(57)【要約】【課題】軸体の軸部が鉛直方向に沿う状態を保ちつつ、軸体をより円滑に取り出すこと。【解決手段】第１の軸体姿勢調整部１４０は軸部８２０に接することで軸部の鉛直方向Ｇに対する傾きを調整する。第２の軸体姿勢調整部１５０は座金８３０に接することで軸部の鉛直方向Ｇに対する傾きを調整する。鉛直方向Ｇに対して垂直な方向における第１の軸体姿勢調整部および第２の保持部の間の最大距離Ａは、軸部傾き調整区間ＴＡの入口側から出口側に向かうにつれて徐々に小さくなる。第２の軸体姿勢調整部および第２の保持部の間の最大距離Ｂは、軸部傾き調整区間ＴＡの入口側から出口側に向かうにつれて徐々に小さくなる。軸体が軸部傾き調整区間ＴＡの出口に配置された際に、第２の軸体姿勢調整部および座金の外周端部の間の距離δ２は、第１の軸体姿勢調整部および軸部の外周端部の間の距離δ１よりも小さい。【選択図】      図１
2019059563.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
頭部と、軸部と、前記頭部の座面側に設けられた座金とを有する軸体の前記座金の外周部または前記頭部を吸着する軸体吸着装置に前記軸体を供給する軸体供給装置であって、
所定の間隙を空けて互いに向かい合うように配置され、前記間隙に前記軸部が配置された状態で、前記座金の鉛直方向の下側の面を保持する第１および第２の保持部と、
前記軸体を供給するための供給路と、
前記供給路に設けられ、前記軸体吸着装置が設けられた出口を有し、前記軸部が鉛直方向に沿うように前記軸部の鉛直方向に対する傾きを調整するために設けられた軸部傾き調整区間と、
前記供給路の前記軸部傾き調整区間中の前記第１の保持部に取り付けられ、前記軸部が鉛直方向に対して傾いた場合に前記軸部に接することで前記軸部の鉛直方向に対する傾きを調整する第１の軸体姿勢調整部と、
前記供給路の前記軸部傾き調整区間中の前記第１の保持部に取り付けられ、前記軸部が鉛直方向に対して傾いた場合に前記座金に接することで前記軸部の鉛直方向に対する傾きを調整する第２の軸体姿勢調整部とを備え、
鉛直方向に対して垂直な方向における第１の軸体姿勢調整部および第２の保持部の間の最大距離は、前記軸部傾き調整区間の入口側から出口側に向かうにつれて徐々に小さくなるように設定され、
鉛直方向に対して垂直な方向における第２の軸体姿勢調整部および第２の保持部の間の最大距離は、前記軸部傾き調整区間の入口側から出口側に向かうにつれて徐々に小さくなるように設定され、
前記軸部の延在方向が鉛直方向に沿うように前記軸体が前記軸部傾き調整区間の出口に配置された際に、前記第２の軸体姿勢調整部および前記座金の外周端部の間の距離は、前記第１の軸体姿勢調整部および前記軸部の外周端部の間の距離よりも小さい軸体供給装置。
【請求項２】
前記第１の軸体姿勢調整部は、鉛直方向に対して垂直方向に沿って設けられた回転軸を中心に回転する１以上のローラーを備え、
前記ローラーは、
前記軸部が鉛直方向に対して傾いた場合に前記軸部に接することで前記軸部の鉛直方向に対する傾きを調整し、
前記軸部に接触した状態で前記軸体が鉛直方向に移動した際に、前記回転軸を中心に回転する請求項１に記載の軸体供給装置。
【請求項３】
前記第２の保持部は、鉛直方向に平行な回転軸を中心に回転する円盤形状に形成され、
前記軸体は、前記第２の保持部が前記回転軸を中心に回転することによって、前記供給路の前記軸部傾き調整区間を移動する請求項１または２に記載の軸体供給装置。
【請求項４】
前記第１の軸体姿勢調整部は、前記第１の保持部と一体に形成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の軸体供給装置。
【請求項５】
前記第２の軸体姿勢調整部は、前記第１の保持部と一体に形成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の軸体供給装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の軸体供給装置と、前記軸体吸着装置とを備えた軸体供給システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軸体供給装置等に関し、例えば、頭部および軸部を有する軸体（ネジや、穴付きボルト（六角穴付きボルト、十字穴付きボルト等））の座金の外周部を吸着する軸体吸着装置に軸体を供給する軸体供給装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ネジの外観を検査するために、当該ネジを撮像するカメラの設置場所まで複数のネジを順次移送する技術が、知られている（たとえば、特許文献１）。
【０００３】
特許文献１では、ネジは、回転軸を中心に回転する軸体保持円盤の外周部に設けられた凹部に取り付けられている。このとき、ばね座金、歯付き座金、波形座金およびテーパ座金などの座面が平行でない座金などの座面が平行でない座金を有するネジは、座金およびネジの頭部の座面の間の距離が均一でなくなり軸部が鉛直方向に対して傾いた状態で、凹部に取り付けられてしまう。また、ネジは、軸体保持円盤の回転によってカメラの設置場所まで移送される。ネジがカメラの設置場所まで移送されると、下側矯正部材が、ネジの軸部（本体部）に当接することにより、ネジの傾きを矯正しながら軸体保持円盤の凹部にネジを保持する。また、同様に、ネジがカメラの設置場所まで移送されると、上部矯正部材が、ネジの頭部に当接することにより、ネジの傾きを矯正しながら軸体保持円盤の凹部にネジを保持する（段落００４４−段落００４８）。このようにして、ネジが軸体保持円盤の回転によりカメラの設置場所まで移送される度に、ネジは、ネジの軸部が鉛直方向に沿うように配置された状態で、軸体保持円盤の凹部に保持される。これにより、ネジの軸部が鉛直方向に沿うように、軸体保持円盤の凹部にネジを保持した状態で、カメラによりネジを撮像できる。
【０００４】
なお、本発明に関連する技術が、特許文献２および３にも開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１９５２５１号公報
【特許文献２】特開２００７−０５５７６３号公報
【特許文献３】特開２０１２−２１４２７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、軸体（ネジ等）の軸部が鉛直方向に沿うように軸体を配置した状態で、軸体の頭部や、軸体の頭部の座面に配置された座金を吸着して、軸体の締結作業へ移行したいという要求がある。
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載の発明では、撮像部（カメラ等）により軸体を撮像するために、軸体が動かないように、軸体の軸部が鉛直方向に沿う状態で軸体を軸体保持円盤の凹部に保持している。このとき、下側矯正部材が軸体の軸部に当接し、上部矯正部材が軸体の頭部に当接している。このため、たとえば、軸体の頭部や、軸体の頭部の座面に配置された座金を軸体吸着装置で吸着して、軸体保持円盤の凹部から軸体を取り出すことができなかった。
【０００８】
このように、特許文献１に記載の発明では、軸体の軸部が鉛直方向に沿う状態を保ちつつ、軸体を円滑に取り出すことができないという問題があった。
【０００９】
本発明は、このような事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、軸体の軸部が鉛直方向に沿う状態を保ちつつ、軸体をより円滑に取り出すことができる軸体供給装置等を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の軸体供給装置は、頭部と、軸部と、前記頭部の座面側に設けられた座金とを有する軸体の前記座金の外周部または前記頭部を吸着する軸体吸着装置に前記軸体を供給する軸体供給装置であって、所定の間隙を空けて互いに向かい合うように配置され、前記間隙に前記軸部が配置された状態で、前記座金の鉛直方向の下側の面を保持する第１および第２の保持部と、前記軸体を供給するための供給路と、前記供給路に設けられ、前記軸体吸着装置が設けられた出口を有し、前記軸部が鉛直方向に沿うように前記軸部の鉛直方向に対する傾きを調整するために設けられた軸部傾き調整区間と、前記供給路の前記軸部傾き調整区間中の前記第１の保持部に取り付けられ、前記軸部が鉛直方向に対して傾いた場合に前記軸部に接することで前記軸部の鉛直方向に対する傾きを調整する第１の軸体姿勢調整部と、前記供給路の前記軸部傾き調整区間中の前記第１の保持部に取り付けられ、前記軸部が鉛直方向に対して傾いた場合に前記座金に接することで前記軸部の鉛直方向に対する傾きを調整する第２の軸体姿勢調整部とを備え、鉛直方向に対して垂直な方向における第１の軸体姿勢調整部および第２の保持部の間の最大距離は、前記軸部傾き調整区間の入口側から出口側に向かうにつれて徐々に小さくなるように設定され、鉛直方向に対して垂直な方向における第２の軸体姿勢調整部および第２の保持部の間の最大距離は、前記軸部傾き調整区間の入口側から出口側に向かうにつれて徐々に小さくなるように設定され、前記軸部の延在方向が鉛直方向に沿うように前記軸体が前記軸部傾き調整区間の出口に配置された際に、前記第２の軸体姿勢調整部および前記座金の外周端部の間の距離は、前記第１の軸体姿勢調整部および前記軸部の外周端部の間の距離よりも小さい。
【００１１】
また、本発明の軸体供給システムは、本発明の軸体供給装置と、前記軸体吸着装置とを備えている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明にかかる軸体供給装置等によれば、軸体の軸部が鉛直方向に沿う状態を保ちつつ、軸体をより円滑に取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施の形態における軸体供給システムの構成を概略的に示す断面図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における軸体供給システムの構成を概略的に示す上面図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における軸体供給装置の構成を概略的に示す断面図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態における軸体供給装置の構成を概略的に示す上面図である。
【図５】第２の保持部の回転角度θを説明するための図である。
【図６】第２の保持部の回転角度θと、距離Ａとの関係を示す図である。
【図７】第２の保持部の回転角度θと、距離Ｂとの関係を示す図である。
【図８】軸部傾き調整区間の出口における軸体供給装置の拡大断面図である。
【図９】本発明の第１の実施の形態における軸体供給システムの動作フローを示す図である。
【図１０】本発明の第１の実施の形態における軸体供給システムの動作を説明するための図である。
【図１１】本発明の第１の実施の形態における軸体供給システムの動作を説明するための図である。
【図１２】本発明の第１の実施の形態における軸体供給システムの動作を説明するための図である。
【図１３】本発明の第１の実施の形態における軸体供給システムの動作を説明するための図である。
【図１４】本発明の第２の実施の形態における軸体供給装置の構成を概略的に示す拡大断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜第１の実施の形態＞
本発明の第１の実施の形態における軸体供給システム１０００の構成について説明する。図１は、軸体供給システム１０００の構成を概略的に示す断面図である。また、図１は、図２のＭ−Ｍ切断面における切断面を示す。図２は、軸体供給システム１０００の構成を概略的に示す上面図である。図３は、本発明の第１の実施の形態における軸体供給装置１００の構成を概略的に示す断面図である。また、図３は、図４のＮ−Ｎ切断面における切断面を示す。図４は、軸体供給装置１００の構成を概略的に示す上面図である。なお、図１および図３には、説明の便宜上、鉛直方向Ｇが示されている。また、図１および図３では、後述する脚部１２２の一部と駆動部１３０は、断面でなく、外観を示している。
【００１５】
図１および図２に示されるように、軸体供給システム１０００は、軸体供給装置１００と、軸体供給レール２００と、軸体吸着装置３００とを備えている。なお、図２には、図面作成の便宜上、軸体吸着装置３００は示されていない。
【００１６】
まず、軸体供給システム１０００の供給対象である軸体８００の構成を説明する。図１に示されるように、軸体８００は、頭部８１０と、軸部８２０と、座金８３０とを備えている。軸体８００は、たとえば、ネジや、穴付きボルト（六角穴付きボルト、十字穴付きボルト等）である。頭部８１０は、軸部８２０の一端部に設けられている。頭部８１０には、十字形状の工具穴８１１が形成されている。なお、この工具穴８１１は、マイナス形状や六角形状等であってもよい。軸部８２０は、円柱形状に形成されている。軸部８２０の外周には、ネジ山が形成されている。座金８３０は、頭部８１０の座面側（図１にて、鉛直方向Ｇの下方側）に設けられている。この座金８３０は、たとえば、ばね座金と平座金の組み合わせである。また、座金８３０は、ばね座金のみであってもよいし、平座金のみであってもよい。なお、座面が平行でない座金などの座面が平行でない座金として、ばね座金の他に、歯付き座金、波形座金およびテーパ座金などを用いてもよい。
【００１７】
図１〜図４に示されるように、軸体供給装置１００は、第１の保持部１１０と、第２の保持部１２０と、駆動部１３０と、第１の軸体姿勢調整部１４０と、第２の軸体姿勢調整部１５０とを備えている。
【００１８】
図１〜図４を参照して、第１の保持部１１０は、テーブル状に形成されている。また、第１の保持部１１０は、第２の保持部１２０を囲うように設けられている。第１の保持部１１０は、板部１１１と、４本の脚部１１２と、切り欠き部１１３とを備えている。
【００１９】
板部１１１は、４本の脚部１１２の上に取り付けられている。板部１１１の中央には円形状の開口が設けられており、この開口に第２の保持部１２０が設けられる。脚部１１２の上端部は、板部１１１の外周部に接続されている。４本の脚部１１２は、板部１１１の上面（図１および図３にて、鉛直方向Ｇの上方側の面）が鉛直方向Ｇに対して垂直方向に沿うように、床面Ｆ上で板部１１１を保持する。なお、脚部１１２は、板部１１１を保持することができれば、３本でも５本以上であってもよい。
【００２０】
図１および図３に示されるように、切り欠き部１１３は、第１の保持部１１０の板部１１１の一辺の中央部に形成されている。切り欠き部１１３は、第１の保持部１１０の板部１１１の中央部に形成された円形状の開口に接続されている。板部１１１および脚部１１２の材料には、金属材料または樹脂材料が用いられる。
【００２１】
図１〜図４を参照して、第２の保持部１２０は、テーブル状に形成されており、第１の保持部１１０の中央部に形成された開口に配置されるように、設けられている。第２の保持部１２０は、板部１２１と、１本の脚部１２２と、凹部１２３とを備えている。
【００２２】
板部１２１は、１本の脚部１２２の上に取り付けられている。板部１２１は、第１の保持部１１０の板部１１１の中央部に、設けられている。板部１２１は、円板形状に形成されている。板部１２１は、当該板部１２１の中央部に設定された回転軸ＣＬを中心に回転する。板部１２１の厚み（図１にて、鉛直方向Ｇの長さ）は、少なくとも軸部８２０の長さよりも大きくなるように設定されている。なお、図１に示す例では、板部１２１の厚みは、一面にて同寸法に設定されている。しかしながら、少なくとも凹部１２３にて、板部１２１の厚み（図１にて、鉛直方向Ｇの長さ）が軸部８２０の長さよりも大きくなるように設定されていればよい。脚部１２２の上端部は、円板形状の板部１２１の中央部に接続されている。脚部１２２の下端部は、駆動部１３０に接続されている。脚部１２２は、板部１２１の上面が鉛直方向Ｇに対して垂直方向に沿うように、床面Ｆ上で駆動部１３０を介して板部１２１を保持する。なお、板部１２１および脚部１２２の材料には、金属材料または樹脂材料が用いられる。
【００２３】
図２および図４に示されるように、複数の凹部１２３は、円板形状の板部１２１の外周部に形成されている。図２および図４の例では、４つの凹部１２３が９０°毎に形成されている。凹部１２３は、第１の保持部１１０の板部１１１の端面から回転軸ＣＬ側に向けて凹むように形成されている。凹部１２３には、軸体８００の軸部８２０が収容される。
【００２４】
ここで、第１の保持部１１０および第２の保持部１２０は、所定の間隙を空けて互いに向かい合うように配置されている。具体的には、円板状の第２の保持部１２０の板部１２１の外周面と、第１の保持部１１０の円形状の開口の内面とが、所定の間隙を空けて互いに向かい合うように配置されている。なお、ここでの所定の間隙は、第１の保持部１１０と、第２の保持部１２０の凹部１２３のうちで回転軸ＣＬ側の内面との間の距離をいう。この場合において、所定の間隙は、軸体８００の軸部８２０の外径よりも大きくなるように、また、所定の間隙は、軸体８００の頭部８１０および座金８３０の外径よりも小さくなるように、設定されている。
【００２５】
また、第１の保持部１１０および第２の保持部１２０は、所定の間隙に軸体８００の軸部８２０が配置された状態で、座金８３０の鉛直方向Ｇの下側の面を保持する。
【００２６】
また、軸体供給装置１００には、供給路ＳＰおよび軸部傾き調整区間ＴＡが、設けられている。
【００２７】
供給路ＳＰは、図１および図３に示されるように、第２の保持部１２０の外形と同心円上に配置されている。すなわち、供給路ＳＰは、回転軸ＣＬを中心とする円形状に設定される。供給路ＳＰは、軸体８００を供給するために設けられている。供給路ＳＰは、第２の保持部１２０の外周部と平行になるように、円環状に形成されている。
【００２８】
軸部傾き調整区間ＴＡは、図１および図３に示されるように、供給路ＳＰ中に設けられている。また、軸部傾き調整区間ＴＡの出口の鉛直方向Ｇの上方には、軸体吸着装置３００が設けられている。軸部傾き調整区間ＴＡは、軸部８２０が鉛直方向Ｇに沿うように軸部８２０の鉛直方向に対する傾きを調整するために設けられている。
【００２９】
図１〜図４を参照して、駆動部１３０は、床面Ｆ上に設けられている。また、駆動部１３０は、脚部１２２の下端部に接続されている。駆動部１３０は、脚部１２２の中心軸（回転軸ＣＬ）を中心に、第２の保持部１２０を回転させることができる。駆動部１３０には、電動モータが用いられる。
【００３０】
図１〜図４を参照して、第１の軸体姿勢調整部１４０は、供給路ＳＰの軸部傾き調整区間ＴＡ中の第１の保持部１１０の板部１１１の下面（鉛直方向Ｇの下側の面）に取り付けられている。また、第１の軸体姿勢調整部１４０は、軸体８００の軸部８２０が鉛直方向Ｇに対して傾いた場合に軸部８２０に接することで軸部８２０の鉛直方向Ｇに対する傾きを調整する。具体的な調整方法は、動作説明で説明する。
【００３１】
図１〜図４を参照して、第２の軸体姿勢調整部１５０は、供給路ＳＰの軸部傾き調整区間ＴＡ中の第１の保持部１１０の板部１１１の上面（鉛直方向Ｇの上側の面）に取り付けられている。また、第２の軸体姿勢調整部１５０は、軸体８００の軸部８２０が鉛直方向Ｇに対して傾いた場合に座金８３０に接することで軸部８２０の鉛直方向Ｇに対する傾きを調整する。具体的な調整方法は、動作説明で説明する。
【００３２】
軸体供給レール２００は、軸体供給装置１００に軸体８００を供給するための通路である。図１および図２を参照して、軸体供給レール２００の一端部は、第１の保持部１１０の切り欠き部１１３の間に取り付けられる。軸体供給レール２００の他端部には、複数の軸体８００を収容する筐体（不図示）が設けられている。筐体内に収容された複数の軸体８００は、軸体供給レール２００を介して、第２の保持部１２０の凹部１２３内に順次供給される。
【００３３】
図１に示されるように、軸体吸着装置３００は、吸着ノズル３１０と、工具３２０とを備えている。
【００３４】
吸着ノズル３１０は、筒状に形成されている。また、吸着ノズル３１０の先端部（図１にて、鉛直方向Ｇの下方側）は、円筒形状に形成されている。また、吸着ノズル３１０の先端部の内径および外形は、少なくとも軸体８００の頭部８１０の外径よりも大きく、また軸体８００の座金８３０の外径よりも小さくなるように設定されている。座金８３０がばね座金と平座金の組み合わせであった場合、一般的には平座金の外径はばね座金の外径より大きい。したがって、この場合、吸着ノズル３１０の先端部の内径および外形は、少なくとも頭部８１０およびばね座金の外径よりも大きく、また平座金の外径よりも小さくなるように設定されている。これにより、吸着ノズル３１０の先端部の端面を、座金８３０（座金８３０がばね座金と平座金の組み合わせであった場合、平座金）の上面（図１にて、鉛直方向Ｇの上側の面）に当接させることができる。吸着ノズル３１０内は、吸引機（不図示）の吸引により、真空にすることができる。具体的には、吸着ノズル３１０の先端部の端面を座金８３０の上面に当接させた状態で、吸引機を作動させることにより、吸着ノズル３１０内が真空となる。これにより、軸体８００の座金８３０の外周部が吸着ノズル３１０の先端部に吸着される。
【００３５】
なお、軸体８００の頭部８１０が吸着ノズル３１０の先端部に吸着されるように設定してもよい。この場合、吸着ノズル３１０の先端部の内径および外形は、少なくとも軸体８００の頭部８１０の外径よりも小さくなるように設定されている。これにより、吸着ノズル３１０の先端部の端面を、頭部８１０の上面（図１にて、鉛直方向Ｇの上側の面）に当接させることができる。なお、ばね座金の外径は一般的に頭部８１０の外径よりも小さいので、座金８３０がばね座金のみの場合には、軸体８００の頭部８１０が吸着ノズル３１０の先端部に吸着されるように設定することが好ましい。
【００３６】
工具３２０は、吸着ノズル３１０の内側の中央部に設けられている。工具３２０は、たとえば、ドライバー（プラスドライバー、マイナスドライバー等）や六角レンチである。工具３２０は、鉛直方向Ｇに沿って上下できるように、吸着ノズル３１０の内側に取り付けられている。
【００３７】
ここで、第１の軸体姿勢調整部１４０および第２の保持部１２０の関係を説明する。
【００３８】
図５は、第２の保持部の回転角度θを説明するための図である。図５に示されるように、ある軸体８００が、軸体供給レール２００から第２の保持部１２０に供給された地点Ａから、第２の保持部１２０の回転によって、任意の地点Ｂまで移動した場合を想定する。この場合において、図５の辺ＯＡおよび辺ＯＢがなす角度を回転角度θ（°）とする。また、軸部傾き調整区間ＴＡの入口では、回転角度θ１（°）であるとする。軸部傾き調整区間ＴＡの出口では、回転角度１８０（°）であるとする。
【００３９】
この場合において、鉛直方向Ｇに対して垂直な方向における第１の軸体姿勢調整部１４０および第２の保持部１２０の間の最大距離Ａ（図３を参照）は、図６に示されるように、第２の保持部１２０の回転角度θの変化に応じて変化するように、設定されている。すなわち、図６に示されるように、最大距離Ａは、軸部傾き調整区間ＴＡの入口側（θ＝θ１（°））から出口側（θ＝１８０（°））に向かうにつれて徐々に小さくなるように設定されている。より具体的には、最大距離Ａは、軸部傾き調整区間ＴＡの入口側（θ＝θ１（°））ではＡ１であり、軸部傾き調整区間ＴＡの出口側（θ＝１８０（°））ではＡ２（ただし、Ａ１＞Ａ２）である。
【００４０】
そして、最大距離Ａは、θが増加するにつれてＡ１からＡ２まで徐々に小さくなるように、設定されている。また、Ａ２は、軸体８００の軸部８２０の側面が第２の保持部１２０の凹部１２３の内面のうちで回転軸ＣＬ側の面に接触した際に第１の軸体姿勢調整部１４０と軸部８２０の側面の間の距離がほぼない程度（たとえば、０．２ｍｍ〜０．５ｍｍ）になるように、設定される。
【００４１】
このように最大距離Ａを設定することにより、軸部傾き調整区間ＴＡの入口側から出口側に向かうにつれて、第１の軸体姿勢調整部１４０が軸体８００を第２の保持部１２０の凹部１２３側へ移動させることができる。そして、この移動の間に、第１の軸体姿勢調整部１４０が、軸部８２０に接することで、軸部８２０の鉛直方向Ｇに対する傾きを無くすように調整する。この結果、軸部傾き調整区間ＴＡの出口側（θ＝１８０（°））では、軸体８００は、軸部８２０が鉛直方向Ｇに沿うように、配置される。
【００４２】
つぎに、第２の軸体姿勢調整部１５０および第２の保持部１２０の関係を説明する。
【００４３】
鉛直方向Ｇに対して垂直な方向における第２の軸体姿勢調整部１５０および第２の保持部１２０の間の最大距離Ｂ（図３を参照）は、図７に示されるように、第２の保持部１２０の回転角度θの変化に応じて変化するように、設定されている。すなわち、図７に示されるように、最大距離Ｂは、軸部傾き調整区間ＴＡの入口側（θ＝θ１（°））から出口側（θ＝９０（°））に向かうにつれて徐々に小さくなるように設定されている。より具体的には、最大距離Ｂは、軸部傾き調整区間ＴＡの入口側（θ＝θ１（°））ではＢ１であり、軸部傾き調整区間ＴＡの出口側（θ＝１８０（°））ではＢ２（ただし、Ｂ１＞Ｂ２、Ｂ１＞Ａ１）である。そして、最大距離Ｂは、θが増加するにつれてＢ１からＢ２まで徐々に小さくなるように、設定されている。また、Ｂ２は、軸体８００の軸部８２０の側面が第２の保持部１２０の凹部１２３の内面のうちで回転軸ＣＬ側の面に接触した際に第２の軸体姿勢調整部１５０と座金８３０の側面の間の距離がほぼない程度（たとえば、０．０ｍｍ〜０．１ｍｍ）になるように、設定される。
【００４４】
このように最大距離Ｂを設定することにより、軸部傾き調整区間ＴＡの入口側から出口側に向かうにつれて、第２の軸体姿勢調整部１５０が軸体８００を第２の保持部１２０の凹部１２３側へ移動させることができる。そして、この移動の間に、第２の軸体姿勢調整部１５０が、座金８３０に接することで、軸部８２０の鉛直方向Ｇに対する傾きを無くすように調整する。この結果、軸部傾き調整区間ＴＡの出口側（θ＝１８０（°））では、軸体８００は、軸部８２０が鉛直方向Ｇに沿うように、配置される。
【００４５】
つぎに、軸体８００の軸部８２０の側面が第２の保持部１２０の凹部１２３の内面のうちで回転軸ＣＬ側の面に接触し、軸部８２０の延在方向が鉛直方向Ｇに沿うように軸体８００が軸部傾き調整区間ＴＡの出口に配置された状態について、説明する。
【００４６】
図８は、軸部傾き調整区間ＴＡの出口における軸体供給装置１００の拡大断面図である。より具体的には、図８は、上述の通り、軸体８００の軸部８２０の側面が第２の保持部１２０の凹部１２３の内面のうちで回転軸ＣＬ側の面に接触し、軸部８２０の延在方向が鉛直方向Ｇに沿うように、軸体８００が軸部傾き調整区間ＴＡの出口に配置された状態を示す。なお、図８には、説明の便宜上、鉛直方向Ｇが示されている。
【００４７】
このとき、図８に示されるように、第２の軸体姿勢調整部１５０および座金８３０の外周端部の間の距離δ２は、第１の軸体姿勢調整部１４０および軸部８２０の外周端部の間の距離δ１よりも小さい（δ２＜δ１）。このように距離δ１、δ２を設定することにより、いかなる場合にも距離δ１＞０とすることができる。すなわち、δ２が最小値０となっても距離δ１＞０とすることができる。この結果、第１の軸体姿勢調整部１４０および軸部８２０の外周端部の間に、かならず隙間を設けることができる。
【００４８】
なお、距離δ１は、上述のＡの設定の説明にて述べた距離、すなわち、軸体８００の軸部８２０の側面が第２の保持部１２０の凹部１２３の内面のうちで回転軸ＣＬ側の面に接触した際に第１の軸体姿勢調整部１４０と軸部８２０の側面の間の距離がほぼない程度（たとえば、０．２ｍｍ〜０．５ｍｍ）に対応する。
【００４９】
また、距離δ２は、上述のＢの設定の説明にて述べた距離、すなわち、軸体８００の軸部８２０の側面が第２の保持部１２０の凹部１２３の内面のうちで回転軸ＣＬ側の面に接触した際に第２の軸体姿勢調整部１５０と座金８３０の側面の間の距離がほぼない程度（たとえば、０．０ｍｍ〜０．１ｍｍ）に対応する。
【００５０】
軸体８００を鉛直方向Ｇの上方へ取り出そうとすると、第１の軸体姿勢調整部１４０が軸部８２０の側面に接触することにより生じる摩擦力（摩擦抵抗）によるエネルギーＥ１と、第２の軸体姿勢調整部１５０が座金８３０の側面に接触することにより生じる摩擦力によるエネルギーＥ２とが必要となる。
【００５１】
ここで、一般的には、軸部８２０の長さＬは、座金８３０の厚みｔよりも小さい。このため、一般的には、軸体８００を鉛直方向Ｇの上方へ取り出そうとする際において、第１の軸体姿勢調整部１４０が軸部８２０の側面に接触することにより生じる摩擦力によるエネルギーＥ１の方が、第２の軸体姿勢調整部１５０が座金８３０の側面に接触することにより生じる摩擦力によるエネルギーＥ２よりも大きい。
【００５２】
一方、本実施形態の軸体供給装置１００では、上述の通り、第２の軸体姿勢調整部１５０および座金８３０の外周端部の間の距離δ２は、第１の軸体姿勢調整部１４０および軸部８２０の外周端部の間の距離δ１よりも小さい（δ２＜δ１）。このため、第１の軸体姿勢調整部１４０および軸部８２０の外周端部の間に、かならず隙間が生じる。
【００５３】
したがって、軸体８００を鉛直方向Ｇの上方へ取り出そうとする際に、第１の軸体姿勢調整部１４０が軸部８２０の側面に接触することを低減できる。
【００５４】
このように、距離δ２を距離δ１よりも小さくすることにより、軸体８００を鉛直方向Ｇの上方へ取り出そうとする際に生じうるエネルギーＥ１およびＥ２のうち、より大きい方のエネルギーＥ１を低減することができる。この結果、引用文献１に記載の技術のように、下部矯正部材（第１の軸体姿勢調整部１４０に相当）が軸部８２０に接するとともに、上部矯正部材（第２の軸体姿勢調整部１５０に相当）が頭部８１０に接する場合と比較して、軸体８００をより円滑に鉛直方向Ｇの上方へ取り出すことができる。
【００５５】
つぎに、軸体供給システム１０００の動作について、説明する。
【００５６】
図９は、軸体供給システム１０００の動作フローを示す図である。
【００５７】
軸体供給システム１０００の電源が入れられると、軸体供給レール２００が軸体８００を軸体供給装置１００へ供給し始め、第２の保持部１２０が回転軸ＣＬを中心に回転し始める。また、軸体吸着装置３００は、軸部傾き調整区間ＴＡの出口（θ＝１８０（°））に対応する位置で、軸体供給装置１００の鉛直方向Ｇの上方にて待機する。
【００５８】
図９に示されるように、まず、軸体供給レール２００が、順次、軸体８００を第２の保持部１２０に供給する（Ｓ１）。具体的には、軸体８００は、軸体供給レール２００から第２の保持部１２０の凹部１２３内に収容される。
【００５９】
次に、第２の保持部１２０の回転によって、軸体８００が、供給路ＳＰに沿って、軸部傾き調整区間ＴＡ（θ＝θ１（°）〜１８０（°））へ向かう（Ｓ２）。
【００６０】
次に、軸部傾き調整区間ＴＡにて、軸部８２０の鉛直方向Ｇに対する傾きが調整される（Ｓ３）。
【００６１】
図１０および図１１は、軸体供給システム１０００の動作を説明するための図である。
【００６２】
図１０は、軸体８００の頭部８１０が第２の保持部１２０の回転軸ＣＬ側に傾いている場合について、軸体８００の軸部８２０の鉛直方向Ｇに対する傾きを調整する過程を説明するための図である。図１０（ａ）は、軸体８００が軸部傾き調整区間ＴＡに入る前（θ＜θ１）の軸体８００の状態を示す概略図である。図１０（ｂ）は、軸体８００が軸部傾き調整区間ＴＡの入口（θ＝θ１）に配置された状態を示す概略図である。図１０（ｃ）は、軸体８００が軸部傾き調整区間ＴＡの出口（θ＝１８０（°））に配置された状態を示す概略図である。なお、説明の便宜上、図１０（ａ）〜（ｃ）の各図には、鉛直方向Ｇが示されている。
【００６３】
図１１は、軸体８００の頭部８１０が第２の保持部１２０の外周部側に傾いている場合について、軸体８００の軸部８２０の鉛直方向Ｇに対する傾きを調整する過程を説明するための図である。図１１（ａ）は、軸体８００が軸部傾き調整区間ＴＡに入る前（θ＜θ１）の軸体８００の状態を示す概略図である。図１１（ｂ）は、軸体８００が軸部傾き調整区間ＴＡの入口（θ＝θ１）に配置された状態を示す概略図である。図１１（ｃ）は、軸体８００が軸部傾き調整区間ＴＡの出口（θ＝１８０（°））に配置された状態を示す概略図である。なお、説明の便宜上、図１１（ａ）〜（ｃ）の各図には、鉛直方向Ｇが示されている。
【００６４】
図１０（ａ）および図１１（ａ）に示されるように、軸体８００が軸部傾き調整区間ＴＡに入る前（θ＜θ１）においては、軸体８００の頭部８１０が第２の保持部１２０の回転軸ＣＬ側に傾いている。このとき、座金８３０がバネ座金を含む場合には、当該バネ座金の姿勢によって、特に軸体８００の傾きが顕著になる傾向がある。
【００６５】
図１０（ｂ）に示されるように、軸体８００が軸部傾き調整区間ＴＡの入口（θ＝θ１）に到達すると、第１の軸体姿勢調整部１４０が軸体８００の軸部８２０に接触し始める。または、図１１（ｂ）に示されるように、軸体８００が軸部傾き調整区間ＴＡの入口（θ＝θ１）に到達すると、第２の軸体姿勢調整部１５０が軸体８００の座金８３０に接触し始める。そして、図６および図７に示したように、回転角度θが大きくなるにつれて、第１の軸体姿勢調整部１４０および第２の軸体姿勢調整部１５０が第２の保持部１２０の回転軸ＣＬ側へ近づいてくる。これにより、軸体８００の軸部８２０が第１の軸体姿勢調整部１４０に接触し始め、軸体８００の座金８３０が第２の軸体姿勢調整部１５０に接触し始める。このようにして、軸部８２０が鉛直方向Ｇに沿うように、軸部８２０の鉛直方向Ｇに対する傾きが徐々に調整される。
【００６６】
図１０（ｃ）および図１１（ｃ）に示されるように、軸体８００が軸部傾き調整区間ＴＡの出口（θ＝１８０（°））に到達すると、図８で示した状態と同じとなる。すなわち、軸体８００の軸部８２０の延在方向が鉛直方向Ｇに沿う状態で、軸体８００は第２の保持部１２０の凹部１２３内で保持されている。このとき、上述したように、図８を参照して、第２の軸体姿勢調整部１５０および座金８３０の外周端部の間の距離δ２は、第１の軸体姿勢調整部１４０および軸部８２０の外周端部の間の距離δ１よりも小さい（δ２＜δ１）。このため、第１の軸体姿勢調整部１４０および軸部８２０の外周端部の間に、かならず隙間が生じる。
【００６７】
次に、軸体吸着装置３００が、軸体８００を吸着する（Ｓ４）。このとき、図１に示されるように、軸体吸着装置３００は、軸部傾き調整区間ＴＡの出口（θ＝１８０（°））にて、軸体８００の座金８３０の外周部を吸着する。すなわち、吸着ノズル３１０の先端部を座金８３０の上面（図１にて、鉛直方向Ｇの上側の面）に当接させて、吸引機（不図示）の吸引により吸着ノズル３１０内を真空にする。これにより、軸体８００の座金８３０の外周部が吸着ノズル３１０の先端部に吸着される。なお、構成の説明で述べたように、軸体吸着装置３００は、軸体８００の頭部８１０を吸着してもよい。
【００６８】
次に、軸体吸着装置３００が、軸体８００を軸体供給装置１００から取り出す（Ｓ５）。
【００６９】
図１２は、軸体供給システム１０００の動作を説明するための図であって、軸体吸着装置３００が軸体８００を軸体供給装置１００から取り出す処理を説明するための図である。なお、図１２には、説明の便宜上、鉛直方向Ｇが示されている。
【００７０】
具体的には、図１２に示されるように、軸体吸着装置３００は、軸体８００を吸着した状態で、鉛直方向Ｇの上方へ上昇することにより、第２の保持部１２０の凹部１２３内から軸体８００を取り出す。上述の通り、Ｓ３の処理により、軸部傾き調整区間ＴＡの出口（θ＝１８０（°））では、軸部８２０が鉛直方向Ｇに沿うように、軸部８２０の鉛直方向Ｇに対する傾きが調整されている。したがって、軸体吸着装置３００は、軸部８２０が鉛直方向Ｇに沿う状態を保ちつつ、軸体８００を吸着した状態で、第２の保持部１２０の凹部１２３内から軸体８００を取り出すことができる。
【００７１】
このとき、本実施形態の軸体供給装置１００では、上述の通り、第２の軸体姿勢調整部１５０および座金８３０の外周端部の間の距離δ２は、第１の軸体姿勢調整部１４０および軸部８２０の外周端部の間の距離δ１よりも小さい（δ２＜δ１）。このため、第１の軸体姿勢調整部１４０および軸部８２０の外周端部の間に、かならず隙間が生じる。
【００７２】
したがって、軸体８００を鉛直方向Ｇの上方へ取り出そうとする際に、第１の軸体姿勢調整部１４０が軸部８２０の側面に接触することを低減できるので、軸体８００が軸部傾き調整区間ＴＡの出口側に配置された状態から、軸体８００をより円滑に鉛直方向Ｇの上方へ取り出すことができる。
【００７３】
次に、軸体吸着装置３００は、軸体８００の締結箇所まで当該軸体８００を移動させて、軸体８００を締結する（Ｓ６）。
【００７４】
図１３は、軸体供給システム１０００の動作を説明するための図であって、軸体吸着装置３００が軸体８００を締結対象物９００の締結箇所で締結する処理を説明するための図である。なお、図１３には、鉛直方向Ｇが示される。
【００７５】
軸体吸着装置３００は、第２の保持部１２０の凹部１２３内から軸体８００を取り出した後、軸部８２０が鉛直方向Ｇに沿う状態を保ちつつ、軸体８００を吸着した状態で、締結対象物９００のネジ孔９１０（締結箇所）の鉛直方向Ｇの上方まで、移動する。そして、軸体吸着装置３００は、軸部８２０が鉛直方向Ｇに沿う状態を保ちつつ、軸体８００を吸着した状態で、ネジ孔９１０側へ向けて下降する。そして、軸体吸着装置３００は、軸体８００を吸着した状態で工具３２０を下降させて、軸体８００の頭部８１０の工具穴８１１に工具３２０の先端部を嵌め込みながら回転軸を中心に回転方向Ｗで工具３２０を回転させて軸体８００の軸部８２０をネジ孔９１０に取り付ける。これにより、軸体８００がネジ孔９１０に締結される。
【００７６】
最後に、軸体吸着装置３００は、軸体８００の吸着を停止する（Ｓ７）。具体的には、軸体吸着装置３００は、吸引機（不図示）の吸引を停止する。これにより、軸体吸着装置３００による軸体８００の吸着が停止される。
【００７７】
以上の通り、軸体供給システム１０００の動作について、説明した。
【００７８】
なお、本実施の形態では、軸部傾き調整区間ＴＡは、図１のＭ−Ｍを基準に線対称に構成されてもよい。これにより、軸体８００を左回りにしても、軸体８００の軸部８２０を鉛直方向Ｇに沿うように調整することができる。
【００７９】
以上の通り、本発明の第１の実施の形態における軸体供給装置１００は、軸体吸着装置３００に軸体８００を供給する。軸体８００は、頭部８１０と、軸部８２０と、頭部８１０の座面側に設けられた座金８３０とを有する。軸体吸着装置３００は、軸体８００の座金８３０の外周部または頭部８１０を吸着する。第１の保持部１１０および第２の保持部１２０は、所定の間隙を空けて互いに向かい合うように配置され、間隙に軸部８２０が配置された状態で、座金８３０の鉛直方向Ｇの下側の面を保持する。供給路ＳＰは、軸体８００を供給するために形成されている。軸部傾き調整区間ＴＡは、供給路ＳＰ中に設けられている。また、軸部傾き調整区間ＴＡは、軸体吸着装置３０００が設けられた出口を有する。また、軸部傾き調整区間ＴＡは、軸部８２０が鉛直方向Ｇに沿うように軸部８２０の鉛直方向Ｇに対する傾きを調整するために設けられている。第１の軸体姿勢調整部１４０は、供給路ＳＰの軸部傾き調整区間ＴＡ中の第１の保持部１１０に取り付けられている。第１の軸体姿勢調整部１４０は、軸部８２０が鉛直方向Ｇに対して傾いた場合に軸部８２０に接することで軸部８２０の鉛直方向Ｇに対する傾きを調整する。第２の軸体姿勢調整部１５０は、供給路ＳＰの軸部傾き調整区間ＴＡ中の第１の保持部１１０に取り付けられている。第２の軸体姿勢調整部１５０は、軸部８２０が鉛直方向Ｇに対して傾いた場合に座金８３０に接することで軸部８２０の鉛直方向Ｇに対する傾きを調整する。また、鉛直方向Ｇに対して垂直な方向における第１の軸体姿勢調整部１４０および第２の保持部１２０の間の最大距離Ａは、軸部傾き調整区間ＴＡの入口側から出口側に向かうにつれて徐々に小さくなるように設定されている。鉛直方向Ｇに対して垂直な方向における第２の軸体姿勢調整部１５０および第２の保持部１２０の間の最大距離Ｂは、軸部傾き調整区間ＴＡの入口側から出口側に向かうにつれて徐々に小さくなるように設定されている。また、軸部８２０の延在方向が鉛直方向Ｇに沿うように軸体８００が軸部傾き調整区間ＴＡの出口に配置された際に、第２の軸体姿勢調整部１５０および座金８３０の外周端部の間の距離δ２は、第１の軸体姿勢調整部１４０および軸部８２０の外周端部の間の距離δ１よりも小さい。
【００８０】
このように、第１の軸体姿勢調整部１４０は、軸部８２０が鉛直方向Ｇに対して傾いた場合に軸部８２０に接することで軸部８２０の鉛直方向Ｇに対する傾きを調整する。第２の軸体姿勢調整部１５０は、軸部８２０が鉛直方向Ｇに対して傾いた場合に座金８３０に接することで軸部８２０の鉛直方向Ｇに対する傾きを調整する。また、鉛直方向Ｇに対して垂直な方向における第１の軸体姿勢調整部１４０および第２の保持部１２０の間の最大距離Ａは、軸部傾き調整区間ＴＡの入口側から出口側に向かうにつれて徐々に小さくなるように設定されている。鉛直方向Ｇに対して垂直な方向における第２の軸体姿勢調整部１５０および第２の保持部１２０の間の最大距離Ｂは、軸部傾き調整区間ＴＡの入口側から出口側に向かうにつれて徐々に小さくなるように設定されている。
【００８１】
このように最大距離Ａ、Ｂを設定することにより、軸部傾き調整区間ＴＡの入口側から出口側に向かうにつれて、第１の軸体姿勢調整部１４０および第２の軸体姿勢調整部１５０が軸体８００を第２の保持部１２０側へ徐々に移動させることができる。そして、この移動の間に、第１の軸体姿勢調整部１４０が、軸部８２０に接することで、軸部８２０の鉛直方向Ｇに対する傾きを無くすように調整する。また、この移動の間に、第２の軸体姿勢調整部１５０が、座金８３０に接することで、軸部８２０の鉛直方向Ｇに対する傾きを無くすように調整する。この結果、軸部傾き調整区間ＴＡの出口では、軸体８００は、軸部８２０が鉛直方向Ｇに沿うように、配置される。
【００８２】
また、軸部８２０の延在方向が鉛直方向Ｇに沿うように軸体８００が軸部傾き調整区間ＴＡの出口に配置された際に、第２の軸体姿勢調整部１５０および座金８３０の外周端部の間の距離δ２は、第１の軸体姿勢調整部１４０および軸部８２０の外周端部の間の距離δ１よりも小さい（δ２＜δ１）。
【００８３】
このように距離δ１、δ２を設定することにより、いかなる場合にも距離δ１＞０とすることができる。すなわち、δ２が最小値０となっても距離δ１＞０とすることができる。この結果、第１の軸体姿勢調整部１４０および軸部８２０の外周端部の間に、かならず隙間を設けることができる。したがって、軸体８００を鉛直方向Ｇの上方へ取り出そうとする際に、第１の軸体姿勢調整部１４０が軸部８２０の側面に接触することを低減できる。
【００８４】
なお、上述の通り、軸体８００を鉛直方向Ｇの上方へ取り出そうとすると、第１の軸体姿勢調整部１４０が軸部８２０の側面に接触することにより生じる摩擦力によるエネルギーＥ１と、第２の軸体姿勢調整部１５０が座金８３０の側面に接触することにより生じる摩擦力によるエネルギーＥ２とが必要となる。
【００８５】
そして、一般的には、軸部８２０の長さＬは、座金８３０の厚みｔよりも小さいので、一般的には、軸体８００を鉛直方向Ｇの上方へ取り出そうとする際において、エネルギーＥ１の方が、エネルギーＥ２よりも大きい。
【００８６】
一方、距離δ２を距離δ１よりも小さくすることにより、軸体８００を鉛直方向Ｇの上方へ取り出そうとする際に生じうるエネルギーＥ１およびＥ２のうち、より大きい方のエネルギーＥ１を低減することができる。この結果、引用文献１に記載の技術のように、下部矯正部材（第１の軸体姿勢調整部１４０に相当）が軸部８２０に接するとともに、上部矯正部材（第２の軸体姿勢調整部１５０に相当）が頭部８１０に接する場合と比較して、軸体８００をより円滑に鉛直方向Ｇの上方へ取り出すことができる。
【００８７】
以上の通り、本発明の第１の実施の形態における軸体供給装置１００によれば、軸体８００の軸部８２０が鉛直方向Ｇに沿う状態を保ちつつ、軸体８００をより円滑に取り出すことができる。
【００８８】
また、本発明の第１の実施の形態における軸体供給装置１００において、第２の保持部１２０は、鉛直方向Ｇに平行な回転軸ＣＬを中心に回転する円盤形状に形成されている。また、軸体８００は、第２の保持部１２０が回転軸ＣＬを中心に回転することによって、供給路ＳＰの軸部傾き調整区間ＴＡを移動する。これにより、供給路ＳＰおよび軸部傾き調整区間ＴＡは円弧状に形成される。したがって、供給路ＳＰおよび軸部傾き調整区間ＴＡを直線状に形成する場合と比較して、軸体供給装置１００の大きさを小さくすることができる。
【００８９】
本発明の第１の実施の形態における軸体供給装置１００において、第１の軸体姿勢調整部１４０は、第１の保持部１１０と一体に形成されてもよい。これにより、軸体供給装置１００の部品点数を少なくすることができる。
【００９０】
本発明の第１の実施の形態における軸体供給装置１００において、第２の軸体姿勢調整部１５０は、第１の保持部１１０と一体に形成されてもよい。これにより、軸体供給装置１００の部品点数を少なくすることができる。
【００９１】
本発明の第１の実施の形態における軸体供給システム１０００は、軸体供給装置１００と、軸体吸着装置３００とを備えている。これによっても、軸体供給装置１００と同様の効果を奏することができる。
【００９２】
＜第２の実施の形態＞
本発明の第２の実施の形態における軸体供給装置１００Ａの構成について説明する。図１４は、軸体供給装置１００Ａの構成を概略的に示す拡大断面図である。なお、図１４には、説明の便宜上、鉛直方向Ｇが示されている。また、この図１４は、図１と同様に、軸部傾き調整区間ＴＡの出口にて、軸体８００が第２の保持部１２０の凹部１２３内に保持されている状態を示す。また、図１４では、図１〜１３で示した各構成要素と同等の構成要素には、図１〜１３に示した符号と同等の符号を付している。
【００９３】
なお、軸体供給装置１００Ａは、第１の実施の形態の軸体供給装置１００と同様に、軸体供給レール２００および軸体吸着装置３００と組み合わせて、軸体供給システムを構成することができる。
【００９４】
軸体供給装置１００Ａは、第１の保持部１１０と、第２の保持部１２０と、駆動部１３０と、第１の軸体姿勢調整部１４０Ａと、第２の軸体姿勢調整部１５０とを備えている。なお、図面作成の便宜上、図１４上では、駆動部１３０は示されていない。
【００９５】
ここで、第１の実施の形態における軸体供給装置１００と、第２の実施の形態における軸体供給装置１００Ａとを対比する。
【００９６】
図１４に示される軸体供給装置１００Ａは、第１の軸体姿勢調整部１４０がローラー１４１を有している点で、図１および図３に示される軸体供給装置１００と相違する。
【００９７】
図１４に示されるように、第１の軸体姿勢調整部１４０Ａは、３つのローラー１４１を備えている。３つのローラー１４１は、鉛直方向Ｇに対して垂直方向に沿って設けられた回転軸ＣＬ１、ＣＬ２、ＣＬ３をそれぞれ中心に回転する。また、ローラー１４１は、軸部８２０が鉛直方向Ｇに対して傾いた場合に軸部８２０に接することで軸部８２０の鉛直方向Ｇに対する傾きを調整する。ローラー１４１は、軸部８２０に接触した状態で軸体８００が鉛直方向Ｇに移動した際に、回転軸ＣＬ１〜３を中心に回転する。なお、上記では、第１の軸体姿勢調整部１４０Ａは３つのローラー１４１を有していると説明したが、第１の軸体姿勢調整部１４０Ａは１〜２つまたは４つ以上のローラー１４１を有してもよい。
【００９８】
なお、鉛直方向Ｇに対して垂直な方向における第１の軸体姿勢調整部１４０Ａおよび第２の保持部１２０の間の最大距離Ａは、第１の実施の形態と同様に設定されている。また、鉛直方向Ｇに対して垂直な方向における第２の軸体姿勢調整部１５０および第２の保持部１２０の間の最大距離Ｂは、第１の実施の形態と同様に設定されている。
【００９９】
さらに、第２の軸体姿勢調整部１５０および座金８３０の外周端部の間の距離δ２と、第１の軸体姿勢調整部１４０Ａおよび軸部８２０の外周端部の間の距離δ１の関係も、第１の実施の形態と同様に設定されている。すなわち、第２の軸体姿勢調整部１５０および座金８３０の外周端部の間の距離δ２は、第１の軸体姿勢調整部１４０および軸部８２０の外周端部の間の距離δ１よりも小さい（δ２＜δ１）。
【０１００】
したがって、本発明の第２の実施の形態における軸体供給装置１００Ａおよび軸体供給システムは、軸体供給装置１００および軸体供給システム１０００と同様の効果を奏することができる。
【０１０１】
また、本発明の第２の実施の形態における軸体供給装置１００Ａにおいて、第１の軸体姿勢調整部１４０Ａは、１以上のローラー１４１を備えている。ローラー１４１は、鉛直方向Ｇに対して垂直方向に沿って設けられた回転軸をそれぞれ中心に回転する。また、ローラー１４１は、軸部８２０が鉛直方向Ｇに対して傾いた場合に軸部８２０に接することで軸部８２０の鉛直方向Ｇに対する傾きを調整する。ローラー１４１は、軸部８２０に接触した状態で軸体８００が鉛直方向Ｇに移動した際に、回転軸ＣＬ１〜３を中心に回転する。
【０１０２】
このように、第１の軸体姿勢調整部１４０Ａに１以上のローラー１４１を設けることにより、軸部８２０と第１の軸体姿勢調整部１４０Ａとの間の摩擦抵抗をより小さくすることができる。したがって、軸体８００を鉛直方向Ｇの上方へ取り出そうとする際において、第１の軸体姿勢調整部１４０Ａが軸部８２０の側面に接触することにより生じる摩擦力によるエネルギーＥ１をより小さくすることができる。この結果、軸体８００をより円滑に鉛直方向Ｇの上方へ取り出すことができる。
【０１０３】
以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。実施の形態は例示であり、本発明の主旨から逸脱しない限り、上述各実施の形態に対して、さまざまな変更、増減、組合せを加えてもよい。これらの変更、増減、組合せが加えられた変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【０１０４】
１００、１００Ａ    軸体供給装置
１１０    第１の保持部
１１１    板部
１１２    脚部
１１３    切り欠き部
１２０    第２の保持部
１２１    板部
１２２    脚部
１３０    駆動部
１４０、１４０Ａ    第１の軸体姿勢調整部
１４１    ローラー
１５０    第２の軸体姿勢調整部
２００    軸体供給レール
３００    軸体吸着装置
３１０    吸着ノズル
３２０    工具
８００    軸体
８１０    頭部
８２０    軸部
８３０    座金
９００    締結対象物
９１０    ネジ孔
１０００    軸体供給システム
Ｆ    床面
ＳＰ    供給路
ＴＡ    軸部傾き調整区間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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