(57)【要約】【課題】複数のユーザーの印刷物を、セキュリティーを考慮しつつ、一度に配送する。【解決手段】ＭＦＰ１００が排出口１６８から画像の形成された用紙１３５を排出し、充電コネクター１６９から電力を供給する。配送装置２００は、充電コネクター２２１を充電コネクター１６９に接続することで、電力を得ることができ、収容機構部２３０が取り込み口２２２から取り込んだＭＦＰ１００からの用紙１３５を収容し、システム制御部２１９がＧＰＳ受信器の取得した位置情報を元に、マップ情報上での位置を確認し、自走機構部２４０を制御して用紙１３５の配送元と配送先との間での自律走行を制御する。また、システム制御部は、ユーザー認証部がユーザーから受け取った認証情報の認証に成功した場合、収容機構部２３０を制御し、用紙１３５を排出させる。【選択図】図１
2019059148.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザー認証部と、
画像形成装置の印刷物排出口に対面した状態で印刷物を取り込む取り込み口と、
前記取り込み口から取り込んだ前記印刷物を複数収容する収容機構部と、
自律走行を行う自走機構部と、
位置情報を取得する位置情報取得デバイスと、
前記位置情報取得デバイスが取得した位置情報を元に、マップ情報上での位置を確認し、前記自走機構部を制御して前記印刷物の配送元と配送先との間での自律走行を制御するシステム制御部とを備え、
前記システム制御部は、前記ユーザー認証部がユーザーから受け取った認証情報の認証に成功した場合、前記収容機構部を制御し、前記印刷物を排出させる
ことを特徴とする配送装置。
【請求項２】
物体を検出する検出デバイスと、
カメラとを備え、
前記システム制御部は、前記検出デバイスが障害物を検出すると、前記カメラの画像及び／又は検出デバイスの検出結果を元に、代替ルートを求める
ことを特徴とする請求項１に記載の配送装置。
【請求項３】
前記システム制御部は、前記代替ルートを含めた前記印刷物の配送元と配送先との間のルートを最短ルートであると学習することを特徴とする請求項２に記載の配送装置。
【請求項４】
前記収容機構部は、
軸方向が水平または略水平となるように配置される隣り合う２個の第１のローラーと、
軸方向が水平または略水平となるように配置され、２個の前記第１のローラーの間であって、前記第１のローラーの下方に位置する上下動可能である第２のローラーと、
２個の前記第１のローラーのうち一方の上部、前記第２のローラーの下部、および２個の前記第１のローラーのうち他方の上部を順に通されるベルトと、
軸方向が水平または略水平となるように配置され、軸方向に沿って前記ベルトの端部を接合する駆動ローラーと
を備え、
さらに、前記ベルトによって形成される下向きのスペースに前記印刷物を収容する収容部を複数備え、
前記駆動ローラーの回転に伴い前記ベルトが巻き取られることにより、前記第２のローラーが上昇することを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の配送装置。
【請求項５】
前記画像形成装置の前記印刷物排出口から印刷物が排出される方向と直交する方向に、他の配送装置と連結することを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の配送装置。
【請求項６】
画像形成装置と、
配送装置とを備え、
前記画像形成装置は、印刷物を排出する印刷物排出口を有し、
前記配送装置は、
ユーザー認証部と、
前記印刷物排出口に対面した状態で前記印刷物を取り込む取り込み口と、
前記取り込み口から取り込んだ前記印刷物を複数収容する収容機構部と、
自律走行を行う自走機構部と、
位置情報を取得する位置情報取得デバイスと、
前記位置情報取得デバイスが取得した位置情報を元に、マップ情報上での位置を確認し、前記自走機構部を制御して前記印刷物の配送元と配送先との間での自律走行を制御するとともに、第２の充電コネクターによる第１の充電コネクターからの電力による充電を制御するシステム制御部とを備え、
前記システム制御部は、前記ユーザー認証部がユーザーから受け取った認証情報の認証に成功した場合、前記収容機構部を制御し、前記印刷物を排出させる
ことを特徴とする配送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷物の配送に適した配送装置及び配送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば、ＭＦＰ(Multifunction Peripheral)等の画像形成装置においては、印刷機能、コピー機能、ＦＡＸ機能、ネットワーク経由でのデータ送受信機能等を搭載した機種がある。また、近年では、画像形成装置による印刷物をユーザーの席まで届けることが可能な配送装置に関する技術が提案されている。
【０００３】
その一つとして、特許文献１では、自律駆動のために装置下部に駆動タイヤ及び補助タイヤを有する自律走行装置と、装置内部にて昇降機構により上下動する印刷物を積載するトレイとを備え、地図データベースメモリーに記憶した地図情報に基づいて予め設定された出発位置から指示された目標位置までの最短の移動ルートを自走して印刷物を配送し、配送終了後、目標位置から出発位置に戻る。また、地図情報上において出発位置から目標位置まで移動するときの予め設定された物理量（時間、消費エネルギー）の予測値をサブ制御部で算出し、実際に移動するのに要した物理量を計測し、算出した物理量と計測した物理量を比較して、両者の差が予め設定された値よりも大きいとき、目標位置から出発位置まで戻る帰還経路のルートを変更する配送装置を提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１０９８６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１の配送装置では、実際に移動するのに要した物理量を計測し、算出した物理量と計測した物理量とを比較して、両者の差が予め設定された値よりも大きいとき、目標位置から出発位置まで戻る帰還経路のルートを変更するので、電池の消耗を抑え、自走式の配送装置を確実に往復移動させることができる。
【０００６】
ところで、この配送装置では、目標位置に到着すると、印刷物を積載したトレイを上昇させことで、印刷物を受け取りやすいようにしている。ところが、この配送装置では、セキュリティーの観点から、トレイ上の印刷物は目標位置のユーザーのものに限定する必要がある。言い換えれば、複数のユーザーの印刷物を、セキュリティーを考慮しつつ、一度に配送することができないという問題がある。
【０００７】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、上記問題点を解消することができる配送装置及び配送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の配送装置は、ユーザー認証部と、画像形成装置の印刷物排出口に対面した状態で印刷物を取り込む取り込み口と、前記取り込み口から取り込んだ前記印刷物を複数収容する収容機構部と、自律走行を行う自走機構部と、位置情報を取得する位置情報取得デバイスと、前記位置情報取得デバイスが取得した位置情報を元に、マップ情報上での位置を確認し、前記自走機構部を制御して前記印刷物の配送元と配送先との間での自律走行を制御するシステム制御部とを備え、前記システム制御部は、前記ユーザー認証部がユーザーから受け取った認証情報の認証に成功した場合、前記収容機構部を制御し、前記印刷物を排出させることを特徴とする。
また、物体を検出する検出デバイスと、カメラとを備え、前記システム制御部は、前記検出デバイスが障害物を検出すると、前記カメラの画像及び／又は検出デバイスの検出結果を元に、代替ルートを求めることを特徴とする。
また、前記システム制御部は、前記代替ルートを含めた前記印刷物の配送元と配送先との間のルートを最短ルートであると学習することを特徴とする。
また、前記収容機構部は、軸方向が水平または略水平となるように配置される隣り合う２個の第１のローラーと、軸方向が水平または略水平となるように配置され、２個の前記第１のローラーの間であって、前記第１のローラーの下方に位置する上下動可能である第２のローラーと、２個の前記第１のローラーのうち一方の上部、前記第２のローラーの下部、および２個の前記第１のローラーのうち他方の上部を順に通されるベルトと、軸方向が水平または略水平となるように配置され、軸方向に沿って前記ベルトの端部を接合する駆動ローラーとを備え、さらに、前記ベルトによって形成される下向きのスペースに前記印刷物を収容する収容部を複数備え、前記駆動ローラーの回転に伴い前記ベルトが巻き取られることにより、前記第２のローラーが上昇することを特徴とする。
また、前記画像形成装置の前記印刷物排出口から印刷物が排出される方向と直交する方向に、他の配送装置と連結することを特徴とする。
本発明の配送システムは、画像形成装置と、配送装置とを備え、前記画像形成装置は、印刷物を排出する印刷物排出口を有し、前記配送装置は、ユーザー認証部と、前記印刷物排出口に対面した状態で前記印刷物を取り込む取り込み口と、前記取り込み口から取り込んだ前記印刷物を複数収容する収容機構部と、自律走行を行う自走機構部と、位置情報を取得する位置情報取得デバイスと、前記位置情報取得デバイスが取得した位置情報を元に、マップ情報上での位置を確認し、前記自走機構部を制御して前記印刷物の配送元と配送先との間での自律走行を制御するとともに、第２の充電コネクターによる第１の充電コネクターからの電力による充電を制御するシステム制御部とを備え、前記システム制御部は、前記ユーザー認証部がユーザーから受け取った認証情報の認証に成功した場合、前記収容機構部を制御し、前記印刷物を排出させることを特徴とする。
本発明の配送装置及び配送システムでは、画像形成装置が印刷物排出口から印刷物を排出する。配送装置は、収容機構部が取り込み口から取り込んだ画像形成装置からの複数の印刷物を収容し、システム制御部が位置情報取得デバイスの取得した位置情報を元に、マップ情報上での位置を確認し、自走機構部を制御して印刷物の配送元と配送先との間での自律走行を制御する。また、システム制御部は、ユーザー認証部がユーザーから受け取った認証情報の認証に成功した場合、収容機構部を制御し、印刷物を排出させる。
これにより、複数のユーザーの印刷物の配送に際し、認証情報の認証に成功したユーザーに印刷物を渡すことができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の配送装置及び配送システムによれば、複数のユーザーの印刷物の配送に際し、認証情報の認証に成功したユーザーに印刷物を渡すことができるので、複数のユーザーの印刷物を、セキュリティーを考慮しつつ、一度に配送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の配送システムの一実施形態を説明するための図である。
【図２】図１の配送装置の収容機構部を説明するものであって、図２（ａ）は収容機構部による印刷物の収容を説明するための図であり、図２（ｂ）は収容機構部による印刷物の排出を説明するための図である。
【図３】図１の配送装置について説明するものであって、図３（ａ）は単体での配送装置を示す図であり、図３（ｂ）は連結された配送装置を示す図である。
【図４】図１の配送システムの構成の一例を説明するものであって、図４（ａ）はＭＦＰを示す図であり、図４（ｂ）は配送装置を示す図である。
【図５】図１の配送装置の動作の概要を説明するための図である。
【図６】図１の配送装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の配送システムの一実施形態を、図１〜図６を参照しながら説明する。なお、以下の説明においての画像形成装置の一例としては、たとえば印刷機能、コピー機能、ＦＡＸ機能、ネットワーク経由でのデータ送受信機能等を搭載した複合的な周辺機器であるＭＦＰ(Multifunction Peripheral)であるものとする。
【００１２】
まず、図１に示すように、配送システムは、画像形成装置であるＭＦＰ１００と配送装置２００とを備えている。配送装置２００は、詳細については後述するが、ＭＦＰ１００からの印刷物を受け取り、目的地まで配送した後、ＭＦＰ１００に戻る。
【００１３】
ＭＦＰ１００の本体１００Ａの内部には、スキャナー部１０１、制御部１１０、給紙部１３０、プリンター部１４０、定着部１５０、搬送部１６０等が搭載されている。なお、符号１７０は給紙トレイ１７１を有するＡＤＦ(Auto Document Feeder)を示し、符号１８０は複数の排紙トレイ１８１〜１８４を有するメールボックスを示している。また、符号１６９は、後述の配送装置２００の充電コネクター２２１との接続により、配送装置２００側に充電のための電力を供給する充電コネクターを示している。
【００１４】
スキャナー部１０１は、詳細については後述するが、たとえばＡＤＦ１７０から自動給紙される原稿１３４の画像を読み取る。なお、原稿１３４にあっては、ＡＤＦ１７０からの自動給紙に限らず、カバー１７０Ｃによって覆われているガラス面を有する原稿台１００Ｂにセットし、スキャナー部１０１の水平移動によって読み取らせてもよい。
【００１５】
制御部１１０は、各部の動作を制御するものであり、詳細については後述する。給紙部１３０は、用紙サイズや用紙タイプの異なる様々な用紙１３３を収容できる複数の給紙カセット１３１ａ〜１３１ｃを収容する。それぞれの給紙カセット１３１ａ〜１３１ｃには、給紙ローラー１３２が設けられている。給紙ローラー１３２は、給紙カセット１３１ａ〜１３１ｃからの用紙１３３を、搬送部１６０の後述の第１搬送路１６１に送り出す。
【００１６】
プリンター部１４０は、図示しない感光体ドラム、現像装置、帯電装置、露光装置等を有する、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、イエロー（Ｙ）、ブラック（Ｂ）を含む画像形成ユニット１４１を備えている。また、プリンター部１４０は、１次転写ローラー１４２、駆動ローラー１４３、従動ローラー１４４、中間転写ベルト１４５、２次転写ローラー１４６を有している。画像形成ユニット１４１は、印刷データに基づき、帯電、露光及び現像の工程により図示しない感光体ドラム上にトナー像を形成する。また、１次転写ローラー１４２は、図示しない感光体ドラム上のトナー像を、駆動ローラー１４３及び従動ローラー１４４に張架されている中間転写ベルト１４５上に転写する。２次転写ローラー１４６は、用紙１３３の裏面側から圧接し、用紙１３３の表面側に中間転写ベルト１４５上のトナー画像を転写する。
【００１７】
定着部１５０は、加熱ローラー１５１と加圧ローラー１５２とを有している。加熱ローラー１５１は、図示しない熱源制御部によって制御される熱源からの熱を用紙１３３に与える。加圧ローラー１５２は、用紙１３３を加熱ローラー１５１側に押しつける。加圧ローラー１５２の加圧力は、図示しない加圧調整機構部によって調整される。そして、定着部１５０は、駆動ローラー１４３と２次転写ローラー１４６とにより、トナー画像が転写された用紙１３３に対し、加圧ローラー１５２による圧と加熱ローラー１５１による熱とを加える。これにより、用紙１３３にトナー画像が定着される。なお、図示しない加圧調整機構部は、加圧ローラー１５２を加熱ローラー１５１の方向に押圧する押圧部材、ばね、及びステッピングモーター等の駆動部で構成され、駆動部を動作させて押圧部材を移動させることにより、加圧ローラー１５２の加圧力を調整する。
【００１８】
搬送部１６０は、給紙カセット１３１ａ〜１３１ｃから分岐点１６４まで延びる第１搬送路１６１と、分岐点１６４からメールボックス１８０まで延びる第２搬送路１６２と、分岐点１６４で迂回し第１搬送路１６１に戻る第３搬送路１６３と、経路切り換え部１６３ａから排出口１６８まで延びる第４搬送路１６７とを有している。なお、第１搬送路１６１及び第２搬送路１６２は、片面印刷に使用される。また、第３搬送路１６３は、両面印刷に使用される。また、第４搬送路１６７は、排出口１６８を介して配送装置２００側に画像を印刷した用紙１３３を送る際に使用される。
【００１９】
ここで、片面印刷では、第１搬送路１６１が用紙１３３を矢印ａ方向に沿ってプリンター部１４０のトナー画像の転写位置まで搬送し、トナー画像の転写速度に合わせて定着部１５０側に搬送する。さらに、第１搬送路１６１が定着部１５０のトナー画像の定着位置まで搬送し、定着の終えた用紙１３３を第２搬送路１６２側に搬送する。そして、第２搬送路１６２がトナー画像の定着された用紙１３３を矢印ａ方向に沿ってメールボックス１８０側に搬送する。
【００２０】
また、片面印刷された用紙１３３を配送装置２００側に送る場合、第２搬送路１６２がトナー画像の定着された用紙１３３を矢印ａ方向に沿ってメールボックス１８０側に搬送するが、用紙１３３の後端が分岐点１６４に差しかかると、第３搬送路１６３が用紙１３３を矢印ｂ方向に沿って搬送し、経路切り換え部１６３ａにより第４搬送路１６７が用紙１３３を配送装置２００側に送り出す。
【００２１】
両面印刷では、第１搬送路１６１が用紙１３３を矢印ａ方向に沿ってプリンター部１４０のトナー画像の転写位置まで搬送し、トナー画像の転写速度に合わせて定着部１５０側に搬送する。さらに、第１搬送路１６１が定着部１５０のトナー画像の定着位置まで搬送し、定着の終えた用紙１３３を第２搬送路１６２側に搬送する。続いて、第２搬送路１６２がトナー画像の定着された用紙１３３を矢印ａ方向に沿ってメールボックス１８０側に搬送するが、用紙１３３の後端が分岐点１６４に差しかかると、第３搬送路１６３が用紙１３３を矢印ｂ方向に沿って搬送し、第１搬送路１６１に送り出す。このとき、用紙１３３が反転する（画像が形成されていない裏面側が中間転写ベルト１４５側に向けられる）。以降は、片面印刷と同様に、第２搬送路１６２がトナー画像の転写及び定着を終えた用紙１３３を矢印ａ方向に沿ってメールボックス１８０側に搬送する。
【００２２】
また、両面印刷された用紙１３３を配送装置２００側に送る場合、第２搬送路１６２が両面にトナー画像の定着された用紙１３３を矢印ａ方向に沿ってメールボックス１８０側に搬送するが、用紙１３３の後端が分岐点１６４に差しかかると、第３搬送路１６３が用紙１３３を矢印ｂ方向に沿って搬送し、経路切り換え部１６３ａにより用紙１３３が第４搬送路１６７によって配送装置２００側に送り出される。つまり、両面印刷された用紙１３３を配送装置２００側に送る場合、用紙１３３は第１搬送路１６１と第３搬送路１６３との間を２周する。
【００２３】
ＡＤＦ１７０は、本体１７０Ｂの内部に配置された複数の搬送ローラー１７２〜１７７を有している。また、本体１７０Ｂには、給紙口１７８と排出口１７９とが設けられている。給紙トレイ１７１には、複数枚の原稿１３４をセットすることができる。また、給紙トレイ１７１にセットされ原稿１３４は、図示しない分離機構により１枚ずつに分離される。なお、分離機構としては、サッカー方式やフリクション方式等を採用することができる。なお、ＡＤＦ１７０は、原稿１３４に対して片面読み取りと両面読み取りとが可能となっている。ちなみに、両面読み取りの場合、詳細については省略するが、搬送ローラー１７６、１７７、１７３によって構成されるスイッチバック機構１７０Ａにより、スキャナー部１０１に向けられる面が反転される。メールボックス１８０は、制御部１１０の制御により、画像が形成された用紙１３３に対し、指定された排紙トレイ１８１〜１８４への仕分けを行う。
【００２４】
一方、配送装置２００は、詳細については後述するが、バッテリー駆動による自走式である。また、配送装置２００は、後述の図３（ｂ）のように連結可能でもある。配送装置２００は、筐体側面の下方にＭＦＰ１００側の充電コネクター１６９に接続される充電コネクター２２１を備えている。配送装置２００は、印刷物である画像の形成された用紙１３５を配送先に配送した後、ＭＦＰ１００側に戻る。また、配送装置２００は、ＭＦＰ１００側に戻ると、ＭＦＰ１００の充電コネクター１６９を介して充電を行う。配送装置２００の底部には、ローラー２４１を有する自走機構部２４０が設けられている。また、配送装置２００は、筐体側面の上方に取り込み口２２２を有する。配送装置２００は、取り込み口２２２がＭＦＰ１００の排出口１６８に対面した状態において、ＭＦＰ１００の第４搬送路１６７によって搬送された画像の形成された用紙１３５を取り込む。なお、ＭＦＰ１００側の充電コネクター１６９と配送装置２００側の充電コネクター２２１とが接続されると、ＭＦＰ１００の排出口１６８と配送装置２００の取り込み口２２２とが対面した状態になる。配送装置２００の内部には、取り込み口２２２から収容機構部２３０の各収容部２３６まで延びる搬送路２５０が設けられている。配送装置２００の筐体上部には、収容部２３６に収容された画像の形成された用紙１３５を排出する排出口２４５が設けられている。
【００２５】
次に、図２及び図３を参照し、配送装置２００の詳細について説明する。まず、図２（ａ）に示すように、配送装置２００の筐体側面の下方には、上述した充電コネクター２２１が設けられている。また、配送装置２００の筐体側面の上方には、上述した取り込み口２２２が設けられている。配送装置２００の内部には、上述した収容機構部２３０が設けられている。収容機構部２３０は、たとえば帯状のベルト２３１を懸架する複数のローラー２３２、２３３と、ベルト２３１を巻き取る駆動ローラーである巻き取りローラー２３４とを有している。ローラー２３２は、軸方向が水平または略水平となるように、配送装置２００の内部の上方に固定配置されている。一方、ローラー２３３は、軸方向が水平または略水平となるように、配送装置２００の内部の下方に配置されている。具体的には、ローラー２３３は、上方の隣り合う２個のローラー２３２と、これらのローラー２３２の間であって、ローラー２３２の下方に位置する。なお、ローラー２３３は、垂直方向に延びるスリット２３５に沿って上下動が可能である。また、ベルト２３１は、上方の隣り合う２個のローラー２３２のうち一方の上部、下方のローラー２３３の下部、および隣り合う２個のローラー２３２のうち他方の上部を順に通されている。そして、ベルト２３１によって形成される下向きのスペースが印刷物である画像の形成された用紙１３５の収容部２３６となっている。また、収容機構部２３０は、ＭＦＰ１００から印刷物である画像の形成された用紙１３５を受け取ると、空いている収容部２３６に印刷物を収容する。この場合、収容機構部２３０は、印刷物を収容した収容部２３６の位置を通知する。巻き取りローラー２３４は、軸方向が水平または略水平となるように、配送装置２００の内部に配置され、巻き取りローラー２３４の軸方向に沿ってベルト２３１の端部を接合している。本実施形態では、２個の巻き取りローラー２３４が配置されており、一方がベルト２３１の一端を接合し、他方がベルト２３１の他端を接合している。
【００２６】
取り込み口２２２からそれぞれの収容部２３６まで延びる搬送路２５０には、複数の経路切り換え部２５１が設けられている。そして、いずれかの経路切り換え部２５１を動作させることにより、搬送路２５０によって搬送された画像の形成された用紙１３５を指定した収容部２３６に収容できる。また、配送装置２００の底部には、ローラー２４１を有する自走機構部２４０が設けられている。配送装置２００の筐体上部には、収容部２３６に収容された画像の形成された用紙１３５を排出する複数の排出口２４５が設けられている。これらの排出口２４５は、画像の形成された用紙１３５の収容部２３６の位置に対応させて設けられている。
【００２７】
そして、図２（ｂ）のように、いずれかの収容部２３６に収容された画像の形成された用紙１３５を排出口２４５から排出する場合、排出口２４５に対応する下方のローラー２３３をスリット２３５に沿って上昇させる。下方のローラー２３３の上昇によってベルト２３１に弛みが生じるが、巻き取りローラー２３４の矢印方向の回転により、ベルト２３１の弛みが巻き取られる。なお、排出口２４５には、開閉カバーを設け、ユーザー認証によって認証がとれた際、開閉カバーを開放するようにしてもよい。なお、各ローラー２３３をガイドするスリット２３５には、スリット２３５の下端部でローラー２３３を下方向に押さえる不図示の爪部材を有する係止部が設けられている。上昇させる対象のローラー２３３をガイドするスリット２３５の係止部の爪部材のみ解除することにより、特定のローラー２３３のみ上昇させることができる。
【００２８】
また、配送装置２００は、図３（ａ）に示すように、筐体外周に、充電コネクター２２１、２４６を設けている。充電コネクター２４６は、図３（ｂ）に示すように、配送装置２００は、ＭＦＰ１００の排出口１６８から印刷物が排出される方向と直交する方向に、他の配送装置２００と連結することができる。配送装置２００同士の連結の際、互いに接続される。このように、充電コネクター２４６が互いに接続されることで、先頭の配送装置２００がＭＦＰ１００の充電コネクター１６９からの電力を得ているとき、後続の配送装置２００に対し充電コネクター２４６を介して電力が供給される。また、それぞれの充電コネクター２４６が互いに接続されることで、配送装置２００同士の連結の際の位置決めとしても用いられる。なお、配送装置２００同士の連結については、連結の手順を示すプログラムに従って実行できる。また、収容部２３６への印刷物の収容が完了した配送装置２００がＭＦＰ１００から離脱すると、離脱した配送装置２００に連結する他の配送装置２００は、ＭＦＰ１００の方へ移動し、他の配送装置の充電コネクター２４６をＭＦＰ１００の充電コネクター１６９に接続する。
【００２９】
また、配送装置２００の底部には、上述した自走機構部２４０のローラー２４１が４個設けられている。これらのローラー２４１は、たとえば前進する際、前進方向のローラー２４１が図示しないモーターの駆動力を得て回転する。また、これらのローラー２４１は、たとえば後進する際、後進方向のローラー２４１が図示しないモーターの駆動力を得て回転する。また、左右のローラー２４１の回転数を変えることで、配送装置２００の進行方向での向きを変えることができる。すなわち、たとえば、右側のローラー２４１の回転数を、左側のローラー２４１の回転数より高くすることで、進行方向に対し、左方向に向きを変えることができる。
【００３０】
次に、図４を参照し、配送システムの制御系の構成について説明する。まず、図４（ａ）に示すように、ＭＦＰ１００は、スキャナー部１０１、プリンター部１４０、ＦＡＸ(Facsimile)部１０２、Ｉ／Ｆ（インターフェース）１０３、アンテナ１０４、パネル部１０５及びＨＤＤ１０６の動作を制御する制御部１１０を備えている。
【００３１】
スキャナー部１０１は、イメージセンサ（図示省略）によって読み取られる、たとえば原稿１３４上の画像をデジタルの画像データに変換し、制御部１１０に入力するデバイスである。プリンター部１４０は、制御部１１０から出力される印刷データに基づき、用紙１３３等に画像を印刷するデバイスである。ＦＡＸ部１０２は、制御部１１０から出力されるデータを、電話回線を通じ相手方となるファクシミリへと送信し、また、相手方ファクシミリからのデータを受信して制御部１１０に入力するデバイスである。
【００３２】
Ｉ／Ｆ１０３は、ネットワークを介し、他のＭＦＰ１００、ユーザー端末等との通信を受け持つ。なお、Ｉ／Ｆ１０３は、図示しないコンテンツサーバーやウェブサーバー等との通信を受け持ってもよい。アンテナ１０４は、たとえば配送装置２００との間での電波を送受信する。パネル部１０５は、たとえばＭＦＰ１００の印刷機能、コピー機能、ＦＡＸ機能、ネットワーク経由でのデータ送受信機能や、各種設定のための表示を行うタッチパネルとハードウェアキーとを有するデバイスである。ＨＤＤ１０６は、ＭＦＰ１００の種々の機能を提供するためのアプリケーションプログラム等を記憶している記憶デバイスである。また、ＨＤＤ１０６は、ユーザー端末側から登録された印刷ジョブを記憶するユーザーボックスを有している。
【００３３】
制御部１１０は、認証プログラム等のアプリケーションプログラム、画像形成プログラム、及び制御プログラム等を実行してＭＦＰ１００全体の動作を制御するプロセッサーである。制御部１１０は、スキャナー制御部１１１、プリンター制御部１１２、ＦＡＸ制御部１１３、通信制御部１１４、ＲＡＭ(Random Access Memory)１１５、ＥＥＰＲＯＭ(electrically erasable and programmable read-only memory)１１６、画像処理部１１７、パネル操作制御部１１８、ＨＤＤ制御部１１９、システム制御部１２０を備えている。また、これらは、データバス１２１に接続されている。
【００３４】
スキャナー制御部１１１は、スキャナー部１０１の読み取り動作を制御する。プリンター制御部１１２は、プリンター部１４０の印刷動作を制御する。ＦＡＸ制御部１１３は、ＦＡＸ部１０２によるデータの送受信動作を制御する。通信制御部１１４は、Ｉ／Ｆ１０３を介し、ネットワーク経由でのデータ等の送受信の制御を行う。また、通信制御部１１４は、アンテナ１０４を介しての電波の送受信を制御する。ＲＡＭ１１５は、プログラムを実行するためのワークメモリーである。また、ＲＡＭ１１５は、画像処理部１１７によって画像処理（ラスタライズ）された印刷データを記憶する。ＥＥＰＲＯＭ１１６には、各部の動作チェックや起動シーケンスを生成する制御プログラム等が記憶されている。
【００３５】
画像処理部１１７は、スキャナー部１０１によって読み取られた画像データに対する画像処理（ラスタライズ）を行う。また、画像処理部１１７は、ＨＤＤ１０６のユーザーボックスに登録された印刷ジョブに対する画像処理（ラスタライズ）を行う。なお、システム制御部１２０は、画像処理部１１７が画像処理（ラスタライズ）した印刷データを、一旦、ＲＡＭ１１５に記憶させる。
【００３６】
パネル操作制御部１１８は、パネル部１０５の表示動作を制御する。また、パネル操作制御部１１８は、パネル部１０５を介し、印刷、コピー、ＦＡＸ、ネットワーク経由でのデータ送受信等の設定を受け付ける。ＨＤＤ制御部１１９は、ＨＤＤ１０６に対するデータの読み出し及び書き込み等を制御する。システム制御部１２０は、各部の連携動作等を制御する。また、システム制御部１２０は、用紙１３３の排出先が配送装置２００に指定されている場合、画像の形成された用紙１３５を配送装置２００側に排出させる。
【００３７】
次に、配送装置２００は、図４（ｂ）に示すように、カメラ２０１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信器２０２、センサー２０３、アンテナ２０４、収容機構部２３０、自走機構部２４０の動作を制御する制御部２１０を備えている。
【００３８】
カメラ２０１は、周囲の画像を取り込む。なお、カメラ２０１が取り込む画像は動画であってもよいし、静止画であってもよい。ただし、静止画の場合は、一定間隔（たとえば２秒間隔）で画像を取り込む。ＧＰＳ受信器２０２は、現在の位置情報を取得する。センサー２０３は、周囲の物体（人物や壁等）を検出する。アンテナ２０４は、たとえばＭＦＰ１００、ユーザーの図示しない携帯端末等との間での電波を送受信する。なお、たとえばＭＦＰ１００からの印刷物が機密文書に設定されているか否か示す文書扱い情報を、アンテナ２０４を介して受け取ることで、ＭＦＰ１００から受け取った印刷物が機密文書かどうかを管理できる。また、ＭＦＰ１００からの印刷物に対応したユーザーＩＤ等の認証情報をアンテナ２０４を介して受け取ることで、ＭＦＰ１００から受け取った印刷物と認証情報とを対応づけて管理できる。さらには、ＭＦＰ１００から受け取った印刷物を収容している収容部２３６の位置と、印刷物と、ユーザーＩＤ等の認証情報とを対応づけて管理できる。そして、ユーザーの携帯端末からのユーザーＩＤ等の認証情報を電波で受け取ることで、ユーザー認証を行うことができる。収容機構部２３０は、図２に示したように、画像の形成された用紙１３５の収容と、収容した用紙１３５の排出とを行う。自走機構部２４０は、図３に示したように、ローラー２４１の駆動力により、配送装置２００を自走させる。
【００３９】
制御部２１０は、制御プログラム等を実行して配送装置２００全体の動作を制御するプロセッサーである。制御部２１０は、ＲＡＭ２１１、ＥＥＰＲＯＭ２１２、ユーザー認証部２１３、カメラ制御部２１４、ＧＰＳ制御部２１５、センサー制御部２１６、通信制御部２１７、機構制御部２１８、システム制御部２１９を備えている。また、これらは、データバス２２０に接続されている。
【００４０】
ＲＡＭ２１１は、プログラムを実行するためのワークメモリーである。ＥＥＰＲＯＭ２１２には、各部の動作チェックや起動シーケンスを生成する制御プログラム等が記憶されている。また、ＥＥＰＲＯＭ２１２には、後述の図５に示すマップ情報４００が記憶されている。マップ情報４００には、部屋の配置、通路、ＭＦＰ１００の位置、ユーザー毎の席等が含まれている。ユーザー認証部２１３は、たとえばアンテナ２０４を介し電波で受信したユーザーの携帯端末からのユーザーＩＤ等の認証情報と、収容機構部２３０の収容部２３６に収容した画像の形成された用紙１３５に対応する認証情報とを照合してユーザー認証を行う。
【００４１】
カメラ制御部２１４は、カメラ２０１の画像の取り込みを制御する。ＧＰＳ制御部２１５は、ＧＰＳ受信器２０２の受信動作を制御する。センサー制御部２１６は、センサー２０３の動作を制御する。機構制御部２１８は、収容機構部２３０、及び自走機構部２４０の動作を制御する。システム制御部２１９は、ＧＰＳ受信器２０２からの位置情報を元に、ＥＥＰＲＯＭ２１２に記憶されているマップ情報４００上での位置を確認しつつ、機構制御部２１８を介し自走機構部２４０の動作を制御する。また、システム制御部２１９は、カメラ２０１の画像及び／又はセンサー２０３の検出結果から、後述の図５に示すＭＦＰ１００から配送先までのルートａ〜ｅ上の障害物３００を検出すると、代替ルートｃ１を求める。また、システム制御部２１９は、機械学習機能を有し、ＭＦＰ１００から配送先までのルートａ〜ｅ上に代替ルートｃ１があることを学習する。
【００４２】
次に、図５を参照し、配送装置２００の動作の概要について説明する。まず、図５は、ＥＥＰＲＯＭ２１２に記憶されているマップ情報４００をイメージ化したものである。ＭＦＰ１００は、符号４１０で示す部屋に配置されているとする。また、印刷物の配送先は、符号４２０で示す部屋の星印の席に指定されているとする。配送装置２００は、ＭＦＰ１００からの印刷物である画像の形成された用紙１３５を受け取ると、ＧＰＳ受信器２０２からの位置情報を元に、ＥＥＰＲＯＭ２１２に記憶されているマップ情報４００上での位置を確認しつつ、自律走行を開始する。なお、配送装置２００は、ＧＰＳ受信器２０２の感度が低下している場合、カメラ２０１の画像及び／又はセンサー２０３の検出結果を元に、自律走行を開始してもよい。
【００４３】
ここで、配送装置２００は、カメラ２０１の画像及び／又はセンサー２０３の検出結果を元に、ルートａ→ルートｂの順路に沿って自律走行したとする。また、配送装置２００は、カメラ２０１の画像及び／又はセンサー２０３の検出結果から、ルートｂ上での障害物３００を検出したとする。この場合、配送装置２００は、カメラ２０１の画像及び／又はセンサー２０３の検出結果を元に、障害物３００を避けるルートを求める。ここで、配送装置２００は、障害物３００を避けるための代替ルートｃ１を求めたとする。この場合、配送装置２００は、代替ルートｃ１に沿って自律走行し、さらにルートｄ→ルートｅの順路に沿って自律走行することで、部屋４２０の星印の席に到着する。そして、配送装置２００は、印刷物である画像の形成された用紙１３５をユーザーに渡す。
【００４４】
ここで、たとえば印刷物が機密扱いに設定されている場合、配送装置２００はユーザーの携帯端末からのユーザーＩＤ等の認証情報を受け取り、ユーザー認証に成功した場合、印刷物を渡す。これに対し、配送装置２００は、ユーザー認証に成功しなかった場合、ＭＦＰ１００の位置まで戻る。また、たとえば印刷物が機密扱いに設定されていなければ、ユーザー認証を行わずに、ユーザーに印刷物を渡してもよい。また、配送装置２００は、部屋４２０の星印の席に到着するまでのルート上で、代替ルートｃ１を求めた場合、機械学習により、ＭＦＰ１００から部屋４２０の星印の席までの最短ルートを、ルートａ→ルートｂ→代替ルートｃ１→ルートｄ→ルートｅと学習する。これにより、配送装置２００は、学習した最短ルートの順路に沿ってＭＦＰ１００の位置まで自律走行により戻ることができる。
【００４５】
次に、図６を参照し、配送装置２００の動作について説明する。なお、以下では、ＭＦＰ１００から受け取った印刷物がパネル部１０５を介しての操作により、機密文書か通常文書かが設定されているものとする。また、印刷物の配送先は、図５に示したように、部屋４２０の星印の席であるとする。
【００４６】
（ステップＳ１０１）
システム制御部２１９は、印刷物の収容が完了したかどうかを判断する。
このとき、機構制御部２１８は、収容機構部２３０を制御し、たとえば図２（ａ）に示した左から３番目の収容部２３６に、印刷物である画像の形成された用紙１３５を収容したとする。
ここで、システム制御部２１９は、機構制御部２１８からの印刷物である画像の形成された用紙１３５の収容の完了を示す通知が無ければ、印刷物の収容が完了していないと判断する（ステップＳ１０１：Ｎｏ）。
これに対し、システム制御部２１９は、機構制御部２１８からの印刷物である画像の形成された用紙１３５の収容の完了を示す通知が有れば、印刷物の収容が完了したと判断し（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２に移行する。
このとき、システム制御部２１９は、収容機構部２３０から印刷物を収容している収容部２３６の位置を受け取る。また、システム制御部２１９は、ＭＦＰ１００からユーザーＩＤ等の認証情報と、印刷物が機密文書に設定されているか否か示す文書扱い情報とを受け取る。なお、ＭＦＰ１００からの情報は、ＭＦＰ１００側のアンテナ１０４からの電波をアンテナ２０４で受信することで、得ることができる。そして、システム制御部２１９は、収容機構部２３０から受け取った印刷物を収容している収容部２３６の位置と、ＭＦＰ１００から受け取った認証情報及び文書扱い情報とを、それぞれ対応づけて管理する。なお、これらの情報は、たとえばＲＡＭ２１１に記憶させる。
【００４７】
（ステップＳ１０２）
システム制御部２１９は、自律走行を開始させる。
この場合、システム制御部２１９は、機構制御部２１８を介し、自走機構部２４０を駆動させ、搬送装置２００をＭＦＰ１００から離脱させる。
また、システム制御部２１９は、自律走行において、図５に示したマップ情報４００から配送先（図５に示した部屋４２０の星印の席）を確認する。また、システム制御部２１９は、ＧＰＳ制御部２１５からのＧＰＳ受信器２０２が受信した電波に基づく位置情報を受け取り、マップ情報４００上での位置を確認する。また、システム制御部２１９は、カメラ２０１の画像及び／又はセンサー２０３の検出結果を元に、ドアや人物等の障害物３００を避けるように、機構制御部２１８を介し、自走機構部２４０を駆動させる。
【００４８】
（ステップＳ１０３）
システム制御部２１９は、障害物３００を発見したかどうかを判断する。
この場合、システム制御部２１９は、図５に示したように、ルートａ→ルートｂに沿って自律走行しているとき、カメラ２０１の画像及び／又はセンサー２０３の検出結果から障害物３００を発見しない場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、ステップＳ１０５に移行する。
これに対し、システム制御部２１９は、図５に示したように、ルートａ→ルートｂに沿って自律走行しているとき、カメラ２０１の画像及び／又はセンサー２０３の検出結果から障害物３００を発見した場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４に移行する。
【００４９】
（ステップＳ１０４）
システム制御部２１９は、代替ルートｃ１を求める。
この場合、システム制御部２１９は、機構制御部２１８を介し、自走機構部２４０を駆動させて配送装置２００を前後左右に走行させ、カメラ２０１の画像及び／又はセンサー２０３の検出結果を元に、障害物３００を避けるルートを求める。また、システム制御部２１９は、障害物３００を避けるルートを求める際、ＧＰＳ制御部２１５からのＧＰＳ受信器２０２が受信した電波に基づく位置情報を受け取り、マップ情報４００上での位置を確認する。ここで、システム制御部２１９は、代替ルートｃ１を求めたとする。
システム制御部２１９は、機構制御部２１８を介し、自走機構部２４０を駆動させ、マップ情報４００上での位置を確認しつつ、代替ルートｃ１に沿って自律走行させる。
また、システム制御部２１９は、ルートｂ上に代替ルートｃ１が有ることを学習する。
【００５０】
（ステップＳ１０５）
システム制御部２１９は、ユーザーの席に到達したかどうかを判断する。
この場合、システム制御部２１９は、ＧＰＳ制御部２１５からのＧＰＳ受信器２０２の受信した電波に基づく位置情報が、マップ情報４００上でのユーザーの席に一致しない場合、ユーザーの席に到達していないと判断し（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、ステップＳ１０３に戻る。
これに対し、システム制御部２１９は、ＧＰＳ制御部２１５からのＧＰＳ受信器２０２の受信した電波に基づく位置情報が、マップ情報４００上でのユーザーの席に一致した場合、ユーザーの席に到達したと判断し（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０６に移行する。
【００５１】
（ステップＳ１０６）
システム制御部２１９は、ユーザーに渡すべき印刷物が機密文書かどうかを判断する。
この場合、システム制御部２１９は、ＲＡＭ２１１に記憶させた文書扱い情報を参照し、機密文書で無い場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、ステップＳ１０８に移行する。
これに対し、システム制御部２１９は、ＲＡＭ２１１に記憶させた文書扱い情報を参照し、機密文書で有る場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０７に移行する。
【００５２】
（ステップＳ１０７）
システム制御部２１９は、ユーザー認証に成功したかどうかを判断する。
この場合、システム制御部２１９は、通信制御部２１７を介し、アンテナ２０４からユーザーＩＤ等の認証情報の送信を促す電波を発信させる。このとき、ユーザーの図示しない携帯端末は、パネル部にユーザーＩＤ等の認証情報の入力を促す内容を表示させる。また、携帯端末は、ユーザーＩＤ等の認証情報の入力が済むと、認証情報を含む電波を発信する。
システム制御部２１９は、通信制御部２１７がユーザーＩＤ等の認証情報を受け取ると、ユーザー認証部２１３に対してユーザー認証を指示する。
そして、システム制御部２１９は、ユーザー認証部２１３がユーザー認証に成功しなかった場合、ユーザー認証に成功しないと判断し（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、ステップＳ１０９に移行する。
これに対し、システム制御部２１９は、ユーザー認証部２１３がユーザー認証に成功した場合、ユーザー認証に成功したと判断し（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０８に移行する。
【００５３】
（ステップＳ１０８）
システム制御部２１９は、印刷物をユーザーに渡す。
この場合、システム制御部２１９は、機構制御部２１８を介し、収容機構部２３０を駆動させる。
このとき、収容機構部２３０は、図２（ｂ）に示したように、たとえば左から３番目の収容部２３６に対応する下方のローラー２３３を、スリット２３５に沿って上昇させる。これにより、印刷物である画像の形成された用紙１３５は、排出口２４５から排出される。ここで、巻き取りローラー２３４の矢印方向の回転により、ローラー２３３の上昇に伴うベルト２３１の弛みが巻き取られる。
また、排出口２４５から排出された印刷物である画像の形成された用紙１３５が取り出されると、上昇しているローラー２３３がスリット２３５に沿って下降する。このとき、巻き取りローラー２３４が図２（ｂ）に示した矢印方向とは反対方向に回転し、ベルト２３１のローラー２３３の下降に伴う張りを緩める。
なお、ここでの処理は、ステップＳ１０６において、機密文書でないと判断された場合も同様に行われる。
【００５４】
（ステップＳ１０９）
システム制御部２１９は、ＭＦＰ１００の位置に戻る。
この場合、システム制御部２１９は、部屋４１０のＭＦＰ１００から、部屋４２０の星印の席に到着するまでのルートａ〜ｅにおいて、ルートｂ上の代替ルートｃ１が有ることを学習しているため、ＭＦＰ１００から部屋４２０の星印の席までの最短ルートが、ルートａ→ルートｂ→ルートｃ１→ルートｄ→ルートｅであると学習する。これにより、配送装置２００は、学習した最短ルートの順路に沿ってＭＦＰ１００の位置まで自律走行により戻ることができる。この場合、ＭＦＰ１００までの最短ルートは、ルートｅ→ルートｄ→ルートｃ１→ルートｂ→ルートａとなる。
なお、部屋４２０の星印の席でユーザーに印刷物である画像の形成された用紙１３５を渡した後、他のユーザーに印刷物を渡す場合、ステップＳ１０２からの処理を実行する。また、全てのユーザーに対して印刷物を渡し終えた場合、ＭＦＰ１００に戻る。ここで、最後の印刷物を渡したユーザーの席からＭＦＰ１００までの最短ルートを学習している場合、学習している最短ルートでＭＦＰ１００に戻る。ただし、最後の印刷物を渡したユーザーの席からＭＦＰ１００までの最短ルートを学習していない場合、ＧＰＳ受信器２０２からの位置情報を元に、マップ情報４００上の位置を確認しつつ、自律走行により、ＭＦＰ１００まで戻る。このときのルートを、最短ルートとして学習する。
【００５５】
また、ステップＳ１０２において、自律走行を開始させる際、システム制御部２１９がマップ情報４００に基づき、ＭＦＰ１００から配送先までの最短ルートを求め、求めた最短ルートで配送装置２００を自律走行させてもよい。
【００５６】
また、ステップＳ１０６において、機密文書で無い場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、ステップＳ１０７でのユーザー認証の処理を省略しているが、機密文書で無い場合であってもステップＳ１０７でのユーザー認証を行わせてもよい。
【００５７】
また、ステップＳ１０７のユーザー認証においては、携帯端末からのユーザーＩＤ等の認証情報を受け取って行う場合に限らず、音声認識、指紋認識、又は顔認識等の他の認証情報に基づき実行してもよい。
【００５８】
このように、本実施形態では、ＭＦＰ１００（画像形成装置）が排出口１６８（印刷物排出口）から画像の形成された用紙１３５（印刷物）を排出し、充電コネクター１６９（第１の充電コネクター）から電力を供給する。配送装置２００は、充電コネクター２２１（第２の充電コネクター）を充電コネクター１６９（第１の充電コネクター）に接続することで、電力を得ることができ、収容機構部２３０が取り込み口２２２から取り込んだＭＦＰ１００（画像形成装置）からの複数の画像の形成された用紙１３５（印刷物）を収容し、システム制御部２１９がＧＰＳ受信器２０２（位置情報取得デバイス）の取得した位置情報を元に、マップ情報４００上での位置を確認し、自走機構部２４０を制御して画像の形成された用紙１３５（印刷物）の配送元と配送先との間での自律走行を制御する。また、システム制御部２１９は、ユーザー認証部２１３がユーザーから受け取った認証情報の認証に成功した場合、収容機構部２３０を制御し、画像の形成された用紙１３５（印刷物）を排出させる。
【００５９】
これにより、複数のユーザーの印刷物の配送に際し、認証情報の認証に成功したユーザーに印刷物を渡すことができるので、複数のユーザーの印刷物を、セキュリティーを考慮しつつ、一度に配送することができる。
【符号の説明】
【００６０】
１００  ＭＦＰ
１００Ａ  本体
１００Ｂ  原稿台
１０１  スキャナー部
１０２  ＦＡＸ部
１０３  Ｉ／Ｆ
１０４、２０４  アンテナ
１０５  パネル部
１０６  ＨＤＤ
１１０、２１０  制御部
１１１  スキャナー制御部
１１２  プリンター制御部
１１３  ＦＡＸ制御部
１１４、２１７  通信制御部
１１５、２１１  ＲＡＭ
１１６、２１２  ＥＥＰＲＯＭ
１１７  画像処理部
１１８  パネル操作制御部
１１９  ＨＤＤ制御部
１２０、２１９  システム制御部
１２１、２２０  データバス
１３０  給紙部
１３１ａ〜１３１ｃ  給紙カセット
１３２  給紙ローラー
１３３、１３５  用紙
１３４  原稿
１４０  プリンター部
１４１  画像形成ユニット
１４２  １次転写ローラー
１４３  駆動ローラー
１４４  従動ローラー
１４５  中間転写ベルト
１４６  ２次転写ローラー
１５０  定着部
１５１  加熱ローラー
１５２  加圧ローラー
１６０  搬送部
１６１  第１搬送路
１６２  第２搬送路
１６３  第３搬送路
１６３ａ  経路切り換え部
１６４  分岐点
１６７  第４搬送路
１６８  排出口
１６９、２２１、２４６  充電コネクター
１７０  ＡＤＦ
１７０Ａ  スイッチバック機構
１７０Ｂ  本体
１７０Ｃ  カバー
１７１  給紙トレイ
１７２〜１７７  搬送ローラー
１７８  給紙口
１７９  排出口
１８０  メールボックス
１８１〜１８４  排紙トレイ
２００  配送装置
２０１  カメラ
２０２  ＧＰＳ受信器
２０３  センサー
２１３  ユーザー認証部
２１４  カメラ制御部
２１５  ＧＰＳ制御部
２１６  センサー制御部
２１８  機構制御部
２２２  取り込み口
２３０  収容機構部
２３１  ベルト
２３２〜２３４、２４１  ローラー
２３５  スリット
２３６  収容部
２４０  自走機構部
２４５  排出口
２５０  搬送路
２５１  経路切り換え部
３００  障害物
４００  マップ情報
４１０、４２０  部屋
ａ〜ｅ  ルート
ｃ１  代替ルート
【図１】
2019059148.tif 000003
【図２】
2019059148.tif 000004
【図３】
2019059148.tif 000005
【図４】
2019059148.tif 000006
【図５】
2019059148.tif 000007
【図６】
2019059148.tif 000008