(57)【要約】【課題】転舵システムにおいて、転舵軸の移動量を取得する移動量取得装置の小形化を図ることである。【解決手段】本移動量取得装置において、転舵軸の軸線方向の移動に伴って軸線回りに回転させられる回転体の回転角が回転角検出部によって検出され、その回転角検出部によって検出された回転角に基づいて転舵軸の移動量が取得される。このように、移動量取得装置は、回転体の回転角を検出する回転角検出部を含むものである。そのため、転舵軸の軸線方向の移動量を、転舵軸の軸線方向の移動に伴う電磁的または光学的な変化を利用して取得するリニア型の移動量取得装置に比較して、小形化を図ることができる。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左側車輪と右側車輪とを連結し、トーションバーがステアリングギヤボックスを介して係合させられた転舵軸を軸線方向に移動させることにより、前記左側車輪と前記右側車輪とを転舵する転舵システムであって、
前記トーションバーの前記ステアリングギヤボックスより上流側の部分にトルクを付与する電動モータを備えた電動転舵装置と、
前記トーションバーに加えられるトルクに応じた液圧による移動力を前記転舵軸に付与する液圧転舵装置と、
前記電動モータを制御することにより、前記転舵軸の前記軸線方向の移動量を制御する電動モータ制御装置と
を含み、
当該転舵システムが、(a)ハウジングと、(b)そのハウジングに前記軸線方向に相対移動不能かつ相対回転可能に保持されるとともに、前記転舵軸に、前記転舵軸の前記軸線方向の移動に伴って回転させられる状態で係合した回転体と、(c)前記ハウジングに対する前記回転体の回転角を検出する回転角検出部とを備え、前記回転角検出部によって検出された前記回転体の前記回転角に基づいて前記転舵軸の前記軸線方向の移動量を取得する移動量取得装置を含み、
前記電動モータ制御装置が、前記移動量取得装置によって取得された前記転舵軸の前記軸線方向の移動量に基づいて前記電動モータを制御するものである転舵システム。
【請求項２】
左側車輪と右側車輪とを連結する転舵軸を軸線方向に移動させることにより、前記左側車輪と前記右側車輪とを転舵する転舵システムに設けられ、前記転舵軸の前記軸線方向の移動量を取得する移動量取得装置であって、
(a)ハウジングと、(b)そのハウジングの内側に、前記軸線方向に相対移動不能かつ前記軸線回りに相対回転可能に保持され、かつ、前記転舵軸に、前記転舵軸の前記軸線方向の移動に伴って前記軸線回りに回転させられる状態で係合した回転体と、(c)前記回転体の前記ハウジングに対する回転角を検出する回転角検出部とを含み、前記回転角検出部によって検出された前記回転体の回転角に基づいて前記転舵軸の前記軸線方向の移動量を取得する移動量取得装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて車輪を転舵する転舵システム、転舵システムに設けられる移動量取得装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、電動モータを備えた電動アシスト装置と、油圧により作動させられる油圧アシスト装置とを含む操舵アシストシステムが記載されている。特許文献１に記載の操舵アシストシステムにおいては、電動アシスト装置と油圧アシスト装置とが直列に設けられ、電動モータによって回転させられた回転要素によりロータリバルブが作動させられ、ロータリバルブに第２捩れ要素を介して連結された油圧アシスト装置が作動させられる。また、油圧アシスト装置における圧力媒体の流れは第２捩れ要素の捩れに応じて制御される。なお、レーン維持制御においては、電動モータによって回転要素が回転させられ、それにより、ロータリバルブが作動させられ、第２捩れ要素を介して油圧アシスト装置が作動させられるが、電動モータの制御により油圧アシスト装置の圧力媒体の流れが制御され、左右輪が転舵される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００７−５２２０１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、電動転舵装置と液圧転舵装置とを備えた転舵システムにおいて、電動モータの制御により左側車輪と右側車輪との転舵角を精度よく制御すること、転舵システムにおいて、転舵軸の移動量を取得する移動量取得装置の小形化を図ることである。
【課題を解決するための手段、作用および効果】
【０００５】
本発明に係る転舵システムは、電動モータを備えた電動転舵装置と液圧により作動させられる液圧転舵装置とを含む。本転舵システムにおいては、トーションバーがステアリングギヤボックス(以下、単にギヤボックスと略称する)を介して転舵軸に係合させられ、電動モータにより、トーションバーのギヤボックスより上流側の部分にトルクが加えられ、液圧転舵装置により、トーションバーに加えられたトルクに応じた液圧が転舵軸に加えられる。転舵軸の軸線方向の移動量が移動量取得装置によって取得され、その転舵軸の軸線方向の移動量に基づいて電動モータが制御され、左側車輪、右側車輪の転舵角が制御される。このように、電動モータが、移動量取得装置によって取得された転舵軸の実際の軸線方向の移動量に基づいて制御されるため、左側車輪と右側車輪との転舵角度を精度よく制御することができる。
【０００６】
また、移動量取得装置において、転舵軸の軸線方向の移動に伴って軸線回りに回転させられる回転体の回転角が回転角検出部によって検出され、その回転角検出部によって検出された回転体の回転角に基づいて転舵軸の移動量が取得される。このように、移動量取得装置は、回転体の回転角を検出する回転角検出部を含むものである。そのため、転舵軸の軸線方向の移動量を、転舵軸の軸線方向の移動に伴う電磁的または光学的な変化を利用して取得するリニア型の移動量取得装置に比較して、小形化を図り、コストダウンを図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施例である転舵システムを模式的に示す図である。
【図２】上記転舵システムの液圧アシスト機構のギヤボックスの断面図である。
【図３】上記ギヤボックスのコントロールバルブの断面図である。
【図４】上記転舵システムに含まれるラックバーの背面図である。
【図５】上記転舵システムの移動量取得装置の断面図である。
【図６】上記転舵システムの転舵ＥＣＵの記憶部に記憶されたＬＫＡ制御プログラムを表すフローチャートである。
【図７】上記ＬＫＡ制御プログラムの一部を表すフローチャートである。
【図８】上記ＬＫＡ制御を概念的に示す図である。
【図９】上記ＬＫＡ制御が行われた場合のラックバーのストロークの変化を示す図である。
【図１０】上記ＬＫＡ制御プログラムの一部の別のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施形態に係る車両に搭載された転舵システムとしての操舵アシストシステムについて、図面に基づいて詳細に説明する。本操舵アシストシステムには、本発明の一実施形態に係る移動量取得装置が含まれる。
【実施例】
【０００９】
図１に示すように、本実施例に係る操舵アシストシステムは、操舵部材としてのステアリングホイール１０の運転者による操作をアシストして車両の操舵輪である左右前輪１２，１４を転舵するものであるが、運転者によってステアリングホイール１０の操作が行われなくても、左右前輪１２，１４を転舵可能な自動転舵システムとしての機能を有するものである。
【００１０】
左右前輪１２，１４は、ナックルアーム１６，１７、タイロッド１８，１９、転舵軸としてのラックバー２０により連結される。また、ラックバー２０にはステアリングギヤボックス(以下、単にギヤボックスと称する)２２を介してステアリングホイール１０が連結される。ラックバー２０は、車両の幅方向(左右方向)に、軸線方向（軸線をＬで示す）に伸びたものである。
ギヤボックス２２は、図２に示すように、ラックアンドピニオン機構を備えたものである。ステアリングホイール１０は、ステアリングシャフト、トーションバー２３等を介してピニオンギヤ２８に連結され、ピニオンギヤ２８がラックバー２０の歯部に噛み合わされる。それにより、ステアリングホイール１０の回転がラックバー２０の軸線方向、すなわち、車両の幅方向の移動に変換されて、左右前輪１２，１４が転舵される。なお、トーションバー２３は、一端部においてピニオンギヤ２８に一体的に回転可能に連結され、他端部においてステアリングホイール１０（ステアリングシャフト）に一体的に回転可能に連結される。
【００１１】
本操舵アシストシステムは、液圧アシスト機構２４と、電動アシスト機構２６とを含む。液圧アシスト機構２４は、ラックバー２０に設けられたパワーシリンダ３０、ギヤボックス２２に設けられたコントロールバルブ３４等を含む。電動アシスト機構２６は、トーションバー２３にトルクを加える電動モータ３８等を含む。
【００１２】
パワーシリンダ３０は、ハウジング４２と、ラックバー２０に形成されたピストン４４と、ピストン４４によって仕切られた右室４６、左室４８とを含む。右室４６、左室４８には、エンジン４０によって作動させられる液圧ポンプ５２、リザーバ５４が、ギヤボックス２２を介して接続される。なお、図示しない流量制御機構により、液圧ポンプ５２からギヤボックス２２に供給される作動液の流量はほぼ一定とされる。
【００１３】
コントロールバルブ３４は、図３に示すように、ロータリバルブ６０と、コントロールバルブシャフト６２とを含む。コントロールバルブシャフト６２は、一端部においてトーションバー２３に一体的に回転可能に連結され、他端部に図示しない反力付与装置により液圧が付与される。ロータリバルブ６０には、液圧ポンプ５２、リザーバ５４、右室４６、左室４８に接続された複数の液通路が半径方向に伸びて形成され、コントロールバルブシャフト６２の外周部には、複数の溝等が形成される。ロータリバルブ６０に対するコントロールバルブシャフト６２の相対位相の変化により、液圧ポンプ５２、リザーバ５４の各々と、右室４６、左室４８の各々との間の流路面積が制御される。
【００１４】
図３において、例えば、コントロールバルブシャフト６２の右方向の回転により、液圧ポンプ５２と右室４６との間の流路面積が大きくされ、液圧ポンプ５２と左室４８との間の流路面積が小さくされる。また、リザーバ５４と左室４８との間の流路面積が大きくされ、リザーバ５４と右室４６との間の流路面積が小さくされる。液圧ポンプ５２の作動液は右室４６へ供給され、左室４８の作動液のリザーバ５４への流出が許容される。ラックバー２０が図１に示す矢印αの方向へ移動させられ、左右前輪１２，１４が右方向へ転舵される。コントロールバルブシャフト６２の左方向の回転により、液圧ポンプ５２と左室４８との間の流路面積が大きくされ、右室４６との間の流路面積が小さくされる。また、リザーバ５４と右室４６との間の流路面積が大きくされ、左室４８との間の流路面積が小さくされる。液圧ポンプ５２の作動液は左室４８へ供給され、右室４６の作動液のリザーバ５４への流出が許容される。ラックバー２０が矢印αとは逆方向へ移動させられ、左右前輪１２，１４が左方向へ転舵される。
【００１５】
コントロールバルブ３４においては、トーションバー２３の捩りに応じてコントロールバルブシャフト６２のロータリバルブ６０に対する相対的な位相が変化するようにされている。そのため、コントロールバルブ３４において、トーションバー２３に加えられるトルクＴの絶対値が大きい場合は小さい場合より、コントロールバルブ３４によって制御される液圧が高くなる。
【００１６】
電動アシスト機構２６において、電動モータ３８により、トーションバー２３に、運転者によるステアリングホイール１０の操作をアシストするトルクが加えられるが、運転者によってステアリングホイール１０の操作が行われていない場合であっても、トーションバー２３にトルクが加えられる場合がある。
また、図１に示すように、本実施例において、電動アシスト機構２６は、トーションバー２３のギヤボックス２２よりステアリングホイール側(上流側と称することができる)の部分に設けられるのであり、電動アシスト機構２６と液圧アシスト機構２４とは直列に設けられる。そのため、電動モータ３８によってトーションバー２３にトルクが加えられ、その電動モータ３８によってトーションバー２３に加えられたトルクに応じた液圧による移動力が液圧アシスト機構２４によってラックバー２０に加えられる。このように、電動アシスト機構２６と液圧アシスト機構２４との両方の作動力（アシスト力）によって、ラックバー２０が移動させられ、左右前輪１２，１４が転舵されることになる。
【００１７】
操舵アシストシステムは、コンピュータを主体とする操舵ＥＣＵ１００を含む。操舵ＥＣＵ１００は、実行部、記憶部、入出力部等を有するものであり、入出力部には、電動モータ３８の回転角を検出する回転角センサ１１０、ラックバー２０の軸線方向の移動量を取得する移動量取得装置１１２、車両に設けられた撮像装置１１４、ＬＫＡ(Lane Keep Assist)スイッチ１１６等が接続されるとともに、電動モータ３８等が接続される。
【００１８】
回転角センサ１１０は、電動モータ３８が減速機付き電動モータではない場合には、電動モータ３８の出力軸の回転角を検出するが、電動モータ３８が減速機付き電動モータである場合には、減速機付き電動モータの出力軸の回転角を検出する。
【００１９】
移動量取得装置１１２は、図４，５に示すように、(a)図示しない転舵システムの本体に固定的に設けられたハウジング１２０と、(b)ハウジング１２０に軸線方向に相対移動不能かつ軸線回りに相対回転可能に保持され、かつ、ラックバー２０に、ラックバー２０の軸線方向の移動に伴って軸線回りに回転させられる状態で係合する回転体１２２と、(c)回転体１２２のハウジング１２０に対する回転角を電磁的または光学的に検出する回転角検出部１２４と、(d)回転角検出部１２４によって検出された回転角に基づいてラックバー２０の移動量であるストロークを取得するストローク取得部１２６とを含む。回転角検出部１２４は、例えば、ホール素子等を含むものとすることができる。
【００２０】
それに対して、ラックバー２０の外周面には、軸線Ｌに対して周方向に傾斜して、換言すれば、軸線Ｌに対して位相が連続して変化する状態で伸びた溝１３０が形成される。
一方、回転体１２２の本体１２２ｈの内周面には、溝１３０に対向する凹部１３２が形成され、凹部１３２に球体１３４が、周方向に移動不能、自身の回転中心の回りに回転可能に保持される。そして、球体１３４が溝１３０に係合させられる。
なお、図５において、ラックバー２０、回転体１２２、ハウジング１２０の間の隙間は、実際には非常に小さいが、分かり易くするために、大きく記載した。
【００２１】
回転体１２２は、ラックバー２０の軸線方向の移動に伴って回転させられるのであり、回転体１２２の回転角とラックバー２０のストロークとは１対１に対応する。また、回転体１２２の本体１２２ｈとラックバー２０とが球体１３４を介して係合させられる（換言すると、回転体１２２の球体１３４がラックバー２０の溝１３０に係合させられる）ため、転舵軸２０の軸線方向の移動が良好に許容される。
【００２２】
図４、５Ａに示すように、溝１３０の中心点Ｓｏに球体１３４が位置して、転舵軸２０と回転体１２２とが係合させられた状態で、ラックバー２０の中立位置、すなわち、左右前輪１２，１４の転舵角が０となるように、移動量取得装置１１２が設けられる。図５Ａに示す状態において、車両は直進し、移動量取得装置１１２において回転体１２２の回転角は０とされ、ラックバー２０のストロークは０とされる。
【００２３】
それに対して、ラックバー２０が図４のβ方向へストロークｘ移動させられると、図５Ｂに示すように、回転体１２２がハウジング１２０に対して角度θ回転させられる。ラックバー２０のストロークｘは、回転体１２２の回転角θに基づいてストローク取得部１２６において取得される。
【００２４】
撮像装置１１４は、例えば、車両の前方、前側方を撮像するカメラ１４０と、カメラ１４０によって撮像された画像を処理するカメラＥＣＵ１４２とを含むものとすることができる。カメラＥＣＵ１４２は、コンピュータを主体とするものであり、図８に示すように、カメラ１４０による撮像画像に基づいて、本車両(撮像装置１１４が搭載された車両であり、以下、自車両と称する)Ｖの両側に位置する区画線ＸＲ，ＸＬを特定することにより、自車両Ｖが走行する車線であるレーンＹを特定し、予め決められた目標走行線Ｚと自車両Ｖとの相対位置関係（例えば、自車両Ｖの中心線ＣＶと目標走行線Ｚとの間の距離であるセンタ距離Ｄｃで表すことができる）を取得する。目標走行線Ｚは、例えば、レーンＹの中央を通る線とすることができる。
【００２５】
ＬＫＡスイッチ１１６は、運転者によって操作可能なスイッチであり、ＬＫＡ制御が許可される場合にＯＮ操作される。
【００２６】
以上のように構成された操舵アシストシステムにおいて、ＬＫＡ制御が行われる。ＬＫＡ制御は、本実施例において、自車両Ｖが目標走行線Ｚに沿って走行するように行われる転舵制御である。ＬＫＡ制御においては、例えば、カメラＥＣＵ１４２において取得されたセンタ距離Ｄｃが小さくなるように、電動モータ３８の制御により、左右前輪１２，１４が自動で転舵される。具体的には、センタ距離Ｄｃに基づいて、左右前輪１２，１４の目標転舵角が取得され、目標転舵角に対応するラックバー２０の目標ストロークＳｔが取得される。一方、ラックバー２０の実際のストロークである実ストロークＳｒが、移動量取得装置１１２によって取得される。そして、移動量取得装置１１２によって取得された実ストロークＳｒが目標ストロークＳｔに近づくように、電動モータ３８についてフィードバック制御が行われるのである。
【００２７】
このように、ＬＫＡ制御が行われる場合には、運転者はステアリングホイール１０の回転操作を行っていないのが普通である。そのため、トーションバー２３には運転者によるステアリングホイール１０の操作力が付与されることなく、電動モータ３８によるトルクが付与されると考えることができる。
【００２８】
本実施例において、図６のフローチャートで表されるＬＫＡ制御プログラムは予め定められた設定時間毎に実行される。
ステップ１(以下、Ｓ１と略称する)において、カメラＥＣＵ１４２から自車両Ｖと目標走行線Ｚとの相対位置関係Ｄｃ等を表す情報等が読み込まれる。Ｓ２において、ＬＫＡ制御が許可された状態にあるか否かが判定される。例えば、ＬＫＡスイッチ１１６のＯＮ操作が行われた場合には、ＬＫＡ制御が許可された状態にあると判定される。その他、図示しない方向指示スイッチがＯＦＦであること、車両の走行速度が設定速度以上であること等の条件が成立する場合に、ＬＫＡ制御が許可された状態にあると判定されるようにすることができる。
ＬＫＡ制御が許可されている場合には、Ｓ３において、センタ距離Ｄｃが小さくなるように目標ストロークＳｔが取得され、Ｓ４において、電動モータ３８が制御される。
【００２９】
Ｓ４の実行を、図７のルーチンで表す。
Ｓ２１において、移動量取得装置１１２の取得値であるラックバー２０の実ストロークＳｒが取得される。そして、Ｓ２２において、実ストロークＳｒが目標ストロークＳｔに近づくように、電動モータ３８が制御される。
【００３０】
このように、本実施例においては、ラックバー２０の外周面に嵌合された回転体１２２のラックバー２０に対する回転角に基づいてラックバー２０のストロークが取得される。そのため、ラックバー２０の軸線方向の直線的な移動量を、電磁的または光学的な変化により検出するリニア式の移動量取得装置と比較して、軸線方向のスペースを小さくすることができるのであり、小形化を図ることができる。
【００３１】
一方、図９に示すように、電動アシスト機構２６がトーションバー２３のギヤボックス２２より上流側(ステアリングホイール側)に設けられた操舵アシストシステムにおいて、実ストロークＳｒを取得する移動量取得装置が設けられていない場合には、電動アシスト機構２６により、目標ストロークＳｔに基づいて決まる回転トルクがトーションバー２３に加えられた場合であっても、トーションバー２３の捩り分は、ラックバー２０に伝達されず、ラックバー２０の実ストロークＳｒが目標ストロークＳｔに対して不足する場合があった。それに対して、本実施例に係る操舵アシストシステムにおいて、ラックバー２０の実ストロークＳｒが移動量取得装置１１２によって直接的に取得される。そのため、電動アシスト機構２６がトーションバー２３のギヤボックス２２より上流側に設けられた操舵アシストシステムにおいて、電動アシスト機構２６の制御により、実ストロークＳｒを目標ストロークＳｔに近づけることができ、左右前輪１２，１４の転舵角を精度よく制御することができる。
【００３２】
以上のように、本実施例においては、電動アシスト機構２６が電動転舵装置に対応し、液圧アシスト機構２４が液圧転舵装置に対応し、右前輪１４が右側車輪に対応し、左前輪１２が左側車輪に対応し、操舵ＥＣＵ１００が電動モータ制御装置に対応する。
【００３３】
なお、上記実施例において、移動量取得装置１１２がストローク取得部１２６を含み、移動量取得装置１１２から操舵ＥＣＵ１００にラックバー２０の実ストロークＳｒが供給されるようにされていたが、ストローク取得部は操舵ＥＣＵ１００に設けることもできる。その場合には、図１０のフローチャートで示すように、操舵ＥＣＵ１００において、Ｓ３１において、回転角検出部１２４の検出値である回転体１２２の回転角θが取得され、Ｓ３２において、回転角θに基づいてラックバー２０の実ストロークＳｒが取得される。そして、上記実施例における場合と同様に、Ｓ２２において、実ストロークＳｒが目標ストロークＳｔに近づくように電動モータ３８が制御されるのである。
本実施例においては、ハウジング１２０、回転体１２２、回転角検出部１２４、操舵ＥＣＵ１００のＳ３１，３２を記憶する部分、実行する部分等によって、移動量取得装置が構成されることになる。
【００３４】
また、回転体１２２に溝１３０に係合可能な係合凸部を設けることもできる。係合凸部は、ラックバー２０の軸線方向の移動に伴って、溝１３０に沿って移動させられるのであり、それにより、回転体１２２が回転させられる。
さらに、回転体１２２において、凹部１３２に球体１３４が保持されるようにされていたが、それに限らない。球体１３４は、回転体本体１２２ｈに、周方向に移動不能、かつ、回転中心の回りに回転可能な状態で保持されていれば、その保持方法は問わない。
また、本移動量取得装置、すなわち、ラックバー２０の軸線方向の移動に伴って回転させられる回転体１２２の回転角に基づいてラックバー２０の軸線方向の移動量を取得する装置は、電動アシスト機構２６と液圧アシスト機構２４とを備えた転舵システムに限らず、液圧アシスト機構２４を備えていない転舵システム等種々の転舵システムに適用することができる。
【００３５】
さらに、ＬＫＡ制御の態様はあくまで一例であり、例えば、ＬＫＡ制御として、自車両ＶがレーンＹから外へ出ることがないように、左右前輪１２，１４が転舵される制御が行われるようにすることができる。
【００３６】
また、ギヤボックス２２の構造は上記実施例におけるそれに限らない等、本発明は、当業者の知識に基づいて変更、改良を施した種々の形態で実施することができる。
【符号の説明】
【００３７】
２０：ラックバー    ２２；ギヤボックス    ２４：液圧アシスト装置    ２６：電動アシスト装置    ３０：パワーシリンダ    ３２：ギヤボックス    ３８：電動モータ    １００：操舵ＥＣＵ    １１２：移動量取得装置    １１４：撮像装置    １２０：ハウジング    １２２：回転体    １３０：溝    １３２：凹部    １３４：球体
【特許請求可能な発明】
【００３８】
以下、特許請求可能な発明について説明する。
【００３９】
（１）左側車輪と右側車輪とを連結し、トーションバーがステアリングギヤボックスを介して係合させられた転舵軸を軸線方向に移動させることにより、前記左側車輪と前記右側車輪とを転舵する転舵システムであって、
前記トーションバーの前記ステアリングギヤボックスより上流側の部分にトルクを付与する電動モータを備えた電動転舵装置と、
前記トーションバーに加えられるトルクに応じた液圧による移動力を前記転舵軸に付与する液圧転舵装置と、
前記電動モータを制御することにより、前記転舵軸の前記軸線方向の移動量を制御する電動モータ制御装置と
を含み、
当該転舵システムが、(a)ハウジングと、(b)そのハウジングに前記軸線方向に相対移動不能かつ相対回転可能に保持されるとともに、前記転舵軸に、前記転舵軸の前記軸線方向の移動に伴って回転させられる状態で係合した回転体と、(c)前記ハウジングに対する前記回転体の回転角を検出する回転角検出部とを備え、前記回転角検出部によって検出された前記回転体の前記回転角に基づいて前記転舵軸の前記軸線方向の移動量を取得する移動量取得装置を含み、
前記電動モータ制御装置が、前記移動量取得装置によって取得された前記転舵軸の前記軸線方向の移動量に基づいて前記電動モータを制御するものである転舵システム。
転舵軸の軸線方向の移動に伴って回転体が回転させられる。回転体の回転角と転舵軸の移動量とは１対１に対応する。そのため、回転体の回転角に基づけば転舵軸の移動量を取得することができる。
【００４０】
（２）前記ギヤボックスが、ラックアンドピニオン機構を備え、
前記トーションバーが、前記ピニオンギヤに一体的に回転可能に連結され、前記ギヤボックスにおいて、前記ピニオンギヤが前記転舵軸であるラックバーの歯部に噛み合わされた(1)項に記載の転舵システム。
【００４１】
（３）前記電動モータ制御装置が、前記電動モータを制御することにより、前記左側車輪と右側車輪との転舵角を制御する自動転舵制御部を含む(1)項または(2)項に記載の転舵システム。
自動転舵制御部による自動転舵制御として、例えば、ＬＫＡ制御、先行車両追従制御等が該当する。
【００４２】
（４）左側車輪と右側車輪とを連結する転舵軸を軸線方向に移動させることにより、前記左側車輪と前記右側車輪とを転舵する転舵システムに設けられ、前記転舵軸の前記軸線方向の移動量を取得する移動量取得装置であって、
(a)ハウジングと、(b)そのハウジングの内側に、前記軸線方向に相対移動不能かつ前記軸線回りに相対回転可能に保持され、かつ、前記転舵軸に、前記転舵軸の前記軸線方向の移動に伴って前記軸線回りに回転させられる状態で係合した回転体と、(c)前記回転体の前記ハウジングに対する回転角を検出する回転角検出部とを含み、前記回転角検出部によって検出された前記回転体の回転角に基づいて前記転舵軸の前記軸線方向の移動量を取得する移動量取得装置。
本移動量取得装置は、例えば、(1)項ないし(3)項のいずれかに記載の転舵システムに設けることができる。また、(1)項ないし(3)項のいずれにも記載されていない転舵システムに設けることも可能である。
【００４３】
（５）前記転舵軸が、前記軸線方向に対して前記軸線回りの位相が連続的に変化する状態で形成された係合部を含み、
前記回転体が、前記係合部に係合可能な被係合部を含み、
前記係合部と前記被係合部とが、前記転舵軸の前記軸線方向の移動に伴って前記回転体が前記軸線回りに回転させられる状態で係合させられた(4)項に記載の移動量取得装置。
例えば、係合部を溝部とし、被係合部を係合凸部とすることができる。
【００４４】
（６）前記転舵軸が、外周面に、前記軸線方向に対して前記軸線回りの位相が連続的に変化する状態で形成された溝を含み、
前記回転体が、本体と、本体の内周面に周方向に相対移動不能、かつ、自身の回転中心に対して回転可能に保持された球体とを含み、
前記球体が前記溝に係合させられた(4)項に記載の移動量取得装置。
球体は、例えば、回転体の本体に設けられた凹部に周方向に相対移動不能、かつ、自身の回転中心に対して回転可能に嵌合されるようにすることができる。また、球体は、(5)項に記載の係合凸部の一態様であると考えることもできる。
【００４５】
（７）前記溝の中心点に前記球体が位置する状態で、前記転舵軸と前記回転体とが係合させられた状態で、前記転舵軸の前記軸線方向の移動量が０とされ、かつ、前記回転体の前記ハウジングに対する回転角が０とされた(6)項に記載の移動量取得装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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