(57)【要約】【課題】サイドミラーといった車両に収納自在に設けられる周囲確認ユニットを、自動運転中により適切に制御する。【解決手段】自動運転中に、サイドミラー３（周囲確認ユニットに相当）が閉じた状態（収納位置の状態に相当）で、走行速度が所定速度未満になると、サイドミラー３を開位置（非収納位置に相当）にする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転機能を有する車両に収納自在に設けられる周囲確認ユニットを制御する周囲確認ユニット制御装置において、
走行速度を含む車両情報を取得する情報取得部と、
自動運転中に、前記周囲確認ユニットが収納位置の状態で、前記走行速度が所定速度未満になると、前記周囲確認ユニットを非収納位置にする制御部とを備えることを特徴とする周囲確認ユニット制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、自動運転中に、前記車両情報に基づいて、前記車両が右折、左折又は進路変更前の減速を始める状態を検出した場合に、前記周囲確認ユニットを非収納位置にすることを特徴とする請求項１に記載の周囲確認ユニット制御装置。
【請求項３】
前記周囲確認ユニットは、右折、左折又は進路変更の場合に駆動されるウインカーを備えることを特徴とする請求項１又は２のいずれかに記載の周囲確認ユニット制御装置。
【請求項４】
前記周囲確認ユニットは、前記車両の側方に開閉自在に設けられるサイドミラー又はサイドカメラであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の周囲確認ユニット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の側方に収納自在に設けられたサイドミラー等の周囲確認ユニットを制御する周囲確認ユニット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の側方に設けられたサイドミラーを、車両が自動運転か手動運転か否かに応じて開閉するサイドミラー制御装置が開示されている（例えば、特許文献１）。このサイドミラー制御装置は、自動運転中にサイドミラーを閉じる（収納するに相当）ので、サイドミラーと周囲物との接触を回避したり、空気抵抗を減少したりし易くなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−９４１６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、完全な自動運転が実現される場合、交差点等での左折又は右折、または進路変更の際、前方撮影カメラ、及び／又はセンサー（ソナーを含む）によって周囲の状況が把握されるので、ドライバー等の乗員が周囲を確認する必要性は低くなることが期待される。
しかし、現在のような自動運転と手動運転（マニュアル運転とも称する）が混在する自動運転の過渡期、或いは、不完全な自動運転においては、ドライバー等が周囲を確認できることが望ましい場合が考えられる。これを踏まえ、自動運転中でも、周囲を確認可能にサイドミラーを常に開くと、空気抵抗の低減に不利となり、燃料消費量の増大を招いてしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、サイドミラーといった車両に収納自在に設けられる周囲確認ユニットを、自動運転中により適切に制御することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、自動運転機能を有する車両に収納自在に設けられる周囲確認ユニットを制御する周囲確認ユニット制御装置において、走行速度を含む車両情報を取得する情報取得部と、自動運転中に、前記周囲確認ユニットが収納位置の状態で、前記走行速度が所定速度未満になると、前記周囲確認ユニットを非収納位置にする制御部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
上記構成において、前記制御部は、自動運転中に、前記車両情報に基づいて、前記車両が右折、左折又は進路変更前の減速を始める状態を検出した場合に、前記周囲確認ユニットを非収納位置にしてもよい。
【０００８】
また、上記構成において、前記周囲確認ユニットは、右折、左折又は進路変更の場合に駆動されるウインカーを備えてもよい。
【０００９】
また、上記構成において、  前記周囲確認ユニットは、前記車両の側方に開閉自在に設けられるサイドミラー又はサイドカメラでもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明により、車両に収納自在に設けられる周囲確認ユニットを、自動運転中により適切に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態に係るサイドミラー制御装置を備えた車両を示す図である。
【図２】サイドミラー制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】第２実施形態に係るサイドミラー制御装置を備えた車両を示す図である。
【図４】サイドミラー制御装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
（第１実施形態）
図１は第１実施形態に係るサイドミラー制御装置を備えた車両を示す図である。なお、図１では、サイドミラー制御装置に関わる構成のみを示し、それ以外の構成は省略している。
この車両１は、車両１の側方に開閉自在（収納自在に相当）に設けられた左右のサイドミラー３と、これらサイドミラー３を自動的に開閉するサイドミラー制御装置１０と、車両１を自動運転する自動運転システム２０とを備えている。
自動運転システム２０は、車両のアクセル、ブレーキ、及びステアリング等（車両の操作部に相当）を制御することによって、車両１の走行を制御する。つまり、この車両１は、自動運転機能を備えた車両であり、車両１の各部が運転者（乗員）、及び自動運転システム２０のいずれによっても操作可能である。以下、説明の便宜上、自動運転機能がＯＮの状態を「自動運転モード」と表記し、自動運転機能がＯＦＦの状態を「手動運転モード」と表記する。
【００１３】
自動運転は、システム（図１の自動運転システム２０に相当）が車両１の運転操作の全部、又は一部を行う運転を意味する。自動運転には、車両１の運転への関与度合に応じて複数の自動運転レベルがあり、ＳＡＥインターナショナル(Society of Automotive Engineers International)、及びＮＨＴＳＡ（米国運輸省道路交通安全局）等によって各レベルが提言されている。
例えば、自動運転レベル１〜４、又は１〜５が自動運転に相当している。一例を挙げると、自動運転レベル１〜５の場合、自動運転レベル５が「完全な自動化」、自動運転レベル４が「高度な自動化」、自動運転レベル３が「条件付き自動化」、自動運転レベル２が「部分的な自動化」、自動運転レベル１が「補助」に相当する。
【００１４】
自動運転レベルの値が大きいほど、「完全な自動化」に近づく。「完全な自動化」に近づくほど、運転者による運転操作や、走行環境のモニタリング（周囲確認に相当）が不要になる。一方、自動運転レベル０（零）は、運転者が常時、全ての運転操作を行う状態であり、上記「手動運転モード」に相当する。本実施形態の自動運転システム２０は、「完全な自動化」には達しないレベルの自動運転を行う。このため、「自動運転モード」の場合でも、乗員による運転操作のバックアップや、モニタリングが望ましい。
【００１５】
各サイドミラー３は、ミラー４によって後方及び後側方の少なくともいずれかを確認可能にするユニット（周囲確認ユニットに相当）であり、後写鏡とも称する。また、サイドミラー３はウインカー５（ターンランプとも称する）を一体に備えるウインカ一体型サイドミラーである。ウインカー５は、右折、左折又は進路変更時に、運転者又は自動運転システム２０によって点滅駆動される灯火器であり、サイドミラー３を構成するユニットの先端（車幅方向外側の端部に相当）に設けられる。本実施形態では、ウインカー５が、サイドミラー３に一体に設けられるので、ウインカー５を高い位置、かつ、車幅方向最外端に配置でき、外部からの視認性が向上し易くなる。
【００１６】
なお、サイドミラー３を、ミラー４に代えて、後方及び後側方を撮影するカメラを備えたサイドカメラ（周囲確認ユニットに相当）に変更してもよい。サイドカメラで撮影された画像によっても、運転者が後方及び後側方の少なくともいずれかを確認可能である。また、サイドミラー３に、車両周辺の障害物を検知するセンサー等を配置してもよい。
【００１７】
サイドミラー制御装置１０は、サイドミラー３を開閉駆動するサイドミラー開閉部１１と、車両１の各種の情報を取得する情報取得部１２と、車両１内の乗員（運転者を含む）に向けて情報を出力する情報出力部１３と、サイドミラー制御装置１０の各部を制御する制御部１４とを備えている。
サイドミラー開閉部１１は、制御部１４の制御によってサイドミラー３を開閉するとともに、運転者が操作する操作スイッチの操作によってもサイドミラー３を開閉する。サイドミラー３が開くことによって、サイドミラー３が図１に実線で示す開位置（非収納位置に相当）に移動し、運転者が周囲（本実施形態では後方及び後側方）を確認し易くなる。
【００１８】
これに対し、サイドミラー３が閉じることによって、サイドミラー３が図１に二点鎖線で示す閉位置（収納位置に相当）に移動する。閉位置では、サイドミラー３が車両１のボディに沿って配置され、走行時の空気抵抗が低減される。
【００１９】
情報取得部１２は、自動運転システム２０から車両情報を取得する自動運転情報取得部１２Ａと、自動運転システム２０外から車両情報を取得する車両情報取得部１２Ｂとを備えている。自動運転情報取得部１２Ａは、少なくとも車両１が自動運転中か否かを示す情報を取得する。これによって、制御部１４は、「自動運転モード」か「手動運転モード」かを特定可能である。また、車両情報取得部１２Ｂは、少なくとも走行速度を取得する。走行速度は、例えば、車両１が具備する速度センサーから取得される。
【００２０】
情報出力部１３は、制御部１４の制御の下、運転者等の乗員に報知すべき報知情報を出力する。報知情報は、報知内容を音声又は映像の少なくともいずれかによって報知させる情報であり、例えば、音声データ又は映像データである。音声データの場合、例えば、車両１が備えるスピーカ、又は、この情報出力部１３が備えるスピーカから出力される。また、映像データの場合、例えば、車両１が備える表示装置、又は、この情報出力部１３が備える表示装置から出力される。なお、音声又は映像に限定されず、振動等によって報知情報を報知してもよい。
【００２１】
制御部１４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び周辺回路等を備え、ＲＯＭ等に記憶されるプログラムを実行することによって、サイドミラー制御装置１０の各部を制御するコンピューターとして機能する。
【００２２】
図２はサイドミラー制御装置１０の動作を示すフローチャートである。
まず、制御部１４は、サイドミラー３の開閉状態と車両情報を取得する（ステップＳ１）。サイドミラー３の開閉状態は、サイドミラー開閉部１１の現在の制御状態を取得すること、又は、制御部１４が予め記憶した情報（サイドミラー開閉部１１の制御状態）を読み出すことによって取得される。なお、サイドミラー３の開閉状態を検出するセンサーを設け、このセンサーによってサイドミラー３の開閉状態を取得してもよい。また、車両情報は、情報取得部１２によって取得された情報であり、本実施形態では、「自動運転中か否かを示す情報」と「走行速度」である。
【００２３】
次に、制御部１４は、車両情報に基づいて自動運転中（自動運転モード）か否かを判定する（ステップＳ２）。自動運転中の場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）、制御部１４は、高速走行中か否か（本実施形態では３０ｋｍ以上か否か）を判定する（ステップＳ３）。高速走行中の場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、制御部１４は、サイドミラー３が開いていれば（ステップＳ４；ＹＥＳ）、サイドミラー３を閉じることを情報出力部１３によって乗員に報知した後（ステップＳ５）、サイドミラー３を閉じることに問題なければ（ステップＳ６；ＹＥＳ）、サイドミラー開閉部１１によってサイドミラー３を閉じる（ステップＳ７）。
したがって、自動運転中、且つ、高速走行中の場合、サイドミラー３は閉位置（収納位置に相当）に保持され、走行中の空気抵抗の低減が図られる。
【００２４】
一方、上記ステップＳ２又はＳ３が否定結果の場合、制御部１４は、サイドミラー３が閉じているか否かを判定する（ステップＳ１０）。次いで、制御部１４は、サイドミラー３が閉じていれば、サイドミラー３を開くことを情報出力部１３によって乗員に報知し（ステップＳ１１）、サイドミラー開閉部１１によってサイドミラー３を開く（ステップＳ１２）。したがって、自動運転でない場合（手動運転モード）の場合、サイドミラー３が自動的に開いた状態に保持される。また、自動運転中であっても、走行速度が所定速度未満（いわゆる低速度、本実施形態では３０ｋｍ未満）であれば、サイドミラー３が自動的に開かれた状態となる。
【００２５】
ここで、自動運転中に走行速度が所定速度未満になる場合は、右折、左折、又は交差点前等で進路変更を行う場合を含む。このため、右折、左折又は進路変更を行うために減速すると、サイドミラー３が開く。サイドミラー３が開くことによって、右折、左折又は進路変更時に運転者が周囲を確認することができる。これにより、自動運転中の右折、左折又は進路変更時に、運転者が車両１の周囲に存在する障害物（例えば、後方から近づく自転車又は自動二輪車等）に気づき易くなる。障害物が存在する場合、運転者がブレーキ操作等を行うことによって障害物との接触を避ける等の適切な対処が可能になる。
【００２６】
なお、ステップＳ７でサイドミラー３を閉じた後、又は、ステップＳ１２でサイドミラー３を開いた後、制御部１４は、ステップＳ１の処理に移行し、上記の制御が繰り返される。以上がサイドミラー制御装置１０の動作である。
【００２７】
以上説明したように、本実施形態では、自動運転中に、サイドミラー３（周囲確認ユニットに相当）が閉じた状態（収納位置の状態に相当）で、走行速度が所定速度未満になると、サイドミラー３を開位置（非収納位置に相当）にするので、右折、左折又は交差点前等で進路変更等をする際に、運転者が周囲を確認し易くなる。しかも、自動運転中に走行速度が所定速度以上になると、サイドミラー３を閉位置（収納位置に相当）にするので、空気抵抗を低減して燃料消費を効率良く抑制できる。これらにより、空気抵抗の低減と周囲確認の必要性とのバランスを考慮した制御が可能になり、サイドミラー３を、より適切に制御可能になる。
【００２８】
また、サイドミラー３は、右折、左折又は進路変更の場合に駆動されるウインカー５を備えるので、自動運転中の右折、左折又は進路変更の際、サイドミラー３が収納位置にある場合と比べて、ウインカー５の視認性がより向上する。
また、車両１が備えるサイドミラー３を利用して、自動運転中の右折、左折又は進路変更の際に乗員により周囲を確認し易くするので、自動運転中に周囲を確認する別装置を設ける場合と比べて、構成が簡易で済む。
【００２９】
（第２実施形態）
図３は第２実施形態に係るサイドミラー制御装置１０を備えた車両を示す図である。
第２実施形態では、自動運転情報取得部１２Ａが、自動運転システム２０内の速度予測部２０Ａから自車の走行計画に基づく自車速度の情報を取得し、この情報に基づき、減速計画情報ＤＧを作成する点が第１実施形態と異なる。また、車両情報取得部１２Ｂは、車両１に設けられたナビゲーション装置３０から、走行先の経路の情報を示す地図情報、及び現在位置を示す位置情報を取得する。以下、異なる部分を詳述する。
なお、ナビゲーション装置３０は、少なくとも現在位置測定機能、及び地図表示機能を備える装置であり、公知のナビゲーション装置の構成を適用可能である。
【００３０】
速度予測部２０Ａは、自動運転を行う自車の走行計画から自車速度を予測する処理を行う。つまり、速度予測部２０Ａは、走行計画の経路中に存在する右折、又は左折を行う交差点等の走行速度を予測する。自動運転時の速度は、速度予測部２０Ａの予測結果などを用いて設定される。なお、この自車速度を予測する処理は、予め記憶された各道路の制限速度の情報を利用したり、カメラ等でリアルタイムに撮影した標識等の情報を利用する等の公知の方法を広く適用可能である。
【００３１】
自動運転情報取得部１２Ａは、速度予測部２０Ａから取得した情報に基づいて、自動運転中に、右折、左折又は進路変更前の減速状態か否かを判別可能な情報を作成し、つまり、減速計画情報ＤＧを作成する。
【００３２】
図４はサイドミラー制御装置１０の動作を示すフローチャートである。以下、第１実施形態と異なる部分を説明し、重複説明を省略する。
ステップＳ１において、制御部１４は、「自動運転中か否かを示す情報」と、「走行速度」と、「減速計画情報ＤＧ」とを取得すると共に、ナビゲーション装置３０から、走行先の経路の情報を示す地図情報、及び現在位置を示す位置情報を取得する。
自動運転中の場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）、制御部１４は、「走行速度」及び「減速計画情報ＤＧ」等の車両情報、地図情報、及び位置情報に基づいて、減速を始める状態か否かを判定する（ステップＳ３Ａ）。減速を始める状態とは、右折、左折又は進路変更前に行われる減速を始める状態である。
ステップＳ３Ａが否定結果の場合、制御部１４は、ステップＳ４の処理に移行する。したがって、自動運転中の場合、上記減速を始める状態でなければサイドミラー３は閉じた状態に制御される。
【００３３】
これに対し、ステップＳ３Ａが肯定結果の場合、制御部１４は、サイドミラー３が閉じていれば（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、サイドミラー３を開くことを乗員に報知し（ステップＳ１１）、サイドミラー３を開く（ステップＳ１２）。したがって、自動運転中に、右折、左折又は進路変更前の減速を行う前に、サイドミラー３が自動的に開かれる。これにより、自動運転中の減速時、右折、左折又は進路変更時に、運転者が周囲を確認し易くなる。この場合、サイドミラー３は、開いてから所定期間（右折、左折等が終了するまでに十分な時間）の間、開いた状態に保持されることが好ましい。
【００３４】
また、自動運転中に、右折、左折又は進路変更前の減速を始める前でなければ、サイドミラー３が自動的に閉じた状態にされるので、空気抵抗の低減と周囲確認の必要性とのバランスを考慮した制御が可能になる、といった第１実施形態と同様の効果が得られる。
【００３５】
上述した各実施形態は、あくまでも本発明の一実施の態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上述した各実施形態では、サイドミラー３又はサイドカメラがウインカー５を備える場合を説明したが、ウインカー５を備えなくてもよい。また、車両１に収納自在に設けられるサイドミラー３（又はサイドカメラ）を制御するサイドミラー制御装置１０に本発明を適用する場合を説明したが、サイドミラー３又はサイドカメラに限定しなくてもよい。例えば、車両１が、サイドミラー３及びサイドカメラ装置以外に、周囲を確認可能で、且つ、車両１に収納自在に設けられるカメラ装置（例えば、フロントカメラ、リアカメラ）等の周囲確認ユニットを有する場合に、その周囲確認ユニットを制御する周囲確認ユニット制御装置に本発明を適用可能である。
【符号の説明】
【００３６】
１  車両
３  サイドミラー（周囲確認ユニット）
４  ミラー
５  ウインカー
１０  サイドミラー制御装置（周囲確認ユニット制御装置）
１２  情報取得部
１３  情報出力部
１４  制御部
２０  自動運転システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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