(57)【要約】【課題】浮力の増減を繰り返す動作を継続的に実施可能とする。【解決手段】浮力調整装置１０は、所定の体積を有する内部空間Ｓを形成すると共に、内部空間ＳにおいてガスＧが充填された気体室Ｓ１を含むバラストタンク１３と、内部空間Ｓに収容されて、内部空間Ｓにおいて気体室Ｓ１とは隔てられた液体室Ｓ２を形成するゴムブラダ１４と、液体室Ｓ２への海水Ｗの注水と、液体室Ｓ２からの海水Ｗの排水と、を制御する制御部１２と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の体積を有する内部空間を形成すると共に、前記内部空間において気体が充填された気体室を含むタンク部と、
前記内部空間に収容されて、前記内部空間において前記気体室とは隔てられた液体室を形成する袋部と、
前記液体室への液体の注水と、前記液体室からの前記液体の排水と、を制御する制御部と、を備える浮力調整装置。
【請求項２】
前記タンク部は、一対の端壁と、前記一対の端壁を連結する筒状の側壁と、を有する円筒形状を呈し、
前記側壁は、開口部を有し、
前記袋部は、前記側壁に固定されると共に前記開口部を挿通する給排水部を有する、請求項１に記載の浮力調整装置。
【請求項３】
前記タンク部は、一方の前記端壁と前記袋部とを連結する第１連結部と、他方の前記端壁と前記袋部とを連結する第２連結部と、を有する、請求項２に記載の浮力調整装置。
【請求項４】
前記第１連結部の長さは、一方の前記端壁から前記給排水部までの長さよりも短い、請求項３に記載の浮力調整装置。
【請求項５】
前記制御部は、バルブを含む、請求項１〜４の何れか一項に記載の浮力調整装置。
【請求項６】
前記制御部は、ポンプを含む、請求項１〜５の何れか一項に記載の浮力調整装置。
【請求項７】
請求項１〜６の何れか一項に記載の浮力調整装置と、
前記制御部に対して制御信号を提供する統合制御部と、備える浮力調整システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、浮力調整装置及び浮力調整システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、水中浮遊式の水中機器に適用される浮力調整装置を開示する。この浮力調整装置は、バラストタンク内における水及び空気の量を調整することにより、浮力を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開２０１４／１６３４１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
水中浮遊式の水中機器は、水中における位置（具体的には深さ）を維持するために、浮力の増減を繰り返すことがある。浮力の増減は、例えば、特許文献１に開示されるように、浮力調整装置へ提供される水及び気体の割合を調整することにより行われる。ここで、水については、水中機器の周囲に存在する水を利用することができる。一方、気体については、水のように周囲から取得することができないので、タンクなどに充填された気体を利用したり、水中機器の外部から供給を受けたりする。このような運用では、浮力の増減の繰り返しに制限を生じる。従って、当該分野においては、浮力の増減を繰り返す動作を継続的に実施することが可能な浮力調整装置及び浮力調整システムが望まれていた。
【０００５】
本発明は、浮力の増減を繰り返す動作を継続的に実施することが可能な浮力調整装置及び浮力調整システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一形態である浮力調整装置は、所定の体積を有する内部空間を形成すると共に、内部空間において気体が充填された気体室を含むタンク部と、内部空間に収容されて、内部空間において気体室とは隔てられた液体室を形成する袋部と、液体室への液体の注水と、液体室からの液体の排水と、を制御する制御部と、を備える。
【０００７】
この浮力調整装置は、タンク部が所定の体積を有するので当該体積に起因する狭義の浮力と、浮力調整装置の重量に起因する重力と、に基づく見かけの浮力を制御する。ここで、タンク部は、所定の体積を有し、その体積は変化しない。一方、浮力調整装置の重量は、袋部に受け入れられる液体の量によって、増減すること可能である。従って、浮力調整装置は、袋部に受け入れる液体の量を制御することにより、見かけの浮力を制御することができる。つまり、浮力調整装置は、浮力が一定であるところ、液体の受入によってその重量が増加する。従って、浮力調整装置のみかけの浮力を減少させることができる。一方、袋部から液体を排水することも可能である。そうすると、浮力調整装置は、浮力が一定であるところ、液体の排水によってその重量が減少する。従って、浮力調整装置のみかけの浮力を増加させることができる。この構成によれば、浮力の制御において、浮力調整装置には液体のみを提供又は排水すればよく、気体を消費することがない。従って、浮力調整装置は、浮力の増減を繰り返す動作を継続的に実施することができる。
【０００８】
一形態において、タンク部は、一対の端壁と、一対の端壁を連結する筒状の側壁と、を有する円筒形状を呈し、側壁は、開口部を有し、袋部は、側壁に固定されると共に開口部を挿通する給排水部を有してもよい。この構成によれば、浮力調整装置を水中機器に搭載する場合に、タンク部の軸線方向が水平方向に向くように搭載することができる。そうすると、水中機器のケーシングが構成する空間において、浮力調整装置が占める体積を増加させることが可能となる。従って、浮力調整装置が制御し得る見かけの浮力の制御量を拡大することができる。
【０００９】
一形態において、タンク部は、一方の端壁と袋部とを連結する第１連結部と、他方の端壁と袋部とを連結する第２連結部と、を有してもよい。この構成によれば、浮力調整装置が斜めに傾いたとき、袋部がその内部に収容した液体の重量によって下方に片寄ることを抑制することが可能である。そうすると、側壁に固定された袋部の給排水部へ負荷が働くことを抑制できる。
【００１０】
一形態において、第１連結部の長さは、一方の端壁から給排水部までの長さよりも短くてもよい。この構成によれば、第１連結部が接続された袋部の端部が給排水部よりも他方の端壁側に移動することがない。従って、給排水部へ負荷が働くことを確実に抑制することができる。
【００１１】
一形態において、制御部は、バルブを含んでもよい。この構成によれば、水圧を利用した袋部への液体の注水と、気体室における気圧を利用した袋部からの液体の排水と、を制御することができる。
【００１２】
一形態において、制御部は、ポンプを含んでもよい。この構成によれば、浮力調整装置が受ける水圧及び気体室における気圧に左右されることなく、袋部への液体の注水と排水とを制御することができる。
【００１３】
本発明の別の形態である浮力調整システムは、上記の浮力調整装置と、浮力調整装置の制御部に対して制御信号を提供する統合制御部と、備える。このシステムによれば、それぞれの浮力調整装置が発生する見かけ上の浮力を制御することが可能になる。従って、浮力調整システムを搭載する水中機器の要求に応じた浮力を提供することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、浮力の増減を繰り返す動作を継続的に実施することが可能な浮力調整装置及び浮力調整システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、第１実施形態に係る浮力調整装置が適用される発電システムを示す斜視図である。
【図２】図２は、浮力調整装置の構成を示す図である。
【図３】図３は、浮力調整装置の原理を説明するための図である。
【図４】図４の（ａ）部は第１実施形態に係る浮力調整装置の動作を示す図であり、図４の（ｂ）部は第２実施形態に係る浮力調整装置の動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照しながら本発明を実施するための形態を詳細に説明する。図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、以下の説明において、「上流」または「下流」との語は、水の流れを基準として用いられる。また、「前」との語は、水の流れの上流側を意味し、「後」との語は、水の流れの下流側を意味する。例えば、ダウンウィンド型のタービンが用いられる場合には、ポッドの後部側にブレード（翼）が配置される。
【００１７】
＜第１実施形態＞
図１に示されるように、発電システム１は、発電装置２と、係留構造３と、有する。水中浮遊式の発電装置２は係留構造３によって海底ＷＢに係留されることにより、予め定められた水深に配置される。発電装置２は、例えば海水中に設置されて浮遊し、海流ＦＬを利用して発電を行う。
【００１８】
発電装置２は、一対のポッド４と、クロスビーム６とを有する。一対のポッド４は、互いに左右に離間して配置され、クロスビーム６によって互いに連結される。クロスビーム６は、前後方向に所定の長さを有し、所定の厚みを有する。クロスビーム６は、例えば翼形状をなしている。このような形状を有するクロスビーム６によれば、ポッド４の姿勢を安定させることができる。クロスビーム６の左右の両端は、例えば、ポッド４の胴部の略中央にそれぞれ固定される。
【００１９】
一対のポッド４は、互いに同様の構成を有する。円筒状をなすポッド４は、タービン７を有する。タービン７は、ポッド４の後部に設けられる。タービン７は、ブレード８を有し、当該ブレード８が海流ＦＬを受けることによりタービン７の回転軸を回転させる。ポッド４は、タービン７を支持しつつ、タービン７に適正な浮力を付与する。この浮力は、実施形態に係る浮力調整装置１０によって提供される。
【００２０】
発電装置２に適用されるタービン７は、いわゆるダウンウィンド型である。なお、タービン７は、アップウィンド型のタービンであってもよい。ポッド４は、海流の向きに対向した姿勢で浮遊する。この浮遊状態において、タービン７の回転軸線は、略水平に維持される。
【００２１】
発電装置２は、係留構造３を介してアンカー９に連結されている。アンカー９は、海底ＷＢに固定された支持具である。なお、支持具としては、アンカー９に代えてシンカーを用いてもよい。係留構造３は、係留索３ａと送電ケーブル３ｂとを有する。係留索３ａは、発電装置２をアンカー９に対して機械的に接続する。送電ケーブル３ｂは、係留索３ａに沿うように設けられ、発電装置２からアンカー９に電力を送電する。
【００２２】
発電システム１は、まず、ポッド４が海上に浮かんでいるときに浮力調整装置１０に海水を供給する。次に、発電システム１は、ポッド４が予め定められた水深まで沈降したとき、浮力調整装置１０内の海水の一部を排水することにより、重力と浮力とを一致させる。この制御により、ポッド４の水深が維持される。ポッド４は海中において、海流ＦＬの方向に対向した姿勢で浮遊する。そして、海流ＦＬを受けてタービン７が回転することでタービン７による発電が行われる。タービン７が回転して推力が発生すると係留索３ａが緊張してポッド４が沈降するように力が働く。ここで、海流ＦＬが弱いとき、タービン７の回転速度は低くなり発生する推力も小さい。従って、ポッド４は浅い水深において浮遊する。一方、海流ＦＬが強いとき、タービン７の回転速度が高くなり発生する推力も増すので、ポッド４は沈降し、深い深度において浮遊する。
【００２３】
上述の理由によって、海流ＦＬの強さが変化すると、ポッド４の浮遊位置が変化する。このとき、発電システム１は、浮力調整装置１０によって浮力を調整し、ポッド４を所定の浮遊位置まで浮上又は沈降させる。例えば、海流ＦＬの強さが強くなりタービン７の回転速度が増加したとき、ポッド４は沈降する傾向にある。従って、ポッド４の沈降を抑制するため、浮力調整装置１０によって浮力を増加させる。一方、海流ＦＬの強さが弱くなりタービン７の回転速度が低下したとき、ポッド４は浮上する傾向にある。従って、ポッド４の浮上を抑制するため、浮力調整装置１０によって浮力を減少させる。このようにタービン７の回転速度（つまり海流ＦＬの強さ）に応じて浮力調整装置１０が生じる浮力の制御を行うことで、容易にポッド４の浮遊位置を適正な位置に留めることができる。
【００２４】
また、発電システム１は、左右一対のポッド４のそれぞれに浮力調整装置１０が設けられる。従って、浮力調整装置１０の注排水を調整することでポッド４の姿勢を制御することが可能である。例えば、左右のポッド４の浮力のバランスをつり合わせつつ全体としての浮力を増減させるように各浮力調整装置１０内の水を調整する。この制御によれば、左右一対のポッド４を水平に保ちつつ浮沈することができる。
【００２５】
次に、浮力調整装置１０について詳細に説明する。
【００２６】
図２に示されるように、浮力調整装置１０は、浮力発生部１１と、制御部１２と、を有する。浮力発生部１１は、その内部に収容するガスＧと、海水Ｗとのバランスを調整することにより、見かけの浮力を増減させる。制御部１２は、浮力発生部１１に海水Ｗを注水すると共に浮力発生部１１から海水Ｗを排水する。
【００２７】
浮力発生部１１は、バラストタンク１３（タンク部）と、ゴムブラダ１４（袋部）と、を有する。バラストタンク１３は、中空であり円筒状の形状を呈する。バラストタンク１３は、その軸線がポッド４の軸線に対して平行となるように、ポッド４内に配置される。なお、ポッド４は、耐圧容器であって、その内部に海水Ｗが浸入しないものであってもよい。この場合には、バラストタンク１３は、海水Ｗに暴露されないのでバラストタンク１３の大きさ（体積）は浮力に影響しない。一方、ポッド４は、耐圧容器でない、例えばフレーム構造部を有し、当該フレーム構造部にバラストタンク１３が取り付けられてもよい。この場合には、バラストタンク１３は、海水Ｗに暴露されるので、バラストタンク１３の大きさ（体積）は浮力に影響する。
【００２８】
バラストタンク１３は、一対の円板状の端壁１６と、円筒状の外周面を形成する側壁１７と、を有する。端壁１６と側壁１７との接合部分は、気密に接続される。従って、バラストタンク１３は、気密構造を有する。従って、バラストタンク１３の内部に充填されたガスＧは、バラストタンク１３の外部に漏れ出ることがない。バラストタンク１３に充填されるガスＧは、例えば、空気である。バラストタンク１３は、例えば金属といった硬質の材料により形成される。従って、バラストタンク１３の内部空間Ｓの体積は変化しない。すなわち、バラストタンク１３が単体で発生させる浮力（狭義の浮力）は、常に一定である。バラストタンク１３は、側壁１７に設けられた開口１９を有する。開口１９は、バラストタンク１３の軸線方向における略中央に設けられる。
【００２９】
ゴムブラダ１４は、中空であり可撓性を有するゴム製の袋体であり、バラストタンク１３の内部空間Ｓに配置される。ゴムブラダ１４は、当該内部空間Ｓにおいて、充填される海水Ｗの体積に応じて膨張又は収縮する。つまり、ゴムブラダ１４の内部体積は、ゴムブラダ１４に充填された海水Ｗの体積とおおむね一致する。また、ゴムブラダ１４は、当該内部空間Ｓにおいて、海水Ｗが排水されることにより初期形状となるまで収縮する。ゴムブラダ１４がバラストタンク１３の内部に配置されると、バラストタンク１３の内部空間Ｓは、ガスＧが充填された気体室Ｓ１と、ゴムブラダ１４の内部において海水Ｗが充填される液体室Ｓ２とに隔てられる。ゴムブラダ１４は、可撓性を有するので、内部空間Ｓに占める気体室Ｓ１と液体室Ｓ２との体積比は可変である。
【００３０】
ゴムブラダ１４は、給排水部２１を有する。給排水部２１は、ゴムブラダ１４の内部に海水Ｗを供給し、また、内部の海水Ｗを排水する。給排水部２１は、バラストタンク１３の軸線における略中央に設けられる。そして、給排水部２１は、バラストタンク１３の側壁１７に固定されて、制御部１２の受入口１２ａに接続される。具体的には、給排水部２１は、側壁１７における外周側に固定される。つまり、バラストタンク１３の開口１９は、ゴムブラダ１４によって閉鎖されているとも言える。従って、開口１９からバラストタンク１３の気体室Ｓ１に対して液体や気体が出入りすることはない。
【００３１】
制御部１２は、バルブ２２と、ポンプ２３と、を有する。なお、制御部１２は、必要に応じて追加の構成要素を有してもよい。制御部１２は、ポッド４に設けられた取入口１２ｂから海水Ｗを取り込み、バルブ２２及びポンプ２３を介してゴムブラダ１４の内部へ海水Ｗを注水する。また、制御部１２は、バルブ２２及びポンプ２３を介してゴムブラダ１４の内部から取入口１２ｂを介して海水Ｗをポッド４の外部へ排水する。
【００３２】
例えば、ゴムブラダ１４に海水Ｗを注水する場合であって、気体室Ｓ１における気圧がポッド４の浮遊位置における水圧よりも小さいとき、単にバルブ２２を開くことによりゴムブラダ１４に海水Ｗを注水できる。一方、気体室Ｓ１における気圧がポッド４の浮遊位置における水圧よりも大きいとき、バルブ２２を開くと共にポンプ２３により水圧を付与することにより、ゴムブラダ１４に海水Ｗを注水できる。
【００３３】
また、ゴムブラダ１４から海水Ｗを排水する場合であって、気体室Ｓ１における気圧がポッド４の浮遊位置における水圧よりも大きいとき、単にバルブ２２を開くことによりゴムブラダ１４から海水Ｗを排水できる。一方、気体室Ｓ１における気圧がポッド４の浮遊位置における水圧よりも小さいとき、バルブ２２を開くと共にポンプ２３により水圧を付与することにより、ゴムブラダ１４から海水Ｗを排水できる。
【００３４】
つまり、制御部１２は、バルブ２２を含むので、水圧を利用したゴムブラダ１４への海水Ｗの注水と、気体室Ｓ１における圧縮気体を利用したゴムブラダ１４からの海水Ｗの排水と、を制御することができる。
【００３５】
また、制御部１２は、ポンプ２３を含むので、浮力調整装置１０が受ける水圧及び気体室Ｓ１における気圧に左右されることなく、ゴムブラダ１４への海水Ｗの注水と排水とを制御することができる。
【００３６】
図３を参照しつつ、浮力調整装置１０による浮力制御について説明する。浮力調整装置１０は、バラストタンク１３の体積に起因する狭義の浮力Ｆ２と、浮力調整装置１０の重量に起因する重力Ｆ１と、に基づくみかけの浮力Ｆ３を制御する。より詳細には、みかけの浮力Ｆ３は、浮力調整装置１０の重量に起因する重力Ｆ１と、狭義の浮力Ｆ２との差分である。ここで、バラストタンク１３は、所定の体積を有し、その体積は変化しない。一方、浮力調整装置１０の重量は、ゴムブラダ１４に受け入れられる海水Ｗの量によって、増減すること可能である。従って、浮力調整装置１０は、ゴムブラダ１４に受け入れる海水Ｗの量を制御することにより、その重量を増減させることが可能である。従って、浮力調整装置１０は、みかけの浮力Ｆ３を制御することができる。
【００３７】
例えば、浮力調整装置１０は、狭義の浮力Ｆ２が一定であるところ、海水Ｗの受入によってその重量が増加する。従って、浮力調整装置のみかけの浮力Ｆ３を減少させることができる（図３の（ａ）部参照）。一方、浮力調整装置１０は、ゴムブラダ１４から海水Ｗを排水することも可能である。そうすると、浮力調整装置１０は、狭義の浮力Ｆ２が一定であるところ、海水Ｗの排水によってその重量が減少する。従って、浮力調整装置１０のみかけの浮力Ｆ３を増加させることができる（図３の（ｂ）部参照）。
【００３８】
この構成によれば、みかけの浮力Ｆ３の制御において、浮力調整装置１０には海水Ｗのみを注水又は排水すればよく、ガスＧを消費することがない。従って、浮力調整装置１０は、みかけの浮力Ｆ３の増減を繰り返す動作を継続的に実施することができる。
【００３９】
また、バラストタンク１３は、一対の端壁１６と、一対の端壁１６を連結する筒状の側壁１７と、を有する円筒形状を呈する。側壁１７は、開口１９（開口部）を有する。ゴムブラダ１４は、側壁１７に固定されると共に開口１９を挿通する給排水部２１を有する。この構成によれば、浮力調整装置１０をポッド４に搭載する場合に、バラストタンク１３の軸線方向が水平方向に向くように搭載することができる。そうすると、ポッド４のケーシングが構成する空間において、浮力調整装置１０が占める体積を増加させることが可能となる。従って、浮力調整装置１０が制御し得るみかけの浮力Ｆ３の制御量を拡大することができる。
【００４０】
＜第２実施形態＞
ところで、ポッド４の向きは通常は水平である（図１参照）。しかし、ポッド４の向きは、水平に対して上向き（図４の（ａ）部参照）或いは下向きに傾くことが有りえる。図４の（ａ）部は、第１実施形態に係る発電装置２を示す。ゴムブラダ１４に海水Ｗが入った状態でポッド４が上向きに傾くと、ゴムブラダ１４内の海水Ｗの水面は水平を保とうとするので、海水Ｗの片寄りが生じる。つまり、海水Ｗはバラストタンク１３の下方に片寄る。そうすると、その片寄りに起因して、ゴムブラダ１４も斜め下方向に変形する。ゴムブラダ１４は、給排水部２１においてバラストタンク１３と固定されている。そうすると、この変形によれば、バラストタンク１３の開口１９と給排水部２１との間に引張り力が生じ、ゴムブラダ１４に負荷が作用することが有りえる。このゴムブラダ１４への負荷は、ポッド４の傾きに起因する。従って、発電システム１の長期間の運用においては、ゴムブラダ１４へ繰り返し負荷が作用することが生じ得る。
【００４１】
そこで、図４の（ｂ）部に示されるように、発電装置２Ａが備える第２実施形態に係る浮力調整装置１０Ａは、一対の連結索２６（第１連結部、第２連結部）を有する。この連結索２６は、ゴムブラダ１４の給排水部２１における負荷の発生を抑制する。一方の連結索２６は、一方の端壁１６と、当該端壁１６に対面するゴムブラダ１４の外周面１４ａとを連結する。同様に、他方の連結索２６は、他方の端壁１６と、当該端壁１６に対面するゴムブラダ１４の外周面１４ｂとを連結する。これらの連結索２６の長さは、端壁１６から給排水部２１までの長さよりも短い。
【００４２】
この連結索２６によれば、ゴムブラダ１４が斜め下方に変形しようとしても、連結索２６がその変形を阻害する。従って、ゴムブラダ１４の給排水部２１における負荷の発生が抑制される。
【００４３】
従って、前方に配置された連結索２６は、ポッド４が上向きに傾いた場合に生じ得るゴムブラダ１４の片寄りを抑制する。一方、後方に配置された連結索２６は、ポッド４が下向きに傾いた場合に生じ得るゴムブラダ１４の片寄りを抑制する。
【００４４】
要するに、バラストタンク１３は、一方の端壁１６とゴムブラダ１４とを連結する連結索２６と、他方の端壁１６とゴムブラダ１４とを連結する連結索２６と、を有する。この構成によれば、浮力調整装置１０Ａが斜めに傾いたとき、ゴムブラダ１４がその内部に収容した海水Ｗの重量によって下方に片寄ることを抑制することが可能である。そうすると、側壁１７に固定されたゴムブラダ１４の給排水部２１へ負荷が働くことを抑制できる。
【００４５】
さらに、連結索２６の長さは、端壁１６から給排水部２１までの長さよりも短い。この構成によれば、連結索２６が接続されたゴムブラダ１４の端部が給排水部２１よりも他方の端壁１６に移動することがない。従って、給排水部２１へ負荷が働くことを確実に抑制することができる。
【００４６】
本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。
【００４７】
例えば、上記実施形態では、円筒形状のバラストタンクと樽形状のゴムブラダとを例示した。バラストタンク及びゴムブラダの形状は、これらに限定されない。例えば、浮力調整装置は、球状のバラストタンクと、球状のゴムブラダと、を用いてもよい。
【００４８】
また、浮力調整装置は、複数の給排水部を有することとしてもよい。
【００４９】
また、浮力調整装置１０は、発電システムに限定されず、種々の水中機器に対して適用してもよい。浮力調整装置１０は、長期間にわたって水中に浮遊すると共に、浮力調整が必要な水中機器に適用できる。
【００５０】
また、１個のポッド４に対して複数の浮力調整装置１０を有する浮力調整システムを搭載してもよい。この場合には、各浮力調整装置１０における制御部１２は、統合制御部から提供される制御信号によって制御される。複数の浮力調整装置１０によれば、ポッド４の浮上及び沈降に加えて、ポッド４の姿勢を制御することも可能となる。
【符号の説明】
【００５１】
１  発電システム
２，２Ａ  発電装置
３  係留構造
３ａ  係留索
３ｂ  送電ケーブル
４  ポッド
６  クロスビーム
７  タービン
８  ブレード
９  アンカー
１０，１０Ａ  浮力調整装置
１１  浮力発生部
１２  制御部
１２ａ  受入口
１２ｂ  取入口
１３  バラストタンク
１４  ゴムブラダ
１４ａ  外周面
１４ｂ  外周面
１６  端壁
１７  側壁
１９  開口
２１  給排水部
２２  バルブ
２３  ポンプ
２６  連結索
Ｆ１  重力
Ｆ２  狭義の浮力
Ｆ３  みかけの浮力
ＦＬ  海流
Ｇ  ガス
Ｓ  内部空間
Ｓ１  気体室
Ｓ２  液体室
ＷＢ  海底
Ｗ  海水
【図１】
2019077258.tif 000003
【図２】
2019077258.tif 000004
【図３】
2019077258.tif 000005
【図４】
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