(57)【要約】【課題】追加的な振動センサを要することなく洗濯機の運転に起因する振動を低減する技術を提供することを目的とする。【解決手段】本出願は、洗濯機と通信することにより洗濯機の動作モードを制御する制御方法を開示する。制御方法は、前記動作モードとして所定の第１動作モードで動作している前記洗濯機の洗濯槽の振動を表す振動情報を取得し、前記洗濯機が設置された床の強度と相関を有する所定の特徴量を前記振動情報から抽出し、前記抽出された特徴量から前記床の前記強度を推定し、前記推定された強度に基づいて前記動作モードを前記第１動作モードから変更する必要があるか否かを判定し、前記動作モードを前記第１動作モードから変更する必要があると判定されたときに、前記動作モードを前記第１動作モードから前記第１動作モードとは異なる第２動作モードに変更するための指示を前記洗濯機へ出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
洗濯機と通信することにより洗濯機の動作モードを制御する制御方法であって、
前記動作モードとして所定の第１動作モードで動作している前記洗濯機の洗濯槽の振動を表す振動情報を取得し、
前記洗濯機が設置された床の強度と相関を有する所定の特徴量を前記振動情報から抽出し、
前記抽出された特徴量から前記床の前記強度を推定し、
前記推定された強度に基づいて前記動作モードを前記第１動作モードから変更する必要があるか否かを判定し、
前記動作モードを前記第１動作モードから変更する必要があると判定されたときに、前記動作モードを前記第１動作モードから前記第１動作モードとは異なる第２動作モードに変更するための指示を前記洗濯機へ出力する
制御方法。
【請求項２】
前記振動情報を取得することは、少なくとも１方向における振動成分を表す振動情報を所定の頻度で取得することを含む
請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記第２動作モードは前記洗濯槽の回転の速度の変化パターンにおいて前記第１動作モードとは相違している
請求項１又は２に記載の制御方法。
【請求項４】
前記洗濯機の前記動作モードは、前記洗濯槽が所定の目標回転数に向けて加速する加速モードを含み、
前記指示を前記洗濯機へ出力することは、前記目標回転数を第１目標値から前記第１目標値とは異なる第２目標値に変更する指示を出力することを含む
請求項３に記載の制御方法。
【請求項５】
前記洗濯機の前記動作モードは、前記洗濯槽が所定の目標回転数に向けて加速する加速モードを含み、
前記指示を前記洗濯機へ出力することは、前記目標回転数が所定の目標値に設定されている期間の短縮又は延長する指示を出力することを含む
請求項３に記載の制御方法。
【請求項６】
前記特徴量を前記振動情報から抽出することは、振動加速度の最小値、最大値、平均及び標準偏差のうち少なくとも１つを抽出することを含む
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項７】
前記抽出された特徴量から前記床の前記強度を推定することは、所定の機械学習アルゴリズムによって生成された相関モデルに前記抽出された特徴量を適用することを含む
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項８】
前記抽出された特徴量から前記床の前記強度を推定することは、前記特徴量と前記強度との間の相関関係を複数の設置条件に分類する相関モデルに前記抽出された特徴量を適用し、前記抽出された特徴量が前記複数の設置条件のうちいずれに属するかを推定することを含む
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項９】
前記動作モードを前記第１動作モードから変更する必要があると判定されたときに、前記動作モードの変更が必要であることを前記洗濯機の使用者に通知することと、
前記動作モードの前記変更に対する前記使用者の許否を受け付けることと、を更に備える
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１０】
前記動作モードが前記第１動作モードから前記第２動作モードに変更されたことを使用者に通知することを更に備える
請求項１乃至９のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１１】
前記第２動作モードに変更された前記動作モードを前記第１動作モードに戻すことが要求されると、前記動作モードを前記第１動作モードに戻すことを更に備える
請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１２】
前記抽出された特徴量から前記床の前記強度を推定することは、前記振動が時系列で蓄積されたログ情報に基づいて生成された相関モデルに前記抽出された特徴量を適用することを含む
請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１３】
前記抽出された特徴量から前記床の前記強度を推定することは、所定の閾値負荷以下の負荷が加わる動作環境の下で動作している前記洗濯機の前記振動が時系列で蓄積されたログ情報に基づいて生成された相関モデルに前記抽出された特徴量を適用することを含む
請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１４】
洗濯機と通信することにより洗濯機の動作モードを制御する制御装置であって、
前記動作モードとして所定の第１動作モードで動作している前記洗濯機の洗濯槽の振動を表す振動情報を取得する取得部と、
前記洗濯機が設置された床の強度と相関を有する所定の特徴量を前記振動情報から抽出する抽出部と、
前記抽出された特徴量から前記床の前記強度を推定する推定部と、
前記推定された強度に基づいて、前記動作モードを前記第１動作モードから変更する必要があるか否かを判定する判定部と、
前記動作モードを前記第１動作モードから変更する必要があると判定されたときに、前記動作モードを前記第１動作モードから前記第１動作モードとは異なる第２動作モードに変更するための指示を前記洗濯機へ出力する出力部と、を備える
制御装置。
【請求項１５】
コンピュータを、洗濯機と通信することにより洗濯機の動作モードを制御する制御装置として動作させるプログラムであって、
前記コンピュータに、
（ｉ）前記動作モードとして所定の第１動作モードで動作している前記洗濯機の振動を表す振動情報を取得させ、
（ｉｉ）前記洗濯機が設置された床の強度と相関を有する所定の特徴量を前記振動情報から抽出させ、
（ｉｉｉ）前記抽出された特徴量から前記床の前記強度を推定させ、
（ｉｖ）前記推定された強度に基づいて、前記動作モードを前記第１動作モードから変更する必要があるか否かを判定させ、
（ｖ）前記動作モードを前記第１動作モードから変更する必要があると判定されたときに、前記動作モードを前記第１動作モードから前記第１動作モードとは異なる第２動作モードに変更するための指示を前記洗濯機へ出力させる
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、洗濯機が設置された床の振動を低減する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
洗濯機は一般的に衣類が収容される洗濯槽を備える。洗濯槽が所定の回転軸周りに回転するとき、洗濯機と洗濯機が置かれた床との共振に起因して大きな振動が発生することがある。大きな振動は使用者を不快にさせることもある。
【０００３】
特許文献１は、洗濯機の筐体に取り付けられた振動センサから出力された振動データに応じて洗濯槽の回転速度を調整し、床と洗濯機との共振に起因する大きな振動を低減する技術を開示している。大きな振動が低減されるので、使用者の不快感は軽減される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−３５９５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１によれば、筐体に加えて洗濯槽にも振動センサが用いられている。洗濯槽に取り付けられた振動センサは、洗濯槽内の衣類が偏在しているか否かを判定するために一般的な洗濯機の多くにも用いられている。一方、筐体に取り付けられた振動センサは洗濯機の振動を検出するために専ら用いられ、洗濯機と洗濯機が置かれた床との共振を検出する機能を有さない洗濯機は筐体に取り付けられた振動センサを有していない。すなわち、特許文献１は洗濯機の振動を検出するために追加的な振動センサを必要としている。振動センサの追加は、洗濯機の製造コスト及び消費電力の増加に帰結する。
【０００６】
本発明は、追加的な振動センサを要することなく洗濯機の運転に起因する振動を低減する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一局面に係る制御方法は、洗濯機と通信することにより洗濯機の動作モードを制御するために用いられる。制御方法は、前記動作モードとして所定の第１動作モードで動作している前記洗濯機の洗濯槽の振動を表す振動情報を取得し、前記洗濯機が設置された床の強度と相関を有する所定の特徴量を前記振動情報から抽出し、前記抽出された特徴量から前記床の前記強度を推定し、前記推定された強度に基づいて前記動作モードを前記第１動作モードから変更する必要があるか否かを判定し、前記動作モードを前記第１動作モードから変更する必要があると判定されたときに、前記動作モードを前記第１動作モードから前記第１動作モードとは異なる第２動作モードに変更するための指示を前記洗濯機へ出力する。
【０００８】
上記の構成によれば、動作モードを第１動作モードから第２動作モードへ変更する必要があるか否かの判定には洗濯機の洗濯槽の振動を表す振動情報が用いられるので、洗濯槽に取り付けられた振動センサからの出力が判定処理に用いられる。したがって、筐体に取り付けられた追加的な振動センサは判定処理に必要とされない。
【０００９】
判定処理において推定された床の強度に基づいて動作モードが第１動作モードから第２動作モードへ変更される必要があると判定されるならば、動作モードを第２動作モードへ変更するための指示が洗濯機へ出力されるので、洗濯機は大きな振動を生じた第１動作モードとは異なる第２動作モードで動作する。この結果、洗濯機の運転に起因する振動は低減される。
【００１０】
上記の構成に関して、前記振動情報を取得することは、少なくとも１方向における振動成分を表す振動情報を所定の頻度で取得することを含んでもよい。
【００１１】
上記の構成によれば、少なくとも１方向における振動成分を表す振動情報が所定の頻度で取得されるので、少なくとも１方向における振動成分の時系列データが得られる。時系列データの時間データに基づいて、時系列データの一部を特徴量の算出に利用することが可能になる。この場合、判定処理のための演算の負荷は軽減される。
【００１２】
上記の構成に関して、前記第２動作モードは前記洗濯槽の回転の速度の変化パターンにおいて前記第１動作モードとは相違していてもよい。
【００１３】
第１動作モードで動作している洗濯機が床と共振しているときに大きな振動が生じているならば、使用者は大きな振動を不快に感じることもある。上記の構成によれば、第２動作モードは洗濯槽の回転の速度の変化パターンにおいて第１動作モードとは相違しているので、洗濯機及び床の共振は軽減される。
【００１４】
上記の構成に関して、前記洗濯機の前記動作モードは、前記洗濯槽が所定の目標回転数に向けて加速する加速モードを含んでもよい。前記指示を前記洗濯機へ出力することは、前記目標回転数を第１目標値から前記第１目標値とは異なる第２目標値に変更する指示を出力することを含んでもよい。
【００１５】
洗濯槽の目標回転数が第１目標値であるときに洗濯機が床と共振し大きな振動が生じているならば、使用者は大きな振動を不快に感じることもある。上記の構成によれば、目標回転数を第１目標値とは異なる第２目標値に変更する指示が出力されるので、洗濯機及び床の共振は軽減される。
【００１６】
上記の構成に関して、前記洗濯機の前記動作モードは、前記洗濯槽が所定の目標回転数に向けて加速する加速モードを含んでもよい。前記指示を前記洗濯機へ出力することは、前記目標回転数が所定の目標値に設定されている期間の短縮又は延長する指示を出力することを含んでもよい。
【００１７】
洗濯槽の回転数が所定の値であるときに洗濯機が床と共振しているならば、使用者は大きな振動を不快に感じることもある。上記の構成によれば、目標回転数が所定の目標値に設定されている期間の短縮又は延長する指示が出力されるので、洗濯槽の回転の速度の変化パターンは変更され、洗濯機及び床の共振は軽減される。
【００１８】
上記の構成に関して、前記特徴量を前記振動情報から抽出することは、振動加速度の最小値、最大値、平均及び標準偏差のうち少なくとも１つを抽出することを含んでもよい。
【００１９】
上記の構成によれば、振動加速度の最小値、最大値、平均及び標準偏差は単純な演算処理から算出される。すなわち、洗濯機が設置された床の強度と相関を有する所定の特徴量の抽出には高い演算負荷は必要とされない。
【００２０】
上記の構成に関して、前記抽出された特徴量から前記床の前記強度を推定することは、所定の機械学習アルゴリズムによって生成された相関モデルに前記抽出された特徴量を適用することを含んでもよい。
【００２１】
一般的に機械学習アルゴリズムは精度のよい相関モデルの生成に有用である。上記の構成によれば、床の強度は所定の機械学習アルゴリズムによって生成された相関モデルに基づいて推定されるので、床の強度に対する推定及び推定の後に行われる判定処理も精度よく行われる。
【００２２】
上記の構成に関して、前記抽出された特徴量から前記床の前記強度を推定することは、前記特徴量と前記強度との間の相関関係を複数の設置条件に分類する相関モデルに前記抽出された特徴量を適用し、前記抽出された特徴量が前記複数の設置条件のうちいずれに属するかを推定することを含んでもよい。
【００２３】
上記の構成によれば、抽出された特徴量が複数の設置条件のうちいずれに属するかに関する判定結果に基づき、動作モードを第１動作モードから変更する必要があるか否かが決定されるので、相関モデルによって分類された設置条件の数と同数の動作モードが用意されればよい。複数の設置条件の中から洗濯機が現在設置されている設置環境が属する条件が見出されればよいので、過度に多くの設置条件は必要とされない。この結果、必要とされる動作モードも過度に多くならないので、判定処理は簡素化される。
【００２４】
上記の構成に関して制御方法は、前記動作モードを前記第１動作モードから変更する必要があると判定されたときに、前記動作モードの変更が必要であることを前記洗濯機の使用者に通知することと、前記動作モードの前記変更に対する前記使用者の許否を受け付けることと、を更に備えてもよい。
【００２５】
上記の構成によれば、使用者は動作モードの変更が必要であることを知った上で、動作モードを変更するか否かを決定することができる。
【００２６】
上記の構成に関して制御方法は、前記動作モードが前記第１動作モードから前記第２動作モードに変更されたことを使用者に通知することを更に備えてもよい。
【００２７】
上記の構成によれば、使用者は動作モードが第１動作モードから第２動作モードに変更されたことを知ることができるので、振動を低減するための処理が実行されたことを確認することができる。
【００２８】
上記の構成に関して制御方法は、前記第２動作モードに変更された前記動作モードを前記第１動作モードに戻すことが要求されると、前記動作モードを前記第１動作モードに戻すことを更に備えてもよい。
【００２９】
洗濯機の設置場所が変更されたときに第２動作モードで動作する洗濯機は新たな設置場所の床と共振し、大きな振動を引き起こすこともある。上記の構成によれば、動作モードが第１モードに戻されるので大きな振動は解消される。
【００３０】
上記の構成に関して、前記抽出された特徴量から前記床の前記強度を推定することは、前記振動が時系列で蓄積されたログ情報に基づいて生成された相関モデルに前記抽出された特徴量を適用することを含んでもよい。
【００３１】
上記の構成によれば、床の強度の推定に用いられる相関モデルは振動が時系列で蓄積されたログ情報に基づいて生成されているので、床の強度は洗濯機の動作に起因して生じた実際の振動に基づいて推定される。したがって、床の強度は高い精度で推定される。
【００３２】
上記の構成に関して、前記抽出された特徴量から前記床の前記強度を推定することは、所定の閾値負荷以下の負荷が加わる動作環境の下で動作している前記洗濯機の前記振動が時系列で蓄積されたログ情報に基づいて生成された相関モデルに前記抽出された特徴量を適用することを含んでもよい。
【００３３】
上記の構成によれば、ログ情報は所定の閾値負荷以下の負荷が加わる動作環境の下で動作している洗濯機から得られているので、洗濯機の負荷が振動に与える影響は判定処理に用いられる相関モデルから排除されている。したがって、相関モデルは洗濯機の動作と床との関係を精度よく表すことができる。
【００３４】
本発明の他の局面に係る制御装置は、洗濯機と通信することにより洗濯機の動作モードを制御する。制御装置は、前記動作モードとして所定の第１動作モードで動作している前記洗濯機の洗濯槽の振動を表す振動情報を取得する取得部と、前記洗濯機が設置された床の強度と相関を有する所定の特徴量を前記振動情報から抽出する抽出部と、前記抽出された特徴量から前記床の前記強度を推定する推定部と、前記推定された強度に基づいて、前記動作モードを前記第１動作モードから変更する必要があるか否かを判定する判定部と、前記動作モードを前記第１動作モードから変更する必要があると判定されたときに、前記動作モードを前記第１動作モードから前記第１動作モードとは異なる第２動作モードに変更するための指示を前記洗濯機へ出力する出力部と、を備える。
【００３５】
上記の構成によれば、取得部は洗濯機の洗濯槽の振動を表す振動情報を取得するので、振動情報として洗濯機に取り付けられた振動センサからの出力が利用される。したがって、筐体に取り付けられた追加的な振動センサは判定処理に必要とされない。
【００３６】
判定部が床の強度に基づいて動作モードが第１動作モードから第２動作モードへ変更される必要があると判定されるならば、出力部は動作モードを第２動作モードへ変更するための指示を洗濯機へ出力するので、洗濯機は大きな振動を生じた第１動作モードとは異なる第２動作モードで動作する。この結果、洗濯機の運転に起因する振動は低減される。
【００３７】
本発明の更に他の局面に係るプログラムは、コンピュータを、洗濯機と通信することにより洗濯機の動作モードを制御する制御装置として動作させる。プログラムは、前記コンピュータに、（ｉ）前記動作モードとして所定の第１動作モードで動作している前記洗濯機の振動を表す振動情報を取得させ、（ｉｉ）前記洗濯機が設置された床の強度と相関を有する所定の特徴量を前記振動情報から抽出させ、（ｉｉｉ）前記抽出された特徴量から前記床の前記強度を推定させ、（ｉｖ）前記推定された強度に基づいて、前記動作モードを前記第１動作モードから変更する必要があるか否かを判定させ、（ｖ）前記動作モードを前記第１動作モードから変更する必要があると判定されたときに、前記動作モードを前記第１動作モードから前記第１動作モードとは異なる第２動作モードに変更するための指示を前記洗濯機へ出力させる。
【００３８】
上記の構成によれば、動作モードを第１動作モードから第２動作モードへ変更する必要があるか否かの判定には洗濯機の洗濯槽の振動を表す振動情報が用いられるので、洗濯槽に取り付けられた振動センサからの出力が判定処理に用いられる。したがって、筐体に取り付けられた追加的な振動センサは判定処理に必要とされない。
【００３９】
判定処理において推定された床の強度に基づいて動作モードが第１動作モードから第２動作モードへ変更される必要があると判定されるならば、動作モードを第２動作モードへ変更するための指示が洗濯機へ出力されるので、洗濯機は大きな振動を生じた第１動作モードとは異なる第２動作モードで動作する。この結果、洗濯機の運転に起因する振動は低減される。
【発明の効果】
【００４０】
上述の技術は、追加的な振動センサを要することなく洗濯機の運転に起因する振動を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】洗濯機を制御する制御装置の例示的な機能構成を表す概略的なブロック図である。
【図２】制御対象の例示的な洗濯機の概略的な断面図である。
【図３】制御装置が実行する判定処理に用いられる相関モデルを作成するための例示的な実験条件を表す概念図である。
【図４】判定処理が行われるときの洗濯機の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。
【図５】制御装置の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。
【図６】制御装置からの制御指示に応じた洗濯機の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。
【図７Ａ】洗濯機の表示部に表示される例示的な画像である。
【図７Ｂ】洗濯機の表示部に表示される例示的な画像である。
【図７Ｃ】洗濯機の表示部に表示される例示的な画像である。
【図８】洗濯機の振動検知部によって検知された振動加速度と洗濯機のドラムの回転速度との間の概略的な関係を表すグラフである。
【図９】制御プログラム１及び制御プログラム２によって定められる洗濯機の動作モードを表す概略的なグラフである。
【図１０】制御プログラム２及び制御プログラム３によって定められる洗濯機の動作モードを表す概略的なグラフである。
【図１１】相関モデルから得られた推定結果である。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
＜制御対象の洗濯機＞
図２は、制御対象の例示的な洗濯機２００の概略的な断面図である。図２を参照して、洗濯機２００が説明される。
【００４３】
洗濯機２００は、筐体２１０と、筐体２１０の外面に形成された開口部を閉じる扉２２０と、扉２２０の上方に配置された入力インターフェース２３０と、筐体２１０内に配置された洗濯機構２４０と、を備える。筐体２１０は前面２１１と、前面２１１とは反対側の後面２１２と、を含む。筐体２１０に対して用いられたこれらの名称に合わせて、「前」及び「後」といった方向を表す用語が以下に用いられる。これらの方向は説明の明瞭化のみを目的として用いられており、限定的に解釈されるべきではない。
【００４４】
筐体２１０の前面２１１に扉２２０及び入力インターフェース２３０は現れる。扉２２０及び入力インターフェース２３０は使用者によって操作される。使用者は扉２２０を開き、衣類を洗濯機構２４０に投入したり洗濯機構２４０から取り出したりすることができる。洗濯機構２４０が衣類を洗濯している間、扉２２０は閉じられている。この結果、衣類の洗濯に用いられる水は筐体２１０の外に飛び出さない。衣類が洗濯される前に、使用者は入力インターフェース２３０を操作し、洗濯機構２４０を作動させたり、停止させたり、洗濯機構２４０の洗濯動作に関する設定を変更したりすることができる。加えて、入力インターフェース２３０は洗濯機２００の動作状態を表示する機能を有してもよい。入力インターフェース２３０は、タッチパネルであってもよい。代替的に又は追加的に、入力インターフェース２３０は押しボタンやダイヤルといった操作部位を含んでいてもよい。
【００４５】
入力インターフェース２３０を通じて入力された設定に従って、洗濯機構２４０は衣類を洗濯する。洗濯機構２４０は、洗濯槽２４１と、洗濯槽２４１の後方に配置されたモータ２４２と、洗濯槽２４１の上方に配置された給水部２４３と、洗濯槽２４１の下方に配置された排水部２４４と、を含む。洗濯槽２４１はモータ２４２の作動下で回転運動し、衣類を洗濯したり脱水したりする。給水部２４３は、衣類の洗濯に用いられる水を洗濯槽２４１に供給する。排水部２４４は、衣類の洗濯に用いられた水や衣類から脱水された水を筐体２１０の外に排水する。
【００４６】
筐体２１０内に配置された洗濯槽２４１は、全体的に円筒状の外槽２４５と、外槽２４５内に配置されたドラム２４６と、を含む。外槽２４５及びドラム２４６は閉位置にある扉２２０に向けて開口している。扉２２０が使用者によって開かれると、使用者は衣類をドラム２４６に投入したりドラム２４６から取り出したりすることができる。ドラム２４６を略全体的に取り囲むように外槽２４５は形成されている。外槽２４５は、筐体２１０内に配置されたサスペンション機構（図示せず）によって筐体２１０内で吊されている。
【００４７】
外槽２４５は略円板状の底壁２５１と、底壁２５１の外周縁から前方に延出した円筒を形成する周壁２５２と、周壁２５２の前縁から内方に屈曲した環状の壁部を形成する前壁２５３と、前壁２５３の内周縁から前方に突出した略円筒状の突出壁２５４と、を含む。底壁２５１にはモータ２４２が取り付けられている。底壁２５１は、モータ２４２の回転軸ＲＡＸに対して略直角である。モータ２４２の回転軸ＲＡＸは図２において、前方に向けて上方に傾斜した鎖線で表されている。回転軸ＲＡＸに略一致する中心軸を有する周壁２５２は水が貯留される貯留空間２５５を、底壁２５１及び前壁２５３と協働して形成している。周壁２５２には給水部２４３及び排水部２４４が連結されている。給水部２４３から供給された水は貯留空間２５５に一時的に貯められ、ドラム２４６内の衣類の洗濯に用いられる。洗濯の後、洗濯に用いられた水は貯留空間２５５から排水部２４４を通じて筐体２１０の外に排水される。貯留空間２５５の前方で、突出壁２５４は前壁２５３から前方に突出している。突出壁２５４の先端縁は閉位置にある扉２２０の内面に圧接され、貯留空間２５５からの水の漏出を防ぐシール構造を形成する。
【００４８】
貯留空間２５５内に配置されたドラム２４６は略円板状の底壁２６１と、底壁２６１の外周縁から前方に延出した円筒を形成する周壁２６２と、周壁２６２の前縁から内方に屈曲した環状の壁部を形成する前壁２６３と、を含む。底壁２６１はモータ２４２から回転力を受け、回転軸ＲＡＸ周りに回転する。底壁２６１に連なる周壁２６２及び前壁２６３もモータ２４２の作動下で回転する。周壁２６２には多数の貫通孔２６４が形成されている。これらの貫通孔２６４を通じて貯留空間２５５内の水はドラム２４６内に流入する。加えてこれらの貫通孔２６４を通じて、洗濯の後の脱水行程において衣類から脱水された水はドラム２４６の外に排出される。多数の貫通孔２６４が穿設された周壁２６２の前端に形成された前壁２６３が形成する開口領域は、外槽２４５の突出壁２５４が形成する開口領域よりも広い。したがって、ドラム２４６の前壁２６３は洗濯槽２４１からの衣類の出入を邪魔しない。
【００４９】
洗濯槽２４１を駆動するモータ２４２は、回転軸ＲＡＸ周りに双方向に回転するシャフト２４７を含む。シャフト２４７は外槽２４５の底壁２５１を貫き、ドラム２４６の底壁２６１に連結されている。この結果、モータ２４２の回転力はドラム２４６に伝達される。
【００５０】
モータ２４２によって駆動される洗濯槽２４１への給水を担う給水部２４３は、水の流動経路を形成する管部材及び管部材に取り付けられた弁を含む。給水部２４３の管部材は、洗剤が収容された洗剤収容部（図示せず）を通過する流動経路と洗剤収容部を通過しない流動経路とを形成してもよい。給水部２４３の弁のうち１つは、洗濯槽２４１への給水経路を開いたり閉じたりする。給水部２４３の弁のうち他のもう１つは、洗剤収容部を通過する流動経路と洗剤収容部を通過しない流動経路の選択に用いられる。これらの弁は、洗濯槽２４１の動作を定める所定の動作プログラムによって指定されたタイミングで動作する。
【００５１】
洗濯槽２４１へ給水部２４３を通じて供給された水は排水部２４４を通じて筐体２１０の外に排出される。排水部２４４は、水の流動経路を形成する管部材と、管部材を流れる水から異物を除去するフィルタと、管部材によって形成された流動経路を開いたり閉じたりする弁と、を含む。排水部２４４の弁は給水部２４３の弁と同様に、洗濯槽２４１の動作を定める所定の動作プログラムによって指定されたタイミングで動作する。
【００５２】
洗濯機２００の概略的な動作が以下に説明される。
【００５３】
使用者は扉２２０を開き、衣類をドラム２４６に投入する。使用者はその後、扉２２０を閉じ洗濯機２００に所定の動作プログラムを実行させる。洗濯機２００は動作プログラムに従って、洗い行程、濯ぎ行程、脱水行程及び乾燥行程を順次実行する。これらの行程が概略的に以下に説明される。
【００５４】
洗い行程において、給水部２４３は水を貯留空間２５５に供給する。貯留空間２５５に供給された水のうち少なくとも一部は洗剤収容部を通過し、洗剤とともに貯留空間２５５に供給される。その後、モータ２４２は作動し、ドラム２４６は回転軸ＲＡＸ周りに回転する。この結果、ドラム２４６内の衣類はドラム２４６の周壁２６２によって上方へ移動された後、上方位置から落下する（すなわち、叩き洗い）。したがって、衣類は効果的に洗浄される。
【００５５】
衣類が洗浄された後、濯ぎ行程が実行される。濯ぎ行程において、給水部２４３は洗剤収容部を通過させることなく水を貯留空間２５５に供給する。貯留空間２５５内で衣類はドラム２４６の回転によって攪拌され、洗剤は衣類から取り除かれる。濯ぎ行程において、給水部２４３を通じた給水及び排水部２４４を通じた排水が繰り返され、衣類に付着した洗剤のほとんどが除去される。
【００５６】
洗剤の除去がなされた衣類は脱水行程を受ける。脱水行程において、モータ２４２はドラム２４６を高速で回転する。この結果、衣類に含浸した水は遠心分離される。
【００５７】
衣類からの脱水の後、乾燥行程が実行される。乾燥行程において、筐体２１０内に収容された乾燥機構が作動される。乾燥機構は貯留空間２５５に高温の乾燥空気を送り込み、ドラム２４６内の衣類を乾燥する。衣類は乾燥行程の間、ドラム２４６の回転によって攪拌され、高温の乾燥空気に満遍なく曝される。乾燥行程の後、使用者は扉２２０を開き、乾燥した衣類を洗濯槽２４１から取り出すことができる。
【００５８】
上述の一連の洗濯行程（即ち、洗い行程、濯ぎ行程、脱水行程及び乾燥行程）の間、衣類はドラム２４６内で偏在することもある。偏在した衣類は加振力を引き起こし、洗濯槽２４１を振動させる。加えて、洗濯槽２４１のドラム２４６を回転するモータ２４２も振動源として作用する。これらの振動源によって引き起こされた振動は筐体２１０を通じて、洗濯機２００が置かれた床に伝達される。ドラム２４６の回転周波数が、洗濯機２００が置かれた床及び洗濯機２００の周囲の家屋構造によって定まる共振周波数に近いならば、使用者は大きな振動を感じる。洗濯機２００と洗濯機２００が置かれた床とに起因して生じた大きな振動を低減するように、制御装置１００は洗濯機２００の動作モードを洗濯機２００との通信下で制御する。洗濯機２００に対する制御が以下に説明される。
【００５９】
＜洗濯機に対する制御＞
図１は、洗濯機２００を制御する制御装置１００の例示的な機能構成を表す概略的なブロック図である。図１及び図２を参照して、洗濯機２００に対する制御が説明される。
【００６０】
洗濯機２００及び制御装置１００は通信可能に形成されている。制御装置１００は洗濯機２００と通信し、洗濯機２００の状態を表す状態データを取得する。制御装置１００は状態データに基づき、洗濯機２００を制御する。制御装置１００に加えて、洗濯機２００の状態を表す状態データを取得するための部位、制御装置１００の制御下で動作する部位及び制御装置１００と通信する部位が洗濯機２００の機能構成として図１に示されている。制御装置１００の説明の前にこれらの部位が以下に説明される。
【００６１】
洗濯機２００は、状態データを取得するための部位として振動検知部２７１、回転検知部２７２、測定部２７３及び記憶部２７４を含む。振動検知部２７１は、外槽２４５の周壁２５２の上部に取り付けられた振動センサであってもよい（図２を参照）。回転検知部２７２はモータ２４２が回転するときに生ずる電流の大きさ（以下、「トルク電流値」と称される）を計測する電流計として機能する。測定部２７３は、トルク電流値から洗濯槽２４１に投入された衣類の量（以下、「布量」と称される）を換算する演算素子であってもよい。記憶部２７４は、振動検知部２７１及び回転検知部２７２から得られた振動情報及びトルク電流値（すなわち、状態データ）を記憶するメモリであってもよい。これらの要素が以下に説明される。
【００６２】
振動検知部２７１として用いられる振動センサは図１に示されるように、周壁２５２の前端の近くに取り付けられている。振動センサは互いに直交する３軸方向における振動加速度を表す振動検出信号を生成する。振動検出信号は振動検知部２７１から記憶部２７４へ出力される。記憶部２７４は振動検出信号によって表される振動情報を状態データの一部として記憶する。
【００６３】
記憶部２７４は振動検出信号だけでなく回転検知部２７２によって生成された回転検出信号をも受け取る。回転検知部２７２はモータ２４２に取り付けられ、モータ２４２のトルク電流値を表す回転検出信号を生成する。トルク電流値は状態データの一部として記憶部２７４に格納される。トルク電流値を測定する電流計に加えて、回転検知部２７２はモータ２４２のロータの位置を検出する位置検出素子を含んでもよい。位置検出素子が検出したロータの位置に関するデータはモータ２４２に対するフィードバック制御に利用されてもよい。
【００６４】
モータ２４２のトルク電流値を表す電流データは測定部２７３によって記憶部２７４から読み出される。測定部２７３はトルク電流値に基づいて布量を測定する。トルク電流値が大きいとき、測定部２７３は大きな布量を所定の換算式に基づいて算出する。一方、トルク電流値が小さいとき、測定部２７３は小さな布量を所定の換算式に基づいて算出する。算出された布量に応じてモータ２４２の回転は調整される。
【００６５】
トルク電流値を表す電流データ及び洗濯槽２４１の振動を表す振動情報だけでなくモータ２４２の回転の変化パターンをそれぞれ定める複数の制御プログラムが記憶部２７４に格納されている。複数の制御プログラムのうち１つが、洗濯機２００と通信するように形成された制御装置１００の制御下で選択され、選択された制御プログラムに基づいて洗濯機２００は動作する。制御装置１００と通信する部位及び制御装置１００の制御下で動作する部位が以下に説明される。
【００６６】
制御装置１００と通信する部位として通信部２８１が図１に示されている。通信部２８１は複数の機器の間で通信を行うように設計された一般的な通信モジュールであってもよい。通信部２８１は制御プログラムの実行が完了すると、通信ネットワークＣＮＷを通じて記憶部２７４に格納された状態データを制御装置１００に送信する。制御装置１００は状態データを参照して所定の判定処理を行い、判定結果に基づく制御指示を生成する。制御指示は制御装置１００から洗濯機２００の通信部２８１に送信される。通信部２８１が受信した制御指示に基づいて洗濯機２００は動作する。
【００６７】
洗濯機２００は、制御装置１００の制御下で動作する部位として上述のモータ２４２及び入力インターフェース２３０を含む。これらに加えて、洗濯機２００は制御パターン変更部２８２、駆動制御部２８３及び表示制御部２８４を含む。制御パターン変更部２８２は制御指示に基づいて、記憶部２７４に格納された複数の制御プログラムのうち１つを選択する。選択された制御プログラムは制御パターン変更部２８２から駆動制御部２８３へ出力される。駆動制御部２８３は制御パターン変更部２８２によって選択された制御プログラム及び測定部２７３によって測定された布量に基づきモータ２４２の回転速度を決定する。モータ２４２は決定された回転速度で回転する。
【００６８】
モータ２４２の回転速度を決定する駆動制御部２８３とともに表示制御部２８４も制御パターン変更部２８２の制御を受ける。制御パターン変更部２８２が複数の制御プログラムのうち１つから他のもう１つに変更すると、表示制御部２８４は制御プログラムの変更がなされたことが入力インターフェース２３０に表示されるように入力インターフェース２３０を制御する。
【００６９】
入力インターフェース２３０は、表示部２３１と入力部２３２とを含む。表示部２３１は表示制御部２８４の制御下で様々な画像（文字列、アイコン及び他の画像）を表示する。制御パターン変更部２８２が上述の如く複数の制御プログラムのうち１つから他のもう１つに変更すると、表示部２３１は表示制御部２８４の制御下で制御プログラムの変更がなされたことを表す画像を表示する。表示部２３１は制御プログラムの変更がなされる前に、制御プログラムの変更の許否を使用者に確認するための画像を表示することもできる。使用者は入力部２３２を操作し、制御プログラムの変更の許否を表す判断を洗濯機２００に入力することができる。使用者の判断は入力部２３２から制御パターン変更部２８２へ出力される。制御パターン変更部２８２は使用者が制御パターンの変更を許可したときに限って制御プログラムを変更する。
【００７０】
制御パターンの変更の許否の入力だけでなく、入力部２３２は制御装置１００に判定処理を要求する判定要求を入力するためにも利用される。判定要求は入力部２３２から通信部２８１へ出力される。通信部２８１は状態データとともに判定要求の有無を表す情報を送信する。
【００７１】
通信部２８１から制御装置１００へ送信される送信データの例示的な内容が以下の「表１」に示される。
【００７２】
【表１】
2019154481.tif 000003
【００７３】
「表１」の「加速度Ａ」、「加速度Ｂ」及び「加速度Ｃ」の欄に表されるデータは振動検知部２７１から得られた振動情報である。「加速度Ａ」の欄に表されるデータは、所定の第１軸に沿う方向の振動加速度を表している。「加速度Ｂ」の欄に表されるデータは、第１軸に直角の第２軸に沿う方向の振動加速度を表している。「加速度Ｃ」の欄に表されるデータは、第１軸及び第２軸に直角の第３軸に沿う方向の振動加速度を表している。「表１」の「トルク電流値」の欄に表されるデータは回転検知部２７２から得られている。これらの欄に表されたデータは時刻とともに記憶部２７４に格納される。「表１」の「時刻」の欄に表される「０．０」は洗濯機２００の運転開始時刻を表している。「時刻」の欄の他の値は運転開始時刻からの経過時間を表している。したがって、「表１」に示される情報データは振動加速度及びトルク電流値が時系列で蓄積されたログ情報である。
【００７４】
「表１」の「判定要求」の欄は、使用者が入力部２３２を操作し制御装置１００が所定の判定処理を行うことを要求しているか否かを表している。「判定要求」の欄の「ＯＮ」は、使用者が制御装置１００の判定処理を要求していることを表している。「判定要求」の欄の「ＯＦＦ」は、使用者が制御装置１００の判定処理を要求していないことを表している。
【００７５】
制御装置１００は「表１」に示される送信データに基づき判定処理を行う。判定処理を行うための制御装置１００の例示的な機能構成が以下に説明される。
【００７６】
制御装置１００は、通信部１１０と、取得部１２０と、抽出部１３０と、判定処理部１４０と、モデル記憶部１５０と、を備える。通信部１１０は「表１」の送信データを受け取る入力部として機能するだけでなく制御装置１００の判定処理の結果得られた制御指示を出力する出力部としても機能する通信モジュールである。取得部１２０は、送信データを格納するとともに格納された送信データを抽出部１３０に出力するか否かを決定する。抽出部１３０は取得部１２０が出力した送信データから所定の特徴量を抽出する。判定処理部１４０は抽出部１３０によって抽出された特徴量とモデル記憶部１５０に記憶された相関モデルとに基づいて、所定の判定処理を行うとともに洗濯機２００の振動を低減するための制御指示を生成する。これらの要素が以下に説明される。
【００７７】
洗濯機２００の通信部２８１が「表１」に示される送信データを送信すると、制御装置１００の通信部１１０は送信データを受信する。送信データはその後、通信部１１０から取得部１２０へ出力される。
【００７８】
取得部１２０はデータ記憶部１２１と出力処理部１２２とを含む。データ記憶部１２１は通信部１１０が受信した送信データを格納する。送信データが格納されると、データ記憶部１２１が送信データを洗濯機２００から受け取ったことがデータ記憶部１２１から出力処理部１２２へ通知される。データ記憶部１２１から通知を受けた出力処理部１２２は送信データの欄の「判定要求」の欄（図１を参照）を参照する。「判定要求」の欄のデータが「ＯＦＦ」であるならば、出力処理部１２２は送信データを抽出部１３０へ出力しない。「判定要求」の欄のデータが「ＯＮ」であるならば、出力処理部１２２は抽出部１３０に送信データを出力する。
【００７９】
抽出部１３０は送信データから所定の特徴量を抽出する。抽出部１３０によって抽出される例示的な特徴量が以下の表に示されている。
【００８０】
【表２】
2019154481.tif 000004
【００８１】
抽出部１３０は表１の「加速度Ａ」、「加速度Ｂ」及び「加速度Ｃ」の欄に示されたデータからこれらの欄それぞれのデータの最小値、最大値及び標準偏差を特徴量として演算し、表２に示される抽出データを生成する。抽出データは判定処理部１４０へ出力される。
【００８２】
判定処理部１４０は、推定部１４１と判定部１４２とを含む。推定部１４１は抽出データに基づき、洗濯機２００が設置された床を複数の強度カテゴリのうちいずれに属するかを推定する。判定部１４２は推定結果に基づき、制御パターンの変更が必要であるか否かを判定する。これらの要素が以下に説明される。
【００８３】
推定部１４１は抽出データを受け取ると、モデル記憶部１５０内に予め格納された相関モデル（洗濯機２００が設置された床の強度と上述の特徴量との間の相関を表すモデル）を読み出す。相関モデルは実験的に作成されてもよい。相関モデルを作成するための例示的な手法が以下に説明される。
【００８４】
図３は相関モデルを作成するための例示的な実験条件を表す概念図である。図１乃至図３を参照して、相関モデルを作成するための実験条件が説明される。
【００８５】
図３は、洗濯機２００が設置される設置面について３つの設置条件（設置条件１乃至設置条件３）を示している。設置条件１は、複数の柱によって空中で支持された薄い木板によって形成された設置面である。設置条件２は、複数の柱によって空中で支持された厚い木板によって形成された設置面である。設置条件３は、地面に置かれた鋼板によって形成された設置面である。設置面の強度（すなわち、設置面の変形のしにくさ）に関して、設置条件１が最も低く、設置条件３が最も高い。設置面の強度は振動に最も影響する因子のうちの１つである。洗濯機２００は衣類が洗濯槽２４１に投入されていない条件下で設置条件１乃至設置条件３の設置面それぞれの上で運転され、振動検知部２７１から出力された振動検出信号によって表される振動情報（「表１」の「加速度Ａ」、「加速度Ｂ」及び「加速度Ｃ」の欄に示されるログ情報）が記録される。
【００８６】
得られた振動情報は、所定の機械学習アルゴリズムによって解析される。機械学習アルゴリズムは振動情報を複数のデータ群に仕分ける境界条件を見出すように設計されている。たとえば、機械学習アルゴリズムは、Ｋ−ｍｅａｎｓアルゴリズムであってもよいし、ロジスティック回帰アルゴリズムであってもよい。
【００８７】
機械学習アルゴリズムによって生成された境界条件は、図３において「ｙＡＢ」，「ｙＢＣ」の記号を用いて表されている。記号「ｙＡＢ」によって表される境界条件は、設置条件１の下で得られたデータ群と設置条件２の下で得られたデータ群との間の境界を表している。記号「ｙＢＣ」によって表される境界条件は、設置条件２の下で得られたデータ群と設置条件３の下で得られたデータ群との間の境界を表している。境界条件「ｙＡＢ」，「ｙＢＣ」を表す数式が示される。
【００８８】
【数１】
2019154481.tif 000005
【００８９】
上述の数式によって表される境界条件「ｙＡＢ」，「ｙＢＣ」は相関モデルとしてモデル記憶部１５０に記憶される。記憶された相関モデルは判定処理部１４０の推定部１４１の推定処理に利用される。推定部１４１の推定処理が以下に説明される。
【００９０】
推定部１４１はモデル記憶部１５０に記憶された相関モデルを読み出す。推定部１４１は抽出部１３０から出力された特徴量（「表２」を参照）を相関モデルに当て嵌め（すなわち、ｘ０〜ｘｎに「表２」の最小値、最大値及び標準偏差を代入し）、境界条件「ｙＡＢ」，「ｙＢＣ」の値を算出する。推定部１４１は、境界条件「ｙＡＢ」，「ｙＢＣ」の算出値に基づき、「表２」に示される特徴量が設置条件１乃至設置条件３のうちいずれの条件の下で得られているかを推定する。推定部１４１の例示的な推定処理が以下の表に概念的に表されている。
【００９１】
【表３】
2019154481.tif 000006
【００９２】
上記の「表３」によれば、境界条件「ｙＡＢ」の算出値が正の値であるとき、設置条件１から得られた振動情報であるとの推定結果が推定部１４１から判定部１４２に出力される。境界条件「ｙＡＢ」の算出値が負の値であり且つ境界条件「ｙＢＣ」の算出値が正の値であるとき、設置条件２から得られた振動情報であるとの推定結果が推定部１４１から判定部１４２に出力される。境界条件「ｙＢＣ」の算出値が負の値であるとき、設置条件３から得られた振動情報であるとの推定結果が推定部１４１から判定部１４２に出力される。推定結果を受け取った判定部１４２の判定処理が以下に説明される。
【００９３】
判定部１４２は、推定結果に基づいて現在実行されている制御プログラムが変更されるべきか否かを判定する。判定部１４２は３つの制御プログラム（以下、「制御プログラム１」、「制御プログラム２」及び「制御プログラム３」と称される）を推定部１４１が推定し得る３つの推定結果（「表３」を参照）に関連づけて記憶している。３つの推定結果と３つの制御プログラムとの間の関係を表す対応表が以下に示される。
【００９４】
【表４】
2019154481.tif 000007
【００９５】
制御プログラム１は設置条件１において振動を低いレベルに抑えるように設計されたプログラムとして洗濯機２００の記憶部２７４に記憶されている。制御プログラム２は設置条件２において振動を低いレベルに抑えるように設計されたプログラムとして洗濯機２００の記憶部２７４に記憶されている。制御プログラム３は設置条件３において振動を低いレベルに抑えるように設計されたプログラムとして洗濯機２００の記憶部２７４に記憶されている。
【００９６】
これらの制御プログラムと３つの推定結果との間の対応関係に加えて、判定部１４２は、現在実行されている制御プログラムが何であるかを表す情報を有している。判定部１４２が制御プログラムの変更を以前に要求していないならば、設置条件２に適した「制御プログラム２」が現在実行されている制御プログラムとして取り扱われる。判定部１４２が制御プログラムの変更を以前に要求しているならば、直前に設定された制御プログラムが現在実行されている制御プログラムとして取り扱われる。
【００９７】
現在実行されている制御プログラムが制御プログラム２であるときにおいて設置条件１又は設置条件３から得られた振動情報であるとの推定結果が推定部１４１から判定部１４２へ出力されるならば、判定部１４２は制御プログラム２が制御プログラム１又は制御プログラム３へ変更されるべきであると判定する。この場合、判定部１４２は制御プログラム２を制御プログラム１又は制御プログラム３へ変更することを要求する制御指示を生成する。一方、設置条件２から得られた振動情報であるとの推定結果が推定部１４１から判定部１４２へ出力されるならば、判定部１４２は制御プログラムの変更は不要であると判定する。この場合、制御プログラム２を維持することを要求する制御指示を生成する。
【００９８】
制御プログラムの変更又は制御プログラムの維持を要求する制御指示は判定部１４２から通信部１１０へ出力される。制御指示はその後、制御装置１００及び洗濯機２００の通信部１１０，２８１間の通信を通じて洗濯機２００へ受け渡され、洗濯機２００の制御パターン変更部２８２に伝達される。
【００９９】
制御パターン変更部２８２は制御指示に応じて動作する。制御指示が制御プログラム２から制御プログラム１への変更を指示しているならば、制御パターン変更部２８２は記憶部２７４から制御プログラム１を読み出し、読み出された制御プログラム１を駆動制御部２８３へ出力する。この場合、制御プログラム１に従って駆動制御部２８３はモータ２４２を制御する。同様に、制御指示が制御プログラム２から制御プログラム３への変更を指示しているならば、制御パターン変更部２８２は記憶部２７４から制御プログラム３を読み出し、読み出された制御プログラム３を駆動制御部２８３へ出力する。この場合、制御プログラム３に従って駆動制御部２８３はモータ２４２を制御する。制御指示が制御プログラム２の維持を指示しているならば、制御パターン変更部２８２は制御プログラムの出力動作を実行しない。この場合、制御プログラム２に従って駆動制御部２８３はモータ２４２を制御する。
【０１００】
駆動制御部２８３に対する動作に加えて、制御パターン変更部２８２は表示制御部２８４に対しても制御指示に応じた動作を実行する。制御指示が制御プログラム２から制御プログラム１又は制御プログラム３への変更を指示しているならば、制御パターン変更部２８２は制御プログラムの変更の許否を確認するための確認画像の表示を表示制御部２８４に要求する。制御指示が制御プログラム２の維持を指示しているならば、制御パターン変更部２８２は制御プログラムの変更がなされない旨或いは制御プログラムの維持を推奨する旨を表す通知画像の表示を表示制御部２８４に要求する。表示制御部２８４は制御パターン変更部２８２からの要求に応じた画像が表示されるように表示部２３１を制御する。
【０１０１】
制御プログラムの変更がなされるか否かの判定処理のタイミングは使用者によって決定される。例えば、使用者が洗濯機２００の振動が大きいと感じたときに、判定処理が実行されてもよい。判定処理が行われるときの洗濯機２００の動作が以下に説明される。
【０１０２】
図４は、判定処理が行われるときの洗濯機２００の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。図１、図２及び図４を参照して、判定処理が行われるときの洗濯機２００の動作が説明される。
【０１０３】
（ステップＳ１１０）
洗濯機２００は、使用者が判定処理を要求することを待つ。使用者が入力部２３２を操作し判定処理を要求すると、判定処理の要求は入力部２３２から制御パターン変更部２８２へ出力される。その後、ステップＳ１２０が実行される。
【０１０４】
（ステップＳ１２０）
制御パターン変更部２８２は洗濯槽２４１からの衣類の除去を促すメッセージ画像の表示を表示制御部２８４に要求する。表示制御部２８４は制御パターン変更部２８２からの要求に応じて表示部２３１に要求されたメッセージ画像を表示させる。メッセージ画像の表示の後、ステップＳ１３０が実行される。
【０１０５】
（ステップＳ１３０）
洗濯機２００は、使用者が洗濯機２００の運転開始を要求することを待つ。使用者が入力部２３２を操作し洗濯機２００の運転開始を要求すると、運転開始の要求は入力部２３２から制御パターン変更部２８２へ出力される。その後、ステップＳ１４０が実行される。
【０１０６】
（ステップＳ１４０）
制御パターン変更部２８２は駆動制御部２８３にモータ２４２の回転を指示する。駆動制御部２８３は制御パターン変更部２８２からの指示に応じてモータ２４２を回転する。このとき、駆動制御部２８３は制御プログラム２（ステップＳ１１０の前に用いられている制御プログラム）を用いてモータ２４２を制御する。モータ２４２に対する制御の開始後、ステップＳ１５０が実行される。
【０１０７】
（ステップＳ１５０）
モータ２４２の回転の間、回転検知部２７２はモータ２４２のトルク電流を検知し、トルク電流値を表す回転検出信号を生成する。回転検出信号は回転検知部２７２から記憶部２７４へ出力される。記憶部２７４は回転検出信号によって表されるトルク電流値を記憶する。トルク電流値は測定部２７３によって記憶部２７４から読み出される。測定部２７３は読み出されたトルク電流値から布量を換算する。測定部２７３は換算値に基づき、洗濯槽２４１に衣類が存在しているか否かを判定する。測定部２７３が洗濯槽２４１に衣類が存在していると判定するならば、ステップＳ１６０が実行される。他の場合にはステップＳ１７０が実行される。
【０１０８】
（ステップＳ１６０）
洗濯槽２４１に衣類が存在していることを表す通知が測定部２７３から制御パターン変更部２８２へ出力される。制御パターン変更部２８２は測定部２７３からの通知に応じて、モータ２４２の停止を駆動制御部２８３に指示する。駆動制御部２８３は制御パターン変更部２８２からの指示に応じてモータ２４２を停止させる。その後、ステップＳ１２０が実行される。
【０１０９】
（ステップＳ１７０）
記憶部２７４は振動検知部２７１から出力された振動検出信号が表す振動加速度を所定の時間間隔で記憶し、状態データ（「表１」を参照）を作成する。振動加速度が所定の期間記憶されると、或いは、所定量の振動情報が記憶部２７４に記憶されると、ステップＳ１８０が実行される。
【０１１０】
（ステップＳ１８０）
制御パターン変更部２８２はモータ２４２の停止を駆動制御部２８３に指示する。駆動制御部２８３は制御パターン変更部２８２からの指示に応じてモータ２４２を停止させる。その後、ステップＳ１９０が実行される。
【０１１１】
（ステップＳ１９０）
通信部２８１は記憶部２７４から状態データを読み出し、表１を参照して説明された送信データを生成する。このとき送信データの判定要求の欄のデータは、ステップＳ１１０において判定要求がなされているので「ＯＮ」になっている。生成された送信データは通信ネットワークＣＮＷを通じて、洗濯機２００の通信部２８１から制御装置１００の通信部１１０へ送信される。
【０１１２】
制御装置１００は通信部１１０が受信した送信データを用いて制御プログラムの変更が必要であるか否かを判定する。制御プログラムの変更の要否の判定を行う制御装置１００の動作が以下に説明される。
【０１１３】
図５は、制御装置１００の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。図１及び図５を参照して、制御装置１００の動作が説明される。
【０１１４】
（ステップＳ２１０）
制御装置１００は送信データ（表１を参照）を待つ。制御装置１００の通信部１１０が洗濯機２００から送信データを受信すると、ステップＳ２２０が実行される。
【０１１５】
（ステップＳ２２０）
送信データは、データ記憶部１２１に記憶される。送信データが記憶されたことはデータ記憶部１２１から出力処理部１２２に通知される。その後、ステップＳ２３０が実行される。
【０１１６】
（ステップＳ２３０）
出力処理部１２２は送信データ内の「判定要求」の欄（表１を参照）が「ＯＮ」になっているか否かを確認する。「判定要求」の欄が「ＯＮ」になっているならば、ステップＳ２４０が実行される。「判定要求」の欄が「ＯＦＦ」になっているならば、制御装置１００は判定処理を終了する。
【０１１７】
（ステップＳ２４０）
出力処理部１２２は送信データを抽出部１３０へ出力する。抽出部１３０は送信データから特徴量を抽出し、抽出データ（「表２」を参照）を生成する。抽出データは抽出部１３０から推定部１４１へ出力される。その後、ステップＳ２５０が実行される。
【０１１８】
（ステップＳ２５０）
抽出データを受け取った推定部１４１はモデル記憶部１５０から相関モデル（「数１」を参照）を読み出す。推定部１４１は読み出された相関モデルに抽出データを当て嵌め、境界条件「ｙＡＢ」，「ｙＢＣ」を算出する。推定部１４１は境界条件「ｙＡＢ」，「ｙＢＣ」の算出値から抽出データが設置条件１乃至設置条件３のいずれから得られたのかを推定する（「表３」を参照）。推定結果は推定部１４１から判定部１４２へ出力される。その後、ステップＳ２６０が実行される。
【０１１９】
（ステップＳ２６０）
判定部１４２は、推定結果によって表される設置条件に対応する制御プログラム（「表４」を参照）が現在の制御プログラム（本実施形態に関して、制御プログラム２）に一致しているか否かを判定する。これらの制御プログラムが一致しているならば、判定部１４２は制御プログラムの変更は不要であると判定する。この場合、判定部１４２は制御プログラムを維持することを指示する制御指示を生成する。これらの制御プログラムが不一致であるならば、判定部１４２は制御プログラムの変更が必要であると判定する。この場合、判定部１４２は制御プログラムを変更することを指示する制御指示を生成する。生成された制御指示は判定部１４２から通信部１１０へ出力される。その後、ステップＳ２７０が実行される。
【０１２０】
（ステップＳ２７０）
制御装置１００の通信部１１０は制御指示を洗濯機２００の通信部２８１へ送信する。
【０１２１】
洗濯機２００の通信部２８１が制御指示を受信すると、洗濯機２００は制御指示に従って動作する。制御指示に応じた洗濯機２００の動作が以下に説明される。
【０１２２】
図６は制御指示に応じた洗濯機２００の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。図７Ａ乃至図７Ｃは洗濯機２００の表示部２３１に表示される例示的な画像である。図１、図５乃至図７Ｃを参照して、制御指示に応じた洗濯機２００の動作が以下に説明される。
【０１２３】
（ステップＳ３１０）
洗濯機２００は制御指示を待つ。洗濯機２００の通信部２８１が制御指示を受信すると、制御指示は通信部２８１から制御パターン変更部２８２に伝達される。その後、ステップＳ３２０が実行される。
【０１２４】
（ステップＳ３２０）
制御パターン変更部２８２は制御指示の内容に基づき、制御プログラムの変更が必要であるか否かを判定する。制御指示が制御プログラムの変更を指示しているならば、ステップＳ３３０が実行される。他の場合には、ステップＳ３６０が実行される。
【０１２５】
（ステップＳ３３０）
制御パターン変更部２８２は制御プログラムの変更を使用者が許可するか否かを確認するための確認画像の表示を表示制御部２８４に要求する。表示制御部２８４は制御パターン変更部２８２からの要求に応じて確認画像（図７Ａを参照）を表示部２３１に表示させる。その後、ステップＳ３４０が実行される。
【０１２６】
（ステップＳ３４０）
表示部２３１に表示された確認画像を見た使用者は入力部２３２を操作し（図７Ａの「はい」又は「いいえ」のボタン画像を押圧し）、制御プログラムの変更を許可するか否かを決定する。使用者の決定は入力部２３２から制御パターン変更部２８２へ出力される。使用者が制御プログラムの変更を許可するならば、ステップＳ３５０が実行される。他の場合には、ステップＳ３６０が実行される。
【０１２７】
（ステップＳ３５０）
制御パターン変更部２８２は記憶部２７４から制御指示に指示された制御プログラム（本実施形態に関して、制御プログラム１又は制御プログラム３）を読み出す。読み出された制御プログラムは制御パターン変更部２８２から駆動制御部２８３へ出力される。その後、駆動制御部２８３は新たな制御プログラムに従ってモータ２４２を制御する。制御パターン変更部２８２から駆動制御部２８３への制御プログラムの出力の後、ステップＳ３６０が実行される。
【０１２８】
（ステップＳ３６０）
制御パターン変更部２８２は洗濯機２００の設定状態を通知するための通知画像の表示を表示制御部２８４に要求する。表示制御部２８４は制御パターン変更部２８２からの要求に応じて通知画像を表示部２３１に表示させる。ステップＳ３５０が実行されていないならば、通知画像は洗濯機２００の動作モードが変更されていないことを表す（図７Ｃを参照）。ステップＳ３５０が実行されているならば、通知画像は洗濯機２００の動作モードが変更されたことを表す（図７Ｂを参照）。
【０１２９】
上述のステップＳ３５０の実行の結果、洗濯機２００が実行する制御プログラムは変更される。制御プログラムが変更されたこと又は変更されなかったことは、洗濯機２００及び制御装置１００の通信部２８１，１１０の間の通信を通じて制御装置１００へ通知される。洗濯機２００から制御装置１００への通知が、制御プログラムが変更されたことを表しているならば、判定部１４２はステップＳ２７０で生成した制御指示が指定した制御プログラム（本実施形態に関して、制御プログラム１又は制御プログラム３）を現状の制御プログラムとして記憶する。洗濯機２００から制御装置１００への通知が、制御プログラムが変更されていないことを表しているならば、判定部１４２は制御指示が生成する前に現状の制御プログラムとして用いられていた制御プログラム（本実施形態に関して、制御プログラム２）を現状の制御プログラムとして記憶する。
【０１３０】
制御プログラムが変更された後、洗濯機２００の設置条件が変わることもある（たとえば、引っ越し）。この場合、使用者は入力部２３２を操作し制御プログラムの設定をリセットしてもよい（すなわち、使用される制御プログラムを制御プログラム２に戻してもよい）。使用者がリセット操作を行うと、制御プログラムに対するリセット要求は入力部２３２から制御パターン変更部２８２へ出力される。制御パターン変更部２８２はリセット要求に応じて記憶部２７４から制御プログラム２を読み出す。読み出された制御プログラム２は制御パターン変更部２８２から駆動制御部２８３へ出力される。駆動制御部２８３はその後、制御プログラム２に基づいてモータ２４２を制御する。駆動制御部２８３への制御プログラム２の出力と併行して、制御パターン変更部２８２は洗濯機２００及び制御装置１００の通信部２８１，１１０の間の通信を通じて、リセット要求を洗濯機２００へ伝達する。洗濯機２００の判定部１４２はリセット要求に応じて制御プログラム２を現状の制御プログラムとして記憶する。
【０１３１】
制御プログラム２が現状の制御プログラムとして用いられているときと制御プログラム１又は制御プログラム３が現状の制御プログラムとして用いられているときとの間で表示部２３１に表示される画像が変更されてもよい。この場合、使用者は表示部２３１を見て、洗濯機２００の動作モードがデフォルトの動作モードであるか、デフォルトの動作モードから変更された動作モードであるかを知ることができる。この結果、使用者は過去に洗濯機２００の動作モードを変更したことがあるか否かを確認することができる。
【０１３２】
洗濯機２００の動作モードの変更に用いられる制御プログラム１乃至制御プログラム３は、これらに対応する設置条件１乃至設置条件３の下で洗濯機２００の振動が低減されるように設計されている。制御プログラムが以下に説明される。
【０１３３】
＜制御プログラム＞
制御プログラム１乃至制御プログラム３それぞれは、図３を参照して説明された振動実験の結果に基づいて設計されてもよい。振動実験から得られた振動特性が以下に説明される。
【０１３４】
図８は、振動検知部２７１によって検知された振動加速度とドラム２４６の回転速度との間の概略的な関係を表すグラフである。図２及び図８を参照して、振動加速度とドラム２４６の回転速度との間の関係が以下に説明される。
【０１３５】
図８は、振動加速度が設置条件１の下では４５０ｒｐｍの回転速度でピークを迎えることを表している。設置条件２の下では、振動加速度は５００ｒｐｍの回転速度でピークを迎える。設置条件３の下では、振動加速度は６５０ｒｐｍの回転速度でピークを迎える。図８に示されるデータから、振動加速度がピークを迎える回転速度は床の強度の増加に応じて大きくなることが分かる。
【０１３６】
図８に示される振動特性に基づいて、制御プログラム１乃至制御プログラム３は設計されている。制御プログラム１は４５０ｒｐｍ近くでの回転速度でドラム２４６が回転する期間が短くなるように設計されている。制御プログラム２は５００ｒｐｍ近くでの回転速度でドラム２４６が回転する期間が短くなるように設計されている。制御プログラム３は６５０ｒｐｍ近くでの回転速度でドラム２４６が回転する期間が短くなるように設計されている。制御プログラム１乃至制御プログラム３によって定められる洗濯機２００の動作モード（すなわち、ドラム２４６の回転速度の変化パターン）が以下に説明される。
【０１３７】
図９は制御プログラム１及び制御プログラム２によって定められる洗濯機２００の動作モードを表す概略的なグラフである。図９に示される動作モードは脱水行程におけるドラム２４６の回転速度の変化パターンを表している。図１、図２、図５、図８及び図９を参照して、洗濯機２００の動作モードが説明される。
【０１３８】
図９は、制御プログラム１の実行下ではドラム２４６の回転速度が６００ｒｐｍで略一定に維持される定常期間が設定されることを示している。制御プログラム２の実行下ではドラム２４６の回転速度が４７０ｒｐｍ及び７００ｒｐｍで略一定に維持される定常期間が設定される。これらの定常期間は、洗濯槽２４１内の衣類を十分に脱水するために設けられている。６００ｒｐｍの回転速度が維持されている期間は、４７０ｒｐｍの回転速度が維持されている期間よりも短い。しかしながら、６００ｒｐｍの回転速度は４７０ｒｐｍの回転速度よりも高いので、短い期間においても衣類は十分に脱水される。
【０１３９】
４７０ｒｐｍの回転速度は、設置条件１の下で振動加速度がピークを迎える４５０ｒｐｍの回転速度に近い（図８を参照）。したがって、４７０ｒｐｍの回転速度が維持される定常期間において大きな振動が生じているとき、図５を参照して説明されたステップＳ２５０において推定部１４１は、洗濯機２００が設置条件１に近い設置条件に置かれていると判断する。この場合、図５を参照して説明されたステップＳ２６０において判定部１４２は制御プログラム２から制御プログラム１への変更を指示する制御指示を生成する。制御プログラム１は上述の如く４５０ｒｐｍ近くでの回転速度でドラム２４６が回転する期間が短くなるように設計されているので、ドラム２４６の回転数が４７０ｒｐｍの近くにある期間は短くなる。すなわち、制御プログラム１の実行下ではドラム２４６の回転速度は４７０ｒｐｍの回転速度を瞬時に超え、６００ｒｐｍに到達する。したがって、制御プログラム２から制御プログラム１への変更の結果、洗濯機２００の振動は効果的に低減される。
【０１４０】
制御プログラム２から制御プログラム１への変更は、低い回転速度（４７０ｒｐｍ）の定常期間において生じた大きな振動を低減するのに有効である。一方、高い回転速度（７００ｒｐｍ）の定常期間において生じた大きな振動は制御プログラム２から制御プログラム３への変更によって低減される。高い回転速度（７００ｒｐｍ）の定常期間において生じた大きな振動を低減するための技術が以下に説明される。
【０１４１】
図１０は制御プログラム２及び制御プログラム３によって定められる洗濯機２００の動作モードを表す概略的なグラフである。図１、図２、図５、図８及び図１０を参照して、洗濯機２００の動作モードが説明される。
【０１４２】
図１０は、４７０ｒｐｍで略一定に維持される定常期間は制御プログラム３の実行下では制御プログラム１の実行下よりも長くなることを表している。加えて、制御プログラム３はドラム２４６の回転速度が７８０ｒｐｍで維持される定常期間を設定している。制御プログラム３が定常期間中で設定している７８０ｒｐｍの回転速度は、制御プログラム１が定常期間中で設定している７００ｒｐｍの回転速度より有意に大きい。
【０１４３】
７００ｒｐｍの回転速度は、設置条件３の下で振動加速度がピークを迎える６５０ｒｐｍの回転速度に近い（図８を参照）。したがって、７００ｒｐｍの回転速度が維持される定常期間において大きな振動が生じているとき、図５を参照して説明されたステップＳ２５０において推定部１４１は、洗濯機２００が設置条件３に近い設置条件に置かれていると判断する。この場合、図５を参照して説明されたステップＳ２６０において判定部１４２は制御プログラム２から制御プログラム３への変更を指示する制御指示を生成する。制御プログラム３は上述の如く７００ｒｐｍ近くでの回転速度でドラム２４６が回転する期間が短くなるように設計されているので、ドラム２４６の回転数が７００ｒｐｍの近くにある期間は短くなる。すなわち、制御プログラム３の実行下ではドラム２４６の回転速度は７００ｒｐｍの回転速度を瞬時に超え、７８０ｒｐｍに到達する。したがって、制御プログラム２から制御プログラム３への変更の結果、洗濯機２００の振動は効果的に低減される。
【０１４４】
＜振動情報の抽出＞
制御プログラムの変更が必要であるか否かを判定するために、抽出部１３０は特徴量を振動情報から抽出する。このとき、抽出部１３０は振動情報の一部を用いて特徴量を算出してもよい。
【０１４５】
ドラム２４６が一定の回転速度で回転しているとき振動検知部２７１が検知する振動加速度の平均値及び標準偏差は小さくなるので、定常期間において取得された振動情報は設置条件を判別するのに不向きである。したがって、抽出部１３０は定常期間を除く時間区間で得られた振動情報から特徴量を算出してもよい。抽出部１３０は、送信データ（表１を参照）の「時刻」の欄のデータを参照し、特徴量の算出に用いられる時間区間を見極めてもよい。同様に、設置条件の判定に用いられる相関モデル（「数１」を参照）も定常期間を除く時間区間で得られた振動情報に基づいて作成されてもよい。
【０１４６】
相関モデルを用いた設置条件の推定精度が検証された。推定精度の検証結果が以下に説明される。
【０１４７】
＜推定精度＞
推定精度の検証のために得られた振動の特徴量が以下の表に示されている。
【０１４８】
【表５】
2019154481.tif 000008
【０１４９】
本発明者等は、設置条件１の下で１０回実験を行い、「表５」の設置条件１に対する１０組の特徴量のデータを得た。同様に、本発明者等は設置条件２及び設置条件３それぞれの下でも１０回実験を行い、「表５」の設置条件２及び設置条件３それぞれに対する１０組の特徴量のデータを得た。本発明者等は、「表５」の特徴量がいずれの設置条件の下で得られたかを推定部１４１に推定させた。推定結果が以下に説明される。
【０１５０】
図１１は推定結果を示す。図１及び図１１を参照して推定結果が説明される。
【０１５１】
実際の設置条件と推定された設置条件が一致した回数は、図１１のハッチングされた矩形領域に示されている。推定部１４１は、設置条件１及び設置条件２の下で得られたデータ全てについて正しい推定をした。設置条件３の下で得られたデータについても８回正しい推定をした。全体として、推定部１４１の正答率は９３％（＝２８／３０×１００％）であった。したがって、上述の実施形態に関連して説明された推定技術に基づいて制御プログラムの変更に関する適切な判定がなされる。
【０１５２】
上述の実施形態によれば、制御プログラムを変更するか否かの判定に用いられる振動情報は振動検知部２７１から得られている。振動検知部２７１として洗濯槽２４１の外槽２４５に取り付けられた振動センサが用いられている。一般的な洗濯機に関して、洗濯槽に取り付けられた振動センサが出力した振動情報は洗濯槽内で衣類が偏在しているか否かを判定するために利用されている。上述の実施形態に係る洗濯機２００では、振動センサが出力した振動情報は衣類の偏在の判定だけでなく、洗濯機２００の振動の低減のための上述の判定処理にも利用される。したがって、上述の技術は一般的な洗濯機に搭載された振動センサを用いて振動を低減することに貢献することができる。すなわち、振動を低減するための追加的なセンサは必要とされない。追加的なセンサを必要とすることなく洗濯機２００の回転と洗濯機２００の設置位置とに起因して生ずる振動が低減されるので、洗濯機２００自体の製造コスト及び洗濯機２００の消費電力は低いレベルに維持される。
【０１５３】
振動を低減させるための上述の判定処理には、床の強度と相関を有する特徴量として振動加速度の最小値、最大値及び標準偏差が用いられている。これらの特徴量の算出には振動情報の一部の時間区間（定常期間以外の時間区間）の振動データが利用される。したがって、判定処理のための演算の負荷は軽減される。
【０１５４】
判定処理の結果、制御プログラム１乃至制御プログラム３のうち１つが、駆動制御部２８３が用いる制御プログラムとして選択される。制御プログラム１は、設置条件１の下で低い振動レベルが得られるように設計されている。制御プログラム２は、設置条件２の下で低い振動レベルが得られるように設計されている。制御プログラム３は、設置条件３の下で低い振動レベルが得られるように設計されている。設置条件１乃至設置条件３のうちいずれに洗濯機２００が置かれているかが推定部１４１によって精度よく推定されるので、洗濯機２００が置かれた設置条件に適した制御プログラムが選択される。この結果、洗濯機２００の振動は低いレベルに抑えられる。
【０１５５】
設置条件の推定に用いられる相関モデルは機械学習アルゴリズムによって作成される。機械学習アルゴリズムは多数のデータ点を少数のデータ群に仕分けるのに有用である。上述の実施形態に関して、機械学習アルゴリズムは設置条件１乃至設置条件３の下でそれぞれ得られた３つのデータ群を仕切るための境界条件を得るために用いられる。機械学習アルゴリズムから得られた境界条件に基づき、洗濯機２００が置かれた設置条件が設置条件１乃至設置条件３のいずれに近いかが推定される。この結果、洗濯機２００が置かれた設置条件は９３％の高い精度で推定される。
【０１５６】
設置条件が機械学習アルゴリズムによって作成された相関モデルを用いて高い精度で推定されるので、洗濯機２００が置かれた床やその周囲の共振周波数を調べる必要はない。したがって、上述の制御技術は、洗濯機２００の様々な設置環境に対して好適に利用される。
【０１５７】
上述の推定処理の後に制御プログラムを変更すべきか否かを判定する判定処理が行われている。判定処理の前の推定処理が高い精度で実行されるので、判定処理から適切な判定結果が得られる。
【０１５８】
判定結果は洗濯機２００の表示部２３１に表示される（図７Ａ乃至図７Ｃを参照）。したがって、使用者は洗濯機２００の動作モードを変更した方がよいか否かを知ることができる。洗濯機２００の動作モードの変更は使用者の許可の下で行われるので、使用者が知らないうちに洗濯機２００の動作モードが変更されることはない。
【０１５９】
洗濯機２００の動作モードが変更された後、洗濯機２００の設置条件が変わることもある。この場合、使用者は入力部２３２を操作し、駆動制御部２８３が使用する制御プログラムを制御プログラム２に戻すことができる。制御プログラム２の下で洗濯機２００からの振動が低いレベルに抑えられているならば、使用者は洗濯機２００の動作モードをその後変更することなく洗濯機２００を新たな設置条件の下で使用し続けることができる。一方、新たな設置条件の下で洗濯機２００が大きく振動するならば、使用者は図４及び図６を参照して説明された操作を行い、新たな設置条件に適した制御プログラムによって定められた動作モードを設定することができる。
【０１６０】
上述の実施形態に関連して説明された制御は、様々な構造の洗濯機に適用可能である。したがって、上述の制御は特定の洗濯機にのみ適用されるものと解釈されるべきではない。
【０１６１】
上述の実施形態に関連して説明された状態データに含まれる時刻データは、洗濯機２００の運転開始時刻を基準に設定されている。しかしながら、時刻データは振動情報及びトルク電流値が取得された日時を表す文字列であってもよい。
【０１６２】
上述の実施形態に関連して説明された状態データに含まれる振動情報は互いに直角な３方向の振動加速度を表している。しかしながら、振動情報は互いに異なる２方向又は３を超える方向の振動加速度を表してもよい。あるいは、振動情報は１方向の振動加速度を表してもよい。
【０１６３】
上述の実施形態に関連して説明された抽出データは、振動加速度の最小値、最大値及び標準偏差を含んでいる。これらは、洗濯機２００が設置された床の強度と相関を有する例示的な特徴量である。しかしながら、振動の低減のための判定処理にはこれらの特徴量全てが用いられなくてもよい。加えて、振動の低減のための判定処理に床の強度と相関を有する他の特徴量（たとえば、振動加速度の平均値）が用いられてもよい。
【０１６４】
上述の実施形態に関して、制御プログラム２によって定められる洗濯機２００の第１動作モードが判定部１４２の判定結果に応じて制御プログラム１又は制御プログラム３によって定められる洗濯機２００の第２動作モードに変更される。しかしながら、制御プログラム１によって定められる洗濯機２００の動作モードが判定部１４２の判定結果に応じて制御プログラム２又は制御プログラム３によって定められる動作モードに変更されてもよい。代替的に、制御プログラム３によって定められる洗濯機２００の動作モードが判定部１４２の判定結果に応じて制御プログラム１又は制御プログラム２によって定められる動作モードに変更されてもよい。
【０１６５】
上述の実施形態に関して、制御装置１００は使用される制御プログラムの変更を洗濯機２００に指示している。しかしながら、制御装置１００はドラム２４６が所定の目標回転数に向けて加速する加速モードにおける目標値の変更を指示してもよい。図９を参照して説明された制御プログラム２から制御プログラム１の変更に関して、制御プログラム２は加速モードの目標値として４７０ｒｐｍの第１目標値を設定している一方で、制御プログラム１は加速モードの目標値として６００ｒｐｍの第２目標値を設定している。４７０ｒｐｍから６００ｒｐｍの目標値の変更を制御装置１００は洗濯機２００に指示してもよい。目標値の変更に加えて、ドラム２４６の加速度を制御装置１００は指示してもよい。この場合、図９に示される制御プログラム２の下でのドラム２４６の回転速度の変化パターンが得られる。上述の如く、動作モードを変更するための指示内容は多様である。したがって、上述の制御指示の内容は限定的に解釈されるべきではない。
【０１６６】
上述の実施形態に関して、設置条件２の下で振動が低いレベルに抑えられるように設計された制御プログラム２が設置条件３の下で振動が低いレベルに抑えられるように設計された制御プログラム３に変更されると、ドラム２４６の回転速度が４７０ｒｐｍで維持される期間は延長される（図１０を参照）。しかしながら、設置条件３の下で振動が低いレベルに抑えられるならば、ドラム２４６の回転速度が４７０ｒｐｍで維持される期間は短縮されてもよい。制御プログラムは（ｉ）対象の設置条件の下での振動が低いレベルに抑えられること並びに（ｉｉ）衣類に対する処理の目的（たとえば、脱水）が達せられることの条件が満たされるように設計される。したがって、図９及び図１０を参照して説明されたドラム２４６の回転速度の変化パターンは限定的に解釈されるべきではない。
【０１６７】
上述の実施形態に関して、３つの制御プログラム（制御プログラム１乃至３）が洗濯機２００に用意されている。しかしながら、２つの制御プログラムが洗濯機２００に用意されてもよいし、３を超える制御プログラムが洗濯機２００に用意されてもよい。洗濯機２００にいくつの制御プログラムが用意されるかは、モデル記憶部１５０に予め記憶された相関モデルに基づいて決定される。相関モデルが４つの設置条件を見分けるように構築されているならば、４つの制御プログラムが洗濯機２００に用意される。
【０１６８】
上述の実施形態に関して、相関モデルを作成するための実験において３つの設置面が用意されている（図３を参照）。しかしながら、設置条件１乃至設置条件３それぞれについて強度において異なる複数の設置面が用意されてもよい。各設置条件が複数の設置面を用いて設定されるならば、設置条件に対する推定精度は向上する。
【０１６９】
上述の実施形態に関して、脱水行程における振動低減制御が説明されている（図９及び図１０を参照）。しかしながら上述の制御技術は、洗い行程、濯ぎ行程及び乾燥工程にも適用可能である。
【０１７０】
上述の実施形態に関して振動データは、洗い行程、濯ぎ行程、脱水行程及び乾燥工程において取得された振動加速度を含んでいる。しかしながら、振動データはこれらの行程のうち一部において取得された振動加速度を含んでもよい。この場合、振動が大きくなるリスクが高い行程（たとえば、脱水行程）における振動データが取得されるように記憶部２７４のサンプリングの開始タイミング及び終了タイミングは設定されてもよい。
【０１７１】
上述の実施形態に関して、通信部２８１は制御プログラムの実行が終了するたびに送信データ（表１を参照）を送信する。しかしながら、通信部２８１，１１０間の通信は様々なタイミングで実行されてもよい。したがって、通信部２８１，１１０間の通信のタイミングは限定的に解釈されるべきではない。
【０１７２】
上述の実施形態に関して、使用者が洗濯槽２４１から衣類を除去した後、制御プログラムを変更する必要があるか否かの判定処理が行われる（図４を参照）。しかしながら、少量の衣類が洗濯槽２４１に残っていても判定処理が行われるように閾値負荷（すなわち、図４のステップＳ１５０での判定に用いられる閾値）が決定されてもよい。代替的に、図４のステップＳ１５０が実行されなくてもよい。この場合、送信データ（「表１」を参照）の（又はトルク電流値から算出された衣類の量）の特徴量の演算項が相関モデル（「数１」を参照）に含まれ、トルク電流値を考慮して制御プログラムを変更する必要があるか否かが判定される。
【０１７３】
上述の実施形態に関連して説明された制御装置１００として、一般的なコンピュータが利用可能である。図５を参照して説明された制御装置１００の動作は、制御装置１００として用いられているコンピュータにインストールされたコンピュータプログラムによって実行される。
【０１７４】
上述の実施形態に関して、制御装置１００は洗濯機２００を制御している。しかしながら、制御装置１００は他の洗濯機を制御してもよい。すなわち、洗濯機１００は複数の洗濯機２００を制御する制御サーバであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１７５】
本実施形態の原理は、洗濯機が利用される様々な環境において、好適に利用される。
【符号の説明】
【０１７６】
１００・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・制御装置
１１０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・通信部（出力部）
１２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・取得部
１３０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・抽出部
１４１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・推定部
１４２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・判定部
２００・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・洗濯機
【図１】
2019154481.tif 000009
【図２】
2019154481.tif 000010
【図３】
2019154481.tif 000011
【図４】
2019154481.tif 000012
【図５】
2019154481.tif 000013
【図６】
2019154481.tif 000014
【図７Ａ】
2019154481.tif 000015
【図７Ｂ】
2019154481.tif 000016
【図７Ｃ】
2019154481.tif 000017
【図８】
2019154481.tif 000018
【図９】
2019154481.tif 000019
【図１０】
2019154481.tif 000020
【図１１】
2019154481.tif 000021