(57)【要約】【課題】プログラムの書換えによる作業効率の低下を抑制することができる建設機械を提供する。【解決手段】排気ガス浄化装置１３のフィルタ１５の再生処理を行っているときに、この再生処理と併せて、車体制御コントローラ１９の制御プログラムの書換処理（更新処理）を行う。このために、車体制御コントローラ１９は、更新プログラムが記憶される更新プログラム記憶部１９Ｂ（メモリ１９Ａ）と、ＥＣＵ１１の手動再生許可判定部１１Ｂにより再生の指示有りと判定されたときに、車体制御コントローラ１９の制御プログラムの更新を指示する手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄと、手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄによる更新の指示に基づいて、車体制御コントローラ１９の制御プログラムを更新プログラム記憶部１９Ｂに記憶された更新プログラムに更新するプログラム更新実行部１９Ｇとを備えている。【選択図】図３
2019152070.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体に搭載されたエンジンと、
前記エンジンの排気側に設けられ、前記エンジンから排出される排気ガス中の粒子状物質を捕集するフィルタと、
前記フィルタに堆積した粒子状物質の堆積量を検知する堆積量検知装置と、
前記フィルタに流入する前記排気ガスの温度を上昇させて前記フィルタに堆積した粒子状物質を燃焼し除去することにより、前記フィルタの再生を行う再生装置と、
前記再生装置による再生を指示する再生指示装置と、
前記車体の動作を制御する車体制御コントローラとを備えた建設機械において、
前記車体制御コントローラの制御プログラムの更新プログラムが記憶される更新プログラム記憶部と、
前記再生指示装置による再生の指示の有無を判定する再生指示判定部と、
前記再生指示判定部により再生の指示有りと判定されたときに、前記車体制御コントローラの制御プログラムの更新を指示するプログラム更新指示部と、
前記プログラム更新指示部による更新の指示に基づいて、前記車体制御コントローラの制御プログラムを前記更新プログラム記憶部に記憶された更新プログラムに更新するプログラム更新処理部とを備えることを特徴とする建設機械。
【請求項２】
請求項１に記載の建設機械において、
前記再生指示判定部により再生の指示有りと判定されたときに、前記車体制御コントローラの制御プログラムを更新するか否かを確認するプログラム更新確認部と、
前記プログラム更新確認部により前記制御プログラムを更新するか否かの確認が行われたときに、前記制御プログラムを更新するか否かを選択するプログラム更新指示装置とをさらに備えることを特徴とする建設機械。
【請求項３】
請求項１に記載の建設機械において、
前記車体制御コントローラの前記制御プログラムは、
通常の車体制御の処理を行うための通常プログラムと、
前記制御プログラムの更新を行っているときに、前記通常プログラムによる車体制御の処理よりも制限された車体制御の処理を行う制限プログラムとを有しており、
前記車体制御コントローラは、
前記プログラム更新処理部により前記制御プログラムの更新を行うときに、前記車体の動作の制御に用いる前記制御プログラムを前記通常プログラムから前記制限プログラムに遷移することを特徴とする建設機械。
【請求項４】
請求項１に記載の建設機械において、
前記フィルタの再生の終了を判定する再生終了判定部と、
前記プログラム更新処理部による前記制御プログラムの更新の終了を判定するプログラム更新終了判定部と、
前記再生終了判定部による再生の終了の判定と前記プログラム更新終了判定部による更新の終了の判定とに基づいて、前記再生の処理と前記更新の処理との両方の終了を判定する全体終了判定部とをさらに備え、
前記車体制御コントローラは、
前記全体終了判定部により前記再生の処理と前記更新の処理との両方の終了を判定するまで、前記再生の処理と前記更新の処理とを継続させることを特徴とする建設機械。
【請求項５】
請求項１に記載の建設機械において、
前記車体制御コントローラは、
前記再生装置による再生の処理が中断された場合は、前記制御プログラムを更新前の制御プログラムに戻すことを特徴とする建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、油圧ショベル、油圧クレーン、ホイールローダ等の建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、油圧ショベル等の建設機械には、原動機となるエンジンとして、ディーゼルエンジンが搭載されている。このようなディーゼルエンジンから排出される排気ガス中には、例えば、排気微粒子とも呼ばれる粒子状物質（ＰＭ：Particulate Matter）、窒素酸化物（ＮＯｘ）等の有害物質（環境汚染物質）が含まれることがある。このため、建設機械では、有害物質を減らすことを目的として、エンジンの排気ガス通路を形成する排気管に、排気ガスを浄化する排気ガス浄化装置（後処理装置）が設けられている（特許文献１）。
【０００３】
排気ガス浄化装置は、例えば、排気ガス中に含まれる一酸化窒素（ＮＯ）、一酸化炭素（ＣＯ）、炭化水素（ＨＣ）等を酸化して除去する酸化触媒（例えば、Diesel Oxidation Catalyst、略してＤＯＣとも呼ばれている）と、該酸化触媒の下流側に配置され排気ガス中の粒子状物質を捕集して除去する粒子状物質除去フィルタ（例えば、Diesel Particulate Filter、略してＤＰＦとも呼ばれている）とを含んで構成されている。
【０００４】
粒子状物質除去フィルタ（以下、単にフィルタともいう）は、粒子状物質が捕集されることに伴って当該フィルタに粒子状物質が堆積し、これによりフィルタが目詰まりする。このため、粒子状物質を一定量捕集した段階で、フィルタから粒子状物質を除去し、フィルタを再生する必要がある。このフィルタの再生は、例えばポスト噴射と呼ばれる再生用の燃料噴射を行うことにより排気ガスの温度を上昇させ、フィルタに堆積した粒子状物質を燃焼することにより行うことができる。
【０００５】
ここで、建設機械は、エンジンと、フィルタとに加えて、例えば、粒子状物質堆積量検知装置（排気微粒子捕集堆積量検知手段）と、再生装置（再生手段）と、手動再生スイッチと、車体制御コントローラとを備えている。粒子状物質堆積量検知装置は、フィルタに堆積した粒子状物質の堆積量を検知するものである。粒子状物質堆積量検知装置は、例えば、フィルタの入口側（上流側）と出口側（下流側）との圧力の差である差圧を検出する排気圧力センサ（入口側圧力センサ、出口側圧力センサ）により構成することができる。
【０００６】
再生装置は、排気ガスの温度を上昇させてフィルタに堆積した粒子状物質を燃焼することによりフィルタの再生を行うものである。再生装置は、例えば、エンジンのシリンダ室に燃料を供給すると共に必要に応じて再生用の燃料噴射（ポスト噴射）を行う燃料噴射弁（燃料噴射装置）により構成することができる。手動再生スイッチは、再生装置に再生処理の開始を指示するものである。手動再生スイッチは、例えば、オペレータが着座する運転席の近傍に設けられており、再生処理を行うときに、オペレータにより操作される。手動再生スイッチが操作されると、再生装置は再生処理を開始する。車体制御コントローラは、車体の動作を制御するものである。車体制御コントローラは、例えば、建設機械の油圧ポンプ、制御弁、電磁弁等を制御するものである。
【０００７】
車体制御コントローラは、内部のメモリ（記憶領域）に記憶された制御プログラムに従って所定の制御を行う。一方、制御プログラムは、例えば、建設機械の出荷後に、不具合の修正等を目的としてバージョンアップされる場合があり、定期的な更新が必要となる。制御プログラムの更新は、例えば、コントローラ自体を交換することにより行うことができる。また、プログラム書換装置をコントローラに接続すると共にコントローラをブートモードで起動し、この状態でプログラムを書換えることにより行うことができる。一方、特許文献２には、車体制御コントローラのプログラム更新を遠隔にあるサーバによって書換えるシステム（プログラム書換えシステム）が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１０−０１９１８７号公報
【特許文献２】特開２０１７−０１４７２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、プログラムの書換が開始されると、当該書換処理が終了するまでの間、建設機械による作業を中断しなければならない。ここで、特許文献２に記載されたプログラム書換システムは、プログラムの書換を行うか否かを確認するために、プログラムの更新確認画面を表示して、オペレータの意思を確認し、適切なタイミングでプログラムの更新を行うことができるようにしている。しかし、オペレータの意思を確認する構成の場合、オペレータによってはいつまでも書換を放置してプログラムの更新が行われない場合がある。また、プログラムの書換を行っているときは、その間、作業が中断されるため、作業効率の低下を招くおそれがある。
【００１０】
本発明の目的は、プログラムの書換（更新）による作業効率の低下を抑制することができる建設機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の建設機械は、車体と、前記車体に搭載されたエンジンと、前記エンジンの排気側に設けられ、前記エンジンから排出される排気ガス中の粒子状物質を捕集するフィルタと、前記フィルタに堆積した粒子状物質の堆積量を検知する堆積量検知装置と、前記フィルタに流入する前記排気ガスの温度を上昇させて前記フィルタに堆積した粒子状物質を燃焼し除去することにより、前記フィルタの再生を行う再生装置と、前記再生装置による再生を指示する再生指示装置と、前記車体の動作を制御する車体制御コントローラとを備えた建設機械において、前記車体制御コントローラの制御プログラムの更新プログラムが記憶される更新プログラム記憶部と、前記再生指示装置による再生の指示の有無を判定する再生指示判定部と、前記再生指示判定部により再生の指示有りと判定されたときに、前記車体制御コントローラの制御プログラムの更新を指示するプログラム更新指示部と、前記プログラム更新指示部による更新の指示に基づいて、前記車体制御コントローラの制御プログラムを前記更新プログラム記憶部に記憶された更新プログラムに更新するプログラム更新処理部とを備える。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、プログラムの書換（更新）による作業効率の低下を抑制することができる。即ち、プログラム更新指示部は、再生指示判定部により再生の指示有りと判定されたときに、車体制御コントローラの制御プログラムの更新を指示する。このため、再生処理によって建設機械の作業を行うことができない間に、この再生処理と併せてプログラムの書換処理を行うことができる。即ち、プログラムの書換以外の処理によって、オペレータが建設機械を操作することができない間に、プログラムの書換処理を行うことができる。このため、建設機械による作業ができなくなる時間の総量（総時間）を低減することができ、作業効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態による油圧ショベルを含む制御プログラム更新システムの概略図である。
【図２】図１中の油圧ショベルのブロック図である。
【図３】図２中の車体制御コントローラ、情報コントローラ、ＥＣＵのブロック図である。
【図４】実施形態による手動再生およびプログラム更新の制御処理を示す流れ図である。
【図５】車体制御コントローラのメモリ領域の一例を示す説明図である。
【図６】プログラム更新時のプログラム切換処理を示すシーケンス図である。
【図７】手動再生を行う必要があるときに表示される表示装置の画面の一例を示す説明図である。
【図８】手動再生と一緒にプログラム更新を行うか否かを選択するときに表示される表示装置の画面の一例を示す説明図である。
【図９】手動再生を行っているときに表示される表示装置の画面の一例を示す説明図である。
【図１０】手動再生とプログラム更新との両方が終了したときに表示される表示装置の画面の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を、建設機械の代表例としての油圧ショベルに適用した場合を例に挙げ、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１５】
図１ないし図１０は、実施の形態を示している。このうちの図１は、建設機械としての油圧ショベル１と共に、この油圧ショベル１に搭載された車体制御コントローラ１９の更新プログラムを送信するための制御プログラム更新システムを示している。図１において、油圧ショベル１は、油圧ショベル１の製造業者（メーカー）の工場から出荷され、土木作業、建設作業、解体作業、浚渫作業等の作業現場（工事現場）で稼働している。図１では、図面の簡略化のために、１台の油圧ショベル１のみを示しているが、実際には、複数の油圧ショベル１が様々な作業現場で稼働している。制御プログラム更新システムは、１台の油圧ショベル１に更新プログラムを送信するだけでなく、複数の油圧ショベル１に対して更新プログラムを送信することが可能である。
【００１６】
基地局とも呼ばれる管理センタ５１は、油圧ショベル１の制御プログラム更新システムを構成する管理サーバ５２を備えている。管理センタ５１および管理サーバ５２は、油圧ショベル１から離れた位置、例えは、油圧ショベル１の製造業者の本社、支社、工場等に設置されている。なお、管理センタ５１は、製造業者の施設に限らず、例えば、サーバの運営を専門的に行うデータセンタ等に設置してもよい。管理センタ５１の管理サーバ５２は、専用回線、公衆回線、インターネット回線、光回線、電話回線、有線回線、無線回線、衛星回線、移動回線等の通信回線５３を介して、社内コンピュータ５４、メンテナンス用コンピュータ５５に接続されている。
【００１７】
社内コンピュータ５４は、例えば、製造業者の本社、支社、工場、支店等、製造業者の社内に設置されたコンピュータである。社内コンピュータ５４は、例えば、油圧ショベル１の設計者、より具体的には、油圧ショベル１の車体制御コントローラ１９（図２，３参照）、情報コントローラ２０（図２，３参照）に組込まれる制御プログラムの設計者（制御設計者）が使用する。設計者は、制御プログラムの更新版（更新用のプログラム）を作成したときは、社内コンピュータ５４を用いて管理サーバ５２に入力することができる。即ち、制御プログラムの更新版は、管理サーバ５２の記憶装置５２Ａに記憶、登録される。
【００１８】
メンテナンス用コンピュータ５５は、例えば、油圧ショベル１の販売店（代理店）、油圧ショベル１のメンテナンスを行うサービス工場（メンテナンス工場）等に設置されるコンピュータである。メンテナンス用コンピュータ５５は、例えば、油圧ショベル１のメンテナンスを行うサービス員（メンテナンス作業員、メンテナンス担当者）が使用する。なお、図１では、社内コンピュータ５４、メンテナンス用コンピュータ５５を、持ち運びが可能なノートブックコンピュータ（ノートＰＣ）として表しているが、例えば、ディスクトップコンピュータ（ディスクトップＰＣ）であってもよい。換言すれば、社内コンピュータ５４、メンテナンス用コンピュータ５５は、管理サーバ５２との間でデータ（情報）の入力、出力（送信、受信）を行うインターフェースとなり得るものであれば、各種のコンピュータ、通信機器を用いることができる。
【００１９】
さらに、管理サーバ５２は、通信回線５３を介して、油圧ショベル１と接続されている。より具体的には、管理サーバ５２は、移動通信回線、衛星通信回線等の無線回線を介して、油圧ショベル１と接続可能（通信可能）となっている。このために、油圧ショベル１は、後述の図２に示すように、情報コントローラ２０、通信端末２３および通信アンテナ２４を備えている。管理サーバ５２は、車体制御コントローラ１９の更新プログラムが登録されると、即ち、制御プログラムの更新版が管理サーバ５２の記憶装置５２Ａに記憶、登録されると、その更新版（更新プログラム）を油圧ショベル１に送信する。
【００２０】
次に、作業現場で稼働する油圧ショベル１について、図１に加え、図２および図３も参照しつつ説明する。
【００２１】
図１に示すように、油圧ショベル１は、自走可能なクローラ式の下部走行体２と、下部走行体２上に旋回装置３を介して旋回可能に搭載された上部旋回体４と、上部旋回体４の前側に設けられた多関節構造の作業装置５とを含んで構成されている。この場合、下部走行体２と上部旋回体４は、油圧ショベル１の車体を構成している。そして、車体を構成する上部旋回体４の前側に、作業装置５が取付けられている。油圧ショベル１は、作業装置５を用いて土砂の掘削作業等を行うことができる。
【００２２】
下部走行体２は、例えば、無端状に形成されたトラックリンクに複数個のシューを取付けてなる履帯２Ａと、履帯２Ａを周回駆動させることにより油圧ショベル１を走行させる左，右の走行用油圧モータ（図示せず）とを含んで構成されている。なお、下部走行体２は、履帯２Ａを用いたクローラ式の他、例えば、車輪を用いたホイール式のものとすることも可能である。一方、旋回装置３は、下部走行体２と上部旋回体４（後述の旋回フレーム６）との間に設けられ上部旋回体４を回転可能に支持する旋回軸受と、旋回軸受の中心を旋回中心として上部旋回体４を旋回駆動する旋回用油圧モータ（図示せず）とを含んで構成されている。
【００２３】
フロント作業機とも呼ばれる作業装置５は、例えば、ブーム５Ａ、アーム５Ｂ、作業具としてのバケット５Ｃと、これらを駆動するブームシリンダ５Ｄ、アームシリンダ５Ｅ、作業具シリンダとしてのバケットシリンダ５Ｆとを含んで構成されている。作業装置５は、上部旋回体４に搭載された油圧ポンプ（図示せず）からの圧油の供給に基づいて、油圧シリンダであるシリンダ５Ｄ，５Ｅ，５Ｆが伸長または縮小することにより、俯仰の動作をする。なお、作業装置５は、アタッチメント（作業具）としてバケット５Ｃが取付けられているが、バケット５Ｃに代えて、グラップラー等のバケット５Ｃ以外のアタッチメントを取り付けることも可能である。
【００２４】
上部旋回体４は、旋回フレーム６、キャブ７、カウンタウエイト８を含んで構成されている。旋回フレーム６は、上部旋回体４の支持構造体（ベースフレーム）となるもので、前端側に作業装置５が取付けられている。また、旋回フレーム６上には、左前側に位置してキャブ７が搭載されており、後端側に位置してカウンタウエイト８が搭載されている。カウンタウエイト８は、作業装置５との重量バランスをとるための重量物として形成されている。さらに、旋回フレーム６上には、カウンタウエイト８の前側に位置してエンジン１０（図２参照）、油圧ポンプ（図示せず）、熱交換器（図示せず）、制御弁装置（図示せず）等の各種機器が搭載されている。これらの各種機器は、上部旋回体４の外殻を形成する外装カバー９により覆われている。
【００２５】
エンジン１０は、上部旋回体４に搭載されている。より具体的には、エンジン１０は、上部旋回体４を構成する旋回フレーム６の後側に、横置き状態で配置されている。エンジン１０は、内燃機関であり、例えばディーゼルエンジンを用いて構成されている。エンジン１０は、油圧ショベル１の動力源、より具体的には、油圧アクチュエータに圧油を供給するための油圧ポンプの動力源となるものである。油圧ポンプは、作動油タンク（図示せず）に貯溜された作動油を圧油として吐出する。吐出された圧油は、制御弁装置を介して油圧シリンダ５Ｄ，５Ｅ，５Ｆ、走行用油圧モータ、旋回用油圧モータ等の油圧アクチュエータに供給される。
【００２６】
図２に示すように、エンジン１０には、外気を吸込む吸気管（図示せず）と、排気ガスを排出する排気ガス通路の一部をなす排気管１２とが設けられている。排気管１２には、排気ガス浄化装置１３が接続して設けられている。ここで、エンジン１０は、燃料の噴射により駆動されるものである。具体的には、エンジン１０は、電子制御式エンジンにより構成され、例えば、燃料の供給量が電子制御噴射弁（インジェクタ―）を含む燃料噴射装置により可変に制御される。燃料噴射装置は、エンジンコントロールユニット１１（以下、ＥＣＵ１１という）から出力される制御信号に基づいて、エンジン１０のシリンダ内に噴射する燃料の噴射量を可変に制御する。
【００２７】
即ち、エンジン１０は、ＥＣＵ１１と接続されており、ＥＣＵ１１によって燃料の噴射量が調整されることにより、回転数が制御される。ＥＣＵ１１は、油圧ショベル１の搭載機器であるエンジン１０のコントローラ（制御装置）である。ＥＣＵ１１は、例えば、マイクロコンピュータ等により構成され、ＣＰＵ（中央処理演算部）、メモリを備えている。ＥＣＵ１１は、後述の車載ネットワーク２１を介して車体制御コントローラ１９および情報コントローラ２０と接続されている。
【００２８】
燃料噴射装置は、排気ガス浄化装置１３の粒子状物質除去フィルタ１５の再生を行う再生装置を構成している。即ち、燃料噴射装置は、ＥＣＵ１１の制御信号に応じて、例えばポスト噴射と呼ばれる再生処理用の燃料噴射（燃焼工程後の追加噴射）を行う。このポスト噴射により、排気ガスの温度を上昇させ、排気ガス浄化装置１３の粒子状物質除去フィルタ１５に堆積した粒子状物質を燃焼し除去する構成となっている。
【００２９】
排気ガス浄化装置１３は、エンジン１０の排気側に設けられている。図２に示すように、排気ガス浄化装置１３は、その上流側がエンジン１０の排気管１２が接続されている。排気ガス浄化装置１３は、排気管１２と共に排気ガス通路を構成し、上流側から下流側に排気ガスが流通する間に、この排気ガスに含まれる有害物質を除去するものである。
【００３０】
即ち、ディーゼルエンジンからなるエンジン１０は、高効率で耐久性にも優れている。しかし、エンジン１０の排気ガス中には、粒子状物質（ＰＭ）、窒素酸化物（ＮＯｘ）、一酸化炭素（ＣＯ）等の有害物質が含まれている。このため、図２に示すように、排気管１２に取付けられる排気ガス浄化装置１３は、排気ガス中の一酸化炭素（ＣＯ）等を酸化して除去する酸化触媒１４と、排気ガス中の粒子状物質（ＰＭ）を捕集して除去する粒子状物質除去フィルタ１５とを含んで構成されている。
【００３１】
即ち、排気ガス浄化装置１３は、筒状のケーシング１３Ａを有しており、このケーシング１３Ａ内には、ＤＯＣと呼ばれる酸化触媒１４と、ＤＰＦと呼ばれる粒子状物質除去フィルタ１５（以下、フィルタ１５という）とが取外し可能に収容されている。排出口１３Ｂは、フィルタ１５よりも下流側に位置してケーシング１３Ａの出口側に接続されている。この排出口１３Ｂは、例えば浄化処理された後の排気ガスを大気中に放出する煙突、消音器を含んで構成される。
【００３２】
酸化触媒１４は、例えばケーシング１３Ａの内径寸法と同等の外径寸法をもったセラミックス製のセル状筒体からなるものである。酸化触媒１４内には、その軸方向に多数の貫通孔（図示せず）が形成され、その内面に貴金属がコーティングされている。酸化触媒１４は、所定の温度条件のもとで各貫通孔内に排気ガスを流通させることにより、この排気ガスに含まれる一酸化炭素（ＣＯ）、炭化水素（ＨＣ）等を酸化して除去し、例えば一酸化窒素（ＮＯ）を二酸化窒素（ＮＯ２）として除去するものである。
【００３３】
酸化触媒１４は、排気に含まれる未燃燃料と反応して、排気温度を上昇させ、フィルタ１５の再生、即ち、フィルタ１５に捕集された粒子状物質を燃焼、除去する。このため、酸化触媒１４は、ポスト噴射を行う燃料噴射装置と共に再生装置を構成している。酸化触媒１４には、温度センサ１６が取付けられている。温度センサ１６は、ＥＣＵ１１と接続されている。温度センサ１６で検出された温度（排気ガス温度）は、ＥＣＵ１１に出力される。ＥＣＵ１１は、温度センサ１６で検出された温度に基づいて、フィルタ１５で再生が行われているか否か、即ち、酸化触媒１４によって排気ガスの温度が上昇しているか否かを判定することができる。
【００３４】
一方、フィルタ１５は、ケーシング１３Ａ内で酸化触媒１４の下流側に配置されている。即ち、フィルタ１５も、酸化触媒１４と同様に、エンジン１０の排気側に設けられている。フィルタ１５は、エンジン１０から排出される排気ガス中の粒子状物質を捕集すると共に、捕集した粒子状物質を燃焼して除去することにより排気ガスの浄化を行う。このために、フィルタ１５は、例えばセラミックス材料からなる多孔質な部材に軸方向に多数の小孔（図示せず）を設けたセル状筒体により構成されている。フィルタ１５は、多数の小孔を介して粒子状物質を捕集し、捕集した粒子状物質は、再生装置の再生処理（即ち、燃料噴射装置のポスト噴射）によって燃焼して除去される。この結果、フィルタ１５は再生される。
【００３５】
フィルタ１５には、差圧センサ１７が取付けられている。差圧センサ１７は、フィルタ１５の入口側（上流側）と出口側（下流側）との圧力の差である差圧を検出するものである。差圧センサ１７は、圧力センサ（排気圧力センサ）により構成されている。例えば、差圧センサ１７は、フィルタ１５の入口側に設けられる入口側圧力センサと出口側に設けられる出口側圧力センサとにより構成することができる。差圧センサ１７は、ＥＣＵ１１と接続されている。差圧センサ１７で検出された差圧は、ＥＣＵ１１に出力される。ＥＣＵ１１は、差圧が増大することによって、フィルタ１５に堆積している排気微粒子の堆積量を検知（推定）することができる。即ち、差圧センサ１７は、フィルタ１５に堆積した粒子状物質の堆積量を検知する堆積量検知装置（排気微粒子堆積量検知部）を構成している。
【００３６】
キャブ７は、上部旋回体４の前部左側に設けられている。キャブ７内には、オペレータが着席する運転席（図示せず）が設けられている。運転席の周囲には、油圧ショベル１を操作するための走行用レバー・ペダル操作装置、作業用レバー操作装置（いずれも図示せず）が設けられている。オペレータは、走行用レバー・ペダル操作装置、作業用レバー操作装置（以下、単に操作装置ともいう）を操作することにより、下部走行体２による走行動作、上部旋回体４の旋回動作、作業装置５による掘削作業等を行うことができる。
【００３７】
即ち、操作装置は、オペレータの操作（レバー操作、ペダル操作）に応じたパイロット信号（パイロット圧）を、複数の制御弁からなる制御弁装置（図示せず）に出力する。制御弁装置は、油圧ポンプから吐出された圧油を、操作装置の操作に応じて、走行用油圧モータ、旋回用油圧モータ、作業装置５のシリンダ５Ｄ，５Ｅ，５Ｆに供給または排出する。
【００３８】
キャブ７内には、運転席の近傍に位置してゲートロックレバー（図示せず）、表示装置２２、手動再生要求許可スイッチ２５、プログラム更新許可スイッチ２６（図２，３参照）が設けられている。また、キャブ７内には、例えば、運転席の後側に位置して、車体制御コントローラ１９、情報コントローラ２０が搭載されている。後述するように、手動再生要求許可スイッチ２５は、フィルタ１５に堆積した粒子状物質を燃焼、除去する再生処理を開始するときに、オペレータにより操作される。プログラム更新許可スイッチ２６は、フィルタ１５の再生処理と一緒に車体制御コントローラ１９の制御プログラムの更新を行うときに、オペレータにより操作される。
【００３９】
ゲートロックレバーは、運転席の左側、より具体的には、キャブ７の乗降口と対応する位置に設けられている。ゲートロックレバーは、キャブ７の乗降口を遮断する乗降規制位置（以下、ロック解除位置という）と、乗降口を開く乗降許可位置（以下、ロック位置という）との間で回動するものである。ここで、乗降口を遮断するロック解除位置は、ゲートロックレバーを下げた状態に対応し、乗降口を開くロック位置は、ゲートロックレバーを上げた状態に対応する。ゲートロックレバーは、オペレータの操作により、ロック位置（上げ位置）とロック解除位置（下げ位置）とに切換えられる。この場合、ゲートロックレバーをロック位置としたときには、油圧ショベル１の油圧アクチュエータ、即ち、油圧シリンダ５Ｄ，５Ｅ，５Ｆ、走行用油圧モータ、旋回用油圧モータ等の各種の油圧アクチュエータの駆動が禁止される。即ち、オペレータによる操作装置の操作が無効になる。これに対し、ゲートロックレバーをロック解除位置としたときには、油圧アクチュエータの駆動が許可される。即ち、オペレータによる操作装置の操作が有効になる。
【００４０】
ここで、ゲートロックレバーには、ゲートロックスイッチ１８（図２，３参照）が設けられている。ゲートロックスイッチ１８は、ゲートロックレバーの位置を検出する検出スイッチである。図２および図３に示すように、ゲートロックスイッチ１８は、車体制御コントローラ１９に接続されている。車体制御コントローラ１９は、ゲートロックスイッチ１８の検出信号（ＯＮ・ＯＦＦ信号）に基づいて、ゲートロックレバーがロック位置であるかロック解除位置であるかを判定することができる。
【００４１】
車体制御コントローラ１９は、油圧ショベル１の動作を制御するものである。即ち、車体制御コントローラ１９は、油圧ショベル１に搭載された各種機器、例えば、油圧ポンプ、制御弁、電磁弁等の油圧機器の動作を制御するものである。換言すれば、車体制御コントローラ１９は、油圧ショベル１の搭載機器である油圧機器のコントローラ（制御装置）である。また、車体制御コントローラ１９は、ＥＣＵ１１、情報コントローラ２０を統合的に管理する制御装置（コントロールユニット）である。車体制御コントローラ１９は、例えば、マイクロコンピュータ等により構成され、ＣＰＵ（中央処理演算部）、メモリ１９Ａ（図２参照）を備えている。メモリ１９Ａは、例えば、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなる記憶装置（記憶部）である。車体制御コントローラ１９が実行するプログラムは、メモリ１９Ａに内蔵されている。
【００４２】
即ち、メモリ１９Ａには、制御対象となる油圧ポンプ、制御弁、電磁弁等を制御するための制御プログラムおよび制御パラメータが記憶（格納、保存）されている。制御プログラムは、例えば、制御対象となる機器に対する指令の順番付けられたもの（処理の手順、動作の手順）となるものである。制御パラメータは、例えば、制御プログラムに従って制御処理を行うときに用いられるマップ、関数、計算式等、入力に対する出力の関係（特性）に対応するもの（動作を決定する数値、特性）である。車体制御コントローラ１９は、メモリ１９Ａの制御プログラムおよび制御パラメータを読込む。車体制御コントローラ１９は、読込んだ制御プログラムおよび制御パラメータに基づいて処理を実行することにより、油圧ショベル１に搭載された各種機器を制御する。
【００４３】
情報コントローラ２０は、油圧ショベル１の稼働情報を収集（取得）する。情報コントローラ２０は、油圧ショベル１の搭載機器である表示装置２２および通信端末２３のコントローラ（制御装置）である。情報コントローラ２０も、車体制御コントローラ１９と同様に、例えば、マイクロコンピュータ等により構成され、ＣＰＵ（中央処理演算部）、メモリ２０Ａ（図２参照）を備えている。
【００４４】
図２に示すように、情報コントローラ２０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）と呼ばれる車載ネットワーク２１を介して他のコントローラ、例えば、車体制御コントローラ１９およびＥＣＵ１１と相互に通信可能に接続されている。また、車体制御コントローラ１９、ＥＣＵ１１は、車載ネットワーク２１を介してプログラム更新許可スイッチ２６、手動再生要求許可スイッチ２５と接続されている。なお、車載ネットワーク２１は、ＣＡＮ以外の通信規格、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を用いてもよい。
【００４５】
情報コントローラ２０は、ＥＣＵ１１および車体制御コントローラ１９の稼働データを集約する。例えば、情報コントローラ２０には、エンジン１０の回転数、油圧アクチュエータ（例えば、シリンダ５Ｄ，５Ｅ，５Ｆ）の圧力、油圧ポンプの圧力、操作装置の操作量、作動油の油温等の各種の稼働情報（稼働データ）が、ＥＣＵ１１および車体制御コントローラ１９から入力される。情報コントローラ２０は、これらの入力された各種の情報（データ）を、例えば、日時と対応させてメモリ２０Ａに記憶する。
【００４６】
情報コントローラ２０は、オペレータに対して情報を表示する表示装置２２と接続されている。情報コントローラ２０は、収集した情報（メモリ２０Ａに記憶された稼働情報）を、表示装置２２に表示する。表示装置２２は、キャブ７内に設けられており、油圧ショベル１を操縦するオペレータに稼働情報等の報知すべき情報を表示する。表示装置２２は、例えば、エンジン回転数、燃料残量、オイル残量等の各種状態量、エンジン１０および油圧機器を含む各種機器の不調情報、警告情報等の情報を表示する。さらに、表示装置２２には、例えば、排気ガス浄化装置１３のフィルタ１５の再生（手動再生）を促す画面（図７参照）、フィルタ１５の再生の処理と共に制御プログラムの更新を行うか否かの選択を促す画面（図８参照）が表示される。
【００４７】
また、情報コントローラ２０は、無線通信を行う通信端末２３と接続されている。より具体的には、情報コントローラ２０は、通信端末２３を介して通信アンテナ２４に接続されている。情報コントローラ２０は、例えば、収集した情報（メモリ２０Ａに記憶された稼働情報）を、油圧ショベル１の機体情報（機種、型式、号機番号、識別番号等の機体を識別するための情報）と共に管理センタ５１の管理サーバ５２に定期的に送信（出力）する。送信された情報は、管理サーバ５２内の記憶装置５２Ａに記憶される。管理サーバ５２に記憶された車体情報は、通信回線５３を介して社内コンピュータ５４およびメンテナンス用コンピュータ５５によって読み出すことができる。即ち、油圧ショベル１の稼働状況は、社内コンピュータ５４およびメンテナンス用コンピュータ５５を用いて確認することができる。
【００４８】
また、情報コントローラ２０は、通信回線５３を介して、管理サーバ５２に登録された更新用のプログラムを受け取ることができる。即ち、情報コントローラ２０は、管理サーバ５２から出力（送信）された制御プログラムの更新版（更新プログラム）を、通信回線５３、通信アンテナ２４、通信端末２３を介して受信することができる。この場合、更新プログラムは、例えば、車体制御コントローラ１９のメモリ１９Ａに記憶される。このように、情報コントローラ２０は、管理サーバ５２との間で相互に通信、即ち、情報（データ）の送信、受信を行うことができる。
【００４９】
手動再生要求許可スイッチ２５（以下、手動再生スイッチ２５という）は、再生装置によるフィルタ１５の再生をＥＣＵ１１に指示する再生指示装置（再生指示部）である。オペレータは、表示装置２２にフィルタ１５の再生が必要である旨（図７参照）が表示されると、再生を開始するときに、手動再生スイッチ２５を操作する。オペレータにより手動再生スイッチ２５が操作されると、再生装置による再生、即ち、フィルタ１５に捕集された粒子状物質の燃焼、除去が行われる。実施の形態では、再生装置は、エンジン１０の燃料噴射装置に対応する。燃料噴射装置は、ポスト噴射を行うことにより、フィルタ１５の再生を行う。この場合、燃料噴射装置は、ポスト噴射を行うことにより、フィルタ１５に流入する排気ガスの温度を上昇させてフィルタ１５に堆積した粒子状物質を燃焼し除去する。
【００５０】
ところで、管理サーバ５２に更新用のプログラムが登録されると、更新用のプログラムは、通信回線５３、情報コントローラ２０を介して、車体制御コントローラ１９のメモリ１９Ａに記憶される。即ち、管理サーバ５２の記憶装置５２Ａに制御プログラムの更新版である更新プログラムが登録されると、油圧ショベル１の情報コントローラ２０は、管理サーバ５２と通信端末２３を通して更新プログラムを受け取る。更新プログラムは、通信端末２３から情報コントローラ２０および車載ネットワーク２１を介して車体制御コントローラ１９に転送される。
【００５１】
車体制御コントローラ１９のメモリ１９Ａに更新プログラムが記憶されると、現在の制御プログラムを更新プログラムに更新するために、制御プログラムの書換を行う必要がある。制御プログラムの書換が開始されると、当該書換処理が終了するまでの間、油圧ショベル１による作業を中断しなければならない。即ち、プログラムの書換を行っているときは、その間、作業が中断される。そこで、実施の形態では、プログラムの書換（更新）以外の処理によって油圧ショベル１を操作することができないとき、即ち、フィルタ１５の再生処理を行っているときに、この再生処理と併せてプログラムの書換処理（更新処理）を行う構成としている。
【００５２】
図３は、車体制御コントローラ１９、情報コントローラ２０、および、ＥＣＵ１１のブロック図である。図３において、表示装置２２および通信端末２３は、情報コントローラ２０と接続されている。手動再生スイッチ２５は、ＥＣＵ１１と接続されている。ゲートロックスイッチ１８およびプログラム更新許可スイッチ２６は、車体制御コントローラ１９と接続されている。手動再生スイッチ２５は、フィルタ１５の再生をＥＣＵ１１に指示するものである。オペレータは、手動再生スイッチ２５を操作することにより、手動によるフィルタ１５の再生（手動再生）を行うことができる。ゲートロックスイッチ１８は、運転席の乗降口に設けられたゲートロックレバーがロック位置であるかロック解除位置であるかを検出するものである。
【００５３】
プログラム更新許可スイッチ２６は、プログラムの更新を車体制御コントローラ１９に指示するプログラム更新指示装置（更新指示部）である。オペレータは、表示装置２２に制御プログラムの更新を行うか否かの選択画面（図８参照）が表示されたときに、プログラム更新許可スイッチ２６を操作することにより、フィルタ１５の再生と一緒にプログラムの更新を行うことができる。即ち、プログラム更新許可スイッチ２６は、オペレータによりプログラムの更新を行う旨の操作がされると、車体制御コントローラ１９（の手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄ）にプログラム更新許可信号を出力する。車体制御コントローラ１９は、プログラム更新許可スイッチ２６からのプログラム更新許可信号に基づいて、フィルタ１５の再生と一緒にプログラムの更新を行う。
【００５４】
情報コントローラ２０は、更新プログラム伝達部２０Ｂ、表示画面切換部２０Ｃを備えている。更新プログラム伝達部２０Ｂの入力側は、通信端末２３に接続されている。更新プログラム伝達部２０Ｂの出力側は、車体制御コントローラ１９（の更新プログラム記憶部１９Ｂおよびプログラム更新要求部１９Ｃ）に接続されている。更新プログラム伝達部２０Ｂは、通信端末２３から更新プログラムを受け取り、車体制御コントローラ１９に伝達する。
【００５５】
表示画面切換部２０Ｃの入力側は、車体制御コントローラ１９（のプログラム更新要求部１９Ｃ、全体終了判定部１９Ｊ）、ＥＣＵ１１（の手動再生要求部１１Ａ）に接続されている。また、表示画面切換部２０Ｃの入力側は、更新プログラム伝達部２０Ｂに接続されている。表示画面切換部２０Ｃの出力側は、表示装置２２に接続されている。表示画面切換部２０Ｃは、更新プログラム伝達部２０Ｂ、車体制御コントローラ１９（のプログラム更新要求部１９Ｃ、全体終了判定部１９Ｊ）、ＥＣＵ１１（の手動再生要求部１１Ａ）からの情報を受け、表示装置２２に表示する内容を送信する。
【００５６】
例えば、表示画面切換部２０Ｃは、ＥＣＵ１１の手動再生要求部１１Ａから「手動再生の要求」に対応する信号が入力されると、フィルタ１５の再生（手動再生）が必要である旨の報知画面（図７参照）を表示装置２２に表示する。表示画面切換部２０Ｃは、車体制御コントローラ１９のプログラム更新要求部１９Ｃから「プログラムの更新の要求」に対応する信号が入力されると、制御プログラムの更新を行うか否かの選択画面（図８参照）を表示装置２２に表示する。表示画面切換部２０Ｃは、車体制御コントローラ１９の全体終了判定部１９Ｊから出力された「プログラムの更新と手動再生の終了」に対応する信号が入力されると、終了画面（図１０参照）を表示装置２２に表示する。また、表示画面切換部２０Ｃは、プログラムの更新を行わずに手動再生のみが行われたときも、車体制御コントローラ１９の全体終了判定部１９Ｊから「手動再生の終了」に対応する信号が入力されると、終了画面（図１０参照）を表示装置２２に表示する。
【００５７】
車体制御コントローラ１９は、更新プログラム記憶部１９Ｂ、プログラム更新要求部１９Ｃ、手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄ、ゲートロック状態判定部１９Ｅ、制御プログラム記憶部１９Ｆ、プログラム更新実行部１９Ｇ、プログラム更新終了判定部１９Ｈ、全体終了判定部１９Ｊを備えている。
【００５８】
更新プログラム記憶部１９Ｂの入力側は、情報コントローラ２０（の更新プログラム伝達部２０Ｂ）に接続されている。更新プログラム記憶部１９Ｂの出力側は、手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄに接続されている。更新プログラム記憶部１９Ｂは、情報コントローラ２０の更新プログラム伝達部２０Ｂから送信された更新プログラムを記憶する。更新プログラム記憶部１９Ｂは、車体制御コントローラ１９のメモリ１９Ａに対応する。
【００５９】
プログラム更新要求部１９Ｃの入力側は、情報コントローラ２０（の更新プログラム伝達部２０Ｂ）、ＥＣＵ１１（の手動再生許可判定部１１Ｂ）に接続されている。プログラム更新要求部１９Ｃの出力側は、情報コントローラ２０（の表示画面切換部２０Ｃ）に接続されている。プログラム更新要求部１９Ｃは、ＥＣＵ１１（の手動再生許可判定部１１Ｂ）から手動再生許可の信号が入力されると、更新プログラム記憶部１９Ｂに更新プログラムが格納されているか否かを確認する。プログラム更新要求部１９Ｃは、更新プログラム記憶部１９Ｂに更新プログラムが格納されている場合は、「プログラム更新の要求」に対応する信号を情報コントローラ２０（の表示画面切換部２０Ｃ）に送信する。情報コントローラ２０（の表示画面切換部２０Ｃ）は、「プログラム更新の要求」に対応する信号が入力されると、表示装置２２に図８の選択画面を表示する。
【００６０】
手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄの入力側は、更新プログラム記憶部１９Ｂ、プログラム更新許可スイッチ２６、ＥＣＵ１１（の手動再生許可判定部１１Ｂ）に接続されている。手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄの出力側は、プログラム更新実行部１９Ｇ、ＥＣＵ１１（の手動再生実行部１１Ｃ）に接続されている。手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄは、ＥＣＵ１１（の手動再生許可判定部１１Ｂ）から出力された手動再生許可信号が入力される。手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄは、プログラム更新許可スイッチ２６から出力されるプログラム更新許可信号が入力される。
【００６１】
手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄは、手動再生許可信号とプログラム更新許可信号とを受けて、手動再生のときにプログラムの更新を併せて行うか否かの判定を行う。手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄは、手動再生とプログラム更新との両方を行うときは、手動再生を行う旨の指令をＥＣＵ１１（の手動再生実行部１１Ｃ）に出力すると共に、プログラム更新を行う旨の指令をプログラム更新実行部１９Ｇに出力する。一方、手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄは、プログラム更新を行わずに手動再生を行うときは、手動再生を行う旨の指令をＥＣＵ１１（の手動再生実行部１１Ｃ）に出力する。この場合、手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄは、プログラム更新実行部１９Ｇに対してプログラム更新を行う旨の指令を出力しない。
【００６２】
ゲートロック状態判定部１９Ｅの入力側は、ゲートロックスイッチ１８に接続されている。ゲートロック状態判定部１９Ｅの出力側は、ＥＣＵ１１（の手動再生許可判定部１１Ｂ、手動再生実行部１１Ｃ）に接続されている。ゲートロック状態判定部１９Ｅは、ゲートロックスイッチ１８からの入力を受け、ゲートロック状態、即ち、ゲートロックレバーがロック位置であるかロック解除位置であるかを判定する。ゲートロック状態判定部１９Ｅは、判定結果、即ち、ロック位置であるかロック解除位置であるかの信号を、ＥＣＵ１１（の手動再生許可判定部１１Ｂ、手動再生実行部１１Ｃ）に出力する。
【００６３】
制御プログラム記憶部１９Ｆの入力側は、プログラム更新実行部１９Ｇに接続されている。制御プログラム記憶部１９Ｆは、プログラム更新実行部１９Ｇによりプログラムの更新が行われるときに、更新プログラムが書き込まれる。制御プログラム記憶部１９Ｆは、車体制御コントローラ１９のメモリ１９Ａに対応する。
【００６４】
プログラム更新実行部１９Ｇの入力側は、手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄ、ＥＣＵ１１（の手動再生実行部１１Ｃ）に接続されている。プログラム更新実行部１９Ｇの出力側は、制御プログラム記憶部１９Ｆ、プログラム更新終了判定部１９Ｈ、ＥＣＵ１１（の手動再生実行部１１Ｃ）に接続されている。プログラム更新実行部１９Ｇは、プログラムの更新を実行する。この場合、プログラム更新実行部１９Ｇは、制御プログラム記憶部１９Ｆに現在の制御プログラムを記憶する旨の信号（指令）を出力する。プログラム更新実行部１９Ｇは、プログラムの更新を開始した旨の信号をプログラム更新終了判定部１９Ｈ、ＥＣＵ１１の手動再生実行部１１Ｃに出力する。
【００６５】
プログラム更新終了判定部１９Ｈの入力側は、プログラム更新実行部１９Ｇに接続されている。プログラム更新終了判定部１９Ｈの出力側は、全体終了判定部１９Ｊに接続されている。プログラム更新終了判定部１９Ｈは、プログラムの更新終了を判定する。プログラム更新終了判定部１９Ｈは、プログラム更新実行部１９Ｇからプログラムの更新を開始した旨の信号が入力されると、プログラムの更新終了を判定する。プログラム更新終了判定部１９Ｈは、プログラムの更新が終了したと判定すると、全体終了判定部１９Ｊに対して、プログラムの更新が終了した旨の信号を出力する。
【００６６】
全体終了判定部１９Ｊの入力側は、プログラム更新終了判定部１９Ｈ、ＥＣＵ１１（の手動再生終了判定部１１Ｄ）に接続されている。全体終了判定部１９Ｊの出力側は、情報コントローラ２０の表示画面切換部２０Ｃに接続されている。全体終了判定部１９Ｊは、プログラムの更新と手動再生の終了を判定する。即ち、全体終了判定部１９Ｊには、プログラムの更新が終了すると、プログラム更新終了判定部１９Ｈからプログラムの更新が終了した旨の信号が入力される。また、全体終了判定部１９Ｊには、手動再生が終了すると、ＥＣＵ１１の手動再生終了判定部１１Ｄから手動再生が終了した旨の信号が入力される。
【００６７】
プログラムの更新と手動再生との両方が行われたときは、全体終了判定部１９Ｊは、プログラム更新終了判定部１９Ｈと手動再生終了判定部１１Ｄとの両方から終了の信号が入力されると、その旨の信号、即ち、「プログラムの更新と手動再生の終了」の信号を情報コントローラ２０の表示画面切換部２０Ｃに出力する。プログラムの更新を行わずに手動再生が行われたときは、全体終了判定部１９Ｊは、手動再生終了判定部１１Ｄから終了の信号が入力されると、その旨の信号、即ち、「手動再生の終了」の信号を、情報コントローラ２０の表示画面切換部２０Ｃに出力する。
【００６８】
ＥＣＵ１１は、手動再生要求部１１Ａ、手動再生許可判定部１１Ｂ、手動再生実行部１１Ｃ、手動再生終了判定部１１Ｄを備えている。手動再生要求部１１Ａの出力側は、手動再生許可判定部１１Ｂ、情報コントローラ２０（の表示画面切換部２０Ｃ）に接続されている。手動再生要求部１１Ａは、フィルタ１５の状態を見て、手動再生が必要と判断したときに手動再生の要求を出力する。即ち、手動再生要求部１１Ａは、差圧センサ１７により検出されるフィルタ１５の入口側と出口側との圧力の差に基づいて、フィルタ１５に堆積している排気微粒子の堆積量を検知する。手動再生要求部１１Ａは、フィルタ１５の排気微粒子の堆積量が増大することにより手動再生が必要と判定したときは、手動再生の要求を手動再生許可判定部１１Ｂと情報コントローラ２０に出力する。情報コントローラ２０は、手動再生の要求が入力されると、表示装置２２に図７の画面を出力させる。
【００６９】
手動再生許可判定部１１Ｂの入力側は、手動再生要求部１１Ａ、手動再生スイッチ２５、車体制御コントローラ１９（のゲートロック状態判定部１９Ｅ）に接続されている。手動再生許可判定部１１Ｂの出力側は、車体制御コントローラ１９（の手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄ、プログラム更新要求部１９Ｃ）に接続されている。手動再生許可判定部１１Ｂは、手動再生スイッチ２５およびゲートロック状態判定部１９Ｅからの出力に基づいて、手動再生を許可するか否かの判断を行う。即ち、手動再生許可判定部１１Ｂは、ゲートロック状態判定部１９Ｅからゲートロックレバーがロック位置である旨の信号が入力され、かつ、手動再生スイッチ２５から手動再生の行う旨の信号（指示）が入力されると、手動再生許可と判定する。手動再生許可判定部１１Ｂは、手動再生許可の信号を、車体制御コントローラ１９（の手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄ、プログラム更新要求部１９Ｃ）に出力する。
【００７０】
手動再生実行部１１Ｃの入力側は、車体制御コントローラ１９（の手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄ、ゲートロック状態判定部１９Ｅ、プログラム更新実行部１９Ｇ）に接続されている。手動再生実行部１１Ｃの出力側は、手動再生終了判定部１１Ｄ、車体制御コントローラ１９（のプログラム更新実行部１９Ｇ）に接続されている。手動再生実行部１１Ｃは、手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄからの判定結果を受け取り、手動再生を実行する。即ち、手動再生実行部１１Ｃは、燃料噴射装置でポスト噴射と呼ばれる再生用の燃料噴射を行うことにより排気ガスの温度を上昇させ、フィルタ１５に堆積した粒子状物質を燃焼することによりフィルタ１５の再生を実行する。この場合、手動再生実行部１１Ｃは、手動再生を開始した旨の信号を手動再生終了判定部１１Ｄ、車体制御コントローラ１９（のプログラム更新実行部１９Ｇ）に出力する。
【００７１】
手動再生終了判定部１１Ｄの入力側は、手動再生実行部１１Ｃに接続されている。手動再生終了判定部１１Ｄの出力側は、車体制御コントローラ１９（の全体終了判定部１９Ｊ）に接続されている。手動再生終了判定部１１Ｄは、手動再生が終了したことを判定する。手動再生終了判定部１１Ｄは、手動再生実行部１１Ｃから手動再生を開始した旨の信号が入力されると、手動再生の終了を判定する。手動再生終了判定部１１Ｄは、フィルタ１５の排気微粒子が燃焼し、その堆積量が所定の量（終了閾値）となるまで低減すると、再生が終了したと判定する。手動再生終了判定部１１Ｄは、再生が終了したと判定すると、車体制御コントローラ１９（全体終了判定部１９Ｊ）に対して、再生が終了した旨の信号を出力する。
【００７２】
次に、車体制御コントローラ１９、情報コントローラ２０、および、ＥＣＵ１１で行われる制御処理（プログラムの更新処理、フィルタ１５の再生処理）について、図４の流れ図を参照しつつ説明する。なお、図４の制御処理は、例えば、車体制御コントローラ１９、情報コントローラ２０、および、ＥＣＵ１１に通電している間、所定の制御周期で繰り返し実行される。また、図４に示す流れ図の各ステップは、それぞれ「Ｓ」という表記を用いる（例えば、ステップ１＝「Ｓ１」とする）。
【００７３】
アクセサリＯＮ、イグニションＯＮ等により、車体制御コントローラ１９、情報コントローラ２０、および、ＥＣＵ１１が起動すると、図４の処理が開始される。Ｓ１では、手動再生要求処理を行う。この処理は、例えば、ＥＣＵ１１の手動再生要求部１１Ａで、フィルタ１５の状態（粒子状物質の堆積量）を基に、手動による再生処理（手動再生）が必要か否かを判定する。そして、手動再生要求部１１Ａは、フィルタ１５の再生が必要と判断した場合は、その情報を情報コントローラ２０の表示画面切換部２０Ｃに送信する。表示画面切換部２０Ｃは、その情報を表示装置２２に送信し、表示装置２２を介してオペレータに伝える。この場合、即ち、手動再生が必要と判断した場合は、表示装置２２には、例えば、図７の画面が表示される。
【００７４】
Ｓ１に続くＳ２では、手動再生の指示があるか否かを判定する。即ち、Ｓ２では、手動再生の許可があるか否かを判定する。オペレータは、表示装置２２の表示に基づいて、手動再生を行うときは、手動再生スイッチ２５を操作する。即ち、オペレータは、手動再生スイッチ２５を操作することにより、手動再生スイッチ２５を介してＥＣＵ１１の手動再生許可判定部１１Ｂに再生開始の指示を出力することができる。手動再生スイッチ２５から再生開始の指示が出力されると、ＥＣＵ１１の手動再生許可判定部１１Ｂは、ゲートロックスイッチ１８および車体制御コントローラ１９のゲートロック状態判定部１９Ｅを介してゲートロックレバーがロック位置であるか否かを判定する。ＥＣＵ１１の手動再生許可判定部１１Ｂは、ゲートロックレバーがロック位置であると判定した場合は、手動再生を許可する旨の信号となる手動再生許可の信号を、車体制御コントローラ１９のプログラム更新要求部１９Ｃ、手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄに出力する。
【００７５】
Ｓ２で「ＮＯ」、即ち、手動再生の許可なし（手動再生許可の信号が出力されていない）と判定された場合は、リターンする。即ち、リターンを介してスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。一方、Ｓ２で「ＹＥＳ」、即ち、手動再生の許可あり（手動再生許可の信号が出力された）と判定された場合は、Ｓ３に進む。Ｓ３では、更新プログラムの有無を判定する。即ち、Ｓ３では、管理サーバ５２から更新プログラムがダウンロードされ、車体制御コントローラ１９のメモリ１９Ａに保存されているか否かを判定する。この場合、ＥＣＵ１１の手動再生許可判定部１１Ｂからの手動再生許可の信号に基づいて、車体制御コントローラ１９のプログラム更新要求部１９Ｃは、更新プログラム記憶部１９Ｂに更新プログラムが記憶されているか否かを判定する。
【００７６】
Ｓ３で「ＹＥＳ」、即ち、更新プログラムがダウンロード（記憶）されていると判定された場合は、Ｓ４に進む。Ｓ３で「ＮＯ」、即ち、更新プログラムがダウンロード（記憶）されていないと判定された場合は、Ｓ９に進む。Ｓ４では、プログラムの更新の許可確認画面を表示する。即ち、Ｓ４では、プログラム更新要求部１９Ｃからプログラムの更新情報を情報コントローラ２０の表示画面切換部２０Ｃに出力し、表示装置２２に図８の画面を表示させる。これにより、オペレータに対して、プログラムの更新を実行するか否かを判断させる。
【００７７】
Ｓ４に続くＳ５では、プログラム更新を行うか否かを判定する。即ち、Ｓ５では、プログラムの更新の許可があるか否かを判定する。この場合、表示装置２２の表示画面を見たオペレータが、プログラム更新許可スイッチ２６を操作したか否かを判定する。オペレータは、プログラム更新許可スイッチ２６を介して更新の指示を車体制御コントローラ１９の手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄに出力することができる。
【００７８】
Ｓ５で「ＹＥＳ」、即ち、プログラム更新許可スイッチ２６が操作された（更新の指示が出力された）と判定された場合は、更新許可ありと判定し、Ｓ６に進む。Ｓ５で「ＮＯ」、即ち、プログラム更新許可スイッチ２６が所定時間内に操作されない（更新の指示が出力されない）と判定された場合は、更新許可なしと判定し、Ｓ９に進む。
【００７９】
Ｓ６では、プログラムの更新処理と再生処理（手動再生）を行う。この場合、車体制御コントローラ１９の手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄは、ＥＣＵ１１の手動再生実行部１１Ｃに再生指示を出力する。手動再生実行部１１Ｃは、再生処理（ポスト噴射）を実行する。このとき、表示装置２２に図９の画面を表示することができる。手動再生実行部１１Ｃは、再生処理を実行（開始）すると、その旨の信号を車体制御コントローラ１９のプログラム更新実行部１９Ｇに出力する。プログラム更新実行部１９Ｇは、手動再生実行部１１Ｃからの再生処理の実行の信号が入力されると、プログラムの更新を行う。このとき、プログラム更新実行部１９Ｇは、制御プログラム記憶部１９Ｆに対して更新プログラムを書き込む。
【００８０】
Ｓ６に続くＳ７では、再生処理が中断したか否かを判定する。即ち、Ｓ７では、オペレータの操作により再生処理が中断したか否かを判定する。具体的には、オペレータがゲートロックレバーをロック位置からロック解除位置に操作すると、ゲートロックスイッチ１８は、その旨の信号を車体制御コントローラ１９のゲートロック状態判定部１９Ｅに出力する。ゲートロック状態判定部１９Ｅは、その操作情報を、ＥＣＵ１１の手動再生実行部１１Ｃに出力する。手動再生実行部１１Ｃは、この操作情報が入力されると、再生処理（ポスト噴射）を終了（中断）する。
【００８１】
Ｓ７で「ＹＥＳ」、即ち、再生処理が中断されたと判定された場合は、Ｓ１１に進む。Ｓ１１では、バックアッププログラム（更新前の制御プログラム）に戻す。即ち、手動再生実行部１１Ｃが再生処理を中断すると、手動再生実行部１１Ｃは中断信号を車体制御コントローラ１９のプログラム更新実行部１９Ｇに出力する。プログラム更新実行部１９Ｇは、中断信号が入力されると、プログラムの更新を中断し、バックアッププログラムに戻す。Ｓ１１で制御プログラムをバックアッププログラムに戻したら、リターンする。
【００８２】
一方、Ｓ７で「ＮＯ」、即ち、再生処理が中断されていないと判定された場合は、Ｓ８に進む。Ｓ８では、更新処理（プログラムの更新）と再生処理（手動再生）の両方が終了したか否かを判定する。再生処理の終了判定は、ＥＣＵ１１の手動再生終了判定部１１Ｄが行う。更新処理の終了判定は、車体制御コントローラ１９のプログラム更新終了判定部１９Ｈが行う。車体制御コントローラ１９の全体終了判定部１９Ｊは、再生処理の終了判定と更新処理の終了判定に応じて、システムの状態を切換える。
【００８３】
Ｓ８で「ＮＯ」、即ち、更新処理と再生処理との両方が終了していないと判定した場合は、Ｓ６に戻り、Ｓ６以降の処理を繰り返す。例えば、プログラムの更新が終わっているが、手動再生が終わっていない場合、全体終了判定部１９Ｊは、手動再生が終了するまで待機する。これに対して、手動再生が先に終了した場合、全体終了判定部１９Ｊは、プログラムの更新が終わるまで待機する。一方、Ｓ８で「ＹＥＳ」、即ち、更新処理と再生処理との両方が終了したと判定した場合は、リターンする。この場合、表示装置２２に図１０の画面を表示してからリターンする。即ち、手動再生およびプログラムの更新が終了した場合、全体終了判定部１９Ｊは、作業完了の情報を情報コントローラ２０の表示画面切換部２０Ｃに出力する。表示画面切換部２０Ｃは、その情報を表示装置２２に出力し、表示装置２２に図１０の画面を表示することにより、その旨をオペレータに報知する。
【００８４】
これに対して、Ｓ３で「ＮＯ」と判定された場合、または、Ｓ５で「ＮＯ」と判定された場合は、Ｓ９に進む。即ち、手動再生行うがプログラムの更新を行わない場合は、Ｓ９に進む。Ｓ９では、再生処理（手動再生）を行う。この場合、車体制御コントローラ１９の手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄは、ＥＣＵ１１の手動再生実行部１１Ｃに再生指示を出力する。手動再生実行部１１Ｃは、再生処理（ポスト噴射）を実行する。このとき、表示装置２２に図９の画面を表示することができる。
【００８５】
Ｓ９に続くＳ１０では、再生処理（手動再生）が終了したか否かを判定する。再生処理の終了判定は、ＥＣＵ１１の手動再生終了判定部１１Ｄが行う。Ｓ１０で「ＮＯ」、即ち、再生処理が終了していないと判定された場合は、Ｓ９に戻り、Ｓ９の処理を繰り返す。一方、Ｓ１０で「ＹＥＳ」、即ち、再生処理が終了したと判定された場合は、リターンする。この場合も、表示装置２２に図１０の画面を表示することができる。
【００８６】
ここで、図５は、車体制御コントローラ１９のメモリ１９Ａのメモリ領域を示す説明図である。メモリ１９Ａには、更新プログラム１９Ａ１、通常の車体動作を行う制御プログラム（通常プログラム１９Ａ２）、更新プログラムの書換中に車体を最低限制御するために必要な処理を実行する制御プログラム（書換時プログラム１９Ａ３）、書換前の制御プログラム（通常プログラム１９Ａ２）のコピーであり、書換が中断したときに用いられるバックアッププログラム１９Ａ４、オペレーティングシステム（ＯＳ１９Ａ６）とプログラムとの間でデータの遣り取りを行うミドルウエア１９Ａ５、プログラムを実行するときに演算、出入力の制御、管理を行うオペレーティングシステム（ＯＳ１９Ａ６）、周辺機器を制御するドライバ１９Ａ７が存在する。
【００８７】
図６は、プログラムの更新時のプログラム切換処理を表すシーケンス図である。プログラムの更新前は、ＯＳ１９Ａ６により通常プログラム１９Ａ２が実行されている。図４のＳ６でプログラムの更新を行うときは、通常プログラム１９Ａ２を終了させ、書換時プログラム１９Ａ３を実行させる。書換時プログラム１９Ａ３は、書換中に車体を最低限制御するために必要な処理を実行する制限プログラムである。即ち、再生とプログラムの書換（更新）とを実行することができる制限プログラムである。プログラムの更新が終了すると、書換時プログラム１９Ａ３を終了し、更新された通常プログラム１９Ａ２を起動する。
【００８８】
図７ないし図１０は、表示装置２２に表示される画面を示している。このうちの図７は、手動再生要求時に表示される画面を示している。図４のＳ１では、ＥＣＵ１１の手動再生要求部１１Ａにより手動再生が必要と判定されると、手動再生要求部１１Ａからその旨の信号が情報コントローラ２０の表示画面切換部２０Ｃに出力される。この信号に基づいて、表示画面切換部２０Ｃは、表示装置２２に図７の画面を表示させる。
【００８９】
図８は、手動再生を実行しているときにプログラムの更新を行うか否かをオペレータに確認する画面を示している。図４のＳ４では、車体制御コントローラ１９のプログラム更新要求部１９Ｃから、プログラムの更新の許可を確認する画面を表示する旨の信号（指令）が情報コントローラ２０の表示画面切換部２０Ｃに出力される。この信号に基づいて、表示画面切換部２０Ｃは、表示装置２２に図８の画面を表示させる。
【００９０】
図９は、手動再生およびプログラムの更新を行っているときの進捗状況の画面を示している。図４のＳ６、即ち、プログラムの更新と手動再生とを行っているときは、車体制御コントローラ１９の全体終了判定部１９Ｊから進捗状況に対応する信号が、情報コントローラ２０の表示画面切換部２０Ｃに出力される。この信号に基づいて、表示画面切換部２０Ｃは、表示装置２２に図９の画面を表示させる。
【００９１】
図１０は、手動再生およびプログラムの更新が終了したときの画面を示している。図４のＳ８で、車体制御コントローラ１９の全体終了判定部１９Ｊがプログラムの更新と手動再生との両方が終了したと判定すると、全体終了判定部１９Ｊからその旨の信号が情報コントローラ２０の表示画面切換部２０Ｃに出力される。この信号に基づいて、表示画面切換部２０Ｃは、表示装置２２に図１０の画面を表示させる。
【００９２】
以上のように、実施の形態では、更新プログラム記憶部と、再生指示判定部と、プログラム更新指示部と、プログラム更新処理部とを備える。更新プログラム記憶部は、車体制御コントローラ１９の更新プログラム記憶部１９Ｂ（換言すれば、メモリ１９Ａ）に相当する。更新プログラム記憶部１９Ｂは、車体制御コントローラ１９の制御プログラムの更新プログラムが記憶される。更新プログラムは、管理サーバ５２の記憶装置５２Ａから通信回線５３を介して油圧ショベル１に送信され、更新プログラム記憶部１９Ｂに記憶される。
【００９３】
再生指示判定部は、ＥＣＵ１１の手動再生許可判定部１１Ｂ（図４のＳ２の処理）に相当する。手動再生許可判定部１１Ｂは、再生指示装置としての手動再生スイッチ２５による再生の指示の有無を判定する。
【００９４】
プログラム更新指示部は、車体制御コントローラ１９の手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄ（図４のＳ５の処理）に相当する。手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄは、手動再生許可判定部１１Ｂにより再生の指示有りと判定されたときに、車体制御コントローラ１９の制御プログラムの更新を指示する。即ち、手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄは、手動再生許可判定部１１Ｂで再生指示を検知した後に、車体制御プログラムの更新を指示する。
【００９５】
プログラム更新処理部は、車体制御コントローラ１９のプログラム更新実行部１９Ｇ（図４のＳ６の処理）に相当する。プログラム更新実行部１９Ｇは、手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄによる更新の指示に基づいて、車体制御コントローラ１９の制御プログラムを更新プログラム記憶部１９Ｂに記憶された更新プログラムに更新する。即ち、プログラム更新実行部１９Ｇは、手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄの更新指示を検知したときに、車体制御コントローラの車体制御プログラムの更新を行う。
【００９６】
実施の形態では、プログラム更新確認部と、プログラム更新指示装置とをさらに備えている。プログラム更新確認部は、車体制御コントローラ１９のプログラム更新要求部１９Ｃ（図４のＳ４およびＳ５の処理）に相当する。プログラム更新要求部１９Ｃは、手動再生許可判定部１１Ｂにより再生の指示有りと判定されたときに、車体制御コントローラ１９の制御プログラムを更新するか否かを確認する。この場合、プログラム更新要求部１９Ｃは、情報コントローラ２０（の表示画面切換部２０Ｃ）を介して、表示装置２２に図８の画面を表示させる。これにより、オペレータに対してプログラムの更新を行うか否かを確認する。プログラム更新指示装置は、プログラム更新許可スイッチ２６に相当する。プログラム更新許可スイッチ２６は、プログラム更新要求部１９Ｃにより制御プログラムを更新するか否かの確認が行われたときに、制御プログラムを更新するか否かを選択するものである。オペレータは、手動再生と一緒にプログラムの更新を行うときは、プログラム更新許可スイッチ２６を操作する。これにより、手動再生とプログラムの更新とを並行して行うことができる。
【００９７】
実施の形態では、図５に示すように、車体制御コントローラ１９の制御プログラムは、通常プログラム１９Ａ２と、制限プログラムとなる書換時プログラム１９Ａ３とを有している。通常プログラム１９Ａ２は、通常の車体制御の処理を行うための制御プログラムである。即ち、通常プログラム１９Ａ２は、油圧ショベル１により掘削作業等の作業を行うときに、所期の性能を発揮させるための車体制御の処理を行う制御プログラムである。書換時プログラム１９Ａ３は、制御プログラムの更新、即ち、更新プログラムへの書換を行っているときに、通常プログラム１９Ａ２による車体制御の処理よりも制限された車体制御の処理を行う制御プログラムである。例えば、書換時プログラム１９Ａ３は、書換中に車体を最低限制御するために必要な処理を実行する制限プログラム、換言すれば、再生とプログラムの書換とを実行することができる制限プログラムである。そして、車体制御コントローラ１９は、プログラム更新実行部１９Ｇにより制御プログラムの更新を行うときに、図６に示すように、車体の動作の制御に用いる制御プログラムを通常プログラム１９Ａ２から書換時プログラム１９Ａ３に遷移する。
【００９８】
実施の形態では、再生終了判定部と、プログラム更新終了判定部と、全体終了判定部とをさらに備えている。再生終了判定部は、ＥＣＵ１１の手動再生終了判定部１１Ｄ（図４のＳ８，Ｓ１０）に相当する。手動再生終了判定部１１Ｄは、フィルタ１５の再生の終了を判定する。プログラム更新終了判定部は、車体制御コントローラ１９のプログラム更新終了判定部１９Ｈ（図４のＳ８）に相当する。プログラム更新終了判定部１９Ｈは、プログラム更新実行部１９Ｇによる制御プログラムの更新の終了を判定する。全体終了判定部は、車体制御コントローラ１９の全体終了判定部１９Ｊ（図４のＳ８）に相当する。全体終了判定部１９Ｊは、手動再生終了判定部１１Ｄによる再生の終了の判定とプログラム更新終了判定部１９Ｈによる更新の終了の判定とに基づいて、再生の処理と更新の処理との両方の終了を判定する。そして、車体制御コントローラ１９は、全体終了判定部１９Ｊにより再生の処理と更新の処理との両方の終了を判定するまで、再生の処理と更新の処理とを継続させる。
【００９９】
実施の形態では、車体制御コントローラ１９は、再生装置による再生の処理が中断された場合、即ち、フィルタ１５の再生が終了する前に燃料噴射装置による再生用の燃料噴射（ポスト噴射）が中断された場合は、制御プログラムを更新前の制御プログラムであるバックアッププログラム１９Ａ４に戻す。即ち、車体制御コントローラ１９は、図４のＳ７の処理により、再生処理が中断された、より具体的には、再生中にゲートロックレバーがロック位置からロック解除位置に操作されたと判定された場合は、Ｓ１１の処理により、制御プログラムをバックアッププログラム１９Ａ４（更新前の制御プログラム）に戻す。
【０１００】
実施の形態による油圧ショベル１は、上述の如き構成を有するもので、次に、その動作について説明する。
【０１０１】
キャブ７に搭乗したオペレータがエンジン１０を起動させると、エンジン１０によって油圧ポンプが駆動される。油圧ポンプから吐出した圧油は、キャブ７内に設けられた走行用レバー・ペダル操作装置、作業用レバー操作装置のレバー操作、ペダル操作に応じて、走行用油圧モータ、旋回用油圧モータ、ブームシリンダ５Ｄ、アームシリンダ５Ｅ、バケットシリンダ５Ｆ等に向けて吐出する。これにより、油圧ショベル１は、下部走行体２による走行動作、上部旋回体４の旋回動作、作業装置５による掘削作業等を行うことができる。
【０１０２】
エンジン１０の運転時には、排気管１２から有害物質である粒子状物質が排出される。このときに排気ガス浄化装置１３は、酸化触媒１４によって排気ガス中の炭化水素（ＨＣ）、窒素酸化物（ＮＯｘ）、一酸化炭素（ＣＯ）を酸化除去することができる。フィルタ１５は、排気ガス中に含まれる粒子状物質を捕集する。これにより、浄化した排気ガスを下流側の排出口１３Ｂを通じて外部に排出することができる。さらに、フィルタ１５で捕集された粒子状物質は、再生処理により燃焼し除去される。これにより、フィルタ１５は再生される。
【０１０３】
実施の形態では、フィルタ１５の排気微粒子の堆積量が増大すると、即ち、堆積量が所定値（手動再生要求閾値）を超えると、図７に示すように、表示装置２２によりオペレータに対して手動再生が必要である旨が報知される。この報知に基づいて、オペレータが手動再生スイッチ２５を操作すると、手動再生が行われる。手動再生は、例えば、燃料噴射装置のポスト噴射に基づいて排気ガスの温度を上昇させ、フィルタ１５に堆積した粒子状物質を燃焼し除去することにより行われる。一方、管理サーバ５２に制御プログラムの更新版（更新プログラム）が登録されると、油圧ショベル１の情報コントローラ２０は、通信回線５３を介して更新プログラムをダウンロードする。実施の形態では、図３および図４に示すように、油圧ショベル１で手動再生を行うときに、更新プログラムがダウンロードされていた場合には、手動再生（再生処理）と共にプログラムの更新（プログラムの書換）を行うことができる。
【０１０４】
即ち、実施の形態によれば、車体制御コントローラ１９のプログラム更新指示部（手動再生時プログラム更新要求判定部１９Ｄ）は、再生指示判定部（手動再生許可判定部１１Ｂ）により再生の指示有りと判定されたときに、車体制御コントローラ１９の制御プログラムの更新を指示する。このため、再生処理（手動再生）によって油圧ショベル１の作業を行うことができない間に、この再生処理と併せてプログラムの更新（書換）を行うことができる。即ち、プログラムの更新以外の処理によって、オペレータが油圧ショベル１を操作することができない間に、プログラムの更新を行うことができる。このため、油圧ショベル１による作業ができなくなる時間の総量（総時間）を低減することができ、作業効率を向上することができる。
【０１０５】
実施の形態によれば、車体制御コントローラ１９の再生指示判定部（手動再生許可判定部１１Ｂ）により再生の指示有りと判定されたときに、車体制御コントローラ１９の制御プログラムを更新するか否かを確認するプログラム更新確認部（プログラム更新要求部１９Ｃ）を備えている。これと共に、プログラム更新確認部（プログラム更新要求部１９Ｃ）により制御プログラムを更新するか否かの確認が行われたときに、制御プログラムを更新するか否かを選択するプログラム更新指示装置（プログラム更新許可スイッチ２６）を備えている。このため、オペレータは、再生処理を行うときに、この再生処理と併せてプログラムの更新を行うか否かを、プログラム更新指示装置（プログラム更新許可スイッチ２６）により選択することができる。これにより、オペレータの意思に応じてプログラムの更新処理（書換処理）の可否を切換えることができる。
【０１０６】
実施の形態によれば、車体制御コントローラ１９は、プログラム更新処理部（プログラム更新実行部１９Ｇ）により制御プログラムの更新を行うときに、車体の動作の制御に用いる制御プログラムを通常プログラム１９Ａ２から制限プログラム（書換時プログラム１９Ａ３）に遷移する。このため、プログラムの書換処理を行っているときは、処理負荷の小さい制限プログラム（書換時プログラム１９Ａ３）で制御を行うことができる。これにより、処理全体の負荷を低減し、書換に要する時間を低減することができる。
【０１０７】
実施の形態によれば、車体制御コントローラ１９は、全体終了判定部１９Ｊにより再生の処理（手動再生）と更新の処理（更新プログラムの書換）との両方の終了を判定するまで、再生の処理と更新の処理とを継続させる。このため、再生の処理と更新の処理とのうちの一方の処理が終了した後に、他方の処理も確実に終了させることができる。
【０１０８】
実施の形態によれば、車体制御コントローラ１９は、再生の処理が中断された場合は、制御プログラムを更新前の制御プログラム（バックアッププログラム１９Ａ４）に戻す。このため、制御プログラムの更新の中断によって車体制御コントローラ１９の動作が不安定になること（不具合が発生すること）を抑制することができる。
【０１０９】
なお、実施の形態では、手動再生と一緒に制御プログラムの更新を行うか否かをオペレータに確認する構成、即ち、オペレータが手動再生と一緒に制御プログラムの更新を行うか否かを選択する構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、オペレータの確認（選択）を省略する構成としてもよい。即ち、手動再生を行うときに、更新プログラムが更新プログラム記憶部に記憶（ダウンロード）されている場合には、オペレータに確認することなく、自動的に手動再生と一緒にプログラムの更新を行う構成としてもよい。
【０１１０】
実施の形態では、油圧ショベル１の搭載機器を制御するコントローラ（制御装置）の制御プログラムの更新として、車体制御コントローラ１９の制御プログラムの更新を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、車体制御コントローラ１９の制御プログラムの更新と併せて、情報コントローラ２０および／またはＥＣＵ１１の制御プログラムの更新を行うようにしてもよい。即ち、車体制御コントローラの制御プログラムの更新プログラムは、車体制御コントローラだけでなく、建設機械に搭載された各種機器のコントローラ（制御装置）の更新プログラムを含めることができる。
【０１１１】
実施の形態では、油圧ショベル１の搭載機器を制御するコントローラ（制御装置）として、３つのコントローラ、即ち、車体制御コントローラ１９と、情報コントローラ２０と、ＥＣＵ１１とを備えた場合を例に挙げて説明した。即ち、車体制御コントローラ１９と情報コントローラ２０とＥＣＵ１１とをそれぞれ別体のコントローラとした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、車体制御コントローラと情報コントローラとＥＣＵとを、１つの車体制御コントローラとして構成してもよい。また、車体制御コントローラと情報コントローラとが一体となった車体制御コントローラとして構成してもよい。
【０１１２】
実施の形態では、車体制御コントローラ１９により制御される機器として、油圧ショベル１の油圧アクチュエータ（左，右の走行用油圧モータ、シリンダ５Ｄ，５Ｅ，５Ｆ、旋回用油圧モータ等）を駆動するための油圧機器（油圧ポンプ、制御弁、電磁弁）とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、車体制御コントローラにより制御される機器は、上記の機器以外にも、建設機械に搭載された各種機器（制御プログラムが組込まれたコントローラにより制御される各種機器）を含むものである。
【０１１３】
実施の形態では、フィルタ１５に堆積した粒子状物質の堆積量を検知する堆積量検知装置として、フィルタ１５の入口側と出口側との圧力の差である差圧を検出する差圧センサ１７により構成した場合を例に挙げて説明した。即ち、差圧センサ１７により検出される差圧に基づいてフィルタ１５に堆積した粒子状物質の堆積量を推定する構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、粒子状物質の堆積量を、例えば、エンジン回転数Ｎと燃料噴射量Ｆと排気温度とに基づいて推定する構成としてもよい。また、粒子状物質の堆積量の推定を、エンジン回転数と燃料噴射量と排気温度だけでなく、フィルタ等の各部の温度、エンジン負荷等の状態量（運転状態を表す状態量）等を合せて用いて行う構成としてもよい。この場合には、例えば、エンジンの回転数を検出するエンジン回転センサ、燃料噴射量を検出する燃料噴射量測定装置、排気温度を検出する排気温度センサ等が堆積量検知装置に対応する。
【０１１４】
実施の形態では、排気ガス浄化装置１３を、酸化触媒１４とフィルタ１５とにより構成した場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、酸化触媒と粒子状物質除去フィルタの他、尿素噴射弁、選択還元触媒装置等を組合せて用いる構成としてもよい。
【０１１５】
実施の形態では、フィルタ１５の再生（即ち、フィルタ１５に堆積した粒子状物質の燃焼）を、ポスト噴射により行う構成とした場合を例に挙げて説明した。即ち、フィルタの再生（手動再生）を行う再生装置をエンジンの燃料噴射装置（と酸化触媒）により構成した場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、排気ガス浄化装置（のフィルタ）にヒータを設けると共に、このヒータでフィルタを加熱することによりフィルタの再生（手動再生）を行う構成としてもよい。即ち、オペレータが再生指示装置（手動再生スイッチ２５）を操作することにより開始される手動再生を行うための構成は、フィルタに堆積した粒子状物質を燃焼させることができる各種の構成を採用することができる。
【０１１６】
実施の形態では、再生指示装置として手動再生スイッチ２５を個別に設ける構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、手動再生スイッチは、表示装置を構成するモニタ装置に付属の操作スイッチにより構成してもよい。また、表示装置を構成するモニタ装置の画面をタッチパネルとすることにより表示装置の画面を再生指示装置（手動再生スイッチ）としてもよい。即ち、再生指示装置は、オペレータにより手動再生の指示を出力できる各種の指示装置を採用することができる。
【０１１７】
実施の形態では、プログラム更新指示装置としてプログラム更新許可スイッチ２６を個別に設ける構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、プログラム更新許可スイッチは、表示装置を構成するモニタ装置に付属の操作スイッチにより構成してもよい。また、表示装置を構成するモニタ装置の画面をタッチパネルとすることにより表示装置の画面をプログラム更新指示装置（プログラム更新許可スイッチ）としてもよい。即ち、プログラム更新指示装置は、オペレータによりプログラムの更新の指示を出力できる各種の指示装置を採用することができる。
【０１１８】
実施の形態では、油圧ショベル１のアクチュエータを油圧アクチュエータ（左，右の走行用油圧モータ、シリンダ５Ｄ，５Ｅ，５Ｆ、旋回用油圧モータ等）とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、建設機械のアクチュエータは、例えば、油圧アクチュエータ以外にも、電動アクチュエータ等、各種のアクチュエータを含むものである。
【０１１９】
上述した実施の形態では、建設機械として、エンジン１０により駆動されるエンジン式の油圧ショベル１を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば、エンジンと電動モータとにより駆動されるハイブリッド式の油圧ショベルに適用してもよい。また、油圧ショベルに限らず、ホイールローダ、油圧クレーン、ダンプトラック、ブルドーザ等、各種の建設機械に広く適用することができる。
【符号の説明】
【０１２０】
１  油圧ショベル（建設機械）
２  下部走行体（車体）
４  上部旋回体（車体）
１０  エンジン
１１  ＥＣＵ
１１Ｂ  手動再生許可判定部（再生指示判定部）
１１Ｄ  手動再生終了判定部（再生終了判定部）
１５  フィルタ
１７  差圧センサ（堆積量検知装置）
１９  車体制御コントローラ
１９Ａ  メモリ（更新プログラム記憶部）
１９Ａ２  通常プログラム
１９Ａ３  書換時プログラム（制限プログラム）
１９Ａ４  バックアッププログラム（更新前の制御プログラム）
１９Ｂ  更新プログラム記憶部
１９Ｃ  プログラム更新要求部（プログラム更新確認部）
１９Ｄ  手動再生時プログラム更新要求判定部（プログラム更新指示部）
１９Ｇ  プログラム更新実行部（プログラム更新処理部）
１９Ｈ  プログラム更新終了判定部
１９Ｊ  全体終了判定部
２０  情報コントローラ
２５  手動再生スイッチ（再生指示装置）
２６  プログラム更新許可スイッチ（プログラム更新指示装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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