(57)【要約】【課題】ワークの周方向の向きを安定させることができ、プレス加工装置等の歩留まりを向上できる搬送装置を提供する。【解決手段】ワークＷの搬送方向と交差する方向に延びるアーム３と、アーム３のベースプレート４の先端部４ａに回動自在に設けられた２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂと、２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂを互いに接近する方向に向かって付勢するコイルスプリング２４と、を備え、各フィンガー１４Ａ，１４Ｂは、互いにフィンガー１４Ａ，１４Ｂの先端側が接離可能に設けられており、各フィンガー１４Ａ，１４Ｂの先端に、ワークＷの位置決め用凸部４０と当接する位置決めローラ２２が設けられ、２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂの先端が最も接近した位置での各先端の間の長さは、ワークＷの搬送方向の幅よりも短く設定されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外周面に少なくとも２つの位置決め用凸部が設けられた板状のワークの周方向の向きを規制して搬送する搬送装置であって、
前記ワークの搬送方向に沿って移動可能、かつ前記ワークに向かって移動可能に設けられ、前記搬送方向と交差する方向に延びるアームと、
前記アームの前記ワーク側の一端に回動自在に設けられた２つのフィンガーと、
前記２つのフィンガーを互いに接近する方向に向かって付勢するバネ部材と、
を備え、
各前記フィンガーは、基端側が前記アームに回転自在に支持され、先端側が前記ワークに向かって延び、互いに前記フィンガーの前記先端側が接離可能に設けられており、
各前記フィンガーの前記先端に、それぞれ別々の前記位置決め用凸部と当接する位置決め突起が設けられ、
前記２つのフィンガーの前記先端が最も接近した位置での各前記先端の間の長さは、前記ワークの搬送方向の幅よりも短く設定されている
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記アームは、前記ワークを挟んだ両側に配置されており、
各前記アームに、それぞれ前記２つのフィンガー、前記位置決め突起、及び前記バネ部材が設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、プレス加工装置として、トランスファープレス加工装置がある。この種のプレス加工装置は、単工程が順番に並んでいる。そして、各工程に、ワーク（ブランク）が順番に搬送されることにより、複数のプレス工程が自動で行われる。ここで、各工程にワークを自動で搬送するために、搬送装置が用いられる。搬送装置として、さまざまな技術が提案されている。
【０００３】
例えば、ワークの搬送方向に沿って敷設されているスライディンプレートに、複数のフィンガーをスライド自在に設けるとともに、これらフィンガーを駆動させる駆動装置をそなえた技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１によれば、１つのワークに対し、２つのフィンガーでワークを挟持する。この後、ワークを挟持したまま２つのフィンガーを駆動させ、ワークを次工程まで搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開昭６３−１７００３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の従来技術のように、単純に２つのフィンガーでワークを挟持しただけでは、ワークの周方向の向きを一定に保つことが困難である。単純な円形のワークでは問題とならないが、周方向の向きを一定に保つことが必要なワークでは、プレス加工の歩留まりが低下してしまう可能性があった。
【０００６】
そこで、本発明は、ワークの周方向の向きを安定させることができ、プレス加工装置等の歩留まりを向上できる搬送装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明に係る搬送装置は、外周面に少なくとも２つの位置決め用凸部が設けられた板状のワークの周方向の向きを規制して搬送する搬送装置であって、前記ワークの搬送方向に沿って移動可能、かつ前記ワークに向かって移動可能に設けられ、前記搬送方向と交差する方向に延びるアームと、前記アームの前記ワーク側の一端に回動自在に設けられた２つのフィンガーと、前記２つのフィンガーを互いに接近する方向に向かって付勢するバネ部材と、を備え、各前記フィンガーは、基端側が前記アームに回転自在に支持され、先端側が前記ワークに向かって延び、互いに前記フィンガーの前記先端側が接離可能に設けられており、各前記フィンガーの前記先端に、それぞれ別々の前記位置決め用凸部と当接する位置決め突起が設けられ、前記２つのフィンガーの前記先端が最も接近した位置での各前記先端の間の長さは、前記ワークの搬送方向の幅よりも短く設定されていることを特徴とする。
【０００８】
このように構成することで、ワークの外周面に設けられた少なくとも２つの位置決め用凸部に、各フィンガーの位置決め突起をそれぞれ別々に当接させることにより、ワークの周方向の向きが規制される。
また、２つのフィンガーの先端が最も接近した位置での各先端の間の長さは、ワークの搬送方向の幅よりも短く設定されている。このため、まず、２つのフィンガーの先端がワークに当接した後、このワークによって２つのフィンガーの先端がバネ部材のバネ力に抗して押し広げられる。このようにして、最終的に各フィンガーに設けられた位置決め突起がそれぞれワークの位置決め用凸部に当接する。このため、搬送装置によって、確実にワークの周方向の向きを規制できるとともに、その規制したワークの向きを確実に維持することができる。よって、プレス加工装置等の歩留まりを確実に向上できる。
【０００９】
本発明に係る搬送装置において、前記アームは、前記ワークを挟んだ両側に配置されており、各前記アームに、それぞれ前記２つのフィンガー、前記位置決め突起、及び前記バネ部材が設けられていることを特徴とする。
【００１０】
このように構成することで、ワークの搬送方向に対して交差する方向に、ワークを挟んで両側から、このワークにそれぞれフィンガーを２つずつ当接させることができる。このため、ワークの周方向の向きをより確実に規制できるとともに、各フィンガーによって、ワークを確実に挟持できる。このため、プレス加工装置等の歩留まりをより確実に向上できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ワークの外周面に設けられた少なくとも２つの位置決め用凸部に、各フィンガーの位置決め突起をそれぞれ別々に当接させることにより、ワークの周方向の向きが規制される。また、搬送装置によって、確実にワークの周方向の向きを規制できるとともに、その規制したワークの向きを確実に維持することができる。このため、プレス加工装置等の歩留まりを確実に向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態における搬送装置の斜視図である。
【図２】本発明の実施形態における搬送装置をＺ方向上方からみた平面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１４】
図１は、搬送装置１の斜視図である。
搬送装置１は、例えばトランスファープレス加工装置に用いられる。
図１に示すように、搬送装置１は、ワークＷを水平方向に沿って搬送する。なお、以下の説明では、ワークＷの搬送方向をＹ方向とし、水平方向でＹ方向と直交する方向をＸ方向とし、搬送装置１を設置した状態での上下方向をＺ方向として説明する。
【００１５】
（ワーク）
まず、搬送対象であるワークＷについて説明する。
ワークＷは、厚さ方向がＺ方向となるように配置される金属板である。ワークＷは、Ｚ方向からみて略円形状に形成されている。ワークＷの外周面Ｗａには、Ｙ方向両端に、位置決め用凸部４０が一体成形されている。位置決め用凸部４０は、Ｙ方向外側に向かって延出され、かつ周方向に長い略円弧状に形成されている。
【００１６】
（搬送装置）
次に、搬送装置１について説明する。
搬送装置１は、ワークＷを挟んでＸ方向両側に配置された２つのアームユニット２Ａ，２Ｂを備えている。
【００１７】
（アームユニット）
図２は、搬送装置１をＺ方向上方からみた平面図である。図３は、図２のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
図１〜図３に示すように、２つのアームユニット２Ａ，２Ｂは、構成が同一であり、ワークＷを中心に面対称に配置されている。このため、以下の説明では、２つのアームユニット２Ａ，２Ｂのうち、一方のアームユニット２Ａについてのみ説明する。２つのアームユニット２Ａ，２Ｂのうち、他方のアームユニット２Ｂについては、一方のアームユニット２Ａと同一符号を付して基本的に説明を省略し、必要に応じて説明する。
【００１８】
アームユニット２Ａは、Ｘ方向に延在するアーム３を有している。アーム３は、厚さ方向をＺ方向に向けた長板状に形成されている。アーム３は、長手方向の一端３ａがワークＷ側に向くように配置されている。アーム３の上面３ｂには、一端３ａから長手方向略中央よりやや手前に至る間に、長手方向に細長い凹部５が形成されている。凹部５は、アーム３の短手方向略中央に配置されている。
【００１９】
このように構成されたアーム３は、不図示のスライドレールに取り付けられている。これにより、アーム３は、Ｙ方向にスライド移動可能である。また、アーム３は、不図示のスライドレールに、Ｘ方向に沿ってスライド移動可能に設けられている。このため、アーム３は、ワークＷに対して、接近、離間可能である。
また、不図示のスライドレールは、駆動部、及び制御部（いずれも不図示）を備えている。駆動部は、制御部の制御信号に基づいて駆動され、これによって、アーム３がＹ方向やＸ方向にスライド移動する。
【００２０】
また、アーム３は、一端３ａ側の下面３ｃにボルト６によって締結固定されたベースプレート４を備えている。ベースプレート４は、アーム３の一端３ａからＸ方向に向かって突出するように延出形成されている。ベースプレート４におけるアーム３の一端３ａから突出した先端部４ａには、フィンガーユニット７が固定されている。
【００２１】
フィンガーユニット７は、先端部４ａの上面４ｂに、ボルト９によって締結固定されたベースブロック８を有している。ベースブロック８は、Ｙ方向に長い直方体状に形成されている。
【００２２】
ベースブロック８のアーム３とは反対側の側面８ｂには、Ｙ方向中央の大部分に第１凹部１０が形成されている。この第１凹部１０は、ワークＷの外周縁に沿うように略円弧状に形成されている。
また、ベースブロック８の側面８ｂには、Ｙ方向中央に、第２凹部１１が形成されている。第２凹部１１は、Ｚ方向からみて略矩形状に形成されている。さらに、ベースブロック８の上面８ａには、Ｙ方向中央に、第３凹部１２が形成されている。第３凹部１２は、Ｘ方向からみて略矩形状に形成されている。また、第３凹部１２は、ベースブロック８の上面８ａのＸ方向全体に渡って形成されている。これら第２凹部１１及び第３凹部１２は、互いに連通されている。
【００２３】
第２凹部１１には、センサ１３が設けられている。このセンサ１３は、２つのアームユニット２Ａ，２Ｂ間にワークＷが存在しているか否かを検出するためのものである。センサ１３としては、例えば、近接センサが用いられる。センサ１３に取り付けられているリード線１３ａは、アーム３に形成されている凹部５内に引き出されている。凹部５とセンサ１３とは、Ｘ方向でほぼ同一直線上に位置しているので、リード線１３ａが無理に曲げられることもなく、リード線１３ａが損傷してしまうことを防止できる。
【００２４】
また、ベースブロック８のＹ方向両側面８ｃ，８ｄには、それぞれストッパ１５がボルト３０によって締結固定されている。ストッパ１５は、金属板にプレス加工を施して形成されたものである。ストッパ１５は、後述の２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂ（第１フィンガー１４Ａ、第２フィンガー１４Ｂ）の回動範囲を規制する。
【００２５】
ベースブロック８の上面８ａには、第３凹部１２を挟んでＹ方向両側に、第１フィンガー１４Ａと第２フィンガー１４Ｂとが振り分け配置されている。これら２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂは、基本的構成が同一である。このため、以下の説明では、２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂのうち、第１フィンガー１４Ａについてのみ説明する。第２フィンガー１４Ｂについては、第１フィンガー１４Ａと同一符号を付して基本的に説明を省略し、必要に応じて説明する。
【００２６】
図２、図３に詳示するように、第１フィンガー１４Ａは、Ｘ方向に長い長板状のフィンガー本体１６を有している。フィンガー本体１６のアーム３側には、Ｚ方向からみて略正方形状の基部１７が一体成形されている。基部１７のフィンガー本体１６側は、ボルト１８によって、ベースブロック８に回転自在に支持されている。ボルト１８は、いわゆる段付きボルトである。このように、ボルト１８に段付きボルトを採用することにより、ボルト１８の締めすぎによって、ベースブロック８に対して基部１７が回転不能になってしまうことを防止している。
【００２７】
基部１７のフィンガー本体１６側には、リンクバー１９Ａがボルト２０によって締結固定されている。リンクバー１９Ａは、基部１７からフィンガー本体１６の短手方向に沿って第２フィンガー１４Ｂ側に向かって突出されている。一方、第２フィンガー１４Ｂのリンクバー１９Ｂは、基部１７からフィンガー本体１６の短手方向に沿って第１フィンガー１４Ａ側に向かって突出されている。
【００２８】
これら第１フィンガー１４Ａのリンクバー１９Ａと、第２フィンガー１４Ｂのリンクバー１９Ｂは、先端同士がボルト２１ａ及びナット２１ｂを介して回動自在に連結されている。これにより、第１フィンガー１４Ａと第２フィンガー１４Ｂとが、互いに同期されてボルト１８を中心に回動される。
ここで、２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂを連結するボルト２１ａ、及びナット２１ｂは、各フィンガー１４Ａ，１４Ｂの回動動作に伴って、ベースブロック８の第３凹部１２に沿って移動することになる。つまり、第３凹部１２は、ベースブロック８とボルト２１ａ、及びナット２１ｂとの干渉を回避するための逃げ溝として機能している。
【００２９】
フィンガー本体１６の基部１７とは反対側の先端１６ａ側には、ベースブロック８側の下面１６ｂに、位置決めローラ２２が設けられている。位置決めローラ２２は、ワークＷの位置決め凸部４０に当接することにより、ワークＷの周方向の向きを規制するものである。位置決めローラ２２は、略円柱状に形成されており、その軸心回りに回転可能にフィンガー本体１６に設けられている。位置決めローラ２２の外周面には、軸心方向略中央に、全周に渡って凹部２２ａが形成されている。換言すれば、凹部２２ａは、Ｚ方向でワークＷとほぼ同一平面上に位置している。凹部２２ａの軸心方向の幅は、ワークＷの板厚とほぼ同等か若干大きい程度に設定されている。
【００３０】
フィンガー本体１６の先端１６ａと基部１７との間の略中間には、フックホルダ２３がベースブロック８とは反対側に向かって突設されている。第１フィンガー１４Ａのフックホルダ２３、及び第２フィンガー１４Ｂのフックホルダ２３には、これらフックホルダ２３に跨るようにコイルスプリング２４が設けられている。コイルスプリング２４の両端に設けられたフック２４ａが、それぞれ対応するフックホルダ２３に係止されている。コイルスプリング２４は、いわゆる引っ張りバネであり、第１フィンガー１４Ａと第２フィンガー１４Ｂとを互いに接近する方向に向かって付勢している。
【００３１】
ここで、各フィンガー１４Ａ，１４Ｂは、各々フィンガー本体１６の先端１６ａ（位置決めローラ２２）が最も接近した位置（以下、単にフィンガー１４Ａ，１４Ｂ同士が最も接近した位置という）での各先端１６ａの間の長さＬは、ワークＷのＹ方向の幅（搬送方向の幅）Ｄ１よりも短く設定されている。このため、各フィンガー１４Ａ，１４Ｂの位置決めローラ２２は、確実にワークＷに接触する。
【００３２】
（搬送装置の動作）
次に、搬送装置１の動作について説明する。
図２に示すように、搬送装置１によってワークＷを挟持する前は、ワークＷから離間した位置に各アームユニット２Ａ，２Ｂが位置されている（以下、この位置を各アームユニット２Ａ，２Ｂの待機位置という）。この待機位置では、各フィンガー１４Ａ，１４Ｂに外力が作用していないので、フィンガー１４Ａ，１４Ｂ同士が最も接近した位置になる。この位置から、ワークＷに各アームユニット２Ａ，２Ｂが接近していく（図２における矢印Ｓ１参照）。
【００３３】
すると、ワークＷに、各フィンガー１４Ａ，１４Ｂの位置決めローラ２２が当接される。ここで、位置決めローラ２２に形成されている凹部２２ａは、Ｚ方向でワークＷとほぼ同一平面上に位置している。このため、ワークＷに位置決めローラ２２が当接されると、位置決めローラ２２の凹部２２ａに、ワークＷの外周縁が挿入された形になる。この結果、位置決めローラ２２によって、ワークＷのＺ方向の移動が規制される。
【００３４】
ワークＷは、Ｚ方向からみて略円形状に形成されているので、引き続き、ワークＷに各アームユニット２Ａ，２Ｂが接近していくと、ワークＷによって、２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂがコイルスプリング２４のバネ力に抗して押し広げられる（図２における矢印Ｓ２参照）。そして、２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂが押し広げられながら、ワークＷに各アームユニット２Ａ，２Ｂの各アーム３が接近される。
ここで、ワークＷに当接している位置決めローラ２２は、フィンガー本体１６に回転可能に設けられている。このため、ワークＷと位置決めローラ２２との摺動摩擦抵抗を極力小さく抑えることができる。よって、ワークＷによって、２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂがスムーズに押し広げられる。
【００３５】
引き続き、ワークＷに各アーム３が接近されると、各アームユニット２Ａ，２Ｂの第１凹部１０に、ワークＷが当接される。この第１凹部１０にワークＷが当接される直前に、各アームユニット２Ａ，２Ｂのセンサ１３によって、ワークＷが検出される。センサ１３による検出結果は、信号として不図示の制御部に出力される。制御部は、センサ１３からの信号に基づいて、各アーム３のワークＷへの接近移動を停止する。このため、実際は、各アームユニット２Ａ，２Ｂの第１凹部１０にワークＷが接触することがなく、その直前に各アーム３が停止される。そして、これにより、各アームユニット２Ａ，２ＢによってワークＷが挟持される（図１参照）。なお、以下の説明では、この各アームユニット２Ａ，２ＢによってワークＷが挟持されている状態を、ワークＷの挟持状態という。
【００３６】
図１に示すように、ワークＷの挟持状態では、ワークＷに形成されている位置決め用凸部４０の周方向両端に、各アームユニット２Ａ，２Ｂの位置決めローラ２２が当接されている。すなわち、位置決め用凸部４０の周方向の幅Ｄ２は、ワークＷの挟持状態において、位置決め用凸部４０の周方向両端に位置決めローラ２２が当接可能な大きさに設定されている。このため、各位置決めローラ２２によって、ワークＷの周方向の向きが規制される。
【００３７】
ここで、各アームユニット２Ａ，２Ｂの待機位置において、ワークＷの周方向の向きがずれていた場合について説明する。
この場合、位置決め用凸部４０の周方向両端のうちのいずれか一端に、第１フィンガー１４Ａの位置決めローラ２２、又は第２フィンガー１４Ｂの位置決めローラ２２のいずれか一方が、他方よりも先に当接することになる。この場合、ワークＷに各アーム３が接近移動し続けると、位置決めローラ２２によって位置決め用凸部４０が押圧され、ワークＷがＸ−Ｙ平面上で回転する（例えば、図２に２点鎖線で示す位置決め用凸部４０、及び矢印Ｓ３参照）。そして、最終的には、ワークＷの周方向の向きが正規の向きとなって、位置決め用凸部４０の周方向両端に、それぞれ位置決めローラ２２が当接された状態になる。そして、ワークＷの挟持状態になる。
【００３８】
各アームユニット２Ａ，２ＢによってワークＷを挟持した後、不図示のスライドレールによって、各アームユニット２Ａ，２ＢがワークＷの搬送方向にスライド移動する。これにより、ワークＷが次工程に移動される。この後、再び各アームユニット２Ａ，２ＢがワークＷから離間される。これにより、搬送装置１の１サイクルの動作が完了する。
なお、この１サイクルの動作を、搬送装置１が複数サイクル行うことにより、ワークＷに順次プレス加工が施される。全てのプレス加工工程が完了すると、ワークＷは、搬送装置１によってトランスファープレス加工装置から排出される。
【００３９】
このように、上述の実施形態では、位置決め用凸部４０が形成されたワークＷを挟持するアームユニット２Ａ，２Ｂに、それぞれ位置決め用凸部４０に当接する位置決めローラ２２を設けている。アームユニット２Ａ，２Ｂは、アーム３と、アーム３に回動自在に設けられた２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂと、２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂを互いに接近する方向に向かって付勢するコイルスプリング２４と、を備えている。そして、２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂの先端１６ａに、位置決めローラ２２を設けている。このため、ワークＷの挟持状態において、各アームユニット２Ａ，２Ｂによって、ワークＷの周方向の向きを規制することができる。
【００４０】
また、フィンガー１４Ａ，１４Ｂ同士が最も接近した位置での各先端１６ａの間の長さＬは、ワークＷのＹ方向の幅（搬送方向の幅）Ｄ１よりも短く設定されている。このため、搬送装置１によって、確実にワークＷの周方向の向きを規制できるとともに、その規制したワークＷの向きを確実に維持することができる。よって、トランスファープレス加工装置の歩留まりを確実に向上できる。
【００４１】
また、搬送装置１は、ワークＷを挟んでＸ方向両側に配置された２つのアームユニット２Ａ，２Ｂを備えている。このため、ワークＷに、Ｘ方向両側からそれぞれ各フィンガー１４Ａ，１４Ｂを２つずつ当接させることができる。よって、ワークＷの周方向の向きをより確実に規制できるとともに、各フィンガー１４Ａ，１４Ｂによって、ワークＷを確実に挟持できる。
【００４２】
また、各アームユニット２Ａ，２Ｂには、ベースブロック８のＹ方向両側面８ｃ，８ｄに、ストッパ１５が設けられている。このストッパ１５により、各フィンガー１４Ａ，１４Ｂの回動範囲が規制されている。このため、仮に、センサ１３に不具合が生じた場合であっても、ストッパ１５により、各フィンガー１４Ａ，１４Ｂの回動範囲を規制することができる。さらに、例えば、ワークＷに形成されている２つの位置決め用凸部４０の間の間隔と、２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂの位置決めローラ２２の間の間隔と、に製造誤差等が生じた場合であっても、位置決めローラ２２が位置決め用凸部４０を乗り越えてしまうようなことを防止できる。よって、ワークＷの周方向の向きをより確実に規制できる。
【００４３】
なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば、上述の実施形態では、搬送装置１は、トランスファープレス加工装置に用いられる場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、ワークＷのような、位置決め用凸部４０が形成されている板状部材を挟持するさまざまな装置に用いることが可能である。
【００４４】
また、上述の実施形態では、ワークＷのＹ方向両端に、周方向に長い略円弧状の位置決め用凸部４０が形成されている場合について説明した。そして、各位置決め用凸部４０の周方向両端に、それぞれ各フィンガー１４Ａ，１４Ｂの位置決めローラ２２が当接する場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、ワークＷの位置決めローラ２２を当接させたい箇所のみに、それぞれ凸部を設けるだけでもよい。これら凸部を位置決め用凸部４０として機能させることができる。また、この場合、位置決め用凸部４０として機能させる凸部は、複数あってもよい。但し、２つのアームユニット２Ａ，２Ｂにより、ワークＷを挟持させる場合、凸部を４つまでとすることが望ましい。アームユニットの個数を２つ以上とする場合、その個数に応じて凸部の数を増加させればよい。
【００４５】
また、アームユニット２Ａ，２Ｂは、２つ、又はそれ以上である必要もない。搬送装置１は、少なくとも１つのアームユニットを備えていればよい。１つのアームユニットの場合、ワークＷを挟んでアームユニットと反対側に、ワークＷを、アームユニットと協働して挟持可能な治具等を設ければよい。
【００４６】
また、上述の実施形態では、アームユニット２Ａ，２Ｂの各アーム３は、Ｙ方向（搬送方向）に直交するＸ方向に沿って延在している場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、Ｙ方向と交差する方向であればよい。つまり、ワークＷを挟んで対向するように、２つのアームユニット２Ａ，２Ｂが配置されていればよい。
【００４７】
また、上述の実施形態では、各アームユニット２Ａ，２Ｂに、第１フィンガー１４Ａと第２フィンガー１４Ｂとを互いに接近する方向に向かって付勢する手段として、コイルスプリング２４を設けた場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、第１フィンガー１４Ａと第２フィンガー１４Ｂとを互いに接近する方向に向かって付勢バネ部材であればよい。
【００４８】
また、上述の実施形態では、フィンガー本体１６に、略円柱状の位置決めローラ２２が回転可能に設けられている場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、位置決めローラ２２に代わって単なる突起部でもよい。突起部の形状は、円柱状でなくてもよく、ワークＷの位置決め用凸部４０に当接してワークＷの周方向の向きを規制可能な形状であればよい。
【００４９】
また、上述の実施形態では、アーム３は、一端３ａ側の下面３ｃにボルト６によって締結固定されたベースプレート４を備えている場合について説明した。また、ベースプレート４の先端部４ａに、フィンガーユニット７が設けられており、ここに、２つのフィンガー１４Ａ，１４Ｂが回転自在に支持されている場合について説明した。つまり、ベースプレート４は、アームの一部を構成している場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、アーム３そのものに、フィンガーユニット７を設けてもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１…搬送装置、２Ａ，２Ｂ…アームユニット、３…アーム、３ａ…一端、４…ベースプレート（アーム）、４ａ…先端部（一端）、１４Ａ…第１フィンガー（フィンガー）、１４Ｂ…第２フィンガー（フィンガー）、１６…フィンガー本体、１６ａ…先端、２２…位置決めローラ（位置決め突起）、２４…コイルスプリング（バネ部材）、４０…位置決め用凸部、Ｄ１…幅、Ｌ…長さ、Ｗ…ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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