(57)【要約】      （修正有）【課題】利用予定の変更が希望された場合の車両の活用を拡充することができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供する。【解決手段】自動運転車両の第１の走行計画を生成する生成部１８４と、生成部１８４により生成された前記第１の走行計画に基づいて、自動運転車両を走行させる制御部１２０，１６０，１８０と、生成部１８４により生成された前記第１の走行計画に関する変更要求を取得する情報取得部１８２と、を備え、自動運転車両の利用について所定の権限を有する権限者が自動運転車両に乗車しておらず、且つ、第１の走行計画に従った走行を自動運転車両が開始している状況において、情報取得部１８２により変更要求が取得された場合、自動運転車両の状況に応じて、変更要求を満たす第２の走行計画を生成する生成部１８４、を備える車両制御システム。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転車両の第１の走行計画を生成する生成部と、
前記生成部により生成された前記第１の走行計画に基づいて、自動運転車両を走行させる制御部と、
前記生成部により生成された前記第１の走行計画に関する変更要求を取得する取得部と、を備え、
前記生成部は、
前記自動運転車両の利用について所定の権限を有する権限者が前記自動運転車両に乗車しておらず、且つ、前記第１の走行計画に従った走行を前記自動運転車両が開始している状況において、前記取得部により前記変更要求が取得された場合、前記自動運転車両の状況に応じて、前記変更要求を満たす第２の走行計画を生成する、
を備える車両制御システム。
【請求項２】
前記変更要求は、前記第１の走行計画に含まれる時間情報あるいは位置情報の少なくとも一方を含む走行条件を変更する要求を含み、
前記生成部は、前記第２の走行計画として、前記要求された変更に係る走行条件を満たす走行計画を生成する、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記変更要求は、前記自動運転車両が前記権限者を降車させた位置に戻ってくることを含み、
前記生成部は、前記第２の走行計画として、前記自動運転車両が前記権限者を降車させた位置に向けて前記自動運転車両を走行させる走行計画を生成する、
請求項１または２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記生成部は、前記取得部が前記変更要求を取得したときに前記自動運転車両が前記権限者以外の者を乗車させている場合、前記権限者以外の者による前記自動運転車両の利用が終了した地点を出発地点とする走行計画を前記第２の走行計画として生成する、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記生成部により生成された前記第２の走行計画を、前記権限者に通知する通知部をさらに備える、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記生成部は、前記第２の走行計画を生成できない場合、代替となる第３の走行計画を生成する、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記生成部が前記第２の走行計画を生成できない場合、前記変更要求を満たす走行計画を実行可能な他の自動運転車両を検索する代替案生成部をさらに備える、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記制御部は、前記生成部により生成された前記第２の走行計画に基づいて、前記自動運転車両を走行させる、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項９】
一以上のコンピュータが、
自動運転車両の第１の走行計画を生成し、
生成された前記第１の走行計画に基づいて、自動運転車両を走行させ、
生成された前記第１の走行計画に関する変更要求を取得し、
前記自動運転車両の利用について所定の権限を有する権限者が前記自動運転車両に乗車しておらず、且つ、前記第１の走行計画に従った走行を前記自動運転車両が開始している状況において、前記変更要求が取得された場合、前記自動運転車両の状況に応じて、前記変更要求を満たす第２の走行計画を生成する、
車両制御方法。
【請求項１０】
一以上のコンピュータに、
自動運転車両の第１の走行計画を生成させ、
生成された前記第１の走行計画に基づいて、自動運転車両を走行させ、
生成された前記第１の走行計画に関する変更要求を取得させ、
前記自動運転車両の利用について所定の権限を有する権限者が前記自動運転車両に乗車しておらず、且つ、前記第１の走行計画に従った走行を前記自動運転車両が開始している状況において、前記変更要求が取得された場合、前記自動運転車両の状況に応じて、前記変更要求を満たす第２の走行計画を生成させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、シェアカーを利用したサービスに注目が集まっている。これに関連して、車両の利用を予定する者として予め登録されている利用予定登録者からの受付要求があった場合、他のユーザによる利用スケジュールを参照し、予定が競合するか否かを判定し、競合しない場合に、受付要求に係る予定を登録するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１９１３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のシステムでは、予定を変更したい場合については十分に検討されておらず、車両の利用が十分に図られない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両の利用予定の変更が希望された場合において車両の活用を拡充することができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：自動運転車両の第１の走行計画を生成する生成部と、前記生成部により生成された前記第１の走行計画に基づいて、自動運転車両を走行させる制御部と、前記生成部により生成された前記第１の走行計画に関する変更要求を取得する取得部と、を備え、前記生成部は、前記自動運転車両の利用について所定の権限を有する権限者が前記自動運転車両に乗車しておらず、且つ、前記第１の走行計画に従った走行を前記自動運転車両が開始している状況において、前記取得部により前記変更要求が取得された場合、前記自動運転車両の状況に応じて、前記変更要求を満たす第２の走行計画を生成する、を備える車両制御システム。
【０００７】
（２）：（１）において、前記変更要求は、前記第１の走行計画に含まれる時間情報あるいは位置情報の少なくとも一方を含む走行条件を変更する要求を含み、前記生成部は、前記第２の走行計画として、前記要求された変更に係る走行条件を満たす走行計画を生成するものである。
【０００８】
（３）：（１）または（２）において、前記変更要求は、前記自動運転車両が前記権限者を降車させた位置に戻ってくることを含み、前記生成部は、前記第２の走行計画として、前記自動運転車両が前記権限者を降車させた位置に向けて前記自動運転車両を走行させる走行計画を生成するものである。
【０００９】
（４）：（１）から（３）のいずれかにおいて、前記生成部は、前記取得部が前記変更要求を取得したときに前記自動運転車両が前記権限者以外の者を乗車させている場合、前記権限者以外の者による前記自動運転車両の利用が終了した地点を出発地点とする走行計画を前記第２の走行計画として生成するものである。
【００１０】
（５）：（１）から（４）のいずれかにおいて、前記生成部により生成された前記第２の走行計画を、前記権限者に通知する通知部をさらに備えるものである。
【００１１】
（６）：（１）から（５）のいずれかにおいて、前記生成部は、前記第２の走行計画を生成できない場合、代替となる第３の走行計画を生成するものである。
【００１２】
（７）：（１）から（６）のいずれかにおいて、前記生成部が前記第２の走行計画を生成できない場合、前記変更要求を満たす走行計画を実行可能な他の自動運転車両を検索する代替案生成部をさらに備えるものである。
【００１３】
（８）：（１）から（７）のいずれかにおいて、前記制御部は、前記生成部により生成された前記第２の走行計画に基づいて、前記自動運転車両を走行させるものである。
【００１４】
（９）：一以上のコンピュータが、自動運転車両の第１の走行計画を生成し、生成された前記第１の走行計画に基づいて、自動運転車両を走行させ、生成された前記第１の走行計画に関する変更要求を取得し、前記自動運転車両の利用について所定の権限を有する権限者が前記自動運転車両に乗車しておらず、且つ、前記第１の走行計画に従った走行を前記自動運転車両が開始している状況において、前記変更要求が取得された場合、前記自動運転車両の状況に応じて、前記変更要求を満たす第２の走行計画を生成する、車両制御方法。
【００１５】
（１０）：一以上のコンピュータに、自動運転車両の第１の走行計画を生成させ、生成された前記第１の走行計画に基づいて、自動運転車両を走行させ、生成された前記第１の走行計画に関する変更要求を取得させ、前記自動運転車両の利用について所定の権限を有する権限者が前記自動運転車両に乗車しておらず、且つ、前記第１の走行計画に従った走行を前記自動運転車両が開始している状況において、前記変更要求が取得された場合、前記自動運転車両の状況に応じて、前記変更要求を満たす第２の走行計画を生成させる、プログラム。
【発明の効果】
【００１６】
（１）〜（１０）によれば、車両の利用予定の変更が希望された場合において車両の活用を拡充することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両制御システム１の構成図である。
【図２】第１実施形態に係る車両制御装置５の構成図である。
【図３】第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０の機能構成図である。
【図４】第３制御部１８０による処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】第２実施形態に係る管理装置５００Ｘの構成図である。
【図６】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
＜第１実施形態＞
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００１９】
［全体構成］
図１は、第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両制御システム１の構成図である。車両制御システム１は、一以上のプロセッサ（コンピュータ）により実現される。車両制御システム１は、例えば、一以上の車両制御装置５と、一以上の端末装置３００と、管理装置５００とを備える。車両制御装置５は、自動運転機能を備える自動運転車両に搭載される車載装置である。自動運転車両は、例えば、オーナーＸの自家用車である。つまり、オーナーＸは、自動運転車両の所有者である。端末装置３００は、オーナーＸの所有する端末装置であり、例えば、スマートフォンなどの携帯電話やタブレット端末、ノートパソコン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）などの、少なくとも通信機能と情報入出力機能を有する可搬型端末装置である。管理装置５００は、車両制御装置５や端末装置３００と通信し、各種情報を提供する。
【００２０】
車両制御装置５と、端末装置３００と、管理装置５００とは、ネットワークＮＷによって互いに接続されており、このネットワークＮＷを介して互いに通信する。ネットワークＮＷは、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット、専用回線、無線基地局、プロバイダなどのうちの一部または全部を含む。
【００２１】
ここで、実施形態に係る車両制御システム１の利用シーンの一例について説明する。例えば、オーナーＸが自動運転車両に乗車して自宅を出発し、目的地であるショッピングモールに昼前に到着したとする。オーナーＸは、夕方までショッピングモールに滞在する予定である。このようなシーンにおいて、オーナーＸは、ショッピングモールに到着してから帰るまでの自動運転車両の不使用期間において、所定のサービスの提供を受けることができる。所定のサービスには、例えば、清掃サービス、カーシェアサービス、タクシーサービス、充電サービス等が含まれる。例えば清掃サービスは、オーナーＸの自動運転車両を清掃施設まで走行させ、清掃施設において清掃作業等（車体の清掃、車両内部の清掃、座席シートの配置の変更、点検、その他メンテナンスなど）が終わった後、指定の場所まで自動運転車両を走行させるサービスである。例えばカーシェアサービスは、オーナーＸの自動運転車両をオーナーＸ以外のユーザが利用する車両（以下、シェアカーと記す）として活用するサービスである。例えばタクシーサービスは、オーナーＸの自動運転車両をタクシーとして活用するサービスである。例えば充電サービスは、電気自動車のバッテリーを充電するための充電施設やガソリンスタンドまでオーナーＸの自動運転車両を走行させ、充電施設やガソリンスタンドによる充電やガソリンの供給を受けた後、指定の場所まで自動運転車両を走行させるサービスである。
【００２２】
ところが、このような所定のサービスを開始した後で、オーナーＸが所定のサービスの内容を変更したい場合がある。例えば、オーナーＸが自動運転車両内に忘れ物をした場合や、帰宅時間が早まる場合あるいは遅くなる場合などが該当する。オーナーＸから変更要求があった場合、車両制御システム１は、このような所定のサービスのうち権限者不在走行を実行しているサービスの内容を変更するための処理を実行する。権限者不在走行とは、権限者が自動運転車両に乗車していない状態において、決められた走行計画に従って自動運転車両を走行させることである。権限者とは、自動運転車両の利用について所定の権限を有する者であって、例えば、オーナーＸやオーナーＸにより権限が与えられている者が含まれる。
【００２３】
なお、所定のサービスの提供を受ける際、オーナーＸは、サービスの種類、開示時刻、終了時刻、開始地点（開始時刻において出発する地点）、戻り地点（終了時刻に到着する地点）などを含むサービス条件を事前に設定しておく。オーナーＸにより設定されたサービス条件を示す情報は、例えば、端末装置３００や車両制御装置５のインターフェースを用いて設定され、車両制御装置５や管理装置５００において管理される。
【００２４】
［車両制御装置５］
次に、車両制御装置５について説明する。図２は、第１実施形態に係る車両制御装置５の構成図である。車両制御装置５が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２５】
車両制御装置５は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、車内カメラ７０と、車内設備７２と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図２に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２６】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両制御装置５が搭載される自動運転車両の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自動運転車両の周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２７】
レーダ装置１２は、自動運転車両の周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自動運転車両の任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２８】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自動運転車両の周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自動運転車両の任意の箇所に取り付けられる。
【００２９】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両制御装置５から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３０】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自動運転車両の周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００３１】
ＨＭＩ３０は、自動運転車両の乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３２】
車両センサ４０は、自動運転車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自動運転車両の向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３３】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自動運転車両の位置を特定する。自動運転車両の位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自動運転車両の位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３４】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自動運転車両が、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３５】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３６】
車内カメラ７０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車内カメラ７０は、自動運転車両の車内を撮像するための任意の箇所に取り付けられる。
【００３７】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３８】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３９】
図３は、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０や第３制御部１８０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４０】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自動運転車両の周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自動運転車両の代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４１】
また、認識部１３０は、例えば、自動運転車両が走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自動運転車両の周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自動運転車両の位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４２】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自動運転車両の位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自動運転車両の基準点の車線中央からの乖離、および自動運転車両の進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自動運転車両の相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自動運転車両の基準点の位置などを、走行車線に対する自動運転車両の相対位置として認識してもよい。
【００４３】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自動運転車両の周辺状況に対応できるように、自動運転車両が自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自動運転車両の到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自動運転車両の到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自動運転車両の到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４４】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。
【００４５】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自動運転車両が通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４６】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自動運転車両の前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４７】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４８】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４９】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５０】
第３制御部１８０は、例えば、設定部１８１と、情報取得部１８２と、判定部１８３と、生成部１８４と、代替案生成部１８５と、通知部１８６と、実行部１８７と、記憶部１８８とを備える。
【００５１】
設定部１８１は、通信装置２０を用いて例えば端末装置３００から受信した情報に基づいて、記憶部１８８に格納される情報を更新する。なお、設定部１８１は、ＨＭＩ３０を介して入力される操作情報に基づいて、各情報を更新してもよい。
【００５２】
情報取得部１８２は、ＨＭＩ３０を用いてオーナーＸにより設定された情報に基づいて、各種情報を取得し、判定部１８３に出力する。各種情報には、例えば、自動運転車両の利用態様を示す情報、自動運転車両の乗車状況を示す情報、自動運転車両の状況を示す情報、自動運転車両を利用する乗員の特性を示す情報、走行条件を示す情報、変更要求を示す情報などが含まれる。なお、情報取得部１８２は、端末装置３００を用いてオーナーＸにより設定された情報を、端末装置３００や管理装置５００から受信し、受信した情報に基づいて各種情報を取得してもよい。また、情報取得部１８２は、管理装置５００により設定された情報を受信し、受信した情報に基づいて、各種情報を取得してもよい。
【００５３】
自動運転車両の利用態様には、オーナー関係者による利用態様と、第三者による利用態様とが含まれる。オーナー関係者による利用態様は、例えば、乗員の少なくとも一人がオーナーに関係する人（予め登録されている）であることであって、オーナー関係者以外の者が乗車していてもよい。第三者による利用態様は、例えば、自動運転車両がシェアカーやタクシーとして走行する場合が含まれる。また、オーナーＸの指示により無人の状態で自動運転車両だけが清掃施設に向かい、清掃施設に到着後、第三者により清掃される場合も、第三者による利用態様に含まれる。
【００５４】
自動運転車両の乗車状況には、乗員がいる状況、および乗員がいない状況が含まれる。
【００５５】
自動運転車両の状況は、利用態様の実行の有無であってもよく、利用態様ごとのステータスであってもよく、自動運転車両の現在位置などであってもよい。自動運転車両の状況には、例えば、清掃施設や充電施設に向かって走行している、タクシーの客を拾うために流しで走行している、タクシーの客あるいはシェアカーの客を乗せて走行している、シェアカーの客との待ち合わせ場所に向かって走行しているなどが含まれる。
【００５６】
自動運転車両を利用する乗員の特性には、例えば、自動運転車両の利用態様に応じた立場、自動運転車両に乗車する乗員の属性（年齢、性別）、乗員の個人特定情報（氏名、ニックネーム、ＩＤ）等が含まれる。なお、乗員の特性に、例えば、権限者であることを示す情報や、非権限者（権限者以外の者）であることを含む情報が含まれてもよい。
【００５７】
走行条件には、例えば、時間情報と位置情報とを含む。時間情報には、権限者不在走行の開始時刻と終了時刻とが含まれる。位置情報には、権限者不在走行の開始地点、終了地点、目的地等が含まれる。目的地は、権限者不在走行において設定される自動運転車両の目的地であって、オーナーＸにより設定されてもよく、乗員により設定されてもよく、生成部１８４により設定されてもよい。
【００５８】
変更要求には、例えば、決められた走行計画に関する変更要求であって、走行条件の少なくとも一部を変更する要求である。例えば、変更要求には、引き返し要求と、短縮要求と、延長要求と、終了地点変更要求と、利用態様変更要求とが含まれる。引き返し要求とは、現在の走行計画を終了して、自動運転車両がオーナーＸを降車させた位置（以下、降車位置と記す）に戻ってくるよう要求するものである。引き返し要求には、戻ってくるまでの時間（所要時間）が含まれてもよい。短縮要求とは、決められた走行計画に含まれる終了時刻を短縮するよう要求するものであって、短縮時間や変更後の終了時刻などを示す情報を含む。延長要求とは、決められた走行計画に含まれる終了時刻を延長するよう要求するものであって、延長時間や変更後の終了時刻などを示す情報を含む。終了地点変更要求とは、決められた走行計画に含まれる終了地点を変更するよう要求するものである。利用態様変更要求とは、決められた走行計画における自動運転車両の利用態様を変更するよう要求するものである。
【００５９】
判定部１８３は、情報取得部１８２により取得された各種情報に基づいて、情報取得部１８２により変更要求が取得されたタイミングにおいて、所定の条件を満たすか否かを判定する。所定の条件には、例えば、権限者が自動運転車両に乗車しておらず、且つ、決められた走行計画に従った走行を自動運転車両が開始している状況であることが含まれる。例えば、判定部１８３は、自動運転車両の利用態様を示す情報に基づいて、自動運転車両の利用態様が予め決められた権限者不在走行に該当する場合、所定の条件を満たすと判定する。例えば、予め決められた権限者不在走行に該当する利用態様には、例えば、清掃サービス、シェアカーサービス、タクシーサービス、充電サービスなどが含まれる。
【００６０】
また、判定部１８３は、上述のサービス以外で自動運転車両が走行している場合であっても、所定の条件を満たすと判定する場合がある。例えば、オーナーＸが降車した後、自動運転車両が駐車場や自宅に向けて走行している場合や、自宅に待機していた自動運転車両がオーナーＸとの待ち合わせ場所に向けて走行している場合、非権限者である子供や老人だけが乗車した状態で自動運転車両が走行計画に従って走行している場合などが該当する。
【００６１】
また、判定部１８３は、自動運転車両の利用する乗員の特性を示す情報に基づいて、予め登録されている権限者の特性を示す情報を参照し、自動運転車両の乗員が権限者であるか否かを判定してもよい。また、判定部１８３は、車内カメラ７０により撮像された画像データ（あるいは動画データ、以下同じ）に基づいて自動運転車両の乗員が権限者であるか否かを判定してもよい。例えば、判定部１８３は、車内カメラ７０が撮像した画像データを解析することにより、顔認証の技術を用いて、予め登録されている権限者の顔の特徴量と解析結果とを比較する。
【００６２】
生成部１８４は、自動運転車両の走行計画を生成する。走行計画には、目的地、走行態様、走行ルートなどが含まれる。なお、走行計画に含まれる各項目は、サービスの種類に応じて異なるものでもよい。目的地は、サービスの提供を受けるための目的地であって、例えば、清掃施設の地図上の位置、シェアカーが停車あるいは駐車するスペースの地図上の位置、充電ステーションの地図上の位置等である。走行態様は、個人車両として走行する態様や、タクシーとして走行する態様等が含まれる。走行ルートには、走行エリア（駅前中心、街中中心）、優先道路（大通りを優先すること）などが含まれる。
【００６３】
生成部１８４は、情報取得部１８２により変更要求が取得されたタイミングにおいて所定の条件を満たすと判定部１８３により判定された場合、情報取得部１８２により取得された自動運転車両の状況を示す情報に基づいて、変更要求を満たす走行計画（以下、変更計画と記す）を生成する。
【００６４】
例えば、変更要求が引き返し要求である場合、生成部１８４は、自動運転車両の現在の位置から降車位置に向けて走行するための変更計画を生成する。清掃施設に向かっている場合、生成部１８４は、直ちに降車位置に向かって走行するような変更計画を生成する。一方、充電設備に向かっている途中である場合、生成部１８４は、自動運転車両の充電残量を参照し、自動運転車両の充電残量が閾値以上である場合は、直ちに降車位置に向かって走行するような走行計画を生成するようにしてもよい。自動運転車両の充電残量が閾値未満である場合、生成部１８４は、最も近い充電施設に向かって走行し、充電が完了した後に、降車位置に向かって走行するような走行計画を生成してもよい。
【００６５】
例えば、変更要求が走行条件を変更する要求（例えば、短縮要求、延長要求、終了地点変更要求）である場合、生成部１８４は、要求された変更に係る走行条件を満たす変更計画（例えば、要求されている終了時刻までに、要求された戻り地点に戻るまでの変更計画）を生成する。例えば、清掃施設での清掃作業中であって短縮要求がオーナーＸによりあった場合、生成部１８４は、直ちに降車位置に向かって走行するような変更計画を生成する。例えば、シェアカーとして自動運転車両が利用されている最中に延長要求があった場合、生成部１８４は、シェアカーとしての走行を延長してもよく、シェアカーとしての利用が終了した後にタクシーとして自動運転車両を走行させてもよい。このように、短縮要求や延長要求などにおいて、所要時間が変更された場合、生成部１８４は、自動運転車両の利用態様を変更してもよい。
【００６６】
生成部１８４は、変更計画を生成する際、変更要求を満たすことができるか否かを判定し、変更要求を満たすことができる場合に、変更要求を生成する。例えば、引き返し要求に対して所定時間内に降車位置に戻ることが可能である場合、生成部１８４は、変更要求を満たすことができると判定する。また、現在実行中の走行計画から、要求された走行条件に合致する走行計画に変更可能である場合、生成部１８４は、変更要求を満たすことができると判定する。
【００６７】
生成部１８４は、変更計画を生成する際、自動運転車両に非権限者が乗車しているか否かを判定する。自動運転車両に非権限者が乗車していると判定した場合、生成部１８４は、引き継ぎ車両を検索する。引き継ぎ車両とは、自動運転車両に乗車している非権限者を乗車可能であって、且つ、自動運転車両が現在実行している走行計画を代わりに実行可能な他車両である。検索により引き継ぎ車両が得られた場合、生成部１８４は、引き継ぎ車両との合流地点（以下、引き継ぎ地点と記す）に向けて自動運転車両を走行させる走行計画を生成する。引き継ぎ地点で非権限者を降車させた後、生成部１８４は、引き継ぎ地点を出発地点とする変更計画を生成する。
【００６８】
なお、引き継ぎ車両を用意しないことを自動運転車両に乗車している非権限者が承諾した場合、生成部１８４は、直ちに非権限者を降車させた後、非権限者を降車させた地点を出発地点とする変更計画を生成してもよい。また、引き継ぎ車両への引き継ぎを自動運転車両の乗車している非権限者が拒否した場合、生成部１８４は、非権限者による自動運転車両の利用が終了した後で、変更計画を生成してもよい。また、非権限者が降車した後では変更要求を満たす走行計画で走行できない（変更計画を生成できない）場合、生成部１８４は、代替案生成部１８５に対して代替案の生成を依頼してもよい。
【００６９】
代替案生成部１８５は、生成部１８４により変更計画を生成できなかった場合（つまり、生成部１８４により変更要求を満たすことができないと判定された場合）、代替案を生成する。例えば、代替案生成部１８５は、事前に登録されている複数の他車両の中から、変更要求を満たす走行計画に従って走行可能な他車両（以下、代車と記す）を検索する。検索により代車を得られた場合、代替案生成部１８５は、代車に対して変更計画による走行を依頼する。なお、代替案生成部１８５は、必要な情報を管理装置５００や代車の車両制御装置５に送信し、管理装置５００や代車の車両制御装置５に対して代替案の生成を依頼してもよい。
【００７０】
通知部１８６は、生成部１８４により生成された変更計画に関する情報を、通信装置２０を用いて端末装置３００に送信し、変更計画を権限者に通知する。また、通知部１８６は、代替案生成部１８５により生成された代替案や、生成部１８４により変更計画が生成されなかった場合にはその旨などを権限者に通知してもよい。
【００７１】
実行部１８７は、生成部１８４により生成された走行計画（あるいは変更計画）に従って、自動運転車両を走行させるための処理を実行する。例えば、実行部１８７は、ナビゲーション装置５０に指示して、走行計画（あるいは変更計画）に基づいて目的地までの経路を決定させる。これにより、ＭＰＵ６０は推奨車線を決定したり、行動計画生成部１４０がイベントを決定したり、行動計画生成部１４０が目標軌道を生成したりする。このような処理により第１制御部１２０から出力される情報に基づいて第２制御部１６０が各装置を制御することにより、自動運転車両は、走行計画に従って走行することができる。
【００７２】
記憶部１８８は、例えば、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）などのフラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などである。記憶部１８８には、例えば、走行計画に関する情報、権限者に関する情報、第３制御部１８０が上述した処理を実行するために利用する各種情報などが格納される。
【００７３】
［処理フロー］
以下、実施形態の第３制御部１８０による各処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図４は、第３制御部１８０による処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００７４】
まず、判定部１８３は、情報取得部１８２により変更要求が取得されたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。情報取得部１８２により変更要求が取得されたと判定した場合、判定部１８３は、所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０３）。所定の条件を満たすと判定した場合、情報取得部１８２は、自動運転車両の状況を示す情報を取得する（ステップＳ１０５）。次いで、生成部１８４は、自動運転車両の状況に応じた変更計画を生成する（ステップＳ１０７）。
【００７５】
そして、実行部１８７は、生成部１８４により変更計画が生成できたか否かを判定する（ステップＳ１０９）。生成部１８４により変更計画が生成できた場合、実行部１８７は、変更計画に従って、自動運転車両を走行させるための処理を実行する（ステップＳ１１１）。一方、ステップＳ１０９において、生成部１８４により変更計画が生成できない場合、代替案生成部１８５は、代替案を生成する（ステップＳ１１３）。そして、通知部１８６は、代替案を権限者に通知する（ステップＳ１１５）。実行部１８７は、権限者から代替案の実行が指示されたか否かを判定する（ステップＳ１１７）。代替案の実行が指示された場合、実行部１８７は、代替案を実行するための処理を実行する（ステップＳ１１９）。
【００７６】
以上説明した第１実施形態によれば、自動運転車両の第１の走行計画を生成する生成部１８４と、生成部１８４により生成された第１の走行計画に基づいて、自動運転車両を走行させる制御部（１２０，１６０，１８０）と、生成部１８４により生成された第１の走行計画に関する変更要求を取得する情報取得部１８２と、を備え、生成部１８４は、自動運転車両の利用について所定の権限を有する権限者が自動運転車両に乗車しておらず、且つ、第１の走行計画に従った走行を自動運転車両が開始している状況において、情報取得部１８２により変更要求が取得された場合、自動運転車両の状況に応じて、変更要求を満たす第２の走行計画を生成することにより、利用予定の変更が希望された場合の車両の活用を拡充することができる。
【００７７】
＜第２実施形態＞
次に、図５を参照して、第２実施形態に係る管理装置５００Ｘについて説明する。第２実施形態に係る管理装置５００Ｘは、第１実施形態において車両制御装置５に含まれる第３制御部に相当する構成を備える。
【００７８】
図５は、第２実施形態に係る管理装置５００Ｘの構成図である。なお、第１実施形態と同様の機能を有する構成については、同一の名称を付して、詳細な説明は省略する。図５に示す通り、管理装置５００Ｘは、通信部５１０と、管理部５２０と、記憶部５３０とを備える。通信部５１０は、例えば、ＮＩＣなどの通信インターフェースを含む。記憶部５３０は、例えば、ＲＡＭやＲＯＭ、ＳＳＤなどのフラッシュメモリ、ＨＤＤなどである。記憶部５３０には、例えば、走行計画に関する情報、権限者に関する情報、管理部５２０が以下の処理を実行するために利用する各種情報などが格納される。
【００７９】
管理部５２０は、例えば、設定部５２１と、情報取得部５２２と、判定部５２３と、生成部５２４と、代替案生成部５２５と、通知部５２６と、実行部５２７とを備える。管理部５２０は、通信部５１０を用いて、車両制御装置５から受信した情報や、端末装置３００から受信した情報に基づいて、上述したような処理を実行する。
【００８０】
以上説明した第２実施形態によれば、第１実施形態の同様の効果を奏することができる。
【００８１】
［ハードウェア構成］
図６は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０のうち一部または全部が実現される。
【００８２】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶したストレージと、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記ストレージに記憶されたプログラムを実行することにより、
自動運転車両の第１の走行計画を生成し、
生成された前記第１の走行計画に基づいて、自動運転車両を走行させ、
生成された前記第１の走行計画に関する変更要求を取得し、
前記自動運転車両の利用について所定の権限を有する権限者が前記自動運転車両に乗車しておらず、且つ、前記第１の走行計画に従った走行を前記自動運転車両が開始している状況において、前記変更要求が取得された場合、前記自動運転車両の状況に応じて、前記変更要求を満たす第２の走行計画を生成する、
ように構成されている、車両制御装置。
【００８３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【００８４】
例えば、第１実施形態に係る管理装置５００も、第２実施形態に係る管理装置５００Ｘのように、走行計画や変更計画を生成する構成を備えるものであってもよい。
【符号の説明】
【００８５】
１…車両制御システム、５…車両制御装置、３００…端末装置、５００…管理装置、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車内カメラ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…第３制御部、１８１…設定部、１８２…情報取得部、１８３…判定部、１８４…生成部、１８５…代替案生成部、１８６…通知部、１８７…実行部、１８８…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、５１０…通信部、５２０…管理部、５３０…記憶部
【図１】
2019152613.tif 000003
【図２】
2019152613.tif 000004
【図３】
2019152613.tif 000005
【図４】
2019152613.tif 000006
【図５】
2019152613.tif 000007
【図６】
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