(57)【要約】【課題】牽引車両と被牽引車両とが釣合状態であることを容易に認識でき、釣合状態に移行後は、釣合状態の確認に意識を集中させないで済む牽引支援装置を提供する。【解決手段】牽引支援装置は、取得部と、監視部と、報知部と、を備える。取得部は、牽引車両と当該牽引車両に牽引される被牽引車両との連結角度と、牽引車両の現在の舵角と、を取得する。監視部は、牽引車両を現在の舵角で後退させた場合に、被牽引車両が連結角度を維持した釣合状態で後退可能か否かを判定するとともに、釣合状態で牽引車両の操縦が継続されるか否かを監視する。報知部は、釣合状態か否かの報知および監視を継続しているか否かの報知をする。【選択図】図５
2019059253.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
牽引車両と当該牽引車両に牽引される被牽引車両との連結角度と、前記牽引車両の現在の舵角と、を取得する取得部と、
前記牽引車両を現在の舵角で後退させた場合に、前記被牽引車両が前記連結角度を維持した釣合状態で後退可能か否かを判定するとともに、前記釣合状態で前記牽引車両の操縦が継続されるか否かを監視する監視部と、
前記釣合状態か否かの報知および前記監視を継続しているか否かの報知をする報知部と、
を備える牽引支援装置。
【請求項２】
前記監視部は、前記釣合状態で前記牽引車両が動き出した場合に前記監視を開始する請求項１に記載の牽引支援装置。
【請求項３】
前記監視部は、前記釣合状態が成立したときの前記牽引車両の舵角と前記監視を開始した後の前記牽引車両の現在の舵角との差分が第１基準値以上の場合に前記監視を終了する請求項１または請求項２に記載の牽引支援装置。
【請求項４】
前記監視部は、前記釣合状態が成立したときの前記牽引車両の舵角と前記監視を開始した後の前記牽引車両の現在の舵角との差分が第１基準値未満であり、前記釣合状態が成立したときの前記牽引車両と前記被牽引車両との連結角度と前記監視を開始した後の前記牽引車両と前記被牽引車両との現在の連結角度との差分が第２基準値以上の場合に前記監視を終了する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の牽引支援装置。
【請求項５】
前記報知部は、前記報知を音声により実行する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の牽引支援装置。
【請求項６】
前記報知部は、さらに、前記牽引車両の車両前後方向の中心線と前記被牽引車両の車両前後方向の中心線とが実質的に平行な場合に前記牽引車両と前記被牽引車両とが直列状態で連結されていることを示す直列報知を実行する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の牽引支援装置。
【請求項７】
前記報知部は、前記牽引車両と前記被牽引車両とが前記釣合状態に移行した場合、前記報知の報知態様を変化させる請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の牽引支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、牽引支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被牽引車両（トレーラ）を牽引する牽引車両（トラクター）が知られている。牽引車両の後部には、牽引ブラケットおよびカップリングボール（ヒッチボール）等で構成される牽引装置が設けられ、被牽引車両の先端には被牽引装置（カプラ）が設けられている。そして、ヒッチボールとカプラを接続することで、牽引車両は被牽引車両を旋回可能に牽引する。牽引車両と被牽引車両とが連結された状態で牽引車両が前進走行する場合、被牽引車両は、牽引車両の操舵状態に概ね追従するように走行する。一方、牽引車両が例えば、駐車等のために後退走行する場合、つまり、被牽引車両が牽引車両によって押し動かされる場合、被牽引車両は牽引車両の操舵状態とは異なる挙動を示す場合がある。そのときの牽引車両と被牽引車両との連結角度によっては、例えば、牽引装置の部分で被牽引車両が大きく折れ曲がったり、逆に、折れ曲がり角度が小さくなったりする場合がある。そこで、牽引車両の後部に設けられた撮像装置で撮像した画像に基づき、牽引車両と被牽引車両との相対角度を検出するとともに、相対角度に基づき被牽引車両および牽引車両の予想進路（後退軌跡）を表示装置に表示して、現在の牽引車両や被牽引車両の状態（姿勢）を認識させやすくする車両表示システムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１４／０１６０２７６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら従来技術の場合、牽引車両や被牽引車両の予想進路が表示されるだけで、牽引車両を現在の舵角のまま後退させた場合に被牽引車両の移動方向が維持される、いわゆる「釣合状態」であるか否かの判断は困難であった。また、牽引車両や被牽引車両の挙動を把握しようとして表示装置の表示内容を注視してしまうと、周囲状況の把握が疎かになってしまう場合があった。そこで、牽引車両と被牽引車両とが「釣合状態」であることを容易に認識できるとともに、釣合状態に移行後は、釣合状態の確認に意識を集中させないで済むような牽引支援装置が提供できれば有意義である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施形態にかかる牽引支援装置は、例えば、牽引車両と当該牽引車両に牽引される被牽引車両との連結角度と、上記牽引車両の現在の舵角と、を取得する取得部と、上記牽引車両を現在の舵角で後退させた場合に、上記被牽引車両が上記連結角度を維持した釣合状態で後退可能か否かを判定するとともに、上記釣合状態で上記牽引車両の操縦が継続されるか否かを監視する監視部と、上記釣合状態か否かの報知および上記監視を継続しているか否かの報知をする報知部と、を備える。この構成によれば、例えば、牽引車両を現在の舵角で後退させた場合に、被牽引車両が連結角度を維持した釣合状態で後退可能であることが認識させやすくなる。また、釣合状態が継続されているかが監視され、その結果が報知されるので、釣合状態であることを認識させやすくなり、釣合状態の確認以外の確認や操作をさせやすくなる。
【０００６】
また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記監視部は、例えば、上記釣合状態で上記牽引車両が動き出した場合に上記監視を開始するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、運転者が釣合状態で牽引車両を走行させることを意図したときに、釣合状態が維持されているか否かの監視が開始される。つまり、釣合状態を意図しない操舵の際に報知が継続して実行されてしまうことが回避できる。
【０００７】
また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記監視部は、例えば、上記釣合状態が成立したときの上記牽引車両の舵角と上記監視を開始した後の上記牽引車両の現在の舵角との差分が第１基準値以上の場合に上記監視を終了するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、運転者により、舵角の差分が第１基準値以上になるようなステアリングホイールの転舵が実行された場合、運転者には釣合状態での走行の意志がないと判定して、監視を自動的に終了することができる。
【０００８】
また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記監視部は、例えば、上記釣合状態が成立したときの上記牽引車両の舵角と上記監視を開始した後の上記牽引車両の現在の舵角との差分が第１基準値未満であり、上記釣合状態が成立したときの上記牽引車両と上記被牽引車両との連結角度と上記監視を開始した後の上記牽引車両と上記被牽引車両との現在の連結角度との差分が第２基準値以上の場合に上記監視を終了するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、路面の状況等が原因で被牽引車両が運転者の意に反して旋回した場合で、連結角度の差分が第２基準値以上になった場合、運転者には釣合状態への復帰の意志がないと判定して、監視を自動的に終了することができる。
【０００９】
また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記報知部は、例えば、上記報知を音声により実行してもよい。この構成によれば、例えば、釣合状態か否かの認識や監視を継続しているか否かの認識を容易に行わせることができる。
【００１０】
また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記報知部は、例えば、さらに、上記牽引車両の車両前後方向の中心線と上記被牽引車両の車両前後方向の中心線とが実質的に平行な場合に上記牽引車両と上記被牽引車両とが直列状態で連結されていることを示す直列報知を実行するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、牽引車両と被牽引車両とが車両前後方向において真っ直ぐに整列された状態であることが認識しやすく、牽引車両および被牽引車両の取り扱いが容易になる。
【００１１】
また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記報知部は、例えば、上記牽引車両と上記被牽引車両とが上記釣合状態に移行した場合、上記報知の報知態様を変化させるようにしてもよい。この構成によれば、例えば、牽引車両と被牽引車両とが、釣合状態であることがさらに認識しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態にかかる牽引支援装置を搭載する牽引車両と被牽引車両の連結状態の一例を模式的に示す側面図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる牽引支援装置を搭載する牽引車両と被牽引車両の連結状態の一例を模式的に示す上面図である。
【図３】図３は、実施形態にかかる牽引支援装置を搭載する牽引車両の車室内の一例を示す模式図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる牽引支援装置を含む牽引支援システムの構成の例示的なブロック図である。
【図５】図５は、実施形態にかかる牽引支援装置のＣＰＵの構成の例示的なブロック図である。
【図６】図６は、実施形態にかかる牽引支援装置を含む牽引支援システムの撮像部で撮像された牽引車両と被牽引車両との連結部の画像であり、牽引車両に対して被牽引車両が真っ直ぐに連結されているときの画像の一例を示す模式図である。
【図７】図７は、実施形態にかかる牽引支援装置を含む牽引支援システムの撮像部で撮像された牽引車両と被牽引車両との連結部の画像であり、牽引車両に対して被牽引車両が連結角度θで連結されているときの画像の一例を示す模式図である。
【図８】図８は、実施形態にかかる牽引支援装置において、被牽引車両のホイールベースの長さを示す模式図である。
【図９】図９は、実施形態にかかる牽引支援装置において、被牽引車両のホイールベースの長さを推定する例を説明する模式図である。
【図１０】図１０は、実施形態にかかる牽引支援装置において、牽引車両の第一の旋回中心位置と被牽引車両の第二の旋回中心位置とが一致して、牽引車両と被牽引車両とが釣合状態になっている場合を説明する模式図である。
【図１１】図１１は、実施形態にかかる牽引支援装置において、牽引車両の第一の旋回中心位置と被牽引車両の第二の旋回中心位置とが不一致となり、牽引車両と被牽引車両とが非釣合状態になっている場合を説明する模式図である。
【図１２】図１２は、実施形態にかかる牽引支援装置において、牽引支援モードで牽引車両と被牽引車両とを示す実画像と俯瞰画像とが表示されている画像の一例を示す模式図である。
【図１３】図１３は、実施形態にかかる牽引支援装置において、釣合報知または釣合監視モードであることを報知する際に利用可能なアイコンの例であり、牽引車両と被牽引車両とが直列状態のときに利用可能なアイコンの例を示す模式図である。
【図１４】図１４は、実施形態にかかる牽引支援装置において、釣合報知または釣合監視モードであることを報知する際に利用可能なアイコンの例であり、牽引車両に対して被牽引車両が右旋回しているときに利用可能なアイコンの例を示す模式図である。
【図１５】図１５は、実施形態にかかる牽引支援装置において、釣合報知または釣合監視モードであることを報知する際に利用可能なアイコンの例であり、牽引車両に対して被牽引車両が左旋回しているときに利用可能なアイコンの例を示す模式図である。
【図１６】図１６は、実施形態にかかる牽引支援装置において、牽引車両と被牽引車両とが直列状態のときに釣合状態が成立し、釣合報知が実行された場合の画像の一例を示す模式図である。
【図１７】図１７は、実施形態にかかる牽引支援装置において、牽引車両と被牽引車両とが直列状態ではないときに釣合状態が成立し、釣合報知が実行された場合の画像の一例を示す模式図である。
【図１８】図１８は、図１６に示す状態のときに、さらに、釣合監視モードに移行した場合の画像の一例を示す模式図である。
【図１９】図１９は、実施形態にかかる牽引支援装置において、釣合状態でないときに、牽引車両と被牽引車両とが直列状態になり、直列報知が実行された場合の画像の一例を示す模式図である。
【図２０】図２０は、実施形態にかかる牽引支援装置による報知の処理手順の一例の前半部分を説明するフローチャートである。
【図２１】図２１は、実施形態にかかる牽引支援装置による報知の処理手順の一例の後半部分を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１４】
図１は、実施形態の牽引支援装置を搭載する牽引車両１０および牽引車両１０に牽引される被牽引車両１２が示された側面図である。図１では、紙面左方向を牽引車両１０を基準とする前方、紙面右方向を牽引車両１０を基準とする後方としている。図２は、図１に示す牽引車両１０および被牽引車両１２の上面図であり、図３は、実施形態の牽引支援装置を搭載する牽引車両１０の車室内の一例を示す図であり、牽引車両１０の後方から車室内を見た図である。
【００１５】
牽引車両１０は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。牽引車両１０は図１に示されるようなスポーツ用多目的車両（Sport  Utility  Vehicle：ＳＵＶ）であってもよいし、車両の後ろ側に荷台が設けられている、いわゆる「ピックアップトラック」であってもよい。また、一般的な乗用車であってもよい。牽引車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、牽引車両１０における車輪１４の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１６】
牽引車両１０のリヤバンパ１６の例えば車幅方向の中央部の下部からは、被牽引車両１２を牽引するための牽引装置１８（ヒッチ）が突出している。牽引装置１８は牽引車両１０の例えばフレームに固定されている。牽引装置１８は、一例として、垂直方向（車両上下方向）に立設された先端部が球状のヒッチボール１８ａを備え、このヒッチボール１８ａに、被牽引車両１２に固定された連結部材２０の先端部に設けられたカプラ２０ａが覆い被さる。その結果、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結されるとともに、牽引車両１０に対して被牽引車両１２が車幅方向に揺動（旋回）可能となっている。つまり、ヒッチボール１８ａは、被牽引車両１２（連結部材２０）に前後左右の動きを伝え、また加速や減速のパワーを受け止めることになる。
【００１７】
被牽引車両１２は、例えば、図１に示すように、搭乗空間、居住区間、収納空間等のうち少なくとも一つを含む箱形タイプであってもよいし、荷物（例えば、コンテナやボート等）を搭載する荷台タイプであってもよい。図１に示す被牽引車両１２は、一例として一対のトレーラ車輪２２を備える。図１の被牽引車両１２は、駆動輪や操舵輪を含まない従動輪を備える従動車両である。
【００１８】
牽引車両１０の後側のリヤハッチ１０ａの下方の壁部には、撮像部２４が設けられている。撮像部２４は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部２４は、所定のフレームレートで動画データ（撮像画像データ）を出力することができる。撮像部２４は、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜２２０°の範囲を撮像することができる。また、撮像部２４の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部２４は、牽引車両１０の後端部、連結部材２０および被牽引車両１２の少なくとも前端部を含む領域（例えば、二点鎖線で示す範囲、図１参照）を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。撮像部２４によって撮像された撮像画像データは、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結状態（例えば、連結角度、連結の有無等）の検出に用いることができる。この場合、牽引車両１０のリヤハッチ１０ａに設けた撮像部２４の撮像した撮像画像データに基づき被牽引車両１２との連結状態や連結角度が取得できるので、システム構成が簡略化できるとともに、演算処理や画像処理の負荷が軽減できる。なお、別の実施形態では、牽引車両１０は、当該牽引車両１０の周辺の環境を認識するために、牽引車両１０の側方や前方を撮像する撮像部を複数備えてもよい。また、被牽引車両１２の側方や後方に撮像部を備えてもよい。複数の撮像部で得られた撮像画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、牽引車両１０を上方から見た仮想的な俯瞰画像（平面画像）を生成したりすることができる。
【００１９】
また、図３に示されるように、牽引車両１０の車室１０ｂ内には、表示装置２６や、音声出力装置２８等が設けられている。表示装置２６は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置２８は、一例として、スピーカである。また、本実施形態では、一例として、表示装置２６は、透明な操作入力部３０（例えば、タッチパネル等）で覆われている。利用者（運転者）は、操作入力部３０を介して表示装置２６の画面２６ａに表示される映像（画像）を視認することができる。また、運転者は、表示装置２６の画面２６ａに表示される映像（画像）に対応した位置で手指等により操作入力部３０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力（指示入力）を実行することができる。また、本実施形態では、一例として、表示装置２６や、音声出力装置２８、操作入力部３０等は、ダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に位置されたモニタ装置３２に設けられている。モニタ装置３２は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の操作入力部（図示されず）を有することができる。また、モニタ装置３２とは異なる車室１０ｂ内の他の位置に音声出力装置（図示されず）を設けることができるし、モニタ装置３２の音声出力装置２８と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。また、本実施形態では、一例として、モニタ装置３２は、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されているが、牽引支援装置用のモニタ装置を、これらシステムとは別に設けてもよい。
【００２０】
表示装置２６は、例えば、牽引車両１０により被牽引車両１２が前進牽引または後退牽引（押し戻し）される場合に、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結角度が実質的に維持されるような連結状態（釣合状態）にあるか否かの情報を表示する。例えば、牽引車両１０の舵角が当該牽引車両１０に対して被牽引車両１２の釣合状態（連結姿勢）を維持できる舵角であるか否かを報知する。例えば、牽引車両１０の車両中心軸（車両前後方向の中心線）と被牽引車両１２の車両中心軸とが実質的に平行になるように（例えば、一致するように）牽引車両１０と被牽引車両１２とが前後方向で真っ直ぐに連結されている（例えば、連結角度＝０°±２°）場合がある。この場合、牽引車両１０の移動方向と同じ方向に被牽引車両１２を押し進めることができる。つまり、牽引車両１０と被牽引車両１２とは釣合状態であり、表示装置２６や音声出力装置２８は釣合状態であることを報知する。また、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度＝０°±２°（≒０）以外の場合でも釣合状態になる場合がある。例えば、牽引車両１０に対して被牽引車両１２が角度を持って連結されている場合でも、牽引車両１０と被牽引車両１２とが、同じ旋回中心位置を中心に旋回する場合は、ほぼ同じような挙動を示しながら移動する。釣合状態（連結姿勢）を維持したまま牽引車両１０が後退する場合、牽引車両１０と被牽引車両１２とは一体的な車両と見なせるような挙動を示しながら移動（旋回）する。その結果、運転者は被牽引車両１２の挙動を把握しやすく、被牽引車両１２を例えば所望の駐車スペースに移動させ易くなる。一方、連結角度が非釣合状態の場合、牽引車両１０の後退に伴い、被牽引車両１２はそのときの連結角度にしたがい曲がり始め（旋回し始め）、ヒッチボール１８ａ（牽引装置１８）を支点としてさらに連結角度が大きくなったり、逆に小さくなったりする。つまり、牽引車両１０の挙動と被牽引車両１２の挙動とが一致せず、牽引車両１０の旋回方向（移動方向）とは異なる方向に被牽引車両１２が移動を始める。その結果、被牽引車両１２の移動の把握が困難になり、より高度な操舵技術や操舵経験が要求されることになる。本実施形態の場合、釣合状態か否かを報知することにより、特に牽引車両１０により被牽引車両１２を後退走行させる場合の被牽引車両１２の挙動の把握を容易にすることができる。また、表示装置２６には、現在の牽引車両１０および被牽引車両１２が上述したような「釣合状態」を維持したまま、牽引車両１０の操縦（走行または停車）が継続しているか否かを監視する「釣合監視モード」であるか否かの情報を表示することができる。
【００２１】
また、車室１０ｂ内には、表示装置２６とは別の表示装置３４が設けられていてもよい。図３に例示されるように、表示装置３４は、例えば、ダッシュボードの計器盤部３６に設けられ、計器盤部３６の略中央で、速度表示部３６ａと回転数表示部３６ｂとの間に位置されている。表示装置３４の画面３４ａの大きさは、表示装置２６の画面２６ａの大きさよりも小さい。この表示装置３４は、例えば牽引車両１０に対して被牽引車両１２が「釣合状態」にあるか否かや「釣合監視モード」実行中であるか否か等を簡易的に示すことができる。表示装置３４には、現在の状態が例えば「釣合状態」や「釣合監視モード」であるか否かを補助的に示すインジケータやマーク、文字情報等を示す画像が表示されうる。表示装置３４で表示される情報量は、表示装置２６で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置３４は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。また、表示装置３４は、ＬＥＤ等で構成されてもよい。なお、表示装置２６に、表示装置３４で表示される情報が表示されてもよい。
【００２２】
また、図１、図２に例示されるように、牽引車両１０は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪１４Ｆと、左右二つの後輪１４Ｒとを有する。これら四つの車輪１４は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、牽引車両１０は、少なくとも二つの車輪１４を操舵する操舵システム３８を有している。操舵システム３８は、アクチュエータ３８ａ、トルクセンサ３８ｂを有する。操舵システム３８は、ＥＣＵ４０（electronic  control  unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ３８ａを動作させる。操舵システム３８は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。操舵システム３８は、アクチュエータ３８ａによって操舵部４２（ステアリングホイール、図３参照）にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ３８ａによって車輪１４を転舵したりする。この場合、アクチュエータ３８ａは、一つの車輪１４を転舵してもよいし、複数の車輪１４を転舵してもよい。また、トルクセンサ３８ｂは、例えば、運転者が操舵部４２に与えるトルクを検出する。
【００２３】
また、図４に例示されるように、牽引支援システム１００（牽引支援装置）では、ＥＣＵ４０や、モニタ装置３２、操舵システム３８の他、舵角センサ４４、シフトセンサ４６、車輪速センサ４８等が、電気通信回線としての車内ネットワーク５０を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク５０は、例えば、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。ＥＣＵ４０は、車内ネットワーク５０を通じて制御信号を送ることで、操舵システム３８等を制御することができる。また、ＥＣＵ４０は、車内ネットワーク５０を介して、トルクセンサ３８ｂ、舵角センサ４４、シフトセンサ４６、車輪速センサ４８等の検出結果や、操作入力部３０等の操作信号等を受け取ることができる。
【００２４】
ＥＣＵ４０は、例えば、ＣＰＵ４０ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ４０ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ４０ｃ（random  access  memory）、ＳＳＤ４０ｄ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）、表示制御部４０ｅ、音声制御部４０ｆ等を有している。ＣＰＵ４０ａは、例えば、表示装置２６，３４で表示される画像に関連した画像処理や、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結状態の検出処理やその検出結果の報知処理等、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ４０ａは、ＲＯＭ４０ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ４０ｃは、ＣＰＵ４０ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部４０ｅは、ＥＣＵ４０での演算処理のうち、主として、表示装置２６，３４で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部４０ｆは、ＥＣＵ４０での演算処理のうち、主として、音声出力装置２８で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ４０ｄは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ４０の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ４０ａや、ＲＯＭ４０ｂ、ＲＡＭ４０ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ４０ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ４０ｄに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ４０ｄやＨＤＤは、ＥＣＵ４０とは別に設けられてもよい。
【００２５】
舵角センサ４４は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４２の操舵量（牽引車両１０の舵角）を検出するセンサである。舵角センサ４４は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ４０は、運転者による操舵部４２の操舵量や、自動操舵時の各車輪１４の操舵量等を、舵角センサ４４から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ４４は、操舵部４２に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ４４は、角度センサの一例である。
【００２６】
シフトセンサ４６は、例えば、変速操作部５２（例えば、シフトレバー、図３参照）の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ４６は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ４６は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
【００２７】
車輪速センサ４８は、車輪１４の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ４８は、各車輪１４に配置され、各車輪１４で検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ４８は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ４０は、車輪速センサ４８から取得したセンサ値に基づいて牽引車両１０の移動量などを演算し、各種制御を実行する。ＣＰＵ４０ａは、各車輪速センサ４８のセンサ値に基づいて牽引車両１０の車速を算出する場合、四輪のうち最も小さなセンサ値の車輪１４の速度に基づき牽引車両１０の車速を決定し、各種制御を実行する。また、ＣＰＵ４０ａは、四輪の中で他の車輪１４に比べてセンサ値が大きな車輪１４が存在する場合、例えば、他の車輪１４に比べて単位期間（単位時間や単位距離）の回転数が所定数以上多い車輪１４が存在する場合、その車輪１４はスリップ状態（空転状態）であると見なし、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ４８は、図示を省略したブレーキシステムに設けられている場合もある。その場合、ＣＰＵ４０ａは、車輪速センサ４８の検出結果をブレーキシステムを介して取得してもよい。
【００２８】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００２９】
ＥＣＵ４０に含まれるＣＰＵ４０ａは、牽引車両１０の現在の舵角が、例えば後退牽引時に、釣合状態であるか否かを報知する報知処理を実現するとともに、釣合状態が維持されているか否かの監視を行う釣合監視モードを実現するための各種モジュールを備える。各種モジュールは、ＣＰＵ４０ａがＲＯＭ４０ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現される。例えば、ＣＰＵ４０ａは、図５に示されるように、取得部５４、監視部５６、表示処理部５８、報知部６０等のモジュールを備える。
【００３０】
取得部５４は、報知および監視を実行するために各種情報を取得するための、例えば、連結角度取得部５４ａ、舵角取得部５４ｂ、諸元取得部５４ｃ、支援要求取得部５４ｄ等を含む。連結角度取得部５４ａは、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度、例えば、牽引装置１８を支点とする連結部材２０の角度を取得する。この連結角度は、種々の方法で取得可能である。例えば、撮像部２４が撮像した撮像画像データに基づく画像を画像処理して取得することができる。
【００３１】
図６、図７は、撮像部２４が撮像した撮像画像データに基づく画像Ｐの一例である。画像Ｐには、牽引車両１０のリヤバンパ１６、牽引装置１８（ヒッチボール１８ａ）、および被牽引車両１２の先端の一部および連結部材２０（カプラ２０ａ）が含まれている。図６は、牽引車両１０に対して被牽引車両１２が真っ直ぐな直列状態（直列姿勢：例えば連結角度θ＝０°±２°）で連結されている状態である。前述したように、牽引装置１８は牽引車両１０の車幅方向のほぼ中央に位置している。すなわち、牽引車両１０の前後方向に延びる車両中心軸Ｍ（中心線）に対して、連結部材２０（被牽引車両１２）の前後方向（長手方向）に延びる連結中心軸Ｎ（中心線）が実質的に重なっている状態である。一方、図７は、牽引車両１０の牽引装置１８（ヒッチボール１８ａ）を支点として、連結部材２０（被牽引車両１２、カプラ２０ａ）が、例えば矢印Ｔ１方向に旋回して（曲がって牽引されて）、連結角度θ（車両中心軸Ｍと連結中心軸Ｎの角度）となっている状態である。この場合、被牽引車両１２は牽引車両１０の運転席から見て左側に旋回している（曲がっている）ことになる。
【００３２】
連結角度取得部５４ａは、撮像部２４が撮像した撮像画像データに基づく画像Ｐから連結部材２０において被牽引車両１２の前後方向に延びる直線のうちカプラ２０ａを通る直線を検出して、この直線を連結部材２０の連結中心軸Ｎとする。撮像部２４が撮像した画像Ｐ上での牽引車両１０の車両中心軸Ｍは既知なので、車両中心軸Ｍと連結中心軸Ｎとから連結角度θが検出できる。被牽引車両１２（連結部材２０）が矢印Ｔ２方向に旋回している（曲がっている）場合の連結角度θも同様に検出できる。なお、本実施形態の場合、撮像部２４は、牽引装置１８の直上、すなわち、車両中心軸Ｍと同軸上に配置されている例を示している。つまり、連結部材２０をほぼ真上から俯瞰できるため、車両中心軸Ｍと連結中心軸Ｎとの成す連結角度θの検出が容易である。一方、牽引車両１０の構造上の都合や他の理由により撮像部２４を牽引装置１８の直上に設置できない場合がある。例えば、リヤハッチ１０ａの中央から左右いずれかの方向にずれた位置に撮像部２４が設置される場合がある。この場合、撮像部２４が撮像した画像Ｐの二次元座標を牽引装置１８（ヒッチボール１８ａ）の地上高（仕様書等に基づく既知の値）に基づき三次元座標に変換し、車両中心軸Ｍと連結中心軸Ｎとに基づき連結角度θを検出することができる。
【００３３】
なお、別の実施形態では、例えば、牽引装置１８またはその周辺に角度センサを設けて、牽引装置１８に対する連結部材２０の角度を検出し、その角度を連結角度θとしてもよい。この場合、ＣＰＵ４０ａの処理負荷が軽減できる。
【００３４】
舵角取得部５４ｂは、舵角センサ４４の検出した牽引車両１０の舵角を取得する。つまり、運転者がこれから牽引車両１０（被牽引車両１２）を走行させようとしている方向の舵角を取得する。なお、舵角取得部５４ｂは、シフトセンサ４６が出力する変速操作部５２の可動部の位置に基づき、牽引車両１０が前進可能状態か後退可能状態かを取得して、現在の舵角が前進状態時の舵角か後退状態時の舵角かを識別できるようにしてもよい。
【００３５】
諸元取得部５４ｃは、主として被牽引車両１２の諸元を取得する。前述した牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態であるか否かは、上述したように、牽引車両１０の車両中心軸Ｍと被牽引車両１２の連結中心軸Ｎとが実質的に一致する（重なる）場合に「釣合状態」となる。また、牽引車両１０の車両中心軸Ｍと被牽引車両１２の連結中心軸Ｎとが一致しない場合でも、牽引車両１０の第一の旋回中心位置と被牽引車両１２の第二の旋回中心位置とが実質的に一致しているか否かで判定可能で、両者の旋回中心位置が一致している場合に、「釣合状態」となる。そして、牽引車両１０の第一の旋回中心位置は、牽引車両１０の現在の舵角および牽引車両１０のホイールベースの長さＬＶ（図８参照）に基づき取得することができる。一方、被牽引車両１２の第二の旋回中心位置は、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結角度θと、被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴ（図８参照）とに基づいて取得することができる。被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴは、牽引装置１８から連結部材２０を含んだ被牽引車両１２のトレーラ車輪２２の車軸までの長さである。ただし、牽引車両１０には、種々の仕様の被牽引車両１２が連結可能であり、被牽引車両１２の仕様によりホイールベースの長さＬＴが異なる。諸元取得部５４ｃは、モニタ装置３２の操作入力部３０を用いた運転者等の直接入力により連結する被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴを取得してもよいし、牽引車両１０が被牽引車両１２を牽引して前進走行することにより推定した値をホイールベースの長さＬＴと見なして取得してもよい。運転者が直接入力する場合は、例えば被牽引車両１２の仕様書等を参考に行うことができる。
【００３６】
図９は、被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴの推定方法の一例を説明する模式図である。なお、図９の場合、簡略化のため、牽引車両１０の前輪１４Ｆ、後輪１４Ｒおよび被牽引車両１２のトレーラ車輪２２は、いずれも車幅方向の中央、すなわち、車両前後方向に延びる中心軸上（前輪１４Ｆおよび後輪１４Ｒは車両中心軸Ｍ上、トレーラ車輪２２は連結中心軸Ｎ上）に存在するモデルを用いて説明する。
【００３７】
前述したように、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態であるか否かは、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結角度θと、牽引車両１０の操舵角と、牽引車両１０のホイールベースの長さＬＶと、被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴと、に基づいて算出される、牽引車両１０および被牽引車両１２の旋回中心位置Ｇ（釣合状態の場合、第一の旋回中心位置Ｇａ＝第二の旋回中心位置Ｇｂ）を用いて判定することができる。言い換えれば、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結角度θで釣合状態の場合、その状態に基づき被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴを逆算することができる。なお、牽引車両１０が被牽引車両１２を一定の旋回半径で前進牽引している場合（従動牽引している場合）に、連結角度θで釣合状態となる牽引車両１０と被牽引車両１２との連結姿勢を容易に形成できる。
【００３８】
図９は、牽引車両１０が旋回中心位置Ｇ（第一の旋回中心位置Ｇａ）を中心として、旋回半径Ｒで前進走行（前進牽引）する場合をＸ−Ｚ座標上で説明する図である。図９の場合、牽引車両１０の後輪１４ＲがＸ−Ｚ座標の原点Ｏの位置に存在するものとし、牽引車両１０の前輪１４Ｆの舵角が、旋回半径Ｒで後輪１４Ｒが旋回可能な角度に操舵されているものとする。前述したように、牽引車両１０が一定の舵角を維持して前進走行（旋回走行）を継続すると、被牽引車両１２は、牽引車両１０に固定された牽引装置１８を支点として牽引車両１０の車両中心軸Ｍに対して連結角度θを維持した状態で、牽引車両１０と同じ旋回中心位置Ｇ（Ｇａ）を中心として従動走行する。なお、このとき、牽引車両１０のホイールベースの長さＬＶと、後輪１４Ｒの車軸の位置から牽引装置１８までのヒッチ距離ＬＣは牽引車両１０の仕様書等に基づき既知であり、旋回半径Ｒは、牽引車両１０の舵角センサ４４の検出結果に基づき算出可能である。また、連結角度θは、牽引車両１０の撮像部２４が撮像した撮像画像データに基づき取得可能である。なお、旋回中心位置Ｇを中心として被牽引車両１２が釣合状態で旋回している場合、被牽引車両１２の第二の旋回中心位置Ｇｂを通過する直線と連結中心軸Ｎとが直交する位置に被牽引車両１２のトレーラ車輪２２の車軸が存在する。したがって、まず、図９上で、牽引装置１８を通過し、傾きが連結角度θの直線Ａを示す情報（例えば、直線Ａの式）を取得する。また、牽引車両１０の舵角とホイールベースの長さＬＶとから第一の旋回中心位置Ｇａの座標が取得できる。この第一の旋回中心位置Ｇａ（Ｇａ＝Ｇｂ）を通り、（π／２）−θの傾きの直線Ｂを示す情報（例えば、直線Ｂの式）を取得し、直線Ａと直線Ｂの交点Ｓの情報（座標）が取得できる。そして、牽引装置１８の座標と交点Ｓの座標から被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴの長さを推定することができる。
【００３９】
支援要求取得部５４ｄは、牽引支援システム１００に対して、牽引車両１０と被牽引車両１２の釣合状態に関する釣合報知および釣合監視モードへの移行（牽引支援モードへの移行）が要求されているか否かを示す情報を取得する。釣合報知は、通常、牽引車両１０に被牽引車両１２が連結されている場合に実行される。したがって、支援要求取得部５４ｄは、牽引車両１０に現在、被牽引車両１２が連結されているか否かを示す情報を取得する。支援要求取得部５４ｄは、例えば、操作入力部３０を介して、被牽引車両１２の連結の有無を受け付けることができる。なお、牽引装置１８に連結検出装置を設けて連結の有無を検出したり、撮像部２４の撮像した撮像画像データに基づく画像の解析により連結の有無を判定したりしてもよい。支援要求取得部５４ｄにより被牽引車両１２が連結されていることを示す情報が取得された場合、諸元取得部５４ｃは、モニタ装置３２の表示装置２６に諸元入力要求画面を表示させてもよい。例えば、被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴの入力を受ける画面を表示させてもよい。このとき、運転者によりホイールベースの長さＬＴが不明であることが入力された場合、諸元取得部５４ｃは、上述したように、前進走行（前進牽引）により被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴを推定して取得するようにしてもよい。また、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態であるか否かが主として利用されるのは、被牽引車両１２を連結した牽引車両１０が後退走行する時である。したがって、支援要求取得部５４ｄは、シフトセンサ４６を介して変速操作部５２が後退位置（Ｒレンジ）に移行したか否かを示す情報を取得してもよい。したがって、支援要求取得部５４ｄは、被牽引車両１２が連結され、かつ変速操作部５２がＲレンジに移行している場合に、牽引支援モードへの移行要求が成されたと見なしてもよい。
【００４０】
また、支援要求取得部５４ｄは、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結角度θが「釣合状態」であり、かつ、運転者が釣合状態のまま牽引車両１０（被牽引車両１２）の操縦を行う意志が認められた場合に、「釣合監視モード」への移行要求がなされたと見なす。例えば、車輪速センサ４８が検出した各車輪１４の車輪速に基づく牽引車両１０の速度を取得し、釣合状態のまま牽引車両１０の走行を開始させた場合に釣合監視モードへの移行の意志が確認できたものとしてもよい。また、支援要求取得部５４ｄは、操作入力部３０等を介して、直接的に釣合監視モードへの移行の意志を示す信号を取得してもよい。
【００４１】
図５に戻り、監視部５６は現在の牽引車両１０の舵角で例えば後退させた場合に、被牽引車両１２が釣合状態の連結角度θを維持した連結姿勢で後退可能か否かを判定するとともに、釣合状態が維持されているか否かを監視する釣合監視モードの実行の可否を制御する。これらの処理を実現するために監視部５６は、例えば旋回中心位置算出部５６ａ、釣合判定部５６ｂ、監視制御部５６ｃ等を備える。図９に示すように、Ｘ−Ｚ座標上で、例えば牽引車両１０の後輪１４Ｒが原点Ｏに存在すると仮定する場合、牽引車両１０のホイールベースの長さＬＶが分かれば、Ｚ軸上で前輪１４Ｆの位置が定まる。そして、現在の舵角の前輪１４Ｆの車軸の延長線（直線Ｃ）とＸ軸との交点が牽引車両１０の旋回中心位置Ｇ（第一の旋回中心位置Ｇａ）になる。つまり、旋回中心位置算出部５６ａは、牽引車両１０が現在の舵角で走行する場合に、牽引車両１０の舵角とホイールベースの長さＬＶとに基づき、牽引車両１０の第一の旋回中心位置Ｇａを取得することができる。また、被牽引車両１２の場合、牽引装置１８の位置と連結角度θと被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴが分かれば、被牽引車両１２のトレーラ車輪２２の位置がＸ−Ｚ座標上で定まる。被牽引車両１２の旋回中心位置は、トレーラ車輪２２の車軸の延長線（直線Ｂ）上に存在し、Ｘ軸との交点が被牽引車両１２の旋回中心位置Ｇ（第二の旋回中心位置Ｇｂ）になる。つまり、旋回中心位置算出部５６ａは、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結角度θと被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴとに基づき、被牽引車両１２の第二の旋回中心位置Ｇｂを取得することができる。
【００４２】
釣合判定部５６ｂは、牽引車両１０と被牽引車両１２とが直列状態の場合（例えば連結角度取得部５４ａの取得する連結角度θ＝０°±２°）の場合に、牽引装置１８で連結された牽引車両１０と被牽引車両１２とは「釣合状態」であると判定する。また、釣合判定部５６ｂは、図１０に例示するように、旋回中心位置算出部５６ａが算出した第一の旋回中心位置Ｇａと第二の旋回中心位置Ｇｂが同じ位置の場合（同じ座標の場合）、または、実質的に同じ位置と見なせる場合、牽引装置１８で連結された牽引車両１０と被牽引車両１２とは釣合状態であると判定する。つまり、釣合判定部５６ｂは、牽引車両１０を現在の舵角で後退させた場合に、被牽引車両１２が現在の連結角度θを維持した連結姿勢で後退可能であると判定する。
【００４３】
逆に、図１１に例示するように、旋回中心位置算出部５６ａが算出した第一の旋回中心位置Ｇａと第二の旋回中心位置Ｇｂが異なる場合、釣合判定部５６ｂは、牽引装置１８で連結された牽引車両１０と被牽引車両１２とは非釣合状態であると判定する。図１１に例示されるように、被牽引車両１２の第二の旋回中心位置Ｇｂは、連結角度θと被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴで定まる。一方、牽引車両１０は操舵部４２の操舵により舵角を自由に変化させることができる。つまり、第一の旋回中心位置Ｇａを変化させることができる。例えば、操舵部４２を図１０の状態から、さらに右（時計回り方向）に回転させた場合、牽引車両１０は図１０の場合より小さい旋回半径で旋回する。すなわち、牽引車両１０の第一の旋回中心位置Ｇａは、図１１のＸ軸上を図中左に移動して、例えば第一の旋回中心位置Ｇａ１となる。逆に操舵部４２を図１０の状態から、さらに左（反時計回り方向）に回転させた場合、牽引車両１０は図１０の場合より大きな旋回半径で旋回する。すなわち、牽引車両１０の第一の旋回中心位置Ｇａは、図１１のＸ軸上を図中右に移動して、例えば第一の旋回中心位置Ｇａ２となる。牽引車両１０を第一の旋回中心位置Ｇａ１で旋回するように後退させた場合、被牽引車両１２は、現在の連結角度θが小さくなる方向Ｔａに連結姿勢を変化させながら後退する。この場合、釣合判定部５６ｂは、被牽引車両１２が現在の連結角度θを維持した連結姿勢で後退できないと判定する。また、牽引車両１０を第一の旋回中心位置Ｇａ２で旋回するように後退させた場合、被牽引車両１２は、現在の連結角度θが大きくなる方向Ｔｂに連結姿勢を変化させながら後退する。この場合も釣合判定部５６ｂは、被牽引車両１２が現在の連結角度θを維持した連結姿勢で後退できないと判定する。
【００４４】
したがって、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結角度θで連結されている場合、牽引車両１０の舵角を調整することにより、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態となるようにすることができる。つまり、牽引車両１０の後退に伴う被牽引車両１２の挙動を認識しやすい状態を操舵部４２の操舵によって選択することができる。
【００４５】
監視制御部５６ｃは、釣合判定部５６ｂの判定結果に基づき、現在の牽引車両１０と被牽引車両１２の関係が釣合状態であり、かつ釣合状態を維持したままで牽引車両１０の操縦を意図することを示す信号を支援要求取得部５４ｄから取得した場合、釣合状態が継続しているか否かを監視する釣合監視制御を実行する。例えば、釣合状態であると判定された後、釣合状態からの舵角の変化が例えば５°未満であり、牽引車両１０の車速が０ｋｍ／ｈではなくなった場合（走行が開始された場合）に、釣合監視開始条件が満たされたと見なして、監視制御部５６ｃは、釣合監視モードに移行する。また、別の例では、支援要求取得部５４ｄにおいて、運転者等が操作入力部３０を介して釣合監視開始操作（監視スイッチのＯＮ等）を行ったことを示す信号を取得した場合、監視制御部５６ｃは、釣合監視開始条件が満たされたと見なして、釣合監視モードに移行する。このように釣合監視開始条件を設けることにより、例えば、釣合状態の継続的な監視を望まない場合、例えば、単に操舵部４２を転舵している場合に、釣合監視モードに移行して各種報知が実行されてしまうことを回避できる。一方、釣合監視開始後に釣合監視終了条件が成立した場合に、監視制御部５６ｃは、釣合監視終了する。例えば、釣合監視開始後に、操舵部４２が転舵されて牽引車両１０の舵角と現在の舵角との差分が、第１基準値（例えば１５°）以上になった場合、運転者が釣合状態を放棄し牽引車両１０（被牽引車両１２）の進行方向を意図的に変化させていると見なし、監視制御部５６ｃは、釣合監視を終了させる。
【００４６】
ところで、被牽引車両１２は、従動車両であるため、運転者が操舵角（舵角）を一定に保っていたとしても路面状態の影響を受けやすく、路面の凹凸状態や路面の摩擦係数の変動等が原因で、姿勢を崩し旋回し始める場合がある。同様に、横風等を受けた場合も被牽引車両１２は牽引車両１０に比べて姿勢を崩しやすく旋回し始める場合がある。このような場合、監視制御部５６ｃは、釣合監視を終了するか継続するかの判定を行う。例えば、釣合監視開始後に、操舵部４２の転舵状態（釣合状態が成立したときの舵角と現在の舵角との差分）が維持（第１基準値＝１５°未満に維持）されているものの、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態時の連結角度θと現在の連結角度θの差分が第２基準値（例えば１０°）以上に変化したとする。この場合、監視制御部５６ｃは、被牽引車両１２が旋回し出しているにも拘わらず運転者が舵角の修正操作を行わず、釣合状態を維持する意志がないと判定して釣合監視を終了させる。一方、操舵部４２の転舵状態が釣合状態のまま維持（第１基準値＝１５°未満に維持）され、牽引車両１０と被牽引車両１２との釣合状態時の連結角度θと現在の連結角度θの差分が第２基準値未満の場合には、現状を維持する意志、つまり釣合状態を継続させる意志があると判定し、監視制御部５６ｃは、釣合状態に早期に復帰できるように釣合監視を継続する。なお、監視制御部５６ｃは支援要求取得部５４ｄを介して運転者の釣合監視モードの終了要求を受けた場合には、釣合監視を終了させることができる。
【００４７】
表示処理部５８は、表示装置２６の画面２６ａを通常画面（例えばナビゲーション画面やオーディオ画面）から図１２に示すような牽引支援モード時の牽引支援画面に切り替える。また、表示処理部５８は、牽引支援モードの終了時には、画面２６ａを通常画面に復帰させる。表示処理部５８は、表示装置２６や表示装置３４の表示内容に関する処理を実行するための実画像処理部５８ａ、俯瞰画像処理部５８ｂ等を含む。表示処理部５８は、牽引支援モードの実行時に、例えば、図１２に示すように、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結状態をより把握しやすくするために、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結部を示す実画像Ｐ１と俯瞰画像Ｐ２を一画面（画面２６ａ）に表示することができる。
【００４８】
実画像処理部５８ａは、例えば、撮像部２４が撮像した撮像画像データに基づき表示装置２６の画面２６ａ上に表示する実画像Ｐ１を生成する。図１２に示す実画像Ｐ１には、一例として、牽引車両１０の後端部のリヤバンパ１６や牽引装置１８および被牽引車両１２の先端部や連結部材２０、カプラ２０ａ等が含まれる。
【００４９】
俯瞰画像Ｐ２は、牽引車両１０と被牽引車両１２とを俯瞰した画像であり、俯瞰画像処理部５８ｂは、例えば、予めＲＯＭ４０ｂやＳＳＤ４０ｄに記憶された牽引車両１０の俯瞰形状を示す牽引車両画像１０ｐと被牽引車両１２の俯瞰形状を示す被牽引車両画像１２ｐとを読み出す。そして、俯瞰画像処理部５８ｂは、連結角度取得部５４ａが取得する連結角度θに基づいて、実際の連結状態に対応する連結角度θの連結部材画像２０ｐで連結された牽引車両画像１０ｐと被牽引車両画像１２ｐを表示する俯瞰画像Ｐ２を生成する。牽引車両１０には、種々の仕様の被牽引車両１２が連結可能である。そこで、被牽引車両画像１２ｐを俯瞰画像Ｐ２に表示する場合、俯瞰画像処理部５８ｂは、諸元取得部５４ｃが取得する被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴと、連結角度取得部５４ａが取得する連結角度θとに基づき、簡易的に被牽引車両１２の俯瞰形状を示す被牽引車両画像１２ｐを生成することができる。牽引車両画像１０ｐと被牽引車両画像１２ｐとは、連結角度θに基づいて連結部材画像２０ｐによって接続される。この場合、被牽引車両画像１２ｐのホイールベースの長さＬＴより後の長さ、つまり、トレーラ車輪画像２２ｐより後ろ側の長さ等の情報は取得（推定）できないので、被牽引車両画像１２ｐのトレーラ車輪画像２２ｐより後は、例えば、徐々に背景色と同化させるようなグラデーション処理ＧＲを行うようにして、不正確な情報の表示を回避することができる。
【００５０】
このように、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結部周辺を示す実画像Ｐ１と、牽引車両画像１０ｐと被牽引車両画像１２ｐを示す俯瞰画像Ｐ２を一画面に表示することにより、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結状態（連結角度θ）を客観的に提示することが可能になる。その結果、運転者が被牽引車両１２の角度（姿勢）を把握しやすくなるとともに、被牽引車両１２の角度をコントロールする際に、被牽引車両１２を左右どちらに移動させたらよいか、左右どちらに操舵すればよいか等の判断をさせやすくすることができる。なお、図１２の例では、被牽引車両画像１２ｐをグラデーション処理ＧＲした例を示したが、例えば、被牽引車両画像１２ｐの表示をトレーラ車輪画像２２ｐまでとしてもよい。また、より省略した態様として、被牽引車両画像１２ｐの前端部のみを示すようにしてもよい。逆に、グラデーション処理ＧＲを施さない、所定形状の被牽引車両画像１２ｐを表示するようにしてもよいし、諸元を入力させる場合に、被牽引車両１２の全長等のより詳細な情報を入力させて、全体を示す被牽引車両画像１２ｐを生成するようにしてもよい。なお、牽引車両１０や被牽引車両１２が周囲状況を撮像する撮像部を複数備える場合、複数の撮像画像データを合成して牽引車両１０や被牽引車両１２の周囲を示す周辺俯瞰画像を生成してもよい。そして、生成した周辺俯瞰画像に牽引車両画像１０ｐおよび被牽引車両画像１２ｐを重畳表示するようにしてもよい。この場合、俯瞰画像Ｐ２は、牽引車両画像１０ｐや被牽引車両画像１２ｐの周辺に存在する物体（例えば、他車両）との位置関係をさらに理解させやすい状態で表示することが可能になる。
【００５１】
なお、図１２の例では、表示装置２６上で実画像Ｐ１の表示領域を俯瞰画像Ｐ２の表示領域より大きくする例を示したが、俯瞰画像Ｐ２を実画像Ｐ１より大きく表示してもよい。この場合、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結関係をより認識させやすい表示にできる。また、実画像Ｐ１を表示装置２６に表示し、俯瞰画像Ｐ２を表示装置３４に表示するようにしてもよい。この場合、実画像Ｐ１の表示領域を広く確保することが可能になり、実画像Ｐ１の視認性の向上ができる。
【００５２】
報知部６０は、監視部５６の処理結果に基づき、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結状態が釣合状態であるか否か等の情報をアイコンやマーク等による視覚的報知や音声による聴覚的報知を実行する。この処理を実現するために報知部６０は、例えば指標制御部６０ａ、表示態様制御部６０ｂ、音声態様制御部６０ｃ等のモジュールを備える。
【００５３】
指標制御部６０ａは、連結角度取得部５４ａが取得した連結角度θや釣合判定部５６ｂの判定結果に基づき、現在の状態を示すアイコンやマーク等を例えばＲＯＭ４０ｂやＳＳＤ４０ｄ等の記憶装置から読出し、例えば俯瞰画像Ｐ２に表示する。図１３〜図１５には、一例として、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結状態が「釣合状態」の場合に表示される釣合アイコン６２が示されている。釣合アイコン６２は、例えば、牽引車両１０に対応するトラクタアイコン６２ａと、被牽引車両１２に対応するトレーラアイコン６２ｂで構成することが可能で、「釣合状態」のときに例えば、点灯表示される。図１３に示される釣合アイコン６２は、トラクタアイコン６２ａとトレーラアイコン６２ｂとが連結角度≒０で、ほぼ真っ直ぐ（直列状態）で釣合状態のときに表示されるアイコンである。図１４に示される釣合アイコン６２は、牽引車両１０に対して被牽引車両１２が右旋回して「釣合状態」になった場合に表示されるアイコンで、トラクタアイコン６２ａに対してトレーラアイコン６２ｂが右方向に傾いている。同様に、図１５に示される釣合アイコン６２は、牽引車両１０に対して被牽引車両１２が左旋回して「釣合状態」になった場合に表示されるアイコンで、トラクタアイコン６２ａに対してトレーラアイコン６２ｂが左方向に傾いている。これらの釣合アイコン６２は一例であり、例えば、図１３に示す直列状態の釣合アイコン６２のみを用いて、例えば、トラクタアイコン６２ａやトレーラアイコン６２ｂに、釣合アイコン６２が異なるアイコンであることを示すマークを付すようにしてもよい。例えば、図１３に示すような「直列状態」の釣合の場合は、トレーラアイコン６２ｂにマーク「Ｓ」を重畳する。また、図１４に示すような「右旋回状態」の釣合の場合はトレーラアイコン６２ｂにマーク「Ｒ」を重畳し、図１５に示すような「左旋回状態」の釣合の場合はトレーラアイコン６２ｂにマーク「Ｌ」を重畳するようにしてもよい。釣合アイコン６２は、図１６に示されるように、例えば表示装置２６の俯瞰画像Ｐ２の一部（例えば右上）に表示することができる。
【００５４】
なお、図１４や図１５の例では、釣合状態となったときの牽引車両１０と被牽引車両１２の連結角度θに拘わらず一定の傾きのアイコンを表示する例を示した。別の実施形態では、連結角度取得部５４ａが取得した連結角度θに対応する傾きのトレーラアイコン６２ｂを含む釣合アイコン６２を読み出してきたり、連結角度θに対応する傾きで表示されるトレーラアイコン６２ｂとトラクタアイコン６２ａが組み合わされた釣合アイコン６２を生成したりしてもよい。
【００５５】
また、指標制御部６０ａは、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態の場合に、図１６に示すように、釣合状態であることをより強調するような釣合マーク６４を表示するようにしてもよい。釣合マーク６４は、例えば、牽引車両画像１０ｐおよび被牽引車両画像１２ｐの右側面に沿う線状のマークおよび牽引車両画像１０ｐおよび被牽引車両画像１２ｐの左側面に沿う線状のマークで構成することができる。図１６の場合、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態になった場合に、破線態様の釣合マーク６４が俯瞰画像Ｐ２に表示される例である。また、図１７は、牽引車両１０に対して被牽引車両１２が右に旋回した姿勢で釣合状態が成立した場合に表示される釣合マーク６４が俯瞰画像Ｐ２に表示される例を示している。この場合、釣合マーク６４は、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結姿勢に対応して右方向に湾曲（または屈曲）した態様で表示される。牽引車両画像１０ｐおよび被牽引車両画像１２ｐの側面に表示される釣合マーク６４を視認することにより現在の牽引車両１０と被牽引車両１２との連結状態が「釣合状態」であることを運転者に認識させやすくすることができる。
【００５６】
なお、指標制御部６０ａは、図１６、図１７に示すように、釣合マーク６４を実画像Ｐ１において、牽引車両１０および被牽引車両１２の側面に沿って重畳表示するようにしてもよい。この場合、「釣合状態」であることを運転者により認識させやすくすることができる。なお、図１６、図１７では、釣合マーク６４を牽引車両画像１０ｐ（牽引車両１０）および被牽引車両画像１２ｐ（被牽引車両１２）の左右側面に沿って二本表示する例を示している。他の実施形態では、牽引車両画像１０ｐ（牽引車両１０）の前後方向に延びる車両中央線および被牽引車両画像１２ｐ（被牽引車両１２）の前後方向に延びる車両中央線に沿って、一本表示するようにしてもよい。この場合、画面２６ａの表示内容がシンプル化され、視認性の向上に寄与することができる。
【００５７】
表示態様制御部６０ｂは、指標制御部６０ａが表示する釣合アイコン６２や釣合マーク６４の表示態様を釣合判定部５６ｂの判定結果に基づいて変化させる。例えば、釣合アイコン６２に対しては、「釣合状態」になった場合、図１６、図１７に示すように表示態様を点灯表示とする。また、「釣合監視モード」に移行した場合は、図１８に示すように、釣合アイコン６２を点滅表示とする。また、別の実施形態では、表示態様制御部６０ｂは、釣合状態になった場合と、「釣合監視モード」に移行したときとで、釣合アイコン６２の表示色を異ならせたり、輝度を異ならせたりしてもよい。
【００５８】
また、表示態様制御部６０ｂは、釣合マーク６４について、釣合状態になった場合に、釣合マーク６４を点灯表示し、さらに、釣合状態であることを強調するように、例えば、釣合マーク６４に沿って輝点６４ａが移動する（流れる）ように表示態様を変化させてもよい。輝点６４ａは一方向（例えば後方）に移動し、釣合マーク６４の終端に移動したら始点から移動を再開するようにしてもよい。輝点６４ａは、各釣合マーク６４に対して一個でもよいし、一定の間隔で複数個が表示されてもよい。「釣合状態」であるか否かは、実際に牽引車両１０および被牽引車両１２を後退走行させて、被牽引車両１２の挙動を確認しないと分からない場合がある。一方、上述したように、輝点６４ａが移動することで、現在「釣合状態」中であることを直感的に運転者に認識させやすくなる。なお、図１６〜図１８の表示例の場合、実画像Ｐ１にも釣合マーク６４および輝点６４ａが表示される例を示しているが、釣合マーク６４や輝点６４ａの表示の有無は、運転者が操作入力部３０等を用いて選択できるようにしてもよい。釣合マーク６４や輝点６４ａを非表示とすることで、実画像Ｐ１の表示内容を釣合マーク６４や輝点６４ａを表示する場合に比べてシンプル化することが可能になり、周囲状況の視認性を向上することができる。
【００５９】
上述した例の場合、表示態様制御部６０ｂは、釣合状態になったときに釣合マーク６４を表示した。別の実施形態において、表示態様制御部６０ｂは、図１９に示すように、牽引車両１０と被牽引車両１２とが、釣合状態でないときに「直列状態」になった場合に、「釣合状態」になったときとは別の表示態様で直列マーク６４ｂを表示する「直列報知」を実行してもよい。例えば、表示態様制御部６０ｂは、「釣合状態」であることを示す場合、釣合マーク６４の表示色を「緑」とし、直列状態であることを示す場合、線状（破線態様）の直列マーク６４ｂの表示色を「青」として区別する。釣合状態でないときに、牽引車両１０に対して被牽引車両１２が直列状態であることを報知することにより、例えば、被牽引車両１２を駐車スペース等、所定のスペースに移動させる場合、被牽引車両１２に対して牽引車両１０が真っ直ぐであることを直感的に認識させやすく、さらに、その状態から牽引車両１０をどのように移動させたらよいか検討させやすくすることができる。なお、表示態様制御部６０ｂは、「直列報知」中に「釣合状態」が成立した場合、直列マーク６４ｂから釣合マーク６４に表示を変えてもよいし、直列マーク６４ｂと釣合マーク６４を交互に表示するようにしてもよいし、異なる表示色で表示してもよい。また、表示態様制御部６０ｂは、「直列報知」や「釣合状態」を異なる線種等で表示して区別するようにしてもよい。なお、直列マーク６４ｂが表示される場合には、釣合アイコン６２や輝点６４ａは、非表示となる。
【００６０】
音声態様制御部６０ｃは、釣合判定部５６ｂの判定結果や監視制御部５６ｃの釣合監視モードの移行の有無に応じて、報知音を変化させる。例えば、音声態様制御部６０ｃは、状況に応じて出力するビープ音の種類を変化させる。「釣合状態」が成立した場合には、例えば、「ピッ」のようなシンプルな短音を出力させる。また、「釣合監視モード」に移行した場合には、「ポーン」のような強調音とする。また、「釣合監視モード」が終了した場合には、「ピーッ」のように、長音を出力して注意喚起する。また、「釣合監視モード」は継続されるが、釣合状態が崩れて釣合を復帰させるように注意喚起する場合には、「ピピッ」のような警告音を出力させる。なお、音声態様制御部６０ｃが出力させる音は、これに限らず、各状況の変化が認識できればよく、適宜設定可能である。設定の変更は、例えば操作入力部３０を介して行うことができる。また、音声態様制御部６０ｃは、ビープ音による報知に代えて、または加えて、そのときの状況を通知する音声メッセージを出力させるようにしてもよい。
【００６１】
上述のように構成される牽引支援装置（牽引支援システム１００）による報知処理の詳細を図２０、図２１のフローチャートに基づいて説明する。なお、図２０は処理の前半部分を説明するフローチャートであり、図２１は、処理の後半部分を説明するフローチャートである。
【００６２】
まず、支援要求取得部５４ｄは、「釣合報知」や「釣合監視モード」を実行する牽引支援の実行要求が成されているか否かの確認を行う（Ｓ１００）。例えば、操作入力部３０を介した牽引支援（牽引支援モード）の実行要求が成された場合（Ｓ１００のＹｅｓ）、諸元取得部５４ｃは、牽引車両１０および被牽引車両１２の各諸元の取得を行う（Ｓ１０２）。例えば、牽引車両１０のホイールベースの長さＬＶや被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴの取得を行う。ホイールベースの長さＬＴは、例えば操作入力部３０を介して運転者が入力する値を用いてもよいし、図９で説明したように牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結角度θで連結された状態で前進の旋回走行を行う際に推定してもよい。また、諸元取得部５４ｃは、例えば、ＲＯＭ４０ｂやＳＳＤ４０ｄから予め記憶された牽引車両１０のホイールベースの長さＬＶ、ヒッチ距離ＬＣ等を取得する。なお、牽引支援システム１００の場合、前述したように撮像部２４やその他センサ等により被牽引車両１２の連結の有無が検出できる。このとき、被牽引車両１２の連結が検出されない場合、支援要求取得部５４ｄは、操作入力部３０を介して牽引支援（牽引支援モード）の実行要求が成された場合でも、その要求を無効としてこのフローを一旦終了してもよい。
【００６３】
Ｓ１００およびＳ１０２の処理は、牽引車両１０に被牽引車両１２が連結されたとき、例えば、牽引車両１０の走行開始前に行われるものとしてもよい。
【００６４】
前述したように、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態にあるか否かの情報は、被牽引車両１２が連結された牽引車両１０が後退走行する場合に有効である。ＣＰＵ４０ａは、支援要求取得部５４ｄを介して後退走行レンジ（Ｒレンジ）に移行していることを示す情報を取得している場合（Ｓ１０４のＹｅｓ）、連結角度取得部５４ａを介して牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度θを取得する（Ｓ１０６）。連結角度取得部５４ａは、例えば、撮像部２４が撮像した撮像画像データに基づく画像を画像処理することで連結角度θを取得する。また、表示処理部５８は、表示装置２６の画面２６ａを通常画面である、例えばナビゲーション画面やオーディオ画面から図１２に示すような牽引支援モード時の牽引支援画面に切り替える。この時点で、牽引車両１０と被牽引車両１２とが直列姿勢（例えば、直列状態：連結角度θ＝０°±２°）の場合（Ｓ１０８のＹｅｓ）、指標制御部６０ａは、ＲＯＭ４０ｂ等から直列マーク６４ｂを表示するための表示データを読出し、表示制御部４０ｅを介して図１９に示すように、俯瞰画像Ｐ２に重畳表示させて、直列報知を実行させる（Ｓ１１０）。なお、前述したように、直列マーク６４ｂと釣合マーク６４との形状は実質的に同じとすることができるので、表示態様制御部６０ｂは、直列マーク６４ｂ用の表示態様、例えば、表示色を「青」とする処理を行う。また、音声態様制御部６０ｃは、音声制御部４０ｆを介して「直列状態」であることを示す報知音、例えば、「ポンッ」等を出力するようにしてもよい。なお、Ｓ１０８において、直列状態ではない場合（Ｓ１０８のＮｏ）、Ｓ１１０の処理をスキップする。
【００６５】
続いて、舵角取得部５４ｂは、牽引車両１０の現在の舵角を舵角センサ４４から取得する（Ｓ１１２）。そして、釣合判定部５６ｂは、現在、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態であるか否かを判定する（Ｓ１１４）。つまり、牽引車両１０の現在の舵角が被牽引車両１２の現在の連結姿勢（連結角度θ）を維持した状態で後退を可能にする釣合舵角か連結姿勢での後退が不可となる非釣合舵角かを判定する。具体的には、旋回中心位置算出部５６ａは、牽引車両１０の第一の旋回中心位置Ｇａを牽引車両１０のホイールベースの長さＬＶおよび現在の舵角に基づき算出し、被牽引車両１２の第二の旋回中心位置Ｇｂを被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴおよび連結角度θに基づき算出する。そして、釣合判定部５６ｂは、第一の旋回中心位置Ｇａと第二の旋回中心位置Ｇｂとが一致しているか否かに基づき釣合状態を判定する。牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態の場合、すなわち、第一の旋回中心位置Ｇａと第二の旋回中心位置Ｇｂとが一致している場合（Ｓ１１４のＹｅｓ）、報知部６０は「釣合報知」を実行する（Ｓ１１６）。なお、釣合判定部５６ｂは、牽引車両１０と被牽引車両１２とが直列状態であり、かつ舵角が実質的に中立位置の場合（舵角≒０°）の場合も、「釣合状態」が成立したと判定して、報知部６０は「釣合報知」を実行する。例えば、指標制御部６０ａは、連結角度取得部５４ａが取得した現在の連結角度θに基づき、ＲＯＭ４０ｂから連結状態に対応する釣合アイコン６２の表示データを読出す。また、表示態様制御部６０ｂは、釣合マーク６４を表示するための表示データをＲＯＭ４０ｂから読出す。そして、釣合アイコン６２および釣合マーク６４を俯瞰画像処理部５８ｂおよび表示制御部４０ｅを介して図１６または図１７に示すように俯瞰画像Ｐ２に表示する。また、表示態様制御部６０ｂは、釣合マーク６４に対して輝点６４ａが移動するように表示態様を変化させる。さらに、音声態様制御部６０ｃは「釣合状態」になったことを示す報知音、例えば「ピッ」を音声制御部４０ｆを介して出力させる。
【００６６】
釣合状態の場合、監視制御部５６ｃは、現在の制御状態（制御モード）が釣合監視状態（釣合監視モード移行済み）であるかを確認し（Ｓ１１８）、釣合監視状態ではなく（Ｓ１１８のＮｏ）、釣合監視開始条件が成立した場合（Ｓ１２０のＹｅｓ）、釣合監視モードに移行させる（Ｓ１２２）。監視制御部５６ｃは、例えば、釣合状態であると判定された後、釣合状態からの舵角の変化（差分）が例えば５°未満であり、牽引車両１０の車速が０ｋｍ／ｈではなくなった場合（走行が開始された場合）に、釣合監視開始条件が満たされたと見なして、釣合監視モードに移行する。また、別の例では、運転者等により操作入力部３０を介して釣合監視開始操作（監視スイッチのＯＮ等）が行われた場合に釣合監視開始条件が満たされたと見なして、監視制御部５６ｃは、釣合監視モードに移行してもよい。そして、報知部６０は、釣合監視報知を実行する（Ｓ１２４）。例えば、表示態様制御部６０ｂは、釣合状態が成立したときに表示させた釣合アイコン６２の表示態様を変化させる。例えば、釣合アイコン６２の表示を点灯状態から点滅状態に変化させたり、表示色を変化させたり、輝度や透過度を変化させたりする。また、音声態様制御部６０ｃは、「釣合監視モード」に移行したことを示す報知音、例えば「ポーン」を音声制御部４０ｆを介して出力させる。このように、報知部６０が報知態様を変化させることにより、運転者は、釣合監視モードへ移行したことを認識しやすくなり、それ以降、牽引支援システム１００の次のアクションが生じるまで、表示装置２６等を注視する必要性が軽減し、牽引車両１０の操作や周囲の状況把握に集中させやすくなる。なお、Ｓ１１８において、既に釣合監視状態（釣合監視モード）に移行済みの場合（Ｓ１１８のＹｅｓ）、Ｓ１２０〜Ｓ１２４の処理をスキップする。
【００６７】
続いて、釣合監視モードに移行中に操舵部４２が転舵され、牽引車両１０の舵角の変動角α（釣合状態成立時の舵角と現在の舵角の差分）が、釣合状態成立時の舵角を基準にして第１基準値（例えば１５°）以上になった場合（Ｓ１２６のＹｅｓ）、監視制御部５６ｃは、運転者が釣合状態を放棄し牽引車両１０（被牽引車両１２）の進行方向を意図的に変化させていると見なす。そして、監視制御部５６ｃは、釣合監視を終了させる釣合監視モード終了信号を出力する（Ｓ１２８）。また、報知部６０は、釣合監視モード終了報知を実行する（Ｓ１３０）。例えば、表示態様制御部６０ｂは、俯瞰画像Ｐ２に表示していた釣合アイコン６２や釣合マーク６４の表示態様を釣合監視モードを示す点滅状態から非釣合監視モードを示す点灯状態に変化させる。このとき、牽引車両１０（被牽引車両１２）が停止している場合、釣合状態は維持されている場合があるが、釣合監視モードは一旦終了させる。また、音声態様制御部６０ｃは、釣合監視モードが終了したことを報知する報知音、例えば「ピーッ」を出力させる。このように、視覚的および聴覚的に釣合監視モードの終了を通知するため、運転者は、再度表示装置２６を注視して牽引車両１０や被牽引車両１２の状況や周囲の状況の確認を行うことを意識しやすくなる。また、気づかないまま釣合監視モードが終了してしまうことを回避することができる。
【００６８】
なお、Ｓ１２６において、操舵部４２の転舵状態が維持（変動角αが、第１基準値＝１５°未満に維持）されている場合（Ｓ１２６のＮｏ）、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度θの釣合状態成立後の変化（釣合状態成立時の連結角度θと現在の連結角度θの差分：変動角β）を確認する（Ｓ１３２）。例えば、変動角βが第２基準値（例えば１０°）以上に変化した場合（Ｓ１３２のＹｅｓ）、監視制御部５６ｃは、被牽引車両１２が顕著に旋回し出しているにも拘わらず運転者が舵角の修正操作を行わず、釣合状態を維持する意志がないと判定してＳ１２８の処理に移行する。つまり、釣合監視を終了させる。一方、変動角βが第２基準値（例えば１０°）未満の場合（Ｓ１３２のＮｏ）、釣合状態を放棄する意志があるわけではない、つまり、釣合状態を継続させる意志があると判定し、監視制御部５６ｃは、釣合状態に早期に復帰できるように釣合監視を継続する。この場合、例えば報知部６０は、操舵部４２の転舵や一時的な牽引車両１０（被牽引車両１２）の停止を促すように非釣合警告報知を実行する（Ｓ１３４）。例えば、音声態様制御部６０ｃは、非釣合警告報知として、音声制御部４０ｆを介して警告音、例えば「ピピッ」等を出力させる。また、表示態様制御部６０ｂは、釣合状態が崩れているまたは崩れかけていることを示すように、釣合アイコン６２や釣合マーク６４の表示態様を変更してもよい。例えば、表示色を「黄」等にして注意喚起してもよい。また、牽引車両画像１０ｐや被牽引車両画像１２ｐの表示態様を変化させてもよい。例えば、点滅表示にしたり、表示色を変化させたりしてもよい。
【００６９】
監視制御部５６ｃは、釣合監視モード終了信号を出力済みの場合（Ｓ１３６のＹｅｓ）、牽引支援を終了させる（Ｓ１３８）。例えば、表示処理部５８は、表示装置２６の表示状態を通常の表示状態、例えば、ナビゲーション画面やオーディオ画面に切り替える。なお、支援要求取得部５４ｄが操作入力部３０等を介して運転者の牽引支援終了を要求する要求信号を受け付けた場合も監視制御部５６ｃは、釣合監視モード終了信号を出力し、牽引支援を終了させることができる。
【００７０】
Ｓ１３６において、監視制御部５６ｃは、まだ釣合監視モード終了信号を出力していない場合（Ｓ１３６のＮｏ）、Ｓ１０４に移行し、直列状態か否かや釣合状態か否か等の確認を含む釣合監視を継続して行う。また、Ｓ１２０において、釣合監視開始条件が満たされていない場合（Ｓ１２０のＮｏ）および、Ｓ１１４で「釣合状態」が成立していない場合（Ｓ１１４のＮｏ）、Ｓ１３６に移行して牽引支援を終了するか否かの判定処理を実行する。また、Ｓ１０４において、牽引支援の要求中に、支援要求取得部５４ｄを介して変速操作部５２（シフトレバー）が後退走行レンジ（Ｒレンジ）に移行していることを示すシフトセンサ４６からの情報が取得できない場合（Ｓ１０４のＮｏ）、Ｓ１３６に移行して牽引支援を終了するか否かの判定処理を実行する。なお、Ｓ１００において、支援要求取得部５４ｄが操作入力部３０を介した「釣合報知」や「釣合監視モード」を実行する牽引支援の実行要求を受け付けていない場合、一旦このフローを終了する。
【００７１】
図２０、図２１に示すフローチャートは一例であり、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態であるか否か、釣合監視モードに移行しているか否かを報知できればよく、処理ステップの入れ替えや増減等が適宜可能で、同様の効果を得ることができる。
【００７２】
このように、本実施形態の牽引支援システム１００によれば、表示装置２６に表示される釣合アイコン６２や釣合マーク６４、輝点６４ａ等により、またそれに対応する報知音により、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態であるか否かやその状態を監視する釣合監視モードに移行中であるかを運転者に直感的に認識させやすい。また、釣合監視モードに移行後は、釣合監視モードの終了が報知されるまでは、表示装置２６等を注視する必要性が軽減し、牽引車両１０の操作や周囲の状況把握に集中させやすくなる。
【００７３】
上述した実施形態においては、表示装置２６の画面２６ａに釣合アイコン６２や釣合マーク６４等を表示する例を示したが、画面２６ａを用いず、ＬＥＤ等で構成されるインジケータ等を用いて牽引車両画像１０ｐ、被牽引車両画像１２ｐ、釣合アイコン６２、釣合マーク６４等に相当する表示を行ってもよく、同様の効果を得ることができる。上述した例では、報知の方法として、表示装置２６を用いた視覚的報知や音声出力装置２８を用いた聴覚的報知を用いた。別の例としては、操舵部４２等の運転者が接触可能な部材を振動させることで報知してもよく、同様の効果を得ることができる。
【００７４】
本実施形態のＣＰＵ４０ａで実行される牽引支援プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【００７５】
さらに、牽引支援プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態で実行される牽引支援プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【００７６】
本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７７】
１０…牽引車両、１２…被牽引車両、１８…牽引装置、１８ａ…ヒッチボール、２０…連結部材、２４…撮像部、２６，３４…表示装置、２８…音声出力装置、３０…操作入力部、３８…操舵システム、４０…ＥＣＵ、４０ａ…ＣＰＵ、４２…操舵部（ステアリングホイール）、４４…舵角センサ、４６…シフトセンサ、５２…変速操作部、５４…取得部、５４ａ…連結角度取得部、５４ｂ…舵角取得部、５４ｃ…諸元取得部、５４ｄ…支援要求取得部、５６…監視部、５６ａ…旋回中心位置算出部、５６ｂ…釣合判定部、５６ｃ…監視制御部、５８…表示処理部、５８ａ…実画像処理部、５８ｂ…俯瞰画像処理部、６０…報知部、６０ａ…指標制御部、６０ｂ…表示態様制御部、６０ｃ…音声態様制御部、６２…釣合アイコン、６２ａ…トラクタアイコン、６２ｂ…トレーラアイコン、６４…釣合マーク、６４ａ…輝点、６４ｂ…直列マーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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