(57)【要約】【課題】目的位置の浄化を効率良く行う。【解決手段】本開示の一態様に係る自律移動型浄化ロボット１０は、本体２０と、本体２０を移動させる移動機構３０と、本体２０に設けられ、目的位置に向けて薬剤を発射する発射部４０と、制御装置１００とを備え、制御装置１００は、本体２０とは別体で設けられた１以上のセンサによって検知された物体の位置に基づいて移動機構３０を制御することで、所定の領域に対する本体２０の移動の制限を行い、物体の位置に基づいて発射部４０を制御することで、薬剤の発射の制限を行う。【選択図】図３
2019154983.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、
前記本体を移動させる移動機構と、
前記本体に設けられ、目的位置に向けて薬剤を発射する発射部と、
制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記本体とは別体で設けられた１以上のセンサによって検知された物体の位置に基づいて前記移動機構を制御することで、所定の領域に対する前記本体の移動の制限を行い、
前記物体の位置に基づいて前記発射部を制御することで、前記薬剤の発射の制限を行う、
自律移動型浄化ロボット。
【請求項２】
前記１以上のセンサの１つは、前記本体が移動する空間と同じ空間に配置された第１のセンサであり、
前記所定の領域は、前記物体の位置を含み、
前記制御装置は、さらに、前記物体の位置に基づいて前記物体が前記本体又は前記薬剤の発射範囲に接近するか否かを判定し、
前記物体が前記本体又は前記薬剤の発射範囲に接近すると判定された場合に、前記本体の移動の制限及び前記薬剤の発射の制限の少なくとも一方を行う、
請求項１に記載の自律移動型浄化ロボット。
【請求項３】
さらに、前記本体に設けられ、前記物体を検知するための物体センサを備え、
前記制御装置は、前記物体センサの検知範囲の外側である死角から、前記物体が前記本体又は前記薬剤の発射範囲に接近するか否かを判定する、
請求項２に記載の自律移動型浄化ロボット。
【請求項４】
前記１以上のセンサの１つは、前記本体が移動する空間とはドアを隔てて分離された空間に配置された第２のセンサであり、
前記所定の領域は、前記ドアの開閉される範囲を含み、
前記制御装置は、さらに、前記物体の位置に基づいて前記物体が前記ドアに接近するか否かを判定し、
前記物体が前記ドアに接近すると判定された場合に、前記本体の移動の制限及び前記薬剤の発射の制限の少なくとも一方を行う、
請求項１又は２に記載の自律移動型浄化ロボット。
【請求項５】
前記制御装置は、前記本体の移動の制限として、前記所定の領域へ前記本体が進入するのを禁止し、又は、前記所定の領域から前記本体を移動させる、
請求項１から４のいずれか１項に記載の自律移動型浄化ロボット。
【請求項６】
前記薬剤は、液体、気体又はミスト状の次亜塩素酸である、
請求項１から５のいずれか１項に記載の自律移動型浄化ロボット。
【請求項７】
前記発射部は、前記薬剤を含む気体で形成される渦輪を前記目的位置に向けて発射する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の自律移動型浄化ロボット。
【請求項８】
自律移動型浄化ロボットと、
制御装置とを備え、
前記自律移動型浄化ロボットは、
本体と、
前記本体を移動させる移動機構と、
前記本体に設けられ、目的位置に向けて薬剤を発射する発射部とを備え、
前記制御装置は、
前記本体とは別体で設けられた１以上のセンサによって検知された物体の位置に基づいて前記移動機構を制御することで、所定の領域に対する前記本体の移動の制限を行い、
前記物体の位置に基づいて前記発射部を制御することで、前記薬剤の発射の制限を行う、
浄化システム。
【請求項９】
自律移動型浄化ロボットを制御する制御装置であって、
前記自律移動型浄化ロボットは、
本体と、
前記本体を移動させる移動機構と、
前記本体に設けられ、目的位置に向けて薬剤を発射する発射部とを備え、
前記制御装置は、
前記本体とは別体で設けられた１以上のセンサによって検知された物体の位置に基づいて前記移動機構を制御することで、所定の領域に対する前記本体の移動の制限を行い、
前記物体の位置に基づいて前記発射部を制御することで、前記薬剤の発射の制限を行う、
制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律移動型浄化ロボット、浄化システム及び制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、次亜塩素酸を噴霧して消臭などを行う移動式自律ロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１６９６１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、例えば開閉される可能性があるドアの近傍は、移動式自律ロボットの進入が禁止された範囲であると設定される。このため、ドアが浄化の目的位置である場合、ドアの遠くから次亜塩素酸を噴霧しなければならず、浄化の効率が低下する。
【０００５】
そこで、本開示は、目的位置の浄化を効率良く行うことができる自律移動型浄化ロボット及び浄化システム、並びに、自律移動型浄化ロボットの制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の限定的ではない例示的な一態様によれば、本体と、前記本体を移動させる移動機構と、前記本体に設けられ、目的位置に向けて薬剤を発射する発射部と、制御装置とを備え、前記制御装置は、前記本体とは別体で設けられた１以上のセンサによって検知された物体の位置に基づいて前記移動機構を制御することで、所定の領域に対する前記本体の移動の制限を行い、前記物体の位置に基づいて前記発射部を制御することで、前記薬剤の発射の制限を行う、自律移動型浄化ロボットが提供される。
【０００７】
また、本開示の限定的ではない例示的な一態様によれば、自律移動型浄化ロボットと、制御装置とを備え、前記自律移動型浄化ロボットは、本体と、前記本体を移動させる移動機構と、前記本体に設けられ、目的位置に向けて薬剤を発射する発射部とを備え、前記制御装置は、前記本体とは別体で設けられた１以上のセンサによって検知された物体の位置に基づいて前記移動機構を制御することで、所定の領域に対する前記本体の移動の制限を行い、前記物体の位置に基づいて前記発射部を制御することで、前記薬剤の発射の制限を行う、浄化システムが提供される。
【０００８】
また、本開示の限定的ではない例示的な一態様によれば、自律移動型浄化ロボットを制御する制御装置であって、前記自律移動型浄化ロボットは、本体と、前記本体を移動させる移動機構と、前記本体に設けられ、目的位置に向けて薬剤を発射する発射部とを備え、前記制御装置は、前記本体とは別体で設けられた１以上のセンサによって検知された物体の位置に基づいて前記移動機構を制御することで、所定の領域に対する前記本体の移動の制限を行い、前記物体の位置に基づいて前記発射部を制御することで、前記薬剤の発射の制限を行う、制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、目的位置の浄化を効率良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施の形態に係る浄化システムが適用される空間の一例を示す図である。
【図２】図２は、実施の形態に係る浄化システムの機能構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施の形態に係る自律移動型浄化ロボットの構成の一例を示す図である。
【図４】図４は、実施の形態に係る自律移動型浄化ロボットの構成の別の一例を示す図である。
【図５】図５は、実施の形態に係る自律移動型浄化ロボットが移動する空間とは、開き戸であるドアを隔てた空間に人が居る様子を示す図である。
【図６】図６は、実施の形態に係る自律移動型浄化ロボットが移動する空間とは、引き戸であるドアを隔てた空間に人が居る様子を示す図である。
【図７】図７は、実施の形態に係る自律移動型浄化ロボットの制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】図８は、実施の形態に係る自律移動型浄化ロボットの制御装置の動作のうち、判定処理及び制限処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（本開示の概要）
上記課題を解決するために、本開示の一態様に係る自律移動型浄化ロボットは、本体と、前記本体を移動させる移動機構と、前記本体に設けられ、目的位置に向けて薬剤を発射する発射部と、制御装置とを備え、前記制御装置は、前記本体とは別体で設けられた１以上のセンサによって検知された物体の位置に基づいて前記移動機構を制御することで、所定の領域に対する前記本体の移動の制限を行い、前記物体の位置に基づいて前記発射部を制御することで、前記薬剤の発射の制限を行う。
【００１２】
これにより、１以上のセンサによって検知された物体の位置に基づいて、本体の移動及び薬剤の発射の少なくとも一方の制限を行うことができる。このとき、例えば、本体の進入が禁止される範囲、及び、薬剤の発射が禁止される範囲を、物体の位置に応じて動的に変更することができる。例えば、浄化の目的位置の近傍の領域が、あるタイミングで本体の進入が禁止されている場合であっても、異なるタイミングでは当該近傍の領域への進入が禁止されなくなる。このため、本態様に係る自律移動型浄化ロボットは、目的位置の近傍の領域に進入できるタイミングで目的位置の近くまで接近して浄化を行うことができる。
【００１３】
このように、本態様に係る自律移動型浄化ロボットによれば、目的位置の浄化を効率良く行うことができる。特に、浄化対象となる目的位置が複数存在する場合に、複数の目的位置の各々に接近して浄化を行うことができるので、複数の目的位置の各々の浄化を効率良く行うことができる。
【００１４】
なお、本体の移動の制限と薬剤の発射の制限とは、状況に応じていずれか一方のみが行われてもよい。つまり、本体の移動の制限と薬剤の発射の制限との両方が同時に行われなくてもよい。
【００１５】
また、例えば、前記１以上のセンサの１つは、前記本体が移動する空間と同じ空間に配置された第１のセンサであり、前記所定の領域は、前記物体の位置を含み、前記制御装置は、さらに、前記物体の位置に基づいて前記物体が前記本体又は前記薬剤の発射範囲に接近するか否かを判定し、前記物体が前記本体又は前記薬剤の発射範囲に接近すると判定された場合に、前記本体の移動の制限及び前記薬剤の発射の制限の少なくとも一方を行ってもよい。
【００１６】
これにより、物体が本体又は薬剤の発射範囲に接近する場合に、本体の移動及び薬剤の発射の少なくとも一方の制限を行うことができる。したがって、例えば、本体が物体に接触すること、又は、薬剤が物体に接触することを抑制することができる。
【００１７】
また、例えば、本開示の一態様に係る自律移動型浄化ロボットは、さらに、前記本体に設けられ、前記物体を検知するための物体センサを備え、前記制御装置は、前記物体センサの検知範囲の外側である死角から、前記物体が前記本体又は前記薬剤の発射範囲に接近するか否かを判定してもよい。
【００１８】
これにより、自律移動型浄化ロボットが備える物体センサの検知範囲よりも、室内センサは、広い範囲を検知範囲として有するので、物体センサの死角から物体が本体に接近する場合であっても、室内センサによって物体を検知することができる。これにより、本体が物体に接触すること、又は、薬剤が物体に接触することを抑制することができる。
【００１９】
また、例えば、前記１以上のセンサの１つは、前記本体が移動する空間とはドアを隔てて分離された空間に配置された第２のセンサであり、前記所定の領域は、前記ドアの開閉される範囲を含み、前記制御装置は、さらに、前記物体の位置に基づいて前記物体が前記ドアに接近するか否かを判定し、前記物体が前記ドアに接近すると判定された場合に、前記本体の移動の制限及び前記薬剤の発射の制限の少なくとも一方を行ってもよい。
【００２０】
これにより、自律移動型浄化ロボットが移動する空間とは異なる空間に存在する物体によってドアが開閉される可能性を推測することができる。これにより、ドアが開閉された場合に、開閉されたドアに本体又は薬剤が接触することを抑制することができる。また、例えば、開閉されたドアの一部が目的位置である場合には、目的位置自体が移動するので、薬剤の発射を制限することで、薬剤が目的位置に到達しないことを抑制することができる。
【００２１】
また、例えば、前記制御装置は、前記本体の移動の制限として、前記所定の領域へ前記本体が進入するのを禁止し、又は、前記所定の領域から前記本体を移動させてもよい。
【００２２】
これにより、例えば、本体が物体又はドアに近づかないようにすることができる。あるいは、物体又はドアに近づいている場合には、速やかに物体又はドアから本体を離すことができる。また、物体が検知されない場合には、ドアに近づくことができるので、例えばドアノブが目的位置であるときに、ドアノブの近くから薬剤を発射することができる。したがって、薬剤の無駄を抑制しながら、効率良く浄化を行うことができる。
【００２３】
また、例えば、前記薬剤は、液体、気体又はミスト状の次亜塩素酸であってもよい。
【００２４】
これにより、ウイルス又は細菌などを浄化することができる。
【００２５】
また、例えば、前記発射部は、前記薬剤を含む気体で形成される渦輪を前記目的位置に向けて発射してもよい。
【００２６】
これにより、渦輪を発射することで、薬剤を渦輪に乗せて効率良く目的位置まで搬送することができる。したがって、目的位置まで十分な量の薬剤を搬送することができ、目的位置の浄化を効率良く行うことができる。
【００２７】
また、本開示の一態様に係る浄化システムは、自律移動型浄化ロボットと、制御装置とを備え、前記自律移動型浄化ロボットは、本体と、前記本体を移動させる移動機構と、前記本体に設けられ、目的位置に向けて薬剤を発射する発射部とを備え、前記制御装置は、前記本体とは別体で設けられた１以上のセンサによって検知された物体の位置に基づいて前記移動機構を制御することで、所定の領域に対する前記本体の移動の制限を行い、前記物体の位置に基づいて前記発射部を制御することで、前記薬剤の発射の制限を行う。
【００２８】
これにより、上述した自律移動型浄化ロボットと同様に、目的位置の浄化を効率良く行うことができる。
【００２９】
また、本開示の一態様に係る制御装置は、自律移動型浄化ロボットを制御する制御装置であって、前記自律移動型浄化ロボットは、本体と、前記本体を移動させる移動機構と、前記本体に設けられ、目的位置に向けて薬剤を発射する発射部とを備え、前記制御装置は、前記本体とは別体で設けられた１以上のセンサによって検知された物体の位置に基づいて前記移動機構を制御することで、所定の領域に対する前記本体の移動の制限を行い、前記物体の位置に基づいて前記発射部を制御することで、前記薬剤の発射の制限を行う。
【００３０】
これにより、上述した自律移動型浄化ロボットと同様に、目的位置の浄化を効率良く行うことができる。
【００３１】
以下では、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００３２】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００３３】
また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。したがって、例えば、各図において縮尺などは必ずしも一致しない。また、各図において、実質的に同一の構成については同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。
【００３４】
（実施の形態）
まず、実施の形態に係る浄化システムの概要について、図１を用いて説明する。図１は、本実施の形態に係る浄化システムが適用される空間の一例を示す図である。
【００３５】
本実施の形態に係る浄化システム１（図２を参照）は、室内などの所定の空間の所定の目的位置を、自律移動型浄化ロボット１０が発射した薬剤によって浄化するシステムである。具体的には、浄化システム１では、自律移動型浄化ロボット１０を目的位置の近くまで移動させた後、薬剤を目的位置に向けて発射させる。
【００３６】
図１には、自律移動型浄化ロボット１０が移動する空間の一例を示している。図１に示される空間９０は、例えば、介護施設又は病院などの建物の一部屋である。空間９０は、例えば、壁、窓、ドア、床及び天井などで仕切られた空間であり、閉じられた空間であるが、これに限らない。空間９０は、屋外の開放された空間であってもよい。また、空間９０は、バス又は飛行機などの移動体の内部空間であってもよい。
【００３７】
図１に示される例では、空間９０を形成する壁にドア９２が設けられている。ドア９２は、開き戸であり、ドアノブ９４が設けられている。ドアノブ９４は、少なくとも一部が回動可能に設けられている。例えば、人８０は、ドアノブ９４を回し、手前に引く又は奥へ押し出すことで、ドア９２を開け閉めすることができる。なお、ドアノブ９４の形状及び取り付け位置などは、特に限定されない。
【００３８】
本実施の形態では、ドアノブ９４は、浄化の対象となる目的位置である。つまり、ドアノブ９４は、自律移動型浄化ロボット１０が発射する薬剤を到達させるべき位置である。
【００３９】
ドアノブ９４は、ドア９２の開閉の際に通常、多くの人が触れる部分である。このため、ドアノブ９４にウイルス又は細菌などの病原体が付着している場合、病気の感染の拡大に繋がる。このため、本実施の形態に係る浄化システム１では、ドアノブ９４を浄化の対象となる目的位置としている。
【００４０】
なお、目的位置は、ドアノブ９４などのドアの一部に限らない。例えば、空間９０内に存在する家電機器の操作端末でもよく、あるいは、人８０の嘔吐物の拭き取り跡などでもよい。
【００４１】
図１に示されるように、空間９０には、人８０が存在し、人８０は、空間９０内を自由に歩き回ることができる。人８０は、移動可能な物体の一例であり、自律移動型浄化ロボット１０の本体２０に、又は、自律移動型浄化ロボット１０が発射した薬剤に接触する可能性がある物体である。
【００４２】
人８０は、空間９０内を自由に移動するので、薬剤の発射範囲内に進入する恐れがある。薬剤の発射範囲内に人８０が進入した場合、浄化に必要な量の薬剤が目的位置にまで到達しなくなる可能性がある。また、薬剤が人８０に当たる恐れがあるので、人８０の健康に影響を与える種類の薬剤を利用することができなくなる。また、本体２０に人８０が接触した場合には、自律移動型浄化ロボット１０の移動を妨げるだけでなく、自律移動型浄化ロボット１０の故障の原因となる恐れがある。
【００４３】
本実施の形態に係る浄化システム１では、人８０などの物体と本体２０又は薬剤との接触を抑制することで、浄化に十分な量の薬剤を目的位置に到達させ、目的位置の浄化を効率良く行う。
【００４４】
［構成］
以下では、本実施の形態に係る浄化システム１の構成について、図２を用いて詳細に説明する。
【００４５】
図２は、本実施の形態に係る浄化システム１の機能構成を示すブロック図である。図２に示されるように、浄化システム１は、自律移動型浄化ロボット１０と、室内センサ７０と、室外センサ７２と、制御装置１００とを備える。制御装置１００は、自律移動型浄化ロボット１０に設けられている。
【００４６】
室内センサ７０は、自律移動型浄化ロボット１０の本体２０とは別体で設けられた１以上のセンサの１つである。室内センサ７０は、本体２０が移動する空間９０と同じ空間に配置された第１のセンサの一例である。
【００４７】
室内センサ７０は、例えば、人を含む物体を検知する物体センサである。具体的には、室内センサ７０は、動きセンサ、赤外線センサ若しくは温度センサなどの人感センサ、又は、イメージセンサ、ラインセンサ又は距離センサなどである。距離センサは、例えばＴＯＦ（Time of Flight）方式の測距センサであるが、ステレオカメラ方式の測距センサであってもよい。
【００４８】
検知対象となる物体は、人に限らず、ペットなどの動物であってもよい。あるいは、物体は、生物でなくてもよく、掃除ロボットなどであってもよい。
【００４９】
室外センサ７２は、自律移動型浄化ロボット１０の本体２０とは別体で設けられた１以上のセンサの１つである。室外センサ７２は、本体２０が移動する空間９０とはドア９２を隔てて分離された空間に配置された第２のセンサの一例である。
【００５０】
室外センサ７２は、例えば、室内センサ７０と同じ人感センサなどである。なお、室内センサ７０と室外センサ７２とは、同種のセンサであってもよく、異なる種類のセンサであってもよい。
【００５１】
室内センサ７０及び室外センサ７２はそれぞれ、例えば、人などの物体を検知した場合に、センサ情報を出力する。センサ情報には、例えば、検知した物体の位置を示す位置情報が含まれる。室内センサ７０及び室外センサ７２はそれぞれ、自律移動型浄化ロボット１０の制御装置１００の通信部１１０と通信することで、制御装置１００にセンサ情報を出力する。
【００５２】
空間９０内には、複数の室内センサ７０が設けられていてもよい。つまり、制御装置１００は、複数の室内センサ７０と通信してもよく、複数の室内センサ７０によって検知された１以上の物体の位置に基づいて移動又は発射の制御を行ってもよい。
【００５３】
同様に、空間９０の外側には、複数の室外センサ７２が設けられていてもよい。つまり、制御装置１００は、複数の室外センサ７２と通信してもよく、複数の室外センサ７２によって検知された１以上の物体の位置に基づいて移動又は発射の制御を行ってもよい。例えば、空間９０に複数のドアが設けられている場合、ドア毎に室外センサ７２が設けられていてもよい。
【００５４】
図３は、本実施の形態に係る自律移動型浄化ロボット１０の構成を模式的に示す図である。
【００５５】
自律移動型浄化ロボット１０は、目的位置まで接近し、目的位置に向けて局所的に薬剤を発射することで、目的位置の浄化を行う移動型の浄化装置である。目的位置まで接近して薬剤を局所的に発射することで、浄化の必要のない範囲にまで薬剤が行き渡るのを抑制することができ、薬剤の無駄を減らすことができる。
【００５６】
ここで、局所的に発射とは、自律移動型浄化ロボット１０が移動する空間９０の全体に発散させるように薬剤を散布するのではなく、所定の発射方向を中心に所定の範囲内のみに薬剤を発射することを意味する。つまり、薬剤の発射方向には、指向性がある。例えば、目的位置において薬剤が到達する範囲は、直径が数ｃｍ以上数十ｃｍ以下の範囲である。
【００５７】
薬剤は、例えば、ウイルス又は細菌などの微生物を浄化し、無害化するための液体である。具体的には、薬剤は、次亜塩素酸水、次亜塩素酸ナトリウム製剤又はアルコール製剤などである。なお、薬剤は、液体でなくてもよく、気体又は固体でもよい。例えば、薬剤は、液体、気体、微粒子状又はミスト状の次亜塩素酸である。
【００５８】
本実施の形態では、自律移動型浄化ロボット１０は、目的位置に接近した後、薬剤を含む気体で形成された渦輪１２を目的位置に向けて発射する。つまり、薬剤は、空中を飛ぶようにして目的位置まで搬送される。
【００５９】
図２及び図３に示されるように、自律移動型浄化ロボット１０は、本体２０と、移動機構３０と、発射部４０と、物体センサ５０と、汚染センサ６０と、制御装置１００とを備える。
【００６０】
本体２０は、自律移動型浄化ロボット１０の外郭をなす筐体である。本体２０の内部又は外側面に、移動機構３０、発射部４０、物体センサ５０、汚染センサ６０及び制御装置１００が設けられている。
【００６１】
図３に示す例では、本体２０の形状は、例えば、扁平な円柱状又は角柱状であり、上部に、発射部４０の空洞部４４を形成するドーム状の部分と、筒状の発射口４６とが設けられている。また、本体２０は、例えば、樹脂材料又は金属材料を用いて所定形状に成形された部品を組み立てることで構成されている。なお、本体２０の形状、大きさ、材料及び製造方法は、特に限定されない。
【００６２】
移動機構３０は、本体２０を移動させる駆動ユニットの一例である。移動機構３０は、例えば、床面などの所定の面上を走行するための１以上のホイールと、当該ホイールにトルクを与える走行用モータとを備える。移動機構３０は、制御装置１００によって制御される。具体的には、移動機構３０は、制御装置１００による制御に基づいて、本体２０の移動の開始及び停止、並びに、移動方向を変更可能である。
【００６３】
なお、自律移動型浄化ロボット１０は、空中を移動する飛行ロボットであってもよい。例えば、移動機構３０は、ホイールの代わりにプロペラなどの飛行手段を備えてもよい。
【００６４】
発射部４０は、薬剤を目的位置に向けて局所的に発射する。具体的には、発射部４０は、目的位置の近くにまで移動した後、薬剤を目的位置に向けて発射する。本実施の形態では、発射部４０は、薬剤を含む気体で形成される渦輪１２を目的位置に向けて発射する。
【００６５】
図３に示されるように、発射部４０は、貯液槽４２と、空洞部４４と、発射口４６とを備える。貯液槽４２は、薬剤を貯める容器である。空洞部４４は、渦輪１２を形成するための気体が貯められる空間である。発射口４６は、空洞部４４と外部とを繋ぐ開口であり、渦輪１２が発射される開口である。
【００６６】
空洞部４４には、例えば、内部の気体を押し出すために、内部容量を瞬間的に変化させる構造（図示せず）が設けられている。例えば、空洞部４４の内部には、弾性を有する膜状部材と、当該膜状部材に打撃を与えて変形させる打撃装置が設けられている。打撃装置によって膜状部材を瞬間的に変形させることで、気体が発射口４６から押し出される。空洞部４４から押し出された気体が発射口４６を通過する際に、渦輪１２が形成されて所定の方向に向けて発射される。
【００６７】
発射口４６は、例えば、上下方向及び左右方向に向きを変更可能であってもよい。これにより、発射部４０は、複数の目的位置に向けて渦輪１２を発射することができる。
【００６８】
なお、薬剤の発射方式は、渦輪１２を利用しなくてもよい。例えば、図４に示される自律移動型浄化ロボット１１のように、薬剤を霧化してミスト１３として発射してもよい。
【００６９】
図４は、本実施の形態に係る自律移動型浄化ロボットの別の例を示す図である。図４に示されるように、自律移動型浄化ロボット１１は、図３に示される自律移動型浄化ロボット１０と比較して、発射部４０の代わりに発射部４１を備える点が相違する。
【００７０】
発射部４１は、貯液槽４２と、スプレーノズル４８とを備える。スプレーノズル４８は、貯液槽４２に貯められた薬剤を霧化してミスト１３として発射する。スプレーノズル４８は、例えば、上下方向及び左右方向に向きを変更可能であってもよい。また、ノズルの位置を上下に移動させることで、位置の変更可能であってもよい。これにより、発射部４１は、複数の目的位置に向けてミスト１３を発射することができる。
【００７１】
また、渦輪１２及びミスト１３だけでなく、微細化した薬剤、ミスト化、微粒子化した薬剤を、超音波搬送技術などを利用して発射してもよい。
【００７２】
物体センサ５０は、本体２０に設けられ、物体を検知するためのセンサである。物体センサ５０は、例えば、本体２０の進行方向に存在する壁又は家具などの移動の障害になる物体を検出するセンサである。例えば、物体センサ５０は、赤外線センサ又は超音波センサなどであるが、これに限らない。例えば、物体センサ５０は、イメージセンサであってもよい。
【００７３】
汚染センサ６０は、浄化の対象となる目的位置の汚染度を検出するセンサである。具体的には、汚染センサ６０は、目的位置に含まれるウイルス若しくは細菌、有機物、嘔吐物、又は、こぼれた食品を検出し、検出した有機物の量を汚染度として出力する。
【００７４】
なお、汚染度とは、目的位置の汚染の程度を示す指標である。具体的には、汚染度は、目的位置に付着しているウイルス若しくは細菌又は有機物の量、又は、当該ウイルス若しくは細菌又は有機物の量を検出するセンサの出力値である。本実施の形態では、汚染度が高い程、例えば、目的位置に付着しているウイルス又は細菌又は有機物の量が多く、目的位置が汚染されていることを意味する。汚染度が低い程、例えば、目的位置に付着しているウイルス又は細菌の量が少なく、目的位置が汚染されていないことを意味する。
【００７５】
汚染センサ６０は、例えばいわゆる蛍光指紋を利用して、光学的に汚染度を検出する。蛍光指紋とは、励起蛍光マトリクス（ＥＥＭ：Excitation Emission Matrix）情報である。蛍光指紋は、励起光の波長と、蛍光の波長と、蛍光の強度とを三軸とする三次元データである。
【００７６】
例えば、ウイルス又は細菌を構成するアミノ酸類は、２８０ｎｍ近傍にピークを有する励起光が照射された場合に、３２０ｎｍ近傍にピークを有する蛍光を発する。このように、励起光の波長と蛍光の波長との組み合わせに基づいてアミノ酸の有無、すなわち、ウイルス又は細菌の有無を判定することができる。また、蛍光の強度に応じてアミノ酸の量、すなわち、ウイルス又は細菌の量を判定することができる。
【００７７】
汚染センサ６０は、例えば、２８０ｎｍ近傍にピークを有する励起光を照射する光源と、３２０ｎｍ近傍の光を選択的に受光可能な受光素子とを備える。光源は、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）などの固体発光素子である。受光素子は、例えばフォトダイオードなどの光電変換素子である。なお、汚染センサ６０は、検出対象物に応じて、励起光の波長、及び、受光対象とする選択波長の少なくとも一方を変更してもよい。
【００７８】
汚染センサ６０は、目的位置に向けて励起光を照射し、目的位置に存在するウイルス又は細菌が励起光を受けた場合に発する蛍光を受光して光電変換することで電気信号を生成する。汚染センサ６０は、生成した電気信号の信号強度に基づいて、ウイルス又は細菌の量を示すセンサ値を汚染度として出力する。
【００７９】
本実施の形態では、汚染センサ６０は、非接触式のセンサである。つまり、汚染センサ６０は、センサから離れた目的位置の汚染度を検出する。汚染センサ６０は、自律移動型浄化ロボット１０が移動する空間に配置された照明光などによるノイズ成分を抑えるためのフィルタを有してもよい。
【００８０】
制御装置１００は、自律移動型浄化ロボット１０の制御を行う装置である。図２に示されるように、制御装置１００は、通信部１１０と、判定部１２０と、制御部１３０とを備える。
【００８１】
制御装置１００は、例えばマイコンなどで実現される。具体的には、制御装置１００は、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサなどで実現される。制御装置１００を構成する判定部１２０及び制御部１３０はそれぞれ、プロセッサによって実行されるソフトウェアで実現されてもよく、複数の回路素子を含む電子回路などのハードウェアで実現されてもよい。
【００８２】
通信部１１０は、有線又は無線で、物体センサ５０、汚染センサ６０、室内センサ７０及び室外センサ７２の各々と通信を行う。例えば、通信部１１０は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＺｉｇＢｅｅ（登録商標）などの無線通信規格に準拠した無線通信を行う。通信部１１０は、室内センサ７０及び室外センサ７２の各々からセンサ情報を取得する。取得したセンサ情報は、判定部１２０に出力される。
【００８３】
なお、物体センサ５０は、通信部１１０を介さずに判定部１２０及び制御部１３０にセンサ情報を出力してもよい。汚染センサ６０も同様に、通信部１１０を介さずに判定部１２０及び制御部１３０に汚染度を出力してもよい。
【００８４】
判定部１２０は、制御装置１００が通信可能なセンサによって検知された物体の位置に基づいて、本体２０の移動の制限及び薬剤の発射の制限の少なくとも一方を行うか否かを判定する。図２に示されるように、判定部１２０は、第１の判定部１２２と、第２の判定部１２４と、汚染判定部１２６とを備える。
【００８５】
第１の判定部１２２は、室内センサ７０によって検知された物体の位置に基づいて物体が本体２０又は薬剤の発射範囲に接近するか否かを判定する。具体的には、第１の判定部１２２は、物体の位置と本体２０の位置との距離が第１の閾値より短い場合に、物体が本体２０に接近すると判定する。また、第１の判定部１２２は、物体の位置と、薬剤の発射範囲との距離が第２の閾値より短い場合に、物体が薬剤の発射範囲に接近すると判定する。
【００８６】
第１の閾値及び第２の閾値は、互いに同じ値であってもよく、異なる値であってもよい。また、第１の閾値及び第２の閾値の少なくとも一方は、可変であってもよい。具体的には、物体の移動方向と本体２０の移動方向又は薬剤の発射方向との少なくとも一方に基づいて、第１の閾値及び第２の閾値は変更されてもよい。
【００８７】
例えば、第１の閾値は、物体の移動方向が本体２０に向かう方向である場合に、物体の移動方向が本体２０に向かう方向ではない場合よりも小さな値になる。また、第１の閾値は、本体２０の移動方向が物体に向かう方向である場合も同様に、本体２０の移動方向が物体に向かう方向ではない場合よりも小さな値になる。なお、物体の移動方向及び本体２０の移動方向が互いに向かい合っている場合は、第１の閾値はより小さい値、又は、０になる。第２の閾値についても、物体の移動方向と薬剤の発射範囲及び発射方向に基づいて変更されてもよい。
【００８８】
また、第１の閾値及び第２の閾値の少なくとも一方は、物体又は本体２０の移動方向だけでなく、移動速度に基づいて変更されてもよい。例えば、移動速度が速い程、第１の閾値及び第２の閾値は、小さな値であってもよい。
【００８９】
第２の判定部１２４は、室外センサ７２によって検知された物体の位置に基づいて物体がドア９２に接近するか否かを判定する。具体的には、第２の判定部１２４は、物体の位置とドア９２との距離が第３の閾値より短い場合に、物体がドア９２に接近すると判定する。
【００９０】
第３の閾値は、可変であってもよい。具体的には、第３の閾値は、物体の移動方向に基づいて変更されてもよい。例えば、第３の閾値は、物体の移動方向がドア９２に向かう方向である場合に、物体の移動方向がドア９２に向かう方向ではない場合よりも小さい値になる。
【００９１】
汚染判定部１２６は、目的位置が汚染されているか否かを判定する。具体的には、汚染判定部１２６は、汚染センサ６０によって取得された目的位置の汚染度が所定の閾値より高いか否かを判定する。閾値は、例えば、浄化が必要な程度に目的位置が汚染されているか否かを判定するための閾値である。つまり、汚染度が閾値以上である場合、汚染判定部１２６は、目的位置が汚染されており、浄化が必要であると判定する。汚染度が閾値より低い場合、汚染判定部１２６は、目的位置が汚染されておらず、浄化が必要ではないと判定する。
【００９２】
制御部１３０は、自律移動型浄化ロボット１０の動作を制御する。図２に示されるように、制御部１３０は、移動制御部１３２と、発射制御部１３４とを備える。
【００９３】
移動制御部１３２は、移動機構３０を制御することで、本体２０を移動させる。具体的には、移動制御部１３２は、浄化処理の開始命令を取得した場合に、目的位置までの移動経路を決定し、決定した移動経路に沿って本体２０を移動させる。
【００９４】
浄化処理の開始命令は、例えば、予め定められたスケジュール情報に基づいて生成される。スケジュール情報は、目的位置の浄化を行うタイミング、すなわち、薬剤の発射を行うタイミングを示す情報である。例えば、スケジュール情報は、３０分若しくは１時間などの薬剤の発射を行う時間間隔、又は、１０時及び１０時半などの薬剤の発射を行う時刻を示している。
【００９５】
あるいは、移動制御部１３２は、外部から受け付けたユーザ操作に基づいて開始命令を生成してもよい。これにより、ユーザが望む任意のタイミングで目的位置の浄化を行うことができる。
【００９６】
開始命令には、例えば、浄化の目的位置を示す情報が含まれている。移動制御部１３２は、例えば、開始命令に含まれる情報が示す目的位置と本体２０の現在位置とに基づいて、浄化処理の移動経路を決定する。移動経路には、薬剤の発射を行う発射位置が含まれる。発射位置は、目的位置の近くであり、例えば、目的位置を中心として数ｃｍ〜１ｍ以内の範囲に位置している。開始命令に複数の目的位置を示す情報が含まれている場合、例えば、目的位置毎に発射位置が決定される。移動経路は、例えば、複数の発射位置を順に辿るように決定される。
【００９７】
なお、移動経路は、例えば、空間９０の大きさ及び形状、ドア９２の位置、内部に配置された家具などの位置に基づいて決定される。制御装置１００は、予め目的位置毎に決定された移動経路をメモリ（図示せず）に記憶していてもよい。
【００９８】
移動制御部１３２は、センサによって検知された物体の位置に基づいて移動機構３０を制御することで、所定の領域に対する本体２０の移動の制限を行う。具体的には、移動制御部１３２は、本体２０の移動の制限として、所定の領域へ本体２０が進入するのを禁止し、又は、所定の領域から本体２０を移動させる。
【００９９】
本実施の形態では、所定の領域は、動的に変化する。具体的には、所定の領域は、センサによって検知された物体の位置に基づいて決定される。所定の領域は、本体２０の進入が禁止された第１の禁止領域を含む。本体２０が第１の禁止領域に既に進入済みの場合は、移動制御部１３２は、速やかに本体２０を第１の禁止領域から移動させる。
【０１００】
例えば、第１の禁止領域は、室内センサ７０によって検知された物体の位置を含む。図１には、第１の禁止領域の一例である禁止領域８１にドットの網掛けを付して示している。禁止領域８１は、例えば、室内センサ７０によって検知された人８０の位置を中心とする円形の領域である。
【０１０１】
禁止領域８１の大きさは、例えば、人８０の移動速度、及び、本体２０の移動速度などに基づいて定められる。具体的には、人８０及び本体２０の各々が移動した場合に、人８０と本体２０とが接触しないように定められる。なお、人８０の移動方向を推測し、推測した移動方向に基づいて禁止領域８１の形状及び大きさを決定してもよい。例えば、禁止領域８１は、人８０の位置を含み、かつ、当該位置から人８０の移動方向に向けて広がる扇形の領域であってもよい。
【０１０２】
本実施の形態では、室内センサ７０によって検知された人８０が本体２０に接近すると第１の判定部１２２によって判定された場合に、移動制御部１３２は、本体２０の移動の制限を行う。具体的には、移動制御部１３２は、人８０が本体２０に接近すると判定された場合に、本体２０が禁止領域８１の外側に位置しているとき、本体２０の禁止領域８１への進入を禁止する。つまり、移動制御部１３２は、本体２０が禁止領域８１に進入しないように、本体２０の移動方向を制御する。
【０１０３】
人８０が本体２０に接近すると判定された場合に、本体２０が禁止領域８１内に位置しているとき、移動制御部１３２は、本体２０を禁止領域８１から移動させる。禁止領域８１から本体２０が出た後は、移動制御部１３２は、本体２０の禁止領域８１への進入を禁止する。
【０１０４】
移動制御部１３２は、移動の制限が解除されるまで、本体２０の禁止領域８１への進入を禁止する。例えば、移動制御部１３２は、移動の制限が開始されてから、予め定められた期間が経過した後に、移動の制限を解除する。言い換えると、移動制御部１３２は、予め定められた期間、本体２０の移動を制限する。あるいは、移動制御部１３２は、室内センサ７０によって検知された人８０が本体２０に接近すると判定されなくなった後に、移動の制限を解除してもよい。移動の制限が解除されるまでの期間に、禁止領域８１は動的に変化してもよい。
【０１０５】
また、室外センサ７２によって検知された物体がドア９２に接近すると第２の判定部１２４によって判定された場合に、移動制御部１３２は、本体２０の移動の制限を行う。具体的には、移動制御部１３２は、本体２０の移動の制限として、第２の禁止領域へ本体２０が進入するのを禁止し、又は、第２の禁止領域から本体２０を移動させる。
【０１０６】
図５は、本実施の形態に係る自律移動型浄化ロボット１０が移動する空間９０とは、開き戸であるドア９２を介して隔てた空間に人８０が居る様子を示す図である。図５には、第２の禁止領域の一例である禁止領域９３にドットの網掛けを付して示している。図５に示す白抜きの曲線状の矢印は、ドア９２を開ける方向を示している。
【０１０７】
禁止領域９３は、ドア９２の開閉される範囲を含んでいる。具体的には、禁止領域９３は、ドア９２が閉じられた状態から最大限まで開けられた状態になる場合に、ドア９２が通過する領域である。例えば、ドア９２が空間９０の内側に開く開き戸である場合、禁止領域９３は、ドア９２の回転軸を中心とする扇形の領域である。
【０１０８】
本実施の形態では、室外センサ７２によって検知された人８０がドア９２に接近すると第２の判定部１２４によって判定された場合に、移動制御部１３２は、本体２０の移動の制限を行う。具体的には、移動制御部１３２は、人８０がドア９２に接近すると判定された場合に、本体２０が禁止領域９３の外側に位置しているとき、本体２０の禁止領域９３への進入を禁止する。つまり、移動制御部１３２は、本体２０が禁止領域９３、すなわち、ドア９２が開閉される範囲に進入しないように、本体２０の移動方向を制御する。
【０１０９】
人８０が本体２０に接近すると判定された場合に、本体２０が禁止領域９３内に位置しているとき、移動制御部１３２は、本体２０を禁止領域９３から移動させる。禁止領域９３から本体２０が出た後は、移動制御部１３２は、本体２０の禁止領域９３への進入を禁止する。
【０１１０】
なお、移動の制限によって移動経路が変化した場合、移動制御部１３２は、移動経路を再び決定する。この場合、移動制御部１３２は、禁止領域８１又は９３を通らないような移動経路を決定する。あるいは、移動制御部１３２は、移動経路を変更することなく、禁止領域８１又は９３の手前で移動を待機させてもよい。移動制御部１３２は、禁止領域８１又は９３が解除された場合に、本体２０の移動を再開してもよい。
【０１１１】
発射制御部１３４は、本体２０が目的位置の近くの発射位置にまで移動した後、発射部４０を制御することで、目的位置に向けて薬剤を発射する。具体的には、発射制御部１３４は、本体２０が発射位置まで移動した後、薬剤の発射が制限されていない場合に、薬剤の発射を行う。薬剤の発射が制限されている場合、発射制御部１３４は、一定期間待機、又は、発射を中止する。
【０１１２】
本実施の形態では、発射制御部１３４は、センサによって検知された物体の位置に基づいて発射部４０を制御することで、薬剤の発射の制限を行う。具体的には、発射制御部１３４は、薬剤の発射の制限として、薬剤の発射を禁止する。
【０１１３】
例えば、発射制御部１３４は、室内センサ７０によって検知された人８０が薬剤の発射範囲に接近すると第１の判定部１２２によって判定された場合に、発射制御部１３４は、薬剤の発射の制限を行う。具体的には、発射制御部１３４は、人８０が薬剤の発射範囲に接近すると判定された場合、薬剤の発射を禁止する。薬剤の発射範囲は、例えば、目的位置と薬剤の発射口４６との間の空間であり、薬剤の進行経路を含む範囲である。
【０１１４】
発射制御部１３４は、発射の制限が解除されるまで、薬剤の発射を待機する。例えば、発射制御部１３４は、発射の制限が開始されてから、予め定められた期間が経過した後、発射の制限を解除する。言い換えると、発射制御部１３４は、予め定められた期間、薬剤の発射を禁止する。発射を禁止する期間は、例えば、数秒以上数分以下である。あるいは、発射制御部１３４は、室内センサ７０によって検知された人８０が薬剤の発射範囲に接近すると判定されなくなった後に、発射の制限を解除してもよい。
【０１１５】
なお、薬剤の発射が禁止されている期間に本体２０の移動は行われてもよい。例えば、移動制御部１３２は、人８０が発射範囲に接近しないように、本体２０を移動させてもよい。
【０１１６】
また、室外センサ７２によって検知された人８０がドア９２に接近すると第２の判定部１２４によって判定された場合に、発射制御部１３４は、薬剤の発射の制限を行う。具体的には、発射制御部１３４は、人８０がドア９２に接近すると判定された場合、薬剤の発射を禁止する。
【０１１７】
本実施の形態では、ドア９２のドアノブ９４は、浄化の対象となる目的位置である。このため、ドア９２が開閉された場合、目的位置であるドアノブ９４の位置が移動してしまう。したがって、薬剤を発射した後にドア９２が開閉された場合には、薬剤がドアノブ９４に到達しなくなる恐れがある。
【０１１８】
このため、人８０がドア９２に接近すると判定された場合に、薬剤の発射を禁止することで、薬剤がドアノブ９４に到達しなくなるのを抑制することができる。発射制御部１３４は、例えば、人８０がドア９２から離れた後に、発射部４０を制御することで、薬剤を発射させる。これにより、ドアノブ９４に薬剤を到達させることができる。
【０１１９】
本実施の形態では、発射制御部１３４は、汚染判定部１２６による判定結果に基づいて、薬剤の発射を制御する。具体的には、汚染度が所定の閾値以上である場合に、発射制御部１３４は、薬剤を含む気体で形成された渦輪１２を発射させる。汚染度が所定の閾値より低い場合、発射制御部１３４は、渦輪１２の発射を中止する。
【０１２０】
これにより、汚染度が十分に低い場合には、発射位置まで本体２０が到達したとしても、薬剤の発射を中止することができる。したがって、薬剤の無駄を減らしつつ、必要な場合に目的位置の浄化を効率良く行うことができる。
【０１２１】
なお、ここでは、ドア９２が開き戸である例を示したが、図６に示されるように、空間９０には、引き戸であるドア９６が設けられていてもよい。図６は、本実施の形態に係る自律移動型浄化ロボット１０が移動する空間９０とは、引き戸であるドア９６を介して隔てた空間に人８０が居る様子を示す図である。図６に示す白抜きの直線状の矢印は、ドア９６を開ける方向を示している。
【０１２２】
ドア９６は、引き戸であり、持ち手９８が設けられている。持ち手９８は、例えば、人８０が握りやすい細長い棒状の部材であって、ドア９６のドア板の表面に固定されている。あるいは、持ち手９８は、ドア９６のドア板に対して、人８０の指先が入る程度に凹んだ凹部であってもよい。持ち手９８は、例えば、浄化の対象の目的位置である。
【０１２３】
ドア９６が引き戸である場合、ドア９６が開閉されたとしても、ドア９６が自律移動型浄化ロボット１０の本体２０に接触する恐れはほとんどない。したがって、空間９０に設けられたドアが引き戸である場合、移動制御部１３２は、本体２０の移動の制限を行わなくてもよい。
【０１２４】
一方で、ドア９６が開けられた場合、ドア９６の外側に立っている人８０に薬剤を当ててしまう恐れはある。このため、発射制御部１３４は、人８０がドア９６に接近すると判定された場合に、薬剤の発射を禁止する。これにより、発射した薬剤が人８０に接触するのを抑制することができる。
【０１２５】
［動作］
続いて、本実施の形態に係る自律移動型浄化ロボット１０の制御装置１００の動作について説明する。
【０１２６】
図７は、本実施の形態に係る自律移動型浄化ロボット１０の制御装置１００の動作を示すフローチャートである。
【０１２７】
まず、制御装置１００では、浄化処理の開始命令が取得されるまで待機する（Ｓ１０でＮｏ）。開始命令を取得した場合（Ｓ１０でＹｅｓ）、移動制御部１３２は、本体２０の移動を開始する（Ｓ１２）。
【０１２８】
移動の開始後、判定部１２０は、センサによって検知された物体の位置に基づいた判定処理を行う（Ｓ１４）。判定処理は、目的位置の近くの発射位置に本体２０が到着するまで（Ｓ１６でＮｏ）、繰り返し実行される。判定処理の詳細については、図８を用いて後で説明する。
【０１２９】
本体２０が発射位置に到着した場合（Ｓ１６でＹｅｓ）、汚染判定部１２６は、目的位置が汚染されているか否かを判定する（Ｓ１８）。目的位置が汚染されていないと判定された場合（Ｓ１８でＮｏ）、ステップＳ１０に戻り、制御装置１００は、浄化処理の開始命令が取得されるまで待機する。あるいは、目的位置が複数存在する場合、制御装置１００は、次の目的位置に向けて本体２０の移動を開始してもよい。
【０１３０】
目的位置が汚染されていると判定された場合（Ｓ１８でＹｅｓ）、判定部１２０は、再び判定処理を行う（Ｓ２０）。ステップＳ２０における判定処理は、ステップＳ１４における判定処理と同じである。
【０１３１】
薬剤の発射が制限されていない場合（Ｓ２２でＮｏ）、発射制御部１３４は、目的位置に向けて薬剤を発射する（Ｓ２４）。具体的には、発射制御部１３４は、薬剤を含む気体で形成された渦輪１２を発射する。
【０１３２】
薬剤の発射が制限されている場合（Ｓ２２でＹｅｓ）、一定期間待機し（Ｓ２６）、判定部１２０は、再び判定処理（Ｓ２０）を行う。なお、薬剤の発射が制限されている場合、薬剤の発射を中止してもよい。
【０１３３】
続いて、判定部１２０が行う判定処理、及び、制御部１３０が行う制限処理について、図８を用いて説明する。図８は、本実施の形態に係る自律移動型浄化ロボット１０の制御装置１００の動作のうち、判定処理及び制限処理を示すフローチャートである。
【０１３４】
図８に示されるように、まず、判定部１２０は、通信部１１０を介してセンサ情報を取得する（Ｓ３０）。取得したセンサ情報が、室内センサ７０又は物体センサ５０が出力したセンサ情報である場合（Ｓ３０で“室内”）、第１の判定部１２２は、物体が本体２０又は薬剤の発射範囲に接近するか否かを判定する（Ｓ３２）。
【０１３５】
物体が本体２０又は薬剤の発射範囲に接近しないと判定された場合（Ｓ３２でＮｏ）、判定処理は終了し、図７に示すステップＳ１６に進む。つまり、物体が本体２０又は薬剤の発射範囲に接近すると判定されない場合、本体２０の移動の制限、及び、薬剤の発射の制限のいずれも行われない。
【０１３６】
物体が本体２０又は薬剤の発射範囲に接近すると判定された場合（Ｓ３２でＹｅｓ）、移動制御部１３２及び発射制御部１３４の少なくとも一方は、本体２０の移動の制限及び／又は薬剤の発射の制限を行う（Ｓ３４）。本体２０の移動が制限された場合、移動制御部１３２は、例えば目的位置まで別の移動経路を通って本体２０を接近させてもよい。あるいは、移動制御部１３２は、移動の制限が解除されるまで、本体２０の移動を停止してもよい。
【０１３７】
取得したセンサ情報が、室外センサ７２が出力したセンサ情報である場合（Ｓ３０で“室外”）、第２の判定部１２４は、物体がドア９２又は９６に接近するか否かを判定する（Ｓ３８）。
【０１３８】
物体がドア９２又は９６に接近すると判定されない場合（Ｓ３８でＮｏ）、判定処理は終了し、図７に示すステップＳ１６に進む。つまり、物体がドア９２又は９６に接近すると判定されない場合、本体２０の移動の制限、及び、薬剤の発射の制限のいずれも行われない。
【０１３９】
物体がドア９２又は９６に接近すると判定された場合（Ｓ３８でＹｅｓ）、移動制御部１３２及び発射制御部１３４の少なくとも一方は、本体２０の移動の制限及び／又は薬剤の発射の制限を行う（Ｓ３４）。
【０１４０】
以上のように、本実施の形態に係る浄化システム１によれば、１以上のセンサによって検知された物体の位置に基づいて、本体の移動及び薬剤の発射の少なくとも一方の制限を行うことができる。例えば、本体２０の進入が禁止される範囲、及び、薬剤の発射が禁止される範囲を、物体の位置に応じて動的に変更することができる。このように、本実施の形態に係る浄化システム１によれば、目的位置の浄化を効率良く行うことができる。
【０１４１】
（他の実施の形態）
以上、１つ又は複数の態様に係る自律移動型浄化ロボット、浄化システム及び制御装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の主旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、及び、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。
【０１４２】
例えば、浄化システム１は、室内センサ７０及び室外センサ７２の一方を備えなくてもよい。つまり、自律移動型浄化ロボット１０は、室内センサ７０及び室外センサ７２の一方と通信しなくてもよい。
【０１４３】
また、例えば、自律移動型浄化ロボット１０は、物体センサ５０及び汚染センサ６０の少なくとも一方を備えていなくてもよい。例えば、自律移動型浄化ロボット１０は、目的位置の汚染度を判定することなく、目的位置の近くまで移動した後に薬剤を発射してもよい。
【０１４４】
また、例えば、自律移動型浄化ロボット１０は、制御装置１００を備えなくてもよい。制御装置１００は、例えば、自律移動型浄化ロボット１０が移動する空間９０には設けられていなくてもよい。制御装置１００は、自律移動型浄化ロボット１０及び各センサと無線で通信することで、各センサで検知された物体の位置に基づいて自律移動型浄化ロボット１０を制御してもよい。
【０１４５】
また、上記実施の形態で説明した装置間の通信方法については特に限定されるものではない。装置間で無線通信が行われる場合、無線通信の方式（通信規格）は、例えば、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）などの近距離無線通信である。あるいは、無線通信の方式（通信規格）は、インターネットなどの広域通信ネットワークを介した通信でもよい。また、装置間においては、無線通信に代えて、有線通信が行われてもよい。有線通信は、具体的には、電力線搬送通信（ＰＬＣ：Power Line Communication）又は有線ＬＡＮを用いた通信などである。
【０１４６】
また、上記実施の形態において、特定の処理部が実行する処理を別の処理部が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよく、あるいは、複数の処理が並行して実行されてもよい。また、浄化システムが備える構成要素の複数の装置への振り分けは、一例である。例えば、一の装置が備える構成要素を他の装置が備えてもよい。また、浄化システムは、単一の装置として実現されてもよい。
【０１４７】
例えば、上記実施の形態において説明した処理は、単一の装置（システム）を用いて集中処理することによって実現してもよく、又は、複数の装置を用いて分散処理することによって実現してもよい。また、上記プログラムを実行するプロセッサは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、又は分散処理を行ってもよい。
【０１４８】
また、上記実施の形態において、制御部などの構成要素の全部又は一部は、専用のハードウェアで構成されてもよく、あるいは、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【０１４９】
また、制御部などの構成要素は、１つ又は複数の電子回路で構成されてもよい。１つ又は複数の電子回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。
【０１５０】
１つ又は複数の電子回路には、例えば、半導体装置、ＩＣ（Integrated Circuit）又はＬＳＩ（Large Scale Integration）などが含まれてもよい。ＩＣ又はＬＳＩは、１つのチップに集積されてもよく、複数のチップに集積されてもよい。ここでは、ＩＣ又はＬＳＩと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又は、ＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれるかもしれない。また、ＬＳＩの製造後にプログラムされるＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）も同じ目的で使うことができる。
【０１５１】
また、本発明の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路又はコンピュータプログラムで実現されてもよい。あるいは、当該コンピュータプログラムが記憶された光学ディスク、ＨＤＤ若しくは半導体メモリなどのコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【０１５２】
また、上記の各実施の形態は、特許請求の範囲又はその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【０１５３】
本開示は、目的位置の浄化を効率良く行うことができる自律移動型浄化ロボットなどとして利用でき、例えば、介護施設又は病院などの浄化設備などに利用することができる。
【符号の説明】
【０１５４】
１  浄化システム
１０、１１  自律移動型浄化ロボット
１２  渦輪
１３  ミスト
２０  本体
３０  移動機構
４０、４１  発射部
４２  貯液槽
４４  空洞部
４６  発射口
４８  スプレーノズル
５０  物体センサ
６０  汚染センサ
７０  室内センサ
７２  室外センサ
８０  人
８１、９３  禁止領域
９０  空間
９２、９６  ドア
９４  ドアノブ
９８  持ち手
１００  制御装置
１１０  通信部
１２０  判定部
１２２  第１の判定部
１２４  第２の判定部
１２６  汚染判定部
１３０  制御部
１３２  移動制御部
１３４  発射制御部
【図１】
2019154983.tif 000003
【図２】
2019154983.tif 000004
【図３】
2019154983.tif 000005
【図４】
2019154983.tif 000006
【図５】
2019154983.tif 000007
【図６】
2019154983.tif 000008
【図７】
2019154983.tif 000009
【図８】
2019154983.tif 000010