(57)【要約】【課題】  地面上に存在する物体が障害物となって動作に支障等が生じる可能性を小さくすることができる車両給電装置を提供する。【解決手段】  前後方向に長い直動部材１１を有し、直動部材１１を基本位置から前方の所定位置までの所定範囲内において前後方向に直進移動させる直動装置１と、基端が直動部材１１の前端に左右方向に揺動可能に取り付けられた揺動部材２１を有し、揺動部材２１を左右方向に揺動させる揺動装置２と、揺動部材２１の先端に設けられ、車両の下面に取り付けられた受電部に接続して受電部へ電力を供給するための給電部４を昇降させる昇降装置３と、受電部の位置情報に基づいて直動装置１、揺動装置２及び昇降装置３を制御して給電部４を受電部に接続する制御装置と、を備えている。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後方向に長い直動部材を有し、前記直動部材を基本位置から前方の所定位置までの所定範囲内において前後方向に直進移動させる直動装置と、
基端が前記直動部材の前端に左右方向に揺動可能に取り付けられた揺動部材を有し、前記揺動部材を前記左右方向に揺動させる揺動装置と、
前記揺動部材の先端に設けられ、車両の下面に取り付けられた受電部に接続して前記受電部へ電力を供給するための給電部を昇降させる昇降装置と、
前記受電部の位置情報に基づいて前記直動装置、前記揺動装置及び前記昇降装置を制御して前記給電部を前記受電部に接続する制御装置と、
を備えた車両給電装置。
【請求項２】
前記昇降装置は、
基端が前記揺動部材の先端に取り付けられ、先端に前記給電部が取り付けられて折り畳み可能に構成された昇降機構部を有し、
前記揺動装置は、
前記揺動部材の先端側領域に、前記昇降機構部が折り畳まれたときに前記昇降機構部が格納される凹部を有し、
前記昇降機構部が折り畳まれて前記凹部に格納された状態となり、前記揺動部材の長手方向が前記直動部材の前後方向と一致する状態となり、かつ、前記直動部材が前記基本位置にあるときに、前記直動部材、前記揺動部材、前記昇降機構部及び前記給電部が格納される格納ケースをさらに備えた、
請求項１に記載の車両給電装置。
【請求項３】
前記昇降機構部は、
前記揺動部材の先端部分においてそれぞれの一端が回動自在に支持されるとともにそれぞれの他端が連結部に回動自在に取付けられている、駆動リンクを構成する第１のリンク部材と、従動リンクを構成する第２のリンク部材とを有する第１の平行リンク機構と、
それぞれの一端が前記連結部に回動自在に取付けられるとともにそれぞれの他端が前記給電部が取り付けられる部材に回動自在に取付けられている、駆動リンクを構成する第３のリンク部材と、従動リンクを構成する第４のリンク部材とを有する第２の平行リンク機構と、を有し、
前記連結部が常に前記第１及び第２のリンク部材の一端及び前記第３及び第４のリンク部材の他端よりも前記揺動部材の基端寄りに位置し、前記第１または第２のリンク部材の回動動作に連動して前記第３のリンク部材が当該連動する前記第１または第２のリンク部材とは逆方向に回動するよう構成された、
請求項２に記載の車両給電装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されたバッテリの充電を行うための車両給電装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電気自動車等の車両が駐車場等に停車している間に、車両に搭載されたバッテリの充電を自動的に行う充電装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、車両の下面に設けられた受電器に対して、給電器を自動的にドッキングして充電するための自動充電装置が記載されている。この特許文献１の図面には、直進移動するロッドと、ロッドの先端に設けられて給電器を昇降するリフタと、ロッドを収容して地面上を水平方向に揺動可能なブーム（アーム）と、を備えた構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実用新案登録第３２０１０１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１の構成では、例えば、ロッドが収容されたブームを、その先端部が車両の受電器の方向を向くように、基端部を中心にして地面上を水平方向に揺動させた後、ロッドをその先端部が受電器の下方の位置になるまで直進移動させる。そして、ロッドの先端のリフタで給電器を上昇させて受電器にドッキングさせるようになっている。
【０００６】
この場合、ブームに長尺のロッドが収容されており、そのロッドの移動方向が受電器の存在する方向となるように、ブームを地面上において揺動させなければならない。この長尺のロッドの収容されたブームが地面上を揺動（移動）する範囲の面積は大きくなる。そのため、地面上に石やゴミ等の何らかの物体が存在した場合には、その物体が障害物となり、充電装置の動作に支障が生じたり、故障する可能性が高くなる。
【０００７】
本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、地面上に存在する物体が障害物となって動作に支障等が生じる可能性を小さくすることができる車両給電装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明のある態様に係る車両給電装置は、前後方向に長い直動部材を有し、前記直動部材を基本位置から前方の所定位置までの所定範囲内において前後方向に直進移動させる直動装置と、基端が前記直動部材の前端に左右方向に揺動可能に取り付けられた揺動部材を有し、前記揺動部材を前記左右方向に揺動させる揺動装置と、前記揺動部材の先端に設けられ、車両の下面に取り付けられた受電部に接続して前記受電部へ電力を供給するための給電部を昇降させる昇降装置と、前記受電部の位置情報に基づいて前記直動装置、前記揺動装置及び前記昇降装置を制御して前記給電部を前記受電部に接続する制御装置と、を備えている。
【０００９】
この構成によれば、給電部を車両の受電部に接続する際、直動部材を前進させた後、給電部が受電部の下方に位置するよう揺動部材を揺動させて、昇降装置で給電部を上昇させて受電部に接続することができる。そのため、この装置が地面上を移動する面積は、直動部材及び揺動部材が直進移動する面積と、揺動部材が左または右へ揺動するときの小さな面積とが加えられた比較的小さな面積で済む。よって、地面上に存在する物体が障害物となって動作に支障等が生じる可能性を小さくすることができる。また、揺動部材は直動部材よりも短い部材でよく重量も小さくできるので、揺動部材を揺動させるためのエネルギを小さくでき、省エネ効果も期待できる。
【００１０】
前記昇降装置は、基端が前記揺動部材の先端に取り付けられ、先端に前記給電部が取り付けられて折り畳み可能に構成された昇降機構部を有し、前記揺動装置は、前記揺動部材の先端側領域に、前記昇降機構部が折り畳まれたときに前記昇降機構部が格納される凹部を有し、前記昇降機構部が折り畳まれて前記凹部に格納された状態となり、前記揺動部材の長手方向が前記直動部材の前後方向と一致する状態となり、かつ、前記直動部材が前記基本位置にあるときに、前記直動部材、前記揺動部材、前記昇降機構部及び前記給電部が格納される格納ケースをさらに備えていてもよい。
【００１１】
この構成によれば、昇降機構部が折り畳まれて揺動部材の凹部に格納された状態となって格納ケースに格納されるので、装置のコンパクト化を図ることができる。
【００１２】
前記昇降機構部は、前記揺動部材の先端部分においてそれぞれの一端が回動自在に支持されるとともにそれぞれの他端が連結部に回動自在に取付けられている、駆動リンクを構成する第１のリンク部材と、従動リンクを構成する第２のリンク部材とを有する第１の平行リンク機構と、それぞれの一端が前記連結部に回動自在に取付けられるとともにそれぞれの他端が前記給電部が取り付けられる部材に回動自在に取付けられている、駆動リンクを構成する第３のリンク部材と、従動リンクを構成する第４のリンク部材とを有する第２の平行リンク機構と、を有し、前記連結部が常に前記第１及び第２のリンク部材の一端及び前記第３及び第４のリンク部材の他端よりも前記揺動部材の基端寄りに位置し、前記第１または第２のリンク部材の回動動作に連動して前記第３のリンク部材が当該連動する前記第１または第２のリンク部材とは逆方向に回動するよう構成されていてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、以上に説明した構成を有し、地面上に存在する物体が障害物となって動作に支障等が生じる可能性を小さくすることができる車両給電装置を提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本実施形態の車両給電装置の設置例を示す平面図である。
【図２】図２（Ａ）は、図１に示す車両給電装置の給電装置部のある動作位置における平面図であり、図２（Ｂ）は、同給電装置部の側面図である。
【図３】図３は、昇降部の詳細な構成の一例を示す斜視図である。
【図４】図１に示す車両給電装置及び車両の概略構成を示すブロック図である。
【図５】図５（Ａ）〜（Ｃ）は、本実施形態の車両給電装置の動作の一例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、本発明は、以下の実施形態に限定されない。
【００１６】
（実施形態）
図１は、本実施形態の車両給電装置の設置例を示す平面図である。また、図２（Ａ）は、図１に示す車両給電装置の給電装置部のある動作位置における平面図であり、図２（Ｂ）は、同給電装置部の側面図である。
【００１７】
図１に示すように、車両給電装置Ａは、給電装置部Ａ１と制御ボックスＡ２とを備え、給電装置部Ａ１と制御ボックスＡ２とは、電力供給線及び信号線を含むケーブルＡ３で接続されている。
【００１８】
給電装置部Ａ１の格納ケース５は、駐車スペースＳｐ内に駐車した車両Ｂの下方となる地面上の所定位置に固定されている。格納ケース５は、車両Ｂの下面（底面）と接触することがない低い高さに設計されている。車両Ｂは、搭載されているバッテリから供給される電力をエネルギとして駆動される電気自動車等の車両である。車両Ｂの下面には、受電部５２が設けられている。
【００１９】
以下では、給電装置部Ａ１において、例えば図２（Ａ）に示すように、前後左右を決めて説明する。
【００２０】
図２（Ａ），（Ｂ）に示すように、給電装置部Ａ１は、直動装置１と、揺動装置２と、昇降装置３と、給電部４と、これらを格納する格納ケース５とを備えている。格納ケース５は、ケース本体５ａと蓋５ｂとで構成される。蓋５ｂは、ケース本体５ａの上面の端部にヒンジ等によって開閉自在に取り付けられている。
【００２１】
直動装置１は、水平配置されて前後方向に長い略直方体状の直動部材１１と、直動部材１１を前後方向（長手方向）に直進移動させるための直動機構と、直動機構を駆動する第１モータＭ１（図４参照）とを備えている。直動機構は、例えば、ラックアンドピニオン機構を用いて構成してもよい。この場合の一例として、ラック１２とピニオン１３とを示している。この場合、ラック１２がケース本体５ａの内底面に固定され、ピニオン１３を回転させる第１モータＭ１が直動部材１１の基端付近に固定される。第１モータＭ１を正逆回転させることにより、矢印ｂ１で示すように、直動部材１１を進退運動させることができる。なお、ここでは、ラックアンドピニオン機構の原理の一例を示したものであり、ラック１２及びピニオン１３の配置等は変更可能である。例えば、ラックアンドピニオン機構が左右両側に設けられて、左右両側の２つのピニオンを１つの第１モータＭ１で回転させるように構成してもよい。また、直動部材１１の直進運動を案内するガイドレール等が設けられてあってもよい。なお、直動機構は、ラックアンドピニオン機構に限定されるものではない。
【００２２】
揺動装置２は、基端部が直動部材１１の先端部に重ねられて左右方向（水平方向）に揺動自在に取り付けられた揺動部材２１と、回転機構（回転関節２ｊ）と、揺動部材２１の先端側左右に設けられたキャスタ取付部２２と、左右各々のキャスタ取付部２２に取り付けられたキャスタ２３とを備えている。
【００２３】
揺動部材２１の基端部には、揺動部材２１を左右方向に揺動運動させる回転機構が設けられ、この回転機構は産業用ロボット等で用いられる回転関節２ｊによって構成することができる。例えば、回転関節２ｊは、上下方向に延びる回転軸線ａ１を中心とする関節回転軸に取り付けられたギアと、第２モータＭ２（図４参照）のモータ軸に取り付けられたギアとが噛み合わせられた構成としてもよい。そして、第２モータＭ２を正逆回転させることにより、矢印ｂ２で示すように、回転軸線ａ１を中心にして揺動部材２１を揺動運動させることができる。
【００２４】
キャスタ２３は、自由に向きを変えることができ、直動部材１１の直進運動および揺動部材２１の揺動運動に応じて向きを変えて回転し、格納ケース５から外へ出た直動部材１１及び揺動部材２１が地面と接しないように支持し、上記直進運動および揺動運動をスムーズに行わせることができる。
【００２５】
昇降装置３は、給電部４を昇降させるものである。昇降装置３は、その基端部（図３に示す基部３５）が揺動部材２１の先端部に取り付けられ、先端部に給電部４が取り付けられる板状の給電部取付部３８が設けられている。昇降装置３は、給電部取付部３８を、その姿勢を維持した状態で、矢印ｂ３で示すように上下方向に移動可能（昇降可能）に構成されている。なお、図２（Ｂ）の二点鎖線で示すように（図５（Ｂ）も参照）、給電部４を最も低い位置に下げているときに、昇降装置３の昇降機構部３Ｌを格納するための凹部２ａが、揺動部材２１の先端側領域に設けられている（図５（Ｃ）も参照）。
【００２６】
前述の直動装置１の直動部材１１は、基本位置から前方の所定位置（最前位置）までの所定範囲内において前後方向に移動できる。図２（Ａ），（Ｂ）では、直動部材１１が最も前進して最前位置にあるときの状態が示されている。
【００２７】
図２（Ｂ）の二点鎖線で示すように、給電部４が最も下げられて昇降機構部３Ｌが揺動部材２１の凹部２１ａに格納された状態となり、かつ、揺動部材２１の長手方向（例えば揺動部材２１の基端から先端へ向かう方向）が直動部材１１の前後方向（長手方向）と一致する状態となり、この状態で、直動部材１１が最も後寄りの位置（基本位置）にあるときには、直動部材１１、揺動部材２１、昇降機構部３Ｌ及び給電部４が格納ケース５内に格納された状態（図５（Ａ）の状態）となる。このときの直動部材１１の位置が直動部材１１の基本位置である。また、揺動部材２１の長手方向が直動部材１１の前後方向（長手方向）と一致するときの揺動部材２１の位置が揺動部材２１の基本位置である。また、給電部４が最も下げられたときの昇降機構部３Ｌの位置（例えば給電部取付部３８の位置）が昇降機構部３Ｌの基本位置である。
【００２８】
図３は、昇降装置３の詳細な構成の一例を示す斜視図である。この図３では、図２のカバー３ｃが取り外され、給電部取付部３８に給電部４が取り付けられていない状態を示している。
【００２９】
昇降装置３は、昇降機構部３Ｌと、昇降機構部３Ｌを駆動する第３モータＭ３とを備えている。
【００３０】
昇降機構部３Ｌは、基端が揺動部材２１の先端に取り付けられ、先端に給電部４が取り付けられており、折り畳み可能な構成である。昇降機構部３Ｌが折り畳まれて給電部４を最も低い位置に下げた状態のときに、前述のように、折り畳まれた昇降機構部３Ｌが揺動部材２１の凹部２ａに格納されるようになっている。
【００３１】
ここでは、昇降機構部３Ｌは、４つの平行リンク機構Ｌ１〜Ｌ４を用いて構成されている。平行リンク機構Ｌ１，Ｌ２と平行リンク機構Ｌ３，Ｌ４とは左右対称構造であり、それぞれ対応する部分には同一符号を用いて説明する。
【００３２】
揺動部材２１の先端側の凹部２ａの底面の先端部分に、昇降機構部３Ｌの基部３５が固定されている。この基部３５の左右両側のリンク取付部３５ａに、平行リンク機構Ｌ１，Ｌ３のリンク部材３１，３２の一端が回動自在に取り付けられている。ここでは、２つの平行リンク機構Ｌ１，Ｌ３のリンク部材３１，３１同士及びリンク部材３２，３２同士はそれぞれ回動軸４１，４２で連結され、回動軸４１，４２が左右両側のリンク取付部３５ａに回動自在に支持されている。
【００３３】
平行リンク機構Ｌ１のリンク部材３１，３２の他端は、略三角形状の連結部３６に回動自在に取付けられている。そして、連結部３６には、平行リンク機構Ｌ２のリンク部材３３，３４の一端が回動自在に取り付けられている。ここでは、リンク部材３２の他端とリンク部材３４の一端とが重なるようにして連結部３６に取り付けられている。また、リンク部材３１とリンク部材３３とには、それぞれが互いに接して連動するための連動部３１ａ，３３ａが設けられている。ここで述べた平行リンク機構Ｌ１，Ｌ２の構成については、平行リンク機構Ｌ３，Ｌ４についても同様である。
【００３４】
そして、平行リンク機構Ｌ２，Ｌ４のリンク部材３３，３４の他端は、給電部取付部３８につながる可動部３７の左右両側のリンク取付部３７ａに回動自在に取り付けられている。可動部３７は、給電部取付部３８と一体的に形成されており、可動部３７及び給電部取付部３８が給電部４が取り付けられる部材である。
【００３５】
また、昇降機構部３Ｌを動作させるための第３モータＭ３が凹部２ａの底面に固定されている。第３モータＭ３のモータ軸にプーリ４５が取り付けられている。このプーリ４５と、回動軸４１に取り付けられたプーリ４３とがベルト４４で掛け渡されており、第３モータＭ３の回転が回動軸４１に伝達される。なお、図３では、第３モータＭ３及びその関連部品のベルト４４等は模式的に示したものであり、実際の形状、大きさ等は異なってもよい。
【００３６】
第３モータＭ３を正逆回転させることにより、回動軸４１が正逆回転し、矢印ｂ４，ｂ５で示すように、リンク部材３１を回動運動させることができる。リンク部材３１を回動運動に伴ってリンク部材３２も回動運動する。
【００３７】
ここで、リンク部材３１が矢印ｂ４方向へ回動すると、連動部３１ａ，３３ａによってリンク部材３３が矢印ｂ６方向へ回動し、これに伴ってリンク部材３４も同方向へ回動し、可動部３７及び給電部取付部３８が上昇する。一方、リンク部材３１が矢印ｂ５方向へ回動すると、連動部３１ａ，３３ａによってリンク部材３３が矢印ｂ７方向へ回動し、これに伴ってリンク部材３４も同方向へ回動し、可動部３７及び給電部取付部３８が下降する。上記のように、リンク部材３１の回動動作に連動して回動するリンク部材３３は、リンク部材３１とは逆方向に回動（逆回転）する。
【００３８】
連結部３６は、常にリンク部材３１，３２のリンク取付部３５ａに取り付けられた一端及びリンク部材３３，３４のリンク取付部３７ａに取り付けられた他端よりも揺動部材２１の基端寄りに位置するよう構成されている。そして、可動部３７及び給電部取付部３８が最も下降した状態のときには、昇降機構部３Ｌが折り畳まれて揺動部材２１の凹部２ａ内に格納された状態（図５（Ｂ）の状態）となる。このとき、給電部４及び給電部取付部３８は揺動部材２１の先端から突出した状態である。
【００３９】
上記の昇降機構部３Ｌの例では、それぞれの平行リンク機構Ｌ１、Ｌ３が第１の平行リンク機構である。ここでは、リンク部材３１が第３モータＭ３によって駆動される駆動リンクを構成し、リンク部材３２が従動リンクを構成しているが、逆でもよい。
【００４０】
また、それぞれの平行リンク機構Ｌ２、Ｌ４が第２の平行リンク機構であり、リンク部材３３がリンク部材３１の回動動作によって駆動される駆動リンクを構成し、リンク部材３４が従動リンクを構成している。
【００４１】
次に、図４は、車両給電装置Ａ及び車両Ｂの概略構成を示すブロック図である。
【００４２】
車両給電装置Ａは、先述の給電部４及び第１〜第３モータＭ１〜Ｍ３に加え、電源部６、通信装置７及び制御装置８を備えている。第１〜第３モータＭ１〜Ｍ３は、例えばステッピングモータで構成することができる。また、図１の制御ボックスＡ２には、例えば、電源部６、通信装置７及び制御装置８が収納されている。
【００４３】
電源部６は、商用電源等の外部電源に接続され、制御装置８の制御に基づいて外部電源からの交流電力を所定の直流電力に変換して給電部４へ供給する。通信装置７は、車両Ｂの通信装置５３との間で、例えばブルートゥース（登録商標）等の規格に基づいて近距離無線通信を行うよう構成されている。
【００４４】
制御装置８は、例えばマイクロコントローラ等で構成され、ＣＰＵ及びメモリ等を備え、ＣＰＵがメモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、車両給電装置Ａ全体を制御する。よって、制御装置８は、電源部６、通信装置７及び第１〜第３モータＭ１〜Ｍ３を制御する。なお、制御装置８は、集中制御する単独の制御装置によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置によって構成されていてもよい。
【００４５】
車両Ｂには、バッテリ５１、受電部５２、通信装置５３及び車両制御装置（ＥＣＵ）５４を備えている。車両制御装置５４は、ＣＰＵ及びメモリ等を有し、車両Ｂにおける各機器の制御等を行なう。図４では、車両制御装置５４は、バッテリ５１の充電状態を取得するとともに、通信装置５３の制御を行う。受電部５２は、給電部４と接続されて給電部４から供給される直流電力をバッテリ５１へ供給する。この受電部５２及び給電部４は、いずれか一方の導体が他方の導体に嵌合されることによって接続されるコネクタとして構成できる。また、給電部４の形状は受電部５２の形状に合わせて変更できる。
【００４６】
なお、本実施形態では、給電部４から受電部５２へ直流電力が供給されるように構成したが、交流電力が供給されるように構成してもよい。この場合、電源部６では、外部電源から受けた交流電力を受電部５２へ供給する交流電力に変換し、給電部４へ供給する。また、この場合、車両Ｂには、受電部５２から入力される交流電力を直流電力に変換する整流部が設けられ、整流部からの直流電力がバッテリ５１へ供給される。
【００４７】
また、本実施形態では、受電部５２及び給電部４を互いの導体同士を接触させて導通させるコネクタとして構成したが、給電部４及び受電部５２をそれぞれコイルで構成し、給電部４から受電部５２へ交流電力を非接触式で送電する方式を用いてもよい。この場合、車両Ｂには、受電部５２に供給される交流電力を直流電力に変換する整流部が設けられ、整流部からの直流電力がバッテリ５１へ供給される。
【００４８】
次に、車両給電装置Ａの動作について説明する。図５（Ａ）〜（Ｃ）は、車両給電装置Ａの動作の一例を示す斜視図である。
【００４９】
車両給電装置Ａは、動作していないときには、図５（Ａ）に示すように、格納ケース５内に、直動装置１、揺動装置２、昇降装置３及び給電部４が格納された状態である。
【００５０】
そして、図１に示すように、車両Ｂが駐車スペースＳｐ内に停止し、車両Ｂから給電開始信号と受電部５２の位置情報とを受信すると、車両給電装置Ａは給電動作を開始する。具体的には、車両Ｂには、例えば、給電開始スイッチが設けられている。車両Ｂの運転者が給電開始スイッチをＯＮ操作すると、車両制御装置５４が通信装置５３から給電開始信号を通信装置７へ送信させる。また、ここでは、給電開始信号とともに受電部５２の位置情報を送信させる。
【００５１】
そして、車両給電装置Ａの制御装置８は、通信装置７を介して給電開始信号を受信すると、給電処理を開始する。ここで、制御装置８は、まず、給電開始信号とともに受信した受電部５２の位置情報に基づいて、受電部５２と接続される状態となる給電部４の位置（目標位置）を算出する。そして、給電部４が所定の格納位置（格納ケース５内にあるときの所定位置）から目標位置まで移動するための各移動量を算出する。例えば、移動量として、直動部材１１の基本位置からの前進距離、揺動部材２１の基本位置からの回転角度及び昇降機構部３Ｌの基本位置からの上昇距離を算出する。
【００５２】
そして、制御装置８は、上記算出した直動部材１１の前進距離に基づいて第１モータＭ１を駆動して、図５（Ｂ）に示すように、直動部材１１を前進させる。この直動部材１１を前進させると、格納ケース５の蓋５ｂが給電部４に押されて開き、給電部４が前進する。続いて、上記算出した揺動部材２１の回転角度に基づいて第２モータＭ２を駆動して揺動部材２１を回転させた後、上記算出した給電部４の上昇距離に基づいて第３モータＭ３を駆動して給電部４を上昇させて、車両Ｂの受電部５２（図１）に接続する（図５（Ｃ））。
【００５３】
この後、制御装置８は、電源部６から給電部４へ電力を供給させる。この電力は給電部４から受電部５２を介してバッテリ５１へ供給される。車両制御装置５４は、バッテリ５１の充電状態を常時監視しており、所定の充電状態（例えば満充電状態）になると、通信装置５３から車両給電装置Ａへ充電完了信号を送信する。
【００５４】
制御装置８は、通信装置７を介して充電完了信号を受信すると、電源部６から給電部４への電力の供給を終了させる。その後、昇降装置３、揺動装置２、直動装置１の順に前述の動作とは逆の動作を行わせるように第３モータＭ３、第２モータＭ２、第１モータＭ１を制御して、直動装置１、揺動装置２、昇降装置３及び給電部４を格納ケース５内に格納した図５（Ａ）の状態に戻す。なお、格納ケース５の外へ出た直動部材１１及び揺動部材２１は、地面との間に所定間隔が保たれるようキャスタ２３で支持される。
【００５５】
なお、車両制御装置５４は、車両給電装置Ａへ送信する受電部５２の位置情報を、次のようにして取得するようにしてもよい。例えば、駐車スペースＳｐ内あるいはその近傍の地面に複数（例えば３個）の電波送信装置を設ける。これら各々の電波送信装置は、互いに離れた所定位置に配置され、各々異なる電波を常時送出するよう構成されている。そして、車両Ｂには、受電部５２付近に各電波送信装置から送信する電波を受信する受信部を設ける。車両制御装置５４は、給電部４の格納位置に対する各電波送信装置の位置情報を予め記憶しておいて、各電波送信装置からの電波を受信部を介して受信し、各電波送信装置からの受信電波の強度と、上記各電波送信装置の位置情報とに基づいて、給電部４の格納位置に対する受電部５２の位置情報を算出するようにしてもよい。
【００５６】
また、車両Ｂの受電部５２の位置情報は、車両給電装置Ａ側で求めるようにしてもよい。例えば、車両給電装置Ａに、車両Ｂの受電部５２を撮影するカメラを設置し、そのカメラの撮影画像から画像認識技術等を用いて受電部５２を検出し、この検出した受電部５２の位置情報を算出するようにしてもよい。
【００５７】
なお、車両Ｂの受電部５２の位置情報の算出方法は、上記例に限られない。例えば、受電部５２に近接してレーザ光を出射する発光部を設け、車両給電装置Ａにレーザ光を受講する受光部を設け、受光部で受光されるレーザ光から、給電部４の格納位置に対する受電部５２の位置情報を算出するようにしてもよい。また、レーザ光に代えて超音波を用いた構成としてもよい。
【００５８】
本実施形態では、駐車スペースＳｐに駐車する車両Ｂの下方に給電装置部Ａ１が配置されており、給電部４を車両Ｂの受電部５２に接続する際、直動部材１１を前進させた後、給電部４が受電部５２の下方に位置するよう揺動部材２１を揺動させて、昇降装置３で給電部４を上昇させて受電部５２に接続することができる。そのため、給電装置部Ａ１が地面上を移動する面積は、直動部材１１及び揺動部材２１が直進移動する面積と、揺動部材２１が左または右へ揺動するときの小さな面積とが加えられた比較的小さな面積で済む。よって、地面上に存在する物体が障害物となって動作に支障等が生じる可能性を小さくすることができる。また、揺動部材２１の長手方向の長さは直動部材１１よりも短い部材でよく重量も小さくできるので、揺動部材２１を揺動させるためのエネルギを小さくでき、省エネ効果も期待できる。
【００５９】
また、本実施形態では、昇降機構部３Ｌが折り畳まれて揺動部材２１の凹部２１ａに格納された状態となって格納ケース５に格納されるので、装置のコンパクト化を図ることができる。
【００６０】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、地面上に存在する物体が障害物となって動作に支障等が生じる可能性を小さくすることができる車両給電装置等として有用である。
【符号の説明】
【００６２】
Ａ  車両給電装置
Ｂ  車両
Ｌ１〜Ｌ４  平行リンク機構
１  直動装置
２  揺動装置
３  昇降装置
３Ｌ  昇降機構部
４  給電部
５  格納ケース
８  制御装置
１１  直動部材
２１  揺動部材
２１ａ  凹部
３１〜３４  リンク部材
３６  連結部
５２  受電部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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