(57)【要約】【課題】  スマートデバイスでは、それぞれの撮像モジュール内において使用される最適な光学焦点調整用モータ等の駆動源、振動検出センサであるジャイロセンサが異なるということだけでなく、メーカーもまた不特定多数である。そのため、撮像モジュールに搭載されている圧電デバイス、ジャイロセンサ等の周波数の情報などが、本体側に内蔵されたメモリに予め登録されていなければ、組合せによっては不具合を生じる恐れがある。【解決手段】  電子機器本体及び電子機器本体に装着された全てのデバイスの使用する周波数情報を取得する手段を備え、その手段により電子機器本体及び電子機器本体に装着されたデバイスの使用する周波数情報を取得し、その周波数情報に基づいて、所望の動作を行えるか否かを判定する判定手段と、その判定結果を通知する通知手段を備える。【選択図】  図１０
2019015945.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交換可能なモジュールを含む複数のモジュールを保持し、
前記複数のモジュールがそれぞれ使用する周波数情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した周波数情報に基づいて前記複数のモジュールうち少なくとも１つのモジュールの動作を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする電子機器。
【請求項２】
前記制御手段は、前記少なくとも１つのモジュールの使用する周波数が他のモジュールの使用する周波数と干渉するか否かの判定に応じて前記少なくとも１つのモジュールの動作を制御することを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
前記制御手段は、前記少なくとも１つのモジュールが使用する周波数が他のモジュールが使用する周波数と干渉する場合に、前記少なくとも１つのモジュールの機能の一部を制限することを特徴とする請求項１又は２に記載の電子機器。
【請求項４】
前記制御手段は、前記前記少なくとも１つのモジュールが使用する周波数が他のモジュールが使用する周波数と干渉する場合に、前記少なくとも１つのモジュールの動作を停止させることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記周波数情報に基づいて動作を制限するときに、前記動作の制限を通知するための表示を行う表示モジュール、をさらに有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項６】
前記制御手段は、前記前記少なくとも１つのモジュールを前記他のモジュールの使用周波数に干渉しない周波数で動作させることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項７】
前記表示手段は、前記制御手段が動作の制限を行う場合にモジュールの交換を提案する表示を行うことを特徴とする請求項５又は６に記載の電子機器。
【請求項８】
前記複数のモジュールは、それぞれ使用する周波数情報を保持する記憶手段、を有し、
前記取得手段は、前記記憶手段から前記複数のモジュールの各々が使用する周波数情報を取得することを特徴とする請求項１乃至７に記載の電子機器。
【請求項９】
前記複数のモジュールは、それぞれ駆動手段を有し、
前記取得手段は、前記駆動手段が前記複数のモジュールの各々を駆動させたときの駆動周波数を取得することを特徴とする請求項１乃至８に記載の電子機器。
【請求項１０】
交換可能なモジュールを含む複数のモジュールを保持する電子機器の制御方法であって、
前記複数のモジュールがそれぞれ使用する周波数情報を取得するステップと、
前記取得した周波数情報に基づいて前記デバイスの動作を制御するステップと、
前記動作の制御に関する情報を表示するステップと、
を有することを特徴とする電子機器の制御方法。
【請求項１１】
少なくとも一つの撮像モジュールと、
振れ検知手段と、
前記撮像モジュールが動作しているときの前記振れ検知手段の出力信号を取得する取得手段と、
前記取得した出力信号に基づく情報を通知する通知手段と、を有し、
前記撮像モジュールと前記振れ検知手段の少なくともいずれかが交換可能であることを特徴とする電子機器。
【請求項１２】
前記振れ検知手段の出力信号の値に基づいて、前記撮像モジュールに関わる所定の動作を行えるか否かを判定する判定手段、をさらに有し、
前記通知手段は、前記判定手段による判定結果を通知することを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項１３】
前記判定結果に基づいて、前記撮像モジュールの機能の一部を制限する制御手段、をさらに有することを特徴とする請求項１ないし２に記載の電子機器。
【請求項１４】
前記通知手段は、前記判定結果に基づいて、前記撮像モジュールの交換を提案する表示を行うことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像モジュールを着脱可能な電子機器およびその制御方法に関し、特に複数の撮像モジュール間などの動作最適化を図るのに好適な電子機器及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
機能単位でまとまりを持たせたモジュールをブロックの様に組み合わせることで、所望する様々な機能を実現させたスマートデバイスと呼ばれる電子機器が公知となっている。こうしたスマートデバイスは、複数のスロットが形成された本体と、異なる機能を持った複数のモジュールとで構成されており、これらの多種多様なモジュールは、それぞれ自由な組み合わせで本体のスロットに着脱される。このとき、例えば撮像機能を有するモジュールを本体のスロットに装着すれば、ＯＳ上にインストールされたアプリケーションプログラムの動作によって、撮影機能を利用することが可能となる。
【０００３】
こうしたスマートデバイスに対応する撮像モジュール自体もまた多種多様である。本体への着脱手段や通信手段など一定の規格を満足するものであれば、例えば光学レンズの焦点距離や撮像センサのサイズが異なっていても良い。更に、これらの撮像モジュールを設計するメーカーが特定の企業に限定される必要はなく、カメラメーカーや電機メーカーなど複数存在しても構わない。また撮像モジュール内において、どこにどの構成部品を配置するかといった制約が少なく、設計の自由度は高い。そのため、撮像モジュールをそれぞれの仕様やメーカーにとって都合のよい、最適なレイアウトで設計することができる。
【０００４】
更に前述のように、モジュールの組み合わせが比較的自由であるため、例えば複数の撮像モジュールをそれぞれ異なるスロットに装着することもできる。この場合、対応するアプリケーションプログラムがインストールされていれば、所謂、複眼カメラの機能として公知な画像の合成機能や測定機能が利用可能となる。
【０００５】
カメラを構成する撮像モジュールとしては、特許文献１には、振動検出センサを用いて振動検出を行う機能を備えたものが開示されている。中でも、カメラ等の光学電子機器においては、いわゆる「手ぶれ」を低減するための構成が開示されている。例えば、振動検出センサである振動ジャイロの出力（角速度信号）を増幅、積分回路で変換した角度信号を基に撮影光学系の一部などを駆動させ、ＣＭＯＳ等の撮像メディア上でのぶれを低減する方式を取るものについて記載されている。振動ジャイロの中には水晶振動子を用いたものがある。水晶振動子タイプの振動ジャイロは、音叉型振動子を所定の駆動周波数（数十ｋＨｚ）で振動させている状態で、外的振動により発生するコリオリ力を角速度として検知するものである。光学焦点調整用モータ等の駆動源があり、そのモータの駆動により発生する駆動周波数が振動ジャイロの駆動周波数と一致する場合がある。この駆動周波数が一致もしくはきわめて近い周波数となった場合、大きな角速度信号が出力され、検出回路のダイナミックレンジを超えてしまう。その場合、検出対象外の振動であるにも拘わらず「手ぶれ」補正対象の信号と合成されて誤った補正駆動を行ってしまう可能性がある。そのため、特許文献１では、光学電子機器のモータ等の駆動をジャイロの周波数を避けた周波数で駆動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２―２６８１１１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１では、撮像モジュールに搭載されている圧電デバイス、振動ジャイロ等の周波数の情報などが、本体側に内蔵されたメモリに予め登録されていなければ、組合せによっては不具合を生じる恐れがある。また、異なる駆動周波数を使用する圧電デバイスや振動ジャイロを使うモジュールに変更した場合の制御については開示されていない。
【０００８】
そこで本発明の目的は、複数の撮像モジュールを用いることで機能を実現する電子機器において、多種多様な撮像モジュール同士の組み合わせによる誤動作を防ぐことが可能な手段を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、交換可能な複数のモジュールと、前記複数のモジュールが保持する複数のデバイスと、前記複数のデバイスがそれぞれ使用する周波数情報を取得する取得手段と、
前記取得手段で取得した周波数情報に基づいて前記デバイスの動作を制御する制御手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、複数の撮像モジュールを用いることで機能を実現する電子機器において、多種多様な撮像モジュール同士の組み合わせによる誤動作を防ぐように動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るスマートデバイスの外観図
【図２】本発明の第１の実施形態に係るスマートデバイスに取り付けられるモジュールの外観図
【図３】本発明の第１の実施形態に係るスマートデバイス本体にモジュールを取り付ける方法を示す説明図
【図４】本発明の第１の実施形態に係るスマートデバイス本体に設けられたＥＰＭとモジュールに設けられた磁性体との磁力による結合を示す説明図
【図５】本発明の第１の実施形態に係るスマートデバイスの構成例を示すブロック図
【図６】本発明の第１の実施形態に係るアプリケーションプログラム制御モジュールの主ルーチンを示すフローチャート
【図７】本発明の第１の実施形態に係るリリース処理を示すフローチャート
【図８】本発明の第１の実施形態に係る装着処理を示すフローチャート
【図９】本発明の第１の実施形態に係る撮影アプリケーション実行処理を示すフローチャート
【図１０】本発明の第２の実施形態に係る使用周波数検証を示すフローチャート
【図１１】本発明の第３の実施形態に係るカメラシステムの構成例を示すブロック図
【図１２】本発明の実施形態に係るデジタルカメラにおけるアクチュエータとジャイロセンサの使用周波数の関係を表す図
【図１３】本発明の実施形態に係る円環型の振動型モータの構成例を示す図
【図１４】本発明の実施形態に係る弾性体の表面に発生する進行性振動の例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１の実施形態）
以下に、本発明の好ましい実施形態の一例を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。以下では、電子機器としてスマートデバイスを用いる場合を例に説明するが、本発明はスマートデバイスに限定されず、複数のモジュールを用いる電子機器に適用可能である。また、本実施形態では、複数のモジュールは交換可能な構成として説明する。
【００１３】
図１は、本発明の実施形態に係る電子機器としてのスマートデバイスの外観図である。
【００１４】
図１（ａ）は、スマートデバイス本体１００を正面側から見た外観図と、背面側から見た外観図である。図１（ａ）に示すように、スマートデバイス本体１００の正面側には、モジュールを取り付ける際のガイドと、保持機能と、を兼ね備えた複数のリブ１０１が形成されている。また、スマートデバイス本体１００の背面側には、複数のリブ１０１が形成されると共に、スマートデバイス本体１００を左右の領域に分割するスパイン１０２が形成されている。
【００１５】
リブ１０１とスパイン１０２とは、モジュールを取り付ける際のガイドと保持機能とを兼ね備えていると共に、スマートデバイス本体１００の剛性を高める機能も有している。以下、リブ１０１とスパイン１０２とを合わせてフレーム構造と称する。
【００１６】
スマートデバイス本体１００の正面側と背面側とは、リブ１０１とスパイン１０２とによって、複数のモジュールの取り付け領域（１０００、１１００、１２００、１３００、１４００、１５００、１６００、１７００、１８００、１９００）に分割されている。以下、これらのモジュールの取り付け領域をスロットと称することにする。各スロット１０００、１１００、１２００、１３００、１４００、１５００、１６００、１７００、１８００、１９００には、電磁着脱機構を司るエレクトロパーマネントマグネット（以下、ＥＰＭと称する）１６０〜１６９が設けられている。尚、ＥＰＭについては、詳しくは後述する。各ＥＰＭ１６０〜１６９近傍には、スマートデバイス本体１００と各モジュールとがデータの送受信をするための本体側非接触通信手段（以下、本体側ＣＭＣと称する）１４０〜１４９が備えられている。つまり、各スロット１０００、１１００、１２００、１３００、１４００、１５００、１６００、１７００、１８００、１９００には、ＥＰＭ１６０〜１６９と本体側ＣＭＣ１４０〜１４９とが、それぞれ少なくとも一対設けられている。尚、図１（ａ）に示すように、ＥＰＭ１６０〜１６９と本体側ＣＭＣ１４０〜１４９とは、スロットの大きさに応じて複数設けられても良い。
【００１７】
スマートデバイス本体１００には、図１（ａ）の正面側において左側の端部付近にＥＰＭ１６０、１６３が配置されており、そのＥＰＭ１６０、１６３の右側に本体側ＣＭＣ１４０、１４３が配置されている。スマートデバイス本体１００の背面側には、スパイン１０２に隣接するようにＥＰＭ１６１、１６２、１６４〜１６９が配置されている。図１（ａ）の背面側においてスパイン１０２の左側の領域には、ＥＰＭ１６５、１６７〜１６９が設けられ、更にそのＥＰＭ１６５、１６７〜１６９の左側に本体側ＣＭＣ１４５、１４７〜１４９が配置されている。またスパイン１０２の右側の領域には、ＥＰＭ１６１、１６２、１６４、１６６が設けられ、更にそのＥＰＭ１６１、１６２、１６４、１６６の右側に本体側ＣＭＣ１４１、１４２、１４４、１４６が配置されている。
【００１８】
図１（ｂ）は、スマートデバイス本体１００にモジュールを取り付けた状態を正面側から見た外観図と、背面側から見た外観図である。図１（ｂ）に示すように、スマートデバイス本体１００の正面側及び背面側には、各機能を備えたモジュール１５０、２００、３００、３５０、４００、５００、６００、７００、８００、９００が取り付けられる。スマートデバイス本体１００の正面側の下部のスロット１３００には、略全面にタッチ検知機能を有した表示部３１２から成るモジュール（以下、表示操作モジュールと称する）３００が装着されている。
【００１９】
図１（ｂ）の正面側において表示操作モジュール３００の右側面には、スマートデバイスの電源のＯＮとＯＦＦとを切り替える電源ボタン３１４ａが形成されている。表示操作モジュール３００の左側面には、音量を調節する音量調節ボタン３１４ｂが形成されている。更に表示操作モジュール３００には、スマートデバイスが移動体無線通信機器として機能する際に、通話者の音声を検出するマイク部３１８が設けられている。マイク部３１８は、スマートデバイスがビデオカメラとして機能する際に、動画の音声を収集する役割も担う。また、スマートデバイス本体１００の正面側の上部のスロット１０００には、スピーカモジュール３５０が取り付けられている。スピーカモジュール３５０には、スマートデバイスが移動体無線通信機器として機能する際に、受信した音声を出力するスピーカ部３５１が設けられており、その他に音楽や操作音を出力する。
【００２０】
一方、スマートデバイス本体１００の背面側には、スパイン１０２の左側の上部のスロット１５００に、各種撮影機能を有する第一の撮像モジュール５００が装着されている。またスパイン１０２の右側の上部のスロット１６００に、第二の撮像モジュール６００が装着されている。スマートデバイス本体１００において、少なくともスロット１５００とスロット１６００とは略同一平面となっており、更に第一の撮像モジュール５００と第二の撮像モジュール６００とは、お互いの光軸が略平行である。これによって、第一の撮像モジュール５００と第二の撮像モジュール６００とのそれぞれの撮影範囲に同一の被写体をフレーミングすることが可能となる構成となっている。第一の撮像モジュール５００と第二の撮像モジュール６００とは、スマートデバイス本体１００への着脱手段と通信手段とが一定の規格を満足するように共通化されてはいるものの、それぞれのモジュールにおいては構成部品の配置が異なっている。
【００２１】
スパイン１０２の左側の上部のスロット１５００に対して、その下部に形成されたスロット１７００には、外部と無線でデータの送受信を行う無線ＬＡＮモジュール７００が装着されている。更にその下部のスロット１８００には、スマートデバイスの姿勢を検知する姿勢検知モジュール８００が取り付けられている。姿勢検知モジュール８００は、３軸のジャイロセンサから取得する角速度情報を利用することで、スマートデバイスの姿勢を検知する。スパイン１０２の左側の下部のスロット１９００には、ＴＤＭＡ、ＣＤＭＡ、ＬＴＥ等の単数或いは複数の各種遠距離通信機能を有する移動体通信モジュール９００が装着されている。スパイン１０２の右側の上部のスロット１６００に対して、その下部に形成されたスロット１２００には、スマートデバイス全体の制御を行うアプリケーションプログラム制御モジュール２００が装着されている。
【００２２】
前述のように、対応するアプリケーションプログラムがインストールされている場合は、アプリケーションプログラム制御モジュール２００を介することで、所望する様々な機能を利用できる。例えば、専用の通話アプリケーションであれば、アプリケーションプログラム制御モジュール２００を介して移動体通信モジュール９００を動作させることで、通話機能が利用可能となる。同様に、専用のインターネット接続アプリケーションであれば、アプリケーションプログラム制御モジュール２００を介して無線ＬＡＮモジュール７００を動作させることで、インターネット接続によるウェブ閲覧機能が利用可能となる。また例えば、専用の撮影アプリケーションであれば、アプリケーションプログラム制御モジュール２００を介して第一の撮像モジュール５００と第二の撮像モジュール６００とを動作させ、複眼カメラの機能である画像の合成機能や測定機能を利用できる。
【００２３】
スロット１２００の下部のスロット１４００には、スマートデバイスに電力を供給する電源モジュール４００が装着されている。更にスパイン１０２の右側の下部のスロット１１００には、撮影した画像データなどの各種データを保存する記録モジュール１５０が取り付けられている。
【００２４】
図２は、本発明の電子機器の第１の実施例であるスマートデバイス本体１００に取り付けられるモジュール１５０、２００、３００、３５０、４００、５００、６００、７００、８００、９００の外観図である。図２（ａ）は、スマートデバイス本体１００の正面側に取り付けられる表示操作モジュール３００、スピーカモジュール３５０の、正面側から見た外観図と背面側から見た外観図である。図２（ｂ）は、スマートデバイス本体１００の背面側に取り付けられる各モジュールを正面側から見た外観図と背面側から見た外観図である。（第一の撮像モジュール５００、第二の撮像モジュール６００、無線ＬＡＮモジュール７００、姿勢検知モジュール８００、移動体通信モジュール９００、アプリケーションプログラム制御モジュール２００、電源モジュール４００、記録モジュール１５０）。
【００２５】
図２（ａ）に示すように、表示操作モジュール３００、スピーカモジュール３５０の背面には、スマートデバイス本体１００に設けられたＥＰＭ１６３、１６０と対向する位置に、磁性体３６０、３５６が設けられている。ここで用いられる磁性体３６０、３５６の材質としては、保磁力が小さく透磁率が大きい軟磁性体が好ましく、本実施形態では鉄・コバルト・バナジウムの軟磁性合金であるＨＩＰＥＲＣＯＴＭ５０が採用されている。更に、スマートデバイス本体１００に設けられた本体側ＣＭＣ１４３、１４０と対向する位置には、スマートデバイス本体１００とデータの送受信を行うモジュール側非接触通信手段（以下、モジュール側ＣＭＣ）３４０、３５４が設けられている。磁性体３６０、３５６とモジュール側ＣＭＣ３４０、３５４とは、それぞれ隣接して一対ずつ設けられている。
【００２６】
一方、図２（ｂ）に示すように、第一の撮像モジュール５００、第二の撮像モジュール６００の背面には、スマートデバイス本体１００に設けられたＥＰＭ１６５、１６６と対向する位置に、磁性体５６０、６６０が設けられている。無線ＬＡＮモジュール７００、姿勢検知モジュール８００、移動体通信モジュール９００の背面には、スマートデバイス本体１００に設けられたＥＰＭ１６７〜１６９と対向する位置に、磁性体７６０、８６０、９６０が設けられている。更に、アプリケーションプログラム制御モジュール２００、電源モジュール４００、記録モジュール１５０の背面には、磁性体２６０、４６０、１５６が設けられている。磁性体２６０、４６０、１５６は、スマートデバイス本体１００に設けられたＥＰＭ１６２、１６４、１６１と対向する位置に、磁性体２６０、４６０、１５６が設けられる。ここで用いられる磁性体５６０、６６０、７６０、８６０、９６０、２６０、４６０、１５６の材質としても軟磁性体が好ましい。
【００２７】
本体側ＣＭＣ１４５〜１４９、１４２、１４４、１４１と対向する位置には、スマートデバイス本体１００とデータの送受信を行うモジュール側ＣＭＣ５４０、６４０、７４０、８４０、９４０、２４０、４４０、１５４が設けられている。磁性体５６０、６６０、７６０、８６０、９６０、２６０、４６０、１５６とモジュール側ＣＭＣ５４０、６４０、７４０、８４０、９４０、２４０、４４０、１５４とは、それぞれ隣接して設けられている。そして、第一の撮像モジュール５００、第二の撮像モジュール６００、無線ＬＡＮモジュール７００、姿勢検知モジュール８００、移動体通信モジュール９００、記録モジュール１５０は、それぞれ一対ずつ設けられている。また、アプリケーションプログラム制御モジュール２００、電源モジュール４００は、それぞれ二対ずつ設けられている。
【００２８】
図３は、本発明の電子機器の第１の実施例であるスマートデバイス本体１００に、モジュール１５０、２００、３００、３５０、４００、５００、６００、７００、８００、９００を取り付ける方法を示した説明図である。図３（ａ）は、スマートデバイス本体１００の正面側に、表示操作モジュール３００、スピーカモジュール３５０を取り付ける方法を示した説明図である。図３（ｂ）は、スマートデバイス本体１００の背面側に、以下の各モジュールを取り付ける方法を示した説明図である。（第一の撮像モジュール５００、第二の撮像モジュール６００、無線ＬＡＮモジュール７００、姿勢検知モジュール８００、移動体通信モジュール９００、アプリケーションプログラム制御モジュール２００、電源モジュール４００、記録モジュール１５０）
【００２９】
図３（ａ）に示すように、表示操作モジュール３００及びスピーカモジュール３５０は、スマートデバイス本体１００に対して、リブ１０１に沿って側面方向からスライドさせて取り付けられる。このとき、表示操作モジュール３００及びスピーカモジュール３５０は、スマートデバイス本体１００の左側面、或いは右側面のどちら側からでも挿入することができる。
【００３０】
図３（ｂ）に示すように、第一の撮像モジュール５００、無線ＬＡＮモジュール７００、姿勢検知モジュール８００、移動体通信モジュール９００は、スマートデバイス本体１００に対して、左側面からスライドさせて取り付けられる。左側面から各モジュールをスパイン１０２に突き当てることにより、スマートデバイス本体１００に対してモジュール５００、７００、８００、９００の位置が決定する。また、第二の撮像モジュール６００、アプリケーションプログラム制御モジュール２００、電源モジュール４００、記録モジュール１５０は、スマートデバイス本体１００に対して、右側面からスライドさせて取り付けられる。右側面から各モジュールをスパイン１０２に突き当てることにより、スマートデバイス本体１００に対してモジュール６００、２００、４００、１００の位置が決定する。
【００３１】
本実施形態においては、図３（ｂ）のようにスマートデバイス本体１００の背面側に設けられたスロットは、サイズによって３種類に大別される。まずスロット１５００、１６００、１７００、１１００が同じ種類であり、例えば第一の撮像モジュール５００はこの４箇所のうち、どのスロットを選択して装着しても構わない。またもっとも大きいスロット１２００、１４００が同じ種類であり、例えばアプリケーションプログラム制御モジュール２００はこの２箇所のうち、どちらのスロットを選択して装着しても構わない。同様にもっとも小さいスロット１８００、１９００が同じ種類であり、例えば姿勢検知モジュール８００はこの２箇所のうち、どちらのスロットを選択して装着しても構わない。
【００３２】
図４は、本発明の第１の実施形態に係るスマートデバイス本体に設けられたＥＰＭとモジュールに設けられた磁性体との磁力による結合を示す説明図である。本発明の電子機器の第１の実施例であるスマートデバイス本体１００に設けられたＥＰＭ１６５と、第一の撮像モジュール５００に設けられた磁性体５６０との磁力による結合を模式的に示している。図４（ａ）は、スマートデバイス本体１００と第一の撮像モジュール５００とが磁力による結合をしていない状態の部分拡大図である。図４（ｂ）は、スマートデバイス本体１００と第一の撮像モジュール５００とが磁力による結合をしている状態の部分拡大図である。尚、図４は例としてＥＰＭ１６５と磁性体５６０との組み合わせを示すものであるが、他のＥＰＭと磁性体との組み合わせについても図４と同様である。
【００３３】
図４（ａ）に示すようにＥＰＭ１６５は、極性が固定された永久磁石１６５ａと永電磁石１６５ｂとの両側面を、磁性体１６５ｃによって連結・保持した構造となっている。ここで用いる永久磁石１６５ａには、例えば磁束密度が非常に高いネオジム磁石などが適している。また永電磁石１６５ｂは、アルニコ等の硬磁性体からなる可逆性の永久磁石１６５ｄと、可逆性の永久磁石１６５ｄの周りに巻かれたコイル１６５ｅとから構成されている。コイル１６５ｅに電流を流すと、可逆性の永久磁石１６５ｄは一方向に着磁され、通電が終了した後もそのまま着磁状態を保持する。コイル１６５ｅに対する通電時間は１〜数秒程度であり、比較的短い時間である。こうして永電磁石１６５ｂは、コイル１６５ｅに流す電流の向きを変えることにより、極性が可変な永電磁石となる。
【００３４】
図４（ａ）に示す状態でコイル１６５ｅに対して通電すると、可逆性の永久磁石１６５ｄを着磁して、永電磁石１６５ｂは極性が固定された永久磁石１６５ａの磁力線の向きと引き合う向きの磁力線を発生させる。その結果、永電磁石１６５ｂの磁力線と永久磁石１６５ａの磁力線とが互いに閉じたループ形状となり、モジュール５００の磁性体５６０を吸着しようとする磁力は非常に弱くなる。そのためモジュール５００は、ＥＰＭ１６５から吸着力を受けずに解放される。
【００３５】
一方、図４（ｂ）に示すように、図４（ａ）とは逆方向にコイル１６５ｅに対して通電すると、可逆性の永久磁石１６５ｄを着磁して、永電磁石１６５ｂは極性が固定された永久磁石１６５ａの磁力線の向きと反発し合う向きの磁力線を発生させる。その結果、永電磁石１６５ｂの磁力線と永久磁石１６５ａの磁力線とが互いに強め合って、モジュール５００に設けられた磁性体５６０を吸着する磁力が非常に高まる。そのためモジュール５００は、ＥＰＭ１６５から吸着力を受けてスマートデバイス本体１００に固着される。このように本実施形態では、着脱手段にＥＰＭを採用することで、各モジュールの着脱の作業性と信頼性との両立を実現している。
【００３６】
図５は、本発明の第１の実施形態に係るスマートデバイスの構成例を示すブロック図である。以下、図５を用いて、本実施形態に係るスマートデバイスおよび種々のモジュールの構成例について説明する。尚、スマートデバイス本体１００に装着可能なモジュールは多種多様であり、図５に示す組み合わせは単なる一例に過ぎず、本発明はその組み合わせを限定するものではない。本実施形態に係るモジュールとして、例えば、撮像モジュール、タッチパネル、電源モジュール、通信モジュール、姿勢検知モジュール、アプリケーション制御モジュールなどがあるが、これに限定されない。また、デバイスの例としては、ジャイロセンサ、圧電デバイス（モータ）、触感デバイス（ＶＣＭ）、電磁モータ、ＤＬデバイスなどがあるが、これに限定されない。
【００３７】
＜スマートデバイス本体１００の構成＞
スマートデバイス本体１００は、アプリケーションプログラム制御モジュール２００による統括制御の下で、スマートデバイス本体１００に装着された各モジュールに関する制御を行う。スマートデバイス本体１００において、システム制御回路１１０はスマートデバイス本体１００全体を制御する。システム制御回路１１０は、カーネルやＯＳを実行させた環境で各種アプリケーションプログラムを実行する際、アプリケーションプログラム制御モジュール２００の指示や要求に応じて、協調動作を行う。アプリケーションプログラム制御モジュール２００が備えるアプリケーション制御回路２１０が、システム制御回路１１０へ前述の指示や要求を行う。そしてシステム制御回路１１０は、スマートデバイス本体１００と各モジュールとを連携して動作させることが可能となっており、アプリケーションプログラム制御回路２１０が有する各種サービス、機能を実行することが可能である。
【００３８】
メモリ１１２は、システム制御回路１１０により直接アクセスされ読み書きを行う。不揮発性メモリ１１４は、システム制御回路１１０の動作用の定数、変数、プログラム、各スロットの位置情報等を記憶する。不揮発性メモリ１１４は、電気的に消去・記録可能なメモリであり、例えばフラッシュメモリ等が用いられる。各スロットの位置情報とは、スマートデバイス本体１００の背面側に設けられたスロット１１００、１２００、１４００、１５００、１６００、１７００、１８００、１９００のそれぞれ個別の位置情報を含んでいる。そして各スロットにおいて、モジュールを装着した際にその位置を決定することになる、各リブ１０１やスパイン１０２の突き当て面の座標を特定するものである。尚、本実施形態では各モジュールの位置決めを、リブ１０１とスパイン１０２への突き当てにより行っているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、スマートデバイス本体１００に位置決め用の凸部を設け、各モジュールに凸部と嵌合する凹部を設けるなどしても良い。この場合、各スロットの位置情報には、位置決め用の凸部の位置情報が含まれることになる。
【００３９】
識別情報１１６は、スマートデバイス本体１００が各モジュールと通信を行う際に必要な各種識別情報が格納されている。温度センサ１１８は、スマートデバイス本体１００の所定箇所の温度を計測する。温度センサは単数或いは複数である。電源制御回路１２０は、システム制御回路１１０を介してスマートデバイス本体１００の各部に必要な所定の電圧・電流を供給する。
【００４０】
電源バス１２２は、スマートデバイス本体１００の電源制御回路１２０及びコネクタ１８２〜１８６、１８８の電源端子に接続される。コネクタ１８２〜１８６、１８８の電源端子は、それぞれ、各モジュールのコネクタ、電源端子を介して、各モジュールの電源制御回路、電池制御手段と接続されている。（各モジュールのコネクタ：２８０、３８０、４８０、５８０、６８０、８８０）（各モジュールの電源制御回路：２２０、３２０、５２０、６２０．８２０）
【００４１】
スイッチインターフェース回路１３０は、本体側ＣＭＣ１４２〜１４６、１４８を介して、各モジュールとのデータやメッセージの高速な通信を切り替え中継する。本体側ＣＭＣ１４２〜１４６、１４８は、誘導結合（インダクティブカップリング）方式により接触近接通信を行い、それぞれモジュール側ＣＭＣ２４０、３４０、４４０、５４０、６４０、８４０と高速通信を行う。尚、本体側ＣＭＣ１４２〜１４６、１４８と、これに近接するモジュール側ＣＭＣとの組み合わせは、ユーザーの意図に応じて適宜変更されるものであり、図５のブロック図に示す組み合わせは単なる一例に過ぎない。
【００４２】
ＥＰＭ１６２〜１６６、１６８は、それぞれモジュールの磁性体２６０、３６０、４６０、５６０、６６０、８６０を磁力制御により吸着或いは非吸着する。これによりＥＰＭ１６２〜１６６、１６８は、各モジュールをスマートデバイス本体１００のフレーム構造と各モジュールとの接続箇所において、固定（ロック）或いは解放（リリース）する。尚、ＥＰＭ１６２〜１６６、１６８と、これに接続するモジュール側の磁性体との組み合わせは、ユーザーの意図に応じて適宜変更されるものであり、図５のブロック図に示す組み合わせは単なる一例に過ぎない。
【００４３】
コネクタ１８２〜１８６、１８８は、それぞれ各モジュールのコネクタと接続することにより、電源関係（パワーバス、グラウンド）の端子群を、スマートデバイス本体１００と各モジュール間で相互に使用可能とする。更に、モジュールの装着を示す検出（Ｄｅｔｅｃｔ）信号の端子、モジュールのスリープ解除を示す起動（Ｗａｋｅ）信号の端子、アンテナの配線をつなぐＲＦ信号の端子などの各機能についても同様に、相互に使用可能とするものである。ここで本実施形態におけるコネクタ１８２〜１８６、１８８は、スマートデバイス本体１００のリブ１０１やスパイン１０２の側面部に形成された一般的な小型の金属端子である。（図１〜３に示す位置からは視認できないため不図示とする。）尚、コネクタ１８２〜１８６、１８８と、これに接続するモジュール側のコネクタの組み合わせは、ユーザーの意図に応じて適宜変更されるものであり、図５のブロック図に示す組み合わせは単なる一例に過ぎない。
【００４４】
＜アプリケーションプログラム制御モジュール２００の構成＞
アプリケーションプログラム制御モジュール２００は、アプリケーションプログラム制御回路２１０の動作により、スマートデバイス本体１００とこれに装着された各モジュールを含めた全体システムを統括制御する。例えばアプリケーション制御回路２１０は、システム制御回路１１０を介して、表示制御モジュール３００が備える表示操作制御回路３１０へ指示・要求を行う。表示操作制御回路３１０は、前記指示・要求に応答して表示手段であるＬＣＤパネル３１２を制御し、各種情報の表示を行うことが可能である。またアプリケーション制御回路２１０は、システム制御回路１１０および表示制御モジュール３００が備える表示操作制御回路３１０を介して、操作入力手段であるタッチパネル及びボタン３１４に対する操作入力情報を取得することができる。そして、その操作入力内容に応じて、カーネルのサービスやＯＳのサービス、各種アプリケーションプログラムによる処理を実行させることが可能である。
【００４５】
メモリ２１２は、アプリケーション制御回路２１０が直接アクセスして読み書きを行う。不揮発性メモリ２１４は、アプリケーション制御回路２１０の動作用の定数、変数、プログラム等を記憶し、電気的に消去・記録可能なメモリであり、例えばフラッシュメモリ等が用いられる。
【００４６】
識別情報２１６は、アプリケーション制御モジュール２００がスマートデバイス本体１００及び各モジュールと通信を行う際に必要な各種識別情報が格納されている。電源制御回路２２０は、アプリケーションプログラム制御モジュール２００の各部に必要な所定の電圧・電流を供給する。温度センサ２２２は、アプリケーションプログラム制御モジュール２００の所定箇所の温度を計測する。温度センサは、単数或いは複数ある。インターフェース回路２３０は、モジュール側ＣＭＣ２４０を介して、スマートデバイス本体１００及び各モジュールとのデータやメッセージの高速な通信を中継する。
【００４７】
管理テーブル２９０は、各専用アプリケーションプログラムを実行する上で必要となる複数の管理ファイルの情報を記憶している。管理ファイルの情報には、各専用アプリケーションプログラムを実行する際に不可欠なモジュールの種類や、所望の機能を最大限に活用できる該当モジュールの組み合わせや、該当モジュールを装着するのに最適な各スロットの位置関係などが含まれる。また本実施形態では、管理ファイルの情報として、各専用アプリケーションプログラムに必須ではないものの、機能追加に有効なモジュールの種類などを含んでおり、ユーザーに多くの選択肢を提供することで利便性を高めている。こうした管理ファイルの情報は、アプリケーション制御回路２１０が、管理テーブル２９０から取得する。尚、本発明はこの構成に限定されるものではなく、管理ファイルの情報はメモリ２１２や不揮発性メモリ２１４に記憶させても良い。この場合の管理ファイルの情報は、アプリケーション制御回路２１０が、メモリ２１２や不揮発性メモリ２１４から取得することになる。
【００４８】
＜表示操作モジュール３００の構成＞
表示操作モジュール３００は、アプリケーションプログラム制御モジュール２００による統括制御の下で、スマートデバイス本体１００のシステム制御回路１１０の指示・要求に応答して、各種情報の表示、操作入力の取得を行う。表示操作モジュール３００において、３１０は表示操作モジュール３００全体を制御する表示操作制御回路である。表示手段３１２には、ＬＣＤ、ＯＬＥＤ、ＬＥＤ等の表示デバイスが該当するが、本実施形態ではＬＣＤパネルを採用している。操作入力手段３１４には、タッチパネル（ＴＰ）、操作ボタン等の操作デバイスが該当し、タッチパネルと操作ボタンとは、独立して構成しても一体として構成してもいずれであっても構わない。尚、本実施形態では、タッチパネルと操作ボタンとが独立して構成されている。
【００４９】
表示手段３１２は、アプリケーションプログラム制御モジュール２００のアプリケーションプログラム制御回路２１０の指示に応じて、表示操作制御回路３１０によりユーザーに対する各種情報の表示を行う。また、操作入力手段３１４へのユーザーによるタッチパネル操作やボタン操作等の入力操作と、マイク３１８が検出した音声信号とは、表示操作制御回路３１０を介して、アプリケーションプログラム制御回路２１０に伝達される。
【００５０】
識別情報３１６は、表示操作モジュール３００がスマートデバイス本体１００及び各モジュールと通信を行う際に必要な各種識別情報が格納されている。電源制御回路３２０は、表示操作モジュール３００の各部に必要な所定の電圧・電流を供給する。温度センサ３２２は、表示操作モジュール３００の所定箇所の温度を計測する。温度センサは、単数或いは複数ある。インターフェース回路３３０は、モジュール側ＣＭＣ３４０を介して、スマートデバイス本体１００及び各モジュールとのデータやメッセージの高速な通信を中継する。
【００５１】
＜電源モジュール４００の構成＞
電源モジュール４００は、アプリケーションプログラム制御モジュール２００による統括制御の下で、スマートデバイス本体１００のシステム制御回路１１０および電源バス１２２を介して電池４２０の放電・充電を行う。電源モジュール４００において、電源制御回路４１０は電池４２０の放電・充電制御を含め、電源モジュール４００全体を制御し、電源モジュール４００の各部に必要な所定の電圧・電流を供給する。識別情報４１６は、電源モジュール４００がスマートデバイス本体１００及び各モジュールと通信を行う際に必要な各種識別情報が格納されている。
【００５２】
電池４２０には、Ｌｉ−ｉｏｎ電池、燃料電池等が該当する。電池４２０は、電池制御回路４１０によりコネクタ４８０を介して、スマートデバイス本体１００及び各モジュールに対して放電すると共に、スマートデバイス本体１００及び不図示の充電モジュールから充電される。温度センサ４２２は、電源モジュール４００の所定箇所の温度を計測する。温度センサは単数或いは複数ある。インターフェース回路４３０は、モジュール側ＣＭＣ４４０を介して、スマートデバイス本体１００及び各モジュールとのデータやメッセージの高速な通信を中継する。
【００５３】
＜第一の撮像モジュール５００の構成＞
第一の撮像モジュール５００は、アプリケーションプログラム制御モジュール２００による統括制御の下で、スマートデバイス本体１００のシステム制御回路１１０によって制御され、所望の撮像処理を行う。第一の撮像モジュール５００において５１０は、光軸上に光学レンズを複数配置した第一のカメラである。更に第一のカメラ５１０は、通過する光量を調節する絞り機構と、光軸方向に少なくとも一枚の光学レンズを移動させて焦点調節を行うＡＦ機構と、これらの構成部品を内部に収納するレンズ鏡筒とで構成されている。また第一のカメラ５１０は、光電変換により画像データを得る撮像センサと、画像データを処理する画像処理回路と、各機構を制御する駆動制御回路とを備える。
【００５４】
第一のカメラ５１０は、絞りやシャッター速度や撮像センサの感度を最適に設定する自動露出調節（ＡＥ）、被写体距離に応じた自動焦点調節（ＡＦ）、色温度を調節して適正な色調を再現する自動ホワイトバランス（ＡＷＢ）などの制御を実現する。他にも本実施形態では、姿勢検知モジュール８００で取得した角速度情報から手ブレを算出し、撮像センサ上で切り出した露光範囲を追従させることで、簡易的に手ブレ補正（ＩＳ）を行うことが可能である。尚、本発明はこうした撮像装置の一般的な制御方法を限定するものではなく、またこれらは既に先行技術文献等により公知であるため、詳細な個別の説明は省略する。
【００５５】
第一のカメラ５１０への指示は、アプリケーションプログラム制御回路２１０で実行されるアプリケーションプログラムや、表示制御モジュール３００の操作入力手段３１４に対する入力に応じて行われる。第一のカメラ５１０により取得した画像データは、アプリケーションプログラム制御回路２１０が、スマートデバイス本体１００のシステム制御回路１１０と表示制御モジュール３００とを制御することで、表示手段３１２に表示可能となる。
【００５６】
識別情報５１６は、第一の撮像モジュール５００がスマートデバイス本体１００及び各モジュールと通信を行う際に必要な各種識別情報が格納されている。電源制御回路５２０は、第一の撮像モジュール５００の各部に必要な所定の電圧・電流を供給する。
【００５７】
不揮発性メモリ５２２は、第一のカメラ５１０の動作用の定数、変数、周波数、構成部品の位置情報、光軸の誤差情報、レンズの誤差情報等を記憶し、電気的に消去・記録可能なメモリであり、例えばフラッシュメモリ等が用いられる。ここでいう構成部品の位置情報には、第一の撮像モジュール５００の外形から見た光軸の座標情報が含まれている。前述のように、第一の撮像モジュール５００は、スマートデバイス本体１００に対してその外形を突き当てることで位置が決定される。尚、本実施形態では第一の撮像モジュール５００の位置決めを、スマートデバイス本体１００のリブ１０１とスパイン１０２への突き当てにより行っているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、スマートデバイス本体１００に位置決め用の凸部を設け、第一の撮像モジュール５００に凸部と嵌合する凹部を設けるなどしても良い。この場合、構成部品の位置情報には、凸部と嵌合する凹部から見た光軸の座標情報が含まれることになる。
【００５８】
インターフェース回路５３０は、モジュール側ＣＭＣ５４０を介して、スマートデバイス本体１００及び各モジュールとのデータやメッセージの高速な通信を中継する。
【００５９】
＜第二の撮像モジュール６００の構成＞
第二の撮像モジュール６００は、アプリケーションプログラム制御モジュール２００による統括制御の下で、スマートデバイス本体１００のシステム制御回路１１０によって制御され、所望の撮像処理を行う。第二の撮像モジュール６００において６１０は、光軸上に光学レンズを複数配置した第二のカメラである。更に第二のカメラ６１０は、通過する光量を調節する絞り機構と、光軸方向に少なくとも一枚の光学レンズを移動させて焦点調節を行うＡＦ機構と、これらの構成部品を内部に収納するレンズ鏡筒とで構成されている。また第二のカメラ６１０は、光電変換により画像データを得る撮像センサと、画像データを処理する画像処理回路と、各機構を制御する駆動制御回路とを備える。こうした第二のカメラ６１０の構成部品は、前述の第一のカメラ５１０と同様である。しかしながら、第二の撮像モジュール６００における第二のカメラ６１０の配置や形状は、第一の撮像モジュール５１０における第一のカメラ５１０の配置や形状とは異なっている。
【００６０】
本実施形態において、第二のカメラ６１０は、第一のカメラ５１０と同様の撮像制御が可能である。すなわち、絞りやシャッター速度や撮像センサの感度を最適に設定する自動露出調節（ＡＥ）、被写体距離に応じた自動焦点調節（ＡＦ）、色温度を調節して適正な色調を再現する自動ホワイトバランス（ＡＷＢ）などの制御を実現する。他にも本実施形態では、姿勢検知モジュール８００で取得した角速度情報から手ブレを算出し、撮像センサ上で切り出した露光範囲を追従させることで、簡易的に手ブレ補正（ＩＳ）を行うことが可能である。尚、本発明はこうした撮像装置の一般的な制御方法を限定するものではなく、またこれらは既に先行技術文献等により公知であるため、詳細な個別の説明は省略する。
【００６１】
第二のカメラ６１０への指示は、アプリケーションプログラム制御回路２１０で実行されるアプリケーションプログラムや、表示制御モジュール３００の操作入力手段３１４に対する入力に応じて行われる。第二のカメラ６１０により取得した画像データは、アプリケーションプログラム制御回路２１０が、スマートデバイス本体１００のシステム制御回路１１０と表示制御モジュール３００とを制御することで、表示手段３１２に表示可能となる。
【００６２】
識別情報６１６は、第二の撮像モジュール６００がスマートデバイス本体１００及び各モジュールと通信を行う際に必要な各種識別情報が格納されている。電源制御回路６２０は、第二の撮像モジュール６００の各部に必要な所定の電圧・電流を供給する。
【００６３】
不揮発性メモリ６２２は、第二のカメラ６１０の動作用の定数、変数、周波数、構成部品の位置情報、光軸の誤差情報、レンズの誤差情報等を記憶し、電気的に消去・記録可能なメモリであり、例えばフラッシュメモリ等が用いられる。ここでいう構成部品の位置情報には、第二の撮像モジュール６００の外形から見た光軸の座標情報が含まれている。前述のように、第二の撮像モジュール６００は、スマートデバイス本体１００に対してその外形を突き当てることで位置が決定される。尚、本実施形態では第二の撮像モジュール６００の位置決めを、スマートデバイス本体１００のリブ１０１とスパイン１０２への突き当てにより行っているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、スマートデバイス本体１００に位置決め用の凸部を設け、第二の撮像モジュール６００に凸部と嵌合する凹部を設けるなどしても良い。この場合、構成部品の位置情報には、凸部と嵌合する凹部から見た光軸の座標情報が含まれることになる。
【００６４】
インターフェース回路６３０は、モジュール側ＣＭＣ６４０を介して、スマートデバイス本体１００及び各モジュールとのデータやメッセージの高速な通信を中継する。
【００６５】
＜姿勢検知モジュール８００の構成＞
姿勢検知モジュール８００は、アプリケーションプログラム制御モジュール２００による統括制御の下で、スマートデバイス本体１００のシステム制御回路１１０によって制御され、スマートデバイスの姿勢を検知する。姿勢検知モジュール８００において、ジャイロセンサ８１０は３軸のジャイロセンサから角速度情報を取得する。
【００６６】
識別情報８１６は、姿勢検知モジュール８００がスマートデバイス本体１００及び各モジュールと通信を行う際に必要な各種識別情報が格納されている。電源制御回路８２０は、姿勢検知モジュール８００の各部に必要な所定の電圧・電流を供給する。温度センサ８２２は、姿勢検知モジュール８００の所定箇所の温度を計測する。温度センサは、単数或いは複数ある。
【００６７】
インターフェース回路８３０は、モジュール側ＣＭＣ８４０を介して、スマートデバイス本体１００及び各モジュールとのデータやメッセージの高速な通信を中継する。インターフェース回路８３０は、ジャイロセンサ８１０で取得した角速度情報を、スマートデバイス本体１００に送信する。そこから更に、スマートデバイス本体１００は、アプリケーションプログラム制御モジュール２００にデータを高速で転送する。こうして、姿勢検知モジュール８００の角速度情報は、表示制御モジュール３００における表示方向の切り替えや、第一の撮像モジュール５００及び第二の撮像モジュール６００の手ブレ補正などに用いられる。
【００６８】
尚、図５に示すアプリケーションプログラム制御モジュール２００に設けられた管理テーブル２９０は、無線ＬＡＮモジュール７００等により、アプリケーションプログラムのアップデートがされた時点で情報を更新することができる。そのため、図５における管理テーブル２９０は、各モジュールの種類や実現できる機能、その他必要となる情報を適宜変更したり追加したりすることが可能である。
【００６９】
＜アプリケーションプログラム制御モジュール２００の動作説明＞
図６は、本発明の第１の実施形態に係るアプリケーションプログラム制御モジュールの主ルーチンを示すフローチャートである。図６のフローチャートは、アプリケーション制御回路２１０によって、各処理ブロックを制御し実行される処理手順を図示したものである。図５で説明したスマートデバイスの動作において、アプリケーションプログラム制御モジュール２００を中心とした主ルーチンの動作フローを示す。図５乃至図６を参照して、本実施形態のアプリケーションプログラム制御モジュール２００の動作を説明する。
【００７０】
最初の電源ＯＦＦ状態において、アプリケーションプログラム制御モジュール２００とスマートデバイス本体１００と表示操作モジュール３００とは、低消費電力で動作する動作終了状態となっている。このとき、ユーザーにより表示操作モジュール３００の電源ボタン３１４ａが操作されると、表示操作制御回路３１０は、アプリケーションプログラム制御回路２１０へ向けてスリープ解除を示す起動（Ｗａｋｅ）信号を送信する。アプリケーション制御回路２１０は、表示操作制御回路３１０からの起動（Ｗａｋｅ）信号を受信すると、ステップＳ１１００において初期設定を実行する。また本実施形態では、全てのモジュールのコネクタ部に検出（Ｄｅｔｅｃｔ）信号の端子が設けられており、例えば空いているスロットに対して新たなモジュールを装着した際も、検出（Ｄｅｔｅｃｔ）信号が送信されてステップＳ１１００に移行するものである。
【００７１】
ステップＳ１１００において、アプリケーション制御回路２１０は、所定のフラグや制御変数等をリセットして初期化すると共に、アプリケーションプログラム制御モジュール２００の各部の初期化を行う。続いて、アプリケーション制御回路２１０は、不揮発性メモリ２１４から読み出したソフトウェアプログラムを実行して、カーネル起動とＯＳ起動を順次行う。その後、インターフェース回路２３０、モジュール側ＣＭＣ２４０、本体側ＣＭＣ１４２、スイッチインターフェース回路１３０を介して、スマートデバイス本体１００のシステム制御回路１１０との通信の初期化を行う。システム制御回路１１０の初期化によって全てのモジュールは動作可能な状態となり、例えば表示操作モジュール３００において、表示操作制御回路３１０は、表示手段であるＬＣＤパネル３１２に所定の起動画面を表示させる。そして表示操作モジュール３００は、タッチパネルやボタンなどの操作入力手段３１４に対するユーザーの入力指示が可能な状態に至る。
【００７２】
ステップＳ１１００を終えると、ステップＳ１１０１に進む。ここで仮に、ユーザーによって終了状態に移行する指示が入力されたならば、表示操作制御回路３１０は、アプリケーションプログラム制御回路２１０へ向けて終了メッセージを送信する。アプリケーション制御回路２１０は、終了メッセージを受信すると、スマートデバイスの終了状態への移行を判断する。
【００７３】
ステップＳ１１０１で終了状態に移行する終了メッセージを受信したならば、ステップＳ１１２０に進む。ステップＳ１１２０で、アプリケーション制御回路２１０は、システム制御回路１１０に終了メッセージを送信した後、フラグや制御変数等を必要に応じて不揮発性メモリ２１４に退避する。それと共に、ＯＳ及びカーネルを低消費電力で動作する動作終了状態に移行する。そして、電源制御回路２２０を介したアプリケーションプログラム制御モジュール２００とスマートデバイス本体１００と表示操作モジュール３００とへの電力供給を、低消費電力の設定に変更する終了処理を行う。システム制御回路１１０は、終了メッセージを受信すると、アプリケーションプログラム制御モジュール２００とスマートデバイス本体１００、表示操作モジュール３００以外のモジュールの全ての動作を停止する処理を行う。ステップＳ１１２０を終えたならば、アプリケーション制御回路２１０は、アプリケーションプログラム制御モジュール２００の主ルーチンを終了し、所謂電源ＯＦＦの状態に至る。
【００７４】
ステップＳ１１０１で、終了状態に移行する終了メッセージを受信しなかった場合、ステップＳ１１０２に進む。ステップＳ１１０２において、アプリケーション制御回路２１０は、表示操作モジュール３００の表示操作制御回路３１０からスリープ状態に移行するスリープメッセージを受信したかどうかを判断する。表示操作制御回路３１０は、表示手段であるＬＣＤパネル３１２にスリープ処理に関する情報を表示して、タッチパネルやボタンなどの操作入力手段３１４に対するユーザーの入力指示を可能とする。ここで仮に、ユーザーによってスリープ状態に移行する指示が入力されたならば、表示操作制御回路３１０は、アプリケーション制御回路２１０にスリープ状態に移行するスリープメッセージを送信するものである。
【００７５】
ステップＳ１１０２で、スリープ状態に移行するスリープメッセージを受信したならば、ステップＳ１１０３に進む。ステップＳ１１０３において、アプリケーションプログラム制御回路２１０は、システム制御回路１１０にスリープメッセージを送信した後、フラグや制御変数等を必要に応じて不揮発性メモリ２１４に退避する。それと共に、ＯＳ及びカーネルを低消費電力で動作するスリープ動作状態に移行する。そしてシステム制御回路１１０は、スリープメッセージを受信すると、スマートデバイスの全てのモジュールの動作をスリープ状態に移行する処理を行う。
【００７６】
また同様に、ユーザーによる表示操作モジュール３００への入力指示や、各モジュールから送信される起動（Ｗａｋｅ）信号が所定の時間を経過しても受信されなかった場合にも、ステップＳ１１０３に進む。ステップＳ１１０２において、アプリケーション制御回路２１０は、最後に入力指示や起動（Ｗａｋｅ）信号が受信されたタイミングから経過した時間を積算する。積算時間を所定値と比較した結果、積算時間のほうが長ければスリープ状態に移行する。その後のスリープ処理については、前述した通りである。
【００７７】
ステップＳ１１０４において、アプリケーション制御回路２１０は、コネクタ２８０を介して、各モジュールから送信される起動（Ｗａｋｅ）信号を受信したかどうか判断する。ステップＳ１１０４で起動（Ｗａｋｅ）信号を受信しなかったならば、起動（Ｗａｋｅ）信号を受信するまでスリープ動作状態を継続する。ここで、本実施形態でいうスリープ動作状態とは、前述した電源ＯＦＦの状態とは異なる。例えば、移動体通信モジュール９００が移動体通信の規格に準じた呼び出し信号を受信した際、アプリケーション制御回路２１０は、直ちにスマートデバイスをスリープ動作状態から所定のアプリ実行状態へと移行させる。尚、こうした移動体無線通信システムの一般的な制御については、既に公知であるため詳しい説明を省略する。
【００７８】
ステップＳ１１０４で起動（Ｗａｋｅ）信号を受信したならば、ステップＳ１１０５に進む。ステップＳ１１０５において、アプリケーション制御回路２１０は、フラグや制御変数等を必要に応じて不揮発性メモリ２１４から戻す。それと共に、ＯＳ及びカーネルを通常消費電力で動作する通常動作状態に移行し、電源制御回路２２０を介したスマートデバイスの全てのモジュールへの電力供給を通常消費電力の設定に変更する復帰処理を行う。更にステップＳ１１０５において、アプリケーション制御回路２１０は、スマートデバイス本体１００のシステム制御回路１１０との通信の復帰処理を行う。このときシステム制御回路１１０は、アプリケーション制御回路２００以外の全てのモジュールに対して復帰処理を行い、スマートデバイスを通常動作状態に移行させて、ステップＳ１１０１に戻る。
【００７９】
ステップＳ１１０２でスリープ状態に移行するスリープメッセージを受信しなかった場合、ステップＳ１１０６に進む。ステップＳ１１０６において、アプリケーション制御回路２１０は、表示操作モジュール３００の表示操作制御回路３１０からリリースメッセージを受信したかどうかを判断する。表示操作制御回路３１０は、表示手段であるＬＣＤパネル３１２にリリース処理に関する情報を表示して、タッチパネルやボタンなどの操作入力手段３１４に対するユーザーの入力指示を可能とする。ここで仮に、ユーザーによっていずれかのモジュールの取り外しを意図したリリース処理の指示が入力されたならば、表示操作制御回路３１０は、アプリケーション制御回路２１０にリリース状態に移行するリリースメッセージを送信するものである。
【００８０】
ステップＳ１１０６でリリース状態に移行するリリースメッセージを受信したならば、ステップＳ１１０７に進む。ステップＳ１１０７において、アプリケーション制御回路２１０は、ユーザーが取り外しを意図するモジュールに対して、正常に機能を終了させてＥＰＭを解放するためのリリース処理を実行する。リリース処理の詳細は、図７を用いて後述する。ステップＳ１１０７を終了すると、ステップＳ１１０１に戻る。
【００８１】
ステップＳ１１０６で、リリース状態に移行するリリースメッセージを受信しなかったならば、ステップＳ１１０８に進む。ステップＳ１１０８において、アプリケーション制御回路２１０は、各モジュールの検出（Ｄｅｔｅｃｔ）信号を受信したかどうかを判断する。ここで検出（Ｄｅｔｅｃｔ）信号とは、スマートデバイス本体１００に対して各モジュールが新たに装着されたことを検出するものであり、システム制御回路１１０がアプリケーションプログラム制御回路２１０に送信する電気信号のことである。
【００８２】
ステップＳ１１０８で検出（Ｄｅｔｅｃｔ）信号を受信したならば、ステップＳ１１０９に進む。ステップＳ１１０９において、アプリケーション制御回路２１０は、スマートデバイス本体１００に挿入された該当モジュールを固定し適切に機能させるためのモジュール設定処理を実行する。モジュール設定処理の詳細は、図８を用いて後述する。ステップＳ１１０９を終了すると、ステップＳ１１０１に戻る。
【００８３】
ステップＳ１１０８で検出（Ｄｅｔｅｃｔ）信号を受信しなかったならば、ステップＳ１１１０に進む。ステップＳ１１１０において、アプリケーション制御回路２１０は、表示操作モジュール３００の表示操作制御回路３１０から、アプリケーションプログラム関係メッセージを受信したかどうかを判断する。アプリケーションプログラム関係メッセージは、表示操作モジュール３００において、表示操作制御回路３１０は、表示手段であるＬＣＤパネル３１２にスリープ処理に関する情報を表示する。タッチパネルやボタンなどの操作入力手段３１４に対するユーザーの入力指示を可能とする。そこでユーザーによる、所定のアプリケーションプログラムに関する実行などの指示が入力されたならば、表示操作制御回路３１０は、アプリケーション制御回路２１０にアプリケーションプログラム関係メッセージを送信するものである。
【００８４】
ステップＳ１１１０でアプリケーションプログラム関係メッセージを受信したならば、ステップＳ１１１１に進み、アプリケーション制御回路２１０は、ステップＳ１１１１でアプリケーションプログラム実行処理を実行する。本実施形態で想定されるアプリケーションプログラムには、各モジュールの組み合わせによって実現され得る様々な機能が含まれる。例えば、移動体通信モジュール９００との組み合わせにより通話機能が可能となり、無線ＬＡＮモジュール７００との組み合わせによりインターネット接続を介したウェブ閲覧が可能となる。また例えば、第一の撮像モジュール５００のみによって一般的な撮影機能が実現され、そこへ第二の撮像モジュール６００を組み合わせることによって複眼カメラの機能である画像の合成機能や測定機能が実現される。こうしたアプリケーションプログラムの一例である撮影アプリケーション実行処理の詳細は、図９を用いて後述する。ステップＳ１１１１を終了すると、ステップＳ１１０１に戻る。
【００８５】
ステップＳ１１１０でアプリケーションプログラム関係メッセージを受信しなかったならば、ステップＳ１１０１に戻って以下同様の動作を繰り返す。
【００８６】
図７は、図６のステップＳ１１０７において実行されるモジュールのリリース処理の動作フローを示すフローチャートである。図７のフローチャートは、アプリケーション制御回路２１０によって、各処理ブロックを制御し実行される処理手順を図示したものである。
【００８７】
図７のステップＳ１２０１において、アプリケーション制御回路２１０は、システム制御回路１１０にモジュールの機能の終了を指示するメッセージを送信する。次にステップＳ１２０２に進み、アプリケーションプログラム制御回路２１０は、システム制御回路１１０から送信され、モジュール情報が更新されていることを通知する情報更新メッセージを受信したかどうかを判断する。
【００８８】
ステップＳ１２０２で情報更新メッセージを受信しなかったならば、アプリケーション制御回路２１０は、ステップＳ１２０３で所定のエラー処理を行う。その後、ステップＳ１２０５においてＥＰＭを制御することにより、モジュールのロック状態を解除してリリース処理ルーチンを終了する。エラー処理では、表示操作モジュール３００などにエラー内容を表示してユーザーに通知しても良い。
【００８９】
ステップＳ１２０２で情報更新メッセージを受信したならば、ステップＳ１２０４に進む。ステップＳ１２０４において、アプリケーション制御回路２１０は、システム制御回路１１０から受信した内容に応じて、ＯＳ及びカーネルが管理する不揮発性メモリ２１４及びメモリ２１２の所定領域に格納された管理情報を更新する。ここでいう管理情報とは、モジュール管理情報、ＥＰＭ制御管理情報、ＲＦバス構成管理情報を含む。その後、ステップＳ１２１５においてＥＰＭを制御することにより、モジュールのロック状態を解除してリリース処理ルーチンを終了する。
【００９０】
図８は、図６のステップＳ１１０９において実行されるモジュール装着処理の動作フローを示すフローチャートである。図８のフローチャートは、アプリケーション制御回路２１０によって、各処理ブロックを制御し実行される処理手順を図示したものである。
【００９１】
図８のステップＳ１３０１において、アプリケーション制御回路２１０は、システム制御回路１１０と共にメッセージ通信のコネクションセットアップを行い、システム制御回路１１０とのネットワークリンクを確立する。次にステップＳ１３０２に進み、アプリケーション制御回路２１０は、システム制御回路１１０を介して該当モジュールから初期化などのモジュール情報を取得する。更にステップＳ１３０３に進み、アプリケーション制御回路２１０は、ステップＳ１３０２で取得したモジュール情報に基づいて、装着されたモジュールがスマートデバイスにおいて問題の無い内容かどうかを検証し判定する。モジュール情報には、例えば、そのモジュールの有するデバイス情報、通信能力、駆動や検出に使用する周波数、駆動に必要な電圧などの情報を含む。検証は、例えば、安定した通信が可能か、既に装着されている電源モジュール４００の電圧で動作可能か、またその他にも、スマートデバイスに個別で設定されている規格がある場合にはそれを満足しているか等について行われる。
【００９２】
ステップＳ１３０３で検証した判定結果に問題があれば、アプリケーションプログラム制御回路２１０は、ステップＳ１３０４で所定のエラー処理を行った後、モジュールの装着処理ルーチンを終了する。エラー処理では、表示操作モジュール３００などにエラー内容などを表示してユーザーに通知しても良い。
【００９３】
ステップＳ１３０３で検証した判定結果に問題が無ければ、ステップＳ１３０５に進む。ステップＳ１３０５において、アプリケーションプログラム制御回路２１０は、初期化を行う該当モジュールのモジュール情報に基づき、不揮発性メモリ２１４及びメモリ２１２の所定領域に格納された管理情報を更新する。ここでいう管理情報とは、モジュール管理情報、ＥＰＭ制御管理情報、ＲＦバス構成管理情報を含む。
【００９４】
次にステップＳ１３０６において、アプリケーション制御回路２１０は、システム制御回路１１０に初期化を行う該当モジュールのＥＰＭロック指示メッセージを送信する。これにより、スマートデバイス本体１００と初期化を行う該当モジュールとが、ＥＰＭにより固定されてロック状態となる。
【００９５】
続いて、ステップＳ１３０７でアプリケーション制御回路２１０は、システム制御回路１１０に向けて通信開始指示メッセージを送信し、一連の初期化処理を行った該当モジュールとのメッセージ通信が可能になったことを通知する。その後、ステップＳ１３０８において、状態変化フラグをＯＮに切り替えて、モジュールの装着処理ルーチンを終了する。ここでいう状態変化フラグとは、各モジュールに対応するように割り付けられ、各モジュールの状態変化の有無によりＯＮとＯＦＦとが切り替えられる再処理フラグのことである。スマートデバイス本体１００に装着された各モジュールの状態が変化した時に状態変化フラグがＯＮとなる。尚、状態の変化としては、各モジュールの装着の他に、電池残量の変化、故障、性能の劣化などが含まれる。
【００９６】
こうしてモジュールの装着処理ルーチンにより、スマートデバイス本体１００に対して正常なモジュールが取り付けられ、更にＥＰＭにより確実にロックされて、該当モジュールの機能を利用可能な状態となる。尚、その他にも各通信を安定させるため、ＥＰＭによるモジュールのロックをステップＳ１３０１の前に行う制御としても良く、その場合はステップＳ１３０４の後にロック解除を行うことになる。
【００９７】
図９は、図６のステップＳ１１１１において実行される専用アプリケーションプログラムの一例である撮影アプリケーション実行処理の動作フローを示すフローチャートである。図９のフローチャートは、アプリケーション制御回路２１０によって、各処理ブロックを制御し実行される処理手順を図示したものである。
【００９８】
図９において、まずステップＳ１４０１で表示操作モジュール３００の操作入力により撮影アプリケーションを立ち上げると、アプリケーション制御回路２１０は、管理テーブル２９０から撮影アプリケーションの管理ファイルの情報を取得する。このとき、管理ファイルの情報には、撮影アプリケーションを実行するのに不可欠なモジュールの種類や、撮影機能を最大限に活用できる該当モジュールの組み合わせや、該当モジュールを装着するのに最適な各スロットの位置関係が含まれる。
【００９９】
次にステップＳ１４０２に進み、アプリケーション制御回路２１０は、システム制御回路１１０を介して各モジュールからモジュール情報を取得する。
【０１００】
そしてステップＳ１４０３において、撮像アプリケーションの管理ファイルの情報に基づき、必要なモジュールが装着されているか、その組み合わせに問題がないか等を検証し判定する。ステップＳ１４０３で検証した判定結果に問題があれば、アプリケーション制御回路２１０は、ステップＳ１４０４で所定のエラー処理を行った後、撮影アプリケーション実行処理ルーチンを終了する。エラー処理では、表示操作モジュール３００などにエラー内容などを表示してユーザーに通知しモジュールの交換を提案する構成としても良い。
【０１０１】
例えば、ステップＳ１４０２の時点でいずれのスロットにも撮像モジュールが装着されておらず、撮像アプリケーションを実行できない場合は、ステップＳ１４０４のエラー処理においてエラー内容を通知し、撮影アプリケーション実行処理ルーチンを終了する。またその他に、例えば、装着された撮像モジュール５００に手ブレ補正（ＩＳ）の機能が備わっているにも関わらず、姿勢検知モジュール８００が装着されていないときは手ブレを検知できない。その場合、ステップＳ１４０４のエラー処理において撮影機能の一部である手ブレ補正（ＩＳ）機能を制限する。この場合は、撮影アプリケーション実行処理ルーチンを終了する必要はなく、エラー内容の通知に対してユーザーの操作入力等があれば、状況に応じてステップＳ１４０５の撮影実行処理に移行しても良い。
【０１０２】
ステップＳ１４０３で検証した結果に問題が無ければ、ステップＳ１４０５に進んで撮影実行処理を行う。ステップＳ１４０５を終了すると、ステップＳ１４０６に進む。ステップＳ１４０６において、撮影アプリケーション終了メッセージを受信しなかったならば、ステップＳ１４０５に戻って撮影実行処理を繰り返す。
【０１０３】
ステップＳ１４０６でユーザーによって撮影アプリケーション実行処理に対する終了の指示が入力されたならば、表示操作制御回路３１０は、アプリケーション制御回路２１０へ向けて撮影アプリケーション終了メッセージを送信する。アプリケーション制御回路２１０は、撮影アプリケーション終了メッセージを受信すると、専用アプリケーションプログラムの終了状態への移行を判断して該当モジュールの動作を停止し、撮影アプリケーション実行処理ルーチンを終了する。
【０１０４】
以上、第１の実施形態では、複数のモジュールを組合わせ可能なスマートデバイスにおける撮影アプリケーションの実行時の装着モジュールの検証と、検証の結果に基づくエラー処理について説明した。
【０１０５】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態として、撮像アプリケーションの管理ファイルの情報に基づき行う動作検証とその検証結果に応じたエラー処理について説明する。図１０は、本発明の第２の実施形態に係る使用周波数検証を示すフローチャートである。なお、図９に示すフローチャートと同一のステップについては同一のステップ番号を付して、それらの説明を省略する。図１０のフローチャートは、アプリケーション制御回路２１０によって、各処理ブロックを制御し実行される処理手順を図示したものである。図９と同様にＳ１４０２においてモジュール情報を取得したあと、ステップＳ１４０３の動作検証において、図９のフローチャートにおける管理情報に基づく動作検証に加えて、本実施形態ではモジュール情報に基づく動作検証も行う。モジュール情報には、例えば、そのモジュールの有するデバイス情報、通信能力、駆動や検出に使用する周波数、駆動に必要な電圧などの情報を含む。
【０１０６】
ステップＳ１４０３において、ステップＳ１４０２で取得したモジュール情報から圧電デバイス及びジャイロセンサなどのデバイスを搭載しているモジュールが複数装着されているかどうかを判断する。複数装着されていることを検出した場合は、モジュールの持っている使用周波数情報を基に、モジュール間の使用周波数領域の干渉の有無をチェックし、使用周波数領域が重ねっているかどうかを判定する。具体的には例えば、姿勢検知モジュール８００と第一の撮像モジュール５００が装着されている場合について説明する。その場合において、第一の撮像モジュール５００に搭載されているオートフォーカス用の圧電デバイスの使用する周波数領域と姿勢検知モジュール８００のジャイロセンサの使用する周波数領域が重なっている場合を想定する。そのとき、圧電デバイスの振動は検出対象外の振動であるにも拘わらず「手ぶれ」補正対象の信号と合成されジャイロセンサで検出されてしまい、誤った補正駆動を行ってしまう可能性がある。その場合は検証ＮＧとなり、ステップＳ１４０７へ進む。なお、検証ＯＫの場合は、図９のフローチャートと同様の処理のため、詳細な説明は省略する。
【０１０７】
検証ＮＧでステップＳ１４０７へ進むと、他のモジュールと使用する周波数が干渉しないようにモジュールの機能を制限することが可能か否を判定する。例えば、前述した圧電デバイスとジャイロセンサが干渉する場合は、ジャイロセンサの信号に基づく手ぶれ補正（ＩＳ）機能を制限（停止）するためレンズを中心固定にする。機能制限が可能場合は、撮影アプリケーション実行処理ルーチンを終了する必要はなく、ステップＳ１４０５へ進み撮影実行処理を行う。ここで、判定結果に基づく機能制限について、表示モジュールなどを介してユーザに通知する構成とし、通知に応答してユーザが機能制限の可否を選択可能な構成としてもよい。ここで、もしユーザーが機能を制限することを選択しなかった場合など、機能制限ができなかった場合には、ステップＳ１４０８へ進む。
【０１０８】
ステップＳ１４０８では、表示モジュールなどを介してユーザに対しモジュールの交換を促すように通知する。ユーザーがモジュールをリリースすることを選択し、リリース状態に移行するリリースメッセージを受信したならば、ステップＳ１１０７に進む。前述したステップＳ１１０７と同様に、取り外すモジュールに対して正常に機能を終了させてＥＰＭを解放するためのリリース処理を実行する。また、ユーザーがモジュールをリリースすることを選択しなかった場合も、前述したステップＳ１４０４と同様に所定のエラー処理を行った後、撮影アプリケーション実行処理ルーチンを終了する。
【０１０９】
以上、駆動系の圧電デバイスとジャイロセンサの周波数が干渉する場合を例に説明した、他の具体的な例として、姿勢検知モジュール８００とタッチパネル機能を有する表示操作モジュール３００が装着されている場合について説明する。その場合において、表示操作モジュール３００に搭載されている触覚デバイス用の圧電デバイスの使用する周波数領域と姿勢検知モジュール８００のジャイロセンサの使用する周波数領域が重なっている場合を想定する。そのとき、圧電デバイスの振動は、前述のように「手ぶれ」補正対象の信号と合成され誤った補正駆動を行ってしまう可能性がある。そのため、この場合は、タッチパネルによる動作を制限する。例えば、動画撮影中などで「手ぶれ」補正がＯＮの場合は、タッチパネルによるズーム駆動、フォーカス駆動、シャッター駆動等の操作を禁止する。機能の制限については、前述のとおりユーザーに通知してユーザ操作に応じて可否を判断する構成としてもよい。
【０１１０】
以上の第２の実施形態によって、複数のモジュールが干渉する場合に、機能を制限又は干渉するモジュールの機能を停止させすることで好適な撮影が可能である。また、その場合において、ユーザに通知することによって、モジュールの交換など、ユーザがその機能を実行するために適切な対応をとることが可能になる。
【０１１１】
（第３の実施形態）
図１１は、本発明の第３の実施形態に係るカメラシステムの構成例を示すブロック図である。カメラシステム１において、カメラ本体２、レンズユニット３における像振れ防止機能に係る構成例を示している。カメラ本体２及びレンズユニット３に各々ジャイロセンサ（８１０ａ、８１０ｂ）と像振れ補正用のアクチュエータ（７，９）として圧電デバイスが搭載されていて、各々撮像素子６、補正レンズ８を制御して像振れを補正する。モジュール間の使用周波数領域の干渉の有無をチェックし、使用周波数領域が重なっていない場合、カメラ本体２、レンズユニット３共にジャイロセンサ（８１０ａ、８１０ｂ）の検出信号に基づいて撮像素子６及び補正用レンズ８を移動させ像振れ補正を行う。撮像素子６及び補正用レンズ８の両方で補正可能なため、お互いに連携することにより大きい角度振れ制御を行うことが出来る。
【０１１２】
本体側ジャイロセンサ８１０ａは、カメラ本体２の３軸方向（ヨー方向、ピッチ方向、ロール方向）の回転による振れを各々検出するように、カメラ本体２内に配置されている。カメラ本体２の光軸の傾き角速度を検出し、本体側制御部２１０ａに送信する。
【０１１３】
一方、レンズユニット３の焦点距離に関する情報が、レンズ側マウントコネクタ５及び本体側マウントコネクタ４を介して本体側制御部２１０ａに入力される。
【０１１４】
本体側制御部２１０ａは、第１、第２の実施形態のスマートデバイスのアプリケーション制御モジュール２１０と同様の機能を有し、カメラ本体２全体を制御する。本体側制御部２１０ａに入力されたヨー方向、ピッチ方向、ロール方向の角速度の検出信号は、本体側制御部２１０ａ内で積分処理され、各方向の振れ角度が算出される。また、レンズユニット３から入力された焦点距離に基づいて、算出された各方向の振れ角度を、撮像素子６の受光面上での被写体像の移動量に換算する。そして、像振れ補正用アクチュエータ（撮像素子用アクチュエータ）７を制御して、撮像素子６を被写体像の移動量と同じ距離変位させ、カメラ本体２の回転による振れを補正する角度振れ制御を実行する。
【０１１５】
レンズ側ジャイロセンサ８１０ｂは、レンズユニット３の３軸方向（ヨー方向、ピッチ方向、ロール方向）の回転による振れを各々検出するように、レンズユニット３の光軸の傾き角速度を検出し、レンズ側制御部２１０ｂに送信する。
【０１１６】
レンズ側制御部２１０ｂは、入力されたヨー方向、ピッチ方向、ロール方向の角速度の検出信号を積分処理し、各方向の振れ角度を算出する。そして、算出された振れ角度に相当する像振れ補正用レンズ８の変位量を算出し、像振れ補正用アクチュエータ９を制御して、算出された変位量だけ像振れ補正用レンズ８を移動させてレンズユニット３の回転による振れを補正する角度振れ制御を実行する。
【０１１７】
また、レンズ側ジャイロセンサ８１０ｂによる検出信号は、レンズ側制御部２１０ｂを介して本体側制御部２１０ａへも送信される。カメラ本体２側、レンズユニット３側の各々の角度振れ制御量は、レンズ側制御部２１０ｂを介して送られた情報と本体側制御部２１０ａの情報を基に、本体側制御部２１０ａにて適宜最適な量の計算を実行し、各々の角度振れ制御を実行する。角度振れ制御量が少ない場合は、両者を動作させるのではなく、片側だけを動作させた方が、省電力等の観点から有利である。
【０１１８】
ここで、本実施形態において、各ジャイロセンサ（８１０ａ、８１０ｂ）の使用周波数領域が重なっている場合、カメラ本体２及びレンズユニット３の機能一部を制限し、使用周波数領域が重ならないようにする。具体例の一つとして、カメラ本体２に搭載されている像振れ補正用アクチュエータ７（撮像素子用アクチュエータ）及びジャイロセンサ８１０ａの機能を停止する。レンズ側ジャイロセンサ８１０ｂによる検出信号に基づいて算出された振れ角度に相当する変位量だけ補正用レンズ８で移動させ、角度振れ制御を実行する。補正用レンズ８の片方のみでの補正のため、角度振れ制御量は、両方で補正可能な場合と比べて、少なくなる。
【０１１９】
以上、第３の実施形態では、着脱可能なモジュール構造ではなく、カメラ本体と交換可能なレンズユニットの構成において、デバイスの周波数が干渉する場合の処理について説明した。
【０１２０】
（第４の実施形態）
第４の実施形態として、ステップＳ１４０７における機能制限の別の形態として、使用周波数領域を変更する例について説明する。図１２は、アクチュエータ（圧電デバイス）とジャイロセンサの各々の使用周波数領域の関係を表す図である。アクチュエータとジャイロセンサの使用周波数は、個体ばらつき等を含むため、図１２に示すようにある程度の幅を持っている。図１２（ａ）は、アクチュエータの使用周波数領域１が４１ｋＨｚ〜４７ｋＨｚである場合、アクチュエータ（圧電デバイス）とジャイロセンサの使用周波数領域が４６ｋＨｚ〜４７ｋＨｚで干渉していることを表している。そこで本実施形態では、圧電デバイスの使用する周波数領域１を周波数領域２または周波数領域３に変更し、アクチュエータ（圧電デバイス）とジャイロセンサの使用する周波数領域が重ならないようにする。
【０１２１】
前述した図５のスマートデバイスにおいて、姿勢検知モジュール８００と撮像モジュール５００を例に説明する。ここで、姿勢検知モジュール８００は、ジャイロセンサ８１０を有し、撮像モジュール５００内のカメラ５１０はゴミ除去機能を備えた撮像素子が装着されているものとする。その場合において、ジャイロセンサの使用する周波数領域とゴミ除去機能用の圧電デバイスの使用する周波数領域が重なっている場合を想定する。
【０１２２】
圧電デバイスの振動は、前述のように「手ぶれ」補正対象の信号と合成され誤った補正駆動を行ってしまう可能性がある。そのため、ゴミ除去機能用に使用する圧電デバイスの周波数領域を変更し、圧電デバイスの使用する周波数領域と姿勢検知モジュール８００のジャイロセンサの使用する周波数領域が重ならないように変更する。具体的には、図１２を用いて説明する。ゴミ除去機能用に使用する圧電デバイスの周波数領域は、図１２（ａ）は、に示すように複数の周波数領域を使用していて、使用する周波数領域を領域１、領域２、領域３と順番に変更してゴミ除去を行っている。ジャイロセンサの使用する周波数領域と圧電デバイスの使用する周波数領域が重なった場合は、ジャイロセンサ８１０の使用領域と重なる領域１を除外し、使用する周波数領域を領域２、領域３を順番に変更してゴミ除去を行う。ゴミ除去機能の特性は若干変化するが、ジャイロセンサの信号に基づいて動作させる手ぶれ補正（ＩＳ）機能を制限する必要がない。
【０１２３】
以上、第４の実施形態によれば、アクチュエータ又はセンサなどの各モジュールが干渉する場合において、使用する周波数領域を変更することで、機能を制限することなく周波数の干渉を防ぎ好適な撮像制御をすることが可能である。
【０１２４】
（第５の実施形態）
ここで図１３、図１４を参照して、本発明の実施形態に係る圧電デバイスの例について説明する。図１３は、第４の実施形態に係る円環型の振動型モータの構成例を示す図である。図１３（ａ）は振動子と説明のために一部切り欠いた移動体（ロータ）の斜視図であり、図１３（ｂ）は振動波駆動装置の回転軸方向における断面図である。図１３に示す振動子は、弾性体１１、圧電素子１２、摩擦部材１３によって構成されている。
【０１２５】
弾性体１１は金属からなる円環状の弾性体であり、底面には圧電素子１２が固定されている。弾性体１１と圧電素子１２が固定されているのと反対側の面には、振動変位を拡大するための溝が形成されている。この溝によって形成された突起部の先端には摩擦部材１３が設けられ、この摩擦部材１３にロータ１４が加圧接触している。弾性体１１の内径部には他よりも厚さを薄くしたフランジ部が円環の中心に向かって延びて、振動波駆動装置のベース部材１５に固定されている。弾性体１１とベース部材１５との固定個所との間にバネ性を有したフランジ部を設けることにより、振動を防げることなく振動子を支持することができる。
【０１２６】
ロータ１４には、ロータ１４を振動子方向に加圧する皿バネ１６が固定され、この皿バネ１６が回転軸１７に固定されているため、ロータ１４と回転軸１７は一体に回転を行う。
【０１２７】
ベース部材には回転軸１７を軸支するベアリング１８が設けられている。このベアリング１８を軸方向に複数配置することで回転軸１７の揺動を防止している。圧電素子１２には、互いに１／４波長だけずれた２つの定在波を発生させることが可能な電極パターンが形成されており、この２つの定在波を時間的に９０°位相をずらして励起すると、弾性体１１の表面には進行性振動が発生する。この進行性振動によって押し出されるようにしてロータ１４が回転移動を行う。
【０１２８】
図１４は、本発明の実施形態に係る弾性体の表面に発生する進行性振動の例を示す図である。円環型の振動型モータの使用周波数領域を変更した場合の弾性体１１の表面に発生する進行性振動の様子を表している。
【０１２９】
図１４（ａ）は、表面に２つの頂点を持つ進行性振動が現れる様子を示している。この振動は弾性体１１の２次の曲げモードであり、使用周波数領域１とする。また、図１４（ｂ）は、表面に３つの頂点を持つ進行性振動が現れる様子を示している。この振動は弾性体１１の３次の曲げモードであり、使用周波数領域２とする。使用周波数領域１と使用周波数領域２では、周波数は異なるが、進行性振動によってロータ１４が回転移動を行うことが可能である。そのため、ジャイロセンサなど別のデバイスの使用する周波数領域が、例えば使用周波数領域１と重なっている場合は、圧電デバイスの使用する周波数領域を使用周波数領域２に変更することで使用する周波数の干渉を防ぐことが出来る。また、図示していないが、円環型の振動型モータには、４次、５次、６次…と複数の曲げモードが存在し、それぞれ使用する周波数領域が異なる。どの曲げモードであっても、これらの進行性振動によってロータ１４が回転移動を行うことが出来るため、使用周波数領域２以外のほかの曲げモードに変更してもよい。
【０１３０】
ここで、アクチュエータ（圧電デバイス）の駆動時には、駆動に用いられる交流電圧には高調波成分が含まれているために、アクチュエータ（圧電デバイス）の振動にも高調波成分が現れる。加えて、アクチュエータ（圧電デバイス）の内、摺動部材と接触／非接触を繰り返すアクチュエータ（圧電デバイス）に生じる振動は、２次、３次、４次、５次・・という自然数倍の高調波成分の振動を含む。つまり、アクチュエータ（圧電デバイス）の振動は、電気信号に由来する成分だけでなく、機械的な接触に由来する高調波成分を含んでいる場合もあり、電気信号を理想的な正弦波にしたとしても、振動の高調波成分を完全に取り除くことはできない。
【０１３１】
そのため、本実施形態では、実際に各々のモジュールを動作させ、圧電デバイスの駆動周波数を検出して、その駆動周波数がジャイロセンサの出力信号に重畳されていないかどうかを確認する。図１２（ｂ）において、ジャイロセンサの出力信号（４６ｋＨｚ〜４７ｋＨｚ）に圧電デバイスの振動が重畳されるのは、アクチュエータ（圧電デバイス）の使用周波数領域が２３ｋＨｚ〜２４ｋＨｚの場合である。アクチュエータ（圧電デバイス）の使用周波数領域が２１ｋＨｚ〜２３ｋＨｚのものは、ジャイロセンサの出力信号に圧電デバイスの振動は重畳されない。そのため、アクチュエータ（圧電デバイス）の使用周波数領域が２３ｋＨｚ〜２４ｋＨｚ以外の時は、機能を制限する等の動作を行う必要はなく、ユーザーは通常通り使用することが出来る。
【０１３２】
モジュールの持っている使用周波数領域情報が２１ｋＨｚ〜２４ｋＨｚである場合に、この情報を基に周波数の干渉を判定する方法では、使用周波数領域が２１ｋＨｚ〜２４ｋＨｚのときに機能を制限する等の動作を行ってしまう。それに比べて、各々のモジュールを動作させて実際の駆動周波数を見る方法であれば、前述の通り、機能の制限などの動作を行うのは、使用周波数領域が２３ｋＨｚ〜２４ｋＨｚの場合のみである。そのため、ユーザーが機能を制限して使う機会を減らすことが可能である。
【０１３３】
以上、第５の実施形態によれば、アクチュエータ又はセンサなどの各モジュールを実際に駆動させた際の駆動周波数を見て干渉の有無を判断することで、機能を制限の機会を減らすことが可能である。
【０１３４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、適宜、変更することができる。さらに、上述した各実施形態は本発明の一実施形態を示すものにすぎず、各実施形態を適宜組み合わせることも可能である。また、圧電デバイスを用いたデバイスは、本実施形態に限定されるものではなく、ズーム駆動、フォーカス駆動、ミラー駆動、シャッター駆動、絞り駆動、ＮＤフィルター駆動、塵埃除去装置等でも本発明の適用が可能である。
【０１３５】
以上が本発明の好ましい実施形態の説明であるが、本発明は、本発明の技術思想の範囲内において、上記実施形態に限定されるものではなく、対象となる回路形態により適時変更されて適応するべきものである。例えば、上述した実施形態で、撮像装置として説明したカメラは、デジタルスチルカメラやデジタルビデオカメラに適用することができる。
【符号の説明】
【０１３６】
１  カメラシステム
２  カメラ本体
３  レンズユニット
４  本体側マウントコネクタ
５  レンズ側マウントコネクタ
６  撮像素子
７  像振れ補正用アクチュエータ
８  補正用レンズ
９  像振れ補正用アクチュエータ
１００  スマートデバイス本体
１０１  リブ
１０２  スパイン
１５０  記録モジュール
２００  アプリケーションプログラム制御モジュール
３００  表示操作モジュール
３５０  スピーカモジュール
４００  電源モジュール
５００  第一の撮像モジュール
５１０  第一のカメラ
６００  第二の撮像モジュール
６１０  第二のカメラ
７００  無線ＬＡＮモジュール
８００  姿勢検知モジュール
９００  移動体通信モジュール
【図１】
2019015945.tif 000003
【図２】
2019015945.tif 000004
【図３】
2019015945.tif 000005
【図４】
2019015945.tif 000006
【図５】
2019015945.tif 000007
【図６】
2019015945.tif 000008
【図７】
2019015945.tif 000009
【図８】
2019015945.tif 000010
【図９】
2019015945.tif 000011
【図１０】
2019015945.tif 000012
【図１１】
2019015945.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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