(57)【要約】【課題】旋回や移動等の動作時において転倒防止手段が壁等の障害物に衝突したとしても、旋回や移動等の動作をスムーズに行えるようにした移動用装置を提供する。【解決手段】本発明に係る移動用装置は、ベース（ベースフレーム３２）と当該ベースに取付けられた移動手段（走行部６）とを有した装置本体（歩行支援装置１）と、ベースに取付けられた転倒防止手段（アウトリガー７）とを備え、移動手段により路面を移動可能に構成された移動用装置において、転倒防止手段は、路面に沿った方向に揺動可能に構成されたことを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースと当該ベースに取付けられた移動手段とを有した装置本体と、ベースに取付けられた転倒防止手段とを備え、移動手段により路面を移動可能に構成された移動用装置において、
転倒防止手段は、路面に沿った方向に揺動可能に構成されたことを特徴とする移動用装置。
【請求項２】
転倒防止手段を初期状態に復帰させるための戻し手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の移動用装置。
【請求項３】
転倒防止手段が自由蝶番を介してベースに揺動可能に取付けられて、転倒防止手段が自由蝶番に内蔵されたばねの力によって初期状態に復帰するように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の移動用装置。
【請求項４】
転倒防止手段が、ベースに固定された固定部と、ばねとカムとを組み合わせた機構により、固定部に揺動可能に取付けられるとともに、ばねの力によって初期状態に復帰するように構成された揺動部とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の移動用装置。
【請求項５】
装置本体は、歩行支援装置であることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の移動用装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、転倒防止手段（アウトリガー）を備えた移動用装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、キャスターを備えたベースフレームに起立補助装置及び体重免荷装置が取付けられて構成された移動用装置としての歩行支援装置が知られている（特許文献１参照）。
また、転倒防止手段（アウトリガー）を備えた台車、運搬台車、介護用補助装置、車椅子等の移動用装置が知られている（特許文献２乃至５参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１２５５４８号公報
【特許文献２】特開２０１７−５６９０２号公報
【特許文献３】特開２０１０−２３５０２４号公報
【特許文献４】特開２０００−７０３１２号公報
【特許文献５】特開２０００−１４７１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した転倒防止手段を備えた移動用装置は、移動用装置での旋回や移動等の動作時において転倒防止手段が壁等の障害物に衝突してしまって移動用装置の旋回や移動等の動作をスムーズに行えないという課題があった。
本発明は、旋回や移動等の動作時において転倒防止手段が壁等の障害物に衝突したとしても、旋回や移動等の動作をスムーズに行えるようにした移動用装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る移動用装置は、ベースと当該ベースに取付けられた移動手段とを有した装置本体と、ベースに取付けられた転倒防止手段とを備え、移動手段により路面を移動可能に構成された移動用装置において、転倒防止手段は、路面に沿った方向に揺動可能に構成されたので、旋回や移動等の動作時において転倒防止手段が壁等の障害物に衝突したとしても、旋回や移動等の動作をスムーズに行えるようにした移動用装置を提供できる。
また、転倒防止手段を初期状態に復帰させるための戻し手段を備えたので、転倒防止手段が障害物に衝突して路面に沿った方向に揺動している時以外においては、常に転倒防止手段による転倒防止機能を発揮できる状態に設定されるようになり、安全性の高い移動用装置を提供できる。
また、転倒防止手段が自由蝶番を介してベースに揺動可能に取付けられて、転倒防止手段が自由蝶番に内蔵されたばねの力によって初期状態に復帰するように構成されたり、あるいは、転倒防止手段が、ベースに固定された固定部と、ばねとカムとを組み合わせた機構により、固定部に揺動可能に取付けられるとともに、ばねの力によって初期状態に復帰するように構成された揺動部とを備えたことにより、旋回や移動等の動作時において転倒防止手段が壁等の障害物に衝突したとしても、旋回や移動等の動作をスムーズに行えるとともに、転倒防止手段が障害物に衝突して路面に沿った方向に揺動している時以外においては、常に転倒防止手段による転倒防止機能を発揮できる状態に設定されるようになり、安全性の高い移動用装置となる。
また、装置本体は、歩行支援装置であることにより、旋回や移動等の動作をスムーズに行え、かつ、転倒防止機能に優れた安全性の高い移動用装置、即ち、旋回や移動等の動作をスムーズに行え、かつ、転倒防止機能に優れた安全性の高い転倒防止手段付きの歩行支援装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】歩行支援装置の支持台が最上位置にある状態の移動用装置を示す斜視図。
【図２】歩行支援装置の支持台が最下位置にある状態の移動用装置を示す斜視図。
【図３】移動用装置の歩行支援装置を前側から見た図であり、（ａ）は歩行支援装置の支持台が最下位置にある状態を示す図、（ｂ）は歩行支援装置の支持台が最上位置にある状態を示す図。
【図４】（ａ）は支柱の上端に設けられた支持台の揺動規制手段を示す側面図、（ｂ）は支柱の上端に設けられた支持台の揺動規制手段を示す正面図。
【図５】歩行支援装置の起立補助機能を示す動作説明図。
【図６】歩行支援装置の高さ調整機能を示す動作説明図。
【図７】移動用装置の平面図。
【図８】移動用装置の側面図。
【図９】自由蝶番の構造及び動作を説明した図。
【図１０】移動用装置の旋回時における転倒防止手段の揺動動作を説明した図。
【図１１】転倒防止手段の斜視図。
【図１２】転倒防止手段の分解斜視図。
【図１３】移動用装置の側面図。
【図１４】転倒防止手段の断面図。
【図１５】転倒防止手段の平面図、
【図１６】転倒防止手段の揺動範囲を示す図。
【図１７】転倒防止手段の斜視図。
【図１８】転倒防止手段の分解斜視図。
【図１９】転倒防止手段の断面図。
【図２０】転倒防止手段の平面図。
【図２１】転倒防止手段の揺動範囲を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
実施形態１
実施形態１に係る移動用装置は、ベースと当該ベースに取付けられた移動手段とを有した装置本体の一例としての歩行支援装置１と、ベースに取付けられた転倒防止手段（以下、アウトリガーという）７とを備え、移動手段により床等の路面Ｒ（図８参照）を移動可能に構成された移動用装置であって、アウトリガー７が、路面Ｒに沿った方向に揺動可能に構成されている。
歩行支援装置１は、図１，図２に示すように、支持部材２と、ベースとしてのベースフレーム３２を含む支持フレーム３と、支持部材回転移動機構４と、体重免荷装置５と、移動手段としての走行部６とを備えて構成される。
【０００８】
支持部材２は、左右の支柱２１，２１と、当該移動用装置を使用する人（使用者）を支えるために左右の支柱２１，２１の上端に設けられた支持台２２とを備える。
支持台２２は、Ｕ字状に形成され、上方から見てＵ字の下側（底側）が装置１の前方に位置されるように、かつ、下面（裏面）２３におけるＵ字の下側の左右が左右の支柱２１，２１の上端にヒンジ２４（図４参照）を介して揺動可能に取付けられている。
尚、図３に示すように、左右の支柱２１，２１の上端部には揺動規制体２５，２５が設けられており、支持台２２は、所定の角度範囲α（例えばα＝５°〜１０°程度）だけ揺動可能となっている。
そして、使用者が支持台２２の上面２６に上腕を載せたり、使用者が支持台２２のＵ字の左右を掴んだりして、使用者が支持台２２に支えられた状態での歩行が可能となる。
【０００９】
支持台２２の前端部の下面（Ｕ字の下端部の下面）２３には機構吊下げ点２７が設けられ、支持台の後端部の左右の下面（Ｕ字の左右の上端部の下面）２３にはそれぞれ人体吊下げ点２８，２８が設けられている。
そして、一端が体重免荷装置５に連結されたロープ５０の他端が機構吊下げ点２７にフックなどの連結具５１を介して連結され、高齢者、要介護者、リハビリ訓練者等の使用者が装着する人体吊り上げ用の装着具の吊部がフックなどの連結具を介して人体吊下げ点２８，２８に連結されることにより、使用者は、体重負荷が軽減された状態で歩行可能となる。
【００１０】
体重免荷装置５は、使用者の体重負荷を軽減するよう、図外の装着具を介して人体吊下げ点２８，２８に吊られた使用者を使用者の体重の何割かの力で上方へ吊り上げる装置であり、例えばモーターやシリンダー（エアシリンダーや油圧シリンダー等）あるいはバネや重錘等を駆動源とした吊上げ装置である。例えば、ロープ５０の一端をモータの出力軸やシリンダーのピストンに繋いで、モータやシリンダーを制御して吊り上げ力を付与するとともに吊り上げ力を変更できる構成としたり、ロープ５０の一端を、定荷重ばね（ぜんまいばね）や重錘に繋いで吊り上げ力を付与する構成として、定荷重ばねのばね力や重錘の重さを変えることで吊り上げ力を変更できる構成とすればよい。
体重免荷装置５は、例えば、後述する支持フレーム３を構成する第１の固定フレーム３３、あるいは、ベースフレーム３２に取付けられている。
【００１１】
即ち、歩行支援装置１は、支持台２２における装置１の前方側に位置する一端と支持台２２における装置１の後方側に位置する他端とが上下方向に往復するシーソー運動を行うように当該支持台２２が左右の支柱２１，２１の上端にヒンジ２４を介して取付けられ、支持台２２の一端側の機構吊下げ点２７には、支持台２２の他端側の人体吊下げ点２８，２８に連結された装着具を装着した使用者の体重を軽減する体重免荷装置５が取付けられた構成であり、使用者に装着された装着具の吊部が支持台２２の他端側の人体吊下げ点２８，２８に連結されて使用者が吊り下がった状態において、体重免荷装置５により、使用者に吊り上げ力が付与され、使用者は体重が軽減された状態で歩行することが可能となる。
【００１２】
図５（ａ）に示すように、支柱２１は、例えば下部分２１ａと上部分２１ｂとが一直線上にない金属製の棒状筒体により構成される。例えば図５（ｄ）に示すように、下部分２１ａが垂直に延長する状態において上部分２１ｂが装置１の後方に傾斜して上方に延長するように構成されている。例えば、下部分２１ａの中心線ｃと上部分２１ｂの中心線ｄとのなす角度が所定の角度θ（例えばθ＝１°以上３０°以下程度）となるよう構成されている。
【００１３】
そして、左右の支柱２１の上部分２１ｂの中心線ｄと支持台２２の上面２６とがほぼ直交する状態となるように、左右の支柱２１，２１の上端にヒンジ２４，２４を介して支持台２２が連結されている。
【００１４】
尚、下部分２１aが垂直に延長する状態において上部分２１ｂが装置１の後方に傾斜して上方に延長するように構成された支柱２１を用いて、かつ、左右の支柱２１，２１の上部分２１ｂの中心線ｄと支持台２２の上面２６とがほぼ直交する状態となるように支持部材２が構成されているＡ構成（図５（ｄ）参照）と、真っすぐに延長する支柱を用いて、かつ、当該支柱の中心線と支持台２２の上面２６とがほぼ直交する状態となるように支持部材が構成されているＢ構成とを比較した場合、支柱を装置１の後方に同じ角度だけ傾けたとすると、Ａ構成の方が支持台２２の上面２６の水平面Ｈに対する傾斜角度β（図５（ａ）参照）を大きくできて、支持台２２の後方側（Ｕ字の左右上端側）をより下方に位置させることができる。言い換えれば、Ａ構成の方が、支柱２１を装置１の後方にあまり傾けずに支持台２２の上面２６の水平面Ｈに対する傾斜角度βを大きくできるので、支柱２１を装置１の後方にあまり傾けない構成とできることで、支柱２１を移動させる駆動源（後述のモータ１５）の負担を軽減できるとともに、使用者の前方のスペースに支柱２１が入り込んで邪魔になってしまうことを抑制できるようになり、且つ、低いベッドからの使用者の起立補助にも対応可能な構成とできる。
但し、支持部材２を上述したＢ構成のように構成しても構わない。
【００１５】
図１に示すように、支持フレーム３は、それぞれ、左右の支柱支持フレーム３１，３１と、歩行支援装置１のベースとなるベースフレーム３２とを備える。
左右の支柱支持フレーム３１，３１は、それぞれ第１の固定フレーム３３と第２の固定フレーム３４とを備える。
第１の固定フレーム３３は、垂直方向に延長する金属製の棒状筒体により形成され、垂直方向に延長する第１のガイド溝３５が形成されている。第１のガイド溝３５は、第１の固定フレーム３３の左右に貫通して垂直方向に延長するように形成されている。
第２の固定フレーム３４は、装置１の後方から前方に向けて徐々に立ち上がるように延長する金属製の棒状筒体により形成され、延長方向に延長する第２のガイド溝３６が形成されている。第２のガイド溝３６は、第２の固定フレーム３４の左右に貫通して延長方向に延長するように形成されている。
【００１６】
図５（ａ）に示すように、第２の固定フレーム３４は、上端部３４ａと下端部３４ｂと中央部３４ｃとを備え、上端部３４ａの中心線ｅと第１の固定フレーム３３の中心線ｆとが互いに平行な面上に位置される。そして、上端部３４ａの中心線ｅと第１の固定フレーム３３の中心線ｆとが互いに平行を保って垂直に延長し、かつ、中央部３４ｃの中心線ｇが第１の固定フレーム３３の中心線ｅに対して交差して延長するように当該中央部３４ｃが設けられ、下端部３４ｂが中央部３４ｃの下端から装置１の後側下方に延長するように設けられている。そして、第２のガイド溝３６が、上端部３４ａの上端近傍と中央部３４ｃの下端近傍との間に跨って延長するように設けられる。即ち、第２のガイド溝３６は、中央部３４ｃに設けられた傾斜ガイド溝３６ｃと、上端部３４ａに設けられた垂直ガイド溝３６ａとを備える。傾斜ガイド溝３６ｃは、装置１の後方から前方に向けて立ち上がるように傾斜して延長する溝である。
【００１７】
左右の支柱支持フレーム３１，３１の下端部、即ち、左右の第１の固定フレーム３３，３３の下端、及び、左右の第２の固定フレーム３４，３４の下端がベースフレーム３２に連結されている。ベースフレーム３２は、例えば支持台２２の形状に対応したＵ字形状に形成されている。
【００１８】
支柱２１には、第１の固定フレーム３３の第１のガイド溝３５内を垂直方向に移動可能な第１の支軸１１と、第２の固定フレーム３４の第２のガイド溝３６内を移動可能な第２の支軸１２とが設けられている。第１の支軸１１は支柱２１の下端側の位置に設けられ、第２の支軸１２は第１の支軸１１よりも支柱２１の上端側である支柱２１の中央部寄りの位置に設けられている。
【００１９】
支持部材回転移動機構４は、左右の支柱２１，２１を傾斜状態から垂直状態に近づくようにかつ支持台２２の上面２６を傾斜状態から水平状態に近づくように支持部材２を回転させながら上方に移動させた後に、さらに当該支持部材２を上方に移動させる動作を連続して行わせる機構である。
【００２０】
即ち、支持部材回転移動機構４は、支柱２１の下端側に設けられた第１の支軸１１と、第１の支軸よりも支柱２１の上端側に設けられた第２の支軸１２、第１の支軸１１を垂直上方向にガイドする第１のガイド溝３５を備えた第１の固定フレーム３３と、第２の支軸１２を装置１の後方から装置１の前方に向けて立ち上がるように傾斜する傾斜方向にガイドした後に垂直上方向にガイドする第２のガイド溝３６を備えた第２の固定フレーム３４と、第１の支軸１１を回転中心とするピニオン１３及び当該ピニオン１３が噛み合うラック１４と当該ピニオン１３を回転させる駆動源としてのモータ１５を有した駆動機構と、を備えた構成である。
【００２１】
ピニオン１３は、第１の固定フレーム３３の第１のガイド溝３５を外側（装置１の左右側）から内側（装置１の中央側）に貫通した第１の支軸１１の先端に第１の支軸１１と一緒に回転するように取付けられている。
ピニオン１３と噛み合うラック１４は、垂直方向に延長するように第１の固定フレーム３３に固定されている。
例えば、第１の支軸１１の基端は、支柱２１に下端側に固定されたモータ１５の出力軸１６に連結されており、モータ１５が駆動されることで、モータ１５の出力軸１６及び第１の支軸１１を介してピニオン１３が回転してラック１４に噛み合い、支柱２１に連結された第１の支軸１１が第１のガイド溝３５を介して上下方向に移動することにより、支柱２１が上下方向に移動するように構成されている。
尚、左右のモータ１５，１５は、図外の電源スイッチの投入により同期して駆動するように構成されている。
【００２２】
第２の支軸１２は、第２の固定フレーム３４の第２のガイド溝３６を内側（装置１の中央側）から外側（装置１の左右側）に貫通するように組み付けられ、第２のガイド溝３６を貫通した第２の支軸１２の先端には、第２のガイド溝３６からの第２の支軸１２の抜けを規制する抜け止１２ａが取付けられている。
また、ピニオン１３は、第１のガイド溝３５からの第１の支軸１１の抜けを規制する抜け止として機能する。
尚、抜け止１２ａと第２の固定フレーム３４との摩擦干渉、及び、ピニオン１３と第１の固定フレーム３３との摩擦干渉を軽減するための、抜け止１２ａの第２の固定フレーム３４と対向する面及びピニオン１３の第１の固定フレーム３３と対向する面に摩擦抵抗の小さい部材を設けたり、摩擦抵抗の小さい材料により形成された抜け止１２ａ、ピニオン１３を用いることが好ましい。
【００２３】
支持部材回転移動機構４の動作を図５，図６に基づいて説明する。
モータ１５を駆動させてピニオン１３を一方向に回転させることにより、図５（ａ）乃至図５（ｄ）に示すように、支柱２１に連結された第１の支軸１１が最下端位置から第１のガイド溝３５を介して垂直上方向に移動するとともに、支柱２１に連結された第２の支軸１２が第２の固定フレーム３４の中央部３４ｃに設けられた傾斜ガイド溝３６ｃを介して装置１の前方斜め上方向に移動する。支柱２１に連結された第２の支軸１２が第２の固定フレーム３４の中央部３４ｃに設けられた傾斜ガイド溝３６ｃを介して装置１の前方斜め上方向に移動する間、支柱２１は斜めに傾いた状態から直立状態となる。即ち、使用者が座位から起立する際において、図５（ａ）のように支持台２２の上面２６が装置１の後方から装置１の前方に立ち上がるように傾斜した状態の支持台２２に掴まった使用者の起立動作を補助する起立補助動作を行う。
即ち、起立補助動作においては、支柱２１が装置１の前方から装置１の後方に立ち上がるように傾斜した状態から垂直状態に変化するとともに、支持台２２の上面２６が装置１の後方から装置１の前方に立ち上がるように傾斜した状態から水平状態に近づくように変化する。
【００２４】
起立補助動作が終了した後は、垂直上移動動作に移行する。即ち、図６（ａ）乃至図６（ｃ）に示すように、支柱２１の第１の支軸１１が垂直上方向に上昇するのに伴って支柱２１の第２の支軸１２も第２の固定フレーム３４の上端部３４ａに設けられた垂直ガイド溝３６ａを介して垂直上方向に上昇することにより、支持部材２が上昇する。即ち、垂直上移動動作においては、支持部材２が立ち上がり補助動作終了後の姿勢を維持したまま、垂直上方向に移動する。
即ち、モータ１５を駆動させる図外の電源スイッチを押す時間や電源スイッチを押す回数を調整することで、図５（ａ）の矢印群Ｘで示したように、起立補助動作後に連続して支持台２２の高さ位置を調整できる歩行支援装置１となる。
【００２５】
尚、モータ１５を駆動させてピニオン１３を一方向とは逆の方向に回転させることにより、支持部材２が起立補助動作及び垂直上移動動作とは反対の動作を行うことは言うまでもない。
例えば、モータ１５を駆動させてピニオン１３を一方向に回転させるための電源スイッチとモータ１５を駆動させてピニオン１３を一方向に回転させるための電源スイッチとを別々に設けておき、各電源スイッチを個別に投入することにより、支持部材２に起立補助動作及び垂直上移動動作を行わせたり、支持部材２に起立補助動作及び垂直上移動動作とは反対の動作を行なわせることが可能となる。
【００２６】
即ち、支持部材回転移動機構４を備えているので、支持部材２に起立補助動作及び垂直上移動動作を行わせたり、支持部材２に起立補助動作及び垂直上移動動作とは反対の動作を行なわせることが可能となるため、起立補助動作後に連続して支持台２２の上面２６の高さ位置を使用者に合わせて変える高さ合わせを行える。つまり、支持部材回転移動機構４を備えるので、使用者に対する起立補助機能と高さ調整機能とを連続して実現可能な歩行支援装置１となる。
【００２７】
Ｕ字形状に形成されたベースフレーム３２の下面には、複数の車輪（キャスター）３７が回転可能に取付けられていることで移動手段としての走行部６が形成されている。
また、ベースフレーム３２には、使用者が当該移動用装置の歩行支援装置１を使用している際において当該移動用装置が後方に転倒することを防止するためのアウトリガー７が取付けられている。
【００２８】
図１，図７，図８に示すように、アウトリガー７は、ベースフレーム３２の直線部３２ａの延長方向である前後方向に真っすぐに延長する初期状態を形成する板材や棒材のような長尺な本体７１と、本体７１の後端部の下面に設けられたゴム等の緩衝部材７２と、本体７１の後端部の上面に回転可能に設けられた円形板７３とを備えて構成される。
円形板７３は、路面Ｒに対して垂直方向に延長する中心軸７４を回転中心として回転可能で、かつ、円形外周面７５が本体７１の後端部の側面７１ａ及び後端面よりも外側に突出するように設けられており、壁等の障害物に衝突して転動可能なように構成されている。
また、本体７１の前端部は、後述する自由蝶番８が取り付けられる被取付部７１ｂに形成されている。
【００２９】
アウトリガー７は、例えば、取付手段としての周知の両開きタイプの自由蝶番８を介して、ベースフレーム３２のＵ字の両方の直線部３２ａ，３２ａの各後端に設けられた被取付部３２ｂ，３２ｂにそれぞれ揺動可能に取付けられるとともに、自由蝶番８に内蔵された図外のばねの力によって初期状態（初期位置）に復帰するように構成されている。
即ち、自由蝶番８は、アウトリガー７に路面Ｒに沿った方向の力が加わった場合にアウトリガー７を路面Ｒに沿った方向に揺動させる機能を備えるとともに、アウトリガー７に力が加わらなくなった場合には、内蔵されたばねの力でアウトリガー７を初期状態（アウトリガー７が揺動していない状態）に復帰させる機能を備える。
【００３０】
図９（ａ）に示すように、自由蝶番８は、２つのヒンジ部８１，８１と、２つのヒンジ部８１，８１を連結する連結部８２と、一方のヒンジ部８１側に設けられた羽と呼ばれる一方の取付部８３と、他方のヒンジ部８１側に設けられた羽と呼ばれる他方の取付部８３とを備えた構成である。
ヒンジ部８１は、芯棒８５が連結部８２の端部に設けられた管８６と取付部８３の端部に設けられた管８７とに貫通するように設けられて、連結部８２及び取付部８３，８３が芯棒８５を回転中心として回転可能に構成されるとともに、内蔵されたばねの力によって、連結部８２を構成する板の板面と各取付部８３，８３を構成する板の板面とが平行に対向する初期状態、即ち、図９（ａ）に示す初期状態に常に復帰するように構成されている。
【００３１】
図９（ａ）に示すように、一方の取付部８３がベースフレーム３２の後端に設けられた被取付部３２ｂの後端面に取付けられ、他方の取付部８３がアウトリガー７の本体７１の前端部（一端部）に設けられた被取付部７１ｂの前端面に取付けられた場合において、図１０に示すように、アウトリガー７の後端部（他端部）が壁等の障害物Ｘに衝突することにより、アウトリガー７に力が加わった場合に、自由蝶番８のヒンジ部８１を回転中心として、アウトリガー７が揺動する。
そして、アウトリガー７の後端部（他端部）が障害物Ｘから離れてアウトリガー７に力が加わらない状態となった場合に、自由蝶番８がばね力によって初期状態に復帰して、アウトリガー７がベースフレーム３２のＵ字の両方の直線部３２ａ，３２ａの延長方向に沿って延びる初期状態に復帰する。
【００３２】
例えば、図１０に示すように、歩行支援装置１を旋回させようとしてアウトリガー７の後端部が壁等の障害物Ｘに衝突した場合、図１０（ａ）に示すように、アウトリガー７が一方のヒンジ部８１を回転中心として一方方向に揺動したり、図１０（ｂ）に示すように、アウトリガー７が他方のヒンジ部８１を回転中心として他方方向に揺動することで、歩行支援装置１をスムーズに旋回させることができるようになる。
また、歩行支援装置１を使用して移動している際に、アウトリガー７の後端部が壁等の障害物Ｘに衝突した場合、アウトリガー７が揺動することで、歩行支援装置１をスムーズに移動させることができるようになる。
【００３３】
また、図１，図８に示すように、自由蝶番８の可動範囲の上下側に板面が互いに平行に対向するように変形規制板８７が設けられている。上側の変形規制板８７は、被取付部３２ｂの上面に取付けられて自由蝶番８の可動範囲の上側を覆うように設けられ、下側の変形規制板８７は、被取付部３２ｂの下面に取付けられて自由蝶番８の可動範囲の下側を覆うように設けられている。尚、図７，図９，図１０においては、変形規制板８７の図示を省略してある。
図８に示すように、下側の変形規制板８７及び緩衝部材７２は、歩行支援装置１の走行部６を構成する複数の車輪３７が路面Ｒに接した移動用装置の通常使用状態において路面Ｒに接しないように路面Ｒから若干離れて位置するよう設けられている。
尚、移動用装置の通常使用状態において、アウトリガー７は、緩衝部材７２が路面Ｒに最も近い位置に位置されるように構成されている。
そして、歩行支援装置１が後方に倒れようとして路面Ｒからの力がアウトリガー７の緩衝部材７２、本体７１を介して自由蝶番８に伝達された場合に、当該変形規制板８７によって自由蝶番８の変形が規制されるように構成されている。
【００３４】
歩行支援装置１にアウトリガー７を備えた構成である実施形態１に係る移動用装置によれば、アウトリガー７が、路面Ｒに沿った方向に揺動可能に構成され、アウトリガー７に力が加わった場合に、アウトリガー７が揺動するので、アウトリガー７が壁等の障害物Ｘに衝突したとしても歩行支援装置１の旋回や移動の妨げにならないようになる。
また、アウトリガー７を初期状態に復帰させるための戻し手段として機能するばねを内蔵した自由蝶番８を介してアウトリガー７が路面Ｒに沿った方向に揺動可能に構成されており、アウトリガー７に力が加わわらなくなった場合に、アウトリガー７が初期状態に復帰するので、アウトリガー７が障害物Ｘに衝突して路面Ｒに沿った方向に揺動している時以外においては、常にアウトリガー７による転倒防止機能を発揮できる状態に設定されるようになり、安全性の高い移動用装置となる。
特に、アウトリガー７を歩行支援装置１に取付けることによって、旋回や移動等の動作をスムーズに行え、かつ、転倒防止機能に優れた安全性の高い転倒防止手段付きの歩行支援装置１を提供できるようになる。
【００３５】
実施形態２
アウトリガーが、ベースに固定された固定部と、ばねとカムとを組み合わせた機構により、固定部に揺動可能に取付けられるとともにばねの力によって初期状態に復帰するように構成された揺動部とを備えた構成の移動用装置としてもよい。
【００３６】
実施形態２に係る移動用装置の一例として、例えば、図１１に示すように、揺動部７００が固定部７２０に揺動可能に取付けられるとともに、揺動部７００を初期状態に戻す戻し手段としてのばねとして引張コイルばね７３０を用いた構成のアウトリガー７Ａを備えた移動用装置とした。
【００３７】
図１２に示すように、アウトリガー７Ａの揺動部７００は、上述した歩行支援装置１のベースとしてのベースフレーム３２の直線部３２ａの延長方向である前後方向に真っすぐに延長する初期状態を形成する板材や棒材のような長尺な本体７０１と、当該本体７０１の前端側（基端側）に設けられたカム部７０２とを備える。
カム部７０２は、２枚の板の板面が上下方向に所定の間隔を隔てて互いに平行に対向するよう配置された一対のカム板７０３，７０３により構成される。カム板７０３は、外周面がカム面７０４として機能する円弧状の平板により形成される。
図１５に示すように、カム面７０４は、本体７０１の幅方向Ｗの両側の側面の前端より互いに前側に張り出すように湾曲した後に最前端位置７０５で繋がる湾曲面である。
即ち、カム面７０４の最前端位置７０５と本体７０１の最後端位置７０６とを繋ぐ直線を揺動部７００の中心線７０７とした場合、カム面７０４は、当該中心線７０７を対象軸として線対称な形状に形成される。
また、各カム板７０３のカム面７０４の最前端位置７０５には、後述する接触子７２６に係合して揺動部７００を初期状態に位置決めする位置決め係合溝７１０が形成されている。
また、図１２に示すように、各カム板７０３の板面における中心線７０７上の前端側にはカム板７０３の板面を貫通する貫通孔７０８が形成されており、回転中心軸７０９がこれら各貫通孔７０８，７０８を貫通して当該各貫通孔７０８，７０８に固定される（図１４参照）。
尚、実施形態１のアウトリガー７と同様に、揺動部７００の本体７０１の後端部の下面にはゴム等の緩衝部材７２が設けられるとともに、本体７０１の後端部の上面には円形板７３が回転可能に設けられている。
【００３８】
図１２に示すように、アウトリガー７Ａの固定部７２０は、ベースフレーム３２の後端に設けられた被取付部３２ｂの下面に取付けられる取付部７２１（図１４参照）と、当該取付部７２１の後端側に設けられた連結部７２２とを備える。
連結部７２２は、取付部７２１の後端から後方に延長して板面が上下方向に所定の間隔を隔てて互いに平行に対向するよう設けられた一対の連結板７２３，７２３により構成される。
各連結板７２３には、揺動部７００の回転中心軸７０９の上下端部が挿入されて当該回転中心軸７０９をガイドするために前後方向に延長する長孔により形成されたガイド孔７２４が形成されている。当該ガイド孔７２４を形成する長孔の長手方向に沿った中心線７２５と初期状態の揺動部７００の中心線７０７とが一致するように形成されている（図１５参照）。
一対の連結板７２３，７２３の対向間にカム部７０２（一対のカム板７０３，７０３）が配置されて揺動部７００の回転中心軸７０９の上下端部がガイド孔７２４を貫通した揺動部７００の初期状態において、位置決め係合溝７１０に係合するとともに、カム面７０４が摺動する接触子７２６が、各連結板７２３の互いに対向する各対向面（内面）における幅方向Ｗの中央位置に設けられている。
また、一対の連結板７２３，７２３の各対向面の前端側には、ばね固定部７２７が設けられている。
【００３９】
従って、位置決め係合溝７１０と接触子７２６とが係合するように、一対の連結板７２３，７２３の対向間に一対のカム板７０３，７０３を配置した状態において、回転中心軸７０９をガイド孔７２４と貫通孔７０８とに貫通させて当該回転中心軸７０９を上下のカム板７０３，７０３に固定するともに、当該回転中心軸７０９の上端側を上側のガイド孔７２４に挿入し、かつ、回転中心軸７０９の下端側を下側のガイド孔７２４に挿入する。そして、引張コイルばね７３０の一端を回転中心軸７０９に固定するとともに、引張コイルばね７３０の他端をばね固定部７２７に固定することによって、アウトリガー７Ａが構成される。
【００４０】
当該アウトリガー７Ａは、揺動部７００が、図１６に示すように、例えば初期状態から左右にそれぞれ１３５°だけ揺動可能なように、カム面７０４の湾曲形状、引張コイルばね７３０、ガイド孔７２４の長さ等が設定されている。
【００４１】
当該構成のアウトリガー７Ａは、位置決め係合溝７１０と接触子７２６とが係合した揺動部７００の初期状態から、揺動部７００の後端側に路面Ｒに沿った方向の力が加わった場合に、カム面７０４が接触子７２６の外周面に接触しながら、揺動部７００が回転中心軸７０９を回転中心として回転するとともに、回転中心軸７０９がガイド孔７２４内を後方に移動することによって、揺動部７００が前後方向にまっすぐに延長する初期状態から左右方向に揺動する。
そして、揺動部７００に力が加わらなくなった場合に、引張コイルばね７３０のばね力で揺動部７００が初期状態に復帰する。
【００４２】
図１３に示すように、アウトリガー７Ａの固定部７２０の取付部７２１が、歩行支援装置１のベースフレーム３２の後端に設けられた被取付部３２ｂの下面に取付けられることによって、移動用装置が構成される。
尚、移動用装置の通常使用状態において、アウトリガー７Ａは、路面Ｒから若干離れて位置する緩衝部材７２が路面Ｒに最も近い位置に位置されるように構成されている。
【００４３】
また、実施形態２に係る移動用装置の他例として、例えば、図１７に示すように、揺動部８００が固定部８２０に揺動可能に取付けられるとともに、揺動部８００を初期状態に戻す戻し手段としてのばねとして圧縮コイルばね８４０を用いた構成のアウトリガー７Ｂを備えた移動用装置とした。
【００４４】
図１８に示すように、アウトリガー７Ｂの揺動部８００は、上述した歩行支援装置１のベースとしてのベースフレーム３２の直線部３２ａの延長方向である前後方向に真っすぐに延長する初期状態を形成する板材や棒材のような長尺な本体８０１と、当該本体８０１の基端側（前端側）に設けられて圧縮コイルばね８４０が収容されるばね収容室８０２とを備える。
本体８０１の基端側においてばね収容室８０２よりも後方の位置する本体８０１の上面及び下面には、後述する上下一対のカム面８２６，８２６を転動可能なように回転可能な回転体により形成された接触子８０３，８０３がそれぞれ設けられている。接触子８０３は路面Ｒと直交する方向に延長する中心軸８０４を回転中心として回転可能に形成されている。
また、ばね収容室８０２の後部側における上下の隔壁には、後述する揺動部８００の回転中心軸８３１を上下端部が挿入される前後方向に長い長孔により形成されたガイド孔８０５，８０５が形成されている。
接触子８０３、及び、ガイド孔８０５は、本体８０１の幅方向Ｗの中央位置に設けられている（図２０参照）。
尚、実施形態１のアウトリガー７と同様に、揺動部８００の本体８０１の後端部の下面にはゴム等の緩衝部材７２が設けられるとともに、本体８０１の後端部の上面には円形板７３が回転可能に設けられている。
【００４５】
図１８に示すように、アウトリガー７Ｂの固定部８２０は、上述した歩行支援装置１のベースとしてのベースフレーム３２の後端に設けられた被取付部３２ｂの下面に取付けられる取付部８２１（図１９参照）と、当該取付部８２１の後端より後方に延長するように設けられたカム部８２２とを備える。
取付部８２１は、前後方向に延長して板面が上下方向に所定の間隔を隔てて平行に対向各対向板８２３，８２３と、各対向板８２３，８２３の前端同士を連結する連結板８２４とで構成される。
カム部８２２は、各対向板８２３，８２３の後端より後方に延長する２枚の板の板面が上下方向に所定の間隔を隔てて平行に対向するよう配置された一対のカム板８２５，８２５により構成される。カム板８２５は、外周面がカム面８２６として機能する円弧状の平板により形成される。
図２０に示すように、カム面８２６は、対向板８２３の幅方向Ｗの両側の側面の後端より互いに後側に張り出すように湾曲した後に最後端位置８２７で繋がる湾曲面である。
即ち、カム面８２６の最後端位置８２７と対向板８２３の最前端位置における幅方向Ｗの中央位置８２８とを繋ぐ直線を固定部８２０の中心線８２９とした場合、カム面８２６は、当該中心線８２９を対象軸として線対称な形状に形成される。
また、各カム板８２５の板面における中心線８２９上の後端側にはカム板８２５の板面を貫通する貫通孔８３０が形成されており、揺動部８００の回転中心軸８３１がこれら各貫通孔８３０，８３０を貫通して上下のカム板８２５，８２５に固定されている。
また、各カム板８２５のカム面８２６の最後端位置８２７には、接触子８０３に係合して揺動部８００を初期状態に位置決めする位置決め係合溝８３２が形成されている。
【００４６】
従って、位置決め係合溝８３２と接触子８０３とが係合するように、一対のカム板８２５，８２５の対向間に揺動部８００のばね収容室８０２を配置した状態において、図１９に示すように、揺動部８００の回転中心軸８３１を上下のカム板８２５の貫通孔８３０，８３０とばね収容室８０２の上下のガイド孔８０５，８０５とに貫通させて回転中心軸８３１の上下端側を上下のカム板８２５，８２５に固定する。そして、ばね収容室８０２の前端に形成された開口を介して圧縮コイルばね８４０をばね収容室８０２に設置することにより、アウトリガー７Ｂが構成される。尚、ばね収容室８０２の前端に形成された開口を開閉する蓋８３３が設けられており、この蓋８３３を取り外して圧縮コイルばね８４０をばね収容室８０２に挿入でき、この蓋８３３を取付けることで、圧縮コイルばね８４０がばね収容室８０２内に所定の状態に設置される。
【００４７】
当該アウトリガー７Ｂは、揺動部８００が、図２１に示すように、例えば初期状態から左右にそれぞれ１３５°だけ揺動可能なように、カム面８２６の湾曲形状、圧縮コイルばね８４０、ガイド孔８０５の長さ等が設定されている。
【００４８】
当該構成のアウトリガー７Ｂは、位置決め係合溝８３２と接触子８０３とが係合した揺動部８００の初期状態から、揺動部８００の後端側に路面Ｒに沿った方向の力が加わった場合に、接触子８０３がカム面８２６を転動しながら、揺動部８００が回転中心軸８３１を回転中心として回転する（この際、回転中心軸８３１に対するガイド孔８０５の位置関係が変動する）ことによって、揺動部８００が前後方向にまっすぐに延長する初期状態から左右方向に揺動する。
そして、揺動部８００に力が加わらなくなった場合に、圧縮コイルばね８４０のばね力で揺動部７００が初期状態に復帰する。即ち、揺動部８００が揺動した際に圧縮された圧縮コイルばね８４０に蓄えられた力（反発力）によって、揺動部７００が初期状態に復帰する。
【００４９】
図１９に示すように、アウトリガー７Ｂの固定部８２０の取付部８２１が、歩行支援装置１のベースフレーム３２の後端に設けられた被取付部３２ｂの下面に取付けられることによって、移動用装置が構成される。
尚、移動用装置の通常使用状態において、アウトリガー７Ｂは、路面Ｒから若干離れて位置する緩衝部材７２が路面Ｒに最も近い位置に位置されるように構成されている。
【００５０】
以上説明したように、実施形態２に係る移動用装置によれば、実施形態１と同様に、アウトリガー７Ａ，７Ｂの揺動部７００，８００が、路面Ｒに沿った方向に揺動可能に構成され、揺動部７００，８００に力が加わった場合に、揺動部７００，８００が揺動するので、揺動部７００，８００が壁等の障害物Ｘに衝突したとしても歩行支援装置１の旋回や移動の妨げにならないようになる。
また、アウトリガー７Ａ，７Ｂの揺動部７００，８００を初期状態に復帰させるための戻し手段として機能するばねを備えているため、アウトリガーに力が加わわらなくなった場合に、揺動部７００，８００が初期状態に復帰するので、揺動部７００，８００が障害物Ｘに衝突して路面Ｒに沿った方向に揺動している時以外において、常にアウトリガー７Ａ，７Ｂの転倒防止機能を発揮できる状態に設定されるようになり、安全性の高い移動用装置となる。
特に、アウトリガー７Ａ、又は、アウトリガー７Ｂを歩行支援装置１に取付けることによって、旋回や移動等の動作をスムーズに行え、かつ、転倒防止機能に優れた安全性の高い転倒防止手段付きの歩行支援装置１を提供できるようになる。
【００５１】
尚、上記各実施形態では、アウトリガーを初期状態に復帰させるための戻し手段として、ばねを内蔵した自由蝶番や、ばねとカムとを組み合わせた機構等を用いた例を示したが、アウトリガーを初期状態に復帰させるための戻し手段として、モータ等の動力源を用いても良い。
【００５２】
また、上記各実施形態では、アウトリガーを初期状態に復帰させるための戻し手段を備えた移動用装置について説明したが、アウトリガーを初期状態に復帰させるための戻し手段を備えずに、アウトリガーが、路面に沿った方向に揺動可能に構成された移動用装置であってもよい。
例えば、アウトリガーが、一般的なヒンジによってベースに取付けられて路面に沿った方向に揺動可能に構成された移動用装置であってもよい。当該移動用装置であっても、回や移動等の動作時においてアウトリガーが壁等の障害物に衝突したとしても、旋回や移動等の動作をスムーズに行えるようにした移動用装置を提供するという本発明の所期の目的を達成できる。
【００５３】
また、上記各実施形態では、移動用装置の装置本体としての歩行支援装置１にアウトリガーを取付けて構成された移動用装置を例示したが、本発明の移動用装置は、台車、運搬台車、介護用補助装置、車椅子等の他の移動用装置の装置本体にアウトリガーを取付けて構成された移動用装置であっても良い。
【符号の説明】
【００５４】
１  歩行支援装置、６  走行部（移動手段）、
７，７Ａ，７Ｂ  アウトリガー（転倒防止手段）、８  自由蝶番（戻し手段）、
３２  ベースフレーム（ベース）、７００，８００  揺動部、７２０，８２０  固定部、
７０２，８２２  カム部（カム）、７３０  引張コイルばね（ばね、戻し手段）、
８４０  圧縮コイルばね（ばね、戻し手段）、Ｒ  路面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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