(57)【要約】【課題】簡素な構成で伝達状態を変更する。【解決手段】歩行補助装置１００は、モータ３と、装着部ＳＨと、駆動伝達体２００とを備える。駆動伝達体２００は、第１ワンウェイホイール２１と、第２ワンウェイホイール２２と、軸構造１とを備える。軸構造１は、第１ワンウェイホイール２１と第２ワンウェイホイール２２とを連結する。軸構造１には、軸構造１を回転する駆動力が付与される。軸構造１の一方端１Ａは、第１ワンウェイホイール２１に固定され、他方端１Ｂは、第２ワンウェイホイール２２に固定される。軸構造は、第１状態ＳＴ１と、第２状態ＳＴ２との間で変更自在である。第１状態ＳＴ１は、一方端１Ａと他方端１Ｂとの固定が解除された状態を示す。第２状態ＳＴ２は、一方端１Ａと他方端１Ｂとが固定された状態を示す。第１ワンウェイホイール２１は、反時計回りに回転が規制される。第２ワンウェイホイール２２は、時計回りに回転が規制される。【選択図】図２
2019180469.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１ワンウェイホイールと、
前記第１ワンウェイホイールと相違する第２ワンウェイホイールと、
前記第１ワンウェイホイールと前記第２ワンウェイホイールとを連結する軸構造と
を備え、
前記軸構造には、前記軸構造の長手方向の中心軸を中心として前記軸構造を回転する駆動力が付与され、
前記軸構造の一方端は、前記第１ワンウェイホイールに固定され、
前記軸構造の他方端は、前記第２ワンウェイホイールに固定され、
前記軸構造は、前記軸構造の前記一方端と前記軸構造の前記他方端との固定が解除された第１状態と、前記軸構造の前記一方端と前記軸構造の前記他方端とが固定された第２状態との間で変更自在であり、
前記第１ワンウェイホイールは、前記軸構造に対して第１方向について第１回転方向に回転可能であり、且つ、前記軸構造に対して前記第１方向について第２回転方向に回転が規制され、
前記第２ワンウェイホイールは、前記軸構造に対して前記第１方向について前記第２回転方向に回転可能であり、且つ、前記軸構造に対して前記第１方向について前記第１回転方向に回転が規制され、
前記第１方向は、前記軸構造の前記一方端から前記他方端に向かう方向を示し、
前記第２回転方向は、前記第１回転方向とは反対の回転方向を示す、駆動伝達体。
【請求項２】
前記軸構造は、第１円筒部材と、前記第１円筒部材と係合する第２円筒部材と、軸部材とを有し、
前記軸部材は、前記第１円筒部材と前記第２円筒部材とに挿通され、
前記第１円筒部材の一方端は、前記第１ワンウェイホイールに固定され、
前記第２円筒部材の一方端は、前記第２ワンウェイホイールに固定され、
前記第１ワンウェイホイールと前記第２ワンウェイホイールとの間隔を拡げる方向に外力が作用した場合に、前記第１円筒部材と前記第２円筒部材とが係合し、前記外力の作用が停止した場合に、前記第１円筒部材と前記第２円筒部材との係合が解除される、請求項１に記載の駆動伝達体。
【請求項３】
前記第１円筒部材の他方端は、前記第２円筒部材の他方端に挿通され、
前記第１円筒部材は、前記第１円筒部材の前記他方端に第１係合部材を有し、
前記第２円筒部材は、前記第２円筒部材の前記他方端に第２係合部材を有し、
前記外力が作用した場合には、前記第１係合部材と前記第２係合部材とが係合する、請求項２に記載の駆動伝達体。
【請求項４】
前記軸構造は、前記第１円筒部材と前記第２円筒部材との係合を解除する方向に前記第１円筒部材及び前記第２円筒部材の少なくとも一方を付勢する付勢部材を更に備える、請求項２又は請求項３に記載の駆動伝達体。
【請求項５】
前記駆動力を前記軸構造に伝達する伝達部材を更に備え、
前記伝達部材は、前記軸構造を回転駆動する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駆動伝達体。
【請求項６】
前記駆動力を外部へ伝達する線状部材を更に備え、
前記線状部材は、変形自在であり、
前記線状部材の一方端は、前記第１ワンウェイホイールの外周に固定され、
前記線状部材の他方端は、前記第２ワンウェイホイールの外周に固定される、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の駆動伝達体。
【請求項７】
駆動力を発生する駆動源と、
ユーザーの足に装着される装着部と、
前記駆動源の前記駆動力を前記装着部に伝達する駆動伝達体と
を備え、
前記駆動伝達体は、
第１ワンウェイホイールと、
前記第１ワンウェイホイールと相違する第２ワンウェイホイールと、
前記第１ワンウェイホイールと前記第２ワンウェイホイールを連結する軸構造と
を備え、
前記軸構造には、前記軸構造の長手方向の中心軸を中心として前記軸構造を回転する前記駆動力が付与され、
前記軸構造の一方端は、前記第１ワンウェイホイールに固定され、
前記軸構造の他方端は、前記第２ワンウェイホイールに固定され、
前記軸構造は、前記軸構造の前記一方端と前記軸構造の前記他方端との固定が解除された第１状態と、前記軸構造の前記一方端と前記軸構造の前記他方端とが固定された第２状態との間で変更自在であり、
前記第１ワンウェイホイールは、前記軸構造に対して第１方向について第２回転方向に回転可能であり、且つ、前記軸構造に対して前記第１方向について第１回転方向に回転が規制され、
前記第２ワンウェイホイールは、前記軸構造に対して前記第１方向について前記第１回転方向に回転可能であり、且つ、前記軸構造に対して前記第１方向について前記第２回転方向に回転が規制され、
前記第１方向は、前記軸構造の前記一方端から前記他方端に向かう方向を示し、
前記第２回転方向は、前記第１回転方向とは反対の回転方向を示す、歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動伝達体、及び歩行補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の歩行補助装置は、荷重伝達部、脚リンク、第１関節部、足平装着部、第２関節部、連動機構、及び制御部を備える。荷重伝達部は、脚リンクが発生する力を利用者の体幹に伝達する。脚リンクは、第１リンク部、第２リンク部、第３関節部及び駆動源を有する。第１リンク部は、荷重伝達部に第１関節部を介して連結される。第２リンク部は、足平装着部に第２関節部を介して連結される。第３関節部は、第１リンク部と第２リンク部とを屈伸自在に連結する。駆動源は、第３関節部を駆動する。第２リンク部は伸縮自在である。連動機構は、第３関節部の屈曲角度の増加及び減少動作に連動して第２リンク部を収縮及び伸張させる。足平装着部は、靴を有し、靴には、前後一対の圧力センサが取付けられている。制御部は、両圧力センサの検出値に基づいて、利用者の足平に作用する全荷重に対する足平の作用荷重の割合を算出し、足平の荷重割合に基づいて駆動源を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１２２２４公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の歩行補助装置は、構造が複雑であり、製造コストが増加する可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、簡素な構成で伝達状態を変更可能な駆動伝達体、及び歩行補助装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る駆動伝達体は、第１ワンウェイホイールと、第２ワンウェイホイールと、軸構造とを備える。前記第２ワンウェイホイールは、前記第１ワンウェイホイールと相違する。前記軸構造は、前記第１ワンウェイホイールと前記第２ワンウェイホイールとを連結する。前記軸構造には、前記軸構造の長手方向の中心軸を中心として前記軸構造を回転する駆動力が付与される。前記軸構造の一方端は、前記第１ワンウェイホイールに固定される。前記軸構造の他方端は、前記第２ワンウェイホイールに固定される。前記軸構造は、前記軸構造の前記一方端と前記軸構造の前記他方端との固定が解除された第１状態と、前記軸構造の前記一方端と前記軸構造の前記他方端とが固定された第２状態との間で変更自在である。前記第１ワンウェイホイールは、前記軸構造に対して第１方向について第１回転方向に回転可能であり、且つ、前記軸構造に対して第１方向について第２回転方向に回転が規制される。前記第２ワンウェイホイールは、前記軸構造に対して前記第１方向について前記第２回転方向に回転可能であり、且つ、前記軸構造に対して前記第１方向について前記第１回転方向に回転が規制される。前記第１方向は、前記軸構造の前記一方端から前記他方端に向かう方向を示す。前記第２回転方向は、前記第１回転方向とは反対の回転方向を示す。
【０００７】
本発明に係る駆動伝達体において、前記軸構造は、第１円筒部材と、前記第１円筒部材と係合する第２円筒部材と、軸部材とを有することが好ましい。前記軸部材は、前記第１円筒部材と前記第２円筒部材とに挿通されることが好ましい。前記第１円筒部材の一方端は、前記第１ワンウェイホイールに固定されることが好ましい。前記第２円筒部材の一方端は、前記第２ワンウェイホイールに固定されることが好ましい。前記第１ワンウェイホイールと前記第２ワンウェイホイールとの間隔を拡げる方向に外力が作用した場合に、前記第１円筒部材と前記第２円筒部材とが係合し、前記外力の作用が停止した場合に、前記第１円筒部材と前記第２円筒部材との係合が解除されることが好ましい。
【０００８】
本発明に係る駆動伝達体において、前記第１円筒部材の他方端は、前記第２円筒部材の他方端に挿通されることが好ましい。前記第１円筒部材は、前記第１円筒部材の前記他方端に第１係合部材を有することが好ましい。前記第２円筒部材は、前記第２円筒部材の前記他方端に第２係合部材を有することが好ましい。前記外力が作用した場合には、前記第１係合部材と前記第２係合部材とが係合することが好ましい。
【０００９】
本発明に係る駆動伝達体において、前記軸構造は、前記第１円筒部材と前記第２円筒部材との係合を解除する方向に前記第１円筒部材及び前記第２円筒部材の少なくとも一方を付勢する付勢部材を更に備えることが好ましい。
【００１０】
本発明に係る駆動伝達体において、前記駆動力を前記軸構造に伝達する伝達部材を更に備えることが好ましい。前記伝達部材は、前記軸構造を回転駆動することが好ましい。
【００１１】
本発明に係る駆動伝達体において、前記駆動力を外部へ伝達する線状部材を更に備えることが好ましい。前記線状部材は、変形自在であることが好ましい。前記線状部材の一方端は、前記第１ワンウェイホイールの外周に固定され、前記線状部材の他方端は、前記第２ワンウェイホイールの外周に固定されることが好ましい。
【００１２】
本発明に係る歩行補助装置は、駆動源と、装着部と、駆動伝達体とを備える。前記駆動源は、駆動力を発生する。前記装着部は、ユーザーの足に装着される。前記駆動伝達体は、前記駆動源の前記駆動力を前記装着部に伝達する。前記駆動伝達体は、第１ワンウェイホイールと、第２ワンウェイホイールと、軸構造とを備える。前記第２ワンウェイホイールは、前記第１ワンウェイホイールと相違する。前記軸構造は、前記第１ワンウェイホイールと前記第２ワンウェイホイールを連結する。前記軸構造には、前記軸構造の長手方向の中心軸を中心として前記軸構造を回転する駆動力が付与される。前記軸構造の一方端は、前記第１ワンウェイホイールに固定される。前記軸構造の他方端は、前記第２ワンウェイホイールに固定される。前記軸構造は、前記軸構造の前記一方端と前記軸構造の前記他方端との固定が解除された第１状態と、前記軸構造の前記一方端と前記軸構造の前記他方端とが固定された第２状態との間で変更自在である。前記第１ワンウェイホイールは、前記軸構造に対して第１方向について第１回転方向に回転可能であり、且つ、前記軸構造に対して前記第１方向について第２回転方向に回転が規制される。前記第２ワンウェイホイールは、前記軸構造に対して前記第１方向について前記第２回転方向に回転可能であり、且つ、前記軸構造に対して前記第１方向について前記第１回転方向に回転が規制される。前記第１方向は、前記軸構造の前記一方端から前記他方端に向かう方向を示す。前記第２回転方向は、前記第１回転方向とは反対の回転方向を示す。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る駆動伝達体、及び歩行補助装置によれば、簡素な構成で伝達状態を変更できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る歩行補助装置の構成の一例を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る装置本体の構成の一例を示す図である。
【図３】軸構造の構成の一例を示す図である。（ａ）は、第１円筒部材の構成の一例を示す図である。（ｂ）は、第２円筒部材の構成の一例を示す図である。（ｃ）は、第２円筒部材の第２係合部材の構成の一例を示すＩＩＩＣ−ＩＩＩＣ断面図である。
【図４】（ａ）は、軸構造の第１状態の一例を示す図である。（ｂ）は、軸構造の第２状態の一例を示す図である。（ｃ）は、軸構造のＩＶＣ−ＩＶＣ断面図である。
【図５】駆動伝達体の第１状態の一例を示す図である。
【図６】駆動伝達体の第２状態の一例を示す図である。
【図７】駆動伝達体の第３状態の一例を示す図である。
【図８】歩行時の足首角の変化の一例を示す図である。
【図９】歩行補助装置における駆動伝達体の動作の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について、図面（図１〜図９）を参照しながら説明する。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。
【００１６】
まず、図１を参照して、本発明の実施形態に係る歩行補助装置１００について説明する。図１は、歩行補助装置１００の構成の一例を示す図である。図１に示すように、歩行補助装置１００は、装置本体１０と、ガイド部２０と、作用部３０とを備える。歩行補助装置１００は、ユーザーＭの足の踵部に力を印加することによって、ユーザーＭの歩行を補助する。
【００１７】
装置本体１０は、ユーザーＭの腰部に第１ベルトＢ１で固定される。例えば、装置本体１０は、ユーザーＭの腰部の右側の側面に第１ベルトＢ１で固定される。装置本体１０は、第１線状部材ＳＲ１と第２線状部材ＳＲ２とを介して、ユーザーＭの足の踵部に力を印加する。第１線状部材ＳＲ１及び第２線状部材ＳＲ２の各々は、変形自在である。第１線状部材ＳＲ１と第２線状部材ＳＲ２とは連結されている。例えば、第１線状部材ＳＲ１と第２線状部材ＳＲ２とは、１本のロープで構成されている。以下の説明では、第１線状部材ＳＲ１及び第２線状部材ＳＲ２の各々を線状部材ＳＲと総称する場合がある。装置本体１０の構成については、後述にて図２及び図３を参照して詳細に説明する。
【００１８】
ガイド部２０は、ユーザーＭの膝部に第２ベルトＢ２で固定される。例えば、ガイド部２０は、ユーザーＭの膝部の右側の側面に第１ベルトＢ１で固定される。ガイド部２０は、第１コロ２０１と第２コロ２０２とを有する。第１コロ２０１は、第１線状部材ＳＲ１をガイドする。第２コロ２０２は、第２線状部材ＳＲ２をガイドする。
【００１９】
作用部３０は、装着部ＳＨに係合される。作用部３０は、上方に向かう力を装着部ＳＨに対して作用する。装着部ＳＨは、ユーザーＭの足に装着される。具体的には、作用部３０は、ユーザーＭの踵部の上方に固定される。例えば、装着部ＳＨの踵部には、ループ状部材が配置されている。作用部３０は、滑車３１とフック３２と弾性部材３３とを有する。装着部ＳＨは、例えば、靴である。
【００２０】
滑車３１は、線状部材ＳＲを移動可能にガイドする。例えば、弾性部材３３をガイドする溝が形成された円盤状回転輪である。
【００２１】
弾性部材３３は、弾性を有する。弾性部材３３は、例えば、ゴムで形成される。弾性部材３３は、紐状に形成される。弾性部材３３は、滑車３１に架け渡される。弾性部材３３は、端部３３１及び端部３３２を有する。弾性部材３３の一方側の端部３３１は、第１線状部材ＳＲ１に固定され、弾性部材３３の他方側の端部３３２は、第２線状部材ＳＲ２に固定される。
【００２２】
例えば、第１線状部材ＳＲ１に張力が印加され、第２線状部材ＳＲ２には張力が印加されない場合には、弾性部材３３は、第２線状部材ＳＲ２側から第１線状部材ＳＲ１側に向けて移動する。これに伴って、滑車３１が一方の方向に回転駆動される。また、第２線状部材ＳＲ２に張力が印加され、第１線状部材ＳＲ１には張力が印加されない場合には、弾性部材３３は、第１線状部材ＳＲ１側から第２線状部材ＳＲ２側に向けて移動する。これに伴って、滑車３１が他方の方向に回転駆動される。第１線状部材ＳＲ１と第２線状部材ＳＲ２とに張力が印加される場合には、弾性部材３３は張力に応じて延びる。すなわち、張力が大きい程、弾性部材３３の長さは長くなる。
【００２３】
フック３２は、装着部ＳＨの踵部に固定される。フック３２は、例えば、ループ状部材に挿通される。装置本体１０が、線状部材ＳＲの長さが短くなるように線状部材ＳＲを付勢する場合には、フック３２は、線状部材ＳＲによって上向きに付勢される。
【００２４】
次に、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係る装置本体１０について説明する。図２は、装置本体１０の構成の一例を示す図である。図２に示すように、装置本体１０は、駆動伝達体２００と、モータ３と、制御部４と、蓄電池５と、基板６と、伝達部材７を備える。基板６には、駆動伝達体２００と、モータ３と、制御部４と、蓄電池５とが固定される。
【００２５】
蓄電池５は、モータ３に電力を供給する。モータ３は、伝達部材７を介して、駆動力を駆動伝達体２００に伝達する。伝達部材７は、回転軸ＣＬを中心に軸構造１を回転駆動する。伝達部材７は、例えばギア列である。回転軸ＣＬは、軸構造１の長手方向（図２では左右方向）に延びる中心軸を示す。モータ３は、「駆動源」の一例に相当する。
【００２６】
制御部４は、モータ３の動作を制御する。制御部４は、プロセッサ４１及び記憶部４２を備える。プロセッサ４１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を備える。記憶部４２は、半導体メモリーのようなメモリーを備え、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）を備えてもよい。記憶部４２は、制御プログラムを記憶している。プロセッサ４１が制御プログラムを実行することによって、モータ３の動作を制御する。
【００２７】
駆動伝達体２００は、モータ３からの駆動力を線状部材ＳＲに伝達する。駆動伝達体２００は、軸構造１と、第１ワンウェイホイール２１と、第２ワンウェイホイール２２とを備える。第２ワンウェイホイール２２は、第１ワンウェイホイール２１と相違する。軸構造１は、第１ワンウェイホイール２１と第２ワンウェイホイール２２とを連結する。軸構造１には、軸構造１における第１方向Ｄ１の中心部に軸構造１を回転する駆動力が付与される。具体的には、軸構造１には、モータ３から図略のギア列を介して回転軸ＣＬを中心に軸構造１を回転する駆動力が付与される。
【００２８】
軸構造１の一方端１Ａは、第１ワンウェイホイール２１に固定される。軸構造１の他方端１Ｂは、第２ワンウェイホイール２２に固定される。軸構造１は、第１状態ＳＴ１と、第２状態ＳＴ２との間で変更自在である。第１状態ＳＴ１は、軸構造１の一方端１Ａと軸構造１の他方端１Ｂとの固定が解除された状態を示す。第２状態ＳＴ２は、軸構造１の一方端１Ａと軸構造１の他方端１Ｂとが固定された状態を示す。
【００２９】
第１ワンウェイホイール２１は、軸構造１に対して第１方向Ｄ１について反時計回りに回転可能であり、且つ、軸構造１に対して第１方向Ｄ１について時計回りに回転が規制される。第１方向Ｄ１は、軸構造１の一方端１Ａから他方端１Ｂに向かう方向を示す。反時計回りは、「第１回転方向」の一例に相当する。時計回りは、「第２回転方向」の一例に相当する。
【００３０】
具体的には、第１ワンウェイホイール２１は、軸部材２１１と回転部材２１２とを備える。軸部材２１１は、軸構造１の一方端１Ａに固定される。軸部材２１１の回転軸と、軸構造１の回転軸ＣＬとは略一致する。回転部材２１２は、軸部材２１１に対して第１方向Ｄ１について反時計回りに回転可能であり、且つ、軸部材２１１に対して第１方向Ｄ１について時計回りに回転が規制される。例えば、回転部材２１２は、軸部材２１１に対して第１方向Ｄ１について時計回りに回転が禁止される。
【００３１】
第１線状部材ＳＲ１の端部（図２では上側端部）は、第１ワンウェイホイール２１（回転部材２２２）の外周に固定される。第１線状部材ＳＲ１の端部は、線状部材ＳＲの一方端に相当する。
【００３２】
第２ワンウェイホイール２２は、軸構造１に対して第１方向Ｄ１について時計回りに回転可能であり、且つ、軸構造１に対して第１方向Ｄ１について反時計回りに回転が規制される。
【００３３】
具体的には、第２ワンウェイホイール２２は、軸部材２２１と回転部材２２２とを備える。軸部材２２１は、軸構造１の他方端１Ｂに固定される。軸部材２２１の回転軸と、軸構造１の回転軸ＣＬとは略一致する。回転部材２２２は、軸部材２２１に対して第１方向Ｄ１について時計回りに回転可能であり、且つ、軸部材２２１に対して第１方向Ｄ１について反時計回りに回転が規制される。例えば、回転部材２２２は、軸部材２２１に対して第１方向Ｄ１について反時計回りに回転が禁止される。
【００３４】
第２線状部材ＳＲ２の端部（図２では上側端部）は、第２ワンウェイホイール２２（回転部材２２２）の外周に固定される。第２線状部材ＳＲ２の端部は、線状部材ＳＲの他方端に相当する。
【００３５】
以上、図１及び図２を参照して説明したように、本発明の実施形態では、第１状態ＳＴ１では、第１ワンウェイホイール２１と第２ワンウェイホイール２２とが別々に回転する。すなわち、第１状態ＳＴ１で軸構造１に駆動力が付与された場合に、第１ワンウェイホイール２１及び第２ワンウェイホイール２２の一方が回転駆動され、他方は回転駆動されない。
【００３６】
また、第２状態ＳＴ２で軸構造１に駆動力が付与された場合に、第１ワンウェイホイール２１と第２ワンウェイホイール２２とが一体に回転する。第１ワンウェイホイール２１の回転可能な方向は第２ワンウェイホイール２２の回転可能な方向の逆方向である。すなわち、第２状態ＳＴで軸構造１に駆動力が付与された場合に、第１ワンウェイホイール２１と第２ワンウェイホイール２２とは互いに逆方向に回転する。したがって、簡素な構成で駆動力の伝達状態を変更できる。なお、軸構造１の構成については、後述にて図３及び図４を参照して詳細に説明する。第１状態ＳＴ１については、後述にて図５を参照して詳細に説明する。第２状態ＳＴについては、後述にて図６を参照して詳細に説明する。
【００３７】
また、伝達部材７は、軸構造１を回転駆動する。したがって、簡素な構成で第１ワンウェイホイール２１と第２ワンウェイホイール２２とを回転駆動できる。
【００３８】
また、線状部材ＳＲの一方端は、第１ワンウェイホイール２１の外周に固定され、線状部材ＳＲの他方端は、第２ワンウェイホイール２２の外周に固定される。そこで、第１ワンウェイホイール２１及び第２ワンウェイホイール２２の少なくとも一方によって線状部材ＳＲを巻き取ることによって、駆動伝達体２００に近付く方向の駆動力を外部（例えば、作用部３０）に作用できる。
【００３９】
なお、本発明の実施形態では、「第１回転方向」が反時計回りであり、「第２回転方向」が時計回りであるが、本発明はこれに限定されない。第２回転方向が、第１回転方向とは反対の回転方向を示せばよい。例えば、「第１回転方向」が時計回りであり、「第２回転方向」が反時計回りでもよい。
【００４０】
次に、図１〜図３を参照して、軸構造１の構成について説明する。軸構造１は、第１円筒部材１１と第２円筒部材１２とを備える（図４参照）。図３（ａ）は、第１円筒部材１１の構成の一例を示す図である。図３（ａ）に示すように、第１円筒部材１１は、円筒状に形成される。第１円筒部材１１の一方端１Ａは、第１ワンウェイホイール２１に固定される。第１円筒部材１１は、第１係合部材１１１を有する。第１円筒部材１１の一方端１Ａは、軸構造１の一方端１Ａを示す。
【００４１】
第１係合部材１１１は、第１円筒部材１１の他方端に配置される。第１円筒部材１１の他方端は、第１ワンウェイホイール２１から離間する側（図３では左側）の端部を示す。第１係合部材１１１は、第１円筒部材１１の外周面に形成される。第１係合部材１１１は、第１円筒部材１１の外周面から第１円筒部材１１の径方向の外側に向けて突出して形成される。第１円筒部材１１の外周面には、例えば４つの第１係合部材１１１が第１円筒部材１１の外周面に沿って等間隔に配列される。
【００４２】
図３（ｂ）は、第２円筒部材１２の構成の一例を示す図である。第２円筒部材１２は、円筒状に形成される。第２円筒部材１２の他方端１Ｂは、第２ワンウェイホイール２２に固定される。第２円筒部材１２は、第２係合部材１２１を有する。第２円筒部材１２の他方端１Ｂは、軸構造１の他方端１Ｂを示す。
【００４３】
第２係合部材１２１は、第２円筒部材１２の一方端に配置される。第２円筒部材１２の一方端は、第２ワンウェイホイール２２から離間する側（図３では右側）の端部を示す。
【００４４】
図３（ｃ）は、第２円筒部材１２の第２係合部材１２１の構成の一例を示すＩＩＩＣ−ＩＩＩＣ断面図である。図３（ｃ）に示すように、第２係合部材１２１は、第２円筒部材１２の内周面に形成される。第２係合部材１２１は、第２円筒部材１２の内周面から第２円筒部材１２の径方向の内側に向けて突出して形成される。第２円筒部材１２の内周面には、例えば４つの第２係合部材１２１が第２円筒部材１２の内周面に沿って等間隔に配列される。第２係合部材１２１は、第１係合部材１１１と係合する。
【００４５】
次に、図１〜図４を参照して、軸構造１の構成について更に説明する。図４（ａ）は、軸構造１の第１状態ＳＴ１の一例を示す図である。図４（ａ）に示すように、軸構造１は、付勢部材１３を更に備える。第１円筒部材１１の他方端（図４では左側端）は、第２円筒部材１２の一方端（図４では右側端）に挿通される。
【００４６】
付勢部材１３は、第１円筒部材１１と第２円筒部材１２との係合を解除する方向に第１円筒部材１１及び第２円筒部材１２の少なくとも一方を付勢する。付勢部材１３は、例えば、バネである。付勢部材１３は、第２円筒部材１２に挿通される。付勢部材１３の一方端（図４では右側端）は、第１円筒部材１１の他方端（図４では左側端）に固定される。付勢部材１３の他方端（図４では左側端）は、第２円筒部材１２の他方端（図４では左側端）に固定される。付勢部材１３は、第１円筒部材１１を第１方向Ｄ１に付勢する。第１方向Ｄ１は、第１円筒部材１１を第２円筒部材１２の内部に引き込む方向（図４では左向き）である。第１方向Ｄ１と平行な方向の外力が作用しない場合には、第１円筒部材１１は付勢部材１３によって第２円筒部材１２の内部に引き込まれる。その結果、第１係合部材１１１と第２係合部材１２１との係合が解除される。すなわち、軸構造１は、第１状態ＳＴ１になる。
【００４７】
図４（ｂ）は、軸構造１の第２状態ＳＴ２の一例を示す図である。図４（ｂ）に示すように、軸構造１には、外力Ｆ１と外力Ｆ２とが作用する。外力Ｆ１は、第１円筒部材１１を第１方向Ｄ１と反対方向に付勢する。外力Ｆ２は、第２円筒部材１２を第１方向Ｄ１に付勢する。換言すれば、外力Ｆ１と外力Ｆ２とは、第１ワンウェイホイール２１と第２ワンウェイホイール２２との間隔を拡げる方向の外力である。
【００４８】
軸構造１に外力Ｆ１と外力Ｆ２とが作用する場合には、第１円筒部材１１は、付勢部材１３の付勢力に抗して、第２円筒部材１２の内部から引き出される。その結果、第１円筒部材１１の第１係合部材１１１と第２円筒部材１２の第２係合部材１２１とが係合する。すなわち、軸構造１は、第２状態ＳＴ２になる。
【００４９】
図４（ｃ）は、軸構造１のＩＶＣ−ＩＶＣ断面図である。図４（ｃ）に示すように、第１円筒部材１１の第１係合部材１１１と第２円筒部材１２の第２係合部材１２１とが係合する。すなわち、４つの第２係合部材１２１のうちの互いに隣接する２つの第２係合部材１２１の間に、４つの第１係合部材１１１のうちの１つが嵌まり込む。
【００５０】
以上、図１〜図４を参照して説明したように、本発明の実施形態では、第１ワンウェイホイール２１と第２ワンウェイホイール２２との間隔を拡げる方向に外力（外力Ｆ１及び外力Ｆ２）が作用した場合に、第１円筒部材１１と第２円筒部材１２とが係合する。また、外力の作用が停止した場合に、第１円筒部材１１と第２円筒部材１２との係合が解除される。したがって、更に簡素な構成で駆動力の伝達状態を変更できる。
【００５１】
また、外力が作用した場合に第１円筒部材１１の第１係合部材１１１と第２円筒部材１２の第２係合部材１２１とが係合する。したがって、更に簡素な構成で駆動力の伝達状態を変更できる。
【００５２】
また、付勢部材１３は、第１円筒部材１１と第２円筒部材１２との係合を解除する方向に第１円筒部材１１及び第２円筒部材１２の少なくとも一方を付勢する。よって、外力が作用しない場合には、第１円筒部材１１と第２円筒部材１２との係合が解除される。したがって、更に簡素な構成で駆動力の伝達状態を変更できる。
【００５３】
なお、本発明の実施形態では、第１円筒部材１１が４つの第１係合部材１１１を有するが、本発明はこれに限定されない。第１円筒部材１１が第１係合部材１１１を有すればよい。第１係合部材１１１の個数が少ない程、第１円筒部材１１の構造が簡素になる。
【００５４】
また、本発明の実施形態では、第２円筒部材１２が４つの第２係合部材１２１を有するが、本発明はこれに限定されない。第２円筒部材１２が第２係合部材１２１を有すればよい。第２係合部材１２１の個数が少ない程、第２円筒部材１２の構造が簡素化になる。
【００５５】
また、本発明の実施形態では、付勢部材１３がバネであるが、本発明はこれに限定されない。付勢部材１３が、第１円筒部材１１と第２円筒部材１２との係合を解除する方向に第１円筒部材１１及び第２円筒部材１２の少なくとも一方を付勢すればよい。付勢部材１３が、例えばゴムでもよい。
【００５６】
次に、図１〜図５を参照して、駆動伝達体２００の動作について説明する。図５は、駆動伝達体２００の第１状態ＳＴＡの一例を示す図である。図５に示すように、軸構造１は、軸部材１４を更に備える。図５では、伝達部材７の記載を省略している。また、駆動伝達体２００の第１状態ＳＴＡでは、モータ３が正回転し、軸構造１を第１方向Ｄ１について時計回りに回転駆動する。具体的には、モータ３が、伝達部材７を介して、第２円筒部材１２を第１方向Ｄ１について時計回りに回転駆動する。軸構造１は、第１状態ＳＴ１である。
【００５７】
軸部材１４は、第１円筒部材１１と第２円筒部材１２とに挿通され、第１円筒部材１１と第２円筒部材１２とを回転自在に支持する。軸部材１４は、第１方向Ｄ１に沿って配置される。軸部材１４の一方端（図５では右端）は、第１ワンウェイホイール２１の軸部材２１１に挿通され、軸部材２１１を回転自在に支持する。軸部材１４の他方端（図５では左端）は、第２ワンウェイホイール２２の軸部材２２１に挿通され、軸部材２２１を回転自在に支持する。
【００５８】
軸構造１は第１状態ＳＴ１であるため、モータ３が第２円筒部材１２を回転駆動しても、駆動力は第１円筒部材１１には伝達されない。正確には、第２円筒部材１２と第１円筒部材１１との間には摺動抵抗が作用する。そこで、第１円筒部材１１は、第２円筒部材１２の回転に伴って、摺動抵抗によって時計回りＷ１１に回転駆動される。しかしながら、摺動抵抗による駆動は小さいため、第１線状部材ＳＲ１に作用する張力Ｔ１１と釣り合う。その結果、第１円筒部材１１は回転しない。第１円筒部材１１の一方端１Ａは、第１ワンウェイホイール２１の軸部材２１１に固定される。そこで、第１ワンウェイホイール２１は、回転しない。その結果、第１線状部材ＳＲ１は固定される。
【００５９】
第２円筒部材１２は、モータ３によって時計回りＷ１１に駆動される。また、第２円筒部材１２の他方端１Ｂは、第２ワンウェイホイール２２の軸部材２２１に固定される。よって、第２ワンウェイホイール２２の軸部材２２１は、モータ３によって時計回りに駆動される。また、第２ワンウェイホイール２２は、軸構造１に対して第１方向Ｄ１について時計回りに回転可能であり、且つ、軸構造１に対して第１方向Ｄ１について反時計回りに回転が禁止される。そこで、第２ワンウェイホイール２２は、第２円筒部材１２と一体に時計回りＷ１２に回転駆動される。その結果、第２線状部材ＳＲ２は第２ワンウェイホイール２２に捲き取られる。
【００６０】
以上、図１〜図５を参照して説明したように、駆動伝達体２００の第１状態ＳＴＡでは、第１線状部材ＳＲ１は固定され、第２線状部材ＳＲ２は第２ワンウェイホイール２２に捲き取られる。そこで、図５の下段に示すように、線状部材ＳＲによって作用部３０の滑車３１が上方に移動する。また、弾性部材３３の第２線状部材ＳＲ２側の端部３３２は上方に移動し、弾性部材３３の第１線状部材ＳＲ１側の端部３３１は下方に移動する。
【００６１】
次に、図１〜図６を参照して、駆動伝達体２００の動作について更に説明する。図６は、駆動伝達体２００の第２状態ＳＴＢの一例を示す図である。図６では、伝達部材７の記載を省略している。図６に示すように、駆動伝達体２００の第２状態ＳＴＢでは、モータ３が逆回転し、軸構造１を第１方向Ｄ１について反時計回りＷ２１に回転駆動する。具体的には、モータ３が、伝達部材７を介して、第２円筒部材１２を第１方向Ｄ１について反時計回りＷ２２に回転駆動する。軸構造１は、第２状態ＳＴ２である。そこで、第１ワンウェイホイール２１の軸部材２１１と第２ワンウェイホイール２２の軸部材２２１とが、反時計回りＷ２２に回転駆動される。
【００６２】
なお、軸構造１には、外力Ｆ１と外力Ｆ２とが作用する。以下、外力Ｆ１と外力Ｆ２とが作用するメカニズムについて説明する。第１線状部材ＳＲ１に張力Ｔ２１が印加され、第２線状部材ＳＲ２に張力Ｔ２２が印加される。張力Ｔ２１は、第１線状部材ＳＲ１を下向きに引っ張る張力を示す。張力Ｔ２２は、第２線状部材ＳＲ２を下向きに引っ張る張力を示す。なお、第１線状部材ＳＲ１と第２線状部材ＳＲ２とは連結されているため、張力Ｔ２２の大きさは、張力Ｔ２１の大きさと略同一である。そこで、第１ワンウェイホイール２１は、張力Ｔ２１によって下向きに引っ張られ、第２ワンウェイホイール２２は、張力Ｔ２２によって下向きに引っ張られる。また、軸構造１における第１方向Ｄ１の中央部１Ｃは伝達部材７によって支持され、伝達部材７は、基板６に支持される。そこで、軸構造１の一方端１Ａと他方端１Ｂとは、中央部１Ｃに対して下向きに撓む。その結果、第１ワンウェイホイール２１を軸構造１から離間する向き（図６では右向き）に引っ張る外力Ｆ１と、第２ワンウェイホイール２２を軸構造１から離間する向き（図６では左向き）に引っ張る外力Ｆ２とが作用する。このようにして、軸構造１には、外力Ｆ１と外力Ｆ２とが作用する。
【００６３】
第２ワンウェイホイール２２は、軸構造１に対して第１方向Ｄ１について反時計回りに回転可能であり、且つ、軸構造１に対して第１方向Ｄ１について時計回りに回転が禁止される。そこで、第２ワンウェイホイール２２の回転部材２２２は、回転駆動されず、軸構造１に対して第１方向Ｄ１について反時計回りに回転可能である。
【００６４】
軸構造１は第２状態ＳＴ２であるため、第１円筒部材１１と第２円筒部材１２とは係合している。また、モータ３が第２円筒部材１２を反時計回りＷ２１に回転駆動するため、第１円筒部材１１も反時計回りＷ２１に回転駆動される。第１円筒部材１１の一方端１Ａは、第１ワンウェイホイール２１の軸部材２１１に固定される。そこで、第１ワンウェイホイール２１は、第１方向Ｄ１について反時計回りＷ２２に回転駆動される。
【００６５】
第１ワンウェイホイール２１は、軸構造１に対して第１方向Ｄ１について反時計回りに回転可能であり、且つ、軸構造１に対して第１方向Ｄ１について時計回りに回転が禁止される。そこで、第１ワンウェイホイール２１の回転部材２１２は、軸構造１と一体として反時計回りＷ２２に回転駆動される。その結果、方向Ｄ２１に示すように、第１線状部材ＳＲ１は第１ワンウェイホイール２１に捲き取られる。
【００６６】
第１線状部材ＳＲ１と第２線状部材ＳＲ２は連結されており、第１線状部材ＳＲ１が第１ワンウェイホイール２１に捲き取られるため、第２線状部材ＳＲ２に張力が印加される。その結果、第２ワンウェイホイール２２は反時計回りＷ２２に回転し、方向Ｄ２２に示すように、第２ワンウェイホイール２２に捲き付けられた第２線状部材ＳＲ２が巻き解かれる。
【００６７】
以上、図１〜図６を参照して説明したように、駆動伝達体２００の第２状態ＳＴＢでは、第１線状部材ＳＲ１は第１ワンウェイホイール２１に捲き取られ、第２線状部材ＳＲ２は第２ワンウェイホイール２２から巻き解かれる。そこで、図６の下段に示すように、作用部３０の滑車３１の位置は変化しない。また、弾性部材３３の第１線状部材ＳＲ１側の端部３３１は上方に移動し、弾性部材３３の第２線状部材ＳＲ２側の端部３３２は下方に移動する。
【００６８】
次に、図１〜図７を参照して、駆動伝達体２００の動作について更に説明する。図７は、駆動伝達体２００の第３状態ＳＴＣの一例を示す図である。図７では、伝達部材７の記載を省略している。第３状態ＳＴＣでは、モータ３が非駆動状態であり、軸構造１は第１状態ＳＴ１である。また、第３状態ＳＴＣでは、第１線状部材ＳＲ１に張力Ｔ３１が作用し、第２線状部材ＳＲ２に張力Ｔ３２が作用する。なお、第１線状部材ＳＲ１と第２線状部材ＳＲ２とは連結されているため、張力Ｔ３１の大きさは、張力Ｔ３２の大きさと略同一である。また、張力Ｔ３１の大きさは、張力Ｔ２１の大きさより小さい。
【００６９】
モータ３が非駆動状態であるため、第２円筒部材１２の回転は禁止される。
【００７０】
第２ワンウェイホイール２２の軸部材２２１は、第２円筒部材１２の他方端１Ｂに固定される。また、第２円筒部材１２の回転は禁止されるため、軸部材２２１の回転も禁止される。
【００７１】
第２ワンウェイホイール２２は、軸構造１に対して第１方向Ｄ１について反時計回りに回転可能であり、且つ、軸構造１に対して第１方向Ｄ１について時計回りに回転が禁止される。そこで、第２ワンウェイホイール２２の回転部材２２２は、回転駆動されず、軸構造１に対して第１方向Ｄ１について反時計回りに回転可能である。
【００７２】
また、軸構造１は第１状態ＳＴ１であるため、第１円筒部材１１は第２円筒部材１２と係合していない。そこで、第１円筒部材１１は回転可能である。すなわち、第１ワンウェイホイール２１は回転可能である。
【００７３】
第１線状部材ＳＲ１には、張力Ｔ３１が作用するため、第１ワンウェイホイール２１は軸構造１に対して第１方向Ｄ１について時計回りＷ３に回転する。その結果、第１ワンウェイホイール２１に捲き付けられた第１線状部材ＳＲ１が巻き解かれる。また、第１円筒部材１１は、第１ワンウェイホイール２１と一体に時計回りＷ３に回転する。
【００７４】
以上、図１〜図７を参照して説明したように、駆動伝達体２００の第３状態ＳＴＣでは、第１線状部材ＳＲ１は第１ワンウェイホイール２１から巻き解かれ、第２線状部材ＳＲ２は固定されている。そこで、図７の下段に示すように、作用部３０の滑車３１の位置は下方に移動する。また、弾性部材３３の第１線状部材ＳＲ１側の端部３３１は下方に移動し、弾性部材３３の第２線状部材ＳＲ２側の端部３３１は上方に移動する。
【００７５】
次に、図８を参照して、ユーザーＭが歩行する場合における足首角θの変化について説明する。図８は、歩行時の足首角φの変化の一例を示す図である。足首角φは、足裏面と下腿部の中心線とのなす角を示す。図８の上段には、第１図ＦＴ１、第２図ＦＴ２、第３図ＦＴ３、第４図ＦＴ４及び第５図ＦＴ５を記載している。第１図ＦＴ１〜第５図ＦＴ５は、ユーザーＭが歩行する場合における下腿部と足部との動きを示す。
【００７６】
第１図ＦＴ１は、踵が床面ＦＬに当接するときの下腿部と足部とを示す。第２図ＦＴ２は、足裏の全体が床面ＦＬに当接する期間の初期における下腿部と足部とを示す。第３図ＦＴ３は、足裏の全体が床面ＦＬに当接する期間の終期における下腿部と足部とを示す。第４図ＦＴ４は、踵が床面ＦＬから離間するときの下腿部と足部とを示す。第５図ＦＴ５は、足裏の全体が床面ＦＬから離間するときの下腿部と足部とを示す。ユーザーＭが歩行する場合には、第１図ＦＴ１〜第５図ＦＴ５の動作を繰り返す。
【００７７】
図８の下段には、足首角θの変化を示すグラフを記載している。足首角θは、次の式（１）で規定される。
θ＝φ−９０°      （１）
図８の下段のグラフの横軸は時間Ｔを示し、縦軸は足首角θを示す。図８の下段のグラフＧ１に示すように、時点Ｔ１では、足首角θは「０°」である。また、時点Ｔ１で、第１図ＦＴ１に示すように踵が床面ＦＬに当接する。時点Ｔ１から時点Ｔ２の間は、足首角θが増加する。時点Ｔ２では、第２図ＦＴ２に示すように足裏の全体が床面ＦＬに当接する。そして、時点Ｔ２で、足首角θは極大値θ１に到達する。極大値θ１は、例えば、１０°である。
【００７８】
時点Ｔ２から時点Ｔ３の間は、足首角θが減少する。時点Ｔ３は、第３図ＦＴ３に示すように、足裏の全体が床面ＦＬに当接する期間の終期に相当する。そして、時点Ｔ３で、足首角θは最小値θ２に到達する。最小値θ２は、例えば、−１０°である。時点Ｔ３から時点Ｔ４の間は、足首角θが増加する。時点Ｔ４では、第４図ＦＴ４に示すように踵が床面ＦＬから離間する。そして、時点Ｔ４で、足首角θは最大値θ３に到達する。最大値θ３は、例えば、２０°である。時点Ｔ４から時点Ｔ５の間は、足首角θが概ね減少する。時点Ｔ５では、時点Ｔ１と同様に、足首角θは「０°」であり、第１図ＦＴ１に示すように踵が床面ＦＬに当接する。
【００７９】
次に、図５〜図９を参照して、歩行補助装置１００における駆動伝達体２００の動作について説明する。図９は、歩行補助装置１００における駆動伝達体２００の動作の一例を示す図である。図９には、上側から下側に向けて、足首角θの変化を示すグラフと、モータ３の駆動状態の変化を示すグラフと、軸構造１の係合状態の変化を示すグラフと、駆動伝達体２００の状態の変化を示すグラフとを記載している。
【００８０】
足首角θの変化を示すグラフの横軸は時間Ｔを示し、縦軸は足首角θを示す。足首角θの変化を示すグラフＧ１は、図８の下段に示すグラフＧ１と同一のグラフであるため、その説明を省略する。
【００８１】
モータ３の駆動状態の変化を示すグラフの横軸は時間Ｔを示し、縦軸はモータ３の回転方向を示す。グラフＧ２に示すように、時点Ｔ１から時点Ｔ２までの間は、モータ３は正回転する。そして、時点Ｔ２から時点Ｔ４までの間は、モータ３は逆回転する。そして、時点Ｔ４から時点Ｔ５までの間は、モータ３は回転を停止する。なお、モータ３の回転方向は、制御部４によって制御される。制御部４は、第１線状部材ＳＲ１に印加される張力と、第２線状部材ＳＲ２に印加される張力とに基づいて、モータ３の回転方向を制御する。第１線状部材ＳＲ１に印加される張力と、第２線状部材ＳＲ２に印加される張力とは、図略の張力検出センサによって検出される。
【００８２】
軸構造１の係合状態の変化を示すグラフの横軸は時間Ｔを示し、縦軸は軸構造１の係合状態を示す。グラフＧ３に示すように、時点Ｔ１から時点Ｔ２までの間は、軸構造１は第１状態ＳＴ１である。第１状態ＳＴ１は、第１係合部材１１１と第２係合部材１２１との係合が解除された状態を示す。そして、時点Ｔ２から時点Ｔ４までの間は、軸構造１は第２状態ＳＴ２である。第２状態ＳＴ２は、第１係合部材１１１と第２係合部材１２１とが係合した状態を示す。そして、時点Ｔ４から時点Ｔ５までの間は、軸構造１は第１状態ＳＴ１である。
【００８３】
グラフＧ２とグラフＧ３とを参照して説明したように、時点Ｔ１から時点Ｔ２までの間は、軸構造１は第１状態ＳＴ１であり、モータ３は正回転するため、駆動伝達体２００は第１状態ＳＴＡになる。また、時点Ｔ２から時点Ｔ４までの間は、軸構造１は第２状態ＳＴ２であり、モータ３は逆回転するため、駆動伝達体２００は第２状態ＳＴＢになる。また、時点Ｔ４から時点Ｔ５までの間は、軸構造１は第１状態ＳＴ１であり、モータ３は回転を停止するため、駆動伝達体２００は第３状態ＳＴＣになる。
【００８４】
以上、図５〜図９を参照して説明したように、本発明の実施形態では、時点Ｔ１から時点Ｔ２までの間は、第１状態ＳＴＡになり、図１に示す作用部３０が上方に引っ張られる（図５参照）。また、時点Ｔ２から時点Ｔ４までの間は、駆動伝達体２００は第２状態ＳＴＢになり、図１に示す作用部３０の位置は変化しない（図６参照）。また、時点Ｔ４から時点Ｔ５までの間は、駆動伝達体２００は第３状態ＳＴＣになり、図１に示す作用部３０の位置は下向きに移動する。したがって、歩行補助装置１００は、ユーザーＭの歩行を補助するように、作用部３０の位置を移動できる。
【００８５】
以上、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である（例えば、下記に示す（１）〜（２））。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数等は、図面作成の都合上から実際とは異なる。また、上記の実施形態で示す各構成要素の形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の構成から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００８６】
（１）本実施形態では、図１を参照して説明したように、歩行補助装置１００がユーザーＭの右足に装着されるが、本発明はこれに限定されない。歩行補助装置１００がユーザーＭの足に装着されればよい。例えば、歩行補助装置１００がユーザーＭの両足に装着されてもよい。
【００８７】
（２）本実施形態では、図１を参照して説明したように、歩行補助装置１００の装置本体１０がユーザーＭの腰部に固定される、本発明はこれに限定されない。装置本体１０がユーザーＭに固定されればよい。例えば、装置本体１０がユーザーＭの膝部に固定されてもよい。この場合には、ガイド部２０が不要になり、歩行補助装置１００の構成を更に簡素にできる。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明は、駆動伝達体、及び歩行補助装置に利用可能である。
【符号の説明】
【００８９】
１００    歩行補助装置
１０    装置本体
２００    駆動伝達体
１    軸構造
１Ａ    一方端
１Ｂ    他方端
１１    第１円筒部材
１１１    第１係合部材
１２    第２円筒部材
１２１    第２係合部材
１３    付勢部材
１４    軸部材
２１    第１ワンウェイホイール
２１１    軸部材
２１２    回転部材
２２    第２ワンウェイホイール
２２１    軸部材
２２２    回転部材
３    モータ（駆動源）
４    制御部
４１    プロセッサ
４２    記憶部
５    蓄電池
６    基板
２０    ガイド部
２１    第１コロ
２２    第２コロ
３０    付与部
３１    滑車
３２    フック
３３    弾性部材
３３１、３３２    端部
ＳＨ    装着部
ＳＲ    線状部材
ＳＲ１    第１線状部材
ＳＲ２    第２線状部材
ＣＬ    回転軸
Ｄ１    第１方向
Ｆ１、Ｆ２    外力
ＳＴ１    第１状態
ＳＴ２    第２状態
Ｍ    ユーザー
【図１】
2019180469.tif 000003
【図２】
2019180469.tif 000004
【図３】
2019180469.tif 000005
【図４】
2019180469.tif 000006
【図５】
2019180469.tif 000007
【図６】
2019180469.tif 000008
【図７】
2019180469.tif 000009
【図８】
2019180469.tif 000010
【図９】
2019180469.tif 000011