(57)【要約】【課題】使用者の歩行を支援することと、使用者の左右の腕の振りによる歩行支援装置に生じる旋回力を軽減（抑制）することと、ができる歩行支援装置を提供する。【解決手段】フレーム５０と、左右一対のアーム部３０Ｒ、３０Ｌと、左右一対の把持部（２０Ｒ、２０Ｌ）と、左右一対の駆動輪（６０ＲＲ、６０ＲＬ）と、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌと、駆動手段を制御する駆動制御手段と、把持部状態を検出する把持部状態検出手段と、歩行支援装置を旋回させる装置旋回力を検出する旋回力計測手段５２と、を有し、駆動制御手段は、把持部状態検出手段を用いて把持部を把持して腕を振りながら歩行する使用者の使用者腕振り状態を検出し、旋回力計測手段からの検出信号に基づき、使用者による前後方向への腕振りに起因する装置旋回力を検出し、使用者腕振り状態と装置旋回力に基づき、装置旋回力を軽減するように駆動手段を制御する。【選択図】図１
2019154908.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、
前記フレームに設けられて前後方向に延びる左右一対のアーム部と、
左右一対の前記アーム部のそれぞれに沿って前後方向に移動可能に設けられて使用者が把持可能な左右一対の把持部と、
前記フレームの下端に設けられてそれぞれ独立に駆動される左右一対の駆動輪を含む複数の車輪と、
それぞれの前記駆動輪を駆動して歩行支援装置を前進又は後進させる一対の駆動手段と、
それぞれの前記駆動手段の電源となるバッテリーと、
それぞれの前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、
それぞれの前記把持部の状態を検出する把持部状態検出手段と、
前記歩行支援装置を旋回させる力である装置旋回力を検出する旋回力計測手段と、
を有して、それぞれの前記把持部を把持して腕を振りながら歩行する使用者とともに前進又は後進する歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、
前記把持部状態検出手段からの検出信号に基づいて、使用者腕振り状態を検出し、
前記旋回力計測手段からの検出信号に基づいて、それぞれの前記把持部を把持した使用者による前方又は後方への腕振りに起因する前記装置旋回力を検出し、
前記使用者腕振り状態と前記装置旋回力に基づいて、前記装置旋回力を軽減するようにそれぞれの前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、
前記使用者腕振り状態に基づいて、使用者が直進を所望しているか旋回を所望しているかを判定し、
使用者が旋回を所望していると判定した場合は前記装置旋回力の軽減を行わず、使用者が直進を所望していると判定した場合は前記装置旋回力の軽減を行う、
歩行支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、
前記把持状態検出手段からの検出信号に基づいて、前記フレームに対する前記把持部の前方への移動速度である前方評価速度と、前記フレームに対する前記把持部の後方への移動速度である後方評価速度と、を含む前記使用者腕振り状態を検出し、
前記前方評価速度と前記後方評価速度が等しくなるようにそれぞれの前記駆動手段の制御量を補正する、
歩行支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作の負荷を軽減するアシストモードを有しており、
前記駆動制御手段は、
前記アシストモードの場合、
それぞれの前記把持部を把持した使用者の腕振りの負荷を軽減するようにそれぞれの前記把持部の前後方向への移動をアシストし、
前記装置旋回力を軽減するようにそれぞれの前記駆動手段を制御する際、
前記使用者腕振り状態に基づいて、右の前記把持部が前方向に移動、かつ、左の前記把持部が後方向に移動していると検出した場合、右方向への前記装置旋回力を軽減するように、右の前記駆動輪の回転数が、左の前記駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの前記駆動手段を制御し、
前記使用者腕振り状態に基づいて、右の前記把持部が後方向に移動、かつ、左の前記把持部が前方向に移動していると検出した場合、左方向への前記装置旋回力を軽減するように、左の前記駆動輪の回転数が、右の前記駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作に対して負荷を付与するトレーニングモードを有しており、
前記駆動制御手段は、
前記トレーニングモードの場合、
それぞれの前記把持部を把持した使用者の腕振りに負荷を付与するようにそれぞれの前記把持部の前後方向への移動に負荷を付与し、
前記装置旋回力を軽減するようにそれぞれの前記駆動手段を制御する際、
前記使用者腕振り状態に基づいて、右の前記把持部が前方向に移動、かつ、左の前記把持部が後方向に移動していると検出した場合、左方向への前記装置旋回力を軽減するように、左の前記駆動輪の回転数が、右の前記駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの前記駆動手段を制御し、
前記使用者腕振り状態に基づいて、右の前記把持部が後方向に移動、かつ、左の前記把持部が前方向に移動していると検出した場合、右方向への前記装置旋回力を軽減するように、右の前記駆動輪の回転数が、左の前記駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項６】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、
使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作の負荷を軽減するアシストモードと、
使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作に対して負荷を付与するトレーニングモードと、
を有しており、
前記アシストモードの場合、
それぞれの前記把持部を把持した使用者の腕振りの負荷を軽減するようにそれぞれの前記把持部の前後方向への移動をアシストし、
前記装置旋回力を軽減するようにそれぞれの前記駆動手段を制御する際、
前記使用者腕振り状態に基づいて、右の前記把持部が前方向に移動、かつ、左の前記把持部が後方向に移動していると検出した場合、右方向への前記装置旋回力を軽減するように、右の前記駆動輪の回転数が、左の前記駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの前記駆動手段を制御し、
前記使用者腕振り状態に基づいて、右の前記把持部が後方向に移動、かつ、左の前記把持部が前方向に移動していると検出した場合、左方向への前記装置旋回力を軽減するように、左の前記駆動輪の回転数が、右の前記駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの前記駆動手段を制御し、
前記トレーニングモードの場合、
それぞれの前記把持部を把持した使用者の腕振りに負荷を付与するようにそれぞれの前記把持部の前後方向への移動に負荷を付与し、
前記装置旋回力を軽減するようにそれぞれの前記駆動手段を制御する際、
前記使用者腕振り状態に基づいて、右の前記把持部が前方向に移動、かつ、左の前記把持部が後方向に移動していると検出した場合、左方向への前記装置旋回力を軽減するように、左の前記駆動輪の回転数が、右の前記駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの前記駆動手段を制御し、
前記使用者腕振り状態に基づいて、右の前記把持部が後方向に移動、かつ、左の前記把持部が前方向に移動していると検出した場合、右方向への前記装置旋回力を軽減するように、右の前記駆動輪の回転数が、左の前記駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の歩行支援装置であって、
前記アシストモードと、前記トレーニングモードと、を切り替え可能な動作モード切替手段を有しており、
前記駆動制御手段は、前記動作モード切替手段の状態に基づいて、前記アシストモードと、前記トレーニングモードと、を切り替える、
歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は歩行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自立歩行可能な使用者が、より質の高い歩行を行うには、歩行器に寄り掛からず、体幹を真っ直ぐにした正しい姿勢で、脚に同期させて正しく腕を振ることが非常に重要である。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の歩行車（歩行支援装置に相当）は、前輪と後輪とメインフレーム（フレームに相当）とサイドフレーム（レールに相当）とスライダ（可動持ち手に相当）とハンドル（可動持ち手に相当）と連結棒と、を左右一対で備えている。スライダは、ハンドルが固定されており、サイドフレームに沿って前後にスライド可能とされている。またスライダは、連結棒を介して後輪に接続されている。これにより、使用者が、左右の手で左右のハンドルを把持し、左右の腕を振りながら歩行して左右のスライダを交互に前後にスライドさせると、左右の後輪が回転駆動される。つまり、腕を振って歩行する使用者とともに歩行車が移動し、歩行車の動力源は、使用者が腕を前後に振る力である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１０６４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の歩行車は、左右のハンドルを把持した使用者が、左右の腕を交互に振ってハンドルを前後に移動させることで歩行車の前進駆動力を発生させている。つまり、使用者が、右ハンドルを前方に押出すとともに左ハンドルを後方に引く力、又は、左ハンドルを前方に押出すとともに右ハンドルを後方に引く力、によって前進駆動力を発生させている。このとき、使用者が、右ハンドルを前方に押出すとともに左ハンドルを後方に引く力を付与した際には、この力によって、歩行車には左に旋回する旋回力が付与される。また、使用者が、左ハンドルを前方に押出すとともに右ハンドルを後方に引く力を付与した際には、この力によって、歩行車には右に旋回する旋回力が付与される。従って、左右のハンドルを把持した使用者が、左右の腕を交互に振ってハンドルを前後に移動させることで歩行車を前進させると、腕を交互に振る毎に歩行車が反対方向に旋回する（蛇行する）可能性があるので、好ましくない。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、使用者の歩行を支援することと、使用者の左右の腕の振りによる歩行支援装置に生じる旋回力を軽減（抑制）することと、ができる歩行支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、第１の発明は、フレームと、前記フレームに設けられて前後方向に延びる左右一対のアーム部と、左右一対の前記アーム部のそれぞれに沿って前後方向に移動可能に設けられて使用者が把持可能な左右一対の把持部と、前記フレームの下端に設けられてそれぞれ独立に駆動される左右一対の駆動輪を含む複数の車輪と、それぞれの前記駆動輪を駆動して歩行支援装置を前進又は後進させる一対の駆動手段と、それぞれの前記駆動手段の電源となるバッテリーと、それぞれの前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、それぞれの前記把持部の状態を検出する把持部状態検出手段と、前記歩行支援装置を旋回させる力である装置旋回力を検出する旋回力計測手段と、を有して、それぞれの前記把持部を把持して腕を振りながら歩行する使用者とともに前進又は後進する歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、前記把持部状態検出手段からの検出信号に基づいて、使用者腕振り状態を検出し、前記旋回力計測手段からの検出信号に基づいて、それぞれの前記把持部を把持した使用者による前方又は後方への腕振りに起因する前記装置旋回力を検出し、前記使用者腕振り状態と前記装置旋回力に基づいて、前記装置旋回力を軽減するようにそれぞれの前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【０００８】
第２の発明は、上記第１の発明に係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、前記使用者腕振り状態に基づいて、使用者が直進を所望しているか旋回を所望しているかを判定し、使用者が旋回を所望していると判定した場合は前記装置旋回力の軽減を行わず、使用者が直進を所望していると判定した場合は前記装置旋回力の軽減を行う、歩行支援装置ある。
【０００９】
第３の発明は、上記第１又は第２の発明に係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、前記把持状態検出手段からの検出信号に基づいて、前記フレームに対する前記把持部の前方への移動速度である前方評価速度と、前記フレームに対する前記把持部の後方への移動速度である後方評価速度と、を含む前記使用者腕振り状態を検出し、前記前方評価速度と前記後方評価速度が等しくなるようにそれぞれの前記駆動手段の制御量を補正する、歩行支援装置である。
【００１０】
第４の発明は、上記第１の発明〜第３の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作の負荷を軽減するアシストモードを有しており、前記駆動制御手段は、前記アシストモードの場合、それぞれの前記把持部を把持した使用者の腕振りの負荷を軽減するようにそれぞれの前記把持部の前後方向への移動をアシストし、前記装置旋回力を軽減するようにそれぞれの前記駆動手段を制御する際、前記使用者腕振り状態に基づいて、右の前記把持部が前方向に移動、かつ、左の前記把持部が後方向に移動していると検出した場合、右方向への前記装置旋回力を軽減するように、右の前記駆動輪の回転数が、左の前記駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの前記駆動手段を制御し、前記使用者腕振り状態に基づいて、右の前記把持部が後方向に移動、かつ、左の前記把持部が前方向に移動していると検出した場合、左方向への前記装置旋回力を軽減するように、左の前記駆動輪の回転数が、右の前記駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００１１】
第５の発明は、上記第１の発明〜第３の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作に対して負荷を付与するトレーニングモードを有しており、前記駆動制御手段は、前記トレーニングモードの場合、それぞれの前記把持部を把持した使用者の腕振りに負荷を付与するようにそれぞれの前記把持部の前後方向への移動に負荷を付与し、前記装置旋回力を軽減するようにそれぞれの前記駆動手段を制御する際、前記使用者腕振り状態に基づいて、右の前記把持部が前方向に移動、かつ、左の前記把持部が後方向に移動していると検出した場合、左方向への前記装置旋回力を軽減するように、左の前記駆動輪の回転数が、右の前記駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの前記駆動手段を制御し、前記使用者腕振り状態に基づいて、右の前記把持部が後方向に移動、かつ、左の前記把持部が前方向に移動していると検出した場合、右方向への前記装置旋回力を軽減するように、右の前記駆動輪の回転数が、左の前記駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００１２】
第６の発明は、上記第１の発明〜第３の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作の負荷を軽減するアシストモードと、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作に対して負荷を付与するトレーニングモードと、を有しており、前記アシストモードの場合、それぞれの前記把持部を把持した使用者の腕振りの負荷を軽減するようにそれぞれの前記把持部の前後方向への移動をアシストし、前記装置旋回力を軽減するようにそれぞれの前記駆動手段を制御する際、前記使用者腕振り状態に基づいて、右の前記把持部が前方向に移動、かつ、左の前記把持部が後方向に移動していると検出した場合、右方向への前記装置旋回力を軽減するように、右の前記駆動輪の回転数が、左の前記駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの前記駆動手段を制御し、前記使用者腕振り状態に基づいて、右の前記把持部が後方向に移動、かつ、左の前記把持部が前方向に移動していると検出した場合、左方向への前記装置旋回力を軽減するように、左の前記駆動輪の回転数が、右の前記駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの前記駆動手段を制御し、前記トレーニングモードの場合、それぞれの前記把持部を把持した使用者の腕振りに負荷を付与するようにそれぞれの前記把持部の前後方向への移動に負荷を付与し、前記装置旋回力を軽減するようにそれぞれの前記駆動手段を制御する際、前記使用者腕振り状態に基づいて、右の前記把持部が前方向に移動、かつ、左の前記把持部が後方向に移動していると検出した場合、左方向への前記装置旋回力を軽減するように、左の前記駆動輪の回転数が、右の前記駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの前記駆動手段を制御し、前記使用者腕振り状態に基づいて、右の前記把持部が後方向に移動、かつ、左の前記把持部が前方向に移動していると検出した場合、右方向への前記装置旋回力を軽減するように、右の前記駆動輪の回転数が、左の前記駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００１３】
第７の発明は、上記第６の発明に係る歩行支援装置であって、前記アシストモードと、前記トレーニングモードと、を切り替え可能な動作モード切替手段を有しており、前記駆動制御手段は、前記動作モード切替手段の状態に基づいて、前記アシストモードと、前記トレーニングモードと、を切り替える、歩行支援装置である。
【発明の効果】
【００１４】
第１の発明によれば、歩行支援装置は、アーム部に対する把持部の前方又は後方への使用者の腕の振りに起因する歩行支援装置を旋回させる力である装置旋回力を計測し、装置旋回力を軽減するように駆動手段を制御して、駆動輪を駆動できる。これにより、使用者の歩行を支援することと、使用者の左右の腕の振りによる歩行支援装置に生じる旋回力を軽減（抑制）することとができる。
【００１５】
第２の発明によれば、歩行支援装置は、使用者腕振り状態に基づいて、使用者が直進を所望しているか旋回を所望しているかを判定し、使用者が旋回を所望していると判定した場合は装置旋回力の軽減を行わず、使用者が直進を所望していると判定した場合は装置旋回力の軽減を行うことができる。これにより、使用者が直進を所望している場合のみ、装置旋回力を軽減するため、使用者が旋回することを所望している場合に適切に歩行支援装置を旋回させることができる。
【００１６】
第３の発明によれば、歩行支援装置は、把持状態検出手段からの検出信号に基づいて、フレームに対する把持部の前方への移動速度である前方評価速度と、フレームに対する把持部の後方への移動速度である後方評価速度と、を含む使用者腕振り状態を検出し、前方評価速度と後方評価速度が等しくなるようにそれぞれの駆動手段の制御量を補正することができる。これにより、使用者の脚の動きに同期させて正しく腕を振る質の高い使用者の歩行を支援するとともに、使用者にとって自然な腕振り状態及び歩行速度に応じて歩行支援装置を進行させることができる。
【００１７】
第４の発明によれば、歩行支援装置は、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作の負荷を軽減するアシストモードを有している。駆動制御手段は、アシストモードの場合、それぞれの把持部を把持した使用者の腕振りの負荷を軽減するようにそれぞれの把持部の前後方向への移動をアシストし、装置旋回力を軽減するようにそれぞれの駆動手段を制御する際、使用者腕振り状態に基づいて、右の把持部が前方向に移動、かつ、左の把持部が後方向に移動していると検出した場合、右方向への装置旋回力を軽減するように、右の駆動輪の回転数が、左の駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの駆動手段を制御し、使用者腕振り状態に基づいて、右の把持部が後方向に移動、かつ、左の把持部が前方向に移動していると検出した場合、左方向への装置旋回力を軽減するように、左の駆動輪の回転数が、右の駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの駆動手段を制御できる。
【００１８】
第５の発明によれば、歩行支援装置は、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作に対して負荷を付与するトレーニングモードを有している。駆動制御手段は、トレーニングモードの場合、それぞれの把持部を把持した使用者の腕振りに負荷を付与するようにそれぞれの把持部の前後方向への移動に負荷を付与し、装置旋回力を軽減するようにそれぞれの駆動手段を制御する際、使用者腕振り状態に基づいて、右の把持部が前方向に移動、かつ、左の把持部が後方向に移動していると検出した場合、左方向への装置旋回力を軽減するように、左の駆動輪の回転数が、右の駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの駆動手段を制御し、使用者腕振り状態に基づいて、右の把持部が後方向に移動、かつ、左の把持部が前方向に移動していると検出した場合、右方向への装置旋回力を軽減するように、右の駆動輪の回転数が、左の駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの駆動手段を制御できる。
【００１９】
第６の発明によれば、歩行支援装置は、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作の負荷を軽減するアシストモードと、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作に対して負荷を付与するトレーニングモードと、を有している。駆動制御手段は、アシストモードの場合、それぞれの前記把持部を把持した使用者の腕振りの負荷を軽減するようにそれぞれの把持部の前後方向への移動をアシストし、装置旋回力を軽減するようにそれぞれの駆動手段を制御する際、使用者腕振り状態に基づいて、右の把持部が前方向に移動、かつ、左の把持部が後方向に移動していると検出した場合、右方向への装置旋回力を軽減するように、右の駆動輪の回転数が、左の駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの駆動手段を制御し、使用者腕振り状態に基づいて、右の把持部が後方向に移動、かつ、左の把持部が前方向に移動していると検出した場合、左方向への装置旋回力を軽減するように、左の駆動輪の回転数が、右の駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの駆動手段を制御し、トレーニングモードの場合、それぞれの把持部を把持した使用者の腕振りに負荷を付与するようにそれぞれの把持部の前後方向への移動に負荷を付与し、装置旋回力を軽減するようにそれぞれの駆動手段を制御する際、使用者腕振り状態に基づいて、右の把持部が前方向に移動、かつ、左の把持部が後方向に移動していると検出した場合、左方向への装置旋回力を軽減するように、左の駆動輪の回転数が、右の駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの駆動手段を制御し、使用者腕振り状態に基づいて、右の把持部が後方向に移動、かつ、左の把持部が前方向に移動していると検出した場合、右方向への装置旋回力を軽減するように、右の駆動輪の回転数が、左の駆動輪の回転数よりも大きくなるように、それぞれの駆動手段を制御することができる。
【００２０】
第７の発明によれば、歩行支援装置は、アシストモードと、トレーニングモードと、を切り替え可能な動作モード切替手段を有しており、駆動制御手段は、動作モード切替手段の状態に基づいて、アシストモードと、トレーニングモードと、を切り替えることができる。これにより、使用者は、状況に応じて、アシストモードとトレーニングモードをいずれか一方を適切に選択でき、使用者の歩行を適切に支援することと、使用者の左右の腕の振りによる歩行支援装置に生じる旋回力を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】歩行支援装置の全体構成を説明する斜視図である。
【図２】可動持ち手、固定持ち手及びレールの構成及び機能を説明する斜視図である。
【図３】図２におけるIII−III方向から見た可動持ち手の断面図である。
【図４】図２におけるＩＶ−ＩＶ方向から見た可動持ち手の断面図である。
【図５】図２における固定持ち手を拡大した斜視図である。
【図６】図５におけるＶＩ−ＶＩ方向から見た固定持ち手の断面図である。
【図７】歩行支援装置の駆動制御手段の入出力を説明するブロック図である。
【図８】各検出手段の出力に基づいて決められる歩行支援装置の動作モードを説明する図である。
【図９】図８における判定モードから各動作モードへ移行する条件と判定モードへ戻る条件を示した図である。
【図１０】歩行支援装置の駆動制御手段の全体処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１１】歩行支援装置の駆動制御手段におけるアシストモード３とトレーニングモード３の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１２】歩行支援装置の駆動制御手段におけるアシストモード２とトレーニングモード２の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１３】歩行支援装置の駆動制御手段におけるトレーニングモード１の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１４】歩行支援装置の駆動制御手段におけるアシストモード１の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１５】歩行支援装置の駆動制御手段における装置旋回力方向の判定の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１６】歩行支援装置の駆動制御手段における旋回の判定の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１７】歩行支援装置の駆動制御手段における進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１８】身体状態と雰囲気状態と車体状態に基づいて動作モードを移行するモード移行条件を説明する図である。
【図１９】動作モードを自動で切り替える場合における各動作モードへ移行する条件を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。なお、図中にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が記載されている場合、各軸は互いに直交している。そして図１では、Ｚ軸方向は、前輪６０ＦＲから後輪６０ＲＲへの方向を示し、Ｘ軸方向は、フレーム５０における左から右へ向かう方向を示している。また、フレーム５０において、Ｘ軸方向を“右”、Ｘ軸方向に対して反対方向を“左”とし、Ｚ軸方向の反対方向を“前”、Ｚ軸方向を“後”とする。また、Ｙ軸方向を“上”、Ｙ軸方向の反対方向を“下”とする。また、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの軸回りにおける角速度は、Ｘ軸方向から見た回転に対する角速度をピッチ角速度とし、Ｙ軸方向から見た回転に対する角速度をヨー角速度とし、Ｚ軸方向から見た回転に対する角速度をロール角速度とする。なお、それぞれの角速度における大きさは、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸におけるそれぞれの方向から見て時計回りの回転に対する角速度の大きさを“正”とし、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸におけるそれぞれの方向から見て反時計回りの回転に対する角速度の大きさを“負”とする。
【００２３】
●［第１の実施の形態の概略全体構成（図１）］
図１を用いて本発明を実施するための形態の概略構成を説明する。図１は本実施の形態の歩行支援装置１０を説明する図である。歩行支援装置１０は、レール３０Ｒ、３０Ｌ（アーム部に相当）と、駆動制御手段４０と、フレーム５０と、前輪６０ＦＲ、６０ＦＬと、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬと、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ（例えば電動モータ）と、コントロールパネル７０と、バッテリーＢと、回生電力回収手段６５と、を有している。
【００２４】
図１に示すように、フレーム５０は、左右方向に対して対称の形状をしており、フレーム５０の右側にはレール３０Ｒ、左側にはレール３０Ｌがフレーム５０の前後方向に沿って延びるようにそれぞれ設けられている。使用者はフレーム５０の開放されている側からレール３０Ｒとレール３０Ｌとの間に入り、歩行支援装置１０を操作する。前輪６０ＦＲ、６０ＦＬは、フレーム５０における前方下端に設けられた従動輪（旋回自在なキャスタ輪）である。
【００２５】
また、フレーム５０には、外気温を検出する外気温センサー５４と、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸のそれぞれの軸方向における歩行支援装置１０の傾きを検出する３軸加速度・角速度センサー５２が設けられている。後輪６０ＲＲ、６０ＲＬは、フレーム５０における後方下端に設けられた駆動輪であり、ベルト６２を介して駆動手段６４Ｒ、６４Ｌでそれぞれ駆動される。図１に示す例では、駆動輪である後輪は左右一対であって、それぞれ独立に駆動手段により駆動される例を示している。この後輪６０ＲＲ、６０ＲＬにより、歩行支援装置１０を前進、後進、右旋回、左旋回させることができる。
【００２６】
レール３０Ｒは、使用者が把持可能な可動持ち手２０Ｒ（把持部に相当）と、固定持ち手２０ＦＲ（把持部に相当）と、を有している。レール３０Ｌは、使用者が把持可能な可動持ち手２０Ｌ（把持部に相当）と、固定持ち手２０ＦＬ（把持部に相当）と、を有している。可動持ち手２０Ｒは、レール３０Ｒに設けられてレール３０Ｒに沿って使用者の歩行の腕の振りに合わせて前後方向に移動可能とされている。また、可動持ち手２０Ｌは、レール３０Ｌに設けられてレール３０Ｌに沿って使用者の歩行の腕の振りに合わせて前後方向に移動可能とされている。
【００２７】
フレーム５０におけるレール３０Ｒ、３０Ｌのそれぞれには、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬがそれぞれ設けられている。なお、レール３０Ｒ、３０Ｌは、上方向に凹状に湾曲した形状に限定されず、直線形状としても良い。
【００２８】
図１に示すように、コントロールパネル７０は、例えばフレーム５０の上部であって使用者による操作が容易な位置に設けられている。コントロールパネル７０は、メインスイッチ７２と、アシスト量調整ボリューム７４ａと、負荷量調整ボリューム７４ｂと、モード手動切替手段７６ａと、モード自動切替手段スイッチ７６ｂと、モニター７８と、を有している。
【００２９】
歩行支援装置１０は、動作モードとして、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作に対して負荷を付与するトレーニングモードと、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作の負荷を軽減するアシストモードと、を有する。動作モード切替手段７６は、モード手動切替手段７６ａと、モード自動切替手段スイッチ７６ｂと、モード自動切替手段７６ＡＴと、を有している（図７参照）。モード手動切替手段７６ａは、使用者の手動操作によって、歩行支援装置１０における動作モードを切り替える。モード手動切替手段７６ａは、「アシストモード」と「トレーニングモード」の２つの動作モードの状態を選択できる（図９参照）。
【００３０】
モード自動切替手段スイッチ７６ｂは、駆動制御手段４０が、自動的に動作モードを切り替えることを許可するスイッチである。モード自動切替手段スイッチ７６ｂがオンの場合、駆動制御手段４０におけるモード自動切替手段７６ＡＴは、モード手動切替手段７６ａで選択された情報と図１８及び図１９の条件を基に、動作モードを自動的に切り替える。
【００３１】
アシスト量調整ボリューム７４ａはアシストモードにおけるアシスト力の大きさ（アシスト量）を、負荷量調整ボリューム７４ｂはトレーニングモードにおける負荷の大きさ（負荷量）を、それぞれ調整するボリュームである。
【００３２】
モニター７８は、動作モード情報を表示するモニターで、動作モード情報を表示する他、例えばバッテリーＢの充電量、歩行履歴、使用者の身体状態の情報、使用者の身体情報履歴、周囲の雰囲気状態、負荷量・アシスト量、歩行支援装置１０における動作履歴、車体の状態等を表示する。
【００３３】
●［歩行支援装置１０の詳細な構造（図２〜図６）］
図２〜図６を用いて、歩行支援装置１０の構造について詳細に説明する。なお、歩行支援装置１０は、コントロールパネル７０と駆動制御手段４０とバッテリーＢと回生電力回収手段６５を除き、フレーム５０における左右において対称な構造であるため、左側の説明を省略して主に右側の構造について説明する。図２は、可動持ち手２０Ｒ、固定持ち手２０ＦＲ及びレール３０Ｒの構成及び機能を説明する斜視図である。また、図３は、図２におけるIII−III方向から見た可動持ち手２０Ｒの断面図である。図４は、図２におけるＩＶ−ＩＶ方向から見た可動持ち手２０Ｒの断面図である。図５は、図２における固定持ち手２０ＦＲを拡大した斜視図である。図６は、図５におけるＶＩ−ＶＩ方向から見た固定持ち手２０ＦＲの断面図である。
【００３４】
図２に示すように、レール３０Ｒは、可動持ち手２０Ｒと、プーリーＰＢ、ＰＦと、ワイヤーＷと、を有している。レール３０Ｒは、上方向に凹状に湾曲した形状を有し、前後方向に沿って上方向に開口する可動持ち手２０Ｒの可動範囲であるレールスリット部３８を有している。また、レール３０Ｒは、前後方向における両端に、プーリーＰＢ、ＰＦがそれぞれ設けられている。ワイヤーＷは、前方に配置されたプーリーＰＦと後方に配置されたプーリーＰＢに掛けられ、それぞれの回転を連動させる。また、モータ３２Ｒと右持ち手位置検出手段３４Ｒ（例えばエンコーダ）と持ち手移動制限手段３５Ｒは、プーリーＰＦに対して同軸に設けられている。図４に示すように、アンカー部２２Ｂのワイヤー接続部ＷＡにはワイヤーが固定され、ワイヤー孔ＷＨにはワイヤーが固定されることなく挿通されている。そしてアンカー部２２Ｂには可動持ち手２０Ｒが接続されている。これにより、モータ３２Ｒは、プーリーＰＦを回転させてワイヤーＷをプーリー間で回転させることで、可動持ち手２０Ｒの移動をアシスト又は、可動持ち手２０Ｒの移動に負荷を掛けることができる。右持ち手位置検出手段３４Ｒは、レール３０Ｒにおける可動持ち手２０Ｒの移動に伴うプーリーＰＦの回転量を駆動制御手段４０へ出力する。
【００３５】
図３に示すように、可動持ち手２０Ｒは、持ち手軸部２１ａと、軸部嵌入孔２１ｂと、スライダ２２と、グリップ部２６ａと、スイッチグリップ部２６ｂと、ブレーキレバーＢＫＬと、を有している。また、スライダ２２は、持ち手保持部２２Ａとアンカー部２２Ｂからなる。
【００３６】
図３に示すように、付勢手段２４の一方端が持ち手軸部２１ａに接続され、他方端が軸部嵌入孔２１ｂの底部に接続されている。持ち手軸部２１ａの付勢手段２４が接続されている端部には円周方向に鍔部２１ｃが設けられている。また、軸部嵌入孔２１ｂにおける開口の内側壁面には、内鍔部２０ｃが設けられている。これにより、グリップ部２６ａは、持ち手軸部２１ａと分離することなく、持ち手軸部２１ａの長手方向に沿って上下にスライド可能である。すなわち、可動持ち手２０Ｒは、突出方向への伸縮を可能とする伸縮機構を有している。
【００３７】
持ち手軸部２１ａの付勢手段２４が接続されていない側には、持ち手支持軸ＪＫが設けられている。持ち手支持軸ＪＫは、軸の先端が略球状に形成されており、持ち手保持部２２Ａに設けられた凹部とボールジョイントを形成する。これにより、可動持ち手２０Ｒは、持ち手保持部２２Ａに対して開口で規制される範囲内で前後左右に傾けることができる（図３、図４参照）。この傾き量を検出する右持ち手傾き検出手段３３Ｒが、持ち手保持部２２Ａの開口において設けられ前後左右から持ち手支持軸ＪＫに対して配置されている。右持ち手傾き検出手段３３Ｒは、例えば持ち手支持軸ＪＫ側面と持ち手保持部２２Ａの開口との間にバネを設け、そのバネの伸縮伸長による圧力を検出する圧力センサーでもよい。
【００３８】
図３に示すように、スイッチグリップ部２６ｂは、グリップ付勢手段２８（例えばバネ）により、グリップ部２６ａとスイッチグリップ部２６ｂとの間に所定の隙間を生じるように設けられている。把持検出手段２５Ｒは、使用者が可動持ち手２０Ｒを把持するとスイッチグリップ部２６ｂがグリップ部２６ａ側へ移動し圧力が掛けられてオンして、圧力が掛からなくなるとオフする。把持検出手段２５Ｒは、例えば圧力スイッチかプッシュスイッチで良い。
【００３９】
図３に示すように、グリップ部２６ａの一部には心拍数体温センサー２７ａが設けられている。心拍数体温センサー２７ａは、使用者が可動持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）を把持した場合、使用者の心拍数と体温を所定周期で計測する。使用者の心拍数は、例えば、赤外線を用いて手における把持している部分の血流を測定して計測しても良い。また、使用者の体温は、例えば、温度変化に応じて変わるサーミスタにおける抵抗の変化や、使用者が把持している部分が発する赤外線の変化を測定して計測しても良い。
【００４０】
ブレーキレバーＢＫＬは、一方端がグリップ部２６ａにおける前側下方に接続されている。使用者が、ブレーキレバーＢＫＬを把持してグリップ部２６ａ側に引くと、前輪６０ＦＲ、６０ＦＬ、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬの回転をロックし、そのロック状態が維持され、さらに引くとロックを解除する機構を有する（図示省略）。
【００４１】
図２に示すように、レール３０Ｒには、フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒの移動の許可と禁止を行う持ち手移動制限手段３５Ｒが設けられている。例えば持ち手移動制限手段３５Ｒは、モータ３２Ｒの回転をロックするロック機構を有し、モータ３２Ｒの回転をロックすることで持ち手の移動を禁止し、モータ３２Ｒの回転のロックを解除することで、レールに対する（すなわち、フレームに対する）持ち手の移動を許可する。
【００４２】
図２と図４に示すように、アンカー部２２Ｂに設けられたワイヤー孔ＷＨにはワイヤーＷの一方が挿通されており、ワイヤーＷの他方がワイヤー接続部ＷＡに接続されている（固定されている）。また、可動持ち手２０Ｒは、持ち手保持部２２Ａとアンカー部２２Ｂを接続するくびれた部分がレールスリット部３８を摺動して、レール３０Ｒ上を移動できる。
【００４３】
信号ケーブル３６は、一方がアンカー部２２Ｂに接続されて、他方が駆動制御手段４０に接続されており、把持検出手段２５Ｒと右持ち手傾き検出手段３３Ｒからの検出信号を駆動制御手段４０へ伝達する。信号ケーブル３６は、例えば、フレキシブルケーブル等の柔軟性を有するケーブルであれば良い。駆動制御手段４０は、右持ち手位置検出手段３４Ｒからの検出信号に基づいて、レール３０Ｒ上における可動持ち手２０Ｒの位置を検出することができる。駆動制御手段４０は、右持ち手傾き検出手段３３Ｒからの検出信号に基づいて、可動持ち手２０Ｒが前後左右のどの方向にどれだけ傾いているか、を検出することができる。駆動制御手段４０は、把持検出手段２５Ｒからの検出信号に基づいて、可動持ち手２０Ｒが使用者に把持されているか否か、を検出することができる。
【００４４】
図５に示すように、固定持ち手２０ＦＲ（２０ＦＬ）は、グリップ部２６Ｆａとスイッチグリップ部２６Ｆｂを有している。心拍数体温センサー２７ｂは、使用者が可動持ち手２０Ｒを把持した場合、所定周期で使用者の心拍数と体温を計測する。心拍数体温センサー２７ｂにおける使用者の心拍数と体温の計測は、心拍数体温センサー２７ａと同一であるため説明は省略する。
【００４５】
図６に示すように、スイッチグリップ部２６Ｆｂは、グリップ付勢手段２８（例えばバネ）により、グリップ部２６Ｆａとスイッチグリップ部２６Ｆｂとの間に所定の隙間を生じるように設けられている。把持検出手段２５ＦＲは、使用者が固定持ち手２０ＦＲを把持するとスイッチグリップ部２６Ｆｂがグリップ部２６Ｆａ側へ移動し圧力が掛けられてオンして、圧力に比例した検出信号を出力し、圧力が掛からなくなるとオフする。把持検出手段２５ＦＲは、例えば感圧センサー等加えられた圧力に比例した検出信号を出力するものであれば良い。
【００４６】
●［歩行支援装置１０の機能及び各動作モードにおける処理（図７〜図１７）］
図７〜図１７を用いて、歩行支援装置１０の機能及び各動作モードにおける処理について詳細に説明する。
【００４７】
●［歩行支援装置１０の駆動制御手段４０の入出力（図７）］
図７は、歩行支援装置１０（図１参照）における駆動制御手段４０（例えばＣＰＵを備えた制御装置）の入出力を説明するブロック図である。図７に示すように、駆動制御手段４０は、状態検出手段８０からの情報と、記憶手段４４に記憶された情報と、コントロールパネル７０からの情報と、が入力される。駆動制御手段４０は、入力された情報に基づいて、モータ３２Ｒ、３２Ｌと、持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌと、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌと、を制御する。
【００４８】
駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０を進行させる目標となる目標進行速度（ＶＲ、ＶＬ）になるように駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを制御して、駆動輪である後輪６０ＲＲ、６０ＲＬを駆動する。なお、目標進行速度ＶＲは、使用者の動作に基づいて歩行支援装置１０における後輪６０ＲＲを進行させる目標進行速度であり、目標進行速度ＶＬは、使用者の動作に基づいて歩行支援装置１０における後輪６０ＲＬを進行させる目標進行速度である（図１参照）。
【００４９】
●［状態検出手段８０の構成及び機能］
図７で示すように、状態検出手段８０は、把持部状態検出手段８１と、身体状態検出手段８２と、車体状態検出手段８３と、雰囲気状態検出手段８４と、から構成されている。
【００５０】
把持部状態検出手段８１は、可動持ち手作用力検出手段８１ａと、可動持ち手移動量検出手段８１ｂと、固定持ち手作用力検出手段８１ｃと、で構成されている。
【００５１】
可動持ち手作用力検出手段８１ａは、把持検出手段２５Ｒ、２５Ｌと、右持ち手傾き検出手段３３Ｒと、左持ち手傾き検出手段３３Ｌと、を有している。可動持ち手作用力検出手段８１ａは、使用者の可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（図１参照）の把持の有無と、使用者が把持している可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前方に押す力及び後方に引く力である可動持ち手作用力と、を検出し、検出した状態に応じた信号を、駆動制御手段４０に出力する。
【００５２】
可動持ち手移動量検出手段８１ｂは、右持ち手位置検出手段３４Ｒと、左持ち手位置検出手段３４Ｌと、を有している。右持ち手位置検出手段３４Ｒは、レール３０Ｒにおける可動持ち手２０Ｒの位置である右可動持ち手位置ＨＰＲを検出する。左持ち手位置検出手段３４Ｌは、レール３０Ｌにおける可動持ち手２０Ｌの位置である左可動持ち手位置ＨＰＬを検出する。可動持ち手移動量検出手段８１ｂは、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して腕を振って歩行する際のレール３０Ｒ、３０Ｌ（図１参照）に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの所定時間における移動量を検出し、検出した量に応じた信号を、駆動制御手段４０に出力する。
【００５３】
固定持ち手作用力検出手段８１ｃは、把持検出手段２５ＦＲ、２５ＦＬを有している。固定持ち手作用力検出手段８１ｃは、使用者の固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬの把持の有無と、使用者が把持している固定持ち手２０ＦＲ（２０ＦＬ）（図１参照）を前方に押す力及び後方に引く力である固定持ち手作用力と、を検出し、検出した状態に応じた信号を、駆動制御手段４０に出力する。
【００５４】
身体状態検出手段８２は、使用者の身体状態を検出する手段であり、心拍数体温センサー２７ａ、２７ｂと、身体情報履歴８２ａと、を有している。身体状態検出手段８２は、使用者の身体状態、例えば、使用者の心拍数、体温を心拍数体温センサー２７ａ、２７ｂにより検出し、検出した状態に応じた信号を駆動制御手段４０に出力する。
【００５５】
身体状態検出手段８２は、身体情報履歴８２ａにおいて使用者の身体情報の履歴（例えば、心拍数、体温、歩数）を記憶する。なお、歩数は、例えば使用者が前後方向に往復１回腕振りした場合の歩数を２歩として、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき算出する。
【００５６】
車体状態検出手段８３は、歩行支援装置１０の動作履歴を含む歩行支援装置１０の状態を検出する手段であり、進行速度取得手段５６Ｒと、進行速度取得手段５６Ｌと、３軸加速度・角速度センサー５２と、動作履歴情報５８と、を有している。
【００５７】
進行速度取得手段５６Ｒと進行速度取得手段５６Ｌは、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌにそれぞれ接続されて、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ（図１参照）のそれぞれにおける前方又は後方へ進行する進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）に相当する検出信号を、駆動制御手段４０に出力する。
【００５８】
３軸加速度・角速度センサー５２は、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸の３方向の軸のそれぞれに対して加速度を計測するとともに、３方向のそれぞれの軸を中心とした回転における角速度を計測する。３軸加速度・角速度センサー５２は、例えば、歩行支援装置１０が傾斜面を進行している場合、傾斜面に対する車両におけるＸ軸Ｙ軸Ｚ軸のそれぞれの傾きに応じた検出信号を駆動制御手段４０に出力する。また、３軸加速度・角速度センサー５２は、歩行支援装置１０の車体に加えられた加速度の変化（車体への衝撃）も検出し、検出した加速度の変化に応じた信号を駆動制御手段４０に出力する。また、３軸加速度・角速度センサー５２は、歩行支援装置１０の車体のピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度も検出し、検出した角速度に応じた信号を駆動制御手段４０に出力する。
【００５９】
３軸加速度・角速度センサー５２は、歩行支援装置１０を旋回させる力である装置旋回力（ヨー角速度）を検出する旋回力計測手段の機能も有しており、検出したヨー角速度に応じた信号を駆動制御手段４０へ出力する。
【００６０】
車体状態検出手段８３は、動作履歴情報５８において歩行支援装置１０の動作履歴（例えば、歩行距離、歩行時間）を記憶し、歩行支援装置１０の状態（例えば、歩行支援装置の進行速度、車体の傾き、進行速度）を検出する。
【００６１】
雰囲気状態検出手段８４は、使用者の周囲の雰囲気状態（例えば、外気温）を検出する手段であり、外気温センサー５４を有している。雰囲気状態検出手段８４は、外気温を外気温センサー５４により検出し、検出した状態に応じた信号を駆動制御手段４０に出力する。
【００６２】
●［前方評価速度ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆと後方評価速度ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂの算出］
駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（図１、図２参照）の移動量に基づいて、フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前方向への移動速度である前方評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆ）と、フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの後方向への移動速度である後方評価速度（ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂ）と、を算出する。なお、フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動速度の大きさは、前方向の移動の場合を“正”とし、後方の場合を“負”とする。
【００６３】
前方評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆ）又は後方評価速度（ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂ）は、例えば、使用者が前方又は後方へ腕を振る場合の可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の移動速度から積分して算出する。具体的には、以下の手順に従って導出する。なお、左右の可動持ち手で処理が同じであるため、右の可動持ち手２０Ｒにおける前方評価速度（ＶＲｈｆ）と後方評価速度（ＶＲｈｂ）についてのみ説明する。
【００６４】
右の可動持ち手２０Ｒの前方評価速度（ＶＲｈｆ）の導出：駆動制御手段４０は、所定間隔で計測された可動持ち手２０Ｒの移動量に基づいて、可動持ち手２０Ｒの移動速度を求める。駆動制御手段４０は、求めた可動持ち手２０Ｒの移動速度の内、可動持ち手２０Ｒが前方へ移動する前方移動速度（移動速度の大きさが“正”）のみを積算（積分処理）する。駆動制御手段４０は、積算した可動持ち手２０Ｒの前方移動速度を所定時間で割ることで（平均処理）、前方評価速度（ＶＲｈｆ）を導出する。
【００６５】
右の可動持ち手２０Ｒの後方評価速度（ＶＲｈｂ）の導出：駆動制御手段４０は、所定間隔で計測された可動持ち手２０Ｒの移動量に基づいて、可動持ち手２０Ｒの移動速度を求める。駆動制御手段４０は、求めた可動持ち手２０Ｒの移動速度の内、可動持ち手２０Ｒが後方へ移動する後方移動速度（移動速度の大きさが“負”）のみを積算（積分処理）する。駆動制御手段４０は、積算した可動持ち手２０Ｒの前方移動速度を所定時間で割ることで（平均処理）、後方評価速度（ＶＲｈｂ）を導出する。
【００６６】
●［負荷量・アシスト量変更手段７４による負荷量とアシスト力の大きさの変更］
負荷量・アシスト量変更手段７４は、アシスト量調整ボリューム７４ａと、負荷量調整ボリューム７４ｂと、を有している。アシスト量調整ボリューム７４ａは、アシストモードにおけるアシスト力の大きさ（アシスト量）を調整する調整量（アシスト調整量）に応じた検出信号を、駆動制御手段４０に出力する。負荷量調整ボリューム７４ｂは、トレーニングモードにおける負荷の大きさ（負荷量）を調整する調整量（負荷調整量）に応じた検出信号を、駆動制御手段４０に出力する。負荷量・アシスト量変更手段７４は、アシストモードの場合では、状態検出手段８０からの情報とアシスト調整量に基づいてアシスト量を変更する。負荷量・アシスト量変更手段７４は、トレーニングモードの場合では、状態検出手段８０からの情報と負荷調整量に基づいて負荷量を変更する。
【００６７】
●［負荷量・アシスト量変更手段７４における学習手段７４ｃの機能］
負荷量・アシスト量変更手段７４は、学習手段７４ｃを有しており、雰囲気状態検出手段８４を用いて検出した使用者の周囲の雰囲気状態、車体状態検出手段８３を用いて検出した歩行支援装置１０の動作履歴、身体状態検出手段８２を用いて検出した使用者の身体状態に基づいて、トレーニングモードの場合では負荷量を調整し、アシストモードの場合ではアシスト量を調整する。学習手段７４ｃにおける学習手段は、例えば、記憶手段４４に記憶されている使用者の過去の使用履歴（歩行時間、歩行距離、負荷量、アシスト量）や使用者の過去の身体情報履歴（心拍数、体温、歩数）に基づいて適切な負荷量や適切なアシスト量を決定する。これにより、過度に負荷を使用者に付与することもなく、過度に使用者をアシストすることがないため、より適切に使用者の体力の減衰を抑制（体力維持）することができる。
【００６８】
●［記憶手段４４における機能］
記憶手段４４は、情報を記憶する手段であり、駆動制御手段４０の求めに応じて情報の記憶と読み出しを行う。記憶手段４４は、状態検出手段８０において取得された情報、駆動制御手段４０における演算結果、歩行支援装置１０の動作履歴、使用者の歩行における過去のアシストモードにおけるアシスト量、トレーニングモードにおける負荷量等の情報を記憶する。
【００６９】
●［コントロールパネル７０における機能］
コントロールパネル７０は、使用者が歩行支援装置１０を操作するのに必要なスイッチ類とモニター７８を提供する。使用者は、メインスイッチ７２をＯＮの状態にすることで、歩行支援装置１０を進行可能な状態にする。使用者は、アシスト量調整ボリューム７４ａと負荷量調整ボリューム７４ｂにより、トレーニングモードにおける負荷量とアシストモードにおけるアシスト量を調整できる。また、使用者は、モード手動切替手段７６ａを切り替えることで、所望する動作モード（「アシストモード」、「トレーニングモード」）を選択できる。モード自動切替手段スイッチ７６ｂがオンされた場合、駆動制御手段４０は、使用者が選択した動作モードと所定の動作モードの間で自動的に動作モードを切り替える。
【００７０】
●［駆動制御手段４０における各動作モードにおける処理手順（図８〜図１７）］
図８〜図１７を用いて、駆動制御手段４０（図７参照）における歩行支援装置１０（図１参照）の動作モードの判定と、判定した動作モードに基づく処理について詳細に説明する。
●［各動作モードの概略と動作モードへ移行する条件（図８〜図１０）］
図８は各検出手段の出力に基づいて決められる歩行支援装置１０の動作モードを説明する状態遷移図である。図９は、図８における判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行する条件と判定モードＪＤＭへ戻る条件を示した図である。図１０は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０の全体処理の手順を説明するフローチャートである。
【００７１】
●［電源ＯＮ／ＯＦＦにおける動作と動作モードの判定の概略］
図８は各検出手段の出力に基づいて決められる歩行支援装置１０の動作モードを説明する図である。図８に示すように、歩行支援装置１０は、判定モードＪＤＭと、アシストモード１（ＡＭ１）と、アシストモード２（ＡＭ２）と、アシストモード３（ＡＭ３）と、トレーニングモード１（ＴＲ１）と、トレーニングモード２（ＴＲ２）と、トレーニングモード３（ＴＲ３）と、から構成される動作モードを有している。
【００７２】
駆動制御手段４０は、メインスイッチ７２（図７参照）がオン（電源ＯＮ）の状態にされると、記憶手段４４に記憶されている動作履歴を読出し動作履歴情報５８に書き込む。その後、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０を判定モードＪＤＭに移行させる。判定モードＪＤＭに移行後、駆動制御手段４０は、状態検出手段８０により各状態を取得して、歩行支援装置１０を取得した各状態に基づく動作モードに移行する。駆動制御手段４０は、メインスイッチ７２がオフ（電源ＯＦＦ）の状態にされると、動作履歴情報５８における動作履歴に関する情報（例えば、歩行距離、歩行時間）を記憶手段４４に記憶して動作を終了する。
【００７３】
●［固定持ち手把持モードと可動持ち手把持モードの概略の説明］
図８に示すように、動作モードは、固定持ち手把持モードＦＸＨＭと、可動持ち手把持モードＦＲＨＭから構成されている。固定持ち手把持モードＦＸＨＭは、使用者が固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬ（図１参照）を把持して、歩行支援装置１０を進行させて歩行する場合である。可動持ち手把持モードＦＲＨＭは、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（図１参照）を把持して、歩行支援装置１０を進行させて歩行する場合である。
【００７４】
可動持ち手把持モードＦＲＨＭは、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持しているが腕を振らない腕振り無し歩行モードＮＨＭ１と、腕を振る腕振り有り歩行モードＹＨＭと、から構成されている。固定持ち手把持モードＦＸＨＭは、使用が固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬを把持しているため、腕を振らない腕振り無し歩行モードＮＨＭ２である。
【００７５】
可動持ち手把持モードＦＲＨＭにおける腕振り無し歩行モードＮＨＭ１は、使用者は可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持しているが、レール３０Ｒ、３０Ｌ（図１参照）の所定の位置に固定されており、固定持ち手把持モードＦＸＨＭ（腕振り無し歩行モードＮＨＭ２）に相当する。腕振り有り歩行モードＹＨＭは、使用者は可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して、レール３０Ｒ、３０Ｌの前後方向に沿って移動させて歩行支援装置１０を進行させて歩行する場合である。
【００７６】
可動持ち手把持モードＦＲＨＭにおける腕振り有り歩行モードＹＨＭは、トレーニングモード１（ＴＲ１）と、アシストモード１（ＡＭ１）と、から構成されている。可動持ち手把持モードＦＲＨＭにおける腕振り無し歩行モードＮＨＭ１は、アシストモード２（ＡＭ２）と、トレーニングモード２（ＴＲ２）と、から構成されている。固定持ち手把持モードＦＸＨＭは、アシストモード３（ＡＭ３）と、トレーニングモード３（ＴＲ３）と、から構成されている。
【００７７】
●［トレーニングモードとアシストモードにおける機能の説明（図８）］
アシストモード１（ＡＭ１）は、歩行支援装置１０の使用者の身体の動作の負荷を軽減することができる。具体的には、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後方向の移動に対してモータ３２Ｒ、３２Ｌにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（腕振り）が無負荷状態の動作（腕振り）となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力を付与して、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを移動させることができる。また、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作（歩行）となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で、歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行、腕振り）の負荷を軽減することができる。
【００７８】
アシストモード２（ＡＭ２）、及びアシストモード３（ＡＭ３）は、歩行支援装置１０の使用者の身体の動作の負荷を軽減することができる。具体的には、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作（歩行）となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で、歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）の負荷を軽減することができる。
【００７９】
トレーニングモード１（ＴＲ１）は、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させる。回生電力回収手段６５は、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬに接続されており（図１参照）、回転エネルギーを電力に変換し回収する（図１、図７参照）。また、トレーニングモード１（ＴＲ１）は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後方向の移動に対してモータ３２Ｒ、３２Ｌにより負荷を付与して、歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行、腕振り）に対して負荷を付与することができる。
【００８０】
トレーニングモード２（ＴＲ２）は、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させる。従って、使用者は、アシストモード２（ＡＭ２）と比較して、歩行支援装置１０を進行させるために、より強い力で歩行支援装置１０を押したり又は引いたりする必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【００８１】
トレーニングモード３（ＴＲ３）は、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させる。従って、使用者は、アシストモード３（ＡＭ３）と比較して、歩行支援装置１０を進行させるために、より強い力で歩行支援装置１０を押したり又は引いたりする必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【００８２】
●［各動作モードへの判定と判定モードＪＤＭへの移行の判定（図９）］
図９は、図８における判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行する条件と判定モードＪＤＭへ戻る条件を示した図である。図９において、条件Ｃ１〜条件Ｃ６は図８における判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行する条件であり、条件ＣＲ１〜条件ＣＲ６は各動作モードから判定モードＪＤＭへ戻る条件である。なお、図９において、“−”は、状態が“０”又は“１”のどちらでも良いことを示している。
【００８３】
各動作モードへ移行は、モード手動切替手段７６ａ（図７参照）と、可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の状態（図１参照）と、固定持ち手（２０ＦＲ、２０ＦＬ）の状態（図１参照）と、で判定される。各動作モードから判定モードＪＤＭへ戻る条件は、現在の動作モ―ドと、可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の状態と、固定持ち手（２０ＦＲ、２０ＦＬ）の状態と、で判定される。
【００８４】
図９において、可動持ち手把持状態は、把持検出手段２５Ｒ、２５Ｌ（図３参照）により、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのいずれか一方を把持していると検出した場合“１＝把持有”、両方を把持していないと検出した場合“０＝把持無”となる。
【００８５】
固定持ち手把持状態は、把持検出手段２５ＦＲ、２５ＦＬ（図６参照）により、使用者が固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬのいずれか一方を把持していると検出した場合“１＝把持有”、両方を把持していないと検出した場合“０＝把持無”となる。
【００８６】
可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌにおける腕振りの状態は、右持ち手位置検出手段３４Ｒと、左持ち手位置検出手段３４Ｌのいずれか一方から、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に伴う検出信号が出力され場合、“１＝有”、そうでない場合“０＝無”となる。
【００８７】
駆動制御手段４０は、条件Ｃ１〜条件Ｃ６のいずれか一つが成立した場合、動作モードを各条件に対応した動作モードにする。以下、判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行の判定について詳細に説明する。
【００８８】
●［アシストモード（ＡＭ１〜ＡＭ３）の判定］
モード手動切替手段７６ａの選択が“アシストモード”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“１＝有”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、条件Ｃ１が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからアシストモード１（ＡＭ１）へ遷移させる。
【００８９】
モード手動切替手段７６ａの選択が“アシストモード”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、条件Ｃ２が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからアシストモード２（ＡＭ２）へ遷移させる。
【００９０】
モード手動切替手段７６ａの選択が“アシストモード”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“１＝把持有”の場合、条件Ｃ３が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからアシストモード３（ＡＭ３）へ遷移させる。
【００９１】
●［判定モードＪＤＭからトレーニングモード（ＴＲ１〜ＴＲ３）の判定］
モード手動切替手段７６ａの選択が”トレーニングモード”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“１＝有”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、条件Ｃ４が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからトレーニングモード１（ＴＲ１）へ遷移させる。
【００９２】
モード手動切替手段７６ａの選択が”トレーニングモード”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、条件Ｃ５が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからトレーニングモード２（ＴＲ２）へ遷移させる。
【００９３】
モード手動切替手段７６ａの選択が”トレーニングモード”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“１＝把持有”の場合、条件Ｃ６が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからトレーニングモード３（ＴＲ３）へ遷移させる。
【００９４】
●［各動作モードおける判定モード（ＪＤＭ）へ移行の判定］
駆動制御手段４０は、条件ＣＲ１〜条件ＣＲ６のいずれか一つが成立した場合、現在の動作モード（図８参照）を終了し判定モードＪＤＭに移行する。以下、各動作モードから判定モードＪＤＭへ移行する判定について詳細に説明する。
【００９５】
現在のモードが“アシストモード１（ＡＭ１）”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ１が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをアシストモード１（ＡＭ１）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【００９６】
現在のモードが“アシストモード２（ＡＭ２）”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ２が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをアシストモード２（ＡＭ２）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【００９７】
現在のモードが“アシストモード３（ＡＭ３）”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ３が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをアシストモード３（ＡＭ３）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【００９８】
現在のモードが“トレーニングモード１（ＴＲ１）”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ４が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード１（ＴＲ１）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【００９９】
現在のモードが“トレーニングモード２（ＴＲ２）”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ５が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード２（ＴＲ２）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０１００】
現在のモードが“トレーニングモード３（ＴＲ３）”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ６が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード３（ＴＲ３）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０１０１】
●［全体処理の手順を説明するフローチャート（図１０）］
図１０は、歩行支援装置１０（図１参照）の駆動制御手段４０（図７参照）における全体処理の手順を説明するフローチャートである。歩行支援装置１０の駆動制御手段４０の処理手順について、図１０のフローチャートを用いて説明する。なお、各処理における動作モードは、説明の都合上、必要な場合を除き図８における符号を省略する。
【０１０２】
駆動制御手段４０の全体処理は、状態検出手段８０による各状態の取得（ステップＳ１００）と、取得した各状態に基づき動作モードの判定（ステップＳ２００）と、歩行支援装置１０を進行させる目標進行速度の算出（ステップＳ１７０、ステップＳ３００〜ステップＳ８００）と、目標進行速度になるように駆動輪である後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ（図１参照）を駆動（ステップＳ１８０）する処理と、で構成されている。なお、駆動制御手段４０は、起動された場合、所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］間隔）にて、全体処理を実行する。
【０１０３】
●［状態検出手段８０による各状態の取得（ステップＳ１００）］
以下、ステップＳ１００（状態検出手段８０による各状態の取得）について詳細に説明する。
【０１０４】
ステップＳ１００において、駆動制御手段４０は、状態検出手段８０（把持部状態検出手段８１、身体状態検出手段８２、車体状態検出手段８３、雰囲気状態検出手段８４）からの情報（検出信号）を取得して、検出した種々の状態（入力状態）を記憶手段４４に記憶する。駆動制御手段４０は、状態検出手段８０により取得した情報に基づいて、前方評価速度ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆと後方評価速度ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂを算出して、記憶手段４４に記憶する。駆動制御手段４０は、状態検出手段による各状態の取得（ステップＳ１００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１０５】
例えば、駆動制御手段４０は、ステップＳ１００において、以下の入力状態を検出して、記憶手段４４に記憶する。
●［把持部状態（固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬと可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの状態）］
固定持ち手把持状態：使用者が固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬのいずれか一方を把持しているか否か。
固定持ち手作用力：使用者が把持している固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬを前方に押す力及び後方に引く力。
可動持ち手把持状態：使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのいずれか一方を把持しているか否か。
可動持ち手作用力：使用者が把持している可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前方に押す力及び後方に引く力。
腕振りの状態：使用者が、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのいずれか一方を把持して腕を前後方向に振っているか否か。
前方評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆ）：フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前方向への移動速度。
後方評価速度（ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂ）：フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの後方向への移動速度。
右可動持ち手位置（ＨＰＲ）：レール３０Ｒにおける可動持ち手２０Ｒの位置。
左可動持ち手位置（ＨＰＬ）：レール３０Ｌにおける可動持ち手２０Ｌの位置。
●［使用者の身体状態］
心拍数、体温：使用者の歩行支援装置１０を使用している際の心拍数、体温。
●［歩行支援装置１０の車体状態］
進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）：後輪６０ＲＲ、６０ＲＬのそれぞれにおける前方又は後方へ進行する進行速度（後輪６０ＲＲ、６０ＲＬにおける回転数に相当）。
加速度：歩行支援装置１０に加えられるＸ軸Ｙ軸Ｚ軸の３方向の軸のそれぞれに対して加速度。
角速度：Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸の３方向のそれぞれの軸を中心とした回転における角速度（ピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度）。
累積の歩行時間：記憶手段４４に記憶されている使用者の歩行支援装置１０による歩行の累積時間。
累積の歩行距離：記憶手段４４に記憶されている使用者の歩行支援装置１０による歩行の累積距離。
の歩行、累積の歩行距離。
●［周りの雰囲気状態］
外気温：歩行支援装置１０の周りの外気の温度。
●［コントロールパネル７０からの出力情報］
メインスイッチ７２の状態：歩行支援装置１０のメインスイッチであり、ＯＮ（動作）又はＯＦＦ（停止）の状態。
モード手動切替手段７６ａの状態：使用者により選択された歩行支援装置１０の動作モード。
モード自動切替手段スイッチ７６ｂの状態：スイッチがＯＮ（動作モード自動切替動作）又はＯＦＦ（動作モード自動切替停止）の状態。
アシスト調整量：アシストモードにおけるアシスト力の大きさを調整する調整量。
負荷調整量：トレーニングモードにおける負荷の大きさを調整する調整量。
【０１０６】
●［取得した各状態に基づき動作モードの判定（ステップＳ２００）］
ステップＳ２００（取得した各状態に基づき動作モードの判定）において、駆動制御手段４０は、記憶手段４４に記憶されている状態検出手段により取得した各状態を読出し、これらの情報に基づき図９に従って、条件の成立する動作モード（図８参照）を判定して、ステップＳ１１０（図１０参照）へ進む。
【０１０７】
ステップＳ１１０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがアシストモード３（ＡＭ３）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３００に進み、アシストモード３（ＡＭ３）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２０に進む。
【０１０８】
ステップＳ１２０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード３（ＴＲ３）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４００に進み、トレーニングモード３（ＴＲ３）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３０に進む。
【０１０９】
ステップＳ１３０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがアシストモード２（ＡＭ２）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５００に進み、アシストモード２（ＡＭ２）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４０に進む。
【０１１０】
ステップＳ１４０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード２（ＴＲ２）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６００に進み、トレーニングモード２（ＴＲ２）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１５０に進む。
【０１１１】
ステップＳ１５０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード１（ＴＲ１）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７００に進み、トレーニングモード１（ＴＲ１）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１６０に進む。
【０１１２】
ステップＳ１６０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがアシストモード１（ＡＭ１）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８００に進み、アシストモード１（ＡＭ１）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１７０に進む。
【０１１３】
ステップＳ１７０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の目標進行速度＝０に設定して（判定モード）、ステップＳ１８０に進む。
【０１１４】
ステップＳ１８０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の目標進行速度（ＶＲ、ＶＬ）を、前進の場合は前進の目標進行速度である目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）に、後進の場合は後進の目標進行速度である目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）に、それ以外は“０”に、なるように駆動手段６４Ｒ、６４Ｌをそれぞれ制御し後輪６０ＲＲと後輪６０ＲＬを駆動して、全体処理を終了する。
【０１１５】
●［アシストモード３における処理（ステップＳ３００）］
図１１は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるアシストモード３（ＡＭ３）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１１のフローチャートを用いて、ステップＳ３００（アシストモード３における処理）を説明する。
【０１１６】
ステップＳ３１０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手作用力検出手段８１ｃからの情報に基づき固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３２０に進み、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３３０に進む。
【０１１７】
ステップＳ３２０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの作用力と負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、アシストモード３における処理（ステップＳ３００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１１８】
ステップＳ３３０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの作用力と負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、アシストモード３における処理（ステップＳ３００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１１９】
アシストモード３（ＡＭ３）（図８参照）において、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）の負荷を軽減することができる。
【０１２０】
●［トレーニングモード３における処理（ステップＳ４００）］
図１１は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるトレーニングモード３（ＴＲ３）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１１のフローチャートを用いて、ステップＳ４００（トレーニングモード３における処理）を説明する。なお、回生電力回収手段６５は動作させており、使用者の作用力に応じて歩行支援装置１０に対してアシスト力を発生させない。
【０１２１】
ステップＳ４１０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手作用力検出手段８１ｃからの情報に基づき固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４２０に進み、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ４３０に進む。
【０１２２】
ステップＳ４２０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの作用力に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、トレーニングモード３における処理（ステップＳ４００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１２３】
ステップＳ４３０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの作用力に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、トレーニングモード３における処理（ステップＳ４００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１２４】
トレーニングモード３（ＴＲ３）（図８参照）において、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させるため、使用者は、アシストモード３（ＡＭ３）と比較して、歩行支援装置１０を進行させるために、より強い力で歩行支援装置１０を押したり又は引いたりする必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【０１２５】
●［アシストモード２における処理（ステップＳ５００）］
図１２は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるアシストモード２（ＡＭ２）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１２のフローチャートを用いて、ステップＳ５００（アシストモード２における処理）を説明する。
【０１２６】
ステップＳ５１０において、駆動制御手段４０は、モータ３２Ｒ、３２Ｌを駆動してレール３０Ｒ、３０Ｌにおける移動を持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌにより制限して所定の位置に固定して、ステップＳ５２０へ進む。
【０１２７】
ステップＳ５２０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手作用力検出手段８１ａからの情報に基づき可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５３０に進み、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ５４０に進む。
【０１２８】
ステップＳ５３０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力と負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、アシストモード２における処理（ステップＳ５００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１２９】
ステップＳ５４０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力と負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、アシストモード２における処理（ステップＳ５００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１３０】
アシストモード２（ＡＭ２）において、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）の負荷を軽減することができる。
【０１３１】
●［トレーニングモード２における処理（ステップＳ６００）］
図１２は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるトレーニングモード２（ＴＲ２）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１２のフローチャートを用いて、ステップＳ６００（トレーニングモード２における処理）を説明する。なお、回生電力回収手段６５は動作させており、使用者の作用力に応じて歩行支援装置１０に対してアシスト力を発生させない。
【０１３２】
ステップＳ６１０において、駆動制御手段４０は、モータ３２Ｒ、３２Ｌを駆動してレール３０Ｒ、３０Ｌにおける移動を持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌにより制限して所定の位置に固定して、ステップＳ６２０へ進む。
【０１３３】
ステップＳ６２０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手作用力検出手段８１ａからの情報に基づき可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６３０に進み、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ６４０に進む。
【０１３４】
ステップＳ６３０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、トレーニングモード２における処理（ステップＳ６００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１３５】
ステップＳ６４０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、トレーニングモード２における処理（ステップＳ６００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１３６】
トレーニングモード２（ＴＲ２）（図８参照）において、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させるため、使用者は、アシストモード２（ＡＭ２）と比較して、歩行支援装置１０を進行させるために、より強い力で歩行支援装置１０を押したり又は引いたりする必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【０１３７】
●［トレーニングモード１における処理（ステップＳ７００）］
図１３は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるトレーニングモード１（ＴＲ１）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１３のフローチャートを用いて、ステップＳ７００（トレーニングモード１における処理）を説明する。回生電力回収手段６５は動作させており、使用者の作用力に対してアシスト力を発生させない。
【０１３８】
ステップＳ７０２において、駆動制御手段４０は、記憶手段４４から歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）を取得して、ステップＳ７０４に進む。
【０１３９】
ステップＳ７０４において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に負荷量・アシスト量変更手段７４により導出された負荷量の負荷を付与するようにモータ３２Ｒ、３２Ｌを制御して、ステップＳ７０６に進む。
【０１４０】
ステップＳ７０６において、駆動制御手段４０は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき右の可動持ち手２０Ｒと左の可動持ち手２０Ｌの両方が移動している、つまり左右両方の腕の振りがある場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１２００（装置旋回力方向の判定）に進み、左右両方の腕の振りがない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３００（旋回の判定）に進む。
【０１４１】
ステップＳ７０８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“右”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７１０に進み、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“右”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７１２に進む。
【０１４２】
ステップＳ７１０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶα（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。なお、ΔＶαは、装置旋回力（ヨー角速度）の大きさに対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。これにより、右の後輪６０ＲＲの回転数を左の後輪６０ＲＬの回転数より大きくして、右への装置旋回力を軽減する。
【０１４３】
ステップＳ７１２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“左”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７１４に進み、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“左”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７１６に進む。
【０１４４】
ステップＳ７１４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶαに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。これにより、左の後輪６０ＲＬの回転数を右の後輪６０ＲＲの回転数より大きくして、右への装置旋回力を軽減する。
【０１４５】
ステップＳ７１６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“前”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７１８に進み、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“前”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７２０に進む。
【０１４６】
ステップＳ７１８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶαに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１４７】
ステップＳ７２０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶαに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１４８】
ステップＳ７４２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ａ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７４４に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ａ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７４６に進む。
【０１４９】
ステップＳ７４４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶｒ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。なお、ΔＶｒは、進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）に対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０１５０】
ステップＳ７４６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ａ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７４８に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ａ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７５０に進む。
【０１５１】
ステップＳ７４８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶｒに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１５２】
ステップＳ７５０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ｂ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７５２に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ｂ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７５４に進む。
【０１５３】
ステップＳ７５２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶｒに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１５４】
ステップＳ７５４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ｂ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７５６に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ｂ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７５８に進む。
【０１５５】
ステップＳ７５６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶｒに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１５６】
ステップＳ７５８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１５７】
ステップＳ７２２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度と同じである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７２４に進み、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度と同じでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７２６に進む。
【０１５８】
ステップＳ７２４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’に設定して、トレーニングモード１における処理（ステップＳ７００）を終了して、全体処理に戻る。
【０１５９】
ステップＳ７２６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７２８に進み、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７３０に進む。
【０１６０】
ステップＳ７２８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定して、トレーニングモード１における処理（ステップＳ７００）を終了して、全体処理に戻る。なお、ΔＶｄは、目標進行速度（ＶｄＲ’、ＶｄＬ’）を補正するため、目標進行速度の大きさに対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０１６１】
ステップＳ７３０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’−ΔＶｄに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’−ΔＶｄに設定して、トレーニングモード１における処理（ステップＳ７００）を終了して、全体処理に戻る。
【０１６２】
トレーニングモード１（ＴＲ１）（図８参照）は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後方向の移動に対してモータ３２Ｒ、３２Ｌにより負荷を付与して、歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（腕振り）に対して負荷を付与することができる。
【０１６３】
駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒが前方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが後方向に移動していると検出した場合、左方向への装置旋回力を軽減するように、左の後輪６０ＲＬの回転数が、右の後輪６０ＲＲの回転数よりも大きくなるように制御する。駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒが後方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが前方向に移動していると検出した場合、右方向への装置旋回力を軽減するように、右の後輪６０ＲＲの回転数が、左の後輪６０ＲＬの回転数よりも大きくなるように制御する。
【０１６４】
駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｌが停止し、可動持ち手２０Ｒが後方に移動している場合（右旋回Ａ）、又は、可動持ち手２０Ｒが停止し、可動持ち手２０Ｌが前方に移動している場合（右旋回Ｂ）と、を使用者が歩行支援装置１０を右に旋回したいと所望していると判定する。駆動制御手段４０は、右旋回Ａと判定した場合、右の駆動輪である後輪６０ＲＲを目標進行速度（ＶｄＲ）よりも所定の速度（ΔＶｒ）小さくなるように駆動手段６４Ｒを制御する。また、駆動制御手段４０は、右旋回Ｂと判定した場合、左の駆動輪である後輪６０ＲＬを目標進行速度（ＶｄＬ）よりも所定の速度（ΔＶｒ）大きくなるように駆動手段６４Ｌを制御する。
【０１６５】
駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｌが停止し、可動持ち手２０Ｒが前方に移動している場合（左旋回Ａ）、又は、可動持ち手２０Ｒが停止し、可動持ち手２０Ｌが後方に移動している場合（左旋回Ｂ）と、を使用者が歩行支援装置１０を左に旋回したいと所望していると判定する。駆動制御手段４０は、左旋回Ａと判定した場合、右の駆動輪である後輪６０ＲＲを目標進行速度（ＶｄＲ）よりも所定の速度（ΔＶｒ）大きくなるように駆動手段６４Ｒを制御する。また、駆動制御手段４０は、左旋回Ｂと判定した場合、左の駆動輪である後輪６０ＲＬを目標進行速度（ＶｄＬ）よりも所定の速度（ΔＶｒ）小さくなるように駆動手段６４Ｌを制御する。
【０１６６】
歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）と使用者の歩行速度が同じである場合、使用者が前後に振る腕の振り速度の大きさが同じであるとすると、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさは同じになる。一方、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合、使用者の歩行速度と歩行支援装置１０の進行速度との差により、前方向の評価速度Ｖｈｆｄの大きさが後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさよりも大きくなる。従って、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度とのズレを補正するため、使用者の歩行速度が歩行支援装置１０の進行速度よりも大きい場合、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ’＋ΔＶｄに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ’＋ΔＶｄに設定する。これにより、歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度のズレを補正することができる。
【０１６７】
●［アシストモード１における処理（ステップＳ８００）］
図１４は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるアシストモード１（ＡＭ１）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１４のフローチャートを用いて、ステップＳ８００（アシストモード１における処理）を説明する。なお、アシストモード１の処理は、可動持ち手の移動をアシストするためのアシスト力を付与するようにモータ（３２Ｒ、３２Ｌ）を駆動する制御（ステップＳ８０４）を除き、ステップＳ７００（トレーニングモード１における処理）と同じである。
【０１６８】
ステップＳ８０２において、駆動制御手段４０は、記憶手段４４から歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）を取得して、ステップＳ８０４に進む。
【０１６９】
ステップＳ８０４において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量のアシスト力を付与するようにモータ３２Ｒ、３２Ｌを制御して、ステップＳ８０６に進む。
【０１７０】
ステップＳ８０６において、駆動制御手段４０は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき右の可動持ち手２０Ｒと左の可動持ち手２０Ｌの両方が移動している、つまり左右両方の腕の振りがある場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１２００（装置旋回力方向の判定）に進み、左右両方の腕の振りがない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３００（旋回の判定）に進む。
【０１７１】
ステップＳ８０８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“右”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８１０に進み、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“右”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８１２に進む。
【０１７２】
ステップＳ８１０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶα（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。なお、ΔＶαは、装置旋回力（ヨー角速度）の大きさに対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。これにより、右の後輪６０ＲＲの回転数を左の後輪６０ＲＬの回転数より大きくして、右への装置旋回力を軽減する。
【０１７３】
ステップＳ８１２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“左”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８１４に進み、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“左”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８１６に進む。
【０１７４】
ステップＳ８１４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶαに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。これにより、左の後輪６０ＲＬの回転数を右の後輪６０ＲＲの回転数より大きくして、左への装置旋回力を軽減する。
【０１７５】
ステップＳ８１６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“前”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８１８に進み、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“前”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８２０に進む。
【０１７６】
ステップＳ８１８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶαに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１７７】
ステップＳ８２０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶαに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１７８】
ステップＳ８４２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ａ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８４４に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ａ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８４６に進む。
【０１７９】
ステップＳ８４４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶｒ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。なお、ΔＶｒは、進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）に対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０１８０】
ステップＳ８４６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ａ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８４８に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ａ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８５０に進む。
【０１８１】
ステップＳ８４８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶｒに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１８２】
ステップＳ８５０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ｂ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８５２に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ｂ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８５４に進む。
【０１８３】
ステップＳ８５２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶｒ（所定の速度）に設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１８４】
ステップＳ８５４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ｂ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８５２に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ｂ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８５８に進む。
【０１８５】
ステップＳ８５６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶｒ（所定の速度）に設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１８６】
ステップＳ８５８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１８７】
ステップＳ８２２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度と同じである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８２４に進み、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度と同じでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８２６に進む。
【０１８８】
ステップＳ８２４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’に設定して、アシストモード１における処理（ステップＳ８００）を終了して、全体処理に戻る。
【０１８９】
ステップＳ８２６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８２８に進み、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８３０に進む。
【０１９０】
ステップＳ８２８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’＋ΔＶｄに設定して、アシストモード１における処理（ステップＳ８００）を終了して、全体処理に戻る。なお、ΔＶｄは、目標進行速度（ＶｄＲ’、ＶｄＬ’）を補正するため、目標進行速度の大きさに対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０１９１】
ステップＳ８３０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’−ΔＶｄに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’−ΔＶｄに設定して、アシストモード１における処理（ステップＳ８００）を終了して、全体処理に戻る。
【０１９２】
アシストモード１（ＡＭ１）（図８参照）は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後方向の移動に対してモータ３２Ｒ、３２Ｌにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（腕振り）が無負荷状態の動作（腕振り）となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力を付与して、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを移動させることができる。また、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作（歩行）となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で、歩行支援装置１０を進行させることができる。
【０１９３】
駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒが前方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが後方向に移動していると検出した場合、右方向への装置旋回力を軽減するように、右の後輪６０ＲＲの回転数が、左の後輪６０ＲＬの回転数よりも大きくなるように制御する。駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒが後方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが前方向に移動していると検出した場合、左方向への装置旋回力を軽減するように、左の後輪６０ＲＬの回転数が、右の後輪６０ＲＲの回転数よりも大きくなるように制御する。
【０１９４】
●［装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）］
図１５は歩行支援装置１０の駆動制御手段４０における装置旋回力方向の判定の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７参照）。図１５のフローチャートを用いて、ステップＳ１２００（装置旋回力方向の判定）を説明する。
【０１９５】
ステップＳ１２０２において、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒと左の可動持ち手２０Ｌにおける、前方評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆ）と後方評価速度（ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂ）を含む使用者腕振り状態を記憶手段４４から取得して、ステップＳ１２０４に進む。
【０１９６】
ステップＳ１２０４において、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒの前方評価速度の絶対値｜ＶＲｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きい場合（Ｙｅｓ、右の可動持ち手２０Ｒが前方に移動していると判定）は、ステップＳ１２０６に進み、絶対値｜ＶＲｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２２０に進む。なお、ΔＶｈｅｒｒは、あらかじめ決められている所定の値であり、記憶手段４４に記憶されている。
【０１９７】
ステップＳ１２０６において、駆動制御手段４０は、左の可動持ち手２０Ｌの後方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｂ｜がΔＶｈｅｒｒより大きい場合（Ｙｅｓ、左の可動持ち手２０Ｌが後方に移動していると判定）は、ステップＳ１２１０に進み、駆動制御手段４０は、絶対値｜ＶＬｈｂ｜がΔＶｈｅｒｒより大きくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２０８に進む。
【０１９８】
ステップＳ１２０８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向を“前”に設定して、装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７０８へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８０８に進む。この場合、使用者は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前後方向に振ることなく把持した状態で、歩行支援装置１０を前方に押しながら歩行している状態である（直進と判定）。
【０１９９】
ステップＳ１２１０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の動作モードが“アシストモード”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１２１２に進み、“アシストモード”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２１４に進む。
【０２００】
ステップＳ１２１２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向を“右”に設定して、装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７０８へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８０８に進む。この場合、使用者は、可動持ち手２０Ｒを前方向に振り、可動持ち手２０Ｌを後方向に振っている状態であり、アシスト力の反作用として歩行支援装置１０に右方向の装置旋回力が生じる状態である（右方向の装置旋回力と判定）。
【０２０１】
ステップＳ１２１４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向を“左”に設定して、装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７０８へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８０８に進む。この場合、使用者は、可動持ち手２０Ｒを前方向に振り、可動持ち手２０Ｌを後方向に振っている状態であり、負荷の反作用として歩行支援装置１０に左方向の装置旋回力が生じる状態である（左方向の装置旋回力と判定）。
【０２０２】
ステップＳ１２２０において、駆動制御手段４０は、前方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きい場合（Ｙｅｓ、左の可動持ち手２０Ｌが前方に移動していると判定）は、ステップＳ１２２２に進み、｜ＶＬｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２２４に進む。
【０２０３】
ステップＳ１２２２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の動作モードが“アシストモード”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１２２６に進み、“アシストモード”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２２８に進む。
【０２０４】
ステップＳ１２２４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向を“後”に設定して、装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７０８へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８０８に進む。この場合、使用者は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前後方向に振ることなく把持した状態で、歩行支援装置１０を後方に引いている状態である。
【０２０５】
ステップＳ１２２６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向を“左に設定して、装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７０８へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８０８に進む。この場合、使用者は、可動持ち手２０Ｒを後方向に振り、可動持ち手２０Ｌを前方向に振っている状態であり、アシスト力の反作用として歩行支援装置１０に左方向の装置旋回力が生じる状態である（左方向の装置旋回力と判定）。
【０２０６】
ステップＳ１２２８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向を“右”に設定して、装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７０８へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８０８に進む。この場合、使用者は、可動持ち手２０Ｒを後方向に振り、可動持ち手２０Ｌを前方向に振っている状態であり、負荷の反作用として歩行支援装置１０に右方向の装置旋回力が生じる状態である（右方向の装置旋回力と判定）。
【０２０７】
駆動制御手段４０は、アシストモードの場合、右の可動持ち手２０Ｒが前方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが後方向に移動していると検出した場合、右方向への装置旋回力が生じていると判定する。また、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒが後方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが前方向に移動していると検出した場合、左方向への装置旋回力が生じていると判定する。
【０２０８】
駆動制御手段４０は、トレーニングモードの場合、右の可動持ち手２０Ｒが前方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが後方向に移動していると検出した場合、左方向への装置旋回力が生じていると判定する。また、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒが後方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが前方向に移動していると検出した場合、右方向への装置旋回力が生じていると判定する。
【０２０９】
●［旋回の判定（ステップＳ１３００）］
図１６は歩行支援装置１０の駆動制御手段４０における旋回の判定の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７参照）。図１６のフローチャートを用いて、ステップＳ１３００（旋回の判定）を説明する。
【０２１０】
ステップＳ１３０２において、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒと左の可動持ち手２０Ｌにおける、前方評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆ）と後方評価速度（ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂ）を含む使用者腕振り状態を記憶手段４４から取得して、ステップＳ１３０４に進む。
【０２１１】
ステップＳ１３０４において、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒの前方評価速度の絶対値｜ＶＲｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより小さく、かつ、後方評価速度の絶対値｜ＶＲｈｂ｜がΔＶｈｅｒｒより小さい場合（Ｙｅｓ、右の可動持ち手２０Ｒが停止と判定）は、ステップＳ１３２０に進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３０６に進む。なお、ΔＶｈｅｒｒは、あらかじめ決められている所定の値であり、記憶手段４４に記憶されている。
【０２１２】
ステップＳ１３０６において、駆動制御手段４０は、左の可動持ち手２０Ｌの前方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより小さく、かつ、後方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｂ｜がΔＶｈｅｒｒより小さい場合（Ｙｅｓ、左の可動持ち手２０Ｌが停止と判定）は、ステップＳ１３１０に進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３０８に進む。
【０２１３】
ステップＳ１３０８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を“直進”に設定して、旋回の判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４２へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４２に進む。この場合、可動持ち手２０Ｒと２０Ｌが前後方向に移動している状態であり、駆動制御手段４０は、使用者が直進を所望していると判定する（直進）。
【０２１４】
ステップＳ１３１０において、前方評価速度の絶対値｜ＶＲｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きい場合（Ｙｅｓ、右の可動持ち手２０Ｒが前方に移動していると判定）は、ステップＳ１３１２に進み、絶対値｜ＶＲｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３１４に進む。
【０２１５】
ステップＳ１３１２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を“左旋回Ａ”に設定して、旋回の判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４２へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４２に進む。この場合、可動持ち手２０Ｌが停止し、可動持ち手２０Ｒが前方に移動している状態であり、駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０の左旋回を所望していると判定する（左旋回Ａ）。
【０２１６】
ステップＳ１３１４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を“右旋回Ａ”に設定して、旋回の判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４２へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４２に進む。この場合、可動持ち手２０Ｌが停止し、可動持ち手２０Ｒが後方に移動している状態であり、駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０の右旋回を所望していると判定する（右旋回Ａ）。
【０２１７】
ステップＳ１３２０において、駆動制御手段４０は、左の可動持ち手２０Ｌの前方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより小さく、かつ、後方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｂ｜がΔＶｈｅｒｒより小さい場合（Ｙｅｓ、左の可動持ち手２０Ｌが停止と判定）は、ステップＳ１３２４に進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３２２に進む。
【０２１８】
ステップＳ１３２２において、前方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きい場合（Ｙｅｓ、左の可動持ち手２０Ｌが前方に移動していると判定）は、ステップＳ１３２６に進み、絶対値｜ＶＬｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３２８に進む。
【０２１９】
ステップＳ１３２４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を“直進”に設定して、旋回の判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４２へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４２に進む。この場合、可動持ち手２０Ｒと２０Ｌがともに停止している状態であり、駆動制御手段４０は、使用者が旋回を所望していないとして判定する（直進）。
【０２２０】
ステップＳ１３２６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を“右旋回Ｂ”に設定して、旋回の判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４２へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４２に進む。この場合、可動持ち手２０Ｒが停止し、可動持ち手２０Ｌが後方に移動している状態であり、駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０の右旋回を所望していると判定する（右旋回Ｂ）。
【０２２１】
ステップＳ１３２８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を“左旋回Ｂ”に設定して、旋回の判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４２へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４２に進む。この場合、可動持ち手２０Ｒが停止し、可動持ち手２０Ｌが前方に移動している状態であり、駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０の左旋回を所望していると判定する（左旋回Ｂ）。
【０２２２】
駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｌが停止し、可動持ち手２０Ｒが後方に移動している場合（右旋回Ａ）、又は、可動持ち手２０Ｒが停止し、可動持ち手２０Ｌが前方に移動している場合（右旋回Ｂ）と、を使用者が歩行支援装置１０を右に旋回したいと所望していると判定する。駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｌが停止し、可動持ち手２０Ｒが前方に移動している場合（左旋回Ａ）、又は、可動持ち手２０Ｒが停止し、可動持ち手２０Ｌが後方に移動している場合（左旋回Ｂ）と、を使用者が歩行支援装置１０を左に旋回したいと所望していると判定する。
【０２２３】
●［歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）］
図１７は歩行支援装置１０の駆動制御手段４０における歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７参照）。図１７のフローチャートを用いて、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）を説明する。
【０２２４】
ステップＳ１４０２において、駆動制御手段４０は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき右の可動持ち手２０Ｒ又は左の可動持ち手２０Ｌが移動している、つまり可動持ち手の振りが有る場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４０４に進み、左可動持ち手の振りがない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４３０に進む。
【０２２５】
ステップＳ１４０４において、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒと左の可動持ち手２０Ｌの両方が移動している、つまり左右両方の腕の振りがある場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４０６に進み、左右両方の腕の振りがない場合（Ｎｏ、）は、ステップＳ１４０８に進む。
【０２２６】
ステップＳ１４０６において、駆動制御手段４０は、左右の可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＲｈｂ、ＶＬｈｆ、ＶＬｈｂ）に基づいて、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと、後方向の評価速度Ｖｈｂｄを、決定して、ステップＳ１４１４に進む。なお、右の可動持ち手２０Ｒの移動量が“正”で、左の可動持ち手２０Ｌの移動量が“負”の場合（使用者の右の腕が前方向に振られ、左の腕が後方向に振られている場合）、前方向の評価速度Ｖｈｆｄは前方評価速度ＶＲｈｆに、後方向の評価速度Ｖｈｂｄは後方評価速度ＶＬｈｂと決定される。また、右の可動持ち手２０Ｒの移動量が“負”で、左の可動持ち手２０Ｌの移動量が“正”の場合（使用者の左の腕が前方向に振られ、右の腕が後方向に振られている場合）、前方向の評価速度Ｖｈｆｄは前方評価速度ＶＬｈｆに、後方向の評価速度Ｖｈｂｄは後方評価速度ＶＲｈｂと決定される。
【０２２７】
ステップＳ１４０８において、駆動制御手段４０は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき右の可動持ち手２０Ｒだけが移動している、つまり右の腕の振りである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４１０に進み、右の腕の振りでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４１２に進む。
【０２２８】
ステップＳ１４１０において、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒの評価速度（前方評価速度ＶＲｈｆ、後方評価速度ＶＲｈｂ）に基づいて前方向の評価速度（Ｖｈｆｄ＝ＶＲｈｆ）と後方向の評価速度（Ｖｈｂｄ＝ＶＲｈｂ）を決定して、ステップＳ１４１４に進む。
【０２２９】
ステップＳ１４１２において、駆動制御手段４０は、左の可動持ち手２０Ｌの評価速度（前方評価速度ＶＬｈｆ、後方評価速度ＶＬｈｂ）に基づいて前方向の評価速度（Ｖｈｆｄ＝ＶＬｈｆ）と後方向の評価速度（Ｖｈｂｄ＝ＶＬｈｂ）を決定して、ステップＳ１４１４に進む。
【０２３０】
ステップＳ１４１４において、駆動制御手段４０は、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと後方向の評価速度Ｖｈｂｄの差の絶対値｜Ｖｈｆｄ＋Ｖｈｂｄ｜があらかじめ設定されているΔＶｅｒｒより小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４１８に進み、｜Ｖｈｆｄ＋Ｖｈｂｄ｜があらかじめ設定されているΔＶｅｒｒより小さくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４２０に進む。なお、前方向の評価速度Ｖｈｆｄを“正”とし、後方向の評価速度Ｖｈｂｄを“負”としているため、これらの差は、これらの和（Ｖｈｆｄ＋Ｖｈｂｄ）となる。
【０２３１】
ステップＳ１４１８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度を“使用者の歩行速度と同じ”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７２２に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８２２に進む。
【０２３２】
ステップＳ１４２０において、駆動制御手段４０は、前方向の評価速度の絶対値｜Ｖｈｆｄ｜が後方向の評価速度の絶対値｜Ｖｈｂｄ｜より大きい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４２２に進み、前方向の評価速度の絶対値｜Ｖｈｆｄ｜が後方向の評価速度の絶対値｜Ｖｈｂｄ｜より大きくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４２４に進む。
【０２３３】
ステップＳ１４２２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度を“使用者の歩行速度より小さい”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７２２に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８２２に進む。
【０２３４】
ステップＳ１４２４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度を“使用者の歩行速度より大きい”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７２２に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８２２に進む。
【０２３５】
ステップＳ１４３０において、駆動制御手段４０は、右可動持ち手位置ＨＰＲと左可動持ち手位置ＨＰＬに基づき可動持ち手２０Ｒ、可動持ち手２０Ｌがレール３０Ｒ、３０Ｌの後方に位置していると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４３２に進み、前方に位置していると判定しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４３４に進む。
【０２３６】
ステップＳ１４３２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度を“使用者の歩行速度より小さい”に設定して、歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７２２に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８２２に進む。
【０２３７】
ステップＳ１４３６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度を“使用者の歩行速度より大きい”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７２２に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８２２に進む。
【０２３８】
ステップＳ１４３８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度を“使用者の歩行速度と同じ”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７２２に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８２２に進む。
【０２３９】
歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）と使用者の歩行速度が同じである場合、使用者が前後に振る腕の振り速度の大きさが同じであるとすると、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさは同じになる。一方、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合、使用者の歩行速度と歩行支援装置１０の進行速度との差により、前方向の評価速度Ｖｈｆｄの大きさが後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさよりも大きくなる。歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より大きい場合、使用者の歩行速度と歩行支援装置１０の進行速度との差により、前方向の評価速度Ｖｈｆｄの大きさが後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさよりも小さくなる。駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）が使用者の歩行速度より小さい場合、歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）を増加させて、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より大きい場合、歩行支援装置１０の進行速度を減少させる。これにより、歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度とのズレを補正して、使用者が前後に振る腕の振り速度に応じて、歩行者の歩行支援装置１０の進行を適正に制御できる。
【０２４０】
また、使用者が前後に腕を振らない場合、例えば、歩行支援装置１０を従来の歩行器のように、両手で押して歩行する場合や、両手で引いている場合でも、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのレール３０Ｒ、３０Ｌにおける位置が前後方向の中央になるように、歩行支援装置１０の進行速度を制御する。これにより、歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度とのズレを補正して、使用者が前後に腕を振らない場合であっても、歩行者の歩行支援装置１０の進行を適正に制御できる。
【０２４１】
●［動作モードを自動で切り替える場合の処理（図１８、図１９）］
図１８は、身体状態と雰囲気状態と車体状態に基づいて動作モードを移行するモード移行条件を説明する図である。図１９は、動作モードを自動で切り替える場合における各動作モードへ移行する条件を説明する図である。モード自動切替手段スイッチ７６ｂがオンの場合、駆動制御手段４０は、モード手動切替手段７６ａで選択された情報を基に、図１０のステップＳ２００（取得した各状態に基づき動作モードの判定）において、図９と、図１８と、図１９と、において示した条件に従って動作モードを判定する。
【０２４２】
駆動制御手段４０は、条件Ｓ１〜条件Ｓ６のいずれか一つが成立した場合、動作モードを各条件に対応した動作モードにする。なお、図１８と図１９において、“−”は、状態が“０”又は“１”のどちらでも良いことを示している。
【０２４３】
図１８において、モード移行条件は、身体状態と、雰囲気状態と、車体状態と、に基づいて決められる。駆動制御手段４０は、全ての状態が“１”の場合のみモード移行条件を“１＝異常無”とし、いずれかの条件が“０”である場合には、“０＝異常有”とする。
【０２４４】
身体状態は、例えば、使用者の心拍数、体温である。駆動制御手段４０は、心拍数体温センサー２７ａ、２７ｂで取得した心拍数、体温を記憶手段４４にあらかじめ記憶されている所定の値と比較して、その所定の値を超えた場合“異常＝０”と、それ以外の場合を“正常＝１”とする。
【０２４５】
雰囲気状態は、例えば、外気温である。駆動制御手段４０は、外気温センサー５４で取得した外気温を記憶手段４４にあらかじめ記憶されている所定の値と比較して、その所定の値を超えた場合“不快＝０”と、それ以外の場合を“快適＝１”とする。
【０２４６】
車体状態は、例えば、車体の傾斜、車体への衝撃（体に加えられた加速度の変化）、歩行距離、歩行時間である。駆動制御手段４０は、３軸加速度・角速度センサー５２で取得した情報に基づいて、記憶手段４４にあらかじめ記憶されている所定の値と比較して、車体の傾斜が所定の値を超えた場合“有＝０”と、それ以外の場合を“無＝１”とする。駆動制御手段４０は、３軸加速度・角速度センサー５２で取得した情報に基づいて、記憶手段４４にあらかじめ記憶されている所定の条件と比較して、条件を満たす場合は車体への衝撃“有＝０”と、それ以外の場合を“無＝１”とする。
【０２４７】
駆動制御手段４０は、歩行距離が記憶手段４４に記憶された歩行距離の履歴に基づいて、所定の距離よりも長い場合は“長＝０”と、それ以外の場合を“短＝１”とする。駆動制御手段４０は、歩行時間が記憶手段４４に記憶された歩行時間の履歴に基づいて、所定の時間よりも長い場合は“長＝０”と、それ以外の場合を“短＝１”とする。
【０２４８】
図１９において、駆動制御手段４０は、条件Ｓ１〜条件Ｓ６に基づいて、図８におけるアシストモード３（ＡＭ３）とトレーニングモード３（ＴＲ３）の間、アシストモード２（ＡＭ２）とトレーニングモード２（ＴＲ２）の間、又は、トレーニングモード１（ＴＲ１）とアシストモード１（ＡＭ１）の間を切り替える。
【０２４９】
条件Ｓ１と条件Ｓ２は、トレーニングモード１（ＴＲ１）とアシストモード１（ＡＭ１）の間における、動作モードの判定を切り替える条件である。モード手動切替手段７６ａが”トレーニングモード１”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“１＝有”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”で、モード移行条件が“１＝異常無”の場合、条件Ｓ１が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをアシストモード１（ＡＭ１）からトレーニングモード１（ＴＲ１）へ遷移させる。モード手動切替手段７６ａが”トレーニングモード１”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“１＝有”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”で、モード移行条件が“０＝異常有”の場合、条件Ｓ２が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード１（ＴＲ１）からアシストモード１（ＡＭ１）へ遷移させる。
【０２５０】
条件Ｓ３と条件Ｓ４は、アシストモード２（ＡＭ２）とトレーニングモード２（ＴＲ２）の間における、動作モードの判定を切り替える条件である。モード手動切替手段７６ａが”トレーニングモード２”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”で、モード移行条件が“１＝異常無”の場合、条件Ｓ３が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをアシストモード２（ＡＭ２）からトレーニングモード２（ＴＲ２）へ遷移させる。モード手動切替手段７６ａが”トレーニングモード２”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”で、モード移行条件が“０＝異常有”の場合、条件Ｓ４が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード２（ＴＲ２）からアシストモード２（ＡＭ２）へ遷移させる。
【０２５１】
条件Ｓ５と条件Ｓ６は、アシストモード３（ＡＭ３）とトレーニングモード３（ＴＲ３）の間における、動作モードの判定を切り替える条件である。モード手動切替手段７６ａが”トレーニングモード２”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“１＝把持有”で、モード移行条件が“１＝異常無”の場合、条件Ｓ５が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをアシストモード３（ＡＭ３）からトレーニングモード３（ＴＲ３）へ遷移させる。モード手動切替手段７６ａが”トレーニングモード２”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“１＝把持有”で、モード移行条件が“０＝異常有”の場合、条件Ｓ６が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード３（ＴＲ３）からアシストモード３（ＡＭ３）へ遷移させる。
●［本願の効果］
【０２５２】
以上に説明したように、歩行支援装置は、アーム部に対する把持部の前方又は後方への使用者の腕の振りに起因する歩行支援装置を旋回させる力である装置旋回力を計測し、装置旋回力を軽減するように駆動手段を制御して、駆動輪を駆動する。これにより、使用者の歩行を支援することと、使用者の左右の腕の振りによる歩行支援装置に生じる旋回力を軽減（抑制）することとができる。
【０２５３】
本発明の、歩行支援装置は、本実施の形態で説明した構成、構造、形状、処理手順等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
【０２５４】
本実施の形態では、歩行支援装置を四輪車として２個の駆動輪を設けた例を説明したが、歩行支援装置を三輪車にして、左右の二輪を駆動輪とし、残りの一輪をキャスタ輪としてもよい。また、本発明は、自立歩行を支援する歩行車、高齢者の歩行を補助するとともに荷物を積載可能なシルバーカー、手押し車にも適用できる。
【０２５５】
本実施の形態の説明では、評価速度の算出を積分を用いて算出したが、その他の方法により求めても良い。また、フローチャートにおける処理の順番は、本実施の形態で示した順番に限定されず、作用効果を維持できる範囲内で変更できる。
【符号の説明】
【０２５６】
１０      歩行支援装置
２０Ｒ、２０Ｌ      可動持ち手
２０ＦＲ、２０ＦＬ      固定持ち手
２１ａ    持ち手軸部
２１ｂ    軸部嵌入孔
２２      スライダ
２２Ａ    持ち手保持部
２２Ｂ    アンカー部
２４      付勢手段
２５Ｒ、２５Ｌ      把持検出手段
２５ＦＲ、２５ＦＬ      把持検出手段
２６ａ    グリップ部
２６Ｆａ  グリップ部
２６ｂ    スイッチグリップ部
２６Ｆｂ  スイッチグリップ部
２７ａ、２７ｂ      心拍数体温センサー
２８      グリップ付勢手段
３０Ｒ、３０Ｌ      レール
３２Ｒ、３２Ｌ      モータ（アシスト手段又は負荷手段）
３３Ｒ    右持ち手傾き検出手段
３３Ｌ    左持ち手傾き検出手段
３４Ｒ    右持ち手位置検出手段
３４Ｌ    左持ち手位置検出手段
３５Ｒ、３５Ｌ      持ち手移動制限手段
３６      信号ケーブル
３８      レールスリット部
４０      駆動制御手段
４４      記憶手段
５０      フレーム
５２      ３軸加速度・角速度センサー（旋回力計測手段）
５４      外気温センサー
５６Ｒ    進行速度取得手段
５６Ｌ    進行速度取得手段
５８      動作履歴情報
６０ＦＲ、６０ＦＬ      前輪
６０ＲＲ、６０ＲＬ      後輪
６２      ベルト
６４Ｒ、６４Ｌ      駆動手段
６５      回生電力回収手段
７０      コントロールパネル
７２      メインスイッチ
７４      負荷量・アシスト量変更手段
７４ａ    アシスト量調整ボリューム
７４ｂ    負荷量調整ボリューム
７４ｃ    学習手段
７６      動作モード切替手段
７６ａ    モード手動切替手段
７６ｂ    モード自動切替手段スイッチ
７６ＡＴ  モード自動切替手段
７８      モニター
８０      状態検出手段
８１      把持部状態検出手段
８１ａ    可動持ち手作用力検出手段
８１ｂ    可動持ち手移動量検出手段
８１ｃ    固定持ち手作用力検出手段
８２      身体状態検出手段
８２ａ    身体情報履歴
８３      車体状態検出手段
８４      雰囲気状態検出手段
Ｂ        バッテリー
ＢＫＬ    ブレーキレバー
ＪＫ      持ち手支持軸
ＰＦ、ＰＢ      プーリー
Ｗ      ワイヤー
ＷＡ      ワイヤー接続部
ＷＨ      ワイヤー孔
ＪＤＭ    判定モード
ＡＭ１    アシストモード１
ＡＭ２    アシストモード２
ＡＭ３    アシストモード３
ＴＲ１    トレーニングモード１
ＴＲ２    トレーニングモード２
ＴＲ３    トレーニングモード３
Ｃ１      条件
Ｃ２      条件
Ｃ３      条件
Ｃ４      条件
Ｃ５      条件
Ｃ６      条件
ＣＲ１    条件
ＣＲ２    条件
ＣＲ３    条件
ＣＲ４    条件
ＣＲ５    条件
ＣＲ６    条件
ＦＸＨＭ  固定持ち手把持モード
ＦＲＨＭ  可動持ち手把持モード
ＮＨＭ１  腕振り無し歩行モード
ＮＨＭ２  腕振り無し歩行モード
ＹＨＭ    腕振り有り歩行モード
【図１】
2019154908.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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