(57)【要約】【課題】部品の種類を問わず汎用的に吸着姿勢を矯正でき、基板に対する部品の装着品質を向上させることができる部品実装装置及び部品実装方法を提供することを目的とする。【解決手段】装着ヘッド１５により部品ＰＴを吸着した後（ステップＳＴ３）、部品ＰＴを認識し（ステップＳＴ４）、その認識結果に基づいて部品ＰＴの基板ＫＢへの装着の可否を判定する（ステップＳＴ５）。基板ＫＢへの装着が可であると判定された部品ＰＴは装着ヘッド１５により基板ＫＢに装着する（ステップＳＴ６）。一方、基板ＫＢへの装着が不可である判定された部品ＰＴは装着ヘッド１５により部品載置部１８に載置した後（ステップＳＴ７）、ステップＳＴ４で部品ＰＴを認識した認識結果に基づいて、装着ヘッド１５により再吸着する（ステップＳＴ１０）。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を吸着する装着ヘッドと、
前記装着ヘッドが吸着した前記部品を認識する認識手段と、
前記認識手段が前記部品を認識した結果に基づいて前記部品の基板への装着の可否を判定する判定部と、
前記判定部により前記部品の前記基板への装着が不可であると判定された場合に前記装着ヘッドにより前記部品が載置される部品載置部とを備え、
前記装着ヘッドは、前記判定部により前記部品の前記基板への装着が可であると判定された場合に前記部品を前記基板に装着し、前記判定部により前記部品の前記基板への装着が不可であると判定された場合に前記部品を前記部品載置部に載置した後、前記認識手段が前記部品を認識した結果に基づいて前記部品を再吸着する部品実装装置。
【請求項２】
前記装着ヘッドが前記部品載置部に載置した前記部品を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が前記部品を撮像した結果に基づいて前記装着ヘッドによる前記部品の再吸着の可否を判断する判断部とを備え、前記装着ヘッドは、前記判断部により前記部品の再吸着が可であると判断された場合に前記部品を再吸着する請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項３】
前記判断部により前記部品の再吸着が不可であると判断された場合に所定の報知動作を行う報知手段を備えた請求項２に記載の部品実装装置。
【請求項４】
装着ヘッドにより部品を吸着する部品吸着工程と、
前記装着ヘッドが吸着した前記部品を認識する部品認識工程と、
前記部品認識工程で前記部品を認識した結果に基づいて前記部品の基板への装着の可否を判定する判定工程と、
前記判定工程で前記部品の前記基板への装着が可であると判定された前記部品を前記装着ヘッドにより前記基板に装着する部品装着工程と、
前記判定工程で前記部品の前記基板への装着が不可であると判定された前記部品を前記装着ヘッドにより部品載置部に載置する部品載置工程と、
前記部品載置工程で前記部品載置部に載置した前記部品を、前記部品認識工程で前記部品を認識した結果に基づいて前記装着ヘッドにより再吸着する再吸着工程を含む部品実装方法。
【請求項５】
前記部品載置工程で前記部品載置部に載置した前記部品を撮像する撮像工程と、前記撮像工程で前記部品を撮像した結果に基づいて前記装着ヘッドによる前記部品の再吸着の可否を判断する判断工程とを含み、前記判断工程で前記部品の再吸着が可であると判断された場合に前記再吸着工程を実行する請求項４に記載の部品実装方法。
【請求項６】
前記判断工程で前記部品の再吸着が不可であると判断された場合に所定の報知動作を行う報知工程を実行する請求項５に記載の部品実装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
装着ヘッドにより部品を吸着して基板に装着する部品実装装置及び部品装着方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
部品実装装置は、実装ヘッドが備えるノズルにより部品を吸着し、部品カメラにより部品を認識した後、部品を基板に装着する。このような部品実装装置では、基板に対する部品の装着品質を向上させるため、部品カメラにより部品を認識した結果に基づいて、基板に装着することの可否を判定し、基板への装着が不可であると判定した部品については、基板に装着することなく廃棄するようにしている。
【０００３】
上記の判定において、部品の装着が不可とされるのは、部品に変形等の異常があった場合よりは、ノズルが部品を吸着した位置が本来の目標吸着位置からずれていた場合の方が多いことが経験的に知られている。このため従来、基板への装着が不可であると判定された部品を廃棄するのではなく、一旦所定の位置に部品を載置して姿勢補正手段により部品の姿勢を補正した後、ノズルで再吸着するようにしたものが知られている（例えば、下記の特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１９２９０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に開示された姿勢補正手段はその構成上、姿勢を補正できる部品の種類は限られていた。このため、部品の種類を問わず汎用的に吸着姿勢を矯正できるものではなく、基板に対する部品の装着品質の向上を図りにくいという問題点があった。
【０００６】
そこで本発明は、部品の種類を問わず汎用的に吸着姿勢を矯正でき、基板に対する部品の装着品質を向上させることができる部品実装装置及び部品実装方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の部品実装装置は、部品を吸着する装着ヘッドと、前記装着ヘッドが吸着した前記部品を認識する認識手段と、前記認識手段が前記部品を認識した結果に基づいて前記部品の基板への装着の可否を判定する判定部と、前記判定部により前記部品の前記基板への装着が不可であると判定された場合に前記装着ヘッドにより前記部品が載置される部品載置部とを備え、前記装着ヘッドは、前記判定部により前記部品の前記基板への装着が可であると判定された場合に前記部品を前記基板に装着し、前記判定部により前記部品の前記基板への装着が不可であると判定された場合に前記部品を前記部品載置部に載置した後、前記認識手段が前記部品を認識した結果に基づいて前記部品を再吸着する。
【０００８】
本発明の部品実装方法は、装着ヘッドにより部品を吸着する部品吸着工程と、前記装着ヘッドが吸着した前記部品を認識する部品認識工程と、前記部品認識工程で前記部品を認識した結果に基づいて前記部品の基板への装着の可否を判定する判定工程と、前記判定工程で前記部品の前記基板への装着が可であると判定された前記部品を前記装着ヘッドにより前記基板に装着する部品装着工程と、前記判定工程で前記部品の前記基板への装着が不可であると判定された前記部品を前記装着ヘッドにより部品載置部に載置する部品載置工程と、前記部品載置工程で前記部品載置部に載置した前記部品を、前記部品認識工程で前記部品を認識した結果に基づいて前記装着ヘッドにより再吸着する再吸着工程を含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、部品の種類を問わず汎用的に吸着姿勢を矯正でき、基板に対する部品の装着品質を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施の形態における部品実装装置の斜視図
【図２】本発明の一実施の形態における部品実装装置の制御系統を示すブロック図
【図３】本発明の一実施の形態における部品実装装置による部品実装作業の流れを示すフローチャート
【図４】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える装着ヘッドにより部品を吸着した状態の一例を示す図
【図５】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における部品実装装置の動作を説明する部品載置部の平面図
【図６】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える装着ヘッドにより部品を再吸着した状態を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は本発明の一実施の形態における部品実装装置１を示している。部品実装装置１は基台１１、基板搬送部１２、複数のパーツフィーダ１３、ヘッド移動機構１４、装着ヘッド１５、基板カメラ１６、部品カメラ１７及び部品載置部１８を備えており、上流工程側の他の装置から送られてきた基板ＫＢに部品ＰＴを装着して下流工程側に送り出すように動作する。ここでは説明の便宜上、作業者ＯＰから見た部品実装装置１の左右方向をＸ軸方向とし、前後方向をＹ軸方向とする。また、上下方向をＺ軸方向とする。
【００１２】
図１において、基板搬送部１２は基台１１の前後に配置された一対のコンベア機構１２ａを備えている。基板搬送部１２はコンベア機構１２ａにより基板ＫＢをＸ軸方向に搬送し、予め定められた所定の作業位置に基板ＫＢを位置決めする。各パーツフィーダ１３は基台１１の前方側（作業者ＯＰから見た手前側）に取り付けられている。各パーツフィーダ１３は例えばテープフィーダが挙げられ、後方側（作業者ＯＰから見た奥側）の端部に位置する部品供給口１３Ｋに部品ＰＴを供給する。
【００１３】
図１において、ヘッド移動機構１４は固定テーブル１４ａ、移動テーブル１４ｂ及び移動プレート１４ｃを備えている。固定テーブル１４ａは基台１１に固定されてＹ軸方向に延びている。移動テーブル１４ｂはＸ軸方向に延びており、一端部が固定テーブル１４ａに沿って移動自在となっている。移動プレート１４ｃは、移動テーブル１４ｂに沿って移動自在に設けられている。
【００１４】
図１において、装着ヘッド１５はヘッド移動機構１４の移動プレート１４ｃに取り付けられている。ヘッド移動機構１４は、固定テーブル１４ａに対する移動テーブル１４ｂのＹ軸方向への移動と、移動テーブル１４ｂに対する移動プレート１４ｃの移動とによって、装着ヘッド１５をＸＹ面内で移動させる。
【００１５】
図１において、装着ヘッド１５は複数のノズル１５ａを備えている。各ノズル１５ａは下方に延びており、下端に部品吸着開口が形成されている。各ノズル１５ａはノズル駆動機構１５Ａの作動によってＺ軸方向に昇降し、またＺ軸回りに回動する。
【００１６】
図１において、装着ヘッド１５は制御弁１５Ｂを備えている。制御弁１５Ｂは図示しない真空源と繋がっており、各ノズル１５ａの部品吸着開口に吸引力を発生させる。各ノズル１５ａは部品吸着開口に発生される吸引力によって、パーツフィーダ１３が部品供給口１３Ｋに供給する部品ＰＴを吸着する。
【００１７】
図１において、基板カメラ１６は撮像光軸を下方に向けた姿勢で装着ヘッド１５に取り付けられている。部品カメラ１７は撮像光軸を上方に向けた姿勢で基台１１上の基板搬送部１２の手前側（作業者ＯＰの側）の領域に設けられている。部品載置部１８はここではトレイ状の部材で構成され、基台１１上に設けられている。
【００１８】
図２において、部品実装装置１が備える制御装置２０は、基板搬送部１２による基板ＫＢの搬送及び位置決めの動作を制御する。また制御装置２０は、各パーツフィーダ１３による部品ＰＴの供給の動作を制御する。また制御装置２０は、ヘッド移動機構１４による装着ヘッド１５の移動の動作を制御する。また制御装置２０は、ノズル駆動機構１５Ａによるノズル１５ａの昇降及び回動の動作を制御する。また制御装置２０は、制御弁１５Ｂによるノズル１５ａの部品ＰＴの吸着の動作を制御する。また制御装置２０は、基板カメラ１６と部品カメラ１７それぞれの撮像を制御する。基板カメラ１６の撮像によって得られた画像データと部品カメラ１７の撮像動作によって得られた画像データは、それぞれ制御装置２０に送られて画像認識される。
【００１９】
図２において、制御装置２０は、部品実装装置１が備えるタッチパネル２１（図１）と接続している。タッチパネル２１は、作業者ＯＰが制御装置２０に所要の入力を行う入力装置として機能するほか、制御装置２０が部品実装装置１の状態を作業者ＯＰに表示したり作業者ＯＰに作業指示を与えたりする出力装置として機能する。
【００２０】
次に、図３に示すフローチャートに基づいて、部品実装装置１による部品実装作業の手順（部品実装方法）を説明する。部品実装作業は、作業者ＯＰがタッチパネル２１から作業開始の操作を行うことによって開始される。作業者ＯＰが作業開始の操作を行うと、先ず、基板搬送部１２が作動して外部から基板ＫＢを受け取り、その基板ＫＢを搬入して作業位置に位置決めする（ステップＳＴ１の基板搬入工程）。
【００２１】
基板搬送部１２が基板ＫＢを作業位置に位置決めしたら、装着ヘッド１５は基板ＫＢの上方に移動して、基板カメラ１６に基板ＫＢを認識させる（ステップＳＴ２の基板認識工程）。基板ＫＢの認識では、基板カメラ１６は基板ＫＢの隅部に設けられた基板マークＭＫ（図１）を認識する。制御装置２０は、基板カメラ１６が認識した基板マークＭＫの位置に基づいて、基板ＫＢの作業位置からの位置ずれ等を把握する。
【００２２】
装着ヘッド１５は、基板カメラ１６に基板ＫＢを認識させたら、パーツフィーダ１３の上方に移動する。そして、ノズル１５ａにより、パーツフィーダ１３が部品供給口１３Ｋに供給する部品ＰＴを吸着する（ステップＳＴ３の部品吸着工程）。
【００２３】
装着ヘッド１５は部品ＰＴを吸着したら、部品カメラ１７の上方に移動する。部品ＰＴが部品カメラ１７の上方に位置したら、部品カメラ１７は、認識手段として、装着ヘッド１５がノズル１５ａにより吸着した部品ＰＴを下方から認識する（ステップＳＴ４の部品認識工程）。そして、制御装置２０の判定部２０ａ（図２）は、部品カメラ１７が認識した結果に基づいて、装着ヘッド１５が吸着した部品ＰＴを基板ＫＢに装着することができるかどうか、すなわち、部品ＰＴの基板ＫＢへの装着の可否を判定する（ステップＳＴ５の判定工程）。なお、部品カメラ１７は、装着ヘッド１５がノズル１５ａにより吸着した部品ＰＴの側面を認識してもよい。
【００２４】
上記判定において、判定部２０ａは、具体的には、部品カメラ１７が認識した部品ＰＴがノズル１５ａに対して予め定められた姿勢及び位置関係となっていた場合には、部品ＰＴの基板ＫＢに対する装着が可であると判定する。一方、認識した部品ＰＴがノズル１５ａに対して予め定められた姿勢及び位置関係となっていなかった場合には、部品ＰＴの基板ＫＢに対する装着が不可であると判定する。また、部品カメラ１７で部品ＰＴを認識する際の照明状態の具合等により正しく部品ＰＴを認識できなかった場合は、ノズル１５ａに吸着される部品ＰＴの姿勢や位置関係が把握できないため、部品ＰＴの基板ＫＢに対する装着が不可であると判定する。
【００２５】
従って、部品ＰＴそのものに異常がない場合であっても、ノズル１５ａが部品ＰＴを吸着した位置が本来の目標吸着位置からずれていたために基板ＫＢに対する装着が不可であると判定される場合もあり得る。図４は、装着ヘッド１５がノズル１５ａにより部品ＰＴを吸着した位置（実吸着位置ＪＣ）が、本来吸着すべき位置（目標吸着位置ＭＣ）からずれていたために、判定部２０ａにより、部品ＰＴの基板ＫＢへの装着が不可であると判定される場合の例を示している。
【００２６】
ステップＳＴ５の判定工程で、判定部２０ａにより部品ＰＴの基板ＫＢへの装着が可であると判定された場合には、装着ヘッド１５は基板ＫＢの上方に移動する。そして装着ヘッド１５は、吸着している部品ＰＴを、予め定められた基板ＫＢ上の位置（目標装着位置）に装着する（ステップＳＴ６の部品装着工程）。
【００２７】
一方、ステップＳＴ５の判定工程で、判定部２０ａにより部品ＰＴの基板ＫＢへの装着が不可であると判定された場合には、装着ヘッド１５は、吸着している部品ＰＴを、部品載置部１８に載置する（ステップＳＴ７の部品載置工程）。このとき装着ヘッド１５は、部品ＰＴを部品載置部１８上の予め定められた位置（以下、部品載置位置と称する）に載置する。
【００２８】
装着ヘッド１５は、部品ＰＴを部品載置部１８上の部品載置位置に載置したら、基板カメラ１６が部品載置位置の上方に位置するように移動する。そして、基板カメラ１６は、撮像手段として、部品ＰＴを上方から撮像する（ステップＳＴ８の部品撮像工程）。基板カメラ１６が部品ＰＴを撮像したら、制御装置２０の判断部２０ｂ（図２）は、基板カメラ１６が部品ＰＴを撮像した結果に基づいて、部品載置部１８に載置された部品ＰＴを装着ヘッド１５により吸着（再吸着）することができるかどうか、すなわち、装着ヘッド１５による部品ＰＴの再吸着の可否を判断する（ステップＳＴ９の判断工程）。
【００２９】
ここで、判断部２０ｂは、基板カメラ１６の撮像画像から得られる部品載置部１８上での部品ＰＴの姿勢が、予め記憶されている部品ＰＴの正常姿勢と合致していた場合には、部品ＰＴの再吸着が可である判断する。一方、判断部２０ｂは、部品載置部１８上で部品ＰＴが転倒していたり、部品ＰＴが基板カメラ１６の撮像視野から逸脱したりしていたために、基板カメラ１６の撮像画像から得られる部品ＰＴの姿勢が、予め記憶されている部品ＰＴの正常姿勢と合致していなかった場合には、部品ＰＴの再吸着は不可であると判断する。
【００３０】
装着ヘッド１５は、判断部２０ｂにより部品ＰＴの再吸着が可であると判断された場合には、部品載置部１８に載置した部品ＰＴを吸着（再吸着）したうえで（ステップＳＴ１０の部品再吸着工程）、ステップＳＴ４の部品認識工程に戻る。部品ＰＴの再吸着では、装着ヘッド１５は、部品カメラ１７が部品ＰＴを認識した結果に基づいて算出されるノズル１５ａと部品ＰＴとの間のずれ量等を考慮して、部品ＰＴを再吸着する。
【００３１】
例えば、前述の図４のように、実吸着位置ＪＣが目標吸着位置ＭＣからずれていた場合には、装着ヘッド１５は、部品載置部１８上に定められた部品載置位置Оと実吸着位置ＪＣとが平面視において一致するように部品ＰＴを部品載置部１８に載置する（図５（ａ））。そして、ステップＳＴ９の判断工程で判断部２０ｂにより部品ＰＴの再吸着が不可であると判断された場合には、装着ヘッド１５はノズル１５ａを部品ＰＴの目標吸着位置ＭＣに移動させて、部品ＰＴを吸着（再吸着）する（図５（ｂ）及び図６）。
【００３２】
一方、ステップＳＴ９の判断工程で判断部２０ｂにより部品ＰＴの再吸着が不可であると判断された場合には、制御装置２０の報知制御部２０ｃ（図２）はタッチパネル２１を作動させ、タッチパネル２１に所定の報知動作を行わせる（ステップＳＴ１１の報知工程）。そして、部品実装作業を停止させたうえで（ステップＳＴ１２の停止工程）、作業者ＯＰによるタッチパネル２１からの入力待ちに入る（ステップＳＴ１３の入力待ち工程）。
【００３３】
ここで、ステップＳＴ１１の報知工程でタッチパネル２１が行う報知動作には、作業者ＯＰに部品ＰＴの転倒状態を解消して部品載置部１８上に部品ＰＴを正しい姿勢に置き直すよう指示する旨の表示が含まれる。このように本実施の形態において、タッチパネル２１は、判断部２０ｂにより部品ＰＴの再吸着が不可であると判断された場合に所定の報知動作を行う報知手段となっている。
【００３４】
ステップＳＴ１１の報知工程で報知を受けた作業者ＯＰは、部品ＰＴを正しい姿勢に置き直した後、タッチパネル２１から作業を再開させる所定の入力（再開入力）を行う。ステップＳＴ１３の入力待ち工程の間に再開入力があった場合にはステップＳＴ８の部品撮像工程に戻り、基板カメラ１６は改めて部品ＰＴを撮像する。そして、この撮像の後、ステップＳＴ９で判断部２０ｂにより部品ＰＴの再吸着が可であると判断された場合には、装着ヘッド１５は部品ＰＴを再吸着する（ステップＳＴ１０）。そして、再度の部品認識工程（ステップＳＴ４）と判定工程（ステップＳＴ５）を経て、装着ヘッド１５は部品ＰＴを基板ＫＢに装着する（ステップＳＴ６）。
【００３５】
このように、本実施の形態において、装着ヘッド１５は、判定部２０ａにより部品ＰＴの基板ＫＢへの装着が可であると判定された場合に部品ＰＴを基板ＫＢに装着し、判定部２０ａにより部品ＰＴの基板ＫＢへの装着が不可であると判定された場合には部品ＰＴを部品載置部１８に載置した後、部品カメラ１７が部品ＰＴを認識した結果に基づいて部品ＰＴを再吸着し（ステップＳＴ１０の再吸着工程）、改めて部品ＰＴを部品カメラ１７に認識させる（ステップＳＴ４の部品認識工程を再度実行させる）ようになっている。
【００３６】
ステップＳＴ１０の再吸着工程で再吸着された部品ＰＴは、ノズル１５ａに対する（すなわち装着ヘッド１５に対する）吸着姿勢が矯正されたものとなっているため、再度の部品認識工程（ステップＳＴ４）を経た判定工程（ステップＳＴ５）で基板ＫＢへの装着が可であると判定される可能性が極めて高くなる。また、部品カメラ１７で部品ＰＴを認識する際の照明状態の具合においても、部品ＰＴへの照射角度等による偶発的な認識エラーであれば、再度の部品認識工程（ステップＳＴ４）を経た判定工程（ステップＳＴ５）で基板ＫＢへの装着が可であると判定される可能性が極めて高くなる。このため、部品ＰＴの認識時に基板ＫＢへの装着が不可であると判定された部品ＰＴであっても、基板ＫＢに装着させることが可能となる。
【００３７】
ステップＳＴ６で装着ヘッド１５が部品ＰＴを基板ＫＢに装着したら、基板ＫＢに装着すべき全ての部品ＰＴの基板ＫＢへの装着が完了したか否かが判断される（ステップＳＴ１４の完了判断工程）。そして、基板ＫＢに装着すべき全ての部品ＰＴの基板ＫＢへの装着が完了していなかった場合にはステップＳＴ３に戻って部品ＰＴの吸着から部品ＰＴの基板ＫＢへの装着に至るまでの一例の工程が繰り返し継続される。一方、ステップＳＴ１４で全ての部品ＰＴの基板ＫＢへの装着が完了していた場合には、基板搬送部１２が基板ＫＢを下流工程側に搬出する（ステップＳＴ１５の基板搬出工程）。これにより基板ＫＢの１枚当たりの部品実装作業が終了する。
【００３８】
上記のフローチャートによる部品実装作業では、ステップＳＴ９の判断工程で部品ＰＴの再吸着が不可であると判断された場合にはステップＳＴ１１からステップＳＴ１２に進んで部品実装作業が停止されるようになっていたが、ステップＳＴ９の判断工程で部品ＰＴの再吸着が不可であると判断された場合にステップＳＴ１１からステップＳＴ１４に進むようにしてもよい。この場合、部品載置部１８に載置された部品ＰＴは再吸着されないことになるが、その後、ステップＳＴ１４からステップＳＴ３に進んだ後に、その目標装着位置に改めて部品ＰＴが装着されるようにすれば、部品実装作業の進行上、特に問題は生じない。
【００３９】
なお、予め定められた姿勢及び位置関係で部品ＰＴを吸着していたとしても、照明のランプ値の設定ミス等の場合、ステップＳＴ５の判定工程で判定部２０ａにより部品ＰＴの基板ＫＢへの装着が不可であると判定され続けてしまう。そのため、部品ＰＴに対してステップＳＴ５の判定工程のリトライ回数を設定しておき、ステップＳＴ５の判定工程を所定回数繰り返しても基板ＫＢへの装着が不可であると判定されるとステップＳＴ５の判定工程に不具合があると判断し、その旨を作業者ＯＰに報知してもよい。
【００４０】
以上説明したように、本実施の形態における部品実装装置１（部品実装方法）では、装着ヘッド１５により吸着した部品ＰＴを認識し、その認識した結果に基づいて部品ＰＴの基板ＫＢへの装着の可否が判定される。そして、基板ＫＢへの装着が可であると判定された部品ＰＴについてはそのまま基板ＫＢに装着し、基板ＫＢへの装着が不可であると判定された部品ＰＴについては部品載置部１８に載置した後、既に行っている部品ＰＴの認識結果に基づいて部品ＰＴを再吸着してから基板ＫＢに装着する。このため、部品ＰＴの種類を問わず汎用的に装着ヘッド１５に対する吸着姿勢を矯正でき、基板ＫＢに対する部品ＰＴの装着品質を向上させることができる。
【００４１】
これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述したものに限定されない。例えば、上述の実施の形態では、部品載置部１８はトレイ状の部材から成るとしていたが、部品載置部１８は必ずしもトレイ状の部材でなくてもよい。また、部品載置部１８は独立した部材でなくてもよく、例えば、基台１１上の一部の領域等であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
部品の種類を問わず汎用的に吸着姿勢を矯正でき、基板に対する部品の装着品質を向上させることができる部品実装装置及び部品実装方法を提供する。
【符号の説明】
【００４３】
１  部品実装装置
１５  装着ヘッド
１６  基板カメラ（撮像手段）
１７  部品カメラ（認識手段）
１８  部品載置部
２０ａ  判定部
２０ｂ  判断部
２１  タッチパネル（報知手段）
ＫＢ  基板
ＰＴ  部品
【図１】
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【図２】
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【図３】
2019054077.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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