(57)【要約】【課題】  無人航空機を利用して変電所等の設備の点検を可能にする設備点検システムを提供する。【解決手段】  所定の飛行ルートを基に設備に向かって飛行し、設備を点検するドローン２１と、設備の少なくとも１箇所に設置され、ドローン２１を誘導するためのレーザ光を送信する１番標識装置２２−１とを備え、ドローン２１は、１番標識装置２２−１からのレーザ光を受信すると、このレーザ光を受信し続けるように飛行して設備の１番標識装置２２−１に向かって行く。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の飛行ルートを基に設備に向かって飛行し、前記設備を点検する無人航空機と、
前記設備の少なくとも１箇所に設置され、前記無人航空機を誘導するためのレーザ光を送信する標識装置と、
を備え、
前記無人航空機は、前記標識装置からのレーザ光を受信すると、このレーザ光を受信し続けるように飛行して前記設備の標識装置に向かって行く、
ことを特徴とする設備点検システム。
【請求項２】
前記無人航空機の飛行ルートは、前記各標識装置が設置された箇所を順に飛行するように作成され、
前記各標識装置は、前記飛行ルートの中で手前に設置されている標識装置に向けてレーザ光を送信する、
ことを特徴とする請求項１に記載の設備点検システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ドローン（無人航空機）を用いて設備を点検する設備点検システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電気事業者は、電気の安定供給などのために、変電所を定期的に点検している。従来の変電所巡視業務では、保安規定上、巡視回数は２回／月と定められている。このとき、巡視員が変電所の特別高圧電気設備等に接近して業務を行う。しかし、巡視員は感電する恐れがあることから、変圧器や遮断器等の電気設備についての知識を有した巡視員２名で巡視を行う必要がある。
【０００３】
こうした巡視業務を自動化するものがある。例えば、巡視自動化のため、無人航空機であるドローンを用いる技術がある（例えば、特許文献１参照。）。この技術では、ドローンがコントローラ端末より空走ルートを無線通信し、空走ルートをカメラ撮影しながら飛行する。
【０００４】
これにより、変電所の巡視の際には、電気設備についての知識を有した巡視員２名で行うことが不要になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−４６３２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、先に述べた巡視自動化の技術には次の課題がある。つまり、先に述べた技術では、ドローンの高度と飛行ルートを設定する事はできる。しかし、変電所内は特別高圧受電設備が多数設置され、高さも複雑に異なるため、特別高圧受電設備の充電部を避けて飛行させる事に適していない。
【０００７】
また、従来の技術は、ドローンによる飛行と撮影のみにとどまっているため、変電設備の異常の判断には実用的ではない。
【０００８】
ところで、変電所巡視業務では、機器や装置の異常は巡視員の目による外観や数値データから判断している。このため、異常個所の見落としや計器類の数値データ読み間違え等が発生した場合、機器や装置の異常を正確に判断できない問題がある。その他、２回／月の巡視では異常を速やかに発見できない問題がある。
【０００９】
この発明の目的は、無人航空機を利用して変電所等の設備の点検を可能にする設備点検システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記の課題を解決するために、請求項１の発明は、所定の飛行ルートを基に設備に向かって飛行し、前記設備を点検する無人航空機と、前記設備の少なくとも１箇所に設置され、前記無人航空機を誘導するためのレーザ光を送信する標識装置と、を備え、前記無人航空機は、前記標識装置からのレーザ光を受信すると、このレーザ光を受信し続けるように飛行して前記設備の標識装置に向かって行く、ことを特徴とする設備点検システムである。
【００１１】
請求項１の発明では、無人航空機は所定の飛行ルートを基に設備に向かって飛行して設備を点検する。このとき、無人航空機は、標識装置からのレーザ光を受信すると、このレーザ光を受信し続けるように飛行して設備の標識装置に向かって行く。
【００１２】
請求項２の発明は、請求項１に記載の設備点検システムにおいて、前記無人航空機の飛行ルートは、前記各標識装置が設置された箇所を順に飛行するように作成され、前記各標識装置は、前記飛行ルートの中で手前に設置されている標識装置に向けてレーザ光を送信する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１の発明によれば、無人航空機を利用して変電所等の設備を点検することを可能にする。特に、レーザ光を発信している標識装置に向けて無人航空機が直線的に、かつ精度よく飛行するので、標識装置が設置された箇所の点検を確実に行うことを可能にする。例えば、特別高圧受電設備が多数設置され、高さも複雑に異なる変電所内でも、特別高圧受電設備の充電部を避けて無人航空機を飛行させることで、設備を点検することを可能にする。
【００１４】
請求項２の発明によれば、標識装置が設置されている変電所等の設備の各箇所を、無人航空機を利用して順に点検することを可能にする。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の実施の形態による設備点検システムを示す構成図である。
【図２】標識装置の一例を示す構成図である。
【図３】送信されるレーザ光の一例を示す図である。
【図４】送信されるレーザ光の他例を示す図である。
【図５】ドローンの一例を示す構成図である。
【図６】ドローンの一例を示す外観斜視図である。
【図７】飛行ルートの一例を示す図である。
【図８】飛行ルートを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に、この発明の実施の形態について、図面を用いて詳しく説明する。
【００１７】
この実施の形態による設備点検システムの一例を図１に示す。この実施の形態では、電気事業者の変電所を巡視する場合を例としている。この設備点検システムは、電気事業者の管理部門に設置されている支援システム１１を備えている。さらに、設備点検システムは、変電所内で使用されるドローン２１と、１番標識装置２２−１〜１９番標識装置２２−１９と、通信装置２３とを備えている。この実施の形態では、変電所内にはＡ機器とＢ機器とが設置され、Ａ機器とＢ機器とが点検対象である。また、この実施の形態では、無人航空機がドローン２１であるが、無線操縦で飛行するヘリコプターなども使用可能である。
【００１８】
通信装置２３は変電所内に設けられている。通信装置２３は、インターネット等の通信網ＮＷに接続され、支援システム１１と各種データの送受信が可能である。また、通信装置２３は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）による無線通信機能を備えている。これにより、変電所内でのドローン２１と１番標識装置２２−１〜１９番標識装置２２−１９との相互通信を可能にしている。さらに、図示を省略しているが、巡視員が所持する携帯端末も通信装置２３とＷｉ−Ｆｉによるデータの送受信が可能である。
【００１９】
例えば、通信装置２３は、巡視員の携帯端末から巡視開始を表す巡視開始通知を受信すると、この巡視開始通知を支援システム１１に送信する。この場合、巡視開始通知は通信網ＮＷを経て通信装置２３から支援システム１１に送信される。この後、通信装置２３は、支援システム１１から１番標識装置２２−１に対する動作開始指示を受信すると、この動作開始指示をドローン２１と１番標識装置２２−１に送信する。
【００２０】
このように、通信装置２３は、変電所内のドローン２１と１番標識装置２２−１〜１９番標識装置２２−１９と巡視員の携帯端末と支援システム１１との間の各種の信号や通知等の送受信を可能にする。
【００２１】
１番標識装置２２−１は、変電所内の設備であるＡ機器に、かつ、変電所内の最初の点検箇所に設置されている。１番標識装置２２−１は、例えば図２に示すように、レーザ送信部２２ａと、近接電波送信部２２ｂと、無線通信部２２ｃと、処理部２２ｄと、電源部２２ｅとを備えている。
【００２２】
電源部２２ｅは、レーザ送信部２２ａ〜処理部２２ｄに対して電気を供給する電源供給装置である。なお、図２では、電源部２２ｅから電気を供給するための電源線の記載を省略している。
【００２３】
無線通信部２２ｃは、通信装置２３とＷｉ−Ｆｉによる無線通信機能を備えている。これにより、無線通信部２２ｃは支援システム１１との相互通信を行う。例えば、無線通信部２２ｃは、通信装置２３から動作開始指示を受け取ると、この動作開始指示を処理部２２ｄに送る。また、無線通信部２２ｃは、通信装置２３から動作終了指示を受け取ると、この動作終了指示を処理部２２ｄに送る。動作開始指示と動作終了指示は支援システム１１から通信網ＮＷ、通信装置２３を経て無線通信部２２ｃで受信される。
【００２４】
処理部２２ｄは１番標識装置２２−１に関係する処理を行う。例えば、処理部２２ｄは、無線通信部２２ｃから動作開始指示を受け取ると、レーザ送信部２２ａを制御してレーザ光の送信を開始すると共に近接電波送信部２２ｂを制御して近接電波の送信を開始する。
【００２５】
また、処理部２２ｄは、無線通信部２２ｃを経て支援システム１１から動作終了指示を受け取ると、レーザ送信部２２ａを制御してレーザ光の送信を終了すると共に近接電波送信部２２ｂを制御して近接電波の送信を終了する。
【００２６】
近接電波送信部２２ｂは、１番標識装置２２−１に接近するドローン２１に対して、１番標識装置２２−１が近くにあることを示すための電波（近接電波）を送信する。この場合、近接電波送信部２２ｂは、処理部２２ｄの制御によって、近接電波の送信開始と送信終了とを行う。
【００２７】
レーザ送信部２２ａは、ドローン２１を誘導するためのレーザ光を送信する。この場合、レーザ送信部２２ａは、処理部２２ｄの制御によって、レーザ光の送信開始と送信終了とを行う。
【００２８】
レーザ送信部２２ａがレーザ光を送信する方向は前もって設定されている。例えば、ドローン２１がスタート地点から移動して所定位置まで移動する場合、この所定位置に向かってレーザ光を送信するように、レーザ光の送信方向が設定されている。この送信方向は１番標識装置２２−１をＡ機器に設置する際に調整される。レーザ送信部２２ａが送信するレーザ光には、例えば図３に示すように円錐状に広がりのある形状や、図４に示すように直線状の形状がある。また、レーザ光の送信開始時には図３に示すように広がりのある形状にし、この後、図４に示すように直線状に絞り込むようにしてもよい。
【００２９】
以上が１番標識装置２２−１の構成である。他の２番標識装置２２−２〜１９番標識装置２２−１９は、レーザ光の送信方向が１番標識装置２２−１と異なることを除いて、１番標識装置２２−１と同様であるので、これらの説明を省略する。なお、１９番標識装置２２−１９はドローン２１のスタート地点に設置されている。次に、ドローン２１の構成について説明する。
【００３０】
ドローン２１は、変電所内を飛行することでＡ機器とＢ機器とを巡視する。こうしたドローン２１は、例えば図５、図６に示すように、レーザ送信部２１ａ、レーザ受信部２１ｂ、近接電波受信部２１ｃ、無線通信部２１ｄ、データ収集部２１ｅ、位置検出部２１ｆ、処理部２１ｇ、飛行部２１ｈ、記憶部２１ｉ、電源部２１ｊ、カメラ２１ｋ、サーモカメラ２１ｍ、ライト２１ｎおよびマイク２１ｐを備えている。
【００３１】
電源部２１ｊは、レーザ送信部２１ａ〜記憶部２１ｉに対して電気を供給する電源供給装置・バッテリである。なお、図２では、電源部２１ｊから電気を供給するための電源線の記載を省略している。また、例えば、ドローン２１の本体の下部に充電端子が設けられ、充電ステーションの充電端子と接触することで、電源部２１ｊが充電されるようになっている。
【００３２】
レーザ送信部２１ａはレーザ光を送信する装置であり、この実施の形態では処理部２１ｇの制御により必要に応じてレーザ光を送信する送信器であり、ドローン２１の本体の上部に配設され、全方向にレーザ光を送信可能となっている。
【００３３】
レーザ受信部２１ｂは、１番標識装置２２−１〜１９番標識装置２２−１９からのレーザ光を受信する受信器であり、ドローン２１の本体の周囲に複数配設され、全方向からレーザ光を受信可能となっている。レーザ受信部２１ｂは、レーザ光を受信すると、レーザ受信信号を処理部２１ｇに送る。この場合、先の図３に示した広がりを持つレーザ光が送信されていると、レーザ光の範囲が広くなり、レーザ受信部２１ｂはレーザ光を容易に受信することができる。また、１番標識装置２２−１〜１９番標識装置２２−１９から所定時間以上レーザ光を受信しない場合には、経路異常とみなし、ＧＰＳで経路を補正して所定の位置（スタート地点等）に向かう。
【００３４】
近接電波受信部２１ｃは１番標識装置２２−１〜１９番標識装置２２−１９からの近接電波を受信する。近接電波受信部２１ｃは、近接電波を受信すると、近接電波受信信号を処理部２１ｇに送る。
【００３５】
無線通信部２１ｄは、通信装置２３とＷｉ−Ｆｉによる無線通信を行う。これにより、無線通信部２１ｄは支援システム１１との相互通信を行う。例えば、無線通信部２１ｄは、処理部２１ｇから点検結果信号を受け取ると、この点検結果信号を通信装置２３に送信する。
【００３６】
データ収集部２１ｅは１番標識装置２２−１〜１９番標識装置２２−１９のそれぞれの点検箇所に向かうときや、各点検箇所でのデータを収集する。このとき、データ収集部２１ｅは、処理部２１ｇから収集開始信号を受け取ると、データの収集を開始する。データ収集のために、データ収集部２１ｅは、Ａ機器やＢ機器に向けて飛行中に録画したり、１番標識装置２２−１〜１９番標識装置２２−１９の設置箇所の画像を撮影したりするためのカメラ２１ｋ、Ａ機器やＢ機器からの赤外線を調べるサーモカメラ２１ｍ、Ａ機器やＢ機器などから出ている音を録音するためのマイク２１ｐなどの機材を備えている。データ収集部２１ｅは、各機器からの録音データ、録画データ、サーモグラフィデータ、画像データを処理部２１ｇに送る。
【００３７】
データ収集部２１ｅの機材としては、カメラ２１ｋやサーモカメラ２１ｍ、マイク２１ｐの他に、例えば外気温度を測定する温度計等がある。なお、ライト２１ｎは、周囲を照らす照明であり、周囲の明度に応じて自動でオン、オフする。
【００３８】
位置検出部２１ｆはドローン２１の現在位置を調べる。例えば、位置検出部２１ｆはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）により現在位置の経度と緯度とを調べ、高度計によりドローン２１の高度を調べる。そして、位置検出部２１ｆは、経度、緯度および高度から成る位置信号を処理部２１ｇに対して随時に送っている。
【００３９】
記憶部２１ｉは、各種のデータを記憶するための記憶装置である。この実施の形態では、記憶部２１ｉはドローン２１の変電所内での飛行ルートをあらかじめ記憶している。飛行ルートは１番標識装置２２−１〜１９番標識装置２２−１９の位置情報を基に作成されている。例えば図７に示すように、各位置情報は１番標識装置２２−１〜１９番標識装置２２−１９の経度、緯度および高度から成り、Ａ機器およびＢ機器をドローン２１が飛行する順に並べられている。そして、飛行ルートには、１番標識装置２２−１〜１９番標識装置２２−１９が設置されている箇所が点検する必要があるかが示されている。なお、飛行ルートは、ＧＰＳや高度計を利用してあらかじめ作成されたものであり、経度、緯度および高度には数メートルから数十メートルの誤差がある。
【００４０】
飛行部２１ｈはドローン２１を飛行させるための装置である。この実施の形態では、飛行部２１ｈは、処理部２１ｇの制御により６つのプロペラ（図６では、見やすくするために２つのみ図示）の回転制御を行う。これにより、ドローン２１は、記憶部２１ｉが記憶している飛行ルートと位置検出部２１ｆからの位置信号とを基に、それぞれの標識装置に向けて飛行する。
【００４１】
処理部２１ｇは、ドローン２１の飛行のための制御と、Ａ機器とＢ機器との巡視結果を表す点検結果信号を送信するための処理などを行う。
【００４２】
処理部２１ｇは、無線通信部２１ｄを経て支援システム１１から動作開始指示を受け取ると、記憶部２１ｉから飛行ルートを読み出す。そして、処理部２１ｇは飛行ルートを参照し、最初の飛行先である１番標識装置２２−１に向けてドローン２１を飛行するように、飛行部２１ｈを制御する。例えば、処理部２１ｇは、先の図３または図４に示すように、ドローン２１がスタート地点から一旦上昇し、この後、１番標識装置２２−１に向けて飛ぶようにようにする。
【００４３】
このとき、処理部２１ｇは、レーザ受信部２１ｂからレーザ受信信号を受け取ると、レーザ受信部２１ｂがレーザ光の受信状態を維持するように、飛行部２１ｈを制御してドローン２１が飛行するようにする。
【００４４】
同時に、処理部２１ｇは、データ収集部２１ｅを制御して、マイク２１ｐによる音声の録音と、カメラ２１ｋによる録画と、サーモカメラ２１ｍによる赤外線の検出とを行う。処理部２１ｇは、録音データ、録画データおよびサーモグラフィデータをデータ収集部２１ｅから受け取ると、無線通信部２１ｄを制御し、これらのデータを点検結果信号として支援システム１１に送信する。この場合、点検結果信号は、無線通信部２１ｄ、通信装置２３、通信網ＮＷを経て支援システム１１に送信される。以下でも各信号や通知等の送受信は同様である。
【００４５】
この後、処理部２１ｇは、近接電波受信部２１ｃから近接電波受信信号を受け取ると、データ収集部２１ｅを制御してカメラ２１ｋによる周囲画像の撮影を行う。処理部２１ｇは、データ収集部２１ｅから撮影のデータを受け取ると、無線通信部２１ｄを制御して周囲画像の撮影データを点検結果信号として支援システム１１に送信する。
【００４６】
そして、データ収集部２１ｅによる周囲画像の撮影が終了すると、処理部２１ｇはデータ収集終了通知を支援システム１１に送信する。処理部２１ｇは、データ収集終了通知の送信を終了すると、飛行ルートを基に次の飛行先である２番標識装置２２−２に向けてドローン２１を飛行するようにする。以後は、１番標識装置２２−１に飛行する場合と同様に、処理部２１ｇは処理を繰り返す。
【００４７】
ところで、処理部２１ｇは、位置検出部２１ｆからの位置信号を基に、ドローン２１が飛行ルートを外れたと判断した場合、位置検出部２１ｆの位置信号が表す現在位置から飛行ルートまで戻るように、飛行部２１ｈを制御する。この後、ドローン２１が飛行ルートに戻り、レーザ受信部２１ｂがレーザ光を再度受信すると、処理部２１ｇは、レーザ受信部２１ｂがレーザ光の受信状態を維持するように、飛行部２１ｈを制御してドローン２１が飛行するようにして、巡視を再開する。
【００４８】
一方、処理部２１ｇは、位置検出部２１ｆからの位置信号を基に、ドローン２１が飛行ルートに戻っていないと判断した場合、飛行部２１ｈを制御してスタート地点まで戻るようにする。そして、処理部２１ｇは、支援システム１１にドローン２１が飛行ルートを外れたことを示す警報信号を送信する。
【００４９】
支援システム１１は、変電所の巡視に関係する各種の処理等を行う。例えば、支援システム１１は、巡視員の携帯端末から巡視開始通知を受け取るか、または、あらかじめ設定された時間になると、ドローン２１と１番標識装置２２−１とに対して動作開始指示を送信する。この後、支援システム１１は、ドローン２１からの点検結果信号を受信すると、１番標識装置２２−１に対応してこの点検結果信号を保存する。そして、必要に応じて点検結果信号の録音データを基に収集した音を出力し、録画データを基に移動状況を表示し、サーモグラフィデータを基に温度変化状況を表示する。
【００５０】
また、支援システム１１は、別の点検結果信号を受け取ると、この点検結果信号の画像データを基に１番標識装置２２−１の周囲画像を表示すると共に１番標識装置２２−１に対応してこの点検結果信号を保存する。
【００５１】
さらに、支援システム１１は、これらの点検結果信号を基にデータに異常があると判断した場合には、異常を示す警報を出すようにしてもよい。
【００５２】
この後、支援システム１１は、ドローン２１からデータ収集終了を表すデータ収集終了通知を受信すると、動作終了指示を１番標識装置２２−１に送信すると共に２番標識装置２２−２に対して動作開始指示を送信する。
【００５３】
支援システム１１は、ドローン２１から警報信号を受信すると、ドローン２１が飛行ルートから外れてスタート地点に戻ったことを示す警報を出して、担当者に知らせる。さらに、支援システム１１はドローン２１から設定時間以上、点検結果信号を受信しなかったときには、ドローン２１との通信が行われていないことを示す警報を出して、担当者に知らせる。
【００５４】
以上がこの実施の形態による設備点検システムの構成である。次に、設備点検システムの作用について説明する。変電所の巡視を行う場合、１番標識装置２２−１〜１９番標識装置２２−１９があらかじめ変電所内のＡ機器、Ｂ機器の各点検箇所や中継点などに設置される。このとき、１番標識装置２２−１〜１９番標識装置２２−１９が送信するレーザ光の方向はあらかじめ決められている。例えば、１番標識装置２２−１の場合には、レーザ光の送信方向は、スタート地点からドローン２１が一旦上昇する地点に向けられている。また、２番標識装置２２−２の場合にはレーザ光の送信方向は、１番標識装置２２−１に向けられている。３番標識装置２２−３〜１９番標識装置２２−１９も同様である。なお、１９番標識装置２２−１９はスタート地点に設置される。
【００５５】
こうした状態にあると、巡視員はドローン２１をスタート地点にセットし、例えば携帯端末から巡視開始を入力する。これにより携帯端末は巡視開始通知を支援システム１１に送信する。支援システム１１は、巡視開始通知を受信すると、変電所内の最初の点検対象であるＡ機器に設置されている１番標識装置２２−１と、スタート地点に設置されたドローン２１とに動作開始指示を送信する。
【００５６】
Ａ機器に設置された１番標識装置２２−１は、動作開始指示を受信すると、レーザ光をドローン２１の方向に送信すると共に近接電波を送信する。
【００５７】
一方、ドローン２１は、支援システム１１から動作開始指示を受信すると、あらかじめ記憶している飛行ルートを基に飛行を開始する。ドローン２１は、スタート地点に置かれているので、一旦上昇して１番標識装置２２−１に向かう。このとき、ドローン２１は、１番標識装置２２−１が送信したレーザ光を受信すると、レーザ光の受信状態を維持するように飛行する。これにより、ドローン２１は、ＧＰＳや高度計を基にした飛行に比べて、１番標識装置２２−１に向かって一直線状に、かつ正確に飛行する。
【００５８】
同時に、ドローン２１は、マイク２１ｐによる音声の録音と、カメラ２１ｋによる録画と、サーモカメラ２１ｍによる赤外線の検出とを行い、録音データ、録画データ、サーモグラフィデータを点検結果信号として支援システム１１に送信する。支援システム１１は、ドローン２１から点検結果信号を受信すると、１番標識装置２２−１に対応してこの点検結果信号を保存する。そして、必要に応じて点検結果信号の録音データを基に収集した音を出力し、録画データを基に移動状況を表示し、サーモグラフィデータを基に温度変化状況を表示する。
【００５９】
この後、ドローン２１は、１番標識装置２２−１から送信される近接電波を受信すると、カメラ２１ｋによる周囲画像の撮影を行う。そして、ドローン２１は周囲画像の撮影データを点検結果信号として支援システム１１に送信する。また、支援システム１１は、別の点検結果信号を受け取ると、この点検結果信号の画像データを基に１番標識装置２２−１の周囲画像を表示すると共に１番標識装置２２−１に対応してこの点検結果信号を保存する。そして、支援システム１１は、これらの点検結果信号を基にデータに異常があると判断した場合には、異常を示す警報を出すようにしてもよい。
【００６０】
ドローン２１は周囲画像の撮影が終了すると、データ収集終了通知を支援システム１１に送信する。支援システム１１は、データ収集終了通知を受信すると、１番標識装置２２−１に対して動作終了通知を送信すると共にドローン２１の次の飛行先である２番標識装置２２−２に対して動作開始指示を送信する。
【００６１】
１番標識装置２２−１は、動作終了通知を受信すると、レーザ光と近接電波との送信を終了する。２番標識装置２２−２は、支援システム１１から動作開始指示を受信すると、１番標識装置２２−１と同様にレーザ光と近接電波との送信をする。
【００６２】
ドローン２１は、データ収集終了通知を支援システム１１に送信した後、次の飛行先である２番標識装置２２−２に向けて飛行する。以後は、１番標識装置２２−１に飛行する場合と同様である。このときに、例えば図８に示す様に、１番標識装置２２−１から２番標識装置２２−２に向かってドローン２１が飛行する際の高さは、２番標識装置２２−２が設置されている高さで決定されることになる。
【００６３】
そして、３番標識装置２２−３から１８番標識装置２２−１８を経てドローン２１が１番標識装置２２−１９まで戻って来ると、つまり、再度スタート地点に戻ってくると巡視が終了する。
【００６４】
ところで、ドローン２１は、もし飛行ルートから外れたと判断した場合には、ＧＰＳにより取得した現在位置から飛行ルートまで戻るように飛行する。この後、ドローン２１は、飛行ルートに戻り、レーザ光を再度受信すると、レーザ光の受信状態を維持するように飛行して巡視を再開する。一方、ドローン２１は、飛行ルートに戻っていないと判断した場合、スタート地点まで戻るように飛行する。そして、支援システム１１に警報信号を送信する。支援システム１１は、ドローン２１から警報信号を受信すると警報を出して、ドローン２１が飛行ルートから外れてスタート地点に戻ったことを知らせる。また、支援システム１１は、ドローン２１から設定時間以上、点検結果信号を受信しなかったときには、ドローン２１との通信が行われていないことを示す警報を出して知らせる。
【００６５】
こうして、この実施の形態によれば、ドローンを利用して変電所等の設備を、飛行ルートに沿って確実に点検することを可能にする。つまり、特別高圧受電設備が多数設置されて高さも複雑に異なる変電所内でも、レーザ光に向けてドローン２１が直線的に、かつ精度よく飛行して、つまり、特別高圧受電設備の充電部を確実に避けて、ドローン２１が飛行して変電所内を自動で巡視することを可能にする。
【００６６】
また、この実施の形態によれば、録音データ、録画データ、サーモグラフィデータ、画像データをドローン２１が支援システム１１に送信するので、変電設備の異常の判断を確実に行うことを可能にする。
【００６７】
さらに、巡視開始の指示を送信することで、スタート地点に置かれたドローン２１が必要に応じて巡視を行うので、従来の２回／月の巡視では発見することができなかった異常を、この実施の形態によれば速やかに発見することができる。
【００６８】
以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。例えば、上記の実施の形態では、屋外の変電所設備を点検する場合について説明したが、建屋内の設備を点検する場合にも適用可能である。例えば、ドローン２１からのレーザ光を受信する受信器と、ドローン２１が出入りする自動扉とを建屋に設ける。そして、ドローン２１からのレーザ光を受信すると自動扉が開き、所定時間が経過したり、ドローン２１から再度レーザ光を受信したりすると、点検が終了したとして自動扉を閉じるようにする。
【符号の説明】
【００６９】
１１  支援システム
２１  ドローン
２１ａ  レーザ送信部
２１ｂ  レーザ受信部
２１ｃ  近接電波受信部
２１ｄ  無線通信部
２１ｅ  データ収集部
２１ｆ  位置検出部
２１ｇ  処理部
２１ｈ  飛行部
２１ｉ  記憶部
２２−１〜２２−１９  標識装置
２２ａ  レーザ送信部
２２ｂ  近接電波送信部
２２ｃ  無線通信部
２２ｄ  処理部
２３  通信装置
ＮＷ  通信網
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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