(57)【要約】【課題】ハンディプリンタの移動速度に起因する印刷品質の低下を抑制する印刷装置、印刷方法及びプログラムを提供する。【解決手段】印刷装置１は、印刷媒体に対して相対的に移動しつつ印刷対象の画像を印刷媒体に印刷する印刷装置であって、印刷データを記憶している記憶部１４と、印刷媒体に対して相対的に移動しながら印刷データに基づいて複数のインクノズルからインクを吐出して印刷対象の画像の印刷を行う印刷ヘッドと、印刷ヘッドの印刷媒体に対する相対的な移動量を検出する検出装置と、を備えている。印刷ヘッドは、検出された移動量に基づく印刷の印刷媒体に対する移動速度が所定の移動速度を越えたとき、複数のインクノズルの少なくとも一部を使用しないように制御される。そして、記憶部１４は、印刷対象の画像のうちの印刷ヘッドにより印刷されていない部分に対応する印刷データを記憶している。【選択図】図６
2019059139.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷データを記憶する記憶部と、
インクを吐出可能な複数のインクノズルを有し、印刷媒体に対して相対的に移動しながら、前記印刷データに基づいて前記複数のインクノズルの何れかからインクを吐出して前記印刷媒体に印刷対象の画像の印刷を行う印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対する相対的な移動量を検出する検出装置と、
を備え、
前記印刷ヘッドは、前記移動量に基づく前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対する移動速度が第１移動速度を越えたとき、前記複数のインクノズルの少なくとも一部を使用しないように制御され、
前記記憶部は、前記印刷対象の画像のうちの前記印刷ヘッドにより印刷されていない部分に対応する前記印刷データを記憶していることを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記印刷対象の画像の印刷が完了したか否かを判定する判定部と、
前記判定部が前記印刷対象の画像の印刷が完了していないと判定した場合に、印刷が完了していない旨をユーザへ報知する情報と、印刷を再度実行するようにユーザへ促す情報と、印刷を再度実行する際に前記印刷装置の移動速度を減速するようにユーザへ促す情報と、の少なくとも一つを含む警告情報を出力する報知部と、をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記印刷装置の移動速度を報知する速度報知部をさらに備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記記憶部は、
前記印刷ヘッドが前記印刷対象の画像の印刷を開始する前に、前記印刷対象の画像に対応する前記印刷データを記憶しており、
前記印刷ヘッドが印刷を行っている間に、前記印刷対象の画像のうちの前記印刷ヘッドにより印刷された部分に対応する前記印刷データが削除されるように制御されることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の印刷装置。
【請求項５】
前記印刷ヘッドは、前記移動速度が前記第１移動速度を越えたとき、前記複数のインクノズルの全部を使用しないように制御されることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の印刷装置。
【請求項６】
前記印刷ヘッドは、前記移動速度が、前記第１移動速度を越えたとき、前記複数のインクノズルの一部を使用しないように制御され、前記移動速度が、前記第１移動速度より大きい第２移動速度を越えたとき、前記複数のインクノズルの全部を使用しないように制御されることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の印刷装置。
【請求項７】
前記印刷ヘッドにおける前記複数のインクノズルは複数のノズル群に分割され、
前記印刷ヘッドは、前記移動速度が、前記第１移動速度を越えていて前記第２移動速度以下であるとき、前記複数のノズル群のうちの少なくとも１つの前記ノズル群を使用しないように制御されることを特徴とする請求項６に記載の印刷装置。
【請求項８】
前記印刷ヘッドは、前記移動速度が前記第１移動速度を越えていて前記第２移動速度以下であるとき、前記移動速度が高いほど、前記複数のノズル群のうちの使用しない前記ノズル群の数を増加させるように制御されることを特徴とする請求項７に記載の印刷装置。
【請求項９】
前記複数のノズル群は前記複数のインクノズルに対して前記印刷データに従って設定されることを特徴とする請求項７又は８に記載の印刷装置。
【請求項１０】
印刷装置により実行される印刷方法であって、
前記印刷装置は、
印刷データを記憶する記憶部と、
インクを吐出可能な複数のインクノズルを有し、印刷媒体に対して相対的に移動しながら、前記印刷データに基づいて前記複数のインクノズルの何れかからインクを吐出して前記印刷媒体に印刷対象の画像の印刷を行う印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対する相対的な移動量を検出する検出装置と、
を備え、
前記印刷方法は、
前記移動量に基づく前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対する移動速度が第１移動速度を越えたとき、前記複数のインクノズルの少なくとも一部を使用しないように前記印刷ヘッドを制御し、
前記記憶部に、前記印刷対象の画像のうちの前記印刷ヘッドにより印刷されていない部分に対応する前記印刷データを記憶させることを特徴とする印刷方法。
【請求項１１】
印刷装置を制御するコンピュータにより実行されるプログラムであって、
前記印刷装置は、
印刷データを記憶する記憶部と、
インクを吐出可能な複数のインクノズルを有し、印刷媒体に対して相対的に移動しながら、前記印刷データに基づいて前記複数のインクノズルの何れかからインクを吐出して前記印刷媒体に印刷対象の画像の印刷を行う印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対する相対的な移動量を検出する検出装置と、
を備え、
前記コンピュータは、前記プログラムを実行することにより、
前記移動量に基づく前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対する移動速度が第１移動速度を越えたとき、前記複数のインクノズルの少なくとも一部を使用しないように前記印刷ヘッドを制御させ、
前記記憶部に、前記印刷対象の画像のうちの前記印刷ヘッドにより印刷されていない部分に対応する前記印刷データを記憶させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置、印刷方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷媒体上における自装置の移動に従って印刷媒体に印刷対象の画像を印刷する印刷装置が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１は、印刷媒体上を移動しつつ記録ヘッドにより印刷対象の画像を当該印刷媒体に印刷するハンディプリンタを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２２５５１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載されたハンディプリンタは、自装置の移動速度が所定値を越えたときは、印刷を停止するように構成されている。従って、特許文献１に記載されたハンディプリンタを用いて印刷対象の画像を印刷している途中でハンディプリンタの移動速度が所定値を越えた場合、印刷対象の画像のうちの移動速度が所定値を越えていなかった部分のみが印刷されて、印刷されない部分が生じてしまい、印刷品質が低下する、あるいは印刷が失敗する。そのため、印刷品質の低下や失敗を抑制することが求められている。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、ハンディプリンタの移動速度に起因する印刷品質の低下を抑制する印刷装置、印刷方法及びプログラムを提供することができる利点を有する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係る印刷装置は、
印刷データを記憶する記憶部と、
インクを吐出可能な複数のインクノズルを有し、印刷媒体に対して相対的に移動しながら、前記印刷データに基づいて前記複数のインクノズルの何れかからインクを吐出して前記印刷媒体に印刷対象の画像の印刷を行う印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対する相対的な移動量を検出する検出装置と、
を備え、
前記印刷ヘッドは、前記移動量に基づく前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対する移動速度が第１移動速度を越えたとき、前記複数のインクノズルの少なくとも一部を使用しないように制御され、
前記記憶部は、前記印刷対象の画像のうちの前記印刷ヘッドにより印刷されていない部分に対応する前記印刷データを記憶していることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ハンディプリンタの移動速度に起因する印刷品質の低下を抑制する印刷装置、印刷方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る印刷装置の外観を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る印刷装置の底面図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る印刷装置が備えるインクジェットヘッドの外観を示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る印刷装置の電気的構成を示す図である。
【図５】印刷データの構成例を示す図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る印刷装置の機能的構成を示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る印刷装置による自装置の移動速度の報知を説明するための図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係る印刷装置による印刷を説明するための第１の図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係る印刷装置による印刷を説明するための第２の図である。
【図１０】本発明の第１実施形態に係る印刷装置による印刷を説明するための第３の図である。
【図１１】本発明の第１実施形態に係る印刷装置による印刷完了の判定を説明するための図である。
【図１２】完了画面の一例を示す図である。
【図１３】警告画面の一例を示す図である。
【図１４】本発明の第１実施形態に係る印刷装置が実行する印刷処理を説明するためのフローチャートである。
【図１５】本発明の第１実施形態に係る印刷装置が実行するサンプリング処理を説明するためのフローチャートである。
【図１６】本発明の第１実施形態に係る印刷装置が実行する吐出処理を説明するためのフローチャートである。
【図１７】本発明の第２実施形態に係る印刷装置が備えるインクジェットヘッドの外観を示す図である。
【図１８】本発明の第２実施形態に係る印刷装置による印刷方法の切り替えを説明するための図である。
【図１９】印刷装置の移動速度の推移を示す図である。
【図２０】本発明の第２実施形態に係る印刷装置によって印刷に用いられるインクノズルの数の推移を示す図である。
【図２１】本発明の第２実施形態に係る印刷装置による印刷を説明するための第１の図である。
【図２２】本発明の第２実施形態に係る印刷装置による印刷を説明するための第２の図である。
【図２３】本発明の第２実施形態に係る印刷装置による自装置の移動速度の報知を説明するための図である。
【図２４】本発明の第２実施形態に係る印刷装置が実行するサンプリング処理を説明するためのフローチャートである。
【図２５】本発明の第２実施形態に係る印刷装置が実行する吐出処理を説明するためのフローチャートである。
【図２６】ノズル群とインクノズルとの対応関係を説明するための図である。
【図２７】印刷ノズル群データの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係る印刷装置について、図面を参照しながら説明する。図中、互いに同一又は同等の構成には、互いに同一の符号を付す。
【００１１】
図１に示す印刷装置１は、ユーザが把持して印刷媒体２上を移動させることが可能であり、当該移動に従って印刷媒体２に印刷対象の画像を印刷する手動走査型の印刷装置である。手動走査型の印刷装置は、ハンディプリンタ、ハンドヘルドプリンタ等とも呼ばれる。なお、印刷装置１は、印刷時に、印刷媒体２に対して相対的に移動すればよく、例えば、印刷装置１を固定して、印刷媒体２を印刷装置１に対して相対的に移動させる形態であってもよい。
【００１２】
印刷対象の画像は、印刷装置１によって印刷媒体２に印刷される画像である。印刷対象の画像は、印刷画像、印刷パターン等とも呼ばれる。印刷対象の画像の具体例としては、文字、図形、記号、模様、絵、これらの組み合わせ等が挙げられる。
【００１３】
印刷媒体２は、印刷時に印刷対象の画像が印刷される対象物である。印刷媒体２は、被印刷媒体、記録媒体、印刷対象物等とも呼ばれる。印刷媒体２の具体例としては、紙、布、合成樹脂、段ボール、箱、瓶等が挙げられる。手動走査型の印刷装置である印刷装置１は、印刷媒体２を搬送しつつ印刷する据置型の印刷装置に比べて、より多様な印刷媒体２に印刷できる。すなわち、印刷装置１は、搬送が容易な紙等の印刷媒体２に据置型の印刷装置と同様に印刷できるのみならず、搬送が困難な材質又は形状を有し、据置型の印刷装置では印刷が困難な布、合成樹脂、段ボール、箱、瓶等の印刷媒体２にも印刷できる。
【００１４】
印刷時にユーザが印刷装置１を移動させる方向を、移動方向と呼ぶ。移動方向は、副走査方向、印刷方向等とも呼ばれる。理解を容易にするため、図１に示すｘｙｚ座標軸を設定する。以下、ｘ軸正方向を右と呼ぶ。以下、ユーザが右方向を移動方向として印刷装置１を移動させる場合を例に用いて説明する。
【００１５】
印刷装置１は、装置本体１００と、表示部１０１と、第１のＬＥＤ（Light Emitting Diode）１０２と、第２のＬＥＤ１０３と、第３のＬＥＤ１０４と、検出装置１０５と、印刷機構１０６と、を備えている。なお、検出装置１０５と印刷機構１０６とは装置本体１００に内蔵されており、実際には外部から視認することはできないが、図１では、理解を容易にするため、検出装置１０５及び印刷機構１０６を破線で図示している。
【００１６】
装置本体１００は、筐体等とも呼ばれ、ユーザによって把持される。装置本体１００は、上面１００ａと底面１００ｂとを備えている。底面１００ｂは、印刷時、印刷媒体２に対向する面である。上面１００ａは、底面１００ｂに対向する面である。
【００１７】
表示部１０１は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ等の表示装置を備え、後述する入出力制御回路１１７による制御に従って各種画像を表示する。表示部１０１によって表示される画像の具体例としては、後述する警告画面ＡＷ及び完了画面ＣＷが挙げられる。
【００１８】
第１のＬＥＤ１０２、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４は、後述する入出力制御回路１１７による制御に従って点灯することにより、印刷装置１の移動速度をユーザへ報知する。第１のＬＥＤ１０２、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４による印刷装置１の移動速度の報知の詳細については、後述する。
【００１９】
表示部１０１、第１のＬＥＤ１０２、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４は、何れも装置本体１００の上面１００ａに配置されている。
【００２０】
検出装置１０５は、印刷装置１の印刷媒体２に対する相対的な移動量を検出する。検出装置１０５は、検出された印刷装置１の移動量を表すデータを、後述する制御回路１０７へ供給する。具体的に、検出装置１０５は、図示しない光学センサを備え、予め設定されたサンプリング周期毎に検出信号を制御回路１０７へ出力する。検出信号は、印刷装置１の印刷媒体２上における移動方向及びサンプリング周期あたりの移動量を示す移動量検出信号を含んでいる。サンプリング周期は、光学センサの性能等に応じ、実験等の任意の方法により予め設定されている。より具体的に、検出装置１０５は、レーザ式光学センサを備え、印刷媒体２の表面へレーザ光を照射し、印刷媒体２の表面で反射されたレーザ光をイメージセンサによって撮像する。検出装置１０５は、撮像されたレーザ光の干渉縞を解析することによって移動量検出信号を含む検出信号を生成し、生成された検出信号を制御回路１０７へ出力する。
【００２１】
印刷装置１は、検出装置１０５によって出力された検出信号に含まれる移動量検出信号に基づいて、自装置の移動量及び移動速度を取得する。また、印刷装置１は、検出装置１０５によって出力された検出信号が予め設定されたリフトオフ条件を満たすか否かを判定することによって、自装置がリフトオフしたか否かを判定する。リフトオフとは、印刷中に印刷装置１が持ち上げられ、印刷媒体２から予め設定されたリフトオフ距離以上に離れることを指す。リフトオフ条件及びリフトオフ距離は、実験等の任意の方法によって予め設定されている。印刷装置１が、リフトオフされた状態において印刷を続行し、インクを吐出し続けることは好ましくないため、後述するように、印刷装置１は、リフトオフされると印刷を停止する。また、印刷装置１は、検出装置１０５によって出力された検出信号が予め設定された載置条件を満たすか否かを判定することによって、自装置が印刷媒体２上に載置されたか否かを判定する。載置条件は、実験等の任意の方法によって予め設定されている。後述するように、印刷装置１は、印刷開始の指示を受け付けた後、自装置が印刷媒体２上に載置されたと判定したことに応答して印刷を開始する。また、詳細は後述するものの、印刷装置１は、自装置の移動速度が後述する第３速度Ｖ３以上であることに応答して印刷を停止した後、自装置が印刷媒体２上に載置されたと判定したことに応答して印刷を再開する。
【００２２】
図２に示すように、検出装置１０５は、装置本体１００の底面１００ｂに設けられた開口部から外部へ露出している。
【００２３】
図１に戻り、印刷機構１０６は、微滴化したインクを印刷媒体２へ吐出するインクジェット方式により、印刷対象の画像を印刷媒体２に印刷する。
【００２４】
具体的に、印刷機構１０６は、図２に示すように、インクジェットヘッド１０６ａを備えている。インクジェットヘッド１０６ａは、装置本体１００の底面１００ｂに設けられた開口部から外部へ露出している。インクジェットヘッド１０６ａは、印刷ヘッド、記録ヘッド、プリントヘッド等とも呼ばれる。インクジェットヘッド１０６ａは、後述するインクジェットヘッド制御回路１０６ｂによる制御に従って、図示しないインクタンクに充填されたインクを印刷媒体２へ吐出することによって印刷を実行する。インクジェットヘッド１０６ａと上述したインクタンクとを合わせてインクカートリッジ等と呼ぶこともある。インクジェットヘッド１０６ａは、印刷ヘッドとして機能する。また、上述した検出装置１０５は、インクジェットヘッド１０６ａの印刷媒体２に対するサンプリング周期毎の相対的な移動量を検出する。
【００２５】
より具体的に、インクジェットヘッド１０６ａは、ノズル列ＮＬを備えている。ノズル列ＮＬは、ｙ軸方向に沿って設けられている。ノズル列ＮＬは、図３に示すように、インクを吐出する複数のインクノズルｎ１〜ｎ１２を備えている。インクノズルｎ１〜ｎ１２には、それぞれ、互いに識別するための番号が予め付されている。インクノズルｎ１〜ｎ１２内のインクがヒータによって加熱されることで気泡が生じ、この気泡が破裂することによってインクノズルｎ１〜ｎ１２から印刷媒体２へインクが吐出され、印刷対象の画像が印刷される。
【００２６】
印刷装置１は、上述した構成に加えて、図４に示すように、制御回路１０７と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０８と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０９と、センサ制御回路１１０と、電源制御回路１１１と、電源１１２と、インクジェットヘッド制御回路１０６ｂと、無線通信モジュール１１３と、計時回路１１４と、入力部１１５と、出力装置１１６と、入出力制御回路１１７と、を備えている。
【００２７】
制御回路１０７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を備え、ＲＯＭ１０８に記憶されたプログラム及びデータに従って、後述する印刷処理を含む各種処理を実行する。制御回路１０７は、コマンド及びデータの伝送経路である図示しないシステムバスを介して印刷装置１の各部に接続されており、印刷装置１全体を統括制御する。
【００２８】
ＲＯＭ１０８は、制御回路１０７が各種処理を実行するために用いるプログラム及びデータを記憶する。具体的に、ＲＯＭ１０８は、制御回路１０７が実行する制御プログラム１０８ａを記憶する。また、ＲＯＭ１０８は、印刷対象の画像を表す印刷データ１０８ｂを記憶する。上述した印刷機構１０６は、印刷データ１０８ｂに従ってインクジェットヘッド１０６ａが備えるインクノズルｎ１〜ｎ１２からインクを吐出することにより印刷対象の画像を印刷する。
【００２９】
具体的に、印刷データ１０８ｂには、図５に示すように、列と行とが予め設定されている。図５に示す印刷データ１０８ｂは、第１列から第９９列までの９９列分のデータを含んでおり、第１行から第１２行までの１２行分のデータを含んでいる。印刷データ１０８ｂの各列のデータは、印刷対象の画像のうち印刷装置１が移動することなく印刷可能な部分の画像である１単位分の印刷対象の画像を表している。印刷データ１０８ｂの各列のデータは、印刷装置１の移動距離に予め対応付けられている。後述するように、インクジェットヘッド制御回路１０６ｂは、印刷装置１の移動距離に対応する列の印刷データ１０８ｂをインクジェットヘッド１０６ａへ供給し、インクジェットヘッド１０６ａは、供給されたデータに従って印刷を実行する。印刷データ１０８ｂの各行のデータは、インクノズルｎ１〜ｎ１２のうち行番号と同一の番号が付されたインクノズルに対応付けられている。例えば、第３番目のインクノズルｎ３は、印刷データ１０８ｂの３行目のデータに従って印刷を実行する。印刷データ１０８ｂには、インクを吐出させる制御を行うデータと、インクを吐出させない制御を行うデータと、が含まれている。図５に示す印刷データ１０８ｂ中の黒塗りの四角形は、インクを吐出させる制御を行うデータを示している。また、図５に示す印刷データ１０８ｂ中の白塗りの四角形は、インクを吐出させない制御を行うデータを示している。例えば、図５の印刷データ１０８ｂの第１列目の第５行目にはインクを吐出させる制御を行うデータが格納されており、第１列目の第６行目にはインクを吐出させない制御を行うデータが格納されている。インクノズルｎ１〜ｎ１２は、インクを吐出させる制御を行うデータがインクジェットヘッド制御回路１０６ｂによって供給されたことに応答してインクを吐出し、印刷を実行する。一方、インクノズルｎ１〜ｎ１２は、インクを吐出させない制御を行うデータがインクジェットヘッド制御回路１０６ｂによって供給された場合、インクを吐出せず、印刷を実行しない。インクを吐出させる制御を行うデータは、言い換えると、インクを吐出させる制御を行う契機になるデータである。インクを吐出させない制御を行うデータは、言い換えると、インクを吐出させない制御を行う契機になるデータである。
【００３０】
印刷装置１は、ＰＣ（Personal Computer）、スマートフォン等の外部装置によって生成された印刷データ１０８ｂを、無線通信モジュール１１３を介して当該外部装置から取得し、ＲＯＭ１０８に記憶する。
【００３１】
図４に戻り、ＲＡＭ１０９は、制御回路１０７が各種処理を実行することによって生成又は取得したデータを記憶する。具体的に、ＲＡＭ１０９は、検出装置１０５によって出力された移動量検出信号が示す印刷装置１の移動方向及びサンプリング周期あたりの移動量を表す移動量データ１０９ａを記憶する。また、ＲＡＭ１０９は、制御回路１０７のワークエリアとして機能する。すなわち、制御回路１０７は、ＲＯＭ１０８に記憶されたプログラム及びデータをＲＡＭ１０９へ読み出し、読み出されたプログラム及びデータを適宜参照することによって、各種処理を実行する。
【００３２】
センサ制御回路１１０は、制御回路１０７による制御に従って、検出装置１０５を制御する。
【００３３】
電源制御回路１１１は、制御回路１０７による制御に従って、電源１１２を制御する。
【００３４】
電源１１２は、電源制御回路１１１による制御に従って、印刷装置１の各部に電力を供給する。
【００３５】
インクジェットヘッド制御回路１０６ｂは、印刷機構１０６に設けられ、制御回路１０７による制御に従って、インクジェットヘッド１０６ａによるインクの吐出を制御する。具体的に、インクジェットヘッド制御回路１０６ｂは、制御回路１０７による制御に従い、印刷データ１０８ｂを１列分ずつインクジェットヘッド１０６ａへ順次送信する。より具体的に、インクジェットヘッド制御回路１０６ｂは、制御回路１０７による制御に従い、印刷装置１の移動距離に対応する列の印刷データ１０８ｂをインクジェットヘッド１０６ａへ送信する。インクジェットヘッド制御回路１０６ｂは、印刷データ１０８ｂをインクジェットヘッド１０６ａへ送信したことに応答して、インクの吐出を指示する吐出コマンドをインクジェットヘッド１０６ａへ送信することにより、インクジェットヘッド１０６ａにインクノズルｎ１〜ｎ１２からインクを吐出させ、印刷を実行させる。
【００３６】
無線通信モジュール１１３は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の通信網を介して無線通信を行うことにより、ＰＣ、スマートフォン等の外部装置との間でデータを送受信する。具体的に、印刷装置１は、外部装置によって生成された印刷データ１０８ｂを、無線通信モジュール１１３を介して当該外部装置から取得する。
【００３７】
計時回路１１４は、電源１１２による電力の供給が停止している間も計時を継続するＲＴＣ（Real Time Clock）を備え、計時を行う。計時回路１１４は、計時の結果を表すデータを、制御回路１０７へ供給する。
【００３８】
入力部１１５は、各種操作ボタン、入力キー、スイッチ、タッチパッド、タッチパネル等の入力装置を備え、ユーザによって入力された各種操作指示を受け付け、受け付けた操作指示を制御回路１０７へ供給する。具体的に、入力部１１５は、ユーザによる操作に従って、印刷開始の指示を受け付ける。
【００３９】
出力装置１１６は、入出力制御回路１１７による制御に従って、ユーザが認識可能な形態で各種情報を出力する。具体的に、出力装置１１６は、上述した表示部１０１を備え、後述する警告画面ＡＷ及び完了画面ＣＷを含む各種画像を表示する。また、出力装置１１６は、上述した第１のＬＥＤ１０２、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４を備え、これらのＬＥＤを点灯させることにより、印刷装置１の移動速度をユーザへ報知する。出力装置１１６による印刷装置１の移動速度の報知の詳細については、後述する。また、出力装置１１６は、図示しないスピーカを備え、入出力制御回路１１７による制御に従って、後述する警告音声を含む各種音声を出力する。
【００４０】
入出力制御回路１１７は、制御回路１０７による制御に従って、入力部１１５及び出力装置１１６を制御する。具体的に、入出力制御回路１１７は、出力装置１１６が備える表示部１０１に、後述する警告画面ＡＷ及び完了画面ＣＷを含む各種画像を表示させる。また、入出力制御回路１１７は、後述するように、出力装置１１６が備える第１のＬＥＤ１０２、第２のＬＥＤ１０３又は第３のＬＥＤ１０４の点灯を制御することにより、印刷装置１の移動速度をユーザへ報知させる。また、入出力制御回路１１７は、後述するように、出力装置１１６が備えるスピーカに、警告音声を出力させる。
【００４１】
上述の物理的構成を備える印刷装置１は、機能的に、図６に示すように、検出信号取得部１０と、移動速度算出部１１と、速度報知部１２と、印刷データ取得部１３と、記憶部１４と、印刷制御部１５と、報知部１６と、を備えている。検出信号取得部１０、移動速度算出部１１、速度報知部１２、印刷データ取得部１３、印刷制御部１５及び報知部１６は、制御回路１０７によって実現される。具体的に、制御回路１０７は、上述した制御プログラム１０８ａを実行して印刷装置１を制御することにより、これらの各部として機能する。記憶部１４は、ＲＡＭ１０９によって実現される。具体的に、記憶部１４は、ＲＡＭ１０９の記憶領域に構築される。
【００４２】
検出信号取得部１０は、検出装置１０５から、上述した移動量検出信号を含む検出信号を、検出装置１０５が備える光学センサのサンプリング周期毎に取得する。検出信号取得部１０は、取得した検出信号を、移動速度算出部１１及び印刷制御部１５へ供給する。
【００４３】
移動速度算出部１１は、検出信号取得部１０から供給された検出信号が含む移動量検出信号に従って、印刷装置１の移動速度を算出する。具体的に、移動速度算出部１１は、移動量検出信号が示すサンプリング周期あたりの印刷装置１の移動量を、当該サンプリング周期で除算することにより、印刷装置１の移動速度を算出する。移動速度算出部１１は、算出された印刷装置１の移動速度を示すデータを、速度報知部１２及び印刷制御部１５へ供給する。
【００４４】
速度報知部１２は、移動速度算出部１１によって算出された印刷装置１の移動速度をユーザへ報知する。
【００４５】
具体的に、速度報知部１２は、出力装置１１６が備える第１のＬＥＤ１０２、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４を点灯させることにより、印刷装置１の移動速度をユーザへ報知する。速度報知部１２は、出力装置１１６を、入出力制御回路１１７を介して制御することにより、第１のＬＥＤ１０２、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４の点灯及び消灯を制御する。
【００４６】
より具体的に、速度報知部１２は、図７に示すように、移動速度算出部１１によって算出された印刷装置１の移動速度が0mm/secである場合、つまり印刷装置１が印刷媒体２に対して移動していない場合、第１のＬＥＤ１０２、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４を消灯した状態に制御する。これにより、印刷装置１の移動速度が0mm/secであることがユーザに報知される。
【００４７】
速度報知部１２は、移動速度算出部１１によって算出された印刷装置１の移動速度が0mm/secより大きく、かつ、予め設定された第１速度Ｖ１未満である場合、第１のＬＥＤ１０２を点灯した状態に制御すると共に、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４を消灯した状態に制御する。これにより、印刷装置１の移動速度が0mm/secより大きく第１速度Ｖ１未満であることがユーザに報知される。すなわち、速度報知部１２は、印刷装置１の移動速度が0mm/secより大きく第１速度Ｖ１未満である場合、第１のＬＥＤ１０２を用いて印刷装置１の移動速度を報知する。
【００４８】
速度報知部１２は、移動速度算出部１１によって算出された印刷装置１の移動速度が第１速度Ｖ１以上であり、かつ、予め設定された第２速度Ｖ２未満である場合、第１のＬＥＤ１０２及び第２のＬＥＤ１０３を点灯した状態に制御すると共に、第３のＬＥＤ１０４を消灯した状態に制御する。これにより、印刷装置１の移動速度が第１速度Ｖ１以上であり第２速度Ｖ２未満であることがユーザに報知される。すなわち、速度報知部１２は、印刷装置１の移動速度が第１速度Ｖ１以上であり第２速度Ｖ２未満である場合、第１のＬＥＤ１０２及び第２のＬＥＤ１０３を用いて印刷装置１の移動速度を報知する。
【００４９】
第１のＬＥＤ１０２及び第２のＬＥＤ１０３は、本発明に係る第１報知手段及び第２報知手段の第１の例である。0mm/sec以上であり第１速度Ｖ１未満である速度は、本発明に係る第１移動速度の第１の例である。第１速度Ｖ１以上であり第２速度Ｖ２未満である速度は、本発明に係る第２移動速度の第１の例である。
【００５０】
速度報知部１２は、移動速度算出部１１によって算出された印刷装置１の移動速度が第２速度Ｖ２以上であり、かつ、予め設定された第３速度Ｖ３未満である場合、第１のＬＥＤ１０２、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４を点灯した状態に制御する。これにより、印刷装置１の移動速度が第２速度Ｖ２以上であり第３速度Ｖ３未満であることがユーザへ報知される。すなわち、速度報知部１２は、印刷装置１の移動速度が第２速度Ｖ２以上であり第３速度Ｖ３未満である場合、第１のＬＥＤ１０２、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４を用いて印刷装置１の移動速度を報知する。
【００５１】
第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４は、本発明に係る第１報知手段及び第２報知手段の第２の例である。第１速度Ｖ１以上であり第２速度Ｖ２未満である速度は、本発明に係る第１移動速度の第２の例である。第２速度Ｖ２以上であり第３速度Ｖ３未満である速度は、本発明に係る第２移動速度の第２の例である。また、第１のＬＥＤ１０２及び第３のＬＥＤ１０４は、本発明に係る第１報知手段及び第２報知手段の第３の例である。0mm/sec以上であり第１速度Ｖ１未満である速度は、本発明に係る第１移動速度の第３の例である。第２速度Ｖ２以上であり第３速度Ｖ３未満である速度は、本発明に係る第２移動速度の第３の例である。
【００５２】
速度報知部１２は、移動速度算出部１１によって算出された印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上である場合、入出力制御回路１１７を介して出力装置１１６が備えるスピーカを制御し、当該スピーカに、予め設定された警告音声を出力させる。これにより、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上であることがユーザへ報知される。
【００５３】
上述した第３速度Ｖ３は、印刷機構１０６がインクノズルｎ１〜ｎ１２からインクを吐出することにより印刷対象の画像を印刷する際に、印刷対象の画像を印刷装置１の移動方向へ引き延ばされて歪むことなく印刷可能な印刷装置１の移動速度の最大値である。第３速度Ｖ３は、実験等の任意の方法によって予め設定されている。本実施形態において、第３速度Ｖ３は、200mm/secに設定されている。印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３を上回っている場合に印刷を行うと、印刷対象の画像が印刷装置１の移動方向へ引き延ばされて歪んで印刷されてしまい、印刷品質が低下あるいは印刷が失敗する虞がある。このため、後述するように、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上である場合、印刷制御部１５は、印刷機構１０６に印刷を停止させることにより、印刷品質の低下あるいは印刷が失敗することを抑制する。
【００５４】
第１速度Ｖ１及び第２速度Ｖ２は、何れも、第３速度Ｖ３速度より小さい速度である。第１速度Ｖ１は、第２速度Ｖ２よりも小さい速度である。第１速度Ｖ１及び第２速度Ｖ２は、実験等の任意の方法によって予め設定されている。本実施形態において、第１速度Ｖ１は45mm/secに、第２速度Ｖ２は90mm/secにそれぞれ設定されている。
【００５５】
速度報知部１２は、印刷装置１がリフトオフされたことに応答して、第１のＬＥＤ１０２、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４を消灯した状態に制御する。
【００５６】
上述したとおり、速度報知部１２は、印刷装置１の移動速度が大きいほど点灯するＬＥＤの数を増加させることにより、印刷装置１の移動速度をユーザへ報知する。このため、ユーザは、点灯されたＬＥＤの数に基づいて印刷装置１の移動速度を認識することができる。特に、速度報知部１２は、上述したとおり、印刷装置１の移動速度と、印刷が停止される閾値である第３速度Ｖ３と、の差が小さいほど、点灯するＬＥＤの数を増加させる。このため、ユーザは、印刷装置１を移動させつつ印刷を行う際、点灯されたＬＥＤの数に基づいて印刷装置１の移動速度と第３速度Ｖ３との差を認識し、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３に達することがないように印刷装置１を移動させることで、印刷が停止する可能性を抑制できる。
【００５７】
さらに、速度報知部１２は、上述したとおり、印刷装置１の移動速度が、印刷が停止される閾値である第３速度Ｖ３以上であることに応答して、警告音声を出力装置１１６に出力させる。このため、ユーザは、警告音声に基づいて、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上であり、印刷が停止されたことを認識できる。
【００５８】
図６に戻り、印刷データ取得部１３は、印刷データ１０８ｂをＲＯＭ１０８から取得し、記憶部１４へ供給する。
【００５９】
記憶部１４は、印刷データ取得部１３によって供給された印刷データ１０８ｂを記憶する。記憶部１４は、記憶している印刷データ１０８ｂを、印刷制御部１５へ供給する。
【００６０】
印刷制御部１５は、移動距離算出部１５ａと、削除部１５ｂと、判定部１５ｃと、を備え、印刷機構１０６に、検出装置１０５によって検出された印刷装置１の移動量と、記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂと、に従って印刷対象の画像を印刷媒体２に印刷させる。
【００６１】
具体的に、印刷制御部１５は、入力部１１５を介して印刷開始の指示を受け付けた後、検出信号取得部１０によって供給された検出信号が上述した載置条件を満たすと判定したことに応答して、印刷機構１０６に印刷を開始させる。すなわち、印刷制御部１５は、印刷開始の指示を受け付けた後、印刷装置１が印刷媒体２上に載置されたと判定したことに応答して印刷機構１０６に印刷を開始させる。
【００６２】
移動距離算出部１５ａは、検出信号取得部１０によって供給された検出信号に従って、印刷が開始された時点から現在までの印刷装置１の移動距離を算出する。具体的に、移動距離算出部１５ａは、検出信号取得部１０によって検出信号が供給される度に、供給された検出信号が含む移動量検出信号が表すサンプリング周期あたりの印刷装置１の移動量を累積加算することによって印刷装置１の移動距離を算出する。
【００６３】
印刷制御部１５は、印刷機構１０６が備えるインクジェットヘッド制御回路１０６ｂを制御して、記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂのうち移動距離算出部１５ａによって算出された印刷装置１の移動距離に対応する列の印刷データ１０８ｂを、インクジェットヘッド１０６ａへ送信させる。印刷制御部１５は、印刷データ１０８ｂがインクジェットヘッド１０６ａへ送信されたことに応答して、インクジェットヘッド制御回路１０６ｂに、上述した吐出コマンドをインクジェットヘッド１０６ａへ送信させる。インクジェットヘッド１０６ａは、吐出コマンドを受信したことに応答して、受信した印刷データ１０８ｂに従ってインクノズルｎ１〜ｎ１２からインクを吐出し、印刷を実行する。
【００６４】
削除部１５ｂは、記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂがインクジェットヘッド制御回路１０６ｂによってインクジェットヘッド１０６ａへ送信される度に、送信された印刷データ１０８ｂを記憶部１４から削除する。すなわち、削除部１５ｂは、印刷対象の画像のうち印刷機構１０６によって印刷媒体２に印刷された部分の画像を表す印刷データ１０８ｂを記憶部１４から順次削除する。このため、記憶部１４は、印刷対象の画像のうちの印刷機構１０６によって未だ印刷されていない部分の画像を表す印刷データ１０８ｂのみを記憶する。
【００６５】
印刷制御部１５は、移動速度算出部１１によって算出された印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上であることに応答して、印刷機構１０６に印刷を停止させる。また、印刷制御部１５は、検出信号取得部１０によって供給された検出信号が上述したリフトオフ条件を満たすと判定したことに応答して、印刷機構１０６に印刷を停止させる。すなわち、印刷制御部１５は、印刷装置１がリフトオフされたと判定したことに応答して印刷機構１０６に印刷を停止させる。
【００６６】
印刷制御部１５は、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上であること又は印刷装置１がリフトオフされたと判定したことに応答して印刷機構１０６に印刷を停止させた後に、検出信号取得部１０によって供給された検出信号が載置条件を満たすと判定したことに応答して、印刷機構１０６に印刷を再開させる。以下、印刷が停止されると、ユーザが、印刷装置１をリフトオフし、印刷媒体２上の、前回の印刷が開始された時点において印刷装置１を載置した位置と同じ位置に載置する場合を例に用いて説明する。
【００６７】
移動距離算出部１５ａは、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上であること又は印刷装置１がリフトオフされたと判定されたことに応答して印刷が停止された後に、印刷装置１が印刷媒体２上に載置されたと判定されたことに応答して印刷が再開された場合、印刷装置１の移動距離を０に設定する。
【００６８】
上述したとおり、印刷制御部１５は、印刷機構１０６に、検出装置１０５によって検出された印刷装置１の移動量と、記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂと、に従って印刷対象の画像を印刷媒体２に印刷させる。また、上述したとおり、印刷対象の画像のうち印刷機構１０６によって印刷媒体２に印刷された部分の画像を表す印刷データ１０８ｂは削除部１５ｂによって記憶部１４から順次削除される一方、印刷対象の画像のうち印刷機構１０６によって未だ印刷されていない部分の画像を表す印刷データ１０８ｂは記憶部１４によって記憶されている。このため、印刷機構１０６は、印刷装置１の移動方向への１回の移動に従って印刷対象の画像の一部のみが印刷された場合、印刷対象の画像の残りの部分を、印刷装置１の印刷方向への再度の移動に従って印刷することにより印刷対象の画像の全体を印刷し、印刷対象の画像の一部のみが印刷されることによる印刷品質の低下を抑制できる。なお、印刷装置１の移動方向への１回の移動とは、印刷装置１が印刷媒体２へ載置されて移動方向へ移動した後、リフトオフされるまでの一連の動作を指す。
【００６９】
具体的に、印刷機構１０６は、印刷装置１の移動方向への１回の移動に従った印刷において、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上であること又は印刷装置１がリフトオフされたと判定されたことに応答して印刷を停止した場合、印刷装置１の移動方向への再度の移動に従った印刷において、印刷対象の画像のうち前回の印刷が停止された時点において未だ印刷していなかった部分の画像を印刷する。このため、印刷機構１０６は、印刷対象の画像の全体を印刷し、印刷対象の画像の一部のみが印刷されることによる印刷品質の低下を抑制できる。
【００７０】
以下、印刷装置１による印刷について、図８〜図１０を参照して説明する。具体的に、以下、印刷装置１が印刷対象の画像であるテキスト「ＡＢＣＤＥ」を印刷する場合を例に用いて説明する。より具体的に、以下、印刷装置１が、印刷媒体２上の、図８に示すｘ座標がＸ１の位置に載置されたことに応答して自装置の移動方向への１回の移動に従った印刷を開始した後、ｘ座標がＸ１の位置からｘ座標がＸ２の位置まで第３速度Ｖ３を下回る移動速度で移動し、ｘ座標がＸ２の位置に達した時点において印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３を上回った場合を例に用いて説明する。
【００７１】
図８に示すように、印刷装置１が、ｘ座標がＸ１の位置に載置され、印刷装置１の移動方向への１回の移動に従った印刷を開始した時点において、記憶部１４には、印刷データ１０８ｂが記憶されている。印刷装置１が、ｘ座標がＸ１の位置からｘ座標がＸ２の位置まで第３速度Ｖ３を下回る移動速度で移動すると、印刷機構１０６は、記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂに従って、図９に示すように、印刷対象の画像の一部を印刷する。印刷対象の画像のうち印刷機構１０６によって印刷された部分の画像を表す印刷データ１０８ｂは、削除部１５ｂによって記憶部１４から順次削除される。ｘ座標がＸ２の位置に印刷装置１が達した時点において、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３を上回ったことに応答して印刷が停止される。印刷が停止された時点において、記憶部１４には、印刷対象の画像のうち印刷が停止された時点において印刷機構１０６によって未だ印刷されていなかった部分の画像を表す印刷データ１０８ｂのみが記憶されている。
【００７２】
以下、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３を上回ったことに応答して上述した印刷装置１の移動方向への１回の移動に従った印刷が停止されると、ユーザが、印刷装置１をリフトオフし、印刷媒体２上の、前回の印刷が開始された時点において印刷装置１を載置した位置であるｘ座標がＸ１である位置に載置する場合を例に用いて説明する。印刷装置１は、自装置が印刷媒体２上に載置されたことに応答して印刷を再開する。すなわち、印刷装置１は、ｘ座標がＸ１である位置に載置されたことに応答して、自装置の移動方向への再度の移動に従った印刷を開始する。移動距離算出部１５ａは、印刷が再開されたことに応答して、印刷装置１の移動距離を０に設定する。
【００７３】
以下、印刷装置１が、印刷が再開された後、第３速度Ｖ３を下回る移動速度で移動する場合を例に用いて説明する。印刷が再開された時点において、記憶部１４には、印刷対象の画像のうち前回の印刷が停止された時点において印刷機構１０６によって未だ印刷されていなかった部分の画像を表す印刷データ１０８ｂのみが記憶されている。
【００７４】
印刷装置１が、ｘ座標がＸ１の位置からｘ座標がＸ２の位置まで移動する間は、印刷装置１の移動距離に対応する印刷データ１０８ｂが前回の印刷において削除部１５ｂによって記憶部１４から既に削除されているため、印刷は行われない。印刷装置１が、ｘ座標がＸ２の位置からｘ座標がＸ３の位置まで第３速度Ｖ３を下回る移動速度で移動すると、印刷機構１０６は、記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂに従って、図１０に示すように、印刷対象の画像のうち前回の印刷が停止された時点において未だ印刷していなかった部分の画像を、印刷対象の画像のうち前回の印刷が停止された時点において既に印刷されていた部分の画像に隣接して印刷する。この結果、印刷対象の画像であるテキスト「ＡＢＣＤＥ」の全体が印刷される。
【００７５】
図６に戻り、判定部１５ｃは、印刷対象の画像の印刷が完了したか否かを判定する。判定部１５ｃは、判定の結果を表すデータを、報知部１６へ供給する。
【００７６】
具体的に、判定部１５ｃは、記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂが削除部１５ｂによって削除される度に、印刷が完了したか否かを判定する。また、判定部１５ｃは、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上であること又は印刷装置１がリフトオフされたと判定されたことに応答して印刷が停止されたときに、印刷が完了したか否かを判定する。
【００７７】
より具体的に、判定部１５ｃは、記憶部１４に印刷データ１０８ｂが記憶されているか否かを判定し、記憶部１４に印刷データ１０８ｂが記憶されていないと判定した場合には、印刷が完了したと判定する。上述したとおり、削除部１５ｂは、印刷対象の画像のうちの印刷機構１０６により印刷媒体２に印刷された部分の画像を表す印刷データ１０８ｂを記憶部１４から順次削除する。このため、判定部１５ｃは、記憶部１４に印刷データ１０８ｂが記憶されていないと判定した場合には、印刷対象の画像の印刷が完了したと判定するのである。
【００７８】
一方、記憶部１４に印刷データ１０８ｂが記憶されていると判定した場合には、判定部１５ｃは、記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂにインクを吐出させる制御を行うデータが含まれているか否かを判定する。記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂにインクを吐出させる制御を行うデータが含まれていない場合には、印刷対象の画像の印刷は既に完了している。例えば、図１１に示すように、印刷対象の画像であるテキスト「Ａ」の印刷が既に完了している場合、記憶部１４には印刷データ１０８ｂが記憶されているものの、当該印刷データ１０８ｂには、インクを吐出させない制御を行うデータのみが含まれており、インクを吐出させる制御を行うデータは含まれていない。このため、判定部１５ｃは、記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂにインクを吐出させる制御を行うデータが含まれていないと判定した場合、印刷が完了したと判定する。一方、判定部１５ｃは、記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂにインクを吐出させる制御を行うデータが含まれていると判定した場合、印刷が完了していないと判定する。
【００７９】
図６に戻り、報知部１６は、判定部１５ｃによる判定の結果をユーザへ報知する。
【００８０】
具体的に、報知部１６は、印刷対象の画像の印刷が完了したと判定部１５ｃが判定した場合、出力装置１１６に、印刷が完了した旨をユーザへ報知する完了情報を出力させる。より具体的に、報知部１６は、出力装置１１６が備える表示部１０１を、入出力制御回路１１７を介して制御することにより、表示部１０１に、完了情報を表す図１２に示す完了画面ＣＷを表示させる。完了画面ＣＷは、図１２に示すように、印刷が完了した旨をユーザへ報知する情報である「印刷が完了しました。」というテキストメッセージを含んでいる。
【００８１】
判定部１５ｃが、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上であること又は印刷装置１がリフトオフされたと判定されたことに応答して印刷が停止されたときに印刷が完了したか否かを判定し、印刷が完了していないと判定した場合、報知部１６は、出力装置１１６に、印刷が完了していない旨をユーザへ報知する警告情報を出力させる。警告情報は、印刷対象の画像の印刷が完了していない旨をユーザへ報知する情報と、印刷を再度実行するようにユーザへ促す情報と、を含んでいる。具体的に、報知部１６は、出力装置１１６が備える表示部１０１を、入出力制御回路１１７を介して制御することにより、表示部１０１に、警告情報を表す図１３に示す警告画面ＡＷを表示させる。警告画面ＡＷは、図１３に示すように、印刷が完了していない旨をユーザへ報知する情報として、「印刷が完了していません。」というテキストメッセージを含んでいる。また、警告画面ＡＷは、印刷を再度実行するようにユーザへ促す情報として、「印刷を再度実行して下さい。」というテキストメッセージを含んでいる。
【００８２】
報知部１６は、印刷が完了していないと判定した場合、警告情報を出力することによって、印刷が完了していない旨をユーザへ報知したり、印刷を再度実行するようにユーザへ促したりすることができる。また、報知部１６は、印刷が完了したと判定した場合には、完了情報を出力することによって、印刷が完了したことをユーザへ報知する。ユーザは、完了情報に基づいて印刷が完了したことを認識することができる。このため、印刷装置１は、ユーザが不必要な再印刷を実行してしまう可能性を低減することができる。さらに、上述したとおり、判定部１５ｃは、記憶部１４に印刷データ１０８ｂが記憶されており、かつ、当該印刷データ１０８ｂにインクを吐出させる制御を行うデータが含まれていない場合、印刷が完了したと判定する。この場合、報知部１６は、完了情報を出力する。このため、印刷装置１は、実際には印刷対象の画像の印刷が完了しているにも関わらず印刷が完了していないと判定してしまい、印刷が完了していない旨をユーザへ誤って報知してしまったり、不必要な再印刷を実行するようにユーザへ促してしまったりする可能性を低減できる。
【００８３】
以下、上述の物理的・機能的構成を備える印刷装置１が実行する印刷処理について、図１４〜図１６のフローチャートを参照して説明する。
【００８４】
印刷装置１は、ＰＣ、スマートフォン等の外部装置によって生成された印刷データ１０８ｂを、当該外部装置から無線通信モジュール１１３を介して取得し、ＲＯＭ１０８に予め記憶している。この状態において、ユーザが入力部１１５を操作することによって印刷開始の指示を入力すると、制御回路１０７は、図１４のフローチャートに示す印刷処理を開始する。
【００８５】
図１４のフローチャートに示す印刷処理が開始されると、まず、印刷データ取得部１３が、印刷データ１０８ｂをＲＯＭ１０８から取得する（ステップＳ１０１）。記憶部１４は、ステップＳ１０１で取得された印刷データ１０８ｂを記憶する（ステップＳ１０２）。
【００８６】
次に、検出信号取得部１０が、検出装置１０５から検出信号を取得する（ステップＳ１０３）。印刷制御部１５は、ステップＳ１０３で取得された検出信号が載置条件を満たすか否かを判定することにより、印刷装置１が印刷媒体２上に載置されたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。印刷装置１が印刷媒体２上に載置されていないと印刷制御部１５が判定すると（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、処理はステップＳ１０３へ戻り、印刷装置１の載置を待機する。
【００８７】
印刷装置１が印刷媒体２上に載置されていると印刷制御部１５が判定すると（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、移動距離算出部１５ａが、印刷装置１の移動距離を０に設定する（ステップＳ１０５）。
【００８８】
印刷制御部１５は、サンプリング処理の割り込みを設定し、サンプリング処理を開始する（ステップＳ１０６）。以後、印刷制御部１５は、後述するステップＳ１１２又はＳ１１７の処理でサンプリング処理の割り込みが停止されるまで、検出装置１０５が備える光学センサのサンプリング周期が経過したことを計時回路１１４が検出する度にサンプリング処理を割り込ませ、サンプリング処理を繰り返し実行する。以下、サンプリング処理の詳細について、図１５のフローチャートを参照して説明する。
【００８９】
図１５のフローチャートに示すサンプリング処理が開始されると、まず、検出信号取得部１０が、検出装置１０５から検出信号を取得する（ステップＳ２０１）。印刷制御部１５は、ステップＳ２０１で取得された検出信号がリフトオフ条件を満たすか否かを判定することにより、印刷装置１がリフトオフされたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。印刷装置１がリフトオフされたと判定すると（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、印刷制御部１５は、停止フラグをオン状態に設定し（ステップＳ２１２）、サンプリング処理を終了する。
【００９０】
一方、印刷装置１がリフトオフされていないと印刷制御部１５が判定すると（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、移動距離算出部１５ａが、ステップＳ２０１で取得された検出信号が含む移動量検出信号が示す印刷装置１のサンプリング周期あたりの移動量を加算することにより印刷装置１の移動距離を更新する（ステップＳ２０３）。移動速度算出部１１は、ステップＳ２０１で取得された検出信号が含む移動量検出信号が示す印刷装置１のサンプリング周期あたりの移動量を当該サンプリング周期で除算することにより印刷装置１の移動速度を算出する（ステップＳ２０４）。
【００９１】
印刷制御部１５は、ステップＳ２０４で算出された印刷装置１の移動速度に応じて印刷周期を設定する（ステップＳ２０５）。具体的に、印刷制御部１５は、印刷装置１が実行する印刷の印刷解像度に対応するドットピッチをステップＳ２０４で算出された印刷装置１の移動速度で除算することにより、当該移動速度に応じた印刷周期を算出する。
【００９２】
速度報知部１２は、ステップＳ２０４で算出された印刷装置１の移動速度が0mm/secであるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。印刷装置１の移動速度が0mm/secであると判定すると（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、速度報知部１２は、第１のＬＥＤ１０２、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４を全て消灯した状態に制御し（ステップＳ２１５）、サンプリング処理を終了する。
【００９３】
一方、印刷装置１の移動速度が0mm/secではないと判定すると（ステップＳ２０６；Ｎｏ）、速度報知部１２は、ステップＳ２０４で算出された印刷装置１の移動速度が第１速度Ｖ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。印刷装置１の移動速度が第１速度Ｖ１未満であると判定すると（ステップＳ２０７；Ｙｅｓ）、速度報知部１２は、第１のＬＥＤ１０２を点灯した状態に制御すると共に、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４を消灯した状態に制御し（ステップＳ２１４）、サンプリング処理を終了する。
【００９４】
一方、印刷装置１の移動速度が第１速度Ｖ１以上であると判定すると（ステップＳ２０７；Ｎｏ）、速度報知部１２は、ステップＳ２０４で算出された印刷装置１の移動速度が第２速度Ｖ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。印刷装置１の移動速度が第２速度Ｖ２未満であると判定すると（ステップＳ２０８；Ｙｅｓ）、速度報知部１２は、第１のＬＥＤ１０２及び第２のＬＥＤ１０３を点灯した状態に制御すると共に、第３のＬＥＤ１０４を消灯した状態に制御し（ステップＳ２１３）、サンプリング処理を終了する。
【００９５】
一方、印刷装置１の移動速度が第２速度Ｖ２以上であると判定すると（ステップＳ２０８；Ｎｏ）、速度報知部１２は、第１のＬＥＤ１０２、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４を点灯した状態に制御する（ステップＳ２０９）。
【００９６】
次に、速度報知部１２は、ステップＳ２０４で算出された印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３未満であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３未満であると判定すると（ステップＳ２１０；Ｙｅｓ）、速度報知部１２は、サンプリング処理を終了する。
【００９７】
一方、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上であると判定すると（ステップＳ２１０；Ｎｏ）、速度報知部１２は、出力装置１１６が備えるスピーカに警告音声を出力させる（ステップＳ２１１）。印刷制御部１５は、停止フラグをオン状態に設定し（ステップＳ２１２）、サンプリング処理を終了する。
【００９８】
図１４に戻り、ステップＳ１０６の処理を実行した後、印刷制御部１５は、吐出処理の割り込みを設定し、吐出処理を開始する（ステップＳ１０７）。以後、印刷制御部１５は、後述するステップＳ１１３又はＳ１１８の処理で吐出処理の割り込みが停止されるまで、図１５のフローチャートのステップＳ２０５で設定された印刷周期が経過したことを計時回路１１４が検出する度に吐出処理を割り込ませ、吐出処理を繰り返し実行する。以下、吐出処理の詳細について、図１６のフローチャートを参照して説明する。
【００９９】
図１６のフローチャートに示す吐出処理が開始されると、まず、印刷制御部１５が、図１５のフローチャートのステップＳ２０３の処理で更新された印刷装置１の移動距離に対応する列の印刷データ１０８ｂが記憶部１４に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ３０１）。印刷装置１の移動距離に対応する列の印刷データ１０８ｂが記憶部１４に記憶されていないと判定すると（ステップＳ３０１；Ｎｏ）、処理はステップＳ３０５へ移る。
【０１００】
印刷装置１の移動距離に対応する列の印刷データ１０８ｂが記憶部１４に記憶されていると判定すると（ステップＳ３０１；Ｙｅｓ）、印刷制御部１５は、インクジェットヘッド制御回路１０６ｂに、当該印刷データ１０８ｂをインクジェットヘッド１０６ａへ送信させる（ステップＳ３０２）。印刷制御部１５は、インクジェットヘッド制御回路１０６ｂを制御してインクジェットヘッド１０６ａへ吐出コマンドを送信させ（ステップＳ３０３）、インクジェットヘッド１０６ａにインクを吐出させ、印刷を実行させる。削除部１５ｂは、ステップＳ３０２でインクジェットヘッド１０６ａへ送信された印刷データ１０８ｂを、記憶部１４から削除する（ステップＳ３０４）。
【０１０１】
次に、判定部１５ｃが、記憶部１４に印刷データ１０８ｂが記憶されているか否かを判定する（ステップＳ３０５）。記憶部１４に印刷データ１０８ｂが記憶されていないと判定すると（ステップＳ３０５；Ｎｏ）、判定部１５ｃは、完了フラグをオン状態に設定し（ステップＳ３０７）、吐出処理を終了する。
【０１０２】
一方、記憶部１４に印刷データ１０８ｂが記憶されていると判定すると（ステップＳ３０５；Ｙｅｓ）、判定部１５ｃは、記憶されている印刷データ１０８ｂにインクを吐出させる制御を行うデータが含まれているか否かを判定する（ステップＳ３０６）。印刷データ１０８ｂにインクを吐出させる制御を行うデータが含まれていると判定すると（ステップＳ３０６；Ｙｅｓ）、判定部１５ｃは、吐出処理を終了する。一方、印刷データ１０８ｂにインクを吐出させる制御を行うデータが含まれていないと判定すると（ステップＳ３０６；Ｎｏ）、判定部１５ｃは、完了フラグをオン状態に設定し（ステップＳ３０７）、吐出処理を終了する。
【０１０３】
図１４に戻り、ステップＳ１０７の処理を実行した後、印刷制御部１５は、停止フラグがオン状態に設定されているか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【０１０４】
停止フラグがオン状態になっていると印刷制御部１５が判定すると（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、判定部１５ｃが、記憶部１４に印刷データ１０８ｂが記憶されているか否かを判定する（ステップＳ１０９）。記憶部１４に印刷データ１０８ｂが記憶されていないと判定部１５ｃが判定すると（ステップＳ１０９；Ｎｏ）、処理はステップＳ１１６へ移る。
【０１０５】
一方、記憶部１４に印刷データ１０８ｂが記憶されていると判定すると（ステップＳ１０９；Ｙｅｓ）、判定部１５ｃは、記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂにインクを吐出させる制御を行うデータが含まれているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂにインクを吐出させる制御を行うデータが含まれていないと判定すると（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１１６へ移る。
【０１０６】
一方、記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂにインクを吐出させる制御を行うデータが含まれていると判定部１５ｃが判定すると（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、報知部１６が、表示部１０１に、警告画面ＡＷを表示させる（ステップＳ１１１）。
【０１０７】
印刷制御部１５は、サンプリング処理の割り込みを停止し（ステップＳ１１２）、吐出処理の割り込みを停止する（ステップＳ１１３）。制御回路１０７は、停止フラグをクリアし（ステップＳ１１４）、処理はステップＳ１０３へ戻る。なお、停止フラグをクリアするとは、停止フラグを初期状態であるオフ状態に設定することを指す。
【０１０８】
ステップＳ１０８の処理で、停止フラグがオン状態に設定されていないと判定すると（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、印刷制御部１５は、完了フラグがオン状態に設定されているか否かを判定する（ステップＳ１１５）。完了フラグがオン状態に設定されていないと印刷制御部１５が判定すると（ステップＳ１１５；Ｎｏ）、処理はステップＳ１０８へ戻る。
【０１０９】
一方、完了フラグがオン状態に設定されていると印刷制御部１５が判定すると（ステップＳ１１５；Ｙｅｓ）、報知部１６が、表示部１０１に、完了画面ＣＷを表示させる（ステップＳ１１６）。
【０１１０】
印刷制御部１５は、サンプリング処理の割り込みを停止し（ステップＳ１１７）、吐出処理の割り込みを停止する（ステップＳ１１８）。制御回路１０７は、第１のＬＥＤ１０２、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４を全て消灯した状態に制御する（ステップＳ１１９）。制御回路１０７は、停止フラグ及び完了フラグをクリアし（ステップＳ１２０）、印刷処理を終了する。なお、完了フラグをクリアするとは、完了フラグを初期状態であるオフ状態に設定することを指す。
【０１１１】
以上説明したとおり、印刷装置１は、検出装置１０５によって検出された自装置の移動量と、記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂと、に従って印刷対象の画像を印刷媒体２に印刷する。印刷対象の画像のうち印刷機構１０６によって印刷媒体２に印刷された部分の画像を表す印刷データ１０８ｂは削除部１５ｂによって記憶部１４から順次削除される一方、印刷対象の画像のうち印刷機構１０６によって未だ印刷されていない部分の画像を表す印刷データ１０８ｂは記憶部１４によって記憶されている。このため、印刷装置１は、自装置の移動方向への１回の移動に従って印刷対象の画像の一部のみが印刷された場合、印刷対象の画像の残りの部分を、自装置の移動方向への再度の移動に従って印刷することにより印刷対象の画像の全体を印刷し、印刷対象の画像の一部のみが印刷されることによる印刷品質の低下を抑制できる。具体的に、印刷装置１は、自装置の移動方向への１回の移動に従った印刷において、自装置の移動速度が第３速度Ｖ３以上であること又は自装置がリフトオフされたと判定されたことに応答して印刷を停止した場合、自装置の移動方向への再度の移動に従った印刷において、印刷対象の画像のうち前回の印刷が停止された時点において未だ印刷していなかった部分の画像を印刷する。このため、印刷装置１は、印刷対象の画像の全体を印刷し、印刷対象の画像の一部のみが印刷されることによる印刷品質の低下を抑制できる。
【０１１２】
さらに、印刷装置１は、自装置の移動速度が大きいほど、点灯するＬＥＤの数を増加させることにより、自装置の移動速度をユーザへ報知する。このため、ユーザは、点灯されたＬＥＤの数に基づいて印刷装置１の移動速度を認識することができる。特に、印刷装置１は、自装置の移動速度と、印刷が停止される閾値である第３速度Ｖ３と、の差が小さいほど、点灯するＬＥＤの数を増加させる。このため、ユーザは、印刷装置１を移動させつつ印刷を行う際、点灯されたＬＥＤの数に基づいて印刷装置１の移動速度と第３速度Ｖ３との差を認識し、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３に達することがないように印刷装置１を移動させることで、印刷が停止する可能性を抑制できる。
【０１１３】
さらに、印刷装置１は、自装置の移動速度が、印刷が停止される閾値である第３速度Ｖ３以上であることに応答して、警告音声を出力する。このため、ユーザは、警告音声に基づいて、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上であり、印刷が停止されたことを認識できる。
【０１１４】
さらに、印刷装置１は、印刷対象の画像の印刷が完了したか否かを判定し、印刷対象の画像の印刷が完了していないと判定した場合には、印刷が完了していない旨をユーザへ報知する情報と、印刷を再度実行するようにユーザへ促す情報と、を含む警告情報を出力する。このため、印刷装置１は、印刷が完了していない場合、警告情報を出力することによって、印刷が完了していない旨をユーザへ報知したり、印刷を再度実行するようにユーザへ促したりすることができる。
【０１１５】
さらに、印刷装置１は、印刷が完了したと判定した場合には、印刷が完了した旨をユーザへ報知する完了情報を出力する。このため、ユーザは、完了情報に基づいて印刷が完了したことを認識することができる。従って、印刷装置１は、ユーザが不必要な再印刷を実行してしまう可能性を低減することができる。
【０１１６】
さらに、印刷装置１は、記憶部１４に印刷データ１０８ｂが記憶されており、かつ、当該印刷データ１０８ｂにインクを吐出させる制御を行うデータが含まれていない場合、印刷が完了したと判定し、完了情報を出力する。このため、印刷装置１は、実際には印刷対象の画像の印刷が完了しているにも関わらず印刷が完了していないと判定してしまい、印刷が完了していない旨をユーザへ誤って報知してしまったり、不必要な再印刷を実行するようにユーザへ促してしまったりする可能性を低減できる。
【０１１７】
（第２実施形態）
上記第１実施形態では、印刷装置１が、自装置の移動速度が第３速度Ｖ３以上であることに応答して印刷を停止するものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、印刷装置１は、自装置の移動速度が第３速度Ｖ３以上である場合にも印刷を部分的に実行するようにしてもよい。以下、自装置の移動速度が第３速度Ｖ３以上である場合に印刷を部分的に実行する印刷装置１について説明する。
【０１１８】
本実施形態に係る印刷装置１の物理的構成と、上記第１実施形態に係る印刷装置１の物理的構成と、は概ね共通であるものの、一部が相違している。以下、本実施形態に係る印刷装置１の物理的構成について、上記第１実施形態に係る印刷装置１の物理的構成との相違点を中心に説明する。
【０１１９】
本実施形態に係る印刷装置１のインクジェットヘッド１０６ａは、図１７に示すように、第１ノズル群ＮＧ１と、第２ノズル群ＮＧ２と、を備えている。第１ノズル群ＮＧ１と第２ノズル群ＮＧ２とには、それぞれ、インクジェットヘッド１０６ａが備えるインクノズルｎ１〜ｎ１２が属している。具体的に、本実施形態では、インクジェットヘッド１０６ａが備えるインクノズルｎ１〜ｎ１２のうち、第１番目のインクノズルｎ１〜第６番目のインクノズルｎ６が、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルとして予め設定されている。また、インクジェットヘッド１０６ａが備えるインクノズルｎ１〜ｎ１２のうち、第７番目のインクノズルｎ７〜第１２番目のインクノズルｎ１２が、第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルとして予め設定されている。詳細は後述するものの、印刷機構１０６は、自装置の移動速度に応じて、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６と第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルｎ７〜ｎ１２との両方又は一方によりインクを吐出することで印刷対象の画像を印刷する。
【０１２０】
本実施形態に係る印刷装置１の機能的構成と、上記第１実施形態に係る印刷装置１の機能的構成と、は概ね共通であるものの、一部が相違している。以下、本実施形態に係る印刷装置１の機能的構成について、上記第１実施形態に係る印刷装置１の機能的構成との相違点を中心に説明する。
【０１２１】
本実施形態に係る印刷制御部１５は、印刷機構１０６に、印刷装置１の移動速度に応じて異なる数のインクノズルからインクを吐出することにより印刷対象の画像を印刷させる。
【０１２２】
具体的に、印刷制御部１５は、図１８に示すように、移動速度算出部１１によって算出された印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３未満である場合、印刷機構１０６に、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６と、第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルｎ７〜ｎ１２と、によりインクを吐出することで印刷対象の画像を印刷させる。言い換えると、印刷装置１の印刷制御部１５は、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３未満である場合、印刷機構１０６に、印刷対象の画像のうちの、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６と、第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルｎ７〜ｎ１２と、に対応する部分の画像を印刷させる。
【０１２３】
印刷制御部１５は、移動速度算出部１１によって算出された印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上であり、かつ、予め設定された第４速度Ｖ４未満である場合、印刷機構１０６に、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６のみによりインクを吐出することで印刷対象の画像を印刷させる。すなわち、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上であり第４速度Ｖ４未満である場合、第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルｎ７〜ｎ１２はインクを吐出せず、印刷を実行しないように制御する。言い換えると、印刷装置１の印刷制御部１５は、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上であり第４速度Ｖ４未満である場合、印刷機構１０６に、印刷対象の画像のうちの、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６に対応する部分の画像を印刷させる。
【０１２４】
印刷制御部１５は、移動速度算出部１１によって算出された印刷装置１の移動速度が第４速度Ｖ４以上である場合、印刷機構１０６に、印刷を停止させる。印刷制御部１５は、印刷装置１の移動速度が第４速度Ｖ４以上であることに応答して印刷を停止させた後、移動速度算出部１１によって算出された印刷装置１の移動速度が第４速度Ｖ４を下回った場合、印刷機構１０６に、印刷を再開させる。
【０１２５】
第１ノズル群及び第２ノズル群は、本発明に係る第１印刷群及び第２印刷群の第１の例である。第３速度Ｖ３未満の速度は、本発明に係る第３移動速度の第１の例である。第３速度Ｖ３以上であり第４速度Ｖ４未満である速度は、本発明に係る第４移動速度の第１の例である。
【０１２６】
より具体的に、印刷制御部１５は、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３未満である場合には、記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂのうち、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６と第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルｎ７〜ｎ１２とに対応する印刷データ１０８ｂを転送データとして指定する。すなわち、印刷制御部１５は、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３未満である場合には、印刷データ１０８ｂの第１行から第１２行のデータを転送データとして指定する。一方、印刷制御部１５は、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上であり第４速度Ｖ４未満である場合には、記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂのうち、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６に対応する印刷データ１０８ｂを転送データとして指定する。すなわち、印刷制御部１５は、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上であり第４速度Ｖ４未満である場合には、印刷データ１０８ｂの第１行から第６行のデータを転送データとして指定する。
【０１２７】
印刷制御部１５は、印刷機構１０６が備えるインクジェットヘッド制御回路１０６ｂに、転送データとして指定された印刷データ１０８ｂのうち移動距離算出部１５ａによって算出された印刷装置１の移動距離に対応する列の印刷データ１０８ｂを、インクジェットヘッド１０６ａへ送信させる。例えば、第１ノズル群ＮＧ１及び第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルｎ１〜ｎ１２に対応する印刷データ１０８ｂが転送データとして指定されており、かつ、印刷装置１の移動距離に対応する列が第３列目である場合、インクジェットヘッド制御回路１０６ｂは、第１行から第１２行の印刷データ１０８ｂのうち第３列目の印刷データ１０８ｂをインクジェットヘッド１０６ａへ送信する。一方、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６に対応する印刷データ１０８ｂが転送データとして指定されており、かつ、印刷装置１の移動距離に対応する列が第３列目である場合、インクジェットヘッド制御回路１０６ｂは、第１行から第６行の印刷データ１０８ｂのうち第３列目の印刷データ１０８ｂをインクジェットヘッド１０６ａへ送信する。削除部１５ｂは、記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂがインクジェットヘッド制御回路１０６ｂによってインクジェットヘッド１０６ａへ送信される度に、送信された印刷データ１０８ｂを記憶部１４から順次削除する。
【０１２８】
印刷制御部１５は、印刷データ１０８ｂがインクジェットヘッド１０６ａへ送信されたことに応答して、インクジェットヘッド制御回路１０６ｂに、上述した吐出コマンドをインクジェットヘッド１０６ａへ送信させる。インクジェットヘッド１０６ａは、吐出コマンドを受信したことに応答して、受信した印刷データ１０８ｂに従ってインクを吐出し、印刷を実行する。具体的に、インクジェットヘッド１０６ａは、第１ノズル群ＮＧ１及び第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルｎ１〜ｎ１２に対応する印刷データ１０８ｂを受信した後、吐出コマンドを受信すると、第１ノズル群ＮＧ１及び第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルｎ１〜ｎ１２によりインクを吐出し、印刷を実行する。一方、インクジェットヘッド１０６ａは、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６に対応する印刷データ１０８ｂを受信した後、吐出コマンドを受信すると、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６によりインクを吐出し、印刷を実行する。
【０１２９】
上述したとおり、第３速度Ｖ３は、印刷機構１０６がインクノズルｎ１〜ｎ１２からインクを吐出することにより印刷対象の画像を印刷する際に、印刷対象の画像を印刷装置１の移動方向へ引き延ばされて歪むことなく印刷可能な印刷装置１の移動速度の最大値である。一方、第４速度Ｖ４は、印刷機構１０６がインクノズルｎ１〜ｎ６からインクを吐出することにより印刷対象の画像を印刷する際に、印刷対象の画像を印刷装置１の移動方向へ引き延ばされて歪むことなく印刷可能な印刷装置１の移動速度の最大値である。第４速度Ｖ４は、実験等の任意の方法により予め設定されている。本実施形態において、第４速度Ｖ４は、300mm/secに設定されている。
【０１３０】
ここで、印刷機構１０６が印刷に用いるインクノズルの数が少ないほど、印刷機構１０６が印刷対象の画像を印刷装置１の移動方向へ引き延ばされて歪むことなく印刷可能な印刷装置１の移動速度の最大値は大きい。以下、この点について説明する。第１に、印刷に用いるインクノズルの数、すなわち、インクを吐出するインクノズルの数が少ないほど、インクの吐出に要する時間は短い。第２に、印刷に用いるインクノズルの数が少ないほど、インクノズルへ送信される印刷データ１０８ｂのデータ量は少ない。印刷データ１０８ｂのデータ量が少ないほど、印刷データ１０８ｂをインクノズルへ送信するために要する時間は短い。このため、印刷機構１０６が印刷に用いるインクノズルの数が少ないほど、印刷機構１０６が印刷を正常に実行可能な速度は大きくなる。従って、印刷機構１０６が印刷に用いるインクノズルの数が少ないほど、印刷機構１０６が印刷対象の画像を印刷装置１の移動方向へ引き延ばされて歪むことなく印刷可能な印刷装置１の移動速度の最大値は大きい。例えば、上述した第４速度Ｖ４は、第３速度Ｖ３より大きい。
【０１３１】
上述したとおり、本実施形態に係る印刷装置１は、自装置の移動速度が第３速度Ｖ３未満である場合には、第１ノズル群ＮＧ１及び第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルｎ１〜ｎ１２によりインクを吐出することで印刷を実行し、自装置の移動速度が第３速度Ｖ３以上であり第４速度Ｖ４未満である場合には、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６によりインクを吐出することで印刷を実行する。このため、本実施形態に係る印刷装置１は、自装置の移動速度が第３速度Ｖ３以上であるときに第１ノズル群ＮＧ１及び第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルｎ１〜ｎ１２によりインクを吐出することで印刷を実行する形態に比べて、印刷対象の画像が自装置の移動方向へ引き延ばされて歪んだ状態で印刷されることによる印刷品質の低下を抑制できる。また、本実施形態に係る印刷装置１は、自装置の移動速度が第３速度Ｖ３以上であることに応答して印刷を停止する上記第１実施形態に係る印刷装置１に比べて、印刷対象の画像のうちのより広い範囲を自装置の移動方向への１回の移動に従って印刷し、印刷品質の低下を抑制できる。すなわち、本実施形態に係る印刷装置１は、自装置の移動速度が大きいほど印刷に用いるインクノズルの数を減らすことにより、印刷品質の低下を抑制できる。
【０１３２】
また、印刷装置１は、自装置の移動速度が第４速度Ｖ４以上であることに応答して印刷を停止する。このため、印刷装置１は、印刷対象の画像が自装置の移動方向へ引き延ばされて歪んだ状態で印刷されることによる印刷品質の低下を抑制できる。また、印刷装置１は、自装置の移動速度が第４速度Ｖ４以上であることに応答して印刷を停止した後、自装置の移動速度が第４速度Ｖ４を下回った場合、印刷を再開する。このため、印刷装置１は、自装置の移動速度が第４速度Ｖ４を以上であることに応答して印刷を停止した後、自装置の移動速度が第４速度Ｖ４を下回っても印刷を再開しない形態に比べて、印刷対象の画像のうちのより広い範囲を自装置の移動方向への１回の移動に従って印刷し、印刷品質の低下を抑制できる。
【０１３３】
また、上述したとおり、削除部１５ｂは、転送データとして指定された印刷データ１０８ｂのうち印刷装置１の移動距離に対応する列の印刷データ１０８ｂがインクジェットヘッド１０６ａへ送信されると、送信された印刷データ１０８ｂを記憶部１４から順次削除する。このため、印刷対象の画像のうち印刷機構１０６によって既に印刷された部分の画像を表す印刷データ１０８ｂは削除部１５ｂによって記憶部１４から順次削除される一方、印刷対象の画像のうち印刷機構１０６によって未だ印刷されていない部分の画像を表す印刷データ１０８ｂは記憶部１４によって記憶されている。従って、本実施形態に係る印刷機構１０６は、上記第１実施形態に係る印刷機構１０６と同様に、印刷装置１の移動方向への１回の移動に従って印刷対象の画像の一部のみが印刷された場合、印刷対象の画像の残りの部分を、印刷装置１の移動方向への再度の移動に従って印刷することにより印刷対象の画像の全体を印刷し、印刷対象の画像の一部のみが印刷されることによる印刷品質の低下を抑制できる。
【０１３４】
具体的に、印刷機構１０６は、印刷装置１の移動方向への１回の移動に従った印刷において、印刷対象の画像のうちの第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６に対応する部分の画像のみが印刷された場合や、印刷装置１の移動速度が第４速度Ｖ４以上であることに応答して印刷が停止された場合、印刷装置１の印刷方向への再度の移動に従った印刷において、印刷対象の画像のうち前回の印刷において未だ印刷していなかった部分の画像を印刷する。これにより、印刷機構１０６は、印刷対象の画像の全体を印刷し、印刷対象の画像の一部のみが印刷されることによる印刷品質の低下を抑制できる。
【０１３５】
以下、本実施形態に係る印刷装置１による印刷について、図１９〜図２２を参照して説明する。具体的に、以下、印刷装置１が印刷対象の画像であるテキスト「ＡＢＣＤＥ」を印刷する場合を例に用いて説明する。より具体的に、以下、印刷装置１が移動方向への１回の移動に従った印刷を実行する際、印刷装置１の移動速度が図１９に示すように推移する場合を例に用いて説明する。印刷装置１は、時刻０から時刻Ｔ１までは第３速度Ｖ３未満の移動速度で移動し、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までは第３速度Ｖ３以上であり第４速度Ｖ４未満である移動速度で移動する。印刷装置１は、時刻Ｔ２から時刻Ｔ３までは第４速度Ｖ４を上回る移動速度で移動し、時刻Ｔ３から時刻Ｔ４までは第３速度Ｖ３以上であり第４速度Ｖ４未満である移動速度で移動する。印刷装置１は、時刻Ｔ４から時刻Ｔ５までは第３速度Ｖ３未満の移動速度で移動する。
【０１３６】
印刷装置１によって印刷に用いられるインクノズルの数は、図２０に示すように、印刷装置１の移動速度の変化に応じて増減する。具体的に、印刷装置１は、自装置の移動速度が第３速度Ｖ３未満である時刻０から時刻Ｔ１までの期間と時刻Ｔ４から時刻Ｔ５までの期間とにおいて、第１ノズル群ＮＧ１及び第２ノズル群ＮＧ２に属する１２個のインクノズルｎ１〜ｎ１２を用いて印刷を行う。印刷装置１は、自装置の移動速度が第３速度Ｖ３以上であり第４速度Ｖ４未満である時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの期間と時刻Ｔ３から時刻Ｔ４までの期間とにおいて、第１ノズル群ＮＧ１に属する６個のインクノズルｎ１〜ｎ６を用いて印刷を行う。印刷装置１は、自装置の移動速度が第４速度Ｖ４以上である時刻Ｔ２から時刻Ｔ３までの期間において、印刷を停止する。
【０１３７】
以下、印刷装置１が、時刻０において、図２１に示す、印刷媒体２上のｘ座標がＸ４の位置に載置されたことに応答して、自装置の移動方向への１回の移動に従った印刷を開始する場合を例に用いて説明する。具体的に、以下、印刷装置１が、時刻０から上述した時刻Ｔ１までの間にｘ座標がＸ４の位置からｘ座標がＸ５の位置まで移動し、時刻Ｔ１から上述した時刻Ｔ２までの間にｘ座標がＸ５の位置からｘ座標がＸ６の位置まで移動し、時刻Ｔ２から上述した時刻Ｔ３までの間にｘ座標がＸ６の位置からｘ座標がＸ７の位置まで移動し、時刻Ｔ３から上述した時刻Ｔ４までの間にｘ座標がＸ７の位置からｘ座標がＸ８の位置まで移動し、時刻Ｔ４から上述した時刻Ｔ５までの間にｘ座標がＸ８の位置からｘ座標がＸ９の位置まで移動する場合を例に用いて説明する。
【０１３８】
印刷装置１が、ｘ座標がＸ４の位置に載置され、印刷装置１の移動方向への１回の移動に従った印刷が開始された時点において、記憶部１４には、印刷データ１０８ｂが記憶されている。印刷機構１０６は、図２１に示すように、ｘ座標がＸ４の位置からｘ座標がＸ５の位置まで印刷装置１が移動する間に、第１ノズル群ＮＧ１及び第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルｎ１〜ｎ１２に対応する印刷対象の画像を印刷する。これに応答して、削除部１５ｂは、印刷機構１０６によって印刷された画像を表す、インクノズルｎ１〜ｎ１２に対応する印刷データ１０８ｂを記憶部１４から削除する。印刷機構１０６は、ｘ座標がＸ５の位置からｘ座標がＸ６の位置まで印刷装置１が移動する間に、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６に対応する印刷対象の画像を印刷する。これに応答して、削除部１５ｂは、印刷機構１０６によって印刷された画像を表す、インクノズルｎ１〜ｎ６に対応する印刷データ１０８ｂを記憶部１４から削除する。印刷機構１０６は、ｘ座標がＸ６の位置からｘ座標がＸ７の位置まで印刷装置１が移動する間は、印刷を停止する。印刷機構１０６は、ｘ座標がＸ７の位置からｘ座標がＸ８の位置まで印刷装置１が移動する間に、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６に対応する印刷対象の画像を印刷する。これに応答して、削除部１５ｂは、印刷機構１０６によって印刷された画像を表す、インクノズルｎ１〜ｎ６に対応する印刷データ１０８ｂを記憶部１４から削除する。印刷機構１０６は、ｘ座標がＸ８の位置からｘ座標がＸ９の位置まで印刷装置１が移動する間に、第１ノズル群ＮＧ１及び第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルｎ１〜ｎ１２に対応する印刷対象の画像を印刷する。これに応答して、削除部１５ｂは、印刷機構１０６によって印刷された画像を表す、インクノズルｎ１〜ｎ１２に対応する印刷データ１０８ｂを記憶部１４から削除する。上述した印刷装置１の移動方向への１回の移動に従った印刷が終了した時点において、記憶部１４には、印刷対象の画像のうち印刷機構１０６によって未だ印刷されていない部分の画像を表す印刷データ１０８ｂのみが記憶されている。
【０１３９】
以下、上述した印刷装置１の移動方向への１回の移動に従った印刷が終了した後、ユーザが、印刷装置１をリフトオフし、印刷媒体２上の、前回の印刷が開始された時点において印刷装置１を載置した位置であるｘ座標がＸ４の位置に載置する場合を例に用いて説明する。印刷装置１は、自装置が印刷媒体２上に載置されたことに応答して、印刷を再開する。すなわち、印刷装置１は、ｘ座標がＸ４の位置に載置されたことに応答して、自装置の移動方向への再度の移動に従った印刷を開始する。移動距離算出部１５ａは、印刷が再開されたことに応答して、印刷装置１の移動距離を０に設定する。
【０１４０】
以下、印刷装置１が、印刷が再開された後、第３速度Ｖ３を下回る移動速度で移動する場合を例に用いて説明する。印刷装置１は、自装置の移動方向への再度の移動に従った印刷において、第１ノズル群ＮＧ１及び第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルｎ１〜ｎ１２によりインクを吐出することで印刷を実行する。印刷が再開された時点において、記憶部１４には、印刷対象の画像のうち前回の印刷において未だ印刷されていない部分の画像を表す印刷データ１０８ｂのみが記憶されている。
【０１４１】
印刷装置１が、ｘ座標がＸ４の位置からｘ座標がＸ５の位置まで移動する間は、印刷装置１の移動距離に対応する印刷データ１０８ｂが前回の印刷において削除部１５ｂによって記憶部１４から既に削除されているため、印刷は行われない。印刷装置１が、ｘ座標がＸ５の位置からｘ座標がＸ６の位置まで第３速度Ｖ３を下回る移動速度で移動すると、印刷機構１０６は、記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂに従って、図２２に示すように、第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルｎ７〜ｎ１２に対応する印刷対象の画像を印刷する。なお、印刷装置１が、ｘ座標がＸ５の位置からｘ座標がＸ６の位置まで移動する間は、印刷装置１の移動距離に対応し、かつ、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６に対応する印刷データ１０８ｂが前回の印刷において削除部１５ｂによって記憶部１４から既に削除されているため、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６による印刷は行われない。印刷装置１が、ｘ座標がＸ６の位置からｘ座標がＸ７の位置まで第３速度Ｖ３を下回る移動速度で移動すると、印刷機構１０６は、記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂに従って、第１ノズル群ＮＧ１及び第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルｎ１〜ｎ１２に対応する印刷対象の画像を印刷する。印刷装置１が、ｘ座標がＸ７の位置からｘ座標がＸ８の位置まで第３速度Ｖ３を下回る移動速度で移動すると、印刷機構１０６は、記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂに従って、第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルｎ７〜ｎ１２に対応する印刷対象の画像を印刷する。なお、印刷装置１が、ｘ座標がＸ７の位置からｘ座標がＸ８の位置まで移動する間は、印刷装置１の移動距離に対応し、かつ、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６に対応する印刷データ１０８ｂが前回の印刷において削除部１５ｂによって記憶部１４から既に削除されているため、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６による印刷は行われない。印刷装置１が、ｘ座標がＸ８の位置からｘ座標がＸ９の位置まで移動する間は、印刷装置１の移動距離に対応する印刷データ１０８ｂが前回の印刷において削除部１５ｂによって記憶部１４から既に削除されているため、印刷は行われない。この結果、印刷対象の画像であるテキスト「ＡＢＣＤＥ」の全体が印刷される。
【０１４２】
本実施形態に係る判定部１５ｃは、記憶部１４に記憶された印刷データ１０８ｂが削除部１５ｂによって削除される度に、印刷が完了したか否かを判定すると共に、印刷装置１がリフトオフされたと判定されたことに応答して印刷が停止されたときに、印刷が完了したか否かを判定する。判定部１５ｃが、印刷装置１がリフトオフされたことに応答して印刷が停止されたときに印刷が完了したか否かを判定し、印刷が完了していないと判定した場合、本実施形態に係る報知部１６は、出力装置１１６が備える表示部１０１に、警告画面ＡＷを表示させる。
【０１４３】
本実施形態に係る速度報知部１２は、図２３に示すように、移動速度算出部１１によって算出された印刷装置１の移動速度が0mm/secである場合、第１のＬＥＤ１０２、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４を消灯した状態に制御する。これにより、印刷装置１の移動速度が0mm/secであることがユーザに報知される。
【０１４４】
速度報知部１２は、移動速度算出部１１によって算出された印刷装置１の移動速度が0mm/secより大きく第３速度Ｖ３未満である場合、第１のＬＥＤ１０２を点灯した状態に制御すると共に、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４を消灯した状態に制御する。これにより、印刷装置１の移動速度が0mm/secより大きく第３速度Ｖ３未満であることがユーザに報知される。すなわち、速度報知部１２は、印刷装置１の移動速度が0mm/secより大きく第３速度Ｖ３未満である場合、第１のＬＥＤ１０２を用いて印刷装置１の移動速度を報知する。
【０１４５】
速度報知部１２は、移動速度算出部１１によって算出された印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上であり第４速度Ｖ４未満である場合、第１のＬＥＤ１０２及び第２のＬＥＤ１０３を点灯した状態に制御すると共に、第３のＬＥＤ１０４を消灯した状態に制御する。これにより、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上であり第４速度Ｖ４未満であることがユーザに報知される。すなわち、速度報知部１２は、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上であり第４速度Ｖ４未満である場合、第１のＬＥＤ１０２及び第２のＬＥＤ１０３を用いて印刷装置１の移動速度を報知する。
【０１４６】
第１のＬＥＤ１０２及び第２のＬＥＤ１０３は、本発明に係る第１報知手段及び第２報知手段の第４の例である。0mm/sec以上であり第３速度Ｖ３未満である速度は、本発明に係る第１移動速度の第４の例である。第３速度Ｖ３以上であり第４速度Ｖ４未満である速度は、本発明に係る第２移動速度の第４の例である。
【０１４７】
速度報知部１２は、移動速度算出部１１によって算出された印刷装置１の移動速度が第４速度Ｖ４以上である場合、第１のＬＥＤ１０２、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４を点灯した状態に制御する。これにより、印刷装置１の移動速度が第４速度Ｖ４以上であることがユーザへ報知される。すなわち、速度報知部１２は、印刷装置１の移動速度が第４速度Ｖ４以上である場合、第１のＬＥＤ１０２、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４を用いて印刷装置１の移動速度を報知する。
【０１４８】
第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４は、本発明に係る第１報知手段及び第２報知手段の第５の例である。第３速度Ｖ３以上であり第４速度Ｖ４未満である速度は、本発明に係る第１移動速度の第５の例である。第４速度Ｖ４以上である速度は、本発明に係る第２移動速度の第５の例である。また、第１のＬＥＤ１０２及び第３のＬＥＤ１０４は、本発明に係る第１報知手段及び第２報知手段の第６の例である。0mm/sec以上であり第３速度Ｖ３未満である速度は、本発明に係る第１移動速度の第６の例である。第４速度Ｖ４以上である速度は、本発明に係る第２移動速度の第６の例である。
【０１４９】
上述したとおり、速度報知部１２は、印刷装置１の移動速度と、印刷に用いられるインクノズルの数が減らされる閾値である第３速度Ｖ３と、の大小関係に応じて、点灯されるＬＥＤの数を増減させる。このため、ユーザは、印刷装置１を移動させつつ印刷を行う際、点灯されたＬＥＤの数に基づいて印刷装置１の移動速度と第３速度Ｖ３との大小関係を認識し、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３に達することがないように印刷装置１を移動させることで、印刷に用いられるインクノズルの数が減らされる可能性を抑制できる。
【０１５０】
さらに、速度報知部１２は、印刷装置１の移動速度と、印刷が停止される閾値である第４速度Ｖ４と、の大小関係に応じて、点灯するＬＥＤの数を増加させる。このため、ユーザは、印刷装置１を移動させつつ印刷を行う際、点灯されたＬＥＤの数に基づいて印刷装置１の移動速度と第４速度Ｖ４との差を認識し、印刷装置１の移動速度が第４速度Ｖ４に達することがないように印刷装置１を移動させることで、印刷が停止する可能性を抑制できる。
【０１５１】
以下、上述の物理的・機能的構成を備える本実施形態に係る印刷装置１が実行する印刷処理について説明する。本実施形態に係る印刷装置１は、上記第１実施形態において説明した、図１４のフローチャートに示す印刷処理と概ね同様の印刷処理を実行する。ただし、本実施形態に係る印刷装置１は、印刷処理において、上述した図１５のフローチャートに示すサンプリング処理の代わりに図２４のフローチャートに示すサンプリング処理を実行し、上述した図１６のフローチャートに示す吐出処理の代わりに図２５のフローチャートに示す吐出処理を実行する。以下、本実施形態に係る印刷装置１が実行する印刷処理について、上記第１実施形態に係る印刷装置１が実行する印刷処理との相違点を中心に説明する。
【０１５２】
まず、図２４のフローチャートを参照して、本実施形態に係る印刷装置１が実行するサンプリング処理について説明する。
【０１５３】
図２４のフローチャートに示すサンプリング処理が開始されると、まず、検出信号取得部１０が、検出装置１０５から検出信号を取得する（ステップＳ４０１）。印刷制御部１５は、ステップＳ４０１で取得された検出信号がリフトオフ条件を満たすか否かを判定することにより、印刷装置１がリフトオフされたか否かを判定する（ステップＳ４０２）。印刷装置１がリフトオフされたと判定すると（ステップＳ４０２；Ｙｅｓ）、印刷制御部１５は、停止フラグをオン状態に設定し（ステップＳ４１３）、サンプリング処理を終了する。
【０１５４】
一方、印刷装置１がリフトオフされていないと印刷制御部１５が判定すると（ステップＳ４０２；Ｎｏ）、移動距離算出部１５ａが、ステップＳ４０１で取得された検出信号が含む移動量検出信号が示す印刷装置１のサンプリング周期あたりの移動量を加算することにより印刷装置１の移動距離を更新する（ステップＳ４０３）。移動速度算出部１１は、ステップＳ４０１で取得された検出信号が含む移動量検出信号が示す印刷装置１のサンプリング周期あたりの移動量を当該サンプリング周期で除算することにより印刷装置１の移動速度を算出する（ステップＳ４０４）。印刷制御部１５は、ステップＳ４０４で算出された印刷装置１の移動速度に応じて印刷周期を設定する（ステップＳ４０５）。
【０１５５】
速度報知部１２は、ステップＳ４０４で算出された印刷装置１の移動速度が0mm/secであるか否かを判定する（ステップＳ４０６）。印刷装置１の移動速度が0mm/secであると判定すると（ステップＳ４０６；Ｙｅｓ）、速度報知部１２は、第１のＬＥＤ１０２、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４を全て消灯した状態に制御する（ステップＳ４１４）。印刷制御部１５は、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６と第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルｎ７〜ｎ１２とに対応する印刷データ１０８ｂを転送データとして指定し（ステップＳ４１６）、サンプリング処理を終了する。
【０１５６】
一方、印刷装置１の移動速度が0mm/secではないと判定すると（ステップＳ４０６；Ｎｏ）、速度報知部１２は、ステップＳ４０４で算出された印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３未満であるか否かを判定する（ステップＳ４０７）。印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３未満であると判定すると（ステップＳ４０７；Ｙｅｓ）、速度報知部１２は、第１のＬＥＤ１０２を点灯した状態に制御すると共に、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４を消灯した状態に制御する（ステップＳ４１５）。印刷制御部１５は、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６と第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルｎ７〜ｎ１２とに対応する印刷データ１０８ｂを転送データとして指定し（ステップＳ４１６）、サンプリング処理を終了する。
【０１５７】
一方、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３以上であると速度報知部１２が判定すると（ステップＳ４０７；Ｎｏ）、印刷制御部１５は、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６に対応する印刷データ１０８ｂを転送データとして指定する（ステップＳ４０８）。
【０１５８】
速度報知部１２は、ステップＳ４０４で算出された印刷装置１の移動速度が第４速度Ｖ４未満であるか否かを判定する（ステップＳ４０９）。印刷装置１の移動速度が第４速度Ｖ４未満であると判定すると（ステップＳ４０９；Ｙｅｓ）、速度報知部１２は、第１のＬＥＤ１０２及び第２のＬＥＤ１０３を点灯した状態に制御すると共に、第３のＬＥＤ１０４を消灯した状態に制御し（ステップＳ４１２）、サンプリング処理を終了する。
【０１５９】
一方、印刷装置１の移動速度が第４速度Ｖ４以上であると判定すると（ステップＳ４０９；Ｎｏ）、速度報知部１２は、第１のＬＥＤ１０２、第２のＬＥＤ１０３及び第３のＬＥＤ１０４を点灯した状態に制御する（ステップＳ４１０）。印刷制御部１５は、スキップフラグをオン状態に設定し（ステップＳ４１１）、サンプリング処理を終了する。
【０１６０】
次に、図２５のフローチャートを参照して、本実施形態に係る印刷装置１が実行する吐出処理について説明する。
【０１６１】
図２５のフローチャートに示す吐出処理が開始されると、まず、印刷制御部１５が、スキップフラグがオン状態に設定されているか否かを判定する（ステップＳ５０１）。スキップフラグがオン状態に設定されていると判定すると（ステップＳ５０１；Ｙｅｓ）、印刷制御部１５は、吐出処理を終了する。
【０１６２】
スキップフラグがオン状態に設定されていないと判定すると（ステップＳ５０１；Ｎｏ）、印刷制御部１５は、図２４のフローチャートのステップＳ４０８又はＳ４１６の処理で転送データとして指定された印刷データ１０８ｂのうちの、図２４のフローチャートのステップＳ４０３の処理で更新された印刷装置１の移動距離に対応する列の印刷データ１０８ｂが記憶部１４に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ５０２）。転送データとして指定された印刷データ１０８ｂのうちの、印刷装置１の移動距離に対応する列の印刷データ１０８ｂが記憶部１４に記憶されていないと判定すると（ステップＳ５０２；Ｎｏ）、処理はステップＳ５０６へ移る。
【０１６３】
転送データとして指定された印刷データ１０８ｂのうちの、印刷装置１の移動距離に対応する列の印刷データ１０８ｂが記憶部１４に記憶されていると判定すると（ステップＳ５０２；Ｙｅｓ）、印刷制御部１５は、インクジェットヘッド制御回路１０６ｂに、当該印刷データ１０８ｂをインクジェットヘッド１０６ａへ送信させる（ステップＳ５０３）。印刷制御部１５は、インクジェットヘッド制御回路１０６ｂを制御してインクジェットヘッド１０６ａへ吐出コマンドを送信させ（ステップＳ５０４）、インクジェットヘッド１０６ａにインクを吐出させ、印刷を実行させる。削除部１５ｂは、ステップＳ５０４でインクジェットヘッド１０６ａへ送信された印刷データ１０８ｂを、記憶部１４から削除する（ステップＳ５０５）。
【０１６４】
次に、判定部１５ｃが、記憶部１４に印刷データ１０８ｂが記憶されているか否かを判定する（ステップＳ５０６）。記憶部１４に印刷データ１０８ｂが記憶されていないと判定すると（ステップＳ５０６；Ｎｏ）、判定部１５ｃは、完了フラグをオン状態に設定し（ステップＳ５０８）、吐出処理を終了する。
【０１６５】
一方、記憶部１４に印刷データ１０８ｂが記憶されていると判定すると（ステップＳ５０６；Ｙｅｓ）、判定部１５ｃは、記憶されている印刷データ１０８ｂにインクを吐出させる制御を行うデータが含まれているか否かを判定する（ステップＳ５０７）。印刷データ１０８ｂにインクを吐出させる制御を行うデータが含まれていると判定すると（ステップＳ５０７；Ｙｅｓ）、判定部１５ｃは、吐出処理を終了する。一方、印刷データ１０８ｂにインクを吐出させる制御を行うデータが含まれていないと判定すると（ステップＳ５０７；Ｎｏ）、判定部１５ｃは、完了フラグをオン状態に設定し（ステップＳ５０８）、吐出処理を終了する。
【０１６６】
なお、本実施形態に係る制御回路１０７は、図１４のフローチャートのステップＳ１１４の処理において、停止フラグと共にスキップフラグをクリアし、Ｓ１２０の処理において、停止フラグ及び完了フラグと共にスキップフラグをクリアする。なお、スキップフラグをクリアするとは、スキップフラグを初期状態であるオフ状態に設定することを指す。
【０１６７】
以上説明したとおり、本実施形態に係る印刷装置１は、自装置の移動速度が第３速度Ｖ３未満である場合には、第１ノズル群ＮＧ１及び第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルｎ１〜ｎ１２によりインクを吐出することで印刷を実行し、自装置の移動速度が第３速度Ｖ３以上であり第４速度Ｖ４未満である場合には、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６によりインクを吐出することで印刷を実行する。このため、本実施形態に係る印刷装置１は、自装置の移動速度が第３速度Ｖ３以上であるときに第１ノズル群ＮＧ１及び第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルｎ１〜ｎ１２によりインクを吐出することで印刷を実行する形態に比べて、印刷対象の画像が自装置の移動方向へ引き延ばされて歪んだ状態で印刷されることによる印刷品質の低下を抑制できる。また、本実施形態に係る印刷装置１は、自装置の移動速度が第３速度Ｖ３以上であることに応答して印刷を停止する上記第１実施形態に係る印刷装置１に比べて、印刷対象の画像のうちのより広い範囲を移動方向への自装置の１回の移動に従って印刷し、印刷品質の低下を抑制できる。すなわち、本実施形態に係る印刷装置１は、自装置の移動速度が大きいほど印刷に用いるインクノズルの数を減らすことにより、印刷品質の低下を抑制できる。
【０１６８】
また、本実施形態に係る印刷装置１は、自装置の移動速度が第４速度Ｖ４以上であることに応答して印刷を停止する。このため、本実施形態に係る印刷装置１は、印刷対象の画像が自装置の移動方向へ引き延ばされて歪んだ状態で印刷されることによる印刷品質の低下を抑制できる。
【０１６９】
また、本実施形態に係る印刷装置１は、自装置の移動速度が第４速度Ｖ４以上であることに応答して印刷を停止した後、自装置の移動速度が第４速度Ｖ４を下回った場合、印刷を再開する。このため、本実施形態に係る印刷装置１は、自装置の移動速度が第４速度Ｖ４を以上であることに応答して印刷を停止した後、自装置の移動速度が第４速度Ｖ４を下回っても印刷を再開しない形態に比べて、印刷対象の画像のうちのより広い範囲を移動方向への自装置の１回の移動に従って印刷し、印刷品質の低下を抑制できる。
【０１７０】
また、本実施形態に係る削除部１５ｂは、転送データとして指定された印刷データ１０８ｂのうち印刷装置１の移動距離に対応する列の印刷データ１０８ｂがインクジェットヘッド１０６ａへ送信されると、送信された印刷データ１０８ｂを記憶部１４から順次削除する。このため、印刷対象の画像のうち印刷機構１０６によって既に印刷された部分の画像を表す印刷データ１０８ｂは削除部１５ｂによって記憶部１４から順次削除される一方、印刷対象の画像のうち印刷機構１０６によって未だ印刷されていない部分の画像を表す印刷データ１０８ｂは記憶部１４によって記憶されている。従って、本実施形態に係る印刷装置１は、上記第１実施形態に係る印刷装置１と同様に、自装置の移動方向への１回の移動に従って印刷対象の画像の一部のみが印刷された場合、印刷対象の画像の残りの部分を、自装置の移動方向への再度の移動に従って印刷することにより印刷対象の画像の全体を印刷し、印刷対象の画像の一部のみが印刷されることによる印刷品質の低下を抑制できる。具体的に、本実施形態に係る印刷装置１は、自装置の移動方向への１回の移動に従った印刷において、印刷対象の画像のうちの第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルｎ１〜ｎ６に対応する部分の画像のみが印刷された場合や、自装置の移動速度が第４速度Ｖ４以上であることに応答して印刷が停止された場合、自装置の印刷方向への再度の移動に従った印刷において、印刷対象の画像のうち前回の印刷において未だ印刷していなかった部分の画像を印刷する。このため、本実施形態に係る印刷装置１は、印刷対象の画像の全体を印刷し、印刷対象の画像の一部のみが印刷されることによる印刷品質の低下を抑制できる。
【０１７１】
また、本実施形態に係る印刷装置１は、自装置の移動速度と、印刷に用いられるインクノズルの数が減らされる閾値である第３速度Ｖ３と、の大小関係に応じて、点灯されるＬＥＤの数を増減させる。このため、ユーザは、本実施形態に係る印刷装置１を移動させつつ印刷を行う際、点灯されたＬＥＤの数に基づいて印刷装置１の移動速度と第３速度Ｖ３との大小関係を認識し、印刷装置１の移動速度が第３速度Ｖ３に達することがないように印刷装置１を移動させることで、印刷に用いられるインクノズルの数が減らされる可能性を抑制できる。
【０１７２】
また、本実施形態に係る印刷装置１は、自装置の移動速度と、印刷が停止される閾値である第４速度Ｖ４と、の大小関係に応じて、点灯するＬＥＤの数を増加させる。このため、ユーザは、本実施形態に係る印刷装置１を移動させつつ印刷を行う際、点灯されたＬＥＤの数に基づいて印刷装置１の移動速度と第４速度Ｖ４との差を認識し、印刷装置１の移動速度が第４速度Ｖ４に達することがないように印刷装置１を移動させることで、印刷が停止する可能性を抑制できる。
【０１７３】
以上に本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は一例であり、本発明の適用範囲はこれに限られない。すなわち、本発明の実施形態は種々の応用が可能であり、あらゆる実施の形態が本発明の範囲に含まれる。
【０１７４】
例えば、上記第２実施形態では、印刷装置１が、第１ノズル群ＮＧ１と第２ノズル群ＮＧ２との２つのノズル群を備えているものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、印刷装置１は、任意の数のノズル群を備えることができる。以下、任意の整数をｋとして、ｋ個のノズル群を備える印刷装置１について説明する。
【０１７５】
各ノズル群にインクジェットヘッド１０６ａが備える複数のインクノズルのうち何れのインクノズルが属するかは、図２６に示すように、予め設定されている。例えば、インクジェットヘッド１０６ａが備える複数のインクノズルのうちの、３番目のインクノズルｎ３、（ｋ＋３）番目のインクノズル及び（２ｋ＋３）番目のインクノズルを含む複数のインクノズルが、第３ノズル群に属するインクノズルとして予め設定されている。
【０１７６】
印刷装置１は、自装置の移動速度に応じて、ｋ個のノズル群のうち何れを用いて印刷を実行するかを決定する。具体的に、印刷装置１は、図２７に示す印刷ノズル群データＤＴを予め記憶している。印刷ノズル群データＤＴは、速度範囲を示すデータと、印刷装置１の移動速度が当該速度範囲に属する場合に印刷装置１が印刷に用いるノズル群を示すデータと、を互いに対応付けて含んでいる。図２７中の第５速度Ｖ５、第６速度Ｖ６及び第７速度Ｖ７は、実験等の任意の手法によって予め設定されている。第７速度Ｖ７は第６速度Ｖ６より大きく、第６速度Ｖ６は第５速度Ｖ５より大きい。印刷装置１は、自装置の移動速度と、印刷ノズル群データＤＴと、に従って印刷に用いるノズル群を特定し、特定されたノズル群に属するインクノズルによりインクを吐出することで印刷を実行する。例えば、印刷装置１は、自装置の移動速度が第５速度Ｖ５未満である場合には、第１ノズル群ＮＧ１、第２ノズル群ＮＧ２、第３ノズル群、・・・、第ｋノズル群に属するインクノズルからインクを吐出することにより印刷を実行する。また、印刷装置１は、自装置の移動速度が第５速度Ｖ５以上であり第６速度Ｖ６未満である場合には、第２ノズル群ＮＧ２、第３ノズル群、・・・、第ｋノズル群に属するインクノズルからインクを吐出することにより印刷を実行する。第１ノズル群〜第ｋノズル群は、本発明に係る第１印刷群及び第２印刷群の第２の例である。また、第５速度Ｖ５未満の速度は、本発明に係る第３移動速度の第２の例であり、第５速度Ｖ５以上であり第６速度Ｖ６未満の速度は、本発明に係る第４移動速度の第２の例である。
【０１７７】
この形態によれば、印刷装置１は、自装置の移動速度に応じて印刷に用いるインクノズルの数を増減させることにより、印刷品質の低下を抑制できる。
【０１７８】
上記第１、第２実施形態では、印刷装置１は、第１のＬＥＤ１０２、第２のＬＥＤ１０３及び第４のＬＥＤ１０４の３つのＬＥＤを備えているものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、印刷装置１は、任意の数のＬＥＤを備え、これらのＬＥＤのうちの点灯するＬＥＤの数を自装置の移動速度に応じて増減させることにより自装置の移動速度をユーザへ報知してもよい。例えば、印刷装置１は、自装置の移動速度と第３速度Ｖ３との差が小さいほど点灯するＬＥＤの数を増やせばよい。
【０１７９】
上記第１、第２実施形態では、印刷装置１は、複数のＬＥＤを備え、自装置の移動速度に応じて点灯するＬＥＤの数を増減させることによって、自装置の移動速度をユーザへ報知するものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、印刷装置１は、任意の方法によって自装置の移動速度をユーザへ報知することができる。例えば、印刷装置１は、第１の表示装置と、第２の表示装置と、第３の表示装置と、を備え、これらの表示装置における画像の表示・非表示を切り替えることにより、自装置の移動速度をユーザへ報知してもよい。第１の表示装置、第２の表示装置及び第３の表示装置は、何れも、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等の画像表示装置である。具体的に、印刷装置１は、上記第１、第２実施形態におけるＬＥＤを点灯した状態に制御する処理に代えて表示装置を画像が表示された状態に制御する処理を実行し、ＬＥＤを消灯した状態に制御する処理に代えて表示装置を画像が表示されていない状態に制御する処理を実行すればよい。第１の表示装置、第２の表示装置及び第３の表示装置は、本発明に係る第１報知手段及び第２報知手段の第７の例である。
【０１８０】
あるいは、印刷装置１は、自装置の移動速度に応じて異なる態様でＬＥＤを点滅させることにより自装置の移動速度をユーザへ報知してもよい。例えば、印刷装置１は、自装置の移動速度が第３速度Ｖ３未満であり第２速度Ｖ２以上である場合には第１時間間隔おきにＬＥＤを点滅させ、自装置の移動速度が第２速度Ｖ２未満であり第１速度Ｖ１以上である場合には第２時間間隔おきにＬＥＤを点滅させ、自装置の移動速度が第１速度Ｖ１未満である場合には第３時間間隔おきにＬＥＤを点滅させればよい。第１時間間隔、第２時間間隔及び第３時間間隔は、互いに長さが異なる時間間隔である。
【０１８１】
あるいは、印刷装置１は、自装置の移動速度に応じて異なる音声を出力装置１１６のスピーカから出力することにより自装置の移動速度をユーザへ報知してもよい。例えば、印刷装置１は、自装置の移動速度が第３速度Ｖ３未満であり第２速度Ｖ２以上である場合には第１音声を出力し、自装置の移動速度が第２速度Ｖ２未満であり第１速度Ｖ１以上である場合には第２音声を出力し、自装置の移動速度が第１速度Ｖ１未満である場合には第３音声を出力すればよい。第１音声、第２音声及び第３音声は、互いに異なる音声である。
【０１８２】
上記第１、第２実施形態では、印刷装置１は、印刷対象の画像の印刷が完了していないと判定した場合、印刷対象の画像の印刷が完了していない旨をユーザへ報知する情報と、印刷を再度実行するようにユーザへ促す情報と、を含む警告情報を出力するものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、警告情報は、任意の情報を含むことができる。例えば、印刷装置１は、自装置の移動速度が第３速度Ｖ３以上であることに応答して印刷が停止されたときに印刷が完了したか否かを判定し、印刷が完了していないと判定した場合、印刷を再度実行するようにユーザへ促す情報と、印刷を再度実行する際に自装置の移動速度を減速するようにユーザへ促す情報と、を含む警告情報を出力してもよい。また、警告情報は、上述した印刷対象の画像の印刷が完了していない旨をユーザへ報知する情報と、印刷を再度実行するようにユーザへ促す情報と、印刷を再度実行する際に自装置の移動速度を減速するようにユーザへ促す情報と、の何れか一つを含むこととしてもよい。
【０１８３】
上記第１、第２実施形態では、印刷装置１が、警告画面ＡＷを表示部１０１に表示することによって警告情報を出力し、完了画面ＣＷを表示部１０１に表示することによって完了情報を出力するものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、印刷装置１は、警告情報及び完了情報を、任意の方法で出力することができる。例えば、印刷装置１は、出力装置１１６が備えるスピーカを用い、警告情報を表す第１報知音声を出力することにより、警告情報を出力してもよい。また、印刷装置１は、出力装置１１６が備えるスピーカを用い、完了情報を表す第２報知音声を出力することにより、完了情報を出力してもよい。
【０１８４】
上記第２実施形態では、インクジェットヘッド１０６ａが備えるインクノズルｎ１〜ｎ１２のうち第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルと第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルとが予め設定されているものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、インクジェットヘッド１０６ａが備えるインクノズルｎ１〜ｎ１２のうち第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルと第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルとを、印刷装置１が自ら設定してもよい。例えば、印刷装置１は、インクジェットヘッド１０６ａが備えるインクノズルｎ１〜ｎ１２のうち第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルと第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルとを、印刷データ１０８ｂに従って設定することができる。具体的に、印刷装置１は、印刷データ１０８ｂのうちのインクを吐出させる制御を行うデータが含まれていない行の印刷データ１０８ｂに対応するインクノズルを第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルとして設定し、その他のインクノズルを第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルとして設定すればよい。例えば、印刷装置１は、印刷データ１０８ｂの５行目の印刷データ１０８ｂにインクを吐出させる制御を行うデータが含まれていないことに応答して、５行目の印刷データ１０８ｂに対応するインクノズルである第５番目のインクノズルｎ５を第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルとして設定する。この形態によれば、インクノズルｎ１〜ｎ１２のうち第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルと第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルとをユーザが予め設定する必要がないため、ユーザによる操作の負担が軽減される。さらに、印刷対象の画像を印刷しないインクノズルである、印刷データ１０８ｂのうちのインクを吐出させる制御を行うデータが含まれていない行の印刷データ１０８ｂに対応するインクノズルを第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルとして設定することにより、印刷に用いるインクノズルを減らした場合における印刷品質の低下を抑制できる。言い換えると、印刷装置１は、インクノズルｎ１〜ｎ１２のうち第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルと第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルとを印刷データ１０８ｂに応じて設定することにより、印刷品質の低下を抑制できる。
【０１８５】
上記第２実施形態では、インクジェットヘッド１０６ａが備えるインクノズルｎ１〜ｎ１２のうち、第１番目のインクノズルｎ１〜第６番目のインクノズルｎ６が第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルとして設定されており、第７番目のインクノズルｎ７〜第１２番目のインクノズルｎ１２が第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルとして設定されているものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、インクジェットヘッド１０６ａが備えるインクノズルｎ１〜ｎ１２のうち第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルと第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルとは、任意の方法で設定できる。例えば、インクノズルｎ１〜ｎ１２のうちの奇数番目のインクノズルを第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルとして設定し、偶数番目のインクノズルを第２ノズル群ＮＧ２として設定してもよい。なお、第１ノズル群ＮＧ１に属するインクノズルの数と第２ノズル群ＮＧ２に属するインクノズルの数とは互いに異なってもよいし、互いに同一であってもよい。
【０１８６】
上記第１、第２実施形態では、印刷装置１の移動方向への１回の移動に従った印刷が終了した後、ユーザが印刷装置１をリフトオフし、印刷装置１の移動方向への再度の移動に従った印刷の開始位置に載置するものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、ユーザは、印刷装置１の移動方向への１回の移動に従った印刷が終了した後、印刷装置１を、リフトオフすることなく移動方向とは反対の方向へ移動させ、印刷装置１の移動方向への再度の移動に従った印刷の開始位置へ移動させてもよい。
【０１８７】
上記第１、第２実施形態では、印刷装置１が、単一のノズル列ＮＬを備えているものとして説明したが、これは一例に過ぎず、印刷装置１は、任意の数のノズル列ＮＬを備えることができる。
【０１８８】
上記第１実施形態では、印刷装置１が、インクジェット方式により印刷対象の画像を印刷するものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、印刷装置１は、任意の方法で印刷対象の画像を印刷できる。例えば、印刷装置１は、感熱方式や熱転写方式により印刷対象の画像を印刷してもよい。
【０１８９】
また、上記第１、第２実施形態では、外部装置によって生成された印刷データ１０８ｂを、無線通信モジュール１１３を介して当該外部装置から取得するものとして説明したが、これは一例に過ぎず、印刷装置１は、任意の方法によって印刷データ１０８ｂを取得できる。例えば、印刷装置１は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ポート等の有線通信インタフェースを備え、当該有線通信インタフェースを用いて外部の記憶媒体との間でデータの送受信を行うことにより、当該記憶媒体に記憶された印刷データ１０８ｂを取得してもよい。あるいは、印刷装置１は、ユーザによる入力部１１５を用いた印刷内容の入力を受け付け、入力された印刷内容に応じて印刷データ１０８ｂを生成してもよい。
【０１９０】
また、上記第１、第２実施形態では、印刷装置１が、手動走査型の印刷装置であるものとして説明したが、これは一例に過ぎず、印刷装置１は、印刷媒体２上で自装置を移動させる移動手段を備え、移動に合わせて印刷を行う自走式の印刷装置であってもよい。
【０１９１】
また、上記第１、第２実施形態では、検出装置１０５は、光学センサを備え、当該光学センサにより印刷装置１の移動方向及び移動量を検出するものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、検出装置１０５は、任意の方法によって印刷装置１の移動方向及び移動量を検出することができる。例えば、検出装置１０５は、機械式エンコーダにより印刷装置１の移動方向及び移動量を検出してもよい。具体的に、機械式エンコーダは、印刷装置１が印刷媒体２に載置された状態において印刷媒体２に接触し、印刷装置１の印刷媒体２上における移動に従って回転する回転部材を備え、当該回転部材の回転に従って印刷装置１の移動方向及び移動量を検出すればよい。
【０１９２】
また、上記第１、第２実施形態では、検出装置１０５が、レーザ式光学センサを有するものとして説明したが、これは一例に過ぎず、検出装置１０５は、任意の種類の光学センサを有するものであってよい。例えば、検出装置１０５は、ＬＥＤ光源から印刷媒体２の表面へ光を照射し、印刷媒体２の表面の凹凸により生じた影を撮像し解析することによって印刷装置１の移動方向及び移動量を示す移動量検出信号を出力するＬＥＤ式光学センサを有していてもよい。
【０１９３】
なお、本発明に係る機能を実現するための構成を予め備えた印刷装置として提供できることはもとより、プログラムの適用により、既存の情報処理装置等を、本発明に係る印刷装置として機能させることもできる。すなわち、本発明に係る印刷装置の各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の情報処理装置等を制御するＣＰＵ等が実行できるように適用することで、当該既存の情報処理装置等を本発明に係る印刷装置として機能させることができる。
【０１９４】
なお、このようなプログラムの適用方法は任意である。プログラムを、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納して適用できる。さらに、プログラムを搬送波に重畳し、インターネットなどの通信媒体を介して適用することもできる。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（ＢＢＳ：Bulletin Board System）にプログラムを掲示して配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳ（Operating System）の制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成してもよい。
【０１９５】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲とが含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
【０１９６】
（付記１）
印刷データを記憶する記憶部と、
インクを吐出可能な複数のインクノズルを有し、印刷媒体に対して相対的に移動しながら、前記印刷データに基づいて前記複数のインクノズルの何れかからインクを吐出して前記印刷媒体に印刷対象の画像の印刷を行う印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対する相対的な移動量を検出する検出装置と、
を備え、
前記印刷ヘッドは、前記移動量に基づく前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対する移動速度が第１移動速度を越えたとき、前記複数のインクノズルの少なくとも一部を使用しないように制御され、
前記記憶部は、前記印刷対象の画像のうちの前記印刷ヘッドにより印刷されていない部分に対応する前記印刷データを記憶していることを特徴とする印刷装置。
【０１９７】
（付記２）
前記印刷対象の画像の印刷が完了したか否かを判定する判定部と、
前記判定部が前記印刷対象の画像の印刷が完了していないと判定した場合に、印刷が完了していない旨をユーザへ報知する情報と、印刷を再度実行するようにユーザへ促す情報と、印刷を再度実行する際に前記印刷装置の移動速度を減速するようにユーザへ促す情報と、の少なくとも一つを含む警告情報を出力する報知部と、をさらに備えることを特徴とする付記１に記載の印刷装置。
【０１９８】
（付記３）
前記印刷装置の移動速度を報知する速度報知部をさらに備えることを特徴とする付記１又は２に記載の印刷装置。
【０１９９】
（付記４）
前記記憶部は、
前記印刷ヘッドが前記印刷対象の画像の印刷を開始する前に、前記印刷対象の画像に対応する前記印刷データを記憶しており、
前記印刷ヘッドが印刷を行っている間に、前記印刷対象の画像のうちの前記印刷ヘッドにより印刷された部分に対応する前記印刷データが削除されるように制御されることを特徴とする付記１乃至３の何れか１つに記載の印刷装置。
【０２００】
（付記５）
前記印刷ヘッドは、前記移動速度が前記第１移動速度を越えたとき、前記複数のインクノズルの全部を使用しないように制御されることを特徴とする付記１乃至４の何れか１つに記載の印刷装置。
【０２０１】
（付記６）
前記印刷ヘッドは、前記移動速度が、前記第１移動速度を越えたとき、前記複数のインクノズルの一部を使用しないように制御され、前記移動速度が、前記第１移動速度より大きい第２移動速度を越えたとき、前記複数のインクノズルの全部を使用しないように制御されることを特徴とする付記１乃至４の何れか１つに記載の印刷装置。
【０２０２】
（付記７）
前記印刷ヘッドにおける前記複数のインクノズルは複数のノズル群に分割され、
前記印刷ヘッドは、前記移動速度が、前記第１移動速度を越えていて前記第２移動速度以下であるとき、前記複数のノズル群のうちの少なくとも１つの前記ノズル群を使用しないように制御されることを特徴とする付記６に記載の印刷装置。
【０２０３】
（付記８）
前記印刷ヘッドは、前記移動速度が前記第１移動速度を越えていて前記第２移動速度以下であるとき、前記移動速度が高いほど、前記複数のノズル群のうちの使用しない前記ノズル群の数を増加させるように制御されることを特徴とする付記７に記載の印刷装置。
【０２０４】
（付記９）
前記複数のノズル群は前記複数のインクノズルに対して前記印刷データに従って設定されることを特徴とする付記７又は８に記載の印刷装置。
【０２０５】
（付記１０）
印刷装置により実行される印刷方法であって、
前記印刷装置は、
印刷データを記憶する記憶部と、
インクを吐出可能な複数のインクノズルを有し、印刷媒体に対して相対的に移動しながら、前記印刷データに基づいて前記複数のインクノズルの何れかからインクを吐出して前記印刷媒体に印刷対象の画像の印刷を行う印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対する相対的な移動量を検出する検出装置と、
を備え、
前記印刷方法は、
前記移動量に基づく前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対する移動速度が第１移動速度を越えたとき、前記複数のインクノズルの少なくとも一部を使用しないように前記印刷ヘッドを制御し、
前記記憶部に、前記印刷対象の画像のうちの前記印刷ヘッドにより印刷されていない部分に対応する前記印刷データを記憶させることを特徴とする印刷方法。
【０２０６】
（付記１１）
印刷装置を制御するコンピュータにより実行されるプログラムであって、
前記印刷装置は、
印刷データを記憶する記憶部と、
インクを吐出可能な複数のインクノズルを有し、印刷媒体に対して相対的に移動しながら、前記印刷データに基づいて前記複数のインクノズルの何れかからインクを吐出して前記印刷媒体に印刷対象の画像の印刷を行う印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対する相対的な移動量を検出する検出装置と、
を備え、
前記コンピュータは、前記プログラムを実行することにより、
前記移動量に基づく前記印刷ヘッドの前記印刷媒体に対する移動速度が第１移動速度を越えたとき、前記複数のインクノズルの少なくとも一部を使用しないように前記印刷ヘッドを制御させ、
前記記憶部に、前記印刷対象の画像のうちの前記印刷ヘッドにより印刷されていない部分に対応する前記印刷データを記憶させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【０２０７】
１…印刷装置、２…印刷媒体、１０…検出信号取得部、１１…移動速度算出部、１２…速度報知部、１３…印刷データ取得部、１４…記憶部、１５…印刷制御部、１５ａ…移動距離算出部、１５ｂ…削除部、１５ｃ…判定部、１６…報知部、１００…装置本体、１００ａ…上面、１００ｂ…底面、１０１…表示部、１０２…第１のＬＥＤ、１０３…第２のＬＥＤ、１０４…第３のＬＥＤ、１０５…検出装置、１０６…印刷機構、１０６ａ…インクジェットヘッド、１０６ｂ…インクジェットヘッド制御回路、１０７…制御回路、１０８…ＲＯＭ、１０８ａ…制御プログラム、１０８ｂ…印刷データ、１０９…ＲＡＭ、１０９ａ…移動量データ、１１０…センサ制御回路、１１１…電源制御回路、１１２…電源、１１３…無線通信モジュール、１１４…計時回路、１１５…入力部、１１６…出力装置、１１７…入出力制御回路、ＡＷ…警告画面、ＣＷ…完了画面、ＤＴ…印刷ノズル群データ、ｎ１〜ｎ１２…インクノズル、ＮＬ…ノズル列、ＮＧ１…第１ノズル群、ＮＧ２…第２ノズル群、Ｖ１…第１速度、Ｖ２…第２速度、Ｖ３…第３速度、Ｖ４…第４速度、Ｖ５…第５速度、Ｖ６…第６速度、Ｖ７…第７速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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