(57)【要約】【課題】  車線の区画線を簡易かつ確実に検出できる車線判定装置を提供する。【解決手段】  道路上に設けられた線及び又はマーカを検出する検出手段１２０と、前記道路の車線に関する情報を記憶する記憶手段と、を備えた車線判定装置１００において、検出された線及び車両進行方向に沿ったマーカ列の数が、前記記憶手段が記憶する前記道路の車線数に応じた数より多い場合は、最も外側の線を基準として、前記記憶手段に記憶された車線の幅員と略同じ間隔毎に離れた前記列を、当該道路における車線を区画する区画線として特定することを特徴とする車線判定装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上に設けられた線及び又はマーカを検出する検出手段と、前記道路の車線に関する情報を記憶する記憶手段と、を備えた車線判定装置であって、
検出された線及び車両進行方向に沿ったマーカ列の数が、前記記憶手段が記憶する前記道路の車線数に応じた数より多い場合は、最も外側の線を基準として、前記記憶手段に記憶された車線の幅員と略同じ間隔毎に離れた前記列を、当該道路における車線を区画する区画線として特定することを特徴とする車線判定装置。
【請求項２】
道路上に設けられた線及び又はマーカを検出する検出手段と、前記道路の車線に関する情報を記憶する記憶手段と、を備えた車線判定装置であって、
検出された線及び車両進行方向に沿ったマーカの列の数が、前記記憶手段が記憶する前記道路の車線数に応じた数より多い場合は、最も外側の前記線の間の距離を、前記記憶手段に記憶された車線数で割った距離に相当する前記線または前記列を、当該道路における車線を区画する区画線として特定することを特徴とする車線判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行する車線を判定する車線判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の出力、操舵、制動を自動で制御する自動走行制御システムの開発が進められている。このような自動走行制御システムは、例えば、高精度地図情報と、走行環境を撮像するカメラなどの複数のセンサの情報とに基づいて、車両の自動走行を制御する。
【０００３】
このような自動走行制御システムは、例えば、カメラによって取得された車両前方の路面の撮像画像において、車線を区画する区画線を画像認識することにより車線境界を検出し、さらに、当該検出結果に基づいて、車両が走行レーンに追従するように操舵機構を制御する。
【０００４】
しかし、走行レーンには区画線のみならず、該区画線と並行して、例えば減速路面標示を構成する破線状の白線などの複数のパターンが隣接して描画されるような場合がある。このような場合、走行レーンの撮像画像から区画線以外の複数のラインパターンが同時に検出されることとなり、検出された線分の何れが区画線に相当するのかを特定することが困難となる場合がある。
【０００５】
このような問題を解決すべく、例えば特許文献１には、区画線と共に複数のラインパターンが含まれる路面標示を認識するような場合であっても、当該区画線のみを精度よく検出できる車線判定装置が開示されている。特許文献１の車線判定装置は、カメラにより検出された、例えば複合線が含まれる路面標示の撮像データを処理してテーブル化し、該テーブル化されたデータから区画線以外の道路標示をノイズとして除去することにより、区画線を判定している。
【０００６】
しかしながら、特許文献１の車線判定装置は、撮像データを処理してテーブル化するための複雑な処理を必要とし、当該処理を実行するための高価な処理装置が別途必要となる。また、路面に描画された区画線の一部が汚れや破損によって不明瞭である場合や、当該区画線を認識する環境（例えば、夜間、雨天など）によっては、必ずしも路面の撮像データを精度よくテーブル化できず、区画線を正確に特定できない場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−１６８１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このような背景から、路面に描画された区画線を確実に検出できる車線判定装置を簡易な構成で実現することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一の態様は、道路上に設けられた線及び又はマーカを検出する検出手段と、前記道路の車線に関する情報を記憶する記憶手段と、を備えた車線判定装置である。前記車線判定装置は、検出された線及び車両進行方向に沿ったマーカ列の数が、前記記憶手段が記憶する前記道路の車線数に応じた数より多い場合は、最も外側の線を基準として、前記記憶手段に記憶された車線の幅員と略同じ間隔毎に離れた前記列を、当該道路における車線を区画する区画線として特定する。
本発明の他の態様によると、道路上に設けられた線及び又はマーカを検出する検出手段と、前記道路の車線に関する情報を記憶する記憶手段と、を備えた車線判定装置である。前記車線判定装置は、検出された線及び車両進行方向に沿ったマーカの列の数が、前記記憶手段が記憶する前記道路の車線数に応じた数より多い場合は、最も外側の前記線の間の距離を、前記記憶手段に記憶された車線数で割った距離に相当する前記線または前記列を、当該道路における車線を区画する区画線として特定する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る車線判定装置を備えた車両の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車線判定装置を備えた車両が走行する車線の一例である。
【図３】本発明の実施形態に係る車線判定装置が実行する車両位置を判定する処理の手順を示すフロー図である。
【図４】本発明の実施形態の車線判定装置が実行する車両位置を判定する処理手順の変形例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。なお、本実施形態では、本発明に従う車線判定装置の一例として、車両に搭載される車線判定装置を示すが、本発明に係る車線判定装置の構成は、これに限らず、広くの一般の移動体に搭載される場合にも適用することができる。
【００１２】
まず、本実施形態に係る車線判定装置を備えた車両の構成について説明する。図１は、本実施形態に係る車線判定装置１００を備えた車両１０の構成を示すブロック図である。
【００１３】
車両１０は、撮像装置１２０と接続された車線判定装置１００と、該車線判定装置１００からの出力信号、及び、車両の周辺環境を検知する検知機器（例えば、衛星測位装置１０２、走行パラメータ検出装置１０３、通信装置１２４、測距装置１２６、レーダ１２８など）からの出力信号に基づいて、操舵装置１３０、駆動装置１３２及び制動装置１３４を制御する自動走行制御装置１１２と、を備えている。
【００１４】
衛星測位装置１０２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機などで構成され、複数の測位衛星から送信される各衛星の軌道情報及び時間情報など含む測位信号を受信する。受信した測位信号は、自動走行制御装置１１２へと出力され、自動走行制御装置１１２内のＣＰＵ１１４において、該測位信号に含まれる各衛星の軌道情報と測位信号の受信時刻などに基づいて車両１０の車両位置が検出される。
【００１５】
走行パラメータ検出装置１０３は、車両１０の走行パラメータを検出する複数センサから構成されており、例えば車両１０の進行方位を検出する方位センサ１０４、車両１０の加速度を検出する加速度センサ１０５、車両１０の速度を検出する車速センサ１０６等を備えている。
【００１６】
方位センサ１０４は、例えば、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）ジャイロ、光ファイバジャイロ（ＦＯＧ：Fiber Optic Gyroscope）などのジャイロセンサで構成され、車両１０の直交３軸方向の角速度を検出する。検出された該角速度データは自動走行制御装置１１２へと出力され、自動走行制御装置１１２内のＣＰＵ１１４において、入力された角速度データを積分演算して、車両１０の方位の変化量を算出し、車両１０の進行方向を推定する。
【００１７】
加速度センサ１０５は、例えば、検出素子部が静電容量検出方式、ピエゾ抵抗方式または熱検知方式のＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）加速度センサなどを使用することができ、車両１０の直交３軸方向の加速度を検出する。検出されたデータは、自動走行制御装置１１２へと出力され、自動走行制御装置１１２内のＣＰＵ１１４において、車両１０の加速度、速度、方位及び移動距離などが推定される。車速センサ１０６は、例えば車速パルスカウンタ等で構成され、車両１０の速度や移動距離などを推定する。なお、車両の速度や位置を推定する手段としては、例えば加速度センサ１０５及び車速センサ１０６の少なくとも何れか一方が設けられていればよい。
【００１８】
通信装置１２４は、無線通信を行い、インターネットなどを介して外部サーバ１４２に接続して、外部サーバ１４２から最新の道路構造マップを受信して道路構造マップを最新の状態に更新したり、最新の交通情報等を受信したりする。また、通信装置１２４は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）用の通信機能を備え、周辺の公衆無線ＬＡＮのアクセスポイントなどを介してインターネットなどにアクセスし、例えば駐車場やショッピングセンタなどの車両近隣の施設情報などを入手することもできる。
【００１９】
測距装置１２６は、例えば車両１０の前方の障害物や車両などの対象物に対してパルス状のレーザ光を照射し、該レーザ光の散乱光が戻るまでの時間を計測することにより該対象物までの距離を計測するＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）などで構成される。測距装置１２６は、例えば車体の前面や側面などの複数箇所に取り付けられている。
【００２０】
レーダ１２８は、例えば、ミリ波の周波数を周波数変調連続波（ＦＭＣＷ：Frequency Modulated Continuous Wave）方式を用いて時間的に変化させて送受信することにより、先行車との距離を測定する。レーダ１２８は、例えば車体の前面などに取り付けられている。
【００２１】
操舵装置１３０は、車両１０の進行方向を制御し、例えばステアリング軸の一端に設けられたピニオンとステアリングギヤボックスに設けられたラックとにより構成されるラックアンドピニオン式のステアリングギヤ機構を備えると共に、該ピニオンに連接されたモータを備えている。該モータは、自動走行制御装置１１２により設定された操舵角となるように駆動されて、車両１０の操舵が制御されることとなる。
【００２２】
駆動装置１３２は、例えば、エンジンまたはモータの何れかまたは両方で構成されると共に、該エンジン及び／またはモータを制御するためのＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備えている。該ＥＣＵは、自動走行制御装置１１２が出力する設定値に基づいて該エンジン及び／またはモータの出力を制御することにより、車両１０の駆動が制御される。
【００２３】
制動装置１３４は、車両１０の各車輪の制動力を調節する、例えばブレーキアクチュエータなどから構成されており、自動走行制御装置１１２が出力する設定値に基づいて、各車輪のブレーキアクチュエータが作動し、車両１０の制動が制御される。
【００２４】
自動走行制御装置１１２は、信号処理装置であるＣＰＵ（Central Processing Unit）１１４と、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Read Only Memory）、高精度地図情報、経路情報などのデータの一時記憶のためのＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる記憶装置１１６などを有するコンピュータで構成されており、衛星測位装置１０２、走行パラメータ検出装置１０３、及び、後述する車線判定装置１００の少なくとも何れかにより判定された車両１０の位置情報や、通信装置１２４、測距装置１２６、及びレーダ１２８などの検知機器から出力される検知情報などに基づいて、操舵装置１３０、駆動装置１３２及び制動装置１３４等からなる走行操作機器への出力信号を決定する。
【００２５】
また、自動走行制御装置１１２のＣＰＵ１１４は、車両１０のユーザが選択した制御モード（例えば、自動運転モードまたは手動運転モード）に応じて、車両１０を制御する。例えば、自動運転モードが選択された場合には、自動走行制御装置１１２のＣＰＵ１１４は、走行時に各検出装置から出力される検出結果及び記憶装置１１６に記憶されている高精度地図情報である道路構造マップに基づいて、例えば所定区間の該車両１０の将来状態を予測して該車両１０の走行軌道を最適化すると共に、当該最適化された走行軌道が該所定区間で実行できるように複数の操作処理（例えば、車両の減速／加速、車線の変更／維持）で構成される行動計画を生成し、該行動計画に応じた操作処理を順次実行することにより、車両１０を自動走行させる。
【００２６】
なお、ＣＰＵ１１４は、自動運転モードが選択されている場合であっても、撮像装置１２０などの検知機器や操舵装置１３０などの操作装置に異常または問題を検出したような場合には、自動運転の機能の一部または全部の停止を指示する信号を出力する。該信号を受信した車両１０の各機器、例えば車載のカーナビゲーションシステムの場合は、その画面に表示またはスピーカを通じて車両１０のドライバに全部または一部の運転操作を移譲する旨報知し、ドライバによる手動運転を促したり、ドライバによる手動運転に移行できない場合は、速やかに車両１０を近隣の安全な場所に自動で移動して停止、または、一部の自動運転（例えば、操舵装置１３０による操舵機能のみ）の自動運転機能を強制的に停止したりする。
【００２７】
さらに、自動走行制御装置１１２のＣＰＵ１１４は、衛星測位装置１０２、走行パラメータ検出装置１０３、及び、後述する車線判定装置１００などから出力された車両１０の位置情報に基づいて、自車両位置を特定するマップマッチング機能を備えており、当該位置情報と、記憶装置１１６に格納されている道路構造マップの高精度地図における、例えば車線リンク（または道路リンク）等との位置関係を比較し、両者の整合性を判断することにより、車両１０の現在位置を最終的に判定する。
【００２８】
また、ＣＰＵ１１４により最終的に判定された車両１０の現在位置は、車両１０の走行制御に利用されると共に、液晶パネルなどを用いたディスプレイで構成される表示装置１１０へと出力されて、当該ディスプレイ画面上に表示される地図と共に、車両１０の現在位置、方位、現在位置から目的地に至るまでの経路などが表示される。なお、表示装置１１０としては、例えば車両１０に搭載されるナビゲーション装置やユーザの保有するスマートフォンなどの携帯端末装置の表示画面などを使用することもできる。
【００２９】
また、記憶装置１１６には、ＣＰＵ１１４が実行するプログラムや経路情報などの一時記憶用データのほか、車両の自動運転において使用される道路構造マップが保存されている。道路構造マップは、高精度地図であって、道路を構成する各部の位置、サイズ、形状に関するデータが含まれており、例えば道路の縁石、道路に設けられた物標（例えば、標識、信号、電柱、ポールなど）などの道路を構成する道路各部の位置や形状が数ｃｍ程度の誤差で表された数値データと共に、該道路の路面上にペイントされた描画パターン（車線、停止線、横断歩道など）の情報（形状、車線種類、車線の幅員）に関するデータを含んでいる。また、道路構造マップでは、例えば道路の中心線を示す道路リンクまたは車線の中心線を示す車線リンクなどによって道路形状が表現され、例えば、道路リンクまたは車線リンクの延在方向によって実際の道路または車線の延在する方向が示されている。
【００３０】
次に、本実施形態に係る車線判定装置１００の構成について説明する。車線判定装置１００は、本発明の検出手段を構成する撮像装置１２０と、信号処理装置であるＣＰＵ１１７及び記憶装置１１８とを備えており、車線上の車両１０の位置を判定する。
【００３１】
撮像装置１２０は、例えば、レンズ等の光学素子及びＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等の固体撮像素子などから構成されるカメラであって、例えばルームミラーの裏側やフロントガラスの上端近傍などに取り付けられて、常時、車両１０の周囲の走行車両、歩行者、障害物、標識、路面などを撮像する。なお、本実施形態の撮像装置１２０は、例えば、ルームミラーの裏側などに走行方向の前方を向くように取り付けられた左右２つのカメラで構成されるステレオカメラであって、前記２つのカメラは、同じタイミングで車両１０の前方の共通する領域を撮影して、ステレオ画像を取得する。なお、撮像装置１２０は、ステレオカメラに限らず、一つのカメラで構成しても良い。
【００３２】
また、車線判定装置１００は、信号処理装置であるＣＰＵ１１７及び記憶装置１１８から構成されており、撮像装置１２０で取得された画像がＣＰＵ１１７で画像解析される。また、記憶装置１１８は、ＣＰＵ１１７が実行するプログラムなどの一時記憶用データと共に、走行する道路の車線に関する情報（例えば、車線数ｎ、車線幅員ｄなど）を記憶しており、例えば、自動走行制御装置１１２において決定された走行経路の車線情報について、記憶装置１１６に保存されている道路構造マップから予め抽出して保存する。
【００３３】
なお、本実施形態では、車線判定処理を高速化する観点から、記憶装置１１６から抽出された車線情報を記憶する記憶装置１１８を車線判定装置１００内に設ける構成としたが、このような実施例に限らず、例えば、自動走行制御装置１１２が備える記憶装置１１６を、当該車線判定装置１００の記憶装置として併用できれば、必ずしも車線判定装置１００内に記憶装置１１８を設ける必要はない。なお、このような構成とすれば、自動走行制御装置１１２の記憶装置１１６の道路構造マップから車線情報を直接取得することができるため、記憶装置１１８が不要となり、車線判定装置１００の製造コストを低減することができる。
【００３４】
車線判定装置１００は、撮像装置１２０で取得したステレオ画像を、ＣＰＵ１１７において解析し、例えば、道路上に描画された白線などの道路標示の位置、大きさ及び種別などを判別する画像処理を実行する。具体的には、前記ステレオ画像において、画像認識処理を行う処理範囲が決定された後、該処理範囲において、パターンマッチングなどの画像認識が実行されて、対象物が存在する部分が抽出される。さらに、車線判定装置１００は、該ステレオ画像の座標値と視差データなどから、車両１０の幅方向、長さ方向及び高さ方向の各々を軸とする３次元空間の座標値に変換することにより、実空間における距離情報を算出し、例えば、抽出された対象物と車両１０との実空間における相対位置を推定する。
【００３５】
次に、図２に示すような複数のマーカ列が描画された道路を走行する場合を例として、本実施形態に係る車線判定装置１００が実行する具体的な車線判定処理について、図３に示す処理フローに従って説明する。なお、図３に示す処理フローは、ＣＰＵ１１７及び記憶装置１１８を備えたコンピュータである車線判定装置１００が、当該記憶装置１１８に保存されている処理プログラムを実行することにより制御される。また、本処理は、例えば、車両１０のユーザが該車両のエンジンを始動することにより開始され、エンジンが停止されたと同時に終了する。
【００３６】
まず、本実施形態では、撮像装置１２０により、車両１０の前方の路面及び周辺環境が撮像され、車線判定装置１００において、撮像した画像を認識する処理が継続して実行される。そして、走行方向に延在するマーカ（ラインパターン）が路面に検出された場合（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）には、検出されたマーカの列の数、すなわちラインパターンの本数Ｎがカウントされる（Ｓ３０６）。ここで、図２に示す道路２００には、道路２００を３つ車線に区画する４つ区画線２１０、２１２、２１４、２１６と、減速路面標示を構成する破線状の白線２２０、２２２、２２４、２２６、２２８、２３０とから構成された複数のラインパターンが描画されている。ここで、車線判定装置１００は、道路２００の路面の撮像画像から、画像認識によりラインパターンを検出（Ｓ３０４）し、当該検出結果に基づいて、ラインパターン数をＮ＝１０と検出する（Ｓ３０６）。
【００３７】
次に、本実施形態の車線判定装置１００は、Ｓ３０８において、現在走行している道路の車線情報、すなわち、車線数ｎ（図２の例では、ｎ＝３）及び車線幅員ｄ（図２の実線矢印間の距離）を記憶装置１１８から取得し、Ｓ３１０において、画像認識により抽出されたラインパターンの本数Ｎが、前記記憶装置１１８から取得した車線数ｎに応じた数よりも多いか否かを判定することにより、区画線以外のラインパターンが路面に存在するか否かを判断する。
【００３８】
ここで、画像認識されたラインパターンの数が車線数ｎに応じた数よりも多いか否かの判断について、本実施形態では、例えば、車線を区画する区画線が車線数に１を加えた本数のラインパターンで構成されることに着目して、画像認識によって抽出されたラインパターン数Ｎが、例えば車線数ｎに１を加えた数を超える場合、すなわち、Ｎ＞ｎ＋１の関係を満たす場合に、区画線以外にもラインパターンが存在するものと判断するように構成されている。なお、このような実施形態に限らず、画像認識されたラインパターンの数が車線数ｎに応じた数よりも多いか否かの判断は、道路環境に応じて任意に設定可能である。
【００３９】
そして、Ｓ３１０において、図２に示す道路のように、Ｎ＞ｎ＋１の関係が満たされると判断された場合には、区画線以外にもラインパターンが描画されているものと判断して、Ｓ３１４へと処理が進められる。一方、Ｓ３１０において、Ｎ＞ｎ＋１が満たされないと判断された場合（Ｓ３１０：Ｎｏ）には、区画線のみが道路上に描画されていると判断し、画像認識によって抽出された各ラインパターンが区画線として特定（Ｓ３１２）されると共に、Ｓ３０２へと処理が戻されて、車線判定処理が繰り返される。
【００４０】
次に、Ｓ３１４に処理が進められると、Ｓ３０６において認識された複数のラインパターンのうち、最も外側に位置するラインパターンを基準とし、Ｓ３０８において取得された車線幅員ｄの値に基づいて、車線及び区画線の位置が判定される。
【００４１】
ここで、図２のような道路の場合、車線判定装置１００は、例えば、最も外側に位置するラインパターン２１０またはラインパターン２１６の何れか一方のラインパターンの幅方向の中間を始点として、車線幅員ｄごとに認識されるラインパターンを区画線として各々特定する。この結果、ラインパターン２１０、２１２、２１４、２１６が区画線として判定されることとなり、さらに、当該区画線で区画される領域が車線として判定されることとなる。区画線及び車線の各々が判定された後は、Ｓ３０２へと処理が戻されて、車線判定処理が繰り返される。
【００４２】
このように、本実施形態における車線判定装置１００は、路面に描画された複数のラインパターンの検出に際して、区画線以外にもラインパターンが含まれるか否かを判定する機能を備えると共に、区画線以外のラインパターンが含まれると判断された場合には、記憶装置に保存される車線数及び車線幅員から、走行道路の区画線及び車線の位置を判断することができる。また、本実施形態の車線判定装置は、例えばラインパターンの本数が判別できる程度の簡易な構成の画像処理装置で構成することができるため、大幅なコストダウンが実現できる。さらに、記憶装置に保存された道路構造マップに含まれる正確な情報に基づいて区画線及び車線の位置が最終的に判定されることから、走行車線をより高精度に検出することができる。
【００４３】
［変形例］
図４は、図３に示した処理フローに代えて用いることのできる処理フローであって、本実施形態における車線判定装置が実行する変形例に係る車線判定の処理フローを示すものである。なお、本処理のうち、ステップＳ４０２〜Ｓ４０４、Ｓ４１０、Ｓ４１２については、図３に示す処理フローのステップＳ３０２〜Ｓ３０４、Ｓ３１０、Ｓ３１２と同一の処理が実行されるため、図３についての説明を援用する。
【００４４】
図３に示す処理フローでは、Ｓ３０６において、ラインパターンの本数Ｎのみが検出されていたが、本変形例では、Ｓ４０６において、ラインパターンの本数Ｎと共に、最も外側に位置する２つラインパターン（図２のラインパターン２１０及びラインパターン２１６に相当）の間の距離Ｄ（図２の破線矢印間の距離）を検出する。
【００４５】
また、図３に示す処理フローでは、Ｓ３０８において、車線数ｎと車線幅員ｄの２つの情報が記憶装置１１８から取得されていたが、本変形例は、Ｓ４０８において、走行道路の車線数ｎの情報のみが記憶装置１１８から取得される。
【００４６】
そして、Ｓ４１０において、区画線以外にもラインパターンが存在していると判断された場合（Ｓ４１０：Ｙｅｓ）には、Ｓ４１４において、Ｓ４０６において抽出された上記距離Ｄ（図２のラインパターン２１０とラインパターン２１６との間の距離）と、記憶装置１１８から取得した車線数ｎの情報とから、Ｄ／ｎの値、すなわち、図２において示される車線幅員ｄに相当する値が算出される。
【００４７】
さらに、Ｓ４１４では、上記図３に示す処理と同様に、最も外側に位置するラインパターン２１０またはラインパターン２１６の何れか一方のラインパターンを始点として、算出した上記Ｄ／ｎ毎に認識されたラインパターンを区画線として特定し、結果として、ラインパターン２１０、２１２、２１４、２１６で区画される領域が車線として判断される。
【００４８】
このような構成とすれば、記憶装置１１８から車線数のみを取得するだけで、区画線及び車線の位置を判定することができるため、例えば、簡易な構成の地図情報しか利用できない車両であっても、当該地図情報から車線数に関する情報さえ抽出できれば、精度よく車線位置の判定することができる。
【００４９】
以上、説明したように、本発明の車線判定装置は、道路上に設けられた線及び又はマーカを検出する検出手段１２０と、前記道路の車線に関する情報を記憶する記憶手段１１８と、を備えた車線判定装置１００であって、検出された線及び車両進行方向に沿ったマーカ列の数が、前記記憶手段１１８が記憶する前記道路の車線数に応じた数より多い場合は、最も外側の線を基準として、前記記憶手段１１８に記憶された車線の幅員と略同じ間隔毎に離れた前記列を、当該道路における車線を区画する区画線として特定する。
【００５０】
また、本発明の車線判定装置は、道路上に設けられた線及び又はマーカを検出する検出手段１２０と、前記道路の車線に関する情報を記憶する記憶手段１１８と、を備えた車線判定装置１００であって、検出された線及び車両進行方向に沿ったマーカの列の数が、前記記憶手段１１８が記憶する前記道路の車線数に応じた数より多い場合は、最も外側の前記線の間の距離を、前記記憶手段に記憶された車線数で割った距離に相当する前記線または前記列を、当該道路における車線を区画する区画線として特定する。
【００５１】
このような構成により、本発明の車線判定装置は、簡易な構成の画像処理装置を使用することができるため、車線判定装置の大幅なコストダウンが実現できる。また、地図などから抽出した正確な情報に基づいて区画線の位置が最終的に判定されることから、走行車線を高精度に検出することができる。
【００５２】
なお、本実施形態及び変形例に係る車線判定装置では、ＣＰＵ１１７及び記憶装置１１８を別途設けて構成したが、これに限らず、例えば、自動走行制御装置１１２を構成するＣＰＵ１１４及び記憶装置１１６にＣＰＵ１１７及び記憶装置１１８が実行する上記機能を実行させるように構成することもできる。このような構成とすれば、ＣＰＵ１１７及び記憶装置１１８を別途設ける必要がないため、更に大幅なコストダウンを実現できる。
【００５３】
また、本実施形態及び変形例に係る車線判定装置では、車両内に設けられた記憶装置１１６、１１８に記憶された車線数の情報が取得される構成としたが、このような実施形態に限らず、例えば、現在走行中の位置情報を外部サーバ１４２に送信すると共に、当該外部サーバから走行中の車線数ｎの情報や車線幅員ｄに係る情報をリアルタイムに取得、または、記憶装置１１８に一時保存して利用することにより、車線判定を実行することもできる。このような構成とすれば、道路構造マップなどの膨大なデータを車両に設けなくとも、より簡易な構成で車線判定装置を構成することができる。
【００５４】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において改変して用いることができる。
【符号の説明】
【００５５】
１０・・・車両、１００・・・車線判定装置、１０２・・・衛星測位装置、１０３・・・走行パラメータ検出装置、１０４・・・方位センサ、１０５・・・加速度センサ、１０６・・・車速センサ、１１２・・・自動走行制御装置、１１４、１１７・・・ＣＰＵ、１１６、１１８・・・記憶装置、１２０・・・撮像装置、１２４・・・通信装置、１２６・・・測距装置、１２８・・・レーダ、１３０・・・操舵装置、１３２・・・駆動装置、１３４・・・制動装置、１４２・・・外部サーバ、２１０、２１２、２１４、２１６・・・区画線、２２０、２２２、２２４、２２６、２２８、２３０・・・減速路面標示。
【図１】
2019012451.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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