(57)【要約】【課題】日常的に使用する群ロボットを災害現場でも活動できる機能を持たせることで、緊急事態が発生したときに救済支援活動が円滑に行える群ロボットシステムを提供する。【解決手段】複数のロボット１〜６と、これら複数のロボット１〜６を協調して行動させる制御手段と、を含み、前記制御手段は、災害時以外の平常時の活動に対応した行動を制御する平常時行動制御機能と、災害発生時の救済支援活動に対応した行動を制御する災害時行動制御機能と、を備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のロボットと、
これら複数のロボットを協調して行動させる制御手段と、を含み、
前記制御手段は、
災害時以外の平常時の活動に対応した行動を制御する平常時行動制御機能と、
災害発生時の救済支援活動に対応した行動を制御する災害時行動制御機能と、
を備えたものであることを特徴とする群ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、群ロボットシステムに係り、特に、平常時は、例えば製造現場や工場、倉庫等において稼働している群ロボットを、例えば災害発生時などの緊急事態が生じた際に、救済支援活動を行う群ロボットに転じて活用するのに好適な群ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、多数のロボットが集まり群として動作する群ロボットシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。その一方で、群ロボットではないが、過酷環境下での災害対応作業に適したロボットが公知である（例えば、特許文献２参照）。さらに、災害現場における被災者の発見に群ロボットを使用することが提案されている（例えば、非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１７−５１９２７９号公報
【特許文献２】特開２０１７−５２０１３号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】杉山久佳、辻岡哲夫、村田正、「ネットワーク化された群ロボットによる被災者発見システム」情報処理学会論文誌（Ｊｕｌｙ  ２００５）  Ｖｏｌ．４６  Ｎｏ．７  Ｐ１７７７−１７８８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の群ロボットシステムにあっては、農耕、製造工場、捜索及び救助、災害フィールドに適用できるものであるが、例えば通常製造工場で使用しているものをそれとは環境の異なる災害フィールドに転用するといった技術思想はない。また、特許文献２や非特許文献１に記載の技術にあっては、災害時に特化したものであり、平常時の使用をも視野に入れたものではない。
【０００６】
このため、災害時の対応を想定した場合、そのためだけの群ロボットシステムを用意しておく必要があることから経済的負担が大きいものとなり、普及させるのが困難である。また、災害用に用意しておいても、災害発生時に複数のロボットをまとめて災害現場まで搬送するのが困難となることも想定され、早急な対応が望めないといった懸念がある。
【０００７】
本発明は、かかる問題に鑑み、日常的に使用する群ロボットを災害現場でも活動できる機能を持たせることで、緊急事態が発生したときに救済支援活動が円滑に行える群ロボットシステムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述の目的を達成するため、本発明の群ロボットシステムは、複数のロボットと、これら複数のロボットを協調して行動させる制御手段と、を含み、前記制御手段は、災害時以外の平常時の活動に対応した行動を制御する平常時行動制御機能と、災害発生時の救済支援活動に対応した行動を制御する災害時行動制御機能と、を備えたものであることを特徴とするものである。
【０００９】
上記の本発明によれば、平常時に使用する群ロボットを、災害発生時などの緊急事態が生じた際に、救済支援活動を行う群ロボットに転じて活用することができる。
【発明の効果】
【００１０】
上述のように本発明によれば、平常時に使用する群ロボットを、災害発生時などの緊急事態が生じた際に、救済支援活動を行う群ロボットに転じて活用することができることから、災害用として態々群ロボットを用意しておく必要がないので経済的であり、救済支援用の群ロボットの普及に貢献することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る群ロボットシステムの一実施の形態を示し、平常時における活動例を示す模式図である。
【図２】本発明に係る群ロボットシステムの一実施の形態を示し、災害発生時における救済支援活動例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【００１３】
図１は、群ロボットシステムの平常時における活動例を示す模式図、図２は、同システムの災害発生時における救済支援活動例を示す模式図である。
【００１４】
図１は、平常時の活動例として、工場での部品搬送に群ロボットシステムを使用している例を示している。この群ロボットシステムは、複数（図示例では６台）の移動型ロボット１〜６を備えている（なお、以下において単に「ロボット」ともいう。）。各移動型ロボット１〜６は、それぞれ、４つの車輪ｔと、これを駆動する例えばモータ等の駆動源と、ロボット１〜６同士が通信し合うための送受信機と、これら車輪ｔ、駆動源、及び送受信機を制御する制御部と、駆動源、送受信機及び制御部に電源を供給するバッテリと、を備えており、駆動源、送受信機、及び制御部は、各移動型ロボット１〜６のボディｂ内に格納されている。
【００１５】
ここで、例えば、作業者Ｗが、部品Ａが必要になったとき、ロボット１〜６は、それぞれの送受信機を介して自己の位置及び自己が積載している部品の各情報を伝え合い、作業者Ｗに近くて且つ到達ルートが空いているロボット、つまり棚Ｓを容易に避けて最短ルートで作業者Ｗに到達できるロボット（図示例ではロボット２）が作業者Ｗの所まで移動し、積載している部品Ａを作業者Ｗに届ける。また、例えば、ロボット５のバッテリ残量が規定値を下まわったときは、バッテリ容量が十分にあるロボット６の所に移動し、或いは、ロボット５とロボット６とが共に接近する方向に移動し、その後相互に連結してロボット６のバッテリからロボット５のバッテリに給電がされる。なお、図中の符号Ｂは、他の部品を示す。
【００１６】
災害発生時は、各ロボット１〜６にそれぞれ搭載されている災害対策キット７を活用する。すなわち、災害対策キット７には、各ロボット１〜６間及び各ロボット１〜６と救援指揮所との間の通信網を確保するためのアクセスポイントをはじめ、被災者を探索するためのＣＯ2センサや熱感知器、また災害状況を救援指揮所に報知するためのカメラやマイク等が装備されている。
【００１７】
また、各ロボット１〜６には、例えば加速度センサが搭載されており、この加速度センサにより平常時とは異なる加速度が検知された場合に、各ロボット１〜６は災害が発生したと自己判断し、活動のモードを、平常時のモードから災害時のモードに切り替え、上記の災害対策キット７を起動させて、救済支援活動に入る。なお、災害発生の判断は、外部からの通信により各ロボット１〜６に教示されることで行われてもよい。
【００１８】
そして、図２に示すように、災害現場において、各ロボット１〜６は相互に連携しながら障害物Ｘを巧みに避けつつ被災者Ｍを捜索する。災害対策キット７のＣＯ2センサや熱感知器により被災者Ｍを発見したなら（図示例ではロボット１が発見）、その状況をカメラで撮影して救援指揮所に報知する。これにより被災者Ｍの迅速な救済が行われる。
【００１９】
救済支援が完了し、平常時に戻ったならば、各ロボット１〜６のモードがそれぞれ平常時のモードに復帰し、また工場内での部品搬送を行う。
【００２０】
なお、上記の実施の形態では、ロボット１〜６はすべて移動型ロボットであるが、本発明にあっては群ロボットはそのすべてが移動型ロボットである必要はない。例えば、群ロボットを移動型のロボットと据置型のロボットの２種類のロボットで構成してもよく、その場合、移動型のロボットに据置型のロボットを搭載できるようにするとよい。このような異種のロボットで群ロボットを構成した場合、移動型のロボットを移動機能に特化させることができることから、移動型ロボットの小型軽量化や困難な災害現場でも踏破性能に優れた移動面での高機能化を図ることができるとともに、据置型のロボットにあっては移動機能を省くことができることからその分より一層の多機能化を図ることができる。さらには、移動型のロボットは、上記実施の形態で説明したタイプのものであっても、また、移動機能に特化したタイプのものであっても、地上を走行するものに限らず、例えばドローンのように空中を飛行するものであってもよい。
【符号の説明】
【００２１】
１〜６  移動型ロボット
７  災害対策キット
【図１】
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【図２】
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