(57)【要約】【課題】拭き掃除を必要な場所でのみ適切に行うことができる自走式掃除機を提供する。【解決手段】掃除機本体１と、前記掃除機本体１を被掃除面上で走行可能とする駆動輪９と、前記掃除機本体１に設けられた拭き集塵装置２と、前記駆動輪９と前記拭き集塵装置２とを制御する制御装置１０とを備え、前記拭き集塵装置２は、床を拭き掃除するための拭き掃除部材３と、前記拭き掃除部材３を回転自在に固定する回転ローラ４と、前記回転ローラ４を回転させる回転駆動装置５と、前記拭き掃除部材３を前記床に密着させた状態と前記床から完全に浮いた状態との間を昇降させる昇降駆動装置６とを備えたもので、絨毯やラグなど拭き掃除に向かない場所では、拭き掃除部材３を昇降駆動装置６で床面から持ち上げて移動し、拭き掃除に適した部分では拭き掃除部材３を被掃除面に当てて拭き掃除するので、部屋全体の適切な範囲の拭き掃除を実施することが可能となる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
掃除機本体と、前記掃除機本体を被掃除面上で走行可能とする駆動輪と、前記掃除機本体に設けられた拭き集塵装置と、前記駆動輪と前記拭き集塵装置とを制御する制御装置とを備え、前記拭き集塵装置は、床を拭き掃除するための拭き掃除部材と、前記拭き掃除部材を回転自在に固定する回転ローラと、前記回転ローラを回転させる回転駆動装置と、前記拭き掃除部材を前記床に密着させた状態と前記床から完全に浮いた状態との間を昇降させる昇降駆動装置とを備えた自走式掃除機。
【請求項２】
床の質を検知する床質検知装置を設け、制御装置は、前記床質検知装置で検出した情報を元に昇降駆動装置を制御する請求項１に記載の自走式掃除機。
【請求項３】
掃除機本体の運転終了時に、制御装置は、拭き掃除部材を床面から浮いた状態になるよう昇降駆動装置を制御する請求項１または２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
床面のゴミを吸引して掃除する吸引集塵装置を備え、前記吸引集塵装置の後方に拭き集塵装置を配置した請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、拭き掃除部材を有する自走式掃除機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のこの種の自走式掃除機では、拭き掃除部材を床面に押し付けながら走行することで、部屋全体の掃除を行うように構成されたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図６は、上記特許文献１に示された従来の自走式掃除機の側面図である。図６において、従来の自走式掃除機は、本体前方部２５の下部に固定された拭き掃除部材２６および本体後部２７の内部に固定された駆動輪２８が掃除機本体２９内に構成されている。本体後部２７は駆動輪２８で支持されており、本体前方部２５は、拭き掃除部材２６で床面に支持されているため、常に掃除機本体２９の重みで拭き掃除部材２６が床面に押し付けられる構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１７１９８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載された従来の自走式掃除機の構成では、絨毯やラグなどに自走式掃除機が乗り上げると、拭き掃除部材２６に付着したゴミが、逆に絨毯やラグなどに付着してしまうという問題があった。その問題を解決するため、従来の自走式掃除機は、段差を昇らないように設計されていた。
【０００６】
しかし、例えば、部屋を横断するような形で部分的に絨毯やラグが敷かれていると、掃除を開始した場所から絨毯やラグまでの間の範囲は拭き掃除ができるが、絨毯やラグを乗り越えた部屋の反対側の範囲を自動的に拭き掃除することができないという課題があった。
【０００７】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、絨毯やラグなど拭き掃除に向かない場所では拭き掃除を行うことなく移動し、どのような部屋であっても部屋全体の拭き掃除に適した場所のみ拭き掃除することが可能な自走式掃除機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、掃除機本体と、前記掃除機本体を被掃除面上で走行可能とする駆動輪と、前記掃除機本体に設けられた拭き集塵装置と、前記駆動輪と前記拭き集塵装置とを制御する制御装置とを備え、前記拭き集塵装置は、床を拭き掃除するための拭き掃除部材と、前記拭き掃除部材を回転自在に固定する回転ローラと、前記回転ローラを回転させる回転駆動装置と、前記拭き掃除部材を前記床に密着させた状態と前記床から完全に浮いた状態との間を昇降させる昇降駆動装置とを備えたもので、絨毯やラグなど拭き掃除に向かない場所が部屋の中に部分的に存在する場合は自動的に拭き掃除部材を床面から離れるように持ち上げて、拭き掃除をしないまま移動し、拭き掃除に適した部分では拭き掃除部材を被掃除面に当てて拭き掃除するので、部屋全体の適切な範囲の拭き掃除を実施することが可能となり、使用者の利便性が増す自走式掃除機を提供することが可能となる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の自走式掃除機は、自動的に拭き掃除に適さない被掃除面の拭き掃除を行わずに移動することができて、使用者の利便性が増す自走式掃除機を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１における自走式掃除機の断面図
【図２】（ａ）、（ｂ）同自走式掃除機の動作を示す断面図
【図３】（ａ）、（ｂ）同自走式掃除機の拭き集塵装置の他の例を示す断面図
【図４】（ａ）、（ｂ）同自走式掃除機の他の例を示す断面図
【図５】本発明の実施の形態２における自走式掃除機の断面図
【図６】従来の自走式掃除機の側面図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
第１の発明は、掃除機本体と、前記掃除機本体を被掃除面上で走行可能とする駆動輪と、前記掃除機本体に設けられた拭き集塵装置と、前記駆動輪と前記拭き集塵装置とを制御する制御装置とを備え、前記拭き集塵装置は、床を拭き掃除するための拭き掃除部材と、前記拭き掃除部材を回転自在に固定する回転ローラと、前記回転ローラを回転させる回転駆動装置と、前記拭き掃除部材を前記床に密着させた状態と前記床から完全に浮いた状態との間を昇降させる昇降駆動装置とを備えたもので、絨毯やラグなど拭き掃除に向かない場所が部屋の中に部分的に存在する場合は自動的に拭き掃除部材を床面から離れるように持ち上げて、拭き掃除をしないまま移動し、拭き掃除に適した部分では拭き掃除部材を被掃除面に当てて拭き掃除するので、部屋全体の適切な範囲の拭き掃除を実施することが可能となり、使用者の利便性が増す自走式掃除機を提供することが可能となる。
【００１２】
第２の発明は、特に、第１の発明の自走式掃除機に床の質を検知する床質検知装置を設け、制御装置は、前記床質検知装置で検出した情報を元に昇降駆動装置を制御するもので、拭き掃除に向かない被掃除面を的確に判断することが可能となり、拭き掃除が可能な範囲を適切に認識することができるので、さらに使用者の利便性が増す自走式掃除機を提供することが可能となる。
【００１３】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明の掃除機本体の運転終了時に、制御装置は、拭き掃除部材を床面から浮いた状態になるよう昇降駆動装置を制御するもので、水拭き掃除を行った後、拭き掃除部材の水分が木製の床を傷めてしまう恐れを低減し、使用者が外出中でも水拭き掃除が可能な自走式掃除機を提供することが可能となる。
【００１４】
第４の発明は、特に、第１〜３のいずれか一つの発明の自走式掃除機に床面のゴミを吸引して掃除する吸引集塵装置を備え、前記吸引集塵装置の後方に拭き集塵装置を配置したもので、拭き掃除に向かない大きなゴミなどを先に吸引してしまうことで、より掃除能力を向上してきれいな床面に仕上げることができる自走式掃除機を提供することが可能となる。
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１６】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における自走式掃除機の断面図、図２（ａ）、（ｂ）は同自走式掃除機の動作を示す断面図である。
【００１７】
図１、２において、本発明の実施の形態１における自走式掃除機は、掃除機本体１と、掃除機本体１内に構成された拭き集塵装置２と、拭き集塵装置２を構成する拭き掃除部材３および回転ローラ４、回転駆動装置５と、回転ローラ４および回転駆動装置５からなる昇降駆動装置６と、床質検知装置７と、障害物検知センサ８と、掃除機本体１を自走させるための駆動輪９と、床質検知装置７や障害物検知センサ８の信号を基に回転駆動装置５や駆動輪９を制御する制御装置１０とを有している。
【００１８】
図１は、拭き掃除専用の自走式掃除機の断面図を示し、図１（ａ）は、拭き掃除部材３を完全に床Ａから浮かせて拭き掃除を行わない状態、図２（ａ）は、拭き掃除部材３を床Ａに押し付けて拭き掃除を行う状態、図２（ｂ）は段差を乗り越える場合などに拭き掃除部材３に付着したゴミを持ち上げて落としにくくした状態を示している。
【００１９】
掃除機本体１は、上から見て略正方形となっている。掃除機本体１の底面には、床の質を検知する床質検知装置７が外周近くに略均等に複数設けられている。床質検知装置７は具体的には床Ａの面との距離を測定するもので赤外線などを使用した測距センサで構成されており、床Ａの面の有無を検知して掃除機本体１の階段下への落下などを防ぐ機能も有している。
【００２０】
掃除機本体１の前面には、障害物検知センサ８が設けられている。この障害物検知センサ８は、進行方向の先に障害物がないかどうかを検知するためのセンサで、赤外線やレーザーなどの光学センサや超音波センサなどのうち単体あるいは複数の組み合わせで構成されている。
【００２１】
また、自走式掃除機の略側方には、側面の障害物の有無を検出する側面センサ（図示せず）が設けられている。掃除機本体１の上部には、自走式掃除機の状態を表示する表示装置１１と、自走式掃除機の動作方法を操作するための操作装置１２とが設けられている。掃除機本体１内の進行方向（図中矢印Ｃ）に対して、後方には電力を供給するための充電池１３が備えられている。また、充電池１３の上側には制御装置１０が設けられている。
【００２２】
拭き集塵装置２は、回転ローラ４とその外側に巻きつけて固定された拭き掃除部材３と、回転ローラ４を回転させるための回転駆動装置５とからなる。回転ローラ４は、大部分が樹脂などで構成された回転ローラ基部４ａと、その外側にスポンジなど弾性変形可能な素材でできた回転ローラ周縁部４ｂおよび中心部の回転軸４ｃとからなる。
【００２３】
回転ローラ４は、図１に示すような断面形状の棒状の物体である。回転ローラ４の断面形状は、一部に突起部４ｄがある円形状となっており、回転ローラ４が回転して突起部４ｄが下にくると初めて回転ローラ４に取り付けた拭き掃除部材３が床Ａに接地するように構成されており、一方、突起部４ｄが横方向や上方向にある場合には、床Ａの面と拭き掃除部材３は離れた状態となるように構成されている。
【００２４】
拭き掃除部材３は、水を含んだ状態も可能であるし、また水を含まない状態でも大きく床Ａの面と摩擦なく掃除機本体１が前進可能な布状の物体で構成されている。拭き掃除部材３は着脱自在に回転ローラ４に取り付けられており、一端に付属したマジックテープ（登録商標）などの固定手段（図示せず）によって固定される。回転駆動装置５は、モータ５ａとベルト５ｂとからなる。モータ５ａは、掃除機本体１内に固定されており、ベルト５ｂによってモータ５ａの回転動力が回転ローラ４の回転軸４ｃに伝達される構成となっている。
【００２５】
以上のように構成された本実施の形態における自走式掃除機について、以下その動作、作用について説明する。
【００２６】
自走式掃除機の自動掃除プログラム実行による動作の詳細を以下に説明する。
【００２７】
まず、掃除の手順の概要を示す。自走式掃除機は、使用者が操作装置１２の内スタートボタン（図示せず）を押すことによって掃除を開始する。あるいは、タイマー設定されている場合には、あらかじめ設定された時刻になると、掃除を開始する。
【００２８】
充電台（図示せず）から出発した本実施の形態における自走式掃除機は自律移動を開始するとともに、回転駆動装置５および昇降駆動装置６を適切に制御しながら駆動輪９を動作させる。所定のプログラムに沿って移動しながら、部屋の掃除を行っていく。掃除が完了したと判断すれば、制御装置１０は、掃除機本体１を充電台に向かって移動させ、掃除機本体１を充電台に接続して充電を開始した時点で運転を停止し、掃除行動を完了する。
【００２９】
まず、充電中の拭き集塵装置２の状態について説明する。充電中は、制御装置１０は回転駆動装置５の回転を制御して図１に示すように、回転ローラ４の突起部４ｄが回転軸４ｃに対して掃除機本体１の後方方向に向いている状態に制御し、拭き掃除部材３が完全に床Ａから浮いた状態とする。
【００３０】
例えば、拭き掃除部材３に水分を含めて水拭き掃除をした後のような場合に、水を含んだ拭き掃除部材３を常に例えば、フローリング床に密着した状態で放置すると床が傷む恐れがあるが、以上のように拭き掃除部材３を床から浮かせた状態で充電を行うことで、床を傷める恐れを低減することができる。その結果、従来であれば水拭き掃除が終わった後に、すぐに使用者が拭き掃除部材３が床に接しないように配慮する必要があったのに対して、その必要がなく、使用者が外出中でも水拭き掃除が可能となるので、利便性が増してよい。
【００３１】
次に、拭き掃除を開始した後の拭き集塵装置２の動作について説明する。制御装置１０は拭き掃除を開始すると、駆動輪９を動作させて前進する。このとき、床質検知装置７によって床Ａの面との距離を測定しながら前進するが、この距離値が略一定であればフローリングなど拭き掃除に適した場所と判定し、ある幅で距離値が振動するような場合は、絨毯等拭き掃除に適さない場所であると判断する。
【００３２】
このような床質検知装置７の信号に応じて、制御装置１０は回転駆動装置５を制御する。例えば、床質検知装置７により床がフローリング床と検知すれば、制御装置１０は回転駆動装置５を駆動させて図１のような回転ローラ４の突起部４ｄが掃除機本体１の後方を向いた状態から図２（ａ）に示すように、回転ローラ４の突起部４ｄが略下方向に向いた状態になるように制御する。
【００３３】
これにより、拭き掃除を開始することができる。本実施の形態においては回転駆動装置５と昇降駆動装置６は同じ構成要素で成り立っており、回転させることで拭き面を上下させることが可能な構成となっている。
【００３４】
一方、床質検知装置７が床Ａを絨毯床と検知すれば、制御装置１０は、回転駆動装置５を駆動させることなく、駆動輪９を動作させることで、拭き掃除を行わずに移動のみ行うことにする。この場合には、移動計画に則って移動している最中に、床質検知装置７がフローリング床を検知し始めると、その時点で制御装置１０は先ほどと同様に回転駆動装置５を動作させて拭き掃除を開始する。
【００３５】
拭き掃除を開始した後に、床質検知装置７が絨毯床を検知した場合、制御装置１０は駆動輪９の動作を停止、または減速させて回転駆動装置５を動作させて、図２（ａ）のよう
な回転ローラ４の突起部４ｄが下方向に向いた状態から図２（ｂ）に示すように回転ローラ４の突起部４ｄが掃除機本体１の略前方に向いた状態になるように制御する。
【００３６】
これにより、拭き掃除部材３の床Ａと接触していた部分を床Ａから完全に浮いた状態とし、さらに床Ａが毛足の長い絨毯などであっても、直接絨毯の毛が触れられないような部分にゴミを移動させることで、ゴミが絨毯に再付着することを極力低減することが可能になる。
【００３７】
従来例にあったような平面的な拭き面を例え、上方向にスライド移動させて床面から浮かしたとしても、ゴミが付着した拭き面が下側に露出した構造になり、絨毯の毛にゴミが再付着する恐れがあった。さらに床面がフローリングから絨毯などに変わる際には通常絨毯の厚み分の段差が存在し、この段差を掃除機本体１が乗り越える際に振動が生じて、拭き掃除部材２６に付着したゴミをふるい落とす結果にもなる。しかしながら、本実施の形態のように回転ローラ４でゴミを完全に回転ローラ４上に乗せてしまうことでこれらの課題を解決することが可能となる。
【００３８】
最後に、制御装置１０は、掃除が完了したと判断すると、拭き集塵装置２を図１のような回転ローラ４の突起部４ｄが掃除機本体１の後方を向いた状態にない場合のみ、制御装置１０は回転駆動装置５を駆動させて図１に示す状態に制御したのち、駆動輪９を動作させて掃除機本体１を、充電台の充電可能な位置に移動させた後、掃除を完了する。
【００３９】
以上の構成により、本実施の形態における自走式掃除機は、拭き掃除に適さない被掃除面では自動的に拭き掃除部材３を床Ａから離れるように持ち上げて、拭き掃除をしないまま移動することによって、絨毯やラグなど拭き掃除に向かない場所が部屋の中に部分的に存在しても、拭き掃除をしないまま移動することができるので、部屋全体の適切な範囲の拭き掃除を実施することができ、使用者の利便性が増す自走式掃除機を提供することが可能となる。
【００４０】
図３は、拭き集塵装置２の他の例を示すもので、図３に示すように、拭き集塵装置２は、拭き掃除部材３および回転ローラ４と回転駆動装置５と昇降駆動装置６と補助ローラ１４とからなる構成でもよい。拭き掃除部材３は、回転ローラ４と補助ローラ１４とにまたがるようにして固定されている。補助ローラ１４は、回転ローラ４から離れる方向にバネ（図示せず）によって付勢されているが、回転ローラ４の回転に応じて回転ローラ４側に移動可能に構成されているので、回転ローラ４の一部に突起部４ｄがあってもスムーズに回転することができる。拭き掃除部材３を、回転ローラ４と補助ローラ１４とにまたがって固定することによって、拭き掃除部材３の床Ａと接触する部分をずらすことが可能となり、拭き掃除部材３をより効果的に使うことができてよい。
【００４１】
なお、上記実施の形態においては、回転駆動装置５と昇降駆動装置６は同じ構成で実現されているが、図４に示すように別々に構成されていてもよい。図４において、回転駆動装置５は回転ローラ４および補助ローラ１４および回転駆動装置（図示せず）から構成されており、また昇降駆動装置６は、昇降モータ１５および昇降モータ１５に固定され回転しながら上下動する昇降レバー１６と、昇降レバー１６と回転ローラ４の回転軸４ｃとを昇降レバー１６の上下動の動きを回転軸４ｃに伝達するように連結された昇降シャフト１７とから構成されている。
【００４２】
図４（ａ）は、掃除機本体１が絨毯上を移動している時あるいは、掃除機本体１が充電台に接続されている時の状態を示すもので、昇降レバー１６が上端に来るように昇降モータ１５を駆動して昇降シャフト１７とともに拭き掃除部材３を上方に移動させている。
【００４３】
図４（ｂ）は、掃除機本体１がフローリング床など拭き掃除に適した場所を移動している時の状態を示すもので、昇降レバー１６が下端に来るように昇降モータ１５を駆動すると昇降シャフト１７とともに拭き掃除部材３が自重で下がり拭き掃除部材３が床Ａに接し拭き掃除が行われる。
【００４４】
このように、上記構成でも同じ効果が発揮されるのでよい。
【００４５】
なお、上記実施の形態において、拭き掃除部材３は、市販の使い捨て用の拭き掃除用シートが取り付けられように構成されていてもよいし、専用の拭き掃除部材で繰り返し使うようなものを使用してもよい。
【００４６】
また、本実施の形態においては、拭き掃除部材３の掃除機本体１の幅方向の長さについては特に限定するものでなく、掃除機本体１より飛び出しているようなものでもよいし、逆に掃除機本体１の幅内のものでもよい。
【００４７】
（実施の形態２）
図５は、本発明の実施の形態２における自走式掃除機の断面図である。なお、上記実施の形態における自走式掃除機と同一部分には同一符号を付してその説明を省略する。
【００４８】
図５において、本実施の形態における自走式掃除機は、掃除機本体１と、掃除機本体１内の前方に設けられた吸引集塵装置１８と、吸引集塵装置１８よりも後方に設けられた拭き集塵装置２とを有し、吸引集塵と拭き掃除を同時に行えるように構成されている。
【００４９】
吸引集塵装置１８は、床上のゴミをかき上げる回転ブラシ１９と、回転ブラシ１９を回転させるための回転モータ（図示せず）と、塵埃を回収する集塵ボックス２０と、回転ブラシ１９で床から浮き上がらせた塵埃を集塵ボックス２０に誘導するための集塵経路２１と、集塵ボックス２０と連通接続された吸引ファン２２とからなる。
【００５０】
集塵ボックス２０内には、集塵フィルター２０ａが設けられており、この集塵フィルター２０ａによってゴミが集塵ボックス２０内で分離され、空気のみが吸引ファン２２を通過して掃除機本体１外に排出される。
【００５１】
また、掃除機本体１は、補助輪２３と、集塵ボックス２０を掃除機本体１の上方から着脱自在に取り外すための集塵ボックス蓋２４とを有している。拭き集塵装置２については、上記実施の形態１とまったく同じ構成からなっているが、一部図を省略している。
【００５２】
以上のように構成された本実施の形態における自走式掃除機について、以下その動作、作用について説明する。なお、上記実施の形態１と同じ内容については割愛し、異なる部分のみ説明する。
【００５３】
拭き掃除を行う前に、吸引掃除を行っていないと、床上には例えば米粒のような大きなゴミや砂粒のような硬いゴミが残ったまま掃除することになる。拭き掃除は、基本的に拭き集塵装置２の拭き面にゴミを捕集したまま掃除を継続することが多く、大きなゴミが拭き面に付着すると拭き面が上に押し上げられてしまい、うまく掃除できない恐れがある。
【００５４】
また硬いゴミが拭き面に付着すると、この硬いゴミを床面に押し付けたまま掃除することになり、床面を傷つけてしまう恐れもある。
【００５５】
しかし、本実施の形態のように、拭き掃除を行う前にまず掃除機本体１の前部に設けられた回転ブラシ１９で床面上の大きなゴミや硬いゴミを掻き上げると共に吸引ファン２２
を駆動して吸引掃除で取り除くことにより、拭き掃除の性能が低下したり、床面を傷つけたりすることがなくなるので、掃除性能を向上させることが可能となる。
【００５６】
以上のように、吸引集塵装置１８を拭き集塵装置２よりも前方に配置することで、掃除性能を向上した自走式掃除機を提供することが可能となる。
【００５７】
なお、本実施の形態においては、床面の検知を必ずしも床質検知装置７で行う必要はなく、例えば、回転ブラシ１９はフローリング床と比較して絨毯床で回転させる場合により回転力が必要となるので、回転ブラシ１９を回転させる回転モータ（図示せず）の電流が増加するなどの変化が生じることを利用して、このような電流変化を検知することで床Ａの面の種類を判別してもよい。
【００５８】
なお、本実施の形態においては、吸引集塵装置１８の後方に拭き集塵装置２を配置と記載しているが、大きなゴミや硬いゴミなどを取り除いた後の床面を掃除するのが目的であるので、吸引集塵装置１８の中でも回転ブラシ１９の後方であればよく、吸引集塵装置１８の他の要素である吸引ファン２２などの後方に配置する必要はない。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
以上のように、本発明にかかる自走式掃除機は、拭き掃除を必要な場所でのみ行うことが可能なように構成されているので、自走式掃除以外にも、移動するロボットや移動する物体全般の用途にも適用できる。
【符号の説明】
【００６０】
１  掃除機本体
２  拭き集塵装置
３  拭き掃除部材
４  回転ローラ
４ａ  回転ローラ基部
４ｂ  回転ローラ周縁部
４ｃ  回転軸
４ｄ  突起部
５    回転駆動装置
５ａ  モータ
５ｂ  ベルト
６  昇降駆動装置
７  床質検知装置
８  障害物検知センサ
９  駆動輪
１０  制御装置
１１  表示装置
１２  操作装置
１３  充電池
１４  補助ローラ
１５  昇降モータ
１６  昇降レバー
１７  昇降シャフト
１８  吸引集塵装置
１９  回転ブラシ
２０  集塵ボックス
２０ａ  集塵フィルター
２１  集塵経路
２２  吸引ファン
２３  補助輪
２４  集塵ボックス蓋
Ａ  床
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2019141235.tif 000006
【図５】
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【図６】
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