(57)【要約】【課題】  床面を移動する移動体の基地局への帰還を効率的に行う。【解決手段】左側帰還信号及び右側帰還信号を区別して検知可能な受信部と、駆動輪と、を有し、受信部が検知する帰還信号を辿って進行する基地局指向処理の実行が可能な、床面を移動する移動体であって、受信部が帰還信号を検知した状態から不検知の状態に変化した場合、不検知直前に検知していた帰還信号の種類に応じた方向に旋回する。【選択図】図16
2019208545.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左側帰還信号及び右側帰還信号を区別して検知可能な受信部と、
駆動輪と、を有し、
前記受信部が検知する帰還信号を辿って進行する基地局指向処理の実行が可能な、床面を移動する移動体であって、
前記受信部が帰還信号を検知した状態から不検知の状態に変化した場合、不検知直前に検知していた帰還信号の種類に応じた方向に旋回することを特徴とする移動体。
【請求項２】
前記旋回中に帰還信号を検知した場合、前記基地局指向処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記旋回後に前記基地局指向処理をした結果、基地局への接続を失敗した場合、前記旋回前に帰還信号を検知した記憶開始地点に向かおうとすることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体。
【請求項４】
前記旋回後に前記基地局指向処理をした結果、基地局への接続を失敗した場合、前記旋回前に帰還信号を検知した記憶開始地点で検知可能な種類の帰還信号とは異なる種類の帰還信号が検知可能な地点に向かおうとすることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面を移動する移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
充電池の電池残量が少なくなると充電器となる基地局へ自動で帰還しようとする機能を備えている自律走行型掃除機等の、床面を移動する移動体が知られている。
【０００３】
特許文献１は、外部充電装置（基地局）との交信がなされた交信地点を記憶し、外部充電装置に帰還しようとする場合、記憶された交信地点に進行方向を設定してから直進する走行制御方法を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２３６３３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
帰還制御によって基地局近傍に到達することについては特許文献１が考慮するところ、基地局近傍は帰還信号を検知可能な領域が相対的に狭く、帰還信号をロストしやすい。ロストした場合、帰還信号を早期に再検知することが望まれるが、これについて特許文献１は検討していない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記事情に鑑みてなされた本発明は、
左側帰還信号及び右側帰還信号を区別して検知可能な受信部と、
駆動輪と、を有し、
前記受信部が検知する帰還信号を辿って進行する基地局指向処理の実行が可能な、床面を移動する移動体であって、
前記受信部が帰還信号を検知した状態から不検知の状態に変化した場合、不検知直前に検知していた帰還信号の種類に応じた方向に旋回することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例１の自律走行型掃除機を左前方から見下ろした斜視図である
【図２】実施例１の自律走行型掃除機を下面図である
【図３】図１のＡ−Ａ断面図である
【図４】実施例１の自律走行型掃除機のバンパシェードを外したバンパ内部構成を示す斜視図である
【図５】実施例１の自律走行型掃除機の制御部、及び制御部に接続される機器を示す構成図である
【図６】実施例１の自律走行型掃除機が部屋を反射走行モードで走行した場合の軌跡の一例を示す図
【図７】実施例１の自律走行型掃除機が部屋を帰還走行モードで走行した場合の軌跡の一例を示す図
【図８】実施例１の第１受信部の構成を示す図
【図９】実施例１の第２受信部の構成を示す図
【図１０】実施例１の基地局の正面図
【図１１】実施例１の基地局周辺での帰還走行制御中における走行例を示す図
【図１２】実施例１の帰還走行制御の制御フローチャート
【図１３】実施例１の帰還信号探索処理Ｇ１を行っている状態を示す概略図
【図１４】実施例１の基地局指向処理Ｇ２を行っている状態を示す概略図
【図１５】実施例１の基地局指向処理Ｇ２の最中に、基地局近傍で帰還信号を見失った場合の状態を示す概略図である。
【図１６】実施例１の帰還信号を見失ってから最終受信地点へと戻る基地局ロスト時処理Ｇ３を行っている状態を示す概略図
【図１７】実施例２の基地局ロスト時処理Ｇ３から帰還リセット処理Ｇ４に遷移した時の状態を表す概略図
【図１８】実施例３の帰還走行制御の途中からの概略図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施例について、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。
【実施例１】
【０００９】
図１は、本実施例の自律走行型掃除機Ｓを左前方から見た斜視図である。図２は、本実施例の自律走行型掃除機Ｓの下面図である。図３は、図１のＡ−Ａ断面図である。図４は、本実施例の自律走行型掃除機Ｓのバンパ２の一部を透視した斜視図である。図５は、本実施例の自律走行型掃除機Ｓの制御部、及び制御部に接続される機器を示す構成図である。
自律走行型掃除機Ｓが通常進行する方向を前方とし、また、鉛直上向きを上方、駆動輪３、４が対向する方向であって駆動輪３側を右方、駆動輪４側を左方とする。すなわち図１等に示すように前後、上下、左右方向を定義する。
自律走行型掃除機Ｓは、所定の掃除領域（例えば、部屋の床面Ｙ）を自律的に移動しながら自動的に掃除する電気機器である。
【００１０】
［自律走行型掃除機Ｓの構造］
自律走行型掃除機Ｓは、本体ケース１、側周に設けたバンパ２、底面に設けた一対の駆動輪３、４、補助輪５及び回転ブラシ６、サイドブラシ８、充電池９、制御部１０、吸引ファン１１、集塵ケース１２、表示パネル１７、操作ボタン２０、並びに帰還信号を検知する第１受信部２６及び第２受信部２７を備えている。
【００１１】
駆動輪３、４は、走行モータ３ｍ、４ｍの回転力によって回転する車輪であり、それぞれ独立した方向に回転ができる。駆動輪３、４によって自律走行型掃除機Ｓを前進、後退、旋回（或る点を中心としての円運動。或る点は、自律走行型掃除機Ｓの一部に重なっても良いし重なっていなくても良い。）及び超信地旋回（その場回転。駆動輪３，４の中点を中心としての円運動。）させることが出来る。補助輪５は、自由回転する従動輪（キャスタ）である。
【００１２】
サイドブラシ８ａ、８ｂは、自律走行型掃除機Ｓの前方側、左右方向の外側に設けられており、図２の矢印α１のように、自律走行型掃除機Ｓの前方外側の領域から前方内側に向かう方向に掃引するよう回転して、床面上の塵埃を中央の回転ブラシ６側に集める。
【００１３】
回転ブラシ６は、自律走行型掃除機Ｓの駆動輪３、４に対して後方に設けられており、水平方向を回転軸として回転する。自律走行型掃除機Ｓの進路上の塵埃やサイドブラシ８に弾かれた塵埃を回収することができる。回転ブラシ６が設置された領域は、吸引ファン１１による負圧が生成されている。回転ブラシ６と吸引ファン１１の間には集塵ケース１２が位置しており、塵埃が貯留される。
【００１４】
充電池９は、例えば、充電することで再利用可能な二次電池であり、電池残量は電池残量検出部7によって測定又は推定可能である。充電池９からの電力は、制御部１０、表示パネル１７や走行モータ３ｍ、４ｍ等自律走行型掃除機Ｓの駆動に必要な部材に供給される。
【００１５】
制御部１０は、自律走行型掃除機Ｓを統括的に制御するものであり、例えばマイコン（Microcomputer）２３と周辺回路とが基板に実装され、構成される。マイコン２３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶された制御プログラムを読み出してＲＡＭ（Random Access Memory）に展開し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が実行することで各種処理が実現される。周辺回路は、Ａ／Ｄ・Ｄ／Ａ変換器、各種モータの駆動回路、センサ駆動回路、充電池９の充電回路等を有している。
【００１６】
また、制御部１０は利用者による操作ボタン２０の操作、及び、各種障害物検知手段（バンパセンサ１９、床面用測距センサ２２、測距センサ２１）から入力される信号に応じて演算処理を実行し、各種モータとの間で信号を入出力する。
【００１７】
集塵ケース１２は入口として回転ブラシ６の上方に吸込み口１２ｉが形成されている。また、集塵ケース１２は出口に集塵フィルタ１３が取り付けられている。なお、吸引ファン１１はファンモータ１１ｍで駆動される。
【００１８】
［センサ］
自律走行型掃除機Ｓは、進路上の障害物や段差、充電台からの帰還信号等を検知する床面用測距センサ２２、バンパ２（バンパセンサ１９）、測距センサ２１、受信部２６，２７を有する。
床面用測距センサ２２（２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ）は、自律走行型掃除機Ｓの底面に設けられた、所定距離内に床面が存在するか区別できるセンサである。床面用測距センサ２２としてはこのような機能を実現できれば特に制限されず、判定のために赤外線を用いる方式を採用したり、床面までの具体的な距離を計測可能なものにしたりしても良い。本実施例の床面用測距センサ２２は、底面の前後左右４か所に設置されている。
【００１９】
例えば、床面用測距センサ２２によって前方に３０ｍｍ程度以上の段差が検知された場合、制御部１０は駆動輪３、４を制御して自律走行型掃除機Ｓを後退させた後、進行方向を転換させることができる。
【００２０】
バンパ２は自律走行型掃除機Ｓが壁等の障害物に衝突したことを検知するセンサに連結している。バンパ２は左右一対のバンパばね（図示せず）によって本体ケース１に対して外向きに付勢されている。バンパ２を介して障害物と衝突した際の作用力がバンパばねに作用すると、バンパばねは平面視で内側に倒れ込むように変形し、バンパ２を外向きに付勢しつつバンパ２の本体ケース１の内側方向への移動を許容する。バンパ２が障害物から離れて前記した作用力がなくなると、バンパばねの付勢力によってバンパ２は元の位置に復帰する。
【００２１】
このバンパ２の移動（つまり、障害物との接触）は、フォトカプラ等のバンパセンサ１９によって検知される。障害物等との接触によりバンパ２が後退するとセンサ光が遮られ、この変化に応じた検知信号が制御部１０に出力されることで、障害物等との接触が生じたことを検知できる。すると制御部１０は駆動輪３、４を制御し、必要に応じて自律走行型掃除機Ｓを後退させた後、進行方向を変更する。
【００２２】
測距センサ２１は、障害物等が所定距離内に存在するか否かを検出可能な赤外線センサであり、例えば自律走行型掃除機Ｓの側周に配することができる。本実施例では、正面１箇所と左右側面それぞれ３箇所の計７か所に測距センサが設けられている。測距センサ２１はより詳細に障害物等までの距離を検知可能であっても良い。
【００２３】
測距センサ２１の構成としては例えば、赤外線を発光させる発光部（図示せず）と、赤外線が障害物で反射して戻ってくる反射光を受光する受光部（図示せず）とを有するものにすることができる。また、カメラ等の撮像部にしてもよい。
【００２４】
自律走行型掃除機Ｓが有する走行モータ用エンコーダ１８Ｒ，１８Ｌは、走行モータ３ｍ，４ｍの回転速度・回転角度を検出する検出器であり、自律走行型掃除機Ｓの移動速度・移動距離を算出する。
また、自律走行型掃除機Ｓが有するジャイロセンサ５０は、自律走行型掃除機Ｓの回転角度を検出できる。これにより、制御部１０は、自律走行型掃除機Ｓの進行方向を検出できる。
操作ボタン２０は、ユーザの操作に応じた操作信号を制御部１０に出力するボタンであり、掃除の開始／終了や充電台帰還を指示することができる。
表示パネル１７は、複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode：図示せず）と、７セグメントディスプレイ（図示せず）と、を有しており、自律走行型掃除機Ｓの運転状態等を表示する。
制御部１０は、操作ボタン２０、及びセンサ類からの信号に応じて演算処理を実行し、各モータに指令信号を出力する。
【００２５】
［走行制御］
図６は本実施例の自律走行型掃除機Ｓが部屋Ａを反射走行モードで走行した場合の軌跡の一例を示す図である。
【００２６】
部屋Ａを走行する自律走行型掃除機Ｓは、掃除走行制御の一例としての反射走行モードや壁際走行モードの他、充電台としての基地局２５を探索する帰還走行制御で自律走行できる。
掃除走行制御では、サイドブラシ８ａ、８ｂを回転させるとともに、床面上の塵埃を回転ブラシ６で取り込み、送風ファン１１で吸引して集塵ケース１２に回収しながら、自律走行する。
反射走行モードでは、壁や障害物２４（棚、ソファ等）に接触又は接近したことを検知した場合、自律走行型掃除機Ｓが進行方向を変えて走行するモードであり、部屋Ａ全体の掃除に適している。バンパセンサ１９や測距センサ２１から入力される検出信号によって壁等の障害物２４が検知された場合、制御部１０は走行モータ３ｍ，４ｍを互いに逆方向に回転させることで自律走行型掃除機Ｓを超信地旋回（その場で回転）させて進行方向を変えたり、走行モータ３ｍ，４ｍの回転速度を異なるものにして旋回することで進行方向を変えたりできる。これによって自律走行型掃除機Ｓは、検知した障害物２４等から離れる方向に移動することができる。
【００２７】
［帰還制御］
掃除走行制御による掃除が一定時間経過した場合や、充電池９の電池残量が所定の値以下に達した場合、又はユーザによるボタン２０等の操作により帰還走行モードが指示された場合、自律走行型掃除機Ｓは、帰還走行制御を実行する。
【００２８】
（基地局２５）
図１０は本実施例の基地局２５の正面図である。
基地局２５は床面に対して略垂直に伸びる背もたれ部２５ａと、床面に平行に前側に延びたベース部２５ｂと、帰還信号を出射する出射部２５ｃとを有する。背もたれ部２５ａの高さは自律走行型掃除機１の高さより高く、背もたれ部２５ａの上部には帰還信号２９を伝送する３つの開口部２５ｃを有している。それぞれの開口部２５ｃには例えば赤外線を発光するＬＥＤが配されている。また、基地局２５は電源コード２５ｅを有しており、ＬＥＤを発光させるのに必要な電力を商用電源等から獲得できる。
【００２９】
ベース部２５ｂは、自律走行型掃除機Ｓの充電池９に電気的に接続できる給電端子２５ｈを備えている。給電端子２５ｈは、基地局２５に自律走行型掃除機Ｓが帰還した際に、自律走行型掃除機Ｓの底面の受電端子２８と接触することで、充電池９に給電することができる。
【００３０】
このような基地局２５からの帰還信号２９の伝送について説明する。まず、帰還信号は高速で赤外線ＬＥＤを点滅させて（約５０〜１００ｍｓ間にＯＮ／ＯＦＦを数十回繰り返して）作られるコードである。
出射部２５ｃの帰還信号を自律走行型掃除機Ｓの受信部２６，２７は検知することができ、自律走行型掃除機Ｓは、帰還信号の出射源を探索することで基地局２５に帰還しようとする。
【００３１】
（受信部２６，２７）
図８は本実施例の第１受信部２６の構成を示す図であり、図９は本実施例の第２受信部２７の構成を示す図である。
【００３２】
第１受信部２６は、出射部２５ｃが出射する帰還信号、例えば赤外線を受光する受光素子２６ａと、受光素子２６ａを囲う略円筒形状の受光レンズ２６ｂと、受光レンズ２６ｂの上面を覆う上面カバー２６ｃと、を有する。
受光素子２６ａはバンパ１２上面と略同じ高さの位置に、受光方向を上向きに固定される。受光レンズ２６ｂは、その筒部が赤外線を透過する樹脂材料で作られており、筒部外周の全周又は略全周からの帰還信号を取り込むことができる。また、受光レンズ２６ｂ筒状の内側には、下側に向けてすぼんだすり鉢状に外周が設けられており、筒部外周から取り込んだ帰還信号を、このすり鉢状の外周との境界面で下方に向けて反射させている。
【００３３】
このように反射した帰還信号を受光レンズ２６ｂの下方にある受光素子２６ａが受光する構造となっており、水平面において広範囲から帰還信号を受信できる。また、上面カバー２６ｃは受光素子２６ａが検知可能な波長域の光を通過させない樹脂で作られており、自律走行型掃除機Ｓの上方からの例えば、照明光や他の機器のリモコン信号を遮断している。  第１受信部２６は、自律走行型掃除機Ｓの上面に設けられており、水平方向の広い範囲（上面視した場合の平面において）、例えば３００°以上、好ましくは３６０°の範囲を検知可能範囲としている。
【００３４】
基地局２５が平坦な床面Ｙに載置された場合、同じ床面Ｙを走行する自律走行型掃除機Ｓの第１受信部２６の高さは出射部２５ｃが出射する帰還信号の高さと略同一になるよう設計されている。このため、第１受信部２６によって出射部２５ｃの帰還信号を、自律走行型掃除機Ｓの向きと基地局２５との位置関係に依らず、それらの間に障害物２４等が無ければ検知しやすい。なお、本実施例の第１受信部２６は、自律走行型掃除機Ｓの左右幅の略中央で、バンパ２の上面に固定されている。
【００３５】
第２受信部２７はバンパ２の高さ方向の中央位置より高い位置で、第１受信部２６の位置する左右方向位置よりも左または右に、例えば約３０ｍｍ離れた位置に設けられている。第２受信部２７は、受光方向を略水平にした受光素子２７ａと、バンパ２の外郭より後方に延びて後方に向かうにつれてすぼんだ筒部２７ｂとを有し、水平面および鉛直面に対する受信範囲が約３０度となるような指向性を有している。
【００３６】
第２受信部２７は、自律走行型掃除機Ｓの側周に設けられており、水平方向の比較的狭い範囲（上面視した場合の平面において）、少なくとも第１受信部２６よりも狭い範囲、例えば４５°以下の範囲を検知可能範囲としている。
【００３７】
（基地局２５の出射する帰還信号）
基地局２５は、３つの出射部２５ｃからそれぞれ、右側前方の領域に向けて右側帰還信号２９Ｒを伝送し、左側前方の領域に向けて左側帰還信号２９Ｌを伝送し、中央前方の領域に向けて中央帰還信号２９Ｃを伝送する。帰還信号２９Ｒ，２９Ｌ，２９Ｃは基地局２５から前方に約６ｍ離れた領域まで伝送され、帰還信号２９Ｒ，２９Ｌの伝送領域の幅は、左右に約３０度方向までの範囲となっている。また、帰還信号２９Ｃの伝送領域の幅は、帰還信号２９Ｒ，２９Ｌより狭い。各帰還信号２９Ｒ，２９Ｌ，２９Ｃはそれぞれ異なるコードにすることができ、自律走行型掃除機Ｓは何れの帰還信号を受信しているのか区別することができる。
【００３８】
［帰還信号追従走行モード］
図７は本実施例の自律走行型掃除機Ｓが部屋Ａを帰還走行モードで走行した場合の軌跡の一例を示す図である。帰還走行モードを実行する自律走行型掃除機Ｓは、各帰還信号２９Ｒ，２９Ｌ，２９Ｃのコードを識別し、自律走行型掃除機Ｓが基地局２５に対してどの領域（位置）を走行しているかを判断して、進行方向を決めて基地局２５に帰還するように走行する。本実施例の自律走行型掃除機Ｓは、中央帰還信号２９Ｃが伝送される領域から外れないように前進し、基地局２５に帰還する。
【００３９】
［帰還信号の探索］
帰還走行モード中に帰還信号２９を検知した自律走行型掃除機Ｓは、帰還信号２９を辿ることで基地局２５に帰還しようとする。しかし、各帰還信号２９は互いに近接した出射部２５ｃから発射されるため、基地局２５近傍では帰還信号２９の広がりが狭い。例えば、図７に例示するように、帰還信号２９の幅は充電台付近になると狭くなるため、自律走行型掃除機Ｓが何れの帰還信号２９も受信できなくなったり、辿ろうとするコードの帰還信号（本実施例では中央帰還信号２９Ｃ）を検知できなくなる虞が想定される。
【００４０】
図１１は基地局２５周辺での帰還走行制御中における走行例を示したものである。まず、図１１中の太矢印線で例示する自律走行型掃除機Ｓの走行軌跡Ｌ３１のように、帰還信号２９Ｃを辿って基地局２５へ近づき、基地局２５への帰還（給電端子２５ｈへの接続）を試みる。
【００４１】
しかし基地局２５付近で接続を成功できなかった場合、自律走行型掃除機Ｓが帰還信号２９の受信可能領域から離れる方向Ｌ３２、Ｌ３３に進路を変更して走行し、受信可能領域から外れてしまうことがある。このとき、自律走行型掃除機Ｓは帰還信号２９を見失ってしまうため、再度帰還信号２９を発見する必要がある。
【００４２】
このように一度帰還信号２９を検出して基地局２５に向かった後に帰還信号２９を見失った場合は、自律走行型掃除機Ｓは、基地局２５周辺に存在すると期待されることに注目する。このような場合に帰還信号２９を効果的に探索すべく、本実施例の自律走行型掃除機Ｓは、まず、走行モータ用エンコーダ（右・左）１８Ｒ，１８Ｌ、ジャイロセンサ５０の値から自律走行型掃除機Ｓの位置を推定するとともに、帰還走行制御中に帰還信号２９を受信した場合、その位置を制御部１０（例えばマイコン２３）に記憶させる。
【００４３】
ジャイロセンサ５０を使用することで自律走行型掃除機Ｓがどの方向を向いているのかを推定でき、走行モータ用エンコーダ（右・左）１８Ｒ，１８Ｌを利用することで自律走行型掃除機Ｓが進んだ長さを推定できる。これを帰還信号２９を見失った際に用いることで、どこに移動すれば帰還信号２９を受信できるのかが判断でき、帰還信号２９を受信可能な領域に到達しやすくなる。具体的な方法は後述する。
【００４４】
［帰還信号を見失った際の帰還走行フロー］
図１２は本実施例の帰還走行制御の制御フローチャートである。本フローは帰還走行制御に遷移後の、帰還信号を見つけるまでの処理Ｇ１、帰還信号に沿って基地局に向かうまでの処理Ｇ２、基地局に向かっている途中で帰還信号を見失った場合の処理Ｇ３、Ｇ３の処理を一定時間に行えなかった場合の処理Ｇ４を含んでいる。（以降の説明では、Ｇ１〜Ｇ４を「帰還信号探索処理Ｇ１」、「基地局指向処理Ｇ２」、「基地局ロスト時処理Ｇ３」、「帰還リセット処理Ｇ４」とする。）
図１３は掃除運転から帰還走行へと遷移して、帰還信号探索処理Ｇ１を行っている状態を示す概略図である。
図１４は帰還信号２９を発見してから、基地局２５を目指すから基地局指向処理Ｇ２を行っている状態を示す概略図である。
図１５は基地局指向処理Ｇ２の最中に、基地局近傍で帰還信号２９を見失った場合の状態を示す概略図である。
図１６は帰還信号２９を見失ってから最終受信地点へと戻る基地局ロスト時処理Ｇ３を行っている状態を示す概略図である。
図１７は基地局ロスト時処理Ｇ３の処理を一定時間行っても見つからずに帰還リセット処理Ｇ４に遷移した時の状態を表す概略図である。
【００４５】
図１３を参照しつつ、自律走行型掃除機Ｓが掃除走行モードを実行して鎖線矢印で明示された軌跡を走行して地点Ｐ３０に到達したときに帰還走行モードに移行した場合を想定する。
【００４６】
本実施例の自律走行型掃除機Ｓは、帰還信号２９を発見する前は、清掃に適した動作、例えば、いわゆるランダム走行を行うことができる。より具体的には、障害物２４等を発見した場合、進路方向をランダムに変更して前進を再開する。
帰還走行モードを実行している自律走行型掃除機Ｓはその後、帰還信号２９の受信可能領域内である地点Ｐ３１に至り、帰還信号２９（ここでは２９Ｒ）を受信したとする。このように帰還信号２９を受信した点Ｐ３１を本実施例において、位置推定における基準点とする。この場所から中央帰還信号２９Ｃを見つけるまで運転した後、図１４に例示した走行軌跡Ｌ３１に示すように中央帰還信号２９Ｃを辿る帰還信号追従走行モードになる。
【００４７】
このとき、基地局２５付近で何らかの原因で帰還信号２９の受信可能領域から外れてしまい、図１５に例示する鎖線矢印Ｌ３２のような軌跡で運転をしてしまうことがある。この場合、帰還信号２９を受信した位置への現在位置からの距離や方向を算出して、そこを目指すよう進路を変更する。例えば、最後に受信した帰還信号２９の種類（２９Ｌ，２９Ｃ，２９Ｒいずれであるか）、また好ましくはさらに、最後に帰還信号２９を受信した位置Ｐ３２に基づいて、点線矢印Ｌ３３のように、位置Ｐ３２に向けて基地局２５の正面へと回り込むように旋回又は超信地旋回する。この場合、最終受信地点Ｐ３２での受信信号が帰還信号２９Ｌであれば、時計回りで旋回または超信地旋回を行う。帰還信号２９Ｌから、帰還信号２９Ｃとは反対側に向かったことになるため、自律走行型掃除機Ｓから見て左側に基地局２５があることが分かるためである。
もし最終受信地点Ｐ３２で帰還信号２９Ｒを受信していた場合には、右側に基地局２５があるため、反時計回りで旋回または超信地旋回を行う。
【００４８】
このときの旋回半径が大きいと障害物を検知して回避動作を頻繁に行ってしまい、帰還性能が低下する虞があるから、例えばピボット動作のような、自律走行型掃除機Ｓの片輪が軸となり、旋回する動作が好ましい。このような走行を行うことでＰ３２へと戻るようにするものである。
上述の走行の流れについて、図１２のフローチャートを用いながら説明する。
【００４９】
＜処理Ｇ１＞
まず、帰還走行モードに遷移した際に受信部２６，２７いずれかが帰還信号２９を受信しているかどうか判断して、基地局２５が近くにあるかを認識する（ステップＳ１）。帰還信号２９が受信されていない場合、（ステップＳ１、Ｎｏ）、ランダム走行を行い、基地局２５の捜索を継続する（ステップＳ２）。ランダム走行を繰り返していき、帰還信号２９が受信されると（ステップＳ１、Ｙｅｓ）、基地局２５の近傍にいるものと判断し、処理Ｇ２に遷移する。
【００５０】
＜処理Ｇ２＞
処理Ｇ２ではまず、位置推定の準備として相対的な位置を算出するために必要な基準点である記憶開始地点Ｐ３１を設定する（ステップＳ３）。記憶開始地点Ｐ３１の設定が完了すると、帰還信号追従走行を開始する（ステップＳ４）。すなわち、帰還信号２９を辿って基地局２５への接近及び接続を試みる。
【００５１】
帰還信号追従走行を行った結果、基地局２５への接続判定（ステップＳ５）で接続が成功したと判断された場合（ステップＳ５、Ｙｅｓ）、帰還は終了となる。しかし、接続されない間は（ステップＳ５、Ｎｏ）、帰還走行モードを継続する。この間は、検知した障害物を回避する障害物回避動作（ステップＳ６、Ｓ７）などを行いつつ、記憶開始地点からの相対地点（現在地）を演算したり記憶したりする（ステップＳ８）。
【００５２】
現在地の記憶が完了すると、現在の帰還信号受信状態を判断する（ステップＳ９）。もしこのとき帰還信号２９の受信がされていれば（ステップＳ９、Ｙｅｓ）、帰還信号２９を見失っていないものと判断し、帰還信号追従走行（ステップＳ４）を行う。対照的に、もしここで帰還信号２９が受信できていなければ（ステップＳ９、Ｎｏ）、基地局を完全にロストしたものなのか一時的なものなのかを判断するため、次の処理（Ｇ３）に遷移する。
【００５３】
＜処理Ｇ３＞
帰還信号を検知した状態から不検知の状態になったら、まずは任意で、走行（ステップＳ１１）を行うことで帰還信号２９を受信できるようになるか様子を見る。これにより、一時的に帰還信号２９が遮断されたものなのか、障害物回避等によって見失ったものなのかを判断することができる。Ｇ２と同様、途中で障害物を発見した場合（ステップＳ１２、Ｙｅｓ）は障害物回避動作（ステップＳ１３）を行う。
【００５４】
すなわち、走行（ステップＳ１１）や障害物回避動作（ステップＳ１３）を行いながら、帰還信号が受信できているかどうかを判断する（ステップＳ１４）、もし、このときに受信できていれば（ステップＳ１４，Ｙｅｓ）、帰還信号追従走行（ステップＳ４）へ戻る。一定時間Ｔ１の間に帰還信号を受信できなければ（ステップ１５、Ｙｅｓ）、一時的に遮断されたものではなく、見失っていると判断し、次の処理（Ｇ４）に遷移する。
【００５５】
＜処理Ｇ４＞
この段階では、受信信号を既に見失っているものと判断されているため、直近に帰還信号を受信できた最終受信地点Ｐ３２へと移動するための処理を行う。（ステップＳ１６）。上述のように最後に受信した帰還信号２９の種類に応じた方向への旋回を行う。
【００５６】
もし、最終受信地点Ｐ３２に向かう走行の途中で帰還信号２９を受信することができれば（ステップＳ１７、Ｙｅｓ）、その地点から帰還信号追従走行（ステップＳ４）を行う。
【００５７】
対照的に、ここで帰還信号が受信できず（ステップＳ１７、Ｎｏ）に、一定時間Ｔ２（好ましくはＴ２＞Ｔ１）が経過した場合（ステップＳ１８，Ｙｅｓ）、最初に受信できた場所Ｐ３１に戻る。進入角度などの問題によりうまく接続できていない場合などは、こういった状態になることが考え得る。このような場合には、図１７に示すようにリセットの意味合いも含めて記憶開始地点Ｐ３１へと戻り、帰還信号追従走行（ステップＳ４）から帰還処理をやり直す。
【００５８】
本明細書にて記載した基地局２５への帰還に係る技術的思想は、自律走行型掃除機Ｓに限られず、帰還信号を発する基地局及び帰還信号を検知する移動体を含む移動体システムに適用できる。
本明細書にて制御部１０が記憶したり演算する情報は、必ずしも自律走行型掃除機Ｓ内にて実行する必要はなく、例えば自律走行型掃除機Ｓが通信可能なサーバやストレージに記憶させて必要に応じて呼び出せるようにしたり、サーバに演算を要求可能に構成しても良い。
【００５９】
なお、基地局２５の正面に回り込むための旋回の半径（ステップＳ１６）は使用者が自由に変更できるものであってもよい。また、現在位置と最後に記憶した位置との距離に対して正の相関関係を持たせても良い。旋回角度は１８０°以上３６０°以下が好ましいが、帰還信号を再検知したら旋回を終了させても良い。
【００６０】
また、基地局ロスト時処理Ｇ３を行わずに帰還リセット処理Ｇ４を行ってもよい。記憶開始地点Ｐ３１へと戻るため状況によっては基地局２５から遠くに戻ることが考えられるが、旋回半径が十分確保できない場合や周辺に物が多い場合などは、あえて記憶開始地点Ｐ３１へと戻ることでスムーズに基地局２５への接続が出来る。
【００６１】
また、基地局ロスト時処理Ｇ３を行う際に旋回、超信地旋回で最終受信地点Ｐ３２へと移動するのではなく、直前の動作を１つまたは２つ以上記憶しておき、一定時間を越えても帰還信号を見失ったままの場合に、記憶した動作とは反対方向に進む動作（例えば直前の動作が前進であれば後退、右旋回であれば右後旋回）を行わせて、最終受信地点Ｐ３２を目指しても良い。
【実施例２】
【００６２】
本実施例は実施例１と下記の点を除き同様にできる。
図１７は本実施例の帰還リセット処理Ｇ４の概略図である。帰還リセット処理Ｇ４へと遷移した後、途中で帰還信号２９を受信した場合にはその地点から帰還信号追従走行Ｇ２を再開する。記憶開始地点Ｐ３１へと戻る途中（軌跡Ｌ３４）で帰還信号２９Ｌを検知したら、図１７のような軌跡をたどるのではなく、すなわち記憶開始地点Ｐ３１には戻らず、帰還信号追従走行Ｇ２へと遷移させることで、更に効率よく基地局２５への帰還が出来る。
【実施例３】
【００６３】
本実施例は実施例１，２と下記の点を除き同様にできる。
図１８は本実施例の帰還制御の途中からの軌跡の一例を示す図である。帰還リセット処理Ｇ４の際、記憶開始地点Ｐ３１に戻るのではなく、基地局２５からの距離が同じであり、なおかつＰ３１で受信した帰還信号２９とは逆方向に出力される信号（記憶開始地点Ｐ３１で帰還信号２９Ｒを受信していた場合には、帰還信号２９Ｌのことを指す）が受信できる位置Ｐ３３に向かって走行していく（鎖線矢印Ｌ３５）。その後帰還信号追従走行Ｇ２へと遷移させることで、異なった方向から基地局２５へのアプローチを行うことが出来る。
【符号の説明】
【００６４】
Ｓ      自律走行型掃除機
１      本体ケース
２      バンパ
３      右駆動輪
４      左駆動輪
９      充電池
１８    走行モータ用エンコーダ
１９    バンパセンサ（障害物センサの一例）
２１    測距センサ（障害物センサの一例）
２３    マイコン
２５    基地局
２６    第１受信部
２７    第２受信部
５０    ジャイロセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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