(57)【要約】【課題】温度変化による影響を考慮してロボットの位置決め精度の向上を図る。【解決手段】ロボットの制御装置１０は、基端から先端に向かって、第１関節ＪＴ１及び第１関節ＪＴ１よりも先端側に設けられた第２関節ＪＴ２を有し、これらの関節を介して複数のリンクが連結されて構成されたロボットアーム１において、第１関節ＪＴ１の基準位置から第２関節ＪＴ２よりも先端側のロボットアーム１の所定の動作箇所の位置を制御する。制御装置１０は、少なくとも第１関節ＪＴ１に設けられた温度センサＳの温度データが入力され、第１関節ＪＴ１の基準位置から所定の動作箇所までの距離と、第１関節ＪＴ１における基準温度に対する温度偏差（ΔＴ）に基づいて、温度偏差（ΔＴ）に伴う第１関節ＪＴ１の変形による所定の動作箇所の位置ずれ量ΔＸ，ΔＹ，ΔＺを算出する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基端から先端に向かって、第１関節及び前記第１関節よりも先端側に設けられた第２関節を有し、これらの関節を介して複数のリンクが連結されて構成されたロボットアームにおいて、前記第１関節の基準位置から前記第２関節よりも先端側の前記ロボットアームの所定の動作箇所の位置を制御するロボット制御装置であって、
少なくとも前記第１関節に設けられた温度センサの温度データが入力され、前記第１関節の基準位置から前記所定の動作箇所までの距離と、前記第１関節における基準温度に対する温度偏差に基づいて、温度偏差に伴う前記第１関節の変形による前記所定の動作箇所の位置ずれ量を算出する、ロボット制御装置。
【請求項２】
前記第１関節は、モータ及び当該モータの回転を減速する減速機を備え、
温度偏差に伴う前記減速機の角度変化による前記所定の動作箇所の位置ずれ量を算出する、請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記温度センサは、前記モータの回転角度位置を検出する位置検出器に設けられた温度監視用の温度センサである、請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記距離を直交３軸座標系における各軸方向成分である第１方向距離、第２方向距離及び第３方向距離に分解し、
各前記方向距離と前記温度偏差とに基づいて、前記位置ずれ量を各軸方向毎に算出する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記第１関節の中心軸の方向が前記直交３軸座標系における一の軸の方向に一致する場合には、前記距離を、前記直交３軸座標系における他の二つの軸の方向成分である二つの方向距離に分解し、
前記二つの方向距離と前記温度偏差とに基づいて、前記位置ずれ量を前記二つの軸方向毎に算出する、請求項４に記載のロボット制御装置。
【請求項６】
前記算出された位置ずれ量を用いて、前記動作箇所の位置ずれが生じないように前記動作箇所の位置を制御する、請求項１乃至５のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
【請求項７】
前記ロボットアームの所定の動作箇所は、前記ロボットアームの先端部である、請求項１乃至６のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
【請求項８】
前記第１関節は、ねじり関節であり、前記第２関節は、曲げ関節である、請求項１乃至７のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、温度変化による影響を考慮してロボットの位置決め精度を向上させる技術がある。例えば特許文献１及び特許文献２には、温度変化によるロボットアームの長さ変化を補正して、ロボットの位置決め精度を向上させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４１５８３号公報
【特許文献２】特開平５−２６１６８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、本来、ロボットにおいて、温度変化による影響は、上記従来技術のようにロボットアームを構成するリンクに限られるものではない。このため、温度変化による影響を考慮したロボットの位置決め精度は更なる改善の余地があった。
【０００５】
本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、温度変化による影響を考慮したロボットの位置決め精度の向上を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明のある形態に係るロボット制御装置は、基端から先端に向かって、第１関節及び前記第１関節よりも先端側に設けられた第２関節を有し、これらの関節を介して複数のリンクが連結されて構成されたロボットアームにおいて、前記第１関節の基準位置から前記第２関節よりも先端側の前記ロボットアームの所定の動作箇所の位置を制御するロボット制御装置であって、少なくとも前記第１関節に設けられた温度センサの温度データが入力され、前記第１関節の基準位置から前記所定の動作箇所までの距離と、前記第１関節における基準温度に対する温度偏差に基づいて、温度偏差に伴う前記第１関節の変形による前記所定の動作箇所の位置ずれ量を算出する。
【０００７】
上記構成によれば、例えば６軸多関節アームの第１関節の基準位置からロボットアームの所定の動作箇所（例えば手先位置）までの距離と、第１関節における基準温度に対する温度偏差に基づいて、温度偏差に伴う第１関節の変形による所定の動作箇所の位置ずれ量を算出する。これにより、ロボットの位置決め精度を向上させることができる。
【０００８】
また、前記第１関節は、モータ及び当該モータの回転を減速する減速機を備え、上記ロボット制御装置は、温度偏差に伴う前記減速機の角度変化による前記所定の動作箇所の位置ずれ量を算出するようにしてもよい。
【０００９】
上記構成によれば、温度偏差に伴う減速機の角度変化による位置ずれ量を算出することにより、ロボットの位置決め精度を向上させることができる。
【００１０】
また、前記温度センサは、前記モータの回転角度位置を検出する位置検出器に設けられた温度監視用の温度センサであってもよい。
【００１１】
上記構成によれば、システムに別途温度センサを付加することなくロボットの位置決め精度の温度補償をすることができる。
【００１２】
上記構成によれば、モータの回転軸に連結されたロータリエンコーダに設けられた監視用の温度センサを用いることができるので、新たな部材を追加する必要が無い。
【００１３】
上記ロボット制御装置は、前記距離を直交３軸座標系における各軸方向成分である第１方向距離、第２方向距離及び第３方向距離に分解し、各前記方向距離と前記温度偏差とに基づいて、前記位置ずれ量を各軸方向毎に算出するようにしてもよい。
【００１４】
上記構成によれば、温度変化によるロボットの位置ずれ量をより正確に算出することができる。
【００１５】
尚、前記第１関節の中心軸の方向が前記直交３軸座標系における一の軸の方向に一致する場合には、前記距離を、前記直交３軸座標系における他の二つの軸の方向成分である二つの方向距離に分解し、前記二つの方向距離と前記温度偏差とに基づいて、前記位置ずれ量を前記二つの軸方向毎に算出するようにしてもよい。
【００１６】
また、前記算出された位置ずれ量を用いて、前記動作箇所の位置ずれが生じないように前記動作箇所の位置を制御するようにしてもよい。尚、前記ロボットアームの所定の動作箇所は、前記ロボットアームの先端部であってもよい。
【００１７】
また、前記第１関節は、ねじり関節であり、前記第２関節は、曲げ関節であってもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明は、以上に説明した構成を有し、温度変化による影響を考慮したロボットの位置決め精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係るロボットシステムの構成を示す概略図である。
【図２】図２は、ロボット制御装置のブロック図である。
【図３】図３は、ベース座標系における各軸の方向成分を示す図である。
【図４】図４は、ロボットアームの先端部をＡ点からＢ点へ位置制御する場合の位置ずれを示す模式図である。
【図５】図５は、図４の場合の位置ずれ補正処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一または相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示したものである。
【００２１】
［ロボットの構成］
図１は、本発明の一実施形態に係るロボットシステムの構成を示す図である。図１に示すように、ロボットシステム１００は、ロボットアーム１と、ロボットアーム１の動作を制御する制御装置１０とを備える。ロボットアーム１は、本実施形態では、６軸の垂直多関節型のロボットアームである。
【００２２】
ロボットアーム１は、工場の床面などの据え付け面に固定されるベースリンク（ベース）２に、第１リンク３、第２リンク（以下、「下部アーム」ともいう）４、第３リンク（以下、「上部アーム」ともいう）５、フランジ６を第１〜第６の各関節ＪＴ１〜ＪＴ６により順次連結して構成されている。本実施形態のロボットアーム１は、基端から先端に向かって、ねじり関節（ＪＴ１）、曲げ関節（ＪＴ２）、曲げ関節（ＪＴ３）、捩り関節（ＪＴ４）、曲げ関節（ＪＴ５）および捩り関節（ＪＴ６）を有し、これらの関節を介して複数のリンク（２〜６）により順次連結して構成されている。
【００２３】
第１リンク３はベース２上に第１関節ＪＴ１によって捻り回転可能に連結される。下部アーム４は第１リンク３の上端部に第２関節ＪＴ２によって上下（鉛直）方向に旋回可能に支持される。上部アーム５は下部アーム４の先端部に第３関節ＪＴ３によって上下方向に旋回可能に支持されるとともに、第４関節ＪＴ４によって捻り回転可能に支持される。フランジ６は上部アーム５の先端部に第６関節ＪＴ６によって捩り回転可能に支持される。
【００２４】
［制御装置の構成］
制御装置１０は、本実施形態では、マイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラであり、ロボット本体とケーブルを介して接続される。制御装置１０は単一の装置とは限らず、複数の装置で構成されてもよい。制御装置１０は、所定の目標軌跡に沿って制御対象であるロボットアーム１の先端部の位置を追従させる制御（以下、位置制御ともいう）を行う。本実施形態の制御装置１０は、この位置制御に際し、温度変化に伴うロボットアーム１の先端部の位置ずれ量を算出し、位置ずれ量を補正する機能（以下、「位置ずれ補正」ともいう）を備えている。
【００２５】
図２は、制御装置１０のブロック図である。図２に示すように、制御装置１０は、演算部２０と、サーボ制御部２１と、記憶部２２と、インターフェース部（図示しない）を備える。複数の関節ＪＴ１〜ＪＴ６のうち、ここでは第１関節ＪＴ１のみ示している。各関節ＪＴ１〜ＪＴ６は、サーボモータＭ及びモータの回転を減速する減速機Ｄを備える。本実施形態では、サーボモータＭ及び減速機Ｄはモータの回転軸と出力軸が一致しているギヤードモータである。サーボモータＭには、モータの位置（回転子の基準回転角度位置に対する回転角度位置）を検出する位置検出器Ｅと、モータに流れる電流値を検出する電流センサ（図示しない）が取り付けられる。尚、本実施形態では、位置検出器Ｅは、ロータリエンコーダであり、ロータリエンコーダが実装された基板（以下、エンコーダ基板ともいう）には温度監視用の温度センサが設けられる。本実施形態のロボットシステム１００では、全ての関節ＪＴ１〜ＪＴ６において温度変化が検出されるように構成されている。制御装置１０は、インターフェース部（図示しない）を介して、位置検出器Ｅで検出されたモータの位置、温度センサＳで検出された温度データ、電流センサで検出されたサーボモータに流れる電流値を取得するように構成されている。
【００２６】
記憶部２２は、ロボットコントローラの基本プログラム、ロボットの動作プログラム、リンクパラメータ、その他位置ずれ補正に必要な情報を予め記憶する。
【００２７】
演算部２０は、各種の演算処理を実行する演算装置である。演算部２０は、記憶部２２に格納された所定のプログラムを実行することにより、制御指令生成部２３と、位置ずれ量算出部２４と、指令値補正部２５を含む各機能ブロックを実現する（各機能ブロックとして動作する）ように構成されている。
【００２８】
制御指令生成部２３は、ロボットアーム１の先端部の位置を所定の目標軌跡に沿って追従させる位置制御を行うように制御指令を生成する。具体的には、ロボットの動作プログラムに基づいて、複数の関節ＪＴ１〜ＪＴ６を駆動するサーボモータＭの位置指令値を生成し、生成した位置指令値とエンコーダの検出値（実際値）の偏差に基づいて速度指令値を生成する。そして、生成した速度指令値と速度現在値の偏差に基づいてトルク指令値（電流指令値）を生成し、生成した電流指令値と電流センサとの偏差の検出値（実際値）に基づいて制御指令を生成し、サーボ制御部２１に出力する。
【００２９】
位置ずれ量算出部２４は、位置制御に際し、温度センサＳから温度データが入力された場合は、後述する補正式を用いて、温度変化に伴うロボットアーム１の先端部の位置ずれ量を算出する。
【００３０】
指令値補正部２５は、位置ずれ量算出部２４により算出した位置ずれ量を用いて、温度変化の影響によってロボットアーム１の先端部の位置ずれが生じないように関節ＪＴ１〜ＪＴ６を駆動するモータの位置指令値を補正する。
【００３１】
サーボ制御部２１は、与えられる指令値（制御指令）に基づいて電流を発生し、発生した電流を、関節ＪＴ１〜ＪＴ６のサーボモータＭに流す。ロボットアーム１の関節ＪＴ１〜ＪＴ６の動作が制御される。
【００３２】
［位置ずれ量の算出］
次に、本実施形態における位置ずれ量の算出方法について説明する。図３は、ベース座標系における各軸の方向成分を示す図である。ベース座標系は、ロボットアーム１のベース２の上面を基準として定義された直交３軸座標系である。ベース座標系のＺ軸と第１関節ＪＴ１の中心軸（モータの回転軸）は一致している。図３に示すように、ベース座標系における下部アーム４、上部アーム５、ベース２からロボットアーム１の先端部までの長さ（距離）の方向成分はＡ〜Ｉで表現される。
Ａ：下部アームの長さのＸ方向成分
Ｂ：上部アームの長さのＸ方向成分
Ｃ：ベースからロボットアームの先端部までの距離のＸ方向成分
Ｄ：下部アームの長さのＹ方向成分
Ｅ：上部アームの長さのＹ方向成分
Ｆ：ベースからロボットアームの先端部までの距離のＹ方向成分
Ｇ：下部アームの長さのＺ方向成分
Ｈ：上部アームの長さのＺ方向成分
Ｉ：ベースからロボットアームの先端部までの距離のＺ方向成分
従来は、温度変化による影響を考慮したロボットの位置決め精度を向上させる技術は温度変化によるロボットアームの長さ変化を考慮したものが主流であった。これに対し、本発明者等は、ロボットアーム１の伸び以外の要素にも着目し、温度変化により、ロボットアーム１を駆動する関節部分の変形が生じていることを見出した。そこで、本実施形態では、温度変化に伴う第１関節ＪＴ１の変形による先端の位置ずれ量を、第１関節ＪＴ１のベース座標系における基準位置からロボットアーム１の先端までの距離と、第１関節ＪＴ１における温度変化に基づいて算出する。具体的には、第１関節ＪＴ１の基準位置からロボットアーム１の先端までの距離を、ベース座標系における各軸方向成分であるＸ軸方向距離Ｃ、Ｙ軸方向距離Ｆ及びＺ軸方向距離Ｉに分解する（図３参照）。そして、各方向距離Ｃ，Ｉ，Ｆと温度変化とに基づいて、第１関節ＪＴ１の変形による先端の位置ずれ量を、各軸方向毎に算出する。尚、第１関節ＪＴ１の変形による先端の位置ずれ量は、第１関節ＪＴ１のモータの減速機Ｄの角度変化である。なぜなら、温度上昇に伴う関節部分の変形は、関節部分の構成要素の中でも、特に、減速機の角度変化に与える影響が大きいからである。
【００３３】
以下に示す補正式（１−１）〜（１−３）は、温度変化に伴うロボットアーム１の伸びの要素と第１関節ＪＴ１の変形の双方を考慮したときの、ロボットアーム１の先端部の位置ずれ量を各軸方向毎に表現したものである。
ΔＸ＝αＡΔＴ＋βＢΔＴ＋γＣΔＴ・・・（１−１）
ΔＹ＝αＤΔＴ＋βＥΔＴ＋γＦΔＴ・・・（１−２）
ΔＺ＝αＧΔＴ＋βＨΔＴ＋γＩΔＴ・・・（１−３）
ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ：位置ずれ量
ΔＴ  ：温度変化量（所定の基準温度に対する温度偏差）
α    ：下部アームの温度変化に対する伸び率
β    ：上部アームの温度変化に対する伸び率
γ    ：減速機の角度の温度変化に対する変化率
式（１−１）はロボットのベース座標系にけるＸ軸成分のロボットアーム１の先端部の位置ずれ量ΔＸを示している。第１項は下部アーム４において、第１関節ＪＴ１の回転軸から第３関節ＪＴ３の回転軸の中心までのリンクのＸ軸成分の伸びがロボットアーム１の先端部の位置ずれに影響を与える項である。第２項は上部アーム５において、第３関節ＪＴ３の回転軸の中心から第５関節ＪＴ５の回転軸までのリンクのＸ軸成分の伸びがロボットアーム１の先端部の位置ずれに影響を与える項である。第３項は温度変化量ΔＴに伴う第１関節ＪＴ１（減速機Ｄ）の変形のＸ軸成分がロボットアーム１の先端部の位置ずれに影響を与える項である。ここで第１関節ＪＴ１（減速機Ｄ）の角度変化のＸ軸成分の向きは、第１関節ＪＴ１の中心軸（ベース座標系におけるＺ軸）を中心に定義された仮想円の接線方向をベース座標系におけるＸ軸成分とＹ軸成分に分解したときのＸ軸成分である。
【００３４】
式（１−２）はロボットのベース座標系にけるＹ軸成分のロボットアーム１の先端部の位置ずれ量ΔＹを示している。第１項は下部アーム４において、第１関節ＪＴ１の回転軸から第３関節ＪＴ３の回転軸の中心までのリンクのＹ軸成分の伸びがロボットアーム１の先端部の位置ずれに影響を与える項である。第２項は上部アーム５において、第３関節の回転軸の中心から第５関節の回転軸までのリンクのＹ軸成分の伸びがロボットアーム１の先端部の位置ずれに影響を与える項である。第３項は温度変化量ΔＴに伴う第１関節ＪＴ１（減速機Ｄ）の変形のＹ軸成分がロボットアーム１の先端部の位置ずれに影響を与える項である。ここで第１関節ＪＴ１（減速機Ｄ）の角度変化のＹ軸成分の向きは、第１関節ＪＴ１の中心軸（ベース座標系におけるＺ軸）を中心に定義された仮想円の接線方向をベース座標系におけるＸ軸成分とＹ軸成分に分解したときのＹ軸成分である。
【００３５】
式（１−３）はロボットのベース座標系にけるＺ軸成分のロボットアーム１の先端部の位置ずれ量ΔＺを示している。第１項は下部アーム４において、第１関節ＪＴ１の回転軸から第３関節ＪＴ３の回転軸の中心までのリンクのＺ軸成分の伸びがロボットアーム１の先端部の位置ずれに影響を与える項である。第２項は上部アーム５において、第３関節の回転軸の中心から第５関節の回転軸までのリンクのＺ軸成分の伸びがロボットアーム１の先端部の位置ずれに影響を与える項である。第３項は温度変化量ΔＴに伴う第１関節ＪＴ１の減速機Ｄの変形のＺ軸成分がロボットアーム１の先端部の位置ずれに影響を与える項である。
【００３６】
尚、式（１−１）〜（１−３）において、第１項の温度変化量ΔＴは下部アーム４における第２関節ＪＴ２及び第３関節ＪＴ３に設けられた温度センサＳの温度変化量の平均値を用いる。第２項の温度変化量ΔＴは上部アーム５における第４関節ＪＴ４及び第５関節ＪＴ５に設けられた温度センサＳの温度変化量の平均値を用いる。第３項の温度変化量ΔＴはベース２の第１関節ＪＴ１に設けられた温度センサＳの温度変化量の平均値を用いる。
【００３７】
また、式（１−１）〜（１−３）において、α，β，γは、事前に算出した値を用いる。例えばレーザトラッカー等の３次元の座標位置を計測可能な装置を用いて、ロボットを任意のプログラムで動かしたときの実際の位置ずれ量ΔＸ，ΔＹ，ΔＺの値を予め測定する。そして、最小二乗法等の手法を用いて連立方程式を作成し、α，β，γの値を予め算出しておく。
【００３８】
これにより、制御装置１０（位置ずれ量算出部２４）は、位置制御に際し、温度センサＳから温度データが入力された場合は、上記補正式（１−１）〜（１−３）を用いて、温度変化量ΔＴに伴うロボットアーム１の先端部の位置ずれ量ΔＸ，ΔＹ，ΔＺを算出することができる。
【００３９】
［位置ずれ補正制御］
制御装置１０は、算出された位置ずれ量を用いて、ロボットアーム１の先端部の位置ずれが生じないように先端部の位置を制御する。このような位置ずれ補正の具体的な処理の流れについて説明する。図４は、ロボットアーム１の先端部をＡ点からＢ点へ位置制御する場合に発生し得る位置ずれを示す模式図である。図５は、図４の場合の位置ずれ補正処理の一例を示すフローチャートである。
【００４０】
まず、制御装置１０は、Ａ点での各関節ＪＴ１〜ＪＴ６の回転角度位置を位置検出器（エンコーダ）Ｅから取得する（図５のステップＳ１）。
【００４１】
次に、制御装置１０は、予め記憶部２２に記憶されていたリンクパラメータ（リンク長さやツール情報）を読み出して、ロボットアーム１の先端部（手先）の位置を算出する（図５のステップＳ２）。このとき、温度の影響によりロボットアーム１の手先位置は位置ずれが生じている。
【００４２】
次に、制御装置１０は、各関節ＪＴ１〜ＪＴ６のエンコーダ基板に設けられた温度センサＳより温度データを取得し、温度変化量ΔＴを算出する（図５のステップＳ３）。
【００４３】
次に、制御装置１０は、温度の影響によりずれた先端部の位置Ａ’をＡ点に補正する（図５のステップＳ４）。具体的には、制御装置１０は、温度センサＳから温度データが入力された場合は、上記補正式（１−１）〜（１−３）を用いて、温度変化量ΔＴに伴うロボットアーム１の先端部の位置ずれ量ΔＸ，ΔＹ，ΔＺを算出する。制御装置１０は、算出された位置ずれ量を用いて、ロボットアーム１の先端部の位置ずれ（Ａ’）が生じないように先端部の位置（Ａ）を制御する。
【００４４】
次に、制御装置１０は、ロボットアーム１の先端がＢ点に到達するために必要なモータ回転量をエンコーダ値に変換する（図５のステップＳ５）。
【００４５】
次に、制御装置１０は、各関節ＪＴ１〜ＪＴ６のエンコーダ基板に設けられた温度センサより温度データを取得し、温度変化量ΔＴを算出する（図５のステップＳ６）。
【００４６】
次に、制御装置１０は、温度の影響によりずれたＢ‘点をＢ点に補正する（図５のステップＳ７）。具体的には、制御装置１０は、温度センサＳから温度データが入力された場合は、上記補正式（１−１）〜（１−３）を用いて、温度変化量ΔＴに伴うロボットアーム１の先端部の位置ずれ量ΔＸ，ΔＹ，ΔＺを算出する。制御装置１０は、算出された位置ずれ量を用いて、ロボットアーム１の先端部の位置ずれ（Ｂ’）が生じないように先端部の位置（Ｂ）を制御する。
【００４７】
次に、制御装置１０は、Ｂ点到達に必要なエンコーダ値となるまで、ロボットアーム１の先端の位置をフィードバック制御する（図５のステップＳ８）。これにより、ロボットの位置決め精度を向上させることができる。
【００４８】
また、本実施形態では、位置ずれ量の算出において使用する温度センサＳは、エンコーダ基板に設けられた温度監視用の温度センサであるので、システム１００に別途温度センサを付加することなくロボットの位置決め精度の温度補償をすることができる。尚、エンコーダに設けられた温度センサに代えて、モータに設けられた温度センサを使用してもよい。
【００４９】
尚、本実施形態では、ロボットアーム１の先端部の位置ずれ量を算出したが、第１関節ＪＴ１の基準位置から第２関節ＪＴ２よりも先端側のロボットアーム１の所定の動作箇所の位置であれば、これに限られない。
【００５０】
尚、本実施形態の上記補正式では、温度変化に伴う関節の変形は、第１関節ＪＴ１の減速機の角度変化のみを考慮したが、その他の一の関節（例えば第２関節又は第３関節）における減速機の角度変化を考慮してもよいし、複数の関節（例えば第１関節及び第３関節、又は全ての関節）における複数の減速機の角度変化を考慮してもよい。
【００５１】
尚、本実施形態の上記補正式（１−１）〜（１−３）では、温度変化に伴うロボットアーム１の伸びの要素と減速機の角度変化の双方を考慮したものであるが、減速機の角度変化のみを考慮した補正式であってもよい。
【００５２】
尚、本実施形態では、第１関節ＪＴ１の中心軸の方向がベース座標系におけるＺ軸の方向に一致しているので、第１関節ＪＴ１の中心軸方向の減速機の角度変化は考慮しなくてもよい。そこで、第１関節ＪＴ１の基準位置からロボットアーム１の先端までの距離を、ベース座標系におけるＸ軸及びＹ軸の方向成分である二つの方向距離Ｃ，Ｆに分解し、二つの方向距離Ｃ，Ｆと温度変化量ΔＴとに基づいて、位置ずれ量を二つの軸方向毎に算出するようにしてもよい。つまり、上記補正式（１−３）の第３項を省略してもよい。
【００５３】
また、本実施形態では、ロボットアーム１は、６軸の垂直多関節型のロボットアーム（図１参照）であったが、基端から先端に向かって、第１関節ＪＴ１及び第１関節ＪＴ１よりも先端側に設けられた第２関節ＪＴ２を有するロボットアームであれば、これに限られない。
【００５４】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および／または機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、ロボットの位置決め精度の補正技術に有用である。
【符号の説明】
【００５６】
１  ロボットアーム
２  ベースリンク（ベース）
３  第１リンク
４  第２リンク（下部アーム）
５  第３リンク（上部アーム）
６  フランジ
１０  制御装置
２０  演算部
２１  サーボ制御部
２２  記憶部
２３  制御指令生成部
２４  位置ずれ量算出部
２５  指令値補正部
１００  ロボットシステム
Ｅ  位置検出器
Ｓ  温度センサ
Ｍ  サーボモータ
Ｄ  減速機
ＪＴ１〜ＪＴ６  第１関節〜第６関節
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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