(57)【要約】【課題】不正なＥＣＵが車載ネットワークシステム上にある場合に、その動作の悪影響の拡散を抑えて安全性をより高めることができる通信遮断システム等を提供する。【解決手段】通信遮断システム１００は、複数の通信装置及び通信線を各々含む複数のグループの間でデータの送受信が可能な車載ネットワークシステム１０において、通信線を介して、第１のグループに含まれる通信装置の少なくとも一部からデータを受信する通信部１４と、通信部１４が受信したデータに基づいて第１のグループでの通信異常を検出し、検出した通信異常の内容に基づいて、グループ間での所定の通信遮断を実行するか否かを決定する判断部１１と、決定されたこの所定の通信遮断を実行する切替部１３とを備え、所定の通信遮断には、第１のグループから送信されるデータの第１のグループ以外のグループへの流入の遮断が含まれる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の通信装置及び前記複数の通信装置が接続される通信線を各々含む複数のグループの間でデータの送受信が可能な車載ネットワークシステムにおいて、
前記複数のグループのうち、第１のグループに含まれる前記通信線を介して、前記第１のグループに含まれる前記複数の通信装置の少なくとも一部からデータを受信する通信部と、
前記通信部が受信したデータに基づいて前記第１のグループでの通信異常を検出し、検出した前記通信異常の内容に基づいて、前記複数のグループの間での所定の通信遮断を実行するか否かを決定する判断部と、
所定の通信遮断を実行すると前記判断部が決定した場合、前記所定の通信遮断を実行する切替部とを備え、
前記所定の通信遮断は、前記第１のグループから送信されるデータの前記第１のグループ以外のグループへの流入の遮断を含む、
通信遮断システム。
【請求項２】
前記通信部は、前記複数のグループのそれぞれに含まれる前記複数の通信装置の少なくとも一部からデータを受信し、
前記判断部は、前記通信部が受信したデータに基づいて、前記複数のグループそれぞれでの通信異常を検出し、前記複数のグループのうち、前記第１のグループ以外の第２のグループでの通信異常を検出した場合、前記所定の通信遮断として、前記第２のグループから送信されるデータの前記第１のグループへの流入の遮断を実行すると決定する、
請求項１に記載の通信遮断システム。
【請求項３】
前記所定の通信遮断は、前記第１のグループと前記第１のグループ以外のすべてのグループとの間でのデータの送受信の遮断である、
請求項１に記載の通信遮断システム。
【請求項４】
前記通信部は、前記第１のグループ以外の第２のグループに含まれる複数の通信装置の少なくとも一部、及び前記第１のグループ及び前記第２のグループ以外の第３のグループに含まれる複数の通信装置の少なくとも一部からデータを受信し、
前記判断部は、前記通信部が受信したデータに基づいて、前記第２のグループ及び第３のグループそれぞれでの通信異常を検出し、
、前記判断部は、前記第２のグループで通信異常を検出し、且つ検出される通信異常が前記第３のグループにはないと特定した場合、前記所定の通信遮断において、前記第１のグループと前記第２のグループとの間での送受信の遮断は維持し、前記第３のグループから送信されるデータの前記第１のグループへの流入の遮断を解除する、
請求項３に記載の通信遮断システム。
【請求項５】
前記所定の通信遮断は、前記複数のグループの間でのデータの送受信の全面的遮断である、
請求項１に記載の通信遮断システム。
【請求項６】
前記通信部は、前記第１のグループ以外の第２のグループに含まれる複数の通信装置の少なくとも一部からデータを受信し、
前記判断部は、前記通信部が受信したデータに基づいて、前記第２のグループでの通信異常を検出し、
前記判断部は、検出される通信異常が前記第２のグループにはないと特定した場合は、前記所定の通信遮断から、前記第２のグループから送信されるデータの他のグループへの流入の遮断を解除する、
請求項５に記載の通信遮断システム。
【請求項７】
前記車載ネットワークシステムを備える車両は退避を実行するための機能を含む自動運転機能を備え、
前記判断部は、
前記所定の通信遮断を実行すると決定した場合、検出した前記通信異常の内容に基づいて、前記車両を退避させるか否かを決定し、
前記車両を退避させると決定した場合、自動運転による退避の実行の指示を出力する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の通信遮断システム。
【請求項８】
前記車載ネットワークシステムを備える車両は手動運転が可能であり、
前記判断部は、前記車両を退避させると決定した場合、前記車両の乗員に対して前記手動運転による退避の実行の指示を出力する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の通信遮断システム。
【請求項９】
さらに、前記車載ネットワークシステムの外部にある情報処理システムと通信可能な外部通信部を備え、
前記判断部の決定に応じて、前記退避の実行がなされた場合、
前記外部通信部は、前記所定の通信遮断によって他のグループへ送信するデータが遮断されたグループに含まれる前記複数の通信装置の少なくとも一部から受信したデータに関する情報を前記情報処理システムに送信する、
請求項７又は８に記載の通信遮断システム。
【請求項１０】
前記外部通信部は、前記情報処理システムから前記車両を遠隔制御するための信号を受信する、
請求項９に記載の通信遮断システム。
【請求項１１】
複数の通信装置及び前記複数の通信装置が接続される通信線を各々含む複数のグループの間でデータの送受信が可能な車載ネットワークシステムにおいて、前記車載ネットワークシステムに接続される情報処理装置が備えるプロセッサによって実行される通信遮断方法であって、
第１のグループに含まれる前記通信線を介して、前記第１のグループに含まれる前記複数の通信装置の少なくとも一部からデータを受信し、
受信した前記データに基づいて前記第１のグループでの通信異常を検出し、検出した前記通信異常の内容に基づいて、前記複数のグループの間での所定の通信遮断を実行するか否かを決定し、
所定の通信遮断を実行すると決定した場合、前記所定の通信遮断を実行し、
前記所定の通信遮断は、前記第１のグループから送信されるデータの前記第１のグループ以外のグループへの流入の遮断を含む、
通信遮断方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の通信遮断方法を、前記プロセッサに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される電子制御ユニットが通信をする車載ネットワークシステムでの異常時の通信制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車には自動車の各所の制御のために多数の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）が配置される。ＥＣＵは、車載ネットワークシステムと称される通信ネットワークを構成する。車載ネットワークシステムは、例えばＩＳＯ１１８９８で規定されているＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）規格に従って構築され、複数のＥＣＵ同士は連携のために伝送路であるバスを介して通信する。
【０００３】
ＣＡＮ規格によれば、送信ノードであるＥＣＵは、種類を示す所定のＩＤ（メッセージＩＤとも称する）を付けたメッセージとしてのフレームを送信し、受信ノードである各ＥＣＵは、ＥＣＵごとにあらかじめ定められたＩＤの付けられたフレームを受信する。
【０００４】
このような車載ネットワークシステムでは、サイバー攻撃によって、通信障害を起こしたり、運転制御に関わるＥＣＵが乗っ取られて不正なメッセージを流されたりすれば、乗員又はさらに周囲の安全を脅かす大きな被害を招きかねないため、種々のセキュリティ対策が案出されている。例えば、ネットワーク上の通信装置と通信線との接続状態をスイッチで切換え可能にし、不正なメッセージを送信していると特定された通信装置と接続するスイッチをオフにしてネットワークとの接続を切断して、他の通信装置に及ぼす影響を抑える技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−６００５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、不正なメッセージを送信するＥＣＵ（以下、不正ＥＣＵともいう）が他のＥＣＵに偽装、いわゆる、なりすましをしているような不正ＥＣＵが正しく特定できない場合には、不用意な接続の切断を回避せざるを得ず、また、不正の判定を誤り安全な他のＥＣＵの接続を切断した場合には、非常停止や退避などが正しく実行できずに自動車の安全を確保することができない。
【０００７】
そこで本発明は、なりすましを含み得る不正な動作をするＥＣＵが車載ネットワークシステム上にある場合に、その動作の悪影響の拡散を抑えて自動車のセキュリティをより高めることができる通信遮断システム等を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために本発明の一態様に係る通信遮断システムは、複数の通信装置及び前記複数の通信装置が接続される通信線を各々含む複数のグループの間でデータの送受信が可能な車載ネットワークシステムにおいて、前記複数のグループのうち、第１のグループに含まれる前記通信線を介して、前記第１のグループに含まれる前記複数の通信装置の少なくとも一部からデータを受信する通信部と、前記通信部が受信したデータに基づいて前記第１のグループでの通信異常を検出し、検出した前記通信異常の内容に基づいて、前記複数のグループの間での所定の通信遮断を実行するか否かを決定する判断部と、所定の通信遮断を実行すると前記判断部が決定した場合、前記所定の通信遮断を実行する切替部とを備え、前記所定の通信遮断は、前記第１のグループから送信されるデータの前記第１のグループ以外のグループへの流入の遮断を含む。
【０００９】
また、本発明の一態様に係る通信遮断方法は、複数の通信装置及び前記複数の通信装置が接続される通信線を各々含む複数のグループの間でデータの送受信が可能な車載ネットワークシステムにおいて、前記車載ネットワークシステムに接続される情報処理装置が備えるプロセッサによって実行される通信遮断方法であって、第１のグループに含まれる前記通信線を介して、前記第１のグループに含まれる前記複数の通信装置の少なくとも一部からデータを受信し、受信した前記データに基づいて前記第１のグループでの通信異常を検出し、検出した前記通信異常の内容に基づいて、前記複数のグループの間での所定の通信遮断を実行するか否かを決定し、所定の通信遮断を実行すると決定した場合、前記所定の通信遮断を実行し、前記所定の通信遮断は、前記第１のグループから送信されるデータの前記第１グループ以外のグループへの流入の遮断を含む。
【００１０】
また、本発明の一態様に係るプログラムは、情報処理装置が備えるプロセッサに上記の方法を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、偽装の有無に拘わらず不正なＥＣＵの動作による車載ネットワークシステムへの悪影響の拡散を抑え、安全性の高い自動車の実現に資する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施の形態に係る通信遮断システムを含む車載ネットワークシステムの構成例を説明するための図である。
【図２】図２は、実施の形態に係る通信遮断システムによる一連の処理手順の例を示すフロー図である。
【図３】図３は、実施の形態の変形例１に係る通信遮断システムを含む車載ネットワークシステムの構成例を説明するための図である。
【図４】図４は、実施の形態の変形例１に係る通信遮断システムによる一連の処理手順の例を示すフロー図である。
【図５】図５は、実施の形態の変形例２に係る通信遮断システムを含む車載ネットワークシステムの構成例を説明するための図である。
【図６】図６は、実施の形態の変形例２に係る通信遮断システムによる一連の処理手順の例を示すフロー図である。
【図７】図７は、実施の形態の変形例４に係る通信遮断システムを含む車載ネットワークシステムの構成例を説明するための図である。
【図８】図８は、実施の形態の変形例４に係る通信遮断システム及び外部の通信相手による一連の処理手順を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（本発明の基礎となった知見等）
特許文献１に記載の通信システムは、ネットワーク上で不正データを送信する通信装置が他の通信装置に及ぼす影響を抑えることを目的として提供されるものである。
【００１４】
より具体的には、通信線に接続されている複数の通信装置から、当該通信線を介して受信されたデータに基づいて、送信元の通信装置の通信が禁止されるべきか否かが判定される。そして禁止されるべきと判定された場合には、送信元の通信装置が特定され、当該通信装置と通信線との接続が切断される。
【００１５】
なお、通信装置とは、例えばＥＣＵであり、通信線とはＥＣＵが接続されるＣＡＮバスである。情報化が進んだ今日の自動車は多数のＥＣＵを備え、車載ネットワークシステムには、上記のように複数のＥＣＵが接続されたＣＡＮバスが複数含まれ、さらにこれらのＣＡＮバス間の通信を中継する通信装置であるゲートウェイも含まれる。また、各ＥＣＵとＣＡＮバスとを接続する通信線の中途にはスイッチが設けられており、上記の接続の切断は、特定された不正ＥＣＵに対応付けられたスイッチをオフにすることで実行される。
【００１６】
上記の通信システムでは、このように接続が切断されるため、不正ＥＣＵによる車載ネットワークシステムへの悪影響、例えば不正ＥＣＵが接続されるＣＡＮバス及びゲートウェイへの過剰な負荷の発生が抑えられる。
【００１７】
しかしながら、上記の通信システムでは、不正ＥＣＵが他のＥＣＵになりすましをしている場合には、不正ＥＣＵの特定が正しく行われない。したがって、特定した不正ＥＣＵとＣＡＮバスとの通信が切断されても、車載ネットワークシステムへの上記のような悪影響が解消しない。
【００１８】
そこで本発明者らは、高度に情報化された自動車のセキュリティをより高めるために、なりすましの有無に拘わらず上記のような不正ＥＣＵによる悪影響の車載ネットワークシステムへの拡散を抑える技術に想到した。
【００１９】
この技術に係る通信遮断システムは、複数の通信装置及び前記複数の通信装置が接続される通信線を各々含む複数のグループの間でデータの送受信が可能な車載ネットワークシステムにおいて、前記複数のグループのうち、第１のグループに含まれる前記通信線を介して、前記第１のグループに含まれる前記複数の通信装置の少なくとも一部からデータを受信する通信部と、前記通信部が受信したデータに基づいて前記第１のグループでの通信異常を検出し、検出した前記通信異常の内容に基づいて、前記複数のグループの間での所定の通信遮断を実行するか否かを決定する判断部と、所定の通信遮断を実行すると前記判断部が決定した場合、前記所定の通信遮断を実行する切替部とを備え、前記所定の通信遮断は、前記第１のグループから送信されるデータの前記第１のグループ以外のグループへの流入の遮断を含む。
【００２０】
これにより、グループ内でのなりすましの有無に拘わらず、通信異常の悪影響が、通信異常が発生しているグループとは異なる他のグループに及ぶことが抑えられる。
【００２１】
例えば、前記通信部は、前記複数のグループのそれぞれに含まれる前記複数の通信装置の少なくとも一部からデータを受信し、前記判断部は、前記通信部が受信したデータに基づいて、前記複数のグループそれぞれでの通信異常を検出し、前記複数のグループのうち、前記第１のグループ以外の第２のグループでの通信異常を検出した場合、前記所定の通信遮断として、前記第２のグループから送信されるデータの前記第１のグループへの流入の遮断を実行すると決定してもよい。
【００２２】
これにより、車載ネットワークシステムで通信異常が発生した場合には、例えば機能的に重要性の高いグループなど特定のグループを確実にサイバー攻撃から保護して、自動車の安全性をより確実に確保することができる。
【００２３】
また例えば、前記所定の通信遮断は、前記第１のグループと前記第１のグループ以外のすべてのグループとの間でのデータの送受信の遮断であってもよい。または、前記所定の通信遮断は、前記複数のグループの間でのデータの送受信の全面的遮断であってもよい。
【００２４】
これにより、通信異常の発生時には、車載ネットワークシステム上でのなりすましの有無に拘わらず、グループ間での悪影響の波及がより確実に抑えられる。とりわけ、いずれのグループで通信異常が検出されたかに拘わらず、例えば駆動系のドメインの安全性がより確実に確保されることで、車両の退避がより確実に実行できる。また、ドメイン間相互の影響が排除されることで、各ドメインの通信状況、つまり異常の有無の正確な把握が可能になる。さらに、全面的な遮断を行う場合には、その後の通常の状態への復帰処理は一定の手順で実行可能であるため、より短い時間で確実に復帰できる可能性が高く、また、復帰完了までの所要時間の予測をより正確に行うことができる。
【００２５】
また例えば、前記通信部は、前記第１のグループ以外の第２のグループに含まれる複数の通信装置の少なくとも一部、及び前記第１のグループ及び前記第２のグループ以外の第３のグループに含まれる複数の通信装置の少なくとも一部からデータを受信し、前記判断部は、前記通信部が受信したデータに基づいて、前記第２のグループ及び第３のグループそれぞれでの通信異常を検出し、前記判断部は、前記第２のグループで通信異常を検出し、且つ検出される通信異常が前記第３のグループにはないと特定した場合、前記所定の通信遮断において、前記第１のグループと前記第２のグループとの間での送受信の遮断は維持し、前記第３のグループから送信されるデータの前記第１のグループへの流入の遮断を解除してもよい。または、全面的な遮断がなされた場合には、前記通信部は、前記第１のグループ以外の第２のグループに含まれる複数の通信装置の少なくとも一部からデータを受信し、前記判断部は、前記通信部が受信したデータに基づいて、前記第２のグループでの通信異常を検出し、前記判断部は、検出される通信異常が前記第２のグループにはないと特定した場合は、前記所定の通信遮断から、前記第２のグループから送信されるデータの他のグループへの流入の遮断を解除してもよい。
【００２６】
これにより、所定の通信遮断が実行された後の車載ネットワークシステムを、安全性を確保しながら、いったんは低下したユーザの利便性をある程度改善させることがある。
【００２７】
また例えば、前記車載ネットワークシステムを備える車両は退避を実行するための機能を含む自動運転機能を備え、前記判断部は、前記所定の通信遮断を実行すると決定した場合、検出した前記通信異常の内容に基づいて、前記車両を退避させるか否かを決定し、前記車両を退避させると決定した場合、自動運転による退避の実行の指示を出力してもよい。
【００２８】
これにより、通信遮断のみでは自動車の走行の安全性が十分に確保できない場合に、自動運転によって自動車を路肩などの車両の走行帯の外に停車させることができる。
【００２９】
また例えば、車載ネットワークシステムを備える車両は手動運転が可能であり、前記判断部は、前記車両を退避させると決定した場合、前記車両の乗員に対して前記手動運転による退避の実行の指示を出力してもよい。
【００３０】
これにより、例えば通信遮断のみでは自動車の走行の安全性が十分に確保できない場合に、乗員がドライバーとなって運転して走行の継続又は停車をさせることができる。
【００３１】
また例えば、さらに、前記車載ネットワークシステムの外部にある情報処理システムと通信可能な外部通信部を備え、前記判断部の決定に応じて、前記退避の実行がなされた場合、前記外部通信部は、前記所定の通信遮断によって他のグループへ送信するデータが遮断されたグループに含まれる前記複数の通信装置の少なくとも一部から受信したデータに関する情報を前記情報処理システムに送信してもよい。
【００３２】
これにより、通信遮断のみでは走行の安全性が十分に確保できないために自動車が停車された場合に、車外に自動車の状況に関する情報等を提供することができる。
【００３３】
また例えば、前記外部通信部は、前記情報処理システムから前記車両を遠隔制御するための信号を受信してもよい。
【００３４】
これにより、安全の確保のためにいったん停車させた自動車を、遠隔操作によって移動させることができる。
【００３５】
また、本発明の一態様に係る通信遮断方法は、複数の通信装置及び前記複数の通信装置が接続される通信線を各々含む複数のグループの間でデータの送受信が可能な車載ネットワークシステムにおいて、前記車載ネットワークシステムに接続される情報処理装置が備えるプロセッサによって実行される通信遮断方法であって、第１のグループに含まれる前記通信線を介して、前記第１のグループに含まれる前記複数の通信装置の少なくとも一部からデータを受信し、受信した前記データに基づいて前記第１のグループでの通信異常を検出し、検出した前記通信異常の内容に基づいて、前記複数のグループの間での所定の通信遮断を実行するか否かを決定し、所定の通信遮断を実行すると決定した場合、前記所定の通信遮断を実行し、前記所定の通信遮断は、前記第１のグループから送信されるデータの前記第１グループ以外のグループへの流入の遮断を含む。
【００３６】
これにより、通信異常の悪影響が、グループ内でのなりすましの有無に拘わらず通信異常が発生しているグループとは異なる他のグループに及ぶことが抑えられる。
【００３７】
また、本発明の一態様に係るプログラムは、情報処理装置が備えるプロセッサに上記の方法を実行させる。
【００３８】
これにより、通信異常の悪影響が、グループ内でのなりすましの有無に拘わらず通信異常が発生しているグループとは異なる他のグループに及ぶことが抑えられる。
【００３９】
なお、これらの全般的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータで読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体で実現されても良く、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体の任意な組み合わせで実現されても良い。
【００４０】
以下、実施の形態に係る通信遮断システムについて、図面を参照しながら説明する。ここで示す実施の形態及びその変形例は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、並びに、ステップ（工程）及びステップの順序等は、一例であって本発明を限定するものではない。以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意に付加可能な構成要素である。また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。
【００４１】
（実施の形態）
［１−１．車載ネットワークシステムの全体構成］
図１は、実施の形態に係る車載ネットワークシステム１０の構成例を説明するための図である。
【００４２】
車載ネットワークシステム１０はＣＡＮプロトコルに従って通信する通信ネットワークの一例であり、車両における車載ネットワークシステムである。車両は例えば自動車であり、アクチュエータ、制御装置及びセンサ等の各種機器（図示なし）が搭載されている。
【００４３】
車載ネットワークシステム１０は、ゲートウェイ（図中ではＧＷと記載）２０、通信遮断システム１００、通信線９１、９２、９３及び９４（以下、まとめて指す場合に通信線９１〜９４とも表記）、ＥＣＵ３２、３３、４２、４３、５２、５３、６２（以下、これらのすべて又は任意のいずれかを指す場合には単にＥＣＵとも表記）及び６３、ＤＣＵ（Ｄｏｍａｉｎ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）３１、４１、５１及び６１（以下、これらのすべて又は任意のいずれかを指す場合に単にＤＣＵとも表記）、ＴＣＵ（Ｔｅｌｅｍａｔｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）７０並びにＯＢＤ２（Ｏｎ  Ｂｏａｒｄ  Ｄｉａｇｎｏｓｉｓ  ２ｎｄ  ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）ポート８０を含む。車載ネットワークシステム１０には上記以外のＥＣＵがさらに含まれ得るが、ここでは説明の便宜上上記のＥＣＵに注目して説明を行う。
【００４４】
ＥＣＵは、ハードウェア面において、例えば、プロセッサ（つまりマイクロプロセッサ）、メモリ等のデジタル回路、アナログ回路、及び通信回路等を含む装置である。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等であり、プロセッサにより実行されるプログラム（つまりコンピュータプログラム）を記憶し、またプログラムによる処理のためのデータを保持する。各ＥＣＵは、例えばプロセッサがプログラムに従って動作することにより、車両の制御等のための各種機能を実現する。プログラムは、各ＥＣＵに所定の機能を実現させるためのプロセッサに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
【００４５】
各ＥＣＵには上記の各種機器のいずれかが接続され得る。機器が接続されたＥＣＵは、その機器からデータの入力を受けたり、その機器に所定の動作をさせるための命令を示す信号を出力したりする。また各ＥＣＵは、ＣＡＮバスである通信線９１〜９４のいずれかに接続されて他のＥＣＵと通信する。ただし、その接続先となる通信線は各ＥＣＵの担う機能に応じて異なる。例えば駆動系の機能を担うＥＣＵ３２及び３３は、通信線９１に接続される。また例えば、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｄｒｉｖｅｒ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）系の機能を担うＥＣＵ４２及び４３は、通信線９１に接続される。また例えば、ボディ系の機能を担うＥＣＵ５２及び５３は、通信線９３に接続される。また例えば、インフォテイメント系の機能を担うＥＣＵ６２及び６３は、通信線９４に接続される。
【００４６】
このように機能的に相互に関連するＥＣＵは、ドメインと呼ばれる。本実施の形態に係る車載ネットワークシステム１０では、一のドメインに属するＥＣＵは共通の通信線に集約的に接続されて一のグループを形成している。図１の例では、通信線９１〜９４のそれぞれに接続されるＥＣＵが属するドメインを、駆動系ドメイン３０、ＡＤＡＳ系ドメイン４０、ボディ系ドメイン５０、インフォテイメント系ドメイン６０と呼んでいる。また、各ドメインには、ドメインに属するＥＣＵの動作の管理的役割を担うＤＣＵが含まれ、対応する通信線に接続されている。各ＤＣＵとしては、ハードウェア面ではＥＣＵと共通のものを用い得る。複数のＥＣＵをその機能の関連性に応じたドメインでまとめて管理する手法は、例えば他車種への設計流用を容易にすることにも利用可能である。
【００４７】
ＥＣＵ及びＤＣＵは、本実施の形態における通信装置の例であり、以下ではまとめて通信装置ともいう。
【００４８】
ゲートウェイ２０には、通信線９１〜９４が接続され、ドメイン間での通信を制御する。ゲートウェイ２０は、ＥＣＵと基本的に同じ構成要素を含む装置で実現され得る。
【００４９】
ゲートウェイ２０に接続されるＴＣＵ７０は、車載ネットワークシステム１０と外部との通信を可能にするための通信モジュールである。通信先の例としては、例えばＳＯＣ（Ｓｅｃｕｒｉｔｙ  Ｏｐｅｒａｉｔｏｎ  Ｃｅｎｔｅｒ）のような車両のメーカー等によるユーザ向けサービスの提供元が挙げられる。またはロードサービスの提供機関、救急等の緊急時の対応を行う機関が通信先の候補に含まれてもよい。
【００５０】
また、ゲートウェイ２０にさらに接続されるＯＢＤ２ポート８０は、車載の自己診断機能で生成されるデータの出力用ポートである。例えばＯＢＤ２ポート８０に所定の機器を接続して、発生した異常の種類を示す故障コードを各ＥＣＵから収集することができる。
【００５１】
通信遮断システム１００は、車載ネットワークシステム１０においてゲートウェイ２０と上記の４つのドメインとの接続を中継する位置にある。次に、通信遮断システム１００の構成について、通信遮断システム１００の他の構成要素との関連を含めて説明する。
【００５２】
［１−２．通信遮断システムの構成］
通信遮断システム１００は、通信部１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ及び１４Ｄ（以下、これらのすべて又は任意の１個以上を指す場合に通信部１４とも表記）、切替部１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ及び１３Ｄ（以下、これらのすべて又は任意の１個以上を指す場合に切替部１３とも表記）、判断部１１、並びに記憶部１２を備える。
【００５３】
通信部１４は、各グループの通信線の、ＥＣＵ及びＤＣＵとゲートウェイ２０との間に接続され、当該グループに含まれるＥＣＵ及びＤＣＵが出力したデータを受信する。本実施の形態の例では、通信部１４Ａは駆動系ドメイン３０に属する通信機器から送信されるデータを受信する。また、通信部１４ＢはＡＤＡＳ系ドメイン４０に属する通信機器から送信されるデータを受信する。通信部１４Ｃはボディ系ドメイン５０に属する通信機器から送信されるデータを受信する。通信部１４Ｄはインフォテイメント系ドメイン６０に属する通信機器から送信されるデータを受信する。通信部１４は、受信したデータを判断部１１に転送する。
【００５４】
判断部１１は、通信部１４から受信したデータに基づいて、各グループでの通信異常を検出する。また、検出した通信異常の内容に基づいて、グループ間での所定の通信遮断を実行するか否かを決定する。ここでの通信異常とは、例えばサイバー攻撃による乗っ取り、ユーザの意思とは無関係の不正ＥＣＵの取付又は故障等が原因で、車載ネットワークシステム１０上の１個以上のＥＣＵが、不正なメッセージを接続先であるＣＡＮバスに送出している状況を指す。所定の通信遮断を実行すると決定した場合、判断部１１は切替部１３を制御してこの所定の通信遮断を実行させる。所定の通信遮断とは、切替部１３のうち、いずれをオフ状態にするかに関するものであり、詳細は後述する。
【００５５】
切替部１３は、それぞれ通信線９１〜９４の、ＥＣＵ及びＤＣＵとゲートウェイ２０との間に設けられたスイッチであり、通常はオン状態にあって、通信線９１〜９４それぞれを介したＥＣＵ及びＤＣＵとゲートウェイ２０との間の通信経路を確立させている。また、切替部１３は、判断部１１からの制御に従ってオフ状態となり、この通信経路を遮断、つまり通信遮断を実行する。本実施の形態の例では、切替部１３Ａは駆動系ドメイン３０に属する通信機器とゲートウェイ２０との間の通信経路、つまりその他のドメインとの間の通信経路の確立及び遮断を切り替える。また、切替部１３ＢはＡＤＡＳ系ドメイン４０に属する通信機器と他のドメインと間の通信経路の確立及び遮断を切り替える。切替部１３Ｃはボディ系ドメイン５０に属する通信機器とその他のドメインと間の通信経路の確立及び遮断を切り替える。切替部１３Ｄはインフォテイメント系ドメイン６０に属する通信機器とその他のドメインと間の通信経路の確立及び遮断を切り替える。
【００５６】
なお、切替部１３Ａの通信線９１に沿った通信経路上における位置は、駆動系ドメイン３０とゲートウェイ２０との間であればよく、図１の例に示される、通信部１４Ａとゲートウェイ２０との間に限定されない。切替部１３Ｂ、切替部１３Ｃ及び切替部１３Ｄそれぞれの、対応する通信経路上での位置についても同様である。
【００５７】
記憶部１２はＲＯＭ及びＲＡＭ等であり、判断部１１による上記の通信異常の検出から通信遮断の実行に関する決定までの機能を実現するためのプログラムを記憶し、必要に応じてデータを保持する。
【００５８】
上記の構成を有する通信遮断システム１００は、ＥＣＵと基本的に同じ構成要素を含む一以上の装置で実現され得る。また、ゲートウェイ２０と統合された装置としても実現することができる。
【００５９】
［１−３．動作］
次に、上記の構成を有する通信遮断システム１００の動作について説明する。図２は、車載ネットワークシステム１０における通信遮断システム１００による一連の処理手順の例を示すフロー図である。
【００６０】
まず、通信部１４は、各通信装置がその接続先である通信線９１〜９４に出力するデータを、自身が接続されている通信線を介して受信する（ステップＳ２０）。
【００６１】
次に、判断部１１は、通信部１４が受信したデータに基づいて、各通信線又は当該通信線に接続される通信装置（以下、グループとは、通信異常の発生の場所又は影響を受ける対象として、通信線及び接続される通信装置を特に区別せずに指す）で通信異常が発生していれば、この通信異常を検出する（ステップＳ２２）。通信異常の検出は、メッセージ間の受信間隔、同一ＩＤのメッセージの所定送信周期からの逸脱の程度、データ値の妥当性、又はメッセージ認証コード、若しくはこれらの情報の組み合わせを利用した各種の手法を利用することができる。
【００６２】
通信異常が発生していない場合（ステップＳ２２でＮｏ）、当該データのメッセージは通信線９１〜９４のそれぞれでオン状態の切替部１３を介してゲートウェイ２０に送信される。ゲートウェイ２０は、受信したメッセージを所定のルールに従って通信線９１〜９４間で転送する。また、通信部１４では次のデータが受信される（ステップＳ２０）。
【００６３】
通信異常が発生している場合（ステップＳ２２でＹｅｓ）、判断部１１はさらに、ステップＳ２２で検出した通信異常の内容に基づいて、所定の通信遮断を実行するか否か決定する（ステップＳ２４）。
【００６４】
ここでの通信異常の内容とは、上記に挙げた通信異常の検出に用いられる情報に基づいて得られる情報であり、通信異常の種類とも言い得る。この種類は、例えば、通信異常の発生した場所（ドメイン又は通信線９１〜９４）、発生した通信異常による悪影響を受ける機器（ＥＣＵ、ＤＣＵ、ゲートウェイ２０、通信線９１〜９４、又はドメイン単位）、悪影響の詳細（操舵又は加減速の制御、車外物体認識、ドア類、灯火類、表示器、音響機器、空調装置への影響）に応じて決まる。
【００６５】
通信遮断が実行される場合は（ステップＳ２４でＹｅｓ）、実行される通信遮断の詳細も決定される。例えば記憶部１２には、上記の各種の通信異常と、車両の安全な走行の継続への影響の度合いに応じた通信遮断の要否及び必要な場合の通信遮断のパターンとが対応付けられるテーブルが記憶され、判断部１１は、通信異常の内容の情報を取得すると、このテーブルを参照して通信遮断を実行するか否か（ステップＳ２４）を決定し、実行する場合には（ステップＳ２４でＹｅｓ）、そのパターンを所定の通信遮断を示す情報として取得してもよい。または、このテーブルでは、各種の通信異常と、車両の安全な走行の継続への影響の度合いに応じた点数又はランクが対応付けられ、判断部１１は、この点数又はランクに応じて通信遮断を実行するか否かを決定してもよい。
【００６６】
また、上述のとおり、所定の通信遮断とは、切替部１３のうち、いずれをオフ状態にするかに関する。通信遮断の基本的な目的は、通信異常が検出されたグループから他の１個以上のグループへの不正メッセージの流入を遮断するという効果を得ることである。以下、このような目的を達成するための通信遮断のパターンの例をそのバリエーションも含めて以下に挙げる。
【００６７】
（１）例えば、通信異常が検出されたグループに対応する切替部１３がオフ状態にされてもよい。具体例としては、ボディ系ドメイン５０での通信異常が検出された場合には、切替部１３Ｃがオフ状態にされる。これにより上記の効果が得られる。また、グループ単位で車載ネットワークシステム１０の他の部分との通信が遮断されることから、グループ内の通信装置間でのなりすましがあっても、他のグループ及びゲートウェイ２０に通信異常の悪影響が及ぶことが抑えられる。また、なりすましはドメインを跨いで行われる場合もあり、不正なＥＣＵを含むグループから他のグループへの通信が遮断された場合には、この不正なＥＣＵによる他グループのＥＣＵへのなりすましを含むサイバー攻撃の経路を断つことができる。
【００６８】
（２）また例えば、通信異常が検出されたグループに対応するものを除くすべての切替部１３がオフ状態にされてもよい。具体例としては、ボディ系ドメイン５０での通信異常が検出された場合には、切替部１３Ａ、１３Ｂ及び１３Ｄがオフ状態にされる。このパターンでは、上記の効果が得られるものの、通信異常の検出されていないグループ間でのデータの送受信も不可能になる。また、通信異常が検出されたグループからのゲートウェイ２０への負荷が高まる。しかしながらこの場合には、ゲートウェイ２０はグループ間でのデータの転送処理をしないため、例えばゲートウェイ２０が通信異常を解消する機能を備える場合には、より多くのリソースをこの機能の実行に充てることができる。
【００６９】
（３）また例えば、車両の安全な走行の継続のために保護の必要性が高い所定のグループがある場合に、この所定のグループ以外のグループで通信異常が検出されたときは、当該所定のグループに対応する切替部がオフ状態にされてもよい。具体例としては、駆動系ドメインを含むグループが、上記の所定のグループであると想定した場合に、ボディ系ドメイン５０での通信異常が検出されたとき、切替部１３Ａがオフ状態にされる。つまりこのパターンでは、通信異常が検出されたグループを含むその他のグループから、保護の必要性が高い所定のグループへのメッセージの流入が遮断される。また、保護の必要性の高いグループの安全は確保しながら、車載ネットワークシステム１０全体での通信遮断による機能の制限が最小限に抑えられることでユーザにとっての利便性がある程度保たれるという効果が期待できる。なお、上記の具体例では切替部１３Ａのみがオフ状態に切り替えられたが、加えて通信異常が検出されたグループに対応する切替部１３Ｃもオフ状態に切り替えられてもよい。これにより、通信異常が未検出の２グループについては、ボディ系ドメイン５０からの悪影響の拡散の防止と、機能の制限の最小化とが図られる。また、所定のグループの個数は１つに限定されない。所定のグループが複数設定されており、その他のいずれのグループで通信異常が検出された場合であっても、常に所定のグループに対応する複数の切替部１３がオフ状態に切り替えられてもよい。複数の所定のグループの中で、又は、保護の必要性の高さに応じて切替部１３がオフ状態にされる優先度がグループ間で定められており、検出された通信異常の内容に応じて、オフ状態にされる切替部１３は、優先度の高いグループに対応するものから選択されて決定されてもよい。また、所定のグループであるか否かは、上記の説明で用いた安全面からの保護の必要性の程度による例に限定されず、ユーザ又はメーカー等によって選択されてもよい。優先度についても同様である。
【００７０】
（４）また、様々な形での冗長的な通信遮断が行われてもよい。冗長的な通信遮断とは、例えば１個以上のいずれかのグループで通信異常が検出された場合に、当該グループが送信側又は受信側である通信に加えて、当該グループが送信側でも受信側でもない通信を遮断の対象に含めることである。
【００７１】
例えば、駆動系のドメインを含むグループとの通信は、他のいずれのグループで通信異常が検出されたかに拘わらず常に遮断されてもよい。これにより、駆動系のドメインの安全性がより確実に確保されることで、後述する車両の退避がより確実に実行できる。この場合には、切替部１３の機能的に可能であれば、駆動系のドメインを含むグループへの、他のすべてのグループからのデータの流入が少なくとも遮断され、一方、駆動系のドメインを含むグループからのデータは遮断されずに、ドライバーによる監視、又は後述の退避等での利用の目的でその他のグループに送られてもよい。
【００７２】
また例えば、いずれか１個のグループで通信異常が検出された場合に、すべての切替部１３がオフ状態にされてもよい。このような通信遮断によっても、通信異常が検出されたグループから他のグループへの不正メッセージの流入を遮断するという上記の効果を得ることができる。また、車載ネットワークシステム１０上で発生した不正な通信装置によるなりすましが、グループ内で行われているかグループ間で行われているかに拘わらず、車載ネットワークシステム１０内での悪影響の波及が、迅速かつより確実に抑えられる。また、ドメイン間相互の影響が排除されることで、各ドメインの通信状況、つまり異常の有無の正確な把握が可能になる。また、車載ネットワークシステム１０上のシステムに異常からの復帰のための構成がある場合には、その後の通常の状態への復帰処理の手順が、発生した通信異常の内容に拘わらず定型化する。したがって、発生した通信異常の内容によって車載ネットワークシステム１０から遮断されるグループが異なる場合と比較して、より短い時間で確実に復帰できる可能性が高く、また、復帰完了までの所要時間の予測をより正確に行うことができる。
【００７３】
（５）また、上記（４）の例の派生的な通信遮断として、すべての切替部１３がオフ状態にされるための通信異常についての条件は、より限定的であってもよい。例えば車両の走行の安全性に対する危険の度合いがある程度を超える状況になることがすべての切替部１３がオフ状態にされるための条件であってもよい。具体例を挙げると、安全性に関して重要度の高い所定のグループで通信異常が検出された場合に、すべての切替部１３がオフ状態にされてもよい。また例えば、所定の組み合わせのグループで通信異常が検出された場合にすべての切替部１３がオフ状態にされてもよい。また例えば、所定の個数以上のグループで通信異常が検出された場合にすべての切替部１３がオフ状態にされてもよい。このような通信遮断によっても、通信異常が検出されたグループから他のグループへの不正メッセージの流入を遮断するという上記の効果を得ることができる。また、上記のような条件であれば、安全性に対する危険性が低い場合には、車載ネットワークシステム１０での通信遮断による機能の制限は抑えられることでユーザにとっての利便性がある程度保たれ、危険性が高い場合には安全が確保される。
【００７４】
このように、判断部１１は、上記に例示したような所定の通信遮断を実行すると決定すると（ステップＳ２４でのＹｅｓからステップＳ２６）、切替部１３を制御してこの所定の通信遮断を実行させる（ステップＳ２８）。
【００７５】
なお、通信遮断が実行されない場合は（ステップＳ２４でＮｏ）、当該データのメッセージは、ステップＳ２２で検出した通信異常の内容に応じて、ゲートウェイ２０に受信されてもよいし、破棄されてもよい。
【００７６】
また、通信異常が発生した時刻、ドメイン、異常の種類、通信異常で送信されたメッセージ、検出後の処理の内容等の通信異常に関する情報が、記憶部１２に保存されるログに記録されてもよい。またこれらの通信異常に関する情報の全部又は一部は、ゲートウェイ２０経由でＴＣＵ７０又はＯＢＤ２ポート８０から外部に出力されてもよい。
【００７７】
［１−４．効果］
複数のグループを含み、グループ間でのデータの送受信が可能な車載ネットワークシステム１０における通信遮断システム１００は、通信部１４と、判断部１１と、切替部１３とを含む。
【００７８】
通信部１４は、複数のグループのである第１のグループに含まれる通信線を介して、第１のグループに含まれる複数のＥＣＵ等の通信装置からデータを受信する。
【００７９】
判断部１１は、通信部１４が受信したデータに基づいて当該グループでの通信異常を検出し、検出した通信異常の内容に基づいて、上記の複数のグループの間での所定の通信遮断を実行するか否かを決定する。
【００８０】
切替部１３は、判断部１１が所定の通信遮断を実行すると決定した場合に、この所定の通信遮断を実行する。
【００８１】
この所定の通信遮断には、通信異常が検出されたグループからそれ以外のグループへの不正メッセージの流入の遮断が含まれる。
【００８２】
これにより、通信異常が検出されたグループからそれ以外のグループ、及びグループ間のデータ転送を行うゲートウェイ２０への、当該通信異常の悪影響が及ぶことが抑えられる。また、グループ内の通信装置又は他のグループに含まれる通信装置へのなりすましを行う不正な通信装置を含むグループから他のグループ及びゲートウェイ２０へのサイバー攻撃の悪影響を抑えることができる。
【００８３】
また、通信部１４は、複数のグループのそれぞれに含まれる通信装置からデータを受信し、判断部１１は、複数のグループのうちの一である第１のグループ以外のグループである第２のグループで通信異常を検出した場合、所定の通信遮断として、第２のグループから送信されるデータの第１のグループへの流入の遮断を実行すると決定してもよい。
【００８４】
これにより、第１のグループについては、他のどのグループで発生した通信異常の悪影響、例えば改ざんされたデータ値を含む不正データの流入を抑制することができる。例えば保護の必要性の高いグループを第１のグループとすれば、情報撹乱による安全な走行への脅威に対する車両の安全性を高めることができる。
【００８５】
また、所定の通信遮断は、複数のグループの間でのデータの送受信の全面的遮断であってもよい。
【００８６】
これにより、車載ネットワークシステム１０上で発生した不正な通信装置によるなりすましが、グループ内で行われているかグループ間で行われているかに拘わらず、車載ネットワークシステム１０内での悪影響の波及が、迅速かつより確実に抑えられる。とりわけ、いずれのグループで通信異常が検出されたかに拘わらず、駆動系のドメインの安全性がより確実に確保されることで、後述する車両の退避がより確実に実行できる。また、ドメイン間相互の影響が排除されることで、各ドメインの通信状況、つまり異常の有無の正確な把握が可能になる。また、通常の状態への復帰処理の手順が定型化きるため、より短い時間で確実に復帰できる可能性が高く、また、復帰完了までの所要時間の予測をより正確に行うことができる。
【００８７】
（変形例）
本発明に係る技術は、本発明に係る技術の例示として上述した実施の形態に限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略等によるその変形にも適用可能である。例えば、以下のような変形も本発明の一実施態様に含まれる。
【００８８】
［２−１．変形例１］
本発明に係る技術は、自動運転車にも適用可能である。この技術が適用されている自動運転車では、さらに走行帯からの退避が実行されてもよい。以下、実施の形態の変形例１に係る通信遮断システムについて、実施の形態との差異を中心に説明する。
【００８９】
［２−１−１．構成］
図３は、本変形例に係る通信遮断システム１００Ａを含む車載ネットワークシステム１０Ａの構成例を説明するための図である。車載ネットワークシステム１０Ａは、自動運転車が備える車載ネットワークシステムである。なお、通常走行時の自動運転機能を提供する構成要素については図示及び説明を省略する。
【００９０】
通信遮断システム１００Ａは、実施の形態の判断部１１に替えて判断部１１Ａを備える。判断部１１Ａは、本変形例における駆動系ドメイン３０Ａに含まれる退避制御部３００と、サイバー攻撃の影響を受けない通信経路を確保するためのジカ線（専用の通信線）である通信線９００で接続されている。
【００９１】
退避制御部３００は、例えばＥＣＵ上で、車載ネットワークシステム１０Ａを備える自動運転車に退避を実行させるための機能を提供するプログラムが実行されることで実現される。
【００９２】
このプログラムによる制御対象は自動運転車の自動化のレベルによって異なる。本変形例の説明は、操舵及び加減速の制御が自動運転機能によって行われる、いわゆるレベル３（条件付自動運転）以上の自動化を想定している。つまり、ユーザ（ドライバー）の運転操作なしでも、駆動系ドメイン３０Ａに含まれる退避制御部３００による、外部の物体認識の結果も利用した操舵及び加減速の制御によって自動運転車の路肩等への退避が実行される。
【００９３】
自動化のレベルがより低い自動運転車での退避制御の例としては、ドライバーによる退避のための運転操作の補助、ドライバーに退避のための運転操作の開始を促す警告の発報、又は退避に適した位置へ誘導する情報の提供のための制御が挙げられる。このような退避制御をする退避制御部の設置場所は、駆動系ドメインに限定されない。また、退避に関する警告の発報又は情報提供は、自動運転機能を有さない自動車に機能としても備えられてもよい。
【００９４】
判断部１１Ａは、検出した通信異常の内容に基づいて、所定の通信遮断を実行すると決定した場合に、その通信異常の内容に基づいて、さらに車両を退避させるか否か決定する。この決定は、例えば実施の形態で例示した、各種の通信異常に対応付けられた点数又はランクに応じてなされてもよい。
【００９５】
退避させると決定した判断部１１Ａは、自動運転機能による退避の実行の指示を、通信線９００を介して退避制御部３００に出力する。
【００９６】
［２−１−２．動作］
次に、上記の構成を有する本変形例に係る通信遮断システム１００Ａの動作について説明する。図４は、車載ネットワークシステム１０Ａにおける通信遮断システム１００Ａによる一連の処理手順の例を示すフロー図である。図４のフロー図では、実施の形態と共通の処理は共通の参照符号が付されている。以下、実施の形態との差異を中心に説明する。
【００９７】
ステップＳ２８で切替部１３を制御して所定の通信遮断を実行させた判断部１１Ａは、車両を退避させるか否かを、検出した通信異常の内容に基づいて決定する（ステップＳ４０）。
【００９８】
車両を退避させると決定した場合（ステップＳ４０でＹｅｓ）、判断部１１Ａは、自動運転機能による退避の実行の指示を、通信線９００を介して退避制御部３００に出力する（ステップＳ４２）。この指示を受けた退避制御部３００は、自動運転による退避を実行する（ステップＳ４４）。
【００９９】
車両を退避させないと決定した場合（ステップＳ４０でＮｏ）、通信異常検出時の処理は終了する。
【０１００】
なお、フロー図には示していないが、ステップＳ４０での決定に関する情報のログへの記録又は出力がなされてもよい。
【０１０１】
［２−１−３．効果］
退避を実行するための機能を含む自動運転機能を有する自動車が備える車載ネットワークシステム１０Ａにおいて、判断部１１Ａは、所定の通信遮断を実行すると決定した場合、検出した通信異常の内容に基づいて、さらに当該自動車を退避させるか否かを決定してもよい。自動車を退避させると決定した場合、判断部１１Ａは、自動運転による自動車の退避の実行の指示を出力する。
【０１０２】
これにより、通信遮断のみでは自動車の走行の安全性が十分に確保できない場合に、自動運転によって自動車を停車させることができる。
【０１０３】
［２−２．変形例２］
手動運転も可能な自動運転車では、車両の状況又は通信異常の内容によっては、手動運転のほうがより安全な退避が可能な場合も想定し得る。このような場合を想定して、本変形例に係る通信遮断システム１００Ｂは、乗員又は判断部による決定で、自動運転機能による退避が実行されないよう構成されてもよい。以下、実施の形態の変形例２に係る通信遮断システムについて、実施の形態の変形例１との差異を中心に説明する。
【０１０４】
［２−２−１．構成］
図５は、本変形例に係る通信遮断システム１００Ｂを含む車載ネットワークシステム１０Ｂの構成を説明するための図である。車載ネットワークシステム１０Ｂは、手動運転も可能な自動運転車が備える車載ネットワークシステムである。なお、通常走行時の自動運転機能及び手動運転機能を提供する構成要素については図示及び説明を省略する。
【０１０５】
通信遮断システム１００Ｂは、実施の形態の判断部１１に替えて判断部１１Ｂを備える。また、通信遮断システム１００Ｂは、さらに、記憶部１２に替えて記憶部１２Ｂを備える。記憶部１２Ｂは設定保持部１２０を含む。設定保持部１２０は、自動運転機能による自動車の退避の実行をさせるか否かに関する設定を保持する。この設定は、この自動車の乗員によって入力されてもよいし、判断部１１Ｂによって入力されてもよい。判断部１１Ｂによる入力は、例えば車両の状況又は検出した通信異常の内容に応じて自動運転機能による退避の実行の可否を反映して行われる。
【０１０６】
判断部１１Ｂは、退避制御部３００への自動運転機能による退避の実行の指示を発行する前に、設定保持部１２０に自動運転機能による自動車の退避の実行をさせる設定が保持されているか否かを確認する。自動運転機能による退避の実行の指示を発行する設定が保持されていない場合、設定保持部１２０は退避の実行の指示を発行しない。自動運転機能による退避の実行の指示を発行する設定が保持されている場合には、変形例１における判断部１１Ａと同様に設定保持部１２０は退避の実行の指示を発行する。
【０１０７】
［２−２−２．動作］
次に、上記の構成を有する本変形例に係る通信遮断システム１００Ｂの動作について説明する。図６は、車載ネットワークシステム１０Ｂにおける通信遮断システム１００Ｂによる一連の処理手順の例を示すフロー図である。図６のフロー図では、実施の形態及びその変形例１と共通の処理は共通の参照符号が付されている。以下、実施の形態又はその変形例１との差異を中心に説明する。
【０１０８】
ステップＳ４０で切替部１３車両を退避させると決定した判断部１１Ｂは、設定保持部１２０に自動運転機能による自動車の退避の実行をさせる設定が保持されているか否かを確認する（ステップＳ４１）。
【０１０９】
当該設定が保持されている場合（ステップＳ４１でＹｅｓ）、判断部１１Ｂは、自動運転機能による退避の実行の指示を、通信線９００を介して退避制御部３００に出力する（ステップＳ４２）。この指示を受けた退避制御部３００は、自動運転による退避を実行する（ステップＳ４４）。
【０１１０】
当該設定が保持されていない場合（ステップＳ４１でＮｏ）、通信異常検出時の処理は終了する。また、この場合には、フロー図には示していないが、乗員への手動運転による退避の実行の指示、退避を促す警報の発報、又は退避を補助する情報の提供が実行されてもよい。
【０１１１】
なお、フロー図には示していないが、ステップＳ４１での決定に関する情報のログへの記録又は出力がなされてもよい。
【０１１２】
［２−２−３．効果］
自動運転機能を有し、手動運転も可能である車両に備えられる通信遮断システム１００Ｂは、さらに、自動運転機能による自動車の退避の実行をさせるか否かに関する設定を保持する設定保持部１２０を備えてもよい。通信遮断システム１００Ｂが備える判断部１１Ｂは、自動運転機能による前記自動車の退避の実行をさせる設定が設定保持部１２０に保持されていない場合、自動運転機能による退避の実行の指示を出力しない。
【０１１３】
これにより、通信遮断のみでは自動車の走行の安全性が十分に確保できない場合に、ユーザが運転して走行の継続又は停車をさせることができる。
【０１１４】
なお、本変形例に係る技術は、自動運転機能を有さないで手動で運転される車両にも、通信異常の検出時に、車両の退避に関する判断（ステップＳ４０）でＹｅｓの場合にドライバーへの手動運転による退避を指示する等の形で適用可能である。
【０１１５】
［２−３．変形例３］
実施の形態についての説明の中で、通信異常が検知されたグループ以外のグループ間での通信、又はグループ間の通信の全面的な通信遮断といった冗長的な通信遮断の効果に関連して触れたが、本発明に係る通信遮断システムは、通信異常を検出していったん遮断したグループ間でのデータの流入の再開、つまりグループ間の通信の復帰がさらに実行されてもよい。
【０１１６】
例えば、図１に示されるように、切替部１３がオフ状態のときでも通信部１４が対応するグループからデータを受信可能な構成の場合を想定する。いったん所定の通信遮断によって切替部１３をオフ状態にした判断部１１は、通信部１４が受信した当該切替部１３に対応するグループのデータに基づいて、通信異常が発生しているか否かさらに判定する。通信異常が発生していない場合には、当該グループから送信されるデータのその他のグループへの流入の遮断を、所定の通信遮断から除外、つまり通信遮断を解除してもよい。
【０１１７】
これにより、通信遮断による機能の制限が緩和され、通信異常の発生時においてもユーザにとっての利便性の低下が抑えられる。例えば車両のより安全な走行を確保するために冗長な通信遮断が所定の通信遮断としていったん実行されることがある。特にすべての切替部１３がオフ状態にされた場合の機能制限は典型的には厳しく、ユーザの利便性は大きく低下する。しかしこのように、通信部１４が受信したデータに基づいて、通信異常が検出されていないグループを特定し、当該グループからのデータがゲートウェイ２０を経由してのその他のグループへ流入することを再び可能にする復帰の処理が実行されることで、いったんは低下したユーザの利便性を改善させることができる。
【０１１８】
このような動作は、上記の変形例１の判断部１１Ａ又は変形例２の判断部１１Ｂによって行われてもよい。また、このような判断による機能制限の緩和の結果として、いったん退避して停車していた自動車を再び走行可能な状態に復帰させてもよい。
【０１１９】
［２−４．変形例４］
変形例１に係る通信遮断システム１００Ａのように、通信異常を検出すると、車両を走行帯から退避させて停車させる態様では、さらに車外からの制御による車両の移動が可能なように構成されてもよい。
【０１２０】
これにより、車両上での自動又は手動による運転制御では安全な走行ができず退避した車両、必要に応じて移動させることができる。
【０１２１】
［２−４−１．構成］
図７は、本変形例に係る通信遮断システム１００Ｃを含む車載ネットワークシステム１０Ｃの構成例を説明するための図である。車載ネットワークシステム１０Ｃは、自動運転車が備える車載ネットワークシステムである。手動運転機能を提供する構成要素は、この自動運転車にさらに備えられても備えられなくてもよい。以下、本変形例に係る通信遮断システムについて、実施の形態の変形例１との差異を中心に説明する。
【０１２２】
通信遮断システム１００Ｃは、変形例１の通信遮断システム１０Ａの構成に加えて外部通信部１５を備える。
【０１２３】
外部通信部１５は、各通信部１４と通信可能に接続される。さらに外部通信部１５は、ゲートウェイ２０及びＴＣＵ７０を介して、車載ネットワークシステム１０Ｃを搭載する車両を外部から制御可能なシステム（図示なし）、例えばＳＯＣの情報処理システムと通信する。以下では、外部通信部１５の通信先をこの情報処理システムと想定して説明する。
【０１２４】
外部通信部１５は、通信部１４を介して各グループの情報を収集する。ここで収集され得る情報（以下、車両情報という）の例には、グループに含まれる通信機器間の通信ログが挙げられる。また、これらの通信機器に接続される機器の動作ログ、機器の動作によって取得された情報、例えば車両の周辺の画像、物体認識の結果、車両の位置情報、時刻情報等が含まれてもよい。そして車両情報を情報処理システムに送信する。
【０１２５】
情報処理システムでは、停車している車両から外部通信部１５によって提供された車両情報に基づいて、当該車両を移動させるための制御内容を決定し、この制御を実行するための制御信号を当該車両に送信する。つまり、この情報処理システムは、退避のために停車している車両の遠隔制御を実行する。
【０１２６】
外部通信部１５は、ＴＣＵ７０及びゲートウェイ２０を介してこの制御信号を受信し、通信部１４を介して、駆動系ドメイン等、車両の走行に必要な機能に対応するドメインに転送する。
【０１２７】
これにより、退避のための停車後に車載のシステムでも手動でも再移動のための制御ができない状態の車両での再移動が可能になる。
【０１２８】
なお、外部通信部１５は車両情報を各通信部１４と通信して直接収集するのではなく、通信部１４から記憶部１２にいったん保存されたデータを取得して外部の情報処理システムに提供してもよい。
【０１２９】
また、外部通信部１５は、収集した車両情報を処理してから外部の情報処理システムに提供してもよい。この処理の例としては、必要な部分の抽出、情報に基づく車両又は周囲状況に関する判断が挙げられる。
【０１３０】
また、上述のような外部通信部１５は、変形例２又は変形例３に係る通信遮断システムとの組み合わせも可能である。
【０１３１】
また、外部の情報処理システムでは、当該車両の遠隔制御が可能であるか否かを、受信した車両情報に基づいてさらに判断してもよい。遠隔制御が不可能であると判断した場合には、例えば情報処理システムからロードサービスの手配のための通報がなされてもよい。図８は、この通報までの一連の処理手順を示すシーケンス図である。
【０１３２】
まず、退避して停車している車両の外部通信部１５から、車両情報がＳＯＣなどの情報処理システムに送信される（ステップＳ８０）。
【０１３３】
情報処理システムでは、受信した車両情報に基づいて、当該車両の遠隔制御が可能であるか否か判断される（ステップＳ８１）。
【０１３４】
遠隔制御が可能な場合（ステップＳ８１でＹｅｓ）、制御信号が情報処理システムから車両に送信される（ステップＳ８２）。
【０１３５】
遠隔制御が不可能な場合（ステップＳ８１でＮｏ）、情報処理システムからロードサービス提供者に通報される（ステップＳ８３）。ここでは、車両の位置、車種、トラブルの詳細などに関する情報も情報処理システムからロードサービス提供者に提供される。
【０１３６】
通報を受けたロードサービス提供者は、車両に担当者を派遣する（ステップＳ８４）。
【０１３７】
このように、車載ネットワークシステム上の通信異常によっては自動車を走行帯から退避させる通信遮断システム１００Ｃは、外部にある情報処理システムと通信可能な外部通信部１５を備える。
【０１３８】
判断部１１Ａの決定に応じて自動車の退避の実行がなされた場合、外部通信部１５は、所定の通信遮断によって他グループへ送信するデータが遮断されたグループが含む通信装置から受信したデータに関する情報である車両情報を取得し、取得した車両情報を外部の情報処理システムに送信する。
【０１３９】
これにより、通信遮断のみでは走行の安全性が十分に確保できないために自動車が停車された場合に、この自動車の状況に関する情報を車外の支援システムに提供することができる。
【０１４０】
また、外部通信部１５は、この車外の情報処理システムから、自動車の走行を遠隔制御するための信号を受信してもよい。
【０１４１】
これにより、安全の確保のためにいったん停車させた自動車を、遠隔操作によって移動させることができる。
【０１４２】
［２−５．その他の変形例］
（１）通信部１４が受信して判断部１１に提供されるデータは、判断部１１がドメイン又は通信線上の通信異常を検出できるデータであればよく、各ドメインに含まれるすべての通信装置から送信されるデータでなくてもよい。例えば、一部のみからデータを受信してもよい。
【０１４３】
（２）各グループに対応する複数の通信部１４は、互いに物理的に独立したものでなくてもよく、論理的に独立したものであってもよい。複数の切替部１３についても同様に、論理的な独立したものであってもよい。
【０１４４】
（３）上記で例示した各車載ネットワークシステムには４個のドメインが含まれるが、車載ネットワークシステム上のドメインの個数はこれに限定されない。また、複数あるすべてのドメインの通信が本発明に係る通信遮断システムによる遮断又はそのための監視の対象でなくてもよく、その一部のみが対象であってもよい。
【０１４５】
（４）本発明に係る通信遮断システムが適用可能な車載ネットワークシステムでは、各ＤＣＵを統合した構成も可能であり、上述の各通信遮断システムは、さらにこの統合的ＤＣＵと統合された態様での実現も可能である。また、さらにゲートウェイとも統合された形で、車載コンピュータ又はその一機能として実現されてもよい。
【０１４６】
（５）上記の実施の形態及びその変形例においてＣＡＮプロトコルに従って通信する車載ネットワークシステムで送受信されるデータのフォーマットは、標準ＩＤフォーマット、拡張ＩＤフォーマットのいずれかを問わない。
【０１４７】
（６）上記のＣＡＮプロトコルは、ＴＴＣＡＮ（Ｔｉｍｅ−Ｔｒｉｇｇｅｒｅｄ  ＣＡＮ）、ＣＡＮＦＤ（ＣＡＮ  ｗｉｔｈ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄａｔａ  Ｒａｔｅ）等の派生的なプロトコルも包含する広義の意味で捉えられる。また、本発明に係る通信遮断システムが適用可能な車載ネットワークシステムでＥＣＵ間の通信に用いられるネットワークは、ＣＡＮプロトコルに従ったネットワークに限られない。例えばＥＣＵが通信データの授受を行うためのネットワークで用いられる、ＣＡＮ以外のプロトコルとして、例えば、Ｅｔｈｅｎｅｔ（登録商標）、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＭＯＳＴ（登録商標）（Ｍｅｄｉａ  Ｏｒｉｅｎｔｅｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、ブローダーリーチプロトコル等に従ったネットワークでもよい。
【０１４８】
（７）上記実施の形態における各ＥＣＵは、例えば、プロセッサ、メモリ等のデジタル回路、アナログ回路、通信回路等を含む装置であることとしたが、ハードディスク装置、ディスプレイその他のハードウェア構成要素を含んでもよい。また、上記実施の形態で示した各構成要素は、記憶装置に記憶されているプログラムがプロセッサにより実行されてソフトウェア的に実現される代わりに、専用のハードウェア（デジタル回路等）によりその機能を実現されてもよい。
【０１４９】
（８）本発明に係る通信遮断システムで示した構成要素間の機能分担は説明の便宜のための一例であって、任意に相互の分担を変更してもよく、機能的な構成要素としてはさらに細分化してもよい。
【０１５０】
（９）上記実施の形態で示した各種処理の手順（例えば図２、図４、図６に示した手順等）の実行は、必ずしも、上述の順序に制限されるものではなく、発明の要旨を逸脱したり矛盾を生じたりしない範囲で、順序を入れ替えたり、複数の手順を並列に行ったり、その手順の一部を省略したりしてもよい。例えば図６に示す手順において、自動車の退避の実行をさせる設定の保持の確認（ステップＳ４１）が、車両の退避の実行の判断（ステップＳ４０）の前に行われてもよい。
【０１５１】
（１０）上記実施の形態における各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されているとしても良い。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＯＭには、コンピュータプログラムが記録されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
【０１５２】
また、上記各装置を構成する構成要素の各部は、個別に１チップ化されていても良いし、一部又は全部を含むように１チップ化されても良い。また、ここでは、システムＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、ＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現しても良い。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用しても良い。さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行っても良い。バイオ技術の適用等が可能性としてあり得る。
【０１５３】
（１１）上記各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、各装置に脱着可能なＩＣカード又は単体のモジュールから構成されているとしても良い。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしても良い。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、前記ＩＣカード又は前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカード又はこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしても良い。
【０１５４】
（１２）本発明の一態様としては、例えば図２、図４、又は図６等に示す処理手順の全部又は一部を含む情報処理方法であるとしてもよい。
【０１５５】
また、本発明の一態様としては、この情報処理方法に係る所定情報処理をコンピュータにより実現するためのプログラム（コンピュータプログラム）であってもよいし、当該プログラムからなるデジタル信号であるとしても良い。
【０１５６】
また、本発明の一態様としては、上記のコンピュータプログラム又はデジタル信号を記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ）、半導体メモリ等であってもよい。
【０１５７】
その他、本発明の一態様としては、これらの記録媒体に記録されているデジタル信号、又は電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送する上記のプログラム又はデジタル信号であってもよい。
【０１５８】
また、本発明の一態様としては、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、当該メモリは、上記のプログラムを記録しており、当該マイクロプロセッサは、当該プログラムに従って動作するものであってもよい。また、上記のプログラム若しくはデジタル信号を上記の記録媒体に記録して移送することにより、又は、上記のプログラム若しくはデジタル信号を、上記のネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するものであってもよい。
【０１５９】
（１３）上記実施の形態及び上記変形例で示した各構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明の範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１６０】
本発明は、車両に搭載されるＥＣＵが通信をするための車載ネットワークシステムで利用可能であり、ネットワークの安全性、ひいては車両の走行の安全性の向上に有用である。
【符号の説明】
【０１６１】
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ  車載ネットワークシステム
１１、１１Ａ、１１Ｂ  判断部
１２  記憶部
１３、１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄ  切替部
１４、１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄ  通信部
１５  外部通信部
２０  ゲートウェイ
３０、３０Ａ  駆動系ドメイン
３１、４１、５１、６１  ＤＣＵ（通信装置）
３２、３３、４２、４３、５２、５３、６２、６３  ＥＣＵ（通信装置）
４０  ＡＤＡＳ系ドメイン
５０  ボディ系ドメイン
６０  インフォテイメント系ドメイン
７０  ＴＣＵ
８０  ＯＢＤ２ポート
９１、９２、９３、９４、９００  通信線
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ  通信遮断システム
１２０  設定保持部
３００  退避制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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