(57)【要約】【課題】フォークリフト等の移動体の位置を高精度に推定可能な位置推定システム及び位置推定方法を提供すること。【解決手段】本発明の一形態に係る位置推定システムは、複数の識別子と、撮像部と、情報処理装置と、を有する。上記複数の識別子は、移動体の走行面上の所定の位置に所定の姿勢で設置され、それぞれに異なる第１の識別情報が付与される。上記撮像部は、上記移動体に取り付けられ、上記複数の識別子のうち少なくとも１つの識別子を撮像可能に構成される。上記情報処理装置は、上記撮像部により撮像された画像を処理することにより、上記画像内の識別子の上記第１の識別情報と、上記画像内の識別子と上記移動体との相対的な位置関係に関する第２の識別情報とを抽出する画像処理部と、上記第１及び第２の識別情報に基づき、上記移動体の上記走行面上の位置を推定する推定部と、を有する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の走行面上の所定の位置に所定の姿勢で設置され、それぞれに異なる第１の識別情報が付与された複数の識別子と、
前記移動体に取り付けられ、前記複数の識別子のうち少なくとも１つの識別子を撮像可能に構成された撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像を処理することにより、前記画像内の識別子の前記第１の識別情報と、前記画像内の識別子と前記移動体との相対的な位置関係に関する第２の識別情報とを抽出する画像処理部と、前記第１及び第２の識別情報に基づき、前記移動体の前記走行面上の位置を推定する推定部と、を有する情報処理装置と
を具備する位置推定システム。
【請求項２】
請求項１に記載の位置推定システムであって、
前記画像処理部は、前記第２の識別情報として、前記画像内の識別子と前記移動体との間の距離を算出する
位置推定システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の位置推定システムであって、
前記画像処理部は、前記第２の識別情報として、前記画像内の識別子に対する前記移動体の向きを算出する
位置推定システム。
【請求項４】
請求項３に記載の位置推定システムであって、
前記画像処理部は、前記複数の識別子が一軸方向に沿って配列された配列方向に対して異方性を有する識別子が撮像された画像を処理することにより、前記移動体の向きを算出する
位置推定システム。
【請求項５】
請求項４に記載の位置推定システムであって、
前記複数の識別子は矩形状を有し、１つの角部に他の角部と異なる角部であることを示す指標部が設けられ、
前記画像処理部は、前記画像内の前記指標部の位置に基づき、前記移動体の向きを算出する
位置推定システム。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１つに記載の位置推定システムであって、
前記第１の識別情報は、それぞれ異なる属性の識別記号を少なくとも２種類以上含み、
前記画像処理部は、前記第１の識別情報を、前記識別記号毎に抽出する
位置推定システム。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１つに記載の位置推定システムであって、
前記情報処理装置は、前記移動体の前記走行面上の位置に関する情報を出力可能に構成された通信部をさらに有する
位置推定システム。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１つに記載の位置推定システムであって、
前記移動体の移動量を検出可能に構成された検出部をさらに具備し、
前記推定部は、前記推定部により推定された前記移動体の前記走行面上の位置と、前記検出部の出力に基づき、前記移動体の前記走行面上の位置をさらに推定する
位置推定システム。
【請求項９】
移動体の走行面上の所定の位置に所定の姿勢で設置され、それぞれに異なる第１の識別情報が付与された複数の識別子のうち少なくとも１つの識別子を撮像し、
識別子が撮像された画像を処理することにより、前記画像内の識別子の第１の識別情報と、前記画像内の識別子と前記移動体との相対的な位置関係に関する第２の識別情報とを抽出し、
前記第１及び第２の識別情報に基づき、前記移動体の前記走行面上の位置を推定する
位置推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行面上の移動体の位置を推定する位置推定システム及び位置推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、屋内で作業を行うフォークリフト等の移動体の位置を推定する方法として種々の方法が知られている。
【０００３】
例えば特許文献１には、倉庫等の空間の天井部にそれぞれ異なるパターンを有する複数のラベルを配置して、フォークリフトに取り付けられたカメラでラベルを撮像することにより得られた画像から、倉庫内のフォークリフトの位置を推定する技術が記載されている。
【０００４】
この技術によれば、空間の天井部に設けられた複数のラベルがそれぞれ異なるパターンを有することから、撮像した画像内のラベルのパターンを基準として、フォークリフトの位置を推定できるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−２９２９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の発明は、ラベルが撮像された画像内のラベルのパターン、位置及び向きのみからフォークリフトの位置を推定するものであり、倉庫内におけるフォークリフトの位置を大まかに推定できるものの、より高精度にフォークリフトの位置を推定することは困難である。
【０００７】
以上のような事情に鑑み、本発明の目的は、フォークリフト等の移動体の位置を高精度に推定可能な位置推定システム及び位置推定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の一形態に係る位置推定システムは、複数の識別子と、撮像部と、情報処理装置と、を有する。
上記複数の識別子は、移動体の走行面上の所定の位置に所定の姿勢で設置され、それぞれに異なる第１の識別情報が付与される。
上記撮像部は、上記移動体に取り付けられ、上記複数の識別子のうち少なくとも１つの識別子を撮像可能に構成される。
上記情報処理装置は、上記撮像部により撮像された画像を処理することにより、上記画像内の識別子の上記第１の識別情報と、上記画像内の識別子と上記移動体との相対的な位置関係に関する第２の識別情報とを抽出する画像処理部と、上記第１及び第２の識別情報に基づき、上記移動体の上記走行面上の位置を推定する推定部と、を有する。
【０００９】
上記構成によれば、走行面上の移動体の位置が、走行面上の識別子の絶対位置と、この識別子に対する移動体の相対的な位置関係に基づき推定される。これにより、より高精度に移動体の走行面上の位置を推定することができる。
【００１０】
上記画像処理部は、上記第２の識別情報として、上記画像内の識別子と上記移動体との間の距離を算出してもよい。
【００１１】
上記画像処理部は、上記第２の識別情報として、上記画像内の識別子に対する上記移動体の向きを算出してもよい。
【００１２】
上記画像処理部は、上記複数の識別子が一軸方向に沿って配列された配列方向に対して異方性を有する識別子が撮像された画像を処理することにより、上記移動体の向きを算出してもよい。
これにより、識別子に対する移動体の向きを推定しやすくなる。
【００１３】
上記複数の識別子は矩形状を有し、１つの角部に他の角部と異なる角部であることを示す指標部が設けられ、
上記画像処理部は、上記画像内の上記指標部の位置に基づき、上記移動体の向きを算出してもよい。
これにより、識別子が撮像された画像から移動体の進行方向や向き等が推定しやすくなる。
【００１４】
上記画像処理部は、それぞれ異なる属性の識別記号を少なくとも２種類以上含む上記第１の識別情報を、上記識別記号毎に抽出してもよい。
これにより、第１識別情報全体を抽出するよりも抽出する情報の種類が限定されるため、第１識別情報を認識する際の誤認識が抑制される。
【００１５】
上記情報処理装置は、上記移動体の上記走行面上の位置に関する情報を出力可能に構成された通信部をさらに有してもよい。
これにより、走行面上の移動体の推定位置を外部に通知可能となる。
【００１６】
上記移動体の移動量を検出可能に構成された検出部をさらに具備し、
上記推定部は、上記推定部により推定された上記移動体の上記走行面上の位置と、上記検出部の出力に基づき、上記移動体の上記走行面上の位置をさらに推定してもよい。
これにより、識別子が撮像部の視野範囲に収められていなくとも、移動体の位置推定が可能となる。
【００１７】
上記目的を達成するため、本発明の一形態に係る位置推定方法は、移動体の走行面上の所定の位置に所定の姿勢で設置され、それぞれに異なる第１の識別情報が付与された複数の識別子のうち少なくとも１つの識別子が撮像される。
識別子が撮像された画像を処理することにより、上記画像内の識別子の第１の識別情報と、上記画像内の識別子と上記移動体との相対的な位置関係に関する第２の識別情報とが抽出される。
上記第１及び第２の識別情報に基づき、上記移動体の前記走行面上の位置が推定される。
【発明の効果】
【００１８】
以上のように、本発明によればフォークリフト等の移動体の位置を高精度に推定可能な位置推定システム及び位置推定方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る位置推定システムが適用される移動体の一例を示す図である。
【図２】上記移動体が走行する走行面を示す図である。
【図３】上記実施形態の識別子の構成例を示す図である。
【図４】上記実施形態の識別子の構成例を示す図である。
【図５】上記実施形態の情報処理装置の構成例を示す機能ブロック図である。
【図６】上記位置推定システムの位置推定方法を示すフローチャートである。
【図７】上記実施形態の撮像部が識別子を撮像した画像を示すイメージ図である。
【図８】上記実施形態の撮像部が識別子を撮像した画像を示すイメージ図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。本実施形態では、例えば、工場内を走行する荷役用のフォークリフト等の移動体を対象とした位置推定システムについて説明する。なお、以下の図においてＸ、Ｙ及びＺ軸方向は相互に直交する３軸方向を示し、Ｚ軸方向は高さ方向に相当する。
【００２１】
＜位置推定システムの概要＞
図１は本実施形態に係る位置推定システム１００が適用される移動体１を示す図であり、図２は移動体１の走行面Ｓを示す図である。なお、位置推定システム１００の構成は、以下の説明に限定されるものではない。
【００２２】
本実施形態に係る位置推定システム１００は、複数の識別子１０と、撮像部１１と、情報処理装置１２と、表示部１３と、検出部１４と、稼働管理システム１５（図５参照）と、を有する。
【００２３】
複数の識別子１０は、移動体１の走行面Ｓ上の所定の位置に所定の姿勢で設置されている。走行面Ｓは、典型的には、工場等の屋内において移動体１が走行する床面であって、白線Ｗ等により荷物置き場と領域的に区画された、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向又はこれらと交差する方向に延在する直線的又は曲線的な複数の通路を構成する。
【００２４】
複数の識別子１０は、Ｘ及びＹ軸方向に沿って一定の間隔で走行面Ｓ上に設置され、Ｘ及びＹ軸方向に対して異方性を示す形状を有する。識別子１０と識別子１０との間の間隔Ｒは特に限定されず、例えば数十ｃｍ〜数百ｃｍ程度である。
【００２５】
複数の識別子１０は、それぞれに異なる第１識別情報Ｉが付与される。図２の例では、第１識別情報Ｉが３ケタの英数字で構成されるが、勿論これに限られず、４ケタ以上の文字列等で構成されてもよい（図３、図４参照）。図２に示す第１識別情報Ｉにおいて、前段の英字記号（「Ａ」、「Ｆ」、「Ｃ」など）は、個々の通路を特定し、通路間の交差位置は、「Ｐ」等の共通の記号が用いられる。後段の数字記号は、各通路での位置情報を表している。
【００２６】
本実施形態に係る識別子１０は典型的には矩形状であり、１つの角部に他の角部と異なる角部であることを示す指標部１０ａが設けられる。この指標部１０ａは、例えば識別子１０の角部に形成された切欠きであり（図３参照）、あるいは、角部に施されたマーキング（図４参照）等である。
【００２７】
これにより、複数の識別子１０が図２に示すように、所定の姿勢で一軸方向に規則的に配列されている場合に、切欠きやマーキングを指標として、識別子１０が撮像された画像から移動体１の進行方向や向き等を推定することができる。なお、識別子１０の形状は典型的には矩形状であるが、これに限られず、三角状やひし形状等その種類は問わない。
【００２８】
図３及び図４は識別子１０の構成例を示す図である。第１識別情報Ｉは走行面Ｓ上の識別子１０の所在を示す情報であり、走行面Ｓのアドレスとして機能する。
【００２９】
第１識別情報Ｉは図３及び図４に示すように、例えば２種類の異なる属性の文字列（識別記号）から構成される。第１識別情報Ｉを構成する文字列には、典型的には、カタカナやひらがな等の仮名、数字やアルファベット等の英数字、図形等が採用されるがこれに限られず、「＠＞＝−」等の特殊文字や数学記号等が採用されてもよい。
【００３０】
撮像部１１は、図１に示すように移動体１の後方に取り付けられ、移動体１の進行方向後方の走行面Ｓを撮像可能に構成される。撮像部１１の光軸の走行面Ｓに対する傾斜角や画角等の撮像条件は、既知情報として情報処理装置１２へ入力される。当該撮像条件は典型的には固定であるが、可変であってもよい。撮像部１１は、情報処理装置１２に無線又は有線により接続され、撮像した画像を情報処理装置１２に出力する。
【００３１】
撮像部１１は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等のイメージセンサを有し、所定のフレームレートで移動体１の進行方向後方の動画を取得する。なお、撮像部１１は典型的にはＣＣＤカメラ等のビデオカメラであるが、これに限られず、移動体１の進行方向後方の静止画を所定の撮像間隔で所得可能なスチルカメラやステレオカメラ等であってもよい。
【００３２】
情報処理装置１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等のコンピュータに必要なハードウェアを有する。ＣＰＵが、ＲＯＭやＨＤＤに格納されたプログラムをＲＡＭにロードして実行することにより、後述する情報処理装置１２の各ブロック動作が制御される。
【００３３】
プログラムは、例えば種々の記憶媒体（内部メモリ）を介して情報処理装置１２にインストールされる。あるいは、インターネット等を介してプログラムのインストールが実行されてもよい。本実施形態では、情報処理装置１２として、例えば、ＰＣ（Personal Computer）やタブレット端末等が用いられるが、他の任意のコンピュータが用いられてもよい。
【００３４】
表示部１３は、撮像部１１が撮像した画像や、情報処理装置１２から出力された画像等を表示可能に構成される。表示部１３は、例えば、液晶、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）等を用いた表示デバイスである。表示部１３は、ユーザの操作を入力するための入力部を有する構成であってもよい。当該入力部としては、例えば、タッチパネルや、キーボード等の操作デバイスが採用される。
【００３５】
検出部１４は、移動体１に設けられ、情報処理装置１２と無線又は有線により接続される。検出部１４は、移動体１の移動量を検出し、情報処理装置１２に出力可能に構成される。検出部１４は、例えば車輪速センサ、加速度センサ、舵角センサ又は角速度センサ等であり、その種類は問わない。
【００３６】
稼働管理システム１５は、情報処理装置１２から出力された移動体１の走行面Ｓ上の位置に関する情報を取得する（図５参照）。稼働管理システム１５はこの情報に基づき、表示部１３を介して、移動体１を操縦するユーザに現在位置を知らせたり、移動体１をナビゲーションしたり、移動体１の移動軌跡等を管理したりする。
【００３７】
図５は、情報処理装置１２の構成例を示す機能ブロック図である。情報処理装置１２は、図５に示すように、画像処理部１２１と、推定部１２２と、マップデータファイル１２３と、通信部１２４と、を有する。
【００３８】
画像処理部１２１は、撮像部１１から取得した画像を処理することにより、画像内の識別子１０の第１識別情報Ｉと、画像内の識別子１０と移動体１との相対的な位置関係に関する情報（以下、第２識別情報）とを抽出する。
【００３９】
推定部１２２は、第１識別情報Ｉと第２識別情報に基づき、移動体１の走行面Ｓ上の位置を推定する。
【００４０】
マップデータファイル１２３は、識別子１０の第１識別情報Ｉと、当該識別子１０の走行面Ｓ上の絶対位置とが対応づけられた情報（以下、位置登録データ）を記憶するデータベースである。マップデータファイル１２３は例えば、第１識別情報Ｉと走行面Ｓ上の識別子１０の絶対位置をテキストデータとして表示部１３に表示させる。
【００４１】
通信部１２４は、移動体１の走行面Ｓ上の位置に関する情報を稼働管理システム１５に出力し、稼働管理システム１５から情報を取得可能に構成される。通信部１２４は、情報処理装置１２の入出力インターフェースとして機能する。
【００４２】
＜位置推定方法＞
図６は、位置推定システム１００が移動体１の走行面Ｓ上の位置を推定する方法を示すフローチャートである。以下、移動体１の位置推定方法について、図６を適宜参照しながら説明する。
【００４３】
[適用例１]
（ステップＳ０１：位置登録）
先ず、任意の走行エリア内の走行面Ｓ上に、複数の識別子１０を一定の間隔で配置する（図２参照）。次に、複数の識別子１０に付与された第１識別情報Ｉと、走行エリア内の複数の識別子１０の絶対位置とがそれぞれ対応づけられた位置登録データを作成する。そして。このデータを情報処理装置１２に記憶させ、データベース（マップデータファイル１２３）を構築する。
【００４４】
（ステップＳ０２：撮像）
次に、走行面Ｓ上を移動する移動体１に取り付けられた撮像部１１が、識別子１０を撮像する。この際、撮像部１１は走行面Ｓ上に設置された複数の識別子１０のうち少なくとも１つの識別子１０を撮像する。なお、本実施形態では、典型的には移動体１の通路上の識別子１０が撮像されるが、これに限られず、通路外の識別子１０が撮像されてもよい。
【００４５】
（ステップＳ０３：識別子の有無の判定）
画像処理部１２１は、撮像部１１から取得した画像について、識別子１０が撮像されているか否かを判定する。ここで、画像処理部１２１は、識別子１０が撮像されていると判定した場合（Ｓ０３のＹＥＳ）は、後述する画像処理を実行する。
【００４６】
（ステップＳ０４；画像処理）
画像処理部１２１は、撮像部１１から取得した画像に所定の画像処理を施す。これにより、画像内の識別子１０における第１識別情報Ｉと、第２識別情報が抽出される。
【００４７】
本実施形態では、第１識別情報Ｉを抽出する処理の一例として、画像処理部１２１は異なる属性の複数の文字列を、同じ属性の文字列（識別記号）毎に抽出する。これにより、第１識別情報Ｉ全体を抽出するよりも抽出する情報の種類が限定されるため、画像処理部１２１が第１識別情報Ｉを認識する際の誤認識が抑制される。
【００４８】
例えば図３に示した第１識別情報Ｉは、３ケタの文字列と、４ケタの数字列とにより構成される。画像処理部１２１は、前段の３ケタはカタカナであり、後段の４ケタは数字であることを予め認識しておくことで、前段の３ケタと後段の４ケタとを相異なる属性として識別できるため、誤認識が抑制される。図４に示した英文字と数字との組み合わせについても同様に、例えば、英文字の「Ｂ」と数字の「８」との間の誤認識が確実に防止されるため、第１識別情報Ｉを高精度に認識することができる。
【００４９】
一方、図７及び図８は、撮像部１１が識別子１０を撮像した画像Ｇを示すイメージ図である。第２識別情報を抽出する処理の一例としては、先ず、画像処理部１２１が撮像部１１から取得した画像Ｇに例えば２値化処理等を施すことにより、画像Ｇ内の識別子１０の輪郭線や指標部１０ａを抽出する。これにより、画像Ｇ内における識別子１０の位置と向きが特定される。
【００５０】
次に、特定した画像Ｇ内の識別子１０の位置に基づき、第２識別情報として、識別子１０と移動体１との間の距離を算出する。具体的には、例えば、画像Ｇ内における識別子１０以外の領域（余白）の幅Ｌ３は、識別子１０と移動体１との間の距離に依存するため、画像処理部１２１は幅Ｌ３に基づき、識別子１０と移動体１との間の距離を算出する。
【００５１】
さらに、画像処理部１２１は、特定した画像Ｇ内の識別子１０の向きに基づき、第２識別情報として、識別子１０に対する移動体１の向きを算出する。
【００５２】
具体的には、例えば、画像Ｇ内の識別子１０の任意の２点Ｅ１，Ｅ２を通る直線的な仮想線をＬ１とし、撮像部１１の光軸を示す仮想線をＬ２とした場合に、仮想線Ｌ１とＬ２がなす角度Ａを算出することで、識別子１０に対する移動体１の向きを算出する。
【００５３】
あるいは、複数の識別子１０が一軸方向（配列方向）に沿って所定の姿勢で配列されている場合に、本実施形態に係る識別子１０は配列方向に対して異方性を示し、且つ、指標部１０ａを有するため（図２参照）、例えば図８に示すように仮想線Ｌ２と識別子１０の長辺又は短辺とがなす角度Ｂ，Ｃや、仮想線Ｌ２の配列方向Ｌ４からの傾斜角Ｄ等と、画像Ｇ内の指標部１０ａの位置を総合的に考慮することで、識別子１０に対する移動体１の向きを算出することもできる。
【００５４】
続いて、画像処理部１２１は、識別子１０が撮像された画像から抽出した第１識別情報Ｉと第２識別情報を推定部１２２に出力する。
【００５５】
（ステップＳ０５：位置推定）
推定部１２２は、画像処理部１２１から取得した第１識別情報Ｉと、予めマップデータファイル１２３に登録されている位置登録データとを照合することにより、当該第１識別情報Ｉが付与された識別子１０の走行面Ｓ上の絶対位置を特定する。
【００５６】
次いで、推定部１２２は、特定した走行面Ｓ上の識別子１０の絶対位置と、この識別子１０に対する第２識別情報とに基づき、走行エリア内での移動体１の位置を推定する。
【００５７】
即ち、推定部１２２は、走行面Ｓ上の識別子１０の絶対位置と、この識別子１０に対する移動体１の相対的な位置関係（距離、向き等）に基づき、移動体１の走行面Ｓ上の位置を推定する。これにより、より高精度に移動体１の走行面Ｓ上の位置を推定することが可能となる。
【００５８】
また、本実施形態に係る位置推定システム１００は、最低限、複数の識別子１０、撮像部１１及び情報処理装置１２を有する構成であれば、移動体１の位置を推定することができる。これにより、従来の例えば無線通信を利用したインフラ協調型のものよりも部品点数を削減することができ、低コスト化を図ることが可能となる。
【００５９】
さらに、位置推定システム１００は、建物内部のような制限された空間内で装置構成を完結させることができるため、屋外に限られず、ＧＰＳ（Global Positioning System）が利用できない屋内においても移動体１の位置を推定することが可能である。
【００６０】
続いて、推定部１２２は上述した方法により得られた、走行面Ｓ上の移動体１の位置に関する情報を表示部１３及び通信部１２４に出力する。これにより、移動体１を操縦するユーザが移動体１の推定位置を確認できる共に、稼働管理システム１５を介してこの推定位置が把握される。また、当該位置情報を経時的に蓄積することで、移動体１の運行管理に役立てることができる。
【００６１】
[適用例２]
次に、位置推定システム１００が移動体１の走行面Ｓ上の位置を推定する別の方法について説明する。なお、適用例１と同様のステップついては、その説明を省略する。
【００６２】
（ステップＳ０３：識別子の有無の判定）
画像処理部１２１は、撮像部１１から取得した画像について、識別子１０が撮像されているか否かを判定する。ここで、画像処理部１２１は、識別子１０が撮像されていないと判定した場合（Ｓ０３のＮＯ）は、推定部１２２が後述する方法により移動体１の位置を推定する。
【００６３】
（ステップＳ０５：位置推定）
推定部１２２は、移動体１に取り付けられた検出部１４の出力に基づき、移動体１の走行面Ｓ上の位置を推定する。具体的には、推定部１２２は検出部１４が検出した移動体１の走行面Ｓ上の移動量から移動体１の位置を推定する。この移動量とは、例えば、直前に撮像した識別子１０からの移動距離等である。
【００６４】
本実施形態に係る位置推定システム１００では、移動体１が検出部１４を有することにより、移動体１が識別子１０と識別子１０との間を移動し、識別子１０が撮像部１１の視野範囲に収められていない場合でも、移動体１の走行面Ｓ上の位置を推定することができる。
【００６５】
即ち、直前に撮像された識別子１０に基づき推定された走行面Ｓ上の移動体１の位置と、当該識別子１０に対する移動量から、移動体１の走行面Ｓ上の位置を推定することができる。これにより、走行面Ｓ上に配置される識別子１０の数を削減することができ、低コスト化を図ることが可能となる。
【００６６】
［適用例３］
次に、位置推定システム１００が移動体１の走行面Ｓ上の位置を推定する別の方法について説明する。なお、適用例１及び２と同様のステップについては、その説明を省略する。
【００６７】
（ステップＳ０５：位置推定）
推定部１２２は、適用例１と同様の手法により推定された走行エリア内での移動体１の位置と、適用例２と同様の手法により検出された当該移動体１の走行面Ｓ上の移動量から、走行エリア内での移動体１の位置を推定する。
【００６８】
即ち、推定部１２２は、走行面Ｓ上の識別子１０の絶対位置と、この識別子１０に対する移動体１の相対的な位置関係のみならず、検出部１４が検出した移動体１の走行面Ｓ上の移動量に基づき、走行面Ｓ上での移動体１の位置をさらに推定する。これにより、推定部１２２が走行面Ｓ上での移動体１の位置を推定する上での確実性がより向上する。
【００６９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態にのみ限定されるものではなく種々変更を加え得ることは勿論である。
【００７０】
例えば上記実施形態では、位置推定システム１００は、一台の移動体１に適用されることを前提としているが、これに限られず、走行面Ｓ上の移動する２台以上の移動体１に適用されてもよい。
【００７１】
また、上記実施形態の位置推定システム１００では、情報処理装置１２と撮像部１１が別体的に設けられた構成であるが、これらが一体的に設けられていてもよい。
【００７２】
さらに、上記実施形態の位置推定システム１００は、典型的にはフォークリフトに適用されるが、これに限られない。位置推定システム１００は、走行面Ｓ上を移動可能な移動体全般に適用されてもよくその用途は問わない。移動体１は有人移動体である場合に限られず、無人移動体であってもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１・・・・移動体
１０・・・識別子
１１・・・撮像部
１２・・・情報処理装置
１３・・・表示部
１４・・・検出部
１５・・・稼働管理システム
１００・・位置推定システム
１２１・・画像処理部
１２２・・推定部
１２３・・マップデータファイル
１２４・・通信部
【図１】
2019015681.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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