(57)【要約】【課題】回転センサに故障が発生した際に往復動作体が他の物体に干渉するおそれを低減する。【解決手段】サンルーフ本体の制御装置には、サンルーフ本体をスライド駆動するモータの回転速度に応じた周期のパルス信号が、回転センサから入力される。制御装置の故障判定部は、サンルーフ本体がスライド動作している状態で、パルス信号のエッジを検出してから故障判定時間内に次のパルス信号のエッジを検出できない場合（ステップＳ８０：ＹＥＳ）に、回転センサに故障が発生していると判定する（ステップＳ９０）。制御装置の判定時間設定部は、サンルーフ本体のスライド速度が高いときには、そうでない場合に比較して、故障判定時間を短く設定する（ステップＳ３０〜ステップＳ６０）。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータによって所定の範囲内を往復動作する往復動作体に適用され、前記モータの回転速度に応じた周期のパルス信号が回転センサから入力される制御装置であって、
前記往復動作体を動作させている状態で、前記パルス信号のエッジを検出してから故障判定時間内に次のパルス信号のエッジを検出できない場合に、前記回転センサに故障が発生していると判定する故障判定部と、
前記故障判定部が前記回転センサに故障が発生したと判定したときに、前記往復動作体の動作を停止させる動作停止部と、
前記往復動作体の動作速度が高いときには、そうでない場合に比較して、前記故障判定時間を短く設定する判定時間設定部と
を備える往復動作体の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の往復動作体の制御装置であって、
前記判定時間設定部は、前記故障判定時間を、前記往復動作体の動作速度で前記往復動作体が予め設定されている規定距離だけ進むのに要する時間以下に設定する
往復動作体の制御装置。
【請求項３】
モータによって所定の範囲内を往復動作する往復動作体に適用され、前記モータの回転速度に応じた周期のパルス信号が回転センサから入力される制御装置であって、
前記往復動作体を動作させている状態で、前記パルス信号のエッジを検出してから故障判定時間内に次のパルス信号のエッジを検出できない場合に、前記回転センサに故障が発生していると判定する故障判定部と、
前記故障判定部が前記回転センサに故障が発生したと判定したときに、前記往復動作体の動作を停止させる動作停止部と、
前記パルス信号のエッジを検出する度に、当該エッジを検出したパルス信号とその直前のパルス信号のエッジとの間隔が短いときには、そうでない場合に比較して、前記故障判定時間を短く設定する判定時間設定部と
を備える往復動作体の制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の往復動作体の制御装置であって、
前記判定時間設定部は、前記故障判定時間を、パルス信号のエッジの間隔に応じて前記往復動作体が予め設定されている規定距離だけ進むのに要する時間以下に設定する
往復動作体の制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の往復動作体の制御装置であって、
前記判定時間設定部は、前記往復動作体が搭載される車両の車室内温度又は外気温が高い場合には、そうでない場合に比較して前記故障判定時間を短い時間に設定する
往復動作体の制御装置。
【請求項６】
所定の範囲内を往復動作する往復動作体と、
前記往復動作体を駆動するモータと、
前記モータの回転を検出する回転センサと、
前記モータを制御し、前記モータの回転速度に応じた周期のパルス信号が回転センサから入力される制御装置とを備えた往復動作体システムであって、
前記制御装置は、
前記往復動作体を動作させている状態で、前記パルス信号のエッジを検出してから故障判定時間内に次のパルス信号のエッジを検出できない場合に、前記回転センサに故障が発生していると判定する故障判定部と、
前記故障判定部が前記回転センサに故障が発生したと判定したときに、前記往復動作体の動作を停止させる動作停止部と、
前記往復動作体の動作速度が高いときには、そうでない場合に比較して、前記故障判定時間を短く設定する判定時間設定部と
を備える往復動作体システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、往復動作体の制御装置、及び往復動作体システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、モータによって往復動作するスライドドアに適用される制御装置が開示されている。このスライドドア制御装置には、回転センサから、モータの回転速度に応じた周期のパルス信号が入力される。そして、スライドドア制御装置は、スライドドアが所望の目標速度でスライド動作するようにモータの回転速度を制御する。また、特許文献１のスライドドア制御装置は、スライドドアを動作させている状態で、回転センサのパルス信号のエッジを検出した後、所定の故障判定時間内に次のパルス信号のエッジを検出できない場合に、回転センサが故障していると判定する。スライドドア制御装置は、回転センサが故障していると判断した場合には、スライドドアのスライド動作を停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１８１５４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のスライドドア制御装置においては、回転センサが故障してからスライドドアのスライド動作を停止させるまでの間に、故障判定時間に応じたタイムラグがある。そして、このタイムラグの間も、スライドドアはスライド動作し続ける。すなわち、回転センサが故障していてモータの回転速度やスライドドアの位置が把握できないにも拘わらず、スライドドアが移動してしまう期間が生じる。特に、スライドドアの速度が高いときには、回転センサが故障してからスライドドアが停止するまでの間に、スライドドアが相当の距離に亘ってスライド動作することになり、スライドドアが他の物品等に干渉するおそれがある。
【０００５】
なお、特許文献１のようなスライドドア制御装置に限らず、車両用のシートやサンルーフの開閉体のようにレール上を往復スライド動作するものや、車両のバックドアのように所定角度範囲内を往復回動動作するものであっても、モータによって動作されるものであれば、同様の課題が生じ得る。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための往復動作体の制御装置は、モータによって所定の範囲内を往復動作する往復動作体に適用され、前記モータの回転速度に応じた周期のパルス信号が回転センサから入力される制御装置であって、前記往復動作体を動作させている状態で、前記パルス信号のエッジを検出してから故障判定時間内に次のパルス信号のエッジを検出できない場合に、前記回転センサに故障が発生していると判定する故障判定部と、前記故障判定部が前記回転センサに故障が発生したと判定したときに、前記往復動作体の動作を停止させる動作停止部と、前記往復動作体の動作速度が高いときには、そうでない場合に比較して、前記故障判定時間を短く設定する判定時間設定部とを備えている。
【０００７】
上記構成によれば、往復動作体の動作速度が高い状態で回転センサに故障が発生しても、その故障の発生から比較的短い時間で往復動作体が停止される。したがって、回転センサに故障が発生してから往復動作体を停止するまでの間に、往復動作体が過度に長い距離を動作することがなく、その分、往復動作体が他の物体に干渉するおそれが低減される。
【０００８】
往復動作体の制御装置において、前記判定時間設定部は、前記故障判定時間を、前記往復動作体の動作速度で前記往復動作体が予め設定されている規定距離だけ進むのに要する時間以下に設定してもよい。
【０００９】
上記構成によれば、回転センサに故障が発生してから往復動作体が停止するまでの距離が規定距離を超えることはほぼない。したがって、回転センサに故障が発生した後、往復動作体が停止するまでに、往復動作体が他の物品に干渉することを好適に抑制できる。
【００１０】
上記課題を解決するための往復動作体の制御装置は、モータによって所定の範囲内を往復動作する往復動作体に適用され、前記モータの回転速度に応じた周期のパルス信号が回転センサから入力される制御装置であって、前記往復動作体を動作させている状態で、前記パルス信号のエッジを検出してから故障判定時間内に次のパルス信号のエッジを検出できない場合に、前記回転センサに故障が発生していると判定する故障判定部と、前記故障判定部が前記回転センサに故障が発生したと判定したときに、前記往復動作体の動作を停止させる動作停止部と、前記パルス信号のエッジを検出する度に、当該エッジを検出したパルス信号とその直前のパルス信号のエッジとの間隔が短いときには、そうでない場合に比較して、前記故障判定時間を短く設定する判定時間設定部とを備えている。
【００１１】
パルス信号のエッジの間隔が短いことは、モータの回転速度、つまり、往復動作体の動作速度が高いことに対応している。そのため、上記構成によれば、往復動作体の動作速度が高い状態で回転センサに故障が発生しても、その故障の発生から比較的短い時間で往復動作体が停止される。したがって、回転センサに故障が発生してから往復動作体を停止するまでの間に、往復動作体が過度に長い距離を動作することがなく、その分、往復動作体が他の物体に干渉するおそれが低減される。
【００１２】
往復動作体の制御装置において、前記判定時間設定部は、前記故障判定時間を、パルス信号のエッジの間隔に応じて前記往復動作体が予め設定されている規定距離だけ進むのに要する時間以下に設定してもよい。
【００１３】
上記構成によれば、回転センサに故障が発生してから往復動作体が停止するまでの距離が規定距離を超えることはほぼない。したがって、回転センサに故障が発生した後、往復動作体が停止するまでに、往復動作体が他の物品に干渉することを好適に抑制できる。
【００１４】
往復動作体の制御装置において、前記判定時間設定部は、前記往復動作体が搭載される車両の車室内温度又は外気温が高い場合には、そうでない場合に比較して前記故障判定時間を短い時間に設定してもよい。
【００１５】
上記構成において、車室内温度又は外気温が高い場合には、往復動作体とその往復動作体を支持するレールや軸受等との間に介在しているグリースの粘性が小さくなって潤滑性が向上する。そのため、車室内温度又は外気温が高い場合には、往復動作体の動作速度が低下しにくく、往復動作体が停止するまでの動作距離が長くなり得る。この点、上記構成によれば、車室内温度又は外気温が高い場合には故障判定時間が短い時間に設定されるため、回転センサに故障が発生してから往復動作体が停止するまでの動作距離が長くなることを好適に抑制できる。
【００１６】
上記課題を解決するための往復動作体システムは、所定の範囲内を往復動作する往復動作体と、前記往復動作体を駆動するモータと、前記モータの回転を検出する回転センサと、前記モータを制御し、前記モータの回転速度に応じた周期のパルス信号が回転センサから入力される制御装置とを備えた往復動作体システムであって、前記制御装置は、前記往復動作体を動作させている状態で、前記パルス信号のエッジを検出してから故障判定時間内に次のパルス信号のエッジを検出できない場合に、前記回転センサに故障が発生していると判定する故障判定部と、前記故障判定部が前記回転センサに故障が発生したと判定したときに、前記往復動作体の動作を停止させる動作停止部と、前記往復動作体の動作速度が高いときには、そうでない場合に比較して、前記故障判定時間を短く設定する判定時間設定部とを備えている。
【００１７】
上記構成によれば、往復動作体の動作速度が高い状態で回転センサに故障が発生しても、その故障の発生から比較的短い時間で往復動作体が停止される。したがって、回転センサに故障が発生してから往復動作体を停止するまでの間に、往復動作体が過度に長い距離動作することがなく、その分、往復動作体が他の物体に干渉するおそれが低減される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、回転センサに故障が発生した際に往復動作体が他の物体に干渉するおそれが低減される。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】サンルーフシステムが搭載された車両の上部を概略的に表した斜視図。
【図２】回転センサが出力するパルス信号の時系列の例を表した図。
【図３】故障診断処理の処理手順を表したフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、往復動作体の制御装置と、制御装置を備えた往復動作体システムを、車両に搭載されるサンルーフシステムに適用した一実施形態を図面を参照して説明する。なお、本実施形態において前後左右上下の各方向は、車両を基準として規定される方向である。
【００２１】
図１に示すように、車両Ｃは、略水平に配置されて当該車両Ｃの天板を構成するルーフパネル２を備えている。ルーフパネル２には、当該ルーフパネル２を厚み方向に貫通した矩形状のルーフ開口部３が形成されている。また、ルーフパネル２には、左右一対のレール５が取り付けられている。左右一対のレール５は、ルーフ開口部３の縁に沿って前後方向に延びている。
【００２２】
車両Ｃには、ルーフ開口部３を開閉するためのサンルーフシステム１が搭載されている。サンルーフシステム１は、当該ルーフ開口部３とほぼ同じ寸法に形成された矩形板状のサンルーフ本体１０を備えている。サンルーフ本体１０の左右両縁の前端部は、前後方向に往復スライド動作可能に一対のレール５に支持されている。
【００２３】
サンルーフ本体１０は、ルーフ開口部３を閉鎖した閉じ位置と、当該サンルーフ本体１０の前縁がルーフ開口部３の後端部近傍に位置する開き位置との間を前後方向にスライド動作可能である。サンルーフ本体１０は、閉じ位置において、ルーフパネル２と略面一に配置される。サンルーフ本体１０が開き位置までスライド動作した状態において、当該サンルーフ本体１０の前端部はルーフ開口部３内に位置し、当該サンルーフ本体１０の後端側の一部はルーフ開口部３よりも後方でルーフパネル２の一部を上方から覆う。
【００２４】
サンルーフ本体１０は図視しないワイヤ等を介してモータ４０と連結されている。モータ４０は、ルーフパネル２においてルーフ開口部３の近傍（図１では、ルーフ開口部３の前側）に内蔵されている。モータ４０が駆動されると、ワイヤ等を介して駆動力が伝達されることにより、サンルーフ本体１０がスライド動作する。
【００２５】
モータ４０は正逆両方向に回転可能である。モータ４０が正回転することによって、サンルーフ本体１０は閉じ位置の側から開き位置の側へスライド動作する。このスライド動作をサンルーフ本体１０の開放動作と称する。モータ４０が逆回転することによって、サンルーフ本体１０は開き位置の側から閉じ位置の側へスライド動作する。このスライド動作をサンルーフ本体１０の閉鎖動作と称する。
【００２６】
モータ４０は、回転軸と一体的に回転する回転子（永久磁石）を備えている。この回転子の回転軌道近傍となる所定箇所には、当該回転子の回転（モータ４０の回転）に応じた磁場の変化を検出する回転センサ５０が設けられている。回転センサ５０が観測する磁場は、モータ４０の半回転ごとにＮ極とＳ極とで切り替わる。回転センサ５０は、Ｎ極に応じた磁場を検出することに対応させてＨＩＧＨ、Ｓ極に対応する磁場を検出することに対応させてＬＯＷの信号を制御装置６０に出力する。モータ４０が連続して回転することによって、回転センサ５０は、モータ４０の回転速度に応じた周期でＨＩＧＨ、ＬＯＷの繰り返しパルス信号を制御装置６０に出力する。この実施形態では、図２に示すように、回転センサ５０は、繰り返しパルス信号として矩形波状の信号を出力する。回転センサ５０が出力するパルス信号は、制御装置６０によって読み込まれる。
【００２７】
なお、モータ４０の回転速度は、回転センサ５０が出力するパルス信号の立ち下がりエッジＥからその次の立ち下がりエッジＥまでの時間間隔Ｓと対応している。つまり、上記時間間隔Ｓが長ければモータ４０の回転速度が低く、上記時間間隔Ｓが短ければモータ４０の回転速度が高い。
【００２８】
モータ４０は、制御装置６０によって制御される。制御装置６０は、演算部、揮発性のメモリ、不揮発性の記憶部等を備えたコンピュータとして構成されている。制御装置６０には、車室内に設けられたサンルーフシステム１の操作スイッチ２０からの信号が入力される。制御装置６０は、サンルーフ本体１０の開放動作または閉鎖動作が開始されるように操作スイッチ２０が操作された場合、モータ４０への電力の供給を開始する。これに伴ってモータ４０が回転を開始し、サンルーフ本体１０の開放動作又は閉鎖動作が開始される。制御装置６０は、サンルーフ本体１０が開放動作又は閉鎖動作している間のモータ４０の回転速度を所望の回転速度に制御する。制御装置６０は、サンルーフ本体１０の開放動作または閉鎖動作が停止されるように操作スイッチ２０が操作された場合、モータ４０への電力の供給を停止する。これに伴いモータ４０が回転を停止し、サンルーフ本体１０の開放動作または閉鎖動作が停止する。
【００２９】
制御装置６０は、サンルーフ本体１０が他の物体と干渉したり他の物体を挟み込んだりしたことを検出するための挟み込み検出部６８を備えている。挟み込み検出部６８は、回転センサ５０から制御装置６０に入力されるパルス信号に基づいてモータ４０の回転速度を算出する。また、挟み込み検出部６８は、モータ４０の回転速度が所定値よりも遅くなった場合に、干渉が生じた（干渉有り）と判定する。
【００３０】
制御装置６０は、回転センサ５０の故障の有無を判定するための故障判定部６４を備えている。故障判定部６４は、回転センサ５０が出力するパルス信号の立ち下がりエッジＥを検出してから故障判定時間Ｈ内に次のパルス信号の立ち下がりエッジＥが検出できない場合に、回転センサ５０に故障が発生していると判定する。
【００３１】
制御装置６０は、故障判定部６４が回転センサ５０の故障の有無を判定する際に使用する故障判定時間Ｈを設定するための判定時間設定部６２を備えている。判定時間設定部６２は、サンルーフ本体１０の動作速度が高いときには、そうでない場合に比較して、故障判定時間Ｈを短く設定する。なお、この実施形態では、サンルーフ本体１０の動作速度としてモータ４０の回転速度を採用している。また、判定時間設定部６２は、外気温が高い場合には、外気温が低い場合に比べて故障判定時間Ｈを短く設定する。
【００３２】
制御装置６０は、サンルーフ本体１０のスライド動作を停止させるための動作停止部６６を備えている。動作停止部６６は、回転センサ５０に故障が発生したと故障判定部６４が判定した場合、モータ４０の駆動を停止して、モータ４０の回転を停止させる。また、動作停止部６６は、挟み込み検出部６８が干渉有りと判定した場合にも、モータ４０の駆動を停止して、モータ４０の回転を停止させる。
【００３３】
制御装置６０には、当該車両Ｃの周囲の外気温を検出するための温度センサ３０からの信号が入力される。温度センサ３０は、外気温を測定し、その測定結果に対応する信号を所定の時間間隔で制御装置６０に出力する。
【００３４】
次に、故障判定部６４が行う回転センサ５０の故障判定の方法を説明する。
故障判定部６４は、操作スイッチ２０が操作されてサンルーフ本体１０がスライド動作している状態、すなわちモータ４０に電力が供給されている状態で、回転センサ５０から制御装置６０に入力されるパルス信号の立ち下がりエッジＥを検出する。そして、故障判定部６４は、立ち下がりエッジＥを検出してから故障判定時間Ｈ内に次のパルス信号の立ち下がりエッジＥを検出できない場合に、回転センサ５０に故障が発生していると判定する。
【００３５】
例えば図２に示すパルス信号において、パルス信号の立ち下がりエッジＥ２（図２において左から２番目の立ち下がりエッジＥ）と次の立ち下がりエッジＥ３との間の時間間隔は、故障判定時間Ｈ１よりも短い。したがって、故障判定部６４は、パルス信号の立ち下がりエッジＥ２を検出してから故障判定時間Ｈ１内に次のパルス信号の立ち下がりエッジＥ３を検出できる。一方、パルス信号の立ち下がりエッジＥ５（図２において右端の立ち下がりエッジＥ）が出力された直後に回転センサ５０が故障すると、それ以降パルス信号の立ち下がりエッジＥは出力されない。したがって、故障判定部６４は、パルス信号の立ち下がりエッジＥ５を検出してから故障判定時間Ｈ２内に次のパルス信号の立ち下がりエッジＥを検出できない。この場合、故障判定部６４は回転センサ５０に故障が発生していると判定する。
【００３６】
次に、判定時間設定部６２による故障判定時間Ｈの設定方法について説明する。
判定時間設定部６２は、先ず、基本故障判定時間Ｈａを算出する。判定時間設定部６２は、基本故障判定時間Ｈａを算出するのに際して、回転センサ５０から制御装置６０に入力されるパルス信号の立ち下がりエッジＥを検出する。判定時間設定部６２は、検出したパルス信号の立ち下がりエッジＥと、その直前の立ち下がりエッジＥとの時間間隔Ｓに基づいてモータ４０の最新の回転速度を算出する。そして、判定時間設定部６２は、算出した最新の回転速度を次の式（１）に代入して基本故障判定時間Ｈａを算出する。
【００３７】
基本故障判定時間Ｈａ［ｍｓ］＝６００００÷（モータの回転速度［ｒｐｍ］×モータの１回転あたりのサンルーフ本体の移動量［ｍｍ］）×Ａ［ｍｍ］    ・・・（１）
なお、式（１）中においてＡは予め判定時間設定部６２に記憶されている規定距離であり、例えば１０［ｍｍ］である。モータ４０の１回転あたりのサンルーフ本体１０の移動量は、予め判定時間設定部６２に記憶されている。なお、基本故障判定時間Ｈａは、回転センサ５０からのパルス信号を制御装置６０が読み込む時間間隔よりも長い時間として算出される。
【００３８】
上記式（１）において、モータ４０の回転速度と、モータ４０の１回転あたりのサンルーフ本体１０の移動量とを乗じた値は、サンルーフ本体１０のスライド速度に相当する。つまり、判定時間設定部６２は、サンルーフ本体１０のスライド速度に応じて、当該スライド速度毎に異なる基本故障判定時間Ｈａを設定する。具体的には、判定時間設定部６２は、サンルーフ本体１０のスライド速度が高い場合には、サンルーフ本体１０のスライド速度が低い場合に比べて基本故障判定時間Ｈａを短く設定する。また、基本故障判定時間Ｈａは、判定時間設定部６２がパルス信号のエッジＥを検出した時点を基準として、その時点から、サンルーフ本体１０が最新のスライド速度で予め設定された規定距離Ａだけ進むのに要する時間となっている。
【００３９】
判定時間設定部６２は、温度センサ３０から入力される信号に基づいて、上記（１）式によって算出された基本故障判定時間Ｈａを補正する。具体的には、判定時間設定部６２は、温度センサ３０の出力値から外気温を算出し、その外気温に対応する補正値Ｚを算出する。ここで、補正値Ｚは、外気温と、サンルーフ本体１０及びレール５の間に介在しているグリースの粘性との関係性に基づいて予め求められているものであり、外気温が高いほど補正値Ｚは大きくなる。なお、補正値Ｚは、判定時間設定部６２に予め記憶されている補正マップ等を参照することにより算出される。判定時間設定部６２は、基本故障判定時間Ｈａから補正値Ｚを減算して最終的な故障判定時間Ｈを算出する。すなわち、最終的な故障判定時間Ｈは、外気温に応じた分だけ基本故障判定時間Ｈａを短くしたものとなっている。
【００４０】
次に、サンルーフ本体１０の開放動作または閉鎖動作が開始されるように操作スイッチ２０が操作されてから制御装置６０が実行する処理の手順を、図３を用いて説明する。
制御装置６０は、操作スイッチ２０が操作されると、モータ４０の回転を開始するとともに図３に示す故障診断処理を開始する。制御装置６０は、故障診断処理を開始すると、ステップＳ１０に処理を進める。ステップＳ１０において、制御装置６０の故障判定部６４は、モータ４０が回転し始めてから、パルス信号の１番初めの立ち下がりエッジＥが検出されるか否かを判定する。なお、故障判定部６４は、前回読み込んだパルス信号がＨＩＧＨであって、今回読み込んだパルス信号がＬＯＷである場合に、パルス信号の立ち下がりエッジＥを検出する。パルス信号の１番初めの立ち下がりエッジＥが検出されない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、故障判定部６４は、ステップＳ１０の処理を繰り返し行なってパルス信号の１番初めの立ち下がりエッジＥを検出するのを待つ。
【００４１】
制御装置６０は、故障判定部６４がパルス信号の１番初めの立ち下がりエッジＥ１を検出した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ２０に処理を進める。ステップＳ２０において、制御装置６０の故障判定部６４は、パルス信号の２番目の立ち下がりエッジＥ２が検出されるか否かを判定する。パルス信号の立ち下がりエッジＥ２が検出されない場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、故障判定部６４は、ステップＳ２０の処理を繰り返し行なってパルス信号の２番目の立ち下がりエッジＥを検出するのを待つ。
【００４２】
制御装置６０は、故障判定部６４がパルス信号の２番目の立ち下がりエッジＥを検出した場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、ステップＳ３０に処理を進める。ステップＳ３０において、制御装置６０の判定時間設定部６２は、ステップＳ２０にて検出されたパルス信号の２番目の立ち下がりエッジＥと、パルス信号の１番目の立ち下がりエッジＥとの時間間隔Ｓに基づいて、モータ４０の最新の回転速度を算出する。この後、制御装置６０は、ステップＳ４０に処理を進める。
【００４３】
ステップＳ４０において、制御装置６０の判定時間設定部６２は、上記式（１）を用いて基本故障判定時間Ｈａを算出する。この後、制御装置６０はステップＳ５０に処理を進める。ステップＳ５０において、制御装置６０の判定時間設定部６２は、温度センサ３０からの信号に基づいて外気温を算出するとともに、補正マップを参照する。そして、判定時間設定部６２は、外気温に対応する補正値Ｚを補正マップに基づいて算出する。この後、制御装置６０は、ステップＳ６０に処理を進める。
【００４４】
ステップＳ６０において、制御装置６０の判定時間設定部６２は、補正値Ｚによって基本故障判定時間Ｈａを補正し、最終的な故障判定時間Ｈを算出する。この後、制御装置６０は、ステップＳ７０に処理を進める。
【００４５】
ステップＳ７０において、制御装置６０の故障判定部６４は、パルス信号の立ち下がりエッジＥが検出されるか否かを判定する。パルス信号の立ち下がりエッジＥが検出されない場合（ステップＳ７０：ＮＯ）、制御装置６０はステップＳ８０に処理を進める。
【００４６】
ステップＳ８０において、制御装置６０の故障判定部６４は、ステップＳ２０にてパルスのエッジＥを検出してから故障判定時間Ｈが経過したか否かを判定する。故障判定時間Ｈが経過していないと判定された場合（ステップＳ８０：ＮＯ）、制御装置６０は、ステップＳ７０の処理に戻る。
【００４７】
一方、故障判定時間Ｈが経過したと判定された場合（ステップＳ８０：ＹＥＳ）、制御装置６０はステップＳ９０に処理を進める。そして、ステップＳ９０にて、制御装置６０の故障判定部６４は、回転センサ５０が故障していると判定する。この後、制御装置６０は、ステップＳ１００に処理を進める。ステップＳ１００にて、制御装置６０の動作停止部６６は、モータ４０の駆動を停止して、モータ４０の回転を停止させる。この後、制御装置６０は、処理を終了する。
【００４８】
ステップＳ７０の処理においてパルス信号の立ち下がりエッジＥが検出されず（ステップＳ７０：ＮＯ）、かつ、ステップＳ８０の処理において故障判定時間Ｈが経過していないと判定される（ステップＳ８０：ＮＯ）状態が継続する場合、制御装置６０はステップＳ７０〜Ｓ８０の処理を繰り返す。そして、パルス信号の立ち下がりエッジＥが検出されることなくそのまま故障判定時間Ｈが経過してしまった場合（ステップＳ８０：ＹＥＳ）には、上述のとおり、制御装置６０の故障判定部６４は回転センサ５０が故障していると判定する。一方、ステップＳ７０〜Ｓ８０の処理を繰り返している間に、途中でパルス信号のエッジＥが検出された場合（ステップＳ７０：ＹＥＳ）、制御装置６０はステップＳ３０に戻る。
【００４９】
ステップＳ３０において、制御装置６０の判定時間設定部６２は、ステップＳ７０にて検出されたパルス信号の立ち下がりエッジＥと、その直前のパルス信号の立ち下がりエッジＥとの時間間隔Ｓに基づいて、モータ４０の最新の回転速度を算出する。この後、制御装置６０は、ステップＳ４０〜ステップＳ６０の処理を実行する。そして、判定時間設定部６２は、故障判定時間Ｈを算出する。このように、制御装置６０の判定時間設定部６２は、故障判定部６４がパルス信号の立ち下がりエッジＥを検出する度に、故障判定時間Ｈを設定する。この後、制御装置６０は、ステップＳ７０〜ステップＳ８０の処理を実行する。そして、故障判定部６４は、故障判定時間Ｈに基づいた判定を行う。制御装置６０は、ステップＳ８０で故障判定部６４が故障判定時間Ｈを経過したと判定しない限り、ステップＳ３０〜ステップＳ８０の処理を繰り返す。
【００５０】
なお、制御装置６０は、ステップＳ３０〜ステップＳ８０の処理を繰り返している間に、サンルーフ本体１０の開放動作または閉鎖動作が停止されるように操作スイッチ２０が操作されるか、または、サンルーフ本体１０が開き位置又は閉じ位置まで到達した場合、その時点で処理を終了する。
【００５１】
次に、本実施形態の作用を説明する。
サンルーフ本体１０のスライド速度は、サンルーフ本体１０の閉じ位置と開き位置との間で変化する場合がある。例えば、サンルーフ本体１０を動作させ始めた直後においてはサンルーフ本体１０のスライド速度が徐々に高くなり、サンルーフ本体１０が閉じ位置や開き位置に至って停止する直前においてはサンルーフ本体１０のスライド速度が徐々に低くなることがある。なお、図２は、モータ４０が回転を開始した直後からのパルス信号の時間変化の例を示している。つまり、図２において、１つ目のパルス（最も左側のパルス）は、モータ４０が回転を開始してから最初に回転センサ５０が出力するパルスである。図２において、パルス信号の立ち下がりエッジＥ４と立ち下がりエッジＥ５との間の時間間隔Ｓ２は、パルス信号の立ち下がりエッジＥ１と立ち下がりエッジＥ２との間の時間間隔Ｓ１よりも短い。つまり、前者の間におけるモータ４０の回転速度は、後者の間におけるモータ４０の回転速度よりも高い。
【００５２】
以下、回転センサ５０が出力するパルス信号が図２に示すような時間変化を示す場合を例として、制御装置６０が行う故障診断処理の流れを具体的に説明する。
制御装置６０は、故障診断処理を開始すると、故障判定部６４によってパルス信号の１番初めの立ち下がりのエッジＥ１、２番目の立ち下がりエッジＥ２を順次検出する（ステップＳ１０〜ステップＳ２０）。そして、制御装置６０の判定時間設定部６２は、立ち下がりエッジＥ２と、その直前のパルス信号の立ち下がりエッジＥ１との時間間隔Ｓ１に基づいてモータ４０の最新の回転速度を算出する（ステップＳ３０）。この後、制御装置６０の判定時間設定部６２は、モータ４０の最新の回転速度に基づいて基本故障判定時間Ｈａ１を算出し（ステップＳ４０）、さらにその基本故障判定時間Ｈａ１を補正して故障判定時間Ｈ１を算出する（ステップＳ５０〜ステップＳ６０）。
【００５３】
この後、制御装置６０の故障判定部６４は、パルス信号の立ち下がりエッジＥ２を検出してから故障判定時間Ｈ１が経過する前に、次のパルス信号の立ち下がりエッジＥ３を検出する（ステップＳ７０〜ステップＳ８０）。この後、制御装置６０の判定時間設定部６２は、パルス信号の立ち下がりエッジＥ３と、その直前のパルス信号の立ち下がりエッジＥ２との時間間隔Ｓ、及び外気温に基づいて故障判定時間Ｈを算出し（ステップＳ３０〜ステップＳ６０）、故障判定時間Ｈを基準として次のパルス信号の立ち下がりエッジＥの検出を行う（ステップＳ７０〜Ｓ８０）。このように、制御装置６０は、パルス信号の立ち下がりエッジＥを検出する度に、故障判定時間Ｈの算出（ステップＳ３０〜ステップＳ６０）、及び故障判定時間Ｈを基準としたパルス信号の立ち下がりエッジＥの検出（ステップＳ７０〜ステップＳ８０）を行っていく。そして、制御装置６０の故障判定部６４は、パルス信号の立ち下がりエッジＥ４、立ち下がりエッジＥ５を順次検出する。
【００５４】
制御装置６０の故障判定部６４がパルス信号の立ち下がりエッジＥ５を検出すると、制御装置６０の判定時間設定部６２は、立ち下がりエッジＥ５と、その直前のパルス信号のエッジＥ４との時間間隔Ｓ２に基づいて基本故障判定時間Ｈａ２を算出し（ステップＳ３０〜ステップＳ４０）、さらにその基本故障判定時間Ｈａ２を補正して故障判定時間Ｈ２を算出する（ステップＳ５０〜ステップＳ６０）。
【００５５】
この後、制御装置６０の故障判定部６４は、次のパルス信号の立ち下がりエッジＥを検出することなくそのまま故障判定時間Ｈ２が経過したところで（ステップＳ７０〜ステップＳ８０）、回転センサ５０に故障が生じていると判定する（ステップＳ９０）。そして、制御装置６０の動作停止部６６がモータ４０の駆動を停止してモータ４０の回転を停止させる（ステップＳ１００）。
【００５６】
上述のとおり、パルス信号の立ち下がりエッジＥ４と立ち下がりエッジＥ５との間の時間間隔Ｓ２は、パルス信号の立ち下がりエッジＥ１と立ち下がりエッジＥ２との間の時間間隔Ｓ１よりも短い。したがって、前者の間におけるモータ４０の回転速度は、後者の間におけるモータ４０の回転速度よりも高い。このため、この高い回転速度を上記式（１）に代入して得られる基本故障判定時間Ｈａ２は、その回転速度よりも低い回転速度を上記式（１）に代入して得られる基本故障判定時間Ｈａ１よりも短い。サンルーフ本体１０がスライド動作している間の外気温はほぼ一定であるため、基本故障判定時間Ｈａ１及び基本故障判定時間Ｈａ２の補正に用いられる補正値Ｚはほぼ同じである。したがって、最終的に得られる故障判定時間Ｈ２は、故障判定時間Ｈ１よりも短い。つまり、モータ４０の回転速度が高い（ルーフガラス１０のスライド速度が高い）状態で算出される故障判定時間Ｈ２は、モータ４０の回転速度が低い（ルーフガラス１０のスライド速度が低い）状態で算出される故障判定時間Ｈ１よりも短い。
【００５７】
本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）サンルーフ本体１０のスライド速度が当該サンルーフ本体１０のスライド範囲内で変化する場合には、故障判定時間Ｈをサンルーフ本体１０のスライド速度に関わらず一定に設定することは好ましくない。具体的には、故障判定時間を利用して回転センサ５０の故障を判定する場合、回転センサ５０が故障してからサンルーフ本体１０のスライド動作を停止させるまでの間に、故障判定時間Ｈに応じたタイムラグが生じる。このタイムラグの間、サンルーフ本体１０は、回転センサ５０が故障していて挟み込み検出部６８が正常に機能しない状態でスライド動作することになる。したがって、サンルーフ本体１０のスライド速度が高い場合には、故障判定時間Ｈを短くしないと、挟み込み検出部６８が正常に機能しない状態でサンルーフ本体１０が相当の距離に亘ってスライド動作することになる。一方で、サンルーフ本体１０のスライド速度が低い場合には回転センサ５０が出力するパルス信号の周期が長くなる。そのため、故障判定時間Ｈを長くとらないと、回転センサ５０が正常に機能していて実際には次のパルス信号のエッジＥが出力されるにも拘らず、当該エッジＥを検出するタイミングよりも前に故障判定時間Ｈが経過してしまうおそれがある。この場合、回転センサ５０が故障していると誤判定してしまうことになる。
【００５８】
そこで、本実施形態では、サンルーフ本体１０のスライド速度に応じて、当該スライド速度毎に異なる故障判定時間Ｈを設定している。具体的には、サンルーフ本体１０のスライド速度が高い場合には、故障判定時間Ｈが短く設定される。したがって、サンルーフ本体１０のスライド速度が高い状態で回転センサ５０に故障が発生しても、その故障の発生から比較的短い時間でサンルーフ本体１０を停止させることができる。そのため、回転センサ５０に故障が発生してからサンルーフ本体１０が停止するまでの間に、サンルーフ本体１０が過度に長い距離スライド動作することがなく、その分、サンルーフ本体１０が他の物体に干渉するおそれが低減される。
【００５９】
一方、サンルーフ本体１０のスライド速度が低い場合には、故障判定時間Ｈが長く設定される。したがって、サンルーフ本体１０のスライド速度が遅いことに対応して回転センサ５０が出力するパルス信号の周期が長くなっていても、検出されるはずのパルス信号の立ち下がりエッジＥを検出しないまま回転センサ５０の故障判定時間Ｈが経過してしまうことが防止される。したがって、回転センサ５０の故障の誤判定が防止される。
このように、本実施形態によれば、サンルーフ本体１０が他の物体に干渉するおそれが低減され、かつ、回転センサ５０の故障の誤判定が防止される。
【００６０】
（２）本実施形態において、故障判定時間Ｈは、判定時間設定部６２がパルス信号の立ち下がりエッジＥを検出した時点を基準として、その時点から、サンルーフ本体１０が最新のスライド速度で予め設定された規定距離Ａだけ進むのに要する時間以下となっている。判定時間設定部６２がパルスの信号の立ち下がりエッジＥを検出した時点では、回転センサ５０は故障していない。したがって、この時点から上記時間以下で回転センサ５０の故障を判定すれば、回転センサ５０に故障が発生してからサンルーフ本体１０が停止するまでの距離が規定距離Ａを超えることはほぼない。そのため、回転センサ５０に故障が発生した後、サンルーフ本体１０が停止するまでに、サンルーフ本体１０が他の物品に干渉することを好適に抑制できる。
【００６１】
（３）本実施形態では、パルス信号の立ち下がりエッジＥが検出される度に、当該立ち下がりエッジＥを検出したパルス信号と、その直前のパルス信号の立ち下がりエッジＥとの間の時間間隔Ｓに基づいてモータの回転速度が算出される。そして、その最新の回転速度に基づいて、故障判定時間Ｈが設定される。こうしてモータ４０の最新の回転速度に基づいて故障判定時間Ｈを設定することで、当該故障判定時間Ｈは回転センサ５０の故障直前におけるサンルーフ本体１０のスライド速度を反映したものとなる。したがって、より適切な故障判定時間Ｈを設定できる。
【００６２】
（４）外気温が高い場合には、サンルーフ本体１０とレール５との間に介在しているグリースの粘性が小さくなって潤滑性が向上する。そのため、外気温が高い場合には、サンルーフ本体１０のスライド速度が低下しにくく、モータ４０の駆動を停止してからサンルーフ本体１０が停止するまでの距離が長くなり得る。そこで、本実施形態では、外気温が高い場合には、外気温が低い場合に比べて故障判定時間Ｈが短くなるようにしている。したがって、外気温が高い場合にはモータ４０の駆動を停止させるタイミングが早くなる。そのため、外気温が高い場合にモータ４０の駆動を停止してからサンルーフ本体１０が停止するまでの距離が長くなったとしても、最終的にサンルーフ本体１０が停止するまでの距離が長くなることを好適に抑制できる。
【００６３】
なお、上記実施形態は以下のように変更して実施することもできる。
・故障判定時間Ｈの設定方法は、サンルーフ本体１０のスライド速度が低い場合に比べて、サンルーフ本体１０のスライド速度が高い場合に故障判定時間Ｈが短くなるように当該故障判定時間Ｈを設定できる方法であればよく、そうした方法となっていることを条件として、例えば以下の（Ａ）〜（Ｇ）で列挙するような変更が可能である。
【００６４】
（Ａ）上記実施形態において、基本故障判定時間Ｈａは、モータ４０の最新の回転速度、つまり、サンルーフ本体１０の最新のスライド速度を反映したものとなっていた。しかし、基本故障判定時間Ｈａは、必ずしもサンルーフ本体１０の最新のスライド速度を反映したものでなくてもよい。例えば、基本故障判定時間Ｈａは、サンルーフ本体１０が開放動作又は閉鎖動作を開始してからの平均値となるサンルーフ本体１０のスライド速度を反映したものでもよい。なお、基本故障判定時間Ｈａに反映されるサンルーフ本体１０のスライド速度は、サンルーフ本体１０が開放動作又は閉鎖動作を開始してから停止するまでの間のものに限られる。
【００６５】
（Ｂ）基本故障判定時間Ｈａを算出するためのパラメータとしてモータ４０の回転速度そのものを用いることは必須ではなく、例えばモータ４０の回転速度を算出するためのパラメータであるパルス信号のエッジＥの時間間隔Ｓを用いて基本故障判定時間Ｈａを算出してもよい。すなわち、サンルーフ本体１０のスライド動作の動作速度を推定できるパラメータであれば、どのようなパラメータであっても採用でき得る。
【００６６】
なお、パルス信号のエッジＥの時間間隔Ｓを用いて基本故障判定時間Ｈａを算出する場合、制御装置６０の判定時間設定部６２は、パルス信号のエッジＥを検出する度に、当該エッジＥを検出したパルス信号とその直前のパルス信号のエッジＥとの時間間隔Ｓが短いときには、そうでない場合に比較して、基本故障判定時間Ｈａを短く設定する。また、判定時間設定部６２は、基本故障判定時間Ｈａを、パルス信号のエッジＥの時間間隔Ｓに応じてサンルーフ本体１０が規定距離Ａだけ進むのに要する時間に設定する。
【００６７】
（Ｃ）基本故障判定時間Ｈａは、サンルーフ本体１０が規定距離Ａだけ進むのに要する時間（以下、規定距離対応時間と称する）より短くてもよい。基本故障判定時間Ｈａが規定距離対応時間よりも短くなっていれば、サンルーフ本体１０が他の物品と干渉することを好適に抑制できる。さらに、基本故障判定時間Ｈａは規定距離対応時間より長くてもよい。上記規定距離Ａが短い値として設定されているならば、基本故障判定時間Ｈａが規定距離対応時間より多少長くても、特に問題は生じない。
【００６８】
（Ｄ）上記実施形態では、式（１）から明らかなように、サンルーフ本体１０のスライド速度と基本故障判定時間Ｈａとが比例関係となっていた。しかし、サンルーフ本体１０のスライド速度に対して基本故障判定時間Ｈａが段階的に変化するようにしてサンルーフ本体１０のスライド速度と基本故障判定時間Ｈａとの関係性を規定してもよい。
【００６９】
（Ｅ）温度センサ３０によって車室内温度を検出するようにし、車室内温度に基づいて基本故障判定時間Ｈａを補正してもよい。
（Ｆ）外気温又は車室内温度に基づいて基本故障判定時間Ｈａを補正する場合の補正方法は、外気温又は車室内温度が低い場合に比べて外気温又は車室内温度が高い場合に故障判定時間Ｈが短くなるように基本故障判定時間Ｈａを補正できる方法であれば、どのような方法でもよい。例えば、基本故障判定時間Ｈａに補正値を乗じたり、基本故障判定時間Ｈａを補正値で除したりしてもよい。なお、補正値は、基本故障判定時間Ｈａの補正方法に合わせて変更すればよいし、補正値と温度との関係を規制した補正マップの内容も適宜変更すればよい。さらに、補正マップを用いることなく基本故障判定時間Ｈａを補正してもよい。なお、補正値Ｚとの兼ね合いで、最終的に算出される故障判定時間Ｈが規定距離対応時間以上となってもよい。
【００７０】
（Ｇ）外気温又は車室内温度に基づいて基本故障判定時間Ｈａを補正しなくてもよい。この場合、基本故障判定時間Ｈａが最終的な故障判定時間Ｈとなる。
・回転センサ５０が出力するＨＩＧＨ、ＬＯＷの信号と、磁場の極性との対応関係は、上記実施形態に示したものと反対になっていてもよい。
【００７１】
・回転センサ５０が出力するパルス信号の立ち上がりエッジによって故障判定時間Ｈを算出してもよい。そして、パルス信号の立ち上がりエッジを基準として、故障判定時間Ｈを用いて回転センサ５０の故障判定を行ってもよい。
【００７２】
・回転センサ５０が観測する磁場は、モータ４０の半回転ごとに切り替わるようになっていなくてもよく、モータ４０の１回転中に複数回切り替わってもよい。ただし、Ｎ極が観測されている時間間隔と、Ｓ極が観測されている時間間隔は等しいものとする。
【００７３】
・上記実施形態の制御装置６０を、サンルーフ本体１０以外の往復動作システムに適用してもよい。サンルーフ本体１０以外の往復動作体は、モータ４０に駆動されることによって所定範囲を往復動作するものであればいかなるものでもよい。サンルーフ本体１０以外の往復動作体は、例えば、スライドドア、スライドシート、回動によって往復動作するバックドアである。上記実施形態と同様、往復動作体システムは、往復動作体を駆動するモータ、上記実施形態と実質同一に機能する回転センサ及び制御装置を備える。往復動作体システムは、外気温又は車室内温度を検出するための温度センサを含んでいてもよい。例えばバックドアのように、軸受によって往復回動可能に支持される往復動作体に関して、当該軸受と往復動作体との間に介在しているグリースの粘性は温度によって変化する。具体的には、外気温又は車室内温度が高い場合には、往復動作体の回動速度が低下しにくく、モータの駆動を停止してから往復動作体が停止するまでの回動距離が長くなり得る。したがって、外気温又は車室内温度に基づいて基本故障判定時間Ｈａを補正することで、外気温又は車室内温度が高い場合にモータの駆動を停止してから往復動作体が回動を停止するまでの距離が長くなったとしても、最終的に往復動作体が停止するまでの距離を抑制できる。
【符号の説明】
【００７４】
１…サンルーフシステム、２…ルーフパネル、３…ルーフ開口部、５…レール、１０…サンルーフ本体、２０…操作スイッチ、３０…温度センサ、４０…モータ、５０…回転センサ、６０…制御装置、６２…判定時間設定部、６４…故障判定部、６６…動作停止部、６８…挟み込み検出部、Ａ…規定距離、Ｃ…車両、Ｅ…エッジ、Ｈ…故障判定時間、Ｈａ…基本故障判定時間、Ｓ…時間間隔。
【図１】
2019015110.tif 000003
【図２】
2019015110.tif 000004
【図３】
2019015110.tif 000005