(57)【要約】【課題】少ないアクチュエータで多くのワークの形状に対応する。【解決手段】把持装置１００は、第１アクチュエータ（駆動部１３２）と、第１アクチュエータにより対向方向に相対移動可能な一対の第１把持部１３４ｂと、第１把持部１３４ｂよりも第１アクチュエータから離隔して設けられ、一対の第１把持部１３４ｂに連動して対向方向（図中、両矢印で示す方向）に相対移動する一対の第２把持部１３４ｅと、を備える。１つの第１アクチュエータで、第１把持部１３４ｂ、第２把持部１３４ｅを駆動させる。【選択図】図２
2019072808.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１アクチュエータと、
前記第１アクチュエータにより対向方向に相対移動可能な一対の第１把持部と、
前記第１把持部よりも前記第１アクチュエータから離隔して設けられ、前記一対の第１把持部に連動して前記対向方向に相対移動する一対の第２把持部と、
を備える把持装置。
【請求項２】
前記第１把持部と、前記第１把持部よりも前記第１アクチュエータから離隔した位置に設けられた前記第２把持部と、を有する一対の延伸部を備える請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
ワークを吸引する吸引部を備える請求項１または２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記第２把持部と前記吸引部の相対的な高さを可変とする第２アクチュエータを備える請求項３に記載の把持装置。
【請求項５】
前記第１把持部は、前記第２把持部よりも鉛直下側に突出する請求項１から４のいずれか１項に記載の把持装置。
【請求項６】
前記一対の第１把持部の対向間隔は、前記一対の第２把持部の対向間隔よりも小さい請求項１から５のいずれか１項に記載の把持装置。
【請求項７】
前記一対の第１把持部は、面で当接が可能であり、前記一対の第１把持部が当接した状態で、前記一対の第２把持部は互いに離隔している請求項６に記載の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワークを把持して搬送する把持装置の開発が進められている。例えば、特許文献１には、一対の把持部がモータによって駆動し、ワークを把持する装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７―１０９２７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば、物流倉庫などにおいて、ピースピッキングの自動化を行う場合、把持装置は、様々な形状のワークに対応する必要がある。しかし、ワークの形状に合わせて複数組の把持部を搭載すると、把持部を駆動するアクチュエータの数が増加してしまう。
【０００５】
本開示は、このような課題に鑑み、少ないアクチュエータで多くのワークの形状に対応することが可能な把持装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示の一態様に係る把持装置は、第１アクチュエータと、第１アクチュエータにより対向方向に相対移動可能な一対の第１把持部と、第１把持部よりも第１アクチュエータから離隔して設けられ、一対の第１把持部に連動して対向方向に相対移動する一対の第２把持部と、を備える。
【０００７】
第１把持部と、第１把持部よりも第１アクチュエータから離隔した位置に設けられた第２把持部と、を有する一対の延伸部を備えてもよい。
【０００８】
ワークを吸引する吸引部を備えてもよい。
【０００９】
第２把持部と吸引部の相対的な高さを可変とする第２アクチュエータを備えてもよい。
【００１０】
第１把持部は、第２把持部よりも鉛直下側に突出してもよい。
【００１１】
一対の第１把持部の対向間隔は、一対の第２把持部の対向間隔よりも小さくてもよい。
【００１２】
一対の第１把持部は、面で当接が可能であり、一対の第１把持部が当接した状態で、一対の第２把持部は互いに離隔していてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本開示によれば、少ないアクチュエータで多くのワークの形状に対応することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】把持装置を説明する図である。
【図２】把持機構を説明するための図である。
【図３】把持装置の制御部の機能ブロック図である。
【図４】把持装置がワークを吸着する場合を説明するための図である。
【図５】把持装置がワークを吸着および把持する場合を説明するための図である。
【図６】把持装置がワークを把持する場合を説明するための図である。
【図７】第２把持部を下方から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の一実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本開示を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本開示に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００１６】
図１は、把持装置１００を説明する図である。把持装置１００は、例えば、物流倉庫において、棚に載置された箱からワークを取り出し、発送用の箱に詰めるピースピッキングに用いられる。ただし、把持装置１００は、ピースピッキングに限らず、ワークを把持する様々な用途に用いることができる。また、図１中、上下方向を鉛直方向として説明するが、把持装置１００は、鉛直方向に対して傾斜して用いられてもよい。
【００１７】
図１に示すように、把持装置１００は、本体部１１０、昇降装置１２０（第２アクチュエータ）、把持機構１３０、吸着子１４０（吸引部）を有する。本体部１１０は、例えば、平板形状の平行部１１２と、平行部１１２の両端から下方に延在する一対の垂直部１１４ａ、１１４ｂとを有する。垂直部１１４ａ、１１４ｂは、平板形状であり、垂直部１１４ｂは、垂直部１１４ａよりも下方に延在する。本体部１１０の平行部１１２には、アーム取付部１１６が設けられる。アーム取付部１１６は、平行部１１２の上面に取り付けられる。アーム取付部１１６には、不図示のアームが連結される。把持装置１００全体がアームによって移動可能である。
【００１８】
本体部１１０のうち、平行部１１２の下面側には、昇降装置１２０が設けられる。昇降装置１２０の上端は、一対の垂直部１１４ａ、１１４ｂの間に位置する。昇降装置１２０は、レール部１２２、スライダ１２４を有する。レール部１２２の外形は、大凡直方体形状である。レール部１２２は、鉛直方向に延在する。スライダ１２４は、レール部１２２のうち、垂直部１１４ａ側の背面部１２２ａに設けられる。ここで、背面部１２２ａは、レール部１２２のうち、背面方向に位置する。背面方向は、後述する第２把持部１３４ｅから駆動部１３２に向う方向である。レール部１２２の内部には、ボールねじおよびモータが設けられる。
【００１９】
スライダ１２４には、ボールねじに螺合するネジ部が形成される。モータによってボールねじが回転すると、スライダ１２４は、背面部１２２ａに沿って鉛直方向に移動する。つまり、スライダ１２４は、レール部１２２にガイドされている。ここでは、昇降装置１２０がモータおよびボールねじによってスライダ１２４を移動させる場合について説明した。ただし、昇降装置１２０は、スライダ１２４を移動させる他の機構（例えば、空気圧によって移動させる機構）で構成されてもよい。
【００２０】
スライダ１２４のうち、レール部１２２と反対側の面には、背面連結部材１２６が取り付けられる。背面連結部材１２６は、背面平行部１２６ａ、背面垂直部１２６ｂを有する。背面平行部１２６ａ、背面垂直部１２６ｂは、大凡平板形状である。背面平行部１２６ａは水平方向に平行に配される。背面垂直部１２６ｂは、レール部１２２に平行（鉛直方向）に配される。背面垂直部１２６ｂは、背面平行部１２６ａのうち、レール部１２２側の端部から上方に延在する。背面垂直部１２６ｂの上部は、スライダ１２４に取り付けられる。
【００２１】
図２（ａ）、図２（ｂ）は、把持機構１３０を説明するための図である。図２（ａ）、図２（ｂ）に示すように、把持機構１３０は、駆動部１３２（第１アクチュエータ）、一対の把持部材１３４（延伸部）を有する。駆動部１３２の外形は、大凡直方体形状であり、駆動部１３２の上面は、背面平行部１２６ａの下面に取り付けられる。駆動部１３２は、２つのエア取込口１３２ａ（図１参照）を有する。エア取込口１３２ａから駆動部１３２の内部に圧縮空気が供給される。
【００２２】
駆動部１３２は、所謂エアチャック（平行開閉チャック）であり、エア取込口１３２ａから取り込まれた圧縮空気の圧力を動力として、把持部材１３４を、一対の把持部材１３４の対向方向（図中、両矢印の方向、以下、単に対向方向という）に移動させる。一方のエア取込口１３２ａから圧縮空気を取り込むと、一対の把持部材１３４が近接方向に移動し（図２（ｂ）参照）、他方のエア取込口１３２ａから圧縮空気を取り込むと、一対の把持部材１３４が離隔方向に移動する（図２（ａ）参照）。ここでは、駆動部１３２が圧縮空気の圧力によって把持部材１３４を移動させる場合について説明した。ただし、駆動部１３２は、把持部材１３４を直動させる他の機構（例えば、モータなどの電動アクチュエータによって移動させる機構）で構成されてもよい。
【００２３】
把持部材１３４は、駆動部１３２の下方に設けられる。一対の把持部材１３４は、それぞれ、把持本体１３４ａを有する。把持本体１３４ａは、大凡直方体形状であり、対向方向に延在する。把持本体１３４ａのうち、一対の把持部材１３４の近接方向の内側端部には、それぞれ、第１把持部１３４ｂが設けられる。第１把持部１３４ｂは、把持本体１３４ａより下方まで延在する。第１把持部１３４ｂは、後述する第２把持部１３４ｅよりも下方（鉛直下側）に突出する。一対の第１把持部１３４ｂの対向面は、鉛直方向に平行であって、対向方向に垂直である。ただし、第１把持部１３４ｂの対向面には、後述する第２把持部１３４ｅの切り欠き溝１３４ｆのような溝が形成されてもよい。
【００２４】
把持本体１３４ａのうち、一対の把持部材１３４の離隔方向の外側端部には、延在部１３４ｃが設けられる。延在部１３４ｃは、大凡平板形状であり、把持本体１３４ａから水平方向に延在する。延在部１３４ｃは、対向方向に垂直に延在する。延在部１３４ｃは、後述する吸着子１４０側に延在する。
【００２５】
把持本体１３４ａ、第１把持部１３４ｂ、延在部１３４ｃは、例えば、一体成型される。把持本体１３４ａと延在部１３４ｃとの連続部には、大凡三角形状の補強部１３４ｄが形成されており、補強部１３４ｄによって剛性が高められる。
【００２６】
一対の延在部１３４ｃのうち、把持本体１３４ａと反対側の先端部には、それぞれ、第２把持部１３４ｅが設けられる。第２把持部１３４ｅは、第１把持部１３４ｂよりも駆動部１３２から離隔して設けられる。第２把持部１３４ｅは、一対の延在部１３４ｃのうち、一対の把持部材１３４の近接方向の内面に設けられる。第２把持部１３４ｅは、例えば、スポンジなどの弾性部材で構成される。第２把持部１３４ｅは、大凡直方体形状である。一対の第２把持部１３４ｅは、一対の第１把持部１３４ｂの対向方向と平行に対向する。一対の第２把持部１３４ｅの対向面には、切り欠き溝１３４ｆが形成される。切り欠き溝１３４ｆは、例えば、鉛直方向に延在する。ここでは、切り欠き溝１３４ｆの水平方向の断面形状が三角形状の場合を図示するが、切り欠き溝１３４ｆの形状は、これに限定されない。切り欠き溝１３４ｆは、例えば、円弧形状でもよい。
【００２７】
ここでは、第２把持部１３４ｅは、把持本体１３４ａに取り付けられる別部材である場合について説明した。ただし、第２把持部１３４ｅが、第１把持部１３４ｂと同様、把持本体１３４ａと一体成型されてもよい。第１把持部１３４ｂ、延在部１３４ｃが、把持本体１３４ａに取り付けられる別部材であってもよい。
【００２８】
また、第２把持部１３４ｅは、弾性部材で構成されることから、ワークの形状に応じて変形することで、多様な形状のワークを把持可能となる。ただし、第２把持部１３４ｅは、スポンジよりも剛性の高い部材で構成されてもよい。また、第２把持部１３４ｅと延在部１３４ｃとの間にバネなどの弾性部材を介在させてもよい（所謂ならい機構）。つまり、弾性部材は、一対の把持部材１３４が所定の角度より大きく開いた場合に、内側に閉じる方向に抗力を発生させる。この場合、第２把持部１３４ｅの向きがワークの形状に合わせて容易に変位可能となる。第２把持部１３４ｅの向きが変位可能となれば、バネなどの弾性部材は、いずれの位置に配されてもよい。例えば、延在部１３４ｃそれぞれが長手方向に２分割され、２分割された延在部１３４ｃの間に、バネなどの弾性部材が配されてもよい。
【００２９】
上記のように、第１把持部１３４ｂおよび第２把持部１３４ｅは、いずれも把持本体１３４ａに設けられ、把持本体１３４ａと一体となって移動する。すなわち、第２把持部１３４ｅは、第１把持部１３４ｂと連動して、対向方向に移動する。一対の第２把持部１３４ｅの対向間隔は、一対の第１把持部１３４ｂの対向間隔よりも長い。一対の第１把持部１３４ｂは、互いに対向面で当接が可能である。ただし、一対の第１把持部１３４ｂは、面での当接に限らず、線接触や点接触が可能であってもよい。そのため、図２（ｂ）に示すように、一対の第１把持部１３４ｂ（の対向面）が当接した状態では、一対の第２把持部１３４ｅは互いに離隔している。すなわち、一対の第１把持部１３４ｂは、駆動部１３２によって移動することで当接可能である。一対の第２把持部１３４ｅは、駆動部１３２によって移動しても、第１把持部１３４ｂが当接したときの位置より近接できない。一対の第２把持部１３４ｅは互いに当接することがない。
【００３０】
また、図１に示すように、昇降装置１２０のレール部１２２のうち、垂直部１１４ｂ側の正面部１２２ｂには、正面連結部材１２８が取り付けられる。正面連結部材１２８は、例えば、アングルで構成され、正面平行部１２８ａ、正面垂直部１２８ｂ、エア連結部１２８ｃを有する。正面平行部１２８ａ、正面垂直部１２８ｂは、大凡平板形状である。正面平行部１２８ａは水平方向に平行に配される。正面垂直部１２８ｂは、レール部１２２に平行（鉛直方向）に配される。正面垂直部１２８ｂは、正面平行部１２８ａのうち、レール部１２２側の端部から上方に延在する。正面垂直部１２８ｂは、レール部１２２に取り付けられる。
【００３１】
エア連結部１２８ｃは、正面平行部１２８ａの上面に形成される。エア連結部１２８ｃの外形は、大凡円柱形状であり、側面からエア排出口１２８ｄが突出する。エア連結部１２８ｃおよび正面平行部１２８ａには、エア排出口１２８ｄと、正面平行部１２８ａの下面とを連通する連通路が形成される。
【００３２】
吸着子１４０は、レール部１２２の正面部１２２ｂ側に設けられる。吸着子１４０の内部は中空である。吸着子１４０の上端部１４２は、大凡円柱形状であって、上端部１４２の上面が正面平行部１２８ａの下面に取り付けられる。吸着子１４０のうち、上端部１４２の下方には、蛇腹部１４４が形成される。蛇腹部１４４は、鉛直方向に弾性変形可能である。蛇腹部１４４の下端には、吸着面１４６が形成される。吸着面１４６は、例えば、テーパ面となっており、下方に向い拡大している。
【００３３】
吸着子１４０の内部は、エア連結部１２８ｃ、正面平行部１２８ａの連通路と連通している。エア排出口１２８ｄから空気が吸引されると、吸着子１４０の内部から空気が排出される。ワークが吸着面１４６を閉塞すると、吸着子１４０の内部の圧力が低下し、ワークが吸着子１４０（吸着面１４６）に吸着される。
【００３４】
図３は、把持装置１００の制御部１５０の機能ブロック図である。把持装置１００は、制御部１５０、撮像カメラ１６０を有する。制御部１５０は、ＣＰＵ（中央処理装置）を含む半導体集積回路で構成される。制御部１５０は、ＲＯＭからＣＰＵ自体を動作させるためのプログラムやパラメータ等を読み出す。制御部１５０は、ワークエリアとしてのＲＡＭや他の電子回路と協働して、把持装置１００全体を管理および制御する。
【００３５】
また、図３に示すように、制御部１５０は、画像認識部１５２、形状判定部１５４、駆動制御部１５６として機能する。画像認識部１５２は、撮像カメラ１６０が撮像した画像を分析する。撮像カメラ１６０は、例えば、アームや把持装置１００に取り付けられている。撮像カメラ１６０は、例えば、物流倉庫において、棚に載置された箱に収容されたワークを撮像する。画像認識部１５２は、撮像された画像に基づいて、ワークの形状および位置を特定する。画像認識部１５２による分析には、例えば、パターン認識、複数の撮像カメラ１６０によって撮像された画像の視差分析など、既存の様々な技術が適用可能である。
【００３６】
形状判定部１５４は、特定されたワークの形状に基づいて、第１把持部１３４ｂ、第２把持部１３４ｅ、吸着子１４０のいずれを用いてワークを把持（吸着）するかを判定する。形状判定部１５４による判定については、図４〜図６を参照しながら説明する。
【００３７】
図４は、把持装置１００がワークＷ１を吸着する場合を説明するための図である。図５は、把持装置１００がワークＷ２を吸着および把持する場合を説明するための図である。図６は、把持装置１００がワークＷ３を把持する場合を説明するための図である。
【００３８】
図４に示すように、形状判定部１５４は、ワークＷ１（例えば缶）が、吸着子１４０による吸着のみで搬送が可能なワークＷ１であるか否かを判定する。例えば、ワークＷ１が、吸着子１４０によって吸着できる大凡水平方向に平行な平面部を有し、吸着子１４０の吸着力のみで搬送中に落下しない重量や形状かなどが判定基準となる。ワークＷ１が、吸着子１４０による吸着のみで搬送が可能であると判定されると、駆動制御部１５６は、エア排出口１２８ｄから空気を吸引させ、吸着子１４０でワークＷ１を吸着させる。このとき、昇降装置１２０のスライダ１２４は、レール部１２２の上方に位置する。
【００３９】
このように、形状判定部１５４は、吸着子１４０による吸着を優先して使用する。これにより、ワークＷ１と隣接する他のワークとの隙間が狭くて、第１把持部１３４ｂや第２把持部１３４ｅが入り込む隙間がなくとも、吸着子１４０が上方からワークＷ１に当接して吸着することができる。
【００４０】
図５に示すように、形状判定部１５４は、ワークＷ２（例えばビン）が、吸着子１４０による吸着のみで搬送が可能でないと判定すると、吸着子１４０による吸着と、第２把持部１３４ｅによる把持を併用して、搬送可能なワークＷ２であるか否かを判定する。例えば、ワークＷ２が、吸着子１４０によって吸着できる大凡水平方向に平行な平面部を有し、第２把持部１３４ｅによって把持できる部位を有するかが判定基準となる。
【００４１】
ワークＷ２が、吸着子１４０による吸着と、第２把持部１３４ｅによる把持を併用して搬送可能と判定されると、駆動制御部１５６は、吸着子１４０でワークＷ２を吸着させる。例えば、ワークＷ２と隣接する他のワークとの隙間が狭い場合であっても、まず、駆動制御部１５６は、吸着子１４０がワークＷ２を吸着する。そして、駆動制御部１５６は、アームによって把持装置１００全体を上方に移動させる。こうして、ワークＷ２を上方に持ち上げた後、駆動制御部１５６は、昇降装置１２０のスライダ１２４を下方に移動させる。第２把持部１３４ｅが吸着子１４０より下方に移動し、ワークＷ２のうち、把持可能な部位まで到達する。駆動制御部１５６は、駆動部１３２によって一対の第２把持部１３４ｅを近接方向に移動させる。第２把持部１３４ｅは、ワークＷ２を把持する。
【００４２】
このように、他のワークが干渉して、そのままでは第２把持部１３４ｅが対象のワークＷ２を把持できなくとも、吸着子１４０によってワークＷ２を持ち上げた後、第２把持部１３４ｅによってワークＷ２を把持することが可能となる。
【００４３】
図６に示すように、形状判定部１５４は、ワークＷ３（例えばレトルトパウチ）が、吸着子１４０によって吸着できないと判定すると、第１把持部１３４ｂによって把持して搬送可能なワークＷ３であるか否かを判定する。例えば、ワークＷ３が、第１把持部１３４ｂによって把持できる厚さの垂直方向に平行な平面部を有するかが判定基準となる。ワークＷ３が、第１把持部１３４ｂによって把持して搬送可能であると判定されると、駆動制御部１５６は、駆動部１３２によって一対の第１把持部１３４ｂを近接方向に移動させる。第１把持部１３４ｂは、ワークＷ３を把持する。
【００４４】
このとき、昇降装置１２０のスライダ１２４は、レール部１２２の下方に位置する。吸着子１４０は、第２把持部１３４ｅより上方に位置するため、第１把持部１３４ｂによるワークＷ３の把持に干渉しない。また、第１把持部１３４ｂは、第２把持部１３４ｅよりも下方に突出しているため、第２把持部１３４ｅの干渉が抑えられる。
【００４５】
図４〜図６に示すように、ワークＷ１、Ｗ２、Ｗ３が把持（吸着）された後、駆動制御部１５６は、アームによって把持装置１００を移動させ、例えば、発送用の箱において、ワークＷ１、Ｗ２、Ｗ３の把持（吸着）を解除する。こうして、ワークＷ１、Ｗ２、Ｗ３が発送用の箱に詰められる。
【００４６】
図７（ａ）、図７（ｂ）は、第２把持部１３４ｅを下方から見た図である。図７（ａ）には、ワークＷ２を把持していない状態を示し、図７（ｂ）には、ワークＷ２を把持した状態を示す。図７（ａ）、図７（ｂ）に示すように、第２把持部１３４ｅには、センサ装置１７０が取り付けられる。センサ装置１７０は、発光部１７２、受光部１７４を有する。発光部１７２は、例えば、一方の第２把持部１３４ｅの内部に埋め込まれる。発光部１７２の先端は、切り欠き溝１３４ｆの中心から露出する。受光部１７４は、例えば、他方の第２把持部１３４ｅの内部に埋め込まれる。受光部１７４の先端は、切り欠き溝１３４ｆの中心から露出する。
【００４７】
図７（ａ）に示すように、第２把持部１３４ｅがワークＷ２を把持していないとき、発光部１７２の先端から発光した光を、受光部１７４の先端が受光する。図７（ｂ）に示すように、第２把持部１３４ｅがワークＷ２を把持すると、発光部１７２の先端から発光した光は、ワークＷ２に遮られて受光部１７４の先端によって受光され難い。
【００４８】
センサ装置１７０は、受光部１７４による受光が検知されるとき、ワークＷ２を把持しておらず、受光部１７４による受光が検知されなくなると、ワークＷ２を把持していると判断する。駆動制御部１５６は、第２把持部１３４ｅを使用する場合、センサ装置１７０によってワークＷ２の把持が確認されるまで、例えば、繰り返し把持操作を行う。
【００４９】
ここでは、センサ装置１７０が第２把持部１３４ｅに設けられる場合について説明した。ただし、センサ装置１７０は、第１把持部１３４ｂに設けられてもよい。この場合、駆動制御部１５６は、第１把持部１３４ｂを使用するとき、センサ装置１７０によってワークＷ３の把持が確認されるまで、例えば、繰り返し把持操作を行う。
【００５０】
上述したように、把持装置１００は、第１把持部１３４ｂと第２把持部１３４ｅを備える。駆動部１３２が第１把持部１３４ｂを移動させるとき、第１把持部１３４ｂと連動して第２把持部１３４ｅが移動する。そのため、第１把持部１３４ｂ、第２把持部１３４ｅの移動に駆動部１３２を共用でき、一対の把持部しか備えない場合に比べて、より多くのワークの形状に対応することが可能となる。
【００５１】
また、ここでは、一対の第２把持部１３４ｅの対向間隔の方が、一対の第１把持部１３４ｂの対向間隔よりも大きくしている。すなわち、第２把持部１３４ｅは、吸着子１４０による吸着と併用する補助的な把持に用いられる。一方、第１把持部１３４ｂは、単独でワークＷ３を把持する。そのため、第１把持部１３４ｂは、第２把持部１３４ｅよりも駆動部１３２に近い位置に配されることで、大きな把持力が発揮可能となっている。
【００５２】
以上、添付図面を参照しながら実施形態について説明したが、本開示はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に技術的範囲に属するものと了解される。
【００５３】
例えば、上述した実施形態では、一対の第１把持部１３４ｂの双方が移動する場合について説明した。ただし、一対の第１把持部１３４ｂの一方のみが移動してもよい。いずれにしても、一対の第１把持部１３４ｂが対向方向に相対移動可能であればよい。
【００５４】
また、上述した実施形態では、一対の第２把持部１３４ｅの双方が移動する場合について説明した。ただし、一対の第２把持部１３４ｅの一方のみが移動してもよい。いずれにしても、一対の第２把持部１３４ｅが対向方向に相対移動可能であればよい。
【００５５】
また、上述した実施形態では、第２把持部１３４ｅは、吸着子１４０による吸着と併用される場合について説明した。ただし、第２把持部１３４ｅは、ワークの形状や重さによっては、単独でワークを把持してもよい。また、第１把持部１３４ｂが吸着子１４０による吸着と併用されてもよい。
【００５６】
また、上述した実施形態では、第１把持部１３４ｂおよび第２把持部１３４ｅが、把持部材１３４に設けられる場合について説明した。この場合、簡易な構成で、第１把持部１３４ｂおよび第２把持部１３４ｅが連動する構造が実現する。ただし、第１把持部１３４ｂおよび第２把持部１３４ｅは、それぞれ別の部材に設けられてもよい。いずれにしても、第２把持部１３４ｅが、第１把持部１３４ｂに連動すればよい。
【００５７】
また、上述した実施形態では、吸着子１４０を備える場合について説明した。吸着子１４０を備えることで、より多様な形状のワークに対応することができる。ただし、吸着子１４０は、必須構成ではない。また、ワークを吸引することができれば、吸着子１４０以外の構成であってもよい。例えば、電磁石、静電チャックが用いられてもよい。また、分子間力を利用した吸着機構であってもよい。また、空気を吸引する代わりに、吸盤が変形することで、吸盤内部の圧力を低下させる吸着機構であってもよい。
【００５８】
また、上述した実施形態では、吸着子１４０と第２把持部１３４ｅとの相対的な高さを可変とする昇降装置１２０を備える場合について説明した。昇降装置１２０を備えることで、上記のように、吸着子１４０による吸着を行うときのみ、吸着子１４０を第２把持部１３４ｅより下方に突出させることが可能となる。ただし、昇降装置１２０は、必須構成ではない。また、昇降装置１２０は、吸着子１４０と第２把持部１３４ｅとの相対的な高さを可変とすればよく、例えば、吸着子１４０を昇降させてもよい。
【００５９】
また、上述した実施形態では、第１把持部１３４ｂは、第２把持部１３４ｅよりも鉛直下側に突出する場合について説明した。ただし、第１把持部１３４ｂの下端は、第２把持部１３４ｅの下端と同じ高さであってもよい。第２把持部１３４ｅは、第１把持部１３４ｂよりも鉛直下側に突出してもよい。
【００６０】
また、上述した実施形態では、一対の第１把持部１３４ｂの対向間隔は、一対の第２把持部１３４ｅの対向間隔よりも小さい場合について説明した。この場合、第１把持部１３４ｂは、単独でワークＷ３を把持し、第２把持部１３４ｅは、吸着子１４０と併用して補助的にワークＷ２を把持するといった使い分けが可能となる。ただし、一対の第１把持部１３４ｂの対向間隔は、一対の第２把持部１３４ｅの対向間隔と同じでもよい。一対の第１把持部１３４ｂの対向間隔は、一対の第２把持部１３４ｅの対向間隔よりも大きくてもよい。
【００６１】
また、上述した実施形態では、一対の第１把持部１３４ｂが当接した状態で、一対の第２把持部１３４ｅは互いに離隔している場合について説明した。この場合、第１把持部１３４ｂは、厚みの薄いワークＷ３も把持可能となる。また、第２把持部１３４ｅは、第１把持部１３４ｂよりも大きく離間可能であるため、第１把持部１３４ｂで把持可能なワークＷ３よりも厚いワークＷ２を把持可能となる。ただし、一対の第１把持部１３４ｂが当接した状態で、一対の第２把持部１３４ｅが当接してもよい。一対の第２把持部１３４ｅが当接した状態で、一対の第１把持部１３４ｂは互いに離隔していてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本開示は、把持装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００６３】
Ｗ１  ワーク
Ｗ２  ワーク
Ｗ３  ワーク
１００  把持装置
１２０  昇降装置（第２アクチュエータ）
１３２  駆動部（第１アクチュエータ）
１３４  把持部材（延伸部）
１３４ｂ  第１把持部
１３４ｅ  第２把持部
１４０  吸着子（吸引部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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