回転する主動歯車に２つの従動歯車を噛合させて前記主動歯車の回転に伴う前記２つの従動歯車の回転角度をそれぞれ検出する従動歯車角度検出部と、前記従動歯車角度検出部において検出した回転角度に基づいて前記主動歯車の回転角度である内部角度を算出する内部角度算出部と、前記内部角度と、前記内部角度に予め設定された補正量を加えた補正内部角度との大小比較を通じて、前記被検出物の実回転角度の取りうる範囲を特定することにより、前記実回転角度を算出する実回転角度算出部とを備えることを要旨とする。
【０００７】
この構成によれば、内部角度の前後検出値は必要なく、検出された内部角度に基づき、被検出物の実回転角度を算出することができる。すなわち、回転角度検出装置における電源のオンオフが切り替えられた直後の場合でも、被検出物の実回転角度を算出することができる。
【０００８】
上記構成において、前記内部角度及び前記補正内部角度の少なくとも一方において、角度が取りうる範囲を超えたことを示すオーバーフローをカウントするオーバーフローカウント部を備え、前記実回転角度算出部は、前記内部角度と、前記補正内部角度との大小比較に加えて、オーバーフローカウント値に基づき前記被検出物の実回転角度の取りうる範囲を特定することにより、前記実回転角度を算出する。
【０００９】
この構成によれば、実回転角度を検出できる範囲が広い。
上記構成において、前記オーバーフローカウント値を記憶する記憶部を備え、前記実回転角度算出部は、前記内部角度及び前記補正内部角度との大小比較と、前記記憶部に記憶されている前記オーバーフローカウント値との比較に基づき前記被検出物の実回転角度を算出する。
【００１０】
この構成によれば、記憶部に記憶されているオーバーフローカウント値から、実回転角度の前回値が取りうる範囲を特定することができる。このため、回転角度検出装置の電源のオンオフが切り替えられても、より広い範囲で実回転角度を算出することができる。
【００１１】
上記構成において、前記被検出物は、前記従動歯車角度検出部が前記２つの従動歯車の回転角度をそれぞれ検出できない状態にあるとき、回転が許容されるアンロック状態から回転が規制されるロック状態に切り替えられる。
【００１２】
この構成によれば、従動歯車角度検出部が２つの従動歯車の回転角度をそれぞれ検出できない状態から検出できる状態に移行したときの被検出物の実回転角度は、直前に算出された実回転角度と近いため、被検出物の実回転角度の取りうる範囲の特定が容易であり、同実回転角度の算出も容易である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の回転角度検出装置は、状況によらず検出対象の回転角度を算出できるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】回転角度検出装置の平断面図。
【図２】図１の１−１線断面図。
【図３】回転角度検出装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図４】内部角度、及び補正内部角度とステアリングシャフトの回転角度との対応関係を示すグラフ。
【図５】内部角度及び補正内部角度の比較状況、オーバーフローの発生状況、及びエリアとの対応関係を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、ステアリングの操舵角を検出する回転角度検出装置に具体化した一実施の形態について図面を参照して説明する。
図１に示すように、回転角度検出装置１１は、図示しないステアリングに一体回転可能に連結されたステアリングシャフト１２に装着されている。なお、ステアリングシャフト１２には、車両電源がオフとされたとき回転を許容するアンロック状態から回転を規制するロック状態へ切り替える図示しないステアリングロック機構が取り付けられている。ステアリングロック機構には、遊びが設けられている。車両電源がオフされた状態において、ステアリングシャフト１２は、ロック角度θｒ以上の回転が規制されている。なお、当該ロック角度θｒは、後述するエリア範囲角度θｅよりも十分に小さく設定されている（θｒ＜θｅ）。
【００１６】
回転角度検出装置１１は、ステアリングシャフト１２の周囲の図示しないステアリングコラム等の構造体に固定された箱体状のハウジング１３を備えている。このハウジング１３内には、ステアリングシャフト１２に一体回転可能に外嵌された主動歯車１４が収容されるとともに、当該主動歯車１４に噛合する第１及び第２の従動歯車１５，１６が回転可能に支持されている。従って、ステアリングシャフト１２が回転すると、主動歯車１４は一体的に回転し、それに伴って第１及び第２の従動歯車１５，１６もそれぞれ回転する。なお、ステアリングシャフト１２が回転することのできる回転可能範囲（Ｌｏｃｋ  ｔｏ  Ｌｏｃｋ）に相当する角度を回転可能角度δとする。
【００１７】
第１及び第２の従動歯車１５，１６は互いの歯数が異なるように設けられている。このため、主動歯車１４の回転角度に対する第１及び第２の従動歯車１５，１６の回転角度はそれぞれ異なる。また、主動歯車１４の直径は、第１及び第２の従動歯車１５，１６の直径よりも十分に大きく設定されている。このため、主動歯車１４が微小角度だけ回転した場合でも、主動歯車１４の歯が第１及び第２の従動歯車１５，１６の歯と噛み合う。なお、第１及び第２の従動歯車１５，１６には、第１及び第２の磁石（永久磁石）１７，１８が一体回転可能に設けられている。
【００１８】
図２に示すように、第１及び第２の磁石１７，１８は、第１及び第２の従動歯車１５，１６の下部開口部を介して下方を臨むように設けられている。また、ハウジング１３の内部において、第１及び第２の従動歯車１５，１６の下方には、プリント基板１９が第１及び第２の従動歯車１５，１６の回転中心軸に対して直交するように配設されている。そして、当該プリント基板１９の上面には、第１及び第２の磁気センサ２０，２１が第１及び第２の磁石１７，１８に対向するように配設されている。また、ハウジング１３の内部において、プリント基板１９の下方には、他のプリント基板２２がプリント基板１９に対して直交するように配設されている。そして、当該プリント基板２２の表面には、マイクロコンピュータ２３が設けられている。
【００１９】
＜電気的構成＞
次に、回転角度検出装置１１の電気的構成を説明する。図３に示すように、回転角度検出装置１１は、前述した第１及び第２の磁気センサ２０，２１、並びにマイクロコンピュータ２３に加えて、電源回路２４を備えている。電源回路２４は、図示しない車両のバッテリから入力される電圧を、第１及び第２の磁気センサ２０，２１、並びにマイクロコンピュータ２３等の回転角度検出装置１１の各部にそれぞれ応じた所定レベルの電圧に変換し、それら電圧を回転角度検出装置１１の各部に供給する。第１及び第２の磁気センサ２０，２１、並びにマイクロコンピュータ２３等はそれぞれ電源回路２４から安定して供給される所定レベルの電圧を動作電源として動作する。
【００２０】
＜第１及び第２の磁気センサ＞
図３に示すように、第１及び第２の磁気センサ２０，２１は、それぞれ四つの異方性磁気抵抗素子（ＡＭＲ素子）をブリッジ状に接続した回路を備えている。この異方性磁気抵抗素子は、異方性磁気抵抗効果を有するＮｉ−Ｃｏ等の強磁性体からなり、その抵抗値は与えられる磁界（正確には、磁束の向き）に応じて変化する。そして、第１及び第２の磁気センサ２０，２１は、それらに与えられる磁界の変化（正確には、磁束の向きの変化）に応じて前記ブリッジ状の回路の中点電位を磁束の検出信号として出力する。
【００２１】
第１の磁気センサ２０は、第１の従動歯車１５の回転に伴う第１の磁石１７から発せられる磁束の方向の変化を検出し、第１の従動歯車１５の回転角度αに応じて連続的に変化するアナログ信号、即ち正弦関数に準ずる正弦信号及び余弦関数に準ずる余弦信号をそれぞれ出力する。この第１の磁気センサ２０からのアナログ信号はマイクロコンピュータ２３に送られる。また、第２の磁気センサ２１は、第２の従動歯車１６の回転に伴う第２の磁石１８から発せられる磁束の方向の変化を検出し、第２の従動歯車１６の回転角度βに応じて連続的に変化するアナログ信号、即ち正弦関数に準ずる正弦信号及び余弦関数に準ずる余弦信号をそれぞれ出力する。この第２の磁気センサ２１からのアナログ信号はマイクロコンピュータ２３に送られる。
【００２２】
＜マイクロコンピュータ＞
図３に示すように、マイクロコンピュータ２３は、ＣＰＵ（中央演算装置）２５、ＥＥＰＲＯＭ（電気的に書き換えできるＲＯＭ）２６及びＲＡＭ（書き込み読み出し専用メモリ）２７等を備えている。
【００２３】
ＥＥＰＲＯＭ２６には、回転角度検出装置１１の全体を統括的に制御するための各種の制御プログラム及びデータが予め格納されている。また、ＥＥＰＲＯＭ２６には、回転角度検出装置１１が検出することのできる検出範囲角度εが記憶されている。ＲＡＭ２７はＥＥＰＲＯＭ２６の制御プログラムを展開してＣＰＵ２５が各種処理を実行するためのデータ記憶領域、即ち作業領域である。
【００２４】
なお、マイクロコンピュータ２３は、外部装置と接続可能とされており、例えば外部から、外部からステアリングシャフト１２の回転角度θが０（零）である旨示す零点検出信号を受信することが可能とされている。回転角度θは実回転角度に相当する。
【００２５】
ＥＥＰＲＯＭ２６に格納される回転角度算出プログラムとしては、キャリブレーションプログラム、内部角度算出プログラム、補正内部角度算出プログラム、オーバーフロー検出プログラム、最終角度算出プログラムがある。
【００２６】
キャリブレーションプログラムは、ステアリングシャフト１２の回転角度が０（零）となるときの回転角度検出装置１１における検出角度（零点角度γ０）を求めるためのプログラムである。なお、本例においては、回転角度検出装置１１を構成する主動歯車１４の回転角度である内部角度θ１の０°と被検出物であるステアリングシャフト１２の回転角度θの０°とが一致するものとする。したがって、図４に示すように、内部角度θ１にオーバーフローが発生しない場合、当該内部角度θ１と回転角度θとが一致する。
【００２７】
図３に示すように、内部角度算出プログラムは、第１及び第２の磁気センサ２０，２１からの検出信号に基づいて第１及び第２の従動歯車１５，１６の回転角度α，βを求め、当該回転角度α，βの差から、主動歯車１４の回転角度である内部角度θ１を算出する。
【００２８】
補正内部角度算出プログラムは、内部角度θ１からオフセット角度γ分だけずらした補正内部角度θ２，θ３を算出するためのプログラムである。
オーバーフロー検出プログラムは、内部角度θ１及び補正内部角度θ２，θ３が、検出範囲角度εの範囲を超えるオーバーフローが発生したか否かを判断するとともに、オーバーフローカウンタ情報を記憶するためのプログラムである。
【００２９】
最終角度算出プログラムは、内部角度算出プログラム、補正内部角度算出プログラム、及びオーバーフロー検出プログラムの結果を勘案して検出対象であるステアリングシャフト１２の回転角度θを算出するプログラムである。
【００３０】
なお、ＥＥＰＲＯＭ２６は、オーバーフロー発生時にこれをカウントする機能を有する。すなわち、ＥＥＰＲＯＭ２６は、内部角度θ１並びに補正内部角度θ２，θ３のそれぞれにおけるプラス側のオーバーフローをカウントするプラス側オーバーフローカウンタ、及びマイナス側のオーバーフローをカウントするマイナス側オーバーフローカウンタを有する。
【００３１】
図３に示されるように、ＣＰＵ２５には、角度演算部２８及びデータ演算部２９が設けられている。角度演算部２８は、ＥＥＰＲＯＭ２６に格納された回転角度算出プログラムに従って、ステアリングシャフト１２の回転角度θを求める。
【００３２】
＜角度演算部２８における処理（内部角度算出プログラム）＞
次に、内部角度算出プログラム実行時における角度演算部２８の処理について説明する。
【００３３】
前述したように、第１及び第２の従動歯車１５，１６の歯数は異なっていることから、主動歯車１４の回転に伴う第１及び第２の従動歯車１５，１６の回転角度α，βも異なる値となる。このため、ステアリングが回転操作に伴い主動歯車１４が回転した場合、当該主動歯車１４の回転角度の変化に対して、第１及び第２の従動歯車１５，１６の回転角度α，βの差は直線的に変化する。即ち、主動歯車１４の回転角度（内部角度θ１）と、第１及び第２の従動歯車１５，１６の回転角度α，βの差とは比例関係にあることから、当該回転角度α，βの差は内部角度θ１に対して固有の値となる。主動歯車１４は、ステアリングシャフト１２と一体で回転するので、ステアリングシャフト１２の回転角度θは、内部角度θ１に対して固有の値となる。
【００３４】
具体的には、内部角度θ１は、第１及び第２の従動歯車１５，１６の回転角度α，βの差の関数（式１）であり、角度演算部２８は、（式１）を使用して内部角度θ１を演算する。
【００３５】
θ１＝ｆ｛（α−β）｝  …（式１）
＜角度演算部２８における処理（補正内部角度算出プログラム）＞
次に、補正内部角度算出プログラム実行時における角度演算部２８の処理について説明する。
【００３６】
第１及び第２の従動歯車１５，１６の歯数は有限であるため、これら第１及び第２の従動歯車１５，１６の回転角度α，βの差分から算出される内部角度θ１は、第１及び第２の従動歯車１５，１６の回転角度α，βの組み合わせが１つしか存在しない検出範囲角度ε内でステアリングシャフト１２の回転角度θと一義的に対応する。
【００３７】
本例では、内部角度θ１の０°とステアリングシャフト１２の回転角度θの０°とが対応し、検出範囲角度εが２１６０°であるとする。この場合、回転角度θは、内部角度θ１が−１０８０°から＋１０８０°の範囲で一義的に対応する。
【００３８】
一方で、検出範囲角度εを超えるいわゆるオーバーフローが発生すると、内部角度θ１とステアリングシャフト１２の回転角度θとが一義的に対応しない。
そこで、本例では、内部角度θ１に対してオーバーフローするタイミングが異なる補正内部角度θ２，θ３を算出する。
【００３９】
具体的には、補正内部角度θ２，θ３は、内部角度θ１にオフセット角度γを減算（式２）、或いは加算（式３）したものであり、角度演算部２８は、（式２）及び（式３）を使用して補正内部角度θ２，θ３を演算する。なお、本例のオフセット角度γは、内部角度θ１を一義的に算出することが可能な範囲、すなわち検出範囲角度εの三分の一に設定されている（γ＝ε／３）。
【００４０】
θ２＝θ１−γ  …（式２）
θ２＝θ１＋γ  …（式３）
本例では、検出範囲角度εが２１６０°であるから、オフセット角度γは７２０°である。したがって、回転角度θは、補正内部角度θ２が−３６０°から＋１８００°の範囲で補正内部角度θ２と一義的に対応し、また補正内部角度θ３が−１８００°から＋３６０°の範囲で補正内部角度θ３と一義的に対応する。
【００４１】
＜角度演算部２８における処理（オーバーフロー検出プログラム）＞
次に、オーバーフロー検出プログラム実行時における角度演算部２８の処理について説明する。
【００４２】
オーバーフロー検出プログラムでは、内部角度θ１並びに補正内部角度θ２，θ３の大小関係を比較することにより、オーバーフローの発生の有無を判断する。
すなわち、上述の（式２）及び（式３）から、内部角度θ１並びに補正内部角度θ２，θ３の大小関係において、以下の（式４）が成立するとき、角度演算部２８は、内部角度θ１並びに補正内部角度θ２，θ３においてオーバーフローが発生していないと判断する。
【００４３】
θ３＞θ１＞θ２  …（式４）
なお、図５に示すように、内部角度θ１並びに補正内部角度θ２，θ３の各オーバーフローカウンタは０（零）と記憶される。
【００４４】
また、角度演算部２８は、上述の（式４）の関係が成立しないとき、すなわち、次の（式５）或いは（式６）が成立するとき、角度演算部２８は、オーバーフローが発生したと判断する。そして、内部角度θ１並びに補正内部角度θ２，θ３の各オーバーフローカウンタの値の状況から、いずれのオーバーフローカウンタをインクリメント或いはデクリメントするか判断する。
【００４５】
θ１＞θ２＞θ３  …（式５）
θ２＞θ３＞θ１  …（式６）
具体的には、内部角度θ１並びに補正内部角度θ２，θ３の各オーバーフローカウンタは０（零）とされる状態で（式５）が成立する場合、角度演算部２８は補正内部角度θ３のプラス側オーバーフローカウンタをインクリメントする（０→１）。
【００４６】
また、内部角度θ１並びに補正内部角度θ２，θ３の各オーバーフローカウンタは０（零）とされる状態で（式６）が成立する場合、角度演算部２８は補正内部角度θ２のマイナス側オーバーフローカウンタをインクリメントする（０→１）。
【００４７】
なお、内部角度θ１及び補正内部角度θ２の各オーバーフローカウンタは０（零）とされ、且つ補正内部角度θ３のプラス側オーバーフローカウンタが１（一）とされる状態で、（式６）が成立する場合、角度演算部２８は内部角度θ１のプラス側オーバーフローカウンタをインクリメントする（０→１）。
【００４８】
一方、補正内部角度θ２の各オーバーフローカウンタは０（零）とされ、且つ内部角度θ１及び補正内部角度θ３のプラス側オーバーフローカウンタが１（一）とされる状態で、（式５）が成立する場合、角度演算部２８は内部角度θ１のプラス側オーバーフローカウンタをデクリメントする（１→０）。
【００４９】
また、内部角度θ１及び補正内部角度θ３の各オーバーフローカウンタは０（零）とされ、且つ補正内部角度θ２のマイナス側オーバーフローカウンタが１（一）とされる状態で、（式５）が成立する場合、角度演算部２８は内部角度θ１のマイナス側オーバーフローカウンタをインクリメントする（０→１）。
【００５０】
また、補正内部角度θ３の各オーバーフローカウンタは０（零）とされ、且つ内部角度θ１及び補正内部角度θ２のマイナス側オーバーフローカウンタが１（一）とされる状態で、（式６）が成立する場合、角度演算部２８は内部角度θ１のマイナス側オーバーフローカウンタをデクリメントする（１→０）。
【００５１】
＜角度演算部２８における処理（最終角度算出プログラム）＞
次に、最終角度算出プログラム実行時における角度演算部２８の処理について説明する。
【００５２】
角度演算部２８は、内部角度θ１、及び内部角度θ１並びに補正内部角度θ２，θ３の各オーバーフローカウンタの各値から、次の（式７）、（式８）、及び（式９）のいずれを適用するか判断し、ステアリングシャフト１２の回転角度θを算出する。
【００５３】
θ＝θ１      …（式７）
θ＝θ１＋ε  …（式８）
θ＝θ１−ε  …（式９）
なお、図４及び図５に示すように、内部角度θ１並びに補正内部角度θ２，θ３の各オーバーフローカウンタの各値からステアリングシャフト１２の回転角度θが取りうる角度範囲（エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ）が特定される。各エリアの範囲、すなわちエリア範囲角度θｅは、オフセット角度γ、すなわち、検出範囲角度εの三分の一に設定され、本例におけるエリア範囲角度θｅは、７２０°である。ている（θｅ＝γ＝ε／３＝７２０°）。
【００５４】
次に、回転角度検出装置１１の作用及び効果について説明する。
角度演算部２８は、オーバーフロー検出プログラムにおいて、内部角度θ１並びに補正内部角度θ２，θ３の大小比較を通じて、内部角度θ１並びに補正内部角度θ２，θ３の各オーバーフローカウンタをインクリメント或いはデクリメントするようにした。これにより、ステアリングシャフト１２の回転角度θが取りうる範囲が特定される。
【００５５】
例えば、上記（式４）が成立する場合、ステアリングシャフト１２の回転角度θは、−３６０°から＋３６０°の範囲（図４及び図５中のエリアＣ）に特定され、上記（式７）を使用することにより求められる。
【００５６】
したがって、車両電源のオンオフが切り替えられた場合でも、ステアリングシャフト１２の回転角度θを算出することができる。
また、内部角度θ１並びに補正内部角度θ２，θ３の大小関係の比較結果と、内部角度θ１並びに補正内部角度θ２，θ３の各オーバーフローカウンタの各値とを組み合わせた結果、上記（式５），（式６）が満たされる条件をそれぞれ２つずつに分けることができる。このため、車両電源のオンオフが切り替えられた場合でも、ステアリングシャフト１２の回転角度θをより広い範囲で算出することができる。
【００５７】
なお、車両電源がオンからオフに切り替えられたとき、図示しないステアリングロック機構により、ステアリングシャフト１２の回転がアンロック状態からロック状態に切り替えられる。ステアリングロック機構の遊び、すなわちロック状態においてステアリングシャフト１２の回転が許容されるロック角度θｒは、エリア範囲角度θｅよりも十分に小さく設定されている（θｒ＜θｅ）。
【００５８】
このため、車両電源がオフからオンに復帰したとき、ステアリングシャフト１２の回転角度θは、その直前、すなわち、車両電源がオンからオフに切り替えられる前の回転角度θと近い。より正確には、車両電源がオフからオンに復帰したとき、ステアリングシャフト１２の回転角度θは、車両電源がオンからオフに切り替えられる前の回転角度θと同じエリアか、これと隣接するエリアである。このため、角度演算部２８は、ステアリングシャフト１２の回転角度θの取りうる範囲の特定が容易であり、また回転角度θの算出も容易である。
【００５９】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態において、オーバーフローカウンタを省略してもよい。省略しても、角度演算部２８は、内部角度θ１、並びに補正内部角度θ２，θ３同士の比較だけで、エリアＢ，Ｃ，Ｄの範囲でステアリングシャフト１２の回転角度θを特定及び算出することができる。
【００６０】
・上記実施形態では、図５に示すように、各オーバーフローカウンタの値が０或いは１である場合のみについて説明したが、２以上を使用すればステアリングシャフト１２の回転角度θを際限なく算出することができる。すなわち、ステアリングシャフト１２が回転することのできる回転可能範囲（Ｌｏｃｋ  ｔｏ  Ｌｏｃｋ）に相当する回転可能角度δをより拡大することができる。
【００６１】
・上記実施形態において、オフセット角度γは適宜変更可能である。
・上記実施形態において、内部角度θ１の０°とステアリングシャフト１２の回転角度θの０°とが一致するものとして説明したが、本発明は、これら両者の一致に限定されるものではない。
【００６２】
・上記実施形態において、補正内部角度θ２，θ３のどちらか一方のみ算出し、内部角度θ１と比較する構成であってもよい。
・上記実施形態において、補正内部角度θ２，θ３に加えて、さらに別のオフセット角度を使用してより多数の補正内部角度を求め、これらより多数の内部角度及び補正内部角度の大小関係を比較する構成であってもよい。
【００６３】
・上記実施形態において、ステアリングロック機構は省略されてもよい。
・上記実施形態において、ＥＥＰＲＯＭ２６を使用するようにしたが、他の種類の不揮発メモリ（ＲＯＭ）を使用するようにしてもよい。例えば、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（消去及び書き込み可能なＲＯＭ）等が記憶部として採用可能である。
【００６４】
・上記実施形態では、第１及び第２の従動歯車１５，１６の回転角度α，βを、第１及び第２の磁気センサ２０，２１を通じて検出するようにしたが、当該回転角度α，βを検出する従動歯車角度検出部として、例えば光学式のロータリエンコーダを使用するようにしてもよい。この場合、ステアリングシャフト１２と一体回転可能に設けられるスリット円板、並びに当該円板をその厚み方向において挟み込むように配設される発光素子及び受光素子等を設ける。
【００６５】
なお、第１及び第２の従動歯車１５，１６の回転角度α，βを検出する従動歯車角度検出部として、ロータリエンコーダを採用すれば、第１及び第２の従動歯車１５，１６の回転方向、すなわち主動歯車１４の回転方向を検出することができる。
【００６６】
・上記実施形態において、第１及び第２の磁石１７，１８を永久磁石としたが、通電することにより磁力（磁界）を発生する電磁石としてもよい。
・上記実施形態において、回転角度検出装置１１をステアリングシャフト１２の回転角度θを検出するために使用したが、例えばエンジンのクランクシャフト、産業用ロボットのアーム部等の他の回転体（被検出物）の回転角度を求めるために使用してもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１１…回転角度検出装置、１２…ステアリングシャフト、１３…ハウジング、１４…主動歯車、１５…第１の従動歯車、１６…第２の従動歯車、１７…第１の磁石、１８…第２の磁石、１９…プリント基板、２０…第１の磁気センサ、２１…第２の磁気センサ、２２…プリント基板、２３…マイクロコンピュータ、２４…電源回路、２５…内部角度算出部、回転角度算出部としてのＣＰＵ、２６…記憶部としてのＥＥＰＲＯＭ、２７…ＲＡＭ、２８…角度演算部、２９…データ演算部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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