(57)【要約】【課題】熟練していないユーザーであっても、複雑な制御のパラメータ等を意識することなく直感的に吐出条件の変更、調整を行える吐出システムの提供を目的とする。【解決手段】吐出システム１０は、流動体を吐出する吐出装置２０と、設定された吐出条件に基づき、所定の吐出過程を経て流動体を吐出するように吐出装置２０の動作制御を行う制御装置７０と、吐出条件に対して相関関係を有する流動体の吐出パターンに関する吐出情報を、吐出過程をなす複数の区間毎に視覚的に表示するタッチパネル５２と、タッチパネル５２に表示された吐出情報を、一又は複数の区間について選択して変動させることが可能なタッチパネル５２とを有し、制御装置７０が、タッチパネル５２への入力により変動した吐出情報を吐出条件に変換する変換処理を行い、吐出条件を変換処理後のものに変更して吐出装置２０の動作制御を行うものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
流動体を吐出する吐出装置と、
設定された吐出条件に基づき、所定の吐出過程を経て前記流動体を吐出するように前記吐出装置の動作制御を行う制御装置と、
前記吐出条件に対して相関関係を有する前記流動体の吐出パターンに関する吐出情報を、前記吐出過程をなす複数の区間毎に視覚的に表示する表示装置と、
前記表示装置に表示された前記吐出情報の一部又は全部を、一又は複数の前記区間について選択して変動させることが可能な入力装置とを有し、
前記制御装置が、前記入力装置への入力により変動した前記吐出情報を前記吐出条件に変換する変換処理を行い、前記吐出条件を前記変換処理後のものに変更して前記吐出装置の動作制御を行うことを特徴とする吐出システム。
【請求項２】
前記吐出装置と吐出対象物とを相対移動させる移動装置をさらに備え、
前記制御装置が、前記吐出条件に基づく前記吐出装置の動作制御と、前記移動装置の制御とを同期させつつ実行することを特徴とする請求項１に記載の吐出システム。
【請求項３】
前記吐出情報が、前記区間のそれぞれにおける前記吐出パターンを、吐出対象物に対して吐出される流動体の厚み、高さ、及び吐出幅の少なくともいずれかとして表現したものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の吐出システム。
【請求項４】
前記吐出条件に従って流動体の吐出幅を変更可能な吐出幅可変ノズルを備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の吐出システム。
【請求項５】
区間毎の前記吐出幅が、前記吐出情報の一部又は全部とされることを特徴とする請求項４に記載の吐出システム。
【請求項６】
前記吐出過程の全体の長さ、及び前記吐出過程をなす一又は複数の前記区間の長さの少なくともいずれかを、前記入力装置により変更可能であることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の吐出システム。
【請求項７】
前記入力装置への入力により、吐出対象物に対する流動体の吐出位置を調整可能であることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の吐出システム。
【請求項８】
前記表示装置及び前記入力装置の組合せが、タッチパネルにより構成されていることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の吐出システム。
【請求項９】
前記吐出条件の変更を、前記変換処理を経ることなく直接行える直接操作モードをさらに備えていることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の吐出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吐出装置と制御装置とを備えた吐出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、下記特許文献１に開示されている吐出幅可変装置や塗布装置などの吐出システムが提供されている。このような吐出システムにおいては、流動体を吐出させるための吐出装置を制御するための制御装置が設けられている。例えば、特許文献１の塗布装置のように、吐出装置として一軸偏心ねじポンプを採用した場合には、ロータを１回転あたりの吐出量と、単位時間当たりのロータの回転数とを乗じることにより、単位時間当たりの吐出量を導出できる。従って、特許文献１の塗布装置の例においては、単位時間あたりのロータの回転数を吐出条件として設定することにより、吐出装置の動作制御を行うことができる。
【０００３】
また、吐出システムが吐出対象物に所定の厚みで塗布をするためのものである場合には、吐出システムは、下記特許文献１に例示されているように吐出装置を産業用ロボット等に搭載したものとされることがある。また、吐出システムは、産業用ロボットに吐出装置を搭載する代わりに、吐出対象物をベルトコンベヤ等で移送しつつ、流動体を塗布する場合もある。このようにして、吐出装置と吐出対象物とを相対移動させつつ流動体を塗布する場合には、吐出装置と吐出対象物との相対移動量や相対移動速度、流動体の吐出量等の各条件も吐出条件として加味し、制御装置により動作制御する必要がある。さらに、下記特許文献１の塗布装置のように、流動体の吐出幅を調整しつつ吐出可能とした場合には、吐出幅可変装置の動作制御も必要になるため、さらに吐出条件が複雑となる。
【０００４】
上述したような吐出システムにおいて、各部の動作タイミングを正確に合わせて作動させるために、従来技術においてはＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）等の制御装置が用いられている。従来技術においては、例えば機械式カムの同期制御を模した電子カム制御などの手法によりモーション制御を行う手法がＰＬＣにより行われている。例えば、下記特許文献１の塗布装置では、ＰＬＣによる制御のもと、位置制御、速度制御、供給量制御、及び吐出幅制御を同期させて制御することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５７８６１９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述したようにＰＬＣ等の制御装置による制御のもと、各部の動作を制御しようとすると、複雑かつ専門的な設定等が必要になるという問題がある。例えば、上述した電子カム制御の手法によりモーション制御を行おうとする場合、一般的には移動装置の移動に対応する仮想主軸の位相を横軸、ポンプ回転数などに対応する各カムの変位量を縦軸にとった関数曲線を規定して制御を行う。このような制御方式を採用した場合には、例えば塗布開始端の吐出厚を調整したいといったシンプルな要望を実現するだけでも、複雑かつ難易度の高い作業が要求される。
【０００７】
すなわち、前述のような要望を実現するためには、電子カム制御用の専用ソフトウェアをコンピュータ上において起動しても、使用者の要求を直接的あるいは直感的に設定することができない。具体的には、電子カム制御用の専用ソフトウェアにおいて、塗布開始端に相当する仮想主軸位相を探し出し、その位相における塗布幅を実現するためにはどれだけの吐出量になるのかを考慮しつつ、ポンプ回転数に相当する電子カム変位量を調節するという難しい作業が要求される。そのため、従来技術の吐出システムにおいては、例えば塗布を行う製造現場でその日の環境条件などに合わせて吐出厚を少しだけ調節したいといった要望があっても、各吐出条件についての知識や、電子カム制御の知識や経験がなければ要求された制御を実現できないという問題がある。また、モーション制御の手法として電子カム制御以外のものを採用したとしても、吐出条件を変更するためには電子カム制御を採用した場合と同様に困難な作業を伴うことになる。
【０００８】
そこで本発明は、熟練していないユーザーであっても、複雑な制御のパラメータ等を意識することなく直感的に吐出条件の変更、調整を行える吐出システムを提供することを目的とした。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決すべく提供される本発明の吐出システムは、流動体を吐出する吐出装置と、設定された吐出条件に基づき、所定の吐出過程を経て前記流動体を吐出するように前記吐出装置の動作制御を行う制御装置と、前記吐出条件に対して相関関係を有する前記流動体の吐出パターンに関する吐出情報を、前記吐出過程をなす複数の区間毎に視覚的に表示する表示装置と、前記表示装置に表示された前記吐出情報を、一又は複数の前記区間について選択して変動させることが可能な入力装置とを有し、前記制御装置が、前記入力装置への入力により変動した前記吐出情報を前記吐出条件に変換する変換処理を行い、前記吐出条件を前記変換処理後のものに変更して前記吐出装置の動作制御を行うものである。
【００１０】
本発明の吐出システムは、表示装置に吐出過程をなす複数の区間毎に視覚的に表示された吐出情報を、入力装置を介して選択し、変動させることができる。また、本発明の吐出システムは、入力装置に入力された吐出情報を吐出条件に変換する変換処理機能が、制御装置に実装されている。そのため、本発明の吐出システムにおいては、入力装置に視覚的に表示されている吐出情報を所望の吐出パターンにあわせて変動させるだけで、その吐出情報が吐出パターンを実現するための吐出条件として変換処理され、変換処理後の吐出条件に則って吐出動作を実行できる状態になる。従って、本発明によれば、熟練していないユーザーであっても、複雑な制御のパラメータ等を意識することなく直感的に吐出条件の変更、調整を行える吐出システムを提供できる。
【００１１】
上述した本発明の吐出システムは、前記吐出装置と吐出対象物とを相対移動させる移動装置をさらに備え、前記制御装置が、前記吐出条件に基づく前記吐出装置の動作制御と、前記移動装置の制御とを同期させつつ実行するものであっても良い。
【００１２】
かかる構成によれば、吐出装置と吐出対象物との相対移動に対して適切な吐出パターンで流動体が吐出されるように、吐出装置及び移動装置が同期しつつ動作する吐出システムを提供できる。なお、本発明の吐出システムは、制御装置として、吐出装置の動作制御、及び移動装置の制御の双方を行えるものを採用し、吐出装置及び移動装置を同期させつつ制御可能なものに限定されず、吐出装置の動作制御を行う制御装置が、移動装置側から動作信号を受信し、吐出装置及び移動装置を同期させるもの等であっても良い。
【００１３】
ここで、例えば上述した特許文献１の塗布装置のように、吐出物の吐出幅や吐出形状を変更可能なノズルを設けるなどした場合には、各区間において吐出対象物に対して吐出される流動体の厚みや高さ、吐出幅が同一であっても、各区間において吐出される流動体の絶対量は異なることになる。そのため、上述した吐出システムにおいては、各区間において吐出される流動体の絶対量を規定するだけでは、流動体の厚みや高さ、吐出幅を適切に調整しにくい場合があり得る。従って、上述した本発明の吐出システムは、吐出情報の少なくとも一つが、吐出対象物に対して吐出される流動体の厚み、高さ、及び吐出幅の少なくともいずれかとして表現できるものであることが望ましい。
【００１４】
かかる知見に基づけば、上述した本発明の吐出システムは、前記吐出情報が、前記区間のそれぞれにおける前記吐出パターンを、吐出対象物に対して吐出される流動体の厚み、高さ、及び吐出幅の少なくともいずれかとして表現したものであることが望ましい。
【００１５】
かかる構成によれば、各区間において吐出される流動体の厚みや高さ、吐出幅と絶対量との関係をユーザが意識することなく、直感的に吐出情報を設定するだけで、吐出条件を最適化可能な吐出システムを提供できる。
【００１６】
上述した本発明の吐出システムは、前記吐出条件に従って流動体の吐出幅を変更可能な吐出幅可変ノズルを備えており、区間毎の前記吐出幅が、前記吐出情報の一部又は全部とされるものであっても良い。
【００１７】
かかる構成によれば、吐出幅可変ノズルにより様々な吐出幅により、最適な状態で流動体を吐出させることができる。
【００１８】
上述した本発明の吐出システムは、前記吐出過程の全体の長さ、及び前記吐出過程をなす一又は複数の前記区間の長さの少なくともいずれかを、前記入力装置により変更可能なものであっても良い。
【００１９】
かかる構成によれば、吐出過程の全体、あるいは吐出過程の一部をなす各区間の長さを容易かつ適切に変更できる。また、このようにして吐出過程の全部又は一部を変更することにより、吐出形状の変更や、一連の吐出過程における流動体の吐出位置の変更を簡易的に行うことができる。
【００２０】
上述した本発明の吐出システムは、前記入力装置への入力により、吐出対象物に対する流動体の吐出位置を調整可能なものであっても良い。
【００２１】
かかる構成によれば、吐出対象物に対する流動体の吐出位置について、直感的かつ適切に調整できる吐出システムを提供できる。
【００２２】
上述した本発明の吐出システムは、前記表示装置及び前記入力装置の組合せが、タッチパネルにより構成されていても良い。
【００２３】
かかる構成によれば、ユーザが直感的な操作感で操作可能な吐出システムを提供できる。
【００２４】
上述した本発明の吐出システムは、前記吐出条件の変更を、前記変換処理を経ることなく直接行える直接操作モードをさらに備えているものであっても良い。
【００２５】
かかる構成によれば、直接操作モードを選択することにより、直接的に吐出条件を変更できるようになる。そのため、本発明の吐出システムは、変換処理を経て吐出条件の変更を行った後、さらに詳細な変更を直接操作モードを選択して行うといった使い方も可能となる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、熟練していないユーザーであっても、複雑な制御のパラメータ等を意識することなく直感的に吐出条件の変更、調整を行える吐出システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の第一実施形態に係る吐出システムの構成を示したブロック図である。
【図２】図１の吐出システムにおいて採用されているディスペンサを示す断面図である。
【図３】図１の吐出システムにおいて表示されるＧＵＩの第一の態様を示す画像図である。
【図４】図１の吐出システムにおいて表示されるＧＵＩの第二の態様を示す画像図である。
【図５】本発明の第二実施形態に係る吐出システムの構成を示したブロック図である。
【図６】図５の吐出システムにおいて採用されているディスペンサを示す断面図である。
【図７】（ａ）は図６のディスペンサに吐出幅可変装置を取り付けた状態を示す断面図であり、（ｂ）は（ａ）の吐出幅可変装置の底面図である。
【図８】図７の吐出幅可変装置に用いられる内筒部の展開図である。
【図９】図５の吐出システムにおいて表示されるＧＵＩの第一の態様を示す画像図である。
【図１０】図５の吐出システムにおいて表示されるＧＵＩの第二の態様を示す画像図である。
【図１１】（ａ）は図９のように吐出厚を設定して吐出システムを作動させた状態を示す説明図、（ｂ）は図１０のように吐出厚を設定して吐出システムを作動させた状態を示す説明図である。
【図１２】本発明の第三実施形態に係る吐出システムの構成を示したブロック図である。
【図１３】図１２の吐出システムにおいて表示されるＧＵＩの第一の態様を示す画像図である。
【図１４】図１２の吐出システムにおいて表示されるＧＵＩの第二の態様を示す画像図である。
【図１５】図１２の吐出システムにおいて表示されるＧＵＩの第三の態様を示す画像図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
≪第一実施形態≫
以下、本発明の一実施形態に係る吐出システム１０について、図面を参照しつつ詳細に説明する。図１に示すように、吐出システム１０は、吐出装置２０と、移動装置４０と、入出力装置５０と、制御装置７０とを備えている。吐出システム１０は、制御装置７０に規定された吐出条件に基づいて吐出装置２０及び移動装置４０を規定通りに作動させる。このようにして、吐出システム１０は、所定の吐出過程を経て、所定の吐出パターンで流動体を吐出対象物に対して吐出するルーチン処理を行うことができる。
【００２９】
吐出装置２０は、吐出対象物に対して流動体を吐出して塗布するためのものであり、ディスペンサ２２によって構成されている。ディスペンサ２２は、流動体を圧送するためのものであり、一軸偏心ねじポンプ３０によって主要部が構成されている。ディスペンサ２２は、制御装置７０からの動作指令に則って動作し、先端部に設けられたノズル２４から流動体を吐出させて吐出対象物に対して塗布することができる。
【００３０】
一軸偏心ねじポンプ３０は、回転容積式のポンプである。図２に示すように、一軸偏心ねじポンプ３０は、動力を受けて偏心回転する雄ねじ型のロータ３２と、内周面が雌ねじ型に形成されたステータ３４と、モータ３６とを有する。
【００３１】
ロータ３２は、ｎ条（本実施形態ではｎ＝１）の雄ねじ形状とされた金属製の軸体である。ステータ３４は、内周面３４ａがｎ＋１条（本実施形態ではｎ＝１）の雌ネジ形状に形成された貫通孔３４ｂを有する略円筒形の部材である。一軸偏心ねじポンプ３０は、ロータ３２をステータ３４の貫通孔３４ｂに挿通することによって主要部が構成されたポンプ機構３５をポンプケーシング３８に内蔵させた構成とされている。
【００３２】
モータ３６は、一軸偏心ねじポンプ３０の駆動源となるものである。モータ３６は、動力伝達部３７ａ及び偏心回転部３７ｂを介してロータ３２の基端部に接続されている。そのため、一軸偏心ねじポンプ３０は、モータ３６を作動させることにより、ロータ３２を貫通孔３４ｂの内部において自由に偏心回転させることができる。
【００３３】
一軸偏心ねじポンプ３０は、ロータ３２をステータ３４の貫通孔３４ｂ内において回転させることにより、ロータ３２及びステータ３４の間に形成された流体搬送路３９を長手方向に進めることができる。そのため、ロータ３２を回転させることにより、ステータ３４の一端側から流体搬送路３９内に流動体を吸い込み、ステータ３４の他端側に向けて移送し、吐出させることが可能である。また、ロータ３２（モータ３６）の回転量に応じて、流動体の移送量（吐出量）を制御することができる。さらに、ロータ３２の回転方向を切り替えることにより、流体搬送路３９内における流動体の進行方向を切り替えることができる。
【００３４】
移動装置４０は、流動体の吐出対象物（吐出対象物）に対して吐出装置２０を相対移動させるためのものである。移動装置４０は、吐出装置２０に対して吐出対象物を移動させるコンベアや、吐出装置２０を吐出対象物に対して移動させる産業用ロボット、あるいはこれらの組み合わせ等によって構成できる。本実施形態では、移動装置４０として産業用ロボットが用いられている。移動装置４０は、制御装置７０からの指令信号に基づいてロボットアームを動作させることができる。そのため、制御装置７０の動作制御により、ロボットアームの先端部分に取り付けられた吐出装置２０を予め規定された軌跡に沿って移動させることができる。
【００３５】
入出力装置５０は、吐出情報の入出力を行うための装置である。ここで、吐出情報とは、例えば吐出対象物に対して吐出される流動体の厚み（吐出厚）、流動体の吐出幅のように流動体の吐出パターンに関する情報であって、制御装置７０に規定された吐出条件に対して相関関係を有するものである。本実施形態では、吐出情報として吐出厚が採用されている。
【００３６】
入出力装置５０は、吐出情報の表示、吐出情報を変更するための入力、及び入力された吐出情報の出力を行うための装置である。入出力装置５０は、タッチパネル５２を備えている。タッチパネル５２は、吐出情報の表示機能及び入力機能の双方を担う。入出力装置５０は、制御装置７０に設定されている設定情報に基づき、タッチパネル５２上に図３や図４のようなＧＵＩ５４（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）により、吐出情報の表示及び入力を可能とする。
【００３７】
具体的には、入出力装置５０は、複数の区間により構成される吐出過程において、区間毎に吐出情報を表示できる。例えば、図３や図４に示すように、入出力装置５０は、タッチパネル５２に表示されたＧＵＩ５４に、吐出対象物に対する吐出装置２０の軌跡５６をグラフィカルに表示することにより、流動体の吐出過程を示す情報（以下、「吐出過程情報５８」とも称す）を示すことができる。吐出過程情報５８は、吐出過程を複数に分割した区間毎に表示させることができる。具体的には、図４に示すように、ＧＵＩ５４に表示されている軌跡５６のうち、例えば左下の角の部分においてタッチパネル５２をタッチすると、図４に示すようにこの部分を含む区間が選択された状態になる（図示状態では破線で囲まれると共に、軌跡５６の色が変わる）。また、軌跡５６のうち、選択されている区間についての吐出情報が、吐出情報表示部５５に表示される。図示例では、吐出情報として流動体の塗布高さ（吐出厚）が、初期設定値に対する割合（％）を示す数値として表示される。
【００３８】
また、入出力装置５０は、吐出情報変更部５７を備えている。吐出情報変更部５７は、選択中である一又は複数の区間についての吐出情報を変動させるものである。吐出情報変更部５７は、タッチパネル５２上に表示されるボタンなどによって構成することができる。具体的には、吐出情報変更部５７は、タッチパネル５２上に表示されるテンキーや各種のボタンなどとすることができるが、例えば、図３や図４に示すような吐出情報変更ボタン６０を備えたものとすることができる。吐出情報変更ボタン６０は、増加ボタン６２及び減少ボタン６４を有する。増加ボタン６２を押下することにより吐出情報をなす数値を増加させ、減少ボタン６４を押下することにより吐出情報をなす数値を減少させることができる。また、吐出情報変更部５７には、吐出情報変更ボタン６０により入力された情報を確定するためのボタンとして、書込ボタン６６が設けられている。書込ボタン６６を押下することにより、吐出情報変更ボタン６０により入力された情報が制御装置７０の記憶媒体に書き込まれる。
【００３９】
また、ＧＵＩ５４には、上位モードボタン６８や、リセットボタン６９ａ、元に戻すボタン６９ｂが設けられている。上位モードボタン６８は、後述の直接操作モードでの操作を行う際に押下するボタンである。また、リセットボタン６９ａは、押圧前に表示されている吐出情報（本実施形態では吐出厚）を初期設定値に戻すためのボタンである。元に戻すボタン６９ｂは、吐出情報（本実施形態では吐出厚）を、間接操作モードに入った段階での設定値に戻すためのボタンである。
【００４０】
制御装置７０は、設定された吐出条件に基づき、吐出装置２０及び移動装置４０を同期させつつ動作させる制御を行うものである。このような制御を行うことにより、所定の吐出過程を経て流動体が吐出されるよう、吐出システム１０を動作させることができる。すなわち、制御装置７０は、流動体の吐出進行における各ポイント、具体的には動作開始からの時間あるいは吐出条件ｃと紐づけられた吐出位置ごとに、吐出情報（区間ごとの吐出厚）を一軸偏心ねじポンプ３０におけるロータ３２の回転数に変換し、動作制御を行う。
【００４１】
制御装置７０による制御は、いかなる制御方法により行われるものであっても良いが、本実施形態では主軸の位置と、主軸の位置に応じて従軸が動作するべき位置との関係を電子カム曲線として生成する電子カム制御により、吐出装置２０及び移動装置４０の動作を制御可能なものとされている。さらに詳細には、制御装置７０は、一軸偏心ねじポンプ３０におけるロータ３２の回転数（吐出条件ａ）、移動装置４０による移動量（吐出条件ｃ）を制御すべく、動作開始からの経過時間を仮想主軸として、ロータ３２の回転数（吐出条件ａ）及び移動量（吐出条件ｃ）をどう変化させるかを関数（動作開始からの経過時間を横軸とし、吐出条件ａ及び吐出条件ｃを仮想の電子カム形状に変換した電子カム関数）として記憶している。制御装置７０は、この関数に基づいて吐出装置２０及び移動装置４０の動作制御を行う。
【００４２】
制御装置７０は、間接操作モード、直接操作モードの２つの方法で、吐出条件を変更できる。間接操作モードは、入出力装置５０をなすタッチパネル５２への入力により変動した吐出情報を吐出条件に変換する変換処理を行える操作モードである。具体的には、上述した吐出情報変更部５７による入力により吐出情報を変更する入力がなされたとしても、その変更後の吐出情報（数値等）を制御装置７０に入力するだけでは、吐出装置２０や移動装置４０を動作条件の変更を電子カム曲線をなす関数に反映することができない。そこで、間接操作モードが選択されている場合には、制御装置７０は、吐出情報が変更されることを条件として、上述した電子カム曲線をなす関数に展開するための変換処理を行い、変更（更新）できる。
【００４３】
また、直接操作モードは、タッチパネル５２に表示された上位モードボタン６８を押下することにより選択できるモードである。直接操作モードを選択することにより、上述した電子カム曲線をなす関数の変更を、前述のような変換処理を経ることなく、ユーザ自身が直接行えるようになる。
【００４４】
上述したように、本実施形態の吐出システム１０は、タッチパネル５２に吐出過程をなす複数の区間毎に視覚的に表示された吐出情報を、タッチパネル５２を介して選択し、変動させることができる。また、吐出システム１０は、タッチパネル５２に入力された吐出情報を吐出条件に変換する変換処理機能を制御装置７０に実装したものとされている。そのため、吐出システム１０は、タッチパネル５２に視覚的に表示されている吐出情報を変動させるだけで所望の吐出条件に則って吐出動作を実行できる状態になる。従って、吐出システム１０によれば、電子カム曲線をなす関数を直接変更する作業に熟練していないユーザーであっても、複雑な制御のパラメータ等を意識することなく直感的に吐出条件の変更、調整を行える。
【００４５】
本実施形態の吐出システム１０では、移動装置４０として産業用ロボットを用いた例を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、いわゆるベルトコンベアやローラコンベア等のコンベア装置のように、吐出装置２０と吐出対象物とを相対移動させうるものであればいかなるものであっても良い。
【００４６】
また、本実施形態の吐出システム１０では、表示装置及び入力装置の双方の機能をなすものとしてタッチパネル５２を採用している。そのため、吐出システム１０は、ユーザが直感的に操作でき、利便性が高い。なお、本実施形態では、表示装置及び入力装置としてタッチパネル５２を採用した例を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、表示装置及び入力装置を別々の装置として準備したものであっても良い。
【００４７】
上述したように、吐出システム１０は、吐出条件の変更を変換処理を経ることなく直接行える直接操作モードを備えたものである。そのため、吐出システム１０は、変換処理を経て吐出条件の変更を行った後、さらに詳細な変更を直接操作モードを選択して行うといった使い方等にも対応可能である。なお、本実施形態では、直接操作モードを設けた例を示したが、直接操作モードを備えていないものであっても良い。
【００４８】
上述した吐出システム１０では、吐出装置２０のノズル２４として吐出口が略円状の開口形状を有するものを採用した例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。具体的には、ノズル２４に代えて、いわゆる平ノズルのように、細長い矩形状の開口形状の吐出口を有するものを用いても良い。ノズル２４に代えて平ノズルを採用した場合、吐出口が吐出装置２０の進行方向に対して交差する方向に延びるように設置することにより、ノズル２４を用いた場合よりも流動体を幅広に吐出することができる。この場合においても、上述したノズル２４を採用した場合と同様の構成とすることにより、流動体の塗布高さ（吐出厚）の調整などを直感的に行うことが可能となる。
【００４９】
なお、本実施形態では、各区間において吐出対象物に対して吐出される流動体の厚みや高さを吐出情報として表現した例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、流動体が吐出後、吐出対象物の表面で幅方向に拡がるような低粘度のものである場合等には、流動体の厚みや高さに代えて、あるいは加えて流動体の吐出幅を吐出情報とすることも可能である。
【００５０】
≪第二実施形態≫
続いて、第二実施形態に係る吐出システム２００について、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、吐出システム２００において、上述した吐出システム１０と共通する部分については同一の符号を付し、詳細な説明については省略する。
【００５１】
吐出システム２００は、吐出装置２０と、移動装置４０と、入出力装置５０と、制御装置２７０とを備えている。また、吐出装置２０は、上述した吐出装置２０のノズル２４に代えて、吐出幅可変装置２１０を具備している。
【００５２】
吐出幅可変装置２１０は、一軸偏心ねじポンプ３０によって圧送されてきた流動体を所定の吐出幅で吐出できるものである。図６に示すように、吐出幅可変装置２１０は、上述した一軸偏心ねじポンプ３０の端部に接続されている。図７に示すように、吐出幅可変装置２１０は、ケーシング２８０、内筒部２８６、及び駆動機構部２９２（駆動装置）を備えている。
【００５３】
ケーシング２８０は、中空であって筒状の外筒部２８２を有する。外筒部２８２は、内筒部２８６を内蔵する筒状の部分であり、吐出口２８４を備えている。吐出口２８４は、スリット状であって直線的に延びる開口によって構成されており、外筒部２８２の内外を連通している。
【００５４】
内筒部２８６は、外筒部２８２の内側において回転可能なように収容されており、外径が内筒部２８６の内径と略同一の大きさを有する中空の筒体である。内筒部２８６は、駆動機構部２９２から動力を受けて回転可能とされている。
【００５５】
内筒部２８６の外周部には、周部開口２８８が内外を連通するように形成されている。周部開口２８８は、外筒部２８２に設けられた導入口に臨む（面する）位置に設けられている。これにより、一軸偏心ねじポンプ３０によって圧送されてきた流動体を内筒部２８６内側に導入可能とされている。
【００５６】
図８に示すように、周部開口２８８は、開口幅ｄ（内筒部２８６の母線方向への長さ）が内筒部２８６の周方向に連続的に変化するように形成されている。具体的には、周部開口２８８は、内筒部２８６を展開した状態において略二等辺三角形の開口形状を有する。また、周部開口２８８に対して内筒部２８６の周方向に外れた位置には、非開口部が設けられている。また、図８に示すように、周部開口２８８の開口幅ｄは、いずれの部位においても外筒部２８２に設けられた吐出口２８４の開口幅ｓよりも小さい。
【００５７】
図７に示すように、駆動機構部２９２は、モータによって構成された駆動機２９４と、歯車等からなる動力伝達機構２９６とを有する。駆動機構部２９２は、駆動機２９４を作動させることにより、動力伝達機構２９６を介して内筒部２８６に動力を伝達できる。これにより、外筒部２８２内において内筒部２８６を回動させることができる。また、駆動機２９４の回転量及び回転方向を制御することにより、内筒部２８６の回転量の調整、及び回転方向の変更を行うことができる。
【００５８】
吐出幅可変装置２１０は、図８中おいてハッチングを付して示すように、外筒部２８２に設けられた吐出口２８４と、内筒部２８６に設けられた周部開口２８８とが重なる部分に、両者が連通した連通領域２９０が形成される。また、駆動機２９４の回転量及び回転方向を調整し、吐出口２８４と周部開口２８８との相対位置を変化させることにより、連通領域２９０の幅Ｄ（以下、「吐出幅Ｄ」とも称す）を変化させたり、吐出口２８４を閉止させたりすることができる。そのため、吐出幅可変装置２１０により吐出幅Ｄを調整しつつ、吐出装置２０による流動体の吐出、及び移動装置４０による相対移動を行うことにより、例えば十字型（図１３参照）や三角形等、様々な形状の吐出パターンで流動体を吐出させることができる。
【００５９】
また、本実施形態では、移動装置４０として、第一実施形態において採用されていたロボットアームに代えて、いわゆるベルトコンベアやローラコンベア等のコンベア装置が採用されている。
【００６０】
入出力装置５０は、吐出過程をなす複数の区間毎に吐出情報を視覚的に表示できる。本実施形態の吐出システム２００では、入出力装置５０をなすタッチパネル５２に、図９に示すようなＧＵＩ２５４が表示される。ＧＵＩ２５４には、吐出対象物に対する流動体の吐出過程を示す情報（以下、「吐出過程情報２５８」とも称す）として、塗布開始から塗布終了までの区間を複数（本実施形態では１０区間）に分割したものを表示できる。吐出過程をなす各区間についての吐出情報は、矩形状（柱状）に表示される。本実施形態の吐出システム２００では、各区間において吐出対象物に吐出される流動体の厚み（以下、「吐出厚」とも称す）、及び区間の長さ（吐出長）が吐出情報とされている。吐出情報を示す矩形状（柱状）の部分の高さは、吐出厚を表す。また、吐出情報を示す矩形状（柱状）の部分の幅は、各区間の長さを表す。そのため、ＧＵＩ２５４に表示された吐出過程情報２５８により、ユーザーは、各区間において吐出対象物に吐出される流動体の厚みや、各区間の長さを直感的に把握できる。
【００６１】
また、ＧＵＩ２５４には、吐出過程の開始前に行われるブーストアップ運転、及び吐出過程の終了時に行われるサックバック運転についても、吐出情報として矩形状（柱状）に表示される。ブーストアップ運転は、吐出過程の開始に先だって一軸偏心ねじポンプ３０のロータ３２を高速で回転させることで一定量の流動体を内筒部２８６内へ短時間で充満させて吐出準備圧をかけ、吐出過程の開始時にスムーズに流動体を吐出できるようにするための運転である。また、サックバック運転は、吐出過程の終了時にロータ３２を吐出時とは逆方向に回転させることにより、流動体を一軸偏心ねじポンプ３０側に引き戻す運転である。吐出システム２００では、ブーストアップ運転及びサックバック運転についても吐出過程の一部として捉え、ＧＵＩ２５４に表示する。
【００６２】
ＧＵＩ２５４には、吐出情報変更部２５７が設けられている。吐出情報変更部２５７は、ＧＵＩ２５４上において選択された吐出情報を変動させる機能を有する。吐出情報変更部２５７は、タッチパネル５２上に表示されるボタンなどによって構成することができる。具体的には、吐出情報変更部２５７は、吐出情報の変更操作を行うためのボタンとして吐出情報変更ボタン２６０を備えている。また、吐出情報変更ボタン２６０として、厚み増減ボタン２６２、ブーストアップ量増減ボタン２６４、及びサックバック量増減ボタン２６５が設けられている。これらの増減ボタンを押下することにより、選択中である区間についての吐出量を増減させる操作を行うことができる。
【００６３】
また、図９及び図１０を比較して分かるように、吐出量を増減させる操作に連動して、ＧＵＩ２５４において矩形状（柱状）に表示されている吐出厚を示すグラフィックについても、高さが増減する。これに加え、吐出厚の初期値を１００％とした場合に、現在の吐出厚が初期値に対して何％に相当するかを示す情報が、数値によって各区間毎に表示されている。例えば、図１０に示す例では、ブーストアップ運転及びサックバック運転に相当する区間、及び区間１〜５について１５０％とされ、区間６〜１０について１００％とされている。これらの数値についても、厚み増減ボタン２６２、ブーストアップ量増減ボタン２６４、及びサックバック量増減ボタン２６５の操作に連動して変動する。
【００６４】
また、本実施形態では、吐出情報変更ボタン２６０として、前述した厚み増減ボタン２６２だけでなく、長さを変更するための塗布長さ変更ボタン２６３が設けられている。塗布長さ変更ボタン２６３を操作することにより、選択中である吐出情報について、区間の長さを増減させることができる。また、この操作に連動して、ＧＵＩ２５４において矩形状（柱状）に表示されているグラフィックについても、幅（吐出長に相当）が増減する。
【００６５】
さらに、吐出情報変更部２５７には、書込ボタン２６６が設けられている。書込ボタン２６６は、吐出情報変更ボタン２６０をなす各ボタンにより入力された情報を確定するためのボタンである。書込ボタン２６６を押下することにより、吐出情報変更ボタン２６０により入力された情報が制御装置２７０の記憶媒体に書き込まれる。
【００６６】
また、ＧＵＩ２５４には、上位モードボタン２６８や、リセットボタン２６９ａ、元に戻すボタン２６９ｂが設けられている。上位モードボタン２６８は、直接操作モードに移行する際に押下するボタンである。リセットボタン２６９ａは、押圧前に表示されている吐出情報（本実施形態では吐出厚）を初期設定値に戻すためのボタンである。元に戻すボタン２６９ｂは、吐出情報（本実施形態では吐出厚）を、間接操作モードに入った段階での設定値に戻すためのボタンである。
【００６７】
制御装置２７０は、設定された吐出条件に基づき、吐出装置２０及び移動装置４０に加え、吐出幅可変装置２１０を同期させつつ動作させる制御を行うものである。すなわち、制御装置２７０は、流動体の吐出進行における各ポイント、具体的には動作開始からの時間あるいは吐出条件ｃと紐づけられた吐出位置ごとに、吐出情報（区間ごとの流動体の吐出量、厚み、吐出幅）を一軸偏心ねじポンプ３０におけるロータ３２の回転数や、吐出幅可変装置２１０の内筒部２８６の回転量に変換し、動作制御を行う。
【００６８】
制御装置２７０は、一軸偏心ねじポンプ３０におけるロータ３２の回転数（吐出条件ａ）、移動装置４０による吐出対象物の移動量（吐出条件ｃ）に加え、吐出幅可変装置２１０の内筒部２８６の回転量（吐出条件ｂ）を制御する。制御装置２７０は、動作開始からの経過時間を仮想主軸として、一軸偏心ねじポンプ３０の回転数（吐出条件ａ）、内筒部材２４０の回転量（吐出条件ｂ）、及び移動量（吐出条件ｃ）をどう変化させるかの関数を記憶している。この関数は、動作開始からの経過時間を横軸とし、吐出条件ａ，ｂ，ｃを仮想の電子カム形状に変換した電子カム関数とされている。制御装置２７０は、このようにして設定された関数に基づき、一軸偏心ねじポンプ３０及び吐出幅可変装置２１０の動作制御を行う。
【００６９】
制御装置２７０は、上述した第一実施形態の制御装置７０と同様に、間接操作モード、及び直接操作モードの２つの方法で、吐出条件を変更できる。間接操作モードは、入出力装置５０をなすタッチパネル５２への入力により変動した吐出情報を吐出条件に変換する変換処理を行える操作モードである。具体的には、各区間について表示された吐出情報（吐出厚）をタッチにより選択し、厚み増減ボタン２６２を押せば吐出厚が変更される。
【００７０】
さらに具体的な例として、例えば、吐出対象物に対する流動体の吐出パターン（塗布パターン）のうち、前半部にある区間１〜５の吐出厚を、後半部にある区間６〜１０よりも厚くしたい場合を例示する。このような場合は、先ず図９のようにＧＵＩ２５４に表示されている区間１〜５に対応する領域をタッチして選択した後、厚み増減ボタン２６２を押下する。これにより、図１０に示すように、パターン前半部にある区間１〜５の吐出厚（吐出情報）が変更される。その後、書込ボタン２６６を押すと、現在表示されている吐出厚になるよう、各区間での吐出量が変更される。すなわち、区間１〜５において設定通りの吐出幅及び吐出厚で流動体を吐出させることができるよう、吐出幅可変装置２１０の内筒部２８６の回転量（吐出条件ｂ）に応じて一軸偏心ねじポンプ３０の回転数（吐出条件ａ）を増加させるための演算処理が行われる。また、各区間の間における一軸偏心ねじポンプ３０の回転数の変化について、直線補完する演算処理が行われる（電子カム変位量の関数が直線補完される）。これらの演算処理に基づき、区間１〜５の吐出厚の変更を反映した、新たな電子カム関数が導出され、更新される。
【００７１】
また、ブーストアップ量の増減、及びサックバック量の増減についても、上述したのと同様にブーストアップ量増減ボタン２６４、及びサックバック量増減ボタン２６５の操作により設定すれば、内部演算により自動的に電子カム関数が導出された後、更新される。このようにして電子カム関数の更新処理が行われた後、流動体を吐出させるための運転を開始すると、変更後の吐出厚で流動体を吐出できるように吐出システム２００が動作する。
【００７２】
上述した例では、吐出厚の変更方法について例示したが、同様の操作方法により吐出対象物に対する流動体の塗布長さの変更も行うことができる。すなわち、流動体の吐出長さを変更する際には、変更対象となる区間を選択した後、塗布長さ変更ボタン２６３を操作することにより、当該区間の吐出長さを増減させることができる。その後、書込ボタン２６６を押すと、現在表示されている吐出長さになるよう、移動装置４０をなす移動装置４０による吐出対象物の移動量（吐出条件ｃ）が変更される。これに伴い演算処理がなされ、自動的に電子カム関数が導出された後、更新される。このようにして電子カム関数の更新処理が行われた後、流動体を吐出させるための運転を開始すると、変更後の吐出長さで流動体を吐出できるように吐出システム２００が動作する。
【００７３】
具体的には、図９のように区画１〜１０の全てにおいて均一の吐出厚に設定されている状態において吐出システム２００を作動させると、図１１（ａ）に示すように流動体が吐出（塗布）される。これに対し、吐出開始位置にある区画１から中央の区画５までの吐出厚を５０％増加させる設定を行った後、吐出システム２００を作動させると、図１１（ｂ）に示すように、前半部分の吐出厚が後半部分に比べて厚くなるように流動体が吐出（塗布）される。
【００７４】
また、ＧＵＩ２５４に表示されているリセットボタン２６９ａを押下することにより、吐出厚を初期設定値に戻すことができる。また、ＧＵＩ２５４に表示されている元に戻すボタン２６９ｂを押下することにより、吐出厚の調整のために間接操作モードに入った段階での設定値に吐出情報を戻すことができる。
【００７５】
また、直接操作モードは、タッチパネル５２に表示された上位モードボタン２６８を押下することにより選択できるモードである。直接操作モードを選択することにより、上述した電子カム曲線をなす関数の変更を、前述のような変換処理を経ることなく、ユーザ自身が直接行えるようになる。
【００７６】
上述したように、第二実施形態の吐出システム２００は、十字型などの形状に流動体を吐出する場合に、吐出装置２０による流動体の吐出、及び移動装置４０による相対移動に加え、吐出過程において吐出幅可変装置２１０による吐出幅Ｄの調整も行う必要がある。吐出幅Ｄが変動する箇所においては、吐出幅Ｄが一定である箇所におけるよりも、極めて複雑な吐出量調整が求められる。具体的には、吐出幅Ｄの増減分だけ吐出量が増加するように吐出量調整を行う必要がある。これに加え、例えば吐出幅Ｄの増減に連動して吐出幅可変装置２１０の内圧変動が生じるよう場合には、内圧変動に伴う吐出量の変動も考慮して吐出量を調整する必要がある。そのため、吐出システム２００は、上述した第一実施形態の吐出システム１０よりも複雑な制御が必要となる。しかしながら、本実施形態の吐出システム２００についても、タッチパネル５２を介して吐出情報を変更したい区画を選択して変動させるだけで、所望の吐出条件に則って吐出動作を実行できる状態になる。従って、吐出システム２００によれば、電子カム曲線をなす関数を直接変更する作業に熟練していないユーザーであっても、複雑な制御のパラメータ等を意識することなく直感的に吐出条件の変更、調整を行える。
【００７７】
本実施形態の吐出システム２００では、移動装置４０としてコンベア装置を用いた例を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、第一実施形態において説明した産業用ロボットをはじめ、吐出装置２０と吐出対象物とを相対移動させうるものであればいかなるものであっても良い。
【００７８】
また、吐出システム２００は、表示装置及び入力装置の双方の機能をタッチパネル５２に担わせている。そのため、吐出システム２００は、ユーザが直感的に操作でき、利便性が高い。なお、吐出システム２００についても、表示装置及び入力装置としてタッチパネル５２以外の表示装置及び入力装置を採用したものであっても良い。
【００７９】
上述したように、吐出システム２００についても、吐出条件の変更を変換処理を経ることなく直接行える直接操作モードを備えたものである。そのため、吐出システム２００は、変換処理を経て吐出条件の変更を行った後、さらに詳細な変更を直接操作モードを選択して行うといった使い方等にも対応可能である。なお、本実施形態では、直接操作モードを設けた例を示したが、直接操作モードを備えていないものであっても良い。
【００８０】
また、吐出システム２００は、吐出幅可変装置２１０を設けたものであるため、各区間において吐出対象物に対して吐出される流動体の厚み又は高さが同一であっても、吐出幅が異なれば各区間において吐出される流動体の厚み（高さ）が異なる。本実施形態の吐出システム２００では、このような特性を考慮し、吐出対象物に対して吐出される流動体の厚み（吐出厚）を吐出情報として採用している。従って、本発明の吐出システム２００によれば、各区間において吐出される流動体の厚み（吐出厚）と流動体の吐出量との関係をユーザが意識することなく直感的に吐出情報を設定するだけで、所望の厚さで流動体を塗布することが可能となる。
【００８１】
また、吐出システム２００では、一又は複数の区画を選択しつつ、塗布長さ変更ボタン２６３を操作することにより、吐出過程の全体の長さや、吐出過程をなす一又は複数の区間の長さを容易かつ適切に変更できる。なお、本実施形態では、塗布長さ変更ボタン２６３を設け、各区画の長さを調整可能とした例を示したが、本発明はこれに限定されず、塗布長さ変更ボタン２６３を備えていないものであっても良い。
【００８２】
≪第三実施形態≫
続いて、第三実施形態に係る吐出システム３００について、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、吐出システム３００において、上述した吐出システム１０や吐出システム２００と共通する部分については同一の符号を付し、詳細な説明については省略する。
【００８３】
吐出システム３００は、吐出装置２０と、移動装置４０と、入出力装置５０と、制御装置３７０とを備えている。吐出システム３００は、第一実施形態の吐出システム１０と同様に、産業用ロボットを移動装置４０として備えており、ロボットアームに吐出装置２０を搭載したものとされている。また、吐出システム３００に搭載される吐出装置２０は、上記第二実施形態において例示した吐出幅可変装置２１０を具備している。
【００８４】
吐出システム３００において、制御装置３７０は、一軸偏心ねじポンプ３０におけるロータ３２の回転数（吐出条件ａ）、吐出幅可変装置２１０の内筒部２８６の回転量（吐出条件ｂ）、及び吐出対象物に対するロボットアームのＸＹＺ軸方向への移動量（吐出条件ｄ）についての電子カム関数を設定し、各部の動作制御を行う。制御装置３７０は、動作開始からの経過時間を仮想主軸として、どのタイミングで、一軸偏心ねじポンプ３０の回転数（吐出条件ａ）、内筒部材２４０の回転量（吐出条件ｂ）、及び吐出対象物に対する移動量（吐出条件ｄ）をどう変化させるかの関数を記憶している。この関数は、動作開始からの経過時間を横軸とし、吐出条件ａ，ｂ，ｄを仮想の電子カム形状に変換したものである。制御装置３７０は、このようにして設定された関数に基づき、一軸偏心ねじポンプ３０及び吐出幅可変装置２１０の動作制御を行う。
【００８５】
本実施形態の吐出システム３００は、吐出幅可変装置２１０により吐出幅を変動させると共に、移動装置４０により吐出対象物に対して吐出装置２０を相対移動させつつ、流動体を吐出させることにより、様々なパターンで流動体を吐出対象物に対して吐出（塗布）できる。そのため、吐出システム３００によれば、例えば図１３〜図１５に示すように略十字型のパターンで横に二つ並べて塗布するといったことが可能となる。
【００８６】
また、吐出システム３００によれば、図１３〜図１５に示すような塗布パターンで流動体を吐出対象物に塗布する場合において、例えば左側のパターンの真ん中だけ吐出厚を調整するといったことも、直感的かつ簡単な操作で実現することができる。具体的には、吐出システム３００においては、タッチパネル５２に図１３〜図１５に示すようなＧＵＩ３５４が表示される。
【００８７】
ＧＵＩ３５４には、吐出対象物に対する流動体の吐出過程を示す情報（以下、「吐出過程情報３５８」とも称す）が、塗布パターンに対応する形状に表示される。吐出過程情報３５８は、吐出過程なす区間毎に選択可能とされている。具体的には、図１３に示すＧＵＩ３５４に塗布パターンの形状を模して表示された吐出過程情報３５８において選択したい箇所にタッチしたり、タッチした後にドラッグしたりする操作を行うことで、一又は複数の区間を選択することができる。選択された区間については、例えば図１４に示すように線（図示例では破線）で囲んだり、色を変化させたりして選択された状態であることが分かる状態とされる。また、ＧＵＩ３５４上においてピンチアウトやピンチインの操作を行うことにより、選択範囲を拡大あるいは縮小できる。
【００８８】
また、第一実施形態のものと同様に、ＧＵＩ３５４には、吐出情報表示部３５５が設けられている。吐出情報表示部３５５には、選択された区間についての吐出情報が、表示される。図示例では、吐出情報として流動体の塗布高さ（塗布厚）が、初期設定値に対する割合を示す数値により吐出情報表示部３５５に表示される。
【００８９】
また、上述のようにして一又は複数の区間を選択することにより、選択された区間の吐出情報を変更可能な状態になる。吐出情報を変更するためのものとして、第一実施形態で例示した吐出情報変更部５７のように各種のボタン等を設けることも可能であるが、本実施形態では選択された範囲内をタップする操作を行うことにより、吐出情報（塗布厚）を所定量（例えば１０％）刻みで増加させることができるようにしている。また、タップ操作を継続することにより塗布厚の最大値（例えば１５０％）まで到達した場合、次のタップ操作により最小値（例えば５０％）に戻るようにしている。
【００９０】
上述したようにして吐出情報を変更すると、その数値が吐出情報表示部３５５に表示される。これと共に、ＧＵＩ３５４に図示されている吐出過程情報３５８のうち、吐出情報の増減操作対象とされている区間について、その表示色や色合い、濃淡により吐出情報（塗布厚）が直感的に把握できるように表現される。具体的には、図１４と図１５とを比較して分かるように、吐出情報（塗布厚）が大きくなるのに連れて表示色が濃くなるように表現する等して、吐出情報の大きさを直感的に把握できる状態とされる。
【００９１】
また、ＧＵＩ３５４には、塗布パターンに対応する形状に表示された吐出過程情報３５８を上下左右に移動させるための吐出位置調整ボタン３６７が設けられている。吐出位置調整ボタン３６７は、吐出過程情報３５８をなす図形（図示状態では十文字状の図形）に対し、上下左右の４箇所に設けられた矢印型のボタンである。吐出位置調整ボタン３６７を操作することにより、吐出対象物に対する流動体の塗布位置を上下左右に調整できる。
【００９２】
また、ＧＵＩ３５４には、上位モードボタン３６８や、リセットボタン３６９ａ、元に戻すボタン３６９ｂが設けられている。これらのボタンは、上述した上位モードボタン２６８、リセットボタン２６９ａ、元に戻すボタン２６９ｂと同様の機能を発揮するものである。
【００９３】
また、吐出情報変更部３５７には、吐出情報変更ボタン３６０により入力された情報を確定するための書込ボタン３６６が設けられている。書込ボタン３６６を押下することにより、吐出情報変更ボタン３６０により入力された情報が制御装置３７０の記憶媒体に書き込まれる。
【００９４】
制御装置３７０は、上述した第二実施形態の制御装置２７０と同様に、設定された吐出条件に基づき、吐出装置２０、移動装置４０、及び吐出幅可変装置２１０を同期させつつ動作させる制御を行う。制御装置３７０は、一軸偏心ねじポンプ３０におけるロータ３２の回転数（吐出条件ａ）、吐出幅可変装置２１０の内筒部２８６の回転量（吐出条件ｂ）、吐出対象物に対するロボットアームのＸＹＺ軸方向への移動量（吐出条件ｄ）を制御する。制御装置３７０は、動作開始からの経過時間を仮想主軸として、どのタイミングで、一軸偏心ねじポンプ３０の回転数（吐出条件ａ）、内筒部材２４０の回転量（吐出条件ｂ）、ロボットアームの移動量（吐出条件ｄ）をどう変化させるかの関数を記憶している。この関数は、吐出条件ｄを横軸とし、吐出条件ａ，ｂ，ｄを仮想の電子カム形状に変換した電子カム関数とされている。制御装置３７０は、このようにして設定された関数に基づき、一軸偏心ねじポンプ３０及び吐出幅可変装置２１０の動作制御を行う。
【００９５】
制御装置３７０は、間接操作モード、及び直接操作モードの２つの方法で、吐出条件を変更できる。制御装置３７０による吐出条件の変更方法（操作モード）は、上述した第一実施形態及び第二実施形態の制御装置７０，２７０と同様であるため、詳細の説明については省略する。
【００９６】
上述したように、本実施形態の吐出システム３００についても、タッチパネル５２を介して各区画の吐出情報を調整するだけで、所望の吐出条件に則って吐出動作を実行できるように、電子カム関数の設定変更を行うことができる。従って、吐出システム３００によれば、電子カム曲線をなす関数を直接変更する作業に熟練していないユーザーであっても、複雑な制御のパラメータ等を意識することなく直感的に吐出条件の変更、調整を行える。
【００９７】
本実施形態の吐出システム３００では、第一実施形態と同様に移動装置４０として産業用ロボットを用いた例を示したが、第二実施形態のようにコンベア装置等を採用したものであっても良い。また、吐出システム３００では、タッチパネル５２を採用することにより、表示装置及び入力装置の双方の機能を発揮できるようにした例を示したが、例えば表示装置及び入力装置を別々の装置として設ける等しても良い。
【００９８】
上述したように、吐出システム３００は、吐出条件の変更を変換処理を経ることなく直接行える直接操作モードを備えたものである。そのため、吐出システム３００は、変換処理を経て吐出条件の変更を行った後、さらに詳細な変更を直接操作モードを選択して行うといった使い方等にも対応可能である。なお、本実施形態では、直接操作モードを選択可能とした例を示したが、吐出システム３００は、他の実施形態のものと同様に、直接操作モードを選択できないものであっても良い。
【００９９】
また、本実施形態の吐出システム３００では、吐出位置調整ボタン３６７が設けられており、このボタンの操作いにより吐出対象物に対する流動体の吐出位置を調整できる。そのため、吐出システム３００によれば、吐出対象物に対する流動体の吐出位置について、直感的かつ適切に調整できる。なお、吐出システム３００は、吐出位置調整ボタン３６７を必ずしも備えていないものであっても良い。
【０１００】
上述した各実施形態の吐出システム１０，２００，３００は、いずれも一軸偏心ねじポンプ３０を採用し、一軸偏心ねじポンプ３０の回転数を吐出条件として採用した例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、吐出システム１０，２００，３００は、いずれも一軸偏心ねじポンプ３０に代えて、他方式の吐出装置を採用したものであってもよい。具体的には、一軸偏心ねじポンプ３０に代えて、ギアポンプ式のポンプを採用し、その回転数を吐出条件としても良い。また、一軸偏心ねじポンプ３０に代えてエア圧送シリンジ式の吐出装置を採用し、ピストンの押圧に用いるエア量を吐出条件としたり、液滴を飛ばすショット数で吐出量を制御可能なジェット式吐出装置を採用し、ショット数を吐出条件としても良い。
【０１０１】
上述した吐出システム１０，２００，３００は、いずれも一つの制御装置７０，２７０，３７０で吐出装置２０の動作制御と、移動装置４０，２４０の制御を行う例を示したが、複数の制御装置を設け各部の制御を行うようにしても良い。具体的には、吐出装置２０の動作制御用の制御装置と、移動装置４０，２４０の動作制御用の制御装置とを別に設け、同期用信号の受け渡しにより吐出装置２０及び移動装置４０，２４０を同期させつつ制御可能なものとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０２】
本発明の吐出システムは、流動体を吐出する吐出装置を備えた吐出システム全般において好適に利用可能である。
【符号の説明】
【０１０３】
１０，２００，３００  吐出システム
２０                  吐出装置
４０                  移動装置
５２                  タッチパネル（入力装置，出力装置）
４８，２５８，３５８  吐出過程情報
７０，２７０，３７０  制御装置
３６７                吐出位置調整ボタン
【図１】
2019209258.tif 000003
【図２】
2019209258.tif 000004
【図３】
2019209258.tif 000005
【図４】
2019209258.tif 000006
【図５】
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【図６】
2019209258.tif 000008
【図７】
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【図８】
2019209258.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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