(57)【要約】【課題】認証処理速度を向上でき、且つ前走車を正確に認証できる車両の追従制御装置を提供する。【解決手段】車両１の追従制御装置は、検出した前記物体のそれぞれにＩＤを付与すると共に物体の方位及び距離を計測する物体計測装置と、ＩＤに関連付けて指定された追従車両に追従するように自車両の走行を制御する追従走行制御部と、撮像装置によって撮像された画像の画像処理によってナンバープレートを抽出し、抽出したナンバープレートの文字を認識するナンバープレート認識部と、ナンバープレート認識部によって認識された文字と記憶部に記憶された追従車両のＩＤに対応する文字とを照合するナンバー照合部と、ナンバー照合部の照合結果に基づいて、追従車両に関連付けられたＩＤに係る物体の追従車両としての適否を判定する追従車両判定部と、を備える。【選択図】図１
2019209901.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の追従制御装置であって、
前方の物体を検出し、検出した前記物体のそれぞれにＩＤを付与すると共に前記物体の方位及び距離を計測する物体計測装置と、
前記物体計測装置によって検出された前記物体の中から追従対象とすべき追従車両を前記ＩＤに関連付けて指定するための操作を受け付けるユーザインタフェースと、
前記追従車両に追従するように自車両の走行を制御する追従走行制御部と、
前方を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された画像の中から画像処理によってナンバープレートを探索し、抽出したナンバープレートの文字を認識するナンバープレート認識部と、
前記追従車両のナンバープレートの文字及び対応する前記ＩＤを記憶する記憶部と、
前記ナンバープレート認識部によって認識された文字と前記記憶部に記憶された文字とを照合するナンバー照合部と、
前記ナンバー照合部の照合結果に基づいて、前記追従車両に関連付けられたＩＤに係る前記物体の前記追従車両としての適否を判定する追従車両判定部と、を備えることを特徴とする車両の追従制御装置。
【請求項２】
前記ナンバー照合部は、前記物体計測装置の計測結果に基づいて、前記画像中の前記追従車両が映るべき追従車両領域を推定し、前記追従車両領域を画像処理領域に設定し、
前記ナンバープレート認識部は、前記画像の前記画像処理領域にてナンバープレートを探索することを特徴とする請求項１に記載の車両の追従制御装置。
【請求項３】
前記追従車両判定部により、前記追従車両に関連付けられたＩＤに係る前記物体が前記追従車両として適さないと判定された場合、前記ナンバー照合部は、前記物体計測装置の計測結果に基づいて、直前に前記追従車両としての適否を判定した前記物体の位置に応じて前記物体に追従候補順位を付与すると共に、前記画像中の前記物体が映るべき物体領域を推定し、前記追従候補順位に従って前記物体領域を前記画像処理領域に設定することを特徴とする請求項２に記載の車両の追従制御装置。
【請求項４】
前記ナンバー照合部は、前記物体に対し、直前に前記追従車両としての適否を判定した前記物体の位置から近い順に順位が高くなるように前記追従候補順位を設定することを特徴とする請求項３に記載の車両の追従制御装置。
【請求項５】
前記ナンバー照合部は、直前に前記追従車両としての適否を判定した前記物体の位置を特定できない場合、前記画像の全領域を前記画像処理領域に設定することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の追従制御装置。
【請求項６】
前記物体計測装置の計測領域が、前記撮像装置のナンバープレートの文字を認識可能な撮像領域の外側の部分を含み、
前記追従車両に関連付けられたＩＤに係る前記物体が前記物体計測装置の計測領域内且つ前記撮像装置の撮像領域外にある場合、前記ナンバー照合部は、ナンバープレートの画像処理を休止することを特徴とする請求項２〜請求項５のいずれかに記載の車両の追従制御装置。
【請求項７】
前記追従車両判定部は、前記ナンバー照合部によって照合された文字の一致度合に応じた第１評価値を算出し、前記第１評価値に基づいて総合評価値を算出し、前記総合評価値が所定の閾値以上である時に、前記追従車両に関連付けられたＩＤに係る前記物体が前記追従車両として適すると判定することを特徴とする請求項２〜請求項６のいずれかに記載の車両の追従制御装置。
【請求項８】
前記物体計測装置の直前の計測結果から求まる前記物体の移動速度に基づいて、前記追従車両に関連付けられたＩＤに係る前記物体の位置及び大きさを推定する物体推定部を更に備え、
前記ナンバープレート認識部によってナンバープレートが前記画像処理領域内で抽出されなかった場合、前記追従車両判定部は、前記物体計測装置の計測結果と前記物体推定部の推定結果とに基づいて、物体一致度合に応じた第２評価値を算出し、前記第１評価値の代わりに、前記第２評価値に基づいて前記総合評価値を算出することを特徴とする請求項７に記載の車両の追従制御装置。
【請求項９】
前記追従車両判定部は、前記物体計測装置によって計測された前記物体の位置と前記物体推定部によって推定された前記物体の位置との差に応じた第３評価値を算出し、前記第３評価値を加味して前記総合評価値を算出することを特徴とする請求項８に記載の車両の追従制御装置。
【請求項１０】
前記追従車両判定部は、前記物体計測装置によって計測された前記物体の大きさと前記物体推定部によって推定された前記物体の大きさとの差に応じた第４評価値を算出し、前記第４評価値を加味して前記総合評価値を算出することを特徴とする請求項９に記載の車両の追従制御装置。
【請求項１１】
前記追従車両判定部は、前記第１評価値又は前記第２評価値と前記第３評価値と前記第４評価値とに重みを付けて前記総合評価値を算出し、自車両の追従走行状態に応じて前記重みを変化させることを特徴とする請求項１０に記載の車両の追従制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の追従制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、前走車追従技術としてＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）やＣＡＣＣ（Cooperative Adaptive Cruise Control）といった技術が量産車両に搭載されている。また、この技術を応用して、トラックを高速自動車道などで隊列走行させる隊列走行装置に展開する研究がなされている。隊列走行装置は、装置が搭載される車両を前走車に追従させる隊列走行制御を実行する装置である。隊列走行装置では主に、前走車の走行情報を元にして継続的に前走車に追従する制御についての研究がなされている。
【０００３】
ところが、前走車の走行情報を元にして継続的に前走車に追従走行する隊列走行では、前走車が正しい追従車両であることを認証することができない。そのような課題を解決し得る技術として、認証技術と測距とを併用した隊列走行装置が公知である（特許文献１）。この隊列走行装置は、カメラを使って前走車のナンバープレートを撮像し、撮像した画像からナンバープレートを認識すると共に、ナンバープレートに記載された文字（数字を含む）を取得（認証）する。そして、隊列走行装置は、画像中のナンバープレートの位置と取得した文字の大きさとに基づいて、前走車の方位と前走車までの距離とを算出し、方位と距離とに基づいて前走車に追従する隊列走行を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−０８７９６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１記載の隊列走行装置には、前走車が遠くにあるほど認証処理速度が遅くなるという課題がある。また、同隊列走行装置には、前走車が遠くにあるほどナンバー認証時の正誤判定の性能が落ちるという課題がある。
【０００６】
本発明は、このような背景に鑑み、認証処理速度を向上でき、且つ前走車を正確に認証できる車両の追従制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このような課題を解決するために、本発明のある実施形態は、車両（１）の追従制御装置（１０）であって、前方の物体を検出し、検出した前記物体のそれぞれにＩＤを付与すると共に前記物体の方位及び距離を計測する物体計測装置（１２）と、前記物体計測装置（１２）によって検出された前記物体の中から追従対象とすべき追従車両を前記ＩＤに関連付けて指定するための操作を受け付けるユーザインタフェース（１７）と、前記追従車両に追従するように自車両の走行を制御する追従走行制御部（１６）と、前方を撮像する撮像装置（１１）と、前記撮像装置（１１）によって撮像された画像の中から画像処理によってナンバープレートを探索し、抽出したナンバープレートの文字を認識するナンバープレート認識部（２１）と、前記追従車両のナンバープレートの文字及び対応する前記ＩＤを記憶する記憶部（１８）と、前記ナンバープレート認識部（２１）によって認識された文字と前記記憶部（１８）に記憶された文字とを照合するナンバー照合部（２２）と、前記ナンバー照合部（２２）の照合結果に基づいて、前記追従車両に関連付けられたＩＤに係る前記物体の前記追従車両としての適否を判定する追従車両判定部（２４）と、を備える。
【０００８】
この構成によれば、ナンバープレート認識部が、抽出したナンバープレートの文字を認識し、ナンバー照合部が画像から認識された文字と記憶された追従車両の文字とを照合するため、追従車両判定部による追従車両の認証精度（適否判定制度）が向上する。このように、物体計測装置による物体計測と撮像装置によるナンバー認証との組み合わせにより、追従車両が正確に認証される。
【０００９】
また、上記構成において、前記ナンバー照合部（２２）は、前記物体計測装置（１２）の計測結果に基づいて、前記画像中の前記追従車両が映るべき追従車両領域を推定し、前記追従車両領域を画像処理領域に設定し、前記ナンバープレート認識部（２１）は、前記画像の前記画像処理領域を画像処理するとよい。
【００１０】
この構成によれば、ナンバープレート認識部が、撮像装置によって撮像された画像の全体を画像処理してナンバープレートを探索するのではなく、物体計測装置の計測結果に基づいて推定される追従車両領域を画像処理してナンバープレートを探索するため、ナンバープレートの抽出速度が向上する。これにより、追従車両判定部による追従車両の認証処理速度が向上する。
【００１１】
また、上記構成において、前記追従車両判定部（２４）により、前記追従車両に関連付けられたＩＤに係る前記物体が前記追従車両として適さないと判定された場合、前記ナンバー照合部（２２）は、前記物体計測装置（１２）の計測結果に基づいて、直前に前記追従車両としての適否を判定した前記物体の位置に応じて前記物体に追従候補順位を付与すると共に、前記画像中の前記物体が映るべき物体領域を推定し、前記追従候補順位に従って前記物体領域を前記画像処理領域に設定するとよい。
【００１２】
この構成によれば、物体計測装置が追従車両を見失った時に、追従車両領域とは別の物体領域を追従候補順位に従って再探索することによって速やかに追従車両を見つけることができる。
【００１３】
また、上記構成において、前記ナンバー照合部（２２）は、前記物体に対し、直前に前記追従車両としての適否を判定した前記物体の位置から近い順に順位が高くなるように前記追従候補順位を設定するとよい。
【００１４】
この構成によれば、追従車両である可能性が高い順にナンバー認証を行うことができ、速やかに追従車両を見つけることができる。
【００１５】
また、上記構成において、前記ナンバー照合部（２２）は、直前に前記追従車両としての適否を判定した前記物体の位置を特定できない場合、前記画像の全領域を前記画像処理領域に設定するとよい。
【００１６】
この構成によれば、物体計測装置が物体を検出できていない場合にも、撮像装置の画像の中から追従車両を見つけることができる。
【００１７】
また、上記構成において、前記物体計測装置（１２）の計測領域（Ａ２）が、前記撮像装置（１１）のナンバープレートの文字を認識可能な撮像領域（Ａ１）の外側の部分を含み、前記追従車両に関連付けられたＩＤに係る前記物体が前記物体計測装置（１２）の計測領域内且つ前記撮像装置の撮像領域外にある場合、前記ナンバー照合部（２２）は、ナンバープレートの画像処理を休止するとよい。
【００１８】
この構成によれば、物体計測装置が追従車両を見失っていない時に、ナンバー認識による不要な処理負荷が生じることを防止できる。
【００１９】
また、上記構成において、前記追従車両判定部（２４）は、前記ナンバー照合部（２２）によって照合された文字の一致度合に応じた第１評価値（Ｘ１）を算出し、前記第１評価値（Ｘ１）に基づいて総合評価値（Ｘ）を算出し、前記総合評価値（Ｘ）が所定の閾値（Ｘｔｈ）以上である時に、前記追従車両に関連付けられたＩＤに係る前記物体が前記追従車両として適すると判定するとよい。
【００２０】
この構成によれば、ナンバープレートの文字の一致度合に応じて追従車両の適否が判定されるため、追従車両が正確に認証される。
【００２１】
また、上記構成において、前記物体計測装置（１２）の直前の計測結果から求まる前記物体の移動速度に基づいて、前記追従車両に関連付けられたＩＤに係る前記物体の位置及び大きさを推定する物体推定部（２３）を更に備え、前記ナンバープレート認識部（２１）によってナンバープレートが画像処理領域内で抽出されなかった場合、前記追従車両判定部（２４）は、前記物体計測装置（１２）の計測結果と前記物体推定部の推定結果とに基づいて、物体一致度合に応じた第２評価値（Ｘ２）を算出し、前記第１評価値（Ｘ１）の代わりに、前記第２評価値（Ｘ２）に基づいて前記総合評価値（Ｘ）を算出するとよい。
【００２２】
この構成によれば、ナンバープレート認識部（２１）がナンバープレートを抽出できない場合であっても、物体の推定される位置及び大きさに基づく物体一致度合に応じて追従車両の適否が判定されるため、追従車両が正確に認証される。
【００２３】
また、上記構成において、前記追従車両判定部（２４）は、前記物体計測装置（１２）によって計測された前記物体の位置と前記物体推定部（２３）によって推定された前記物体の位置との差に応じた第３評価値（Ｘ３）を算出し、前記第３評価値（Ｘ３）を加味して前記総合評価値（Ｘ）を算出するとよい。
【００２４】
この構成によれば、物体の計測位置と推定位置との差に応じた第３評価値を加味して追従車両の適否が判定されるため、追従車両が正確に認証される。
【００２５】
また、上記構成において、前記追従車両判定部（２４）は、前記物体計測装置（１２）によって計測された前記物体の大きさと前記物体推定部（２３）によって推定された前記物体の大きさとの差に応じた第４評価値（Ｘ４）を算出し、前記第４評価値（Ｘ４）を加味して前記総合評価値（Ｘ）を算出するとよい。
【００２６】
この構成によれば、物体の大きさの計測値と推定値との差に応じた第４評価値を加味して追従車両の適否が判定されるため、追従車両が正確に認証される。
【００２７】
また、上記構成において、前記追従車両判定部（２４）は、前記第１評価値（Ｘ１）又は前記第２評価値（Ｘ２）と前記第３評価値（Ｘ３）と前記第４評価値（Ｘ４）とに重み（１−α−β、α、β）を付けて前記総合評価値（Ｘ）を算出し、自車両の追従走行状態に応じて前記重みを変化させるとよい。
【００２８】
この構成によれば、自車両の追従走行状態に応じて重みを変化させることにより、追従車両をシーンに応じてより正確に認証することが可能になる。
【発明の効果】
【００２９】
このように本発明によれば、認証処理速度を向上でき、且つ前走車を正確に認証できる車両の追従制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】実施形態に係る追従制御装置が適用された車両の概略構成図
【図２】図１に示される追従制御装置による処理手順を示すフロー図
【図３】図１に示される追従車両特定部による追従車両特定処理の手順を示すフロー図
【図４】図３に示されるナンバー画像処理領域設定処理の手順を示すフロー図
【図５】図３に示される特定車両判定処理の手順を示すフロー図
【図６】図４に示される第１フローに係るシーンの説明図
【図７】図４に示される第２フロー及び第３フローに係る第１シーンの説明図
【図８】図４に示される第２フローに係る第２シーンの説明図
【図９】図４に示される第２フローに係る第３シーンの説明図
【図１０】図４に示される第３フローに係る第１シーンの説明図
【図１１】図４に示される第４フローに係る第２シーンの説明図
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。
【００３２】
図１は、実施形態に係る追従制御装置１０が適用された車両１の概略構成図である。図１に示されるように、車両１は、操向輪を転舵するためのステアリング装置２と、図示しないエンジンやモータ等の駆動源の出力（駆動力）を増大させることで車両１を加速させる駆動力装置３と、回生制御によるモータの制動力や図示しないディスクブレーキ等の制動源の出力（制動力）を増大させることによって車両１を減速させるブレーキ装置４とを備えている。また、車両１は、設定された追従車両に追従するようにステアリング装置２や駆動力装置３、ブレーキ装置４を操作する追従制御装置１０を備えている。
【００３３】
追従制御装置１０は、自らが搭載された車両１（以下、自車両ということがある。）を比較的小さな車間距離を空けて追従車両に追従させる隊列走行（カルガモ走行ともいう）の制御を実行してもよく、自車両を比較的大きな車間距離を空けて追従車両に追従させるＡＣＣを実行してもよい。追従制御装置１０が追従制御を実行している間、車両１は運転操作を要しない自動走行を行う、或いは、所定の条件下で運転操作を要しない半自動走行を行う。所定の条件とは、例えば追従車両が車線変更していないことや、追従制御装置１０が追従車両を見失ったという最終的な判定を下していないこと等である。半自動運転を行っている場合に所定の条件が満たされなくなった場合、追従制御装置１０は、例えば車両１の乗員に警報を行って運転操作を促したり、車両１を路肩に停止させたりする措置をとるとよい。
【００３４】
追従制御装置１０は、車両１の前方を撮像するＣＣＤやＣＭＯＳ等のカメラからなる撮像装置１１と、前方に存在する物体を検出し、検出した物体のそれぞれにＩＤを付与すると共に検出した物体のそれぞれについて方位及び距離を計測する物体計測装置１２とを備えている。
【００３５】
撮像装置１１は、車体に固定されており、前方の所定の撮影領域（所定の水平画角及び所定の垂直画角に亘る撮影領域）の映像をデジタル撮影する。即ち、撮像装置１１は、前方の撮影領域の画像を、所定の解像度（縦画素数×横画素数）且つ所定の速度（フレーム数／秒）で連続的に撮影する。撮影された画像には、車両１からの距離が無制限の像が映り込むが、ナンバープレートを抽出してその文字を認識可能な撮像領域Ａ１（図６に示される平面的領域）が存在する。画像の解像度が大きいほど、撮像領域Ａ１は大きくなる（遠くまで文字を認識可能になる）一方、データ量が大きくなることから処理速度が遅くなる。
【００３６】
物体計測装置１２は、レーザ光を走査して車両１の前方の物体の存在を検出すると共に物体までの距離を計測するＬＩＤＡＲ１３（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）と、ＬＩＤＡＲ１３の出力に基づいて、検出した物体のＩＤ、位置、大きさ、速度等の物体情報を処理する物体情報処理部１４とにより構成されている。ＬＩＤＡＲ１３は、前方の撮像装置１１の撮影領域よりも大きな所定のスキャン領域（所定の水平スキャン角度及び所定の垂直スキャン角度に亘る領域）にパルス状のレーザ光を照射し、物体に当たって戻ってくる散乱光を受光する。ＬＩＤＡＲ１３は、受光した散乱光の方向と照射から受光までの時間とに基づいて、方向及び距離を３Ｄ地図の中の点として記録する。物体情報処理部１４は、ＬＩＤＡＲ１３が計測した複数の点の情報に基づいて、点群からなる物体を認識し、認識した物体にＩＤを付与する。また、物体情報処理部１４は、ＩＤが付された物体の点群の情報に基づいて、物体の位置（方位及び距離）、大きさ、速度（車両１に対する相対速度）を含む物体情報を算出する。
【００３７】
ＬＩＤＡＲ１３の物体を検出可能な計測領域Ａ２（図６に示される平面的領域）は、撮像装置１１の撮像領域Ａ１よりも大きい。具体的には、ＬＩＤＡＲ１３の計測領域Ａ２は、計測角度及び計測距離の両方において、撮像領域Ａ１の撮影角度及び文字認識可能距離よりも大きくなっている。従って、ＬＩＤＡＲ１３の計測領域Ａ２は、撮像装置１１の撮像領域Ａ１の外側に位置する外側部分を撮像領域Ａ１の前方及び両側方に有する。
【００３８】
また、追従制御装置１０は、撮像装置１１及び物体計測装置１２の出力に基づいて、設定された追従車両を特定する追従車両特定部１５と、追従車両特定部１５によって特定された追従車両に追従するようにステアリング装置２、駆動力装置３及びブレーキ装置４を操作し、自車両の走行を制御する追従走行制御部１６とを備えている。更に、追従制御装置１０は、追従車両を特定する操作を受け付けるユーザインタフェース１７と、ユーザインタフェース１７に対する操作によって特定された追従車両の情報（追従車両のＩＤやナンバー、位置、サイズ等）を記憶する記憶部１８とを備えている。
【００３９】
追従車両特定部１５、追従走行制御部１６及び記憶部１８は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を含む電子回路ユニットにより構成され、後述する制御や演算処理を実行するように構成された機能部である。制御や演算処理を実行するように構成されているとは、追従車両特定部１５、追従走行制御部１６及び記憶部１８を構成する演算処理装置（ＣＰＵ）が、記憶装置（メモリ）から必要なデータ及びアプリケーションソフトウェアを読み取り、当該ソフトウェアに従って当該所定の演算処理を実行するようにプログラムされていることを意味する。
【００４０】
追従車両特定部１５は、以下に説明するように様々な機能部を備えている。撮像装置１１の出力（画像情報）は、追従車両特定部１５のナンバー認識サーバ２１に入力される。物体計測装置１２の出力（物体情報）は、追従車両特定部１５のナンバー認識クライアント２２及び物体推定部２３に入力される。
【００４１】
ナンバー認識サーバ２１は、ナンバー認識クライアント２２からのナンバー認識要求に応じ、画像を処理してナンバープレートを抽出し、抽出したナンバープレートの文字を認識する（読み取る）ナンバープレート認識部である。ここで、画像処理によるナンバープレートの探索処理と抽出したナンバープレートの文字認識処理とを併せて、ナンバー認識という。ナンバー認識は、例えば特許第４７６０３６３号に記載される手法のような公知の手法により行われてよい。なお、ナンバープレートの文字は、日本では、４桁以下の一連指定番号の他、その左方の平仮名文字、上段の地域名や２桁又は３桁の分類番号である。以下、これらを含むナンバープレートの文字を、単にナンバーという。ナンバー認識サーバ２１は、ナンバープレートを抽出したか否か、及び、抽出したナンバープレートについて認識したナンバーを含む認識ナンバー情報をナンバー認識クライアント２２に送ると共に、物体推定部２３に送る。ナンバープレートの抽出処理については後に詳説する。
【００４２】
ナンバー認識クライアント２２は、入力した物体情報等（物体情報の他、追従車両のＩＤ、位置、サイズ等の情報）に基づいて、画像中の追従車両が映るべき追従車両領域を推定し、推定した追従車両領域を、ナンバープレートを抽出するために画像処理すべき画像処理領域に設定する。ナンバー認識クライアント２２は、ナンバー認識要求及び画像処理領域をナンバー認識サーバ２１に送ることにより、ナンバー認識サーバ２１によるナンバー認識結果を利用するクライアントである。ナンバー認識クライアント２２には、追従車両特定部１５の追従車両判定部２４から、処理周期、制御状態、追従車両のＩＤ、ナンバー照合要求が入力されると共に、記憶部１８から追従車両のナンバーが入力される。
【００４３】
処理周期はナンバー認識・ナンバー照合の処理周期である。ナンバー認識クライアント２２は、この処理周期に従ってナンバー認識サーバ２１にナンバー認識要求を送ると共に、ナンバー照合を行う。ナンバー照合の詳細については後に説明する。制御状態は追従制御の状態及び追従車両の特定状態を示す情報である。ナンバー認識クライアント２２は、この制御状態に応じて画像処理領域に設定する領域を変更する。
【００４４】
画像処理領域に設定する領域変更の具体的内容は後に詳説するが、例えば、次のようにして行われる。追従車両判定部２４からの制御状態が追従対象のロストを示している場合、ナンバー認識クライアント２２は、物体計測装置１２の計測結果である物体情報に基づいて、直前に追従車両判定部２４が追従車両として適さないと判定した物体の位置に応じ、その他の物体に追従候補順位を付与する。制御状態が追従対象のロストを示している場合とは、具体的には、追従中の物体のＩＤが物体情報の中から消失した場合や、追従車両判定部２４による、後述する追従車両として適していないとの判定結果の場合である。
【００４５】
具体的には、ナンバー認識クライアント２２は、物体に対し、直前に追従車両として適さないと判定した物体の位置から近い順に順位が高くなるように追従候補順位を設定する。そして、ナンバー認識クライアント２２は、画像中の物体が映るべき物体領域を推定し、追従候補順位に従って物体領域を画像処理領域に設定する。ナンバー認識サーバ２１は、ナンバー認識クライアント２２によって設定された画像処理領域の情報に基づいて、画像中の当該画像処理領域についてナンバー認識を行う。
【００４６】
ナンバー認識クライアント２２は、直前に追従車両として適さないと判定した物体の位置を特定できない場合、画像の全領域を画像処理領域に設定する。この場合、ナンバー認識サーバ２１は画像の全領域についてナンバー認識を行う。
【００４７】
ナンバー認識クライアント２２は、追従車両のＩＤに基づいて上記追従車両領域や上記物体領域を推定する。ナンバー照合要求はナンバー認識クライアント２２に対するナンバー照合の処理要求信号である。ナンバー認識クライアント２２は、ナンバー照合要求に応じ、ナンバー認識サーバ２１によって認識されたナンバーと記憶部１８に記憶された追従車両のナンバーとを照合するナンバー照合を行う。即ち、ナンバー認識クライアント２２は、ナンバー認識処理のクライアントとして機能すると共に、ナンバー照合を行うナンバー照合部としても機能する。ナンバー認識クライアント２２によるナンバー照合結果は追従車両判定部２４に送られる。
【００４８】
物体推定部２３は、ナンバー認識サーバ２１から受け取る認識ナンバー情報がナンバー認識できなかったことを示している場合に、物体計測装置１２の直前の計測結果から求まる物体の移動速度に基づいて、追従車両に関連付けられたＩＤに係る物体の位置及び大きさを推定し、推定して位置及び大きさを含む推定結果を追従車両判定部２４に送る。
【００４９】
追従車両判定部２４は、ナンバー認識サーバ２１によって認識されたナンバープレートの認識信頼度を示す数値として、照合されたナンバーの一致度合に応じた第１評価値Ｘ１を算出する。例えば、ナンバー認識サーバ２１は、認識したナンバーが過去の認識結果に対して相違する文字の数や、同じく相違する文字の大きさ、同じく相違する文字の混同しやすさ等に応じ、認識結果の信頼度を算出する。この際、４桁以下の一連指定番号の各桁の文字に対し、１の位の文字の一致度合に重みを付けてもよい。
【００５０】
ナンバー認識サーバ２１がナンバー認識できず、物体推定部２３からの推定結果を受け取った場合、追従車両判定部２４は、物体計測装置１２の計測結果と物体推定部２３の推定結果とに基づいて、これらを照合して物体一致度合に応じた第２評価値Ｘ２を算出する。具体的には、追従車両判定部２４は、物体計測装置１２によって計測された物体の位置と物体計測装置１２によって推定された物体の位置との差、及び、物体計測装置１２によって計測された物体の大きさと物体計測装置１２によって推定された物体の大きさとの差とに応じて第２評価値Ｘ２を算出する。第２評価値Ｘ２は、物体計測装置１２による物体検出の信頼度を示す数値としての意味を有する。
【００５１】
また、追従車両判定部２４は、物体計測装置１２によって計測された物体の位置と物体計測装置１２によって推定された物体の位置との差に応じた第３評価値Ｘ３を算出すると共に、物体計測装置１２によって計測された物体の大きさと物体計測装置１２によって推定された物体の大きさとの差とに応じた第４評価値Ｘ４を算出する。更に、追従車両判定部２４は、ナンバー認識サーバ２１がナンバー認識できた場合には、第１評価値Ｘ１、第３評価値Ｘ３及び第４評価値Ｘ４に基づいて、総合評価値Ｘを算出する。一方、ナンバー認識サーバ２１がナンバー認識できなかった場合には、追従車両判定部２４は、第２評価値Ｘ２、第３評価値Ｘ３及び第４評価値Ｘ４に基づいて、総合評価値Ｘを算出する。
【００５２】
そして、追従車両判定部２４は、総合評価値Ｘが所定の閾値Ｘｔｈに達しているか否かに基づいて、追従車両に関連付けられたＩＤに係る物体の追従車両としての適否を判定する。総合評価値Ｘはナンバー認識クライアント２２によるナンバー照合結果に関係しており、結果的に追従車両判定部２４は、ナンバー照合結果に基づいて、追従車両に関連付けられたＩＤに係る物体の追従車両としての適否を判定している。追従車両判定部２４は、判定結果に応じて追従走行の制御状態を監視し、必要に応じて追従車両に関連付けられて記憶部１８に記憶されている追従車両のＩＤを書き換える。追従車両判定部２４による追従車両の適否の判定結果は、上記制御状態の情報の一部としてナンバー認識クライアント２２に送られる。
【００５３】
ユーザインタフェース１７は、追従車両を指定するように構成されていれば、如何なる構成のものであってもよい。例えば、ユーザインタフェース１７は、追従車両のナンバーを入力する入力部（タッチパネル上のキーボード等）であってもよく、ディスプレイの画面上で追従車両を指定できるように構成された選択ボタンであってもよい。記憶部１８は追従車両判定部２４から受け取る追従車両のＩＤ及びナンバーを追従車両のＩＤ及びナンバーとして記録する。
【００５４】
ユーザインタフェース１７を介してユーザによって追従車両の指定操作が行われることにより、記憶部１８は、追従車両として特定された物体のＩＤ及び、この物体についてナンバー認識サーバ２１が認識したナンバーを、追従車両のＩＤ及びこれに対応するナンバーとして記憶する。或いは、記憶部１８は、ユーザインタフェース１７から入力されたナンバーを追従車両のナンバーとして記憶してもよい。
【００５５】
追従車両判定部２４は、ユーザインタフェース１７を介して行われる追従車両の指定操作に応じ、追従制御を開始し、ユーザインタフェース１７を介して行われる追従車両の解除操作に応じ、追従制御を解除する。また、追従車両判定部２４は、ユーザインタフェース１７を介して行われる追従車両の変更操作に応じ、追従車両を変更し、記憶部１８に記憶された追従車両のＩＤ及びナンバーを、新たな追従車両に指定された物体のＩＤ及びナンバーに書き換える。
【００５６】
追従制御の実行中、追従走行制御部１６は、追従車両判定部２４が追従車両として適していると判定した物体のＩＤを追従車両のＩＤとして受け取り、物体計測装置１２の計測結果である物体情報に基づいて、追従車両のＩＤに係る物体（追従車両）に追従するようにステアリング装置２、駆動力装置３及びブレーキ装置４を操作する。
【００５７】
図２は、図１に示される追従制御装置１０による処理手順を示すフロー図である。なお、図２には、追従制御装置１０の１周期分の処理が、ナンバー認識クライアント２２の処理を中心に示されている。図２に示されるように、ナンバー認識クライアント２２は、追従車両判定部２４からナンバー認識・ナンバー照合の処理周期を受け取り、受け取った処理周期に従って以下の処理を行う。まず、ナンバー認識クライアント２２は、定時間処理を行い、受け取った処理周期を時間定義変数に保管する（ステップＳＴ１）。最初の周期では、ナンバー認識クライアント２２は、これと同時にタイマを始動させる。
【００５８】
ナンバー認識クライアント２２は、追従車両判定部２４から制御状態を受け取ると、受け取った制御状態をバッファに一時的に保管する（ステップＳＴ２）。また、ナンバー認識クライアント２２は、追従車両判定部２４から追従車両のＩＤを受け取ると、受け取った追従車両のＩＤをバッファに一時的に保管する（ステップＳＴ３）。ナンバー認識クライアント２２は、記憶部１８から追従車両のナンバーを受け取ると、受け取った追従車両のナンバーをバッファに一時的に保管する（ステップＳＴ４）。ナンバー認識クライアント２２は、物体計測装置１２から物体情報を受け取ると、受け取った物体情報をバッファに一時的に保管する（ステップＳＴ５）。これらの処理は順序が異なっていてもよい。
【００５９】
その後、ナンバー認識クライアント２２は、ナンバー認識サーバ２１に対してナンバー認識要求を行う（ステップＳＴ６）。ナンバー認識サーバ２１は、ナンバー認識要求を受けると、ナンバー認識処理を行い（ステップＳＴ１１）、ナンバー認識結果をナンバー認識クライアント２２に送る。ナンバー認識クライアント２２は、ナンバー認識サーバ２１からナンバー認識結果を受け取り（ステップＳＴ７）、処理周期に設定された所定時間が経過したか否かを判定し（ステップＳＴ８）、経過していなければ（Ｎｏ）、ステップＳＴ６以降の手順を繰り返す。所定時間が経過しており、ステップＳＴ８の判定がＹｅｓになると、ナンバー認識クライアント２２は、タイマをリセットする（ステップＳＴ９）。
【００６０】
追従車両判定部２４から対象ナンバー照合要求があると、ナンバー認識クライアント２２は、対象ナンバー（ナンバー認識サーバ２１によって認識されたナンバーと記憶部１８に記憶された追従車両のナンバーと）の照合を行い（ステップＳＴ１０）、照合結果を追従車両判定部２４に送る。これにより、追従車両判定部２４の１周期の処理が終了するので、追従車両判定部２４は上記処理を繰り返す。
【００６１】
以上の処理の間に、物体計測装置１２は物体情報を追従車両判定部２４に送り、記憶部１８は追従車両のナンバーをナンバー認識クライアント２２だけでなく追従車両判定部２４にも送る。物体計測装置１２、記憶部１８、追従車両判定部２４及びナンバー認識サーバ２１も、上記処理を繰り返す。
【００６２】
図３は、図１に示される追従車両特定部１５による追従車両設定処理の手順を示すフロー図である。図３に示されるように、追従車両特定部１５は、図２のステップＳＴ１で設定された処理周期ごとに次の処理を実行する。以下、追従車両特定部１５が行う処理を、図１に示される機能部を特定して説明する。以下に説明する処理は順序が異なっていてもよい。
【００６３】
まず、ナンバー認識サーバ２１は、撮像装置１１から画像データを取得する（ステップＳＴ２１）。ナンバー認識クライアント２２は、物体計測装置１２から物体情報を取得する（ステップＳＴ２２）。物体情報には、上記のように物体に付与されたＩＤ、物体までの距離、物体のサイズが含まれている。次に、ナンバー認識クライアント２２は、画像処理領域設定処理を行う（ステップＳＴ２３）。画像処理領域設定処理の詳細は図４を参照して説明する。
【００６４】
図４は、図３に示される画像処理領域設定処理の手順を示すフロー図である。ナンバー認識クライアント２２は、追従制御中であるか否かを判定し（ステップＳＴ４１）、追従制御中である場合（Ｙｅｓ）、追従車両を認識しているか否かを判定する（ステップＳＴ４２）。ステップＳＴ３１及びステップＳＴ３２は、制御状態を確認する処理である。追従制御中ではない場合（ステップＳＴ４１：Ｎｏ）、ナンバー認識クライアント２２は処理をステップ４３に進める。追従制御中であり且つ追従車両を認識している場合（ステップＳＴ４１：Ｙｅｓ、ステップＳＴ４２：Ｙｅｓ）、ナンバー認識クライアント２２は処理をステップＳＴ４６に進める。追従制御中であり且つ追従車両を認識していない場合（ステップＳＴ４１：Ｙｅｓ、ステップＳＴ４２：Ｎｏ）、ナンバー認識クライアント２２は処理をステップＳＴ５０に進める。
【００６５】
ステップＳＴ４３では、ナンバー認識クライアント２２は、追従車両のＩＤが既知であるか否かを判定する。追従車両のＩＤが既知でない場合（ステップＳＴ４３：Ｎｏ）、ナンバー認識クライアント２２は、物体情報に基づいて物体の属性（車らしいか否か）を判定し、追従対象でない物体、即ち車両以外の物体として判定された物体や後述するステップＳＴ３４にて追従車両ではないと判定された物体のＩＤを除外し（ステップＳＴ４４）、自車両に近い前走車のＩＤを選択する（ステップＳＴ４５）。ここで、選択するとは、具体的には、画像にてナンバー認識を行うべき画像処理領域に、このＩＤに係る物体が映るべき領域（追従車両領域又は物体領域）が設定されるように、この物体のＩＤを選択することを意味する。他の処理においても同様の意味である。これにより、物体計測装置１２の計測結果に基づいて推定される、画像中のこの物体の領域が画像処理領域に設定される。以下、ステップＳＴ４３〜ステップＳＴ４５を通るフローを第１フローとする。
【００６６】
図６は、第１フローに係るシーンの説明図である。図６に示されるように、第１フローでは、ナンバー認識クライアント２２は、車両以外の物体として検出されているＩＤ＝３の物体のＩＤを除外し、撮像装置１１の撮像領域Ａ１内に存在する物体の中から自車両にＩＤ＝１の物体（前走車）のＩＤを選択する。この処理は、このＩＤに係る物体が後の処理において追従車両ではないと判定された場合に、次の周期以降の処理においては追従対象でない物体としてステップＳＴ４４の処理で除外されることから、実質的に、自車両から近い順に追従候補順位（図６中の丸囲みの番号）を付し、追従候補順位が高いものから順に画像処理を行うことと同義である。
【００６７】
図４に戻り、ステップＳＴ４６では、ナンバー認識クライアント２２は、追従車両判定部２４から追従車両のＩＤを取得・認識する。続いて、ナンバー認識クライアント２２は、撮像装置１１の撮像領域Ａ１内に追従車両のＩＤに係る物体が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ４７）。この処理は、ステップＳＴ４３にて追従車両のＩＤが既知であるためにＹｅｓと判定された場合にも行われる。撮像領域Ａ１内に追従車両のＩＤに係る物体が存在する場合（ステップＳＴ４７：Ｙｅｓ）、ナンバー認識クライアント２２は、追従車両のＩＤを選択し（ステップＳＴ４８）、撮像領域Ａ１内に追従車両のＩＤに係る物体が存在しない場合（ステップＳＴ４７：Ｎｏ）、ナンバー認識処理をできないため、ＩＤを選択しない（ステップＳＴ４９）。ステップＳＴ４８を通るフローを第２フローとし、ステップＳＴ４９を通るフローを第３フローとする。
【００６８】
図７は、第２フロー及び第３フローに係る第１シーンの説明図である。図７に示されるように、追従車両のＩＤに係る物体が撮像領域Ａ１内に存在する場合、即ち追従車両のＩＤがＩＤ＝１やＩＤ＝３である場合、ナンバー認識クライアント２２は追従車両のＩＤをそのまま選択する（第２フロー）。一方、追従車両のＩＤに係る物体が撮像領域Ａ１外内に存在する場合、即ち追従車両のＩＤがＩＤ＝２である場合、ナンバー認識処理を行うことはできないため、ナンバー認識クライアント２２はＩＤを選択しない（第３フロー）。
【００６９】
図８は、図４に示される第２フローに係る第２シーンの説明図である。第２フローに処理が流れるシーンとしては、図７の第１シーンの他に、以下のような第２シーンもある。図８（Ａ）に示されるように、ナンバー認識クライアント２２が追従車両のＩＤとしてＩＤ＝２を保持しているところ、ＩＤ＝２の追従車両に他の前走車（ＩＤ＝５）が近づいてくる。図８（Ｂ）に示されるように、ＩＤ＝５の前走車がＩＤ＝２の追従車両に近接すると、物体計測装置１２が２つの前走車を１つの物体と誤認識し、ＩＤ＝２だけを保持し、ＩＤ＝５を消去する。その後、図８（Ｃ）に示されるように、元々ＩＤ＝５であった前走車が追従車両から離れた際に、物体計測装置１２が、この前走車に誤ってＩＤ＝２を付し、元々ＩＤ＝２であった追従車両を新たに検出した前走車と誤認識して新たなＩＤ＝６を追従車両に付す。このような場合には、ナンバー認識クライアント２２は、物体計測装置１２が追従車両を認識していると認識するため、第２フローに処理が流れるが、実際には追従車両とは異なる前走車を追従車両として認識した状態となる。
【００７０】
図９は、図４に示される第２フローに係る第３シーンの説明図である。第２フローに処理が流れるシーンとして、更に、以下のような第３シーンもある。図９（Ａ）に示されるように、ナンバー認識クライアント２２が追従車両のＩＤとしてＩＤ＝２を保持しているところ、図９（Ｂ）に示されるように、追従車両がＩＤ＝２の前走車以外の物体の近くに来る。この時、物体計測装置１２が追従車両と前走車以外の物体とを１つの物体と誤認識し、ＩＤ＝２だけを保持し、ＩＤ＝５を消去する。その後、図９（Ｃ）に示されるように、追従車両が元々ＩＤ＝５であった物体を通過してこの物体から離れた際に、物体計測装置１２が、この物体に誤ってＩＤ＝２を付し、元々ＩＤ＝２であった追従車両を新たに検出した前走車と誤認識して新たなＩＤ＝６を追従車両に付す。このような場合にも、ナンバー認識クライアント２２は、物体計測装置１２が追従車両を認識していると認識するため、第２フローに処理が流れるが、実際には追従車両とは異なる物体を追従車両として認識した状態となる。
【００７１】
再び図４に戻り、ステップＳＴ５０では、ナンバー認識クライアント２２は、追従対象の直前の位置が既知であるか否かを判定する。追従対象の直前の位置が既知である場合（ステップＳＴ５０：Ｙｅｓ）、ナンバー認識クライアント２２は、追従対象でない物体、即ち前走車以外の物体として判定された物体や後述するステップＳＴ３４にて追従車両ではないと判定された物体のＩＤを除外し（ステップＳＴ５１）、追従車両の直前の位置から近い物体のＩＤを選択する（ステップＳＴ５２）。ステップＳＴ５１の処理は、図６を参照して説明したステップＳＴ４４の処理と同様であり、実質的に、直前の追従車両の位置に応じて追従車両から近い順に追従候補順位（図８（Ｄ）にてＩＤ＝６の物体に付された丸囲みの番号、図９（Ｃ）にてＩＤ＝６の物体に付された丸囲みの番号、図１０（Ｃ）にてＩＤ＝６の物体に付された丸囲みの番号）を付し、追従候補順位が高いものから順に画像処理を行うことと同義である。ステップＳＴ５０〜ステップＳＴ５２を通るフローを第４フローとする。
【００７２】
図１０は、図４に示される第４フローに係る第１シーンの説明図である。第４フローに処理が流れるシーンとして次のものが想定される。図１０（Ａ）に示されるように、ナンバー認識クライアント２２が追従車両のＩＤとしてＩＤ＝２を保持しているところ、ＩＤ＝２の追従車両に他の前走車（ＩＤ＝５）が近づいてくる。図１０（Ｂ）に示されるように、ＩＤ＝５の前走車が自車両とＩＤ＝２の追従車両との間に入ると、物体計測装置１２が追従車両を認識できなくなりＩＤ＝２を消去する。図１０（Ｃ）に示されるように、元々ＩＤ＝５であった前走車が自車両と追従車両との間から離れると、物体計測装置１２が、追従車両を新たに検出した前走車と誤認識して新たなＩＤ＝６を追従車両に付す。このような場合には、ナンバー認識クライアント２２は、追従車両のＩＤに保持されたＩＤ＝２の追従車両を認識できない状態となる。
【００７３】
また、図８及び図９を参照して説明したようにステップＳＴ４８を通る第２フローにてナンバー認識クライアント２２が追従車両とは異なる前走車又は前走車以外の物体を追従車両として認識した場合、その後のナンバー認証によって追従車両のＩＤに係る物体が追従車両として適さないと判定される。そのため、次の周期においは、ナンバー認識クライアント２２が追従車両を認識していない状態になり、この場合にも第４フローに処理が流れる。
【００７４】
図４に示されるように、ステップＳＴ５０において、追従対象の直前の位置が既知でない場合（Ｎｏ）、ナンバー認識クライアント２２は、追従車両である可能性のある特定の物体を選択することができないため、画像全体を画像処理領域に設定する。
【００７５】
図３に戻って追従車両設定処理の手順の続きを説明する。ステップＳＴ２３の画像処理領域設定処理の後、ナンバー認識サーバ２１は、設定された画像処理領域にてナンバープレートを探索し、選択されたＩＤに係る物体に対してナンバー認識処理を行う（ステップＳＴ２４）。次に、ナンバー認識クライアント２２は、ナンバー情報を取得できたか否かを判定する（ステップＳＴ２５）。
【００７６】
ナンバー情報を取得できなかった場合（ステップＳＴ２５：Ｎｏ）、物体推定部２３は、選択されたＩＤに係る物体に対して物体認識を行う（ステップＳＴ２６）。物体認識は、物体情報に含まれる距離やサイズの情報に基づいて、選択されたＩＤに係る物体が何であるか、具体的には、追従車両であるか、別の前走車であるか、前走車以外の物体であるかを特定する処理である。その後、追従車両判定部２４は、選択されたＩＤに係る物体が追従車両であるか否かを判定し（ステップＳＴ２７）、Ｙｅｓの場合、制御状態の情報に基づいて、追従制御が解除状態であるか否かを判定する（ステップＳＴ２８）。
【００７７】
ステップＳＴ２５にて、ナンバー情報を取得でき、Ｙｅｓの判定の場合、及び、ステップＳＴ２８にて、追従制御が解除状態ではなく、Ｎｏの判定の場合、追従車両判定部２４が追従車両判定処理を行う（ステップＳＴ２９）。追従車両判定処理の詳細は図５を参照して説明する。
【００７８】
図５は、図３に示される追従車両判定処理の手順を示すフロー図である。図５に示されるように、追従車両判定部２４は、ナンバー情報が取得できているか否かを判定し（ステップＳＴ６１）、ナンバー状態が取得できている場合（Ｙｅｓ）、処理をステップＳＴ６２に進め、ナンバー状態が取得できていない場合（Ｎｏ）、処理をステップＳＴ６３に進める。
【００７９】
ステップＳＴ６２では、追従車両判定部２４は、ナンバー認識サーバ２１によって認識されたナンバーと記憶部１８に記憶された追従車両のナンバーとをナンバー認識クライアント２２が照合した照合結果に基づいて、ナンバー照合評価を行い、照合結果に応じた第１評価値Ｘ１を算出する。第１評価値Ｘ１は０以上且つ１００以下の値として算出される。
【００８０】
ステップＳＴ６３では、追従車両判定部２４は、選択されたＩＤに係る物体に対して物体推定部２３が行った物体認識の結果に基づいて、物体評価を行い、物体評価結果に応じた第２評価値Ｘ２を算出する。第２評価値Ｘ２は０以上且つ１００以下の値として算出される。物体評価は、物体計測装置１２の直前の計測結果から求まる物体の移動速度に基づいて、選択されたＩＤに係る物体の位置及び大きさを推定し、この推定結果と物体計測装置１２の計測結果とを照合することで、選択されたＩＤに係る物体の一致度合を評価するものである。
【００８１】
その後、追従車両判定部２４は、物体の位置座標変化に応じた評価値、即ち、物体計測装置１２によって計測された物体の位置と物体推定部２３によって推定された物体の位置との差に応じた第３評価値Ｘ３を算出する（ステップＳＴ６４）。第３評価値Ｘ３は、図１１（Ａ）に示されるように、計測された物体の位置が移動速度に基づいて推定される推定位置に近いほど、計測された物体が追従車両である可能性が高いという思想の下に設定された指標であり、０以上且つ１００以下の値として算出される。
【００８２】
続いて、追従車両判定部２４は、物体のサイズ変化に応じた評価値、即ち、物体計測装置１２によって計測された物体の大きさと物体推定部２３によって推定された物体の大きさとの差に応じた第４評価値Ｘ４を算出する（ステップＳＴ６５）。第４評価値Ｘ４は、図１１（Ｂ）に示されるように、計測された物体のサイズが移動速度に基づいて推定される推定サイズに近いほど、計測された物体が追従車両である可能性が高いという思想の下に設定された指標であり、０以上且つ１００以下の値として算出される。
【００８３】
追従車両判定部２４は、第１評価値Ｘ１又は第２評価値Ｘ２と、第３評価値Ｘ３と、第４評価値Ｘ４とに基づいて総合評価値Ｘを算出する（ステップＳＴ６６）。具体的には、追従車両判定部２４は、下式（１）を演算することによって総合評価値Ｘを算出する。
Ｘ＝（１−α−β）（Ｘ１ｏｒＸ２）＋αＸ３、βＸ４  ・・・（１）
ここで、α：０以上且つ１以下の係数、β：０以上且つ１以下の係数、であり、α＋βは１以下である。これらの１−α−β、α及びβは、Ｘ１又はＸ２、Ｘ３、及び、Ｘ４に対して重みを付ける係数である。
【００８４】
追従車両判定部２４は、総合評価値Ｘを算出する際、シーンに応じた総合的な判断を可能にするため、自車両の追従走行状態に応じ、これらの１−α−β、α及びβを変化させる、即ちＸ１、Ｘ２及びＸ３に対する重みを変化させる。
【００８５】
図３に戻り、ステップＳＴ２９の追従車両判定処理の後、追従車両判定部２４は、総合評価値Ｘが所定の閾値Ｘｔｈに達しているか否かを判定する（ステップＳＴ３０）。総合評価値Ｘが閾値Ｘｔｈに達している場合（ステップＳＴ３０：Ｙｅｓ）、追従車両判定部２４は、選択されたＩＤに係る物体が追従車両であると判定する（ステップＳＴ３１）。総合評価値Ｘが閾値Ｘｔｈに達していない場合（ステップＳＴ３０：Ｎｏ）、追従車両判定部２４は、選択されたＩＤに対してｎ回のナンバー認識を実行したか否かを判定する（ステップＳＴ３２）。ｎ回のナンバー認識を実行していない場合（ステップＳＴ３２：Ｎｏ）、追従車両判定部２４は判定を保留する（ステップＳＴ３３）。ｎ回のナンバー認識を実行している場合（ステップＳＴ３２：Ｙｅｓ）、追従車両判定部２４は、選択されたＩＤに係る物体が追従車両ではないと判定し（ステップＳＴ３４）、追従車両ではないと判定したＩＤ情報を保存する（ステップＳＴ３５）。
【００８６】
ステップＳＴ２７にて、選択されたＩＤに係る物体が追従車両でないと判定された場合（Ｎｏ）及び、ステップＳＴ２８にて、追従制御が解除状態であると判定された場合（Ｙｅｓ）にも、ステップＳＴ３４及びステップＳＴ３５の処理が行われる。以上により、追従車両特定部１５による１周期の追従車両設定処理が終了する。
【００８７】
以上のように構成された車両１の追従制御装置１０により、次のような作用効果が奏される。図１に示されるように、ナンバー認識サーバ２１が、抽出したナンバープレートの文字（ナンバー）を認識し、ナンバー認識クライアント２２が画像から認識された文字と記憶された追従車両の文字とを照合するため、追従車両判定部２４による追従車両の認証精度（適否判定制度）が向上する。このように、物体計測装置１２による物体計測と撮像装置１１によるナンバー認証との組み合わせにより、追従車両が正確に認証される。
【００８８】
ナンバー認識クライアント２２は、図３のステップＳＴ２３に示す画像処理領域設定処理（図４参照）にて、物体計測装置１２の計測結果に基づいて、画像中の追従車両が映るべき追従車両領域を推定し、追従車両領域を画像処理領域に設定する。そして、ナンバー認識サーバ２１が画像の画像処理領域にてナンバープレートを探索するため、ナンバープレートの抽出速度が向上する。これにより、追従車両判定部２４による追従車両の認証処理速度が向上する。
【００８９】
図３のステップＳＴ３４にて、追従車両判定部２４が、追従車両のＩＤに係る物体が追従車両として適さないと判定し、物体計測装置１２が追従車両を見失った時に（図４のステップＳＴ４２：Ｎｏ）、ナンバー認識クライアント２２は、物体計測装置１２の計測結果に基づいて、直前の追従車両のＩＤに係る物体の位置に応じて物体に追従候補順位を付与すると共に（ステップＳＴ５１及びステップＳＴ５２、図８〜図１０）、画像中の物体が映るべき物体領域を推定し、追従候補順位に従って物体領域を画像処理領域に設定するため、速やかに追従車両を見つけることができる。
【００９０】
この際、ナンバー認識クライアント２２は、物体に対し、直前に追従車両としての適否を判定した物体の位置から近い順に順位が高くなるように追従候補順位を設定するため、速やかに追従車両を見つけることができる。
【００９１】
物体計測装置１２が物体を検出できておらず、ナンバー認識クライアント２２が、直前に追従車両としての適否を判定した物体の位置を特定できない場合（ステップＳＴ５０：Ｎｏ）、画像の全領域を画像処理領域に設定するため（ステップＳＴ５３）、撮像装置１１の画像の中から追従車両を見つけることができる。
【００９２】
図７のＩＤ＝７の物体のように、追従車両のＩＤに係る物体が物体計測装置１２の計測領域Ａ２内且つ撮像装置１１の撮像領域Ａ１外にあり、物体計測装置１２が追従車両を見失っていない場合には（ステップＳＴ４７：Ｎｏ）、ステップＳＴ４９にてナンバー認識クライアント２２がＩＤを選択しないことで、ナンバープレートの画像処理を休止するため、ナンバー認識による不要な処理負荷が生じない。
【００９３】
追従車両判定部２４は、ナンバー認識クライアント２２によって照合された文字の一致度合に応じた第１評価値Ｘ１を算出し（ステップＳＴ６２）、第１評価値Ｘ１に基づいて総合評価値Ｘを算出し（ステップＳＴ６６）、総合評価値Ｘが所定の閾値Ｘｔｈ以上である時に（ステップＳＴ３０：Ｙｅｓ）、追従車両のＩＤに係る物体が追従車両として適すると判定するため（ステップＳＴ３１）、追従車両が正確に認証される。
【００９４】
ナンバー認識サーバ２１によってナンバープレートが画像処理領域内で抽出されなかった場合（ステップＳＴ６１：Ｎｏ）、追従車両判定部２４は、物体計測装置１２の直前の計測結果から求まる物体の移動速度に基づいて物体推定部２３が推定した追従車両のＩＤに係る物体の位置及び大きさの推定結果と、物体計測装置１２の計測結果とに基づいて、物体一致度合に応じた第２評価値Ｘ２を算出し（ステップＳＴ６３）、第２評価値Ｘ２に基づいて総合評価値Ｘを算出するため（ステップＳＴ６６）、追従車両が正確に認証される。
【００９５】
追従車両判定部２４は、物体計測装置１２によって計測された物体の位置と物体推定部２３によって推定された物体の位置との差に応じた第３評価値Ｘ３を算出し（ステップＳＴ６４）、第３評価値Ｘ３を加味して総合評価値Ｘを算出するため（ステップＳＴ６６）、追従車両が正確に認証される。
【００９６】
追従車両判定部２４は、物体計測装置１２によって計測された物体の大きさと物体推定部２３によって推定された物体の大きさとの差に応じた第４評価値Ｘ４を算出し（ステップＳＴ６５）、第４評価値Ｘ４を加味して総合評価値Ｘを算出するため（ステップＳＴ６６）、追従車両が正確に認証される。
【００９７】
追従車両判定部２４は、第１評価値Ｘ１又は第２評価値Ｘ２と第３評価値Ｘ３と第４評価値Ｘ４とに重み（１−α−β、α、β）を付けて総合評価値Ｘを算出し（ステップＳＴ６６）、自車両の追従走行状態に応じて重みを変化させるため、追従車両をシーンに応じてより正確に認証することが可能になる。
【００９８】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、上記実施形態では、一例として車載用として電装部品の説明を行ったが、鉄道車両や航空機などにも広く適用することができる。
この他、各部材や部位の具体的構成や配置、数量、角度など、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば適宜変更可能である。一方、上記実施形態に示した各構成要素は必ずしも全てが必須ではなく、適宜選択することができる。
【符号の説明】
【００９９】
１      車両
１０    追従制御装置
１１    撮像装置
１２    物体計測装置
１３    ＬＩＤＡＲ
１４    物体情報処理部
１５    追従車両特定部
１６    追従走行制御部
１７    ユーザインタフェース
１８    記憶部
２１    ナンバー認識サーバ（ナンバープレート認識部）
２２    ナンバー認識クライアント（ナンバー照合部）
２３    物体推定部
２４    追従車両判定部
Ａ１    撮像領域
Ａ２    計測領域
【図１】
2019209901.tif 000003
【図２】
2019209901.tif 000004
【図３】
2019209901.tif 000005
【図４】
2019209901.tif 000006
【図５】
2019209901.tif 000007
【図６】
2019209901.tif 000008
【図７】
2019209901.tif 000009
【図８】
2019209901.tif 000010
【図９】
2019209901.tif 000011
【図１０】
2019209901.tif 000012
【図１１】
2019209901.tif 000013