(57)【要約】【課題】直線的ではないレールに沿って移動可能な移動装置を提供する。【解決手段】レール９０に沿って移動可能な移動装置１０は、レール９０を保持した状態と、レールから離れた状態とをとり得る第１保持部３２と、レール９０を保持した状態と、レール９０から離れた状態とをとり得る第２保持部４２と、レール９０を保持した状態と、レール９０から離れた状態とをとり得る第３保持部５２と、第１保持部３２と第２保持部４２との間の距離と角度を可変にするための第１可動機構３４ａ，３４ｂと、第２保持部４２と第３保持部５２との間の距離と角度を可変にするための第２可動機構５４ａ，５４ｂと、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レールに沿って移動可能な移動装置であって、
前記レールを保持した状態と、前記レールから離れた状態とをとり得る第１保持部と、
前記レールを保持した状態と、前記レールから離れた状態とをとり得る第２保持部と、
前記レールを保持した状態と、前記レールから離れた状態とをとり得る第３保持部と、
前記第１保持部と前記第２保持部との間の距離と角度を可変にするための第１可動機構と、
前記第２保持部と前記第３保持部との間の距離と角度を可変にするための第２可動機構と、を備える移動装置。
【請求項２】
前記移動装置は、前記第１保持部、前記第２保持部及び前記第３保持部のうちの少なくとも２つが常に前記レールを保持した状態で前記レールに沿って移動するよう構成されている、請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
外部装置からの指令を受ける無線通信装置をさらに有し、
前記第１保持部、前記第２保持部、前記第３保持部、前記第１可動機構及び前記第２可動機構は、前記無線通信装置を介して前記外部装置によって制御可能に構成される、請求項１又は２に記載の移動装置。
【請求項４】
前記レールの位置を認識可能なセンサを有し、
前記第１可動機構と前記第２の可動機構の少なくとも一方は、前記センサにより読み取られた前記レールの位置に基づいて制御されるよう構成されている、請求項１から３のいずれか１項に記載の移動装置。
【請求項５】
前記第１保持部、前記第２保持部、前記第３保持部、前記第１可動機構及び前記第２可動機構を可動させるための電力を蓄えるバッテリを備える、請求項１から４のいずれか１項に記載の移動装置。
【請求項６】
前記レールは導電性のレールであり、
前記バッテリは、前記レールからの給電によって充電可能に構成されている、請求項５に記載の移動装置。
【請求項７】
前記バッテリの残量が所定値未満になったときに、充電器の位置まで自動的に移動するよう構成されている、請求項５に記載の移動装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の移動装置と、
前記移動装置に搭載された撮像装置と、を有する、移動式撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レールに沿って移動可能な移動装置と、当該移動装置を含む移動式撮像装置と、に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、カメラの移動装置を開示している。特許文献１に記載されたカメラの移動装置は、架設されたワイヤに沿って、カメラを搭載した移動台を安定良く移動させる機構を備える。具体的には、カメラの移動装置は、互いに平行に架設された３本以上のワイヤと、カメラを搭載可能な移動台と、中央位置のワイヤをその長さ方向に送ることによって移動台を移動させる駆動機構と、を備える。さらに、駆動機構は、中央位置のワイヤを挾持する回転自在の複数のローラと、複数のローラの少なくとも１つを回転駆動する駆動部と、有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−３２５３３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されたカメラの移動装置は、ワイヤ（レール）を挾持する回転自在の複数のローラを備えた駆動機構によって駆動される。しかしながら、このような移動装置では、ワイヤは、概ね直線的でなければならず、ワイヤが鋭く曲がっていたり複数のワイヤが交差したりしている場合、移動装置は、ワイヤに沿って移動できない、又は移動し難くなる。
【０００５】
したがって、上記のような直線的ではないレールに沿って移動可能な移動装置、及び当該移動装置を含む移動式撮像装置が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一態様に係るレールに沿って移動可能な移動装置は、前記レールを保持した状態と、前記レールから離れた状態とをとり得る第１保持部と、前記レールを保持した状態と、前記レールから離れた状態とをとり得る第２保持部と、前記レールを保持した状態と、前記レールから離れた状態とをとり得る第３保持部と、前記第１保持部と前記第２保持部との間の距離と角度を可変にするための第１可動機構と、前記第２保持部と前記第３保持部との間の距離と角度を可変にするための第２可動機構と、を備える。
【０００７】
好ましい一態様によれば、前記移動装置は、前記第１保持部、前記第２保持部及び前記第３保持部のうちの少なくとも２つが常に前記レールを保持した状態で前記レールに沿って移動するよう構成されている。
【０００８】
好ましい一態様によれば、移動装置は、外部装置からの指令を受ける無線通信装置をさらに有し、前記第１保持部、前記第２保持部、前記第３保持部、前記第１可動機構及び前記第２可動機構は、前記無線通信装置を介して前記外部装置によって制御可能に構成される。
【０００９】
好ましい一態様によれば、移動装置は、前記レールの位置を認識可能なセンサを有し、前記第１可動機構と前記第２の可動機構の少なくとも一方は、前記センサにより読み取られた前記レールの位置に基づいて制御されるよう構成されている。
【００１０】
好ましい一態様によれば、移動装置は、前記第１保持部、前記第２保持部、前記第３保持部、前記第１可動機構及び前記第２可動機構を可動させるための電力を蓄えるバッテリを備える。
【００１１】
好ましい一態様によれば、前記レールは導電性のレールであり、前記バッテリは、前記レールからの給電によって充電可能に構成されている。
【００１２】
好ましい一態様によれば、移動装置は、前記バッテリの残量が所定値未満になったときに、充電装置の位置まで自動的に移動するよう構成されている。
【００１３】
一態様に係る移動式撮像装置は、上記の移動装置と、前記移動装置に搭載された撮像装置と、を有する。
【発明の効果】
【００１４】
上記態様によれば、直線的ではないレールに沿って移動可能な移動装置、及び当該移動装置を含む移動式撮像装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】一実施形態に係る移動式撮像装置の斜視図である。
【図２】別の方向から見た移動式撮像装置の斜視図である。
【図３】移動式撮像装置の制御ブロック図である。
【図４】移動式撮像装置の移動方法の一例を説明する図である。
【図５】移動式撮像装置の移動方法の一例を説明する図である。
【図６】移動式撮像装置の移動方法の一例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、実施形態について説明する。以下の図面において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、各寸法の比率等は現実のものとは異なることがあることに留意すべきである。
【００１７】
図１は、一実施形態に係る移動式撮像装置の斜視図である。図２は、別の方向から見た移動式撮像装置の斜視図である。図３は、移動式撮像装置の制御ブロック図である。
【００１８】
一実施形態に係る移動式撮像装置１は、レール９０に沿って移動可能に構成された移動装置１０を含んでいてよい。移動装置１０は、各種の構成要素を収納する収納部６０と、移動装置１０に搭載された撮像装置７０と、電力を蓄えるバッテリ７２と、を備えていてよい。
【００１９】
レール９０は、移動装置１０の後述する保持部３２，４２，５２が保持可能なものであれば、特に限定されるものではない。レール９０は、例えば、ワイヤ、ロープ又は金属棒などであってよい。
【００２０】
バッテリ７２は、少なくとも、後述する第１保持部３２、第２保持部４２、第３保持部５２、第１可動機構及び第２可動機構を可動させるための電力を蓄える。また、バッテリ７２は、撮像装置７０のように移動式撮像装置１及び／又は移動装置１０に搭載される各種の電子部品を可動させるために用いられてもよい。
【００２１】
移動装置１０は、レール９０を保持可能な第１保持部３２と、レール９０を保持する第２保持部４２と、レール９０を保持する第３保持部５２と、を備えている。第２保持部４２は、第１保持部３２と第３保持部５２との間に配置されていてよい。第１保持部３２、第２保持部４２及び第３保持部５２は、レール９０を保持した状態と、レール９０から離れた状態とをとり得る。
【００２２】
本実施形態では、第１保持部３２、第２保持部４２及び第３保持部５２は、一対の回転ギア３３，４３，５３によって開閉可能に構成されており、これによってレール９０を掴んだ状態とレール９０を離した状態とを取り得る。移動装置１０は、第１保持部３２、第２保持部４２及び／又は第３保持部５２によってレール９０を保持することによって、移動装置１０の自重を支えることができる。
【００２３】
第１保持部３２、第２保持部４２及び／又は第３保持部５２は、レール９０を保持可能であれば上記構成に限定されない。例えば、第１保持部３２、第２保持部４２及び／又は第３保持部５２は、移動装置１０の荷重を支えるようレール９０の上方からレール９０に引っかけられる鉤爪のような構造を有していてもよい。
【００２４】
移動装置１０は、第１アーム３０、第２アーム４０及び第３アーム５０を備えていてよい。第１保持部３２、第２保持部４２及び第３保持部５２は、それぞれ、第１アーム３０、第２アーム４０及び第３アーム５０の一端部付近に設けられている。第１アーム３０、第２アーム４０及び第３アーム５０は、それぞれ、移動装置１０がレール９０に釣り下がった状態で、レール９０の下方に向かって延びていてよい。
【００２５】
移動装置１０は、第１保持部３２と第２保持部４２との間の距離と角度を可変にするための第１可動機構と、第２保持部４２と第３保持部５２との間の距離と角度を可変にするための第２可動機構と、を備えている。本実施形態では、第１可動機構は、収納部６０から上方に延びる円筒軸に保持された一対の腕部３４ａ，３４ｂを備えていてよい。同様に、第２可動機構は、収納部６０から上方に延びる円筒軸に保持された一対の腕部５４ａ，５４ｂを備えていてよい。
【００２６】
第２可動機構を構成する一対の腕部５４ａ，５４ｂの一端部は、上記円筒軸のところで回動軸５６ａ，５６ｂまわりに回動可能に構成されている。また、一対の腕部５４ａ，５４ｂのもう一方の一端部は、回動軸５８ａ，５８ｂまわりに回動可能に構成されている。第３アーム５０は、この回動軸５８ａ，５８ｂのところから上方に向かって延びている。これらの回動軸５６ａ，５６ｂ，５８ａ，５８ｂにより、第３アーム５０と第２アーム４０との間の角度が可変に構成されている。
【００２７】
より具体的には、上記形態では、第１アーム３０と第２アーム４０とを結ぶ仮想線と、第２アーム４０と第３アーム５０とを結ぶ仮想線との間の角度が可変となっている。
【００２８】
さらに、一対の腕部５４ａ，５４ｂのそれぞれは、腕部５４ａ，５４ｂの途中、例えば中央付近で、回動軸５７ａ，５７ｂまわりに回動可能に構成されている。すなわち、一対の腕部５４ａ，５４ｂは、伸ばしたり縮めたりすることができる。これにより、第３アーム５０と第２アーム４０との間の距離は可変に構成されている。なお、第１可動機構を構成する一対の腕部３４ａ，３４ｂの構成は、第２可動機構と同様であるため、その説明を省略する。
【００２９】
上記例に限定されず、第１可動機構の構造は、第１保持部３２と第２保持部４２との間の距離と角度を可変にすることができれば、任意である。同様に、第２可動機構の構造は、第２保持部４２と第３保持部５２との間の距離と角度を可変にすることができれば、任意である。第２可動機構の構造は、第１可動機構の構造と同一であってもよく、異なっていてもよい。
【００３０】
さらに、各保持部３２，４２，５２は、例えばアーム３０，４０，５０が延びている方向に沿った軸周りに回転可能に構成されていてよい。この場合、レール９０の角度に応じて、各保持部３２，４２，５２の角度を変えることができる。
【００３１】
移動装置１０は、移動装置１０の姿勢を安定化するため重心制御器８０を有していて良い。本実施形態では、重心制御器８０は、収納部６０から下方に延びたロッドを有する。本実施形態では、重心制御器８０は、鉛直方向に対するロッドの角度を調整することによって、移動装置１０の重心の位置を調整する。
【００３２】
移動装置１０は、移動装置１０の姿勢（傾き）を検知するセンサを有していても良い。このようなセンサとして、例えば加速度センサを挙げることができる。この場合、センサで検知した移動装置１０の姿勢に応じて、前述した重心制御器８０が制御されても良い。これにより、移動装置１０の姿勢を安定的に保つことができる。特に、移動装置１０が撮像装置７０を含む場合、移動装置１０の姿勢を安定的に保つことにより、撮像装置７０が安定的な画像又は映像を取得することができる。
【００３３】
なお、移動装置１０が十分に安定するのであれば、移動装置１０は、重心制御器８０を有していなくてもよい。
【００３４】
移動装置１０は、第１保持部３２、第２保持部４２、第３保持部５２、並びに前述した第１可動機構及び第２可動機構などの可動部の制御を司る制御部１００と、外部装置２００からの指令を受ける無線通信装置１１０と、をさらに有していてもよい。この場合、制御部１００は、無線通信装置１１０を介して外部装置２００から送られた指令に基づき、第１保持部３２、第２保持部４２、第３保持部５２、並びに前述した第１可動機構及び第２可動機構を制御可能に構成されている。これにより、ユーザは、移動装置１０から離れた場所から移動装置１０を遠隔操作することができる。
【００３５】
次に、移動装置１０の移動の態様の一例について、図４、図５及び図６を用いて説明する。移動装置１０は、静止中においては、図１に示すように、第１保持部３２、第２保持部４２及び第３保持部５２によってレール９０に保持されている。
【００３６】
移動装置１０は、移動の指令を受けると、図４に示すように、第１保持部３２をレール９０から離し、第１可動機構３４ａ，３４ｂを伸ばす。ここで、レール９０が直線的ではなく、曲がっている場合には、第１可動機構３４ａ，３４ｂを直線的に伸ばすだけでなく、第１可動機構３４ａ，３４ｂの角度も変えればよい。すなわち、移動先のレール９０の角度に応じて、第１可動機構３４ａ，３４ｂの角度を任意に調整することができる。
【００３７】
第１保持部３２がレール９０から離れている間、重心制御器８０は、移動装置１０の重心の位置を第３保持部５２側へ偏らせるよう可動することが好ましい。本実施形態では、重心制御器８０は、図４に示すように第３保持部５２の方に向かって傾けられる。これにより、第１保持部３２がレール９０から離れた状態であっても、移動装置１０の姿勢が安定し易い。
【００３８】
次に、図５に示すように、第１保持部３２は、再びレール９０を保持する。これにより、第１保持部３２は、第２保持部４２から、前に保持していたレール９０よりもより遠くの位置でレール９０を保持することができる。また、前述したように、レール９０が直線的ではなくても、移動先のレール９０の角度に応じて第１可動機構３４ａ，３４ｂの角度を調整することで、移動先のレール９０の角度にかかわらずレール９０を保持できる。例えば、レール９０が直角に曲がっていたり、複数のレール９０が交差していたりしても、第１保持部３２は、移動先のレール９０を再び保持することができる。
【００３９】
次に、図５に示すように、第２保持部４２をレール９０から離す。次に、図６に示すように、第１可動機構３４ａ，３４ｂを縮めるとともに、第２可動機構５４ａ，５４ｂを伸ばす。この際、必要に応じて、第１保持部３２と第２保持部４２との間の角度と、第２保持部４２と第３保持部５２との間の角度も調節する。これらの角度の調節は、第２保持部４２が再びレール９０を保持可能な位置又は角度に配置させるよう行われる。これにより、第１保持部３２と第３保持部５２とによってレール９０を掴んだ状態で、第２保持部４２を第１保持部３２に近づけることができる。
【００４０】
なお、第２保持部４２がレール９０から離れている間、重心制御器８０は、図５に示すように鉛直方向下方に向かって延びてよればよい。
【００４１】
次に、第２保持部４２によって再びレール９０を保持し、それから、第３保持部５２をレール９０から離し、第２可動機構５４ａ，５４ｂを縮める。そして、第３保持部５２によって再びレール９０を保持する。これにより、第１保持部３２と第２保持部４２とによってレール９０を掴んだ状態で、第３保持部５２を第２保持部４２に近づけることができる。これによって、移動装置９０は、再び図１に示すような状態になる。
【００４２】
なお、第３保持部５２が再びレール８０を保持しようとする際、必要に応じて、第２保持部４２と第３保持部５２との間の角度も調節する。この角度の調節は、第３保持部５２が再びレール９０を保持可能な位置又は角度に配置させるよう行われる。
【００４３】
第３保持部５２がレール９０から離れている間、重心制御器８０は、移動装置１０の重心の位置を第１保持部３２側へ偏らせるよう可動することが好ましい。本実施形態では、重心制御器８０は、第３保持部５２がレール９０から離れている間、第１保持部３２の方に向かって傾けられていてよい。これにより、第３保持部５２がレール９０から離れた状態であっても、移動装置１０の姿勢が安定し易い。
【００４４】
上述した一例の動作によって、移動装置１０は、再び図１に示すように、第１保持部３２、第２保持部４２及び第３保持部５２によってレール９０に保持された状態になる。上述した一例の動作を繰り返すことによって、移動装置１０は、レール９０に沿って移動することができる。
【００４５】
前述した一連の移動動作中において、移動装置１０は、第１保持部３２、第２保持部４２及び第３保持部５２のうちの少なくとも２つが常にレール９０を保持した状態になっていることが好ましい。これにより、移動装置１０は、移動中であっても、レール９０に吊り下がった状態で安定する。
【００４６】
さらに、第１保持部３２、第２保持部４２及び第３保持部５２は、レール９０を離してから再び保持するよう構成されているため、移動装置１０は、レール９０が連続的につながっていなくても移動可能である。すなわち、２つのレールが間隔をあけて配置されていても、移動装置１０は、一方のレールから他方のレールに移ることができる。また、移動装置１０は、レール９０が複数に分岐していたとしても、目的地の場所に応じて、一方のレール９０を選択して移動することもできる。もっとも、移動装置１０は、１本のレール９０に沿って移動することも可能である。
【００４７】
移動装置１０は、レール９０の位置を認識可能なセンサを有していてよい。このセンサは、例えばレール９０の位置を認識可能なカメラであってよい。このカメラは、例えば前述した撮像装置７０によって構成されていてもよく、前述した撮像装置とは異なる撮像装置によって構成されていてもよい。
【００４８】
カメラによって取得した画像を画像解析することによって、制御部１００は、移動装置１０と移動先のレール９０の位置及びレール９０の角度を認識することができる。この場合、第１可動機構３４ａ，３４ｂと第２の可動機構５４ａ，５４ｂの少なくとも一方、好ましくは両方は、センサにより読み取られたレール９０の位置及び角度に基づいて制御されることが好ましい。すなわち、移動装置１０は、レール９０の位置と角度を自動的に認識することによって、移動中に、第１保持部３２、第２保持部４２及び第３保持部５２の位置及び角度で自動で調整することがきる。
【００４９】
なお、レール９０の位置と角度の自動的な認識は、機械学習によって制御されていてもよい。機械学習によってレール９０の位置と角度を自動的に認識することによって、移動装置１０は、自動でより確実にレール９０を保持することができるようになる。
【００５０】
したがって、例えばユーザが最終的な到着地点を指定するだけで、移動装置１０は自動的に最終的な到着地点までレール９０に沿って移動可能となる。この代わりに、１つ又は複数の移動地点を予めプログラムしておけば、移動装置１０はプログラムで指定された移動地点の順に自動的にレール９０に沿って移動可能となる。
【００５１】
前述した移動装置１０を含む移動式撮像装置１は、レール９０に沿って移動しつつ、画像又は映像を取得することができる。レール９０が網目状に張り巡らされていれば、移動式撮像装置１は、レール９０が存在する領域全体を移動することができる。撮像装置７０によって取得された画像又は映像は、無線通信装置１１０によって外部装置２００に送信されてもよい。
【００５２】
また、前述した移動式撮像装置１は、監視カメラや異常発見用のカメラ等として用いることができる。移動式撮像装置１は、例えば、駐車場や店舗の天井にレール９０を張り巡らせていれば、駐車場や店舗内を監視する監視カメラとして用いることができる。また、トンネルの上部にレール９０を張っていれば、移動式撮像装置１は、トンネル内を監視するメンテナンス用の監視カメラとして用いることもできる。
【００５３】
また、移動式撮像装置１は、例えば電線のような既存のレールに沿って移動することもできる。この場合、移動式撮像装置１は、撮像装置７０によって電線を監視しつつ電線に沿って移動することで、自動的に電線の異常などを監視する装置として用いることができる。
【００５４】
さらに、移動式撮像装置１が、作業ツールを備えていれば、自動作業装置として用いることもできる。例えば、農作物を収容するビニールハウス内の上部にレール９０を張り、移動式撮像装置１に農作物収穫可能なカッターを搭載することによって、撮像装置７０によって農作物を検知しつつ自動で農作物収穫することも可能である。
【００５５】
さらに、移動式撮像装置１が、作業ツールを備えていれば、自動作業装置として用いることもできる。例えば、農作物を収容するビニールハウス内の上部にレール９０を張り、移動式撮像装置１に農作物収穫可能なカッターを搭載することによって、撮像装置７０によって農作物を検知しつつ自動で農作物収穫することも可能である。
【００５６】
また、近年、ドローンのような飛行体にカメラを搭載し、高い位置から画像や映像を取得するシステムが検討されている。しかしながら、ドローンのような飛行体は、操縦を誤ると墜落することもあり、また、トンネルのような閉所空間では使用し難いこともある。さらに、飛行体を飛行させることに電力が必要となるため、バッテリが長時間持たず、長時間の撮影に耐えられないことがある。
【００５７】
上記実施形態に係る移動式撮像装置１は、レール９０に吊り下がった状態で機械的に高所に維持可能であるため、ドローンのような飛行体と比較すると、バッテリ７２に蓄積された電力の使用量が少ない。したがって、バッテリ７２がより長時間もつため、長時間の撮影も可能となる。
【００５８】
移動装置１０に搭載されたバッテリ７２は、再充電可能なバッテリであることが好ましい。一例として、バッテリ７２は、レール９０からの給電によって充電可能に構成されていてよい。この場合、レール９０は導電性のワイヤによって構成されており、レール９０とバッテリ７２は、少なくとも充電中に電気的に接続された状態になる。
【００５９】
具体的一例では、バッテリ７２に充電電流を供給する充電ラインは、少なくとも２つのアーム３０，４０，５０を通って少なくとも２つの保持部３２，４２，５２に位置し、保持部３２，４２，５２の位置でレール９０と電気的に連結可能な電気端子を有していてよい。さらに、保持部３２，４２，５２がレール９０を保持した状態で、レール９０と電気端子とが電気的に接続されればよい。この状態で、外部の充電器３００からレール９０を介してバッテリ７２に充電電流を供給することで、バッテリ７２を充電することができる。
【００６０】
上記態様の代わりに、移動装置１０の移動範囲内に充電器３００を設置しておき、移動装置１０は、バッテリ７２の残量が所定値未満になったときに、充電器３００の位置まで自動的に移動するよう構成されていてもよい。この場合、移動装置１０は、充電器３００の位置から移動装置の位置までの相対的な位置関係を認識可能に構成されている。また、移動装置１０内の制御部１００は、バッテリ７２の残量を検知可能に構成されていればよい。バッテリ７２の残量の検知方法は、公知の任意の方法により制御部１００によって実施可能である。
【００６１】
制御部１００は、バッテリ７２の充電中に充電制御を行ってもよい。例えば、制御部１００は、バッテリ７２の充電が完了したことを検知したときは、充電を終了し、充電の終了を無線通信装置１１０を介して外部装置２００に通知してもよい。
【００６２】
上述したように、実施形態を通じて本発明の内容を開示したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替の実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなる。したがって、本発明の技術的範囲は、上述の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【００６３】
例えば、上記実施形態では、移動装置及び移動式撮像装置１は、３つの保持部を備えている。本発明はこの実施形態に限定されず、移動装置及び移動式撮像装置は、少なくとも３つの保持部を備えていればよく、例えば４つ以上の保持部を備えていてもよい。この場合であっても、移動装置１０は、一連の移動動作中において、少なくとも２つの保持部が常にレールを保持した状態になっていることが好ましい。
【００６４】
また、レールを保持する保持部は、特許文献１に記載されたような回転駆動するローラを追加的に有していてもよい。この場合、レールが直線的に延びている区間においては、ローラの回転駆動によりレールに沿って移動することができる。
【００６５】
また、移動装置１０を構成する各アーム３０，４０，５０は、それぞれ上下方向に伸縮可能に構成されていてもよい。この場合、保持部３２，４２，５２がレール９０を離したときに、アーム３０，４０，５０を縮めることによって、アーム３２，４２，５２及び保持部をレール９０から退避させることができる。
【００６６】
また、移動装置１０を構成する各アーム３０，４０，５０は、それぞれ上下方向に伸縮可能に構成されている場合、アーム３２，４２，５２の伸長によって保持部３２，４２，５２をレール９０に向かって上方に移動させることで、保持部３２，４２，５２によってレール９０を保持し易くすることができる。
【００６７】
なお、前述したように、アーム３２，４２，５２が伸縮可能に構成されている場合、アームの伸縮動作は、前述した制御部１００によって制御されていてよい。
【符号の説明】
【００６８】
１０  移動装置
３０  第１アーム
３２  第１保持部
３３  ギア
３４ａ，３４ｂ  第１可動機構
４０  第２アーム
４２  第２保持部
５０  第３アーム
５２  第３保持部
５４ａ，５４ｂ  第２可動機構
５６ａ，５７ａ，５８ａ，５６ｂ，５７ｂ，５８ｂ  回動軸
６０  収納部
７０  撮像装置
７２  バッテリ
８０  平衡器
９０  レール
【図１】
2019154015.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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