(57)【要約】【課題】アクチュエータが動作するための空間を小さくし、装置の小型化を可能とする。【解決手段】アクチュエータは、一方向に延びる中心軸を中心とする周方向に回転可能な第１回転軸を備える回転電気機械と、周方向に回転可能な第２回転軸を有するとともに、前記第１回転軸と前記第２回転軸との間で変速して回転を伝達する変速機と、を備え、前記回転電気機械は、前記第１回転軸に接続された回転子と、前記第１回転軸の外側に配置された固定子と、前記回転子及び前記固定子を収容するケースと、を有し、前記変速機は、内歯車と、前記内歯車と噛み合う外歯車と、前記内歯車及び前記外歯車を収容するハウジングと、を有し、前記ケースと前記ハウジングとの外面に沿って前記中心軸が延びる軸方向に延び、前記ケースと前記ハウジングとを連結するプレートをさらに備える。【選択図】図１
2019054713.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方向に延びる中心軸を中心とする周方向に回転可能な第１回転軸を備える回転電気機械と、
周方向に回転可能な第２回転軸を有するとともに、前記第１回転軸と前記第２回転軸との間で変速して回転を伝達する変速機と、
を備え、
前記回転電気機械は、
前記第１回転軸に接続された回転子と、
前記第１回転軸の外側に配置された固定子と、
前記回転子及び前記固定子を収容するケースと、
を有し、
前記変速機は、
内歯車と、
前記内歯車と噛み合う外歯車と、
前記内歯車及び前記外歯車を収容するハウジングと、
を有し、
前記ケースと前記ハウジングとの外面に沿って前記中心軸が延びる軸方向に延び、前記ケースと前記ハウジングとを連結するプレートをさらに備える、
アクチュエータ。
【請求項２】
前記ケースは、前記中心軸を中心とする径方向に突出する第１フランジ部を備え、
前記ハウジングは、径方向に突出し、且つ、前記第１フランジ部と軸方向に対向する第２フランジ部を備え、
前記第１及び第２フランジ部は、軸方向に延びるネジにより連結される、
請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項３】
前記第１フランジ部は、周方向に互いに離れて配置される軸方向に延びる２つの第１穴を備え、
前記第１穴は、軸方向視において、前記中心軸と直交する直線により二分された領域の一方に設けられ、
前記第２フランジ部は、軸方向視において、前記第１穴のそれぞれと同軸上に設けられた、軸方向に延びる２つの第２穴を備え、
前記ネジは、前記第１及び第２穴に挿入される、
請求項２に記載のアクチュエータ。
【請求項４】
１つの前記プレートが、前記２つの第１穴のそれぞれから周方向に等距離離れた位置に設けられる、
請求項３に記載のアクチュエータ。
【請求項５】
複数の前記プレートが、周方向に並べて設けられる、
請求項３に記載のアクチュエータ。
【請求項６】
前記プレートは、軸方向に延びるプレート本体部と、前記プレート本体部の軸方向の一端から前記中心軸を中心とする径方向に延びるプレートフランジ部と、を備え、
前記プレート本体部は、前記ハウジングと径方向に連結され、
前記プレートフランジ部は、前記ケースの軸方向における一端面と軸方向に連結される、
請求項１から５の何れか１項に記載のアクチュエータ。
【請求項７】
前記プレートフランジ部は、前記ケースの前記一端面とネジにより連結される、
請求項６に記載のアクチュエータ。
【請求項８】
前記プレート本体部は、前記ハウジングの外面と複数のネジにより連結される、
請求項６又は７に記載のアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、主たる構成部品として、ハウジングと、サーキュラスプラインと、フレクスプラインと、ウェーブジェネレータと、モータと、クロスローラベアリングとを備えるハーモニック減速機が開示されている。かかる特許文献１には、例えばロボットの旋回ベースを構成するハウジングが円筒形状をしており、このハウジングの周方向の複数箇所にはねじ孔部が複数形成され、モータに取り付けられるモータベースの複数箇所にはねじを挿通するためのねじ挿通孔部が複数形成されることが開示されている。かかる特許文献１に開示されたハーモニック減速機では、モータと、ウェーブジェネレータと、モータベースとで構成されるウェーブジェネレータユニットと、ハウジングとが複数箇所でねじ止め固定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２５７４０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、ロボットアームの関節のような回転機構では、部材間で回転による干渉が生じないことが要求される。特許文献１に開示されたハーモニック減速機では、回転軸を中心とする周方向の複数箇所において、ねじ孔部又はねじ挿通孔部を設けるためのフランジ部を設ける必要がある。このため、特許文献１に開示されたハーモニック減速機を回転機構に用いる場合には、ハーモニック減速機と相対的に回転する部材に、フランジ部との接触を避けるための大きな空間を設ける必要があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様に係るアクチュエータは、一方向に延びる中心軸を中心とする周方向に回転可能な第１回転軸を備える回転電気機械と、周方向に回転可能な第２回転軸を有するとともに、前記第１回転軸と前記第２回転軸との間で変速して回転を伝達する変速機と、を備え、前記回転電気機械は、前記第１回転軸に接続された回転子と、前記第１回転軸の外側に配置された固定子と、前記回転子及び前記固定子を収容するケースと、を有し、前記変速機は、内歯車と、前記内歯車と噛み合う外歯車と、前記内歯車及び前記外歯車を収容するハウジングと、を有し、前記ケースと前記ハウジングとの外面に沿って前記中心軸が延びる軸方向に延び、前記ケースと前記ハウジングとを連結するプレートをさらに備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、アクチュエータが動作するための空間を小さくすることができ、装置の小型化が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係るアクチュエータの外観構成を示す斜視図である。
【図２】実施形態に係るアクチュエータの側面断面図である。
【図３】カムの外形の一例を示す斜視図である。
【図４】外歯車の外形の一例を示す斜視図である。
【図５】内歯車の外形の一例を示す斜視図である。
【図６】実施形態に係るアクチュエータの正面図である。
【図７】実施形態に係るアクチュエータの底面図である。
【図８】実施形態に係るプレートの構成を示す斜視図である。
【図９】実施形態に係るハウジングの底面図である。
【図１０】実施形態に係るアクチュエータの一部を断面に表した背面図である。
【図１１】実施形態に係るアクチュエータの変形例を示す底面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
＜本発明の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。
【０００９】
［１．アクチュエータの全体構成］
図１は、本実施形態に係るアクチュエータの外観構成を示す斜視図であり、図２は、本実施形態に係るアクチュエータの側面断面図である。図１及び図２に示されるように、アクチュエータ１００は、モータ（回転電機機械）２００と、減速機（変速機）３００とを備える。なお、回転電機機械はモータに限られず、発電機であってもよいし、モータとしても、発電機としても機能する電動発電機であってもよい。また、変速機は減速機に限られず、増速機であってもよい。
【００１０】
［２．モータの構成］
図２を参照し、モータ２００の構成について説明する。モータ２００は、第１回転軸１１０を回転駆動する。モータ２００は、第１回転軸１１０に固定された回転子２１０と、回転子２１０を囲む円環状の固定子２２０とを備える。この例では、回転子２１０が界磁であり、固定子２２０が電機子である。なお、回転子２１０が電機子であり、固定子２２０が界磁であってもよい。以下の説明では、第１回転軸１１０の中心軸１１１の軸方向を「Ｘ方向」、中心軸１１１を中心とする周方向を「θ方向」、中心軸１１１を中心とする径方向を「ｒ方向」ともいう。
【００１１】
回転子２１０は、円筒状のヨーク２１１と、ヨーク２１１の外周面に固定された永久磁石２１２とを備える。ヨーク２１１には第１回転軸１１０のＸ方向における一部が収容され、ヨーク２１１は第１回転軸１１０に固定される。ヨーク２１１の外周には、永久磁石２１２が設けられる。永久磁石２１２は、Ｓ極とＮ極とがθ方向に交互に並び、且つその間隔が等間隔になるよう着磁されたリングマグネットである。永久磁石２１２は、１つの磁極がｒ方向外側の面、つまり、固定子２２０に対向する面に位置づけられる。
【００１２】
固定子２２０は、鉄心２２１と、複数のコイル２２２とを備える。鉄心２２１は、軟磁性体であり、複数のティース２２４を備える。複数のティース２２４は、θ方向に等間隔に並ぶ。各ティース２２４は、中心軸１１１に向かってｒ方向に延びる。コイル２２２の数とティース２２４の数とは同一である。
【００１３】
コイル２２２の数、即ちスロット数は、永久磁石２１２の数、即ち極数と異なる。例えば、３相モータの場合、スロット数は３の倍数となる。また、極数は偶数となる。
【００１４】
モータ２００は、ケース２３０とカバー２４０とをさらに備える。ケース２３０は筒部２３１と板状の蓋部２３２とを備える。筒部２３１は内部に円柱状の空間を有し、筒部２３１の一端、図２の例ではＸ方向の端部が蓋部２３２によって閉じられる。かかるケース２３０は、回転子２１０及び固定子２２０を収容する。
【００１５】
ケース２３０の筒部２３１の内径は、鉄心２２１の外形と略同じ大きさであり、例えば接着剤によって鉄心２２１が筒部２３１の内周面に固定される。これにより、ケース２３０の内周面に固定子２２０が固定される。蓋部２３２はｒ方向中心部に円形の穴２３３を備える。穴２３３は、第１回転軸１１０より直径が大きく、第１回転軸１１０は穴２３３を貫通する。穴２３３の周囲には、円環状の軸受２３４が取り付けられ、軸受２３４は第１回転軸１１０を回転可能に支持する。
【００１６】
ケース２３０の外形は、Ｘ方向視において半円と矩形とを組み合わせた形状である。つまり、ケース２３０は、Ｘ方向視において半円の半円部２３５と矩形のフランジ部２３６とを備える。半円部２３５の半円の外形は内周面と同心円とされる。つまり、半円部２３５の外形は第１回転軸１１０の中心軸を中心とした半円の円弧面である。他方、フランジ部２３６はｒ方向に延びる直角の角部２３７を２つ備えており、それぞれの角部２３７においてボルトによって減速機３００に連結される。
【００１７】
カバー２４０は、ケース２３０の円形の開口より若干直径が大きい円板である。カバー２４０は、ケース２３０の開口に固定され、開口を塞ぐ。カバー２４０のｒ方向中心部には円形の穴２４１が設けられ、この穴２４１に円環状の軸受２４２が取り付けられる。軸受２４２は、第１回転軸１１０を回転可能に支持する。
【００１８】
上記のような構成のモータ２００において、電機子である固定子２２０の各コイル２２２に電流が与えられると、電磁誘導作用によって第１回転軸１１０がθ方向に回転する。
【００１９】
［３．減速機の構成］
図２を参照し、減速機３００の構成について説明する。減速機３００は、第１回転軸１１０から、Ｘ方向に延びる第２回転軸１２０へ、変速して回転を伝達する波動歯車装置である。減速機３００は、ハウジング３０１と、内歯車３０２と、外歯車３０３と、波動発生器３１０とを備える。
【００２０】
第１回転軸１１０はカバー２４０からＸ方向に延びており、第１回転軸１１０の一端には波動発生器３１０が接続される。波動発生器３１０は、カム３０４と、可撓性軸受３０５とを備える。
【００２１】
第１回転軸１１０の一端部にはカム３０４が固定される。図３は、カム３０４の外形を示す斜視図である。カム３０４は、Ｘ方向に並ぶ小径部３４１と大径部３４２とを備える。小径部３４１及び大径部３４２の外形は、第１シャフト１１０の中心軸１１１を中心とする円形であり、大径部３４２の外径は、小径部３４１の外径よりも大きい。大径部３４２は、小径部３４１よりもモータ２００に近接して配置される。大径部３４２の外周部には楕円状の欠落部３４３が設けられており、この欠落部３４３には可撓性軸受３０５が取り付けられる（図２参照）。
【００２２】
カム３０４のｒ方向中央には、接続穴３４４が設けられる。接続穴３４４には、第１回転軸１１０の一端部が収容され、第１回転軸１１０の一端部は接続穴３４４に固定される（図２参照）。これにより、カム３０４は第１回転軸１１０と一体にθ方向に回転する。
【００２３】
図４は、外歯車３０３の外形を示す斜視図である。外歯車３０３は、Ｘ方向の一端が閉じ、他端が開口するカップ状の外歯車である。つまり、外歯車３０３は円筒部３３１と円板状の蓋部３３２とを備え、蓋部３３２が円筒部３３１の一端を塞ぐ。円筒部３３１は炭素鋼等の金属の薄い円筒であり、可撓性を有する。円筒部３３１は他端、つまり、モータ２００に近接する端部の外周に外歯部３３３を備える。
【００２４】
蓋部３３２のＸ方向の両面のうち、円筒部３３１が設けられた面とは反対側の面のｒ方向中心から、Ｘ方向に第２回転軸１２０が延びる。外歯車３０３は第１回転軸１１０と同軸上に配置され、第２回転軸１２０は第１回転軸１１０と同軸上に並ぶ（図２参照）。第２回転軸１２０は円筒部３３１に固定され、円筒部３３１と一体にθ方向に回転する。
【００２５】
図２を参照する。カム３０４は、外歯車３０３の円筒部３３１に収容される。可撓性軸受３０５は、外歯車３０３の円筒部３３１の内周面と、カム３０４の欠落部３４３（外周面）との間に配置される。これにより、外歯車３０３とカム３０４とはθ方向に相対的に回転可能である。可撓性軸受３０５は、可撓性を有する外輪部材３５１及び内輪部材３５２と、これらの外輪部材３５１及び内輪部材３５２の間に収容される複数のボール３５３とを備え、ｒ方向に変形可能である。
【００２６】
カム３０４は炭素鋼等の金属製のブロックであり高い剛性を有する。そのため、カム３０４に装着された可撓性軸受３０５は、カム３０４の欠落部３４３の外形に適合して楕円形に変形する。また、外歯車３０３の内周面は可撓性軸受３０５と接触するため、外歯車３０３の円筒部３３１は可撓性軸受３０５の外形に適合して楕円形に変形する。
【００２７】
ハウジング３０１は、モータ２００のケース２３０と同じく、Ｘ方向視において半円と矩形とを組み合わせた形状を有する（図１参照）。つまり、ハウジング３０１は、Ｘ方向視において半円の半円部３１１と矩形のフランジ部３１２とを備える。半円部３１１の直径はケース２３０の半円部２３５の直径と同じであり、フランジ部３１２はｒ方向に延びる直角の角部３１３を２つ備える。ハウジング３０１のフランジ部３１２の形状とケース２３０のフランジ部２３６の形状とは互いに適合しており、フランジ部３１２とフランジ部２３６とがボルトによって互いに固定される。
【００２８】
また、図２に示されるように、ハウジング３０１は、内部に円形断面の空間を有し、当該空間に内歯車３０２を収容する。図５は、内歯車３０２の外形の一例を示す斜視図である。内歯車３０２の形状は円環状であり、ハウジング３０１の内部空間に圧入され、ハウジング３０１と内歯車３０２とは互いに固定される。内歯車３０２の内周には内歯部３２１が設けられる。
【００２９】
図２を参照する。内歯車３０２の内側には、外歯車３０３が配置される。外歯車３０３は、上述したようにＸ方向視において楕円形に変形する。したがって、外歯車３０３の外歯部３３３のうち長軸部分の歯が内歯車３０２の内歯部３２１と噛み合い、外歯部３３３のうち短軸部分の歯が内歯部３２１から離れる。
【００３０】
内歯車３０２の内歯部３２１の歯数は、外歯車３０３の外歯部３３３の歯数と異なる。例えば、ｎを正の整数としたとき内歯部３２１の歯数は、外歯部３３３の歯数より２ｎ多い。第１回転軸１１０が回転すると、カム３０４が第１回転軸１１０と一体的に回転する。カム３０４の回転に伴って、外歯車３０３が弾性変形し、楕円形の長軸が回転する。これにより、外歯部３３３と内歯部３２１との噛み合い位置がθ方向に移動する。つまり、波動発生器３１０は、内歯車３０２と外歯車３０３との噛み合い位置がθ方向に変化するように、第１回転軸１１０の回転に応じて外歯車３０３を変形させる。第１回転軸１１０が１回転すると、内歯部３２１と外歯部３３３との歯数の差に応じて外歯車３０３がθ方向に回転する。これにより、第１回転軸１１０の回転が変速されて、第２回転軸１２０へ伝達される。
【００３１】
ハウジング３０１には軸受３０６が取り付けられており、軸受３０６は第２回転軸１２０を中心軸１１１周りに回転可能に支持する。また、第２回転軸１２０には、軸受３０６とＸ方向に並ぶようにワッシャ３０７及び円板状の板部材３０８が取り付けられる。
【００３２】
［４．ハウジングとケースとの連結構造］
図６は、本実施形態に係るアクチュエータ１００の正面図であり、図７は、その底面図である。モータ２００のケース２３０と、減速機３００のハウジング３０１とは、プレート４００により連結される。
【００３３】
図８は、プレート４００の構成を示す斜視図である。プレート４００は、プレート本体部４０１と、プレートフランジ部４０２とを備える。プレート本体部４０１は、Ｘ方向に延びる板状部分である。かかるプレート本体部４０１は、Ｘ方向における一端において、幅が広がった拡張部４０３を備え、Ｘ方向における他端において、プレートフランジ部４０２に接続される。拡張部４０３には、２つの取付孔４０４が設けられる。
【００３４】
プレートフランジ部４０２は、プレート本体部４０１のＸ方向における他端から、プレート本体部４０１の厚さ方向、即ち、ｒ方向に延びる。かかるプレートフランジ部４０２は、プレート本体部４０１と同一の幅及び同一の厚さの板状部分であり、その長さはプレート本体部４０１の長さよりも短い。また、プレートフランジ部４０２の先端には、欠落部４０５が設けられる。
【００３５】
図６及び図７を参照する。プレート本体部４０１は、２つのネジ４０６によりハウジング３０１にｒ方向に連結される。ネジ４０６のそれぞれは、取付孔４０４を貫通してハウジング３０１に設けられた、図示しないネジ穴にネジ結合される。これにより、プレート本体部４０１をハウジング３０１からＸ方向に突出させる必要がなく、第２回転軸１２０に接続される対象物とプレート４００との干渉を防止することができる。
【００３６】
また、プレートフランジ部４０２は、ネジ４０７によりケース２３０のＸ方向の一端面２３２ａとＸ方向に連結される。端面２３２ａは、減速機３００から離れる側の端面、即ち、蓋部２３２の端面である。これにより、ケース２３０とハウジング３０１との連結を強固にすることができる。
【００３７】
図９は、実施形態に係るハウジング３０１の底面図であり、図１０は、実施形態に係るアクチュエータ１００の一部を断面に表した背面図である。図７〜図９に示されるように、ケース２３０の第１フランジ部２３６とハウジング３０１の第２フランジ部３１２とは２つのボルト（ネジ）４０８によりＸ方向に連結される。第１フランジ部２３６の２つの角部２３７のそれぞれには、第１穴２３７ａが設けられる。また、第２フランジ部３１２の２つの角部３１３のそれぞれには、第２穴３１３ａが設けられる。第１穴２３７ａは、ボルト４０８の軸部の直径よりも大きく、ボルト４０８の頭部の直径よりも小さい直径を有する円柱状の穴であり、Ｘ方向に延びる。第２穴３１３ａは、ボルト４０８の雄ネジに結合可能な雌ネジであり、Ｘ方向に延びる。
【００３８】
また、ケース２３０の端面２３２ａには、ボルト４０８の頭部の直径よりも大きい直径を有するザグリ穴２３７ｂが設けられる。第１穴２３７ａは、ザグリ穴２３７ｂから同軸上に延びる。ザグリ穴２３７ｂには、ボルト４０８の頭部が収容される。
【００３９】
第１穴２３７ａは、ケース２３０のＸ方向全長に亘って設けられる。つまり、第１穴２３７ａは、ケース２３０を貫通する。第２穴３１３ａのＸ方向長さは、ハウジング３０１のＸ方向長さよりも短い。つまり、第２穴３１３ａは、ハウジング３０１のＸ方向における一端面、即ち、ケース２３０との対向面から、ハウジング３０１のＸ方向途中部分までの範囲で延びる。
【００４０】
ボルト４０８の軸部のＸ方向長さは、第１穴２３７ａのＸ方向長さよりも長い。このため、ボルト４０８は第１穴２３７ａをＸ方向に貫通する。また、ボルト４０８の軸部のＸ方向長さは、第１穴２３７ａと第２穴３１３ａのＸ方向長さの和よりも短い。このため、ボルト４０８は第２穴３１３ａの途中までの範囲で第２穴３１３ａにネジ結合される。
【００４１】
上記のように、ケース２３０とハウジング３０１とが、プレート４００と２つのボルト４０８とによって連結される。これにより、ケース２３０とハウジング３０１とを強固に連結することができる。
【００４２】
図７に示されるように、ボルト４０８による締結位置はθ方向に互いに離れた２つの位置である。つまり、２つの第１穴２３７ａは、θ方向に互いに離れた２つの位置に設けられ、２つの第２穴３１３ａもまた、θ方向に互いに離れた２つの位置に設けられる。
【００４３】
ここで、Ｘ方向視において中心軸１１１と直交する直線１１２を想定する。ケース２３０において、直線１１２によって二分される領域の一方に第１フランジ部２３６が設けられ、前記二分される領域の他方に第１半円部２３５が設けられる。ハウジング３０１においても、直線１１２によって二分される領域の一方に第２フランジ部３１２が設けられ、前記二分される領域の他方に第２半円部３１１が設けられる。つまり、２つの第１穴２３７ａは、直線１１２によって二分される領域の一方に設けられる。同様に、２つの第２穴３１３ａは、直線１１２によって二分される領域の一方に設けられる。このように、二分された領域の一方に二対の第１穴２３７ａ及び第２穴３１３ａを設けることで、他方の領域にフランジ部を設ける必要がなく、ケース２３０及びハウジング３０１の他方の領域における部分を小さくすることができる。
【００４４】
また、図７に示されるように、１つのプレート４００は、第１半円部２３５及び第２半円部３１１における第１フランジ部２３６及び第２フランジ部３１２の反対部分に取り付けられる。つまり、当該プレート４００は、直線１１２によって二分される領域の他方に設けられる。このように、二分された領域のうち、ボルト４０８による締結位置が設けられる領域とは異なる領域において、プレート４００によりケース２３０とハウジング３０１とを連結することにより、θ方向に満遍なく締結位置を設けることができ、ケース２３０とハウジング３０１とを強固に連結することができる。
【００４５】
また、１つのプレート４００は、２つの第１穴２３７ａのそれぞれからθ方向に等距離離れた位置に設けられる。同様に、この１つのプレート４００は、２つの第２穴３１３ａのそれぞれからもθ方向に等距離離れる。これにより、ボルト４０８による２つの連結位置から等距離離れたθ方向の位置において、１つのプレート４００によりケース２３０とハウジング３０１とを連結することができ、ケース２３０とハウジング３０１とのずれを効果的に防止できる。
【００４６】
［５．変形例］
以下、本実施形態に係る減速機の変形例について説明する。
【００４７】
図１１は、実施形態に係るアクチュエータの変形例を示す底面図である。本例では、ケース２３０とハウジング３０１とを連結するプレート４００が２つ設けられる。２つのプレート４００は、第１半円部２３５及び第２半円部３１１において、θ方向に並べて配置される。これにより、より一層強固且つコンパクトにケース２３０とハウジング３０１とを連結することができる。
【００４８】
図１１に示されるように、２つのプレート４００は、直線１１２によって二分される領域のうち、ボルト４０８による締結位置が設けられる領域とは異なる領域に設けられる。また、２つのプレート４００は、Ｘ方向視において、直線１１２と直交する直線１１３による線対称な位置にそれぞれ設けられる。２つのボルト４０８による締結位置もまた、直線１１３による線対称な位置にそれぞれ設けられる。つまり、ケース２３０とハウジング３０１との連結位置は、直線１１３について線対称である。このように連結位置を設けることで、直線１１３によって分割される２つの領域のそれぞれにおいて同一の条件でケース２３０とハウジング３０１とが連結され、ケース２３０とハウジング３０１とをバランスよく連結することができる。
【００４９】
［５−１．他の変形例］
なお、プレート４００の数は１又は２に限られない。第１半円部２３５及び第２半円部３１１において、３以上のプレート４００をθ方向に並べて設けることもできる。
【００５０】
また、上記の実施形態に係るアクチュエータ１００は、ケース２３０に第１穴２３７ａを有し、ハウジング３０１にネジ穴ある第２穴３１３ａを有し、ボルト４０８の軸部が第１穴２３７ａに通され第２穴３１３ａとネジ結合される構成としたが、かかる構成に限定されない。アクチュエータは、ケース２３０の第１フランジ部２３６及びハウジング３０１の第２フランジ部３１２がボルト及びナットによって連結された構成であってもよい。具体的には、第１穴２３７ａ及び第２穴３１３ａの両方が、ボルト４０８の軸部直径より大きい直径を有する円柱状の穴であり、ボルトの軸部が第１穴２３７ａ及び第２穴３１３ａを貫通し、当該軸部にナットが締め付けられてもよい。
【００５１】
また、上記の実施形態においては、回転電気機械の一例であるモータ２００に、第１回転軸１１０が接続される構成のアクチュエータ１００について述べた。しかし、アクチュエータはかかる構成に限られない。第１回転軸１１０に、回転電気機械の他の例である発電機が接続されてもよい。また、モータ、発電機、又は電動発電機のような回転電気機械に、第２回転軸１２０が接続されてもよい。
【００５２】
また、減速機３００は第１回転軸１１０と第２回転軸との間で変速して回転を伝達する変速機であればよく、波動歯車装置に限定されない。減速機３００は、遊星歯車変速機であってもよい。
【００５３】
［６．補記］
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００５４】
１００  アクチュエータ
１１０  第１回転軸
１１１  中心軸
１１２  直線
１１３  直線
１２０  第２回転軸
２００  モータ
２１０  回転子
２１１  ヨーク
２１２  永久磁石
２２０  固定子
２２１  鉄心
２２２  コイル
２２４  ティース
２３０  ケース
２３１  筒部
２３２  蓋部
２３２ａ  端面
２３３  穴
２３４  軸受
２３５  第１半円部
２３６  第１フランジ部
２３７  角部
２３７ａ  第１穴
２３７ｂ  ザグリ穴
２４０  カバー
２４１  穴
２４２  軸受
３００  減速機
３０１  ハウジング
３０２  内歯車
３０３  外歯車
３０４  カム
３０５  可撓性軸受
３０６  軸受
３０７  ワッシャ
３０８  板部材
３１０  波動発生器
３１１  第２半円部
３１２  第２フランジ部
３１３  角部
３１３ａ  第２穴
３２１  内歯部
３３１  円筒部
３３２  蓋部
３３３  外歯部
３４１  小径部
３４２  大径部
３４３  欠落部
３４４  接続穴
３４５  凹部
３４６  端部
３５１  外輪部材
３５２  内輪部材
３５３  ボール
４００  プレート
４０１  プレート本体部
４０２  プレートフランジ部
４０３  拡張部
４０４  取付孔
４０５  欠落部
４０６  ネジ
４０７  ネジ
４０８  ボルト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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