(57)【要約】【課題】車両を自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置において、駐車支援における安全性を向上する技術を提供する。【解決手段】経路取得部２２８は、第１検出部２２０が検出した駐車領域に向かう車両１００の駐車経路を取得する。第２検出部２３２は、駐車領域と車両１００を挟んだ反対側において、道路上において車両１００が存在する第１車線に隣接した第２車線を検出する。判定部２３４は、第２車線を検出した場合、駐車経路に沿って移動する車両１００が第２車線にはみ出すか、あるいは第１車線内に収まるかを判定する。出力部２３０は、第１車線内に収まると判定された場合、駐車経路に沿った操舵の指示を出力する。【選択図】図２
2019077402.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置であって、
前記車両が存在する道路に面して設けられた駐車領域を検出する第１検出部と、
前記第１検出部が検出した駐車領域に向かう前記車両の駐車経路を取得する経路取得部と、
前記第１検出部が検出した駐車領域と前記車両を挟んだ反対側において、道路上において前記車両が存在する第１車線に隣接した第２車線を検出する第２検出部と、
前記第２検出部が第２車線を検出した場合、前記経路取得部において取得した駐車経路に沿って移動する前記車両が第２車線にはみ出すか、あるいは第１車線内に収まるかを判定する判定部と、
前記判定部において第１車線内に収まると判定された場合、前記経路取得部において取得した駐車経路に沿った操舵の指示を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記判定部は、第１車線の幅方向の距離が、駐車経路に沿って移動する前記車両の道路の幅方向の移動距離以上に設定されるしきい値より小さい場合、第２車線にはみ出すと判定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記出力部は、前記判定部において第２車線にはみ出すと判定された場合、操舵の指示を非出力とすることを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記出力部は、前記判定部において第２車線にはみ出すと判定された場合、前記経路取得部において取得した駐車経路に沿った操舵の指示を出力するとともに、通知を出力することを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記第２検出部は、第２車線を走行する別の車両も検出し、
前記判定部は、第２車線にはみ出すと判定した場合、前記第２検出部が前記第２車線を走行する別の車両を検出したか否かに応じて、前記出力部の処理を変更させることを特徴とする請求項３または４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記第２検出部は、第１車線と第２車線との間の境界線の種類も検出し、
前記判定部は、第２車線にはみ出すと判定した場合、前記第２検出部が検出した境界線の種類に応じて、前記出力部の処理を変更させることを特徴とする請求項３から５のいずれかに記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、駐車支援技術、特に駐車を支援する駐車支援装置および車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の駐車支援装置は、縦列駐車を行う際に車両の運転者にわかりやすく運転操作の支援を行う。駐車支援装置は、車両の操舵を行うステアリングの操作角であるステアリング角に基づいて進行予測曲線を算出する。駐車支援装置は、情報ディスプレイの表示画面上に、後方映像を進行予測曲線と重ねて表示する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１０４３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両が存在する車線に面して設けられた駐車領域への縦列駐車を実行する場合に、駐車領域と車両を挟んで反対側の隣接車線に、車両がはみ出すことがある。隣接車線には他の車両が走行している場合もあるので、反対側の隣接車線へのはみ出しは望ましくない。
【０００５】
本開示はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、車両を自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置において、駐車支援における安全性を向上する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示のある態様の駐車支援装置は、車両を自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置であって、車両が存在する道路に面して設けられた駐車領域を検出する第１検出部と、第１検出部が検出した駐車領域に向かう車両の駐車経路を取得する経路取得部と、第１検出部が検出した駐車領域と車両を挟んだ反対側において、道路上において車両が存在する第１車線に隣接した第２車線を検出する第２検出部と、第２検出部が第２車線を検出した場合、経路取得部において取得した駐車経路に沿って移動する車両が第２車線にはみ出すか、あるいは第１車線内に収まるかを判定する判定部と、判定部において第１車線内に収まると判定された場合、経路取得部において取得した駐車経路に沿った操舵の指示を出力する出力部と、を備える。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、車両を自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置において、駐車支援における安全性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例１の車両による駐車の概要を示す図である。
【図２】実施例１の車両の構成を示す図である。
【図３】図２の車両による駐車の別の概要を示す図である。
【図４】図２の車両による駐車のさらに別の概要を示す図である。
【図５】図２の駐車支援装置による駐車支援手順を示すフローチャートである。
【図６】図２の駐車支援装置による別の駐車支援手順を示すフローチャートである。
【図７】図２の駐車支援装置によるさらに別の駐車支援手順を示すフローチャートである。
【図８】実施例２の車両による駐車の概要を示す図である。
【図９】実施例２の駐車支援装置による駐車支援手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施例１）
本実施例を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施例は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。ここでは、車両の駐車の動作を開始させる位置（以下、「駐車開始位置」という）から駐車の目標位置（以下、「駐車目標位置」という）まで車両が移動する場合の操舵を駐車支援装置が自動的に実行する。一方、アクセル操作、制動操作、シフト操作が運転者によってなされる。なお、これらの操作のうちの少なくとも１つが自動的に実行されてもよい。この駐車支援装置は、撮像装置で撮像した画像あるいはソナーでの探索結果をもとに駐車領域を検出する。また、駐車支援装置は、駐車開始位置から、駐車領域中の駐車目標位置まで車両が移動すべき経路（以下、「駐車経路」という）を生成し、駐車経路に沿って車両を移動させる。
【００１１】
ここで、車両が存在する車線（以下、「第１車線」という）に面して設けられた駐車領域への縦列駐車を想定する場合、駐車領域と車両を挟んで反対側の車線であって、かつ第１車線に隣接した車線（以下、「第２車線」という）に、車両がはみ出すことがある。実施例１では第２車線が対向車線であるとする。駐車の場合においても第２車線へのはみ出しは望ましくない。本実施例に係る駐車支援装置は、駐車経路が第１車線に収まるか、第２車線に進入するかを判定する。駐車経路が第１車線に収まる場合、駐車支援装置は、これまで通りに駐車支援を開始する。一方、駐車経路が第２車線に進入する場合、駐車支援装置は、駐車支援を開始しなかったり、第２車線に進入することを運転者に通知したりする。以下、本実施例について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施例は一例であり、本開示はこれらの実施例により限定されるものではない。
【００１２】
図１は、車両１００による駐車の概要を示す。これは、車両１００を上方から見た場合を示す。道路１１０では、第１車線１１４と第２車線１１６が並んで配置される。第１車線１１４中の駐車開始位置１２０に車両１００が停車している状態において、例えば、運転者が駐車支援開始ボタンを押し下げると、車両１００における撮像部によって映像が撮像され、映像から駐車枠が探索される。駐車枠の線は、例えば、白線であるが、オレンジ線のようなその他の色の線であってもよい。図１においては、駐車枠が検出されることによって、駐車開始位置１２０に停車している車両１００の左側に配置された駐車領域１１２が検出される。駐車領域１１２は、道路１１０に面して設けられる。ここで、車両１００における駐車領域１１２側の縁部は、駐車領域１１２と第１車線１１４との間の境界でもある。この境界は第１境界１４０と示される。また、第１車線１１４と第２車線１１６との間の境界は第２境界１４２と示される。
【００１３】
車両１００は、駐車開始位置１２０から前方に進みながら右側に曲がって切り返し開始位置１２２に至る第１駐車経路１３０ａと、切り返し開始位置１２２から後方に進みながら左側に曲がって駐車目標位置１２４に至る第２駐車経路１３０ｂとを取得する。駐車目標位置１２４は駐車領域１１２内に設定される。第１駐車経路１３０ａと第２駐車経路１３０ｂの一方、あるいはそれらの組合せは駐車経路１３０と呼ばれる。車両１００では、例えば、「前進してください」のような音声により、運転者がシフトを前進に入れると、駐車開始位置１２０から切り返し開始位置１２２に向かって第１駐車経路１３０ａに沿って前進がなされる。
【００１４】
切り返し開始位置１２２に到達すると、車両１００では、例えば、「後退してください」のような音声により、運転者がシフトを後退に入れると、切り返し開始位置１２２から駐車目標位置１２４に向かって第２駐車経路１３０ｂに沿って後退がなされる。このように車両１００は、駐車経路１３０に沿って自動操舵を実行することによって、駐車領域１１２への駐車が実行される。なお、前進・後退のみで車両１００が駐車領域１１２に進入できない場合、さらに切り返しがなされる。
【００１５】
図２は、車両１００の構成を示す。車両１００は、駐車支援装置２００、撮像部２０２、ソナー２０４、操舵角センサ２０６、車速センサ２０８、表示装置２１０、操舵制御装置２１２を含む。駐車支援装置２００は、第１検出部２２０、位置取得部２２２、経路取得部２２８、出力部２３０、第２検出部２３２、判定部２３４を含む。
【００１６】
操舵角センサ２０６は、車両１００の前輪の操舵角を取得する。操舵角センサ２０６は、取得した操舵角を位置取得部２２２に出力する。車速センサ２０８は、車両１００における車軸の回転数に比例して発生されたパルス信号の数量を計測することによって、車両１００の速度を計測する。車速センサ２０８は、車両１００の速度を位置取得部２２２に出力する。位置取得部２２２は、操舵角センサ２０６からの操舵角を取得するとともに、車速センサ２０８からの速度を取得する。位置取得部２２２は、車両１００の操舵角と速度をもとに、車両１００の位置と方位とを取得する。車両１００の位置と方位の取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。位置取得部２２２は、車両１００の位置と方位を経路取得部２２８、出力部２３０に出力する。
【００１７】
撮像部２０２は車両１００に搭載されたカメラである。車両１００には複数の撮像部２０２が搭載されていてもよく、例えば、車両１００の前後左右に４つの撮像部２０２が搭載されてもよい。撮像部２０２は、車両１００の外部の映像を撮像する。ここで、映像は、複数の画像が時系列に並べられることによって構成される。撮像部２０２は、撮像した映像を第１検出部２２０、第２検出部２３２に出力する。
【００１８】
ソナー２０４は車両１００に搭載された探知装置である。車両１００には複数のソナー２０４が搭載されてもよい。例えば、車両１００の前方と後方にそれぞれ４つのソナー２０４が搭載され、車両１００の前方左側、前方右側、後方左側、後方右側に１つずつのソナー２０４が搭載されることによって、１２個のソナー２０４が搭載されてもよい。ソナー２０４は、音波によって物体、例えば障害物を探索する装置である。ソナー２０４は、探索結果を第１検出部２２０、第２検出部２３２に出力する。
【００１９】
第１検出部２２０は、撮像部２０２からの映像を受けつけるか、ソナー２０４からの探索結果を受けつける。第１検出部２２０は、映像あるいは探索結果をもとに、車両１００を駐車可能な駐車領域１１２であって、かつ道路１１０に面して設けられた駐車領域１１２を検出する。なお、検出には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。第１検出部２２０は、検出結果を経路取得部２２８に出力する。
【００２０】
経路取得部２２８は、第１検出部２２０からの検出結果と、位置取得部２２２からの車両１００の位置と方位を受けつける。経路取得部２２８は、受けつけた車両１００の位置と方位と、駐車領域１１２の情報とをもとに、駐車領域１１２に向かう車両１００の駐車経路１３０を生成する。駐車経路１３０の生成には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。経路取得部２２８は、取得した駐車経路１３０を出力部２３０、判定部２３４に出力する。
【００２１】
第２検出部２３２は、撮像部２０２からの映像を受けつける。第２検出部２３２は、映像をもとに、第１検出部２２０が検出した駐車領域１１２と車両１００を挟んだ反対側において、道路１１０上において車両１００が存在する第１車線１１４に隣接した第２車線１１６を検出する。具体的には、第２検出部２３２は、映像をもとに、中央線または車線境界線などの線（例えば、第２境界１４２）を特定して第２車線１１６を検出する。また、第２検出部２３２は、ソナー２０４からの探索結果を受けつける。第２検出部２３２は、探索結果をもとに、第２車線１１６を走行する別の車両を検出する。ここでは、別の車両が対向車両であるとする。なお、対向車両の検出は映像をもとになされてもよい。例えば、対向車両の検出は駐車支援を開始する前になされる。さらに、第２検出部２３２は、対向車両を検出することによって、第２車線１１６が対向車線であることを検出する。以下では、第２車線１１６が対向車線であるとして説明を進める。第２検出部２３２は、対向車線である第２車線１１６の検出結果を判定部２３４に出力する。
【００２２】
判定部２３４は、経路取得部２２８からの駐車経路１３０を受けつけるとともに、第２検出部２３２からの検出結果を受けつける。判定部２３４での処理を説明するために、ここでは、図１、図３を使用する。図１において、第１境界１４０から第２境界１４２までの道路１１０の幅方向の距離は第１車線１１４の幅であり、これは第１車線幅１４４と示される。また、駐車経路１３０に沿って移動する車両１００の道路１１０の幅方向の移動距離は移動幅１４６と示される。移動幅１４６は、車両１００が第１境界１４０から最も離れる距離に相当する。判定部２３４は、移動幅１４６以上となるしきい値を設定する。ここでは、移動幅１４６としきい値とが同一であるとする。判定部２３４は、第１車線幅１４４がしきい値より小さい場合、車両１００が第２車線１１６にはみ出すと判定する。一方、判定部２３４は、第１車線幅１４４がしきい値以上である場合、車両１００が第１車線１１４内に収まると判定する。図１の場合、判定部２３４は、後者のように判定する。
【００２３】
図３は、車両１００による駐車の別の概要を示す。これは、図１と同様に示される。図３では、図１と比較して第１車線幅１４４が異なる。そのため、判定部２３４は、第１車線幅１４４がしきい値より小さいので、車両１００が第２車線１１６にはみ出すと判定する。図２に戻る。判定部２３４は、判定結果を出力部２３０に出力する。
【００２４】
出力部２３０は、判定部２３４から判定結果を受けつける。また、経路取得部２２８から駐車経路１３０を受けつけるとともに、位置取得部２２２から車両１００の位置と方位を受けつける。出力部２３０は、判定部２３４において車両１００が第１車線１１４内に収まると判定された場合、経路取得部２２８において取得した駐車経路１３０に沿った操舵の指示を出力する。出力部２３０は、判定部２３４において車両１００が第２車線１１６にはみ出すと判定された場合、操舵の指示を出力しない。これは、駐車支援を開始しないことに相当する。また、出力部２３０は、判定部２３４において車両１００が第２車線１１６にはみ出すと判定された場合、経路取得部２２８において取得した駐車経路１３０に沿った操舵の指示を出力するとともに、表示装置２１０に通知を出力してもよい。通知は、例えば、駐車支援の際に対向車線である第２車線１１６にはみ出る旨の注意喚起表示、あるいは対向車線である第２車線１１６にはみ出る駐車支援を継続して実行するか否かの選択肢表示である。
【００２５】
操舵制御装置２１２は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動駐車における車両１００の行動を決定する。ここでは、特に、電動パワーステアリングの自動操舵を実行する。操舵制御装置２１２の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。操舵制御装置２１２は、駐車支援装置２００から入力した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施例ではステアリングＥＣＵに伝達する。表示装置２１０は、車内に搭載されたディスプレイである。表示装置２１０は、判定部２３４において車両１００が第２車線１１６にはみ出すと判定されても、駐車支援装置２００が駐車支援を実行する場合、車両１００が第２車線１１６にはみ出すことを表示する。
【００２６】
判定部２３４において車両１００が第２車線１１６にはみ出すと判定された場合、さらに、次のような処理がなされてもよい。
（１）図４は、車両１００による駐車のさらに別の概要を示す。これは、図３と同様に示されるが、第２車線１１６には対向車両１０２が走行している。第２検出部２３２は、映像あるいは探索結果をもとに、第２車線１１６に存在する対向車両１０２も検出する。判定部２３４は、車両１００が第２車線１１６にはみ出すと判定した場合、第２検出部２３２が対向車両１０２を検出したか否かに応じて、出力部２３０の処理を変更させる。例えば、第２検出部２３２が対向車両１０２を検出していれば、出力部２３０は、操舵の指示を出力しない。一方、第２検出部２３２が対向車両１０２を検出していなければ、出力部２３０は、操舵の指示を出力しながら、表示装置２１０に通知を出力する。図２に戻る。
【００２７】
（２）第２検出部２３２は、映像をもとに、第２境界１４２の線の種類も検出する。例えば、第２境界１４２の線が、黄色線か、白色破線かを検出する。判定部２３４は、駐車経路１３０が第２車線１１６にはみ出すと判定した場合、第２検出部２３２が検出した第２境界１４２の線の種類に応じて、出力部２３０の処理を変更させる。例えば、第２検出部２３２が黄色線を検出していれば、出力部２３０は、操舵の指示を出力しない。一方、第２検出部２３２が白色破線を検出していなければ、出力部２３０は、操舵の指示を出力しながら、表示装置２１０に通知を出力する。
【００２８】
以上の構成による駐車支援装置２００の動作を説明する。図５は、駐車支援装置２００による駐車支援手順を示すフローチャートである。経路取得部２２８は駐車経路１３０を取得する（Ｓ１０）。車両１００が隣接する対向車線にはみ出す場合（Ｓ１２のＹ）、出力部２３０は、駐車支援を実行しない、あるいは通知を出力する（Ｓ１４）。車両１００が隣接する対向車線にはみ出さない場合（Ｓ１２のＮ）、出力部２３０は駐車支援を実行する（Ｓ１６）。
【００２９】
図６は、駐車支援装置２００による別の駐車支援手順を示すフローチャートである。経路取得部２２８は駐車経路１３０を取得する（Ｓ５０）。車両１００が隣接する対向車線にはみ出す場合（Ｓ５２のＹ）、隣接する対向車線に対向車両１０２が存在すれば（Ｓ５４のＹ）、出力部２３０は、駐車支援を実行しない（Ｓ５６）。隣接する対向車線に対向車両１０２が存在しなければ（Ｓ５４のＮ）、出力部２３０は、通知を出力する（Ｓ５８）。車両１００が隣接する対向車線にはみ出さない場合（Ｓ５２のＮ）、出力部２３０は駐車支援を実行する（Ｓ６０）。
【００３０】
図７は、駐車支援装置２００によるさらに別の駐車支援手順を示すフローチャートである。経路取得部２２８は駐車経路１３０を取得する（Ｓ１００）。車両１００が隣接する対向車線にはみ出す場合（Ｓ１０２のＹ）、第２境界１４２の線が黄色線であれば（Ｓ１０４のＹ）、出力部２３０は、駐車支援を実行しない（Ｓ１０６）。第２境界１４２の線が黄色線でなければ（Ｓ１０４のＮ）、出力部２３０は、通知を出力する（Ｓ１０８）。車両１００が隣接する対向車線にはみ出さない場合（Ｓ１０２のＮ）、出力部２３０は駐車支援を実行する（Ｓ１１０）。
【００３１】
本実施例によれば、車両が対向車線にはみ出すか、あるいは第１車線内に収まるかを判定し、第１車線内に収まると判定された場合、駐車経路に沿った操舵の指示を出力するので、駐車支援における安全性を向上できる。また、第１車線幅が移動幅以上に設定されるしきい値より小さい場合、対向車線にはみ出すと判定するので、処理を簡易にできる。また、対向車線にはみ出すと判定された場合、駐車支援を実行しないので、駐車支援における安全性を向上できる。また、対向車線にはみ出すと判定された場合、駐車支援を実行しながらも通知を出力するので、駐車支援における安全性を向上できる。また、対向車線にはみ出すと判定した場合でも対向車両を検出したか否かに応じて処理を変更するので、対向車両が存在するか否かの状況に適した処理を実行できる。また、対向車線にはみ出すと判定した場合でも境界線の種類に応じて処理を変更するので、境界線の種類による状況に適した処理を実行できる。
【００３２】
（実施例２）
次に、実施例２を説明する。実施例２は、実施例１と同様に、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。実施例１では第２車線が対向車線であるとしているが、実施例２では第２車線が追い越し車線であるとする。実施例２に係る車両１００は図１と同様のタイプである。ここでは、実施例１との差異を中心に説明する。
【００３３】
図２の第２検出部２３２は、撮像部２０２からの映像をもとに、第２車線１１６を検出する。また、第２検出部２３２は、ソナー２０４からの探索結果をもとに、第２車線１１６を走行する別の車両を検出する。ここでは、別の車両が追い越し車両であるとする。なお、追い越し車両の検出は映像をもとになされてもよい。例えば、追い越し車両の検出は駐車支援を開始する前になされる。さらに、第２検出部２３２は、追い越し車両を検出することによって、第２車線１１６が追い越し車線であることを検出する。以下では、第２車線１１６が追い越し車線であるとして説明を進める。第２検出部２３２は、追い越し車線である第２車線１１６の検出結果を判定部２３４に出力する。
【００３４】
図８は、車両１００による駐車の概要を示す。これは、図３、図４と同様に示されるが、第２車線１１６には追い越し車両１０４が走行している。第２検出部２３２は、映像あるいは探索結果をもとに、第２車線１１６に存在する追い越し車両１０４も検出する。判定部２３４は、車両１００が第２車線１１６にはみ出すと判定した場合、第２検出部２３２が追い越し車両１０４を検出したか否かに応じて、出力部２３０の処理を変更させる。例えば、第２検出部２３２が追い越し車両１０４を検出していれば、出力部２３０は、操舵の指示を出力しない。一方、第２検出部２３２が追い越し車両１０４を検出していなければ、出力部２３０は、操舵の指示を出力しながら、表示装置２１０に通知を出力する。
【００３５】
以上の構成による駐車支援装置２００の動作を説明する。図９は、駐車支援装置２００による駐車支援手順を示すフローチャートである。経路取得部２２８は駐車経路１３０を取得する（Ｓ１５０）。車両１００が隣接する追い越し車線にはみ出す場合（Ｓ１５２のＹ）、隣接する追い越し車線に追い越し車両１０４が存在すれば（Ｓ１５４のＹ）、出力部２３０は、駐車支援を実行しない（Ｓ１５６）。隣接する追い越し車線に追い越し車両１０４が存在しなければ（Ｓ１５４のＮ）、出力部２３０は、通知を出力する（Ｓ１５８）。車両１００が隣接する追い越し車線にはみ出さない場合（Ｓ１５２のＮ）、出力部２３０は駐車支援を実行する（Ｓ１６０）。
【００３６】
本実施例によれば、車両が追い越し車線にはみ出すか、あるいは第１車線内に収まるかを判定し、第１車線内に収まると判定された場合、駐車経路に沿った操舵の指示を出力するので、駐車支援における安全性を向上できる。また、第１車線幅が移動幅以上に設定されるしきい値より小さい場合、追い越し車線にはみ出すと判定するので、処理を簡易にできる。また、追い越し車線にはみ出すと判定された場合、駐車支援を実行しないので、駐車支援における安全性を向上できる。また、追い越し車線にはみ出すと判定された場合、駐車支援を実行しながらも通知を出力するので、駐車支援における安全性を向上できる。また、追い越し車線にはみ出すと判定した場合でも追い越し車両を検出したか否かに応じて処理を変更するので、追い越し車両が存在するか否かの状況に適した処理を実行できる。また、追い越し車線にはみ出すと判定した場合でも境界線の種類に応じて処理を変更するので、境界線の種類による状況に適した処理を実行できる。
【００３７】
以上、本開示に係る実施例について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。
【００３８】
本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の駐車支援装置は、車両を自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置であって、車両が存在する道路に面して設けられた駐車領域を検出する第１検出部と、第１検出部が検出した駐車領域に向かう車両の駐車経路を取得する経路取得部と、第１検出部が検出した駐車領域と車両を挟んだ反対側において、道路上において車両が存在する第１車線に隣接した第２車線を検出する第２検出部と、第２検出部が第２車線を検出した場合、経路取得部において取得した駐車経路に沿って移動する車両が第２車線にはみ出すか、あるいは第１車線内に収まるかを判定する判定部と、判定部において第１車線内に収まると判定された場合、経路取得部において取得した駐車経路に沿った操舵の指示を出力する出力部と、を備える。
【００３９】
この態様によると、車両が第２車線にはみ出すか、あるいは第１車線内に収まるかを判定し、第１車線内に収まると判定された場合、駐車経路に沿った操舵の指示を出力するので、駐車支援における安全性を向上できる。
【００４０】
判定部は、第１車線の幅方向の距離が、駐車経路に沿って移動する車両の道路の幅方向の移動距離以上に設定されるしきい値より小さい場合、第２車線にはみ出すと判定してもよい。この場合、第１車線の幅方向の距離が、駐車経路に沿って移動する車両の道路の幅方向の移動距離以上に設定されるしきい値より小さい場合、第２車線にはみ出すと判定するので、処理を簡易にできる。
【００４１】
出力部は、判定部において第２車線にはみ出すと判定された場合、操舵の指示を非出力としてもよい。この場合、第２車線にはみ出すと判定された場合、操舵の指示を出力しないので、駐車支援における安全性を向上できる。
【００４２】
出力部は、判定部において第２車線にはみ出すと判定された場合、経路取得部において取得した駐車経路に沿った操舵の指示を出力するとともに、通知を出力してもよい。この場合、第２車線にはみ出すと判定された場合、通知を出力するので、駐車支援における安全性を向上できる。
【００４３】
第２検出部は、第２車線を走行する別の車両も検出し、判定部は、第２車線にはみ出すと判定した場合、第２検出部が第２車線を走行する別の車両を検出したか否かに応じて、出力部の処理を変更させてもよい。この場合、第２車線にはみ出すと判定した場合でも別の車両を検出したか否かに応じて処理を変更するので、状況に適した処理を実行できる。
【００４４】
第２検出部は、第１車線と第２車線との間の境界線の種類も検出し、判定部は、第２車線にはみ出すと判定した場合、第２検出部が検出した境界線の種類に応じて、出力部の処理を変更させてもよい。この場合、第２車線にはみ出すと判定した場合でも境界線の種類に応じて処理を変更するので、状況に適した処理を実行できる。
【００４５】
以上、本開示を実施例をもとに説明した。これらの実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００４６】
本実施例１、２において、アクセル操作、制動操作、シフト操作は運転者によってなされる。しかしながらこれに限らず例えば、これらのうちの少なくとも１つが駐車支援装置２００による制御によって自動的になされてもよい。その際、操舵制御装置２１２は、移動制御装置であってもよい。本変形例によれば、構成の自由度を拡大できる。
【００４７】
本実施例において、車両１００を縦列駐車する場合を一例としている。しかしながらこれに限らず例えば、車両１００を並列駐車、斜め駐車等、縦列駐車以外の駐車を行う場合に適用してもよい。本変形例によれば、本実施例の適用範囲を拡大できる。
【符号の説明】
【００４８】
１００  車両、  ２００  駐車支援装置、  ２０２  撮像部、  ２０４  ソナー、  ２０６  操舵角センサ、  ２０８  車速センサ、  ２１０  表示装置、  ２１２  操舵制御装置、  ２２０  第１検出部、  ２２２  位置取得部、  ２２８  経路取得部、  ２３０  出力部、  ２３２  第２検出部、  ２３４  判定部、  ２５０  取得部、  ２５２  回転半径算出部、  ２５４  変化量算出部、  ２５６  更新部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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