(57)【要約】【課題】使用者の歩行を支援することと、歩行車の使用開始時に使用者の立ち上がりを支援、あるいは、歩行車の使用終了時に使用者が腰を下ろすことを支援することの少なくとも一方、ができる歩行支援装置を提供する。【解決手段】駆動制御手段４０ａは、レール３０ａＲ、３０ａＬがアーム部水平状態であると判定した場合は、使用者の腕振り状態に基づいて駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを制御して歩行支援装置１０ａを前進又は後進させて使用者が腕を振って歩行する動作を支援し、レールがアーム部傾斜状態であると判定した場合は、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持していると判定している際に、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを下方から上方へと移動させるよう把持部駆動手段を制御する立ち上がり支援制御、又は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを上方から下方へと移動させるように把持部駆動手段を制御する腰下ろし支援制御、の少なくとも一方の制御をする。【選択図】図２０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、
前記フレームに設けられて前後方向に延びる左右一対のアーム部と、
前記アーム部が水平に近い状態であるアーム部水平状態と、前記アーム部における後方が前方よりも低くなるアーム部傾斜状態と、の間で前記アーム部を回動可能とするアーム部回動手段と、
前記アーム部水平状態と前記アーム部傾斜状態を検出するアーム部回動状態検出手段と、
左右一対の前記アーム部のそれぞれに沿って前後方向に移動可能に設けられて使用者が把持可能な左右一対の把持部と、
それぞれの前記把持部をそれぞれの前記アーム部に沿って移動させることが可能なそれぞれの把持部駆動手段と、
前記フレームの下端に設けられた駆動輪を含む複数の車輪と、
前記駆動輪を駆動して歩行支援装置を前進又は後進させる駆動手段と、
前記駆動手段とそれぞれの前記把持部駆動手段の電源となるバッテリーと、
前記駆動手段とそれぞれの前記把持部駆動手段を制御する駆動制御手段と、
それぞれの前記把持部の状態を検出する把持部状態検出手段と、
を有する、歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、
前記アーム部回動状態検出手段からの検出信号に基づいて、それぞれの前記アーム部が前記アーム部水平状態であると判定した場合は、
前記把持部状態検出手段からの検出信号に基づいて、それぞれの前記把持部を把持した使用者の腕振り状態を検出し、検出した前記腕振り状態に基づいて、前記駆動手段を制御して前記歩行支援装置を前進又は後進させて使用者が腕を振って歩行する動作を支援し、
前記アーム部回動状態検出手段からの検出信号に基づいて、それぞれの前記アーム部が前記アーム部傾斜状態であると判定した場合は、
前記把持部状態検出手段からの検出信号に基づいて、使用者がそれぞれの前記把持部を把持していると判定している際に、
それぞれの前記把持部を下方から上方へと移動させるようにそれぞれの前記把持部駆動手段を制御する立ち上がり支援制御、又は、それぞれの前記把持部を上方から下方へと移動させるようにそれぞれの前記把持部駆動手段を制御する腰下ろし支援制御、の少なくとも一方の制御を行う、
歩行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の歩行支援装置であって、
前記アーム部回動手段は、
それぞれの前記アーム部を前記アーム部水平状態と前記アーム部傾斜状態との間で回動させる回動軸であるそれぞれの回動支持部と、
前記駆動制御手段から制御されて、それぞれの前記アーム部を前記アーム部水平状態と前記アーム部傾斜状態の間で回動させるそれぞれのアーム回動駆動手段と、
を有する、
又は
それぞれの前記回動支持部と、
使用者によって伸縮又は曲げ伸ばしされて、それぞれの前記アーム部を前記アーム部水平状態と前記アーム部傾斜状態の間で回動させるそれぞれのアーム手動回動手段と、
を有する、
歩行支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の歩行支援装置であって、
前記アーム回動駆動手段は、伸縮する直動機構である、
歩行支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、前記アーム部傾斜状態において、少なくとも一つの前記車輪をロックする、
歩行支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、
それぞれの前記アーム部が前記アーム部傾斜状態であると判定した場合、
使用者が立ち上がり動作の支援を所望していると判定した際は、それぞれの前記把持部をそれぞれの前記アーム部の下端近傍に移動させるようにそれぞれの前記把持部駆動手段を制御した後、前記立ち上がり支援制御を行い、
使用者が腰を下ろす動作の支援を所望していると判定した際は、それぞれの前記把持部をそれぞれの前記アーム部の上端近傍に移動させるようにそれぞれの前記把持部駆動手段を制御した後、前記腰下ろし支援制御を行う、
歩行支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、
前記立ち上がり支援制御を行っている際、又は前記腰下ろし支援制御を行っている際、前記把持部状態検出手段からの検出信号に基づいて、使用者が支援の停止を所望しているか否かを判定し、使用者が支援の停止を所望していると判定した場合、それぞれの前記アーム部におけるそれぞれの前記把持部の移動を停止させるようにそれぞれの前記把持部駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は歩行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自立歩行可能な使用者が、より質の高い歩行を行うには、歩行器に寄り掛からず、体幹を真っ直ぐにした正しい姿勢で、脚に同期させて正しく腕を振ることが非常に重要である。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の歩行車（歩行支援装置に相当）は、前輪と後輪とメインフレーム（フレームに相当）とサイドフレーム（レールに相当）とスライダ（可動持ち手に相当）とハンドル（可動持ち手に相当）と連結棒と、を左右一対で備えている。スライダは、ハンドルが固定されており、サイドフレームに沿って前後にスライド可能とされている。またスライダは、連結棒を介して後輪に接続されている。使用者は、歩行車の後方から、左右一対の対向するメインフレームの間に進入し、対向するメインフレームの間に立って左右の手で左右のハンドルを把持する。この状態で、使用者は、左右の腕を振りながら歩行して左右のスライダを交互に前後にスライドさせることで、左右の後輪を回転駆動させて、自身の歩行に合わせて歩行車を前進させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１０６４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の歩行車は、使用者が歩行車の使用に際して、使用者が自力で歩行車の後方から対向するメインフレームの間に進み、ハンドルを把持できることが前提である。従って、例えば、イスやベッドに腰を下ろした使用者が、歩行車を使用する場合、腰を下ろした状態から先ず立ち上がる必要がある。このとき、使用者が自立歩行は可能であるが、立ち上がったりすることや腰を下ろしたりすることが困難な者である場合、使用者の立ち上がりや腰下ろしを支援する者や立ち上がりや腰下ろしを支援する装置が別途必要となる。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、使用者の歩行を支援することと、歩行車の使用開始時に使用者の立ち上がりを支援、あるいは、歩行車の使用終了時に使用者が腰を下ろすことを支援することの少なくとも一方、ができる歩行支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、第１の発明は、フレームと、前記フレームに設けられて前後方向に延びる左右一対のアーム部と、前記アーム部が水平に近い状態であるアーム部水平状態と、前記アーム部における後方が前方よりも低くなるアーム部傾斜状態と、の間で前記アーム部を回動可能とするアーム部回動手段と、前記アーム部水平状態と前記アーム部傾斜状態を検出するアーム部回動状態検出手段と、左右一対の前記アーム部のそれぞれに沿って前後方向に移動可能に設けられて使用者が把持可能な左右一対の把持部と、それぞれの前記把持部をそれぞれの前記アーム部に沿って移動させることが可能なそれぞれの把持部駆動手段と、前記フレームの下端に設けられた駆動輪を含む複数の車輪と、前記駆動輪を駆動して歩行支援装置を前進又は後進させる駆動手段と、前記駆動手段とそれぞれの前記把持部駆動手段の電源となるバッテリーと、前記駆動手段とそれぞれの前記把持部駆動手段を制御する駆動制御手段と、それぞれの前記把持部の状態を検出する把持部状態検出手段と、を有する、歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、前記アーム部回動状態検出手段からの検出信号に基づいて、それぞれの前記アーム部が前記アーム部水平状態であると判定した場合は、前記把持部状態検出手段からの検出信号に基づいて、それぞれの前記把持部を把持した使用者の腕振り状態を検出し、検出した前記腕振り状態に基づいて、前記駆動手段を制御して前記歩行支援装置を前進又は後進させて使用者が腕を振って歩行する動作を支援し、前記アーム部回動状態検出手段からの検出信号に基づいて、それぞれの前記アーム部が前記アーム部傾斜状態であると判定した場合は、前記把持部状態検出手段からの検出信号に基づいて、使用者がそれぞれの前記把持部を把持していると判定している際に、それぞれの前記把持部を下方から上方へと移動させるようにそれぞれの前記把持部駆動手段を制御する立ち上がり支援制御、又は、それぞれの前記把持部を上方から下方へと移動させるようにそれぞれの前記把持部駆動手段を制御する腰下ろし支援制御、の少なくとも一方の制御を行う、歩行支援装置である。
【０００８】
第２の発明は、上記第１の発明に係る歩行支援装置であって、前記アーム部回動手段は、それぞれの前記アーム部を前記アーム部水平状態と前記アーム部傾斜状態との間で回動させる回動軸であるそれぞれの回動支持部と、前記駆動制御手段から制御されて、それぞれの前記アーム部を前記アーム部水平状態と前記アーム部傾斜状態の間で回動させるそれぞれのアーム回動駆動手段と、を有する、又はそれぞれの前記回動支持部と、使用者によって伸縮又は曲げ伸ばしされて、それぞれの前記アーム部を前記アーム部水平状態と前記アーム部傾斜状態の間で回動させるそれぞれのアーム手動回動手段と、を有する、歩行支援装置ある。
【０００９】
第３の発明は、上記第２の発明に係る歩行支援装置であって、前記アーム回動駆動手段は、伸縮する直動機構である、歩行支援装置である。
【００１０】
第４の発明は、上記第１の発明〜第３の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、前記アーム部傾斜状態において、少なくとも一つの前記車輪をロックする、歩行支援装置である。
【００１１】
第５の発明は、上記第１の発明〜第４の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、それぞれの前記アーム部が前記アーム部傾斜状態であると判定した場合、使用者が立ち上がり動作の支援を所望していると判定した際は、それぞれの前記把持部をそれぞれの前記アーム部の下端近傍に移動させるようにそれぞれの前記把持部駆動手段を制御した後、前記立ち上がり支援制御を行い、使用者が腰を下ろす動作の支援を所望していると判定した際は、それぞれの前記把持部をそれぞれの前記アーム部の上端近傍に移動させるようにそれぞれの前記把持部駆動手段を制御した後、前記腰下ろし支援制御を行う、歩行支援装置である。
【００１２】
第６の発明は、上記第１の発明〜第５の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、前記立ち上がり支援制御を行っている際、又は前記腰下ろし支援制御を行っている際、前記把持部状態検出手段からの検出信号に基づいて、使用者が支援の停止を所望しているか否かを判定し、使用者が支援の停止を所望していると判定した場合、それぞれの前記アーム部におけるそれぞれの前記把持部の移動を停止させるようにそれぞれの前記把持部駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【発明の効果】
【００１３】
第１の発明によれば、歩行支援装置は、それぞれのアーム部がアーム部水平状態であると判定した場合は、それぞれの把持部を把持した使用者の腕振り状態を検出し、検出した腕振り状態に基づいて、前進又は後進して使用者が腕を振って歩行する動作を支援し、それぞれのアーム部がアーム部傾斜状態であると判定した場合は、使用者がそれぞれの把持部を把持していると判定している際に、それぞれの把持部を下方から上方へと移動させる立ち上がり支援制御、又は、それぞれの把持部を上方から下方へと移動させる腰下ろし支援制御、の少なくとも一方の制御を行う。これにより、使用者の歩行を支援することと、歩行車の使用開始時に使用者の立ち上がりを支援あるいは、歩行車の使用終了時に使用者が腰を下ろすことを支援することの少なくとも一方、ができる。
【００１４】
第２の発明によれば、使用者は、自動又は、手動で、アーム部水平状態とアーム部傾斜状態を切り替えることができる。
【００１５】
第３の発明によれば、駆動制御手段から制御されるアーム回動駆動手段を容易に実現することができる。
【００１６】
第４の発明によれば、使用者の立ち上がり動作の支援時又は、使用者の腰を下ろす動作の支援時において、歩行支援装置が移動することを禁止し、使用者が安全に立ち上がる又は、腰を下ろすことを支援できる。
【００１７】
第５の発明によれば、使用者が所望している支援（立ち上がり動作、腰を下ろす動作）に応じて、把持部がアーム部において適切な位置にあるため、使用者は、容易に把持部を把持して、立ち上がり及び腰を下ろす支援を受けることができる。
【００１８】
第６の発明によれば、使用者が停止を所望した場合は、立ち上がり支援制御、腰下ろし支援制御を中断できるので、より安全である。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】歩行支援装置の全体構成を説明する斜視図である。
【図２】可動持ち手、固定持ち手及びレールの構成及び機能を説明する斜視図である。
【図３】図２におけるIII−III方向から見た可動持ち手の断面図である。
【図４】図２におけるＩＶ−ＩＶ方向から見た可動持ち手の断面図である。
【図５】図２における固定持ち手を拡大した斜視図である。
【図６】図５におけるＶＩ−ＶＩ方向から見た固定持ち手の断面図である。
【図７】歩行支援装置の駆動制御手段の入出力を説明するブロック図である。
【図８】各検出手段の出力に基づいて決められる歩行支援装置の動作モードを説明する図である。
【図９】図８における判定モードから各動作モードへ移行する条件と判定モードへ戻る条件を示した図である。
【図１０】歩行支援装置の駆動制御手段の全体処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１１】歩行支援装置の駆動制御手段におけるアシストモード３とトレーニングモード３の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１２】歩行支援装置の駆動制御手段におけるアシストモード２とトレーニングモード２の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１３】歩行支援装置の駆動制御手段におけるトレーニングモード１の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１４】歩行支援装置の駆動制御手段におけるアシストモード１の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１５】歩行支援装置の駆動制御手段における装置旋回力方向の判定の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１６】歩行支援装置の駆動制御手段における旋回の判定の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１７】歩行支援装置の駆動制御手段における進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１８】身体状態と雰囲気状態と車体状態に基づいて動作モードを移行するモード移行条件を説明する図である。
【図１９】動作モードを自動で切り替える場合における各動作モードへ移行する条件を説明する図である。
【図２０】第２の実施の形態の歩行支援装置の全体構成を説明する斜視図である。
【図２１】第２の実施の形態の可動持ち手、固定持ち手及びレールの構成及び機能を説明する斜視図である。
【図２２】第２の実施の形態の歩行支援装置の駆動制御手段の入出力を説明するブロック図である。
【図２３】第２の実施の形態における各検出手段の出力に基づいて決められる歩行支援装置の動作モードを説明する図である。
【図２４】図２３における判定モードから立ち上がり腰下し支援モード又は各動作モードへ移行する条件と判定モードへ戻る条件を示した図である。
【図２５】第２の実施の形態のアーム部傾斜状態における動作を説明する図である。
【図２６】第２の実施の形態のアーム部水平状態における動作を説明する図である。
【図２７】第２の実施の形態における歩行支援装置の駆動制御手段の全体処理の手順を説明するフローチャートである。
【図２８】第２の実施の形態における歩行支援装置の駆動制御手段の立ち上がり腰下し支援モードにおける処理の手順を説明するフローチャートである。
【図２９】第３の実施の形態のアーム部傾斜状態における動作を説明する図である。
【図３０】第３の実施の形態のアーム部水平状態における動作を説明する図である。
【図３１】第３の実施の形態における歩行支援装置の駆動制御手段の立ち上がり腰下し支援モードにおける処理の手順を説明するフローチャートである。
【図３２】第４の実施の形態のアーム部傾斜状態における可動持ち手を説明する図である。
【図３３】第４の実施の形態のアーム部水平状態における可動持ち手を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。なお、図中にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が記載されている場合、各軸は互いに直交している。そして図１では、Ｚ軸方向は、前輪６０ＦＲから後輪６０ＲＲへの方向を示し、Ｘ軸方向は、フレーム５０における左から右へ向かう方向を示している。また、フレーム５０において、Ｘ軸方向を“右”、Ｘ軸方向に対して反対方向を“左”とし、Ｚ軸方向の反対方向を“前”、Ｚ軸方向を“後”とする。また、Ｙ軸方向を“上”、Ｙ軸方向の反対方向を“下”とする。また、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの軸回りにおける角速度は、Ｘ軸方向から見た回転に対する角速度をピッチ角速度とし、Ｙ軸方向から見た回転に対する角速度をヨー角速度とし、Ｚ軸方向から見た回転に対する角速度をロール角速度とする。なお、それぞれの角速度における大きさは、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸におけるそれぞれの方向から見て時計回りの回転に対する角速度の大きさを“正”とし、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸におけるそれぞれの方向から見て反時計回りの回転に対する角速度の大きさを“負”とする。
【００２１】
●［第１の実施の形態の概略全体構成（図１）］
図１を用いて本発明を実施するための形態の概略構成を説明する。図１は本実施の形態の歩行支援装置１０を説明する図である。歩行支援装置１０は、レール３０Ｒ、３０Ｌ（アーム部に相当）と、駆動制御手段４０と、フレーム５０と、前輪６０ＦＲ、６０ＦＬと、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬと、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ（例えば電動モータ）と、コントロールパネル７０と、バッテリーＢと、回生電力回収手段６５と、を有している。
【００２２】
図１に示すように、フレーム５０は、左右方向に対して対称の形状をしており、フレーム５０の右側にはレール３０Ｒ、左側にはレール３０Ｌがフレーム５０の前後方向に沿って延びるようにそれぞれ設けられている。使用者はフレーム５０の開放されている側からレール３０Ｒとレール３０Ｌとの間に入り、歩行支援装置１０を操作する。前輪６０ＦＲ、６０ＦＬは、フレーム５０における前方下端に設けられた従動輪（旋回自在なキャスタ輪）である。
【００２３】
また、フレーム５０には、外気温を検出する外気温センサー５４と、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸のそれぞれの軸方向における歩行支援装置１０の傾きを検出する３軸加速度・角速度センサー５２が設けられている。後輪６０ＲＲ、６０ＲＬは、フレーム５０における後方下端に設けられた駆動輪であり、ベルト６２を介して駆動手段６４Ｒ、６４Ｌでそれぞれ駆動される。図１に示す例では、駆動輪である後輪は左右一対であって、それぞれ独立に駆動手段により駆動される例を示している。この後輪６０ＲＲ、６０ＲＬにより、歩行支援装置１０を前進、後進、右旋回、左旋回させることができる。
【００２４】
レール３０Ｒは、使用者が把持可能な可動持ち手２０Ｒ（把持部に相当）と、固定持ち手２０ＦＲ（把持部に相当）と、を有している。レール３０Ｌは、使用者が把持可能な可動持ち手２０Ｌ（把持部に相当）と、固定持ち手２０ＦＬ（把持部に相当）と、を有している。可動持ち手２０Ｒは、レール３０Ｒに設けられてレール３０Ｒに沿って使用者の歩行の腕の振りに合わせて前後方向に移動可能とされている。また、可動持ち手２０Ｌは、レール３０Ｌに設けられてレール３０Ｌに沿って使用者の歩行の腕の振りに合わせて前後方向に移動可能とされている。
【００２５】
フレーム５０におけるレール３０Ｒ、３０Ｌのそれぞれには、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬがそれぞれ設けられている。なお、レール３０Ｒ、３０Ｌは、上方向に凹状に湾曲した形状に限定されず、直線形状としても良い。
【００２６】
図１に示すように、コントロールパネル７０は、例えばフレーム５０の上部であって使用者による操作が容易な位置に設けられている。コントロールパネル７０は、メインスイッチ７２と、アシスト量調整ボリューム７４ａと、負荷量調整ボリューム７４ｂと、モード手動切替手段７６ａと、モード自動切替手段スイッチ７６ｂと、モニター７８と、を有している。
【００２７】
歩行支援装置１０は、動作モードとして、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作に対して負荷を付与するトレーニングモードと、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作の負荷を軽減するアシストモードと、を有する。動作モード切替手段７６は、モード手動切替手段７６ａと、モード自動切替手段スイッチ７６ｂと、モード自動切替手段７６ＡＴと、を有している（図７参照）。モード手動切替手段７６ａは、使用者の手動操作によって、歩行支援装置１０における動作モードを切り替える。モード手動切替手段７６ａは、「アシストモード」と「トレーニングモード」の２つの動作モードの状態を選択できる（図９参照）。
【００２８】
モード自動切替手段スイッチ７６ｂは、駆動制御手段４０が、自動的に動作モードを切り替えることを許可するスイッチである。モード自動切替手段スイッチ７６ｂがオンの場合、駆動制御手段４０におけるモード自動切替手段７６ＡＴは、モード手動切替手段７６ａで選択された情報と図１８及び図１９の条件を基に、動作モードを自動的に切り替える。
【００２９】
アシスト量調整ボリューム７４ａはアシストモードにおけるアシスト力の大きさ（アシスト量）を、負荷量調整ボリューム７４ｂはトレーニングモードにおける負荷の大きさ（負荷量）を、それぞれ調整するボリュームである。
【００３０】
モニター７８は、動作モード情報を表示するモニターで、動作モード情報を表示する他、例えばバッテリーＢの充電量、歩行履歴、使用者の身体状態の情報、使用者の身体情報履歴、周囲の雰囲気状態、負荷量・アシスト量、歩行支援装置１０における動作履歴、車体の状態等を表示する。
【００３１】
●［歩行支援装置１０の詳細な構造（図２〜図６）］
図２〜図６を用いて、歩行支援装置１０の構造について詳細に説明する。なお、歩行支援装置１０は、コントロールパネル７０と駆動制御手段４０とバッテリーＢと回生電力回収手段６５を除き、フレーム５０における左右において対称な構造であるため、左側の説明を省略して主に右側の構造について説明する。図２は、可動持ち手２０Ｒ、固定持ち手２０ＦＲ及びレール３０Ｒの構成及び機能を説明する斜視図である。また、図３は、図２におけるIII−III方向から見た可動持ち手２０Ｒの断面図である。図４は、図２におけるＩＶ−ＩＶ方向から見た可動持ち手２０Ｒの断面図である。図５は、図２における固定持ち手２０ＦＲを拡大した斜視図である。図６は、図５におけるＶＩ−ＶＩ方向から見た固定持ち手２０ＦＲの断面図である。
【００３２】
図２に示すように、レール３０Ｒは、可動持ち手２０Ｒと、プーリーＰＢ、ＰＦと、ワイヤーＷと、を有している。レール３０Ｒは、上方向に凹状に湾曲した形状を有し、前後方向に沿って上方向に開口する可動持ち手２０Ｒの可動範囲であるレールスリット部３８を有している。また、レール３０Ｒは、前後方向における両端に、プーリーＰＢ、ＰＦがそれぞれ設けられている。ワイヤーＷは、前方に配置されたプーリーＰＦと後方に配置されたプーリーＰＢに掛けられ、それぞれの回転を連動させる。また、モータ３２Ｒと右持ち手位置検出手段３４Ｒ（例えばエンコーダ）と持ち手移動制限手段３５Ｒは、プーリーＰＦに対して同軸に設けられている。図４に示すように、アンカー部２２Ｂのワイヤー接続部ＷＡにはワイヤーが固定され、ワイヤー孔ＷＨにはワイヤーが固定されることなく挿通されている。そしてアンカー部２２Ｂには可動持ち手２０Ｒが接続されている。これにより、モータ３２Ｒは、プーリーＰＦを回転させてワイヤーＷをプーリー間で回転させることで、可動持ち手２０Ｒの移動をアシスト又は、可動持ち手２０Ｒの移動に負荷を掛けることができる。右持ち手位置検出手段３４Ｒは、レール３０Ｒにおける可動持ち手２０Ｒの移動に伴うプーリーＰＦの回転量を駆動制御手段４０へ出力する。
【００３３】
図３に示すように、可動持ち手２０Ｒは、持ち手軸部２１ａと、軸部嵌入孔２１ｂと、スライダ２２と、グリップ部２６ａと、スイッチグリップ部２６ｂと、ブレーキレバーＢＫＬと、を有している。また、スライダ２２は、持ち手保持部２２Ａとアンカー部２２Ｂからなる。
【００３４】
図３に示すように、付勢手段２４の一方端が持ち手軸部２１ａに接続され、他方端が軸部嵌入孔２１ｂの底部に接続されている。持ち手軸部２１ａの付勢手段２４が接続されている端部には円周方向に鍔部２１ｃが設けられている。また、軸部嵌入孔２１ｂにおける開口の内側壁面には、内鍔部２０ｃが設けられている。これにより、グリップ部２６ａは、持ち手軸部２１ａと分離することなく、持ち手軸部２１ａの長手方向に沿って上下にスライド可能である。すなわち、可動持ち手２０Ｒは、突出方向への伸縮を可能とする伸縮機構を有している。
【００３５】
持ち手軸部２１ａの付勢手段２４が接続されていない側には、持ち手支持軸ＪＫが設けられている。持ち手支持軸ＪＫは、軸の先端が略球状に形成されており、持ち手保持部２２Ａに設けられた凹部とボールジョイントを形成する。これにより、可動持ち手２０Ｒは、持ち手保持部２２Ａに対して開口で規制される範囲内で前後左右に傾けることができる（図３、図４参照）。この傾き量を検出する右持ち手傾き検出手段３３Ｒが、持ち手保持部２２Ａの開口において設けられ前後左右から持ち手支持軸ＪＫに対して配置されている。右持ち手傾き検出手段３３Ｒは、例えば持ち手支持軸ＪＫ側面と持ち手保持部２２Ａの開口との間にバネを設け、そのバネの伸縮伸長による圧力を検出する圧力センサーでもよい。
【００３６】
図３に示すように、スイッチグリップ部２６ｂは、グリップ付勢手段２８（例えばバネ）により、グリップ部２６ａとスイッチグリップ部２６ｂとの間に所定の隙間を生じるように設けられている。把持検出手段２５Ｒは、使用者が可動持ち手２０Ｒを把持するとスイッチグリップ部２６ｂがグリップ部２６ａ側へ移動し圧力が掛けられてオンして、圧力が掛からなくなるとオフする。把持検出手段２５Ｒは、例えば圧力スイッチかプッシュスイッチで良い。
【００３７】
図３に示すように、グリップ部２６ａの一部には心拍数体温センサー２７ａが設けられている。心拍数体温センサー２７ａは、使用者が可動持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）を把持した場合、使用者の心拍数と体温を所定周期で計測する。使用者の心拍数は、例えば、赤外線を用いて手における把持している部分の血流を測定して計測しても良い。また、使用者の体温は、例えば、温度変化に応じて変わるサーミスタにおける抵抗の変化や、使用者が把持している部分が発する赤外線の変化を測定して計測しても良い。
【００３８】
ブレーキレバーＢＫＬは、一方端がグリップ部２６ａにおける前側下方に接続されている。使用者が、ブレーキレバーＢＫＬを把持してグリップ部２６ａ側に引くと、前輪６０ＦＲ、６０ＦＬ、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬの回転をロックし、そのロック状態が維持され、さらに引くとロックを解除する機構を有する（図示省略）。
【００３９】
図２に示すように、レール３０Ｒには、フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒの移動の許可と禁止を行う持ち手移動制限手段３５Ｒが設けられている。例えば持ち手移動制限手段３５Ｒは、モータ３２Ｒの回転をロックするロック機構を有し、モータ３２Ｒの回転をロックすることで持ち手の移動を禁止し、モータ３２Ｒの回転のロックを解除することで、レールに対する（すなわち、フレームに対する）持ち手の移動を許可する。
【００４０】
図２と図４に示すように、アンカー部２２Ｂに設けられたワイヤー孔ＷＨにはワイヤーＷの一方が挿通されており、ワイヤーＷの他方がワイヤー接続部ＷＡに接続されている（固定されている）。また、可動持ち手２０Ｒは、持ち手保持部２２Ａとアンカー部２２Ｂを接続するくびれた部分がレールスリット部３８を摺動して、レール３０Ｒ上を移動できる。
【００４１】
信号ケーブル３６は、一方がアンカー部２２Ｂに接続されて、他方が駆動制御手段４０に接続されており、把持検出手段２５Ｒと右持ち手傾き検出手段３３Ｒからの検出信号を駆動制御手段４０へ伝達する。信号ケーブル３６は、例えば、フレキシブルケーブル等の柔軟性を有するケーブルであれば良い。駆動制御手段４０は、右持ち手位置検出手段３４Ｒからの検出信号に基づいて、レール３０Ｒ上における可動持ち手２０Ｒの位置を検出することができる。駆動制御手段４０は、右持ち手傾き検出手段３３Ｒからの検出信号に基づいて、可動持ち手２０Ｒが前後左右のどの方向にどれだけ傾いているか、を検出することができる。駆動制御手段４０は、把持検出手段２５Ｒからの検出信号に基づいて、可動持ち手２０Ｒが使用者に把持されているか否か、を検出することができる。
【００４２】
図５に示すように、固定持ち手２０ＦＲ（２０ＦＬ）は、グリップ部２６Ｆａとスイッチグリップ部２６Ｆｂを有している。心拍数体温センサー２７ｂは、使用者が可動持ち手２０Ｒを把持した場合、所定周期で使用者の心拍数と体温を計測する。心拍数体温センサー２７ｂにおける使用者の心拍数と体温の計測は、心拍数体温センサー２７ａと同一であるため説明は省略する。
【００４３】
図６に示すように、スイッチグリップ部２６Ｆｂは、グリップ付勢手段２８（例えばバネ）により、グリップ部２６Ｆａとスイッチグリップ部２６Ｆｂとの間に所定の隙間を生じるように設けられている。把持検出手段２５ＦＲは、使用者が固定持ち手２０ＦＲを把持するとスイッチグリップ部２６Ｆｂがグリップ部２６Ｆａ側へ移動し圧力が掛けられてオンして、圧力に比例した検出信号を出力し、圧力が掛からなくなるとオフする。把持検出手段２５ＦＲは、例えば感圧センサー等加えられた圧力に比例した検出信号を出力するものであれば良い。
【００４４】
●［歩行支援装置１０の機能及び各動作モードにおける処理（図７〜図１７）］
図７〜図１７を用いて、歩行支援装置１０の機能及び各動作モードにおける処理について詳細に説明する。
【００４５】
●［歩行支援装置１０の駆動制御手段４０の入出力（図７）］
図７は、歩行支援装置１０（図１参照）における駆動制御手段４０（例えばＣＰＵを備えた制御装置）の入出力を説明するブロック図である。図７に示すように、駆動制御手段４０は、状態検出手段８０からの情報と、記憶手段４４に記憶された情報と、コントロールパネル７０からの情報と、が入力される。駆動制御手段４０は、入力された情報に基づいて、モータ３２Ｒ、３２Ｌと、持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌと、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌと、を制御する。
【００４６】
駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０を進行させる目標となる目標進行速度（ＶＲ、ＶＬ）になるように駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを制御して、駆動輪である後輪６０ＲＲ、６０ＲＬを駆動する。なお、目標進行速度ＶＲは、使用者の動作に基づいて歩行支援装置１０における後輪６０ＲＲを進行させる目標進行速度であり、目標進行速度ＶＬは、使用者の動作に基づいて歩行支援装置１０における後輪６０ＲＬを進行させる目標進行速度である（図１参照）。
【００４７】
●［状態検出手段８０の構成及び機能］
図７で示すように、状態検出手段８０は、把持部状態検出手段８１と、身体状態検出手段８２と、車体状態検出手段８３と、雰囲気状態検出手段８４と、から構成されている。
【００４８】
把持部状態検出手段８１は、可動持ち手作用力検出手段８１ａと、可動持ち手移動量検出手段８１ｂと、固定持ち手作用力検出手段８１ｃと、で構成されている。
【００４９】
可動持ち手作用力検出手段８１ａは、把持検出手段２５Ｒ、２５Ｌと、右持ち手傾き検出手段３３Ｒと、左持ち手傾き検出手段３３Ｌと、を有している。可動持ち手作用力検出手段８１ａは、使用者の可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（図１参照）の把持の有無と、使用者が把持している可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前方に押す力及び後方に引く力である可動持ち手作用力と、を検出し、検出した状態に応じた信号を、駆動制御手段４０に出力する。
【００５０】
可動持ち手移動量検出手段８１ｂは、右持ち手位置検出手段３４Ｒと、左持ち手位置検出手段３４Ｌと、を有している。右持ち手位置検出手段３４Ｒは、レール３０Ｒにおける可動持ち手２０Ｒの位置である右可動持ち手位置ＨＰＲを検出する。左持ち手位置検出手段３４Ｌは、レール３０Ｌにおける可動持ち手２０Ｌの位置である左可動持ち手位置ＨＰＬを検出する。可動持ち手移動量検出手段８１ｂは、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して腕を振って歩行する際のレール３０Ｒ、３０Ｌ（図１参照）に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの所定時間における移動量を検出し、検出した量に応じた信号を、駆動制御手段４０に出力する。
【００５１】
固定持ち手作用力検出手段８１ｃは、把持検出手段２５ＦＲ、２５ＦＬを有している。固定持ち手作用力検出手段８１ｃは、使用者の固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬの把持の有無と、使用者が把持している固定持ち手２０ＦＲ（２０ＦＬ）（図１参照）を前方に押す力及び後方に引く力である固定持ち手作用力と、を検出し、検出した状態に応じた信号を、駆動制御手段４０に出力する。
【００５２】
身体状態検出手段８２は、使用者の身体状態を検出する手段であり、心拍数体温センサー２７ａ、２７ｂと、身体情報履歴８２ａと、を有している。身体状態検出手段８２は、使用者の身体状態、例えば、使用者の心拍数、体温を心拍数体温センサー２７ａ、２７ｂにより検出し、検出した状態に応じた信号を駆動制御手段４０に出力する。
【００５３】
身体状態検出手段８２は、身体情報履歴８２ａにおいて使用者の身体情報の履歴（例えば、心拍数、体温、歩数）を記憶する。なお、歩数は、例えば使用者が前後方向に往復１回腕振りした場合の歩数を２歩として、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき算出する。
【００５４】
車体状態検出手段８３は、歩行支援装置１０の動作履歴を含む歩行支援装置１０の状態を検出する手段であり、進行速度取得手段５６Ｒと、進行速度取得手段５６Ｌと、３軸加速度・角速度センサー５２と、動作履歴情報５８と、を有している。
【００５５】
進行速度取得手段５６Ｒと進行速度取得手段５６Ｌは、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌにそれぞれ接続されて、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ（図１参照）のそれぞれにおける前方又は後方へ進行する進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）に相当する検出信号を、駆動制御手段４０に出力する。
【００５６】
３軸加速度・角速度センサー５２は、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸の３方向の軸のそれぞれに対して加速度を計測するとともに、３方向のそれぞれの軸を中心とした回転における角速度を計測する。３軸加速度・角速度センサー５２は、例えば、歩行支援装置１０が傾斜面を進行している場合、傾斜面に対する車両におけるＸ軸Ｙ軸Ｚ軸のそれぞれの傾きに応じた検出信号を駆動制御手段４０に出力する。また、３軸加速度・角速度センサー５２は、歩行支援装置１０の車体に加えられた加速度の変化（車体への衝撃）も検出し、検出した加速度の変化に応じた信号を駆動制御手段４０に出力する。また、３軸加速度・角速度センサー５２は、歩行支援装置１０の車体のピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度も検出し、検出した角速度に応じた信号を駆動制御手段４０に出力する。
【００５７】
３軸加速度・角速度センサー５２は、歩行支援装置１０を旋回させる力である装置旋回力（ヨー角速度）を検出する旋回力計測手段の機能も有しており、検出したヨー角速度に応じた信号を駆動制御手段４０へ出力する。
【００５８】
車体状態検出手段８３は、動作履歴情報５８において歩行支援装置１０の動作履歴（例えば、歩行距離、歩行時間）を記憶し、歩行支援装置１０の状態（例えば、歩行支援装置の進行速度、車体の傾き、進行速度）を検出する。
【００５９】
雰囲気状態検出手段８４は、使用者の周囲の雰囲気状態（例えば、外気温）を検出する手段であり、外気温センサー５４を有している。雰囲気状態検出手段８４は、外気温を外気温センサー５４により検出し、検出した状態に応じた信号を駆動制御手段４０に出力する。
【００６０】
●［前方評価速度ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆと後方評価速度ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂの算出］
駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（図１、図２参照）の移動量に基づいて、フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前方向への移動速度である前方評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆ）と、フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの後方向への移動速度である後方評価速度（ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂ）と、を算出する。なお、フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動速度の大きさは、前方向の移動の場合を“正”とし、後方の場合を“負”とする。
【００６１】
前方評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆ）又は後方評価速度（ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂ）は、例えば、使用者が前方又は後方へ腕を振る場合の可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の移動速度から積分して算出する。具体的には、以下の手順に従って導出する。なお、左右の可動持ち手で処理が同じであるため、右の可動持ち手２０Ｒにおける前方評価速度（ＶＲｈｆ）と後方評価速度（ＶＲｈｂ）についてのみ説明する。
【００６２】
右の可動持ち手２０Ｒの前方評価速度（ＶＲｈｆ）の導出：駆動制御手段４０は、所定間隔で計測された可動持ち手２０Ｒの移動量に基づいて、可動持ち手２０Ｒの移動速度を求める。駆動制御手段４０は、求めた可動持ち手２０Ｒの移動速度の内、可動持ち手２０Ｒが前方へ移動する前方移動速度（移動速度の大きさが“正”）のみを積算（積分処理）する。駆動制御手段４０は、積算した可動持ち手２０Ｒの前方移動速度を所定時間で割ることで（平均処理）、前方評価速度（ＶＲｈｆ）を導出する。
【００６３】
右の可動持ち手２０Ｒの後方評価速度（ＶＲｈｂ）の導出：駆動制御手段４０は、所定間隔で計測された可動持ち手２０Ｒの移動量に基づいて、可動持ち手２０Ｒの移動速度を求める。駆動制御手段４０は、求めた可動持ち手２０Ｒの移動速度の内、可動持ち手２０Ｒが後方へ移動する後方移動速度（移動速度の大きさが“負”）のみを積算（積分処理）する。駆動制御手段４０は、積算した可動持ち手２０Ｒの前方移動速度を所定時間で割ることで（平均処理）、後方評価速度（ＶＲｈｂ）を導出する。
【００６４】
●［負荷量・アシスト量変更手段７４による負荷量とアシスト力の大きさの変更］
負荷量・アシスト量変更手段７４は、アシスト量調整ボリューム７４ａと、負荷量調整ボリューム７４ｂと、を有している。アシスト量調整ボリューム７４ａは、アシストモードにおけるアシスト力の大きさ（アシスト量）を調整する調整量（アシスト調整量）に応じた検出信号を、駆動制御手段４０に出力する。負荷量調整ボリューム７４ｂは、トレーニングモードにおける負荷の大きさ（負荷量）を調整する調整量（負荷調整量）に応じた検出信号を、駆動制御手段４０に出力する。負荷量・アシスト量変更手段７４は、アシストモードの場合では、状態検出手段８０からの情報とアシスト調整量に基づいてアシスト量を変更する。負荷量・アシスト量変更手段７４は、トレーニングモードの場合では、状態検出手段８０からの情報と負荷調整量に基づいて負荷量を変更する。
【００６５】
●［負荷量・アシスト量変更手段７４における学習手段７４ｃの機能］
負荷量・アシスト量変更手段７４は、学習手段７４ｃを有しており、雰囲気状態検出手段８４を用いて検出した使用者の周囲の雰囲気状態、車体状態検出手段８３を用いて検出した歩行支援装置１０の動作履歴、身体状態検出手段８２を用いて検出した使用者の身体状態に基づいて、トレーニングモードの場合では負荷量を調整し、アシストモードの場合ではアシスト量を調整する。学習手段７４ｃにおける学習手段は、例えば、記憶手段４４に記憶されている使用者の過去の使用履歴（歩行時間、歩行距離、負荷量、アシスト量）や使用者の過去の身体情報履歴（心拍数、体温、歩数）に基づいて適切な負荷量や適切なアシスト量を決定する。これにより、過度に負荷を使用者に付与することもなく、過度に使用者をアシストすることがないため、より適切に使用者の体力の減衰を抑制（体力維持）することができる。
【００６６】
●［記憶手段４４における機能］
記憶手段４４は、情報を記憶する手段であり、駆動制御手段４０の求めに応じて情報の記憶と読み出しを行う。記憶手段４４は、状態検出手段８０において取得された情報、駆動制御手段４０における演算結果、歩行支援装置１０の動作履歴、使用者の歩行における過去のアシストモードにおけるアシスト量、トレーニングモードにおける負荷量等の情報を記憶する。
【００６７】
●［コントロールパネル７０における機能］
コントロールパネル７０は、使用者が歩行支援装置１０を操作するのに必要なスイッチ類とモニター７８を提供する。使用者は、メインスイッチ７２をＯＮの状態にすることで、歩行支援装置１０を進行可能な状態にする。使用者は、アシスト量調整ボリューム７４ａと負荷量調整ボリューム７４ｂにより、トレーニングモードにおける負荷量とアシストモードにおけるアシスト量を調整できる。また、使用者は、モード手動切替手段７６ａを切り替えることで、所望する動作モード（「アシストモード」、「トレーニングモード」）を選択できる。モード自動切替手段スイッチ７６ｂがオンされた場合、駆動制御手段４０は、使用者が選択した動作モードと所定の動作モードの間で自動的に動作モードを切り替える。
【００６８】
●［駆動制御手段４０における各動作モードにおける処理手順（図８〜図１７）］
図８〜図１７を用いて、駆動制御手段４０（図７参照）における歩行支援装置１０（図１参照）の動作モードの判定と、判定した動作モードに基づく処理について詳細に説明する。
●［各動作モードの概略と動作モードへ移行する条件（図８〜図１０）］
図８は各検出手段の出力に基づいて決められる歩行支援装置１０の動作モードを説明する状態遷移図である。図９は、図８における判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行する条件と判定モードＪＤＭへ戻る条件を示した図である。図１０は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０の全体処理の手順を説明するフローチャートである。
【００６９】
●［電源ＯＮ／ＯＦＦにおける動作と動作モードの判定の概略］
図８は各検出手段の出力に基づいて決められる歩行支援装置１０の動作モードを説明する図である。図８に示すように、歩行支援装置１０は、判定モードＪＤＭと、アシストモード１（ＡＭ１）と、アシストモード２（ＡＭ２）と、アシストモード３（ＡＭ３）と、トレーニングモード１（ＴＲ１）と、トレーニングモード２（ＴＲ２）と、トレーニングモード３（ＴＲ３）と、から構成される動作モードを有している。
【００７０】
駆動制御手段４０は、メインスイッチ７２（図７参照）がオン（電源ＯＮ）の状態にされると、記憶手段４４に記憶されている動作履歴を読出し動作履歴情報５８に書き込む。その後、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０を判定モードＪＤＭに移行させる。判定モードＪＤＭに移行後、駆動制御手段４０は、状態検出手段８０により各状態を取得して、歩行支援装置１０を取得した各状態に基づく動作モードに移行する。駆動制御手段４０は、メインスイッチ７２がオフ（電源ＯＦＦ）の状態にされると、動作履歴情報５８における動作履歴に関する情報（例えば、歩行距離、歩行時間）を記憶手段４４に記憶して動作を終了する。
【００７１】
●［固定持ち手把持モードと可動持ち手把持モードの概略の説明］
図８に示すように、動作モードは、固定持ち手把持モードＦＸＨＭと、可動持ち手把持モードＦＲＨＭから構成されている。固定持ち手把持モードＦＸＨＭは、使用者が固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬ（図１参照）を把持して、歩行支援装置１０を進行させて歩行する場合である。可動持ち手把持モードＦＲＨＭは、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（図１参照）を把持して、歩行支援装置１０を進行させて歩行する場合である。
【００７２】
可動持ち手把持モードＦＲＨＭは、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持しているが腕を振らない腕振り無し歩行モードＮＨＭ１と、腕を振る腕振り有り歩行モードＹＨＭと、から構成されている。固定持ち手把持モードＦＸＨＭは、使用者が固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬを把持しているため、腕を振らない腕振り無し歩行モードＮＨＭ２である。
【００７３】
可動持ち手把持モードＦＲＨＭにおける腕振り無し歩行モードＮＨＭ１は、使用者は可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持しているが、レール３０Ｒ、３０Ｌ（図１参照）の所定の位置に固定されており、固定持ち手把持モードＦＸＨＭ（腕振り無し歩行モードＮＨＭ２）に相当する。腕振り有り歩行モードＹＨＭは、使用者は可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して、レール３０Ｒ、３０Ｌの前後方向に沿って移動させて歩行支援装置１０を進行させて歩行する場合である。
【００７４】
可動持ち手把持モードＦＲＨＭにおける腕振り有り歩行モードＹＨＭは、トレーニングモード１（ＴＲ１）と、アシストモード１（ＡＭ１）と、から構成されている。可動持ち手把持モードＦＲＨＭにおける腕振り無し歩行モードＮＨＭ１は、アシストモード２（ＡＭ２）と、トレーニングモード２（ＴＲ２）と、から構成されている。固定持ち手把持モードＦＸＨＭは、アシストモード３（ＡＭ３）と、トレーニングモード３（ＴＲ３）と、から構成されている。
【００７５】
●［トレーニングモードとアシストモードにおける機能の説明（図８）］
アシストモード１（ＡＭ１）は、歩行支援装置１０の使用者の身体の動作の負荷を軽減することができる。具体的には、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後方向の移動に対してモータ３２Ｒ、３２Ｌにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（腕振り）が無負荷状態の動作（腕振り）となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力を付与して、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを移動させることができる。また、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作（歩行）となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で、歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行、腕振り）の負荷を軽減することができる。
【００７６】
アシストモード２（ＡＭ２）、及びアシストモード３（ＡＭ３）は、歩行支援装置１０の使用者の身体の動作の負荷を軽減することができる。具体的には、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作（歩行）となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で、歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）の負荷を軽減することができる。
【００７７】
トレーニングモード１（ＴＲ１）は、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させる。回生電力回収手段６５は、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬに接続されており（図１参照）、回転エネルギーを電力に変換し回収する（図１、図７参照）。また、トレーニングモード１（ＴＲ１）は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後方向の移動に対してモータ３２Ｒ、３２Ｌにより負荷を付与して、歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行、腕振り）に対して負荷を付与することができる。
【００７８】
トレーニングモード２（ＴＲ２）は、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させる。従って、使用者は、アシストモード２（ＡＭ２）と比較して、歩行支援装置１０を進行させるために、より強い力で歩行支援装置１０を押したり又は引いたりする必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【００７９】
トレーニングモード３（ＴＲ３）は、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させる。従って、使用者は、アシストモード３（ＡＭ３）と比較して、歩行支援装置１０を進行させるために、より強い力で歩行支援装置１０を押したり又は引いたりする必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【００８０】
●［各動作モードへの判定と判定モードＪＤＭへの移行の判定（図９）］
図９は、図８における判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行する条件と判定モードＪＤＭへ戻る条件を示した図である。図９において、条件Ｃ１〜条件Ｃ６は図８における判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行する条件であり、条件ＣＲ１〜条件ＣＲ６は各動作モードから判定モードＪＤＭへ戻る条件である。なお、図９において、“−”は、状態が“０”又は“１”のどちらでも良いことを示している。
【００８１】
各動作モードへ移行は、モード手動切替手段７６ａ（図７参照）と、可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の状態（図１参照）と、固定持ち手（２０ＦＲ、２０ＦＬ）の状態（図１参照）と、で判定される。各動作モードから判定モードＪＤＭへ戻る条件は、現在の動作モ―ドと、可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の状態と、固定持ち手（２０ＦＲ、２０ＦＬ）の状態と、で判定される。
【００８２】
図９において、可動持ち手把持状態は、把持検出手段２５Ｒ、２５Ｌ（図３参照）により、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのいずれか一方を把持していると検出した場合“１＝把持有”、両方を把持していないと検出した場合“０＝把持無”となる。
【００８３】
固定持ち手把持状態は、把持検出手段２５ＦＲ、２５ＦＬ（図６参照）により、使用者が固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬのいずれか一方を把持していると検出した場合“１＝把持有”、両方を把持していないと検出した場合“０＝把持無”となる。
【００８４】
可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌにおける腕振りの状態は、右持ち手位置検出手段３４Ｒと、左持ち手位置検出手段３４Ｌのいずれか一方から、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に伴う検出信号が出力され場合、“１＝有”、そうでない場合“０＝無”となる。
【００８５】
駆動制御手段４０は、条件Ｃ１〜条件Ｃ６のいずれか一つが成立した場合、動作モードを各条件に対応した動作モードにする。以下、判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行の判定について詳細に説明する。
【００８６】
●［アシストモード（ＡＭ１〜ＡＭ３）の判定］
モード手動切替手段７６ａの選択が“アシストモード”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“１＝有”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、条件Ｃ１が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからアシストモード１（ＡＭ１）へ遷移させる。
【００８７】
モード手動切替手段７６ａの選択が“アシストモード”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、条件Ｃ２が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからアシストモード２（ＡＭ２）へ遷移させる。
【００８８】
モード手動切替手段７６ａの選択が“アシストモード”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“１＝把持有”の場合、条件Ｃ３が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからアシストモード３（ＡＭ３）へ遷移させる。
【００８９】
●［判定モードＪＤＭからトレーニングモード（ＴＲ１〜ＴＲ３）の判定］
モード手動切替手段７６ａの選択が”トレーニングモード”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“１＝有”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、条件Ｃ４が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからトレーニングモード１（ＴＲ１）へ遷移させる。
【００９０】
モード手動切替手段７６ａの選択が”トレーニングモード”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、条件Ｃ５が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからトレーニングモード２（ＴＲ２）へ遷移させる。
【００９１】
モード手動切替手段７６ａの選択が”トレーニングモード”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“１＝把持有”の場合、条件Ｃ６が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからトレーニングモード３（ＴＲ３）へ遷移させる。
【００９２】
●［各動作モードおける判定モード（ＪＤＭ）へ移行の判定］
駆動制御手段４０は、条件ＣＲ１〜条件ＣＲ６のいずれか一つが成立した場合、現在の動作モード（図８参照）を終了し判定モードＪＤＭに移行する。以下、各動作モードから判定モードＪＤＭへ移行する判定について詳細に説明する。
【００９３】
現在のモードが“アシストモード１（ＡＭ１）”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ１が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをアシストモード１（ＡＭ１）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【００９４】
現在のモードが“アシストモード２（ＡＭ２）”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ２が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをアシストモード２（ＡＭ２）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【００９５】
現在のモードが“アシストモード３（ＡＭ３）”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ３が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをアシストモード３（ＡＭ３）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【００９６】
現在のモードが“トレーニングモード１（ＴＲ１）”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ４が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード１（ＴＲ１）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【００９７】
現在のモードが“トレーニングモード２（ＴＲ２）”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ５が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード２（ＴＲ２）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【００９８】
現在のモードが“トレーニングモード３（ＴＲ３）”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ６が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード３（ＴＲ３）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【００９９】
●［全体処理の手順を説明するフローチャート（図１０）］
図１０は、歩行支援装置１０（図１参照）の駆動制御手段４０（図７参照）における全体処理の手順を説明するフローチャートである。歩行支援装置１０の駆動制御手段４０の処理手順について、図１０のフローチャートを用いて説明する。なお、各処理における動作モードは、説明の都合上、必要な場合を除き図８における符号を省略する。
【０１００】
駆動制御手段４０の全体処理は、状態検出手段８０による各状態の取得（ステップＳ１００）と、取得した各状態に基づき動作モードの判定（ステップＳ２００）と、歩行支援装置１０を進行させる目標進行速度の算出（ステップＳ１７０、ステップＳ３００〜ステップＳ８００）と、目標進行速度になるように駆動輪である後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ（図１参照）を駆動（ステップＳ１８０）する処理と、で構成されている。なお、駆動制御手段４０は、起動された場合、所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］間隔）にて、全体処理を実行する。
【０１０１】
●［状態検出手段８０による各状態の取得（ステップＳ１００）］
以下、ステップＳ１００（状態検出手段８０による各状態の取得）について詳細に説明する。
【０１０２】
ステップＳ１００において、駆動制御手段４０は、状態検出手段８０（把持部状態検出手段８１、身体状態検出手段８２、車体状態検出手段８３、雰囲気状態検出手段８４）からの情報（検出信号）を取得して、検出した種々の状態（入力状態）を記憶手段４４に記憶する。駆動制御手段４０は、状態検出手段８０により取得した情報に基づいて、前方評価速度ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆと後方評価速度ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂを算出して、記憶手段４４に記憶する。駆動制御手段４０は、状態検出手段による各状態の取得（ステップＳ１００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１０３】
例えば、駆動制御手段４０は、ステップＳ１００において、以下の入力状態を検出して、記憶手段４４に記憶する。
●［把持部状態（固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬと可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの状態）］
固定持ち手把持状態：使用者が固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬのいずれか一方を把持しているか否か。
固定持ち手作用力：使用者が把持している固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬを前方に押す力及び後方に引く力。
可動持ち手把持状態：使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのいずれか一方を把持しているか否か。
可動持ち手作用力：使用者が把持している可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前方に押す力及び後方に引く力。
腕振りの状態：使用者が、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのいずれか一方を把持して腕を前後方向に振っているか否か。
前方評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆ）：フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前方向への移動速度。
後方評価速度（ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂ）：フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの後方向への移動速度。
右可動持ち手位置（ＨＰＲ）：レール３０Ｒにおける可動持ち手２０Ｒの位置。
左可動持ち手位置（ＨＰＬ）：レール３０Ｌにおける可動持ち手２０Ｌの位置。
●［使用者の身体状態］
心拍数、体温：使用者の歩行支援装置１０を使用している際の心拍数、体温。
●［歩行支援装置１０の車体状態］
進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）：後輪６０ＲＲ、６０ＲＬのそれぞれにおける前方又は後方へ進行する進行速度（後輪６０ＲＲ、６０ＲＬにおける回転数に相当）。
加速度：歩行支援装置１０に加えられるＸ軸Ｙ軸Ｚ軸の３方向の軸のそれぞれに対して加速度。
角速度：Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸の３方向のそれぞれの軸を中心とした回転における角速度（ピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度）。
累積の歩行時間：記憶手段４４に記憶されている使用者の歩行支援装置１０による歩行の累積時間。
累積の歩行距離：記憶手段４４に記憶されている使用者の歩行支援装置１０による歩行の累積距離。
の歩行、累積の歩行距離。
●［周りの雰囲気状態］
外気温：歩行支援装置１０の周りの外気の温度。
●［コントロールパネル７０からの出力情報］
メインスイッチ７２の状態：歩行支援装置１０のメインスイッチであり、ＯＮ（動作）又はＯＦＦ（停止）の状態。
モード手動切替手段７６ａの状態：使用者により選択された歩行支援装置１０の動作モード。
モード自動切替手段スイッチ７６ｂの状態：スイッチがＯＮ（動作モード自動切替動作）又はＯＦＦ（動作モード自動切替停止）の状態。
アシスト調整量：アシストモードにおけるアシスト力の大きさを調整する調整量。
負荷調整量：トレーニングモードにおける負荷の大きさを調整する調整量。
【０１０４】
●［取得した各状態に基づき動作モードの判定（ステップＳ２００）］
ステップＳ２００（取得した各状態に基づき動作モードの判定）において、駆動制御手段４０は、記憶手段４４に記憶されている状態検出手段により取得した各状態を読出し、これらの情報に基づき図９に従って、条件の成立する動作モード（図８参照）を判定して、ステップＳ１１０（図１０参照）へ進む。
【０１０５】
ステップＳ１１０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがアシストモード３（ＡＭ３）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３００に進み、アシストモード３（ＡＭ３）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２０に進む。
【０１０６】
ステップＳ１２０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード３（ＴＲ３）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４００に進み、トレーニングモード３（ＴＲ３）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３０に進む。
【０１０７】
ステップＳ１３０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがアシストモード２（ＡＭ２）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５００に進み、アシストモード２（ＡＭ２）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４０に進む。
【０１０８】
ステップＳ１４０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード２（ＴＲ２）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６００に進み、トレーニングモード２（ＴＲ２）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１５０に進む。
【０１０９】
ステップＳ１５０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード１（ＴＲ１）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７００に進み、トレーニングモード１（ＴＲ１）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１６０に進む。
【０１１０】
ステップＳ１６０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがアシストモード１（ＡＭ１）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８００に進み、アシストモード１（ＡＭ１）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１７０に進む。
【０１１１】
ステップＳ１７０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の目標進行速度＝０に設定して（判定モード）、ステップＳ１８０に進む。
【０１１２】
ステップＳ１８０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の目標進行速度（ＶＲ、ＶＬ）を、前進の場合は前進の目標進行速度である目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）に、後進の場合は後進の目標進行速度である目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）に、それ以外は“０”に、なるように駆動手段６４Ｒ、６４Ｌをそれぞれ制御し後輪６０ＲＲと後輪６０ＲＬを駆動して、全体処理を終了する。
【０１１３】
●［アシストモード３における処理（ステップＳ３００）］
図１１は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるアシストモード３（ＡＭ３）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１１のフローチャートを用いて、ステップＳ３００（アシストモード３における処理）を説明する。
【０１１４】
ステップＳ３１０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手作用力検出手段８１ｃからの情報に基づき固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３２０に進み、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３３０に進む。
【０１１５】
ステップＳ３２０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの作用力と負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、アシストモード３における処理（ステップＳ３００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１１６】
ステップＳ３３０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの作用力と負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、アシストモード３における処理（ステップＳ３００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１１７】
アシストモード３（ＡＭ３）（図８参照）において、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）の負荷を軽減することができる。
【０１１８】
●［トレーニングモード３における処理（ステップＳ４００）］
図１１は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるトレーニングモード３（ＴＲ３）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１１のフローチャートを用いて、ステップＳ４００（トレーニングモード３における処理）を説明する。なお、回生電力回収手段６５は動作させており、使用者の作用力に応じて歩行支援装置１０に対してアシスト力を発生させない。
【０１１９】
ステップＳ４１０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手作用力検出手段８１ｃからの情報に基づき固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４２０に進み、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ４３０に進む。
【０１２０】
ステップＳ４２０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの作用力に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、トレーニングモード３における処理（ステップＳ４００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１２１】
ステップＳ４３０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの作用力に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、トレーニングモード３における処理（ステップＳ４００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１２２】
トレーニングモード３（ＴＲ３）（図８参照）において、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させるため、使用者は、アシストモード３（ＡＭ３）と比較して、歩行支援装置１０を進行させるために、より強い力で歩行支援装置１０を押したり又は引いたりする必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【０１２３】
●［アシストモード２における処理（ステップＳ５００）］
図１２は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるアシストモード２（ＡＭ２）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１２のフローチャートを用いて、ステップＳ５００（アシストモード２における処理）を説明する。
【０１２４】
ステップＳ５１０において、駆動制御手段４０は、モータ３２Ｒ、３２Ｌを駆動してレール３０Ｒ、３０Ｌにおける移動を持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌにより制限して所定の位置に固定して、ステップＳ５２０へ進む。
【０１２５】
ステップＳ５２０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手作用力検出手段８１ａからの情報に基づき可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５３０に進み、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ５４０に進む。
【０１２６】
ステップＳ５３０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力と負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、アシストモード２における処理（ステップＳ５００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１２７】
ステップＳ５４０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力と負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、アシストモード２における処理（ステップＳ５００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１２８】
アシストモード２（ＡＭ２）において、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）の負荷を軽減することができる。
【０１２９】
●［トレーニングモード２における処理（ステップＳ６００）］
図１２は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるトレーニングモード２（ＴＲ２）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１２のフローチャートを用いて、ステップＳ６００（トレーニングモード２における処理）を説明する。なお、回生電力回収手段６５は動作させており、使用者の作用力に応じて歩行支援装置１０に対してアシスト力を発生させない。
【０１３０】
ステップＳ６１０において、駆動制御手段４０は、モータ３２Ｒ、３２Ｌを駆動してレール３０Ｒ、３０Ｌにおける移動を持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌにより制限して所定の位置に固定して、ステップＳ６２０へ進む。
【０１３１】
ステップＳ６２０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手作用力検出手段８１ａからの情報に基づき可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６３０に進み、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ６４０に進む。
【０１３２】
ステップＳ６３０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、トレーニングモード２における処理（ステップＳ６００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１３３】
ステップＳ６４０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、トレーニングモード２における処理（ステップＳ６００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１３４】
トレーニングモード２（ＴＲ２）（図８参照）において、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させるため、使用者は、アシストモード２（ＡＭ２）と比較して、歩行支援装置１０を進行させるために、より強い力で歩行支援装置１０を押したり又は引いたりする必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【０１３５】
●［トレーニングモード１における処理（ステップＳ７００）］
図１３は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるトレーニングモード１（ＴＲ１）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１３のフローチャートを用いて、ステップＳ７００（トレーニングモード１における処理）を説明する。回生電力回収手段６５は動作させており、使用者の作用力に対してアシスト力を発生させない。
【０１３６】
ステップＳ７０２において、駆動制御手段４０は、記憶手段４４から歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）を取得して、ステップＳ７０４に進む。
【０１３７】
ステップＳ７０４において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に負荷量・アシスト量変更手段７４により導出された負荷量の負荷を付与するようにモータ３２Ｒ、３２Ｌを制御して、ステップＳ７０６に進む。
【０１３８】
ステップＳ７０６において、駆動制御手段４０は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき右の可動持ち手２０Ｒと左の可動持ち手２０Ｌの両方が移動している、つまり左右両方の腕の振りがある場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１２００（装置旋回力方向の判定）に進み、左右両方の腕の振りがない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３００（旋回の判定）に進む。
【０１３９】
ステップＳ７０８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“右”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７１０に進み、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“右”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７１２に進む。
【０１４０】
ステップＳ７１０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶα（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。なお、ΔＶαは、装置旋回力（ヨー角速度）の大きさに対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。これにより、右の後輪６０ＲＲの回転数を左の後輪６０ＲＬの回転数より大きくして、右への装置旋回力を軽減する。
【０１４１】
ステップＳ７１２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“左”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７１４に進み、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“左”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７１６に進む。
【０１４２】
ステップＳ７１４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶαに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。これにより、左の後輪６０ＲＬの回転数を右の後輪６０ＲＲの回転数より大きくして、右への装置旋回力を軽減する。
【０１４３】
ステップＳ７１６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“前”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７１８に進み、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“前”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７２０に進む。
【０１４４】
ステップＳ７１８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶαに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１４５】
ステップＳ７２０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶαに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１４６】
ステップＳ７４２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ａ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７４４に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ａ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７４６に進む。
【０１４７】
ステップＳ７４４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶｒ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。なお、ΔＶｒは、進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）に対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０１４８】
ステップＳ７４６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ａ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７４８に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ａ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７５０に進む。
【０１４９】
ステップＳ７４８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶｒに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１５０】
ステップＳ７５０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ｂ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７５２に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ｂ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７５４に進む。
【０１５１】
ステップＳ７５２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶｒに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１５２】
ステップＳ７５４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ｂ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７５６に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ｂ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７５８に進む。
【０１５３】
ステップＳ７５６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶｒに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１５４】
ステップＳ７５８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１５５】
ステップＳ７２２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度と同じである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７２４に進み、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度と同じでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７２６に進む。
【０１５６】
ステップＳ７２４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’に設定して、トレーニングモード１における処理（ステップＳ７００）を終了して、全体処理に戻る。
【０１５７】
ステップＳ７２６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７２８に進み、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７３０に進む。
【０１５８】
ステップＳ７２８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定して、トレーニングモード１における処理（ステップＳ７００）を終了して、全体処理に戻る。なお、ΔＶｄは、目標進行速度（ＶｄＲ’、ＶｄＬ’）を補正するため、目標進行速度の大きさに対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０１５９】
ステップＳ７３０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’−ΔＶｄに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’−ΔＶｄに設定して、トレーニングモード１における処理（ステップＳ７００）を終了して、全体処理に戻る。
【０１６０】
トレーニングモード１（ＴＲ１）（図８参照）は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後方向の移動に対してモータ３２Ｒ、３２Ｌにより負荷を付与して、歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（腕振り）に対して負荷を付与することができる。
【０１６１】
駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒが前方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが後方向に移動していると検出した場合、左方向への装置旋回力を軽減するように、左の後輪６０ＲＬの回転数が、右の後輪６０ＲＲの回転数よりも大きくなるように制御する。駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒが後方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが前方向に移動していると検出した場合、右方向への装置旋回力を軽減するように、右の後輪６０ＲＲの回転数が、左の後輪６０ＲＬの回転数よりも大きくなるように制御する。
【０１６２】
駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｌが停止し、可動持ち手２０Ｒが後方に移動している場合（右旋回Ａ）、又は、可動持ち手２０Ｒが停止し、可動持ち手２０Ｌが前方に移動している場合（右旋回Ｂ）と、を使用者が歩行支援装置１０を右に旋回したいと所望していると判定する。駆動制御手段４０は、右旋回Ａと判定した場合、右の駆動輪である後輪６０ＲＲを目標進行速度（ＶｄＲ）よりも所定の速度（ΔＶｒ）小さくなるように駆動手段６４Ｒを制御する。また、駆動制御手段４０は、右旋回Ｂと判定した場合、左の駆動輪である後輪６０ＲＬを目標進行速度（ＶｄＬ）よりも所定の速度（ΔＶｒ）大きくなるように駆動手段６４Ｌを制御する。
【０１６３】
駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｌが停止し、可動持ち手２０Ｒが前方に移動している場合（左旋回Ａ）、又は、可動持ち手２０Ｒが停止し、可動持ち手２０Ｌが後方に移動している場合（左旋回Ｂ）と、を使用者が歩行支援装置１０を左に旋回したいと所望していると判定する。駆動制御手段４０は、左旋回Ａと判定した場合、右の駆動輪である後輪６０ＲＲを目標進行速度（ＶｄＲ）よりも所定の速度（ΔＶｒ）大きくなるように駆動手段６４Ｒを制御する。また、駆動制御手段４０は、左旋回Ｂと判定した場合、左の駆動輪である後輪６０ＲＬを目標進行速度（ＶｄＬ）よりも所定の速度（ΔＶｒ）小さくなるように駆動手段６４Ｌを制御する。
【０１６４】
歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）と使用者の歩行速度が同じである場合、使用者が前後に振る腕の振り速度の大きさが同じであるとすると、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさは同じになる。一方、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合、使用者の歩行速度と歩行支援装置１０の進行速度との差により、前方向の評価速度Ｖｈｆｄの大きさが後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさよりも大きくなる。従って、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度とのズレを補正するため、使用者の歩行速度が歩行支援装置１０の進行速度よりも大きい場合、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ’＋ΔＶｄに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ’＋ΔＶｄに設定する。これにより、歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度のズレを補正することができる。
【０１６５】
●［アシストモード１における処理（ステップＳ８００）］
図１４は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるアシストモード１（ＡＭ１）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１４のフローチャートを用いて、ステップＳ８００（アシストモード１における処理）を説明する。なお、アシストモード１の処理は、可動持ち手の移動をアシストするためのアシスト力を付与するようにモータ（３２Ｒ、３２Ｌ）を駆動する制御（ステップＳ８０４）を除き、ステップＳ７００（トレーニングモード１における処理）と同じである。
【０１６６】
ステップＳ８０２において、駆動制御手段４０は、記憶手段４４から歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）を取得して、ステップＳ８０４に進む。
【０１６７】
ステップＳ８０４において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量のアシスト力を付与するようにモータ３２Ｒ、３２Ｌを制御して、ステップＳ８０６に進む。
【０１６８】
ステップＳ８０６において、駆動制御手段４０は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき右の可動持ち手２０Ｒと左の可動持ち手２０Ｌの両方が移動している、つまり左右両方の腕の振りがある場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１２００（装置旋回力方向の判定）に進み、左右両方の腕の振りがない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３００（旋回の判定）に進む。
【０１６９】
ステップＳ８０８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“右”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８１０に進み、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“右”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８１２に進む。
【０１７０】
ステップＳ８１０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶα（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。なお、ΔＶαは、装置旋回力（ヨー角速度）の大きさに対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。これにより、右の後輪６０ＲＲの回転数を左の後輪６０ＲＬの回転数より大きくして、右への装置旋回力を軽減する。
【０１７１】
ステップＳ８１２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“左”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８１４に進み、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“左”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８１６に進む。
【０１７２】
ステップＳ８１４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶαに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。これにより、左の後輪６０ＲＬの回転数を右の後輪６０ＲＲの回転数より大きくして、左への装置旋回力を軽減する。
【０１７３】
ステップＳ８１６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“前”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８１８に進み、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“前”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８２０に進む。
【０１７４】
ステップＳ８１８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶαに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１７５】
ステップＳ８２０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶαに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１７６】
ステップＳ８４２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ａ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８４４に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ａ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８４６に進む。
【０１７７】
ステップＳ８４４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶｒ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。なお、ΔＶｒは、進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）に対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０１７８】
ステップＳ８４６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ａ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８４８に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ａ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８５０に進む。
【０１７９】
ステップＳ８４８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶｒに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１８０】
ステップＳ８５０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ｂ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８５２に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ｂ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８５４に進む。
【０１８１】
ステップＳ８５２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶｒ（所定の速度）に設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１８２】
ステップＳ８５４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ｂ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８５２に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ｂ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８５８に進む。
【０１８３】
ステップＳ８５６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶｒ（所定の速度）に設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１８４】
ステップＳ８５８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１８５】
ステップＳ８２２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度と同じである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８２４に進み、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度と同じでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８２６に進む。
【０１８６】
ステップＳ８２４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’に設定して、アシストモード１における処理（ステップＳ８００）を終了して、全体処理に戻る。
【０１８７】
ステップＳ８２６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８２８に進み、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８３０に進む。
【０１８８】
ステップＳ８２８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’＋ΔＶｄに設定して、アシストモード１における処理（ステップＳ８００）を終了して、全体処理に戻る。なお、ΔＶｄは、目標進行速度（ＶｄＲ’、ＶｄＬ’）を補正するため、目標進行速度の大きさに対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０１８９】
ステップＳ８３０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’−ΔＶｄに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’−ΔＶｄに設定して、アシストモード１における処理（ステップＳ８００）を終了して、全体処理に戻る。
【０１９０】
アシストモード１（ＡＭ１）（図８参照）は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後方向の移動に対してモータ３２Ｒ、３２Ｌにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（腕振り）が無負荷状態の動作（腕振り）となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力を付与して、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを移動させることができる。また、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作（歩行）となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で、歩行支援装置１０を進行させることができる。
【０１９１】
駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒが前方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが後方向に移動していると検出した場合、右方向への装置旋回力を軽減するように、右の後輪６０ＲＲの回転数が、左の後輪６０ＲＬの回転数よりも大きくなるように制御する。駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒが後方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが前方向に移動していると検出した場合、左方向への装置旋回力を軽減するように、左の後輪６０ＲＬの回転数が、右の後輪６０ＲＲの回転数よりも大きくなるように制御する。
【０１９２】
●［装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）］
図１５は歩行支援装置１０の駆動制御手段４０における装置旋回力方向の判定の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７参照）。図１５のフローチャートを用いて、ステップＳ１２００（装置旋回力方向の判定）を説明する。
【０１９３】
ステップＳ１２０２において、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒと左の可動持ち手２０Ｌにおける、前方評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆ）と後方評価速度（ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂ）を含む使用者腕振り状態を記憶手段４４から取得して、ステップＳ１２０４に進む。
【０１９４】
ステップＳ１２０４において、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒの前方評価速度の絶対値｜ＶＲｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きい場合（Ｙｅｓ、右の可動持ち手２０Ｒが前方に移動していると判定）は、ステップＳ１２０６に進み、絶対値｜ＶＲｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２２０に進む。なお、ΔＶｈｅｒｒは、あらかじめ決められている所定の値であり、記憶手段４４に記憶されている。
【０１９５】
ステップＳ１２０６において、駆動制御手段４０は、左の可動持ち手２０Ｌの後方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｂ｜がΔＶｈｅｒｒより大きい場合（Ｙｅｓ、左の可動持ち手２０Ｌが後方に移動していると判定）は、ステップＳ１２１０に進み、駆動制御手段４０は、絶対値｜ＶＬｈｂ｜がΔＶｈｅｒｒより大きくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２０８に進む。
【０１９６】
ステップＳ１２０８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向を“前”に設定して、装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７０８へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８０８に進む。この場合、使用者は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前後方向に振ることなく把持した状態で、歩行支援装置１０を前方に押しながら歩行している状態である（直進と判定）。
【０１９７】
ステップＳ１２１０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の動作モードが“アシストモード”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１２１２に進み、“アシストモード”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２１４に進む。
【０１９８】
ステップＳ１２１２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向を“右”に設定して、装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７０８へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８０８に進む。この場合、使用者は、可動持ち手２０Ｒを前方向に振り、可動持ち手２０Ｌを後方向に振っている状態であり、アシスト力の反作用として歩行支援装置１０に右方向の装置旋回力が生じる状態である（右方向の装置旋回力と判定）。
【０１９９】
ステップＳ１２１４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向を“左”に設定して、装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７０８へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８０８に進む。この場合、使用者は、可動持ち手２０Ｒを前方向に振り、可動持ち手２０Ｌを後方向に振っている状態であり、負荷の反作用として歩行支援装置１０に左方向の装置旋回力が生じる状態である（左方向の装置旋回力と判定）。
【０２００】
ステップＳ１２２０において、駆動制御手段４０は、前方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きい場合（Ｙｅｓ、左の可動持ち手２０Ｌが前方に移動していると判定）は、ステップＳ１２２２に進み、｜ＶＬｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２２４に進む。
【０２０１】
ステップＳ１２２２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の動作モードが“アシストモード”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１２２６に進み、“アシストモード”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２２８に進む。
【０２０２】
ステップＳ１２２４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向を“後”に設定して、装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７０８へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８０８に進む。この場合、使用者は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前後方向に振ることなく把持した状態で、歩行支援装置１０を後方に引いている状態である。
【０２０３】
ステップＳ１２２６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向を“左に設定して、装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７０８へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８０８に進む。この場合、使用者は、可動持ち手２０Ｒを後方向に振り、可動持ち手２０Ｌを前方向に振っている状態であり、アシスト力の反作用として歩行支援装置１０に左方向の装置旋回力が生じる状態である（左方向の装置旋回力と判定）。
【０２０４】
ステップＳ１２２８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向を“右”に設定して、装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７０８へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８０８に進む。この場合、使用者は、可動持ち手２０Ｒを後方向に振り、可動持ち手２０Ｌを前方向に振っている状態であり、負荷の反作用として歩行支援装置１０に右方向の装置旋回力が生じる状態である（右方向の装置旋回力と判定）。
【０２０５】
駆動制御手段４０は、アシストモードの場合、右の可動持ち手２０Ｒが前方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが後方向に移動していると検出した場合、右方向への装置旋回力が生じていると判定する。また、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒが後方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが前方向に移動していると検出した場合、左方向への装置旋回力が生じていると判定する。
【０２０６】
駆動制御手段４０は、トレーニングモードの場合、右の可動持ち手２０Ｒが前方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが後方向に移動していると検出した場合、左方向への装置旋回力が生じていると判定する。また、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒが後方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが前方向に移動していると検出した場合、右方向への装置旋回力が生じていると判定する。
【０２０７】
●［旋回の判定（ステップＳ１３００）］
図１６は歩行支援装置１０の駆動制御手段４０における旋回の判定の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７参照）。図１６のフローチャートを用いて、ステップＳ１３００（旋回の判定）を説明する。
【０２０８】
ステップＳ１３０２において、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒと左の可動持ち手２０Ｌにおける、前方評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆ）と後方評価速度（ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂ）を含む使用者腕振り状態を記憶手段４４から取得して、ステップＳ１３０４に進む。
【０２０９】
ステップＳ１３０４において、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒの前方評価速度の絶対値｜ＶＲｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより小さく、かつ、後方評価速度の絶対値｜ＶＲｈｂ｜がΔＶｈｅｒｒより小さい場合（Ｙｅｓ、右の可動持ち手２０Ｒが停止と判定）は、ステップＳ１３２０に進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３０６に進む。なお、ΔＶｈｅｒｒは、あらかじめ決められている所定の値であり、記憶手段４４に記憶されている。
【０２１０】
ステップＳ１３０６において、駆動制御手段４０は、左の可動持ち手２０Ｌの前方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより小さく、かつ、後方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｂ｜がΔＶｈｅｒｒより小さい場合（Ｙｅｓ、左の可動持ち手２０Ｌが停止と判定）は、ステップＳ１３１０に進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３０８に進む。
【０２１１】
ステップＳ１３０８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を“直進”に設定して、旋回の判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４２へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４２に進む。この場合、可動持ち手２０Ｒと２０Ｌが前後方向に移動している状態であり、駆動制御手段４０は、使用者が直進を所望していると判定する（直進）。
【０２１２】
ステップＳ１３１０において、前方評価速度の絶対値｜ＶＲｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きい場合（Ｙｅｓ、右の可動持ち手２０Ｒが前方に移動していると判定）は、ステップＳ１３１２に進み、絶対値｜ＶＲｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３１４に進む。
【０２１３】
ステップＳ１３１２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を“左旋回Ａ”に設定して、旋回の判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４２へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４２に進む。この場合、可動持ち手２０Ｌが停止し、可動持ち手２０Ｒが前方に移動している状態であり、駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０の左旋回を所望していると判定する（左旋回Ａ）。
【０２１４】
ステップＳ１３１４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を“右旋回Ａ”に設定して、旋回の判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４２へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４２に進む。この場合、可動持ち手２０Ｌが停止し、可動持ち手２０Ｒが後方に移動している状態であり、駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０の右旋回を所望していると判定する（右旋回Ａ）。
【０２１５】
ステップＳ１３２０において、駆動制御手段４０は、左の可動持ち手２０Ｌの前方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより小さく、かつ、後方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｂ｜がΔＶｈｅｒｒより小さい場合（Ｙｅｓ、左の可動持ち手２０Ｌが停止と判定）は、ステップＳ１３２４に進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３２２に進む。
【０２１６】
ステップＳ１３２２において、前方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きい場合（Ｙｅｓ、左の可動持ち手２０Ｌが前方に移動していると判定）は、ステップＳ１３２６に進み、絶対値｜ＶＬｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３２８に進む。
【０２１７】
ステップＳ１３２４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を“直進”に設定して、旋回の判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４２へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４２に進む。この場合、可動持ち手２０Ｒと２０Ｌがともに停止している状態であり、駆動制御手段４０は、使用者が旋回を所望していないとして判定する（直進）。
【０２１８】
ステップＳ１３２６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を“右旋回Ｂ”に設定して、旋回の判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４２へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４２に進む。この場合、可動持ち手２０Ｒが停止し、可動持ち手２０Ｌが後方に移動している状態であり、駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０の右旋回を所望していると判定する（右旋回Ｂ）。
【０２１９】
ステップＳ１３２８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を“左旋回Ｂ”に設定して、旋回の判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４２へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４２に進む。この場合、可動持ち手２０Ｒが停止し、可動持ち手２０Ｌが前方に移動している状態であり、駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０の左旋回を所望していると判定する（左旋回Ｂ）。
【０２２０】
駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｌが停止し、可動持ち手２０Ｒが後方に移動している場合（右旋回Ａ）、又は、可動持ち手２０Ｒが停止し、可動持ち手２０Ｌが前方に移動している場合（右旋回Ｂ）と、を使用者が歩行支援装置１０を右に旋回したいと所望していると判定する。駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｌが停止し、可動持ち手２０Ｒが前方に移動している場合（左旋回Ａ）、又は、可動持ち手２０Ｒが停止し、可動持ち手２０Ｌが後方に移動している場合（左旋回Ｂ）と、を使用者が歩行支援装置１０を左に旋回したいと所望していると判定する。
【０２２１】
●［歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）］
図１７は歩行支援装置１０の駆動制御手段４０における歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７参照）。図１７のフローチャートを用いて、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）を説明する。
【０２２２】
ステップＳ１４０２において、駆動制御手段４０は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき右の可動持ち手２０Ｒ又は左の可動持ち手２０Ｌが移動している、つまり可動持ち手の振りが有る場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４０４に進み、左可動持ち手の振りがない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４３０に進む。
【０２２３】
ステップＳ１４０４において、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒと左の可動持ち手２０Ｌの両方が移動している、つまり左右両方の腕の振りがある場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４０６に進み、左右両方の腕の振りがない場合（Ｎｏ、）は、ステップＳ１４０８に進む。
【０２２４】
ステップＳ１４０６において、駆動制御手段４０は、左右の可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＲｈｂ、ＶＬｈｆ、ＶＬｈｂ）に基づいて、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと、後方向の評価速度Ｖｈｂｄを、決定して、ステップＳ１４１４に進む。なお、右の可動持ち手２０Ｒの移動量が“正”で、左の可動持ち手２０Ｌの移動量が“負”の場合（使用者の右の腕が前方向に振られ、左の腕が後方向に振られている場合）、前方向の評価速度Ｖｈｆｄは前方評価速度ＶＲｈｆに、後方向の評価速度Ｖｈｂｄは後方評価速度ＶＬｈｂと決定される。また、右の可動持ち手２０Ｒの移動量が“負”で、左の可動持ち手２０Ｌの移動量が“正”の場合（使用者の左の腕が前方向に振られ、右の腕が後方向に振られている場合）、前方向の評価速度Ｖｈｆｄは前方評価速度ＶＬｈｆに、後方向の評価速度Ｖｈｂｄは後方評価速度ＶＲｈｂと決定される。
【０２２５】
ステップＳ１４０８において、駆動制御手段４０は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき右の可動持ち手２０Ｒだけが移動している、つまり右の腕の振りである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４１０に進み、右の腕の振りでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４１２に進む。
【０２２６】
ステップＳ１４１０において、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒの評価速度（前方評価速度ＶＲｈｆ、後方評価速度ＶＲｈｂ）に基づいて前方向の評価速度（Ｖｈｆｄ＝ＶＲｈｆ）と後方向の評価速度（Ｖｈｂｄ＝ＶＲｈｂ）を決定して、ステップＳ１４１４に進む。
【０２２７】
ステップＳ１４１２において、駆動制御手段４０は、左の可動持ち手２０Ｌの評価速度（前方評価速度ＶＬｈｆ、後方評価速度ＶＬｈｂ）に基づいて前方向の評価速度（Ｖｈｆｄ＝ＶＬｈｆ）と後方向の評価速度（Ｖｈｂｄ＝ＶＬｈｂ）を決定して、ステップＳ１４１４に進む。
【０２２８】
ステップＳ１４１４において、駆動制御手段４０は、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと後方向の評価速度Ｖｈｂｄの差の絶対値｜Ｖｈｆｄ＋Ｖｈｂｄ｜があらかじめ設定されているΔＶｅｒｒより小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４１８に進み、｜Ｖｈｆｄ＋Ｖｈｂｄ｜があらかじめ設定されているΔＶｅｒｒより小さくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４２０に進む。なお、前方向の評価速度Ｖｈｆｄを“正”とし、後方向の評価速度Ｖｈｂｄを“負”としているため、これらの差は、これらの和（Ｖｈｆｄ＋Ｖｈｂｄ）となる。
【０２２９】
ステップＳ１４１８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度を“使用者の歩行速度と同じ”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７２２に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８２２に進む。
【０２３０】
ステップＳ１４２０において、駆動制御手段４０は、前方向の評価速度の絶対値｜Ｖｈｆｄ｜が後方向の評価速度の絶対値｜Ｖｈｂｄ｜より大きい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４２２に進み、前方向の評価速度の絶対値｜Ｖｈｆｄ｜が後方向の評価速度の絶対値｜Ｖｈｂｄ｜より大きくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４２４に進む。
【０２３１】
ステップＳ１４２２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度を“使用者の歩行速度より小さい”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７２２に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８２２に進む。
【０２３２】
ステップＳ１４２４において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度を“使用者の歩行速度より大きい”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７２２に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８２２に進む。
【０２３３】
ステップＳ１４３０において、駆動制御手段４０は、右可動持ち手位置ＨＰＲと左可動持ち手位置ＨＰＬに基づき可動持ち手２０Ｒ、可動持ち手２０Ｌがレール３０Ｒ、３０Ｌの後方に位置していると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４３２に進み、前方に位置していると判定しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４３４に進む。
【０２３４】
ステップＳ１４３２において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度を“使用者の歩行速度より小さい”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７２２に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８２２に進む。
【０２３５】
ステップＳ１４３６において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度を“使用者の歩行速度より大きい”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７２２に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８２２に進む。
【０２３６】
ステップＳ１４３８において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度を“使用者の歩行速度と同じ”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７２２に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８２２に進む。
【０２３７】
歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）と使用者の歩行速度が同じである場合、使用者が前後に振る腕の振り速度の大きさが同じであるとすると、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさは同じになる。一方、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合、使用者の歩行速度と歩行支援装置１０の進行速度との差により、前方向の評価速度Ｖｈｆｄの大きさが後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさよりも大きくなる。歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より大きい場合、使用者の歩行速度と歩行支援装置１０の進行速度との差により、前方向の評価速度Ｖｈｆｄの大きさが後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさよりも小さくなる。駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）が使用者の歩行速度より小さい場合、歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）を増加させて、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より大きい場合、歩行支援装置１０の進行速度を減少させる。これにより、歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度とのズレを補正して、使用者が前後に振る腕の振り速度に応じて、歩行者の歩行支援装置１０の進行を適正に制御できる。
【０２３８】
また、使用者が前後に腕を振らない場合、例えば、歩行支援装置１０を従来の歩行器のように、両手で押して歩行する場合や、両手で引いている場合でも、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのレール３０Ｒ、３０Ｌにおける位置が前後方向の中央になるように、歩行支援装置１０の進行速度を制御する。これにより、歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度とのズレを補正して、使用者が前後に腕を振らない場合であっても、歩行者の歩行支援装置１０の進行を適正に制御できる。
【０２３９】
●［動作モードを自動で切り替える場合の処理（図１８、図１９）］
図１８は、身体状態と雰囲気状態と車体状態に基づいて動作モードを移行するモード移行条件を説明する図である。図１９は、動作モードを自動で切り替える場合における各動作モードへ移行する条件を説明する図である。モード自動切替手段スイッチ７６ｂがオンの場合、駆動制御手段４０は、モード手動切替手段７６ａで選択された情報を基に、図１０のステップＳ２００（取得した各状態に基づき動作モードの判定）において、図９と、図１８と、図１９と、において示した条件に従って動作モードを判定する。
【０２４０】
駆動制御手段４０は、条件Ｓ１〜条件Ｓ６のいずれか一つが成立した場合、動作モードを各条件に対応した動作モードにする。なお、図１８と図１９において、“−”は、状態が“０”又は“１”のどちらでも良いことを示している。
【０２４１】
図１８において、モード移行条件は、身体状態と、雰囲気状態と、車体状態と、に基づいて決められる。駆動制御手段４０は、全ての状態が“１”の場合のみモード移行条件を“１＝異常無”とし、いずれかの条件が“０”である場合には、“０＝異常有”とする。
【０２４２】
身体状態は、例えば、使用者の心拍数、体温である。駆動制御手段４０は、心拍数体温センサー２７ａ、２７ｂで取得した心拍数、体温を記憶手段４４にあらかじめ記憶されている所定の値と比較して、その所定の値を超えた場合“異常＝０”と、それ以外の場合を“正常＝１”とする。
【０２４３】
雰囲気状態は、例えば、外気温である。駆動制御手段４０は、外気温センサー５４で取得した外気温を記憶手段４４にあらかじめ記憶されている所定の値と比較して、その所定の値を超えた場合“不快＝０”と、それ以外の場合を“快適＝１”とする。
【０２４４】
車体状態は、例えば、車体の傾斜、車体への衝撃（体に加えられた加速度の変化）、歩行距離、歩行時間である。駆動制御手段４０は、３軸加速度・角速度センサー５２で取得した情報に基づいて、記憶手段４４にあらかじめ記憶されている所定の値と比較して、車体の傾斜が所定の値を超えた場合“有＝０”と、それ以外の場合を“無＝１”とする。駆動制御手段４０は、３軸加速度・角速度センサー５２で取得した情報に基づいて、記憶手段４４にあらかじめ記憶されている所定の条件と比較して、条件を満たす場合は車体への衝撃“有＝０”と、それ以外の場合を“無＝１”とする。
【０２４５】
駆動制御手段４０は、歩行距離が記憶手段４４に記憶された歩行距離の履歴に基づいて、所定の距離よりも長い場合は“長＝０”と、それ以外の場合を“短＝１”とする。駆動制御手段４０は、歩行時間が記憶手段４４に記憶された歩行時間の履歴に基づいて、所定の時間よりも長い場合は“長＝０”と、それ以外の場合を“短＝１”とする。
【０２４６】
図１９において、駆動制御手段４０は、条件Ｓ１〜条件Ｓ６に基づいて、図８におけるアシストモード３（ＡＭ３）とトレーニングモード３（ＴＲ３）の間、アシストモード２（ＡＭ２）とトレーニングモード２（ＴＲ２）の間、又は、トレーニングモード１（ＴＲ１）とアシストモード１（ＡＭ１）の間を切り替える。
【０２４７】
条件Ｓ１と条件Ｓ２は、トレーニングモード１（ＴＲ１）とアシストモード１（ＡＭ１）の間における、動作モードの判定を切り替える条件である。モード手動切替手段７６ａが”トレーニングモード１”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“１＝有”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”で、モード移行条件が“１＝異常無”の場合、条件Ｓ１が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをアシストモード１（ＡＭ１）からトレーニングモード１（ＴＲ１）へ遷移させる。モード手動切替手段７６ａが”トレーニングモード１”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“１＝有”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”で、モード移行条件が“０＝異常有”の場合、条件Ｓ２が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード１（ＴＲ１）からアシストモード１（ＡＭ１）へ遷移させる。
【０２４８】
条件Ｓ３と条件Ｓ４は、アシストモード２（ＡＭ２）とトレーニングモード２（ＴＲ２）の間における、動作モードの判定を切り替える条件である。モード手動切替手段７６ａが”トレーニングモード２”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”で、モード移行条件が“１＝異常無”の場合、条件Ｓ３が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをアシストモード２（ＡＭ２）からトレーニングモード２（ＴＲ２）へ遷移させる。モード手動切替手段７６ａが”トレーニングモード２”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”で、モード移行条件が“０＝異常有”の場合、条件Ｓ４が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード２（ＴＲ２）からアシストモード２（ＡＭ２）へ遷移させる。
【０２４９】
条件Ｓ５と条件Ｓ６は、アシストモード３（ＡＭ３）とトレーニングモード３（ＴＲ３）の間における、動作モードの判定を切り替える条件である。モード手動切替手段７６ａが”トレーニングモード２”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“１＝把持有”で、モード移行条件が“１＝異常無”の場合、条件Ｓ５が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをアシストモード３（ＡＭ３）からトレーニングモード３（ＴＲ３）へ遷移させる。モード手動切替手段７６ａが”トレーニングモード２”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“１＝把持有”で、モード移行条件が“０＝異常有”の場合、条件Ｓ６が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード３（ＴＲ３）からアシストモード３（ＡＭ３）へ遷移させる。
【０２５０】
●［第２の実施の形態の概略全体構成（図２０、図２１）］
図２０と図２１を用いて本発明を実施するための第２の実施の形態の概略構成を説明する。図２０は本実施の形態の歩行支援装置１０ａを説明する図である。図２１は、レール３０ａＲ、３０ａＬ（アーム部に相当）の構成及び機能を説明する斜視図である。図２２は、歩行支援装置１０ａの駆動制御手段４０ａの入出力を説明するブロック図である。
【０２５１】
図２０に示すように、歩行支援装置１０ａは、第１の実施の形態である歩行支援装置１０（図１参照）に対して、フレーム５０ａとレール３０ａＲ、３０ａＬが異なる点と、アーム部回動手段３１とリモートコントロールパネル７０ａを有する点で、第１の実施の形態と相違する。なお、歩行支援装置１０ａは、コントロールパネル７０とリモートコントロールパネル７０ａと駆動制御手段４０ａ（図２２参照）とバッテリーＢと回生電力回収手段６５を除き、フレーム５０ａにおける左右において対称な構造であるため、左側の説明を省略して主に右側の構造について説明する。
【０２５２】
図２０に示すように、フレーム５０ａは、第１の実施の形態におけるフレーム５０に対して、レール３０ａＲ、３０ａＬを回動軸ＲＪ回りに回動可能に支持する点で相違する。
【０２５３】
アーム部回動手段３１は、フレーム５０ａに設けられ、回動支持部３１ＡＨと、アーム回動駆動手段３１ＡＴ（図２１参照）と、を有している。回動支持部３１ＡＨは、レール３０ａＲ（３０ａＬ）をシャフトＳＴで、フレーム５０ａに対して回動軸ＲＪ回りに回動自在とする回転軸である。
【０２５４】
図２０と図２１で示すように、アーム回動駆動手段３１ＡＴは、ボールねじ３１ＢＳと、モータ３１ＭＲ、３１ＭＬと、を有している。モータ３１ＭＲ（３１ＭＬ）（アーム部回動駆動手段に相当）は、駆動制御手段４０ａにより駆動される。エンコーダＲＥＲ、ＲＥＬは、アーム部回動状態検出手段に相当するものであり、フレーム５０ａに対するレール３０ａＲ、３０ａＬが回動した角度に応じたモータ３１ＭＲ（３１ＭＬ）の回転数を検出し、検出した回転数に基づく信号を駆動制御手段４０ａに出力する。また、角度センサーＡＳＲ、ＡＳＬは、アーム部回動状態検出手段に相当するものでありフレーム５０ａに対するレール３０ａＲ、３０ａＬが回動した角度を検出し、検出した角度に基づく信号を駆動制御手段４０ａに出力する。
【０２５５】
図２０で示すように、ボールねじ３１ＢＳは、伸縮自在の直動機構であり、シャフトの外側面に雄ネジが設けられているネジ部Ｓと当該雄ネジに対応した雌ネジが内側面に設けられた筒状のナット部Ｎを有している。図２０と図２１で示すように、ネジ部Ｓの軸方向における一方の端部は、モータ３１ＭＲ（３１ＭＬ）の回転軸に同軸に接続されており、他方の端部はナット部Ｎに嵌め込まれている。ナット部Ｎのネジ部Ｓが嵌め込まれていない端部は、フレーム５０ａに対して前後方向に回転自在になるように設けられている。モータ３１ＭＲ（３１ＭＬ）は、回動支持部３１ＡＨを回転軸としたレール３０ａＲ（３０ａＬ）の回動に対応するため、レール３０ａＲ、３０ａＬに対して揺動可能な状態に設けられている。
【０２５６】
図２０と図２１で示すように、駆動制御手段４０ａ（図２２参照）は、モータ３１ＭＲ（３１ＭＬ）を制御し、ネジ部Ｓを回転させることで、ナット部Ｎに嵌め込まれている長さを変え、軸方向に伸縮して、ボールねじ３１ＢＳの全体の長さを変える。これにより、フレーム５０ａに対するレール３０ａＲ（３０ａＬ）の後方における端部の高さが変わり、レール３０ａＲ（３０ａＬ）は、回動支持部３１ＡＨの回動軸ＲＪ回りに回動される。
【０２５７】
駆動制御手段４０ａは、立ち上がり腰下し支援モード（ＵＤＳＭ）（図２３参照）において、モータ３２Ｒ、３２Ｌのそれぞれを制御し、それぞれの可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（把持部に相当）をそれぞれのレール３０ａＲ、レール３０ａＬ（アーム部に相当）に沿って移動させる。
【０２５８】
図２０で示すように、リモートコントロールパネル７０ａは、立ち上がり腰下し支援モードスイッチ７２ａと、立ち上がりスイッチ７２ｂと、腰下しスイッチ７２ｃと、を有している。立ち上がり腰下し支援モードスイッチ７２ａ、立ち上がりスイッチ７２ｂ、腰下しスイッチ７２ｃは、ＯＮ又はＯＦＦの状態を有するスイッチである。なお、立ち上がりスイッチ７２ｂと腰下しスイッチ７２ｃは、いずれか一方のスイッチがＯＮの状態の場合、他方のスイッチがＯＦＦの状態となるスイッチである。
【０２５９】
●［立ち上がり腰下し支援モードにおける動作及び機能（図２２〜図２８）］
図２２〜図２８を用いて、立ち上がり腰下し支援モード（ＵＤＳＭ）における歩行支援装置１０ａの動作及び機能について詳細に説明する。
【０２６０】
●［歩行支援装置１０ａの駆動制御手段４０ａの入出力（図２２）］
図２２は、歩行支援装置１０ａ（図２０参照）における駆動制御手段４０ａ（例えばＣＰＵを備えた制御装置）の入出力を説明するブロック図である。図２２に示すように、駆動制御手段４０ａは、第１の実施の形態の駆動制御手段４０（図７参照）に対して、モータ３１ＭＲ、３１ＭＬと、エンコーダＲＥＲ、ＲＥＬと、角度センサーＡＳＲ、ＡＳＬと、リモートコントロールパネル７０ａと、が接続されている点で相違する。また、状態検出手段８０ａは、第１の実施の形態における車体状態検出手段８３に対して、車体状態検出手段８３ａである点で相違する。以下、この相違点について主に説明し、他の符号のものについては図７と同じであるので説明を省略する。
【０２６１】
車体状態検出手段８３ａは、第１の実施の形態における車体状態検出手段８３に対して、エンコーダＲＥＲ、ＲＥＬ、角度センサーＡＳＲ、ＡＳＬを有している点で相違する。駆動制御手段４０ａは、エンコーダＲＥＲ（ＲＥＬ）からの信号に基づき、ボールねじ３１ＢＳ（図２０参照）の長さを算出し、フレーム５０ａに対するレール３０ａＲ、３０ａＬが回動した角度を求める。また、角度センサーＡＳＲ、ＡＳＬは、フレーム５０ａに対するレール３０ａＲ、３０ａＬが回動した角度を検出し、検出した角度に基づく信号を駆動制御手段４０ａに出力する。なお、エンコーダＲＥＲ（ＲＥＬ）及び角度センサーＡＳＲ、ＡＳＬは、ロータリーエンコーダ等の回転数、角度に応じて信号を出力するものであれば良い。
【０２６２】
第２の実施の形態における可動持ち手作用力検出手段８１ａａは、第１の実施の形態の把持検出手段２５Ｒ、２５Ｌが把持検出手段２５ａＲ、２５ａＬである点で相違する。把持検出手段２５ａＲ、２５ａＬは、加えられた圧力の大きさでオン又はオフの状態を切り替えるだけでなく、加えられた圧力を検出し、検出に基づく信号を、駆動制御手段４０ａに出力する。
【０２６３】
駆動制御手段４０ａは、立ち上がり腰下し支援モードスイッチ７２ａがオンの場合、使用者が立ち上がり腰下しの動作を支援する立ち上がり腰下し支援モード（ＵＤＳＭ）を所望していると判定する（図２３、図２４参照）。また、駆動制御手段４０ａは、立ち上がり腰下し支援モード（ＵＤＳＭ）において、立ち上がりスイッチ７２ｂがオンの場合、使用者が立ち上がり動作における支援を所望していると判定する。また、駆動制御手段４０ａは、立ち上がり腰下し支援モード（ＵＤＳＭ）において、腰下しスイッチ７２ｃがオンの場合、使用者が腰を下す動作の支援を所望していると判定する。
【０２６４】
●［駆動制御手段４０ａの立ち上がり腰下し支援モードの処理手順（図２３〜図２８）］
図２３〜図２８を用いて、駆動制御手段４０ａ（図２２参照）における歩行支援装置１０ａ（図２０参照）の動作モードの判定と、判定した動作モードに基づく処理について詳細に説明する。
●［各動作モードの概略と動作モードへ移行する条件（図２３〜図２４）］
図２３は各検出手段の出力に基づいて決められる歩行支援装置１０ａの動作モードを説明する状態遷移図である。図２４は、図２３における判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行する条件と判定モードＪＤＭへ戻る条件を示した図である。図２４において、条件Ｃ１〜条件Ｃ７は図２３における判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行する条件であり、条件ＣＲ１〜条件ＣＲ７は各動作モードから判定モードＪＤＭへ戻る条件である。なお、図２４において、“−”は、状態が“０”又は“１”のどちらでも良いことを示している。また、条件Ｃ１〜条件Ｃ６、条件ＣＲ１〜条件ＣＲ６は第１の実施の形態と同じであるため詳細な説明を省略する。
【０２６５】
各動作モードへの移行は、図２４で示すように、モード手動切替手段７６ａと、立ち上がり腰下し支援モードスイッチ７２ａと、可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の状態（図１参照）と、固定持ち手（２０ＦＲ、２０ＦＬ）の状態（図１参照）と、で判定される。各動作モードから判定モードＪＤＭへ戻る条件は、現在の動作モ―ドと、立ち上がり腰下し支援モードスイッチ７２ａと、可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の状態と、固定持ち手（２０ＦＲ、２０ＦＬ）の状態と、で判定される。
【０２６６】
図２４において、可動持ち手把持状態は、把持検出手段２５Ｒ、２５Ｌ（図３参照）により、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのいずれか一方を把持していると検出した場合“１＝把持有”、両方を把持していないと検出した場合“０＝把持無”となる。
【０２６７】
固定持ち手把持状態は、把持検出手段２５ＦＲ、２５ＦＬ（図６参照）により、使用者が固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬのいずれか一方を把持していると検出した場合“１＝把持有”、両方を把持していないと検出した場合“０＝把持無”となる。
【０２６８】
可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌにおける腕振りの状態は、右持ち手位置検出手段３４Ｒと、左持ち手位置検出手段３４Ｌのいずれか一方から、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に伴う検出信号が出力され場合、“１＝有”、そうでない場合“０＝無”となる。
【０２６９】
駆動制御手段４０ａは、条件Ｃ１〜条件Ｃ７のいずれか一つが成立した場合、動作モードを各条件に対応した動作モードにする。
【０２７０】
●［判定モードＪＤＭから立ち上がり腰下し支援モード（ＵＤＳＭ）の判定］
立ち上がり腰下し支援モードスイッチ７２ａがオンの場合、その他の条件に関わらず、条件Ｃ７が成立して、駆動制御手段４０ａは、動作モードを判定モードＪＤＭから立ち上がり腰下し支援モード（ＵＤＳＭ）へ遷移させる。
【０２７１】
●［立ち上がり腰下し支援モード（ＵＤＳＭ）から判定モード（ＪＤＭ）へ移行の判定］
現在のモードが“立ち上がり腰下し支援モード（ＵＤＳＭ）”で、立ち上がり腰下し支援モードスイッチ７２ａがオフの場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ７が成立して、駆動制御手段４０ａは、動作モードを立ち上がり腰下し支援モード（ＵＤＳＭ）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０２７２】
●［立ち上がり腰下し支援モードにおける動作の説明（図２５、図２６）］
図２５と図２６を用いて、立ち上がり腰下し支援モード（ＵＤＳＭ）（立ち上がり支援モード、腰下し支援モード）における動作の説明をする。図２５は、第２の実施の形態の歩行支援装置１０ａ（図２０参照）におけるアーム部傾斜状態ＬＳにおける動作を説明する図である。図２６は、第２の実施の形態の歩行支援装置１０ａにおけるアーム部水平状態ＨＳにおける動作を説明する図である。
【０２７３】
立ち上がり腰下し支援モード（ＵＤＳＭ）は、使用者が歩行支援装置１０ａの使用を所望した際に、腰を下している場合に立ち上がりを支援（立ち上がり支援モード）し、歩行支援装置１０ａの使用を終了する際に、使用者が腰を下したいと所望した場合に腰下しを支援する（腰下し支援モード）。
【０２７４】
立ち上がり支援モード（立ち上がり支援制御に相当）：例えば、使用者は、イス等に腰を下ろした状態から歩行支援装置１０ａを使用したいと所望した場合、リモートコントロールパネル７０ａの立ち上がり腰下し支援モードスイッチ７２ａと立ち上がりスイッチ７２ｂをＯＮの状態にする（図２０参照）。この場合、駆動制御手段４０ａ（図２２参照）は、使用者が立ち上がり支援を所望していると判定し、歩行支援装置１０ａを立ち上がり腰下し支援モード（ＵＤＳＭ）（図２３参照）に移行させる。
【０２７５】
図２５で示すように、駆動制御手段４０ａは、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ（図２０参照）のそれぞれを駆動し、駆動輪である後輪６０ＲＲ、６０ＲＬのそれぞれをロックし、歩行支援装置１０ａの進行を禁止する。
【０２７６】
駆動制御手段４０ａは、モータ３１ＭＲ、３１ＭＬ（図２１参照）のそれぞれを駆動し、レール３０ａＲ、３０ａＬのそれぞれを回動支持部３１ＡＨの回動軸ＲＪ回りに回動し、後方が前方よりも低い状態であるアーム部傾斜状態ＬＳの状態にする。
【０２７７】
駆動制御手段４０ａは、モータ３２Ｒ、３２Ｌ（図２１参照）のそれぞれを駆動し、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれをレール３０ａＲ、３０ａＬのそれぞれにおいて、腰を下ろしている使用者が把持しやすい位置である下端近傍（後方：実線で示された位置）へ移動させる。
【０２７８】
使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持し前方に傾けると（前傾）、駆動制御手段４０ａは、使用者が立ち上がり支援を所望していると判定する。駆動制御手段４０ａは、モータ３２Ｒ、３２Ｌのそれぞれを駆動し、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれをレール３０ａＲ、３０ａＬのそれぞれにおいて下方から上方（二点鎖線で示した位置）へ向かって移動させ、使用者の立ち上がりを支援する。つまり、使用者は、把持している可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌが上昇するため、楽に立ち上がることが可能となる。
【０２７９】
アシストモード、トレーニングモード：使用者は、立ち上がり支援が不要となり、歩行支援装置１０ａの使用の開始を所望する場合、リモートコントロールパネル７０ａの立ち上がり腰下し支援モードスイッチ７２ａをＯＦＦの状態にする。駆動制御手段４０ａ（図２２参照）は、使用者が歩行の支援を所望していると判定する。
【０２８０】
図２６で示すように、駆動制御手段４０ａは、モータ３１ＭＲ、３１ＭＬ（図２１参照）のそれぞれを駆動し、レール３０ａＲ、３０ａＬを回動支持部３１ＡＨの回動軸ＲＪ回りに回動し、水平に近い状態であるアーム部水平状態ＨＳの状態にする。
【０２８１】
駆動制御手段４０ａは、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ（図２０参照）のそれぞれを駆動し、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬのそれぞれのロックを解除し、歩行支援装置１０ａを進行可能な状態にする。
【０２８２】
駆動制御手段４０ａは、判定された各動作モード（図２３参照）に歩行支援装置１０ａを移行させる。
【０２８３】
腰下し支援モード（腰下ろし支援制御）：使用者は、歩行支援装置１０ａの使用を終了し、腰下し支援を所望する場合、リモートコントロールパネル７０ａの立ち上がり腰下し支援モードスイッチ７２ａと腰下しスイッチ７２ｃをＯＮの状態にする。駆動制御手段４０ａ（図２２参照）は、使用者が腰下し支援を所望していると判定し、歩行支援装置１０ａを立ち上がり腰下し支援モード（ＵＤＳＭ）に移行させる。
【０２８４】
駆動制御手段４０ａは、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ（図２０参照）のそれぞれを駆動し、駆動輪である後輪６０ＲＲ、６０ＲＬのそれぞれをロックし、歩行支援装置１０ａの進行を禁止する。
【０２８５】
図２５で示すように、駆動制御手段４０ａは、モータ３１ＭＲ、３１ＭＬ（図２１参照）のそれぞれを駆動し、レール３０ａＲ、３０ａＬのそれぞれを回動支持部３１ＡＨの回動軸ＲＪ回りに回動し、後方が前方よりも低い状態であるアーム部傾斜状態ＬＳの状態にする。
【０２８６】
駆動制御手段４０ａは、モータ３２Ｒ、３２Ｌ（図２１参照）のそれぞれを駆動し、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれをレール３０ａＲ、３０ａＬのそれぞれにおいて、立ち上がっている使用者が把持しやすい位置である上端近傍（前方：二点鎖線で示された位置）へ移動させる。
【０２８７】
使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持し後方に傾けると（後傾）、駆動制御手段４０ａは、使用者が腰下し支援を所望していると判定する。駆動制御手段４０ａは、モータ３２Ｒ、３２Ｌのそれぞれを駆動し、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれをレール３０ａＲ、３０ａＬのそれぞれにおいて上方から下方（実線で示した位置）へ向かって移動させ、使用者の腰下しを支援する。
【０２８８】
●［全体処理の手順を説明するフローチャート（図２７）］
図２７は、歩行支援装置１０ａ（図２０参照）の駆動制御手段４０ａ（図２２参照）における全体処理の手順を説明するフローチャートである。歩行支援装置１０ａの駆動制御手段４０ａの処理手順について、図２７のフローチャートを用いて説明する。なお、各処理における動作モードは、説明の都合上、必要な場合を除き図２３における符号を省略する。
【０２８９】
駆動制御手段４０ａの全体処理は、第１の実施の形態おける処理（図１０参照）に対して、状態検出手段８０ａによる各状態の取得（ステップＳ１００ａ）と取得した各状態に基づく動作モードの判定（ステップＳ２００ａ）が異なる点で、相違する。また、駆動制御手段４０ａの全体処理は、立ち上がり腰下し支援モードの判定（ステップＳ１０５）と立ち上がり腰下し支援モードにおける処理（ステップＳ１５００）を有している点で、相違する。以下、この相違点について主に説明する。
【０２９０】
●［状態検出手段８０ａによる各状態の取得（ステップＳ１００ａ）］
以下、ステップＳ１００ａ（状態検出手段８０ａによる各状態の取得）について詳細に説明する。
【０２９１】
ステップＳ１００ａにおいて、駆動制御手段４０ａは、第１の実施の形態における処理のステップＳ１００で取得する情報に加えて、以下の情報（検出信号）を取得し、検出した種々の状態（入力状態）を記憶手段４４に記憶する。
●［車体状態検出手段８３ａからの出力情報］
エンコーダＲＥＲ（ＲＥＬ）からの信号：ボールねじ３１ＢＳ（図２０参照）の長さを基に算出した、フレーム５０ａに対するレール３０ａＲ、３０ａＬが回動した角度である。
角度センサーＡＳＲ、ＡＳＬからの信号：フレーム５０ａに対するレール３０ａＲ、３０ａＬが回動した角度である。
●［リモートコントロールパネル７０ａからの出力情報］
立ち上がり腰下し支援モードスイッチ７２ａの状態：使用者が立ち上がり腰下しの動作の支援を所望する場合にＯＮされ、そうでない場合にＯＦＦされる。
立ち上がりスイッチ７２ｂ：使用者が、立ち上がり腰下し支援モードにおいて、立ち上がり動作の支援を所望する場合にＯＮされ、そうでない場合にＯＦＦされる。
腰下しスイッチ７２ｃ：使用者が、立ち上がり腰下し支援モードにおいて、腰下し動作の支援を所望する場合にＯＮされ、そうでない場合にＯＦＦされる。
【０２９２】
●［取得した各状態に基づき動作モードの判定（ステップＳ２００ａ）］
ステップＳ２００ａ（取得した各状態に基づき動作モードの判定）において、駆動制御手段４０ａは、記憶手段４４に記憶されている状態検出手段により取得した各状態を読出し、これらの情報に基づき図２４に従って、条件の成立する動作モード（図２３参照）を判定して、ステップＳ１０５へ進む。
【０２９３】
ステップＳ１０５において、駆動制御手段４０ａは、判定した動作モードが立ち上がり腰下し支援モードモードＵＤＳＭの場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１５００（立ち上がり腰下し支援モードにおける処理）に進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１１０に進む。
【０２９４】
●［立ち上がり腰下し支援モードにおける処理（ステップＳ１５００）（図２８）］
図２８は歩行支援装置１０ａ（図２０参照）の駆動制御手段４０ａ（図２２参照）における立ち上がり腰下し支援モードの処理の手順を説明するフローチャートである。図２８のフローチャートを用いて、ステップＳ１５００（立ち上がり腰下し支援モードにおける処理）を説明する。
【０２９５】
ステップＳ１５０５において、駆動制御手段４０ａは、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ（図２０参照）のそれぞれを駆動して、歩行支援装置１０ａの駆動輪である後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ（図２０参照）のそれぞれをロックして、ステップＳ１５１０に進む。これにより、使用者の立ち上がり動作の支援時又は、使用者の腰を下す動作の支援時において、歩行支援装置１０ａが移動することを禁止し、使用者が安全に立ち上がる又は、腰を下すことを支援する。なお、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬの双方をロックするのではなく、少なくとも一つの車輪をロックするようにしても良い。
【０２９６】
ステップＳ１５１０において、駆動制御手段４０ａは、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのそれぞれを駆動して、モータ３１ＭＲ、３１ＭＬ（図２１参照）のそれぞれを駆動して、レール３０ａＲ、３０ａＬのそれぞれをアーム部傾斜状態ＬＳにして、ステップＳ１５１５へ進む。
【０２９７】
ステップＳ１５１５において、駆動制御手段４０ａは、立ち上がりスイッチがＯＮされた状態であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１５２０に進み、立ち上がりスイッチがＯＮされた状態でない判定しない場合（Ｎｏ、ＯＦＦの状態であると判定）は、ステップＳ１５２５に進む。
【０２９８】
ステップＳ１５２０において、駆動制御手段４０ａは、モータ３２Ｒ、３２Ｌ（図２１参照）のそれぞれを駆動して、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれをレール３０ａＲ、レール３０ａＬのそれぞれにおける下端近傍に移動させ、ステップＳ１５３５へ進む。
【０２９９】
ステップＳ１５２５において、駆動制御手段４０ａは、腰下しスイッチがＯＮされた状態であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１５３０に進み、腰下しスイッチがＯＮされた状態でない判定しない場合（Ｎｏ、ＯＦＦの状態であると判定）は、ステップＳ１５１５に進む。
【０３００】
ステップＳ１５３０において、駆動制御手段４０ａは、モータ３２Ｒ、３２Ｌのそれぞれを駆動して、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれをレール３０ａＲ、レール３０ａＬのそれぞれにおける上端近傍に移動させ、ステップＳ１５３５へ進む。
【０３０１】
ステップＳ１５３５において、駆動制御手段４０ａは、立ち上がりスイッチがＯＮされた状態で、かつ、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌが前方に傾けた状態（前傾）であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１５４０に進み、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１５５５に進む。なお、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌが前方に傾けた状態（前傾）の判定は、右持ち手傾き検出手段３３Ｒと左持ち手傾き検出手段３３Ｌからの情報に基づいて、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている所定の値と比較して行う。具体的には、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌにおける角度が、所定の値よりも大きい場合、前方に傾けた状態（前傾）と判定する。
【０３０２】
ステップＳ１５４０おいて、駆動制御手段４０ａは、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの把持力が、所定の値であるＧＬよりも小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１５４５に進み、ＧＬよりも小さくないと判定した場合（Ｎｏ、使用者が支援の停止を所望している）は、ステップＳ１５５０に進む。なお、ＧＬは、駆動制御手段４０ａにより、使用者が支援の停止を所望しているか否かを判定する判定値であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。また、ＧＬは、使用者の通常の把持力に対し、立ち上がり支援時に使用者がバランスをくずしそうになり、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを強く把持したときの把持力に基づいて設定される。
【０３０３】
ステップＳ１５４５において、駆動制御手段４０ａは、モータ３２Ｒ、３２Ｌのそれぞれを駆動し、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれをレール３０ａＲ、レール３０ａＬのそれぞれの下方から上方に移動させ、ステップＳ１５３５へ進む（立ち上がり支援制御に相当）。
【０３０４】
ステップＳ１５５０において、駆動制御手段４０ａは、モータ３２Ｒ、３２Ｌのそれぞれの駆動を止め、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれを停止して、ステップＳ１５３５へ進む。
【０３０５】
ステップＳ１５５５において、駆動制御手段４０ａは、腰下しスイッチがＯＮされた状態で、かつ、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌが後方に傾けた状態（後傾）であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１５６０に進み、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１５７５に進む。なお、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌ後方に傾けた状態（後傾）の判定は、右持ち手傾き検出手段３３Ｒと左持ち手傾き検出手段３３Ｌからの情報に基づいて、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている所定の値と比較して行う。具体的には、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌにおける角度が、負であり、その絶対値が所定の値よりも大きい場合、後方に傾けた状態（後傾）と判定する。
【０３０６】
ステップＳ１５６０おいて、駆動制御手段４０ａは、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの把持力が、所定の値であるＧＬよりも小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１５６５に進み、ＧＬよりも小さくないと判定した場合（Ｎｏ、使用者が支援の停止を所望している）は、ステップＳ１５７０に進む。なお、ＧＬは、駆動制御手段４０ａにより、使用者が支援の停止を所望しているか否かを判定する判定値であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０３０７】
ステップＳ１５６５において、駆動制御手段４０ａは、モータ３２Ｒ、３２Ｌのそれぞれを駆動し、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれをレール３０ａＲ、レール３０ａＬのそれぞれの上方から下方に移動させ、ステップＳ１５３５へ進む（腰下ろし支援制御に相当）。
【０３０８】
ステップＳ１５７０において、駆動制御手段４０ａは、モータ３２Ｒ、３２Ｌのそれぞれの駆動を止め、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれを停止して、ステップＳ１５３５へ進む。
【０３０９】
ステップＳ１５７５において、駆動制御手段４０ａは、立ち上がり腰下し支援モードスイッチ７２ａがＯＮの場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１５３５に進み、立ち上がり腰下し支援モードスイッチ７２ａがＯＮでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１５８０に進む。
【０３１０】
ステップＳ１５８０において、駆動制御手段４０ａは、モータ３１ＭＲ、３１ＭＬのそれぞれを駆動して、レール３０ａＲ、３０ａＬのそれぞれをアーム部水平状態ＨＳにして、ステップＳ１５８５へ進む。
【０３１１】
ステップＳ１５８５において、駆動制御手段４０ａは、歩行支援装置１０ａの駆動輪である後輪６０ＲＲ、６０ＲＬのロックを解除して、立ち上がり腰下し支援モードにおける処理（ステップＳ１５００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０３１２】
以上、立ち上がり腰下ろし、双方の制御を有する制御を説明したが、立ち上がり腰下ろしの少なくとも一方の制御を行うようにしても良い。また、本実施の形態では、使用者の可動持ち手における把持力の大きさ基づいて、使用者が立ち上がり又は腰下ろし支援の停止を所望しているか否かを判定したが、これに限らず、例えば片方の可動持ち手における把持力の急激な変化（急増又は急減）に基づいて判定しても良い。
【０３１３】
●［第３の実施の形態の概略全体構成（図２９〜図３１）］
図２９〜図３１を用いて本発明を実施するための第３の実施の形態の概略構成を説明する。図２９は、第３の実施の形態の歩行支援装置１０ｂにおけるアーム部傾斜状態ＬＳにおける動作を説明する図である。図３０は、第３の実施の形態の歩行支援装置１０ｂにおけるアーム部水平状態ＨＳおける動作を説明する図である。図３１は、第３の実施の形態における歩行支援装置１０ｂの駆動制御手段４０ａ（図２２参照）の立ち上がり腰下し支援モード（ＵＤＳＭ）（図２３参照）における処理の手順を説明するフローチャートである。
【０３１４】
図２９に示すように、歩行支援装置１０ｂは、第２の実施の形態である歩行支援装置１０ａ（図２５、図２６参照）に対して、レール３０ｂＲ、３０ｂＬと、アーム部回動手段３１におけるアーム回動駆動手段３１ＡＴがアーム手動回動手段３１ＭＮである点で相違する。
【０３１５】
図２９で示すように、アーム手動回動手段３１ＭＮは、例えば、２本のシャフトから構成されるリフト機能を有するものであれば良い。アーム手動回動手段３１ＭＮの一方の端部は、レール３０ｂＲ（３０ｂＬ）の後方端部において前後方向に回動自在に設けられている。また、アーム手動回動手段３１ＭＮの他方の端部は、フレーム５０ａに対して前後方向に回動自在に設けられている。
【０３１６】
立ち上がり支援モード（立ち上がり支援制御）：例えば、使用者は、イス等に腰を下ろした状態から歩行支援装置１０ｂを使用したいと所望した場合、リモートコントロールパネル７０ａの立ち上がり腰下し支援モードスイッチ７２ａと立ち上がりスイッチ７２ｂをＯＮの状態にする（図２０参照）。駆動制御手段４０ａ（図２２参照）は、使用者が立ち上がり支援を所望していると判定し、歩行支援装置１０ｂを立ち上がり腰下し支援モード（ＵＤＳＭ）（図２３参照）に移行させる。
【０３１７】
駆動制御手段４０ａは、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ（図２０参照）のそれぞれを駆動し、駆動輪である後輪６０ＲＲ、６０ＲＬのそれぞれをロックする。
【０３１８】
図２９で示すように、駆動制御手段４０ａは、角度センサーＡＳＲ、ＡＳＬ（図２０参照）の情報に基づいて、レール３０ａＲ、３０ａＬのそれぞれがアーム部傾斜状態ＬＳの状態にあるか否か判定する。
【０３１９】
アーム部傾斜状態ＬＳの状態にある場合、駆動制御手段４０ａは、モータ３２Ｒ、３２Ｌ（図２１参照）のそれぞれを駆動し、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれをレール３０ａＲ、３０ａＬのそれぞれにおいて、使用者が把持しやすい位置である下端近傍（後方：実線で示された位置）へ移動させる。
【０３２０】
使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持し前方に傾けると（前傾）、駆動制御手段４０ａは、使用者が立ち上がり支援を所望していると判定する。駆動制御手段４０ａは、モータ３２Ｒ、３２Ｌのそれぞれを駆動し、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれをレール３０ａＲ、３０ａＬのそれぞれにおいて下方から上方（二点鎖線で示した位置）へ向かって移動させ、使用者の立ち上がりを支援する。
【０３２１】
アシストモード、トレーニングモード：使用者は、立ち上がり、歩行支援装置１０ｂの使用の開始を所望する場合、リモートコントロールパネル７０ａの立ち上がり腰下し支援モードスイッチ７２ａをＯＦＦの状態にする。駆動制御手段４０ａは、使用者が歩行の支援を所望していると判定する。
【０３２２】
図３０で示すように、駆動制御手段４０ａは、角度センサーＡＳＲ、ＡＳＬの情報に基づいて、レール３０ｂＲ、３０ｂＬのそれぞれがアーム部水平状態ＨＳの状態にあるか否か判定する。
【０３２３】
アーム部水平状態ＨＳの状態にある場合、駆動制御手段４０ａは、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのそれぞれを駆動し、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬのそれぞれのロックを解除する。
【０３２４】
駆動制御手段４０ａは、判定された各動作モード（図２３参照）に歩行支援装置１０ｂを移行させる。
腰下し支援モード（腰下ろし支援制御）：使用者は、歩行支援装置１０ｂの使用を終了し、腰下し支援を所望する場合、リモートコントロールパネル７０ａの立ち上がり腰下し支援モードスイッチ７２ａと腰下しスイッチ７２ｃをＯＮの状態にする。駆動制御手段４０ａ（図２２参照）は、使用者が腰下し支援を所望していると判定し、歩行支援装置１０ｂを立ち上がり腰下し支援モード（ＵＤＳＭ）に移行させる。
【０３２５】
駆動制御手段４０ａは、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ（図２０参照）のそれぞれを駆動し、駆動輪である後輪６０ＲＲ、６０ＲＬのそれぞれをロックする。
【０３２６】
図２９で示すように、駆動制御手段４０ａは、角度センサーＡＳＲ、ＡＳＬ（図２０参照）の情報に基づいて、レール３０ｂＲ、３０ｂＬのそれぞれがアーム部傾斜状態ＬＳの状態にあるか否か判定する。
【０３２７】
駆動制御手段４０ａは、モータ３２Ｒ、３２Ｌ（図２１参照）のそれぞれを駆動し、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれをレール３０ａＲ、３０ａＬのそれぞれにおいて、使用者が把持しやすい位置である上端近傍（前方：二点鎖線で示された位置）へ移動させる。
【０３２８】
使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持し後方に傾けると（後傾）、駆動制御手段４０ａは、使用者が腰下し支援を所望していると判定する。駆動制御手段４０ａは、モータ３２Ｒ、３２Ｌのそれぞれを駆動し、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれをレール３０ａＲ、３０ａＬのそれぞれにおいて上方から下方（実線で示した位置）へ向かって移動させ、使用者の腰下しを支援する。
【０３２９】
以上では、曲げ伸ばしの構造の例で説明したが、長手方向にスライドして伸縮する構造としても良い。
【０３３０】
●［立ち上がり腰下し支援モードにおける処理（ステップＳ１５００ａ）］
図３１は歩行支援装置１０ｂ（図２９、図３０参照）の駆動制御手段４０ａにおける立ち上がり腰下し支援モードの処理の手順を説明するフローチャートである。第３の実施の形態における立ち上がり腰下し支援モードにおける処理は、ステップＳ１５１０ａとステップＳ１５８０ａが異なる点で相違する。以下、相違点について、詳細に説明する。
【０３３１】
ステップＳ１５１０ａにおいて、駆動制御手段４０ａは、レール３０ｂＲ、３０ｂＬのそれぞれがアーム部傾斜状態ＬＳであると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１５１５に進み、アーム部傾斜状態ＬＳでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１５１０ａに進む。
【０３３２】
ステップＳ１５８０ａにおいて、駆動制御手段４０ａは、レール３０ｂＲ、３０ｂＬのそれぞれがアーム部傾斜状態ＨＳであると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１５８５に進み、アーム部傾斜状態ＨＳでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１５８０ａに進む。
【０３３３】
●［第４の実施の形態の概略全体構成（図３２、図３３）］
図３２と図３３を用いて本発明を実施するための第４の実施の形態の構成を説明する。図３２は、第４の実施の形態のアーム部傾斜状態ＬＳにおける可動持ち手２０ａＲ、２０ａＬを説明する図である。図３３は、第４の実施の形態のアーム部水平状態ＨＳにおける可動持ち手２０ａＲ、２０ａＬを説明する図である。第４の実施の形態の歩行支援装置は、第２の実施の形態と第３の実施の形態における可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌが可動持ち手２０ａＲ、２０ａＬである点で相違する。
【０３３４】
図３２と図３３で示すように、可動持ち手２０ａＲ（２０ａＬ）は、第２と第３の実施の形態に対して、アンカー部２２Ｂａである点で異なり、アームレストＡＭＲとリフト部ＬＦを有する点で相違する。図３２で示すように、可動持ち手２０ａＲ（２０ａＬ）は、アームレストＡＭＲの前方における端部に上方へ突出して設けられている。アームレストＡＭＲは、アームレストＡＭＲとアンカー部２２Ｂａの対向する面の間における前方の端部に設けられているヒンジＨＪにより、アンカー部２２Ｂａに対してヒンジＨＪの軸回りに回動する。リフト部ＬＦは、アームレストＡＭＲとアンカー部２２Ｂａの対向する面の間における後方の端部に設けられており、アームレストＡＭＲの後端をアンカー部２２Ｂａに対して支持する。
【０３３５】
図３２に示すように、アーム部傾斜状態ＬＳにおいて、使用者は、リフト部ＬＦを伸長させ、可動持ち手２０ａＲ（２０ａＬ）を把持した状態で、腕の一部をアームレストＡＭＲに置くことができる。これにより、使用者の体重をアームレストＡＭＲに預けることができるため、より安定して立ち上がり腰下し支援モードＵＤＳＭ（図２３参照）において、使用者の立ち上がり腰下しを支援できる。
【０３３６】
図３３に示すように、アーム部水平状態ＨＳにおいて、使用者は、リフト部ＬＦを屈曲させ、可動持ち手２０ａＲ（２０ａＬ）を把持した状態で、腕の一部をアームレストＡＭＲに置くことができる。これにより、より安定して使用者が所望した動作モード（アシストモード、トレーニングモード）（図２３参照）において、使用者の歩行を支援できる。
●［本願の効果］
【０３３７】
以上に説明したように、歩行支援装置は、それぞれのアーム部がアーム部水平状態であると判定した場合は、それぞれの把持部を把持した使用者の腕振り状態を検出し、検出した腕振り状態に基づいて、前進又は後進して使用者が腕を振って歩行する動作を支援し、それぞれのアーム部がアーム部傾斜状態であると判定した場合は、使用者がそれぞれの把持部を把持していると判定している際に、それぞれの把持部を下方から上方へと移動させる立ち上がり支援制御、又は、それぞれの把持部を上方から下方へと移動させる腰下ろし支援制御、の少なくとも一方の制御をできる。これにより、使用者の歩行を支援することと、歩行車の使用開始時に使用者の立ち上がりを支援し、歩行車の使用終了時に使用者が腰を下ろすことを支援することと、ができる。
【０３３８】
本発明の、歩行支援装置は、本実施の形態で説明した構成、構造、形状、処理手順等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
【０３３９】
本実施の形態では、歩行支援装置を四輪車として２個の駆動輪を設けた例を説明したが、歩行支援装置を三輪車にして、左右の二輪を駆動輪とし、残りの一輪をキャスタ輪としてもよい。また、本発明は、自立歩行を支援する歩行車、高齢者の歩行を補助するとともに荷物を積載可能なシルバーカー、手押し車にも適用できる。
【０３４０】
本実施の形態の説明では、評価速度の算出を積分を用いて算出したが、その他の方法により求めても良い。また、フローチャートにおける処理の順番は、本実施の形態で示した順番に限定されず、作用効果を維持できる範囲内で変更できる。
【符号の説明】
【０３４１】
１０、１０ａ、１０ｂ    歩行支援装置
２０Ｒ、２０Ｌ          可動持ち手
２０ａＲ、２０ａＬ      可動持ち手
２０ＦＲ、２０ＦＬ      固定持ち手
２１ａ        持ち手軸部
２１ｂ      軸部嵌入孔
２２        スライダ
２２Ａ      持ち手保持部
２２Ｂ      アンカー部
２２Ｂａ    アンカー部
２４      付勢手段
２５Ｒ、２５Ｌ      把持検出手段
２５ＦＲ、２５ＦＬ      把持検出手段
２６ａ      グリップ部
２６Ｆａ    グリップ部
２６ｂ      スイッチグリップ部
２６Ｆｂ    スイッチグリップ部
２７ａ、２７ｂ      心拍数体温センサー
２８        グリップ付勢手段
３０Ｒ、３０Ｌ      レール（アーム部）
３０ａＲ、３０ａＬ      レール（アーム部）
３０ｂＲ、３０ｂＬ      レール（アーム部）
３１      アーム部回動手段
３１ＡＴ      アーム回動駆動手段
３１ＭＮ      アーム手動回動手段
３１ＡＨ      回動支持部
３１ＢＳ      ボールねじ（アーム部回動駆動手段）
３１ＭＲ、３１ＭＬ  モータ（アーム部回動駆動手段）
３２Ｒ、３２Ｌ      モータ（アシスト手段、負荷手段、又は把持部駆動手段）
３３Ｒ      右持ち手傾き検出手段
３３Ｌ      左持ち手傾き検出手段
３４Ｒ      右持ち手位置検出手段
３４Ｌ      左持ち手位置検出手段
３５Ｒ、３５Ｌ      持ち手移動制限手段
３６      信号ケーブル
３８      レールスリット部
４０      駆動制御手段
４０ａ    駆動制御手段
４４      記憶手段
５０      フレーム
５２      ３軸加速度・角速度センサー
５４      外気温センサー
５６Ｒ    進行速度取得手段
５６Ｌ    進行速度取得手段
５８      動作履歴情報
６０ＦＲ、６０ＦＬ      前輪
６０ＲＲ、６０ＲＬ      後輪
６２      ベルト
６４Ｒ、６４Ｌ      駆動手段
６５      回生電力回収手段
７０      コントロールパネル
７０ａ    リモートコントロールパネル
７２      メインスイッチ
７２ａ    立ち上がり腰下し支援モードスイッチ
７２ｂ    立ち上がりスイッチ
７２ｃ    腰下しスイッチ
７４      負荷量・アシスト量変更手段
７４ａ    アシスト量調整ボリューム
７４ｂ    負荷量調整ボリューム
７４ｃ    学習手段
７６      動作モード切替手段
７６ａ    モード手動切替手段
７６ｂ    モード自動切替手段スイッチ
７６ＡＴ  モード自動切替手段
７８      モニター
８０      状態検出手段
８１      把持部状態検出手段
８１ａ    可動持ち手作用力検出手段
８１ａａ  可動持ち手作用力検出手段
８１ｂ    可動持ち手移動量検出手段
８１ｃ    固定持ち手作用力検出手段
８２      身体状態検出手段
８２ａ    身体情報履歴
８３      車体状態検出手段
８４      雰囲気状態検出手段
Ｂ        バッテリー
ＢＫＬ      ブレーキレバー
ＪＫ      持ち手支持軸
ＰＦ、ＰＢ      プーリー
ＲＥＲ、ＲＥＬ      エンコーダ（アーム部回動状態検出手段）
ＡＳＲ、ＡＳＬ      角度センサー
Ｗ      ワイヤー
ＷＡ    ワイヤー接続部
ＷＨ    ワイヤー孔
ＪＤＭ      判定モード
ＡＭ１      アシストモード１
ＡＭ２      アシストモード２
ＡＭ３      アシストモード３
ＴＲ１      トレーニングモード１
ＴＲ２      トレーニングモード２
ＴＲ３      トレーニングモード３
Ｃ１        条件
Ｃ２        条件
Ｃ３        条件
Ｃ４        条件
Ｃ５        条件
Ｃ６        条件
Ｃ７        条件
ＣＲ１      条件
ＣＲ２      条件
ＣＲ３      条件
ＣＲ４      条件
ＣＲ５      条件
ＣＲ６      条件
ＣＲ７      条件
ＦＸＨＭ    固定持ち手把持モード
ＦＲＨＭ    可動持ち手把持モード
ＮＨＭ１    腕振り無し歩行モード
ＮＨＭ２    腕振り無し歩行モード
ＹＨＭ      腕振り有り歩行モード
ＵＤＳＭ    立ち上がり腰下し支援モード
Ｓ      ネジ部
Ｎ      ナット部
ＲＪ    回動軸
ＳＴ    シャフト
ＨＳ    アーム部水平状態
ＬＳ    アーム部傾斜状態
ＨＪ    ヒンジ
ＡＭＲ  アームレスト
ＬＦ    リフト部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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