(57)【要約】      （修正有）【課題】運転支援モードにおける速度制御において、周囲の車両に対する安全性を確保することができる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置は、運転支援モードの実行中に、車両の速度制御を実行する制御部（ＥＣＵ）と、走行路に対する制限速度を取得する制限速度認識部（ＥＣＵ，ナビゲーション装置）と、車両の前方及び／又は後方を走行する他車両との間の車間距離及び／又は相対速度を取得する走行車両検出部（ＥＣＵ）と、を備え、制御部（ＥＣＵ）は、速度制御において、車両の速度を制限速度まで増速又は減速するように構成されており、制御部（ＥＣＵ）は、速度制御において、他車両との間の車間距離及び／又は相対速度に応じて、加速度及び／又は減速度を設定する（Ｓ１３−Ｓ２２）。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転支援モードの実行中に、車両の速度制御を実行する制御部と、
走行路に対する制限速度を取得する制限速度認識部と、
前記車両の前方及び／又は後方を走行する他車両との間の車間距離及び／又は相対速度を取得する走行車両検出部と、
を備えた車両制御装置であって、
前記制御部は、前記速度制御において、前記車両の速度を前記制限速度まで増速又は減速するように構成されており、
前記制御部は、前記速度制御において、他車両との間の車間距離及び／又は相対速度に応じて、加速度及び／又は減速度を設定する、車両制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記速度制御において、前記車両を前記制限速度まで減速する場合、前方車両との間の車間距離が小さいほど、及び／又は、前方車両が前記車両に接近する相対速度が大きいほど、減速度を大きく設定する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記速度制御において、前記車両を前記制限速度まで減速する場合、後方車両との間の車間距離が小さいほど、及び／又は、後方車両が前記車両に接近する相対速度が大きいほど、減速度を小さく設定する、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記速度制御において、前記車両を前記制限速度まで増速する場合、前方車両との間の車間距離が小さいほど、及び／又は、前方車両が前記車両に接近する相対速度が大きいほど、加速度を小さく設定する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記速度制御において、前記車両を前記制限速度まで増速する場合、後方車両との間の車間距離が小さいほど、及び／又は、後方車両が前記車両に接近する相対速度が大きいほど、加速度を大きく設定する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に係り、特に、走行路に対して設定された制限速度を用いて車両制御を実行する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に搭載された運転支援制御装置によって、運転者に対して種々の運転支援モードが提供されるようになってきている。例えば、予め設定された設定車速を上限速度として、先行車を追従するように車両制御を行う運転支援モードが知られている（特許文献１参照）。更に、特許文献１では、カメラにより撮像した速度標識から制限速度（標識速度）を検出し、所定時間（３秒）後に、検出した制限速度によって設定車速を置き換えるように構成されている。これにより、特許文献１では、速度標識が検出されると、この制限速度（標識速度）が設定車速として用いられる。
【０００３】
運転者は、所定時間以内にステアリングホイールに設けられているリジュームスイッチを操作することにより、設定速度が標識速度へ切り替わるのを無効にすることができる。なお、一般に、リジュームスイッチは、運転支援モードをスタンバイ状態からアクティブ状態へ切り替えるためのスイッチである。メモリに設定速度が記憶されている場合には、リジュームスイッチの操作により、この設定速度を用いて運転支援モードが再開される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２０６５９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、引用文献１では、周囲の車両（前方車両及び後方車両）を考慮せずに、制限速度（標識速度）を設定速度に単に設定するだけである。このため、設定後に車両の速度が設定速度に近づくように自動制御されると、周囲の車両と接近するおそれがあった。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、運転支援モードにおける速度制御において、周囲の車両に対する安全性を確保することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明は、運転支援モードの実行中に、車両の速度制御を実行する制御部と、走行路に対する制限速度を取得する制限速度認識部と、車両の前方及び／又は後方を走行する他車両との間の車間距離及び／又は相対速度を取得する走行車両検出部と、を備えた車両制御装置であって、制御部は、速度制御において、車両の速度を制限速度まで増速又は減速するように構成されており、制御部は、速度制御において、他車両との間の車間距離及び／又は相対速度に応じて、加速度及び／又は減速度を設定する。
【０００８】
このように構成された本発明によれば、走行路の制限速度を取得し、この制限速度に向けて車速を変更するように速度制御される。このとき、他車両（前方車両，後方車両）が近くに存在すると、増速又は減速したときに更に他車両と接近するおそれがある。このため、本発明では、他車両と車両との間の車間距離及び／又は相対速度に応じて、加速度及び／又は減速度を設定するように構成されている。これにより、速度制御において速度変化がある場合に、他車両との接近を防止して、安全性を向上させることができる。
【０００９】
本発明において、好ましくは、制御部は、速度制御において、車両を制限速度まで減速する場合、前方車両との間の車間距離が小さいほど、及び／又は、前方車両が車両に接近する相対速度が大きいほど、減速度を大きく設定する。
このように構成された本発明によれば、前方車両が車両のより近くに位置している場合、及び／又は前方車両が車両に対してより速い速度で接近している場合、車両を大きな減速度で減速させることにより、車両を前方車両から素早く遠ざけることができる。
【００１０】
本発明において、好ましくは、制御部は、速度制御において、車両を制限速度まで減速する場合、後方車両との間の車間距離が小さいほど、及び／又は、後方車両が車両に接近する相対速度が大きいほど、減速度を小さく設定する。
このように構成された本発明によれば、後方車両が車両のより近くに位置している場合、及び／又は後方車両が車両に対してより速い速度で接近している場合、車両を小さな減速度で減速させることにより、後方車両が車両に対して接近する速度を低減することができる。
【００１１】
本発明において、好ましくは、制御部は、速度制御において、車両を制限速度まで増速する場合、前方車両との間の車間距離が小さいほど、及び／又は、前方車両が車両に接近する相対速度が大きいほど、加速度を小さく設定する。
このように構成された本発明によれば、前方車両が車両のより近くに位置している場合、及び／又は前方車両が車両に対してより速い速度で接近している場合、車両を小さな加速度で増速させることにより、車両が前方車両に対して接近する速度を低減することができる。
【００１２】
本発明において、好ましくは、制御部は、速度制御において、車両を制限速度まで増速する場合、後方車両との間の車間距離が小さいほど、及び／又は、後方車両が車両に接近する相対速度が大きいほど、加速度を大きく設定する。
このように構成された本発明によれば、後方車両が車両のより近くに位置している場合、及び／又は後方車両が車両に対してより速い速度で接近している場合、車両を大きな加速度で増速させることにより、車両を後方車両から素早く遠ざけることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の車両制御装置によれば、運転者による、運転支援モードで用いられる設定速度の入力操作における操作性と安全性を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態による車両制御装置の構成図である。
【図２】本発明の実施形態による操作部の説明図である。
【図３】本発明の実施形態による制限速度取得時の説明図である。
【図４】本発明の実施形態による表示部の説明図である。
【図５】本発明の実施形態による車間距離と加減速度の関係を示す説明図である。
【図６】本発明の実施形態による相対速度と加減速度の関係を示す説明図である。
【図７】本発明の実施形態による車両制御処理の処理フローである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両制御装置について説明する。まず、図１及び図２を参照して、車両制御装置の構成について説明する。図１は車両制御装置の構成図、図２は操作部の説明図である。
【００１６】
本実施形態の車両制御装置１００は、車両１（図３参照）に搭載されており、運転者によって選択された運転支援モードに応じて、所定の運転支援制御を実行するように構成されている。
【００１７】
本実施形態では、運転支援モードには、先行車追従モード，速度制限モードが含まれる。先行車追従モードは、先行車がない場合には設定車速を維持するように走行し、先行車がある場合には設定車速を上限として先行車に追従するように車両制御を実行するモードであり、車両１の速度制御及び操舵制御を実行する。この速度制御では、車両制御装置１００は、エンジン制御システム４０を介してエンジン出力を自動制御し、ブレーキ制御システム４２を介して制動力を自動制御する。また、操舵制御では、車両制御装置１００は、ステアリング制御システムを介してステアリングホイールによる操舵角を自動制御する。
【００１８】
また、速度制限モードは、車両１の速度が設定車速を超えないように車両制御（速度制御）を実行するモードである。このモードでは、運転者がアクセルペダルを操作することにより、アクセルペダルの踏込量に応じてエンジン出力が制御される。しかし、車両制御装置１００は、車両１の速度が設定速度を超える場合には、アクセルペダルの踏込量にかかわらず、車両１の速度を設定速度に制限する。この場合、車両制御装置１００は、エンジン制御システム４０を介してエンジン出力を絞り、必要に応じてブレーキ制御システム４２を介して制動力を付与する。
【００１９】
図１に示すように、車両制御装置１００は、制御ユニット（ＥＣＵ）１０と、各種のセンサ／入出力部と、所定の車両システムを含む。センサ／入出力部には、車外撮像用のカメラ２０，車両前方及び後方の他車両を検出するレーダ装置２２，車両１の速度を検出する車速センサ２３，運転支援制御に関するユーザ入力を行うための操作部２４，ナビゲーション装置２６，運転者に情報を提示する表示部２８，スピーカ２９，その他のセンサ等が含まれる。車両システムには、エンジン制御システム４０，ブレーキ制御システム４２が含まれる。
【００２０】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ，各種プログラム及びデータを記憶するメモリ１１，入出力装置等を備えたコンピュータにより構成される。ＥＣＵ１０は、各種の機能を含み、例えば、制御部１０ａ，制限速度認識部１０ｂとしての機能を備えている。
【００２１】
ＥＣＵ１０（制御部１０ａ）は、運転支援モードの作動中において、外部から受け取った信号に基づいて、所定の情報を表示部２８に表示すると共に、車両システム（エンジン制御システム４０，ブレーキ制御システム４２等）に対して、それぞれ要求信号を出力して車両制御処理を実行する。また、メモリ１１に記憶されるデータには、運転支援モードの実行中に速度制御のために用いられる設定速度、及び、制限速度認識部１０ｂが取得した制限速度が含まれる。
【００２２】
また、ＥＣＵ１０（制御部１０ａ）は、車速センサ２３が検出した車両１の現在車速をモニタし、現在車速が閾値速度を超えた場合にスピーカ２９（報知部）から速度超過警報を発生させる速度超過警報処理を実行する。また、スピーカ２９に加えて、ナビゲーション装置２６や表示部２８等が有するディスプレイに速度超過警報を表示させてもよい。
【００２３】
また、ＥＣＵ１０（制限速度認識部１０ｂ）は、カメラ２０により撮像された画像データを画像分析することにより、画像内の速度標識が示す制限速度（標識速度）を取得する制限速度認識処理を実行する。カメラ２０は、車両１の前方を撮像し、撮像した画像データをＥＣＵ１０へ送信する。なお、制限速度認識部１０ｂは、カメラ２０を構成要素として含んでもよい。
【００２４】
レーダ２２は、車両１の前方及び後方に向けて電波（送信波）を送信し、その反射波を受信する。そして、レーダ２２は、送信波及び反射波に基づいて、車両１の前方及び後方に存在する他車両と車両１との間の車間距離に関する測定データ、及び、他車両の相対速度に関する測定データを含む信号を出力する。なお、レーダ２２の代わりに及び／又はレーダ２２に代えて、レーザレーダ，ソナー等のセンサを用いてもよい。
【００２５】
操作部２４は、車両１のステアリングホイールに設けられており、複数のスイッチを備えている。図２に示すように、操作部２４は、運転支援モードの起動スイッチであるオンスイッチ２４ａ，２４ｂ、停止スイッチであるオフスイッチ２４ｃ、キャンセルスイッチ２４ｄ、速度設定スイッチ２４ｅ，２４ｆ、リジューム（再開）スイッチ２４ｇを備えている。
【００２６】
オンスイッチ２４ａの操作（押下）により、先行車追従モードが起動される。また、オンスイッチ２４ｂの操作により、速度制限モードが起動される。各運転支援モードの作動状態は、アクティブ状態とスタンバイ状態を含む。アクティブ状態では、エンジン制御システム４０，ブレーキ制御システム４２を介して車両挙動を変更する制御（速度制御）が実行される。スタンバイ状態は、車両挙動変更制御が一時的に不作動にされた状態である。
【００２７】
オフスイッチ２４ｃの操作により、アクティブ状態及びスタンバイ状態にかかわらず、現在作動中の運転支援モードが作動停止となる。運転支援モードの作動中には、ＥＣＵ１０のメモリ１１に記憶された設定速度が用いられるが、オフスイッチ２４ｃの操作により、メモリ１１に記憶された設定速度がクリア（消去）される。
キャンセルスイッチ２４ｄの操作により、運転支援モードは、アクティブ状態からスタンバイ状態に切り替えられる。
【００２８】
速度設定スイッチ２４ｅの操作により、設定速度を現在値から増加させることができる。また、速度設定スイッチ２４ｆの操作により、設定速度を現在値から減少させることができる。運転者によって設定速度が入力されると、設定速度はＥＣＵ１０のメモリ１１に記憶される。例えば、運転者は、オンスイッチ２４ａ，２４ｂを押下した後、速度設定スイッチ２４ｅ，２４ｆのいずれかを押下することにより、車両１の現在車速を設定速度として入力することができる。更に、設定速度がメモリ１１に記憶された状態で、速度設定スイッチ２４ｅ，２４ｆを操作することにより、設定速度を増減させることができる。
【００２９】
リジュームスイッチ２４ｇは、基本的な操作機能として、運転支援モードがスタンバイ状態であるときに操作されることにより、ＥＣＵ１０のメモリ１１に記憶されている設定速度を用いて、作動中の運転支援モードを再開（アクティブ状態）させるために用いられる。
【００３０】
ナビゲーション装置２６は、ＧＰＳ等を用いて車両１の現在位置を取得し、記憶しているマップ情報又は外部ソースのマップ情報に基づいて、マップ上における車両１の位置を特定することができる。また、ナビゲーション装置２６は、マップ上の現在位置から、車両１が走行している走行路の制限速度（標識速度）を取得することもできる。よって、制限速度認識部として、ナビゲーション装置２６を用いてもよい。
【００３１】
表示部２８は、インスツルメンツパネル等に配置されており、作動状況表示欄２８ａ，設定速度表示欄２８ｂ，制限速度表示欄２８ｃを含む（図４参照）。図４には、理解の容易のため１つの作動状況表示欄２８ａのみが表示されているが、複数の運転支援モードのそれぞれに対応して作動状況表示欄を設けることができる。
【００３２】
作動状況表示欄２８ａは、運転支援モードの作動状況を示す。作動状況表示欄２８ａには、運転支援モードの実行状態が「ブランク（オフ）」、「アクティブ」、「スタンバイ」のいずれかで表示される。
設定速度表示欄２８ｂは、ＥＣＵ１０のメモリ１１に記憶されている設定速度（例えば、「８０」）を表示する。なお、設定速度がメモリ１１に記憶されていない場合は、設定速度表示欄２８ｂには、「ブランク（−−−）」が表示される。
制限速度表示欄２８ｃは、取得された制限速度（例えば、「５０」）を表示する。なお、制限速度が取得されていない場合は、制限速度表示欄２８ｃには、「ブランク」が表示される。
【００３３】
次に、図３〜図６を参照して、本実施形態による車両制御について説明する。図３は制限速度取得時の説明図、図４は表示部の説明図、図５は車間距離と加減速度の関係を示す説明図、図６は相対速度と加減速度の関係を示す説明図である。
図３において、車両１は時速８０ｋｍ（Ｖ＝８０）で走行路３を走行している（位置Ａ）。位置Ａでは、制限速度は時速８０ｋｍである。また、車両１の前方には前方車両２ａが走行し、車両１の後方には後方車両２ｂが走行している。
【００３４】
位置Ａにおいて、車両１の表示部２８には図４（ａ）のように表示される。このとき、運転支援モードはアクティブ状態（「アクティブ」）であり、設定速度は時速８０ｋｍ（「８０ｋｍ／ｈ」）であり、制限速度は時速８０ｋｍ（「８０」）である。
【００３５】
また、運転支援モードとして、先行車追従モード又は速度制限モードが選択されている。先行車追従モードによる速度制御では、車両１の自動的な増速及び減速が実行される。一方、速度制限モードによる速度制御では、車両１の自動的な減速のみが実行され、車両１の増速は運転者によるアクセルペダルの操作により可能である。
【００３６】
車両１は、速度標識５の手前の位置Ｂにおいて、走行路３付近に設置された速度標識５（制限速度「５０ｋｍ／ｈ」）を検出している。検出した速度標識５から制限速度を取得すると、ＥＣＵ１０は、メモリ１１に記憶された制限速度の現在値（８０ｋｍ／ｈ）を取得した制限速度（５０ｋｍ／ｈ）で更新（記憶）すると共に、メモリ１１に記憶されていた設定速度（８０ｋｍ／ｈ）を制限速度（５０ｋｍ／ｈ）で書き換える。これにより、速度標識５の検出から所定時間後に、表示部２８には、図４（ｂ）のように表示される。即ち、制限速度表示欄２８ｃには新たな制限速度（「５０」）が表示され、設定速度表示欄２８ｂには新たな設定速度（「５０ｋｍ／ｈ」）が表示される。
【００３７】
なお、本実施形態では、速度標識５の検出に応答して、設定速度が制限速度で自動的に置き換えられるが、これに限らず、運転者の操作に応答して、置き換えを実行してもよい。例えば、運転者が位置Ｂにおいて、リジュームスイッチ２４ｇを操作（押下）すると、リジュームスイッチ２４ｇの操作に応じて、制限速度が設定速度としてメモリ１１に記憶され、これにより設定速度表示欄２８ｂに新たな設定速度が表示される。
【００３８】
設定速度が時速８０ｋｍから時速５０ｋｍに変更されると、車両制御装置１００は、新たな設定速度を目標速度として、エンジン制御システム４０，ブレーキ制御システム４２を介して速度制御を実行する。この場合、車両１の速度は、時速８０ｋｍから時速５０ｋｍまで減速される。
【００３９】
本実施形態では、設定速度の変更に伴う速度制御よって車両１が新たな設定速度（＝制限速度）まで増速又は減速される際に、他車両（前方車両及び後方車両）の有無に応じて、加速度及び減速度が設定される。具体的には、他車両と車両１との間の車間距離及び／又は相対速度に応じて加減速度が設定される。新たな設定速度が車両１の現在車速よりも大きければ車両１は増速され（先行車追従モードのみ）、新たな設定速度が車両１の現在車速よりも小さければ車両１は減速される（先行車追従モード、速度制限モード）。
【００４０】
図５は、車間距離と加減速度との関係を示している。図５（ａ）は車両１が減速する場合の減速度，図５（ｂ）は車両１が増速する場合の加速度を示している。ＥＣＵ１０は、図５の関係を示すデータをメモリ１１に記憶している。なお、図５では車両１の速度が考慮されていないが、車両１の速度に応じて複数のデータを用意してもよい。
【００４１】
図５（ａ）に示すように、前方車両との間の車間距離が小さいほど減速度は所定の基準値ａ１よりも大きく設定され（実線Ａ参照）、後方車両との間の車間距離が小さいほど減速度は基準値ａ１よりも小さく設定される（破線Ｂ参照）。また、前方車両との間の車間距離、及び、後方車両との間の車間距離が、所定の車間距離Ｌ１よりも大きい場合（他車両が所定の設定距離内に存在しない場合を含む）には、減速度は基準値ａ１に設定される。このように本実施形態では、前方車両及び後方車両が車両１と接近している場合には、車両１が素早く前方車両から離れ、車両１が後方車両に接近し難いように、減速度が設定される。
【００４２】
一方、図５（ｂ）に示すように、前方車両との間の車間距離が小さいほど加速度は所定の基準値ａ２よりも小さく設定され（実線Ａ参照）、後方車両との間の車間距離が小さいほど加速度は基準値ａ２よりも大きく設定される（破線Ｂ参照）。また、前方車両との間の車間距離、及び、後方車両との間の車間距離が、所定の車間距離Ｌ２よりも大きい場合（他車両が所定の設定距離内に存在しない場合を含む）には、加速度は基準値ａ２に設定される。このように本実施形態では、前方車両及び後方車両が車両１と接近している場合には、車両１が前方車両に接近し難く、車両１が素早く後方車両から離れるように、加速度が設定される。
【００４３】
また、図６は、相対速度と加減速度との関係を示している。図６（ａ）は車両１が減速する場合の減速度，図６（ｂ）は車両１が増速する場合の加速度を示している。なお、図６では車両１の速度が考慮されていないが、車両１の速度に応じて複数のデータを用意してもよい。また、相対速度は、車両１が他車両に接近する方向を正（プラス）としている。
【００４４】
図６（ａ）に示すように、前方車両の相対速度が大きいほど減速度は所定の基準値ａ３よりも大きく設定され（実線Ａ参照）、後方車両の相対速度が大きいほど減速度は基準値ａ３よりも小さく設定される（破線Ｂ参照）。また、他車両が車両１から離れている場合（相対速度＜０）、及び、他車両が所定の設定距離内に存在しない場合、減速度は基準値ａ３に設定される。このように本実施形態では、前方車両及び後方車両が車両１に対して大きな速度で接近している場合には、車両１が前方車両及び後方車両に接近し難くなるように、減速度が設定される。
【００４５】
また、図６（ｂ）に示すように、前方車両の相対速度が大きいほど加速度は所定の基準値ａ４よりも小さく設定され（実線Ａ参照）、後方車両の相対速度が大きいほど加速度は基準値ａ４よりも大きく設定される（破線Ｂ参照）。また、他車両が車両１から離れている場合（相対速度＜０）、及び、他車両が所定の設定距離内に存在しない場合、加速度は基準値ａ４に設定される。このように本実施形態では、前方車両及び後方車両が車両１に対して大きな速度で接近している場合には、車両１が前方車両及び後方車両に接近し難くなるように、加速度が設定される。
【００４６】
なお、図５及び図６では、車間距離及び相対速度の一方のみに応じて加減速度が設定されているが、これに限らず、車間距離及び相対速度の両方を考慮して加減速度を設定することができる。例えば、前方車両又は後方車両が存在し、車両１が減速又は加速する場合に、車間距離によって設定される加減速度と、相対速度によって設定される加減速度のうち、大きい値（絶対値）を選択することができる。具体的には、前方車両が走行しているときに車両１が減速する状況において、車間距離によって設定される減速度と、相対速度によって設定される減速度のうち大きい値を選択することができる。また、車間距離によって設定される加減速度と、相対速度によって設定される加減速度に、それぞれ所定の係数（例えば、それぞれ０．５）を乗じた値を加算してもよい。
【００４７】
次に、図７を参照して、本実施形態による車両制御処理の処理フローについて説明する。
ＥＣＵ１０（制御部１０ａ）は、図７の処理フローを所定時間毎に繰り返し実行する。なお、走行車両検出部としてのＥＣＵ１０（制御部１０ａ）は、常時、レーダ２２の測定データから他車両（先行車両及び後続車両）の有無、車間距離、相対速度を算出して、これらのデータをメモリ１１に所定期間分だけ記憶している。また、ＥＣＵ１０（制限速度認識部１０ｂ）は、別の処理により、制限速度認識処理を実行し、メモリ１１に制限速度を記憶する。
【００４８】
まず、処理が開始されると、ＥＣＵ１０は、運転支援モードが作動中（スタンバイ状態含む）であるか否かを判定する（Ｓ１０）。運転支援モードが作動中でない場合（Ｓ１０；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は処理を終了する。一方、運転支援モードが作動中である場合（Ｓ１０；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、制限速度（標識速度）が取得されたか否かを判定する（Ｓ１１）。
【００４９】
制限速度が取得されなかった場合（Ｓ１１；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は処理を終了する。一方、制限速度が取得された場合（Ｓ１１；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、メモリ１１に記憶されていた設定速度を、取得した制限速度で書き換える。これにより、表示部２８の設定速度表示欄２８ｂには、制限速度表示欄２８ｃと同じ速度（制限速度）が表示される（図４（ｂ）参照）。
【００５０】
次に、ＥＣＵ１０は、現在車速が設定速度（＝取得した制限速度）よりも大きいか否かを判定する（Ｓ１２）。現在車速が設定速度よりも大きい場合（Ｓ１２；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、速度制御処理において車両１を減速させる減速処理を実行するため、以下のステップＳ１４−Ｓ１７において、減速度を設定する。
【００５１】
減速度の設定において、ＥＣＵ１０は、後方車両が所定の設定距離内に存在しているか否かを判定する（Ｓ１３）。後方車両が存在している場合（Ｓ１３；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、車両１と後方車両（図３の車両２ｂ参照）との間の車間距離に基づいて減速度を設定して（Ｓ１４）、処理を終了する。ＥＣＵ１０は、例えば、車間距離と減速度の関係（図５（ａ）の破線Ｂ参照）から、車間距離に対応する減速度を取得することができる。
【００５２】
一方、後方車両が存在していない場合（Ｓ１３；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、前方車両が所定の設定距離内に存在しているか否かを判定する（Ｓ１５）。後方車両が存在せず、前方車両が存在している場合（Ｓ１５；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、車両１と前方車両（図３の車両２ａ参照）との間の車間距離に基づいて減速度を設定して（Ｓ１６）、処理を終了する。ＥＣＵ１０は、例えば、車間距離と減速度の関係（図５（ａ）の実線Ａ参照）から、車間距離に対応する減速度を取得することができる。
【００５３】
また、後方車両も前方車両も存在していない場合（Ｓ１５；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、所定の減速度（図５（ａ）のａ１参照）を選択して（Ｓ１７）、処理を終了する。
なお、ステップＳ１３−Ｓ１７では、車両１が減速される場合であるので、車両１の減速によって後方車両と接触しないように、前方車両よりも後方車両が先に検出されている。
【００５４】
一方、現在車速が設定速度（＝制限速度）以下である場合（Ｓ１２；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、速度制御処理において車両１を増速させる増速処理を実行するため、以下のステップＳ１８−Ｓ２２において、加速度を設定する。
【００５５】
加速度の設定において、ＥＣＵ１０は、後方車両が所定の設定距離内に存在しているか否かを判定する（Ｓ１８）。後方車両が存在している場合（Ｓ１８；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、車両１と後方車両との間の車間距離に基づいて加速度を設定して（Ｓ１９）、処理を終了する。ＥＣＵ１０は、例えば、車間距離と加速度の関係（図５（ｂ）の破線Ｂ参照）から、車間距離に対応する加速度を取得することができる。
【００５６】
一方、後方車両が存在していない場合（Ｓ１８；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、前方車両が所定の設定距離内に存在しているか否かを判定する（Ｓ２０）。後方車両が存在せず、前方車両が存在している場合（Ｓ２０；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、車両１と前方車両との間の車間距離に基づいて加速度を設定して（Ｓ２１）、処理を終了する。ＥＣＵ１０は、例えば、車間距離と加速度の関係（図５（ｂ）の実線Ａ参照）から、車間距離に対応する加速度を取得することができる。
【００５７】
また、後方車両も前方車両も存在していない場合（Ｓ２０；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、所定の加速度（図５（ｂ）のａ２参照）を選択して（Ｓ２２）、処理を終了する。
なお、ステップＳ１８−Ｓ２２では、車両１が増速される場合であるので、車両１の加速によって前方車両と接触しないように、後方車両よりも前方車両を先に検出してもよい。
【００５８】
このように減速度及び加速度が設定されると、ＥＣＵ１０は、設定された加減速度で設定速度まで車速を変更するため、エンジン制御システム４０，ブレーキ制御システム４２へ要求信号を出力する。なお、増速の場合は、先行車追従モードのみで実行され、速度制限モードのときは、増速側の処理（Ｓ１８−Ｓ２２）は実行されない。
【００５９】
なお、図７の処理フローでは、加減速度の設定に際して、車間距離を用いているが、これに限らず、車間距離に代えて相対速度（図６参照）を用いてもよいし、車間距離と相対速度の両方を用いてもよい。
【００６０】
次に、本実施形態の運転支援制御装置の作用について説明する。
本実施形態の車両制御装置１００は、運転支援モードの実行中に、車両１の速度制御を実行する制御部（ＥＣＵ１０）と、走行路３に対する制限速度を取得する制限速度認識部（ＥＣＵ１０，ナビゲーション装置２６）と、車両１の前方及び／又は後方を走行する他車両２ａ，２ｂとの間の車間距離及び／又は相対速度を取得する走行車両検出部（ＥＣＵ１０）と、を備え、制御部（ＥＣＵ１０）は、速度制御において、車両１の速度を制限速度まで増速又は減速するように構成されており、制御部（ＥＣＵ１０）は、速度制御において、他車両２ａ，２ｂとの間の車間距離及び／又は相対速度に応じて、加速度及び／又は減速度を設定する（Ｓ１３−Ｓ２２）。
【００６１】
このように本実施形態では、走行路３の制限速度を取得し、この制限速度に向けて車速を変更するように速度制御される。このとき、他車両（前方車両，後方車両）が近くに存在すると、増速又は減速したときに更に他車両と接近するおそれがある。このため、本実施形態では、他車両と車両との間の車間距離及び／又は相対速度に応じて、加速度及び／又は減速度を設定するように構成されている。これにより、速度制御において速度変化がある場合に、他車両との接近を防止して、安全性を向上させることができる。
【００６２】
また、本実施形態では、具体的に、制御部（ＥＣＵ１０）は、速度制御において、車両１を制限速度まで減速する場合（Ｓ１５；Ｙｅｓ）、前方車両との間の車間距離が小さいほど（図５（ａ）の実線Ａ）、及び／又は、前方車両が車両１に接近する相対速度が大きいほど（図６（ａ）の実線Ａ）、減速度を大きく設定する。これにより本実施形態では、前方車両が車両１のより近くに位置している場合、及び／又は前方車両が車両１に対してより速い速度で接近している場合、車両１を大きな減速度で減速させることにより、車両１を前方車両から素早く遠ざけることができる。
【００６３】
また、本実施形態では、具体的に、制御部（ＥＣＵ１０）は、速度制御において、車両１を制限速度まで減速する場合（Ｓ１３；Ｙｅｓ）、後方車両との間の車間距離が小さいほど（図５（ａ）の実線Ｂ）、及び／又は、後方車両が車両１に接近する相対速度が大きいほど（図６（ａ）の実線Ｂ）、減速度を小さく設定する。これにより本実施形態では、後方車両が車両１のより近くに位置している場合、及び／又は後方車両が車両１に対してより速い速度で接近している場合、車両１を小さな減速度で減速させることにより、後方車両が車両１に対して接近する速度を低減することができる。
【００６４】
また、本実施形態では、具体的に、制御部（ＥＣＵ１０）は、速度制御において、車両１を制限速度まで増速する場合（Ｓ２０；Ｙｅｓ）、前方車両との間の車間距離が小さいほど（図５（ｂ）の実線Ａ）、及び／又は、前方車両が車両１に接近する相対速度が大きいほど（図６（ａ）の実線Ａ）、加速度を小さく設定する。これにより本実施形態では、前方車両が車両１のより近くに位置している場合、及び／又は前方車両が車両１に対してより速い速度で接近している場合、車両１を小さな加速度で増速させることにより、車両１が前方車両に対して接近する速度を低減することができる。
【００６５】
また、本実施形態では、具体的に、制御部（ＥＣＵ１０）は、速度制御において、車両１を制限速度まで増速する場合（Ｓ１８；Ｙｅｓ）、後方車両との間の車間距離が小さいほど（図５（ｂ）の実線Ｂ）、及び／又は、後方車両が車両１に接近する相対速度が大きいほど（図６（ｂ）の実線Ｂ）、加速度を大きく設定する。これにより本実施形態では、後方車両が車両１のより近くに位置している場合、及び／又は後方車両が車両１に対してより速い速度で接近している場合、車両１を大きな加速度で増速させることにより、車両１を後方車両から素早く遠ざけることができる。
【符号の説明】
【００６６】
１    車両
１０    制御ユニット
１００    車両制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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