(57)【要約】【課題】印刷品質の低下を抑制する印刷装置、印刷方法及びプログラムを提供する。【解決手段】印刷装置１は、インクジェットヘッド１０３ａと、検出装置１０２と、制御回路１０４と、を備える。インクジェットヘッド１０３ａは、印刷媒体に対して相対的に移動しながら印刷媒体に画像の印刷を行う。検出装置１０２は、インクジェットヘッド１０３ａの印刷媒体に対するサンプリング周期毎の相対的な移動量を検出する。制御回路１０４は、検出装置１０２により検出される移動量とサンプリング周期とに基づくインクジェットヘッド１０３ａの移動速度が、サンプリング周期毎の移動量がインクジェットヘッド１０３ａの印刷解像度に対応する基準距離となる第１移動速度以上である場合に、移動速度に応じて設定したタイミングでインクジェットヘッド１０３ａによる印刷を行わせる第１の制御を行う。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷媒体に対して相対的に移動しながら前記印刷媒体に画像の印刷を行う印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対するサンプリング周期毎の相対的な移動量を検出する検出装置と、
前記検出装置により検出される前記移動量と前記サンプリング周期とに基づく前記印刷ヘッドの移動速度が、前記サンプリング周期毎の前記移動量が前記印刷ヘッドの印刷解像度に対応する基準距離となる第１移動速度以上である場合に、前記移動速度に応じて設定したタイミングで前記印刷ヘッドによる印刷を行わせる第１の制御を行う制御回路と、
を備えることを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記制御回路は、
前記移動速度が前記第１移動速度未満である場合に、前記サンプリング周期毎の前記移動量の累積値に基づくタイミングで前記印刷ヘッドによる印刷を行わせる第２の制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記制御回路は、
前記第１の制御では、前記移動速度に基づいて前記印刷ヘッドが前記基準距離を移動する毎の第１タイミングを算出し、算出した第１タイミング毎に前記印刷ヘッドによる印刷を行わせ、
前記第２の制御では、前記移動量の累積値に基づいて前記印刷ヘッドが前記基準距離を移動する毎の第２タイミングを算出し、算出した第２タイミング毎に前記印刷ヘッドによる印刷を行わせることを特徴とする請求項２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記制御回路は、
前記印刷ヘッドによる印刷を開始する指示がなされてから前記印刷ヘッドが助走距離を移動した後に前記印刷ヘッドによる印刷を開始させ、
前記印刷ヘッドが前記助走距離を移動している間における前記印刷ヘッドの前記移動速度に応じて、前記印刷ヘッドによる印刷の開始時に、前記第１の制御を行うか前記第２の制御を行うかを選択することを特徴とする請求項２又は３に記載の印刷装置。
【請求項５】
前記制御回路は、
前記第１の制御により前記印刷ヘッドによる印刷を行わせている間に、前記移動速度が第１速度以上になったとき、前記第１の制御を停止して、前記第２の制御により前記印刷ヘッドによる印刷を行わせ、
前記第２の制御により前記印刷ヘッドによる印刷を行わせている間に、前記移動速度が第２速度未満になったとき、前記第２の制御を停止して、前記第１の制御により前記印刷ヘッドによる印刷を行わせることを特徴とする請求項２乃至４の何れか１項に記載の印刷装置。
【請求項６】
前記第１速度は前記第２速度より大きい速度であることを特徴とする請求項５に記載の印刷装置。
【請求項７】
前記印刷ヘッドは、インクジェット方式によりインクを吐出することによって印刷を行うことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項８】
印刷装置により実行される印刷方法であって、
前記印刷装置は、
印刷媒体に対して相対的に移動しながら前記印刷媒体に画像の印刷を行う印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対するサンプリング周期毎の相対的な移動量を検出する検出装置と、
を備え、
前記印刷方法は、
前記検出装置により検出される前記移動量と前記サンプリング周期とに基づく前記印刷ヘッドの移動速度が、前記サンプリング周期毎の前記移動量が前記印刷ヘッドの印刷解像度に対応する基準距離となる第１移動速度以上である場合に、前記移動速度に応じて設定したタイミングで前記印刷ヘッドによる印刷を行わせることを特徴とする印刷方法。
【請求項９】
印刷装置を制御するコンピュータにより実行されるプログラムであって、
前記印刷装置は、
印刷媒体に対して相対的に移動しながら前記印刷媒体に画像の印刷を行う印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対するサンプリング周期毎の相対的な移動量を検出する検出装置と、
を備え、
前記コンピュータは、前記プログラムを実行することにより、
前記検出装置により検出される前記移動量と前記サンプリング周期とに基づく前記印刷ヘッドの移動速度が、前記サンプリング周期毎の前記移動量が前記印刷ヘッドの印刷解像度に対応する基準距離となる第１移動速度以上である場合に、前記移動速度に応じて設定したタイミングで前記印刷ヘッドによる印刷を行わせることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置、印刷方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷媒体上における自装置の移動に従って印刷媒体に印刷対象の画像を印刷する印刷装置が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１は、印刷媒体上を移動しつつ自装置が備えるプリントヘッドの移動量を検出し、検出されたプリントヘッドの移動量が主走査ラインのピッチ分だけ増加する度にプリントヘッドを用いて主走査ラインの画素を印刷することにより印刷対象の画像を印刷するハンディプリンタを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−０１４１１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載されたハンディプリンタを用いて印刷対象の画像を印刷する際、プリントヘッドの移動量の検出が行われる周期あたりのプリントヘッドの移動量が主走査ラインのピッチを上回った場合、主走査ラインの画素を主走査ラインのピッチ毎に印刷することができず、印刷対象の画像が、ハンディプリンタの移動方向へ引き伸ばされて歪んだ状態で印刷され、印刷品質が低下してしまう可能性がある。そのため、印刷品質の低下を抑制することが求められている。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、印刷品質の低下を抑制する印刷装置、印刷方法及びプログラムを提供することができる利点を有する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係る印刷装置は、
印刷媒体に対して相対的に移動しながら前記印刷媒体に画像の印刷を行う印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対するサンプリング周期毎の相対的な移動量を検出する検出装置と、
前記検出装置により検出される前記移動量と前記サンプリング周期とに基づく前記印刷ヘッドの移動速度が、前記サンプリング周期毎の前記移動量が前記印刷ヘッドの印刷解像度に対応する基準距離となる第１移動速度以上である場合に、前記移動速度に応じて設定したタイミングで前記印刷ヘッドによる印刷を行わせる第１の制御を行う制御回路と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、印刷品質の低下を抑制する印刷装置、印刷方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る印刷装置の外観を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る印刷装置の底面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る印刷装置を用いた印刷における印刷開始位置の設定を説明するための第１の図である。
【図４】本発明の実施形態に係る印刷装置を用いた印刷における印刷開始位置の設定を説明するための第２の図である。
【図５】本発明の実施形態に係る印刷装置を用いた印刷における印刷開始位置の設定を説明するための第３の図である。
【図６】本発明の実施形態に係る印刷装置の電気的構成を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係る印刷装置の機能的構成を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る印刷装置による制御モードの設定を説明するための図である。
【図９】（ａ）及び（ｂ）は、何れも、制御モードが低速モードに設定されている場合における本発明の実施形態に係る印刷装置による印刷を説明するための図である。（ａ）は、検出装置によって検出された印刷装置の移動量の推移を示す図である。（ｂ）は、印刷装置の移動量の累積値の推移を示す図である。
【図１０】（ａ）及び（ｂ）は、何れも、制御モードが高速モードに設定されている場合における本発明の実施形態に係る印刷装置による印刷を説明するための図である。（ａ）は、検出装置によって検出された印刷装置の移動量の推移を示す図である。（ｂ）は、印刷周期の推移を示す図である。
【図１１】（ａ）及び（ｂ）は、何れも、制御モードが低速モードに設定されている場合と高速モードに設定されている場合とにおける本発明の実施形態に係る印刷装置による印刷を説明するための図である。（ａ）は、印刷装置の移動速度の推移を示す図である。（ｂ）は、印刷装置の移動距離の推移を示す図である。
【図１２】本発明の実施形態に係る印刷装置が実行する印刷処理を説明するためのフローチャートである。
【図１３】本発明の実施形態に係る印刷装置が実行する制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】本発明の実施形態に係る印刷装置が実行する助走処理を説明するためのフローチャートである。
【図１５】本発明の実施形態に係る印刷装置が実行する通常処理を説明するためのフローチャートである。
【図１６】本発明の実施形態に係る印刷装置が実行する低速モード処理を説明するためのフローチャートである。
【図１７】本発明の実施形態に係る印刷装置が実行する吐出処理を説明するためのフローチャートである。
【図１８】本発明の実施形態に係る印刷装置が実行する高速モード処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態に係る印刷装置について、図面を参照しながら説明する。図中、互いに同一又は同等の構成には、互いに同一の符号を付す。
【００１１】
図１に示す印刷装置１は、ユーザが把持して印刷媒体２上を移動させることが可能であり、当該移動に従って印刷媒体２に印刷対象の画像を印刷する手動走査型の印刷装置である。手動走査型の印刷装置は、ハンディプリンタ、ハンドヘルドプリンタ等とも呼ばれる。なお、印刷装置１は、印刷時に、印刷媒体２に対して相対的に移動すればよく、例えば、印刷装置１を固定して、印刷媒体２を印刷装置１に対して相対的に移動させる形態であってもよい。
【００１２】
印刷対象の画像は、印刷装置１によって印刷媒体２に印刷される画像である。印刷対象の画像は、印刷画像、印刷パターン等とも呼ばれる。印刷対象の画像の具体例としては、文字、図形、記号、模様、絵、これらの組み合わせ等が挙げられる。
【００１３】
印刷媒体２は、印刷時に印刷対象の画像が印刷される対象物である。印刷媒体２は、被印刷媒体、記録媒体、印刷対象物等とも呼ばれる。印刷媒体２の具体例としては、紙、布、合成樹脂、段ボール、箱、瓶等が挙げられる。手動走査型の印刷装置である印刷装置１は、印刷媒体２を搬送しつつ印刷する据置型の印刷装置に比べて、より多様な印刷媒体２に印刷できる。すなわち、印刷装置１は、搬送が容易な紙等の印刷媒体２に据置型の印刷装置と同様に印刷できるのみならず、搬送が困難な材質又は形状を有し、据置型の印刷装置では印刷が困難な布、合成樹脂、段ボール、箱、瓶等の印刷媒体２にも印刷できる。
【００１４】
印刷時にユーザが印刷装置１を移動させる方向を、移動方向と呼ぶ。移動方向は、副走査方向、印刷方向等とも呼ばれる。理解を容易にするため、図１に示すｘｙｚ座標軸を設定する。以下、ｘ軸正方向を右と呼ぶ。以下、ユーザが右方向を移動方向として印刷装置１を移動させる場合を例に説明する。
【００１５】
印刷装置１は、制御モードとして低速モードと高速モードとを備えている。詳細は後述するものの、印刷装置１は、自装置の制御モードを、自装置の移動速度に応じて低速モードと高速モードとの何れかに設定する。また、詳細は後述するものの、印刷装置１は、制御モードが低速モードに設定されている場合と制御モードが高速モードに設定されている場合とで互いに異なる印刷方法によりそれぞれ印刷を行う。
【００１６】
印刷装置１は、装置本体１００と、開始ボタン１０１と、検出装置１０２と、印刷機構１０３と、を備えている。なお、検出装置１０２と印刷機構１０３とは装置本体１００に内蔵されており、実際には外部から視認することはできないが、図１では、理解を容易にするため、検出装置１０２及び印刷機構１０３を破線で図示している。
【００１７】
装置本体１００は、筐体等とも呼ばれ、ユーザによって把持される。装置本体１００は、上面１００ａと底面１００ｂとを備えている。底面１００ｂは、印刷時、印刷媒体２に対向する面である。上面１００ａは、底面１００ｂに対向する面である。
【００１８】
開始ボタン１０１は、ユーザによる印刷の開始指示を受け付ける。後述する印刷開始条件は、開始ボタン１０１が押下された場合に満たされる。開始ボタン１０１は、例えば装置本体１００の上面１００ａに配置されている。
【００１９】
検出装置１０２は、印刷装置１の印刷媒体２に対する相対的な移動量を検出する。検出装置１０２は、検出した印刷装置１の移動量を表すデータを、後述する制御回路１０４へ供給する。具体的に、検出装置１０２は、図示しない光学センサを備え、予め設定されたサンプリング周期毎に検出信号を制御回路１０４へ出力する。検出信号は、印刷装置１の印刷媒体２上における移動方向及びサンプリング周期あたりの移動量を示す移動量検出信号を含んでいる。サンプリング周期は、光学センサの性能等に応じ、実験等の任意の手法により予め設定されている。サンプリング周期は、例えば５００μsecである。より具体的に、検出装置１０２は、印刷媒体２の表面へレーザ光を照射する光源とイメージセンサとを有して構成されるレーザ式光学センサを備え、光源より印刷媒体２の表面へ照射されて印刷媒体２の表面で反射されたレーザ光をイメージセンサによって撮像する。検出装置１０２は、撮像されたレーザ光の干渉縞を解析することによって移動量検出信号を含む検出信号を生成し、生成された検出信号を制御回路１０４へ出力する。
【００２０】
印刷装置１は、検出装置１０２によって出力された検出信号に含まれる移動量検出信号に基づいて、自装置の移動量及び移動速度を取得する。また、印刷装置１は、検出装置１０２によって出力された検出信号が予め設定されたリフトオフ条件を満たすか否かを判定することによって、自装置がリフトオフしたか否かを判定する。リフトオフとは、印刷中に印刷装置１が持ち上げられ、印刷媒体２から予め設定されたリフトオフ距離以上に離れることを指す。リフトオフ条件及びリフトオフ距離は、実験等の任意の方法によって予め設定されている。印刷装置１が、リフトオフされた状態において印刷を続行し、インクを吐出し続けることは好ましくないため、後述するように、印刷装置１は、リフトオフされると印刷を停止する。
【００２１】
図２に示すように、検出装置１０２は、装置本体１００の底面１００ｂに設けられた開口部から外部へ露出するように設けられている。
【００２２】
図１に戻り、印刷機構１０３は、微滴化したインクを印刷媒体２へ吐出するインクジェット方式により、印刷対象の画像を印刷媒体２に印刷する。
【００２３】
具体的に、印刷機構１０３は、図２に示すように、インクジェットヘッド１０３ａを備えている。インクジェットヘッド１０３ａは、装置本体１００の底面１００ｂに設けられた開口部から外部へ露出するように設けられている。インクジェットヘッド１０３ａは、印刷ヘッド、記録ヘッド、プリントヘッド等とも呼ばれる。インクジェットヘッド１０３ａは、後述するインクジェットヘッド制御回路１０３ｂによる制御に従って、図示しないインクタンクに充填されたインクを印刷媒体２へ吐出することによって印刷を実行する。インクジェットヘッド１０３ａと上述したインクタンクとを合わせてインクカートリッジ等と呼ぶこともある。インクジェットヘッド１０３ａは、印刷ヘッドとして機能する。また、上述した検出装置１０２は、インクジェットヘッド１０３ａの印刷媒体２に対するサンプリング周期毎の相対的な移動量を検出する。
【００２４】
より具体的に、インクジェットヘッド１０３ａは、ノズル列ＮＬを備えている。ノズル列ＮＬは、ｙ軸方向に平行に設けられている。ノズル列ＮＬは、装置本体１００の底面１００ｂの右側端部ＲＥから左に距離ＤＤだけ離間して配置されている。後述するように、印刷装置１を用いて印刷を行う場合、ユーザは、底面１００ｂの右側端部ＲＥを目視しつつ印刷装置１を移動させ、所望する位置を印刷開始位置として設定する。
【００２５】
ノズル列ＮＬは、図示しない複数のインクノズルをそれぞれ備えている。インクノズル内部のインクがヒータによって加熱されると気泡が生じ、この気泡が破裂することによってインクノズルから印刷媒体２へインクが吐出される。
【００２６】
詳細は後述するものの、印刷機構１０３は、印刷装置１の制御モードが低速モードに設定されている場合には、印刷装置１が予め設定された基準距離だけ移動したことを検出装置１０２が検出する毎にインクを印刷媒体２へ吐出することにより印刷対象の画像を印刷する。基準距離は、印刷装置１が実行する印刷の印刷解像度等に応じ、実験等の任意の手法により予め設定されている。具体的に、本実施形態において、基準距離は、印刷装置１のインクジェットヘッド１０３ａが実行する印刷の印刷解像度に対応するドットピッチに設定されている。例えば印刷解像度が６００dpiである場合、基準距離は４２．３μmに設定される。また、詳細は後述するものの、印刷機構１０３は、印刷装置１の制御モードが高速モードに設定されている場合には、印刷装置１の移動速度に応じた印刷周期毎にインクを印刷媒体２へ吐出することにより印刷対象の画像を印刷する。
【００２７】
印刷機構１０３は、予め設定された印刷開始条件が満たされてから印刷装置１が予め設定された助走距離だけ移動したことに応答して印刷を開始する。本実施形態において、印刷開始条件は、開始ボタン１０１が押下された場合に満たされる。また、本実施形態では、装置本体１００の底面１００ｂの右側端部ＲＥとノズル列ＮＬとの間の距離ＤＤが助走距離として設定されている。
【００２８】
印刷機構１０３が、開始ボタン１０１が押下されてから助走距離である装置本体１００の底面１００ｂの右側端部ＲＥとノズル列ＮＬとの間の距離ＤＤだけ印刷装置１が移動したことに応答して印刷を開始するため、ユーザは、印刷装置１を用いて印刷を行う場合、底面１００ｂの右側端部ＲＥを目視しつつ印刷装置１を移動させ、所望する位置を印刷開始位置として設定することができる。以下、印刷装置１を用いた印刷において、所望する位置を印刷開始位置として設定する際に底面１００ｂの右側端部ＲＥが果たす機能を、図３〜図５を参照して説明する。具体的には、ｘ座標がＸ１である印刷媒体２上の位置を印刷開始位置として設定することをユーザが所望する場合を例に説明する。
【００２９】
印刷時、ユーザは、印刷装置１を印刷媒体２上に載置した状態で、装置本体１００の底面１００ｂの右側端部ＲＥを目視しつつ印刷装置１を移動させ、図３に示すように、右側端部ＲＥのｘ座標がＸ１に一致するように載置する。この状態において、インクジェットヘッド１０３ａが備えるノズル列ＮＬはｘ座標がＸ１−ＤＤの位置に配置されている。この状態において、ユーザが開始ボタン１０１を押下することで印刷開始を指示し、図４に示すように、助走距離として設定された右側端部ＲＥとノズル列ＮＬとの間の距離ＤＤだけ印刷装置１を移動方向へ移動させると、印刷が開始される。印刷が開始された時点において、印刷を行うノズル列ＮＬは、ｘ座標がＸ１の位置に配置されている。その後、ユーザが印刷装置１を移動方向へ引き続き移動させると、図５に示すように、ｘ座標がＸ１の位置を印刷開始位置として、印刷対象の画像であるテキスト「ＥＦＧＨＩ」が印刷される。
【００３０】
以下、印刷開始条件が満たされてから印刷装置１が助走距離だけ移動する動作を、助走と呼ぶこととする。すなわち、印刷装置１は、助走が完了したことに応答して印刷を開始する。
【００３１】
印刷装置１は、上述した各構成に加えて、図６に示すように、制御回路１０４と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０５と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０６と、センサ制御回路１０７と、電源制御回路１０８と、電源１０９と、インクジェットヘッド制御回路１０３ｂと、無線通信モジュール１１０と、計時回路１１１と、入出力制御回路１１２と、入力部１１３と、出力部１１４と、を備えている。
【００３２】
制御回路１０４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）備え、ＲＯＭ１０５に記憶されたプログラム及びデータに従って、後述する印刷処理を含む各種処理を実行する。制御回路１０４は、コマンド及びデータの伝送経路である図示しないシステムバスを介して印刷装置１の各部に接続されており、印刷装置１全体を統括制御する。
【００３３】
ＲＯＭ１０５は、制御回路１０４が各種処理を実行するために用いるプログラム及びデータを記憶する。具体的に、ＲＯＭ１０５は、制御回路１０４が実行する制御プログラム１０５ａを記憶する。また、ＲＯＭ１０５は、印刷対象の画像を表す印刷データ１０５ｂを記憶する。印刷装置１は、ＰＣ（Personal Computer）、スマートフォン等の外部装置によって生成された印刷データ１０５ｂを、無線通信モジュール１１０を介して当該外部装置から取得し、ＲＯＭ１０５に記憶する。
【００３４】
ＲＡＭ１０６は、制御回路１０４が各種処理を実行することによって生成又は取得したデータを記憶する。具体的に、ＲＡＭ１０６は、検出装置１０２によって出力された移動量検出信号が示す印刷装置１の移動方向及びサンプリング周期あたりの移動量を表す移動量データ１０６ａを記憶する。また、ＲＡＭ１０６は、制御回路１０４のワークエリアとして機能する。すなわち、制御回路１０４は、ＲＯＭ１０５に記憶されたプログラム及びデータをＲＡＭ１０６へ読み出し、読み出されたプログラム及びデータを適宜参照することによって、各種処理を実行する。
【００３５】
センサ制御回路１０７は、制御回路１０４による制御に従って、検出装置１０２を制御する。
【００３６】
電源制御回路１０８は、制御回路１０４による制御に従って、電源１０９を制御する。
【００３７】
電源１０９は、バッテリを備え、電源制御回路１０８による制御に従って、印刷装置１の各部に電力を供給する。
【００３８】
インクジェットヘッド制御回路１０３ｂは、印刷機構１０３に設けられ、制御回路１０４による制御に従って、インクジェットヘッド１０３ａによるインクの吐出を制御する。具体的に、インクジェットヘッド制御回路１０３ｂは、制御回路１０４による制御に従って、印刷データ１０５ｂを１ライン分ずつインクジェットヘッド１０３ａへ順次送信する。１ライン分の印刷データ１０５ｂは、印刷対象の画像のうち印刷装置１が移動することなく印刷可能な部分の画像である１単位分の印刷対象の画像を表している。印刷機構１０３は、制御回路１０４による制御に従って、印刷対象の画像を、１単位分ずつ順次印刷する。詳細は後述するものの、印刷装置１の制御モードが低速モードに設定されている場合、インクジェットヘッド制御回路１０３ｂは、制御回路１０４による制御に従って、印刷装置１が基準距離だけ移動したことを検出装置１０２が検出する毎に１ライン分の印刷データ１０５ｂをインクジェットヘッド１０３ａへ順次送信する。また、印刷装置１の制御モードが高速モードに設定されている場合、インクジェットヘッド制御回路１０３ｂは、制御回路１０４による制御に従って、印刷装置１の移動速度に応じた印刷周期毎に１ライン分の印刷データ１０５ｂをインクジェットヘッド１０３ａへ順次送信する。インクジェットヘッド制御回路１０３ｂは、１ライン分の印刷データ１０５ｂをインクジェットヘッド１０３ａへ送信すると、インクの吐出を指示する吐出コマンドをインクジェットヘッド１０３ａへ送信することにより、インクジェットヘッド１０３ａに、ノズル列ＮＬが備える複数のインクノズルのうちの印刷データ１０５ｂにより指定される特定のインクノズルからインクを吐出させ、印刷を実行させる。これにより、１ライン分の印刷データ１０５ｂが表す、１単位分の印刷対象の画像が印刷される。
【００３９】
無線通信モジュール１１０は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の通信網を介して無線通信を行うことにより、ＰＣ、スマートフォン等の外部装置との間でデータを送受信する。具体的に、印刷装置１は、外部装置によって生成された印刷データ１０５ｂを、無線通信モジュール１１０を介して当該外部装置から取得する。
【００４０】
計時回路１１１は、電源１０９による電力の供給が停止している間も一定の周期のクロック信号の生成を継続するＲＴＣ（Real Time Clock）回路を備え、クロック信号に基づく計時を常時行う。計時回路１１１は、計時の結果を表すデータを、制御回路１０４へ供給する。
【００４１】
入出力制御回路１１２は、制御回路１０４による制御に従って、入力部１１３及び出力部１１４を制御する。
【００４２】
入力部１１３は、開始ボタン１０１を含む各種操作ボタン、入力キー、スイッチ、タッチパッド、タッチパネル等の入力装置を備え、ユーザによって入力された各種操作指示を受け付け、受け付けた操作指示を制御回路１０４へ供給する。具体的に、入力部１１３は、開始ボタン１０１と、開始ボタン１０１の押下を検出するセンサと、を備え、開始ボタン１０１が押下されたことに応答して印刷開始の操作指示を受け付ける。
【００４３】
出力部１１４は、スピーカ、ディスプレイ、発光装置等の出力装置を備え、ユーザが認識可能な形態で各種情報を出力する。
【００４４】
上述の物理的構成を備える印刷装置１は、制御回路１０４の機能として、図７に示すように、検出信号取得部１０と、移動速度算出部１１と、制御モード設定部１２と、印刷制御部１３と、を備えている。制御回路１０４は、制御プログラム１０５ａを実行して印刷装置１を制御することにより、これらの各部として機能する。
【００４５】
検出信号取得部１０は、検出装置１０２から、上述した移動量検出信号を含む検出信号を、検出装置１０２が備える光学センサのサンプリング周期毎に取得する。検出信号取得部１０は、取得した検出信号を、移動速度算出部１１と印刷制御部１３とへ供給する。
【００４６】
移動速度算出部１１は、検出信号取得部１０から供給された検出信号が含む移動量検出信号に従って、印刷装置１の移動速度を算出する。具体的に、移動速度算出部１１は、移動量検出信号が示す検出装置１０２が備える光学センサのサンプリング周期あたりの印刷装置１の移動量を、当該サンプリング周期で除算することにより、印刷装置１の移動速度を算出する。移動速度算出部１１は、算出された移動速度を示すデータを、制御モード設定部１２と印刷制御部１３とへ供給する。
【００４７】
制御モード設定部１２は、移動速度算出部１１によって算出された印刷装置１の移動速度に応じて、印刷装置１の制御モードを、低速モードと高速モードとの何れかに設定する。制御モード設定部１２は、印刷装置１の制御モードが低速モードと高速モードとの何れに設定されているかを示すデータを、印刷制御部１３へ供給する。
【００４８】
具体的に、制御モード設定部１２は、印刷装置１が印刷を実行している間、印刷装置１の制御モードを低速モードと高速モードとの間で切り替えるか否かを、検出装置１０２が備える光学センサのサンプリング周期毎に、印刷装置１の移動速度に応じて判定する。
【００４９】
より具体的に、制御モード設定部１２は、図８に示すように、印刷装置１の制御モードが低速モードに設定されている状態において、印刷装置１の移動速度が予め設定された第１速度Ｖ１未満であると判定すると、制御モードを低速モードに維持する。一方、制御モード設定部１２は、印刷装置１の制御モードが低速モードに設定されている状態において、印刷装置１の移動速度が予め設定された最大速度Ｖｍａｘ未満であり第１速度Ｖ１以上であると判定すると、制御モードを低速モードから高速モードへ変更する。
【００５０】
また、制御モード設定部１２は、印刷装置１の制御モードが高速モードに設定されている状態において、印刷装置１の移動速度が予め設定された第２速度Ｖ２以上であり最大速度Ｖｍａｘ未満であると判定すると、制御モードを高速モードに維持する。一方、制御モード設定部１２は、印刷装置１の制御モードが高速モードに設定されている状態において、印刷装置１の移動速度が第２速度Ｖ２未満であると判定すると、制御モードを高速モードから低速モードへ変更する。
【００５１】
すなわち、制御モード設定部１２は、印刷装置１の移動速度が第１速度Ｖ１以上であり最大速度Ｖｍａｘ未満であれば印刷装置１の制御モードを高速モードに設定し、印刷装置１の移動速度が第２速度Ｖ２未満であれば印刷装置１の制御モードを低速モードに設定する。
【００５２】
最大速度Ｖｍａｘは、印刷機構１０３が印刷品質を低下させることなく印刷を実行可能な速度の最大値等に応じ、実験等の任意の手法によって予め設定されている。本実施形態において、最大速度Ｖｍａｘは２００mm/secに設定されている。印刷装置１の移動速度が最大速度Ｖｍａｘ以上である場合に印刷を行うと、印刷対象の画像が印刷装置１の移動方向へ引き延ばされて歪んで印刷されてしまい、印刷品質が低下する虞がある。このため、後述するように、印刷装置１の移動速度が最大速度Ｖｍａｘ以上である場合、印刷制御部１３は、印刷機構１０３に印刷を停止させることにより、印刷品質の低下を抑制する。
【００５３】
第１速度Ｖ１は、第２速度Ｖ２よりも大きい速度である。第１速度Ｖ１と第２速度Ｖ２とは、実験等の任意の手法によって予め設定されている。本実施形態において、第１速度Ｖ１は９０mm/secに、第２速度Ｖ２は４５mm/secにそれぞれ設定されている。
【００５４】
印刷装置１の制御モードが低速モードから高速モードへ切り替えられる閾値である第１速度Ｖ１と、印刷装置１の制御モードが高速モードから低速モードへ切り替えられる閾値である第２速度Ｖ２と、が互いに同一の速度であった場合、当該同一の速度と印刷装置１の移動速度との大小関係が変化する度に印刷装置１の制御モードが切り替わることとなる。これに対し、本実施形態では、第１速度Ｖ１と第２速度Ｖ２とは互いに異なる速度である。従って、印刷装置１の制御モードが低速モードに設定された状態において、印刷装置１の移動速度が第１速度Ｖ１以上であることに基づいて制御モードが低速モードから高速モードへ変更された後に、印刷装置１の移動速度が第１速度Ｖ１を下回っても、当該移動速度が第２速度Ｖ２を下回らない限り、制御モードが高速モードから低速モードへ変更されることはない。また、印刷装置１の制御モードが高速モードに設定された状態において、印刷装置１の移動速度が第２速度Ｖ２未満であることに基づいて制御モードが高速モードから低速モードへ変更された後に、印刷装置１の移動速度が第２速度Ｖ２以上となっても、当該移動速度が第１速度Ｖ１以上とならない限り、制御モードが低速モードから高速モードへ変更されることはない。このため、本実施形態では、第１速度Ｖ１と第２速度Ｖ２とが互いに同一の速度である場合に比べて、印刷装置１の制御モードが切り替わる頻度が抑制されている。
【００５５】
印刷装置１の制御モードが切り替わる頻度が大きいほど、印刷装置１にかかる処理負荷は大きくなる。また、印刷装置１は、制御モードに応じて異なる印刷方法により印刷を行っているため、制御モードの切り替わりの頻度が極めて大きくなると、印刷方法が極めて頻繁に切り替わることとなり、印刷品質が低下してしまう虞がある。そこで、印刷装置１は、第１速度Ｖ１と第２速度Ｖ２とを互いに異なる速度に設定することにより制御モードの切り替わりの頻度を抑制し、処理負荷を軽減すると共に、印刷品質が低下する可能性を低減している。
【００５６】
以上説明したように、制御モード設定部１２は、印刷装置１が印刷を実行している間、印刷装置１の制御モードを、印刷装置１の移動速度に応じて設定する。さらに、制御モード設定部１２は、上述した印刷条件が満たされてから印刷装置１が助走距離だけ移動するまでの間における印刷装置１の移動速度、すなわち、助走中における印刷装置１の移動速度に応じて、印刷開始時における印刷装置１の制御モードを設定する。言い換えると、制御モード設定部１２は、印刷開始条件が満たされたものの未だ印刷が開始されていない状態における印刷装置１の移動速度に応じて、印刷開始時における印刷装置１の制御モードを設定する。
【００５７】
具体的に、制御モード設定部１２は、助走中における印刷装置１の移動速度が予め設定された第１条件を満たす場合、印刷開始時における印刷装置１の制御モードを低速モードに設定する。本実施形態において、第１条件は、助走中における印刷装置１の移動速度の平均値である助走速度が第１速度Ｖ１未満である場合に満たされる。制御モード設定部１２は、助走中における印刷装置１の移動速度が予め設定された第２条件を満たす場合、印刷開始時における印刷装置１の制御モードを高速モードに設定する。本実施形態において、第２条件は、助走速度が第１速度Ｖ１以上であり最大速度Ｖｍａｘ未満である場合に満たされる。
【００５８】
印刷制御部１３は、印刷機構１０３を制御して印刷対象の画像を印刷させる。
【００５９】
具体的に、印刷制御部１３は、上述した印刷開始条件が満たされてから印刷装置１が助走距離だけ移動したことに応答して、すなわち、助走が完了したことに応答して、印刷機構１０３に印刷を開始させる。言い換えると、印刷機構１０３は、印刷制御部１３による制御に従い、助走が完了したことに応答して印刷を開始する。
【００６０】
印刷制御部１３は、印刷機構１０３に、印刷装置１の制御モードが低速モードに設定されている場合と高速モードに設定されている場合とで互いに異なる印刷方法で印刷を実行させる。
【００６１】
具体的に、印刷制御部１３は、印刷装置１の制御モードが低速モードに設定されている場合には、印刷機構１０３に、印刷装置１が上述した基準距離だけ移動したことを検出装置１０２が検出する毎にインクを印刷媒体２へ吐出することにより印刷対象の画像を印刷させる。以下、印刷装置１の制御モードが低速モードに設定されている場合における印刷装置１による印刷について、図９を参照して説明する。
【００６２】
検出装置１０２は、検出装置１０２が備える光学センサのサンプリング周期毎に、印刷装置１の移動量を示す移動量検出信号を出力する。以下、図９（ａ）に示す、検出装置１０２が、時刻ｔｓ〜９ｔｓの各タイミングにおいて移動量検出信号を出力する場合を例に用いて説明する。印刷制御部１３は、移動量検出信号が検出装置１０２によって出力される毎に、出力された移動量検出信号を、検出信号取得部１０を介して取得し、取得された移動量検出信号が示す印刷装置１のサンプリング周期あたりの移動量を順次加算することにより、印刷装置１の移動量の累積値を更新する。具体的に、印刷制御部１３は、図９（ｂ）に示すように、移動量検出信号が検出装置１０２によって出力されたタイミングである時刻ｔｓ〜９ｔｓの各タイミングにおいて印刷装置１の移動量の累積値を更新する。印刷制御部１３は、更新された印刷装置１の移動量の累積値が基準距離Ｌ以上になると、印刷機構１０３にインクを吐出させ、印刷を実行させる。具体的に、印刷制御部１３は、図９（ｂ）に示すように、印刷装置１の移動量の累積値が基準距離Ｌとなった時刻Ｔ１、Ｔ２を算出し、時刻Ｔ１及びＴ２の各タイミングにおいて印刷機構１０３にインクを吐出させ、印刷を実行させる。印刷機構１０３がインクを吐出して印刷を実行すると、印刷制御部１３は、図９（ｂ）に示すように、印刷装置１の移動量の累積値から基準距離Ｌを減算する。印刷装置１は、以上説明した動作を繰り返し実行することにより、印刷装置１が基準距離Ｌだけ移動したことを検出装置１０２が検出する毎に印刷機構１０３にインクを吐出させ、印刷を実行させる。
【００６３】
印刷制御部１３は、印刷装置１の制御モードが高速モードに設定されている場合には、印刷機構１０３に、移動速度算出部１１によって算出された印刷装置１の移動速度に応じた印刷周期毎にインクを印刷媒体２へ吐出することにより印刷対象の画像を印刷させる。以下、印刷装置１の制御モードが高速モードに設定されている場合における印刷装置１による印刷について、図１０を参照して説明する。
【００６４】
検出装置１０２は、検出装置１０２が備える光学センサのサンプリング周期毎に、印刷装置１の移動量を示す移動量検出信号を出力する。以下、図１０（ａ）に示すように、検出装置１０２が、時刻ｔｓ〜９ｔｓの各タイミングにおいて移動量検出信号を出力する場合を例に用いて説明する。移動速度算出部１１は、移動量検出信号が検出装置１０２によって出力される毎に、出力された移動量検出信号を、検出信号取得部１０を介して取得し、取得された移動量検出信号が示す印刷装置１の移動量に従って印刷装置１の移動速度を算出する。ここで、図１０（ａ）に示すように、各タイミングにおける移動距離は基準距離Ｌより大きくなっている。印刷制御部１３は、図１０（ｂ）に示すように、移動量検出信号が検出装置１０２によって出力されるタイミングである時刻ｔｓ〜９ｔｓの各タイミングにおいて、移動速度算出部１１によって算出された印刷装置１の移動速度に応じた印刷周期を設定する。より具体的に、印刷制御部１３は、基準距離Ｌを印刷装置１の移動速度で除算することにより、当該移動速度に応じた印刷周期を算出する。すなわち、印刷周期は印刷装置１が基準距離Ｌだけ移動する時間に対応する。印刷制御部１３は、設定された印刷周期が経過したことを計時回路１１１による計時に基づいて検出する毎に、印刷機構１０３にインクを吐出させ、印刷を実行させる。具体的に、印刷制御部１３は、図１０（ｂ）に示すように、印刷周期が経過した時刻Ｔａ〜Ｔｕを計時回路１１１による計時に基づいて算出し、時刻Ｔａ〜Ｔｕの各タイミングにおいて、印刷機構１０３にインクを吐出させ、印刷を実行させている。例えば、印刷制御部１３は、時刻ｔｓのタイミングで設定された、印刷周期が経過したことを計時回路１１１による計時に基づいて算出した時刻Ｔａ〜Ｔｃの各タイミングにおいて、印刷機構１０３にインクを吐出させ、印刷を実行させている。また、印刷制御部１３は、時刻２ｔｓのタイミングで設定された、印刷周期が経過したことを計時回路１１１による計時に基づいて算出した時刻Ｔｄ及びＴｅの各タイミングにおいて、印刷機構１０３にインクを吐出させ、印刷を実行させている。
【００６５】
上述したとおり、制御モード設定部１２は、印刷装置１の移動速度が第２速度Ｖ２未満であれば印刷装置１の制御モードを低速モードに設定し、印刷装置１の移動速度が第１速度Ｖ１以上であり最大速度Ｖｍａｘ未満であれば印刷装置１の制御モードを高速モードに設定する。このため、印刷機構１０３は、印刷制御部１３による制御に従い、印刷装置１の移動速度が第２速度Ｖ２未満である場合には、印刷装置１が基準距離Ｌだけ移動したことを検出装置１０２が検出する毎にインクを印刷媒体２へ吐出することにより印刷対象の画像を印刷し、印刷装置１の移動速度が第１速度Ｖ１以上であり最大速度Ｖｍａｘ未満である場合には、印刷装置１の移動速度に応じた印刷周期毎にインクを印刷媒体２へ吐出することにより印刷対象の画像を印刷する。なお、第２速度Ｖ２未満の速度は、本発明に係る第１移動速度の一例であり、第１速度Ｖ１以上であり最大速度Ｖｍａｘ未満である速度は、本発明に係る第２移動速度の一例である。
【００６６】
また、上述したとおり、制御モード設定部１２は、印刷装置１の制御モードが低速モードに設定されている状態において、印刷装置１の移動速度が第１速度Ｖ１以上であり最大速度Ｖｍａｘ未満である場合、印刷装置１の制御モードを低速モードから高速モードへ変更する。このため、印刷機構１０３は、印刷制御部１３による制御に従い、印刷装置１が基準距離Ｌだけ移動したことを検出装置１０２が検出する毎にインクを印刷媒体２へ吐出することにより印刷対象の画像を印刷している状態において、印刷装置１の移動速度が第１速度Ｖ１以上であり最大速度Ｖｍａｘ未満である場合、印刷装置１が基準距離Ｌだけ移動したことを検出装置１０２が検出する毎にインクを印刷媒体２へ吐出することにより印刷対象の画像を印刷する動作を停止して、印刷装置１の移動速度に応じた印刷周期毎にインクを印刷媒体２へ吐出することにより印刷対象の画像を印刷する動作を開始する。
【００６７】
また、上述したとおり、制御モード設定部１２は、印刷装置１の制御モードが高速モードに設定されている状態において、印刷装置１の移動速度が第２速度Ｖ２未満である場合、印刷装置１の制御モードを高速モードから低速モードへ変更する。このため、印刷機構１０３は、印刷制御部１３による制御に従い、印刷装置１の移動速度に応じた印刷周期毎にインクを印刷媒体２へ吐出することにより印刷対象の画像を印刷している状態において、印刷装置１の移動速度が第２速度Ｖ２未満である場合、印刷装置１の移動速度に応じた印刷周期毎にインクを印刷媒体２へ吐出することにより印刷対象の画像を印刷する動作を停止して、印刷装置１が基準距離Ｌだけ移動したことを検出装置１０２が検出する毎にインクを印刷媒体２へ吐出することにより印刷対象の画像を印刷する動作を開始する。
【００６８】
印刷装置１が、自装置が基準距離Ｌだけ移動したことを検出装置１０２が検出する毎にインクを吐出することにより印刷対象の画像を印刷している状態において、検出装置１０２が備える光学センサのサンプリング周期あたりの印刷装置１の移動量が基準距離Ｌを上回った場合、基準距離Ｌ毎にインクを吐出することができず、印刷品質が低下してしまう虞がある。印刷装置１は、制御モードが高速モードに設定されている状態において、印刷装置１の移動速度に応じた印刷周期毎にインクを吐出して印刷対象の画像を印刷することにより、サンプリング周期あたりの印刷装置１の移動量が基準距離Ｌより大きい場合における印刷品質の低下を抑制している。
【００６９】
また、印刷装置１が、印刷装置１の移動速度に応じた印刷周期毎にインクを吐出することにより印刷対象の画像を印刷している状態において、印刷装置１が移動を停止したり、サンプリング周期あたりの印刷装置１の移動量が基準距離Ｌを下回ったりした場合、基準距離Ｌ毎にインクを吐出することに失敗し、印刷品質が低下してしまう虞がある。印刷装置１は、制御モードが低速モードに設定されている状態において、印刷装置１が基準距離Ｌだけ移動したことを検出装置１０２が検出する毎にインクを吐出して印刷対象の画像を印刷することにより、印刷中に印刷装置１が移動を停止した場合や、サンプリング周期あたりの印刷装置１の移動量が基準距離Ｌを下回った場合における印刷品質の低下を抑制している。
【００７０】
以下、印刷装置１の制御モードが低速モードに設定されている場合と高速モードに設定されている場合とにおける印刷装置１による印刷を、図１１を参照して説明する。具体的に、以下、図１１（ａ）に示すように、印刷装置１が、時刻０から時刻Ｔｘまでは第２速度Ｖ２を下回る速度で移動し、時刻Ｔｘ以後は第１速度Ｖ１を上回り最大速度Ｖｍａｘを下回る速度で移動する場合を例に用いて説明する。印刷装置１の制御モードは、図１１（ａ）に示すように、時刻０から時刻Ｔｘの間は低速モードに、時刻Ｔｘ以後は高速モードに、それぞれ設定される。
【００７１】
印刷装置１は、図１１（ｂ）に示すように、制御モードが低速モードに設定されている時刻０から時刻Ｔｘまでの時間区間において、印刷装置１が基準距離Ｌだけ移動したことを検出装置１０２が検出したタイミングである時刻ｔａ及び時刻ｔｂのタイミングにおいてインクを吐出し、印刷を実行する。図１１（ｂ）に示すように、時刻ｔａのタイミングは、印刷装置１の移動距離が基準距離Ｌに達したタイミングであり、時刻ｔｂのタイミングは、印刷装置１の移動距離が基準距離Ｌの２倍の距離である２Ｌに達したタイミングである。
【００７２】
印刷装置１は、図１１（ｂ）に示すように、制御モードが高速モードに設定されている時刻Ｔｘ以降の時間区間において、印刷装置１の移動速度に応じた印刷周期が経過したことを計時回路１１１による計時に基づいて検出したタイミングである時刻ｔｃ〜ｔｇのタイミングにおいてインクを吐出し、印刷を実行する。図１１（ｂ）に示すように、時刻ｔｃ〜ｔｇは、それぞれ、印刷装置１の移動距離が基準距離Ｌの３〜７倍の距離である３Ｌ〜７Ｌに達したタイミングである。
【００７３】
図１１（ｂ）に示すように、時刻ｔａと時刻ｔｂとの間の時間間隔は、時刻ｔｃ〜ｔｇ間の時間間隔とは異なっている。すなわち、印刷装置１の制御モードが低速モードに設定されている場合におけるインク吐出の時間間隔は、印刷装置１の制御モードが高速モードに設定されている場合におけるインク吐出の時間間隔より長くなっている。一方、図１１（ｂ）に示すように、印刷装置１は、制御モードが低速モードに設定されている場合と高速モードに設定されている場合とを通じて、自装置の移動距離が基準距離Ｌだけ増加する度にインクを吐出し、印刷を実行している。すなわち、印刷装置１の制御モードが低速モードに設定されている場合におけるインク吐出の距離間隔は、印刷装置１の制御モードが高速モードに設定されている場合におけるインク吐出の距離間隔と同一である。
【００７４】
以上説明したとおり、印刷装置１は、制御モードが低速モードに設定されている場合と高速モードに設定されている場合とで互いに異なる印刷方法で印刷を行い、制御モードが低速モードに設定されている場合と高速モードに設定されている場合とで互いに異なる時間間隔でインクを吐出することにより、制御モードが低速モードに設定されている場合と高速モードに設定されている場合とで互いに同一の距離間隔でインクを吐出する。すなわち、印刷装置１は、印刷装置１は、制御モードが低速モードに設定されている場合と高速モードに設定されている場合とで互いに異なる印刷方法によって印刷を行うことにより、印刷品質の低下を抑制している。
【００７５】
上述したとおり、制御モード設定部１２は、助走中における印刷装置１の移動速度が予め設定された第１条件を満たす場合、印刷開始時における印刷装置１の制御モードを低速モードに設定する。また、制御モード設定部１２は、助走中における印刷装置１の移動速度が予め設定された第２条件を満たす場合、印刷開始時における印刷装置１の制御モードを高速モードに設定する。このため、印刷機構１０３は、印刷制御部１３による制御に従い、助走中における印刷装置１の移動速度が第１条件を満たす場合には、印刷を開始した際に、印刷装置１が基準距離Ｌだけ移動したことを検出装置１０２が検出する毎にインクを印刷媒体２へ吐出することにより印刷対象の画像を印刷する。また、印刷機構１０３は、印刷制御部１３による制御に従い、助走中における印刷装置１の移動速度が第２条件を満たす場合には、印刷を開始した際に、印刷装置１の移動速度に応じた印刷周期毎にインクを印刷媒体２へ吐出することにより印刷対象の画像を印刷する。
【００７６】
上述したとおり、印刷装置１は、助走中における印刷装置１の移動速度に応じて印刷開始時における印刷装置１の制御モードを設定する。また、上述したとおり、印刷装置１は、制御モードに応じた印刷方法で印刷を行うことにより印刷品質の低下を抑制する。すなわち、印刷装置１は、助走中における印刷装置１の移動速度に応じて印刷開始時における印刷装置１の制御モードを設定することにより、印刷品質の低下を抑制する。
【００７７】
印刷制御部１３は、検出信号取得部１０から供給された検出信号が上述したリフトオフ条件を満たすか否かを判定することによって、印刷装置１がリフトオフしたか否かを判定する。印刷装置１がリフトオフしたと判定すると、印刷制御部１３は、印刷機構１０３に印刷を停止させる。すなわち、印刷機構１０３は、印刷制御部１３による制御に従い、印刷装置１がリフトオフしたことに応答して印刷を停止する。
【００７８】
印刷制御部１３は、移動速度算出部１１によって算出された印刷装置１の移動速度が最大速度Ｖｍａｘ以上である場合、印刷機構１０３に印刷を停止させる。また、印刷制御部１３は、上述した助走速度が最大速度Ｖｍａｘ以上である場合、印刷機構１０３に印刷を停止させる。すなわち、印刷機構１０３は、印刷制御部１３による制御に従い、印刷装置１の移動速度が最大速度Ｖｍａｘ以上である場合に印刷を停止する。このため、印刷装置１は、印刷品質の低下を抑制することができる。
【００７９】
以下、上述の物理的・機能的構成を備える印刷装置１が実行する印刷処理について、図１２〜図１８のフローチャートを参照して説明する。
【００８０】
印刷装置１は、ＰＣ、スマートフォン等の外部装置によって生成された印刷データ１０５ｂを、当該外部装置から無線通信モジュール１１０を介して取得し、ＲＯＭ１０５に予め記憶している。ユーザが入力部１１３を操作することによって印刷データ１０５ｂを選択すると、制御回路１０４は、印刷データ１０５ｂをＲＡＭ１０６に読み出す。この状態において、ユーザが開始ボタン１０１を押下することによって印刷開始を指示すると、制御回路１０４は、図１２のフローチャートに示す印刷処理を開始する。
【００８１】
印刷処理が開始されると、制御回路１０４は、まず、後述する制御処理の割り込みを設定し、制御処理を開始する（ステップＳ１０１）。以後、制御回路１０４は、後述するステップＳ１０５の処理で制御処理の割り込みが停止されるまで、検出装置１０２が備える光学センサのサンプリング周期が経過したことを計時回路１１１による計時に基づいて検出する度に制御処理を割り込ませ、制御処理を繰り返し実行する。制御処理の詳細については、図１３〜図１８のフローチャートを参照して後述する。
【００８２】
次に、印刷制御部１３が、エラーフラグがオン状態に設定されているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。後述するように、エラーフラグは、印刷装置１がリフトオフしたと判定された場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、助走中における印刷装置１の移動速度の平均値である助走速度が最大速度Ｖｍａｘ以上であると判定された場合（ステップＳ３０７；Ｎｏ）及び印刷装置１の移動速度が最大速度Ｖｍａｘ以上であると判定された場合（ステップＳ５０８；Ｎｏ、ステップＳ７０４；Ｎｏ）に、オン状態に設定される（ステップＳ２０６、ステップＳ３０９、ステップＳ５０９、ステップＳ７０５）。
【００８３】
エラーフラグがオン状態に設定されていると判定すると（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、印刷制御部１３は、エラーフラグと後述する助走完了フラグとをクリアし（ステップＳ１０４）、制御処理の割り込みを停止して（ステップＳ１０５）、印刷処理を終了する。なお、エラーフラグ及び助走完了フラグをクリアするとは、これらのフラグを初期状態であるオフ状態に設定することを指す。印刷処理を終了する際にこれらのフラグをクリアすることにより、次回の印刷処理を実行することができる。
【００８４】
一方、エラーフラグがオン状態に設定されていないと判定すると（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、印刷制御部１３は、ＲＡＭ１０６に印刷データ１０５ｂが記憶されているか否かを判定することにより、印刷が完了したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。後述するように、印刷制御部１３は、印刷データ１０５ｂを１ライン分ずつインクジェットヘッド１０３ａへ送信して印刷対象の画像を１単位分ずつ印刷させる（ステップＳ５０３及びＳ５０４、ステップＳ６０１及びＳ６０２）と共に、送信された印刷データ１０５ｂを１ライン分ずつＲＡＭ１０６から削除する（ステップＳ５０５、ステップＳ６０３）。そのため、印刷制御部１３は、ＲＡＭ１０６に印刷データ１０５ｂが記憶されているかを判定することによって、印刷データ１０５ｂが表す印刷対象の画像の印刷が完了したか否かを判定することができる。
【００８５】
印刷が完了していないと印刷制御部１３が判定すると（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、処理はステップＳ１０２へ戻る。一方、印刷が完了したと判定すると（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、印刷制御部１３は、エラーフラグと後述する助走完了フラグとをクリアし（ステップＳ１０４）、制御処理の割り込みを停止して（ステップＳ１０５）、印刷処理を終了する。
【００８６】
次に、制御処理の詳細について、図１３〜図１８のフローチャートを参照して説明する。
【００８７】
図１３のフローチャートに示す制御処理が開始されると、まず、検出信号取得部１０が、検出装置１０２から検出信号を取得する（ステップＳ２０１）。
【００８８】
印刷制御部１３は、ステップＳ２０１で取得された検出信号がリフトオフ条件を満たすか否かを判定することにより、印刷装置１がリフトオフしたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。印刷装置１がリフトオフしたと判定すると（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、印刷制御部１３は、エラーフラグをオン状態に設定し（ステップＳ２０６）、制御処理を終了する。
【００８９】
一方、印刷装置１がリフトオフしていないと印刷制御部１３が判定すると（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、制御回路１０４は、助走完了フラグがオン状態に設定されているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。後述するように、助走完了フラグは、助走が完了したと判定された（ステップＳ３０３；Ｙｅｓ）ことに応答してオン状態に設定される（ステップＳ３０４）。
【００９０】
助走完了フラグがオン状態に設定されていると判定すると（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、制御回路１０４は、後述する通常処理を実行し（ステップＳ２０４）、制御処理を終了する。一方、助走完了フラグがオン状態に設定されていないと判定すると（ステップＳ２０３；Ｎｏ）、制御回路１０４は、後述する助走処理を実行し（ステップＳ２０５）、制御処理を終了する。
【００９１】
以下、図１４のフローチャートを参照して、助走処理の詳細について説明する。
【００９２】
図１４のフローチャートに示す助走処理が開始されると、まず、制御回路１０４が、図１３のフローチャートのステップＳ２０１で取得された検出信号に含まれた移動量検出信号が示す印刷装置１の移動量に従って、開始ボタン１０１が押下された時点からの印刷装置１の移動距離を算出する（ステップＳ３０１）。
【００９３】
次に、移動速度算出部１１が、ステップＳ２０１で取得された検出信号に含まれた移動量検出信号が示す印刷装置１の移動量に従って、印刷装置１の移動速度を算出する（ステップＳ３０２）。
【００９４】
制御回路１０４は、ステップＳ３０１で算出された移動距離が助走距離以上であるか否かを判定することにより、助走が完了したか否かを判定する（ステップＳ３０３）。助走が完了していないと判定すると（ステップＳ３０３；Ｎｏ）、制御回路１０４は、助走処理を終了する。一方、助走が完了したと判定すると（ステップＳ３０３；Ｙｅｓ）、制御回路１０４は、助走完了フラグをオン状態に設定する（ステップＳ３０４）。
【００９５】
制御モード設定部１２は、開始ボタン１０１が押下されてからステップＳ３０３で助走が完了したと判定される（ステップＳ３０３；Ｙｅｓ）までの間にステップＳ３０２で算出された印刷装置１の移動速度の平均値である助走速度が第１速度Ｖ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。助走速度が第１速度Ｖ１未満であると判定すると（ステップＳ３０５；Ｎｏ）、制御モード設定部１２は、印刷開始時における印刷装置１の制御モードを低速モードに設定し（ステップＳ３０６）、助走処理を終了する。
【００９６】
一方、助走速度が第１速度Ｖ１以上であると判定すると（ステップＳ３０５；Ｙｅｓ）、制御モード設定部１２は、助走速度が最大速度Ｖｍａｘ未満であるか否かを判定する（ステップＳ３０７）。助走速度が最大速度Ｖｍａｘ未満であると判定すると（ステップＳ３０７；Ｙｅｓ）、制御モード設定部１２は、印刷開始時における印刷装置１の制御モードを高速モードに設定し（ステップＳ３０８）、助走処理を終了する。一方、助走速度が最大速度Ｖｍａｘ以上であると判定すると（ステップＳ３０７；Ｎｏ）、制御モード設定部１２は、エラーフラグをオン状態に設定し（ステップＳ３０９）、助走処理を終了する。
【００９７】
次に、図１５〜図１８のフローチャートを参照して、通常処理の詳細について説明する。
【００９８】
図１５のフローチャートに示す通常処理が開始されると、まず、移動速度算出部１１が、図１３のフローチャートのステップＳ２０１で取得された検出信号に含まれた移動量検出信号が示す印刷装置１の移動量に従って、印刷装置１の移動速度を算出する（ステップＳ４０１）。
【００９９】
次に、制御回路１０４が、印刷装置１の制御モードが低速モードに設定されているか否かを判定する（ステップＳ４０２）。制御モードが低速モードに設定されていると判定すると（ステップＳ４０２；Ｙｅｓ）、制御回路１０４は、後述する低速モード処理を実行し（ステップＳ４０３）、通常処理を終了する。一方、制御モードが低速モードに設定されていないと判定すると（ステップＳ４０２；Ｎｏ）、制御回路１０４は、後述する高速モード処理を実行し（ステップＳ４０４）、通常処理を終了する。
【０１００】
以下、図１６のフローチャートを参照して、低速モード処理の詳細について説明する。
【０１０１】
図１６のフローチャートに示す低速モード処理が開始されると、まず、印刷制御部１３が、図１３のフローチャートのステップＳ２０１で取得された検出信号に含まれた移動量検出信号が示す印刷装置１のサンプリング周期あたりの移動量を加算することにより、印刷装置１の移動量の累積値を更新する（ステップＳ５０１）。
【０１０２】
印刷制御部１３は、ステップＳ５０１で更新された印刷装置１の移動量の累積値が基準距離Ｌ以上であるか否かを判定する（ステップＳ５０２）。累積値が基準距離Ｌ未満であると印刷制御部１３が判定すると（ステップＳ５０２；Ｎｏ）、処理はステップＳ５０７へ移る。
【０１０３】
一方、印刷装置１の移動量の累積値が基準距離Ｌ以上であると判定すると（ステップＳ５０２；Ｙｅｓ）、印刷制御部１３は、インクジェットヘッド制御回路１０３ｂに、ＲＡＭ１０６に読み出された印刷データ１０５ｂのうち１ライン分の印刷データ１０５ｂを、インクジェットヘッド１０３ａへ送信させる（ステップＳ５０３）。印刷制御部１３は、インクジェットヘッド制御回路１０３ｂに吐出コマンドをインクジェットヘッド１０３ａへ送信させることにより（ステップＳ５０４）、インクジェットヘッド１０３ａにインクを吐出させ、印刷を実行させる。印刷制御部１３は、ＲＡＭ１０６に読み出された印刷データ１０５ｂのうち、ステップＳ５０３で送信された１ライン分の印刷データ１０５ｂを削除する（ステップＳ５０５）。印刷制御部１３は、印刷装置１の移動量の累積値から基準距離Ｌを減算し（ステップＳ５０６）、処理はステップＳ５０７へ移る。
【０１０４】
次に、制御モード設定部１２が、図１５のフローチャートのステップＳ４０１で算出された印刷装置１の移動速度が第１速度Ｖ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ５０７）。印刷装置１の移動速度が第１速度Ｖ１未満であると判定すると（ステップＳ５０７；Ｎｏ）、制御モード設定部１２は、低速モード処理を終了する。
【０１０５】
一方、印刷装置１の移動速度が第１速度Ｖ１以上であると判定すると（ステップＳ５０７；Ｙｅｓ）、制御モード設定部１２は、ステップＳ４０１で算出された印刷装置１の移動速度が最大速度Ｖｍａｘ未満であるか否かを判定する（ステップＳ５０８）。印刷装置１の移動速度が最大速度Ｖｍａｘ以上であると判定すると（ステップＳ５０８；Ｎｏ）、制御モード設定部１２は、エラーフラグをオン状態に設定し（ステップＳ５０９）、低速モード処理を終了する。
【０１０６】
一方、印刷装置１の移動速度が最大速度Ｖｍａｘ未満であると判定すると（ステップＳ５０８；Ｙｅｓ）、制御モード設定部１２は、印刷装置１の制御モードを低速モードから高速モードへ変更する（ステップＳ５１０）。
【０１０７】
印刷制御部１３は、ステップＳ４０１で算出された印刷装置１の移動速度に応じて印刷周期を設定する（ステップＳ５１１）。印刷制御部１３は、後述する吐出処理の割り込みを設定して、吐出処理を開始し（ステップＳ５１２）、低速モード処理を終了する。以後、印刷制御部１３は、図１２のフローチャートのステップＳ１０５の処理で制御処理の割り込みが停止されたり、後述するステップＳ７０３の処理で吐出処理の割り込みが停止されたりするまで、ステップＳ５１１で設定された印刷周期が経過したことを計時回路１１１による計時に基づいて検出する度に吐出処理を割り込ませ、吐出処理を繰り返し実行する。以下、吐出処理の詳細について、図１７のフローチャートを参照して説明する。
【０１０８】
図１７のフローチャートに示す吐出処理が開始されると、印刷制御部１３が、インクジェットヘッド制御回路１０３ｂに、ＲＡＭ１０６に読み出された印刷データ１０５ｂのうち１ライン分の印刷データ１０５ｂを、インクジェットヘッド１０３ａへ送信させる（ステップＳ６０１）。印刷制御部１３は、インクジェットヘッド制御回路１０３ｂに吐出コマンドをインクジェットヘッド１０３ａへ送信させることにより（ステップＳ６０２）、インクジェットヘッド１０３ａにインクを吐出させ、印刷を実行させる。印刷制御部１３は、ＲＡＭ１０６に読み出された印刷データ１０５ｂのうち、ステップＳ６０１で送信された１ライン分の印刷データ１０５ｂを削除し（ステップＳ６０３）、吐出処理を終了する。
【０１０９】
次に、図１８のフローチャートを参照して、高速モード処理の詳細について説明する。
【０１１０】
図１８のフローチャートに示す高速モード処理が開始されると、制御モード設定部１２が、図１５のフローチャートのステップＳ４０１で算出された印刷装置１の移動速度が第２速度Ｖ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ７０１）。印刷装置１の移動速度が第２速度Ｖ２未満であると判定すると（ステップＳ７０１；Ｙｅｓ）、制御モード設定部１２は、印刷装置１の制御モードを高速モードから低速モードへ変更する（ステップＳ７０２）。印刷制御部１３は、吐出処理の割り込みを停止し（ステップＳ７０３）、高速モード処理を終了する。
【０１１１】
一方、印刷装置１の移動速度が第２速度Ｖ２以上であると判定すると（ステップＳ７０１；Ｎｏ）、制御モード設定部１２は、ステップＳ４０１で算出された印刷装置１の移動速度が最大速度Ｖｍａｘ未満であるか否かを判定する（ステップＳ７０４）。印刷装置１の移動速度が最大速度Ｖｍａｘ以上であると判定すると（ステップＳ７０４；Ｎｏ）、制御モード設定部１２は、エラーフラグをオン状態に設定する（ステップＳ７０５）。印刷制御部１３は、吐出処理の割り込みを停止し（ステップＳ７０３）、高速モード処理を終了する。
【０１１２】
一方、印刷装置１の移動速度が最大速度Ｖｍａｘ未満であると制御モード設定部１２が判定すると（ステップＳ７０４；Ｙｅｓ）、印刷制御部１３は、ステップＳ４０１で算出された印刷装置１の移動速度に応じた印刷周期を算出する（ステップＳ７０６）。印刷制御部１３は、吐出処理の割り込みが実行される印刷周期を、ステップＳ７０６で算出された印刷周期へ更新し（ステップＳ７０７）、高速モード処理を終了する。すなわち、印刷装置１は、制御モードが高速モードに設定されている状態において、検出装置１０２が備える光学センサのサンプリング周期毎に、吐出処理の割り込みが実行される印刷周期を、ステップＳ７０７の処理を実行することにより自装置の移動速度に応じて更新する。
【０１１３】
以上説明したとおり、印刷装置１は、印刷装置１の移動速度が第２速度Ｖ２未満である場合には制御モードを低速モードに設定し、印刷装置１の移動速度が第１速度Ｖ１以上であり最大速度Ｖｍａｘ未満である場合には制御モードを高速モードに設定する。印刷装置１は、制御モードが低速モードに設定されている場合には、印刷装置１が基準距離Ｌだけ移動したことを検出装置１０２が検出する毎にインクを吐出することにより印刷対象の画像を印刷する。このため、印刷装置１は、印刷装置１が印刷中に移動を停止した場合や、検出装置１０２が備える光学センサのサンプリング周期あたりの印刷装置１の移動量が基準距離Ｌより小さい場合における印刷品質の低下を抑制することができる。また、印刷装置１は、制御モードが高速モードに設定されている場合には、印刷装置１の移動速度に応じた印刷周期毎にインクを吐出することにより印刷対象の画像を印刷する。このため、印刷装置１は、サンプリング周期あたりの印刷装置１の移動量が基準距離Ｌより大きい場合における印刷品質の低下を抑制することができる。すなわち、印刷装置１は、印刷装置１の移動速度に応じて制御モードを設定し、制御モードに応じた印刷方法で印刷を行うことにより、印刷品質の低下を抑制することができる。
【０１１４】
また、印刷装置１は、助走中の印刷装置１の移動速度に応じて印刷開始時の印刷装置１の制御モードを設定する。このため、印刷装置１は、印刷開始時における印刷品質の低下を抑制することができる。
【０１１５】
また、印刷装置１は、制御モードが高速モードに設定されている場合には第２速度Ｖ２と印刷装置１の移動速度との大小関係に応じて制御モードの切り替えを行うか否かを判定する一方、制御モードが低速モードに設定されている場合には第２速度Ｖ２より大きい第１速度Ｖ１と印刷装置１の移動速度との大小関係に応じて制御モードの切り替えを行うか否かを判定する。このため、印刷装置１は、制御モードの切り替わりの頻度を抑制し、処理負荷を軽減すると共に、印刷品質が低下する可能性を低減することができる。
【０１１６】
以上に本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は一例であり、本発明の適用範囲はこれに限られない。すなわち、本発明の実施形態は種々の応用が可能であり、あらゆる実施の形態が本発明の範囲に含まれる。
【０１１７】
例えば、上記実施形態では、第１速度Ｖ１は第２速度Ｖ２より大きい速度であるものとして説明したが、これは一例に過ぎず、第１速度Ｖ１と第２速度Ｖ２とは互いに同一の速度であってもよい。
【０１１８】
また、上記実施形態では、開始ボタン１０１が押下された場合に印刷開始条件が満たされるものとして説明したが、これは一例に過ぎず、任意の条件を印刷開始条件として設定できる。例えば、印刷装置１が移動を開始した場合に印刷開始条件が満たされることとしてもよい。
【０１１９】
また、上記実施形態では、印刷開始時における印刷装置１の制御モードを、助走中における印刷装置１の移動速度に応じて設定するものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、印刷開始時における印刷装置１の制御モードを予め設定しておいてもよい。例えば、低速モードを印刷開始時における印刷装置１の制御モードとして予め設定しておいてもよい。あるいは、高速モードを印刷開始時における印刷装置１の制御モードとして予め設定しておいてもよい。
【０１２０】
また、上記実施形態では、第１条件は、助走中における印刷装置１の移動速度の平均値である助走速度が第１速度Ｖ１未満である場合に満たされ、第２条件は、助走速度が第１速度Ｖ１以上であり最大速度Ｖｍａｘ未満である場合に満たされるものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、任意の条件を第１条件及び第２条件として設定できる。例えば、第１条件は、助走速度が第２速度Ｖ２未満である場合に満たされ、第２条件は、助走速度が第２速度Ｖ２以上であり最大速度Ｖｍａｘ未満である場合に満たされることとしてもよい。あるいは、第１条件は、助走中における印刷装置１の移動速度のうち移動速度算出部１１によって算出された時刻が最も新しい移動速度である終端速度が第１速度Ｖ１未満である場合に満たされ、第２条件は、終端速度が第１速度Ｖ１以上であり最大速度Ｖｍａｘ未満である場合に満たされることとしてもよい。あるいは、第１条件は、終端速度が第２速度Ｖ２未満である場合に満たされ、第２条件は、終端速度が第２速度Ｖ２以上であり最大速度Ｖｍａｘ未満である場合に満たされることとしてもよい。
【０１２１】
また、上記実施形態では、装置本体１００の底面１００ｂの右側端部ＲＥとノズル列ＮＬとの間の距離ＤＤが助走距離として設定されているものとして説明したが、これは一例に過ぎず、任意の距離を助走距離として設定することができる。例えば、インクジェットヘッド１０３ａの位置をユーザへ案内し、ユーザによる印刷開始位置の設定を補助する補助部材を底面１００ｂの右側端部ＲＥに設け、当該補助部材とノズル列ＮＬとの間の距離を助走距離として設定してもよい。
また、上記実施形態では、印刷機構１０３がインクジェット方式により印刷を行うものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、印刷機構１０３は、任意の方法により印刷を行うものであってよい。例えば、印刷機構１０３は、感熱方式や熱転写方式により印刷を行うものであってもよい。
【０１２２】
また、上記実施形態では、外部装置によって生成された印刷データ１０５ｂを、無線通信モジュール１１０を介して当該外部装置から取得するものとして説明したが、これは一例に過ぎず、印刷装置１は、任意の方法によって印刷データ１０５ｂを取得できる。例えば、印刷装置１は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ポート等の有線通信インタフェースを備え、当該有線通信インタフェースを用いて外部の記憶媒体との間でデータの送受信を行うことにより、当該記憶媒体に記憶された印刷データ１０５ｂを取得してもよい。あるいは、印刷装置１は、ユーザによる入力部１１３を用いた印刷内容の入力を受け付け、入力された印刷内容に応じて印刷データ１０５ｂを生成してもよい。
【０１２３】
また、上記実施形態では、印刷装置１が、手動走査型の印刷装置であるものとして説明したが、これは一例に過ぎず、印刷装置１は、印刷媒体２上で自装置を移動させる移動手段を備え、移動に合わせて印刷を行う自走式の印刷装置であってもよい。
【０１２４】
また、上記実施形態では、検出装置１０２は、光学センサを備え、当該光学センサにより印刷装置１の移動方向及び移動量を検出するものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、検出装置１０２は、任意の方法によって印刷装置１の移動方向及び移動量を検出することができる。例えば、検出装置１０２は、機械式エンコーダにより印刷装置１の移動方向及び移動量を検出してもよい。具体的に、機械式エンコーダは、印刷装置１が印刷媒体２に載置された状態において印刷媒体２に接触し、印刷装置１の印刷媒体２上における移動に従って回転する回転部材を備え、当該回転部材の回転に従って印刷装置１の移動方向及び移動量を検出すればよい。
【０１２５】
また、上記実施形態では、検出装置１０２が、レーザ式光学センサを有するものとして説明したが、これは一例に過ぎず、検出装置１０２は、任意の種類の光学センサを有するものであってよい。例えば、検出装置１０２は、ＬＥＤ光源から印刷媒体２の表面へ光を照射し、印刷媒体２の表面の凹凸により生じた影を撮像し解析することによって印刷装置１の移動方向及び移動量を示す移動量検出信号を出力するＬＥＤ式光学センサを有していてもよい。
【０１２６】
なお、本発明に係る機能を実現するための構成を予め備えた印刷装置として提供できることはもとより、プログラムの適用により、既存の情報処理装置等を、本発明に係る印刷装置として機能させることもできる。すなわち、本発明に係る印刷装置の各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の情報処理装置等を制御するＣＰＵ等が実行できるように適用することで、当該既存の情報処理装置等を本発明に係る印刷装置として機能させることができる。
【０１２７】
なお、このようなプログラムの適用方法は任意である。プログラムを、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納して適用できる。さらに、プログラムを搬送波に重畳し、インターネットなどの通信媒体を介して適用することもできる。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（ＢＢＳ：Bulletin Board System）にプログラムを掲示して配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳ（Operating System）の制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成してもよい。
【０１２８】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲とが含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
【０１２９】
（付記１）
印刷媒体に対して相対的に移動しながら前記印刷媒体に画像の印刷を行う印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対するサンプリング周期毎の相対的な移動量を検出する検出装置と、
前記検出装置により検出される前記移動量と前記サンプリング周期とに基づく前記印刷ヘッドの移動速度が、前記サンプリング周期毎の前記移動量が前記印刷ヘッドの印刷解像度に対応する基準距離となる第１移動速度以上である場合に、前記移動速度に応じて設定したタイミングで前記印刷ヘッドによる印刷を行わせる第１の制御を行う制御回路と、
を備えることを特徴とする印刷装置。
【０１３０】
（付記２）
前記制御回路は、
前記移動速度が前記第１移動速度未満である場合に、前記サンプリング周期毎の前記移動量の累積値に基づくタイミングで前記印刷ヘッドによる印刷を行わせる第２の制御を行うことを特徴とする付記１に記載の印刷装置。
【０１３１】
（付記３）
前記制御回路は、
前記第１の制御では、前記移動速度に基づいて前記印刷ヘッドが前記基準距離を移動する毎の第１タイミングを算出し、算出した第１タイミング毎に前記印刷ヘッドによる印刷を行わせ、
前記第２の制御では、前記移動量の累積値に基づいて前記印刷ヘッドが前記基準距離を移動する毎の第２タイミングを算出し、算出した第２タイミング毎に前記印刷ヘッドによる印刷を行わせることを特徴とする付記２に記載の印刷装置。
【０１３２】
（付記４）
前記制御回路は、
前記印刷ヘッドによる印刷を開始する指示がなされてから前記印刷ヘッドが助走距離を移動した後に前記印刷ヘッドによる印刷を開始させ、
前記印刷ヘッドが前記助走距離を移動している間における前記印刷ヘッドの前記移動速度に応じて、前記印刷ヘッドによる印刷の開始時に、前記第１の制御を行うか前記第２の制御を行うかを選択することを特徴とする付記２又は３に記載の印刷装置。
【０１３３】
（付記５）
前記制御回路は、
前記第１の制御により前記印刷ヘッドによる印刷を行わせている間に、前記移動速度が第１速度以上になったとき、前記第１の制御を停止して、前記第２の制御により前記印刷ヘッドによる印刷を行わせ、
前記第２の制御により前記印刷ヘッドによる印刷を行わせている間に、前記移動速度が第２速度未満になったとき、前記第２の制御を停止して、前記第１の制御により前記印刷ヘッドによる印刷を行わせることを特徴とする付記２乃至４の何れか１つに記載の印刷装置。
【０１３４】
（付記６）
前記第１速度は前記第２速度より大きい速度であることを特徴とする付記５に記載の印刷装置。
【０１３５】
（付記７）
前記印刷ヘッドは、インクジェット方式によりインクを吐出することによって印刷を行うことを特徴とする付記１乃至６のいずれか１つに記載の印刷装置。
【０１３６】
（付記８）
印刷装置により実行される印刷方法であって、
前記印刷装置は、
印刷媒体に対して相対的に移動しながら前記印刷媒体に画像の印刷を行う印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対するサンプリング周期毎の相対的な移動量を検出する検出装置と、
を備え、
前記印刷方法は、
前記検出装置により検出される前記移動量と前記サンプリング周期とに基づく前記印刷ヘッドの移動速度が、前記サンプリング周期毎の前記移動量が前記印刷ヘッドの印刷解像度に対応する基準距離となる第１移動速度以上である場合に、前記移動速度に応じて設定したタイミングで前記印刷ヘッドによる印刷を行わせることを特徴とする印刷方法。
【０１３７】
（付記９）
印刷装置を制御するコンピュータにより実行されるプログラムであって、
前記印刷装置は、
印刷媒体に対して相対的に移動しながら前記印刷媒体に画像の印刷を行う印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対するサンプリング周期毎の相対的な移動量を検出する検出装置と、
を備え、
前記コンピュータは、前記プログラムを実行することにより、
前記検出装置により検出される前記移動量と前記サンプリング周期とに基づく前記印刷ヘッドの移動速度が、前記サンプリング周期毎の前記移動量が前記印刷ヘッドの印刷解像度に対応する基準距離となる第１移動速度以上である場合に、前記移動速度に応じて設定したタイミングで前記印刷ヘッドによる印刷を行わせることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【０１３８】
１…印刷装置、２…印刷媒体、１０…検出信号取得部、１１…移動速度算出部、１２…制御モード設定部、１３…印刷制御部、１００…装置本体、１００ａ…上面、１００ｂ…底面、１０１…開始ボタン、１０２…検出装置、１０３…印刷機構、１０３ａ…インクジェットヘッド、１０３ｂ…インクジェットヘッド制御回路、１０４…制御回路、１０５…ＲＯＭ、１０５ａ…制御プログラム、１０５ｂ…印刷データ、１０６…ＲＡＭ、１０６ａ…移動量データ、１０７…センサ制御回路、１０８…電源制御回路、１０９…電源、１１０…無線通信モジュール、１１１…計時回路、１１２…入出力制御回路、１１３…入力部、１１４…出力部、ＤＤ…装置本体の底面の右側端部とノズル列との間の距離、Ｌ…基準距離、ＮＬ…ノズル列、ＲＥ…装置本体の底面の右側端部、Ｖ１…第１速度、Ｖ２…第２速度、Ｖｍａｘ…最大速度
【図１】
2019059123.tif 000003
【図２】
2019059123.tif 000004
【図３】
2019059123.tif 000005
【図４】
2019059123.tif 000006
【図５】
2019059123.tif 000007
【図６】
2019059123.tif 000008
【図７】
2019059123.tif 000009
【図８】
2019059123.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2019059123.tif 000012
【図１１】
2019059123.tif 000013
【図１２】
2019059123.tif 000014
【図１３】
2019059123.tif 000015
【図１４】
2019059123.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
2019059123.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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