(57)【要約】【課題】子機に割り当てられるタイムスロットを減らすことなく、タイムスロットを用いて情報を送信することが可能な移動体監視装置を提供する。【解決手段】親機（移動体監視装置）１０は、無線通信部と、演算部と、を備える。無線通信部は、猟犬に装着された少なくとも１つの子機２０から、当該子機に関する子機情報を受信する。演算部は、子機２０に割り当てることが可能なタイムスロットのうち実際に子機２０に割り当てられていないタイムスロットである空きタイムスロットを特定し、当該空きタイムスロットで自機に関する親機情報を無線通信部に送信させる。【選択図】図１
2019012904.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に装着された少なくとも１つの子機から、当該子機に関する子機情報を受信する無線通信部と、
前記子機に割り当てることが可能なタイムスロットのうち実際に前記子機に割り当てられていないタイムスロットである空きタイムスロットを特定し、当該空きタイムスロットで自機に関する親機情報を前記無線通信部に送信させる演算部と、
を備えることを特徴とする移動体監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移動体監視装置であって、
前記演算部は、前記子機から前記子機情報を受信したタイミングから当該子機に割り当てられたタイムスロットを特定することにより前記空きタイムスロットを特定することを特徴とする移動体監視装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の移動体監視装置であって、
前記演算部は、前記子機に対するタイムスロットの割当てに関する設定に基づいて、前記空きタイムスロットを特定することを特徴とする移動体監視装置。
【請求項４】
請求項１から３までの何れか一項に記載の移動体監視装置であって、
自機の位置を取得する位置取得部を備え、
前記無線通信部は、前記位置取得部が取得した位置を含む前記親機情報を送信することを特徴とする移動体監視装置。
【請求項５】
請求項１から４までの何れか一項に記載の移動体監視装置であって、
前記演算部は、キャリアセンス時間にわたって他の無線通信を検出して前記親機情報の送信を行うか否かを決定するキャリアセンスを行うことを特徴とする移動体監視装置。
【請求項６】
請求項５に記載の移動体監視装置であって、
同じタイムスロットにおいて前記演算部及び前記子機がキャリアセンスを行った場合において、前記子機のキャリアセンスが終了したタイミング以降も前記演算部のキャリアセンスが継続されていることを特徴とする移動体監視装置。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の移動体監視装置であって、
前記演算部は、キャリアセンスの開始時間及びキャリアセンス時間の少なくとも一方を変更して、前記親機情報の送信に失敗した次に行うキャリアセンスを前記親機情報の送信に成功した次に行うキャリアセンスよりも早く終了させることを特徴とする移動体監視装置。
【請求項８】
請求項１から７までの何れか一項に記載の移動体監視装置であって、
ＧＮＳＳ衛星からの測位信号に基づいてＧＮＳＳ時刻を算出するＧＮＳＳ受信機を備え、
タイムスロットは前記ＧＮＳＳ時刻に基づいて定められていることを特徴とする移動体監視装置。
【請求項９】
請求項１から８までの何れか一項に記載の移動体監視装置であって、
タイムスロットの周期をターンと称したときに、
前記演算部は、
前記親機情報を送信してから次に前記親機情報を送信するまでのターン数を変化させる第１衝突防止制御と、
前記親機情報の送信に用いる前記空きタイムスロットを変化させる第２衝突防止制御と、
のうち少なくとも何れかを行うことを特徴とする移動体監視装置。
【請求項１０】
請求項１から９までの何れか一項に記載の移動体監視装置であって、
前記移動体が生体であることを特徴とする移動体監視装置。
【請求項１１】
移動体に装着される少なくとも１つの子機と、複数の親機と、を備える移動体監視システムにおいて、
前記子機は、割り当てられたタイムスロットで当該子機に関する子機情報を無線で送信し、
前記親機は、
前記子機に割り当てることが可能なタイムスロットのうち実際に前記子機に割り当てられていないタイムスロットである空きタイムスロットを特定する演算部と、
前記子機が送信した前記子機情報を受信し、前記演算部が特定した前記空きタイムスロットで前記親機に関する情報である親機情報を送信する無線通信部と、
を備えることを特徴とする移動体監視システム。
【請求項１２】
移動体に装着される少なくとも１つの子機から、当該子機に関する子機情報を取得する親機を用いて行う移動体監視方法において、
前記親機は、
前記子機情報を無線通信部を用いて受信し、
前記子機に割り当てることが可能なタイムスロットのうち実際に前記子機に割り当てられていないタイムスロットである空きタイムスロットを特定し、
前記空きタイムスロットで前記親機に関する情報である親機情報を前記無線通信部を用いて送信することを特徴とする移動体監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として、移動体を監視する移動体監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、監視対象である移動体に子機を装着し、当該子機が送信した情報を受信することで移動体を監視する移動体監視システムが知られている。特許文献１、２は、この種の技術を開示する。
【０００３】
特許文献１の生物用監視システムでは、子機毎に予めタイムスケジュールが割り当てられる。各子機は、割り当てられたタイムスケジュール（タイムスロット）で情報を送信する。これにより、チャンネル数が少ない場合であっても、多数の装置間での通信を実現できる。
【０００４】
特許文献２の移動体用監視システムでは、子機は、割り当てられたタイムスロットで情報を送信するとともに、割り当てられていないタイムスロットで別の周波数チャンネルを用いて別の情報を送信する。これにより、親機は、複数の子機からの複数種類の情報を受信することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−４９０３７号公報
【特許文献２】特開２０１６−１６９９６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
また、特許文献１、２に記載の装置等は、予め割り当てられたタイムスロットで親機は子機からの情報を収集している。これに加えて親機に関する情報（親機情報）を収集するためには、親機は子機と同様に予め割り当てられたタイムスロットで情報の送信を行う必要があるため、子機に割り当てられるタイムスロットが少なくなる可能性がある。
【０００７】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、子機に割り当てられるタイムスロットを減らすことなく、タイムスロットを用いて情報を送信することが可能な移動体監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００８】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００９】
本発明の第１の観点によれば、以下の構成の移動体監視装置が提供される。即ち、この移動体監視装置は、無線通信部と、演算部と、を備える。前記無線通信部は、移動体に装着された少なくとも１つの子機から、当該子機に関する子機情報を受信する。前記演算部は、前記子機に割り当てることが可能なタイムスロットのうち実際に前記子機に割り当てられていないタイムスロットである空きタイムスロットを特定し、当該空きタイムスロットで自機に関する親機情報を前記無線通信部に送信させる。
【００１０】
本発明の第２の観点によれば、以下の構成の移動体監視システムが提供される。即ち、この移動体監視システムは、移動体に装着される少なくとも１つの子機と、複数の親機と、を備える。前記子機は、割り当てられたタイムスロットで当該子機に関する子機情報を無線で送信する。前記親機は、演算部と、無線通信部と、を備える。前記演算部は、前記子機に割り当てることが可能なタイムスロットのうち実際に前記子機に割り当てられていないタイムスロットである空きタイムスロットを特定する。前記無線通信部は、前記子機が送信した前記子機情報を受信し、前記演算部が特定した前記空きタイムスロットで前記親機に関する情報である親機情報を送信する。
【００１１】
本発明の第３の観点によれば、以下の移動体監視方法が提供される。即ち、この移動体監視方法は、移動体に装着される少なくとも１つの子機から、当該子機に関する子機情報を取得する親機を用いて行われる。前記親機は、前記子機から前記子機情報を無線通信部を用いて受信する。前記親機は、前記子機に割り当てることが可能なタイムスロットのうち実際に前記子機に割り当てられていないタイムスロットである空きタイムスロットを特定する。前記親機は、前記空きタイムスロットで前記親機に関する情報である親機情報を前記無線通信部を用いて送信する。
【００１２】
これにより、空きタイムスロットは事後的に子機に割り当てることが可能なタイムスロットであるため、親機に予め割り当てられたタイムスロットで親機情報を送信する構成と比較して、子機に割り当てるためのタイムスロットを多く確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る移動体監視システムの概略的な構成を示す説明図。
【図２】親機及び子機のブロック図。
【図３】親機の形状及び親機に表示される情報の一例を示す正面図。
【図４】親機情報を送信するタイムスロットを決定する処理を示すフローチャート。
【図５】タイムスロットの割当状況の一例を示す図。
【図６】子機と親機とのキャリアセンスの設定の違いを示す図。
【図７】前回に親機情報の送信に成功した親機と、前回に親機情報の送信に失敗した親機と、のキャリアセンスの設定の違いを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。初めに、図１を参照して、移動体監視システム１００の全体的な構成等について説明する。図１は、移動体監視システム１００の概略的な構成を示す説明図である。
【００１５】
移動体監視システム１００は、狩猟者が猟犬とともに猟を行う際において、狩猟者が猟犬の位置等を把握するために用いられる。具体的には、移動体監視システム１００は、複数の親機（移動体監視装置、狩猟者端末）１０と、１又は複数の子機（被監視装置、猟犬端末）２０と、で構成されている。
【００１６】
各猟犬には、子機２０が装着される。子機２０は、自機の位置（即ち、装着された猟犬の位置）又は周囲の音声等を取得して、無線で親機１０へ送信する。各狩猟者は、親機１０を携帯している。親機１０は、子機２０が送信した位置を受信して地図上に表示、又は、子機２０が送信した音声を再生する。この構成により、狩猟者は、各猟犬の位置や、各猟犬の周囲の状況等を把握することができる。
【００１７】
次に、図２及び図３を参照して親機１０及び子機２０の詳細な構成について説明する。図２に示すように、親機１０は、ＧＮＳＳ受信機１１と、演算部１２と、変復調部１４と、無線通信部１５と、スピーカ１６と、表示部１７と、操作部１８と、を備える。また、親機１０を構成する各部は図略のバッテリーによって駆動されている。
【００１８】
ＧＮＳＳ受信機１１は、ＧＮＳＳアンテナ１１ａを介してＧＮＳＳ衛星６０が送信した電波を受信する。ＧＮＳＳ受信機１１は、この電波を解析してＧＮＳＳ測位を行うことで、自機の位置を算出する。また、ＧＮＳＳ受信機１１は、ＧＮＳＳ測位を行うため、極めて正確な時刻であるＧＮＳＳ時刻を取得することができる。ＧＮＳＳ衛星としては、ＧＰＳ衛星、ＱＺＳＳ衛星、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星、及びＧＡＬＩＬＥＯ衛星等が存在し、何れにおいても本発明を適用することができる。なお、高精度な時刻を親機１０及び子機２０で共有できるのであれば、ＧＮＳＳ時刻以外を用いてもよい。
【００１９】
演算部１２は、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、又はＣＰＵ等の演算装置である。演算部１２は、予め作成されたプログラムを例えばＲＡＭに読み出して実行することで、親機１０に関する様々な処理を実行可能に構成されている。演算部１２は、例えば、外部に送信する情報を生成したり、外部から受信した情報を解析したり、表示部１７に表示する情報を生成したりする。
【００２０】
記憶部１３は、情報を記憶可能な不揮発性の記憶装置であり、例えば、フラッシュディスク及びメモリーカード等のフラッシュメモリである。記憶部１３は、無線通信の設定（例えば後述のタイムスロットの割当状況等）及び外部から受信した情報等を記憶する。
【００２１】
変復調部１４は、無線通信における変調及び復調を行う。具体的には、変復調部１４には、演算部１２が生成した外部に送信するための情報が入力される。変復調部１４は、この情報を通信方式に応じた方法で変調して無線通信部１５へ出力する。なお、変復調部１４が行う変復調は、アナログ変復調であってもよいし、デジタル変復調であってもよい。
【００２２】
無線通信部１５は、無線通信部１５から入力された変調済みの情報を無線通信アンテナ１５ａを介して外部へ送信する。無線通信部１５が子機２０に対して送信する情報としては、例えば、無線通信のための設定情報（例えば、使用するチャンネル、子機２０に割り当てるタイムスロット）がある。また、無線通信部１５が他の親機１０に対して送信する情報としては、例えば、親機１０の位置、バッテリー残量、ＧＮＳＳ衛星情報（閾値以上のレベルの電波を受信可能なＧＮＳＳ衛星の個数等）、メッセージ等である。以下では、親機１０が他の親機１０に対して送信する情報であって、送信元の親機１０の情報を親機情報と称する。なお、親機情報を構成する情報は上記とは異なっていてもよい。
【００２３】
また、無線通信部１５は、他の親機１０及び子機２０等が送信した情報を無線通信アンテナ１５ａを介して受信する。無線通信部１５が子機２０から受信する情報としては、上述の子機２０の位置及び音声に加え、子機２０のバッテリー残量及びＧＮＳＳ衛星情報等がある。以下では、子機２０が親機１０へ送信する情報であって、送信元の子機２０の情報を子機情報と称する。なお、子機情報を構成する情報は上記とは異なっていてもよい。無線通信部１５が受信した子機情報は、変復調部１４へ出力される。変復調部１４は、無線通信部１５から入力された情報を復調して演算部１２及びスピーカ１６等へ出力する。
【００２４】
スピーカ１６は、子機２０から受信した音声情報が入力されることで、この音声を出力（再生）する。これにより、狩猟者は猟犬の鳴き声等に基づいて、子機２０の周囲の状況を把握することができる。
【００２５】
演算部１２は、外部から受信した情報（親機情報及び子機情報）に基づいて、表示部１７に表示するための映像を作成する。表示部１７は、液晶ディスプレイ及び有機ＥＬディスプレイ等であり、演算部１２が作成した映像を表示する。図３には、表示部１７に表示される映像の一例が示されている。図３には、地図上に、自機アイコン４１、子機アイコン４２、及び親機アイコン４３が表示されている。自機アイコン４１は自機の位置を示すアイコンである。自機の位置は、上述のようにＧＮＳＳ受信機１１が算出したものである。子機アイコン４２は、無線通信により受信した子機２０の位置を示す。親機アイコン４３は、無線通信により受信した他の親機１０の位置を示す。また、図３に示されている画面は一例であり、子機アイコン４２の表示を省略したり、親機アイコン４３の表示を省略したり、バッテリーを追加で表示したりすることができる。
【００２６】
操作部１８は、無線通信に関する設定、表示する情報に関する設定、子機２０の音声をスピーカ１６から出力させるための設定等に関する操作を行うことが可能である。
【００２７】
図２に示すように、子機２０は、ＧＮＳＳ受信機２１と、演算部２２と、記憶部２３と、変復調部２４と、無線通信部２５と、マイク２６と、を備える。また、ＧＮＳＳ受信機２１、ＧＮＳＳアンテナ２１ａ、演算部２２、変復調部２４、無線通信部２５、及び無線通信アンテナ２５ａは、親機１０が備える同名の部分と略同じ構成であるため、説明を省略する。マイク２６は、子機２０の周囲の音を検出して電気信号（情報）に変換する。マイク２６が出力した電気信号は、変復調部２４によって変調された後に、無線通信部２５及び無線通信アンテナ２５ａを介して外部へ送信される。
【００２８】
次に、図４から図７を参照して、タイムスロットを用いた親機１０及び子機２０の通信について具体的に説明する。図４は、親機情報を送信するタイムスロットを決定する処理を示すフローチャートである。図５は、タイムスロットの割当状況の一例を示す図である。図６は、子機２０と親機１０とのキャリアセンスの設定の違いを示す図である。図７は、前回に親機情報の送信に成功した親機１０（例えば親機１０Ａ）と、前回に親機情報の送信に失敗した親機１０（例えば親機１０Ｂ）と、のキャリアセンスの設定の違いを示す図である。
【００２９】
初めに、タイムスロットを用いた無線通信について説明する。移動体監視システム１００では、時分割多元接続を用いて、親機１０及び子機２０による無線通信が行われる。時分割多元接続では、一定時間毎に（例えば５秒毎に）時間を区切って、ターン又はフレームと称される単位を作成する。そして、このターンを複数（例えば１０個）に分割して複数のタイムスロットを作成する。各タイムスロットは、親機１０及び子機２０に割り当てられる。親機１０及び子機２０は、割り当てられたタイムスロットで情報の送信を行う。例えば、ある子機２０に３番目のタイムスロットが割り当てられた場合、この子機２０は、各ターンにおいて、３番目のタイムスロットで情報の送信を行う。このように、タイムスロットの周期がターンとなる。
【００３０】
また、上述したように親機１０及び子機２０は、それぞれＧＮＳＳ受信機１１，２１を備えており、非常に正確なＧＮＳＳ時刻を算出可能である。各ターンの開始タイミング及び各タイムスロットの開始タイミングは、このＧＮＳＳ時刻に基づいて定められる。従って、親機１０及び子機２０は、非常に正確に同期したターン及びタイムスロットを用いることができる。
【００３１】
次に、タイムスロットの具体的な割り当てについて説明する。以下の説明では、図１に示すように、２台の親機１０と３台の子機２０で構成される移動体監視システム１００を例に挙げて説明する。また、各端末を区別して説明する場合は、２台の親機１０を符号１０Ａと１０Ｂを付して区別し、３台の子機２０を符号２０Ａ、２０Ｂ、及び２０Ｃを付して区別する。
【００３２】
図５に示すように、本実施形態では、１ターンを１０のタイムスロットに分割している。図５には、３ターン分の表が記載されている。各表において、ＳＬｎ（ｎ＝１〜１０）と記載されている項目がタイムスロットのｎ番目を示す。また、各タイムスロットで情報の送信が割り当てられている端末に相当する部分にハッチング等が付されている。
【００３３】
本実施形態では、各ターンのタイムスロットＳＬ１には、親機１０Ａ又は親機１０Ｂのパトロール信号の送信が割り当てられている。パトロール信号とは、移動体監視システム１００による無線通信における設定に関する情報を送信するための信号である。具体的には、パトロール信号には、例えば、子機２０Ａ〜２０Ｃにすでに割り当てられた（あるいは割り当てられておらず使用可能な）タイムスロットの情報等が含まれる。
【００３４】
図５に示す例では、子機２０ＡにはタイムスロットＳＬ２が割り当てられており、子機２０ＢにはタイムスロットＳＬ３が割り当てられており、子機２０ＣにはタイムスロットＳＬ５が割り当てられている。子機２０Ａ〜２０Ｃは、各ターンにおいて、割り当てられたタイムスロットを用いて子機情報を送信する。
【００３５】
このように、親機１０Ａ，１０Ｂが送信するパトロール信号及び子機２０Ａ〜２０Ｃが送信する子機情報は予め割り当てられたタイムスロットで送信されている。一方、親機１０Ａ，１０Ｂが送信する親機情報は予めタイムスロットが割り当てられない。なぜなら、親機１０Ａ，１０Ｂが送信する親機情報にタイムスロットを割り当てた場合、それに応じて子機２０に割り当てるためのタイムスロットが減ってしまうからである。移動体監視システム１００では、状況に応じて子機２０が追加されることがあり、それに備えてタイムスロットを空けておくことは重要となる。更に、親機情報は子機情報と比較して頻繁に送信する必要性に乏しい。なぜなら、移動体監視システム１００を用いた猟において重要なのは猟犬の位置等の情報であるとともに、狩猟者の移動速度は猟犬と比較して遅いため、位置を頻繁に送信しなくても、他の狩猟者のおおよその位置を把握できるからである。
【００３６】
以上を考慮し、本実施形態では、子機２０による子機情報の送信を優先しつつ、親機１０による親機情報の送信が行われる。具体的には、それぞれの親機１０は、図４のフローチャートに示す処理を個別に行って、親機情報を送信するタイムスロットをそれぞれ決定する。
【００３７】
初めに、親機１０は、タイムスロットの設定情報を記憶しているか否かを判断する（Ｓ１０１）。例えば、親機１０がタイムスロットの割当て等を管理している場合、この設定情報を読み出すだけで、子機２０に割り当てられたタイムスロットを特定できるからである。設定情報の一例としては、各ターン毎にタイムスロットの番号順（時系列順）にそれぞれ子機２０が割り当てられた設定に関する情報や、任意の異なるタイムスロットにそれぞれ子機２０が割り当てられた設定に関する情報等がある。
【００３８】
親機１０は、タイムスロットの設定情報を記憶していない場合（Ｓ１０１でＮｏの場合）、過去に子機２０から受信した子機情報の時刻（タイミング）を読み出す（Ｓ１０２）。上述のように子機２０は各ターンにおいて同じタイムスロットで子機情報を送信するため、少なくとも１ターンの間に受信した子機情報の時刻に基づいて、どのタイムスロットに子機２０が割り当てられているかを推測できる。なお、障害物等により子機２０が送信した子機情報を受信できない事態等も考えられるため、２ターン以上の間に受信した子機情報の時刻を用いることが更に好ましい。
【００３９】
次に、親機１０は、空きタイムスロットを特定する（Ｓ１０３）。空きタイムスロットとは、子機２０に割り当てることが可能なタイムスロットのうち実際に子機に割り当てられていないタイムスロットである。従って、図５において、タイムスロットＳＬ１は親機１０Ａ，１０Ｂに割り当てられていて子機２０に割り当てることができないため、空きタイムスロットではない。また、タイムスロットＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ５については、実際に子機２０Ａ〜２０Ｃに割り当てられているため、空きタイムスロットではない。一方、例えば１ターン目において、タイムスロットＳＬ６，ＳＬ８は親機１０Ａ，１０Ｂが親機情報の送信に用いているが、子機２０に割り当て可能であるとともに、実際に子機２０に割り当てられていないため、空きタイムスロットに該当する。どの端末も情報を送信していない他のタイムスロットも当然空きタイムスロットに該当する。
【００４０】
従って、親機１０は、子機２０のタイムスロットの割り当て状況を用いることで、空きタイムスロットを特定できる。ここで、ステップＳ１０１でＹｅｓの場合はタイムスロットの設定情報に基づいて子機２０のタイムスロットの割り当て状況を把握できる。また、ステップＳ１０１でＮｏの場合は過去に子機２０から子機情報を受信した時刻に基づいて、子機２０のタイムスロットの割り当て状況を把握できる。このようにして、親機１０は、空きタイムスロットを特定する。
【００４１】
次に、親機１０は、特定した空きタイムスロットを用いて、実際に親機情報を送信するために用いるタイムスロットである送信タイムスロットを特定する（Ｓ１０４）。親機１０は、特定した送信タイムスロットを用いて親機情報を送信する。これにより、子機２０による子機情報の送信を阻害することなく、親機情報を送信できる。
【００４２】
ただし、上述のように移動体監視システム１００に子機２０が追加された直後において、子機２０の追加を親機１０で把握していない場合は、親機１０と子機２０でタイムスロットが被ってしまうことが考えられる。そのため、子機２０による子機情報の送信を、親機１０による親機情報の送信よりも優先させるため、親機１０及び子機２０は以下のキャリアセンスを行う。
【００４３】
ここで、キャリアセンスとは、所定時間（以下、キャリアセンス時間）にわたって他の無線通信を検出するとともに、検出結果に基づいて情報の送信を行うか否かを決定する処理である。キャリアセンスは情報を送信するタイムスロット毎に行われる。例えば、キャリアセンス時間において、同じチャンネル（周波数帯）で閾値以上のレベルの電波が検出された場合、通信の衝突を避けるために、情報の送信を行わない。一方、上記のような電波が検出されなかった場合、情報の送信を開始する。情報の送信を開始するか否かは、演算部１２，２２が判断する。
【００４４】
親機１０よりも子機２０を優先するためには、子機２０のキャリアセンスが終了したタイミング以降も親機１０のキャリアセンスが継続されている必要がある。この場合、親機１０は子機２０による子機情報の送信をキャリアセンスにおいて検出するため、親機１０と子機２０でタイムスロットが被っていた場合であっても、親機１０ではなく子機２０による情報の送信が行われることとなる。具体的には、図６のパターンＡに示すように、キャリアセンスの開始時間を同じにしつつ、親機１０のキャリアセンス時間を子機２０のキャリアセンス時間よりも長くすることで、上記が実現できる。あるいは、図６のパターンＢに示すように、親機１０のキャリアセンスの開始時間を子機２０よりも遅くすることで、両者のキャリアセンス時間が同じであっても上記が実現できる。なお、パターンＡとパターンＢを合わせて、親機１０のキャリアセンス時間を子機２０よりも長くしつつ、親機１０のキャリアセンスの開始時間を子機２０よりも遅くしてもよい。また、親機はキャリアセンスを行うが、子機はキャリアセンスを行わなくてもよい。
【００４５】
次に、親機１０同士の通信の衝突（コリジョン）を回避するための制御について説明する。上述のように、複数の親機１０が個別に空きタイムスロット及び送信タイムスロットを特定するため、親機１０同士で同じ送信タイムスロットが特定された場合、親機１０同士の通信が衝突する。これを防止するために、親機１０は、第１衝突防止制御及び第２衝突防止制御のうち少なくとも一方を行う。
【００４６】
第１衝突防止制御とは、親機１０が親機情報を送信してから次に親機情報を送信するまでのターン数を変化させる制御である。例えば図５では、親機１０Ｂは、１ターン目及び２ターン目において親機情報を送信しているため、ここでの送信間隔は１ターンである。しかし、親機１０Ｂは３ターン目において親機情報を送信していないため、ここでは送信間隔が２ターン以上となる。なお、送信間隔のターン数は毎回異なる値にしてもよいし、数回程度であれば同じターン数が連続していてもよい。また、他の親機１０との通信の衝突の可能性を一層減らすために、送信間隔は無作為に変更することが更に好ましい。また、第１衝突防止制御は１つの親機１０が行うだけでも効果があるが、複数の親機１０で行うことが更に好ましい。
【００４７】
第２衝突防止制御とは、親機情報の送信に用いる空きタイムスロット（送信タイムスロット）を変化させる制御である。仮に複数の親機１０が同じタイムスロットを毎ターン用いて親機情報を送信する場合、親機１０同士の通信の衝突が毎ターン発生することとなる。この点、第２衝突防止制御を行うことにより、上記の事態を避けることができる。例えば図５では、親機１０Ａは１ターン目はタイムスロットＳＬ８を用い、３ターン目はタイムスロットＳＬ９を用いて親機情報を送信している。なお、親機情報の送信に用いる送信タイムスロットは毎回（送信毎に）異なる値にしてもよいし、数回程度であれば同じ送信タイムスロットを用いてもよい。また、他の親機１０との通信の衝突の可能性を一層減らすために、親機情報の送信に用いる送信タイムスロットは無作為に変更することが更に好ましい。また、第２衝突防止制御は１つの親機１０が行うだけでも効果があるが、複数の親機１０で行うことが更に好ましい。
【００４８】
なお、上記の衝突防止制御を行う場合であっても、親機１０同士の通信の衝突の確率がゼロになる訳ではない。従って、本実施形態では、同じ親機１０が親機情報を送信できない状態が続くことを防止するため（即ち、親機情報の送信の頻度が親機１０毎に不均一になることを防止するため）、親機１０は、更に以下の処理を行う。
【００４９】
具体的には、キャリアセンスを行って他の親機１０による親機情報の送信を検出して親機情報の送信を行わなかった場合、次回は、この親機１０による親機情報の送信を他の親機１０よりも優先する。具体的には、前回送信に失敗した親機１０のキャリアセンスが終了したタイミング以降も前回送信に成功した親機１０のキャリアセンスが継続されている必要がある。具体的には、図７のパターンＡに示すようにキャリアセンス時間を変更するか、図７のパターンＢに示すようにキャリアセンスの開始時間を変更するか、あるいはその両方を行う必要がある。また、前回送信に成功した親機１０のキャリアセンスの設定を変更してもよいし、前回送信に失敗した親機１０のキャリアセンスの設定を変更してもよい。
【００５０】
なお、前回送信に失敗した場合であっても、親機１０の親機情報の送信よりも、子機２０の子機情報の送信を優先することが好ましい。従って、子機２０のキャリアセンスが終了したタイミング以降も前回送信に失敗した親機１０のキャリアセンスが継続されていることが好ましい。
【００５１】
以上に説明したように、本実施形態の親機１０は、無線通信部１５と、演算部１２と、を備える。また、この親機１０を用いて以下の移動体監視方法が行われる。無線通信部１５は、猟犬に装着された少なくとも１つの子機２０から、当該子機に関する子機情報を受信する。演算部１２は、子機２０に割り当てることが可能なタイムスロットのうち実際に子機２０に割り当てられていないタイムスロットである空きタイムスロットを特定し、当該空きタイムスロットで自機に関する親機情報を無線通信部１５に送信させる。
【００５２】
これにより、空きタイムスロットは事後的に子機２０に割り当てることが可能なタイムスロットであるため、親機１０に予め割り当てられたタイムスロットで親機情報を送信する構成と比較して、子機２０に割り当てるためのタイムスロットを多く確保することができる。
【００５３】
また、本実施形態の親機１０において、演算部１２は、子機２０から子機情報を受信したタイミングから当該子機２０に割り当てられたタイムスロットを特定することにより空きタイムスロットを特定する。
【００５４】
これにより、タイムスロットの設定情報を親機１０が把握していない場合であっても、空きタイムスロットを特定できる。
【００５５】
また、本実施形態の親機１０において、演算部１２は、子機２０に対するタイムスロットの割当てに関する設定に基づいて、空きタイムスロットを特定する。
【００５６】
これにより、簡単かつ確実性の高い方法で空きタイムスロットを特定できる。
【００５７】
また、本実施形態の親機１０は、自機の位置を取得するＧＮＳＳ受信機１１を備える。無線通信部１５は、ＧＮＳＳ受信機１１が取得した位置を含む親機情報を送信する。
【００５８】
これにより、他の親機１０へ自機の位置を知らせることで、猟犬をより適切に監視できる。
【００５９】
また、本実施形態の親機１０において、演算部１２は、キャリアセンス時間にわたって他の無線通信を検出して親機情報の送信を行うか否かを決定するキャリアセンスを行う。
【００６０】
これにより、子機２０及び他の無線機器等との通信との衝突を防止できる。
【００６１】
また、本実施形態の親機１０において、同じタイムスロットにおいて親機１０（演算部１２）及び子機２０がキャリアセンスを行った場合において、子機２０のキャリアセンスが終了したタイミング以降も親機１０のキャリアセンスが継続されている。
【００６２】
これにより、子機２０に割り当てられたタイムスロットを用いて親機１０が親機情報を送信しようとした場合においても、子機２０による子機情報の送信を優先させることができる。
【００６３】
また、本実施形態の親機１０において、演算部１２は、キャリアセンスの開始時間及びキャリアセンス時間の少なくとも一方を変更して、親機情報の送信に失敗した次に行うキャリアセンスを親機情報の送信に成功した次に行うキャリアセンスよりも早く終了させる。
【００６４】
これにより、複数の親機１０のうち一部だけが親機情報を送信できないという事態を回避することができる。
【００６５】
また、本実施形態の親機１０は、ＧＮＳＳ衛星６０からの測位信号に基づいてＧＮＳＳ時刻を算出するＧＮＳＳ受信機１１を備える。タイムスロットはＧＮＳＳ時刻に基づいて定められている。
【００６６】
これにより、高精度なＧＮＳＳ時刻に基づいてタイムスロットが定められることで、正確な制御が可能となる。
【００６７】
また、本実施形態の親機１０において、演算部１２は、親機情報を送信してから次に親機情報を送信するまでのターン数を変化させる第１衝突防止制御と、親機情報の送信に用いる空きタイムスロットを変化させる第２衝突防止制御と、のうち少なくとも何れかを行う。
【００６８】
これにより、親機１０同士で親機情報を送信するタイムスロットが重なり続けることを防止できる。
【００６９】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００７０】
上記実施形態では、複数の親機１０を用いて複数の子機２０の子機情報を取得して、複数の移動体を監視するが、子機２０は１台であってもよい。
【００７１】
上記実施形態では、親機１０は、過去に子機２０から子機情報を受信した時刻を記憶しているが、これに代えて又は加えて、子機２０から子機情報を受信した時刻に基づいて空きタイムスロットを常時算出し、この空きタイムスロットを記憶する構成であってもよい。
【００７２】
上記実施形態では、親機１０の使用者が狩猟者であり移動体（子機２０の装着先）が猟犬であるが、移動体は猟犬以外の生体（他の動物又は人間）であってもよいし、生体以外の移動体（例えば自動車）であってもよい。この場合、親機１０の使用者も狩猟者以外の者となる。
【符号の説明】
【００７３】
１０  親機（移動体監視装置）
１１  ＧＮＳＳ受信機（位置取得部）
１２  演算部
１５  無線通信部
２０  子機
１００  移動体監視システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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