(57)【要約】【課題】装置が接触する際に所定の注意を要する対象人物である第１人物の安全性を確保しながら、第１人物と装置とが相互作用することができる装置、方法、プログラム及びロボットを提供する。【解決手段】プロセッサは、装置が実行する所定のコンテンツに応じて駆動機構が駆動し始めることを検知した場合、装置が接触する際に所定の注意を要する対象人物である第１人物が映像に映っているか否か、又は、音に第１人物の音声が含まれているか否かを判断し、映像に第１人物が映っていると判断した場合、又は、音に第１人物の音声が含まれていると判断した場合、装置が移動中であるか否かを判断し、装置が移動中であると判断した場合、駆動機構を制御して装置の移動を停止させる。【選択図】図３
2019141496.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザと相互作用する装置であって、
前記装置周辺の映像を取得するカメラと、
前記装置周辺の音を取得するマイクと、
前記装置を駆動させる駆動機構と、
メモリと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
前記装置が実行する所定のコンテンツに応じて前記駆動機構が駆動し始めることを検知した場合、前記映像に第１人物が映っているか否か、又は、前記音に前記第１人物の音声が含まれているか否かを判断し、前記第１人物は、前記メモリに記憶された第１データに対象人物として指定され、前記第１データは、少なくとも、複数の人物の属性と、前記複数の人物が所定の対象人物であるか否かとを示し、前記所定の対象人物は、前記装置が接触する際に所定の注意を要する人物であり、
前記映像に前記第１人物が映っていると判断した場合、又は、前記音に前記第１人物の音声が含まれていると判断した場合、前記装置が移動中であるか否かを判断し、
前記装置が移動中であると判断した場合、前記駆動機構を制御して前記装置の移動を停止させる、
装置。
【請求項２】
前記プロセッサは、
前記所定のコンテンツに応じて前記駆動機構が駆動し始めることを検知した場合、前記駆動機構を制御して前記装置を自転させ、
前記装置が自転している時に前記カメラに前記映像を取得させる、
請求項１記載の装置。
【請求項３】
スピーカと、
ディスプレイと、を更に備え、
前記プロセッサは、
前記装置が移動を停止してから、前記第１人物及び前記装置と一緒に遊ぶことを第２人物に対してリクエストする音声を前記スピーカに出力させ、前記第２人物は、前記第１データにおいて前記属性が前記第１人物の保護者として示されており、
前記映像又は前記音から、前記第２人物から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応を取得した場合、前記メモリに記憶された第２データに基づいて、前記第１人物及び前記第２人物と一緒に遊ぶための第１コンテンツを選択し、前記第２データは、前記装置が前記ユーザと遊ぶためのコンテンツを示し、前記第１コンテンツは、前記装置の移動を伴うコンテンツと、前記装置の移動を伴わないコンテンツとを含み、
前記第１コンテンツに応じて、
（ｉ）前記スピーカを制御して、前記第１コンテンツに対応した音声を出力させる処理と、
（ｉｉ）前記ディスプレイを制御して、前記第１コンテンツに対応した表示を出力させる処理と、前記ディスプレイは、前記装置の表情を両目と口とによって表示し、
（ｉｉｉ）前記駆動機構を制御して、前記第１コンテンツに対応した動作をさせる処理と、の少なくともいずれかを行う、
請求項１記載の装置。
【請求項４】
前記プロセッサは、
前記映像又は前記音から、前記第２人物から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応を取得しなかった場合、前記第１人物又は第３人物の前記装置と遊ぶことをリクエストする音声が前記音に含まれているか否かを判断し、前記第３人物は、前記第１人物及び前記第２人物とは異なり、前記第３人物は、前記第１データにおいて前記対象人物として指定されておらず、
前記第１人物又は前記第３人物の、前記装置と前記装置の移動を伴わない遊びをすることをリクエストする音声が前記音に含まれていると判断した場合、前記第２データに基づいて、前記第１人物及び前記第３人物と一緒に遊ぶための第２コンテンツを選択し、前記第２コンテンツは、前記装置の移動を伴わないコンテンツであり、
前記第２コンテンツに応じて、
（ｉ）前記スピーカを制御して、前記第２コンテンツに対応した音声を出力させる処理と、
（ｉｉ）前記ディスプレイを制御して、前記第２コンテンツに対応した表示を出力させる処理と、前記ディスプレイは、前記装置の表情を両目と口とによって表示し、
（ｉｉｉ）前記駆動機構を制御して、前記第２コンテンツに対応した動作をさせる処理と、の少なくともいずれかを行う、
請求項３記載の装置。
【請求項５】
前記プロセッサは、
前記映像又は前記音から、前記第２人物から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応を取得しなかった場合、前記第１人物又は第３人物の前記装置と遊ぶことをリクエストする音声が前記音に含まれているか否かを判断し、前記第３人物は、前記第１人物及び前記第２人物とは異なり、前記第３人物は、前記第１データにおいて前記対象人物として指定されておらず、
前記第１人物又は前記第３人物の前記装置と遊ぶことをリクエストする音声が前記音に含まれていないと判断した場合、前記装置が以降に寝ることを通知するための音声、又は、いびき音を示す音声を前記スピーカに出力させ、
前記ディスプレイに、両目を閉じた表情を表示させる、
請求項３記載の装置。
【請求項６】
前記プロセッサは、
前記選択した第１コンテンツに応じて前記（ｉ）、前記（ｉｉ）及び前記（ｉｉｉ）の少なくともいずれかの処理を行ってから、前記映像に基づいて、前記第１人物と前記第２人物との距離を算出し、
前記距離が閾値未満ではない場合、前記第１人物及び前記装置と一緒に遊ぶことができるか否かを前記第２人物に対して確認する音声を前記スピーカに出力させ、
前記映像又は前記音から、前記第２人物から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応を取得せず、且つ、前記第１人物又は第３人物の、前記装置と前記装置の移動を伴わない遊びをすることをリクエストする音声が前記音に含まれていると判断した場合、前記第２データに基づいて、前記第１人物及び前記第３人物と一緒に遊ぶための第２コンテンツを選択し、前記第３人物は、前記第１人物及び前記第２人物とは異なり、前記第３人物は、前記第１データにおいて前記対象人物として指定されておらず、前記第２コンテンツは、前記装置の移動を伴わないコンテンツであり、
前記第２コンテンツに応じて、
（ｉ）前記スピーカを制御して、前記第２コンテンツに対応した音声を出力させる処理と、
（ｉｉ）前記ディスプレイを制御して、前記第２コンテンツに対応した表示を出力させる処理と、前記ディスプレイは、前記装置の表情を両目と口とによって表示し、
（ｉｉｉ）前記駆動機構を制御して、前記第２コンテンツに対応した動作をさせる処理と、の少なくともいずれかを行う、
請求項３記載の装置。
【請求項７】
前記プロセッサは、
前記選択した第１コンテンツに応じて前記（ｉ）、前記（ｉｉ）及び前記（ｉｉｉ）の少なくともいずれかの処理を行ってから、前記映像に基づいて、前記第１人物と前記第２人物との距離を算出し、
前記距離が閾値未満ではない場合、前記第１人物及び前記装置と一緒に遊ぶことができるか否かを前記第２人物に対して確認する音声を前記スピーカに出力させ、
前記映像又は前記音から、前記第２人物から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応を取得せず、且つ、前記第１人物又は第３人物の前記装置と遊ぶことをリクエストする音声が前記音に含まれていないと判断した場合、前記装置が以降に寝ることを通知するための音声、又は、いびき音を示す音声を前記スピーカに出力させ、前記第３人物は、前記第１人物及び前記第２人物とは異なり、前記第３人物は、前記第１データにおいて前記対象人物として指定されておらず、
前記ディスプレイに、両目を閉じた表情を表示させる、
請求項３記載の装置。
【請求項８】
前記所定のコンテンツは、前記第２人物によって実行することを許可されている、
請求項３に記載の装置。
【請求項９】
スピーカと、
ディスプレイと、を更に備え、
前記プロセッサは、
前記装置が移動を停止してから、前記映像に基づいて、前記第１人物までの距離を算出し、
前記距離が閾値未満である場合、前記映像に基づいて、前記第１人物が座っているか否かを判断し、
前記第１人物が座っていないと判断した場合、
（ｉ）前記スピーカに前記第１人物に対して座ることを促す音声を出力させる処理と、
（ｉｉ）前記ディスプレイを下方に向けさせる処理と、
（ｉｉｉ）前記ディスプレイに、所定の表示をさせる処理と、前記ディスプレイは、前記装置の表情を目と口とによって表示し、前記所定の表示は悲しみの表情を示す、の少なくともいずれかを行う、
請求項１記載の装置。
【請求項１０】
スピーカを更に備え、
前記第１データは、更に、前記複数の人物の生年月日を示し、
前記プロセッサは、
前記映像に前記第１人物が映っていると判断した場合、前記第１データ及び前記メモリに記憶された第３データを参照して、前記第１人物が前記対象人物としての月齢に該当するか否かを判断し、前記第３データは、前記対象人物としての月齢範囲を示し、
前記第１人物が前記対象人物としての月齢に該当しないと判断した場合、前記スピーカを制御して、第２人物に対して前記第１人物を前記対象人物から外してもよいかを確認する音声を出力させ、前記第２人物は、前記第１データにおいて属性が前記第１人物の保護者として示されており、
前記映像又は前記音から、前記第２人物から前記第１人物を前記対象人物から外すことに対する肯定的反応を取得した場合、前記第１データにおいて前記第１人物に対する前記対象人物としての指定を解除する、
請求項１記載の装置。
【請求項１１】
前記第１データは、更に、前記複数の人物の生年月日を示し、
前記プロセッサは、
前記映像に前記第１人物が映っていると判断した場合、前記第１データ及び前記メモリに記憶された第３データを参照して、前記第１人物が前記対象人物としての月齢に該当するか否かを判断し、前記第３データは、前記対象人物としての月齢範囲を示し、
前記第１人物が前記対象人物としての月齢に該当しないと判断した場合、第２人物の端末に対して、前記第１人物を前記対象人物から外してもよいかを確認する通知を送信し、前記第２人物は、前記第１データにおいて属性が前記第１人物の保護者として示されており、
前記端末から、前記第１人物を前記対象人物から外すことに対する同意を示す通知を受信した場合、前記第１データにおいて前記第１人物に対する前記対象人物としての指定を解除する、
請求項１記載の装置。
【請求項１２】
請求項１記載の装置はロボットであり、
球体の第１側部と前記第１側部に対向する第２側部とをカットしたメイン筐体と、
前記第１側部に対応する第１球冠部と、
前記第２側部に対応する第２球冠部と、
を備えるロボット。
【請求項１３】
ユーザと相互作用する装置における方法であって、
前記装置が備えるプロセッサが、
前記装置が実行する所定のコンテンツに応じて前記装置を駆動させる駆動機構が駆動し始めることを検知した場合、カメラによって取得された前記装置周辺の映像に第１人物が映っているか否か、又は、マイクによって取得された前記装置周辺の音に前記第１人物の音声が含まれているか否かを判断し、前記第１人物は、メモリに記憶された第１データに対象人物として指定され、前記第１データは、少なくとも、複数の人物の属性と、前記複数の人物が所定の対象人物であるか否かとを示し、前記所定の対象人物は、前記装置が接触する際に所定の注意を要する人物であり、
前記映像に前記第１人物が映っていると判断した場合、又は、前記音に前記第１人物の音声が含まれていると判断した場合、前記装置が移動中であるか否かを判断し、
前記装置が移動中であると判断した場合、前記駆動機構を制御して前記装置の移動を停止させる、
方法。
【請求項１４】
ユーザと相互作用するためのプログラムであって、
前記ユーザと相互作用する装置が備えるプロセッサに、
前記装置が実行する所定のコンテンツに応じて前記装置を駆動させる駆動機構が駆動し始めることを検知した場合、カメラによって取得された前記装置周辺の映像に第１人物が映っているか否か、又は、マイクによって取得された前記装置周辺の音に前記第１人物の音声が含まれているか否かを判断し、前記第１人物は、メモリに記憶された第１データに対象人物として指定され、前記第１データは、少なくとも、複数の人物の属性と、前記複数の人物が所定の対象人物であるか否かとを示し、前記所定の対象人物は、前記装置が接触する際に所定の注意を要する人物であり、
前記映像に前記第１人物が映っていると判断した場合、又は、前記音に前記第１人物の音声が含まれていると判断した場合、前記装置が移動中であるか否かを判断し、
前記装置が移動中であると判断した場合、前記駆動機構を制御して前記装置の移動を停止させる、
処理を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ユーザと相互作用する装置、方法、プログラム及びロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から種々のロボットの安全を考慮した行動制御方法が提案されている。
【０００３】
例えば、安全柵が不要なロボット装置がユーザとの接触事故を起こさないように安全対策を行いながら行動を制御する方法が特許文献１に開示されている。具体的には、特許文献１の制御装置は、ロボット装置に衝突しようとしている対象物を検出し、検出された対象物の運動状態を検出し、検出された対象物がロボット装置との衝突に関する反応行動特性を取得し、検出された対象物の運動状態及び対象物の反応行動特性に基づいて、ロボット装置と対象物との衝突の有無とロボット装置による衝突回避行動を判別し、判別された衝突回避行動に従ってロボット装置の動作を制御する。
【０００４】
また、例えば、高齢者又は子供などの行動を予測することが難しいユーザの安全性を確保しながらロボットを制御する方法が特許文献２に開示される。具体的には、特許文献２の制御装置は、所定の制御パラメータに基づいて移動体の行動を制御し、対象物の特徴情報と対象物に関する危険情報とを対応付けて記憶しており、対象物の特徴情報を認識し、認識された対象物と移動体との距離を検出し、検出結果と対象物の特徴情報に対応する危険情報とから、制御パラメータを決定する。危険情報は、対象物の位置を中心として第１の閾値より小さい半径を有する領域を危険領域とし、対象物の位置を中心として第１の閾値以上第２の閾値以下の半径を有する領域を注意領域とする情報である。特許文献２によれば、高齢者又は子供などの行動予測が困難な人物と危険情報とを関連付けて記録しておくことにより、ロボットが行動する際の安全性を確保することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１８８８１５号公報
【特許文献２】特開２０１１−２００９４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
幼児向けのロボットが家庭で利用される場合、幼児の安全性を確保しながら、幼児又は幼児の家族とロボットとの関わりを増加させたいという要望がある。特に、歩行の発達段階にある月齢の幼児は転倒が多く、ロボットが幼児へ近づくことにより幼児を興奮させ、幼児の転倒リスクを高める可能性がある。
【０００７】
しかしながら、上記従来の技術では、ロボットが接触する際に所定の注意を要する対象人物の安全性を確保しながら、対象人物とロボットとが相互作用することはなく、更なる改善が必要とされていた。
【０００８】
本開示は、上記の問題を解決するためになされたもので、装置が接触する際に所定の注意を要する対象人物である第１人物の安全性を確保しながら、第１人物と装置とが相互作用することができる装置、方法、プログラム及びロボットを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様に係る装置は、ユーザと相互作用する装置であって、前記装置周辺の映像を取得するカメラと、前記装置周辺の音を取得するマイクと、前記装置を駆動させる駆動機構と、メモリと、プロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記装置が実行する所定のコンテンツに応じて前記駆動機構が駆動し始めることを検知した場合、前記映像に第１人物が映っているか否か、又は、前記音に前記第１人物の音声が含まれているか否かを判断し、前記第１人物は、前記メモリに記憶された第１データに対象人物として指定され、前記第１データは、少なくとも、複数の人物の属性と、前記複数の人物が所定の対象人物であるか否かとを示し、前記所定の対象人物は、前記装置が接触する際に所定の注意を要する人物であり、前記映像に前記第１人物が映っていると判断した場合、又は、前記音に前記第１人物の音声が含まれていると判断した場合、前記装置が移動中であるか否かを判断し、前記装置が移動中であると判断した場合、前記駆動機構を制御して前記装置の移動を停止させる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、装置が接触する際に所定の注意を要する対象人物である第１人物の安全性を確保しながら、第１人物と装置とが相互作用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本開示の実施の形態に係る相互作用装置の一例であるロボットの外観斜視図である。
【図２】本開示の実施の形態に係る相互作用装置の一例であるロボットの内部斜視図である。
【図３】本開示の実施の形態に係るロボットの構成を示すブロック図である。
【図４】本開示の実施の形態における人物情報の一例を示す図である。
【図５】本開示の実施の形態における対象者条件情報の一例を示す図である。
【図６】乳幼児の運動機能通過率の一例を示す図である。
【図７】本開示の実施の形態におけるコンテンツ管理情報の一例を示す図である。
【図８】本開示の実施の形態に係るロボットにおける行動制御処理の一例を示す第１のフローチャートである。
【図９】本開示の実施の形態に係るロボットにおける行動制御処理の一例を示す第２のフローチャートである。
【図１０】図８のステップＳ９における対象者再確認処理について説明するためのフローチャートである。
【図１１】検出された人物を対象者から外すか否かを確認するための表示画面の一例を示す図である。
【図１２】図９のステップＳ１２における対象者行動促進処理について説明するためのフローチャートである。
【図１３】図９のステップＳ１８における継続確認処理について説明するためのフローチャートである。
【図１４】図９のステップＳ２１におけるコンテンツ選択処理について説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（本開示の基礎となった知見）
上記特許文献１では、ロボット装置が衝突しようとしている対象物の運動状態及び反応行動特性に基づいて、ロボット装置と対象物との衝突を回避するようにロボット装置の行動が制御されるが、ロボット装置が接触する際に所定の注意を要する対象人物の安全性を確保しながら、対象人物とロボット装置とが相互作用することはない。また、ロボット装置が共に行動する行動対象に基づき行動が制御されることはない。
【００１３】
同様に、上記特許文献２では、対象物と危険領域とを対応付けておき、対象物に対応する危険領域に進入しないようにロボットの行動が制御されるが、ロボットが接触する際に所定の注意を要する対象人物の安全性を確保しながら、対象人物とロボットとが相互作用することはない。また、ロボットが共に行動する行動対象に基づき行動が制御されることはない。
【００１４】
そのため、上記特許文献１及び上記特許文献２のいずれにおいても、ロボットが共に行動する行動対象の関係性に基づきロボットの行動を制御することは実現されておらず、例えば、幼児の親の意向を反映した上で、ロボットが幼児と安全に遊べるようにロボットの行動を制御することはできない。
【００１５】
以上の課題を解決するために、本開示の一態様に係る装置は、ユーザと相互作用する装置であって、前記装置周辺の映像を取得するカメラと、前記装置周辺の音を取得するマイクと、前記装置を駆動させる駆動機構と、メモリと、プロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記装置が実行する所定のコンテンツに応じて前記駆動機構が駆動し始めることを検知した場合、前記映像に第１人物が映っているか否か、又は、前記音に前記第１人物の音声が含まれているか否かを判断し、前記第１人物は、前記メモリに記憶された第１データに対象人物として指定され、前記第１データは、少なくとも、複数の人物の属性と、前記複数の人物が所定の対象人物であるか否かとを示し、前記所定の対象人物は、前記装置が接触する際に所定の注意を要する人物であり、前記映像に前記第１人物が映っていると判断した場合、又は、前記音に前記第１人物の音声が含まれていると判断した場合、前記装置が移動中であるか否かを判断し、前記装置が移動中であると判断した場合、前記駆動機構を制御して前記装置の移動を停止させる。
【００１６】
この構成によれば、装置が実行する所定のコンテンツに応じて駆動機構が駆動し始めることが検知された場合、カメラによって取得された装置周辺の映像に第１人物が映っているか否か、又は、マイクによって取得された装置周辺の音に第１人物の音声が含まれているか否かが判断される。第１人物は、メモリに記憶された第１データに対象人物として指定される。第１データは、少なくとも、複数の人物の属性と、複数の人物が所定の対象人物であるか否かとを示す。所定の対象人物は、装置が接触する際に所定の注意を要する人物である。映像に第１人物が映っていると判断された場合、又は、音に第１人物の音声が含まれていると判断された場合、装置が移動中であるか否かが判断される。装置が移動中であると判断された場合、駆動機構が制御されて装置の移動が停止される。
【００１７】
したがって、装置が接触する際に所定の注意を要する対象人物である第１人物が装置周辺におり、装置が移動中である場合に、装置の移動が停止されるので、装置が接触する際に所定の注意を要する対象人物である第１人物の安全性を確保しながら、第１人物と装置とが相互作用することができる。
【００１８】
また、上記の装置において、前記プロセッサは、前記所定のコンテンツに応じて前記駆動機構が駆動し始めることを検知した場合、前記駆動機構を制御して前記装置を自転させ、前記装置が自転している時に前記カメラに前記映像を取得させてもよい。
【００１９】
この構成によれば、所定のコンテンツに応じて駆動機構が駆動し始めることが検知された場合、駆動機構が制御されて装置が自転し、装置が自転している時にカメラによって映像が取得される。したがって、装置が自転することにより、装置周辺の映像を取得することができる。
【００２０】
また、上記の装置において、スピーカと、ディスプレイと、を更に備え、前記プロセッサは、前記装置が移動を停止してから、前記第１人物及び前記装置と一緒に遊ぶことを第２人物に対してリクエストする音声を前記スピーカに出力させ、前記第２人物は、前記第１データにおいて前記属性が前記第１人物の保護者として示されており、前記映像又は前記音から、前記第２人物から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応を取得した場合、前記メモリに記憶された第２データに基づいて、前記第１人物及び前記第２人物と一緒に遊ぶための第１コンテンツを選択し、前記第２データは、前記装置が前記ユーザと遊ぶためのコンテンツを示し、前記第１コンテンツは、前記装置の移動を伴うコンテンツと、前記装置の移動を伴わないコンテンツとを含み、前記第１コンテンツに応じて、（ｉ）前記スピーカを制御して、前記第１コンテンツに対応した音声を出力させる処理と、（ｉｉ）前記ディスプレイを制御して、前記第１コンテンツに対応した表示を出力させる処理と、前記ディスプレイは、前記装置の表情を両目と口とによって表示し、（ｉｉｉ）前記駆動機構を制御して、前記第１コンテンツに対応した動作をさせる処理と、の少なくともいずれかを行ってもよい。
【００２１】
この構成によれば、装置が移動を停止してから、第１人物及び装置と一緒に遊ぶことを第２人物に対してリクエストする音声がスピーカによって出力される。第２人物は、第１データにおいて属性が前記第１人物の保護者として示されている。映像又は音から、第２人物から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応が取得された場合、メモリに記憶された第２データに基づいて、第１人物及び第２人物と一緒に遊ぶための第１コンテンツが選択される。第２データは、装置がユーザと遊ぶためのコンテンツを示す。第１コンテンツは、装置の移動を伴うコンテンツと、装置の移動を伴わないコンテンツとを含む。第１コンテンツに応じて、（ｉ）スピーカが制御されて、第１コンテンツに対応した音声を出力させる処理と、（ｉｉ）ディスプレイが制御されて、第１コンテンツに対応した表示を出力させる処理と、ディスプレイは、装置の表情を両目と口とによって表示し、（ｉｉｉ）駆動機構が制御されて、第１コンテンツに対応した動作をさせる処理と、の少なくともいずれかが行われる。
【００２２】
したがって、装置が移動を停止してから、第１人物及び装置と一緒に遊ぶことが第１人物の保護者である第２人物によって肯定された場合、装置が第１人物及び第２人物と一緒に遊ぶための第１コンテンツが選択され、第１コンテンツに応じた音声処理、表示処理及び動作処理の少なくともいずれかが行われるので、第２人物の意向を反映した上で、第１人物が装置と関わる機会を増加させることができる。
【００２３】
また、上記の装置において、前記プロセッサは、前記映像又は前記音から、前記第２人物から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応を取得しなかった場合、前記第１人物又は第３人物の前記装置と遊ぶことをリクエストする音声が前記音に含まれているか否かを判断し、前記第３人物は、前記第１人物及び前記第２人物とは異なり、前記第３人物は、前記第１データにおいて前記対象人物として指定されておらず、前記第１人物又は前記第３人物の、前記装置と前記装置の移動を伴わない遊びをすることをリクエストする音声が前記音に含まれていると判断した場合、前記第２データに基づいて、前記第１人物及び前記第３人物と一緒に遊ぶための第２コンテンツを選択し、前記第２コンテンツは、前記装置の移動を伴わないコンテンツであり、前記第２コンテンツに応じて、（ｉ）前記スピーカを制御して、前記第２コンテンツに対応した音声を出力させる処理と、（ｉｉ）前記ディスプレイを制御して、前記第２コンテンツに対応した表示を出力させる処理と、前記ディスプレイは、前記装置の表情を両目と口とによって表示し、（ｉｉｉ）前記駆動機構を制御して、前記第２コンテンツに対応した動作をさせる処理と、の少なくともいずれかを行ってもよい。
【００２４】
この構成によれば、映像又は音から、第２人物から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応が取得されなかった場合、第１人物又は第３人物の装置と遊ぶことをリクエストする音声が音に含まれているか否かが判断される。第３人物は、第１人物及び第２人物とは異なり、第１データにおいて対象人物として指定されていない人物である。第１人物又は第３人物の、装置と装置の移動を伴わない遊びをすることをリクエストする音声が音に含まれていると判断された場合、第２データに基づいて、第１人物及び第３人物と一緒に遊ぶための第２コンテンツが選択される。第２コンテンツは、装置の移動を伴わないコンテンツである。第２コンテンツに応じて、（ｉ）スピーカが制御されて、第２コンテンツに対応した音声を出力させる処理と、（ｉｉ）ディスプレイが制御されて、第２コンテンツに対応した表示を出力させる処理と、ディスプレイは、装置の表情を両目と口とによって表示し、（ｉｉｉ）駆動機構が制御されて、第２コンテンツに対応した動作をさせる処理と、の少なくともいずれかが行われる。
【００２５】
したがって、第１人物及び装置と一緒に遊ぶことが第１人物の保護者である第２人物によって肯定されなかった場合であっても、第１人物又は第１人物及び第２人物とは異なり対象人物ではない第３人物から、装置と装置の移動を伴わない遊びをすることがリクエストされた場合、装置の移動を伴わない遊びが行われるので、第１人物の安全性を確保しながら、第１人物が装置と関わる機会をさらに増加させることができる。
【００２６】
また、上記の装置において、前記プロセッサは、前記映像又は前記音から、前記第２人物から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応を取得しなかった場合、前記第１人物又は第３人物の前記装置と遊ぶことをリクエストする音声が前記音に含まれているか否かを判断し、前記第３人物は、前記第１人物及び前記第２人物とは異なり、前記第３人物は、前記第１データにおいて前記対象人物として指定されておらず、前記第１人物又は前記第３人物の前記装置と遊ぶことをリクエストする音声が前記音に含まれていないと判断した場合、前記装置が以降に寝ることを通知するための音声、又は、いびき音を示す音声を前記スピーカに出力させ、前記ディスプレイに、両目を閉じた表情を表示させてもよい。
【００２７】
この構成によれば、映像又は音から、第２人物から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応が取得されなかった場合、第１人物又は第３人物の装置と遊ぶことをリクエストする音声が音に含まれているか否かが判断される。第３人物は、第１人物及び第２人物とは異なり、第１データにおいて対象人物として指定されていない人物である。第１人物又は第３人物の装置と遊ぶことをリクエストする音声が音に含まれていないと判断された場合、装置が以降に寝ることを通知するための音声、又は、いびき音を示す音声がスピーカによって出力され、ディスプレイによって、両目を閉じた表情が表示される。
【００２８】
したがって、第１人物及び装置と一緒に遊ぶことが第１人物の保護者である第２人物によって肯定されず、第１人物又は第１人物及び第２人物とは異なり対象人物ではない第３人物から装置と遊ぶことがリクエストされなかった場合、装置が以降に寝ることを通知するための音声、又は、いびき音を示す音声がスピーカによって出力され、ディスプレイによって、両目を閉じた表情が表示されるので、第１人物の安全を優先し、第１人物から装置への積極的な関わりを避けることができる。
【００２９】
また、上記の装置において、前記プロセッサは、前記選択した第１コンテンツに応じて前記（ｉ）、前記（ｉｉ）及び前記（ｉｉｉ）の少なくともいずれかの処理を行ってから、前記映像に基づいて、前記第１人物と前記第２人物との距離を算出し、前記距離が閾値未満ではない場合、前記第１人物及び前記装置と一緒に遊ぶことができるか否かを前記第２人物に対して確認する音声を前記スピーカに出力させ、前記映像又は前記音から、前記第２人物から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応を取得せず、且つ、前記第１人物又は第３人物の、前記装置と前記装置の移動を伴わない遊びをすることをリクエストする音声が前記音に含まれていると判断した場合、前記第２データに基づいて、前記第１人物及び前記第３人物と一緒に遊ぶための第２コンテンツを選択し、前記第３人物は、前記第１人物及び前記第２人物とは異なり、前記第３人物は、前記第１データにおいて前記対象人物として指定されておらず、前記第２コンテンツは、前記装置の移動を伴わないコンテンツであり、前記第２コンテンツに応じて、（ｉ）前記スピーカを制御して、前記第２コンテンツに対応した音声を出力させる処理と、（ｉｉ）前記ディスプレイを制御して、前記第２コンテンツに対応した表示を出力させる処理と、前記ディスプレイは、前記装置の表情を両目と口とによって表示し、（ｉｉｉ）前記駆動機構を制御して、前記第２コンテンツに対応した動作をさせる処理と、の少なくともいずれかを行ってもよい。
【００３０】
この構成によれば、選択された第１コンテンツに応じて（ｉ）、（ｉｉ）及び（ｉｉｉ）の少なくともいずれかの処理が行われてから、映像に基づいて、第１人物と第２人物との距離が算出される。距離が閾値未満ではない場合、第１人物及び装置と一緒に遊ぶことができるか否かを第２人物に対して確認する音声がスピーカによって出力される。映像又は音から、第２人物から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応が取得されず、且つ、第１人物又は第３人物の、装置と装置の移動を伴わない遊びをすることをリクエストする音声が音に含まれていると判断された場合、第２データに基づいて、第１人物及び第３人物と一緒に遊ぶための第２コンテンツが選択される。第３人物は、第１人物及び第２人物とは異なり、第１データにおいて対象人物として指定されていない人物である。第２コンテンツは、装置の移動を伴わないコンテンツである。第２コンテンツに応じて、（ｉ）スピーカが制御されて、第２コンテンツに対応した音声を出力させる処理と、（ｉｉ）ディスプレイが制御されて、第２コンテンツに対応した表示を出力させる処理と、ディスプレイは、装置の表情を両目と口とによって表示し、（ｉｉｉ）駆動機構が制御されて、第２コンテンツに対応した動作をさせる処理と、の少なくともいずれかが行われる。
【００３１】
したがって、第１人物と第１人物の保護者である第２人物との距離が閾値以上離れた場合、第１人物及び装置と一緒に遊ぶことができるか否かが第２人物に対して確認され、第２人物から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応が取得されず、且つ、第１人物又は第１人物及び第２人物とは異なり対象人物ではない第３人物から、装置と装置の移動を伴わない遊びをすることがリクエストされた場合、装置の移動を伴わない遊びが行われるので、第２人物が第１人物から離れたとしても、第１人物の安全性を確保しながら、第１人物が装置と関わる機会をさらに増加させることができる。
【００３２】
また、上記の装置において、前記プロセッサは、前記選択した第１コンテンツに応じて前記（ｉ）、前記（ｉｉ）及び前記（ｉｉｉ）の少なくともいずれかの処理を行ってから、前記映像に基づいて、前記第１人物と前記第２人物との距離を算出し、前記距離が閾値未満ではない場合、前記第１人物及び前記装置と一緒に遊ぶことができるか否かを前記第２人物に対して確認する音声を前記スピーカに出力させ、前記映像又は前記音から、前記第２人物から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応を取得せず、且つ、前記第１人物又は第３人物の前記装置と遊ぶことをリクエストする音声が前記音に含まれていないと判断した場合、前記装置が以降に寝ることを通知するための音声、又は、いびき音を示す音声を前記スピーカに出力させ、前記第３人物は、前記第１人物及び前記第２人物とは異なり、前記第３人物は、前記第１データにおいて前記対象人物として指定されておらず、前記ディスプレイに、両目を閉じた表情を表示させてもよい。
【００３３】
この構成によれば、選択された第１コンテンツに応じて（ｉ）、（ｉｉ）及び（ｉｉｉ）の少なくともいずれかの処理が行われてから、映像に基づいて、第１人物と第２人物との距離が算出される。距離が閾値未満ではない場合、第１人物及び装置と一緒に遊ぶことができるか否かを第２人物に対して確認する音声がスピーカによって出力される。映像又は音から、第２人物から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応が取得されず、且つ、第１人物又は第３人物の装置と遊ぶことをリクエストする音声が音に含まれていないと判断された場合、装置が以降に寝ることを通知するための音声、又は、いびき音を示す音声がスピーカによって出力される。第３人物は、第１人物及び第２人物とは異なり、第１データにおいて対象人物として指定されていない人物である。ディスプレイによって、両目を閉じた表情が表示される。
【００３４】
したがって、第１人物と第１人物の保護者である第２人物との距離が閾値以上離れた場合、第１人物及び装置と一緒に遊ぶことができるか否かが第２人物に対して確認され、第２人物から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応が取得されず、且つ、第１人物又は第１人物及び第２人物とは異なり対象人物ではない第３人物から、装置と遊ぶことがリクエストされない場合、装置が以降に寝ることを通知するための音声、又は、いびき音を示す音声がスピーカによって出力され、ディスプレイによって、両目を閉じた表情が表示されるので、第２人物が第１人物から離れた場合に、第１人物の安全を優先し、第１人物から装置への積極的な関わりを避けることができる。
【００３５】
また、上記の装置において、前記所定のコンテンツは、前記第２人物によって実行することを許可されていてもよい。
【００３６】
この構成によれば、第１人物の保護者である第２人物によって許可された所定のコンテンツが実行されるので、第１人物の安全性をより高めることができる。
【００３７】
また、上記の装置において、スピーカと、ディスプレイと、を更に備え、前記プロセッサは、前記装置が移動を停止してから、前記映像に基づいて、前記第１人物までの距離を算出し、前記距離が閾値未満である場合、前記映像に基づいて、前記第１人物が座っているか否かを判断し、前記第１人物が座っていないと判断した場合、（ｉ）前記スピーカに前記第１人物に対して座ることを促す音声を出力させる処理と、（ｉｉ）前記ディスプレイを下方に向けさせる処理と、（ｉｉｉ）前記ディスプレイに、所定の表示をさせる処理と、前記ディスプレイは、前記装置の表情を目と口とによって表示し、前記所定の表示は悲しみの表情を示す、の少なくともいずれかを行ってもよい。
【００３８】
この構成によれば、装置が移動を停止してから、映像に基づいて、第１人物までの距離が算出される。距離が閾値未満である場合、映像に基づいて、第１人物が座っているか否かが判断される。第１人物が座っていないと判断された場合、（ｉ）スピーカに第１人物に対して座ることを促す音声を出力させる処理と、（ｉｉ）ディスプレイを下方に向けさせる処理と、（ｉｉｉ）ディスプレイに、所定の表示をさせる処理と、の少なくともいずれかが行われる。ディスプレイは、装置の表情を目と口とによって表示する。所定の表示は悲しみの表情を示す。
【００３９】
したがって、第１人物までの距離が閾値未満であり、第１人物が座っていない場合、第１人物に対して座ることを促すので、第１人物の安全性をより高めることができる。
【００４０】
また、上記の装置において、スピーカを更に備え、前記第１データは、更に、前記複数の人物の生年月日を示し、前記プロセッサは、前記映像に前記第１人物が映っていると判断した場合、前記第１データ及び前記メモリに記憶された第３データを参照して、前記第１人物が前記対象人物としての月齢に該当するか否かを判断し、前記第３データは、前記対象人物としての月齢範囲を示し、前記第１人物が前記対象人物としての月齢に該当しないと判断した場合、前記スピーカを制御して、第２人物に対して前記第１人物を前記対象人物から外してもよいかを確認する音声を出力させ、前記第２人物は、前記第１データにおいて属性が前記第１人物の保護者として示されており、前記映像又は前記音から、前記第２人物から前記第１人物を前記対象人物から外すことに対する肯定的反応を取得した場合、前記第１データにおいて前記第１人物に対する前記対象人物としての指定を解除してもよい。
【００４１】
この構成によれば、第１データは、更に、複数の人物の生年月日を示す。映像に第１人物が映っていると判断された場合、第１データ及びメモリに記憶された第３データが参照されて、第１人物が対象人物としての月齢に該当するか否かが判断される。第３データは、対象人物としての月齢範囲を示す。第１人物が対象人物としての月齢に該当しないと判断された場合、スピーカが制御されて、第２人物に対して第１人物を対象人物から外してもよいかを確認する音声が出力される。第２人物は、第１データにおいて属性が第１人物の保護者として示されている。映像又は音から、第２人物から第１人物を対象人物から外すことに対する肯定的反応が取得された場合、第１データにおいて第１人物に対する対象人物としての指定が解除される。
【００４２】
したがって、第１人物が対象人物としての月齢に該当しなくなった場合、第１人物の保護者である第２人物に対して第１人物を対象人物から外してもよいかが確認されるので、実際の第１人物の成長に応じて、第１人物を対象人物から外すか否かを判断することができる。
【００４３】
また、上記の装置において、前記第１データは、更に、前記複数の人物の生年月日を示し、前記プロセッサは、前記映像に前記第１人物が映っていると判断した場合、前記第１データ及び前記メモリに記憶された第３データを参照して、前記第１人物が前記対象人物としての月齢に該当するか否かを判断し、前記第３データは、前記対象人物としての月齢範囲を示し、前記第１人物が前記対象人物としての月齢に該当しないと判断した場合、第２人物の端末に対して、前記第１人物を前記対象人物から外してもよいかを確認する通知を送信し、前記第２人物は、前記第１データにおいて属性が前記第１人物の保護者として示されており、前記端末から、前記第１人物を前記対象人物から外すことに対する同意を示す通知を受信した場合、前記第１データにおいて前記第１人物に対する前記対象人物としての指定を解除してもよい。
【００４４】
この構成によれば、第１データは、更に、複数の人物の生年月日を示す。映像に第１人物が映っていると判断された場合、第１データ及びメモリに記憶された第３データが参照されて、第１人物が対象人物としての月齢に該当するか否かが判断される。第３データは、対象人物としての月齢範囲を示す。第１人物が対象人物としての月齢に該当しないと判断された場合、第２人物の端末に対して、第１人物を対象人物から外してもよいかを確認する通知が送信される。第２人物は、第１データにおいて属性が第１人物の保護者として示されている。端末から、第１人物を対象人物から外すことに対する同意を示す通知が受信された場合、第１データにおいて第１人物に対する対象人物としての指定が解除される。
【００４５】
したがって、第１人物が対象人物としての月齢に該当しなくなった場合、第１人物の保護者である第２人物に対して第１人物を対象人物から外してもよいかが確認されるので、実際の第１人物の成長に応じて、第１人物を対象人物から外すか否かを判断することができる。また、装置は第１人物を対象人物から外すか否かの確認を第２人物のみへ通知することができ、第１人物自身に知られずに設定を変更することができる。
【００４６】
本開示の他の態様に係るロボットは、球体の第１側部と前記第１側部に対向する第２側部とをカットしたメイン筐体と、前記第１側部に対応する第１球冠部と、前記第２側部に対応する第２球冠部と、を備え、上記の装置はロボットである。この構成によれば、上記の装置をロボットに適用することができる。
【００４７】
本開示の他の態様に係る方法は、ユーザと相互作用する装置における方法であって、前記装置が備えるプロセッサが、前記装置が実行する所定のコンテンツに応じて前記装置を駆動させる駆動機構が駆動し始めることを検知した場合、カメラによって取得された前記装置周辺の映像に第１人物が映っているか否か、又は、マイクによって取得された前記装置周辺の音に前記第１人物の音声が含まれているか否かを判断し、前記第１人物は、メモリに記憶された第１データに対象人物として指定され、前記第１データは、少なくとも、複数の人物の属性と、前記複数の人物が所定の対象人物であるか否かとを示し、前記所定の対象人物は、前記装置が接触する際に所定の注意を要する人物であり、前記映像に前記第１人物が映っていると判断した場合、又は、前記音に前記第１人物の音声が含まれていると判断した場合、前記装置が移動中であるか否かを判断し、前記装置が移動中であると判断した場合、前記駆動機構を制御して前記装置の移動を停止させる。
【００４８】
この構成によれば、装置が実行する所定のコンテンツに応じて駆動機構が駆動し始めることが検知された場合、カメラによって取得された装置周辺の映像に第１人物が映っているか否か、又は、マイクによって取得された装置周辺の音に第１人物の音声が含まれているか否かが判断される。第１人物は、メモリに記憶された第１データに対象人物として指定される。第１データは、少なくとも、複数の人物の属性と、複数の人物が所定の対象人物であるか否かとを示す。所定の対象人物は、装置が接触する際に所定の注意を要する人物である。映像に第１人物が映っていると判断された場合、又は、音に第１人物の音声が含まれていると判断された場合、装置が移動中であるか否かが判断される。装置が移動中であると判断された場合、駆動機構が制御されて装置の移動が停止される。
【００４９】
したがって、装置が接触する際に所定の注意を要する対象人物である第１人物が装置周辺におり、装置が移動中である場合に、装置の移動が停止されるので、装置が接触する際に所定の注意を要する対象人物である第１人物の安全性を確保しながら、第１人物と装置とが相互作用することができる。
【００５０】
本開示の他の態様に係るプログラムは、ユーザと相互作用するためのプログラムであって、前記ユーザと相互作用する装置が備えるプロセッサに、前記装置が実行する所定のコンテンツに応じて前記装置を駆動させる駆動機構が駆動し始めることを検知した場合、カメラによって取得された前記装置周辺の映像に第１人物が映っているか否か、又は、マイクによって取得された前記装置周辺の音に前記第１人物の音声が含まれているか否かを判断し、前記第１人物は、メモリに記憶された第１データに対象人物として指定され、前記第１データは、少なくとも、複数の人物の属性と、前記複数の人物が所定の対象人物であるか否かとを示し、前記所定の対象人物は、前記装置が接触する際に所定の注意を要する人物であり、前記映像に前記第１人物が映っていると判断した場合、又は、前記音に前記第１人物の音声が含まれていると判断した場合、前記装置が移動中であるか否かを判断し、前記装置が移動中であると判断した場合、前記駆動機構を制御して前記装置の移動を停止させる、処理を実行させる。
【００５１】
この構成によれば、装置が実行する所定のコンテンツに応じて駆動機構が駆動し始めることが検知された場合、カメラによって取得された装置周辺の映像に第１人物が映っているか否か、又は、マイクによって取得された装置周辺の音に第１人物の音声が含まれているか否かが判断される。第１人物は、メモリに記憶された第１データに対象人物として指定される。第１データは、少なくとも、複数の人物の属性と、複数の人物が所定の対象人物であるか否かとを示す。所定の対象人物は、装置が接触する際に所定の注意を要する人物である。映像に第１人物が映っていると判断された場合、又は、音に第１人物の音声が含まれていると判断された場合、装置が移動中であるか否かが判断される。装置が移動中であると判断された場合、駆動機構が制御されて装置の移動が停止される。
【００５２】
したがって、装置が接触する際に所定の注意を要する対象人物である第１人物が装置周辺におり、装置が移動中である場合に、装置の移動が停止されるので、装置が接触する際に所定の注意を要する対象人物である第１人物の安全性を確保しながら、第１人物と装置とが相互作用することができる。
【００５３】
（実施の形態）
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図面において、同じ構成要素については同じ符号を用いている。以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。
【００５４】
まず、図１及び図２を参照しつつ、本開示の実施の形態に係るロボットの外観の詳細について説明する。
【００５５】
図１は、本開示の実施の形態に係る相互作用装置の一例であるロボットの外観斜視図であり、図２は、本開示の実施の形態に係る相互作用装置の一例であるロボットの内部斜視図である。
【００５６】
ロボット１（相互作用装置）は、図１に示すように、球体状のメイン筐体１２１と、第１球冠部１２２及び第２球冠部１２３と、を備える。メイン筐体１２１、第１球冠部１２２及び第２球冠部１２３は全体として球体を構成する。即ち、ロボット１は、球体形状を有する。ロボット１は、所定の空間を二次元的に移動しながらユーザと相互作用する。第１球冠部１２２及び第２球冠部１２３はメイン筐体１２１に設けられたシャフト（図示せず）によって連結されている。一方、シャフトとメイン筐体１２１とは固定されていない。従って、シャフトを回転させることによって、第１球冠部１２２及び第２球冠部１２３が回転し、ロボット１が前進・後進する。
【００５７】
また、ロボット１は、図１に示すように、メイン筐体１２１にスピーカ１１３を備え、第１球冠部１２２にカメラ１０１とマイク１０３とを備える。スピーカ１１３は、ロボット１の音声を出力する。カメラ１０１は、ロボット１の周辺環境の映像を取得する。マイク１０３は、ロボット１の周辺環境の音声を取得する。なお、本態様では、ロボット１は、メイン筐体１２１にスピーカ１１３を備えるが、これに限らず、メイン筐体１２１、第１球冠部１２２及び第２球冠部１２３のいずれかにスピーカ１１３を備えればよい。本態様では、ロボット１は、第１球冠部１２２にカメラ１０１を備えるが、これに限らず、第１球冠部１２２及び第２球冠部１２３の少なくともいずれか一方にカメラ１０１を備えればよいが、カメラ１０１の配置場所・個数を調整することにより、ロボット１周囲３６０度の映像を取得することが可能になる。本態様では、ロボット１は、第１球冠部１２２にマイク１０３を備えるが、これに限らず、メイン筐体１２１、第１球冠部１２２及び第２球冠部１２３のいずれかにマイク１０３を備えればよい。
【００５８】
図２に示すように、ロボット１は、メイン筐体１２１の内部に、第１表示部１１１ａ、第２表示部１１１ｂ及び第３表示部１１１ｃを備える。第１表示部１１１ａ、第２表示部１１１ｂ及び第３表示部１１１ｃは、固定板金１２５に備え付けられている。固定板金１２５は、アーム１２６を介してシャフトに取り付けられている。第１表示部１１１ａ、第２表示部１１１ｂ及び第３表示部１１１ｃは、例えば、複数の発光ダイオードにより構成される。第１表示部１１１ａ、第２表示部１１１ｂ及び第３表示部１１１ｃは、ロボット１の表情を表示する。具体的には、第１表示部１１１ａ、第２表示部１１１ｂ及び第３表示部１１１ｃは、複数の発光ダイオードの点灯を個別に制御することにより、図１に示すようにロボット１の顔の一部、例えば、目や口を表示する。図１及び図２の例では、第１表示部１１１ａが右目の画像を表示し、第２表示部１１１ｂが左目の画像を表示し、第３表示部１１１ｃが口の画像を表示している。そして、右目、左目及び口の画像は、透明又は半透明の部材からなるメイン筐体１２１を通過し、外部に放射されている。
【００５９】
図２に示すように、ロボット１は、メイン筐体１２１の内部の下方に重り１２７を備える。このため、ロボット１の重心は、メイン筐体１２１の中心から下方に位置する。これにより、ロボット１の動作を安定させることができる。
【００６０】
次に、図３を参照しつつ、本開示の実施の形態に係るロボット１の内部回路の詳細について説明する。図３は、本開示の実施の形態に係るロボットの構成を示すブロック図である。
【００６１】
図３に示すように、ロボット１は、プロセッサ１００、カメラ１０１、マイク１０３、センサ１０５、メモリ１１０、表示部１１１、スピーカ１１３及び駆動機構１１５を備える。プロセッサ１００は、人物認識処理部１０２、音声認識処理部１０４、操作認識処理部１０６、主制御部１０７、人物管理部１０８、コンテンツ情報管理部１０９、表示情報出力制御部１１２、音声情報出力制御部１１４及び駆動機構制御部１１６を備える。メモリ１１０は、例えば不揮発性の半導体メモリであり、人物情報１１０１、対象者条件情報１１０２、コンテンツ管理情報１１０３を記憶する。
【００６２】
カメラ１０１は、ロボット１の周辺環境の映像を取得する。マイク１０３は、ロボット１の周辺環境の音声を取得する。センサ１０５は、例えば、照度センサ、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、感圧センサ、近接センサ、指紋認証センサ及び静脈認証センサなどにより構成される。センサ１０５は、ロボット１に対するユーザの操作情報を取得する。
【００６３】
人物認識処理部１０２は、カメラ１０１によって取得された映像から、ユーザの有無、位置、大きさ、姿勢、表情の種類、顔の向き及び属性情報を認識し、人物認識結果を管理する。ユーザの姿勢は、例えば、ユーザが座っているか又は立っているかなどを表す。表情の種類は、例えば、笑った顔又は驚いた顔などの肯定的表現の表情であるか、悲しい顔又は嫌がっている顔などの否定的表現の表情であるかなどを表す。属性情報は、例えば、ユーザを識別するための人物ＩＤ、年代又は性別などを表す。
【００６４】
音声認識処理部１０４は、マイク１０３によって取得された音声から、ユーザの音声の有無、音声の種類及び属性情報を認識し、音声認識結果を管理する。音声の種類は、例えば、発話に含まれるコンテンツを識別するためのコンテンツＩＤ、「好き」又は「もっと遊ぼう」などの肯定的表現の音声であるか、「嫌い」又は「あっちに行って」などの否定的表現の音声であるかを表す。属性情報は、例えば、ユーザを識別するための人物ＩＤ、年代又は性別などを表す。
【００６５】
操作認識処理部１０６は、センサ１０５によって取得された情報から、ユーザまでの距離、操作の種類及び属性情報を認識し、操作認識結果を管理する。操作の種類は、例えば、「触れる」又は「撫でる」などの肯定的表現の操作であるか、「叩く」又は「弾く」などの否定的表現の操作であるかなどを表す。属性情報は、例えば、ユーザを識別するための人物ＩＤ又は年代などを表す。
【００６６】
なお、ここでは、操作認識処理部１０６がユーザまでの距離を認識しているが、人物認識処理部１０２がユーザまでの距離を認識してもよい。また、人物認識処理部１０２は、カメラ１０１によって取得された映像に基づいて、幼児と親との距離を算出してもよい。
【００６７】
人物情報１１０１は、ロボット１を利用する人物に関する情報が登録されたデータベースである。
【００６８】
図４は、本開示の実施の形態における人物情報の一例を示す図である。図４に示す人物情報１１０１は、人物ＩＤ（列２０１）、名前（列２０２）、属性（列２０３）、愛称（列２０４）、生年月日（列２０５）及び対象者フラグ（列２０６）を含む。メモリ１１０は、人物ＩＤ、名前、属性、愛称、生年月日及び対象者フラグを対応付けた人物情報１１０１を記憶する。人物情報１１０１（第１データ）は、少なくとも、複数の人物の属性と、複数の人物が所定の対象人物であるか否かとを示す。所定の対象人物は、ロボット１が接触する際に所定の注意を要する人物である。また、人物情報１１０１は、更に、複数の人物の生年月日を示す。
【００６９】
人物ＩＤ（列２０１）は、人物を一意に特定するＩＤである。名前（列２０２）、愛称（列２０４）及び生年月日（列２０５）は、ロボット１を利用する人物の名前、愛称及び生年月日を表している。属性（列２０３）は、例えば、「親」及び「子」等の情報を含み、ロボット１を利用する人物の関係性を表している。
【００７０】
人物情報１１０１は、図示していないロボット１と連携したスマートフォン上のアプリケーションから設定されてもよいし、ロボット１を初めて起動する際に、ロボット１がユーザへ話しかけて、作成されてもよい。また、人物情報１１０１は、ネットワークを介して接続される別の装置又はサーバ上等で随時更新されてもよい。対象者フラグ（列２０６）は、人物が注意を必要とする対象者であるか否かを示す情報である。例えば、注意を必要とする対象者ではない人物に対応する対象者フラグには「０」が設定され、注意を必要とする対象者である人物に対応する対象者フラグには「１」が設定される。
【００７１】
なお、本実施の形態において、人物情報１１０１は、図４に示すこれらの項目に限定されるものではなく、他の項目をさらに含んでもよく、これらの項目の一部のみを含んでもよい。
【００７２】
対象者条件情報１１０２は、注意を必要とする対象者の条件を示したデータベースである。対象者条件情報１１０２（第３データ）は、対象人物としての月齢範囲を示す。
【００７３】
図５は、本開示の実施の形態における対象者条件情報の一例を示す図である。図５に示す対象者条件情報１１０２は、条件ＩＤ（列３０１）、条件（列３０２）及び月齢（列３０３）を含む。メモリ１１０は、条件ＩＤ、条件及び月齢を対応付けた対象者条件情報１１０２を記憶する。条件ＩＤ（列３０１）は、条件を一意に特定するＩＤである。条件（列３０２）は、注意を必要とする対象者の条件を示す。月齢（列３０３）は、条件（列３０２）の対象となる月齢を示す。
【００７４】
図６は、乳幼児の運動機能通過率の一例を示す図である。図６は、厚生労働省が実施した平成２２年の乳幼児身体発育調査（http://www.mhlw.go.jp/toukei/list/dl/73-22-01.pdf）における乳幼児の運動機能通過率を示している。図６では、各運動機能が可能である乳幼児の割合を示している。例えば、月齢が５〜６か月である乳児がつかまり立ちできる割合は０．５％であり、月齢が１年２〜３か月である乳児がつかまり立ちできる割合は９９．５％である。
【００７５】
図５に示す対象者条件情報１１０２は、図６に示すデータに基づき、注意が必要な条件と月齢とを設定することができる。例えば、図５の対象者条件情報１１０２において、行３１０の「つかまり立ち」の条件の対象となる月齢は「５か月〜１年３か月」であり、行３２０の「ひとり歩き」の条件の対象となる月齢は「８か月〜１年５か月」である。「つかまり立ち」及び「ひとり歩き」の両条件の最も小さい月齢と最も大きい月齢とが考慮され、「５か月〜１年５か月」の月齢の人物が、注意を必要とする対象者となる。
【００７６】
なお、本実施の形態では、「つかまり立ち」又は「ひとり歩き」に着目したデータベースを一例として示したが、幼児の発達段階は、「首のすわり」、「寝返り」、「ひとりすわり」及び「はいはい」等様々な段階が存在するため、別の発達段階に着目し、注意を必要とする対象者を判断する指標としてもよい。また、月齢は、幼児の歩行が上達するための猶予期間を考慮して、設定されてもよい。また、注意を必要とする対象者として高齢者も考慮する場合は、骨密度が下がる年齢又は高齢者が転倒すると寝たきりになりやすい年齢等、身体の衰えとその現象が発生しやすい年齢等を条件として追加してもよい。また、対象者条件情報１１０２は、ネットワークを介して接続される別の装置又はサーバ上に記憶されており、所定のタイミングで更新されてもよい。
【００７７】
コンテンツ管理情報１１０３は、ロボット１が提供する遊び又は会話のコンテンツの一覧を示したデータベースである。コンテンツ管理情報１１０３は、ロボット１がユーザと遊ぶためのコンテンツを示す。
【００７８】
図７は、本開示の実施の形態におけるコンテンツ管理情報の一例を示す図である。図７に示すコンテンツ管理情報１１０３は、コンテンツＩＤ（列５０１）、コンテンツ名（列５０２）、移動有無フラグ（列５０３）、実施中フラグ（列５０４）及び許可フラグ（列５０５）を含む。メモリ１１０は、コンテンツＩＤ、コンテンツ名、移動有無フラグ、実施中フラグ及び許可フラグを対応付けたコンテンツ管理情報１１０３を記憶する。
【００７９】
コンテンツＩＤ（列５０１）は、ロボット１がユーザと遊ぶ又はロボット１がユーザと会話するためのコンテンツを識別するためのＩＤを示す。コンテンツ名（列５０２）は、コンテンツの名前を示す。移動有無フラグ（列５０３）は、コンテンツが移動を必要としているか否かを示すフラグである。実施中フラグ（列５０４）は、コンテンツが実施されている間セットされ、コンテンツが現在実施中であることを示すフラグである。また、実施中のコンテンツの移動有無フラグが「有」の場合は、許可フラグ（列５０５）が設定される。許可フラグは、対象者である幼児の保護者によりコンテンツの実施が許可されているか否かを示すフラグである。一例として、許可フラグは、保護者による許可がある場合に「１」が設定され、注意を必要とする対象者がいない場合に「０」が設定される。
【００８０】
なお、本実施の形態において、コンテンツ管理情報１１０３は、図７で説明した項目に限定されるものではなく、例えばコンテンツの対象年齢、コンテンツの実施回数のような利用頻度が分かる情報、又はコンテンツ実施中のユーザの反応等、コンテンツに関わる別の項目をさらに含んでもよい。なお、コンテンツ管理情報１１０３は、メモリ１１０に予め記憶されていてもよいし、ネットワークを介して接続される別の装置又はサーバ上に記憶されており、所定のタイミングで更新されてもよい。
【００８１】
人物管理部１０８は、メモリ１１０に保存された人物情報１１０１と対象者条件情報１１０２とを管理し、主制御部１０７からの指示に従い、適切な情報を主制御部１０７へ出力する。例えば、人物管理部１０８は、人物情報１１０１を参照し、対象者が存在するか否か、又は指定された属性に一致する人物ＩＤ又は愛称等を主制御部１０７へ出力する。また、人物管理部１０８は、主制御部１０７から指定された人物が対象者であるか否かを判断する。人物管理部１０８は、人物情報１１０１の対象者フラグ（列２０６）を参照することで、指定された人物が対象者であるか否かを判断する。
【００８２】
また、人物管理部１０８は、主制御部１０７に指定された人物が現時点でも対象者であるか否かを再確認し、その確認結果を主制御部１０７に返す。具体的には、主制御部１０７から、人物ＩＤとして「４」が指定された場合、人物管理部１０８は、人物情報１１０１（図４）の行２４０の「あい」の生年月日と現在の日付とから、「あい」の月齢を算出する。「あい」の月齢が１年５か月である場合、図５の行３１０の「つかまり立ち」の条件には一致しないが、行３２０の「ひとり歩き」の条件には一致する。このため、人物管理部１０８は、「あい」が現時点でも注意を必要とする対象者であると判断できる。
【００８３】
また、人物管理部１０８は、主制御部１０７の指示により、人物情報１１０１を更新する。例えば、指定された人物が現時点で対象者であるか否かを再確認する際に、これまで対象者であった人物の月齢が、対象者の月齢から外れたと判断した場合、人物管理部１０８は、主制御部１０７へ対象者ではなくなったと判断した人物の人物ＩＤを通知する。主制御部１０７は、所定の注意を要する人物である条件に合致する月齢から外れた人物を対象者から外して問題ないかを親に確認する。親から肯定的な反応があった場合、主制御部１０７は、人物ＩＤを指定し、該当人物を対象者から外す指示を、人物管理部１０８へ出力する。人物管理部１０８は、主制御部１０７から受け取った人物ＩＤに対応する対象者フラグ２０６を「０」に設定する。幼児の発達は個人差が大きい。そのため、人物管理部１０８は、幼児の月齢が対象者の月齢から外れた場合であっても、親が同意した場合のみ、当該幼児を対象者から外す。なお、親への確認方法は、図示していないロボット１と連携したスマートフォン上のアプリケーションから確認する方法、ロボット１が親へ尋ねる方法、又は別の方法のいずれであってもよい。
【００８４】
また、ここでは、人物管理部１０８は、主制御部１０７から現時点での対象者を再確認する指示を受けた際に、対象者が現時点で対象外となっているか否かを再確認しているが、再確認のタイミング又は方法は、これと異なってもよい。例えば、人物管理部１０８は、人物情報１１０１の対象者（列２０６）の生年月日（列２０５）から月齢があがる日付を事前に取得しておき、毎月、対象者の月齢があがる日に対象者条件情報１１０２を参照することで、対象者の月齢が対象者条件の月齢から外れていないかを再確認してもよい。また、人物管理部１０８は、対象者から外れた人物を検出した場合、主制御部１０７へ通知してもよい。
【００８５】
なお、主制御部１０７は親への確認を行わず、人物管理部１０８は、対象者の月齢が対象者条件の月齢から外れたことを検出した際に、直ちに対象者フラグを「０」に設定してもよい。
【００８６】
コンテンツ情報管理部１０９は、メモリ１１０に保存されたコンテンツ管理情報１１０３を管理する。コンテンツ情報管理部１０９は、主制御部１０７からの指示により、親によって許可されたコンテンツが実施中であるか否かを確認した結果、あるいは、コンテンツ管理情報１１０３から条件に一致するコンテンツを選択した結果を主制御部１０７へ返す。コンテンツ情報管理部１０９は、コンテンツを選択する場合、全てのコンテンツの中から、あるいは、ロボット１の移動を伴わないコンテンツの中から、ユーザへ提供するコンテンツを選択する。
【００８７】
また、コンテンツ情報管理部１０９は、主制御部１０７からの指示により、ロボット１が実施するコンテンツのコンテンツ情報（例えば、コンテンツＩＤ又はコンテンツ名）及び許可情報（例えば、親により許可されていることを示す情報「１」又は注意を必要とする対象者がいないことを示す情報「０」）を受け取り、コンテンツ管理情報１１０３を更新する。なお、主制御部１０７から受け取る情報は、コンテンツを実施する人物情報（例えば、人物ＩＤ）又はコンテンツ実施中のユーザの反応等を含んでもよく、コンテンツ情報管理部１０９は、誰が、どのコンテンツを何回実施しているという情報、又はコンテンツ実施中のユーザの反応を履歴として管理することも可能である。そして、コンテンツ情報管理部１０９は、コンテンツを選択する際に、コンテンツの実施回数のような利用頻度が分かる情報、コンテンツ実施中のユーザの反応、又はコンテンツの対象年齢等、コンテンツに関わる図示していない別の情報を考慮し、コンテンツを選択してもよい。
【００８８】
表示部１１１は、例えば、複数の発光ダイオードにより構成され、ロボット１の表情の表示情報を表示する。具体的には、表示部１１１は、複数の発光ダイオードの点灯を個別に制御することにより、ロボット１の顔の一部、例えば、目及び口を表示する。なお、本実施の形態では、表示部１１１は、図２に示す第１表示部１１１ａ、第２表示部１１１ｂ及び第３表示部１１１ｃを含む。
【００８９】
表示情報出力制御部１１２は、主制御部１０７から送信される行動制御コマンドに応じたロボット１の表情の表示情報を表示部１１１に出力する。そして、表示部１１１は、ロボット１の表情を出力する。
【００９０】
音声情報出力制御部１１４は、主制御部１０７から出力される行動制御コマンドに応じてロボット１の音声情報をスピーカ１１３に出力する。そして、スピーカ１１３は、ロボット１の音声情報を出力する。
【００９１】
駆動機構１１５は、ロボット１を駆動させる。駆動機構１１５は、例えば、複数のモータ、フレーム、ギア、駆動ベルト及びシャフトなどにより構成され、ロボット１の動きを出力する。具体的には、駆動機構１１５は、複数のモータを制御することにより、ロボット１を動かす。
【００９２】
駆動機構制御部１１６は、主制御部１０７から送信される行動制御コマンドに応じて、ロボット１の駆動機構１１５を動かす情報を駆動機構１１５に出力する。そして、駆動機構１１５は、ロボット１の動きを出力する。
【００９３】
主制御部１０７は、所定のコンテンツに応じて駆動機構１１５が駆動し始めることを検知する。そして、主制御部１０７は、所定のコンテンツに応じて駆動機構１１５が駆動し始めることを検知した場合、駆動機構１１５を制御してロボット１を自転させる。主制御部１０７は、ロボット１が自転している時にカメラ１０１に映像を取得させる。
【００９４】
主制御部１０７は、ユーザの人物認識結果を人物認識処理部１０２から取得する。主制御部１０７は、ユーザの音声認識結果を音声認識処理部１０４から取得する。主制御部１０７は、ユーザの操作認識結果を操作認識処理部１０６から取得する。
【００９５】
主制御部１０７は、人物管理部１０８から人物情報１１０１及び対象者条件情報１１０２に関する情報を取得する。また、主制御部１０７は、人物情報１１０１及び対象者条件情報１１０２に関する情報を更新する指示を人物管理部１０８に行う。主制御部１０７は、ロボット１が実行する所定のコンテンツに応じて駆動機構１１５が駆動し始めることを検知した場合、映像に第１人物が映っているか否か、又は、音に第１人物の音声が含まれているか否かを判断する。ここで、第１人物は、メモリ１１０に記憶された人物情報１１０１（第１データ）に対象人物として指定されている人物であり、例えば、月齢が５か月〜１年５か月の幼児である。
【００９６】
例えば、主制御部１０７は、人物認識処理部１０２から人物認識結果を取得し、認識された人物が対象者であるか否かを人物管理部１０８に確認する。また、主制御部１０７は、人物情報１１０１に対象者が存在するか否かを人物管理部１０８に確認したり、対象者の対象条件を人物管理部１０８に再確認したり、人物情報１１０１の更新を人物管理部１０８に依頼したりする。
【００９７】
主制御部１０７は、映像に幼児（第１人物）が映っていると判断した場合、人物情報１１０１（第１データ）及びメモリ１１０に記憶された対象者条件情報１１０２（第３データ）を参照して、幼児（第１人物）が対象人物としての月齢に該当するか否かを判断する。主制御部１０７は、幼児（第１人物）が対象人物としての月齢に該当しないと判断した場合、スピーカ１１３を制御して、第２人物に対して幼児（第１人物）を対象人物から外してもよいかを確認する音声を出力させる。ここで、第２人物は、人物情報１１０１（第１データ）において属性が幼児（第１人物）の保護者として示されている人物であり、例えば、幼児（第１人物）の親である。主制御部１０７は、映像又は音から、親（第２人物）から幼児（第１人物）を対象人物から外すことに対する肯定的反応を取得した場合、人物情報１１０１（第１データ）において幼児（第１人物）に対する対象人物としての指定を解除する。
【００９８】
なお、主制御部１０７は、幼児（第１人物）が対象人物としての月齢に該当しないと判断した場合、親（第２人物）の端末に対して、幼児（第１人物）を対象人物から外してもよいかを確認する通知を送信してもよい。この場合、主制御部１０７は、端末から、幼児（第１人物）を対象人物から外すことに対する同意を示す通知を受信した場合、人物情報１１０１（第１データ）において幼児（第１人物）に対する対象人物としての指定を解除してもよい。
【００９９】
主制御部１０７は、コンテンツ情報管理部１０９からコンテンツ管理情報１１０３に関する情報を取得する。また、主制御部１０７は、コンテンツ管理情報１１０３に関する情報を更新する指示をコンテンツ情報管理部１０９に行う。例えば、主制御部１０７は、コンテンツ情報管理部１０９へロボット１が親によって許可されたコンテンツを実施中であるか否かを確認し、確認結果をコンテンツ情報管理部１０９から受け取る。また、主制御部１０７は、コンテンツ管理情報１１０３から条件に一致するコンテンツを選択した結果を受け取る。また、主制御部１０７は、コンテンツの実行を開始した際に、開始したコンテンツの情報及び親の許可に関する情報をコンテンツ情報管理部１０９へ通知し、コンテンツ管理情報１１０３の更新を指示する。
【０１００】
主制御部１０７は、ロボット１が移動を停止してから、幼児（第１人物）及びロボット１と一緒に遊ぶことを第２人物に対してリクエストする音声をスピーカ１１３に出力させる。主制御部１０７は、映像又は音から、親（第２人物）から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応を取得した場合、メモリ１１０に記憶されたコンテンツ管理情報１１０３（第２データ）に基づいて、幼児（第１人物）及び親（第２人物）と一緒に遊ぶための第１コンテンツを選択する。ここで、第１コンテンツは、ロボット１の移動を伴うコンテンツと、ロボット１の移動を伴わないコンテンツとを含む。なお、所定のコンテンツは、親（第２人物）によって実行することを許可されている。
【０１０１】
また、主制御部１０７は、映像又は音から、親（第２人物）から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応を取得しなかった場合、幼児（第１人物）又は第３人物のロボット１と遊ぶことをリクエストする音声が音に含まれているか否かを判断する。ここで、第３人物は、幼児（第１人物）及び親（第２人物）とは異なり、人物情報１１０１（第１データ）において対象人物として指定されていない人物であり、例えば、幼児（第１人物）の兄又は姉である。主制御部１０７は、幼児（第１人物）又は兄（第３人物）の、ロボット１とロボット１の移動を伴わない遊びをすることをリクエストする音声が音に含まれていると判断した場合、コンテンツ管理情報１１０３（第２データ）に基づいて、幼児（第１人物）及び兄（第３人物）と一緒に遊ぶための第２コンテンツを選択する。ここで、第２コンテンツは、ロボット１の移動を伴わないコンテンツである。
【０１０２】
一方、主制御部１０７は、幼児（第１人物）又は兄（第３人物）のロボット１と遊ぶことをリクエストする音声が音に含まれていないと判断した場合、ロボット１が以降に寝ることを通知するための音声、又は、いびき音を示す音声をスピーカ１１３に出力させ、表示部１１１に、両目を閉じた表情を表示させる。
【０１０３】
主制御部１０７は、人物管理部１０８及びコンテンツ情報管理部１０９から取得した情報を基に行動制御コマンドを生成し、表示情報出力制御部１１２、音声情報出力制御部１１４及び駆動機構制御部１１６に各種の行動制御コマンドを送信する。なお、行動制御コマンドを生成する行動制御処理の詳細は後述する。
【０１０４】
主制御部１０７は、選択した第１コンテンツに応じて、スピーカ１１３を制御して、第１コンテンツに対応した音声を出力させる第１処理と、表示部１１１を制御して、第１コンテンツに対応した表示を出力させる第２処理と、駆動機構１１５を制御して、第１コンテンツに対応した動作をさせる第３処理と、の少なくともいずれかを行う。このとき、表示部１１１は、ロボット１の表情を両目と口とによって表示する。
【０１０５】
また、主制御部１０７は、選択した第２コンテンツに応じて、スピーカ１１３を制御して、第２コンテンツに対応した音声を出力させる第４処理と、表示部１１１を制御して、第２コンテンツに対応した表示を出力させる第５処理と、駆動機構１１５を制御して、第２コンテンツに対応した動作をさせる第６処理と、の少なくともいずれかを行う。このとき、表示部１１１は、ロボット１の表情を両目と口とによって表示する。
【０１０６】
さらに、主制御部１０７は、選択した第１コンテンツに応じて第１処理、第２処理及び第３処理の少なくともいずれかの処理を行ってから、映像に基づいて、幼児（第１人物）と親（第２人物）との距離を算出する。主制御部１０７は、幼児（第１人物）と親（第２人物）との距離が閾値未満ではない場合、幼児（第１人物）及びロボット１と一緒に遊ぶことができるか否かを親（第２人物）に対して確認する音声をスピーカ１１３に出力させる。主制御部１０７は、映像又は音から、親（第２人物）から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応を取得せず、且つ、幼児（第１人物）又は兄（第３人物）の、ロボット１とロボット１の移動を伴わない遊びをすることをリクエストする音声が音に含まれていると判断した場合、コンテンツ管理情報１１０３（第２データ）に基づいて、幼児（第１人物）及び兄（第３人物）と一緒に遊ぶための第２コンテンツを選択する。そして、主制御部１０７は、選択した第２コンテンツに応じて、第４処理と第５処理と第６処理との少なくともいずれかを行う。
【０１０７】
一方、主制御部１０７は、幼児（第１人物）と親（第２人物）との距離が閾値未満ではなく、且つ、映像又は前記音から、親（第２人物）から一緒に遊ぶことに対する肯定的反応を取得せず、且つ、幼児（第１人物）又は兄（第３人物）のロボット１と遊ぶことをリクエストする音声が音に含まれていないと判断した場合、ロボット１が以降に寝ることを通知するための音声、又は、いびき音を示す音声をスピーカ１１３に出力させ、表示部１１１に、両目を閉じた表情を表示させる。
【０１０８】
主制御部１０７は、例えば、歌をうたったり、人を探したりもしくは人を見つけて近づいたりする等のロボット１に組み込まれた各種行動又は遊びを実施する際、移動を開始するか否かを監視し、移動を開始する前に、行動制御処理を行う。
【０１０９】
主制御部１０７は、映像に幼児（第１人物）が映っていると判断した場合、又は、音に幼児（第１人物）の音声が含まれていると判断した場合、ロボット１が移動中であるか否かを判断する。主制御部１０７は、ロボット１が移動中であると判断した場合、駆動機構１１５を制御してロボット１の移動を停止させる。
【０１１０】
また、主制御部１０７は、ロボット１が移動を停止してから、映像に基づいて、幼児（第１人物）までの距離を算出する。主制御部１０７は、幼児（第１人物）までの距離が閾値未満である場合、映像に基づいて、幼児（第１人物）が座っているか否かを判断する。主制御部１０７は、幼児（第１人物）が座っていないと判断した場合、スピーカ１１３に幼児（第１人物）に対して座ることを促す音声を出力させる第７処理と、表示部１１１を下方に向けさせる第８処理と、表示部１１１に、所定の表示をさせる第９処理と、の少なくともいずれかを行う。なお、第９処理において、表示部１１１は、ロボット１の表情を目と口とによって表示し、所定の表示は悲しみの表情を示す。
【０１１１】
なお、プロセッサ１００及びメモリ１１０の構成の一部又は全部は、ロボット１とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバに設けられていてもよい。
【０１１２】
次に、図８及び図９を参照しつつ、本開示の実施の形態に係るロボット１における行動制御処理について説明する。
【０１１３】
図８は、本開示の実施の形態に係るロボットにおける行動制御処理の一例を示す第１のフローチャートであり、図９は、本開示の実施の形態に係るロボットにおける行動制御処理の一例を示す第２のフローチャートである。
【０１１４】
まず、主制御部１０７は、ロボット１が親によって許可されたコンテンツを実施中であるか否かを判断する（ステップＳ１）。主制御部１０７は、ロボット１が親によって許可されたコンテンツを実施中であるか否かをコンテンツ情報管理部１０９に確認する。コンテンツ情報管理部１０９は、コンテンツ管理情報１１０３を参照し、実施中フラグが設定されているコンテンツに対して、許可フラグが設定されているか否かを判断する。許可フラグが設定されているコンテンツが実施中である場合、コンテンツ情報管理部１０９は、ロボット１が親によって許可されたコンテンツを実施中であることを主制御部１０７へ通知する。一方、許可フラグが設定されたコンテンツを実施していない場合、コンテンツ情報管理部１０９は、ロボット１が親によって許可されたコンテンツを実施中ではないことを主制御部１０７へ通知する。ここで、ロボット１が親によって許可されたコンテンツを実施中であると判断された場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、主制御部１０７は、既に親によって許可されたコンテンツの中で行われる移動を実施するため、ロボット１の移動開始を指示する行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６へ出力する（ステップＳ２）。
【０１１５】
一方、ロボット１が親によって許可されたコンテンツを実施中ではないと判断された場合（ステップＳ１でＮＯ）、主制御部１０７は、人物情報１１０１内に対象者が存在するか否かを人物管理部１０８に確認し、人物情報１１０１内に対象者が存在するか否かを判断する（ステップＳ３）。ここで、人物情報１１０１内に対象者が存在しないと判断された場合（ステップＳ３でＮＯ）、主制御部１０７は、注意を必要とする対象者がいないため、ロボットの移動開始を指示する行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６へ出力する（ステップＳ２）。
【０１１６】
一方、人物情報１１０１内に対象者が存在すると判断された場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、主制御部１０７は、対象者が周囲にいないかを確認するため、ロボット１の回転を指示する行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６へ出力する（ステップＳ４）。ロボット１が地面に垂直な方向を回転軸として１回転することにより、ロボット１に設置されたカメラ１０１によって周囲を確認することができるため、周囲に人がいる場合、人物認識処理部１０２により検出することができる。
【０１１７】
次に、主制御部１０７は、人物が検出されたか否かを人物認識処理部１０２に確認し、人物が検出されたか否かを判断する（ステップＳ５）。人物が検出されていないと判断された場合（ステップＳ５でＮＯ）、主制御部１０７は、回転が完了したか否かを駆動機構制御部１１６に確認し、回転が完了したか否かを判断する（ステップＳ６）。なお、主制御部１０７は、ロボット１が１回転した場合に、回転が完了したと判断する。回転が完了していないと判断された場合（ステップＳ６でＮＯ）、ロボット１がさらに回転することにより、人物が検出される可能性があるため、ステップＳ５に処理が戻る。
【０１１８】
一方、回転が完了したと判断された場合（ステップＳ６でＹＥＳ）、主制御部１０７は、ロボット１の周囲には人物がいないと判断し、ロボット１の移動開始を指示する行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６へ出力する（ステップＳ２）。
【０１１９】
人物が検出されたと判断された場合（ステップＳ５でＹＥＳ）、主制御部１０７は、検出された人物の情報（例えば、人物ＩＤ）を人物認識処理部１０２から取得し、取得した人物の情報（例えば、人物ＩＤ）を人物管理部１０８へ出力し、検出された人物が対象者であるか否かを確認する（ステップＳ７）。
【０１２０】
次に、主制御部１０７は、検出された人物が注意を必要とする対象者であるか否かの応答を人物管理部１０８から受け取り、検出された人物が対象者であるか否かを判断する（ステップＳ８）。ここで、検出された人物が対象者ではないと判断された場合（ステップＳ８でＮＯ）、ステップＳ６に処理が移行し、主制御部１０７は、回転が完了したか否かを判断する。
【０１２１】
一方、検出された人物が対象者であると判断された場合（ステップＳ８でＹＥＳ）、主制御部１０７は、対象者である検出された人物が、対象者の条件を満たしているかを再確認するための対象者再確認処理を行う（ステップＳ９）。なお、対象者再確認処理が行われるタイミングは、このタイミングに限定されるものではない。例えば、ロボット１が内部的に管理する日付が更新された際に、主制御部１０７は、人物情報１１０１内の全ての対象者について、対象者再確認処理を行ってもよい。この場合、対象者が対象者条件情報１１０２の条件に一致しているか否かを日々確認することができる。
【０１２２】
ここで、図１０を参照し、対象者再確認処理について説明する。
【０１２３】
図１０は、図８のステップＳ９における対象者再確認処理について説明するためのフローチャートである。
【０１２４】
まず、主制御部１０７は、検出された人物が現時点でも対象者の条件を満たしているかを人物管理部１０８へ確認する（ステップＳ３１）。このとき、主制御部１０７は、検出された人物の人物ＩＤを人物管理部１０８へ出力し、対象者条件の確認を依頼する。人物管理部１０８は、主制御部１０７から指定された人物ＩＤに基づき、指定された人物の生年月日（行２０４）を人物情報１１０１から取得し、生年月日と現在の日付とから指定された人物の現在の月齢を算出する。人物管理部１０８は、対象者条件情報１１０２を参照し、主制御部１０７から指定された人物の月齢が対象者の条件に一致するか否かを判断する。
【０１２５】
具体的には、主制御部１０７から「４」という人物ＩＤが指定された場合、人物管理部１０８は、人物情報１１０１の行２４０（図４参照）の「あい」の生年月日と、現在の日付とから「あい」の現在の月齢を算出する。「あい」の現在の月齢が１年５か月である場合、当該月齢は、図５の行３１０の「つかまり立ち」の条件には一致しないが、行３２０の「ひとり歩き」の条件には一致する。このため、「あい」は、現時点でも注意を必要とする対象者であると判断できる。
【０１２６】
人物管理部１０８は、指定された人物が対象者の条件を満たすか否かの判断結果を主制御部１０７へ出力する。主制御部１０７は、指定した人物が対象者の条件を満たすか否かの判断結果を人物管理部１０８から受け取る。
【０１２７】
次に、主制御部１０７は、検出された人物が対象者の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ３２）。ここで、検出された人物が現時点でも対象者の条件を満たすと判断された場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）、主制御部１０７は、対象者再確認処理を終了する。
【０１２８】
一方、検出された人物が対象者の条件を満たさないと判断された場合（ステップＳ３２でＮＯ）、主制御部１０７は、検出された人物を対象者から外すか否かを親に確認する（ステップＳ３３）。この処理は、幼児の発達は個人差が大きいことを考慮し、対象者であった人物が対象者条件情報１１０２の条件を満たさなくなった場合、ロボット１が自動的に対象者から外すのではなく、親の意向を確認するために行われる。
【０１２９】
具体的には、主制御部１０７は、例えば、質問している表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２へ出力する。質問している表情は、例えば、両目を「？  ？」の形状で点灯させることにより再現される。主制御部１０７は、検出された人物を対象者から外すか否かを親へ確認するため、検出された人物の情報（例えば、人物ＩＤ）を人物管理部１０８へ指定し、指定した人物の愛称を人物管理部１０８から取得する。主制御部１０７は、人物管理部１０８から受け取った愛称を用いて、所定の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを音声情報出力制御部１１４へ出力する。ここで、所定の音声は、例えば、「あいちゃん（検出された人物の愛称）は安定して歩けるようになりましたか？」及び「今後、あいちゃん（検出された人物の愛称）が一緒にいる環境で、僕が自由に動くことに同意いただけますか？」という音声である。
【０１３０】
なお、所定の音声に、親に呼びかける音声を含める場合、主制御部１０７は、人物管理部１０８へ親に対応する属性を指定し、親の愛称の取得を要求する。人物管理部１０８は、主制御部１０７から指定された属性を人物情報１１０１の（列２０３）と比較し、一致する人物の愛称（列２０４）を主制御部１０７へ出力する。これにより、主制御部１０７は、所定の音声の前に、親の愛称を呼びかけることができる。
【０１３１】
さらに、主制御部１０７は、ロボット１を親の方向へ向けるための指示を表示情報出力制御部１１２及び駆動機構制御部１１６へ行うこともできる。
【０１３２】
具体的には、主制御部１０７は、人物管理部１０８へ親の人物ＩＤの取得を要求する。人物管理部１０８は、主制御部１０７から指定された属性を人物情報１１０１の属性（列２０３）と比較し、属性が一致する人物の人物ＩＤを主制御部１０７へ出力する。主制御部１０７は、人物管理部１０８から受け取った人物ＩＤを人物認識処理部１０２へ出力し対象者を検出する。人物認識処理部１０２は、主制御部１０７から受信した人物ＩＤに対応する人物を認識し、認識した人物がいる方向を特定する。主制御部１０７は、人物認識処理部１０２から認識された人物がいる方向を受け取った場合、人物がいる方向へロボット１の表情の位置を寄せる行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２へ出力したり、人物がいる方向へロボット１の正面を向ける行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６へ出力したりすることができる。
【０１３３】
なお、現在のロボット１が向いている方向に指定した人物が存在しない場合、主制御部１０７は、周囲を確認するため、駆動機構制御部１１６へ回転を行う行動制御コマンドを出力する。そして、主制御部１０７は、再度、人物認識処理部１０２へ人物ＩＤを出力し、指定した人物ＩＤに対応する人物を人物認識処理部１０２に認識させる。主制御部１０７は、指定した人物ＩＤに対応する人物が認識されたことを示す認識結果を人物認識処理部１０２から受け取った際に、ロボットの回転を停止する行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６へ出力する。これにより、ロボット１は親の方向を向いた状態で停止できる。そして、主制御部１０７は、ロボット１を親の方向へ向けた状態で、質問している表情を表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２へ出力したり、所定の音声を発話する行動制御コマンドを音声情報出力制御部１１４へ出力したりすることもできる。
【０１３４】
なお、ロボット１の形状によっては、周囲の映像を取得する際に、その場で回転することが難しく、移動が必要となる場合が想定される。その場合は、主制御部１０７は、遅い速度で移動する行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６へ出力する。これにより、対象者がいる環境でロボット１が動くことで発生するリスクを低下させることができる。
【０１３５】
また、主制御部１０７は、操作認識処理部１０６へ親の人物ＩＤを出力し、親までの距離を取得する。操作認識処理部１０６は、主制御部１０７から指定された親までの距離を出力する。主制御部１０７は、操作認識処理部１０６から受け取った親までの距離が所定の距離（例えば、３ｍ）以上離れている場合、例えば、「おーい」等の親へ呼びかける音声を、所定の音声の前に付加してもよい。また、主制御部１０７は、親までの距離が所定の距離以上離れている場合、通常よりも大きなボリュームで所定の音声を出力する行動制御コマンドを音声情報出力制御部１１４へ出力してもよい。
【０１３６】
なお、ロボット１が回転しても、人物認識処理部１０２が、人物ＩＤで指定した人物を検出できない場合は、主制御部１０７は、親の属性を有する他の人物の人物ＩＤを人物管理部１０８から取得し、上記と同様の処理を行い、検出された人物を対象者から外すか否かを他の人物へ確認してもよい。
【０１３７】
なお、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これらに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドのみを音声情報出力制御部１１４へ出力し、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字又は表情を表示する行動制御コマンドのみを表示情報出力制御部１１２へ出力し、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、ロボット１を動かす行動制御コマンドのみを駆動機構制御部１１６へ出力し、駆動機構１１５での駆動操作だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、これらの行動制御コマンドを組み合わせることにより、ロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。
【０１３８】
さらに、主制御部１０７は、ロボット１が幼児に対して会話又は遊びを提供する際に、幼児の顔の方向にロボット１の表情の位置を寄せて表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２へ出力し、幼児がロボット１の行動を把握しやすくしてもよい。
【０１３９】
なお、ロボット１の表示を相手の方向へ寄せる行動制御コマンド、ロボット１が相手の方向を向く行動制御コマンド、相手との距離に応じて相手を呼びかける音声を追加する行動制御コマンド、及び相手との距離に応じて音のボリュームを変化させる行動制御コマンドの出力は、以降の説明においても同様に行うことができる。
【０１４０】
図１０に戻って、次に、主制御部１０７は、検出された人物を対象者から外すか否かの確認に対して、親から肯定的な反応があったか否かを判断する（ステップＳ３４）。例えば、「同意します」又は「いいですよ」などの肯定的な返答の音声が認識されたり、首を上下に振る動作が認識されたりした場合、肯定的な反応があったと判断される。
【０１４１】
なお、ステップＳ３３の処理及びステップＳ３４の処理で示した親の意向を確認する方法は、この方法に限定するものではない。例えば、主制御部１０７は、図示していないロボット１と通信可能に接続されたスマートフォンのアプリケーションから、親の意向を確認してもよい。スマートフォンのアプリケーションにより親の意向を確認する例について図１１を用いて説明する。
【０１４２】
図１１は、検出された人物を対象者から外すか否かを確認するための表示画面の一例を示す図である。主制御部１０７は、図示していない通信部を介して、ロボット１と通信可能に接続されたスマートフォンなどの外部端末へ、検出された人物を対象者から外してもよいかを確認する通知を送信する。図示していない外部端末は、ロボット１からの通知を受信し、検出された人物を対象者から外してもよいかを尋ねる所定の文章８０４と、親の意向を入力するためのボタン８０２，８０３を含む表示画面８０１を生成し、生成した表示画面８０１を外部端末の表示部に表示する。親は、表示部に表示されたボタン８０２，８０３のいずれかを押下することで、外部端末から通信部を介し、主制御部１０７へ、親の意向を伝える。例えば、ボタン８０２は、検出された人物を対象者から外すことに同意するためのボタンであり、ボタン８０３は、検出された人物を対象者から外すことに同意しないためのボタンである。
【０１４３】
これにより、ロボット１は検出された人物を対象者から外すか否かの確認を親のみへ通知することができ、対象者自身に知られずに設定を変更することができる。
【０１４４】
検出された人物を対象者から外すか否かを確認するロボット１の行動に対して、親から肯定的な反応があったと判断された場合（ステップＳ３４でＹＥＳ）、主制御部１０７は、人物情報１１０１の対象者情報を更新する（ステップＳ３５）。すなわち、主制御部１０７は、人物管理部１０８へ対象者の人物ＩＤを出力し、当該人物ＩＤに対応する人物を対象者から外すように指示する（ステップＳ３５）。人物管理部１０８は、主制御部１０７から受け取った人物ＩＤに対応する対象者情報（列２０６）の対象者フラグを「０」に設定する。なお、ステップＳ３５の処理が行われた後、図８のステップＳ６に処理が移行する。
【０１４５】
一方、検出された人物を対象者から外すか否かを確認する行動に対して、親から肯定的な反応がなかったと判断された場合（ステップＳ３４でＮＯ）、主制御部１０７は、対象者再確認処理を終了する。なお、例えば、「同意しません」などの否定的な返答を示す音声が認識されたり、親からの返答がなかったり、首を左右に振る動作が認識されたりした場合、肯定的な反応がなかったと判断される。
【０１４６】
図９へ戻り、主制御部１０７は、ロボット１が現在移動中であるか否かを駆動機構制御部１１６へ確認し、ロボット１が移動中であるか否かを判断する（ステップＳ１０）。主制御部１０７は、ロボット１が移動中であるか否かの応答を駆動機構制御部１１６から受け取り、ロボット１が移動中であるか否かを判断する。ロボット１が移動中であると判断された場合（ステップＳ１０でＹＥＳ）、主制御部１０７は、ロボット１の停止を指示する行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６へ出力する（ステップＳ１１）。一方、ロボット１が移動中ではないと判断された場合、すなわち、ロボット１が停止している場合（ステップＳ１０でＮＯ）、ステップＳ１２へ処理が移行する。
【０１４７】
次に、主制御部１０７は、対象者である検出された人物に対し、安全性を高める行動を促すための対象者行動促進処理を行う（ステップＳ１２）。ロボット１が停止しても、既に幼児が近くにいたり、幼児がロボット１に近づいたりすることが考えられる。そのため主制御部１０７は、危険性のリスクを下げるため、対象者行動促進処理を行い、対象者へ座るように促す。なお、対象者行動促進処理が行われるタイミングは、このタイミングに限定されるものではない。例えば、主制御部１０７は、ロボット１が対象者と遊ぶタイミングで対象者行動促進処理を実施してもよい。また、安全性を高めるために、主制御部１０７は、タイマーを設定し、定期的に対象者行動促進処理を実施してもよい。
【０１４８】
ここで、図１２を参照し、対象者行動促進処理について説明する。
【０１４９】
図１２は、図９のステップＳ１２における対象者行動促進処理について説明するためのフローチャートである。
【０１５０】
まず、主制御部１０７は、対象者までの距離を取得する（ステップＳ４１）。このとき、主制御部１０７は、人物認識処理部１０２へ対象者の人物ＩＤを出力し、対象者を検出する。人物認識処理部１０２は、主制御部１０７から受け取った人物ＩＤに対応する対象者を認識する。なお、現在のロボット１が撮影する方向に指定した人物ＩＤに対応する対象者が存在しない場合、主制御部１０７は、ロボット１の回転を指示する行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６へ出力し、対象者の検出を再度実施する。次に、主制御部１０７は、操作認識処理部１０６へ対象者の人物ＩＤを出力し、対象者までの距離を取得する。操作認識処理部１０６は、対象者までの距離を測定し、測定した距離を主制御部１０７へ出力する。
【０１５１】
次に、主制御部１０７は、操作認識処理部１０６から受け取った対象者までの距離が閾値未満であるか否かを判断する（ステップＳ４２）。閾値は、例えば、２ｍである。ここで、対象者までの距離が閾値以上であると判断された場合（ステップＳ４２でＮＯ）、ロボット１と対象者とが十分離れているため、主制御部１０７は、対象者行動促進処理を終了する。なお、閾値は、予め親により自由に設定してもよいし、ロボット１が自動的に設定してもよい。また、ここでは、閾値を２ｍと例示して説明したが、これに限られるものではない。
【０１５２】
対象者までの距離が閾値未満であると判断された場合（ステップＳ４２でＹＥＳ）、主制御部１０７は、対象者が座っているか否かを判断する（ステップＳ４３）。このとき、主制御部１０７は、人物認識処理部１０２へ対象者の人物ＩＤを出力し、対象者の姿勢を示す情報を人物認識処理部１０２から取得する。人物認識処理部１０２は、人物ＩＤに対応する対象者の姿勢を認識し、認識した対象者の姿勢を示す情報を主制御部１０７へ出力する。例えば、人物認識処理部１０２は、対象者の体の輪郭から、対象者の姿勢を認識する。主制御部１０７は、人物認識処理部１０２から受け取った対象者の姿勢を示す情報に基づいて、対象者が座っているか否かを判断する。
【０１５３】
ここで、対象者が座っていると判断された場合（ステップＳ４３でＹＥＳ）、主制御部１０７は、対象者行動促進処理を終了する。
【０１５４】
一方、対象者が座っていないと判断された場合（ステップＳ４３でＮＯ）、主制御部１０７は、人物認識処理部１０２へ対象者の人物ＩＤを出力し、対象者がロボット１の方向を向いているか否かを確認し、対象者がロボット１の方向を向いているか否かを判断する（ステップＳ４４）。例えば、人物認識処理部１０２は、対象者の顔の向き又は体の向きから、対象者がロボット１の方向を向いているか否かを認識する。
【０１５５】
対象者がロボット１の方向を向いていないと判断された場合（ステップＳ４４でＮＯ）、対象者がロボット１以外の他の事象に興味を持っているため、主制御部１０７は、対象者行動促進処理を終了する。
【０１５６】
一方、対象者がロボット１の方向を向いていると判断された場合（ステップＳ４４でＹＥＳ）、主制御部１０７は、対象者へ座るように促す回数をカウントするための変数Ｃｏｕｎｔを初期化する（ステップＳ４５）。
【０１５７】
次に、主制御部１０７は、対象者へ座るように促す（ステップＳ４６）。具体的には、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、笑顔の表情又は悲しい表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。なお、笑顔の表情は、例えば、両目を「＾  ＾」の形状で点灯させることにより再現され、悲しい表情は、例えば、両目を「＞  ＜」の形状で点灯させることにより再現される。また、主制御部１０７は、人物管理部１０８へ対象者の人物ＩＤを指定し、対象者の愛称の取得を要求する。人物管理部１０８は、主制御部１０７から指定された人物ＩＤに対応する愛称（列２０４）を主制御部１０７へ出力する。主制御部１０７は、人物管理部１０８から受け取った愛称を用いて、所定の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを音声情報出力制御部１１４へ出力する。なお、所定の音声は、例えば、「あいちゃん（対象者の愛称）、座って」又は「ねぇねぇ、座ってよー」などである。さらに、主制御部１０７は、対象者へ座るように促す所定の動きをロボット１に行わせる行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６へ出力する。なお、所定の動きは、例えば、ロボット１が下を向くような動きなどである。
【０１５８】
なお、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これらに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドのみを音声情報出力制御部１１４へ出力し、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が対象者とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字又は表情を表示する行動制御コマンドのみを表示情報出力制御部１１２へ出力し、表示部１１１の入出力操作だけでロボット１が対象者とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、所定の動きをロボット１に行わせる行動制御コマンドのみを駆動機構制御部１１６へ出力し、駆動機構１１５の駆動操作だけでロボット１が対象者とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、これらの行動制御コマンドを組み合わせることにより、ロボット１が対象者とやりとりしてもよい。
【０１５９】
さらに、ロボット１が幼児に対して会話又は遊びを提供する際に、幼児の顔の方向にロボット１の表情の位置を寄せて表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２へ出力し、幼児がロボット１の行動を把握しやすくしてもよい。
【０１６０】
次に、主制御部１０７は、変数Ｃｏｕｎｔをインクリメントする（ステップＳ４７）。
【０１６１】
次に、主制御部１０７は、対象者が座っているか否かを判断する（ステップＳ４８）。なお、ステップＳ４８の判断処理は、ステップＳ４３の判断処理と同じである。ここで、対象者が座っていると判断された場合（ステップＳ４８でＹＥＳ）、主制御部１０７は、対象者行動促進処理を終了する。
【０１６２】
一方、対象者が座っていないと判断された場合（ステップＳ４８でＮＯ）、主制御部１０７は、変数Ｃｏｕｎｔが上限値未満であるか否かを判断する（ステップＳ４９）。なお、上限値は、例えば、３であり、予め設定される。
【０１６３】
変数Ｃｏｕｎｔが上限値未満であると判断された場合（ステップＳ４９でＹＥＳ）、ステップＳ４６に処理が戻り、主制御部１０７は、対象者へ座るように再び促す。なお、主制御部１０７は、繰り返し対象者へ座るように促す場合は、語気を強めた所定の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを音声情報出力制御部１１４へ出力してもよい。所定の音声は、例えば、「あいちゃん（対象者の愛称）、座って」又は「ねぇねぇ、座ってよー」などである。
【０１６４】
一方、変数Ｃｏｕｎｔが上限値以上であると判断された場合（ステップＳ４９でＮＯ）、主制御部１０７は、対象者行動促進処理を終了する。
【０１６５】
図９へ戻り、次に、主制御部１０７は、親がロボット１及び幼児と一緒に遊べるか否かを親に確認する（ステップＳ１３）。
【０１６６】
具体的には、主制御部１０７は、例えば、質問している表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２へ出力する。質問している表情は、例えば、両目を「？  ？」の形状で点灯させることにより再現される。また、主制御部１０７は、人物管理部１０８へ親の属性を指定し、愛称の取得を要求する。人物管理部１０８は、主制御部１０７から指定された属性を人物情報１１０１の属性（列２０３）と比較し、属性が一致する人物の愛称（列２０４）を主制御部１０７へ出力する。主制御部１０７は、人物管理部１０８から受け取った愛称を用いて、所定の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを音声情報出力制御部１１４へ出力する。なお、所定の音声は、例えば、「パパ（取得した親の愛称）、一緒に遊んでくれませんか？」、「パパ（取得した親の愛称）、あいちゃん（対象者の愛称）と３人で遊びたいよ」又は「３人で遊ぶとすごく楽しそう！」などである。
【０１６７】
さらに、主制御部１０７は、ロボット１を親の方向へ向けるための指示を表示情報出力制御部１１２及び駆動機構制御部１１６へ行うこともできる。
【０１６８】
具体的には、主制御部１０７は、人物管理部１０８へ親の人物ＩＤの取得を要求する。人物管理部１０８は、主制御部１０７から指定された属性と人物情報１１０１の属性（列２０３）と比較をし、属性が一致する人物の人物ＩＤを主制御部１０７へ出力する。主制御部１０７は、人物管理部１０８から受け取った人物ＩＤを人物認識処理部１０２へ出力し人物を検出する。人物認識処理部１０２は、主制御部１０７から受信した人物ＩＤに対応する人物を認識し、認識した人物がいる方向を特定する。主制御部１０７は、人物認識処理部１０２から認識された人物がいる方向を受け取った場合、人物がいる方向へロボット１の表情の位置を寄せる行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２へ出力したり、人物がいる方向へロボット１の正面を向ける行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６へ出力したりすることができる。
【０１６９】
なお、現在のロボット１が向いている方向に指定した人物が存在しない場合、主制御部１０７は、周囲を確認するため、駆動機構制御部１１６へ回転を行う行動制御コマンドを出力する。そして、主制御部１０７は、再度、人物認識処理部１０２へ人物ＩＤを出力し、指定した人物ＩＤに対応する人物を人物認識処理部１０２に認識させる。主制御部１０７は、指定した人物ＩＤに対応する人物が認識されたことを示す認識結果を人物認識処理部１０２から受け取った際に、ロボット１の回転を停止する行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６へ出力する。これにより、ロボット１は親の方向を向いた状態で停止できる。そして、主制御部１０７は、ロボット１を親の方向へ向けた状態で、質問している表情を表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２へ出力したり、所定の音声を発話する行動制御コマンドを音声情報出力制御部１１４へ出力したりすることもできる。
【０１７０】
なお、ロボット１の形状によっては、周囲の映像を取得する際に、その場で回転することが難しく、移動が必要となる場合が想定される。その場合は、主制御部１０７は、遅い速度で移動する行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６へ出力する。これにより、対象者がいる環境でロボット１が動くことで発生するリスクを低下させることができる。
【０１７１】
また、主制御部１０７は、操作認識処理部１０６へ親の人物ＩＤを出力し、親までの距離を取得する。操作認識処理部１０６は、主制御部１０７から指定された親までの距離を出力する。主制御部１０７は、操作認識処理部１０６から受け取った親までの距離が所定の距離（例えば、３ｍ）以上離れている場合、例えば、「おーい」等の親へ呼びかける音声を、所定の音声の前に付加してもよい。また、主制御部１０７は、親までの距離が所定の距離以上離れている場合、通常よりも大きなボリュームで所定の音声を出力する行動制御コマンドを音声情報出力制御部１１４へ出力してもよい。
【０１７２】
なお、ロボット１が回転しても、人物認識処理部１０２が、人物ＩＤで指定した人物を検出できない場合は、主制御部１０７は、親の属性を有する他の人物の人物ＩＤを人物管理部１０８から取得し、上記と同様の処理を行い、他の人物がロボット１及び幼児と一緒に遊べるか否かを他の人物に確認してもよい。
【０１７３】
なお、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これらに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドのみを音声情報出力制御部１１４へ出力し、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字又は表情を表示する行動制御コマンドのみを表示情報出力制御部１１２へ出力し、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、ロボット１を動かす行動制御コマンドのみを駆動機構制御部１１６へ出力し、駆動機構１１５での駆動操作だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、これらの行動制御コマンドを組み合わせることにより、ロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。
【０１７４】
さらに、主制御部１０７は、ロボット１が親に対して意向を確認する際に、親の顔の方向にロボット１の表情の位置を寄せて表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２へ出力し、親がロボット１の行動を把握しやすくしてもよい。
【０１７５】
次に、主制御部１０７は、親がロボット１及び幼児と一緒に遊べるか否かを親に確認するロボット１の行動に対して、親から肯定的な反応があったか否かを判断する（ステップＳ１４）。例えば、「はい、一緒に遊びます」などの肯定的な返答の音声が認識されたり、首を上下に振る動作が認識されたりした場合、肯定的な反応があったと判断される。
【０１７６】
親がロボット１及び幼児と一緒に遊べるか否かを確認するロボット１の行動に対して、親から肯定的な反応があったと判断された場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）、コンテンツ情報管理部１０９は、対象者と親とロボット１との三者で遊ぶコンテンツを、全てのコンテンツの中から選択する（ステップＳ１５）。
【０１７７】
具体的には、主制御部１０７は、特に選択されるコンテンツを制限しないコンテンツ選択条件を指定し、コンテンツ情報管理部１０９へコンテンツの選択を要求する。コンテンツ情報管理部１０９は、コンテンツ管理情報１１０３を参照し、全てのコンテンツの中から一つのコンテンツを選択し、選択したコンテンツのコンテンツＩＤを主制御部１０７へ出力する。主制御部１０７は、選択されたコンテンツＩＤをコンテンツ情報管理部１０９から受け取る。
【０１７８】
なお、主制御部１０７は、コンテンツ選択条件をコンテンツ情報管理部１０９へ指定しているが、指定する情報はこれに限られるものではない。例えば、対象者の情報（例えば、人物ＩＤ、年齢又は性別等）又は一緒に遊ぶ親の情報（例えば、人物ＩＤ、年齢又は性別等）を主制御部１０７が指定することで、コンテンツ情報管理部１０９はより最適なコンテンツを選択することが可能である。
【０１７９】
また、コンテンツ情報管理部１０９は、全てのコンテンツの中から一つのコンテンツをランダムに選択してもよい。また、コンテンツ管理情報１１０３は、各コンテンツが実行された回数を含んでもよく、コンテンツ情報管理部１０９は、最も実行された回数が多いコンテンツを選択してもよい。
【０１８０】
主制御部１０７は、選択したコンテンツを親及び幼児へ提供する（ステップＳ１６）。主制御部１０７は、選択したコンテンツを実行するための行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２、音声情報出力制御部１１４及び駆動機構制御部１１６へ出力する。具体的には、主制御部１０７は、ロボット１にインストールされた、コンテンツのプログラムを実行する。これにより、主制御部１０７は、幼児の反応に応じて、例えば、笑った顔、驚いた顔又は悲しい顔などの所定の表情を再現する座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２へ出力する。また、主制御部１０７は、コンテンツに応じた所定の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを音声情報出力制御部１１４へ出力する。選択されたコンテンツがダンスである場合、所定の音声は、例えば、「あいちゃん（対象者の愛称）、僕のダンス見てくれる？」、「一緒にダンスしよう！」又は歌などである。また、主制御部１０７は、コンテンツに応じた所定の動作を行わせる行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６へ出力する。選択されたコンテンツがダンスである場合、所定の動作は、例えば、前後左右に揺れる動作、前後に頭を振る動作、前に進む動作又は後ろに進む動作などである。また、行動制御コマンドは、動作スピードを含んでもよい。
【０１８１】
これにより、親が一緒に遊ぶという安全な環境、あるいは、親から許可された条件において、移動も含めたロボット１が実施できる全ての表現を用いて、対象者とロボット１との関わりを深めることができる。
【０１８２】
なお、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これらに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドのみを音声情報出力制御部１１４へ出力し、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字又は表情を表示する行動制御コマンドのみを表示情報出力制御部１１２へ出力し、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、ロボット１を動かす行動制御コマンドのみを駆動機構制御部１１６へ出力し、駆動機構１１５での駆動操作だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、これらの行動制御コマンドを組み合わせることにより、ロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。
【０１８３】
さらに、主制御部１０７は、ロボット１が幼児に対してコンテンツを提供する際に、幼児の顔の方向にロボット１の表情の位置を寄せて表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２へ出力するとともに、ロボット１が幼児の方向を向く行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６へ出力し、幼児がロボット１の行動を把握しやすくしてもよい。
【０１８４】
なお、主制御部１０７は、ロボット１が開始したコンテンツに対し、対象者又は親が反応しているか否かを判断してもよい。そして、対象者又は親が反応していないと判断した場合は、主制御部１０７は、再度、コンテンツ情報管理部１０９へコンテンツの選択を要求し、別のコンテンツを選択してもよい。
【０１８５】
また、本実施の形態では、一例として、ロボット１からコンテンツを提案する方法を説明したが、ロボット１がユーザへ遊びたいコンテンツを確認する方法であってもよい。具体的には、主制御部１０７は、例えば、質問している表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２へ出力する。質問している表情は、例えば、両目を「？  ？」の形状で点灯させることにより再現される。また、主制御部１０７は、親又は幼児にコンテンツを選択させるための所定の音声を発話する行動制御コマンドを音声情報出力制御部１１４へ出力し、親又は幼児に遊びたいコンテンツを尋ねてもよい。所定の音声は、例えば、「あいちゃん（対象者の愛称）は何をして遊びたい？」、「ママ（親の愛称）は、どんな遊びがいいと思いますか？」又は「ダンスと、しりとりどっちがいい？」等である。主制御部１０７は、親又は幼児に遊びたいコンテンツを尋ねた際の親又は幼児の反応に応じて、親及び幼児に提供するコンテンツを選択し、選択したコンテンツの提供を開始する。なお、親又は幼児の反応としては、例えば、「ダンスがいいな」又は「おすすめは？」などの音声がある。
【０１８６】
次に、主制御部１０７は、コンテンツ管理情報１１０３を更新する（ステップＳ１７）。主制御部１０７は、開始したコンテンツのコンテンツＩＤ及び許可フラグを指定し、コンテンツ情報管理部１０９へコンテンツ管理情報１１０３の更新を要求する。許可フラグは、例えば、実施されたコンテンツが親によって許可されたコンテンツである場合、「１」に設定される。コンテンツ情報管理部１０９は、主制御部１０７からの要求に従って、コンテンツ管理情報１１０３を更新する。このとき、コンテンツ情報管理部１０９は、主制御部１０７から指定されたコンテンツＩＤに対応する実施中フラグ及び許可フラグを設定する。
【０１８７】
次に、主制御部１０７は、親が継続して幼児及びロボット１と遊ぶことができるか否かを確認するための継続確認処理を行う（ステップＳ１８）。親が一緒に遊ぶことを承諾した場合であっても、親が途中で離席する可能性がある。そこで、主制御部１０７は、定期的に親が対象者の近くにいるか否かを確認し、遊びを継続できるか否かを判断するため、継続確認処理を実施する。
【０１８８】
ここで、図１３を参照し、継続確認処理について説明する。
【０１８９】
図１３は、図９のステップＳ１８における継続確認処理について説明するためのフローチャートである。
【０１９０】
まず、主制御部１０７は、ステップＳ１６で提供を開始したコンテンツが継続中であるか否かを判断する（ステップＳ６１）。コンテンツが継続中であると判断された場合（ステップＳ６１でＹＥＳ）、主制御部１０７は、所定時間待機する（ステップＳ６２）。所定時間は、例えば、５分である。所定時間は、予め親により自由に設定されてもよいし、ロボット１が自動的に設定してもよい。また、ここでは、所定時間を５分と例示して説明したが、これに限られるものではない。
【０１９１】
一方、コンテンツが継続中ではないと判断された場合（ステップＳ６１でＮＯ）、主制御部１０７は、継続確認処理を終了する。
【０１９２】
次に、主制御部１０７は、対象者と親との距離が閾値未満であるか否かを判断する（ステップＳ６３）。具体的には、主制御部１０７は、操作認識処理部１０６から、対象者と親との距離を取得し、対象者と親との距離が閾値未満であるか否かを判断する。閾値は、例えば１．５ｍである。この閾値は、予め親により自由に設定されてもよいし、ロボット１が自動的に設定してもよい。また、ここでは、閾値が１．５ｍと例示して説明したが、これに限られるものではない。
【０１９３】
対象者と親との距離が閾値未満であると判断された場合（ステップＳ６３でＹＥＳ）、主制御部１０７は、コンテンツを継続して実行する（ステップＳ６４）。
【０１９４】
一方、対象者と親との距離が閾値未満ではないと判断された場合、すなわち、対象者と親との距離が閾値以上であると判断された場合（ステップＳ６３でＮＯ）、主制御部１０７は、親がロボット１及び幼児と一緒に遊べるか否かを親に確認する（ステップＳ６５）。
【０１９５】
具体的には、主制御部１０７は、例えば、質問している表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２へ出力する。質問している表情は、例えば、両目を「？  ？」の形状で点灯させることにより再現される。また、主制御部１０７は、ステップＳ１４において肯定的な反応を行った人物の人物ＩＤを指定し、当該人物ＩＤに対応する愛称の取得を人物管理部１０８へ要求する。人物管理部１０８は、主制御部１０７から指定された人物ＩＤと人物情報１１０１の人物ＩＤ（列２０１）とを比較し、人物ＩＤが一致する人物の愛称（列２０４）を主制御部１０７へ出力する。主制御部１０７は、人物管理部１０８から受け取った愛称を用いて、所定の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを音声情報出力制御部１１４へ出力する。所定の音声は、例えば、「パパ（取得した愛称）、あいちゃんと一緒に座ってくれませんか？」又は「パパ（取得した愛称）、一緒に遊べますか？」などである。なお、ここで説明したロボット１の表情及び音声は一例であり、これに限られるものではない。
【０１９６】
さらに、主制御部１０７は、ロボット１を親の方向へ向けるための指示を表示情報出力制御部１１２及び駆動機構制御部１１６へ行うこともできる。
【０１９７】
具体的には、主制御部１０７は、人物管理部１０８へ親の人物ＩＤの取得を要求する。人物管理部１０８は、主制御部１０７から指定された属性と人物情報１１０１の属性（列２０３）とを比較し、属性が一致する人物の人物ＩＤを主制御部１０７へ出力する。主制御部１０７は、人物管理部１０８から受け取った人物ＩＤを人物認識処理部１０２へ出力し人物を検出する。人物認識処理部１０２は、主制御部１０７から受信した人物ＩＤに対応する人物を認識し、認識した人物がいる方向を特定する。主制御部１０７は、人物認識処理部１０２から認識された人物がいる方向を受け取った場合、人物がいる方向へロボット１の表情の位置を寄せる行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２へ出力したり、人物がいる方向へロボット１の正面を向ける行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６へ出力したりすることができる。
【０１９８】
なお、現在のロボット１が向いている方向に指定した人物が存在しない場合、主制御部１０７は、周囲を確認するため、駆動機構制御部１１６へ回転を行う行動制御コマンドを出力する。そして、主制御部１０７は、再度、人物認識処理部１０２へ人物ＩＤを出力し、指定した人物ＩＤに対応する人物を人物認識処理部１０２に認識させる。主制御部１０７は、指定した人物ＩＤに対応する人物が認識されたことを示す認識結果を人物認識処理部１０２から受け取った際に、ロボット１の回転を停止する行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６へ出力する。これにより、ロボット１は親の方向を向いた状態で停止できる。そして、主制御部１０７は、ロボット１を親の方向へ向けた状態で、質問している表情を表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２へ出力したり、所定の音声を発話する行動制御コマンドを音声情報出力制御部１１４へ出力したりすることもできる。
【０１９９】
なお、ロボット１の形状によっては、周囲の映像を取得する際に、その場で回転することが難しく、移動が必要となる場合が想定される。その場合は、主制御部１０７は、遅い速度で移動する行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６へ出力する。これにより、対象者がいる環境でロボット１が動くことで発生するリスクを低下させることができる。
【０２００】
また、主制御部１０７は、操作認識処理部１０６へ親の人物ＩＤを出力し、親までの距離を取得する。操作認識処理部１０６は、主制御部１０７から指定された親までの距離を出力する。主制御部１０７は、操作認識処理部１０６から受け取った親までの距離が所定の距離（例えば、３ｍ）以上離れている場合、例えば、「おーい」等の親へ呼びかける音声を、所定の音声の前に付加してもよい。また、主制御部１０７は、親までの距離が所定の距離以上離れている場合、通常よりも大きなボリュームで所定の音声を出力する行動制御コマンドを音声情報出力制御部１１４へ出力してもよい。
【０２０１】
なお、ロボット１が回転しても、人物認識処理部１０２が、人物ＩＤで指定した人物を検出できない場合は、主制御部１０７は、親の属性を有する他の人物の人物ＩＤを人物管理部１０８から取得し、上記と同様の処理を行い、他の人物がロボット１及び幼児と一緒に遊べるか否かを他の人物に確認してもよい。
【０２０２】
なお、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これらに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドのみを音声情報出力制御部１１４へ出力し、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字又は表情を表示する行動制御コマンドのみを表示情報出力制御部１１２へ出力し、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、ロボット１を動かす行動制御コマンドのみを駆動機構制御部１１６へ出力し、駆動機構１１５での駆動操作だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、これらの行動制御コマンドを組み合わせることにより、ロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。
【０２０３】
さらに、主制御部１０７は、ロボット１が親に対して意向を確認する際に、親の顔の方向にロボット１の表情の位置を寄せて表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２へ出力し、親がロボット１の行動を把握しやすくしてもよい。
【０２０４】
次に、主制御部１０７は、親がロボット１及び幼児と一緒に遊べるか否かの確認に対して、親から肯定的な反応があったか否かを判断する（ステップＳ６６）。例えば、「はい、一緒に遊びます」などの肯定的な返答の音声が認識されたり、首を上下に振る動作が認識されたりした場合、肯定的な反応があったと判断される。
【０２０５】
親から肯定的な反応があったと判断された場合（ステップＳ６６でＹＥＳ）、主制御部１０７は、コンテンツを継続して実行する（ステップＳ６４）。
【０２０６】
一方、親から肯定的な反応がなかったと判断された場合（ステップＳ６６でＮＯ）、図９のステップＳ１９に処理が移行する。
【０２０７】
図９に戻り、親がロボット１及び幼児と一緒に遊べるか否かを確認するロボット１の行動に対して、親から肯定的な反応がなかったと判断された場合（ステップＳ１４でＮＯ）、主制御部１０７は、ロボット１に対して遊びの要求があるか否かを判断する（ステップＳ１９）。例えば、「いいえ、遊べません」などの否定的な返答を示す音声が認識されたり、親からの返答がなかったり、首を左右に振る動作が認識されたりした場合、肯定的な反応がなかったと判断される。
【０２０８】
具体的には、主制御部１０７は、音声認識処理部１０４に対し、遊びに誘う音声が認識されているか否かを確認する。遊びに誘う音声は、例えば、「遊ぼう」又は「しりとりしよう」等である。音声認識処理部１０４は、例えば、遊びに誘う言葉の有無、認識された遊びに誘う言葉、発話した人物の人物ＩＤ又は発話に含まれるコンテンツのコンテンツＩＤ等の遊びに誘う音声の認識結果を主制御部１０７へ出力する。主制御部１０７は、音声認識処理部１０４から受け取った認識結果から、遊びの要求があるか否かを判断する。
【０２０９】
ここで、遊びの要求がないと判断された場合（ステップＳ１９でＮＯ）、主制御部１０７は、ロボット１が寝た状態を表現する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２、音声情報出力制御部１１４及び駆動機構制御部１１６へ出力する（ステップＳ２０）。
【０２１０】
具体的には、主制御部１０７は、例えば、目を閉じた表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２へ出力する。目を閉じた表情は、例えば、両目を「−  −」の形状で点灯させることにより再現される。また、主制御部１０７は、ロボット１が眠りに入る様子を表す音声又はロボット１が寝ている様子を表す音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを音声情報出力制御部１１４へ出力する。ロボット１が眠りに入る様子を表す音声は、例えば、「疲れたから、少し寝るね」又は「眠くなってきた」などである。ロボット１が寝ている様子を表す音声は、例えば、「ぐーぐー（いびき音）」などである。さらに、主制御部１０７は、ロボット１が眠りに入る様子を表す動き又はロボット１が寝ている様子を表す動きをロボット１に行わせる行動制御コマンドを駆動機構制御部１１６へ出力する。ロボット１が眠りに入る様子を表す動き又はロボット１が寝ている様子を表す動きは、例えば、その場で前後又は左右に傾く動きなどである。
【０２１１】
このように、親が幼児と一緒に遊べない状況では、幼児に危険を与えないようにするため、ロボット１からの自発的な会話又は遊びを控える。ロボット１が寝た状態を表現することで、幼児からロボット１への積極的な関わりを避けることができる。
【０２１２】
なお、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これらに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドのみを音声情報出力制御部１１４へ出力し、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字又は表情を表示する行動制御コマンドのみを表示情報出力制御部１１２へ出力し、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、所定の動きをロボット１に行わせる行動制御コマンドのみを駆動機構制御部１１６へ出力し、駆動機構１１５の駆動操作だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、これらの行動制御コマンドを組み合わせることにより、ロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。
【０２１３】
一方、遊びの要求があると判断された場合（ステップＳ１９でＹＥＳ）、主制御部１０７は、遊びの要求に応じて提供するコンテンツを選択するコンテンツ選択処理を行う（ステップＳ２１）。
【０２１４】
ここで、図１４を参照し、コンテンツ選択処理について説明する。
【０２１５】
図１４は、図９のステップＳ２１におけるコンテンツ選択処理について説明するためのフローチャートである。
【０２１６】
まず、主制御部１０７は、遊びの要求を行った人物が対象者であるか否かを判断する（ステップＳ７１）。主制御部１０７は、音声認識処理部１０４から受け取った音声の認識結果から、遊びの要求を行った人物の人物ＩＤを取得する。認識結果は、例えば、遊びに誘う言葉の有無、認識された遊びに誘う言葉、発話した人物の人物ＩＤ又は発話に含まれるコンテンツのコンテンツＩＤ等を含む。主制御部１０７は、遊びの要求を行った人物の人物ＩＤを指定し、指定した人物ＩＤが対象者であるか否かを人物管理部１０８へ確認する。人物管理部１０８は、人物情報１１０１を参照し、指定された人物ＩＤに対応する人物が対象者であるか否かを判断する。人物管理部１０８は、指定された人物ＩＤに対応する人物が対象者であるか否かの情報を主制御部１０７へ出力する。主制御部１０７は、人物管理部１０８から受け取った発話者が対象者であるか否かの情報に基づき、遊びの要求を行った人物が対象者であるか否かを判断する。
【０２１７】
ここで、遊びの要求を行った人物が対象者であると判断された場合（ステップＳ７１でＹＥＳ）、図９のステップＳ２０へ処理が移行し、主制御部１０７は、ロボット１が寝た状態を表現する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２、音声情報出力制御部１１４及び駆動機構制御部１１６へ出力する。
【０２１８】
このように、親が対象者と一緒に遊べない状況では、対象者が遊びの要求を行ったとしても、安全を優先し、ロボット１が寝た状態を表現することで、対象者からロボット１への積極的な関わりを避けることができる。なお、ここでは、安全のため、対象者から遊びの要求が行われた場合に、ロボット１が寝た状態を表現しているが、本開示は特にこれに限るものではない。例えば、主制御部１０７は、対象者から遊びの要求が行われた場合に、ロボット１の移動を伴わない限定的なコンテンツのみを選択し、提供してもよい。
【０２１９】
一方、遊びの要求を行った人物が対象者ではないと判断された場合（ステップＳ７１でＮＯ）、主制御部１０７は、要求されたコンテンツがロボット１の移動を伴うコンテンツであるか否かを判断する（ステップＳ７２）。対象者ではない人物からの遊びの要求とは、対象者の兄又は姉等の対象者及び親以外の他の家族からの遊びの要求ということである。
【０２２０】
具体的には、主制御部１０７は、音声認識処理部１０４から受け取った音声の認識結果から、発話に含まれるコンテンツのコンテンツＩＤを取得する。主制御部１０７は、指定したコンテンツＩＤに対応するコンテンツがロボット１の移動を伴うコンテンツであるか否かをコンテンツ情報管理部１０９へ確認する。コンテンツ情報管理部１０９は、コンテンツ管理情報１１０３を参照し、指定したコンテンツＩＤに対応するコンテンツがロボット１の移動を伴うコンテンツであるか否かを示す情報を主制御部１０７へ出力する。主制御部１０７は、コンテンツ情報管理部１０９から取得した、指定したコンテンツＩＤに対応するコンテンツがロボット１の移動を伴うコンテンツであるか否かを示す情報を受け取る。主制御部１０７は、指定したコンテンツＩＤに対応するコンテンツがロボット１の移動を伴うコンテンツであるか否かを示す情報に基づいて、要求されたコンテンツがロボット１の移動を伴うコンテンツであるか否かを判断する。
【０２２１】
ここで、要求されたコンテンツがロボット１の移動を伴うコンテンツではないと判断された場合、すなわち、要求されたコンテンツがロボット１の移動を伴わないコンテンツであると判断された場合（ステップＳ７２でＮＯ）、主制御部１０７は、要求されたロボット１の移動を伴わないコンテンツを提供する（ステップＳ７５）。なお、コンテンツの提供については、ステップＳ１６の処理と同様の処理が行われるため、説明を省略する。
【０２２２】
なお、本実施の形態では、遊びの要求を行った人物が対象者ではなく、要求されたコンテンツがロボット１の移動を伴わないコンテンツである場合、当該コンテンツが提供されるが、本開示は特にこれに限定されず、遊びの要求を行った人物が対象者であっても、要求されたコンテンツがロボット１の移動を伴わないコンテンツである場合、当該コンテンツが提供されてもよい。
【０２２３】
一方、要求されたコンテンツがロボット１の移動を伴うコンテンツであると判断された場合（ステップＳ７２でＹＥＳ）、主制御部１０７は、コンテンツを開始するか否かを親に確認する（ステップＳ７３）。
【０２２４】
具体的には、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、質問している表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。質問している表情は、例えば、両目を「？  ？」の形状で点灯させることにより再現される。
【０２２５】
また、主制御部１０７は、人物管理部１０８から受け取った親及び遊びの要求を行った人物の愛称を用いて、所定の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを音声情報出力制御部１１４へ出力する。所定の音声は、例えば、「パパ（取得した愛称）、はるくん（遊びの要求を行った人物の愛称）とかくれんぼしてもいい？」などである。
【０２２６】
さらに、主制御部１０７は、ロボット１を親の方向へ向けるための指示を表示情報出力制御部１１２及び駆動機構制御部１１６へ行うこともできる。また、主制御部１０７は、操作認識処理部１０６へ親の人物ＩＤを出力し、親までの距離を取得することで、距離に応じた親に呼びかける音声を追加したり、距離に応じて音のボリュームを設定したりすることもできる。なお、これらの具体的な確認方法は、前述の確認方法と同じであるため、説明を省略する。
【０２２７】
なお、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これらに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドのみを音声情報出力制御部１１４へ出力し、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字又は表情を表示する行動制御コマンドのみを表示情報出力制御部１１２へ出力し、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、ロボット１を動かす行動制御コマンドのみを駆動機構制御部１１６へ出力し、駆動機構１１５での駆動操作だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、これらの行動制御コマンドを組み合わせることにより、ロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。
【０２２８】
さらに、主制御部１０７は、ロボット１が親に対して意向を確認する際に、親の顔の方向にロボット１の表情の位置を寄せて表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２へ出力し、親がロボット１の行動を把握しやすくしてもよい。
【０２２９】
次に、主制御部１０７は、ロボット１の移動を伴うコンテンツを開始するか否かを親に確認するロボット１の行動に対して、親から肯定的な反応があったか否かを判断する（ステップＳ７４）。例えば、「いいですよ」などの肯定的な返答の音声が認識されたり、首を上下に振る動作が認識されたりした場合、肯定的な反応があったと判断される。
【０２３０】
ロボット１の移動を伴うコンテンツを開始するか否かを親に確認するロボット１の行動に対して、親から肯定的な反応があったと判断された場合（ステップＳ７４でＹＥＳ）、主制御部１０７は、要求されたロボット１の移動を伴うコンテンツを提供する（ステップＳ７５）。なお、コンテンツの提供については、ステップＳ１６の処理と同様の処理が行われるため、説明を省略する。
【０２３１】
次に、主制御部１０７は、コンテンツ管理情報１１０３を更新する（ステップＳ７６）。主制御部１０７は、開始したコンテンツのコンテンツＩＤ及び許可フラグを指定し、コンテンツ情報管理部１０９へコンテンツ管理情報１１０３の更新を要求する。許可フラグは、例えば、実施されたコンテンツが親によって許可されたコンテンツである場合、「１」に設定される。コンテンツ情報管理部１０９は、主制御部１０７からの要求に従って、コンテンツ管理情報１１０３を更新する。このとき、コンテンツ情報管理部１０９は、主制御部１０７から指定されたコンテンツＩＤに対応する実施中フラグ及び許可フラグを設定する。
【０２３２】
一方、ロボット１の移動を伴うコンテンツを開始するか否かを親に確認するロボット１の行動に対して、親から肯定的な反応がなかったと判断された場合（ステップＳ７４でＮＯ）、コンテンツ情報管理部１０９は、ロボット１の移動を伴わないコンテンツを選択する（ステップＳ７７）。なお、例えば、「いいえ、やめてください」などの否定的な返答を示す音声が認識されたり、親からの返答がなかったり、首を左右に振る動作が認識されたりした場合、肯定的な反応がなかったと判断される。
【０２３３】
具体的には、主制御部１０７は、ロボット１の移動を伴わないコンテンツを選択するコンテンツ選択条件を指定し、ロボット１の移動を伴わないコンテンツの選択をコンテンツ情報管理部１０９へ要求する。コンテンツ情報管理部１０９は、コンテンツ管理情報１１０３を参照し、移動有無フラグが「無」に設定されている全てのコンテンツの中から一つのコンテンツを選択し、選択したコンテンツのコンテンツＩＤ及びコンテンツ名を主制御部１０７へ出力する。主制御部１０７は、選択されたコンテンツＩＤをコンテンツ情報管理部１０９から受け取る。
【０２３４】
なお、コンテンツ情報管理部１０９は、ロボット１の移動を伴わない全てのコンテンツの中から一つのコンテンツをランダムに選択してもよい。また、コンテンツ管理情報１１０３は、各コンテンツが実行された回数を含んでもよく、コンテンツ情報管理部１０９は、最も実行された回数が多いロボット１の移動を伴わないコンテンツを選択してもよい。
【０２３５】
次に、主制御部１０７は、コンテンツ情報管理部１０９によって選択されたコンテンツを実施することを、遊びの要求を行った人物に提案する（ステップＳ７８）。
【０２３６】
具体的には、主制御部１０７は、例えば、質問している表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２へ出力する。質問している表情は、例えば、両目を「？  ？」の形状で点灯させることにより再現される。また、主制御部１０７は、コンテンツ情報管理部１０９によって選択されたコンテンツを一緒に実施することを提案する所定の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを音声情報出力制御部１１４へ出力する。所定の音声は、例えば、「歌を一緒にうたわない？」などである。さらに、主制御部１０７は、ロボット１を遊びの要求を行った人物の方向へ向けるための指示を表示情報出力制御部１１２及び駆動機構制御部１１６へ行うこともできる。また、主制御部１０７は、操作認識処理部１０６へ遊びの要求を行った人物の人物ＩＤを出力し、遊びの要求を行った人物までの距離を取得してもよい。そして、主制御部１０７は、距離に応じた遊びの要求を行った人物に呼びかける音声を追加したり、距離に応じて音のボリュームを設定したりすることもできる。なお、これらの具体的な提案方法は、前述の確認方法と同じであるため、説明を省略する。
【０２３７】
なお、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これらに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドのみを音声情報出力制御部１１４へ出力し、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字又は表情を表示する行動制御コマンドのみを表示情報出力制御部１１２へ出力し、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、ロボット１を動かす行動制御コマンドのみを駆動機構制御部１１６へ出力し、駆動機構１１５での駆動操作だけでロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。また、主制御部１０７は、これらの行動制御コマンドを組み合わせることにより、ロボット１が接触相手とやりとりしてもよい。
【０２３８】
さらに、主制御部１０７は、遊びの要求を行った人物に対してロボット１が意向を確認する際に、遊びの要求を行った人物の顔の方向にロボット１の表情の位置を寄せて表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２へ出力し、遊びの要求を行った人物がロボット１の行動を把握しやすくしてもよい。
【０２３９】
次に、主制御部１０７は、ロボット１の移動を伴わないコンテンツを実施するロボット１からの提案に対して、遊びの要求を行った人物から肯定的な反応があったか否かを判断する（ステップＳ７９）。例えば、「いいですよ」などの肯定的な返答の音声が認識されたり、首を上下に振る動作が認識されたりした場合、肯定的な反応があったと判断される。
【０２４０】
ここで、遊びの要求を行った人物から肯定的な反応があったと判断された場合（ステップＳ７９でＹＥＳ）、主制御部１０７は、選択されたロボット１の移動を伴わないコンテンツを提供する（ステップＳ７５）。
【０２４１】
一方、ロボット１の移動を伴わないコンテンツを実施するロボット１からの提案に対して、遊びの要求を行った人物から肯定的な反応がなかったと判断された場合（ステップＳ７９でＮＯ）、図９のステップＳ２０に処理が移行する。例えば、「いやだ」などの否定的な返答を示す音声が認識されたり、遊びの要求を行った人物からの返答がなかったり、首を左右に振る動作が認識されたりした場合、肯定的な反応がなかったと判断される。ステップＳ２０では、前述したように、主制御部１０７は、ロボット１が寝た状態を表現する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２、音声情報出力制御部１１４及び駆動機構制御部１１６へ出力する。
【０２４２】
これにより、親が対象者と一緒に遊ぶことができず、かつ対象者とは異なる人物と対象者とがロボット１の移動を伴う遊びを実施することが親によって許可されず、かつ遊びの要求を行った人物がロボット１の移動を伴わない遊びを望まない状況において、ロボット１が寝た状態を表現することで、対象者の安全を優先し、対象者からロボット１への積極的な関わりを避けることができる。
【０２４３】
以上のように、本実施の態様によると、ロボット１が共に行動する行動相手の関係性に基づき、ロボット１の行動を安全に制御し、歩行の発達段階にあるような注意を必要とする対象者が安全に遊べるロボット１の制御方法を提供することができる。
【０２４４】
また、上記実施の態様によると、注意を必要とする対象者がいる場合は、親の意向を明確に確認しているが、本開示は特にこれに限定されず、親と対象者との距離が所定の距離未満であるか否かを確認し、親と対象者との距離が所定の距離未満である場合に、全てのコンテンツから一つのコンテンツが選択され、親と対象者との距離が所定の距離以上である場合に、ロボット１が寝た状態を表現する行動制御コマンドが出力されてもよい。
【０２４５】
本開示において、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部、又は図に示されるブロック図の機能ブロックの全部又は一部は、半導体装置、半導体集積回路（ＩＣ）、又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を含む一つ又は複数の電子回路によって実行されてもよい。ＬＳＩ又はＩＣは、一つのチップに集積されてもよいし、複数のチップを組み合わせて構成されてもよい。例えば、記憶素子以外の機能ブロックは、一つのチップに集積されてもよい。ここでは、ＬＳＩやＩＣと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ  Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、若しくはＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ  Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるものであってもよい。ＬＳＩの製造後にプログラムされる、Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成又はＬＳＩ内部の回路区画のセットアップができるＲｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅも同じ目的で使うことができる。
【０２４６】
さらに、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部の機能又は操作は、ソフトウエア処理によって実行することが可能である。この場合、ソフトウエアは一つ又は複数のＲＯＭ、光学ディスク、ハードディスクドライブなどの非一時的記録媒体に記録され、ソフトウエアが処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）によって実行されたときに、そのソフトウエアで特定された機能が処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）および周辺装置によって実行される。システム又は装置は、ソフトウエアが記録されている一つ又は複数の非一時的記録媒体、処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及び必要とされるハードウエアデバイス、例えばインターフェース、を備えていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０２４７】
本開示に係る装置、方法、プログラム及びロボットは、装置が接触する際に所定の注意を要する対象人物である第１人物の安全性を確保しながら、第１人物と装置とが相互作用することができ、ユーザと相互作用する装置、方法、プログラム及びロボットとして有用である。
【符号の説明】
【０２４８】
１    ロボット
１００    プロセッサ
１０１    カメラ
１０２    人物認識処理部
１０３    マイク
１０４    音声認識処理部
１０５    センサ
１０６    操作認識処理部
１０７    主制御部
１０８    人物管理部
１０９    コンテンツ情報管理部
１１０    メモリ
１１１    表示部
１１１ａ    第１表示部
１１１ｂ    第２表示部
１１１ｃ    第３表示部
１１２    表示情報出力制御部
１１３    スピーカ
１１４    音声情報出力制御部
１１５    駆動機構
１１６    駆動機構制御部
１２１    メイン筐体
１２２    第１球冠部
１２３    第２球冠部
１２５    固定板金
１２６    アーム
１１０１    人物情報
１１０２    対象者条件情報
１１０３    コンテンツ管理情報
【図１】
2019141496.tif 000003
【図２】
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【図３】
2019141496.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019141496.tif 000009
【図８】
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【図９】
2019141496.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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