(57)【要約】      （修正有）【課題】簡易な構成で固形製剤に文字又はマークを高精度に印刷することができる印刷機を提供する。【解決手段】第１主面又は第２主面の少なくともいずれかに割線を有する固形製剤Ｔに文字又はマークを印刷する固形製剤印刷機１００であって、前記第１主面と前記第２主面を繋ぐ側面の方向から固形製剤Ｔの側方画像を撮像する側方撮像部６１と、前記側方画像に基づいて、前記第１主面又は前記第２主面における割線の有無を検出する側方視割線有無検出部と、割線を有する前記第１主面又は前記第２主面における割線の位置である割線位置を検出する割線位置検出部と、前記第１主面又は前記第２主面において、前記割線位置に基づいて文字又はマークを印刷する印刷部２１、３１と、を備えたことを特徴とする固形製剤印刷機１００とした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１主面又は第２主面の少なくともいずれかに割線を有する固形製剤に文字又はマークを印刷する固形製剤印刷機であって、
前記第１主面と前記第２主面を繋ぐ側面の方向から固形製剤の側方画像を撮像する側方撮像部と、
前記側方画像に基づいて、前記第１主面又は前記第２主面における割線の有無を検出する側方視割線有無検出部と、
割線を有する前記第１主面又は前記第２主面における割線の位置である割線位置を検出する割線位置検出部と、
前記第１主面又は前記第２主面において、前記割線位置に基づいて文字又はマークを印刷する印刷部と、を備えたことを特徴とする固形製剤印刷機。
【請求項２】
前記割線位置検出部は、前記側方撮像部が撮像した画像に基づいて、前記第１主面又は前記第２主面における前記割線位置を検出することを特徴とする請求項１に記載の固形製剤印刷機。
【請求項３】
前記側方撮像部は、一の固形製剤について複数の側方画像を撮像可能なプリズムを備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の固形製剤印刷機。
【請求項４】
前記印刷部は、割線を有さない前記第１主面又は前記第２主面に、前記割線位置に基づいて文字又はマークを印刷することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の固形製剤印刷機。
【請求項５】
第１主面又は第２主面の少なくともいずれかに割線を有する固形製剤に文字又はマークを印刷する固形製剤印刷方法であって、
前記第１主面と前記第２主面を繋ぐ側面の方向から固形製剤の側方画像を撮像する側方撮像工程と、
前記側方撮像工程で撮像した前記側方画像に基づいて、前記第１主面又は前記第２主面における割線の有無を検出する側方視割線有無検出工程と、
前記側方視割線有無検出工程で検出した割線を有する前記第１主面又は前記第２主面において、割線の位置である割線位置を検出する割線位置検出工程と、
前記第１主面又は前記第２主面において、前記割線位置検出工程で検出した前記割線位置に基づいて文字又はマークを印刷する印刷工程と、を備えたことを特徴とする固形製剤印刷方法。
【請求項６】
前記割線位置検出工程は、前記側方撮像工程で撮像した前記側方画像に基づいて、前記第１主面又は前記第２主面における前記割線位置を検出することを特徴とする請求項５に記載の固形製剤印刷方法。
【請求項７】
前記側方撮像工程は、一の固形製剤についてプリズムにより複数の側方画像を撮像することを特徴とする請求項５又は６に記載の固形製剤印刷方法。
【請求項８】
前記印刷工程は、割線を有さない前記第１主面又は前記第２主面に、前記割線位置検出工程で検出した前記割線位置に基づいて文字又はマークを印刷することを特徴とする請求項５〜７のいずれかに記載の固形製剤印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、割線を有する固形製剤に文字又はマークを高精度に印刷する固形製剤印刷機、及び固形製剤印刷方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
錠剤やカプセル剤等の固形製剤には、薬剤師による調剤過誤のリスクを低減するために、薬の種類や製造者を明示するための製品名等の文字や会社ロゴ等のマークが製薬会社等で刻印又は印刷により表示することが行われている。
【０００３】
特許文献１には、複数の搬送コンベアに錠剤を複数回受け渡して搬送する過程で、錠剤の一方面（第１主面）及び他方面（第２主面）の両方を撮像して、錠剤の一方面（第１主面）又は他方面（第２主面）にある割線の向きに基づいて一方面（第１主面）及び他方面（第２主面）に文字を印刷する構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許文献１：特開２０１５−２２３３２３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のものは、錠剤の第１主面及び第２主面の両方を撮像しなければ割線の有無やその位置を検出することができず構成が複雑で大規模なものになるとともに、錠剤の受け渡し時に位置がずれる可能性があり高精度な印刷ができないという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決して、簡易な構成で固形製剤に文字又はマークを高精度に印刷することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために本発明は、第１主面又は第２主面の少なくともいずれかに割線を有する固形製剤に文字又はマークを印刷する固形製剤印刷機であって、
前記第１主面と前記第２主面を繋ぐ側面の方向から固形製剤の側方画像を撮像する側方撮像部と、
前記側方画像に基づいて、前記第１主面又は前記第２主面における割線の有無を検出する側方視割線有無検出部と、
割線を有する前記第１主面又は前記第２主面における割線の位置である割線位置を検出する割線位置検出部と、
前記第１主面又は前記第２主面において、前記割線位置に基づいて文字又はマークを印刷する印刷部と、を備えたことを特徴とする固形製剤印刷機を提供するものである。
【０００８】
この構成により、固形製剤の側方画像の撮像のみで割線を有する主面を検出することができるため、簡易な構成で固形製剤に文字又はマークを高精度に印刷することができる。
【０００９】
前記割線位置検出部は、前記側方撮像部が撮像した画像に基づいて、前記第１主面又は前記第２主面における前記割線位置を検出する構成としてもよい。
【００１０】
この構成により、固形製剤の第１主面及び第２主面の方向から撮像する必要がなくなり、さらに簡易な構成で文字又はマークを印刷することができる。
【００１１】
前記側方撮像部は、一の固形製剤について複数の側方画像を撮像可能なプリズムを備えた構成としてもよい。
【００１２】
この構成により、割線の位置にかかわらず正確に割線面や割線位置を検出することができる。
【００１３】
前記印刷部は、割線を有さない前記第１主面又は前記第２主面に、前記割線位置に基づいて文字又はマークを印刷する構成としてもよい。
【００１４】
この構成により、割線を有さない第１主面又は第２主面においても割線位置に基づいて文字又はマークを印刷することができる。
【００１５】
また、上記課題を解決するために本発明は、第１主面又は第２主面の少なくともいずれかに割線を有する固形製剤に文字又はマークを印刷する固形製剤印刷方法であって、  前記第１主面と前記第２主面を繋ぐ側面の方向から固形製剤の側方画像を撮像する側方撮像工程と、  前記側方撮像工程で撮像した前記側方画像に基づいて、前記第１主面又は前記第２主面における割線の有無を検出する側方視割線有無検出工程と、  前記側方視割線有無検出工程で検出した割線を有する前記第１主面又は前記第２主面において、割線の位置である割線位置を検出する割線位置検出工程と、  前記第１主面又は前記第２主面において、前記割線位置検出工程で検出した前記割線位置に基づいて文字又はマークを印刷する印刷工程と、を備えたことを特徴とする固形製剤印刷方法を提供するものである。
【００１６】
この構成により、固形製剤の側方画像の撮像のみで割線を有する主面を検出することができるため、簡易な構成で固形製剤に文字又はマークを高精度に印刷することができる。
【００１７】
前記割線位置検出工程は、前記側方撮像工程で撮像した前記側方画像に基づいて、前記第１主面又は前記第２主面における前記割線位置を検出する構成としてもよい。
【００１８】
この構成により、固形製剤の第１主面及び第２主面の方向から撮像する必要がなくなり、さらに簡易な構成で文字又はマークを印刷することができる。
【００１９】
前記側方撮像工程は、一の固形製剤についてプリズムにより複数の側方画像を撮像する構成としてもよい。
【００２０】
この構成により、割線の位置にかかわらず正確に割線面及び割線位置を検出することができる。
【００２１】
前記印刷工程は、割線を有さない前記第１主面又は前記第２主面に、前記割線位置検出工程で検出した前記割線位置に基づいて文字又はマークを印刷する構成としてもよい。
【００２２】
この構成により、割線を有さない第１主面又は第２主面においても割線位置に基づいて文字又はマークを印刷することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の固形製剤印刷機、及び固形製剤印刷方法により、簡易な構成で固形製剤に文字又はマークを高精度に印刷することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施例１における固形製剤印刷機の構成を説明する図である。
【図２】本発明の実施例１における側方撮像部を説明する図で固形製剤を側方から視た図である。
【図３】本発明の実施例１における側方撮像部を説明する図で固形製剤を第２主面方向から視た図である。
【図４】本発明の実施例１における撮像部と印刷部を説明する図である。
【図５】本発明の実施例１における固形製剤を説明する図であり、（ａ）は第１主面の図、（ｂ）は側方からみた側方視の図、（ｃ）は第２主面の図である。
【図６】本発明の実施例２における固形製剤印刷機の構成を説明する図である。
【図７】本発明の実施例２における割線位置検出工程を説明する図であり、（ａ）は固形製剤Ｔの側方画像を撮像する方向を説明する図であり、（Ａ）〜（Ｄ）はそれぞれの撮像方向における割線位置を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００２５】
本発明の実施例１について、図１〜図５を参照して説明する。図１は、本発明の実施例１における固形製剤印刷機の構成を説明する図である。図２は、本発明の実施例１における側方撮像部を説明する図で固形製剤を側方から視た図である。図３は、本発明の実施例１における側方撮像部を説明する図で固形製剤を第２主面方向から視た図である。図４は、本発明の実施例１における撮像部と印刷部を説明する図である。図５は、本発明の実施例１における固形製剤を説明する図であり、（ａ）は第１主面の図、（ｂ）は側方からみた側方視の図、（ｃ）は第２主面の図である。
【００２６】
（固形製剤印刷機）
本発明の実施例１における固形製剤印刷機１００は、図１に示すように、ディスク１１、ディスク１２、ディスク１３、パーツフィーダ１４、固形製剤投入部１５、印刷部２１、印刷部３１、撮像部４１、撮像部５１、側方撮像部６１、収納箱１７等からなっている。側方撮像部６１にはプリズム６２が設けられ、一の固形製剤について複数の側方画像を撮像できるように構成されている。ディスク１１は、主面を垂直にして設けられ、ディスク１２は、ディスク１１と直交かつ側面同士が近接するように垂直に設けられ、ディスク１３はディスク１２と直交かつ側面同士が近接するように水平に設けられている。ディスク１１、ディスク１２、ディスク１３は、側面円周上に複数の吸着孔を備え、この吸着孔に固形製剤Ｔを個別に吸着保持することで固形製剤の受け渡しに際しての位置ずれを防いでいる。
【００２７】
本発明における固形製剤Ｔは、第１主面Ｍ１又は第２主面Ｍ２の少なくともいずれかに割線を有している錠剤、異形錠等の固形の製剤である（図５の例では、第１主面Ｍ１が割線Ｋを有している。）。割線Ｋは、固形製剤を分割する際に割れやすいように固形製剤の主面（第１主面Ｍ１又は第２主面Ｍ２）に設けられた溝である。割線Ｋは、図５に示すように１本の溝が固形製剤Ｔの一方の端部から他方の端部に直線状に設けられて半分に分割できるようにしたものが多いが、十字形状に縦・横に２本の溝が設けられて１／４に分割できるようにした固形製剤Ｔもある。ここで、固形製剤Ｔにおける２つの主面である第１主面及び第２主面を繋ぐ円周面を側面Ｓと呼ぶ。
【００２８】
ディスク１２における固形製剤Ｔが搬送される位置には、側方撮像部６１が設けられている。側方撮像部６１は、ＣＭＯＳセンサーで構成され、搬送移動中の固形製剤Ｔを電子シャッタとストロボを用いて画像がぶれないように撮像する。実施例１においては、プリズム６２を介して固形製剤Ｔにおける４ヶ所の側方画像を撮像するように構成している。
【００２９】
プリズム６２により固形製剤Ｔの側方画像を側方撮像部６１が撮像する構成について説明する。図２に示すように、ディスク１２に吸着された固形製剤Ｔは、凹部６３を通過するようにプリズム６２が配置されている。このときディスク１２に吸着保持されている固形製剤Ｔの主面は第１主面Ｍ１とし、側方撮像部６１側を向いている主面は第２主面Ｍ２とする。凹部６３を通過する固形製剤Ｔは、４ヶ所から側方画像が撮像されるようにプリズム６２が構成されており、固形製剤Ｔからの光がプリズム６２内で屈折を繰り返して側方撮像部６１に入光してＣＭＯＳセンサーに撮像される（図２、図３参照）。そして、撮像された側方画像は、図示しない側方視割線有無検出部に入力され、当該側方画像に基づいて、第１主面Ｍ１又は第２主面Ｍ２における割線Ｋの有無を検出する（割線有無の検出方法については後述する）。
【００３０】
なお、実施例１においては、プリズム６２を用いて固形製剤Ｔの側方画像を撮像するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、ハーフミラーやミラーを用いて構成してもよいし複数の撮像部を用いて直接側方画像を撮像するように構成してもよい。
【００３１】
また、実施例１においては、４ヶ所の側方画像を撮像するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、３ヶ所や２ヶ所でもよいし、５ヶ所以上であってもよいが、割線のあらゆる向きに対応できるように、できるだけ広い角度範囲の側方画像を撮像できるように構成することが望ましい。
【００３２】
さらに、実施例１においては、ディスク１２における固形製剤Ｔが搬送される位置に側方撮像部６１を設けるように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、ディスク１３における固形製剤Ｔが搬送される位置に側方撮像部６１を設けるように構成してもよいし、ディスク１１における固形製剤Tが搬送される位置に側方撮像部６１を設けるように構成してもよい。
【００３３】
ディスク１１における固形製剤Ｔが搬送される位置には、撮像部４１、撮像部５１、印刷部２１、印刷部３１が配置されている（図１、図４参照）。撮像部４１と撮像部５１とは、互いに向き合い、固形製剤Ｔを挟むように配置され、第１主面Ｍ１を撮像部４１が撮像し、第２主面Ｍ２を撮像部５１が撮像する。撮像部４１が撮像した画像と撮像部５１が撮像した画像とは、図示しない割線位置検出部に入力され、側方視割線有無検出部で割線があると判断された第１主面Ｍ１又は第２主面Ｍ２における割線の位置である割線位置を検出する。
【００３４】
ここで、側方視割線有無検出部及び割線位置検出部は、パソコンで構成されていて公知の画像処理ソフトが動作することにより、割線有無を検出するとともに割線位置を検出することができる。
【００３５】
なお、実施例１においては、側方視割線有無検出部及び割線位置検出部は、パソコンで構成するようにしたが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、任意の制御回路で構成してもよい。
【００３６】
印刷部２１と印刷部３１とは、互いに向き合い、固形製剤Ｔを挟むように配置され、第１主面Ｍ１に対して印刷部２１が印刷し、第２主面Ｍ２に対して印刷部３１が印刷する。印刷部２１及び印刷部３１は共に、インクジェットプリンターで構成され、固形製剤Ｔの移動に同期してノズルからインクを吐出することにより、任意の文字又はマークを割線位置に基づいて印刷することができる。
【００３７】
ディスク１１の固形製剤Ｔの搬送端には収納箱１７が設けられ、吸着孔の吸着を解除することにより文字又はマークの印刷が終了した固形製剤Ｔを収納することができる。
【００３８】
（固形製剤印刷方法）
固形製剤印刷機１００の動作（固形製剤印刷方法）について説明する。まず、固形製剤投入部１５から固形製剤Ｔがパーツフィーダ１４に投入されると、パーツフィーダ１４の振動又は回転によって次第に水平方向に整列させられる。整列させられた固形製剤Ｔはパーツフィーダ１４の最終端において、ディスク１３の側面円周上に設けられた複数の吸着孔のうち近接の吸着孔にその側面Ｓを吸着される。
【００３９】
ディスク１３の側面円周上の吸着孔に吸着保持された固形製剤Ｔはディスク１３の反時計方向への回転に伴って、ディスク１２に近づくように搬送移動させられる。そして、ディスク１２に近接移動した固形製剤Ｔは、ディスク１２における近接の吸着孔への吸着を開始するとともに、ディスク１３の当該吸着孔の吸着を解除して、固形製剤Ｔの一方の主面をディスク１２の当該吸着孔に吸着させる。このとき、吸着保持された主面を第１主面Ｍとし、その反対側の主面を第２主面Ｍ２とする。
【００４０】
ディスク１２は、時計方向に回転することにより固形製剤Ｔは側方撮像部６１に近づく。固形製剤Ｔが、側方撮像部６１で撮像できる位置に回転させられると図示しないセンサーにより固形製剤Ｔが検出されて、側方撮像部６１によって側方撮像工程を実行して固形製剤Ｔの側面Ｓ方向からみた側方画像を撮像する。側方画像は、図５（ｂ）に示すように、側面Ｓに加えて第１主面Ｍ１及び第２主面Ｍ２の一部分も撮像することができる。側方撮像部６１は、ＣＭＯＳセンサーで構成され、搬送移動中の固形製剤Ｔを電子シャッタとストロボを用いて画像がぶれないように撮像する。
【００４１】
側方撮像部６１が撮像した側方画像は図示しない側方視割線有無検出部に入力されて側方視割線有無検出工程が実行される。このとき、実施例１においては、４ヶ所の側方画像を撮像しているので、図７に示すようにいずれかの側方画像で割線Ｋが撮像されるので、安定して割線の有無を判断することができる。側方画像に基づいて割線の有無は、公知の画像処理ソフトを用いて検出することができる。具体的には境界検出法を用いて境界を求めて割線による凹部を検出するようにしてもよいし、固形製剤Ｔが白く、背景が黒く撮像されることから領域を区切って白領域の面積をカウントするソフトを利用してもよく、任意の画像処理ソフトを用いて割線有無を検出することができる。
【００４２】
側方視割線有無検出工程が終了した固形製剤Ｔは、ディスク１２が図１に示すように時計方向に回転することによりディスク１１に近接するように垂直回転する。そして、ディスク１１に近接移動した固形製剤Ｔは、ディスク１１における近接の吸着孔への吸着を開始するとともに、ディスク１２における当該吸着孔の吸着を解除して、固形製剤Ｔの側面Ｓをディスク１１の当該吸着孔に吸着保持させる。このとき固形製剤Ｔは、図１における手前側が第１主面Ｍ１、奥側が第２主面Ｍ２となっている。ディスク１１に吸着保持された固形製剤Ｔは、ディスク１１の回転に伴って反時計方向に搬送移動される。
【００４３】
図示しないセンサーにより固形製剤Ｔが検出され、固形製剤Ｔが撮像部４１及び撮像部５１で撮像できる位置に回転させられると、撮像部４１によって固形製剤Ｔの第１主面Ｍ１を撮像し、撮像部５１によって固形製剤Ｔの第２主面Ｍ２を撮像する。撮像部４１及び撮像部５１は共に、ＣＭＯＳセンサーで構成され、搬送移動中の固形製剤Ｔを電子シャッタとストロボを用いて画像がぶれないように撮像する。
【００４４】
そして、側方視割線有無検出工程で割線を有すると検出した第１主面Ｍ１又は第２主面Ｍ２における割線の位置である割線位置を検出する割線位置検出工程を実行する。撮像部４１及び撮像部５１は共に、図示しない割線位置検出部に接続されている。撮像部４１及び撮像部５１が撮像した各画像は、割線位置検出部にて画像処理が実行されて、割線を有すると判断されている主面において、割線の位置と回転角を検出する。つまり、第１主面Ｍ１が割線を有すると判断されていれば、撮像部４１が撮像した画像に基づいて割線の位置と回転角を検出し、第２主面Ｍ２が割線を有すると判断されていれば、撮像部５１が撮像した画像に基づいて割線の位置と回転角を検出する。割線の位置と回転角の検出は、公知の画像処理ソフトで検出可能である。例えば、テンプレートマッチング法で認識してもよいし、境界検出法を用いて検出してもよい。
【００４５】
ここで、実施例１においては、第１主面Ｍ１が割線を有するのか、第２主面Ｍ２が割線を有するのかを側方画像に基づく側方視割線有無検出工程で判断しているので、第１主面Ｍ１を撮像する撮像部４１又は第２主面Ｍ２を撮像する撮像部５１のいずれかの画像のみを画像処理して割線の位置と回転角を検出すればよいので、制御部における処理時間を短くすることができる。また、割線を有すると判断されている主面（第１主面Ｍ１又は第２主面Ｍ２）のみを撮像するようにしてもよい。
【００４６】
なお、実施例１においては、割線位置検出工程において割線の位置と回転角を検出するようにしたが、固形製剤Ｔの中心位置がほとんどずれないように撮像部及び印刷部に供給される場合は、割線位置は検出せずに回転角のみ検出するようにしてもよい。
【００４７】
割線位置検出工程が終了した固形製剤Ｔは、印刷部２１及び印刷部３１が文字又はマークを印刷可能な位置に回転搬送され、印刷部２１又は印刷部３１により印刷工程を実行する。
【００４８】
ここで、図１又は図４（ｂ）において、手前側の面、すなわち第１主面Ｍ１が割線Ｋを有する場合は、印刷部２１が割線位置に基づいて第１主面Ｍ１に印刷を行い、奥側の面、すなわち第２主面Ｍ２が割線Ｋを有する場合は、印刷部３１が割線位置に基づいて第２主面Ｍ２に印刷を行う。
【００４９】
また、割線Ｋを有さない主面に文字又はマークを印刷する場合は、割線Ｋを有する主面の割線位置に基づき、反対側の主面に印刷することができる。つまり、割線Ｋにより固形製剤Ｔを分割した場合に印刷文字又は印刷マークを視認できるように割線位置を跨がないように印刷する。
【００５０】
印刷工程が終了した固形製剤Ｔは、収納箱１７に投入可能な位置まで搬送されて、ディスク１１の当該吸着孔の吸着を解除することにより収納箱１７に投入される。
【００５１】
なお、実施例１においては、固形製剤Ｔの第１主面Ｍ１又は第２主面Ｍ２のいずれかが割線Ｋを有するようにしたが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、第１主面Ｍ１又は第２主面Ｍ２のいずれにも割線Ｋを有するようにしてもよい。この場合は、当該主面の割線位置に基づいて文字又はマークを印刷するようにすればよい。
【００５２】
また、実施例１においては、撮像部４１、撮像部５１、側方撮像部６１を共に、ＣＭＯＳセンサーで構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、ＣＣＤセンサーで構成してもよいし、撮像管で構成してもよい。また、回転搬送中の固形製剤Ｔに電子シャッタやストロボを用いて撮像せずに、都度、固形製剤Ｔを停止させて撮像するようにしてもよい。
【００５３】
このように実施例１においては、第１主面又は第２主面の少なくともいずれかに割線を有する固形製剤に文字又はマークを印刷する固形製剤印刷機であって、前記第１主面と前記第２主面を繋ぐ側面の方向から固形製剤の側方画像を撮像する側方撮像部と、前記側方画像に基づいて、前記第１主面又は前記第２主面における割線の有無を検出する側方視割線有無検出部と、割線を有する前記第１主面又は前記第２主面における割線の位置である割線位置を検出する割線位置検出部と、前記第１主面又は前記第２主面において、前記割線位置に基づいて文字又はマークを印刷する印刷部と、を備えたことを特徴とする固形製剤印刷機により、固形製剤の側方画像のみで割線を有する主面を検出することができるため固形製剤の受け渡しを極力なくすことが可能となり、簡易な構成で固形製剤に文字又はマークを高精度に印刷することができる。
【００５４】
また、第１主面又は第２主面の少なくともいずれかに割線を有する固形製剤に文字又はマークを印刷する固形製剤印刷方法であって、前記第１主面と前記第２主面を繋ぐ側面の方向から固形製剤の側方画像を撮像する側方撮像工程と、前記側方撮像工程で撮像した前記側方画像に基づいて、前記第１主面又は前記第２主面における割線の有無を検出する側方視割線有無検出工程と、前記側方視割線有無検出工程で検出した割線を有する前記第１主面又は前記第２主面において、割線の位置である割線位置を検出する割線位置検出工程と、前記第１主面又は前記第２主面において、前記割線位置検出工程で検出した前記割線位置に基づいて文字又はマークを印刷する印刷工程と、を備えたことを特徴とする固形製剤印刷方法により、固形製剤の側方画像のみで割線を有する主面を検出することができるため固形製剤の受け渡しを極力なくすことが可能となり、簡易な構成で固形製剤に文字又はマークを高精度に印刷することができる。
【実施例２】
【００５５】
本発明における実施例２は、固形製剤の側方画像に基づいて第１主面又は第２主面における割線位置を検出する点で、実施例１と異なっている。実施例２について図６、図７を参照して説明する。図６は、本発明の実施例２における固形製剤印刷機の構成を説明する図である。図７は、本発明の実施例２における割線位置検出工程を説明する図であり、（ａ）は固形製剤Ｔの側方画像を撮像する方向を説明する図であり、（Ａ）〜（Ｄ）はそれぞれの撮像方向における割線位置を説明する図である。
【００５６】
実施例２における固形製剤印刷機２００は、固形製剤印刷機１００とほぼ同様の構成を有しているが、撮像部４１、撮像部５１を備えていない点が異なっている。すなわち、割線の位置と回転角の検出は、側方撮像部６１が撮像した側方画像に基づいて図示しない割線位置検出部が行う（割線位置検出工程）。
【００５７】
詳しく説明すると、固形製剤印刷機１００におけるパーツフィーダ１４及びディスク１１、１２と同じ動作を行って、固形製剤Ｔの第１主面Ｍ１がディスク１２の側面における吸着孔に吸着保持されて反時計回りに搬送される。そして、固形製剤Ｔが、側方撮像部６１で撮像できる位置に回転させられると図示しないセンサーにより固形製剤Ｔが検出されて、側方撮像部６１によって固形製剤Ｔの側面Ｓ方向からみた側方画像を撮像する（側方画像撮像工程）。
【００５８】
側方画像は、図５（ｂ）に示すように、側面Ｓに加えて第１主面Ｍ１及び第２主面Ｍ２の一部分も撮像することができる。側方撮像部６１は、ＣＭＯＳセンサーで構成され、回転中の固形製剤Ｔを電子シャッタとストロボを用いて画像がぶれないように撮像して側方撮像工程を実行する。
【００５９】
実施例２においても、プリズム６２を介して側方画像を撮像する。つまり、固形製剤Ｔからの光は図２における矢印で示すように反射を繰り返して側方撮像部６１に入射するように構成されている。
【００６０】
次に、側方撮像工程で撮像した側方画像に基づいて、第１主面Ｍ１又は第２主面Ｍ２における割線の有無を検出する側方視割線有無検出工程を側方視割線有無検出部で実行する。すなわち、側方撮像部６１が撮像した側方画像は、側方視割線有無検出部にて画像処理が実行される。この画像処理により、第１主面Ｍ１が割線を有するのか第２主面Ｍ２が割線を有するのかを検出する。割線の有無検出は、公知の画像処理ソフトで検出可能である。例えば、テンプレートマッチング法で検出してもよいし、境界検出法を用いてもよいし、面積カウントにより検出してもよい。
【００６１】
次に、側方視割線有無検出工程で検出した割線を有する第１主面Ｍ１又は第２主面Ｍ２において、割線の位置である割線位置を検出する割線位置検出工程を実行する。実施例２における割線位置検出工程は、側方撮像部６１が撮像した側方画像に基づいて図示しない割線位置検出部にて実行する。図７に側方画像の撮像方向の違いによる見え方の違いを示す。
【００６２】
図７（ａ）は固形製剤Ｔの側方画像を撮像する方向を説明する図であり、プリズム６２により（Ａ）〜（Ｄ）の４方向から撮像している。（Ａ）〜（Ｄ）はそれぞれの撮像方向における画像例を示している。この例の場合は、割線Ｋが第２主面Ｍ２にあり、斜め左上から斜め右下に位置している。撮像方向（Ａ）の画像には第２主面Ｍ２の右寄りの位置に割線Ｋの溝が撮像され、撮像方向（Ｂ）の画像には左寄りの位置に割線Ｋの溝が撮像される。また、撮像方向（Ｃ）の画像には第２主面Ｍ２の右寄りの位置に割線Ｋの溝が撮像され、撮像方向（Ｄ）の画像には左寄りの位置に割線Ｋの溝が撮像される。
【００６３】
また、図示していないが、割線Ｋが第１主面Ｍ１にあり、斜め右上から斜め左下に位置している場合は、撮像方向（Ａ）の画像には第１主面Ｍ１の左寄りの位置に割線Ｋの溝が撮像され、撮像方向（Ｂ）の画像には右寄りの位置に割線Ｋの溝が撮像される。また、撮像方向（Ｃ）の画像には第１主面Ｍ１の右寄りの位置に割線Ｋの溝が撮像され、撮像方向（Ｄ）の画像には左寄りの位置に割線Ｋの溝が撮像される。
【００６４】
このような割線Ｋの溝方向における撮像画像の特徴を記憶しておくことにより、割線を有すると判断されている主面において、割線Ｋの位置と回転角を画像処理にて検出することができる。
【００６５】
割線位置検出工程で検出した割線Ｋの位置と回転角は、割線Ｋのある主面の情報とともに後述の印刷部２１、印刷部３１に入力される。そして、割線位置検出工程が終了した固形製剤Ｔは、ディスク１２が時計方向に垂直回転することによりディスク１１に近づく。そして、ディスク１１に近接移動した固形製剤Ｔは、ディスク１１における近接の吸着孔への吸着を開始するとともに、ディスク１２における当該吸着孔の吸着を解除して、固形製剤Ｔの側面Ｓをディスク１１の当該吸着孔に吸着保持させる。このとき固形製剤Ｔは、図６における手前側が第１主面Ｍ１、奥側が第２主面Ｍ２となっている。ディスク１１に吸着保持された固形製剤Ｔは、ディスク１１の反時計方向への回転に伴って搬送移動される。
【００６６】
ディスク１１に吸着保持された固形製剤Ｔは搬送移動されることにより、印刷部２１、印刷部３１に近づく。そして、固形製剤Ｔが、印刷部２１、印刷部３１が印刷できる位置に搬送させられると図示しないセンサーにより固形製剤Ｔが検出されて、印刷工程が実行される。印刷部２１及び印刷部３１は共に、インクジェットプリンターで構成され、ディスク１１の回転と同期してノズルからインクを吐出することにより任意の文字又はマークを印刷する。
【００６７】
このとき、割線Ｋのある主面の情報、及び当該割線Ｋの位置と回転角が側方視割線有無検出部及び割線位置検出部より印刷部２１、印刷部３１に既に送られているので該当の主面で所定の文字又はマークを印刷することができる。
【００６８】
印刷工程が終了した固形製剤Ｔは、収納箱１７に投入可能な位置まで搬送されて、ディスク１１の当該吸着孔の吸着を解除することにより収納箱１７に投入される。
【００６９】
このように、実施例２においては、前記割線位置検出部は、前記側方撮像部が撮像した画像に基づいて、割線位置検出工程を実行して前記第１主面又は前記第２主面における前記割線位置を検出することにより、固形製剤の第１主面及び第２主面を撮像する必要がなくなり、さらに簡易な構成で文字又はマークを印刷することができる。なお、実施例２では側方撮像部６１が撮像した側方画像に基づいて図示しない割線位置検出部が割線の位置と回転角の検出を行うために撮像部４１、撮像部５１を備えていない構成にしたが、第１主面Ｍ１及び第２主面Ｍ２の異物や欠損を確認するために撮像部４１、撮像部５１を備えてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明における固形製剤印刷機、及び固形製剤印刷方法は、固形製剤に文字又はマークを印刷する分野に幅広く適用することができる。
【符号の説明】
【００７１】
１１：ディスク    １２：ディスク    １３：ディスク    １４：パーツフィーダ    １５：固形製剤投入部    １７：収納箱    ２１：印刷部    ３１：印刷部    ４１：撮像部４１    ５１：側方撮像部    ６１：撮像部    ６２：プリズム    ６３：凹部    １００：固形製剤印刷機    Ｔ：固形製剤    Ｋ：割線    Ｍ１：第１主面    Ｍ２：第２主面    
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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