(57)【要約】【課題】高品質な衣類を高効率で製造すること。【解決手段】縫製システムは、ミシン針を保持して往復移動する針棒を有するミシンと、縫製対象物の筒状部に挿入され縫製対象物を支持した状態で第１軸心を中心に回転してミシン針の直下の縫製位置に縫製対象物を供給する供給ローラと、筒状部に挿入され縫製対象物を支持した状態で第２軸心を中心に回転して縫製位置から縫製対象物を回収する回収ローラとを有し、縫製位置において縫製対象物を移送方向に移送する移送装置と、縫製位置に供給される縫製対象物の端部を折り返す折返装置と、縫製位置に供給される縫製対象物を撮影する撮像装置と、第１軸心と平行な方向に供給ローラを移動可能な駆動装置と、撮像装置で取得された縫製対象物の画像データに基づいて、駆動装置を制御する制御装置と、を備える。【選択図】図１
2019180788.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ミシン針を保持して往復移動する針棒を有するミシンと、
縫製対象物の筒状部に挿入され前記縫製対象物を支持した状態で第１軸心を中心に回転して前記ミシン針の直下の縫製位置に前記縫製対象物を供給する供給ローラと、前記筒状部に挿入され前記縫製対象物を支持した状態で第２軸心を中心に回転して前記縫製位置から前記縫製対象物を回収する回収ローラとを有し、前記縫製位置において前記縫製対象物を移送方向に移送する移送装置と、
前記縫製位置に供給される前記縫製対象物の端部を折り返す折返装置と、
前記縫製位置に供給される前記縫製対象物を撮影する撮像装置と、
前記第１軸心と平行な方向に前記供給ローラを移動可能な駆動装置と、
前記撮像装置で取得された前記縫製対象物の画像データに基づいて、前記駆動装置を制御する制御装置と、
を備える縫製システム。
【請求項２】
前記折返装置は、前記供給ローラと前記縫製位置との間に配置され、
前記ミシンは、前記折返装置で生成された前記縫製対象物の折返部を縫糸で縫い、
前記移送装置は、前記縫糸で縫われた前記折返部を、前記回収ローラを介して前記供給ローラに移送し、
前記撮像装置は、前記供給ローラと前記折返装置との間において前記縫製対象物を撮影する、
請求項１に記載の縫製システム。
【請求項３】
前記撮像装置は、折り返される前の前記縫製対象物の端部の画像データを取得し、
前記制御装置は、前記縫製対象物の端部の画像データに基づいて、前記折返装置に規定された目標位置に前記縫製対象物の端部が移動するように、前記駆動装置を制御する、
請求項２に記載の縫製システム。
【請求項４】
前記撮像装置は、折り返される前の前記縫製対象物の端部の画像データと前記目標位置を示す指標の画像データとを取得し、
前記制御装置は、２つの前記画像データにおいて前記縫製対象物の端部と前記指標とが一致するように、前記駆動装置を制御する、
請求項３に記載の縫製システム。
【請求項５】
前記折返装置は、折り返される前の前記縫製対象物の端部が挿入される入口と、前記入口に接続され前記縫製対象物を折返し可能な屈曲通路とを有し、
前記目標位置は、前記折返部の幅が目標値になるように前記折返装置に規定される、
請求項３又は請求項４に記載の縫製システム。
【請求項６】
前記撮像装置は、前記縫製対象物の端部の画像データを取得し、
前記制御装置は、前記縫製対象物の端部の画像データに基づいて、折り返される前の前記縫製対象物の端部と折り返された後の前記縫製対象物の端部との境界部が前記撮像装置の撮影領域を通過したか否かを判定して、折り返された後の前記縫製対象物の端部が前記折返装置に移送されないように、前記駆動装置を制御する、
請求項２に記載の縫製システム。
【請求項７】
前記制御装置は、前記画像データにウインドウを設定し、前記ウインドウにおいてエッジ抽出して、前記境界部が前記撮影領域を通過したか否かを判定する、
請求項６に記載の縫製システム。
【請求項８】
前記境界部は、前記縫製対象物の端部の傾斜部を含む、
請求項６又は請求項７に記載の縫製システム。
【請求項９】
前記撮像装置は、前記縫糸の画像データを取得し、
前記制御装置は、前記縫糸の画像データに基づいて、前記折返部の前記縫糸の縫い目の開始端部が前記縫製位置に移送されるように、前記駆動装置を制御する、
請求項２に記載の縫製システム。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記縫糸の画像データに基づいて前記第１軸心と平行な方向における前記縫糸の位置を算出し、前記第１軸心と平行な方向において前記縫糸の位置と前記縫製位置とが一致するように、前記駆動装置を制御する、
請求項９に記載の縫製システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、縫製システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
袖口又は裾のような筒状部を有する衣類の製造工程において、衣類の筒状部の端部を折り返して折返部を生成し、生成された折返部を縫糸で縫うヘム縫いが実施される。ヘム縫いを実施可能なミシンの一例が特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平０４−０７７８７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
折返部の幅が不均一であったり折返部における縫い目が乱れていたりすると、製造される衣類の品質が低下する。
【０００５】
本発明の態様は、高品質な衣類を高効率で製造することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様に従えば、ミシン針を保持して往復移動する針棒を有するミシンと、縫製対象物の筒状部に挿入され前記縫製対象物を支持した状態で第１軸心を中心に回転して前記ミシン針の直下の縫製位置に前記縫製対象物を供給する供給ローラと、前記筒状部に挿入され前記縫製対象物を支持した状態で第２軸心を中心に回転して前記縫製位置から前記縫製対象物を回収する回収ローラとを有し、前記縫製位置において前記縫製対象物を移送方向に移送する移送装置と、前記縫製位置に供給される前記縫製対象物の端部を折り返す折返装置と、前記縫製位置に供給される前記縫製対象物を撮影する撮像装置と、前記第１軸心と平行な方向に前記供給ローラを移動可能な駆動装置と、前記撮像装置で取得された前記縫製対象物の画像データに基づいて、前記駆動装置を制御する制御装置と、を備える縫製システムが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の態様によれば、高品質な衣類を高効率で製造することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係る縫製システムの一例を模式的に示す側面図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る縫製システムの一例を模式的に示す平面図である。
【図３】図３は、本実施形態に係る折返装置の一例を示す側断面図である。
【図４】図４は、本実施形態に係る制御装置の一例を示す機能ブロック図である。
【図５】図５は、本実施形態に係る縫製方法の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本実施形態に係る初期調整ステップの一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本実施形態に係る初期調整ステップを説明するための模式図である。
【図８】図８は、本実施形態に係る生地端部用カメラで取得された画像データの一例を模式的に示す図である。
【図９】図９は、本実施形態に係るヘム縫いステップの一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、本実施形態に係る生地端部とヘム端部との境界部の一例を模式的に示す図である。
【図１１】図１１は、本実施形態に係る生地端部用カメラで取得された縫製対象物の端部の画像データに基づいて境界部が生地端部用カメラの撮影領域を通過したか否かを判定する方法を説明するための図である。
【図１２】図１２は、本実施形態に係るヘム端部用カメラで取得された縫製対象物の端部の画像データに基づいて境界部がヘム端部用カメラの撮影領域を通過したか否かを判定する方法を説明するための図である。
【図１３】図１３は、本実施形態に係る縫糸用カメラで取得された縫糸の画像データの一例を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
［縫製システム］
本実施形態に係る縫製システム１について説明する。本実施形態においては、縫製システム１に規定されたローカル座標系に基づいて各部の位置関係について説明する。ローカル座標系は、ＸＹＺ直交座標系により規定される。所定面内のＸ軸と平行な方向をＸ軸方向とする。Ｘ軸と直交する所定面内のＹ軸と平行な方向をＹ軸方向とする。所定面と直交するＺ軸と平行な方向をＺ軸方向とする。また、本実施形態においては、Ｘ軸及びＹ軸を含む平面を適宜、ＸＹ平面、と称する。Ｘ軸及びＺ軸を含む平面を適宜、ＸＺ平面、と称する。Ｙ軸及びＺ軸を含む平面を適宜、ＹＺ平面、と称する。ＸＹ平面は、所定面と平行である。ＸＹ平面とＸＺ平面とＹＺ平面とは直交する。また、本実施形態においては、ＸＹ平面と水平面とが平行である。Ｚ軸方向は上下方向である。＋Ｚ方向は上方向であり−Ｚ方向は下方向である。なお、ＸＹ平面が水平面に対して傾斜していてもよい。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る縫製システム１の一例を模式的に示す側面図である。図２は、本実施形態に係る縫製システム１の一例を模式的に示す平面図である。
【００１２】
縫製システム１は、縫製対象物Ｓをヘム縫いする。ヘム縫いとは、縫製対象物Ｓの筒状部ＴＰの端部Ｅｃを折り返して折返部ＰＲを生成し、生成された折返部ＰＲを縫糸ＳＴで縫うことをいう。縫製対象物Ｓは、Ｔシャツのような衣類である。筒状部ＴＰは、衣類の裾である。なお、筒状部ＴＰは、衣類の袖口でもよい。
【００１３】
縫製対象物Ｓの裏面Ｓｂとは、着用者に着用されたときに着用者又は着用者に既に着用されている衣類に接触する面をいう。縫製対象物Ｓの表面Ｓｆとは、着用者に着用されたときに着用者又は着用者に既に着用されている衣類に接触せずに外側を向く面をいう。
【００１４】
図１及び図２に示すように、縫製システム１は、ミシン２と、縫製対象物Ｓを移送する移送装置３と、縫製対象物Ｓの端部Ｅｃを折り返す折返装置４と、縫製対象物Ｓを撮影する撮像装置５と、駆動装置６と、制御装置７とを備える。
【００１５】
（ミシン）
ミシン２は、ミシンヘッド２０と、ミシン針２１を保持してＺ軸方向に往復移動する針棒２２と、縫製対象物Ｓを押える押え部材２３と、縫製対象物Ｓの筒状部ＴＰに挿入され縫製対象物Ｓの裏面Ｓｂを支持する針板２４と、縫製対象物Ｓの表面Ｓｆと対向する位置に配置され縫製対象物Ｓを移送方向に送る上ベルト機構２５と、縫製対象物Ｓの裏面Ｓｂと対向する位置に配置され縫製対象物Ｓを移送方向に送る下ベルト機構２６とを有する。
【００１６】
ミシンヘッド２０は、針棒２２をＺ軸方向に往復移動可能に支持する。ミシンヘッド２０は、針棒２２を往復移動させるための動力を発生するアクチュエータ２７と、アクチュエータ２７で発生した動力を針棒２２に伝達する動力伝達機構２８とを有する。
【００１７】
針棒２２は、ミシン針２１を保持してＺ軸方向に往復移動する。針棒２２は、ミシンヘッド２０に支持される。針棒２２は、針板２４の上方に配置され、縫製対象物Ｓの表面Ｓｆと対向可能である。ミシン針２１は、Ｘ軸方向に２本配置される。針棒２２は、２本のミシン針２１を保持してＺ軸方向に往復移動する。ミシン針２１に縫糸ＳＴ（上糸）が掛けられる。
【００１８】
押え部材２３は、縫製対象物Ｓを上方から押える。押え部材２３は、ミシンヘッド２０に支持される。押え部材２３は、針板２４の上方に配置され、縫製対象物Ｓの表面Ｓｆと接触する。押え部材２３は、針板２４との間で縫製対象物Ｓを保持する。
【００１９】
針板２４は、縫製対象物Ｓの筒状部ＴＰに挿入され、縫製対象物Ｓの裏面Ｓｂを支持する。針板２４は、縫製対象物Ｓを下方から支持する。針板２４の下方に釜（不図示）が配置される。釜は、ボビンケースに入れられたボビンを収容する。釜は、針棒２２の往復移動と同期して回転する。釜から縫糸ＳＴ（下糸）が供給される。
【００２０】
針棒２２が下降すると、針棒２２に保持されているミシン針２１が縫製対象物Ｓを貫通し、針板２４に設けられている孔を通過する。ミシン針２１が針板２４の孔を通過すると、ミシン針２１に掛けられている上糸に釜から供給された下糸が掛けられる。上糸に下糸が掛けられた状態で、ミシン針２１が上昇する。針棒２２は、移送装置３の移送と同期して、Ｚ軸方向に往復移動する。これにより、縫製対象物Ｓは、縫糸ＳＴで縫われる。
【００２１】
以下の説明においては、ミシン針２１の直下の位置を適宜、縫製位置ＰＳ、と称する。ＸＹ平面内において、縫製位置ＰＳは、ミシン針２１の位置と一致する。縫製位置ＰＳにおいて、ミシン針２１は縫製対象物Ｓを貫通する。ミシン針２１は２本設けられており、縫製位置ＰＳは２箇所に規定される。
【００２２】
上ベルト機構２５は、縫製位置ＰＳに配置された縫製対象物Ｓよりも上方に配置される。上ベルト機構２５は、縫製対象物Ｓの表面Ｓｆに接触するベルト２５Ｂと、ベルト２５Ｂを移動させる動力を発生するモータ２５Ｍと、ベルト２５Ｂを支持する複数のプーリ２５Ｐとを有する。ベルト２５Ｂは、環状である。モータ２５Ｍが作動すると、複数のプーリ２５Ｐに支持されているベルト２５Ｂが回転する。縫製対象物Ｓの表面Ｓｆに接触するベルト２５Ｂは、移送装置３による縫製対象物Ｓの移送方向に移動する。
【００２３】
下ベルト機構２６は、縫製位置ＰＳに配置された縫製対象物Ｓよりも下方に配置される。下ベルト機構２６は、縫製対象物Ｓの裏面Ｓｂに接触するベルト２６Ｂと、ベルト２６Ｂを移動させる動力を発生するモータ２６Ｍと、ベルト２６Ｂを支持する複数のプーリ２６Ｐとを有する。ベルト２６Ｂは、環状である。モータ２６Ｍが作動すると、複数のプーリ２６Ｐに支持されているベルト２６Ｂが回転する。縫製対象物Ｓの裏面Ｓｂに接触するベルト２６Ｂは、移送装置３による縫製対象物Ｓの移送方向に移動する。
【００２４】
（移送装置）
移送装置３は、縫製位置ＰＳにおいて縫製対象物Ｓを移送方向に移送する。移送装置３による縫製対象物Ｓの移送方向は、＋Ｙ方向である。
【００２５】
移送装置３は、縫製対象物Ｓの筒状部ＴＰに挿入され縫製対象物Ｓを支持した状態で第１軸心ＡＸ１を中心に回転して縫製位置ＰＳに縫製対象物Ｓを供給する供給ローラ３１と、縫製対象物Ｓの筒状部ＴＰに挿入され縫製対象物Ｓを支持した状態で第２軸心ＡＸ２を中心に回転して縫製位置ＰＳから縫製対象物Ｓを回収する回収ローラ３２とを有する。
【００２６】
また、移送装置３は、供給ローラ３１に接続され供給ローラ３１を回転させるための動力を発生する回転モータ３３と、回収ローラ３２に接続され回収ローラ３２を回転させるための動力を発生する回転モータ３４とを有する。
【００２７】
供給ローラ３１は、縫製位置ＰＳよりも移送方向上流側である−Ｙ側に配置される。回収ローラ３２は、縫製位置ＰＳよりも移送方向下流側である＋Ｙ側に配置される。
【００２８】
第１軸心ＡＸ１は、供給ローラ３１の回転中心軸である。第２軸心ＡＸ２は、回収ローラ３２の回転中心軸である。第１軸心ＡＸ１と第２軸心ＡＸ２とは平行である。第１軸心ＡＸ１及び第２軸心ＡＸ２のそれぞれは、Ｘ軸と平行である。
【００２９】
供給ローラ３１及び回収ローラ３２は、縫製対象物Ｓの筒状部ＴＰに挿入され、縫製対象物Ｓの裏面Ｓｂに接触した状態で、同じ方向に同じ速度で回転する。これにより、縫製対象物Ｓは、縫製位置ＰＳにおいて移送方向に移送される。
【００３０】
移送装置３は、供給ローラ３１及び回収ローラ３２の周囲において縫製対象物Ｓを周回させる。ミシン２は、折返装置４で生成された縫製対象物Ｓの折返部ＰＲを縫糸ＳＴで縫う。移送装置３は、ミシン２において縫糸ＳＴで縫われた縫製対象物Ｓの折返部ＰＲを、回収ローラ３２を介して供給ローラ３１に移送する。
【００３１】
また、移送装置３は、縫製位置ＰＳに移送される縫製対象物Ｓを支持する支持部材３５を有する。支持部材３５は、供給ローラ３１と縫製位置ＰＳとの間に配置される。支持部材３５は、縫製対象物Ｓの裏面Ｓｂと対向する上面３６を有する。上面３６は、平坦面である。支持部材３５は、縫製対象物Ｓの裏面Ｓｂを支持する。支持部材３５は、移送される縫製対象物Ｓをガイドするガイド部材として機能する。
【００３２】
（折返装置）
折返装置４は、縫製位置ＰＳに供給される縫製対象物Ｓの端部Ｅｃを折り返す。折返装置４は、供給ローラ３１と縫製位置ＰＳとの間に配置される。
【００３３】
図３は、本実施形態に係る折返装置４の一例を示す側断面図である。図２及び図３に示すように、折返装置４は、折り返される前の縫製対象物Ｓの端部Ｅｃが挿入される入口４１と、入口４１に接続され縫製対象物Ｓを折り返し可能な屈曲通路４２と、屈曲通路４２に接続され屈曲通路４２において生成された縫製対象物Ｓの折返部ＰＲが送出される出口４３とを有する。折返装置４は、縫製対象物Ｓの端部Ｅｃを裏面Ｓｂ側に折り返す。
【００３４】
入口４１は、−Ｘ側に開く正面入口４１Ａと、−Ｙ側に開く側面入口４１Ｂとを含む。出口４３は、＋Ｙ側に開く。
【００３５】
折返装置４は、縫製対象物Ｓの裏面Ｓｂを支持する支持板４４と、縫製対象物Ｓの端部Ｅｃが裏面Ｓｂ側に折り返されるように縫製対象物Ｓの端部Ｅｃをガイドするガイド部材４５とを有する。屈曲通路４２は、支持板４４とガイド部材４５との間に設けられる。
【００３６】
ガイド部材４５は、支持板４４の上面よりも＋Ｚ側に配置されるオーバーハング部４５Ａと、支持板４４の下面よりも−Ｚ側に配置される本体部４５Ｂとを有する。ＸＹ平面内において、支持板４４の＋Ｘ側の端部とオーバーハング部４５Ａとは重複する。正面入口４１Ａは、支持板４４の上面とオーバーハング部４５Ａの−Ｘ側の端部との間に設けられる。
【００３７】
ＸＺ平面内において、屈曲通路４２は、入口４１に接続され支持板４４の上面とオーバーハング部４５Ａとの間に設けられる導入部４２Ａと、支持板４４の下面と本体部４５Ｂとの間に設けられる収容部４２Ｂと、導入部４２Ａと収容部４２Ｂとを結ぶ屈曲部４２Ｃとを有する。
【００３８】
折返装置４よりも−Ｙ側から折返装置４に移送される縫製対象物Ｓの端部Ｅｃは、正面入口４１Ａ及び側面入口４１Ｂを介して、屈曲通路４２の導入部４２Ａに挿入される。端部Ｅｃが導入部４２Ａに挿入された後、縫製対象物Ｓが＋Ｙ方向に移送されると、縫製対象物Ｓの端部Ｅｃは、ガイド部材４５にガイドされながら屈曲通路４２の屈曲部４２Ｃを通過し、収容部４２Ｂに移動する。これにより、縫製対象物Ｓの端部Ｅｃは、縫製対象物Ｓの裏面Ｓｂ側に折り返され、折返部ＰＲが生成される。屈曲通路４２により生成された縫製対象物Ｓの折返部ＰＲは、＋Ｙ側に開く出口４３から送出され、縫製位置ＰＳに移送される。
【００３９】
折返装置４は、収容部４２Ｂに気体を供給可能な供給口４６と、ガイド部材４５に設けられた内部流路４７を介して供給口４６に気体を供給する気体供給装置４８とを有する。供給口４６は、−Ｘ方向に気体を供給する。収容部４２Ｂと屈曲部４２Ｃとの境界まで挿入された縫製対象物Ｓの端部Ｅｃは、供給口４６から供給される気体の力により、収容部４２Ｂにおいて−Ｘ方向に移動する。これにより、縫製対象物Ｓの端部Ｅｃは、屈曲通路４２の形状の作用と供給口４６から供給される気体の力とによって円滑に折り返される。
【００４０】
（撮像装置）
撮像装置５は、縫製位置ＰＳに供給される縫製対象物Ｓを撮影する。撮像装置５は、供給ローラ３１と折返装置４との間において縫製対象物Ｓを撮影する。撮像装置５は、縫製対象物Ｓの上方から縫製対象物Ｓを撮影する。
【００４１】
撮像装置５は、折返装置４で折り返される前の縫製対象物Ｓの端部Ｅｃの画像データを取得する。また、撮像装置５は、折返装置４で折り返された後の縫製対象物Ｓの端部Ｅｈの画像データを取得する。また、撮像装置５は、折返部ＰＲを縫った縫糸ＳＴの画像データを取得する。
【００４２】
以下の説明において、折返装置４で折り返される前の縫製対象物Ｓの端部Ｅｃを適宜、生地端部Ｅｃ、と称し、折返装置４で折り返された後の縫製対象物Ｓの端部Ｅｈを適宜、ヘム端部Ｅｈ、と称する。また、生地端部Ｅｃとヘム端部Ｅｈとを適宜、端部Ｅ、と総称する。
【００４３】
縫製対象物Ｓは、供給ローラ３１及び回収ローラ３２の周囲を周回する。撮像装置５の撮影領域には、折返装置４を通過する前の縫製対象物Ｓの生地端部Ｅｃ、折返装置４を通過しミシン２及び回収ローラ３２を経由した後の縫製対象物Ｓのヘム端部Ｅｈ、及びミシン２において縫われた折返部ＰＲの縫糸ＳＴのそれぞれが配置される。撮像装置５は、生地端部Ｅｃの画像データ、ヘム端部Ｅｈの画像データ、及び折返部ＰＲの縫糸ＳＴの画像データのそれぞれを取得することができる。
【００４４】
撮像装置５は、生地端部Ｅｃの画像データを取得するための生地端部用カメラ５１と、ヘム端部Ｅｈの画像データを取得するためのヘム端部用カメラ５２と、折返部ＰＲの縫糸ＳＴの画像データを取得するための縫糸用カメラ５３とを含む。
【００４５】
移送装置３によって移送される縫製対象物Ｓの生地端部Ｅｃが生地端部用カメラ５１の撮影領域に配置されるように、Ｘ軸方向における生地端部用カメラ５１の位置が定められる。移送装置３によって移送される縫製対象物Ｓのヘム端部Ｅｈがヘム端部用カメラ５２の撮影領域に配置されるように、Ｘ軸方向におけるヘム端部用カメラ５２の位置が定められる。移送装置３によって移送される縫製対象物Ｓの折返部ＰＲの縫糸ＳＴが縫糸用カメラ５３の撮影領域に配置されるように、Ｘ軸方向における縫糸用カメラ５３の位置が定められる。本実施形態において、生地端部Ｅｃは、折返装置４において−Ｘ側に折り返される。生地端部用カメラ５１、ヘム端部用カメラ５２、及び縫糸用カメラ５３のうち、生地端部用カメラ５１が最も＋Ｘ側に配置され、生地端部用カメラ５１に次いで縫糸用カメラ５３が＋Ｘ側に配置され、ヘム端部用カメラ５２が最も−Ｘ側に配置される。
【００４６】
支持部材３５は、撮像装置５の下方に配置される。支持部材３５の内部に光源３７が配置される。光源３７は、撮像装置５と支持部材３５との間に配置される縫製対象物Ｓを照明する照明光を射出する。支持部材３５の上面３６は、照明光を透過可能な導光板３８の上面を含む。光源３７から射出された照明光は、導光板３８を透過した後、上面３６から上方に射出される。導光板３８の上面３６は、面発光する。導光板３８は、均一な照度分布で縫製対象物Ｓを照明する。撮像装置５と支持部材３５との間に配置される縫製対象物Ｓは、支持部材３５により裏面Ｓｂから照明される。支持部材３５は、縫製対象物Ｓを裏面Ｓｂから照明する照明装置として機能する。撮像装置５は、照明光で照明された縫製対象物Ｓを撮影する。
【００４７】
（駆動装置）
駆動装置６は、第１軸心ＡＸ１と平行なＸ軸方向に供給ローラ３１を移動する。駆動装置６は、Ｘ軸方向に供給ローラ３１を移動させるための動力を発生するリニアアクチュエータを含む。駆動装置６は、回転モータ３３をＸ軸方向に移動することにより、回転モータ３３と一緒に供給ローラ３１をＸ軸方向に移動する。なお、駆動装置６は、回転モータ３３と供給ローラ３１とを連結するシャフト部材をＸ軸方向に移動することにより、供給ローラ３１をＸ軸方向に移動してもよい。
【００４８】
供給ローラ３１と供給ローラ３１に支持されている縫製対象物Ｓとの間に摩擦力が発生する。供給ローラ３１がＸ軸方向に移動すると、供給ローラ３１に支持されている縫製対象物Ｓは、供給ローラ３１と一緒にＸ軸方向に移動する。
【００４９】
（制御装置）
制御装置７は、撮像装置５で取得された縫製対象物Ｓの画像データに基づいて、駆動装置６を制御する。
【００５０】
図４は、本実施形態に係る制御装置７の一例を示す機能ブロック図である。制御装置７は、縫製システム１を制御する制御信号を出力する。制御装置７は、コンピュータシステムを含む。制御装置７は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）のようなプロセッサを含む演算処理装置７Ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）又はストレージのような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random  Access  Memory）のような揮発性メモリを含む記憶装置７Ｂと、信号及びデータを入出力可能な入出力回路を含む入出力インターフェース７Ｃとを有する。
【００５１】
制御装置７の入出力インターフェース７Ｃには、針棒２２をＺ軸方向に移動させるアクチュエータ２７と、上ベルト機構２５のモータ２５Ｍと、下ベルト機構２６のモータ２６Ｍと、供給ローラ３１を回転させる回転モータ３３と、回収ローラ３２を回転させる回転モータ３４と、供給ローラ３１をＸ軸方向に移動させる駆動装置６と、撮像装置５とが接続される。
【００５２】
演算処理装置７Ａは、画像データ取得部７１と、算出部７２と、判定部７３と、ミシン制御部７４と、移送装置制御部７５と、駆動装置制御部７６とを有する。
【００５３】
画像データ取得部７１は、撮像装置５で取得された縫製対象物Ｓの画像データを撮像装置５から取得する。画像データ取得部７１は、生地端部用カメラ５１から生地端部Ｅｃの画像データを取得する。画像データ取得部７１は、ヘム端部用カメラ５２からヘム端部Ｅｈの画像データを取得する。画像データ取得部７１は、縫糸用カメラ５３から縫糸ＳＴの画像データを取得する。
【００５４】
算出部７２は、画像データ取得部７１が取得した画像データに基づいて、規定の算出処理を実施する。
【００５５】
判定部７３は、算出部７２が実施した算出処理の算出結果に基づいて、規定の判定処理を実施する。
【００５６】
ミシン制御部７４は、アクチュエータ２７、モータ２５Ｍ、及びモータ２６Ｍのそれぞれを制御するための制御信号を出力する。ミシン制御部７４は、移送装置３の移送と同期してベルト２５Ｂ及びベルト２６Ｂが移動するように、モータ２５Ｍ及びモータ２６Ｍを制御する。
【００５７】
移送装置制御部７５は、回転モータ３３及び回転モータ３４のそれぞれを制御するための制御信号を出力する。移送装置制御部７５は、供給ローラ３１と回収ローラ３２とが同じ方向に同じ速度で回転するように、回転モータ３３及び回転モータ３４を制御する。
【００５８】
駆動装置制御部７６は、画像データ取得部７１が取得した縫製対象物Ｓの画像データに基づいて、駆動装置６を制御するための制御信号を出力する。
【００５９】
記憶装置７Ｂは、縫製位置記憶部７７を有する。縫製位置記憶部７７は、ＸＹ平面内における縫製位置ＰＳを記憶する。縫製位置ＰＳは、ミシン針２１の直下の位置であり、例えばミシン２の設計データから導出される既知データである。
【００６０】
［縫製方法］
次に、本実施形態に係る縫製システム１を用いる縫製方法について説明する。図５は、本実施形態に係る縫製方法の一例を示すフローチャートである。図５に示すように、縫製方法は、ヘム縫いを実施する前に移送装置３に装着された縫製対象物Ｓの位置を調整する初期調整ステップＳＰ１と、縫製対象物Ｓを移送しながら折返部ＰＲを生成し、生成された折返部ＰＲを縫糸ＳＴで縫うヘム縫いステップＳＰ２とを有する。
【００６１】
（初期調整ステップ）
初期調整ステップＳＰ１について説明する。図６は、本実施形態に係る初期調整ステップの一例を示すフローチャートである。図７は、本実施形態に係る初期調整ステップを説明するための模式図である。
【００６２】
作業者は、縫製対象物Ｓを移送装置３に装着する（ステップＳＰ１１）。作業者は、針板２４、供給ローラ３１、及び回収ローラ３２のそれぞれが縫製対象物Ｓの筒状部ＴＰに挿入されるように、縫製対象物Ｓを供給ローラ３１及び回収ローラ３２に装着する。縫製対象物Ｓの一部は、ミシン針２１と針板２４との間に配置される。縫製対象物Ｓの裏面Ｓｂの一部は、供給ローラ３１に支持される。縫製対象物Ｓの裏面Ｓｂの一部は、回収ローラ３２に支持される。
【００６３】
図７（Ａ）は、供給ローラ３１及び回収ローラ３２に装着された縫製対象物Ｓを模式的に示す図である。作業者は、縫製対象物Ｓの生地端部Ｅｃの一部が折返装置４の入口４１に配置されるように、縫製対象物Ｓを供給ローラ３１及び回収ローラ３２に装着する。作業者は、縫製対象物Ｓの生地端部Ｅｃを屈曲通路４２の屈曲部４２Ｃ又は収容部４２Ｂまで挿入する必要はなく、入口４１又は導入部４２Ａに配置すればよい。作業者は、縫製対象物Ｓを供給ローラ３１及び回収ローラ３２に装着するとき、Ｘ軸方向における生地端部Ｅｃの位置を大まかに調整すればよい。作業者は、供給ローラ３１及び回収ローラ３２のそれぞれにおいて縫製対象物Ｓの生地端部Ｅｃが捩れたり折り返されたりすることなく、張られた状態で供給ローラ３１及び回収ローラ３２に支持されるように、縫製対象物Ｓの形を整える。
【００６４】
供給ローラ３１及び回収ローラ３２に縫製対象物Ｓが装着された後、撮像装置５の生地端部用カメラ５１は、供給ローラ３１及び回収ローラ３２に支持されている縫製対象物Ｓの生地端部Ｅｃを撮影する（ステップＳＰ１２）。
【００６５】
駆動装置制御部７６は、生地端部用カメラ５１で取得された生地端部Ｅｃの画像データに基づいて、折返装置４に規定された目標位置ＴＬに生地端部Ｅｃが移動するように、駆動装置６を制御して、Ｘ軸方向における供給ローラ３１の位置を調整して、Ｘ軸方向における生地端部Ｅｃの位置を調整する（ステップＳＰ１３）。
【００６６】
図８は、本実施形態に係る生地端部用カメラ５１で取得された画像データの一例を模式的に示す図である。図８に示すように、生地端部用カメラ５１は、生地端部Ｅｃの画像データを取得する。生地端部用カメラ５１は、生地端部Ｅｃの画像データと一緒に、生地端部Ｅｃの目標位置ＴＬを示す指標ＲＬの画像データを取得する。
【００６７】
目標位置ＴＬは、折返装置４に規定されたＸ軸方向における生地端部Ｅｃの目標位置である。目標位置ＴＬは、折返部ＰＲの幅を示すヘム幅Ｗｓが目標値Ｗｒになるように折返装置４に規定される。生地端部Ｅｃが目標位置ＴＬに配置されることにより、目標値Ｗｒのヘム幅Ｗｓで折返部ＰＲが生成される。
【００６８】
図３に示すように、目標位置ＴＬは、屈曲通路４２の屈曲部４２Ｃの最も＋Ｘ側の部分から目標値Ｗｒだけ＋Ｘ方向に移動した位置である。生地端部Ｅｃが屈曲通路４２の入口４１に配置された状態で、生地端部Ｅｃが目標位置ＴＬに配置されるように縫製対象物Ｓが＋Ｘ方向に移動されることにより、生地端部Ｅｃは屈曲通路４２に挿入され、ヘム幅Ｗｓが目標値Ｗｒになるように、屈曲通路４２において折り返される。
【００６９】
指標ＲＬは、Ｘ軸方向において目標位置ＴＬと同じ位置に設けられる。指標ＲＬは、支持部材３５の上面３６に設けられてもよいし、生地端部用カメラ５１の光学系の一部に設けられてもよいし、生地端部用カメラ５１の内部に設けられている指標部材に設けられてもよい。図８に示す例において、指標ＲＬは、Ｙ軸方向に延在するライン状パターンである。
【００７０】
生地端部用カメラ５１で取得された縫製対象物Ｓの生地端部Ｅｃの画像データ及び指標ＲＬの画像データは、制御装置７に出力される。画像データ取得部７１は、生地端部Ｅｃの画像データ及び指標ＲＬの画像データを生地端部用カメラ５１から取得する。
【００７１】
駆動装置制御部７６は、画像データ取得部７１が取得した縫製対象物Ｓの生地端部Ｅｃの画像データに基づいて、折返装置４に規定された目標位置ＴＬに縫製対象物Ｓの生地端部Ｅｃが移動するように、駆動装置６を制御する制御信号を出力する。本実施形態において、駆動装置制御部７６は、画像データ取得部７１が取得した縫製対象物Ｓの生地端部Ｅｃの画像データと指標ＲＬの画像データとに基づいて、２つの画像データ（生地端部Ｅｃの画像データ及び指標ＲＬの画像データ）において縫製対象物Ｓの生地端部Ｅｃと指標ＲＬとが一致するように、駆動装置６を制御する制御信号を出力する。
【００７２】
図８に示したように、指標ＲＬは、生地端部Ｅｃよりも＋Ｘ側に存在する。縫製対象物Ｓを支持する供給ローラ３１が＋Ｘ方向に移動すると、生地端部Ｅｃも＋Ｘ方向に移動する。生地端部Ｅｃが指標ＲＬに一致するように＋Ｘ方向に移動すると、折返装置４において、生地端部Ｅｃは、屈曲通路４２の収容部４２Ｂまで挿入され、ヘム幅Ｗｓが目標値Ｗｒになるように、屈曲通路４２において折り返される。
【００７３】
図７（Ｂ）及び図７（Ｃ）は、駆動装置６に制御信号が出力され、縫製対象物Ｓを支持した供給ローラ３１がＸ軸方向に移動した状態を模式的に示す図である。図７（Ｂ）に示すように、駆動装置制御部７６は、画像データ取得部７１が取得した生地端部Ｅｃの画像データに基づいて、生地端部ＥｃがＹ軸方向と平行となり、且つ、生地端部Ｅｃが折返装置４の入口４１又は導入部４２Ａに配置されるように、Ｘ軸方向における供給ローラ３１の位置を調整する。生地端部ＥｃがＹ軸方向と平行となり、且つ、生地端部Ｅｃが折返装置４の入口４１又は導入部４２Ａに配置された後、図７（Ｃ）に示すように、駆動装置制御部７６は、画像データ取得部７１が取得した生地端部Ｅｃの画像データと指標ＲＬの画像データとに基づいて、折返装置４に規定された目標位置ＴＬに生地端部Ｅｃが移動するように、Ｘ軸方向における供給ローラ３１の位置を調整する。
【００７４】
また、制御装置７は、気体供給装置４８を作動する。気体供給装置４８の作動により、供給口４６から屈曲通路４２の収容部４２Ｂに気体が供給される。これにより、折返装置４において生地端部Ｅｃが折り返され、折返部ＰＲが生成される。
【００７５】
折返装置４において折返部ＰＲが生成された後、移送装置制御部７５は、回転モータ３３及び回転モータ３４に制御信号を出力して、折返部ＰＲが縫製位置ＰＳに配置されるように、供給ローラ３１及び回収ローラ３２を回転させる。
【００７６】
図７（Ｄ）は、回転モータ３３及び回転モータ３４に制御信号が出力され、折返装置４で生成された折返部ＰＲが縫製位置ＰＳに移動した状態を模式的に示す図である。図７（Ｄ）に示すように、移送装置制御部７５は、折返装置４において生成された折返部ＰＲが縫製位置ＰＳに配置されるように、供給ローラ３１及び回収ローラ３２を規定角度だけ回転させて、移送方向における折返部ＰＲの位置を調整する（ステップＳＰ１４）。
【００７７】
以上により、初期調整ステップＳＰ１が終了する。作業者が縫製対象物Ｓを移送装置３に装着するとき、Ｘ軸方向における生地端部Ｅｃの位置の調整が大まかでも、縫製対象物Ｓの生地端部Ｅｃを撮像装置５で撮影し、生地端部Ｅｃの画像データに基づいて駆動装置６を制御することにより、縫製システム１は、目標値Ｗｒのヘム幅Ｗｓで折返部ＰＲを生成することができる。作業者の技能が未熟でも、縫製システム１は、目標値Ｗｒのヘム幅Ｗｓで生成された折返部ＰＲを縫製位置ＰＳに配置することができる。また、初期調整ステップＳＰ１において、目標値Ｗｒのヘム幅Ｗｓで生成された折返部ＰＲが縫製位置ＰＳに配置されるので、縫製システム１は、ヘム縫いステップＳＰ２を直ちに開始することができる。
【００７８】
（ヘム縫いステップ）
次に、ヘム縫いステップＳＰ２について説明する。図９は、本実施形態に係るヘム縫いステップの一例を示すフローチャートである。
【００７９】
撮像装置５は、縫製対象物Ｓの撮影を開始する（ステップＳＰ２１）。撮像装置５で取得された縫製対象物Ｓの画像データは、制御装置７に出力される。画像データ取得部７１は、縫製対象物Ｓの画像データを取得する。
【００８０】
制御装置７は、ヘム縫いを開始する（ステップＳＰ２２）。ミシン制御部７４は、アクチュエータ２７を作動させるための制御信号を出力する。アクチュエータ２７の作動により、ミシン針２１を保持した針棒２２がＺ軸方向に往復移動する。また、ミシン制御部７４は、モータ２５Ｍ及びモータ２６Ｍを作動させるための制御信号を出力する。モータ２５Ｍの作動により、ベルト２５Ｂが縫製対象物Ｓの表面Ｓｆに接触した状態で移動し、モータ２６Ｍの作動により、ベルト２６Ｂが縫製対象物Ｓの裏面Ｓｂに接触した状態で移動する。また、移送装置制御部７５は、回転モータ３３及び回転モータ３４を作動させるための制御信号を出力する。回転モータ３３の作動により、供給ローラ３１が縫製対象物Ｓの裏面Ｓｂを支持した状態で回転する。回転モータ３４の作動により、回収ローラ３２が縫製対象物Ｓの裏面Ｓｂを支持した状態で回転する。縫製対象物Ｓの生地端部Ｅｃは、折返装置４において折り返される。折返装置４で生成された縫製対象物Ｓの折返部ＰＲは、縫製位置ＰＳに移送される。ミシン２は、縫製位置ＰＳに移送された折返部ＰＲを縫糸ＳＴで縫う。
【００８１】
判定部７３は、画像データ取得部７１が取得した縫製対象物Ｓの端部Ｅの画像データに基づいて、生地端部Ｅｃとヘム端部Ｅｈとの境界部Ｅｓが撮像装置５の撮影領域を通過したか否かを判定する（ステップＳＰ２３）。
【００８２】
図１０は、本実施形態に係る生地端部Ｅｃとヘム端部Ｅｈとの境界部Ｅｓの一例を模式的に示す図である。移送装置３は、供給ローラ３１及び回収ローラ３２の周囲において縫製対象物Ｓを周回させる。移送装置３は、ミシン２において縫糸ＳＴで縫われた縫製対象物Ｓの折返部ＰＲを、回収ローラ３２を介して供給ローラ３１に移送する。そのため、図１０に示すように、ミシン２において縫糸ＳＴで縫われた折返部ＰＲが、供給ローラ３１から撮像装置５の撮影領域に移動する。すなわち、折返部ＰＲは、回収ローラ３２及び供給ローラ３１を経由して、撮像装置５よりも−Ｙ側から撮像装置５の撮影領域に移動する。折返部ＰＲの＋Ｙ側には、折返装置４に移送される前の生地端部Ｅｃが配置される。
【００８３】
図１０に示すように、生地端部Ｅｃと折返部ＰＲのヘム端部Ｅｈとの境界部Ｅｓは、縫製対象物Ｓの端部Ｅの傾斜部を含む。境界部Ｅｓは、移送方向（Ｙ軸方向）に対して傾斜する。判定部７３は、縫製対象物Ｓの端部Ｅの画像データに基づいて、撮像装置５の撮影領域に配置されている縫製対象物Ｓの端部Ｅが傾斜部であるか否かを判定することができる。
【００８４】
以下、境界部Ｅｓの判定方法の一例について説明する。図１１は、本実施形態に係る生地端部用カメラ５１で取得された縫製対象物Ｓの端部Ｅの画像データに基づいて境界部Ｅｓが生地端部用カメラ５１の撮影領域を通過したか否かを判定する方法を説明するための図である。図１２は、本実施形態に係るヘム端部用カメラ５２で取得された縫製対象物Ｓの端部Ｅの画像データに基づいて境界部Ｅｓがヘム端部用カメラ５２の撮影領域を通過したか否かを判定する方法を説明するための図である。
【００８５】
図１１を参照しながら、生地端部用カメラ５１で取得された縫製対象物Ｓの端部Ｅの画像データに基づいて、境界部Ｅｓが生地端部用カメラ５１の撮影領域を通過したか否かを判定する方法について説明する。上述のように、移送装置３によって移送される縫製対象物Ｓの生地端部Ｅｃが生地端部用カメラ５１の撮影領域に配置されるように、Ｘ軸方向における生地端部用カメラ５１の位置が定められる。境界部Ｅｓが生地端部用カメラ５１の撮影領域を通過していない場合、図１１（Ａ）に示すように、生地端部用カメラ５１の撮影領域には、生地端部Ｅｃが配置される。生地端部用カメラ５１の撮影領域において、生地端部Ｅｃは、移送方向（Ｙ軸方向）と実質的に平行である。また、生地端部用カメラ５１の撮影領域において、生地端部Ｅｃは、Ｘ軸方向における中央部に配置される。
【００８６】
生地端部用カメラ５１の撮影領域において、生地端部Ｅｃよりも＋Ｘ側の領域は、支持部材３５の上面３６である。縫製対象物Ｓの表面Ｓｆと支持部材３５の上面３６とが生地端部用カメラ５１の撮影領域に同時に配置されるように、生地端部用カメラ５１の撮影領域の位置が定められる。
【００８７】
図１１に示すように、算出部７２は、生地端部用カメラ５１で取得された画像データにウインドウＷａ及びウインドウＷｂを設定する。ウインドウＷａとウインドウＷｂとは、Ｙ軸方向に間隔をあけて設定される。Ｙ軸方向においてウインドウＷａとウインドウＷｂとは同じ位置に設定される。また、ウインドウＷａの形状及び大きさとウインドウＷｂの形状及び大きさとは同一である。ウインドウＷａ及びウインドウＷｂは四角形状である。なお、ウインドウＷａ及びウインドウＷｂは、例えば円形状でもよい。
【００８８】
算出部７２は、ウインドウＷａ及びウインドウＷｂのそれぞれにおいてエッジ抽出して、ＸＹ平面内における端部Ｅの位置及び移送方向（Ｙ軸方向）に対する傾斜角度を算出する。上面３６のうち縫製対象物Ｓが配置されている領域と配置されていない領域との境界が端部Ｅに相当する。上面３６から照明光が射出されたとき、上面３６のうち縫製対象物Ｓが配置されている領域から射出される照明光は縫製対象物Ｓで遮られる。上面３６のうち縫製対象物Ｓが配置されている領域と配置されていない領域とのコントラストは大きい。そのため、算出部７２は、生地端部用カメラ５１で取得された画像データに基づいて、エッジ抽出により端部Ｅの位置及び傾斜角度を高精度に算出することができる。
【００８９】
算出部７２は、ウインドウＷａにおけるエッジ（端部Ｅ）の中心点Ｃａを算出する。また、算出部７２は、ウインドウＷｂにおけるエッジ（端部Ｅ）の中心点Ｃｂを算出する。判定部７３は、中心点Ｃａと中心点Ｃｂとの相対位置に基づいて、端部Ｅが境界部Ｅｓ（傾斜部）であるか否かを判定する。
【００９０】
図１１（Ａ）に示すように、Ｘ軸方向における中心点Ｃａと中心点Ｃｂとの距離が第１閾値未満である場合、判定部７３は、生地端部用カメラ５１の撮影領域に配置されている端部Ｅは生地端部Ｅｃであり、境界部Ｅｓは生地端部用カメラ５１の撮影領域を通過していないと判定する。
【００９１】
図１１（Ｂ）に示すように、Ｘ軸方向における中心点Ｃａと中心点Ｃｂとの距離が第１閾値以上である場合、判定部７３は、生地端部用カメラ５１の撮影領域に配置されている端部Ｅは境界部Ｅｓであり、境界部Ｅｓは生地端部用カメラ５１の撮影領域を通過すると判定する。
【００９２】
第１閾値は、Ｘ軸方向における中心点Ｃａと中心点Ｃｂとの距離について予め規定された値であり、記憶装置７Ｂに記憶されている。
【００９３】
このように、生地端部用カメラ５１で取得された端部Ｅの画像データにウインドウＷａ，Ｗｂが設定され、ウインドウＷａ，Ｗｂにおいてエッジ抽出が実施されることにより、判定部７３は、境界部Ｅｓが生地端部用カメラ５１の撮影領域を通過したか否かを判定することができる。
【００９４】
次に、図１２を参照しながら、ヘム端部用カメラ５２で取得された縫製対象物Ｓの端部Ｅの画像データに基づいて、境界部Ｅｓがヘム端部用カメラ５２の撮影領域を通過したか否かを判定する方法について説明する。上述のように、移送装置３によって移送される縫製対象物Ｓのヘム端部Ｅｈがヘム端部用カメラ５２の撮影領域に配置されるように、Ｘ軸方向におけるヘム端部用カメラ５２の位置が定められる。境界部Ｅｓがヘム端部用カメラ５２の撮影領域を通過していない場合、図１２（Ａ）に示すように、ヘム端部用カメラ５２の撮影領域には、縫製対象物Ｓが配置される。
【００９５】
境界部Ｅｓがヘム端部用カメラ５２の撮影領域を通過した場合、図１２（Ｂ）に示すように、ヘム端部用カメラ５２の撮影領域には、ヘム端部Ｅｈが配置される。ヘム端部用カメラ５２の撮影領域において、ヘム端部Ｅｈは、移送方向（Ｙ軸方向）と実質的に平行に配置される。また、ヘム端部用カメラ５２の撮影領域において、ヘム端部Ｅｈは、Ｘ軸方向における中央部に配置される。
【００９６】
ヘム端部用カメラ５２の撮影領域において、ヘム端部Ｅｈよりも＋Ｘ側の領域は、支持部材３５の上面３６である。縫製対象物Ｓの表面Ｓｆと支持部材３５の上面３６とがヘム端部用カメラ５２の撮影領域に同時に配置されるように、ヘム端部用カメラ５２の位置が定められる。
【００９７】
図１２に示すように、算出部７２は、ヘム端部用カメラ５２で取得された画像データにウインドウＷを設定する。ウインドウＷは、ヘム端部用カメラ５２の撮影領域の中央部に設定される。ウインドウＷは四角形状である。なお、ウインドウＷは、例えば円形状でもよい。
【００９８】
算出部７２は、ウインドウＷにおいてエッジ抽出して、端部Ｅの位置を算出する。図１２（Ａ）に示すように、境界部Ｅｓがヘム端部用カメラ５２の撮影領域を通過していない場合、ウインドウＷの全部に縫製対象物Ｓが配置される。算出部７２は、ウインドウＷにおいてエッジ抽出することができない。
【００９９】
境界部Ｅｓがヘム端部用カメラ５２の撮影領域を通過し、ヘム端部Ｅｈがヘム端部用カメラ５２の撮影領域に配置された場合、ヘム端部Ｅｈは、ウインドウＷに配置される。上面３６のうち縫製対象物Ｓが配置されている領域と配置されていない領域との境界がヘム端部Ｅｈに相当する。上面３６から照明光が射出されたとき、上面３６のうち縫製対象物Ｓが配置されている領域から射出される照明光は縫製対象物Ｓで遮られる。上面３６のうち縫製対象物Ｓが配置されている領域と配置されていない領域とのコントラストは大きい。そのため、算出部７２は、エッジ抽出によりヘム端部Ｅｈの位置を高精度に算出することができる。
【０１００】
算出部７２は、ウインドウＷにおけるヘム端部Ｅｈの中心点Ｃを算出する。判定部７３は、中心点Ｃの位置に基づいて、端部Ｅが境界部Ｅｓであるか否かを判定する。
【０１０１】
図１２（Ａ）に示すように、エッジ抽出できない場合、判定部７３は、境界部Ｅｓはヘム端部用カメラ５２の撮影領域を通過していないと判定する。
【０１０２】
図１２（Ｂ）に示すように、エッジ抽出により中心点Ｃが算出され、中心点ＣとウインドウＷの中心とが一致する場合、判定部７３は、境界部Ｅｓがヘム端部用カメラ５２の撮影領域を通過したと判定する。
【０１０３】
このように、ヘム端部用カメラ５２で取得された端部Ｅの画像データにウインドウＷが設定され、ウインドウＷにおいてエッジ抽出が実施されることにより、判定部７３は、境界部Ｅｓがヘム端部用カメラ５２の撮影領域を通過したか否かを判定することができる。
【０１０４】
以上のように、ステップＳＰ２３において、判定部７３は、図１１を参照して説明した判定方法及び図１２を参照して説明した判定方法の少なくとも一方に基づいて、境界部Ｅｓが撮像装置５の撮影領域を通過したか否かを判定することができる。
【０１０５】
ステップＳＰ２３において、境界部Ｅｓが撮影領域を通過していないと判定したとき（ステップＳＰ２３：Ｎｏ）、判定部７３は、撮像装置５の撮影領域から折返装置４に移送される端部Ｅは境界部Ｅｓであると判定する。駆動装置制御部７６は、境界部Ｅｓが折返装置４に移送されるように、駆動装置６を制御して、Ｘ軸方向における供給ローラ３１の位置を調整する（ステップＳＰ２４）。すなわち、駆動装置制御部７６は、生地端部Ｅｃが目標位置ＴＬに移動するように、駆動装置６を制御する。
【０１０６】
ステップＳＰ２３において、境界部Ｅｓが撮影領域を通過したと判定したとき（ステップＳＰ２３：Ｙｅｓ）、判定部７３は、撮像装置５の撮影領域から折返装置４に移送される端部Ｅはヘム端部Ｅｈであると判定する。駆動装置制御部７６は、ヘム端部Ｅｈが折返装置４に移送されないように、駆動装置６を制御して、Ｘ軸方向における供給ローラ３１の位置を調整する（ステップＳＰ２５）。すなわち、駆動装置制御部７６は、ヘム端部Ｅｈが折返装置４の入口４１に挿入されないように、駆動装置６を制御する。駆動装置制御部７６は、ヘム端部Ｅｈが屈曲通路４２に入り込まないように、境界部Ｅｓが撮像装置５の撮影領域を通過した後の供給ローラ３１のＸ軸方向の位置を、境界部Ｅｓが撮像装置５の撮影領域を通過する前の供給ローラ３１のＸ軸方向の位置に維持する。すなわち、駆動装置制御部７６は、境界部Ｅｓが撮像装置５の撮影領域を通過する前の供給ローラ３１のＸ軸方向の位置と、境界部Ｅｓが撮像装置５の撮影領域を通過した後の供給ローラ３１のＸ軸方向の位置とが実質的に等しくなるように、駆動装置６を制御する。これにより、ヘム端部Ｅｈが更に折り返されてしまうことが抑制される。
【０１０７】
境界部Ｅｓが撮像装置５の撮影領域を通過した後、縫糸用カメラ５３の撮影領域に折返部ＰＲの縫糸ＳＴが配置される。縫糸用カメラ５３は、折返部ＰＲの縫糸ＳＴを撮影する。画像データ取得部７１は、縫糸用カメラ５３から縫糸ＳＴの画像データを取得する。
【０１０８】
算出部７２は、画像データ取得部７１が取得した縫糸ＳＴの画像データに基づいて、Ｘ軸方向における縫糸ＳＴの位置を算出する（ステップＳＰ２６）。
【０１０９】
図１３は、本実施形態に係る縫糸用カメラ５３で取得された縫糸ＳＴの画像データの一例を模式的に示す図である。折返部ＰＲには、縫糸ＳＴの縫い目が形成される。ミシン針２１は２本なので、折返部ＰＲに２つの縫い目が平行に形成される。２つの縫い目のそれぞれは、Ｙ軸方向に延在する。
【０１１０】
縫糸用カメラ５３は、縫い目の開始端部ＥＰを含む縫糸ＳＴを撮影する。縫い目の開始端部ＥＰとは、折返部ＰＲにおいてヘム縫いが開始された部分をいう。縫糸用カメラ５３は、ミシン２の作動及び移送装置３の作動が停止された状態で、開始端部ＥＰを含む縫糸ＳＴの画像データを取得する。
【０１１１】
算出部７２は、縫糸ＳＴの画像データに基づいて、開始端部ＥＰを含む縫糸ＳＴの位置を算出する。算出部７２は、例えば縫糸ＳＴの画像データをエッジ検出し、テンプレートマッチングにより縫糸ＳＴの位置を算出する。算出部７２は、２つの縫糸ＳＴの位置から、それら２つの縫糸ＳＴの中心線ＣＬを算出する。算出部７２は、算出された中心線ＣＬと目標線ＤＬとの差分を算出する。
【０１１２】
目標線ＤＬとは、Ｘ軸方向における中心線ＣＬの目標位置をいう。目標線ＤＬは、２つの縫製位置ＰＳの中心を通る線である。記憶装置７Ｂの縫製位置記憶部７７には、Ｘ軸方向における縫製位置ＰＳが記憶されている。算出部７２は、縫製位置記憶部７７に記憶されている記憶データに基づいて、目標線ＤＬを算出することができる。
【０１１３】
縫製対象物Ｓを周回させながらヘム縫いするとき、折返部ＰＲの美感等の観点から、縫い目の開始端部ＥＰは、縫製位置ＰＳに戻ってくることが好ましい。すなわち、縫い目の開始端部ＥＰと終了端部とは一致することが好ましい。縫い目の終了端部とは、折返部ＰＲにおいてヘム縫いが終了する部分をいう。
【０１１４】
判定部７３は、算出部７２で算出された中心線ＣＬと目標線ＤＬとに基づいて、Ｘ軸方向において縫糸ＳＴが目標位置にあるか否かを判定する（ステップＳＰ２７）。
【０１１５】
Ｘ軸方向における中心線ＣＬと目標線ＤＬとの差分が第２閾値未満である場合、判定部７３は、Ｘ軸方向において縫糸ＳＴが目標位置にあると判定する。Ｘ軸方向における中心線ＣＬと目標線ＤＬとの差分が第２閾値以上である場合、判定部７３は、Ｘ軸方向において縫糸ＳＴが目標位置にないと判定する。
【０１１６】
第２閾値は、Ｘ軸方向における中心線ＣＬと目標線ＤＬとの差分について予め規定された値であり、記憶装置７Ｂに記憶されている。
【０１１７】
ステップＳＰ２７において、縫糸ＳＴは目標位置にあると判定された場合（ステップＳＰ２７：Ｙｅｓ）、駆動装置制御部７６は、Ｘ軸方向における供給ローラ３１の位置を維持した状態で、ヘム縫いを再開させる（ステップＳＰ２８）。移送装置制御部７５は、折返部ＰＲをミシン２に移送する。折返部ＰＲの縫い目の開始端部ＥＰは、縫製位置ＰＳに移送される。ミシン制御部７４は、ミシン針２１を保持した針棒２２をＺ軸方向に往復移動させる。これにより、縫い目の開始端部ＥＰと終了端部とが一致するように、折返部ＰＲが縫糸ＳＴで縫われる。
【０１１８】
ステップＳＰ２７において、縫糸ＳＴは目標位置にないと判定された場合（ステップＳＰ２７：Ｎｏ）、駆動装置制御部７６は、Ｘ軸方向において縫糸ＳＴの位置と縫製位置ＰＳとが一致するように、駆動装置６を制御する（ステップＳＰ２９）。すなわち、駆動装置制御部７６は、中心線ＣＬが目標線ＤＬに一致するように、Ｘ軸方向における供給ローラ３１の位置を調整する。
【０１１９】
Ｘ軸方向における供給ローラ３１の位置が調整され、Ｘ軸方向における縫糸ＳＴ（開始端部ＥＰ）の位置が調整された後、駆動装置制御部７６は、ヘム縫いを再開させる（ステップＳＰ２８）。移送装置制御部７５は、折返部ＰＲをミシン２に移送する。折返部ＰＲの縫い目の開始端部ＥＰは、縫製位置ＰＳに移送される。ミシン制御部７４は、ミシン針２１を保持した針棒２２をＺ軸方向に往復移動させる。これにより、縫い目の開始端部ＥＰと終了端部とが一致するように、折返部ＰＲが縫糸ＳＴで縫われる。
【０１２０】
このように、駆動装置制御部７６は、縫糸ＳＴの画像データに基づいて、折返部ＰＲの縫糸ＳＴの縫い目の開始端部ＥＰが縫製位置ＰＳに移送されるように、駆動装置６を制御することができる。
【０１２１】
以上により、開始端部ＥＰと終了端部とが一致した高品質な折返部ＰＲを有する衣類が製造される。
【０１２２】
［効果］
以上説明したように、ヘム縫いを実施可能な縫製システム１は、縫製位置ＰＳに供給される縫製対象物Ｓの画像データを取得する撮像装置５と、縫製対象物Ｓの画像データに基づいて供給ローラ３１のＸ軸方向の位置を調整する駆動装置６とを備える。これにより、初期調整ステップＳＰ１においては、ヘム幅Ｗｓが目標値Ｗｒになるように生地端部Ｅｃを屈曲通路４２に挿入する作業を円滑に実施することができる。ヘム縫いステップＳＰ２においては、折返部ＰＲが更に折り返されてしまうことを抑制することができ、縫い目の開始端部ＥＰと終了端部とを一致させることができる。したがって、縫製システム１は、高品質な衣類を高効率で製造することができる。
【０１２３】
また、折返装置４は、供給ローラ３１と縫製位置ＰＳとの間に配置され、ミシン２は、折返装置４で生成された縫製対象物Ｓの折返部ＰＲを縫糸ＳＴで縫い、移送装置３は、縫糸ＳＴで縫われた折返部ＰＲを、回収ローラ３２を介して供給ローラ３１に移送し、撮像装置５は、供給ローラ３１と折返装置４との間において縫製対象物Ｓを撮影する。したがって、撮像装置５は、生地端部Ｅｃ、ヘム端部Ｅｈ、及び折返部ＰＲの縫糸ＳＴのそれぞれの画像データを取得することができる。
【０１２４】
また、撮像装置５は、生地端部Ｅｃの画像データを取得し、駆動装置制御部７６は、生地端部Ｅｃの画像データに基づいて、折返装置４に規定された目標位置ＴＬに縫製対象物Ｓの生地端部Ｅｃが移動するように、駆動装置６を制御する。これにより、初期調整ステップＳＰ１において作業者が縫製対象物Ｓを移送装置３に装着する場合、縫製対象物Ｓの位置を大まかに調整するだけで、目標値Ｗｒのヘム幅Ｗｓで生成された折返部ＰＲを縫製位置ＰＳに円滑に配置することができる。また、初期調整ステップＳＰ１において、目標値Ｗｒのヘム幅Ｗｓで生成された折返部ＰＲが縫製位置ＰＳに配置されるので、ヘム縫いステップＳＰ２を直ちに開始することができる。これにより、作業効率が向上し、高効率で衣類を製造することができる。また、ヘム縫いステップＳＰ２においては、駆動装置制御部７６は、ミシン２及び移送装置３が作動している状態で、生地端部Ｅｃの画像データに基づいて、目標位置ＴＬに生地端部Ｅｃが移動するように駆動装置６を制御することにより、均一なヘム幅Ｗｓの折返部ＰＲを生成することができる。
【０１２５】
例えば、初期調整ステップＳＰ１において、ヘム幅Ｗｓが目標値Ｗｒになるように、作業者が手で生地端部Ｅｃを屈曲通路４２に挿入する作業を実施することは困難である可能性が高い。特に作業者の技能が未熟である場合、生地端部Ｅｃを屈曲通路４２に挿入しつつ縫製対象物Ｓを移送装置３に装着する作業に長時間を要してしまう可能性がある。
【０１２６】
生地端部用カメラ５１で取得された画像データに基づいてＸ軸方向における供給ローラ３１の位置が調整されるため、作業者は縫製対象物Ｓを移送装置３に装着する場合、縫製対象物Ｓの位置を大まかに調整するだけでよい。縫製対象物Ｓが移送装置３に装着された後、駆動装置制御部７６は、撮像装置５で取得された生地端部Ｅｃの画像データに基づいて、Ｘ軸方向における供給ローラ３１の位置を調整することにより、ヘム幅Ｗｓが目標値Ｗｒになるように、生地端部Ｅｃを屈曲通路４２に挿入することができる。
【０１２７】
また、撮像装置５は、生地端部Ｅｃの画像データと目標位置ＴＬを示す指標ＲＬの画像データとを取得する。これにより、駆動装置制御部７６は、画像データにおいて縫製対象物Ｓの生地端部Ｅｃと指標ＲＬとが一致するように駆動装置６を制御することによって、折返装置４において生地端部Ｅｃを目標位置ＴＬに移動して、ヘム幅Ｗｓを目標値Ｗｒにすることができる。
【０１２８】
撮像装置５は、縫製対象物Ｓの端部Ｅの画像データを取得し、判定部７３は、縫製対象物Ｓの端部Ｅの画像データに基づいて、生地端部Ｅｃとヘム端部Ｅｈとの境界部Ｅｓが撮像装置５の撮影領域を通過したか否かを判定して、ヘム端部Ｅｈが折返装置４に移送されないように、駆動装置６を制御する。これにより、ヘム端部Ｅｈが更に折り返されてしまうことが抑制され、製造される衣類の品質の低下を抑制することができる。
【０１２９】
供給ローラ３１及び回収ローラ３２の周囲を周回させながら縫製対象物Ｓに折返部ＰＲを生成して縫糸ＳＴで縫う場合、折返装置４及びミシン２で生成された折返部ＰＲは、回収ローラ３２及び供給ローラ３１を経由して撮像装置５の撮影領域に配置される。折返部ＰＲのヘム端部Ｅｈを生地端部Ｅｃであると誤認識してしまうと、駆動装置制御部７６は、ヘム端部Ｅｈが目標位置ＴＬに配置されるように供給ローラ３１を＋Ｘ方向に移動してしまう可能性がある。図１０に示したように、生地端部Ｅｃ及びヘム端部Ｅｈのそれぞれは、移送装置３による移送方向（Ｙ軸方向）と実質的に平行であり、撮像装置５で取得された画像データから生地端部Ｅｃとヘム端部Ｅｈとを区別することが困難となる可能性がある。ヘム端部Ｅｈが折返装置４に移送されてしまうと、ヘム端部Ｅｈが折返装置４で更に折り返されてしまう可能性がある。
【０１３０】
算出部７２は、画像データにウインドウを設定してエッジ抽出することにより、生地端部Ｅｃとヘム端部Ｅｈとを区別することができる。そのため、駆動装置制御部７６は、生地端部Ｅｃが折返装置４に移送され、ヘム端部Ｅｈが折返装置４に移送されないように、Ｘ軸方向における供給ローラ３１の位置を調整することができる。
【０１３１】
撮像装置５は、縫糸ＳＴの画像データを取得し、駆動装置制御部７６は、縫糸ＳＴの画像データに基づいて、折返部ＰＲの縫糸ＳＴの縫い目の開始端部ＲＰが縫製位置ＰＳに移送されるように、駆動装置６を制御する。これにより、縫い目の開始端部ＥＰと終了端部とを一致させることができ、縫製システム１は、高品質な衣類を製造することができる。
【０１３２】
算出部７２は、縫糸ＳＴの画像データに基づいてＸ軸方向における縫糸ＳＴの位置を算出し、駆動装置制御部７６は、Ｘ軸方向において縫糸ＳＴの位置と縫製位置ＰＳとが一致するように、駆動装置６を制御する。これにより、縫糸ＳＴの縫い目が乱れることが抑制され、縫製システム１は、高品質な衣類を製造することができる。
【０１３３】
［他の実施形態］
なお、上述の実施形態においては、針棒２２は２本のミシン針２１を保持することとした。針棒２２は、１本のミシン針２１を保持してもよいし、３本以上の複数本のミシン針２１を保持してもよい。
【０１３４】
上述の実施形態において、撮像装置５で撮影される縫製対象物Ｓは、支持部材３５により裏面Ｓｂから照明されることとした。縫製対象物Ｓを表面Ｓｆから照明する照明装置が設けられてもよい。撮像装置５は、表面Ｓｆから照明された縫製対象物Ｓを撮影してもよい。
【０１３５】
撮像装置５により取得された画像データに基づいて縫製対象物Ｓの端部Ｅｃの位置を検出する場合、端部Ｅｃの位置の検出精度を高めるためには、縫製対象物Ｓと縫製対象物Ｓを支持する支持部材３５とのコントラストが高いことが好ましい。例えば、白色の縫製対象物Ｓを縫製する場合、支持部材３５の上面は黒色であることが好ましく、黒色の縫製対象物Ｓを縫製する場合、支持部材３５の上面は白色であることが好ましい。そのため、縫製対象物Ｓを表面Ｓｆから照明する場合において、縫製対象物Ｓとのコントラストを高めるためのパターンが支持部材３５の上面に設けられてもよい。例えば、白色領域と黒色領域とが縫製対象物Ｓの移送方向に交互に配置された縞パターンが支持部材３５の上面に設けられてもよいし、白色領域と黒色領域とがマトリクス状に配置された格子パターンが支持部材３５の上面に設けられてもよい。このようなパターンが設けられることにより、縫製対象物Ｓが白色であっても黒色であっても、支持部材３５を交換することなく、縫製対象物Ｓと支持部材３５との高いコントラストを得ることができる。
【０１３６】
上述の実施形態においては、撮像装置５と支持部材３５とが対向し、撮像装置５の撮影領域に支持部材３５の上面３６が配置されることとした。撮像装置５と供給ローラ３１とが対向し、撮像装置５の撮影領域に供給ローラ３１の表面が配置されてもよい。また、上述の縫製対象物Ｓとのコントラストを高めるためのパターンが供給ローラ３１の表面に設けられてもよい。
【０１３７】
上述の実施形態において、縫製対象物Ｓにおいてヘム縫いの開始位置（開始端部ＥＰの位置）及び終了位置（終了端部の位置）が規定されてもよい。例えば、前身頃と後身頃とが縫い合わされた縫い合わせ部が縫製対象物Ｓに存在する場合、縫い合わせ部にヘム縫いの開始位置及び終了位置が規定されてもよい。前身頃と後身頃との縫い合わせ部においては生地が重なり合っている。そのため、縫い合わせ部の厚さは、縫い合わせ部以外の生地の厚さよりも厚い。縫い合わせ部にヘム縫いの開始位置及び終了位置が規定されることにより、縫い目の開始端部ＥＰ及び終了端部を目立たなくすることができる。
【０１３８】
縫い合わせ部にヘム縫いの開始端部ＥＰ及び終了端部を位置付ける場合、縫い合わせ部の位置を検出する必要がある。上述の実施形態に従って、縫製対象物Ｓが裏面Ｓｂから照明された状態で縫製対象物Ｓの画像データを撮像装置５で取得することにより、その画像データに基づいて縫い合わせ部の位置を検出することができる。上述のように、縫い合わせ部の厚さは、縫い合わせ部以外の生地の厚さよりも厚い。そのため、縫製対象物Ｓが裏面Ｓｂから照明されることにより、縫い合わせ部の画像データと縫い合わせ部以外の生地の画像データとに差異が生じる。例えば、縫い合わせ部の画像データの輝度は、縫い合わせ部以外の生地の画像データの輝度よりも低くなる。つまり、画像データにおいて、縫い合わせ部は、縫い合わせ部以外の生地よりも濃い色となる。縫い合わせ部の画像データと縫い合わせ部以外の生地の画像データとの差異により、縫い合わせ部の位置を検出することができる。
【符号の説明】
【０１３９】
１…縫製システム、２…ミシン、３…移送装置、４…折返装置、５…撮像装置、６…駆動装置、７…制御装置、７Ａ…演算処理装置、７Ｂ…記憶装置、７Ｃ…入出力インターフェース、２０…ミシンヘッド、２１…ミシン針、２２…針棒、２３…押え部材、２４…針板、２５…上ベルト機構、２５Ｂ…ベルト、２５Ｍ…モータ、２５Ｐ…プーリ、２６…下ベルト機構、２６Ｂ…ベルト、２６Ｍ…モータ、２６Ｐ…プーリ、２７…アクチュエータ、２８…動力伝達機構、３１…供給ローラ、３２…回収ローラ、３３…回転モータ、３４…回転モータ、３５…支持部材、３６…上面、３７…光源、３８…導光板、４１…入口、４１Ａ…正面入口、４１Ｂ…側面入口、４２…屈曲通路、４２Ａ…導入部、４２Ｂ…収容部、４２Ｃ…屈曲部、４３…出口、４４…支持板、４５…ガイド部材、４５Ａ…オーバーハング部、４５Ｂ…本体部、４６…供給口、４７…内部流路、４８…気体供給装置、５１…生地端部用カメラ、５２…ヘム端部用カメラ、５３…縫糸用カメラ、７１…画像データ取得部、７２…算出部、７３…判定部、７４…ミシン制御部、７５…移送装置制御部、７６…駆動装置制御部、７７…縫製位置記憶部、ＡＸ１…第１軸心、ＡＸ２…第２軸心、Ｃ…中心点、Ｃａ…中心点、Ｃｂ…中心点、ＣＬ…中心線、ＤＬ…目標線、Ｅ…端部、Ｅｃ…生地端部、Ｅｈ…ヘム端部、ＥＰ…開始端部、ＰＲ…折返部、ＰＳ…縫製位置、ＲＬ…指標、Ｓ…縫製対象物、Ｓｂ…裏面、Ｓｆ…表面、ＳＴ…縫糸、ＴＬ…目標位置、ＴＰ…筒状部、Ｗ…ウインドウ、Ｗａ…ウインドウ、Ｗｂ…ウインドウ。
【図１】
2019180788.tif 000003
【図２】
2019180788.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2019180788.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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