(57)【要約】【課題】高精度な位置決めが可能な放射線治療装置用の治療台とそれを備えた放射線治療装置を提供する。【解決手段】治療台１は、患者を載置する天板１０と、天板１０の位置を調整する位置決め機構１１と、位置決め機構１１の先端に設置された力センサ１２と、を備えている。天板１０は、力センサ１２の直上部に開口部１０ｄを有することにより天板１０を介さずに位置決め機構１１の計測機器３０を力センサ１２に直接設置可能に構成されており、力センサ１２の出力を用いて位置決め機構１１の撓みを補正しながら天板１０に載せられた患者を位置決めする。【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
放射線治療の際に患者を載せる治療台であって、
前記患者を載置する天板と、
前記天板の位置を調整する位置決め機構と、
前記位置決め機構の先端に設置された力センサと、を備え、
前記天板は、前記力センサの直上部に開口部を有しており、
前記力センサの出力を用いて前記位置決め機構の撓みを補正しながら前記天板に載せられた患者を位置決めする
ことを特徴とする治療台。
【請求項２】
請求項１に記載の治療台において、
前記開口部を開閉する開閉部を有する
ことを特徴とする治療台。
【請求項３】
請求項１に記載の治療台において、
前記天板は、前記放射線治療の際に放射線が照射されない領域が載置される前記開口部を有する根本側と、前記放射線治療の際に放射線が照射される領域が載置される先端側と、の分割構造である
ことを特徴とする治療台。
【請求項４】
請求項３に記載の治療台において、
前記天板の前記根本側と前記天板の先端側とで材質が異なる
ことを特徴とする治療台。
【請求項５】
放射線治療の際に患者を載せる治療台であって、
前記患者を載せる天板と、
前記天板の位置を調整する位置決め機構と、
前記位置決め機構の先端に設置された力センサと、を備え、
前記天板は、前記位置決め機構の校正用計測機器を前記力センサに対して前記天板を介さずに直接設置可能に構成されており、
前記力センサの出力を用いて前記位置決め機構の撓みを補正しながら前記天板に載せられた患者を位置決めする
ことを特徴とする治療台。
【請求項６】
標的に対して放射線を照射する放射線治療装置であって、
前記放射線を生成する放射線源と、
前記放射線源で生成した放射線を前記標的に対して照射する照射装置と、
請求項１に記載の治療台と、を有する
ことを特徴とする放射線治療装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、治療台および放射線治療装置に関し、特に患者を位置決めするための位置決め機構を有する治療台とそれを備えた放射線治療装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
本技術分野の背景技術として、特許文献１が知られている。この特許文献１には、ワークの測定中に多関節アーム機構の姿勢が変化して多関節アーム機構の各軸における撓み量が変化しても、ワークを高精度に計測可能とすることを目的として、端にプローブを備える多関節アーム機構と、プローブの位置を演算する処理部と、を有し、プローブが手動移動されるアーム型三次元測定機であって、多関節アーム機構の各軸に設けられ、多関節アーム機構の姿勢状態で生じる所定の３方向の力及び所定の３軸方向のトルクを検出する６軸力覚センサを備え、処理部は、６軸力覚センサの出力に基づき多関節アーム機構の各軸における撓み量を演算し、撓み量に基づきプローブの位置を逐次演算することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１００８７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
がん治療において、近年、陽子線や炭素イオン線などの粒子線やＸ線などの放射線を照射することでがんを治療する放射線治療が注目されている。
【０００５】
粒子線治療装置では、加速器にて必要なエネルギーまで加速された粒子線を、照射ノズルから患部に照射する。照射ノズルは回転ガントリによって回転し、患者は位置決め動作の可能な治療台により患部を粒子線の照射位置に位置決めされる。回転ガントリと治療台の動作により、粒子線を様々な方向から患部に照射できる。
【０００６】
このような粒子線を患部に正確に照射するためには、治療台を精度良く位置決めすることが必要である。
【０００７】
上述の特許文献１には、アーム型三次元測定機における多関節アーム機構の撓み補正方法が記載されている。
【０００８】
ここで、放射線治療において患者を固定する治療台も、自重や患者の荷重により生じる撓みや、加工や組立、据付時に生じる誤差を有しており、高精度な位置決めのためにはこれらを補正する必要がある。
【０００９】
この補正のためには、治療台の校正用のデータとして、据付後に様々な条件において治療台の位置と姿勢を精度良く測定できることが望ましい。
【００１０】
本発明の目的は、高精度な位置決めが可能な放射線治療装置用の治療台とそれを備えた放射線治療装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、放射線治療の際に患者を載せる治療台であって、前記患者を載置する天板と、前記天板の位置を調整する位置決め機構と、前記位置決め機構の先端に設置された力センサと、を備え、前記天板は、前記力センサの直上部に開口部を有しており、前記力センサの出力を用いて前記位置決め機構の撓みを補正しながら前記天板に載せられた患者を位置決めすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、高精度な位置決めの可能な、放射線治療装置用の治療台を提供することができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施例における粒子線治療装置を示す斜視図である。
【図２】実施例における治療台を示す斜視図である。
【図３】実施例における治療台から天板を取り外した状態を示す斜視図である。
【図４Ａ】実施例における治療台の天板の構成を示す斜視図である。
【図４Ｂ】実施例における治療台の天板の構成を示す斜視図である。
【図５】実施例における治療台の制御装置の働きを示すブロック図である。
【図６】実施例における治療台の校正時の様子を示す斜視図である。
【図７】実施例における治療台の校正時の様子を示す斜視図である。
【図８】実施例における治療台の校正の手順を示すフローチャートである。
【図９】実施例における粒子線治療装置による粒子線照射の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の高精度な位置決めの可能な治療台および放射線治療装置の実施するための形態について添付する図１乃至図９を用いて説明する。
【００１５】
なお、図１乃至図９においては、標的に対して陽子や炭素イオンなどの重粒子からなる粒子線を照射する粒子線治療装置に治療台を適用する場合を例に挙げて説明するが、本発明の放射線治療装置はＸ線、電子線などを照射する治療装置とすることができる。
【００１６】
まず、本実施例における粒子線治療装置１００の全体構成を説明する。図１は、本実施例における粒子線治療装置１００を示す斜視図である。
【００１７】
粒子線治療装置１００は、標的に対して粒子線を照射するための装置であり、患者の位置決めが可能な治療台１、粒子線を生成する加速器４、ビーム輸送装置５、中央制御系６、加速器４で生成した粒子線を標的に対して照射する照射ノズル２、粒子線の照射角度を変更するために照射ノズル２を回転させる回転ガントリ３等を備えている。
【００１８】
粒子線は、治療室とは別室に備えた加速器４によって必要なエネルギーまで加速された後、ビーム輸送装置５により照射ノズル２まで導かれる。照射ノズル２に導かれた粒子線は、照射ノズル２内の走査電磁石により粒子線の通過方向に対して垂直な平面を走査され、標的に対して所望の線量分布を形成する。
【００１９】
本実施例では、粒子線を生成する粒子線生成装置は加速器４により構成される。加速器４は、シンクロトロン型加速器やサイクロトロン型加速器、他の様々な加速器とすることができる。
【００２０】
回転ガントリ３は、治療台１の周りを３６０°回転可能に設置されており、一部がビーム輸送装置５を構成している。
【００２１】
中央制御系６は、加速器４やビーム輸送装置５、照射ノズル２、回転ガントリ３内の各機器の動作を制御する照射制御装置７と、治療台１の位置決め動作を制御する制御装置８と、を有している。
【００２２】
次に、治療台１の構成の詳細について図２乃至図４Ｂを参照して説明する。図２および図３は治療台１を示す斜視図であり、図２は天板を取り付けた状態、図３は天板を取り外した状態を示す。また、図４Ａおよび図４Ｂは天板の構成を示す斜視図である。
【００２３】
図２に示すように、治療台１は、粒子線治療の際に患者を載置する天板１０と、並進３自由度、姿勢３自由度を有する位置決め機構１１とを備えており、標的を有する患者の６自由度の位置決めを天板１０の位置を調整することで可能としている。
【００２４】
また、図２および図３に示すように、位置決め機構１１の先端には力センサ１２が備えられており、天板１０に加わる６軸の力・モーメントを測定する。
【００２５】
更に、力センサ１２の上端には取付板１３が設置されており、その取付板１３上には連結器１４が設置されている。
【００２６】
また、取付板１３の力センサ１２の直上には、後述する計測機器３０（図６、図７参照）の取付部１５が設けられている。
【００２７】
図４Ａおよび図４Ｂに示すように、天板１０は、粒子線治療の際に粒子線が照射されない領域が載置されるベース板１０ａと、粒子線治療の際に粒子線が照射される領域が載置される延長板１０ｂと、の２分割可能に構成されている。ベース板１０ａと延長板１０ｂとは、ジョイント１０ｃにより互いが容易に着脱することが可能となっている。
【００２８】
ベース板１０ａ上では粒子線の照射は行われないため、ベース板１０ａの素材にはアルミや鉄などの金属材料を用いることが望ましい。これにより、開口部１０ｄの形成を容易にし、また、天板１０の剛性を高めることが可能である。
【００２９】
また、粒子線の照射は延長板１０ｂ上で行われるため、延長板１０ｂはカーボンコンポジット材などの放射線の透過性の高い素材で形成されており、Ｘ線画像やＣＴ画像の撮影、および、粒子線による治療を妨げないようになっている。
【００３０】
延長板１０ｂの形状は図４Ａ等に示すようなベース板１０ａと同じ幅の板形状に限られず、患者や治療方法に合わせて適切な形状や大きさのものが用意されている。
【００３１】
図４Ｂに示すように、天板１０の下面には取付板１６が設置されており、取付板１６には連結器１７が設置されている。天板１０は連結器１４，１７を介して力センサ１２の先端に設置され、位置決め機構１１に対して着脱が可能となっている。
【００３２】
連結器１４，１７は、天板１０を位置決め機構１１に着脱を可能とするものであればその詳細は特に限定されるものではなく、例えばカプラ等とすることができる。
【００３３】
ここで、患者を天板１０上に位置決めする際に時間を要するケースがある。このため、治療台１の天板１０は、治療前に治療室とは別室で患者を天板１０上に位置決めした後に、天板１０ごと患者を治療室に入退室させて連結器１４，１７を介して天板１０を位置決め機構１１に着脱することで、照射以外の行為によって治療室が占有される時間を短縮して、治療装置全体での治療のスループットを向上させることができるようになっている。
【００３４】
図４Ａおよび図４Ｂに示すように、天板１０のうち、ベース板１０ａの力センサ１２の直上部となる部分には開口部１０ｄが設けられており、位置決め機構１１の計測機器３０（図６，図７参照）を力センサ１２に対して天板１０を介さずに直接設置可能に構成されている。この計測機器３０と力センサ１２の出力を用いて位置決め機構１１の撓みを補正する位置決め誤差推定式を作成して、作成した位置決め誤差推定式を用いて位置決め機構１１の撓みを低減することで天板１０に載せられた患者を位置決めする。
【００３５】
なお、取付板１６の力センサ１２の直上部となる部分についても、開口部１０ｄと重複する位置に開口部を設ける。
【００３６】
また、図４Ａに示すように、天板１０は、ベース板１０ａの開口部１０ｄを閉じるカバー１０ｅを有しており、治療中はカバー１０ｅにより開口部１０ｄが塞がれる。
【００３７】
次に、治療台１の動作を制御する制御装置８の詳細について、図５を用いて説明する。図５は、治療台１の動作を制御する制御装置８の働きを示すブロック図である。
【００３８】
図５に示すように、制御装置８は、指令装置１８、制御系１９、ドライバ２０、位置決め誤差推定装置２１およびデータベース２２を有している。
【００３９】
指令装置１８は、治療計画または操作者の入力から治療台１の位置決め機構１１に対する動作指令Ｘｃを生成し、制御系１９と位置決め誤差推定装置２１に送る。
【００４０】
制御系１９は、動作指令Ｘｃと後述する位置決め誤差推定装置２１からの位置決め誤差Ｘｅとから、位置決め誤差を補正した位置決め機構１１の各関節への指令信号を生成し、位置決め機構１１中の各関節のドライバ２０に送る。図５ではドライバ２０を１つ図示しているが、治療台１は６自由度を有しており、ドライバ２０も６軸分備える。
【００４１】
ドライバ２０は、各関節への指令に応じて、位置決め機構１１の各関節を駆動する。
【００４２】
位置決め誤差推定装置２１は、動作指令Ｘｃと、治療台１の力センサ１２で得られた６軸の力・モーメントＦと、データベース２２に保存された推定式とを用いて、治療台１の位置決め誤差の推定値Ｘｅを計算する。
【００４３】
ここで、治療台１の三次元位置・姿勢は、理想的には治療台１の各関節の現在位置から求めることができる。しかしながら、製造時の誤差や、患者の体重や治療台１の自重による治療台１全体の弾性変形による誤差などにより、実際の治療台１の三次元位置・姿勢は理想的な治療台１の三次元位置・姿勢との間に位置決め誤差を生じる。
【００４４】
この位置決め誤差を補正するために、治療台１の校正として、患者を天板１０上に載置する条件を模擬した様々な条件下での治療台１の位置決め誤差を治療前に予め測定して、位置決め誤差を求めるための位置決め誤差推定式を用意し、データベース２２に保存しておく。
【００４５】
次に、治療台１の校正方法の詳細について、図６乃至図８を用いて説明する。図６および図７は、治療台１の校正時の様子の斜視図であり、図７では天板１０と取付板１６を断面図としてある。図８は、治療台１の校正の手順を示すフローチャートである。
【００４６】
図８において、治療台１の校正を開始すると、最初に、ベース板１０ａの開口部１０ｄを閉じているカバー１０ｅを取り外して、図６および図７に示すように、開口部１０ｄを通じて力センサ１２の直上の取付部１５に計測機器３０を設置する（図８の手順Ｓ０１）。
【００４７】
ここで、治療台１の校正は、治療台１に様々な力とモーメントを加えて実施する必要があることから、様々な校正用の荷重パターンが用意されている。そこで、次に、荷重パターンの設定のために、図６および図７に示すように、所定のオモリ３１を天板１０上に設置する（手順Ｓ０２）。オモリ３１の個数と、設置位置を変更することで、力とモーメントの大きさを変更する。
【００４８】
また、治療台１の校正は、治療台１を様々な位置・姿勢に移動させて実施する必要があることから、様々な校正用の位置・姿勢パターンが用意されている。そこで、次に、制御装置８により、治療台１を校正用の位置・姿勢に移動させる（手順Ｓ０３）。
【００４９】
なお、校正時は制御装置８での位置決め誤差の補正は行わない。そのために、制御装置８は治療と校正とを識別できるように構成されている。識別方法は特に限定されず、オペレターの入力や識別用フラグを用いる方法などを用いることができる。
【００５０】
そして、手順Ｓ０３で移動させた位置での位置決め誤差を計測する（手順Ｓ０４）。位置決め誤差の計測方法の一例について以下説明する。
【００５１】
図７に示すように、計測機器３０は、３つの計測点３０ａ，３０ｂ，３０ｃを備えている。計測点３０ａ，３０ｂ，３０ｃにはレーザトラッカのターゲット３２を設置することが可能であり、計測点３０ａ，３０ｂ，３０ｃの三次元位置を高精度に測定することができる。図７は、ターゲット３２を計測点３０ａに設置して計測する例を示しているが、ターゲット３２を付け替えて３つの計測点３０ａ，３０ｂ，３０ｃの三次元位置を順に測定することで、力センサ１２直上の三次元位置・姿勢を得ることができる。測定した三次元位置・姿勢を治療台１への動作指令と比較することで、位置決め誤差が得られる。
【００５２】
また、上述した位置決め誤差と合わせて、力センサ１２の力・モーメントＦを計測する（手順Ｓ０４）。
【００５３】
その後、校正用の位置・姿勢パターンの全てのパターンで治療台１の移動と計測が繰り返されたか否かを判定する（手順Ｓ０５）。校正用の位置・姿勢パターンが全て終了したと判定されたときは手順をＳ０６に進め、全て終了していないと判定されたときは手順をＳ０３に戻して全ての校正用の位置・姿勢パターンでの位置決め誤差と力センサ１２の力・モーメントを計測する。
【００５４】
次いで、校正用の荷重パターンの全てのパターンで治療台１へのオモリ３１の設定と計測が繰り返されたか否かを判定する（手順Ｓ０６）。校正用の荷重パターンが全て終了したと判定されたときは手順をＳ０７に進め、全て終了していないと判定されたときは手順をＳ０２に戻して全ての荷重パターンでの位置決め誤差と力センサ１２の力・モーメントを計測する。
【００５５】
必要な荷重パターンでの位置・姿勢パターンの計測が全て終了したら、計測機器３０とオモリ３１を取り外し、カバー１０ｅを開口部１０ｄに取り付ける（手順Ｓ０７）。
【００５６】
その後、位置決め誤差推定装置２１において、計測した位置決め誤差を精度良く計算するための位置決め誤差推定式を構築し、データベース２２に保存して（手順Ｓ０８）、治療台１の校正を終了する。
【００５７】
上述のような治療台１の校正は、粒子線治療装置１００を病院に設置し、治療台１を治療室に据え付けた際に実施される。その他、治療台１の位置決め精度が悪化した際にも実施される。
【００５８】
定期的な点検作業の中で、治療台１の位置決め精度が要求精度の範囲内ではあるが、徐々に悪化する傾向が確認されるような場合には、点検作業の中で少しずつ校正用のデータを収集し、必要な量の校正用データが揃った段階で位置決め誤差の推定式を再計算し、データベース２２を更新することが可能である。これにより、治療を止めることなく治療台１の位置決め精度を回復することができ、粒子線治療装置１００の稼働率への影響を抑えることができる。
【００５９】
次に、本実施例の治療台および放射線治療装置を用いた粒子線治療の手順について図９を参照して説明する。図９は、粒子線治療装置による粒子線照射の手順を示すフローチャートである。
【００６０】
まず、ロードポジションにて治療台１の天板１０に患者を設置する（手順Ｓ２１）。
【００６１】
次に、治療台１を照射位置付近に移動させて、Ｘ線画像を撮影することで精密な位置合わせを行う（手順Ｓ２２）。この手順Ｓ２２の際に、上述した図８に示す手順において作成した位置決め誤差推定式を用いて治療台１の位置を移動させる。
【００６２】
次に、回転ガントリ３、および治療台１を照射位置に移動させる（手順Ｓ２３）。この手順Ｓ２３の際にも、上述した図８に示す手順において作成した位置決め誤差推定式を用いて治療台１の位置を移動させる。
【００６３】
次に、粒子線を照射して治療を実行する（手順Ｓ２４）。
【００６４】
次に、治療が終了、すなわち所定線量の放射線の照射が終了したか否かを判定する（手順Ｓ２５）。照射が終了したと判定されたときは処理を手順Ｓ２６へ進め、終了したと判定されなかったときは処理を手順Ｓ２３に戻し、治療の終了を待つ。
【００６５】
次に、ロードポジションにて治療台１から患者をおろして（手順Ｓ２６）、治療が終了する。
【００６６】
次に、本実施例の効果について説明する。
【００６７】
上述した本実施例の標的に対して粒子線を照射する粒子線治療装置１００は、粒子線を生成する加速器４と、加速器４で生成した粒子線を標的に対して照射する照射ノズル２と、粒子線治療の際に患者を載せる治療台１と、を有するものである。このうち、治療台１は、患者を載置する天板１０と、天板１０の位置を調整する位置決め機構１１と、位置決め機構１１の先端に設置された力センサ１２と、を備えている。天板１０は、力センサ１２の直上部に開口部１０ｄを有することにより、位置決め機構１１の計測機器３０を力センサ１２に対して天板１０を介さずに直接設置可能に構成されており、力センサ１２の出力を用いて位置決め機構１１の撓みを補正しながら天板１０に載せられた患者を位置決めするものとなっている。
【００６８】
このように、力センサ１２が位置決め機構１１の先端に設置されており、開口部１０ｄを通して計測機器３０を力センサ１２の先端に設置することによって、位置決め機構１１に加わる力とモーメントを正確に求めることができる。従って、位置決め機構１１の製造時の誤差や、弾性変形により生じる誤差を精度良く測定し、また誤差を補正するための位置決め誤差推定式を従来より高い精度で構築することができる。
【００６９】
また、推定式から天板１０の影響を除くことができるため、天板１０や延長板１０ｂを取り替えても校正をやり直す必要がない、との利点が得られる。すなわち、本発明によって位置決め機構１１の位置決め誤差の推定と補正が精度良くできていれば、治療前の画像位置合わせにおいて、天板１０の撓みや誤差を求め、補正することが可能となる。
【００７０】
更に、複数のオモリ３１を天板１０上に載せて力とモーメントを加えることができるため、治療中に治療台１に加わる荷重と近い条件の力とモーメントを用いて位置決め誤差推定式を作成することができ、治療時の位置決め精度を従来に比べて向上することができる。
【００７１】
また、開口部１０ｄを開閉するカバー１０ｅを有するため、治療時には開口部１０ｄの存在を考慮する必要がなくなり、患者を載置する際に開口部１０ｄが影響する可能性を防止することができる。よって患者の負担をより軽減することができる。
【００７２】
更に、天板１０は、粒子線治療の際に粒子線が照射されない領域が載置される開口部１０ｄを有するベース板１０ａと、粒子線治療の際に粒子線が照射される領域が載置される延長板１０ｂと、の分割構造とする。本発明では上述のように位置決め誤差の推定式から天板１０の影響が取り除かれているため、ベース板１０ａは簡易な共通の構造として、延長板１０ｂは治療に適した様々な形状，構造としても、位置決め誤差に影響することなく、ケースに応じた柔軟な治療を行うことができるとともに、高精度な位置決めが可能となる。
【００７３】
また、天板１０のベース板１０ａと天板１０の延長板１０ｂとで材質が異なることにより、粒子線の治療に障害となる材料を延長板１０ｂでは用いずに、かつベース板１０ａでは治療に支障をきたす可能性がある材料を用いて剛性などの他の特性を優先させることができ、治療をよりスムーズに行うことができる。
【００７４】
＜その他＞  
なお、本発明は上記の実施例に限られず、種々の変形、応用が可能なものである。上述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。
【００７５】
例えば、上述の実施例では粒子線治療装置を例に説明したが、本発明の放射線治療装置は、Ｘ線や電子線などの他の放射線を照射する治療装置とすることができる。
【００７６】
また、上述の実施例では、計測機器３０上の３つの計測点３０ａ，３０ｂ，３０ｃの三次元位置を測定して力センサ１２直上の三次元位置・姿勢を得る方法を説明したが、計測点の数は４つ以上であっても構わない。また、力センサ１２の直上の三次元位置・姿勢を得ることができれば、例えば、複数のマーカを複数台のカメラで撮影するなど、他の計測方法を用いても構わない。
【００７７】
更に、上述の実施例では、カバー１０ｅはベース板１０ａから取り外せるようになっているが、開口部１０ｄを開閉することができれば、カバーはスライドするシャッターなどでも構わない。また、開口部１０ｄの大きさが小さく、開口したままでも治療を妨げる恐れが無ければ、カバー１０ｅは設ける必要はない。
【符号の説明】
【００７８】
１…治療台
２…照射ノズル（照射装置）
３…回転ガントリ
４…加速器（放射線源）
５…ビーム輸送装置
６…中央制御系
７…照射制御装置
８…制御装置
１０…天板
１０ａ…ベース板（根本側）
１０ｂ…延長板（先端側）
１０ｃ…ジョイント
１０ｄ…開口部
１０ｅ…カバー（開閉部）
１１…位置決め機構
１２…力センサ
１３，１６…取付板
１４，１７…連結器
１５…取付部
１８…指令装置
１９…制御系
２０…ドライバ
２１…誤差推定装置
２２…データベース
３０…計測機器（校正用計測機器）
３０ａ，３０ｂ，３０ｃ…計測点
３１…オモリ
３２…ターゲット
１００…粒子線治療装置（放射線治療装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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