(57)【要約】【課題】作業効率を高めることができ、且つ設置スペースを小さくすることができるバケット交換方法、及びバケット交換装置を提供する。【解決手段】バケットを段積み状態で供給するバケット供給工程と、段積み状態の最上段のバケットに対して所定作業を行う第１バケット作業工程と、全てのバケットに対して所定作業が行われるまで、最上段となっているバケットを下段のバケットから分離して、上方の待機位置まで上昇させて保持する最上段バケット分離処理と、新たに最上段となったバケットに対して所定作業を行うバケット作業処理とを、繰り返し実行する第２バケット作業工程と、全てのバケットから物品が取り出されたときに、待機位置に保持されたバケットを下降させて、残ったバケットの上に段積みする段積み工程と、段積み工程により段積みされたバケットを、段積み状態で排出するバケット排出工程とを含む。【選択図】図１
2019059604.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のバケットを、段積み状態で所定位置に供給するバケット供給工程と、
前記所定位置に供給された段積み状態のバケットのうちの最上段のバケットに対して、所定作業を行う第１バケット作業工程と、
前記所定位置に供給された全てのバケットに対して前記所定作業が行われるまで、前記所定位置で最上段となっているバケットを下段のバケットから分離して、前記所定位置の上方の待機位置まで上昇させて保持する最上段バケット分離処理と、該最上段バケット分離処理により前記所定位置で新たに最上段となったバケットに対して、前記所定作業を行うバケット作業処理とを、繰り返し実行する第２バケット作業工程と、
前記所定位置に供給された全てのバケットに対して前記所定作業が行われたときに、前記待機位置に保持されたバケットを前記所定位置まで下降させて、前記所定位置に残ったバケットの上に段積みする段積み工程と、
前記段積み工程により段積みされたバケットを、段積み状態で排出するバケット排出工程と
を含むことを特徴とするバケット交換方法。
【請求項２】
複数のバケットを、段積み状態で所定位置に供給するバケット供給工程と、
前記所定位置に供給された段積み状態のバケットに対して、最下段よりも上のバケットを最下段のバケットから分離して、前記所定位置の上方の待機位置まで上昇させて保持し、該最下段のバケットに対して所定作業を行う第１バケット作業工程と、
前記所定位置に供給された全てのバケットに対して前記所定作業が行われるまで、前記待機位置に保持されているバケットのうちの最下段のバケットのみを前記所定位置に載置されたバケットの上に段積みする最下段バケット段積み処理と、該最下段バケット段積み処理により、前記所定位置で新たに最上段となったバケットに対して前記所定作業を行うバケット作業処理とを、繰り返し実行する第２バケット作業工程と、
前記所定位置に供給された全てのバケットに対して前記所定作業が行われたときに、前記所定位置で段積みされたバケットを、段積み状態で排出する段積みバケット排出工程と
を含むことを特徴とするバケット交換方法。
【請求項３】
前記バケットは、物品が収容された状態で前記バケット供給工程により前記所定位置に供給され、
前記所定作業は、前記バケットから物品を取り出す作業であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のバケット交換方法。
【請求項４】
前記バケットは、空の状態で前記バケット供給工程により前記所定位置に供給され、
前記所定作業は、前記バケットに物品を収める作業であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のバケット交換方法。
【請求項５】
複数のバケットを、段積み状態で第１所定位置に供給するバケット供給部と、
前記第１所定位置に供給された段積み状態のバケットのうち、所定段目よりも上段のバケットを分離して、前記第１所定位置の上方の待機位置まで上昇させて保持するバケット分離部と、
前記待機位置に保持されたバケットを下降させて、前記第１所定位置に残ったバケットの上に段積みするバケット段積み部と、
前記バケット段積み部により段積みされたバケットを、段積み状態で排出するバケット排出部と
を備えていることを特徴とするバケット交換装置。
【請求項６】
作業者の足により操作される第１操作部と、
作業者の手により操作される第２操作部とを備え、
前記バケット供給部及び前記バケット排出部は、前記第１操作部と前記第２操作部のうちの一方の操作に応じて作動し、前記バケット分離部及び前記バケット段積み部は、前記第１操作部と前記第２操作部のうちの他方の操作に応じて作動することを特徴とする請求項５記載のバケット交換装置。
【請求項７】
バケットが載置される昇降テーブルを、前記第１所定位置と前記第１所定位置の下方の第２所定位置との間で昇降させるテーブル昇降部を備え、
前記バケット供給部は、前記第１所定位置よりも高い位置から前記第１所定位置に向かって傾斜したバケット搬入部を有して、段積み状態のバケットを、前記バケット搬入部から前記テーブル昇降部により前記第１所定位置とされた前記昇降テーブルに供給し、
前記バケット排出部は、前記第２所定位置から前記第２所定位置よりも低い位置に向かって傾斜したバケット搬出部を有して、前記テーブル昇降部により前記第２所定位置とされた前記昇降テーブルに載置された段積み状態のバケットを、前記バケット搬出部に排出することを特徴とする請求項５又は請求項６記載のバケット交換装置。
【請求項８】
前記バケット分離部と前記バケット段積み部は、
前記第１所定位置に段積みされたバケットに対して、前記所定段目よりも１段上のバケットを把持する把持部と、
前記把持部の後端を、前記把持部の先端が前記後端よりも上側に位置し、且つ前記把持部が鉛直方向から前記段積みされたバケット側に傾斜した状態を維持して回転自在に支持する支持部と、
前記支持部を昇降する支持部昇降部と、
前記支持部の高さが所定高さ以下であるときは、前記把持部の下面に当接して、前記把持部の先端を前記バケットから離間する方向に変位させ、前記支持部の高さが前記所定高さよりも高いときには、前記把持部の下面から離れて、前記把持部の先端が前記バケットに当接して前記所定段目よりも１段上のバケットを把持する位置に変位させるストッパーとを共有して備え、
前記バケット分離部は、前記支持部昇降部により前記支持部を前記所定高さよりも高い位置まで上昇させることによって、前記所定段目よりも上段のバケットを分離して、前記第１所定位置の上方の待機位置まで上昇させて保持し、
前記バケット段積み部は、前記支持部昇降部により前記支持部を前記所定高さより低い位置まで下降させることによって、前記待機位置に保持されたバケットを前記第１所定位置に載置されたバケットの上に段積みすることを特徴とする請求項５から請求項７のうちいずれか１項に記載のバケット交換装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バケット交換方法、及びバケット交換装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業位置に向かって高さが減少するように傾斜した上部ローラと、上部ローラの下方に位置して、上部ローラと反対方向に傾斜した下部ローラと、作業位置において上部ローラと下部ローラとの間を上下する可動ローラとを備えたバケット交換装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
また、物品を収容したバケットを段積みして搬入側にセットし、最上段のバケットから物品を取り出して作業を行い、空になったバケットを搬出側に移送して段積みするようにしたバケット交換装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開昭６１−１０１５２５号公報
【特許文献２】特開平６−３１２３３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載されたバケット交換装置では、一つのバケットに対する作業が終了する毎に、可動ローラを下部ローラの高さまで下降させてバケットを排出して、可動ローラを上部ローラの高さまで上昇させて、上部ローラから可動ローラにバケットを搬入する必要がある。そのため、バケットの交換頻度が多く、作業効率が低いという不都合がある。
また、上記特許文献２に記載されたバケット交換装置では、搬入側のバケット段積み部と搬出側のバケット段積み部とを並べて配置するため、バケット交換部の設置スペースが大きくなるという不都合がある。
本発明は上記背景に鑑みてなされたものであり、作業効率を高めると共に、設置スペースを小さくすることができるバケット交換方法、及びバケット交換装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記従来の課題を解決するために、本発明のバケット交換方法の第１の態様は、複数のバケットを、段積み状態で所定位置に供給するバケット供給工程と、前記所定位置に供給された段積み状態のバケットのうちの最上段のバケットに対して、所定作業を行う第１バケット作業工程と、前記所定位置に供給された全てのバケットに対して前記所定作業が行われるまで、前記所定位置で最上段となっているバケットを下段のバケットから分離して、前記所定位置の上方の待機位置まで上昇させて保持する最上段バケット分離処理と、該最上段バケット分離処理により前記所定位置で新たに最上段となったバケットに対して、前記所定作業を行うバケット作業処理とを、繰り返し実行する第２バケット作業工程と、前記所定位置に供給された全てのバケットに対して前記所定作業が行われたときに、前記待機位置に保持されたバケットを前記所定位置まで下降させて、前記所定位置に残ったバケットの上に段積みする段積み工程と、前記段積み工程により段積みされたバケットを、段積み状態で排出するバケット排出工程とを含むことを特徴とする。ここで、バケットとは、物品（部品、完成品等）の収容に用いられ、段積みが可能な収容体を意味している。
【０００６】
また、本発明のバケット交換方法の第２の態様は、複数のバケットを、段積み状態で所定位置に供給するバケット供給工程と、前記所定位置に供給された段積み状態のバケットに対して、最下段よりも上のバケットを最下段のバケットから分離して、前記所定位置の上方の待機位置まで上昇させて保持し、該最下段のバケットに対して所定作業を行う第１バケット作業工程と、前記所定位置に供給された全てのバケットに対して前記所定作業が行われるまで、前記待機位置に保持されているバケットのうちの最下段のバケットのみを前記所定位置に載置されたバケットの上に段積みする最下段バケット段積み処理と、該最下段バケット段積み処理により、前記所定位置で新たに最上段となったバケットに対して前記所定作業を行うバケット作業処理とを、繰り返し実行する第２バケット作業工程と、前記所定位置に供給された全てのバケットに対して前記所定作業が行われたときに、前記所定位置で段積みされたバケットを、段積み状態で排出する段積みバケット排出工程とを含むことを特徴とする。
【０００７】
また、上記構成において、前記バケットは、物品が収容された状態で前記バケット供給工程により前記所定位置に供給され、前記所定作業は、前記バケットから物品を取り出す作業であってもよい。
【０００８】
また、上記構成において、前記バケットは、空の状態で前記バケット供給工程により前記所定位置に供給され、前記所定作業は、前記バケットに物品を収める作業であってもよい。
【０００９】
次に、本発明のバケット交換装置は、複数のバケットを、段積み状態で第１所定位置に供給するバケット供給部と、前記第１所定位置に供給された段積み状態のバケットのうち、所定段目よりも上段のバケットを分離して、前記第１所定位置の上方の待機位置まで上昇させて保持するバケット分離部と、前記待機位置に保持されたバケットを下降させて、前記第１所定位置に残ったバケットの上に段積みするバケット段積み部と、前記バケット段積み部により段積みされたバケットを、段積み状態で排出するバケット排出部とを備えていることを特徴とする。
【００１０】
また、上記構成において、作業者の足により操作される第１操作部と、作業者の手により操作される第２操作部とを備え、前記バケット供給部及び前記バケット排出部は、前記第１操作部と前記第２操作部のうちの一方の操作に応じて作動し、前記バケット分離部及び前記段積み部は、前記第１操作部と前記第２操作部のうちの他方の操作に応じて作動する構成としてもよい。
【００１１】
また、上記構成において、バケットが載置される昇降テーブルを、前記第１所定位置と前記第１所定位置の下方の第２所定位置との間で昇降させるテーブル昇降部を備え、前記バケット供給部は、前記第１所定位置よりも高い位置から前記第１所定位置に向かって傾斜したバケット搬入部を有して、段積み状態のバケットを、前記バケット搬入部から前記テーブル昇降部により前記第１所定位置とされた前記昇降テーブルに供給し、前記バケット排出部は、前記第２所定位置から前記第２所定位置よりも低い位置に向かって傾斜したバケット搬出部を有して、前記テーブル昇降部により前記第２所定位置とされた前記昇降テーブルに載置された段積み状態のバケットを、前記バケット搬出部に排出する構成としてもよい。
【００１２】
また、上記構成において、前記バケット分離部と前記バケット段積み部は、前記第１所定位置に段積みされたバケットに対して、前記所定段目よりも１段上のバケットを把持する把持部と、前記把持部の後端を、前記把持部の先端が前記後端よりも上側に位置し、且つ前記把持部が鉛直方向から前記段積みされたバケット側に傾斜した状態を維持して回転自在に支持する支持部と、前記支持部を昇降する支持部昇降部と、前記支持部の高さが所定高さ以下であるときは、前記把持部の下面に当接して、前記把持部の先端を前記バケットから離間する方向に変位させ、前記支持部の高さが前記所定高さよりも高いときには、前記把持部の下面から離れて、前記把持部の先端が前記バケットに当接して前記所定段目よりも１段上のバケットを把持する位置に変位させるストッパーとを共有して備え、前記バケット分離部は、前記支持部昇降部により前記支持部を前記所定高さよりも高い位置まで上昇させることによって、前記所定段目よりも上段のバケットを分離して、前記第１所定位置の上方の待機位置まで上昇させて保持し、前記バケット段積み部は、前記支持部昇降部により前記支持部を前記所定高さより低い位置まで下降させることによって、前記待機位置に保持されたバケットを前記第１所定位置に載置されたバケットの上に段積みする構成としてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明のバケット交換方法及びバケット交換装置によれば、バケットに対する作業（物品の取り出し、又は収容）が行われる作業箇所（所定位置）でのバケットの交換（バケットの供給と排出）が、バケットを段積み状態として行われる。そして、作業箇所では、一つのバケットに対する作業が終了する毎にバケットを交換する必要がなく、作業が終了した最上段のバケットを順次分離して上方の待機位置に保持することにより、次のバケットに対する作業を継続することができる。或いは、作業が終了したバケットの上に、待機位置に保持した最下段のバケットを段積みすることにより、次のバケットに対する作業を継続することができる。
そのため、バケットの交換頻度を減少させて、作業効率を向上させることができる。また、分離したバケットを作業箇所の上方に待機させるので、作業箇所の左右にバケットを置くスペースを用意する必要がない。そのため、バケット交換装置の設置スペースを小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】バケット交換装置の構成図。
【図２】バケット交換装置の作業工程を示したフローチャート。
【図３】段積みバケット排出工程の説明図。
【図４】段積みバケット供給工程、最上段バケット分離処理、及び段積み工程の説明図。
【図５】分離機構の構成及び作動の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１から図５を参照して、本発明のバケット交換方法、及びバケット交換装置の実施形態の一例について説明する。
【００１６】
［１．バケット交換装置の構成］
図１は、バケット交換装置の構成図である。図１を参照して、本実施形態のバケット交換装置１は、例えば、車両の生産ラインで使用され、車両の部品を収容したバケットの搬入、バケットからの部品の取り出し、及び部品が取り出された空バケットの搬出に利用される。
【００１７】
バケット交換装置１は、部品が収容されたバケット及び部品が取り出された空バケットを段積み状態で保管するストックユニット５０と、段積み状態のバケットの段ばらしを行って、各バケットからの部品の取り出しを可能とする段ばらしユニット１０とを備えている。本実施形態では、バケットを２段積みにした状態でストックユニット５０に保管し、２段積み状態のバケットが、ストックユニット５０から段ばらしユニット１０に供給される。また、２段積み状態の空バケットが、段ばらしユニット１０からストックユニット５０に排出される。
【００１８】
バケット交換装置１には、キャスター２が装着されており、作業者Ｐは、部品倉庫等において部品が収容されたバケットをストックユニット５０に載せて、バケット交換装置１を生産ラインまで移動させることができる。また、作業者Ｐは、全てのバケットから部品を取り出したときに、空バケットが載せられたバケット交換装置１を、部品倉庫等まで移動して戻すことができる。
【００１９】
ストックユニット５０は、段ばらしユニット１０に向かって高さが漸減する傾斜がつけられたバケット搬入部６０と、バケット搬入部６０の下方に配置されて、段ばらしユニット１０に向かって高さが漸増する傾斜がつけられたバケット搬出部７０とを備えている。
【００２０】
バケット搬入部６０の上面（搬送面）には、搬送方向に回転自在としてフレーム６１に軸支されたローラ６２が設けられ、段ばらしユニット１０との接続箇所の手前に、切り出しストッパー６３が設けられている。切り出しストッパー６３は、前ストッパー６４と後ストッパー６５を有し、図１に示した状態（切り出し状態）と、後述する図３のＢの状態（待機状態）とに切り替えられる。
【００２１】
切り出し状態では、前ストッパー６４がローラ６２よりも低くなると共に、後ストッパー６５がローラ６２よりも高くなる。そのため、バケット搬入部６０の先頭に載置されたバケットが、図１の矢印Ｄ１の方向に移動して段ばらしユニット１０に供給される。また、２番目以降のバケットの移動が後ストッパー６５により阻止される。
【００２２】
また、待機状態では、前ストッパー６４がローラ６２よりも高くなると共に、後ストッパー６５がローラ６２よりも低くなる。そのため、図３のＢに示したように、先頭のバケット９１ａ，９１ｂの移動が前ストッパー６４により阻止されて、バケット搬入部６０の先端でバケット９１ａ，９１ｂが停止した状態となる。また、続く２番目以降のバケット９２ａ，９２ｂ、及びバケット９３ａ，９３ｂも、先頭のバケット９１ａ，９１ｂにより移動が阻止されて停止した状態となる。
【００２３】
バケット搬出部７０の上面（搬送面）にも、バケット搬入部６０と同様に、搬送方向に回転自在としてフレーム７１に軸支されたローラ７２が設けられている。段ばらしユニット１０からバケット搬出部７０に排出されたバケットは、バケット搬出部７０の傾斜によって図１の矢印Ｄ２の方向に移動する。図１では、２段積みのバケット９４ａ，９４ｂが排出された状態を示している。
【００２４】
段ばらしユニット１０は、分離機構２０と搬出機構３０とを備えている。分離機構２０は、２段積み状態で供給されたバケット９０ａ，９０ｂの上段バケット９０ａのつば部を把持する把持部２１、把持部２１に接続されたアーム２２、アーム２２を昇降するアーム昇降部２３、及びアーム２２が上端まで上昇したときにロック状態となって、アーム２２を上端位置に保持する段ばらしストッパー２４を備えている。分離機構２０は、本発明のバケット分離部とバケット段積み部の機能を含んでいる。
【００２５】
上段バケット９０ａを把持部２１により把持してアーム昇降部２３によりアーム２２を上端位置まで上昇させ、段ばらしストッパー２４をロック状態にすることにより、上段バケット９０ａを、下段バケット９０ｂの上方の待機位置に保持することができる。これにより、下段バケット９０ｂからの部品の取り出しが可能になる。段ばらしストッパー２４のロックを解除すると、アーム２２が下降して上段バケット９０ａが、再び下段バケット９０ｂの上に段積みされる。
【００２６】
搬出機構３０は、バケット９０ａ，９０ｂが載置される昇降テーブル３１、昇降テーブル３１を昇降させるテーブル昇降部３３、昇降テーブル３１が上端まで上昇したときにロック状態となって、昇降テーブル３１を上端位置に保持する昇降ストッパー３５を備えている。
【００２７】
昇降テーブル３１の上面（搬送面）には、上述したバケット搬入部６０及びバケット搬出部７０と同様に、搬送方向に回転自在に軸支されたローラ３２が設けられている。テーブル昇降部３３には、昇降テーブル３１を上昇させるためのウェイト３４が備えられている。昇降テーブル３１にバケットが載置されておらず、昇降ストッパー３５の作動が規制されていないときには、ウェイト３４により昇降テーブル３１が上端（第１所定位置）まで上昇する。
【００２８】
昇降テーブル３１の昇降範囲の下端付近には、突き出し部３６が設けられている。昇降ストッパー３５にバケットが載置された状態で、昇降ストッパー３５のロックが解除されると、バケットの自重により、ウェイト３４に抗して昇降テーブル３１が下端（第２所定位置）まで下降する。そして、昇降テーブル３１の前部が突き出し部３６に当接して昇降テーブル３１のバケット搬出部７０側が下がり、昇降テーブル３１が傾斜した状態（図３のＢの状態）となる。この傾斜により、昇降テーブル３１に載置されたバケットが、バケット搬出部７０に搬出される。
【００２９】
なお、バケット搬入部６０と昇降テーブル３１とにより、本発明のバケット供給部が構成され、バケット搬出部７０と昇降テーブル３１とにより、本発明のバケット排出部が構成される。
【００３０】
バケット交換装置１には、使用者の足により操作されるペダル１１（本発明の第１操作部に相当する）と、使用者の手により操作されるレバー１３（本発明の第２操作部に相当する）とが備えられている。ペダル１１は、バケット搬入部６０から段ばらしユニット１０へのバケットの供給、及び段ばらしユニット１０からバケット搬出部７０へのバケットの排出を行うためのものである。
【００３１】
ペダル１１にはワイヤー１２が接続されており、作業者Ｐがペダル１１を踏み込むとワイヤー１２が引っ張られた状態となる。そして、ワイヤー１２に加わる張力が、図示しない中継機構を経由して切り出しストッパー６３及び昇降ストッパー３５に作用する。これにより、切り出しストッパー６３は待機状態となる。また、昇降ストッパー３５は、折れ曲がってロック状態が解除された状態に規制され、昇降テーブル３１が下端まで下降する。
【００３２】
また、作業者Ｐがペダル１１から足を離すと、ワイヤー１２に加わっていた張力がなくなって、切りだしストッパー６３は切り出し状態となる。また、昇降ストッパー３５の規制が解除され、昇降テーブル３１にバケットが載置されていなければ、ウェイト３４により、昇降テーブル３１が上端まで上昇する。
【００３３】
レバー１３には、引っ張り操作用の第１取っ手１４及び下げ操作用の第２取っ手１６が設けられている。レバー１３は、分離機構２０による上段バケットの分離と、分離された上段パケットの下段バケットへの再段積みとを行うためのものである。
【００３４】
昇降テーブル３１が上端位置でロックされて２段積みバケットが載置された状態で、作業者Ｐが第１取っ手１４を引くと、第１取っ手１４に接続されたワイヤー１５が引っ張られた状態となる。そして、ワイヤー１５に加わる張力が、図示しない中継機構を介してアーム昇降部２３に作用し、図１の状態では、アーム昇降部２３は、把持部２１により上段バケット９０ａのつば部を把持したアーム２２を上端まで上昇させる。これにより、上段バケット９０ａが下段バケット９０ｂから分離して待機位置まで上昇する。アーム２２が上端まで上昇すると、段ばらしストッパー２４が直線状となってロック状態となり、上段バケット９０ａが待機位置に保持される。
【００３５】
上段バケット９０ａが待機位置に保持された状態で、作業者Ｐが第２取っ手１６を下に倒すと、第２取っ手１６に接続されたワイヤー１７が引っ張られた状態となる。そして、ワイヤー１７に加わる張力が、図示しない中継機構を経由して段ばらしストッパー２４に作用して、段ばらしストッパー２４を折り曲げる。これにより、段ばらしストッパー２４のロックが解除され、アーム２２が下降して、上段バケット９０ａが下段バケット９０ｂの上に再び段積みされる。
【００３６】
このように、手と足という全く異なる操作方法によって、バケットの供給と排出の作業と、バケットの分離と再段積みの作業とを明確に区別して行うことにより、操作ミスによる作業不良の発生を防止することができる。なお、上記実施形態とは逆に、レバー１３の操作によってバケットの供給と排出を行い、ペダル１１の操作によってバケットの分離と再段積みを行う構成としてもよい。
【００３７】
［２．バケット交換装置による作業手順］
次に、図３、図４を参照しつつ、図２に示したフローチャートに従って、２段積み状態のバケットの供給と排出を行って、バケットから部品を取り出す一連の作業の実行手順について説明する。ここでは、図３のＡに示したように、昇降テーブル３１に載置された２段積みバケット９０ａ，９０ｂからの部品の取り出しが完了した状態から、作業を開始する場合を例に説明する。
【００３８】
図２のステップＳ１で、作業者Ｐはペダル１１を踏み込む（ペダル踏み込み操作）。これにより、次のステップＳ２，Ｓ３の処理が平行して実行される。ステップＳ２では、切りだしストッパー６３が、図３のＡに示した切り出し状態（前ストッパー６４が下がり、後ストッパー６５が上がった状態）から、図３のＢに示した待機状態（前ストッパー６４が上がり、後ストッパー６５が下がった状態）となる。
【００３９】
後ストッパー６５が下がることにより、図３のＢに示したように、２段積みバケット９１ａ，９１ｂ、９２ａ，９２ｂ、及び９３ａ，９３ｂが、先頭の２段積みバケット９１ａ，９１ｂが前ストッパー６４に当接するまで移動する。
【００４０】
また、ステップＳ３では、昇降ストッパー３５が折れ曲がってロックが解除され、図３のＢに示したように、２段積みバケット９０ａ，９０ｂが載置された昇降テーブル３１が下降する。そして、昇降テーブル３１は突き出し部３６に当接して傾斜し、これにより、昇降テーブル３１に載置された２段積みバケット９０ａ，９０ｂが、バケット搬出部７０に排出される。なお、ステップＳ３により２段積み状態のバケットを排出する工程は、本発明のバケット交換方法におけるバケット排出工程に相当する。
【００４１】
続くステップＳ４で、作業者Ｐはペダル１１から足を離す（ペダル解放操作）。これにより、次のステップＳ５，Ｓ６の処理が並行して実行される。ステップＳ６では、昇降ストッパー３５の規制（折り曲げ状態の保持）が解除され、ウェイト３４により昇降テーブル３１が上端まで上昇する。図４のＣに示したように、昇降テーブル３１が上端まで上昇すると、昇降ストッパー３５が直線状となってロック状態となり、昇降テーブル３１が上端位置に保持される。
【００４２】
また、ステップＳ５では、図４のＣに示したように、切り出しストッパー６３が待機状態（前ストッパー６４が上がり、後ストッパー６５が下がった状態）から切り出し状態（前ストッパー６４が下がり、後ストッパー６５が上がった状態）となる。これにより、先頭の２段積みバケット９１ａ，９１ｂが、バケット搬入部６０から昇降テーブル３１に供給される。
【００４３】
ここで、ステップＳ６で、昇降テーブル３１が上端まで上昇してから、ステップＳ５により、バケット搬入部６０から昇降テーブル３１への２段積みバケットの搬入が行われるように、切り出しストッパー６３の作動タイミングが調整されている。なお、ステップＳ２、Ｓ５、Ｓ６により２段積み状態のバケットを供給する工程は、本発明のバケット交換方法におけるバケット供給工程に相当する。
【００４４】
図４のＣの状態では、昇降テーブル３１に載置された上段バケット９１ａからの部品の取り出しが可能である。そのため、続くステップＳ７で、作業者Ｐは、上段バケット９０ａから部品を取り出して、車両に取り付ける作業等を行う。なお、ステップＳ７により、上段バケット９１ａから部品を取り出す工程は、本発明のバケット交換方法における第１バケット作業工程に相当し、本発明の所定作業に相当する。
【００４５】
上段バケット９０ａが空になったときに、続くステップＳ８で、作業者Ｐは、レバー１３の第１取っ手１４を引く（レバー引き操作）。第１取っ手１４を引くことにより、続くステップＳ９で、図４のＤに示したように、把持部２１により上段バケット９１ａのつば部を把持したアーム２２が、アーム昇降部２３により上端まで上昇する。アーム２２が上端まで上昇すると、段ばらしストッパー２４が直線状となってロック状態となり、上段バケット９１ａが下段バケット９１ｂの上方の待機位置に保持される（最上段バケット分離処理）。
【００４６】
図４のＤの状態では、昇降テーブル３１に載置された下段バケット９１ｂからの部品の取り出しが可能である。そのため、続くステップＳ１０で、作業者Ｐは、下段バケット９１ｂから部品を取り出して（物品取り出し処理）、車両に取り付ける作業等を行う。なお、ステップＳ１０により、下段バケット９１ｂから部品を取り出す工程は、本発明のバケット交換方法における第２バケット作業工程に相当する。
【００４７】
下段バケット９１ｂが空になったときに、続くステップＳ１１で、作業者Ｐは、レバー１３の第２取っ手１６を下げる（レバーの下げ操作）。第２取っ手１６を下げることにより、続くステップＳ１２で、段ばらしストッパー２４が折れ曲がってロックが解除され、アーム２２が下降して上段バケット９１ａが下段バケット９１ｂの上に段積みされる。これにより、図４のＣの状態に戻り、上段バケット９１ａと下段バケット９１ｂが共に空になって段積みされた状態となる。
【００４８】
この状態で、作業者Ｐは、ステップＳ１からの作業を再度実行する。これにより、２段積み状態の空きバケットを搬出機構３０によりバケット搬出部７０に搬出して、部品が収容された２段積み状態のバケットをバケット搬入部６０から昇降テーブル３１に供給し、部品の取付け作業を継続することができる。
【００４９】
[３．分離機構の構成］
次に、図５を参照して、分離機構２０の構成例について説明する。図５に示した分離機構２０は、昇降テーブル３１に載置された２段積みのバケット９０ａ，９０ｂの段ばらしと段積みを行う。
【００５０】
分離機構２０は、上段バケット９０ａのつば部を把持する一対の把持部２１ａ，２１ｂと備えている。把持部２１ａは、後端１１１ａがアーム２２ａ（本発明の支持部に相当する）に回転自在に支持されている。把持部２１ａの回転範囲は、把持部２１ａの先端１１０ａが下端１１１ａの上側となり、且つ、把持部２１ａが鉛直方向からバケット９０ａ，９０ｂ側に傾斜した状態が維持されるＤ１１の範囲に規制されている。
【００５１】
アーム２２ａは、リニアガイド１００ａに上下方向（図中Ｄ１１の方向）に移動自在に支持されており、アーム昇降部２３（図１参照）により、リニアガイド１００ａに沿って昇降される。分離機構２０のフレームの所定位置に、把持部ストッパー１２０ａ（本発明のストッパーに相当する）が設けられている。
【００５２】
把持部ストッパー１２０ａは、フレームに固定されており、アーム昇降部２３（本発明の支持部昇降部に相当する）によってアーム２２ａの高さが所定高さ以下になっているときには、図５のＡの状態となって、把持部２１ａの下面が把持ストッパー１２０ａに当接する。把持部２１ａの下面が把持ストッパー１２０ａに当接すると、把持部２２ａが押し上げられて上方に変位し、これにより、把持部２２ａの先端１１０ａがバケット９０ａ，９０ｂから離れた状態となる。把持部２２ａの先端１１０ａがバケット９０ａ，９０ｂから離間することで、昇降テーブル３１が搬出機構３０により下降する際に、把持部２２ａの先端１１０ａがバケット９０ａ，９０ｂと干渉することが回避される。
【００５３】
把持部２１ｂ、アーム２２ｂ、ガイド１００ｂ、及び把持部ストッパー１２０ｂの構成は、把持部２１ａ、アーム２２ａ、ガイド１００ａ、及び把持部ストッパー１２０ａと同様である。把持部２１ｂの後端１１１ｂは、アーム２２ｂ（本発明の支持部に相当する）に回転自在に支持されている。把持部２１ｂの回転範囲は、把持部２１ａの先端１１０ｂが下端１１１ｂの上側となり、且つ、把持部２１ｂが鉛直方向からバケット９０ａ，９０ｂ側に傾斜した状態が維持されるＤ１２の範囲に規制されている。
【００５４】
アーム２２ａとアーム２２ｂは同一の高さを維持して、リニアガイド１００ａ，１００ｂに沿って連動して昇降する。そのため、アーム２２ａの高さが所定高さ以下であるときには、アーム２２ｂの高さも所定高さ以下になって、把持部２１ｂの下面が把持部ストッパー１２０ｂに当接する。そして、把持部２１ａの先端１１０ａと把持部２１ｂの先端１１ｂが共にバケット９０ａ，９０ｂから離れた状態となる。
【００５５】
図５のＡの状態から、アーム昇降部２３により、アーム２２ａ，２２ｂを上昇させると、図５のＢに示したように、把持部２１ａの下面が把持部ストッパー１２０ａから離れると共に、把持部２１ｂの下面が把持部ストッパー１２０ｂから離れる。そして、把持部２１ａ，２１ｂはバケット９０ａ，９０ｂ側に傾斜しているため、自重によりバケット９０ａ，０ｂ側（Ｄ１３，Ｄ１４の方向）に傾いて、先端１１０ａ，１１０ｂが上段バケット９０ａに当接する。
【００５６】
図５のＢの状態から、アーム昇降部２３により、アーム２２ａ，２２ｂをさらに上昇させると、把持部２１ａ，２１ｂの先端１１０ａ，１１０ｂが上段バケット９０ａのつば部に突き当たって、上段バケット１１０ａを持ち上げる。そして、図５のＣに示したように、上段バケット９０ａが下段バケット９０ｂから分離される。
【００５７】
また、図５のＣの状態から、アーム昇降部２３により、アーム２２ａ，２２ｂを下降させると、図５のＡの状態に戻って、把持部２１ａ，２１ｂの先端部１１０ａ，１１０ｂが上段バケット９０ａから離れ、上段バケット９０ａが下段バケット９０ｂの上に段積みされる。なお、把持部ストッパー１２０ａの高さを調節することにより、段積み状態のバケットのうちの所定段目のバケットを把持する設定とすることができる。
【００５８】
以上説明したように、図５に示した分離機構２０の構成によれば、アーム昇降部２１によるアーム２２ａ，２２ｂの昇降に連動して、上段バケット９０ａを把持して分離する処理と、上段バケット９０ａの把持を解放して段積みする処理とを行うことができる。
【００５９】
［４．他の実施形態］
上記実施形態では、バケットから部品を取り出す作業を行う場合について説明したが、空のバケットに物品を収容する作業についても、同様の手順で行うことができる。この場合は、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ７の処理が「上段バケットへの物品の収容」（本発明のバケット交換方法における第１バケット作業工程に相当する）となる。また、ステップＳ１０の処理が「下段バケットへの物品の収容」（バケット作業処理、本発明のバケット交換方法における第２バケット作業工程に相当する）となる。
【００６０】
上記実施形態では、２段積み状態のバケットについて、搬入及び搬出と、段ばらしを行って各バケットからの部品の取り出しを可能にする構成を示したが、３つ以上のバケットを段積みする場合にも、同様にして本発明を適用することができる。この場合には、搬入された段積み状態のバケットを、最上段から１つずつ分離して上方の所定位置に順次待機させる。そして、全てのバケットから部品を取り出したときに、所定位置に待機させていたバケットを、昇降テーブルに載置された最下段のバケット上に再び段積みし、段積み状態で搬出する構成とすればよい。この場合、全てのバケットから部品が取り出されるまで、図２のステップＳ７〜Ｓ９の処理が繰り返し実行される。
【００６１】
上記実施形態では、段積み状態で供給されたバケットに対して、最上段のバケットから順次作業を行ったが、最下段のバケットから順次作業を行うようにしてもよい。この場合は、供給された段積み状態のバケットのうちの最下段のバケットを作業位置に残して、最下段よりも上段のバケットを待機位置まで上昇させて保持する（第１バケット作業工程）。そして、作業位置に残したバケットに対する処理が完了した後は、待機位置に保持したバケットのうちの最下段のバケットを作業位置に載置されたバケットの上に段積みして（最下段バケット段積み処理）、段積みしたバケットに対して作業を行うようにすればよい。バケットが３段以上に段積みされている場合には、待機位置に保持されたバケットのうちの最下段のバケットを分離して段積みし、段積みしたバケットに対して作業を行う処理を繰り返せばよい（第２バケット作業工程）。
【００６２】
上記実施形態では、作業者の操作によって得られるワイヤーの張力により、機構部を作動させる構成を示したが、空圧、電力等によって作動するアクチュエータを用いて機構部を作動させる構成としてもよい。
【００６３】
上記実施形態では、作業者の足により操作される本発明の第１操作部としてペダル１１を示し、作業者の手により操作される本発明の第２操作部としてレバー１３を示したが、第１操作部及び第２操作部の構成はこれらに限られず、ハンドル等の他の構成を用いてもよい。また、機構部を空圧、電力等によって作動するアクチュエータを用いて作動させる場合には、電気的に操作を受け付けるスイッチを用いてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１  バケット交換装置
１０  段ばらしユニット
１１  ペダル
１３  レバー
１４  第１取っ手
１６  第２取っ手
２０  分離機構
２１  把持部
２２  アーム
２３  アーム昇降部
２４  段ばらしストッパー
３０  搬出機構
３１  昇降テーブル
３３  テーブル昇降部
３４  ウェイト
３５  昇降ストッパー
３６  突き出し部
５０  ストックユニット
６０  搬入路
６３  切り出しストッパー
６４  前ストッパー
６５  後ストッパー
７０  搬出路
９０〜９４  バケット
１２０ａ，１２０ｂ  把持部ストッパー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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