(57)【要約】【課題】モータの回転周波数の変化を抑制できるようにした車両用開閉体の制御装置を提供する。【解決手段】ＣＰＵ６２は、可動パネル１４が全開位置にある場合において、操作スイッチ５４の操作によって可動パネル１４を全閉位置に変位させる旨の指示がなされる場合、Ｈブリッジ回路５０を操作してモータ３２に印加する電圧を漸増させて基準値とし、全開位置の手前で漸減させて全閉位置において規定値となるようにする。ＣＰＵ６２は、操作スイッチ５４の操作によって、可動パネル１４が全閉位置の近くで停止するよう指示された後、全閉位置に向けて変位させるように指示される場合、モータ３２に印加される電圧を規定値以下に制限する。【選択図】図１
2019015140.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の開口部の開口度を調整する車両用開閉体の変位速度と正の相関を有するパラメータである速度パラメータの目標値を設定する目標値設定処理と、
前記目標値に基づき前記車両用開閉体を変位させる動力を生成するモータの駆動回路を操作する操作処理と、を実行し、
前記目標値設定処理は、
前記車両用開閉体が変位することによって前記車両用開閉体の位置と停止位置との距離が所定値よりも大きい状態から前記所定値以下の状態となることを条件に、前記目標値を規定値まで漸減させる漸減処理と、
前記車両用開閉体の変位開始位置と前記停止位置との距離が閾値以下である場合、前記速度パラメータの目標値を前記規定値以下に制限する制限処理と、を含む車両用開閉体の制御装置。
【請求項２】
前記目標値設定処理は、前記変位開始位置と前記停止位置との距離が前記閾値よりも大きいことを条件に前記目標値を基準値まで漸増させる漸増処理を含み、
前記漸増処理は、前記変位開始位置と前記停止位置との距離が前記閾値以下である場合と前記閾値よりも大きい場合とで前記基準値まで漸増させる漸増速度を同一の値に設定するものであり、
前記閾値は、前記漸増処理によって前記目標値が前記基準値に到達するまでに前記車両用開閉体が変位する量と前記所定値との和以上に設定されている請求項１記載の車両用開閉体の制御装置。
【請求項３】
前記制限処理は、前記漸増処理によって前記目標値が漸増する上限値を前記規定値とし、該規定値となることにより前記目標値を前記規定値に固定する処理である請求項２記載の車両用開閉体の制御装置。
【請求項４】
前記車両用開閉体の変位速度の低下量が所定量以上となることを条件に前記車両用開閉体の変位方向を反転させる反転処理を実行し、
前記停止位置は、前記車両用開閉体の全閉位置である請求項２または３記載の車両用開閉体の制御装置。
【請求項５】
前記速度パラメータは、前記モータに印加する電圧であり、
前記漸減処理は、前記車両用開閉体の位置の検出値に基づき前記車両用開閉体が前記停止位置に近づくにつれて前記目標値を漸減させる処理である請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用開閉体の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用開閉体を変位させる動力を生成するモータの駆動回路を操作する車両用開閉体の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば特許文献１には、車両のスライドドア（車両用開閉体）を制御対象とし、スライドドアを変位させるモータを操作する制御装置が記載されている（段落「００７２」）。この制御装置は、モータの目標回転速度（目標回転数）の上限値である上限回転数を、スライドドアの位置と停止位置との距離が所定値内である場合には最終定常回転数とし、所定値よりも長い場合には距離が長いほど高回転に設定し、スライドドアの変位開始から上限回転数まで目標回転数を漸増させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−４５２０４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記制御装置の場合、スライドドアの変位開始後、目標回転数が上限回転数となると、目標回転数が上昇から低下に切り替わる。このため、変位開始位置によっては、短期間にモータの回転速度が上昇から低下に切り替わり、モータの回転周波数が短期間に上昇から低下に切り替わることによるモータの騒音の変化によって、ユーザに違和感を与えることが懸念される。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．車両用開閉体の制御装置は、車両の開口部の開口度を調整する車両用開閉体の変位速度と正の相関を有するパラメータである速度パラメータの目標値を設定する目標値設定処理と、前記目標値に基づき前記車両用開閉体を変位させる動力を生成するモータの駆動回路を操作する操作処理と、を実行し、前記目標値設定処理は、前記車両用開閉体が変位することによって前記車両用開閉体の位置と停止位置との距離が所定値よりも大きい状態から前記所定値以下の状態となることを条件に、前記目標値を規定値まで漸減させる漸減処理と、前記車両用開閉体の変位開始位置と前記停止位置との距離が閾値以下である場合、前記速度パラメータの目標値を前記規定値以下に制限する制限処理と、を含む。
【０００６】
上記構成では、車両用開閉体の変位開始位置が停止位置に近い場合、制限処理が実行されることにより、速度パラメータの目標値が規定値以下に制限される。このため、目標値が短期間に漸増から漸減に切り替わることを抑制できることから、車両用開閉体の変位開始位置が停止位置に近いにもかかわらず目標値を規定値よりも上昇させる場合と比較すると、モータの回転周波数が短期間に上昇から低下に切り替わることを抑制することができる。
【０００７】
２．上記１記載の車両用開閉体の制御装置において、前記目標値設定処理は、前記変位開始位置と前記停止位置との距離が前記閾値よりも大きいことを条件に前記目標値を基準値まで漸増させる漸増処理を含み、前記漸増処理は、前記変位開始位置と前記停止位置との距離が前記閾値以下である場合と前記閾値よりも大きい場合とで前記基準値まで漸増させる漸増速度を同一の値に設定するものであり、前記閾値は、前記漸増処理によって前記目標値が前記基準値に到達するまでに前記車両用開閉体が変位する量と前記所定値との和以上に設定されている。
【０００８】
上記閾値の設定によれば、漸増処理によって目標値が漸増して基準値に達する前に目標値が漸減し始める事態が十分に抑制される。このため、目標値が短期間に上昇から低下に切り替わることが抑制され、ひいてはモータの回転周波数が短期間に上昇から低下に切り替わることが抑制される。
【０００９】
３．上記２記載の車両用開閉体の制御装置において、前記制限処理は、前記漸増処理によって前記目標値が漸増する上限値を前記規定値とし、該規定値となることにより前記目標値を前記規定値に固定する処理である。
【００１０】
上記構成では、目標値が規定値となることにより目標値を規定値に固定することにより、モータの回転周波数の変化を十分に抑制することができる。
４．上記２または３記載の車両用開閉体の制御装置において、前記車両用開閉体の変位速度の低下量が所定量以上となることを条件に前記車両用開閉体の変位方向を反転させる反転処理を実行し、前記停止位置は、前記車両用開閉体の全閉位置である。
【００１１】
上記構成によれば、車両用開閉体の変位に伴って開口部の開口度が減少する際、異物が挟み込まれる場合に、反転処理により車両用開閉体の変位方向を反転させることによって、挟み込みを解消することが可能となる。しかし、車両用開閉体を変位させる制御によってモータの回転速度が上昇から低下に急激に変化する場合には、異物が挟み込まれていない場合に誤って反転処理が実行される懸念がある。これに対し、上記構成によれば、仮に制限処理を実行しないとすると漸増処理の終了時点が漸減処理を実行する領域に入る場合には、実際には制限処理がなされることから、モータの回転速度が上昇から低下に急激に変化することを抑制できるため、反転処理が誤って実行される事態が生じることを抑制できる。
【００１２】
５．上記１〜４のいずれか１つに記載の車両用開閉体の制御装置において、前記速度パラメータは、前記モータに印加する電圧であり、前記漸減処理は、前記車両用開閉体の位置の検出値に基づき前記車両用開閉体が前記停止位置に近づくにつれて前記目標値を漸減させる処理である。
【００１３】
モータに印加する電圧は、モータの変位速度と正の相関を有するものの、変位速度を一義的に定めるものではない。このため、たとえば漸減処理を時間の経過に伴って目標値を漸減させる処理とする場合には、目標値が規定値に到達する位置にばらつきが生じる。これに対し、上記構成では、位置の検出値に基づき目標値を漸減させるため、目標値が規定値に到達する位置のばらつきを十分抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施形態にかかる制御装置およびその制御対象を示す図。
【図２】同実施形態にかかる可動パネルを変位させる処理の手順を示す流れ図。
【図３】同実施形態にかかる目標電圧の設定を示す図。
【図４】同実施形態にかかる目標値設定処理の手順を示す流れ図。
【図５】（ａ）および（ｂ）は、可動パネルを途中の位置から全閉位置に変位させる処理を例示するタイムチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、車両用開閉体の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１の右側には、上方から見下ろした車両１０の一部が記載されている。車両１０の屋根部分には、一点鎖線にて示す開口部１２が形成されており、開口部１２の開口度は、破線にて示す可動パネル１４が開口部１２の一部または全部を塞ぐことによって調整可能となっている。開口部１２のうち車両の左方向ＹＬおよび右方向ＹＲには、ガイドレール２０およびガイドレール２０上を移動可能に設けられた移動体２２を備えた開閉駆動機構２４が設けられている。可動パネル１４は、移動体２２がガイドレール２０上を変位することによって、変位し、開口部１２の開口度を調整する。
【００１６】
開閉駆動機構２４は、アクチュエータ３０によって駆動される。アクチュエータ３０は、モータ３２とモータ３２によって駆動されるベルト３４とを備えている。ベルト３４は、移動体２２に連結されており、モータ３２の回転動力によってベルト３４が駆動されると、移動体２２がガイドレール２０上を、その一方（車両１０の前方ＸＦ）から他方（車両１０の後方ＸＲ）へ、または他方から一方へ変位する。これにより、モータ３２によって、可動パネル１４を変位させ、開口部１２の開口度を調整することができる。
【００１７】
本実施形態では、モータ３２として直流モータを例示しており、モータ３２には、２組のハーフブリッジ回路を備えたＨブリッジ回路５０が接続されている。すなわち、モータ３２の２つの端子のうちの一方には、第１のハーフブリッジ回路を構成するハイサイドスイッチＳＨ１およびローサイドスイッチＳＬ１の接続点が接続され、他方には、第２のハーフブリッジ回路を構成するハイサイドスイッチＳＨ２およびローサイドスイッチＳＬ２の接続点が接続されている。なお、Ｈブリッジ回路５０のうちハイサイドスイッチＳＨ１，ＳＨ２側には、バッテリ５２の正極端子が接続され、ローサイドスイッチＳＬ１，ＳＬ２側は接地されている。
【００１８】
制御装置６０は、可動パネル１４を制御対象とし、Ｈブリッジ回路５０を操作する。制御装置６０は、ユーザが開口部１２の開口度の調整を指示するために操作する操作スイッチ５４の出力信号に基づき、可動パネル１４による開口度を制御する。制御装置６０は、可動パネル１４による開口度の制御のために、回転角度センサ５６によって検出されるモータ３２の回転角度θやバッテリ５２の端子電圧Ｖｂを取得する。なお、本実施形態では、回転角度センサ５６として、モータ３２が所定量回転する毎にパルス信号を出力するものを想定しており、回転角度θは、パルス信号に基づき把握される。
【００１９】
制御装置６０は、ＣＰＵ６２、ＲＯＭ６４およびＲＡＭ６６を備えており、ＲＯＭ６４に記憶されたプログラムをＣＰＵ６２が実行することにより、上記制御を実行する。
図２に、開口度の制御に関する処理の手順を示す。図２に示す処理は、可動パネル１４を変位させる要求が生じている場合にＲＯＭ６４に記憶されたプログラムをＣＰＵ６２が上記パルス信号の所定のエッジが出現する周期で実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」を付与した数字によって、ステップ番号を表現する。
【００２０】
図２に示す一連の処理において、ＣＰＵ６２は、まず図２に示す一連の処理の前回の起動タイミングと今回の起動タイミングとの時間差に基づきモータ３２の回転速度ω（ｎ）を算出する（Ｓ１０）。なお、変数ｎは、サンプリングの順序を指定するものであり、「ｎ」は、図２に示す一連の処理の今回の制御周期における値に付与され、「ｎ−１」は、前回の制御周期における値に付与される。次に、ＣＰＵ６２は、前回の回転速度ω（ｎ−１）に対する今回の回転速度ω（ｎ）の低下量が所定量Δωｔｈ以上であることと、前前回の回転速度ω（ｎ−２）に対する前回の回転速度ω（ｎ−１）の低下量が所定量Δωｔｈ以上であることとの論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ１２）。この処理は、可動パネル１４の変位に伴って異物の挟み込みが生じたか否かを判定する処理である。
【００２１】
ＣＰＵ６２は、上記論理積が偽であると判定する場合（Ｓ１２：ＮＯ）、モータ３２に印加する電圧の目標値Ｖ＊を取得する（Ｓ１４）。次に、ＣＰＵ６２は、バッテリ５２の端子電圧Ｖｂに基づき、モータ３２に印加する電圧が目標値Ｖ＊となるように、ローサイドスイッチＳＬ１またはローサイドスイッチＳＬ２をオン・オフ操作させるｐｗｍ周期に対するオン時間の時比率Ｄを算出する（Ｓ１６）。これは、本実施形態において、以下の処理がなされることを前提として実行されるものである。すなわち、ＣＰＵ６２は、ハイサイドスイッチＳＨ１とローサイドスイッチＳＬ２とをオン操作するか、ハイサイドスイッチＳＨ２とローサイドスイッチＳＬ１とをオン操作するかを選択することにより、モータ３２の回転方向を制御する。さらにＣＰＵ６２は、ローサイドスイッチＳＬ１またはローサイドスイッチＳＬ２を、時比率Ｄでオン・オフ操作することによって、ｐｗｍ周期の間にモータ３２に印加される電圧の平均値を目標値Ｖ＊に制御する。
【００２２】
そしてＣＰＵ６２は、ハイサイドスイッチＳＨ１またはハイサイドスイッチＳＨ２をオン状態に維持しつつローサイドスイッチＳＬ２またはローサイドスイッチＳＬ１を時比率Ｄに応じてオン・オフ操作すべく、Ｈブリッジ回路５０に操作信号ＭＳを出力する（Ｓ１８）。そしてＣＰＵ６２は、変数ｎを更新する（Ｓ２０）。これにより、今回のＳ１０の処理によって算出された回転速度ω（ｎ）が「ω（ｎ−１）」とされ、前回のＳ１０の処理によって算出された回転速度ω（ｎ−１）が「ω（ｎ−２）」とされる。
【００２３】
一方、ＣＰＵ６２は、上記論理積が真であると判定する場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、挟み込みを検出したとして、モータ３２の回転方向を反転させる処理を実行する（Ｓ２２）。具体的には、ＣＰＵ６２は、モータ３２にそれまで印加されていた電圧とは逆極性の電圧を印加する。
【００２４】
なお、ＣＰＵ６２は、Ｓ２０，Ｓ２２の処理が完了する場合には、図２に示す一連の処理を一旦終了する。ちなみに、可動パネル１４が停止する場合（Ｓ２２の処理がなされる場合も含む）、変数ｎは初期化される。
【００２５】
次に、目標値Ｖ＊の設定処理について説明する。
図３に、開口部１２の開口度が最小であるときの可動パネル１４の位置である全閉位置と開口度が最大であるときの可動パネル１４の位置である全開位置とのいずれか一方から他方へと変位する際の目標値Ｖ＊の設定を示す。なお、図３においては、全開位置が可動パネル１４の変位開始位置であって、全閉位置が可動パネル１４の停止位置である場合を例示しているが、全閉位置が変位開始位置である場合、図３における全閉位置を全開位置と読み替え、全開位置を全閉位置と読み替えればよい。
【００２６】
図３に示すように、目標値Ｖ＊は、変位開始位置において駆動開始値Ｖｓｔとされ、変位開始位置から規定量β変位するまでの期間、位置ｘに応じて漸増し規定量βだけ変位した位置である基準開始位置ｘｓｔにおいて基準値ＶＲとされる。そして、目標値Ｖ＊は、停止位置よりも所定値γだけ手前である基準終了位置ｘｓｐまでの期間は、基準値ＶＲに維持され、基準終了位置ｘｓｐから停止位置までの期間においては、位置ｘに応じて漸減する。目標値Ｖ＊の漸減期間を設けるのは、停止位置において衝撃が生じることを抑制することを狙ったものである。停止位置における目標値Ｖ＊は、駆動開始値Ｖｓｔよりも高い規定値Ｖｓｐとされている。これは、モータ３２の駆動開始時には、突入電流に起因して過大なトルクが生じやすいことや、バックラッシュによって、モータ３２の回転速度の制御性が低くなりやすいことに鑑みた設定である。なお、位置ｘは、ＣＰＵ６２が回転角度θに基づき算出するパラメータである。
【００２７】
モータ３２に印加される電圧は、モータ３２を流れる電流と正の相関を有するため、モータ３２の回転速度と正の相関を有するパラメータとなっている。本実施形態では、目標値Ｖ＊は、可動パネル１４の変位速度を適切な速度とする値に設定されている。したがって本実施形態では、目標値Ｖ＊は、可動パネル１４の変位速度を目標速度に制御するためのフィードフォワード操作量とみなせる。本実施形態における可動パネル１４の変位制御は、可動パネル１４の速度を基準速度に制御するために目標値Ｖ＊を基準値ＶＲとすることを基本とする。そして、可動パネル１４の変位開始に際しては、その速度の制御性の低下を抑制することと急激な変化を抑制する観点から変位速度を漸増させるべく、目標値Ｖ＊を基準値ＶＲまで漸増させる処理を実行する。また、可動パネル１４の停止に際しては、停止時の衝撃を緩和する観点から、目標値Ｖ＊を規定値Ｖｓｐまで漸減させる処理を実行する。
【００２８】
図３に示した目標値Ｖ＊の設定は、可動パネル１４の変位開始位置が全開位置か全閉位置の場合であるが、実際には、ユーザが操作スイッチ５４を操作することによって可動パネル１４が全開位置と全閉位置との間の位置で停止し、その後、その位置が変位開始位置となる場合もある。
【００２９】
図４に、可動パネル１４の変位開始位置が任意の位置である場合における目標値Ｖ＊の設定処理の手順を示す。図４に示す処理は、可動パネル１４の変位要求が生じることを条件にＲＯＭ６４に記憶されたプログラムをＣＰＵ６２が実行することにより実現される。
【００３０】
図４に示す一連の処理において、ＣＰＵ６２は、まず変位開始位置ｘ０を取得する（Ｓ３０）。次にＣＰＵ６２は、変位開始位置ｘ０から基準終了位置ｘｓｐまでの変位量αを算出する（Ｓ３２）。なお、ＣＰＵ６２は、基準終了位置ｘｓｐを、可動パネル１４の変位方向が全閉方向であるか全開方向であるかに応じて、互いに異なる値に設定する。次に、ＣＰＵ６２は、変位量αが、規定量βよりも小さいか否かを判定する（Ｓ３４）。この処理は、目標値Ｖ＊を基準値ＶＲまで漸増させるか否かを判定するためのものである。そしてＣＰＵ６２は、規定量β以上であると判定する場合（Ｓ３４：ＮＯ）、目標値Ｖ＊を基準値ＶＲまで漸増させる処理を実行する（Ｓ３６）。すなわち、ＣＰＵ６２は、変位開始位置ｘ０から規定量βだけ離れた位置を基準開始位置ｘｓｔとし、基準開始位置ｘｓｔにおいて基準値ＶＲとなるように、位置ｘに応じて以下の式（ｃ１）に従って、目標値Ｖ＊を漸増させる（Ｓ３６，Ｓ３８）。
【００３１】
Ｖ＊←｛（ＶＲ−Ｖｓｔ）／β｝・｜ｘ−ｘ０｜＋Ｖｓｔ  …（ｃ１）
そしてＣＰＵ６２は、基準開始位置ｘｓｔに到達したと判定する場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）、目標値Ｖ＊に、基準値ＶＲを代入する（Ｓ４０）。そして、ＣＰＵ６２は、目標値Ｖ＊に基準値ＶＲを代入した状態を、基準終了位置ｘｓｐまで継続する（Ｓ４２：ＮＯ）。そしてＣＰＵ６２は、基準終了位置ｘｓｐに到達すると判定する場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、停止位置において目標値Ｖ＊を規定値Ｖｓｐとすべく、以下の式（ｃ２）に基づき目標値Ｖ＊を漸減させる（Ｓ４４，Ｓ４６）。
【００３２】
Ｖ＊←（−１）・｛（ＶＲ−Ｖｓｐ）／γ｝・｜ｘ−ｘｓｐ｜＋ＶＲ  …（ｃ２）
一方、ＣＰＵ６２は、変位量αが規定量βよりも小さいと判定する場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、目標値Ｖ＊が規定値Ｖｓｐとなるまで、目標値Ｖ＊を、駆動開始値Ｖｓｔから上記の式（ｃ１）に従って漸増させる（Ｓ４８，Ｓ５０）。そしてＣＰＵ６２は、目標値Ｖ＊が規定値Ｖｓｐに到達すると（Ｓ５０：ＹＥＳ）、停止位置に到達するまで（Ｓ５４：ＮＯ）、目標値Ｖ＊を規定値Ｖｓｐに固定する（Ｓ５２）。
【００３３】
なお、ＣＰＵ６２は、停止位置に到達する場合（Ｓ４６，Ｓ５４：ＹＥＳ）、図４に示す一連の処理を一旦終了する。なお、図４の処理の実行中に、操作スイッチ５４の操作によって可動パネル１４の停止指令が生じる場合、ＣＰＵ６２は、図４の処理を強制的に終了し、目標値Ｖ＊をゼロとする。また、ＣＰＵ６２は、図４の処理の実行中に、Ｓ２２の処理が実行される場合にも、図４に示す処理を強制的に終了する。
【００３４】
ここで本実施形態の作用を説明する。
図５（ａ）は、操作スイッチ５４の操作によって、全閉位置よりも手前で可動パネル１４が停止状態とされた後、可動パネル１４が全閉位置へと変位するように指示がなされた場合の目標値Ｖ＊の推移を示す。
【００３５】
図５（ａ）に示すように、変位開始位置ｘ０が停止位置に近い場合、可動パネル１４を変位させるべく目標値Ｖ＊を、駆動開始値Ｖｓｔから規定値Ｖｓｐまで漸増させ、目標値Ｖ＊が規定値Ｖｓｐに到達すると、停止位置に到達するまで規定値Ｖｓｐを維持する。このため、モータ３２の回転速度は緩やかに立ち上がった後、停止位置まで略一定値に制御される。このため、可動パネル１４の変位開始に伴ってモータ３２の回転周波数が短期間に上昇から低下に切り替わる事態が生じることを抑制できる。
【００３６】
図５（ｂ）に、図５（ａ）と同一の変位開始位置ｘ０から、基準終了位置ｘｓｐまで目標値Ｖ＊を漸増させる比較例を示す。この場合、基準終了位置ｘｓｐにおいて目標値Ｖ＊が漸増から漸減に切り替わることに起因して、可動パネル１４の変位開始に伴ってモータ３２の回転周波数が短期間に上昇から低下に切り替わる。特に、本実施形態では、モータ３２が車室内の上部に設けられていることから、モータ３２の回転周波数の変動がユーザに違和感を与えやすい。
【００３７】
以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する効果が得られる。
（１）変位量αが規定量βよりも小さい場合、目標値Ｖ＊が規定値Ｖｓｐに到達すると、停止位置まで規定値Ｖｓｐに固定した。これにより、モータ３２の回転周波数の変化を十分に抑制することができる。
【００３８】
（２）回転速度ωの低下量が所定量Δωｔｈ以上となることを条件にモータ３２を反転させた。これにより、異物が挟み込まれる場合に、挟み込みを解消することができる。しかし、可動パネル１４を変位させる制御によってモータ３２の回転速度が上昇から低下に急激に変化する場合には、異物が挟み込まれていない場合に誤って可動パネル１４の変位方向を反転させる反転処理が実行される懸念がある。このため、図５（ｂ）のように目標値Ｖ＊を設定する場合には、反転処理が誤って実行される懸念がある。これに対し、本実施形態では、図５（ａ）に例示するように目標値Ｖ＊の変化を抑制するために、モータ３２の回転速度が上昇から低下に急激に変化することを抑制することができ、反転処理が誤って実行される事態が生じることを抑制できる。
【００３９】
（４）モータ３２に印加する電圧の目標値を目標値Ｖ＊として設定し、漸増処理や漸減処理において、目標値Ｖ＊を位置ｘに応じて変化させた。このため、移動体２２がガイドレール２０上を変位する際の摺動抵抗がばらついた場合等であっても、目標値Ｖ＊を、所望の位置ｘにおいて所望の値とすることができる。さらに、可動パネル１４の変位速度を目標値Ｖ＊によって間接的に制御し、変位速度のフィードバック制御を実行しない。仮にフィードバック制御を実行すると挟み込みが生じた場合であってもフィードバック制御によって変位速度の低下を抑制する制御がなされるため、挟み込み検出の精度が低下する事態が生じるおそれがある。これに対し、本実施形態では、フィードバック制御に起因して挟み込み検出の精度が低下する事態が生じることもない。
【００４０】
＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１］車両用開閉体は、可動パネル１４に対応し、速度パラメータは、電圧に対応し、駆動回路は、Ｈブリッジ回路５０に対応する。操作処理は、Ｓ１６，Ｓ１８の処理に対応し、目標値設定処理は、図４に示す処理に対応し、漸減処理は、Ｓ４４の処理に対応し、制限処理は、Ｓ４８〜Ｓ５４の処理に対応する。［２］漸増処理は、Ｓ３６，Ｓ４８の処理に対応し、閾値は、Ｓ３４の処理によって「γ＋β」とされていることに対応する。［３］「規定値に固定する処理」は、Ｓ５２の処理に対応する。［４］反転処理は、Ｓ１２，Ｓ２２の処理に対応し、停止位置が全閉位置であることは、図５に例示されている。
【００４１】
＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態の各事項の少なくとも１つを、以下のように変更してもよい。
・「所定値γについて」
上記実施形態では、所定値γを、目標値Ｖ＊を基準値ＶＲから規定値Ｖｓｐに漸減させる間に可動パネル１４が変位する量としたが、これに限らない。たとえば「漸減処理について」の欄に記載したように、目標値Ｖ＊が規定値Ｖｓｐに到達した後に目標値Ｖ＊を規定値Ｖｓｐに維持する場合、目標値Ｖ＊を基準値ＶＲから規定値Ｖｓｐに漸減させる間に可動パネル１４が変位する量よりも所定値γを長い距離としてもよい。
【００４２】
・「閾値について」
上記実施形態では、目標値Ｖ＊を規定値Ｖｓｐ以下に制限するうえでの変位開始位置ｘ０から停止位置までの距離の閾値を、「β＋γ」としたが、これに限らない。たとえば、「β＋γ」よりも長い距離であってもよい。
【００４３】
・「漸減処理について」
上記実施形態では、漸減処理として、停止位置に到達するまで目標値を単調強減少させる処理を例示したがこれに限らない。たとえば、停止位置の手前で規定値Ｖｓｐに到達させ、その後は、規定値Ｖｓｐに維持してもよい。また上記実施形態では、位置ｘの変化量に比例して目標値を変化させたが、これに限らず、たとえば位置ｘの変化量に反比例させてもよい。
【００４４】
漸減処理としては、位置ｘに応じて目標値Ｖ＊を漸減させる処理に限らない。たとえば、基準終了位置ｘｓｐから時間の経過に伴って目標値Ｖ＊を低下させてもよい。なお、時間の経過に伴って速度パラメータの目標値を低下させる処理は、「速度パラメータについて」の欄に記載したように、速度パラメータとして変位速度を用いる場合に、速度パラメータとして電圧を用いる場合よりも好適となる。
【００４５】
・「漸増処理について」
上記実施形態では、位置ｘの変化量に比例して目標値Ｖ＊を変化させたが、これに限らず、たとえば位置ｘの変化量の２乗に比例させてもよい。漸増処理としては、位置ｘに応じて目標値Ｖ＊を漸増させる処理に限らない。たとえば、変位開始から時間の経過に伴って目標値Ｖ＊を漸増させてもよい。なお、時間の経過に伴って速度パラメータの目標値を漸増させる処理は、「速度パラメータについて」の欄に記載したように、速度パラメータとして変位速度を用いる場合に、速度パラメータとして電圧を用いる場合よりも好適となる。
【００４６】
・「速度パラメータについて」
上記実施形態では、速度パラメータとして電圧を用いたが、これに限らず、たとえば、Ｈブリッジ回路５０の電源として電圧の変動が十分に抑制された安定電源を採用する場合には時比率Ｄを用いてもよい。またたとえば、可動パネル１４の変位速度（回転速度ω）や、モータ３２を流れる電流であってもよい。
【００４７】
・「基準値について」
上記実施形態では、基準値ＶＲを、位置ｘによって変化しない値としたが、これに限らない。たとえば、可動パネル１４が全開状態から全閉状態まで変位する際の領域内に、可動パネル１４を変位させるために必要なモータ３２のトルクが大きくなる領域がある場合、その領域における基準値ＶＲの値をそのほかの領域における値よりも大きくしてもよい。これにより、上記トルクが大きくなる領域がある場合において、基準値ＶＲを位置ｘによらない一定値とする場合と比較して、可動パネル１４の変位速度の変動を抑制することができる。
【００４８】
・「操作量（時比率Ｄ）の算出手法について」
上記実施形態では、可動パネル１４の変位速度を所望の速度とするための電圧の目標値Ｖ＊を設定し、これに応じて時比率Ｄを算出したがこれに限らない。たとえば、「速度パラメータについて」の欄に記載したように、速度パラメータとして変位速度を用いる場合、実際の変位速度を目標値にフィードバック制御するための操作量に応じて時比率Ｄを算出してもよい。ただしこの場合、フィードフォワード操作量を併せ用いることにより、フィードバック制御のゲインを極力小さくすることが望ましい。
【００４９】
・「操作処理について」
上記実施形態では、一方のハーフブリッジ回路を構成するハイサイドスイッチＳＨ１（ＳＨ２）をオン状態に維持しつつ他方のハーフブリッジ回路を構成するローサイドスイッチＳＬ２（ＳＬ１）をオン・オフ操作することによって、モータ３２に印加される電圧を調整したがこれに限らない。たとえば、一方のハーフブリッジ回路を構成するローサイドスイッチＳＬ１（ＳＬ２）をオン状態に維持しつつ他方のハーフブリッジ回路を構成するハイサイドスイッチＳＨ２（ＳＨ１）をオン・オフ操作してもよい。
【００５０】
・「挟み込み検出処理について」
上記実施形態では、回転速度ωの落ち込みが２度連続して検出されることにより、挟み込みを検出したが、これに限らない。たとえば、３回以上連続で回転速度ωの落ち込みが検出される場合に挟み込みを検出してもよく、またたとえば回転速度ωの落ち込みが１回検出される場合に挟み込みを検出してもよい。
【００５１】
・「車両用開閉体について」
車両用開閉体としては、可動パネル１４に限らない。たとえば、車両の窓ガラスやスライドドアであってもよい。
【００５２】
・「駆動回路について」
駆動回路としては、Ｈブリッジ回路５０に限らず、たとえばモータを３相ブラシレスモータとし、駆動回路を３相インバータとしてもよい。この場合、たとえば、周知の１２０°通電方式による通電期間において、ローサイドスイッチおよびハイサイドスイッチのいずれか一方を周期的にオン・オフ操作し、その時比率Ｄを可変とすればよい。
【００５３】
・「制御装置について」
制御装置としては、ＣＰＵ６２とＲＯＭ６４とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理する専用のハードウェア回路（たとえばＡＳＩＣ等）を備えてもよい。すなわち、制御装置は、以下の（ａ）〜（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭ等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア処理回路や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。すなわち、上記処理は、１または複数のソフトウェア処理回路および１または複数の専用のハードウェア回路の少なくとも一方を備えた処理回路によって実行されればよい。
【符号の説明】
【００５４】
１０…車両、１２…開口部、１４…可動パネル、２０…ガイドレール、２２…移動体、２４…開閉駆動機構、３０…アクチュエータ、３２…モータ、３４…ベルト、５０…Ｈブリッジ回路、５２…バッテリ、５４…操作スイッチ、５６…回転角度センサ、５８…温度センサ、６０…制御装置、６２…ＣＰＵ、６４…ＲＯＭ、６６…ＲＡＭ、７０…通信線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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