(57)【要約】【課題】車両が予測した予測経路を逸脱した場合に生じる制御性能の悪化を回避することができる走行制御システム及び走行制御方法を提供する。【解決手段】走行制御システム１０は、現在位置取得装置１１、走行操作検知装置１２、及び制御装置１３を備えて、制御装置１３が予測部１６、制御部１７、及び判定部１８を有して、制御部１７が予測部１６で予測された予測経路Ｌｍから算出した予測制御目標値Ｂｍに基づいた予測制御を行っている場合に、判定部１８が、車両が予測経路Ｌｍから逸脱する可能性があることを判定したときは、制御部１７が、予測制御を停止する制御を行う構成にした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を逐次、取得する現在位置取得装置と、
この現在位置取得部が取得した前記車両の現在位置及びその車両の目的地に基づいて、その車両が走行する予定の経路を予測経路として予測すると共に、予測したその予測経路に基づいて、予測制御目標値を算出する予測部と、
前記車両が前記予測経路に沿って走行している場合に、前記予測部が算出したその予測制御目標値に基づいて、前記車両の走行に関する制御として予測制御を行う制御部と、を備えた走行制御システムにおいて、
車両の走行操作を検知する走行操作検知装置と、
この走行操作検知装置が検知した走行操作に基づいて、前記車両が前記予測経路から逸脱する可能性があるか否かを判定する判定部を備えて、
前記制御部が前記予測制御を行っている場合に、前記判定部が、前記車両が前記予測経路から逸脱する可能性があることを判定したときは、前記制御部が、前記予測制御を停止する制御を行う構成にしたことを特徴とする走行制御システム。
【請求項２】
前記停止する制御が、前記車両が前記予測経路に沿って走行するまでの間で継続される構成にした請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項３】
前記予測部により新たな予測経路が予測された場合に、その新たな予測経路を予測する直前に予測されていた前記予測経路を前回の予測経路として、さらに、前記予測部によりその新たな予測経路に基づいて新たな予測制御目標値が算出された場合に、その新たな予測制御目標値を算出する直前に算出されていた前記予測制御目標値を前回の予測制御目標値として、
前記制御部により、前記車両が前記新たな予測経路に沿って走行する場合は、前記予測制御に前記新たな予測制御目標値を用いて、前記前回の予測経路に沿って走行する場合は、前記予測制御に前記前回の予測制御目標値を用いる構成にした請求項１又は２に記載の走行制御システム。
【請求項４】
前記停止する制御を行っている間は、前記制御部により、前記車両の現時点の走行状況に基づいて、前記予測制御目標値とは異なる制御目標値に基づいて、前記車両の走行に関する制御を行う構成にした請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行制御システム。
【請求項５】
逐次、取得した車両の現在位置及びその車両の目的地に基づいて、その車両が走行する予定の経路を予測経路として予測し、
予測したその予測経路に基づいて、予測制御目標値を算出し、
前記車両が前記予測経路に沿って走行している場合に、算出したその予測制御目標値に基づいて、前記車両の走行に関する制御として予測制御を行う走行制御方法において、
前記予測制御を行っている場合に、前記車両の走行操作を検知し、
検知したその走行操作に基づいて、前記車両が前記予測経路から逸脱する可能性があるか否かを判定し、
前記車両が前記予測経路から逸脱する可能性があると判定したときは、前記予測制御を停止する制御を行うことを特徴とする走行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御システム及び走行制御方法に関し、より詳細には、制御性能の悪化を回避する走行制御システム及び走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
予測した予測経路に基づいて算出した予測制御目標値（パラメータ）を用いて車両の走行に関する制御を予測制御する装置が知られている。ここでいう、車両の走行に関する制御としては、予測経路における道路勾配を予測制御目標値とした電動発電機の回生制御、予測経路におけるカーブ曲率及び道路勾配を予測制御目標値とした自動変速機の変速制御、予測経路における道路勾配を予測制御目標値としたエンジン冷却水温の最適化制御が例示される。
【０００３】
これに関して、車両が予測した経路を逸脱した場合に、逸脱した地点から目的地までの変更経路を再探索して、再探索した変更経路に基づいて予測制御を行う装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−９２３７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載の装置では、変更経路を再探索するまで、車両の走行に関する制御は逸脱した予測経路における予測制御目標値を用いた予測制御が行われることになる。つまり、実際に車両が変更経路に進入するまでの間は、関係の無い予測制御目標値を用いた予測制御が行わることになる。それ故、予測制御による恩恵を得られるどころか、関係の無い予測制御目標値を用いた予測制御により、制御性能が悪化するおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記のことを鑑みてなされたものであり、その目的は、車両が予測した予測経路を逸脱した場合に生じる制御性能の悪化を回避することができる走行制御システム及び走行制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成する本発明の走行制御システムは、車両の現在位置を逐次、取得する現在位置取得部と、この現在位置取得部が取得した前記車両の現在位置及びその車両の目的地に基づいて、その車両が走行する予定の経路を予測経路として予測する予測部と、この予測部が予測したその予測経路に基づいて、予測制御目標値を算出する算出部と、前記車両が前記予測経路に沿って走行している場合に、前記算出部が算出したその予測制御目標値に基づいて、前記車両の走行に関する制御として予測制御を行う制御部と、を備えた走行制御システムにおいて、前記車両が前記予測経路から逸脱する可能性がある走行操作を検知する判定部を備えて、前記制御部が前記予測制御を行っている場合に、前記判定部が、前記走行操作を検知したときは、前記制御部が、前記予測制御を停止する制御を行う構成にしたことを特徴とする。
【０００８】
上記の目的を達成する本発明の走行制御方法は、逐次、取得した車両の現在位置及びその車両の目的地に基づいて、その車両が走行する予定の経路を予測経路として予測し、予測したその予測経路に基づいて、予測制御目標値を算出し、前記車両が前記予測経路に沿
って走行している場合に、算出したその予測制御目標値に基づいて、前記車両の走行に関する制御として予測制御を行う走行制御方法において、前記予測制御を行っている場合に、前記車両が前記予測経路から逸脱して走行する可能性がある走行操作を検知したときは、前記予測制御を停止する制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両が予測経路から逸脱する可能性がある走行操作を検知したときは、予測制御を停止することで、新たな予測経路を予測するまで、あるいは、実際に車両が予測経路から逸脱して新たな予測経路に進入するまで、関係の無い予測制御目標値を用いた予測制御を回避できる。これにより、車両が予測した予測経路を逸脱した場合に生じる制御性能の悪化を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】走行制御システムの実施形態を例示するブロック図である。
【図２】図１の走行制御システムを搭載した車両が予測経路に沿って走行する場合を例示する説明図である。
【図３】図１の走行制御システムを搭載した車両が予測経路から逸脱して新たな予測経路に進入する場合を例示する説明図である。
【図４】図１の走行制御システムを搭載した車両が予測経路から逸脱する可能性があった後に再びその予測経路に戻る場合を例示する説明図である。
【図５】走行制御方法の実施形態のうちの予測部が行う行程を例示するフロー図である。
【図６】走行制御方法の実施形態のうちの制御部及び判定部が行う行程を例示するフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、走行制御システム及び走行制御方法の実施形態について説明する。本明細書では、Ｐｎを車両の現在位置、Ｑｎを車両の目的地、Ｌｍを予測経路とする。また、符号におけるｎを現在の周期、ｎ−１を前回の周期、ｎ＋１を次回の周期とする。
【００１２】
図１〜図４に例示する実施形態の走行制御システム１０は、車両に搭載されて、その車両の走行に関する制御を行う装置である。車両の走行に関する制御としては、電動発電機の回生制御、自動変速機の変速制御、エンジン冷却水温の最適化制御が例示される。
【００１３】
図１に例示するように、走行制御システム１０は、現在位置取得装置１１、走行操作検知装置１２、及び制御装置１３を備えて構成される。
【００１４】
現在位置取得装置１１は、車両の現在位置Ｐｎを所定の周期ごとに逐次取得する装置である。この実施形態で、現在位置取得装置１１は、自身の現在位置Ｐｎを取得する全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ）のアンテナであり、所定の周期ごとに複数の人工衛星から受信する時刻等の情報に基づき経度、緯度、及び高度からなる三次元の現在位置Ｐｎを取得する。現在位置Ｐｎを測位する方法としては、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）測位、ＲＴＫ（リアルタイムキネマティックＧＰＳ）測位が例示できる。現在位置取得装置１１は、現在位置Ｐｎとして、経度、緯度、及び高度のうちの経度及び緯度からなる平面座標を取得する構成としてもよい。
【００１５】
走行操作検知装置１２は、車両の走行操作Ｃｎを検知する装置である。走行操作検知装置１２としては、走行操作Ｃｎとして車両の走行方向を変化させる操作を検知可能な装置であればよく、方向指示器の点灯信号の有無を検知する装置や操舵装置（ステアリング）の操舵を検知する装置が例示される。また、走行操作検知装置１２は、車両の走行方向の変化に基づいて走行操作Ｃｎを検知可能な装置でもよく、加速度センサやジャイロセンサ
も例示される。
【００１６】
制御装置１３は、各種情報処理を行うＣＰＵ、その各種情報処理を行うために用いられるプログラムや情報処理結果を読み書き可能な内部記憶装置、及び各種インターフェースなどから構成されるハードウェアである。
【００１７】
制御装置１３は、現在位置取得装置１１及び走行操作検知装置１２に電気的に接続されて、現在位置取得装置１１が所定の周期ごとに取得した現在位置Ｐｎ及び走行操作検知装置１２が検知した走行操作Ｃｎが内部記憶装置に記憶される。また、制御装置１３は、内部記憶装置に記憶された地図情報１４を有している。加えて、制御装置１３は、制御対象となる各種装置１５に電気的に接続される。ここでいう各種装置１５とは、電動発電機、自動変速機、及びエンジン冷却装置が例示される。
【００１８】
制御装置１３は、予測部１６、制御部１７、及び判定部１８を各機能要素として有している。この実施形態で、各機能要素は、プログラムとして内部記憶装置に記憶されているが、各機能要素は、プログラムの他にそれぞれが独立して機能するプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）で構成されてもよい。
【００１９】
図２〜図４に例示するように、地図情報１４は、車両が走行する道路における電子的に処理可能な数値情報として、道路の路面勾配、カーブ曲率、交差点の位置、車線数が設定された道路地図情報である。地図情報１４としては、少なくとも路面勾配が取得可能な所定の区画ごとの標高（メッシュ標高情報）が設定された数値地図も例示される。
【００２０】
予測部１６は、現在位置取得装置１１が取得した車両の現在位置Ｐｎ（Ｐ（ｎ＋１））及びその車両の目的地Ｑｎに基づいて、地図情報１４を用いて予測経路Ｌｍ（Ｌ（ｍ＋１））を予測する機能要素である。車両の目的地Ｑｎは、予測部１６に直接的に入力されてもよく、車両の現在位置Ｐｎの推移に基づいて車両の進行方向を算出し、現在位置Ｐｎから算出した進行方向に向かって所定の距離を進んだ地点としてもよい。予測経路Ｌｍは、地図情報１４における現在位置Ｐｎから目的地Ｑｎまでに存在する道路のうちの最短距離となる経路である。なお、予測経路Ｌｍは、現在位置Ｐｎから目的地Ｑｎまでに存在する道路に有料道路が存在する場合は、その有料道路を走行するか否かを選択可能にしてもよい。
【００２１】
また、予測部１６は、予測した予測経路Ｌｍに基づいて予測制御目標値Ｂｍを算出する機能要素でもある。予測制御目標値Ｂｍは、地図情報１４から取得可能な数値情報である。予測制御目標値Ｂｍとしては、路面勾配、カーブ曲率が例示される。
【００２２】
制御部１７は、車両の走行に関する制御を行う機能要素である。制御部１７は、車両の走行に関する制御として、基準制御と予測制御とを行う。なお、基準制御と予測制御とは互いに切り換えられて行われてもよく、同時に行われてもよい。
【００２３】
基準制御は、車両の現時点の走行状況に応じた制御目標値Ａｍに基づいて行われるフィードバック制御である。基準制御としては、バッテリの充電量を制御目標値（パラメータ）Ａｍとした電動発電機の回生制御、アクセル開度及びエンジンの回転速度を制御目標値Ａｍとして自動変速機の変速制御、冷却水の温度を制御目標値Ａｍとしてエンジン冷却水温の最適化制御が例示される。
【００２４】
予測制御は、算出された予測制御目標値Ｂｍに基づいて行われるフィードフォワード制御である。予測制御としては、道路勾配を予測制御目標値（パラメータ）Ｂｍとした電動発電機の回生制御、カーブ曲率及び道路勾配を予測制御目標値Ｂｍとした自動変速機の変
速制御、道路勾配を予測制御目標値Ｂｍとしたエンジン冷却水温の最適化制御が例示される。
【００２５】
制御部１７は、車両が予測経路Ｌｍに沿って走行する場合は、基準制御及び予測制御のうちの少なくとも予測制御を行う（基準制御及び予測制御を同時に行うこともある）。一方で、制御部１７は、予測制御を停止する制御が行わる場合は、基準制御のみを行う。
【００２６】
判定部１８は、走行操作検知装置１２が取得した走行操作Ｃｎが、車両が予測経路Ｌｍから逸脱する可能性がある操作か否かを判定することで、車両が予測経路Ｌｍから逸脱する可能性がある操作を検知する機能要素である。判定部１８は、実際に車両が予測経路Ｌｍから逸脱する操作に加えて、実施に逸脱するかは定かではないが予測経路Ｌｍから逸脱する可能性がある操作を検知する。このような操作としては、方向指示器の動作状態変化（点灯信号の有無）が例示される。
【００２７】
例えば、予測経路Ｌｍにおいて分岐路の直進を予測していた場合に、分岐路より手前で右または左の方向指示器を点灯させる信号入力があり、車両の右折、または左折が予測されれば、車両が予測経路Ｌｍを逸脱して走行する可能性が検知できる。また、予測経路Ｌｍにおいて分岐路を右折、または左折すると予測していた場合、分岐路から手前方向に離間した地点で方向指示器を点灯させる信号入力がなければ、車両が予測経路を逸脱して走行する可能性が検知できる。
【００２８】
このように、判定部１８は、予測経路Ｌｍにおける予測される操作と、走行操作検知装置１２が取得した走行操作Ｃｎとを比較することで、車両が予測経路Ｌｍから逸脱する可能性がある操作を検知する。
【００２９】
図５及び図６に例示するように、本実施形態の走行制御方法は、制御装置１３が通電する（キーオンの状態になる）と開始されて、所定の周期（サンプリング時間）ごとに繰り返し行われて、制御装置１３が停電する（キーオフの状態になる）と終了する方法である。また、図５に例示する方法、及び図６に例示する方法はそれぞれ独立して行われるものとする。
【００３０】
図５に例示するように、スタートすると、現在位置取得装置１１が車両の現在位置Ｐｎを取得する（Ｓ１１０）。
【００３１】
次いで、予測部１６が、車両の目的地Ｑｎを読み込む（Ｓ１２０）。前述したとおり、目的地Ｑｎは予測部１６に直接的に入力されたものでもよく、現在位置Ｐｎの推移に基づいて推定されたものでもよい。
【００３２】
次いで、予測部１６が現在位置Ｐｎ及び目的地Ｑｎに基づいて、地図情報１４を参照して予測経路Ｌｍを予測する（Ｓ１３０）。次いで、予測部１６が予測した予測経路Ｌｍに基づいて予測制御目標値Ｂｍを算出する（Ｓ１４０）。
【００３３】
次いで、予測部１６が内部記憶装置に予測した予測経路Ｌｍ及び算出した予測制御目標値Ｂｍを書き込んで記憶させる（Ｓ１５０）。つまり、予測経路Ｌｍ及び予測制御目標値Ｂｍは、予測された順に記憶されて、内部記憶装置には、予測経路Ｌｍが予測される直前に予測された前回の予測経路Ｌ（ｍ−１）及び予測制御目標値Ｂ（ｍ−１）、前々回の予測経路Ｌ（ｍ−２）及び予測制御目標値Ｂ（ｍ−２）も記憶される。
【００３４】
図６に例示するように、走行操作検知装置１２が走行操作Ｃｎを取得すると（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、判定部１８が、取得された走行操作Ｃｎが、車両が予測経路Ｌｍから逸脱す
る可能性がある操作か否かを判定して、車両が予測経路Ｌｍから逸脱する可能性があるか否か判定する（Ｓ２２０）。このステップ用いる予測経路Ｌｍは、内部記憶装置に記憶されている複数の予測経路（Ｌｍ、Ｌ（ｍ−１）、・・・）のうちの最新の予測経路Ｌｍである。上述したとおり、判定部１８は、最新の予測経路Ｌｍにおける予測される操作と、走行操作検知装置１２が取得した走行操作Ｃｎとを比較することで、車両が予測経路Ｌｍから逸脱する可能性があるか否かを判定する。
【００３５】
走行操作検知装置１２が走行操作Ｃｎを取得しない（Ｓ２１０：ＮＯ）、あるいは、車両が予測経路Ｌｍから逸脱する可能性が無いと判定すると（Ｓ２２０：ＮＯ）、制御部１７が、現在位置Ｐｎが最新の予測経路Ｌｍから逸脱しているか否かを判定する（Ｓ２３０）。
【００３６】
現在位置Ｐｎが最新の予測経路Ｌｍから逸脱していないと判定すると（Ｓ２３０：ＮＯ）、制御部１７が、予測制御目標値Ｂｍに基づいた予測制御を行う（Ｓ２４０）。
【００３７】
一方、車両が予測経路Ｌｍから逸脱する可能性があると判定すると（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、制御部１７が、予測制御目標値Ｂｍに基づいた予測制御を停止する（Ｓ２７０）。
【００３８】
また、現在位置Ｐｎが最新の予測経路Ｌｍから逸脱していると判定すると（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、制御部１７は、前回の予測経路Ｌ（ｍ−１）を読み込み（Ｓ２５０）、現在位置Ｐｎが前回の予測経路Ｌ（ｍ−１）から逸脱しているか否かを判定する（Ｓ２３０）。以上のステップを内部記憶装置に記憶された全ての予測経路に対する判定が終わるまで（Ｓ２６０）、繰り返し行う。そして、現在位置Ｐｎが内部記憶装置に記憶された全ての予測経路（Ｌｍ、Ｌ（ｍ−１）、・・・）から逸脱していると判定すると（Ｓ２６０：ＮＯ）、制御部１７は、予測制御目標値（Ｂｍ、Ｂ（ｍ−１）、・・・）に基づいた予測制御を停止する（Ｓ２７０）。
【００３９】
なお、制御部１７における基準制御は、予測制御の実行、停止に関わらずに、行われているものとする。
【００４０】
図２は、車両が前回位置Ｐ（ｎ−１）に予測された予測経路Ｌ（ｍ−１）に沿って走行する場合を例示する。前回位置Ｐ（ｎ−１）から現在位置Ｐｎまで走行する間に、走行操作検知装置１２が取得した走行操作Ｃｎが、車両が予測経路Ｌ（ｍ−１）から逸脱する可能性がないと判定される（Ｓ２１０：ＹＥＳ、Ｓ２２０：ＮＯ）。また、前回位置Ｐ（ｎ−１）及び現在位置Ｐｎが予測経路Ｌ（ｍ−１）から逸脱していないと判定される（Ｓ２３０：ＮＯ）。それ故、現在位置Ｐｎを通過しても、予測制御目標値Ｂ（ｍ−１）に基づいた予測制御が行われる。
【００４１】
図３は、車両が前回位置Ｐ（ｎ−１）に予測された予測経路Ｌ（ｍ−１）に沿って走行していた中途位置で、走行操作Ｃｎにより左折した場合を例示する。前回位置Ｐ（ｎ−１）から現在位置Ｐｎまで走行する間に、走行操作検知装置１２が取得した走行操作Ｃｎが、車両が予測経路Ｌ（ｍ−１）から逸脱する可能性があると判定される（Ｓ２１０：ＹＥＳ、Ｓ２２０：ＹＥＳ）。それ故、その走行操作Ｃｎが取得された位置で予測制御目標値Ｂ（ｍ−１）に基づいた予測制御が停止される。
【００４２】
次いで、現在位置取得装置１１が取得した現在位置Ｐｎに基づいて、新たな予測経路Ｌｍが予測されて、内部記憶装置に記憶される（Ｓ１１０〜Ｓ１５０）。次いで、現在位置Ｐｎが新たな予測経路Ｌｍから逸脱していないと判定される（Ｓ２３０：ＮＯ）。それ故、現在位置Ｐｎから予測制御が行われる。
【００４３】
図４は、車両が前回位置Ｐ（ｎ−１）に予測された予測経路Ｌ（ｍ−１）に沿って走行していた中途位置で、走行操作Ｃｎが行われたが、予測経路Ｌ（ｍ−１）を逸脱しない場合を例示する。なお、このような場合としては、車線変更のみが行われた場合が例示される。
【００４４】
走行操作Ｃｎが取得されて予測制御が停止されてから、現在位置取得装置１１が取得した現在位置Ｐｎが予測経路Ｌ（ｍ−１）から逸脱していないと判定される（Ｓ２３０：ＮＯ）。それ故、現在位置Ｐｎから、予測制御目標値Ｂ（ｍ−１）に基づいた予測制御が行われる。
【００４５】
以上のとおり、実施形態の走行制御システム１０によれば、車両が予測経路Ｌ（ｍ−１）から逸脱する可能性がある走行操作Ｃｎを検知したときは、予測制御を停止することで、新たな予測経路Ｌｍを予測するまで、あるいは、実際に車両が予測経路Ｌ（ｍ−１）から逸脱して新たな予測経路Ｌｍに進入するまで、関係の無い予測制御目標値Ｂ（ｍ−１）を用いた予測制御を回避できる。これにより、車両が予測した予測経路Ｌ（ｍ−１）を逸脱した場合に生じる制御性能の悪化を回避することができる。
【００４６】
走行制御システム１０は、車両の走行に関する制御を予測制御する場合に、予測経路Ｌ（ｍ−１）から逸脱したか否かを判定することに加えて、予測経路Ｌ（ｍ−１）から逸脱する可能性がある場合は、制御内容を変更するものである。つまり、予測経路Ｌ（ｍ−１）から逸脱する可能性がある場合は、新たな予測経路Ｌｍに進入する前に予測経路Ｌ（ｍ−１）における予測制御を停止して、新たな予測経路Ｌｍの予測制御に修正する。これにより、制御性能の悪化を回避することができる。
【００４７】
また、走行制御システム１０によれば、予測制御の停止が、車両が予測経路Ｌｍ（Ｌ（ｍ−１））に沿って走行するまでの間で継続される。つまり、換言すると、予測制御の停止後から、どの分岐路に進んだかが判断できるまでは予測制御を行わない制御である。それ故、車両が予測経路Ｌｍ（Ｌ（ｍ−１））に沿って走行することを確認できるまでは、予測制御により制御性能の悪化を回避することができる。
【００４８】
加えて、走行制御システム１０は、車両が新たな予測経路Ｌｍに沿って走行する場合は、予測制御に新たな予測制御目標値Ｂｍを用いて、前回の予測経路Ｌ（ｍ−１）に沿って走行する場合は、予測制御に前回の予測制御目標値Ｂ（ｍ−１）を用いる構成である。つまり、新たな予測経路Ｌｍが予測されて内部記憶装置に記憶されても、内部記憶装置から前回の予測経路Ｌ（ｍ−１）を削除すること無く、記憶を維持させておく。それ故、車両が前回の予測経路Ｌ（ｍ−１）に戻ったときに、迅速に予測制御目標値Ｂ（ｍ−１）に基づいた予測制御を再開することができる。なお、削除せずに記憶を維持させておく予測経路の個数は任意に設定しもよい。
【００４９】
既述した走行制御システム１０は、方向指示器の動作状態変化、具体的に、方向指示器における点灯信号の入力の有無から走行操作Ｃｎを取得する構成を例示したが、走行操作Ｃｎを取得する際に、方向指示器の信号点灯時の車速及び走行車線位置情報も取得するとよい。そして、走行操作Ｃｎに基づいて、車両が予測経路Ｌｍから逸脱する可能性があるか否かの判定において、走行操作Ｃｎが車速と走行車線位置情報を用いることで、車両の右左折と車線変更とを見分けることが可能となる。
【符号の説明】
【００５０】
１０  走行制御システム
１１  現在位置取得装置
１２  走行操作検知装置
１３  制御装置
１４  地図情報
１６  予測部
１７  制御部
１８  判定部
Ｐｎ  現在位置
Ｌｍ  予測経路
Ｂｍ  予測制御目標値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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