(57)【要約】【課題】ガイド線を伴う車両周辺画像をより見やすく表示する。【解決手段】運転支援装置は、自車両の周辺を撮像した車両周辺画像を取得する画像取得部と、車両周辺画像に含まれる路面標示５４を検出する画像解析部と、自車両の予測進路に基づくガイド線８１，８２を車両周辺画像に重畳した運転支援画像７２を生成する画像生成部と、運転支援画像を表示装置に表示させる表示制御部と、を備える。画像生成部は、路面標示５４上にガイド線８１，８２の表示予定領域が重なる場合、路面標示５４上にガイド線８１，８２の表示予定領域が重ならない場合とは異なる表示態様のガイド線８１，８２であって、路面標示５４上にガイド線８１，８２が重なることによる路面標示５４の視認性低下を低減しうる表示態様のガイド線８１，８２を重畳した運転支援画像７２を生成する。【選択図】図５
2019054480.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺を撮像した車両周辺画像を取得する画像取得部と、
前記車両周辺画像に含まれる路面標示を検出する画像解析部と、
自車両の予測進路に基づくガイド線を前記車両周辺画像に重畳した運転支援画像を生成する画像生成部と、
前記運転支援画像を表示装置に表示させる表示制御部と、を備え、
前記画像生成部は、前記路面標示上に前記ガイド線の表示予定領域が重なる場合、前記路面標示上に前記ガイド線の表示予定領域が重ならない場合とは異なる表示態様のガイド線であって、前記路面標示上に前記ガイド線が重なることによる前記路面標示の視認性低下を低減しうる表示態様のガイド線を重畳した運転支援画像を生成することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記画像生成部は、前記路面標示上に前記ガイド線の表示予定領域が重なる場合、前記路面標示上に前記ガイド線の表示予定領域が重ならない場合と比べて、高透過率、低輝度および低色度の少なくとも一つとなる表示態様のガイド線を重畳した運転支援画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記画像生成部は、前記路面標示上に前記ガイド線の表示予定領域が重なる場合、前記路面標示上に前記ガイド線の表示予定領域が重ならない場合と比べて、描画面積の小さいガイド線を重畳した運転支援画像を生成することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記画像生成部は、前記路面標示上に前記ガイド線の表示予定領域が重なる場合、前記ガイド線の表示予定領域のうち、前記路面標示上に重なる部分と、前記路面標示上に重ならない部分とで表示態様の異なるガイド線を重畳した運転支援画像を生成することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記画像解析部は、前記車両周辺画像に含まれる路面標示により区画される駐車スペースの幅を検出し、
前記画像生成部は、自車両の左右位置を示す二本のガイド線であって、前記検出した駐車スペースの幅に対応する間隔を有する二本のガイド線を重畳した運転支援画像を生成することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
自車両の周辺を撮像した車両周辺画像を取得するステップと、
前記車両周辺画像に含まれる路面標示を検出するステップと、
自車両の予測進路に基づくガイド線を前記車両周辺画像に重畳した運転支援画像を生成するステップと、
前記運転支援画像を表示装置に表示させるステップと、を備え、
前記路面標示上に前記ガイド線の表示予定領域が重なる場合、前記路面標示上に前記ガイド線の表示予定領域が重ならない場合とは異なる表示態様のガイド線であって、前記路面標示上に前記ガイド線が重なることによる前記路面標示の視認性低下を低減しうる表示態様のガイド線を重畳した運転支援画像を生成することを特徴とする運転支援方法。
【請求項７】
自車両の周辺を撮像した車両周辺画像を取得する機能と、
前記車両周辺画像に含まれる路面標示を検出する機能と、
自車両の予測進路に基づくガイド線を前記車両周辺画像に重畳した運転支援画像を生成する機能と、
前記運転支援画像を表示装置に表示させる機能と、をコンピュータに実現させるためのプログラムであって、さらに、
前記路面標示上に前記ガイド線の表示予定領域が重なる場合、前記路面標示上に前記ガイド線の表示予定領域が重ならない場合とは異なる表示態様のガイド線であって、前記路面標示上に前記ガイド線が重なることによる前記路面標示の視認性低下を低減しうる表示態様のガイド線を重畳した運転支援画像を生成する機能をコンピュータに実現させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駐車時の運転を支援する目的で、車載カメラで撮像した車両周辺画像を運転者に提示する装置が知られている。例えば、車両後方を撮像した後方画像が表示されたり、複数の車載カメラからの画像を結合して生成される俯瞰画像が表示されたりする。また、車両周辺画像の上に重畳して自車両の予想軌跡線や駐車スペースの駐車枠線が強調表示される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−５５９５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車両の予想軌跡を見やすくするために、車両周辺画像に重畳される予測軌跡線を強調表示すると、車両周辺画像に含まれる駐車枠などの路面標示が見えにくくなるおそれがある。車両周辺画像に含まれる路面標示の視認性を維持しつつ、自車両の予測進路に基づくガイド線を運転者に適切に提示できることが好ましい。
【０００５】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、ガイド線を伴う車両周辺画像をより見やすく表示する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある態様の運転支援装置は、自車両の周辺を撮像した車両周辺画像を取得する画像取得部と、車両周辺画像に含まれる路面標示を検出する画像解析部と、自車両の予測進路に基づくガイド線を車両周辺画像に重畳した運転支援画像を生成する画像生成部と、運転支援画像を表示装置に表示させる表示制御部と、を備える。画像生成部は、路面標示上にガイド線の表示予定領域が重なる場合、路面標示上にガイド線の表示予定領域が重ならない場合とは異なる表示態様のガイド線であって、路面標示上にガイド線が重なることによる路面標示の視認性低下を低減しうる表示態様のガイド線を重畳した運転支援画像を生成する。
【０００７】
本発明の別の態様は、運転支援方法である。この方法は、自車両の周辺を撮像した車両周辺画像を取得するステップと、車両周辺画像に含まれる路面標示を検出するステップと、自車両の予測進路に基づくガイド線を車両周辺画像に重畳した運転支援画像を生成するステップと、運転支援画像を表示装置に表示させるステップと、を備える。路面標示上にガイド線の表示予定領域が重なる場合、路面標示上にガイド線の表示予定領域が重ならない場合とは異なる表示態様のガイド線であって、路面標示上にガイド線が重なることによる路面標示の視認性低下を低減しうる表示態様のガイド線を重畳した運転支援画像を生成する。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ガイド線を伴う車両周辺画像をより見やすく表示できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】自車両を駐車スペースに駐車させる状況を模式的に示す図である。
【図２】車両周辺画像を模式的に示す図である。
【図３】運転支援画像の一例を模式的に示す図である。
【図４】比較例に係る運転支援画像を模式的に示す図である。
【図５】実施例に係る運転支援画像を模式的に示す図である。
【図６】実施例に係る運転支援画像を模式的に示す図である。
【図７】運転支援装置の構成を模式的に示す機能ブロック図である。
【図８】運転支援方法の流れを模式的に示すフローチャートである。
【図９】変形例に係る運転支援画像を模式的に示す図である。
【図１０】変形例に係る運転支援画像を模式的に示す図である。
【図１１】変形例に係る運転支援画像を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。かかる実施の形態に示す具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００１２】
図１は、自車両６０を駐車スペース５２に駐車させる状況を模式的に示す図であり、自車両６０を後退させて駐車スペース５２に進入させる様子を示す。駐車場５０には、複数の駐車スペースが並んで配置されており、駐車スペースのそれぞれは白線などの路面標示５４により区画されている。図示する例では、前後左右の４本の白線５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄにより一つの駐車スペースが囲われる。空いている駐車スペース５２の両側には他車両６２ａ，６２ｂが駐車されており、駐車スペース５２の前方にも他車両６２ｃが駐車されている。このような状況下において、自車両６０を運転する運転者は、自車の周辺に位置する他車両６２ａ，６２ｂ，６２ｃへの接触を防ぎながら、空いている駐車スペース５２内に自車両６０が収まるように運転操作をする必要がある。
【００１３】
本実施の形態では、図１に示すような駐車時の運転を支援するため、自車両の周辺を撮像した車両周辺画像を表示する。図２は、車両周辺画像７０を模式的に示す図であり、自車両６０の周辺を上空から見ているかのように視点変換処理を施した俯瞰画像である。車両周辺画像７０には、自車両６０の位置を中心として、自車両６０の周辺に位置する障害物や路面標示が含まれる。図示する例では、駐車スペース５２を区画する路面標示５４（白線５４ａ，５４ｃ，５４ｄ）や、他車両６２ａ，６２ｃなどが含まれる。
【００１４】
車両周辺画像７０は、公知のアルゴリズムを用いて生成することができる。例えば、自車両６０の前後左右の４箇所に設けられる複数のカメラのそれぞれが撮像する画像を取得して合成することにより、自車両６０の周辺を上から見た俯瞰画像を生成できる。なお、自車両６０の周辺の状況のうち車両周辺画像７０に含まれる範囲は図示されるものに限られず、図示する範囲よりも広くてもよいし、狭くてもよい。自車両６０の前後左右の全ての状況が含まれなくてもよく、例えば、自車両６０の後方側半分のみの画像であってもよい。
【００１５】
図３は、ガイド線画像８０を重畳した運転支援画像７２を模式的に示す図である。運転支援画像７２は、図２に示すような車両周辺画像７０にガイド線画像８０を重畳することで生成できる。ガイド線画像８０は、自車両６０の予測進路を示す表示であり、自車両６０の進行方向に沿って自車両６０から離れる方向に延びる。自車両６０が後退しようとする場合、自車両６０の後方にガイド線画像８０が表示される。一方、自車両６０が前進しようとする場合、自車両６０の前方にガイド線画像８０が表示される。
【００１６】
ガイド線画像８０は、二本のガイド線８１，８２を含む。二本のガイド線８１，８２のそれぞれは、自車両６０の左右位置を示す。例えば、自車両６０の左側に第１ガイド線８１が描画され、自車両６０の右側に第２ガイド線８２が描画される。第１ガイド線８１および第２ガイド線８２は、自車両６０の中心６０ａに対して左右対称となるように描画され、自車両６０の中心６０ａからの左右方向の距離ｄ１，ｄ２が等しくなるように描画される。
【００１７】
ガイド線画像８０は、駐車しようとする駐車スペース５２の幅ｗに応じて二本のガイド線８１，８２の間隔ｄが可変となるよう構成される。二本のガイド線８１，８２の間隔ｄは、駐車スペース５２の幅ｗと同程度となるように設定され、例えば、駐車スペース５２の幅ｗの±１０％の範囲内となるように設定される。駐車スペース５２の幅ｗは、例えば、車両周辺画像７０をパターンマッチング等の画像処理技術を用いて解析し、車両周辺画像７０に含まれる路面標示５４を検出することで算出できる。二本のガイド線８１，８２の間隔ｄを駐車スペース５２の幅ｗに対応させると、自車両６０が駐車スペース５２の中央に位置したときに路面標示５４の左右の白線５４ｃ，５４ｄと、二本のガイド線８１，８２の位置が一致する。したがって、運転者は、路面標示５４とガイド線画像８０が一致するように自車両６０を運転すればよい。その結果、駐車スペース５２の幅ｗとガイド線８１，８２の間隔ｄとの間に差が生じる場合と比べて駐車時の運転をより適切に支援できる。
【００１８】
なお、駐車スペース５２の幅ｗが検出できない場合には、所定の間隔ｄ０で二本のガイド線８１，８２が表示されてもよい。このときの所定の間隔ｄ０とは、自車両６０の車体幅と同程度であってもよいし、自車両６０の車体幅より大きくてもよいし、小さくてもよい。自車両６０の車体幅に対して±０．５ｍ程度の間隔ｄ０が設定されてもよい。また、駐車スペース５２の幅ｗの検出可否にかかわらず、所定の間隔ｄ０で二本のガイド線８１，８２が表示されてもよい。
【００１９】
本実施の形態において、ガイド線画像８０に含まれる二本のガイド線８１，８２は、自車両６０の予測進路の方向に沿って直線的に延びるように表示される。図３は、自車両の舵角が０°であって後方に直進する場合を示しており、自車両６０の後方向に直線的に延びるガイド線８１，８２が表示される。ガイド線８１，８２は、自車両６０の舵角に応じてその向きが変化し、自車両６０の前後方向に対して斜めとなるように表示される。この場合、ガイド線８１，８２は、直線として表示されてもよいし、曲線として表示されてもよい。ガイド線８１，８２が直線で表示される場合、例えば、自車両６０が所定距離だけ進んだ位置における自車両６０の前後方向に沿って延びるようにガイド線８１，８２が表示される。ガイド線８１，８２が曲線で表示される場合、自車両６０の旋回軌跡に沿って円弧状に延びるようにガイド線８１，８２が表示される。
【００２０】
本実施の形態では、二本のガイド線８１，８２の間隔ｄと駐車スペース５２の幅ｗが同程度となるように設定されるため、自車両６０を駐車スペース５２に適切に進入させると、路面標示５４（白線５４ｃ，５４ｄ）の上にガイド線８１，８２がぴったりと重なって表示されうる。その結果、路面標示５４の上に重畳されるガイド線画像８０により車両周辺画像７０に含まれる路面標示５４が隠れてしまい、路面標示５４の視認性が低下するおそれがある。
【００２１】
図４は、比較例に係る運転支援画像７４を模式的に示す図であり、路面標示５４（白線５４ｃ，５４ｄ）の上にガイド線８１，８２が重なって表示される場合を示す。上述のように車両周辺画像７０の上にガイド線画像８０を重畳表示すると、図示されるように、路面標示５４（白線５４ｃ，５４ｄ）の一部がガイド線８１，８２によって隠れて見えなくなる可能性がある。日中の晴天時であれば、ガイド線８１，８２が重なっていない路面標示５４の残りの部分に基づいて白線５４ｃ，５４ｄの位置を推測できるかもしれない。しかしながら、夜間などの車両周辺が暗い状況下や、路面の老朽化等により路面標示５４の一部がかすれて消えてしまっている状況下では、白線５４ｃ，５４ｄの位置の推測が困難となりうる。その結果、運転を適切に支援するために表示されるガイド線８１，８２を重畳させることによって路面標示５４の視認性が低下し、駐車時の運転を適切に支援できなくなるおそれが生じる。
【００２２】
そこで、本実施の形態では、路面標示５４の上にガイド線８１，８２の表示予定領域が重なる場合、路面標示５４上にガイド線８１，８２が重なることによる路面標示５４の視認性低下を低減しうる表示態様でガイド線８１，８２を表示させる。例えば、ガイド線画像８０の透過率を高めることで、ガイド線画像８０の下の路面標示５４が透けて見えるようにする。また、ガイド線画像８０の輝度や色度を下げることで、ガイド線画像８０の下に透ける路面標示５４がより見やすくなるようにする。このようにしてガイド線画像８０の表示態様を変えることにより、路面標示５４の視認性が低下しないようにする。
【００２３】
図５は、実施例に係る運転支援画像７２を模式的に示す図であり、路面標示５４（白線５４ｃ，５４ｄ）の上に重なるガイド線８１，８２の透過率を高めて表示した場合を示す。高透過率のガイド線８１，８２を表示することにより、ガイド線８１，８２の下に路面標示５４が透けて見えるにようできる。その結果、図４に示す比較例と比べて、ガイド線８１，８２が重なることによる路面標示５４（白線５４ｃ，５４ｄ）の視認性低下を低減または抑制することができる。
【００２４】
図６は、実施例に係る運転支援画像７２を模式的に示す図であり、路面標示５４の上にガイド線８１，８２が重ならない場合を示す。この場合には、ガイド線８１，８２が重なることによる路面標示５４の視認性低下が生じないため、ガイド線８１，８２の視認性が高まるような表示態様でガイド線画像８０が表示される。具体的には、図５に示されるガイド線８１，８２よりも低透過率、高輝度または高色度となるようにガイド線画像８０が表示される。
【００２５】
本実施の形態では、車両周辺画像７０に含まれる路面標示５４の上にガイド線８１，８２が重なるか否かに応じて、ガイド線８１，８２の表示態様を変化させる。路面標示５４の上にガイド線８１，８２が重ならない場合には、第１表示態様のガイド線画像８０を重畳する。一方、路面標示５４の上にガイド線８１，８２が重なる場合には、第２表示態様のガイド線画像８０を重畳する。第１表示態様のガイド線画像８０は、重畳による路面標示５４の視認性低下が低減または抑制されるような表示態様であり、ガイド線画像８０の視認性をあえて下げた表示態様であるとも言える。一方、第２表示態様のガイド線画像８０は、路面標示５４の視認性低下を考慮しない表示態様であり、ガイド線画像８０の視認性を高めた表示態様であるとも言える。つまり、第１表示態様のガイド線画像８０は、第２表示態様のガイド線画像８０よりも視認性が低い表示とも言える。
【００２６】
図７は、運転支援装置１０の構成を模式的に示す機能ブロック図である。図示する各機能ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックとして描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組み合わせによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００２７】
運転支援装置１０は、タッチディスプレイ１２と、制御装置１８とを備える。タッチディスプレイ１２は、表示装置１４と、入力装置１６とを有する。表示装置１４は、液晶ディスプレイ等の表示装置であり、車両のセンターコンソールやダッシュボードの位置に取り付けられる。入力装置１６は、いわゆるタッチパネル式のセンサであり、表示装置１４の表示領域に設けられる。なお、入力装置１６はタッチ式ではなく、表示装置１４の周辺に配置されるボタン等で構成されてもよい。また、表示装置１４は、車両後方を視認するためのリアビューミラーの位置に設けられてもよいし、ヘッドアップディスプレイとして構成されてもよい。運転支援装置１０は、タッチディスプレイ１２を備えず、運転支援装置１０とは別のディスプレイ等の表示装置の表示を制御してもよい。
【００２８】
制御装置１８は、自車両６０の舵角に応じたガイド線を重畳させた運転支援画像７２を生成し、生成した運転支援画像７２を表示装置１４に表示させる。制御装置１８は、車載カメラ３０、舵角センサ３２、車速センサ３４、シフトレバー３６、及び、ナビゲーション装置３８と接続されており、これらから運転支援画像７２の生成に必要な情報を取得する。なお、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を通じてこれらの情報を取得してもよい。
【００２９】
制御装置１８は、画像取得部２０と、画像解析部２２と、進路予測部２４と、画像生成部２６と、表示制御部２８とを備える。
【００３０】
画像取得部２０は、車載カメラ３０から自車両６０の周辺を撮像した画像を取得する。画像取得部２０は、例えば、自車両６０の前後左右の４箇所に設けられる複数のカメラのそれぞれが撮像する画像を取得し、自車両６０の周辺を上から見た俯瞰画像を生成可能にする。なお、画像取得部２０が取得する画像は特に限られず、例えば自車両６０の後方画像など、自車両６０の周辺状況を示す車両周辺画像を生成するために必要な任意の画像を取得してよい。
【００３１】
画像解析部２２は、画像取得部２０が取得した車両周辺画像７０に含まれる路面標示５４を検出する。車両周辺画像７０に路面標示５４が検出される場合、パターンマッチング等の画像処理技術を用いて路面標示５４が駐車スペースを区画するものであるかを判定する。駐車スペース５２を区画する路面標示が検出された場合には、駐車スペース５２の幅ｗを検出する。ここで、駐車スペース５２の幅ｗとは、駐車スペース５２に車両が収まった場合に車両の左右方向に対応する長さのことをいう。通常、駐車スペース５２は車両の前後方向に対応する長さが長く、車両の左右方向に対応する長さが短いため、これらの差を検出することで横幅ｗを算出可能である。
【００３２】
進路予測部２４は、舵角センサ３２から自車両６０の舵角を示す情報を取得し、車速センサ３４から自車両６０の車速を示す情報を取得する。進路予測部２４は、シフトレバー３６からシフトレバー位置を示す情報を取得し、自車両６０が前進または後退のいずれをするかについての情報を取得する。進路予測部２４は、自車両６０の舵角、車速およびシフトレバー位置の情報に基づいて自車両６０の進路を予測する。進路予測部２４は、ナビゲーション装置３８から地図上での自車両６０の現在位置に関する情報を進路予測のために取得してもよい。進路予測部２４は、例えば、自車両６０が幹線道路を走行中であるか、道幅の狭い生活道路を走行中であるか、または、駐車場などの敷地内を走行中であるか等についての情報を取得してもよい。
【００３３】
画像生成部２６は、進路予測部２４が予測する自車両６０の予測進路に基づいてガイド線画像８０を生成する。画像生成部２６は、画像解析部２２が算出した駐車スペース５２の幅ｗに対応した間隔ｄとなるように二本のガイド線８１，８２の表示位置を調整し、ガイド線８１，８２の表示予定領域を決定する。ここで、ガイド線８１，８２の表示予定領域とは、ガイド線画像８０を第２表示態様にて表示する場合にガイド線８１，８２が表示される領域である。
【００３４】
画像生成部２６は、車両周辺画像７０に含まれる路面標示５４上にガイド線８１，８２の表示予定領域が少なくとも部分的に重なる場合、第１表示態様のガイド線画像８０を車両周辺画像７０の上に重畳して運転支援画像７２を生成する。画像生成部２６は、車両周辺画像７０に含まれる路面標示５４上にガイド線８１，８２の表示予定領域が重ならない場合、第２表示態様のガイド線画像８０を車両周辺画像７０の上に重畳して運転支援画像７２を生成する。画像生成部２６は、第１表示態様のガイド線画像８０として、例えば、第２表示態様のガイド線画像８０よりも高透過率、低輝度および低色度の少なくともいずれか一つとなる表示態様の画像を用いる。
【００３５】
画像生成部２６は、ガイド線画像８０の表示パラメータを変化させることにより、第１表示態様および第２表示態様のガイド線画像８０を生成してもよい。画像生成部２６は、あらかじめ別々に用意された第１表示態様のガイド線画像８０と、第２表示態様のガイド線画像８０とを保持し、路面標示上に表示予定領域が重なるか否かに応じて、いずれかを選択してもよい。
【００３６】
表示制御部２８は、画像生成部２６が生成した運転支援画像７２を表示装置１４に表示させる。表示制御部２８は、例えば、図５や図６に示すような運転支援画像７２を表示装置１４に表示させ、駐車支援に適した車両周辺画像を運転者に提示する。
【００３７】
図８は、運転支援方法の流れを模式的に示すフローチャートである。画像取得部２０は、車載カメラ３０から自車両６０の車両周辺画像７０を取得し（Ｓ１０）、画像解析部２２は車両周辺画像７０に含まれる路面標示５４を検出する（Ｓ１２）。進路予測部２４は、自車両６０の進路を予測し、画像生成部２６は、予測進路に基づいてガイド線８１，８２の表示予定領域を決定する（Ｓ１４）。車両周辺画像７０に含まれる路面標示上にガイド線８１，８２の表示予定領域が重なる場合（Ｓ１６のＹ）、路面標示５４の視認性低下を低減しうる第１表示態様のガイド線画像８０を重畳した運転支援画像７２を生成して表示する（Ｓ１８）。車両周辺画像７０に含まれる路面標示上にガイド線８１，８２の表示予定領域が重ならない場合（Ｓ１６のＮ）、ガイド線の視認性を高めた第２表示態様のガイド線画像８０を重畳した運転支援画像７２を生成して表示する（Ｓ２０）。
【００３８】
以上、本発明を上述の実施の形態を参照して説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、各表示例に示す構成を適宜組み合わせたものや置換したものについても本発明に含まれるものである。
【００３９】
上述の実施の形態では、ガイド線画像８０の透過率、輝度および色度を変えることにより、ガイド線画像８０の表示態様を異ならせたが、その他の方法によりガイド線画像８０の表示態様を変えてもよい。例えば、線幅の狭いガイド線８１，８２を用いたり、ガイド線８１，８２を破線にしたり、ガイド線８１，８２を矩形枠状に表示したりしてもよい。その他、路面標示５４と重なる部分（領域）だけ表示態様を異ならせたり、路面標示５４と重なる部分（領域）のみガイド線８１，８２を描画しないようにしてもよい。また、駐車スペース５２を区画する路面標示５４（白線）の線幅（太さ）を検出し、検出した線幅に基づいてガイド線８１，８２の線幅（太さ）等を変更して表示態様を変えてもよい。
【００４０】
図９は、変形例に係る運転支援画像７２を模式的に示す図であり、第１表示態様のガイド線画像８０が表示される場合を示す。図示されるように、ガイド線８１，８２を破線で示すことにより、ガイド線８１，８２により路面標示５４が隠れてしまう領域を小さくし、路面標示５４の視認性低下を低減できる。なお、破線のガイド線８１，８２は、図６に示されるような実線のガイド線８１，８２に比べてガイド線の描画面積が小さい表示であると言える。実線のガイド線８１，８２では、ガイド線の表示予定領域の全体が単色で塗りつぶされた表示態様となる。一方で、破線のガイド線８１，８２では、ガイド線の表示予定領域の一部のみが単色で塗りつぶされ、残りの部分は塗りつぶされない表示態様となる。このように、ガイド線の表示予定領域の一部においてガイド線を表示しないようにすることで、路面標示５４の視認性低下を低減することができる。
【００４１】
図１０は、別の変形例に係る運転支援画像７２を模式的に示す図であり、第１表示態様のガイド線画像８０が表示される場合を示す。図示されるように、ガイド線８１，８２は、矩形枠状に表示され、ガイド線の表示予定領域の外郭のみが表示される。つまり、ガイド線の表示予定領域の内側部分にガイド線が表示されない表示態様となる。このような表示態様によっても路面標示５４の視認性低下を低減することができる。図示する例では、ガイド線の表示予定領域の外郭が破線で示されているが、さらなる変形例では、実線、一点鎖線、波線、二重線といった別の線種を用いてガイド線の表示予定領域の外郭が表示されてもよい。
【００４２】
図１１は、さらに別の変形例に係る運転支援画像７２を模式的に示す図であり、第１表示態様のガイド線画像８０が表示される場合を示す。図示されるように、ガイド線８１，８２は、路面標示５４と重なる部分と重ならない部分とが異なる表示態様となるように表示されている。例えば、路面標示５４と重なる部分については、上述の実施の形態や変形例に示す第１表示態様のガイド線画像と同様、高透過率、低輝度または低色度となるように表示される。一方で、路面標示５４と重ならない部分については、上述の実施の形態に示す第２表示態様のガイド線画像と同様、低透過率、高輝度または高色度となるように表示される。路面標示５４と重なる部分と重ならない部分の表示態様に差を設けることで、路面標示５４の視認性低下とガイド線画像８０の視認性低下の双方を好適に低減できる。
【００４３】
さらなる変形例では、路面標示５４の視認性を高めるために路面標示５４に対応する位置に補助線を重畳して表示してもよい。この場合、車両周辺画像７０に対してガイド線と補助線の双方が重畳表示されるため、ガイド線の重畳による路面標示５４の視認性低下を軽減できる。補助線の視認性を高めるため、ガイド線と補助線が交差する箇所の表示態様を他の部分のガイド線や補助線の表示態様と異ならせてもよい。例えば、ガイド線を赤色で表示し、補助線を青色で表示し、ガイド線と補助線が交差する箇所を紫色で表示してもよい。
【００４４】
上述の実施の形態では、俯瞰画像である車両周辺画像７０にガイド線画像８０を重畳した運転支援画像７２を表示する場合を示した。変形例においては、自車両６０の前方画像、側方画像または後方画像などに上述の第１表示態様または第２表示態様のガイド線画像を重畳してもよい。例えば、バックモニタ画像に対してガイド線画像を重畳する場合に、バックモニタ画像に含まれる路面標示上にガイド線画像が重なるか否かに応じて表示態様の異なるガイド線画像を重畳してもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１０…運転支援装置、１４…表示装置、２０…画像取得部、２２…画像解析部、２６…画像生成部、２８…表示制御部、５２…駐車スペース、５４…路面標示、６０…自車両、７０…車両周辺画像、７２…運転支援画像、８０…ガイド線画像、８１…第１ガイド線、８２…第２ガイド線。
【図１】
2019054480.tif 000003
【図２】
2019054480.tif 000004
【図３】
2019054480.tif 000005
【図４】
2019054480.tif 000006
【図５】
2019054480.tif 000007
【図６】
2019054480.tif 000008
【図７】
2019054480.tif 000009
【図８】
2019054480.tif 000010
【図９】
2019054480.tif 000011
【図１０】
2019054480.tif 000012
【図１１】
2019054480.tif 000013