(57)【要約】      （修正有）【課題】危険回避運転を開始した車両から、速やかに周囲の車両等に対して危険回避運転を開始したことを知らせることが可能な車両の制御装置および報知システムを提供する。【解決手段】車両の自動運転制御装置から危険回避運転を開始するため各種制御信号を出力すると同時に、危険回避運転開始信号を出力する構成とし、この信号を入力した報知システムにより、周囲の歩行者や車両等に対して視覚的、聴覚的に危険回避運転が行われていることを報知させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転の一部または全部を自動的に行う自動運転モードを備えた車両の制御装置であって、
運転中に危険回避運転を開始するときあるいは開始したとき、危険回避運転開始信号を生成し、出力する手段を備えていることを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の制御装置において、
前記危険回避運転開始信号は、危機回避運転を行う車両の将来挙動としての進行方向を報知するための信号を含むことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項３】
運転の一部または全部を自動的に行う自動運転モードを備えた車両に取り付ける報知システムであって、
運転中の車両から危険回避運転開始信号が出力されたとき、該危険回避運転開始信号を入力し、前記車両が危険回避運転を開始しあるいは危険回避運転中であることを報知する手段を備えていることを特徴とする車両の報知システム。
【請求項４】
請求項３記載の車両の報知システムにおいて、
前記車両から出力される前記危機回避運転開始信号に、危機回避運転を行う車両の将来挙動としての進行方向を報知するための信号を含むとき、該危険回避運転開始信号を入力し、前記車両の進行方向を報知する手段を備えていることを特徴とする車両の報知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転が可能な車両の制御装置および報知システムに関し、特に危険回避運転を開始する場合あるいは開始した場合に、周囲の車両等に対して、危険回避運転の車両から回避するよう知らせることができる車両の制御装置および報知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、自動車の自動運転技術の開発が盛んに行われており、専用軌道を走行する車両ではすでに無人の自動運転が実用化されている。しかし、歩行者、自転車、車両等が混在する一般公道において運転の一部あるいは全部を自動的に行う自動運転を行うためには、種々の問題がある。
【０００３】
例えば、車両が交差点で右折あるいは左折するためには、他の車両を認識し、その将来挙動を予測する必要がある。また歩行者を認識し、歩行速度の遅い高齢者や体の小さい子供を認識する必要がある。そのため、車載センサにより自車両の周囲環境を把握することになるが、正確にすべての車両や歩行者等を把握することは非常に難しい。
【０００４】
そのため、車両側から自動運転モードを表示することで、周囲の歩行者や車両等に自動運転の車両が接近していることを知らせることで、その車両の挙動に対して特に注意を払わせることができる技術が、特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−５９３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで自動運転が可能な車両が、危険回避のため急停車や急ハンドルといった歩行者や車両等からは予測できない挙動（危険回避運転）を開始する場合がある。ここで、従来の車両の制御装置では、手動運転モードから自動運転モードに切り替り危険回避が行われる場合あるいは逆の場合には、周囲の歩行者や車両等には運転モードが切り替わったことのみが知らされることとなる。また、自動運転モードのまま危険回避が行われる場合には、周囲の歩行者や車両等には自動運転であることが表示され続けることになる。このような状況において歩行者や車両等は、危険回避運転を開始した車両の挙動を確認した後、必要があれば、その車両から回避する行動をとることとなる。
【０００７】
しかし、周囲の歩行者や車両等の危険回避行動は、可能な限り早く開始することが望ましい。また、危険回避運転を開始した車両に追従して走行している別の車両の多くは、直前の車両が危険回避行動を開始して初めて自ら危険回避運転を開始することになり、安全性に欠けることになる。特に別の車両が手動運転を行っている場合には、回避運転の開始が大幅に遅れてしまい危険性が増大してしまう。そこで本発明は、危険回避運転を開始した車両から、速やかに周囲の車両等に対して危険回避運転を開始したことを知らせることが可能な車両の制御装置および報知システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本願請求項１に係る車両の制御装置は、運転の一部または全部を自動的に行う自動運転モードを備えた車両の制御装置であって、運転中に危険回避運転を開始するときあるいは開始したとき、危険回避運転開始信号を生成し、出力する手段を備えていることを特徴とする。
【０００９】
本願請求項２に係る車両の制御装置は、請求項１記載の車両の制御装置において、前記危険回避運転開始信号は、危機回避運転を行う車両の将来挙動としての進行方向を報知するための信号を含むことを特徴とする。
【００１０】
本願請求項３に係る車両の報知システムは、運転の一部または全部を自動的に行う自動運転モードを備えた車両に取り付ける報知システムであって、運転中の車両から危険回避運転開始信号が出力されたとき、該危険回避運転開始信号を入力し、前記車両が危険回避運転を開始しあるいは危険回避運転中であることを報知する手段を備えていることを特徴とする。
【００１１】
本願請求項４に係る車両の報知システムは、請求項３記載の車両の報知システムにおいて、前記車両から出力される前記危機回避運転開始信号に、危機回避運転を行う車両の将来挙動としての進行方向を報知するための信号を含むとき、該危険回避運転開始信号を入力し、前記車両の進行方向を報知する手段を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の制御装置および報知システムを備えた車両は、その周囲の歩行者や車両等に対して、危険回避運転が開始されることをその危険回避運転が開始されると同時に、あるいは危険回避運転が開始された後すぐに知らせることができ、周囲の歩行者や車両等は、必要があれば速やかに回避行動を取ることができ、安全性を高めることができる。
【００１３】
特に本発明の制御装置および報知システムにおいて、危険回避運転を開始した車両が、その危険回避運転によってどのようは方向に進むのかを報知するための信号を含む構成とすると、周囲の歩行者や車両等は危険を回避できる方向に退避することができ、より安全性を高めることが可能となる。
【００１４】
本発明の危険回避運転開始信号は、一般的な自動運転モードを備えた車両の自動運転制御装置により容易に形成することができ、車両コストの増大を招くこともない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の車両の制御装置の説明図である。
【図２】本発明の車両の報知システムの説明図である。
【図３】本発明の車両の報知システムの別の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の車両の制御装置および報知システムは、一般的な自動運転モードを備えた車両の自動運転制御装置を用いて危険回避運転を開始するため各種制御信号を出力すると同時に、周囲の歩行者や車両等に対して、車両の一部に取り付けた視覚的、聴覚的など感覚的に認識できる手段により危険回避運転が開始することあるいは開始されたことを知らせることができ、それを確認した周囲の歩行者や車両等は回避が必要な場合には、速やかに回避することが可能となる。以下、本発明について詳細に説明する。
【実施例１】
【００１７】
第１の実施例について説明する。図１に示すように、一般的に自動運転可能な（自動運転モードを備えた）車両は自動運転制御装置を備えており、エンジンとエンジンの駆動力を駆動輪に伝達する機構からなるパワートレイン、ブレーキ制御部、操舵制御部が演算装置の指示により制御される構成となっている。また演算装置は、車両に取り付けられた各種センサ（例えば、車速センサ、測距センサ、ドップラセンサ等）から情報を取得し、将来挙動を算出し、車両を制御することになる。ここで、危険を回避する必要が生じた場合、自動運転制御装置から出力される制御信号によって車両の減速、加速、停車、進行方向の制御等が行われることになる。
【００１８】
本発明では、危険回避運転が必要となったとき、車両の制御信号の出力と同時に危険回避運転開始信号を出力する構成としている。この危険回避運転開始信号は、車両の外部等に取り付ける報知システムに入力し、周囲の歩行者や車両の運転手等が認知可能となる。
【００１９】
図２は、本発明の車両制御装置から出力される危険回避運転開始信号が入力する報知システムを備えた車両の説明図である。図２において１は車両、２は車両１のルーフ部の四隅に設置した報知手段の一つであるＬＥＤ発光装置からなる表示灯である。
【００２０】
車両１は、運転の一部または全部を自動的に行う自動運転モードでの運転が可能である。また、運転の全部を手動で行う手動モードに切り替え可能であってもよい。車両１のルーフ部に設置した表示灯２は、自動運転モードのとき、周囲の歩行者、自転車、車両等に対して自車両が自動運転モードであることを表示することができる。表示方法は、ＬＥＤの点滅、色、文字の表示等を視覚的に認知できる報知信号を採用することが可能である。
【００２１】
報知手段は、上記視覚的な報知信号を発する方法に加えてスピーカー等を併設して聴覚的に認知することができる報知信号としてもよい。
【００２２】
以上のように報知信号を発するように構成した報知システムを備えた車両が、自動運転モードで走行しているとき、危険を回避するため通常の運転動作とは異なる危険回避運転を行う必要が生じたとする。例えば、急停車することで危険を回避しようとする場合がある。
【００２３】
この急停車が自動運転モードで行われた場合、従来の報知システムでは運転モードが切り替わることがないので、自動運転モードで走行中であると表示するのみであった。しかし本発明の報知システムによれば、演算装置が危険回避運転を行う必要であると判断したと同時に、車両のパワートレイン等に制御信号を出力し、急停車するように制御するとともに、危険回避運転開始信号を報知システムに出力する。この報知システムが作動することで、周囲の歩行者等に危険回避運転が開始されたことを知らせることができる。
【００２４】
危険回避運転が開始されるのは緊急時であるため、危険回避運転を行った車両の周囲に対して可能な限り早く聴覚的、聴覚的に認知可能な報知信号を発することが効果的である。そこで、表示灯であるＬＥＤ発光装置を激しく点滅させ、周囲の歩行者等に危険を知らせることができる。スピーカーを備え、「危ない」のように意味のある言葉を発する構成としても良い。
【００２５】
一方、危険回避運転を開始した車両の後方に続いて走行している車両がある場合、直後の車両は直接前方の車両を確認でき、素早く危険を回避することができる。本発明では、この後続車両のさらに後方に続いて走行している別の車両に対しても、例えばＬＥＤ発光装置の点滅を確認することができ、異常が起きたことを知ることが可能となる。
【００２６】
図３は、複数台のトラックが連なって走行している例を模式的に示している。車両Ａに本発明の報知システムの表示灯２が備えられており、車両Ａが危険回避運転を開始した場合、車両Ｂは直接危険運転が開始されたことを検知できるが、車両Ｃについても前方の表示灯２を確認することで、危険回避運転が開始されたことを知ることができ、安全上有効となる。この場合、視覚的に認識できるＬＥＤを用いることは特に効果が大きい。
【００２７】
次に、危険回避のために急ハンドルを切る場合について説明する。車両が右折する場合には右側だけの表示灯２を点滅させ、車両が左折する場合には左側だけの表示灯２を点滅させるなどして車両の進行方向を報知するようにすることも効果的となる。この場合もスピーカーを備え、「右に曲がります」あるいは「左に曲がります」等と発するように構成することも効果的である。
【００２８】
このように危険回避運転が行われている車両が近づいてきている歩行者や車両等は、所領の進行方向を示す表示灯２を確認することで、より安全な方向へ退避することが可能となる。同様に後方から追従する車両の場合も、先行する車両の進行方向がわかるため、より安全な方向に回避することが可能となる。
【００２９】
次に手動運転モードで走行中の車両が危機回避運転を行うことが必要となった場合について説明する。手動運転モードであっても、通常の運転動作とは異なる危険回避運転を行うことで、各種センサから情報を取得することで、危険を回避する必要が生じたことを検知することができる。その場合は、手動運転モードから自動運転モードに切り替え、上記同様自動運転モードでの危険回避運転を開始し、危険回避運転開始信号を出力するように構成することができる。なお、この場合、危険回避運転開始信号の生成が遅れることになるが、危険回避運転による実際の車両の挙動を確認する場合と比較して、十分に早い段階で歩行者等に危険回避運転が開始されたことを知らせることが可能となる。
【符号の説明】
【００３０】
１：車両、２：表示灯
【図１】
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【図２】
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【図３】
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