(57)【要約】【課題】撮像装置の台数を少なくして、安価に樹脂成形品の不良及び成形不良の判別をすることができる樹脂成形品不良及び成形不良判別装置を提供する。【解決手段】不良判定部３６は、樹脂成形品の材料の熱変形温度を変更可能に記憶する熱変形温度記憶部３７と、樹脂成形品の重量許容範囲を変更可能に記憶する重量許容範囲記憶部３９と、樹脂成形品の正常な輪郭形状の比較用画像を記憶する比較用画像記憶部４１と、温度測定器３１が測定した温度と熱変形温度とを比較する温度比較部３８と、重量測定器３３が測定した重量と重量許容範囲とを比較する重量比較部４０と、撮像装置２９が撮影した画像と比較用画像とを比較して樹脂成形品の周囲にバリがあるか否かを判定する画像比較部４２と、温度比較部３８の出力と重量比較部４０の出力と画像比較部４２の出力に基づいて樹脂成形品Ｍが良品であるか否かを判定する比較結果判定部４３を備えている。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
樹脂成形品取出機の取出ヘッドにより成形型から取り出した樹脂成形品に現れる樹脂成形品不良及び成形不良を、撮像装置で撮像した前記樹脂成形品の画像データから判別する不良判定部を備えた樹脂成形品不良及び成形不良判別装置であって、
前記取出ヘッドに設けられて、前記成形型から取り出した前記樹脂成形品の温度を測定する温度測定器と、
前記成形型から取り出した前記樹脂成形品の重量を測定する重量測定器をさらに備え、
前記不良判定部は、前記樹脂成形品の温度及び前記樹脂成形品の重量に基づいて成形不良の一部を判別し、前記樹脂成形品の温度及び前記樹脂成形品の重量から判別できない前記樹脂成形品不良及び成形不良を前記画像データに基づいて判別することを特徴とする樹脂成形品不良及び成形不良判別装置。
【請求項２】
前記不良判定部は、前記成形型から前記樹脂成形品を取り出した直後の前記樹脂成形品の温度を前記温度測定器により検出した温度が熱変形温度より低いときには前記樹脂成形品に変形不良があると判別し、前記重量測定器により検出した前記樹脂成形品の重量が予め定めた重量許容範囲内にないときには前記樹脂成形品に樹脂の充填量不良があると判別し、前記画像データから前記樹脂成形品にバリがあることを判別すると成形型の締め付け不良があると判別することを特徴とする請求項１に記載の樹脂成形品不良及び成形不良判別装置。
【請求項３】
前記不良判定部は、前記画像データから前記樹脂成形品の表面に現れる不良の有無をさらに判別することを特徴とする請求項２に記載の樹脂成形品不良及び成形不良判別装置。
【請求項４】
前記温度測定器は、前記取出ヘッドに装着されて、前記取出ヘッドに保持された状態の前記樹脂成形品の温度を非接触で検出する非接触温度センサである請求項１または２に記載の樹脂成形品不良及び成形不良判別装置。
【請求項５】
前記重量測定器は、前記取出ヘッドに前記樹脂成形品が保持されている状態で、前記樹脂成形品の重量を測定できるように構成されている請求項１または２に記載の樹脂成形品不良及び成形不良判別装置。
【請求項６】
前記不良判定部は、
前記熱変形温度を変更可能に記憶する熱変形温度記憶部と、
前記重量許容範囲を変更可能に記憶する重量許容範囲記憶部と、
前記樹脂成形品の正常な輪郭形状の比較用画像を記憶する比較用画像記憶部と、
前記温度測定器が測定した温度と前記熱変形温度とを比較する温度比較部と、
前記重量測定器が測定した重量と前記重量許容範囲とを比較する重量比較部と、
前記撮像装置が撮影した画像と前記比較用画像とを比較して前記樹脂成形品の周囲に前記バリがあるか否かを判定する画像比較部とを具備し、
前記温度比較部の出力と、前記重量比較部の出力と前記画像比較部の出力に基づいて前記樹脂成形品が良品であるか否かを判定する比較結果判定部を備えている請求項２に記載の樹脂成形品不良及び成形不良判別装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の樹脂成形品不良及び成形不良判別装置が、前記樹脂成形品が良品ではないと判別したときに、前記樹脂成形品を不良品廃棄位置で前記取出ヘッドから開放するように構成されている樹脂成形品取出機。
【請求項８】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の樹脂成形品不良及び成形不良判別装置が、前記樹脂成形品の温度が前記熱変形温度以上であるために、前記樹脂成形品が良品ではないと判別したときに、前記成形型の冷却時間を延長する樹脂成形機。
【請求項９】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の樹脂成形品不良及び成形不良判別装置が、前記成形型の型締め力が弱いために、バリが発生していることを判別したときに、前記成形型の型締め力を増大する樹脂成形機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、樹脂成形品の不良と成形不良を判別する樹脂成形品不良及び成形不良判別装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１０−１８４３６３号公報（特許文献１）には、樹脂成形品の搬送過程で樹脂成形品をカメラ（撮像装置）で撮影し、撮影した画像データに基づいて樹脂成形品の良否または成形不良の発生の有無を判定する樹脂成形品検査システムが開示されている。図６（Ａ）乃至（Ｄ）は、現在実際に行われている５台のカメラＣ１乃至Ｃ５を用いて成形品取出器の取出ヘッドＨで取り出した樹脂成型品Ｍの不良を判別し、ベルトコンベアＶＣで樹脂成形品Ｍを搬送する場合のシーケンスを示す図である。５台のカメラＣ１乃至Ｃ５を設置すれば、樹脂成形品Ｍの外観を検査している間、樹脂成形品Ｍを動かす必要がない。これに対して図７（Ａ）乃至（Ｉ）は、現在実際に行われている３台のカメラＣ１乃至Ｃ３を用いて成形品取出器の取出ヘッドＨで取り出した樹脂成型品Ｍの不良を判別し、ベルトコンベアＶＣで樹脂成形品Ｍを搬送する場合のシーケンスを示す図である。３台のカメラＣ１乃至Ｃ３だけで検査を行う場合には、図７（Ｄ）乃至（Ｇ）に示すように、ベルトコンベアＶＣにおいて樹脂成形品Ｍを反転させる工程が必要になる。
【０００３】
特開平１１−１７９７７４号公報（特許文献２）には、チャック本体の近傍適所に配設されて樹脂成形品の特定部（高温部）の温度を検出する第１の赤外線放射温度計と、ベルトコンベア上のスタンドの先端には第２の赤外線放射温度計６が取り付け、第１及び第２の赤外線放射温度計により、夫々樹脂成形品を金型から取り出した直後の温度及びベルトコンベアに載置された直後の温度を計測し、必要に応じて温度補正を行い、次いで検出された温度が基準温度特性Ｐ、Ｑの範囲内か否かを判断することにより、樹脂成形品の良否を判断する樹脂成形品の判別装置が開示されている。特開２０１２−３５４３４号公報（特許文献３）にも、樹脂成形品取出機の吸着ヘッドに取り付けた樹脂成形品温度センサで成形直後の樹脂成形品の表面温度を検出する技術が開示されている。
【０００４】
また特開２００１−２９３７４９号公報（特許文献４）には、金型から取り出した樹脂成形品の重量を測定し、重量が規格値範囲外の不良品は、ベルトコンベア上から排除し分別する射出樹脂成形品の不良品排除装置が開示されている。この射出樹脂成形品の不良品排除装置では、樹脂成形品自動取出機の樹脂成形品取り出しアームの先端に取り付けられ、樹脂成形品を保持した状態で樹脂成形品の重量を測定するロードセルを用いた重量測定器と、重量測定器からの出力信号を設定値と比較し、重量測定器からの出力信号が設定値未満のとき及び／又は設定値を越えるとき、該当する樹脂成形品を搬送手段から排除すべく排除手段に信号出力して排除作動を指令する不良品排除用制御器と、不良品排除用制御器からの入力信号に基づいて搬送手段上の樹脂成形品を搬送手段上から排除する排除手段を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１８４３６３号公報
【特許文献２】特開平１１−１７９７７４号公報
【特許文献３】特開２０１２−３５４３４号公報
【特許文献４】特開２００１−２９３７４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の発明のように、カメラ（撮像装置）から得た画像データから樹脂成形品の不良及び成形不良を判別する場合には、判別精度を高めるために、複数のカメラを用意して複数のアングルの画像を撮影し、複数の画像から樹脂成形品の不良及び成形不良の有無を判定することになる。画像データに基づく画像判定では、高価な画像診断装置が必要になるために、樹脂成形品の不良判定と成形不良の判別のための設備に多額の費用を必要とする。しかしながら画像診断だけでは、樹脂の充填量不足による不良品を発見することは非常に難しい。また特許文献２及び３の発明のように、温度センサで樹脂成形品の温度を測定すると、樹脂成形品の温度が高すぎると場合には、樹脂が硬化不足で樹脂成形品の形状に変形が発生していることを間接に検出こができる。しかしながら温度センサの出力だけでは、樹脂の充填不足による不良品の発生や、型締め不良によるバリの発生を検出することができない。
【０００７】
さらに特許文献４の発明のように、樹脂成形品の重量を測定する場合には、樹脂の充填不足による不良品の発見はできるものの、樹脂成形品の変形による不良品の発生や、型締め不良によるバリの発生を検出することができない。
【０００８】
本発明の目的は、撮像装置の台数を少なくして、安価に樹脂成形品の不良及び成形不良の判別をすることができる樹脂成形品不良及び成形不良判別装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、樹脂成形品取出機の取出ヘッドにより成形型から取り出した樹脂成形品に現れる樹脂成形品不良及び成形不良を、撮像装置で撮像した前記樹脂成形品の画像データから判別する不良判定部を備えた樹脂成形品不良及び成形不良判別装置を対象とする。本発明では、取出ヘッドに設けられて、成形型から取り出した樹脂成形品の温度を測定する温度測定器と、成形型から取り出した樹脂成形品の重量を測定する重量測定器をさらに備えている。そして不良判定部は、樹脂成形品の温度及び樹脂成形品の重量に基づいて樹脂成形品不良及び成形不良の一部を判別し、樹脂成形品の温度及び樹脂成形品の重量から判別できない樹脂成形品不良及び成形不良を画像データに基づいて判別する。なお画像データは、静止画のデータ及び動画のデータのいずれでもよい。
【００１０】
本発明によれば、樹脂成形品の変形及び樹脂の充填不足を温度測定器の出力と重量測定器の出力に基づいて判別するので、その他の不良原因だけを画像データを用いて判別すればよく、その結果、撮像装置及び画像認識装置の使用台数を最小限にすることができる。その結果、画像認識にかかる設備費を大幅に下げることができる。
【００１１】
また、成形型から樹脂成形品を取り出した直後の樹脂成形品の温度を温度測定器により検出した温度が、熱変形温度より低く、且つ重量測定器により検出した樹脂成形品の重量が予め定めた重量許容範囲内にあり、撮像装置の出力でバリの存在を検知しないときに、樹脂成形品が良品であり且つ成形型の締め付け不良がないと不良判定部が判定するのが好ましい。樹脂成形品は熱変形温度より高い温度になると、変形を起こす。成形型から取り出した直後の樹脂成形品の温度が、熱変形温度より低ければ、変形しない程度に樹脂は硬化しているものと推認することができる。またそのときの樹脂成形品の重量が重量許容範囲内であれば、樹脂の充填量の不足はない。さらにバリの有無は、撮像装置から得られる画像データに基づく画像認識技術により確実に判定することができる。
【００１２】
不良判定部は、画像データから樹脂成形品の表面に現れる不良（黒点、白点、異物、気泡等）の有無をさらに判別してもよいのは勿論である。
【００１３】
温度測定器は、取出ヘッドに装着されて、取出ヘッドに保持された状態の樹脂成形品の温度を非接触で検出する非接触温度センサであるのが好ましい。非接触温度センサであれば、温度測定の際に、温度センサが樹脂成形品と接触して樹脂成形品が変形することを防止できる。
【００１４】
重量測定器は、取出ヘッドに樹脂成形品が保持されている状態で、樹脂成形品の重量を測定できるように構成されているのが好ましい。
【００１５】
不良判定部は、熱変形温度を変更可能に記憶する熱変形温度記憶部と、重量許容範囲を変更可能に記憶する重量許容範囲記憶部と、樹脂成形品の正常な輪郭形状の比較用画像を記憶する比較用画像記憶部と、温度測定器が測定した温度と熱変形温度とを比較する温度比較部と、重量測定器が測定した重量と重量許容範囲とを比較する重量比較部と、撮像装置が撮影した画像と比較用画像とを比較して樹脂成形品の周囲に前記バリがあるか否かを判定する画像比較部と、温度比較部の出力と重量比較部の出力と画像比較部の出力に基づいて樹脂成形品が良品であるか否かを判定する比較結果判定部を備えているのが好ましい。熱変形温度を変更可能で、重量許容範囲を変更可能にすることにより、環境温度の変化、樹脂材料の相違及び樹脂成形品の相違に応じて、細かい調整が可能になる。
【００１６】
不良判定部が、樹脂成形品が良品ではないと判別したときに、樹脂成形品を不良品廃棄位置で取出ヘッドから開放するように樹脂成形品取出機を構成することができる。
【００１７】
また樹脂成形品不良及び成形不良判別装置が、樹脂成形品の温度が熱変形温度以上であるために、樹脂成形品が良品ではないと判別したときに、成形型の冷却時間を所定時間延長するように信号または情報を受け取る手段を樹脂成形機に構成してもよい。
【００１８】
さらに樹脂成形品不良及び成形不良判別装置が、成形型の型締め力が弱いために、バリが発生していることを判別したときに、成形型の型締め力を増大するように信号または情報を受け取る手段を樹脂成形機に構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本実施の形態の樹脂成形品不良及び成形不良判別装置が搭載された成形品取出機及びこの成形品取出機を実装した樹脂成形機の斜視図である。
【図２】図１の要部の拡大正面図である。
【図３】図２の要部の拡大図である。
【図４】本実施の形態の樹脂成形品不良及び成形不良判別装置の構成を示すブロック図である。
【図５】（Ａ）は他の実施の形態の樹脂成形品不良及び成形不良判別装置が搭載された成形品取出機及びこの成形品取出機を実装した樹脂成形機の斜視図であり、（Ｂ）は図５（Ａ）の要部の拡大正面図であり、（Ｃ）は図５（Ｂ）の要部の拡大図である。
【図６】（Ａ）乃至（Ｄ）は、現在実際に行われている５台のカメラを用いて成形品取出器の取出ヘッドで取り出した樹脂成型品の不良を判別し、ベルトコンベアで樹脂成形品を搬送する場合のシーケンスを示す図である。
【図７】（Ａ）乃至（Ｉ）は、現在実際に行われている３台のカメラを用いて成形品取出器の取出ヘッドで取り出した樹脂成型品の不良を判別し、ベルトコンベアで樹脂成形品を搬送する場合のシーケンスを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して、本発明の樹脂成形品不良及び成形不良判別装置を備えた成形品取出機の実施の形態について詳細に説明する。図１は、本実施の形態の樹脂成形品不良及び成形不良判別装置が搭載された成形品取出機１及びこの成形品取出機１を実装した樹脂成形機３の斜視図である。図２は、図１のＡ部の拡大正面図であり、図３は図２の要部の拡大図である。図１において、成形品取出機１は、トラバース型の成形品取出機であり、図示されていない成形機の固定プラテンに基部が支持される。図１に示す成形品取出機１は、横行フレーム４と、制御ボックス５と、引き抜きフレーム７と、ランナ用昇降ユニット９と、成形品吸着用昇降ユニット１１とを備えている。横行フレーム４は、樹脂成形機３の長手方向に水平に直交したＸ軸方向に延設される片持ビーム構造を有している。制御ボックス５は、横行フレーム４に支持されており、走行体６はサーボ機構に含まれるＡＣサーボモータ（図示していない）を駆動源として横行フレーム４に沿ってＸ軸方向に進退する。可動フレームである引き抜きフレーム７は、走行体６に基部が取り付けられており、図示しない成形機の長手方向と平行なＹ軸方向に延びている。引き抜きフレーム７には、ランナ用昇降ユニット９及び成形品吸着用昇降ユニット１１がサーボ機構に含まれるＡＣサーボモータを駆動源としてＹ軸方向に移動可能に支持されている。引き抜きフレーム７の基部には、中継ボックス８が装着されている。
【００２１】
図１乃至図３に示すように、ランナ用昇降ユニット９は、引き抜きフレーム７に移動可能に支持された走行体１５にＺ軸方向に昇降する昇降フレーム１７を備えた構造を有している。走行体１５は、図示していないＡＣサーボモータにより駆動されてＹ軸方向に移動する。昇降フレーム１７は、ＡＣサーボモータ１９によって上下方向（Ｚ軸方向）に昇降する。昇降フレーム１７は、廃棄されるランナを保持するアタッチメントとしてのチャック２１を備えている。
【００２２】
また成形品吸着用昇降ユニット１１に含まれる走行体２３は、図示していないＡＣサーボモータにより引き抜きフレーム７上をＹ軸方向に移動する。成形品吸着用昇降ユニット１１は上下方向（Ｚ軸方向）に昇降する可動フレームとしての昇降フレーム２５と、昇降フレーム２５の下端に設けられた姿勢制御装置を構成する反転ユニット２７とを備えている。反転ユニット２７には、取出ヘッド２８が装着される。
【００２３】
引き抜きフレーム７は、図１に示すように、横方向（Ｘ軸方向）に延びる横行フレーム４に沿って横方向に移動する。そして引き抜きフレーム７には、上下方向（Ｚ軸方向）及び横方向と直交する前後方向（Ｙ軸方向）に移動する昇降フレーム１７，２５が、前後方向に移動可能に装着されている。
【００２４】
本実施の形態では、昇降フレーム２５を前後方向に移動させる走行体２３の下部に、下方向に向けて単眼カメラからなる撮像装置２９が設置されている。１台の撮像装置２９は、少なくとも成形品の取出時、成形品の開放時及び引き抜きフレーム７の退避時に撮影した静止画または動画中に、少なくとも成形品Ｍの周囲に現れるバリの有無を確認できるように、取付位置、アングル、視野角及び焦点距離が定められている。また撮像装置２９により、成形品Ｍの表面に現れるその他の不良（黒点、白点、異物、気泡等）の存在を確認できるのも勿論である。
【００２５】
また本実施の形態では、図３に示すように、成形型から取り出した樹脂成形品の温度を測定する温度測定器３１が取出ヘッド２８に設けられている。本実施の形態で用いる温度測定器３１は、取出ヘッド２８に装着されて、取出ヘッド２８に保持された状態の樹脂成形品Ｍの温度を非接触で検出する非接触温度センサである。非接触温度センサであれば、温度測定の際に、温度センサが樹脂成形品と接触して樹脂成形品が変形することを防止できる。この種の非接触温度センサとしては、特許文献２に記載の温度センサのように、物が発生する赤外線を検出して、赤外線の量から温度を測定するものを用いることができる。本実施の形態では、図３の状態で樹脂成形品からの赤外線を受光できるように、取出ヘッド２８に赤外線が通過する貫通孔が形成されている。なお温度測定器３１としては、赤外線以外の他の方式の非接触温度センサを用いることができるのは勿論である。
【００２６】
また本実施の形態では、成形型３５から取り出した樹脂成形品Ｍの重量を測定する重量測定器３３が反転ユニット２７に装着されている。重量測定器３３としては、ひずみゲージや、半導体力センサ等を用いた公知の力センサを用いることができる。
【００２７】
図４に示すように、本実施の形態では、撮像装置２９，温度測定器３１及び重量測定器３３の出力は、不良判定部３６に入力される。不良判定部３６は、樹脂成形品Ｍの温度及び樹脂成形品の重量に基づいて樹脂成形品不良及び成形不良の一部を判別し、樹脂成形品Ｍの温度及び樹脂成形品の重量から判別できない樹脂成形品不良及び成形不良を、撮像装置で得た画像データに基づいて判別する。
【００２８】
不良判定部３６は、樹脂成形品の材料の熱変形温度を変更可能に記憶する熱変形温度記憶部３７と、樹脂成形品の重量許容範囲を変更可能に記憶する重量許容範囲記憶部３９と、樹脂成形品の正常な輪郭形状の比較用画像を記憶する比較用画像記憶部４１と、温度測定器３１が測定した温度と熱変形温度とを比較する温度比較部３８と、重量測定器３３が測定した重量と重量許容範囲とを比較する重量比較部４０と、撮像装置２９が撮影した画像と比較用画像とを比較して樹脂成形品の周囲にバリがあるか否かを判定する画像比較部４２と、温度比較部３８の出力と重量比較部４０の出力と画像比較部４２の出力に基づいて樹脂成形品Ｍが良品であるか否かを判定する比較結果判定部４３を備えている。熱変形温度記憶部３７に記憶する熱変形温度を変更可能にし、重量許容範囲記憶部３９に記憶する重量許容範囲を変更可能にすることにより、環境温度の変化、樹脂材料の相違及び樹脂成形品の相違に応じて、細かい調整が可能になっている。
【００２９】
本実施の形態では、不良判定部３６が、成形型３５から樹脂成形品Ｍを取り出した直後の樹脂成形品の温度を温度測定器３１により検出した温度が、熱変形温度より低く、且つ重量測定器３３により検出した樹脂成形品の重量が予め定めた重量許容範囲内にあり、撮像装置２９が撮影した画像と比較用画像とを画像比較部４２で比較してバリの存在を検知しないときに、樹脂成形品が良品であり且つ成形型の締め付け不良がないと判定するように構成されている。樹脂成形品Ｍは熱変形温度より高い温度になると、変形を起こす。そして成形型３５から取り出した直後の樹脂成形品の温度が、熱変形温度より低ければ、変形しない程度に樹脂は硬化しているものと推認することができる。またそのときの樹脂成形品の重量が重量許容範囲内であれば、樹脂の充填量の不足はない。さらにバリの有無は、撮像装置２９から得られる画像データに基づく画像認識技術により確実に判定することができる。なお不良判定部３６が、画像データから樹脂成形品の表面に現れる不良（黒点、白点、異物、気泡等）の有無をさらに判別してもよいのは勿論である。
【００３０】
本実施の形態では、図４に示すように、比較結果判定部４３の判定結果は、成形品取出機のコントローラ４５に入力される。コントローラ４５は、判定結果をモニタ等の表示装置４６上に表示するか、または音によるアラームにより作業者に不良の発生を報知する。なお実際的には、不良判定部３６は、コントローラ４５の内部にあるコンピュータを利用して実現されている。本実施の形態では、コントローラ４５は、不良判定部３６が、樹脂成形品が良品ではないと判別したときに、樹脂成形品を不良品廃棄位置で取出ヘッドから開放する制御指令を発生するように構成されている。このようにすると不良成形品の大部分を自動で排除することができる。
【００３１】
またコントローラ４５は、樹脂成形品の温度が熱変形温度以上であるために、樹脂成形品が良品ではないと判別したときには、その旨を表示装置４６に表示するとともに、その旨を示すアラーム信号を樹脂成形機３に伝えるように構成されている。樹脂成形機３が、その旨を示すアラーム信号を受信したときに、成形型の冷却時間を延長するように構成されていれば、自動で不良品の発生原因の対処をすることが可能になる。なお樹脂成形機３がそのような機能を有していなければ、表示装置４６に表示されたアラームに従って、作業者が樹脂成形機の冷却期間の延長調製を行えばよい。
【００３２】
さらに不良判定部３６が、成形型の型締め力が弱いために、バリが発生していることを判別したときに、コントローラ４５は成形型の型締め力を増大することを示すアラーム信号を樹脂成形機３に伝えるように構成されている。樹脂成形機３が、その旨を示すアラーム信号を受信したときに、成形型の型締め力を増大するように構成されていれば、自動で不良品の発生原因の対処をすることが可能になる。なお樹脂成形機３がそのような機能を有していなければ、表示装置４６に表示されたアラームに従って、作業者が樹脂成形機３の型締め力の調製を行えばよい。
【００３３】
（他の実施の形態）
上記実施の形態では、撮像装置２９を昇降フレーム２５を前後方向に移動させる走行体２３の下部に設けたが、撮像装置２９の設置位置は任意である。図６及び図７の従来の構成と同様に、樹脂成形品を搬送するベルトコンベアの周囲に必要な撮像装置を配置してもよいのは勿論である。この場合でも、本発明によれば、温度測定器及び重量測定器を設けたことにより、必要な撮像装置の台数を減らすことができる。
【００３４】
上記実施の形態では、成形品取出機としてトラバース型の成形品取出機を用いたが、図５（Ａ）乃至（Ｃ）に示すように、成形品取出機として多軸型の成形品取出機１´を用いる場合にも、本発明を適用できる。５（Ａ）乃至（Ｃ）にいて、図１乃至図３に示した部分と同様の部分には、図１乃至図３に付した符号と同じ符号を付してある。図５（Ａ）乃至（Ｃ）に示す他の実施の形態では、重量測定器３３は、成形品取出機１´の取出ヘッド２８ではなく、樹脂成形品が置かれる台の上に重量測定器３３が配置されている。重量測定後、重量が不十分なものは、図示しない廃棄箱に投入され、不良品でないものだけが、図示しないコンベアベルト上に搬送される。この場合も、図６及び図７の従来の構成と同様に、コンベアベルトの周囲に必要な撮像装置が配置される。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
本発明によれば、樹脂成形品の変形及び樹脂の充填不足を温度測定器の出力と重量測定器の出力に基づいて判別するので、その他の不良原因だけを画像データを用いて判別すればよく、その結果、撮像装置及び画像認識装置の使用台数を最小限にすることができる。また、画像認識にかかる設備費を大幅に下げることができる。
【符号の説明】
【００３６】
１  成形品取出機
３  樹脂成形機
４  横行フレーム
６  走行体
７  引き抜きフレーム
８  中継ボックス
９  ランナ用昇降ユニット
１１  成形品吸着用昇降ユニット
１３  ＡＣサーボモータ
１５  走行体
１７  昇降フレーム
１９  ＡＣサーボモータ
２１  チャック
２３  走行体
２５  昇降フレーム
２７  反転ユニット
２８  取出ヘッド
２９  撮像装置
３１  温度測定器
３３  重量測定器
３５  成形型
３６  不良判定部
３７  熱変形温度記憶部
３８  温度比較部
３９  重量許容範囲記憶部
４０  重量比較部
４１  比較用画像記憶部
４２  画像比較部
４３  比較結果判定部
４５  コントローラ
４６  表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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