(57)【要約】【課題】ロボットの姿勢の変化を阻害することが無く、また、破損した部位がワーク中に取り込まれた場合であっても異物として検知することができるロボット用カバー、および、そのロボット用カバーの破片を検知することができる検知システムを提供する。【解決手段】実施形態のロボット用カバーとしての上部蛇腹カバー６および下部蛇腹カバー７は、可動部分を有するロボットとしての例えば４軸ロボット１に装着されるものであって、可動部分であるシャフト５に対応する部位が伸縮可能であるとともに、ゴムまたは樹脂またはエラストマをシート状に形成した基材９に金属粉８が練り込まれた素材によって形成されている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部分を有するロボットに装着するロボット用カバーであって、
前記可動部分に対応する部位が伸縮可能であり、金属材料を含む素材によって形成されていることを特徴とするロボット用カバー。
【請求項２】
前記金属材料を含む素材は、金属粉が練り込まれたゴムまたは樹脂またはエラストマのシートであることを特徴とする請求項１記載のロボット用カバー。
【請求項３】
前記ロボットの前記可動部分に対応する部位が蛇腹構造になっていることを特徴とする請求項１または２記載のロボット用カバー。
【請求項４】
ツールの取付部を除いて前記ロボットを全体的に覆う形状になっていることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載のロボット用カバー。
【請求項５】
前記ロボットの手先側の部位を、金属材料を含む素材により形成したことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項記載のロボット用カバー。
【請求項６】
前記ロボットの手先側とベース側との間において、少なくとも１箇所以上で分離可能になっていることを特徴とすることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項記載のロボット用カバー。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載のロボット用カバーを装着しているロボットと、
製造ラインにおいて前記ロボットよりも下流側に位置して設けられている金属検知器と、
前記金属検知器の検知結果に基づいて前記ロボット用カバーの破片のワークへの混入を検知する検知装置と、
を備えることを特徴とする検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動部分を有するロボットに装着されるロボット用ジャケット、およびロボット用ジャケットの破片のワークへの混入を検知する検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットは、一般的に複数の可動部分を備えており、その可動部分にはグリスが使用されている。このようなグリスは、人に付着したり、人が摂取したりしても人体に影響の無いグリスなども存在しているが、たとえ健康被害が無くとも消費者が異物感や風味の変化を感じるおそれがあることから混入しないことが望ましい。また、食品業界や医療業界などのクリーンさが求められる環境では、定期的にロボットの洗浄が行われているものの、ロボットの関節部等は比較的狭い隙間で構成されているため、洗浄に時間が掛かることが懸念される。
【０００３】
そのため、ロボットを設置する場合には、ロボットからのグリスの飛散等を防止するために、つまりは、ロボットからの異物の混入を防ぐために、ロボットにカバーを装着することがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１１６４９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、実際の現場では、カバーを装着してロボットからの異物の混入を防止したとしても、さらに解決すべき幾つかの問題が存在する。例えば、カバーは、ロボットの姿勢の変化を阻害しないためには破損しないような強固な構造にすることができないことから、カバーが何らかの理由により破損した場合にはカバーの一部が異物として混入してしまうという問題がある。また、例えば食品加工の現場においては、破損したカバーの一部が食品等のワーク中に入り込んでしまうと、目視や画像処理等の視覚的な検知手段では検知できなくなるという問題もある。
【０００６】
そこで、ロボットの姿勢の変化を阻害することが無く、また、破損した部位がワークの内部に入り込んでしまった場合であっても異物として検知することができるロボット用カバー、および、そのロボット用カバーの破片を異物として検知することができる検知システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載した発明では、可動部分を有するロボットに装着するロボット用カバーは、可動部分に対応する部位が伸縮可能であり、金属材料を含む素材によって形成されている。これにより、まず、可動部分に対応する部位が伸縮することにより、ロボットの姿勢の変化を妨げることが無くなる。
【０００８】
そして、ロボット用カバーが破損した場合には、金属材料を含む素材によって形成されていることから、破損した部位にも金属材料が含まれることになる。その場合、金属は例えば金属検知器等により検知することが可能であることから、破損した部位が飛散してワークに付着したり内部に入り込んでしまったりした場合であっても、換言すると、目視や画像処理による検知が困難な状態であったとしても、破損した部位を検知することが可能になる。したがって、ロボットの姿勢の変化を阻害することが無く、また、破損した部位がワークの内部に入り込んでしまった場合であっても異物として検知することができる。
【０００９】
請求項２に記載した発明では、金属材料を含む素材は、金属粉が練り込まれたゴムまたは樹脂またはエラストマのシートである。この場合、金属粉としては、一般的な技術常識の範囲内で粉粒体と見なせる大きさのものを想定している。
【００１０】
この場合、ロボット用カバーは、基材がゴムまたは樹脂またはエラストマのシートで形成されていることから、単に破れただけで飛散するようなことが抑制されるとともに、万が一破損した部位が破片となって飛散したとしても、基材であるゴムまたは樹脂またはエラストマのシートの中に金属粉が練り込まれているため、飛散する破片についても、その内部には金属粉が満遍なく分布した状態になる。換言すると、飛散する破片は、その内部に金属粉が３次元的に分布した状態であって、ある程度の大きさを備えたものになる。
【００１１】
このため、一般的な金属検知器ではいわゆる金属箔のような薄いものや検出面に対する投影面積が小さいものは検知し難いものの、ロボット用カバーの場合には、飛散する破片は、金属粉が満遍なく分布したある程度の塊であるため、加工物の内部に取り込まれた場合であっても、また、取り込まれた際にその向きがどのように変化したとしても、例えば１つの金属検知器により破片を検知することが可能となる。したがって、破片をより確実に検知できる。
【００１２】
請求項３に記載した発明では、ロボット用カバーは、ロボットの可動部分に対応する部位が蛇腹構造になっている。これにより、ロボットが姿勢を変化させたとしてもその変化に追従することができるとともに、例えば直動部分が設けられているロボットであっても、直動部分の移動に併せて伸縮することから、ロボットの姿勢の変化を妨げることがない。
【００１３】
請求項４に記載した発明では、ロボット用カバーは、ツールの取付部を除いてロボットを全体的に覆う形状になっている。これにより、一般的に複数の可動部分を有するロボットを全体的に覆うことができ、ロボットからのグリス等の飛散を防止することができる。
【００１４】
請求項５に記載した発明では、ロボット用カバーは、ロボットの手先側の部位を、金属材料を含む素材により形成する。ロボットの手先側は、一般的に移動が多いと考えられ、周辺設備に接触する可能性つまりは破損する可能性が相対的に高いと考えられる。その一方で、ベース側は、固定されているため、破損する可能性が相対的に低いと考えられる。そのため、破損する可能性が高い部位を金属材料を含む素材とすることにより、ロボット用カバーの全体を金属材料を含む素材で形成する場合よりもコストを低減することができる。
【００１５】
請求項６に記載した発明では、ロボット用カバーは、ロボットの手先側とベース側との間において、少なくとも１箇所以上で分離可能になっている。ロボットの手先側は、ワークに対向する部位であるため、ワークからの飛散物が付着する可能性がある。また、上記したように、破損する可能性が相対的に高い部位でもある。そのため、手先側を部分的に分離可能にすることにより、汚れた場合や破損した場合の交換を容易に行うことができる。また、一般的なロボットは手先側が小さくベース側が大きい形状になっているものの、手先側を分離可能にすることにより、ロボットの全体を覆うロボット用カバーを装着する際の手間を削減することもできる。
【００１６】
請求項７に記載した発明では、検知システムは、可動部分に対応する部位が伸縮可能であり、金属材料を含む素材によって形成されているロボット用カバーを装着しているロボットと、製造ラインにおいてロボットよりも下流側に位置して設けられている金属検知器と、金属検知器の検知結果に基づいてロボット用カバーの破片のワークへの混入を検知する検知装置と、を備えている。これにより、上記したように金属検知器により検知可能なロボット用カバーの破片を検知することができる。この場合、製造ラインに既に金属検知器が設けられていれば、それを利用する構成とすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態によるロボットおよびロボット用カバーの一例を模式的に示す図
【図２】ロボット用カバーが伸縮する態様の一例を模式的に示す図
【図３】検知システムの構成例を模式的に示す図
【図４】ロボット用カバーに用いる素材の一例を模式的に示す図
【図５】ロボット用カバーの他の構成例を模式的に示す図その１
【図６】ロボット用カバーの他の構成例を模式的に示す図その２
【図７】ロボット用カバーの他の構成例を模式的に示す図その３
【図８】ロボット用カバーの他の構成例を模式的に示す図その４
【図９】ロボットおよびロボット用カバーの他の構成例を模式的に示す図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。
図１に示すように、水平多関節型のいわゆる４軸ロボット１は、設置面に固定されるベース２と、このベース２上に設けられ、第１垂直軸（Ｊ１）を中心に旋回可能に連結された第１アーム３と、この第１アーム３の先端部に設けられ、第２垂直軸（Ｊ２）を中心に旋回可能に連結された第２アーム４と、第２アーム４の先端部に設けられ、第２アーム４に対して上下動可能且つ第３垂直軸（Ｊ３）を中心に回転可能に設けられているシャフト５とから構成されている。
【００１９】
シャフト５の上端側には、上部フランジ５ａが設けられ、下端側には下部フランジ５ｂが設けられている。シャフト５は、外周部にねじ溝およびスプライン溝が形成されたボールねじスプラインシャフトであり、図示しないモータによって上下方向に移動する。つまり、シャフト５は、４軸ロボット１において、他のアームに対して相対的に移動可能に設けられている可動部分に相当する。なお、第１アーム３および第２アーム４も、可動部分に相当する。また、シャフト５の下端側の先端である下端部５ｃには、図示しないハンド等のツールが着脱可能に取付けられる。つまり、下端部５ｃは、ツールを取り付ける取付部に相当するとともに、４軸ロボット１の手先側の部位に相当する。
【００２０】
シャフト５は、上下両側の部分、より具体的に言えば、第２アーム４から上方または下方に露出する部分が、筒状の上部蛇腹カバー６および筒状の下部蛇腹カバー７によってそれぞれ覆われている。なお、図１では、説明の簡略化のために、上部蛇腹カバー６および下部蛇腹カバー７については断面視にて示している。これら上部蛇腹カバー６および下部蛇腹カバー７は、それぞれロボット用カバーに相当する。
【００２１】
上部蛇腹カバー６は、図２にも示すように、筒状の蛇腹構造となっており、その内部にシャフト５を収容している。また、上部蛇腹カバー６は、その上端側が上部フランジ５ａに固定されており、その下端側が第２アーム４の上側壁部４ａに固定されている。この上側壁部４ａは、シャフト５が挿抜される上側開口４ｂを形成している。そのため、上部蛇腹カバー６は、シャフト５の上下動に追従して蛇腹部分が伸長することにより、シャフト５の軸部分、およびシャフト５が挿抜される第２アーム４の上側開口４ｂが外部に露出することを防止している。
【００２２】
下部蛇腹カバー７は、筒状の蛇腹構造となっており、その内部にシャフト５を収容している。また、下部蛇腹カバー７は、その上端側が第２アーム４の下側壁部４ｃに固定されており、その下端側が下部フランジ５ｂに固定されている。この下側壁部４ｃは、シャフト５が挿抜される下側開口４ｄを形成している。そのため、下部蛇腹カバー７は、シャフト５の上下動に追従して蛇腹部分が伸長することにより、シャフト５の軸部分、およびシャフト５が挿抜される第２アーム４の下側開口４ｄが外部に露出することを防止している。
【００２３】
これら上部蛇腹カバー６および下部蛇腹カバー７は、金属材料を含む素材で形成されている。具体的には、上部蛇腹カバー６および下部蛇腹カバー７は、金属粉８（図４参照）をゴムまたは樹脂またはエラストマの基材９（図４参照）に練り込んでシート状に形成されている。つまり、上部蛇腹カバー６および下部蛇腹カバー７は、金属材料を含む素材によって形成されているとともに、可動部分に対応する部位が蛇腹構造によって伸縮可能になっている。なお、蛇腹構造は、例えば加熱成形等の一般的な手法を採用して形成することができる。
【００２４】
このような４軸ロボット１は、図３に示すように、制御装置１０に接続された状態で、ワーク１１を処理する製造ライン１２に設置される。なお、図３では図示を省略しているが、４軸ロボット１には上部蛇腹カバー６および下部蛇腹カバー７が装着されている。ワーク１１は、例えば食品であり、製造ライン１２上を矢印Ａにて示す向きに搬送され、４軸ロボット１により例えばフィーダから供給される具材等をピックアンドプレースにより載せる等の作業の後、さらに搬送される。
【００２５】
また、４軸ロボット１よりも製造ライン１２の下流側に位置して、金属検知器１３が設けられている。この金属検知器１３は、周知のように金属を検知するものであり、本実施形態では制御装置１０に接続されている。制御装置１０は、金属検知器１３の検知結果に基づいて、ワーク１１へのカバーの破片１４（図４参照）の混入、つまりは、カバーの破損を検知する。この制御装置１０は、ロボット用カバーの破損を検知する検知装置に相当する。また、これら上部蛇腹カバー６および下部蛇腹カバー７を装着した４軸ロボット１、金属検知器１３、および制御装置１０は、ロボット用カバーの破片１４を検知する検知システム１５を構成している。
【００２６】
次に、上記した構成の作用について説明する。
シャフト５は、第２アーム４に挿抜されるものであるため、その軸部分にグリス等が付着する可能性がある。そのため、シャフト５の軸部分を上部蛇腹カバー６および下部蛇腹カバー７で覆うことにより、４軸ロボット１からのグリスの飛散等を防止することが可能になる。以下、ロボット用カバー全般について説明する際には、単にカバーと称する。
【００２７】
ただし、４軸ロボット１のような産業用のロボットは、アームを回転させて姿勢を変化させながら作業を行っている。その場合、アームの回転時に周辺装置に万が一接触したりすると、カバー自体が破損するおそれがある。また、４軸ロボット１の場合には、シャフト５を繰り返し上下動させると考えられるため、経年的な破損が生じるおそれもある。
【００２８】
そして、カバーが破損してその一部がワーク１１に付着すると、それは異物となってしまう。また、例えば食品加工の現場においては、カバーの一部が加工中の食品中に入り込んでしまうと、作業者の目視や画像処理等の視覚的な検知手段では検知できなくなる。なお、食品に限らず、例えば不透明な液体中に入り込んだ場合にも、目視や光学的な検知手段では検知できなくなる。
【００２９】
そこで、本実施形態では、上部蛇腹カバー６および下部蛇腹カバー７を、金属粉８をゴムまたは樹脂またはエラストマのシートである基材９に練り込んで形成している。この場合、図４に断面視にて示すように、例えば下部蛇腹カバー７は、基材９の中に金属粉８が満遍なく分布した状態となっている。なお、図４では説明のために金属粉８を意図的に拡大して示しているが、金属粉８は、一般的な技術常識の範囲内で粉粒体と見なせる大きさのものである。
【００３０】
そのため、一部が破損して破片１４となって飛散した場合、その破片１４内にも金属粉８が含まれた状態となっている。このとき、金属粉８は基材９におおよそ均一に練りこまれていることから、飛散する破片１４は、その内部に、金属粉８が３次元的に満遍なく分布した状態になると考えられる。
【００３１】
そして、そのような破片１４であれば、金属検知器１３より検知し易くなると考えられる。これは、金属検知器１３ではいわゆる金属箔のような薄い形状のものは検知し難いものの、金属粉８がある程度の大きさで満遍なく分布していれば、ワーク１１の内部に取り込まれたときに破片１４がどのような向きになったとしても、製造ライン１２に１台の金属検知器１３を設ければ、検知可能になると考えられる。
【００３２】
そして、検知システム１５では、製造ライン１２の４軸ロボット１よりも下流側に金属検知器１３を設置しているので、カバーが破損してその破片１４がワーク１１に付着あるいは取り込まれたとしても、破片１４を検知することができる。これにより、カバーの破損を検知して、異物が混入したワーク１１が後工程に移送されることを抑制することが可能になる。
【００３３】
以上説明した実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。
ロボット用カバーとしての上部蛇腹カバー６および下部蛇腹カバー７は、可動部分を有する４軸ロボット１に装着するものであって、可動部分であるシャフト５に対応する部位が伸縮可能であり、金属材料である金属粉８を含む素材によって形成されている。これにより、ロボット用カバーの一部が破損して破片１４がワーク１１に付着したり混入したりした場合において、金属検知器１３によりその破片１４を検知することが可能となる。したがって、４軸ロボット１の姿勢の変化を阻害することが無く、破損した部位がワーク中に取り込まれた場合であっても異物として検知することができる。
【００３４】
また、ロボット用カバーに用いる金属材料を含む素材は、金属粉８がゴムまたは樹脂またはエラストマで形成されたシート状の基材９に練り込まれたものである。基材９は、弾性を有しているため伸縮性を確保することが可能である。破損した破片１４には、練り込まれている金属粉８が３次元的に満遍なく分布していることから、破片１４がどのような向きになったとしても、金属検知器１３で検知することが可能になると考えられる。
【００３５】
また、ロボット用カバーとしての上部蛇腹カバー６および下部蛇腹カバー７は、可動部分であるシャフト５に対応する部位が、蛇腹構造になっている。これにより、シャフト５の上下動つまりは可動部分の動作に対応することができる。また、蛇腹構造の場合、作業者から見て裏側になってしまう部分が存在するため、そこに亀裂や破損があると見落としがちになるものの、金属材料を含む素材を採用したことにより、目視点検時に見落としたとしても、金属検知器１３により破片１４を検知できるため、異物が混入した状態で製品が出荷されるおそれをさらに抑制することができる。
【００３６】
また、ロボット用カバーとしての上部蛇腹カバー６および下部蛇腹カバー７は、４軸ロボット１の手先側となるシャフト５を覆っている。すなわち、４軸ロボット１の手先側となる部位を、金属材料を含む素材により形成している。これにより、破損した場合にワーク１１に付着あるいは混入しやすい部位を検知可能なものとすることができる。
【００３７】
また、可動部分に対応する部位が伸縮可能であり、金属材料を含む素材によって形成されているロボット用カバーである上部蛇腹カバー６および下部蛇腹カバー７を装着している４軸ロボット１と、製造ライン１２において４軸ロボット１よりも下流側に位置して設けられている金属検知器１３と、金属検知器１３の検知結果に基づいてロボット用カバーの破損を検知する検知装置としての制御装置１０とを備える検知システム１５によっても、４軸ロボット１の姿勢の変化を阻害することが無く、また、破損した部位がワーク１１中に取り込まれた場合であっても異物として検知することができる。
【００３８】
この場合、食品産業や化粧品産業あるいは医薬品産業の三品産業に適用する際、それらの業界では異物の混入を検知するために製造ライン１２には既に金属検知器１３が設けられていることが多いと考えられるため、それを流用あるいは兼用する構成とすることもできる。その場合、既存のロボットにロボット用カバーを取り付けるだけで検知システム１５を構成することができるため、周辺設備等を大きく変更する必要が無く、設備コストの増加を抑制することができる。つまり、異物の混入を検知するための金属検知器１３が設けられている現場に、様々な作業に対応可能とするために言わば汎用的な設計となっているロボットを設置する場合において、実施形態のロボット用カバーは特に好適なものとなる。
【００３９】
また、ロボット用カバーは、上記した上部蛇腹カバー６および下部蛇腹カバー７に限定されるものではなく、以下のように変形、拡張あるいは組み合わせることができる。なお、以下の図では、説明の簡略化のために、ロボット用カバーを破断視にて示している。
【００４０】
例えば、図５に示すように、上部蛇腹カバー６および下部蛇腹カバー７に加えて、ツールの取付部を除いて４軸ロボット１の全体を覆う形状とすることができる。具体的には、上部蛇腹カバー６と、下部蛇腹カバー７と、上部蛇腹カバー６の下端側に接続されるとともに下部蛇腹カバー７の上端側に接続され、４軸ロボット１をベース側まで覆う全体カバー２０とによりロボット用カバーを構成することができる。このような構成によっても、４軸ロボット１の姿勢の変化を阻害することが無く、破損した部位がワーク１１中に取り込まれた場合であっても異物として検知することができる。
【００４１】
また、図６に示すように、全体カバー２０により４軸ロボット１の手先側までを覆う構成とすることもできる。この場合、例えば第２垂直軸（Ｊ２）に対応する部位（Ｒ１）を蛇腹構造にしたり、シャフト５の周囲に柱状の補強部材２１を設けてシャフト５の上下動範囲を確保したりすることにより、４軸ロボット１の姿勢の変化を妨げること無く、破損した部位がワーク１１中に取り込まれた場合であっても異物として検知することができる。なお、補強部材２１は、全体カバー２０とは別部位材により形成することができるが、全体カバー２０に肉厚部分を設けることで形成することもできる。
【００４２】
また、図７に示すように、全体カバー２０を、手先側とベース２側との間において少なくとも１箇所以上で分離可能な構成とすることもできる。この場合、全体カバー２０の手先側部位２０ａと、ベース側部位２０ｂとは、分離部２０ｃにおいて分離可能になっている。これにより、相対的に全体カバー２０の内径が小さくなる手先側と、相対的に全体カバー２０の内径が大きくなるベース２側とを分離でき、着脱や破損時の取り換え等を容易に行うことができる。
【００４３】
この場合、上記したように全体カバー２０の手先側部位２０ａを金属材料を含む素材により形成し、ベース側部位２０ｂを例えば撥水性の布等により形成することもできる。
【００４４】
また、図８に示すように、４軸ロボット１の手先側且つワーク１１に対向する側である第２アーム４の下面側に分離部２０ｃを設けることもできる。これにより、ワーク１１に対向することで例えば食材や液体が掛かりやすく取り換える頻度が高くなることが想定される部位を容易に着脱でき、メンテナンス性を向上させることができる。
【００４５】
また、図９に示すように、垂直多関節型のいわゆる６軸ロボット３０の全体を覆うロボット用カバーを構成とすることもできる。この６軸ロボット３０は、ベース３１ａ上にショルダ３１ｂが水平方向に回転可能に連結されており、このショルダ３１ｂに下アーム３１ｃが回転可能に連結されている。また、下アーム３１ｃの先端側には第１上アーム３１ｄが回転可能に連結され、この第１上アーム３１ｄの先端側に第２上アーム３１ｅが回転可能に連結されている。また、第２上アーム３１ｅの先端側には手首３１ｆが回転可能に連結され、この手首３１ｆに手先に相当するフランジ３１ｇが回転可能に連結されている。このフランジ３１ｇの前面が、６軸ロボット３０における取付部に相当する。
【００４６】
この場合、フランジ３１ｇの前面を除いて、全体カバー３２により、６軸ロボット３０を全体的に覆う構成とすることができる。この場合、関節部に対応する部位（Ｒ３１、Ｒ３２）を蛇腹構造とすることで、６軸ロボット３０の姿勢を阻害しないようにすることができる。また、全体カバー３２の手先側部位３２ａとベース側部分３２ｂとを１つ以上の分離部３２ｃで分離可能とすることで、全体カバー３２の着脱や部分的な取り替えを容易に行うことができる。また、手先側部位３２ａのみ金属材料を含む素材とし、他の部位を例えば撥水性を有する布等で構成することができる。
【００４７】
この場合、いわゆる７軸ロボットは、関節部が１つ多いものの概ね６軸ロボット３０と類似する構成となっていることから、７軸ロボットについても全体カバー３２のようなロボット用カバーの適用対象とすることができる。
金属材料を含む素材は、金属繊維が織り込まれた布とすることもできる。この場合、例えば内側にリング上の部材を設けることで蛇腹構造とすることができる。
【００４８】
実施形態ではカバーの素材自体の伸縮性によって、または、蛇腹構造とすることによって可動部分に対応する部位を伸縮可能とする例を示したが、カバーを撓ませて折り返す構造とし、その折り返された部分でロボットの姿勢の変化を吸収する構成とすることもできる。
上記の実施形態はあくまでも例示であり、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【符号の説明】
【００４９】
図面中、１は４軸ロボット（ロボット）、３は第１アーム（可動部分）、４は第２アーム（可動部分）、５はシャフト（可動部分）、５ｃは下端部（取付部）、６は上部蛇腹カバー（ロボット用カバー）、７は下部蛇腹カバー（ロボット用カバー）、８は金属粉、９はゴム、１０は制御装置（検知装置、検知システム）、１１はワーク、１２は製造ライン、１３は金属検知器（検知システム）、１４は破片、１５は検知システム、２０は全体カバー（ロボット用カバー）、２０ａは手先側部位（ロボット用カバー、手先側の部位）、２０ｂはベース側部位（ロボット用カバー、ベース側の部位）、３０は６軸ロボット（ロボット）、３１ｂはショルダ（可動部分）、３１ｃは下アーム（可動部分）、３１ｄは第１上アーム（可動部分）、３１ｅは第２上アーム（可動部分）、３１ｆは手首（可動部分）、３１ｇはフランジ（可動部分、取付部）、３２は全体カバー（ロボット用カバー）、３２ａは手先側部位（ロボット用カバー、手先側の部位）、３２ｂはベース側部位（ロボット用カバー、ベース側の部位）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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