(57)【要約】【課題】レーザ光が物体で鏡面反射されたことを検出することのできる走査型レーザレーダシステムを提供する。【解決手段】走査型レーザレーダシステム１０は、走査方向においてレーザ光の投光方向を所定角度ずつ変えて投光する投光部と、投光されたレーザ光が物体で反射された反射光を受光する受光部と、受光された反射光の受光量が、投光部から所定距離Ｌ１までの範囲を物体の検出範囲に限定する閾値よりも大きいことを条件として、レーザ光が投光されてから、反射光が受光されるまでの時間に基づいて、投光方向ごとに投光部から物体までの距離を算出する距離算出部と、投光部からのそれぞれの距離が所定距離で等しく且つ投光部から投光されたレーザ光が当たる位置に、円弧状に設けられたリトロリフレクタ３０と、距離算出部により算出された距離（Ｌ３＋Ｌ４）が所定距離よりも長い場合に、レーザ光が物体で鏡面反射されたと判定する判定部と、を備える。【選択図】      図１４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走査方向においてレーザ光の投光方向を所定角度ずつ変えて投光する投光部と、
前記投光部により投光された前記レーザ光が物体で反射された反射光を受光する受光部と、
前記受光部により受光された前記反射光の受光量が、前記投光部から所定距離までの範囲を物体の検出範囲に限定する閾値よりも大きいことを条件として、前記投光部により前記レーザ光が投光されてから、前記受光部により前記反射光が受光されるまでの時間に基づいて、前記投光方向ごとに前記投光部から前記物体までの距離を算出する距離算出部と、
前記投光部からのそれぞれの距離が前記所定距離で等しく且つ前記投光部から投光された前記レーザ光が当たる位置に、円弧状に設けられたリトロリフレクタと、
前記距離算出部により算出された前記距離が前記所定距離よりも長い場合に、前記レーザ光が物体で鏡面反射されたと判定する判定部と、
を備える走査型レーザレーダシステム。
【請求項２】
前記リトロリフレクタは地面に設置されている、請求項１に記載の走査型レーザレーダシステム。
【請求項３】
前記判定部は、前記距離算出部により算出された前記距離が前記所定距離よりも長い場合に、前記検出範囲内にある物体で前記レーザ光が鏡面反射されたと判定する、請求項１又は２に記載の走査型レーザレーダシステム。
【請求項４】
前記判定部は、前記距離算出部により算出された前記距離が前記所定距離よりも長い場合に、前記距離が算出された際の前記レーザ光の投光方向に物体があると判定する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の走査型レーザレーダシステム。
【請求項５】
前記判定部は、前記距離算出部により算出された前記距離が前記所定距離である場合に、前記距離が算出された際の前記レーザ光の投光方向に物体がないと判定する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の走査型レーザレーダシステム。
【請求項６】
前記判定部は、前記距離算出部により算出された前記距離が前記所定距離よりも短い場合に、前記距離が算出された際の前記レーザ光の投光方向において前記投光部から前記距離の位置に物体があると判定する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の走査型レーザレーダシステム。
【請求項７】
前記距離算出部は、１つの前記投光方向において前記受光量が前記閾値よりも大きい反射光が複数ある場合に、前記受光量が最も大きい反射光に基づいて前記距離を算出する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の走査型レーザレーダシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走査型レーザレーダシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、監視対象エリア内を所定の走査角度ごとにレーザ光で走査することにより、監視対象エリア内の侵入物を検出する走査型レーザレーダシステムがある（特許文献１参照）。特許文献１に記載のシステムでは、監視対象エリアに向けてレーザ光を所定の走査角度ごとに投光し、投光したレーザ光が物体で反射された反射光を受光するまでの時間に基づいて、走査角度ごとに物体までの距離を測定（物体を検出）している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１８１９９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両のボディの表面が滑らかである場合、ボディの表面でレーザ光が鏡面反射され、反射光がレーザレーダまで帰って来ないことがある。その場合、監視対象エリア内に車両（物体）があるにもかかわらず、物体を検出することができない。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、レーザ光が物体で鏡面反射されたことを検出することのできる走査型レーザレーダシステムを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための第１の手段は、走査型レーザレーダシステムであって、
走査方向においてレーザ光の投光方向を所定角度ずつ変えて投光する投光部と、
前記投光部により投光された前記レーザ光が物体で反射された反射光を受光する受光部と、
前記受光部により受光された前記反射光の受光量が、前記投光部から所定距離までの範囲を物体の検出範囲に限定する閾値よりも大きいことを条件として、前記投光部により前記レーザ光が投光されてから、前記受光部により前記反射光が受光されるまでの時間に基づいて、前記投光方向ごとに前記投光部から前記物体までの距離を算出する距離算出部と、
前記投光部からのそれぞれの距離が前記所定距離で等しく且つ前記投光部から投光された前記レーザ光が当たる位置に、円弧状に設けられたリトロリフレクタと、
前記距離算出部により算出された前記距離が前記所定距離よりも長い場合に、前記レーザ光が物体で鏡面反射されたと判定する判定部と、
を備える。
【０００７】
上記構成によれば、投光部により、走査方向においてレーザ光の投光方向が所定角度ずつ変えられて投光される。受光部によって、投光部により投光されたレーザ光が物体で反射された反射光が受光される。
【０００８】
そして、距離算出部によって、受光部により受光された前記反射光の受光量が、投光部から所定距離までの範囲を物体の検出範囲に限定する閾値よりも大きいことを条件として、投光部によりレーザ光が投光されてから、受光部により反射光が受光されるまでの時間に基づいて、投光方向ごとに投光部から物体までの距離を算出される。このため、レーザ光が検出範囲内にある物体で拡散反射された場合は、反射光の受光量が閾値よりも大きくなり、投光部から物体までの距離が算出される。一方、レーザ光が検出範囲外にある物体で拡散反射された場合は、反射光の受光量が閾値よりも小さくなり、投光部から物体までの距離が算出されない。
【０００９】
ここで、投光部からのそれぞれの距離が上記所定距離で等しく且つ投光部から投光されたレーザ光が当たる位置に、リトロリフレクタが円弧状に設けられている。リトロリフレクタ（再帰反射器）は、入射したレーザ光を、入射方向に平行且つ反対の方向へと再帰反射する。このため、検出範囲内に物体がない場合は、レーザ光はリトロリフレクタで再帰反射され、投光部から物体までの距離は所定距離として算出される。
【００１０】
一方、検出範囲内の物体でレーザ光が鏡面反射された場合は、鏡面反射されたレーザ光がリトロリフレクタで物体の方向へ再帰反射される。そして、物体で再度鏡面反射されたレーザ光は、受光部により受光される。この場合、レーザ光が投光部から、物体、リトロリフレクタ、物体、受光部へと進んだ距離は、所定距離よりも長くなる。そして、レーザ光が鏡面反射及び再帰反射された場合は、レーザ光が物体で拡散反射された場合よりも反射光の強度が大きくなる。このため、反射光の受光量が上記閾値よりも大きくなり、投光部から物体までの距離が算出される。したがって、判定部は、算出された距離が所定距離よりも長い場合に、レーザ光が物体で鏡面反射されたと判定することができる。
【００１１】
第２の手段では、前記リトロリフレクタは地面に設置されている。
【００１２】
上記構成によれば、リトロリフレクタは地面に設置されているため、検出範囲内に車両や人が入ることを妨げないようにすることができる。また、リトロリフレクタを壁等に設置する場合と比較して、投光部からのそれぞれの距離が所定距離で等しく且つ投光部から投光されたレーザ光が当たる位置に、リトロリフレクタを容易に設置することができる。
【００１３】
具体的には、第３の手段では、前記判定部は、前記距離算出部により算出された前記距離が前記所定距離よりも長い場合に、前記検出範囲内にある物体で前記レーザ光が鏡面反射されたと判定する。すなわち、レーザ光が物体で鏡面反射されたことに起因して、算出された物体までの距離が所定距離よりも長くなっている。このため、算出された物体までの距離が所定距離よりも長い場合であっても、検出範囲内にある物体でレーザ光が鏡面反射されたと判定することができる。
【００１４】
具体的には、第４の手段では、前記判定部は、前記距離算出部により算出された前記距離が前記所定距離よりも長い場合に、前記距離が算出された際の前記レーザ光の投光方向に物体があると判定する。すなわち、投光部から物体までの実際の距離を算出することはできないものの、レーザ光を鏡面反射した物体のある方向を特定することができる。
【００１５】
上述したように、検出範囲内に物体がない場合は、レーザ光はリトロリフレクタで再帰反射され、投光部から物体までの距離は所定距離として算出される。
【００１６】
この点、第５の手段では、前記判定部は、前記距離算出部により算出された前記距離が前記所定距離である場合に、前記距離が算出された際の前記レーザ光の投光方向に物体がないと判定する。したがって、算出された物体までの距離を用いることで、走査型レーザレーダシステムが正常に動作していることを確認しつつ、レーザ光の投光方向に物体がない状態を特定することができる。
【００１７】
第６の手段では、前記判定部は、前記距離算出部により算出された前記距離が前記所定距離よりも短い場合に、前記距離が算出された際の前記レーザ光の投光方向において前記投光部から前記距離の位置に物体があると判定する。
【００１８】
上記構成によれば、検出範囲内に物体があり、レーザ光が物体で拡散反射された場合は、投光部からの物体の方向と距離とを特定することができる。
【００１９】
検出範囲内に検出すべき物体がない場合であっても、検出範囲内の地面からの反射光が受光されたり、検出範囲外で鏡面反射された反射光が受光されたりするおそれがある。これらの反射光の受光量が閾値よりも大きくなると、物体を誤判定するおそれがある。このように１つの投光方向において反射光が複数ある場合でも、リトロリフレクタで再帰反射された反射光の受光量が基本的に最も大きくなる。
【００２０】
そこで、第７の手段では、前記距離算出部は、１つの前記投光方向において前記受光量が前記閾値よりも大きい反射光が複数ある場合に、前記受光量が最も大きい反射光に基づいて前記距離を算出する。このため、検出範囲内に検出すべき物体がない場合は、投光部からリトロリフレクタまでの距離を物体の距離として算出することができる。したがって、物体を誤判定することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】走査型レーザレーダシステムを示す平面図。
【図２】レーザレーダを示すブロック図。
【図３】走査型レーザレーダシステムを示す側面斜視図。
【図４】レーザ光が鏡面反射される態様を示す平面図。
【図５】レーザ光が鏡面反射及び再帰反射される態様を示す平面図。
【図６】レーザ光の進む経路を示す平面図。
【図７】レーザ光の進む経路を示す側面斜視図。
【図８】レーザ光の進む経路を示す側面斜視図。
【図９】レーザ光の進む経路を示す側面斜視図。
【図１０】レーザ光の進む経路を示す側面斜視図。
【図１１】侵入物検出処理の手順を示すフローチャート。
【図１２】リトロリフレクタで再帰反射されるレーザ光を示す平面図。
【図１３】車両で拡散反射されるレーザ光を示す平面図。
【図１４】車両及びリトロリフレクタで鏡面反射及び再帰反射されるレーザ光を示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、検出範囲内に侵入した物体（侵入物）を検出する走査型レーザレーダシステムとして具現化している。
【００２３】
図１に示すように、走査型レーザレーダシステム１０は、走査型レーザレーダ２０、リトロリフレクタ３０等を備えている。
【００２４】
レーダ２０は、前方の略１９０°の検出範囲をレーザ光で走査する広角の測距レーダである。レーザ光には、例えば赤外線や、可視光、紫外線等を利用することができる。
【００２５】
図２に示すように、レーダ２０は、投光部２１、受光部２２、距離算出部２３、判定部２４等を備えている。距離算出部２３及び判定部２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶装置、入出力インターフェース等を有するマイクロコンピュータにより構成されている。
【００２６】
投光部２１は、投光部２１を中心として、例えば０．２５°（所定角度θ）間隔でレーザ光を投光する。すなわち、投光部２１は、走査方向においてレーザ光の投光方向を所定角度θずつ変えて、レーザ光を投光する。
【００２７】
受光部２２は、投光部２１により投光されたレーザ光が物体で反射された反射光を受光し、反射光の受光量を検出する。受光部２２は、投光部２１によりレーザ光が投光される度に、反射光の受光量を検出する。
【００２８】
距離算出部２３は、投光部２１によりレーザ光が投光されてから、受光部２２により反射光が受光されるまでの時間に基づいて、投光方向ごとに投光部２１（レーダ２０）から物体までの距離を算出する。このとき、受光部２２により受光した反射光の受光量が閾値よりも大きい場合は、検出範囲内の物体で反射された反射光とみなして、投光部２１から物体までの距離を算出する。一方、受光部２２により受光した反射光の受光量が上記閾値よりも小さい場合は、検出範囲内の物体で反射された反射光とみなさず、投光部２１から物体までの距離を算出しない。
【００２９】
上記閾値は、投光部２１からの距離が所定距離Ｌ１（図１参照）である物体によりレーザ光が拡散反射された場合に、受光部２２により検出される反射光の受光量に設定されている。これにより、レーダ２０による物体の検出範囲が、レーダ２０を中心とした半径Ｌ１の略半円の範囲内に限定される。所定距離Ｌ１（半径Ｌ１）は、例えば２０ｍに設定されている。すなわち、距離算出部２３は、受光部２２により受光された反射光の受光量が、投光部２１から所定距離Ｌ１までの範囲を物体の検出範囲に限定する閾値よりも大きいことを条件として、物体までの距離を算出する。
【００３０】
リトロリフレクタ３０（再帰反射器）は、レーダ２０からの距離が所定距離Ｌ１の位置に、すなわちレーダ２０からのそれぞれの距離が所定距離Ｌ１で等しい位置に、半円状（円弧状）に設置されている。リトロリフレクタ３０は、テープ状に形成されており、入射したレーザ光を、入射方向に平行且つ反対の方向へと再帰反射する。図３に側面斜視図を示すように、リトロリフレクタ３０は、レーダ２０から投光されたレーザ光が当たる位置に設置されている。例えば、レーダ２０の投光部２１が地面から１０ｃｍの高さに取り付けられており、リトロリフレクタ３０は地面に設置されている。レーダ２０から所定距離Ｌ１の位置において、レーザ光の径は略２０ｃｍになっている。
【００３１】
ここで、図４に示すように、レーダ２０から投光されたレーザ光が、車両Ｃのボディの表面で鏡面反射されることがある。車両Ｃのボディの表面が滑らかで汚れが付いておらず、且つ入射角θｉが略４５°以上の場合に、このような鏡面反射が起こり易い。この場合、レーザ光の反射光がレーダ２０まで帰って来ないため、レーダ２０は車両Ｃを検出することができない。すなわち、物体の検出範囲内に車両Ｃ（物体）があるにもかかわらず、レーダ２０は物体を検出することができない。
【００３２】
この点、図５に示すように、本実施形態では、車両Ｃで鏡面反射されたレーザ光は、リトロリフレクタ３０により、入射方向に平行且つ反対の方向、すなわちレーザ光が来た方向へ帰るように再帰反射される。リトロリフレクタ３０により再帰反射されたレーザ光は、車両Ｃで鏡面反射され、レーダ２０の方向へ進む。そして、この反射光がレーダ２０の受光部２２により受光される。
【００３３】
図６はレーザ光の進む経路を示す平面図であり、図７〜１０はレーザ光の進む経路を示す側面斜視図である。
【００３４】
図６，７に示すように、（１）レーダ２０から投光されたレーザ光のいずれか１つが車両Ｃの方向へ進み、図６，８に示すように、（２）車両Ｃのボディの表面で鏡面反射される。鏡面反射されたレーザ光は、レーダ２０の周囲に配置されたリトロリフレクタ３０のいずれかの部分に投光され、図６，９に示すように、（３）リトロリフレクタ３０により再帰反射される。再帰反射されたレーザ光は、車両Ｃのボディに投光され、図６，１０に示すように、（４）車両Ｃのボディの表面で再帰反射されてレーダ２０により受光される。
【００３５】
すなわち、レーザ光が車両Ｃ（物体）でいずれの方向へ鏡面反射されても、鏡面反射されたレーザ光がリトロリフレクタ３０で再帰反射されて、レーダ２０により受光される。この際にレーザ光が進む距離は、図６から明らかなように、上記所定距離Ｌ１よりも長くなる。この考えに基づいて、レーダ２０の判定部２４は鏡面反射の有無を判定する。
【００３６】
図１１は、侵入物検出処理の手順を示すフローチャートである。この一連の処理は、レーダ２０により、レーザ光の投光方向ごとに順次実行され、全ての投光方向（検出範囲全体）について実行される。
【００３７】
まず、投光部２１によりレーザ光を投光し、物体で反射された反射光を受光部２２により受光する（Ｓ１０）。受光部２２は、反射光の受光量を検出する。
【００３８】
距離算出部２３により、受光部２２により受光された反射光の受光量が上記閾値よりも大きいことを条件として、物体までの距離を算出する（Ｓ１１）。詳しくは、投光部２１によりレーザ光が投光されてから、受光部２２により反射光が受光されるまでの時間に基づいて、投光部２１から物体までの距離を算出する。なお、物体の検出範囲（半径Ｌ１の半円の範囲）外の物体で拡散反射された反射光の受光量は、閾値よりも小さくなる。一方、物体の検出範囲内の物体で拡散反射された反射光、リトロリフレクタ３０に直接投光されて再帰反射された反射光、及び鏡面反射を介してリトロリフレクタ３０により再帰反射された反射光の受光量は、閾値よりも大きくなる。
【００３９】
続いて、判定部２４により、算出距離が所定距離Ｌ１と等しいか否か判定する（Ｓ１２）。この判定において、算出距離が所定距離Ｌ１と等しいと判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、今回（距離が算出された際）の投光方向には侵入物がないと判定する（Ｓ１３）。この場合、図１２に示すように、レーザ光は検出範囲内の物体で反射されておらず、リトロリフレクタ３０に直接投光されて再帰反射されている。その後、今回の投光方向についての処理を終了し、次の投光方向についてＳ１０の処理から再度実行する。
【００４０】
一方、Ｓ１２の判定において、算出距離が所定距離Ｌ１と等しくないと判定した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、判定部２４により、算出距離が所定距離Ｌ１よりも短いか否か判定する（Ｓ１４）。この判定において、算出距離が所定距離Ｌ１よりも短いと判定した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、判定部２４により、今回の投光方向において投光部２１から算出距離の位置に侵入物があると判定する（Ｓ１５）。この場合、図１３に示すように、レーザ光はリトロリフレクタ３０に投光される前に車両Ｃで拡散反射されており、算出距離Ｌ２は所定距離Ｌ１よりも短くなる。その後、今回の投光方向についての処理を終了し、次の投光方向についてＳ１０の処理から再度実行する。
【００４１】
また、Ｓ１４の判定において、算出距離が所定距離Ｌ１よりも短くないと判定した場合（Ｓ１４：ＮＯ）、判定部２４により、今回の投光方向に侵入物があり、検出範囲内の侵入物でレーザ光が鏡面反射されたと判定する（Ｓ１６）。この場合、図１４に示すように、レーザ光は、車両Ｃで鏡面反射された後に、リトロリフレクタ３０で再帰反射され、車両Ｃで再び鏡面反射された後にレーダ２０により受光されている。算出距離（Ｌ３＋Ｌ４）は、所定距離Ｌ１よりも長くなる。その後、今回の投光方向についての処理を終了し、次の投光方向についてＳ１０の処理から再度実行する。
【００４２】
なお、Ｓ１０の処理が投光部２１及び受光部２２としての処理に相当し、Ｓ１１の処理が距離算出部２３としての処理に相当し、Ｓ１２〜Ｓ１６の処理が判定部２４としての処理に相当する。
【００４３】
以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。
【００４４】
・検出範囲内の車両Ｃでレーザ光が鏡面反射された場合は、鏡面反射されたレーザ光がリトロリフレクタ３０で車両Ｃの方向へ再帰反射される。そして、車両Ｃで再度鏡面反射されたレーザ光は、受光部２２により受光される。この場合は、レーザ光が投光部２１から、車両Ｃ、リトロリフレクタ３０、車両Ｃ、受光部２２へと進んだ距離（Ｌ３＋Ｌ４）は、所定距離Ｌ１よりも長くなる。そして、レーザ光が鏡面反射及び再帰反射された場合は、レーザ光が侵入物で拡散反射された場合よりも反射光の強度が大きくなる。このため、反射光の受光量が上記閾値よりも大きくなり、投光部２１から車両Ｃまでの距離が算出される。したがって、判定部２４は、算出された距離が所定距離Ｌ１よりも長い場合に、レーザ光が侵入物で鏡面反射されたと判定することができる。
【００４５】
・リトロリフレクタ３０は地面に設置されているため、検出範囲内に車両Ｃや人が入ることを妨げないようにすることができる。また、リトロリフレクタ３０を壁等に設置する場合と比較して、投光部２１からのそれぞれの距離が所定距離Ｌ１で等しく且つ投光部２１から投光されたレーザ光が当たる位置に、リトロリフレクタ３０を容易に設置することができる。
【００４６】
・判定部２４は、距離算出部２３により算出された距離（Ｌ３＋Ｌ４）が所定距離Ｌ１よりも長い場合に、検出範囲内にある侵入物でレーザ光が鏡面反射されたと判定する。すなわち、レーザ光が車両Ｃで鏡面反射されたことに起因して、算出された侵入物までの距離（Ｌ３＋Ｌ４）が所定距離Ｌ１よりも長くなっている。このため、算出された侵入物までの距離（Ｌ３＋Ｌ４）が所定距離Ｌ１よりも長い場合であっても、検出範囲内にある侵入物でレーザ光が鏡面反射されたと判定することができる。
【００４７】
・判定部２４は、距離算出部２３により算出された距離（Ｌ３＋Ｌ４）が所定距離Ｌ１よりも長い場合に、距離（Ｌ３＋Ｌ４）が算出された際のレーザ光の投光方向に侵入物があると判定する。すなわち、投光部２１から侵入物までの実際の距離Ｌ３を算出することはできないものの、レーザ光を鏡面反射した侵入物のある方向を特定することができる。
【００４８】
・判定部２４は、距離算出部２３により算出された距離が所定距離Ｌ１である場合に、距離が算出された際のレーザ光の投光方向に侵入物がないと判定する。したがって、算出された侵入物までの距離を用いることで、走査型レーザレーダシステム１０が正常に動作していることを確認しつつ、レーザ光の投光方向に侵入物がない状態を特定することができる。
【００４９】
・判定部２４は、距離算出部２３により算出された距離Ｌ２が所定距離Ｌ１よりも短い場合に、距離Ｌ２が算出された際のレーザ光の投光方向において投光部２１から算出距離Ｌ２の位置に侵入物があると判定する。このため、検出範囲内に侵入物があり、レーザ光が侵入物で拡散反射された場合は、投光部２１からの侵入物の方向と距離Ｌ２とを特定することができる。
【００５０】
なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。
【００５１】
・検出範囲内に検出すべき侵入物がない場合であっても、検出範囲内の地面からの反射光が受光されたり、検出範囲外で鏡面反射された反射光が受光されたりするおそれがある。これらの反射光の受光量が上記閾値よりも大きくなると、侵入物を誤判定するおそれがある。このように１つの投光方向において反射光が複数ある場合でも、リトロリフレクタ３０で再帰反射された反射光の受光量が基本的に最も大きくなる。
【００５２】
そこで、距離算出部２３は、１つの投光方向において受光量が閾値よりも大きい反射光が複数ある場合に、受光量が最も大きい反射光に基づいて距離を算出する。こうした構成によれば、検出範囲内に検出すべき侵入物がない場合は、投光部２１からリトロリフレクタ３０までの所定距離Ｌ１を物体の距離として算出することができる。したがって、侵入物を誤判定することを抑制することができる。
【００５３】
また、上記構成を採用する場合、レーダ２０がレーザ光をリトロリフレクタ３０に向けて下方に投光してもよい。これによれば、検出範囲内の地面からの反射光よりも優先して、リトロリフレクタ３０で再帰反射された反射光に基づいて距離を算出することができる。なお、レーダ２０がレーザ光をリトロリフレクタ３０に向けて投光する構成であれば、レーザ光の径をより小さくすることができる。
【００５４】
・レーダ２０は、前方の略１９０°の検出範囲をレーザ光で走査する広角の測距レーダに限らず、前方の略１２０°の検知範囲をレーザで走査する測距レーダや、前方の略２４０°の検知範囲をレーザで走査する広角の測距レーダであってもよい。
【００５５】
・算出距離が所定距離Ｌ１と等しいと判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、今回の投光方向には侵入物がないとの判定（Ｓ１３）を省略し、特に判定を行わないようにすることもできる。
【００５６】
・上記実施形態では、算出距離（Ｌ３＋Ｌ４）が所定距離Ｌ１よりも短くないと判定した場合（Ｓ１４：ＮＯ）、判定部２４により、今回の投光方向に侵入物があり、検出範囲内の侵入物でレーザ光が鏡面反射されたと判定した（Ｓ１６）。しかしながら、判定部２４は、算出距離（Ｌ３＋Ｌ４）が所定距離Ｌ１よりも短くないと判定した場合（Ｓ１４：ＮＯ）、今回の投光方向に侵入物（物体）があるとの判定のみ、あるいは検出範囲内の侵入物でレーザ光が鏡面反射されたとの判定のみを行ってもよい。また、判定部２４は、算出された距離（Ｌ３＋Ｌ４）が所定距離Ｌ１よりも短くないと判定した場合に、レーザ光が侵入物で鏡面反射されたとの判定のみを行ってもよい。
【００５７】
・上記実施形態では、判定部２４は、距離算出部２３により算出された距離Ｌ２が所定距離Ｌ１よりも短い場合に、距離Ｌ２が算出された際のレーザ光の投光方向において投光部２１から算出距離Ｌ２の位置に侵入物があると判定した。しかしながら、判定部２４は、算出された距離Ｌ２が所定距離Ｌ１よりも短い場合に、距離Ｌ２が算出された際のレーザ光の投光方向に侵入物があるとの判定のみ、あるいは投光部２１から算出距離Ｌ２の位置に侵入物があるとの判定のみを行ってもよい。
【００５８】
・リトロリフレクタ３０を、車両Ｃや人の通行を妨げない所定高さ（上方）に、半円状（円弧状）に設置することもできる。その場合、リトロリフレクタ３０を所定高さで維持する支柱や梁などを用いるとよい。
【符号の説明】
【００５９】
１０…走査型レーザレーダシステム、２０…走査型レーザレーダ、２１…投光部、２２…受光部、２３…距離算出部、２４…判定部、３０…リトロリフレクタ。
【図１】
2019152529.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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