(57)【要約】【課題】走行予定ルートの変更の設定を簡単な操作で行える作業機を提供する。【解決手段】作業機は、走行可能な車体と、車体の走行予定ルートを表示可能な表示装置と、走行予定ルートのシフト方向を設定可能なジョグダイヤルと、走行予定ルートに基づいて車体の操舵を制御可能で且つジョグダイヤルで設定されたシフト方向に走行予定ルートを変更可能な制御装置と、を備えている。ジョグダイヤルは、回転操作することでシフト方向を選択可能であり、且つ押し込み操作することで選択したシフト方向を決定する。【選択図】図１
2019054746.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な車体と、
前記車体の操舵を行う操舵装置と、
前記車体の走行予定ルートを表示可能な表示装置と、
前記走行予定ルートのシフト方向を設定可能なジョグダイヤルと、
前記走行予定ルートに対する前記車体の偏差が小さくなるように前記操舵装置の操舵を制御し且つ前記ジョグダイヤルで設定されたシフト方向に前記走行予定ルートを変更可能な制御装置と、
を備えている作業機。
【請求項２】
前記ジョグダイヤルは、回転操作することで前記シフト方向を選択可能であり、且つ押し込み操作することで選択した前記シフト方向を決定する請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記ジョグダイヤルは、基準位置から一方向及び前記一方向の反対方向である他方向に回転操作が可能であり、
前記制御装置は、前記ジョグダイヤルを、前記一方向に回転操作することで前記シフト方向を第１方向に設定可能であり、前記他方向に回転操作することで前記シフト方向を前記第１方向の反対側である第２方向に設定可能である請求項１又は２に記載の作業機。
【請求項４】
前記ジョグダイヤルは、回転操作することで変更前の走行予定ルートと変更後の走行予定ルートとのシフト方向における距離であるシフト量を選択可能であり、且つ押し込み操作することで選択した前記シフト量を決定する請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項５】
前記制御装置は、前記ジョグダイヤルの回転量に基づいて、前記シフト量を、第１シフト値又は前記第１シフト値よりも大きい第２シフト値に設定可能である請求項４に記載の作業機。
【請求項６】
前記制御装置は、前記ジョグダイヤルの回転速度に基づいて、前記シフト量を、第１シフト値又は前記第１シフト値よりも大きい第２シフト値に設定可能である請求項４に記載の作業機。
【請求項７】
前記制御装置は、
前記ジョグダイヤルで設定されたシフト方向に、前記走行予定ルートからシフトしたシフトルートを設定可能なシフト設定部と、
前記シフト設定部で設定された前記シフトルートに、前記走行予定ルートを変更するルート変更部と、
を有している請求項１〜６のいずれかに記載の作業機。
【請求項８】
前記表示装置は、前記シフトルートを表示する請求項７に記載の作業機。
【請求項９】
前記表示装置は、前記車体が前記シフトルートに到達する予想距離を表示する請求項７又は８に記載の作業機。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記走行予定ルートと前記車体の位置とに偏差がある場合に、前記ジョグダイヤルの操作に基づいて前記車体の位置に前記走行予定ルートを対応させる請求項１〜９のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項１１】
前記ジョグダイヤルの操作に基づいて前記走行予定ルートの前記変更を取り消す取消部を備えている請求項１〜１０のいずれか１項に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、走行予定ルートに基づいてオートステアリング制御（自動操舵）可能な作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に開示された作業機が知られている。
特許文献１に開示された作業機は、設定された走行予定ルートに基づいて車体の操舵を制御し、該車体が走行予定ルートに沿って走行する。この作業機は、走行予定ルートを表示可能な表示装置を備えている。また、作業機は、走行予定ルートを変更することができる。この走行予定ルートの変更は、表示装置の設定画面に表示されるアイコンを操作することにより行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第５９８７３８３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示の作業機においては、オペレータがハンドルを操作した場合に、現在の作業機から先の走行予定ルートの変更が自動的に行われるようになっている。そのため、特許文献１において、ハンドルの操作が適正でないと、変更後の走行予定ルートが複雑になり、前の走行予定ルートをトレースして計算される旋回後の走行予定ルートも複雑になってしまうという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、走行予定ルートの変更の設定を簡単な操作で行える作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る作業機は、走行可能な車体と、前記車体の操舵を行う操舵装置と、前記車体の走行予定ルートを表示可能な表示装置と、前記走行予定ルートのシフト方向を設定可能なジョグダイヤルと、前記走行予定ルートに対する前記車体の偏差が小さくなるように前記操舵装置の操舵を制御し且つ前記ジョグダイヤルで設定されたシフト方向に前記走行予定ルートを変更可能な制御装置と、を備えている。
【０００７】
また、前記ジョグダイヤルは、回転操作することで前記シフト方向を選択可能であり、且つ押し込み操作することで選択した前記シフト方向を決定する。
また、前記ジョグダイヤルは、基準位置から一方向及び前記一方向の反対方向である他方向に回転操作が可能であり、前記制御装置は、前記ジョグダイヤルを、前記一方向に回転操作することで前記シフト方向を第１方向に設定し、前記他方向に回転操作することで前記シフト方向を前記第１方向の反対側である第２方向に設定する。
【０００８】
また、前記ジョグダイヤルは、回転操作することで変更前の走行予定ルートと変更後の走行予定ルートとのシフト方向における距離であるシフト量を選択可能であり、且つ押し込み操作することで選択した前記シフト量を決定する。
また、前記制御装置は、前記ジョグダイヤルの回転量に基づいて、前記シフト量を、第１シフト値又は前記第１シフト値よりも大きい第２シフト値に設定可能である。
【０００９】
また、前記制御装置は、前記ジョグダイヤルの回転速度に基づいて、前記シフト量を、第１シフト値又は前記第１シフト値よりも大きい第２シフト値に設定可能である。
また、前記制御装置は、前記ジョグダイヤルで設定されたシフト方向に、前記走行予定ルートからシフトしたシフトルートを設定可能なシフト設定部と、前記シフト設定部で設定された前記シフトルートに、前記走行予定ルートを変更するルート変更部と、を有している。
【００１０】
また、前記表示装置は、前記シフトルートを表示する。
また、前記表示装置は、前記車体が前記シフトルートに到達する予想距離を表示する。
また、前記制御装置は、前記走行予定ルートと前記車体の位置とに偏差がある場合に、
前記ジョグダイヤルの操作に基づいて前記車体の位置に前記走行予定ルートを対応させる。
【００１１】
また、前記ジョグダイヤルの操作に基づいて前記走行予定ルートの前記変更を取り消す取消部を備えている。
【発明の効果】
【００１２】
上記の構成によれば、ジョグダイヤルによって、走行予定ルートの変更の設定を簡単な操作で行える。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】作業機の構成及び制御ブロック図を示す図である。
【図２】表示装置の設定画面を示す図である。
【図３】直線経路の走行予定ルートの設定を説明する図である。
【図４】カーブ経路の走行予定ルートの設定を説明する図である。
【図５】表示装置の運転画面を示す図である。
【図６】他の走行予定ルートの設定を説明する図である。
【図７】シフトルートの設定を説明する図である。
【図８】ジョグダイヤルの平面図である。
【図９】シフトルート及び距離表示部を表示した設定画面を示す図である。
【図１０】作業装置を装着した作業機の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図１は、作業機の制御ブロック図を示している。作業機は、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械である。以下、作業機について、トラクタを例に挙げて説明する。
図１０に示すように、トラクタ１は、走行可能な車体（走行車両）３を備えている。車体３は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する走行装置７を備えている。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７も、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。
【００１５】
車体３は、原動機４と、変速装置５とを有する。原動機４は、エンジン（ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン）、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３にはキャビン９が搭載され、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。運転席１０の前方には、車体３（前輪７Ｆ）の操舵を行うハンドル（ステアリングホイール）１１ａが設けられている。運転席１０の側方（例えば、右側方）には、アームレスト１２が設けられている。
【００１６】
車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。この連結部８によって作業装置２が昇降可能で且つ着脱可能に装着される。作業装置２を連結部８に連結することによって、車体３に対して作業装置２を、直装、半直装又は牽引装着することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。なお、図１０では、作業装置２として耕耘装置を取り付けた例を示している。
【００１７】
図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含んでいる。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。
【００１８】
したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａの操作に応じて制御弁
２２の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３のピストンロッドが左又は右に移動することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵機構１１は一例であり、上述した構成に限定されない。
【００１９】
図１０に示すように、トラクタ１は、位置検出装置３０を備えている。位置検出装置３０は、車体３のキャビン９の天板に装着されている。図例では、位置検出装置３０は、キャビン９の天板に装着されているが、車体３における装着場所は限定されず、別の場所であってもよい。例えば、位置検出装置３０は、作業装置２に装着されていてもよい。
位置検出装置３０は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置３０は、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度）を検出する。なお、位置検出装置３０は、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度）として検出してもよい。また、位置検出装置３０がジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。以上の位置検出装置３０によれば、トラクタ１（車体３）の位置（走行位置）を位置検出装置３０によって検出することができる。
【００２０】
図１に示すように、トラクタ１は、制御装置２５を備えている。
制御装置２５には、位置検出装置３０と、走行系の走行検出装置３２と、作業系の作業検出装置３３とが接続されている。したがって、制御装置２５は、位置検出装置３０で検出された位置（機械位置）、走行検出装置３２が検出した検出値、作業検出装置３３が検出した検出値を取得可能である。走行検出装置３２は、例えば、クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ等である。作業検出装置３３は、例えば、レバー検出センサ、ＰＴＯ回転センサ等である。
【００２１】
制御装置２５は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御を行う。制御装置２５は、例えば、走行検出装置３２が検出した検出値に基づいてエンジン回転数、車速、操舵装置１１の操舵角等を制御する。また、制御装置２５は、作業検出装置３３が検出した検出値に基づいて、連結部８を昇降する昇降装置の昇降、ＰＴＯ回転数等の制御を行う。
制御装置４０は、操舵制御部４１と、記憶部４３とを有している。操舵制御部４１は、制御装置４０に設けられた電気・電子部品、当該制御装置４０に組み込まれたプログラム等から構成されている。記憶部４３は、不揮発性のメモリ等である。
【００２２】
操舵制御部４１（制御装置４０）は、設定された走行予定ルート（走行予定経路）Ｒ１（図３参照）に基づいてトラクタ１（車体３）の操舵を自動で制御（オートステアリング制御）可能である。トラクタ１は、例えば、オートステアリング制御を有効又は無効にするスイッチ（指令スイッチ）３４を有する。スイッチ（指令スイッチ）３４は、制御装置２５に接続されている。指令スイッチ３４は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＯＮである場合にオートステアリング制御を有効にし、ＯＦＦである場合にオートステアリング制御を無効にする。また、指令スイッチ３４は、運転席１０の近傍に設置され、オペレータ（運転者）が操作可能である。
【００２３】
操舵制御部４１は、オートステアリング制御が有効である場合、少なくともトラクタ１（車体３）の走行位置（位置検出装置３０で検出された位置）と走行予定ルートＲ１とが一致するように、即ち、車体３と走行予定ルートＲ１とが一致するように、制御弁２２の切換位置及び開度を設定する。言い換えれば、制御装置２５は、オートステアリング制御が有効である場合、トラクタ１の走行位置と走行予定ルートＲ１とが一致するように、ステアリングシリンダ２３のピストンロッドの移動方向及び移動量（前輪７Ｆの操舵方向及び操舵角）を設定する。
【００２４】
詳しくは、操舵制御部４１は、オートステアリング制御が有効である場合、位置検出装置３０で検出されたトラクタ１（車体３）の走行位置（機械位置）と、走行予定ルートＲ１で示された位置（走行予定位置）とを比較し、走行位置と走行予定位置とが一致している場合は、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び操舵方向（前輪７Ｆの操舵
角及び操舵方向）を変更せずに保持する（制御弁２２の開度及び切換位置を変更せずに維持する）。
【００２５】
一方、操舵制御部４１は、走行位置と走行予定位置とが一致していない場合、当該走行位置と走行予定位置との偏差（ズレ量）が零となるように、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び／又は操舵方向を変更する（制御弁２２の開度及び／又は切換位置を変更する）。
なお、上述した実施形態では、操舵制御部４１は、オートステアリング制御において、走行位置と走行予定位置との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＲ１の方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）とが異なる場合、操舵制御部４１は、車体方位が走行予定ルートＲの方位に一致するように操舵角を設定してもよい。また、操舵制御部４１は、オートステアリング制御において、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位偏差に基づいて求めた操舵角とに基づいて、オートステアリング制御における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態におけるオートステアリング制御における操舵角の設定は一例であり、限定されない。
【００２６】
一方、操舵制御部４１は、オートステアリング制御が無効である場合、オペレータの操作（オペレータのハンドル１１ａの操作、オペレータのアクセルの操作等）に基づいて、前輪７Ｆの操舵方向及び操舵角、車速等を設定する。このように、操舵制御部４１によって、トラクタ１（車体３）の向きを手動で変更することができる。
図１に示すように、トラクタ１は、表示装置５０を備えている。表示装置５０は、例えば、運転席１０の近傍に配置されている。本実施形態では、表示装置５０は、アームレスト１２の前部に設けられている（図１０参照）。オペレータは、運転席１０に着座した状態で表示装置５０を視認及び操作可能である。表示装置５０は、様々な情報を表示可能な装置であって、液晶パネル、タッチパネル等で構成された表示部（画面）５１を有する。
【００２７】
表示装置５０は、走行設定部５２を有している。走行設定部５２は、表示装置５０に設けられた電気・電子部品、当該表示装置５０等に組み込まれたプログラム等から構成されている。走行設定部５２は、トラクタ１の走行に関する設定を行う。走行設定部５０は、例えば、トラクタ１（車体３）の走行予定ルートＲ１の設定を行う。表示部５１（表示装置５０）は、走行予定ルートＲ１を表示可能である。
【００２８】
表示装置５０は、記憶部５４を有する。記憶部５４は、不揮発性のメモリ等である。
以上のトラクタ１は、操舵制御部４１によるオートステアリング制御によって、車体３を走行予定ルートＲ１に基づいて自動操舵することで、該走行予定ルートＲ１に沿って走行させることができる。
ここで、図２〜図５を参照して、走行予定ルートＲ１の設定について説明する。
【００２９】
走行予定ルートＲ１の設定を行う際には、表示装置５０の表示部５１に、図２に示す設定画面Ｓ１を表示させる。設定画面Ｓ１に切り換えるボタン等は、例えば、表示部５１に設けられる。
設定画面Ｓ１の中央部には、トラクタ１を示すアイコン（トラクタアイコン）Ｔ１が表示される。設定画面Ｓ１の右上には、経路切替ボタン１４と、経路設定ボタン１５とが表示される。経路切替ボタン１４は、トラクタ１によって作業を行う経路が、直進経路かカーブ経路かを選択するボタンであって、圃場の形状に合わせて走行予定ルートＲ１の経路形状を設定可能である。経路設定ボタン１５は、走行予定ルートＲ１の設定操作を行うボタンである。
【００３０】
走行予定ルートＲ１を設定する前には、事前に、トラクタ１に装着される作業装置２の作業幅Ｗ１（図３参照）を表示装置５０に入力しておく（記憶部５４に記憶させておく）。また、経路切替ボタン１４を押して、直進経路かカーブ経路かを選択する。例えば、１回押すと直進経路が選択され、２回押すとカーブ経路が選択され、３回押すと解除される。
【００３１】
図３は、直進経路の走行予定ルートＲ１を設定する場合を示している。
図３に示すように、直進経路の走行予定ルートＲ１の設定を行う場合は、先ず、トラク
タ１を圃場Ｆ１における作業開始位置Ｄ１に位置させて、経路設定ボタン１５を押す。すると、衛星測位システムで取得された位置情報として始点Ａ１が記憶部５４に記憶（登録）される。次に、トラクタ１を手動操作で直進走行させると共に作業装置２で作業を行い、圃場Ｆ１終わりの作業終端位置Ｄ２で経路設定ボタン１５を押す。すると、位置情報として終点Ｂ１が記憶部５４に記憶（登録）されると共に、始点Ａ１と終点Ｂ１とを結ぶ直線の基準線Ｋ１が記憶部５４に記憶（登録）される。
【００３２】
図４は、カーブ経路の走行予定ルートＲ１を設定する場合を示している。
図４に示すように、カーブ経路の走行予定ルートＲ１の設定を行う場合も、作業開始位置Ｄ１で始点Ａ１を登録した後、手動操作で作業を行い、圃場Ｆ１終わりの作業終端位置Ｄ２で経路設定ボタン１５を押す。この場合、直線経路とは異なり、トラクタ１の作業軌跡通り記録され、始点Ａ１と終点Ｂ１との間のトラクタ１の軌跡が基準線Ｋ１として記憶部５４に記憶（登録）される。
【００３３】
設定された基準線Ｋ１に基づいて、走行設定部５２が走行予定ルートＲ１を設定する。走行予定ルートＲ１は、基準線Ｋ１と平行状で且つ作業幅Ｗ１の間隔で生成され、記憶部５４及び記憶部４３に記憶される。
以上のようにして、走行予定ルートＲ１が設定される。走行予定ルートＲ１が設定されると、図５に示すように、表示装置５０の表示部５１に運転画面Ｓ２が表示される。運転画面Ｓ２には、トラクタアイコンＴ１と、走行予定ルートＲ１とが表示される。即ち、表示装置５０は、走行予定ルートＲ１を表示可能である。なお、設定画面Ｓ１及び運転画面Ｓ２においては、表示部５１に表示されるトラクタアイコンＴ１は、トラクタ１を走行させても、常に画面の中央部に位置し、且つトラクタ１を旋回させても進行方向を上向きにして表示される。
【００３４】
走行予定ルートＲ１を設定した後は、以下のようにして作業を行う。
図３、図４において、作業終端位置Ｄ２から、既に耕耘（作業）した既耕地の隣の未耕地側へ手動操作によってトラクタ１を旋回した後、指令スイッチ３４を押す。これで、走行予定ルートＲ１に基づいて車体３のオートステアリング制御が行われる。なお、トラクタ１の旋回時には作業装置２を上昇させ、作業を行うときには作業装置２を下降させるが、この作業装置２の昇降は、自動で行われるようにしてもよいし、手動で行うようにしてもよい。
【００３５】
トラクタ１が走行予定ルートＲ１の端までくると、オートステアリング制御が解除されるので、未耕地側へ手動操作でトラクタ１の旋回した後、指令スイッチ３４を押すことで、オートステアリング制御を再開することができる。
上述した走行予定ルートＲ１の設定及び走行予定ルートＲ１に基づくオートステアリング制御による作業は、一例であって限定的なものではない。
【００３６】
例えば、図６に示すように、表示部５１の設定画面Ｓ１に設定するフィールド６０を表示し、このフィールド６０上に一端から他端にわたる走行予定ルートＲ１を描写（作成）し、この走行予定ルートＲ１に沿ってトラクタ１の操舵を自動的に行うようにしてもよい。この図６に示す走行予定ルートＲ１の設定においては、走行予定ルートＲ１は、オペレータ等が表示装置５０のインターフェース等の操作をすることによって、トラクタ１を直進させる直進部Ｒ１１と、トラクタ１を旋回させる旋回部Ｒ１２とを描写する。その後、設定画面Ｓ１等に示された決定ボタン６４等を選択することにより、走行設定部５２は、フィールド６０に示された直進部Ｒ１１及び旋回部Ｒ１２に対して、フィールド６０上に予め設定された位置（緯度、経度）を割り当てることで走行予定ルートＲ１を設定することができる。
【００３７】
また、走行予定ルートＲ１には、当該走行予定ルートＲ１の走行を開始する開始位置Ｐ１と、走行を終了する終了位置Ｐ２とが設定可能である。走行設定部５２によって設定された走行予定ルートＲ１に対応する位置（位置情報）は、制御装置２５の記憶部４３又は表示装置５０の記憶部５４に記憶される。なお、記憶部４３又は記憶部５４に、開始位置Ｐ１及び終了位置Ｐ２を記憶してもよい。
【００３８】
図１に示すように、制御装置２５は、シフト設定部４４と、ルート変更部４５と、取消
部４６とを有する。シフト設定部４４、ルート変更部４５及び取消部４６は、制御装置４０に設けられた電気・電子部品、当該制御装置４０に組み込まれたプログラム等から構成されている。
シフト設定部４４は、図７に示すように、例えば、走行予定ルートＲ１から所定距離だけシフトしたシフトルートＲ２を設定可能である。ルート変更部４５は、シフト設定部４４で設定されたシフトルートＲ２に、走行予定ルートＲ１を変更することが可能である。即ち、制御装置２５は、走行予定ルートＲ１をシフトする方向であるシフト方向Ｘ１に走行予定ルートＲ１を変更可能である。取消部４６は、ルート変更部４５が変更した走行予定ルートＲ１の変更を取り消すことが可能である。
【００３９】
シフト設定部４４（制御装置２５）は、図７に示すように、シフト方向Ｘ１を第１方向Ｘ１１と、第１方向Ｘ１の反対側である第２方向Ｘ１２とに選択的に設定可能である。本実施形態では、第１方向Ｘ１１は、トラクタ１の前進方向に向かって走行予定ルートＲ１の左方であり、第２方向Ｘ１２は、トラクタ１の前進方向に向かって走行予定ルートＲ１の右方である。
【００４０】
走行予定ルートＲ１が設定されたシフトルートＲ２の位置に変更されると、変更された走行予定ルートＲ１に基づいてトラクタ１（車体３）がオートステアリング制御される。即ち、変更された走行予定ルートＲ１に沿うようにトラクタ１が自動操舵されて進路変更され、トラクタ１が変更された走行予定ルートＲ１に到達すると、変更後の走行予定ルートＲ１に沿ってトラクタ１が走行する。
【００４１】
この場合、走行予定ルートＲ１が変更されても、基準線Ｋ１を元に生成された走行予定ルートＲ１は、記憶部４３に残る。取消部４６によって、走行予定ルートＲ１の変更が取り消されると、変更直前の走行予定ルートＲ１に基づいてトラクタ１が、オートステアリング制御される。
また、本実施形態では、図７に示すように、シフトルートＲ２は、第１ルートＲ２１、第２ルートＲ２２、第３ルートＲ２３、第４ルートＲ２４のいずれかに設定可能である。第１ルートＲ２１は、シフト方向Ｘ１が第１方向Ｘ１１で且つシフト量Ｙ１が第１シフト値Ｙ１１である。第２ルートＲ２２は、シフト方向Ｘ１が第１方向Ｘ１１で且つシフト量Ｙ１が第２シフト値Ｙ１２である。第３ルートＲ２３は、シフト方向Ｘ１が第２方向Ｘ１２で且つシフト量Ｙ１が第１シフト値Ｙ１１である。第４ルートＲ２４は、シフト方向Ｘ１が第２方向Ｘ１２で且つシフト量Ｙ１が第２シフト値Ｙ１２である。
【００４２】
シフト量Ｙ１は、走行予定ルートＲ１をシフトさせる距離である。言い換えると、シフト量Ｙ１は、変更前の走行予定ルートＲ１と変更後の走行予定ルートＲ１とのシフト方向Ｘ１における距離である。また、第２シフト値Ｙ１２は、第１シフト値Ｙ１１より大きい値である。第１シフト値Ｙ１１、第２シフト値Ｙ１２は、第１方向Ｘ１及び第２方向Ｘ２のそれぞれにおいて、設定可能である。
【００４３】
第１シフト値Ｙ１１及び第２シフト値Ｙ１２は、予め、記憶部４３に入力されている。第１シフト値Ｙ１としては、例えば、３０ｃｍ以下の数値が考えられ、第２シフト値Ｙ１２としては、例えば、５０ｃｍ以上の数置が考えられる。本実施形態では、２種類のシフト値が設定可能であるが、１種類又は３種類以上のシフト値を設定可能であってもよい。
図１に示すように、トラクタ１は、走行予定ルートＲ１のシフト方向Ｘ１を設定可能なジョグダイヤル３１を有する。ジョグダイヤル３１は、制御装置２５に接続されており、制御装置２５は、ジョグダイヤル３１からの操作情報を取得可能である。制御装置２５は、ジョグダイヤル３１で設定されたシフト方向Ｘ１に走行予定ルートＲ１を変更可能である。
【００４４】
図１０に示すように、ジョグダイヤル３１は、運転席１０の近傍であって、オペレータが運転席１０に着座した状態で操作可能な位置に設けられる。図１０に示す例では、ジョグダイヤル３１は、アームレスト１２の前部に設けられている。したがって、オペレータは、アームレスト１２に肘を載せた状態で、表示部５１を見ながらジョグダイヤル３１を操作することができる。
【００４５】
図８に示すように、ジョグダイヤル３１は、例えば、平面視円形状の円盤形状（円柱形
状）を呈しており、周方向Ｅ１方向に回転操作が可能である。また、ジョグダイヤル３１は、軸方向（図８の奥側）に押し込み操作可能（押し下げ操作）であり、且つ押し込み操作した状態から操作力を解除するとバネ等の付勢力によって元の位置に自動復帰可能である。
【００４６】
ジョグダイヤル３１は、図８に示す基準位置Ｇ１から一方向（左方）Ｅ２及び一方向Ｅ２の反対方向である他方向（右方）Ｅ３に回転操作可能である。ジョグダイヤル３１の基準位置Ｇ１は、ジョグダイヤル３１に設けた指標部３１ａをジョグダイヤル３１の周囲に設けたマークＭ１に合わせることにより、判別させることができる。また、指標部３１ａ及びマークＭ１は省略することができ、この場合、ジョグダイヤル３１を基準位置Ｇ１でデテントによって保持させるようにしてもよい。デテントとは、抵抗によってジョグダイヤル３１を基準位置Ｇ１に保持する機構であって、抵抗に打ち勝つ力をジョグダイヤル３１に加えることにより回転方向の別の位置へ移動させることができる機構である。また、指標部３１ａ及びマークＭ１とデテントとの両方によってジョグダイヤル３１の基準位置Ｇ１を判別させるようにしてもよい。また、他の方法によって、ジョグダイヤル３１の基準位置Ｇ１を判別させるようにしてもよい。
【００４７】
このジョグダイヤル３１は、回転操作することでシフト方向Ｘ１を選択可能である。即ち、ジョグダイヤル３１を、基準位置Ｇ１から一方向Ｅ２に回転操作すると、第１方向Ｘ１１が選択され、基準位置Ｇ１から他方向Ｅ３に回転操作すると、第２方向Ｘ１２が選択される。言い換えると、ジョグダイヤル３１を、基準位置Ｇ１から一方向Ｅ２に回転操作すると、制御装置２５は、シフト方向Ｘ１を第１方向Ｘ１１に設定可能である。また、ジョグダイヤル３１を基準位置Ｇ１から他方向Ｅ３に回転操作すると、制御装置２５は、シフト方向Ｘ１を第１方向Ｘ１１に設定可能である。
【００４８】
また、ジョグダイヤル３１を回転操作するだけでは、選択したシフト方向Ｘ１は設定（決定）されず、シフト方向Ｘ１を選択した後、ジョグダイヤル３１を押し込み操作することで選択したシフト方向Ｘ１が決定され、該シフト方向Ｘ１が制御装置２５によって設定される。即ち、ジョグダイヤル３１の回転操作によってシフト方向Ｘ１を選択し、押し込み操作によって選択したシフト方向Ｘ１を決定すると、シフト設定部４４（制御装置２５）は、選択したシフト方向Ｘ１を設定すると共に設定したシフト方向Ｘ１のシフトルートＲ２を設定する。
【００４９】
また、ジョグダイヤル３１は、回転操作することでシフト量Ｙ１を選択可能である。例えば、ジョグダイヤル３１の回転量Ｈ１によって、第１シフト値Ｙ１１又は第２シフト値Ｙ１２を選択可能である。即ち、図８に示すように、ジョグダイヤル３１を基準位置Ｇ１から第１方向Ｅ２又は第２方向Ｅ３に第１操作量Ｈ１１だけ回転させると、第１シフト値Ｙ１１が選択される。また、ジョグダイヤル３１を基準位置Ｇ１から第１方向Ｅ２又は第２方向Ｅ３に第１操作量Ｈ１１よりも大きい第２操作量Ｈ１２だけ回転させると、第２シフト値Ｙ１２が選択される。また、ジョグダイヤル３１を基準位置Ｇ１から第１操作量Ｈ１１回転させると、シフト設定部４４（制御装置２５）は、第１シフト値Ｙ１１を設定可能である。また、ジョグダイヤル３１を基準位置Ｇ１から第２操作量Ｈ１２回転させると、シフト設定部４４（制御装置２５）は、第２シフト値Ｙ１２を設定可能である。即ち、制御装置２５は、ジョグダイヤル３１の回転量Ｈ１に基づいて、シフト量Ｙ１を、第１シフト値Ｙ１１又は第２シフト値Ｙ１２に設定可能である。
【００５０】
また、ジョグダイヤル３１を回転操作するだけでは、選択したシフト量Ｙ１は設定（決定）されず、シフト量Ｙ１を選択した後、ジョグダイヤル３１を押し込み操作することで選択したシフト量Ｙ１が決定され、該シフト量Ｙ１が制御装置２５によって設定される。即ち、ジョグダイヤル３１の回転操作によってシフト量Ｙ１を選択し、押し込み操作によって選択したシフト量Ｙ１を決定すると、シフト設定部４４（制御装置２５）は、選択したシフト量Ｙ１を設定すると共に設定したシフト量Ｙ１のシフトルートＲ２を設定する。
【００５１】
以上のように、ジョグダイヤル３１の回転操作によってシフト方向Ｘ１及びシフト量Ｙ１が選択され、ジョグダイヤル３１の押し込み操作によって選択したシフト方向Ｘ１及びシフト量Ｙ１が決定される。
ジョグダイヤル３１によって、シフト方向Ｘ１及びシフト量Ｙ１が選択されると、図９に示すように、選択されたシフト方向Ｘ１及びシフト量Ｙ１に対応するシフトルートＲ２が、運転画面Ｓ２に表示される。図９は、第１ルートＲ２１を表示した場合を例示している。ジョグダイヤル３１によって選択されたシフト方向Ｘ１及びシフト量Ｙ１に対応するシフトルートＲ２が、運転画面Ｓ２に表示されるので、運転者は、ジョグダイヤル３１を見なくても、表示部５１を見ながらジョグダイヤル３１を操作することができる。この場合、運転画面Ｓ２の距離表示部６２に、トラクタ１（車体３）が、選択したシフトルートＲに到達するまでの予想距離が表示される。また、運転画面Ｓ２に、シフト量Ｙ１（第１シフト値Ｙ１１、第２シフト値Ｙ１２）を表示するようにしてもよい。
【００５２】
また、図８に示すように、ジョグダイヤル３１の周囲に、該ジョグダイヤル３１の操作位置の目印となるマークＭ２〜Ｍ５を設けてもよい。マークＭ２、Ｍ４に指標部３１ａを合わせることにより、ジョグダイヤル３１が第１操作量Ｈ１１操作されたことを判別でき、マークＭ３、Ｍ５に指標部３１ａを合わせることにより、ジョグダイヤル３１が第２操作量Ｈ１２操作されたことを判別できる。
【００５３】
また、ジョグダイヤル３１の回転速度によって第１シフト値Ｙ１１か、又は第２シフト値Ｙ１２かを選択できるようにしてもよい。例えば、ジョグダイヤル３１を基準位置Ｇ１から第１方向Ｅ２又は第２方向Ｅ３に、ゆっくり（第１速度で）回すことにより第１シフト値Ｙ１１が選択され、第１方向Ｅ２又は第２方向Ｅ３に、速く（第１速度よりも速い第２速度で）回すことにより第２シフト値Ｙ１２が選択されるようにしてもよい。この場合においても、シフト量Ｙ１を選択した後、ジョグダイヤル３１を押し込み操作することにより、選択したシフト量Ｙ１が決定され、シフト設定部４４（制御装置２５）は、選択したシフト量Ｙ１を設定すると共に設定したシフト量Ｙ１のシフトルートＲ２を設定する。即ち、制御装置２５は、ジョグダイヤル３１の回転速度に基づいて、シフト量Ｙ１を、第１シフト値Ｙ１１又は第２シフト値Ｙ１２に設定可能である。
【００５４】
上述した実施形態では、ジョグダイヤル３１の操作位置（操作量）が、予め設定された操作位置（操作量）Ｈ１１、Ｈ１２に達した場合に、予め設定されたシフト量Ｙ１を設定していたが、これに代え、基準位置Ｇ１からのジョグダイヤル３１の操作量に応じて、シフト量Ｙ１を増減させてもよい。例えば、シフト量Ｙ１を「シフト量Ｙ１＝基準位置Ｇ１からの操作量×係数」により求める。なお、係数は、予め定められていてもよいし、表示装置５０等によって任意に変更できるようにしてもよい。
【００５５】
制御装置２５は、走行予定ルートＲ１と車体３の位置とに偏差がある場合に、ジョグダイヤル３１の操作に基づいて車体３の位置に走行予定ルートＲ１を対応させることが可能である。例えば、走行予定ルートＲ１と車体３の位置とに偏差がある場合、ジョグダイヤル３１を基準位置Ｇ１に位置させて、該ジョグダイヤル３１を押し込み操作することにより、走行予定ルートＲ１が車体３の位置にシフト（移動）する。この車体３の現在位置への走行予定ルートＲ１の変更は、ジョグダイヤル３１の他の操作によって行うようにしてもよい。例えば、ジョグダイヤル３１を引き上げ操作（ジョグダイヤル３１の位置は問わない）することにより、走行予定ルートＲ１が車体３の位置にシフトするようにしてもよい。このジョグダイヤル３１の操作に基づく車体３の現在位置への走行予定ルートＲ１の変更は、取消部４６によって取り消すことができる。
【００５６】
取消部４６は、ジョグダイヤル３１の操作に基づいて、走行予定ルートＲ１の変更（「走行予定ルートＲ１のシフトルートＲ２への変更」、「走行予定ルートＲ１の車体３の現在位置への変更」）を取り消す。例えば、ジョグダイヤル３１を、回転させて指標部３１ａをマークＭ６に合わせると共に押し込み操作することにより、走行予定ルートＲ１の変更が取り消されるようにしてもよい。なお、走行予定ルートＲ１の変更を取り消す操作は、ジョグダイヤル３１の他の操作によって行うようにしてもよい。
【００５７】
図８に示すように、ジョグダイヤル３１の周囲に、操作した位置を視認でわかりやすくするために、ジョグダイヤル３１の操作位置に対応する位置に図案Ｊ１〜Ｊ６を設けてもよい。
走行予定ルートＲ１のシフトは、例えば、以下の場合に行う。
（１）トラクタ１のサイドドリフト（作業装置がトラクタ１を横方向に押すことによっておこる現象）を補正する場合。
（２）傾斜地作業でのトラクタ１のサイドドリフトを補う場合。
（３）圃場を反復して走行する経路で、作業幅を変えたり、異なる作業装置を使用する場合。
（４）圃場でより広い経路を作る場合（例えば、異なる作物やトラムライン「トラクタの轍によって形成される走行路」が分離した場合）。
（５）圃場にある障害物を避ける場合。
【００５８】
走行予定ルートＲ１のシフトは、直線経路の走行予定ルートＲ１で行ってもよいし、カーブ経路の走行予定ルートＲ１で行ってもよい。また、走行予定ルートＲ１のシフトは、オートステアリング制御が有効で走行中に行ってもよいし、オートステアリング制御を無効とした後に行ってもよい。
また、上記実施形態では、トラクタ１は、オートステアリング制御される場合を説明したが、自動走行に適用してもよい。自動走行では、少なくとも走行予定ルートＲ１に対応して設定された車速に応じて車体３の車速を自動制御すると共に、走行予定ルートＲ１に基づいて自動操舵を行う。
【００５９】
本実施形態は、以下の構成による効果を奏する。
作業機１は、走行予定ルートＲ１のシフト方向Ｘ１を設定可能なジョグダイヤル３１と、走行予定ルートＲ１に対する車体３の偏差が小さくなるように操舵装置１１の操舵を制御し且つジョグダイヤル３１で設定されたシフト方向Ｘ１に走行予定ルートＲ１を変更可能な制御装置２５とを備えている。
【００６０】
この構成によれば、ジョグダイヤル３１によって、走行予定ルートＲ１の変更の設定を簡単な操作で行える。
また、ジョグダイヤル３１は、回転操作することでシフト方向Ｘ１を選択可能であり、且つ押し込み操作することで選択したシフト方向Ｘ１を決定するようにしてもよい。
この構成によれば、走行予定ルートＲ１のシフト方向Ｘ１の選択及び決定の操作性がよい。
【００６１】
また、ジョグダイヤル３１は、基準位置Ｇ１から一方向Ｅ２及び一方向Ｅ２の反対方向である他方向Ｅ３に回転操作が可能であり、制御装置２５は、ジョグダイヤル３１を、一方向Ｅ２に回転操作することでシフト方向Ｘ１を第１方向Ｘ１１に設定し、他方向Ｅ３に回転操作することでシフト方向Ｘ１を第１方向Ｘ１１の反対側である第２方向Ｘ１２に設定するようにしてもよい。
【００６２】
この構成によれば、ジョグダイヤル３１の操作方向と走行予定ルートＲ１のシフト方向Ｘ１とを合わせることができ、操作性がよい。
また、ジョグダイヤル３１は、回転操作することで変更前の走行予定ルートＲ１と変更後の走行予定ルートＲ１とのシフト方向Ｘ１における距離であるシフト量Ｙ１を選択可能であり、且つ押し込み操作することで選択したシフト量Ｙ１を決定するようにしてもよい。
【００６３】
この構成によれば、走行予定ルートＲ１のシフト量Ｙ１の選択及び決定の操作性がよい。
また、制御装置２５は、ジョグダイヤル３１の回転量に基づいて、シフト量Ｙ１を、第１シフト値Ｙ１１又は第１シフト値Ｙ１１よりも大きい第２シフト値Ｙ１２に設定可能であってもよい。
【００６４】
この構成によれば、ジョグダイヤル３１の操作量の大きさとシフト量Ｙ１の大きさとを対応させることができ、操作性がよい。
また、制御装置２５は、ジョグダイヤル３１の回転速度に基づいて、シフト量Ｙ１を、第１シフト値Ｙ１１又は第１シフト値Ｙ１１よりも大きい第２シフト値Ｙ１２に設定可能であってもよい。
【００６５】
この構成によれば、走行予定ルートＲ１のシフト量Ｙ１を設定する場合のジョグダイヤル３１の操作量を小さくすることができ、シフト量Ｙ１の設定を迅速に行える。
また、制御装置２５は、ジョグダイヤル３１で設定されたシフト方向Ｘ１に、走行予定ルートＲ１からシフトしたシフトルートＲ２を設定可能なシフト設定部４４と、シフト設定部４４で設定されたシフトルートＲ２に、走行予定ルートＲ１を変更するルート変更部４５と、を有していてもよい。
【００６６】
この構成によれば、ジョグダイヤル３１によってシフト方向Ｘ１を設定すると、これに基づいてシフト設定部４４がシフトルートＲ２を設定し、ルート変更部４５が設定されたシフトルートＲ２に走行予定ルートＲ１を変更するので、走行予定ルートＲ１の設定変更を簡単に行える。
また、表示装置５０は、シフトルートＲ２を表示してもよい。
【００６７】
この構成によれば、シフトルートＲ２のシフト方向Ｘ１及びシフト量Ｙ１を視認によって確認することができる。
また、表示装置５０は、車体３がシフトルートＲ２に到達する予想距離を表示してもよい。
この構成によれば、車体３がシフトルートＲ２に到達するまでの距離を運転者が把握することができる。
【００６８】
また、制御装置２５は、走行予定ルートＲ１と車体３の位置とに偏差がある場合に、ジョグダイヤル３１の操作に基づいて車体３の位置に走行予定ルートＲ１を対応させるようにしてもよい。
この構成によれば、車体３の位置に走行予定ルートＲ１を対応させることもジョグダイヤル３１の操作で行えるので、操作性を向上させることができる。
【００６９】
また、ジョグダイヤル３１の操作に基づいて走行予定ルートＲ１の変更を取り消す取消部４６を備えていてもよい。
走行予定ルートＲ１の変更の取り消しもジョグダイヤル３１の操作で行えるので、操作性を向上させることができる。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００７０】
３      車体
２５      制御装置
３１      ジョグダイヤル
４４      シフト設定部
４５      ルート変更部
４６      取消部
５０      表示装置
Ｅ２    一方向
Ｅ３    他方向
Ｇ１    基準位置
Ｒ１    走行予定ルート
Ｒ２    シフトルート
Ｘ１    シフト方向
Ｘ１１  第１方向
Ｘ１２  第２方向
Ｙ１    シフト量
Ｙ１１  第１シフト値
Ｙ１２  第２シフト値
【図１】
2019054746.tif 000003
【図２】
2019054746.tif 000004
【図３】
2019054746.tif 000005
【図４】
2019054746.tif 000006
【図５】
2019054746.tif 000007
【図６】
2019054746.tif 000008
【図７】
2019054746.tif 000009
【図８】
2019054746.tif 000010
【図９】
2019054746.tif 000011
【図１０】
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