(57)【要約】【課題】周辺環境が変化した場合に指向性通信を維持できるようにすることを目的とする。【解決手段】指向性通信により他の通信装置と無線通信を行う通信装置であって、周辺環境を撮影する撮像手段と、前記他の通信装置と無線通信を行っている通信経路が遮断される前に、前記撮像手段により撮影された周辺環境の変化に応じて切替え候補の通信経路を設定し、前記他の通信装置と無線通信を行っている通信経路が遮断される場合に前記切替え候補の通信経路に切替えるように制御する制御手段と、を有することを特徴とする。【選択図】図７
2019054382.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
指向性通信により他の通信装置と無線通信を行う通信装置であって、
周辺環境を撮影する撮像手段と、
前記他の通信装置と無線通信を行っている通信経路が遮断される前に、前記撮像手段により撮影された周辺環境の変化に応じて切替え候補の通信経路を設定し、前記他の通信装置と無線通信を行っている通信経路が遮断される場合に前記切替え候補の通信経路に切替えるように制御する制御手段と、を有することを特徴とする通信装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記撮像手段により撮影された撮影画像に基づいて、前記他の通信装置と無線通信を行うための概算の通信経路を抽出し、前記概算の通信経路に基づいて前記切替え候補の通信経路を設定するように制御することを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記概算の通信経路に基づいて無線通信が可能な送受信方向を検出し、前記検出した送受信方向に基づいて前記概算の通信経路を更新することで、前記切替え候補の通信経路を設定するように制御することを特徴とする請求項２に記載の通信装置。
【請求項４】
前記周辺環境の深度情報を検出する深度検出手段を有し、
前記制御手段は、
前記撮像手段により撮影された撮影画像と、前記深度検出手段により検出された深度情報とに基づいて、前記概算の通信経路を抽出するように制御することを特徴とする請求項２または３に記載の通信装置。
【請求項５】
前記撮像手段により撮影された撮影画像に基づいて、無線通信の信号が反射される反射面を検出する反射面検出手段を有し、
前記制御手段は、
前記反射面検出手段により検出された反射面に基づいて、反射面を用いた概算の通信経路を抽出するように制御することを特徴とする請求項２ないし４の何れか１項に記載の通信装置。
【請求項６】
前記反射面検出手段は、前記撮像手段により撮影された撮影画像に基づいて反射面を評価し、
前記制御手段は、
前記反射面検出手段による反射面の評価に基づいて、前記反射面を用いた概算の通信経路における通信パラメータを決定するように制御することを特徴とする請求項５に記載の通信装置。
【請求項７】
前記反射面検出手段は、
前記撮像手段により撮影された撮影画像から反射面の大きさおよび表面粗さの少なくとも何れか一つを検出し、
前記制御手段は、
前記反射面検出手段により検出された反射面の大きさおよび表面粗さの少なくとも何れか一つに基づいて、前記反射面を用いた通信経路における通信パラメータを決定するように制御することを特徴とする請求項５または６に記載の通信装置。
【請求項８】
前記制御手段は、
前記切替え候補の通信経路が複数ある場合に、通信経路を切替える優先順位を設定するように制御することを特徴とする請求項１ないし７の何れか１項に記載の通信装置。
【請求項９】
前記撮像手段により撮影された撮影画像に基づいて移動体を検出する移動体検出手段を有し、
前記制御手段は、
第１の通信経路にて前記他の無線装置と無線通信を行っているときに、前記移動体検出手段により移動体が撮影画像上で閾値領域を超えたことが検出されることに応じて、前記第１の通信経路とは異なる第２の通信経路に切替えて、前記他の通信装置と無線通信するように制御することを特徴とする請求項１ないし８の何れか１項に記載の通信装置。
【請求項１０】
前記撮像手段により撮影された撮影画像に基づいて移動体を検出する移動体検出手段を有し、
前記制御手段は、
第１の通信経路にて前記他の無線装置と無線通信を行っているときに、前記移動体検出手段により移動体が撮影画像上で第１閾値領域を超えたことが検出されることに応じて、前記第１の通信経路とは異なる第２の通信経路に切替える準備を行い、
前記移動体検出手段により移動体が撮影画像上で前記第１閾値領域よりも小さい第２閾値領域を超えたことが検出されることに応じて、前記第２の通信経路に切替えて、前記他の通信装置と無線通信するように制御することを特徴とする請求項１ないし８の何れか１項に記載の通信装置。
【請求項１１】
前記制御手段は、
前記移動体検出手段により検出された移動体の大きさ、移動速度、移動体までの距離、および、前記撮像手段の撮影画角の少なくとも何れか一つに基づいて、前記閾値領域の大きさを変更するように制御することを特徴とする請求項９または１０に記載の通信装置。
【請求項１２】
前記制御手段は、
前記移動体検出手段により検出された移動体の移動方向および移動体の位置に基づいて前記第１の通信経路を遮断しないと判定される場合には、前記第２の通信経路に切替えないように制御することを特徴とする請求項９ないし１１の何れか１項に記載の通信装置。
【請求項１３】
前記制御手段は、
前記撮像手段により撮影された撮影画像に基づいて周辺環境が所定量以上の変化があると判定される場合に、前記切替え候補の通信経路を設定するように制御することを特徴とする請求項１ないし１２の何れか１項に記載の通信装置。
【請求項１４】
前記制御手段は、
該通信装置および前記他の通信装置の少なくとも何れか一方の姿勢および位置の少なくとも何れか一方が変化することにより周辺環境が変化した場合に、前記切替え候補の通信経路を設定するように制御することを特徴とする請求項１ないし１３の何れか１項に記載の通信装置。
【請求項１５】
前記制御手段は、
前記他の通信装置と無線通信を行うための通信経路を第１の通信経路から第２の通信経路に切替える場合、前記第１の通信経路を通じて通信経路を切替える通知を前記他の通信装置に送信し、
前記他の通信装置から前記第１の通信経路を通じて前記通信経路を切替える通知に対する回答を受信するように制御することを特徴とする請求項１ないし１４の何れか１項に記載の通信装置。
【請求項１６】
前記制御手段は、
前記撮像手段により撮影された周辺環境の変化に応じて設定する切替え候補の通信経路として、中継装置を介した通信経路を設定するように制御することを特徴とする請求項１ないし１５の何れか１項に記載の通信装置。
【請求項１７】
前記制御手段は、
前記撮像手段により撮影された撮影画像に基づいて、前記中継装置を介した通信経路から前記中継装置を介さない通信経路、または、前記中継装置を介さない通信経路から前記中継装置を介した通信経路に通信経路を切替えるように制御することを特徴とする請求項１６に記載の通信装置。
【請求項１８】
前記制御手段は、
前記他の通信装置と無線通信を行うための通信経路を、前記中継装置を介さない第１の通信経路から前記中継装置を介した第２の通信経路に切替える場合、前記第１の通信経路を通じて通信経路を切替える通知を前記他の通信装置に送信し、
前記第２の通信経路を通じて通信経路を切替える通知を前記中継装置に送信することにより、前記第２の通信経路に切替えるように制御することを特徴とする請求項１６または１７に記載の通信装置。
【請求項１９】
前記制御手段は、
前記他の通信装置と無線通信を行うための通信経路を、前記中継装置を介した第２の通信経路から前記中継装置を介さない第１の通信経路に切替える場合、前記第２の通信経路を通じて通信経路を切替える通知を前記中継装置に送信し、
前記中継装置から前記第２の通信経路を通じて通信経路を切替える通知を前記他の通信装置に送信することにより、前記第１の通信経路に切替えるように制御することを特徴とする請求項１６ないし１８の何れか１項に記載の通信装置。
【請求項２０】
前記撮像手段は、
前記第１の通信経路および前記第２の通信経路を含む周辺環境を撮影することを特徴とする請求項１５または１８に記載の通信装置。
【請求項２１】
指向性通信により他の通信装置と無線通信を行う通信装置の制御方法であって、
周辺環境を撮影する撮像ステップと、
前記他の通信装置と無線通信を行っている通信経路が遮断される前に、前記撮像ステップにより撮影された周辺環境の変化に応じて切替え候補の通信経路を設定し、前記他の通信装置と無線通信を行っている通信経路が遮断される場合に前記切替え候補の通信経路に切替えるように制御する制御ステップと、を有することを特徴とする通信装置の制御方法。
【請求項２２】
コンピュータを、請求項１ないし２０の何れか１項に記載された通信装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信装置、通信装置の制御方法およびプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば非圧縮動画データを送受信するためにより高速なデータ通信の要求が高まっている。この要求に応えるために、例えば、広帯域通信が可能となるミリ波帯による通信が注目され、ＩＥＥＥ８０２．１５．３ｃ規格やＩＥＥＥ８０２．１１ａｄ規格のような標準規格が策定されている。ミリ波帯は、広い帯域幅を信号伝送に使用することが許されており、高速通信に好適である。一方、ミリ波帯の電磁波は直進性が強く、障害物によって信号強度の大幅な低下が起こるシャドーイングと呼ばれる現象によって通信が遮断される場合がある。
【０００３】
特許文献１には、直接波のみならず反射波を用いた通信パスを予めサーチしておくことで、一つの通信パスが遮断された場合には他の通信パスを用いることで通信障害の起こりにくい通信システムが開示されている。
特許文献２には、データ送信機とデータ受信機との間において、無線通信の品質低下の可能性を事前に検知し、データの劣化が起きる前に通信経路の変更を行うようにするデータ通信システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１４８９２８号公報
【特許文献２】特開２０１０−１７１５６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の通信システムは、１つの通信パスが遮断されてから通信パスを切り替えることで一時的に通信が途切れてしまうことが懸念される。
特許文献２のデータ通信システムは、通信装置自体の位置が変化する等により周辺環境が変化した場合には予め反射パスが保持されていないために通信経路を変更しようとしても指向性通信を維持できない虞がある。
本発明は、上述したような問題点に鑑みてなされたものであり、周辺環境が変化した場合に指向性通信を維持できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の通信装置は、指向性通信により他の通信装置と無線通信を行う通信装置であって、周辺環境を撮影する撮像手段と、前記他の通信装置と無線通信を行っている通信経路が遮断される前に、前記撮像手段により撮影された周辺環境の変化に応じて切替え候補の通信経路を設定し、前記他の通信装置と無線通信を行っている通信経路が遮断される場合に前記切替え候補の通信経路に切替えるように制御する制御手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、周辺環境が変化した場合であっても指向性通信を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】無線通信システムの構成を示す概略図である。
【図２】指向性通信部の構成を示す図である。
【図３】送受信方向をサーチする方法を説明するためのタイミングチャートである。
【図４】撮像部の構成を示す図である。
【図５】通信経路を抽出するときの処理を示すフローチャートである。
【図６】指向性通信を開始するまでの処理を示すフローチャートである。
【図７】通信経路を抽出する処理を説明するための概略図である。
【図８】送受信方向をサーチする方法を説明するための図である。
【図９】通信経路を切替えるときの処理を説明するための図である。
【図１０】通信経路を切替える処理を示すフローチャートである。
【図１１】中継装置を介した指向性通信が行われるまでの処理を示すフローチャートである。
【図１２】通信経路を切替える処理を示すフローチャートである。
【図１３】通信経路を切替える処理を示すフローチャートである。
【図１４】周辺環境が変化した場合の処理を示すフローチャートである。
【図１５】通信経路を切替える場合を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
（第１の実施形態）
図１は、本実施形態における無線通信システムの構成の一例を示す概略図である。
無線通信システムは、第１の通信装置としてのカメラ等の撮像装置１００と、第２の通信装置としてのテレビ等の受信装置１１０と、第３の通信装置としてのノートＰＣ等の中継装置１２０とを有する。撮像装置１００、受信装置１１０および中継装置１２０は、それぞれ無線により通信可能である。
【００１０】
撮像装置１００は、無線通信部１０１、制御部１０２、記憶部１０３、撮像部１０４を備える。
制御部１０２は、撮像装置１００全体の制御を司る。制御部１０２は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ等である。
記憶部１０３は各種データを記憶する。記憶部１０３は、例えば、不揮発性メモリ、ＲＡＭ等を有する。不揮発性メモリは制御部１０２の処理手順（プログラム）、撮像装置１００の各種設定、メニュー画面等のＧＵＩデータ等を記憶する。ＲＡＭは制御部１０２のワークエリアとして用いられる。
【００１１】
撮像部１０４は、例えば、撮像素子、光学ユニット、撮像素子および光学ユニットを駆動するドライバ等を有する。撮像素子は、例えば、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサである。光学ユニットは主としてレンズ（ズームレンズ、フォーカスレンズ等）およびレンズを駆動するアクチュエータ等を有する。ドライバは制御部１０２の制御下において光学ユニットを制御する。撮像部１０４は光軸方向の被写体を撮影することができ、ズーム機能を広角側にすることで周辺環境（周囲の状況）を撮影することができる。
【００１２】
受信装置１１０は、無線通信部１１１、制御部１１２、記憶部１１３、表示部１１４を備える。
制御部１１２は、受信装置１１０全体の制御を司る。制御部１１２は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ等である。
記憶部１１３は各種データを記憶する。記憶部１１３は、例えば、不揮発性メモリ、ＲＡＭ等を有する。不揮発性メモリは制御部１１２の処理手順（プログラム）、受信装置１１０の各種設定、メニュー画面等のＧＵＩデータ等を記憶する。ＲＡＭは制御部１１２のワークエリアとして用いられる。制御部１１２によって受信された映像信号はデコードされて、記憶部１１３に記憶されたり、表示部１１４に直接表示されたりする。
なお、受信装置１１０はテレビである場合に限られず、例えば、タブレット端末、ノートＰＣ、プロジェクタ等の映像投影装置、デジタルカメラ、スマートフォン等の携帯電子機器であってもよい。
【００１３】
中継装置１２０は、無線通信部１２１、制御部１２２、記憶部１２３、表示部１２４、撮像部１２５を備える。
制御部１２２は、中継装置１２０全体の制御を司る。制御部１２２は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ等である。
記憶部１２３は各種データを記憶する。記憶部１２３は、例えば、不揮発性メモリ、ＲＡＭを有する。不揮発性メモリは制御部１２２の処理手順（プログラム）、中継装置１２０の各種設定、メニュー画面等のＧＵＩデータ等を記憶する。ＲＡＭは制御部１２２のワークエリアとして用いられる。
撮像部１２５は光軸方向の被写体を撮影することができ、ズーム機能を広角側にすることで周辺環境（周囲の状況）を撮影することができる。なお、中継装置１２０は撮像部１２５を有していなくてもよい。
【００１４】
無線通信部１０１、１１１、１２１はそれぞれ指向性通信部と無指向性通信部とを有する。
無指向性通信部は、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信規格に準拠した無線通信機能を有し、無線通信ネットワーク上の外部機器と無線通信を行う。
指向性通信部は、ＩＥＥＥ８０２．１５．３ｃ規格やＩＥＥＥ８０２．１１ａｄ規格のようなミリ波帯を用いた指向性のある無線通信を行う。指向性通信は無指向性通信に比べて通信レートが高いが、障害物等により通信経路が遮断されたときに通信レートが極端に低下してしまう場合がある。
【００１５】
図２は、無線通信部のうち指向性通信部の構成の一例を示す図である。
指向性通信部にはチップアンテナモジュール２００を用いることができる。また、チップアンテナモジュール２００にはアンテナアレイモジュールが適用できる。図２（ａ）に示すように、チップアンテナモジュール２００は指向性送信アンテナのアンテナ素子２０１、指向性受信アンテナのアンテナ素子２１１が複数配置される。
図２（ｂ）に示すように、指向性通信部は、更に通信制御部２０５、アンテナ制御部２０４等を有する。また、指向性通信部は、メモリ等を有していてもよい。制御部１０２は、アンテナ素子２０１、２１１を制御するための制御信号を生成する。なお、指向性通信部は指向性送信アンテナと指向性受信アンテナとを別々に有する場合に限られず、共有されていてもよく、１つの指向性送受信アンテナによって構成されていてもよい。
【００１６】
指向性送信アンテナ側では、送信信号が通信制御部２０５から入力されると、送信信号は分配されて移相器２０３へ入力される。送信信号は移相器２０３によって任意の位相シフトが加えられた後に増幅器２０２を経て指向性送信アンテナ（アンテナ素子２０１）を介して放射される。制御部１０２がアンテナ制御部２０４への制御信号を変更することによって、位相シフト量および増幅量を変更することができる。したがって、電波の放射方向や、狭指向性または広指向性等の送信アンテナパターンを制御することができる。
指向性受信アンテナ側では、自由空間上を伝搬してきた信号が指向性受信アンテナ（アンテナ素子２１１）で受信される。受信した信号は増幅器２１２によって増幅された後に移相器２１３で位相シフトを加えられ、加算器２１４によって加算される。加算された信号は、受信信号として通信制御部２０５から出力される。制御部１０２がアンテナ制御部２０４への制御信号を変更することによって、受信信号に対する位相シフト量および増幅量を変更することができる。したがって、受信方向や、狭指向性または広指向性等の受信アンテナパターンを制御することができる。
なお、指向性送信アンテナまたは指向性受信アンテナは、１つのアンテナ素子だけを用いて送信または受信を行うことにより広指向性アンテナとして動作させることができる。
【００１７】
図２（ａ）には、指向性送信アンテナにより送信方向を変化させた場合の例を示している。なお、以下では、送信装置が送信時に使用する指向性送信アンテナの送信指向方向を送信方向といい、受信装置が受信時に使用する指向性受信アンテナの受信指向方向を受信方向というものとする。また、送信方向と受信方向とで区別する必要がない場合には送受信方向というものとする。
一般的に、指向性を狭くした方が送信方向に対するアンテナ素子の数の分、通信強度を稼ぐことができ通信距離が長くなる。一方、広指向性を実現する場合、送信方向に対するアンテナ素子の割り当て数が減るために通信強度が下がり通信距離が短くなる。したがって、図２（ａ）に示す送信方向２２２、２２１、２２０の順に狭指向性かつ通信距離が長くなる。また、自由空間を伝搬してきた信号の到来方向に対して受信方向が一致しない場合には各指向性受信アンテナの位相が一致しないために、異なる位相の信号同士が干渉してしまい十分な感度が得られない。したがって、送信方向と同様に、一般的に到来方向に対して、アンテナ素子の受信方向を広くすることで受信感度が下がり、狭くすることで受信強度を上げることができる。
【００１８】
なお、制御部１０２は送受信方向に対する各位相器２０３、２１３への位相シフト量と増幅器２０２、２１２への増幅率の関係をマトリクスにして、その都度演算してもよい。また、制御部１０２は送受信方向と指向性幅に応じた設定内容をルックアップテーブル（ＬＵＴ）として記憶部１０３に記憶してもよい。制御部１０２は決定した送受信方向と指向性幅に応じてＬＵＴから読み出した設定値をアンテナ制御部２０４に通知することができる。また、制御部１０２は撮像装置１００と受信装置１１０との信号伝送に要する時間に応じて距離を測定する機能を有していてもよい。
通信制御部２０５は、アナログ−デジタル変換（ＡＤＣ）およびデジタル−アナログ変換（ＤＡＣ）を行う。また、通信制御部２０５は信号の受信時に受信信号強度およびデータの誤り率等の受信信号の通信品質を取得する機能を有する。
【００１９】
図３は、送受信装置間において指向性通信が可能となる送信方向および受信方向をサーチする方法を説明するタイミングチャートである。図３では、画像データを送信する撮像装置１００をマスタ３０１、受信する受信装置１１０をスレーブ３０２とする。ここでは、マスタ３０１・スレーブ３０２間において、送信方向と受信方向との組み合わせを総当たりでサーチする。
マスタ３０１は送信方向をＭ段階で切替えられる指向性送信アンテナを有する。すなわち、マスタ３０１は角度ステップ数をＭ通りに変更できる。一方、スレーブ３０２は受信方向をＮ段階で切替えられる指向性受信アンテナを有する。すなわち、スレーブ３０２は角度ステップ数をＮ通りに変更できる。マスタ３０１とスレーブ３０２の角度ステップ数は装置ごとに異なる角度ステップ数の指向性受信アンテナを有していてもよい。
【００２０】
図３に示すように、送信方向および受信方向のサーチ（送受信方向サーチ）が開始されると、まず、期間ｔ０で現在選択されている無線通信方式にて送受信方向サーチ条件が送信される。送受信方向サーチ条件には、サーチする順番の情報が含まれる。無指向性通信を選択されている場合には、無指向性通信にてマスタ３０１からスレーブ３０２へ送受信方向サーチ条件が通知される。一方、指向性通信が選択されている場合には、現在選択されている送信方向Ｔｘと受信方向Ｒｘでマスタ３０１からスレーブ３０２へ送受信方向サーチ条件が送信される。
次に、期間ｔ１にて、マスタ３０１およびスレーブ３０２は送信方向と受信方向とをそれぞれ変化させながら通信可能な通信経路をサーチする。ここで、マスタ３０１とスレーブ３０２との間にはＭ×Ｎ通りの送信方向および受信方向の組み合わせが存在する。送受信方向サーチ条件で定めた順番に、スレーブ３０２は受信方向を固定し、マスタ３０１は各送信方向を変化させながらで無線信号を送信する。マスタ３０１が全てのステップ数を完了するとスレーブ３０２は受信方向を変化させて、全ての組み合わせで送受信が完了するまで繰り返す。スレーブ３０２は受信方向を変化させながら無線信号を受信し、受信方向として信号の到来方向を特定する。
次に、期間ｔ３にて、予め通信可能であった無指向性通信または指向性通信の送受信方向にて、スレーブ３０２は通信することができた送信方向と受信方向（電波の到来方向）の組合せをマスタ３０１に通知する。したがって、マスタ３０１は通信可能な通信経路の情報を取得することができる。
【００２１】
次に、撮像装置１００の構成に戻り、撮像部１０４の構成について更に説明する。
図４は、撮像部１０４の構成の一例を示す図である。
撮像部１０４は、撮像素子４０１、光学部４０２、Ａ／Ｄ変換部４０３、画像処理部４０４、光学制御部４０５、深度検出部４０６、移動体判定部４０７、マッピング処理部４０８、環境検出部４０９、通信経路判定部４１０等を有する。なお、深度検出部４０６、移動体判定部４０７、マッピング処理部４０８、環境検出部４０９および通信経路判定部４１０は撮像部１０４の一部である場合に限られず、撮像部１０４とは独立した構成であってもよく、制御部１０２の一部に含まれていてもよい。
撮像素子４０１は光学部４０２を介して結像した被写体像を電気信号に変換する。Ａ／Ｄ変換部４０３は撮像素子４０１により生成されたアナログ信号をデジタル信号に変換する。画像処理部４０４はＡ／Ｄ変換部４０３により変換されたデジタル信号を画像データに変換する。光学制御部４０５は光学部４０２を制御する。
【００２２】
深度検出部４０６は被写体である周辺環境の奥行き情報（深度情報）を検出する。深度検出部４０６は、深度検出手段の一例に対応する。深度検出部４０６は検出した深度情報を、撮影画像と略同時に、かつ、同じ撮影範囲となるように３次元データにする。３次元データは、例えば、各画素における深度に応じた輝度分布を含むグレースケールの画像である。深度情報は、例えば、ある基準位置を基に深さ（被写体までの距離）が深い画素の場合にはその画素の輝度を高くして表される。深度検出部４０６は深度情報を撮影画像（実画像データ）と関連付けて記憶部１０３に記憶する。なお、深度情報の検出方法としては公知である、「ステレオカメラによる深度マップの生成手法」、「赤外光を利用したＴＯＦ（Time of Flight）手法」の技術を用いることができる。あるいは、「赤外光の反射パターンを利用した手法」および「動きベクトルからの深度マップの生成手法」等の技術を用いることができる。また、撮像部１０４は、例えば、赤外線照射手段と、赤外光を含めた分光特性を持つ撮像素子と、光学フィルタとを備えることで、同一の撮像素子にて通常の撮影画像と赤外光の検出を行ってもよい。
【００２３】
移動体判定部４０７は撮影画像の指定領域内を移動する移動体（障害物を含む）を判定して、移動体の動きベクトル（移動方向および移動量）を検出する。移動体判定部４０７は、移動体検出手段の一例に対応する。移動体判定部４０７は、複数の領域で移動体を判定でき、それぞれの領域毎に移動体の動きベクトルを検出する。
マッピング処理部４０８は周辺環境のマッピングを行う。具体的には、マッピング処理部４０８は撮影画像（ｘ−ｙ方向）と深度情報（ｚ方向）から周辺環境の２次元データ（ｘ−ｚ面／ｙ−ｚ面）または３次元データを生成する。生成されるデータは、周辺環境を立体的に表した幾何学情報である。マッピング処理部４０８は、生成した周辺環境の２次元データまたは３次元データを記憶部１０３に記憶する。
【００２４】
環境検出部４０９は記憶部１０３に記憶された、撮影画像と深度情報とに基づいて無線信号を反射させる反射面を検出する。環境検出部４０９は、反射面検出手段の一例に対応する。具体的に、環境検出部４０９は撮影画像からのコントラスト評価値、ＡＥ評価値および深度情報から反射面となる平面領域を抽出する。このとき、環境検出部４０９は後述する通信経路判定部４１０から通知された、反射面の候補となる位置に基づいて、その周辺の平面領域を抽出する。環境検出部４０９は撮影画像に対してハイパスフィルタ処理等を実行して、深度情報と合わせて輪郭を強調して抽出する。続いて、環境検出部４０９は抽出した平面領域に対して、大きさおよび表面粗さの少なくとも何れか一つに基づいて反射面としての評価を行う。このとき、環境検出部４０９は、抽出した平面領域における、サイズ、ＡＥ評価値、コントラスト評価値、色から評価を行う。ここで、抽出した領域が平面であり、平面の面積が十分に大きく、コントラスト評価値と色・輝度値とから表面が滑らかである場合には反射面として高い評価値となる。一方、抽出した平面領域の面積が小さい場合には、照射された無線信号が乱反射したり散乱したりする可能性が高いので反射面として低い評価値となる。また、平面領域が移動体である場合には、無線通信中に状態が変化する可能性が高いので反射面として低い評価値となる。環境検出部４０９は反射面と評価値とを関連付けて記憶部１０３に記憶する。
【００２５】
通信経路判定部４１０は概算の通信経路を抽出する。具体的には、通信経路判定部４１０は、マッピング処理部４０８が生成した幾何学情報としての２次元データまたは３次元データに受信装置１１０の位置情報を加えることで、指向性送信アンテナの放射面から受信装置１１０までの概算の通信経路を抽出する。なお、受信装置１１０の位置情報は、後述する図６のフローチャートのＳ６０４の処理によって取得できる。通信経路判定部４１０は抽出した概算の通信経路から、反射面となり得る位置を算出し、環境検出部４０９へ通知する。
ここで、概算の通信経路には、受信装置１１０まで直接波で到達する通信経路（直接波による通信経路）と、反射波により到達する反射面を用いた通信経路（反射波による通信経路）とがある。通信経路判定部４１０は、直接波による通信経路を受信装置１１０の位置情報から導くことができる。一方、通信経路判定部４１０は、反射波による通信経路を抽出するには、まず幾何学情報としての２次元データまたは３次元データで反射面を推定し、推定した反射面を介して受信装置１１０へ到達する概算の通信経路を抽出する。
次に、通信経路判定部４１０は抽出した概算の通信経路のうち受信装置１１０と通信可能性の高い通信経路を記憶部１０３に記憶する。このとき、通信可能性の高い通信経路には、例えば、直接波による通信経路と、反射面を用いた反射波による通信経路とが含まれる。記憶部１０３に記憶された概算の通信経路は、撮像装置１００および受信装置１１０が送受信方向を変化させながら最も指向性通信が可能な送受信方向をサーチするときの目安に用いられる。
【００２６】
また、通信経路判定部４１０は概算の通信経路ごとに通信パラメータを決定する。このとき、通信経路判定部４１０は環境検出部４０９による反射面の評価値等に基づいて通信パラメータを決定することができる。例えば、評価値が低い反射面を用いた通信経路は狭指向性を持たせる通信パラメータにし、評価値が高い反射面を用いた通信経路は広指向性を持たせる通信パラメータにすることができる。
具体的に、通信経路判定部４１０は、反射面の面積が小さくフラットな場合には狭指向性を持たせる通信パラメータにする。一方、反射面の面積が大きく、凸凹が多数みられる場合には広指向性を持たせる通信パラメータにする。また、受信装置１１０までの通信経路が長い通信経路の場合には通信強度を強くするような通信パラメータにする。一方、受信装置１１０までの通信経路が短い通信経路の場合には指向性を広く、かつ通信強度を弱くするような通信パラメータにする。したがって、例えば、反射面の面積が大きく通信距離が短い通信経路に対しては、通信強度を弱くかつ狭指向性を持たせるような通信パラメータにする。また、２回以上の反射等により導出された通信経路に対しては反射の度に散乱および減衰が生じるために、通信強度を強くかつ狭指向性を持たせるような通信パラメータにする。通信経路判定部４１０は概算の通信経路ごとに、決定した通信パラメータを関連付けて記憶部１０３に記憶する。
【００２７】
図５は、概算の通信経路を抽出するときの処理の一例を示すフローチャートであり、制御部１０２が記憶部１０３に記憶されたプログラムを実行して撮像部１０４を制御することにより実現される。
Ｓ５０１では、撮像部１０４は周辺環境を撮影することで撮影画像を取得する。また、深度検出部４０６は周辺環境の深度情報を取得する。
Ｓ５０２では、マッピング処理部４０８は周辺環境の幾何学情報として２次元データまたは３次元データを生成する。
Ｓ５０３では、通信経路判定部４１０は幾何学情報から概算の通信経路を抽出する。例えば、通信経路判定部４１０は直線波による通信経路と、反射波による通信経路とを抽出する。
Ｓ５０４では、環境検出部４０９は通信経路判定部４１０が抽出した概算の通信経路に基づいて反射面を検出する。
Ｓ５０５では、環境検出部４０９は検出した反射面の評価を行う。
Ｓ５０６では、通信経路判定部４１０は通信経路判定部４１０により抽出された概算の通信経路のうち受信装置１１０と通信可能性の高い概算の通信経路の情報を取得する。例えば、通信経路判定部４１０は環境検出部４０９により所定の評価値以上に評価された反射面を用いた概算の通信経路の情報を取得して、所定の評価値よりも低く評価された反射面を用いた概算の通信経路の情報を除外あるいは削除する。続いて、通信経路判定部４１０は取得した概算の通信経路ごとに通信パラメータを決定する。
【００２８】
図６は、指向性通信を開始するまでの処理の一例を示すフローチャートであり、制御部１０２が記憶部１０３に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。また、図６のフローチャートは、ユーザによって撮像装置１００と受信装置１１０と間での無線通信の開始が選択されることにより開始される。
Ｓ６０１では、撮像装置１００の制御部１０２は受信装置１１０との間で指向性通信による通信実績があるか否かを判定する。通信実績がない場合にはＳ６０２に進み、制御部１０２は例えばＷｉＦｉ等による無指向性通信により所定の認証方法にて受信装置１１０との無線接続を行う。
【００２９】
Ｓ６０３では、制御部１０２は受信装置１１０との無線接続が完了すると、受信装置１１０との間で例えば６０ＧＨｚのキャリア周波数を用いた指向性通信ができるか否かを判定する。指向性通信ができない場合には、制御部１０２は無指向性通信によるデータ通信を開始する。一方、指向性通信ができる場合にはＳ６０４に進む。
Ｓ６０４では、制御部１０２は受信装置１１０の位置情報を取得しているか否かを判定する。位置情報は、撮像装置１００に対する受信装置１１０の相対的な位置情報あるいは受信装置１１０の絶対的な位置情報の何れであってもよい。ここで、位置情報には、受信装置１１０の位置をマッピングした３次元位置情報や単純に指向性通信における送受信方向の情報等が含まれる。
【００３０】
例えば、撮像装置１００および受信装置１１０がＧＰＳ等の位置検出手段を備え、無指向性通信を介して受信装置１１０から位置情報を受信して、撮像装置１００の位置情報と照合することで、受信装置１１０の位置情報を取得することできる。また、受信装置１１０の形状に特徴がある場合は、制御部１０２は撮像部１０４により撮影された撮影画像から受信装置１１０を物体認識等により判別することで、受信装置１１０の位置情報を取得してもよい。このとき、制御部１０２は、例えば、無指向性通信を介して受信装置１１０の特徴量として、形状、サイズ、色等の情報を受信する。次に、制御部１０２は撮像部１０４が周辺環境を撮影した撮影画像のパターン認識から受信装置１１０の特徴量と一致する物体を判別することで受信装置１１０の位置情報を取得してもよい。なお、Ｓ６０４において位置情報を取得していない場合にはＳ６０５に進み、位置情報を取得している場合にはＳ６０６に進む。
【００３１】
Ｓ６０５では、制御部１０２は第１の送受信方向サーチを行う。第１の送受信方向サーチは、撮像装置１００および受信装置１１０それぞれにより指向性通信が可能となる送受信方向の組み合わせを総当たりでサーチする方法である。具体的には、制御部１０２は、図３に示す送受信方向サーチにより、指向性通信が可能となる送受信方向の組み合わせをサーチする。制御部１０２はサーチした結果、受信感度あるいはＳＮ値の高い送受信方向の組み合わせの通信経路を、切替え候補の通信経路として記憶部１０３に記憶して設定する。
Ｓ６０６では、制御部１０２は撮像部１０４により周辺環境および受信装置１１０を撮影する。このとき、制御部１０２は撮像部１０４の撮影方向を、取得した受信装置１１０の位置情報に基づいて、送受信方向が撮影画角に収まるように撮像部１０４を制御する。次に、撮像部１０４は撮影画像と受信装置１１０の位置情報とに基づいて撮影画像において受信装置１１０の位置を特定する。続いて、撮像部１０４は、図５のフローチャートのうちＳ５０２〜Ｓ５０６までの処理を実行することで概算の通信経路の情報を取得する。例えば、概算の通信経路として、直接波による通信経路と反射波による通信経路との情報を取得する。
【００３２】
Ｓ６０７では、制御部１０２は第２の送受信方向サーチを行う。第２の送受信方向サーチは、撮像装置１００および受信装置１１０それぞれにより指向性通信が可能となる送受信方向の組み合わせを、概算の通信経路ごとに通信経路の近辺でサーチする方法である。このとき、制御部１０２は通信経路ごとに関連付けて記憶された通信パラメータを用いて送受信方向の組み合わせをサーチする。なお、概算の通信経路の近辺でサーチすることにより、送受信方向の組み合わせを総当たりでサーチするよりも送受信方向の組み合わせを削減することができ、サーチする時間を大幅に短縮することができる。制御部１０２は反射波による通信経路について送受信方向サーチする場合には、環境検出部４０９により高く評価された通信経路の順に行う。制御部１０２は送受信方向サーチを高く評価された通信経路の順に行い、指向性通信が可能となる送受信方向の組み合わせがない場合には、以降の通信経路における送受信方向サーチを省略してもよい。
【００３３】
Ｓ６０８では、制御部１０２は受信装置１１０との間で指向性通信が可能であるか否かを判定する。例えば、制御部１０２は送受信方向サーチの結果に基づいて所定の受信感度以上あるいは所定のＳＮ値以上の送受信方向の組み合せがある場合には指向性通信が可能と判定してＳ６０９に進む。一方、所定の受信感度以上あるいは所定のＳＮ値以上の送受信方向の組み合せがない場合には指向性通信が可能ではないと判定してＳ６０２に進む。ここで、指向性通信が可能ではない場合とは、例えば、反射面が特定の吸収体であるための無線信号が吸収されてしまう場合である。このように、概算の通信経路によっては実際には通信できない可能性があるために、概算の通信経路が実際に通信できるか否かを判定する。
【００３４】
Ｓ６０９では、制御部１０２は概算の通信経路ごとに受信装置１１０との間で最も指向性通信が可能な送受信方向になるように通信経路を更新して設定する。例えば、制御部１０２は概算の通信経路ごとに送受信方向サーチの結果に基づいて、最も受信感度が高い送受信方向あるいは最もＳＮ値が高い送受信方向になるように通信経路を更新して、記憶部１０３に記憶する。ここで記憶された通信経路は、通信経路を切替えるときの切替え候補の通信経路となる。
なお、切替え候補の通信経路が複数ある場合には、制御部１０２は通信経路を切替えるときの優先順位を設定する。例えば、制御部１０２は送受信方向サーチの結果に基づいて受信感度が高い順あるいはＳＮ値が高い順に、通信経路を切替えるときの優先順位を設定する。また、制御部１０２は送受信方向サーチの結果に基づいて所定の受信感度未満あるいは所定のＳＮ値未満の送受信方向の組み合わせに対応する通信経路を、切替え候補の通信経路から除外する。
【００３５】
Ｓ６１０では、制御部１０２は撮像部１０４により周辺環境を撮影する。
Ｓ６１１では、制御部１０２は撮像部１０４により撮影された周辺環境および優先順位に基づいて切替え候補の通信経路から、最も適した通信経路になるように通信経路を切替える。具体的には、制御部１０２は最も高い優先順位の通信経路が障害物に遮断されていない場合には最も高い優先順位の通信経路に切替え、最も高い優先順位の通信経路が障害物に遮断されている場合には次の優先順位の通信経路に切替える。制御部１０２は無線通信部１０１を制御することで指向性送信アンテナの送信方向を、切替えた通信経路に応じた送信方向になるように変更する。また、制御部１０２は切替えた通信経路の情報を受信装置１１０に通知する。したがって、受信装置１１０は指向性受信アンテナの受信方向を、切替えた通信経路に応じた受信方向になるように変更する。
次に、制御部１０２は無線通信部１０１を制御することにより受信装置１１０に対して指向性通信によるデータ送信を開始する。
【００３６】
図７は、抽出される通信経路の一例を説明するための概略図である。ここでは、周辺環境の幾何学情報が２次元データである場合について説明するが、３次元データであっても適用可能である。
図７（ａ）は、撮像部１０４が部屋の室内を撮影した撮影領域を示す図である。図７（ａ）に示す矢印は指向性通信の通信経路を模式的に示している。
図７（ｂ）、（ｃ）は、撮像部１０４が撮影した部屋７００を上面から見た概略図である。部屋７００は周囲が壁７０１で囲まれている。壁７０１のうち破線は壁の位置であり、実線はマッピング処理部４０８によってマッピングされた領域である。領域７０４は撮像装置１００の撮像部１０４が撮影可能な撮影範囲である。なお、撮像部１０４は撮影範囲が全方位撮影可能であってもよく、所定の画角範囲を持つ光学部と撮影方向を変更できる可動部とを有することで撮影範囲が変更可能であってもよい。撮影範囲を変更しながら、マッピング処理部４０８が生成したデータを更新することで、より広い範囲の周辺環境をモデル化することができる。
【００３７】
図７（ｄ）、（ｅ）は送受信方向サーチを行ったときの通信強度ＳＮ値をプロットしたグラフである。横軸が角度であり、縦軸がＳＮ値である。また、閾値７２５は、指向性通信が可能なＳＮ値を示している。
図７（ｂ）には、環境検出部４０９によって壁７０１から検出された反射面７１１、７１２を示している。ここでは、撮像装置１００と受信装置１１０の間で指向性通信の概算の通信経路として、直接波による通信経路７２１、反射波による通信経路７２２、７２３が抽出されている。
図７（ｄ）では、通信経路７２１、７２２、７２３のうち通信経路７２１のＳＮ値が最も高いことから、通信経路７２１、７２２、７２３が通信経路を切替えるときの切替え候補になった場合には、通信経路７２１の優先順位が最も高く設定される。したがって、制御部１０２は撮像部１０４により撮影された周辺環境に応じて、最も適した通信経路として通信経路７２１に切替えて指向性通信を行う。
【００３８】
図７（ｃ）には、撮像装置１００が初期位置１００ａから位置１００ｂに移動した場合の通信経路の変化を示している。制御部１０２は撮像部１０４により撮影された周辺環境の変化から自装置の移動を検出する。制御部１０２は自装置の移動を検出することに応じて、切替え候補の通信経路を再び設定する。また、制御部１０２は撮像部１０４により撮影された周辺環境の変化から受信装置１１０の移動を検出する。制御部１０２は受信装置１１０の移動を検出することに応じて、切替え候補の通信経路を再び設定する。このとき、環境検出部４０９により壁７０１の領域７１３が反射面として検出される。
ここでは、撮像装置１００と受信装置１１０の間で指向性通信の通信経路として、直接波による通信経路７３１、反射波による通信経路７３２が抽出されている。なお、反射波による通信経路７３３は、壁７１５によって通信経路が阻害されるために抽出されない。
【００３９】
ここでは、側面の壁を反射面として検出して、反射面を用いた通信経路を抽出する場合について説明したが、この場合に限られず、地面（下面）、天井（上面）を反射面とした通信経路を抽出してもよい。室内環境では、一般に天井に遮蔽物が少ないことから反射面を用いた通信経路を抽出することができる。概算の通信経路が抽出されると、上述した第２の送受信方向サーチが行われ、指向性通信が可能な通信経路が切替え候補の通信経路として設定され、切替え候補の通信経路のうち最も通信に適した通信経路に切替えて、データ通信が開始される。
図７（ｃ）では、通信経路７３１、７３２のうち通信経路７３１のＳＮ値が最も高いことから、通信経路７３１、７３２が通信経路を切替えるときの切替え候補になった場合には、通信経路７３１の優先順位は最も高く設定される。したがって、制御部１０２は撮像部１０４により撮影された周辺環境に応じて、最も適した通信経路として通信経路７３１に切替えて指向性通信を行う。
【００４０】
図８（ａ）は、概算の通信経路に基づいて第２の送受信方向サーチを行い、切替え候補とする通信経路の優先順位を設定する方法の一例を説明するタイミングチャートである。
撮像装置１００と受信装置１１０との間における送信パケットの送信方向を矢印で示ししている。
期間ｔ０では、撮像装置１００が送信方向Ｔ０、受信装置１１０が受信方向Ｒ０の送受信方向の組み合わせで指向性通信によるデータ通信を行っている。具体的に、期間ｔ０では、撮像装置１００が送受信方向サーチを開始したことにより、現在選択されている送受信方向にて受信方向サーチ条件が送信される。
次に、期間ｔ１では、期間ｔ０で送信された送受信方向サーチ条件に応じて、撮像装置１００と受信装置１１０は送受信方向を変更しながら、試験パケットの送受信を行う。ここで、送信方向Ｔ１と受信方向Ｒ１との送受信方向の組み合わせ、送信方向Ｔ２と受信方向Ｒ２との送受信方向の組み合わせ、および、送信方向Ｔ３と受信方向Ｒ３との送受信方向の組み合わせが、それぞれ概算の通信経路に相当する。
なお、指向性通信の通信経路によって通信信号の到来時間が変化する。このため、試験パケットの送受信時間は、到来時間を考慮して十分な送信時間に設定される。例えば、撮像装置１００と受信装置１１０の送受信方向の切替えタイミングは、送受信方向サーチの開始からの時間で管理されてもよい。また、送受信方向サーチ条件として送受信方向の組み合わせ順序を提示し、各試験パケットの受信終了とともに、決められた組み合わせに従って順次、受信装置１１０の受信方向を切替えてもよい。
【００４１】
図８（ｂ）は、撮像装置１００と受信装置１１０の間で指向性通信が可能な送受信方向の組み合わせを示す。送受信パターン８１１は、送信方向Ｔ１と受信方向Ｒ１との送受信方向の組み合わせである。送受信パターン８１２は、送信方向Ｔ２からの送信信号を、反射面８２２を介して受信方向Ｒ２で受信することによる送受信方向の組み合わせである。送受信パターン８１３は、送信方向Ｔ３からの送信信号を、反射面８２３を介して受信方向Ｒ３で受信することによる送受信方向の組み合わせである。
【００４２】
期間ｔ２では、撮像装置１００が受信方向Ｔ０、受信装置１１０が送信方向Ｒ０に送受信方向を変更する。受信装置１１０から撮像装置１００に、期間ｔ１の送受信方向サーチ結果であるフィードバック（ＦＢ）値を送信する。ＦＢ値は、受信信号強度（ＲＳＳＩ）やＳＮ値、通信正誤率等の通信品質を評価可能な評価値である。制御部１０２は受信したＦＢ値に基づいて各送受信方向の組み合わせで指向性通信が可能か否かを判定して、記憶部１０３に記憶する。ここでは、制御部１０２は、まず最もＦＢ値の高かった送信方向Ｔ１と受信方向Ｒ１との組み合わせである送受信パターン８１１を最も優先順位の高い通信経路として設定する。
期間ｔ３では、撮像装置１００が送信方向Ｔ０、受信装置１１０が受信方向Ｒ０のままで撮像装置１００は受信装置１１０に送受信方向の変更条件を通知する。
期間ｔ４では、期間ｔ２で制御部１０２が決定した送信方向Ｔ１に自装置の送信方向を変更する。受信装置１１０は、撮像装置１００から通知された変更条件に応じて受信方向Ｒ１に受信方向を変更し、指向性通信によるデータ通信を再開する。
【００４３】
図８（ｃ）は、送信方向と受信方向との組み合わせを総当たりで送受信方向サーチを行った際のＦＢ値を示すグラフである。横軸が送信方向あるいは受信方向を変化させたときのステップ値であり、縦軸がＦＢ値である。また、閾値８３４は、指向性通信が可能なＦＢ値を示している。
送受信方向サーチ８３１は受信方向Ｒ１に対して送信方向を変化させた場合のＦＢ値を示している。送受信方向サーチ８３２は送信方向Ｔ２に対して受信方向を変化させた場合のＦＢ値を示している。送受信方向サーチ８３３は送信方向Ｔ３に対して受信方向を変化させた場合のＦＢ値を示している。
送受信方向サーチ８３１に示すように送受信方向において送信方向Ｔ１で最もＦＢ値が高く、次に送信方向Ｔ２、送信方向Ｔ３との結果となっている。送受信方向サーチ８３１、８３２、８３３を通して、閾値８３４を超える送受信方向の組み合わせは、図８（ｂ）に示す組み合わせしか存在しない。
【００４４】
ＦＢ値のみで送受信方向サーチする場合、送受信方向の全ての組み合わせを実施しなければ、指向性通信に適した送受信方向の組み合わせを見つけることができない。しかしながら、送受信方向サーチに必要な、送受信方向の組み合わせが増えるほど、送受信方向サーチに必要な時間が増加してしまい、指向性通信に必要なデータ通信の帯域を圧迫することになる。一方、図８（ａ）に示すように撮像部１０４により撮影された周辺環境の撮影画像に基づいて概算の通信経路を抽出し、概算の通信経路ごとに送受信方向サーチすることで、送受信方向サーチを全方位で行なわずに組み合わせ候補を絞ることができる。したがって、送受信方向サーチするときのサーチする時間を大幅に短縮することができる。また、撮像部１０４により撮影された撮影画像に基づいて概算の通信経路を抽出する処理と、指向性通信が可能な送受信方向をサーチする処理とを並列して行うことができるために、指向性通信の通信帯域を圧迫しないようにすることができる。
【００４５】
なお、通信経路を切替えるときの優先順位は、受信感度、ＳＮ値あるいはＦＢ値等の通信品質の評価値に応じて設定する場合に限られず、撮像部１０４により撮影された撮像画像に基づいて優先順位を設定してもよい。例えば、制御部１０２は、移動体判定部４０７により検出された障害物から近い側の通信経路よりも遠い側の通信経路の優先順位を高くしたり、障害物の移動方向とは異なる側の通信経路の優先順位を高くしたり、配置優位性も考慮して優先順位を設定してもよい。
また、図８（ａ）では、概算の通信経路に相当する、送信方向と受信方向との組み合わせについてのみ、送受信方向サーチする場合について説明した。一方、図６で説明したように、制御部１０２は概算の通信経路ごとに通信経路の近辺、すなわち概算の通信経路に相当する送信方向と受信方向との組み合わせの付近で、送受信方向サーチすることが好ましい。このように、概算の通信経路ごとに通信経路の近辺で送受信方向サーチすることにより、最も指向性通信が可能な送受信方向になるように通信経路を更新することができる。
【００４６】
本実施形態によれば、制御部１０２は、撮像部１０４により撮影された撮影画像に基づいて受信装置１１０と無線通信を行うための概算の通信経路を抽出し、概算の通信経路に基づいて切替え候補の通信経路を設定する。したがって、概算の通信経路に目安をつけて切替え候補の通信経路を設定することができるので、通信経路を設定する時間を短縮することができる。
また、本実施形態によれば、概算の通信経路に基づいて無線通信が可能な送受信方向をサーチすることで、例えば送受信方向を総当りでサーチする場合に比べてサーチする時間を大幅に短縮することができる。また、撮像部１０４により撮影された撮影画像に基づいて概算の通信経路を抽出する処理と、指向性通信が可能な送受信方向をサーチする処理とを並列して行うことができる。
また、本実施形態によれば、撮像部１０４により撮影された撮影画像と深度検出部４０６により検出された深度情報とに基づいて概算の通信経路を抽出することから精度の高い通信経路を抽出することができる。
【００４７】
なお、本実施形態では、指向性通信を開始する前に切替え候補の通信通路を設定する処理について説明したが、指向性通信を開始した後に、撮像部１０４により撮影された周辺環境の変化に応じて、切替え候補の通信通路を設定してもよい。この場合には、周辺環境が変化した後に、障害物によって通信経路が遮断された場合でも、周辺環境の変化を考慮した通信経路に切替えることができるので、受信装置１１０との無線通信を維持することができる。
また、本実施形態では、撮像部１０４により撮影された撮影画像に基づいて概算の通信経路を抽出して、抽出した概算の通信経路ごとに送受信方向サーチをすることにより、切替え候補の通信経路を設定する場合について説明したが、この場合に限られない。例えば、撮像部１０４により撮影された撮影画像に基づいて概算の通信経路を抽出して、抽出した概算の通信経路を、切替え候補の通信経路に設定してもよい。
【００４８】
（第２の実施形態）
第２の実施形態では、撮像装置１００が通信経路上に障害物がある場合に通信経路を切替える処理について説明する。
図９は、通信経路を切替えるときの処理を説明するための図である。
図９（ａ）は、自由空間上に配置された撮像装置１００、受信装置１１０、障害物９０１の位置関係を示している。
通信経路９１１は直接波による通信経路である。通信経路９１２、９１３は、壁９２０の反射面９２１を反射することで撮像装置１００と受信装置１１０とが指向性通信可能な反射波による通信経路である。障害物９０１は、位置９０１ａから位置９０１ｂまで移動する。破線９０５は障害物９０１の移動経路であり、通信経路９１１、９１２を横断する。撮像装置１００が撮影する周辺環境のうち、通信経路９１１、９１２、９１３を含む撮影領域がそれぞれ撮影領域９３１、９３４、９３６である。
【００４９】
図９（ｂ）は、撮影領域９３１における撮影画像と、撮影画像上を移動する障害物９０１の移動経路と、障害物の回避判定を行う第１閾値領域〜第４閾値領域を示している。第１閾値領域９３２と第４閾値領域９３２とが同じ領域であり、第２閾値領域９３３と第３閾値領域９３３とが同じ領域である。第１閾値領域９３２に障害物が侵入することで通信経路の切替え準備が行われる。第２閾値領域９３３に障害物が侵入することで通信経路の通信経路の切替えが行われる。第３閾値領域９３３から障害物が出ることで通信経路の切替え準備が行われる。第４閾値領域９３２から障害物が出ることで通信経路の切替えが行われる。
制御部１０２は第１閾値領域〜第４閾値領域を、撮影画像上であって通信経路と重なる位置に設定する。例えば、制御部１０２は、第１閾値領域〜第４閾値領域の中心が通信経路と略合致するように設定する。また、制御部１０２は受信装置１１０の大きさ、障害物の大きさ、障害物の移動速度、障害物までの距離、および、撮像部１０４の撮影画角等の少なくとも何れか一つに基づいて、第１閾値領域〜第４閾値領域の大きさを変更する。例えば、障害物９０１の移動速度が早ければ閾値領域を大きくし、指向性通信の送受信方向サーチの時間が長くなる場合には、第１閾値領域９３２、第４閾値領域９３２を大きくする。
【００５０】
図１０は、図９（ａ）の位置関係において障害物が通信経路を遮断するときに通信経路に切替える処理の一例を示すフローチャートであり、制御部１０２、１１２が記憶部１０３、１１３に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。また、図１０のフローチャートは、撮像装置１００と受信装置１１０との間で指向性通信が行われることにより開示される。
Ｓ１００１では、撮像装置１００の制御部１０２は無線通信部１０１を制御して、受信装置１１０との間で最も通信に適した通信経路を選択して指向性通信を開始する。具体的には、制御部１０２は最も高い優先順位に設定された通信経路を選択して指向性通信を開始する。
Ｓ１００２では、制御部１０２は選択した通信経路での指向性通信の送受信方向と指向性幅を撮像部１０４に通知する。撮像部１０４は通知された送受信方向と指向性幅が撮影画角内に収まるように撮影範囲を変更し、周辺環境を撮影する。
【００５１】
Ｓ１００３では、移動体判定部４０７は障害物９０１が撮影領域９３１に侵入することにより撮影領域内の障害物を検出する。また、環境検出部４０９は障害物９０１の形状を抽出し、深度検出部４０６が障害物９０１の深度情報を検出することにより、障害物９０１の３次元データを生成する。移動体判定部４０７は障害物９０１の３次元データと、マッピング処理部４０８により生成された周辺環境の２次元データまたは３次元データとを照合することにより障害物９０１の位置を検出する。また、移動体判定部４０７は障害物９０１の移動方向を検出する。
Ｓ１００４では、移動体判定部４０７は障害物９０１の位置と移動方向とに基づいて障害物９０１が通信経路を遮断する可能性があるか否かを判定する。例えば、障害物９０１の位置が受信装置１１０よりも遠くであるために通信経路を遮断する可能性がない場合には制御部１０２は障害物９０１を無視し、通信経路を切替えないようにする。一方、障害物９０１の位置が受信装置１１０よりも近くであり移動方向に基づいて通信経路を遮断する可能性がある場合にはＳ１００５に進む。
【００５２】
Ｓ１００５では、移動体判定部４０７は撮影領域９３１上で障害物９０１の閾値領域判定を行う。具体的には、移動体判定部４０７は障害物９０１が第１閾値領域９３２を超えたか否か、すなわち障害物９０１が第１閾値領域９３２に侵入したか否かを判定する。第１閾値領域９３２に侵入した場合にはＳ１００６に進む。
Ｓ１００６では、移動体判定部４０７は制御部１０２に通信経路の切替え準備を通知する。
Ｓ１００７では、制御部１０２は撮像部１０４の移動体判定部４０７から通知を受けると無線通信部１０１を介して受信装置１１０に指向性通信の切替え準備を通知する。ここで、切替え準備の通知には、切替える通信経路の情報、後述する切替えの通知をトリガとして何フレーム目で切替えるかの情報、および、撮像装置１００が移動している場合の位置および変位の情報等が含まれる。切替える通信経路の情報は、次に優先順位が高く設定された通信経路の情報であり、ここでは通信経路９１２，９１３の情報である。
【００５３】
Ｓ１００８では、移動体判定部４０７は障害物９０１が第２閾値領域９３３を超えたか否か、すなわち障害物９０１が第２閾値領域９３３に侵入したか否かを判定する。第２閾値領域９３３に侵入した場合にはＳ１００９に進む。
Ｓ１００９では、移動体判定部４０７は制御部１０２に通信経路の切替えを通知する。
Ｓ１０１０では、制御部１０２は撮像部１０４の移動体判定部４０７から通知を受けると無線通信部１０１を介して受信装置１１０に指向性通信の切替えを通知する。
Ｓ１０１１では、制御部１０２は受信装置１１０に対する切替えの通知をトリガとして、無線通信部１０１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９１２に応じた送信方向に変更する。また、受信装置１１０の制御部１１２は無線通信部１１１の指向性受信アンテナの受信方向を通信経路９１３に応じた受信方向に変更する。
【００５４】
Ｓ１０１２では、移動体判定部４０７は障害物９０１が第３閾値領域９３３を超えたか否か、すなわち障害物９０１が完全に第３閾値領域９３３から外に出たか否かを判定する。第３閾値領域９３３から出た場合にはＳ１０１３に進む。
Ｓ１０１３では、移動体判定部４０７は制御部１０２に通信経路の切替え準備を通知する。
Ｓ１０１４では、制御部１０２は撮像部１０４の移動体判定部４０７から通知を受けると無線通信部１０１を介して受信装置１１０に指向性通信の切替え準備を通知する。ここでは、制御部１０２は障害物を回避する前に選択していた通信経路９１１の情報を受信装置１１０へ通知する。
【００５５】
Ｓ１０１５では、移動体判定部４０７は障害物９０１が第４閾値領域９３２を超えたか否か、すなわち障害物９０１が完全に第４閾値領域９３２から外に出たか否かを判定する。第４閾値領域９３２から出た場合にはＳ１０１６に進む。
Ｓ１０１６では、移動体判定部４０７は制御部１０２に通信経路を切替える通知を行う。
Ｓ１０１７では、制御部１０２は撮像部１０４の移動体判定部４０７から通知を受けると無線通信部１０１を介して受信装置１１０に指向性通信の切替えを通知する。
Ｓ１０１８では、制御部１０２は受信装置１１０に対する切替えの通知をトリガとして、無線通信部１０１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９１１に応じた送信方向に変更する。同様に、受信装置１１０の制御部１１２は、無線通信部１１１の指向性受信アンテナの受信方向を通信経路９１１に応じた受信方向に変更する。
【００５６】
Ｓ１０１９では、撮像装置１００と受信装置１１０は指向性通信が終了するまでＳ１００２〜Ｓ１０１８の処理を繰り返す。
なお、ここでは、障害物９０１が第４閾値領域９３２から出ることで通信経路９１１に通信経路を戻すように切替える場合について説明したが、障害物９０１が第４閾値領域９３２から出ても通信経路９１２、９１３にて指向性通信を継続してもよい。
【００５７】
また、通信経路９１２、９１３を選択して指向性通信を行っている場合に、障害物９０１が撮影領域９３４、９３６に侵入した場合でも、同様にＳ１００２〜Ｓ１０１８の処理により、通信経路の切替えを行うことができる。ここでは、直接波による通信経路９１１と反射波２による通信経路９１２，９１３との２つの間で通信経路を切替える場合について説明したが、選択可能な通信経路が３つ以上であってもよい。また、障害物が１つである場合に限られず、複数の障害物であっても適用することができる。また、反射面９２１を用いた通信経路である場合に限られず、指向性通信が可能な中継装置１２０を介した通信経路に切替えてもよい。
【００５８】
このように、本実施形態によれば、制御部１０２は障害物が撮影画像上で閾値領域を超えたことが検出されることにより、第１の通信経路から第２の通信経路に通信経路を切替える。したがって、第１の通信経路が障害物に遮断されずに第２の通信経路にて受信装置１１０との指向性通信を維持することができる。また、障害物が撮影画像上で第１閾値領域を超えたことが検出されることに応じて、第１の通信経路から第２の通信経路に切替える準備を行い、障害物が第２閾値領域を超えたことが検出されることにより、第１の通信経路から第２の通信経路に通信経路を切替える。このように、第１の通信経路から第２の通信経路に切替える準備を行うことで、障害物が第２閾値領域を超えたときに迅速に第１の通信経路から第２の通信経路に通信経路を切替えることができる。
【００５９】
（第３の実施形態）
第３の実施形態では、中継装置１２０を介して指向性通信を行う場合の処理について説明する。
図１１は、中継装置１２０を介して指向性通信を行うまでの処理の一例を示すフローチャートであり、制御部１０２が記憶部１０３に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。また、図１１のフローチャートは、ユーザによって撮像装置１００と受信装置１１０と間での無線通信の開始が選択されることにより開始される。
Ｓ１１０１では、制御部１０２は例えばＷｉＦｉ等による無指向性通信により所定の認証方法にて受信装置１１０との無線接続を行う。
Ｓ１１０２では、制御部１０２は受信装置１１０との無線接続が完了すると、受信装置１１０が指向性通信の機能を有しているか否かを判定する。受信装置１１０が指向性通信の機能を有している場合にはＳ１１０３に進む。
【００６０】
Ｓ１１０３では、制御部１０２は送受信方向サーチを行う。ここでの送受信方向サーチは、上述したＳ６０５での第１の送受信方向サーチまたはＳ６０７での第２の送受信方向サーチの何れかにより行うことができる。
Ｓ１１０４では、制御部１０２は受信装置１１０との間で指向性通信ができるか否かを判定する。この処理は、上述したＳ６０８と処理と同様である。指向性通信ができると判定された場合にはＳ１１０５に進み、撮像装置１００と受信装置１１０の間で指向性通信が行われる。一方、指向性通信ができないと判定された場合には、Ｓ１１０６に進む。
Ｓ１１０６では、制御部１０２は撮像装置１００と中継装置１２０との間、中継装置１２０と受信装置１１０との間のそれぞれで送受信方向サーチを行うように指示する。
【００６１】
Ｓ１１０７では、制御部１０２は中継装置１２０を介した指向性通信ができるか否かを判定する。具体的には、制御部１０２は送受信方向サーチの結果に基づいて、撮像装置１００と中継装置１２０との間、中継装置１２０と受信装置１１０との間のそれぞれで所定の受信感度あるいは所定のＳＮ値以上の送受信方向の組み合せがあるか否かを判定する。中継装置１２０を介した指向性通信ができる場合にはＳ１１０８に進み、中継装置１２０を介した指向性通信ができない場合にはＳ１１０９に進む。
Ｓ１１０８では、制御部１０２は中継装置１２０を介した指向性通信を行う。
Ｓ１１０９では、制御部１０２は無指向性通信によるデータ通信を行う。
【００６２】
図１２は、障害物が通信経路を遮断するときに中継装置を介した通信経路に切替える処理の一例を示すフローチャートであり、制御部１０２、１１２、１２２が記憶部１０３、１１３、１２３に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。図１２のフローチャートは、撮像装置１００と受信装置１１０との間で指向性通信が行われることにより開始される。
ここで、図９（ｃ）は、自由空間上に配置された撮像装置１００、受信装置１１０、中継装置１２０、障害物９４０の位置関係を示している。
通信経路９１１は直接波による通信経路である。通信経路９４２、９４３は、中継装置１２０を中継して撮像装置１００と受信装置１１０との間で指向性通信が可能な通信経路である。障害物９４０は、位置９４０ａから位置９４０ｂまで移動する。破線９４８は障害物９４０の移動経路であり、通信経路９１１、９４２を横断する。撮像装置１００が撮影する周辺環境のうち、通信経路９１１、９４２、９４３を含む撮影領域がそれぞれ撮影領域９３１、９４４、９４６である。
【００６３】
Ｓ１２００では、撮像装置１００は受信装置１１０との間で指向性通信によるデータ通信を開始する。なお、中継装置１２０は予め撮像装置１００と指向性通信ができることが判定されている。すなわち、中継装置１２０は撮像装置１００と受信装置１１０との間で指向性通信を中継することが予め共有されており、中継時の中継条件が撮像装置１００から通知されている。中継条件が通知された中継装置１２０は、撮像装置１００から通知された受信方向で指向性通信を待機する。ただし、中継装置１２０は後述する中継動作の直前に待機するようにしてもよい。
Ｓ１２０１では、撮像装置１００の制御部１０２は無線通信部１０１を制御して、画像データ（ｄａｔａ）を送信する。一方、受信装置１１０は画像データを受信したときに受信完了（ＡＣＫ）を撮像装置１００に送信する。
【００６４】
Ｓ１２０２では、制御部１０２は選択した通信経路での指向性通信の送受信方向と指向性幅を撮像部１０４に通知する。撮像部１０４は通知された送受信方向と指向性幅が撮影画角内に収まるように撮影範囲を変更し、周辺環境を撮影する。
Ｓ１２０３では、移動体判定部４０７は障害物９４０が撮影領域９３１に侵入することにより撮影領域内の障害物を検出する。この処理は、上述したＳ１００３、Ｓ１００４の処理と同様である。また、移動体判定部４０７は撮影領域９３１上で障害物９４０の閾値領域判定を行い、障害物９４０が第１閾値領域９３２を超えたか否か、すなわち障害物９４０が第１閾値領域９３２に侵入したか否かを判定する。第１閾値領域９３２に侵入した場合には、移動体判定部４０７は制御部１０２に通信経路の切替え準備を通知する。
【００６５】
Ｓ１２０４では、制御部１０２は撮像部１０４の移動体判定部４０７からの通知を受けると無線通信部１０１を介して、受信装置１１０および中継装置１２０に通信経路の切替え準備を通知する。受信装置１１０および中継装置１２０は切替え準備の通知を受信すると、それぞれ撮像装置１００に切替え準備の回答を通知する。制御部１０２は中継装置１２０に切替え準備を通知したり、中継装置１２０から切替え準備の回答を受信したりする場合、無線通信部１０１を制御して指向性送信アンテナあるいは指向性受信アンテナの送受信方向を通信経路９４２に応じた送受信方向に変更する。
Ｓ１２０５では、移動体判定部４０７は障害物９０１が第２閾値領域９３３を超えたか否か、すなわち障害物９４０が第２閾値領域９３３に侵入したか否かを判定する。第２閾値領域９３３に侵入した場合には、移動体判定部４０７は制御部１０２に通信経路の切替えを通知する。
【００６６】
Ｓ１２０６では、制御部１０２は撮像部１０４の移動体判定部４０７からの通知を受けると無線通信部１０１を介して、受信装置１１０および中継装置１２０に指向性通信の切替えを通知する。受信装置１１０および中継装置１２０は切替えの通知を受信すると、それぞれ撮像装置１００に切替えの回答を通知する。制御部１０２は中継装置１２０に切替えを通知したり、中継装置１２０から切替えの回答を受信したりする場合、無線通信部１０１を制御して指向性送信アンテナあるいは指向性受信アンテナの送受信方向を通信経路９４２に応じた送受信方向に変更する。
Ｓ１２０７では、制御部１０２は受信装置１１０および中継装置１２０に対する切替えの通知をトリガとして、無線通信部１０１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９４２に応じた送信方向に変更する。また、受信装置１１０の制御部１１２は、無線通信部１１１の指向性受信アンテナの受信方向を通信経路９４３に応じた受信方向に変更する。また、中継装置１２０の制御部１２２は無線通信部１２１の指向性受信アンテナの受信方向を通信経路９４２に応じた受信方向に変更する。
【００６７】
Ｓ１２０８では、撮像装置１００と受信装置１１０とは中継装置１２０を介したデータ通信を行う。具体的には、撮像装置１００は中継装置１２０に画像データ（ｄａｔａ）を送信する。中継装置１２０は画像データを受信することで受信完了（ＡＣＫ）を撮像装置１００に送信する。続いて、中継装置１２０の制御部１２２は無線通信部１２１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９４３に応じた送信方向に変更して、撮像装置１００から受信した画像データ（ｄａｔａ）を受信装置１１０に送信する。受信装置１１０は画像データを受信することで受信完了（ＡＣＫ）を中継装置１２０に送信する。中継装置１２０は受信装置１１０から受信完了（ＡＣＫ）を受信すると、制御部１２２が無線通信部１２１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９４２に応じた送信方向に変更して、受信完了（ＡＣＫ）を撮像装置１００に送信する。撮像装置１００から中継装置１２０を中継して受信装置１１０へデータ通信を行う場合は、Ｓ１２０８の処理を繰り返す。
【００６８】
Ｓ１２０９では、移動体判定部４０７は障害物９４０が第３閾値領域９３３を超えたか否か、すなわち障害物９４０が完全に第３閾値領域９３３から外に出たか否かを判定する。第３閾値領域９３３から出た場合には、移動体判定部４０７は制御部１０２に通信経路の切替え準備を通知する。
Ｓ１２１０では、制御部１０２は撮像部１０４の移動体判定部４０７からの通知を受けると無線通信部１０１を介して、中継装置１２０に通信経路の切替え準備を通知する。ここでは、制御部１０２は障害物を回避する前に選択していた通信経路９４２の情報を通知する。中継装置１２０は切替え準備の通知を受信すると、撮像装置１００に切替え準備の回答を通知する。続いて、中継装置１２０の制御部１２２は無線通信部１２１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９４３に応じた送信方向に変更して、撮像装置１００からの切替え準備の通知を受信装置１１０に送信する。受信装置１１０は中継装置１２０に切替え準備の回答を通知する。中継装置１２０は受信装置１１０から切替え準備の回答を受信すると、制御部１２２が無線通信部１２１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９４２に応じた送信方向に変更して、受信装置１１０からの切替え準備の回答を撮像装置１００に送信する。
【００６９】
Ｓ１２１１では、移動体判定部４０７は障害物９４０が第４閾値領域９３２を超えたか否か、すなわち障害物９４０が完全に第４閾値領域９３２から外に出たか否かを判定する。第４閾値領域９３２から出た場合には、移動体判定部４０７は制御部１０２に通信経路の切替えを通知する。
Ｓ１２１２では、制御部１０２は撮像部１０４の移動体判定部４０７からの通知を受けると無線通信部１０１を介して、中継装置１２０に指向性通信の切替えを通知する。中継装置１２０は切替えの通知を受信すると、撮像装置１００に切替えの回答を通知する。続いて、中継装置１２０の制御部１２２は無線通信部１２１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９４３に応じた送信方向に変更して、撮像装置１００からの切替えの通知を受信装置１１０に送信する。受信装置１１０は中継装置１２０に切替えの回答を通知する。中継装置１２０は受信装置１１０から切替えの回答を受信すると、制御部１２２が無線通信部１２１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９４２に応じた送信方向に変更して、受信装置１１０からの切替えの回答を撮像装置１００に送信する。
【００７０】
Ｓ１２１３では、制御部１０２は受信装置１１０および中継装置１２０に対する切替えの通知をトリガとして、無線通信部１０１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９１１に応じた送信方向に変更する。また、受信装置１１０の制御部１１２は、無線通信部１１１の指向性受信アンテナの受信方向を通信経路９１１に応じた受信方向に変更する。
Ｓ１２１４では、撮像装置１００と受信装置１１０は指向性通信が終了するまでデータ通信を継続する。
なお、ここでは、障害物９４０が第４閾値領域９３２から出ることで通信経路９１１に通信経路を戻すように切替える場合について説明したが、障害物９４０が第４閾値領域９３２から出ても通信経路９４２、９４３にて指向性通信を継続してもよい。
【００７１】
また、通信経路９４２を選択して指向性通信を行っている場合に、障害物９４０が撮影領域９４４、９４６に侵入した場合でも、同様にＳ１２０３〜Ｓ１２１３の処理により通信経路の切替えを行うことができる。ここでは、直接波による通信経路９１１と中継装置１２０を介した通信経路との２つの間で通信経路を切替える場合について説明したが、切替え可能な通信経路は直接波による通信経路９１１のみに限られず反射波による通信経路を含んでいてもよい。また、１つの中継装置１２０を介した通信経路の場合に限られず、複数の中継装置を介した複数の通信経路を含んでいてもよい。この場合には、撮像装置１００が複数の中継装置１２０との間で切替え候補の通信経路に優先順位を設定し、受信装置１１０が複数の中継装置１２０との間で切替え候補の通信経路に優先順位を設定する。撮像装置１００および受信装置１１０はそれぞれ優先順位がより高い共通する中継装置１２０との通信経路に切替えるようにすることができる。また、第１の実施形態と同様に、優先順位の設定は、通信品質の評価値に限られず、障害物が移動するときの配置優位性も考慮して設定することができる。また、障害物が１つである場合に限られず、複数の障害物であっても適用することができる。
【００７２】
また、移動体判定部４０７が予め障害物の移動経路を予測して、遮断する通信経路を判定できる場合には、切替え準備の通知を省略してもよい。また、中継装置１２０が中継条件を予め共有している場合には、切替え準備の通知を省略してもよい。
また、ここでは、障害物９４０に応じて通信経路を切替える場合について説明したが、障害物を反射面とする指向性通信についても適用できる。すなわち、撮像部１０４が周辺環境を撮影することで障害物を反射面として検出し、反射面が所定の閾値領域を超えた場合に、通信経路を切替えることで、指向性通信が遮断されてしまうことを回避することができる。
また、中継装置１２０が撮像部１２５を備える場合には、中継装置１２０の撮像部１２５により撮影された撮影画像も用いて障害物を検出したり、閾値領域判定を行ったりしてもよい。ただし、撮像装置１００の撮影領域と中継装置１２０の撮影領域とが重複する場合には、中継装置１２０の撮像部１２５により撮影された撮影画像を用いずに障害物を検出したり、閾値領域判定を行ったりしてもよい。
【００７３】
このように、本実施形態によれば、制御部１０２は環境変化に応じて中継装置１２０を介した通信経路に切替える。中継装置１２０を介した通信経路は反射面の大きさや表面粗さの影響を受けることがないので、通信品質を向上させることができる。
また、中継装置１２０を介した通信経路から中継装置１２０を介さない通信経路に通信経路に切替える場合に、中継装置１２０を介した通信経路により通信経路を切替える通知を行うことで中継装置１２０を介さない通信経路に通信経路を切替えることができる。
【００７４】
（第４の実施形態）
第４の実施形態では、撮像装置１００を中継装置とする場合の処理について説明する。すなわち、送信装置１３０から受信装置１１０に撮像装置１００を介して無線通信を中継することで無線通信を行う。撮像装置１００が障害物を検出すると、撮像装置１００を中継した通信経路から撮像装置１００を中継しない通信経路に切替えることで障害物により通信経路が遮断されることを回避する。なお、送信装置１３０は、中継装置１２０と同様の構成であるものとして説明する。
【００７５】
図９（ｄ）は、自由空間上に配置された撮像装置１００、受信装置１１０、送信装置１３０、障害物９５０の位置関係を示している。通信経路９６１は送信装置１３０から受信装置１１０への直接波による通信経路である。通信経路９６２、９６３は、撮像装置１００を中継して送信装置１３０と受信装置１１０との間で指向性通信が可能な通信経路である。障害物９５０は、位置９５０ａから位置９５０ｂまで移動する。破線９５８は障害物９５０の移動経路であり、通信経路９６３、９６１を横断する。撮像装置１００が撮影する周辺環境のうち、通信経路９６３、９６２、９６１を含む撮影領域がそれぞれ撮影領域９３１、９５４、９５６である。
【００７６】
図１３は、障害物が撮像装置１００を中継した通信経路を遮断するときに通信経路を切替える処理の一例を示すフローチャートであり、制御部１０２、１１２、１２２が記憶部１０３、１１３、１２３に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。図１３のフローチャートは、送信装置１３０と受信装置１１０との間で撮像装置１００を中継した指向性通信が行われることにより開始される。
Ｓ１３０１では、撮像装置１００の制御部１０２は送信装置１３０からの中継を開始する。
Ｓ１３０２では、制御部１０２は中継を開始することにより、選択した通信経路での指向性通信の送受信方向と指向性幅を撮像部１０４に通知する。撮像部１０４は通知された送受信方向と指向性幅が撮影画角内に収まるように撮影範囲を変更し、周辺環境を撮影する。
【００７７】
Ｓ１３０３では、送信装置１３０と受信装置１１０とは撮像装置１００を中継したデータ通信を行う。なお、撮像装置１００は予め送信装置１３０と指向性通信ができることを判定している。すなわち、撮像装置１００は送信装置１３０と受信装置１１０との間で指向性通信を中継することが予め共有されており、中継時の中継条件が送信装置１３０から通知されている。
送信装置１３０は撮像装置１００に画像データ（ｄａｔａ）を送信する。撮像装置１００は画像データを受信することで受信完了（ＡＣＫ）を送信装置１３０に送信する。続いて、撮像装置１００の制御部１０２は無線通信部１０１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９６３に応じた送信方向に変更して、送信装置１３０から受信した画像データ（ｄａｔａ）を受信装置１１０に送信する。受信装置１１０は画像データを受信することで受信完了（ＡＣＫ）を撮像装置１００に送信する。撮像装置１００は受信装置１１０から受信完了（ＡＣＫ）を受信すると、制御部１０２が無線通信部１０１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９６２に応じた送信方向に変更し、受信完了（ＡＣＫ）を送信装置１３０に送信する。送信装置１３０から撮像装置１００を中継して受信装置１１０へデータ通信を行う場合は、Ｓ１３０３の処理を繰り返す。
【００７８】
Ｓ１３０４では、移動体判定部４０７は障害物９５０が撮影領域９３１に侵入することにより撮影領域内の障害物を検出する。この処理は、上述したＳ１００３、Ｓ１００４の処理と同様である。また、移動体判定部４０７は撮影領域９３１上で障害物９５０の閾値領域判定を行い、障害物９５０が第１閾値領域９３２を超えたか否か、すなわち障害物９５０が第１閾値領域９３２に侵入したか否かを判定する。第１閾値領域９３２に侵入した場合には、移動体判定部４０７は制御部１０２に通信経路の切替え準備を通知する。
【００７９】
Ｓ１３０５では、制御部１０２は撮像部１０４の移動体判定部４０７からの通知を受けると無線通信部１０１を介して、送信装置１３０に指向性通信の切替え準備を通知する。送信装置１３０は切替え準備の通知を受信すると、撮像装置１００に切替え準備の回答を通知する。続いて、撮像装置１００の制御部１０２は無線通信部１０１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９６３に応じた送信方向に変更して、受信装置１１０に指向性通信の切替え準備を通知する。受信装置１１０は切替え準備の通知を受信すると、撮像装置１００に切替え準備の回答を通知する。撮像装置１００の制御部１０２は切替え準備の回答を受信することで、無線通信部１０１の指向性受信アンテナの受信方向を通信経路９６２に応じた受信方向に変更し、送信装置１３０からのデータ受信に備える。
【００８０】
Ｓ１３０６では、移動体判定部４０７は障害物９５０が第２閾値領域９３３を超えたか否か、すなわち障害物９５０が第２閾値領域９３３に侵入したか否かを判定する。第２閾値領域９３３に侵入した場合には、移動体判定部４０７は制御部１０２に通信経路の切替を通知する。
Ｓ１３０７では、制御部１０２は撮像部１０４の移動体判定部４０７からの通知を受けると無線通信部１０１を介して、送信装置１３０に指向性通信の切替えを通知する。送信装置１３０は切替えの通知を受信すると、撮像装置１００に切替えの回答を通知する。続いて、撮像装置１００の制御部１０２は無線通信部１０１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９６３に応じた送信方向に変更して、受信装置１１０に通信経路の切替えを通知する。
【００８１】
Ｓ１３０８では、制御部１０２は切替えの通知をトリガとして、無線通信部１０１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９６２に応じた送信方向に変更する。また、受信装置１１０の制御部１１２は、無線通信部１１１の指向性受信アンテナの受信方向を通信経路９６１に応じた受信方向に変更する。また、送信装置１３０の制御部１２２は、無線通信部１２１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９６１に応じた送信方向に変更する。
【００８２】
Ｓ１３０９では、撮像装置１００が周辺環境の撮影を継続した状態で、送信装置１３０と受信装置１１０とは指向性通信によるデータ通信を行う。具体的には、送信装置１３０の制御部１２２は無線通信部１２１を制御して、画像データ（ｄａｔａ）を送信し、受信装置１１０は画像データを受信したときに受信完了（ＡＣＫ）を送信装置１３０に送信する。続いて、送信装置１３０の制御部１２２は、無線通信部１２１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９６２に応じた送信方向に変更して、環境確認要求を撮像装置１００に送信する。撮像装置１００は環境確認要求を受信すると、環境確認回答を送信装置１３０に送信する。撮像装置１００は周辺環境を撮影しながら、送信装置１３０から受信装置１１０へデータ通信を行う場合は、Ｓ１３０９の処理を繰り返す。
【００８３】
Ｓ１３１０では、移動体判定部４０７は障害物９５０が第３閾値領域９３３を超えたか否か、すなわち障害物９５０が完全に第３閾値領域９３３から外に出たか否かを判定する。第３閾値領域９３３から出た場合には、移動体判定部４０７は制御部１０２に通信経路の切替え準備を通知する。
Ｓ１３１１では、制御部１０２は撮像部１０４の移動体判定部４０７からの通知を受けると、送信装置１３０からの環境確認要求を待機する。送信装置１３０の制御部１２２は、無線通信部１２１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９６２に応じた送信方向に変更して、環境確認要求を撮像装置１００に送信する。撮像装置１００は環境確認要求を受信すると、送信装置１３０に切替え準備を通知する。送信装置１３０の制御部１２２は、無線通信部１２１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９６１に応じた送信方向に変更して、受信装置１１０に切替え準備を通知する。受信装置１１０は切替え準備の通知を受信すると、切替え準備の回答を送信装置１３０に通知する。
【００８４】
Ｓ１３１２では、移動体判定部４０７は障害物９５０が第４閾値領域９３２を超えたか否か、すなわち障害物９５０が完全に第４閾値領域９３２から外に出たか否かを判定する。第４閾値領域９３２から出た場合には、移動体判定部４０７は制御部１０２に通信経路の切替えを通知する。
Ｓ１３１３では、制御部１０２は撮像部１０４の移動体判定部４０７からの通知を受けると、送信装置１３０からの環境確認要求を待機する。送信装置１３０の制御部１２２は、無線通信部１２１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９６２に応じた送信方向に変更して、環境確認要求を撮像装置１００に送信する。撮像装置１００は環境確認要求を受信すると、送信装置１３０に通信経路の切替えを通知する。送信装置１３０の制御部１２２は、無線通信部１２１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９６１に応じた送信方向に変更して、受信装置１１０に通信経路の切替えを通知する。受信装置１１０は切替えの通知を受信すると、切替えの回答を送信装置１３０に送信する。
【００８５】
Ｓ１３１４では、制御部１０２は切替えの通知をトリガとして、無線通信部１０１の指向性受信アンテナの受信方向を通信経路９６２に応じた受信方向に変更する。また、受信装置１１０の制御部１１２は、無線通信部１１１の指向性受信アンテナの受信方向を通信経路９６３に応じた受信方向に変更する。また、送信装置１３０の制御部１２２は、無線通信部１２１の指向性送信アンテナの送信方向を通信経路９６２に応じた送信方向に変更する。
Ｓ１３１５では、撮像装置１００と受信装置１１０とは中継装置１２０を中継した指向性通信が終了するまでＳ１３０３の処理と同様にデータ通信を継続する。
【００８６】
なお、ここでは、障害物９５０が第４閾値領域９３２から出ることで通信経路９６２、９６３に通信経路を戻すように切替える場合について説明したが、障害物９５０が第４閾値領域９３２から出ても通信経路９６１にて指向性通信を継続してもよい。
また、通信経路９６１を選択して指向性通信を行っている場合に障害物９５０が撮影領域９５７に侵入した場合でも、同様にＳ１３０２〜Ｓ１３１４の処理により、通信経路の切替えを行うことができる。また、通信経路９６２を選択して指向性通信を行っている場合に障害物９５０が撮影領域９５４に侵入した場合でも、同様にＳ１３０２〜Ｓ１３１４の処理により、通信経路の切替えを行うことができる。ここでは、直接波による通信経路９６１と撮像装置１００を介した通信経路との２つの間で通信経路を切替える場合について説明したが、切替える通信経路は直接波による通信経路９６１のみに限られず、反射波による通信経路を含んでいてもよい。また、１つの中継装置を介した通信経路である場合に限られず、複数の中継装置を介した複数の通信経路を含んでいてもよい。また、障害物が１つである場合に限られず、複数の障害物であっても適用することができる。
【００８７】
また、撮像装置１００の撮像部１０４により障害物９５０を検出する場合について説明したが、撮像装置１００と中継装置１２０を入替えて、中継装置１２０の撮像部１２５で障害物９５０を検知してもよい。また、移動体判定部４０７が予め障害物９５０の移動経路を予測でき、遮断する通信経路を判定できる場合には、切替え準備の通知を省略してもよい。
また、ここでは、障害物９５０に応じて通信経路を切替える場合について説明したが、障害物を反射面とする指向性通信についても適用できる。すなわち、撮像部１０４が周辺環境を撮影することで障害物を反射面として検出し、反射面が所定の閾値領域を超えた場合に、通信経路を切替えることで、指向性通信が遮断されてしまうことを回避することができる。
【００８８】
（第５の実施形態）
第５の実施形態では、周辺環境が変化した場合に切替え候補の通信経路を再び設定する処理について説明する。
図１４は、指向性通信を行っているときに周辺環境が変化した場合の処理の一例を示すフローチャートであり、制御部１０２が記憶部１０３に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。また、図１４のフローチャートは、撮像装置１００と受信装置１１０と間での指向性通信が行われることで開始される。
【００８９】
Ｓ１４０１では、撮像装置１００の撮像部１０４は周辺環境の撮影を開始する。
Ｓ１４０２では、撮像装置１００の制御部１０２は切替え候補の通信経路が所定数以上あるか否かを判定する。制御部１０２は切替え候補の通信経路をカウントすることにより所定数以上であるか否かを判定する。所定数以上ではない場合にはＳ１４１１に進み、所定数以上である場合にはＳ１４０３に進む。
Ｓ１４０３では、制御部１０２は周辺環境に変化があるか否かを判定する。具体的には、制御部１０２は撮像部１０４により撮影された周辺環境の撮影画像から所定量以上の変化があるか否かを判定する。所定量以上の変化がある場合にはＳ１４０４に進み、所定量以上の変化がない場合にはＳ１４０１に戻る。
【００９０】
Ｓ１４０４では、制御部１０２は現在選択している通信経路を撮影した撮影領域において移動体判定部４０７が障害物を検出したか否かを判定する。障害物を検出した場合にはＳ１４０５に進み、障害物を検出していない場合にはＳ１４０８に進む。
Ｓ１４０５では、制御部１０２は切替え候補の通信経路のうち、現在の周辺環境の状態において選択可能な通信経路があるか否かを判定する。選択可能な通信経路がない場合にはＳ１４１１に進み、選択可能な通信経路がある場合には、Ｓ１４０６に進む。
【００９１】
Ｓ１４０６では、制御部１０２は切替え候補の通信経路から通信経路を選択して、実際に指向性通信を行うことができるか否かを送受信方向サーチにより確認する。ここでは、制御部１０２は切替え候補の通信経路のうち設定された優先順位の高いほうから、通信経路を選択して確認する。また、制御部１０２は選択した通信経路において、第２の送受信方向サーチを用いて最も指向性通信が可能な送受信方向の組み合わせを、選択した通信経路の近辺でサーチする。このとき、制御部１０２は指送受信方向サーチを指向性通信によるデータ通信の合間に行うことで、撮像装置１００と受信装置１１０との間のデータ通信は継続される。
Ｓ１４０７では、制御部１０２は通信経路を切替える。具体的には、制御部１０２は第２の送受信方向サーチを用いて最も指向性通信が可能な送受信方向になるように通信経路を更新して、更新した通信経路に切替える。
【００９２】
Ｓ１４０８では、制御部１０２は周辺環境の変化が、撮像装置１００または受信装置１１０における姿勢または位置が変化したものであるか否かを判定する。制御部１０２は、撮像部１０４により撮影された周辺環境の撮影画像に基づいて撮像装置１００または受信装置１１０における姿勢または位置が変化したか否かを判定することができる。ここで、撮像装置１００または受信装置１１０には撮像装置１００および受信装置１１０の少なくとも何れか一方の意味が含まれ、姿勢または位置には姿勢および位置の少なくとも何れか一方の意味が含まれるものとする。なお、制御部１０２は受信装置１１０の姿勢または位置の変化の情報を、受信装置１１０から無線通信を介して取得してもよい。姿勢または位置が変化している場合にはＳ１４１０に進み、姿勢および位置の何れも変化していない場合にはＳ１４０９に進む。
Ｓ１４０９では、制御部１０２は切替え候補の通信経路に変化があるか否かを判定する。ここで、通信経路に変化があるとは、例えば、切替え候補の通信経路のうち反射波による通信経路において、反射面となる物体が移動した場合等が想定される。切替え候補の通信経路に変化がある場合にはＳ１４１０に進む。切替え候補の通信経路に変化がない場合にはＳ１４１８に進む。
【００９３】
Ｓ１４１０では、制御部１０２は切替え候補の通信経路を再計算して、切替え候補の通信経路を再び設定する。すなわち、撮像装置１００または受信装置１１０における姿勢または位置が変化した場合、あるいは、通信経路に変化がある場合には、切替え候補の通信経路に切替えて指向性通信しようとしても指向性通信を維持することができない可能性が高い。したがって、制御部１０２は撮像装置１００または受信装置１１０における姿勢または位置が変化した場合、あるいは、切替え候補の通信経路に変化がある場合には、切替え候補の通信経路を再び設定するものとする。この処理は、上述したＳ６０４〜Ｓ６０９までの処理と同様である。ただし、制御部１０２は撮像装置１００または受信装置１１０における姿勢または位置の変化の情報に基づいて切替え候補の通信経路を修正できる場合には、Ｓ６０４〜Ｓ６０９までの処理を用いずに切替え候補の通信経路を設定してもよい。同様に、制御部１０２は通信経路の変化の情報に基づいて切替え候補の通信経路を修正できる場合には、Ｓ６０４〜Ｓ６０９までの処理を用いずに切替え候補の通信経路を設定してもよい。例えば、撮像装置１００等の位置が単に変化して、直接波による通信経路を設定する場合には、制御部１０２は直接波による通信経路を、撮像装置１００等の変化量に応じた量に補正することで切替え候補の通信経路を設定してもよい。
【００９４】
Ｓ１４１１では、制御部１０２は環境検出部４０９が反射面を検出したか否かを判定する。環境検出部４０９が反射面を検出する処理は、上述したＳ５０１〜Ｓ５０４までの処理と同様である。反射面を検出した場合にはＳ１４１７に進む。反射面を検出できない場合にはＳ１４１２に進む。例えば屋外環境等では反射面が存在しないために、反射面が検出されない。
Ｓ１４１２では、制御部１０２は中継装置１２０を検索する。例えば、制御部１０２は無線通信部１０１を制御して無指向性通信により中継装置１２０を検索する。
Ｓ１４１３では、制御部１０２は中継装置１２０が存在するか否かを判定する。中継装置１２０が存在する場合にはＳ１４１４に進み、中継装置１２０が存在しない場合にはＳ１４１６に進む。
【００９５】
Ｓ１４１４では、制御部１０２は中継装置１２０との間で送受信方向サーチを行う。
Ｓ１４１５では、制御部１０２は中継装置１２０との間で指向性通信が可能であるか否かを判定する。指向性通信が可能である場合にはＳ１４１７に進み、指向性通信が可能ではない場合にはＳ１４１６に進む。
Ｓ１４１６では、制御部１０２は受信装置１１０との間で無指向性通信によって無線通信するための準備を行う。例えば、指向性通信の通信経路を障害物により遮断された場合には切替え候補の通信経路が存在しないために、制御部１０２は無線通信部１０１を無指向性通信に切替えるための準備を行う。
【００９６】
Ｓ１４１７では、制御部１０２は新たに切替え候補の通信経路を設定する。具体的には、制御部１０２はＳ１４１１で検出した反射面を用いた概算の通信経路を抽出して、抽出した通信経路に基づいて新たに切替え候補の通信経路を設定する。この処理は、上述したＳ６０４〜Ｓ６０９までの処理と同様である。また、制御部１０２はＳ１４１４において中継装置１２０との間で送受信方向サーチをした結果に基づいて中継装置１２０を介した通信経路を切替え候補に設定する。
Ｓ１４１８では、制御部１０２は指向性通信を終了するか否かを判定する。ユーザにより無指向性通信が選択されたり、指向性通信によるデータ送信が終了したりすることにより、制御部１０２は指向性通信を終了する。指向性通信を終了しない場合には、Ｓ１４０１に戻り、指向性通信を終了するまで上述した処理を繰り返す。
【００９７】
図１５は、具体的に通信経路を切替える例について説明する。
ここで、図１５に示す実線の矢印は選択されている通信経路である。また、破線は選択可能な切替え候補の通信経路である。太線矢印は移動した物体の移動方向である。実線の物体は現在の位置を示し、破線の物体は過去の位置を示している。１５０１〜１５０６の各模式図は、横軸（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の左から右の順に時間が変化していくことを示している。
【００９８】
１５０１（ａ）では、撮像装置１００から受信装置１１０へ直接波による通信経路により指向性通信が行われている。切替え候補の通信経路として、反射物１４０を用いた反射波による通信経路が設定されている。
１５０１（ｂ）では、反射物１４０が太線矢印の方向に移動することで、撮像装置１００は反射物１４０の移動を検出する。撮像装置１００は通信経路に変化があるため、切替え候補の通信経路を再計算することで、切替え候補の通信経路を再び設定する。
１５０１（ｃ）では、障害物１５０が移動することで、撮像装置１００は反射物１４０を介した反射波による通信経路に通信経路を切替える。
【００９９】
１５０２（ａ）では、撮像装置１００から受信装置１１０へ直接波による通信経路により指向性通信が行われている。切替え候補の通信経路として、反射物１４０を用いた反射波による通信経路が設定されている。
１５０２（ｂ）では、障害物１５０が太線矢印の方向に移動することで、撮像装置１００は反射物１４０を用いた反射波による通信経路に通信経路を切替える。
その後、１５０２（ｃ）では、反射物１４０が太線矢印の方向に移動することで、撮像装置１００は反射物１４０の移動を検出する。撮像装置１００は検出した反射物の移動に応じて送受信方向を再計算して、切替え候補の通信経路を再び設定することで、無線通信を維持する。
【０１００】
１５０３（ａ）では、撮像装置１００から受信装置１１０へ直接波による通信経路により指向性通信が行われている。切替え候補の通信経路として、反射物１４０を用いた反射波による通信経路が設定されている。
１５０３（ｂ）では、撮像装置１００が太線矢印の方向に移動することで、撮像装置１００は撮影した周辺環境から撮像装置１００の移動を検出する。撮像装置１００は検出した位置の変化に応じて送受信方向を再計算して、切替え候補の通信経路を再び設定することで、無線通信を維持する。また、同時に反射物１４０を用いた反射波による通信経路も再計算して、切替え候補の通信経路を再び設定する。このとき障害物１５０は動かない。
その後、１５０３（ｃ）では、撮像装置１００が太線矢印の方向に継続して移動する。撮像装置１００の移動に伴い、撮像装置１００は相対的に静止した障害物１５０を、通信経路を遮断する方向に移動してきた障害物として検出する。障害物１５０が撮影領域の所定の閾値領域を超えると、撮像装置１００は反射物１４０を用いた反射波による通信経路に通信経路を切替えることで、無線通信を維持する。
【０１０１】
１５０４（ａ）では、撮像装置１００から受信装置１１０へ直接波による通信経路により指向性通信が行われている。切替え候補の通信経路として、反射物１４０を用いた反射波による通信経路が設定されている。なお、障害物１５０、中継装置１２０は動かない。
１５０４（ｂ）では、撮像装置１００が太線矢印の方向に移動することにより撮像装置１００は撮影した周辺環境から撮像装置１００の移動を検出する。撮像装置１００は検出した位置の変化に応じて送受信方向を再計算して、切替え候補の通信経路を再び設定することで、無線通信を維持する。また、同時に反射物１４０を用いた反射波による通信経路も再計算して、切替え候補の通信経路を再び設定する。
その後、撮像装置１００の移動に伴い、撮像装置１００は障害物１５０を障害物として検出する。障害物１５０が所定の閾値領域を超えると、撮像装置１００は反射物１４０を用いた反射波による反射経路に通信経路を切替えることで、無線通信を維持する。
１５０４（ｃ）に示すように、撮像装置１００は現在、指向性通信を行っている通信経路以外に切替え候補の通信経路がなくなると、新たな通信経路を設定するために概算の通信経路の抽出を開始する。撮像装置１００は無指向性通信により中継装置１２０が検索されると、中継装置１２０との間で送受信方向サーチを行い、指向性通信が可能であるか否かを判定する。中継装置１２０との間で指向性通信が可能である場合には、撮像装置１００は受信装置１１０に対しても、中継装置１２０との間で送受信方向サーチをするように指示する。撮像装置１００は中継装置１２０を中継した通信経路が可能である場合には、中継装置１２０を介した通信経路を新たに切替え候補の通信経路として設定する。
なお、送受信方向サーチは、撮像装置１００と受信装置１１０との間でのデータ通信の合間に行われることで、撮像装置１００と受信装置１１０との間のデータ通信は継続される。
【０１０２】
１５０５（ａ）では、撮像装置１００から受信装置１１０へ直接波による通信経路により指向性通信が行われている。切替え候補の通信経路として、反射物１４０を用いた反射波による通信経路と、中継装置１２０を中継する通信経路とが設定されている。障害物１５０が太線矢印の方向に移動している。
１５０５（ｂ）では、障害物１５０が太線矢印の方向に継続して移動することにより、撮像装置１００は障害物により遮断されたと判定して、反射物１４０を用いた反射波による通信経路を切替え候補の通信経路から除外する。
１５０５（ｃ）では、障害物１５０が太線矢印の方向に継続して移動することにより、撮像装置１００は障害物１５０を通信経路上の障害物として検出する。撮像装置１００は反射物１４０を用いた反射波による通信経路から障害物１５０が外れたことを検出すると、再び反射物１４０を用いた反射波による通信経路を、切替え候補の通信経路に設定する。障害物１５０が所定の閾値領域を超えると、撮像装置１００は受信装置１１０への直接波による通信経路から反射物１４０を用いた反射波による通信経路に通信経路を切替える。ここでは、撮像装置１００は障害物１５０の移動方向から移動経路を予測することで、後に中継装置１２０を用いた通信経路が障害物１５０によって遮断される可能性が高いと判断する。したがって、撮像装置１００は既に障害物１５０が通過した反射物１４０を用いた反射波による通信経路に通信経路を切替える。
【０１０３】
１５０６（ａ）では、撮像装置１００から受信装置１１０へ中継装置１２０を中継した通信経路により指向性通信が行われている。撮像装置１００から受信装置１１０へ直接波による通信経路は障害物１５０によって遮断されている。すなわち、現在選択されている通信経路以外に切替え候補の通信経路はない。
１５０６（ｂ）では、撮像装置１００が太線矢印の方向に移動することにより、撮像装置１００は撮影した周辺環境から撮像装置１００の移動を検出する。撮像装置１００は検出した位置の変化に応じて、中継装置１２０へ通信する送受信方向を再計算、すなわち中継装置１２０の受信方向と撮像装置１００の送信方向とを再計算して、切替え候補の通信経路を再び設定することで、無線通信を維持する。なお、中継装置１２０から受信装置１１０までの送受信方向には変更がない。撮像装置１００は撮影画像から検出した位置の変化と、中継装置１２０への送信方向に基づき、周辺環境をマッピングしたデータを更新し、切替え候補の通信経路に受信装置１１０との直接波による通信経路を追加する。
１５０６（ｃ）では、撮像装置１００は直接波による受信装置１１０との通信経路と中継装置１２０を中継した通信経路とをそれぞれ評価し、より通信に適した直接波による通信経路により指向性通信を行う。撮像装置１００は中継装置１２０を中継して受信装置１１０に通信経路の切替えを通知することにより、通信経路を切替える。
【０１０４】
以上のように、本実施形態によれば、制御部１０２は撮像部１０４により撮影された周辺環境の変化に応じて切替え候補の通信経路を設定する。したがって、撮像装置１００や受信装置１１０が移動する等により周辺環境が変化した後に、障害物によって通信経路が遮断された場合でも、周辺環境の変化を考慮した通信経路に切替えることができるので、受信装置１１０との無線通信を維持することができる。また、障害物により通信経路が遮断された場合に切替え候補の通信経路をサーチするためのサーチ時間を短縮することができ、データ通信帯域を確保して良好な通信を維持することができる。
【０１０５】
以上、本発明を好適な実施形態に基づいて説明したが、本発明は上述した実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。また、上述した各実施形態は本発明の一実施形態を示すものにすぎず、各実施形態を適宜組み合わせることも可能である。
上述した実施形態では、周辺環境が変化した場合に指向性通信を維持できるようにすることを目的とした場合に、撮像手段により撮影された周辺環境の変化に応じて切替え候補の通信経路を設定する場合について説明した。しかしながら、上述した目的と異なる目的を課題にする場合には、撮像手段により撮影された周辺環境の変化に応じて切替え候補の通信経路を設定する場合に限定されない。
【０１０６】
（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記録媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読取り実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【０１０７】
１００：撮像装置（通信装置）  １０１：無線通信部  １０２：制御部  １０３：記憶部  １０４：撮像部  １１０：受信装置（その他の通信装置）  １２０：中継装置  ４０１：撮像素子  ４０２：光学部  ４０３：Ａ／Ｄ変換部  ４０４：画像処理部  ４０５：光学制御部  ４０６：深度検出部  ４０７：移動体判定部  ４０８：マッピング処理部  ４０９：環境検出部  ４１０：通信経路判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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