(57)【要約】      （修正有）【課題】減速機の部品点数を抑えて、減速機を小型化しやすい構造を提供すること。【解決手段】この減速機は、入力回転体と、出力回転体と、ハウジングとを有する。入力回転体は、入力シャフトと、腕部と、ローラとを含む。出力回転体は、可動クラウンギアと、出力シャフトとを含む。ハウジングは、固定クラウンギアを含む。可動クラウンギアおよび固定クラウンギアは、中心軸に対して垂直または斜めに拡がる。また、可動クラウンギアと固定クラウンギアとは、互いに対向する側面歯を有する。ローラは、可動クラウンギアの周方向の一部分に接触する。可動クラウンギアと固定クラウンギアとは、ローラから受ける押圧によって、部分的に噛み合う。そして、可動クラウンギアと固定クラウンギアとの歯数の差によって、固定クラウンギアに対して可動クラウンギアが、出力回転数で回転する。【選択図】図１
2019015365.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力回転数の回転運動を、前記入力回転数よりも低い出力回転数の回転運動に変換する減速機であって、
中心軸を中心として、前記入力回転数で回転する入力回転体と、
前記中心軸を中心として、前記出力回転数で回転する出力回転体と、
前記入力回転体および前記出力回転体を支持するハウジングと、
を備え、
前記入力回転体は、
入力シャフトと、
前記入力シャフトから径方向外側へ向けて延びる腕部と、
前記腕部に支持された回転軸を中心として回転するローラと、
を含み、
前記出力回転体は、
前記中心軸に対して垂直または斜めに拡がるとともに、可撓性を有し、前記中心軸を中心として円環状に並ぶ複数の第１側面歯を有する可動クラウンギアと、
前記可動クラウンギアの中央から前記中心軸に沿って延びる出力シャフトと、
を含み、
前記ハウジングは、
前記中心軸に対して垂直または斜めに拡がり、前記中心軸を中心として円環状に並ぶ複数の第２側面歯を有する固定クラウンギア
を含み、
前記可動クラウンギアの前記第１側面歯の歯数と、前記固定クラウンギアの前記第２側面歯の歯数とが、相違し、
前記可動クラウンギアの周方向の一部分に、前記ローラが接触し、前記ローラから受ける押圧によって、前記固定クラウンギアと前記可動クラウンギアとが部分的に噛み合い、
前記入力回転体の回転に伴い、前記可動クラウンギアと前記固定クラウンギアとの噛み合う位置が、前記中心軸を中心として、前記入力回転数で周方向に変化し、
前記第１側面歯と前記第２側面歯との歯数の差によって、前記固定クラウンギアに対して前記可動クラウンギアが、前記出力回転数で回転する減速機。
【請求項２】
請求項１に記載の減速機であって、
前記可動クラウンギアは、前記中心軸を中心として円錐状に拡がる減速機。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の減速機であって、
前記ローラの前記回転軸は、前記中心軸に対する周方向に対して直交する方向に延びる減速機。
【請求項４】
請求項３に記載の減速機であって、
前記ローラの前記回転軸を径方向内側へ延長した第１仮想線と、
前記ローラの外周面のうち、前記可動クラウンギアとの接触部を径方向内側へ延長した第２仮想線とが、
前記中心軸上において交差する減速機。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記入力回転体は、複数の前記ローラを有し、
複数の前記ローラは、前記中心軸の周囲において、周方向に等間隔に配置されている減速機。
【請求項６】
請求項５に記載の減速機であって、
前記入力回転体は、２つの前記ローラを有し、
２つの前記ローラは、前記中心軸の周囲において、１８０°間隔で配置されている減速機。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記可動クラウンギアと前記固定クラウンギアとが噛み合う位置で、
前記第１側面歯と前記第２側面歯との間に、周方向に間隙が存在する減速機。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記ローラの前記回転軸を中心とする外径は、前記可動クラウンギアの前記中心軸を中心とする外径の、１／１０倍以上かつ１／２倍以下である減速機。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記可動クラウンギアおよび前記固定クラウンギアの少なくとも一方は、樹脂製である減速機。
【請求項１０】
請求項９に記載の減速機であって、
少なくとも前記可動クラウンギアは樹脂製である減速機。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記出力回転体は、前記可動クラウンギアと前記出力シャフトとを含む単一の部材である減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、人と協調して作業を行う小型ロボットの開発が、活発に行われている。この種のロボットには、極めて細かい動作が求められる。このため、ロボットの関節部分に組み込まれる小型で安価な減速機の需要が高まっている。従来の減速機については、例えば、特開２０１１−００２０８４号公報に記載されている。
【０００３】
特開２０１１−００２０８４号公報の減速機は、環状剛性歯車９と、環状撓性歯車５とを有する。環状撓性歯車５は、柔軟性を有する軸受３を介して、環状撓性歯車回転機構２により、波形に変形させられている。これにより、環状撓性歯車５の一部のみが、環状剛性歯車９に噛合する。
【特許文献１】特開２０１１−００２０８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように、特開２０１１−００２０８４の構造では、環状撓性歯車５と環状撓性歯車回転機構２との間に、柔軟性を有する軸受３が配置されている。このため、特開２０１１−００２０８４の構造では、高価な軸受３により製造コストが増加するとともに、部品点数が増加し、減速機の小型化が困難となる。また、変形する軸受は騒音の要因ともなり得る。
【０００５】
本発明の目的は、減速機の部品点数を抑えて、減速機を小型化しやすい構造を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願の例示的な一実施形態は、入力回転数の回転運動を、前記入力回転数よりも低い出力回転数の回転運動に変換する減速機であって、中心軸を中心として、前記入力回転数で回転する入力回転体と、前記中心軸を中心として、前記出力回転数で回転する出力回転体と、前記入力回転体および前記出力回転体を支持するハウジングと、を備え、前記入力回転体は、入力シャフトと、前記入力シャフトから径方向外側へ向けて延びる腕部と、前記腕部に支持された回転軸を中心として回転するローラと、を含み、前記出力回転体は、前記中心軸に対して垂直または斜めに拡がるとともに、可撓性を有し、前記中心軸を中心として円環状に並ぶ複数の第１側面歯を有する可動クラウンギアと、前記可動クラウンギアの中央から前記中心軸に沿って延びる出力シャフトと、を含み、前記ハウジングは、前記中心軸に対して垂直または斜めに拡がり、前記中心軸を中心として円環状に並ぶ複数の第２側面歯を有する固定クラウンギアを含み、前記可動クラウンギアの前記第１側面歯の歯数と、前記固定クラウンギアの前記第２側面歯の歯数とが、相違し、前記可動クラウンギアの周方向の一部分に、前記ローラが接触し、前記ローラから受ける押圧によって、前記固定クラウンギアと前記可動クラウンギアとが部分的に噛み合い、前記入力回転体の回転に伴い、前記可動クラウンギアと前記固定クラウンギアとの噛み合う位置が、前記中心軸を中心として、前記入力回転数で周方向に変化し、前記第１側面歯と前記第２側面歯との歯数の差によって、前記クラウンギアに対して前記可動クラウンギアが、前記出力回転数で回転する。
【発明の効果】
【０００７】
本願の例示的な一実施形態によれば、可動クラウンギアにローラを接触させることで、別途柔軟性を有する軸受を介在させることなく、可動クラウンギアの周方向の一部分を軸方向に変形させることができる。したがって、減速機の部品点数を抑えて、減速機を小型化しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、減速機の縦断面図である。
【図２】図２は、減速機の縦断面図である。
【図３】図３は、減速機の横断面図である。
【図４】図４は、ハウジングの横断面図である。
【図５】図５は、減速機の部分縦断面図である。
【図６】図６は、変形例に係る減速機の縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、入力回転体および出力回転体の中心軸と平行な方向を「軸方向」、中心軸に直交する方向を「径方向」、中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の「直交する方向」は、略直交する方向も含む。また、以下では、軸方向に沿って入力回転体側を「入力側」、出力回転体側を「出力側」、とそれぞれ称する。
【００１０】
＜１．減速機の構成＞
図１および図２は、本発明の一実施形態に係る減速機１の縦断面図である。図３は、減速機１の横断面図である。なお、図１は、図３中のＡ−Ａ位置から見た減速機１の断面を示している。図２は、図３中のＢ−Ｂ位置から見た減速機１の断面を示している。図３は、図１および図２中のＣ−Ｃ位置から見た減速機１の断面を示している。
【００１１】
この減速機１は、外部のモータから得られる入力回転数の回転運動を、入力回転数よりも低い出力回転数の回転運動に変換する装置である。減速機１は、例えば、人と協調して作業を行う小型ロボットの関節部分に組み込まれる。ただし、本発明の減速機は、アシストスーツ、車椅子、無人搬送車などの他の機器に使用されてもよい。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態の減速機１は、入力シャフト１０、２本の腕部２０、２つのローラ３０、可動クラウンギア４０、出力シャフト５０、およびハウジング６０を有する。入力シャフト１０、２本の腕部２０、および２つのローラ３０は、中心軸９を中心として入力回転数で回転する入力回転体８１を構成する。可動クラウンギア４０および出力シャフト５０は、中心軸９を中心として出力回転数で回転する出力回転体８２を構成する。
【００１３】
入力シャフト１０は、中心軸９に沿って延びる円柱状の部材である。入力シャフト１０は、ハウジング６０の後述する入力孔６１０に、挿入される。また、入力シャフト１０は、ハウジング６０に、軸受１１を介して回転可能に支持される。軸受１１には、例えばボールベアリングが用いられる。入力シャフト１０の入力側の端部は、直接または他の動力伝達機構を介して、外部のモータに接続される。モータを駆動させると、入力シャフト１０は、中心軸９を中心として、入力回転数で回転する。入力シャフト１０の出力側の端部は、ハウジング６０の内部に位置する。なお、入力シャフト１０の出力側の端部は、出力シャフト５０と、ベアリングを介して接続されていてもよい。
【００１４】
２本の腕部２０は、入力シャフト１０から径方向外側へ向けて延びる部材である。各腕部２０の径方向内側の端部は、入力シャフト１０に対して、例えばねじ止めで固定される。上述したモータの駆動時には、入力シャフト１０とともに腕部２０も、中心軸９を中心として、入力回転数で回転する。本実施形態では、径方向に延びる棒状の腕部２０が、入力シャフト１０の周囲に１８０°間隔で設けられている。ただし、腕部２０の形状、数、および周方向の位置は、本実施形態の通りでなくてもよい。また、腕部２０は、周方向に繋がっていてもよい。
【００１５】
２つのローラ３０は、腕部２０の径方向外側の先端に保持された回転体である。ローラ３０の回転軸３１は、軸方向および径方向に対して傾斜し、かつ、周方向に対して垂直な姿勢で、腕部２０に支持される。ローラ３０は、当該回転軸３１に、回転自在に取り付けられる。ローラ３０は、回転軸３１を中心とする円錐状の外周面３２を有する。ローラ３０の外周面３２の径は、入力シャフト１０から径方向外側へ離れるにつれて拡大する。上述したモータの駆動時には、入力シャフト１０および腕部２０とともに、ローラ３０も、中心軸９を中心として入力回転数で回転する。
【００１６】
可動クラウンギア４０は、中心軸９を中心として回転可能であり、かつ、可撓性を有する歯車である。可動クラウンギア４０は、２つのローラ３０よりも出力側に位置する。図１および図２に示すように、可動クラウンギア４０は、薄板状の可撓円板部４１と、複数の第１側面歯４２とを有する。可撓円板部４１は、出力シャフト５０の入力側の端部から、径方向外側へ向けて拡がる。本実施形態の可撓円板部４１は、中心軸９を中心として円錐状に拡がる。また、可撓円板部４１は軸方向に弾性変形可能である。複数の第１側面歯４２は、それぞれ、可撓円板部４１から出力側（固定クラウンギア７０側）へ向けて軸方向に突出する。複数の第１側面歯４２は、中心軸９を中心として円環状に並ぶ。また、複数の第１側面歯４２は、周方向に一定の間隔で並ぶ。可撓円板部４１の周方向の一部分が軸方向に弾性変形すると、当該周方向の一部分に位置する第１側面歯４２の位置も、軸方向に移動する。
【００１７】
本実施形態では、可動クラウンギア４０の可撓円板部４１が、中心軸９に対して斜めに拡がっている。ただし、可撓円板部４１は、中心軸９に対して垂直に拡がっていてもよい。
【００１８】
出力シャフト５０は、可動クラウンギア４０の中央から出力側へ向けて、中心軸９に沿って延びる。出力シャフト５０は、円筒状の外周面を有する。出力シャフト５０は、ハウジング６０の後述する出力孔６２０に挿入される。これにより、ハウジング６０に対して出力シャフト５０が、回転可能に支持される。可動クラウンギア４０が中心軸９を中心として回転すると、出力シャフト５０も、中心軸９を中心として回転する。本実施形態では、可動クラウンギア４０と出力シャフト５０とが、単一の部材となっている。ただし、可動クラウンギア４０と出力シャフト５０とを別部材として用意し、それらを互いに固定してもよい。
【００１９】
ハウジング６０は、入力回転体８１および出力回転体８２を支持する筐体である。ハウジング６０は、入力側壁部６１、出力側壁部６２、および周壁部６３を有する。入力側壁部６１は、２本の腕部２０よりも入力側において、中心軸９に対して略垂直に拡がる。入力側壁部６１の中央には、入力シャフト１０を通すための入力孔６１０が設けられている。出力側壁部６２は、可動クラウンギア４０よりも出力側において、中心軸９に対して略垂直に拡がる。出力側壁部６２の中央には、出力シャフト５０を通すための出力孔６２０が設けられている。周壁部６３は、入力側壁部６１の外周部と、出力側壁部６２の外周部との間で、軸方向に円筒状に延びる。周壁部６３は、２本の腕部２０、２つのローラ３０、および可動クラウンギア４０の径方向外側に位置する。
【００２０】
本実施形態では、出力側壁部６２と周壁部６３とが、１部材で構成されている。そして、出力側壁部６２および周壁部６３により構成されるカップ状の部材に対して、別部材の入力側壁部６１が固定されている。ただし、入力側壁部６１と周壁部６３とが一部材で構成され、出力側壁部６２が別部材であってもよい。また、入力側壁部６１、出力側壁部６２、および周壁部６３が、全て別部材であってもよい。
【００２１】
図４は、図１および図２中のＣ−Ｃ位置から見たハウジング６０の横断面図である。図１、図２、および図４に示すように、ハウジング６０の出力側壁部６２は、固定クラウンギア７０を含んでいる。固定クラウンギア７０は、固定円板部７１と、複数の第２側面歯７２とを有する。固定円板部７１は、中心軸９に対して垂直に拡がっていてもよく、中心軸９に対して斜めに拡がっていてもよい。固定円板部７１は、可撓円板部４１に比べてはるかに可撓性が小さい。したがって、固定円板部７１は、実質的に可撓性の無い剛体とみなせる。複数の第２側面歯７２は、それぞれ、固定円板部７１から入力側（可動クラウンギア４０側）へ向けて軸方向に突出する。複数の第２側面歯７２は、中心軸９を中心として円環状に並ぶ。また、複数の第２側面歯７２は、周方向に一定の間隔で並ぶ。
【００２２】
図５は、減速機１の部分縦断面図である。図５中に実線で示したように、上述したローラ３０は、可動クラウンギア４０の可撓円板部４１の入力側の面の周方向の一部分に接触する。これにより、複数の第１側面歯４２のうちの一部の第１側面歯４２が、ローラ３０から受ける押圧によって、出力側に変位する。その結果、２つのローラ３０の各々の出力側の位置において、可動クラウンギア４０と固定クラウンギア７０とが、互いに噛み合う。図５中に二点鎖線で示したように、周方向の他の位置では、可動クラウンギア４０と固定クラウンギア７０とは、互いに噛み合わない。このように、複数の第１側面歯４２と、複数の第２側面歯７２とは、周方向の特定の部分のみにおいて、互いに噛み合う。
【００２３】
減速機１の使用時には、入力シャフト１０が、中心軸９を中心として、入力回転数で回転する。そうすると、入力シャフト１０とともに、２本の腕部２０および２つのローラ３０も、中心軸９を中心として、入力回転数で回転する。２つのローラ３０は、それぞれ、可動クラウンギア４０との間の摩擦力によって、回転軸３１を中心として自転しながら、中心軸９の周りを公転する。
【００２４】
２つのローラ３０が公転すると、それに応じて、可動クラウンギア４０の形状が変化する。すなわち、複数の第１側面歯４２のうち、出力側へ変位する部分が、ローラ３０の公転に追従して回転する。したがって、複数の第１側面歯４２のうち、固定クラウンギア７０の第２側面歯７２と噛み合う部分が、中心軸９を中心として、入力回転数で周方向に変化する。
【００２５】
また、可動クラウンギア４０の第１側面歯４２の歯数と、固定クラウンギア７０の第２側面歯７２の歯数とは、僅かに相違する。この歯数の差によって、ローラ３０が１回公転するごとに、固定クラウンギア７０の同じ位置の第２側面歯７２に噛み合う可動クラウンギア４０の第１側面歯４２の位置がずれる。これにより、固定クラウンギア７０に対して可動クラウンギア４０が、中心軸９を中心として、ゆっくりと回転する。その結果、可動クラウンギア４０とともに出力シャフト５０が、ゆっくりと回転する。このときの出力シャフト５０の回転数は、入力回転数よりも低い出力回転数となる。
【００２６】
以上のように、この減速機１では、可動クラウンギア４０にローラ３０を接触させることで、可動クラウンギア４０の周方向の一部分を軸方向に変形させる。ローラ３０は、自転することによって、可動クラウンギア４０に対して滑らかに移動可能である。したがって、ローラ３０と可動クラウンギア４０との間には、別途柔軟性を有する軸受を介在させる必要がない。これにより、減速機１の部品点数を抑えることができるとともに、減速機１を小型化できる。
【００２７】
また、本実施形態では、ローラ３０と同一の周方向位置にのみ腕部２０が存在し、他の周方向位置には腕部が存在しない。このため、可動クラウンギア４０のうち、出力側への変位量が小さい部分が、腕部２０と接触する心配がない。例えば、中心軸９を中心としてローラ３０から９０°離れた位置において、可動クラウンギア４０と腕部２０とが接触する心配がない。これにより、減速機１をより小型化できる。また、減速機１の駆動時の騒音を抑えることができる。
【００２８】
また、本実施形態では、ローラ３０の姿勢が、中心軸９に対して傾斜している。具体的には、ローラ３０の回転軸３１が、軸方向および径方向に対して傾斜し、かつ、周方向に対して直交する方向に延びている。このようにすれば、ローラ３０の外周面３２のうち、可動クラウンギア４０に接触する部分の径方向の周速差が、中心軸９に対する径方向の周速差と一致する。これにより、ローラ３０と可動クラウンギア４０との間の滑りが抑制される。その結果、減速機１におけるエネルギーロスを低減できる。
【００２９】
ここで、図５のように、ローラ３０の回転軸３１を径方向内側へ延長した仮想線を「第１仮想線Ｖ１」と称する。また、ローラ３０の外周面３２のうち、可動クラウンギア４０との接触部を径方向内側へ延長した仮想線を「第２仮想線Ｖ２」と称する。本実施形態では、第１仮想線Ｖ１と第２仮想線Ｖ２とが、中心軸９上において交差する。このようにすれば、ローラ３０と可動クラウンギア４０との間の滑りが、より抑制される。その結果、減速機１におけるエネルギーロスを、より低減できる。
【００３０】
また、本実施形態では、２つのローラ３０が、中心軸９の周囲において、１８０°間隔で配置されている。このように、複数のローラ３０を周方向に等間隔に配置すれば、減速機１の動作時における重心の振れを抑制できる。なお、減速機１が有するローラ３０の数は、３つ以上であってもよい。
【００３１】
また、図５のように、ローラ３０の外周面３２と、固定円板部７１の入力側の面との間の軸方向の距離をｄ１とする。また、可撓円板部４１および第１側面歯４２の軸方向の合計寸法をｄ２とする。本実施形態では、距離ｄ１は、寸法ｄ２よりも大きい。このようにすれば、可動クラウンギア４０と固定クラウンギア７０とが噛み合う位置において、第１側面歯４２と第２側面歯７２との間に周方向の間隙（バックラッシュ）を確保できる。これにより、複数の第１側面歯４２と複数の第２側面歯７２とを、滑らかに噛み合わせることができる。その結果、減速機１の動作時の騒音を、より抑制できる。
【００３２】
ローラ３０の回転軸３１を中心とする外径は、小さすぎると、第２側面歯７２に対する第１側面歯４２の噛み合う歯数が少なくなる。このため、第２側面歯７２に対する第１側面歯４２の噛み合いが不安定となる。一方、ローラ３０の回転軸３１を中心とする外径が大きすぎると、減速機１の小型化が困難となる。このため、ローラ３０は、適度な外径を有していることが好ましい。ローラ３０の回転軸３１を中心とする外径は、可動クラウンギア４０の中心軸９を中心とする外径の、１／１０倍以上かつ１／２倍以下とすることが好ましい。
【００３３】
減速機１を構成する各部材の材料には、例えば、鉄などの金属が用いられる。ただし、一部の部材または全部の部材を、樹脂製としてもよい。樹脂を用いれば、金属を用いる場合よりも、減速機１を軽量化できる。例えば、可動クラウンギア４０および固定クラウンギア７０の少なくとも一方を、樹脂製としてもよい。これらのクラウンギア４０，７０は、側面歯が軸方向に突出する。このため、軸方向に組み合わせる金型を用いた射出成形によって、クラウンギア４０，７０を容易に製造できる。特に、可動クラウンギア４０を樹脂製にすれば、可撓円板部４１の可撓性を得やすい。
【００３４】
＜２．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態には限定されない。
【００３５】
図６は、一変形例に係る減速機１Ａの縦断面図である。図６の例では、減速機１Ａの中央に、中空シャフト８０Ａが設けられている。中空シャフト８０Ａは、円筒状の部材であり、中心軸９Ａに沿って配置される。入力シャフト１０Ａの内周面と、中空シャフト８０Ａの外周面との間には、軸受１２Ａが介在する。したがって、入力シャフト１０Ａと中空シャフト８０Ａとは、中心軸９Ａを中心として、互いに相対回転可能である。軸受１２Ａには、例えばすべり軸受が用いられる。また、中空シャフト８０Ａは、出力シャフト５０Ａに、ねじ５１Ａによって固定されている。このため、中空シャフト８０Ａは、出力シャフト５０Ａとともに、中心軸９Ａを中心として、出力回転数で回転する。
【００３６】
腕部２０Ａ、ローラ３０Ａ、可動クラウンギア４０Ａ、ハウジング６０Ａ、および固定クラウンギア７０Ａの構造は、上記の実施形態と同等である。この減速機１Ａは、入力シャフト１０Ａおよび出力シャフト５０Ａよりも径方向外側のみにおいて、動力の伝達が行われる。このため、この図６の例のように、入力シャフト１０Ａおよび出力シャフト５０Ａの径方向内側に、中空シャフト８０Ａを配置することができる。このようにすれば、中空シャフト８０Ａの径方向内側の空間を有効に利用できる。例えば、中空シャフト８０の内側に、減速機を支持するための支持シャフト９０Ａを通すことができる。あるいは、減速機１Ａが搭載される装置の電気配線を、中空シャフト８０Ａの内側に通すこともできる。
【００３７】
特に、図６の例では、中空シャフト８０Ａが、入力シャフト１０Ａではなく、出力シャフト５０Ａに固定されている。このようにすれば、中空シャフト８０Ａの回転数が、入力回転数よりも低い出力回転数となる。したがって、中空シャフト８０Ａの回転数を抑えることができる。これにより、中空シャフト８０Ａの径方向内側の空間を、より利用しやすくなる。
【００３８】
また、減速機の細部の形状については、本願の各図に示された形状と相違していてもよい。また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明は、減速機に利用できる。
【符号の説明】
【００４０】
１，１Ａ  減速機
９，９Ａ  中心軸
１０，１０Ａ  入力シャフト
１１  軸受
１２Ａ  軸受
２０，２０Ａ  腕部
３０，３０Ａ  ローラ
３１  回転軸
３２  外周面
４０，４０Ａ  可動クラウンギア
４１  可撓円板部
４２  第１側面歯
５０，５０Ａ  出力シャフト
６０，６０Ａ  ハウジング
６１  入力側壁部
６２  出力側壁部
６３  周壁部
７０，７０Ａ  固定クラウンギア
７１  固定円板部
７２  第２側面歯
８０Ａ  中空シャフト
８１  入力回転体
８２  出力回転体
６１０  入力孔
６２０  出力孔
Ｖ１  第１仮想線
Ｖ２  第２仮想線
【図１】
2019015365.tif 000003
【図２】
2019015365.tif 000004
【図３】
2019015365.tif 000005
【図４】
2019015365.tif 000006
【図５】
2019015365.tif 000007
【図６】
2019015365.tif 000008