(57)【要約】【課題】飛翔機を垂直壁面に接触させながら左右方向に移動させる。【解決手段】飛翔機１０は、飛翔機本体１２と、一対の車輪５０と、一対のローラ４２とを備える。飛翔機本体１２は、複数の回転翼４０Ａ〜４０Ｄ及び複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄを有する。一対の車輪５０は、飛翔機本体１２の左右両側に配置され、飛翔機本体１２の左右方向に延びる軸線周りに回転可能に飛翔機本体１２に支持されている。一対のローラ４２は、飛翔機本体１２が水平な状態で各車輪５０に対して前上側に突出すると共に、各車輪５０の接線方向に延びる軸線周りに回転可能に飛翔機本体１２に支持されている。飛翔機本体１２を垂直壁面に沿って左右方向に移動させる場合には、飛翔機本体１２が前傾して一対のローラ４２が垂直壁面に接触すると共に、飛翔機本体１２が左右方向の移動する側に傾斜するように、複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄの回転数が制御される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の回転翼及び前記複数の回転翼を回転させる複数のモータを有する飛翔機本体と、
前記飛翔機本体の左右両側に配置され、前記飛翔機本体の左右方向に延びる軸線周りに回転可能に前記飛翔機本体に支持された一対の車輪と、
前記飛翔機本体が水平な状態で各前記車輪に対して前上側に突出すると共に、各前記車輪の接線方向に延びる軸線周りに回転可能に前記飛翔機本体に支持された一対のローラと、
前記飛翔機本体を垂直壁面に沿って左右方向に移動させる場合に、前記飛翔機本体が前傾して前記一対のローラが前記垂直壁面に接触すると共に、前記飛翔機本体が左右方向の移動する側に傾斜するように、前記複数のモータの回転数を制御する制御部と、
を備える飛翔機。
【請求項２】
前記ローラにおける前記垂直壁面との接触面は、前記飛翔機本体の側面視で凸曲面状を成している、
請求項１に記載の飛翔機。
【請求項３】
複数の回転翼及び前記複数の回転翼を回転させる複数のモータを有する飛翔機本体と、
前記飛翔機本体の左右両側に配置され、前記飛翔機本体の左右方向に延びる軸線周りに回転可能に前記飛翔機本体に支持された一対の車輪と、
前記飛翔機本体が水平な状態で各前記車輪に対して前上側に突出すると共に、各前記車輪の接線方向に延びる軸線周りに回転可能に前記飛翔機本体に支持された一対のローラと、
を備える飛翔機を用い、
前記飛翔機本体を垂直壁面に沿って左右方向に移動させる場合に、前記飛翔機本体が前傾して前記一対のローラが前記垂直壁面に接触すると共に、前記飛翔機本体が左右方向の移動する側に傾斜するように、前記複数のモータの回転数を制御する、
飛翔機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願の開示する技術は、飛翔機及び飛翔機の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドローンと称されるような、複数の回転翼を備える飛翔機が利用され始めている。また、このような飛翔機として、複数の回転翼の左右両側に一対の車輪を備え、この一対の車輪を垂直壁面に接触させて垂直壁面を移動する飛翔機が提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１２０８０９号公報
【特許文献２】特開２０１７−３９３３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記飛翔機では、一対の車輪が左右方向に延びる軸線周りに回転可能に支持されている。このため、一対の車輪を垂直壁面に接触させた状態では、飛翔機を左右方向に移動させることが困難である。
【０００５】
本願の開示する技術は、上記事情に鑑みて成されたものであり、一つの側面として、垂直壁面に接触しながら左右方向に移動できる飛翔機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本願の開示する技術によれば、飛翔機本体と、一対の車輪と、一対のローラと、制御部とを備える飛翔機が提供される。飛翔機本体は、複数の回転翼及び複数の回転翼を回転させる複数のモータを有する。一対の車輪は、飛翔機本体の左右両側に配置され、飛翔機本体の左右方向に延びる軸線周りに回転可能に飛翔機本体に支持されている。一対のローラは、飛翔機本体が水平な状態で各車輪に対して前上側に突出すると共に、各車輪の接線方向に延びる軸線周りに回転可能に飛翔機本体に支持されている。制御部は、飛翔機本体を垂直壁面に沿って左右方向に移動させる場合に、飛翔機本体が前傾して一対のローラが垂直壁面に接触すると共に、飛翔機本体が左右方向の移動する側に傾斜するように、複数のモータの回転数を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本願の開示する技術によれば、飛翔機を垂直壁面に接触させながら左右方向に移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る飛翔機の斜視図である。
【図２】図１の飛翔機の前面図である。
【図３】図１の飛翔機の左側面図である。
【図４】図１の飛翔機の上面図である。
【図５】図１の飛翔機の構成を示すブロック図である。
【図６】図１の飛翔機の使用方法の一例を示す図である。
【図７】図１の飛翔機に適用される制御部におけるモード切替の処理の流れを示す図である。
【図８】図１の飛翔機に適用される制御部における左右の接触移動モードの処理の流れを示す図である。
【図９】図１の飛翔機の制御方法において一対のローラが垂直壁面に接触しない程度に飛翔機本体が前傾した状態を示す左側面図である。
【図１０】図１の飛翔機の制御方法において一対のローラが垂直壁面に接触するように飛翔機本体が前傾した状態を示す左側面図である。
【図１１】図１の飛翔機の制御方法において飛翔機本体が右側に傾斜した状態を示す前面図である。
【図１２】図１の飛翔機の制御方法において飛翔機本体が左側に傾斜した状態を示す前面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本願の開示する技術の一実施形態を説明する。
【００１０】
図１〜図４に示されるように、本実施形態に係る飛翔機１０は、飛翔機本体１２と、一対の車輪５０を備える。各図に示される矢印ＵＰ、矢印ＦＲ、矢印ＲＨは、飛翔機１０の前後方向前側、飛翔機１０の上下方向上側、飛翔機１０の左右方向右側をそれぞれ示している。
【００１１】
飛翔機本体１２は、フレーム２０と、複数の回転翼４０Ａ〜４０Ｄと、複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄと、一対のローラ４２を有する。フレーム２０は、飛翔機本体１２の骨格を形成するものであり、内側フレーム２１と、外側フレーム３１とを有する。内側フレーム２１は、「第一枠部」の一例であり、上面視で枠状を成している。この内側フレーム２１は、飛翔機１０の前後方向に延びる一対の前後連結メンバ２２と、飛翔機１０の左右方向に延びる一対の左右連結メンバ２３とを有する。
【００１２】
一対の左右連結メンバ２３の左右両端部は、一対の前後連結メンバ２２に連結されている。一対の左右連結メンバ２３は、一対の前後連結メンバ２２との連結部で一対の前後連結メンバ２２と交差している。一対の左右連結メンバ２３と一対の前後連結メンバ２２との連結部は、交差部２４Ａ〜２４Ｄに相当する。内側フレーム２１には、合計で四か所の交差部２４Ａ〜２４Ｄが形成されている。この複数の交差部２４Ａ〜２４Ｄは、飛翔機１０の前後左右に並んでいる。
【００１３】
外側フレーム３１は、飛翔機１０の左右方向に延びる複数の連結ロッド３２Ａ〜３２Ｆと、複数の連結ロッド３２Ａ〜３２Ｆの左右両側に配置された一対の円環部材３３と、一対の円環部材３３の内側に設けられた複数のスポーク３４Ａ〜３４Ｆとを有する。一対の円環部材３３は、飛翔機本体１２の左右方向に延びる軸線Ｌ１周りに円環状を成しており、複数のスポーク３４Ａ〜３４Ｆは、円環部材３３の中心部を中心にして放射状に形成されている。複数のスポーク３４Ａ〜３４Ｆの先端部は、円環部材３３に連結されている。また、左側の複数のスポーク３４Ａ〜３４Ｆの先端部と、右側の複数のスポーク３４Ａ〜３４Ｆの先端部とは、複数の連結ロッド３２Ａ〜３２Ｆによってそれぞれ連結されている。
【００１４】
この外側フレーム３１には、上面視で内側フレーム２１を囲う四角枠状の外側枠部３５が含まれている。外側枠部３５は、左右両側の複数のスポーク３４Ａ〜３４Ｆのうち飛翔機１０の前後方向に延びる複数のスポーク３４Ａ、３４Ｂと、この複数のスポーク３４Ａ、３４Ｂに連結された前側の連結ロッド３２Ａ及び後側の連結ロッド３２Ｂとによって形成されている。この外側枠部３５は、「第二枠部」の一例である。前側の連結ロッド３２Ａには、一対の前後連結メンバ２２の前端部が連結されており、後側の連結ロッド３２Ｂには、一対の前後連結メンバ２２の後端部が連結されている。
【００１５】
また、外側フレーム３１には、飛翔機１０の左右方向に延びる支持ロッド３６と、この支持ロッド３６に回転可能に支持された回転部材３７とが設けられている。支持ロッド３６は、一対の円環部材３３の中心部（複数のスポーク３４Ａ〜３４Ｆの中心部）の上方に配置されている。この支持ロッド３６は、複数のスポーク３４Ａ〜３４Ｆのうち上側の一対のスポーク３４Ｃ、３４Ｄの間に配置され、この上側の一対のスポーク３４Ｃ、３４Ｄに固定されている。支持ロッド３６の両端部は、一対の円環部材３３を貫通しており、一対の円環部材３３よりも飛翔機１０の左右両側に突出している。
【００１６】
回転部材３７は、一対の側方ロッド３８と、一対の側方ロッド３８の先端部を連結する中央ロッド３９とを有する矩形アーチ状に形成されている。一対の側方ロッド３８は、一対の円環部材３３よりも飛翔機１０の左右両側に配置されており、一対の円環部材３３の径方向に延びている。
【００１７】
一対の側方ロッド３８の基端部は、支持ロッド３６の両端部にそれぞれ回動可能に連結されている。一対の側方ロッド３８は、中央ロッド３９が一対の円環部材３３の径方向外側を周回し得る長さに形成されている。中央ロッド３９には、給電用及び信号送受信用のケーブルや、飛翔機１０の落下防止や移動範囲を制限するためのワイヤ等が接続される。
【００１８】
複数の回転翼４０Ａ〜４０Ｄは、上述の四か所の交差部２４Ａ〜２４Ｄに二つずつ上下に並んで配置されている。すなわち、右前側の交差部２４Ａには、右前側の回転翼４０Ａが上下に並んで配置されており、左前側の交差部２４Ｂには、左前側の回転翼４０Ｂが上下に並んで配置されている。また、右後側の交差部２４Ｃには、右後側の回転翼４０Ｃが上下に並んで配置されており、左後側の交差部２４Ｄには、左後側の回転翼４０Ｄが上下に並んで配置されている。
【００１９】
このように、複数の回転翼４０Ａ〜４０Ｄが、四か所の交差部２４Ａ〜２４Ｄに二つずつ上下に並んで配置されることにより、右前側の回転翼４０Ａ、左前側の回転翼４０Ｂ、右後側の回転翼４０Ｃ、及び、左後側の回転翼４０Ｄは、飛翔機１０の前後左右に並ぶ。この複数の回転翼４０Ａ〜４０Ｄは、いずれも飛翔機１０の上下方向を軸方向として配置されている。
【００２０】
なお、以降、右前側の回転翼４０Ａ及び左前側の回転翼４０Ｂを、前側の回転翼４０Ａ、４０Ｂと称し、右後側の回転翼４０Ｃ及び左後側の回転翼４０Ｄを、後側の回転翼４０Ｃ、４０Ｄと称する場合がある。また、右前側の回転翼４０Ａ及び右後側の回転翼４０Ｃを、右側の回転翼４０Ａ、４０Ｃと称し、左前側の回転翼４０Ｂ及び左後側の回転翼４０Ｄを、左側の回転翼４０Ｃ、４０Ｄと称する場合がある。前側の回転翼４０Ａ、４０Ｂと後側の回転翼４０Ｃ、４０Ｄとは、前後に対称に配置されており、右側の回転翼４０Ａ、４０Ｃと左側の回転翼４０Ｃ、４０Ｄとは、左右に対称に配置されている。
【００２１】
複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄは、上述の四か所の交差部２４Ａ〜２４Ｄに二つずつ上下に並んで固定されている。この複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄは、いずれも飛翔機１０の上下方向を軸方向として配置されている。複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄの出力軸には、上述の複数の回転翼４０Ａ〜４０Ｄがそれぞれ固定されている。複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄは、複数の回転翼４０Ａ〜４０Ｄをそれぞれ回転させる。この複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄは、複数の回転翼４０Ａ〜４０Ｄの回転数を独立して調節可能となっている。
【００２２】
右前側の回転翼４０Ａ及び左後側の回転翼４０Ｄは、同じ方向に回転し、左前側の回転翼４０Ｂ及び右後側の回転翼４０Ｃは、右前側の回転翼４０Ａ及び左後側の回転翼４０Ｄの回転方向と反対方向に回転する。つまり、複数の回転翼４０Ａ〜４０Ｄのうち飛翔機１０の前後方向又は左右方向に隣り合う回転翼は、互いに異なる方向に回転する。
【００２３】
一対の車輪５０は、それぞれ円環部材３３に全周に亘って回転可能に支持されている。この一対の車輪５０は、円環部材３３に支持されることにより、飛翔機本体１２の左右両側に配置され、飛翔機本体１２の左右方向に延びる軸線Ｌ１周りに回転可能となっている。この一対の車輪５０は、複数の回転翼４０Ａ〜４０Ｄの左右両側に配置されている。また、この一対の車輪５０の前端部は、飛翔機１０の側面視で複数の回転翼４０Ａ〜４０Ｄの前方に位置している。
【００２４】
この各車輪５０を回転可能に支持する一対の円環部材３３には、一対のローラ４２を回転可能に支持するための支持部材４３がそれぞれ設けられている。各支持部材４３は、各車輪５０の接線方向に延びる回転軸４４を有している。この回転軸４４の軸方向である車輪５０の接線方向は、車輪５０の軸方向に対してねじれの位置にある。この車輪５０の接線方向は、車輪５０の外周面の接線と一致していなくても良く、各車輪５０の外周面の接線と平行であれば良い。
【００２５】
一対のローラ４２は、各回転軸４４に回転可能に支持されている。この一対のローラ４２は、各回転軸４４に支持されることにより、各車輪５０の接線方向に延びる軸線Ｌ２周りに回転可能となっている。また、一対のローラ４２は、飛翔機本体１２が水平な状態で各車輪５０に対して前上側に突出する位置に配置されている。ローラ４２は、一例として、回転軸４４の軸方向を長軸方向とする楕円球状に形成されており、ローラ４２における垂直壁面１０２との接触面４２Ａ（外周面）は、飛翔機本体１２（飛翔機１０）の側面視で凸曲面状を成している。
【００２６】
なお、本実施形態では、一例として、一対のローラ４２及び一対の車輪５０が、飛翔機本体１２に設けられた各円環部材３３に支持されている。したがって、後述するように、飛翔機１０が左右方向に移動するために、飛翔機本体１２が左右方向の移動する側に傾斜するときには、一対のローラ４２及び一対の車輪５０が飛翔機本体１２と共に傾斜する。このように、本実施形態では、一対のローラ４２及び一対の車輪５０が飛翔機本体１２と共に傾斜するので、飛翔機本体１２が左右方向の移動する側に傾斜することは、飛翔機１０が左右方向の移動する側に傾斜することと同義である。
【００２７】
また、図５に示されるように、本実施形態に係る飛翔機１０は、上方センサ８２と、前方センサ８３と、複数のカメラ８４と、バッテリ８５と、制御部８６とを備える。
【００２８】
上方センサ８２は、飛翔機１０の上方に位置する対象物を検出するためのものであり、前方センサ８３は、飛翔機１０の前方に位置する対象物を検出するためのものである。上方センサ８２は、飛翔機１０の上方を向いて配置されており、前方センサ８３は、飛翔機１０の前方を向いて配置されている。この上方センサ８２及び前方センサ８３には、各種のセンサが適用可能である。
【００２９】
複数のカメラ８４は、飛翔機１０の前方を撮影するためのものであり、飛翔機１０の左右両側に飛翔機１０の前方を向いて配置されている。複数のカメラ８４は、一例として、支持ロッド３６の中央部と両端部（図１参照）にそれぞれ固定されている。
【００３０】
制御部８６、操作部８７、及び、バッテリ８５は、図５にのみ図示されている。制御部８６は、例えば演算部及び記憶部等を備える電子回路（コンピュータ）によって実現される。この制御部８６は、上方センサ８２、前方センサ８３、複数のカメラ８４、複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄ（飛翔用モータ）と電気的に接続されている。また、この制御部８６は、操作信号を受信可能に操作部８７と接続される。この制御部８６の動作については、後述する。
【００３１】
バッテリ８５は、上述の上方センサ８２、前方センサ８３、複数のカメラ８４、複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄ、及び、制御部８６に給電可能に構成されている。なお、制御部８６及びバッテリ８５は、フレーム２０に搭載されても良く、また、操作者の近くに設置される操作装置に搭載されても良い。制御部８６及びバッテリ８５が操作者の近くに設置される操作装置に搭載される場合、制御部８６及びバッテリ８５は、フレーム２０に搭載された中継基板に例えばケーブル等を介して電気的に接続される。
【００３２】
次に、本実施形態の飛翔機１０の使用方法の一例と併せて飛翔機１０の制御方法について説明する。
【００３３】
図６には、図１の飛翔機１０の使用方法の一例が示されている。なお、図６には、飛翔機１０の詳細な構造が示されていないので、以下の説明において、飛翔機１０の詳細な構造については、図１〜図５を適宜参照することとする。
【００３４】
図６に示されるように、本実施形態に係る飛翔機１０の使用方法では、一例として、橋１００に設けられた橋脚１０１の垂直壁面１０２に向けて飛翔機１０が飛翔し、一対の車輪５０を垂直壁面１０２に接触させて飛翔機１０が垂直壁面１０２を移動する。本実施形態では、一例として、制御部８６及びバッテリ８５が橋桁１０３の上に置かれており、制御部８６及びバッテリ８５と飛翔機本体１２とは、ケーブル８８を介して接続されている。この飛翔機１０は、操縦者による操作部８７の操作に応じて飛翔する。飛翔機１０が垂直壁面１０２を移動する際に、例えば、複数のカメラ８４で垂直壁面１０２が撮影される。
【００３５】
続いて、本実施形態に係る飛翔機１０の制御方法について説明する。飛翔機１０が垂直壁面１０２に向けて飛翔し、一対の車輪５０が垂直壁面１０２に接触する際に、制御部８６は、例えば、飛翔機本体１２に設けられた接触センサや前方センサの検出結果に基づいて、一対の車輪５０が垂直壁面１０２に接触したことを検知する。そして、制御部８６は、一対の車輪５０が垂直壁面１０２に接触したことを検知すると、図７に示されるステップＳ１〜ステップＳ５の処理を実行する。
【００３６】
ステップＳ１では、制御部８６が、操作部８７からの移動指令を確認する。そして、ステップＳ２では、制御部８６が、操作部８７からの移動指令が上下方向移動指令であるか判断する。ここで、制御部８６は、操作部８７からの移動指令が上下方向移動指令であると判断した場合には、ステップＳ３に移行する。
【００３７】
ステップＳ３では、制御部８６が、「上下の接触移動モード」になる。そして、制御部８６は、図９に示されるように、一対のローラ４２が垂直壁面１０２に接触しない程度に飛翔機本体１２が前傾姿勢になるように、複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄの回転数を制御する。このとき、制御部８６は、複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄのうち後側のモータ４１Ｃ、４１Ｄが前側のモータ４１Ａ、４１Ｂよりも回転数が高くなるように、複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄの回転数を制御する。このように、一対のローラ４２が垂直壁面１０２に接触しない程度に飛翔機本体１２が前傾姿勢になると、一対の車輪５０に垂直壁面１０２への押付力が作用する。
【００３８】
また、制御部８６は、飛翔機本体１２が前傾姿勢を保ったまま、操作部８７からの上下方向移動指令に基づいて飛翔機本体１２が上下方向に移動するように、複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄの回転数を制御する。このように飛翔機本体１２が上下方向に移動するときには、一対の車輪５０が垂直壁面１０２を走行し、飛翔機本体１２の上下方向の移動が安定する。
【００３９】
一方、制御部８６は、操作部８７からの移動指令が上下方向移動指令でないと判断した場合には、ステップＳ４に移行する。ステップＳ４では、制御部８６が、操作部８７からの移動指令が左右方向移動指令か判断する。ここで、制御部８６は、操作部８７からの移動指令が左右方向移動指令でないと判断した場合には、ステップＳ１に戻る。一方、制御部８６は、操作部８７からの移動指令が左右方向移動指令であると判断した場合には、ステップＳ５に移行する。制御部８６は、ステップＳ５に移行すると、「左右の接触移動モード」になり、図８に示されるステップＳ１１〜ステップＳ１９の処理を実行する。
【００４０】
ステップＳ１１では、制御部８６が、一対のローラ４２を垂直壁面１０２に接触させるために、複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄの回転数を制御し、飛翔機本体１２を前傾させる。
【００４１】
ステップＳ１２では、制御部８６が、一対のローラ４２が垂直壁面１０２に接触するまで飛翔機本体１２が前傾したか判断する。このとき、例えば、一対のローラ４２が垂直壁面１０２に接触したことを検出するセンサや、飛翔機本体１２の前傾角度を検出するセンサ等の検出結果に基づいて、制御部８６は、一対のローラ４２が垂直壁面１０２に接触するまで飛翔機本体１２が前傾したか判断する。そして、図１０に示されるように、一対のローラ４２が垂直壁面１０２に接触するまで飛翔機本体１２が前傾すると、制御部８６は、一対のローラ４２が垂直壁面１０２に接触するまで飛翔機本体１２が前傾したと判断し、ステップＳ１３に移行する。なお、制御部８６は、より具体的には、各車輪５０に対して突出する一対のローラ４２が垂直壁面１０２に接触し、各車輪５０が垂直壁面１０２から離間するまで、飛翔機本体１２を前傾させる。
【００４２】
ステップＳ１３では、制御部８６が、操作部８７からの左右移動指令を確認する。そして、ステップＳ１４では、制御部８６が、操作部８７からの左右移動指令が右移動指令であるか判断する。ここで、操作部８７からの左右移動指令が右移動指令であると判断した場合には、ステップＳ１５に移行する。そして、ステップＳ１５では、制御部８６が、図１１に示されるように、飛翔機本体１２が左右方向の移動する側として右側に傾斜するように、複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄの回転数を制御する。このとき、制御部８６は、複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄのうち左側のモータ４１Ｂ、４１Ｄが右側のモータ４１Ａ、４１Ｃよりも回転数が高くなるように、複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄの回転数を制御する。このようにして飛翔機本体１２が右側に傾斜すると、飛翔機本体１２が右側に移動する。また、このように飛翔機本体１２が右側に移動するときには、一対のローラ４２が垂直壁面１０２を走行し、飛翔機本体１２の右側への移動が安定する。
【００４３】
一方、操作部８７からの左右移動指令が右移動指令でないと判断した場合には、ステップＳ１６に移行する。そして、ステップＳ１６では、制御部８６が、操作部８７からの左右移動指令が左移動指令であるか判断する。ここで、操作部８７からの左右移動指令が左移動指令であると判断した場合には、ステップＳ１７に移行する。そして、ステップＳ１７では、制御部８６が、図１２に示されるように、飛翔機本体１２が左右方向の移動する側として左側に傾斜するように、複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄの回転数を制御する。このとき、制御部８６は、複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄのうち右側のモータ４１Ａ、４１Ｃが左側のモータ４１Ｂ、４１Ｄよりも回転数が高くなるように、複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄの回転数を制御する。このようにして飛翔機本体１２が左側に傾斜すると、飛翔機本体１２が左側に移動する。また、このように飛翔機本体１２が左側に移動するときには、一対のローラ４２が垂直壁面１０２を走行し、飛翔機本体１２の左側への移動が安定する。
【００４４】
なお、操作部８７からの左右移動指令が左移動指令でないと判断した場合には、ステップＳ１８に移行する。そして、ステップＳ１８では、制御部８６が、操作部８７から「左右の接触移動モード」終了指令が送信されたか判断する。ここで、制御部８６は、操作部８７から「左右の接触移動モード」終了指令が送信されたと判断した場合には、上述のステップＳ１に戻る。一方、制御部８６は、操作部８７から「左右の接触移動モード」終了指令が送信されていないと判断した場合には、ステップＳ１９に移行する。ステップＳ１９では、制御部８６が、飛翔機本体１２が水平に保たれるように、複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄの回転数を制御する。そして、制御部８６は、ステップＳ１３に戻る。
【００４５】
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
【００４６】
以上詳述したように、本実施形態によれば、飛翔機本体１２には、各車輪５０の接線方向に延びる軸線Ｌ２周りに回転可能な一対のローラ４２が支持されている。この一対のローラ４２は、飛翔機本体１２が水平な状態では、各車輪５０に対して前上側に突出する。そして、飛翔機本体１２を垂直壁面１０２に沿って左右方向に移動させる場合には、飛翔機本体１２を前傾させて一対のローラ４２を垂直壁面１０２に接触させる。また、飛翔機本体１２が左右方向の移動する側に傾斜するように、複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄの回転数を制御する。したがって、飛翔機本体１２を垂直壁面１０２に沿って左右方向に移動させる場合には、一対のローラ４２が垂直壁面１０２を走行するので、飛翔機１０を垂直壁面１０２に接触させながら左右方向に移動させることができる。
【００４７】
また、このように飛翔機本体１２が左右方向に移動するときには、飛翔機本体１２の左右両側に配置された一対のローラ４２が垂直壁面１０２を走行する。これにより、飛翔機１０の左右方向への移動を安定させることができる。
【００４８】
また、ローラ４２における垂直壁面１０２との接触面４２Ａは、飛翔機本体１２（飛翔機１０）の側面視で凸曲面状を成している。したがって、垂直壁面１０２に対する接触面４２Ａの接触面積を小さくできる。これにより、飛翔機本体１２が左右方向の移動する側に傾斜することに伴い、ローラ４２の回転軸４４が飛翔機本体１２（飛翔機１０）の前面視で鉛直方向に対して傾斜しても、一対のローラ４２の回転を確保できる。
【００４９】
また、フレーム２０の内側フレーム２１は、前後方向に延びる一対の前後連結メンバ２２と、左右方向に延びる一対の左右連結メンバ２３とを有し、上面視で枠状を成している。そして、複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄは、一対の前後連結メンバ２２と一対の左右連結メンバ２３との交差部２４Ａ〜２４Ｄにそれぞれ固定されている。したがって、複数の回転翼４０Ａ〜４０Ｄのうち飛翔機１０の前後方向又は左右方向に隣り合う回転翼４０Ａ〜４０Ｄが互いに異なる方向に回転しても、内側フレーム２１のうち隣り合う回転翼４０Ａ〜４０Ｄの間に位置する部分によって隣り合う回転翼４０Ａ〜４０Ｄの振動が互いに伝達される。これにより、隣り合う回転翼４０Ａ〜４０Ｄ（モータ４１Ａ〜４１Ｄ）の振動を打ち消すことができる。
【００５０】
また、フレーム２０の外側フレーム３１は、上面視で内側フレーム２１を囲う四角枠状を成し、内側フレーム２１と連結された外側枠部３５を含む。したがって、この外側枠部３５によっても、隣り合う回転翼４０Ａ〜４０Ｄの振動が互いに伝達される。これにより、隣り合う回転翼４０Ａ〜４０Ｄ（モータ４１Ａ〜４１Ｄ）の振動をより一層効果的に打ち消すことができる。
【００５１】
次に、本実施形態の変形例について説明する。
【００５２】
上記実施形態において、飛翔機本体１２のうち複数の回転翼４０Ａ〜４０Ｄ及び複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄを支持する内側フレーム２１は、各車輪５０及び各ローラ４２を支持する一対の円環部材３３を含む外側フレーム３１に固定されている。しかしながら、複数の回転翼４０Ａ〜４０Ｄ及び複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄを支持する内側フレーム２１は、一対の円環部材３３を含む外側フレーム３１に対し、飛翔機本体１２の前後方向に延びる軸線周りに回転可能に支持されていても良い。なお、この場合には、内側フレーム２１が飛翔機本体１２に相当する。
【００５３】
このように構成されていると、垂直壁面１０２に沿って飛翔機１０を移動させる場合に、飛翔機本体１２としての内側フレーム２１を左右方向の移動する側に傾斜させても、一対のローラ４２が設けられた外側フレーム３１が水平に保たれる。これにより、一対のローラ４２を円滑に回転させることができる。
【００５４】
また、上記実施形態において、飛翔機本体１２には、一対のローラ４２が設けられているが、この一対のローラ４２と上下に並ぶ他の一対のローラが飛翔機本体１２に設けられていても良い。
【００５５】
また、複数の回転翼４０Ａ〜４０Ｄの個数は、４個とされているが、２個や３個でも良く、また、５個以上でも良い。また、複数のモータ４１Ａ〜４１Ｄの個数も、複数の回転翼４０Ａ〜４０Ｄの個数に対応して、２個や３個でも良く、また、５個以上でも良い。
【００５６】
また、一対の左右連結メンバ２３の両端部は、一対の前後連結メンバ２２との連結部で終端している。しかしながら、一対の左右連結メンバ２３の両端部は、一対の前後連結メンバ２２との連結部を超えて、左右両側の複数のスポーク３４Ａ〜３４Ｆとそれぞれ連結されても良い。そして、「第一枠部」の一例である内側フレーム２１は、上面視で格子状を成していても良い。
【００５７】
また、「第二枠部」の一例である外側枠部３５は、上面視で四角枠状を成しているが、上面視で四角以外の形の枠状を成していても良い。
【００５８】
また、上述の飛翔機１０の使用方法の一例において、飛翔機１０は、橋１００の橋脚１０１に形成された垂直壁面１０２を移動するが、橋１００の橋脚１０１以外に形成された垂直壁面１０２を移動しても良い。
【００５９】
また、カメラ８４を有する飛翔機１０を用いて垂直壁面１０２の撮影を行うが、垂直壁面１０２に対して飛翔機１０が行う作業は、撮影以外に、例えば、検査、観測、記録、点検、運搬、塗装、マーキング、及び、その他の作業の少なくともいずれかでも良い。
【００６０】
また、上記複数の変形例のうち組み合わせ可能な変形例は、適宜、組み合わされて実施されても良い。
【００６１】
以上、本願の開示する技術の一実施形態について説明したが、本願の開示する技術は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【００６２】
なお、上述の本願の開示する技術の一実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
【００６３】
（付記１）
複数の回転翼及び前記複数の回転翼を回転させる複数のモータを有する飛翔機本体と、
前記飛翔機本体の左右両側に配置され、前記飛翔機本体の左右方向に延びる軸線周りに回転可能に前記飛翔機本体に支持された一対の車輪と、
前記飛翔機本体が水平な状態で各前記車輪に対して前上側に突出すると共に、各前記車輪の接線方向に延びる軸線周りに回転可能に前記飛翔機本体に支持された一対のローラと、
前記飛翔機本体を垂直壁面に沿って左右方向に移動させる場合に、前記飛翔機本体が前傾して前記一対のローラが前記垂直壁面に接触すると共に、前記飛翔機本体が左右方向の移動する側に傾斜するように、前記複数のモータの回転数を制御する制御部と、
を備える飛翔機。
（付記２）
前記ローラにおける前記垂直壁面との接触面は、前記飛翔機本体の側面視で凸曲面状を成している、
付記１に記載の飛翔機。
（付記３）
前記飛翔機本体は、前記飛翔機本体の左右方向を中心に円環状を成す一対の円環部材を有し、
前記一対の車輪は、前記一対の円環部材にそれぞれ回転可能に支持され、
前記一対の円環部材には、各前記車輪の接線方向に延びる回転軸がそれぞれ設けられ、
前記一対のローラは、各前記回転軸に回転可能に支持されている、
付記１又は付記２に記載の飛翔機。
（付記４）
前後方向に延びる複数の前後連結メンバと、左右方向に延び前記複数の前後連結メンバと交差する複数の左右連結メンバとを有し、上面視で枠状を成す第一枠部と、
上面視で前記第一枠部を囲う枠状を成し、前記第一枠部と連結された第二枠部と、
を備え、
前記複数のモータは、前記複数の前後連結メンバと前記複数の前後連結メンバとの複数の交差部にそれぞれ固定されている、
付記１〜付記３のいずれか一項に記載の飛翔機。
（付記５）
複数の回転翼及び前記複数の回転翼を回転させる複数のモータを有する飛翔機本体と、
前記飛翔機本体の左右両側に配置され、前記飛翔機本体の左右方向に延びる軸線周りに回転可能に前記飛翔機本体に支持された一対の車輪と、
前記飛翔機本体が水平な状態で各前記車輪に対して前上側に突出すると共に、各前記車輪の接線方向に延びる軸線周りに回転可能に前記飛翔機本体に支持された一対のローラと、
を備える飛翔機を用い、
前記飛翔機本体を垂直壁面に沿って左右方向に移動させる場合に、前記飛翔機本体が前傾して前記一対のローラが前記垂直壁面に接触すると共に、前記飛翔機本体が左右方向の移動する側に傾斜するように、前記複数のモータの回転数を制御する、
飛翔機の制御方法。
【符号の説明】
【００６４】
１０  飛翔機
１２  飛翔機本体
４０Ａ〜４０Ｄ  回転翼
４１Ａ〜４１Ｄ  モータ
４２  ローラ
４２Ａ  接触面
４４  回転軸
５０  車輪
８６  制御部
８７  操作部
１０２  垂直壁面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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