(57)【要約】【課題】車両の移動経路およびその周囲が自然に見える合成画像を表示する。【解決手段】実施形態の周辺監視装置は、一例として、車両が搭載する撮像部によって車両の周囲を撮像して得られる撮像画像を取得する取得部と、第１時刻の車両と当該車両の上方に立ち上がる第１投影領域とを含む立体投影面に対して撮像画像を投影し、かつ立体投影面を仮想視点から見た合成画像を生成する生成部と、合成画像を表示部に表示させる表示制御部と、車両の走行状態に応じて、立体投影面における、第１時刻から当該第１時刻より後の第２時刻までの車両の移動経路を算出する算出部と、第１投影領域内の移動経路以外の領域を第１投影領域に保持しつつ、第１投影領域内の移動経路の少なくとも一部を、車両に対して水平な第２投影領域に変更する変更部と、を備える。【選択図】図６
2019054439.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が搭載する撮像部によって前記車両の周囲を撮像して得られる撮像画像を取得する取得部と、
第１時刻の前記車両と当該車両の上方に立ち上がる第１投影領域とを含む立体投影面に対して前記撮像画像を投影し、かつ前記立体投影面を仮想視点から見た合成画像を生成する生成部と、
前記合成画像を表示部に表示させる表示制御部と、
前記車両の走行状態に応じて、前記立体投影面における、前記第１時刻から当該第１時刻より後の第２時刻までの前記車両の移動経路を算出する算出部と、
前記第１投影領域内の前記移動経路以外の領域を前記第１投影領域に保持しつつ、前記第１投影領域内の前記移動経路の少なくとも一部を、前記車両に対して水平な第２投影領域に変更する変更部と、
を備える画像処理装置。
【請求項２】
前記第１投影領域は、前記第２投影領域の周囲に位置し、
前記第２投影領域は、前記第１時刻の前記車両を含み、
前記変更部は、前記第１投影領域に含まれる前記移動経路の少なくとも一部が前記第２投影領域に含まれるように、前記第２投影領域を部分的に大きくする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記第２投影領域において前記移動経路の周囲に存在する立体物の投影位置を検出する検出部をさらに備え、
前記変更部は、前記投影位置が前記第１投影領域に含まれるように、前記第２投影領域を縮小する請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記算出部は、自動運転制御による前記車両の前記移動経路を算出する請求項１から３のいずれか一に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記立体投影面の座標と当該座標に投影する前記撮像画像のテクスチャ座標とを対応付ける第１マップと、前記車両に対して水平な投影面のみからなる平面投影面の座標と当該座標に投影する前記テクスチャ座標とを対応付ける第２マップと、を記憶する記憶部をさらに備え、
前記変更部は、前記自動運転制御が行われている場合、前記第１マップのうち、前記立体投影面における前記移動経路の座標と当該座標に投影する前記撮像画像の前記テクスチャ座標とを対応付けるマップを、前記平面投影面における前記移動経路の座標と当該座標に投影する前記撮像画像の前記テクスチャ座標とを対応付ける前記第２マップで上書きして、前記第１マップを前記生成部に送信し、
前記生成部は、前記変更部から受信する前記第１マップに従って、前記撮像画像を前記立体投影面に投影する請求項１から４のいずれか一に記載の画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の周囲を撮像して得られる撮像画像を、立体的な投影面に投影し、当該投影面を、仮想視点から見た合成画像を表示する技術が開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５２９２８７４号公報
【特許文献２】特許第３３００３３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、立体的な投影面において車両を含む平坦な投影面が狭い場合、車両の移動経路が平坦な投影面に投影されず、車両の移動経路を特定可能とする車線境界線等が歪んでしまう。一方、当該平坦な投影面が広すぎる場合、車両の周囲の障害物も平坦な投影面に投影されるため、障害物が歪み、違和感のある合成画像が表示される。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の周辺監視装置は、一例として、車両が搭載する撮像部によって車両の周囲を撮像して得られる撮像画像を取得する取得部と、第１時刻の車両と当該車両の上方に立ち上がる第１投影領域とを含む立体投影面に対して撮像画像を投影し、かつ立体投影面を仮想視点から見た合成画像を生成する生成部と、合成画像を表示部に表示させる表示制御部と、車両の走行状態に応じて、立体投影面における、第１時刻から当該第１時刻より後の第２時刻までの車両の移動経路を算出する算出部と、第１投影領域内の移動経路以外の領域を第１投影領域に保持しつつ、第１投影領域内の移動経路の少なくとも一部を、車両に対して水平な第２投影領域に変更する変更部と、を備える。よって、本実施形態の画像処理装置は、一例として、車両の移動経路およびその周囲が自然に見える合成画像を表示できる。
【０００６】
また、実施形態の画像処理装置は、一例として、第１投影領域は、第２投影領域の周囲に位置し、第２投影領域は、第１時刻の車両を含み、変更部は、第１投影領域に含まれる移動経路の少なくとも一部が第２投影領域に含まれるように、第２投影領域を部分的に大きくする。よって、本実施形態の画像処理装置は、一例として、車両の移動経路およびその周囲が自然に見える合成画像を表示できる。
【０００７】
また、実施形態の画像処理装置は、一例として、第２投影領域において移動経路の周囲に存在する立体物の投影位置を検出する検出部をさらに備え、変更部は、投影位置が第１投影領域に含まれるように、第２投影領域を縮小する。よって、本実施形態の画像処理装置は、一例として、車両の移動経路およびその周囲がより自然に見える合成画像を表示できる。
【０００８】
また、実施形態の画像処理装置は、一例として、算出部は、自動運転制御による車両の移動経路を算出する。よって、本実施形態の画像処理装置は、一例として、車両の移動経路およびその周囲が自然に見える合成画像を表示できる。
【０００９】
また、実施形態の画像処理装置は、一例として、立体投影面の座標と当該座標に投影する撮像画像のテクスチャ座標とを対応付ける第１マップと、車両に対して水平な投影面のみからなる平面投影面の座標と当該座標に投影するテクスチャ座標とを対応付ける第２マップと、を記憶する記憶部をさらに備え、変更部は、自動運転制御が行われている場合、第１マップのうち、第１投影面における移動経路の座標と当該座標に投影する撮像画像のテクスチャ座標とを対応付けるマップを、平面投影面における移動経路の座標と当該座標に投影する撮像画像の前記テクスチャ座標とを対応付ける第２マップで上書きして、第１マップを生成部に送信し、生成部は、変更部から受信する第１マップに従って、撮像画像を立体投影面に投影する。よって、本実施形態の画像処理装置は、一例として、合成画像の表示処理を高速化できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、第１の実施形態にかかる画像処理装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。
【図２】図２は、第１の実施形態にかかる車両の一例の平面図である。
【図３】図３は、第１の実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる合成画像の表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる立体投影領域の変更処理の一例を説明するための図である。
【図７】図７は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによって表示される合成画像の一例を示す図である。
【図８】図８は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによって撮像画像を投影する立体投影面の断面図の一例である。
【図９】図９は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによって表示される合成画像の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによって撮像画像を投影する立体投影面の断面図の一例である。
【図１１】図１１は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによって表示される合成画像の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによって撮像画像を投影する立体投影面の断面図の一例である。
【図１３】図１３は、第２の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵにおける撮像画像の投影処理の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によって実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも１つを得ることが可能である。
【００１２】
本実施形態にかかる画像処理装置を搭載する車両は、内燃機関（エンジン）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であっても良いし、電動機（モータ）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であっても良いし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であっても良い。また、車両は、種々の変速装置、内燃機関や電動機の駆動に必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載可能である。また、車両における車輪の駆動に関わる装置の方式、個数、レイアウト等は、種々に設定可能である。
【００１３】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態にかかる画像処理装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。図１に示すように、車両１は、車体２と、操舵部４と、加速操作部５と、制動操作部６と、変速操作部７と、モニタ装置１１と、を備える。車体２は、乗員が乗車する車室２ａを有する。車室２ａ内には、乗員としての運転手が座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転手の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転手の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。
【００１４】
モニタ装置１１は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向（すなわち、左右方向）の中央部に設けられる。モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムまたはオーディオシステム等の機能を有していても良い。モニタ装置１１は、表示装置８、音声出力装置９、および操作入力部１０を有する。また、モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、および押しボタン等の各種の操作入力部を有しても良い。
【００１５】
表示装置８は、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）やＯＥＬＤ（Organic  Electroluminescent  Display）等で構成され、画像データに基づいて各種画像を表示可能である。音声出力装置９は、スピーカ等で構成され、音声データに基づいて各種音声を出力する。音声出力装置９は、車室２ａ内において、モニタ装置１１以外の異なる位置に設けられていても良い。
【００１６】
操作入力部１０は、タッチパネル等で構成され、乗員による各種情報の入力を可能とする。また、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に設けられ、表示装置８に表示される画像を透過可能である。これにより、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることを可能とする。操作入力部１０は、表示装置８の表示画面上における乗員のタッチ操作を検出することによって、乗員による各種情報の入力を受け付ける。
【００１７】
図２は、第１の実施形態にかかる車両の一例の平面図である。図１および図２に示すように、車両１は、四輪自動車等であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒと、を有する。４つの車輪３の全てまたは一部が、転舵可能である。
【００１８】
車両１は、複数の撮像部１５を搭載する。本実施形態では、車両１は、例えば、４つの撮像部１５ａ〜１５ｄを搭載する。撮像部１５は、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）またはＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を有するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで車両１の周囲を撮像可能である。そして、撮像部１５は、車両１の周囲を撮像して得られた撮像画像を出力する。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には、例えば、１４０°〜２２０°の範囲を撮像可能である。また、撮像部１５の光軸は、斜め下方に向けて設定されている場合もある。
【００１９】
具体的には、撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置し、リアハッチのドア２ｈのリアウィンドウの下方の壁部に設けられている。そして、撮像部１５ａは、車両１の周囲のうち、当該車両１の後方の領域を撮像可能である。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置し、右側のドアミラー２ｇに設けられている。そして、撮像部１５ｂは、車両１の周囲のうち、当該車両１の側方の領域を撮像可能である。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち、車両１の前後方向の前方側の端部２ｃに位置し、フロントバンパやフロントグリル等に設けられている。そして、撮像部１５ｃは、車両１の周囲のうち、当該車両１の前方の領域を撮像可能である。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち、車幅方向の左側の端部２ｄに位置し、左側のドアミラー２ｇに設けられている。そして、撮像部１５ｄは、車両１の周囲のうち、当該車両１の側方の領域を撮像可能である。
【００２０】
図３は、第１の実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１は、操舵システム１３と、ブレーキシステム１８と、舵角センサ１９と、アクセルセンサ２０と、シフトセンサ２１と、車輪速センサ２２と、車内ネットワーク２３と、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１４と、を備える。モニタ装置１１、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、およびＥＣＵ１４は、電気通信回線である車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）等により構成される。
【００２１】
操舵システム１３は、電動パワーステアリングシステムやＳＢＷ（Steer  By  Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａおよびトルクセンサ１３ｂを有する。そして、操舵システム１３は、ＥＣＵ１４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１３ａを動作させて、操舵部４に対して、トルクを付加して操舵力を補うことによって、車輪３を転舵する。トルクセンサ１３ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出し、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【００２２】
ブレーキシステム１８は、車両１のブレーキのロックを制御するＡＢＳ（Anti-lock  Brake  System）、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic  Stability  Control）、ブレーキ力を増強させてブレーキをアシストする電動ブレーキシステム、およびＢＢＷ（Brake  By  Wire）を含む。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａおよびブレーキセンサ１８ｂを有する。ブレーキシステム１８は、ＥＣＵ１４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３に制動力を付与する。ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差等から、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りの兆候等を検出して、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りを抑制する制御を実行する。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出する変位センサであり、ブレーキペダルの位置の検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【００２３】
舵角センサ１９は、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。本実施形態では、舵角センサ１９は、ホール素子等で構成され、操舵部４の回転部分の回転角度を操舵量として検出し、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。アクセルセンサ２０は、加速操作部５の可動部としてのアクセルペダルの位置を検出する変位センサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【００２４】
シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部（バー、アーム、ボタン等）の位置を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。車輪速センサ２２は、ホール素子等を有し、車輪３の回転量や単位時間当たりの車輪３の回転数を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【００２５】
ＥＣＵ１４は、撮像部１５により車両１の周囲を撮像して得られる撮像画像を予め設定した投影面に投影し、当該投影面を仮想視点から見た画像を生成し、当該生成した画像を表示装置８に表示させる画像処理装置の一例として機能する。また、ＥＣＵ１４は、ユーザの運転操作によらずに車両１を予め設定された経路に従って自動的に走行させる自動運転制御を実行可能である。ここで、自動運転制御は、例えば、車両１の現在位置、車両１の走行する車線、周辺の他の車両の位置を随時検出し、その検出結果に基づいて、予め設定された経路に沿って車両１が走行するように、操舵部４、制動操作部６、加速操作部５等を制御する。ＥＣＵ１４は、コンピュータ等で構成され、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより、車両１の制御全般を司る。具体的には、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１４ａ、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）１４ｂ、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）１４ｃ、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、およびＳＳＤ（Solid  State  Drive）１４ｆを備える。ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、およびＲＡＭ１４ｃは、同一の回路基板内に設けられていても良い。
【００２６】
ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って各種の演算処理を実行する。例えば、ＣＰＵ１４ａは、表示装置８に表示させる画像データに対する画像処理、車両１の周囲に存在する障害物までの距離の算出等を実行する。
【００２７】
ＲＯＭ１４ｂは、各種プログラムおよび当該プログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種データを一時的に記憶する。表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５から取得してＣＰＵ１４ａへ出力する画像データに対する画像処理、ＣＰＵ１４ａから取得した画像データを表示装置８に表示させる表示用の画像データへの変換等を実行する。音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、ＣＰＵ１４ａから取得して音声出力装置９に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもＣＰＵ１４ａから取得したデータを記憶し続ける。
【００２８】
図４は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、ＥＣＵ１４は、車両状態取得部４０１、画像取得部４０２、合成画像生成部４０３、移動経路算出部４０４、投影領域決定部４０５、および画像出力部４０６を備える。例えば、回路基板に搭載されたＣＰＵ１４ａ等のプロセッサが、ＲＯＭ１４ｂまたはＳＳＤ１４ｆ等の記憶媒体内に格納された周辺監視用のプログラムを実行することにより、ＥＣＵ１４は、車両状態取得部４０１、画像取得部４０２、合成画像生成部４０３、移動経路算出部４０４、投影領域決定部４０５、および画像出力部４０６の機能を実現する。車両状態取得部４０１、画像取得部４０２、合成画像生成部４０３、移動経路算出部４０４、投影領域決定部４０５、および画像出力部４０６の一部または全部を回路等のハードウェアによって構成しても良い。
【００２９】
車両状態取得部４０１は、舵角センサ１９により検出される操舵部４の操舵量、アクセルセンサ２０により検出されるアクセルペダルの位置、シフトセンサ２１により検出される変速操作部７の可動部の位置、車輪速センサ２２により検出される車輪３の回転数など、車両１の走行状態を取得する。画像取得部４０２は、撮像部１５から、車両１の周囲を当該撮像部１５により撮像して得られる撮像画像を取得する。
【００３０】
合成画像生成部４０３は、画像取得部４０２により取得した撮像画像を、立体的な投影面（以下、立体投影面と言う）に対して投影する。ここで、立体投影面は、第１時刻（例えば、現在時刻）の車両１と当該車両１の上方に立ち上がる立体投影領域を含む。本実施形態では、立体投影面は、第１時刻の車両１を含みかつ当該車両１に対して水平な投影領域（以下、平面投影領域と言う）と、当該平面投影領域の周囲に位置する立体投影領域と、を有する。そして、合成画像生成部４０３は、撮像画像を投影した立体投影面を、仮想視点から見た画像（以下、合成画像と言う）を生成する。
【００３１】
画像出力部４０６は、合成画像生成部４０３により生成された合成画像を表示装置８に出力して、合成画像を表示装置８に表示させる表示制御部の一例として機能する。移動経路算出部４０４は、車両状態取得部４０１により取得される車両１の走行状態に応じて、立体投影面における、第１時刻から当該第１時刻より後の第２時刻（例えば、第１時刻から所定時間後の時刻）までの車両１の移動経路を算出する。本実施形態では、移動経路算出部４０４は、ＥＣＵ１４によって車両１が自動運転制御されている場合における当該車両１の移動経路を算出するものとするが、ユーザの運転操作に基づいて車両１を走行させる手動運転走行時における車両１の移動経路を算出することも可能である。
【００３２】
投影領域決定部４０５は、立体投影領域内の移動経路以外の領域を当該立体投影領域に保持しつつ、立体投影領域内の移動経路の少なくとも一部を平面投影領域に変更する変更部として機能する。言い換えると、投影領域決定部４０５は、立体投影領域内の移動経路の少なくとも一部のみを平面投影領域に変更する。これにより、車両１の移動経路を平坦な平面投影領域に投影しつつ、車両１の移動経路に隣接する立体的な障害物を立体投影領域に投影して、立体投影面に投影される障害物が長く間延びしたり、投影されなかったりすることなく、車両１の移動経路（例えば、白線）が歪むことを防止できる。その結果、車両１の移動経路およびその周囲が自然に見える合成画像を表示できる。
【００３３】
次に、図５を用いて、本実施形態にかかる車両１が有するＥＣＵ１４による合成画像の表示処理の流れの一例について説明する。図５は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる合成画像の表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００３４】
本実施形態では、車両状態取得部４０１は、操作入力部１０等から、合成画像の表示を指示する表示指示を取得する（ステップＳ５０１）。表示指示を取得した場合（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、画像取得部４０２は、撮像部１５から、第１時刻における車両１の周囲を撮像して得られる撮像画像を取得する（ステップＳ５０３）。
【００３５】
次に、合成画像生成部４０３は、取得した撮像画像を立体投影面に投影し、かつ当該立体投影面を予め設定された仮想視点から見た合成画像を生成する（ステップＳ５０４）。本実施形態では、合成画像生成部４０３は、取得した撮像画像内の各座標（以下、テクスチャ座標と言う）を、射影変換によって、立体投影面内の座標に変換する。そして、合成画像生成部４０３は、取得した撮像画像内の各テクスチャ座標の画像を、立体投影面において、当該テクスチャ座標から射影変換された立体投影面内の座標が表す位置に投影する。これにより、合成画像生成部４０３は、取得した撮像画像を立体投影面に投影する。
【００３６】
車両状態取得部４０１は、第１時刻における車両１の走行状態を取得する（ステップＳ５０５）。移動経路算出部４０４は、取得された第１時刻における車両１の走行状態に応じて、立体投影面における、第１時刻から第２時刻までの車両１の移動経路を算出する（ステップＳ５０６）。次いで、投影領域決定部４０５は、算出した移動経路が、立体投影領域に含まれるか否かを判断する（ステップＳ５０７）。そして、算出した移動経路が立体投影領域に含まれない場合（ステップＳ５０７：Ｎｏ）、画像出力部４０６は、合成画像生成部４０３により生成された合成画像をそのまま表示装置８に表示させる（ステップＳ５０８）。
【００３７】
一方、算出した移動経路が立体投影領域に含まれる場合（ステップＳ５０７：Ｙｅｓ）、投影領域決定部４０５は、立体投影領域内の移動経路以外の領域を当該立体投影領域に保持しつつ、立体投影領域内の移動経路を平面投影領域に変更する（ステップＳ５０９）。そして、合成画像生成部４０３は、立体投影領域を変更後の立体投影面に対して撮像画像を投影し直し、かつ撮像画像を投影し直した立体投影面を仮想視点から見た合成画像を生成する（ステップＳ５１０）。その後、画像出力部４０６は、合成画像生成部４０３により生成された合成画像を表示装置８に表示させる（ステップＳ５０８）。
【００３８】
次に、図６を用いて、本実施形態にかかる車両１が有するＥＣＵ１４による立体投影領域の変更処理の一例について説明する。図６は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる立体投影領域の変更処理の一例を説明するための図である。図６において、平面投影領域Ｒ２と平行な１つの方向をＺ方向とし、平面投影領域Ｒ２と平行かつＺ方向と直交する方向をＸ方向とし、平面投影領域Ｒ２に対して垂直な方向をＹ方向とする。
【００３９】
例えば、合成画像生成部４０３は、図６に示すように、立体投影領域Ｒ１と平面投影領域Ｒ２を含む立体投影面Ｒを予め生成する。平面投影領域Ｒ２は、車両１の位置Ｐを中心とする円形（正円や楕円など）の投影面である。本実施形態では、平面投影領域Ｒ２を円形の投影面としているが、これに限定するものではなく、例えば、多角形の投影面であっても良い。立体投影領域Ｒ１は、平面投影領域Ｒ２を基準として、平面投影領域Ｒ２の端（外縁）から、平面投影領域Ｒ２から離れるに従ってＹ方向（車両１の上方）に徐々に立ち上がる投影面である。具体的には、立体投影領域Ｒ１は、平面投影領域Ｒ２の外縁から、Ｙ方向に楕円状または放物線状に立ち上がる曲面である。すなわち、合成画像生成部４０３は、車両１の位置Ｐを含むお椀型の三次元の面を立体投影面Ｒとして生成する。次いで、合成画像生成部４０３は、生成した立体投影面Ｒに対して、画像取得部４０２により取得した撮像画像を投影する。
【００４０】
また、移動経路算出部４０４は、図６に示すように、立体投影面Ｒにおける車両１の第１時刻から第２時刻までの移動経路ＴＲを算出する。次いで、投影領域決定部４０５は、図６に示すように、算出した移動経路ＴＲが立体投影領域Ｒ１に含まれる場合、立体投影領域Ｒ１内の移動経路ＴＲが平面投影領域Ｒ２に含まれるように、平面投影領域Ｒ２を部分的に大きく（拡張）する。その際、投影領域決定部４０５は、立体投影領域Ｒ１内の移動経路ＴＲ以外の領域については、立体投影領域Ｒ１に保持する。これにより、立体投影面Ｒに投影される障害物が長く間延びしたり、投影されなかったりすることなく、車両１の移動経路ＴＲ（例えば、白線）が歪むことを防止できるので、車両１の移動経路ＴＲおよびその周囲が自然に見える合成画像を表示できる。図６に示す例では、投影領域決定部４０５は、立体投影領域Ｒ１における移動経路ＴＲ全体を平面投影領域Ｒ２に変更しているが、立体投影領域Ｒ１に含まれる移動経路ＴＲの少なくとも一部を平面投影領域Ｒ２に変更するものであれば、これに限定するものではない。
【００４１】
次に、図７〜１２を用いて、本実施形態にかかる車両１が有するＥＣＵ１４によって表示される合成画像の一例について説明する。図７，９，１１は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによって表示される合成画像の一例を示す図である。図８，１０，１２は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによって撮像画像を投影する立体投影面の断面図の一例である。図８，１０，１２において、横軸は、Ｘ方向およびＸ方向に平行なＸＺ面における、車両１の位置からの立体投影面内の各点までの距離を表し、縦軸は、立体投影面内の各点の高さ（すなわち、Ｙ方向の座標）を表す。
【００４２】
例えば、合成画像生成部４０３は、図８に示すように、車両１の位置を中心とする半径５０００ｍｍの円形の平面投影領域と、当該平面投影領域の外縁からＹ方向に放物線状に立ち上がる立体投影領域とを含む立体投影面に撮像画像を投影する。この場合、車両１の位置から５０００ｍｍより先の移動経路ＴＲの周囲の立体物（例えば、他の車両Ｃ）、および車両１の移動経路ＴＲが共に立体投影領域に投影される。そのため、図７に示すように、表示装置８に表示される合成画像Ｇに含まれる移動経路ＴＲ（例えば、白線Ｗ）が歪曲してしまい、車両１の移動経路ＴＲが自然に見える合成画像Ｇを表示できない。
【００４３】
また、合成画像生成部４０３は、図１０に示すように、車両１の位置を中心とする半径３００００ｍｍの円形の平面投影領域と、当該平面投影領域の外縁からＹ方向に放物線状に立ち上がる立体投影領域とを含む立体投影面に撮像画像を投影する。この場合、立体投影面において、移動経路ＴＲの周囲の立体物（例えば、他の車両Ｃ）が平面投影領域に投影される。そのため、図９に示すように、表示装置８に表示される合成画像Ｇに含まれる移動経路ＴＲの画像に歪曲は発生しないが、移動経路ＴＲの周囲（例えば、他の車両Ｃ）が間延びした画像となってしまい、車両１の移動経路ＴＲの周囲が自然に見える合成画像Ｇを表示できない。
【００４４】
そこで、投影領域決定部４０５は、図１２に示すように、車両１の位置を中心とする半径５０００ｍｍの円形の平面投影領域と、当該平面投影領域の外縁からＹ方向に放物線状に立ち上がる立体投影領域とを含む立体投影領域において、立体投影領域内の移動経路ＴＲのみを平面投影領域に変更する。これにより、図１１に示すように、移動経路ＴＲの撮像画像を平面投影領域に投影しつつ、当該移動経路ＴＲに隣接する立体物（例えば、他の車両Ｃ）を立体投影領域に投影して、移動経路ＴＲの周囲の立体物が長く間延びしたり、投影されなかったりすることなく、車両１の移動経路ＴＲ（例えば、白線Ｗ）が歪むことを防止できる。その結果、車両１の移動経路ＴＲおよびその周囲が自然に見える合成画像Ｇを表示できる。
【００４５】
また、投影領域決定部４０５は、平面投影領域内において移動経路ＴＲに隣接して他の車両Ｃ等の立体物が存在する場合、平面投影領域内において移動経路ＴＲに隣接する立体物が投影される位置を、立体投影領域に変更しても良い。具体的には、投影領域決定部４０５は、画像取得部４０２により取得する撮像画像に基づいて、平面投影領域において移動経路の周囲に存在する立体物が投影される投影位置を検出する。次いで、投影領域決定部４０５は、検出した投影位置が立体投影領域に含まれるように、平面投影領域を縮小する。これにより、平面投影領域において移動経路ＴＲに隣接する立体物も立体投影領域に投影して、平面投影領域内の移動経路ＴＲの周囲に存在する立体物の画像が長く間延びしたり、投影されなかったりすることを防止できる。その結果、車両１の移動経路ＴＲおよび当該移動経路ＴＲの周囲がより自然に見える合成画像Ｇを表示できる。
【００４６】
このように、第１の実施形態にかかる車両１によれば、車両１の移動経路を平坦な平面投影領域に投影しつつ、車両１の移動経路に隣接する立体的な障害物を立体投影領域に投影して、立体投影面に投影される障害物が長く間延びしたり、投影されなかったりすることなく、車両１の移動経路（例えば、白線）が歪むことを防止できるので、車両１の移動経路およびその周囲が自然に見える合成画像を表示できる。
【００４７】
（第２の実施形態）
本実施形態は、立体投影面の座標と当該座標に投影する撮像画像のテクスチャ座標とを対応付ける３Ｄ対応マップと、車両に対して水平な投影面のみからなる平面投影面の座標と当該座標に投影する撮像画像のテクスチャ座標とを対応付ける２Ｄマップとを用いて、撮像画像を立体投影面に投影する例である。以下の説明では、第１の実施形態と同様の構成については説明を省略する。
【００４８】
図１３は、第２の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵにおける撮像画像の投影処理の一例を説明するための図である。本実施形態では、ＲＯＭ１４ｂは、３ＤマップＭ１と、２ＤマップＭ２とを記憶する記憶部である。ここで、３ＤマップＭ１は、立体投影面の座標と当該座標に投影する撮像画像のテクスチャ座標とを対応付けるマップである。２ＤマップＭ２は、車両１に対して水平な投影面のみからなる平面投影面の座標と当該座標に投影する撮像画像のテクスチャ座標とを対応付けるマップである。
【００４９】
本実施形態では、移動経路算出部４０４は、移動経路を算出すると（すなわち、車両１の自動運転制御が実行される場合）、３ＤマップＭ１のうち、立体投影領域における移動経路の座標と当該座標に投影する撮像画像のテクスチャ座標とを対応付けるマップを、平面投影面における移動経路の座標と当該座標に投影する撮像画像のテクスチャ座標とを対応付ける２ＤマップＭ２で上書きする。そして、移動経路算出部４０４は、２ＤマップＭ２で上書きされた３ＤマップＭ１を、合成画像生成部４０３に送信する送信部として機能する。また、本実施形態では、移動経路算出部４０４は、移動経路を算出していない場合（すなわち、車両１の自動運転制御が実行されていない場合）、ＲＯＭ１４ｂに記憶される３ＤマップＭ１を、２ＤマップＭ２による上書きを行わずに、合成画像生成部４０３に送信する。これにより、合成画像を表示する度に、立体投影面内の座標と当該座標に投影する撮像画像のテクスチャ座標とを計算する必要が無くなるので、合成画像の表示処理を高速化できる。また、立体投影面内における移動経路が変化した場合でも、３ＤマップＭ１を２ＤマップＭ２で上書きして送信すれば良く、立体投影面内の座標と当該座標に投影する撮像画像のテクスチャ座標とを再計算する必要が無いので、合成画像の表示処理をより高速化できる。
【００５０】
本実施形態では、合成画像生成部４０３は、移動経路算出部４０４から受信する３ＤマップＭ１に従って、画像取得部４０２により取得した撮像画像を、立体投影面に投影する。具体的には、合成画像生成部４０３は、撮像画像に含まれる各画素について、３ＤマップＭ１において当該画素のテクスチャ座標と対応付けられる立体投影面の座標を特定する。そして、合成画像生成部４０３は、立体投影面において、特定した座標の位置に対して、当該画素を投影することにより、撮像画像を立体投影面に投影する。
【００５１】
このように、第２の実施形態にかかる車両１によれば、合成画像を表示する度に、立体投影面内の座標と当該座標に投影する撮像画像のテクスチャ座標とを計算する必要が無くなるので、合成画像の表示処理を高速化できる。
【符号の説明】
【００５２】
１…車両、８…表示装置、１４…ＥＣＵ、１５…撮像部、１４ａ…ＣＰＵ、１４ｂ…ＲＯＭ、１４ｃ…ＲＡＭ、１４ｄ…表示制御部、１４ｆ…ＳＳＤ、４０１…車両状態取得部、４０２…画像取得部、４０３…合成画像生成部、４０４…移動経路算出部、４０５…投影領域決定部、４０６…画像出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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