(57)【要約】【課題】上方の障害物検出専用のセンサがなくとも、当該上方の障害物を検出可能な自走式掃除機を提供する。【解決手段】自走式掃除機１００は、床面を掃除する本体部１１０と、周辺の障害物を検出するための光学式の周辺検出部１２０と、本体部１１０よりも上方の突出位置と本体部１１０内の収容位置とに切り替え配置されるように周辺検出部１２０を昇降させる昇降部１３０と、収容位置にある周辺検出部１２０の光路上に配置された反射板１４０と、周辺検出部１２０及び昇降部１３０を制御する制御部１５０とを備えている。制御部１５０は、周辺検出部１２０が収容位置にある場合、周辺検出部１２０による障害物検出を、反射板１４０を介して行うことで上方の障害物Ｏを検出する。制御部１５０は、周辺検出部１２０が突出位置にある場合、周辺検出部１２０による障害物検出を、反射板１４０を介さずに行うことで水平方向における周辺の障害物を検出する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面上を移動して、当該床面を掃除する本体部と、
前記本体部の水平方向における周辺に存在する障害物を検出するための光学式の周辺検出部と、
前記本体部よりも上方の突出位置と前記本体部内の収容位置とに切り替え配置されるように前記周辺検出部を昇降させる昇降部と、
前記収容位置にある前記周辺検出部の光路上に配置された反射板と、
前記周辺検出部及び前記昇降部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記周辺検出部が前記収容位置にある場合には、前記周辺検出部による障害物検出を、前記反射板を介して行うことで、前記周辺検出部の上方の障害物を検出し、前記周辺検出部が前記突出位置にある場合には、前記周辺検出部による障害物検出を、前記反射板を介さずに行うことで、前記本体部の水平方向における周辺に存在する障害物を検出する
自走式掃除機。
【請求項２】
前記反射板の反射面の角度を調整するための角度調整部を有する
請求項１に記載の自走式掃除機。
【請求項３】
前記周辺検出部は、レーザ方式の検出器を含む
請求項１または２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
前記周辺検出部は、イメージ方式の検出器を含む
請求項１または２に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
前記反射板を覆う透光カバーを備える
請求項１〜４のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、障害物を検出するために、例えばレーザレンジファインダ（ＬＲＦ：Ｌａｓｅｒ  Ｒａｎｇｅ  Ｆｉｎｄｅｒ）などの光学センサを搭載した自走式掃除機が知られている（例えば特許文献１参照）。光学センサは、自走式掃除機の本体に対して上部に突出した状態で、鉛直方向を回転軸として回転ながら、水平方向にレーザ光を照射することで、自走式掃除機周囲の障害物を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２１９７２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年では、自走式掃除機の薄型化を図るために、通常時においては光学センサを自走式掃除機の本体内に収容し、検出時に光学センサを上昇させる構造が検討されている。この場合、スムーズな光学センサの上昇を実現するべく、上昇前に自走式掃除機の本体上方の障害物の有無を検出する必要がある。しかし、上方の障害物を検出するためのセンサを別途設けるには、自走式掃除機の高コスト化を招くのが実状である。
【０００５】
このため、本発明は、上方の障害物検出専用のセンサがなくとも、当該上方の障害物を検出可能な自走式掃除機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の１つである自走式掃除機は、床面上を移動して、当該床面を掃除する本体部と、本体部の水平方向における周辺に存在する障害物を検出するための光学式の周辺検出部と、本体部よりも上方の突出位置と本体部内の収容位置とに切り替え配置されるように周辺検出部を昇降させる昇降部と、収容位置にある周辺検出部の光路上に配置された反射板と、周辺検出部及び昇降部を制御する制御部とを備え、制御部は、周辺検出部が収容位置にある場合には、周辺検出部による障害物検出を、反射板を介して行うことで、周辺検出部の上方の障害物を検出し、周辺検出部が突出位置にある場合には、周辺検出部による障害物検出を、反射板を介さずに行うことで、本体部の水平方向における周辺に存在する障害物を検出する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、上方の障害物検出専用のセンサがなくとも、当該上方の障害物を検出可能な自走式掃除機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施の形態に係る自走式掃除機の外観を示す平面図である。
【図２】図２は、実施の形態に係る自走式掃除機の外観を示す底面図である。
【図３】図３は、実施の形態に係る周辺検出部であって、本体部内の収容位置に配置された状態を示す斜視図である。
【図４】図４は、実施の形態に係る周辺検出部であって、本体部よりも上方の突出位置に配置された状態を示す斜視図である。
【図５】図５は、実施の形態に係る自走式掃除機の制御構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、変形例１に係る反射板及び周辺検出部の位置関係を示す側面図である。
【図７】図７は、変形例１に係る自走式掃除機の制御構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、変形例２に係る反射板及び周辺検出部の位置関係を示す上面図である。
【図９】図９は、変形例３に係る透光カバーを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、本発明における自走式掃除機の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明における自走式掃除機の一例を示したものに過ぎない。従って本発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００１０】
また、図面は、本発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。
【００１１】
図１は、実施の形態に係る自走式掃除機の外観を示す平面図である。図２は、実施の形態に係る自走式掃除機の外観を示す底面図である。
【００１２】
図１及び図２に示すように、自走式掃除機１００は、屋内における床面上を自律的に走行し、当該床面を掃除するロボット型の掃除機である。自走式掃除機１００は、各種の構成要素が搭載される本体部１１０と、本体部１１０の水平方向における周辺に存在する障害物を検出するための光学式の周辺検出部１２０と、周辺検出部１２０を昇降させる昇降部１３０（図５参照）と、反射板１４０と、制御部１５０とを備えている。
【００１３】
本体部１１０は、床面上を移動して、当該床面を掃除する。具体的には、本体部１１０には、上述した周辺検出部１２０、昇降部１３０、反射板１４０及び制御部１５０が搭載されている。さらに、本体部１１０には、本体部１１０を移動させる駆動ユニット１６０と、床面に存在するごみを集める掃除ユニット１７０と、ごみを本体部１１０の内部に吸引する吸引ユニット１８０が搭載されている。
【００１４】
また、本体部１１０は、周辺検出部１２０、昇降部１３０、反射板１４０、制御部１５０、駆動ユニット１６０、掃除ユニット１７０及び吸引ユニット１８０を収容する筐体１１１を備えている。筐体１１１の外周部には、当該筐体１１１に対して変位可能なバンパ（図示省略）が取り付けられている。また、筐体１１１の下面には、ごみを筐体１１１の内部に吸引するための吸込口１１２が設けられている（図２参照）。
【００１５】
駆動ユニット１６０は、制御部１５０からの指示に基づき本体部１１０を走行させる。本実施の形態においては、駆動ユニット１６０は、本体部１１０の平面視における幅方向の中心に対して左側および右側にそれぞれ１つずつ配置されている。なお、駆動ユニット１６０の数は、２つに限られず、１つでもよいし、３つ以上でもよい。
【００１６】
駆動ユニット１６０は、床面上を走行するホイール、ホイールにトルクを与える走行用モータ、および、走行用モータを収容するハウジングを有する。各ホイールは、本体部１１０の下面に形成される凹部に収容され、本体部１１０に対して回転できるように取り付けられている。
【００１７】
本実施の形態の自走式掃除機１００の駆動方式は、キャスター１６１を補助輪として備えた対向二輪型であり、２つのホイールの回転を独立して制御することで、直進、後退、左回転、右回転など自走式掃除機１００を自在に走行させることができる。
【００１８】
掃除ユニット１７０は、吸込口１１２からごみを吸い込ませるためのユニットであり、吸込口１１２内に配置されるメインブラシ、メインブラシを回転させるブラシ駆動モータなどを備えている。
【００１９】
吸引ユニット１８０は、本体部１１０の内部に配置されており、ファンケース、および、ファンケースの内部に配置される電動ファンを有する。電動ファンは、ごみ箱ユニット１８１の内部の空気を吸引し、本体部１１０の外方に空気を吐出させることにより、吸込口１１２からごみを吸い込み、ごみ箱ユニット１８１内にごみを収容する。
【００２０】
次に、図３及び図４に基づいて、周辺検出部１２０について説明する。図３は、実施の形態に係る周辺検出部１２０であって、本体部１１０内の収容位置に配置された状態を示す斜視図である。図４は、実施の形態に係る周辺検出部１２０であって、本体部１１０よりも上方の突出位置に配置された状態を示す斜視図である。
【００２１】
周辺検出部１２０は、本体部１１０の水平方向における周辺に存在する障害物を検出するための光学式の検出部である。例えば、周辺検出部１２０が検出した障害物までの距離を基に、掃除エリアの地図を作成することが可能である。
【００２２】
具体的には、周辺検出部１２０は、回転自在な回転部１２１と、回転部１２１の内部に収容された検出器１２２とを備えている。回転部１２１は例えば円柱状に形成されている。回転部１２１は、例えばモータなどの駆動源に連結されており、当該駆動源の回転に連動して回転するようになっている。回転部１２１の回転軸は、鉛直方向に平行な方向に沿っている。回転部１２１の側面には、検出器１２２から照射された光、または検出器１２２に向かう光の光路をなす開口１２３が設けられている。
【００２３】
検出器１２２は、レーザ方式の検出器である。具体的には、検出器１２２は、レーザ光を出射することで対象物（障害物）までの距離を測定する測距センサである。検出器１２２としては、例えば、レーザレンジファインダや、ＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）などが挙げられる。検出器１２２は、床面に対して略平行なレーザ光Ｌを出射する姿勢で回転部１２１に保持されている。これにより、検出器１２２は回転部１２１の回転に伴って回転する。また、周辺検出部１２０は、筐体１１１の上面に設けられた開口１１３を介して、当該上面に対して出没自在に設けられている。周辺検出部１２０は、昇降部１３０によって出没状態が切り替えられる。昇降部１３０は、周辺検出部１２０を昇降させるのであれば如何なる機構を採用することができる。昇降部１３０としては、例えばモータを駆動源とした機構や、ソレノイドを駆動源とした機構などが挙げられる。
【００２４】
周辺検出部１２０は、筐体１１１内に収容された状態では収容位置に配置され（図３参照）、筐体１１１の上面から突出した状態では突出位置に配置されている（図４参照）。なお、収容位置においては、周辺検出部１２０の全体が筐体１１１内に収められていてもよいし、周辺検出部１２０の一部が筐体１１１から突出していてもよい。少なくとも、突出位置にある周辺検出部１２０よりも、収容位置にある周辺検出部１２０の方が低位置であればよい。
【００２５】
開口１１３は、一部が外方に向けて突出した平面視略円形状に形成されている。筐体１１１内には、開口１１３の凸部１１４に対応する位置に反射板１４０が固定されている。つまり、反射板１４０は、収容位置にある周辺検出部１２０の近傍に配置されている。反射板１４０は、収容位置にある周辺検出部１２０の検出器１２２が照射したレーザ光Ｌの光路上に配置されている。
【００２６】
反射板１４０は、光を反射する部材であれば如何なるものでもよい。本実施の形態では、反射板１４０として例えば平板状のミラーを例示する。反射板１４０は、収容位置にある周辺検出部１２０の検出器１２２が照射したレーザ光Ｌを、当該周辺検出部１２０の上方に向けて反射する。周辺検出部１２０には、周辺検出部１２０の上方にある障害物Ｏを反射したレーザ光が、再度反射板１４０で反射されて、戻ってくる。検出器１２２は、レーザ光を出射してから戻ってくるまでの時間に基づいて、検出器１２２から障害物Ｏまでの距離を測定する。実際に検出される距離Ｌ１は、検出器１２２から反射板１４０までの距離Ｌ２と、反射板１４０から障害物Ｏまでの距離Ｌ３との合計値である。このように、収容位置においては、周辺検出部１２０は、当該周辺検出部１２０の上方の障害物Ｏまでの距離を測定することができる。
【００２７】
一方、図４に示すように、突出位置においては、検出器１２２から出射されたレーザ光Ｌが、回転部１２１の回転に伴い本体部１１０の水平方向における周辺に存在する障害物に照射される。これにより、周辺検出部１２０は、本体部１１０の水平方向における周辺に存在する障害物までの距離を測定することができる。
【００２８】
また、本体部１１０には、周辺検出部１２０以外にも、以下のようなセンサが搭載されている。
【００２９】
床面センサ１１７は、本体部１１０の底面の複数箇所に配置され、床面が存在するか否かを検出する。本実施の形態の場合、床面センサ１１７は、発光部および受光部を有する赤外線センサであり、発光部から放射した赤外線光が戻ってくる場合は床面有り、閾値以下の光しか戻ってこない場合は床面無しとして検出する。
【００３０】
エンコーダ１６２（図５参照）は、駆動ユニット１６０に備えられており、走行用モータによって回転する一対のホイールのそれぞれの回転角を検出する。エンコーダ１６２からの情報により、自走式掃除機１００の走行量、旋回角度、速度、加速度、角速度などを算出することができる。エンコーダ１６２からの情報に基づいて算出された加速度及び角速度は、ホイールの空回りによって発生する誤差を修正するための情報等に用いられる。
【００３１】
塵埃量センサ１１８は、例えば発光素子と受光素子からなり、受光素子が発光素子から放出された光の量を検出して出力する。出力された情報に基づいて、受光した光の量と塵埃量とを対応させる。具体的には、光の量が少なくなるほど塵埃量が多くなると判断され、その旨を示す塵埃量情報が生成される。
【００３２】
衝突センサ１１９（図５参照）は、本体部１１０の周囲に取り付けられているバンパ（図示省略）が、障害物に接触して本体部１１０に対して押し込まれることに伴いオンされるスイッチ接触変位センサである。
【００３３】
図５は、実施の形態に係る自走式掃除機１００の制御構成を示すブロック図である。図５に示すように、制御部１５０には、周辺検出部１２０、昇降部１３０、駆動ユニット１６０、掃除ユニット１７０、吸引ユニット１８０、床面センサ１１７及び塵埃量センサ１１８が電気的に接続されている。制御部１５０は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えており、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することで、各部を制御する。
【００３４】
ここでは、周辺検出部１２０による障害物検出での制御について具体的に説明する。
【００３５】
まず、周辺検出部１２０が収容位置にある場合には、制御部１５０は、検出器１２２にレーザ光を出射させて、検出器１２２から障害物Ｏまでの距離Ｌ１を測定する。つまり、この際の障害物検出は、反射板１４０を介して行われる。反射板１４０に対する入射角及び反射角の合計の角度αと、検出器１２２から反射板１４０までの距離Ｌ２は予め取得できるため、検出器１２２は、角度α及び距離Ｌ２と、測定により得た距離Ｌ１とから、検出器１２２から障害物Ｏまでの距離Ｌ４を求める。これにより、制御部１５０は、周辺検出部１２０の上方の障害物Ｏの高さ位置を検出することができる。制御部１５０は、検出した障害物Ｏの高さ位置を、突出位置にある周辺検出部１２０の上端部が超えるか否かを判断し、越えた場合にはこの場所での周辺検出部１２０の上昇を禁止する。一方、超えない場合には、制御部１５０は、昇降部１３０を制御して、周辺検出部１２０を突出位置まで上昇させる。
【００３６】
その後、制御部１５０は、突出位置にある周辺検出部１２０の検出器１２２からレーザ光Ｌを出射させながら、回転部１２１を回転させる。つまり、この際の障害物検出は、反射板１４０を介さずに行われる。これにより、周辺検出部１２０は、本体部１１０の水平方向における周辺に存在する障害物までの距離を測定することができる。制御部１５０は、本体部１１０の水平方向における周辺に存在する障害物までの距離に基づいて、掃除エリアの地図を作成する。作成後においては、制御部１５０は、昇降部１３０を制御して、周辺検出部１２０を収容位置まで下降させる。
【００３７】
以上のように、本実施の形態に係る自走式掃除機１００によれば、床面上を移動して、当該床面を掃除する本体部１１０と、本体部１１０の水平方向における周辺に存在する障害物を検出するための光学式の周辺検出部１２０と、本体部１１０よりも上方の突出位置と本体部１１０内の収容位置とに切り替え配置されるように周辺検出部１２０を昇降させる昇降部１３０と、収容位置にある周辺検出部１２０の光路上に配置された反射板１４０と、周辺検出部１２０及び昇降部１３０を制御する制御部１５０とを備え、制御部１５０は、周辺検出部１２０が収容位置にある場合には、周辺検出部１２０による障害物検出を、反射板１４０を介して行うことで、周辺検出部１２０の上方の障害物Ｏを検出し、周辺検出部１２０が突出位置にある場合には、周辺検出部１２０による障害物検出を、反射板１４０を介さずに行うことで、本体部１１０の水平方向における周辺に存在する障害物を検出する。
【００３８】
これによれば、周辺検出部１２０が収容位置にある場合には、周辺検出部１２０による障害物検出が反射板１４０を介して行われることで、周辺検出部１２０の上方の障害物Ｏが検出される。一方、周辺検出部１２０が突出位置にある場合には、周辺検出部１２０による障害物検出が反射板１４０を介さずに行われることで、本体部１１０の水平方向における周辺に存在する障害物が検出される。このように、一つの周辺検出部１２０によって、上方の障害物Ｏと、水平方向における周辺の障害物との両者を検出することができる。したがって、上方の障害物検出専用のセンサを設けなくとも、上方の障害物Ｏを検出可能な自走式掃除機１００を提供することができる。
【００３９】
また、周辺検出部１２０は、レーザ方式の検出器１２２を含む。
【００４０】
これによれば、一つのレーザ方式の検出器１２２によって、上方の障害物Ｏと、水平方向における周辺の障害物との両者を検出することができる。
【００４１】
［変形例１］
上記実施の形態では、反射板１４０が筐体１１１内で固定されている場合を例示した。この変形例１では、反射板が揺動自在である場合について説明する。図６は、変形例１に係る反射板１４０Ａ及び周辺検出部１２０の位置関係を示す側面図である。なお、以降の説明において、上記実施の形態と同一の部分については同一の符号を付してその説明を省略する場合がある。
【００４２】
図６に示すように、変形例１に係る反射板１４０Ａは、筐体１１１内において揺動自在に支持されている。反射板１４０Ａは、後述する角度調整部１４５によって姿勢が調整されるようになっている。反射板１４０Ａの姿勢が調整されると、当該反射板１４０Ａの反射面１４１ａの角度α１０が調整される。ここで、反射面１４１ａの角度α１０とは、検出器１２２から出射され、反射板１４０Ａで反射される前のレーザ光Ｌ１０と、反射面１４１ａとがなす角度のことである。本実施の形態の場合では、レーザ光Ｌ１０は、水平面に沿っているので、反射面１４１ａの角度α１０は、水平面と反射面１４１ａとがなす角度とも言える。図６において、実線で示された反射板１４０Ａは、二点鎖線で示された反射板１４０Ａよりも、反射面１４１ａの角度α１０が大きくなっている。
【００４３】
図７は、変形例１に係る自走式掃除機１００Ａの制御構成を示すブロック図である。具体的には、図７は、図５に対応する図である。上記実施の形態の自走式掃除機１００と比べて、変形例１に係る自走式掃除機１００Ａは角度調整部１４５を備えている点で異なる。角度調整部１４５は、反射板１４０Ａの姿勢を調整することで、当該反射板１４０Ａの反射面１４１ａの角度α１０を調整する。角度調整部１４５としては、例えばモータなどが挙げられる。制御部１５０は、角度調整部１４５を制御することで、反射板１４０Ａの姿勢を制御して、当該反射板１４０Ａの反射面１４１ａの角度α１０を任意の角度とする。
【００４４】
このように反射面１４１ａの角度α１０が調整できれば、反射板１４０Ａに対する入射角及び反射角の合計の角度αも調整することができる。したがって、周辺検出部１２０の上方に対するレーザ光Ｌの照射範囲の大きさを変動させることができ、周辺検出部１２０の上方にある障害物を二次元的に検出することが可能である。
【００４５】
［変形例２］
変形例１では、反射板１４０Ａ自体を揺動させることで、反射板１４０Ａの反射面１４１ａの角度α１０を調整する角度調整部１４５を例示した。この変形例２では、角度の異なる反射面を複数有する反射板について例示する。
【００４６】
図８は、変形例２に係る反射板１４０Ｂ及び周辺検出部１２０の位置関係を示す上面図である。反射板１４０Ｂは、周辺検出部１２０の全周を囲むように環状に形成されている。反射板１４０Ｂの上面が反射面１４１ｂとなる。
【００４７】
反射面１４１ｂは、複数分割されており、各分割領域において反射面１４１ｂの角度が異なっている。本実施の形態では、反射面１４１ｂが４つに分割されている場合を例示するが分割数は如何様でもよい。第一分割領域ｂ１では、反射面１４１ｂの角度は角度α１１である。第二分割領域ｂ２では、反射面１４１ｂの角度は角度α１２である。第三分割領域ｂ３では、反射面１４１ｂの角度は角度α１３である。第四分割領域ｂ４では、反射面１４１ｂの角度は角度α１４である。本実施の形態では、各分割領域ｂ１、ｂ２、ｂ３、ｂ４の角度の関係性は、α１１＜α１２＜α１３＜α１４となっているが、これに限定されない。
【００４８】
また、反射面１４１ｂの全体は、筐体１１１から露出しているものとする。つまり、反射面１４１ｂのいずれの位置で反射されたレーザ光Ｌは、筐体１１１で遮られないようになっている。制御部１５０は、周辺検出部１２０が収容位置にある状態で、回転部１２１を回転させて、反射面１４１ｂの各分割領域ｂ１、ｂ２、ｂ３、ｂ４のいずれかの位置にレーザ光Ｌが照射されるように、検出器１２２の位置合わせをする。制御部１５０は、位置合わせ後に、検出器１２２からレーザ光Ｌを照射させれば、反射板１４０Ｂに対する入射角及び反射角の合計の角度αを選択的に調整することができる。つまり、この変形例２では、回転部１２１と反射板１４０Ｂとが、反射板１４０Ｂの反射面１４１ｂの角度を調整するための角度調整部である。
【００４９】
［変形例３］
上記実施の形態では、開口１１３内において筐体１１１と周辺検出部１２０との間には隙間が設けられている場合を例示した。この変形例３では、筐体１１１と周辺検出部１２０との間の隙間が透光カバーで覆われている場合について説明する。
【００５０】
図９は、変形例３に係る透光カバー１９０を示す斜視図である。具体的には、図９は、図３に対応する図である。図９に示すように、筐体１１１と周辺検出部１２０との間の隙間には、透光カバー１９０が配置されている。透光カバー１９０は、透光性を有する樹脂またはガラスなどの透光性部材から形成されている。これにより、レーザ光Ｌは透光カバー１９０を透過する。
【００５１】
透光カバー１９０は、開口１１３の形状に対応した外形を有しており、当該開口１１３内に配置されている。また、透光カバー１９０の中央部には、周辺検出部１２０の回転部１２１の平面視形状に対応した貫通孔１９１が形成されている。回転部１２１は、貫通孔１９１内に配置されており、当該貫通孔１９１内を移動することで、収容位置と突出位置とが切り替えられる。
【００５２】
このように、筐体１１１と周辺検出部１２０との間の隙間が透光カバー１９０で覆われているので、開口１１３から筐体１１１内に塵埃が侵入することを透光カバー１９０が抑制する。したがって、反射板１４０は汚れにくくなり、反射板１４０を介した障害物検出の正確性を長期的に保つことができる。さらに、変形例３では、筐体１１１と周辺検出部１２０との間の隙間の全体が透光カバー１９０で覆われているために、筐体１１１内に配置された反射板１４０以外の部材も汚れにくくなる。これにより、塵埃を起因とした故障の可能性を抑制することができる。
【００５３】
ここで、周辺検出部１２０が収容位置にある場合には、筐体１１１の外面と、回転部１２１の上面と、透光カバー１９０の外面とが略面一になっていることが好ましい。この配置関係であれば、筐体１１１の外面と、回転部１２１の上面と、透光カバー１９０の外面とを拭き取り掃除する際にスムーズに行うことができる。
【００５４】
なお、変形例３では、筐体１１１と周辺検出部１２０との間の隙間の全体が透光カバー１９０によって覆われている場合を例示したが、透光カバーは、少なくとも反射板１４０を覆っていれば、反射板１４０に対する塵埃の付着を抑制することが可能である。
【００５５】
［その他］
以上、本発明に係る自走式掃除機について、上記実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。
【００５６】
例えば、上記実施の形態では、吸引ユニット１８０を搭載した本体部１１０を例示した。しかしながら、吸引ユニットがなく、床拭きユニットを搭載した本体部であってもよい。また、吸引ユニット及び床拭きユニットの両者を搭載した本体部であってもよい。
【００５７】
また、上記実施の形態では、周辺検出部１２０がレーザ方式の検出器１２２を含む場合を例示した。しかし、周辺検出部が、イメージ方式の検出器を含んでいてもよい。イメージ方式の検出器としては、例えばＴｏＦ（Ｔｉｍｅ  ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）などの測距イメージセンサなどが挙げられる。これによれば、一つのイメージ方式の検出器によって、上方の障害物と、水平方向における周辺の障害物との両者を検出することができる。
【００５８】
また、その他、実施の形態及び各変形例に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態及び各変形例における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、吸塵式または床拭き式の掃除ロボットに対して利用可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１００、１００Ａ  自走式掃除機
１１０  本体部
１１１  筐体
１１２  吸込口
１１３、１２３  開口
１１４  凸部
１１７  床面センサ
１１８  塵埃量センサ
１１９  衝突センサ
１２０  周辺検出部
１２１  回転部
１２２  検出器
１３０  昇降部
１４０、１４０Ａ、１４０  反射板
１４１ａ、１４１ｂ  反射面
１４５  角度調整部
１５０  制御部
１６０  駆動ユニット
１６１  キャスター
１６２  エンコーダ
１７０  掃除ユニット
１８０  吸引ユニット
１８１  ごみ箱ユニット
１９０  透光カバー
１９１  貫通孔
ｂ１  第一分割領域
ｂ２  第二分割領域
ｂ３  第三分割領域
ｂ４  第四分割領域
Ｌ、Ｌ１０  レーザ光
Ｏ  障害物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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