(57)【要約】【課題】電子制御カップリングに出力特性のバラツキが生じても直進安定性、発進性が損なわれない４輪駆動車両の制御装置を提供する。【解決手段】本実施例の車両１０の制御装置７０によれば、４輪駆動モードにて直進走行時に、等しい伝達トルクを示す伝達トルク指令値をそれぞれ受けた左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの伝達トルクに差が生じた場合、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒのリングギヤ５２ａと後輪１６Ｌ、１６Ｒとの差回転の変化速度の差に基づいて、その変化速度の差が生じないように伝達トルク指令値が補正される。これにより、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力特性が揃えられるので、車両１０の直進安定性、発進性または旋回安定性などが損なわれることを抑制することができる。【選択図】図３
2019209792.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動力源から伝達トルクが伝達される左右一対の主駆動輪と、
前記駆動力源と左右一対の副駆動輪との間の動力伝達経路に設けられ、前記動力伝達経路の断接が可能なトルク伝達装置と、
前記左右一対の副駆動輪とそれぞれ直列に設けられ、伝達トルク指令値に応じて入力側回転部材から出力側回転部材へ伝達する伝達トルクを変化させる左右一対の電子制御カップリングと、を含む４輪駆動車両の、制御装置であって、
直進走行時に、等しい伝達トルクを指令する伝達トルク指令値を前記左右一対の電子制御カップリングにそれぞれ指令したときに得られる、前記左右一対の電子制御カップリングの前記入力側回転部材と前記力側回転部材との回転数差の変化速度の相違に基づいて、前記左右一対の電子制御カップリングに対する伝達トルク指令値を補正する
ことを特徴とする４輪駆動車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右一対の電子制御カップリングを備える４輪駆動車両の、制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
駆動力源から伝達トルクが伝達される左右一対の主駆動輪と、前記駆動力源から左右一対の副駆動輪に動力伝達するトルク伝達装置と、前記左右一対の副駆動輪とそれぞれ直列に設けられ、伝達トルク指令値に応じて入力側回転部材から出力側回転部材へ伝達する伝達トルクを変化させる左右一対の電子制御カップリングと、を含む４輪駆動車両の、制御装置が知られている。たとえば特許文献１に記載されている４輪駆動車両の制御装置がそれである。
【０００３】
上記特許文献１に記載の４輪駆動車両の制御装置では、左右後輪すなわち副駆動輪のそれぞれに直列に配置された左右一対の電子制御カップリングに制御電流を供給して、左右後輪の伝達トルクをそれぞれ制御している。これにより、４輪駆動車両の直進安定性、発進性などを効率的に制御することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１５０４８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、湿式多板クラッチで構成された電子制御カップリングは、湿式多板クラッチの個体差、温度特性あるいは経時変化などにより出力特性にバラツキが発生する。そのため、上記特許文献１に記載の４輪駆動車両の制御装置では、たとえば制御装置からの伝達トルク指令値に対して左右一対の電子制御カップリングから左右の後輪に伝達される伝達トルクに差が発生するため、４輪駆動車両の直進安定性、発進性などが損なわれる可能性がある。
【０００６】
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、電子制御カップリングに出力特性のバラツキが生じても直進安定性、発進性が損なわれない４輪駆動車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の要旨とするところは、駆動力源から伝達トルクが伝達される左右一対の主駆動輪と、前記駆動力源と左右一対の副駆動輪との間の動力伝達経路に設けられ、前記動力伝達経路の断接が可能なトルク伝達装置と、前記左右一対の副駆動輪とそれぞれ直列に設けられ、伝達トルク指令値に応じて入力側回転部材から出力側回転部材へ伝達する伝達トルクを変化させる左右一対の電子制御カップリングと、を含む４輪駆動車両の、制御装置であって、直進走行時に、等しい伝達トルクを指令する伝達トルク指令値を前記左右一対の電子制御カップリングにそれぞれ指令したときに得られる、前記左右一対の電子制御カップリングの前記入力側回転部材と前記力側回転部材との回転数差の変化速度の相違に基づいて、前記左右一対の電子制御カップリングに対する伝達トルク指令値を補正することにある。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の４輪駆動車両の制御装置によれば、４輪駆動車両の直進走行時に、等しい伝達トルクを示す伝達トルク指令値をそれぞれ受けた前記左右一対の電子制御カップリングの伝達トルクに差が生じた場合、前記左右一対の電子制御カップリングの前記入力側回転部材と前記出力側回転部材との回転数差の変化速度の相違に基づいて、その変化速度の相違たとえば変化速度差が小さくなるように前記伝達トルク指令値が補正される。これにより、前記左右一対の電子制御カップリングの出力特性が揃えられるので、４輪駆動車両の直進安定性、発進性などが損なわれることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明が適用される車両に関わる各部の概略構成を説明する図であると共に、その各部を制御する為の制御系統及び制御機能の要部を説明する図である。
【図２】左右一対の電子制御カップリングに伝達トルク指令値が供給されたときの後輪の回転数の変化を示すタイムチャートの一例を示す図である。
【図３】左右一対の電子制御カップリングの出力特性を制御するための電子制御装置の制御動作の要部を説明するフローチャートである。
【図４】本発明の他の実施例の左右一対の電子制御カップリングの出力特性を制御するための電子制御装置の制御動作の要部を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施例について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の実施例において図は適宜簡略化或いは変形されており、各部の寸法比および形状等は必ずしも正確に描かれていない。
【実施例１】
【００１１】
図１は、本実施例が適用された車両１０の概略構成を説明する図であるとともに、その各部を制御するための制御系統及び制御機能の要部を説明する図である。車両１０は４輪駆動車両であって、駆動力源としてたとえばエンジン１２を備えている。エンジン１２は、ガソリンエンジンあるいはディーゼルエンジンなどの内燃機関である。車両１０は、エンジン１２の動力すなわちエンジン１２の駆動トルクいわゆる伝達トルクを前輪１４Ｌ、１４Ｒ（特に区別しない場合には、前輪１４という）に伝達する第１動力伝達経路と、エンジン１２の伝達トルクを後輪１６Ｌ、１６Ｒ（特に区別しない場合には、後輪１６という）に伝達する第２動力伝達経路とを備えている。前輪１４は、２輪駆動状態および４輪駆動状態のときに、前記第１動力伝達経路を介してエンジン１２から伝達トルクが伝達される駆動輪となる主駆動輪である。後輪１６は、２輪駆動状態のときに従動輪となり、且つ４輪駆動状態のときに前記第２動力伝達経路を介してエンジン１２から伝達トルクが伝達される駆動輪となる副駆動輪である。したがって、車両１０は、ＦＦベースの前後輪駆動車両である。
【００１２】
前記第１動力伝達経路は、変速機１８、フロントデフ２０、左右の前輪車軸２２Ｌ、２２Ｒ（特に区別しない場合には、前輪車軸２２という）などを備えている。フロントデフ２０は、前輪１４に伝達される伝達トルクを分配する前輪用伝達トルク分配ユニットして作用する。前記２動力伝達経路は、エンジン１２の伝達トルクを後輪１６に分配する前後輪伝達トルク分配装置であるトランスファ２６、トランスファ２６にて分配されたエンジン１２の伝達トルクを後輪１６へ伝達する伝達トルク伝達軸であるプロペラシャフト２８を備えている。また、前記第２動力伝達経路は、プロペラシャフト２８から入力された伝達トルクを左右の後輪１６Ｌ、１６Ｒに配分する後輪用伝達トルク分配ユニット３０、左右の後輪車軸３２Ｌ、３２Ｒ(特に区別しない場合には、後輪車軸３２という)などを備えている。
【００１３】
変速機１８は、エンジン１２と前輪１４との間の前記第１動力伝達経路およびエンジン１２と後輪１６との間の前記第２動力伝達経路のうちの共通する動力伝達経路の一部を構成している。変速機１８は、たとえば変速比γ(＝変速機入力回転速度Ｎin／変速機出力回転速度Ｎout)が異なる複数の変速段が選択的に成立させられる公知の遊星歯車式多段変速機、変速比γが無段階に連続的に変化させられる公知の無段変速機、或いは公知の同期噛合型平行２軸式変速機などである。
【００１４】
トランスファ２６は、図１に示すように、第１回転部材３８と、プロペラシャフト２８の前輪１４側の端部に形成されたドリブンピニオン２８ａに噛み合うリングギヤ４０ａが形成された第２回転部材４０と、第１回転部材３８と第２回転部材４０との間の動力伝達を選択的に断接する噛合式の第１クラッチ２４とを備えている。第１クラッチ２４によって第１回転部材３８と第２回転部材４０との動力伝達が接続された場合には、エンジン１２から前輪１４に出力された伝達トルクの一部が後輪１６すなわちプロペラシャフト２８に分配される。
【００１５】
第１回転部材３８は、その内周側を前輪車軸２２Ｒが貫通する円筒部材であって、たとえば第１軸線Ｃ１まわりに回転可能にデフケース２０ｃおよびトランスファケース２６ｃに支持されている。第１回転部材３８の前輪１４Ｌ側の端部には、デフケース２０ｃに形成された図示しない内周噛合歯と噛み合う、図示しない外周噛合歯が形成されている。第１回転部材３８の前輪１４Ｌ側とは反対側の端部には、第１クラッチ２４に設けられた円筒状の可動スリーブ４２の内周歯４２ａと常時噛み合う第１クラッチ歯３８ｂが形成されている。
【００１６】
第２回転部材４０は、その内周側を前輪車軸２２Ｒが貫通する円筒部材であって、たとえば第１軸線Ｃ１まわりに回転可能にトランスファケース２６ｃに支持されている。第２回転部材４０の前輪１４Ｒ側の端部には、前述したリングギヤ４０ａが形成されており、第２回転部材４０の前輪１４Ｒ側とは反対側の端部には、可動スリーブ４２の内周歯４２ａと噛合可能な第２クラッチ歯４０ｂが形成されている。
【００１７】
第１クラッチ２４は、第１回転部材３８にデフケース２０ｃおよび変速機１８を介して連結されたエンジン１２と、第２回転部材４０に連結されたプロペラシャフト２８との間の動力伝達を選択的に断接するトルク伝達装置としての噛合クラッチである。第１クラッチ２４は、第１回転部材３８に形成された第１クラッチ歯３８ｂと、第２回転部材４０に形成された第２クラッチ歯４０ｂと、第１クラッチ歯３８ｂと第１軸線Ｃ１方向の相対移動可能に常時噛み合い且つ第２クラッチ歯４０ｂにも噛合可能な内周歯４２ａが形成された可動スリーブ４２とを備えている。また、第１クラッチ２４は、可動スリーブ４２を、第２クラッチ歯４０ｂに噛み合う噛合位置と第２クラッチ歯４０ｂに噛み合わない非噛合位置とに第１軸線Ｃ１方向に移動させる第１アクチュエータ４４を備えている。なお、第１アクチュエータ４４は、たとえば第１クラッチ用電磁コイルおよびボールカムを含み電気的に制御可能な第１クラッチ用電動アクチュエータと、その第１クラッチ用電動アクチュエータに作動される噛合クラッチとから構成されている。第１クラッチ２４には、図示していないが、好適には、可動スリーブ４２の内周歯４２ａが第２クラッチ歯４０ｂと噛み合うに際して第１回転部材３８と第２回転部材４０との相対回転差を小さくする同期機構が備えられていても良い。なお、図１は、第１クラッチ２４が解放された状態を示している。
【００１８】
後輪用伝達トルク分配ユニット３０は、左右の後輪車軸３２Ｌ、３２Ｒの差回転を許容しつつトランスファ２６から分配される伝達トルクを後輪１６に伝達するデファレンシャル機構４６と、デファレンシャル機構４６とプロペラシャフト２８との間の動力伝達を選択的に断接する噛合式の第２クラッチ５０とを備えている。トランスファ２６から分配された伝達トルクは、プロペラシャフト２８から第２クラッチ５０を介してデファレンシャル機構４６に伝達される。
【００１９】
デファレンシャル機構４６は、図１に示すように、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒを有している。デファレンシャル機構４６は、後輪１６のうちの左輪に対応する後輪１６Ｌに伝達する伝達トルクを調整する左電子制御カップリング３４Ｌと、後輪１６のうちの右輪に対応する後輪１６Ｒに伝達する伝達トルクを調整する右電子制御カップリング３４Ｒと、それら左電子制御カップリング３４Ｌと右電子制御カップリング３４Ｒとが両端部に連結された中央車軸４８とを有している。左電子制御カップリング３４Ｌおよび右電子制御カップリング３４Ｒには、図示しないが、たとえばカップリング用電磁コイルおよびボールカムを含み電気的に制御可能なカップリング用電動アクチュエータと、そのカップリング用電動アクチュエータによって摩擦力が調節される湿式多板クラッチとがそれぞれ備えられている。左電子制御カップリング３４Ｌおよび右電子制御カップリング３４Ｒは、カップリング用電磁コイルに通電することにより発生する磁力によって後輪１６Ｌ、１６Ｒに伝達する伝達トルクがそれぞれ調整されるようになっている。つまり、左電子制御カップリング３４Ｌおよび右電子制御カップリング３４Ｒには、たとえば走行において要求される後輪１６Ｌ、１６Ｒの伝達トルクの大きさに対応する伝達トルク指令値に基づき、後述する電子制御装置７０からそれぞれのカップリング用電磁コイルに左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒへ伝達トルク指令値に対応する制御電流Ｉ３、Ｉ４がそれぞれ供給される。
【００２０】
後輪１６Ｌ側の左電子制御カップリング３４Ｌは、後輪１６に直列に設けられて、伝達トルク指令値が増加させられると後輪１６Ｌに伝達される伝達トルクが増加し、後輪１６Ｒ側の右電子制御カップリング３４Ｒは、後輪１６に直列に設けられて、伝達トルク指令値が増加させられると後輪１６Ｒ側に伝達される伝達トルクが増加するように構成されている。これにより、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒをそれぞれ制御することで、左右の後輪１６の伝達トルク配分を連続的に制御することができる。
【００２１】
図１に示すように、後輪用伝達トルク分配ユニット３０には、第２軸線Ｃ２まわりに回転可能に後輪用伝達トルク分配ユニット３０内に設けられた第１回転部材５２と、第２軸線Ｃ２まわりに回転可能にデファレンシャル機構４６の中央車軸４８に一体的に固定された第２回転部材５４とが備えられている。第２クラッチ５０は、それら第１回転部材５２と第２回転部材５４との間の動力伝達を選択的に断接する噛合式のドグクラッチである。第１回転部材５２は、その内周側に中央車軸４８が貫通する円筒部材であり、その円筒部材である第１回転部材５２の後輪１６Ｌ側の端部には、プロペラシャフト２８の後輪１６側の端部に形成されたドライブピニオン２８ｂと噛み合うリングギヤ５２ａが形成されている。第１回転部材５２の後輪１６Ｌ側とは反対側の端部には、第２クラッチ５０に設けられた円筒状の可動スリーブ５６の内周歯５６ａと噛合可能な第１クラッチ歯５２ｂが形成されている。第２回転部材５４は、中央車軸４８に固定された円板部材であり、第２回転部材５４の外周部には、可動スリーブ５６の内周歯５６ａと常時噛み合う第２クラッチ歯５４ａが形成されている。
【００２２】
第２クラッチ５０は、図１に示すように、第１回転部材５２に連結されたプロペラシャフト２８と、第２回転部材５４に連結されたデファレンシャル機構４６の中央車軸４８との間の動力伝達を選択的に断接するトルク伝達装置としての噛合クラッチである。第２クラッチ５０は、第１回転部材５２に形成された第１クラッチ歯５２ｂと、第２回転部材５４に形成された第２クラッチ歯５４ａと、第２クラッチ歯５４ａと第２軸線Ｃ２方向の相対移動可能に常時噛み合い且つ第１クラッチ歯５２ｂにも噛合可能な内周歯５６ａが形成された可動スリーブ５６とを備えている。また、第２クラッチ５０は、可動スリーブ５６を、第１クラッチ歯５２ｂに噛み合う噛合位置と第１クラッチ歯５２ｂに噛み合わない非噛合位置とに第２軸線Ｃ２方向に移動させる第２アクチュエータ５８を備えている。なお、第２アクチュエータ５８は、たとえば第２クラッチ用電磁コイルおよびボールカムを含み電気的に制御可能な第２クラッチ用電動アクチュエータと、その第２クラッチ用電動アクチュエータによって作動させられる噛合クラッチとから構成されている。第２クラッチ５０には、図示していないが、好適には、可動スリーブ５６の内周歯５６ａが第１クラッチ歯５２ｂと噛み合うに際して第１回転部材５２と第２回転部材５４との相対回転差を小さくする同期機構が備えられていても良い。なお、図１は、第２クラッチ５０が解放された状態を示している。
【００２３】
車両１０には、前輪車軸２２と後輪車軸３２との間に異なるギヤ比が存在している。具体的には、車両１０は、第１クラッチ２４におけるドリブンピニオン２８ａの回転速度Ｎfp（ｒｐｍ）とリングギヤ４０ａの回転速度Ｎfr（ｒｐｍ）との比で表される前輪車軸側ギヤ比γf、および第２クラッチ２４におけるドライブピニオン２８ｂの回転速度Ｎrp（ｒｐｍ）とリングギヤ５２ａの回転速度Ｎrr（ｒｐｍ）との比で表される後輪車軸側ギヤ比γrを有しており、それぞれ異なるギヤ比となっている。たとえば前輪車軸側ギヤ比γfおよび後輪車軸側ギヤ比γrは、プロペラシャフト２８の回転速度に対して、リングギヤ５２ａの回転速度Ｎrrよりもリングギヤ４０ａの回転速度Ｎfrが低くなるように形成されている。前輪車軸側ギヤ比γfおよび後輪車軸側ギヤ比γrがそれぞれ異なるギヤ比である場合に、車両１０の車速Ｖが所定車速以上に上昇すると、たとえば左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの入力側回転部材たとえばリングギヤ５２ａの回転速度Ｎrrと出力側回転部材たとえば後輪１６との回転速度Ｗｒｌ、Ｗｒｒ（ｒｐｍ）の回転速度差によりスリップが生じる。４輪駆動走行が可能な４輪駆動モードでの車両発進時には、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒは、たとえば摩擦係数μが低い方からスリップが開始される。
【００２４】
以上のように構成された車両１０では、第１クラッチ２４、第２クラッチ５０、左電子制御カップリング３４Ｌ、および右電子制御カップリング３４Ｒがそれぞれ係合させられると、エンジン１２から左右の前輪１４Ｌ、１４Ｒおよび左右の後輪１６Ｌ、１６Ｒへ伝達トルクが伝達される４輪駆動状態となる。また、第１クラッチ２４、第２クラッチ５０、左電子制御カップリング３４Ｌ、および右電子制御カップリング３４Ｒがそれぞれ解放させられると、エンジン１２から左右の前輪１４Ｌ、１４Ｒへ伝達トルクが伝達される２輪駆動状態となる。なお、上記２輪駆動状態では、第１クラッチ２４、第２クラッチ５０、左電子制御カップリング３４Ｌ、および右電子制御カップリング３４Ｒがそれぞれ解放されるので、プロペラシャフト２８を左右の前輪１４Ｌ、１４Ｒおよび左右の後輪１６Ｌ、１６Ｒから切り離すディスコネクト状態となる。また、上記４輪駆動状態では、第１クラッチ２４、第２クラッチ５０、左電子制御カップリング３４Ｌ、および右電子制御カップリング３４Ｒがそれぞれ係合されるので、プロペラシャフト２８を左右の前輪１４Ｌ、１４Ｒおよび左右の後輪１６Ｌ、１６Ｒに接続するコネクト状態となる。ディスコネクト状態において、前輪車軸側ギヤ比γfおよび後輪車軸側ギヤ比γrにより、前輪１４の回転速度Ｗｆｌ、Ｗｆｒ（ｒｐｍ）は、後輪１６の回転速度Ｗｒｌ、Ｗｒｒより僅かに速い。
【００２５】
車両１０は、たとえば前後輪１４、１６の伝達トルクの配分を制御する電子制御装置７０を備えている。電子制御装置７０は、たとえばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより車両１０の各種制御を実行する。
【００２６】
電子制御装置７０には、車両１０が備える各種センサにより検出される各種入力信号が供給されるようになっている。たとえば、回転速度センサ８０により検出されるエンジン１２のエンジン回転速度Ｎe（ｒｐｍ）を表す信号、車速センサ８２により検出される車速Ｖ（ｋｍ／ｈ）を表す信号、アクセル開度センサ８４により検出されるアクセル開度Ａｃｃ（％）を表す信号、スロットル弁開度センサ８６により検出されるスロットル弁開度θth（％）を表す信号などがそれぞれ供給される。また、電子制御装置７０には、ステアリングセンサ８８により検出される操舵角θを表す信号と、車輪速センサ９０により検出される前輪１４Ｌ、１４Ｒおよび後輪１６Ｌ、１６Ｒの車輪速すなわち回転速度Ｗｆｌ、Ｗｆｒ、Ｗｒｌ、Ｗｒｒ（ｒｐｍ）を表す信号と、加速度センサ９２により検出される４輪駆動車両１０の前後方向における加速度Ｇを表す信号と、が電子制御装置７０に入力される。また、電子制御装置７０には、図示しない４ＷＤ切換スイッチにより検出される運転者からの４輪駆動状態への切換要求を表す４ＷＤ切換信号、タービン回転速度Ｎt（ｒｐｍ）などが供給される。
【００２７】
電子制御装置７０には、上記以外に種々の信号が供給される。たとえば電子制御装置７０には、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの入力側回転部材の回転数Ｎcin（ｒｐｍ）および出力側回転部材の回転数Ｎcout（ｒｐｍ）を表す信号がそれぞれ供給される。入力側回転部材は、たとえばリングギヤ５２ａであって、回転速度センサ９４によって検出されたリングギヤ５２ａの回転速度Ｎrrを表す信号は、リングギヤ５２ａの回転数すなわち入力側回転部材の回転数Ｎcinを表す信号として電子制御装置７０に供給される。出力側回転部材は、たとえば後輪１６であって、車輪速センサ９０によって検出された後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転速度Ｗｒｌ、Ｗｒｒを表す信号は、後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数すなわち出力側回転部材の回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrとして電子制御装置７０にそれぞれ供給される。
【００２８】
電子制御装置７０からは、車両１０に設けられた各装置に各種出力信号が供給されるようになっている。たとえば、エンジン１２の出力制御のためのエンジン出力制御指令信号Ｓe、変速機１８の変速に関する油圧制御のための油圧制御指令信号Ｓpなどが出力される。また、電子制御装置７０からは、第１クラッチ２４を係合させるために第１アクチュエータ４４の第１クラッチ用電磁コイルに供給される第１制御電流Ｉ１、第２クラッチ５０を係合させるために第２アクチュエータ５８の第２クラッチ用電磁コイルに供給される第２制御電流Ｉ２が出力される。また、電子制御装置７０からは、後輪１６Ｌと中央車軸４８との間で伝達する伝達トルクを制御するために左電子制御カップリング３４Ｌに設けられた図示しないカップリング用電動アクチュエータのカップリング用電磁コイルに供給される第３制御電流Ｉ３、後輪１６Ｒと中央車軸４８との間で伝達する伝達トルクを制御するために右電子制御カップリング３４Ｒに設けられた図示しないカップリング用電動アクチュエータのカップリング用電磁コイルに供給される第４制御電流Ｉ４が出力される。また、電子制御装置７０からは、図示しないシフト装置のシフトレンジを指示するシフトレンジ信号、操舵の制動信号などが出力される。
【００２９】
図１に示すように、電子制御装置７０は、制御機能の要部として、走行状態判定手段すなわち走行状態判定部１００、走行制御手段すなわち走行制御部１０２、クラッチ状態判定手段すなわちクラッチ状態判定部１０４、回転数検出手段すなわち回転数検出部１０６、トルク指令値制御手段すなわちトルク指令値制御部１０８、記憶手段すなわち記憶部１１０、出力特性判定手段すなわち出力特性判定部１１２、トルク指令値補正手段すなわちトルク指令値補正部１１４を機能的に備えている。
【００３０】
走行状態判定部１００は、車両１０の走行状態を判定する。具体的には、車速センサ８２によって検出される車速Ｖ、アクセル開度センサ８４によって検出されるアクセル開度Ａｃｃ、スロットル弁開度センサ８６によって検出されるスロットル弁開度θth、車輪速センサ９０によって検出される前後輪１４、１６の回転速度Ｗｆｌ、Ｗｆｒ、Ｗｒｌ、Ｗｒｒ、ステアリングセンサ８８により検出される操舵角θ、加速度センサ９２によって検出される加速度Ｇなどに基づいて、車両１０の走行状態たとえば車両１０が停車中であるか否かあるいは車両１０が定常走行中であるか否かを判定する。定常走行は、たとえば車速Ｖが予め実験的にあるいは設計的に求められた所定の一定車速値Ｖthよりも大きく、車両１０の操舵角θが予め実験的にあるいは設計的に求められた所定の一定操舵角θathよりも小さく、車両１０の伝達トルクたとえば前後輪１４、１６の伝達トルクが予め実験的に或いは設計的に求められた所定の一定伝達トルク値よりも小さい状態の直進定常走行をいう。
【００３１】
走行状態判定部１００は、たとえば車両１０が停車状態から直進発進する場合において、車両１０が４輪駆動状態であるか否かを判定する。具体的には、走行状態判定部１００は、車両１０が停車状態から直進発進する発進時に車両１０を４輪駆動状態とする車両発進時制御が実行され、且つ車速Ｖが予め実験的にあるいは設計的に求められた所定の一定車速値Ｖthbよりも小さい状態であるか否かを判定する。
【００３２】
走行制御部１０２は、たとえば車両１０を２輪駆動状態すなわちディスコネクト状態から４輪駆動状態すなわちコネクト状態に切り換える要求があった場合には、第１クラッチ２４、第２クラッチ５０および左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒをそれぞれ係合させる制御を実行する。また、走行制御部１０２は、車両１０をコネクト状態からディスコネクト状態に切り換える要求があった場合には、第１クラッチ２４、第２クラッチ５０および左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒをそれぞれ解放させる制御を実行する。さらに、走行制御部１０２は、車両１０を停車状態から発進させる場合において、車両１０を４輪駆動状態すなわちコネクト状態とする車両発進時制御を実行する。走行制御部１０２は、車両発進時制御では、後輪１６Ｌ、１６Ｒに伝達される伝達トルクがそれぞれ同値に配分されるように後輪用伝達トルク分配ユニット３０を制御する。
【００３３】
クラッチ状態判定部１０４は、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒが正常に作動しているか否かを判定する。たとえば通電によるカップリング用電動アクチュエータおよび湿式多板クラッチの作動状態に基づき、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒにおけるフェールすなわち故障の発生の有無を判定する。クラッチ状態判定部１０４は、カップリング用電動アクチュエータおよび湿式多板クラッチが正常に作動している場合には、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒが正常に作動しており、フェールが発生していないと判定する。
【００３４】
回転数検出部１０６は、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの入力側回転部材の回転数Ｎcinおよび出力側回転部材の回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrを検出する。具体的には、回転数検出部１０６は、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの入力側回転部材の回転数Ｎcinとしてリングギヤ５２ａの回転速度Ｎrrを回転速度センサ９４によって検出する。また、回転数検出部１０６は、左電子制御カップリング３４Ｌの出力側回転部材の回転数Ｎcoutlとして後輪１６Ｌの回転速度Ｗｒｌを車輪速センサ９０によって検出し、右電子制御カップリング３４Ｒの出力側回転部材の回転数Ｎcoutrとして後輪１６Ｒの回転速度Ｗｒｒを車輪速センサ９０によって検出する。
【００３５】
トルク指令値制御部１０８は、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒに供給する伝達トルク指令値すなわち制御電流Ｉ３、Ｉ４を制御する。本実施例では、たとえば車両１０の定常走行中の伝達トルク指令値の補正に際しては、その補正量の決定のために４輪駆動モードでの定常走行中の車両１０の挙動に影響が無い範囲すなわち定常走行が継続可能な増加範囲に制御された一定の伝達トルクを示す伝達トルク指令値すなわち制御電流Ｉ３、Ｉ４を左右の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒに供給する。
【００３６】
記憶部１１０は、回転数検出部１０６で検出される各部の回転数の所定の期間における推移を記憶する。具体的には、本実施例では、記憶部１１０は、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの入力側回転部材であるリングギヤ５２ａの回転数Ｎcinおよび出力側回転部材である後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrについて、所定の期間における推移すなわちリングギヤ５２ａの回転数Ｎcinと後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrとの回転数の差いわゆる差回転の変化速度の相違をそれぞれ記憶する。前記所定の期間は、たとえば車両１０が定常走行中である場合には、トルク指令値制御部１０８によって左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒにそれぞれ等しい伝達トルク指令値が供給されてから、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力側回転部材たとえば後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrが入力側回転部材たとえばリングギヤ５２ａの回転数Ｎcinと一致するまでの期間をいう。また、たとえば車両１０が停車状態である場合には、前記所定の期間は、４輪駆動での直進発進時から左右の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒに滑りいわゆるスリップが発生するまでの期間をいう。
【００３７】
記憶部１１０は、本実施例では、４輪駆動モードで車両１０が定常走行中である場合には、トルク指令値制御部１０８によって車両１０の挙動に影響が無い範囲すなわち定常走行が継続可能な増加範囲の伝達トルクを示す伝達トルク指令値が電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒにそれぞれ供給されてから前記所定の期間におけるリングギヤ５２ａの回転数Ｎcinおよび後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrの推移をそれぞれ記憶する。
【００３８】
出力特性判定部１１２は、記憶部１１０に記憶された入力側回転部材の回転数Ｎcinと出力側回転部材の回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrとの回転数差の変化速度の相違に基づいて、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力特性に差があるか否かを判定する。具体的には、車両１０の定常走行中に、伝達トルク指令値が供給された左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒにおいて、後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrのそれぞれの増加量、すなわち定常走行における回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrとリングギヤ５２ａの回転数Ｎcinとのそれぞれの差で示されるいわゆる偏差が、予め設定された所定の一定回転数Ｎthまで増加するそれぞれの増加時間に所定の差がある場合には、出力特性判定部１１２は、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力特性に差があると判定する。前記増加時間の所定の差いわゆる乖離時間差は、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒ双方の増加時間が大きく乖離した場合を判定するために予め実験的にあるいは設計的に求められた一定の判定時間ｔathのことをいう。
【００３９】
図２は、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒに伝達トルク指令値が供給されたときの後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrの変化を示すタイムチャートの一例である。具体的には、図２は、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力特性に差がある場合の後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrの変化を示しており、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒに伝達トルク指令値が供給されてから後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrがそれぞれ一定回転数Ｎthまで増加する変化を示している。図２では、たとえば定常走行中の車両１０に対して、車両１０の挙動に影響が無い範囲の伝達トルクを示す伝達トルク指令値が左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒに供給されている。図２に示すカウンタは、後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutr双方がそれぞれ一定回転数Ｎthまで増加するまでをカウントアップしている。図２に示すＣＰ出力は、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒから後輪１６Ｌ、１６Ｒに伝達トルクがそれぞれ伝達されているか否かを示している。ＣＰ出力がＯＮのときは左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒから後輪１６Ｌ、１６Ｒに伝達トルクが伝達されており、ＣＰ出力がＯＦＦのときは左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒから後輪１６Ｌ、１６Ｒに伝達トルクが伝達されていない。左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒは、後輪１６Ｌおよび１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrが一定回転数Ｎthまで増加するとＣＰ出力がＯＦＦになるように制御される。図２に示す回転数は、後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrの変化を示しており、具体的には、後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrの増加量、すなわち後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrとリングギヤ５２ａの回転数Ｎcinとの差いわゆる偏差の変化を示している。回転数Ｎnは、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒに伝達トルク指令値が供給されていない場合の定常走行中の後輪１６の回転数を示している。
【００４０】
図２に示す時間ｔ１において、トルク指令値制御部１０８から相互に等しい一定の伝達トルクを示す伝達トルク指令値すなわち第３制御電流Ｉ３が左電子制御カップリング３４Ｌに供給され、第４制御電流Ｉ４が右電子制御カップリング３４Ｒにそれぞれ供給される。図２に示す時間ｔ２は、伝達トルク指令値が供給されてから後輪１６Ｒの回転数Ｎcoutrが一定回転数Ｎthまで増加する時間であり、図２に示す時間ｔ３は、伝達トルク指令値が供給されてから後輪１６Ｌの回転数Ｎcoutlが一定回転数Ｎthまで増加する時間である。図２に示す時間ｔ３と時間ｔ２との時間差Ｔｄが前記増加時間の差である。時間ｔ３と時間ｔ２とが大きく乖離して時間ｔ３と時間ｔ２との時間差Ｔｄが所定の一定時間ｔathよりも大きくなった場合、すなわち左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの入力側回転部材と出力側回転部材との差回転の変化速度の差が所定値よりも大きくなった場合に、出力特性判定部１１２が、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力特性に差があると判定する。
【００４１】
また、出力特性判定部１１２は、車両１０の４輪駆動モードでの発進時においては、記憶部１１０に記憶された入力側回転部材の回転数Ｎcinと出力側回転部材の回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrの推移に基づいて、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力特性に差があるか否かを判定する。具体的には、出力特性判定部１１２は、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒに相互に等しい伝達トルク指令値がそれぞれ供給されてから、後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrとリングギヤ５２ａの回転数Ｎcinとの偏差が増加して左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒにそれぞれ滑りが発生するまでの時間すなわち滑り発生時間Ｔｓｌ、Ｔｓｒに所定の時間差がある場合、すなわち左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの入力側回転部材と出力側回転部材との差回転の変化速度の差が所定値よりも大きくなった場合には左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力特性に差があると判定する。滑り発生時間Ｔｓｌは、左電子制御カップリング３４Ｌに伝達トルク指令値が供給されてから左電子制御カップリング３４Ｌに滑りが発生するまでの時間であり、滑り発生時間Ｔｓｒは、右電子制御カップリング３４Ｒに伝達トルク指令値が供給されてから右電子制御カップリング３４Ｒに滑りが発生するまでの時間である。前記所定の時間差は、滑り発生時間Ｔｓｌと滑り発生時間Ｔｓｒとの時間差が大きく乖離した場合を判定するために、予め実験的にあるいは設計的に求められた一定の判定時間ｔbthのことをいう。
【００４２】
トルク指令値補正部１１４は、出力特性判定部１１２によって左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力特性に差があると判定された場合に、伝達トルク指令値を補正する。具体的には、トルク指令値補正部１１４は、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力特性を揃えるために、時間差Ｔｄが解消されるように伝達トルク指令値を補正し、トルク指令値制御部１０８から左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒに補正された伝達トルク指令値すなわち制御電流Ｉ３、Ｉ４が供給されるようにする。たとえば、図２に示す左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの場合には、時間差Ｔｄをゼロにするために、トルク指令値補正部１１４は、左電子制御カップリング３４Ｌに伝達トルク指令値が供給されてから後輪１６Ｌの回転数Ｎcoutlが一定回転数Ｎthまで増加する時間を短縮するように伝達トルク指令値を補正し、あるいは右電子制御カップリング３４Ｒに伝達トルク指令値が供給されてから後輪１６Ｒの回転数Ｎcoutrが一定回転数Ｎthまで増加する時間を長くするように伝達トルク指令値を補正する。すなわち、トルク指令値補正部１１４は、伝達トルク指令値を補正することにより、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒに供給される制御電流Ｉ３、Ｉ４を制御して後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrを揃える。
【００４３】
図３は、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力特性を制御するための電子制御装置７０の制御動作の要部を説明するフローチャートであり、繰り返し実行される。
【００４４】
走行状態判定部１００に対応するステップ（以下、ステップを省略する）Ｓ１０では、車両１０が４輪駆動モードでの定常走行中であるか否かが判定される。Ｓ１０の判定が肯定された場合、すなわち車両１０の車速Ｖが所定の一定車速値Ｖthよりも大きく、車両１０の操舵角θが一定操舵角θathよりも小さく、車両１０の伝達トルクたとえば前後輪１４、１６の伝達トルクが所定の一定伝達トルク値よりも小さい状態の直進の定常走行である場合には、クラッチ状態判定部１０４に対応するＳ２０が実行される。Ｓ１０の判定が否定された場合、すなわち車両１０が定常走行中ではない場合には、本ルーチンは終了させられる。
【００４５】
クラッチ状態判定部１０４に対応するＳ２０では、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒが正常に作動しているか否かが判定される。Ｓ２０の判定が肯定された場合、すなわち左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒにフェールが発生していない場合には、トルク指令値制御部１０８に対応するＳ３０が実行される。Ｓ２０の判定が否定された場合、すなわち左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒにフェールが発生している場合には、本ルーチンは終了させられる。
【００４６】
トルク指令値制御部１０８に対応するＳ３０では、伝達トルク指令値に基づき、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒに供給する伝達トルク指令値すなわち制御電流Ｉ３、Ｉ４が制御される。本実施例では、車両１０の挙動に影響が無い範囲に制御された伝達トルクを示す伝達トルク指令値が左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒに供給される。トルク指令値制御部１０８によって、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒに制御された伝達トルク指令値が供給された場合には、回転数検出部１０６および記憶部１１０に対応するＳ４０が実行される。
【００４７】
回転数検出部１０６および記憶部１１０に対応するＳ４０では、回転数検出部１０６によって左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの入力側回転部材であるリングギヤ５２ａの回転数Ｎcinおよび出力側回転部材の後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrが検出され、検出されたリングギヤ５２ａの回転数Ｎcinおよび後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrの所定の期間における推移が記憶部１１０に記憶される。回転数検出部１０６によって、リングギヤ５２ａの回転数Ｎcinおよび後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrが検出され、記憶部１１０によって、リングギヤ５２ａの回転数Ｎcinおよび後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrの所定の期間における推移が記憶されると、出力特性判定部１１２に対応するＳ５０が実行される。
【００４８】
出力特性判定部１１２に対応するＳ５０では、記憶部１１０に記憶されたリングギヤ５２ａの回転数Ｎcinおよび後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrの推移に基づいて、左右の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力特性に差があるか否かが判定される。出力特性判定部１１２によって左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力特性に差があると判定された場合、すなわち後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrのそれぞれの増加量が一定回転数Ｎthまで増加するそれぞれの増加時間に一定の判定時間ｔathよりも大きい乖離時間差がある場合には、トルク指令値補正部１１４に対応するＳ６０が実行される。出力特性判定部１１２によって左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力特性に差がないと判定された場合、すなわち後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrのそれぞれの増加量が一定回転数Ｎthまで増加するそれぞれの増加時間の乖離時間差が一定の判定時間ｔathよりも小さい場合には、本ルーチンは終了させられる。
【００４９】
トルク指令値補正部１１４に対応するＳ６０では、伝達トルク指令値が補正される。すなわち、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力特性を揃えるために、トルク指令値制御部１０８から左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒに補正された伝達トルク指令値が供給されるようにする。トルク指令値補正部１１４によって伝達トルク指令値が補正されると、本ルーチンは終了させられる。
【００５０】
このように、本実施例の車両１０の制御装置７０によれば、４輪駆動モードにて直進走行時に、等しい伝達トルクを示す伝達トルク指令値をそれぞれ受けた左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの伝達トルクに差が生じた場合、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒのリングギヤ５２ａと後輪１６Ｌ、１６Ｒとの差回転の変化速度の差に基づいて、その変化速度の差が生じないように伝達トルク指令値が補正される。これにより、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力特性が揃えられるので、車両１０の直進安定性、発進性または旋回安定性などが損なわれることを抑制することができる。
【００５１】
また、本実施例の車両１０の制御装置７０によれば、トルク指令値補正部１１４は、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒに伝達トルク指令値が供給されてからリングギヤ５２ａの回転数Ｎcinおよび後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrの差が所定の一定回転数Ｎthに到達するまでの時間に基づき伝達トルク指令値を補正する。これにより、トルク指令値補正部１１４は、伝達トルク指令値をより正確に補正することができるため、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの伝達トルクがより正確に補正されて、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力特性すなわち伝達トルク指令値に対する後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrが揃えられる。したがって、車両１０の直進安定性、発進性または旋回安定性などが損なわれることをより抑制することができる。
【実施例２】
【００５２】
次に、本発明の他の実施例を説明する。なお、前述の実施例１と共通する部分には同一の符号を付して説明を省略する。
【００５３】
図４は、本実施例の左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力特性を制御するための電子制御装置７０の制御動作の要部を説明するフローチャートであり、繰り返し実行される。
【００５４】
走行状態判定部１００に対応するＳ２１０では、車両１０が停車状態から直進で発進する場合に、車両１０が４輪駆動状態であるか否かが判定される。Ｓ２１０の判定が肯定された場合、すなわち車両１０の発進時に車両発進時制御が実行され、車速Ｖが所定の一定車速値Ｖthbよりも小さい状態である場合には、回転数検出部１０６および記憶部１１０に対応するＳ２２０が実行される。Ｓ２１０の判定が否定された場合、すなわち車両１０の発進時に車両発進時制御が実行されず車両１０が４輪駆動状態ではない状態、または車速Ｖが所定の一定車速値Ｖthbよりも大きい状態である場合あるいはその両方の状態である場合には、本ルーチンは終了させられる。
【００５５】
回転数検出部１０６および記憶部１１０に対応するＳ２２０では、回転数検出部１０６によって左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの入力側回転部材であるリングギヤ５２ａの回転数Ｎcinおよび出力側回転部材の後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrが検出され、検出されたリングギヤ５２ａの回転数Ｎcinおよび後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrの所定の期間における推移、具体的には、リングギヤ５２ａの回転数Ｎcinと後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrとの偏差の推移が記憶部１１０に記憶される。回転数検出部１０６によって、リングギヤ５２ａの回転数Ｎcinおよび後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrが検出され、記憶部１１０によって、リングギヤ５２ａの回転数Ｎcinおよび後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrの所定の期間における偏差の推移が記憶されると、出力特性判定部１１２に対応するＳ２３０が実行される。
【００５６】
出力特性判定部１１２に対応するＳ２３０では、記憶部１１０に記憶されたリングギヤ５２ａの回転数Ｎcinおよび後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrの偏差の推移に基づいて、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒにそれぞれ滑りが発生するまでの滑り発生時間Ｔｓｌ、Ｔｓｒの差が一定の判定時間ｔbthよりも大きく乖離したか否かが判定される。滑り発生時間間Ｔｓｌ、Ｔｓｒの差が一定の判定時間ｔbthよりも大きく乖離したと判定された場合には、トルク指令値補正部１１４に対応するＳ２４０が前述のＳ６０と同様に実行される。滑り発生時間間Ｔｓｌ、Ｔｓｒの差が一定の判定時間ｔbthよりも小さいと判定された場合には、本ルーチンは終了させられる。
【００５７】
このように、本実施例の車両１０の制御装置７０によれば、車両１０が停車状態から直進で発進する場合に、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒに伝達トルク指令値が供給されてから、後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数とリングギヤ５２ａの回転数との偏差が増加して左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒにそれぞれ滑りが発生するまでの時間すなわち滑り発生時間Ｔｓｌ、Ｔｓｒに所定の時間差がある場合には、伝達トルク指令値がトルク指令値補正部１１４によって補正される。これにより、たとえば左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力特性にバラツキが発生した場合には、トルク指令値補正部１１４によって伝達トルク指令値が補正されることによって左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの伝達トルク指令値に対する出力特性が揃えられる。したがって、車両１０の直進安定性、発進性または旋回安定性などが損なわれることを抑制することができる。
【００５８】
以上、本発明の好適な実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、更に別の態様においても実施される。
【００５９】
例えば、前述の実施例においては、駆動力源としてエンジン１２を備える車両に適用されているが、必ずしもこれに限らず、駆動力源として電動機を１つ以上備えている電気自動車およびハイブリッド車両等にも適用され得る。
【００６０】
また、前述の実施例においては、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの入力側回転部材はリングギヤ５２ａであったが、必ずしもこれに限らず、たとえば左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの入力軸となる中央車軸４８、第２回転部材５４、第１回転部材５２あるいはプロペラシャフト２８などであってもよい。すなわち回転速度センサ９４によって中央車軸４８、第２回転部材５４、第１回転部材５２あるいはプロペラシャフト２８の回転速度を表す信号が、入力側回転部材の回転数Ｎcinを表す信号として電子制御装置７０に供給されてもよい。
【００６１】
また、前述の実施例においては、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力側回転部材は後輪１６であったが、必ずしもこれに限らず、たとえば後輪車軸３２であってもよい。すなわち回転速度センサ９４によって検出された後輪車軸３２Ｌ、３２Ｒのそれぞれの回転速度を表す信号が、出力側回転部材の回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrを表す信号として電子制御装置７０にそれぞれ供給されてもよい。
【００６２】
また、前述の実施例において、出力特性判定部１１２は、車両１０の定常走行中に、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒに伝達トルク指令値が供給された後に増加する後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrが一定回転数Ｎthまで増加する増加時間の差に基づいて、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力特性の差があるか否かが判定されている。しかし、出力特性判定部１１２は、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒに伝達トルク指令値が供給された後に増加する後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrが一定時間たとえば図２の時間ｔ２時点での増加値の差に基づいて、左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの出力特性に差があるか否かを判定するものであってもよい。要するに、後輪１６Ｌ、１６Ｒの回転数Ｎcoutl、Ｎcoutrの変化速度差すなわち左右一対の電子制御カップリング３４Ｌ、３４Ｒの入力側回転部材と出力側回転部材との差回転の変化速度差に基づいて、出力特性に差があるか否かが判定される。
【００６３】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、上述したのはあくまでも一実施形態であり、その他一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づいて種々変更、改良を加えた態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００６４】
１０：車両
１２：エンジン（駆動力源）
１４：前輪（主駆動輪）
１６：後輪（副駆動輪、出力側回転部材）
３４Ｌ、３４Ｒ：左右一対の電子制御カップリング
５０：第２クラッチ（トルク伝達装置）
５２ａ：リングギヤ（入力側回転部材）
７０：電子制御装置（制御装置）
Ｎcin：入力側回転部材の回転数
Ｎcout：出力側回転部材の回転数
【図１】
2019209792.tif 000003
【図２】
2019209792.tif 000004
【図３】
2019209792.tif 000005
【図４】
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