(57)【要約】【課題】移動体用のカメラの異なる取付け角度に対応することができ、角度のずれの発生を軽減することができるカメラブラケット、撮像装置および移動体を提供する。【解決手段】カメラブラケット１１は、第１締結点１４ａおよび第２締結点１４ｂと、第１リンク１２ａ〜第３リンク１２ｃを含む複数のリンクと、カメラ取付部１５と、第１回転ジョイント１３ａおよび第２回転ジョイント１３ｂを含む２つまたは３つの回転ジョイントとを含む。第１締結点１４ａおよび第２締結点１４ｂは、異なる位置で移動体へ固定される。複数のリンクは、第１締結点１４ａおよび第２締結点１４ｂの間を直列に連結する。カメラ取付部１５は、カメラ１０を取付けるためにリンクの１つに設けられる。２つまたは３つの回転ジョイントは、それぞれ複数のリンクの２つの間を、カメラ１０の光軸と交差する方向の軸を中心に回転可能に連結する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
異なる位置で移動体へ取付け可能な少なくとも２つの固定部と、
２つの異なる前記固定部の間を直列に連結する複数のリンクと、
前記リンクの１つに位置するカメラを取り付けるためのカメラ取付部と、
それぞれ前記複数のリンクの２つの間を、前記カメラの光軸と交差する方向の軸を中心に回転可能に連結する、２つまたは３つの回転ジョイントと
を備えるカメラブラケット。
【請求項２】
いずれか２つの前記回転ジョイントの軸が、前記カメラの光軸を挟むように配される請求項１に記載のカメラブラケット。
【請求項３】
前記回転ジョイントを３つ備え、前記少なくとも２つの固定部は、前記移動体の同一平面に対して固定される請求項１または２に記載のカメラブラケット。
【請求項４】
前記カメラ取付部が設けられたリンクは、前記カメラ取付部の上側で、前記移動体の側に屈曲または湾曲している、請求項３に記載のカメラブラケット。
【請求項５】
前記回転ジョイントを２つ備え、前記少なくとも２つの固定部は、前記移動体の法線方向に位置が異なる２つの平行な平面に対して固定される請求項１または２に記載のカメラブラケット。
【請求項６】
前記カメラ取付部が設けられたリンクは、前記カメラ取付部の上側および下側で、前記移動体の側に屈曲または湾曲している、請求項５に記載のカメラブラケット。
【請求項７】
カメラと、
異なる位置で移動体へ取付け可能な少なくとも２つの固定部、２つの異なる前記固定部の間を直列に連結する複数のリンク、及び、それぞれ前記複数のリンクの２つの間を、前記カメラの光軸と交差する方向の軸を中心に回転可能に連結する、２つまたは３つの回転ジョイントを含むカメラブラケットとを備え、
前記リンクの１つには前記カメラが取り付けられる撮像装置。
【請求項８】
カメラ、ならびに、異なる位置で移動体へ取付け可能な少なくとも２つの固定部、２つの異なる前記固定部の間を直列に連結する複数のリンク、及び、それぞれ前記複数のリンクの２つの間を、前記カメラの光軸と交差する方向の軸を中心に回転可能に連結する、２つまたは３つの回転ジョイントを有するカメラブラケットを含み、前記リンクの１つには前記カメラが取り付けられる撮像装置を備える移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、カメラブラケット、撮像装置および移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両等の移動体にカメラを搭載する場合、カメラ取付け用のブラケットが移動体の前部、後部、側面等に固定される。異なる種類の移動体にカメラを搭載する場合、移動体の種類ごとに、要求されるカメラの取付け位置および取付け角度が異なる。異なる種類の移動体ごとに、異なるブラケットを設計、製造するのは、費用および開発スピードの点で改善の余地がある。
【０００３】
そこで、移動体に固定されたガーニッシュに長孔構造を設け、この長孔を通してボルトによりブラケットをガーニッシュに固定する、車載カメラの取付け構造が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この取付け構造によれば、ガーニッシュに対するボルトの位置を長孔に沿って調整することにより、ブラケットに取り付けられたカメラの角度が調整される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−０８００８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、角度調整可能なブラケットをボルトの締め付けにより固定する方法では、作業ばらつきにより精度が低下すること、ボルトを締めるときに角度がずれること、および、時間経過とともにボルトが振動で緩みを生じること、等が懸念される。
【０００６】
したがって、移動体用のカメラの異なる取付け角度に対応することができ、角度のずれの発生を抑制することができるカメラブラケット、および、このカメラブラケットを備えた撮像装置および移動体を提供できることが好ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係るカメラブラケットは、少なくとも２つの固定部と、複数のリンクと、カメラ取付部と、２つまたは３つの回転ジョイントとを備える。少なくとも２つの固定部は、異なる位置で移動体へ取付け可能である。複数のリンクは、２つの異なる固定部の間を直列に連結する。カメラ取付部は、カメラを取付けるためにリンクの１つに位置する。２つまたは３つの回転ジョイントは、それぞれ複数のリンクの２つの間を、カメラの光軸と交差する方向の軸を中心に回転可能に連結する。
【０００８】
本開示に係る撮像装置は、カメラとカメラブラケットとを備える。カメラブラケットは、少なくとも２つの固定部と、複数のリンクと、２つまたは３つの回転ジョイントとを含む。少なくとも２つの固定部は、異なる位置で移動体へ取付け可能である。複数のリンクは、２つの異なる固定部の間を直列に連結する。２つまたは３つの回転ジョイントは、それぞれ複数のリンクの２つの間を、カメラの光軸と交差する方向の軸を中心に回転可能に連結する。リンクの１つにはカメラが取り付けられる。
【０００９】
本開示に係る車両は、撮像装置を備える。撮像装置は、カメラとカメラブラケットとを含む。カメラブラケットは、少なくとも２つの固定部と、複数のリンクと、２つまたは３つの回転ジョイントとを有する。少なくとも２つの固定部は、異なる位置で移動体へ取付け可能である。複数のリンクは、２つの異なる固定部の間を直列に連結する。２つまたは３つの回転ジョイントは、それぞれ複数のリンクの２つの間を、カメラの光軸と交差する方向の軸を中心に回転可能に連結する。リンクの１つにはカメラが取り付けられる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の実施形態によれば、移動体用のカメラの異なる取付け角度に対応することができ、角度のずれの発生を軽減することができるカメラブラケット、ならびに、このカメラブラケットを備えた撮像装置および移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態に係る撮像装置の概略構成を示す斜視図である。
【図２】図１のカメラブラケットの取付け状態の一例を示す図である。
【図３】図１のカメラブラケットの取付け状態の他の一例を示す図である。
【図４】図１の撮像装置を搭載した車両の一例を説明する図である。
【図５】第２実施形態に係るカメラブラケットの概略構成を示す図である。
【図６】第３実施形態に係るカメラブラケットの概略構成を示す図である。
【図７】第４実施形態に係るカメラブラケットの概略構成を示す図である。
【図８】第５実施形態に係るカメラブラケットの取付け状態の一例を示す図である。
【図９】第５実施形態に係るカメラブラケットの取付け状態の他の一例を示す図である。
【図１０】第６実施形態に係るカメラブラケットの概略構成を示す図である。
【図１１】第７実施形態に係るカメラブラケットの概略構成を示す図である。
【図１２】第８実施形態に係るカメラブラケットの概略構成を示す図である。
【図１３】第９実施形態に係るカメラブラケットの概略構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本開示の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の説明で用いられる図は模式的なものである。図面上の寸法比率等は、現実のものとは必ずしも一致していない。
【００１３】
（第１実施形態）
図１は、本開示の第１実施形態に係るカメラブラケット１１にカメラ１０が装着された撮像装置の斜視図である。
【００１４】
この撮像装置は、車両等の移動体に搭載されるものである。カメラ１０は、レンズ１０ａを含む撮像光学系と、筺体１０ｂと、筺体１０ｂ内に設けられた撮像素子とを含む。撮像光学系は、被写体像を結像させる。例えば、撮像光学系は、絞りおよび１つ以上のレンズを含んでよい。撮像素子は、２次元配列された複数の画素を有する。撮像素子は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）撮像素子またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）撮像素子を含んでよい。撮像素子は、撮像光学系によって結像される被写体像を撮像して、撮像画像を生成可能である。カメラ１０の筺体１０ｂは、カメラブラケット１１に強固に固定される。筺体１０ｂのカメラブラケット１１への固定は、接着、半田付け、ネジ止め、嵌合等、および、これらの組合せを採用しうる。
【００１５】
カメラブラケット１１は、第１リンク１２ａ、第２リンク１２ｂおよび第３リンク１２ｃを含む。カメラブラケット１１は、さらに、第１リンク１２ａと第２リンク１２ｂとの間を連結する第１回転ジョイント１３ａ、および、第２リンク１２ｂと第３リンク１２ｃとの間を連結する第２回転ジョイント１３ｂを含む。
【００１６】
第１リンク１２ａ、第２リンク１２ｂおよび第３リンク１２ｃは、例えば金属などの剛性の高い板状の部材により構成される。「リンク」は、「節」を意味する。
【００１７】
第１リンク１２ａは、第１平板部Ｐ1と第２平板部Ｐ2とを有し、第１平板部Ｐ1と第２平板部Ｐ2との間で屈曲または湾曲した板状の部材である。本願において、「屈曲」は、１枚の部材を折り曲げたものに限られず、別部材を接着または溶接等により接合した構造も含む。「屈曲」は、屈曲している部分の面の法線方向が連続的にまたは不連続的に変化してよい。第１平板部Ｐ1と第２平板部Ｐ2との間の成す角は、９０°〜１５０°としうるが、これに限られない。第１平板部Ｐ1は、移動体の取付面に取り付けられる面である。第１平板部Ｐ1には、固定部である第１締結点１４ａが設けられる。第１締結点１４ａは、第１平板部Ｐ1の任意の位置に配置することができる。例えば、第１締結点１４ａは、第１平板部Ｐ1の中央に配置してよい。第１締結点１４ａは、例えば孔部であってボルトによって移動体側に取り付け可能である。第１締結点１４ａは、移動体側に取り付けたときの変動範囲が極めて小さい。例えば、第１締結点１４ａが孔部の場合、挿通されるボルトの径とほぼ等しい内径を有する。第２平板部Ｐ2は、カメラブラケット１１を移動体に取り付けた場合、第１平板部Ｐ1側で取付面に近接し、取付面から離れる方向に延びる面である。
【００１８】
第２リンク１２ｂは、第３平板部Ｐ3を有する板状の部材である。第３平板部Ｐ3には、カメラ１０を取り付けるためのカメラ取付部１５が位置する。カメラ取付部１５は、カメラの取り付け方法に応じて、種々の形状を有する。例えば、カメラ１０が第３平板部Ｐ3にねじ止めされる場合、カメラ取付部１５はネジ穴を有する。例えば、カメラ１０が第２リンク１２ｂに接着される場合、カメラ取付部１５は接着面を有する。カメラ取付部１５の接着面は、接着効果を高めるために凹凸等の表面構造を有してよい。カメラ取付部１５は、カメラ１０から出力される画像信号を伝送するためのケーブルを挿通させる孔が設けられてよい。
【００１９】
第３リンク１２ｃは、第４平板部Ｐ4と第５平板部Ｐ5とを有し、第４平板部Ｐ4と第５平板部Ｐ5との間で屈曲または湾曲した板状の部材である。第４平板部Ｐ4と第５平板部Ｐ5との間の成す角は、９０°〜１５０°としうるが、これに限られない。第５平板部Ｐ5は、移動体の取付面に取り付けられる面である。第５平板部Ｐ5には、固定部である第２締結点１４ｂが設けられる。第２締結点１４ｂは、第１締結点１４ａと類似の構成、配置とすることができる。第４平板部Ｐ4は、カメラブラケット１１を移動体に取り付けた場合、第５平板部Ｐ5側で取付面に近接し、取付面から離れる方向に延びる面である。
【００２０】
移動体の製造効率の観点から、第１締結点１４ａと第２締結点１４ｂとは、移動体の取付面に対して同一の方向に取り付けられる。例えば、第１締結点１４ａおよび第２締結点１４ｂが、ボルトにより移動体の取付面に対して取付けられる場合、取付面のボルト孔の延在する方向は、同じ方向であることが必要である。このため、第１平板部Ｐ1と第５平板部Ｐ5とは、平行になるように取付けられる。
【００２１】
第１締結点１４ａと第２締結点１４ｂとは、移動体の取付面の正面から見たとき、鉛直方向に離れて配列されてよい。第１実施形態では、第１締結点１４ａは第２締結点１４ｂの上方に位置する。第１リンク１２ａ、第２リンク１２ｂおよび第３リンク１２ｃは、第１締結点１４ａと第２締結点１４ｂとの間を直列に連結する。以下において、第１締結点１４ａから第２締結点１４ｂへ向かい、第１リンク１２ａ、第２リンク１２ｂおよび第３リンク１２ｃに沿う方向の各平板部Ｐ1〜Ｐ5の寸法を「長さ」と呼び、これと直交する寸法を「幅」と呼ぶ。各平板部Ｐ1〜Ｐ5の長さは任意に設定できる。例えば、第１平板部Ｐ1の長さは、第５平板部Ｐ5の長さと異なってよい。また、第２平板部Ｐ2の長さは、第４平板部Ｐ4の長さと異なってよい。第１締結点１４ａと第２締結点１４ｂとの間の位置関係を変えると、カメラ１０の光軸Ｏの上下方向の傾きの角度が変化する。水平方向を基準とするカメラ光軸Ｏの下向きの角度を俯角という。各平板部Ｐ1〜Ｐ5の幅は任意に設定できる。各平板部Ｐ1〜Ｐ5の幅は、ほぼ等しくすることができる。第１平板部Ｐ1および第５平板部Ｐ5の幅は、移動体の取付面に第１締結点１４ａおよび第２締結点１４ｂを安定して固定できるように決めることができる。第３平板部Ｐ3の幅は、カメラ１０を取付けるのに十分な幅とすることができる。
【００２２】
第１回転ジョイント１３ａは、第１リンク１２ａと第２リンク１２ｂとの間を、カメラ１０の光軸Ｏと交差する方向の軸を中心に回転可能に連結する。第１回転ジョイント１３ａの軸は、カメラ１０の光軸Ｏと直交する方向としうる。第２回転ジョイント１３ｂは、第２リンク１２ｂと第３リンク１２ｃとの間を、カメラ１０の光軸Ｏと交差する方向の軸を中心に回転可能に連結する。第２回転ジョイント１３ｂの軸は、カメラ１０の光軸Ｏと直交する方向としうる。第１回転ジョイント１３ａの軸と第２回転ジョイント１３ｂの軸とは、平行であってよい。「回転ジョイント」は「回転対偶」を構成する。「回転ジョイント」は、一軸回りに回転する対偶である。第１回転ジョイント１３ａおよび第２回転ジョイント１３ｂの回転機構には、ボールベアリングおよびすべり軸受け等を採用しうる。第１回転ジョイント１３ａおよび第２回転ジョイント１３ｂは、ヒンジとして具現化されうる。第１回転ジョイント１３ａおよび第２回転ジョイント１３ｂは、ヒンジ以外の１軸回りに回動可能な連結形態を含む。
【００２３】
カメラブラケット１１において、第１回転ジョイント１３ａおよび第２回転ジョイント１３ｂの軸は、カメラ１０の光軸Ｏを挟むように配置される。すなわち、第１回転ジョイント１３ａは、第１締結点１４ａとカメラ１０との間に位置する。第２回転ジョイント１３ｂは、第２締結点１４ｂとカメラ１０との間に位置する。これによって、カメラ１０の光軸Ｏの向きを調整することが可能になる。
【００２４】
図２および図３は、カメラブラケット１１の機構を示す図である。図２および図３は、カメラブラケット１１を、取付面Ｓ1または取付面Ｓ2，Ｓ3に平行、且つ、第１締結点１４ａと第２締結点１４ｂとを結ぶ直線の方向に直交する方向から見た形態に対応する。カメラブラケット１１を示す図２および図３において、移動体の取付面に接するリンクは直線の線分で示される。それ以外のリンクは二重線の線分で示される。図２および図３において、回転ジョイントは円により示される。締結点は三角形のマークのリンクに接する頂点により示される。以上の表記方法は、以下の第２実施形態から第９実施形態に係るカメラブラケットの機構を示す図５から図１３においても同じである。
【００２５】
移動体として車両を想定するとき、道路上の物体を撮像するため、カメラ１０の光軸Ｏは水平方向に対してやや下向きとしうる。すなわち、カメラ１０光軸Ｏは俯角を有することができる。カメラ１０の向きは、水平方向に対して下向きに限られない。図２および図３は、車両に対するカメラブラケット１１の取付け状態を示す。車両用途では、車両の種類ごとにカメラ１０の取付けの位置および角度への要求が異なる。本開示のカメラブラケット１１を用いる場合、取付け位置に応じて適切な角度となるように、車両に対する第１締結点１４ａおよび第２締結点１４ｂの配置関係が決定される。この第１締結点１４ａおよび第２締結点１４ｂの配置関係に応じて、車両側でカメラブラケット１１の取付け部位が設計される。
【００２６】
図２において、俯角θ1は、第１締結点１４ａおよび第２締結点１４ｂが、移動体の同一の取付面Ｓ1に対して取付けられたときのカメラ１０の光軸Ｏの向きに対応する。図２および図３では、移動体に固定したときの取付面Ｓ1および取付面Ｓ2、Ｓ3のあるべき位置を一点鎖線で示している。回転ジョイントが２つの場合、俯角θ1は一意に決まる。
【００２７】
図２の俯角θ1とは異なるカメラ１０の光軸Ｏの俯角θ2の設計値が与えられた場合、設計者は、第１リンク１２ａの第１平板部Ｐ1が所定の取付面Ｓ2に固定された状態を想定する。設計者は、カメラ１０の光軸Ｏが所望の俯角θ2となるように、第１回転ジョイント１３ａの軸回りに第２リンク１２ｂを回転させて位置決めすることができる。第３リンク１２ｃの向きは、第５平板部Ｐ5が第１平板部Ｐ1と平行になる条件から一意に決定される。このとき、図３に示すように、第１締結点１４ａが固定される移動体の取付面Ｓ2と、第２締結点１４ｂが固定される移動体の取付面Ｓ3とは、法線方向に位置が異なる２つの異なる平面となりうる。
【００２８】
カメラブラケット１１およびカメラ１０を有する撮像装置は、車両に搭載しうる。本開示における「車両」には、自動車、軌道車両、産業車両、及び生活車両を含むが、これに限られない。例えば、車両には、滑走路を走行する飛行機を含めてよい。自動車は、乗用車、トラック、バス、二輪車、及びトロリーバス等を含むがこれに限られず、道路上を走行する他の車両を含んでよい。軌道車両は、機関車、貨車、客車、路面電車、案内軌道鉄道、ロープウエー、ケーブルカー、リニアモーターカー、及びモノレールを含むがこれに限られず、軌道に沿って進む他の車両を含んでよい。産業車両は、農業及び建設向けの産業車両を含む。産業車両には、フォークリフト、及びゴルフカートを含むがこれに限られない。農業向けの産業車両には、トラクター、耕耘機、移植機、バインダー、コンバイン、及び芝刈り機を含むが、これに限られない。建設向けの産業車両には、ブルドーザー、スクレーバー、ショベルカー、クレーン車、ダンプカー、及びロードローラを含むが、これに限られない。生活車両には、自転車、車いす、乳母車、手押し車、及び電動立ち乗り２輪車を含むが、これに限られない。車両の動力機関は、ディーゼル機関、ガソリン機関、及び水素機関を含む内燃機関、並びにモーターを含む電気機関を含むが、これに限られない。車両は、人力で走行するものを含む。なお、車両の分類は、上述に限られない。例えば、自動車には、道路を走行可能な産業車両を含んでよく、複数の分類に同じ車両が含まれてよい。
【００２９】
図４は本開示の一実施形態に係るカメラブラケット１１を有する撮像装置を、車両１０１に搭載した例を説明する図である。車両１０１は、さらに、画像処理装置１０２と表示装置１０３とを有する。撮像装置は車両１０１の車室内部または外部に取り付けられ、所定の方向を撮像することができる。図４の例では、カメラブラケット１１が、リアバンパーに固定され、カメラ１０は車両１０１の後方を撮像する。カメラ１０は、取得した画像を車両１０１内の通信手段を介して、画像処理装置１０２に出力する。
【００３０】
画像処理装置１０２は、画像処理用ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit），ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の画像処理専用のプロセッサおよび種々の情報を記憶するメモリを含み、カメラ１０および他のカメラから出力された画像に対して、ホワイトバランス調整、露出調整処理、色補間、明るさ補正およびガンマ補正等の処理を行う。さらに、画像処理装置１０２は、画像の切替え、複数の車載カメラからの画像の結合、一部の画像の切出し、記号、文字、予想軌跡線等の画像への重畳、等の処理を行い、表示装置１０３の仕様に合わせた画像信号を出力する。画像処理装置１０２の一部またはすべての機能は、カメラ１０側に搭載されてよい。
【００３１】
表示装置１０３は、例えば車両１０１のダッシュボードに配置され、車両１０１の運転者に対して画像処理装置１０２で処理された画像情報を表示する。表示装置１０３は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ:Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ、無機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ（ＰＤＰ：Plasma Display Panel）、電界放出ディスプレイ（ＦＥＤ：Field Emission Display）等の種々のフラットパネルディスプレイを採用しうる。
【００３２】
カメラ１０の固定される位置は、車両１０１の設計に応じて異なる。本開示のカメラブラケット１１を使用する場合、車両１０１に固定されるカメラ１０の位置および要求される光軸Ｏの傾き角度に応じて、第１締結点１４ａと第２締結点１４ｂとの位置関係を定めることができる。車両１０１の設計者は、定められた第１締結点１４ａと第２締結点１４ｂの位置関係に応じて、車両１０１の本体の取付け部位を設計する。カメラブラケット１１は、車両１０１が異なっても、同一のものを使用することができる。第１締結点１４ａと第２締結点１４ｂとを、位置ずれが生じないように１点で固定することにより、カメラブラケット１１の取付け時および取付け後に、カメラ１０の光軸Ｏの角度ずれが発生することを軽減することができる。なお、第１締結点１４ａと第２締結点１４ｂとを固定することによりカメラブラケット１１の姿勢が決まるので、第１回転ジョイント１３ａおよび第２回転ジョイント１３ｂをさらに固定する必要なない。しかし、第１回転ジョイント１３ａおよび第２回転ジョイント１３ｂは、カメラブラケット１１を車両１０１に取付けた後、強度および安定性を高めるために接着剤などを用いてさらに固定してよい。
【００３３】
以上説明したように、本開示の第１実施形態に係るカメラブラケット１１によれば、移動体用のカメラ１０の異なる取付け角度に対応することができ、角度のずれの発生を軽減することができる。また、異なる移動体ごとに、異なるカメラブラケット１１を用意する必要がないので、共通性および汎用性の高いカメラブラケット１１を提供することができる。
【００３４】
以下に説明する第２実施形態から第４実施形態に係るカメラブラケット２１，３１，４１は、第１実施形態のカメラブラケット１１と同じく、合わせて５つの平板部Ｐ1〜Ｐ5を有する３つの板状のリンク部と、２つの回転ジョイントとを有する。これらの実施形態の第１平板部Ｐ1〜第５平板部Ｐ5は、それぞれ、第１実施形態の第１平板部Ｐ1〜第５平板部Ｐ5と同一または類似の形状を有し同一または類似の位置に配置されるので、同じ参照符号を付している。カメラブラケット２１，３１，４１は、第１実施形態のカメラブラケット１１と、リンクの形状および回転ジョイントの配置において異なる。その他の構成については、第１実施形態のカメラブラケット１１と類似なので説明を省略する。
【００３５】
（第２実施形態）
図５に示すように、第２実施形態に係るカメラブラケット２１は、第１リンク２２ａ、第２リンク２２ｂ、第３リンク２２ｃ、第１回転ジョイント２３ａ、および、第２回転ジョイント２３ｂを備える。
【００３６】
第１リンク２２ａは、第１締結点２４ａを含む第１平板部Ｐ1を有する。第２リンク２２ｂは、第２平板部Ｐ2およびカメラ１０が取付けられる第３平板部Ｐ3を有し、第２平板部Ｐ2と第３平板部Ｐ3との間で屈曲または湾曲している。第３リンク２２ｃは、第４平板部Ｐ4と第２締結点２４ｂを含む第５平板部Ｐ5とを有し、第４平板部Ｐ4と第５平板部Ｐ5との間で屈曲または湾曲している。第１回転ジョイント２３ａは、第１リンク２２ａの第１平板部Ｐ1と第２リンク２２ｂの第２平板部Ｐ2との間に設けられる。第２回転ジョイント２３ｂは、第２リンク２２ｂの第３平板部Ｐ3と第３リンク２２ｃの第４平板部Ｐ4との間に設けられる。
【００３７】
第２実施形態のカメラブラケット２１によれば、第１回転ジョイント２３ａと第２回転ジョイント２３ｂとがカメラ１０の光軸Ｏを挟むように配されるので、カメラ１０の異なる取付け角度の要求に対応することができる。したがって、カメラブラケット２１は、第１実施形態のカメラブラケット１１と類似の効果を有する。さらに、第２平板部Ｐ2と第３平板部Ｐ3との間に回転ジョイントを有さないので、移動体の取付面から突出した部分の上側に回転ジョイントが見えない構成となっている。したがって、第２実施形態のカメラブラケット２１は、第１実施形態のカメラブラケット１１に比べ、外観において優れる。
【００３８】
（第３実施形態）
図６に示すように、第３実施形態に係るカメラブラケット３１は、第１リンク３２ａ、第２リンク３２ｂ、第３リンク３２ｃ、第１回転ジョイント３３ａ、および、第２回転ジョイント３３ｂを備える。
【００３９】
第１リンク３２ａは、第１締結点３４ａを含む第１平板部Ｐ1を有する。第２リンク３２ｂは、第２平板部Ｐ2、カメラ１０が取付けられる第３平板部Ｐ3、および第４平板部Ｐ4を有し、第２平板部Ｐ2と第３平板部Ｐ3との間、および、第３平板部Ｐ3と第４平板部Ｐ4との間で、屈曲または湾曲している。第３リンク３２ｃは、第２締結点３４ｂを含む第５平板部Ｐ5を有する。第１回転ジョイント３３ａは、第１リンク３２ａの第１平板部Ｐ1と第２リンク３２ｂの第２平板部Ｐ2との間に設けられる。第２回転ジョイント３３ｂは、第２リンク３２ｂの第４平板部Ｐ4と第３リンク３２ｃの第５平板部Ｐ5との間に設けられる。
【００４０】
第３実施形態のカメラブラケット３１によれば、第１回転ジョイント３３ａと第２回転ジョイント３３ｂとがカメラ１０の光軸Ｏを挟むように配されるので、カメラ１０の異なる取付け角度の要求に対応することができる。したがって、カメラブラケット３１は、第１実施形態のカメラブラケット１１と類似の効果を有する。さらに、第２平板部Ｐ2と第３平板部Ｐ3との間、および、第３平板部Ｐ3と第４平板部Ｐ4との間に回転ジョイントを有さないので、移動体の取付面から突出した部分の上側および下側に回転ジョイントが見えない構成となっている。したがって、第３実施形態のカメラブラケット３１は、第１実施形態のカメラブラケット１１および第２実施形態のカメラブラケット２１に比べ、外観において優れる。
【００４１】
（第４実施形態）
図７に示すように、第４実施形態に係るカメラブラケット４１は、第１リンク４２ａ、第２リンク４２ｂ、第３リンク４２ｃ、第１回転ジョイント４３ａ、および、第２回転ジョイント４３ｂを備える。
【００４２】
第１リンク４２ａは、第１締結点４４ａを含む第１平板部Ｐ1および第２平板部Ｐ2を有し、第１平板部Ｐ1と第２平板部Ｐ2との間で屈曲または湾曲している。第２リンク４２ｂは、カメラ１０が取付けられる第３平板部Ｐ3および第４平板部Ｐ4を有し、第３平板部Ｐ3と第４平板部Ｐ4との間で、屈曲または湾曲している。第３リンク４２ｃは、第２締結点４４ｂを含む第５平板部Ｐ5を有する。第１回転ジョイント４３ａは、第１リンク４２ａの第２平板部Ｐ2と第２リンク４２ｂの第３平板部Ｐ3との間に設けられる。第２回転ジョイント４３ｂは、第２リンク４２ｂの第４平板部Ｐ4と第３リンク４２ｃの第５平板部Ｐ5との間に設けられる。
【００４３】
第４実施形態のカメラブラケット４１によれば、第１回転ジョイント４３ａと第２回転ジョイント４３ｂとがカメラ１０の光軸Ｏを挟むように配されるので、カメラ１０の異なる取付け角度の要求に対応することができる。したがって、第４実施形態のカメラブラケット４１は、第１実施形態のカメラブラケット１１と類似の効果を有する。
【００４４】
以下に説明する第５実施形態から第８実施形態に係るカメラブラケット５１，６１，７１，８１は、第１実施形態のカメラブラケット１１とは異なり、合わせて５つの平板部Ｐ1〜Ｐ5を有する４つの板状のリンク部と、３つの回転ジョイントを有する。これらの実施形態の第１平板部Ｐ1〜第５平板部Ｐ5は、それぞれ、第１実施形態の第１平板部Ｐ1〜第５平板部Ｐ5と同一または類似の形状を有し類似に配置されるので、同じ参照符号を付している。カメラブラケット５１，６１，７１，８１は、第１実施形態のカメラブラケット１１と、リンクの数および形状ならびに回転ジョイントの数および配置が異なる。その他の構成については、第１実施形態のカメラブラケット１１と同一または類似なので説明を省略する。
【００４５】
（第５実施形態）
図８に示すように、第５実施形態に係るカメラブラケット５１は、第１リンク５２ａ、第２リンク５２ｂ、第３リンク５２ｃ、第４リンク５２ｄ、第１回転ジョイント５３ａ、第２回転ジョイント５３ｂおよび第３回転ジョイント５３ｃを備える。
【００４６】
第１リンク５２ａは、第１締結点５４ａを含む第１平板部Ｐ1と第２平板部Ｐ2とを有し、第１平板部Ｐ1と第２平板部Ｐ2との間で屈曲または湾曲している。第２リンク５２ｂは、カメラ１０が取付けられる第３平板部Ｐ3を有する。第３リンク５２ｃは、第４平板部Ｐ4を有する。第４リンク５２ｄは、第２締結点５４ｂを含む第５平板部Ｐ5を有する。第１回転ジョイント５３ａは、第１リンク５２ａの第２平板部Ｐ2と第２リンク５２ｂの第３平板部Ｐ3との間に設けられる。第２回転ジョイント５３ｂは、第２リンク５２ｂの第３平板部Ｐ3と第３リンク５２ｃの第４平板部Ｐ4との間に設けられる。第３回転ジョイント５３ｃは、第３リンク５２ｃの第４平板部Ｐ4と第４リンク５２ｄの第５平板部Ｐ5との間に設けられる。
【００４７】
カメラブラケット５１は回転ジョイントを３つ有するので、カメラ１０に要求される光軸Ｏの向きに応じて、第１締結点５４ａと第２締結点５４ｂとは、同一の取付面Ｓ1上で位置を調整して固定することができる。また、カメラブラケット５１は回転ジョイントを３つ有するので、カメラ１０に要求される光軸Ｏの向きに応じて、第１締結点５４ａと第２締結点５４ｂとは、取付面に沿う方向の間隔を固定して、取付面の法線方向のみに位置を調整して固定することができる。
【００４８】
図８および図９は、カメラブラケット５１の第２締結点５４ｂを、第１締結点５４ａと同一の取付面Ｓ1上で位置を異ならせることにより、カメラ１０の光軸Ｏの俯角θ3，θ4を異なる角度に設定する例を示している。図８に比べ図９では、第１締結点５４ａと第２締結点５４ｂとの間の間隔を狭めている。これにより、図８のカメラ１０の光軸Ｏの俯角θ3に比べ図９のカメラ１０の光軸Ｏの俯角θ4は小さくなっている。
【００４９】
第５実施形態のカメラブラケット５１によれば、第１回転ジョイント５３ａと、第２回転ジョイント５３ｂおよび第３回転ジョイント５３ｃとが、カメラ１０の光軸Ｏを挟むように配されるので、カメラ１０の異なる取付け角度の要求に対応することができる。したがって、カメラブラケット５１は、第１実施形態と類似の効果を有する。さらに第５実施形態によれば、回転ジョイントを３つ有するので、第１締結点５４ａおよび第２締結点５４ｂを同一平面上とすること、または、取付面に沿う方向の距離を同一とすること等が可能になる。したがって、第１実施形態に係るカメラブラケット１１に比べ、移動体側の取付け部位の配置の自由度が高く、より取付け部位の設計が容易になる。
【００５０】
（第６実施形態）
図１０に示すように、第６実施形態に係るカメラブラケット６１は、第１リンク６２ａ、第２リンク６２ｂ、第３リンク６２ｃ、第４リンク６２ｄ、第１回転ジョイント６３ａ、第２回転ジョイント６３ｂおよび第３回転ジョイント６３ｃを備える。
【００５１】
第１リンク６２ａは、第１締結点６４ａを含む第１平板部Ｐ1を有する。第２リンク６２ｂは、第２平板部Ｐ2とカメラ１０が取付けられる第３平板部Ｐ3とを有し、第２平板部Ｐ2と第３平板部Ｐ3との間で屈曲または湾曲している。第３リンク６２ｃは、第４平板部Ｐ4を有する。第４リンク６２ｄは、第２締結点６４ｂを含む第５平板部Ｐ5を有する。第１回転ジョイント６３ａは、第１リンク６２ａの第１平板部Ｐ1と第２リンク６２ｂの第２平板部Ｐ2との間に設けられる。第２回転ジョイント６３ｂは、第２リンク６２ｂの第３平板部Ｐ3と第３リンク６２ｃの第４平板部Ｐ4との間に設けられる。第３回転ジョイント６３ｃは、第３リンク６２ｃの第４平板部Ｐ4と第４リンク６２ｄの第５平板部Ｐ5との間に設けられる。
【００５２】
第６実施形態のカメラブラケット６１によれば、第１回転ジョイント６３ａと、第２回転ジョイント６３ｂおよび第３回転ジョイント６３ｃとがカメラ１０の光軸Ｏを挟むように配されるので、カメラ１０の異なる取付け角度の要求に対応することができる。さらに、３つの回転ジョイントを有するので、第１締結点６４ａと第２締結点６４ｂとの取付け位置の自由度が大きい。したがって、第６実施形態のカメラブラケット６１は、第５実施形態のカメラブラケット５１と類似の効果を有する。さらに、第２平板部Ｐ2と第３平板部Ｐ3との間に回転ジョイントを有さないので、移動体の取付面から突出した部分の上側にヒンジなどの回転ジョイントが見えない構成となっている。したがって、第６実施形態のカメラブラケット６１は、第５実施形態のカメラブラケット１１に比べ、外観において優れる。
【００５３】
（第７実施形態）
図１１に示すように、第７実施形態に係るカメラブラケット７１は、第１リンク７２ａ、第２リンク７２ｂ、第３リンク７２ｃ、第４リンク７２ｄ、第１回転ジョイント７３ａ、第２回転ジョイント７３ｂおよび第３回転ジョイント７３ｃを備える。
【００５４】
第１リンク７２ａは、第１締結点７４ａを含む第１平板部Ｐ1を有する。第２リンク７２ｂは、第２平板部Ｐ2を有する。第３リンク７２ｃは、カメラ１０が取付けられる第３平板部Ｐ3と第４平板部Ｐ4とを有し、第３平板部Ｐ3と第４平板部Ｐ4との間で屈曲または湾曲している。第４リンク７２ｄは、第２締結点７４ｂを含む第５平板部Ｐ5を有する。第１回転ジョイント７３ａは、第１リンク７２ａの第１平板部Ｐ1と第２リンク７２ｂの第２平板部Ｐ2との間に設けられる。第２回転ジョイント７３ｂは、第２リンク７２ｂの第２平板部Ｐ2と第３リンク７２ｃの第３平板部Ｐ3との間に設けられる。第３回転ジョイント７３ｃは、第３リンク７２ｃの第４平板部Ｐ4と第４リンク７２ｄの第５平板部Ｐ5との間に設けられる。
【００５５】
第７実施形態のカメラブラケット７１によれば、第１回転ジョイント７３ａおよび第２回転ジョイント７３ｂと、第３回転ジョイント７３ｃとがカメラ１０の光軸Ｏを挟むように配されるので、カメラ１０の異なる取付け角度の要求に対応することができる。さらに、３つの回転ジョイントを有するので、第１締結点７４ａと第２締結点７４ｂとの取付け位置の自由度が大きい。したがって、第７実施形態に係るカメラブラケット７１は、第５実施形態のカメラブラケット５１と類似の効果を有する。
【００５６】
（第８実施形態）
図１２に示すように、第８実施形態に係るカメラブラケット８１は、第１リンク８２ａ、第２リンク８２ｂ、第３リンク８２ｃ、第４リンク８２ｄ、第１回転ジョイント８３ａ、第２回転ジョイント８３ｂおよび第３回転ジョイント８３ｃを備える。
【００５７】
第１リンク８２ａは、第１締結点８４ａを含む第１平板部Ｐ1を有する。第２リンク８２ｂは、第２平板部Ｐ2を有する。第３リンク８２ｃは、カメラ１０が取付けられる第３平板部Ｐ3を有する。第４リンク８２ｄは、第４平板部Ｐ4と第２締結点８４ｂを含む第５平板部Ｐ5を有し、第４平板部Ｐ4と第５平板部Ｐ5との間で屈曲または湾曲している。第１回転ジョイント８３ａは、第１リンク８２ａの第１平板部Ｐ1と第２リンク８２ｂの第２平板部Ｐ2との間に設けられる。第２回転ジョイント８３ｂは、第２リンク８２ｂの第２平板部Ｐ2と第３リンク８２ｃの第３平板部Ｐ3との間に設けられる。第３回転ジョイント８３ｃは、第３リンク８２ｃの第３平板部Ｐ3と第４リンク８２ｄの第４平板部Ｐ4との間に設けられる。
【００５８】
第８実施形態のカメラブラケット８１によれば、第１回転ジョイント８３ａおよび第２回転ジョイント８３ｂと、第３回転ジョイント８３ｃとがカメラ１０の光軸Ｏを挟むように配されるので、カメラ１０の異なる取付け角度の要求に対応することができる。さらに、３つの回転ジョイントを有するので、第１締結点８４ａと第２締結点８４ｂとの取付け位置の自由度が大きい。したがって、第８実施形態に係るカメラブラケット８１は、第５実施形態のカメラブラケット５１と類似の効果を有する。
【００５９】
（第９実施形態）
図１３に示すように、第９実施形態に係るカメラブラケット９１は、第１リンク９２ａ、第２リンク９２ｂ、第３リンク９２ｃ、第４リンク９２ｄ、第１回転ジョイント９３ａ、第２回転ジョイント９３ｂおよび第３回転ジョイント９３ｃを備える。第１リンク９２ａ〜第４リンク９２ｄは、それぞれ、一枚の平板状の部材で構成される。
【００６０】
第１リンク９２ａは、第１締結点９４ａを含む。第３リンク９２ｃは、カメラ１０が取付けられる。第４リンク９２ｄは、第２締結点９４ｂを含む。第１回転ジョイント９３ａは、第１リンク９２ａと第２リンク９２ｂとの間に設けられる。第２回転ジョイント９３ｂは、第２リンク９２ｂと第３リンク９２ｃとの間に設けられる。第３回転ジョイント９３ｃは、第３リンク９２ｃと第４リンク９２ｄとの間に設けられる。
【００６１】
第９実施形態のカメラブラケット９１によれば、第１回転ジョイント９３ａおよび第２回転ジョイント９３ｂと、第３回転ジョイント９３ｃとがカメラ１０の光軸Ｏを挟むように配されるので、カメラ１０の異なる取付け角度の要求に対応することができる。さらに、３つの回転ジョイントを有するので、第１締結点９４ａと第２締結点９４ｂとの取付け位置の自由度が大きい。したがって、第９実施形態に係るカメラブラケット９１は、第１締結点９４ａおよび第２締結点９４ｂを同一平面上で調整すること、または、取付面に沿う方向の距離を同一にして取付面の法線方向の位置を調整すること等が可能になる。例えば、図１３から明らかなように、カメラブラケット９１は、同一の取付面上で、第１締結点９４ａと第２締結点９４ｂとの間の距離を離すことにより、カメラ１０の光軸Ｏの俯角が小さくなる。また、カメラブラケット９１は、同一の取付面上で、第１締結点９４ａと第２締結点９４ｂとの間の距離を狭めることにより、カメラ１０の光軸Ｏの俯角が大きくなる。第９実施形態に係るカメラブラケット９１は、カメラ１０に要求される光軸Ｏの俯角が大きいときに有利である。
【００６２】
本開示に係る実施形態について、諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部又は各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部又はステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。本開示に係る実施形態について装置を中心に説明してきたが、本開示に係る実施形態は装置の各構成部が実行するステップを含む方法としても実現し得るものである。本開示に係る実施形態は装置が備えるプロセッサにより実行される方法、プログラム、又はプログラムを記録した記憶媒体としても実現し得るものである。本開示の範囲にはこれらも包含されるものと理解されたい。
【００６３】
本開示において「第１」及び「第２」等の記載は、当該構成を区別するための識別子である。本開示における「第１」及び「第２」等の記載で区別された構成は、当該構成における番号を交換することができる。例えば、第１レンズは、第２レンズと識別子である「第１」と「第２」とを交換することができる。識別子の交換は同時に行われる。識別子の交換後も当該構成は区別される。識別子は削除してよい。識別子を削除した構成は、符号で区別される。本開示における「第１」及び「第２」等の識別子の記載のみに基づいて、当該構成の順序の解釈、小さい番号の識別子が存在することの根拠に利用してはならない。
【符号の説明】
【００６４】
１０    カメラ
１０ａ    レンズ
１１、２１、３１、４１、５１、６１、７１、８１、９１    カメラブラケット
１２ａ    第１リンク
１２ｂ    第２リンク
１２ｃ    第３リンク
１３ａ    第１回転ジョイント
１３ｂ    第２回転ジョイント
１４ａ    第１締結点（固定部）
１４ｂ    第２締結点（固定部）
１５    カメラ取付部
１０１    車両（移動体）
１０２    画像処理装置
１０３    表示装置
Ｐ1    第１平板部
Ｐ2    第２平板部
Ｐ3    第３平板部
Ｐ4    第４平板部
Ｐ5    第５平板部
Ｓ1，Ｓ2，Ｓ3    取付面
【図１】
2019077400.tif 000003
【図２】
2019077400.tif 000004
【図３】
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【図４】
2019077400.tif 000006
【図５】
2019077400.tif 000007
【図６】
2019077400.tif 000008
【図７】
2019077400.tif 000009
【図８】
2019077400.tif 000010
【図９】
2019077400.tif 000011
【図１０】
2019077400.tif 000012
【図１１】
2019077400.tif 000013
【図１２】
2019077400.tif 000014
【図１３】
2019077400.tif 000015