(57)【要約】【課題】走行中の車両に異常が発生した場合における安全性の向上に寄与すること。【解決手段】自動運転装置１０は、車両の異常を検出する検出部１２と、異常が検出された場合、前記車両が退避可能な退避場所を示す画像、前記車両の現在位置から前記退避場所までの誘導路を示す画像、および、前記車両の搭乗者の操作を受け付ける操作画像を表示部に表示するように制御する表示制御部１４と、を有する。搭乗者の操作は、車両が誘導路に沿って走行する際の車両の加速または減速を指示する速度指示操作である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の異常を検出する検出部と、
前記異常が検出された場合、前記車両が退避可能な退避場所を示す画像、前記車両の現在位置から前記退避場所までの誘導路を示す画像、および、前記車両の搭乗者の操作を受け付ける操作画像を、表示部に表示するように制御する表示制御部と、
を有し、
前記操作は、前記車両が前記誘導路に沿って走行する際の前記車両の加速または減速を指示する速度指示操作である、
運転支援装置。
【請求項２】
前記異常が検出された場合、地図情報および前記車両の現在位置情報に基づいて前記退避場所を検索するとともに、前記誘導路を算出する検索部をさらに有する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記検索部は、前記速度指示操作によって減速が指示された場合、指示された速度に基づいて、前記誘導路上の予想停車位置を算出し、
前記表示制御部は、前記予想停車位置を示す画像を表示するように前記表示部を制御する、
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記操作画像は、前記搭乗者による押下を加速の指示として受け付け、前記搭乗者による押下からの開放を減速の指示として受け付ける画像である、
請求項１から３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記操作は、前記速度指示操作に加えて、前記車両が前記誘導路に沿って走行を開始した後の前記車両の舵角を指示する舵角指示操作を含む、
請求項１から３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記舵角指示操作によって指示された舵角に基づいて、前記誘導路を修正するとともに、前記速度指示操作によって指示された速度に基づいて算出された前記誘導路上の予想停車位置を修正する修正部をさらに有し、
前記表示制御部は、修正された前記誘導路を示す画像、および、修正された前記予想停車位置を示す画像を表示するように前記表示部を制御する、
請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記異常は、前記車両の周辺の物体を検出する車載センサの故障である、
請求項１から６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
地図情報に基づいて、故障した前記車載センサの検出方向に、前記誘導路と交差する道路が存在するか否かを判定する判定部をさらに有し、
前記表示制御部は、前記誘導路と交差する道路が存在しない場合、前記操作画像を前記表示部に表示しないように制御する、
請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
車両の異常を検出し、
前記異常が検出された場合、前記車両が退避可能な退避場所を示す画像、前記車両の現在位置から前記退避場所までの誘導路を示す画像、および、前記車両の搭乗者の操作を受け付ける操作画像を、表示部に表示するように制御し、
前記操作は、前記車両が前記誘導路に沿って走行する際の前記車両の加速または減速を指示する速度指示操作である、
運転支援方法。
【請求項１０】
車両の異常を検出する処理と、
前記異常が検出された場合、前記車両が退避可能な退避場所を示す画像、前記車両の現在位置から前記退避場所までの誘導路を示す画像、および、前記車両の搭乗者の操作を受け付ける操作画像を、表示部に表示するように制御する処理と、
をコンピュータに実行させるプログラムを記録しており、
前記操作は、前記車両が前記誘導路に沿って走行する際の前記車両の加速または減速を指示する速度指示操作である、
記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周辺状況を検出するセンサ（例えば、カメラ、レーダ等）の検出結果に基づいて、車両の自動運転を制御する自動運転装置が知られている。
【０００３】
例えば特許文献１には、自動運転中にセンサに異常が発生した場合、異常の発生前にそのセンサによって検出された情報に基づいて、車両の車線変更を制御する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１６５３２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の装置では、時々刻々と変化する交通環境への対応が不十分であるため、安全面で改善の余地があった。
【０００６】
本開示の一態様の目的は、走行中の車両に異常が発生した場合における安全性の向上に寄与する運転支援装置、運転支援方法、および記録媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る運転支援装置は、車両の異常を検出する検出部と、前記異常が検出された場合、前記車両が退避可能な退避場所を示す画像、前記車両の現在位置から前記退避場所までの誘導路を示す画像、および、前記車両の搭乗者の操作を受け付ける操作画像を、表示部に表示するように制御する表示制御部と、を有し、前記操作は、前記車両が前記誘導路に沿って走行する際の前記車両の加速または減速を指示する速度指示操作である。
【０００８】
本開示の一態様に係る運転支援方法は、車両の異常を検出し、前記異常が検出された場合、前記車両が退避可能な退避場所を示す画像、前記車両の現在位置から前記退避場所までの誘導路を示す画像、および、前記車両の搭乗者の操作を受け付ける操作画像を、表示部に表示するように制御し、前記操作は、前記車両が前記誘導路に沿って走行する際の前記車両の加速または減速を指示する速度指示操作である。
【０００９】
本開示の一態様に係る記録媒体は、車両の異常を検出する処理と、前記異常が検出された場合、前記車両が退避可能な退避場所を示す画像、前記車両の現在位置から前記退避場所までの誘導路を示す画像、および、前記車両の搭乗者の操作を受け付ける操作画像を、表示部に表示するように制御する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記録しており、前記操作は、前記車両が前記誘導路に沿って走行する際の前記車両の加速または減速を指示する速度指示操作である。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、走行中の車両に異常が発生した場合における安全性の向上に寄与する運転支援装置、運転支援方法、および記録媒体を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本開示の実施の形態に係る自動運転システムの構成の一例を示す図
【図２】本開示の実施の形態に係る自動運転装置の構成の一例を示す図
【図３】本開示の実施の形態に係る自動運転装置の動作の一例を示す図
【図４】本開示の実施の形態に係る車両の走行状況の一例を示す図
【図５】本開示の実施の形態に係る退避場所画像、誘導路画像、および操作画像の表示例を示す図
【図６】本開示の変形例に係る予想停車位置画像の表示例を示す図
【図７】本開示の変形例に係る操作画像の表示例を示す図
【図８】本開示の変形例に係る問い合わせ画像の表示例を示す図
【図９】本開示の変形例に係る舵角操作画像の表示例を示す図
【図１０Ａ】本開示の変形例に係る退避場所変更操作時の表示画面の一例を示す図
【図１０Ｂ】本開示の変形例に係る退避場所変更操作後の退避場所画像および誘導路画像の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１３】
まず、本開示の実施の形態に係る自動運転システム１００の構成について、図１を用いて説明する。図１は、本実施の形態の自動運転システム１００の構成の一例を示す図である。
【００１４】
図１に示す自動運転システム１００は、車両に搭載され、その車両に自動運転を実行させる装置である。本実施の形態では、自動運転が、自動車技術者協会（ＳＡＥ：Society of Automotive Engineers）により定義されたレベル５である場合を例に挙げて説明するが、これに限定されない。
【００１５】
図１に示すように、自動運転システム１００は、タッチパネル１、車載センサ群２、記憶装置３、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機４、アクチュエータ５、および自動運転装置１０（本開示の運転支援装置の一例）を有する。
【００１６】
タッチパネル１は、車両の搭乗者による種々の操作を受け付けるとともに、種々の画像を表示する。ここでいう操作および画像の例については、後述する。
【００１７】
車載センサ群２は、複数の車載センサからなる。車載センサは、車両の周辺の状況を検出するデバイス（例えば、カメラ、レーダ等）である。レーダとしては、例えば、ミリ波レーダ、または、レーザレーダなどを用いることができる。レーザレーダは、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）とも呼ばれる。
【００１８】
図１の例では、車載センサ群２は、車両の前方の物体を検出する前方向カメラおよび前方向レーダ、車両の後方の物体を検出する後方向カメラおよび後方向レーダ、車両の右方の物体を検出する右方向レーダ、車両の左方の物体を検出する左方向レーダを含む。なお、車載センサの種類および数は、図１に示すものに限定されない。
【００１９】
各車載センサは、適宜、検出結果を示す情報（例えば、画像データや信号等。以下、検出結果情報という）を、自動運転装置１０へ出力する。この情報は、後述する自動運転装置１０が行う走行制御に用いられる。
【００２０】
記憶装置３は、種々の情報を記憶するデバイス（例えば、ハードディスク装置、メモリ等）である。図１では例として、記憶装置３が自動運転装置１０の外部に設けられる場合を示したが、記憶装置３は、自動運転装置１０の内部に設けられてもよい。
【００２１】
記憶装置３は、例えば、地図情報（例えば、３Ｄ地図情報）を記憶している。なお、図１では、記憶装置３が記憶している情報として、地図情報のみを図示しているが、記憶装置３は、それ以外の情報を記憶していてもよい。
【００２２】
ＧＰＳ受信機４は、適宜、ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて車両の現在位置を検出し、検出された現在位置を示す情報（以下、現在位置情報という）を、自動運転装置１０へ出力する。
【００２３】
アクチュエータ５は、自動運転装置１０からの指示に基づいて、車両の加速、減速、制動、操舵等の制御を実行する装置である。図示は省略するが、アクチュエータ５は、例えば、車両の加速および減速を制御するモータアクチュエータ、車両の制動を制御するブレーキアクチュエータ、および、車両の操舵を制御するステアリングアクチュエータを含む。
【００２４】
自動運転装置１０については、図２を用いて後述する。
【００２５】
以上、自動運転システム１００の構成について説明した。
【００２６】
次に、図１に示した自動運転装置１０の構成について、図２を用いて説明する。図２は、自動運転装置１０の構成の一例を示す図である。
【００２７】
自動運転装置１０は、走行制御部１１、検出部１２、検索部１３、および表示制御部１４を有する。
【００２８】
図示は省略するが、自動運転装置１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路を有する。後述する走行制御部１１、検出部１２、検索部１３、および表示制御部１４の各機能は、ＣＰＵがコンピュータプログラムを実行することにより実現される。また、このコンピュータプログラムは、所定の記録媒体に記録されてもよい。
【００２９】
走行制御部１１は、車載センサ群２の各種車載センサから受け取った検出結果情報、記憶装置３から読み出した地図情報、ＧＰＳ受信機４から受け取った現在位置情報に基づいて、車両の自動運転を実行するようにアクチュエータ５に指示する。
【００３０】
また、走行制御部１１は、検出部１２によって異常（詳細は後述）の発生が検出された場合、検索部１３によって算出された誘導路（詳細は後述）の情報に基づいて操舵を実行するようにアクチュエータ５に指示する。これにより、車両は、自動操舵（搭乗者の指示に依らない操舵）により誘導路に沿った走行を実行する。
【００３１】
また、走行制御部１１は、誘導路に沿った走行中では、車両の搭乗者によって行われた速度指示操作に基づいて、車両の加速または減速を実行するようにアクチュエータ５に指示する。速度指示操作とは、車両の加速または減速を指示する操作である。
【００３２】
検出部１２は、車両の自動運転中に、自動運転に支障をきたす異常の発生を検出する。
【００３３】
本実施の形態では、上記異常が、車載センサ群２のうち少なくとも１つの車載センサの故障である場合を例に挙げて説明する。例えば、検出部１２は、カメラ（図１に示した前方向カメラ、後方向カメラ）から受け取った各フレームの画像データが変化しない場合、カメラの異常を検出する。また、例えば、検出部１２は、レーダ（図１に示した前方向レーダ、後方向レーダ、右方向レーダ、左方向レーダ）から入力する信号のレベルが一定レベルで変化しないか、または、信号のレベルが正常範囲を超えている場合、レーダの異常を検出する。
【００３４】
検索部１３は、検出部１２によって異常の発生が検出された場合、記憶装置３から読み出した地図情報と、ＧＰＳ受信機４から受け取った現在位置情報とに基づいて、車両が退避可能な場所（以下、退避場所という）を検索する。退避場所は、車両が駐車可能なスペース（例えば、空き地、商業施設の駐車場など）である。
【００３５】
また、検索部１３は、地図情報および現在位置情報に基づいて、車両の現在位置から退避場所までの誘導路を算出する。
【００３６】
表示制御部１４は、退避場所を示す画像、誘導路を示す画像、および、車両の搭乗者の操作を受け付ける画像を、タッチパネル１に表示するように制御する。各画像の詳細については、後述する。
【００３７】
また、本実施の形態では、上記操作が、例えば、車両が誘導路に沿って走行する際の車両の加速または減速を指示する速度指示操作である場合を例に挙げて説明する。
【００３８】
以上、自動運転装置１０の構成について説明した。
【００３９】
次に、自動運転装置１０の動作について、図３〜図６を用いて説明する。図３は、自動運転装置１０の動作の一例を示す図である。図４は、自動運転システム１００を搭載した車両Ａの走行状態の一例を示す図である。図５、図６は、タッチパネル１に表示される各画像の表示例を示す図である。
【００４０】
図４において、矢印は車両Ａの進行方向を示しており、Ｂは車両Ａが走行している車道を示しており、Ｃは車道Ｂに隣接する歩道を示しており、Ｄは検索部１３によって検索された退避場所を示しており、Ｅは検索部１３によって算出された誘導路を示している。
【００４１】
図３に示す動作は、図４に示すように、車両Ａが自動運転により車道Ｂを走行しているときに行われる。
【００４２】
まず、検出部１２は、車載センサ群２の各車載センサから受け取る検出結果情報に基づいて、車載センサの異常の発生を検出する（ステップＳ１）。
【００４３】
異常の発生が検出されなかった場合（ステップＳ１：ＮＯ）、フローは、ステップＳ１へ戻る。また、この場合、自動運転が続行される。
【００４４】
一方、異常の発生が検出された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、検索部１３は、地図情報および現在位置情報に基づいて、退避場所の検索および誘導路の算出を行う（ステップＳ２）。
【００４５】
例えば、図４に示した車両Ａの位置で異常が検出された場合、その位置よりも前方にある退避場所Ｄが検索され、図４に示した車両Ａの位置と退避場所Ｄとを結ぶ誘導路Ｅが算出される。
【００４６】
次に、走行制御部１１は、算出された誘導路に基づいた退避を実行するようにアクチュエータ５に指示する（ステップＳ３）。これにより、車両は、自動操舵により誘導路に沿った走行（以下、誘導路走行という）を開始する。なお、このとき、走行制御部１１は、減速または惰性走行を開始するようにアクチュエータ５に指示する。
【００４７】
次に、表示制御部１４は、退避場所を示す画像（以下、退避場所画像という）、誘導路を示す画像（以下、誘導路画像という）、および、車両の搭乗者の速度指示操作を受け付ける画像（以下、操作画像という）を表示するようにタッチパネル１を制御する（ステップＳ４）。
【００４８】
これにより、タッチパネル１には、退避場所画像、誘導路画像、および操作画像が表示される。
【００４９】
ここで、退避場所画像、誘導路画像、および操作画像の一例について、図５を用いて説明する。図５は、タッチパネル１に表示される退避場所画像、誘導路画像、および操作画像の表示例を示す図である。
【００５０】
図５に示すように、タッチパネル１には、例えば、図４に示した車道Ｂを示す画像２０、図４に示した歩道Ｃを示す画像２１、図４に示した退避場所Ｄを示す退避場所画像２２、図４に示した誘導路Ｅを示す誘導路画像２３、および操作画像３０が表示される。
【００５１】
操作画像３０は、速度範囲画像３１および操作受付画像３２を含む。速度範囲画像３１は、速度指示操作により指示可能な速度の範囲を示す画像である。操作受付画像３２は、搭乗者が上下に動かすことが可能な画像である。
【００５２】
速度範囲画像３１は、図中の上側（図中の「減速」の表示側）ほど、速度が遅いことを示しており、図中の下側（図中の「加速」の表示側）ほど、速度が速いことを示している。例えば、速度範囲画像３１の上端は、速度がゼロ（走行の停止）であることを示しており、速度範囲画像３１の下端は、速度がクリープ走行の際の速度であることを示している。なお、速度範囲画像３１の中央部分は、惰性走行を示していてもよい。
【００５３】
搭乗者は、減速を指示したい場合、操作受付画像３２の表示部分を指で押下したまま上側へ動かし、所望の位置で指を止め、表示部分を押下したままとする（速度指示操作の一例）。一方、加速を指示したい場合、搭乗者は、操作受付画像３２を指で押下したまま下側へ動かし、所望の位置で指を止め、表示部分を押下したままとする（速度指示操作の一例）。
【００５４】
なお、退避場所画像２２、誘導路画像２３、および操作画像３０が同時に表示されてもよいし、退避場所画像２２および誘導路画像２３が表示された後で、操作画像３０が表示されてもよい。
【００５５】
以上、退避場所画像および誘導路画像の一例について説明した。以下、図３の説明に戻る。
【００５６】
上記ステップＳ４の処理の後、走行制御部１１は、速度指示操作で指示された速度に基づいた加速または減速を実行するようにアクチュエータ５に指示する（ステップＳ５）。すなわち、走行制御部１１は、上述したように搭乗者によって指定された操作受付画像３２の位置に対応する速度に制御するように、アクチュエータ５に指示する。これにより、車両は、搭乗者が指定した速度で、自動操舵により誘導路に沿って走行する。
【００５７】
なお、上述したとおり、誘導路走行の開始とともに減速または惰性走行が開始されるので、操作画像３０の表示後に速度指示操作が行われないと、車両は、所定距離を走行後、誘導路の途中で停止する。
【００５８】
次に、検索部１３は、現在位置情報に基づいて、車両が退避場所に到着したか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００５９】
車両が退避場所に到着していない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、フローは、ステップＳ４へ戻る。
【００６０】
車両が退避場所に到着した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、フローは、終了する。この場合、表示制御部１４は、退避場所画像２２、誘導路画像２３、および操作画像３０の表示を終了するようにタッチパネル１を制御する。
【００６１】
以上、自動運転装置１０の動作について説明した。
【００６２】
ここまで詳述してきたように、本実施の形態の自動運転装置１０は、走行中の車両（例えば、自動運転中の車両）に異常が発生した場合、退避場所を検索し、退避場所までの誘導路を算出し、自動操舵により誘導路に沿って走行するように車両を制御する。このとき、自動運転装置１０は、搭乗者が走行速度を指定可能な操作画像３０をタッチパネル１に表示させ、速度指示操作を受け付ける。そして、自動運転装置１０は、速度指示操作により指定された速度で走行するように車両を制御する。
【００６３】
よって、例えば、全ての車載センサが故障した場合や、車載センサから受け取った検出結果情報に信頼性が無い場合などにおいて、搭乗者は、車両の周囲を目視で確認しながら加速または減速を指示することができるので、車両が歩行者や他車両と衝突する可能性を低減できる。例えば、図４に示すように、誘導路Ｅが歩道Ｃと交差している場合、搭乗者は、歩道Ｃの手前での減速（一時停止を含む）を指示できるので、車両と歩行者とが衝突する可能性を低減できる。したがって、走行中の車両に異常が発生した場合における安全性の向上に寄与することができる。
【００６４】
なお、本開示は、上記実施の形態の説明に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変形が可能である。以下、各変形例について、適宜図面を用いて説明する。なお、各図において、共通する構成要素については同一符号を付し、それらの構成要素については適宜説明を省略する。
【００６５】
［変形例１］
実施の形態では、誘導路走行の開始とともに、減速または惰性走行が開始される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、走行制御部１１は、異常発生が検出された時点で（誘導路の算出前に）、減速または惰性走行をアクチュエータ５に指示してもよい。
【００６６】
［変形例２］
検索部１３は、速度指示操作によって減速が指示された場合、指示された速度に基づいて、誘導路上の予想停車位置を算出し、表示制御部１４は、予想停車位置を示す画像（以下、予想停車位置画像という）を表示するようにタッチパネル１を制御してもよい。
【００６７】
図６は、予想停車位置画像の表示例を示す図である。図６に示すように、予想停車位置画像４０は、誘導路画像２３上に表示される。これにより、搭乗者は、加速を指示すべきタイミングを認識することができる。
【００６８】
なお、本変形例では、速度指示操作によって減速が指示された場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、誘導路走行が開始された時点（実施の形態）または異常発生が検出された時点（変形例１）で減速が開始される場合でも、上述した予想停車位置の算出および予想停車位置画像の表示制御が行われてもよい。
【００６９】
［変形例３］
タッチパネル１に表示される操作画像３０は、図５に示した形状に限定されない。例えば、図７に示すように、ボタン型の操作画像５０であってもよい。
【００７０】
操作画像５０は、搭乗者による押下を加速の指示として受け付け、搭乗者による押下からの開放を減速の指示として受け付ける画像である。
【００７１】
搭乗者は、加速を指示したい場合、操作画像５０の表示部分を指で押下し、減速を指示したい場合、その表示部分から指を離す。
【００７２】
走行制御部１１は、操作画像５０の表示部分が指で押下されている間、加速を実行するようにアクチュエータ５に指示する。この加速の指示は、例えば、一定の速度で車両を走行させる指示であってもよいし、押下の時間に応じて徐々に速度を上昇させて車両を走行させる指示であってもよい。また、走行制御部１１は、操作画像５０の表示部分から指が離れた場合、減速を実行するようにアクチュエータ５に指示する。
【００７３】
［変形例４］
退避場所画像、誘導路画像、および操作画像の表示前に、搭乗者に対して、速度指示操作を開始するか否かの問い合わせが行われてもよい。
【００７４】
例えば、表示制御部１４は、図８に示すように、問い合わせ画像６０をタッチパネル１に表示させる。問い合わせ画像６０には、速度指示操作を開始するか否かを搭乗者に問い合わせるメッセージと、その問い合わせに対して搭乗者が回答を選択するボタン（図中の「ＹＥＳ」、「ＮＯ」）とが含まれている。
【００７５】
搭乗者は、速度指示操作を開始する場合、「ＹＥＳ」の表示部分を指で押下する。これにより、表示制御部１４は、退避場所画像、誘導路画像、および操作画像操作画像を表示するようにタッチパネル１を制御する。
【００７６】
搭乗者は、速度指示操作を開始しない場合、「ＮＯ」の表示部分を指で押下する。この場合、表示制御部１４は、所定時間の経過後に、再度、問い合わせ画像６０をタッチパネル１に表示させる。また、「ＮＯ」の表示部分が押下された場合、走行制御部１１は、減速（退避のために走行停止を含んでもよい）を実行するようにアクチュエータ５に指示してもよい。
【００７７】
なお、本変形例では、退避場所画像、誘導路画像、および操作画像の表示前に、問い合わせ画像６０が表示される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、退避場所画像および誘導路画像を表示した後で、それらの画像に重畳するように問い合わせ画像６０を表示し、速度指示操作の開始が選択された場合に、操作画像を表示するようにしてもよい。
【００７８】
［変形例５］
異常発生が検出された場合、搭乗者は、速度指示操作に加えて、舵角指示操作を行えるようにしてもよい。舵角指示操作とは、車両が誘導路に沿って走行を開始した後の車両の舵角を指示する操作である。
【００７９】
その場合、例えば、表示制御部１４は、速度指示操作を受け付ける操作画像に加えて、舵角指示操作を受け付ける操作画像を表示するようにタッチパネル１を制御する。これにより、タッチパネル１には、例えば図９に示すように、速度指示操作を受け付ける操作画像３０に加えて、舵角指示操作を受け付ける操作画像７０が表示される。
【００８０】
操作画像７０は、舵角範囲画像７１および操作受付画像７２を含む。舵角範囲画像７１は、舵角指示操作により指示可能な舵角の範囲を示す画像である。操作受付画像７２は、搭乗者が左右に動かすことが可能な画像である。
【００８１】
舵角範囲画像７１は、図中の左側（図中の「左」の表示側）ほど、左方向の舵角が大きいことを示しており、図中の右側（図中の「右」の表示側）ほど、右方向の舵角が大きいことを示している。
【００８２】
搭乗者は、左方向への操舵を指示したい場合、操作受付画像７２の表示部分を指で押下したまま左側へ動かし、所望の位置で指を止め、表示部分を押下したままとする（舵角指示操作の一例）。一方、右方向への操舵を指示したい場合、搭乗者は、操作受付画像７２を指で押下したまま右側へ動かし、所望の位置で指を止め、表示部分を押下したままとする（舵角指示操作の一例）。
【００８３】
走行制御部１１は、舵角指示操作で指示された舵角に基づいた操舵を実行するようにアクチュエータ５に指示する。すなわち、走行制御部１１は、上述したように搭乗者によって指定された操作受付画像７２の位置に対応する舵角に制御するように、アクチュエータ５に指示する。これにより、車両は、誘導路から逸れて走行する。
【００８４】
このように搭乗者による舵角指示操作を可能にすることで、搭乗者は、検索された退避場所とは別の場所に車両を退避させることができる。
【００８５】
また、舵角指示操作が行われた場合、検索部１３は、舵角指示操作によって指示された舵角に基づいて、誘導路を修正する。よって、ここでは、検索部１３を「修正部」と呼んでもよい。そして、表示制御部１４は、修正された誘導路を示す画像（以下、修正後誘導路画像という）を表示するようにタッチパネル１を制御する。
【００８６】
例えば、図９において、誘導路画像２３の表示後に舵角指示操作により左方向への操舵が指示された場合、修正後誘導路画像２３ａが表示される。
【００８７】
また、舵角指示操作が行われた場合、検索部１３は、舵角指示操作によって指示された舵角に基づいて、変形例２で説明した予想停車位置を修正する。よって、ここでは、検索部１３を「修正部」と呼んでもよい。そして、表示制御部１４は、修正された予想停車位置を示す画像（以下、修正後予想停車位置画像という）を表示するようにタッチパネル１を制御する。
【００８８】
例えば、図９において、予想停車位置画像４０の表示後に舵角指示操作により左方向への操舵が指示された場合、修正後予想停車位置画像４０ａが表示される。
【００８９】
［変形例６］
上述した操作画像３０、５０の代わりに、車両には、搭乗者の速度指示操作を受け付ける物理的な操作受付部（例えば、物理ボタンや物理レバー）が設けられてもよい。また、上述した操作画像７０の代わりに、車両には、搭乗者の舵角指示操作を受け付ける物理的な操作受付部（例えば、物理ボタンや物理レバー）が設けられてもよい。
【００９０】
［変形例７］
タッチパネル１に退避場所画像および誘導路画像が表示された後で、搭乗者は、退避場所を変更する操作を行えるようにしてもよい。
【００９１】
例えば、図１０Ａに示すように、退避場所画像２２および誘導路画像２３が表示された後で、別の場所に車両を退避させたい搭乗者は、タッチパネル１の所望の位置Ｐを指などで押下する。これにより、
【００９２】
検索部１３は、押下された位置Ｐに基づいて、退避場所および誘導路を修正する。そして、表示制御部１４は、修正された退避場所を示す画像（以下、修正後退避場所画像という）および修正後誘導路画像を表示するようにタッチパネル１を制御する。
【００９３】
例えば、図１０Ｂに示すように、タッチパネル１には、指定された位置Ｐに修正後退避場所画像２２ａが表示され、修正後誘導路画像２３ｂが表示される。
【００９４】
なお、変形例５と同様に、予想停車位置も修正されてもよい。その場合、図１０Ｂに示すように、タッチパネル１には、修正後予想停車位置画像４０ｂが表示される。
【００９５】
［変形例８］
算出された誘導路が、車両が走行中の道路以外の道路（歩道や別の車線）と交差しない場合、上述した各種操作画像を表示しないようにしてもよい。
【００９６】
例えば、検索部１３は、地図情報に基づいて、故障した車載センサの検出方向に、誘導路と交差する道路が存在するか否かを判定する。よって、ここでは、検索部１３を「判定部」と呼んでもよい。判定の結果、誘導路と交差する道路が存在しない場合、表示制御部１４は、操作画像をタッチパネル１に表示しないように制御する。また、走行制御部１１は、自動操舵および自動加減速により車両を誘導路に沿って走行させるようにアクチュエータ５に指示する。すなわち、この場合では、搭乗者が速度指示操作や舵角指示操作を行うことなく、車両は、誘導路を走行する。
【００９７】
［変形例９］
検出部１２により検出される異常が、車載センサ群２の車載センサの故障である場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、異常は、自動運転装置１０で用いられる情報（例えば、地図情報や現在位置情報）に信頼性（セキュリティ性）がない場合でもよい。
【００９８】
［変形例１０］
図２では、自動運転装置１０が走行制御部１１、検出部１２、検索部１３、および表示制御部１４を有する場合を示したが、これに限定されない。例えば、検索部１３は、自動運転装置１０に含まれなくてもよい。または、例えば、検出部１２および表示制御部１４だけを有する運転支援装置を構成してもよい。
【００９９】
以上、各変形例について説明した。なお、各変形例は、適宜組み合わせて実施されてもよい。
【０１００】
本開示のまとめは、以下の通りである。
【０１０１】
本開示の運転支援装置は、車両の異常を検出する検出部と、前記異常が検出された場合、前記車両が退避可能な退避場所を示す画像、前記車両の現在位置から前記退避場所までの誘導路を示す画像、および、前記車両の搭乗者の操作を受け付ける操作画像を、表示部に表示するように制御する表示制御部と、を有し、前記操作は、前記車両が前記誘導路に沿って走行する際の前記車両の加速または減速を指示する速度指示操作である。
【０１０２】
なお、上記本開示の運転支援装置は、前記異常が検出された場合、地図情報および前記車両の現在位置情報に基づいて前記退避場所を検索するとともに、前記誘導路を算出する検索部をさらに有してもよい。
【０１０３】
また、上記本開示の運転支援装置では、前記検索部が、前記速度指示操作によって減速が指示された場合、指示された速度に基づいて、前記誘導路上の予想停車位置を算出し、前記表示制御部が、前記予想停車位置を示す画像を表示するように前記表示部を制御してもよい。
【０１０４】
また、上記本開示の運転支援装置では、前記操作画像が、前記搭乗者による押下を加速の指示として受け付け、前記搭乗者による押下からの開放を減速の指示として受け付ける画像であってもよい。
【０１０５】
また、上記本開示の運転支援装置では、前記操作が、前記速度指示操作に加えて、前記車両が前記誘導路に沿って走行を開始した後の前記車両の舵角を指示する舵角指示操作を含んでもよい。
【０１０６】
また、上記本開示の運転支援装置は、前記舵角指示操作によって指示された舵角に基づいて、前記誘導路を修正するとともに、前記速度指示操作によって指示された速度に基づいて算出された前記誘導路上の予想停車位置を修正する修正部をさらに有してもよく、前記表示制御部が、修正された前記誘導路を示す画像、および、修正された前記予想停車位置を示す画像を表示するように前記表示部を制御してもよい。
【０１０７】
また、上記本開示の運転支援装置では、前記異常が、前記車両の周辺の物体を検出する車載センサの故障であってもよい。
【０１０８】
また、上記本開示の運転支援装置は、地図情報に基づいて、故障した前記車載センサの検出方向に、前記誘導路と交差する道路が存在するか否かを判定する判定部をさらに有してもよく、前記表示制御部が、前記誘導路と交差する道路が存在しない場合、前記操作画像を前記表示部に表示しないように制御してもよい。
【０１０９】
本開示の運転支援方法は、車両の異常を検出し、前記異常が検出された場合、前記車両が退避可能な退避場所を示す画像、前記車両の現在位置から前記退避場所までの誘導路を示す画像、および、前記車両の搭乗者の操作を受け付ける操作画像を、表示部に表示するように制御し、前記操作は、前記車両が前記誘導路に沿って走行する際の前記車両の加速または減速を指示する速度指示操作である。
【０１１０】
本開示の記録媒体は、車両の異常を検出する処理と、前記異常が検出された場合、前記車両が退避可能な退避場所を示す画像、前記車両の現在位置から前記退避場所までの誘導路を示す画像、および、前記車両の搭乗者の操作を受け付ける操作画像を、表示部に表示するように制御する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記録しており、前記操作は、前記車両が前記誘導路に沿って走行する際の前記車両の加速または減速を指示する速度指示操作である。
【産業上の利用可能性】
【０１１１】
本開示の運転支援装置、運転支援方法、および記録媒体は、車両の自動運転を制御する運転支援装置、運転支援方法、および記録媒体に利用可能である。
【符号の説明】
【０１１２】
１  タッチパネル
２  車載センサ群
３  記憶装置
４  ＧＰＳ受信機
５  アクチュエータ
１０  自動運転装置
１１  走行制御部
１２  検出部
１３  検索部
１４  表示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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