(57)【要約】【課題】操縦装置からの無線信号が到達する距離を離れた場合であっても、外部からの制御を受けることができる無人飛行体及び制御システムを提供すること。【解決手段】無人飛行体１は、操縦装置１００からの無線信号を受信する第一無線受信手段と、無線信号の搬送波がよりも送信出力が大きい搬送波に乗せられた制御信号を送信する制御装置２００から、制御信号を受信する第二無線受信手段と、制御信号を解析する解析手段と、解析手段による解析結果に応じた動作を実施する制御動作実施手段と、を有する。【選択図】図１
2019059325.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操縦装置からの無線信号を受信する第一無線受信手段と、
前記無線信号の搬送波がよりも送信出力が大きい搬送波に乗せられた制御信号を送信する制御装置から、前記制御信号を受信する第二無線受信手段と、
前記制御信号を解析する解析手段と、
前記解析手段による解析結果に応じた動作を実施する制御動作実施手段と、
を有する無人飛行体。
【請求項２】
前記制御信号には、
制御の対象となる前記無人飛行体の種類を示す情報、前記無人飛行体の操縦者を示す情報、前記無人飛行体の製造者を示す情報、無人飛行体が属するグループを示す情報のうち、及び、前記無人飛行体の個別の識別情報のうち、少なくとも一つの情報を含み、さらに、
前記無人飛行体の動作を指示する情報を含む、
請求項１に記載の無人飛行体。
【請求項３】
無線信号を送信する無線信号送信手段と、
前記制御信号を受信した場合に、前記無人飛行体の個別の識別情報を含む応答情報を送信する応答情報送信手段と、
を有する請求項１に記載の無人飛行体。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の前記無人飛行体と、前記制御信号を送信する前記制御装置と、
を有する制御システム。
【請求項５】
前記制御装置に対して、前記制御信号の送信を要求する要求信号送信手段を有するクライアント装置を有する、
請求項４に記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行体及び制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、小型無人飛行体（「ドローン」とも呼ばれる）の利用が提案されている。このようなドローンを利用して、画像撮影を行う技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２７３３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ドローンの操縦者は、「プロポ」呼ばれる操縦装置からドローンに対して無線信号を送信することによって、ドローンを操縦する。無線信号に関して、免許及び登録を要しない無線局として、総務省によって種々の規定がなされており、例えば、２．４ＧＨｚ帯で、送信出力が１Ｗ以下である。この電界強度は、環境にもよるが、約１キロメートル（ｋｍ）という所定距離の範囲において、ドローンがプロポから送信された無線信号を受信可能な強度になっている。ドローンは、所定距離を離れた場合には、予め設定した飛行経路を自律飛行するようになっている。ドローンが所定距離を離れて自律飛行している間において、例えば、飛行禁止領域に入り込んでしまうなど、外部からの制御を要する事情が生じる場合がある。
【０００５】
本発明はかかる問題の解決を試みたものであり、操縦装置からの無線信号が到達する距離を離れた場合であっても、外部からの制御を受けることができる無人飛行体及び制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、操縦装置からの無線信号を受信する第一無線受信手段と、前記無線信号の搬送波がよりも送信出力が大きい搬送波に乗せられた制御信号を送信する制御装置から、前記制御信号を受信する第二無線受信手段と、前記制御信号を解析する解析手段と、前記解析手段による解析結果に応じた動作を実施する制御動作実施手段と、を有する無人飛行体である。
【０００７】
第一の発明の構成によれば、無人飛行体は、第二無線受信手段によって、制御装置から制御信号を受信し、解析手段によってその制御信号を解析し、解析結果に応じた動作を実施することができる。これにより、操縦装置からの無線信号が到達する距離を離れた場合であっても、外部からの制御を受けることができる。
【０００８】
第二の発明は、第一の発明の構成において、前記制御信号には、制御の対象となる前記無人飛行体の種類を示す情報、前記無人飛行体の操縦者を示す情報、前記無人飛行体の製造者を示す情報、無人飛行体が属するグループを示す情報のうち、及び、前記無人飛行体の個別の識別情報のうち、少なくとも一つの情報を含み、さらに、前記無人飛行体の動作を指示する情報を含む、無人飛行体である。
【０００９】
第三の発明は、第一の発明の構成において、無線信号を送信する無線信号送信手段と、前記制御信号を受信した場合に、前記無人飛行体の個別の識別情報を含む応答情報を送信する応答情報送信手段と、を有する無人飛行体である。
【００１０】
第四の発明は、第一の発明乃至第三の発明のいずれかの前記無人飛行体と、前記制御信号を送信する前記制御装置と、を有する制御システムである。
【００１１】
第五の発明は、第四の発明の構成において、前記制御装置に対して、前記制御信号の送信を要求する要求信号送信手段を有するクライアント装置を有する、制御システムである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、操縦装置からの無線信号が到達する距離を離れた場合であっても、外部からの制御を受けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る制御システムを示す概略図である。
【図２】無人飛行体を示す概略図である。
【図３】制御システムによる無人飛行体の制御を示す概略図である。
【図４】制御システムによる無人飛行体の制御を示す概略図である。
【図５】制御システムによる無人飛行体の制御を示す概略図である。
【図６】制御システムによる無人飛行体の制御を示す概略図である。
【図７】クライアント装置の機能ブロックを示す図である。
【図８】制御装置の機能ブロックを示す図である。
【図９】制御テーブルの一例を示す図である。
【図１０】無人飛行体の機能ブロックを示す図である。
【図１１】無人飛行体の動作を示すフローチャートである。
【図１２】第二の実施形態における本発明の実施形態に係る制御システムを示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための形態（以下、実施形態）について詳細に説明する。以下の説明においては、同様の構成には同じ符号を付し、その説明を省略又は簡略する。なお、当業者が適宜実施できる構成については説明を省略し、本発明の基本的な構成についてのみ説明する。
【００１５】
＜第一の実施形態＞
図１に示すように、本実施形態の制御システム５００は、無人飛行体（以下、「無人機」という。）１Ａ，１Ｂと、無人機１Ａ等に無線信号を送信して操縦する操縦装置１００Ａ及び１００Ｂ、無人機１Ａ等に無線信号を送信して制御する制御装置２００、及び、制御装置２００に対して制御信号の送信を要求する無線信号を送信するクライアント装置３００を有する。無人機１Ａ等は無人飛行体の一例である。無人機１Ａ等を総称として、「無人機１」という。操縦装置１００Ａ等は操縦装置の一例である。操縦装置１００Ａ等を総称して、「操縦装置１００」という。制御装置２００は制御装置の一例である。クライアント装置３００はクライアント装置の一例である。制御装置２００及びクライアント装置３００は、一つに限らず、複数であってもよい。
【００１６】
操縦装置１００が無人機１に送信する無線信号を「操縦信号」と呼ぶ。制御装置２００が送信する無線信号を「制御信号」と呼ぶ。クライアント装置３００が送信する無線信号を「要求信号」と呼ぶ。無人機１が送信する無線信号を「応答信号」と呼ぶ。
【００１７】
操縦信号の搬送波は、例えば、２．４ＧＨｚ（ギガヘルツ）であり、操縦装置１００からの送信出力が１Ｗ（ワット）である。この電界強度は、環境にもよるが、約１キロメートル（ｋｍ）という所定距離の範囲において、無人機１が操縦装置１００から送信された無線信号を受信可能な強度になっている。
【００１８】
制御信号の搬送波の送信出力は、例えば、約１０００ｋＨｚ（キロヘルツ）であり、操縦信号の搬送波の送信出力よりも大きく、５ｋＷ（キロワット）である。この電界強度は、環境にもよるが、制御装置２００から約５０キロメートル（ｋｍ）以上離れた位置において、無人機１が受信可能な強度になっている。
【００１９】
要求信号の搬送波の送信出力は、上記の制御信号の送信出力と同様である。なお、本実施形態とは異なり、要求信号の搬送波の送信出力は、操縦装置１００と同様としてもよい。後述のように、制御装置２００の受信アンテナ２０２は高利得であり、微弱な電波でも受信可能だからである。
【００２０】
図２に示すように、無人機１は、筐体８を有する。筐体８には、無人機１の各部を制御するコンピュータ、自律飛行装置、無線通信装置、航法衛星からの測位用電波を利用した測位装置、慣性センサー、気圧センサー、バッテリー等が配置されている。また、筐体８には、操縦信号を受信するためのアンテナ、及び、制御信号を受信するためのアンテナが配置されている。操縦信号を受信するためのアンテナは、無人機１が無線信号を送信するアンテナを兼ねる。さらに、筐体８には、固定装置１０を介して、カメラ１２が接続されている。固定装置１０は、カメラ１２による撮影画像のぶれを最小化し、かつ、カメラ１２の光軸を任意の方向に制御することができる３軸の固定装置（いわゆる、ジンバル）である。
【００２１】
筐体８には、丸棒状のアーム２が接続されている。各アーム２にはモーター４が接続されており、各モーター４にはプロペラ６が接続されている。
【００２２】
アーム２は、例えば、炭素繊維強化プラスチックで形成されており、強度を保ちつつ、軽量に構成されている。
【００２３】
図１において、無人機１Ａ及び１Ｂのみを示しているが、無人機１Ａ等は、例えば、１００機というように、多数存在してもよい。操縦装置１００Ａ等は、無人機１Ａ等ごとに存在する。操縦装置１００Ａは、無人機１Ａに対して操縦信号Ｅ１を送信し、無人機１Ａを制御する。同様に、操縦装置１００Ｂは、無人機１Ｂに対して操縦信号Ｅ２を送信し、無人機１Ｂを制御する。例えば、無人機１Ａは、操縦装置１００Ａから送信する操縦信号Ｅ１を、約１ｋｍ（キロメートル）以内という所定範囲内においてのみ、受信することができる。このため、無人機１Ａが領域Ａ１（操縦装置１００Ａから１ｋｍの範囲）に留まる場合には、操縦装置１００Ａによって無人機１Ａを制御できるが、領域Ａ１を出た場合には、無線信号Ｅ１は無人機１Ａに受信されないから、制御することができない。同様に、無人機１Ｂが領域Ａ２を出た場合には、操縦装置１００Ｂによって無人機１Ｂを制御することはできない。この場合、無人機１Ａ及び１Ｂは、例えば、矢印Ｘ１及びＸ２に示す予め規定された経路を自律飛行する。
【００２４】
無人機１Ａ等が自律飛行して領域Ｂ１に侵入するとする。領域Ｂ１は、建物や自動車が多い都市中心部であり、自由な飛行は認められない領域であるとする。制御装置２００は、高性能のコンピュータ（図示せず）を有し、無線信号の搬送波の電界強度が微弱であっても受信することができる高利得の受信アンテナ２０２と、ラジオ放送やテレビ放送用の電波のような強力な送信出力によって制御信号を送信するための送信アンテナ２０４を備える。制御装置２００が送信する制御信号ＥＲ１は、遠方まで到達することができ、領域Ｂ１にも到達する。このため、制御装置２００は、無人機１Ａ等が領域Ｂ１に侵入した場合に、例えば、進路変更や強制着陸などを指示する制御信号ＥＲ１を送信し、無人機１Ａ等に受信させることができる。制御信号ＥＲ１は制御信号の一例である。
【００２５】
クライアント装置３００は、例えば、警察署であり、コンピュータ（図示せず）を有し、制御装置２００に対して、要求信号ＥＺを送信することができる。クライアント装置３００は、要求信号ＥＺによって、例えば、特定の人が操縦する無人機１Ａに進路変更を指示する制御信号ＥＲ１や、特定の種類の無人機１Ｂに強制着陸を指示する制御信号ＥＲ１の送信を制御装置２００に要求する。クライント装置３００は、警察署に限らず、例えば、国の機関、地方自治体の機関、ドローンメーカー、航空管制機関であり、それぞれに、制御装置２００へアクセスするためのアクセス用ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）が割り振られている。制御装置２００は、アクセス用ＩＤが付されたクライアント装置３００からの要求信号ＥＺの要求内容にのみ応じるようになっている。
【００２６】
図３乃至図６を参照して、制御装置２００による無人機１の制御の例を示す。図３に示すように、クライアント装置３００が、特定の人が操縦する無人機１Ａの位置確認を要求する要求信号ＥＺを制御装置２００に送信すると、制御装置２００は、無人機１Ａに位置情報の送信を指示する制御信号ＥＲ１を送信する。無人機１Ａは、航法衛星を使用して現在位置を測位し、現在位置を示す位置情報及び無人機１Ａの識別情報を応答信号ＥＤ１として送信する。応答信号ＥＤ１は相対的に微弱な送信出力による搬送波に乗せられた信号であるが、制御装置２００の受信アンテナ２０２は、微弱な電界強度の電波で十分に受信可能なように高利得の受信アンテナであり、応答信号ＥＤ１を受信することができる。制御装置２００は、受信した無人機１Ａの位置情報をクライアント装置３００に送信する。制御装置２００からクライアント装置３００への情報送信は、制御信号ＥＲ１に乗せてもよいし、別の搬送波を使用してもよい。
【００２７】
図４に示すように、クライアント装置３００が、無人機１の属性を問わず、領域Ｂ１への侵入の禁止を要求する要求信号ＥＺを制御装置２００に送信すると、制御装置２００は、領域Ｂ１への侵入禁止を指示する制御信号ＥＲ１を送信する。例えば、無人機１Ａが制御信号ＥＲ１を受信すると、領域Ｂ１へ侵入する経路Ｘ１（図１参照）を変更し、領域Ｂ１を回避する新経路Ｘ１Ｒとする。このとき、無人機１Ａに対して、現在位置を示す応答信号ＥＤ１を送信するように指示してもよい。
【００２８】
図５に示すように、クライアント装置３００が、特定の人が操縦する無人機１Ａに出発位置への帰還を要求する要求信号ＥＺを制御装置２００に送信すると、制御装置２００は、無人機１Ａに出発位置への帰還を指示する制御信号ＥＲ１を送信する。無人機１Ａが制御信号ＥＲ１を受信すると、現在位置を示す位置情報を応答信号ＥＤ１として送信するとともに、矢印Ｘ１Ｂに示す帰還経路に変更し、出発位置へ帰還する。
【００２９】
図６に示すように、クライアント装置３００が、無人機１の属性を問わず、領域Ｂ１へ侵入した無人機１の着陸位置Ｐ１への強制着陸を要求する要求信号ＥＺを制御装置２００に送信すると、制御装置２００は、領域Ｂ１へ侵入した無人機１の強制着陸を指示する制御信号ＥＲ１を送信する。例えば、無人機１Ａが制御信号ＥＲ１を受信すると、現在位置を示す位置情報を応答信号ＥＤ１として送信するとともに、矢印Ｘ１Ｃに示す経路に変更し、着陸位置Ｐ１へ向かい、着陸位置Ｐ１へ着陸する。
【００３０】
図７は、クライアント装置３００の機能構成を示す図である。図７に示すように、クライアント装置３００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３５０、記憶部３５２、信号受信部３５４、信号送信部３５６、及び、電源部３７０を有する。
【００３１】
クライアント装置３００は、信号受信部３５４によって、制御装置２００から無線信号を受信することができる。
【００３２】
クライアント装置３００は、信号送信部３５６によって、制御装置２００へ要求信号ＥＺを送信することができる。
【００３３】
記憶部３５２には、要求信号送信プログラムが格納されている。要求信号送信プログラムは、クライント装置３００が、制御装置２００に対して、制御信号ＥＲ１の送信を要求するための無線信号を送信するためのプログラムである。ＣＰＵ３５０と要求信号送信プログラムは、要求信号送信手段の一例である。
【００３４】
図８は、制御装置２００の機能構成を示す図である。図８に示すように、制御装置２００は、ＣＰＵ２５０、記憶部２５２、信号受信部２５４、信号送信部２５６、及び、電源部２７０を有する。
【００３５】
制御装置２００は、信号受信部２５４によって、クライアント装置３００及び無人機１から無線信号（要求信号ＥＺ、応答信号ＥＤ１）を受信することができる。
【００３６】
制御装置２００は、信号送信部２５６によって、制御信号ＥＲ１を送信することができる。
【００３７】
記憶部２５２には、制御信号生成プログラムが記憶されている。制御信号生成プログラムは、クライアント装置３００から受信した要求信号ＥＺの内容に応じて制御信号ＥＲ１を生成するためのプログラムである。制御信号生成プログラムは、図９の制御コードテーブルを含む。制御コードテーブルには、飛行体の種類を示す「区分コード」、操縦者を示す「操縦者コード」、飛行体の属性を示す「機体コード」制御内容を示す「制御コード」が格納されている。「機体コード」は、メーカー名を示すメーカーＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、グループを示すグループＩＤ、及び、個別の機体を識別するための個別ＩＤから構成される。「区分コード」は、制御の対象となる無人飛行体の種類を示す情報の一例である。「操縦者コード」は、無人飛行体の操縦者を示す情報の一例である。飛行体のメーカーＩＤは、無人飛行体の製造者を示す情報の一例である。グループＩＤは、無人飛行体が属するグループを示す情報の一例である。個別ＩＤは、無人飛行体の個別の識別情報の一例である。
【００３８】
制御装置２００は、例えば、クライント装置３００から、ドローン、操縦者Ｕ１、メーカー名：Ｘ１、グループ名：Ｙ１、機体の製造番号：Ｚ１、帰還命令という内容の制御信号の送信を要求する要求信号を受信した場合には、区分コード、操縦者コード、機体コード、制御コードに変換し、「０１．００００００００００１．０１０１．００６」という制御信号を生成する。
【００３９】
図１０は、無人機１の機能構成を示す図である。図１０に示すように、無人機１は、ＣＰＵ５０、記憶部５２、第一無線受信部５４、第二無線受信部５６、無線送信部５８、衛星測位部６０、慣性センサー部６２、駆動制御部６４、画像処理部６６、及び、電源部７０を有する。
【００４０】
無人機１は、第一無線受信部５４によって、操縦装置１００から操縦信号を受信することができるようになっている。第一無線受信部５４は第一無線受信手段の一例である。
【００４１】
無人機１は、第二無線受信部５６によって、制御装置２００から制御信号ＥＲ１を受信することができるようになっている。第二無線受信部５６は第二無線受信手段の一例である。
【００４２】
無人機１は、無線送信部５８によって、応答信号ＥＤ１を送信することができるようになっている。無線送信部５８は、無線信号送信手段の一例である。
【００４３】
無人機１は、衛星測位部６０と慣性センサー部６２によって、無人機１自体の位置を測定することができる。衛星測位部６０は、基本的に、４つ以上の航法衛星（ＧＰＳ衛星や準天頂衛星等）からの電波を受信して無人機１の位置を計測する。慣性センサー部６２は、例えば、加速度センサー及びジャイロセンサーによって、出発点からの無人機１の移動を積算して、無人機１の位置を計測する。無人機１自体の位置情報は、無人機１の移動経路の決定及び自律移動のために使用するほか、画像処理部６６によって撮影した画像データと座標（位置）とを紐づけするために使用する。  
【００４４】
無人機１は、駆動制御部６４によって、各プロペラ６に接続された各モーター４の回転を制御し、上下水平移動や空中停止、傾きなどの姿勢を制御するようになっている。
【００４５】
無人機１は、画像処理部６６によって、無人機１はカメラ１２を作動させて、外部の画像を取得することができる。
【００４６】
電源部７０は、例えば、交換可能な可充電電池であり、無人機１の各部に電力を供給するようになっている。
【００４７】
記憶部５２には、出発点から目的位置まで自律移動するための移動計画を示すデータ等の自律移動に必要な各種データ及びプログラム、作業予定領域の地形、形状や構造物の位置を示す情報のほか、以下の各プログラムが格納されている。
【００４８】
記憶部５２には、制御信号解析プログラム、及び、要求動作実施プログラムが格納されている。ＣＰＵ５０と制御信号解析プログラムは、解析手段の一例である。ＣＰＵ５０と要求動作実施プログラムは制御動作実施手段の一例であり、応答情報送信手段の一例でもある。
【００４９】
無人機１は、制御信号解析プログラムによって、制御装置２００から受信した制御信号ＥＲ１を解析する。制御信号解析プログラムによって、解析した要求動作を解析結果と呼ぶ。
【００５０】
無人機１は、要求動作実施プログラムによって、解析結果を実施する。解析結果として、無人機１の現在位置の送信が含まれている場合には、無人機１は、現在位置を示す情報及び無人機１の識別情報を含む応答信号ＥＤ１を送信する。
【００５１】
以下、図１１を参照して、無人機１の動作を概括する。無人機１は、操縦装置１００から発進指示を受信すると発進する（図１０のステップＳＴ１）。続いて、無人機１は、航法衛星からの測位用電波を受信して測位を開始する（ステップＳＴ２）。続いて、無人機１は、制御信号ＥＲ１を受信したか否かを判断し（ステップＳＴ３）、制御信号ＥＲ１を受信したと判断すると、制御信号ＥＲ１を解析し（ステップＳＴ４）、解析結果に応じた動作を実施する（ステップＳＴ５）。
【００５２】
上述の制御信号ＥＲ１によって、飛行中の特定の無人機１や、特定のグループに属する無人機１に対して制御信号ＥＲ１を送信することができ、無人機１の属性を問わず、すべての無人機１に対して制御信号ＥＲ１を送信することもできる。あるいは、災害地で飛行する無人機１に対して、制御信号ＥＲ１を送信することによって、飛行制限や飛行禁止領域を設定することもできる。制御装置２００は、無人機１が応答信号ＥＤ１を送信するか否かに関わらず、制御信号ＥＲ１によって、制御することができる。
【００５３】
無人機１が、操縦装置１００から操縦信号Ｅ１等を受信可能な場合において、無人機１が制御信号ＥＲ１を受信した場合には、制御信号ＥＲ１の指示内容を優先するように構成されている。なお、本実施形態とは異なり、このような場合に、無人機１は、操縦信号Ｅ１等を優先するようにしてもよい。
【００５４】
＜第二の実施形態＞
無人機１は、通常時には侵入可能である領域内への侵入を一時的に制限する制御信号ＥＲ１を受信することによって、その領域内への侵入を回避することもできる。そのような領域は、例えば、お祭りやイベントによる一時的な侵入禁止エリア、災害による侵入禁止エリア、気象情報による侵入禁止エリア等である。通常は行政機関による制限を受ける必要がない領域であっても、お祭りやイベントの際には、人口密集地域となり、無人機１の侵入を制限すべき領域となる。災害発生時には、上空は救助のための航空機が飛行し、地上も救助のための人員や避難者が集まり、人口密集地域となる。また、天候の急変によって、局地的に豪雨や雷が発生する場合には、無人機１が墜落する危険があるから、やはり、侵入を制限すべき領域となる。以下、図１２を参照して、このような一時的な侵入制限の一例を示す。
【００５５】
図１２の領域Ｂ２は、山５００などの山が存在し、川５０２が流れる人里離れた地域であり、通常は、無人機１は自由に飛行することができる。しかし、例えば、花火大会が開かれる場合には、一時的に、見物客６００Ａ，６００Ｂ及び６００Ｃなど、多くの人が集まる人口密集地域となる。
【００５６】
クライアント装置３００は、警察署であり、管轄地域における花火大会の情報を取得している。クライアント装置３００は、花火大会が行われる時間帯、花火大会において花火を打ち上げる地上及び空間領域の情報、見物客が集まる地上領域の情報に基づいて、無人機の侵入を禁止する侵入禁止領域を設定し、その侵入禁止領域の情報と、侵入禁止領域を維持する所定時間帯の情報を要求信号ＥＺとして制御装置２００に送信する。
【００５７】
制御装置２００は、要求信号ＥＺに示される所定時間帯を参照し、領域Ｂ２への侵入を禁止すべき時刻になったと判断すると、制御信号ＥＲ１を送信する。制御の対象は、区分コード「００」の「すべての飛行体」（図９参照）であり、制御の内容は、例えば、制御コード「００３」の「飛行禁止」及び「００１」の「応答確認」である。無人機１Ａは、領域Ｂ２へ侵入する経路で飛行している場合に、制御信号ＥＲ１を受信すると、飛行経路を矢印Ｘ１Ｄに示すように、領域Ｂ２に入らない経路へ変更し、現在位置を信号ＥＤ１に乗せて送信する。制御装置２００は、領域Ｂ２への侵入禁止を解除すべき時刻になったと判断すると、制御信号２００の送信を停止する。無人機１Ａは、その後は、領域Ｂ２への侵入に制限を受けない。
【００５８】
なお、本発明は上述の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５９】
１Ａ，１Ｂ  無人飛行体（無人機）
２００  制御装置
３００  クライアント装置
【図１】
2019059325.tif 000003
【図２】
2019059325.tif 000004
【図３】
2019059325.tif 000005
【図４】
2019059325.tif 000006
【図５】
2019059325.tif 000007
【図６】
2019059325.tif 000008
【図７】
2019059325.tif 000009
【図８】
2019059325.tif 000010
【図９】
2019059325.tif 000011
【図１０】
2019059325.tif 000012
【図１１】
2019059325.tif 000013
【図１２】
2019059325.tif 000014