(57)【要約】【課題】ＥＰＳモータの容量が小さい場合でも、できるだけ小回りの軌道を作成できる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援ＥＣＵ２において、車１を駐車するための目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部２３と、車１の位置から目標駐車位置までの理想的な軌道を作成する軌道作成部２４と、理想的な軌道に沿って車１を移動させるための自動操舵をＥＰＳモータ９を駆動させることで行う誘導制御部２６と、各座席の着座の有無に関する着座状況と、車１の停車時において、ＥＰＳモータ９が操舵可能な最大の操舵角である許容操舵角との対応関係を記憶する記憶部２８とを備えるようにした。なお、最大人数乗車時の許容操舵角は、最大操舵角より小さい。軌道作成部２４は、着座状況を検出するシートセンサ４４の検出結果を取得して、検出された着座状況に対応する許容操舵角を記憶部２８から読み出し、当該許容操舵角に基づいて、理想的な軌道を作成する。【選択図】図１
2019077376.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車を駐車するための目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、
前記車の位置から前記目標駐車位置までの理想的な軌道を作成する軌道作成手段と、
前記理想的な軌道に沿って前記車を移動させるための自動操舵を、モータを駆動させることで行う誘導制御手段と、
各座席の着座の有無に関する着座状況と、前記車の停車時において前記モータが操舵可能な最大の操舵角である許容操舵角との対応関係を記憶する記憶部と、
を備えており、
最大人数乗車時の前記許容操舵角が、前記車の操舵機構により操舵可能な最大の操舵角である最大操舵角より小さく、
前記軌道作成手段は、前記着座状況を検出する着座状況検出部の検出結果を取得して、検出された着座状況に対応する許容操舵角を前記記憶部から読み出し、当該許容操舵角に基づいて、前記理想的な軌道を作成する、
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記軌道作成手段は、
読み出した前記許容操舵角まで所定の操舵角速度で操舵させるように前記モータを駆動させ、
当該許容操舵角に達するまでに、実際の操舵角速度が閾値角速度より小さくなったときは、このときの操舵角に基づいて、前記理想的な軌道を作成する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。駐車支援装置は、車の現在位置から、駐車するための目標駐車位置までの理想的な軌道を作成する。そして、車が当該軌道を進行するように、運転者の駐車操作の支援を行う。駐車支援装置は、操舵機構を制御する電子制御ユニットであるＥＰＳ（Electric Power Steering）−ＥＣＵ（Electronic Control Unit）に、操舵角を入力する。ＥＰＳ−ＥＣＵは、当該操舵角に応じてＥＰＳモータを駆動させて、操舵機構を制御する。これにより、車が軌道上を進行するように、自動操舵が行われる。このような駐車支援装置の例が、例えば特許文献１に開示されている。
【０００３】
駐車支援装置が自動操舵を行う設定の場合、最も厳しい条件（最大乗車人数が乗車した状態で据え切り（停車状態での操舵）を行う場合）のときでも、操舵機構により操舵可能な最大の操舵角（以下では、「最大操舵角」とする）まで操舵できるように、容量が十分大きいＥＰＳモータが用いられる。一般的には、ＥＰＳモータとして、容量が６５Ａのモータが用いられている。当該モータは、出力トルクが十分大きいので、最も厳しい条件のときに、ＥＰＳ−ＥＣＵが操舵角として最大操舵角を入力された場合でも、最大操舵角への操舵を行うことができる。しかし、容量の大きいモータは重量が大きく高価である。部品の軽量化とコスト削減が要求されていることから、ＥＰＳモータを容量の小さいものにすることが検討されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６-６０２３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、容量の小さいＥＰＳモータは、出力トルクの不足のために、最大操舵角まで操舵できない場合がある。この場合、駐車支援装置は、駐車支援を継続できず、中断してしまう。これを回避するためには、最も厳しい条件のときでもＥＰＳモータが操舵可能な操舵角の範囲で、目標駐車位置までの軌道を作成すればよい。しかしながら、この場合、作成される軌道は、大回りの軌道となり、切り返し回数が多い軌道になる。
【０００６】
本発明は上記した事情のもとで考え出されたものであって、ＥＰＳモータの容量が小さい場合でも、できるだけ小回りの軌道を作成できる駐車支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明では、次の技術的手段を講じている。
【０００８】
本発明によって提供される駐車支援装置は、車を駐車するための目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、前記車の位置から前記目標駐車位置までの理想的な軌道を作成する軌道作成手段と、前記理想的な軌道に沿って前記車を移動させるための自動操舵を、モータを駆動させることで行う誘導制御手段と、各座席の着座の有無に関する着座状況と、前記車の停車時において前記モータが操舵可能な最大の操舵角である許容操舵角との対応関係を記憶する記憶部とを備えており、最大人数乗車時の前記許容操舵角が、前記車の操舵機構により操舵可能な最大の操舵角である最大操舵角より小さく、前記軌道作成手段は、前記着座状況を検出する着座状況検出部の検出結果を取得して、検出された着座状況に対応する許容操舵角を前記記憶部から読み出し、当該許容操舵角に基づいて、前記理想的な軌道を作成することを特徴とする。
【０００９】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記軌道作成手段は、読み出した前記許容操舵角まで所定の操舵角速度で操舵させるように前記モータを駆動させ、当該許容操舵角に達するまでに、実際の操舵角速度が閾値角速度より小さくなったときは、このときの操舵角に基づいて、前記理想的な軌道を作成する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によると、軌道作成手段は、実際の着座状況に対応した許容操舵角に基づいて、理想的な軌道を作成する。したがって、実際の乗車人数に応じて、できるだけ小回りの理想軌道を作成することができる。
【００１１】
本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態に係る駐車支援装置が適用された車の構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は、停車時の、操舵角とＥＰＳモータの出力トルクとの関係を、乗車人数ごとに示す図の一例であり、（ｂ）は、許容操舵角テーブルの一例を示す図である。
【図３】第１実施形態に係る駐車支援処理の開始処理を説明するためのフローチャートの一例を示す図である。
【図４】切り返しが必要な目標駐車位置が選択された場合の理想軌道について説明するための図である。
【図５】第１実施形態に係る駐車支援処理の繰り返し処理を説明するためのフローチャートの一例を示す図である。
【図６】ディスプレイの表示画面に表示される画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して具体的に説明する。
【００１４】
図１は、第１実施形態に係る駐車支援装置が適用された車１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、車１は、駐車支援ＥＣＵ２、右サイドカメラ３１、左サイドカメラ３２、フロントカメラ３３、リアカメラ３４、操舵角センサ４１、操舵角速度センサ４２、車速センサ４３、シートセンサ４４、操作装置５、スピーカ６、ディスプレイ７、ＥＰＳ−ＥＣＵ８、およびＥＰＳモータ９を備えている。なお、車１はその他の構成も備えているが、図１においては記載を省略している。
【００１５】
右サイドカメラ３１、左サイドカメラ３２、フロントカメラ３３、およびリアカメラ３４は、それぞれ、車１周辺の画像を撮影する撮影装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を備え、所定の撮影領域を所定のフレームレートで撮影する。右サイドカメラ３１は、右ドアミラー（例えばその底面）に取り付けられており、車１の右側面および路面を含めて、車１の右側の画像を撮影する。左サイドカメラ３２は、左ドアミラー（例えばその底面）に取り付けられており、車１の左側面および路面を含めて、車１の左側の画像を撮影する。フロントカメラ３３は、車１の前部の車幅方向中央付近に取り付けられており、車１の前面および路面を含めて、車１の前方の画像を撮影する。リアカメラ３４は、例えばバックドアの車幅方向中央付近に取り付けられており、車１の後面および路面を含めて、車１の後方の画像を撮影する。なお、これらのカメラの取り付け位置は限定されない。各カメラ３１〜３４が撮影した画像データは、駐車支援ＥＣＵ２に出力される。
【００１６】
操舵角センサ４１は、図示しないハンドルの操舵角を検出するセンサである。操舵角センサ４１は、ハンドルの中立位置からの回転角度を、操舵角θとして検出する。操舵角センサ４１は、中立位置を０［ｄｅｇ］として、ハンドルが一方の方向に回転された場合を正の値とし、ハンドルが他方の方向に回転された場合を負の値として、操舵角θを検出する。本実施形態では、最大操舵角が５５０［ｄｅｇ］なので、−５５０［ｄｅｇ］≦θ≦５５０［ｄｅｇ］になる。操舵角センサ４１は、ハンドルが接続されたステアリングシャフトの回転角度を、例えばホール素子で検出することで、操舵角θを検出する。なお、操舵角θの検出方法は限定されない。操舵角センサ４１は、検出した操舵角θを示す信号を、駐車支援ＥＣＵ２に出力する。
【００１７】
操舵角速度センサ４２は、ハンドルの角速度を検出するセンサである。操舵角速度センサ４２は、ハンドルの操舵角の時間当たりの変化量（角速度）を、操舵角速度として検出する。なお、操舵角速度の検出方法は限定されない。操舵角速度センサ４２を別途設けずに、操舵角センサ４１が検出した操舵角と、タイマにより計時した時間とから算出するようにしてもよい。操舵角速度センサ４２は、検出した操舵角速度を示す信号を、駐車支援ＥＣＵ２に出力する。
【００１８】
車速センサ４３は、車１の各車輪の車輪速を検出するセンサである。車速センサ４３は、各車輪の車軸の回転速度をそれぞれ検出し、これらに基づいて、各車輪の車輪速を算出する。車速センサ４３は、検出した各車輪速を示す信号を、駐車支援ＥＣＵ２に出力する。
【００１９】
シートセンサ４４は、運転者および同乗者の着座状況を検出するセンサである。具体的には、シートセンサ４４は、各座席のシート内部にそれぞれ設置された圧力センサを備えており、圧力センサが検出した圧力に基づいて、当該座席の着座の有無を検出する。本実施形態では、車１が軽自動車である場合について説明する。したがって、圧力センサは、運転席（Ｄ席）、助手席（Ｐ席）、後部座席右側（後Ｒ席）、および後部座席左側（後Ｌ席）にそれぞれ設置されている。なお、シートセンサ４４が備える圧力センサの数は、これに限定されない。シートセンサ４４は、車１の定員数に対応した数の圧力センサを備える。例えば、車１が２シーターであれば設置される圧力センサは２つであり、乗車定員が８人のバンであれば設置される圧力センサは８つである。シートセンサ４４は、検出した着座状況を示す信号を、駐車支援ＥＣＵ２に出力する。シートセンサ４４は、本発明の「着座状況検出部」に相当する。なお、シートセンサ４４の構成はこれに限定されない。例えば、各座席のシートベルトの着脱状況を検出するセンサを備えて、各座席の着座状況を検出するようにしてもよい。また、シートセンサ４４に代えて、車内を撮影するカメラと、当該カメラが撮影した画像から人物を認識する画像処理装置を備えて、各座席の着座状況を検出するようにしてもよい。この場合、当該カメラと画像処理装置が、本発明の「着座状況検出部」に相当する。また、各座席の着座状況を検出するのではなく、乗車人数を検出するようにしてもよい。この場合は、検出した乗車人数が、本発明の「着座状況」に相当する。
【００２０】
なお、車１はその他のセンサも備えており、これらのセンサが検出した検出値も、駐車支援のために用いるようにしてもよい。以下では、操舵角センサ４１、操舵角速度センサ４２、車速センサ４３、シートセンサ４４、およびその他のセンサも含めてまとめて表現する場合は、「各種センサ４」と記載する。
【００２１】
スピーカ６は、音声を出力するものであり、駐車支援ＥＣＵ２より入力される音声信号に基づいて、音声を出力する。
【００２２】
ディスプレイ７は、例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、車１のセンターコンソール部分に設置される。なお、ディスプレイ７は、ＬＣＤに限定されず、有機ＥＬディスプレイやプラズマディスプレイなどであってもよい。また、設置位置もセンターコンソール部分に限定されず、運転者から見ることができる範囲にあればよい。ディスプレイ７は、駐車支援時に、駐車支援ＥＣＵ２より入力される画像信号に基づいて、俯瞰画像を表示する。俯瞰画像は、車の上方の仮想視点から見下ろしたように表示される画像である。なお、ディスプレイ７は、ナビゲーションシステムなどのディスプレイと兼用してもよい。この場合、操作装置５より駐車支援の開始を指示する操作信号が入力された場合に、ナビゲーション画面から駐車支援画面（俯瞰画像）に切り替えるようにすればよい。
【００２３】
操作装置５は、運転者（または同乗者）によって操作されて、操作に応じた操作信号を駐車支援ＥＣＵ２に出力するものである。本実施形態では、操作装置５は、ディスプレイ７の画面上に配置されたタッチパネルである。ディスプレイ７の画面上に表示されたボタンなどが指先で操作されると、タッチパネルがタッチ位置を読み取って、対応した操作信号を出力する。なお、操作装置５はこれに限定されず、操作ボタンやジョイスティックなどの入力デバイスであってもよい。運転者（または同乗者）は、操作装置５の操作によって、駐車支援ＥＣＵ２に、駐車支援の開始を指示したり、目的駐車位置を指定したりすることができる。
【００２４】
ＥＰＳ−ＥＣＵ８は、操舵機構を制御する電子制御ユニットである。ＥＰＳ−ＥＣＵ８は、通常時においては、運転者によるハンドル操作に応じて操舵機構を制御する。すなわち、ＥＰＳ−ＥＣＵ８は、運転者のハンドル操作を検知し、検知した操作方向への回転をアシストするように、ＥＰＳモータ９を駆動させる。また、ＥＰＳ−ＥＣＵ８は、駐車支援時においては、駐車支援ＥＣＵ２より操舵角を入力され、当該操舵角に応じてＥＰＳモータ９を駆動させて、操舵機構を制御する。
【００２５】
本実施形態では、ＥＰＳモータ９は、容量が例えば５０Ａのモータである。ＥＰＳモータに一般的な６５Ａのモータを用いた場合、当該モータの出力トルクが十分大きいので、最も厳しい条件（最大乗車人数が乗車した状態で据え切りを行う場合）でも、ＥＰＳモータは、最大操舵角（操舵機構により操舵可能な最大の操舵角）まで操舵可能である。しかし、本実施形態では、ＥＰＳモータ９が５０Ａのモータなので、最も厳しい条件で操舵可能な操舵角は、最大操舵角より小さくなる。したがって、後述する理想軌道の作成において、操舵角の制限がある。なお、ＥＰＳモータ９の容量は限定されない。ＥＰＳモータ９をより小型軽量化するためには、容量を例えば４５Ａとすればよい。また、理想軌道作成時の制限をより緩和するためには、容量を例えば５５Ａとすればよい。
【００２６】
ＥＰＳモータは、容量に応じたトルクを出力することができ、容量が大きいほど大きなトルクを出力することができる。また、ＥＰＳモータが操舵可能な操舵角は、車速と、操舵される車軸の軸重（以下では「操舵軸重」とする）とによって決まる。車速が大きいほど、操舵可能な操舵角は大きくなる。また、操舵軸重が小さいほど、操舵可能な操舵角は大きくなる。また、操舵軸重は、車１の乗車人数によって変化し、乗車人数が少ないほど小さくなる。したがって、乗車人数が少ないほど、操舵可能な操舵角は大きくなる。以下では、停車時（車速が０ｋｍ／ｈ）に操舵可能な最大の操舵角を、「許容操舵角」とする。
【００２７】
図２（ａ）は、車１の停車時の、操舵角とＥＰＳモータの出力トルクとの関係を、乗車人数ごとに示す図の一例である。図２（ａ）は、操舵角を変化させながらＥＰＳモータの出力トルクを算出するシミュレーションによって作成されている。図２（ａ）に示すように、乗車人数が同じ場合は、操舵角が大きくなるほど出力トルクが大きくなっている。また、同じ操舵角の場合、乗車人数が多いほど（操舵軸重が大きいほど）出力トルクは大きくなっている。また、同じ出力トルクの場合、乗車人数が多いほど（操舵軸重が大きいほど）操舵角は小さくなっている。図２（ａ）から、ＥＰＳモータ９の最大出力トルクＮより、乗車人数ごとの許容操舵角が判明する。例えば、乗車人数が４人の場合は許容操舵角が１５０［ｄｅｇ］であり、乗車人数が１人の場合は許容操舵角が３００［ｄｅｇ］である。なお、図２（ａ）において示す操舵角の数値は例示であって、これに限定されない。当該シミュレーションの結果を用いて、乗車人数ごとの許容操舵角を示す許容操舵角テーブルが、あらかじめ作成されて、駐車支援ＥＣＵ２に設定されている。
【００２８】
図２（ｂ）は、許容操舵角テーブルの一例を示す図である。許容操舵角テーブルには、シートセンサ４４が検出した着座状況に対応する乗車人数が設定されている。例えば、運転席（Ｄ席）の圧力センサがＯＮであり、その他の圧力センサがＯＦＦの場合、乗車人数は１名であり、すべての圧力センサがＯＮの場合、乗車人数は４名である。なお、本実施形態においては、運転席（Ｄ席）の圧力センサがＯＦＦの場合、すなわち運転席にドライバーが着座していないケースは考慮していない。しかし、運転席（Ｄ席）の圧力センサがＯＦＦの場合を考慮してもよい。また、許容操舵角テーブルには、乗車人数に対応する許容操舵角が設定されている。例えば、乗車人数が４人のときの許容操舵角は、１５０［ｄｅｇ］である。つまり、この場合、ＥＰＳモータ９は、停車時に、−１５０［ｄｅｇ］以上、１５０［ｄｅｇ］以下の操舵角で、操舵を行うことができる。一方、ＥＰＳモータ９は、停車時に、−１５０［ｄｅｇ］未満、および、１５０［ｄｅｇ］より大きい操舵角では、操舵を行うことができない。なお、図２（ｂ）において示す許容操舵角の数値は例示であって、これに限定されない。
【００２９】
図２（ｂ）では、着座位置に関係なく乗車人数に応じて、許容操舵角が設定されている。例えば、運転席（Ｄ席）および助手席（Ｐ席）に着座する場合と、運転席（Ｄ席）および後部座席右側（後Ｒ席）に着座する場合とでは、乗車人数が同じなので、許容操舵角は同じになっている。なお、助手席に着座する場合と後部座席に着座する場合とでは操舵軸重が変わってくるので、着座状況に応じて許容操舵角を設定するようにしてもよい。また、着座状況と許容操舵角との対応関係が設定された許容操舵角テーブルに代えて、着座状況と乗車人数との対応関係が設定された第１のテーブルと、乗車人数と許容操舵角との対応関係が設定された第２のテーブルとを備えるようにしてもよい。
【００３０】
駐車支援ＥＣＵ２は、駐車支援を行うための電子制御ユニットであり、ＣＰＵおよびメモリを備えたマイクロコンピュータによって実現されている。駐車支援ＥＣＵ２は、各カメラ３１〜３４より画像データを入力され、俯瞰画像を作成する。そして、各種センサ４より入力される各信号、および、操作装置５より入力される操作信号に基づいて、駐車支援のための制御を行う。例えば、駐車支援ＥＣＵ２は、駐車のための理想的な軌道を作成し、操舵角をＥＰＳ−ＥＣＵ８に出力することでハンドル操作を支援し、駐車支援のための画像を作成してディスプレイ７に表示させる。駐車支援ＥＣＵ２が、本発明の「駐車支援装置」に相当する。
【００３１】
駐車支援ＥＣＵ２は、図１に示すように、機能ブロックとして、俯瞰画像作成部２１、駐車枠検出部２２、目標駐車位置設定部２３、軌道作成部２４、自車位置推定部２５、誘導制御部２６、画像制御部２７、および記憶部２８を備えている。
【００３２】
俯瞰画像作成部２１は、俯瞰画像を作成する。俯瞰画像作成部２１は、各カメラ３１〜３４より入力される画像データから、所定の画像処理により、車１の上方の仮想視点から見下ろしたように表示される俯瞰画像を作成する。
【００３３】
駐車枠検出部２２は、俯瞰画像作成部２１が作成した俯瞰画像から、駐車枠を検出する。駐車枠検出部２２は、例えば白線を検出し、白線によって形成された矩形状の領域を駐車枠として検出する。なお、駐車枠を検出する方法は限定されない。パターンマッチングなどの画像認識処理によって、駐車枠を検出するようにしてもよい。駐車枠を形成する線は、白線に限られず、黄線やその他の色の線の場合があるし、また、破線の場合もある。また、駐車枠は、矩形状に形成されている場合に限られず、平行四辺形の形状に形成されている場合や、２本の平行線のみで形成されている場合などもある。これらの場合にも、駐車枠として検出できるのが望ましい。
【００３４】
目標駐車位置設定部２３は、目標駐車位置を設定する。目標駐車位置設定部２３は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠の中から、車１を駐車するための駐車枠を選択し、選択された駐車枠の位置を目標駐車位置として設定する。車１を駐車するための駐車枠は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠の中から、所定のアルゴリズムにしたがって自動的に選択される。なお、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠をすべて（またはある程度選択して）ディスプレイ７に表示し、操作装置５の操作によって、運転者に選択させるようにしてもよい。また、駐車枠検出部２２による駐車枠の検出および表示を行わず、運転者が操作装置５の操作によって、俯瞰画像上に駐車枠を設定するようにしてもよい。また、俯瞰画像を用いず、その他の手法で目標駐車位置を設定するようにしてもよい。例えば、超音波センサ（ソナー）によって駐車スペースを検出し、検出された駐車スペースから車１を駐車するための駐車スペースを選択して、目標駐車位置に設定してもよい。目標駐車位置の設定方法は限定されない。
【００３５】
軌道作成部２４は、車１の現在位置から、目標駐車位置設定部２３によって設定された目標駐車位置に駐車するための理想的な軌道を作成する。以下では、軌道作成部２４が作成した理想的な軌道を「理想軌道」と記載する。軌道作成部２４は、記憶部２８に記憶されている許容操舵角テーブル（図２（ｂ）参照）に設定されている許容操舵角に基づいて、理想軌道を作成する。軌道作成部２４は、機能ブロックとして、許容操舵角参照部２４１、確認処理部２４２、および軌道生成部２４３を備えている。
【００３６】
許容操舵角参照部２４１は、許容操舵角テーブルを参照して、許容操舵角を読み出す。具体的には、許容操舵角参照部２４１は、シートセンサ４４から入力される信号に基づいて、着座状況を示す情報を取得する。そして、取得した情報に基づいて、許容操舵角テーブルに設定されている許容操舵角を読み出す。例えば、車１に運転手のみが乗車している場合、着座状況を示す情報は、運転席（Ｄ席）のみがＯＮであり、その他がＯＦＦであることを示す。この場合、許容操舵角は、３００［ｄｅｇ］であるとして（図２（ｂ）参照）、読み出される。
【００３７】
確認処理部２４２は、許容操舵角参照部２４１が読み出した許容操舵角が適切であるか否かの確認を行う。例えば、実際の乗車人数が２人であるにもかかわらず、シートセンサ４４の検出ミスなどにより、乗車人数が１人であると判断される場合がある。この場合、乗車人数が１人のときの許容操舵角に基づいて理想軌道が作成されると、駐車支援時に、ＥＰＳモータ９が、設定された操舵角に操舵できないおそれがある。これを防ぐために、確認処理部２４２は、読み出した許容操舵角が適切であるか否かの判断を行う。
【００３８】
具体的には、確認処理部２４２は、車１が停車した状態で、読み出された許容操舵角まで、実際に操舵を行うように、ＥＰＳ−ＥＣＵ８に指示を出す。このとき、確認処理部２４２は、操舵角速度を最大角速度（例えば３６０［ｄｅｇ／ｓ］）の半分程度の角速度にするように指示を出す。これは、ＥＰＳモータ９が、大きな操舵角速度で操舵を行った場合に、勢いで本来の許容操舵角を超えて操舵してしまい、操舵を戻すことができなくなってしまうことを防ぐためである。なお、指示する操舵角速度は限定されず、最大角速度の２５％〜７５％程度であればよい。そして、確認処理部２４２は、操舵角速度センサ４２から入力される信号に基づいて、実際の操舵角速度を取得する。読み出された許容操舵角が適切であれば、ＥＰＳモータ９は、実際の操舵角速度が鈍化することなく、許容操舵角まで操舵を行うことができる。一方、読み出された許容操舵角が適切でなければ、ＥＰＳモータ９が許容操舵角まで操舵を行う前に、実際の操舵角速度が鈍化する。確認処理部２４２は、実際の操舵角速度を、鈍化を判定するための閾値角速度（例えば、指示をした操舵角速度の半分程度の角速度）と比較して、読み出された許容操舵角が適切であるか否かを判断する。
【００３９】
確認処理部２４２は、実際の操舵角速度が閾値角速度より大きいままで、ＥＰＳモータ９が許容操舵角まで操舵を行えた場合、読み出された許容操舵角が適切であると判断し、当該許容操舵角を軌道生成部２４３に出力する。一方、ＥＰＳモータ９が許容操舵角まで操舵を行う前に、実際の操舵角速度が閾値角速度以下になった場合、読み出された許容操舵角が適切でないと判断する。この場合、確認処理部２４２は、実際の操舵角速度が閾値角速度以下になったときに、ＥＰＳモータ９の操舵を中止させ、このとき操舵角センサ４１が検出した操舵角に基づいて許容操舵角テーブルを参照して、許容操舵角を読み出す。例えば、乗車人数が１人であると判断され、図２（ｂ）の許容操舵角テーブルに基づいて、許容操舵角が３００［ｄｅｇ］と読み出されたとする。そして、３００［ｄｅｇ］まで実際に操舵を行うように指示されたにもかかわらず、２１０［ｄｅｇ］のときに、実際の操舵角速度が閾値角速度以下になった場合、実際の乗車人数は３人であったと推測できる。したがって、確認処理部２４２は、乗車人数が３人のときの許容操舵角を読み出して、当該許容操舵角を軌道生成部２４３に出力する。
【００４０】
軌道生成部２４３は、確認処理部２４２より入力された許容操舵角を考慮して、理想軌道を作成する。すなわち、軌道作成部２４は、操舵角が許容操舵角以下となるように、理想軌道を作成する。例えば、運転手のみが乗車している場合（乗車人数が１人の場合）は、操舵角が３００［ｄｅｇ］より大きくならないような理想軌道が作成される。なお、具体的な理想軌道の作成方法は、限定されない。
【００４１】
自車位置推定部２５は、車１の現在の位置を推定する。自車位置推定部２５は、駐車支援を開始したときの車１の位置を基準として、各種センサ４より逐次入力される検出信号から、車１の現在の位置を推定する。以下では、推定された車１の現在の位置を、「推定位置」と記載する。
【００４２】
誘導制御部２６は、自車位置推定部２５が推定した推定位置と、軌道作成部２４が作成した理想軌道とから、車１が理想軌道を移動できるように誘導する。具体的には、誘導制御部２６は、推定位置において、車１が理想軌道を移動できるような操舵角を算出し、ＥＰＳ−ＥＣＵ８に出力する。
【００４３】
画像制御部２７は、駐車支援のための画像を作成してディスプレイ７に表示させる。本実施形態では、俯瞰画像に、目標駐車位置を示す枠の表示、理想軌道を示す軌道の表示、および、切り返し位置を示すための停止線の表示を重畳させた画像（図６参照）を表示させる。
【００４４】
記憶部２８は、駐車支援処理を行うための各種プログラムやデータを記憶しており、許容操舵角テーブル（図２（ｂ）参照）も記憶している。許容操舵角テーブルは、シミュレーションや実験によって、乗車人数ごとの許容操舵角が設定されて、あらかじめ記憶部２８に記憶される。許容操舵角テーブルは、駐車支援処理において、理想軌道を作成するときに参照される。
【００４５】
次に、駐車支援ＥＣＵ２が行う駐車支援処理を、図３および図５に示すフローチャートを参照して、以下に説明する。
【００４６】
図３（ａ）は、駐車支援処理の開始処理を説明するためのフローチャートの一例である。当該処理は、駐車支援処理の開始時に実行され、例えば、操作装置５より駐車支援の開始を指示する操作信号が入力された場合に実行される。なお、シフト操作によりＲレンジ（後進レンジ）が選択された場合など、駐車を行う意思を示す動作があった場合に実行されるようにしてもよい。
【００４７】
まず、駐車支援の開始時の車１の位置（以下では、「開始位置」と記載する）が設定される（Ｓ１）。以下の処理では、当該開始位置を基準（原点）として、各位置が座標により表される。次に、各カメラ３１〜３４から画像データが入力され（Ｓ２）、俯瞰画像作成部２１によって、俯瞰画像が作成される（Ｓ３）。次に、目標駐車位置が設定される（Ｓ４）。具体的には、駐車枠検出部２２が俯瞰画像から駐車枠を検出し、目標駐車位置設定部２３が検出された駐車枠の中から選択した駐車枠の位置を目標駐車位置として設定する。目標駐車位置および方向の情報（開始位置を基準とした位置および方向）は記憶される。そして、軌道作成部２４によって軌道作成処理が行われ（Ｓ５）、開始処理が終了される。
【００４８】
図３（ｂ）は、軌道作成処理を説明するためのフローチャートの一例である。軌道作成処理は、図３（ａ）に示すフローチャートのステップＳ５に示すサブルーチンである。
【００４９】
まず、許容操舵角参照部２４１は、シートセンサ４４より入力される信号から、着座状況を示す情報を取得する（Ｓ１１）。そして、許容操舵角参照部２４１は、取得した情報に基づいて、許容操舵角テーブルを参照して、許容操舵角テーブルに設定されている許容操舵角を読み出す（Ｓ１２）。
【００５０】
次に、確認処理部２４２は、読み出された許容操舵角に基づいて、確認処理を行う（Ｓ１３）。具体的には、確認処理部２４２は、許容操舵角まで実際に操舵を行うように、ＥＰＳ−ＥＣＵ８に指示を出す。そして、確認処理部２４２は、操舵角速度センサ４２が検出した実際の操舵角速度を閾値角速度と比較する。そして、確認処理部２４２は、読み出された許容操舵角が適切か否かを判断する（Ｓ１４）。確認処理部２４２は、実際の操舵角速度が閾値角速度より大きいままで、ＥＰＳモータ９が許容操舵角まで操舵を行えた場合、読み出された許容操舵角が適切であると判断し（Ｓ１４：ＹＥＳ）、当該許容操舵角を軌道生成部２４３に出力する。一方、ＥＰＳモータ９が許容操舵角まで操舵を行う前に、実際の操舵角速度が閾値角速度以下になった場合、読み出された許容操舵角が適切でないと判断し（Ｓ１４：ＮＯ）、実際の操舵角速度が閾値角速度以下になったときの操舵角に基づいて、許容操舵角テーブルを参照して許容操舵角を読み出し（Ｓ１５）、当該許容操舵角を軌道生成部２４３に出力する。
【００５１】
次に、軌道生成部２４３は、確認処理部２４２より入力された許容操舵角を考慮して、理想軌道を作成する（Ｓ１６）。理想軌道は、開始位置を基準とした位置情報の集合として記憶される。
【００５２】
図４は、切り返しが必要な目標駐車位置が選択された場合の理想軌道について説明するための図である。図４では、車１が点Ｐ１に位置するときに、駐車支援処理が開始されたとして説明する。点Ｐ１は、例えば車１の中心位置としている（点Ｐ２，Ｐ３も同様）。
【００５３】
図４（ａ）は乗車人数が１人のときの理想軌道を示している。点Ｐ１において駐車支援処理の開始処理が実行され、点Ｐ１が開始位置として設定される。そして、検出された駐車枠から点Ｐ２に示される駐車枠が目標駐車位置として設定されたとする。開始位置Ｐ１から目標駐車位置Ｐ２に駐車する場合、切り返しが必要となるので、理想軌道として軌道Ｌ１および軌道Ｌ２が作成される。軌道Ｌ１は開始位置Ｐ１から切り返し位置Ｐ３までの理想軌道であり、軌道Ｌ２は切り返し位置Ｐ３から目標駐車位置Ｐ２までの理想軌道である。本実施形態では、駐車において切り返しが必要な場合に、切り返し位置を示すための停止線Ｋ１が設定される。軌道Ｌ１および軌道Ｌ２からなる理想軌道は、乗車人数が１人のときの許容操舵角（図２（ｂ）参照）を考慮して作成されている。図４（ａ）においては、操舵角が３００［ｄｅｇ］より大きくならないように、理想軌道が作成されている。
【００５４】
図４（ｂ）は、乗車人数が４人のときの理想軌道を示している。図４（ａ）の場合と同様に、点Ｐ１が開始位置として設定され、点Ｐ２が目標駐車位置として設定されたとする。図４（ｂ）における理想軌道は、乗車人数が４人のときの許容操舵角（図２（ｂ）参照）を考慮して作成されている。図４（ｂ）においては、操舵角が１５０［ｄｅｇ］より大きくならないように、理想軌道は作成されている。したがって、理想軌道は大回りの軌道になり、１回の切り返しでは済まず、２回の切り返しが必要な軌道になっている。
【００５５】
図５（ａ）は、駐車支援処理の繰り返し処理を説明するためのフローチャートの一例である。当該処理は、開始処理（図３（ａ）参照）の終了後から、駐車支援が中断される（例えば操作装置５より駐車支援の終了を指示する操作信号が入力された場合など）まで、繰り返し実行される。
【００５６】
まず、各種センサ４から検出信号が入力され（Ｓ２１）、自車位置推定部２５によって、車１の現在の位置（推定位置）が推定される（Ｓ２２）。推定位置は開始位置Ｐ１を基準とした位置として算出される。次に、誘導制御部２６によって誘導処理が行われる（Ｓ２３）。誘導処理は、推定位置と理想軌道とに基づいて、車１が理想軌道を移動できるような操舵角を算出し、ＥＰＳ−ＥＣＵ８に出力する処理である。ＥＰＳ−ＥＣＵ８は、誘導制御部２６より入力される操舵角に応じてＥＰＳモータ９を駆動させることで操舵を行う。そして、画像制御部２７によって、画面表示処理（Ｓ２４）が行われる。
【００５７】
図５（ｂ）は、画面表示処理を説明するためのフローチャートの一例である。画面表示処理は、図５（ａ）に示すフローチャートのステップＳ２４に示すサブルーチンである。
【００５８】
まず、各カメラ３１〜３４から画像データが入力されたか否かが判別される（Ｓ３１）。入力されていない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、画面表示処理は終了される。入力された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、俯瞰画像作成部２１によって、俯瞰画像が作成される（Ｓ３２）。作成された俯瞰画像データは、画像制御部２７によって、出力用のバッファに格納される。次に、俯瞰画像に、軌道の表示が重畳される（Ｓ３３）。具体的には、画像制御部２７が、記憶された理想軌道の情報と推定位置の情報とに基づいて推定位置以降の軌道を作成し、作成した軌道の画像データを出力用のバッファの情報に重畳させる。次に、俯瞰画像に、枠の表示が重畳される（Ｓ３４）。具体的には、画像制御部２７が、記憶された目標駐車位置および方向の情報と推定位置の情報とに基づいて枠を作成し、作成した枠の画像データを出力用のバッファの情報に重畳させる。次に、俯瞰画像に、切り返し用の停止線の表示が重畳される（Ｓ３５）。具体的には、画像制御部２７が、記憶された停止線の位置および方向の情報と推定位置の情報とに基づいて停止線を作成し、作成した停止線の画像データを出力用のバッファの情報に重畳させる。そして、画像制御部２７によって、出力用のバッファの画像データがディスプレイ７に出力されることで、軌道、枠、および停止線の表示が重畳された俯瞰画像が、ディスプレイ７の表示画面に表示されて（Ｓ３６）、画面表示処理は終了される。各カメラ３１〜３４から画像データが入力されるたびに、ディスプレイ７に表示される画像が書き換えられるので、ディスプレイ７には動画映像として表示される。
【００５９】
図６は、ディスプレイ７の表示画面に表示される画像の一例を示している。図６（ａ）は、駐車支援処理が開始されたときの画像であり、図４（ａ）の状態のときにディスプレイ７の表示画面に表示される画像である。図６（ｂ）は、車１が軌道Ｌ１に沿ってしばらく進んだ後の画像である。これらの画像は、車１が画面の中心に、画面上方を向いて表示された俯瞰画像になっている。そして、これらの画像には、軌道Ｌ１，Ｌ２、枠Ｆ１、および停止線Ｋ１が重畳表示されている。運転者は、これらの画像を見ることで、車１と目標駐車位置を示す枠Ｆ１および切り返し位置を示す停止線Ｋ１との位置関係を認識することができ、また、車１がたどる予定の軌道を認識することができる。運転者は、アクセルとブレーキを操作して、車１の先端が停止線Ｋ１に達するまで、車１をゆっくり進ませる。車１の進行に応じて随時、駐車支援ＥＣＵ２からＥＰＳ−ＥＣＵ８に操舵角が入力されて、操舵機構が制御されるので、運転者はハンドル操作を行う必要はない。軌道Ｌ１および軌道Ｌ２は、車１の乗車人数に応じた許容操舵角を考慮して作成されている。したがって、駐車支援ＥＣＵ２からＥＰＳ−ＥＣＵ８に入力される操舵角が、ＥＰＳモータ９が操舵できない操舵角になることはない。車１が切り返し位置に達した場合は、軌道Ｌ１および停止線Ｋ１は、表示されなくなる。運転者は、シフト操作によりＲレンジ（後進レンジ）を選択した後、アクセルとブレーキを操作して、車１が枠Ｆ１に収まるまで、車１をゆっくり後進させる。
【００６０】
なお、図２および図４のフローチャートに示す各処理は一例であって、駐車支援処理は上述したものに限定されない。
【００６１】
次に、本実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ２の作用および効果について説明する。
【００６２】
本実施形態によると、軌道作成部２４は、シートセンサ４４が検出した着座状況に応じて、乗車人数に対応した許容操舵角を許容操舵角テーブルから読み出す。許容操舵角テーブルには、乗車人数ごとの許容操舵角が、あらかじめ設定されている。そして、軌道作成部２４は、読み出した許容操舵角を考慮して、理想軌道を作成する。理想軌道は、実際の乗車人数が少ないほど許容操舵角が大きくなるので、より小回りの軌道になる。したがって、駐車支援ＥＣＵ２は、実際の乗車人数に応じて、できるだけ小回りの理想軌道を作成することができる。これにより、駐車支援ＥＣＵ２は、できるだけ切り返しの少ない理想軌道を提案することができる。例えば、乗車人数が１人のときの、図４（ａ）に示す理想軌道Ｌ１，Ｌ２は、乗車人数が４人のときの、図４（ｂ）に示す理想軌道より小回りの軌道になっている。図４（ａ）の場合、小回りの理想軌道を作成できるので、１回の切り返しで済む軌道が作成されている。
【００６３】
また、本実施形態によると、軌道作成部２４は、理想軌道を作成する前に、読み出された許容操舵角が適切であるか否かの確認を行う。したがって、駐車支援ＥＣＵ２は、適切でない許容操舵角に基づいて理想軌道が作成されることを防止することができる。
【００６４】
なお、本実施形態では、軌道作成部２４が確認処理部２４２を備えており、確認処理部２４２が許容操舵角が適切であるか否かの確認を行う場合について説明したが、これに限られない。軌道作成部２４が確認処理部２４２を備えずに、軌道生成部２４３が、許容操舵角参照部２４１が読み出した許容操舵角に基づいて、理想軌道を作成するようにしてもよい。この場合、理想軌道を作成するまでの時間を短縮することができる。
【００６５】
また、本実施形態では、確認処理部２４２が許容操舵角の適切性を確認してから、軌道生成部２４３が理想軌道を作成する場合について説明したが、これに限られない。例えば、許容操舵角参照部２４１が許容操舵角を読み出した後、軌道生成部２４３が当該許容操舵角に基づいて理想軌道を作成し、繰り返し処理により実際の駐車支援が始まってから、確認処理部２４２による確認処理を行うようにしてもよい。この場合、確認処理部２４２が、許容操舵角が適切でないと判断した場合は、確認処理部２４２が読み出した許容操舵角に基づいて、軌道生成部２４３が理想軌道を再作成すればよい。
【００６６】
また、確認処理部２４２が、許容操舵角が適切でないと判断した場合に、許容操舵角テーブルから許容操舵角を読み出す手法は、上述したものに限定されない。例えば、許容操舵角テーブルにおいて、乗車人数を１人増加させたときの許容操舵角を読み出すようにしてもよい。この場合、確認処理部２４２が、読み出された許容操舵角が適切であるか否かを、再度判断するようにしてもよい。
【００６７】
また、本実施形態では、シートセンサ４４が圧力センサで座席の着座の有無だけを検出する場合について説明したが、これに限られない。例えば、シートセンサ４４が圧力センサで着座している人物の体重も検出できるようにしてもよい。この場合、実際の操舵軸重を算出することができる。したがって、許容操舵角テーブルに操舵軸重に対応する許容操舵角を設定しておけば、軌道作成部２４は、実際の操舵軸重に対応した許容操舵角を読み出して、理想軌道を作成することができる。したがって、駐車支援ＥＣＵ２は、実際の操舵軸重に応じて、できるだけ小回りの理想軌道を作成することができる。この場合、算出された操舵軸重が、本発明の「着座状況」に相当する。
【００６８】
本発明に係る駐車支援装置は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明に係る駐車支援装置の各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。
【符号の説明】
【００６９】
１      ：車
２      ：駐車支援ＥＣＵ
２１    ：俯瞰画像作成部
２２    ：駐車枠検出部
２３    ：目標駐車位置設定部
２４    ：軌道作成部
２４１  ：許容操舵角参照部
２４２  ：確認処理部
２４３  ：軌道生成部
２５    ：自車位置推定部
２６    ：誘導制御部
２７    ：画像制御部
２８    ：記憶部
３１    ：右サイドカメラ
３２    ：左サイドカメラ
３３    ：フロントカメラ
３４    ：リアカメラ
４      ：センサ
４１    ：操舵角センサ
４２    ：操舵角速度センサ
４３    ：車速センサ
４４    ：シートセンサ
５      ：操作装置
６      ：スピーカ
７      ：ディスプレイ
８      ：ＥＰＳ−ＥＣＵ
９      ：ＥＰＳモータ
Ｌ１，Ｌ２：軌道
Ｋ１    ：停止線
Ｐ１    ：開始位置
Ｐ２    ：目標駐車位置
Ｐ３    ：切り返し位置
Ｆ１    ：枠
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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