(57)【要約】【課題】ロボットの設置スペースおよびコストの増加を抑制し、かつ、ハウジング内の潤滑油が外部に漏れることを抑制する。【解決手段】ロボット１の動力伝達機構を潤滑油と共に密封状態に収容するハウジング５の壁面を内外に貫通する取付孔に取り付けられるリリーフユニット３０は、取付孔に取付可能な取付部を備え、取付部を取付孔に取り付けたときにハウジング５の内部空間と外部空間とを接続する位置に配置される連通路を形成する本体と、連通路に設けられ、閉じられたときに連通路を密封状態に遮断し、開かれたときに連通路を開通させる開閉機構と、連通路の途中に配置され、潤滑油を捕獲する捕獲手段とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの動力伝達機構を潤滑油と共に密封状態に収容するハウジングの壁面を内外に貫通する取付孔に取り付けられるリリーフユニットであって、
前記取付孔に取付可能な取付部を備え、該取付部を前記取付孔に取り付けたときに前記ハウジングの内部空間と外部空間とを接続する位置に配置される連通路を形成する本体と、
前記連通路に設けられ、閉じられたときに前記連通路を密封状態に遮断し、開かれたときに前記連通路を開通させる開閉機構と、
前記連通路の途中に配置され、前記潤滑油を捕獲する捕獲手段とを備えるリリーフユニット。
【請求項２】
前記捕獲手段が交換可能である請求項１に記載のリリーフユニット。
【請求項３】
前記捕獲手段が、前記開閉機構に対して前記取付部とは反対側に設けられる請求項２に記載のリリーフユニット。
【請求項４】
前記開閉機構に対して前記取付部側の前記連通路内の圧力を測定する圧力計を備える請求項１から請求項３のいずれかに記載のリリーフユニット。
【請求項５】
前記開閉機構が、所定の圧力値以下の場合には閉じられていて、前記所定の圧力値を超える場合に開かれる請求項１から請求項４のいずれかに記載のリリーフユニット。
【請求項６】
前記所定の圧力値が変更可能である請求項５に記載のリリーフユニット。
【請求項７】
前記捕獲手段が、気体の流通を許容し、前記潤滑油の流動を妨げるフィルタである請求項１から請求項６のいずれかに記載のリリーフユニット。
【請求項８】
前記捕獲手段が、前記連通路の断面に沿って配置され、最大径が１０マイクロメートル以下の複数の孔を有するメッシュ状の部材である請求項１から請求項７のいずれかに記載のリリーフユニット。
【請求項９】
前記取付部を前記取付孔に取り付けたときに、前記連通路が、前記ハウジングの内部空間に接続する第１長手軸に沿った第１連通路と、該第１連通路に接続すると共に前記第１長手軸に交差する第２長手軸に沿った第２連通路とを備え、
前記捕獲手段が、前記第１長手軸の延長と、前記第２連通路を形成する前記本体とが交わる位置に配置される請求項１から請求項８のいずれかに記載のリリーフユニット。
【請求項１０】
モータと、
該モータの動力によって駆動される機構部と、
前記モータの動力を前記機構部に伝達する動力伝達機構と、
該動力伝達機構を潤滑油と共に密封状態に収容するハウジングと、
該ハウジングの壁面を内外に貫通する取付孔に前記取付部によって取り付けられた請求項１から請求項９のいずれかに記載のリリーフユニットとを備えるロボット。
【請求項１１】
前記ハウジングの内圧を測定する内圧測定部と、
該内圧測定部により測定された前記内圧を表示する表示部とを備える請求項１０に記載のロボット。
【請求項１２】
前記表示部が、前記取付孔近傍に配置されている請求項１１に記載のロボット。
【請求項１３】
前記開閉機構の開閉の操作を受け付ける操作部を備え、
前記表示部が、前記操作部と一体に形成されている請求項１１に記載のロボット。
【請求項１４】
前記開閉機構が、所定の圧力値以下の場合には閉じられていて、前記所定の圧力値を超える場合に開かれ、
前記操作部が受け付けた操作に基づいて、前記所定の圧力値が変更される請求項１３に記載のロボット。
【請求項１５】
前記操作部が受け付けた操作に基づいて、前記モータの動力を制御し、制御した前記モータの動力により駆動される前記機構部の姿勢に応じて、前記開閉機構の開閉を制御する開閉制御部を備える請求項１３に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リリーフユニットおよびロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータの動力によってアームが駆動するロボットにおいて、動力を伝達するギヤおよび潤滑油としてのグリスを密封状態で収容するハウジングと、ハウジング内を減圧する減圧装置とを備えるギヤボックスが知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に記載されたギヤボックスは、減圧装置によってハウジング内を減圧することにより、ギヤの噛み合いやモータの発熱による温度上昇を原因とするハウジングの内圧上昇を抑制する。これにより、上昇した内圧によってハウジング内のグリスが外部に漏れることを抑制している。特許文献１には、具体的な減圧装置として、吸引ポンプを用いた装置と、ボルト締結の構造を有する装置とが記載されている。ボルト締結の構造は、締結するボルトの長さを変更することによりハウジング内の密閉されている容積を増加させ、容積増加によってハウジング内を減圧している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１３３２７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された技術を用いることによってハウジング内を減圧できるものの、ギヤボックスが吸引ポンプを備えると、吸引ポンプの分だけロボットの設置スペースおよびコストが増加してしまう。また、ボルト締結の構造を有する減圧装置は、ハウジング内を減圧するためにボルトを緩める必要があり、減圧するのに時間を要してしまう。さらに、ボルトを緩めたときにハウジング内の圧力が高いと、この圧力によりボルトおよびハウジング内のグリスが勢いよく飛び出してくるおそれがある。
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、ロボットの設置スペースおよびコストの増加を抑制し、かつ、ハウジング内のグリス等の潤滑油が外部に漏れることを抑制するリリーフユニットおよびロボットを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、ロボットの動力伝達機構を潤滑油と共に密封状態に収容するハウジングの壁面を内外に貫通する取付孔に取り付けられるリリーフユニットであって、前記取付孔に取付可能な取付部を備え、該取付部を前記取付孔に取り付けたときに前記ハウジングの内部空間と外部空間とを接続する位置に配置される連通路を形成する本体と、前記連通路に設けられ、閉じられたときに前記連通路を密封状態に遮断し、開かれたときに前記連通路を開通させる開閉機構と、前記連通路の途中に配置され、前記潤滑油を捕獲する捕獲手段とを備えるリリーフユニットを提供する。
【０００６】
本態様によれば、取付部によりロボットの取付孔に取り付けられたリリーフユニットの連通路は、ハウジングの内外を連通させる。開閉機構による連通路の開閉により、ハウジングは、密封状態とハウジング外に連通している状態とに切り替わる。ハウジングの内圧が上昇した場合に開閉機構が開かれることよって、ハウジング内の加圧された空気がハウジング外へと流出し、ハウジング内が減圧される。この際に、ハウジング内の潤滑油は、捕獲手段によって捉えられるため、潤滑油が空気と共にハウジング外に漏れ出すことはない。
【０００７】
リリーフユニットは、ハウジング内を減圧する場合のみに取り付けられればよく、減圧しない場合に、ロボットから取り外されることによって、ロボットの設置スペースの増加を抑制できる。また、リリーフユニットは、連通路と、連通路に配置された捕獲手段と、連通路を開閉する開閉機構との簡単な構造によって、減圧時のハウジング内の潤滑油が外部に漏れ出すことを抑制できる。潤滑油が漏れ出すことを防止することにより、周囲環境を潤滑油により汚すことを抑制できる。
【０００８】
上記態様においては、前記捕獲手段が交換可能であってもよい。
捕獲手段のみを交換することにより、リリーフユニット全体を交換せずに済むため、継続的に使用するリリーフユニットのコストを削減できる。
【０００９】
上記態様においては、前記捕獲手段が、前記開閉機構に対して前記取付部とは反対側に設けられていてもよい。
このようにすることで、リリーフユニットがロボットに取り付けられた場合に、捕獲手段は、開閉機構よりもハウジング外に位置している。そのため、開閉機構が閉じられている状態、すなわち、ハウジング内の空気および潤滑油が漏れない状態において、捕獲手段の交換作業を安全に行うことができる。
【００１０】
上記態様においては、前記開閉機構に対して前記取付部側の前記連通路内の圧力を測定する圧力計を備えていてもよい。
このようにすることで、リリーフユニットがロボットに取り付けられた場合に、ハウジングの内圧が圧力計によって測定され、測定された圧力値に応じて開閉機構を開閉できる。
【００１１】
上記態様においては、前記開閉機構が、所定の圧力値以下の場合には閉じられていて、前記所定の圧力値を超える場合に開かれてもよい。
このようにすることで、予め所定の圧力値を設定することにより、所定の圧力値で自動的に開閉機構が開閉するため、ハウジングの内圧を監視しなくても、ハウジングの内圧を所定の圧力値以下に保つことができる。
【００１２】
上記態様においては、前記所定の圧力値が変更可能であってもよい。
このようにすることで、リリーフユニットが取り付けられるハウジングに応じて、開閉機構が開閉する圧力値を変更できる。
【００１３】
上記態様においては、前記捕獲手段が、気体の流通を許容し、前記潤滑油の流動を妨げるフィルタであってもよい。
このようにすることで、例えば、連通路が直線的な簡単な形状であっても、連通路の途中に配置されたフィルタが潤滑油を捕獲するので、簡単な構造を有するリリーフユニットを実現できる。
【００１４】
上記態様においては、前記捕獲手段が、前記連通路の断面に沿って配置され、最大径が１０マイクロメートル以下の複数の孔を有するメッシュ状の部材であってもよい。
このようにすることで、捕獲手段が液体である潤滑油をより捉えやすくなる。
【００１５】
上記態様においては、前記取付部を前記取付孔に取り付けたときに、前記連通路が、前記ハウジングの内部空間に接続する第１長手軸に沿った第１連通路と、該第１連通路に接続すると共に前記第１長手軸に交差する第２長手軸に沿った第２連通路とを備え、前記捕獲手段が、前記第１長手軸の延長と、前記第２連通路を形成する前記本体とが交わる位置に配置されてもよい。
このようにすることで、第１連通路と第２連通路とが角度を成して接続されているため、ハウジング内の減圧時に内部空間から第１連通路を通ってきた潤滑油は、第１連通路から第２連通路に入るときに、第２連通路を形成する本体の内周面に衝突する。衝突する部分に捕獲手段が配置されているため、潤滑油は、捕獲手段によって捉えられる。これにより、潤滑油が空気と共にハウジング外に漏れ出すことはない。
【００１６】
また、本発明の他の態様は、モータと、該モータの動力によって駆動される機構部と、前記モータの動力を前記機構部に伝達する動力伝達機構と、該動力伝達機構を潤滑油と共に密封状態に収容するハウジングと、該ハウジングの壁面を内外に貫通する取付孔に前記取付部によって取り付けられた上記態様のリリーフユニットとを備えるロボットを提供する。
【００１７】
本態様によれば、ロボットに取り付けられたリリーフユニットの連通路は、取付孔を経由して、ハウジングの内外を連通させる。開閉機構による連通路の開閉により、ハウジングは、密封状態とハウジング外に連通している状態とに切り替わる。モータの動力が動力伝達機構を経由して機構部に伝達される際に発生する動力伝達機構の摩擦熱と、モータの発熱とによってハウジングの内圧が上昇しても、開閉機構が開かれることによって、ハウジング内の加圧された空気がハウジング外へと流出し、ハウジング内が減圧される。この際に、ハウジング内の潤滑油は、捕獲手段によって捉えられるため、潤滑油が空気と共にハウジング外に漏れ出すことはない。
【００１８】
上記態様においては、前記ハウジングの内圧を測定する内圧測定部と、該内圧測定部により測定された前記内圧を表示する表示部とを備えていてもよい。
このようにすることで、表示部に表示されるハウジングの内圧を監視し、内圧が高い場合に開閉機構が開かれることによりハウジング内を減圧できる。
【００１９】
上記態様においては、前記表示部が、前記取付孔近傍に配置されていてもよい。
このようにすることで、表示部に表示されるハウジングの内圧を確認しながら、取付孔に取り付けられたリリーフユニットの開閉機構を開閉できる。
【００２０】
上記態様においては、前記開閉機構の開閉の操作を受け付ける操作部を備え、前記表示部が、前記操作部と一体に形成されていてもよい。
このようにすることで、表示部をハウジングの取付孔付近に配置しなくてもよくなるため、機構部の周りをすっきりさせることができる。また、表示部と操作部とが一体で形成されているため、表示部に表示されるハウジングの内圧を確認しながら、開閉機構の開閉を遠隔から操作することができる。
【００２１】
上記態様においては、前記開閉機構が、所定の圧力値以下の場合には閉じられていて、前記所定の圧力値を超える場合に開かれ、前記操作部が受け付けた操作に基づいて、前記所定の圧力値が変更されてもよい。
このようにすることで、操作部を操作することによって遠隔から所定の圧力値を設定できる。また、設定された所定の圧力値で自動的に開閉機構が開閉するため、ハウジング内の圧力を監視しなくても所定の圧力値以下に保つことができる。
【００２２】
上記態様においては、前記操作部が受け付けた操作に基づいて、前記モータの動力を制御し、制御した前記モータの動力により駆動される前記機構部の姿勢に応じて、前記開閉機構の開閉を制御する開閉制御部を備えていてもよい。
このようにすることで、リリーフユニットがハウジングが鉛直方向上側に位置する機構部の姿勢の場合には、ハウジング内の空気層に連通路が連通される。この場合に、開閉機構が開かれることにより、ハウジングを減圧することができる。一方で、リリーフユニットがハウジングの鉛直方向下側に位置する機構部の姿勢の場合には、連通路がハウジング内の空気層ではなく潤滑油の層に連通する。この場合に、開閉機構が閉じられることによって、ハウジング外に潤滑油が漏れ出すことを抑制できる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、ロボットの設置スペースおよびコストの増加を抑制し、かつ、ハウジング内の潤滑油が外部に漏れることを抑制する効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係るリリーフユニットおよびロボットの概略斜視図である。
【図２】図１のＡ１部における断面概略図である。
【図３】リリーフユニットの拡大断面図である。
【図４】変形例のリリーフユニットの拡大断面図である。
【図５】変形例のリリーフユニットの拡大断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明の実施形態に係るリリーフユニットおよびロボットについて、図面を参照しながら以下に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係るロボット１の概略斜視図である。本実施形態に係るロボット１は、６個の関節を有する垂直多関節型ロボットである。ロボット１は、床面に固定されたベース３と、鉛直な第１軸Ｊ１回りにベース３に対して回転可能に支持された旋回胴４と、水平な第２軸Ｊ２回りに旋回胴４に対して回転可能に支持された第１アーム（ハウジング）５と、水平な第３軸Ｊ３回りに第１アーム５に対して回転可能に支持された第２アーム（機構部）６と、該第２アーム６に対して第３軸Ｊ３と捻れの位置関係にある第４軸Ｊ４回りに回転可能に支持された第１手首要素７と、第４軸Ｊ４に直交する第５軸Ｊ５回りに第１手首要素７に対して回転可能に支持された第２手首要素８と、第５軸Ｊ５に直交する第６軸Ｊ６回りに第２手首要素８に対して回転可能に支持された第３手首要素９と、６個の関節の動作を制御する制御装置２と、制御装置２に接続されたティーチペンダント２０と、第１アーム５に取り付けられた本発明の一実施形態に係るリリーフユニット３０とを備えている。
【００２６】
各関節には、これらの関節を回転駆動するモータ（不図示）と、各モータの回転角度を検出するエンコーダ（不図示）とが備えられている。制御装置２は、６個の関節のエンコーダから検出されるモータの回転角度を用いて、各モータを回転駆動させるフィードバック制御を行っている。制御装置２は、図示されていないＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭと、メモリとを備えている。
【００２７】
ティーチペンダント２０は、ケーブル２１を経由して、制御装置２に接続されている。ティーチペンダント２０は、作業者の操作を受け付ける操作パネル（操作部）２２と、ロボット１の制御内容などを表示可能なモニタ（表示部）２３とを備えている。換言すると、操作パネル２２およびモニタ２３は、ティーチペンダント２０として一体で形成されている。操作パネル２２が受け付けた操作に基づいて、制御装置２が、各関節のモータの回転角度を制御する。
【００２８】
図２には、第３軸Ｊ３を含む鉛直面における図１のＡ１部の断面図の概略が示されている。図２に示されるように、第１アーム５は、第２アーム６を第３軸Ｊ３回りに回転駆動させるＪ３軸モータ（モータ）６１および減速機７０が固定されたアーム本体部５１と、第３軸Ｊ３に直交してアーム本体部５１の側面に取り付けられるアームカバー５２とを備えている。
【００２９】
モータ６１と減速機７０との間にはモータ６１の回転を減速して減速機７０に伝達するギヤ群６９が配置されている。ギヤ群６９および減速機７０は、アーム本体部５１とアームカバー５２とにより密封された内部空間ＳＰ内に収容されている。また、内部空間ＳＰには、ギヤ群６９および減速機７０以外に、ギヤの潤滑油として機能するグリス（潤滑油）７２と、空気７３とが密封状態で収納されている。図１に示されるロボット１の姿勢において、アーム本体部５１の上側となる位置には、アーム本体部５１の壁面を内外に貫通して内部空間ＳＰに接続するネジ孔からなる取付孔５３が設けられ、該取付孔５３にリリーフユニット３０が取り付けられている。
【００３０】
図３に示されるように、リリーフユニット３０は、連通路３２ｄを形成する管状のユニット本体（本体）３２と、連通路３２ｄを開閉するボールバルブ（開閉機構）３４と、連通路３２ｄの途中に配置されているフィルタ（捕獲手段）３５と、連通路３２ｄ内の圧力を測定する圧力計（内圧測定部）３６とを備えている。
【００３１】
ユニット本体３２は、管状の本体部３２ａと、本体部３２ａの長手軸ＯＬ１方向の一端に設けられ、アーム本体部５１の取付孔５３に締結される雄ネジ部（取付部）３２ｃと、他端に本体部３２ａに対して着脱可能に取り付けられ、フィルタ３５を本体部３２ａとの間に挟んだ状態に固定するフィルタ固定部３２ｂとを備えている。
【００３２】
ボールバルブ３４は、本体部３２ａの長手軸ＯＬ１方向の途中位置に配置されている。ボールバルブ３４は、長手軸ＯＬ１に直交する回転軸ＯＬ２回りに回転可能なレバー３４ａと、レバー３４ａの回転に応じて連通路３２ｄを開閉する開閉弁３４ｂとを備えている。開閉弁３４ｂは、レバー３４ａに接続された球体状の外形を有し、中心部を直径方向に貫通する通路が形成されている。レバー３４ａが操作されることにより、開閉弁３４ｂは、通路を連通路３２ｄに一致させることによって内部空間ＳＰを大気に開放する開状態と、通路を連通路３２ｄに対して直交する方向に配置することによって連通路３２ｄを密封状態に遮断する閉状態とで切り替わる。
【００３３】
フィルタ固定部３２ｂが本体部３２ａから取り外されることにより、リリーフユニット３０において、フィルタ３５が交換可能に構成されている。フィルタ３５は、最大径が１０マイクロメートル（μｍ）以下の複数の孔が形成されているメッシュ状の部材であり、連通路３２ｄの断面に沿って配置されている。
【００３４】
圧力計３６は、本体部３２ａに設けられたボールバルブ３４と雄ネジ部３２ｃとの間に取り付けられている。すなわち、圧力計３６は、本体部３２ａの雄ネジ部３２ｃをアーム本体部５１の取付孔５３に取り付けた状態とすることにより、アーム本体部５１の内部空間ＳＰ内の圧力を、内部空間ＳＰに接続する連通路３２ｄを経由して測定することができる。
【００３５】
このように構成された本実施形態に係るロボット１において、第３軸Ｊ３回りに第２アーム６が回転すると、Ｊ３軸モータ６１の発熱およびギヤ群６９の各ギヤの噛み合いによる発熱によって、内部空間ＳＰの温度が上昇し、その結果、内部空間ＳＰ内の圧力が高くなる場合がある。この場合に、リリーフユニット３０のボールバルブ３４を開くことにより、内部空間ＳＰ内の空気７３を放出して内部空間ＳＰ内を減圧できる。
【００３６】
連通路３２ｄを閉塞する位置に配置されているフィルタ３５は、気体の流通を許容する一方で、グリス７２の流動を妨げる。したがって、内部空間ＳＰの減圧時に、内部空間ＳＰ内の空気７３と共に流出しようとするグリス７２がフィルタ３５によって捉えられるので、グリス７２が内部空間ＳＰから外に漏れ出すことを抑制できる。また、フィルタ３５は、最大径が１０μｍ以下の複数の孔を備えているため、液体状のグリス７２についても表面張力によって捕捉することができる。
【００３７】
上記実施形態において、リリーフユニット３０およびリリーフユニット３０が取り付けられたロボット１の一例について説明したが、リリーフユニット３０およびロボット１については、種々変形可能である。例えば、ロボット１は、垂直多関節型ロボット以外のロボットであってもよく、モータの回転駆動力を伝達する複数のギヤを、グリス７２と共に収容している内部空間ＳＰを有するロボットであればよい。また、リリーフユニット３０は、第１アーム５のアーム本体部５１の外周面に取り付けられたが、それ以外のアームの内部空間を減圧するために用いられてもよい。すなわち、ロボット１は、複数のリリーフユニット３０を備えていてもよい。ロボット１にリリーフユニット３０を取り付ける方法として、凹部と凸部とによる嵌合を用いた方法、および他部品を用いた方法などの周知の方法を採用できる。リリーフユニット３０は、内部空間ＳＰ内にグリス７２を入れるまたは出すために用いられる貫通孔に取り付けられてもよい。また、ギヤの潤滑油は、上記実施形態のグリスに限られず、周知のものであればよい。
【００３８】
上記実施形態のロボット１において、内部空間ＳＰの測定された圧力値は、圧力計３６により測定されて示されたが、ティーチペンダント２０のモニタ２３に表示されてもよい。また、リリーフユニット３０の代わりに、操作パネル２２が受け付けた操作に応じて連通路３２ｄを開閉可能な電磁弁が用いられてもよい。この場合に、例えば、作業者は、モニタ２３に表示される内部空間ＳＰの圧力値を確認した状態で、電磁弁の開閉を遠隔操作することができる。
【００３９】
リリーフユニット３０としての電磁弁を備えるロボット１において、電磁弁の開閉は、ロボット１の姿勢に応じて制御されてもよい。例えば、電磁弁は、第２軸Ｊ２回りに回転する第１アーム５の姿勢に応じて、第２軸Ｊ２回りに回転するため、第１アーム５の姿勢によっては、アーム本体部５１に対して下側に位置する場合がある。この場合には、第１アーム５の姿勢に基づいて、連通路３２ｄが内部空間ＳＰの空気７３の層に接続するロボット１の姿勢の場合のみに、制御装置（開閉制御部）２が、電磁弁を開く制御を実行してもよい。これにより、内部空間ＳＰのグリス７２が外へ漏れ出すことをより抑制した上で、内部空間ＳＰを減圧することができる。また、フィルタは、グリス７２を捉えることを目的として、上記実施形態のリリーフユニット３０が備えたフィルタ３５以外の周知の形状および材質を採用できる。
【００４０】
リリーフユニットは、内部空間ＳＰの圧力値が所定の圧力値以下の場合には閉じられていて、内部空間ＳＰの圧力値が所定の圧力値を超える場合に自動的に開かれる安全弁であってもよい。図４には、変形例の安全弁（リリーフユニット）８０の拡大断面図が示されている。ユニット本体（本体）８２の雄ネジ部（取付部）８２ｃが取付孔５３に取り付けられた状態において、開閉機構８４の付勢バネ８７は、開閉機構８４の開閉弁８６が連通路８２ｄを閉じる方向に付勢している。付勢バネ８７の付勢力を決定する付勢バネ８７の長さは、開閉機構８４におけるスプール８８およびレバー８９の長手軸ＯＬ１に沿った位置によって設定される。レバー８９が操作されることによって、レバー８９およびスプール８８の位置が変化する。そのため、作業者は、レバー８９を操作することによって、付勢バネ８７の長さを調整して、開閉機構８４が自動的に開く所定の圧力値を設定できる。なお、変形例の安全弁８０は、ユニット本体８２の側面に配置されたフィルタ（捕獲手段）８５と、本体部８２ａから着脱可能に取り付けられているフィルタ固定部８２ｂとを経由して、内部空間を外部に接続する。また、安全弁８０の代わりに、圧力値に応じて自動的に開閉する電磁弁が用いられてもよい。この電磁弁が開閉する圧力値は、操作パネル２２が受け付けた操作によって設定されてもよい。
【００４１】
図５には、変形例のリリーフユニット９０の拡大断面図が示されている。リリーフユニット９０は上記実施形態のリリーフユニット３０と比較して、ユニット本体（本体）９２と、グリスキャッチャー（捕獲手段）９５とが異なり、その他の構成については同じである。そのため、ここでは、ユニット本体９２およびグリスキャッチャー９５について説明し、その他の構成の説明を省略する。
【００４２】
図５に示されるように、ユニット本体９２は、中心軸が変化している管状の連通路９２ｄを形成する本体部９２ａおよびキャッチャー固定部９２ｂと、取付孔５３に締結される雄ネジ部（取付部）９２ｃとを備えている。連通路９２ｄは、長手軸（第１長手軸）ＯＬ１を中心とする第１連通路９２１と、第１連通路９２１に接続すると共に直交軸（第２長手軸）ＯＬ３を中心とする第２連通路９２２と、第２連通路９２２に接続すると共に鉛直軸ＯＬ４を中心として外部に接続されている第３連通路９２３とを備えている。なお、図５に示されるように、第１連通路９２１と第２連通路９２２とは、共有する一部の領域を有している。また、同じように、第２連通路９２２と第３連通路９２３とは、共有する一部の領域を有している。
【００４３】
キャッチャー固定部９２ｂは、本体部９２ａにおいて、長手軸ＯＬ１に沿って雄ネジ部９２ｃの反対側の端部に、ボルト締結により本体部９２ａに固定されている。キャッチャー固定部９２ｂと本体部９２ａとの間には、グリスキャッチャー９５が配置されている。換言すると、グリスキャッチャー９５は、長手軸ＯＬ１と、第２連通路９２２を形成しているキャッチャー固定部９２ｂの内面とが交わる位置に配置されている。本体部９２ａからキャッチャー固定部９２ｂを取り外すことにより、リリーフユニット９０をアーム本体部５１から取り外さなくても、グリスキャッチャー９５を交換できる。グリスキャッチャー９５は、グリスを吸収しやすい素材によって形成されている。
【００４４】
図５に示された変形例のリリーフユニット９０において、ボールバルブ３４が開いて内部空間ＳＰが減圧される場合に、内部空間ＳＰ内の空気は、第１連通路９２１を通って、矢印ＡＬ１に沿って第２連通路９２２に入り、第２連通路９２２を通って第３連通路９２３に入り、第３連通路９２３から矢印ＡＬ２に沿って外部に流出する。一方で、内部空間ＳＰ内のグリスは、第１連通路９２１を通って、矢印ＡＬ１に沿って移動して、長手軸ＯＬ１の延長上に配置されているグリスキャッチャー９５に衝突し、その際にグリスキャッチャー９５により吸収される。すなわち、この変形例のリリーフユニット９０は、内部空間ＳＰの減圧時に、グリスが空気と共に外に漏れ出すことを抑制できる。リリーフユニット９０において、グリスキャッチャー９５が空気の流動を妨げるか否かにかかわらず、グリスが外に漏れ出すことを抑制できる。
【００４５】
図５に示された変形例のリリーフユニット９０は、一例であり、リリーフユニット９０の構成および形状については種々変形可能である。例えば、連通路９２ｄは、直線的な長手軸ＯＬ１を中心とする管状のみから構成される通路でなければよく、例えば、鉛直軸ＯＬ４に沿った第３連通路９２３を有していない通路であってもよい。第２連通路９２２の中心軸が、第１連通路９２１の長手軸ＯＬ１に直交せずに、３０°の角度を成して交差していてもよいし、滑らかに湾曲して長手軸ＯＬ１と直交軸ＯＬ３とが接続していてもよい。
【００４６】
また、グリスキャッチャー９５の構成および形状についても、種々変形可能である。例えば、グリスキャッチャー９５は、グリス等の潤滑油を捉える素材であればよく、紙状により構成されてもよいし、樹脂等のフィルタであってもよい。また、グリスキャッチャー９５が配置される位置について、図５に示されたのは一例であり、グリスキャッチャー９５が、長手軸ＯＬ１上ではない第１連通路９２１の側面に配置されていてもよい。変形例のグリスキャッチャー９５と、上記実施形態のフィルタ３５との両方が、連通路９２ｄの途中に配置されていてもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１  ロボット
２  制御装置（開閉制御部）
５  第１アーム（ハウジング）
６  第２アーム（機構部）
２２  操作パネル（操作部）
２３  モニタ（表示部）
３０  リリーフユニット
３２  ユニット本体（本体）
３２ｃ  雄ネジ部（取付部）
３２ｄ  連通路
３４  ボールバルブ（開閉機構）
３５  フィルタ（捕獲手段）
３６  圧力計（内圧測定部）
５３  取付孔
６１  Ｊ３軸モータ（モータ）
６９  ギヤ群（動力伝達機構）
７２  グリス（潤滑油）
８０  安全弁（リリーフユニット）
８２  ユニット本体（本体）
８２ｃ  雄ネジ部（取付部）
８２ｄ  連通路
８５  フィルタ（捕獲手段）
９０  リリーフユニット
９２  ユニット本体（本体）
９２ｄ  連通路
９２ｃ  雄ネジ部（取付部）
９５  グリスキャッチャー（捕獲手段）
ＯＬ１  長手軸（第１長手軸）
ＯＬ３  直交軸（第２長手軸）
９２１  第１連通路
９２２  第２連通路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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