(57)【要約】      （修正有）【課題】各種作業機に適した自動直進制御の開始を行うことのできるトラクタを提供する。【解決手段】測位衛星による位置情報と、圃場の形状情報に基づいて、圃場における走行経路を演算し、該走行経路を自動直進制御して作業機で作業するトラクタにおいて、直進制御を開始する条件を設定及び表示する画面Ｇを備え、前記条件はＰＴＯの入りを検出した場合又は作業機を作業位置まで下降したことを検出した場合に前記自動直進制御を開始するよう選択可能な選択手段３０，３１を備えることにより、作業機が例えばロータリで耕耘作業を行う場合には、耕耘作業の開始となるＰＴＯの入りの検出に基づく自動直進制御の開始を行うことができ、作業機がプラウで溝切り作業を行う場合には、溝切り作業の開始となる作業機を作業位置に下降させたことの検出に基づく自動直進制御の開始を行うことができる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＮＳＳによる位置情報と、圃場の形状情報に基づいて、圃場における走行経路を演算し、該走行経路を自動直進制御して作業機で作業するトラクタにおいて、
直進制御を開始する条件を設定及び表示する画面を備え、
前記条件はＰＴＯの入りを検出した場合又は作業機を作業位置まで下降したことを検出した場合に前記自動直進制御を開始するよう選択可能な選択手段を備えることを特徴とするトラクタ。
【請求項２】
自動直進制御から設定距離はあらかじめ設定する車速よりも減速して走行し、前記設定距離を走行するとあらかじめ設定する車速まで増速することを特徴とする請求項１記載のトラクタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種作業機を搭載して圃場で作業するトラクタに関する。
【背景技術】
【０００２】
走行機体及び圃場作業装置の各種状態を検出して状態信号を出力する状態検出手段と、状態信号に基づいて自動操舵部の動作開始と動作停止とを決定する自動操舵決定部を備えた植播系圃場作業機について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１１０２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
トラクタは、走行車体の後部に耕耘用のロータリや、水切り用のプラウや収穫作業機等、各種作業機を取り付けて各種作業を行う。
【０００５】
本発明は、各種作業機に適した自動直進制御の開始を行うことを課題とする。  
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる課題を解決するために、請求項１記載の発明は、
測位衛星による位置情報と、圃場の形状情報に基づいて、圃場における走行経路を演算し、該走行経路を自動直進制御して作業機で作業するトラクタにおいて、
直進制御を開始する条件を設定及び表示する画面を備え、
前記条件はＰＴＯの入りを検出した場合又は作業機を作業位置まで下降したことを検出した場合に前記自動直進制御を開始するよう選択可能な選択手段を備えることを特徴とするトラクタとする。
【０００７】
これにより、作業機が例えばロータリで耕耘作業を行う場合には、耕耘作業の開始となるＰＴＯの入りの検出に基づく自動直進制御の開始を行うことができ、作業機がプラウで溝切り作業を行う場合には、溝切り作業の開始となる作業機を作業位置に下降させたことの検出に基づく自動直進制御の開始を行うことができる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、
自動直進制御から設定距離はあらかじめ設定する車速よりも減速して走行し、前記設定距離を走行するとあらかじめ設定する車速まで増速することを特徴とする請求項１記載のトラクタとする。
【０００９】
これにより、自動直進制御の開始時から設定距離は遅い車速で作業を行うことで、キャビン４内のオペレータは作業跡を確認しやすくすることができる。そして、設定距離を作業してから増速して作業を行うことで作業を円滑に行うことができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明により、各種作業機に適した自動直進制御の開始を行うことができるトラクタを提供することができ。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】システムの構成概略図
【図２】自動直進制御による圃場走行を示す図
【図３】キャビン内を示す図
【図４】制御ブロック図
【図５】携帯端末の初期画面
【図６】携帯端末の自動直進制御の設定画面
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施の形態のトラクタＴについて以下説明する。
【００１３】
図１に示すように、走行車体１に前輪２と後輪３とキャビン４とエンジン５を備える。キャビンルーフ４ａの前部上面には測位衛星Ｅからの測位信号Ｅ１を受信するアンテナＥ２が設けられており、受信した測位信号Ｅ１が測位情報処理制御部Ｓ３で演算処理され測位情報が取得される。走行車体１の後部には作業機Ａを連結するための連結部材３７を設けている。
【００１４】
図３に示すように、キャビン４内にはステアリングハンドル６と座席７とブレーキペダル８とクラッチペダル９を設け、座席７の側方には各種作業設定情報の表示や各種運転の設定を行う操作スイッチ類を設ける携帯端末Ｋを備える。また、主変速１６を操作する主変速レバー２５と、副変速１７を操作する副変速レバー２６と、作業機Ａを昇降する作業機昇降レバー２７と、走行車体１の前進・中立・後進を切り換える前後進切換レバー２４を設けている。
【００１５】
図４は制御ブロック図を示す。
【００１６】
トラクタ用制御部Ｓ１には測位情報処理制御部Ｓ３やエンジン用制御部Ｓ２の情報や作業機Ａや携帯端末Ｋと通信接続されている。
【００１７】
また、トラクタＴに装備されている車速を検出する車速センサ１０やＰＴＯスイッチ２０の入り切りを検出するＰＴＯ入り切り検出センサ１１や作業機Ａの昇降位置を検出する昇降検出センサ１２やステアリングハンドル６の切れ角を検出する切れ角検出センサ１３やブレーキペダル８の位置を検出するブレーキペダル位置検出センサ１４やクラッチペダル９の位置を検出するクラッチペダル位置検出センサ１５等の情報が入力される。また、トラクタ用制御部Ｓ１は、主変速１６の油圧クラッチや副変速１７の油圧クラッチを制御可能とする。
【００１８】
次に、自動直進制御について説明する。
【００１９】
自動直進制御とは、測位衛星Ｅの圃場情報に基づいて演算した複数の直線の経路Ｒに沿ってオペレータがステアリングハンドル６を操向操作することなく自動的に直進する制御である。図２にはその概念的な模式図が示されている。
【００２０】
自動直進制御の設定及び自動直進制御の開始の条件及び終了の条件を携帯端末Ｋで行う構成である。以下、自動直進制御の開始及び終了の条件となるモード設定について説明する。
【００２１】
図６に示すように、自動直進制御を行う場合の設定スイッチ２８と、自動直進制御を行わない場合の設定スイッチ２９を設ける。
【００２２】
また、経路Ｒにおける自動直進開始の条件として、ＰＴＯスイッチ２０を入りにしたときに自動直進制御を開始するように設定するモードスイッチ３０、または作業機下げに設定したときに自動直進を開始するように設定するモードスイッチ３１で選択することができる。ＰＴＯスイッチ２０を入りにしたことを条件にする場合とは、例えば作業機Ａが耕耘爪を備えるロータリであり、ＰＴＯスイッチ２０を入りにして耕耘作業を開始したときである。この場合には、自動直進制御で圃場Ｈを直進し、畔際の旋回領域Ｕに近づいてＰＴＯスイッチ２０を切りにすると当該経路Ｒ１の自動直進制御が終了する。あるいは、旋回するためにステアリングハンドル６を操作したことを切れ角検出センサ１３で検出すると自動直進制御を終了する構成でも良い。
【００２３】
また、「作業機下げ」とは、例えば、作業機Ａが圃場Ｈに溝を切るプラウのように作業機Ａを下降させて溝切作業を開始する場合である。この場合には、旋回領域Ｕに近づいて作業機Ａを上昇させると自動直進制御を終了する。
【００２４】
自動直進制御の終了（解除）の条件として、ブレーキペダル８又はクラッチペダル９の踏みこみ操作を検出すると自動直進制御を終了させるか終了させないかを選択できるモードスイッチ３２，３３を設けている。
【００２５】
ブレーキペダル８又はクラッチペダル９を踏むと自動直進制御を終了させるとは安全面を優先させる場合である。また、ブレーキペダル８又はクラッチペダル９を踏んでも自動直進制御を解除させないとは、例えば、自動直進制御中にはオペレータはステアリングハンドル６を操舵しないで、トラクタＴが圃場Ｈを走行して作業機Ａで作業を行った作業跡をオペレータが座席７から振り向いて確認する際に、車速を減速させることで確認作業をしやすくしたい場合である。特に、クラッチペダル９を踏み、前後進切換レバー２４を中立にした状態にすることで、オペレータは座席７から立ち上がって後ろを振り返って作業跡を確認することができる。そして、前後進切換レバー２４を中立から前進に切り換えて自動直進制御が再開することで、迅速に自動直進制御を再開することができる。
【００２６】
次に、自動直進制御時の車速制御について説明する。
【００２７】
自動直進制御を開始してから設定距離（例えば５メートル）の車速は、あらかじめ設定する車速よりも減速するように主変速１６を制御することで、前述の作業開始後の作業跡を確認しやすくする。そして、設定距離を走行すると主変速１６をあらかじめ設定する車速に増速することで作業を迅速に行うことができる。また、この設定距離の減速制御をモードとして設定するかしないかを携帯端末Ｋで選択できるようにすることは言うまでもない。
【００２８】
本実施の形態の自動直進制御は圃場Ｈの形状情報から自動直進を行う経路Ｒの本数を演算し、自動直進時の車速から残りの作業時間を演算して携帯端末Ｋの残時間表示部３５に表示することができる。
【００２９】
本実施の形態の自動直進制御は、直進時のみの自動制御であり、経路Ｒ１を自動直進させた後に旋回領域ＵでトラクタＴを旋回させるときにはオペレータがステアリングハンドル６を操作して旋回し、隣接する経路Ｒ２に移動する。そして、経路Ｒ２の位置を画面Ｇ表示すると共に、経路Ｒ２に位置合わせできるようにオペレータのステアリングハンドル６の操作を案内してアシストする。該経路Ｒ２が走行車体１の左右中心位置になるように合わせて、自動直進制御を行う設定スイッチ２８をＯＮすると、自動直進制御が再開する。この場合、モードスイッチ３０又はモードスイッチ３１が設定されていると、設定スイッチ２８を改めてＯＮしなくてもＰＴＯ入又は作業機下げの操作により自動直進制御が再開される。
【００３０】
次に携帯端末Ｋの画面Ｇの初期画面について説明する。
【００３１】
図５に示すように、携帯端末Ｋの初期画面は各種運転の設定情報を表示する運転設定情報表示部４０と、各種運転の設定選択スイッチ４１〜４５を備えている。本実施の形態では自動直進設定選択スイッチ４１を操作すると図６の画面に切り替わる構成である。なお、図６で戻りスイッチ３６を操作すると図５の初期画面に戻る構成である。
【符号の説明】
【００３２】
１１  ＰＴＯ入切検出センサ
１２  昇降検出センサ
３０  モードスイッチ（ＰＴＯ入で自動直進制御開始）
３１  モードスイッチ（作業機下げで自動直進制御開始）
Ｅ  測位衛星
Ｅ１  アンテナ
Ｇ  携帯端末の画面
Ｈ  圃場
Ｋ  携帯端末
Ｒ  走行経路  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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