(57)【要約】【課題】複数のカメラを利用して好適に物体を認識する。【解決手段】物体認識装置（１０）は、第１のカメラ（１）による物体の認識に関する判定スコアが第１所定閾値以上である場合に、物体の認識を確定する第１認識手段（１１）と、第２のカメラによる物体の認識に関する判定スコアが第２所定閾値以上である場合に、物体の認識を確定する第２認識手段（１２）と、第１認識手段で前記物体の認識が確定した場合に、第１のカメラにおける認識が確定した物体が存在する領域を、第１領域（Ａ１）として設定する第１設定手段（１１）と、第２のカメラにおける第１領域に対応する領域を、第２領域（Ａ２）として設定する第２設定手段（１２）と、第２領域において物体の認識に用いる第２所定閾値を小さくするように変更する閾値変更手段（１２）とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のカメラ及び第２のカメラを用いて物体を認識する物体認識装置であって、
前記第１のカメラによる前記物体の認識に関する判定スコアが第１所定閾値以上である場合に、前記第１のカメラによる前記物体の認識を確定する第１認識手段と、
前記第２のカメラによる前記物体の認識に関する判定スコアが第２所定閾値以上である場合に、前記第２のカメラによる前記物体の認識を確定する第２認識手段と、
前記第１認識手段で前記物体の認識が確定した場合に、前記第１のカメラにおける認識が確定した前記物体が存在する領域を、第１領域として設定する第１設定手段と、
前記第１領域が設定された場合に、前記第２のカメラにおける前記第１領域に対応する領域を、第２領域として設定する第２設定手段と、
前記第２領域が設定された場合に、前記第２領域において前記物体の認識に用いる前記第２所定閾値を、前記第２領域以外の領域と比較して小さくするように変更する閾値変更手段と
を備えることを特徴とする物体認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラ等で物体を認識する物体認識装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、複数のカメラを用いて物体を認識するものが知られている。例えば特許文献１では、広角カメラ及び望遠カメラを備える周辺認識装置において、近距離物体認識処理部と遠距離物体認識処理部との間で物体に関する情報（立体物情報）の伝達を行うことで、２つのカメラがカバーする領域間を移動する物体を精度よく認識するという技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０６７５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献１に記載された技術では、精度よく立体物情報を算出する必要があるため、多くの計算リソースが要求される。即ち、物体の認識精度を向上させることができる一方で、要求される計算リソースが増加するという技術的問題点を有している。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、複数のカメラを利用して好適に物体を認識することが可能な物体認識装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る物体認識装置の一態様では、第１のカメラ及び第２のカメラを用いて物体を認識する物体認識装置であって、前記第１のカメラによる前記物体の認識に関する判定スコアが第１所定閾値以上である場合に、前記第１のカメラによる前記物体の認識を確定する第１認識手段と、前記第２のカメラによる前記物体の認識に関する判定スコアが第２所定閾値以上である場合に、前記第２のカメラによる前記物体の認識を確定する第２認識手段と、前記第１認識手段で前記物体の認識が確定した場合に、前記第１のカメラにおける認識が確定した前記物体が存在する領域を、第１領域として設定する第１設定手段と、前記第１領域が設定された場合に、前記第２のカメラにおける前記第１領域に対応する領域を、第２領域として設定する第２設定手段と、前記第２領域が設定された場合に、前記第２領域において前記物体の認識に用いる前記第２所定閾値を、前記第２領域以外の領域と比較して小さくするように変更する閾値変更手段とを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態に係る物体認識装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る物体認識装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図３】望遠カメラの認識結果を用いた広角カメラの認識確定閾値の変更を示す概念図である。
【図４】認識確定閾値を変更することによる遠方検知限界の変化を示すグラフ図である。
【図５】対象物が望遠カメラの検知領域から広角カメラの検知領域に移動するシーンの一例を示す図である。
【図６】対象物が広角カメラの検知領域から望遠カメラの検知領域に移動するシーンの一例を示す図である。
【図７】認識解除閾値の設定例を示すグラフ（その１）である。
【図８】認識解除閾値の設定例を示すグラフ（その２）である。
【図９】第２実施形態に係る物体認識装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】第２実施形態に係る物体認識装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して物体認識装置の実施形態について説明する。なお、以下では、物体認識装置が車両の走行支援システムの一部（走行支援に用いる物標情報を認識する装置）として適用される例を挙げて説明する
【０００９】
まず、第１実施形態に係る物体認識装置について、図１から図８を参照して説明する。
【００１０】
＜装置構成＞
第１実施形態に係る物体認識装置の構成について、図１を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る物体認識装置の構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１において、第１実施形態に係る物体認識装置１０は、望遠カメラ１及び広角カメラ２の撮像画像を利用して、走行支援システムに用いる物標情報を認識する装置として構成されている。なお、ここでは異なる性能の２台のカメラを用いる構成を挙げているが、同じ性能の２台のカメラを用いることも可能である。
【００１２】
物体認識装置１０は、その機能を実現するための処理ブロック又は物理的な処理回路として、第１認識処理部１１、第２認識処理部１２、及び認識調停部１３を備えている。
【００１３】
第１認識処理部１１は、望遠カメラ１の撮像画像を画像解析することで、望遠カメラ１の撮像範囲内に存在する対象物を認識する。第２認識処理部１２は、広角カメラ２の撮像画像を画像解析することで、広角カメラ２の撮像範囲内に存在する対象物を認識する。第１認識処理部１１及び第２認識処理部１２は、例えば対象物に関する判定スコア（例えば、対象物が実際に存在している確率を示すスコア）を算出し、算出したスコアが所定の閾値以上となった場合に、対象物の認識を確定する。第１認識処理部１１及び第２認識処理部１２は、認識確定した対象物に関する情報（物標確定情報）を、認識調停部１３にそれぞれ出力可能に構成されている。
【００１４】
第１認識処理部１１及び第２認識処理部１２は、互いに認識結果（言い換えれば、物標情報）を伝達可能に構成されている。第１認識処理部１１及び第２認識処理部１２は、他方から伝達された物標情報に基づいて、対象物の認識を確定するための閾値を変更可能に構成されている。よって、第１認識処理部１１及び第２認識処理部１２の一方の認識結果が、他方の認識結果にも影響を与えることになる。なお、このような第１認識処理部１１及び第２認識処理部１２の動作の詳細については後に説明する。
【００１５】
認識調停部１３は、第１認識処理部１１及び第２認識処理部１２から出力される物標確定情報に基づいて、物標が認識されているか否かの判定を行う。認識調停部１３は、例えば第１認識処理部１１及び第２認識処理部１２の少なくとも１方において対象物が認識されていれば（言い換えれば、第１認識処理部１１又は第２認識処理部１２のいずれか一方から物標確定情報が出力されていれば）、その物標確定情報に対応する対象物を認識していると判定する。認識調停部１３の判定結果は、支援量算出部２０に出力される構成となっている。
【００１６】
支援量算出部２０は、認識調停部１３の判定結果（即ち、認識されている対象物に関する情報）、及び車両情報取得部３０で取得される車両情報に基づいて、走行支援における車両各部の制御量（例えば、駆動力、制動力、操舵量等）を決定する。なお、走行支援の支援量を算出する具体的な方法については、既存の技術を適宜採用することが可能であるため、ここでの詳細な説明は省略する。支援量算出部２０で算出された支援量（制御量）は、車両制御部４０に出力される構成となっている。
【００１７】
車両情報取得部３０は、例えば車速センサ、舵角センサ、シフトセンサ、加速度センサ等を含んで構成されている。車両情報取得部３０を構成する各センサで検出されたパラメータは、車両情報として支援量算出部２０に出力される構成となっている。
【００１８】
車両制御部４０は、車両の各部の動作を制御するコントロールユニットであり、支援量算出部２０で算出された支援量に基づいて、車両の走行を制御する（即ち、走行支援を実行する）。
【００１９】
＜動作説明＞
次に、第１実施形態に係る物体認識装置１０の動作について、図２を参照して説明する。図２は、第１実施形態に係る物体認識装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【００２０】
図２に示すように、第１実施形態に係る物体認識装置１０の動作時には、まず第１認識処理部１１が、望遠カメラ１の撮像画像を用いて画像認識処理を行う（ステップＳ１０１）。具体的には、第１認識処理部１１は、望遠カメラ１の撮像画像内の対象物について判定スコアを算出し、算出した判定スコアが認識確定閾値Ｘ１以上であるか否かを判定する。判定スコアが認識確定閾値Ｘ１以上である場合、第１認識処理部１１は、その対象物を認識確定した物標として扱う。一方で、判定スコアが認識確定閾値Ｘ１以上でない場合、第１認識処理部１１は、その対象物を認識確定していない物標として扱う。
【００２１】
上述したステップ１０１の処理と並行して、第２認識処理部１２は、広角カメラ２の撮像画像を用いて画像認識処理を行う（ステップＳ１０２）。具体的には、第２認識処理部１２は、広角カメラ２の撮像画像内の対象物について判定スコアを算出し、算出した判定スコアが認識確定閾値Ｘ２以上であるか否かを判定する。判定スコアが認識確定閾値Ｘ２以上である場合、第２認識処理部１２は、その対象物を認識確定した物標として扱う。一方で、判定スコアが認識確定閾値Ｘ２以上でない場合、第２認識処理部１２は、その対象物を認識確定していない物標として扱う。
【００２２】
続いて、第１認識処理部１１又は第２認識処理部１２で認識確定された物標が、望遠カメラ１及び広角カメラ２の共通検知エリア（即ち、撮像範囲が重なる領域）の物標であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。なお、認識確定された物標が、望遠カメラ１及び広角カメラ２の共通検知エリアの物標でない場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、ステップＳ１０４からステップＳ１０９の処理は省略され、ステップＳ１１０の処理へと進む。
【００２３】
認識確定された物標が、望遠カメラ１及び広角カメラ２の共通検知エリアの物標である場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、その物標が望遠カメラ１及び広角カメラ２の両方で認識確定されているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。なお、物標が望遠カメラ１及び広角カメラ２の両方で認識確定されている場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ステップＳ１０５からステップＳ１０９の処理は省略され、ステップＳ１１０の処理へと進む。
【００２４】
物標が望遠カメラ１及び広角カメラ２の両方で認識確定されていない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、その物標が望遠カメラ１のみで認識確定されたものであるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。即ち、物標が望遠カメラ１（言い換えれば、第１認識処理部１１）で認識確定されたものなのか、それとも広角カメラ２（言い換えれば、第２認識処理部１２）で認識確定されたものなのかを判定する。
【００２５】
物標が望遠カメラ１のみで認識確定されたものである場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、第１認識処理部１１から第２認識処理部１２へと物標情報が伝達される。第２認識処理部１２は、第１認識処理部１１から伝達された物標情報（即ち、望遠カメラ１の認識結果）に基づいて、広角カメラ２の認識領域にＲＯＩ（Ｒｅｇｉｏｎ  Ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）を設定する（ステップＳ１０６）。ここでのＲＯＩは、広角カメラ２の撮像領域のうち、第１認識処理部１１で対象物が認識された領域に対応する領域として設定される。
【００２６】
続いて、第２認識処理部１２は、ＲＯＩ内の画像認識を、認識確定閾値Ｘ２よりも小さい認識確定閾値Ｙ２を用いて実行する（ステップＳ１０７）。これにより、広角カメラ２におけるＲＯＩ内の画像認識については、対象物が認識確定され易くなる。例えば、認識確定閾値Ｘ２を用いて認識を行った時点では認識確定されなかった対象物についても、認識確定閾値Ｙ２を用いて認識を行った場合には認識確定される可能性がある。
【００２７】
以下では、認識確定閾値を変更することによる効果について、図３及び図４を参照して具体的に説明する。図３は、望遠カメラの認識結果を用いた広角カメラの認識確定閾値の変更を示す概念図である。図４は、認識確定閾値を変更することによる遠方検知限界の変化を示すグラフ図である。
【００２８】
図３に示すように、望遠カメラ１の撮像画像において、信号機１００が認識確定されているものとする。即ち、信号機１００に関する判定スコアが認識確定閾値Ｘ１以上であったとする。一方で、広角カメラ２の撮像画像においては、信号機１００が撮像領域に入っているものの、認識確定はされていないものとする。即ち、信号機１００に関する判定スコアが認識確定閾値Ｘ２未満であったとする。
【００２９】
上記のように、望遠カメラ１でのみ信号機１００が認識されている場合には、第１認識処理部１１から第２認識処理部１２へ、信号機１００に関する物標情報が伝達される。具体的には、望遠カメラ１の撮像領域における信号機１００が含まれる領域Ａ１に関する情報が、第１認識処理部１１から第２認識処理部１２へ伝達される。第２認識処理部１２は、広角カメラ２の撮像領域のうち、領域Ａ１に対応する領域を領域Ａ２（即ち、ＲＯＩ）として設定する。さらに第２認識処理部１２は、領域Ａ２における認識確定閾値をＸ２からＹ２へと変更する。よって、領域Ａ２内に存在する信号機１００が認識確定され易くなる。
【００３０】
望遠カメラ１で信号機１００が認識確定されている場合、広角カメラ２における領域Ａ２（即ち、望遠カメラ１で信号機１００が認識されている領域Ａ１に対応する領域）にも、信号機１００が存在している可能性が高いと判断できる。よって、上述したように認識確定閾値を小さい値へと変更することで、より高い精度で信号機１００を認識することができる。
【００３１】
図４に示すように、望遠カメラ１に対して認識確定閾値Ｘ１を利用し、広角カメラ２に対して認識確定閾値Ｘ２を利用すると、望遠カメラ１の近傍検知限界と広角カメラ２の遠方検知限界の境界付近で、いずれのカメラでも物体を認識できない領域が発生してしまうことがある。
【００３２】
このような場合において、上述したように広角カメラ２の認識確定閾値Ｘ２を、より小さい認識確定閾値Ｙ２に変更すると、広角カメラ２の遠方検知限界が延びて、望遠カメラ１の近傍検知限界と重なる。この結果、望遠カメラ１及び広角カメラ２の撮像領域に存在している対象物については、少なくとも一方のカメラで確実に認識確定することが可能となる（即ち、認識ロストを回避することができる）。
【００３３】
ここで、対象物が望遠カメラ１の認識可能領域と、広角カメラ２の認識可能領域との間を移動する場合の例について、図５及び図６を参照して具体的に説明する。図５は、対象物が望遠カメラの検知領域から広角カメラの検知領域に移動するシーンの一例を示す図である。図６は、対象物が広角カメラの検知領域から望遠カメラの検知領域に移動するシーンの一例を示す図である。
【００３４】
図５に示すように、望遠カメラ１の認識可能領域から、広角カメラ２の認識可能領域へと対象物が移動するケースとして、自車両５００の前方を走行している先行車両６００が接近してくる状況、或いは、自車両５００の前方に存在している静止対象物７００（例えば、道路標識や信号機）が近づいてくる状況が考えられる。このようなケースでは、望遠カメラ１で認識確定されていた対象物を、広角カメラ２でも認識確定できるような状況が望まれる。よって、図３及び図４を参照して説明したように、望遠カメラ１の検出結果を利用して、広角カメラ２の認識に用いられる認識確定閾値Ｘ２を変更するようにすればよい。
【００３５】
図６に示すように、広角カメラ２の認識可能領域から、望遠カメラ１の認識可能領域へと対象物が移動するケースとして、自車両５００の前方を走行している先行車両６００が速度を挙げて離れていくような状況、或いは、自車両５００の隣接レーンを走行している並走車両６５０が、自車両５００を追い越して離れていくような状況が考えられる。このようなケースでは、広角カメラ２で認識確定されていた対象物を、望遠カメラ１でも認識確定できるような状況が望まれる。この場合には、図３及び図４で説明した例とは逆に、広角カメラ２の検出結果を利用して、望遠カメラ１の認識に用いられる認識確定閾値Ｘ１を変更するようにすればよい。
【００３６】
図２に戻り、物標が広角カメラ２のみで認識確定されたものである場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、第２認識処理部１２から第２認識処理部１１へと物標情報が伝達される。第１認識処理部１１は、第２認識処理部１２から伝達された物標情報（即ち、広角カメラ２の認識結果）に基づいて、望遠カメラ１の認識領域にＲＯＩを設定する（ステップＳ１０８）。ここでのＲＯＩは、望遠カメラ１の撮像領域のうち、第２認識処理部１２で対象物が認識された領域に対応する領域として設定される。
【００３７】
続いて、第１認識処理部１１は、ＲＯＩ内の画像認識を、認識確定閾値Ｘ１よりも小さい認識確定閾値Ｙ１を用いて実行する（ステップＳ１０９）。これにより、望遠カメラ１におけるＲＯＩ内の画像認識については、対象物が認識確定され易くなる。例えば、認識確定閾値Ｘ１を用いて認識を行った時点では認識確定されなかった対象物についても、認識確定閾値Ｙ１を用いて認識を行った場合には認識確定される可能性がある。このように、本実施形態に係る物体認識装置１０では、図５に示す対象物が近づいてくるような状況だけでなく、図６に示す対象物が離れていくような状況においても、好適に対象物を認識することが可能である。
【００３８】
望遠カメラ１の認識結果（即ち、第１認識処理部１１の認識結果）、及び広角カメラ２の認識結果（即ち、第２認識処理部１２の認識結果）は、それぞれ認識調停部１３に出力される。認識調停部１３は、第１認識処理部１１の認識結果及び第２認識処理部１２の認識結果を用いて認識結果調停処理を実行する（ステップＳ１１０）。具体的には、認識調停部１３は、第１認識処理部１１及び第２認識処理部１２の少なくとも１方において対象物が認識されていれば（言い換えれば、望遠カメラ１又は好角カメラ２のいずれか一方で対象物が認識確定されていれば）、その対象物を認識していると判定する。
【００３９】
認識調停部１３は、認識した対象物に関する情報を、支援量算出部２０に出力する（ステップＳ１１１）。これにより、対象物の認識結果に応じた走行支援が実行されることになる。
【００４０】
＜認識解除閾値＞
次に、上述した対象物の認識動作における認識解除閾値（即ち、認識していた対象物が認識されなくなったと判定するための閾値）の設定について、図７及び図８を参照して説明する。図７は、認識解除閾値の設定例を示すグラフ（その１）である。図８は、認識解除閾値の設定例を示すグラフ（その２）である。
【００４１】
対象物の認識確定を判定する認識確定閾値Ｘ１、Ｙ１、Ｘ２、Ｙ２と、対象物の認識解除を判定する認識解除閾値Ｚとは、ヒステリシスを有するように設定されることが好ましい。以下では、望遠カメラ１の認識結果を用いて、広角カメラ２の認識確定閾値Ｘ２がＹ２に変更される場合を挙げて説明を進める。
【００４２】
図７に示すように、認識解除閾値Ｚは、認識確定閾値Ｘ２及びＹ２の両方に共通する１つの値として設定されてもよい。この場合、認識解除閾値Ｚは、Ｙ２＞Ｚの関係を満たし、且つ、認識確定閾値Ｙ２時の認識の安定性を考慮した値として設定されることが望まれる。
【００４３】
図８に示すように、認識解除閾値Ｚは、認識確定閾値Ｘ２及びＹ２の各々に対応した２つの値（認識解除閾値Ｚｘ及び認識解除閾値Ｚｙ）として設定されてもよい。この場合、認識解除閾値Ｚｘは、Ｘ２＞Ｚｘの関係を満たし、認識解除閾値Ｚｙは、Ｙ２＞Ｚｙの関係を満たすように設定されればよい。また、図７の場合と同様に、認識確定閾値Ｙ２時の認識の安定性を考慮した認識解除閾値Ｚｘが設定されてもよいし、認識確定閾値の復帰タイミング（即ち、認識確定閾値Ｙ２がＸ２へと戻るタイミング）と、認識解除閾値の復帰タイミング（即ち、認識解除閾値ＺｙがＺｘへと戻るタイミング）とに差をつけてもよい。この時の認識解除閾値の変更ディレイ（即ち、復帰タイミングの差分）は、認識確定閾値の復帰タイミングからの時間経過に基づいて設定されてもよいし、認識確定閾値の復帰タイミングからの自車両の走行距離に基づいて設定されてもよい。或いは、それらの両方を組み合わせて認識解除閾値の変更ディレイを設定してもよい。
【００４４】
＜技術的効果＞
次に、第１実施形態に係る物体認識装置１０によって得られる技術的効果について詳細に説明する。
【００４５】
図１から図８を参照して説明したように、第１実施形態に係る物体認識装置１０によれば、望遠カメラ１及び広角カメラ２のいずれか一方の認識結果に基づいて、望遠カメラ１及び広角カメラ２の他方の認識確定閾値Ｘ１又はＸ２が、より小さい値Ｙ１又はＹ２へと変更される。よって、認識確定閾値を変更しない場合と比較すると、より好適に対象物を認識確定することができる。
【００４６】
なお、第１実施形態に係る物体認識装置１０では、第１認識処理部１１と第２認識処理部１２間で伝達すべき情報が一部の物標情報（即ち、ＲＯＩを設定できるような最低限の情報）であればよいので、計算リソースの増加を抑制することが可能である。
【００４７】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る物体認識装置について、図９及び図１０を参照して説明する。なお、第２実施形態は、上述した第１実施形態と一部の構成及び動作が異なるのみであり、その他の部分は概ね同様である。このため、以下では第１実施形態と異なる部分について詳細に説明し、重複する部分については適宜説明を省略するものとする。
【００４８】
＜装置構成＞
第２実施形態に係る物体認識装置の構成について、図９を参照して説明する。図９は、第２実施形態に係る物体認識装置の構成を示すブロック図である。
【００４９】
図９に示すように、第２実施形態に係る物体認識装置１０ｂは、第１実施形態と同様に、第１認識処理部１１ｂ、第２認識処理部１２ｂ、及び認識調停部１３ｂを備えている。ただし、第１認識処理部１１ｂ及び第２認識処理部１２ｂは、第１実施形態に係る第１認識処理部１１及び第２認識処理部１２とは異なり、互いに物標情報を伝達可能に構成されていない。第１認識処理部１１ｂ及び第２認識処理部１２ｂの各々は、望遠カメラ１及び広角カメラ２の物標情報（例えば、判定スコア等）を、認識調停部１３ｂに出力可能に構成されている。
【００５０】
認識調停部１３ｂは、第１認識処理部１１ｂ及び第２認識処理部１２ｂから出力された物標情報に基づいて、対象物を認識確定する。ここで特に、認識調停部１３ｂは、認識確定閾値の変更等に関する処理も実行する。即ち、第２実施形態に係る物体認識装置１０ｂでは、第１実施形態に係る第１認識処理部１１及び第２認識処理部１２で行われていた動作の一部を、後段の認識調停部１３ｂで実行可能に構成されている。
【００５１】
次に、第２実施形態に係る物体認識装置１０ｂの動作について、図１０を参照して説明する。図１０は、第２実施形態に係る物体認識装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【００５２】
図１０に示すように、第２実施形態に係る物体認識装置１０ｂの動作時には、まず第１認識処理部１１ｂが、望遠カメラ１の撮像画像を用いて画像認識処理を行う（ステップＳ２０１）。具体的には、第１認識処理部１１は、望遠カメラ１の撮像画像内の対象物について判定スコアを算出して、算出した判定スコアを認識調停部１３ｂに出力する。
【００５３】
上述したステップ２０１の処理と並行して、第２認識処理部１２ｂは、広角カメラ２の撮像画像を用いて画像認識処理を行う（ステップＳ２０２）。具体的には、第２認識処理部１２は、広角カメラ２の撮像画像内の対象物について判定スコアを算出し、算出した判定スコアを認識調停部１３ｂに出力する。
【００５４】
続いて、認識調停部１３ｂは、第１認識処理部１１又は第２認識処理部１２から出力された物標情報に基づいて、望遠カメラ１の認識結果及び広角カメラ２の認識結果の同一座標（対応する座標）に、複数の物標が存在しているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。同一座標に複数の物標が存在していないと判定された場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、第１認識処理部１１から出力された判定スコアが認識確定閾値Ｘ１以上であるか否か、及び第２認識処理部１２から出力された判定スコアが認識確定閾値Ｘ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【００５５】
第１認識処理部１１から出力された判定スコアが認識確定閾値Ｘ１以上であると判定された場合、或いは、第２認識処理部１２から出力された判定スコアが認識確定閾値Ｘ２以上であると判定された場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、認識調停部１３ｂは、その物標を認識確定する（ステップＳ２０５）。この場合、ステップＳ２１５の処理へと進む。一方で、第１認識処理部１１から出力された判定スコアが認識確定閾値Ｘ１以上でないと判定された場合、或いは、第２認識処理部１２から出力された判定スコアが認識確定閾値Ｘ２以上でないと判定された場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、認識調停部１３ｂは、その物標を認識確定しない（ステップＳ２０６）。この場合、以降の処理はすべて省略され、一連の処理が終了する。
【００５６】
同一座標に複数の物標が存在していないと判定された場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、認識調停部１３ｂは、同一座標に存在している複数の物標のうちいずれかの判定スコアが、認識確定閾値Ｘ１又はＸ２以上となっているかを判定する（ステップＳ２０７）。同一座標に存在している複数の物標のうち、いずれの判定スコアも認識確定閾値Ｘ１又はＸ２未満であると判定された場合（ステップＳ２０７：ＮＯ）、認識調停部１３ｂは、その物標を認識確定しない（ステップＳ２０６）。
【００５７】
同一座標に存在している複数の物標のうち、いずれかの判定スコアが認識確定閾値Ｘ１又はＸ２以上であると判定された場合（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、認識調停部１３ｂは、同一座標に存在している複数の物標のうち、いずれの判定スコアも認識確定閾値Ｘ１又はＸ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。同一座標に存在している複数の物標のうち、いずれの判定スコアも認識確定閾値Ｘ１又はＸ２以上であると判定された場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、認識調停部１３ｂは、その物標が望遠カメラ１及び広角カメラ２の両方で認識確定していると判断する（ステップＳ２０９）。
【００５８】
同一座標に存在している複数の物標のうち、いずれかの判定スコアが認識確定閾値Ｘ１又はＸ２未満であると判定された場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、認識調停部１３ｂは、望遠カメラ１で認識された物標の判定スコアが閾値Ｘ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。即ち、望遠カメラ１で認識された物標が認識確定条件を満たしているのか、それとも広角カメラ２で認識された物標が認識確定条件を満たしているのかを判定する。
【００５９】
望遠カメラ１で認識された物標の判定スコアが閾値Ｘ１以上であると判定された場合（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、認識調停部１３ｂは、望遠カメラ１で認識された物標に応じたＲＯＩを広角カメラ２の撮像領域に設定する。そして、広角カメラ２のＲＯＩ内物標の判定スコアが、認識確定閾値Ｘ２よりも小さいＹ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１１）。ここで、広角カメラ２のＲＯＩ内物標の判定スコアが、認識確定閾値Ｙ２以上であると判定された場合（ステップＳ２１１：ＹＥＳ）、認識調停部１３ｂは、その物標が望遠カメラ１及び広角カメラ２の両方で認識確定していると判断する（ステップＳ２０９）。一方、広角カメラ２のＲＯＩ内物標の判定スコアが、認識確定閾値Ｙ２以上でないと判定された場合（ステップＳ２１１：ＮＯ）、認識調停部１３ｂは、その物標が望遠カメラ１のみで認識確定していると判断する（ステップＳ２１２）。
【００６０】
広角カメラ２で認識された物標の判定スコアが閾値Ｘ２以上であると判定された場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）、認識調停部１３ｂは、広角カメラ２で認識された物標に応じたＲＯＩを望遠カメラ１の撮像領域に設定する。そして、望遠カメラ１のＲＯＩ内物標の判定スコアが、認識確定閾値Ｘ１よりも小さいＹ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１３）。ここで、望遠カメラ１のＲＯＩ内物標の判定スコアが、認識確定閾値Ｙ１以上であると判定された場合（ステップＳ２１３：ＹＥＳ）、認識調停部１３ｂは、その物標が望遠カメラ１及び広角カメラ２の両方で認識確定していると判断する（ステップＳ２０９）。一方、望遠カメラ１のＲＯＩ内物標の判定スコアが、認識確定閾値Ｙ１以上でないと判定された場合（ステップＳ２１３：ＮＯ）、認識調停部１３ｂは、その物標が広角カメラ２のみで認識確定していると判断する（ステップＳ２１４）。
【００６１】
認識調停部１３ｂは、ここまでの処理による認識結果を用いて認識結果調停処理を実行する（ステップＳ２１５）。具体的には、認識調停部１３ｂは、望遠カメラ１及び広角カメラ２の少なくとも１方において対象物が認識確定されていればその対象物を認識していると判定する。その後、認識調停部１３は、認識した対象物に関する情報を、支援量算出部２０に出力する（ステップＳ２１６）。
【００６２】
＜技術的効果＞
次に、第２実施形態に係る物体認識装置１０ｂによって得られる技術的効果について詳細に説明する。
【００６３】
図９及び図１０を参照して説明したように、第２実施形態に係る物体認識装置１０ｂによれば、主に認識調停部１３ｂによって、第１実施形態に係る物体認識装置１０と同様の動作を実現できる。よって、単一の認識確定閾値を用いて認識を行う場合と比較して、より好適に対象物を認識確定することができる。
【００６４】
なお、第２実施形態に係る物体認識装置１０ｂについても、第１実施形態に係る物体認識装置１０と同様に、計算リソースの増加を抑制することが可能である。ただし、より前段で同様の処理を実行する第１実施形態に係る物体認識装置１０の方が、第２実施形態に係る物体認識装置１０ｂよりも、計算リソースを抑制する効果は大きい。
【００６５】
＜付記＞
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００６６】
（付記１）
付記１に記載の物体認識装置は、第１のカメラ及び第２のカメラを用いて物体を認識する物体認識装置であって、前記第１のカメラによる前記物体の認識に関する判定スコアが第１所定閾値以上である場合に、前記第１のカメラによる前記物体の認識を確定する第１認識手段と、前記第２のカメラによる前記物体の認識に関する判定スコアが第２所定閾値以上である場合に、前記第２のカメラによる前記物体の認識を確定する第２認識手段と、前記第１認識手段で前記物体の認識が確定した場合に、前記第１のカメラにおける認識が確定した前記物体が存在する領域を、第１領域として設定する第１設定手段と、前記第１領域が設定された場合に、前記第２のカメラにおける前記第１領域に対応する領域を、第２領域として設定する第２設定手段と、前記第２領域が設定された場合に、前記第２領域において前記物体の認識に用いる前記第２所定閾値を、前記第２領域以外の領域と比較して小さくするように変更する閾値変更手段とを備える。
【００６７】
付記１に記載の物体認識装置によれば、第１のカメラにおいて物体の認識が確定した場合には、第２のカメラにおける物体の認識に用いる第２所定閾値が、小さくなるように変更される。具体的には、第１のカメラにおいて物体の認識が確定すると、第１カメラにおける認識が確定した物体に対応する第１領域が設定されると共に、第２のカメラにおける第１領域に対応する第２領域が設定され、第２領域における物体の認識に用いられる第２所定閾値が、第２領域以外の領域における物体の認識に用いられる第２所定閾値よりも小さくなるように変更される。
【００６８】
上述したように、第２領域における物体の認識に用いられる第２所定閾値を小さくするように変更すれば、第２領域においては、他の領域よりも物体の認識が確定され易くなる。ここで特に、第１のカメラにおいて物体の認識が確定した場合、物体が存在する第１領域に対応して設定された第２領域にも、同様に物体が存在している可能性が高い。よって、第２の領域における物体の認識が確定され易くことで、より好適に物体の認識を行うことが可能となる。
【００６９】
（付記２）
付記２に記載の物体認識装置は、前記閾値変更手段は、前記第２所定閾値を前記第２領域以外の領域と比較して小さくするように変更した場合に、前記第２のカメラによる前記物体の認識の確定を解除する第３所定閾値を、前記変更された第２所定閾値よりも所定値以上小さくなるように変更する。
【００７０】
付記２に記載の物体認識装置によれば、第２所定閾値を小さく変更したことで、物体の認識が安定しなくなることを防止できる。具体的には、物体の認識を確定するための第２所定閾値と、物体の認識の確定を解除するための第３所定閾値とが極めて近い値になってしまうことで、物体の認識確定及び解除が繰り返されてしまうことを防止できる。
【００７１】
（付記３）
付記３に記載の物体認識装置は、前記閾値変更手段は、前記第２所定閾値を前記第２領域以外の領域と比較して小さくするように変更すると共に、前記第３所定閾値を前記変更された第２所定閾値よりも前記所定値以上小さくなるように変更した後、所定の条件が満たされた場合には、前記第２所定閾値を変更前の値に戻し、前記第２所定閾値を変更前の値に戻してから所定期間経過後に、前記第３所定閾値を変更前の値に戻す。
【００７２】
付記３に記載の物体認識装置によれば、所定条件を満たした場合に、第２所定閾値が変更前の値に戻るタイミングと、第３所定閾値が変更前の値に戻るタイミングとが異なる。具体的には、物体の認識を確定するための第２所定閾値が変更前の値に戻されてから所定期間後に、物体の認識の確定を解除するための第３所定閾値が変更前の値に戻される。なお、「所定条件」とは、第２所定閾値を小さく変更すべき状況が終了したことを判定するための条件であり、例えば第１のカメラで認識が確定していた物体が認識できなくなった場合等が挙げられる。
【００７３】
上記構成によれば、変更後の第２所定閾値によって物体の認識が確定された状態で、急に第３所定閾値が大きくなる（変更前の値に戻る）ことで、物体の認識が安定しなくなることを防止できる。なお、第２所定閾値が変更前の値に戻るタイミングと、第３所定閾値が変更前の値に戻るタイミングとの差である「所定期間」は、物体の認識を安定させることができる程度に長い期間として設定されればよい。
【００７４】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う物体認識装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００７５】
１  望遠カメラ
２  広角カメラ
１０  物体認識装置
１１  第１認識処理部
１２  第２認識処理部
１３  認識調停部
２０  支援量算出部
３０  車両情報取得部
４０  車両制御部
１００  信号機
５００  自車両
６００  先行車両
６５０  並走車両
７００  静止対象物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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