(57)【要約】【課題】搬送路からの台車の飛び出し、脱落を防止することができる搬送システム及びその搬送システムを用いた加工システムを提供する。【解決手段】搬送システムは、台車が移動する第１の搬送モジュールと、第１の搬送モジュールと連結する位置に移動可能に構成され、第１の搬送モジュールとの間で台車が移動可能な第２の搬送モジュールと、第２の搬送モジュールが第１の搬送モジュールと連結していないときに第１の搬送モジュール又は第２の搬送モジュールの外への台車の移動を妨げる遮断装置とを有する。【選択図】図５
2019059570.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車が移動する第１の搬送モジュールと、
前記第１の搬送モジュールと連結する位置に移動可能に構成され、前記第１の搬送モジュールとの間で前記台車が移動可能な第２の搬送モジュールと、
前記第２の搬送モジュールが前記第１の搬送モジュールと連結していないときに前記第１の搬送モジュール又は前記第２の搬送モジュールの外への前記台車の移動を妨げる遮断装置と
を有することを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記第１の搬送モジュールは、コイル群を有し、
前記台車は、前記コイル群から電磁力を受ける永久磁石を有し、前記永久磁石が前記コイル群から受ける前記電磁力により駆動される
ことを特徴とする請求項１記載の搬送システム。
【請求項３】
前記遮断装置は、前記第２の搬送モジュールの移動に連動して、前記第１の搬送モジュール又は前記第２の搬送モジュールの外への前記台車の移動を妨げる状態と妨げない状態とを切り替えるように動作する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記遮断装置は、カムと、前記カムに係合するカムフォロアとを含む連動機構により、前記第２の搬送モジュールの移動に連動して動作する
ことを特徴とする請求項３記載の搬送システム。
【請求項５】
前記カムは、前記第２の搬送モジュールに設けられ、
前記遮断装置は、前記カムフォロアを有する
ことを特徴とする請求項４記載の搬送システム。
【請求項６】
前記遮断装置は、ラックギアとピニオンギアの組み合わせを用いた連動機構により、前記第２の搬送モジュールの移動に連動して動作する
ことを特徴とする請求項３記載の搬送システム。
【請求項７】
前記遮断装置は、エアシリンダにより動作する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項８】
前記遮断装置は、電動アクチュエータにより動作する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項９】
前記遮断装置は、前記第１の搬送モジュールに設けられている
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項１０】
前記遮断装置は、前記第２の搬送モジュールに設けられている
ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項１１】
前記台車は、第１の台車と、第２の台車とを含み、
前記第１の台車は、前記第２の台車よりも、前記第２の搬送モジュールが前記第１の搬送モジュールに連結する連結部の近くに位置し、
前記第２の搬送モジュールが前記第１の搬送モジュールと連結していないときに、前記第１の台車を停止する制御部を有する
ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項１２】
前記制御部は、前記第１の台車を停止する際に、前記第１の台車の動力を遮断する
ことを特徴とする請求項１１記載の搬送システム。
【請求項１３】
請求項１乃至１２のいずれか１項に記載された搬送システムと、
前記台車により搬送されるワークに対して加工作業を施す加工装置と
を有することを特徴とする加工システム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の加工システムを用いて物品を製造する物品の製造方法であって、
前記台車によりワークを搬送する工程と、
前記台車により搬送された前記ワークに対して、前記加工装置により前記加工作業を施す工程と
を有することを特徴とする物品の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送システム及びその搬送システムを有する加工システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
加工すべきワークを搬送する搬送システムを有する加工システムにおいては、所定の作業工程を行う複数の工程装置が所定の間隔をおいて設置され、それらの作業工程間に搬送システムが配設されている。そして、各作業工程でワークに所定の加工が施された後、そのワークが搬送システムにより、次の作業工程へ順に搬送されるようになっている。
【０００３】
加工システムにおいて、各作業工程にて部品の組み立て等の精密な加工を施すためには、加工装置とワークとの精密な位置合わせが必要である。そのための方法として、ダイレクト加工方式が広く知られている。ダイレクト加工方式は、ワークを搬送するための搬送台車上にワークの位置決めを行った後、各作業行程における搬送台車の教示位置に搬送台車が移動して加工を行うものである。
【０００４】
ダイレクト加工方式によって精密な加工を施すためには、搬送台車の教示位置に対する位置停止精度が重要である。このため、ダイレクト加工方式の加工システムにおいては、位置停止精度が高いリニアアクチュエータを搬送システムのアクチュエータとして用いることが多い。
【０００５】
また、ダイレクト加工方式の加工システムの場合、ワークを搬送するための搬送路のほかに、搬送台車からワークを取り出した後、搬送台車を開始位置まで復帰するための復路を別に設けた循環搬送方式の搬送システムが用いられることが多い。循環搬送方式の搬送システムには、大別して２つの種類がある。その１つは、オーバル型循環搬送システムである。オーバル型循環搬送システムは、直線軌道の搬送路と曲線軌道の搬送路とを組み合わせて無限軌道の循環路を形成する。もう１つは、スイッチバック型循環搬送システムである。スイッチバック型循環搬送システムは、搬送往路と搬送復路とが互いに平行して敷設され、搬送台車の方向転換地点において、台車移載装置によって互いに搬送台車の入れ替えを行う。台車移載装置は、搬送往路及び搬送復路の搬送路における搬送台車の搬送方向と直交する方向に動作可能であり、搬送往路及び搬送復路の搬送路に連結可能に構成されている。
【０００６】
さらに、リニアアクチュエータを用いた循環搬送方式の搬送システムの場合、搬送台車上に駆動のためのアクチュエータや位置検出機を設けると、動力や信号伝達のために搬送台車への配線が必要になる。搬送台車への配線が存在すると、その配線によって搬送台車の動作領域が制限されてしまう。そのため、循環搬送方式の搬送システムにおいては、一般的に、搬送台車への配線が不要なムービングマグネット型リニアアクチュエータが用いられる。ムービングマグネット型リニアアクチュエータは、筐体に設置された固定子である複数のコイルに駆動電流を制御しつつ通電することにより、複数のコイルと、搬送台車に設置された可動子である永久磁石との間の反発力、吸着力を利用して搬送台車を移動させる。
【０００７】
前述したようなスイッチバック型の循環搬送システムにおいて、搬送往路又は搬送復路の端部と台車移載装置の端部とが連結されている場合には、搬送台車は、搬送往路又は搬送復路と台車移載装置との間の乗り継ぎ動作を行うことが可能である。
【０００８】
しかし、搬送往路又は搬送復路の端部と台車移載装置の端部とが連結されていない場合に、誤操作や搬送台車の暴走等により、搬送台車が乗り継ぎ動作を行ってしまうと、搬送台車が搬送路の端部から飛び出したり脱落したりしてしまう。搬送台車が飛び出すことにより、搬送台車と作業者との衝突や搬送台車の脱落による損傷等の事故を招くおそれがある。
【０００９】
従来、搬送システムにおける意図せぬ動作を防止するために、搬送路上にストッパ等の動作規制部材を配置する方法が知られている。
【００１０】
特許文献１には、コンベア装置の搬送路上で搬送対象物を押動する移動部材の移動に連動して、ストッパを搬送対象物に当接する位置と当接しない位置とに切り替える搬送システムが記載されている。
【００１１】
また、特許文献２には、並行する２つの移動路に対して進退可能な停止部材であって、２つの移動路への進出位置において移動路を移動する基板搬送機構の駆動源を停止させる停止部材を備えた基板搬送装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特許第３９２７６３２号公報
【特許文献２】特許第３９２０４８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
上記特許文献１に記載の従来のストッパは、上述した搬送路からの台車の飛び出し、脱落を防止するものではない。さらには、この従来のストッパは、搬送対象物を押動する移動部材と連動するものであるため、前述した循環搬送システムに移動部材を追加する必要があり、その結果コストが増加する。
【００１４】
また、上記特許文献２に記載の従来の停止部材も、上述した搬送路からの台車の飛び出し、脱落を防止するものではない。さらには、この従来の停止部材は、搬送機構を停止させるため、一つの搬送路内に複数の搬送台車が存在する場合、一度に複数の搬送台車が停止してしまう。しかし、前述した循環搬送システムにおいては、搬送路の端部の搬送台車のみの飛び出しを防げば、端部以外の搬送台車が意図せぬ動作をしても飛び出すことはない。そのため、複数の搬送台車を同時に停止させてしまうと、本来止める必要のない搬送台車まで停止することになる。そのため、タクトタイムに無駄が発生するという問題がある。
【００１５】
本発明は、搬送路からの台車の飛び出し、脱落を防止することができる搬送システム及びその搬送システムを用いた加工システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明の一観点によれば、台車が移動する第１の搬送モジュールと、前記第１の搬送モジュールと連結する位置に移動可能に構成され、前記第１の搬送モジュールとの間で前記台車が移動可能な第２の搬送モジュールと、前記第２の搬送モジュールが前記第１の搬送モジュールと連結していないときに前記第１の搬送モジュール又は前記第２の搬送モジュールの外への前記台車の移動を妨げる遮断装置とを有することを特徴とする搬送システムが提供される。
【００１７】
本発明の他の観点によれば、上記搬送システムと、前記台車により搬送される前記ワークに対して加工作業を施す加工装置とを有することを特徴とする加工システムが提供される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、搬送路からの台車の飛び出し、脱落を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１実施形態による加工システムの全体構成を示す概略図である。
【図２Ａ】本発明の第１実施形態による搬送システムの構成を示す概略図である。
【図２Ｂ】本発明の第１実施形態による搬送システムの構成を示す概略図である。
【図３】本発明の第１実施形態を実施する前の搬送システムの前提構成を示す正面図である。
【図４】本発明の第１実施形態を実施する前の搬送システムの前提構成を示す断面図である。
【図５】本発明の第１実施形態による搬送システムの遮断装置を含む構成を示す上面図である。
【図６】本発明の第１実施形態による搬送システムの遮断装置を含む構成を示す正面図である。
【図７】本発明の第１実施形態による搬送システムの遮断装置を含む構成を示す側面図である。
【図８Ａ】本発明の第１実施形態による搬送システムにおける搬送台車の停止位置を示す上面図である。
【図８Ｂ】本発明の第１実施形態による搬送システムの動作を示すタイミングチャートの一部を示す図である。
【図９Ａ】本発明の第１実施形態による搬送システムにおける遮断装置の動作を示す概略図である。
【図９Ｂ】本発明の第１実施形態による搬送システムにおける遮断装置の動作を示す概略図である。
【図１０】本発明の第２実施形態を実施する前の搬送システムの前提構成を示す正面図である。
【図１１】本発明の第２実施形態を実施する前の搬送システムの構成を示す断面図である。
【図１２】本発明の第２実施形態による搬送システムの構成を示す正面図である。
【図１３】本発明の第２実施形態による搬送システムの構成を示す側面図である。
【図１４】本発明の第３実施形態による搬送システムの構成を示す上面図である。
【図１５】本発明の第３実施形態による搬送システムの構成を示す側面図である。
【図１６】本発明の第４実施形態による加工システムの構成を示す概略図である。
【図１７】本発明の第４実施形態による搬送システムの遮断装置を含む構成を示す側面図である。
【図１８】本発明の第５実施形態による搬送システムの全体構成を示す概略図である。
【図１９】本発明の第５実施形態による搬送システムの動作を示すタイミングチャートの一部を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面では、複数の同一構成要素について、区別する場合には同一の数字の符号の末尾にさらに小文字のアルファベットを識別子として付記し、特に区別する必要がない場合には識別子を省略して数字のみの符号を用いる。
【００２１】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態について図１乃至図９を用いて説明する。
まず、本実施形態による加工システムの全体構成について図１を用いて説明する。図１は、本実施形態による搬送システムを含む加工システムの全体構成を示す概略図であり、加工システム全体を上方から見た上面図である。
【００２２】
図１に示すように、本実施形態による加工システム００は、搬送装置往路１と、搬送装置復路２と、台車移載装置３と、台車移載装置４と、ワーク投入装置５と、ワーク排出装置６と、加工装置７と、遮断装置８と、搬送台車１０とを有している。本実施形態による加工システム００は、加工すべき加工対象であるワークＷを搬送するとともに、搬送台車１０上でワークＷを位置決めする搬送システム０１を含んでいる。搬送システム０１は、搬送装置往路１と、搬送装置復路２と、台車移載装置３と、台車移載装置４と、遮断装置８とを有している。搬送装置往路１、搬送装置復路２、台車移載装置３及び台車移載装置４は、搬送台車１０の搬送路を構成する。
【００２３】
ここで、以降の説明において用いる直交座標系であるＸＹＺ座標系のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の各座標軸と方向を定義する。まず、水平に搬送される搬送台車１０の搬送方向に沿ってＸ軸をとる。また、水平に置かれた後述の架台０２に対して垂直な軸、すなわち鉛直方向に沿った軸をＺ軸とし、Ｘ軸及びＺ軸と直交する軸をＹ軸とする。このように座標軸を定義したＸＹＺ座標系において、Ｘ軸に沿った方向をＸ方向とし、Ｘ方向のうち、搬送装置往路１における搬送台車１０の搬送方向と同方向を＋Ｘ方向、＋Ｘ方向とは逆方向を−Ｘ方向とする。また、Ｙ軸に沿った方向をＹ方向とし、Ｙ方向のうち、＋Ｘ方向に対して右側から左側に向かう方向を＋Ｙ方向とし、＋Ｙ方向とは逆方向を−Ｙ方向とする。また、Ｚ軸に沿った方向をＺ方向とし、Ｚ方向のうち、搬送路側から搬送台車１０側に向かう方向、すなわち鉛直上向き方向を＋Ｚ方向とし、搬送台車１０側から搬送路側に向かう方向、すなわち鉛直下向き方向を−Ｚ方向とする。
【００２４】
加工システム００においては、それぞれ搬送台車１０を搬送する直線状の搬送路を構成する搬送装置往路１及び搬送装置復路２が互いに平行に設置されている。台車である搬送台車１０は、搬送装置往路１及び搬送装置復路２に沿って搬送される。搬送装置往路１の最上流には、台車移載装置３が設置されている。また、搬送装置往路１の最下流には、台車移載装置４が設置されている。搬送装置往路１に沿って搬送された搬送台車１０は、台車移載装置４により搬送装置復路２に移載される。また、搬送装置復路２に沿って搬送された搬送台車１０は、台車移載装置３により搬送装置往路１に移載される。すなわち、搬送台車１０は、搬送装置往路１及び搬送装置復路２を含む搬送路において循環搬送される。なお、搬送台車１０は、１台だけ設置されていてもよいし、複数台設置されていてもよい。
【００２５】
搬送装置往路１の上流には、搬送台車１０にワークＷを供給して搭載するためのワーク供給装置であるワーク投入装置５が設置されている。搬送装置往路１の下流には、搬送台車１０よりワークＷを取り出して排出するためのワーク排出装置６が設置されている。
【００２６】
ワーク投入装置５とワーク排出装置６との間には、１台又は複数台の加工装置７が設置されている。複数台の加工装置７は、所定の間隔で設置されている。加工装置７は、搬送台車１０上に固定されたワークＷに対して、部品の組み立てや塗布等の所定の加工作業を施す。なお、加工装置７としては、特に限定されるものではなく、ワークＷに対して種々の加工作業を施す加工装置を用いることができる。こうしてワークＷに対して加工装置７により加工作業を施す工程が実施されることにより、電子機器等の物品が製造される。製造される物品は特定のものに限定されるものではなく、あらゆる物品であってよい。本実施形態による加工システム００を用いた物品の製造方法により、種々の物品を製造することができる。
【００２７】
搬送台車１０は、搬送装置往路１に対して所定の間隔で設置されたワーク投入装置５、加工装置７及びワーク排出装置６の間を順次搬送される台車である。搬送台車１０には、ワーク投入装置５にてワークＷが供給されて投入される。次いで、搬送台車１０上でのワークＷの位置決め及び固定を経た後、搬送台車１０上のワークＷに対して、加工装置７により所定の加工作業が施される。加工装置７によるすべての加工作業が完了した後、ワーク排出装置６により、搬送台車１０上からワークＷが取り出される。
【００２８】
遮断装置８は、搬送装置往路１及び搬送装置復路２の両端部にそれぞれ設けられている。すなわち、遮断装置８は、搬送装置往路１の一端部である台車移載装置３との連結部に設けられている。また、遮断装置８は、搬送装置往路１の他端部である台車移載装置４との連結部に設けられている。また、遮断装置８は、搬送装置復路２の一端部である台車移載装置４との連結部に設けられている。さらに、遮断装置８は、搬送装置復路２の他端部である台車移載装置３との連結部に設けられている。遮断装置８は、後述するように、台車移載装置３、４の非連結時に搬送台車１０が搬送路から飛び出したり、脱落したりするのを防止する。
【００２９】
次に、搬送システム０１における搬送装置往路１、搬送装置復路２、台車移載装置３、４及び搬送台車１０の構成の概略について図２Ａ及び図２Ｂを用いて説明する。
【００３０】
図２Ａは、搬送装置往路１をＹ方向から見た図である。図２Ｂは、搬送台車１０をＹ方向から見た図である。
【００３１】
搬送装置往路１は、モジュール化されて構成されており、複数の搬送モジュール１１を有している。加工システム００は、複数の搬送モジュール１１、台車移載装置３及び台車移載装置４にそれぞれ通信可能に接続された複数の下位コントローラ４３を有している。下位コントローラ４３は、接続先の搬送モジュール１１又は台車移載用モジュール３９を含む台車移載装置３、４を制御する制御部として機能する。
【００３２】
なお、図２Ａでは、説明を簡単にするため、２つの搬送モジュール１１を示し、それぞれに接続された下位コントローラ４３として、２つの下位コントローラ４３ａ、４３ｂを示している。また、台車移載装置３に接続された下位コントローラ４３として、下位コントローラ４３ｃ、４３ｄを示している。また、台車移載装置４に接続された下位コントローラ４３として、下位コントローラ４３ｅ、４３ｆを示している。複数の下位コントローラ４３は、下位コントローラネットワーク４２に接続されている。
【００３３】
加工システム００は、さらに、中位コントローラ４１と、上位コントローラ４０とを有している。複数の下位コントローラ４３には、下位コントローラネットワーク４２を介して、中位コントローラ４１が通信可能に接続されている。中位コントローラ４１は、複数の下位コントローラ４３を制御する制御部として機能する。さらに、中位コントローラ４１には、中位コントローラ４１に動作指令を送る制御部として機能する上位コントローラ４０が接続されている。
【００３４】
図２Ａに示すように、搬送モジュール１１は、架台０２の水平な設置面上に設置されている。搬送モジュール１１は、搬送モジュール筐体１５と、エンコーダ１２ａ、１２ｂ、１２ｃと、台車駆動コイル１３と、ガイドレール１４とを有している。また、下位コントローラ４３には、図示しない電源が接続されている。
【００３５】
搬送モジュール筐体１５は、架台０２の水平な設置面上に設置されている。エンコーダ１２は、搬送モジュール筐体１５の複数の位置に取り付けられている。台車駆動コイル１３は、Ｘ方向に沿って搬送モジュール筐体１５に取り付けられている。ガイドレール１４は、Ｘ方向に沿って搬送モジュール筐体１５の上に取り付けられている。
【００３６】
図２Ｂに示すように、搬送台車１０は、台車ベース３０と、スケール３２と、複数の永久磁石３３と、永久磁石ブラケット３４と、スケールブラケット３１と、ガイドブロック３５（図３、図４等参照）と、ワーク位置決め機構１００とを有している。なお、図２Ｂには、簡単のため、図３、図４等に示す構成とは一部異なる構成を示している。
【００３７】
ガイドブロック３５は、台車ベース３０の下面に取り付けられている。永久磁石ブラケット３４は、台車ベース３０の下面に取り付けられている。スケールブラケット３１は、台車ベース３０のＸ方向に沿った側面に取り付けられている。複数の永久磁石３３は、Ｘ方向に並ぶように永久磁石ブラケット３４に取り付けられている。スケール３２は、スケールブラケット３１に取り付けられている。
【００３８】
ワーク位置決め機構１００は、台車ベース３０の上に取り付けられている。ワーク位置決め機構１００は、搬送台車１０上のワークＷを位置決めするととともに、搬送台車１０上にワークＷを固定するためのものである。
【００３９】
搬送台車１０は、台車ベース３０に取り付けられたガイドブロック３５がガイドレール１４に案内されており、Ｘ方向に沿って移動可能に搬送モジュール１１の上に配置されている。スケール３２は、スケールブラケット３１を介して台車ベース３０に取り付けられており、搬送台車１０の位置検出に用いられるパターンを有している。
【００４０】
永久磁石ブラケット３４を介して台車ベース３０に取り付けられた複数の永久磁石３３と、搬送モジュール筐体１５に取り付けられた台車駆動コイル１３との間には、台車駆動コイル１３に電流が印加されることで、搬送台車１０を駆動する電磁力が発生する。搬送台車１０は、複数の永久磁石３３と台車駆動コイル１３との間に発生する電磁力により駆動され、搬送装置往路１上を＋Ｘ方向に沿って搬送される。このように、本実施形態では、ムービングマグネット（ＭＭ）型リニアモータによる搬送システム０１が構成されている。
【００４１】
搬送モジュール１１のエンコーダ１２は、搬送台車１０に取り付けられたスケール３２とのギャップが一定となるように搬送モジュール筐体１５に取り付けられている。エンコーダ１２は、スケール３２のパターンを読み取ることにより、搬送台車１０のＸ方向における位置を、エンコーダ１２からの相対位置として検出することができる。
【００４２】
エンコーダ１２は、搬送台車１０が搬送モジュール１１中のどの位置においても検出できるような位置に設置されている。
【００４３】
下位コントローラ４３は、接続されたエンコーダ１２の出力及びそのエンコーダ１２が設置された位置に基づき、搬送モジュール１１上における搬送台車１０の位置を算出することができる。下位コントローラ４３は、算出した搬送台車１０の位置等に応じて、台車駆動コイル１３に印加される電流量を制御することができる。これにより、下位コントローラ４３は、搬送台車１０を所定の位置まで所定の速度で搬送して停止させることができる。
【００４４】
また、下位コントローラ４３は、隣接する搬送モジュール１１から接続先の搬送モジュール１１に搬送台車１０が進入することをエンコーダ１２により検知することができる。下位コントローラ４３は、接続先の搬送モジュール１１に進入した搬送台車１０を所定の位置まで所定の速度で搬送し、停止させるため、接続先の搬送モジュール１１内における搬送台車１０の制御を行う。
【００４５】
下位コントローラ４３は、中位コントローラ４１と情報をやり取りするための通信機能を有している。下位コントローラ４３は、その下位コントローラ４３が保有するエンコーダ１２により検出される搬送台車１０の位置情報等に関する通信を中位コントローラ４１と行う。
【００４６】
中位コントローラ４１は、搬送台車１０を動作させるための指令を下位コントローラ４３のそれぞれに送信することができる。これにより、中位コントローラ４１は、複数台の搬送台車１０の制御を行うことができる。
【００４７】
なお、搬送装置復路２も、搬送台車１０の搬送方向が、搬送装置往路１における搬送方向とは逆方向となるように構成されている点を除き、上述した搬送装置往路１と同様の構成を有している。
【００４８】
続いて、台車移載装置３及び台車移載装置４の構成について説明する。台車移載装置３及び台車移載装置４は、図２Ａに示すように、それぞれ、Ｙ方向に動作可能な台車移載アクチュエータ５０と、台車移載アクチュエータ５０上に搭載され、搬送モジュール１１と同様の構成のモジュールとを有している。
【００４９】
台車移載装置３に接続された下位コントローラ４３ｃは、台車移載装置３の台車移載アクチュエータ５０を制御する。台車移載装置３に接続された下位コントローラ４３ｄは、下位コントローラ４３ａ、４３ｂと同様に、台車移載装置３の搬送モジュール１１と同様の構成のモジュールを制御する。また、台車移載装置４に接続された下位コントローラ４３ｅは、台車移載装置４の台車移載アクチュエータ５０を制御する。台車移載装置４に接続された下位コントローラ４３ｆは、下位コントローラ４３ａ、４３ｂと同様に、台車移載装置４の搬送モジュール１１と同様の構成のモジュールを制御する。
【００５０】
台車移載装置３及び台車移載装置４は、それぞれ、搬送装置往路１と搬送装置復路２との間を動作することにより、搬送台車１０の移載を行う。台車移載装置４は、搬送装置往路１に沿って搬送された搬送台車１０を、搬送装置往路１から搬送装置復路２に移載する。台車移載装置３は、搬送装置復路２に沿って搬送された搬送台車１０を、搬送装置復路２から搬送装置往路１に移載する。
【００５１】
上位コントローラ４０は、加工システム００全体を制御し、中位コントローラ４１の他に、加工装置７を制御する図示しない加工装置７用のコントローラ等が通信可能に接続されている。上位コントローラ４０は、加工システム００における各装置の動作及び動作順を制御する。
【００５２】
次に、図３及び図４を用いて、本実施形態を実施する前の搬送台車１０及び搬送モジュール１１の前提構成について詳細に説明する。図３は、本実施形態を実施する前の搬送システム０１の前提構成を示す正面図であり、搬送台車１０及び搬送モジュール１１をＹ方向から見た図である。図４は、本実施形態を実施する前の搬送システム０１の前提構成を示す断面図であり、搬送台車１０及び搬送モジュール１１をＸ方向から見た図である。
【００５３】
図３及び図４に示すように、搬送モジュール１１には、３個のエンコーダ１２ａ、１２ｂ、１２ｃが設置されている。各エンコーダ１２は、搬送モジュール筐体１５に設けられたエンコーダ取付面１８にエンコーダブラケット１７を介して設置されている。
【００５４】
エンコーダ１２ａ、１２ｂ、１２ｃは、Ｘ方向に並ぶように設置されている。搬送モジュール１１のＸ方向中心にエンコーダ１２ｂが設置されており、搬送モジュール１１の両端部にエンコーダ１２ａ、１２ｃがそれぞれ設置されている。エンコーダ１２ａとエンコーダ１２ｂの取付間隔及びエンコーダ１２ｂとエンコーダ１２ｃの取付間隔は、搬送台車１０に設けられたスケール３２の長さよりも短い。これにより、搬送モジュール１１上のどの位置においても、搬送台車１０の位置をエンコーダ１２ａ、１２ｂ、１２ｃのいずれかによって検出することができるようになっている。
【００５５】
搬送モジュール筐体１５は、側面開放の凹型構造を有している。ガイドレール１４は、搬送モジュール筐体１５の上面に設置されている。台車駆動コイル１３は、搬送モジュール筐体１５の上部内壁に設置されている。ガイドレール１４と台車駆動コイル１３とは、搬送モジュール筐体１５を介して背中合わせに配置されている。  
【００５６】
搬送モジュール１１を制御する下位コントローラ４３は、その搬送モジュール筐体１５に下位コントローラブラケット２４を介して設置されている。下位コントローラ４３は、図示しない配線によって、同一の搬送モジュール１１に設置されたエンコーダ１２及び台車駆動コイル１３が接続されている。
【００５７】
搬送モジュール１１には、カバー１６が設置されている。カバー１６は、ガイドレール１４、台車駆動コイル１３、エンコーダ１２、下位コントローラ４３を保護するために設置されている。
【００５８】
一方、搬送台車１０において、台車ベース３０は、側面開放の凹型構造を有している。台車ベース３０は、搬送モジュール筐体１５と互いに開放側面を向かい合わせて係合するように配置されている。
【００５９】
ガイドブロック３５は、台車ベース３０の上部内壁に搬送方向に沿って直列に２個設置されている。ガイドブロック３５は、搬送モジュール１１のガイドレール１４にＸ方向に移動可能に案内されている。複数の永久磁石３３は、台車ベース３０の下部内壁に永久磁石ブラケット３４を介してＸ方向に並ぶように設置されている。スケール３２は、台車ベース３０にスケールブラケット３１を介して設置されている。スケール３２は、搬送モジュール１１のエンコーダ１２が位置検出可能な位置に配置されている。
【００６０】
本実施形態では、上記図３及び図４に示す前提構成を有する搬送台車１０及び搬送モジュール１１を有する搬送システム０１において、遮断装置８が設置されている。以下、本実施形態による搬送システム０１の遮断装置８を含む構成について図５乃至図７を用いて詳細に説明する。
【００６１】
図５乃至図７は、本実施形態による搬送システム０１の台車移載装置３、搬送台車１０、搬送モジュール１１及び遮断装置８を含む構成を示している。図５は、本実施形態による搬送システム０１をＺ方向から見た上面図である。図６は、本実施形態による搬送システム０１をＹ方向から見た正面図である。図７は、本実施形態による搬送システム０１をＸ方向から見た側面図である。なお、図５及び図６と図７とでは、台車移載装置３の位置、すなわち台車移載装置ベース１０１及び台車移載装置筐体１０３の位置が異なる。
【００６２】
図５、図６及び図７に示す搬送台車１０は、前述した図３及び図４に示す本実施形態を実施する前の前提構成と同様の構成を有する。一方、搬送モジュール１１は、台車移載装置３との連結部に遮断装置８が設けられており、遮断装置８が設けられている点以外は前述した図３及び図４に示す本実施形態を実施する前の前提構成と同様の構成を有する。
【００６３】
遮断装置８は、台車移載用モジュール３９が搬送モジュール１１の端部と連結していないときに搬送モジュール１１の外への前記台車の移動を妨げて阻止するものである。遮断装置８は、図５乃至図７に示すように、カムフォロア１０５と、直動ガイド１０６と、遮断ストッパ１０７と、ばね１０８とを有している。遮断装置８は、カムフォロア１０５とカムプレート１０４とを含む連動機構により動作するように構成されている。カムフォロア１０５、直動ガイド１０６、遮断ストッパ１０７及びばね１０８が搬送モジュール１１に設けられているのに対して、カムプレート１０４は台車移載用モジュール３９に設けられている。
【００６４】
直動ガイド１０６は、搬送モジュール１１端部に設けられている。直動ガイド１０６は、遮断ストッパ１０７がＺ方向に沿って動作するように遮断ストッパ１０７を案内する。搬送モジュール１１は、直動ガイド１０６が設けられたその端部で台車移載装置３と連結するようになっている。
【００６５】
直動ガイド１０６には、遮断ストッパ１０７が取り付けられている。遮断ストッパ１０７は、搬送モジュール１１上の搬送台車１０の移動を妨げる位置と妨げない位置とに直動ガイド１０６に沿って動作可能となっている。
【００６６】
そして、遮断ストッパ１０７と搬送モジュール１１との間には、ばね１０８が配置されている。遮断ストッパ１０７は、搬送モジュール１１との間に配置されたばね１０８によって、搬送台車１０の移動を妨げて阻止する位置側に向けて付勢力を受けて付勢されている。また、遮断ストッパ１０７には、後述するように遮断ストッパ１０７を動作させるためのカムフォロア１０５が設置されている。
【００６７】
なお、ばね１０８は、遮断ストッパ１０７に対して搬送台車１０の移動を妨げて阻止する位置側に向けて力をかけて遮断ストッパ１０７を付勢するように設置されていればよい。ばね１０８は、遮断ストッパ１０７と搬送モジュール１１との間以外に設置されていてもよく、例えば、遮断ストッパ１０７と架台０２との間に設置されていてもよい。さらには、遮断ストッパ１０７に対して所望の向きに付勢力をかけて付勢することができれば、ばね１０８に代えて、ばね以外の弾性体や、例えば磁力、空気圧等を利用して付勢する付勢部材を用いてもよい。
【００６８】
ここで、搬送台車１０の移動を妨げて阻止する位置とは、遮断ストッパ１０７と搬送台車１０とが接触して干渉する位置であり、本実施形態では、遮断ストッパ１０７が搬送台車１０のガイドブロック３５と接触して干渉する位置である。遮断ストッパ１０７が搬送台車１０の一部と接触して干渉することにより、搬送モジュール１１上での搬送台車１０の移動が妨げられて阻止される。また、搬送台車１０の移動を妨げない位置とは、遮断ストッパ１０７と搬送台車１０とが干渉しない位置である。
【００６９】
一方、台車移載装置３は、図５乃至図７に示すように、台車移載用モジュール３９を有している。台車移載用モジュール３９は、搬送モジュール１１と同様の構成を有する搬送モジュールである。台車移載用モジュール３９は、搬送モジュール１１の端部と連結可能な位置に移動可能に構成されている。また、台車移載用モジュール３９は、連結した搬送モジュール１１との間で搬送台車１０が移動可能であり、連結した搬送モジュール１１との間で搬送台車１０を乗り継がせて搬送できるように構成されている。
【００７０】
台車移載用モジュール３９は、台車移載装置ベース１０１上に設置されている。台車移載装置ベース１０１は、搬送装置往路１及び搬送装置復路２の端部に隣接してＹ方向に沿って設けられた直動ガイド１０２に沿って移動可能に直動ガイド１０２上に設置されている。台車移載装置ベース１０１上の台車移載用モジュール３９に対しては、台車移載用モジュール３９を駆動するための台車移載アクチュエータ５０及びボールねじ５１が設けられている。台車移載用モジュール３９は、台車移載アクチュエータ５０及びボールねじ５１によって、図中Ｙ方向に移動可能になっている。
【００７１】
台車移載装置ベース１０１上には、台車移載用モジュール３９の筐体である台車移載装置筐体１０３が設置されている。台車移載装置筐体１０３の搬送モジュール１１側の端部には、カムプレート１０４が取り付けられている。台車移載装置筐体１０３は、カムプレート１０４が取り付けられた端部で搬送モジュール１１と連結するようになっている。
【００７２】
カムプレート１０４は、カムフォロア１０５に係合するカムである。カムプレート１０４は、台車移載装置筐体１０３が搬送モジュール１１の端部に連結された際に、搬送モジュール１１の端部に設けられたカムフォロア１０５に係合してカムフォロア１０５を押し下げるようになっている。カムプレート１０４は、例えば、Ｙ方向における両端部に一組の対辺である脚を有し、下端ほどＹ方向の幅が狭い台形状の形状を有している。
【００７３】
カムプレート１０４は、カムフォロア１０５に当接しつつＹ方向に移動することにより、カムフォロア１０５を押し下げるようになっている。カムフォロア１０５が押し下げられることにより、カムフォロア１０５が取り付けられた遮断ストッパ１０７も、ばね１０８の付勢力に抗して押し下げられる。ここで、カムプレート１０４とカムフォロア１０５とは、カムプレート１０４によりカムフォロア１０５が押し下げられることで、遮断ストッパ１０７を搬送台車１０の移動を妨げない位置に動作させることが可能な位置関係に取り付けられている。または、カムプレート１０４の形状及びカムプレート１０４とカムフォロア１０５との位置関係が、遮断ストッパ１０７の前述の動作を可能とするように構成されている。なお、本実施形態ではカムプレート１０４の形状を台形状としているが、カムプレート１０４の形状は、円弧状や溝状等の他の形状であってもよい。
【００７４】
一方、台車移載装置筐体１０３が搬送モジュール１１に連結されていないときには、カムプレート１０４がカムフォロア１０５を押し下げていない。このため、カムフォロア１０５が取り付けられた遮断ストッパ１０７は、搬送台車１０の移動を妨げる位置に位置している。
【００７５】
こうして、遮断装置８は、カムプレート１０４とカムフォロア１０５とを含む連動機構により、台車移載装置３の台車移載用モジュール３９の移動に連動して動作する。これにより、遮断装置８は、搬送モジュール１１の外への搬送台車１０の移動を妨げる状態と妨げない状態とを切り替えるように動作する。
【００７６】
なお、台車移載装置４の側の搬送モジュール１１の端部にも、上述した遮断装置８と同様に遮断装置８が設けられている。
【００７７】
搬送システム０１では、搬送モジュール１１の端部において、台車移載用モジュール３９の台車移載装置筐体１０３が搬送モジュール１１の端部に連結されていない台車移載用モジュール３９の不在時がある。台車移載用モジュール３９の不在時であっても、誤操作や搬送台車１０の暴走等により、搬送台車１０が台車移載用モジュール３９への乗り継ぎ動作を行うことがありうる。搬送台車１０の暴走は、搬送台車１０の動きを制御するプログラムの不具合等により引き起こされる。
【００７８】
これに対して、本実施形態では、搬送路を構成する搬送モジュール１１の端部に、遮断装置８が設けられている。遮断装置８は、台車移載用モジュール３９の不在時にその搬送モジュール１１の外への搬送台車１０の移動を妨げる位置に位置する遮断ストッパ１０７を有している。
【００７９】
したがって、本実施形態では、台車移載用モジュール３９の不在時に搬送台車１０が台車移載用モジュール３９への乗り継ぎ動作を行っても、遮断装置８により、搬送モジュール１１の外への搬送台車１０の移動を妨げることができる。したがって、本実施形態によれば、搬送路を構成する搬送モジュール１１からの搬送台車１０の飛び出し、脱落を防止することができる。
【００８０】
次に、図８Ａ乃至図９を用いて遮断装置８の動作を含む搬送システム０１の動作について説明する。図８Ａは、本実施形態による搬送システム０１における搬送台車１０の停止位置を示す上面図である。図８Ｂは、本実施形態による搬送システム０１の動作を示すタイミングチャートの一部を示す図である。図９Ａ及び図９Ｂは、本実施形態による搬送システム０１における遮断装置８の動作を示す概略図である。
【００８１】
図８Ａは、図５に対応しており、搬送台車１０の停止位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を示すとともに、台車移載装置３における台車移載用モジュール３９の停止位置Ｐ１０、Ｐ１１を示している。また、図８Ａには、台車移載装置３に隣接する搬送モジュール１１として搬送モジュール１１ａ、１１ｂを示し、遮断装置８として搬送モジュール１１ａ、１１ｂの端部にそれぞれ設けられた遮断装置８ａ、８ｂを示している。台車移載用モジュール３９の停止位置Ｐ１０は、台車移載用モジュール３９が搬送モジュール１１ａの端部に連結する位置である。台車移載用モジュール３９の停止位置Ｐ１１は、台車移載用モジュール３９が搬送モジュール１１ｂの端部に連結する位置である。図８Ｂは、搬送台車１０が、搬送モジュール１１ａ上の停止位置Ｐ１から台車移載用モジュール３９上の停止位置Ｐ２を介して搬送モジュール１１ｂ上の停止位置Ｐ３まで移動する際のタイミングチャートを示している。
【００８２】
なお、初期状態は時刻ｔ０の状態である。初期状態において、搬送台車１０は停止位置Ｐ１に、台車移載用モジュール３９は停止位置Ｐ１０に停止しており、遮断装置８ａは開状態であり、遮断装置８ｂは閉状態である。ここで、遮断装置８ａ及び遮断装置８ｂは、上記図５乃至図７に示して説明したように、カムプレート１０４と、カムフォロア１０５と、直動ガイド１０６と、遮断ストッパ１０７と、ばね１０８とを有し、カムプレート１０４により動作するものである。遮断装置８の開状態とは、上述したように遮断ストッパ１０７が搬送台車１０の移動を妨げない位置に位置した状態である。遮断装置８の閉状態とは、遮断ストッパ１０７が搬送台車１０の移動を妨げる位置に位置した状態である。
【００８３】
搬送台車１０は、上位コントローラ４０による動作指令を受けた中位コントローラ４１の制御の下で、下位コントローラ４３により制御された搬送モジュール１１により駆動されて搬送路上を移動する。
【００８４】
まず、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間に、搬送モジュール１１ａ上の停止位置Ｐ１に停止していた搬送台車１０が、台車移載用モジュール３９上の停止位置Ｐ２に移動する。このとき、台車移載装置３の台車移載用モジュール３９は、停止位置Ｐ１０に停止しており、搬送モジュール１１ａの端部に連結されている。このため、遮断装置８ａは、開状態になっている。これにより、搬送台車１０は、遮断装置８ａに移動が妨げられることなく、停止位置Ｐ１から停止位置Ｐ２に移動することができる。
【００８５】
次に、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間に、搬送台車１０が停止した台車移載用モジュール３９が、停止位置Ｐ１０から停止位置Ｐ１１に移動して、停止位置Ｐ１１で搬送モジュール１１の端部に連結する。この時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間、台車移載装置３の台車移載用モジュール３９の移動に連動して遮断装置８ａ、８ｂも動作する。すなわち、台車移載用モジュール３９が停止位置Ｐ１０から離れるにつれて遮断装置８ａが閉じていき、台車移載用モジュール３９が停止位置Ｐ１１に停止するまでに遮断装置８ａが閉状態となる。遮断装置８ａが閉状態となることにより、後続の搬送台車１０が、台車移載用モジュール３９が連結されていない搬送モジュール１１ａの端部から飛び出し、また、脱落するのを防止することができる。一方、停止位置Ｐ１１に近づくにつれて遮断装置８ｂが開いていき、台車移載用モジュール３９が停止位置Ｐ１１に停止するまでに遮断装置８ｂが開状態となる。
【００８６】
次に、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間に、搬送台車１０は、台車移載用モジュール３９上の停止位置Ｐ２から搬送モジュール１１ｂ上の停止位置Ｐ３に移動する。このとき、台車移載用モジュール３９は、停止位置Ｐ１１に停止しており、搬送モジュール１１ｂの端部に連結している。このため、遮断装置８ｂは、上述のように開状態になっている。これにより、搬送台車１０は、遮断装置８ａに移動が妨げられることなく、停止位置Ｐ２から停止位置Ｐ３に移動することができる。
【００８７】
図９Ａ及び図９Ｂは、遮断装置８の動作を示している。図９Ａは、遮断装置８の閉状態を示している。図９Ｂは、遮断装置８の開状態を示している。
【００８８】
図９Ａに示すように、閉状態の遮断装置８では、ばね１０８により直動ガイド１０６に沿って遮断ストッパ１０７が押し上げられている。ばね１０８により押し上げられた遮断ストッパ１０７は、搬送台車１０の例えばガイドブロック３５と干渉する位置に位置しているため、搬送台車１０の移動を妨げるようになっている。閉状態の遮断装置８は、搬送台車１０の移動を妨げる位置する遮断ストッパ１０７が、搬送台車１０のガイドブロック３５が接触して干渉することにより、搬送台車１０を停止させる。
【００８９】
閉状態の遮断装置８に対して、台車移載装置３の台車移載用モジュール３９が−Ｙ方向に移動して接近すると、台車移載用モジュール３９の台車移載装置筐体１０３に取り付けられたカムプレート１０４がカムフォロア１０５に接近する。そして、台車移載用モジュール３９がさらに−Ｙ方向に移動することにより、カムプレート１０４がカムフォロア１０５に接触すると、カムプレート１０４の形状に倣ってカムフォロア１０５が動く。カムフォロア１０５は、カムプレート１０４により押し下げられて−Ｚ方向に動く。このため、カムフォロア１０５が取り付けられた遮断ストッパ１０７も、ばね１０８の付勢力に抗してばね１０８を縮めながら、直動ガイド１０６に沿って−Ｚ方向に動く。こうして、遮断ストッパ１０７は、−Ｚ方向に動くことにより、図９Ｂに示すように、搬送台車１０の移動を妨げる位置から搬送台車１０の移動を妨げない位置に移動する。この結果、遮断装置８は、開状態になる。
【００９０】
なお、台車移載装置３の台車移載用モジュール３９が＋Ｙ方向に移動して開状態の遮断装置８から離れる際は、遮断装置８は上記図９Ａ及び図９Ｂに示す場合と逆の動きをする。また、上記では、台車移載装置３の台車移載用モジュール３９が移動する場合について説明したが、台車移載装置４の台車移載用モジュール３９が移動する場合も、対応する遮断装置８は上記と同様に動作する。
【００９１】
以上のように、本実施形態では、台車移載装置３、４の台車移載用モジュール３９と搬送モジュール１１の端部が連結していないときには、遮断装置８が閉じている状態となる。そのため、誤操作や搬送台車１０の暴走等により搬送台車１０が台車移載装置３、４への乗り継ぎ動作を行っても、搬送台車１０の飛び出し、脱落を防止することができる。また、台車移載装置３、４の台車移載用モジュール３９の動作に連動して遮断装置８が動作するため、遮断装置８を確実に動作させて搬送台車１０の飛び出し、脱落を確実に防止することができる。
【００９２】
このように、本実施形態によれば、台車移載用モジュール３９の不在時に搬送台車１０が台車移載用モジュール３９への乗り継ぎ動作を行った場合であっても、搬送路からの搬送台車１０の飛び出し、脱落を防止することができる。
【００９３】
なお、上記では、遮断装置８を動作させる機構として、カムプレート１０４とカムフォロア１０５とを用いた連動機構の場合について説明したが、これに限定されるものではない。遮断装置８を動作させる連動機構としては、そのほか、種々の機構を採用することができる。例えば、カムプレート１０４の替わりにラックギア、カムフォロア１０５の替わりにピニオンギアを用いたラック・アンド・ピニオン機構を用いることができる。ラックギアとピニオンギアとの組み合わせを用いた連動機構により、遮断ストッパ１０７を回転させることで、台車移載用モジュール３９の移動に連動させて、遮断ストッパ１０７を、搬送台車１０の移動を妨げる位置と妨げない位置とに動作させることができる。
【００９４】
［第２実施形態］
本発明の第２実施形態について図１０乃至図１３を用いて説明する。なお、上記第１実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付し説明を省略し又は簡略にする。
【００９５】
まず、図１０及び図１１を用いて、本実施形態を実施する前の搬送台車１０及び搬送モジュール１１の前提構成について説明する。図１０は、本実施形態を実施する前の搬送システム０１の前提構成を示す正面図であり、搬送台車１０及び搬送モジュール１１をＹ方向から見た図である。図１１は、本実施形態を実施する前の搬送システム０１の前提構成を示す断面図であり、搬送台車１０及び搬送モジュール１１をＸ方向から見た図である。
【００９６】
図１０及び図１１に示すように、本実施形態では、搬送モジュール１１が、上面解放の凹型構造を有する搬送モジュール筐体１５を有している。搬送モジュール筐体１５の凹部の内壁には、互いに間隔を空けてＹ方向に対向して設置された対のコイル群からなる台車駆動コイル１３が設置されている。そして、台車駆動コイル１３は、その対のコイル群の間を、搬送モジュール１１上を移動する搬送台車１０に設置された永久磁石３３及び永久磁石ブラケット３４が通過するように構成されている。
【００９７】
台車駆動コイル１３を構成するコイル群は、搬送モジュール筐体１５との間に断熱スペーサ２０を介して設置されている。また、搬送モジュール筐体１５には、台車駆動コイル１３に達する通し穴２２が設けられている。台車駆動コイル１３には、通し穴２２を通してカバー用支柱２１が設置されている。カバー用支柱２１の搬送モジュール筐体１５外側の端部には、カバー１６が設置されている。
【００９８】
エンコーダ１２は、エンコーダブラケット１７を介して搬送モジュール筐体１５に設けられたエンコーダ取付面１８に設置されている。また、ガイドレール１４は、搬送モジュール筐体１５の凹部の一方の側の上面に設けられている。
【００９９】
搬送モジュール１１を制御する下位コントローラ４３は、図示しない架台０２内部等に設置されており、搬送モジュール１１とケーブル等で接続されている。
【０１００】
一方、搬送台車１０は、平板状の台車ベース３０の下面にガイドブロック３５及び永久磁石ブラケット３４が設置されており、Ｔ型構造を有している。スケール３２は、スケールブラケット３１を介して、台車ベース３０の側面に設置されている。  
【０１０１】
本実施形態では、上記図１０及び図１１に示す前提構成を有する搬送台車１０及び搬送モジュール１１を有する搬送システム０１において、遮断装置８が設置されている。以下、本実施形態による搬送システム０１の遮断装置８を含む構成について図１２及び図１３を用いて説明する。
【０１０２】
図１２及び図１３は、本実施形態による搬送システム０１の台車移載装置３、搬送台車１０及び搬送モジュール１１を含む構成を示している。図１２は、本実施形態による搬送システム０１をＹ方向から見た正面図である。図１３は、本実施形態による搬送システム０１をＸ方向から見た側面図である。
【０１０３】
図１２及び図１３に示す搬送台車１０は、前述した図１０及び図１１に示す本実施形態を実施する前の前提構成と同様の構成を有する。一方、搬送モジュール１１は、台車移載装置３の台車移載用モジュール３９との連結部に遮断装置８が設けられており、遮断装置８が設けられている点以外は前述した本実施形態を実施する前の前提構成と同様の構成を有する。
【０１０４】
本実施形態においても、遮断装置８は、第１実施形態と同様、台車移載装置３の台車移載用モジュール３９に取り付けられたカムプレート１０４と遮断ストッパ１０７に設置されたカムフォロア１０５によって遮断ストッパ１０７を動作させる構成となっている。このため、以下では、本実施形態が第１実施形態と異なる点について説明する。
【０１０５】
第１実施形態では、遮断ストッパ１０７が搬送台車１０の移動を妨げる位置にあるとき、遮断ストッパ１０７とガイドブロック３５が接触して干渉することで、搬送台車１０を停止させる。これに対して、本実施形態では、遮断ストッパ１０７が搬送台車１０の移動を妨げる位置にあるとき、遮断ストッパ１０７と永久磁石ブラケット３４が接触して干渉することで、搬送台車１０を停止させる構成になっている。
【０１０６】
さらに、本実施形態では、遮断ストッパ１０７の近傍に、遮断ストッパ１０７の位置を検出する遮断ストッパ検出部１１８が設置されている。遮断ストッパ検出部１１８は、具体的には、遮断ストッパ１０７が搬送台車１０の移動を妨げる位置及び搬送台車１０の移動を妨げない位置のどちらの位置にあるかを検出する。これにより、台車移載装置３の台車移載用モジュール３９が搬送モジュール１１の端部に連結していないときの遮断ストッパ１０７の位置を確認することができる。遮断ストッパ検出部１１８としては、特に限定されるものではないが、例えば光電センサ等の物体の有無を検出する物体検出センサを用いることができる。
【０１０７】
遮断ストッパ検出部１１８は、例えば、下位コントローラ４３に接続されている。下位コントローラ４３には、遮断ストッパ検出部１１８から遮断ストッパ１０７の位置の検出結果に関する情報が送信されるようになっている。下位コントローラ４３は、遮断ストッパ検出部１１８から送信された遮断ストッパ１０７の位置の検出結果に関する情報に基づき、搬送モジュール１１を制御して搬送台車１０を停止させることができる。すなわち、下位コントローラ４３は、台車移載装置３が搬送モジュール１１の端部に連結していないときに、ばね１０８の破損等により遮断ストッパ１０７が搬送台車１０の移動を妨げない位置となっていた場合、搬送台車１０を停止させる。これにより、遮断装置８が正常に動作しない場合であっても、搬送路からの搬送台車１０の飛び出し、脱落を未然に防止することができる。
【０１０８】
なお、下位コントローラ４３に代わり、中位コントローラ４１、上位コントローラ４０その他のコントローラが、遮断ストッパ検出部１１８による遮断ストッパ１０７の位置の検出結果に基づき、上記の下位コントローラ４３と同様の制御を行ってもよい。
【０１０９】
また、第１実施形態を含む他の実施形態においても、本実施形態と同様に遮断ストッパ検出部１１８を設けて本実施形態と同様の制御を行うことができる。
【０１１０】
なお、本実施形態及び第１実施形態を含む他の実施形態において、遮断ストッパ１０７又は搬送台車１０の遮断ストッパ１０７が接触する部分は、以下のように構成することもできる。
【０１１１】
まず、遮断ストッパ１０７が接触する搬送台車１０の部分は、特に限定されるものではなく、第１実施形態におけるガイドブロック３５や本実施形態における永久磁石ブラケット３４に限らず、例えば台車ベース３０であってもよい。
【０１１２】
さらには、遮断ストッパ１０７の接触による搬送台車１０の損傷を抑えるため、遮断ストッパ１０７若しくは搬送台車１０の遮断ストッパ１０７が接触する部分又はそれら両方にショックアブソーバ等の衝撃を吸収する部品を取り付けてもよい。
【０１１３】
ほかにも、例えば、遮断ストッパ１０７を、樹脂材等の搬送台車１０の遮断ストッパ１０７が接触する部分よりも強度が低い材料で構成することができる。これにより、遮断ストッパ１０７と搬送台車１０とが接触した際に、搬送台車１０ではなく、遮断ストッパ１０７側が損傷するように遮断ストッパ１０７を構成することができる。こうして搬送台車１０の損傷を抑えるといった構成を遮断ストッパ１０７に採用することもできる。遮断ストッパ１０７は、容易に交換可能な部品として構成することができる。このため、遮断ストッパ１０７側が損傷するように構成することにより、損傷した搬送台車１０を修理、交換等する場合と比較して、搬送システム０１を迅速に復旧することができる。
【０１１４】
以上より、本実施形態でも、第１実施形態と同様に、台車移載用モジュール３９の不在時に搬送台車１０が台車移載用モジュール３９への乗り継ぎ動作を行った場合であっても、搬送路からの搬送台車１０の飛び出し、脱落を防止することができる。
【０１１５】
［第３実施形態］
本発明の第３実施形態について図１４及び図１５を用いて説明する。なお、上記第１及び第２実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付し説明を省略し又は簡略にする。
【０１１６】
図１４及び図１５は、本実施形態による搬送システム０１の台車移載装置３、搬送台車１０、搬送モジュール１１及び遮断装置８を含む構成を示している。図１４は、本実施形態による搬送システムをＺ方向から見た上面図である。図１５は、本実施形態による搬送システムをＸ方向から見た側面図である。なお、図１４と図１５とでは、台車移載装置３の位置、すなわち台車移載装置ベース１０１及び台車移載装置筐体１０３の位置が異なる。
【０１１７】
図１４及び図１５に示す台車移載装置３、搬送台車１０及び搬送モジュール１１は、第１実施形態と同様である。このため、以下では、第１実施形態と異なる点である本実施形態による遮断装置８について説明する。
【０１１８】
図１４及び図１５に示すように、本実施形態による遮断装置８は、台車移載装置３に設けられている。本実施形態による遮断装置８は、遮断ストッパ１０７ｍ、１０７ｎを有している。遮断ストッパ１０７ｍ、１０７ｎは、直動ガイド１０２に沿って台車移載用モジュール３９とともにＹ方向に移動可能な台車移載装置ベース１０１に設置されている。
【０１１９】
さらに、図１５に示すように、遮断ストッパ１０７ｍ、１０７ｎは、図中Ｘ方向に見て、台車移載装置３の台車移載用モジュール３９に対して左右両側に位置するように設置されている。これにより、台車移載用モジュール３９が往路側及び復路側のいずれか一方の搬送モジュール１１の端部と連結しているときに、他方の搬送モジュール１１上の搬送台車１０の移動を妨げられるようになっている。すなわち、台車移載用モジュール３９が往路側の搬送モジュール１１ｂの端部に連結しているときには、遮断ストッパ１０７ｍにより、復路側の搬送モジュール１１ａ上の搬送台車１０の移動が妨げられるようになっている。一方、台車移載用モジュール３９が復路側の搬送モジュール１１ａの端部に連結しているときには、遮断ストッパ１０７ｎにより、往路側の搬送モジュール１１ｂ上の搬送台車１０の移動が妨げられるようになっている。
【０１２０】
ただし、遮断ストッパ１０７ｍ、１０７ｎは、互いに連結された搬送モジュール１１から台車移載用モジュール３９又は互いに連結された台車移載用モジュール３９から搬送モジュール１１への搬送台車１０の移動を妨げないよう設置されている。
【０１２１】
遮断ストッパ１０７は、台車移載装置３の台車移載用モジュール３９と、往路側及び復路側のいずれか一方の搬送モジュール１１の端部とが連結しているときに、他方の搬送モジュール１１上の搬送台車１０の移動を妨げる位置まで到達する形状を有している。具体的には、遮断ストッパ１０７ｍは、台車移載用モジュール３９が往路側の搬送モジュール１１ｂの端部と連結しているときに、復路側の搬送モジュール１１ａ上の搬送台車１０の移動を妨げる位置まで到達する形状を有している。また、遮断ストッパ１０７ｎは、台車移載用モジュール３９が復路側の搬送モジュール１１ａの端部と連結しているときに、往路側の搬送モジュール１１ｂ上の搬送台車１０の移動を妨げる位置まで到達する形状を有している。なお、遮断ストッパ１０７ｍ、１０７ｎの形状は、このように搬送台車１０の移動を妨げうるものであれば特に限定されるものではなく、例えば、平板状、格子状、棒状等の形状である。
【０１２２】
本実施形態では、台車移載装置３の台車移載用モジュール３９の移動に連動して、以下のように、遮断ストッパ１０７ｍ、１０７ｎが、搬送台車１０の移動を妨げる位置と妨げない位置に動作する。
【０１２３】
図１４に示すように、台車移載装置３の台車移載用モジュール３９が、往路側の搬送モジュール１１ｂの端部に連結されている。この状態から、台車移載装置３の台車移載装置ベース１０１及び台車移載用モジュール３９が、台車移載アクチュエータ５０及びボールねじ５１によって、図１４中の＋Ｙ方向に搬送モジュール１１ｂ側から搬送モジュール１１ａ側に移動する。すると、遮断ストッパ１０７ｍ、１０７ｎも、台車移載装置ベース１０１及び台車移載用モジュール３９の移動に連動して、＋Ｙ方向に搬送モジュール１１ｂ側から搬送モジュール１１ａ側に移動する。
【０１２４】
上記のように台車移載装置ベース１０１、台車移載用モジュール３９及び遮断ストッパ１０７ｍ、１０７ｎが連動して移動する結果、台車移載装置ベース１０１が、搬送モジュール１１ｂの端部から離れる。これと同時に、遮断ストッパ１０７ｎは、搬送モジュール１１ｂの端部に近づき、搬送モジュール１１ｂ上の搬送台車１０の移動を妨げるようになる。
【０１２５】
一方、台車移載装置ベース１０１及び台車移載用モジュール３９が搬送モジュール１１ａの端部に近づいていくと、遮断ストッパ１０７ｍが搬送モジュール１１ａの端部から離れていく。こうして台車移載用モジュール３９が移動して台車移載用モジュール３９が搬送モジュール１１ａの端部に連結すると、遮断ストッパ１０７ｍが搬送モジュール１１ａの端部から完全に離れた状態になる。この結果、台車移載用モジュール３９と搬送モジュール１１ａとの間の搬送台車１０の移動は妨げられない。
【０１２６】
以上より、本実施形態でも、第１実施形態と同様に、台車移載用モジュール３９の不在時に搬送台車１０が台車移載用モジュール３９への乗り継ぎ動作を行った場合であっても、搬送路からの搬送台車１０の飛び出し、脱落を防止することができる。
【０１２７】
なお、上記では、遮断ストッパ１０７ｍ、１０７ｎが台車移載装置ベース１０１に設置されている場合について説明したが、これに限定されるものではない。遮断ストッパ１０７ｍ、１０７ｎは、台車移載装置３の台車移載用モジュール３９と連動して移動すればよい。遮断ストッパ１０７ｍ、１０７ｎは、台車移載装置ベース１０１以外の台車移載装置３の部分、例えば、台車移載用モジュール３９の台車移載装置筐体１０３に設置されていてもよい。
【０１２８】
さらには、遮断ストッパ１０７ｍ、１０７ｎの設置箇所は、台車移載装置３に限定されるものではない。例えば、遮断ストッパ１０７ｍ、１０７ｎは、架台０２に直動ガイドを介して設置されていてもよい。この場合、遮断ストッパ１０７ｍ、１０７ｎは、台車移載装置３の台車移載用モジュール３９とカムフォロア等を介して接続されることにより台車移載装置３と連動して動作するように構成することができる。
【０１２９】
また、上記では、台車移載装置３に遮断装置８が設けられている場合について説明したが、台車移載装置４にも同様に遮断装置８を設けることができる。
【０１３０】
［第４実施形態］
本発明の第４実施形態について図１６及び図１７を用いて説明する。なお、上記第１乃至第３実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付し説明を省略し又は簡略にする。
【０１３１】
図１６は、本実施形態による搬送システムを含む加工システムの全体構成を示す概略図であり、加工システム全体を上方から見た上面図である。また、図１７は、本実施形態における搬送システムの遮断装置を含む構成を示す側面図である。なお、以下では、第１実施形態との差異のみを説明する。
【０１３２】
図１６に示すように、本実施形態による搬送システム０１は、搬送装置往路１と、台車移載装置１１９と、遮断装置８とを有している。台車移載装置１１９は、Ｘ軸機構１１０と、Ｙ軸機構１１１とを有している。搬送装置往路１、Ｘ軸機構１１０、並びにＹ軸機構１１１を含む台車移載装置１１９は、搬送台車１０の搬送路を構成している。
【０１３３】
台車移載装置１１９は、さらに台車移載用モジュール１０９を有している。台車移載用モジュール１０９は、搬送装置往路１を構成する搬送モジュール１１と同様の構成を有している。台車移載用モジュール１０９は、搬送装置往路１の最上流側及び最下流側の搬送モジュール１１の端部と連結して、搬送台車１０を乗り継がせて搬送することが可能になっている。
【０１３４】
台車移載装置１１９において、Ｘ軸機構１１０は、搬送装置往路１の最上流側又は最下流側の間において、搬送装置往路１に沿って台車移載用モジュール１０９をＸ方向に移動可能に構成されている。また、Ｙ軸機構１１１は、Ｘ軸機構１１０により搬送装置往路１の最上流側又は最下流側に移動された台車移載用モジュール１０９を、搬送装置往路１の最上流側又は最下流側の端部に隣接するようにＹ方向に移動可能に構成されている。Ｙ軸機構１１１により搬送装置往路１の最上流側又は最下流側の端部に隣接するように移動された台車移載用モジュール１０９は、隣接する最上流側又は最下流側の搬送モジュール１１の端部に連結して、搬送台車１０を乗り継がせて搬送することが可能になる。
【０１３５】
図１７に示すように、Ｘ軸機構１１０は、Ｘ軸アクチュエータ１１２と、Ｘ軸直動ガイド１１６と、Ｘ軸ベース１１４とを有している。Ｘ軸ベース１１４上には、Ｙ軸機構１１１が設置されている。Ｘ軸機構１１０は、Ｘ軸アクチュエータ１１２により、Ｘ方向に沿って設けられたＸ軸直動ガイド１１６に沿って、Ｘ軸ベース１１４及びＸ軸ベース１１４上に設置されたＹ軸機構１１１をＸ方向に動作させる。
【０１３６】
また、Ｙ軸機構１１１は、Ｙ軸アクチュエータ１１３と、Ｙ軸直動ガイド１１７と、Ｙ軸ベース１１５とを有している。Ｙ軸ベース１１５上には、台車移載用モジュール１０９が設置されている。Ｙ軸機構１１１は、Ｙ軸アクチュエータ１１３により、Ｙ方向に沿って設けられたＹ軸直動ガイド１１７に沿って、Ｙ軸ベース１１５及びＹ軸ベース１１５上に設置された台車移載用モジュール１０９をＹ方向に動作させる。
【０１３７】
搬送台車１０は、図１６に示すように、搬送装置往路１に沿ってその上流から下流（図中＋Ｘ方向）に搬送される。搬送装置往路１の最下流側の搬送モジュール１１の端部には、台車移載用モジュール１０９が連結されている。搬送装置往路１の最下流側に到達した搬送台車１０は、搬送装置往路１の最下流側で台車移載用モジュール１０９に乗り継ぐ。台車移載用モジュール１０９に乗り継いだ搬送台車１０は、台車移載用モジュール１０９上で停止する。
【０１３８】
次いで、台車移載用モジュール１０９上の搬送台車１０は、Ｙ軸機構１１１により、台車移載用モジュール１０９とともに図中＋Ｙ方向に移動する。
【０１３９】
次いで、台車移載用モジュール１０９上の搬送台車１０は、Ｘ軸機構１１０により、Ｙ軸機構１１１及び台車移載用モジュール１０９とともに図中−Ｘ方向に移動する。このとき、Ｘ軸機構１１０は、Ｙ軸機構１１１、台車移載用モジュール１０９及び搬送台車１０を、搬送装置往路１の最上流側まで移動させる。
【０１４０】
次いで、台車移載用モジュール１０９上の搬送台車１０は、Ｙ軸機構１１１により、台車移載用モジュール１０９とともに図中−Ｙ方向に移動する。このように移動した台車移載用モジュール１０９は、搬送装置往路１の最上流側の搬送モジュール１１の端部と連結する。次いで、台車移載用モジュール１０９上の搬送台車１０は、搬送装置往路１の最上流側の搬送モジュール１１に乗り継ぐ。搬送装置往路１の最上流側の搬送モジュール１１に乗り継いだ搬送台車１０は、再び搬送装置往路１上を搬送される。
【０１４１】
こうして、搬送装置往路１の最下流側に到達した搬送台車１０は、台車移載装置１１９のＸ軸機構１１０及びＹ軸機構１１１により搬送装置往路１の最上流側に移載されることで、搬送装置往路１を含む搬送路において循環搬送される。なお、前述のように、本実施形態の搬送システム０１においても、搬送台車は１台だけ設置されていてもよいし、複数台設置されていてもよい。
【０１４２】
また、台車移載装置１１９は、図中Ｘ方向及びＹ方向に台車移載用モジュール１０９を移動可能なＸ軸機構１１０及びＹ軸機構１１１を有しているが、これに限定されるものではない。台車移載装置１１９は、搬送装置往路１の最上流側及び最下流側の両方と連結可能なように台車移載用モジュール１０９を移動できればよい。台車移載装置１１９は、例えば、図中Ｘ方向及びＺ方向の２軸の方向に台車移載用モジュール１０９が移動可能に構成されていてもよいし、図中Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向の３軸の方向に台車移載用モジュール１０９が移動可能に構成されていてもよい。
【０１４３】
上述した本実施形態による搬送システム０１において、遮断装置８は、搬送装置往路１の両端部に加え、台車移載用モジュール１０９の両端部にも設けられている。具体的には、遮断装置８として、搬送装置往路１の両端部に遮断装置８ａが設けられ、台車移載用モジュール１０９の両端部に遮断装置８ｂが設けられている。つまり、遮断装置８は、搬送装置往路１と台車移載用モジュール１０９との連結部に設けられている。これにより、搬送装置往路１と台車移載用モジュール１０９とが連結していないときに、搬送装置往路１からの搬送台車１０の飛び出し、脱落を防止することができる。加えて、台車移載用モジュール１０９上の搬送台車１０を台車移載装置１１９のＸ軸機構１１０及びＹ軸機構１１１により移載しているときに、台車移載用モジュール１０９からの搬送台車１０の飛び出し、脱落を防止することができる。
【０１４４】
次に、本実施形態による遮断装置８の構成について説明する。本実施形態による遮断装置８としては、搬送装置往路１からの搬送台車１０の飛び出し、脱落を防止するための遮断装置８ａと、台車移載用モジュール１０９からの搬送台車１０の飛び出し、脱落を防止するための遮断装置８ｂとが存在する。
【０１４５】
搬送装置往路１の両端部の遮断装置８ａは、図１７に示すように、第１実施形態と同様に、カムフォロア１０５ａと、直動ガイド１０６ａと、遮断ストッパ１０７ａと、ばね１０８ａとを有し、カムプレート１０４ａにより動作するように構成されている。遮断装置８ａは、第１実施形態による遮断装置８と同様の構成を有し、第１実施形態による遮断装置８と同様に動作する。搬送装置往路１の両端部の遮断装置８ａにより、台車移載用モジュール１０９の不在時において、搬送装置往路１からの搬送台車１０の飛び出し、脱落を防止することができる。
【０１４６】
一方、台車移載用モジュール１０９の両端部の遮断装置８ｂは、カムフォロア１０５ｂと、直動ガイド１０６ｂと、遮断ストッパ１０７ｂと、ばね１０８ｂとを有し、カムプレート１０４ｂにより動作するように構成されている。カムフォロア１０５ｂ、直動ガイド１０６ｂ、遮断ストッパ１０７ｂ及びばね１０８ｂが台車移載用モジュール１０９に設けられているのに対して、カムプレート１０４ｂは搬送モジュール１１に設置されている。
【０１４７】
台車移載用モジュール１０９の両端部の遮断装置８ｂの動作は、搬送モジュール１１の両端部の遮断装置８ａと同様である。すなわち、台車移載用モジュール１０９が搬送モジュール１１の端部に連結すると、カムプレート１０４ｂとカムフォロア１０５ｂによって、遮断ストッパ１０７ｂが搬送台車１０の移動を妨げる位置から妨げない位置になる。なお、遮断ストッパ１０７ｂは、搬送台車１０の移動を妨げる位置において、例えば、搬送台車１０の台車ベース３０の下部と干渉して搬送台車１０の移動を妨げて阻止するようになっている。台車移載用モジュール１０９の両端部の遮断装置８ｂにより、台車移載用モジュール１０９上の搬送台車１０が台車移載装置１１９により移載される際において、搬送台車１０の台車移載用モジュール１０９からの飛び出し、脱落を防止することができる。
【０１４８】
以上より、本実施形態でも、第１実施形態と同様に、台車移載用モジュール１０９の不在時に搬送台車１０が台車移載用モジュール１０９への乗り継ぎ動作を行った場合であっても、搬送路からの搬送台車１０の飛び出し、脱落を防止することができる。また、本実施形態では、特に、台車移載装置１１９による移載時において、搬送台車１０の台車移載用モジュール１０９からの飛び出し、脱落を防止することができる。
【０１４９】
［第５実施形態］
本発明の第５実施形態について図１８及び図１９を用いて説明する。なお、上記第１乃至第４実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付し説明を省略し又は簡略にする。
【０１５０】
まず、図１８を用いて、本実施形態による搬送システムの構成について説明する。図１８は、本実施形態による搬送システムの構成を示す概略図であり、搬送システム全体を上方から見た上面図である。ただし、本実施形態における搬送システムの構成は、遮断装置８以外の点については第１実施形態による搬送システムと同様である。本実施形態では、図１８に示すように、遮断装置８として、搬送装置往路１の両端部に遮断装置８ａ、８ｂが設置され、搬送装置復路２の両端部に遮断装置８ｃ、８ｄが設置されている。なお、図１８には、搬送台車１０として、６台の搬送台車１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ、１０ｆを示している。
【０１５１】
本実施形態による遮断装置８は、エアシリンダによって遮断ストッパ１０７を動作させるように構成されている。なお、遮断装置８は、エアシリンダ以外の駆動源を用いて遮断ストッパ１０７を動作させるものであってもよく、例えば直動の電動アクチュエータにより遮断ストッパ１０７を動作させるものであってもよい。遮断装置８は、例えば中位コントローラ４１に制御可能に接続されている。この場合、遮断装置８は、中位コントローラ４１により制御されて動作し、第１実施形態による遮断装置８と同様のタイミングで、台車移載用モジュール３９の移動に連動して、閉状態と開状態とを切り替えるように動作することができる。
【０１５２】
次に、図１８及び図１９を用いて搬送台車１０、台車移載装置３、４及び遮断装置８の動作について説明する。図１９は、本実施形態による搬送システムの動作を示すタイミングチャートの一部を示す図である。
【０１５３】
図１８は、時刻ｔ０における搬送台車１０、台車移載装置３、４、遮断装置８の位置及び状態を示している。なお、本実施形態において、台車移載装置３、４の位置とは、それぞれの台車移載用モジュール３９の位置を意味する。また、図１９は、時刻ｔ０から時刻ｔ４までの搬送台車１０、台車移載装置３、４及び遮断装置８の動作を示す。図１８及び図１９中、Ｐ１〜Ｐ１０は搬送台車１０の停止位置を示し、Ｐ２０、Ｐ２３は台車移載装置３の台車移載用モジュール３９の停止位置を示し、Ｐ２１、Ｐ２２は台車移載装置４の台車移載用モジュール３９の停止位置を示している。
【０１５４】
まず、時刻ｔ０において、搬送台車１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ、１０ｆ及び台車移載装置３、４の台車移載用モジュール３９は、それぞれ図１８に示す停止位置にある。すなわち、搬送台車１０ａは停止位置Ｐ１に、搬送台車１０ｂは停止位置Ｐ２に、搬送台車１０ｃは停止位置Ｐ４に、搬送台車１０ｄは停止位置Ｐ５に、搬送台車１０ｅは停止位置Ｐ７に、搬送台車１０ｆは停止位置Ｐ９に停止している。また、台車移載装置３の台車移載用モジュール３９は停止位置Ｐ２０に、台車移載装置４の台車移載用モジュール３９は停止位置Ｐ２１に停止している。
【０１５５】
また、時刻ｔ０において、遮断装置８ａ、８ｂは開状態、つまりそれぞれ遮断ストッパ１０７ａ、１０７ｂが搬送台車１０の移動を妨げない位置にある。また、時刻ｔ０において、遮断装置８ｃ、８ｄは閉状態、つまりそれぞれ遮断ストッパ１０７ｃ、１０７ｄが搬送台車１０の移動を妨げる位置にある。
【０１５６】
時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間に、搬送台車１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ、１０ｆが動作する。すなわち、搬送台車１０ａは停止位置Ｐ２に、搬送台車１０ｃは停止位置Ｐ５に、搬送台車１０ｄは停止位置Ｐ６に、搬送台車１０ｆは停止位置Ｐ１０に移動して停止する。このとき、搬送台車１０ｂ、１０ｅは移動を続ける。
【０１５７】
次いで、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間に、搬送台車１０ｂ、１０ｅ、台車移載装置３、４及び遮断装置８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄが動作する。すなわち、搬送台車１０ｂは停止位置Ｐ４に、搬送台車１０ｅは停止位置Ｐ９に、台車移載装置３の台車移載用モジュール３９は停止位置Ｐ２３に、台車移載装置４の台車移載用モジュール３９は停止位置Ｐ２２に移動して停止する。また、この台車移載装置３、４の移動に連動して、遮断装置８ａ、８ｂは開状態から閉状態へ、遮断装置８ｃ、８ｄは閉状態から開状態へ切り替わる。
【０１５８】
このとき、中位コントローラ４１は、台車移載装置３の台車移載用モジュール３９と干渉しないタイミングで遮断装置８を動作させて遮断装置８の開状態と閉状態とを切り替える。そのため、搬送台車１０ｂは、遮断装置８ａ、８ｂが開状態のときも移動している。また、搬送台車１０ｅは、遮断装置８ｃ、８ｄが開状態のときにも移動している。
【０１５９】
ここで、搬送台車１０ｂに先行する搬送台車１０ｃは、搬送台車１０ｂよりも、台車移載装置４の台車移載用モジュール３９が搬送装置往路１の搬送モジュール１１と連結する連結部の近くに位置している。この場合において、中位コントローラ４１は、台車移載装置４の台車移載用モジュール３９が搬送装置往路１の搬送モジュール１１と連結していないときを含めて、搬送台車１０ｂを移動させる一方、搬送台車１０ｃを停止させるように制御している。
【０１６０】
同様に、搬送台車１０ｅに先行する搬送台車１０ｆは、搬送台車１０ｅよりも、台車移載装置３の台車移載用モジュール３９が搬送装置復路２の搬送モジュール１１と連結する連結部の近くに位置している。この場合において、中位コントローラ４１は、台車移載装置３の台車移載用モジュール３９が搬送装置復路２の搬送モジュール１１と連結していないときを含めて、搬送台車１０ｅを移動させる一方、搬送台車１０ｆを停止させるように制御している。
【０１６１】
このため、仮に搬送台車１０ｂ、１０ｅが誤操作や搬送台車１０の暴走等によって停止位置で止まらずに搬送路から飛び出しそうになったとしても、先行する停止中の搬送台車１０ｃ、１０ｆによりその飛び出しが防止される。すなわち、搬送台車１０ｂが搬送装置往路１から飛び出しそうになったとしても、搬送台車１０ｂは、先行する搬送台車１０ｃと衝突してその飛び出しが防止される。また、搬送台車１０ｅが搬送装置復路２から飛び出しそうになったとしても、搬送台車１０ｅは、先行する搬送台車１０ｆと衝突してその飛び出しが防止される。
【０１６２】
このように、本実施形態では、遮断装置８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄが開状態にあるときであっても、移動する搬送台車１０ｂ、１０ｅは、先行する停止中の搬送台車１０ｃ、１０ｆにより搬送路からの飛び出しが防止される。このため、本実施形態では、遮断装置８が開状態にある場合であっても、安全が確保されている。したがって、本実施形態では、遮断装置８が開状態の場合であっても、搬送台車１０を移動させることができる。
【０１６３】
ここで、搬送台車１０の搬送を制御する中位コントローラ４１は、所定の停止位置に停止する搬送台車１０に対しては、通常、動力を供給し、サーボ制御により、その所定の停止位置を目標停止位置として停止するように制御している。
【０１６４】
これに対して、さらなる安全のため、中位コントローラ４１は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間において、搬送台車１０ｃ、１０ｆに対する動力を遮断して搬送台車１０ｃ、１０ｆを停止するように制御してもよい。動力を遮断して搬送台車１０ｃ、１０ｆを停止することにより、後続の搬送台車１０ｂ、１０ｅが衝突した場合であっても、搬送台車１０ｃ、１０ｆが搬送路外に押し出されることをより確実に防止することができる。
【０１６５】
次いで、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間に、搬送台車１０ｄ、１０ｆが動作する。すなわち、搬送台車１０ｄは停止位置Ｐ７に、搬送台車１０ｆは停止位置Ｐ１に移動して停止する。
【０１６６】
次いで、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間に、台車移載装置３、４及び遮断装置８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄが動作する。すなわち、搬送台車１０ｆが停止した台車移載装置３の台車移載用モジュール３９は停止位置Ｐ２０に、台車移載装置４の台車移載用モジュール３９は停止位置Ｐ２１に移動して停止する。また、遮断装置８ａ、８ｂは閉状態から開状態に、遮断装置８ｃ、８ｄは開状態から閉状態に切り替わる。
【０１６７】
その結果、時刻ｔ４において、本実施形態による搬送システムの状態は、時刻ｔ０の状態から搬送台車１０がそれぞれ１台分移動した状態となる。このような時刻ｔ１から時刻ｔ４までの動作と同様の動作を繰り返すことにより、搬送台車１０の循環搬送が実施される。なお、他の実施形態においても、本実施形態と同様に搬送システムを動作させることができる。
【０１６８】
以上のように、台車移載装置３、４の台車移載用モジュール３９が搬送装置往路１又は搬送装置復路２の端部、すなわち搬送モジュール１１の端部と連結しておらず、さらに遮断装置８が開状態にある場合がある。このような場合であっても、台車移載用モジュール３９と搬送モジュール１１の端部との連結部の近くに位置する搬送台車１０を停止させることにより、その搬送台車１０よりも連結部から遠い搬送台車１０は移動させることができる。仮に誤操作や搬送台車１０の暴走等により搬送台車１０が停止しなくなっても、移動する搬送台車１０が、停止している搬送台車１０に衝突するため、搬送台車１０の飛び出し、脱落を防止することができる。
【０１６９】
なお、本実施形態による遮断装置８は、エアシリンダにより遮断ストッパ１０７を動作させる構成としたが、上述のように遮断装置８は、エアシリンダ以外の駆動源を用いて遮断ストッパ１０７を動作させるものであってもよい。また、遮断装置８の構成として、第１実施形態等の他の実施形態による構成を採用してもよい。
【０１７０】
また、台車移載用モジュール３９と搬送モジュール１１の端部との連結部に近い位置の搬送台車１０は、停止位置に停止させた際にエアシリンダ等により直接押さえて固定する構成を採用することもできる。例えば、本実施形態では、連結部に最も近い停止位置Ｐ５、Ｐ１０に停止する搬送台車１０、具体的には時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間において停止位置Ｐ５、Ｐ１０に停止する搬送台車１０ｃ、１０ｆを押さえて固定する固定機構を設置することもできる。
【０１７１】
［変形実施形態］
本発明は、上位実施形態に限らず、種々の変形が可能である。
例えば、上記実施形態では、台車である搬送台車１０の搬送方式としてＭＭ型リニアモータによる搬送方式を用いた場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、種々の搬送方式を採用することができる。
【符号の説明】
【０１７２】
００    加工システム
０１    搬送システム
７      加工装置
８      遮断装置
１０    搬送台車
１１    搬送モジュール
３９、１０９    台車移載用モジュール
【図１】
2019059570.tif 000003
【図２Ａ】
2019059570.tif 000004
【図２Ｂ】
2019059570.tif 000005
【図３】
2019059570.tif 000006
【図４】
2019059570.tif 000007
【図５】
2019059570.tif 000008
【図６】
2019059570.tif 000009
【図７】
2019059570.tif 000010
【図８Ａ】
2019059570.tif 000011
【図８Ｂ】
2019059570.tif 000012
【図９Ａ】
2019059570.tif 000013
【図９Ｂ】
2019059570.tif 000014
【図１０】
2019059570.tif 000015
【図１１】
2019059570.tif 000016
【図１２】
2019059570.tif 000017
【図１３】
2019059570.tif 000018
【図１４】
2019059570.tif 000019
【図１５】
2019059570.tif 000020
【図１６】
2019059570.tif 000021
【図１７】
2019059570.tif 000022
【図１８】
2019059570.tif 000023
【図１９】
2019059570.tif 000024