(57)【要約】【課題】運転者が、矢印式信号機の矢印灯が示す方向を誤認識し、間違って交差点に進入しようとするのを防止し、予防安全性能を向上すること。【解決手段】運転支援装置（１００）は、自車両（１）の前方を撮影する前方カメラ（１０２）と、前方カメラにより撮影した画像に基づいて、画像に含まれる信号機が矢印式信号機であると判定した場合に、矢印式信号機の矢印灯が示す第１の方向と自車両が進もうとしている第２の方向とを対比する第３判定手段（１２３）と、第３判定手段が、第１の方向及び第２の方向が一致していないと判定した場合に、自車両の運転者に対して所定の運転支援を実施する運転支援手段（１２４）と、を具備する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段により撮影した画像に基づいて、前記画像に含まれる信号機が矢印式信号機であると判定した場合に、前記矢印式信号機の矢印灯が示す第１の方向と前記自車両が進もうとしている第２の方向とを対比する判定手段と、
前記判定手段が、前記第１の方向及び前記第２の方向が一致していないと判定した場合に、前記自車両の運転者に対して所定の運転支援を実施する運転支援手段と、
を具備することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記第１の方向が、前記矢印式信号機が設置された交差点における左折方向であり、前記第２の方向が右折方向であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記自車両が走行する道路上の道路標示又は前記道路に付設された道路標識が示す方向を前記第２の方向とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記判定手段は、前記自車両の方向指示器が示す方向を前記第２の方向とすることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記判定手段は、前記自車両のステアリングの操舵角に基づいて前記第２の方向を認識することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記運転支援手段は、警報手段を含むことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記運転支援手段は、振動により前記運転者の注意を喚起する振動発生手段を含むことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記運転支援手段は、前記自車両の速度を減速させる減速制御手段であることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項９】
雨滴検出手段及び／又は路面状況確認手段をさらに具備し、前記運転支援手段は、前記雨滴検出手段及び／又は前記路面状況確認手段からの出力に応じて、前記運転支援の実施のタイミングを変更することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の運転者が、漫然運転、体調不良時の運転、不慣れな道路での運転、会話中の運転等、注意力が低下した状態で運転しているとき、矢印式信号機の矢印灯が示す方向を誤認識し、交差点に間違った方向で進入してしまう可能性がある。例えば、矢印灯が左折方向を示しているにも関わらず、右折できると思い込み、交差点に進入してしまうことがあり得る。このため、他の車両との衝突又は横断歩道を渡る歩行者との衝突という危険な事態に発展することが懸念される。
【０００３】
特許文献１には、直近信号機が進行禁止状態であるにもかかわらず車両が誤って分岐点に進入することを防止するため、車両の進行方向前方の直近に設置された直近信号機と、車両の進行方向前方にあって車両に対して直近信号機よりも遠方に設置された奥側信号機の点灯状態をそれぞれ取得し、直近信号機の点灯状態が進行禁止状態であって、奥側信号機の点灯状態が進行禁止状態から進行許可状態に変化した場合に、奥側信号機の点灯状態が変化してから一定時間が経過するまでの間において、車両の発進を抑制する制御を行うことが記載されている。
【０００４】
また、特許文献２には、ＣＣＤカメラによって撮影された画像から信号機を認識し、当該画像の中で輝度の高い部分の位置によって信号機の点灯状態を判定することが記載されている。さらに、赤信号を認識するとさらに、信号機の下部に表示される矢印が確認できるか調べ、認識結果及び車載センサによる計測結果に基づいて、運転者に危険が迫っていることを報知したり、車両の部品を制御することによって、運転者による安全運転の支援を行なったりすることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１１４５５７号公報
【特許文献２】特開２０００−１４９１９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１及び特許文献２のいずれにも、運転者が、矢印式信号機の矢印灯が示す方向が左折方向であるにも関わらず、右折方向と誤認識する等、間違った方向で交差点に進入しようとするのを防止することについては具体的には検討されていない。
【０００７】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、運転者が、矢印式信号機の矢印灯が示す方向を誤認識し、間違って交差点に進入しようとするのを防止し、予防安全性能を向上できる運転支援装置を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の運転支援装置の一態様は、自車両の前方を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影した画像に基づいて、前記画像に含まれる信号機が矢印式信号機であると判定した場合に、前記矢印式信号機の矢印灯が示す第１の方向と前記自車両が進もうとしている第２の方向とを対比する判定手段と、前記判定手段が、前記第１の方向及び前記第２の方向が一致していないと判定した場合に、前記自車両の運転者に対して所定の運転支援を実施する運転支援手段と、を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、運転者が、矢印式信号機の矢印灯が示す方向を誤認識し、間違って交差点に進入しよう予防安全を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施の形態に係る運転支援装置を備えた自車両が走行する交差点を示す模式図である。
【図２】本実施の形態に係る運転支援装置の機能ブロック図である。
【図３】本実施の形態に係る運転支援装置の制御フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。なお、以下においては、本発明に係る運転支援装置を自動四輪車に適用した例について説明するが、適用対象はこれに限定されることなく変更可能である。例えば、本発明に係る運転支援装置を他のタイプの車両（例えば、自動二輪車、自動三輪車等の鞍乗型車両）に適用してもよい。以下の説明では、鞍乗型車両については、自動二輪車を代表例として説明する。
【００１２】
＜概要＞
自車両の運転者が、漫然運転、体調不良時の運転、不慣れな道路での運転、会話中の運転等、注意力が低下した状態で運転しているとき、矢印式信号機の矢印灯が示す方向を誤認識し、交差点に間違った方向で進入してしまう可能性がある。
【００１３】
特に、通常の信号機の赤、青、黄色の三色灯（以下、「本信号灯」という）に、矢印灯が一つ付設された矢印式信号機は、矢印灯が示す方向が右折方向であるもの、言い換えれば、右折可を示すもの（以下、「矢印式信号機（右）」という）ことが一般的であり、矢印灯が示す方向が左折方向であるもの、言い換えれば、左折可を示すもの（以下、「矢印式信号機（左）」という）は少ない。
【００１４】
このため、例えば、通勤経路上で、矢印式信号機（右）と矢印式信号機（左）とが混在していると、よく知っている慣れた経路では、安全意識が低下しやすく、誤認識が発生しやすい。
【００１５】
特に、矢印灯が点灯している時間は、本信号灯の青信号に比べて短いので、矢印灯が点灯すると反射的に発進する間隔が習慣化している運転者もいる。
【００１６】
また、高齢な運転者は、矢印灯が点灯すれば右折できると思い込みやすい。
【００１７】
また、天候、特に降雨や降雪によって、フロントガラス又はヘルメットのシールドが濡れると、光の反射により誤認識の可能性が高くなる。また、路面状況（例えば、凍結、砂）によって、停止距離が通常より長く必要な場合がある。
【００１８】
また、自動変速車両（オートマチック車両）は、ブレーキが解除されば自動的に自車両が進み、運転者がわずかにアクセルを開ける操作をしただけで自車両は前に走り出す。このため、注意力が低下した状態での運転を想定し、何らかの対策が求められる。
【００１９】
さらに、運転者が慌てしまい、アクセル操作やブレーキ操作を誤り、誤発進する可能性もある。
【００２０】
本件発明者は、注意力が低下した状態での運転で、矢印式信号機（左）を矢印式信号機（右）であると思い込み、誤って右折方向で交差点に進入することを未然に防止することが予防安全性能の向上に寄与すると考えた。
【００２１】
そこで、本件発明者は、撮像手段により撮影した画像に基づいて、画像に含まれる信号機が矢印式信号機であると判定した場合に、矢印式信号機の矢印灯が示す第１の方向と自車両が進もうとしている第２の方向とを対比し、第１の方向及び第２の方向が一致していなければ、運転者による、「うっかり、つい発進、つい進入」が起こることを予見して、予防安全性能を向上することができることを見出し、本発明を完成するに至った。
【００２２】
すなわち、本実施の形態に係る運転支援装置は、自車両の前方を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影した画像に基づいて、前記画像に含まれる信号機が矢印式信号機であると判定した場合に、前記矢印式信号機の矢印灯が示す第１の方向と前記自車両が進もうとしている第２の方向とを対比する判定手段と、前記判定手段が、前記第１の方向及び前記第２の方向が一致していないと判定した場合に、前記自車両の運転者に対して所定の運転支援を実施する運転支援手段と、を具備することを特徴とする。
【００２３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照してより詳細に説明する。まず、本実施の形態に係る矢印式信号機が設置された交差点について、図１を参照して説明する。図１は、本実施の形態に係る運転支援装置を備えた自車両が走行する交差点を示す模式図である。図１は、自車両１が交差点２に近づいた状態を示す。交差点２は、自車両１が走行する道路３と、道路３と交差する道路４と、で構成されている。交差点２の、自車両１の進行方向前方には、信号機５が設置されている。
【００２４】
信号機５は、右側から赤信号灯５ａ、黄色信号灯５ｂ及び青信号灯５ｃが水平方向（図１に示す左右方向）に配置され、それらの下側であって左端部寄りに、左折可を示す矢印を含む矢印灯５ｄが配置されている。
【００２５】
自車両１が、道路３を走行し、交差点２に近づき、右折をしようとして、本線３ａから右折車線３ｂに進入する。さらに交差点２に近づき、運転者が右折を示す方向指示器を点灯させる。このとき、信号機５の赤信号灯５ａが点灯している場合、運転者は自車両１を停止させる。その後、信号機５の矢印灯５ｄが点灯した場合、本来であれば、運転者は、自車両１をそのまま停止させていなくてはならない。しかし、注意力が低下した状態での運転で、矢印灯５ｄが右折可を示していると思い込み、ブレーキを解除し、アクセルを踏み込み、右折方向で交差点２に進入することが想定される。
【００２６】
この場合、交差点２内に他の車両がいたり、道路４に設けられた横断歩道４ａを渡る歩行者がいたり、すると、衝突事故等に発展するリスクがある。
【００２７】
＜運転支援装置＞
以下、本実施の形態に係る運転支援装置について、このような状況での自車両１の運転者への運転支援を例に挙げて説明する。
【００２８】
まず、本実施の形態に係る運転支援装置の構成について、図２を参照して説明する。図２は、本実施の形態に係る運転支援装置１００の機能ブロック図である。図２においては、説明の便宜上、本発明に関連する構成のみを示している。なお、本実施の形態に係る運転支援装置１００が適用される自車両１においては、通常、四輪車両が備えている構成（エンジン、タイヤ等）を備えているものとし、その説明を省略する。
【００２９】
本実施の形態に係る運転支援装置１００は、自車両１に搭載される。図２に示すように、運転支援装置１００は、装置全体を制御するＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１０１を備えている。ＣＰＵ１０１は、例えば、各種処理を実行するプロセッサにより構成される。ＣＰＵ１０１は、図示しない記憶部に記憶されたプログラムを実行することにより、後述する第１判定手段１２１、第２判定手段１２２、第３判定手段１２３及び運転支援手段１２４を実現可能に構成されている。
【００３０】
ＣＰＵ１０１には、前方カメラ１０２、雨滴量センサ１０３、路面センサ１０４、ステアリングセンサ１０５、アクセルポジションセンサ（ＡＰＳ）１０６及び方向指示器１０８が接続されている。ステアリングセンサ１０５には、ステアリング１０７が接続されている。前方カメラ１０２、雨滴量センサ１０３、路面センサ１０４、ステアリングセンサ１０５、アクセルポジションセンサ（ＡＰＳ）１０６及び方向指示器１０８は、ＣＰＵ１０１との間で相互に信号を送受信、或いは、一方向で信号を送信又は受信が可能なようにＣＰＵ１０１に電気的に接続されている。
【００３１】
前方カメラ１０２は、撮像手段の一例を構成するものであり、自車両１の前方の所定範囲を撮影する。より具体的には、前方カメラ１０２は、自車両１の前方であって、信号機５を含む所定範囲を撮影する（図１に示す一点鎖線参照）。前方カメラ１０２は、撮影した画像（撮影画像）をＣＰＵ１０１に出力する。この撮影画像は、ＣＰＵ１０１の内部又は外部に配置される、図示しない記憶部に保存され、詳細について後述するように、第１判定手段１２１による判定処理に利用される。
【００３２】
雨滴量センサ１０３は、雨滴検出手段の一例を構成するものであり、例えば、赤外線方式のセンサで構成される。雨滴量センサ１０３は、発光部と受光部とを有し、フロントガラスに対する雨滴の付着の有無に応じて変動する赤外線の反射量に基づいて雨滴量を検出する。雨滴量センサ１０３は、検出した雨滴量をＣＰＵ１０１に出力する。
【００３３】
路面センサ１０４は、路面状況確認手段の一例を構成するものであり、例えば、超音波検知方式のセンサで構成される。路面センサ１０４は、路面に対して超音波を出力する超音波発振器と、路面から反射した超音波を検知する検知部とを備え、路面からの超音波の反射量に基づいて路面状態を検出する。例えば、路面センサ１０４は、路面の凹凸状況や路面上の異物（砂利等）の有無を検出することができる。路面センサ１０４は、検出した路面状態をＣＰＵ１０１に出力する。
【００３４】
ステアリングセンサ１０５は、運転者により操舵されるステアリング１０７の変化量を検出し、検出した変化量から操舵角を算出する。ステアリングセンサ１０５は、算出した操舵角に応じた信号（操舵角信号）をＣＰＵ１０１に出力する。
【００３５】
アクセルポジションセンサ（ＡＰＳ）１０６は、運転者により踏み込まれたアクセルペダルの位置に応じてアクセル開度を検出する。アクセルポジションセンサ１０６は、検出したアクセル開度に応じた信号（アクセル開度信号）をＣＰＵ１０１に出力する。
【００３６】
方向指示器１０８は、運転者の操作により指示された進行方向（左右のいずれか）を示す信号（方向指示信号）をＣＰＵ１０１に出力する。
【００３７】
また、ＣＰＵ１０１には、警報発生手段１０９、ステアリング振動手段１１０及び減速制御手段１１１が接続されている。減速制御手段１１１には、減速手段１１２が接続されている。なお、警報発生手段１０９、ステアリング振動手段１１０及び減速制御手段１１１は、運転支援手段の一部を構成する。警報発生手段１０９、ステアリング振動手段１１０及び減速制御手段１１１は、ＣＰＵ１０１との間で相互に信号を送受信、或いは、一方向で信号を送信又は受信が可能なようにＣＰＵ１０１に電気的に接続されている。
【００３８】
警報発生手段１０９は、警報手段の一例を構成するものであり、ＣＰＵ１０１の制御の下、自車両１の運転者に対して警報を発する。例えば、警報発生手段１０９は、警報発生器及びスピーカで構成される。警報発生手段１０９は、所定の条件が満たされた場合に運転者に対する運転支援の一例として、警報を発する。警報は、音によるものに限定されず、例えば、自車両１のインストルメントパネル（不図示）等に設けられた表示灯を点灯したり、ナビゲーション装置（不図示）の表示部に警告のためのメッセージ等を表示したりしてもよい。
【００３９】
ステアリング振動手段１１０は、振動発生手段の一例を構成するものであり、ＣＰＵ１０１の制御の下、ステアリング１０７に振動を発生させる。ステアリング振動手段１１０は、例えば、ステアリング１０７に内蔵される振動モータ等の振動デバイスと、振動デバイスに振動指示を与える指示装置とで構成される。
【００４０】
減速制御手段１１１は、減速制御手段の一例を構成するものであり、ＣＰＵ１０１の制御の下、機械的ブレーキやエンジンブレーキ等で構成される減速手段１１２により自車両１の速度を減速する。
【００４１】
ＣＰＵ１０１は、第１判定手段１２１、第２判定手段１２２、第３判定手段１２３及び運転支援手段１２４を有する。第１判定手段１２１は、前方カメラ１０２により撮影した撮影画像に基づいて、自車両１の前方にある信号機を検知し、矢印式信号機か否か判定することができる。より具体的には、第１判定手段１２１は、撮影画像の中に本信号灯の配置パターン、すなわち、３つの本信号灯が水平方向又は垂直方向に一列に並んでいるパターンに基づいて、信号機があることを判定することができる。
【００４２】
また、第１判定手段１２１は、撮影画像に基づいて、矢印式信号機の矢印灯が点灯したか否かを判定することができる。より具体的には、例えば、上述の通り、水平方向又は垂直方向に一列に並んでいる本信号灯に対して下側又は横側に信号灯が突出していることを条件として、矢印式信号機であることを判定することができる。図１に示す信号機５を例に挙げて説明すれば、赤信号灯５ａ、黄色信号灯５ｂ及び青信号灯５ｃが水平方向に配置され、それらの下側であって左端部寄りに矢印灯５ｄが配置されている。したがって、信号機５の外形は、Ｌ字を９０度右回転させたような形状であるので、信号機５をパターンマッチングし、この外形から信号機５が矢印式信号機であると判定することができる。
【００４３】
なお、矢印式信号機には、本実施の形態の信号機５のように矢印灯５ｄを一つだけ備えたものではなく、直進可を示す矢印灯及び／又は右折可を示す矢印灯をさらに備えているものもある。また、五差路、六差路といった複雑な交差点では、斜め方向を示した矢印灯を備えているものもある。したがって、矢印式信号機であるか否かの判定は、これらの態様も考慮したパターンマッチングを行うことが好ましい。
【００４４】
また、第１判定手段１２１は、撮影画像に基づいて、当該矢印灯が示す方向（以下、「第１の方向」という）を判定することができる。より具体的には、例えば、矢印灯５ｄが点灯したときにそれが示す矢印をパターンマッチングし、その方向を外形に基づいて第１の方向を判定することができる。
【００４５】
さらに、第１判定手段１２１は、自車両１が走行する道路上の道路標示又は道路に付設された道路標識が示す方向が、右折又は左折のいずれであるかを判定することができる。より具体的には、図１に示すように、自車両１が右折車線３ｂを走行している場合、撮影画像に右折を示す道路表示（以下、「右折矢印」という）３ｃが含まれるようになるので、右折矢印３ｃをパターンマッチングし、右折矢印３ｃが示す方向が、右折であると判定することができる。
【００４６】
第２判定手段１２２は、自車両１の運転状態を判定することができる。例えば、第２判定手段１２２は、アクセルポジションセンサ（ＡＰＳ）１０６からのアクセル開度信号に基づいて自車両１の発進又は走行の継続の有無を判定する。
【００４７】
また、第２判定手段１２２は、ステアリングセンサ１０５からの操舵角信号に基づいて自車両１の回転方向（旋回方向）が、右回転か左回転かのいずれであるかを判定することができる。
【００４８】
また、第２判定手段１２２は、方向指示器１０８からの方向指示信号に基づいて、自車両１の方向指示器１０８が、右折又は左折のいずれを示しているかを判定することができる。
【００４９】
第３判定手段１２３は、第１判定手段１２１及び第２判定手段１２２による判定結果に基づいて、自車両１が進もうとしている方向（以下、「第２の方向」という）を判定することができる。第２の方向の判定の詳細については後述する。
【００５０】
また、第３判定手段１２３は、第１判定手段１２１が判定した信号機５の矢印灯５ｄが示す第１の方向と、自車両１が進もうとする第２の方向とを対比し、両者が一致していないか否か、言い換えれば不一致であるか否かを判定する。
【００５１】
運転支援手段１２４は、運転支援手段の一部を構成するものであり、第３判定手段１２３の判定結果に基づいて自車両１の運転者に対して所定の運転支援を実施する。
【００５２】
より具体的には、運転支援手段１２４は、第３判定手段１２３が第１の方向及び第２の方向が一致していないと判定した場合、及び／又は、さらに第２判定手段１２２が自車両１が発進し又は走行を継続したと判定した場合に、所定の運転支援を実施する。
【００５３】
運転支援手段１２４は、警報発生手段１０９、ステアリング振動手段１１０、減速制御手段１１１と協働して、運転者に対して各手段１０９、１１０、１１１の機能に応じた運転支援を実施する。運転支援手段１２４は、雨滴量センサ１０３や路面センサ１０４からの検出結果に基づいて、運転者に対する運転支援の実施のタイミングを変更することができる。
【００５４】
次に、本実施の形態に係る運転支援装置１００の制御フローについて説明する。図３は、本実施の形態に係る運転支援装置１００の制御フローを示す図である。
【００５５】
まず、第１判定手段１２１（図２参照）は、前方カメラ１０２が撮影した自車両１の前方の撮影画像に基づいて、前方に信号機があるか否かを判定する（ステップ（以下、「ＳＴ」という）１０１）。
【００５６】
前方に信号機５（図１参照）がある場合（ＳＴ１０１：ＹＥＳ）、第１判定手段１２１は、撮影画像に基づいて信号機５が矢印式信号か否かを判定する（ＳＴ１０２）。
【００５７】
信号機５が矢印式信号である場合（ＳＴ１０２：ＹＥＳ）、第１判定手段１２１は、自車両１が交差点２の道路３の右折車線３ｂで停止しているかを判定する（ＳＴ１０３）。この判定において、例えば、第１判定手段１２１は、前方カメラ１０２が撮影した撮像画像に基づいて右折車線３ｂで停止しているかを判定することができる。例えば、第１判定手段１２１は、路面に描かれた右折矢印をパターンマッチングで検出した場合に右折車線３ｂでの停止を判定する。なお、ＳＴ１０３の判定は、交差点２に右折車線３ｂがない場合には省略できる。
【００５８】
自車両１が右折車線３ｂで停止している場合（ＳＴ１０３：ＹＥＳ）、第１判定手段１２１は、前方カメラ１０２が撮影した撮影画像に基づいて、信号機５の矢印灯５ｄが点灯かしたか否かを判定する（ＳＴ１０４）。矢印灯５ｄの点灯は、例えば、矢印灯５ｄの輝度の変化に基づいて判定することができるが、特に限定されない。
【００５９】
矢印灯５ｄが点灯している場合（ＳＴ１０４：ＹＥＳ）、第２判定手段１２２は、自車両１が発進する制御が行われるかを判定する（ＳＴ１０５）。第２判定手段１２２は、アクセルポジションセンサ（ＡＰＳ）１０６からのアクセル開度信号に基づいて自車両１の発進制御の有無を判定することができる。ＳＴ１０５で自車両１の発進制御の有無を判定することにより、直接的に存在する衝突事故の危険度の増加を把握することができる。
【００６０】
発進制御があった場合（ＳＴ１０５：ＹＥＳ）、第３判定手段１２３は、矢印灯５ｄが示す矢印の方向、すなわち、第１の方向と、自車両１が進もうとする方向、すなわち第２の方向とを対比し、第１の方向及び第２の方向が一致していない、言い換えれば、不一致か否かを判定する（ＳＴ１０６）。
【００６１】
より具体的には、本実施の形態では、第３判定手段１２３は、第１判定手段１２１が判定した信号機５の矢印灯５ｄが示す矢印の方向、すなわち左折方向を第１の方向とする。
【００６２】
また、第３判定手段１２３は、以下の判定（ａ）〜（ｃ）のうち少なくともいずれか１つに基づいて、自車両１が進もうとする第２の方向を判定する。以下の場合は、右折方向が第２の方向と判定される。
（ａ）第１判定手段１２１が、自車両１が右折車線３ｂで停止していると判定したこと（ＳＴ１０３：ＹＥＳ）、
（ｂ）第２判定手段１２２が、方向指示器１０８からの方向指示信号に基づいて自車両１の方向指示器１０８が右折を示していると判定したこと、及び、
（ｃ）第２判定手段１２２が、ステアリングセンサ１０５からの操舵角信号に基づいて、ステアリング１０７の回転方向が右回転であると判定したこと。
【００６３】
第１の方向及び第２の方向が不一致である場合（ＳＴ１０６：ＹＥＳ）、運転支援手段１２４は、運転者の注意を喚起する制御（以下、「注意喚起制御」という）を行う（ＳＴ１０７）。この注意喚起制御において、運転支援手段１２４は、警報発生手段１０９により警報を発生させ、或いは、ステアリング振動手段１１０によりステアリング１０７に振動を発生させる。なお、警報及び振動の双方を同時に行ってもよい。このように注意喚起制御を行うことにより、自車両１の運転者の注意力が低下する事態を抑止でき、矢印灯５ｄが示す左折可を右折可と誤認識することを防止できる。
【００６４】
なお、注意喚起制御で実行される内容については、これらに限定されるものではなく適宜変更が可能である。
【００６５】
注意喚起制御を行った後、第２判定手段１２２は、自車両１が交差点２への進入を継続しているか判定する（ＳＴ１０８）。第２判定手段１２２は、自車両１の発進制御の判定（ＳＴ１０５）と同様の要領で、交差点２への進入の継続を判定することができる。ＳＴ１０８で交差点２への進入の継続を判定することにより、注意喚起制御後の運転者の行動を判定することができる。
【００６６】
交差点２への進入が継続されている場合（ＳＴ１０８：ＹＥＳ）、運転支援手段１２４は、自車両１に対する減速制御を行う（ＳＴ１０９）。この減速制御において、運転支援手段１２４は、減速制御手段１１１により減速手段１１２を稼働させ、自車両１の速度を減速させる。これにより、注意喚起制御を行ったにも関わらず、交差点２への進入を継続する自車両１を減速又は停止させることができる。
【００６７】
なお、ＳＴ１０１〜ＳＴ１０６及びＳＴ１０８の判定において、いずれも判定結果がＮＯであった場合には、処理がＳＴ１０１に戻され、ＳＴ１０１以降の処理が繰り返される。
【００６８】
また、ＳＴ１０９で減速制御を行った後、自車両１が走行を再開した場合には、再び図３に示す処理が繰り返される。
【００６９】
なお、図３に示すフローにおいては、自車両１が、交差点２の手前の右折車線３ｂで停止している場合について説明している（ＳＴ１０３）。しかしながら、図３に示すフローは、自車両１が停止している場合に限定されるものではなく、右折車線３ｂで走行している場合にも適用される。この場合、例えば、ＳＴ１０３において、自車両１が右折車線３ｂに入っているか否かが判定される。
【００７０】
以上説明したように、本実施の形態に係る運転支援装置１００においては、前方カメラ１０２により撮影した撮影画像に基づいて、撮影画像に含まれる信号機５が矢印式信号機であると判定した場合に、矢印灯５ｄが示す第１の方向と自車両１が進もうとしている第２の方向とを対比し、第１の方向及び第２の方向が一致していなければ（ＳＴ１０６：ＹＥＳ）、運転者による、「うっかり、つい発進、つい進入」が起こることを予見して、注意喚起制御（ＳＴ１０７）が実施され、注意力が低下した状態の運転で、運転者に矢印灯５ｄが左折可を示しているにも関わらず、右折可と誤認識していることに気が付かせ、交差点２への進入を防止でき、予防安全性能を向上することができる。
【００７１】
また、注意喚起制御（ＳＴ１０７）を行ったにも関わらず、交差点２への進入が継続された場合（ＳＴ１０８：ＹＥＳ）、減速制御（ＳＴ１０９）が実施され、自車両１が交差点２へそれ以上進入するのを防止でき、予防安全性能を一層向上することができる。
【００７２】
特に、運転支援装置１００においては、前方カメラ１０２、ステアリングセンサ１０５及び方向指示器１０８を各判定ＳＴ１０１〜ＳＴ１０４及びＳＴ１０６に用いているため、特に特別な検知手段を追加せず、有人運転車両においても容易に実現できるので、経済的に予防安全性能を向上することができる。
【００７３】
また、運転支援装置１００において、運転支援手段１２４が、雨滴量センサ１０３及び／又は路面センサ１０４からの検出結果に応じて、運転支援（例えば、注意喚起制御、減速制御）の実施のタイミングを変更することは、実施の形態として好ましい。この場合には、雨滴量や路面状態に応じて運転支援の実施タイミングが変更されることから、自車両１が走行する環境に応じて適切な運転支援を実施することができる。
【００７４】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されず、種々変更して実施することが可能である。上記実施の形態において、添付図面に図示されている大きさや形状などについては、これに限定されず、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。
【００７５】
また、上記実施の形態では、矢印式信号機の矢印灯が示す方向の誤認識として、矢印式信号機（左）５（図１参照）の矢印灯５ｄが示す左折方向（左折可）を右折方向（右折可）に誤認識する場合を例に挙げて説明した。しかしながら、稀な例ではあるが、矢印式信号機（左）５の矢印灯５ｄを毎日のように見ている運転者にとっては、矢印式信号機（右）の矢印灯が示す右折方向を左折方向に誤認識する場合も可能性として有り得る。このため、本発明は、このような場合にも対応可能としている。
【００７６】
また、例えば、上記実施の形態においては、第１の方向及び第２の方向が不一致であった場合（ＳＴ１０６：ＹＥＳ）に初めて注意喚起制御を行っている。しかし、信号機５が矢印式信号機であって矢印灯５ｄが左折可を示しているときには、そのタイミングで注意喚起制御を行ってもよい。左折可を示す矢印灯を有する矢印式信号（左）は、矢印式信号（右）に比べて設置数が少なく、運転者による誤認識が起こりやすいので、注意喚起を行い、誤認識による交差点２への進入を未然に防ぐ効果を高めることができる。このタイミングでの注意喚起は、簡易なもの、例えば、警報のみを行い、ＳＴ１０７での注意喚起は、警報及びステアリング１０７の振動の双方としてもよい。
【００７７】
また、上記実施の形態では、振動発生手段の一例としてステアリング振動手段１１０（図２参照）を例に挙げて説明したが、ステアリング１０７以外に運転者が座るドライバーズシートの座面を振動させる振動発生手段であってもよく、特に限定されない。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
以上説明したように、本発明は、運転者が、矢印式信号機の矢印灯が示す方向を誤認識し、間違って交差点に進入しようとするのを防止し、予防安全性能を向上できるという効果を有し、特に、自動四輪車、鞍乗型車両等の運転支援装置に有用である。
【符号の説明】
【００７９】
１  自車両
２  交差点
５  信号機
５ｄ  矢印灯
１００  運転支援装置
１０２  前方カメラ（撮像手段）
１０３  雨滴量センサ（雨滴検出手段）
１０４  路面センサ（路面状況確認手段）
１０５  ステアリングセンサ
１０７  ステアリング
１０８  方向指示器
１０９  警報発生手段（警報手段）
１１０  ステアリング振動手段（振動発生手段）
１１１  減速制御手段
１２１  第１判定手段
１２２  第２判定手段
１２３  第３判定手段（判定手段）
１２４  運転支援手段
【図１】
2019016000.tif 000003
【図２】
2019016000.tif 000004
【図３】
2019016000.tif 000005