(57)【要約】【課題】被検体のある部位（関心部位）を合成画像の中心付近に移動させる際に、光源部および検出部を駆動させるための医療従事者の作業負担を軽減することが可能な治療支援装置を提供する。【解決手段】この治療支援装置１００では、制御部２１は、合成画像９３に映り込んだ被検体１の体表上に配置されたマーク４１の位置を抽出し、マーク４１の位置が合成画像９３の中央部Ｐ２に移動するように、電動雲台部３２により光源部１１および検出部１３を駆動させるように構成されている。【選択図】図８
2019208916.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
治療時に被検体の画像を撮像し、治療支援を行う治療支援装置であって、
前記被検体に投与された蛍光薬剤を励起させるための励起光を照射する光源部と、
前記被検体に照射された前記励起光により前記蛍光薬剤から発せられる蛍光、および、前記被検体により反射された可視光を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記蛍光および前記可視光に基づいて、それぞれ、蛍光画像および可視画像を生成する画像生成部と、
前記画像生成部により生成された前記蛍光画像と前記可視画像とを合成して合成画像を生成する画像合成部と、
前記画像合成部により生成された前記合成画像を表示部に出力する画像出力部と、
前記光源部および前記検出部を駆動する駆動部と、
前記駆動部による前記光源部および前記検出部の駆動量を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記合成画像に映り込んだ前記被検体の体表上に配置された指標の位置を抽出し、当該指標の位置が前記合成画像の中心付近に移動するように、前記駆動部により前記光源部および前記検出部を駆動させるように構成されている、治療支援装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記合成画像に映り込んだ前記指標の位置を抽出するとともに、前記合成画像における前記指標の位置と前記中心付近との間の距離および方向に基づいて、前記駆動部を制御する制御信号を生成し、生成した前記制御信号に基づいて、前記駆動部により前記光源部および前記検出部を駆動させるように構成されている、請求項１に記載の治療支援装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記合成画像に映り込んだ前記指標の位置を抽出する抽出部と、前記合成画像における前記指標の位置と前記中心付近との間の距離および方向を算出する算出部と、を含む、請求項２に記載の治療支援装置。
【請求項４】
前記駆動部は、前記光源部および前記検出部を前記光源部および前記検出部の光軸に沿ったパン軸を中心にパン方向に回動させるパン方向駆動部と、前記光源部および前記検出部を前記パン方向とは垂直なチルト軸を中心にチルト方向に回動させるチルト方向駆動部と、を含み、
前記制御部は、前記合成画像における前記指標の位置と前記中心付近との間の距離および方向に基づいて、前記パン方向駆動部および前記チルト方向駆動部により、前記光源部および前記検出部を前記パン方向および前記チルト方向に回動させるように構成されている、請求項２または３に記載の治療支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記パン方向駆動部および前記チルト方向駆動部により前記光源部および前記検出部を所定の角度分だけ回動させた場合における、前記合成画像における前記指標の位置の移動量に基づいて、前記パン方向駆動部および前記チルト方向駆動部による前記光源部および前記検出部の回動角度と前記指標の位置の移動量とを対応付け、対応付けられた前記回動角度と前記移動量とに基づいて、前記パン方向駆動部および前記チルト方向駆動部により前記光源部および前記検出部を回動させるように構成されている、請求項４に記載の治療支援装置。
【請求項６】
前記指標は、前記被検体へ治療を行う医療従事者が前記表示部に表示された前記合成画像を確認しながら前記被検体の体表上に配置させるように構成されており、
前記制御部は、連続して撮像される前記合成画像において、前記合成画像に映り込む前記指標の位置が、あらかじめ設定された所定の時間以上静止した場合に、前記駆動部により前記光源部および前記検出部を駆動させるように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の治療支援装置。
【請求項７】
円環形状を有する前記指標と、前記指標の一方側の端部に接続され把持可能な把持部と、を含む、棒状部材をさらに備える、請求項１〜６のいずれか１項に記載の治療支援装置。
【請求項８】
前記指標は、前記被検体である生体を構成する色とは異なる色を含むように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載の治療支援装置。
【請求項９】
前記指標は、前記蛍光を発さない材料を含む、請求項１〜８のいずれか１項に記載の治療支援装置。
【請求項１０】
前記指標は、前記蛍光を発する材料を含む、請求項１〜８のいずれか１項に記載の治療支援装置。
【請求項１１】
前記駆動部による前記光源部および前記検出部の駆動に関する音声情報が入力される入力部をさらに備え、
前記制御部は、前記合成画像に映り込んだ前記被検体の体表上に配置された前記指標の位置に基づいて前記駆動部により前記光源部および前記検出部を駆動させた後に、前記入力部に入力された前記音声情報に基づいて、前記駆動部により前記光源部および前記検出部を駆動させるように構成されている、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の治療支援装置。
【請求項１２】
前記音声情報は、前記駆動部により前記光源部および前記検出部を駆動させる方向および量に関する前記音声情報を含む、請求項１１に記載の治療支援装置。
【請求項１３】
前記光源部および前記検出部を収納する撮像部をさらに備え、
前記制御部は、前記合成画像に映り込んだ前記被検体の体表上に配置された前記指標の位置を抽出し、前記指標の位置が前記合成画像の中心付近に移動するように、前記駆動部により前記光源部および前記検出部が収納されている前記撮像部を駆動させるように構成されている、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の治療支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、治療支援装置に関し、特に、治療時に被検体の画像を撮像し、治療支援を行う治療支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、治療時に被検体の画像を撮像し、治療支援を行う治療支援装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１に記載のイメージング装置（治療支援装置）は、被検体に投与された蛍光色素（蛍光薬剤）を励起させるための励起光を被検体に向けて照射する励起用光源と、被検体に向けて可視光を照射するための可視光源と、励起光が照射されることにより蛍光色素から発生した蛍光と被検体表面で反射した可視光とを撮像するためのカメラと、が収納された照明・撮影部（光源部および検出部）を備えている。上記特許文献１に記載のイメージング装置は、カメラによって撮像された被検体の可視画像と（蛍光色素が投与された血管やリンパ管等の被検体の部位が映り込んだ）蛍光画像とを合成して、外科手術において医師等が術野を確認するための合成画像を生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−７７７６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記特許文献１のような従来の治療支援装置では、被検体に対する光源部および検出部の向き（撮像角度）を制御するために、光源部および検出部を支持する部分に、光源部および検出部を所定の方向に駆動させる機能を有する電動雲台が取り付けられる場合がある。この場合、被検体のある部位（関心部位）を合成画像の所定の位置（たとえば、中心付近）に移動させるためには、電動雲台により光源部および検出部を駆動させる必要がある。しかしながら、上記特許文献１のような従来の治療支援装置に対して電動雲台が取り付けられた装置をたとえば手術中に用いる場合、執刀医が手を止めて電動雲台を操作するための操作部を操作するか、執刀医の指示に基づいて執刀医以外の医師や技師等が操作部を操作して光源部および検出部を駆動させる必要がある。このため、上記特許文献１のような従来の治療支援装置では、被検体のある部位（関心部位）を合成画像の中心付近に移動させる際に、執刀医等の医療従事者が手動で操作部を操作することに起因して、光源部および検出部を駆動させるための操作が煩雑になるとともに、光源部および検出部を駆動させるための時間が比較的長くなるので、光源部および検出部を駆動させるための医療従事者の作業負担が大きくなるという問題点がある。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、被検体のある部位（関心部位）を合成画像の中心付近に移動させる際に、光源部および検出部を駆動させるための医療従事者の作業負担を軽減することが可能な治療支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、この発明の一の局面による治療支援装置は、治療時に被検体の画像を撮像し、治療支援を行う治療支援装置であって、被検体に投与された蛍光薬剤を励起させるための励起光を照射する光源部と、被検体に照射された励起光により蛍光薬剤から発せられる蛍光、および、被検体により反射された可視光を検出する検出部と、検出部により検出された蛍光および可視光に基づいて、それぞれ、蛍光画像および可視画像を生成する画像生成部と、画像生成部により生成された蛍光画像と可視画像とを合成して合成画像を生成する画像合成部と、画像合成部により生成された合成画像を表示部に出力する画像出力部と、光源部および検出部を駆動する駆動部と、駆動部による光源部および検出部の駆動量を制御する制御部と、を備え、制御部は、合成画像に映り込んだ被検体の体表上に配置された指標の位置を抽出し、当該指標が合成画像の中心付近に移動するように、駆動部により光源部および検出部を駆動させるように構成されている。
【０００８】
この発明の一の局面による治療支援装置では、上記のように、制御部を、合成画像に映り込んだ被検体の体表上に配置された指標の位置を抽出し、当該指標が合成画像の中心付近に移動するように、駆動部により光源部および検出部を駆動させるように構成する。これにより、執刀医と執刀医以外の医師や技師等とを含む医療従事者が、被検体の体表上に上記指標を配置させるだけで、合成画像に映り込んだ上記指標の位置を合成画像の中心付近に移動させることができる。そのため、医療従事者が操作部を操作することなく、合成画像に映り込んだ上記指標の位置に対応する被検体のある部位（関心部位）を合成画像の中心付近に移動させることができる。その結果、光源部および検出部を駆動させるための煩雑な操作が不要になるとともに光源部および検出部を駆動させるための時間を短縮することができるので、被検体のある部位（関心部位）を合成画像の中心付近に移動させる際に、光源部および検出部を駆動させるための医療従事者の作業負担を軽減することができる。
【０００９】
上記一の局面による治療支援装置において、好ましくは、制御部は、合成画像に映り込んだ上記指標の位置を抽出するとともに、合成画像における上記指標の位置と中心付近との間の距離および方向に基づいて、駆動部を制御する制御信号を生成し、生成した制御信号に基づいて、駆動部により光源部および検出部を駆動させるように構成されている。このように構成すれば、制御部は、合成画像における上記指標の位置と中心付近との間の距離および方向に基づいて、駆動部により光源部および検出部を駆動させるための制御信号を生成するので、合成画像に映り込んだ上記指標の位置を合成画像の中心付近に移動させるための制御を容易に行うことができる。
【００１０】
この場合、好ましくは、制御部は、合成画像に映り込んだ上記指標の位置を抽出する抽出部と、合成画像における上記指標の位置と中心付近との間の距離および方向を算出する算出部と、を含む。このように構成すれば、抽出部により、合成画像に映り込んだ上記指標の位置を容易に抽出することができるとともに、算出部により、合成画像における上記指標の位置と中心付近との間の距離および方向を容易に算出することができるので、制御部は、駆動部を制御する制御信号を容易に生成することができる。
【００１１】
上記制御部が駆動部を制御する制御信号を生成する構成において、好ましくは、駆動部は、光源部および検出部を光源部および検出部の光軸に沿ったパン軸を中心にパン方向に回動させるパン方向駆動部と、光源部および検出部をパン方向とは垂直なチルト軸を中心にチルト方向に回動させるチルト方向駆動部と、を含み、制御部は、合成画像における上記指標の位置と中心付近との間の距離および方向に基づいて、パン方向駆動部およびチルト方向駆動部により、光源部および検出部をパン方向およびチルト方向に回動させるように構成されている。このように構成すれば、光源部および検出部をパン方向およびチルト方向の２軸に回動させることにより、光源部および検出部の向きをいずれの方向にも変化させることができる。その結果、合成画像に映り込んだ上記指標の位置を合成画像において確実に移動させることができるので、上記指標の位置に対応する被検体のある部位（関心部位）を合成画像の中心付近に確実に移動させることができる。
【００１２】
この場合、好ましくは、制御部は、パン方向駆動部およびチルト方向駆動部により光源部および検出部を所定の角度分だけ回動させた場合における、合成画像における上記指標の位置の移動量に基づいて、パン方向駆動部およびチルト方向駆動部による光源部および検出部の回動角度と上記指標の位置の移動量とを対応付け、対応付けられた回動角度と移動量とに基づいて、パン方向駆動部およびチルト方向駆動部により光源部および検出部を回動させるように構成されている。このように構成すれば、実際に光源部および検出部を回動させた場合の光源部および検出部の回動角度と上記指標の位置の移動量との対応関係に基づいて、光源部および検出部を回動させることができる。その結果、光源部および検出部と被検体との距離に応じて光源部および検出部の回動角度と上記指標の位置の移動量との対応関係が変化した場合（被検体と光源部および検出部との間の距離が変化した場合）でも、上記指標の位置が合成画像の中心付近に移動するように、光源部および検出部を確実に回動させることができる。
【００１３】
上記一の局面による治療支援装置において、好ましくは、上記指標は、被検体へ治療を行う医療従事者が表示部に表示された合成画像を確認しながら被検体の体表上に配置させるように構成されており、制御部は、連続して撮像される合成画像において、合成画像に映り込む上記指標の位置が、あらかじめ設定された所定の時間以上静止した場合に、駆動部により光源部および検出部を駆動させるように構成されている。このように構成すれば、医療従事者が合成画像の上記指標の位置を、あらかじめ設定された所定の時間以上静止させた場合のみ、駆動部により光源部および検出部を駆動させることができるので、医療従事者が意図せずに、治療支援装置が合成画像に映り込んだ被検体の位置を移動させてしまうのを抑制することができる。
【００１４】
上記一の局面による治療支援装置において、好ましくは、円環形状を有する上記指標と、上記指標の一方側の端部に接続され把持可能な把持部と、を含む、棒状部材をさらに備える。このように構成すれば、上記指標の形状が一般的に画像認識の容易な円環形状であるので、制御部は、合成画像に映り込んだ上記指標の位置を容易に認識することができる。また、上記指標の一方側の端部が把持可能な把持部に接続されているので、医療従事者は、把持部を把持することにより、上記指標を被検体の体表上に容易に配置させることができる。
【００１５】
上記一の局面による治療支援装置において、好ましくは、上記指標は、被検体である生体を構成する色とは異なる色を含むように構成されている。このように構成すれば、合成画像において、被検体と上記指標とを明確に区別して表示させることができる。その結果、医療従事者は、撮像範囲内に上記指標を配置させる際に、合成画像に被検体とともに映り込んだ上記指標の位置を容易に視覚的に認識することができる。また、治療支援装置は、合成画像に映り込んだ上記指標の位置を認識する際に、被検体とは区別して容易に指標の位置を認識することができる。
【００１６】
上記一の局面による治療支援装置において、好ましくは、上記指標は、蛍光を発さない材料を含む。このように構成すれば、合成画像において、蛍光薬剤が投与され蛍光を発する被検体の部分と蛍光を発さない上記指標とを明確に区別して表示させることができる。その結果、医療従事者は、撮像範囲内に上記指標を配置させる際に、合成画像に蛍光薬剤が投与された部分とともに映り込んだ上記指標の位置を容易に視覚的に認識することができる。また、治療支援装置は、合成画像に映り込んだ上記指標の位置を認識する際に、蛍光薬剤が投与された部分とは区別して容易に上記指標の位置を認識することができる。
【００１７】
上記一の局面による治療支援装置において、好ましくは、上記指標は、蛍光を発する材料を含む。このように構成すれば、上記指標が可視画像に加えて蛍光画像にも映り込むので、合成画像において、上記指標をより明確に表示させることができる。
【００１８】
上記一の局面による治療支援装置において、好ましくは、駆動部による光源部および検出部の駆動に関する音声情報が入力される入力部をさらに備え、制御部は、合成画像に映り込んだ被検体の体表上に配置された上記指標の位置に基づいて駆動部により光源部および検出部を駆動させた後に、入力部に入力された音声情報に基づいて、駆動部により光源部および検出部を駆動させるように構成されている。このように構成すれば、合成画像に映り込んだ上記指標の位置に基づいて被検体の位置（関心部位）を合成画像の中心付近に移動させた後に、医療従事者が入力部に音声情報を入力することにより、操作部を手動で操作することなく合成画像の被検体の位置（関心部位）を調整することができる。その結果、医療従事者は、操作部を手動で操作することなく、合成画像の被検体の位置（関心部位）を所望の位置に確実に移動させることができる。
【００１９】
この場合、好ましくは、音声情報は、駆動部により光源部および検出部を駆動させる方向および量に関する音声情報を含む。このように構成すれば、駆動部により光源部および検出部を駆動させる量を、医療従事者の所望の値にあらかじめ設定することにより、合成画像の被検体の位置（関心部位）を効果的に調整することができる。
【００２０】
上記一の局面による治療支援装置において、好ましくは、光源部および検出部を収納する撮像部をさらに備え、制御部は、合成画像に映り込んだ被検体の体表上に配置された指標の位置を抽出し、当該指標が合成画像の中心付近に移動するように、駆動部により光源部および検出部が収納されている撮像部を駆動させるように構成されている。このように構成すれば、駆動部により光源部および検出部の向きを別個に駆動させる場合と比較して、光源部および検出部の向きを容易に変更することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、上記のように、被検体のある部位（関心部位）を合成画像の中心付近に移動させる際に、光源部および検出部を駆動させるするための医療従事者の作業負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態による治療支援装置を備える治療支援システムの全体構成を示した模式図である。
【図２】本発明の一実施形態による治療支援装置を備える治療支援システムの概略を示したブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態による治療支援装置の撮像部の概略図である。
【図４】本発明の一実施形態による治療支援装置の撮像部内部の概略の構成を示した模式図である。
【図５】本発明の一実施形態による治療支援装置により生成した画像を表示装置に表示させた様子を示した図である。
【図６】（ａ）は、本発明の一実施形態による治療支援装置の撮像部のチルト方向の回動を説明するための図である。（ｂ）は、本発明の一実施形態による治療支援装置の撮像部のパン方向の回動を説明するための図である。
【図７】（ａ）は、マークを被検体の体表上に配置させた様子を示す図である。（ｂ）は、マークを被検体の体表上に配置させた状態で本発明の一実施形態による治療支援装置により生成した合成画像を表示装置に表示させた様子を示した図である。
【図８】（ａ）は、表示装置に表示させた合成画像におけるマークの位置と中央部との間の距離および方向の算出を説明するための図である。（ｂ）は、合成画像におけるマークの位置が中央部に移動した様子を示す図である。
【図９】（ａ）および（ｂ）は、電動雲台部による撮像部の回動角度と合成画像におけるマークの移動量との対応関係を説明するための図である。
【図１０】音声コマンドの登録例を説明するための図である。
【図１１】合成画像に映り込んだマークに基づく撮像部の駆動の制御の処理フローである。
【図１２】音声コマンドに基づく撮像部の駆動の制御の処理フローである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２４】
（治療支援装置を備えた治療支援システムの構成）
図１〜図６を参照して、本発明の一実施形態による治療支援装置１００を備えた治療支援システム３００の構成について説明する。治療支援システム３００は、治療支援装置１００と、治療支援装置１００で撮像した画像を表示させるための表示装置２００と、を備えている。治療支援装置１００は、手術室などにおいて、治療時に被検体１の画像を撮像し、医師や技師等の医療従事者２が治療を行う際の治療支援を行うための装置である。なお、表示装置２００は、特許請求の範囲の「表示部」の一例である。
【００２５】
図１に示すように、治療支援装置１００は、被検体１を撮像するための撮像部１０と、制御部２１（図２参照）等が内蔵された本体部２０と、本体部２０に対する撮像部１０の相対位置を調整するためアーム部３１と、撮像部１０を所定の方向に駆動させて撮像部１０による撮像角度を調整するための電動雲台部３２と、を備えている。治療支援装置１００は、被検体１に投与されたＩＣＧ（インドシアニングリーン）に励起光Ｅｘを照射するとともに、励起光ＥｘによりＩＣＧが励起されることにより発せられる蛍光Ｌｘを検出して画像化するように構成された装置である。なお、電動雲台部３２は、特許請求の範囲の「駆動部」の一例である。また、ＩＣＧは、特許請求の範囲の「蛍光薬剤」の一例である。
【００２６】
図２に示すように、撮像部１０は、可視光Ｖｉｓおよび励起光Ｅｘを照射するための光源部１１と、可視光Ｖｉｓと蛍光Ｌｘとを分離するための光学系１２と、可視光Ｖｉｓおよび蛍光Ｌｘを検出するための検出部１３と、検出部１３により検出された可視光Ｖｉｓおよび蛍光Ｌｘに基づいて画像９０（図５参照）を生成するための映像収集部１４と、音声コマンド（図１０参照）を入力するための音声入力部１５と、を備えている。なお、映像収集部１４は、特許請求の範囲の「画像生成部」の一例である。また、音声コマンドは、特許請求の範囲の「音声情報」の一例である。また、音声入力部１５は、特許請求の範囲の「入力部」の一例である。
【００２７】
光源部１１は、図３に示すように、撮像部１０に収納されている。光源部１１は、ＩＣＧを励起させるための励起光Ｅｘを発生する励起光源１１ａと、可視光Ｖｉｓを発生する可視光源１１ｂと、を備えている。励起光源１１ａおよび可視光源１１ｂは、光源部１１において、それぞれ、複数設けられている。励起光源１１ａおよび可視光源１１ｂは、光源部１１において、環状に並ぶように配置されている。また、励起光源１１ａおよび可視光源１１ｂは、交互に、かつ、互いに略等角度間隔で配置されている。
【００２８】
励起光源１１ａおよび可視光源１１ｂは、たとえば、光源としての発光ダイオード（ＬＥＤ）を含む。励起光源１１ａは、制御部２１により制御されて、ＩＣＧに対応する波長帯域の励起光Ｅｘを発生するように構成されている。たとえば、励起光Ｅｘは、ピーク波長が７００ｍｍの近赤外光である。また、可視光源１１ｂは、制御部２１により制御されて、可視光Ｖｉｓとして、たとえば、可視領域の複数の（全ての）波長を含む白色光を発生させるように構成されている。なお、可視光Ｖｉｓは、白色光に限らず、可視領域の特定の波長だけを含むように構成してもよい。
【００２９】
図２に示すように、光学系１２は、フォーカスを合わせるためのズームレンズ１２ａと、被検体１から反射された可視光Ｖｉｓと蛍光Ｌｘとを分離するためのプリズム１２ｂと、を含む。図４に示すように、ズームレンズ１２ａと、プリズム１２ｂとは、光軸Ｌ方向に沿って、この順に並んで配置されている。
【００３０】
ズームレンズ１２ａは、フォーカスを合わせるために、制御部２１により制御されて、図示しないレンズ移動機構によって光軸Ｌ方向に往復移動することが可能に構成されている。プリズム１２ｂは、被検体１から反射されズームレンズ１２ａを通過した可視光Ｖｉｓと蛍光Ｌｘとを分離して、可視光Ｖｉｓおよび蛍光Ｌｘを、それぞれ、可視光検出器１３ｂおよび蛍光検出器１３ａに導くように構成されている。
【００３１】
検出部１３は、図２に示すように、撮像部１０に収納されている。検出部１３は、図４に示すように、蛍光Ｌｘを検出するための蛍光検出器１３ａと、可視光Ｖｉｓを検出するための可視光検出器１３ｂと、を備えている。可視光検出器１３ｂでは、プリズム１２ｂに分離された可視光Ｖｉｓを検出するように構成されている。蛍光検出器１３ａでは、プリズム１２ｂに分離された蛍光Ｌｘを検出するように構成されている。
【００３２】
蛍光検出器１３ａおよび可視光検出器１３ｂは、たとえば、それぞれＣＭＯＳ（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  ｍｅｔａｌ  ｏｘｉｄｅ  ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）やＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ  ｃｏｕｐｌｅｄ  ｄｅｖｉｃｅ）等を用いたイメージセンサ（撮像素子）から構成される。蛍光検出器１３ａでは、蛍光Ｌｘの波長帯域を含む範囲の光を検出可能な撮像素子が用いられる。可視光検出器１３ｂでは、可視光Ｖｉｓの波長帯域を含む範囲の光を検出可能な撮像素子が用いられる。
【００３３】
図２に示すように、映像収集部１４は、画像処理用に構成されたＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）などのプロセッサを含んで構成されたコンピュータである。映像収集部１４は、ＦＰＧＡなどにより、蛍光検出器１３ａおよび可視光検出器１３ｂから送られた検出信号に基づいて、それぞれ、蛍光画像９１（図５参照）および可視画像９２（図５参照）を生成することが可能に構成されている。
【００３４】
音声入力部１５は、たとえば、マイクを含む。音声入力部１５は、医療従事者２の音声による入力操作を受け付けるように構成されている。そして、音声入力部１５は、受け付けた入力操作を制御部２１に伝達するように構成されている。
【００３５】
本実施形態では、音声入力部１５は、電動雲台部３２による撮像部１０の駆動に関する音声コマンド（図１０参照）の入力を受け付けるように構成されている。具体的には、音声入力部１５に入力された音声コマンド（図１０参照）に基づいて、制御部２１が、電動雲台部３２により撮像部１０を駆動させるように構成されている。なお、音声コマンド（図１０参照）に基づく電動雲台部３２による撮像部１０の駆動の制御の詳細については後述する。
【００３６】
本体部２０は、治療支援装置１００の各種構成を制御するための制御部２１と、治療支援装置１００を操作するための操作部２２と、映像収集部１４で生成された画像９０に基づいて、映像収集部１４で生成された複数の画像９０同士を合成した画像９０を生成する画像処理部２３と、を備えている。また、本体部２０は、映像収集部１４および画像処理部２３で生成された画像９０等を記憶する記憶部２４と、映像収集部１４および画像処理部２３で生成した画像９０を表示装置２００に出力する画像出力部２５と、を備えている。本体部２０は、制御部２１、操作部２２、画像処理部２３、記憶部２４および画像出力部２５等を含むＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）が内蔵されるとともに、車輪が設けられ治療支援装置１００を移動させることが可能な台車として構成されている。なお、画像処理部２３は、特許請求の範囲の「画像合成部」の一例である。
【００３７】
制御部２１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含んで構成されたコンピュータである。制御部２１は、電動雲台部３２による撮像部１０の回動角度θ（駆動量）（図９参照）を制御するように構成されている。
【００３８】
本実施形態では、制御部２１は、合成画像９３（図７参照）に映り込んだ被検体１の体表上に配置されたマーク４１（図７参照）の位置を抽出し、マーク４１（図７参照）の位置が合成画像９３（図７参照）の中央部Ｐ２（図８参照）に移動するように、電動雲台部３２により撮像部１０を駆動させるように構成されている。詳細には、制御部２１は、合成画像９３（図７参照）に映り込んだマーク４１（図７参照）の位置を抽出する抽出部２１ａと、合成画像９３（図７参照）におけるマーク４１（図７参照）の位置と中央部Ｐ２（図８参照）との間の距離および方向を算出する算出部２１ｂと、を含む。制御部２１は、算出部２１ｂにより算出された合成画像９３（図７参照）におけるマーク４１（図７参照）の位置と中央部Ｐ２（図８参照）との間の距離および方向（移動ベクトルＤ（図８参照））に基づいて、電動雲台部３２を制御する制御信号を生成する。そして、制御部２１は、生成した制御信号に基づいて、電動雲台部３２により撮像部１０を駆動させるように構成されている。これにより、被検体１に対する撮像部１０の向きを変更することが可能である。なお、マーク４１は、特許請求の範囲の「指標」の一例である。また、中央部Ｐ２は、特許請求の範囲の「中心付近」の一例である。ここで、「中心付近」とは、中心そのものと中心に近い位置との両方の意味を含む。なお、合成画像９３（図７参照）に映り込んだマーク４１（図７参照）に基づく、電動雲台部３２による撮像部１０の駆動の制御の詳細については後述する。
【００３９】
操作部２２は、たとえば、スイッチやタッチパネル等を含む。操作部２２は、医療従事者２からの入力操作を受け付けるように構成されている。そして、操作部２２は、受け付けた入力操作を制御部２１に伝達するように構成されている。
【００４０】
画像処理部２３は、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）やＦＰＧＡなどのプロセッサを含んで構成されたコンピュータである。画像処理部２３は、制御部２１により制御されて、映像収集部１４で生成された蛍光画像９１（図５参照）と可視画像９２（図５参照）とを合成して、合成画像９３（図５参照）を生成することが可能に構成されている。なお、治療支援装置１００では、撮像部１０により互いに同時に撮像された蛍光画像９１（図５参照）と可視画像９２（図５参照）とを合成して、合成画像９３（図５参照）を生成するように構成されている。
【００４１】
記憶部２４は、たとえば、不揮発性のメモリまたはハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などを含む。記憶部２４は、制御部２１の処理に用いられるプログラムが記憶されている。また、記憶部２４は、制御部２１により制御されて、映像収集部１４で生成された画像９０（蛍光画像９１（図５参照）および可視画像９２（図５参照））と、画像処理部２３で生成された画像９０（合成画像９３（図５参照））と、を記憶できるように構成されている。記憶部２４は、たとえば、映像収集部１４および画像処理部２３で生成された画像９０を、撮像日時などのタイムスタンプとともに記憶する。
【００４２】
画像出力部２５は、治療支援装置１００を表示装置２００に接続するためのインターフェースである。画像出力部２５は、たとえば、ＨＤＭＩ（登録商標）等の映像インターフェースにより表示装置２００と接続される。画像出力部２５は、制御部２１により制御されて、映像収集部１４および画像処理部２３で生成された画像９０（蛍光画像９１（図５参照）、可視画像９２（図５参照）および合成画像９３（図５参照））を含む出力画像を表示装置２００に出力するように構成されている。表示装置２００は、画像出力部２５により出力された出力画像を画面に表示するように構成されている。
【００４３】
なお、治療支援装置１００では、撮像部１０により互いに同時に撮像された蛍光画像９１（図５参照）および可視画像９２（図５参照）と、撮像部１０により互いに同時に撮像された蛍光画像９１（図５参照）および可視画像９２（図５参照）とを合成した合成画像９３（図５参照）とを、表示装置２００に出力するように構成されている。また、画像出力部２５は、記憶部２４に記憶された画像９０（蛍光画像９１（図５参照）、可視画像９２（図５参照）および合成画像９３（図５参照））のうち、最新（現在）の画像９０を、表示装置２００に出力するように構成されている。ここで、ＩＣＧは、被検体１に投与されてからの時間の経過に伴って、被検体１のある部位（関心部位）から流出する。このため、最新（現在）の蛍光画像９１（図５参照）には、ＩＣＧが映り込まなくなる場合がある。一方、治療支援装置１００では、ＩＣＧが投与される被検体１のある部位（関心部位）を、被検体１のある部位（関心部位）からＩＣＧが流出する速度が比較的遅いリンパ管１ａおよびリンパ節１ｂとしている。なお、リンパ管１ａおよびリンパ節１ｂにおけるリンパ液の循環はたとえば血管における血液と比較して遅く、ＩＣＧが投与されてから約１０分程度の間、医療従事者２により合成画像９３に映り込んだＩＣＧを認識することが可能である。
【００４４】
図１に示すように、アーム部３１は、複数のアームおよび複数のヒンジ等を介して、本体部２０と電動雲台部３２とを接続している。アーム部３１は、制御部２１により制御されて、電動雲台部３２に支持された撮像部１０の本体部２０に対する相対位置を変更可能に構成されている。
【００４５】
電動雲台部３２は、アーム部３１の撮像部１０側の端部に、撮像部１０を支持するように設けられている。本実施形態では、電動雲台部３２は、制御部２１により制御されて、撮像部１０を所定の方向に駆動させるように構成されている。具体的には、電動雲台部３２は、図６に示すように、撮像部１０をパン方向ＰＲに回動させるパンモータ３２ａと、撮像部１０をチルト方向ＴＲに回動させるチルトモータ３２ｂと、を含む。なお、パンモータ３２ａおよびチルトモータ３２ｂは、それぞれ、特許請求の範囲の「パン方向駆動部」および「チルト方向駆動部」の一例である。
【００４６】
詳細には、パンモータ３２ａは、撮像部１０の光軸Ｌ（図４参照）に沿ったパン軸（図示しない）を中心に、撮像部１０をパン方向ＰＲに回動させて、被検体１に対する撮像部１０の向き（撮像角度）を変更するように構成されている。また、チルトモータ３２ｂは、パン方向ＰＲとは垂直なチルト軸（図示しない）を中心に、撮像部１０をチルト方向ＴＲに回動させて、被検体１に対する撮像部１０の向き（撮像角度）を変更するように構成されている。
【００４７】
表示装置２００は、図５に示すように、映像収集部１４および画像処理部２３により生成され、画像出力部２５により出力された画像９０（蛍光画像９１、可視画像９２および合成画像９３）を表示することが可能に構成されている。表示装置２００は、たとえば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、無機ＥＬディスプレイなどにより構成されている。なお、図５では、ＩＣＧが投与された被検体１のリンパ管１ａおよびリンパ節１ｂが含まれる部分を撮像し、表示装置２００に表示させた例を示している。また、図５では、蛍光画像９１および可視画像９２を画面の左側の上部および下部に表示するとともに、合成画像９３を画面の右側に表示させている。
【００４８】
（合成画像に映り込んだマークに基づく撮像部の駆動の制御）
次に、図２および図６〜図９を参照して、合成画像９３に映り込んだマーク４１に基づく、電動雲台部３２による撮像部１０の駆動の制御について詳細に説明する。
【００４９】
図２および図８に示すように、本実施形態では、制御部２１は、合成画像９３におけるマーク４１の位置と中央部Ｐ２との間の距離および方向に基づいて、パンモータ３２ａおよびチルトモータ３２ｂにより、撮像部１０をパン方向ＰＲ（図６参照）およびチルト方向ＴＲ（図６参照）に回動させるように構成されている。
【００５０】
具体的には、図７に示すように、被検体１の近傍の撮像部１０による撮像範囲内にマーク４１が配置されると、制御部２１（図２参照）は、合成画像９３に映り込んだマーク４１を画像認識により認識する。図８に示すように、制御部２１（図２参照）は、合成画像９３におけるマーク４１の位置Ｐ１と中央部Ｐ２との距離およびマーク４１の位置Ｐ１から中央部Ｐ２までの方向を移動ベクトルＤとして算出する。移動ベクトルＤは、合成画像９３におけるＸ方向の移動ベクトルＤＸと、Ｙ方向の移動ベクトルＤＹとに分解される。なお、図８の合成画像９３において、左右方向および上下方向を、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向とする。
【００５１】
図６に示すように、電動雲台部３２は、パンモータ３２ａ（図２参照）により、撮像部１０を、パン方向ＰＲの一方側（パン方向ＰＲ１）および他方側（パン方向ＰＲ２）に回動させることが可能である。撮像部１０を、パン方向ＰＲ１またはパン方向ＰＲ２に回動させた場合、図８の合成画像９３に映り込んだ被検体１の部位が（Ｘ方向およびＹ方向に）撮像部１０の（パン方向ＰＲ１またはパン方向ＰＲ２への）回動角度θ（図９参照）に対応する量だけ移動する。また、電動雲台部３２は、チルトモータ３２ｂにより、撮像部１０を、チルト方向ＴＲの一方側（チルト方向ＴＲ１）および他方側（チルト方向ＴＲ２）に回動させることが可能である。撮像部１０を、チルト方向ＴＲ１またはチルト方向ＴＲ２に回動させた場合、図８の合成画像９３に映り込んだ被検体１の部位が、（Ｘ方向およびＹ方向に）撮像部１０の（チルト方向ＴＲ１またはチルト方向ＴＲ２への）回動角度θ（図９参照）に対応する量だけ移動する。これにより、マーク４１を被検体１の体表上に配置させた際の位置Ｐ１に対応する被検体１の部位（リンパ節１ｂ）を、合成画像９３の中央部Ｐ２に移動させることが可能である。なお、撮像部１０を、パン方向ＰＲおよびチルト方向ＴＲに回動させた場合の図８の合成画像９３に映り込んだ被検体１の部位の（Ｘ方向およびＹ方向への）移動量ＤＬ（図９参照）は、撮像部１０の状態（被検体１に対する撮像部１０の現在の向き等）により異なる。
【００５２】
ここで、本実施形態では、図９に示すように、制御部２１（図２参照）は、パンモータ３２ａおよびチルトモータ３２ｂにより撮像部１０を所定の角度分だけ回動させた場合における、合成画像９３（図８参照）上におけるマーク４１（図８参照）の位置の移動量ＤＬに基づいて、パンモータ３２ａおよびチルトモータ３２ｂによる撮像部１０の回動角度θとマーク４１（図８参照）の位置の移動量ＤＬとを対応付けるように構成されている。また、制御部２１（図２参照）は、対応付けられた回動角度θと移動量ＤＬとに基づいて、パンモータ３２ａおよびチルトモータ３２ｂにより撮像部１０を回動させるように構成されている。なお、図８では、説明を簡単化するため、マーク４１（図８参照）の位置の移動量ＤＬを、撮像部１０の回動によって移動した撮像部１０の撮像範囲の中心位置の移動量で示している。
【００５３】
具体的には、制御部２１（図２参照）は、抽出部２１ａにより、合成画像９３（図８参照）においてマーク４１（図８参照）の位置を抽出した後、電動雲台部３２を制御して、撮像部１０を、パンモータ３２ａおよびチルトモータ３２ｂにより、あらかじめ設定された所定の角度だけ回動させるとともに、算出部２１ｂにより、撮像部１０の回動に伴う合成画像９３（図８参照）上のマーク４１（図８参照）の位置Ｐ１（図８参照）の位置の移動量ＤＬを算出する。なお、撮像部１０の回動は、パン方向ＰＲ（図６参照）およびチルト方向ＴＲ（図６参照）それぞれに対して行われる。また、合成画像９３（図８参照）のマーク４１（図８参照）の位置Ｐ１（図８参照）の移動量ＤＬが図８のＸ方向およびＹ方向それぞれに対して算出される。そして、制御部２１（図２参照）は、回動させた撮像部１０の回動角度θと、算出したマーク４１（図８参照）の位置Ｐ１（図８参照）の移動量ＤＬとを対応付ける。そして、制御部２１（図２参照）は、撮像部１０を、パン方向ＰＲ１（図６参照）およびチルト方向ＴＲ２（図６参照）に、互いに対応付けられた移動量ＤＬおよび回動角度θに基づいて、移動ベクトルＤに対応する角度分だけ回動させる。これにより、治療支援装置１００（図１参照）では、被検体１と撮像部１０との距離Ｈに依存せずに、合成画像９３（図８参照）上において、マーク４１（図８参照）の位置Ｐ１（図８参照）を中央部Ｐ２（図８参照）に移動させるように、撮像部１０を回動させることが可能である。なお、図９では、被検体１と撮像部１０（の中央部）との距離Ｈが、距離Ｈ１および距離Ｈ２の場合に、それぞれ、撮像部１０を回動角度θだけ回動させて、被検体１がそれぞれ、移動量ＤＬ１および（移動量ＤＬ１とは異なる）移動量ＤＬ２だけ移動した例を示している。
【００５４】
また、本実施形態では、図７に示すように、マーク４１は、被検体１へ治療を行う医療従事者２（図１参照）が表示装置２００（図１参照）に表示された合成画像９３を確認しながら被検体１の体表上に配置させるように構成されている。そして、制御部２１（図２参照）は、連続して撮像される合成画像９３において、合成画像９３に映り込むマーク４１の位置Ｐ１が、あらかじめ設定された所定の時間以上静止した場合に、電動雲台部３２により光源部１１および検出部１３を駆動させるように構成されている。
【００５５】
具体的には、医療従事者２は、手術中に、被検体１の近傍にマーク４１を含むマーク棒４０をかざすことにより、マーク４１を被検体１の体表上に配置させる。医療従事者２は、表示装置２００（図１参照）に表示された合成画像９３を確認しながら、合成画像９３の中央部Ｐ２（図８参照）に表示させたい関心部位（リンパ節１ｂ）の位置にマーク４１を配置させ、あらかじめ設定された所定の時間（たとえば、１秒間）以上静止させる。制御部２１（図２参照）は、合成画像９３に映り込むマーク４１の位置Ｐ１が、あらかじめ設定された所定の時間以上静止した場合に、電動雲台部３２による撮像部１０（図１参照）の駆動の制御を開始する。なお、マーク棒４０は、特許請求の範囲の「棒状部材」の一例である。
【００５６】
なお、本実施形態では、マーク棒４０は、円環形状を有するマーク４１と、マーク４１の一方側の端部に接続され医療従事者２により把持可能な把持部４２と、を含む。マーク４１は、被検体１である生体を構成する色とは異なる色（たとえば、緑色）を含むとともに、蛍光Ｌｘを発さない材料を含む。
【００５７】
（音声コマンドに基づく撮像部の駆動の制御）
次に、図２および図１０を参照して、音声コマンドに基づく、電動雲台部３２による撮像部１０の駆動の制御の詳細について説明する。
【００５８】
図２に示すように、本実施形態では、制御部２１は、合成画像９３に映り込んだ被検体１の体表上に配置されたマーク４１（図８参照）の位置に基づいて電動雲台部３２により撮像部１０を駆動させた後に、音声コマンド（図１０参照）に基づいて、電動雲台部３２により撮像部１０を回動させるように構成されている。すなわち、治療支援装置１００では、マーク４１（図８参照）の位置に基づいて、被検体１の関心部位を合成画像９３（図８参照）の中央部Ｐ２（図８参照）に移動させるように、電動雲台部３２により撮像部１０を駆動させた後に、医療従事者２により入力された音声コマンド（図１０参照）に基づいて、電動雲台部３２により撮像部１０を駆動させることにより、被検体１に対する撮像部１０の向きを調整することが可能である。これにより、医療従事者２は、マーク４１（図８参照）の位置に基づいて、大まかに被検体１に対する撮像部１０の向きを制御するとともに、音声コマンド（図１０参照）に基づいて、被検体１に対する撮像部１０の向きを比較的細かく調整することが可能である。
【００５９】
図１０に示すように、本実施形態では、音声コマンドは、電動雲台部３２（図６参照）により撮像部１０（図６参照）を回動させる制御の開始および終了のための音声コマンドと、電動雲台部３２（図６参照）により撮像部１０（図６参照）を回動させる方向および回動させる量（回動角度θ（図９参照））に関する音声コマンドと、を含む。治療支援装置１００では、音声制御の開始および終了の音声コマンドとして、それぞれ、「オン」および「オフ」を、音声入力部１５等を介して登録することが可能である。また、たとえば、撮像部１０（図６参照）を、チルト方向ＴＲ１、チルト方向ＴＲ２、パン方向ＰＲ１およびパン方向ＰＲ２に回動させる音声コマンドとして、それぞれ、「アップ」、「ダウン」、「ライト」および「レフト」を登録することが可能である。なお、１回の「アップ」、「ダウン」、「ライト」および「レフト」の音声コマンドによる、チルト方向ＴＲ１、チルト方向ＴＲ２、パン方向ＰＲ１およびパン方向ＰＲ２への回動角度θ（図９参照）は、それぞれ、個別に登録することが可能に構成されている。
【００６０】
（合成画像に映り込んだマークに基づく撮像部の駆動の制御の処理フロー）
次に、図１１を参照して、制御部２１による合成画像９３に映り込んだマーク４１に基づく撮像部１０の駆動の制御の処理フローについて説明する。
【００６１】
まず、ステップＳ１１において、制御部２１は、抽出部２１ａにより、合成画像９３におけるマーク４１の位置を抽出することにより、合成画像９３にマーク４１が映り込んだ否かを判断する。そして、制御部２１は、合成画像９３にマーク４１が映り込んだと判断した場合は、ステップＳ１２に進む。また、制御部２１は、合成画像９３にマーク４１が映り込んでいない判断した場合は、ステップＳ１１を繰り返す。
【００６２】
次に、ステップＳ１２において、制御部２１は、合成画像９３におけるマーク４１の静止時間があらかじめ設定された所定時間を越えたか否かを判断する。そして、制御部２１は、合成画像９３におけるマーク４１の静止時間があらかじめ設定された所定時間を越えたと判断した場合は、ステップＳ１３に進む。また、制御部２１は、合成画像９３におけるマーク４１の静止時間があらかじめ設定された所定時間を越えていないと判断した場合は、ステップＳ１１に戻る。
【００６３】
次に、ステップＳ１３において、制御部２１は、算出部２１ｂにより、合成画像９３におけるマーク４１の位置と中央部Ｐ２との間の距離および方向（移動ベクトルＤ）を算出する。
【００６４】
次に、ステップＳ１４において、制御部２１は、電動雲台部３２により撮像部１０を所定の角度分だけ回動させ、撮像部１０の回動角度θとマーク４１の移動量ＤＬとを対応付ける。
【００６５】
次に、ステップＳ１５において、制御部２１は、対応付けられた回動角度θと移動量ＤＬとに基づいて、合成画像９３においてマーク４１の位置Ｐ１が（移動ベクトルＤ分だけ移動して）中央部Ｐ２に移動するように、電動雲台部３２により撮像部１０を回動させる。そして、ステップＳ１１に戻る（ステップＳ１１〜Ｓ１５が繰り返される）。
【００６６】
（音声コマンドに基づく撮像部の駆動の制御の処理フロー）
次に、図１２を参照して、制御部２１による音声コマンドに基づく撮像部１０の駆動の制御の処理フローを説明する。なお、合成画像９３に映り込んだマーク４１に基づく撮像部１０の駆動の制御は既に行われているものとする。また、電動雲台部３２を回動させるための音声コマンドは、医療従事者２等により既に登録されているものとする。
【００６７】
まず、ステップＳ２１において、制御部２１は、音声入力部１５により、音声制御の開始のための音声コマンドが入力されたか否かを判断する。そして、制御部２１は、音声制御の開始のための音声コマンドが入力されたと判断した場合は、ステップＳ２２に進む。また、制御部２１は、音声制御の開始のための音声コマンドが入力されたと判断されない場合は、ステップＳ２１を繰り返す。
【００６８】
次に、ステップＳ２２において、制御部２１は、音声入力部１５により、音声制御の終了のための音声コマンドが入力されたか否かを判断する。そして、制御部２１は、音声制御の終了のための音声コマンドが入力されたと判断した場合は、ステップＳ２１に戻る。また、制御部２１は、音声制御の開始のための音声コマンドが入力されたと判断されない場合は、ステップＳ２３に進む。
【００６９】
次に、ステップＳ２３において、制御部２１は、音声入力部１５により、撮像部１０を回動させるための音声コマンドが入力されたか否かを判断する。そして、制御部２１は、撮像部１０を回動させるための音声コマンドが入力されたと判断した場合は、ステップＳ２４に進む。また、制御部２１は、撮像部１０を回動させるための音声コマンドが入力されたと判断されない場合は、ステップＳ２２に戻る。
【００７０】
次に、ステップＳ２４において、制御部２１は、音声入力部１５により入力された音声コマンドに基づいて、電動雲台部３２により撮像部１０を回動させる。そして、ステップＳ２２に戻る。
【００７１】
（実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００７２】
本実施形態では、上記のように、制御部２１を、合成画像９３に映り込んだ被検体１の体表上に配置されたマーク４１の位置を抽出し、マーク４１の位置が合成画像９３の中央部Ｐ２に移動するように、電動雲台部３２により撮像部１０（光源部１１および検出部１３）を駆動させるように構成する。これにより、被検体１の近傍にいる医療従事者２が、被検体１の体表上にマーク４１を配置させるだけで、合成画像９３に映り込んだマーク４１の位置を合成画像９３の中央部Ｐ２に移動させることができる。そのため、医療従事者２が操作部２２を操作することなく、合成画像９３上に映り込んだマーク４１の位置に対応する被検体１のある部位（関心部位）を合成画像９３の中央部Ｐ２に移動させることができる。その結果、撮像部１０を駆動させるための煩雑な操作が不要になるとともに撮像部１０を駆動させるための時間を短縮することができるので、被検体１のある部位（関心部位）を合成画像の中心付近に移動させる際に、撮像部１０を駆動させるための医療従事者２の作業負担を軽減することができる。
【００７３】
また、本実施形態では、上記のように、制御部２１を、合成画像９３に映り込んだマーク４１の位置を抽出するとともに、合成画像９３におけるマーク４１の位置と中心付近（中央部Ｐ２）との間の距離および方向に基づいて、電動雲台部３２を制御する制御信号を生成し、生成した制御信号に基づいて、電動雲台部３２により撮像部１０（光源部１１および検出部１３）を駆動させるように構成する。これにより、制御部２１は、合成画像９３におけるマーク４１の位置と中央部Ｐ２との間の距離および方向に基づいて、電動雲台部３２により撮像部１０を駆動させるための制御信号を生成するので、合成画像９３に映り込んだマーク４１の位置を合成画像９３の中央部Ｐ２に移動させるための制御を容易に行うことができる。
【００７４】
また、本実施形態では、上記のように、制御部２１は、合成画像９３に映り込んだマーク４１の位置を抽出する抽出部２１ａと、合成画像９３におけるマーク４１の位置と中央部Ｐ２との間の距離および方向を算出する算出部２１ｂと、を含む。これにより、抽出部２１ａにより、合成画像９３に映り込んだマーク４１の位置を容易に抽出することができるとともに、算出部２１ｂにより、合成画像９３におけるマーク４１の位置と中央部Ｐ２との間の距離および方向を容易に算出することができるので、制御部２１は、電動雲台部３２を制御する制御信号を容易に生成することができる。
【００７５】
また、本実施形態では、上記のように、電動雲台部３２は、撮像部１０（光源部１１および検出部１３）を撮像部１０の光軸Ｌに沿ったパン軸を中心にパン方向ＰＲに回動させるパンモータ３２ａと、撮像部１０をパン方向ＰＲとは垂直なチルト軸を中心にチルト方向ＴＲに回動させるチルトモータ３２ｂと、を含み、制御部２１を、合成画像９３におけるマーク４１の位置と中央部Ｐ２との間の距離および方向に基づいて、パンモータ３２ａおよびチルトモータ３２ｂにより、撮像部１０をパン方向ＰＲおよびチルト方向ＴＲに回動させるように構成する。これにより、撮像部１０をパン方向ＰＲおよびチルト方向ＴＲの２軸に回動させることにより、撮像部１０の向きをいずれの方向にも変化させることができる。その結果、合成画像９３に映り込んだマーク４１の位置を合成画像９３において確実に移動させることができるので、マーク４１の位置に対応する被検体１のある部位（関心部位）を合成画像９３の中央部Ｐ２に確実に移動させることができる。
【００７６】
また、本実施形態では、上記のように、制御部２１を、パンモータ３２ａおよびチルトモータ３２ｂにより、により撮像部１０（光源部１１および検出部１３）を所定の角度分だけ回動させた場合における、合成画像９３におけるマーク４１の位置の移動量ＤＬに基づいて、パンモータ３２ａおよびチルトモータ３２ｂによる撮像部１０の回動角度θとマーク４１の位置の移動量ＤＬとを対応付け、対応付けられた回動角度θと移動量ＤＬとに基づいて、パンモータ３２ａおよびチルトモータ３２ｂにより撮像部１０を回動させるように構成する。これにより、実際に撮像部１０を回動させた場合の撮像部１０の回動角度θとマーク４１の位置の移動量ＤＬとの対応関係に基づいて、撮像部１０を回動させることができる。その結果、撮像部１０と被検体１との距離に応じて撮像部１０の回動角度θとマーク４１の位置の移動量ＤＬとの対応関係が変化した場合（被検体１と撮像部１０との間の距離Ｈが変化した場合）でも、マーク４１の位置が合成画像９３の中央部Ｐ２に移動するように、撮像部１０を確実に回動させることができる。
【００７７】
また、本実施形態では、上記のように、マーク４１を、被検体１へ治療を行う医療従事者２が表示装置２００に表示された合成画像９３を確認しながら被検体１の体表上に配置させるように構成し、制御部２１を、連続して撮像される合成画像９３において、合成画像９３に映り込むマーク４１の位置が、あらかじめ設定された所定の時間以上静止した場合に、電動雲台部３２により撮像部１０（光源部１１および検出部１３）を駆動させるように構成する。これにより、医療従事者２が合成画像９３のマーク４１の位置を、あらかじめ設定された所定の時間以上静止させた場合のみ、電動雲台部３２により撮像部１０を駆動させることができるので、医療従事者２が意図せずに、治療支援装置１００が合成画像９３に映り込んだ被検体１の位置を移動させてしまうのを抑制することができる。
【００７８】
また、本実施形態では、上記のように、治療支援装置１００は、円環形状を有するマーク４１と、マーク４１の一方側の端部に接続され把持可能な把持部４２と、を含む、マーク棒４０を備える。これにより、マーク４１の形状が一般的に画像認識の容易な円環形状であるので、制御部２１は、合成画像９３に映り込んだマーク４１の位置を容易に認識することができる。また、マーク４１の一方側の端部が把持可能な把持部４２に接続されているので、医療従事者２は、把持部４２を把持することにより、マーク４１を被検体１の体表上に容易に配置させることができる。
【００７９】
また、本実施形態では、上記のように、マーク４１を、被検体１である生体を構成する色とは異なる色を含むように構成する。これにより、合成画像９３において、被検体１とマーク４１とを明確に区別して表示させることができる。その結果、医療従事者２は、撮像範囲内にマーク４１を配置させる際に、合成画像９３に被検体１とともに映り込んだマーク４１の位置を容易に視覚的に認識することができる。また、治療支援装置１００は、合成画像９３に映り込んだマーク４１の位置を認識する際に、被検体１とは区別して容易にマーク４１の位置を認識することができる。
【００８０】
また、本実施形態では、上記のように、マーク４１は、蛍光Ｌｘを発さない材料を含む。これにより、合成画像９３において、ＩＣＧが投与され蛍光Ｌｘを発する被検体１の部分と蛍光Ｌｘを発さないマーク４１とを明確に区別して表示させることができる。その結果、医療従事者２は、撮像範囲内にマーク４１を配置させる際に、合成画像９３にＩＣＧが投与された部分とともに映り込んだマーク４１の位置を容易に視覚的に認識することができる。また、治療支援装置１００は、合成画像９３に映り込んだマーク４１の位置を認識する際に、ＩＣＧが投与された部分とは区別して容易にマーク４１の位置を認識することができる。
【００８１】
また、本実施形態では、上記のように、治療支援装置１００は、電動雲台部３２による撮像部１０（光源部１１および検出部１３）の駆動に関する音声コマンドが入力される音声入力部１５を備え、制御部２１を、合成画像９３に映り込んだ被検体１の体表上に配置されたマーク４１の位置に基づいて電動雲台部３２により撮像部１０を駆動させた後に、音声入力部１５に入力された音声コマンドに基づいて、電動雲台部３２により撮像部１０を駆動させるように構成する。これにより、合成画像９３に映り込んだマーク４１の位置に基づいて被検体１の位置（関心部位）を合成画像９３の中央部Ｐ２に移動させた後に、医療従事者２が音声入力部１５に音声コマンドを入力することにより、操作部２２を手動で操作することなく合成画像９３の被検体１の位置（関心部位）を調整することができる。その結果、医療従事者２は、操作部２２を手動で操作することなく、合成画像９３の被検体１の位置（関心部位）を所望の位置に確実に移動させることができる。
【００８２】
また、本実施形態では、上記のように、音声コマンドは、電動雲台部３２により撮像部１０（光源部１１および検出部１３）を駆動させる方向および量に関する音声コマンドを含む。これにより、電動雲台部３２により撮像部１０を駆動させる量を、医療従事者２の所望の値にあらかじめ設定することにより、合成画像９３の被検体１の位置（関心部位）を効果的に調整することができる。
【００８３】
また、本実施形態では、上記のように、治療支援装置１００は、光源部１１および検出部１３を収納する撮像部１０を備え、制御部２１を、合成画像９３に映り込んだ被検体１の体表上に配置されたマーク４１の位置を抽出し、マーク４１の位置が合成画像９３の中央部Ｐ２に移動するように、電動雲台部３２により光源部１１および検出部１３が収納されている撮像部１０を駆動させるように構成する。これにより、電動雲台部３２により光源部１１および検出部１３の向きを別個に駆動させる場合と比較して、光源部１１および検出部１３の向きを容易に変更することができる。
【００８４】
[変形例]
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【００８５】
たとえば、上記実施形態では、制御部２１を、合成画像９３におけるマーク４１の位置と中央部Ｐ２との間の距離および方向に基づいて、パンモータ３２ａおよびチルトモータ３２ｂにより、撮像部１０をパン方向ＰＲおよびチルト方向ＴＲに回動させるように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、撮像部１０をいずれかの方向に直動させることが可能な直動駆動部を設け、合成画像９３に映り込んだマーク４１の位置が合成画像９３の中央部Ｐ２に移動するように、直動駆動部により撮像部を直動させるように構成してもよい。
【００８６】
また、上記実施形態では、制御部２１を、連続して撮像される合成画像９３において、合成画像９３に映り込むマーク４１の位置が、あらかじめ設定された所定の時間以上静止した場合に、電動雲台部３２により撮像部１０（光源部１１および検出部１３）を駆動させるように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、マーク棒４０の把持部４２に操作ボタンを設け、医療従事者２により、被検体１の近傍にマーク４１を配置させた状態で把持部４２の操作ボタンが操作された場合に、制御部２１が、電動雲台部３２により撮像部１０を駆動させるように構成してもよい。
【００８７】
また、上記実施形態では、マーク４１が、円環形状を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、マーク４１が、円環形状以外の形状を有してもよい。なお、マーク４１の形状は、画像認識が容易な形状を有することが好ましい。
【００８８】
また、上記実施形態では、電動雲台部３２を回動させるための音声コマンドが、医療従事者２により登録されるように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、治療支援装置１００の製造時または出荷時にあらかじめ登録された音声コマンドを使用するように構成してもよい。
【００８９】
また、上記実施形態では、音声コマンドが、電動雲台部３２により撮像部１０を回動させる制御の開始および終了のための音声コマンドと、電動雲台部３２により撮像部１０を回動させる方向および量に関する音声コマンドと、を含む例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、音声コマンドが、電動雲台部３２により撮像部１０を回動させる制御の開始および終了のための音声コマンドを含まないように構成してもよい。その場合、たとえば、マーク棒４０の把持部４２等に、電動雲台部３２により撮像部１０を回動させる制御の開始および終了のための操作ボタンを設けるように構成してもよい。
【００９０】
また、上記実施形態では、撮像部１０を、チルト方向ＴＲ１、チルト方向ＴＲ２、パン方向ＰＲ１およびパン方向ＰＲ２に回動させる音声コマンドとして、それぞれ、「アップ」、「ダウン」、「ライト」および「レフト」を登録することが可能であるとともに、１回の「アップ」、「ダウン」、「ライト」および「レフト」の音声コマンドによる、チルト方向ＴＲ１、チルト方向ＴＲ２、パン方向ＰＲ１およびパン方向ＰＲ２への回動角度θを、それぞれ、個別に登録することが可能に構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、撮像部１０を回動させる方向毎に複数の音声コマンドを登録することが可能に構成してもよい。たとえば、撮像部１０をチルト方向ＴＲ１に回動させる音声コマンドとして、「ロングアップ」、「ミドルアップ」および「ショートアップ」のように互いに回動角度θの異なる音声コマンドを登録することが可能に構成してもよい。
【００９１】
また、上記実施形態では、チルト方向ＴＲ１、チルト方向ＴＲ２、パン方向ＰＲ１およびパン方向ＰＲ２への回動角度θを、それぞれ、個別に登録することが可能に構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、撮像部１０の回動角度θを数値で登録することが可能に構成するとともに、撮像部１０を回動させる方向と回動角度θとを組み合わせて用いるように構成してもよい。たとえば、チルト方向ＴＲ１に３度回動させたい場合、「スリー（デグリー）」と「アップ」とを組み合わせればよい。
【００９２】
また、上記実施形態では、電動雲台部３２により撮像部１０を回動させる方向に対応する音声コマンドを登録することが可能に構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、合成画像９３に映り込んだ被検体１の部位を合成画像９３上で移動させる方向に対応する音声コマンドを登録することが可能に構成してもよい。たとえば、合成画像９３に映り込んだ被検体１の部位を合成画像９３上で上方向、下方向、右方向および左方向に移動させる音声コマンドとして、それぞれ、「アップ」、「ダウン」、「ライト」および「レフト」を登録することが可能に構成してもよい。
【００９３】
また、上記実施形態では、制御部２１を、合成画像９３に映り込んだ被検体１の体表上に配置されたマーク４１の位置に基づいて電動雲台部３２により撮像部１０を駆動させた後に、音声入力部１５に入力された音声コマンドに基づいて、電動雲台部３２により撮像部１０を駆動させるように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部２１が、合成画像９３に映り込んだ被検体１の体表上に配置されマーク４１の位置に基づいて電動雲台部３２により撮像部１０を駆動させていない場合に、音声入力部１５に入力された音声コマンドに基づいて、電動雲台部３２により撮像部１０を駆動させるように構成してもよい。
【００９４】
また、上記実施形態では、制御部２１を、音声入力部１５に入力された音声コマンドに基づいて、電動雲台部３２により撮像部１０を駆動させるように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部２１が、音声コマンドに基づく電動雲台部３２による撮像部１０の駆動を行わないように構成してもよい。その場合、音声入力部１５を省略することができる。
【００９５】
また、上記実施形態では、表示装置２００により、蛍光画像９１および可視画像９２を画面の左側の上部および下部に表示するとともに、合成画像９３を画面の右側に表示させた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、表示装置２００により、蛍光画像９１、可視画像９２または合成画像９３のいずれか１つのみを表示させてもよいし、２つのみを表示させてもよい。これにより、たとえば、可視画像９２と合成画像９３とを、それぞれ、画面の左側と右側とに並べて表示することが可能である。
【００９６】
また、上記実施形態では、医療従事者２が、治療支援装置１００の外部の表示装置２００に表示された合成画像９３を確認しながら、被検体１の体表上にマーク４１を配置させた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、医療従事者２が、治療支援装置１００自体に設けられた表示部に表示された合成画像９３を確認しながら、被検体１の体表上にマーク４１を配置させてもよい。
【００９７】
また、上記実施形態では、撮像部１０が、蛍光画像９１および可視画像９２を生成する映像収集部１４を備えた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、本体部２０が、映像収集部１４を備えてもよい。また、映像収集部１４を設けずに、蛍光画像９１および可視画像９２を合成して合成画像９３を生成する画像処理部２３が、蛍光画像９１および可視画像９２を生成するようにしてもよい。
【００９８】
また、上記実施形態では、画像出力部２５を、記憶部２４に記憶された画像９０（蛍光画像９１、可視画像９２および合成画像９３）のうち、最新（現在）の画像９０を、表示装置２００に出力するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、画像出力部２５を、記憶部２４に記憶された画像９０（蛍光画像９１、可視画像９２および合成画像９３）のうち、（最新ではない）過去の画像９０を、表示装置２００に出力するように構成してもよい。
【００９９】
また、上記実施形態では、画像処理部２３を、撮像部１０により同時に撮像された蛍光画像９１と可視画像９２とを合成して、合成画像９３を生成するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、画像処理部２３を、撮像部１０により異なるタイミングで撮像された蛍光画像９１と可視画像９２とを合成して、合成画像９３を生成するように構成してもよい。ここで、ＩＣＧが投与される被検体１のある部位（関心部位）を血管とした場合、血液は循環が比較的速く、ＩＣＧが投与されてからの時間の経過に伴って、最新（現在）の蛍光画像９１には、ＩＣＧが映り込まなくなる場合がある。その場合、たとえば、ＩＣＧが写り込んでいる過去の蛍光画像９１と、現在の可視画像９２とを合成して合成画像９３を生成するのが好ましい。
【０１００】
また、上記実施形態では、治療支援装置１００を、被検体１に投与されたＩＣＧに励起光Ｅｘを照射するとともに、励起光ＥｘによりＩＣＧが励起されることにより発せられる蛍光Ｌｘを検出して画像化するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、治療支援装置１００を、被検体１に投与されたＩＣＧ以外の蛍光薬剤に励起光Ｅｘを照射するとともに、励起光ＥｘによりＩＣＧ以外の蛍光薬剤が励起されることにより発せられる蛍光Ｌｘを検出して画像化するように構成してもよい。
【０１０１】
また、上記実施形態では、ステップＳ１１〜Ｓ１５（合成画像に映り込んだマークに基づく撮像部の駆動の制御）の処理フローが繰り返される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ステップＳ１１〜Ｓ１５（合成画像に映り込んだマークに基づく撮像部の駆動の制御）の処理フローが繰り返されないように構成してもよい。その場合、たとえば、制御部２１による合成画像９３に映り込んだマーク４１に基づく撮像部１０の駆動の制御を一度だけ行い、その後は、合成画像９３の位置（被検体１に対する撮像部１０の位置）が固定されるように構成してもよい。
【０１０２】
また、上記実施形態では、説明の便宜上、制御部２１による合成画像９３に映り込んだマーク４１に基づく撮像部１０の駆動の制御および音声コマンドに基づく撮像部の駆動の制御を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部２１による合成画像９３に映り込んだマーク４１に基づく撮像部１０の駆動の制御および音声コマンドに基づく撮像部の駆動の制御の処理を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。
【０１０３】
また、上記実施形態では、制御部２１を、合成画像９３に映り込んだ被検体１の体表上に配置されたマーク４１の位置を抽出し、マーク４１の位置が合成画像９３の中央部Ｐ２に移動するように、電動雲台部３２により撮像部１０を駆動させるように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、合成画像９３にユーザが任意の位置に移動可能なカーソルや枠（フレーム）等の指標を表示させ、制御部２１を、カーソルや枠（フレーム）等の指標の位置を抽出し、カーソルや枠（フレーム）等の指標の位置が合成画像９３の中央部Ｐ２に移動するように、電動雲台部３２により撮像部１０を駆動させるように構成してもよい。
【０１０４】
また、上記実施形態では、マーク４１を、蛍光Ｌｘを発さない材料を含むように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、マーク４１を、蛍光Ｌｘを発する材料を含むように構成してもよい。この場合、マーク４１が可視画像９２に加えて蛍光画像９１にも映り込むので、合成画像９３において、マーク４１をより明確に表示させることができる。
【符号の説明】
【０１０５】
１  被検体
２  医療従事者
１０  撮像部
１１  光源部
１３  検出部
１４  映像収集部（画像生成部）
１５  音声入力部（入力部）
２１  制御部
２１ａ  抽出部
２１ｂ  算出部
２３  画像処理部（画像合成部）
２５  画像出力部
３２  電動雲台部（駆動部）
３２ａ  パンモータ（パン方向駆動部）
３２ｂ  チルトモータ（チルト方向駆動部）
４０  マーク棒（棒状部材）
４１  マーク（指標）
４２  把持部
９０  画像
９１  蛍光画像
９２  可視画像
９３  合成画像
１００  治療支援装置
２００  表示装置（表示部）
ＤＬ  移動量
Ｅｘ  励起光
Ｌ  光軸
Ｌｘ  蛍光
Ｐ２  （合成画像の）中央部（（合成画像の）中心付近）
ＰＲ（ＰＲ１、ＰＲ２）  パン方向
ＴＲ（ＴＲ１、ＴＲ２）  パン方向
Ｖｉｓ  可視光
θ  回動角度
【図１】
2019208916.tif 000003
【図２】
2019208916.tif 000004
【図３】
2019208916.tif 000005
【図４】
2019208916.tif 000006
【図５】
2019208916.tif 000007
【図６】
2019208916.tif 000008
【図７】
2019208916.tif 000009
【図８】
2019208916.tif 000010
【図９】
2019208916.tif 000011
【図１０】
2019208916.tif 000012
【図１１】
2019208916.tif 000013
【図１２】
2019208916.tif 000014