(57)【要約】【課題】車両と衝突した場合における保護対象の保護をより適切に行うこと。【解決手段】保護制御装置（３０）は、歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両（１）と衝突した場合に、歩行者又は乗員である保護対象を車体（１０）との衝突による衝撃から保護するように構成されている。具体的には、保護制御装置は、判定部（４４）と制御量決定部（４７）とを備える。判定部は、一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する。制御量決定部は、不可避状況の発生が判定された場合に、フロントバンパ（１１）に対する特定物体の一次衝突が、保護デバイス（２２）による保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、車両の挙動を制御する挙動制御装置（２１）における制御量を決定する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両（１）と衝突した場合に、前記歩行者又は前記乗員である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成された、保護制御装置（３０）であって、
前記車両の周辺に存在する物体を検知する物体検知部（３２）による前記物体の検知結果を取得する、検知結果取得部（４１）と、
前記車体の一部を構成するフロントバンパ（１１）に設けられていて前記物体と前記車両との一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（３１）の前記出力を取得する、衝撃値取得部（４０）と、
前記車体の一部を構成するフロントフード（１６）を上昇させるフードポップアップ装置（２４）又は前記車体上にて展開する歩行者エアバッグ装置（２５）を含み前記保護対象が前記一次衝突の後に前記車体と衝突する二次衝突による衝撃から前記保護対象を保護する保護デバイス（２２）の動作を、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて制御する、保護動作制御部（４９）と、
前記一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する、判定部（４４）と、
前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記車両の挙動を制御する挙動制御装置（２１）における制御量を決定する、制御量決定部（４７）と、
を備えた保護制御装置。
【請求項２】
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記衝突センサの感度が高くなる前記一次衝突となるように、前記制御量を決定する、
請求項１に記載の保護制御装置。
【請求項３】
前記フロントバンパは、バンパカバー（１２）と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材（１３）と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ（１４）とを備え、
前記衝突センサは、前記バンパ補強部材と前記バンパアブソーバとの間にて前記車幅方向に延設された圧力チューブ式センサであり、
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置における、前記バンパカバーと前記バンパアブソーバとの間のクリアランスが小さくなるように、前記制御量を決定する、
請求項２に記載の保護制御装置。
【請求項４】
前記フロントバンパは、バンパカバー（１２）と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材（１３）と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ（１４）とを備え、
前記衝突センサは、前記バンパカバーにおける前記バンパ補強部材と対向する裏面（１２ｂ）に支持された圧電フィルム式センサであり、
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置における、前記裏面と前記バンパアブソーバとの間のクリアランスが大きくなるように、前記制御量を決定する、
請求項２に記載の保護制御装置。
【請求項５】
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記保護対象が受ける衝撃が小さくなる前記一次衝突となるように、前記制御量を決定する、
請求項１〜４のいずれか１つに記載の保護制御装置。
【請求項６】
前記フロントバンパは、バンパカバー（１２）と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材（１３）と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ（１４）とを備え、
前記バンパアブソーバは、アッパアブソーバ（１４ａ）と、前記アッパアブソーバの下方に配置されたロワアブソーバ（１４ｂ）とを備え、
前記制御量決定部は、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置にて、前記アッパアブソーバと前記ロワアブソーバとの双方が前記バンパカバーに近接するように、前記制御量を決定する、
請求項５に記載の保護制御装置。
【請求項７】
前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突の後の、前記車体に対する前記保護対象の二次衝突位置を推定する、二次衝突位置推定部（４６）をさらに備え、
前記制御量決定部は、前記二次衝突位置が前記保護デバイスの保護領域内となるように、前記制御量を決定する、
請求項１〜６のいずれか１つに記載の保護制御装置。
【請求項８】
前記制御量決定部は、前記二次衝突位置が前記保護領域内となる前記制御量を、前記衝突センサの感度が高くなるような前記制御量を含む他の前記制御量よりも優先させる、
請求項７に記載の保護制御装置。
【請求項９】
前記保護領域は、前記歩行者エアバッグ装置の展開領域を含む、
請求項７又は８に記載の保護制御装置。
【請求項１０】
前記保護領域は、前記フロントフードの車幅方向における外縁部（１６ａ）よりも内側の衝撃吸収領域（１６ｃ、１６ｄ）を含む、
請求項７〜９のいずれか１つに記載の保護制御装置。
【請求項１１】
歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両（１）と衝突した場合に、前記歩行者又は前記乗員である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成された、保護システム（２０）であって、
前記車両の周辺に存在する物体を検知する、物体検知部（３２）と、
前記車体の一部を構成するフロントバンパ（１１）に設けられていて、前記物体と前記車両との一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた出力を発生する、衝突センサ（３１）と、
前記車両の挙動を制御する、挙動制御装置（２１）と、
当該保護システムの動作を制御する、保護制御装置（３０）と、
を備え、
前記保護制御装置は、
前記車体の一部を構成するフロントフード（１６）を上昇させるフードポップアップ装置（２４）又は前記車体上にて展開する歩行者エアバッグ装置（２５）を含み前記保護対象が前記一次衝突の後に前記車体と衝突する二次衝突による衝撃から前記保護対象を保護する保護デバイス（２２）の動作を、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて制御する、保護動作制御部（４９）と、
前記一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する、判定部（４４）と、
前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記車両の挙動を制御する挙動制御装置（２１）における制御量を決定する、制御量決定部（４７）と、
を備えた保護システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両と衝突した場合に、歩行者等である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成された、保護制御装置及び保護システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の保護制御装置及び保護システムとして、特許文献１に開示された構成が知られている。特許文献１に開示された保護制御装置は、二次衝突位置推定部と、動作装置選択部と、動作指示部とを備えている。二次衝突位置推定部は、車両と衝突した自転車の相対速度と一次衝突位置とに基づいて、当該自転車の乗員の二次衝突位置を推定する。動作装置選択部は、二次衝突位置推定部が推定した二次衝突位置に基づいて、動作させるべき保護装置を選択する。動作指示部は、動作装置選択部によって選択された保護装置を動作させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１９３７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の保護制御装置及び保護システムにおいて、保護対象を車体との衝突による衝撃からより適切に保護するための、様々な研究がなされている。保護対象には、例えば、乗員付き二輪車の乗員、及び歩行者が含まれる。
【０００５】
具体的には、例えば、フロントバンパに対する歩行者又は自転車の一次衝突位置によっては、一次衝突を検知するための衝突センサの感度が低くなったり、一次衝突時に保護対象が受ける衝撃が大きくなったりし得る。したがって、保護対象をより適切に保護するためには、二次衝突時のみならず一次衝突時についても考慮する必要がある。
【０００６】
あるいは、例えば、フードポップアップ装置と歩行者エアバッグ装置との双方が備えられている車両において、推定される二次衝突位置が、ポップアップされたフロントフード上である場合、二次衝突により保護対象が受ける衝撃は、ある程度良好に軽減され得る。もっとも、ポップアップされたフロントフード上よりも、歩行者エアバッグの展開領域の方が、衝撃がよりいっそう軽減され得る。
【０００７】
本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の保護制御装置（３０）は、歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両（１）と衝突した場合に、前記歩行者又は前記乗員である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成されている。
この保護制御装置は、
前記車両の周辺に存在する物体を検知する物体検知部（３２）による前記物体の検知結果を取得する、検知結果取得部（４１）と、
前記車体の一部を構成するフロントバンパ（１１）に設けられていて前記物体と前記車両との一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ（３１）の前記出力を取得する、衝撃値取得部（４０）と、
前記車体の一部を構成するフロントフード（１６）を上昇させるフードポップアップ装置（２４）又は前記車体上にて展開する歩行者エアバッグ装置（２５）を含み前記保護対象が前記一次衝突の後に前記車体と衝突する二次衝突による衝撃から前記保護対象を保護する保護デバイス（２２）の動作を、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて制御する、保護動作制御部（４９）と、
前記一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する、判定部（４４）と、
前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記車両の挙動を制御する挙動制御装置（２１）における制御量を決定する、制御量決定部（４７）と、
を備えている。
請求項１１に記載の保護システム（２０）は、歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両（１）と衝突した場合に、前記歩行者又は前記乗員である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成されている。
この保護システムは、
前記車両の周辺に存在する物体を検知する、物体検知部（３２）と、
前記車体の一部を構成するフロントバンパ（１１）に設けられていて、前記物体と前記車両との一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた出力を発生する、衝突センサ（３１）と、
前記車両の挙動を制御する、挙動制御装置（２１）と、
当該保護システムの動作を制御する、保護制御装置（３０）と、
を備え、
前記保護制御装置は、
前記車体の一部を構成するフロントフード（１６）を上昇させるフードポップアップ装置（２４）又は前記車体上にて展開する歩行者エアバッグ装置（２５）を含み前記保護対象が前記一次衝突の後に前記車体と衝突する二次衝突による衝撃から前記保護対象を保護する保護デバイス（２２）の動作を、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて制御する、保護動作制御部（４９）と、
前記一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する、判定部（４４）と、
前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記車両の挙動を制御する挙動制御装置（２１）における制御量を決定する、制御量決定部（４７）と、
を備えている。
【０００９】
上記構成において、前記物体検知部は、前記車両の周辺に存在する前記物体を検知する。前記衝突センサは、前記物体と前記車両との前記一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた前記出力を発生する。前記保護動作制御部は、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて、前記保護デバイスの動作を制御する。
【００１０】
また、上記構成において、前記判定部は、前記一次衝突が不可避である前記不可避状況が発生したことを判定する。前記制御量決定部は、前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記挙動制御装置における前記制御量を決定する。
【００１１】
具体的には、例えば、前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記衝突センサの感度が高くなる前記一次衝突となるように、前記制御量を決定することができる。これにより、前記保護デバイスの動作制御が良好に行われ得る。
【００１２】
あるいは、例えば、前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記保護対象が受ける衝撃が小さくなる前記一次衝突となるように、前記制御量を決定することができる。これにより、前記特定物体と前記車両との前記一次衝突により前記保護対象が受ける衝撃が、良好に軽減され得る。
【００１３】
あるいは、例えば、前記制御量決定部は、二次衝突位置が前記保護デバイスの保護領域内となるように、前記制御量を決定することができる。二次衝突位置は、前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突の後に、前記保護対象が前記車体に衝突する位置である。これにより、前記特定物体と前記車両との前記一次衝突に伴って発生する前記二次衝突によって前記保護対象が受ける衝撃が、良好に軽減され得る。
【００１４】
このように、上記構成によれば、前記特定物体が前記車両と衝突した場合における、前記保護対象の保護が、より適切に行われ得る。
【００１５】
なお、上記及び特許請求の範囲の欄における、各手段に付された括弧付きの参照符号は、同手段と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。よって、本発明の技術的範囲は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】保護システムを搭載した車両の概略構成を示す平面図である。
【図２】図１に示されたフロントバンパを拡大して示す側断面図である。
【図３】図１に示された車体の正面図である。
【図４】図１に示されたフロントフードの概略構成を示す平面図である。
【図５】図１に示された保護システムの機能構成を示すブロック図である。
【図６】図１に示されたバンパカバーとバンパアブソーバとの間のクリアランスの車幅方向位置に応じた変化の様子を示すグラフである。
【図７】図１に示された衝突センサの感度の車幅方向位置に応じた変化の様子を示すグラフである。
【図８】図１に示された衝突センサの感度と衝突方向との関係を説明するための概略図である。
【図９】図５に示された保護制御装置の一動作例を示すフローチャートである。
【図１０】図１に示された衝突センサの一変形例の構成を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（実施形態）
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがあるため、当該実施形態の説明の後にまとめて記載する。
【００１８】
（車両の概略構成）
まず、図１〜図４を用いて、車両１の概略構成について説明する。車両１における、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」及び「下」の概念は、図１〜図４にて矢印で示した通りである。なお、前後方向を「車両全長方向」を称し、左右方向を「車幅方向」と称し、車両全長方向と直交し且つ車幅方向と直交する方向を「車高方向」と称することがある。
【００１９】
図１を参照すると、車両１は、いわゆる自動車であって、箱状の車体１０を有している。車両１の前端には、車体１０の一部を構成するフロントバンパ１１が設けられている。
【００２０】
フロントバンパ１１の最外殻を構成するバンパカバー１２は、ポリプロピレン等の合成樹脂によって形成されている。バンパカバー１２の外表面１２ａには、その反対側の裏面１２ｂとは異なり、車体１０における外観を構成するための表面仕上げ（例えば塗装等）が施されている。
【００２１】
フロントバンパ１１は、バンパカバー１２と、バンパ補強部材１３と、バンパアブソーバ１４とを備えている。バンパ補強部材１３及びバンパアブソーバ１４は、バンパカバー１２の内側に設けられている。
【００２２】
バンパ補強部材１３は、バンパカバー１２内に収容されつつ、車幅方向を長手方向として配置されている。剛性部材であるバンパ補強部材１３は、アルミニウム合金等の金属材料によって形成されている。
【００２３】
バンパアブソーバ１４は、バンパカバー１２とバンパ補強部材１３との間に配置されている。具体的には、バンパアブソーバ１４は、バンパ補強部材１３の前側表面、即ちバンパカバー１２の裏面１２ｂと対向する表面に固定されている。衝撃吸収部材であるバンパアブソーバ１４は、発泡ポリプロピレン等の、発泡性の合成樹脂によって形成されている。
【００２４】
図１及び図２を参照すると、本実施形態においては、バンパアブソーバ１４として、アッパアブソーバ１４ａとロワアブソーバ１４ｂとが設けられている。ロワアブソーバ１４ｂは、アッパアブソーバ１４ａの下方に配置されている。ロワアブソーバ１４ｂの車幅方向における両端部は、アッパアブソーバ１４ａの車幅方向における両端部よりも、車幅方向における内側に設けられている。即ち、アッパアブソーバ１４ａの車幅方向における両端部は、ロワアブソーバ１４ｂの車幅方向における両端部よりも、車幅方向における外側に突出するように設けられている。
【００２５】
図３を参照すると、車体前面部１５は、フロントグリル１５ａと一対のヘッドライト１５ｂとを有している。フロントグリル１５ａと一対のヘッドライト１５ｂとは、フロントバンパ１１の上方に設けられている。フロントグリル１５ａは、車幅方向における中央部に配置されている。一対のヘッドライト１５ｂは、車幅方向における両端部に配置されている。即ち、一対のヘッドライト１５ｂは、車幅方向について、フロントグリル１５ａの外側に設けられている。
【００２６】
図３を参照すると、フロントフード１６は、車体前面部１５の上端部から後方に向かって延設されている。図４を参照すると、フロントフード１６の車幅方向における外縁部１６ａは、その他の部分よりも高い剛性を有している。外縁部１６ａは、車両全長方向について、フロントフード１６に一定の剛性を付与するように設けられている。また、フロントフード１６の車両全長方向における中間領域には、中間剛性領域１６ｂが、車幅方向に沿って延設されている。中間剛性領域１６ｂは、車幅方向について、フロントフード１６に一定の剛性を付与するように設けられている。
【００２７】
フロントフード１６の、車幅方向における一対の外縁部１６ａの間には、第一衝撃吸収領域１６ｃと第二衝撃吸収領域１６ｄとが形成されている。第一衝撃吸収領域１６ｃは、中間剛性領域１６ｂよりも後方に設けられている。第二衝撃吸収領域１６ｄは、中間剛性領域１６ｂよりも前方に設けられている。後述するポップアップフード機構における保護領域を構成する第一衝撃吸収領域１６ｃ及び第二衝撃吸収領域１６ｄは、外縁部１６ａ及び中間剛性領域１６ｂよりも、高い衝撃吸収性能を有している。
【００２８】
図１及び図３を参照すると、フロントウィンドウ１７は、フロントフード１６よりも後方に配置されている。車幅方向におけるフロントウィンドウ１７の両側には、フロントピラー１８が設けられている。即ち、フロントピラー１８は、フロントウィンドウ１７の車幅方向における両端部を支持しつつ、後方且つ上方に延設されている。
【００２９】
（保護システムの構成）
図１を参照すると、車両１には、保護システム２０が搭載されている。保護システム２０は、車両１と衝突した人間を保護するように構成されている。
【００３０】
「車両１と衝突した人間」には、例えば、車両１と直接的に衝突した歩行者の他に、車両１と衝突した二輪車、車椅子等の乗員が含まれる。二輪車には、自転車及び自動二輪車が含まれる。例えば、車両１と乗員付き二輪車との衝突においては、車両１と直接的に衝突した物体は、乗員ではなく二輪車である場合がある。但し、この場合であっても、二輪車の乗員は、車両１と「間接的」に衝突したということが可能である。車椅子等の乗員についても同様である。
【００３１】
即ち、保護システム２０は、車両１と特定物体とが衝突した場合に、保護対象を車体１０との衝突による衝撃から保護するように構成されている。「特定物体」には、歩行者、乗員付き二輪車、乗員付き車椅子、等が含まれる。「保護対象」には、乗員付きの二輪車等における乗員の他に、歩行者が含まれる。「保護対象」は、「交通弱者」とも称され得る。
【００３２】
図１及び図５を参照しつつ、本実施形態の保護システム２０の構成について説明する。保護システム２０は、挙動制御装置２１と、保護デバイス２２と、デバイス駆動システム２３とを備えている。
【００３３】
挙動制御装置２１は、車両１の挙動を制御するように設けられている。具体的には、いわゆるプリクラッシュセーフティシステムを構成する挙動制御装置２１は、不図示のブレーキ制御装置及び操舵制御装置等を有していて、車両１の周辺の物体と車両１との位置関係に応じてブレーキ制御及び操舵制御等を実行するように構成されている。以下、車両１の挙動を「車両挙動」と略称する。また、挙動制御装置２１による車両挙動の制御を、「挙動制御」と略称する。
【００３４】
保護デバイス２２は、一次衝突の後に保護対象が車体１０と衝突する二次衝突による衝撃から、保護対象を保護するように構成されている。「一次衝突」とは、特定物体が、最初に車体１０即ちフロントバンパ１１と衝突することをいう。「二次衝突」とは、一次衝突の後に、二輪車等の乗員又は歩行者である保護対象が、車体１０に衝突することをいう。
【００３５】
本実施形態においては、保護デバイス２２として、フードポップアップ装置２４と、歩行者エアバッグ装置２５とが設けられている。
【００３６】
フロントフード１６とともにポップアップフード機構を構成するフードポップアップ装置２４は、一次衝突発生後且つ二次衝突発生前に、フロントフード１６を上昇させるように構成されている。具体的には、フードポップアップ装置２４は、作動時にフロントフード１６の後端部を上方に押し上げるように構成されている。
【００３７】
歩行者エアバッグ装置２５は、車体１０上にて展開することで保護対象を保護するように構成されている。保護デバイス２２における「保護領域」には、フードポップアップ装置２４により上昇されたフロントフード１６における第一衝撃吸収領域１６ｃ及び第二衝撃吸収領域１６ｄと、歩行者エアバッグ装置２５の展開領域とが含まれる。
【００３８】
本実施形態においては、歩行者エアバッグ装置２５は、右前方エアバッグ２５ａと、左前方エアバッグ２５ｂと、右ピラーエアバッグ２５ｃと、左ピラーエアバッグ２５ｄとを有している。本実施形態においては、右前方エアバッグ２５ａと、左前方エアバッグ２５ｂと、右ピラーエアバッグ２５ｃと、左ピラーエアバッグ２５ｄとは、それぞれ独立に展開可能に設けられている。
【００３９】
右前方エアバッグ２５ａ及び左前方エアバッグ２５ｂは、フロントフード１６とフロントウィンドウ１７とが車両全長方向について隣接する部分に対応して展開するように構成されている。右前方エアバッグ２５ａは、車幅方向における中央部から右端部に対応して設けられている。左前方エアバッグ２５ｂは、車幅方向における中央部から左端部に対応して設けられている。右ピラーエアバッグ２５ｃは、右側のフロントピラー１８に対応して展開するように構成されている。左ピラーエアバッグ２５ｄは、左側のフロントピラー１８に対応して展開するように構成されている。
【００４０】
（保護制御装置の構成）
デバイス駆動システム２３は、フロントバンパ１１に対して特定物体が衝突したか否かを検知して、特定物体の衝突を検知した場合に保護デバイス２２を動作させるように構成されている。以下、デバイス駆動システム２３を構成する各部について説明する。
【００４１】
デバイス駆動システム２３は、保護制御ＥＣＵ３０と、衝突センサ３１を含む各種センサ類とを備えている。ＥＣＵはElectronic  Control  Unitの略である。本発明の保護制御装置としての保護制御ＥＣＵ３０は、各種センサ類から出力された信号に基づいて保護システム２０の全体の動作を制御するように構成されている。
【００４２】
保護制御ＥＣＵ３０は、いわゆるマイクロコンピュータであって、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び不揮発性ＲＡＭを備えている。不揮発性ＲＡＭは、例えば、フラッシュＲＯＭ等である。保護制御ＥＣＵ３０のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び不揮発性ＲＡＭを、以下単に「ＣＰＵ」、「ＲＯＭ」、「ＲＡＭ」及び「不揮発性ＲＡＭ」と略称する。
【００４３】
保護制御ＥＣＵ３０は、ＣＰＵがＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。このプログラムには、後述のルーチンに対応するものが含まれている。また、ＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。保護制御ＥＣＵ３０の機能構成の詳細については後述する。
【００４４】
フロントバンパ１１には、衝突センサ３１が設けられている。衝突センサ３１は、物体とフロントバンパ１１との衝突により印加された衝撃に応じた出力を発生するように構成されている。
【００４５】
本実施形態においては、衝突センサ３１は、車幅方向に沿った長手方向を有する長尺状に形成された圧力チューブ式センサであって、バンパ補強部材１３に沿って車幅方向に延設されている。本実施形態においては、衝突センサ３１は、車高方向について、アッパアブソーバ１４ａに対応する位置に設けられている。具体的には、衝突センサ３１は、チューブ部材３１ａと、右側圧力センサ３１ｂと、左側圧力センサ３１ｃとを有している。
【００４６】
チューブ部材３１ａは、車幅方向に沿って延設された管状部材であって、合成ゴム等の合成樹脂によって形成されている。チューブ部材３１ａの、車幅方向における、両端部を除く大部分は、図２に示されているように、アッパアブソーバ１４ａに埋設されている。チューブ部材３１ａの車幅方向における一端部は、右側圧力センサ３１ｂに接続されている。チューブ部材３１ａの車幅方向における他端部は、左側圧力センサ３１ｃに接続されている。右側圧力センサ３１ｂ及び左側圧力センサ３１ｃは、チューブ部材３１ａ内の圧力に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。このような、圧力チューブ式センサである衝突センサ３１の具体的な構成及び配置については、本願の出願時点で既に公知あるいは周知であるので、これ以上の説明は省略する。
【００４７】
物体検知部３２は、車両１の周辺に存在する物体を検知するように設けられている。即ち、物体検知部３２は、フロントバンパ１１に対する物体の衝突前に、当該物体の種別を認識可能に検知するとともに、当該物体までの距離を取得するように構成されている。物体検知部３２は、「予防センサ」とも称され得る。
【００４８】
具体的には、例えば、物体検知部３２は、二個のカメラセンサを備えた、いわゆるステレオカメラとして構成され得る。あるいは、物体検知部３２は、カメラセンサとミリ波レーダセンサとを備えた、いわゆるフュージョンセンサとして構成され得る。このような物体検知部３２の具体的な構成及び配置については、本願の出願時点で既に公知あるいは周知であるので、本明細書においてはこれ以上の説明は省略する。
【００４９】
フロントバンパ１１には、複数の測距センサ３３が装着されている。具体的には、測距センサ３３は、フロントバンパ１１における右角部と左角部とにそれぞれ１個ずつ設けられるとともに、フロントバンパ１１における前面部に２個設けられている。測距センサ３３は、いわゆる超音波ソナーであって、超音波の送受信により車両１の周辺に存在する物体との距離を取得する周知の構成を有している。
【００５０】
デバイス駆動システム２３は、上記の各種センサ類として、衝突センサ３１と物体検知部３２と測距センサ３３とに加えて、車速センサ３４と、操舵角センサ３５と、ヨーレートセンサ３６と、加速度センサ３７とを備えている。
【００５１】
車速センサ３４は、車両１の走行速度に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。車両１の走行速度を、以下単に「車速」と称する。
【００５２】
操舵角センサ３５は、車両１の操舵角に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。ヨーレートセンサ３６は、車体１０に作用するヨーレートに対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。加速度センサ３７は、車体１０に作用する加速度に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。
【００５３】
保護制御ＥＣＵ３０は、車載通信回線を介して、保護デバイス２２と電気接続されている。また、衝突センサ３１、物体検知部３２、測距センサ３３、車速センサ３４、操舵角センサ３５、ヨーレートセンサ３６、及び加速度センサ３７は、車載通信回線を介して、保護制御ＥＣＵ３０と電気接続されている。
【００５４】
操舵角センサ３５、ヨーレートセンサ３６、及び加速度センサ３７は、これらの出力が車載通信回線を介して挙動制御装置２１に送信されることで、挙動制御装置２１における挙動制御、即ち挙動制御装置２１に含まれる不図示のブレーキ制御装置及び操舵制御装置におけるブレーキ制御及び操舵制御に供されるようになっている。また、保護制御ＥＣＵ３０は、所定の場合に、車載通信回線を介して挙動制御装置２１に挙動制御信号を送信することで、挙動制御装置２１における挙動制御に介入するようになっている。
【００５５】
（保護制御ＥＣＵの機能構成）
図５を参照すると、保護制御ＥＣＵ３０は、ＣＰＵにて実現される機能上の構成として、衝撃値取得部４０と、物体認識部４１と、距離取得部４２と、保護処理部４３とを有している。衝撃値取得部４０は、衝突センサ３１の出力を取得するように設けられている。物体認識部４１及び距離取得部４２は、物体検知部３２による物体の検知結果を取得するとともに、取得した検知結果を処理するように設けられている。
【００５６】
物体認識部４１は、物体検知部３２の出力に基づいて、車両１の周辺に存在する物体の種別を認識するように設けられている。即ち、物体認識部４１は、画像認識技術により、カメラセンサの視野内に存在する物体の種別を認識するようになっている。「種別」には、歩行者、自転車、自動二輪車、動物、固定障害物、等が含まれる。「動物」は、例えば、鹿、熊等、保護デバイス２２を動作させる必要がない動物である。「固定障害物」は、例えば、柱、壁、等である。
【００５７】
距離取得部４２は、物体認識部４１により種別を認識した物体の、車両１からの距離を、物体検知部３２の出力に基づいて取得するように設けられている。即ち、保護制御ＥＣＵ３０は、物体検知部３２の出力に基づいて、カメラセンサの視野内に存在する物体についての種別及び距離を取得するとともに、種別と距離とを対応付けてＲＡＭ又は不揮発性ＲＡＭに記憶するようになっている。距離取得部４２による、種別と対応付けた距離の取得には、周知の技術、例えば、ステレオカメラ技術、センサフュージョン技術、ＳＦＭ技術、等を用いることが可能である。ＳＦＭはStructure  from  Motionの略である。
【００５８】
保護処理部４３は、衝突センサ３１を含む各種センサ類の出力と、物体認識部４１による認識結果と、距離取得部４２による距離取得結果とに基づいて、挙動制御信号を生成して挙動制御装置２１に送信するとともに、保護デバイス２２の動作を制御するように構成されている。具体的には、保護処理部４３は、ＣＰＵにて実現される機能上の構成として、判定部４４と、一次衝突位置推定部４５と、二次衝突位置推定部４６と、制御量決定部４７と、一次衝突検知部４８と、保護動作制御部４９とを有している。
【００５９】
判定部４４は、一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定するように設けられている。具体的には、判定部４４は、車両１が特定物体に一次衝突するまでの余裕時間を示す衝突余裕時間ＴＴＣを算出するとともに、算出した衝突余裕時間ＴＴＣが所定値未満となったか否かを判定するようになっている。ＴＴＣはTime  To  Collisionの略である。また、判定部４４は、衝突余裕時間ＴＴＣが所定値未満となった場合に、プリクラッシュセーフティシステムを用いた挙動制御によって衝突回避可能であるか否かを判定するようになっている。
【００６０】
なお、衝突余裕時間ＴＴＣの算出方法は、本願の出願時点で既に公知あるいは周知である。即ち、衝突余裕時間ＴＴＣは、物体認識部４１による認識結果と、距離取得部４２による距離取得結果とに基づいて算出され得る。具体的には、衝突余裕時間ＴＴＣは、車両１から特定物体までの距離、特定物体と車両１との相対速度、及び車両挙動に基づいて算出可能である。衝突回避可能であるか否かの判定についても、本願の出願時点で既に公知あるいは周知である。
【００６１】
一次衝突位置推定部４５は、一次衝突位置を推定するように設けられている。「一次衝突位置」とは、フロントバンパ１１における、特定物体の一次衝突が発生した、車幅方向位置である。具体的には、一次衝突位置推定部４５は、衝突余裕時間ＴＴＣが所定値未満となった時点の物体認識部４１による認識結果及び距離取得部４２による距離取得結果と、各種センサ類の出力とに基づいて、一次衝突位置を算出するようになっている。
【００６２】
二次衝突位置推定部４６は、二次衝突位置を推定するように設けられている。「二次衝突位置」とは、特定物体の車両１との一次衝突発生後に、保護対象である歩行者又は乗員の頭部が二次衝突する、車体１０上の位置である。具体的には、二次衝突位置推定部４６は、一次衝突位置推定部４５により推定された一次衝突位置と、衝突余裕時間ＴＴＣが所定値未満となった時点の物体認識部４１による認識結果及び距離取得部４２による距離取得結果と、各種センサ類の出力とに基づいて、二次衝突位置を算出するようになっている。
【００６３】
制御量決定部４７は、判定部４４により不可避状況の発生が判定された場合に、一次衝突が、保護システム２０による保護対象の保護に適した位置及び方向となるように、挙動制御装置２１における挙動制御に介入するための制御量を決定すべく設けられている。一次衝突の「方向」は、一次衝突発生時点における車両１と物体との「相対移動方向」、あるいは「衝突方向」とも称され得る。制御量決定部４７の具体的動作については後述する。
【００６４】
一次衝突検知部４８は、衝突センサ３１の出力と、物体認識部４１による認識結果と、距離取得部４２による距離取得結果とに基づいて、一次衝突の発生を検知するように設けられている。具体的には、一次衝突検知部４８は、衝突センサ３１の出力が所定の基準値を超えた場合に、物体認識部４１による認識結果及び距離取得部４２による距離取得結果に基づいて衝突物の種別を判定するとともに種別に応じた閾値を設定し、衝突センサ３１の出力が設定した閾値を超えた場合にフロントバンパ１１に対する特定物体の一次衝突の発生を検知するようになっている。衝突物の種別に応じた閾値設定及び一次衝突検知については、本願の出願時点で既に公知であるので、本明細書においてはこれ以上の詳細については説明を省略する（例えば特開２０１６−２１５７８６号公報参照）。
【００６５】
保護動作制御部４９は、衝突センサ３１の出力と、物体検知部３２による物体の検知結果とに基づいて、保護デバイス２２の動作を制御するように設けられている。具体的には、保護動作制御部４９は、一次衝突検知部４８がフロントバンパ１１に対する特定物体の一次衝突の発生を検知した場合に、フードポップアップ装置２４及び歩行者エアバッグ装置２５を適宜のタイミングで起動するようになっている。
【００６６】
（動作概要）
以下、上記構成による動作概要について説明する。
【００６７】
上記構成において、物体検知部３２は、車両１の周辺に存在する物体を検知する。衝突センサ３１は、物体と車両１との一次衝突によりフロントバンパ１１に印加された衝撃に応じた出力を発生する。保護動作制御部４９は、衝突センサ３１の出力と物体検知部３２による物体の検知結果とに基づいて、保護デバイス２２の動作を制御する。
【００６８】
また、上記構成において、判定部４４は、一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する。制御量決定部４７は、判定部４４により不可避状況の発生が判定された場合に、フロントバンパ１１に対する特定物体の一次衝突位置及び当該一次衝突位置における衝突方向が、保護システム２０による保護対象の保護に適した位置及び方向となるように、挙動制御装置２１における制御量を決定する。
【００６９】
例えば、制御量決定部４７は、二次衝突位置が保護デバイス２２の保護領域内となるように、制御量を決定する。これにより、特定物体と車両１との一次衝突に伴って発生する二次衝突によって保護対象が受ける衝撃が、良好に軽減され得る。
【００７０】
また、制御量決定部４７は、二次衝突位置が保護デバイス２２の保護領域内となり得る場合に、二次衝突により保護対象が受ける衝撃がより低くなるように二次衝突位置を調整すべく、挙動制御装置２１における制御量を決定する。具体的には、例えば、制御量決定部４７は、二次衝突位置が、フードポップアップ装置２４により上昇されたフロントフード１６における第一衝撃吸収領域１６ｃと、右前方エアバッグ２５ａの展開領域とのいずれか一方になり得る場合、右前方エアバッグ２５ａの展開領域に二次衝突位置を誘導すべく、挙動制御装置２１における制御量を決定する。
【００７１】
また、例えば、制御量決定部４７は、決定した制御量による挙動制御装置２１での挙動制御を行わない場合よりも、一次衝突により保護対象が受ける衝撃が小さくなるように、制御量を決定する。これにより、特定物体と車両１との一次衝突により保護対象が受ける衝撃が、良好に軽減され得る。
【００７２】
具体的には、例えば、図１に示されているように、フロントバンパ１１の車幅方向における両端部にて、アッパアブソーバ１４ａのみが存在していてロワアブソーバ１４ｂが存在しない領域が発生する。一方、フロントバンパ１１の車幅方向における中央寄りの領域においては、アッパアブソーバ１４ａとロワアブソーバ１４ｂとの双方が存在している。
【００７３】
アッパアブソーバ１４ａとロワアブソーバ１４ｂとの双方が存在する領域においては、アッパアブソーバ１４ａとロワアブソーバ１４ｂとの双方がバンパカバー１２に近接する。このため、歩行者が車両１と一次衝突する場合、歩行者の脚部に対する衝撃が、アッパアブソーバ１４ａとロワアブソーバ１４ｂとの双方により、良好に緩和される。そこで、制御量決定部４７は、アッパアブソーバ１４ａとロワアブソーバ１４ｂとの双方がバンパカバー１２に近接するような領域に一次衝突位置を誘導するように、制御量を決定する。
【００７４】
あるいは、図３に示されているように、フロントバンパ１１の車幅方向における両端部においては、その上方に、硬い構造物であるヘッドライト１５ｂが存在している。一方、フロントバンパ１１の車幅方向における中央部においては、その上方には、比較的柔軟な構造のフロントグリル１５ａが存在する一方、ヘッドライト１５ｂのような硬い構造物が存在しない。そこで、制御量決定部４７は、ヘッドライト１５ｂよりも車幅方向における内側の領域に一次衝突位置を誘導するように、制御量を決定する。
【００７５】
例えば、制御量決定部４７は、決定した制御量による挙動制御装置２１での挙動制御を行わない場合よりも、衝突センサ３１の感度が高くなるように、制御量を決定する。これにより、保護デバイス２２の動作制御が良好に行われ得る。
【００７６】
具体的には、本実施形態においては、衝突センサ３１は、圧力チューブ式センサである。圧力チューブ式の衝突センサ３１においては、バンパカバー１２とバンパアブソーバ１４との間のクリアランスが小さいほど、感度が高い。そこで、制御量決定部４７は、一次衝突位置におけるバンパカバー１２とバンパアブソーバ１４との間のクリアランスが小さくなるように、制御量を決定する。
【００７７】
図６は、バンパカバー１２とバンパアブソーバ１４との間のクリアランスＣの、車幅方向位置Ｘに応じた変化の一例を示す。図７は、図６に示されているクリアランスＣの変化に対応する、衝突センサ３１の感度ＳＥの車幅方向位置Ｘに応じた変化の一例を示す。図６及び図７において、Ｘ＝０は車幅方向における中心位置を示し、Ｘ＝ＸＤはバンパアブソーバ１４の車幅方向における端部を示す。
【００７８】
図６に示されているように、本具体例においては、Ｘ＝ＸＬ〜ＸＨの範囲にて、クリアランスＣが最小となっている。０＜ＸＬ＜ＸＨ＜ＸＤである。これに対応して、図７に示されているように、本具体例においては、Ｘ＝ＸＬ〜ＸＨの範囲にて衝突センサ３１の感度ＳＥが高く、Ｘ＝ＸＰにて感度ＳＥのピークが生じている。ＸＬ＜ＸＰ＜ＸＨである。そこで、本具体例においては、制御量決定部４７は、感度ＳＥのピークが生じる位置Ｘ＝ＸＰに一次衝突位置が可及的に近づくように、制御量を決定する。
【００７９】
また、図８を参照すると、衝突角度θが小さいほど、衝突センサ３１の感度が高くなる。衝突角度θは、バンパカバー１２の外表面１２ａの法線ＮＬと衝突方向とのなす角である。なお、図８は、外表面１２ａが曲面状である場合と平面状である場合とを併せて示している。そこで、制御量決定部４７は、衝突角度θが小さくなるように、制御量を決定する。
【００８０】
例えば、制御量決定部４７は、二次衝突位置が保護領域内となる制御量を、衝突センサ３１の感度が高くなるような制御量を含む他の制御量よりも優先させる。具体的には、制御量決定部４７は、二次衝突位置が保護領域内となる範囲内において、一次衝突により保護対象が受ける衝撃が小さくなるように、制御量を決定する。同様に、制御量決定部４７は、二次衝突位置が保護領域内となる範囲内において、一次衝突により保護対象が受ける衝撃が最小となる制御量の候補が複数存在する場合、それらのうち最も衝突センサ３１の感度が高くなる制御量を選択する。
【００８１】
このように、上記構成においては、一次衝突時と二次衝突時との双方を考慮した、保護対象の保護制御が行われる。したがって、上記構成によれば、特定物体が車両１と衝突した場合における、保護対象の保護が、より適切に行われ得る。
【００８２】
（動作例）
以下、上記構成による動作例について、フローチャートを用いて説明する。なお、図面及び明細書中の以下の説明において、「ステップ」を単に「Ｓ」と略記する。保護制御ＥＣＵ３０のＣＰＵは、図９に示された保護装置制御ルーチンを、所定時間（例えば１０ｍｓｅｃ）毎に繰り返し起動する。
【００８３】
図９に示された保護装置制御ルーチンが起動されると、まず、Ｓ９０１にて、ＣＰＵは、物体検知部３２により特定物体が検知されているか否かを判定する。即ち、Ｓ９０１にて、ＣＰＵは、物体検知部３２に備えられたカメラセンサの視野内に特定物体が存在するか否かを判定する。Ｓ９０１の処理は、物体認識部４１の動作に対応する。
【００８４】
特定物体が検知されている場合（即ちＳ９０１＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ９０２に進行させる。一方、特定物体が検知されていない場合（即ちＳ９０１＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ９０２以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを終了する。よって、以下、特定物体が検知されているものとして（即ちＳ９０１＝ＹＥＳ）、本ルーチンの説明を続行する。
【００８５】
Ｓ９０２にて、ＣＰＵは、検知した特定物体との衝突可能性があるか否かを判定する。具体的には、Ｓ９０２にて、ＣＰＵは、衝突余裕時間ＴＴＣが所定値ＴＴＣ０未満となったか否かを判定する。Ｓ９０２の処理は、判定部４４の動作に対応する。
【００８６】
検知した特定物体との衝突可能性がある場合（即ちＳ９０２＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ９１０に進行させる。一方、検知した特定物体との衝突可能性がない場合（即ちＳ９０２＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ９１０以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを終了する。よって、以下、検知した特定物体との衝突可能性があるものとして（即ちＳ９０２＝ＹＥＳ）、本ルーチンの説明を続行する。
【００８７】
Ｓ９１０にて、ＣＰＵは、特定物体と車両１との一次衝突が、プリクラッシュセーフティシステムを用いた自動制動制御によって回避可能であるか否かを判定する。制動回避可能である場合（即ちＳ９１０＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、Ｓ９１１の処理を実行した後、本ルーチンを終了する。一方、制動回避不可能である場合（即ちＳ９１０＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ９１２に進行させる。Ｓ９１０の処理は、判定部４４の動作に対応する。
【００８８】
Ｓ９１１にて、ＣＰＵは、挙動制御装置２１に、自動制動制御による衝突回避を実行させる。自動制動制御による衝突回避については、本願の出願時点で既に公知あるいは周知である。よって、本明細書においては、自動制動制御による衝突回避の詳細については説明を省略する（例えば特開２００４−１８９０７５号公報及びその対応米国出願に係る米国特許第６，９２２，６２４号明細書等参照）。
【００８９】
なお、Ｓ９１１の処理に際しては、制御量決定部４７は、挙動制御装置２１における挙動制御に介入するための制御量を「０」に決定する。この場合、保護処理部４３は、挙動制御信号を生成しない。即ち、この場合、保護制御ＥＣＵ３０は、挙動制御装置２１における挙動制御に介入しない。したがって、Ｓ９１１の処理により、挙動制御装置２１による通常のプリクラッシュセーフティ制御が実行される。Ｓ９１１の処理は、制御量決定部４７の動作に対応する。
【００９０】
以下、特定物体と車両１との一次衝突が、自動制動制御によっては回避不可能であるものとして（即ちＳ９１０＝ＮＯ）、本ルーチンの説明を続行する。
【００９１】
Ｓ９１２にて、ＣＰＵは、特定物体と車両１との一次衝突が、プリクラッシュセーフティシステムを用いた自動操舵制御によって回避可能であるか否かを判定する。操舵回避可能である場合（即ちＳ９１２＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、Ｓ９１３の処理を実行した後、本ルーチンを終了する。操舵回避不可能である場合（即ちＳ９１２＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ９１４に進行させる。Ｓ９１２の処理は、判定部４４の動作に対応する。
【００９２】
Ｓ９１３にて、ＣＰＵは、挙動制御装置２１に、自動操舵制御による衝突回避を実行させる。自動操舵制御による衝突回避については、本願の出願時点で既に公知あるいは周知である。よって、本明細書においては、自動操舵制御による衝突回避の詳細については説明を省略する（例えば特開２０１５−９９４９６号公報及びその対応米国出願に係る米国特許第９，５４０，００２号明細書、特開２０１５−２３２８２５号公報及びその対応米国出願に係る米国特許出願公開第２０１５／０３５３１３３号明細書、等参照。）。
【００９３】
Ｓ９１３の処理に際しても、制御量決定部４７は、挙動制御装置２１における挙動制御に介入するための制御量を「０」に決定する。したがって、Ｓ９１３の処理により、挙動制御装置２１による通常のプリクラッシュセーフティ制御が実行される。Ｓ９１３の処理は、制御量決定部４７の動作に対応する。
【００９４】
以下、特定物体と車両１との一次衝突が、自動操舵制御によっては回避不可能であるものとして（即ちＳ９１２＝ＮＯ）、本ルーチンの説明を続行する。
【００９５】
Ｓ９１４にて、ＣＰＵは、特定物体と車両１との一次衝突が、プリクラッシュセーフティシステムを用いた自動制動制御と自動操舵制御との組み合わせによって回避可能であるか否かを判定する。回避可能である場合（即ちＳ９１４＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、Ｓ９１５の処理を実行した後、本ルーチンを終了する。一方、回避不可能である場合（即ちＳ９１４＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ９２１〜Ｓ９２３に進行させる。Ｓ９１４の処理は、判定部４４の動作に対応する。
【００９６】
Ｓ９１５にて、ＣＰＵは、挙動制御装置２１に、自動制動制御と自動操舵制御との組み合わせによる衝突回避を実行させる。なお、自動制動制御と自動操舵制御との組み合わせによる衝突回避については、本願の出願時点で既に公知あるいは周知である。よって、本明細書においては、自動制動制御と自動操舵制御との組み合わせによる衝突回避の詳細については説明を省略する（例えば特開２０１５−２３２８２５号公報及びその対応米国出願に係る米国特許出願公開第２０１５／０３５３１３３号明細書等参照）。
【００９７】
Ｓ９１５の処理に際しても、制御量決定部４７は、挙動制御装置２１における挙動制御に介入するための制御量を「０」に決定する。したがって、Ｓ９１５の処理により、挙動制御装置２１による通常のプリクラッシュセーフティ制御が実行される。Ｓ９１５の処理は、制御量決定部４７の動作に対応する。
【００９８】
以下、特定物体と車両１との一次衝突が、自動制動制御と自動操舵制御との組み合わせによっては回避不可能であるものとして（即ちＳ９１４＝ＮＯ）、本ルーチンの説明を続行する。
【００９９】
Ｓ９２１にて、ＣＰＵは、自動制動制御による制動量ＢＡを制動可能な最大量ＢＡＸに仮決定するとともに、自動操舵制御による操舵量ＳＡを０に仮決定する。制動量ＢＡ及び操舵量ＳＡは、挙動制御装置２１における挙動制御に介入するための制御量に相当する。Ｓ９２１の処理は、制御量決定部４７の動作に対応する。
【０１００】
Ｓ９２２にて、ＣＰＵは、制動量ＢＡ＝ＢＡＸ及び操舵量ＳＡ＝０を前提として、一次衝突位置Ｐ１を推定する。Ｓ９２２の処理は、一次衝突位置推定部４５の動作に対応する。続いて、Ｓ９２３にて、ＣＰＵは、Ｓ９２２にて推定された一次衝突位置Ｐ１と、制動量ＢＡ＝ＢＡＸ及び操舵量ＳＡ＝０とを前提として、二次衝突位置Ｐ２を推定する。Ｓ９２３の処理は、二次衝突位置推定部４６の動作に対応する。その後、ＣＰＵは、処理をＳ９３０に進行させる。
【０１０１】
Ｓ９３０にて、ＣＰＵは、Ｓ９２３にて推定された二次衝突位置Ｐ２が保護領域内であるか否かを判定する。推定された二次衝突位置Ｐ２が保護領域内である場合（即ちＳ９３０＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、Ｓ９４０、Ｓ９４１及びＳ９４２の処理を実行後、本ルーチンを終了する。一方、推定された二次衝突位置Ｐ２が保護領域外である場合（即ちＳ９３０＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ９４０、Ｓ９４１及びＳ９４２の処理実行に先立ち、処理をＳ９５１以降に進行させる。Ｓ９３０の処理は、保護動作制御部４９の動作に対応する。
【０１０２】
Ｓ９４０にて、ＣＰＵは、本ルーチンの実行により決定された制動量ＢＡ及び操舵量ＳＡを、挙動制御装置２１における挙動制御に介入するための制御量として最終決定し、かかる制御量を含む挙動制御信号を挙動制御装置２１に送信する。Ｓ９３０における判定がＹＥＳである場合、制動量ＢＡ及び操舵量ＳＡは、Ｓ９２１にて仮決定された値と同一である。これに対し、Ｓ９３０における判定がＮＯである場合、制動量ＢＡ及び操舵量ＳＡは、Ｓ９５１以降の処理によって決定される。Ｓ９４０の処理は、制御量決定部４７の動作に対応する。
【０１０３】
Ｓ９４１にて、ＣＰＵは、フードポップアップ装置２４及び歩行者エアバッグ装置２５の作動タイミングが到来したか否かを判定する。具体的には、Ｓ９４１にて、ＣＰＵは、衝突センサ３１の出力が衝突物の種別に応じた閾値を超えたか否かを判定するとともに、その判定結果に基づいて、フードポップアップ装置２４及び歩行者エアバッグ装置２５のそれぞれにおける作動タイミングの到来を判定する。ＣＰＵは、作動タイミングが到来するまで、Ｓ９４２への処理の進行を待機する。作動タイミングが到来すると、ＣＰＵは、処理をＳ９４２に進行させる。Ｓ９４１の処理は、一次衝突検知部４８の動作に対応する。
【０１０４】
Ｓ９４２にて、ＣＰＵは、フードポップアップ装置２４及び歩行者エアバッグ装置２５を作動させる。具体的には、本実施形態においては、ＣＰＵは、フードポップアップ装置２４を作動させるとともに、右前方エアバッグ２５ａと、左前方エアバッグ２５ｂと、右ピラーエアバッグ２５ｃと、左ピラーエアバッグ２５ｄとのうち、推定された二次衝突位置Ｐ２に対応するものを展開する。Ｓ９４２の処理は、保護動作制御部４９の動作に対応する。
【０１０５】
以下、Ｓ９２３にて推定された二次衝突位置Ｐ２が保護領域外であるものとして（即ちＳ９３０＝ＮＯ）、本ルーチンの説明を続行する。
【０１０６】
Ｓ９５１にて、ＣＰＵは、一次衝突可能範囲ＰＲ１を算出する。一次衝突可能範囲ＰＲ１は、その時点にて制動制御及び操舵制御可能な範囲内での、一次衝突位置Ｐ１が位置し得る範囲である。Ｓ９５１の処理は、一次衝突位置推定部４５の動作に対応する。
【０１０７】
Ｓ９５２にて、ＣＰＵは、一次衝突可能範囲ＰＲ１内にて、衝撃推定値、即ち一次衝突によって発生すると推定される衝撃値を算出する。具体的には、Ｓ９５２にて、ＣＰＵは、一次衝突可能範囲ＰＲ１内に含まれる、一次衝突位置Ｐ１の複数の候補位置の各々について、衝撃推定値を算出する。Ｓ９５２の処理は、一次衝突位置推定部４５の動作に対応する。
【０１０８】
Ｓ９５３にて、ＣＰＵは、一次衝突可能範囲ＰＲ１内にて、衝突センサ３１の感度を算出する。具体的には、Ｓ９５３にて、ＣＰＵは、一次衝突可能範囲ＰＲ１内に含まれる、一次衝突位置Ｐ１の複数の候補位置の各々について、衝突センサ３１の感度を算出する。感度の算出には、上記の通り、一次衝突位置Ｐ１の車幅方向位置のみならず、衝突角度も考慮される。Ｓ９５３の処理は、一次衝突位置推定部４５の動作に対応する。
【０１０９】
Ｓ９５４にて、ＣＰＵは、二次衝突可能範囲ＰＲ２を算出する。二次衝突可能範囲ＰＲ２は、一次衝突可能範囲ＰＲ１に含まれる一次衝突位置Ｐ１の複数の候補位置の各々を前提として、その時点にて制動制御及び操舵制御可能な範囲内での、二次衝突位置Ｐ２が位置し得る範囲である。Ｓ９５４の処理は、二次衝突位置推定部４６の動作に対応する。
【０１１０】
Ｓ９５５にて、ＣＰＵは、二次衝突可能範囲ＰＲ２にて、衝撃推定値、即ち二次衝突によって発生すると推定される衝撃値を算出する。具体的には、Ｓ９５５にて、ＣＰＵは、二次衝突可能範囲ＰＲ２内に含まれる、二次衝突位置Ｐ２の複数の候補位置の各々について、衝撃推定値を算出する。衝撃推定値の算出に際しては、保護対象における二次衝突部位は、頭部と仮定する。Ｓ９５５の処理は、二次衝突位置推定部４６の動作に対応する。
【０１１１】
Ｓ９５６にて、ＣＰＵは、二次衝突可能範囲ＰＲ２内にて、低衝撃領域ＰＲＬ２を特定する。低衝撃領域ＰＲＬ２は、二次衝突可能範囲ＰＲ２内の衝撃推定値の分布において、最低値から所定幅分の範囲に含まれる、二次衝突位置Ｐ２の候補位置の集合である。所定幅は、例えば、標準偏差相当値である。Ｓ９５６の処理は、二次衝突位置推定部４６の動作に対応する。
【０１１２】
Ｓ９５７にて、ＣＰＵは、一次衝突可能範囲ＰＲ１から低衝撃領域ＰＲＬ１を特定する。具体的には、Ｓ９５７にて、まず、ＣＰＵは、一次衝突可能範囲ＰＲ１における、低衝撃領域ＰＲＬ２に対応する部分を特定する。特定された部分を「低衝撃対応部分」と称する。次に、ＣＰＵは、低衝撃対応部分から、低衝撃領域ＰＲＬ１を特定する。低衝撃領域ＰＲＬ１は、上記の低衝撃対応部分内の衝撃推定値の分布において、最低値から所定幅分の範囲に含まれる、一次衝突位置Ｐ１の候補位置の集合である。所定幅は、例えば、標準偏差相当値である。Ｓ９５７の処理は、一次衝突位置推定部４５の動作に対応する。
【０１１３】
Ｓ９５８にて、ＣＰＵは、低衝撃領域ＰＲＬ１から、最高感度領域ＰＲＨ１を特定する。最高感度領域ＰＲＨ１は、低衝撃領域ＰＲＬ１のうち、衝突センサ３１の感度が最も高くなる領域である。Ｓ９５８の処理は、一次衝突位置推定部４５の動作に対応する。
【０１１４】
Ｓ９６１にて、ＣＰＵは、Ｓ９５８にて特定された最高感度領域ＰＲＨ１に基づいて、一次衝突位置Ｐ１及び二次衝突位置Ｐ２の候補位置を特定する。即ち、Ｓ９６１にて特定された一次衝突位置Ｐ１及び二次衝突位置Ｐ２は、Ｓ９２１にて仮決定された推定条件に基づく一次衝突位置Ｐ１及び二次衝突位置Ｐ２の推定結果を修正したものに相当する。Ｓ９６１の処理は、一次衝突位置推定部４５及び二次衝突位置推定部４６の動作に対応する。
【０１１５】
Ｓ９６２にて、ＣＰＵは、Ｓ９６１にて特定された一次衝突位置Ｐ１及び二次衝突位置Ｐ２に対応するように、制動量ＢＡ及び操舵量ＳＡを算出する。Ｓ９６２の処理は、制御量決定部４７の動作に対応する。その後、ＣＰＵは、処理をＳ９４０に進行させる。即ち、ＣＰＵは、Ｓ９６２にて算出した制動量ＢＡ及び操舵量ＳＡを、挙動制御装置２１における挙動制御に介入するための制御量として決定し、挙動制御装置２１に挙動制御信号を送信する。
【０１１６】
（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一又は均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾又は特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
【０１１７】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。具体的には、例えば、上記実施形態においては、歩行者エアバッグ装置２５は、右前方エアバッグ２５ａと、左前方エアバッグ２５ｂと、右ピラーエアバッグ２５ｃと、左ピラーエアバッグ２５ｄとを有していた。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。即ち、歩行者エアバッグ装置２５は、他のエアバッグを備えていてもよい。
【０１１８】
上記実施形態においては、歩行者エアバッグ装置２５は、複数領域にてそれぞれ独立に展開可能に分割されていた。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。即ち、例えば、右前方エアバッグ２５ａと、左前方エアバッグ２５ｂと、右ピラーエアバッグ２５ｃと、左ピラーエアバッグ２５ｄとは、一体的に膨張するように構成されていてもよい。
【０１１９】
衝突センサ３１の構成は、上記の具体例に限定されない。即ち、例えば、衝突センサ３１は、圧力チャンバ式センサであってもよいし、光ファイバ式センサであってもよい。
【０１２０】
図１０に示されているように、衝突センサ３１は、圧電性高分子フィルム素子によって形成された圧電フィルム式センサであってもよい。圧電フィルム式の衝突センサ３１は、バンパカバー１２におけるバンパ補強部材１３と対向する裏面１２ｂに支持されている。圧電フィルム式の衝突センサ３１の具体的な構成及び配置については、本願の出願時点で既に公知あるいは周知であるので、これ以上の説明は省略する。
【０１２１】
圧電フィルム式の衝突センサ３１の場合、上記の圧力チューブ式とは異なり、バンパカバー１２における裏面１２ｂとバンパアブソーバ１４との間のクリアランスが大きいほど、感度が高い。そこで、この場合、制御量決定部４７は、一次衝突位置におけるバンパカバー１２とバンパアブソーバ１４との間のクリアランスがより大きくなるように、制御量を決定する。
【０１２２】
物体検知部３２の構成は、上記の具体例に限定されない。即ち、物体検知部３２は、カメラセンサ、レーザレーダセンサ、ミリ波レーダセンサ、及び超音波センサ等の中から選択される周知のセンサを、一種以上又は一個以上備えることで構成され得る。
【０１２３】
物体検知部３２がカメラセンサのみを有している場合があり得る。この場合、距離取得部４２は、物体認識部４１により種別を認識した物体の、車両１からの距離を、測距センサ３３の出力に基づいて取得し得る。同様に、測距センサ３３の出力は、一次衝突位置Ｐ１及び／又は二次衝突位置Ｐ２の推定にも用いられ得る。
【０１２４】
物体認識部４１は、物体検知部３２側に設けられていてもよい。即ち、物体検知部３２は、内蔵したＥＣＵにより画像処理することで、カメラセンサの視野内に存在する物体の種別を認識するように構成されていてもよい。この場合、物体認識部４１に代えて、物体検知部３２による物体の種別認識結果を物体検知部３２から取得する物体認識結果取得部が、保護制御ＥＣＵ３０に設けられる。同様に、距離取得部４２は、物体検知部３２側に設けられていてもよい。この場合、距離取得部４２に代えて、物体検知部３２による距離取得結果を物体検知部３２から受信すなわち取得する距離取得結果受信部が、保護制御ＥＣＵ３０に設けられる。判定部４４と一次衝突検知部４８とは、共通化されてもよい。即ち、一次衝突検知部４８の機能が判定部４４に組み込まれることで、一次衝突検知部４８は省略され得る。
【０１２５】
制御量決定部４７は、一次衝突時における衝突方向の考慮を省略してもよい。即ち、制御量決定部４７は、判定部４４により不可避状況の発生が判定された場合に、一次衝突位置が保護システム２０による保護対象の保護に適した位置となるように、挙動制御装置２１における挙動制御に介入するための制御量を決定すればよい。
【０１２６】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な動作例及び処理態様に限定されない。例えば、上記実施形態においては、制御量決定部４７は、二次衝突位置が保護領域内となる制御量を、衝突センサ３１の感度が高くなるような制御量を含む他の制御量よりも優先させていた。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。
【０１２７】
即ち、上記実施形態においては、挙動制御装置２１における挙動制御に介入するための制御量の決定に際して、以下の三要素が考慮されていた。また、第一要素が最優先され、第二要素がその次に優先されていた。
［第一要素］二次衝突位置が保護領域内となるようにすること。
［第二要素］一次衝突により保護対象が受ける衝撃が可及的に低減される位置に、一次衝突位置を誘導すること。
［第三要素］衝突センサ３１の感度が可及的に高くなる位置に、一次衝突位置を誘導すること。
【０１２８】
これに対し、一変形例においては、上記の三要素のうちの二つのみが考慮されてもよい。この場合も、第一要素が最も優先度が高く、第二要素がその次に優先度が高い。即ち、例えば、第一要素と第三要素との二つが考慮される場合、第一要素の方が優先される。また、第二要素と第三要素との二つが考慮される場合、第二要素の方が優先される。あるいは、他の一変形例においては、上記の三要素のうちの一つのみが考慮されてもよい。図９に示されたフローチャートは、これらの変形例に対応して、適宜変更され得る。
【０１２９】
Ｓ９２１における制動量ＢＡの仮決定値は、０であってもよい。同様に、Ｓ９２１における操舵量ＳＡの仮決定値は、０以外の任意の値であってもよい。具体的には、例えば、Ｓ９２１における操舵量ＳＡの仮決定値は、図８に示された衝突角度θが０度となるように算出されてもよい。
【０１３０】
Ｓ９３０の判定がＹＥＳであっても、挙動制御により、二次衝突により保護対象が受ける衝撃がより低くなるように二次衝突位置を調整することが可能であれば、ＣＰＵは、Ｓ９２１にて仮決定された制御量を補正する処理を、Ｓ９４０の処理に先立って実行してもよい。即ち、Ｓ９３０の判定がＹＥＳであっても、Ｓ９５１〜Ｓ９６２と同様の処理が実行されてもよい。
【０１３１】
Ｓ９５２における衝撃推定値の算出に際しては、一次衝突位置Ｐ１の車幅方向位置のみならず、衝突角度も考慮されてもよい。その他、図９に示されたフローチャートは、適宜変更され得る。
【０１３２】
変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。さらに、上記実施形態の全部又は一部と、変形例の全部又は一部とが、互いに組み合わされ得る。
【符号の説明】
【０１３３】
２０      保護システム
２１      挙動制御装置
２２      保護デバイス
２４      フードポップアップ装置
２５      歩行者エアバッグ装置
３１      衝突センサ
３２      物体検知部
４４      判定部
４７      制御量決定部
４９      保護動作制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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