(57)【要約】【課題】車両の走行状態を制御するように構成された車両制御装置において、不必要な介入操作を抑制しつつ、安全な運用ができる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置は、自動運転制御部１１３と、出力処理部１１４と、入力処理部１１５と、を備える。自動運転制御部１１３は、車両の自動運転についての制御内容を設定し、該制御内容に従って車両を制御するように構成される。出力処理部１１４は、制御内容を車両の運転者に通知するための出力を行うように構成される。入力処理部１１５は、通知に対する運転者の応答を受け付けるように構成される。自動運転制御部１１３は、応答に応じて、走行制御部に制御内容を継続させるか、或いは走行制御部に他の制御内容を設定させるか、を選択して設定するように構成される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行状態を制御するように構成された車両制御装置（１０１）であって、
前記車両の自動運転についての制御内容を設定し、該制御内容に従って前記車両を制御するように構成された走行制御部（１１３：Ｓ２，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１８，Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２６，Ｓ２８，Ｓ３０，Ｓ３２，Ｓ３３，Ｓ３４，Ｓ５３，Ｓ５５，Ｓ５７，Ｓ５９，Ｓ６１，Ｓ６２）と、  
前記制御内容を前記車両の運転者に通知するための出力を行うように構成された通知出力部（１１４：Ｓ２，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１８，Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２６，Ｓ２８，Ｓ３０，Ｓ３２，Ｓ３３，Ｓ３４，Ｓ５３，Ｓ５５，Ｓ５７，Ｓ５９，Ｓ６１，Ｓ６２）と、
前記通知に対する運転者の応答を受け付けるように構成された応答受付部（１１５：Ｓ９，Ｓ１４，Ｓ１９，Ｓ２２，Ｓ２７，Ｓ３１，Ｓ５６，Ｓ６０）と、
前記応答に応じて、前記走行制御部に前記制御内容を継続させるか、或いは前記走行制御部に他の制御内容を設定させるか、を選択して設定するように構成された選択設定部（１１３：Ｓ４，Ｓ５，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１８，Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２６，Ｓ２８，Ｓ３２，Ｓ３３，Ｓ５５，Ｓ５７，Ｓ６１，Ｓ６２）と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記選択設定部は、前記通知に対して前記運転者が応答しない場合、前記制御内容および前記他の制御内容のうちの、予め設定されたより安全な制御内容を選択する
ように構成された車両制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記通知出力部は、道路環境が変化したときに、前記制御内容を通知するための出力を行う
ように構成された車両制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の車両制御装置であって、
前記車両の進路上での障害物の認識結果を取得するように構成された障害物取得部（Ｓ５１）、をさらに備え、
前記通知出力部は、道路環境の変化として、前記車両の進路上での障害物を認識しない状態から障害物を認識した状態に遷移した場合に、前記障害物を避けて前記車両を走行させるか、前記障害物の手前で前記車両を停止させるかを含む制御内容を通知するための出力を行う
ように構成された車両制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御装置であって、
前記車両の進路に対向する対向車の認識結果を取得するように構成された対向取得部（Ｓ５２）、をさらに備え、
前記通知出力部は、道路環境の変化として、前記車両の進路上での障害物を認識しない状態から障害物を認識した状態に遷移し、かつ前記対向車を認識した場合に、前記障害物を避けて前記車両を走行させるか、前記障害物の手前で前記車両を停止させるかを含む制御内容を通知するための出力を行う
ように構成された車両制御装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５の何れか１項に記載の車両制御装置であって、
前記選択設定部は、前記走行制御部が前記車両を停止させる制御内容を設定している場合、前記応答の有無に拘わらず、前記車両を停止させる制御内容を設定する
ように構成された車両制御装置。
【請求項７】
請求項１から請求項５の何れか１項に記載の車両制御装置であって、
前記通知出力部は、前記制御内容として、「走行する」、「停止している」、「停止している状態から発進できる」、および「走行している状態から停止しようとしている」、のうちの少なくとも何れかに関する出力を行う
ように構成された車両制御装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７の何れか１項に記載の車両制御装置であって、
前記応答受付部は、前記応答として、「車両を停止させる」および「車両を走行させる」のうちの少なくとも何れかを受け付ける
ように構成された車両制御装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８の何れか１項に記載の車両制御装置であって、
前記通知出力部からの出力に応じた通知を実施するように構成された１または複数の通知実施部（１０６）、
をさらに備える車両制御装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の車両制御装置であって、
前記通知実施部は、１または複数のランプ（３０２、３０３）をさらに備え、
前記通知出力部は、前記制御内容に対応して予め設定された点灯パターンで前記１または複数のランプを点灯させるための出力を行う
ように構成された車両制御装置。
【請求項１１】
請求項９または請求項１０に記載の車両制御装置であって、
前記通知実施部は、１または複数のディスプレイ（１０６）をさらに備え、
前記通知出力部は、前記制御内容を、文字と絵との少なくとも何れかによって前記ディスプレイに表示するための出力を行う
ように構成された車両制御装置。
【請求項１２】
請求項９から請求項１１の何れか１項に記載の車両制御装置であって、
前記通知実施部は、１または複数のスピーカ（１０６）をさらに備え、
前記通知出力部は、前記制御内容を音声で通知するための出力を行う
ように構成された車両制御装置。
【請求項１３】
請求項１から請求項１２までの何れか１項に記載の車両制御装置であって、
運転者が操作可能に構成された１または複数の操作部（１０７）をさらに備え、
前記応答受付部は、前記操作部への操作を前記応答として受け付ける
ように構成された車両制御装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の車両制御装置であって、
前記操作部は、モーメンタリスイッチまたはレバー（３０２）をさらに備え、
前記応答受付部は、前記モーメンタリスイッチまたは前記レバーの位置により前記運転者の応答を認識する
ように構成された車両制御装置。
【請求項１５】
請求項１３または請求項１４に記載の車両制御装置であって、
前記操作部は、アクセルペダルとブレーキペダルとを用いて構成され、
前記応答受付部は、前記アクセルペダルまたは前記ブレーキペダルが予め設定された操作値未満だけ操作されたときにおいて、前記アクセルペダルによって車両を走行させる旨の応答を受け付け、前記ブレーキペダルによって車両を停止させる旨の応答を受け付ける
ように構成された車両制御装置。
【請求項１６】
請求項１５に記載の車両制御装置であって、
前記アクセルペダルまたは前記ブレーキペダルが前記操作値以上操作されたときに、前記走行制御部による前記制御内容を運転者の操作による制御内容に変更するオーバライドを実施するように構成されたオーバライド部（１１３）、
をさらに備える車両制御装置。
【請求項１７】
請求項１３から請求項１６までの何れか１項に記載の車両制御装置であって、
前記操作部は、運転者による手動運転の際に、変速器に対するシフトチェンジ操作を入力するためのパドルシフトまたはシフトレバーを用いて構成され、
前記応答受付部は、自動運転の際に、前記パドルシフトまたは前記シフトレバーによるシフトアップ操作よって車両を走行させる旨の応答を受け付け、前記パドルシフトまたは前記シフトレバーによるシフトダウン操作によって車両を停止させる旨の応答を受け付ける
ように構成された車両制御装置。
【請求項１８】
車両において運転者とのやり取りを行うように構成されたインタフェース装置（１０１）であって、
車両の自動運転についての制御内容を前記車両の運転者に通知するための出力を行うように構成された通知出力部（１１４：Ｓ２，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１８，Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２６，Ｓ２８，Ｓ３０，Ｓ３２，Ｓ３３，Ｓ３４，Ｓ５３，Ｓ５５，Ｓ５７，Ｓ５９，Ｓ６１，Ｓ６２）と、
前記通知に対する運転者の応答を受け付けるように構成された応答受付部（１１５：Ｓ９，Ｓ１４，Ｓ１９，Ｓ２２，Ｓ２７，Ｓ３１，Ｓ５６，Ｓ６０）と、
前記応答受付部が受け付けた応答を、前記制御内容を設定する走行制御部に出力するように構成された応答出力部（１１５：Ｓ９，Ｓ１４，Ｓ１９，Ｓ２２，Ｓ２７，Ｓ３１，Ｓ５６，Ｓ６０）と、
を備えるインタフェース装置。
【請求項１９】
コンピュータ（１０１）であって、
車両の自動運転についての制御内容を前記車両の運転者に通知するための出力を行う処理（１１４：Ｓ２，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１８，Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２６，Ｓ２８，Ｓ３０，Ｓ３２，Ｓ３３，Ｓ３４，Ｓ５３，Ｓ５５，Ｓ５７，Ｓ５９，Ｓ６１，Ｓ６２）と、
前記通知に対する運転者の応答を受け付ける処理（１１５：Ｓ９，Ｓ１４，Ｓ１９，Ｓ２２，Ｓ２７，Ｓ３１，Ｓ５６，Ｓ６０）と、
前記応答受付部が受け付けた応答を、前記制御内容を設定する走行制御部に出力する処理（１１５：Ｓ９，Ｓ１４，Ｓ１９，Ｓ２２，Ｓ２７，Ｓ３１，Ｓ５６，Ｓ６０）と、
を実行するように構成されているコンピュータ（１０１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の走行状態を制御するように構成された車両制御装置、車両内の機器と運転者とのやり取りに用いられるインタフェース装置、およびコンピュータに関する。
【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１に記載の車両制御装置では、経路追従や先行車追従する運転支援システムや、現在位置から目的地まで自動走行する自動運転システムにおいて、車両の制御に対する将来の信頼度を予測し、将来の信頼度が閾値未満の場合に運転者に対して介入操作を要求する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０３０５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の車両制御装置では、交通量が多く、交差点など様々な道路形状が存在する上、自動車だけでなく自転車や歩行者が行きかう一般道では、多くの状況で信頼度が低下し、頻繁に介入操作の要求が発生することが予想され、自動運転の機能が殆ど発揮できない虞がある。
【０００５】
本開示は、車両の走行状態を制御するように構成された車両制御装置において、一般道において自動運転の機能を十分発揮できるよう、不必要な介入操作を抑制しつつ、安全な運用ができる車両制御装置を提供する事を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様による車両制御装置は、走行制御部（１１３：Ｓ２，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１８，Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２６，Ｓ２８，Ｓ３０，Ｓ３２，Ｓ３３，Ｓ３４）と、通知出力部（１１４：Ｓ２，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１８，Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２６，Ｓ２８，Ｓ３０，Ｓ３２，Ｓ３３，Ｓ３４）と、応答受付部（１１５：Ｓ９，Ｓ１４，Ｓ１９，Ｓ２２，Ｓ２７，Ｓ３１）と、選択設定部（１１３：Ｓ４，Ｓ５，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１８，Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２６，Ｓ２８，Ｓ３２，Ｓ３３）と、を備える。
【０００７】
走行制御部は、車両の自動運転についての制御内容を設定し、該制御内容に従って車両を制御するように構成される。通知出力部は、制御内容を車両の運転者に通知するための出力を行うように構成される。
【０００８】
応答受付部は、通知に対する運転者の応答を受け付けるように構成される。選択設定部は、応答に応じて、走行制御部に制御内容を継続させるか、或いは走行制御部に他の制御内容を設定させるか、を選択して設定するように構成される。
【０００９】
このような構成によれば、運転者は現在の制御内容を継続させるか、他の制御内容に変更するかを選択するだけでよく、選択結果に拘わらず自動運転を継続することができる。よって、運転者による自動運転に対する介入操作を極力抑制しつつ、運転者に制御内容を選択させることで自動運転を安全な運用にすることができる。この結果、車両制御装置は一般道において自動運転の機能を十分発揮することができる。
【００１０】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態の自動運転システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】一般道における交差点に進入し、右折する様子を示す概略図である。
【図３】第１実施形態の出力装置及び入力装置の具体的な一例となる装置の設置場所を示す図である。
【図４】複数のランプを備える出力装置の構成例を示す説明図である。
【図５】第１実施形態の出力装置の具体的な一例であるＬＥＤ表示器の意味を示す一覧である。
【図６】第１実施形態の自動運転制御処理の一例を示すフローチャート（その１）である。
【図７】第１実施形態の自動運転制御処理の一例を示すフローチャート（その２）である。
【図８】第１実施形態の自動運転制御処理の一例を示すフローチャート（その３）である。
【図９】一般道における交差点に進入し、右折する様子を示す概略図である。
【図１０】一般道における直進路を走行し、前方の路肩に駐車している車両を回避して走行する様子を示す概略図である
【図１１】第１実施形態の変形例その３における自動運転制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】第２実施形態の自動運転システムの構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す第１実施形態の自動運転システム１Ａは、図２に示す例において交差点２００を走行しようとしている車両２０１に搭載される。図２は自動運転で走行している車両２０１が交差点２００に進入して、右折しようとしている様を示しており、矢印２０１Ｘは車両２０１が交差点２００を右折する軌跡を示している。
【００１３】
また、交差点２００には、車両２０１に対する信号機２０３が備えられており、車両２０１が交差点２００に進入して、右折しようと交差点２００の手前から信号機２０３を直視している時に、この信号機２０３が赤信号である場合に交差点２００の入り口で停車する停止線２０４が道路上に描かれている。更に、交差点２００には対向車２０２が存在し、矢印２０２Ｘに示す軌跡を走行、すなわち直進しようとしている様を示している。なお、対向車とは、車両の進路に対向する車両、すなわち、自車レーンに隣接する車両において自車に向かって走行する車両を表す。
【００１４】
ここで、車両２０１Ａは車両２０１が信号機２０３の赤信号により、停止線２０４で停止する場合の位置を示しており、信号機２０３の青信号で交差点２００の入り口を通り過ぎる、もしくは信号機２０３の赤信号で停止線２０４で停止、すなわち車両２０１Ａの位置で停止している状態から発進し、入り口を通り過ぎる様を車両２０１Ｂで示している。
【００１５】
そして、車両２０１が交差点２００に進入し、対向車２０２をやり過ごすため等、交差点２００内で停止する場合の位置を車両２０１Ｃで示しており、車両２０１が停止線２０４を超えて進入し、車両２０１Ｃの位置に停車せずにそのまま走行、もしくは車両２０１Ｃの位置で停車している状態から発進するなどして、車両２０１Ｃの位置を通り過ぎる様を車両２０１Ｄで示している。
【００１６】
また、右折先の道路には横断歩道２０５が存在し、この横断歩道２０５を渡ろうとしている歩行者２０６が存在している場合、車両２０１が右折して、歩行者２０６の存在により横断歩道手前で停車する位置を車両２０１Ｅで示している。そして車両２０１が交差点２００の右折を完了し、そのまま直進しようとしている様を車両２０１Ｆで示している。
【００１７】
図１に示す自動運転システム１Ａは、自動運転制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０１、周辺物体センサ１０２、周辺認識カメラ１０３、自車位置センサ１０４、道路情報記憶部１０５、出力装置１０６、入力装置１０７、駆動力制御ＥＣＵ１０８、制動力制御ＥＣＵ１０９、操舵制御ＥＣＵ１１０、ナビゲーションシステム１１１を備える。自動運転制御ＥＣＵと駆動力制御ＥＣＵ１０８と制動力制御ＥＣＵ１０９と操舵制御ＥＣＵ１１０とナビゲーションシステム１１１とは、車載ネットワーク１１２を介して接続される。
【００１８】
周辺物体センサ１０２は、自動運転制御に用いるための車両周囲の状況を検出する。本開示の第１の実施形態においては、周辺物体センサ１０２は、先行車、隣接レーン走行車、対向車、進入車など周辺の走行車両の他、停止車両、落下物等の走行の障害物、停止物及び歩行者といった様々な周辺物の存在、位置、大きさ、距離等を検出する。周辺物体センサ１０２は、具体的にはレーザーレーダーセンサ、ミリ波センサ、超音波センサ等が該当する。
【００１９】
周辺認識カメラ１０３は、車両周囲を撮像して画像を取得する。そして、周辺認識カメラ１０３は、撮像した画像から周辺物体センサ１０２が検出するような周辺物の存在、位置、大きさ、距離等を検出するだけでなく、走行しているレーンの左右の白線の存在とその位置や、信号機の状態、交通標識を検出する。
【００２０】
自車位置センサ１０４は、現在の自車位置を検出するためのセンサで、具体的にはグローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）やジャイロセンサ等が該当する。そして、これらの測位信号と、周辺認識カメラ１０３で撮像し、その撮像した画像を処理することで検出した白線位置と、道路情報記憶部１０５から読み出した道路情報などから、どのレーンを走行しているかも含めた詳細かつ正確な自車位置が検出される。
【００２１】
道路情報記憶部１０５は、車両が走行予定の道路に関する詳細な道路情報等を記憶する。道路情報は、例えば、レーン数、レーン幅、各レーンの中心座標、カーブ曲率、車線数、車線幅、停止線位置、信号機位置等を含む。
【００２２】
出力装置１０６は、具体的には、ＬＥＤ等のランプやディスプレイ等の表示装置や、スピーカ等の音声出力装置が該当する。第１実施形態では、図３、図４に示すＬＥＤ表示器３０１を出力装置１０６として適用する。
【００２３】
ＬＥＤ表示器３０１は青色ＬＥＤ３０２と赤色ＬＥＤ３０３の２つのＬＥＤを備え、これらが点灯もしくは点滅、消灯の組み合わせで自動運転システムが認識、判断、実行している事項を表現する。第１実施形態における、ＬＥＤの状態と自動運転システムが認識、判断、実行している内容の対応を図５に示す。但し、図５は自動運転実行中であることを前提としており、自動運転を実行していない場合は、青色ＬＥＤ３０２と赤色ＬＥＤ３０３共に消灯とする。なお、ＬＥＤ表示器３０１は図３に示す通りメーター上部の運転車から良く見える位置に設置されるものとする。
【００２４】
入力装置１０７は、運転者が操作するスイッチである。第１実施形態では、図３に示すスイッチレバー３０５を出力装置１０７として適用する。スイッチレバー３０５はニュートラルの状態から手前と奥に動作する３ウェイのモーメンタリスイッチであり、奥側にＯＮした時は「発進、走行の承認」を意味し、手前側にＯＮした時は「走行を否認し、停止する」を意味する。なお、スイッチレバー３０５の操作結果を示す信号は、自動運転ＥＣＵ１０１の入力処理部１１５に対して出力され、入力処理部１１５がこの信号を認識するように構成される。
【００２５】
駆動力制御ＥＣＵ１０８は、エンジンなど車両の駆動力を発生するアクチュエータを制御する電子制御装置である。通常の運転者が運転を行うときには、運転者のアクセルペダルの操作量に応じて駆動力制御ＥＣＵ１０８がエンジンを制御し、所望の駆動力が発生する。一方、駆動力制御ＥＣＵ１０８は、自動運転を行う場合は、自動運転制御ＥＣＵ１０１で演算された要求駆動力が車載ネットワーク１１２を介して駆動力制御ＥＣＵ１０８に送信され、駆動力制御ＥＣＵ１０８は受信した要求駆動力を達成するようエンジンを制御する。なお、本システム１Ａが自動運転を行うか、運転者による手動運転を行うか、或いは加減速のみを自動とする半自動運転を行うか、等については、周知のスイッチやペダル等を運転者が操作することによって選択的に切り換え可能に構成される。
【００２６】
制動力制御ＥＣＵ１０９は、車両の制動力を発生するブレーキアクチュエータを制御する電子制御装置である。運転者が通常の手動運転を行うときには、運転者のブレーキペダルの操作量に応じて制動力制御ＥＣＵ１０９はブレーキアクチュエータを制御し、所望の制動力が発生する。一方、自動運転を行う場合は、自動運転制御ＥＣＵ１０１で演算された要求制動力が車載ネットワーク１１２を介して制動力制御ＥＣＵ１０９に送信され、制動力制御ＥＣＵ１０９は受信した要求制動力を達成するようエンジンを制御する。
【００２７】
操舵制御ＥＣＵ１１０は、車両の操舵トルクを発生するモータを制御する電子制御装置である。通常の運転者が運転を行うときには、運転者のステアリングハンドルの操作に応じて操舵制御ＥＣＵ１１０はモータを制御して、ステアリング操作に対するアシストトルクを発生させることで、運転者が少量の力でステアリングを操作でき、車両の操舵を実現する。一方、自動運転を行う場合は、自動運転制御ＥＣＵ１０１で演算された要求操舵角が車載ネットワーク１１２を介して操舵制御ＥＣＵ１１０に送信され、操舵制御ＥＣＵ１１０は受信した要求操舵角を達成するよう、通常、運転者のステアリング操作に対してアシストトルクを発生させるモータを制御することで操舵を行う。
【００２８】
ナビゲーションシステム１１１は、運転者が目的地を設定することで現在地から目的地までの経路を地図上で示し、更に経路に従って走行するための運転予告、例えば、次の交差点を右折あるいは左折せよとの提案を運転者に対し、ディスプレイなどの画面や音声で行うシステム装置である。ナビゲーションシステム１１１で選定された経路情報は車載ネットワーク１１２を自動運転制御ＥＣＵ１０１に送信され、自動運転制御ＥＣＵ１０１は受信し経路を追従して走行するよう制御を行う。
【００２９】
自動運転制御ＥＣＵ１０１は、図示しない中央処理装置（ＣＰＵ）と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ）と、を有するマイクロコンピュータを備える。自動運転制御ＥＣＵ１０１の各機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、非遷移的実体的記録媒体とは、記録媒体のうちの電磁波を除く意味である。また、自動運転制御ＥＣＵ１０１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【００３０】
自動運転制御ＥＣＵ１０１は、図１に示すように、自動運転制御部１１３、出力処理部１１４及び入力処理部１１５を備える。自動運転制御ＥＣＵ１０１に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
【００３１】
自動運転制御部１１３は、車両が自動で目的地に向けて走行することを実現する。詳細には、自動運転制御部１１３は、周辺物体センサ１０２、周辺認識カメラ１０３、自車位置センサ１０４、道路情報記憶部１０５、ナビゲーションシステム１１１の各情報の他、車載ネットワーク１１２を介して他のＥＣＵが検知、算出した、例えば車速といった車両情報等を取得する。そして、自動運転制御部１１３は、目的地に向かって車両が走行するために、数ｍ〜数百ｍ程度の直近の経路と、その経路に沿って走行する目標車両運動を演算し、その目標車両運動を実現するための目標駆動力、目標制動力、目標操舵角を演算する。
【００３２】
さらに、自動運転制御部１１３は、演算した目標駆動力、目標制動力、目標操舵角を要求値として、車載ネットワーク１１２を介して、駆動力制御ＥＣＵ１０８と制動力制御ＥＣＵ１０９と操舵制御ＥＣＵ１１０とにそれぞれ要求値を送信し、駆動力制御ＥＣＵ１０８と制動力制御ＥＣＵ１０９と操舵制御ＥＣＵ１１０とは、それぞれ受信した要求値を達成するよう制御を実施して、自動運転制御部１１３で演算された目標車両運動を実現する。すなわち目的地に向かって車両が自動で走行する。
【００３３】
出力処理部１１４は、自動運転制御部１１３で認識した「交差点」等といった特異な走行道路において、同じく自動運転制御部１１３で演算した「止まる」や発進も含む「走る」といった目標車両運動の概略的な内容を出力装置１０６、第１実施形態ではＬＥＤ表示器３０１に表示する制御を行う。
【００３４】
入力処理部１１５は、運転者が入力装置１０７、第１実施形態ではスイッチレバー３０５を操作した結果を読み取り、それを自動運転制御部１１３に引き渡し、自動運転制御部１１３は、その入力、すなわち運転者の判断を、交差点などの特異な道路における自動走行制御に反映させる。
【００３５】
［１−２．処理の概要］
次に、自動運転システム１Ａが行う自動走行の概要について説明する。
まず、運転者がナビゲーションシステム１１１に目的地を設定することで、ナビゲーションシステム１１１は現在地から目的地までの経路を生成する。そして、ナビゲーションシステム１１１は生成した経路情報は車載ネットワーク１１２を自動運転制御ＥＣＵ１０１に送信する。
【００３６】
自動運転制御ＥＣＵ１０１に実装されている自動運転制御部１１３は、ナビゲーションシステム１１１から車載ネットワーク１１２を介して受信した経路情報を基に、道路情報記憶部１０５から、車両が走行する予定の道路の詳細情報、レーン数、レーン幅、各レーンの中心座標、カーブ曲率、車線数、車線幅、停止線位置、信号機位置等を読み出し、更に、自車位置センサ１０４から、現在の自車位置座標を読み出し、更に、周辺認識カメラ１０３で撮像し、その撮像した画像を処理して検出した白線位置などから、車両が、どの道路の、どのレーン内にある座標に位置して走行しているかと言った詳細かつ正確な自車位置を演算するとともに、その位置から走行するレーン及び直近の経路、例えば、すぐ先に交差点があり、目的地に向かうためにその交差点を右折する経路情報をナビゲーションシステム１１１から受け取っていたら、交差点を右折する経路、例えば、右折専用レーンがある交差点ならば、右折専用レーンに移動して交差点を右折する経路が設定される。
【００３７】
更に、自動運転制御部１１３では、設定した経路を辿る車両の運動軌跡を設定する。運動軌跡とは車両の現在位置から数秒後に車両が移動する軌跡を示しており、周辺に何もなければ、設定した経路に沿った運動軌跡が設定されるが、例えば、周辺物体センサ１０２により、路肩に停止している車両などの障害物が検出された場合、それを避けるような運動軌跡が設定される。
【００３８】
そして、更に、自動運転制御部１１３では、ナビゲーションシステム１１１や道路情報記憶部１０５から道路の制限速度情報を読み出し、その制限速度の範囲内で、設定した運動軌跡を安全に走行する速度計画を演算する。ここで、例えば、ナビゲーションシステム１１１からの経路情報と、道路情報記憶部１０５からの詳細情報で、すぐ先に交差点があり、信号機の存在を確認出来た場合、周辺認識カメラ１０３で撮像された画像を処理することで信号機の状態を検出し、信号機が青であれば、徐行して交差点に進入できるよう減速する、赤であれば同じく道路情報記憶部１０５からの詳細情報により検出される停止位置に停車できるよう減速すると言った速度計画が設定される。これら設定された運動軌跡と速度計画は、目標車両運動に該当する。
【００３９】
そして、自動運転制御部１１３では、設定された目標車両運動を実現する目標駆動力、目標制動力、目標操舵角を演算し、これらを要求値として、車載ネットワーク１１２を介してそれぞれ駆動力制御ＥＣＵ１０８と制動力制御ＥＣＵ１０９と操舵制御ＥＣＵ１１０に送信し、駆動力制御ＥＣＵ１０８と制動力制御ＥＣＵ１０９と操舵制御ＥＣＵ１１０はそれぞれ受信した要求値を達成するよう制御を行うことで、自動走行を実現する。
【００４０】
［１−３．処理］
次に、自動運転システム１Ａにより実現される、不必要な介入操作を防止しつつ、安全に自動運転を運用するための処理について、図６〜図８のフローチャートを用いて説明する。
【００４１】
まず、Ｓ１で、自動運転制御部１１３は、自車、すなわち車両２０１の座標位置の算出と、目的地に向かうための走行経路の設定等を行い、更に、現在地の先に右折すべき交差点２００の存在の抽出と、現在値からその交差点２００までの距離を演算する。そして、その距離が相当離れている場合、例えば、数百ｍ以上離れていれば、Ｓ２へ処理を移行する。
【００４２】
Ｓ２で、自動運転制御部１１３は、運動軌跡、速度計画、すなわち目標車両運動が演算される。この時の速度計画は基本的に道路の法定速度で一定に走行するような内容に設定される。また、自動運転制御部１１３は、現在走行中の道路に交差点などがある特異な状況ではなく、道なりの道路を走行している状態であることを判定し、この結果に基づき、出力処理部１１４は、出力装置１０６、本実施形態ではＬＥＤ表示器３０１の表示を制御する。この時は、青色ＬＥＤ３０２と赤色ＬＥＤ３０３共に消灯となるよう制御する。そして、自動運転制御部１１３は、設定された目標車両運動を実現する目標駆動力、目標制動力、目標操舵角を演算し、その目標値を実現するよう自動運転システム１Ａが車両運動を制御し、設定した目標車両運動が実現される。
【００４３】
なお、Ｓ１で、現在値から交差点２００までの距離が近く、例えば、百数十ｍ以上ぐらいの距離で、周辺認識カメラ１０３で撮像された画像に基づき、自動運転制御部１１３が信号機２０３の状態を検出可能な位置にあり、そのまま走行して交差点２００に進入して右折する経路が設定されている状況の場合、Ｓ３へ処理を移行する。
【００４４】
Ｓ３で、自動運転制御部１１３は、周辺認識カメラ１０３で撮像された画像に基づき、信号機２０３の状態を検出し、青信号を検出したら、Ｓ４へ処理を移行する。
Ｓ４で、自動運転制御部１１３は、交差点２００に向かって減速して徐行して進むような目標車両運動が演算される。この時、自動運転制御部１１３は、交差点という特異な道路の手前を走行し、減速し、徐行しようとしているが、そのまま走行し続けるという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を点灯、赤色ＬＥＤ３０３を消灯とするよう制御する。そして、設定された目標車両運動を実現するよう自動運転システム１Ａが車両運動を制御し、設定した目標車両運動が実現される。
【００４５】
一方、Ｓ３において、自動運転制御部１１３が、黄信号もしくは赤信号を検出したら、Ｓ５へ処理を移行する。
Ｓ５で、自動運転制御部１１３は、交差点２００の入り口にある停止線２０４に減速して停止するような目標車両運動が演算される。この時、自動運転制御部１１３は、交差点という特異な道路の入り口の停止線に停止するという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を消灯、赤色ＬＥＤ３０３を点滅とするよう制御する。そして、設定された目標車両運動を実現するよう自動運転システム１Ａが車両運動を制御し、設定した目標車両運動が実現される。
【００４６】
また、Ｓ１で、車両２０１の現在位置が、交差点２００の入口、すなわち、車両２０１Ａの位置付近にあった時、Ｓ６へ処理を移行する。
処理Ｓ５により、車両２０１が停止線２０４に停止、すなわち車両２０１Ａの位置で停止していた場合、Ｓ６で、自動運転制御部１１３は、自身で設定した目標車両運動や車速などの車両情報などから、車両状態として停止している判断すると、Ｓ７へ処理を移行する。
【００４７】
Ｓ７で、自動運転制御部１１３は、周辺認識カメラ１０３で撮像された画像に基づき、信号機２０３の状態を検出し、赤信号を検出したら、Ｓ８へ処理を移行する。
Ｓ８で、自動運転制御部１１３は、そのまま停止するような目標車両運動が演算される。この時、自動運転制御部１１３は、交差点という特異な道路の手前の停止線でそのまま停止し続けるという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を消灯、赤色ＬＥＤ３０３を点灯とするよう制御する。
【００４８】
そして、設定された目標車両運動を実現するよう自動運転システム１Ａが車両運動を制御し、設定した目標車両運動、すなわちそのまま停車するよう制御される。なお、自動運転制御部１１３は、車両を停止させる際には、スイッチレバー３０５の操作に拘わらず、停車を継続するように制御することで、より安全側の制御を行う。ここで、安全側の制御とは、複数の自動運転の制御内容のうちの、より車両の速度を低下させる側の制御を表す。
【００４９】
一方、Ｓ７において、自動運転制御部１１３が、青信号を検出したら、Ｓ９へ処理を移行する。
Ｓ９で、入力処理部１１５は、運転者が入力装置１０７、第１実施形態ではスイッチレバー３０５の操作を読み取り、自動運転制御部１１３は、その結果を入手し、スイッチレバー３０５が奥側にＯＮ，すなわち「発進、走行の承認」操作が行われなかったと判断した場合、Ｓ１０へ処理を移行する。
【００５０】
Ｓ１０で、自動運転制御部１１３は、そのまま停止するような目標車両運動が演算される。但し、交差点という特異な道路の手前の停止線で停止している状況において、Ｓ７にて、信号機２０３の状態が青信号であることが検出されたことにより、自動運転制御部１１３は、発進しても良いという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を点滅、赤色ＬＥＤ３０３を消灯とするよう制御する。そして、自動運転システム１Ａは、設定した目標車両運動、すなわちそのまま停車するよう制御する。
【００５１】
通常、信号機２０３が青信号に変わった直後に、運転者が直ぐにスイッチレバー３０５を「発進、走行の承認」に操作することはないので、このＳ１０の処理が実施され、運転者はＬＥＤ表示器３０１の青色ＬＥＤ３０２の点滅を確認し、システムが発進可能状態であることを認識できる。
【００５２】
一方、Ｓ９で、自動運転制御部１１３が、「発進、走行の承認」操作が行われたと判断した場合、Ｓ１１へ処理を移行する。
Ｓ１１で、自動運転制御部１１３は、停止した状態から発進し、徐行しながら交差点を右折するために交差点中央部に進む、すなわち車両位置２０１Ｃを目指して、軌跡２０１Ｘを辿るような目標車両運動が演算される。この時、自動運転制御部１１３は、発進して、そのまま徐行を行うという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を点灯、赤色ＬＥＤ３０３を消灯とするよう制御する。そして、自動運転システム１Ａは、設定した目標車両運動を実現するよう制御する。
【００５３】
通常、信号機２０３が青信号に変わり、運転者が、Ｓ１０の処理による青色ＬＥＤ３０２の点滅でシステムが発進可能状態であることを認識し、スイッチレバー３０５を「発進、走行の承認」に操作することで、このＳ１１の処理が実施され、車両が発進する。
【００５４】
処理Ｓ４により、車両２０１が停止線２０４に停止せず、徐行で交差点に進入してきた、もしくは、処理Ｓ１１により、停止線２０４、すなわち車両２０１Ａの位置で停止している車両２０１が発進した等、車両２０１Ａもしくは車両２０１Ｂの位置の周辺を徐行している場合、Ｓ６で、自動運転制御部１１３は、自身で設定した目標車両運動や車速などの車両情報などから、車両状態として走行している判断すると、Ｓ１２へ処理を移行する。
【００５５】
Ｓ１２で、自動運転制御部１１３は、周辺物体センサ１０２により対向車２０２が検出された場合、Ｓ１３へ処理を移行する。
Ｓ１３で、自動運転制御部１１３は、交差点２００の中央、車両２０１Ｃの位置に、軌跡２０１Ｘを辿るよう、徐行状態から更に減速して停止するような目標車両運動が演算される。この時、自動運転制御部１１３は、交差点という特異な道路の中で停止するという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を消灯、赤色ＬＥＤ３０３を点滅とするよう制御する。そして、設定された目標車両運動を実現するよう自動運転システム１Ａが車両運動を制御し、設定した目標車両運動が実現される。
【００５６】
一方、Ｓ１２で、自動運転制御部１１３は、対向車が検出されなかった場合、Ｓ１４へ処理を移行する。
Ｓ１４で、入力処理部１１５は、スイッチレバー３０５の操作を読み取り、自動運転制御部１１３は、その結果を入手し、スイッチレバー３０５が「発進、走行の承認」操作が行われなかったと判断した場合、Ｓ１３へ処理を移行し、車両２０１は車両２０１Ｃの位置に、軌跡２０１Ｘを辿って停止するよう減速するとともに、ＬＥＤ表示器３０１の表示が、青色ＬＥＤ３０２消灯、赤色ＬＥＤ３０３点滅となる。本実施例において、これは対向車の有無にかかわらず、交差点を右折する時は、交差点中央、本実施例では車両２０１Ｃの位置で一旦停止を基本的に行うことを意味している。
【００５７】
一方、Ｓ１４で、自動運転制御部１１３が、スイッチレバー３０５が「発進、走行の承認」操作が行われたと判断した場合、Ｓ１５へ処理を移行する。
Ｓ１５で、自動運転制御部１１３は、交差点２００の中央、車両２０１Ｃの位置に停止することなく、通り過ぎるよう、そのまま軌跡２０１Ｘを辿って徐行するような目標車両運動を演算する。この時、自動運転制御部１１３は、そのまま徐行して走行をし続けるという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を点灯、赤色ＬＥＤ３０３を消灯とするよう制御する。
【００５８】
そして、自動運転システム１Ａは、設定した目標車両運動、軌跡２０１Ｘを辿るような徐行を継続して車両２０１Ｃの位置を通り過ぎるよう車両運動を制御する。これは、車両が交差点を右折しようとする際、本実施例では、基本的に交差点中央で一旦停止するように制御する。
【００５９】
しかし、運転者の目視確認で対向車などは全くなく、一旦停止せずにそのまま徐行して進んでも全く問題ないと運転者が判断した時は、運転者による操作で、一旦停止せずに、そのまま右折するよう走行できることを意味する。但し、対向車が存在し、システムが検出した場合、Ｓ１２とＳ１３の処理により、車両２０１は交差点内の車両２０１Ｃの位置に一旦停止するので、運転者が誤って、「発進、走行の承認」の操作を行っても、車両２０１は交差点の車両２０１Ｃの位置を通り過ぎて走ることは無い。
【００６０】
すなわち、本処理では、対向車が存在する場合に、Ｓ１４の処理を省略してＳ１３に移行することで、交差点の車両２０１Ｃの位置を通り過ぎることがないように制御し、より安全側の制御を行う。
【００６１】
一方、Ｓ１で、車両２０１の現在位置が、交差点２００の中、すなわち、車両２０１Ｃの位置にあった時、Ｓ１６へ処理を移行する。
処理Ｓ１３により、車両２０１が車両２０１Ｃの位置で停止していた場合、Ｓ１６で、自動運転制御部１１３は、自身で設定した目標車両運動や車速などの車両情報などから、車両状態として停止している判断すると、Ｓ１７へ処理を移行する。
【００６２】
Ｓ１７で、自動運転制御部１１３は、周辺物体センサ１０２や周辺認識カメラ１０３により周辺の障害物、例えば対向車２０２や、横断歩道２０５を渡ろうとしている歩行者２０６を検出した場合、Ｓ１８へ処理を移行する。
【００６３】
Ｓ１８で、自動運転制御部１１３は、そのまま停止するような目標車両運動が演算される。この時、自動運転制御部１１３は、交差点という特異な道路の中でそのまま停止し続けるという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を消灯、赤色ＬＥＤ３０３を点灯とするよう制御する。そして、設定された目標車両運動を実現するよう自動運転システム１Ａが車両運動を制御し、設定した目標車両運動、すなわちそのまま停車するよう制御される。
【００６４】
一方、Ｓ１７で、自動運転制御部１１３は、何も障害物を検知しなかった場合、Ｓ１９へ処理を移行する。
Ｓ１９で、入力処理部１１５は、スイッチレバー３０５の操作を読み取り、自動運転制御部１１３は、その結果を入手し、スイッチレバー３０５が「発進、走行の承認」操作が行われなかったと判断した場合、Ｓ２０へ処理を移行する。
【００６５】
Ｓ２０で、自動運転制御部１１３は、そのまま停止するような目標車両運動が演算される。但し、交差点という特異な道路の中で停止している状況において、Ｓ１７にて、走行するに当たって何も障害物が検出されなかったことにより、自動運転制御部１１３は、発進しても良いという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を点滅、赤色ＬＥＤ３０３を消灯とするよう制御する。そして、自動運転システム１Ａは、設定した目標車両運動、すなわちそのまま停車するよう制御する。
【００６６】
一方、Ｓ１９で、自動運転制御部１１３が、スイッチレバー３０５が「発進、走行の承認」操作が行われたと判断した場合、Ｓ２１へ処理を移行する。
Ｓ２１で、自動運転制御部１１３は、停止した状態から発進し、交差点２００を右折するため、軌跡２０１Ｘを辿るような目標車両運動が演算される。この時、自動運転制御部１１３は、発進して、そのまま徐行を行うという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を点灯、赤色ＬＥＤ３０３を消灯とするよう制御する。
【００６７】
そして、自動運転システム１Ａは、設定した目標車両運動を実現するよう制御する。すなわち、車両が交差点を右折しようと、交差点内で一旦停止している状況において、対向車等の走行にとって障害物となる物が検知された場合は、そのまま停車し、検知されなくなった段階で運転者にその旨が通知され、運転者の承認の下、発進する。一方、システムが障害物などを検知している場合は、運転者が発進の承認をしても発進はしない。
【００６８】
処理Ｓ１５により、車両２０１が交差点２００中央、車両２０１Ｃの位置で一時停止せず、そのまま交差点２００を右折しようと徐行している、もしくは、処理Ｓ２１により、車両２０１Ｃの位置で停止している車両２０１が発進した等、車両２０１Ｃもしくは車両２０１Ｄの位置の周辺を徐行している場合、Ｓ１６で、自動運転制御部１１３は、自身で設定した目標車両運動や車速などの車両情報などから、車両状態として走行している判断すると、Ｓ２２へ処理を移行する。
【００６９】
Ｓ２２で、入力処理部１１５は、スイッチレバー３０５の操作を読み取り、自動運転制御部１１３は、その結果を入手し、スイッチレバー３０５が「走行を否認し、停止する」操作が行われなかったと判断した場合、Ｓ２３へ処理を移行する。
【００７０】
Ｓ２３で、自動運転制御部１１３は、Ｓ１５の処理もしくはＳ２１の処理により、交差点中央、車両２０１Ｃあるいは車両２０１Ｄ付近を、軌跡２０１Ｘを辿って、徐行しながら右折しているという走行をそのまま継続するような目標車両運動が演算される。この時、自動運転制御部１１３は、そのまま徐行して走行をし続けるという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を点灯、赤色ＬＥＤ３０３を消灯とするよう制御する。
【００７１】
一方、Ｓ２２で、自動運転制御部１１３が、スイッチレバー３０５が「走行を否認し、停止する」操作が行われたと判断した場合、Ｓ１８へ処理を移行し、車両２０１は、その場、すなわち車両２０１Ｃもしくは車両２０１Ｄの付近位置に、停止するとともに、ＬＥＤ表示器３０１の表示が、青色ＬＥＤ３０２消灯、赤色ＬＥＤ３０３点灯となる。これは急な状況変化、例えば、右折先の道路に、少し前までは確認出来なかった人や自転車が現れた等を運転者が確認し、右折を取り止めた状況を示している。再発進は、Ｓ１６、Ｓ１７、Ｓ１９、Ｓ２１の処理によって行われる。
【００７２】
一方、Ｓ１で、車両２０１の現在位置が、交差点２００を右折し、右折先道路の入り口、すなわち、車両２０１Ｅの位置付近にあった時、Ｓ２４へ処理を移行する。
処理Ｓ２３により、車両２０１が徐行していた場合、Ｓ２４で、自動運転制御部１１３は、自身で設定した目標車両運動や車速などの車両情報などから、車両状態として走行している判断すると、Ｓ２５へ処理を移行する。
【００７３】
Ｓ２５で、自動運転制御部１１３は、周辺物体センサ１０２や周辺認識カメラ１０３により、障害物、例えば、横断歩道２０５を渡ろうとしている歩行者２０６を検出した場合、Ｓ２６へ処理を移行する。
【００７４】
Ｓ２６で、自動運転制御部１１３は、その場、すなわち、車両２０１Ｅ付近の位置に停止するような目標車両運動が演算される。この時、自動運転制御部１１３は、交差点を右折し、右折した先の道路の入り口で一時停止するという特異な道路内で一時停止するという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を消灯、赤色ＬＥＤ３０３を点滅し、停止した段階で点灯とするよう制御する。そして、設定された目標車両運動を実現するよう自動運転システム１Ａが車両運動を制御し、設定した目標車両運動、すなわち徐行状態から直ぐに停車するよう制御される。
【００７５】
一方、Ｓ２５で、自動運転制御部１１３は、何も障害物を検知しなかった場合、Ｓ２７へ処理を移行する。
Ｓ２７で、入力処理部１１５は、スイッチレバー３０５の操作を読み取り、自動運転制御部１１３は、その結果を入手し、スイッチレバー３０５が「走行を否認し、停止する」操作が行われなかったと判断した場合、Ｓ２８へ処理を移行する。
【００７６】
Ｓ２８で、自動運転制御部１１３は、Ｓ２３の処理により、交差点２００を右折し、右折先道路の入り口、すなわち、車両２０１Ｅの位置付近を、軌跡２０１Ｘを辿って、徐行し、右折先の道路をそのまま直進するような目標車両運動が演算される。この時、自動運転制御部１１３は、そのまま徐行して走行をし続けるという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を点灯、赤色ＬＥＤ３０３を消灯とするよう制御する。
【００７７】
一方、Ｓ２７で、自動運転制御部１１３が、スイッチレバー３０５が「走行を否認し、停止する」操作が行われたと判断した場合、Ｓ２６へ処理を移行し、車両２０１はその場、すなわち、車両２０１Ｅ付近の位置に停止するような目標車両運動が演算されるとともに、ＬＥＤ表示器３０１の表示が、青色ＬＥＤ３０２消灯、赤色ＬＥＤ３０３点灯となる。これは、例えば、右折先の道路入口の横断歩道２０５を渡ろうとする歩行者２０６を、自動運転制御部１１３が、周辺物体センサ１０２や周辺認識カメラ１０３から検出できず、障害物なしと判定したが、運転者の目視確認により、歩行者２０６を認知して、車両を停止させるような状況における、操作、処理を意味している。
【００７８】
処理Ｓ２６により、車両２０１が車両２０１Ｅの位置付近で停止していた場合、Ｓ２４で、自動運転制御部１１３は、自身で設定した目標車両運動や車速などの車両情報などから、車両状態として停止している判断すると、Ｓ２９へ処理を移行する。
【００７９】
Ｓ２９で、自動運転制御部１１３は、周辺物体センサ１０２や周辺認識カメラ１０３により周辺の障害物、例えば、横断歩道２０５を渡ろうとしている歩行者２０６を検出した場合、Ｓ３０へ処理を移行する。
【００８０】
Ｓ３０で、自動運転制御部１１３は、そのまま停止するような目標車両運動が演算される。この時、自動運転制御部１１３は、交差点を右折し、右折した先の道路の入り口で一時停止するという特異な道路内で一時停止するという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を消灯、赤色ＬＥＤ３０３を点灯とするよう制御する。そして、設定された目標車両運動を実現するよう自動運転システム１Ａが車両運動を制御し、設定した目標車両運動、すなわちそのまま停車するよう制御される。
【００８１】
一方、Ｓ２９で、自動運転制御部１１３は、何も障害物を検知しなかった場合、Ｓ３１へ処理を移行する。
Ｓ３１で、入力処理部１１５は、スイッチレバー３０５の操作を読み取り、自動運転制御部１１３は、その結果を入手し、スイッチレバー３０５が「発進、走行の承認」操作が行われなかったと判断した場合、Ｓ３２へ処理を移行する。
【００８２】
Ｓ３２で、自動運転制御部１１３は、そのまま停止するような目標車両運動が演算される。但し、交差点を右折し、右折した先の道路の入り口という特異な道路の中で停止している状況において、Ｓ２９にて、走行するに当たって何も障害物が検出されなかったことにより、自動運転制御部１１３は、発進しても良いという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を点滅、赤色ＬＥＤ３０３を消灯とするよう制御する。そして、自動運転システム１Ａは、設定した目標車両運動、すなわちそのまま停車するよう制御する。
【００８３】
一方、Ｓ３１で、自動運転制御部１１３が、スイッチレバー３０５が「発進、走行の承認」操作が行われたと判断した場合、Ｓ３３へ処理を移行する。
Ｓ３３で、自動運転制御部１１３は、停止した状態から発進し、交差点２００を右折し、右折した先の道路を直進するため、軌跡２０１Ｘを辿るような目標車両運動が演算される。この時、自動運転制御部１１３は、発進して、そのまま徐行を行うという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を点灯、赤色ＬＥＤ３０３を消灯とするよう制御する。
【００８４】
そして、自動運転システム１Ａは、設定した目標車両運動を実現するよう制御する。すなわち、車両が交差点を右折した先の道路の入り口で一旦停止している状況において、歩行者等の走行にとって障害物となる物が検知された場合は、そのまま停車し、検知されなくなった段階で運転者にその旨が通知され、運転者の承認の下、発進する。一方、システムが歩行者など障害物を検知している場合は、運転者が発進の承認をしても発進はしない。
【００８５】
一方、Ｓ１で、車両２０１の現在位置が、交差点２００の右折を完了し、右折先道路を直進、すなわち、車両２０１Ｆの位置付近にあった時、Ｓ３４へ処理を移行する。
Ｓ３４で、自動運転制御部１１３は、道路に沿って法定速度一定で走行するような目標車両運動が演算される。また、自動運転制御部１１３は、現在走行中の道路が交差点などがある特異な状況ではなく、道なりの道路を走行している状態であることを判定し、この結果に基づき、出力処理部１１４は、出力装置１０６、本実施形態ではＬＥＤ表示器３０１の表示を制御する。この時は、青色ＬＥＤ３０２と赤色ＬＥＤ３０３共に消灯となるよう制御する。
【００８６】
［１−４．第１実施形態による効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）自動運転システム１Ａは、自動運転制御ＥＣＵ１０１の機能として、自動運転制御部１１３と、出力処理部１１４と、入力処理部１１５と、を備える。
【００８７】
自動運転制御部１１３は、車両の自動運転についての制御内容を設定し、該制御内容に従って車両を制御するように構成される。出力処理部１１４は、制御内容を車両の運転者に通知するための出力を行うように構成される。
【００８８】
入力処理部１１５は、通知に対する運転者の応答を受け付けるように構成される。自動運転制御部１１３は、応答に応じて、自動運転制御部１１３による制御内容を継続させるか、或いは自動運転制御部１１３に他の制御内容を設定させるか、を選択して設定するように構成される。
【００８９】
このような構成によれば、運転者は現在の制御内容を継続させるか、他の制御内容に変更するかを選択するだけでよく、選択結果に拘わらず自動運転を継続することができる。よって、運転者による自動運転に対する介入操作を極力抑制しつつ、運転者に制御内容を選択させることで自動運転を安全な運用にすることができる。この結果、自動運転システム１Ａは一般道において自動運転の機能を十分発揮することができる。
【００９０】
（１ｂ）上記の自動運転システム１Ａにおいて出力処理部１１４は、通知する内容を、特異な道路を走行しようとしている状況の中で、
(１) 走行する
(２) 停止している
(３) 停止している状態から発進できると判断している
(４) 走行している状態から停止しようとしている
とする。なお、特異な道路とは、交差点など、周辺状況によっては、制限速度で走行していた状況から、一時停止や徐行など車両の運動内容を変化させるような状況が高い確率で発生するような道路上の地点を意味する。
【００９１】
その特異な道路を走行しようとしている状況の中で、例えば、出力処理部によって運転者に「(１)走行する」が通知された時に、運転者の最終判断で停止させようとする場合、運転者がレバーＳＷ３０２を「停止」する意味の操作を行うことで、入力処理部１１５がそれを読み取り、その操作に応じて自動運転制御部にて走行している状態から停止する。また、出力処理部１１４によって 「(４)走行している状態から停止しようとしている」  が通知された時に、運転者の最終判断で停止させずに走行させようとする場合、レバーＳＷ（３０２）を 「走行」する意味の操作を行うことにより、自動運転制御部にて停止
せずにそのまま走行するよう制御される。
【００９２】
このような構成によれば、例えば、自動運転車両が自動で交差点に進入し、右折するような状況の場合、従来技術では信頼度の低下し、介入操作要求が発生する状況に対して、本開示技術では自動運転機能がそのまま動作させることができる。
【００９３】
（１ｃ）特に、自動運転システム１Ａは、自動運転の際に、右折する交差点に差し掛かった時、対向車など周辺に障害物がないと認識すれば徐行して交差点に進入し、交差点内で一旦停止しようとするとともに、停止しようとしている事を運転者に通知する。ここで運転者は、対向車など周辺に何もなく、そのまま右折走行しても全く問題ないと確認出来たら、「走行」操作をすることでシステムは停止せず、そのまま右折走行することで、不必要な一旦停止を行うことなく、スムーズな右折を行うことができる。
【００９４】
（１ｄ）一方、自動運転システム１Ａは、交差点内で一旦停止している状況において、対向車など周辺に障害物があるのにシステムがそれを検知できなかった場合、発進できると判断し、その旨を運転者に通知し、発進を促そうとするが、運転者は自分の目で見た周辺状況とシステムの判断の乖離に気付き、「走行」操作を行わないことで車両を発進させず、そのまま停止させることができる。
【００９５】
更に、運転者の判断で交差点内で一旦停止している状態から発進させても、周辺状況が変化し、車両を停止させる必要が発生した場合、システムの検知、判断より先に運転者が気付いた時には、運転者は「停止」操作することで、車両を停止させることができる。このように自動運転システムの機能を十分発揮できるよう、不必要な介入操作を防止しつつ、運転者の判断を取り込むことで、安全な運用を実現することができる。
【００９６】
（１ｅ）上記の自動運転システム１Ａにおいて自動運転制御ＥＣＵ１０１は、ナビゲーションシステム１１１からの経路情報や、道路情報記憶部１０５からの走行道路のレーン数、レーン幅、各レーンの中心座標、カーブ曲率、車線数、車線幅、停止線位置、信号機位置等の詳細な道路情報、自車位置センサ１０４及び周辺認識カメラ１０３からの情報に基づいて、自車である車両２０１の現在位置と自動走行する経路、走行する道路が交差点であると言った状況を特定する。自動運転制御ＥＣＵ１０１は、自車が交差点などの特異な道路を走行、停止している状況において、一旦停止している状態で発進できる状況にあると認識している、走行している状態でそのまま走行し続けようとしている、走行している状態で停止しようとしている、停止している状態でそのまま停止を維持しようとしている、等の制御の認識、あるいは行動内容を、ＬＥＤ表示器３０１で表示する。
【００９７】
また、自動運転制御ＥＣＵ１０１は、運転者が操作するスイッチレバー３０５の入力により、運転者の意思が「発進、走行の承認」もしくは、「走行を否認し、停止する」を読み取り、自動運転制御ＥＣＵ１０１の自動運転制御部１１３が走行できる状況と認識、判断していれば、この入力に従い、発進もしくは走行を継続するよう制御を行い、停止を指示されていれば、車両を停止するよう制御する。
【００９８】
このような構成によれば、運転者は車両２０１の認識、判断内容を把握した上で、最終的に走行・停止を決定することにより、車両が走行しようとしても運転者の判断で停止させる、もしくは車両が停止しようとしても運転者が安全上問題なく、不要な停止と判断すれば、そのまま走行させることができるなど、安全と利便を両立した自動運転を実現することができる。
【００９９】
特に、図２に示す例の様に、車両２０１が交差点２００を右折する際、車両２０１が交差点２００の中央、車両２０１Ｃの位置に一旦停止しようとした時、その判断をＬＥＤ表示器３０１で表示する。運転者は対向車などなく、一旦停止する必要がないと判断したら、スイッチレバー３０５を  「発進、走行の承認」に操作することで、停止せずにそのまま右折走行させることができる。但し、この時、車両２０１が対向車２０２を検知し、これにより停止すると判断していた場合、運転者がスイッチレバー３０５を「発進、走行の承認」に操作しても、走行は行わない。
【０１００】
また、車両２０１が交差点２００を右折し、直進しようと車両２０１Ｅの付近を走行している状況において、横断歩道２０５を渡ろうとする歩行者２０６が存在し、車両２０１がそれを認識できず、そのまま走行しようとした時、その判断はＬＥＤ表示器３０１に表示される。運転者は歩行者がいるにもかかわらず、車両がそのまま走行しようとしていることを認識し、スイッチレバー３０５を「走行を否認し、停止する」に操作することで、車両２０１を停止させることができる。
【０１０１】
（１ｆ）上記の自動運転システム１Ａにおいて、自動運転制御部１１３は、通知に対して運転者が応答しない場合、制御内容および他の制御内容のうちの、予め設定されたより安全な制御内容を選択するように構成される。
【０１０２】
このような構成によれば、運転者の過失により応答ができなかった場合に、車両をより安全に制御することができる。
（１ｇ）上記の自動運転システム１Ａにおいて、出力処理部１１４は、道路環境が変化したときに、制御内容を通知するための出力を行うように構成される。道路環境とは、車線数や交差点の有無等を示す道路形状、歩行者や他車両等の障害物の有無等、車両の周囲の状況を示す。上記実施形態では、交差点を認識したとき、交差点内の位置が変化したとき、歩行者や対向車を検知したとき等に、道路環境が変化したとして通知を行っている。
【０１０３】
このような構成によれば、道路環境が変化したときに、制御内容を通知することができるので、運転に注意を要する際に、確実に通知を行うことができる。よって、より安全に車両を走行させることができる。
【０１０４】
また、道路環境が変化したときだけに通知を行うように構成すれば、常に制御内容が通知される構成と比較して、運転者が通知に対して煩わしさを感じにくくすることができる。
（１ｈ）上記の自動運転システム１Ａにおいて、自動運転制御部１１３は、自動運転制御部１１３が車両を停止させる制御内容を設定している場合、応答の有無に拘わらず、車両を停止させる制御内容を設定するように構成される。
【０１０５】
このような構成によれば、自動運転として車両を停止させる制御内容が設定された場合には、運転者の応答の有無に拘わらず、車両を停止させることができる。よって、より安全に車両を制御することができる。なお、運転者は、自動運転を解除することによって手動運転で車両を停止させないようにすることができる。
【０１０６】
（１ｉ）上記の自動運転システム１Ａにおいて、出力処理部１１４は、制御内容として、「走行する」、「停止している」、「停止している状態から発進できる」、および「走行している状態から停止しようとしている」、のうちの少なくとも何れかに関する出力を行うように構成される。
【０１０７】
このような構成によれば、車両の制御内容が「走行する」、「停止している」、「停止している状態から発進できる」、「走行している状態から停止しようとしている」、の少なくとも何れかに該当することを運転者に通知することができる。
【０１０８】
（１ｊ）上記の自動運転システム１Ａにおいて、入力処理部１１５は、応答として、「車両を停止させる」および「車両を走行させる」のうちの少なくとも何れかを受け付けるように構成される。
【０１０９】
このような構成によれば、運転者は「車両を停止させる」または「車両を走行させる」についての意思を自動運転システム１Ａに伝えることができる。
（１ｋ）上記の自動運転システム１Ａにおいて１または複数の出力装置１０６は、出力処理部１１４からの出力に応じた通知を実施するように構成される。
【０１１０】
このような構成によれば、出力装置１０６を用いて運転者に通知を行うことができる。
（１ｌ）上記の自動運転システム１Ａにおいて、出力装置１０６は、１または複数のランプであるＬＥＤ３０２，３０３をさらに備え、出力処理部１１４は、制御内容に対応して予め設定された点灯パターンで１または複数のランプを点灯させるための出力を行うように構成される。なお、点灯パターンとは、ランプの色、ランプの消灯、点灯、点滅の少なくとも１つの状態を表す。
【０１１１】
このような構成によれば、ランプを用いた点灯パターンで運転者に通知を行うので、直観的に通知内容を認識させることができる。また、このような構成によれば、文字や絵柄等によって通知を行う場合と比較して、運転者が制御内容を認識するために脇見をする時間を短縮することができる。
【０１１２】
（１ｍ）上記の自動運転システム１Ａにおいて、１または複数の入力装置１０７は、運転者が操作可能に構成され、入力処理部１１５は、入力装置１０７への操作を応答として受け付けるように構成される。
【０１１３】
このような構成によれば、入力装置１０７へ操作を応答として受け付けるようにすることができる。なお、入力装置１０７は、音声やモーション等による入力を受け付けてもよい。
【０１１４】
（１ｎ）上記の自動運転システム１Ａにおいて、入力装置１０７は、モーメンタリスイッチまたはレバー３０５をさらに備え、入力処理部１１５は、モーメンタリスイッチまたはレバー３０５の位置により運転者の応答を認識するように構成される。
【０１１５】
このような構成によれば、モーメンタリスイッチまたはレバーの操作によって運転者の意思を認識することができる。
［１−５．第１実施形態の変形例その１］
第１実施形態を車両が交差点を右折する例で説明したが、本開示はこの状況のみに適用することを限定するものではない。例えば、図９に示すように、車両２０１が交差点５００を直進するような状況でも適用でき、前述の効果を得ることができる。
【０１１６】
図９は自動運転で走行している車両２０１が交差点５００に進入して、そのまま直進しようとしている様を示しており、矢印５０１は車両２０１がそのまま交差点２００を直進する軌跡を示している。また交差点５００には車両２０１に対する信号機５０３が備えられており、また停止線５０４が道路上に描かれており、信号機５０３が赤信号で、その停止線５０４で車両が停止する位置を車両２０１で示している。
【０１１７】
また、車両２０１が交差点５００を直進した先に先行車５０２が存在し、渋滞などにより一旦停止している。ここで、先行車５０２が存在しなければ、右折する時と同様、交差点５００の手前で、信号機５０３の状態を検出し、青信号であればそのまま走行するよう、自動運転制御部１１３は目標車両運動を演算するとともに、自動運転制御部１１３は、交差点という特異な道路を横切るという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を点灯、赤色ＬＥＤ３０３を消灯とするよう制御する。
【０１１８】
しかし、この状況においては、車両２０１が、周辺物体センサ１０２や周辺認識カメラ１０３により、交差点５００を渡った先に停車している先行車５０２の存在を検知し、自動運転制御部１１３は、車両２０１が交差点５００を横断できないため、停止線５０４で停止すると判断し、停止するような目標車両運動を演算する。そして、その判断に基づき、 ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を消灯、赤色ＬＥＤ３０３を点滅と
するよう制御する。
【０１１９】
ここで、交差点５００の幅が広い場合や、交差点５００の中央部分が丘陵状になっているなどで、車両２０１が先行車５０２を検出できなかった場合、車両２０１は信号機５０３が青信号であれば、そのまま交差点５００に進入し、先行車５０２を検出できた時点で停車する。そうすると車両２０１は交差点５００の中で直交する道路を塞ぐ様に停車する虞があり、ここで信号が変わると直交する道路を走行する車両の走行を阻害してしまう。
【０１２０】
この時、運転者の目視確認で先行車５０２により、交差点５００を横断できないと判断した場合は、スイッチレバー３０５を「走行を否認し、停止する」に操作することで、車両２０１は停止線５０４、すなわち車両２０１Ａの位置で一時停止する。この時、停止した段階で、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を消灯、赤色ＬＥＤ３０３を点灯となるが、信号機５０３が青信号で、先行車５０２が検出できないことにより、自動運転制御部１１３は発進可能と判断し、その判断に基づきＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を点滅、赤色ＬＥＤ３０３を消灯とする。
【０１２１】
ここで運転者が、スイッチレバー３０５を「発進、走行の承認」に操作しない限り、停車したままとなるので、運転者が先行車５０２が発進し、交差点５００を横断できると判断したら、スイッチレバー３０５を「発進、走行の承認」に操作することで、車両２０１が発進する。
【０１２２】
［１−６．第１実施形態の変形例その２］
上記の第１実施形態においては、交差点などの特異な道路での適用の事例を示したが、特異な道路とは単に道路形状のみを示すのではなく、道なりの直線道路において、障害物などにより、それを避けるような走行経路が形成される状況も特異な道路としてみなしてもよい。この状況を自動運転で安全に走行する為、第１実施形態を適用することで、前述の効果を得ることができる。
【０１２３】
例えば、図１０に示すように、車両２０１が交差点、信号などが無い、通常の直進道路６００を走行中、前方の路肩に駐車車両６０２があり、それを避けて走行する状況でも適用することができる。図１０は自動運転で走行している車両２０１が直進道路６００を走行している様を示しており、その前方には駐車車両６０２が存在し、矢印６０１は車両２０１がそれを避けるためにとる走行軌跡を示している。
【０１２４】
そして対向車線には対向車６０３がこちら側に向かって走行しており、車両２０１が駐車車両６０２を避けて走行するには対向車線にはみ出してしまう場合に、対向車６０３をやり過ごすために一時停止する位置を車両２０１Ｇで示している。
【０１２５】
ここで、車両２０１が駐車車両６０２から遠く、検知できない位置を走行している場合、交差点を右折する時の例と同様、自動運転制御部１１３は、法定速度一定で走行するような目標車両運動を演算し、自動運転システム１Ａでその目標車両運動を実現するよう制御が行われる。また、自動運転制御部１１３は、現在走行中の道路は特異な状況ではなく、道なりの道路を走行している状態であることを判定し、この結果に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２と赤色ＬＥＤ３０３を共に消灯とするよう制御する。
【０１２６】
そして車両２０１が駐車車両６０２を、周辺物体センサ１０２や周辺認識カメラ１０３により、検知できる距離まで接近した段階で、自動運転制御部１１３は、駐車車両６０２避ける、すなわち矢印６０１の軌跡を辿るような目標車両運動を演算するとともに、自動運転制御部１１３は、障害物を避けるための走行軌跡を設定するという特異な道路を走行するという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を点灯、赤色ＬＥＤ３０３を消灯とするよう制御する。
【０１２７】
これにより運転者は車両が前方駐車車両を認識し、それに適した走行しようとしていることが判断できる。そして、車両２０１が矢印６０１の軌跡に沿って、駐車車両６０２を避けるように走行している途中で、対向車６０３を検出すると、自動運転制御部１１３は、対向車６０３をやり過ごすため、車両２０１Ｇ付近の位置に停車するような目標車両運動を演算するとともに、自動運転制御部１１３は、対向車をやり過ごすために停車するという判断をしており、その判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を消灯、赤色ＬＥＤ３０３を点滅、停止した段階で点灯とするよう制御する。そして、対向車６０３が通過し、何も障害物がなくなった段階で、自動運転制御部１１３は発進可能と判断し、その判断に基づきＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を点滅、赤色ＬＥＤ３０３を消灯とする。
【０１２８】
ここで運転者が、スイッチレバー３０５を「発進、走行の承認」に操作することで、車両２０１が発進し、矢印６０１の軌跡を辿って、駐車車両６０２を避けるように走行していく。ここで、自動運転制御部１１３が、対向車線にはみ出ることなく駐車車両６０２を避けて走行できると判断した場合、対向車６０３があっても、一時停止はせずに走行を継続する。
【０１２９】
この時、運転者はＬＥＤ表示器３０１の表示により、車両がそのまま走行しようとしていることが判る。ここで、運転者が対向車６０３に近すぎるなどの不安を感じた時、運転者が、スイッチレバー３０５を「走行を否認し、停止する」に操作することで、車両２０１を、車両２０１Ｇ付近の位置に停車させて、やり過ごすことができる。すなわち、人の感性に適した安全走行を実現する効果もある。
【０１３０】
［１−７．第１実施形態の変形例その３］
また、図１０に示すように、通常の直進道路６００を走行中、前方の路肩に駐車車両６０２があり、それを避けて走行する状況では、例えば、図１１に示すような処理を実施してもよい。
【０１３１】
自動運転制御部１１３は、例えば、図６に示すＳ１で、自車の現在値から交差点２００までの距離を演算し、その距離が相当離れている場合に、前述のＳ２の処理に換えて図１１に示す処理を実施する。
【０１３２】
図１１に示す処理では、自動運転制御部１１３は、まず、Ｓ５０で、車両２０１の走行状態を判定する。
Ｓ５０で、自動運転制御部１１３は、自身で設定した目標車両運動や車速などの車両情報などから、車両が走行している判断すると、Ｓ５１へ処理を移行する。
【０１３３】
Ｓ５１で、自動運転制御部１１３は、周辺物体センサ１０２や周辺認識カメラ１０３により、障害物を認識する。ここでの障害物は、当該自動運転システム１Ａが搭載された車両の進路上、すなわち、この車両が走行するレーンを表す自車レーン内に存在する障害物、或いは、自車レーン内に進入する虞がある障害物を表す。例えば、自車レーン内にて路上駐車をしている他車両や、横断歩道２０５を渡ろうとしている歩行者２０６等がここでの障害物に該当する。
【０１３４】
Ｓ５１で障害物を検出しない場合、前述のＳ２に移行する。また、Ｓ５１で障害物を検出した場合、Ｓ５２へ処理を移行する。
Ｓ５２で、自動運転制御部１１３は、周辺物体センサ１０２や周辺認識カメラ１０３により、対向車を認識する。
【０１３５】
Ｓ５２で対向車を検出しない場合、Ｓ５３に移行し、自動運転制御部１１３は、障害物を避けてそのまま走行するための走行経路を走行する際の目標車両運動を演算する。この際の走行経路は、障害物から所定の距離だけ隔てる位置を走行するようにし、対向車が存在しないため自車レーンをはみ出してもよい。
【０１３６】
また、障害物の横を通過する際には減速して走行する。つまり、障害物の横を通過する際には、障害物が存在しない場合よりも低い走行速度を設定する。また、Ｓ５３の際には、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を点灯、赤色ＬＥＤ３０３を消灯とするよう制御する。
【０１３７】
Ｓ５２で対向車を検出した場合、Ｓ５４に移行し、自車が障害物を避けて走行する場合の走行経路が、自車レーンをはみ出るか否かを判定する。ここでの走行経路は、Ｓ５３の処理と同様にして求める。
【０１３８】
Ｓ５４で走行経路が自車レーンをはみ出る場合、Ｓ５５に移行し、自動運転制御部１１３は、自車を減速させ、障害物から所定の距離だけ手前の位置に停止するような目標車両運動を演算する。この時、自動運転制御部１１３は、対向車をやり過ごすために一時停止するという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を消灯、赤色ＬＥＤ３０３を点滅とするよう制御する。なお、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、自車が停止した段階で点灯とするよう制御してもよい。
【０１３９】
Ｓ５４で走行経路が自車レーンをはみ出ない場合、Ｓ５６に移行し、入力処理部１１５は、スイッチレバー３０５の操作を読み取り、自動運転制御部１１３は、その結果を入手し、スイッチレバー３０５にて「発進、走行の承認」操作が行われたか否かを判定する。
【０１４０】
Ｓ５６で「発進、走行の承認」操作が行われなかったと判断した場合、Ｓ５５へ処理を移行する。Ｓ５６で「発進、走行の承認」操作が行われたと判断した場合、Ｓ５７に移行し、自動運転制御部１１３は、障害物を避けて自車レーンをはみ出すことなくそのまま走行するための走行経路を走行する際の目標車両運動を演算する。また、障害物の横を通過する際には、Ｓ５３の場合と同様に減速して走行する。また、Ｓ５７の際には、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を点灯、赤色ＬＥＤ３０３を消灯とするよう制御する。
【０１４１】
Ｓ５０で、自動運転制御部１１３は、車両が停止している判断すると、Ｓ５８へ処理を移行する。Ｓ５８で、自動運転制御部１１３は、周辺物体センサ１０２や周辺認識カメラ１０３により、対向車を認識する。
【０１４２】
Ｓ５８で対向車を検出した場合、Ｓ５９に移行し、自動運転制御部１１３は、自車の停止を保持する。この時、自動運転制御部１１３は、依然として対向車をやり過ごすために一時停止するという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を消灯、赤色ＬＥＤ３０３を点灯とするよう制御する。
【０１４３】
Ｓ５８で対向車を検出しなかった場合、Ｓ６０に移行し、入力処理部１１５は、スイッチレバー３０５の操作を読み取り、自動運転制御部１１３は、その結果を入手し、スイッチレバー３０５にて「発進、走行の承認」操作が行われたか否かを判定する。Ｓ６０で「発進、走行の承認」操作が行われなかったと判断した場合、Ｓ６１に移行し、自動運転制御部１１３は、自車の停止を保持する。この時、自動運転制御部１１３は、発進可能であるという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を点滅、赤色ＬＥＤ３０３を消灯とするよう制御する。
【０１４４】
Ｓ６０で「発進、走行の承認」操作が行われたと判断した場合、Ｓ６２に移行し、自動運転制御部１１３は、障害物を避けて走行するための走行経路を走行する際の目標車両運動を演算する。この際、障害物の横を通過する際には減速して走行する。また、Ｓ６２の際には、出力処理部１１４は、ＬＥＤ表示器３０１の表示を、青色ＬＥＤ３０２を点灯、赤色ＬＥＤ３０３を消灯とするよう制御する。
【０１４５】
［１−８．第１実施形態の変形例その３による効果］
（１ｏ）第１実施形態の変形例その３の構成では、自動運転制御部１１３は、車両の進路上での障害物の認識結果を取得するように構成され、出力処理部１１４は、道路環境の変化として、車両の進路上での障害物を認識しない状態から障害物を認識した状態に遷移した場合に、障害物を避けて車両を走行させるか、障害物の手前で車両を停止させるかを含む制御内容を通知するための出力を行うように構成される。
【０１４６】
このような構成によれば、障害物を避けて車両を走行させるか、障害物の手前で車両を停止させるかを通知し、制御内容を運転者の操作により選択させることができる。
（１ｐ）第１実施形態の変形例その３の構成では、自動運転制御部１１３は、車両の進路に対向する対向車の認識結果を取得するように構成され、出力処理部１１４は、道路環境の変化として、車両の進路上での障害物を認識しない状態から障害物を認識した状態に遷移し、かつ対向車を認識した場合に、障害物を避けて車両を走行させるか、障害物の手前で車両を停止させるかを含む制御内容を通知するための出力を行うように構成される。
【０１４７】
このような構成によれば、対向車を認識した場合に、障害物を避けて車両を走行させるか、障害物の手前で車両を停止させるかの制御内容を運転者の操作により選択させることができる。
【０１４８】
［１−９．第１実施形態の変形例その４］
第１実施形態の変形例その３の構成では、自車レーンをはみ出さない走行経路を設定できる際に、対向車が自車の横を通過する前に障害物を避けて走行するか、対向車が自車の横を通過するまで待機するかを選択するように構成したが、自車レーンをはみ出す走行経路を設定する際に、運転者に許可を求める構成としてもよい。
【０１４９】
この場合、例えば、図１１のＳ５４の処理にて、走行経路が自車レーンをはみ出ると判定された際に、Ｓ５６と同様に、制御内容を運転者に選択させる処理を実施してもよい。この処理で、運転者の操作があった場合には、Ｓ５７に移行し、運転者の操作が無かった場合には、Ｓ５５に移行するようにしてもよい。
【０１５０】
このような構成によれば、「はみ出し走行」に対する許可を求める構成とすることができる。
［２．第２実施形態］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【０１５１】
前述した第１実施形態では、入力装置１０７としてスイッチレバー３０５を採用した。これに対し、第２実施形態では、入力装置１０７として、アクセルペダルやブレーキペダルあるいはＭTモード付の車両であればパドルシフトもしくはシフトレバーと言ったシフトＳＷ等の既存の装置を活用する点で、第１実施形態と相違する。
【０１５２】
［２−１．構成］
図１１に第２実施形態の自動運転システム１Ｂを示す。なお、自動運転システム１Ｂは、後述する第３実施形態でも採用される。自動運転システム１Ｂを構成する機器は第１実施形態の自動運転システム１Ａを構成する機器とほぼ同一で、第２実施形態では、第１実施形態に存在した入力装置１０７に換えて、アクセルペダル７０１及びブレーキペダル７０２、或いはシフトＳＷ７０３を利用する。
【０１５３】
なお、第２実施形態の自動運転システム１Ｂの構成を示す図１１には駆動力制御ＥＣＵ１０８に接続されるアクセルペダル７０１とシフトＳＷ７０３、制動力制御ＥＣＵ１０９に接続されるブレーキペダル７０２が記載されているが、これらは第１実施形態の自動運転システム１Ａにも実際には同様に設置されていてもよく、単に図１では省略されているだけである。
【０１５４】
［２−２．処理概要］
第１実施形態において、スイッチレバー３０５により、「発進、走行の承認」及び 「走行を否認し、停止する」を設定していたのを、瞬間的なアクセルペダルのＯＮで「発進、走行の承認」、瞬間的なブレーキペダルのＯＮで「走行を否認し、停止する」が設定される。
【０１５５】
なお、瞬間的なペダルＯＮとは、ペダルが予め設定された操作値未満だけ操作された状態を表す。ただし、操作値は、ペダルが操作された時間およびペダルの操作量のうちの少なくとも一方について設定される値である。
【０１５６】
瞬間的なアクセルペダルＯＮは、駆動力制御ＥＣＵ１０８によって検出され、その情報がネットワーク１１２を介して、自動運転制御ＥＣＵ１０１に送信され、入力処理部１１５により、「発進、走行の承認」の情報として自動運転制御部１１３に渡される。
【０１５７】
一方で、ペダルＯＮが瞬間的でない場合には、自動運転を運転者の操作で上書きするオーバライドとして機能する。瞬間的でないアクセルペダルＯＮが入力されると、駆動力制御ＥＣＵ１０８は、自動運転制御ＥＣＵ１０１による自動運転を解除し、通常の運転操作と同様に車両の制御量を演算する。
【０１５８】
瞬間的なブレーキペダルＯＮも同様に、制動力制御ＥＣＵによって検出され、その情報がネットワーク１１２を介して、自動運転制御ＥＣＵ１０１に送信され、入力処理部１１５により、「走行を否認し、停止する」の情報として自動運転制御部１１３に渡される。
【０１５９】
一方で、瞬間的でないブレーキペダルＯＮが入力されると、制動力制御ＥＣＵ１０９は、自動運転制御ＥＣＵ１０１による自動運転を解除し、通常の運転操作と同様に車両の制御量を演算する。
【０１６０】
［２−３．第２実施形態による効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
【０１６１】
（２ａ）上記の自動運転システム１Ｂにおいて、入力装置１０７は、アクセルペダルとブレーキペダルとを用いて構成され、入力処理部１１５は、アクセルペダルまたはブレーキペダルが予め設定された操作値未満だけ操作されたときにおいて、アクセルペダルによって車両を走行させる旨の応答を受け付け、ブレーキペダルによって車両を停止させる旨の応答を受け付けるように構成される。
【０１６２】
このような構成によれば、第１実施形態におけるスイッチレバー３０５の様な、これまでの車両にはない新たな入力装置を操作する煩わしさを抑制することができる。また、アクセルペダルおよびブレーキペダルが操作値未満の操作だけ操作された際に、アクセルペダルおよびブレーキペダルを入力装置１０７として用いることができる。そして、これらのペダルで運転者による車両の走行および停止の意思を受け付けることができる。
【０１６３】
（２ｂ）上記の自動運転システム１Ｂにおいて、自動運転制御部１１３は、アクセルペダルまたはブレーキペダルが操作値以上操作されたときに、自動運転制御部１１３による制御内容を運転者の操作による制御内容に変更するオーバライドを実施するように構成される。
【０１６４】
このような構成によれば、操作内容に応じてアクセルペダルおよびブレーキペダルを入力装置１０７および運転操作を行うためのペダルとして利用することができる。
［２−４．第２実施形態の変形例］
上記のようなペダルに換えて、変速器に対するシフトチェンジ操作を入力するためのパドルシフトまたはシフトレバー等のシフトＳＷを用いてもよい。なお、ＳＷはスイッチの略である。シフトＳＷのシフトアップＯＮで「発進、走行の承認」、シフトダウンＯＮで 「走行を否認し、停止する」を設定しても良い。
【０１６５】
この形態であれば、このシフトＳＷの操作を、駆動力制御ＥＣＵが検出し、その情報がネットワーク１１２を介して、自動運転制御ＥＣＵ１０１に送信され、入力処理部１１５により、「発進、走行の承認」あるいは「走行を否認し、停止する」の情報として自動運転制御部１１３に渡される。第１実施形態で解説した交差点の右折及び直進、直線道路における障害物回避など、全体の処理は第１実施形態と全く同じであり、運転者が走行もしくは停止の指令を発生させる装置の操作内容を検出するＳ９,Ｓ１４,Ｓ１９,Ｓ２２,Ｓ２７,Ｓ３１の処理において、検出する操作装置が変わるだけである。
【０１６６】
すなわち、上記の自動運転システム１Ｂにおいて、入力装置１０７は、運転者による手動運転の際に、変速器に対するシフトチェンジ操作を入力するためのパドルシフトまたはシフトレバーを用いて構成され、入力処理部１１５は、自動運転の際に、パドルシフトまたはシフトレバーによるシフトアップ操作よって車両を走行させる旨の応答を受け付け、パドルシフトまたはシフトレバーによるシフトダウン操作によって車両を停止させる旨の応答を受け付けるように構成される。なお、手動運転とは、自動運転制御部１１３による前記制御内容によらず運転者の操作によって車両への制御内容を設定する状態を表し、自動運転とは、自動運転制御部１１３による前記制御内容で車両を制御する状態を表す。
【０１６７】
このような構成によれば、パドルシフトまたはシフトレバーを入力装置１０７として用いることができる。シフトチェンジ操作を用いて運転者による車両の走行および停止の意思を受け付けることができる。
【０１６８】
［３．第３実施形態］
上記の第１実施形態では、出力装置１０６として複数のランプを用いたが、出力装置１０６として、ナビゲーションシステム１１１のディスプレイや音声機能を活用しても良い。
【０１６９】
［３−１．構成］
図１１に示す第３実施形態の自動運転システム１Ｂを構成する機器は、第２実施形態の自動運転システム１Ｂを構成する機器と同一である。第３実施形態では、第１実施形態に存在した出力装置１０７として、ナビゲーションシステム１１１のディスプレイを利用する。
【０１７０】
［３−２．処理概要］
第１実施形態において、ＬＥＤ表示器３０１により、「走行する」と「停止する」と「停止している状態から発進できると判断している」と「走行している状態から停止しようとしている」との自動運転制御部１１３による判断、制御の内容を表現していたのに対して、第３実施形態では、ナビゲーションシステム１１１のディスプレイ上に文字あるいは絵もしくはその両方で表示すると共に、文字の内容を音声で流す。
【０１７１】
自動運転制御部１１３の判断、制御内容に基づき、出力処理部１１４は、その情報がネットワーク１１２を介して、ナビゲーションシステム１１１に渡す。ナビゲーションシステム１１１は、受信した内容のディスプレイへの表示と、音声の発生を行うよう制御が行う。第１実施形態で解説した交差点の右折及び直進、直線道路における障害物回避など、全体の処理は第１実施形態と全く同じであるが、運転者に対して車両システム側の判断、制御内容を表示するＳ２,Ｓ４,Ｓ５,Ｓ８,Ｓ１０,Ｓ１１,Ｓ１３,Ｓ１５,Ｓ１８,Ｓ２０,Ｓ２１,Ｓ２３,Ｓ２６,Ｓ２８,Ｓ３０,Ｓ３２,Ｓ３３,Ｓ３４の処理における、表示方法が変わるだけである。
【０１７２】
［３−３．第３実施形態による効果］
以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
【０１７３】
（３ａ）上記の自動運転システム１Ｂにおいては、１または複数のディスプレイをさらに備え、出力処理部１１４は、制御内容を、文字と絵との少なくとも何れかによってディスプレイに表示するための出力を行うように構成される。
【０１７４】
このような構成によれば、新たな装置を配置する煩わしさを抑制しつつ、文字と絵との少なくとも何れかを用いて制御内容を通知するので、運転者に理解しやすく通知を行うことができる。
【０１７５】
（３ｂ）上記の自動運転システム１Ｂにおいて、出力装置１０６は、１または複数のスピーカをさらに備え、出力処理部１１４は、制御内容を音声で通知するための出力を行うように構成される。
【０１７６】
このような構成によれば、制御内容を音声で通知するので、運転者に理解しやすく、また運転者に制御内容を認識するために脇見をさせることなく通知を認識させることができる。
【０１７７】
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【０１７８】
（４ａ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【０１７９】
（４ｂ）上述した自動運転システムの他、当該自動運転システムの構成要素となる車両制御装置、当該自動運転システムとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【０１８０】
［５．実施形態の構成と本開示の構成との対応関係］
上記実施形態において、自動運転制御ＥＣＵ１０１は本開示でいう車両制御装置、インタフェース装置、およびコンピュータに相当し、出力装置１０６は、本開示でいう通知実施部、ディスプレイ、スピーカに相当する。また、上記実施形態において、入力装置１０７は、本開示でいう操作部に相当し、自動運転制御部１１３は、本開示でいうオーバライド部に相当する。
【０１８１】
また、上記実施形態において、自動運転制御部１１３の機能が実施するＳ２，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１８，Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２６，Ｓ２８，Ｓ３０，Ｓ３２，Ｓ３３，Ｓ３４，Ｓ５３，Ｓ５５，Ｓ５７，Ｓ５９，Ｓ６１，Ｓ６２の処理は、本開示でいう走行制御部に相当し、出力処理部１１４の機能が実施するＳ２，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１８，Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２６，Ｓ２８，Ｓ３０，Ｓ３２，Ｓ３３，Ｓ３４，Ｓ５３，Ｓ５５，Ｓ５７，Ｓ５９，Ｓ６１，Ｓ６２の処理は、本開示でいう通知出力部に相当する。また、上記実施形態において、入力処理部１１５：Ｓ９，Ｓ１４，Ｓ１９，Ｓ２２，Ｓ２７，Ｓ３１，Ｓ５６，Ｓ６０の処理は、本開示でいう応答受付部、および応答出力部に相当し、自動運転制御部１１３の機能が実施するＳ４，Ｓ５，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１８，Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２６，Ｓ２８，Ｓ３２，Ｓ３３，Ｓ５５，Ｓ５７，Ｓ６１，Ｓ６２の処理は、本開示でいう選択設定部に相当する。
【符号の説明】
【０１８２】
１Ａ，１Ｂ…自動運転システム、１０１…自動運転制御ＥＣＵ、１０２…周辺物体センサ、１０６…出力装置、１０７…入力装置、１０７…出力装置、１０８…駆動力制御ＥＣＵ、１０９…制動力制御ＥＣＵ、１１０…操舵制御ＥＣＵ、１１１…ナビゲーションシステム、１１３…自動運転制御部、１１４…出力処理部、１１５…入力処理部、３０１…ＬＥＤ表示器、３０２…青色ＬＥＤ、３０３…赤色ＬＥＤ、３０５…スイッチレバー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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