(57)【要約】【課題】機体の小型化が容易な懸垂式クレーンを実現する。【解決手段】懸垂式クレーン１において、走行台車２１，２２に上部フレーム３５が取り付けられる。上部フレーム３５には、第１マスト４１が取り付けられるとともに、それよりも後方の位置で第２マスト４２が取り付けられる。昇降台４５は、２つのマスト４１，４２の間に架け渡され、昇降可能である。第１ベルト８１は、平面視の軌道４の幅方向中央よりも左右一側の位置で、昇降台４５の台車走行方向前側の端部を吊り下げる。第２ベルト８２は、平面視の軌道４の幅方向中央よりも左右他側の位置で、昇降台４５の後側の端部を吊り下げる。第１ベルト８１を巻き取るための第１駆動ユニット６３は、軌道４の下方、かつ第１マスト４１よりも前方に配置される。第２ベルト８２を巻き取るための第２駆動ユニット６４は、軌道４の下方、かつ第２マスト４２よりも後方に配置される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
天井から吊下げ状に設置される軌道を走行する懸垂式クレーンであって、
前記軌道を走行する走行台車と、
前記走行台車の下部に取り付けられ、その長手方向を前記軌道に沿わせて配置される上部フレームと、
前記上部フレームに取り付けられ、上下方向に細長い第１マストと、
前記第１マストよりも台車走行方向後方の位置で前記上部フレームに取り付けられ、上下方向に細長い第２マストと、
前記第１マスト及び前記第２マストの間に架け渡される昇降可能な昇降台と、
平面視において前記軌道の幅方向中央よりも左右一側の位置で、前記昇降台の台車走行方向前側の端部を吊り下げる第１吊下部材と、
平面視において、前記軌道の幅方向中央よりも、前記第１吊下部材が前記昇降台を吊り下げる側と反対側の位置で、前記昇降台の台車走行方向後側の端部を吊り下げる第２吊下部材と、
前記軌道よりも下方、かつ、前記第１マストよりも台車走行方向前方に配置され、前記第１吊下部材を巻き取る駆動力を発生させる第１駆動源と、
前記軌道よりも下方、かつ、前記第２マストよりも台車走行方向後方に配置され、前記第２吊下部材を巻き取る駆動力を発生させる第２駆動源と、
を備えることを特徴とする懸垂式クレーン。
【請求項２】
請求項１に記載の懸垂式クレーンであって、
平面視において、前記第１吊下部材で前記昇降台が吊り下げられる位置と、前記第２吊下部材で前記昇降台が吊り下げられる位置とが、前記上部フレームの中心位置に関して対称であることを特徴とする懸垂式クレーン。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の懸垂式クレーンであって、
前記第１駆動源は、第１電動モータと、前記第１電動モータの出力軸に連結される第１減速機と、を備え、
前記第１電動モータの出力軸と前記第１減速機の出力軸とが平行であり、
前記第２駆動源は、第２電動モータと、前記第２電動モータの出力軸に連結される第２減速機と、を備え、
前記第２電動モータの出力軸と前記第２減速機の出力軸とが平行であることを特徴とする懸垂式クレーン。
【請求項４】
請求項３に記載の懸垂式クレーンであって、
前記第１電動モータは、平面視において、前記第１減速機を挟んで、前記第１吊下部材が前記昇降台を吊り下げる側と反対側に配置され、
前記第２電動モータは、平面視において、前記第２減速機を挟んで、前記第２吊下部材が前記昇降台を吊り下げる側と反対側に配置されることを特徴とする懸垂式クレーン。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の懸垂式クレーンであって、
前記第１駆動源は、第１電動モータと、前記第１電動モータの出力軸に連結される第１減速機と、を備え、
前記第１電動モータの出力軸が上下方向を向いており、
前記第１電動モータの出力軸と前記第１減速機の出力軸とが垂直であり、
前記第２駆動源は、第２電動モータと、前記第２電動モータの出力軸に連結される第２減速機と、を備え、
前記第２電動モータの出力軸が上下方向を向いており、
前記第２電動モータの出力軸と前記第２減速機の出力軸とが垂直であることを特徴とする懸垂式クレーン。
【請求項６】
請求項１又は２に記載の懸垂式クレーンであって、
前記第１駆動源は、第１電動モータと、前記第１電動モータの出力軸に連結される第１減速機と、を備え、
前記第１電動モータの出力軸が前記軌道に平行であり、
前記第１電動モータの出力軸と前記第１減速機の出力軸とが垂直であり、
前記第２駆動源は、第２電動モータと、前記第２電動モータの出力軸に連結される第２減速機と、を備え、
前記第２電動モータの出力軸が前記軌道に平行であり、
前記第２電動モータの出力軸と前記第２減速機の出力軸とが垂直であることを特徴とする懸垂式クレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、懸垂式クレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、半導体製造工場等の施設では、各種の物品を保管するストッカが配置されている。この物品としては、半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ、又は、レチクルを収容するレチクルポッド等が考えられる。ストッカは、複数の保管棚を備えるとともに、物品を外部とやり取りするための受渡しポートを備える。更に、ストッカは、保管棚と受渡しポートとの間で物品を移載するクレーンを備える。このクレーンは、例えば特許文献１から４までに開示されている。
【０００３】
特許文献１から４までのクレーンは、天井に配置された軌道を走行する懸垂式クレーンとして構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１６／１７８３４７号
【特許文献２】特許第３２６８３０９号公報
【特許文献３】特開平７−１１７９７５号公報
【特許文献４】特許第２５８０２６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１が開示するストッカにおいて、懸垂式クレーンの走行範囲は、ストッカが配置された１つのストッカエリア内に制限される。従って、この懸垂式クレーンを別のストッカエリアに移動させる場合、又は、メンテナンス等のために懸垂式クレーンをメンテナンスエリアに移動させる場合には、軌道から懸垂式クレーンを取り外して搬送する必要がある。
【０００６】
半導体製造工場等では、懸垂式クレーンの軌道に加えて、他の目的の軌道、例えばＦＯＵＰ等を搬送する天井走行台車が走行する軌道も設けられている。仮に、懸垂式クレーンが他の軌道を走行することが可能であれば、異なる軌道の間を連結する経路を予め設けておくことで、上記の課題に対して有効であると考えられる。しかしながら、他の軌道を台車が走行する場合の機体の大きさの制限は様々であり、その要求に適合させるために、懸垂式クレーンを従来よりも小型化する必要がある。
【０００７】
しかしながら、特許文献２から４までに開示される何れの構成も、上記の要求に十分に応えることができず、改善の余地が残されていた。
【０００８】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主な目的は、機体の小型化が容易な懸垂式クレーンを実現することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【００１０】
本発明の観点によれば、天井から吊下げ状に設置される軌道を走行する懸垂式クレーンに関する以下の構成が提供される。即ち、この懸垂式クレーンは、走行台車と、上部フレームと、第１マストと、第２マストと、昇降台と、第１吊下部材と、第２吊下部材と、第１駆動源と、第２駆動源と、を備える。前記走行台車は、前記軌道を走行する。前記上部フレームは、前記走行台車の下部に取り付けられ、その長手方向を前記軌道に沿わせて配置される。前記第１マストは、前記上部フレームに取り付けられ、上下方向に細長く構成される。前記第２マストは、前記第１マストよりも台車走行方向後方の位置で前記上部フレームに取り付けられ、上下方向に細長く構成される。前記昇降台は、前記第１マスト及び前記第２マストの間に架け渡され、昇降可能である。前記第１吊下部材は、平面視において前記軌道の幅方向中央よりも左右一側の位置で、前記昇降台の台車走行方向前側の端部を吊り下げる。前記第２吊下部材は、平面視において、前記軌道の幅方向中央よりも、前記第１吊下部材が前記昇降台を吊り下げる側と反対側の位置で、前記昇降台の台車走行方向後側の端部を吊り下げる。前記第１駆動源は、前記軌道よりも下方、かつ、前記第１マストよりも台車走行方向前方に配置され、前記第１吊下部材を巻き取る駆動力を発生させる。前記第２駆動源は、前記軌道よりも下方、かつ、前記第２マストよりも台車走行方向後方に配置され、前記第２吊下部材を巻き取る駆動力を発生させる。
【００１１】
これにより、２つの吊下部材によって昇降台を対角状に吊り下げる構成となるので、昇降台のバランスを容易に確保することができる。また、２つの駆動源で２つの吊下部材をそれぞれ駆動する構成とし、２つの駆動源が、軌道の下方に、かつ、２つのマストの前後に振り分けて配置されているので、全体としてコンパクトな配置を実現できるとともに、重量バランスを良好にすることができる。
【００１２】
前記の懸垂式クレーンにおいては、平面視において、前記第１吊下部材で前記昇降台が吊り下げられる位置と、前記第２吊下部材で前記昇降台が吊り下げられる位置とが、前記上部フレームの中心位置に関して対称であることが好ましい。
【００１３】
これにより、２つの吊下部材によって昇降台を対称的に吊り下げる構成となるので、昇降台のバランスが更に良好である。
【００１４】
前記の懸垂式クレーンにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記第１駆動源は、第１電動モータと、前記第１電動モータの出力軸に連結される第１減速機と、を備える。前記第１電動モータの出力軸と前記第１減速機の出力軸とが平行である。前記第２駆動源は、第２電動モータと、前記第２電動モータの出力軸に連結される第２減速機と、を備える。前記第２電動モータの出力軸と前記第２減速機の出力軸とが平行である。
【００１５】
なお、「平行」には、２つの出力軸が同軸で配置される場合が含まれる。
【００１６】
これにより、第１減速機及び第２減速機として簡素な構成のものを容易に使用することができるので、懸垂式クレーンの軽量化を容易に実現することができる。
【００１７】
前記の懸垂式クレーンにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記第１電動モータは、平面視において、前記第１減速機を挟んで、前記第１吊下部材が前記昇降台を吊り下げる側と反対側に配置される。前記第２電動モータは、平面視において、前記第２減速機を挟んで、前記第２吊下部材が前記昇降台を吊り下げる側と反対側に配置される。
【００１８】
これにより、吊下部材で昇降台を吊り下げる位置を軌道の左右中央から左右何れかに寄った位置に定めた上で、減速機及び電動モータを上記のように配置することで、電動モータから減速機を経由して吊下部材に至る駆動伝達経路を、軌道の左右中央を中心とした小さな左右幅に収めることが容易になる。従って、懸垂式クレーンが通過できる通路の左右幅が小さい場合であっても、容易に対応することができる。更に、電動モータが前後方向に突出状に配置されないので、機体の前後方向での小型化も容易である。
【００１９】
前記の懸垂式クレーンにおいては、以下の構成とすることができる。即ち、前記第１駆動源は、第１電動モータと、前記第１電動モータの出力軸に連結される第１減速機と、を備える。前記第１電動モータの出力軸が上下方向を向いている。前記第１電動モータの出力軸と前記第１減速機の出力軸とが垂直である。前記第２駆動源は、第２電動モータと、前記第２電動モータの出力軸に連結される第２減速機と、を備える。前記第２電動モータの出力軸が上下方向を向いている。前記第２電動モータの出力軸と前記第２減速機の出力軸とが垂直である。
【００２０】
この構成によっても、電動モータから減速機を経由して吊下部材に至る駆動伝達経路を、軌道の左右中央を中心とした小さな左右幅に収めることが容易になる。更に、電動モータが前後方向に突出状に配置されないので、機体の前後方向での小型化も容易である。
【００２１】
前記の懸垂式クレーンにおいては、以下の構成とすることができる。即ち、前記第１駆動源は、第１電動モータと、前記第１電動モータの出力軸に連結される第１減速機と、を備える。前記第１電動モータの出力軸が前記軌道に平行である。前記第１電動モータの出力軸と前記第１減速機の出力軸とが垂直である。前記第２駆動源は、第２電動モータと、前記第２電動モータの出力軸に連結される第２減速機と、を備える。前記第２電動モータの出力軸が前記軌道に平行である。前記第２電動モータの出力軸と前記第２減速機の出力軸とが垂直である。
【００２２】
この構成によっても、電動モータから減速機を経由して吊下部材に至る駆動伝達経路を、軌道の左右中央を中心とした小さな左右幅に収めることが容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態に係る懸垂式クレーンの全体的な構成を示す斜視図。
【図２】懸垂式クレーンが備える巻上装置の構成を詳細に示す斜視図。
【図３】昇降台の吊り位置及び駆動ユニットの位置関係を説明する平面図。
【図４】第１変形例の懸垂式クレーンを示す斜視図。
【図５】第２変形例の懸垂式クレーンを示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る懸垂式クレーン１の全体的な構成を示す斜視図である。図２は、懸垂式クレーン１が備える巻上装置５１，５２の構成を詳細に示す斜視図である。図３は、昇降台４５の吊り位置８１ｅ，８２ｅ及び駆動ユニット６３，６４の位置関係を説明する平面図である。
【００２５】
図１に示す懸垂式クレーン１は、例えば半導体製造工場等に設置される自動倉庫において、ＦＯＵＰ等の物品２を搬送するために用いられる。
【００２６】
懸垂式クレーン１は、第１走行台車２１と、第２走行台車２２と、上部フレーム３５と、第１マスト４１と、第２マスト４２と、下部フレーム３６と、昇降台４５と、移載装置４６と、第１巻上装置５１と、第２巻上装置５２と、を備える。
【００２７】
第１走行台車２１及び第２走行台車２２は、懸垂式クレーン１の上部に配置されており、前後に連なりながらそれぞれ軌道４に沿って走行する。軌道４は、図示しない吊り金具等を用いて、天井から吊下げ状に設置されている。
【００２８】
以下の説明では、第１走行台車２１が先頭側になって軌道を走行するときの走行方向を前と呼び、反対の方向を後と呼ぶことがある。また、軌道４の幅方向を左右方向と呼ぶことがある。それぞれの図において、前方（台車走行方向前方）は矢印Ｆで示されている。
【００２９】
第１走行台車２１は公知のボギー台車として構成されており、図１及び図２に示すように、駆動輪２５と、従動輪２６と、を備える。駆動輪２５は、図示しない電動モータによって駆動され、軌道４に接触しながら回転することで第１走行台車２１を走行させる。従動輪２６は、軌道４の適宜の部位に接触することで、第１走行台車２１の走行方向が軌道４に沿うように案内する。
【００３０】
第２走行台車２２の構成は第１走行台車２１と実質的に同一であるため、説明を省略する。
【００３１】
上部フレーム３５は、軌道４に平行となるように細長く形成された枠状（梯子状）の部材であり、軌道４の幅方向中央に配置されている。上部フレーム３５の長手方向両端部には、ブロック状に形成されたジョイント部材３３，３４が固定されている。上部フレーム３５と、ジョイント部材３３，３４と、からなる構造体が、第１走行台車２１と、第２走行台車２２と、を互いに連結するように配置されている。
【００３２】
図２に示すように、上部フレーム３５の前端部に配置されたジョイント部材３３は、第１走行台車２１の下部と支点ピン３７を介して回転可能に連結される。上部フレーム３５の後端部に配置されたジョイント部材３４は、第２走行台車２２の下部と支点ピン３７を介して回転可能に連結される。それぞれの支点ピン３７は、左右水平方向に向けられている。
【００３３】
これにより、懸垂式クレーン１の走行時において、例えば軌道４の歪み等によって第１走行台車２１と第２走行台車２２の間で高低差が生じたとしても、支点ピン３７の部分でジョイント部材３３，３４が回転することによって高さの差を吸収することができる。この結果、装置の破損等を防止することができる。
【００３４】
上部フレーム３５の前端部には、ジョイント部材３３を介して、第１マスト４１の上端部が固定されている。上部フレーム３５の後端部には、ジョイント部材３４を介して、第２マスト４２の上端部が固定されている。第１マスト４１及び第２マスト４２は、何れも上下方向に細長く形成されている。また、２つのマスト４１，４２は、何れも軌道４の左右中央に配置される。
【００３５】
第１マスト４１及び第２マスト４２の下端部同士は、軌道４と平行となるように細長く形成された下部フレーム３６によって互いに連結されている。
【００３６】
第１マスト４１及び第２マスト４２の間に架け渡されるように、昇降台４５が配置されている。昇降台４５の上端部の２箇所は、後述の第１ベルト８１及び第２ベルト８２によって吊下げ支持される。
【００３７】
この昇降台４５は、第１マスト４１及び第２マスト４２の長手方向に沿って移動可能に構成されている。昇降台４５には、当該昇降台４５の移動方向を案内する公知の案内機構が設けられている。この案内機構は、例えば、第１マスト４１及び第２マスト４２に接触可能な複数の小さなローラにより構成することができる。
【００３８】
昇降台４５には、懸垂式クレーン１と例えば受渡しポートとの間で物品２の移載を行うための移載装置４６が設けられている。この移載装置４６は、左右水平方向に伸縮可能なアームを備え、アームの先端に物品２を載せることが可能となっている。ただし、移載装置４６として、例えばロボットアーム等の他の構成を用いても良い。
【００３９】
第１巻上装置５１及び第２巻上装置５２は、対をなすように懸垂式クレーン１の上部に配置されている。
【００４０】
第１巻上装置５１及び第２巻上装置５２は、昇降台４５を吊り下げる２本のベルト、即ち第１ベルト８１及び第２ベルト８２に対応して配置されている。第１巻上装置５１及び第２巻上装置５２は同時に駆動され、ベルト８１，８２をそれぞれ巻き上げたりほどいたりすることにより、昇降台４５を昇降させる。
【００４１】
第１巻上装置５１は、図２等に示すように、ブラケット６１と、第１駆動ユニット（第１駆動源）６３と、巻取ドラム６５と、ガイドプーリ６７と、を備える。
【００４２】
ブラケット６１は、板状に形成された部材であり、第１巻上装置５１が備える各種の構成を支持する。ブラケット６１は、ブロック状に形成されたジョイント部材３３の左右一側の面に、図示しないボルト等の固定部材によって固定される。ブラケット６１において、ジョイント部材３３に固定される側と反対側の面には、ガイドプーリ６７が支持されている。
【００４３】
ブラケット６１は、前述のジョイント部材３３に固定されている部分から前方に突出するように形成されている。そして、その突出する部分において、ジョイント部材３３が取り付けられている側の面には、第１駆動ユニット６３が片持ち状に固定されている。ブラケット６１が前方に突出する部分において、第１駆動ユニット６３が固定されている側と反対側の面には、巻取ドラム６５が配置されている。
【００４４】
第１駆動ユニット６３は、軌道４より下方の位置で、ブラケット６１に配置されている。また、ブラケット６１が前方に突出する部分に第１駆動ユニット６３が取り付けられているので、第１駆動ユニット６３の位置は、第１マスト４１よりも前方となる。
【００４５】
第１駆動ユニット６３は、第１電動モータ７１と、第１減速機７３と、を備える。
【００４６】
第１電動モータ７１は、巻取ドラム６５を回転させる駆動力を発生させる。この第１電動モータ７１は、正逆回転が可能なモータとして構成されている。第１電動モータ７１は、その出力軸７１ａを左右水平方向に向けた状態で、第１減速機７３を介してブラケット６１に固定されている。図２及び図３に示すように、第１電動モータ７１の出力軸７１ａは、モータハウジングからブラケット６１に近づく向きに突出して、第１減速機７３の内部に差し込まれている。
【００４７】
第１減速機７３は、第１電動モータ７１から入力された回転を減速して、出力軸７３ａに伝達する。第１減速機７３は、例えば遊星歯車機構を用いたものとすることができる。第１減速機７３の出力軸７３ａ（言い換えれば、第１駆動ユニット６３の出力軸）は左右水平方向に向けられている。更に言えば、第１減速機７３の出力軸７３ａは、第１電動モータ７１の出力軸７１ａと同軸で配置されており、いわゆるストレートタイプの減速機となっている。第１減速機７３の出力軸７３ａは、ブラケット６１に形成された図略の貫通孔を通過して当該ブラケット６１の反対側に突出し、この突出部分に巻取ドラム６５が固定されている。
【００４８】
巻取ドラム６５は、その軸方向を左右水平方向に向けて配置されている。この巻取ドラム６５には、第１ベルト８１の一端部が固定されている。巻取ドラム６５は、第１駆動ユニット６３の駆動力が伝達されることにより回転し、第１ベルト８１を巻き取ったりほどいたりすることができる。
【００４９】
ガイドプーリ６７は、第１マスト４１の左右一側、かつ、昇降台４５の前端部の真上に配置されている。また、ガイドプーリ６７は、第１マスト４１に対して左右方向で巻取ドラム６５と同じ側に配置されており、巻取ドラム６５の後方に位置している。
【００５０】
ガイドプーリ６７は、その軸方向を左右水平方向に向けて回転可能に支持されている。ガイドプーリ６７は、第１ベルト８１が巻き掛かることが可能に構成されており、第１ベルト８１の経路を案内する。即ち、第１ベルト８１は、巻取ドラム６５から後方に延びてジョイント部材３３の左右一側を通過する。その後、第１ベルト８１はガイドプーリ６７に巻き掛けられて下方に延び、第１マスト４１の左右一側に、当該第１マスト４１と平行に向けられた状態で配置される。
【００５１】
ガイドプーリ６７には、当該ガイドプーリ６７に巻き掛けられた第１ベルト８１を外周側から押さえる図示しない押えローラが配置されている。これにより、第１ベルト８１がガイドプーリ６７から外れることを防止することができる。
【００５２】
第１ベルト８１は、第１マスト４１の左右一側に配置されたガイドプーリ６７の真下の位置で、昇降台４５を吊り下げる。第１マスト４１は軌道４の幅方向中央に位置しているから、昇降台４５が吊られる位置（吊り位置８１ｅ）は、軌道４の幅方向中央の位置ではなく、それよりも左右一側に寄った位置となる。
【００５３】
第１巻上装置５１と同様に、第２巻上装置５２は、ブラケット６２と、第２駆動ユニット６４と、巻取ドラム６６と、ガイドプーリ６８と、を備える。第２巻上装置５２は、第１巻上装置５１と実質的に同一の構成であるので、それぞれの構成の説明は省略する。
【００５４】
第２巻上装置５２は、図３に示すように、平面視で、上部フレーム３５の中心位置３５ｃに関して第１巻上装置５１と１８０°点対称となるように配置される。
【００５５】
従って、ガイドプーリ６８でガイドされる第２ベルト８２によって昇降台４５が吊られる位置（吊り位置８２ｅ）は、図３に示すように、軌道４の幅方向中央よりも、第１巻上装置５１において第１ベルト８１が昇降台４５を吊り下げる側（吊り位置８１ｅの側）と反対側の位置となる。
【００５６】
第２巻上装置５２が有する第２駆動ユニット６４は、軌道４より下方の位置で、ブラケット６２に配置されている。また、ブラケット６２が後方に突出する部分に第２駆動ユニット６４が取り付けられているので、第２駆動ユニット６４の位置は、第２マスト４２よりも後方となる。
【００５７】
本実施形態の懸垂式クレーン１では、上記のように第１巻上装置５１及び第２巻上装置５２を配置したことにより、以下の効果を得ることができる。
【００５８】
即ち、駆動のための構成の簡素化について単純に考えれば、２つのベルト８１，８２を共通の１つの駆動ユニットで巻き上げる構成とすることもできる。しかしながら、その場合は、１つの電動モータで昇降台４５の昇降を行わなければならないため、大きなトルクが必要となり、電動モータの大型化及び大重量化の原因となる。また、そのような１つの電動モータは、軌道４の幅方向中央、かつ、前後方向中央に設置しないと重量バランスをとりづらくなるため、他の部品のレイアウト自由度が小さくなって、機体の大型化の原因となってしまう。
【００５９】
この点、本実施形態では、２つのベルト８１，８２を２つの駆動ユニット６３，６４で個別に巻き上げる構成となっている。従って、個々の電動モータ７１，７２としては小型のものを用いることができ、全体として小型化を実現できる。また、上部フレーム３５の中心位置３５ｃに関して電動モータ７１，７２を前後方向及び左右方向で対称配置することで、機体の重量バランスを確保することができる。
【００６０】
更には、本実施形態では、昇降台４５の前側と後側を吊り下げるベルト８１，８２を、軌道４の幅方向中央から左右何れか一方に寄せて配置するとともに、その寄せる方向が互いに反対になるように構成している。この結果、昇降台４５がそれぞれのベルト８１，８２で吊られる位置（吊り位置８１ｅ，８２ｅ）が、対角状となっている。これにより、昇降台４５をバランス良く吊って支持することができる。また、このような対角的な配置は、上記のように２つの電動モータ７１，７２を対称的に振り分けるレイアウトと親和性が高く、この組み合わせにより機体の小型化を容易に実現することができる。
【００６１】
更に、本実施形態では、減速機７３，７４をストレートタイプに構成して、電動モータ７１，７２、減速機７３，７４、及び巻取ドラム６５，６６が左右水平方向に直線状に並ぶ構成となっている。そして、ベルト８１，８２を軌道４の幅方向から左右何れか一方に寄せる配置を前提として、電動モータ７１，７２は、減速機７３，７４を挟んで、巻取ドラム６５，６６及びガイドプーリ６７，６８が配置される側（言い換えれば、ベルト８１，８２が昇降台４５を吊り下げる側）と反対側に配置されている。この結果、電動モータ７１，７２から減速機７３，７４を経由して巻取ドラム６５，６６（ベルト８１，８２）に駆動力が伝達される経路を、図３に示すように、軌道４の左右中央を中心とする小さな幅Ｗ１に収めることが可能となる。従って、前述のように懸垂式クレーン１が他の走行台車の軌道を走行できるように構成したい場合も、対応が容易である。
【００６２】
以上に説明したように、本実施形態の懸垂式クレーン１は、天井から吊下げ状に設置される軌道４を走行する。この懸垂式クレーン１は、走行台車２１，２２と、上部フレーム３５と、第１マスト４１と、第２マスト４２と、昇降台４５と、第１ベルト８１と、第２ベルト８２と、第１駆動ユニット６３と、第２駆動ユニット６４と、を備える。走行台車２１，２２は、軌道４を走行する。上部フレーム３５は、走行台車２１，２２の下部に取り付けられ、その長手方向を軌道４に沿わせて配置される。第１マスト４１は、上部フレーム３５に取り付けられ、上下方向に細長く構成される。第２マスト４２は、第１マスト４１よりも台車走行方向後方の位置で上部フレーム３５に取り付けられ、上下方向に細長く構成される。昇降台４５は、第１マスト４１及び第２マスト４２の間に架け渡され、昇降可能である。第１ベルト８１は、平面視において軌道４の幅方向中央よりも左右一側の位置で、昇降台４５の台車走行方向前側の端部を吊り下げる。第２ベルト８２は、平面視において、軌道４の幅方向中央よりも、第１ベルト８１が昇降台４５を吊り下げる側と反対側の位置で、昇降台４５の台車走行方向後側の端部を吊り下げる。第１駆動ユニット６３は、軌道４よりも下方、かつ、第１マスト４１よりも台車走行方向前方に配置され、第１ベルト８１を巻き取る駆動力を発生させる。第２駆動ユニット６４は、軌道４よりも下方、かつ、第２マスト４２よりも台車走行方向後方に配置され、第２ベルト８２を巻き取る駆動力を発生させる。
【００６３】
これにより、２つのベルト８１，８２によって昇降台４５を対角状に吊り下げる構成となるので、昇降台４５のバランスを容易に確保することができる。また、２つの駆動ユニット６３，６４で２つのベルト８１，８２をそれぞれ駆動する構成とし、２つの駆動ユニット６３，６４が、軌道４の下方に、かつ、２つのマスト４１，４２の前後に振り分けて配置されているので、全体としてコンパクトな配置を実現できるとともに、重量バランスを良好にすることができる。
【００６４】
また、本実施形態の懸垂式クレーン１においては、第１ベルト８１で昇降台４５が吊り下げられる位置（吊り位置８１ｅ）と、第２ベルト８２で昇降台４５が吊り下げられる位置（吊り位置８２ｅ）とが、上部フレーム３５の中心位置３５ｃに関して対称である。
【００６５】
これにより、２つのベルト８１，８２によって昇降台４５を対称的に吊り下げる構成となるので、昇降台４５のバランスが更に良好である。
【００６６】
また、本実施形態の懸垂式クレーン１において、第１駆動ユニット６３は、第１電動モータ７１と、第１電動モータ７１の出力軸７１ａに連結される第１減速機７３と、を備える。第１電動モータ７１の出力軸７１ａと第１減速機７３の出力軸７３ａとが平行である。第２駆動ユニット６４は、第２電動モータ７２と、第２電動モータ７２の出力軸７２ａに連結される第２減速機７４と、を備える。第２電動モータ７２の出力軸７２ａと第２減速機７４の出力軸７４ａとが平行である。
【００６７】
これにより、第１減速機７３及び第２減速機７４として簡素な構成のもの（例えば、遊星歯車機構）を使用することができるので、懸垂式クレーン１の軽量化を容易に実現することができる。
【００６８】
また、本実施形態の懸垂式クレーン１において、第１電動モータ７１は、平面視において、第１減速機７３を挟んで、第１ベルト８１が昇降台４５を吊り下げる側と反対側に配置される。第２電動モータ７２は、平面視において、第２減速機７４を挟んで、第２ベルト８２が昇降台４５を吊り下げる側と反対側に配置される。
【００６９】
これにより、ベルト８１，８２で昇降台４５を吊り下げる位置を軌道４の左右中央から左右何れかに寄った位置に定めた上で、減速機７３，７４及び電動モータ７１，７２を上記のように配置することで、電動モータ７１，７２から減速機７３，７４を経由してベルト８１，８２に至る駆動伝達経路を、軌道４の左右中央を中心とした小さな左右幅に収めることが容易になる。従って、懸垂式クレーン１が通過できる通路の左右幅が小さい場合であっても、容易に対応することができる。更に、電動モータ７１，７２が前後方向に突出状に配置されないので、機体の前後方向での小型化も容易である。
【００７０】
次に、上記実施形態の第１変形例及び第２変形例を説明する。図４は、第１変形例の懸垂式クレーン１ａを示す斜視図である。図５は、第２変形例の懸垂式クレーン１ｂを示す斜視図である。なお、これらの変形例の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００７１】
図４に示す第１変形例の懸垂式クレーン１ａにおいて、２つの駆動ユニット６３，６４は、減速機７３，７４の下面に、電動モータ７１，７２を取り付けた構成となっている。電動モータ７１，７２の出力軸７１ａ，７２ａは、モータハウジングから上方に突出して、減速機７３，７４に差し込まれている。電動モータ７１，７２の出力軸７１ａ，７２ａは、減速機７３，７４の出力軸７３ａ，７４ａの出力軸と垂直になっている。
【００７２】
図５に示す第２変形例の懸垂式クレーン１ｂにおいて、２つの駆動ユニット６３，６４は、減速機７３，７４において上部フレーム３５から遠い側を向く面に、電動モータ７１，７２を取り付けた構成となっている。電動モータ７１，７２の出力軸７１ａ，７２ａは、モータハウジングから、上部フレーム３５に近づく向きに突出して、減速機７３，７４に差し込まれている。電動モータ７１，７２の出力軸７１ａ，７２ａは、減速機７３，７４の出力軸７３ａ，７４ａの出力軸と垂直になっている。
【００７３】
第１変形例及び第２変形例の何れにおいても、減速機７３，７４としては、例えばベベルギアを用いたものとすることが考えられる。
【００７４】
以上に説明したとおり、図４の構成の懸垂式クレーン１ａにおいて、第１電動モータ７１の出力軸７１ａが上下方向を向いている。第１電動モータ７１の出力軸７１ａと第１減速機７３の出力軸７３ａとが垂直である。第２電動モータ７２の出力軸７２ａが上下方向を向いている。第２電動モータ７２の出力軸７２ａと第２減速機７４の出力軸７４ａとが垂直である。
【００７５】
これにより、電動モータ７１，７２から減速機７３，７４を経由してベルト８１，８２に至る駆動伝達経路を、軌道４の左右中央を中心とした小さな左右幅に収めることが容易になる。更に、機体の前後方向での小型化も容易である。
【００７６】
また、図５の構成の懸垂式クレーン１ｂにおいて、第１電動モータ７１の出力軸７１ａが軌道４に平行である。第１電動モータ７１の出力軸７１ａと第１減速機７３の出力軸７３ａとが垂直である。第２電動モータ７２の出力軸７２ａが軌道４に平行である。第２電動モータ７２の出力軸７２ａと第２減速機７４の出力軸７４ａとが垂直である。
【００７７】
この構成においても、上記の駆動伝達経路を、軌道の左右中央を中心とした小さな左右幅に収めることが容易になる。
【００７８】
以上に本発明の好適な実施の形態及び変形例を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００７９】
電動モータ７１，７２の出力軸７１ａ，７２ａと、減速機７３，７４の出力軸７３ａ，７４ａと、が互いに同軸でなくても良い。例えば、外歯車又はベルトによる減速機を用いて、出力軸同士を互いに平行に配置することが考えられる。
【００８０】
走行台車２１，２２の前及び後は、どのような基準で定められても良い。例えば、走行台車２１，２２が主に走行する方向を前と定めることが考えられる。
【００８１】
懸垂式クレーンが、２台ではなく１台の走行台車により走行する構成であっても良い。
【００８２】
ベルト８１，８２ではなく、例えばワイヤによって昇降台４５を吊り下げても良い。
【符号の説明】
【００８３】
１，１ａ，１ｂ  懸垂式クレーン
２１，２２  走行台車
３５  上部フレーム
４１  第１マスト
４２  第２マスト
４５  昇降台
６３  第１駆動ユニット（第１駆動源）
６４  第２駆動ユニット（第２駆動源）
８１  第１ベルト（第１吊下部材）
８２  第２ベルト（第２吊下部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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