(57)【要約】      （修正有）【課題】モータ駆動装置の主回路電源および制御電源をバックアップする。【解決手段】第一バックアップ用コンデンサ（１００）は、整流器（１０４）と、ドライバの制御回路に電力を供給する制御電源出力端子（１０１）と、の間に挿入される。落雷等を原因とする瞬時停電などの入力電圧の急変が発生した場合であっても、第一バックアップ用コンデンサ（１００）の充電電力を、前記ドライバの制御回路に供給することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ駆動装置の、モータにモータ駆動電力を供給する主回路に電力を供給する電力供給装置であって、
外部の交流電源から入力された交流を整流する整流回路と、
前記モータ駆動装置の、前記主回路を制御する制御回路に電力を供給する制御電源出力端子と、を備え、
（１）前記整流回路と前記制御電源出力端子との間には第一バックアップ用コンデンサが挿入されており、（２）前記第一バックアップ用コンデンサは前記整流回路の出力により充電されることを特徴とする電力供給装置。
【請求項２】
（１）前記第一バックアップ用コンデンサの正極端子は、さらに、
前記整流回路の正側出力端子と、
入力電圧の急変が発生した場合に前記主回路の動作から独立して前記モータを減速させるブレーキ制御回路に電力を供給する出力端子の正側と、
の間に電気的に接続されており、
（２）前記第一バックアップ用コンデンサの負極端子は、さらに、
前記整流回路の負側出力端子と、
前記ブレーキ制御回路に電力を供給する出力端子の負側と、
の間に電気的に接続されていることを特徴とする請求項１に記載の電力供給装置。
【請求項３】
前記モータ駆動装置の主回路に電力を供給する正側出力端子と負側出力端子との間に接続された第二バックアップ用コンデンサをさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の電力供給装置。
【請求項４】
前記第二バックアップ用コンデンサに電気的に接続されたコネクタをさらに備え、
前記コネクタは、自装置以外の前記電力供給装置の、（１）前記コネクタ、または、（２）前記モータ駆動装置の主回路に電力を供給する出力端子と接続可能であることを特徴とする請求項３に記載の電力供給装置。
【請求項５】
前記第一バックアップ用コンデンサの正極端子は前記第二バックアップ用コンデンサの正極端子と電気的に接続し、前記第一バックアップ用コンデンサの負極端子は前記第二バックアップ用コンデンサの負極端子と電気的に接続していることを特徴とする請求項３または４に記載の電力供給装置。
【請求項６】
自装置への入力電圧の急変が発生すると、入力電圧の急変が発生したことを外部に通知することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の電力供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動装置に電力を供給する電力供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、入力電圧の急変（瞬時電圧低下および瞬時停電など）が発生した場合にも、サーボドライバ、サーボアンプなどのモータ駆動装置の主回路に、安定して電力を供給可能な電力供給装置が知られている。例えば、下掲の特許文献１には、整流回路の正側出力端子と負側出力端子との間にコンデンサを接続して、インバータ装置の主回路に電力を供給する電力変換装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−５８３７号公報（２０１７年１月１５日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のような従来技術は、入力電圧の急変が発生した場合にモータ駆動装置の制御回路に電力を供給することができないという問題がある。
【０００５】
本発明の一態様は、入力電圧の急変が発生した場合に、モータ駆動装置の主回路だけでなく、モータ駆動装置の制御回路にも電力を供給可能な電力供給装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る電力供給装置は、モータ駆動装置の、モータにモータ駆動電力を供給する主回路に電力を供給する電力供給装置であって、外部の交流電源から入力された交流を整流する整流回路と、前記モータ駆動装置の、前記主回路を制御する制御回路に電力を供給する制御電源出力端子と、を備え、（１）前記整流回路と前記制御電源出力端子との間には第一バックアップ用コンデンサが挿入されており、（２）前記第一バックアップ用コンデンサは前記整流回路の出力により充電されることを特徴としている。
【０００７】
前記の構成によれば、前記電力供給装置は、前記整流回路と、前記モータ駆動装置の前記制御回路に電力を供給する制御電源出力端子と、を備え、（１）前記整流回路の正側出力端子と前記制御電源出力端子の正側との間には第一バックアップ用コンデンサの正極端子が電気的に接続されており、（２）前記整流回路の負側出力端子と前記制御電源出力端子の負側との間には前記第一バックアップ用コンデンサの負極端子が電気的に接続されている。言い換えれば、前記電力供給装置は、前記整流回路と、前記モータ駆動装置の前記制御回路に電力を供給する制御電源出力端子と、の間に前記第一バックアップ用コンデンサを備えている。そして、前記第一バックアップ用コンデンサは、前記整流回路の出力によって充電される。
【０００８】
したがって、前記電力供給装置は、落雷等を原因とする瞬時電圧低下および瞬時停電などの入力電圧の急変が発生した場合であっても、前記第一バックアップ用コンデンサの充電電力を、前記モータ駆動装置の前記制御回路に供給することができるとの効果を奏する。
【０００９】
また、前記電力供給装置は、前記モータ駆動装置を変更することなく、前記モータ駆動装置について、落雷等を原因とする瞬時電圧低下および瞬時停電などの入力電圧の急変への対策を行なうことができるとの効果を奏する。
【００１０】
例えば、モータ制御装置で用いる各種のパラメータを変更する場合、および、モータ制御装置に発生した異常を解除する場合等において、制御電源をいったん切った後、制御電源を入れ直すこと（モータ制御装置の制御電源の再投入）が必要となることがある。ここで、モータ制御装置の内部に制御電源のバックアップ機構を設けた場合、モータ制御装置内のバックアップ機構の放電が完了するまで、制御電源を切ることはできない。しかしながら、制御電源のバックアップ機構を、モータ制御装置内に設けるのではなく、前記電力供給装置に設けることによって、制御電源の切断および再投入を容易に行うことができるようになる。すなわち、モータ制御装置内のバックアップ機構の放電完了を待つことなく、モータ制御装置と前記電力供給装置との電気的接続を切断し、または再接続するだけで、制御電源の切断および再投入を容易に行うことができるようになる。
【００１１】
また、モータ制御装置は、使用状況等に応じて、電源バックアップが必要な場合もあれば、電源バックアップが不要である場合もある。制御電源のバックアップ機構を、外付けにする（つまり、前記電源供給装置に設ける）ことにより、ユーザが必要な時に、制御電源のバックアップを行なうことができる。さらに、当初は制御電源のバックアップが不要であったモータ制御装置について、その後に制御電源のバックアップが必要となった場合にも、前記電力供給装置によって容易に制御電源をバックアップすることができる。
【００１２】
本発明に係る電力供給装置において、（１）前記第一バックアップ用コンデンサの正極端子は、さらに、前記整流回路の正側出力端子と、入力電圧の急変が発生した場合に前記主回路の動作から独立して前記モータを減速させるブレーキ制御回路に電力を供給する出力端子の正側と、の間に電気的に接続されており、（２）前記第一バックアップ用コンデンサの負極端子は、さらに、前記整流回路の負側出力端子と、前記ブレーキ制御回路に電力を供給する出力端子の負側と、の間に電気的に接続されていてもよい。
【００１３】
前記の構成によれば、前記電力供給装置において、（１）前記第一バックアップ用コンデンサの正極端子は、さらに、前記整流回路の正側出力端子と、入力電圧の急変が発生した場合に前記主回路の動作から独立して前記モータを減速させるブレーキ制御回路に電力を供給する出力端子の正側と、の間に電気的に接続されており、（２）前記第一バックアップ用コンデンサの負極端子は、さらに、前記整流回路の負側出力端子と、前記ブレーキ制御回路に電力を供給する出力端子の負側と、の間に電気的に接続されている。言い換えれば、前記電力供給装置は、前記整流回路と、前記ブレーキ制御回路に電力を供給する出力端子と、の間に前記第一バックアップ用コンデンサを備えている。そして、前記電力供給装置は、落雷等を原因とする入力電圧の急変が発生した場合、前記ブレーキ制御回路に、前記第一バックアップ用コンデンサの充電電力を供給する。
【００１４】
ここで、前記ブレーキ制御回路への電源供給がバックアップされていない状態で、落雷等を原因とする入力電圧の急変が発生した場合、前記ブレーキ制御回路は、前記主回路の動作から独立して前記モータを減速させる。また、前記ブレーキ制御回路は、電断中等において前記モータ制御装置の主回路から駆動電力が供給されていない前記モータの停止を、維持してもよい。
【００１５】
しかしながら、例えば、前記主回路による前記モータの制御から独立して、前記ブレーキ制御回路が前記モータを急減速させた場合、ワークの破損等、前記主回路が前記モータを制御している時には発生しなかった不測の事態が、発生し得る。
【００１６】
これに対して、前記電力供給装置は、落雷等を原因とする入力電圧の急変が発生した場合に、前記ブレーキ制御回路への電源供給をバックアップする。したがって、前記電力供給装置は、前記ブレーキ制御回路が前記主回路の動作から独立して前記モータを減速させることにより前述のような不測の事態が発生するのを回避することができるとの効果を奏する。
【００１７】
本発明に係る電力供給装置は、前記モータ駆動装置の主回路に電力を供給する正側出力端子と負側出力端子との間に接続された第二バックアップ用コンデンサをさらに備えてもよい。
【００１８】
前記の構成によれば、前記電力供給装置は、前記モータ駆動装置の主回路に電力を供給する正側出力端子と負側出力端子との間に接続された第二バックアップ用コンデンサをさらに備えている。そして、前記第二バックアップ用コンデンサは、前記モータ駆動装置の前記主回路に電力を供給する出力端子へ入力されることになる電力によって、充電される。
【００１９】
したがって、前記電力供給装置は、落雷等を原因とする瞬時電圧低下および瞬時停電などの入力電圧の急変が発生した場合であっても、前記第二バックアップ用コンデンサの充電電力を、前記モータ駆動装置の前記主回路に供給することができるとの効果を奏する。
【００２０】
本発明に係る電力供給装置は、前記第二バックアップ用コンデンサに電気的に接続されたコネクタをさらに備え、前記コネクタは、自装置以外の前記電力供給装置の、（１）前記コネクタ、または、（２）前記モータ駆動装置の主回路に電力を供給する出力端子と接続可能であってもよい。
【００２１】
前記の構成によれば、前記電力供給装置は、前記第二バックアップ用コンデンサに電気的に接続されたコネクタをさらに備えている。そして、前記コネクタは、自装置以外の前記電力供給装置の、（１）前記コネクタ、または、（２）前記モータ駆動装置の主回路に電力を供給する出力端子と接続可能である。
【００２２】
そのため、自装置以外の前記電力供給装置の、（１）前記コネクタ、または、（２）前記モータ駆動装置の主回路に電力を供給する出力端子が、前記コネクタに電気的に並列接続されると、自装置以外の前記電力供給装置の前記第二バックアップ用コンデンサと、自装置の前記第二バックアップ用コンデンサとは、電気的に並列接続されることになる。つまり、前記電力供給装置は、自装置以外の前記電力供給装置の、（１）前記コネクタ、または、（２）前記モータ駆動装置の主回路に電力を供給する出力端子を、前記コネクタに電気的に並列接続させることにより、自装置以外の前記電力供給装置の前記第二バックアップ用コンデンサの電気容量を利用することができる。
【００２３】
したがって、前記電力供給装置は、前記第二バックアップ用コンデンサの電気容量が不足する場合等において、自装置以外の前記電力供給装置の、（１）前記コネクタ、または、（２）前記モータ駆動装置の主回路に電力を供給する出力端子を、前記コネクタに電気的に並列接続させることにより、自装置に接続している自装置以外の前記電力供給装置の前記第二バックアップ用コンデンサの電気容量を利用することができるとの効果を奏する。
【００２４】
本発明に係る電力供給装置は、前記第一バックアップ用コンデンサの正極端子は前記第二バックアップ用コンデンサの正極端子と電気的に接続し、前記第一バックアップ用コンデンサの負極端子は前記第二バックアップ用コンデンサの負極端子と電気的に接続していてもよい。
【００２５】
前記の構成によれば、前記第一バックアップ用コンデンサの正極端子は前記第二バックアップ用コンデンサの正極端子と電気的に接続し、前記第一バックアップ用コンデンサの負極端子は前記第二バックアップ用コンデンサの負極端子と電気的に接続している。すなわち、前記電力供給装置において、前記第一バックアップ用コンデンサと、前記第二バックアップ用コンデンサとは、電気的に並列接続されている。
【００２６】
したがって、前記電力供給装置は、入力電圧の急変が発生した場合、前記第一バックアップ用コンデンサに電気的に並列接続されている前記第二バックアップ用コンデンサの充電電力を、前記モータ駆動装置の制御回路に供給することができるとの効果を奏する。
【００２７】
本発明に係る電力供給装置は、自装置への入力電圧の急変が発生すると、入力電圧の急変が発生したことを外部に通知してもよい。
【００２８】
前記の構成によれば、前記電力供給装置は、自装置への入力電圧の急変が発生すると、入力電圧の急変が発生したことを外部に通知する。
【００２９】
したがって、前記電力供給装置は、自装置への入力電圧の急変が発生すると、外部のコントローラ等に、入力電圧の急変が発生したことを通知して、前記コントローラ等に、「入力電圧の急変」時に必要な処理を実行させることができるとの効果を奏する。例えば、前記電力供給装置は、自装置への入力電圧の急変が発生すると、外部のコントローラに、入力電圧の急変が発生したことを通知する。そして、この通知を受けたコントローラは、例えば、複数の前記モータ駆動装置に、複数の前記モータ駆動装置の各々に接続されている前記モータを同期させて停止させることができる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明の一態様によれば、入力電圧の急変が発生した場合に、モータ駆動装置の主回路だけでなく、モータ駆動装置の制御回路にも電力を供給することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施形態１に係る電力供給装置の回路構成を示す図である。
【図２】図１の電力供給装置を含む電力供給システムの全体概要を示す図である。
【図３】図１の電力供給装置についてモータ駆動装置との接続例を示す図である。
【図４】図２の電力供給システムおよび従来の電力供給システムの各々の概要および両者の比較を示している。
【図５】本発明の実施形態２に係る電力供給装置の回路構成を示す図である。
【図６】本発明の実施形態３に係る電力供給装置の回路構成を示す図である。
【図７】図６の電力供給装置についてモータ駆動装置との接続例を示す図である。
【図８】ブレーキ電源のバックアップのための、図６に示す回路構成とは異なる回路構成を備えたコンデンサユニットの要部構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
〔実施形態１〕
以下、本発明の実施形態１について、図１から図４に基づいて詳細に説明する。図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。本発明の一態様に係るコンデンサユニット１０（電力供給装置）についての理解を容易にするため、先ず、コンデンサユニット１０を含む電力供給システム１の概要を、図２を用いて説明する。なお、以下の説明において、「ＡＣ」は「Alternating Current（交流）」を、「ＤＣ」は「Direct Current（直流）」を表わすものとする。
【００３３】
（電力供給システムの概要）
図２は、コンデンサユニット１０を含む電力供給システム１の全体概要を示す図である。図２に例示するように、電力供給システム１は、コンデンサユニット１０、ドライバ２０およびモータ３０を含み、さらに、コントローラ４０およびツール５０を含んでいてもよい。
【００３４】
コントローラ４０は、例えば、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）であり、電力供給システム１において、フィールドネットワーク６０を介したデータ伝送を管理するマスタ装置である。マスタ装置としてのコントローラ４０には、スレーブ装置として、ドライバ２０が接続される。
【００３５】
なお、図２には、マスタ装置としてのコントローラ４０が、１台のドライバ２０（スレーブ装置）と接続する例が示されている。しかしながら、マスタ装置に接続するスレーブ装置が１台であることは必須ではなく、マスタ装置としてのコントローラ４０は、複数のドライバ２０（スレーブ装置）と接続してもよい。後述する図７には、コントローラ４０が複数のドライバ２０と接続する例を示す。
【００３６】
ドライバ２０は、フィールドネットワーク６０を介してコントローラ４０と接続されるとともに、コントローラ４０からの指令値に従ってモータ３０を駆動するモータ制御装置である。より具体的には、ドライバ２０は、コントローラ４０から一定の時間間隔（周期）で、位置指令値、速度指令値、トルク指令値といった指令値を受ける。また、ドライバ２０は、モータ３０の軸に接続されている位置センサ（ロータリーエンコーダ）およびトルクセンサといった検出器から、位置、速度（典型的には、今回位置と前回位置との差から算出される）、トルクといったモータ３０の動作に係る実測値を取得する。そして、ドライバ２０は、コントローラ４０からの指令値を目標値に設定し、実測値をフィードバック値として、フィードバック制御を行う。すなわち、ドライバ２０は、軸ごとの指令値をコントローラ４０から受信し、制御対象であるモータ３０の軸ごとの出力（つまり、軸ごとの制御量）が軸ごとの指令値に追従するように、フィードバック制御を行う。具体的には、ドライバ２０は、実測値が目標値に近づくようにモータ３０を駆動するための電流を調整する。なお、ドライバ２０は、サーボモータアンプと称されることもある。
【００３７】
ドライバ２０は、「モータ３０に、モータ３０を駆動するための電流（電力）を供給する」主回路と、「主回路の制御等を行う」制御回路と、を含んでいる。ドライバ２０は、コンデンサユニット１０から、主回路電源（主回路のための直流電源）を得ると共に、制御電源（制御回路のための直流電源）を得る。主回路電源はモータ駆動電源として用いられ、制御電源はマイクロコンピュータ等により構成される制御回路の電源として用いられる。主回路は主回路電源を供給されると、供給された主回路電源をモータ駆動電源に変換してモータ３０に供給する。制御回路は制御電源を供給されると、モータ３０の制御量がコントローラ４０からの指令値に追従するように主回路を制御する。
【００３８】
ドライバ２０は、さらに、「入力電圧の急変が発生した場合に、主回路の動作から独立してモータ３０を減速させるブレーキ」を制御する回路（ブレーキ制御回路）を備えていてもよい。ドライバ２０の備えるブレーキ制御回路は、ブレーキ制御回路に供給される電源について入力電圧の急変が発生すると、主回路の動作から独立してモータ３０にブレーキをかけてモータ３０を減速させる。また、ブレーキ制御回路は、電断中等においてドライバ２０の主回路から駆動電力が供給されていないモータ３０の停止を、維持してもよい。
【００３９】
なお、以下の説明においては、「入力電圧の急変が発生した場合に、主回路の動作から独立してモータ３０を減速させるブレーキ」を制御する回路（ブレーキ制御回路）がドライバ２０に内蔵されている例を説明する。しかしながら、ブレーキ制御回路がドライバ２０に内蔵されていることは、電力供給システム１にとって必須ではない。電力供給システム１において、「入力電圧の急変が発生した場合に、ドライバ２０の主回路の動作から独立してモータ３０を減速させるブレーキ」を制御する回路または装置が、ドライバ２０から独立して存在してもよい。
【００４０】
フィールドネットワーク６０は、コントローラ４０が受信し、またはコントローラ４０が送信する各種データを伝送する。フィールドネットワーク６０としては、典型的には、各種の産業用イーサネット（登録商標）を用いることができる。産業用イーサネット（登録商標）としては、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＰＲＯＦＩＮＥＴ（登録商標）  ＩＲＴ、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）−ＩＩＩ、Ｐｏｗｅｒｌｉｎｋ、ＳＥＲＣＯＳ（登録商標）−ＩＩＩ、ＣＩＰ  Ｍｏｔｉｏｎなどが知られており、これらのうちのいずれを採用してもよい。さらに、産業用イーサネット（登録商標）以外のフィールドネットワークを用いてもよい。例えば、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ、ＣｏｍｐｏＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）などであってもよい。電力供給システム１では、典型的に、産業用イーサネット（登録商標）であるＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）をフィールドネットワーク６０として採用する場合の構成について例示する。
【００４１】
モータ３０は、ドライバ２０によって駆動を制御され、不図示の負荷機械を駆動する。具体的には、モータ３０は、ドライバの主回路から供給される電流に応じて駆動する。モータ３０は、例えば、サーボモータであり、またはステッピングモータであってもよい。
【００４２】
なお、図２には、モータ３０がサーボモータであり、ドライバ２０がサーボドライバである例を示すが、その他の構成、たとえば、モータ３０がパルスモータであり、ドライバ２０がパルスモータドライバであってもよい。
【００４３】
ツール５０は、通信ケーブル７０を介して、コントローラ４０に接続される。ツール５０は、人間と機械とが情報をやり取りするための手段であり、具体的には、人間が機械を操作したり（機械に指示を与えたり）、機械が現在の状態・結果を人間に知らせたりする手段である。ツール５０について、人間が機械に指示を与える手段としてはスイッチ、ボタン、ハンドル、ダイヤル、ペダル、リモコン、マイク、キーボード、マウスなどが含まれ、機械が現在の状態・結果等に係る情報を人間に伝える手段としては液晶画面、メーター、ランプ、スピーカーなどが含まれる。ツール５０は、典型的には、汎用のコンピュータで構成され、ＨＭＩ（Human Machine Interface）で構成されてもよい。例えば、ツール５０で実行される情報処理プログラムは、不図示のＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory）に格納されて流通してもよい。このＣＤ−ＲＯＭに格納されたプログラムは、図示しないＣＤ−ＲＯＭ駆動装置によって読取られ、ツール５０のハードディスクなどへ格納される。あるいは、上位のホストコンピュータなどからネットワークを通じてプログラムをダウンロードするように構成してもよい。
【００４４】
ツール５０は、電力供給システム１（特に、コントローラ４０）に対して、各種のパラメータを設定してもよい。例えば、状態値の取得（入力リフレッシュ）のタイミングおよび出力値の更新（出力リフレッシュ）のタイミングは、ツール５０によって算出および設定されてもよい。また、ツール５０は、ユーザが制御目的（たとえば、対象のラインおよびプロセス）に応じてコントローラ４０に実行させる制御プログラムとしてのユーザプログラムをプログラミングするための環境を提供してもよい。
【００４５】
コンデンサユニット１０は、ドライバ２０に電力を供給する電力供給装置であり、商用電源等によってＡＣ電源が入力され、ドライバ２０にＤＣ電源を出力する電力供給装置である。具体的には、コンデンサユニット１０は、ドライバ２０に、主回路電源（図２における「Ｐ−Ｎ」。ドライバ２０の主回路のためのＤＣ電源）と、制御電源（図２における「ＤＣ２４Ｖ」。ドライバ２０の制御回路のためのＤＣ電源）と、を供給する。例えば、コンデンサユニット１０は、単相２００ＶのＡＣ電源を供給され、２４ＶのＤＣ電流をドライバ２０の制御回路に供給する。また、コンデンサユニット１０は、三相２００ＶのＡＣ電源を供給され、２００ＶのＤＣ電流をドライバ２０の主回路に供給する。さらに、コンデンサユニット１０は、単相２００ＶのＡＣ電源を供給され、２４ＶのＤＣ電流をドライバ２０のブレーキ制御回路に供給してもよい。なお、コンデンサユニット１０が、ドライバ２０のブレーキ制御回路に供給する電源を、以下の説明においては「ブレーキ電源」と称することがある。
【００４６】
以上に説明したように、コンデンサユニット１０がドライバ２０に供給する電力（電源）は、例えば、ＤＣ２００Ｖ系（「主回路電源」）とＤＣ２４Ｖ系（「制御回路電源」または「制御回路電源およびブレーキ電源」）との２種類である。
【００４７】
詳細は後述するが、コンデンサユニット１０は、従来までのモータ制御装置であるドライバ２０を変更することなく、ドライバ２０について、落雷等を原因とする瞬時電圧低下および瞬時停電などの入力電圧の急変への対策を行なうことができる。コンデンサユニット１０は、ドライバ２０の制御電源を第一バックアップ用コンデンサ１００で確保している。したがって、落雷等を原因とする入力電圧の急変が発生した場合であっても、ドライバ２０の制御回路は動作を継続することができる。入力電圧の急変が発生した場合、コンデンサユニット１０の第一バックアップ用コンデンサ１００の充電電力は、ドライバ２０の制御回路の電源として消費され、第二バックアップ用コンデンサ１０９の充電電力は、ドライバ２０の主回路の電源として消費される。
【００４８】
（電力供給装置の概要）
これまで図２を用いて概要を説明してきた電力供給システム１に含まれるコンデンサユニット１０について、次に、その構成および処理の内容等を、図１等を用いて説明していく。図１を参照して詳細を説明する前に、コンデンサユニット１０についての理解を容易にするため、その概要について以下のように整理しておく。
【００４９】
コンデンサユニット１０（電力供給装置）は、ドライバ２０（モータ駆動装置）の、モータ３０にモータ駆動電力を供給する主回路に電力を供給する電力供給装置であって、外部の交流電源から入力された交流を整流する整流器１０４（整流回路）と、ドライバ２０の、前記主回路を制御する制御回路に電力を供給する制御電源出力端子１０１と、を備え、（１）整流器１０４と制御電源出力端子１０１との間には第一バックアップ用コンデンサ１００が挿入されており、（２）第一バックアップ用コンデンサ１００は整流器１０４の出力により充電される。例えば、（１）整流器１０４の正側出力端子には第一バックアップ用コンデンサ１００の正極端子が電気的に接続されており、（２）整流器１０４の負側出力端子には第一バックアップ用コンデンサ１００の負極端子が電気的に接続されている。
【００５０】
図１において、（１）整流器１０４の正側出力端子と制御電源出力端子１０１の正側１０１Ａとの間には第一バックアップ用コンデンサ１００の正極端子が電気的に接続されている。また、（２）整流器１０４の負側出力端子と制御電源出力端子１０１の負側１０１Ｂとの間には第一バックアップ用コンデンサ１００の負極端子が電気的に接続されている。
【００５１】
前記の構成によれば、コンデンサユニット１０は、整流器１０４と、ドライバ２０の制御回路に電力を供給する制御電源出力端子１０１と、の間に第一バックアップ用コンデンサ１００を備えている。そして、第一バックアップ用コンデンサ１００は、整流器１０４の出力によって充電される。
【００５２】
したがって、コンデンサユニット１０は、落雷等を原因とする瞬時電圧低下および瞬時停電などの入力電圧の急変が発生した場合であっても、第一バックアップ用コンデンサ１００の充電電力を、ドライバ２０の制御回路に供給することができるとの効果を奏する。
【００５３】
また、コンデンサユニット１０は、ドライバ２０を変更することなく、ドライバ２０について、落雷等を原因とする瞬時電圧低下および瞬時停電などの入力電圧の急変への対策を行なうことができるとの効果を奏する。
【００５４】
コンデンサユニット１０は、ドライバ２０の主回路に電力を供給する正側出力端子１１０Ａと負側出力端子１１０Ｂとの間に接続された第二バックアップ用コンデンサ１０９をさらに備えてもよい。
【００５５】
前記の構成によれば、コンデンサユニット１０は、ドライバ２０の主回路に電力を供給する正側出力端子１１０Ａと負側出力端子１１０Ｂとの間に接続された第二バックアップ用コンデンサ１０９をさらに備えている。そして、第二バックアップ用コンデンサ１０９は、ドライバ２０の主回路に電力を供給する主回路電源出力端子１１０へ入力されることになる電力によって、充電される。
【００５６】
したがって、コンデンサユニット１０は、落雷等を原因とする瞬時電圧低下および瞬時停電などの入力電圧の急変が発生した場合であっても、第二バックアップ用コンデンサ１０９の充電電力を、ドライバ２０の主回路に供給することができるとの効果を奏する。
【００５７】
コンデンサユニット１０は、自装置への入力電圧の急変が発生すると、入力電圧の急変が発生したことを外部に通知する。具体的には、コンデンサユニット１０は通知部２００を備え、通知部２００は、自装置に入力されるＡＣ電源の入力電圧が急変したことを検出すると、「入力電圧の急変が発生した」ことを、外部（例えば、コントローラ４０）に通知する。
【００５８】
前記の構成によれば、コンデンサユニット１０は、自装置への入力電圧の急変が発生すると、コントローラ４０等に、入力電圧の急変が発生したことを通知して、コントローラ４０等に、「入力電圧の急変」時に必要な処理を実行させることができるとの効果を奏する。例えば、コンデンサユニット１０は、自装置への入力電圧の急変が発生すると、コントローラ４０に、入力電圧の急変が発生したことを通知する。そして、この通知を受けたコントローラ４０は、例えば、複数のドライバ２０に、複数のドライバ２０の各々に接続されているモータ３０を同期させて停止させることができる。
【００５９】
（コンデンサユニットの詳細）
図１は、本発明の実施形態１に係るコンデンサユニット１０（電力供給装置）の回路構成を示す図である。図１に示すように、コンデンサユニット１０は、ＡＣ電源入力端子１０２、コンデンサ１０３、整流器１０４、第一バックアップ用コンデンサ１００、ＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５、制御電源出力端子１０１、ＡＣ電源入力端子１０６、コンデンサ１０７、整流器１０８、第二バックアップ用コンデンサ１０９、および、主回路電源出力端子１１０を含む。
【００６０】
（制御電源供給回路）
外部電源からＡＣ電源入力端子１０２が受容したＡＣ電源は、整流器１０４により整流され、ＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５により電圧を所望の値に調整された後、制御電源として、制御電源出力端子１０１からドライバ２０に出力される。
【００６１】
ＡＣ電源入力端子１０２には、商用電源等によって、ＡＣ電源（例えば、単相２００Ｖ）が入力される。ＡＣ電源入力端子１０２にはコンデンサ１０３を介して整流器１０４が接続されている。コンデンサ１０３は、前記ＡＣ電源からノイズ（高調波電流）を低減する。コンデンサ１０３を通過した交流電圧は、整流器１０４にて整流される。
【００６２】
整流器１０４は、直流電圧を、第一バックアップ用コンデンサ１００を介してＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５に出力する。整流器１０４から出力された直流電流は、ＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５を介して、制御電源出力端子１０１に入力される。
【００６３】
図１、図５、および図６において、「Power supply」との記載は、コンバータを示している。ＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５は、整流器１０４から出力された直流電流の電圧を、所望の電圧（例えば、２４Ｖ）へと変換し、所望の電圧に変換した直流電流を、制御電源出力端子１０１に出力する電圧変換回路である。
【００６４】
なお、コンデンサユニット１０、図５を用いて後述するコンデンサユニット１１、および、図６を用いて後述するコンデンサユニット１２において、ＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５は必須ではない。例えば、コンデンサユニット１０において、整流器１０４から出力された直流電流の電圧が、制御電源出力端子１０１へと入力すべき所望の電圧である場合、電圧変換は不要となるため、ＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５は必要ではない。
【００６５】
制御電源出力端子１０１は、ＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５によって電圧が所望の値へと調整された直流電流を、制御電源（ドライバ２０の制御回路のための電源）として、ドライバ２０に供給する。
【００６６】
なお、コンデンサユニット１０、図５を用いて後述するコンデンサユニット１１、および、図６を用いて後述するコンデンサユニット１２において、制御電源出力端子１０１が直流電流をドライバ２０に供給することは必須ではない。コンデンサユニット１０、コンデンサユニット１１、および、コンデンサユニット１２において、制御電源出力端子１０１は交流電流を、制御電源としてドライバ２０に供給してもよい。その場合、例えば、第一バックアップ用コンデンサ１００と制御電源出力端子１０１との間に、インバータ回路（ＤＣ／ＡＣインバータ回路）を挿入してもよい。インバータ回路は、整流器１０４（第一バックアップ用コンデンサ１００）からの直流電流を交流電流に変換し、変換した交流電流を制御電源出力端子１０１に出力することで、制御電源出力端子１０１が、制御電源として交流電流をドライバ２０に供給してもよい。
【００６７】
第一バックアップ用コンデンサ１００は、整流器１０４と制御電源出力端子１０１との間に挿入され、例えば、整流器１０４とＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５との間に挿入される。すなわち、図１には、第一バックアップ用コンデンサ１００の正極端子が、整流器１０４の正側出力端子とＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５の正側入力端子との間に接続されている例が示されている。図１に示す回路例においては、第一バックアップ用コンデンサ１００の負極端子は、整流器１０４の負側出力端子とＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５の負側入力端子との間に接続されている。
【００６８】
第一バックアップ用コンデンサ１００は、整流器１０４の出力によって充電され、落雷等を原因とする瞬時電圧低下および瞬時停電などの「入力電圧の急変」が発生すると、放電によりドライバ２０の制御回路に制御電源を供給する。言い換えれば、第一バックアップ用コンデンサ１００は、落雷等を原因とする入力電圧の急変が発生した場合に、充電電力を、ドライバ２０の制御回路に供給する。また、第一バックアップ用コンデンサ１００は、モータ３０からの回生エネルギーを吸収する。
【００６９】
コンデンサユニット１０は、落雷等を原因とする入力電圧の急変が発生した場合に、第一バックアップ用コンデンサ１００の充電電力を、制御電源として、ドライバ２０に供給する。つまり、コンデンサユニット１０は、ドライバ２０の制御電源を確保し、ドライバ２０の制動回路によるドライバ２０の主回路の制御を（つまり、モータ３０の駆動の制御を）可能とする。入力電圧の急変が発生した場合にも、第一バックアップ用コンデンサ１００に残された電荷を利用することによって、ドライバ２０の制御回路は動作を続けることができる。
【００７０】
（主回路電源供給回路）
外部電源からＡＣ電源入力端子１０６が受容したＡＣ電源は、整流器１０８により整流され、主回路電源として、主回路電源出力端子１１０からドライバ２０に出力される。
【００７１】
ＡＣ電源入力端子１０６には、商用電源等によって、ＡＣ電源（例えば、三相２００Ｖ）が入力される。ＡＣ電源入力端子１０６にはコンデンサ１０７を介して整流器１０８が接続されている。コンデンサ１０７は、前記ＡＣ電源からノイズ（高調波電流）を低減する。コンデンサ１０７を通過した交流電圧は、整流器１０８にて整流される。
【００７２】
整流器１０８は、直流電圧を、第二バックアップ用コンデンサ１０９を介して第二バックアップ用コンデンサ１０９に出力する。整流器１０８から出力された直流電流は、主回路電源出力端子１１０に入力され、主回路電源出力端子１１０は、整流器１０８から出力された直流電流を、主回路電源（ドライバ２０の主回路のための電源）として、ドライバ２０に供給する。
【００７３】
第二バックアップ用コンデンサ１０９は、整流器１０８と主回路電源出力端子１１０との間に挿入される。すなわち、図１には、第二バックアップ用コンデンサ１０９の正極端子が、整流器１０８の正側出力端子と主回路電源出力端子１１０の正側出力端子１１０Ａとの間に接続されている例が示されている。図１に示す回路例においては、第二バックアップ用コンデンサ１０９の負極端子は、整流器１０８の負側出力端子と主回路電源出力端子１１０の負側出力端子１１０Ｂとの間に接続されている。
【００７４】
第二バックアップ用コンデンサ１０９は、整流器１０８の出力によって充電され、落雷等を原因とする瞬時電圧低下および瞬時停電などの「入力電圧の急変」が発生すると、放電によりドライバ２０の主回路に主回路電源を供給する。言い換えれば、第二バックアップ用コンデンサ１０９は、落雷等を原因とする入力電圧の急変が発生した場合に、充電電力を、ドライバ２０の主回路に供給する。また、第二バックアップ用コンデンサ１０９は、モータ３０からの回生エネルギーを吸収する。
【００７５】
コンデンサユニット１０は、落雷等を原因とする入力電圧の急変が発生した場合に、第二バックアップ用コンデンサ１０９から主回路電源をドライバ２０に供給し、つまり、ドライバ２０の主回路電源を確保する。入力電圧の急変が発生した場合にも、ドライバ２０の主回路は、第二バックアップ用コンデンサ１０９に残された電荷を利用することができる。
【００７６】
以上に説明したとおり、コンデンサユニット１０は、２系統のＡＣ電源（例えば、単相２００ＶのＡＣ電源と三相２００ＶのＡＣ電源）の入力を受けて、２系統のＤＣ電源（例えば、ＤＣ２４Ｖの制御電源とＤＣ２００Ｖの主回路電源）の出力を行う。コンデンサユニット１０は、また、その２系統のＤＣ電源（具体的には、制御電源と主回路電源）について、バックアップを行なっている。すなわち、コンデンサユニット１０は、第一バックアップ用コンデンサ１００によって制御電源を、第二バックアップ用コンデンサ１０９によって主回路電源を、バックアップしている。
【００７７】
なお、主回路電源のバックアップ用電力を充電する第二バックアップ用コンデンサ１０９の電気容量（静電容量、コンデンサ容量）は、制御回路電源のバックアップ用電力を充電する第一バックアップ用コンデンサ１００の電気容量よりも大きい。ただし、第二バックアップ用コンデンサ１０９の電気容量が、第一バックアップ用コンデンサ１００の電気容量よりも大きいことは必須ではない。例えば、第二バックアップ用コンデンサ１０９の電気容量と、第一バックアップ用コンデンサ１００の電気容量とは等しくてもよい。
【００７８】
（通知部）
コンデンサユニット１０は、機能ブロックとして、通知部２００を備えている。なお、記載の簡潔性を担保するため、本実施の形態に直接関係のない構成は、説明および図１の回路図から省略している。ただし、実施の実情に則して、コンデンサユニット１０は、当該省略された構成を備えてもよい。図１に例示した通知部２００は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）などが、ＲＯＭ（read only memory）、ＮＶＲＡＭ（non-Volatile random access memory）等で実現された記憶装置（不図示）に記憶されているプログラムを不図示のＲＡＭ（random access memory）等に読み出して実行することで実現することができる。
【００７９】
通知部２００は、コンデンサユニット１０への入力電圧の急変が発生すると、「入力電圧の急変が発生した」ことを外部に通知する。通知部２００は、例えば、ＡＣ電源入力端子１０２およびＡＣ電源入力端子１０６と接続している。通知部２００は、ＡＣ電源入力端子１０２およびＡＣ電源入力端子１０６の少なくとも一方に入力されるＡＣ電源の入力電圧が急変したことを検出すると、「入力電圧の急変が発生した」ことを、外部の装置（例えば、コントローラ４０等）に通知する。
【００８０】
（ドライバとの接続例）
図３は、コンデンサユニット１０についてドライバ２０（モータ駆動装置）との接続例を示す図である。なお、図３の説明において、コンデンサユニット１０Ａおよび１０Ｂは、２つの「コンデンサユニット１０」の各々を区別するために「コンデンサユニット１０」に付合「Ａ」および「Ｂ」を付したものである。コンデンサユニット１０Ａおよびコンデンサユニット１０Ｂの各々を特に区別する必要がない場合は、単に「コンデンサユニット１０」と称する。
【００８１】
図３において、コンデンサユニット１０Ａは、ドライバ２０に、主回路電源（図３における「Ｐ−Ｎ」）と、制御電源（図３の、紙面上側における「ＤＣ２４Ｖ」）と、を供給するとともに、主回路電源と制御電源とをバックアップしている。
【００８２】
図３において、コンデンサユニット１０Ａは、さらに、ドライバ２０のブレーキ制御回路に、ＤＣ電流（図３の、紙面下側における「ＤＣ２４Ｖ（Ｂｒａｋｅ）」）を供給している。ブレーキ制御回路は、ブレーキ制御回路に供給される電源について入力電圧の急変が発生すると、モータ３０にブレーキをかけてモータ３０を減速（急減速）させる。また、ブレーキ制御回路は、電断中等においてドライバ２０の主回路から駆動電力が供給されていないモータ３０の停止を、維持してもよい。
【００８３】
しかしながら、ブレーキ制御回路がモータ３０を急停止させることにより、不測の事態が発生し得る。そこで、コンデンサユニット１０Ａは、ドライバ２０のブレーキ制御回路への電源（ブレーキ電源）をバックアップすることによって、モータ３０の急停止に伴う不測の事態の発生を回避している。
【００８４】
コンデンサユニット１０Ａには、コンデンサユニット１０Ｂが接続されている。コンデンサユニット１０Ａとコンデンサユニット１０Ｂとは並列接続され、コンデンサユニット１０Ａとコンデンサユニット１０Ｂとに、外部から、ＡＣ電源（図３における「三相ＡＣ２００Ｖ」）が入力されている。
【００８５】
図３に例示するように、コンデンサユニット１０Ａには、コンデンサユニット１０Ｂを増設することができ、コンデンサユニット１０Ａの電気容量が不足する等の事態が発生した場合に、コンデンサユニット１０Ａの電気容量を擬似的に大きくすることができる。より正確には、コンデンサユニット１０Ａは、コンデンサユニット１０Ｂと電気的に並列に接続されることにより、コンデンサユニット１０Ｂの電気容量を利用することができる。
【００８６】
すなわち、コンデンサユニット１０（例えば、コンデンサユニット１０Ａ）は、「自装置以外のコンデンサユニット１０（コンデンサユニット１０Ｂ）」と電気的に接続するためのコネクタ（外部コネクタ）を備えている。コンデンサユニット１０（例えば、コンデンサユニット１０Ａ）は、コネクタで、「自装置以外のコンデンサユニット１０（コンデンサユニット１０Ｂ）」を増設する（電気的に接続する）ことができる。コンデンサユニット１０Ａとコンデンサユニット１０Ｂとは、互いのコネクタを直結し、または、互いのコネクタを有線でつないで、相互に電気的に並列接続する。
【００８７】
コンデンサユニット１０は、コネクタを介して「自装置以外のコンデンサユニット１０」と電気的に並列に接続することによって、（疑似的に）電気容量を増やし、つまり、「自装置以外のコンデンサユニット１０」の電気容量を利用することができる。すなわち、コンデンサユニット１０は、コネクタで、「自装置以外のコンデンサユニット１０（コンデンサユニット１０Ｂ）」を増設して、（疑似的に）第一バックアップ用コンデンサ１００の電気容量を大きくすることができる。したがって、コンデンサユニット１０は、第二バックアップ用コンデンサ１０９の電気容量が不足するといった事態に対応することが可能である。
【００８８】
なお、図３には、コンデンサユニット１０（図３の例ではコンデンサユニット１０Ａ）が、コネクタを介して、１台の「自装置以外のコンデンサユニット１０（図３の例ではコンデンサユニット１０Ｂ）」と電気的に並列接続する例が示されている。しかしながら、コンデンサユニット１０が、コネクタを介して、電気的に並列接続することのできる「自装置以外のコンデンサユニット１０」は１台に限られない。コンデンサユニット１０は、コネクタを介して、複数台（例えば、２台または３台）の「自装置以外のコンデンサユニット１０」と、電気的に並列接続することができる。言い換えれば、コンデンサユニット１０は、「自装置以外のコンデンサユニット１０」と電気的に接続するためのコネクタ（外部コネクタ）を、複数備えている。
【００８９】
また、図３には、コンデンサユニット１０（図３の例ではコンデンサユニット１０Ａ）のコネクタと、別のコンデンサユニット１０（図３の例ではコンデンサユニット１０Ｂ）のコネクタとが、有線で、電気的に接続される例が示されている。しかしながら、複数のコンデンサユニット１０の各々のコネクタ間が、有線で電気的に接続させることは必須ではない。複数のコンデンサユニット１０の各々のコネクタ間が直結してもよい。例えば、コンデンサユニット１０Ａのコネクタと、コンデンサユニット１０Ｂのコネクタとは直結してもよい。
【００９０】
なお、ここで述べた「コネクタ（外部コネクタ）」は、図６に示す「コンデンサ増設端子１１２」に相当し、その詳細は図６を用いて後述する。
【００９１】
（従来の電力供給システムとの比較）
図４は、電力供給システム１および従来の電力供給システムの各々の概要および両者の比較を示している。図４の（Ａ）は、従来の電力供給システムの全体概要を示す図である。従来の電力供給システムは、ドライバ９７の主回路に、従来のコンデンサユニット９９が主回路電源を供給し、ドライバ９７の制御回路に、ＵＰＳ（Uninterruptible Power Supply、無停電電源装置）９８が制御電源を供給する構成である。図４の（Ｂ）は、図２に例示した電力供給システム１のうち、特にコンデンサユニット１０がドライバ２０に供給する電力（電源）について説明する図である。図４の（Ｃ）は、図４の（Ａ）に例示した「従来の電力供給システム」と、図４の（Ｂ）に例示した電力供給システム１と、を比較する表である。図４の（Ｃ）の表において、「ドライバ９７＋ＵＰＳ９８＋従来のコンデンサユニット９９」の「組合せ」は、「従来の電力供給システム」を示し、「ドライバ２０＋コンデンサユニット１０」の「組合せ」は、電力供給システム１を示している。
【００９２】
以上に構成を説明した電力供給システム１および従来の電力供給システムについて、先ず、両者に共通する、落雷等を原因とする瞬時電圧低下および瞬時停電などの「入力電圧の急変」の発生に伴うリスクについて、説明しておく。
【００９３】
（入力電圧の急変に伴うリスク）
ドライバ２０およびドライバ９７の動作中に、落雷等を原因とする瞬時電圧低下および瞬時停電などの「入力電圧の急変」が発生すると、ドライバ２０またはドライバ９７が制御している複数のメカ同士が干渉し合うなどして、ワークの破損等が発生し得る。例えば、液剤充填に係る作業においては複数軸が同期して動くため、入力電圧の急変時に、慣性の異なる複数のメカ同士（例えば、ノズル部分のメカと搬送部分のメカと）が干渉したり衝突したりすることによって、高価なノズルが折れることがある。より具体的には、長いコンベヤはイナーシャが大であるのに対し、液剤充填機はイナーシャが小さいため、「入力電圧の急変」が発生した場合、位置ズレが大きくなり、高価なノズルが割れることがある。また、液剤充填機の稼働する無菌空間等での復旧作業には、莫大な工数が掛かるだけでなく、廃棄ロスおよび液剤の補充等に莫大な額の損害が発生し得る。
【００９４】
ここで、落雷等を原因とする入力電圧の急変（瞬時電圧低下および瞬時停電など）時にモータ３０等に正常な停止をさせるには、「ドライバ２０またはドライバ９７」の主回路および制御回路の双方に電力を供給する必要がある。すなわち、「ドライバ２０またはドライバ９７」の主回路電源だけでなく、制御電源もバックアップされていなくては、落雷等を原因とする入力電圧の急変に伴って、ノズルの破損等を含む巨額の損失を被ることになる。
【００９５】
しかしながら、そのような液剤充填機が稼働している工場等において、ドライバ２０またはドライバ９７の電源をバックアップするための機器の設置スペースは、限られていることが多い。
【００９６】
（従来の電力供給システム）
図４の（Ａ）に例示する従来の電力供給システムにおいては、「入力電圧の急変」に伴う上述のリスクの回避策として、つまり、入力電圧の急変時に複数軸（複数のメカ）を同期させたまま停止させるために、以下のような構成が採用されていた。
【００９７】
すなわち、従来、上述の特許文献１に係るような「ドライバ９７の主回路電源のみをバックアップ可能な、従来のコンデンサユニット９９」と、「ドライバ９７の制御電源のみをバックアップするＵＰＳ９８」と、を併用していた。図４の（Ａ）に例示するように、従来の電力供給システムにおいて、「ドライバ９７の制御電源」については、「ドライバ９７の主回路電源」をバックアップする従来のコンデンサユニット９９とは別の、ＵＰＳ９８等によってバックアップしていた。
【００９８】
しかしながら、上述の通り、工場等においてはドライバ９７の電源をバックアップするための場所が限られているため、ドライバ９７の制御電源のバックアップに用いるＵＰＳ９８は、小型で高性能だが高価なものを選択せざるを得ない。また、ＵＰＳ０９は、バッテリの定期交換等のメンテナンスが必要な上、一般に、電気容量が不足する場合に増設が困難である。
【００９９】
（本実施形態に係る電力供給システム）
図４の（Ｂ）に例示するコンデンサユニット１０は、ドライバ２０の主回路電源および制御電源の２系統の電源出力を行ない、主回路電源および制御電源の双方をバックアップしている。言い換えれば、コンデンサユニット１０は、「モータ３０を駆動させるための主回路電源（モータ駆動電源）」および「モータ３０の駆動（つまり、主回路）を制御するための制御電源」の両者をバックアップする。
【０１００】
したがって、落雷等を原因とする入力電圧の急変が発生した場合であっても、コンデンサユニット１０がドライバ２０への電源供給を継続するので、例えば、複数軸は同期して制御され、メカ間の衝突が回避される。また、コンデンサユニット１０は、ドライバ２０に主回路電源および制御電源を供給するとともに、両者のバックアップを行ない、さらに、回生／力行のエネルギー活用に対応している。さらに、電力供給システム１においては、コンデンサユニット１０がドライバ２０の制御電源をバックアップするため、ＵＰＳ９８が不要であり、また当然に、ＵＰＳ９８のための設置スペースが不要となる。
【０１０１】
（比較表）
図４の（Ｃ）を用いて、図４の（Ａ）に例示した「従来の電力供給システム」と、図４の（Ｂ）に例示した電力供給システム１と、の違いについて整理しておく。なお、図４の（Ｃ）に示されている通り、「従来の電力供給システム」と電力供給システム１とで、「主回路電源」および「出力」についてはほとんど違いが無いので、「主回路電源」および「出力」について詳細は略記する。
【０１０２】
「従来の電力供給システム（ドライバ９７＋ＵＰＳ９８＋従来のコンデンサユニット９９）」において、「制御電源」は「単相ＡＣ電源」である。これに対して、電力供給システム１（ドライバ２０＋コンデンサユニット１０）において、「制御電源」は「ＤＣ電源（例えば、ＤＣ２４Ｖ）」である。したがって、電力供給システム１においてコンデンサユニット１０は、第一バックアップ用コンデンサ１００によって、ドライバ２０の制御電源をバックアップすることができる。
【０１０３】
また、従来のコンデンサユニット９９は、「ブレーキ回路（ブレーキ制御回路）」を外付けでコントロールすることができず、言い換えれば、従来のコンデンサユニット９９は、ブレーキ回路のための電源をバックアップすることができない。これに対し、電力供給システム１において、ドライバ２０は「ブレーキ回路（ブレーキ制御回路）」を内蔵しており、コンデンサユニット１０は、図３に例示したように、２４ＶのＤＣ電流をドライバ２０のブレーキ制御回路に供給する。そして、コンデンサユニット１０は、第一バックアップ用コンデンサ１００の充電電力を、ドライバ２０のブレーキ制御回路に供給することができ、つまり、ブレーキ電源をバックアップすることができる。なお、第一バックアップ用コンデンサ１００によるブレーキ電源のバックアップについて、詳細は図６および図７を用いて後述する。
【０１０４】
さらに、従来のコンデンサユニット９９は、「増設（つまり、自装置以外の、従来のコンデンサユニット９９との電気的な接続）」ができず（不可）、「対応ドライバ容量（つまり、吸収可能な回生エネルギー）」は「１ｋＷ以下」であった。これに対し、コンデンサユニット１０は、「増設」が「可能」であり、「増設」によって、「対応ドライバ容量」を「３ｋＷ以下」とすることができる。
【０１０５】
（コンデンサユニットが実現する機能）
コンデンサユニット１０は、従来のコンデンサユニットが実現することのできなかった下記の３つの機能を実現することができる。第一に、コンデンサユニット１０は、ドライバ２０の主回路電源および制御電源の双方をバックアップすることができる。第二に、コンデンサユニット１０は、「自装置以外のコンデンサユニット１０」を増設することによって、第一バックアップ用コンデンサ１００および第二バックアップ用コンデンサ１０９の少なくとも一方の電気容量の不足に対応することができる。また、コンデンサユニット１０は、「自装置以外のコンデンサユニット１０」を増設することによって、大きな回生エネルギーにも対応することができる。例えば、コンデンサユニット１０は、３ｋＷの回生エネルギーにも対応することができ、回生エネルギーが大きい大型の液剤充填機等にも対応することができる。第三に、コンデンサユニット１０は、瞬時電圧低下および瞬時停電などの「入力電圧の急変」を検知して、「入力電圧の急変」を外部に通知する（例えば、「入力電圧の急変」を検知したことを外部に通知する信号を出力する）機能を備えている。以下、コンデンサユニット１０の備える「入力電圧の急変を通知する」機能について、詳細を説明する。
【０１０６】
（「入力電圧の急変を通知する」機能）
コンデンサユニット１０は、「入力電圧の急変」を検知して外部出力に出す機能を備えている。図１に例示するコンデンサユニット１０は、「入力電圧の急変」を検知すると通知信号を外部に出力する通知部２００を備えている。コンデンサユニット１０は、「入力電圧の急変」を検知した通知部２００の出力する通知信号をトリガとして、コントローラ４０等に、「入力電圧の急変」時に必要な処理を実行させることができるとの効果を奏する。例えば、「入力電圧の急変」を通知されたコントローラ４０は、複数のドライバ２０に、複数のドライバ２０の各々に接続されているモータ３０を同期させて停止させることができる。
【０１０７】
〔実施形態２〕
本発明の実施形態２について、図５に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。本実施形態におけるコンデンサユニット１１が、上述の実施形態１におけるコンデンサユニット１０と異なるのは、本実施形態に係るコンデンサユニット１１の電源入力は１つであるという点である。以下、図５を用いて、コンデンサユニット１１の詳細について説明する。
【０１０８】
図５は、本発明の実施形態２に係るコンデンサユニット１１（電力供給装置）の回路構成を示す図である。コンデンサユニット１１は、三相２００ＶのＡＣ電源を供給され、２４ＶのＤＣ電流をドライバ２０の制御回路に供給するとともに、２００ＶのＤＣ電流をドライバ２０の主回路に供給する。すなわち、外部電源からＡＣ電源入力端子１０６が受容したＡＣ電源は、整流器１０８により整流され、ＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５により電圧を所望の値に調整された後、制御電源として、制御電源出力端子１０１からドライバ２０に出力される。また、外部電源からＡＣ電源入力端子１０６が受容したＡＣ電源は、整流器１０８により整流され、主回路電源として、主回路電源出力端子１１０からドライバ２０に出力される。
【０１０９】
具体的には、ＡＣ電源入力端子１０６には、商用電源等によって、ＡＣ電源（例えば、三相２００Ｖ）が入力され、コンデンサ１０７は、ＡＣ電源入力端子１０６に入力されたＡＣ電源からノイズ（高調波電流）を低減する。コンデンサ１０７を通過した交流電圧は、整流器１０８にて整流される。整流器１０８は、直流電圧を、第一バックアップ用コンデンサ１００を介して、ＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５および主回路電源出力端子１１０へと出力する。すなわち、整流器１０８は、第一バックアップ用コンデンサ１００を介して、ＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５および主回路電源出力端子１１０に接続している。
【０１１０】
第一バックアップ用コンデンサ１００を介して整流器１０８と接続しているＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５は、整流器１０８から出力された直流電流の電圧を、所望の電圧（例えば、２４Ｖ）へと変換する。ＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５は、所望の電圧に変換した直流電流を、制御電源出力端子１０１に出力する。制御電源出力端子１０１は、ＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５によって電圧が所望の値に調整された直流電流を、制御電源（ドライバ２０の制御回路のための電源）として、ドライバ２０に供給する。
【０１１１】
同様に、第一バックアップ用コンデンサ１００を介して整流器１０８と接続している主回路電源出力端子１１０は、整流器１０８から出力された直流電流を、主回路電源（ドライバ２０の主回路のための電源）として、ドライバ２０に供給する。
【０１１２】
（制御電源のバックアップ）
第一バックアップ用コンデンサ１００は、整流器１０８と制御電源出力端子１０１との間に挿入され、例えば、整流器１０８とＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５との間に挿入される。すなわち、図５には、第一バックアップ用コンデンサ１００の正極端子が、整流器１０８の正側出力端子とＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５の正側入力端子との間に接続されている例が示されている。図５に示す回路例においては、第一バックアップ用コンデンサ１００の負極端子は、整流器１０８の負側出力端子とＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５の負側入力端子との間に接続されている。第一バックアップ用コンデンサ１００は、整流器１０８の出力によって充電され、落雷等を原因とする瞬時電圧低下および瞬時停電などの「入力電圧の急変」が発生すると、放電によりドライバ２０の制御回路に制御電源を供給する。
【０１１３】
（主回路電源のバックアップ）
コンデンサユニット１１において、整流器１０８と主回路電源出力端子１１０との間に挿入された第一バックアップ用コンデンサ１００は、主回路電源のバックアップも行っている。図５において、第一バックアップ用コンデンサ１００の正極端子は、整流器１０８の正側出力端子と主回路電源出力端子１１０の正側出力端子１１０Ａとの間に接続されている。また、第一バックアップ用コンデンサ１００の負極端子は、整流器１０８の負側出力端子と主回路電源出力端子１１０の負側出力端子１１０Ｂとの間に接続されている。
【０１１４】
第一バックアップ用コンデンサ１００は、整流器１０８の出力によって充電され、落雷等を原因とする瞬時電圧低下および瞬時停電などの「入力電圧の急変」が発生すると、放電によりドライバ２０の主回路に主回路電源を供給する。言い換えれば、第一バックアップ用コンデンサ１００は、落雷等を原因とする入力電圧の急変が発生した場合に、充電電力を、ドライバ２０の主回路に供給する。
【０１１５】
また、第一バックアップ用コンデンサ１００は、モータ３０からの回生エネルギーを吸収する。
【０１１６】
以上に説明したとおり、コンデンサユニット１１は、１系統のＡＣ電源（例えば、三相２００ＶのＡＣ電源）の入力を受けて、２系統のＤＣ電源（例えば、ＤＣ２４Ｖの制御電源とＤＣ２００Ｖの主回路電源）の出力を行う。コンデンサユニット１１は、また、その２系統のＤＣ電源（具体的には、制御電源と主回路電源）について、バックアップを行なっている。すなわち、コンデンサユニット１１は、第一バックアップ用コンデンサ１００によって、制御電源と主回路電源とについて、バックアップを行なっている。
【０１１７】
すなわち、コンデンサユニット１１（電力供給装置）は、ドライバ２０（モータ駆動装置）の、モータ３０にモータ駆動電力を供給する主回路に電力を供給する電力供給装置であって、外部の交流電源から入力された交流を整流する整流器１０８（整流回路）と、ドライバ２０の、前記主回路を制御する制御回路に電力を供給する制御電源出力端子１０１と、を備え、（１）整流器１０８と制御電源出力端子１０１との間には第一バックアップ用コンデンサ１００が挿入されており、（２）第一バックアップ用コンデンサ１００は整流器１０８の出力により充電される。例えば、（１）整流器１０８の正側出力端子には第一バックアップ用コンデンサ１００の正極端子が電気的に接続されており、（２）整流器１０８の負側出力端子には第一バックアップ用コンデンサ１００の負極端子が電気的に接続されている。
【０１１８】
図５において、（１）整流器１０８の正側出力端子と制御電源出力端子１０１の正側１０１Ａとの間には第一バックアップ用コンデンサ１００の正極端子が電気的に接続されている。また、（２）整流器１０８の負側出力端子と制御電源出力端子１０１の負側１０１Ｂとの間には第一バックアップ用コンデンサ１００の負極端子が電気的に接続されている。
【０１１９】
前記の構成によれば、コンデンサユニット１１は、整流器１０８と、ドライバ２０の制御回路に電力を供給する制御電源出力端子１０１と、の間に第一バックアップ用コンデンサ１００を備えている。そして、第一バックアップ用コンデンサ１００は、整流器１０８の出力によって充電される。
【０１２０】
したがって、コンデンサユニット１１は、落雷等を原因とする瞬時電圧低下および瞬時停電などの入力電圧の急変が発生した場合であっても、第一バックアップ用コンデンサ１００の充電電力を、ドライバ２０の制御回路に供給することができるとの効果を奏する。
【０１２１】
また、コンデンサユニット１１は、ドライバ２０を変更することなく、ドライバ２０について、落雷等を原因とする瞬時電圧低下および瞬時停電などの入力電圧の急変への対策を行なうことができるとの効果を奏する。
【０１２２】
通知部２００は、コンデンサユニット１１への入力電圧の急変が発生すると、「入力電圧の急変が発生した」ことを外部に通知する。通知部２００は、ＡＣ電源入力端子１０６と接続しており、ＡＣ電源入力端子１０６に入力されるＡＣ電源の入力電圧が急変したことを検出すると、「入力電圧の急変が発生した」ことを、外部の装置（例えば、コントローラ４０等）に通知する。
【０１２３】
なお、前述の通り、コンデンサユニット１１において、ＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５は必須ではなく、整流器１０８から出力された直流電流の電圧が、制御電源出力端子１０１へと入力すべき所望の電圧である場合、電圧変換は不要となる。また、第一バックアップ用コンデンサ１００と制御電源出力端子１０１との間に、インバータ回路（ＤＣ／ＡＣインバータ回路）を挿入し、制御電源出力端子１０１が、制御電源として交流電流をドライバ２０に供給してもよい。
【０１２４】
〔実施形態３〕
本発明の実施形態３について、図６および図７に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。本実施形態に係るコンデンサユニット１２（電力供給装置）についての理解を容易にするため、先ず、コンデンサユニット１２について、ドライバ２０（モータ駆動装置）との接続例を、図７を用いて説明する。
【０１２５】
（ドライバとの接続例）
図７は、コンデンサユニット１２について、ドライバ２０との接続例を示す図である。図７には、マスタ装置としてのコントローラ４０が、フィールドネットワーク６０を介して、複数のスレーブ装置（具体的には、ドライバ２０Ａ、２０Ｂ、および２０Ｃ）と接続する例が示されている。ドライバ２０Ａ、２０Ｂ、および２０Ｃの各々は、コンデンサユニット１２Ａ、１２Ｂ、および１２Ｃの各々によって、電力を供給されている。コンデンサユニット１２Ａ、１２Ｂ、および１２Ｃの各々には、外部から、三相２００ＶのＡＣ電源を供給されている。
【０１２６】
なお、図７の説明において、ドライバ２０Ａ、２０Ｂ、および２０Ｃは、３つの「ドライバ２０」の各々を区別するために「ドライバ２０」に付合「Ａ」、「Ｂ」、および「Ｃ」を付したものである。ドライバ２０Ａ、２０Ｂ、および２０Ｃの各々を特に区別する必要がない場合は、単に「ドライバ２０」と称する。同様に、コンデンサユニット１２Ａ、１２Ｂ、および１２Ｃは、３つの「コンデンサユニット１２」の各々を区別するために「コンデンサユニット１２」に付合「Ａ」、「Ｂ」、および「Ｃ」を付したものである。コンデンサユニット１２Ａ、１２Ｂ、および１２Ｃの各々を特に区別する必要がない場合は、単に「コンデンサユニット１２」と称する。
【０１２７】
図７に示すように、コンデンサユニット１２は、ドライバ２０に、主回路電源（図７における「Ｐ−Ｎ」）と、制御電源（図７の、紙面上側における「ＤＣ２４Ｖ」）と、を供給するとともに、主回路電源と制御電源とをバックアップしている。また、コンデンサユニット１２は、ドライバ２０に、ブレーキ電源（図７の、紙面下側における「ＤＣ２４Ｖ（Ｂｒａｋｅ）」）を供給するとともに、ブレーキ電源をバックアップしている。言い換えれば、コンデンサユニット１２は、ドライバ２０に対し、主回路電源、制御電源、および、ブレーキ電源の３系統の電源出力を行なうとともに、主回路電源、制御電源、および、ブレーキ電源のバックアップを行なっている。コンデンサユニット１２は、落雷等を原因とする入力電圧の急変が発生した場合にドライバ２０のブレーキ制御回路に電力を供給することによって、ドライバ２０が意図せずモータ３０にブレーキをかけてしまう事態を防いでいる。さらに、コンデンサユニット１２は、回生／力行のエネルギー活用に対応している。
【０１２８】
なお、前述の通り、コンデンサユニット１２において、ＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５は必須ではなく、整流器１０４から出力された直流電流の電圧が、制御電源出力端子１０１へと入力すべき所望の電圧である場合、電圧変換は不要となる。また、第一バックアップ用コンデンサ１００と制御電源出力端子１０１との間に、インバータ回路（ＤＣ／ＡＣインバータ回路）を挿入し、制御電源出力端子１０１が、制御電源として交流電流をドライバ２０に供給してもよい。
【０１２９】
（コンデンサユニットの概要）
これまで図７を用いて概要を説明してきたコンデンサユニット１２について、次に、その詳細を、図６を用いて説明していく。なお、図６に回路構成を例示するコンデンサユニット１２は、図１に回路構成を例示するコンデンサユニット１０と、以下の３点において異なっている。
【０１３０】
第１に、コンデンサユニット１２はブレーキ電源出力端子１１１を備え、ドライバ２０のブレーキ制御回路に電力（ブレーキ電源）を供給するとともに、ブレーキ電源をバックアップしている。具体的には、コンデンサユニット１２（電力供給装置）において、（１）第一バックアップ用コンデンサ１００の正極端子は、整流器１０４の正側出力端子と、「入力電圧の急変が発生した場合に主回路の動作から独立してモータ３０を減速させる」ブレーキ制御回路に電力を供給する出力端子であるブレーキ電源出力端子１１１の正側１１１Ａと、の間に電気的に接続されており、（２）第一バックアップ用コンデンサ１００の負極端子は、整流器１０４の負側出力端子と、ブレーキ電源出力端子１１１の負側１１１Ｂと、の間に電気的に接続されている。言い換えれば、コンデンサユニット１２において、第一バックアップ用コンデンサ１００は、整流器１０４と、「入力電圧の急変が発生した場合に主回路の動作から独立してモータ３０を減速させる」ブレーキ制御回路に電力を供給するブレーキ電源出力端子１１１と、の間に挿入されている。
【０１３１】
前記の構成によれば、コンデンサユニット１２は、整流器１０４と、「入力電圧の急変が発生した場合に主回路の動作から独立してモータ３０を減速させる」ブレーキ制御回路に電力を供給するブレーキ電源出力端子１１１（出力端子）と、の間に第一バックアップ用コンデンサ１００を備えている。そして、コンデンサユニット１２は、落雷等を原因とする入力電圧の急変が発生した場合、「入力電圧の急変が発生した場合に主回路の動作から独立してモータ３０を減速させる」ブレーキ制御回路に、第一バックアップ用コンデンサ１００の充電電力を供給する。
【０１３２】
ここで、前記ブレーキ制御回路への電源供給がバックアップされていない状態で、落雷等を原因とする入力電圧の急変が発生した場合、前記ブレーキ制御回路は、ドライバ２０の主回路の動作から独立してモータ３０を減速させる。また、前記ブレーキ制御回路は、電断中等においてドライバ２０の主回路から駆動電力が供給されていないモータ３０の停止を、維持してもよい。
【０１３３】
しかしながら、例えば、前記主回路によるモータ３０の制御から独立して、前記ブレーキ制御回路がモータ３０を急減速させた場合、ワークの破損等、前記主回路がモータ３０を制御している時には発生しなかった不測の事態が、発生し得る。
【０１３４】
これに対して、コンデンサユニット１２は、落雷等を原因とする入力電圧の急変が発生した場合に、前記ブレーキ制御回路への電源供給をバックアップする。したがって、前記電力供給装置は、落雷等を原因とする入力電圧の急変が発生した場合であっても、前記ブレーキ制御回路が前記主回路の動作から独立して前記モータを減速させることにより前述のような不測の事態が発生するのを回避することができるとの効果を奏する。
【０１３５】
なお、前述の通り、コンデンサユニット１２にとって、ブレーキ制御回路がドライバ２０に内蔵されていることは必須ではない。コンデンサユニット１２は、ドライバ２０から独立して存在する、「入力電圧の急変が発生した場合に、ドライバ２０の主回路の動作から独立してモータ３０を減速させるブレーキ」を制御する回路(制御回路)または装置にブレーキ電源を供給してもよい。コンデンサユニット１２は、ドライバ２０から独立して存在する、「入力電圧の急変が発生した場合に、ドライバ２０の主回路の動作から独立してモータ３０を減速させるブレーキ」を制御する回路(制御回路)または装置のブレーキ電源をバックアップしてもよい。
【０１３６】
第２に、コンデンサユニット１２はコンデンサ増設端子１１２を備え、自装置以外のコンデンサユニット１２と電気的に並列接続することによって、（疑似的に）自装置の第二バックアップ用コンデンサ１０９の電気容量を大きくすることができる。すなわち、コンデンサユニット１２は、自装置以外のコンデンサユニット１２の第二バックアップ用コンデンサ１０９の電気容量を利用することができる。
【０１３７】
具体的には、コンデンサユニット１２は、第二バックアップ用コンデンサ１０９に電気的に接続されたコンデンサ増設端子１１２（コネクタ）をさらに備えている。そして、コンデンサユニット１２のコンデンサ増設端子１１２は、自装置以外のコンデンサユニット１２の、（１）コンデンサ増設端子１１２、または、（２）ドライバ２０の主回路に電力を供給する主回路電源出力端子１１０と接続可能である。
【０１３８】
例えば、コンデンサユニット１２Ａのコンデンサ増設端子１１２は、コンデンサユニット１２Ｂの「コンデンサ増設端子１１２、または、主回路電源出力端子１１０」と接続可能である。なお、コンデンサユニット１２Ａのコンデンサ増設端子１１２は、コンデンサユニット１２Ｂの「コンデンサ増設端子１１２、または、主回路電源出力端子１１０」と、有線で接続されてもよいし、直結されてもよい。
【０１３９】
そのため、自装置以外のコンデンサユニット１２の、（１）コンデンサ増設端子１１２、または、（２）ドライバ２０の主回路に電力を供給する主回路電源出力端子１１０が、コンデンサ増設端子１１２に電気的に並列接続されると、自装置以外のコンデンサユニット１２の第二バックアップ用コンデンサ１０９と、自装置の第二バックアップ用コンデンサ１０９とは、電気的に並列接続されることになる。つまり、コンデンサユニット１２は、自装置以外のコンデンサユニット１２の、（１）コンデンサ増設端子１１２、または、（２）ドライバ２０の主回路に電力を供給する主回路電源出力端子１１０を、コンデンサ増設端子１１２に電気的に並列接続させることにより、自装置以外のコンデンサユニット１２の第二バックアップ用コンデンサ１０９の電気容量を利用することができる。例えば、コンデンサユニット１２Ａのコンデンサ増設端子１１２に、コンデンサユニット１２Ｂの「コンデンサ増設端子１１２、または、主回路電源出力端子１１０」を電気的に並列接続させることにより、コンデンサユニット１２Ａは、コンデンサユニット１２Ｂの第二バックアップ用コンデンサ１０９の電気容量を利用する。
【０１４０】
したがって、コンデンサユニット１２は、自装置の第二バックアップ用コンデンサ１０９の電気容量が不足する場合等において、自装置以外のコンデンサユニット１２の、（１）コンデンサ増設端子１１２、または、（２）ドライバ２０の主回路に電力を供給する主回路電源出力端子１１０を、コンデンサ増設端子１１２に電気的に並列接続させることにより、自装置に接続している自装置以外のコンデンサユニット１２の第二バックアップ用コンデンサ１０９の電気容量を利用することができるとの効果を奏する。
【０１４１】
（コンデンサに係る注記）
なお、コンデンサユニット１２は、自装置の第二バックアップ用コンデンサ１０９の電気容量を大きくするために、自装置の筺体の内側または外側に不図示のコンデンサを部品としてさらに設けてもよい。そして、自装置の筺体の内側または外側に追加したこのコンデンサを、第二バックアップ用コンデンサ１０９に並列接続させることによって、第二バックアップ用コンデンサ１０９の電気容量を大きくしてもよい。
【０１４２】
また、上述までの第一バックアップ用コンデンサ１００および第二バックアップ用コンデンサ１０９の各々は、１つのコンデンサ（コンデンサ部品）によって実現してもよいし、２つ以上のコンデンサ（コンデンサ部品）によって実現してもよい。
【０１４３】
第３に、コンデンサユニット１２において、コンデンサユニット１０における第一バックアップ用コンデンサ１００と、第二バックアップ用コンデンサ１０９と、は電気的に並列接続されている。具体的には、コンデンサユニット１２は、コンデンサユニット１０と同様に、ドライバ２０の主回路に電力を供給する主回路電源出力端子１１０の正側出力端子１１０Ａと負側出力端子１１０Ｂとの間に接続された第二バックアップ用コンデンサ１０９を備えている。そして、第一バックアップ用コンデンサ１００の正極端子は第二バックアップ用コンデンサ１０９の正極端子と電気的に接続し、第一バックアップ用コンデンサ１００の負極端子は第二バックアップ用コンデンサ１０９の負極端子と電気的に接続している。
【０１４４】
前記の構成によれば、コンデンサユニット１２は、ドライバ２０の主回路に電力を供給する主回路電源出力端子１１０の正側出力端子１１０Ａと負側出力端子１１０Ｂとの間に接続された第二バックアップ用コンデンサ１０９を備えている。そして、コンデンサユニット１２の第一バックアップ用コンデンサ１００の正極端子は第二バックアップ用コンデンサ１０９の正極端子と電気的に接続し、第一バックアップ用コンデンサ１００の負極端子は第二バックアップ用コンデンサ１０９の負極端子と電気的に接続している。すなわち、コンデンサユニット１２において、第一バックアップ用コンデンサ１００と、第二バックアップ用コンデンサ１０９とは、電気的に並列接続されている。
【０１４５】
したがって、コンデンサユニット１２は、入力電圧の急変が発生した場合、第一バックアップ用コンデンサ１００に電気的に並列接続されている第二バックアップ用コンデンサ１０９の充電電力を、ドライバ２０の制御回路に供給することができるとの効果を奏する。
【０１４６】
（コンデンサユニットの詳細）
図６は、本発明の実施形態３に係るコンデンサユニット１２の回路構成を示す図である。なお、前述の通り、コンデンサユニット１２は、コンデンサユニット１０の構成に加えて、ブレーキ電源出力端子１１１およびコンデンサ増設端子１１２をさらに備えている。また、コンデンサユニット１２においては、第一バックアップ用コンデンサ１００と、第二バックアップ用コンデンサ１０９と、が電気的に並列に接続されている。そして、第一バックアップ用コンデンサ１００と、第二バックアップ用コンデンサ１０９との間には、ダイオード１１３が挿入されている。これらの構成以外は、コンデンサユニット１２の構成とコンデンサユニット１０の構成とは同様であり、コンデンサユニット１２の構成のうち、コンデンサユニット１０と同様の構成については、説明を省略する。
【０１４７】
ブレーキ電源出力端子１１１は、ＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５に接続されており、ブレーキ電源出力端子１１１は、ＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５によって電圧を調整された直流電流を、ブレーキ電源として、ドライバ２０に供給する。ここで、ブレーキ電源出力端子１１１は、ＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５を介して、第一バックアップ用コンデンサ１００に接続している。入力電圧の急変が発生すると、整流器１０８の出力によって第一バックアップ用コンデンサ１００に充電されていた電力が、ブレーキ電源出力端子１１１に供給される。言い換えれば、第一バックアップ用コンデンサ１００は、整流器１０８の出力によって充電され、入力電圧の急変が発生すると、放電によって、（１）ドライバ２０の制御回路に制御電源を供給し、（２）ドライバ２０のブレーキ制御回路にブレーキ電源を供給する。
【０１４８】
コンデンサ増設端子１１２は、第二バックアップ用コンデンサ１０９に電気的に接続されている。具体的には、ドライバ２０の主回路に電力を供給する主回路電源出力端子１１０の正側出力端子１１０Ａと、コンデンサ増設端子１１２の正極１１２Ａとは、各々、第二バックアップ用コンデンサ１０９の正極端子に電気的に接続されている。また、ドライバ２０の主回路に電力を供給する主回路電源出力端子１１０の負側出力端子１１０Ｂと、コンデンサ増設端子１１２の負極１１２Ｂとは、各々、コンデンサ増設端子１１２の負極１１２Ｂに電気的に接続されている。
【０１４９】
そして、コンデンサ増設端子１１２の正極１１２Ａには、自装置以外のコンデンサユニット１２の、（１）コンデンサ増設端子１１２の正極１１２Ａ、または、（２）ドライバ２０の主回路に電力を供給する主回路電源出力端子１１０の正側出力端子１１０Ａが接続される。また、コンデンサ増設端子１１２の負極１１２Ｂには、自装置以外のコンデンサユニット１２の、（１）コンデンサ増設端子１１２の負極１１２Ｂ、または、（２）ドライバ２０の主回路に電力を供給する主回路電源出力端子１１０の負側出力端子１１０Ｂが接続される。
【０１５０】
例えば、コンデンサユニット１２Ａのコンデンサ増設端子１１２と、コンデンサユニット１２Ｂの、（１）コンデンサ増設端子１１２、または、（２）主回路電源出力端子１１０と、を電気的に接続して、コンデンサユニット１２Ａとコンデンサユニット１２Ｂとを電気的に並列接続させることができる。つまり、コンデンサユニット１２Ａにコンデンサユニット１２Ｂを増設することができる。
【０１５１】
コンデンサユニット１２Ａとコンデンサユニット１２Ｂとを電気的に並列接続させると、コンデンサユニット１２Ａの第二バックアップ用コンデンサ１０９と、コンデンサユニット１２Ｂの第二バックアップ用コンデンサ１０９とは、電気的に並列接続される。
【０１５２】
以上を整理すると、複数のコンデンサユニット１２は、各々のコンデンサ増設端子１１２を介して、電気的に並列接続することができる。また、複数のコンデンサユニット１２は、各々、自装置のコンデンサ増設端子１１２と、自装置以外のコンデンサユニット１２の主回路電源出力端子１１０と、を並列接続することにより、電気的に並列接続することができる。
【０１５３】
複数のコンデンサユニット１２が互いに電気的に並列接続することにより、複数のコンデンサユニット１２の各々は、互いに、電気的に接続している自装置以外のコンデンサユニット１２の第二バックアップ用コンデンサ１０９の電気容量を利用することができる。すなわち、コンデンサユニット１２は、コンデンサ増設端子１１２を介して自装置以外のコンデンサユニット１２と電気的に並列に接続することによって、擬似的に、自装置の第二バックアップ用コンデンサ１０９の電気容量を大きくすることができる。
【０１５４】
コンデンサユニット１２において、第二バックアップ用コンデンサ１０９と第一バックアップ用コンデンサ１００とは、ダイオード１１３を介して並列に接続されている。具体的には、第一バックアップ用コンデンサ１００の正極端子と第二バックアップ用コンデンサ１０９の正極端子とは電気的に接続されており、両者の間に、ダイオード１１３の正極端子が挿入されている。また、第一バックアップ用コンデンサ１００の負極端子と第二バックアップ用コンデンサ１０９の負極端子とは電気的に接続されており、両者の間に、ダイオード１１３の負極端子が挿入されている。
【０１５５】
ダイオード１１３は、第二バックアップ用コンデンサ１０９から第一バックアップ用コンデンサ１００への電流の流れが順方向となるように、第二バックアップ用コンデンサ１０９と第一バックアップ用コンデンサ１００との間に挿入されている。
【０１５６】
以上に説明したとおり、コンデンサユニット１２は、２系統のＡＣ電源（例えば、単相２００ＶのＡＣ電源と三相２００ＶのＡＣ電源）の入力を受けて、３系統のＤＣ電源（例えば、ＤＣ２４Ｖの制御電源、ＤＣ２４Ｖのブレーキ電源、および、ＤＣ２００Ｖの主回路電源）の出力を行う。コンデンサユニット１０は、また、その３系統のＤＣ電源（具体的には、制御電源、ブレーキ電源、および主回路電源）について、バックアップを行なっている。すなわち、コンデンサユニット１０は、第一バックアップ用コンデンサ１００によって制御電源およびブレーキ電源を、第二バックアップ用コンデンサ１０９によって主回路電源を、バックアップしている。
【０１５７】
（電気容量について）
コンデンサユニット１２は、以下の２つの構成の少なくとも一方を備えることによって、第一バックアップ用コンデンサ１００の電気容量を疑似的に大きくしている。
【０１５８】
（自装置以外のコンデンサユニットとの接続）
コンデンサユニット１２は、コンデンサ増設端子１１２を介して、自装置以外のコンデンサユニット１２と電気的に並列に接続することができる。自装置以外のコンデンサユニット１２と電気的に並列に接続することにより、接続された自装置以外のコンデンサユニット１２の第二バックアップ用コンデンサ１０９と、自装置の第二バックアップ用コンデンサ１０９とは、電気的に並列接続される。
【０１５９】
したがって、コンデンサユニット１２は、自装置以外のコンデンサユニット１２と電気的に並列に接続することで、接続している自装置以外のコンデンサユニット１２の第二バックアップ用コンデンサ１０９の電気容量を利用することができる。つまり、コンデンサユニット１２は、自装置以外のコンデンサユニット１２と電気的に並列に接続することで、自装置の第二バックアップ用コンデンサ１０９の電気容量を疑似的に大きくすることができる。
【０１６０】
（自装置内の別のコンデンサとの接続）
コンデンサユニット１２において、第一バックアップ用コンデンサ１００と第二バックアップ用コンデンサ１０９とを電気的に並列に接続することによって、第一バックアップ用コンデンサ１００の電気容量を疑似的に大きくしている。すなわち、コンデンサユニット１２において、制御電源のバックアップ電力を充電する第一バックアップ用コンデンサ１００と、主回路電源のバックアップ電力を充電する第二バックアップ用コンデンサ１０９と、は電気的に並列に接続されている。第一バックアップ用コンデンサ１００と第二バックアップ用コンデンサ１０９とを電気的に並列に接続することによって、第一バックアップ用コンデンサ１００の電気容量を疑似的に大きくしている。
【０１６１】
（ブレーキ電源について）
コンデンサユニット１２は、第一バックアップ用コンデンサ１００の電気容量を疑似的に大きくすることによって、第一バックアップ用コンデンサ１００によって、制御電源だけでなく、ブレーキ電源についても、バックアップしている。
【０１６２】
（ブレーキ電源のバックアップの変形例について）
図６には、第一バックアップ用コンデンサ１００が、整流器１０４と、ブレーキ制御回路に電力を供給するブレーキ電源出力端子１１１と、の間に挿入される例が示されている。しかしながら、ブレーキ電源のバックアップのための構成は、図６に示す構成に限られない。
【０１６３】
図８は、ブレーキ電源のバックアップのための、図６に示す回路構成とは異なる回路構成を備えたコンデンサユニット１３（図８の（Ａ））およびコンデンサユニット１４（図８の（Ｂ））の要部構成を示す図である。図８の（Ａ）および図８の（Ｂ）において、図６と同様である構成については図示を省略している。
【０１６４】
図８の（Ａ）に例示するコンデンサユニット１３は、第一バックアップ用コンデンサ１００とは別の第三バックアップ用コンデンサ１１４によって、ブレーキ電源をバックアップする。すなわち、コンデンサユニット１３においては、第一バックアップ用コンデンサ１００に電気的に並列接続している第三バックアップ用コンデンサ１１４が、ブレーキ電源をバックアップする。
【０１６５】
第三バックアップ用コンデンサ１１４は、整流器１０４とブレーキ制御回路に電力を供給するブレーキ電源出力端子１１１との間に挿入される。具体的には、図８の（Ａ）において、第三バックアップ用コンデンサ１１４の正極端子は、整流器１０４の正側出力端子とブレーキ電源出力端子１１１の正側入力端子との間に接続されている。また、第三バックアップ用コンデンサ１１４の負極端子は、整流器１０４の負側出力端子とブレーキ電源出力端子１１１の負側入力端子との間に接続されている。
【０１６６】
第三バックアップ用コンデンサ１１４は、整流器１０４の出力によって充電され、落雷等を原因とする瞬時電圧低下および瞬時停電などの「入力電圧の急変」が発生すると、放電によりブレーキ制御回路にブレーキ電源を供給する。言い換えれば、第三バックアップ用コンデンサ１１４は、落雷等を原因とする入力電圧の急変が発生した場合に、充電電力を、ブレーキ制御回路に供給する。
【０１６７】
コンデンサユニット１３は、落雷等を原因とする入力電圧の急変が発生した場合に、第三バックアップ用コンデンサ１１４の充電電力を、ブレーキ電源として、ブレーキ制御回路に供給する。つまり、コンデンサユニット１３は、ブレーキ制御回路のブレーキ電源を確保し、入力電圧の急変が発生した場合にブレーキ制御回路がドライバ２０の主回路から独立してモータ３０を減速（急減速）させることを防ぐ。
【０１６８】
ここで、ブレーキ電源のバックアップのためには、第一バックアップ用コンデンサ１００を充電する整流器１０４が、第三バックアップ用コンデンサ１１４と電気的に接続していることも必須ではない。
【０１６９】
図８の（Ｂ）に例示するコンデンサユニット１４において、第一バックアップ用コンデンサ１００を充電する整流器１０４とは別の整流器１１５が、第三バックアップ用コンデンサ１１４を充電する。
【０１７０】
整流器１１５は、外部の交流電源から入力された交流を整流する整流回路である。第三バックアップ用コンデンサ１１４は、整流器１１５とブレーキ制御回路に電力を供給するブレーキ電源出力端子１１１との間に挿入される。具体的には、図８の（Ｂ）において、第三バックアップ用コンデンサ１１４の正極端子は、整流器１１５の正側出力端子とブレーキ電源出力端子１１１の正側入力端子との間に接続されている。また、第三バックアップ用コンデンサ１１４の負極端子は、整流器１１５の負側出力端子とブレーキ電源出力端子１１１の負側入力端子との間に接続されている。第三バックアップ用コンデンサ１１４は、整流器１１５の出力によって充電され、落雷等を原因とする瞬時電圧低下および瞬時停電などの「入力電圧の急変」が発生すると、放電によりブレーキ制御回路にブレーキ電源を供給する。
【０１７１】
（ＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュールの変形例について）
図１に記載の実施例では、ＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５を介することで整流器１０４の出力電圧を降圧して制御電源出力としている。しかし、整流器１０４の出力電圧を降圧する必要がない場合は、ＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５は不要である。その構成においても本発明は適用することができる。
【０１７２】
（制御電源の変形例について）
図１に記載の実施例では、制御電源出力はＤＣ出力としている。しかしながら、制御電源出力がＡＣ出力の場合も、本発明は適用することができる。制御電源出力をＡＣ出力とする場合には、図１のＤＣ／ＤＣ電源コンバータモジュール１０５の替わりに、直流を交流に変換するインバータ回路を備えるとよい。
【０１７３】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１７４】
１０  コンデンサユニット（電力供給装置）
１１  コンデンサユニット（電力供給装置）
１２  コンデンサユニット（電力供給装置）
２０  ドライバ（モータ駆動装置）
３０  モータ
１００  第一バックアップ用コンデンサ
１０１  制御電源出力端子
１０４  整流器（整流回路）
１０８  整流器（整流回路）
１１１  ブレーキ電源出力端子（ブレーキ制御回路に電力を供給する出力端子）
１１２  コンデンサ増設端子（コネクタ）
１１０  出力端子（モータ駆動装置の主回路に電力を供給する出力端子）
１１０Ａ  正側出力端子（モータ駆動装置の主回路に電力を供給する正側出力端子）
１１０Ｂ  負側出力端子（モータ駆動装置の主回路に電力を供給する負側出力端子）
１０９  第二バックアップ用コンデンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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