(57)【要約】      （修正有）【課題】自動駐車制御の実行開始直前に、車両が動き出してしまうことで運転者に不安を与える可能性を低減する。【解決手段】駐車支援装置は、表示装置と制御装置とを備える。制御装置は、自動駐車制御の実行を要求するための駐車要求操作が行われたと判定した場合、車両と駐車領域との相対的な位置関係を示す駐車領域画像３００を表示装置に表示させる。制御装置は、駐車要求操作が行われ且つ車両が停止しているとの駐車開始条件が成立したと判定したとき、車両を停止させ続けるために必要な停止制動力以上の制動力を車両に付与する停止制動制御を開始する。制御装置は、駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、車両を駐車領域へ移動することを運転者が同意した旨を示す駐車同意操作が行なわれたと判定した場合、停止制動制御を終了させ、駐車領域へと当該車両を移動させるために当該車両の走行状態を制御する自動駐車制御を実行する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者に対して画像を表示可能な表示装置と、
駐車可能な駐車領域へと前記車両を移動させるために当該車両の走行状態を制御する自動駐車制御を実行する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記自動駐車制御の実行を要求するための駐車要求操作が行われたと判定した場合、前記車両と前記駐車領域との相対的な位置関係を示す駐車領域画像を前記表示装置に表示させ、
前記駐車要求操作が行われているときに成立する第１条件及び前記車両が停止しているときに成立する第２条件の両方が成立した場合に成立する駐車開始条件が成立したと判定したとき、前記車両を停止させ続けるために必要な停止制動力以上の制動力を前記車両に付与する停止制動制御を開始し、
前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記車両を前記駐車領域へ移動することを前記運転者が同意した旨を示す駐車同意操作が行なわれたと判定した場合、前記停止制動制御を終了させ、前記自動駐車制御を実行する、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記制御装置は、
前記駐車要求操作が行われたと判定した場合、前記駐車領域画像とともに、前記運転者が前記駐車領域へ移動することを前記運転者が同意した場合に選択する同意操作受付画像を表示し、
前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記同意操作受付画像が選択されたことを検出した場合、前記駐車同意操作が行われたと判定する、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記制御装置は、
前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記車両のブレーキペダルの操作量が、前記停止制動力よりも小さな閾値制動力に対応するブレーキペダルの操作量を表す閾値操作量よりも大きな値から前記閾値操作量以下の値に変化した場合、前記駐車同意操作が行われたと判定する、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記運転者が前記自動駐車制御の実行を要求する場合に操作する駐車要求操作受付部を、更に備え、
前記制御装置は、
前記駐車開始条件が成立する前に、前記駐車要求操作受付部が操作されたこと検出した場合、前記駐車要求操作が行われたと判定し、
前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記駐車要求操作受付部が操作されたことを検出した場合、前記駐車同意操作が行われたと判定する、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項５】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記制御装置は、
駐車している前記車両を出庫させるために当該車両の走行状態を制御する自動出庫制御の実行を要求するための出庫要求操作が行われたと判定した場合、前記車両を出庫させる出庫方向を示す出庫方向画像を前記表示装置に表示させ、
前記出庫要求操作が行われているときに成立する第３条件及び前記第２条件の両方が成立した場合に成立する出庫開始条件が成立したと判定したとき、前記停止制動制御を開始し、
前記出庫開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記出庫方向に前記車両を出庫させることを前記運転者が同意した旨を示す出庫同意操作が行なわれたと判定した場合、前記停止制動制御を終了させ、前記車両を前記出庫方向に出庫させるために前記自動出庫制御を実行する、
ように構成された、
駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車可能な駐車領域へと車両を移動させるために車両の走行状態を制御する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両を駐車領域へ自動で移動させるように操舵角を自動的に制御する自動駐車制御（駐車支援制御）を実行することにより、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置が知られている。このような駐車支援装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼する。）は、車両が停止し、変速機レバーが後退位置に操作され、且つ、駐車スイッチがオフ状態からオン状態に変更されたとき、自動駐車制御の前に目標駐車領域を示す目標駐車枠を表示部（ディスプレイ）の画面に表示する。運転者は、表示された目標駐車枠を視認でき、更に当該目標駐車枠の位置を調整することもできる。運転者は、目標駐車領域への駐車に同意する場合、目標駐車枠と同じ画面に表示されている確定ボタンを操作（タッチ）する。確定ボタンが操作された場合、従来装置は、目標駐車領域へ向かって車両を自動で移動させる自動駐車制御を実行する（特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２６９４６２号公報
【発明の概要】
【０００４】
自動駐車制御の開始時には運転者はブレーキペダルを踏み込むことによって車両を停止させている。しかしながら、運転者が前述した目標駐車枠を視認しているときに、意図せずにブレーキペダルの踏み込み力を弱めてしまう可能性がある。この場合、車両が動き出してしまい、運転者が不安を覚える可能性がある。
【０００５】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、自動駐車制御の実行を開始する直前において車両が動き出してしまう可能性を低減することによって、運転者に不安を与える可能性を低減できる駐車支援装置を提供することにある。
【０００６】
本発明の駐車支援装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
車両の運転者に対して画像を表示可能な表示装置（７０、７１）と、
駐車可能な駐車領域へと当該車両を移動させるために当該車両の走行状態を制御する自動駐車制御を実行する制御装置（２０、３０、３１、４０、４３、４４、５０、５３、６０、６１）と、
を備える。
【０００７】
前記制御装置は、
前記自動駐車制御の実行を要求するための駐車要求操作が行われたと判定した場合（ステップ６０５「Ｙｅｓ」）、前記車両と前記駐車領域との相対的な位置関係を示す駐車領域画像（３００）を前記表示装置に表示させ（ステップ６２５）、
前記駐車要求操作が行われているときに成立する第１条件及び前記車両が停止しているときに成立する第２条件の両方が成立した場合に成立する駐車開始条件が成立したと判定したとき（ステップ７２０「Ｙｅｓ」）、前記車両を停止させ続けるために必要な停止制動力（ＢＦteishi）以上の制動力を前記車両に付与する停止制動制御を開始し（ステップ７３０）、
前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記車両を前記駐車領域へ移動することを前記運転者が同意した旨を示す駐車同意操作が行なわれたと判定した場合（ステップ８３０「Ｙｅｓ」、ステップ１４１０「Ｙｅｓ」、ステップ１５１０「Ｙｅｓ」）、前記停止制動制御を終了させ（ステップ７１０「Ｎｏ」）、前記自動駐車制御を実行する（ステップ９５０）、
ように構成されている。
【０００８】
駐車開始条件が成立した時点から駐車同意操作が行われる時点までの間、停止制動制御が実行されることによって、車両は停止し続ける。運転者が駐車同意操作を行う直前に駐車領域画面を見ているときに、意図せずにブレーキペダルの踏み込みを弱めてしまっても、停止制動制御が実行されているので車両は停止し続けることができる。従って、自動駐車制御の実行を開始する直前において車両が動き出してしまう可能性を低減することによって運転者に不安を与える可能性を低減することができる。
【０００９】
本発明の一態様であって、
前記制御装置は、
前記駐車要求操作が行われたと判定した場合、前記駐車領域画像とともに、前記運転者が前記駐車領域へ移動することを前記運転者が同意した場合に選択する同意操作受付画像（３２０）を表示し、
前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記同意操作受付画像が選択されたことを検出した場合（ステップ８３０「Ｙｅｓ」）、前記駐車同意操作が行われたと判定する（ステップ８４０）、
ように構成されている。
【００１０】
運転者は駐車領域画像に表示された同意操作受付画像をタッチすることによって、駐車同意操作を行うことができる。運転者は、駐車同意操作を行う前に、車両と駐車領域との相対的な位置関係を確認するために駐車領域画像を見る。この駐車領域画像とともに同意操作受付画像が表示されているので、当該同意操作受付画像は運転者の視界に入っている。このため、運転者は駐車領域画像から視線を動かさずに同意操作受付画像を操作することができる。よって、運転者の駐車同意操作の操作性を向上させることができる。
【００１１】
本発明の一態様において、
前記車両制御部は、
前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記車両のブレーキペダル（４２）の操作量（ＢＰ）が、前記停止制動力よりも小さな閾値制動力に対応するブレーキペダルの操作量を表す閾値操作量よりも大きな値から前記閾値操作量以下の値に変化した場合（ステップ１４１０「Ｙｅｓ」）、前記駐車同意操作が行われたと判定する（図１４に示すステップ８４０）、
ように構成された、駐車支援装置。
【００１２】
運転者は、ブレーキペダルの踏み込み力を弱めてブレーキペダルの操作量が閾値操作量よりも大きな値から閾値操作量以下の値に変化させることによって、駐車同意操作を行うことができる。この場合、ブレーキペダルの操作量が閾値操作量にまで低下される期間、停止制動制御が実行されているので、車両は動き始めない。更に、車両が駐車領域へ移動する場合、運転者はブレーキの踏み込みを弱めて車両を発進させる必要があるので、駐車同意操作のための特別な操作を行う必要がない。
【００１３】
本発明の一態様であって、
前記運転者が前記自動駐車制御の実行を要求する場合に操作する（ブレーキペダルとは異なる）駐車要求操作受付部（２８）を、更に備え、
前記制御装置は、
前記駐車開始条件が成立する前に、前記駐車要求操作受付部が操作されたこと検出した場合（ステップ５４０「Ｙｅｓ」）、前記駐車要求操作が行われたと判定し、
前記駐車開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記駐車要求操作受付部が操作されたことを検出した場合（ステップ１５１０「Ｙｅｓ」）、前記駐車同意操作が行われたと判定する（図１５に示すステップ８４０）、
ように構成されている。
【００１４】
運転者は、駐車支援操作受付部を再度操作することによって、駐車同意操作を行うことができる。このため、駐車同意操作のための特別な操作受付部が不要となる。
【００１５】
本発明の一態様において、
前記制御装置は、
駐車している前記車両を出庫させるために当該車両の走行状態を制御する自動出庫制御の実行を要求するための出庫要求操作が行われたと判定した場合（ステップ１８０５「Ｙｅｓ」）、前記車両を出庫させる出庫方向を示す出庫方向画像（１６００）を前記表示装置に表示させ（ステップ１８２０）、
前記出庫要求操作が行われているときに成立する第３条件及び前記第２条件の両方が成立した場合に成立する出庫開始条件が成立したと判定したとき（図１６に示す時点ｔ１１）、前記停止制動制御を開始し、
前記出庫開始条件が成立したと判定した時点以降において、前記出庫方向に前記車両を出庫させることを前記運転者が同意した旨を示す出庫同意操作が行なわれたと判定した場合（時点ｔ１３）、前記停止制動制御を終了させ、前記車両を前記出庫方向に出庫させるために前記自動出庫制御を実行する（ステップ１９４０）、
ように構成されている。
【００１６】
出庫開始条件が成立した時点から出庫同意操作が行われる時点までの間、停止制動制御が実行されることによって、車両は停止し続ける。運転者が出庫同意操作を行う直前に出庫方向画像を見ていているときに、意図せずにブレーキペダルの踏み込み力を弱めてしまっても、停止制動制御が実行されているので車両は停止し続けることができる。従って、自動出庫制御の実行を開始する直前において車両が動き出してしまう可能性を低減することによって運転者に不安を与える可能性を低減することができる。
【００１７】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置（第１装置）の概略システム構成図である。
【図２】図２は、図１に示したカメラセンサ、前クリアランスソナー及び後クリアランスソナーの取付位置、並びに各クリアランスソナーの検出範囲の説明図である。
【図３】図３は、第１装置の各制御の作動タイミングを説明するためのタイムチャートである。
【図４】図４は、図１に示した駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図５】図５は、図１に示した駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図６は、図１に示した駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図７】図７は、図１に示した駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図８】図８は、図１に示した駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図９】図９は、図１に示した駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１０】図１０は、図１に示した駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１１】図１１は、第１変形例に係る第１装置（第１変形装置）の各制御の作動タイミングを説明するためのタイムチャートである。
【図１２】図１２は、第１変形装置が有する駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１３】図１３は、第１変形装置が有する駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１４】図１４は、第２変形例に係る第１装置（第２変形装置）が有する駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１５】図１５は、第３変形例に係る第１装置（第３変形装置）が有する駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１６】図１６は、第２実施形態に係る駐車支援装置（第２装置）の各制御の作動タイミングを説明するためのタイムチャートである。
【図１７】図１７は、第２装置が有する駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１８】図１８は、第２装置が有する駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１９】図１９は、第２装置が有する駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の各実施形態に係る駐車支援装置について図面を用いて説明する。
＜第１実施形態＞
（構成）
第１実施形態に係る駐車支援装置（以下、「第１装置」と称呼する。）１０は車両ＶＡ（図２を参照。）に搭載される。
【００２０】
図１に示すように、第１装置１０は、駐車支援ＥＣＵ（以下、「ＰＳＥＣＵ」と称呼する。）２０、ステアリングＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０及びエンジンＥＣＵ５０を備える。これらのＥＣＵは、図示しない通信・センサ系ＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。
【００２１】
ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。これらのＥＣＵは、一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【００２２】
更に、第１装置１０は、４個のカメラセンサ２１Ａ乃至２１Ｄ、６個の前クリアランスソナー２２Ａ乃至２２Ｆ、６個の後クリアランスソナー２３Ａ乃至２３Ｆ、複数の車輪速センサ２４、傾斜センサ２６、駐車支援ボタン２８（以下、「駐車要求操作受付部」と称呼される場合もある。）及び出庫支援ボタン２９（以下、「駐車要求操作受付部」と称呼される場合もある。）を備える。これらは、ＰＳＥＣＵ２０に接続されている。
【００２３】
カメラセンサ２１Ａ乃至２１Ｄを個々に区別する必要がない場合、「カメラセンサ２１」と称呼する。前クリアランスソナー２２Ａ乃至２２Ｆを個々に区別する必要がない場合、「前クリアランスソナー２２」と称呼する。後クリアランスソナー２３Ａ乃至２３Ｆを個々に区別する必要がない場合、「後クリアランスソナー２３」と称呼する。更に、前クリアランスソナー２２と後クリアランスソナー２３とを区別する必要がない場合、「クリアランスソナー」と称呼する。
【００２４】
図２に示すように、カメラセンサ２１Ａは、車両ＶＡの前端部ＦＥの車幅方向の中央付近に設けられており、車両ＶＡの前方の領域を所定時間が経過する毎に撮影する。カメラセンサ２１Ｂは、車両ＶＡの左側の左サイドミラーＬＳＭに設けられており、車両ＶＡの左側の領域を所定時間が経過する毎に撮影する。カメラセンサ２１Ｃは、車両ＶＡの右側の右サイドミラーＲＳＭに設けられており、車両ＶＡの右側の領域を所定時間が経過する毎に撮影する。カメラセンサ２１Ｄは、車両ＶＡの後端部ＲＥの車幅方向の中心付近に設けられており、車両ＶＡの後方の領域を所定時間が経過する毎に撮影する。本明細書において、撮影するとは、それぞれのカメラセンサの撮影領域の画像データを生成することと同義である。
【００２５】
クリアランスソナーは、検出領域に向かって超音波を送信する。検出領域に障害物が存在すると、障害物はその超音波を反射する。クリアランスソナーは、その反射された超音波（反射波）を受信することによって障害物を検出する。クリアランスソナーは、超音波を送信してからその反射波を受信するまでの時間（即ち、送受信時間）を含む障害物情報をＰＳＥＣＵ２０に送信する。ＰＳＥＣＵ２０は、送受信時間に基づいて車両ＶＡと障害物との間の距離を特定する。そして、ＰＳＥＣＵ２０は、障害物情報を送信してきたクリアランスソナーの検出領域を特定する方位と、特定した距離と、に基づいて障害物の車両ＶＡに対する位置を特定する。
【００２６】
各前クリアランスソナー２２Ａ乃至２２Ｄは、車両ＶＡの前端部ＦＥの車幅方向に等間隔で設けられている。各前クリアランスソナー２２Ａ乃至２２Ｄはそれぞれに対応する検出領域ＤＡ１Ａ乃至ＤＡ１Ｄに存在する障害物を検出する。なお、検出領域ＤＡ１Ａ乃至ＤＡ１Ｄは、車両ＶＡの前方向に延びる楕円形状の領域である。前クリアランスソナー２２Ｅは、車両ＶＡの前方左側面に設けられている。前クリアランスソナー２２Ｅは、当該前クリアランスソナー２２Ｅから左方向に延びる楕円形状の検出領域ＤＡ１Ｅに存在する障害物を検出する。前クリアランスソナー２２Ｆは、車両ＶＡの前方右側面に設けられている。前クリアランスソナー２２Ｆは、当該前クリアランスソナー２２Ｆから右方向に延びる楕円形状の検出領域ＤＡ１Ｆに存在する障害物を検出する。
【００２７】
各後クリアランスソナー２３Ａ乃至２３Ｄは、車両ＶＡの後端部ＲＥの車幅方向に等間隔で設けられている。各後クリアランスソナー２３Ａ乃至２３Ｄはそれぞれに対応する検出領域ＤＡ２Ａ乃至ＤＡ２Ｄに存在する障害物を検出する。なお、検出領域ＤＡ２Ａ乃至ＤＡ２Ｄは、車両ＶＡの後方向に延びる楕円形状の領域である。後クリアランスソナー２３Ｅは、車両ＶＡの後方左側面に設けられている。後クリアランスソナー２３Ｅは、当該後クリアランスソナー２３Ｅから左方向に延びる楕円形状の検出領域ＤＡ２Ｅに存在する障害物を検出する。後クリアランスソナー２３Ｆは、車両ＶＡの後方右側面に設けられている。後クリアランスソナー２３Ｆは、当該後クリアランスソナー２３Ｆから右方向に延びる楕円形状の検出領域ＤＡ２Ｆに存在する障害物を検出する。
【００２８】
前クリアランスソナー２２Ｅ及び２２Ｆ並びに後クリアランスソナー２３Ｅ及び２３Ｆの超音波の最大到達距離は、他のクリアランスソナーよりも長い。これによって、車両ＶＡの左側面の左方向の領域及び右側面の右方向の領域においては、車両ＶＡの前方向の領域及び後方向の領域よりも、車両ＶＡからより離れた障害物を検出することができる。
【００２９】
図１を再び参照しながらセンサについての説明を続ける。
複数の車輪速センサ２４のそれぞれは、図示しない車輪のそれぞれの回転速度（車輪回転速度）に応じたパルス信号を出力する。ＰＳＥＣＵ２０は、このパルス信号に基づいて車速Ｖｓを検出する。
【００３０】
傾斜センサ２６は、車両ＶＡの前後方向における車両ＶＡの水平面に対する傾斜角度（以下、「前後傾斜角」と称呼する。）に応じた信号を出力する。
【００３１】
駐車支援ボタン２８及び出庫支援ボタン２９は、図示しないステアリングハンドル付近に設けられる。運転者は、前述した自動駐車制御の実行を望む場合、駐車支援ボタン２８を操作する。駐車支援ボタン２８は、操作されている期間においてハイレベル信号（操作信号）を出力し、操作されていない期間においてローレベル信号（非操作信号）を出力する。運転者は、後述する自動出庫制御の実行を望む場合、出庫支援ボタン２９を操作する。出庫支援ボタン２９は、操作されている期間においてハイレベル信号（操作信号）を出力し、操作されていない期間においてローレベル信号（非操作信号）を出力する。
【００３２】
ステアリングＥＣＵ３０は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、操舵用モータ３１に接続されている。操舵用モータ３１は、車両ＶＡの「図示しないステアリングホイール、ステアリングホイールに連結された図示しないステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含む図示しないステアリング機構」に組み込まれている。操舵用モータ３１は、ステアリングＥＣＵ３０によって向き及び大きさ等が制御される「図示しない車両バッテリから供給される電力」に応じてトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを加えたり、左右の操舵輪を操舵（操舵角を変更）したりする。
【００３３】
ステアリングＥＣＵ３０は、通常時においては、運転者の操舵トルクを図示しない操舵トルクセンサを用いて検出し、この操舵トルクに応じたアシストトルクを操舵用モータ３１で発生させてドライバーのハンドル操作を軽くする。ステアリングＥＣＵ３０は、更に、ステアリングホイールの操舵角を図示しない操舵角センサを用いて検出する。ステアリングＥＣＵ３０は、ＰＳＥＣＵ２０から送信される「目標操舵角を含む操舵指令」を受信した場合、検出した操舵角が「受信した操舵指令に含まれる目標操舵角」に一致するように操舵用モータ３１を駆動制御することによって操舵輪を操舵する。
【００３４】
ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキペダル操作量センサ４１及び車輪速センサ２４等と接続され、これらのセンサの検出信号を受信する。
【００３５】
ブレーキペダル操作量センサ４１は、車両ＶＡのブレーキペダル４２の操作量（ブレーキペダル操作量）ＢＰを検出する。ブレーキペダル操作量ＢＰはブレーキペダル４２が操作されていないときに「０」になる。
【００３６】
更に、ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４３と接続されている。ブレーキアクチュエータ４３は油圧制御アクチュエータである。ブレーキアクチュエータ４３は、ブレーキペダル４２の踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダ（図示省略）と、各車輪に設けられる摩擦ブレーキ機構４４との間の油圧回路に設けられる。摩擦ブレーキ機構４４は、車輪に固定されるブレーキディスク４４ａと、車体に固定されるブレーキキャリパ４４ｂとを備える。ブレーキアクチュエータ４３から供給される作動油の油圧によってブレーキキャリパ４４ｂに内蔵されたホイールシリンダを作動させる。ホイールシリンダの作動によってブレーキパッドがブレーキディスク４４ａに押し付けられる。この結果摩擦制動力ＢＦが発生する。
【００３７】
ブレーキＥＣＵ４０は、最終的な目標制動力ＴＢＦに基づいてブレーキアクチュエータ４３を駆動することによりホイールシリンダに供給される作動油の油圧を制御する。その結果、各車輪に調整された制動力（摩擦制動力）ＢＦが発生する。ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキＥＣＵ４０がブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて操作制動力ＢＦsousaを算出する。更に、ブレーキＥＣＵ４０は、その操作制動力ＢＦsousaと、ＰＳＥＣＵ２０から送信されてきた要求制動力（例えば、後述する停止操作量ＢＰteishi）と、のうちの大きいほうを最終的な目標制動力ＴＢＦとして選択する。なお、ブレーキＥＣＵ４０は、通常の運転時においてブレーキペダル操作量ＢＰが大きくなるほど操作制動力ＢＦsousaが大きくなるように操作制動力ＢＦsousaを決定する。
【００３８】
エンジンＥＣＵ５０は、複数のエンジンセンサ５１と接続され、これらのセンサの検出信号を受け取るようになっている。
【００３９】
エンジンセンサ５１は、図示しない「車両ＶＡの駆動源であるガソリン燃料噴射式・火花点火・内燃機関」の運転状態量を検出する。エンジンセンサ５１は、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等を含む。更に、エンジンセンサ５１は、図示しないアクセルペダルの操作量ＡＰを検出するアクセルペダル操作量センサを含む。
【００４０】
更に、エンジンＥＣＵ５０は、スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁等のエンジンアクチュエータ５２と接続されている。エンジンＥＣＵ５０は、エンジンアクチュエータ５２を駆動することによって内燃機関が発生するトルクを変更し、以て、車両ＶＡの駆動力を調整する。エンジンＥＣＵ５０は、スロットル弁の開度が「設定された目標スロットル弁開度」に一致するようにスロットル弁アクチュエータを駆動する。なお、エンジンＥＣＵ５０は、通常の運転時においてアクセルペダル操作量が大きくなるほど目標スロットル弁開度が大きくなるように目標スロットル弁開度を決定する。
【００４１】
更に、第１装置１０は、変速アクチュエータ６０、変速機６１及びシフトポジションセンサ６２を備える。
変速アクチュエータ６０はＰＳＥＣＵ２０及び変速機６１に接続されている。変速アクチュエータ６０は、車両ＶＡの変速機６１の変速段を変更する。シフトポジションセンサ６２はＰＳＥＣＵ２０に接続されていて、「運転者によって操作される図示しないシフトレバーの位置を示すシフトポジションＳＰ」を表す信号をＰＳＥＣＵ２０に出力する。
ＰＳＥＣＵ２０は、シフトポジションＳＰと、アクセルペダル操作量ＡＰと、車速Ｖｓとに基づいて変速段を決定し、その変速段を実現するように変速アクチュエータ６０に駆動信号を送信する。例えば、シフトポジションＳＰが後退レンジ「Ｒ」のポジションであるとき、ＰＳＥＣＵ２０及び変速アクチュエータ６０によって、変速機６１の変速段は車両ＶＡを後退させるための変速段に設定される。シフトポジションＳＰが前進レンジ「Ｄ」のポジションであるとき、ＰＳＥＣＵ２０及び変速アクチュエータ６０によって、変速機６１の変速段は車両ＶＡを前進させるための変速段に設定される。
【００４２】
更に、第１装置１０は、表示器（表示装置）７０を備える。表示器７０はタッチパネル（タッチパネル式のディスプレイ）７１を含む。表示器７０は、車両ＶＡ内の各種ＥＣＵ及び図示しないナビゲーション装置からの表示情報を受信し、その表示情報をタッチパネル７１に表示する。表示器７０は、車両ＶＡの乗員がタッチパネル７１の画面をタッチしたとき、そのタッチした位置に対応する操作入力を受け付ける。
【００４３】
（作動の概要）
第１装置１０は、以下のように作動する。
（１）車速Ｖｓが閾値速度Ｖｓｔｈ以下となった場合、第１装置１０は、車両ＶＡが駐車可能な領域を示す駐車領域ＰＡの探索を開始する。
（２）車両ＶＡが停止し且つ駐車支援ボタン２８がオン操作されたとの駐車開始条件が成立した場合、第１装置１０は、図３に示した「駐車領域ＰＡ（３１２）の車両ＶＡ（３１１）に対する位置を示す駐車枠画面３００」をタッチパネル７１に表示する。駐車枠画面３００はＯＫボタン３２０（同意操作受付画像）を含む。更に、この場合、第１装置１０は、「車両ＶＡを停止させ続けることができる停止制動力ＢＦteishi以上の制動力」を車両ＶＡに作用させる停止制動制御を実行する。即ち、第１装置１０は、目標制動力ＴＢＦを停止制動力ＢＦteishiに設定する。
（３）第１装置１０は、ＯＫボタン３２０の操作を検出した場合、駐車領域ＰＡへの駐車について運転者が同意したことを示す駐車同意操作がなされたと判定する。この場合、第１装置１０は、停止制動制御の実行を停止するとともに、運転者が駐車に同意した駐車領域ＰＡへ向かって車両ＶＡを自動で移動させるために車両ＶＡの走行状態を制御する自動駐車制御を開始する。なお、第１装置１０は、自動駐車制御の実行中に後述する支援時制動制御を実行する。
【００４４】
詳細には、第１装置１０は、駐車開始条件が成立した時点からＯＫボタン３２０の操作（駐車同意操作）がなされる時点までの期間、前述した停止制動制御を実行する。当該期間において運転者がブレーキペダル４２の踏み込みを弱めたとしても、車両ＶＡには停止制動力ＢＦteishiが作用し続けるので、車両ＶＡは停止し続ける。これによって、車両ＶＡが当該期間において動き出す可能性を低減させることができ、且つ、運転者の同意を得た上で自動駐車制御を開始することができる。つまり、第１装置１０は、運転者の同意を得るまでは車両が動き出すことを阻止し、運転者の同意を得た上で自動駐車制御による車両の走行を開始することができる。
【００４５】
図３を参照しながら第１装置１０の作動について具体的に説明する。
時点ｔ１にて車両ＶＡの車速Ｖｓが閾値速度Ｖｓｔｈ（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以下となった場合、第１装置１０は駐車領域ＰＡの探索を開始するとともに、駐車開始条件が成立するか否かの判定を開始する。駐車開始条件は、以下に述べる「条件Ｃ１及び条件Ｃ２」の両方が成立したときに成立する。
条件Ｃ１：車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」であること。即ち、車両ＶＡが停止していること。
条件Ｃ２：運転者によって駐車支援ボタン２８が操作されたこと。
時点ｔ１では、条件Ｃ１及び条件Ｃ２の何れの条件も成立しないため、駐車開始条件は成立しない。
【００４６】
時点ｔ２にて、車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」となり、車両ＶＡが、探索済の一の駐車領域ＰＡが車両ＶＡの右側方に位置する位置で停止したと仮定する。なお、図３に示すような、車両ＶＡが駐車を開始する前に車両ＶＡが停止したときの車両ＶＡの前後方向と、車両ＶＡが駐車を完了したときの車両ＶＡの前後方向とが交差する駐車方式を並列駐車という。
時点ｔ２では、条件Ｃ１が成立するものの条件Ｃ２が成立しないため、駐車開始条件は成立しない。
【００４７】
時点ｔ３にて、運転者によって駐車支援ボタン２８が操作されたと仮定する。この場合、条件Ｃ１及び条件Ｃ２の両方の条件が成立するので、第１装置１０は、駐車開始条件が成立したと判定する。
【００４８】
第１装置１０は、時点ｔ３にて、駐車枠画面３００の表示を開始する。駐車枠画面３００は、位置関係領域３１０、ＯＫボタン３２０及び中止ボタン３３０を含む。位置関係領域３１０には、車両ＶＡを示す車両表示３１１及び駐車領域ＰＡを示す駐車枠３１２が表示される。第１装置１０は、時点ｔ３からＯＫボタン３２０が操作されたか否かの判定を開始する。
【００４９】
更に、時点ｔ３にて駐車開始条件が成立するため、第１装置１０は、停止制動制御の実行を開始する。
【００５０】
時点ｔ３にて駐車枠画面３００が表示される。運転者は、駐車枠画面３００を見ることによって車両ＶＡ（車両表示３１１）と駐車領域ＰＡ（駐車枠３１２）との位置関係を把握することができる。運転者は、駐車領域ＰＡへの駐車に同意する場合、ＯＫボタン３２０をタッチする。この結果、第１装置１０はＯＫボタン３２０が操作されたと判定する。これに対し、運転者は、自動駐車制御の実行を取りやめる場合、中止ボタン３３０をタッチする。この結果、第１装置１０は中止ボタン３３０が操作されたと判定する。
【００５１】
ＯＫボタン３２０がタッチされたとの判定は、運転者が駐車領域ＰＡへの駐車に同意したことを示す駐車同意操作の検出と同義である。第１装置１０は、時刻ｔ４（駐車同意操作を検出した時点）にて、停止制動力ＢＦteishiに基づく停止制動制御の実行を停止する。この結果、車両の状態は動き出すことが可能な状態になる。更に、第１装置１０は、時刻ｔ４にて、車両ＶＡを駐車領域ＰＡに移動させるために車両ＶＡの走行状態を制御する自動駐車制御を開始する。より詳細には、第１装置１０は、「ステアリングＥＣＵ３０及びエンジンＥＣＵ５０」に「操舵指令及び駆動指令」をそれぞれ送信する。なお、自動駐車制御において、第１装置１０は、ブレーキＥＣＵ４０に制動指令を送信する場合もある。この結果、車両は駐車領域ＰＡに向けて走行を開始する。
【００５２】
更に、第１装置１０は時刻ｔ４にて支援時制動制御の実行を開始する。より詳細には、第１装置１０は、支援時制動力ＢＦshien以上の制動力を車両ＶＡに付与する。なお、支援時制動力ＢＦshienは、停止制動力ＢＦteishiよりも小さな値であり、自動駐車制御において車両ＶＡが滑らかに移動することができる適切な値である。
【００５３】
時点ｔ５にて、車両ＶＡが駐車領域ＰＡに到達すると、第１装置１０は自動駐車制御及び支援時制動制御を終了する。
【００５４】
（具体的作動）
１．駐車領域ＰＡの探索
ＰＳＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＰＳＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、図４にフローチャートにより示したルーチン（駐車領域探索ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。
【００５５】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図４のステップ４００から処理を開始してステップ４１０に進み、駐車同意フラグＸpdouiの値が「０」であるか否かを判定する。駐車同意フラグＸpdouiの値は、図示しない車両ＶＡのイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにＣＰＵによって実行されるイニシャルルーチンにおいて「０」に設定される。更に、後述するように、駐車開始条件が成立している状態（駐車開始フラグＸpkaishi＝１）においてＯＫボタン３２０が操作された場合、駐車同意フラグＸpdouiの値は「１」に設定される（図８のステップ８４０を参照。）。
【００５６】
駐車同意フラグＸpdouiの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４２０に進む。ステップ４２０にて、ＣＰＵは、車速Ｖｓが閾値速度Ｖｓｔｈ以下であるか否かを判定する。なお、ＣＰＵは、所定の単位時間当たりに各車輪速センサ２４から入力されたパルス信号の数に基づいて、各車輪の回転速度を検出する。そして、ＣＰＵは、各車輪の回転速度の平均に基づいて車速Ｖｓを取得する。
【００５７】
車速Ｖｓが閾値速度Ｖｓｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。その後、車両ＶＡが減速し、ＣＰＵがステップ４２０を実行する時点において車速Ｖｓが閾値速度Ｖｓ１ｔｈ以下となった場合、ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４３０に進む。
【００５８】
ステップ４３０にて、ＣＰＵは、カメラセンサ２１によって撮影されたカメラ画像及びクリアランスソナーからの障害物情報に基づいて、駐車領域ＰＡを探索し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。なお、このような駐車領域ＰＡの探索は周知であり、例えば、特開２０１５−３５６５号公報、特開２０１４−６９６４５号公報、特開２０１６−００２９５７号公報及び特開２０１６−８４０９４号公報に開示された技術を適用できる。
【００５９】
駐車開始条件が成立している状態においてＯＫボタン３２０が操作されて駐車同意フラグＸpdouiの値が「１」に設定されている場合にＣＰＵがステップ４１０に進んだとき、ＣＰＵは、そのステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００６０】
２．駐車開始条件の判定
ＣＰＵは、図５にフローチャートにより示したルーチン（駐車開始条件判定ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
【００６１】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図５のステップ５００から処理を開始してステップ５１０に進み、駐車開始フラグＸpkaishiの値が「０」であるか否かを判定する。駐車開始フラグＸpkaishiの値は、イニシャルルーチンにおいて「０」に設定され、駐車開始条件が成立した場合、「１」に設定される（後述するステップ５５０を参照。）。
【００６２】
駐車開始フラグＸpkaishiの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３０に進む。
【００６３】
ステップ５３０にて、ＣＰＵは、車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」であるか否か（即ち、車両ＶＡが停止しているか否か）を判定する。車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」でない場合、ＣＰＵはステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、ＣＰＵがステップ５３０を実行する時点にて車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」である場合、ＣＰＵは、そのステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５４０に進む。
【００６４】
ステップ５４０にて、ＣＰＵは、駐車支援ボタン２８からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化したか否かを判定する。駐車支援ボタン２８からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化していない場合、駐車支援ボタン２８は操作されていない。この場合、ＣＰＵは、ステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。なお、ステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定された場合、前述した条件Ｃ１が成立しているものの、前述した条件Ｃ２が成立していないので、駐車開始条件が成立していない。このため、駐車開始フラグＸpkaishiの値は「０」のままで本ルーチンは一旦終了する。
【００６５】
一方、ＣＰＵがステップ５４０を実行する時点にて、駐車支援ボタン２８からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化した場合、ＣＰＵは、駐車支援ボタン２８が操作されたことを検出する。これによって、前述した条件Ｃ１及び条件Ｃ２の両方が成立するので、駐車開始条件が成立する。この場合、ＣＰＵは、ステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５５０に進む。
【００６６】
ステップ５５０にて、ＣＰＵは、駐車開始フラグＸpkaishiの値を「１」に設定してステップ５６０に進む。ステップ５６０にて、ＣＰＵは、停止制動力ＢＦteishiを計算し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。より詳細には、ＣＰＵは、傾斜センサ２６からの信号によって表される前後傾斜角に基づいて、車両ＶＡを停止させ続けるための停止制動力ＢＦteishiを計算する。更に、車両ＶＡがオートマチック車である場合、ＣＰＵは、クリープ走行状態における車両ＶＡの駆動力を反映して、停止制動力ＢＦteishiを計算する。
【００６７】
なお、駐車開始フラグＸpkaishiの値が「０」でない場合、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００６８】
３．駐車枠画面の表示
ＣＰＵは、図６にフローチャートにより示したルーチン（駐車枠画面表示ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
【００６９】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、駐車開始フラグＸpkaishiの値が「１」であるか否かを判定する。駐車開始フラグＸpkaishiの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００７０】
一方、駐車開始フラグＸpkasihiの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進む。ステップ６１０にて、ＣＰＵは、駐車同意フラグＸpdouiの値が「０」であるか否かを判定する。
【００７１】
駐車同意フラグＸpdouiの値が「０」に設定されている場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５に進む。ステップ６１５にて、ＣＰＵは、車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」であるか否かを判定する。車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」でない場合、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６２０に進む。ステップ６２０にて、ＣＰＵは、操作不能なＯＫボタン３２０を設定し、ステップ６２５に進む。
【００７２】
ステップ６２５にて、ＣＰＵは、駐車枠画面３００をタッチパネル７１に表示し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。より具体的に述べると、この場合に表示される駐車枠画面３００のＯＫボタン３２０は、操作不能な状態（即ち、タッチ操作を受け付けない状態）で表示される。操作不能なＯＫボタン３２０は、当該ＯＫボタン３２０を区画する枠線が点線にて表示される。操作不能な状態で表示されたＯＫボタン３２０がタッチされても、ＣＰＵは、当該ＯＫボタン３２０の操作を検出しない。
【００７３】
一方、ＣＰＵがステップ６１５を実行する時点にて、車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」となった場合、ＣＰＵは、そのステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進む。ステップ６３０にて、ＣＰＵは、操作可能なＯＫボタン３２０を設定してステップ６２５に進む。
【００７４】
ステップ６２５にて、ＣＰＵは、駐車枠画面３００をタッチパネル７１に表示し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。より具体的に述べると、この場合に表示される駐車枠画面３００のＯＫボタン３２０は、操作可能な状態で表示される。操作可能なＯＫボタン３２０は、当該ＯＫボタン３２０を区画する枠線が実線にて表示される。操作可能な状態で表示されたＯＫボタン３２０がタッチされた場合、ＣＰＵは、当該ＯＫボタン３２０の操作を検出する。
【００７５】
一方、ＣＰＵがステップ６１０を実行する時点にて同意フラグＸpdouiの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６３５に進む。ステップ６３５にて、ＣＰＵは、ＯＫボタン３２０を非表示に設定してステップ６２５に進み、駐車枠画面３００を表示する。この場合に表示される駐車枠画面３００ではＯＫボタン３２０が表示されない。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７６】
４．停止制動制御
ＣＰＵは、図７にフローチャートにより示したルーチン（停止制動制御ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
【００７７】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図７のステップ７００から処理を開始してステップ７１０に進み、駐車同意フラグＸpdouiの値が「０」であるか否かを判定する。駐車同意フラグＸpdouiの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７２０に進む。
【００７８】
ステップ７２０にて、ＣＰＵは、駐車開始フラグＸpkaishiの値が「１」であるか否かを判定する。駐車開始フラグＸpkaishiの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００７９】
一方、ＣＰＵがステップ７２０を実行する時点にて駐車開始フラグＸpkaishiの値が「１」となった場合、ＣＰＵは、そのステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７３０に進む。ステップ７３０にて、ＣＰＵは、停止制動力ＢＦteishiを要求制動力としてブレーキＥＣＵ４０に送信する。その後、ＣＰＵはステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８０】
停止制動力ＢＦteishiは、駐車開始条件判定ルーチンにて駐車開始条件が成立したと判定された場合にステップ５６０にて計算されている。ＣＰＵは、停止制動力ＢＦteishiを要求制動力としてブレーキＥＣＵ４０に送信する。一方、前述したように、ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて操作制動力ＢＦsousaを算出している。そして、ブレーキＥＣＵ４０は、操作制動力ＢＦsousaが停止制動力ＢＦteishiよりも大きい場合、操作制動力ＢＦsousaを最終的な目標制動力ＴＢＦとして選択し、操作制動力ＢＦsousaが停止制動力ＢＦteishi以下である場合、停止制動力ＢＦteishiを最終的な目標制動力ＴＢＦとして選択する。即ち、ブレーキＥＣＵ４０は、操作制動力ＢＦsousaと停止制動力ＢＦteishiとのうちの大きいほうの制動力を最終的な目標制動力ＴＢＦとして採用する。そして、ブレーキＥＣＵ４０は、最終的な目標制動力ＴＢＦに応じた制動力が発生するようにブレーキアクチュエータ４３を駆動する。この結果、車両ＶＡの制動力は、停止制動力ＢＦteishi以上の制動力になるので、車両ＶＡは停止状態に維持される。このように、停止制動力ＢＦteishiを要求制動力としてブレーキＥＣＵ４０に送信し、以て、車両ＶＡの制動力を停止制動力ＢＦteishi以上の制動力に維持する制御が、前述した停止制動制御に相当する。
【００８１】
一方、ＣＰＵがステップ７１０を実行する時点にて駐車同意フラグＸpdouiの値が「１」となった場合、ＣＰＵは、そのステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。従って、停止制動制御は、駐車開始条件が成立した時点（即ち、駐車開始フラグＸpkaishiの値が「１」に設定された時点）からＯＫボタン３２０が操作される時点（即ち、駐車同意フラグＸpdouiの値が「１」に設定される時点）までの期間において実行される。
【００８２】
５．駐車同意操作の判定
ＣＰＵは、図８にフローチャートにより示したルーチン（駐車同意判定ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
【００８３】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図８のステップ８００から処理を開始してステップ８１０に進み、駐車同意フラグＸpdouiの値が「０」であるか否かを判定する。駐車同意フラグＸpdouiの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８２０に進む。
【００８４】
ステップ８２０にて、ＣＰＵは、駐車開始フラグＸpkaishiの値が「１」であるか否かを判定する。駐車開始フラグＸpkaishiの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００８５】
一方、ＣＰＵがステップ８２０を実行する時点にて駐車開始フラグＸpkaishiの値が「１」であった場合、ＣＰＵは、そのステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８３０に進む。
【００８６】
ステップ８３０にて、ＣＰＵは、タッチパネル７１に表示された駐車枠画面３００のＯＫボタン３２０が操作されたか否かを判定する。より具体的に述べると、表示器７０は、ＯＫボタン３２０に対応する位置の操作入力を受け付けた場合、その旨を表す信号をＰＳＥＣＵ２０に出力する。ＣＰＵは、当該信号の入力を検出した場合、ＯＫボタン３２０が操作されたと判定する（ＯＫボタン３２０の操作を検出する。）。
【００８７】
ＯＫボタン３２０が操作されていない場合、ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、ＯＫボタン３２０が操作された場合、ＣＰＵは、運転者によって駐車同意操作がなされたと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８４０に進む。ステップ８４０にて、ＣＰＵは、駐車同意フラグＸpdouiの値を「１」に設定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８８】
なお、ＣＰＵがステップ８１０を実行する時点にて駐車同意フラグの値が「１」に設定されている場合、ＣＰＵは、そのステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００８９】
６．自動駐車制御
ＣＰＵは、図９にフローチャートにより示したルーチン（自動駐車制御ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
【００９０】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図９のステップ９００から処理を開始してステップ９１０に進み、駐車同意フラグＸpdouiの値が「１」であるか否かを判定する。駐車同意フラグＸpdouiの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００９１】
一方、ＣＰＵがステップ９１０を実行する時点にて、駐車同意フラグＸpdouiの値が「１」である場合、ＣＰＵは、そのステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９２０に進む。
【００９２】
ステップ９２０にて、前回本ルーチンを実行したときの駐車同意フラグＸpdoui（前回駐車同意フラグＸpdoui）の値が「０」であったか否かを判定する。前回駐車同意フラグＸpdouiの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ９２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９３０に進む。
【００９３】
ステップ９３０にて、ＣＰＵは、車両ＶＡの現在位置から「運転者が同意した駐車領域ＰＡ（以下、「目標駐車領域ＴＰＡ」と称呼される場合がある。）」までの経路を示す目標駐車経路を計算し、ステップ９４０に進む。例えば、目標駐車経路は、車両ＶＡを現在位置から目標駐車領域ＴＰＡにまで、車両ＶＡと他の物体との距離を所定距離以上に維持しながら移動可能な経路である。なお、このような目標駐車経路の計算は周知であり、例えば、特開２０１５−３５６５号公報及び特開２０１６−８４０９４号公報に開示された技術を適用できる。
【００９４】
ステップ９４０にて、ＣＰＵは、車両ＶＡが目標駐車領域ＴＰＡに到達したか否かを判定する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、カメラセンサ２１によって撮影されたカメラ画像とクリアランスソナーからの障害物情報とに基づいて車両ＶＡと目標駐車領域ＴＰＡとの位置関係を特定し、その位置関係に基づいてステップ９４０の判定を行う。
【００９５】
車両ＶＡが目標駐車領域ＴＰＡに到達していない場合、ＣＰＵは、ステップ９４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９５０に進む。ステップ９５０にて、ＣＰＵは、目標駐車経路に沿って車両ＶＡを移動させるために車両ＶＡの走行状態を制御する自動駐車制御を実行し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９６】
より詳細には、自動駐車制御においては、ＣＰＵは、目標駐車経路に沿って車両ＶＡを移動させるために必要な目標操舵角（ステップ９５０の処理を実行する時点での車両ＶＡの位置に基づく目標操舵角）を計算する。そして、ＣＰＵは、その目標操舵角を含む操舵指令をステアリングＥＣＵ３０に送信する。これにより、車両ＶＡの操舵角が目標操舵角に一致するように変更される。
更に、ＣＰＵは、目標駐車経路に沿って車両ＶＡを移動させるために必要な目標スロットル弁開度（ステップ９５０の処理を実行する時点での車両ＶＡの位置に基づく目標スロットル弁開度）を計算する。そして、ＣＰＵは、目標スロットル弁開度を含む駆動指令をエンジンＥＣＵ５０に送信する。これにより、スロットル弁開度が目標スロットル弁開度に一致するように変更される。
なお、前進していた車両ＶＡを後退させる場合、ＣＰＵは、変速機６１の変速段を「車両ＶＡを後退させるための変速段」に設定する指令を変速アクチュエータ６０に送信する。
更に、ＣＰＵは、目標駐車経路に沿って車両ＶＡを移動させるに当たって望ましい目標車速を設定し、実際の車速Ｖｓが目標車速に一致するように、目標スロットル弁開度及び／又は要求制動力を決定してもよい。
【００９７】
ＣＰＵがステップ９２０を実行する時点にて前回駐車同意フラグＸpdouiの値が「１」になっている場合、ＣＰＵは、そのステップ９２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９３０を実行せずにステップ９４０に進む。なお、前回駐車同意フラグＸpdouiの値が「１」である場合も、ＣＰＵは、ステップ９３０に進んで、車両ＶＡのその時点の位置から目標駐車領域ＴＰＡまでの目標駐車経路を逐次計算するようにしてもよい。
【００９８】
ＣＰＵがステップ９４０を実行する時点にて車両ＶＡが目標駐車領域ＴＰＡに到達した場合、ＣＰＵは、そのステップ９４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９６０に進む。ステップ９６０にて、ＣＰＵは、駐車開始フラグＸpkaishi及び駐車同意フラグＸpdouiの値を「０」に設定することによって、各フラグを初期化し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９９】
７．支援時制動制御
ＣＰＵは、図１０にフローチャートにより示したルーチン（支援時制動制御ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
【０１００】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図１０のステップ１０００から処理を開始してステップ１０１０に進み、駐車同意フラグＸpdouiの値が「１」であるか否かを判定する。駐車同意フラグＸpdouiの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１０１】
一方、ＣＰＵがステップ１０１０を実行する時点にて、駐車同意フラグＸpdouiの値が「１」である場合、ＣＰＵは、そのステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０２０に進む。
【０１０２】
ステップ１０２０にて、ＣＰＵは、ステップ５６０にて計算された停止制動力ＢＦteishiよりも小さな適切な値を支援時制動力ＢＦshienとして計算し、ステップ１０３０に進む。
【０１０３】
ステップ１０３０にて、ＣＰＵは、支援時制動力ＢＦshienを要求制動力としてブレーキＥＣＵ４０に送信する。その後、ＣＰＵはステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１０４】
ブレーキＥＣＵ４０は、操作制動力ＢＦsousaと支援時制動力ＢＦshienとのうちの大きいほうの制動力を最終的な目標制動力ＴＢＦとして採用する。この結果、車両ＶＡの制動力は支援時制動力ＢＦshien以上の制動力となるので、滑らかに車両ＶＡを移動させることができる。このように、支援時制動力ＢＦshienを要求制動力としてブレーキＥＣＵ４０に送信し、以て、車両ＶＡの制動力を支援時制動力ＢＦshien以上の制動力に維持する制御が、前述した支援時制動制御に相当する。
【０１０５】
以上の例から理解されるように、第１装置１０は、駐車支援ボタン２８が操作された場合（駐車開始条件が成立した場合）、駐車枠画面３００を表示する。運転者は、駐車枠画面３００を見て、当該駐車枠画面３００に表示された駐車枠３１２によって表される駐車領域ＰＡへの駐車について同意した場合、ＯＫボタン３２０をタッチする。第１装置１０は、駐車開始条件が成立した時点からＯＫボタン３２０が操作される時点までの期間、停止制動力ＢＦteishiを車両ＶＡに作用させる停止制動制御を実行する。これによって、運転者が駐車枠画面３００を見ている間に意図せずにブレーキペダルの踏み込みを弱めてしまっても、車両ＶＡを停止させ続けることができる。
【０１０６】
＜第１変形例＞
第１変形例に係る駐車支援装置１０は第１変形装置と称呼される。第１変形装置は、以下の二つの点で第１装置１０と異なる。
・駐車支援ボタン２８の操作が検出された場合に車速Ｖｓに関わらず駐車領域ＰＡの探索を開始する点
・駐車支援ボタン２８の操作の検出後に車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」となった場合に駐車開始条件が成立したと判定する点
【０１０７】
より具体的に述べると、図１１に示すように、時点ｔ６にて運転者によって駐車支援ボタン２８が操作されると、第１変形装置は駐車領域ＰＡの探索を開始するとともに、駐車開始条件が成立するか否かの判定を開始する。更に、時点ｔ６にて、第１変形装置は、駐車枠画面３００の表示を開始する。なお、時点ｔ６においては、車速Ｖｓは「０ｋｍ／ｈ」よりも大きいので、条件Ｃ２が成立するものの条件Ｃ１が成立しない。よって、駐車開始条件は成立しない。
【０１０８】
その後、時点ｔ７にて、車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」となり、車両ＶＡが停止した場合、条件Ｃ１及び条件Ｃ２の両方が成立する。よって、時点ｔ７にて駐車開始条件が成立するから、第１変形装置は、第１装置と同様、停止制動制御の実行を開始するとともに、ＯＫボタン３２０が操作されたか否かの判定を開始する。
【０１０９】
その後、時点ｔ４にてＯＫボタン３２０が操作されると、第１変形装置は、第１装置と同様に作動する。
【０１１０】
（具体的作動）
第１変形装置は、「図４に代わる図１２」、「図５に代わる図１３」、及び、「図６乃至図１０」にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行するようになっている。図６乃至図１０に示したルーチンについては説明済みである。よって、以下、図１２に示した「駐車領域探索ルーチン」及び図１３に示した「駐車開始条件判定ルーチン」に基づく第１変形装置の作用について説明する。なお、図１２及び図１３において「図４及び図５に示したステップと同一の処理を行うためのステップ」には、図４及び図５のそのようなステップに付された符号を付し、説明を適宜省略する。
【０１１１】
１．駐車領域ＰＡの探索開始
ＣＰＵは、所定のタイミングになると、ステップ１２００から処理を開始する。ＣＰＵは、駐車同意フラグＸpdouiの値が「０」である場合に図１２に示すステップ１２１０に進むと、操作フラグＸpsousaの値が「０」であるか否かを判定する。操作フラグＸpsousaの値は、イニシャルルーチン及び図９に示すルーチンのステップ９６０にて「０」に設定される。更に、後述するように、駐車支援ボタン２８からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化した場合、操作フラグＸpsousaの値は「１」に設定される。
【０１１２】
操作フラグＸpsousaの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１２１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１２２０に進む。ステップ１２２０にて、ＣＰＵは、駐車支援ボタン２８からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化したか否かを判定する。
【０１１３】
駐車支援ボタン２８からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化していない場合、ＣＰＵは、ステップ１２２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１１４】
一方、ＣＰＵがステップ１２２０を実行する時点にて、駐車支援ボタン２８からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化した場合、ＣＰＵは、そのステップ１２２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１２３０に進む。ステップ１２３０にて、ＣＰＵは、操作フラグＸpsousaの値を「１」に設定してステップ４３０に進む。ステップ４３０にて、ＣＰＵは、駐車領域ＰＡを探索してステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１１５】
ＣＰＵがステップ１２１０を実行する時点にて、操作フラグＸpsousaの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ１２１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４３０に進む。
【０１１６】
ＣＰＵが図１２に示すステップ４１０を実行する時点にて、駐車同意フラグＸpdouiの値が「１」である場合、ＣＰＵは、そのステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１１７】
２．駐車開始条件の判定
ＣＰＵは、所定のタイミングになると、ステップ１３００から処理を開始する。そして、ＣＰＵは、駐車開始フラグＸpkaishiの値が「０」である場合に図１３に示すステップ１３１０に進むと、操作フラグＸpsousaの値が「１」であるか否かを判定する。
【０１１８】
操作フラグＸpsousaの値が「１」でない場合、即ち、操作フラグＸpsousaの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１３１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１１９】
一方、ＣＰＵがステップ１３１０を実行する時点にて操作フラグＸpsousaの値が「１」である場合、ＣＰＵは、そのステップ１３１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３０に進む。車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」でない場合、ＣＰＵは、ステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」である場合、ＣＰＵは、ステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５５０にて開始フラグＸpkaishiの値を「１」に設定し、ステップ５６０にて停止制動力ＢＦteishiを計算し、ステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１２０】
以上の例から理解されるように、図１３に示すルーチンを実行するＣＰＵは、駐車支援ボタン２８がオン操作されることによって操作フラグＸpsousaの値が「１」に設定された後（即ち、条件Ｃ２が成立したと判定された後）に車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」であるか否か（即ち、条件Ｃ１が成立したか否か）を判定する。このため、駐車支援ボタン２８が操作された後に車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」とならなければ、駐車開始条件が成立したと判定されない。このため、運転者は、駐車開始条件の成立を望む場合、駐車支援ボタン２８を操作した後に車速Ｖｓを「０ｋｍ／ｈ」となるように車両ＶＡを運転する。
【０１２１】
なお、操作フラグＸpsousaの値が「１」に設定された時点から「当該時点から所定時間が経過する時点」までの間に、車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」とならない場合、ＣＰＵは、操作フラグＸpsousaの値を「０」に設定してもよい。
【０１２２】
＜第２変形例＞
第２変形例に係る駐車支援装置１０は第２変形装置と称呼される。第２変形装置は、駐車同意判定ルーチンにて、ブレーキペダル操作量ＢＰが閾値操作量ＢＰ１ｔｈ以下である場合、駐車同意操作が行われたと判定する点で、第１装置１０と異なる。
【０１２３】
（具体的作動）
第２変形装置のＣＰＵは、図８を除く図４乃至図１０にフローチャートにより示したルーチンと、図８に代わる図１４にフローチャートにより示したルーチンと、を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。以下、図１４に示した駐車同意判定ルーチンを説明する。なお、図１４において図８に示したステップと同一の処理を行うためのステップには、図８のそのようなステップに付された符号を付し、説明を適宜省略する。
【０１２４】
５．駐車同意操作の判定
ＣＰＵは、所定のタイミングになると、ステップ１４００から処理を開始する。そして、ＣＰＵが図１４に示すステップ８２０を実行する時点にて、駐車開始フラグＸpkaishiの値が「１」である場合、そのステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４１０に進む。ステップ１４１０にて、ＣＰＵは、ブレーキペダル操作量ＢＰが閾値操作量ＢＰ１ｔｈよりも大きな値から閾値操作量ＢＰ１ｔｈ以下の値に変化したか否かを判定する。
なお、閾値操作量ＢＰ１ｔｈは、操作制動力ＢＦsousaが「停止制動力ＢＦteishiよりも小さな所定の閾値制動力ＢＦ１ｔｈ」と等しくなる場合のブレーキペダル操作量ＢＰに設定される。この閾値操作量ＢＰ１ｔｈは、運転者が駐車領域ＰＡへの駐車に同意して車両ＶＡの移動を開始させる意図を有してブレーキペダル４２の踏み込み力を弱めたと認められる程度の値に設定される。
【０１２５】
ブレーキペダル操作量ＢＰが閾値操作量ＢＰ１ｔｈよりも大きな値から閾値操作量ＢＰ１ｔｈ以下の値に変化していない場合、ＣＰＵは、ステップ１４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、ＣＰＵがステップ１４１０を実行する時点にて、ブレーキペダル操作量ＢＰが閾値操作量ＢＰ１ｔｈよりも大きな値から閾値操作量ＢＰ１ｔｈ以下の値に変化した場合、ＣＰＵは、そのステップ１４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８４０に進む。ステップ８４０にて、ＣＰＵは、駐車同意フラグＸpdouiの値を「１」に設定してステップ１４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１２６】
以上の例から理解されるように、運転者がＯＫボタン３２０を操作する代わりに、運転者がブレーキペダル４２の踏み込みを弱めることによってブレーキペダル操作量ＢＰが閾値操作量ＢＰ１ｔｈよりも大きな値から閾値操作量ＢＰ１ｔｈ以下に変化した場合、第２変形装置は、駐車同意操作がなされたと判定する。
【０１２７】
本変形例では、駐車枠画面３００にはＯＫボタン３２０が表示されない。従って、図６に示すステップ６１５、ステップ６２０及びステップ６３０は実行されない。
【０１２８】
なお、図１４に示すルーチンにおいて、ステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定された後に、車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」であり且つブレーキペダル操作量ＢＰが閾値操作量ＢＰ１ｔｈよりも大きいとの条件が成立している場合に、ステップ１４１０に進むようにしてもよい。
【０１２９】
＜第３変形例＞
第３変形例に係る駐車支援装置は第３変形装置と称呼される。第３変形装置は、駐車同意判定ルーチンにて、駐車開始条件が成立した後に駐車支援ボタン２８が操作された場合、駐車同意操作が行われたと判定する点で、第１装置１０と異なる。
【０１３０】
（具体的作動）
第３変形装置のＣＰＵは、図８を除く図４乃至図１０にフローチャートにより示したルーチンと、図８に代わる図１５にフローチャートにより示したルーチンと、を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。以下、図１５に示した駐車同意判定ルーチンを説明する。なお、図１５において図８に示したステップと同一の処理を行うためのステップには、図８のそのようなステップに付された符号を付し、説明を適宜省略する。
【０１３１】
５．駐車同意操作の判定
ＣＰＵは、所定のタイミングになると、ステップ１５００から処理を開始する。そして、ＣＰＵが図１５に示すステップ８２０を実行する時点にて、駐車開始フラグＸpkaishiの値が「１」である場合、そのステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１５１０に進む。ステップ１５１０にて、ＣＰＵは、駐車支援ボタン２８からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化したか否かを判定する。
【０１３２】
駐車支援ボタン２８からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化していない場合、ＣＰＵは、ステップ１５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、ＣＰＵがステップ１５１０を実行する時点にて、駐車支援ボタン２８からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化した場合、ＣＰＵは、ステップ１５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８４０に進む。ステップ８４０にて、ＣＰＵは、駐車同意フラグＸpdouiの値を「１」に設定してステップ１５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１３３】
以上の例から理解されるように、運転者がＯＫボタン３２０を操作する代わりに、駐車開始条件が成立した後に運転者が駐車支援ボタン２８を操作した場合、第３変形装置は、駐車同意操作がなされたと判定する。
【０１３４】
本変形例では、第２変形例と同様に、駐車枠画面３００にはＯＫボタン３２０が表示されない。従って、図６に示すステップ６１５、ステップ６２０及びステップ６３０は実行されない。
【０１３５】
なお、駐車同意操作としては、他の種々の変形例が考えられる。例えば、図示しないアクセルペダルの操作量（アクセルペダル操作量ＡＰ）が閾値操作量ＡＰ１ｔｈ以下の値から閾値操作量ＡＰ１ｔｈよりも大きな値に変化した場合、ＣＰＵは、このアクセルペダルの操作を駐車同意操作として検出してもよい。
【０１３６】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態を図１６乃至図１９を用いて説明する。この第２実施形態に係る駐車支援装置１０は第２装置と称呼される。第２装置は、車両ＶＡが駐車した駐車領域ＰＡから当該車両ＶＡを自動で出庫するために車両ＶＡの走行状態を制御する自動出庫制御を実行する点で、第１装置１０と異なる。以下この相違点を中心に説明する。
【０１３７】
図１６に示す時点ｔ１１よりも前の時点にて、車両ＶＡは、図１６に示す駐車領域ＰＡに縦列駐車している。縦列駐車は、駐車領域ＰＡに駐車する前の車両ＶＡの前後方向と駐車領域ＰＡに駐車したときの車両ＶＡの前後方向とが平行である駐車を意味する。
【０１３８】
縦列駐車が完了した時点（図示省略）から後述する自動出庫制御が開始する時点ｔ１３までの期間は、車両ＶＡは駐車したままであり、車両ＶＡの車速Ｖｓは「０ｋｍ／ｈ」である。時点ｔ１１にて出庫支援ボタン２９がオン操作された場合、第２装置は出庫方向画面１６００の表示を開始する。出庫方向画面１６００はタッチパネル７１に表示される。
【０１３９】
出庫方向画面１６００は、方向選択領域１６１０、ＯＫボタン１６２０及び中止ボタン１６３０を含む。方向選択領域１６１０には、左矢印１６１１、右矢印１６１２及び車両ＶＡを示す車両図形１６１３が表示される。
【０１４０】
運転者は、左方向への出庫を望む場合には左矢印１６１１をタッチし、右方向への出庫を望む場合には右矢印１６１２をタッチする。運転者は、何れかの矢印にタッチした後にそのタッチした矢印に対応する方向への出庫に同意する場合、ＯＫボタン１６２０をタッチする。更に、運転者は、自動出庫制御の実行を取りやめる場合、中止ボタン１６３０をタッチする。表示器７０は、矢印１６１１及び１６１２並びにボタン１６２０及び１６３０の何れかがタッチ操作されると、その操作入力を受け付け、その旨を示す信号をＰＳＥＣＵ２０に出力する。
【０１４１】
時点ｔ１１での車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」であると仮定すると、以下の条件Ｃ３及び条件Ｃ４の両方が成立する。即ち、出庫開始条件が成立する。
条件Ｃ３：車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」であること。即ち、車両ＶＡが停止していること。
条件Ｃ４：運転者によって出庫支援ボタン２９が操作されたこと。
【０１４２】
出庫開始条件が成立した場合、第２装置は、第１装置１０が実行する停止制動制御ルーチンと同様の図示しない停止制動制御ルーチンを実行することにより、停止制動制御を実行する。更に、第２装置は、第１装置１０が実行する駐車同意判定ルーチンと同様の図示しない出庫同意判定ルーチンを実行することにより、ＯＫボタン１６２０が操作されたか否かの判定を開始する。
【０１４３】
時点ｔ１２にて、右矢印１６１２がタッチされることによって出庫方向が選択され、時点ｔ１３にてＯＫボタン１６２０がタッチされた場合、第２装置は、運転者が出庫に同意したことを示す出庫同意操作があったと判定し、停止制動制御の実行を停止する。更に、時点ｔ１３にて、第２装置は、車両ＶＡを駐車領域ＰＡから出庫させるための自動出庫制御を開始するように、ステアリングＥＣＵ３０及びエンジンＥＣＵ５０に指令を送信し始める。更に、時点ｔ１３にて、第２装置は、第１装置１０が実行する支援時制動制御ルーチンと同様の図示しない支援時制動制御ルーチンを実行することにより、支援時制動制御の実行を開始する。そして、時点ｔ１４にて、車両ＶＡが出庫を完了すると、第２装置は自動出庫制御及び支援時制動制御を終了する。
【０１４４】
（具体的作動）
８．出庫開始条件の判定
ＣＰＵは、図１７にフローチャートにより示したルーチン（出庫開始条件判定ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。なお、図１７において図５に示したステップと同一の処理を行うためのステップには、図５のそのようなステップに付された符号を付し、説明を適宜省略する。
【０１４５】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１７のステップ１７００から処理を開始してステップ１７１０に進み、出庫開始フラグＸskaishiの値が「０」であるか否かを判定する。出庫開始フラグＸskaishiの値は、イニシャルルーチンにおいて「０」に設定される。更に、前述した出庫開始条件（条件Ｃ３及び条件Ｃ４の両方）が成立した場合、「１」に設定される（ステップ１７３０を参照。）。
【０１４６】
出庫開始フラグＸskaishiの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ１７１０にて「Ｙｅｓ」と判定して図１７に示すステップ５３０に進む。車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」でない場合、ＣＰＵはステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、ＣＰＵがステップ５３０を実行する時点にて車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」である場合、ＣＰＵは、そのステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１７２０に進む。
【０１４７】
ステップ１７２０にて、ＣＰＵは、出庫支援ボタン２９からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化したか否かを判定する。出庫支援ボタン２９からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化していない場合、ＣＰＵは、ステップ１７２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１４８】
一方、ＣＰＵがステップ１７２０を実行する時点にて、出庫支援ボタン２９からの信号がローレベル信号からハイレベル信号に変化した場合、ＣＰＵは、そのステップ１７２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１７３０に進む。
【０１４９】
ステップ１７３０にて、ＣＰＵは、出庫開始フラグＸskaishiの値を「１」に設定し、ステップ５６０にて停止制動力ＢＦteishiを計算し、ステップ１７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１５０】
ＣＰＵがステップ１７１０を実行する時点にて、出庫開始フラグＸkaishiの値が「１」に設定されている場合、ＣＰＵは、そのステップ１７１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１５１】
９．出庫方向画面の表示
ＣＰＵは、図１８にフローチャートにより示したルーチン（出庫方向画面表示ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。なお、図１８において図６に示したステップと同一の処理を行うためのステップには、図６のそのようなステップに付された符号を付し、説明を適宜省略する。
【０１５２】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図１８のステップ１８００から処理を開始してステップ１８０５に進み、出庫開始フラグＸskaishiの値が「１」であるか否かを判定する。出庫開始フラグＸskaishiの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ１８０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１５３】
一方、出庫開始フラグＸskaishiの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ１８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１８１０に進む。ステップ１８１０にて、ＣＰＵは、出庫同意フラグＸsdouiの値が「０」であるか否かを判定する。出庫同意フラグＸsdouiの値は、イニシャルルーチンにおいて「０」に設定される。更に、出庫同意フラグＸsdouiの値は、図示しない出庫同意判定ルーチンにおいて、ＯＫボタン１６２０の操作があったと判定された場合に「１」に設定される。
【０１５４】
出庫同意フラグＸsdouiの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ１８１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５に進む。車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」でない場合、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１８１５に進む。ステップ１８１５にて、ＣＰＵは、出庫方向画面１６００に表示されるＯＫボタン１６２０の状態を操作不能状態に設定し、ステップ１８２０に進む。操作不能状態にあるＯＫボタン１６２０は、当該ＯＫボタン１６２０を区画する枠線が点線にて表示される。操作不能状態にあるＯＫボタン１６２０がタッチされても、ＣＰＵは、当該ＯＫボタン１６２０の操作を検出しない。ステップ１８２０にて、ＣＰＵは、出庫方向画面１６００（図１６を参照。）をタッチパネル７１に表示し、ステップ１８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１５５】
ＣＰＵがステップ６１５を実行する時点にて車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」である場合、ＣＰＵはステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１８２５に進む。ステップ１８２５にて、ＣＰＵは、出庫方向が選択済であるか否かを判定する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、現時点よりも所定時間前に左矢印１６１１及び右矢印１６１２の何れかが操作されたか否かを判定する。
【０１５６】
出庫方向が選択済である場合、ＣＰＵは、ステップ１８２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１８３０に進む。ステップ１８３０にて、ＣＰＵは、出庫方向画面１６００に表示されるＯＫボタン１６２０の状態を操作可能状態に設定し、ステップ１８２０に進んで出庫方向画面１６００をタッチパネル７１に表示する。その後、ＣＰＵは、ステップ１８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。操作可能状態にあるＯＫボタン１６２０は、当該ＯＫボタン１６２０を区画する枠線が実線にて表示される。操作可能状態にあるＯＫボタン１６２０がタッチされた場合、ＣＰＵは、当該ＯＫボタン１６２０の操作を検出する。
【０１５７】
一方、ＣＰＵがステップ１８２５を実行する時点にて出庫方向が選択済でない場合、ＣＰＵは、ステップ１８２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１８１５以降の処理に進む。この結果、出庫方向画面１６００には操作不能状態に設定されたＯＫボタン１６２０が表示される。
【０１５８】
ＣＰＵがステップ１８１０を実行する時点にて出庫同意フラグＸsdouiの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ１８１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１８３５に進む。ステップ１８３５にて、ＣＰＵは、ＯＫボタン１６２０の状態を非表示状態に設定し、ステップ１８３５に進んで出庫方向画面１６００をタッチパネル７１に表示する。この結果、出庫方向画面１６００ではＯＫボタン１６２０は表示されない。その後、ＣＰＵはステップ１８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１５９】
１０．停止制動制御
ＣＰＵは、図示しない停止制動制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行するようになっている。この停止制動制御ルーチンは、図７に示すフローチャートの駐車同意フラグＸpdouiを出庫同意フラグＸsdouiに置き換え、駐車開始フラグＸpkaishiフラグを出庫開始フラグＸskaishiフラグに置き換えることによって実現できるので、詳細な説明を省略する。なお、ＣＰＵは、図７のステップ７３０に対応する図示しないステップの処理を行なうことにより、車両ＶＡの制動力を停止制動力ＢＦteishi以上の制動力に維持する停止制動制御を実行する。
【０１６０】
１１．出庫同意操作の判定
ＣＰＵは、図示しない出庫同意判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行するようになっている。この停止制動制御ルーチンは、図８に示すフローチャートの駐車同意フラグＸpdouiを出庫同意フラグＸsdouiに置き換え、駐車開始フラグＸpkaishiフラグを出庫開始フラグＸskaishiフラグに置き換えることによって実現できるので、詳細な説明を省略する。
【０１６１】
１２．自動出庫制御
ＣＰＵは、図１９にフローチャートにより示したルーチン（自動出庫制御ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
【０１６２】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図１９のステップ１９００から処理を開始してステップ１９１０に進み、出庫同意フラグＸsdouiの値が「１」であるか否かを判定する。出庫同意フラグＸsdouiの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１９１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１６３】
一方、ＣＰＵがステップ１９１０を実行する時点にて、出庫同意フラグＸsdouiの値が「１」である場合、ＣＰＵは、そのステップ１９１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９２０に進む。
【０１６４】
ステップ１９２０にて、前回本ルーチンを実行したときの出庫同意フラグＸsdoui（前回出庫同意フラグＸsdoui）の値が「０」であったか否かを判定する。前回出庫同意フラグＸsdouiの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１９２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９３０に進む。
【０１６５】
ステップ１９３０にて、ＣＰＵは、目標出庫位置を計算してステップ１９４０に進む。ステップ１９４０にて、ＣＰＵは、自動出庫制御の実行中に車両ＶＡが移動する経路を示す目標出庫経路を計算してステップ１９５０に進む。ステップ１９３０及びステップ１９４０における目標出庫位置及び目標出庫経路の計算は周知であり、例えば、特開２０１６−０６０２１７号公報に開示された技術を適用することができる。
【０１６６】
ステップ１９５０にて、ＣＰＵは、車両ＶＡが目標出庫位置に到達したか否かを判定する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、カメラセンサ２１によって撮影されたカメラ画像とクリアランスソナーからの障害物情報とに基づいて車両ＶＡと目標出庫位置との位置関係を特定することによって、車両ＶＡが目標出庫位置に到達したか否かを判定する。
【０１６７】
車両ＶＡが目標出庫位置に到達していない場合、ＣＰＵは、ステップ１９５０にて「Ｎｏ」と判定しステップ１９６０に進む。ステップ１９６０にて、ＣＰＵは、目標出庫経路に沿って車両ＶＡを移動させるために車両ＶＡの走行状態を制御する自動出庫制御を実行し、ステップ１９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。なお、自動出庫制御では、ＣＰＵは、自動駐車制御と同様に、ステアリングＥＣＵ３０及びエンジンＥＣＵ５０に指令を送信し、且つ、変速アクチュエータ６０を制御する。更に、ＣＰＵは、自動駐車制御と同様に、望ましい目標車速を設定し、実際の車速Ｖｓが目標車速に一致するように、目標スロットル弁開度及び／又は要求制動力を決定してもよい。
【０１６８】
ＣＰＵがステップ１９２０を実行する時点にて前回出庫同意フラグＸsdouiの値が「１」である場合、ＣＰＵは、そのステップ１９２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１９３０及び１９４０を実行せずにステップ１９５０に進む。なお、ＣＰＵは、車両ＶＡの現在位置から目標出庫位置及び目標出庫経路を逐次計算するようにしてもよい。
【０１６９】
ＣＰＵがステップ１９５０を実行する時点にて車両ＶＡが目標出庫位置に到達していた場合、ＣＰＵは、そのステップ１９５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９７０に進む。ステップ１９７０にて、ＣＰＵは、出庫開始フラグＸskaishi及び出庫同意フラグＸsdouiの値を「０」に設定することによって、各フラグを初期化し、ステップ１９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１７０】
１３．支援時制動制御
ＣＰＵは、図示しない支援時制動制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行するようになっている。この支援時制動制御ルーチンは、図１０に示すフローチャートの駐車同意フラグＸpdouiを出庫同意フラグＸsdouiに置き換えることによって実現できるので、詳細な説明を省略する。
【０１７１】
以上の例から理解されるように、第２装置は、出庫開始条件が成立した時点からＯＫボタン１６２０が操作される時点までの期間、停止制動制御を実行する。これによって、ＯＫボタン１６２０を操作する前に運転者が出庫方向画面１６００を見ている間、及び／又は出庫方向画面１６００に出庫方向を入力している間に意図せずにブレーキペダル４２の踏み込み力を弱めてしまっても、第２装置は、車両ＶＡを停止させ続けることができる。
【０１７２】
第１装置１０の駐車同意操作と同様に、第２装置の出庫同意操作は、ＯＫボタン１６２０の操作に限定されない。第２装置は、ＯＫボタン１６２０の操作の代わりに運転者がブレーキペダル４２の踏み込み力を弱めた場合、このブレーキペダル４２の操作を出庫同意操作として検出してもよい。より詳細には、この変形例は、図１４に示すフローチャートの駐車同意フラグＸpdouiを出庫同意フラグＸsdouiに置き換え、駐車開始フラグＸpkaishiを出庫開始フラグＸskaishiに置き換えることによって実現できるので、詳細な説明を省略する。
【０１７３】
更に、第２装置は、ＯＫボタン１６２０の操作の代わりに運転者が出庫支援ボタン２９を操作した場合、この操作を出庫同意操作として検出してもよい。より詳細には、この変形例は、図１５に示すフローチャートの駐車同意フラグＸpdouiを出庫同意フラグＸsdouiに置き換え、駐車開始フラグＸpkaishiを出庫開始フラグＸskaishiに置き換えることによって実現できるので、詳細な説明を省略する。
【０１７４】
更に、図示しないアクセルペダルの操作量（アクセルペダル操作量ＡＰ）が閾値操作量ＡＰ１ｔｈ以下の値から閾値操作量ＡＰ１ｔｈよりも大きな値に変化した場合、第２装置は、このアクセルペダルの操作を出庫同意操作として検出してもよい。
【０１７５】
更に、第２装置は、第１装置の機能を備えてもよい。この第２装置は、駐車支援ボタン２８及び出庫支援ボタン２９を別々に備えなくてもよく、図示しない一つの支援ボタンを備えていればよい。この場合、支援ボタンが１回オン操作された後に支援ボタンが操作されずに所定時間が経過した場合、第２装置は、駐車支援ボタン２８が操作されたと判定する。一方、支援ボタンが１回オン操作された時点から所定時間が経過する前に支援ボタンが再度オン操作され、支援ボタンの再度のオン操作がなされた時点から支援ボタンが操作されず所定時間が経過した場合、第２装置は、出庫支援ボタン２９が操作されたと判定する。
【０１７６】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
停止制動力ＢＦteishiとして、ブレーキアクチュエータ４３が車両ＶＡに作用させ得る制動力の最大値（最大制動力ＢＦmax）が採用されてもよい。この場合、ステップ５６０及びステップ６４５において停止制動力ＢＦteishiが計算される必要はない。
【０１７７】
ステップ１４１０にて、ＣＰＵは、ブレーキペダル操作量ＢＰと閾値操作量ＢＰ１ｔｈとを比較したが、これに限定されない。例えば、ＣＰＵは、操作制動力ＢＦsousaと閾値制動力ＢＦ１ｔｈとを比較してもよい。なお、ＣＰＵは、ブレーキＥＣＵ４０から操作制動力ＢＦsousaを取得する。
【０１７８】
上記実施形態では、図３に示す駐車枠画面３００及び図１６に示す出庫方向画面１６００がタッチパネル７１上に表示され、運転者がタッチパネル７１にタッチすることによってこれらの画面を直接的に操作する例について説明したが、これに限定されない。例えば、駐車枠画面３００及び出庫方向画面１６００はタッチパネル７１ではない通常のディスプレイ上に表示されてもよい。この場合、運転者は、何らかの入力デバイス（例えば、タッチパッド及び方向ボタン等）を操作することによってこれらの画面を間接的に操作する。運転者は、このような入力デバイスを操作し、これらの画面上に表示されたＯＫボタン３２０（１６２０）、中止ボタン３３０（１６３０）、左矢印１６１１又は右矢印１６１２を選択（操作）する。
【０１７９】
駐車枠画面６００の表示は、駐車開始フラグＸpkaishiの値が「１」となった時点（即ち、駐車開始条件が成立した時点）から開始されるが、駐車開始フラグＸpkaishiの値によらずに駐車支援ボタン２８が操作された時点から表示が開始されてもよい。即ち、駐車支援ボタン２８が操作された場合、この操作時点の車速Ｖｓによらずに駐車枠画面６００の表示が開始されてもよい。同様に、出庫方向画面１６００の表示は、出庫支援ボタン２９が操作された時点から、出庫開始フラグＸskaishiの値によらずに開始されてもよい。
【０１８０】
図３及び図１１において、車両ＶＡが並列駐車する場合に第１実施形態が適用される例について説明したが、第１実施形態は、車両が縦列駐車する場合にも適用することができる。
【０１８１】
更に、出庫方向画面１６００に、左矢印１６１１及び右矢印１６１２のうち車両ＶＡが出庫する可能性が高い方向のアイコンのみが表示されてもよい。第２装置は、カメラ画像及び障害物情報に基づいて、左領域及び右領域のうち車両ＶＡから所定範囲内に車両ＶＡの前後方向と平行な白線が存在しなく且つ障害物が存在しない領域に対応する方向を出庫する可能性が高い方向として決定する。
【０１８２】
カメラセンサ２１として障害物までの正確な距離が測定可能なステレオカメラ等が採用される場合、駐車支援装置１０は、クリアランスソナーを備えなくてもよい。
【０１８３】
クリアランスソナーは、「無線媒体を放射し、反射された無線媒体を受信することによって障害物を検出するセンサ」であればよい。駐車支援装置１０は、クリアランスソナーの代わりに、例えば赤外線レーダ又はミリ波レーダを備えてもよい。
【０１８４】
更に、カメラセンサ２１の数及びクリアランスソナーの数は、それぞれ図１に示した数に限定されない。
【符号の説明】
【０１８５】
１０…駐車支援装置、２０…駐車支援ＥＣＵ、２８…駐車支援ボタン、２９…出庫支援ボタン、４１…ブレーキペダル操作量センサ、４２…ブレーキペダル、５０…エンジンＥＣＵ、７１…タッチパネル、３００…駐車枠画面、３２０…ＯＫボタン、１６００…出庫方向画面、１６２０…ＯＫボタン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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