(57)【要約】【課題】火災発生時に延焼を防止する。【解決手段】制御装置は、防火対象地域内で火災が発生したときに、火元を基点として延焼範囲を推定し、延焼防止剤を搭載した無人航空機に対して、推定された延焼範囲に対する延焼防止剤の散布を指示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の地域内で火災が発生したときに、火災状況から延焼範囲を設定する設定部と、
延焼防止剤を搭載した移動体に対して、前記設定された延焼範囲に対する前記延焼防止剤の散布を指示する信号を送信する指示部と
を備える延焼防止システム。
【請求項２】
前記設定部は、前記火災状況から、前記地域の気象条件、前記地域内の建物の構造及び前記地域の地形のうちの少なくとも１つに基づいて延焼範囲を設定することを特徴とする請求項１に記載の延焼防止システム。
【請求項３】
前記指示部は、前記移動体により前記設定された延焼範囲に前記延焼防止剤が散布されてから、消火剤を搭載した移動体に対して前記火災に対する前記消火剤の散布を指示する信号を送信することを特徴とする請求項１又は２に記載の延焼防止システム。
【請求項４】
延焼防止システムにより実行される延焼防止方法であって、
火災状況から延焼範囲を設定するステップと、
延焼防止剤を搭載した移動体に対して、前記設定された延焼範囲に対する前記延焼防止剤の散布を指示する信号を送信するステップと
を含む延焼防止方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、火災発生時に延焼を防止するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、火災発生時に、ロボットを用いて消火するための技術が知られている。例えば、特許文献１には、火災位置を特定し、特定した火災位置に向けて消火剤を散布するスマート掃除ロボットが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２１９０２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の消火用ロボットは専ら火元に対する消火活動を目的としたものであり、延焼の防止を目的としたものではなかった。
【０００５】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、火災発生時に延焼を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記の課題を解決するため、本発明に係る延焼防止システムは、所定の地域内で火災が発生したときに、火災状況から延焼範囲を設定する設定部と、延焼防止剤を搭載した移動体に対して、前記設定された延焼範囲に対する前記延焼防止剤の散布を指示する信号を送信する指示部とを備える。
【０００７】
（２）好ましい態様において、前記設定部は、前記火災状況から、前記地域の気象条件、前記地域内の建物の構造及び前記地域の地形のうちの少なくとも１つに基づいて延焼範囲を設定する
【０００８】
（３）さらに好ましい態様において、前記指示部は、前記移動体により前記設定された延焼範囲に前記延焼防止剤が散布されてから、消火剤を搭載した移動体に対して前記火災に対する前記消火剤の散布を指示する信号を送信する。
【０００９】
（４）本発明に係る延焼防止方法は、延焼防止システムにより実行される延焼防止方法であって、火災状況から延焼範囲を設定するステップと、延焼防止剤を搭載した移動体に対して、前記設定された延焼範囲に対する前記延焼防止剤の散布を指示する信号を送信するステップとを含む。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る延焼防止システム又は方法によれば、火災発生時に延焼を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】消火支援システムの構成の一例を示す図である。
【図２】無人航空機１の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】制御装置２の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】空中消火動作の一例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
１．実施形態
１−１．消火支援システムの構成
図１は、本発明の一実施形態に係る消火支援システム（本発明に係る「延焼防止システム」の一例）の構成の一例を示す図である。同図に例示する消火支援システムは、空中消火を行うための複数の無人航空機１（本発明に係る「移動体」の一例）と、各無人航空機１に対して空中消火を指示するための制御装置２を備える。
【００１３】
１−１−１．無人航空機１の構成
無人航空機１は、航空の用に供することができる飛行機、回転翼航空機、滑空機又は飛行船であって構造上人が乗ることができないもののうち、遠隔操作又は自動操縦により飛行させることができるものである。本実施形態に係る無人航空機１は、その一例として、回転翼航空機（より具体的には、クアッドコプタ）である。無人航空機１は、主たる構成として、機体本体と、後述するプロペラ駆動部１６により回転駆動される４枚のプロペラと、延焼防止剤又は消火剤を格納するためのタンクと、ホースを介してタンクと接続される１つまたは複数のノズルと、タンクに格納された延焼防止剤等をノズルから噴射させるためのポンプとを備える。ここで、延焼防止剤とは、例えば、コロイド性含水ケイ酸塩を含む鉱物（スメクタイト、ベントナイト及びモンモリロナイト等）やケイ酸塩からなる合成無機高分子化合物等を粉末状態とし、水と所定の割合で混合した混合物である。消火剤とは、例えば水である。なお、消火剤を延焼防止剤として、延焼防止剤を消火剤として用いてもよい。
【００１４】
図２は、無人航空機１の構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１は、制御部１１と、記憶部１２と、通信部１３と、撮影部１４と、測位部１５と、プロペラ駆動部１６と、センサ部１７と、ポンプ駆動部１８と、電源部１９とを備える。
【００１５】
制御部１１は、ＣＰＵ等の演算処理装置とＲＡＭ等の揮発性メモリとを備え、記憶部１２に記憶される空中消火用プログラムを実行する。記憶部１２は、フラッシュメモリ等の記憶装置であり、制御部１１により実行される空中消火用プログラムを記憶する。また、記憶部１２は、制御装置２から提供される飛行経路情報を記憶する。この飛行経路情報は、無人航空機１がその待機場所を出発し、制御装置２により推定される延焼範囲又は火元を経由して、再び待機場所に戻ってくるまでの飛行経路を示す情報である。この飛行経路情報には、延焼範囲又は火元を示す位置情報が含まれる。通信部１３は、通信回線を介して制御装置２と無線通信を行うための通信インタフェースである。
【００１６】
撮影部１４は、空撮用の撮影手段である。例えば、ＣＣＤカメラである。測位部１５は、周知の衛星測位技術を用いて無人航空機１の現在位置を測定する測位手段である。プロペラ駆動部１６は、各々、プロペラを回転駆動させるためのモータ及び駆動回路を４組備える。センサ部１７は、無人航空機１の姿勢を制御するために利用されるセンサ群を備える。具体的には、加速度センサと、ジャイロスコープと、高度センサと、磁気センサとを備える。ポンプ駆動部１８は、ポンプを駆動させるためのモータ及び駆動回路を備える。電源部１９は、リチウムポリマーバッテリ等のバッテリである。
【００１７】
無人航空機１の制御部１１は、記憶部１２に記憶される空中消火用プログラムを実行することにより、飛行制御部１１１と、ポンプ制御部１１２という機能を実現する。
【００１８】
飛行制御部１１１は、記憶部１２に記憶される飛行経路情報と、センサ部１７により継続的に測定される各種のセンサ値と、測位部１５により継続的に測定される位置とに基づいて、無人航空機１を設定された飛行経路に沿って自動的に飛行させる。
【００１９】
ポンプ制御部１１２は、無人航空機１が延焼範囲又は火元に差し掛かると、ポンプ制御部１１２を制御して、タンクに格納された延焼防止剤等をノズルから噴射させる。
【００２０】
以上説明した無人航空機１は、防火対象地域（例えば、市町村単位）を管轄する消防団の詰所に保管される。そして、地域内で火災が発生した時に団員により屋外に搬出されて使用される。防火対象地域としては、大規模火災が発生する可能性が高い木密地域が想定される。
【００２１】
１−１−２．制御装置２の構成
図３は、制御装置２の構成の一例を示すブロック図である。制御装置２は、制御部２１と、記憶部２２と、操作入力部２３と、通信部２４とを備える。
【００２２】
制御部２１は、ＣＰＵ等の演算処理装置とＲＡＭ等の揮発性メモリとを備え、記憶部２２に記憶される空中消火用プログラムを実行する。記憶部２２は、ＨＤＤ等の記憶装置であり、制御部２１により実行される空中消火用プログラムを記憶する。また、記憶部２２は、防火対象地域の地図データを格納する地図データベース２２１と、延焼範囲の推定に使用する情報を格納するシミュレーション条件データベース２２２を記憶する。地図データベース２２１は、各建物について、ＩＤ、住所、名称又は住民名、種別（居宅、店舗、集合住宅など）、地上階数、防火対策に着目した建物の構造（裸木造、耐火造、防火造など）、及び建物の形状と位置を表す図形情報を格納する。シミュレーション条件データベース２２２は、防火対象地域を複数のメッシュに分割したときの各メッシュについて、ｘｙ座標、建物の平均一辺長、平均隣棟間隔、建物の構造ごとの面積比率、及び位置情報を格納する。操作入力部２３は、操作ボタンやタッチパネル等の入力装置である。通信部２４は、通信回線を介して無人航空機１や、後述する外部サーバと無線通信を行うための通信インタフェースである。
【００２３】
制御装置２の制御部２１は、記憶部２２に記憶される空中消火用プログラムを実行することにより、情報取得部２１１と、延焼範囲推定部２１２（本発明に係る「設定部」の一例）と、飛行経路設定部２１３と、空中消火指示部２１４（本発明に係る「指示部」の一例）という機能を実現する。
【００２４】
情報取得部２１１は、防火対象地域を管轄する消防署のサーバから火元情報を取得する。消防署は、地域住民からの通報や、地域各所に設置された固定カメラの画像解析結果から火元を特定する。また、情報取得部２１１は、気象情報配信サーバから、防火対象地域の気象条件を示す気象情報を取得する。気象条件とは風向と風速である。
【００２５】
延焼範囲推定部２１２は、防火対象地域内で火災が発生すると、火災状況から、火元を基点として延焼範囲を推定（設定）する。その際、延焼範囲推定部２１２は、当該地域の気象条件及び建物の構造に基づいて延焼範囲を推定する。
具体的には、延焼範囲推定部２１２は、情報取得部２１１により取得された火元情報及び気象情報と、シミュレーション条件データベース２２２とに基づいて延焼範囲を推定する。その際、延焼範囲推定部２１２は、まず、浜田の延焼速度式に基づいて、火元の風上、風下及び風側の各方向の延焼速度を推定する。そして、推定した延焼速度に基づいて所定時間（例えば１時間）経過後の延焼範囲を推定する。より詳細な延焼範囲の推定方法については、例えば、特開２００７−１６４６２５号公報を参照のこと。
【００２６】
飛行経路設定部２１３は、延焼範囲推定部２１２により推定された延焼範囲に基づいて飛行経路情報を生成する。生成される飛行経路情報は、無人航空機１がその待機場所を出発し、推定された延焼範囲を経由して再び待機場所に戻ってくるまでの飛行経路を示す情報である。好ましくは、延焼範囲内の飛行経路は、火元に近い領域を優先的に飛行するように設定される。この飛行経路情報には、延焼範囲を示す位置情報が含まれる。また、飛行経路設定部２１３は、無人航空機１による延焼範囲に対する延焼防止剤の散布が完了すると、火元情報に基づいて飛行経路情報を生成する。生成される飛行経路情報は、無人航空機１がその待機場所を出発し、火元を経由して再び待機場所に戻ってくるまでの飛行経路を示す情報である。この飛行経路情報は、火元を示す位置情報が含まれる。
【００２７】
空中消火指示部２１４は、延焼防止剤を搭載した無人航空機１に対して、延焼範囲推定部２１２により推定された延焼範囲に対する延焼防止剤の散布を指示する信号を送信する。また、空中消火指示部２１４は、消火剤を搭載した無人航空機１に対して火元に対する消火剤の散布を指示する信号を送信する。好ましい態様において空中消火指示部２１４は、無人航空機１により延焼範囲に延焼防止剤が散布されてから、消火剤を搭載した無人航空機１に対して火元に対する消火剤の散布を指示する信号を送信する。なぜなら、先に火元に対して消火剤を散布してしまうと、火の粉を巻き上げてしまい、延焼を引き起こす可能性があるからである。
具体的には、空中消火指示部２１４は、飛行経路設定部２１３により生成された飛行経路情報を含む延焼防止指示又は消火指示を無人航空機１に対して送信する。
【００２８】
以上説明した制御装置２は、防火対象地域を管轄する消防団の詰所に設置され、地域内で火災が発生した時に使用される。
【００２９】
１−２．消火支援システムの動作
消火支援システムにより実行される空中消火動作について説明する。図４は、空中消火動作の一例を示すシーケンス図である。この空中消火動作を開始するにあたり、防火対象地域を管轄する消防団の団員は、詰所に配備された各無人航空機１のタンクに延焼防止剤を補給し、電源を投入する。また、団員は、詰所に設置されている制御装置２の電源を投入し、空中消火動作の開始を指示する。この指示を受けて、制御装置２の制御部２１は、記憶部２２に記憶される空中消火用プログラムを実行する。なお、変形例として、消防署や消防本部からの遠隔操作により、各無人航空機１と制御装置２を起動するようにしてもよい。
【００３０】
空中消火用プログラムが実行されると、制御装置２の情報取得部２１１は、防火対象地域を管轄する消防署のサーバから火元情報を取得する（Ｓ１）。また、気象情報配信サーバから、防火対象地域の気象条件を示す気象情報を取得する（Ｓ２）。火元情報等が取得されると、制御装置２の延焼範囲推定部２１２は、取得された火元情報及び気象情報と、シミュレーション条件データベース２２２とに基づいて延焼範囲を推定する（Ｓ３）。その際、延焼範囲推定部２１２は、まず、浜田の延焼速度式に基づいて、火元の風上、風下及び風側の各方向の延焼速度を推定する。そして、推定した延焼速度に基づいて所定時間（例えば１時間）経過後の延焼範囲を推定する。延焼範囲が推定されると、制御装置２の飛行経路設定部２１３は、推定された延焼範囲に基づいて飛行経路情報を生成する（Ｓ４）。生成される飛行経路情報は、無人航空機１がその待機場所を出発し、推定された延焼範囲を経由して再び待機場所に戻ってくるまでの飛行経路を示す情報である。この飛行経路情報には、延焼範囲を示す位置情報が含まれる。飛行経路情報が生成されると、制御装置２の空中消火指示部２１４は、生成された飛行経路情報を含む延焼防止指示を無人航空機１に対して送信する（Ｓ５）。
【００３１】
無人航空機１の制御部１１は、制御装置２から送信された延焼防止指示を受信すると、記憶部２２に記憶される空中消火用プログラムを実行して延焼防止動作を開始する（Ｓ６）。その際、延焼防止指示に含まれる飛行経路情報は記憶部１２に記憶される。延焼防止動作の間、無人航空機１の飛行制御部１１１は、記憶部１２に記憶される飛行経路情報と、センサ部１７により継続的に測定される各種のセンサ値と、測位部１５により継続的に測定される位置とに基づいて、無人航空機１を設定された飛行経路に沿って自動的に飛行させる。そして、無人航空機１が延焼範囲に差し掛かると、無人航空機１のポンプ制御部１１２は、ポンプ制御部１１２を制御して、タンクに格納された延焼防止剤をノズルから噴射させる。延焼防止動作の間、無人航空機１は、延焼範囲を所定の時間飛行して延焼防止剤を使い切ると、一旦消防団の詰所に戻って延焼防止剤の補給を受ける。そして、補給が完了すると、延焼防止剤の散布を中断した地点から再び散布を開始する。無人航空機１は、延焼防止動作を終えて消防団の詰所に戻ってくると、動作終了信号を制御装置２に対して送信する（Ｓ７）。そして、次に行う消火動作に備えてタンクに対する消火剤の補給を受ける。
【００３２】
制御装置２の飛行経路設定部２１３は、無人航空機１から送信された動作終了信号を受信すると、ステップＳ１で取得された火元情報に基づいて飛行経路情報を生成する（Ｓ８）。生成される飛行経路情報は、無人航空機１がその待機場所を出発し、火元を経由して再び待機場所に戻ってくるまでの飛行経路を示す情報である。この飛行経路情報には、火元を示す位置情報が含まれる。飛行経路情報が生成されると、制御装置２の空中消火指示部２１４は、生成された飛行経路情報を含む消火指示を無人航空機１に対して送信する（Ｓ９）。
【００３３】
無人航空機１は、制御装置２から送信された消火指示を受信すると、消火動作を開始する（Ｓ１０）。その際、消火指示に含まれる飛行経路情報は記憶部１２に記憶される。消火動作の間、無人航空機１の飛行制御部１１１は、記憶部１２に記憶される飛行経路情報と、センサ部１７により継続的に測定される各種のセンサ値と、測位部１５により継続的に測定される位置とに基づいて、無人航空機１を設定された飛行経路に沿って自動的に飛行させる。そして、無人航空機１が火元に差し掛かると、無人航空機１のポンプ制御部１１２は、ポンプ制御部１１２を制御して、タンクに格納された消火剤をノズルから噴射させる。消火動作の間、無人航空機１は、火元上空を所定の時間飛行して消火剤を使い切ると、一旦消防団の詰所に戻って消火剤の補給を受ける。そして、補給が完了すると、再び火元へ戻り、消火剤の散布を再開する。この消火動作は、団員により制御装置２が操作されて、制御装置２から無人航空機１に対して動作の終了指示が送信されるまで継続して行われる。
以上が、空中消火動作についての説明である。
【００３４】
以上説明した消火支援システムによれば、火災発生時に無人航空機１を用いて延焼を防止することができる。また、この消火支援システムでは、先に延焼範囲に延焼防止剤を散布してから火元の消火にあたるため、火元に消火剤を散布することで火の粉を巻き上げ、延焼を引き起こしてしまうという事態を回避することができる。
【００３５】
２．変形例
上記の実施形態は、下記のように変形してもよい。なお、下記の２以上の変形例は互いに組み合わせてもよい。
【００３６】
２−１．変形例１
無人航空機１にサイレンを備えさせ、飛行中にサイレンを鳴らすことで地域住民に避難を促してもよい。サイレンに代えてスピーカ等の他の音響発生装置を用いてもよい。
【００３７】
２−２．変形例２
無人航空機１は、飛行中に火元を空撮した画像を制御装置２に送信し、制御装置２は当該画像を、地域住民が使用する通信端末に配信するようにしてもよい。その際、制御装置２は、避難を促すメッセージを添付してもよい。
【００３８】
２−３．変形例３
無人航空機１と制御装置２の設置場所は、必ずしも消防団の詰所に限られない。例えば、防火対象地域を管轄する消防署の屋上等に駐機させて、消防署員が使用してもよい。または、電動シャッタ等の開閉手段を備える広域空間に駐機させて、その管理者が使用してもよい。
【００３９】
または、無人航空機１を、タンクに延焼防止剤が補給された状態で防火対象地域の各所に予め配置しておいてもよい。その場合、制御装置２は、各無人航空機１の設置場所を予め記憶しておき、推定した延焼範囲又は火元に比較的近い無人航空機１に対して延焼防止指示と消火指示を送信するようにしてもよい。無人航空機１と制御装置２の起動は、消防署や消防本部からの遠隔操作により行われてもよい。
【００４０】
２−４．変形例４
制御装置２は、消防署のサーバから火元情報を取得するのに代えて、防火対象地域を巡回飛行する無人航空機１の空撮画像を画像解析することにより火元を特定するようにしてもよい。無人航空機１の巡回飛行は、防災目的で常時行われていてもよいし、空中消火動作に先立って随時行われてもよい。なお、火元を特定するための画像解析手法は、周知の技術を用いてよい。
【００４１】
２−５．変形例５
制御装置２の延焼範囲推定部２１２は、延焼範囲を推定する際に、防火対象地域の気象条件と建物の構造のうちのいずれか一方を考慮対象から除外するようにしてもよい。
【００４２】
また、延焼範囲推定部２１２は、防火対象地域の地形を考慮して延焼範囲を推定するようにしてもよい。具体的には、延焼速度式に基づいて推定した延焼範囲を、防火対象地域の地形を考慮して補正するようにしてもよい。例えば、火元から所定の方角、かつ所定の距離内に川や畑が存在する場合には、そちらの方角に延焼したとしても比較的被害が少ないため、当該方角の領域を延焼範囲から除外してもよい。また、例えば、火元から所定の方角、かつ所定の距離内に山林が存在する場合には、そちらの方角に延焼してしまうと大規模な山林火災に発展する可能性があるため、当該方角の領域のみに延焼範囲を絞り込んでもよい。
【００４３】
また、延焼範囲推定部２１２は、延焼速度式を用いずに、火元から所定の距離内の領域を一律に延焼範囲として推定（設定）するようにしてもよい。その際、推定した延焼範囲を、上記のように、防火対象地域の地形を考慮して補正するようにしてもよい。または、推定した延焼範囲を構成する各領域に対して防火対象地域の地形を考慮して優先順位を付けて、優先順位の順に延焼防止剤を散布するようにしてもよい。
【００４４】
以上の内容を要約すると、延焼範囲推定部２１２は、火元を基点として、防火対象地域の気象条件、建物の構造及び地形のうちの少なくとも１つに基づいて延焼範囲を推定してよい。
【００４５】
また、制御装置２の延焼範囲推定部２１２は、浜田の延焼速度式に代えて、他の周知の延焼速度式に基づいて延焼速度を推定するようにしてもよい。例えば、東京消防庁により提案された延焼速度式（いわゆる、東消式９７又は東消式２００１）を用いてもよい。この延焼速度式によれば、防火対象地域の湿度を考慮することができる。
【００４６】
また、延焼範囲推定部２１２は、延焼範囲を推定する際に、防火対象地域の天候を考慮して延焼範囲を推定するようにしてもよい。具体的には、天候が晴れの場合には雨の場合と比較して、延焼速度を速めに推定するようにしてもよい。または、雨量に比例して延焼速度を遅めに推定するようにしてもよい。
【００４７】
２−６．変形例６
制御装置２が備える情報取得部２１１と延焼範囲推定部２１２と飛行経路設定部２１３を、各無人航空機１に備えさせるようにしてもよい。
【００４８】
また、各無人航空機１は、自己の撮影部１４による空撮画像を画像解析することにより火元を特定して、延焼範囲の推定と飛行経路の設定に用いてもよい。
【００４９】
２−７．変形例７
無人航空機１は、消火活動を行うための移動ロボット（本発明に係る「移動体」の一例）の一例である。移動ロボットとは、具体的には、遠隔操作又は自動操縦により移動させることができるロボットである。移動ロボットの移動手段はプロペラに限られず、車輪や無限軌道であってもよい。
【００５０】
２−８．変形例８
制御装置２は、推定した延焼範囲に対して延焼防止剤を散布することを指示する信号を、空中消火用の有人ヘリコプター（本発明に係る「移動体」の一例）に対して送信するようにしてもよい。
【００５１】
２−９．変形例９
無人航空機１は、ポンプに代えて、延焼防止剤等が加圧充填されたタンクや、ＣＯ２カートリッジや窒素カートリッジ等のガスカートリッジを備え、加圧ガスを用いて延焼防止剤等をノズルから噴射するようにしてもよい。その場合、空中消火動作中において延焼防止剤等の補給が行われる際には、当該タンクやガスカートリッジが交換されてもよい。その際、当該タンク等の交換は、人力によらずに、自動的に交換するための機構を用いて行われてもよい。このことは、上記の実施形態に係る延焼防止剤等の補給についても同様である。
【００５２】
２−１０．変形例１０
無人航空機１は、延焼防止剤散布用と消火剤散布用とが同じ機体であってもよいし、別々の機体であってもよい。別々の機体の場合、制御装置２は、消火剤散布用の機体に対して、延焼防止指示（Ｓ５）と同じタイミングで消火指示（Ｓ９）を送信して、消火剤散布用の機体を予め火元上空に待機させてもよい。そして、制御装置２は、延焼防止剤の散布が終了後、消火剤散布用の機体に対して消火開始指示命令を送信して、直ちに消火剤の散布を開始させるようにしてもよい。
【００５３】
２−１１．変形例１１
上記の実施形態では、延焼範囲を設定し、当該延焼範囲の全体にわたって延焼防止剤を散布するようにしたが、例えば延焼範囲全体に延焼防止剤を散布せずに、無人航空機１を、設定された延焼範囲内を巡航監視させ、撮影部１４にて飛散した火の粉が延焼範囲に侵入すると、火の粉に直接延焼防止剤を散布するようにさせてもよい。これにより、効率よく延焼防止を行うことが可能となる。
また、延焼範囲推定部２１２は、延焼範囲を推定する際に、設定された延焼範囲内を複数の監視範囲に分割し、分割された監視範囲の建物の構造等に基づいて優先順位を設定してもよい。そして、設定された優先順位が高い範囲には、複数台の無人航空機１が監視するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１…無人航空機、２…制御装置、１１…制御部、１２…記憶部、１３…通信部、１４…撮影部、１５…測位部、１６…プロペラ駆動部、１７…センサ部、１８…ポンプ駆動部、１９…電源部、２１…制御部、２２…記憶部、２３…操作入力部、２４…通信部、１１１…飛行制御部、１１２…ポンプ制御部、２１１…情報取得部、２１２…延焼範囲推定部、２１３…飛行経路設定部、２１４…空中消火指示部、２２１…地図データベース、２２２…シミュレーション条件データベース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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