(57)【要約】【課題】人間との親和性に優れたコミュニケーション装置、コミュニケーション方法及びプログラムを提供する。【解決手段】指示受付部１１００はユーザからの入力をコミュニケーション装置１０００に対する指示として受け付ける。指示動作実行部１００１は指示受付部１１００が受け付けた指示に対応する動作を指示動作として実行する。成果検出部１００２は指示動作の成果を成果情報として検出する。成果表現動作実行部１００３は成果検出部１００２が検出した成果情報に基づいて、指示動作の成果を観測するユーザの感情に良い影響を与えると想定される感情表現動作を含む動作を成果表現動作として実行する。【選択図】図４
2019010708.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部からの指示に基づく動作を指示動作として実行する指示動作実行部と、
前記指示動作実行部が実行した指示動作の成果を成果情報として検出する成果検出部と、
前記成果検出部が検出した成果情報に基づいて、前記指示動作実行部が実行した指示動作を見たユーザの感情に良い影響を与えると想定される感情表現動作を含む動作を成果表現動作として実行する成果表現動作実行部と、
を備えるコミュニケーション装置。
【請求項２】
前記成果検出部が検出する成果情報を時系列的に記憶する成果記憶部を更に備え、
前記成果表現動作実行部は、前記成果記憶部がこれまでに記憶した成果情報を参照して前記成果表現動作を実行する、
ことを特徴とする請求項１に記載のコミュニケーション装置。
【請求項３】
前記指示動作実行部は、自装置を移動させる動作を実行し、
前記成果検出部は、前記外部からの指示が目的地へ移動する指示であるとき、自装置が前記目的地への移動を完了するまでに要した時間を前記成果情報として検出する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載のコミュニケーション装置。
【請求項４】
周囲の環境を環境情報として検知し、前記環境情報に基づいて環境地図情報を作成する地図作成部を更に備え、
前記外部からの指示が目的地へ移動する指示であるとき、前記指示動作実行部は、前記環境地図情報に基づいて自装置を移動させ、
前記成果検出部は、自装置が前記目的地への移動を完了するまでに経た経路を前記成果情報として検出する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載のコミュニケーション装置。
【請求項５】
前記成果表現動作実行部は、前記指示動作実行部が実行した指示動作の成果が前記ユーザに正の感情を生じさせると想定されるときには、前記成果表現動作として、前記ユーザに生じた正の感情を増幅させる動作を実行する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のコミュニケーション装置。
【請求項６】
前記成果表現動作実行部は、前記ユーザに生じた正の感情を増幅させる動作に前記ユーザに負の感情を生じさせると想定される動作を混ぜることにより、特定のキャラクタ付けを実行する、
ことを特徴とする請求項５に記載のコミュニケーション装置。
【請求項７】
前記成果表現動作実行部は、前記指示動作実行部が実行した指示動作の成果が前記ユーザに負の感情を生じさせると想定されるときには、前記成果表現動作として、前記ユーザに生じた負の感情を緩和させる動作を実行する、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のコミュニケーション装置。
【請求項８】
前記成果表現動作実行部は、前記ユーザに生じた負の感情を緩和させる動作に前記ユーザに正の感情を生じさせると想定される動作を混ぜることにより、特定のキャラクタ付けを実行する、
ことを特徴とする請求項７に記載のコミュニケーション装置。
【請求項９】
外部からの指示に基づく動作を指示動作として実行する指示動作実行ステップと、
前記指示動作実行ステップで実行した指示動作の成果を成果情報として検出する成果検出ステップと、
前記成果検出ステップで検出した成果情報に基づいて、前記指示動作実行ステップで実行した指示動作を見たユーザの感情に良い影響を与えると想定される感情表現動作を含む動作を成果表現動作として実行する成果表現動作実行ステップと、
を備えるコミュニケーション方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
外部からの指示に基づく動作を指示動作として実行する指示動作実行ステップと、
前記指示動作実行ステップで実行した指示動作の成果を成果情報として検出する成果検出ステップと、
前記成果検出ステップで検出した成果情報に基づいて、前記指示動作実行ステップで実行した指示動作を見たユーザの感情に良い影響を与えると想定される感情表現動作を含む動作を成果表現動作として実行する成果表現動作実行ステップと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は人間と機械がコミュニケーションをとる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザと自然なコミュニケーションを行うことができ、人間との親和性に優れたロボットの需要が高まっている。そのため、ユーザの感情を考慮したコミュニケーションを実行するロボットが提案されている。
【０００３】
特許文献１には、ユーザの発話に基づいてユーザの感情を推定し、推定した感情に基づいて応答する対話処理装置に係る技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１７８０６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載の対話処理装置はユーザの発話を待って応答するため、この対話処理装置を適用したロボットでは、ユーザが発話をする前にロボットが発話をすべき場合には対応できない。よって、特許文献１に記載の対話処理装置を適用したロボットでは人間との親和性が十分とはいえない。
【０００６】
本発明の目的は、上記の事情に鑑み、人間との親和性に優れたコミュニケーション装置、コミュニケーション方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明に係るコミュニケーション装置は、
外部からの指示に基づく動作を指示動作として実行する指示動作実行部と、
前記指示動作実行部が実行した指示動作の成果を成果情報として検出する成果検出部と、
前記成果検出部が検出した成果情報に基づいて、前記指示動作実行部が実行した指示動作を見たユーザの感情に良い影響を与えると想定される感情表現動作を含む動作を成果表現動作として実行する成果表現動作実行部と、
を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、人間との親和性に優れたコミュニケーションをすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】（ａ）は、実施の形態１に係るロボットの左側面図であり、（ｂ）は、実施の形態１に係るロボットの正面図であり、（ｃ）は、実施の形態１に係るロボットの背面図である。
【図２】実施の形態１に係るロボットのハードウェア構成図である。
【図３】（ａ）は、実施の形態１に係るロボットが安定した床面上で直立していることを示す図であり、（ｂ）は、実施の形態１に係るロボットが不安定な床面上で傾斜して立っていることを示す図である。
【図４】実施の形態１に係る、コミュニケーション装置としてのロボットのブロック図である。
【図５】実施の形態１に係るロボットの動作の流れを示すフローチャートである。
【図６】実施の形態１に係るロボットが移動をするよう指示を受けたときの指示動作に係るフローチャートである。
【図７】実施の形態１に係るロボットが一芸をするよう指示を受けたときの指示動作に係るフローチャートである。
【図８】実施の形態１に係るロボットが実行する成果表現動作の具体例を示す図である。
【図９】（ａ）は、実施の形態２に係るロボットの左側面図であり、（ｂ）は、実施の形態２に係るロボットの背面図である。
【図１０】実施の形態３に係るロボットの左側面図である。
【図１１】実施の形態３に係るロボットが安定した床面上で直立していることを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための形態に係るコミュニケーション装置を図面を参照しながら説明する。
【００１１】
（実施の形態１）
実施の形態１に係るロボット１（コミュニケーション装置）は、図１に示すように、ペット型ロボットであり、屋内での使用が想定されている。ロボット１はユーザとコミュニケーションをすることができる。また、ロボット１はユーザの指示に反応して、車輪による走行、一芸の披露などの動作を行うことができる。
【００１２】
ロボット１は、図１に示すように、胴体部１０と頭部２０とを備える。頭部２０は胴体部１０と一体的に成形されているが、頭部２０と胴体部１０とを別パーツとして成形し、首関節パーツにより接続してもよい。
【００１３】
胴体部１０は、前輪１１と後輪１２と尻尾１３とを備える。前輪１１は胴体部１０の前方側に、左右１つずつ設けられ、後輪１２は胴体部１０の後方側に、左右１つずつ設けられている。尻尾１３は胴体部１０と一体的に成形されているが、尻尾１３を別パーツとして成形して胴体部１０と接続してもよい。図２に示すように、前輪１１と後輪１２は、ともに後述の駆動部１２０と接続され、駆動部１２０が駆動することにより車輪が回転する。
【００１４】
頭部２０は、目２１と口２２と耳２３とを備える。目２１と耳２３はともに、左右１つずつ設けられている。
【００１５】
目２１の内部には、測域センサ２１１と人感センサ２１２とが設けられている。測域センサ２１１は後述の障害物検知、環境地図作成、自己位置推定に用いられる。人感センサ２１２はユーザの存在検知に用いられる。なお、人感センサ２１２を設けず、測域センサ２１１を利用してユーザの存在を検知する構成としてもよい。
【００１６】
口２２の内部には、衝撃センサ２２１と重力センサ２２２とスピーカ２２３とが設けられている。衝撃センサ２２１は、ロボット１が障害物に衝突したことの検知、ロボット１が転倒したことの検知、ユーザがロボット１の頭部２０を叩いたことの検知、などに用いられる。重力センサ２２２は、傾いている状態、転倒している状態などロボット１の体勢の検知に用いられる。スピーカ２２３は合成音声によるユーザとのコミュニケーションに用いられる。
【００１７】
耳２３の内部には、カメラ２３１とマイク２３２とが設けられている。カメラ２３１はロボット１の周囲を撮像して画像データとして出力する。撮像した画像データは障害物検知、自己位置推定、後述の動作成果判定などに用いられる。カメラ２３１には、ロボット１の周囲全方向について撮像可能な全方位カメラを採用することが好ましい。マイク２３２は周囲の音声を音声データとして出力する。音声データは後述の制御部１１０が実行する指示認識プログラム１０１の音声認識機能により、ロボット１に対する指示として認識される。
【００１８】
胴体部１０の内部には、記憶部１００と制御部１１０と駆動部１２０とが設けられている。また、図示しない電源も設けられている。
【００１９】
記憶部１００は、フラッシュメモリ等の記録媒体を備え、制御部１１０によって実行される各種プログラム、各種データを記憶する。具体的には、記憶部１００は、指示認識プログラム１０１、動作制御プログラム１０２、地図作成プログラム１０３、成果判定プログラム１０４、地図データ１０５及び成果データ１０６を記憶する。
【００２０】
指示認識プログラム１０１は、ユーザの入力をロボット１に対する指示として認識するためのプログラムである。発話すること、ロボット１の頭を軽く叩くこと、などがユーザの入力に該当する。指示認識プログラム１０１は、マイク２３２から取得した音声データ及び衝撃センサ２２１から取得した衝撃データに基づいてユーザの入力を認識する。指示認識プログラム１０１は、取得した音声データをテキストデータに変換する音声認識機能を有する。指示認識プログラム１０１は、取得した衝撃データに基づいて、ユーザがロボット１を叩いたことを判定する。例えば、０．５秒の間だけ衝撃データの値が一定値以上だった場合に、ユーザがロボット１を叩いたと判定する。指示認識プログラム１０１は、音声認識機能により取得したテキストデータと、ユーザがロボット１を叩いたことを判定した結果と、に基づいてユーザの入力をロボット１に対する指示として認識する。そして指示認識プログラムは、認識した指示を示す情報を動作制御プログラム１０２に受け渡す。
【００２１】
例えば、ユーザが「部屋の入り口まで移動して」と発話し、続けてロボット１の頭を２回叩くことが、ロボット１を部屋の入り口まで移動させる指示に対応するものとして、指示認識プログラム１０１に認識させる場合を考える。まず、指示認識プログラム１０１はマイク２３２からユーザの発話に係る音声データを取得して音声認識機能によりテキストデータに変換する。変換結果が「部屋の入り口まで移動して」を表すデータであるかを判定する。「部屋の入り口まで移動して」を表すデータであることを判定した場合、続いて指示認識プログラム１０１は、衝撃センサ２２１から衝撃データを取得する。指示認識プログラム１０１は、取得した衝撃データに基づき、一定時間内に２回ロボット１が叩かれたことを判定すると、ユーザの入力が、ロボット１を部屋の入り口まで移動させる指示であることを認識する。そして指示認識プログラム１０１は、ロボット１を部屋の入り口まで移動させる指示を示す情報を動作制御プログラム１０２に受け渡す。
【００２２】
動作制御プログラム１０２は、指示認識プログラム１０１から受け取った情報に対応して、指示に基づいたロボット１の動作を制御する。目的地まで移動すること、一芸を行うこと、などが指示に基づいたロボット１の動作に該当する。動作制御プログラム１０２は、頭部２０内の各種機器から取得した情報に基づいてロボット１の動作を制御する。ロボット１の移動を制御する際には適宜、地図データ１０５にも基づいて制御する。また、動作制御プログラム１０２は、成果判定プログラム１０４の判定結果に基づいて、指示動作を見たユーザの感情に良い影響を与えると想定される感情表現動作を含む動作をロボット１に実行させる制御も行う。成果については後述する。指示動作を見たユーザの感情に良い影響を与えると想定される感情表現動作に該当する例として、よい成果があげられずユーザが負の感情を生じると想定されるときには、ユーザに対して合成音声で謝罪をしてユーザの負の感情を緩和すること、優れた成果をあげてユーザが正の感情を生じると想定されるときには、ユーザに対して音声と動きで喜びを表現してユーザの正の感情を増幅すること、などが挙げられる。なお、正の感情、負の感情としては、例えば感情地図（『感覚・感情とロボット』福田収一（監修）光吉俊二他（著）工業調査会(日本機械学会編集), pp. 275-308, 2008年）を利用することができる。
【００２３】
地図作成プログラム１０３は、頭部２０内の各種機器、特に測域センサ２１１、衝撃センサ２２１、カメラ２３１から取得した情報に基づいて環境地図情報を作成し、地図データ１０５として記憶部１００に記憶する。地図作成プログラム１０３は、動作制御プログラム１０２と並列に実行されるものとしてもよいし、動作制御プログラム１０２から地図作成プログラム１０３が呼び出されることにより、動作制御プログラム１０２の一機能として実行されるものとしてもよい。
【００２４】
成果判定プログラム１０４は、頭部２０内の各種機器から取得した情報に基づいてロボット１の動作の成果に関する情報を作成し、成果データ１０６として記憶部１００に記憶する。ロボット１の動作の成果には、移動の際の経路、移動に要した時間、障害物に衝突した回数、一芸が成功したか否か、などが該当する。これらの情報が成果データ１０６として時系列的に記憶される。また成果判定プログラム１０４は、成果データ１０６に基づいて、動作の成功・失敗、成果の善し悪し、目標の達成度合いなどを判定する。判定の際には適宜、成果データ１０６のうち過去のデータと比較して判定を行う。例えば、移動に要する時間が過去のものより優れていた場合、以前よりも優れた成果をあげた、と判定する。成果判定プログラム１０４は、動作制御プログラム１０２と並列に実行されるものとしてもよいし、動作制御プログラム１０２から成果判定プログラム１０４が呼び出されることにより、動作制御プログラム１０２の一機能として実行されるものとしてもよい。
【００２５】
制御部１１０は、プロセッサとメインメモリとインタフェースとリアルタイムクロックとを備える。制御部１１０は、インタフェースを介して記憶部１００と接続されている。プロセッサが、記憶部１００内の各種プログラムを、メインメモリに読み込んで実行する。プロセッサがプログラムを実行することにより、記憶部１００内の各種データの読み書きを行う。また、制御部１１０は、駆動部１２０及び頭部２０内の各種機器とインタフェースを介して接続され、プロセッサがプログラムを実行することによりこれらを制御する。リアルタイムクロックは、制御タイミングの調整、動作に要した時間の記録、処理を行った日時の記録、などに用いられる。制御部１１０は、例えばマイクロコントローラにより構成される。
【００２６】
駆動部１２０は電動モータを備え、制御部１１０の制御に基づいて前輪１１及び後輪１２を駆動する。各車輪に対応した、合計４つの電動モータが備えられている。駆動部１２０が各車輪を同程度の出力で駆動することにより、ロボットは前方向または後方向に直進することができる。左右の車輪に対して、駆動部１２０が異なる出力により駆動することによって、ロボット１は右折、左折、旋回などをすることができる。また、ロボット１が後方向に直進しているときに、駆動部１２０が後輪１２に急ブレーキをかけることにより、図３（ａ）に示すように、ロボット１を直立させることができる。尻尾１３はロボット１を直立させる際に支えとして機能する。この直立する動作が、ロボット１が一芸として行う動作である。そして、ロボット１が直立した状態で、駆動部１２０が後輪１２を前方向に回転させることにより、ロボット１が前方向に倒れ込み、ロボット１を水平状態に戻すことができる。
【００２７】
ロボット１は、制御部１１０が記憶部１００内の各種プログラムを実行することにより、コミュニケーション装置１０００として機能する。図４を参照しながら、コミュニケーション装置１０００としてのロボット１の各機能を説明する。
【００２８】
指示受付部１１００は、ユーザからの入力を指示として受け付ける。制御部１１０が指示認識プログラム１０１を実行することにより、制御部１１０と指示認識プログラム１０１と頭部２０内の各種機器とが協働して、指示受付部１１００の機能を実現する。
【００２９】
指示動作実行部１００１は、指示受付部１１００が受け付けた指示に基づいて動作を実行する。以下、この動作を指示動作と呼ぶ。動作制御プログラム１０２の機能のうち、指示認識プログラム１０１が認識した指示に基づいてロボット１の動作を制御する機能が、指示動作実行部１００１の機能の一部となる。制御部１１０が動作制御プログラム１０２を実行することにより、制御部１１０と動作制御プログラム１０２と駆動部１２０と頭部２０内の各種機器とが協働して、指示動作実行部１００１の機能を実現する。
【００３０】
地図作成部１０２０は、指示動作実行部１００１が指示動作を実行するのと並行して、若しくは指示動作実行部１００１の機能の一部として、環境地図情報を作成して記憶する。制御部１１０が地図作成プログラム１０３を実行することにより、制御部１１０と地図作成プログラム１０３と頭部２０内の各種機器、特に測域センサ２１１、衝撃センサ２２１及びカメラ２３１とが協働して、環境地図情報を作成する機能を実現する。また、記憶した環境地図情報は指示動作実行部１００１に参照される。以上より、制御部１１０が地図作成プログラム１０３及び動作制御プログラム１０２を実行することにより、制御部１１０と地図作成プログラム１０３と動作制御プログラム１０２と地図データ１０５を有する記憶部１００と頭部２０内の各種機器とが協働して、地図作成部１０２０の機能を実現する。
【００３１】
成果検出部１００２は、指示動作実行部１００１が実行する指示動作の成果を成果情報として検出する。また、成果検出部１００２は、検出した成果情報を成果記憶部１０１０に記憶させる。成果記憶部１０１０の機能は成果データ１０６を有する記憶部１００により実現される。成果判定プログラム１０４の機能のうち、頭部２０内の各種機器から取得した情報に基づいて指示動作の成果に関する情報を作成し、成果データ１０６として記憶する機能が成果検出部１００２の機能の一部となる。制御部１１０が成果判定プログラム１０４を実行することにより、制御部１１０と成果判定プログラム１０４と成果データ１０６を有する記憶部１００と頭部２０内の各種機器とが協働して、成果検出部１００２の機能を実現する。
【００３２】
成果表現動作実行部１００３は、成果検出部１００２が検出する成果情報に基づいて、指示動作を見たユーザの感情に良い影響を与えると想定される感情表現動作を含む動作を実行する。以下、この動作を成果表現動作と呼ぶ。成果表現動作の具体例については後述する。また、成果記憶部１０１０が記憶する過去の成果情報も適宜参照し、これらにも基づいて成果表現動作を実行する。成果判定プログラム１０４の機能のうち、成果データ１０６に基づいて、成果の善し悪し、目標の達成度合いなどを判定する機能が、成果表現動作実行部１００３の機能の一部となる。また、動作制御プログラム１０２の機能のうち、成果判定プログラム１０４の判定結果に基づいて、成果表現動作をロボット１に実行させる機能が、成果表現動作実行部１００３の機能の一部となる。制御部１１０が成果判定プログラム１０４及び動作制御プログラム１０２を実行することにより、制御部１１０と成果判定プログラム１０４と動作制御プログラム１０２と成果データ１０６を有する記憶部１００と駆動部１２０と頭部２０内の各種機器とが協働して、成果表現動作実行部１００３の機能を実現する。
【００３３】
次に、成果及び成果表現動作の具体例について図８を参照しながら説明する。動作の具体例はいずれも、制御部１１０がスピーカ２２３を制御してロボット１から合成音声を発話させるものである。説明の順序は図８に示す一覧の上から下への並びと対応する。
【００３４】
まずは移動指示がされた場合について説明する。ロボット１が、移動中に室内の障害物に衝突し、そのまま障害物を押して引きずってしまったことを、衝撃センサ２２１、測域センサ２１１及びカメラ２３１から取得した情報に基づいて制御部１１０が検知した場合、その時点でロボット１は、物をひきずってしまったことについて謝罪の言葉を発する。謝罪をすることにより、物をひきずったことを見たユーザに生じると想定される負の感情を緩和することができる。
【００３５】
移動中にロボット１が転倒したことを重力センサ２２２及び衝撃センサ２２１から取得情報に基づいて制御部１１０が検知した場合、その時点でロボット１は、転倒してしまったので助けがほしいことをユーザに求める。助けをユーザに求めることにより、転倒するさまを見たユーザの同情を誘うことができる。
【００３６】
特段問題なくロボット１が移動を完了したことを制御部１１０が判断した場合、ロボット１は、無事に移動が完了したことの喜びを表す言葉を発する。喜びを表現することにより、移動完了を見て喜んでいると想定されるユーザが有する正の感情を増幅することができる。
【００３７】
移動は完了したものの、ロボット１が障害物と衝突した回数が多いと制御部１１０が判断した場合、ロボット１は、衝突が多いことについて謝罪の言葉を発する。謝罪をすることにより、何度も障害物と衝突したことを見たユーザに生じると想定される負の感情を緩和することができる。なお、衝突回数が多いか否かの判断は成果判定プログラム１０４の機能として設ける。具体的な回数は例えば５回以上である。障害物と衝突したことの検知には衝撃センサ２２１の検知情報を用いればよい。
【００３８】
移動が完了し、成果データ１０６として記憶された前回の成果情報と比較して、今回のほうが早く移動が完了したと制御部１１０が判断した場合、ロボット１は、前回より早く移動が完了したことの喜びを表す言葉を発する。前回より早く移動が完了したことの喜びを表現することにより、移動が完了したところを見て喜んでいると想定されるユーザの正の感情を増幅することができる。
【００３９】
移動が完了し、成果データ１０６として記憶された前回の成果情報と比較して今回のほうが遅いと制御部１１０が判断した場合、ロボット１は、前回より遅いことについての原因と謝罪を表す言葉を発する。前回より遅いことについての原因と謝罪を表現することにより、移動完了が遅いことを見たユーザに生じると想定される負の感情を緩和できる。例えば遅くなった原因が、障害物が前回より多く置かれていた場合、制御部１１０は、成果データ１０６として記憶された前回の経路情報と、今回の経路情報とを比較して、今回が前回と比べて遠回りしていることを判断する。
【００４０】
次に、一芸指示がされた場合について説明する。立ち上がることすらできずに転倒したと制御部１１０が判断した場合、ロボット１は、一芸が失敗したことの悲しみを表す言葉を発する。一芸が失敗したことの悲しみを表現することにより、転倒するさまを見たユーザの同情を誘うことができる。一芸が成功したか否かの判断については後述の動作の流れで説明する。
【００４１】
特段問題なく一芸が成功し、直立したと制御部１１０が判断した場合、ロボット１は、一芸が成功したことの喜びを表す言葉を発する。一芸が成功したことの喜びを表現することにより、一芸の成功を見て喜んでいると想定されるユーザの正の感情を増幅できる。
【００４２】
図３（ｂ）に示すような、足場が不安定でロボット１が傾いている状況であっても、ロボット１の重量・重心、ロボット１が底面に対してなす角度などによっては傾いた状態のままロボット１がぐらつかずに安定する場合がある。そこで、足場が不安定な状態にも関わらずロボット１が安定した状態にあると制御部１１０が判断した場合、ロボット１は、不利な環境下で一芸が成功したことの喜びを表す言葉を発する。不利な環境下で一芸が成功したことの喜びを表現することにより、不利な環境下での一芸の成功を見て喜び、かつ驚いていると想定されるユーザの正の感情と驚きを増幅できる。足場が不安定であることの検知は、重力センサ２２２の検知情報に基づいて、ロボット１が底面に対してなす角度が垂直ではなく、かつ十分に立ち上がっているといえる角度であることを判断すればよい。十分に立ち上がっているといえる角度とは例えば７５度である。
【００４３】
一芸が成功した後、特段問題なくロボット１が水平状態に戻ったと制御部１１０が判断した場合、ロボット１は、無事に動作を終えた喜びを表す言葉を発する。無事に動作を終えた喜びを表現することにより、動作終了を見たユーザに生じると想定される正の感情を増幅できる。ロボット１が水平状態に戻ったことの判断は、重力センサ２２２の検知情報に基づいて、ロボット１が底面に対してなす角度を求めればよい。
【００４４】
一芸が成功した後、ロボット１が水平状態に正常に戻れず転倒したと制御部１１０が判断した場合、ロボット１は、一芸は実質成功したと言い張って笑いを誘う言葉を発する。笑いを誘うことにより、転倒するさまを見たユーザに生じると想定される負の感情を正の感情に転換できる。
【００４５】
このように、成果表現動作として主に、指示動作を見たユーザに正の感情が生じると想定されるときには正の感情を増幅させる動作が、指示動作を見たユーザに負の感情が生じると想定されるときには負の感情を緩和させる動作が、それぞれ採用されている。
【００４６】
次に、コミュニケーション装置１０００として機能するロボット１の動作の流れの一例を説明する。
【００４７】
まず、ロボット１に対して、目的地への移動を指示される場合の例を挙げつつ、図５及び図６を参照しながら動作の流れを説明する。
【００４８】
指示受付部１１００がユーザからの入力を待ち（ステップＳ１−１）、ユーザからの入力をロボット１に対する指示として認識できるかを判定する（ステップＳ１−２）。指示受付部１１００が入力を指示として認識できない場合（ステップＳ１−２：Ｎｏ）、ステップＳ１−１に戻り再びユーザからの入力を待つ。
【００４９】
指示受付部１１００が入力を指示として認識できる場合（ステップＳ１−２：Ｙｅｓ）、指示動作実行部１００１は指示に基づいた指示動作を、図５に示す動作の流れと並列に実行する（ステップＳ１−３）。本例では指示動作が目的地への移動であるため、図６に示す動作の流れを並列に実行する。
【００５０】
以下、図６を参照しながら目的地移動の場合の指示動作の流れを説明する。制御部１１０は、測域センサ２１１、人感センサ２１２、カメラ２３１から周辺環境の環境情報を検知し（ステップＳ２−１）、障害物の有無、ロボット１の存在位置推定、ユーザの位置推定などを行う。制御部１１０は検知した環境情報に基づいて、ロボット１の進行方向を決定する（ステップＳ２−２）。地図データ１０５としての環境地図情報が存在する場合、それにも基づいて進行方向を決定する。これにより、障害物を回避する経路、所要時間が少ない経路などを経由することが期待できる。
【００５１】
制御部１１０は、駆動部１２０を制御して、ステップＳ２−２で決定した進行方向に向けてロボット１を移動させる（ステップＳ２−３）。制御部１１０は移動の際、進路上の障害物の有無を検知する（ステップＳ２−４）。進路上の障害物の検知は、測域センサ２１１、カメラ２３１によるもののほか、これらでは検知できないまま移動して障害物と衝突した場合に、ロボット１に発生した衝撃を衝撃センサ２２１で検知することを含む。
【００５２】
制御部１１０は、ステップＳ２−１及びＳ２−４の検知結果に基づいて、ロボット１の現在位置周辺の環境情報を、地図データ１０５の一部として記憶させる（ステップＳ２−５）。制御部１１０は、ロボット１が移動続行可能かを確認する（ステップ２−６）。移動続行が不可能な場合とは、重力センサ２２２の検知結果からロボット１が転倒して移動不可能と判断できる場合、各種機器の検知結果からロボット１が故障していると自己判断できる場合などである。移動続行不可能な場合（ステップＳ２−６：Ｎｏ）、制御部１１０は指示動作の実行を終了する。
【００５３】
移動続行可能な場合（ステップＳ２−６：Ｙｅｓ）、制御部１１０は、目的地まで到達して移動完了したかを確認する（ステップＳ２−７）。移動が完了していない場合（ステップＳ２−７：Ｎｏ）、ステップＳ２−１に戻り周辺環境の検知からの流れを繰り返す。移動が完了している場合（ステップＳ２−７：Ｙｅｓ）、制御部１１０は指示動作の実行を終了する。
【００５４】
再び図５を参照しながら動作の流れを説明する。ステップＳ１−３の後、成果検出部１００２が、指示動作実行部１００１が並列して実行する指示動作の成果を成果情報として検出し、成果情報を成果記憶部１０１０に記憶する（ステップＳ１−４）。本例の場合、成果情報としては目的地到達、障害物衝突、転倒、所要時間、経路などに関する情報が挙げられる。
【００５５】
成果表現動作実行部１００３は、成果検出部１００２が検出した成果情報を参照し、成果表現動作が可能かを判断する（ステップＳ１−５）。成果表現動作が不可能な場合とは、例えば、成果情報に多少の経路情報しか含まれておらず、実行すべき成果表現動作を特定するのに十分な成果を得るに至っていない状態が該当する。本例の場合、移動を開始してから数センチメートルしか移動していない場合が該当する。この場合、図８に挙げるいずれの成果にも該当しないため、対応する成果表現動作が存在しない。
【００５６】
また、成果表現動作実行部１００３は適宜、成果記憶部１０１０が記憶する過去の成果情報も参照して成果表現動作が可能かを判断する。成果記憶部１０１０が記憶する過去の成果情報も参照して判断をする場合とは、例えば、目的地到達までの所要時間を前回の所要時間と比較する場合が該当する。
【００５７】
成果表現動作が可能であると判断した場合（ステップＳ１−５：Ｙｅｓ）、成果表現動作実行部１００３は成果表現動作を実行し（ステップＳ１−６）、ステップＳ１−７に進む。成果表現動作により、ロボット１は指示動作を見たユーザの感情に良い影響を与える。本例において、例えばロボット１が特段問題なく目的地に到達した場合、図８に示すように、制御部１１０がスピーカ２２３を制御することにより、「きちんと移動できました！」とロボット１が合成音声による発話をする。この発話により、ロボット１が問題なく目的地に到達したところを見て喜んでいるユーザに生じると想定される正の感情を増幅することができる。また例えば、ロボット１が移動中であり、障害物に衝突して障害物を引きずってしまった場合、「ひきずってしまいました、すみません」とロボット１が合成音声による発話をする。この発話により、ロボット１が障害物を引きずっているところを見たユーザに生じると想定される負の感情を緩和することができる。
【００５８】
成果表現動作が不可能であると判断した場合（ステップＳ１−５：Ｎｏ）、ステップＳ１−６を実行せずにステップＳ１−７に進む。
【００５９】
並列実行する指示動作が終了済みかを判断し（ステップＳ１−７）、終了済みでなければ（ステップＳ１−７：Ｎｏ）ステップＳ１−４に戻り成果検出からの流れを繰り返す。指示動作が終了済みであれば（ステップＳ１−７：Ｙｅｓ）ステップＳ１−１に戻り入力待ちからの流れを繰り返す。なお、指示動作の終了には指示動作が完遂した場合だけではなく、ロボット１の転倒、故障などの原因により指示動作の続行が不可能となった場合も含む。
【００６０】
次に、図５及び図７を参照しながら、ロボット１が一芸を行う指示をされた場合の一例について説明する。前述したとおり、ロボット１が行う一芸とは、直立する動作のことである。なお、移動指示と共通する点については説明を省略する。
【００６１】
ステップＳ１−１〜Ｓ１−３については、ステップＳ１−３において並列実行する指示動作が異なる点以外は、本例においても前述の場合と共通であるため、説明を省略する。以下図７を参照しながら一芸の場合の指示動作の流れを説明する。
【００６２】
制御部１１０は、ロボット１が水平な場所にいるかを判断し、現在いる場所が水平でない場合、水平な場所までロボット１を移動させる（ステップＳ３−１）。現在いる場所が水平かどうかは重力センサ２２２の検知情報により判断する。
【００６３】
制御部１１０は駆動部１２０を制御して、ロボット１を後方向に直進させる（ステップＳ３−２）。後方向に直進中に、制御部１１０は、駆動部１２０を制御して後輪１２に急ブレーキをかける（ステップＳ３−３）。急ブレーキにより後輪１２がロックされ、胴体部１０が後方向に回転し、ロボット１が起き上がる。
【００６４】
制御部１１０は、ロボット１が十分に起き上がりこれ以上傾きに変化がない安定状態であるかを判断する（ステップＳ３−４）。この判断には重力センサ２２２の検知情報を用いる。ステップＳ３−１にてロボット１を水平な場所に移動させた場合であっても、その場所が布団の上など、底面が変動しやすい場所の場合、図３（ｂ）に示すとおり、直立するには不安定な環境となる。
【００６５】
安定状態でないと判断した場合（ステップＳ３−４：Ｎｏ）、制御部１１０はロボット１が転倒してしまったかを判断する（ステップＳ３−５）。この判断には衝撃センサ２２１の検知情報、重力センサ２２２の検知情報に基づいて算出したロボット１の傾きの急激な変化、などを利用する。ロボット１が転倒してしまったと判断した場合（ステップＳ３−５：Ｙｅｓ）、制御部１１０は指示動作の実行を終了する。ロボット１が転倒していないと判断した場合（ステップＳ３−５：Ｎｏ）、ステップＳ３−４に戻り安定状態の判断からの流れを繰り返す。
【００６６】
ステップＳ３−４にて安定状態であると判断した場合（ステップＳ３−４：Ｙｅｓ）、ロボット１は一芸に成功したといえるので、一芸の成功に対応して並列に実行される成果表現動作が完了するまで待機する（ステップＳ３−６）。
【００６７】
成果表現動作が完了したら、制御部１１０は、駆動部１２０を制御して後輪１２を前方向に回転させ、ロボット１を水平状態に戻し（ステップＳ３−７）、指示動作の実行を終了する。
【００６８】
再び図５を参照しながら動作の流れを説明する。ステップＳ１−４において、例えば直立に成功したことを成果情報として検出した場合、その時点では図８に示すとおり、対応する成果表現動作が存在するので（ステップＳ１−５：Ｙｅｓ）、「うまく立ち上がれました！」とロボット１が合成音声による発話をすることにより成果表現動作を実行する（ステップＳ１−６）。この発話により、ロボット１が問題なく一芸を成功したことを見て喜んでいるユーザに生じると想定される正の感情を増幅することができる。
【００６９】
次に、指示動作が終了済みかを判定する（ステップＳ１−７）。本例において、一芸が成功した後にはロボット１を水平状態に戻す動作を行う必要があるので、一芸が成功した時点では指示動作は終了していない（ステップＳ１−７：Ｎｏ）。よってステップＳ１−４に戻り成果検出からの流れを繰り返す。
【００７０】
その後ステップＳ１−４にて、例えばロボット１が水平状態に戻れず転倒したことを検知した場合、その時点では図８に示すとおり、対応する成果表現動作が存在するので（ステップＳ１−５：Ｙｅｓ）、「ちゃんと立ったし！倒れたのも芸の一環だし！」とロボット１が合成音声による発話をすることにより成果表現動作を実行する（ステップＳ１−６）。この発話により、ロボット１が最後の最後に転倒したところを見たユーザの笑いを誘い、ユーザに生じると想定される負の感情を緩和することができる。
【００７１】
以上、本発明の実施の形態１に係るロボットについて説明をした。ロボット１は、指示された動作を指示動作として実行し、指示動作の成果をロボット１自身で判定し、判定した成果に基づいて、指示動作を見たユーザの感情に良い影響を与えると想定される感情表現動作を含む動作を成果表現動作として実行する。それにより、ユーザの正の感情を増幅する、負の感情を緩和する、などの効果を生じ、結果としてユーザとの親和性に優れたコミュニケーションをすることができる。
【００７２】
（実施の形態２）
本発明に係るロボットは、ロボットに指示を与えるユーザと指示動作を見るユーザとが別の者であってもよい。以下に説明する、本発明の実施の形態２に係るロボットはその一例である。図面を参照しながら本発明の実施の形態２に係るロボットについて説明する。
【００７３】
図９（ａ）及び図９（ｂ）はロボット１Ａの外観を示す図である。ロボット１Ａは小さな荷物を同フロア内で配達することが可能なペット型ロボットであり、屋内での使用が想定されている。ロボット１Ａはユーザとコミュニケーションをすることができる。また、ロボット１Ａはユーザの指示に反応して、車輪による走行により配達を行うことができる。
【００７４】
図９、図２及び図４を参照しながら、ロボット１Ａの構成を説明する。なおロボット１Ａの構成において、実施の形態１のロボット１の構成と共通する構成要素については同一の符号を付して説明を省略する。
【００７５】
図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すとおり、ロボット１Ａは実施の形態１のロボット１と比較すると、尻尾１３を有さず、また胴体部１０Ａの背面部分には荷台スペース１４Ａが設けられている。荷台スペース１４Ａには小さな荷物を置くことが可能であり、ロボット１Ａによる配達が可能である。
【００７６】
ハードウェア構成は図２に示す実施の形態１のロボット１とほぼ同様である。記憶部１００内の各種プログラムもおおよそ同様だが、一芸に関する機能は有さない。制御部１１０が記憶部１００内の各種プログラムを実行することにより実現される、コミュニケーション装置１０００としての図４に示す各機能部についても実施の形態１のロボット１とほぼ同様だが、やはり一芸に関する機能は有さない。
【００７７】
動作についてもおおよそ実施の形態１と同様だが、配達指示を与えるユーザ（以下ユーザ甲とする）と配達を受けるユーザ（以下ユーザ乙とする）とが別の者である点が実施の形態１と異なる。配達が完了した際に行う成果表現動作は、配達完了を見る者であるユーザ乙に対して行う。ただし、例えばユーザ甲がロボット１を見ているときにロボット１Ａが転倒した場合、ロボット１Ａはユーザ甲に対して転倒に対応する成果表現動作を実行してもよい。
【００７８】
以上、本発明の実施の形態２に係るロボットについて説明をした。ロボット１Ａは、指示を与えるユーザと、指示動作を見るユーザとが別の者であっても、指示動作を見たユーザに対して成果表現動作を実行することができる。
【００７９】
（実施の形態３）
本発明に係るロボットは、自律移動が不可能であってもよい。以下に説明する、本発明の実施の形態３に係るロボットはその一例である。図面を参照しながら本発明の実施の形態３に係るロボットについて説明する。
【００８０】
図１０はロボット１Ｂの外観を示す図である。一芸が可能なペット型ロボットであり、屋内での使用が想定されている。ロボット１Ｂはユーザとコミュニケーションをすることができる。また、ロボット１Ｂはユーザの指示に反応して、一芸として直立をすることができる。
【００８１】
図１０、図２及び図４を参照しながら、ロボット１Ｂの構成を説明する。なおロボット１Ｂの構成において、実施の形態１のロボット１の構成と共通する構成要素については同一の符号を付して説明を省略する。
【００８２】
図１０に示すとおり、ロボット１Ｂは実施の形態１のロボット１と比較すると、前輪１１及び後輪１２を有さず、代わりに前足１５Ｂ及び後足１６Ｂを備える。前足１５Ｂは胴体部１０Ｂと固定されており、動かすことができない。後足１６Ｂは胴体部１０Ｂと回転軸１７Ｂを介して接続され、駆動部１２０が胴体部１０Ｂを回転させる際に、後足１６Ｂが支点となる。駆動部１２０が胴体部１０Ｂを後方向に回転させることにより、図１１に示すとおり、ロボット１Ｂが直立する。そして、ロボット１Ｂが直立した状態で、駆動部１２０が胴体部１０Ｂを前方向に回転させることにより、ロボット１Ｂを水平状態に戻すことができる。
【００８３】
ハードウェア構成は図２に示す実施の形態１のロボット１とほぼ同様であるが、ロボット１Ｂは移動が不可能であるため、測域センサ２１１は備えない構成としてもよい。記憶部１００内の各種プログラム及び各種データもおおよそ同様だが、移動に関する機能は有さず、よって地図作成プログラム１０３及び地図データ１０５はいずれも有さない。制御部１１０が記憶部１００内の各種プログラムを実行することにより実現される、コミュニケーション装置１０００としての図４に示す各機能部についても実施の形態１のロボット１とほぼ同様だが、やはり移動に関する機能は有さず、よって地図作成部１０２０は有さない。駆動部１２０は前輪１１及び後輪１２に代えて回転軸１７Ｂを駆動し、胴体部１０Ｂを回転させる。
【００８４】
動作についてもおおよそ実施の形態１と同様だが、移動が不可能であるため、図７に示すステップＳ３−１の、水平な場所に移動するステップは行わない。水平でない場所にロボット１Ｂがいる場合、そのまま一芸を試みるか、水平な場所へ移動させるべきことをユーザに報知する。また、ステップＳ３−２に示す後方向への直進は行わず、ステップＳ３−３及びステップＳ３−７に示す後輪１２の急ブレーキ及び回転に代えて回転軸１７Ｂの回転を行う。
【００８５】
以上、本発明の実施の形態３に係るロボットについて説明をした。ロボット１Ｂは、自律移動が不可能であるが、指示動作を見たユーザに対して成果表現動作を実行することができる。
【００８６】
（変形例）
実施の形態１〜３において、目２１、口２２、耳２３の内部に各種機器を備える構成としたが、各種機器が設けられる場所はこれらの箇所に限られない。例えば尻尾１３の先端に重力センサ２２２を設けてもよいし、胴体部１０の内部に衝撃センサ２２１を設けてもよい。
【００８７】
実施の形態１〜３においては、「ペットらしさ」の実現のため、ユーザがロボットに対して指示を入力する方法として、音声による入力方法と頭を叩く方法を示したが、入力方法はこれらに限られない。例えば胴体部１０の背中部分にタッチパネルを設け、これによりロボットに対する指示を入力可能としてもよい。
【００８８】
実施の形態１及び２に係るロボットは環境地図情報を作成する機能を有するが、この機能を備えない構成としてもよい。環境地図情報を用いなくとも指示動作の実行により一定の成果を得ることができるからである。同様に、指示動作の実行により一定の成果を得ることができ、その成果に係る成果表現動作を実行可能であれば、実施の形態１〜３に係るロボットから一部の機能を省略した構成としてもよい。
【００８９】
実施の形態１で例示した成果表現動作は、ユーザの正の感情を増幅させるもの、ユーザの負の感情を緩和させるものを主としたが、成果表現動作として採用可能な動作はこれらに限られない。例えば近年、人間に多少の負の感情を与える、いわゆる「ウザキャラ」が台頭しており、ペット型ロボットの性格付けをこのようなキャラクタとすることが考えられる。その場合、ユーザに生じた正の感情を増幅させる動作に、あえてユーザに負の感情を生じさせると想定される動作を混ぜて実行することにより、「ウザキャラ」としてのキャラクタ付けが強調され、人間との親和性の向上を図ることができる。また、同様に、ユーザに生じた負の感情を緩和させる動作に、ユーザに正の感情を生じさせると想定される動作を混ぜて実行することによっても、特定のキャラクタ付けをすることができる。
【００９０】
ロボットの動作は、図５、図６及び図７で例示したものに限られず、適宜変更が可能である。例えば各ステップの順序を適宜変更してもよい。
【００９１】
実施の形態１では、制御部１１０が記憶部１００内の各種プログラムを実行することでロボット１がコミュニケーション装置１０００として機能することを示した。この場合において、制御部１１０がOS（Operating System）のプログラムを実行しているときは、記憶部１００内の各種プログラムの機能の一部をOSの機能により代替してもよい。OSのプログラムは記憶部１００内に記憶してもよいし、制御部１１０にROM（Read Only Memory）を設け、ROM内に記憶してもよい。また、記憶部１００内に各種プログラムを記憶する代わりに、制御部１１０にネットワーク通信機能を設け、ネットワーク上のプログラム配信サーバから各種プログラムを取得して実行する形態としてもよい。
【００９２】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲とが含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
【００９３】
（付記）
（付記１）
外部からの指示に基づく動作を指示動作として実行する指示動作実行部と、
前記指示動作実行部が実行した指示動作の成果を成果情報として検出する成果検出部と、
前記成果検出部が検出した成果情報に基づいて、前記指示動作実行部が実行した指示動作を見たユーザの感情に良い影響を与えると想定される感情表現動作を含む動作を成果表現動作として実行する成果表現動作実行部と、
を備えるコミュニケーション装置。
【００９４】
（付記２）
前記成果検出部が検出する成果情報を時系列的に記憶する成果記憶部を更に備え、
前記成果表現動作実行部は、前記成果記憶部がこれまでに記憶した成果情報を参照して前記成果表現動作を実行する、
ことを特徴とする付記１に記載のコミュニケーション装置。
【００９５】
（付記３）
前記指示動作実行部は、自装置を移動させる動作を実行し、
前記成果検出部は、前記外部からの指示が目的地へ移動する指示であるとき、自装置が前記目的地への移動を完了するまでに要した時間を前記成果情報として検出する、
ことを特徴とする付記１または２に記載のコミュニケーション装置。
【００９６】
（付記４）
周囲の環境を環境情報として検知し、前記環境情報に基づいて環境地図情報を作成する地図作成部を更に備え、
前記外部からの指示が目的地へ移動する指示であるとき、前記指示動作実行部は、前記環境地図情報に基づいて自装置を移動させ、
前記成果検出部は、自装置が前記目的地への移動を完了するまでに経た経路を前記成果情報として検出する、
ことを特徴とする付記１または２に記載のコミュニケーション装置。
【００９７】
（付記５）
前記成果表現動作実行部は、前記指示動作実行部が実行した指示動作の成果が前記ユーザに正の感情を生じさせると想定されるときには、前記成果表現動作として、前記ユーザに生じた正の感情を増幅させる動作を実行する、
ことを特徴とする付記１から４のいずれか１つに記載のコミュニケーション装置。
【００９８】
（付記６）
前記成果表現動作実行部は、前記ユーザに生じた正の感情を増幅させる動作に前記ユーザに負の感情を生じさせると想定される動作を混ぜることにより、特定のキャラクタ付けを実行する、
ことを特徴とする付記５に記載のコミュニケーション装置。
【００９９】
（付記７）
前記成果表現動作実行部は、前記指示動作実行部が実行した指示動作の成果が前記ユーザに負の感情を生じさせると想定されるときには、前記成果表現動作として、前記ユーザに生じた負の感情を緩和させる動作を実行する、
ことを特徴とする付記１から６のいずれか１つに記載のコミュニケーション装置。
【０１００】
（付記８）
前記成果表現動作実行部は、前記ユーザに生じた負の感情を緩和させる動作に前記ユーザに正の感情を生じさせると想定される動作を混ぜることにより、特定のキャラクタ付けを実行する、
ことを特徴とする付記７に記載のコミュニケーション装置。
【０１０１】
（付記９）
外部からの指示に基づく動作を指示動作として実行する指示動作実行ステップと、
前記指示動作実行ステップで実行した指示動作の成果を成果情報として検出する成果検出ステップと、
前記成果検出ステップで検出した成果情報に基づいて、前記指示動作実行ステップで実行した指示動作を見たユーザの感情に良い影響を与えると想定される感情表現動作を含む動作を成果表現動作として実行する成果表現動作実行ステップと、
を備えるコミュニケーション方法。
【０１０２】
（付記１０）
コンピュータに、
外部からの指示に基づく動作を指示動作として実行する指示動作実行ステップと、
前記指示動作実行ステップで実行した指示動作の成果を成果情報として検出する成果検出ステップと、
前記成果検出ステップで検出した成果情報に基づいて、前記指示動作実行ステップで実行した指示動作を見たユーザの感情に良い影響を与えると想定される感情表現動作を含む動作を成果表現動作として実行する成果表現動作実行ステップと、
を実行させるプログラム。
【符号の説明】
【０１０３】
１、１Ａ、１Ｂ…ロボット、１０、１０Ａ、１０Ｂ…胴体部、１１…前輪、１２…後輪、１３…尻尾、１４Ａ…荷台スペース、１５Ｂ…前足、１６Ｂ…後足、１７Ｂ…回転軸、２０…頭部、２１…目、２２…口、２３…耳、１００…記憶部、１０１…指示認識プログラム、１０２…動作制御プログラム、１０３…地図作成プログラム、１０４…成果判定プログラム、１０５…地図データ、１０６…成果データ、１１０…制御部、１２０…駆動部、２１１…測域センサ、２１２…人感センサ、２２１…衝撃センサ、２２２…重力センサ、２２３…スピーカ、２３１…カメラ、２３２…マイク、１０００…コミュニケーション装置、１００１…指示動作実行部、１００２…成果検出部、１００３…成果表現動作実行部、１０１０…成果記憶部、１０２０…地図作成部、１１００…指示受付部
【図１】
2019010708.tif 000003
【図２】
2019010708.tif 000004
【図３】
2019010708.tif 000005
【図４】
2019010708.tif 000006
【図５】
2019010708.tif 000007
【図６】
2019010708.tif 000008
【図７】
2019010708.tif 000009
【図８】
2019010708.tif 000010
【図９】
2019010708.tif 000011
【図１０】
2019010708.tif 000012
【図１１】
2019010708.tif 000013