(57)【要約】【課題】搭乗者の衣類等が電動台車の車輪に被さっている場合には、搭乗者に対して注意を促し、衣類等が車輪に巻き込まれた場合には、搭乗者に衣類等の巻き込み発生を知らせることが可能な電動台車を提供すること。【解決手段】電動台車１００が、車輪１１２と、車輪１１２の少なくとも一部を覆い、車輪の上部に水平なスリット状の空間部２０１を形成する車輪外装１２１と、スリット状の空間部２０１に存在する物体を検知する検知部１２２と、を備えたこと。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪と、
前記車輪の少なくとも一部を覆い、前記車輪の上部に水平なスリット状の空間部を形成する車輪外装と、
前記スリット状の空間部に存在する物体を検知する検知部と、
を備えたことを特徴とする電動台車。
【請求項２】
前記検知部は、さらに、前記スリット状の空間部の側方に存在する前記物体を検知することを特徴とする請求項１に記載の電動台車。
【請求項３】
前記検知部は、さらに、前記電動台車の周辺に存在する前記物体を検知することを特徴とする請求項１または２に記載の電動台車。
【請求項４】
前記車輪を駆動する駆動部と、
前記駆動部の駆動制御を行う駆動制御部と、を備え、
前記検知部によって前記スリット状の空間部に存在する前記物体が検知された場合、前記駆動制御部は、前記駆動部の停止制御を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の電動台車。
【請求項５】
前記駆動部は、ブレーキを備え、
前記検知部によって、前記スリット状の空間部に存在する物体が検知され、前記駆動制御部が、前記駆動部の停止制御を行った場合、前記駆動制御部は、前記駆動部の停止制御の後、前記ブレーキを解除することを特徴とする請求項４に記載の電動台車。
【請求項６】
前記車輪を駆動する駆動部と、
前記駆動部の駆動制御を行う駆動制御部と、を備え、
前記検知部によって、前記スリット状の空間部の側方に存在する前記物体が検知された場合、前記駆動制御部は、前記駆動部の最高速度を、前記物体が前記スリット状の空間部及び前記スリット状の空間部の側方において検知されない場合の最高速度よりも遅い速度に設定することを特徴とする請求項２に記載の電動台車。
【請求項７】
前記検知部で検知された前記物体の位置を特定する特定部と、
前記特定部が特定した前記物体の位置に応じて異なる報知情報を提示する提示部と、
を備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の電動台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動台車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動車いすのような人搭乗型の電動台車において、走行中に、電動台車に搭載された障害物検知センサが障害物を検知すると、電動台車の制御部が電動台車を停止させる制御を行うものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に開示された電動台車の走行制御方法では、まず、障害物検知センサから障害物が検知されたか否かを示す信号が走行許可判断手段に入力される。走行許可判断手段に入力された信号が、障害物が検知されたことを示す信号である場合、走行許可判断手段は、警報発報手段に発報を指示するとともにモータ駆動手段に動作停止を指示して、電動台車を一旦動作停止させる。これにより、電動台車の障害物への衝突が回避される。
【０００４】
その後、走行許可判断手段は、障害物が検知された方向を含む所定の方向への走行指示を操作手段から受け付けた場合、警報発報手段に警報発報指示を出力しつつ、走行許可指示をモータ駆動手段に出力し、電動台車の走行を許可する。
【０００５】
また、上記特許文献１に開示された電動台車では、障害物検知センサが電動台車本体の座面の最前部に配置されている。このような構成とすることにより、障害物検知センサが電動台車の前方にある障害物を検知した場合、電動台車を一旦停止させて衝突を回避することができる。
【０００６】
また、上記特許文献１に開示された電動台車は、障害物が存在する方向を含む所定の方向に電動台車を走行させる操作指示を再度受け付けた場合、搭乗者への注意喚起を行いつつ電動台車の走行を許可する。これにより、電動台車は、障害物が検知されて強制的に停止制御した後、所定の解除操作を行わせずに、障害物近傍へ向かって走行することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１１−１７７２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
搭乗者が電動台車に搭乗して電動台車を操作する際、搭乗者がロングスカートのような裾の長い衣類を着用していたり、ひざ掛けを使用したりすると、これらの衣類等が車輪に被さってしまうおそれがある。特許文献１に開示されている電動台車では、障害物検知センサが座面前部に配置されている。そのため、障害物検知センサは、電動台車の周囲の障害物を検知することができるものの、電動台車の側面から車輪付近に垂れ下がった衣類等を検知することはできない。
【０００９】
電動台車の側面から車輪付近に衣類等が垂れ下がった状況で電動台車が走行を続けると、車輪が衣類等を汚したり傷めたりするおそれがある。さらに、車輪に衣類等が巻き込まれてしまい搭乗者が危険な状況に陥る可能性がある。また、電動台車が、公共の施設などに配置された共用の電動台車である場合、搭乗者は日常的に電動台車を使用していない不慣れな搭乗者であることがあるため、上記のような危険な状況が生じる確率が高くなることが懸念される。
【００１０】
本発明は、搭乗者の衣類等が電動台車の車輪に被さっている場合には、搭乗者に対して注意を促し、衣類等が車輪に巻き込まれた場合には、搭乗者に衣類等の巻き込み発生を知らせることが可能な電動台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明における電動台車は、車輪と、車輪の少なくとも一部を覆い、車輪の上部に水平なスリット状の空間部を形成する車輪外装と、スリット状の空間部に存在する物体を検知する検知部と、を備える。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように、本発明によれば、搭乗者の衣類等が電動台車の車輪に被さっている場合には、搭乗者に対して注意を促し、衣類等が車輪に巻き込まれた場合には、搭乗者に衣類等の巻き込み発生を知らせることによって、安全に走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態に係る電動台車の一例を示す側面図
【図２】本発明の実施の形態に係る電動台車の一例を示す正面図
【図３Ａ】本発明の実施の形態に係る補助輪、車輪外装および障害物検知センサの具体的形状を示す平面図
【図３Ｂ】本発明の実施の形態に係る補助輪、車輪外装および障害物検知センサの具体的態様を示す側面図
【図３Ｃ】本発明の実施の形態に係る補助輪、車輪外装および障害物検知センサの具体的態様を示す正面図
【図４】本発明の制御部および制御部の入出力に係る各部の機能を示すブロック図
【図５】本発明の制御部が実行する障害物検知および特定処理の一例を示すフローチャート
【図６Ａ】本発明の実施の形態に係る巻込判定エリアと巻込警告エリアの具体的態様の一例を示す平面図
【図６Ｂ】本発明の実施の形態に係る巻込判定エリアと巻込警告エリアの具体的態様の一例を示す側面図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付している。また、図面は、理解しやすくするためにそれぞれの構成要素を模式的に示している。
【００１５】
図１は、本発明の実施の形態に係る電動台車１００の一例を示す側面図である。また、図２は、本発明の実施の形態に係る電動台車１００の一例を示す正面図である。
【００１６】
本発明の実施の形態に係る電動台車１００は、図１または図２に示すように、左右一対の駆動輪１０２と、左右一対の補助輪１１２と、メインフレーム１０１と、電動駆動部１０３と電源装置（図示せず）を備えた電動駆動ユニット１０４と、椅子装置１０５と、を備える。
【００１７】
駆動輪１０２は、メインフレーム１０１の下部に設けられ、補助輪１１２とともにメインフレーム１０１を支持する部材である。また、左右一対の駆動輪１０２は、シャフト（図示せず）に接続され、シャフトはメインフレーム１０１に回転自在に取り付けられる。
【００１８】
補助輪１１２は、メインフレーム１０１の下部に設けられ、上述したように、駆動輪１０２とともにメインフレーム１０１を支持する部材である。
【００１９】
メインフレーム１０１は、左右一対の駆動輪１０２と左右一対の補助輪１１２に支持される部材である。メインフレーム１０１は、内部に、電動駆動部１０３と電動駆動部１０３を駆動するための電源装置とを備えた電源駆動ユニット１０４を備える。電動駆動部１０３には、駆動輪１０２の回転速度を減速させるためのブレーキが含まれる。また、メインフレーム１０１の上方には、搭乗者が着座するための椅子装置１０５が設けられる。
【００２０】
椅子装置１０５は、搭乗者の臀部および大腿部を支える着座シート１０６と、着座シート１０６を支持するシートフレーム１０７と、搭乗者の背部を支える背もたれ部１０８と、背もたれ部１０８を支持するシートバックフレーム１０９と、搭乗者の足部を支えるフットレスト１１０と、フットレスト１１０を支持するフットレストフレーム１１１と、搭乗者の腕部を支える左右一対のアームレスト１４１と、を備える。
【００２１】
左右一対のアームレスト１４１のうち、一方のアームレスト１４１の前部にはコントローラケース１４２と提示部１５３が設けられる。コントローラケース１４２は、その上面に、搭乗者が電動台車１００の移動方向および移動の速さを入力する操作部１４３を備える。操作部１４３は、例えば、レバーの操作方向によって電動台車１００の移動方向の指示を受け付けるとともに、レバーの操作量によって電動台車１００の速さの指示を受け付けるジョイスティックレバーである。
【００２２】
提示部１５３は、バッテリの残量や電動台車１００の走行可能時間等を搭乗者に提示する。提示部１５３は、例えば、液晶表示装置などの画像情報を表示する表示装置である。提示部１５３は、後述するように、補助輪１１２に衣類等が巻き込まれる可能性があることなどを搭乗者に報知する。
【００２３】
また、提示部１５３は、音声情報を出力してもよい。この場合、視覚障害のある人が電動台車１００に搭乗しても、搭乗者に効果的に情報の伝達を行うことができる。また、提示部１５３は、振動情報を出力してもよい。この場合、視覚障害や聴覚障害のある人が電動台車１００に搭乗しても、搭乗者に効果的に情報の伝達を行うことができる。
【００２４】
シートフレーム１０７と着座シート１０６との間には着座センサ１２３が配置されている。着座センサ１２３は、搭乗者が椅子装置１０５に着座しているか否かを示す信号を出力する。
【００２５】
メインフレーム１０１には、補助輪１１２を覆う車輪外装１２１が固定されている。車輪外装１２１には、図１または図２に示すように、補助輪１１２の上方を覆う部分と、正面から見て、一対の補助輪１１２の内側を覆う部分が含まれる。
【００２６】
図３Ａは、本発明の実施の形態に係る補助輪１１２、車輪外装１２１および障害物検知センサ１２２の具体的形状を示す平面図である。図３Ｂは、本発明の実施の形態に係る補助輪１１２、車輪外装１２１および障害物検知センサ１２２の具体的形状を示す側面図である。図３Ｃは、本発明の実施の形態に係る補助輪１１２、車輪外装１２１および障害物検知センサ１２２の具体的形状を示す正面図である。
【００２７】
車輪外装１２１における補助輪１１２の上方を覆う部分には、補助輪１１２の上方前側を覆う車輪外装前部１２１ａと、補助輪１１２の上方後側を覆う車輪外装後部１２１ｂと、車輪外装前部１２１ａの下方に位置する車輪外装下部１２１ｃと、が含まれる。
【００２８】
車輪外装前部１２１ａは、水平方向前方に延びるように形成されており、補助輪１１２の上方前側部分を覆う。車輪外装後部１２１ｂは、補助輪１１２に沿うように円弧状に形成されており、補助輪１１２の上方後側部分を覆う。車輪外装下部１２１ｃは、車輪外装前部１２１ａの下方に位置し、車輪外装前部１２１ａと略平行に前方に延びるよう形成されている。
【００２９】
車輪外装前部１２１ａおよび車輪外装後部１２１ｂと車輪外装下部１２１ｃおよび補助輪１１２とは、電動台車１００の側面方向に開放された水平なスリット状の空間部を形成し、このスリット状の空間部は、補助輪１１２の直上に位置している。また、当該スリット状の空間の前方には、障害物検知センサ１２２が配置される。
【００３０】
障害物検知センサ１２２は、電動台車１００の周辺に存在する物体、電動台車１００近傍に存在し、補助輪１１２に巻き込まれる可能性のある物体および電動台車１００の補助輪１１２に巻き込まれた物体を検知する。障害物検知センサ１２２は、レーザを照射してこれらの物体との距離を計測する。
【００３１】
障害物検知センサ１２２は、例えば、赤外線レーザセンサである。障害物検知センサ１２２は、障害物検知センサ１２２を中心とした扇形のフィールド（例えば、その中心角は約２７０度）に対して０．３６度毎などの細かいピッチで、赤外線レーザ光を照射する。そして、障害物検知センサ１２２は、赤外線レーザ光を照射してからその反射光が検知されるまでの時間に基づいて周囲の物体までの距離を計測する。
【００３２】
また、障害物検知センサ１２２から照射された赤外線レーザ光は、電動台車１００の周辺部に照射されるだけでなく、車輪外装１２１の車輪外装前部１２１ａおよび車輪外装後部１２１ｂと車輪外装下部１２１ｃおよび補助輪１１２との間に形成されたスリット状の空間部を通過する。このため、障害物検知センサ１２２は、電動台車１００の周囲の物体を検知するとともに、上記スリット状空間部に巻き込まれるおそれのある物体および上記スリット上記スリット状空間部に巻き込まれた物体も検知することができる。
【００３３】
なお、障害物検知センサ１２２から得られる信号に基づいて周辺の壁などの環境情報が生成される場合、生成された環境情報と事前に登録された走行経路の近傍にある壁などの環境情報とマッチングさせることで、電動台車１００の現在位置を推定することができる。また、障害物検知センサ１２２から得られる信号は、走行経路上に存在する人や物などの障害物を迂回するよう電動台車１００を走行させたり、電動台車１００を停止させて衝突を回避したりするために利用できる。
【００３４】
図４は、本発明の制御部１５０および制御部１５０の入出力に係る各部の機能を示すブロック図である。制御部１５０は、着座センサ１２３と、障害物検知センサ１２２と、操作部１４３とから入力信号を入力する。また、制御部１５０は、電動駆動部１０３と、提示部１５３に出力信号を出力する。また、制御部１５０は、判定部１５１と、特定部１５２と、表示制御部１５４と、駆動制御部１５５とを備える。
【００３５】
着座センサ１２３は、上述したように、椅子装置１０５への搭乗者の着座を検知するセンサである。着座センサ１２３は、例えば、搭乗者の体重を検知するセンサである。着座センサ１２３は、椅子装置１０５に搭乗者が着座したか否かを示す信号を、制御部１５０の判定部１５１に出力する。
【００３６】
障害物検知センサ１２２は、上述したように、電動台車１００の周辺に存在する物体、電動台車１００の近傍に存在し、補助輪１１２に巻き込まれる可能性のある物体、および、補助輪１１２に巻き込まれた物体を検知するセンサである。障害物検知センサ１２２は、障害物検知センサ１２２から障害物までの距離および方向を示す信号を、制御部１５０の判定部１５１に出力する。
【００３７】
操作部１４３は、上述したように、搭乗者が電動台車１００の進行方向および進行速度を入力する入力装置である。
【００３８】
判定部１５１は、所定のサンプリング周期毎に着座センサ１２３が出力した信号を入力する。また、判定部１５１は、所定のサンプリング周期毎に障害物検知センサ１２２が出力した信号を入力する。
【００３９】
判定部１５１は、着座センサ１２３から入力される信号に基づいて、着座シート１０６に搭乗者が着座したか否かを判定する。また、判定部１５１は、障害物検知センサ１２２から入力される信号に基づいて、障害物が存在する方向および障害物までの距離を判定する。
【００４０】
特定部１５２は、判定部１５１の判定結果に基づいて、障害物検知センサ１２２が検知した障害物が、電動台車１００の周辺に存在する障害物であるのか、補助輪１１２に巻き込まれるおそれがある障害物であるのか、または、補助輪１１２に巻き込まれている障害物であるのかを特定し、特定した情報を記憶する。障害物の特定方法については、図５及び図６を用いて、後に詳しく説明する。
【００４１】
表示制御部１５４は、特定部１５２が特定した情報に応じた報知情報をアームレスト１４１に設置されている提示部１５３に表示させる。例えば、障害物検知センサ１２２が検知した障害物が、補助輪１１２への巻き込みの可能性がない、電動台車１００の周辺に存在する障害物である場合、表示制御部１５４は、障害物に注意することを搭乗者に促す表示を提示部１５３に表示させる。
【００４２】
また、障害物検知センサ１２２が検知した障害物が、衣類等であると推定され、補助輪１１２に巻き込まれるおそれがある場合には、表示制御部１５４は、搭乗者に衣類等の確認を促す表示を提示部１５３に表示させる。
【００４３】
また、障害物検知センサ１２２が検知した障害物が、衣類等であると推定され、補助輪１１２に巻き込まれているおそれがある場合には、表示制御部１５４は、搭乗者に衣類等が巻き込まれている可能性があることを報知する表示を提示部１５３に表示させる。また、表示制御部１５４は、搭乗者に衣類等の確認を促す表示を提示部１５３に表示させてもよい。
【００４４】
駆動制御部１５５は、電動駆動部１０３の駆動制御を行う制御部である。補助輪１１２に衣類等が巻き込まれていることを特定部１５２が特定した場合、駆動制御部１５５は、電動駆動部１０３の駆動を停止させる。
【００４５】
電動駆動部１０３は、駆動輪１０２を駆動する駆動装置である。電動駆動部１０３は、例えば、サーボモータなどの電動モータである。
【００４６】
提示部１５３は、上述したように、搭乗者に種々の情報を提示する装置である。種々の情報が表示によって提示される場合、提示部１５３は、例えば、ディスプレイなどの表示装置である。種々の情報が音によって提示される場合、提示部１５３は、例えば、スピーカなどの音響装置である。また、種々の情報が振動によって提示される場合、提示部１５３は、例えば、偏心モータなどの振動発生装置である。
【００４７】
次に、制御部１５０が実行する障害物の検知および特定処理について説明する。図５は、本発明の制御部１５０が実行する障害物の検知および特定処理の一例を示すフローチャートである。制御部１５０は、当該処理を実行することにより、障害物が存在するエリアを特定し、それに応じた表示を提示部１５３に表示させる。
【００４８】
判定部１５１は、着座センサ１２３から入力された入力信号に基づいて、電動台車１００の着座シート１０６に搭乗者が着座しているか否かを判定する（ステップＳ０１）。判定部１５１が、着座シート１０６に搭乗者が着座していないと判定した場合（ステップＳ０１においてＮｏの場合）、制御部１５０は、当該障害物の検知および特定処理を終了する。搭乗者が存在しないため、電動台車１００は停止しており、電動台車１００が障害物と衝突する危険性がないからである。
【００４９】
着座シート１０６に搭乗者が着座していると判定された場合（ステップＳ０１においてＹｅｓの場合）、判定部１５１は、障害物検知センサ１２２が障害物を検知したか否かを判定する（ステップＳ０２）。障害物検知センサ１２２が障害物を検知していないと判定された場合（ステップＳ０２においてＮｏの場合）、制御部１５０は、当該障害物の検知および特定処理を終了する。電動台車１００の周辺に障害物が存在しないため、電動台車１００が安全に走行できるからである。
【００５０】
障害物検知センサ１２２が障害物を検知した場合（ステップＳ０２においてＹｅｓの場合）、判定部１５１は、障害物が巻込判定エリア内に存在するか、巻込警告エリア内に存在するか、または、これらのエリア外に存在するかを判定する。
【００５１】
ここで、巻込判定エリアおよび巻込警告エリアについて説明する。図６Ａは、本発明の実施の形態における巻込判定エリア２０１と巻込警告エリア２０２の具体的態様の一例を示す平面図である。図６Ｂは、本発明の実施の形態における巻込判定エリア２０１と巻込警告エリア２０２の具体的態様の一例を示す側面図である。
【００５２】
巻込判定エリア２０１は、補助輪１１２が何らかの異物を巻き込んだか否かを検知する領域であり、上述したスリット状の空間部に対応する。
【００５３】
巻込判定エリア２０１の上部には車輪外装１２１が位置するため、巻込判定エリア２０１に電動台車１００の周囲を歩行する人や什器類が入り込むことはない。したがって、障害物検知センサ１２２が巻込判定エリア２０１内に障害物を検知した場合は、補助輪１１２に搭乗者の衣類等が巻き込まれたものと推定して、これを搭乗者に報知する。
【００５４】
巻込警告エリア２０２は、補助輪１１２に異物が巻き込まれるおそれがある領域であり、巻込判定エリア２０１の側方に隣接する空間である。
【００５５】
巻込警告エリア２０２は、巻込判定エリア２０１の端部から車輪外装１２１の１０ｍｍ程度外側までの領域に設定することが望ましい。巻込警告エリア２０２をこのような領域に設定することで、搭乗者の視界に入りにくい位置に障害物（搭乗者の衣類等）が存在することを検知し、搭乗者に補助輪１１２への衣類等の巻き込みの可能性を報知することができる。
【００５６】
図５の説明に戻る。ステップＳ０２において、障害物が検知された場合（Ｙｅｓの場合）、次に、判定部１５１は、障害物が巻込判定エリア２０１で検知されたか否かを判定する（ステップＳ０３）。障害物が巻込判定エリア２０１内で検知されたと判定された場合（ステップＳ０３においてＹｅｓの場合）、特定部１５２は、補助輪１１２に障害物が巻き込まれたことを示す状態情報を記憶する（ステップＳ０４）。
【００５７】
特定部１５２が、補助輪１１２に障害物が巻き込まれたことを示す情報を記憶した場合、駆動制御部１５５は、電動駆動部１０３の駆動を停止させる（ステップＳ０５）。また、表示制御部１５４は、特定部１５２が記憶した情報に基づいて、衣類等の巻き込みが発生しているか否かの確認を搭乗者に促す表示と、巻き込まれた衣類等を取り除くことを搭乗者に促す表示を提示部１５３に表示させる（ステップＳ０６）。その後、制御部１５０は、当該障害物の検知および特定処理を終了する。
【００５８】
障害物検知センサ１２２によって検知された障害物が、巻込判定エリア２０１内に存在しない場合（ステップＳ０３においてＮｏの場合）、判定部１５１は、障害物検知センサ１２２によって検知された障害物が、巻込警告エリア２０２内に存在するか否かを判定する（ステップＳ０７）。
【００５９】
障害物が巻込警告エリア２０２内で検知されたと判定された場合（ステップＳ０７においてＹｅｓの場合）、特定部１５２は、障害物が補助輪１１２に巻き込まれるおそれがあることを示す情報を記憶する（ステップＳ０８）。
【００６０】
特定部１５２が、障害物が補助輪１１２に巻き込まれるおそれがあることを示す情報を記憶した場合、駆動制御部１５５は、電動駆動部１０３の最高速度を、通常時の最高速度Ｖｍａｘよりも遅い速度Ｖ１に設定する（ステップＳ０９）。ここで、通常時とは、巻込判定エリア２０１及び巻込警告エリア２０２において障害物が検知されていない時を意味する。
【００６１】
特定部１５２が、障害物が補助輪１１２に巻き込まれるおそれがあることを示す情報を記憶した場合、表示制御部１５４は、特定部１５２が記憶した情報に基づいて、搭乗者に衣類等の確認を促す表示を提示部１５３に表示させる（ステップＳ０６）。その後、制御部１５０は、当該障害物の検知および特定処理を終了する。
【００６２】
障害物検知センサ１２２によって検知された障害物が、巻込警告エリア２０２内に存在しないと判定された場合（ステップＳ０７においてＮｏの場合）、特定部１５２は、電動台車１００の周辺に障害物が存在することを示す情報を記憶する（ステップＳ１０）。
【００６３】
特定部１５２が、障害物が電動台車１００の周辺に存在することを示す情報を記憶すると、表示制御部１５４は、特定部１５２が記憶した情報に基づいて、搭乗者に対して障害物に注意するような警告表示を提示部１５３に表示させる（ステップＳ０６）。その後、制御部１５０は、当該障害物の検知および特定処理を終了する。
【００６４】
このような処理を実行することにより、本発明の実施の形態に係る電動台車１００は、障害物が検知されたエリアに応じた走行制御を行うことができる。また、障害物が検知されたエリアに応じた情報を搭乗者に提示することができる。そのため、本発明の電動台車１００は、安全に走行することができる。
【００６５】
本発明の実施の形態では、障害物検知センサ１２２として赤外線レーザセンサを用いたが、超音波センサや他の方式によるＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）センサを用いてもよい。また、ＴＯＦセンサに限られず、例えば、ステレオカメラを用いてもよい。この場合、奥行き情報に加え、色情報なども取得できるため、搭乗者や障害物についてより詳細な情報を取得することができる。これにより、精度の高い個人認識や的確な障害物回避を実現することができる。
【００６６】
また、特定部１５２が、補助輪１１２に衣類等が巻き込まれたことを特定した場合には、電動台車１００を停止させた後、電動駆動部１０３への通電を停止してブレーキを解除してもよい。この場合、電動台車１００を手動で容易に動かせるようになり、衣類等の巻き込みを容易に解消させることができる。
【００６７】
また、本発明の実施の形態では、障害物検知センサ１２２が、補助輪１１２への衣類等の巻き込みを検知する態様を示したが、これに限らず、駆動輪１０２側に、車輪外装１２１と障害物検知センサ１２２を設け、駆動輪１０２への衣類等の巻き込みを検知するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明は、自動運転機能や操縦支援機能を有する電動台車などに広く利用可能である。
【符号の説明】
【００６９】
１００  電動台車
１０１  メインフレーム
１０２  駆動輪
１０３  電動駆動部
１０４  電動駆動ユニット
１０５  椅子装置
１０６  着座シート
１０７  シートフレーム
１０８  背もたれ部
１０９  シートバックフレーム
１１０  フットレスト
１１１  フットレストフレーム
１１２  補助輪
１２１  車輪外装
１２２  障害物検知センサ
１２３  着座センサ
１４１  アームレスト
１４２  コントローラケース
１４３  操作部
１５０  制御部
１５１  判定部
１５２  特定部
１５３  提示部
１５４  表示制御部
１５５  駆動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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