(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両の周囲を走行する他車両の乗員の状況に応じて自車の運転を制御する制御装置を提供する。【解決手段】制御装置（受信側制御装置１０Ａ）は、自車両の周囲を走行する他車両において自動運転制御がなされているか否かを判定する自動運転判定部２１と、前記他車両の状態である状態情報を取得する状態情報取得部２２と、前記自動運転判定部によって前記他車両が自動運転制御がなされていると判定された場合に、前記状態情報に基づいて、前記他車両の前記自動運転制御が停止されるか否かを判定する運転切替判定部２３と、を備える。【選択図】図２
2019012445.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲を走行する他車両において自動運転制御がなされているか否かを判定する自動運転判定部と、
前記他車両の状態である状態情報を取得する状態情報取得部と、
前記自動運転判定部によって前記他車両が自動運転制御がなされていると判定された場合に、前記状態情報に基づいて、前記他車両の前記自動運転制御が停止されるか否かを判定する運転切替判定部と、
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記状態情報に基づいて、前記他車両が前記自車両に影響を与えるか否かの影響情報を生成する影響情報生成部と、
を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記影響情報に基づいて、前記自車両の運転制御を行う運転制御部を備えることを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記影響情報に基づいて注意喚起情報を生成する注意喚起情報生成部と、
前記注意喚起情報を告知する告知部と、を備えることを特徴とする請求項２又は３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記状態情報は、前記他車両の乗員の生体情報を含むことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の制御装置。
【請求項６】
前記生体情報は、前記他車両の乗員の覚醒に関する情報を含むことを特徴とする請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記状態情報は、前記乗員が前記他車両の進行方向を見ているか否かの視線情報を含むことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の制御装置。
【請求項８】
前記状態情報は、前記乗員が特定の動作を行うタイミング、運転操作に関する習慣の情報を含むことを特徴とする請求項1ないし6のいずれかに記載の制御装置。
【請求項９】
自動運転判定部が、自車両の周囲を走行する他車両において自動運転制御がなされているか否かを判定するステップと、
状態情報取得部が、前記他車両の状態である状態情報を取得するステップと、
運転切替判定部が、記他車両が自動運転制御がなされていると判定された場合に、前記他車両の前記自動運転制御が停止されるか否かを判定するステップと、
を備えることを特徴とする制御方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
自動運転判定部が、自車両の周囲を走行する他車両において自動運転制御がなされているか否かを判定するステップと、
状態情報取得部が、前記他車両の状態である状態情報を取得するステップと、
運転切替判定部が、記他車両が自動運転制御がなされていると判定された場合に、前記他車両の前記自動運転制御が停止されるか否かを判定するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の自動運転制御について、安全性を高めるための様々な制御装置の提案がなされている。
【０００３】
このような制御装置としては、例えば、他車との通信により、前記他車が自動運転中であるか否かを表す情報、自動運転に関する前記他車の機能を表す情報、及び自動運転に関する前記他車の予定を表す情報を取得する情報取得ユニットと、前記情報取得ユニットにより取得した情報を、自車両のドライバに報知、又は自車両の運転制御装置へ出力する情報処理ユニットと、を備える情報伝達装置が特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−０３７４６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、自車両の周囲を走行する他車両の乗員が睡眠状態又は、覚醒から間もない状況下で、他車両が自動運転制御から手動運転に切り替えることは適切ではない。
【０００６】
しかし、特許文献１の情報伝達装置は、他車両の走行計画に基づいて自車の自動運転の制御を行うため、このような他車両の状況を把握することはできない。このため、状況に応じて自車両の運転制御を行うことが困難であることが課題の一例として挙げられる。
【０００７】
本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、自車両の周囲を走行する他車両の乗員の状況に応じて自車の運転を制御する制御装置を提供すること課題の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願請求項１に記載の制御装置は、自車両の周囲を走行する他車両において自動運転制御がなされているか否かを判定する自動運転判定部と、前記他車両の状態である状態情報を取得する状態情報取得部と、前記他車両が自動運転制御がなされていると判定された場合に、前記状態情報に基づいて、前記他車両の前記自動運転制御が停止されるか否かを判定する運転切替判定部と、前記状態情報に基づいて、前記他車両が前記自車両に影響を与えるか否かの影響情報を生成する影響情報生成部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
本願請求項９に記載の制御方法は、自動運転判定部が、自車両の周囲を走行する他車両において自動運転制御がなされているか否かを判定するステップと、状態情報取得部が、前記他車両の状態である状態情報を取得するステップと、運転切替判定部が、記他車両が自動運転制御がなされていると判定された場合に、前記他車両の前記自動運転制御が停止されるか否かを判定するステップと、を備えることを特徴とする。
【００１０】
本願請求項１０に記載のプログラムは、コンピュータに、自動運転判定部が、自車両の周囲を走行する他車両において自動運転制御がなされているか否かを判定するステップと、状態情報取得部が、前記他車両の状態である状態情報を取得するステップと、運転切替判定部が、記他車両が自動運転制御がなされていると判定された場合に、前記他車両の前記自動運転制御が停止されるか否かを判定するステップと、を実行させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】自動運転が許可された道路の区間を示した図である。
【図２】実施例１に係る制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施例１に係る制御装置の処理フローを示すフローチャート図である。
【図４】実施例２に係る制御装置の処理フローを示すフローチャート図である。
【図５】実施例３に係る制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】実施例３に係るサーバの処理フローを示すフローチャート図である。
【図７】実施例３に係る制御装置の処理を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に本発明の好適な実施例について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の説明及び添付図面においては、実質的に同一又は等価な部分には同一の参照符号を付している。
【実施例１】
【００１３】
制御装置は、自動運転制御と手動運転とを切り替え可能な自動車等の車両に搭載されている装置である。
【００１４】
図１は、自動運転制御が許可された道路の区間と自動運転制御が許可されていない道路の区間を示した図である。
【００１５】
図１に示すように、道路上において車両の自動運転制御が許可されている自動運転区間Ｓ１と、車両の自動運転制御が許可されていない手動運転区間Ｓ２と、自動運転区間Ｓ１と手動運転区間Ｓ２の間に設けられる切替区間ＴＲが設けられている。
【００１６】
制御装置は、切替区間ＴＲの道路を走行する自車両としての受信側車両Ｍ１と、自車両の周囲を走行する他車両としての送信側車両Ｍ２，Ｍ３にそれぞれ搭載されている。本実施例では、受信側車両Ｍ１に搭載されている制御装置を受信側制御装置１０Ａとし、送信側車両Ｍ２、Ｍ３に搭載されている制御装置を送信側制御装置１０Ｂとする。
【００１７】
図２は、受信側制御装置１０Ａと送信側制御装置１０Ｂの構成を示すブロック図である。
【００１８】
図２に示すように、受信側制御装置１０Ａは、受信側制御装置１０Ａを制御する制御部２０Ａと、各種データを格納する記憶部３０Ａと、各種データを送信側制御装置１０Ｂと通信する通信部４０Ａと、受信側車両Ｍ１の乗員に情報を告知する告知部５０と、を有して構成さてれている。
【００１９】
制御部２０Ａは、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭから成るコンピュータによって実現される。制御部２０Ａは、送信側車両Ｍ２、Ｍ３において自動運転制御がなされているか否かを判定する自動運転判定部２１と、送信側車両Ｍ２、Ｍ３の状態である状態情報を取得する状態情報取得部２２と、自動運転判定部２１によって送信側車両Ｍ２、Ｍ３が自動運転制御されていると判定された場合に、送信側車両Ｍ２、Ｍ３において自動運転制御から手動運転に切り替えが行われるかを予測する運転切替判定部２３と、状態情報に基づいて、送信側車両Ｍ２、Ｍ３が受信側車両Ｍ１に影響を与えるか否かの影響情報を生成する影響情報生成部２５と、受信側車両Ｍ１の自動運転を制御する運転制御部２６と、受信側車両Ｍ１の乗員に注意を喚起する情報を生成する注意喚起情報生成部２７と、を備える。
【００２０】
記憶部３０Ａは、例えば、ハードディスク、半導体メモリなどの不揮発性メモリによって実現される。記憶部３０Ａは、送信側制御部１０Ｂから送信された状態情報、影響情報生成部２５によって生成された影響情報、注意喚起情報生成部２７によって生成された注意喚起情報等が格納されている。
【００２１】
状態情報は、表１に示すように、送信側車両Ｍ２、Ｍ３の運転席に搭乗している乗員の生体情報、行動履歴情報、送信側車両Ｍ２、Ｍ３の車両情報等が含まれている。
【００２２】
生体情報は、送信側車両Ｍ２、Ｍ３の運転席に搭乗している乗員の心拍数、瞬き数、送信側車両Ｍ２、Ｍ３の進行方向の前方を見ているか否かの等の視線の方向や顔向きに関する情報等が含まれている。
【００２３】
行動履歴情報は、切替区間ＴＲにおいて、乗員が自動運転制御から手動運転に切り替える際の乗員の振る舞いや、その切替えタイミング、その地域情報、そのコンテンツ視聴情報等が含まれている。地域情報は、位置情報を含む建物や標識等の地物に関する情報や道路の態様(起伏、１ｋｍ当たりのカーブ数等)等である。コンテンツ視聴情報としては、コンテンツの種類、コンテンツの再生部分(序盤か終盤かなど)等である。地域情報やコンテンツ視聴情報を行動履歴に含めることにより、切替区間ＴＲ内における任意の位置や、コンテンツの再生状況に紐付いた乗員の振る舞い等を行動履歴として持つことができる。
【００２４】
車両情報は、送信側車両Ｍ２、Ｍ３が走行している位置、送信側車両Ｍ２、Ｍ３が走行している速度、送信側車両Ｍ２、Ｍ３が走行する予定の経路情報、自動運転の制御がなされているか否かの現在の運転制御情報、送信側車両Ｍ２、Ｍ３の乗員による車載機器の操作情報、送信側車両Ｍ２、Ｍ３で再生されているタイトルやコンテンツのデータ等が含まれている。状態情報の受信側車両Ｍ１への送信は、５分おき等の所定間隔で送信側制御部１０Ｂから送信するようにしてもよいし、受信側制御装置１０Ａからの要求に応じて送信側制御部１０Ｂから送信するようにしてもよい。
【００２５】
【表１】
2019012445.tif 000003
【００２６】
影響情報は、表２に示すように、送信側車両Ｍ２，Ｍ３の乗員の覚醒度、手動運転に対する運転準備度、自車両である受信側車両Ｍ１と他車両である送信側車両Ｍ２，Ｍ３のそれぞれの位置情報から得られる距離等が含まれている。
【００２７】
【表２】
2019012445.tif 000004
【００２８】
覚醒度は、送信側車両Ｍ２，Ｍ３の乗員の心拍数、瞬き数、視線等によって判断される。送信側車両Ｍ２，Ｍ３の乗員の心拍数が睡眠時よりも高かったり、瞬き数が少なかったり、視線の動きが活発だったりする場合には、覚醒度が高いと判断される。これに対して、心拍数が覚醒度が高い状態のときよりも低く、瞬き数も減少している、視線の動きが鈍い状態などの場合は、覚醒度が低いと判断される。
【００２９】
運転準備度は、送信側車両Ｍ２，Ｍ３の乗員の視線や顔向きで判断される。運転準備度が高い場合としては、例えば、進行方向の前方に顔が一定時間向いている場合や、視線方向が前方に向いており、前方範囲内で視線の動きが多い状態が挙げられる。
【００３０】
運転準備度が低い場合としては、例えば、乗員が送信側車両Ｍ２、Ｍ３に搭載されたモニタの映像（コンテンツ）方向に顔が向いており、その映像を注視しているので視線移動がほとんどない状態である場合等が挙げられる。
【００３１】
また、運転準備度は、送信側車両Ｍ２，Ｍ３の乗員による車載機器の操作状況を取得し、その単位時間あたりの操作量を判断材料としてもよい。
【００３２】
注意喚起情報は、受信側車両Ｍ１の乗員に注意喚起を促す情報であり、告知部５０から告知される。注意喚起情報は、想定される状態情報に基づいて注意喚起情報生成部２７によって予め生成される。注意喚起情報は、例えば、送信側車両Ｍ２、Ｍ３の乗員の覚醒度低下している旨の情報、送信側車両Ｍ２、Ｍ３の乗員の運転準備度が低い旨の情報、送信側車両Ｍ２、Ｍ３の自動運転制御が停止され手動運転に切り替える旨の情報等である。
【００３３】
通信部４０Ａは、ネットワークＮＷを介して送信側車両Ｍ２、Ｍ３と各種データの通信を行う装置である。
【００３４】
告知部５０は、注意喚起情報を画像として表示するモニタである。尚、告知部５０は、モニタとスピーカを併せて構成してもよく、注意喚起情報を画像表示と音声出力のいずれか又は両方を行うようにしてもよい。
【００３５】
送信側制御装置１０Ｂは、送信側制御装置１０Ｂを制御する制御部２０Ｂと、各種データを格納する記憶部３０Ｂと、各種データを通信する通信部４０Ｂと、送信側車両Ｍ２、Ｍ３の乗員の生体情報を取得する監視部６０と、を有して構成さてれている。
【００３６】
記憶部３０Ｂは、ハードディスク、半導体メモリ等の不揮発性メモリによって構成されている。記憶部３０Ｂは、送信側車両Ｍ２、Ｍ３が走行を予定している経路情報、乗員の生体情報、状態情報生成部２８によって生成された状態情報が記憶されている。
【００３７】
通信部４０Ｂは、ネットワークＮＷを介して各種情報が受信側制御装置１０Ａと通信可能にされている装置である。
【００３８】
監視部６０は、送信側車両Ｍ２、Ｍ３の運転席に搭乗する乗員の生体情報を取得する装置である。監視部６０は、乗員を映すカメラ、乗員の心拍を計測する心拍計等によって構成されている。監視部６０は、送信側車両Ｍ２、Ｍ３に搭乗する乗員の生体情報を取得し、記憶部３０Ｂに記憶する。尚、カメラは、少なくとも乗員の視線の方向を認識可能なものである。
【００３９】
制御部２０Ｂは、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭからなるコンピュータによって実現される。制御部２０Ｂは、監視部６０から送信された生体情報に基づいて状態情報を生成する状態情報生成部２８を有している。
【００４０】
送信側制御装置１０Ｂの状態情報生成部２８は、生体情報と車両情報とを記憶部３０Ｂから読み出して状態情報を生成し、記憶部３０Ｂに記憶する。送信側制御部１０Ｂの状態情報生成部２８は、状態情報を記憶部３０Ｂから読み出して受信側制御装置１０Ａに送信する。
【００４１】
以上で説明した制御装置について、受信側車両Ｍ１の運転制御する受信側制御装置１０Ａの処理フローを説明する。
【００４２】
図３は、受信側制御装置１０Ａの処理フローを示したフローチャート図である。
【００４３】
図３に示すように、受信側制御装置１０Ａの状態情報取得部２２は、状態情報を受信するまで待機している（ステップＳ０１）。状態情報取得部２２は、状態情報を受信すると（ステップＳ０１：Ｙ）、状態情報を記憶部３０Ａに記憶する。尚、状態情報を受信していないと判断されたときは（ステップＳ０１：Ｎ）、状態情報を受信するまでこの判断が繰り返される。
【００４４】
受信側制御装置１０Ａの自動運転判定部２１は、記憶部３０Ａから状態情報を読み出し、送信側車両Ｍ２、Ｍ３が自動運転制御であるか否かを判定する（ステップＳ０２）。送信側車両Ｍ２、Ｍ３が自動運転制御でないと判断されたときは（ステップＳ０２：Ｎ）、ステップＳ０１の判断に戻る。
【００４５】
運転切替判定部２３は、自動運転判定部２１によって送信側車両Ｍ２、Ｍ３が自動運転制御がなされていると判断されると（ステップＳ０２：Ｙ）、送信側車両Ｍ２、Ｍ３の自動運転制御が停止され、手動運転に切り替えるか否かを予測し判定する（ステップＳ０３）。
【００４６】
ステップＳ０３の判断において、手動運転に切り替えるか否かの予測は、状態情報に基づいて行われる。具体的には、送信側車両Ｍ２、Ｍ３が切替区間ＴＲに近づいている、過去の行動履歴から見て送信側車両Ｍ２、Ｍ３の乗員が手動運転によって運転する確率が高いと見込まれる区域に送信側車両Ｍ２、Ｍ３が近づいている、送信側車両Ｍ２、Ｍ３の乗員が普段手動に切り替える際の生体状態に近い、あるいは切替える際の特定の動作を行っている、等の状態情報によって予測判断される。
【００４７】
送信側車両Ｍ２、Ｍ３が手動運転に切り替わらないと判断されたときは（ステップＳ０３：Ｎ）、ステップＳ０１の判断に戻る。
【００４８】
影響情報生成部２５は、運転切替判定部２３によって手動運転に切り替わることが判定されると（ステップＳ０３：Ｙ）、状態情報に基づいて影響情報を生成し（ステップＳ０４）、記憶部３０Ａに格納する。
【００４９】
運転制御部２６は、記憶部３０Ａから影響情報を読み出して、送信側車両Ｍ２、Ｍ３が受信側車両Ｍ１の走行に影響を与えるか判断する（ステップＳ０５）。
【００５０】
運転制御部２６は、ステップＳ０５の判断において、送信側車両Ｍ２、Ｍ３が受信側車両Ｍ１の走行に影響を与えると判断すると（ステップＳ０５：Ｙ）、受信側車両Ｍ１の運転を制御すると共に、注意喚起情報を記憶部３０Ａから読み出し、告知部５０から注意喚起情報を告知する（ステップＳ０６）。
【００５１】
例えば、受信側車両Ｍ１の走行方向の前方を走行する他車両を送信側車両Ｍ２とした場合、ステップＳ０６の車両制御は、次のようなものが一例として挙げられる。
【００５２】
（１）送信側車両Ｍ２が受信側車両Ｍ１の走行に「影響あり」と判断され、かつ受信側車両Ｍ１も手動運転に切り替える場合：
運転制御部２６は、受信側車両Ｍ１を現在走行している車線から車線変更をするように制御し、かつ、「前方車両が手動運転に切り替える」及び「前方車両の運転手は眠気がある状態である」、「前方車両の運転手は運転に対する集中度が低下している」とする注意喚起情報を告知部５０から告知する（制御Ａ）。
【００５３】
（２）送信側車両Ｍ２が受信側車両Ｍ１の走行に「影響あり」と判断され、かつ受信側車両Ｍ１が手動運転に切り替えない場合：
運転制御部２６は、受信側車両Ｍ１の速度を減速し、送信側車両Ｍ２との車間をあけ、かつ、「前方車両が手動運転に切り替える」及び「前方車両の運転手は眠気がある状態である」、「前方車両の運転手は運転に対する集中度が低下している」とする注意喚起情報を告知部５０から告知する（制御Ｂ）。
【００５４】
(３)送信側車両Ｍ２が受信側車両Ｍ１の走行に「影響あり」と判断され、かつ受信側車両Ｍ１が、手動運転中の場合：
「前方車両が手動運転に切り替える」及び「前方車両の運転手は眠気がある状態である」、「前方車両の運転手は運転に対する集中度が低下している」とする注意喚起情報を告知部５０から告知する。(制御Ｃ)さらに、減速・車線変更を促す注意喚起情報を告知部５０から告知してもよい。
【００５５】
ステップＳ０５の判断において、送信側車両Ｍ２が受信側車両Ｍ１に影響を与えないと判断すると（ステップＳ０５：Ｎ）、処理が終了する。
【００５６】
ここで、影響情報が「影響なし」の場合であっても、より安全な運転状況を確保するため、受信側車両Ｍ１の運転制御は次のように行われてもよい。
【００５７】
（４）送信側車両Ｍ２が受信側車両Ｍ１の走行に「影響なし」と判断され、かつ、受信側車両Ｍ１の運転を手動運転に切り替える場合：
運転制御部２６は、受信側車両Ｍ１の速度を減速し、送信側車両Ｍ２との車間をあけ、かつ、「前方車両が手動運転に切り替える」とする注意喚起情報を告知部５０から告知する（制御Ｄ）。
【００５８】
（５）送信側車両Ｍ２が受信側車両Ｍ１の走行に「影響なし」と判断され、かつ、受信側車両Ｍ１の運転を手動運転に切り替えない場合：
運転制御部２６は、「前方車両が手動運転に切り替える」とする注意喚起情報を告知部５０から告知する（制御Ｅ）。
【００５９】
尚、送信側車両Ｍ２の乗員の行動習慣が、自動運転制御から手動運転に切り替える切替区間ＴＲが終了する直前まで手動運転に切り替えない場合、切り替えタイミングに合わせて運転制御が行われるようにするとよい。
【００６０】
以上のように、本制御装置１０Ａ，１０Ｂによれば、影響情報生成部２５は、送信側車両Ｍ２、Ｍ３の乗員の状態を含む状態情報に基づいて影響情報を生成し、運転制御部２６がこの影響情報に基づいて受信側車両Ｍ１の運転制御を行う。このため、受信側制御装置１０Ａは、送信側車両Ｍ２、Ｍ３の乗員の状態に応じた受信側車両Ｍ１の運転制御を行うことが可能となる。したがって、送信側車両Ｍ２、Ｍ３が自動運転制御から手動運転に切り替え際の安全性を高めることが可能となる。
【００６１】
尚、進行方向の前方を走行する車両を送信側車両Ｍ２、Ｍ３とした。しかし、これには限られず、進行方向に対して、側方に位置する車両や後方に位置する車両を送信側車両Ｍ２、Ｍ３として実施することも可能である。
【００６２】
側方に位置する車両を送信側車両Ｍ２としたときは、受信側車両Ｍ１の制御については、受信側車両Ｍ１を加速又は減速する制御を行い、送信側車両Ｍ２と受信側車両Ｍ１との距離を離すようにするとよい。
【００６３】
また、後方に位置する車両を送信側車両Ｍ２としたときは、受信側車両Ｍ１の制御については、受信側車両Ｍ１を加速する制御を行い、送信側車両Ｍ２と受信側車両Ｍ１との距離を離すようにするとよい。
【実施例２】
【００６４】
実施例１は、ステップＳ０３の判断において、送信側車両Ｍ２、Ｍ３が手動運転に切り替える場合に受信側車両Ｍ１の運転制御等を行うようにした。しかし、送信側車両Ｍ２、Ｍ３が手動運転に切り替えるか否かによらず、運転制御部２６は、受信側車両Ｍ１の運転制御を行うようにしてもよい。
【００６５】
図４は、実施例２にかかる受信側制御装置１０Ａの処理フローを示したフローチャート図である。
【００６６】
図４において、図３におけるステップＳ０３の判断に相当する処理がない。この点以外については、図３のフローと同一であるので説明を省略する。
【００６７】
車両運転制御及び注意喚起情報の告知は、次のものが一例として挙げられる。
【００６８】
（６）送信側車両Ｍ２が受信側車両Ｍ１の走行に「影響あり」と判断され、かつ受信側車両Ｍ１が手動運転に切り替える場合：
運転制御部２６は、受信側車両Ｍ１の速度を落とし、送信側車両Ｍ２との車間をあけ、かつ、「前方車両の運転手は眠気がある状態である」、「前方車両の運転手は運転に対する集中度が低下している」とする注意喚起情報を告知部５０から告知する（制御Ｆ）。
【００６９】
（７）送信側車両Ｍ２が受信側車両Ｍ１の走行に「影響あり」と判断され、かつ受信側車両Ｍ１が手動運転に切り替えない場合：
運転制御部２６は、「前方車両の運転手は眠気がある状態である」、「前方車両の運転手は運転に対する集中度が低下している」とする注意喚起情報を告知部５０から告知する（制御Ｇ）。
【００７０】
（８）送信側車両Ｍ２が受信側車両Ｍ１の走行に「影響なし」と判断され、かつ受信側車両Ｍ１が手動運転に切り替える場合：
運転制御部２６は、受信側車両Ｍ１の速度を落とし、送信側車両Ｍ２との車間をあける（制御Ｈ）。
【００７１】
以上のように、本実施例の制御装置によれば、実施例１と同様に、送信側車両Ｍ２の乗員の状態に応じた受信側車両Ｍ１の運転制御を行うことが可能となる。したがって、送信側車両Ｍ２が自動運転制御から手動運転に切り替え際の安全性を高めることが可能となる。
【００７２】
また、送信側車両Ｍ２が手動運転に切り替えるか否かによらず受信側車両Ｍ１の運転制御等を行うことで受信側車両Ｍ１の危険予測を万全にすることができる。
【実施例３】
【００７３】
実施例１のステップＳ０１〜ステップＳ０５の判断及び処理は、受信側制御部１０Ａによって行われるものであった。しかし、これらの判断や処理は受信側制御装置１０Ａ、送信側制御装置１０Ｂと通信可能に接続されたサーバによって行われるようにしてもよい。
【００７４】
図５は、実施例３にかかる受信側制御装置１０Ａ、送信側制御装置１０Ｂ、及びサーバ７０の構成を示すブロック図である。
【００７５】
図５に示すように、サーバ７０は、サーバを制御する制御部２０Ｃと、各種データを記憶する記憶部３０Ｃと、受信側制御装置１０Ａ及び送信側制御部１０Ｂと各データ通信する通信部４０Ｃと、有して構成される。サーバ７０は、ネットワークＮＷに接続され、受信側制御装置１０Ａ及び送信側制御装置１０Ｂのそれぞれに通信可能となっている。
【００７６】
制御部２０Ｃは、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭからなるコンピュータによって実現される。制御部２０Ｃは、自動運転判定部２１と、状態情報取得部２２と、運転切替判定部２３と、影響情報生成部２５とを有している。
【００７７】
記憶部３０Ｃ、通信部４０Ｃは、受信側制御装置１０Ａと同一の構成であるので説明を省略する。
【００７８】
図６は、サーバ７０の処理を示すフローチャート図である。
【００７９】
送信側制御部１０Ｂの状態情報生成部２８は、状態情報を記憶部３０Ｂから読み出してサーバに送信する。
【００８０】
図６に示すように、サーバ７０の状態情報取得部２２は、状態情報を受信したかを判断する（ステップＳ２１）。以後、サーバ７０は、ステップＳ２４まで実施例１のステップＳ０１〜０４と同一の判断及び処理を行うので説明を省略する。
【００８１】
サーバ７０は、受信側制御装置１０Ａに影響情報を送信する（ステップＳ２５）。
【００８２】
図７は、実施例３に係る受信側制御装置１０Ａの処理を示すフローチャート図である。
【００８３】
図７に示すように、受信側制御装置１０Ａの運転制御部２６は、影響情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ３１）。運転制御部２６は、影響情報を受信したと判断すると（ステップＳ３１：Ｙ）、影響情報に基づいて運転制御を行うと共に、注意喚起情報生成部２７が生成した注意喚起情報を告知部５０に告知する（ステップＳ３２）。尚、ステップＳ３１の判断は、影響情報を受信したと判断されるまで繰り返される。
【００８４】
運転制御及び告知は、実施例１及び２と同一であるので説明を省略する。
【００８５】
以上のように、本実施例の制御装置によれば、実施例１と同様に、送信側車両Ｍ２の乗員の状態に応じた受信側車両Ｍ１の運転制御を行うことが可能となる。したがって、送信側車両Ｍ２が自動運転制御から手動運転に切り替え際の安全性を高めることが可能となる。
【００８６】
また、実施例２と同様に、送信側車両Ｍ２が手動運転に切り替えるか否かによらず受信側車両Ｍ１の運転制御等を行うことで受信側車両Ｍ１の危険予測を万全にすることができる。
【００８７】
さらに、サーバ７０が状態情報の取得から影響情報の生成まで行うため、受信側制御装置１０Ａの処理負担を軽減することが可能となる。
【００８８】
尚、上述の実施例１乃至３においては、道路上に切替区間ＴＲが設けられていることを説明した。しかし、道路上に切替区間ＴＲが設けられていなくてもよい。すなわち、本発明は、車両の自動運転制御と手動運転との切り替えが可能な道路上であれば実施することができる。
【符号の説明】
【００８９】
１０Ａ  受信側制御装置
１０Ｂ  送信側制御装置
２０Ａ，２０Ｂ  制御部
２１  自動運転判定部
２２  状態情報取得部
２３  運転切替判定部
２５  影響情報生成部
２６  運転制御部
２７  注意喚起情報生成部
２８  状態情報生成部
５０  告知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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