(57)【要約】      （修正有）【課題】作業車両の障害物検知において振動の影響による精度低下を抑制する作業車両を提供する。【解決手段】走行車体１００の自己位置を測定する測位装置１７４を有し、測位装置１７４を走行車体１００のキャビンルーフ２７の上部に取り付ける測位装置ステー１７３に固定し、測位装置ステー１７３のアンテナ固定部１７３ｂの下面に車両周辺を監視する第１カメラ１０２を取り付ける。走行車体１００の後方を撮影する第２カメラ１０３はキャビンルーフ２７後部の下面に設けた第２カメラステー１０３ａに取り付ける。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体の自己位置を測定する測位装置を有し、
前記測位装置を前記走行車体の上部に取り付ける測位装置ステーに固定し、
前記測位装置ステーに車両周辺を監視する第１カメラを取り付けた、
作業車両。
【請求項２】
前記走行車体は運転席を覆うキャビンを有し、
前記測位装置ステーを前記キャビンの上方に設けた
請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記第１カメラはキャビンの前部に取り付けられ、走行車体の前方を撮影し、
走行車体の後方を撮影する第２カメラをキャビンルーフ後部の下面に設けた第２カメラステーに取り付けた
請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
障害物の有無と障害物までの距離を検出する障害物検知センサをボンネット前部に設けた穴部に設け、
前記障害物検知センサは弾性体を介してボンネットに取り付けられている、
請求項１から３のいずれか一項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場で走行しながら作業を行う作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行車体の後部に耕耘作業機を装着し、圃場を走行しなから作業する作業車両において、前部に前方の路面状況を確認するカメラと前方の障害物までの距離を検出する超音波センサを備え、カメラの画像認識により算出した障害物までの距離と超音波センサにより検出した障害物までの距離がほぼ同一である場合、検出した障害物の手前を旋回位置とし、旋回位置に到達したときに運転者に報知し、旋回が開始されると、旋回内側後輪の片ブレーキと作業機上昇を自動で行う技術が公知である（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−６２１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記の技術では、カメラや超音波センサが走行車体前部であるボンネットやその近傍に取り付けられているため、エンジンなどからの振動の影響により障害物検知の精度が低下してしまう場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記課題を解決すべく次のような特徴を有する。
【０００６】
第１の発明は、走行車体（１００）の自己位置を測定する測位装置（１７４）を有し、前記測位装置（１７４）を前記走行車体（１００）の上部に取り付ける測位装置ステー（１７３）に固定し、前記測位装置ステー（１７３）に車両周辺を監視する第１カメラ（１０２）を取り付けたことを特徴とする。
【０００７】
これにより、振動の影響を受けにくい走行車体（１００）の上部に測位装置（１７４）と第１カメラ（１０２）を設置することができるため、障害物検知の精度低下を抑制できる。
【０００８】
第２の発明は、第１の特徴を有する作業車両において、前記走行車体（１００）は運転席（１０）を覆うキャビン（２６）を有し、前記測位装置ステー（１７３）を前記キャビン（２６）の上方に設けたことを特徴とする。
【０００９】
これにより、エンジン２等の振動源から離れたキャビン（２６）の上部に測位装置（１７４）と第１カメラ（１０２）を設置することができるため、振動の影響による測位装置（１７４）と第１カメラ（１０２）の障害物検知の精度低下を抑制できる。
【００１０】
第３の発明は、第２の特徴を有する作業車両において、前記第１カメラ（１０２）はキャビン（２６）の前部に取り付けられ、走行車体（１００）の前方を撮影し、走行車体（１００）の後方を撮影する第２カメラ（１０３）をキャビンルーフ（２７）の後部下面に設けた第２カメラステー（１０３ａ）に取り付けたことを特徴とする。
【００１１】
これにより、作業車両（１００）の後方も第２カメラ（１０３）による監視が可能となる。
【００１２】
第４の発明は第１から第３のいずれか一つの特徴を有する作業車両において、障害物の有無と障害物までの距離を検出する障害物検知センサ（１０５）をボンネット（５）前部に設けた穴部（５ａ）に設け、前記障害物検知センサ（１０５）は弾性体（１０５ｓ）を介してボンネットに取り付けられていることを特徴とする。
【００１３】
これにより、振動の影響を受けやすいボンネット（５）前部に取り付けた障害物センサ（１０５）周辺の振動を弾性体（１０５ｓ）が吸収するため、障害物センサ（１０５）が振動の影響により精度低下することを抑制できる。
【発明の効果】
【００１４】
以上の発明の特徴を有する作業車両によれば、走行車体の振動による障害物検知の精度低下を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施の形態のトラクタの側面図
【図２】制御ブロック図
【図３】ボンネット前部簡略斜視図図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の作業車両についての実施例を図面に基づき説明する。
【００１７】
図１は、本発明でいう作業車両の一例として示す走行車体１００に作業機２００を装着したトラクタ１の全体側面図で、トラクタ１の前部のボンネット５内に搭載したエンジン２の動力をミッションケース３で適宜に変速して前輪軸４と後輪軸５に伝動して前輪６と後輪７の両方或は後輪７のみを駆動し、機体上のキャビン２６内に設ける座席１０に座った作業者が中央に立設するステアリングホイール８を操作して前輪６を操向しながら走行する。機体の後方へ突出するロワリンク９には、ロータリ耕運機などの作業機２００を装着し、ミッションケース３から後方へ向かって突出するＰＴＯ軸１１で装着する作業機２００を駆動する。
【００１８】
作業機２００の後部はリアカバー２０１で覆われており、このリアカバー２０１は車両左右方向のリアカバー回動軸２０１ａ回りに回動する。リアカバー２０１の下端部２０１ｂは耕耘中地面に接地して耕耘後の土を均すように構成されている。
【００１９】
作業機２００は左右のロワリンク９とトップリンク２１３の３点で支持されており左のロワリンク９Ｌは左のリフトアーム２１０Ｌとアクチュエータの１種である傾斜シリンダ２１４で連結している。リフトアーム２１０はメインシリンダ２１２によって上下に回動するように構成されており、このリフトアーム２１０の上下回動によって作業機２００が昇降される。リフトアーム２１０の回動角はリフトアームセンサ２１１により検出される。
【００２０】
キャビンルーフ２７の上面には測位装置の一例としてのＧＰＳアンテナ１７４が設けられており、このＧＰＳアンテナ１７４が複数のＧＰＳ衛星３０から送信される測位信号３１を受信することにより自己位置を測定することができる。ＧＰＳアンテナ１７４は、主に丸棒の曲げ部材から成りキャビンルーフ２７の左右にわたって設けられた桁部１７３ａと主に鉄板の曲げ部材から成るアンテナ固定部１７３ｂとで構成されるＧＰＳアンテナステー１７３によりキャビンルーフ２７に取り付けられる。
【００２１】
第１カメラの一例としての前方カメラ１０２はキャビンルーフ２７の前方中央部で上下を挟むように構成されたＧＰＳアンテナステー１７３のアンテナ固定部１７３ｂの下面に取り付けられた前方カメラステー１０２ａに上下回動自在に取り付けられてトラクタ１の前方を撮影する。第２カメラの一例としての後方カメラ１０３はキャビンルーフ２７の後方中央部でキャビンルーフ２７の下面に取り付けられた板状の後方カメラステー１０３ａに上下回動自在に取り付けられてトラクタ１の後方を撮影する。
【００２２】
前方カメラ１０３および後方カメラ１０４の映像を処理する映像処理部１０４はキャビン２６内の運転席１０の後方に取り付けられる。障害物センサ１０５はボンネット５の前部に設けられた穴部５ａの中に設けられトラクタ１の前方の障害物の有無と、障害物までの距離を検出するため、前方に向けて電磁波または超音波などが照射されている。
【００２３】
ステアリングホイール８の近傍には作業管理や車両の設定を行うタブレット端末などの携帯端末１０６が設けられている。この携帯端末１０６は自動運転の予定走行経路Ｐの設定時に各種パラメータを入力する入力手段としても使用される。
【００２４】
ステアリングホイール８の下方にはステアリングシャフト（図示せず）が通っており、その近傍にステアリングを電子的に制御するステアリングモータ１０１が設けられている。
【００２５】
ボンネット５内部には制御部の一例としての自動運転ＥＣＵ１５０が搭載されており、これが予定走行経路ＰとＧＰＳアンテナ１７４で受信した測位信号３１に基づき算出した自己位置とを比較しながら予定走行経路Ｐ上を走行するようにエンジン２やステアリングホイール８を制御する。
【００２６】
図２はトラクタ１の制御ブロック図である。トラクタ１には車両の走行を制御する制御部としての車両ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）５０とＧＰＳアンテナ１７４で得た信号を基に位置情報を処理し、予定走行経路Ｐと自己位置を比較して車両ＥＣＵ５０に対する制御信号を送信する自動運転ＥＣＵ１５０が搭載されている。
【００２７】
車両ＥＣＵには走行車速を検出する車速センサ５１からの信号と、前輪２の操向角度を検出するステリングセンサ５２からの信号と、変速位置を検出する変速センサ５３からの信号とが入力される。車両ＥＣＵからはエンジン２の出力を制御する信号と、ステアリングホイール８の操向角度を制御するステアリングモータ１０１の操作信号と、変速装置５６の変速操作信号と、車両の走行を停止するブレーキを操作するブレーキシリンダ５７へのブレーキ操作信号と、作業機２００を昇降するメインシリンダ２１２への昇降操作信号とが出力される。
【００２８】
自動運転ＥＣＵ１５０と車両ＥＣＵ５０とは有線通信により上方を互いに送受信することができ、車両の位置に応じて各種制御を実行することも可能である。車両ＥＣＵ５０は携帯端末１０６とは無線通信により情報の送受信を行い、車両の状態や作業状況を携帯端末１０６の画像表示部に表示することもできる。
【００２９】
前方カメラ１０２および後方カメラ１０３にて撮影された映像は映像処理部１０４に入力されて画像処理され、障害物を検知すると検知された障害物の情報が自動運転ＥＣＵ１５０に入力される。障害物センサ１０５はレーザーを周囲に照射して反射した信号を受信して障害物を検出するユニットであり、障害物検出信号を自動運転ＥＣＵ１５０に入力する。
【００３０】
図３はトラクタ１にボンネット５前部の簡略斜視図である。ボンネット５の前部に穴部５ａを設けて、穴部５ａ内に障害物検知センサ１０５を設置する。この障害物検知センサ１０５は、例えば赤外線センサや超音波センサ、ミリ波レーダーなど、物体の存在を検出するセンサである。障害物検知センサ１０５は、上側センサ取り付けステー１０５ａに取り付けられ、上側センサ取り付けステー１０５ａはボンネット５に取り付け固定される下側センサ取り付けステー１０５ｂに、ボルト１０５ｃと弾性体の一例としてのばね１０５ｓを介して４隅を取り付けられる。エンジン等の振動は４つのばね１０５ｓによって吸収されるため、障害物センサ１０５が障害物を検出する際の振動の影響は抑制される。
【００３１】
以上の構成により、走行するトラクタ１の前進方向に存在する障害物を検出する前方カメラ１０２は、振動源であるエンジン２から離れたキャビンルーフ２７の上部に、振動を避けて取り付けられたＧＰＳアンテナ１７４と一緒にＧＰＳアンテナステー１７３に取り付けられるため、障害物検出において振動による悪影響を抑制できる。
【００３２】
走行するトラクタ１の後進方向に存在する障害物を検出する後方カメラ１０３は、振動源であるエンジン２から離れたキャビンルーフ２７の上部に取り付けられるため、障害物検出において振動による悪影響を抑制できる。
【００３３】
電磁波や超音波の照射方向にある障害物の存在を検出する障害物検知センサ１０５は、ボンネット５前部において、ばね１０５ｓを介してボンネット５に取り付けられるため障害物検出において振動による悪影響を抑制できる。
【００３４】
以上のように構成されるトラクタ１は車両が振動していても安定した精度にて障害物検知を行うことができる。
【符号の説明】
【００３５】
１        トラクタ（作業車両）
１０      運転席
２６      キャビン
２７      キャビンルーフ
１００    走行車体
１０２    前方カメラ（第１カメラ）
１０３    後方カメラ（第２カメラ）
１０５    障害物検知センサ
１０５ｓ  弾性体
１７３    ＧＰＳアンテナステー（測位装置ステー）
１７４    ＧＰＳアンテナ（測位装置）
【図１】
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【図２】
2019077360.tif 000004
【図３】
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