(57)【要約】      （修正有）【課題】ベッドの搬送時に狭い場所を通過することができるベッド搬送装置を提供する。【解決手段】制御部は、連結部４とベッド２０が連結した状態でのベッド搬送装置１００の旋回動作時に、旋回中心をベッド２０の中心Ｐ１から、ベッド２０の前後方向のいずれか一方側に位置させるように車輪３Ａ及び車輪３Ｂを制御する。前側の車輪３Ｂの方が広い旋回スペースを確保し易い場合、制御部は、後側の車輪３Ａ側に旋回中心ＣＰを位置させる「首ふりモード」にて（図８に示す動作である）、車輪３Ａ，３Ｂを制御する。この場合、ベッド搬送装置１００及びベッド２０は、旋回スペースを確保し難い後側の車輪３Ａ側では小さく旋回し、旋回スペースを確保し易い前側の車輪３Ｂ側では大きく旋回することができる。このように、通過する場所の状況に合わせて、ベッド搬送装置１００及びベッド２０が適切に旋回することができる。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベッドを搬送するベッド搬送装置であって、
本体部と、
前記本体部に設けられ、前記ベッドの側面にて当該ベッドと連結する連結部と、
前記本体部を駆動する駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記連結部と前記ベッドが連結した状態での前記ベッド搬送装置の旋回動作時に、旋回中心を前記ベッドの中心から、前記ベッドの長手方向である第１の方向のいずれか一方側に位置させるように駆動部を制御する、ベッド搬送装置。
【請求項２】
前記駆動部は、前記第１の方向に対向して配置された第１の駆動部及び第２の駆動部を有し、
前記制御部は、
前記第１の駆動部と前記第２の駆動部との間の中心位置に対し、前記第１の駆動部側に位置する前記旋回中心周りに旋回する第１の旋回モードと、
前記中心位置に対し、前記第２の駆動部側に位置する前記旋回中心周りに旋回する第２の旋回モードと、を有する請求項１に記載のベッド搬送装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記旋回動作時には、予め設定された制御パラメータに基づいて前記駆動部を制御する、請求項１に記載のベッド搬送装置。
【請求項４】
前記ベッド搬送装置の動作を操作する操作部を更に備え、
前記制御部は、前記操作部の操作量に応じて、前記ベッドの中心に対する前記旋回中心の位置を調整可能である、請求項１〜３の何れか一項に記載のベッド搬送装置。
【請求項５】
前記ベッド搬送装置の動作を操作する操作部を更に備え、
前記操作部は操作レバーを有し、
前記制御部は、前記操作レバーの傾きの向きに基づいて、前記中心位置に対して前記旋回中心を前記第１の駆動部側と前記第２の駆動部側の何れに位置させるかを切り替える、請求項２に記載のベッド搬送装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記第１の方向を基準とした前記第１の駆動部の操舵角、及び前記第２の駆動部の操舵角を制御し、
前記旋回動作時には、前記第１の駆動部及び前記第２の駆動部のうち、前記旋回中心が位置する方の駆動部の操舵角を他方の駆動部の操舵角に比して小さくする、請求項２に記載のベッド搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベッド搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ベッド搬送装置として、例えば特許文献１に記載されているものが知られている。特許文献１に記載のベッド搬送装置は、ベッドの前後方向の一端側に駆動装置が取り付けられ、他端側に操作者が操作するための操作装置が取り付けられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−００８１８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のようなベッド搬送装置では、ベッドの前後方向における両端部に装置を設ける必要があるため、前後方向の全長が大きくなってしまうという問題がある。このようにベッド搬送装置付きのベッドの全長が大きくなると、例えば、奥行きの狭いエレベータに乗る際に十分なスペースを確保出来ないという問題がある。更には、ベッドを搬送しながらベッド搬送装置が狭い場所を通過する際に、ベッドが構造物と干渉するという問題もある。
【０００５】
本発明の目的は、ベッドの搬送時に狭い場所を通過することができるベッド搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るベッド搬送装置は、ベッドを搬送するベッド搬送装置であって、本体部と、本体部に設けられ、ベッドの側面にて当該ベッドと連結する連結部と、本体部を駆動する駆動部と、駆動部を制御する制御部と、を備え、制御部は、連結部とベッドが連結した状態でのベッド搬送装置の旋回動作時に、旋回中心をベッドの中心から、ベッドの長手方向である第１の方向のいずれか一方側に位置させるように駆動部を制御する。
【０００７】
本発明に係るベッド搬送装置は、ベッドの側面にて当該ベッドと連結する連結部を備える。従って、ベッド搬送装置は、ベッドの側面にてベッドと連結され、駆動部にてベッドと共に移動可能である。このように、ベッド搬送装置がベッドと側面にて連結した状態で当該ベッドを搬送できる。従って、搬送時におけるベッドの前後方向のスペースを確保できる。また、制御部は、連結部とベッドが連結した状態でのベッド搬送装置の旋回動作時に、旋回中心をベッドの中心から、ベッドの長手方向である第１の方向のいずれか一方側に位置させるように駆動部を制御する。例えば、ベッド搬送装置及びベッドが狭い場所を通過する際、ベッドの長手方向の一方側の方が広い旋回スペースを確保し易い場合、制御部は、ベッドの長手方向の他方側に旋回中心を位置させるように駆動部を制御する。この場合、ベッド搬送装置及びベッドは、旋回スペースを確保し難いベッドの長手方向の他方側では小さく旋回し、旋回スペースを確保し易いベッドの長手方向の一方側では大きく旋回することができる。このように、通過する場所の状況に合わせて、ベッド搬送装置及びベッドが適切に旋回することができる。以上により、ベッドの搬送時に狭い場所を通過することができる。
【０００８】
また、本発明に係るベッド搬送装置において、駆動部は、第１の方向に対向して配置された第１の駆動部及び第２の駆動部を有し、制御部は、中心位置に対し、第１の駆動部側に位置する旋回中心周りに旋回する第１の旋回モードと、中心位置に対し、第２の駆動部側に位置する旋回中心周りに旋回する第２の旋回モードと、を有してよい。これにより、通過する場所の状況に応じて、旋回モードを使い分けることが可能となる。
【０００９】
また、本発明に係るベッド搬送装置において、制御部は、旋回動作時には、予め設定された制御パラメータに基づいて駆動部を制御してよい。これにより、操作者が細かい操作を行わずとも、予め設定された旋回動作にて旋回を行うことができる。従って、操作者は、操作を容易に行う事ができる。
【００１０】
また、本発明に係るベッド搬送装置は、ベッド搬送装置の動作を操作する操作部を更に備え、制御部は、操作部の操作量に応じて、ベッドの中心に対する旋回中心の位置を調整可能であってよい。これにより、操作者は、通過する場所の状況に合わせて、ベッド搬送装置の旋回動作の旋回態様を細かく調整することができる。
【００１１】
また、本発明に係るベッド搬送装置は、ベッド搬送装置の動作を操作する操作部を更に備え、操作部は操作レバーを有し、制御部は、操作レバーの傾きの向きに基づいて、中心位置に対して旋回中心を第１の駆動部側と第２の駆動部側の何れに位置させるかを切り替えてよい。これにより、操作者は、操作レバーを操作することで、第１の駆動部側と第２の駆動部側のどちらを大きく旋回させるかを、容易に切り替えることができる。
【００１２】
また、本発明に係るベッド搬送装置において、制御部は、第１の方向を基準とした第１の駆動部の操舵角、及び第２の駆動部の操舵角を制御し、旋回動作時には、第１の駆動部及び第２の駆動部のうち、旋回中心が位置する方の駆動部の操舵角を他方の駆動部の操舵角に比して小さくする。これにより、制御部は、第１の駆動部及び第２の駆動部の操舵角の大小関係を調整することで、上述のような旋回動作を行うことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ベッドの搬送時に狭い場所を通過することができるベッド搬送装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係るベッド搬送装置の斜視図である。
【図２】車輪の駆動機構及び旋回機構の一例を示す図である。
【図３】ベッド搬送装置がベッドを搬送しているときの様子を示す図である。
【図４】リモコンの構成を示す図である。
【図５】ベッド搬送装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図６】ベッド搬送装置の旋回動作について説明するための概略平面図である。
【図７】操舵角を説明するための模式図である。
【図８】ベッド搬送装置の旋回動作について説明するための概略平面図である。
【図９】ベッド搬送装置の旋回動作について説明するための概略平面図である。
【図１０】ベッド搬送装置が狭い場所を通過する際の動作について説明するための概略平面図である。
【図１１】ベッド搬送装置が狭い場所を通過する際の動作について説明するための概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係るベッド搬送装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１６】
図１は、本発明の実施形態に係るベッド搬送装置の斜視図である。ベッド搬送装置１００は、病院や介護施設等でベッドを搬送する際に操作者が１人でベッドを搬送するための装置である。図１に示すように、ベッド搬送装置１００は、本体部１と、車輪３と、連結部４と、を備えている。
【００１７】
本体部１は、前後方向（第１の方向）へ延びる部材である。本実施形態では、本体部１は、上部にて前後方向へ延びる上部部材１Ａと、下部にて前後方向へ延びる下部部材１Ｂと、を備えている。上部部材１Ａは、前後方向の両端側において、下部部材１Ｂよりも外側へ延びている。これによって、下部部材１Ｂの両端よりも外側には、車輪３を設けるためのスペースが確保される。なお、本体部１の内部には制御部５０（図５参照）などの制御機器や、駆動機構等が収容されていてよい。なお、特に説明の無い限り、ベッド搬送装置１００に対して用いられる「前後方向」という表現は、ベッド搬送装置１００が平行移動する際の前後方向を示すものとする。ただし、ベッド搬送装置１００は、本体部１の前後方向の両端部のうち、どちらを「前」にしてどちらを「後」にするかを切替可能である（詳細は後述）。
【００１８】
車輪３は、本体部１を移動させるためのものである。車輪３は、本体部１の前後方向における一方側及び他方側に少なくとも１つずつ設けられる。以降の説明においては、前後方向における一方側に設けられる車輪３を車輪（第１の駆動部）３Ａと称する。前後方向における他方側に設けられる車輪３を車輪（第２の駆動部）３Ｂと称する。車輪３Ａは、上部部材１Ａの一方側の端部１ａの下側に設けられる。車輪３Ｂは、上部部材１Ａの他方側の端部１ｂの下側に設けられる。このような配置により、車輪３Ａ及び車輪３Ｂは前後方向に対向して、互いに離間した位置に配置される。
【００１９】
一方側の車輪３Ａ、及び他方側の車輪３Ｂは、それぞれ駆動輪である。すなわち、車輪３Ａと車輪３Ｂとは、いずれも駆動機構を有している。また、一方側の車輪３Ａ、及び他方側の車輪３Ｂは、それぞれ独立して旋回可能である。すなわち、車輪３Ａと車輪３Ｂとは、いずれも旋回機構（操舵機構）を有している。
【００２０】
図２を参照して、車輪３の駆動機構及び旋回機構の一例について説明する。図２（ａ）は、車輪３を前後方向から見たときの図である。図２（ｂ）は、車輪３を上方から見たときの図である。これらの駆動機構及び旋回機構は、車輪３Ａ及び車輪３Ｂの両方に設けられている。なお、図２に示す構成は、あくまでも一例に過ぎず、詳細な構成は適宜変更可能である。図２に示すように、車輪３の回転軸１７の一方の端部は支持部材１１に支持されており、先端部には駆動モータ１２が設けられている。なお、支持部材１１は、車輪３の端面と対向して上下方向に延びる対向部１１ｂと、車輪３の上側にて水平方向に延びる水平部１１ａと、を有している。回転軸１７は、支持部材１１の対向部１１ｂに支持されている。支持部材１１の水平部１１ａは、上方へ延びて固定部材１３に支持された旋回軸１９と接続されている。旋回軸１９の上端にはプーリー１４が設けられており、プーリー１４は、ベルト１８を介して操舵モータ１６と接続されている。固定部材１３は本体部１に固定されている一方、支持部材１１は固定部材１３からは離間している。従って、操舵モータ１６の回転に従って、支持部材１１、回転軸１７、駆動モータ１２、及び車輪３は、旋回軸１９周りに３６０°回転する。
【００２１】
以上のように、車輪３Ａ及び車輪３Ｂには、駆動機構及び旋回機構が設けられているため、互いに独立して駆動及び旋回可能である。従って、二つの車輪の回転と旋回を組み合わせることで、本体部１は、任意方向への平行移動、カーブ、その場旋回といった動作が可能となる。なお、車輪３の旋回角度は３６０°でなくともよく、少なくとも１８０°旋回できればよい。
【００２２】
図１に示すように、連結部４は、本体部１の下部部材１Ｂに設けられている。連結部４は、ベッド２０の側面２０ａにて当該ベッド２０と連結する。具体的には、下部部材１Ｂの側面１Ｂａから突出するように設けられている。これにより、ベッド搬送装置１００は、連結部４をベッド２０の下部水平フレーム２３に潜り込ませて、連結部４で下部水平フレーム２３を支持することで互いに連結する（図３参照）。このように、ベッド搬送装置の「前後方向」はベッドの長手方向となる。
【００２３】
次に、図３を参照して、ベッド搬送装置１００がベッド２０を搬送しているときの様子について説明する。図３に示すように、ベッド２０は、上板２２と、上板２２の四隅から下方へ延びる柱部２４と、柱部２４の下端に設けられる車輪２１と、柱部２４の下端付近において当該柱部２４付近を互いに連結する下部水平フレーム２３と、を備えている。ベッド搬送時、ベッド搬送装置１００は、ベッド２０の側面２０ａと対向する位置にて、互いに隣り合うように配置される。このとき、ベッド搬送装置１００の本体部１が延びる方向（所定の方向）とベッド２０の上板２２が延びる方向とは、略平行な状態となっている。当該状態で、連結部４を下部水平フレーム２３に連結させる。これによって、ベッド搬送装置１００とベッド２０とは、互いに連結した状態となる。従って、ベッド搬送装置１００の移動に伴って、ベッド２０も同様に移動することができる。
【００２４】
図４に示すように、ベッド搬送装置１００は、リモコン３０で操作可能である。リモコン３０は、無線通信にてベッド搬送装置１００を操作することができる。ただし、リモコン３０は、有線通信にてベッド搬送装置１００を操作してもよい。図４に示すように、リモコン３０は、ベッド搬送装置１００の移動方向の操作を行うジョイスティック３１と、走行モードを切り換える走行モード切替スイッチ３２と、進行方向の切替を行う進行方向切替スイッチ３３と、連結部４の昇降を行う昇降スイッチ３４と、を備えている。走行モード切替スイッチ３２は、「平行移動モード」、「カーブモード」、「横移動モード」及び「旋回モード」等の走行モードを切り換えることができるスイッチである。
【００２５】
進行方向切替スイッチ３３は、ジョイスティック３１で「前」「後」の操作をした時における、ベッド搬送装置１００の進行方向を切り替えるためのスイッチである。これにより、操作者は、前後方向における一方側と他方側との間で、進行方向の前側と後側とを切り替えできる。例えば、操作者が本体部１の端部１ａ側に立って端部１ｂ側に体を向けている時、操作者にとっては、本体部１の端部１ｂ側が「前」であり、端部１ａ側が「後」である。従って、操作者が、進行方向切替スイッチ３３にて、端部１ｂ側を「前」に設定し、ジョイスティック３１にて「前」を押せばベッド搬送装置１００は、端部１ｂ側へ走行する。一方、操作者が本体部１の端部１ｂ側に立って端部１ａ側に体を向けている時、操作者にとっては、本体部１の端部１ａ側が「前」であり、端部１ｂ側が「後」である。従って、操作者は進行方向切替スイッチ３３を操作することで、進行方向を切り替える。これによって、ジョイスティック３１にて「前」を押せばベッド搬送装置１００は、端部１ａ側へ走行する。ただし、リモコン３０を持つ向きを変えるなどにより、リモコン３０自体の向きを変更して、本体部１の進行方向の変更に対応してもよい。なお、本体部１には、現在の設定ではどちらが「前」であるかを示すような、進行方向表示部などを設けてもよい。進行方向表示部は、例えば、色の点灯や点滅、液晶で矢印を表示するなどによって、進行方向の前後を示してよい。
【００２６】
次に、図５を参照して、ベッド搬送装置１００のシステム構成について説明する。ベッド搬送装置１００は、車輪３Ａ，３Ｂを制御する制御部５０を備えている。この制御部５０は、ＣＰＵ[CentralProcessingUnit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。制御部５０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。制御部５０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。制御部５０は、リモコン３０からの操作情報を受信する。制御部５０は、駆動モータ１２及び操舵モータ１６へ制御信号を送信する。制御部５０は、記憶部５６とデータの送受信を行う。制御部５０は、ベッド搬送装置１００のモードを設定するモード設定部５１と、車輪３Ａ，３Ｂを制御する駆動制御部５２と、リモコン３０からの操作情報を受信する受信部５３と、を備えている。
【００２７】
モード設定部５１は、受信部５３で受信されたリモコン３０の走行モード切替スイッチ３２の操作情報に基づいて、走行モードを切り替え、「平行移動モード」、「カーブモード」、「横移動モード」及び「旋回モード」等の走行モードを設定する。モード設定部５１は、進行方向切替スイッチ３３の切替操作に基づいて、ベッド搬送装置１００の端部１ａ，１ｂのどちらを進行方向の「前」「後」にするかの設定を行ってよい。
【００２８】
駆動制御部５２は、モード設定部５１で設定された設定内容、及び受信部５３で受信したリモコン３０による操作情報を取得し、設定内容及び操作情報に基づいて、駆動モータ１２及び操舵モータ１６を制御する。例えば、モード設定部５１にて「平行移動モード」が設定され、進行方向の前後の設定がなされた場合、駆動制御部５２は、リモコンのジョイスティック３１の前後方向の操作に応じて、ベッド搬送装置１００が前後の平行移動をするように、駆動モータ１２及び操舵モータ１６を制御する。
【００２９】
また、モード設定部５１にて「旋回モード」が設定され、進行方向の前後の設定がなされた場合、駆動制御部５２は、リモコン３０のジョイスティック３１の前後方向の操作に応じて、ベッド搬送装置１００が前後の何れかの方向へ向かって、旋回を行う。具体的には、ベッド搬送装置１００は、図６に示すような動作を行う。「旋回モード」では、駆動制御部５２は、車輪３Ａ，３Ｂの操舵角θＡ，θＢを所定の角度に調整することで、ベッド搬送装置１００及びベッド２０を旋回中心ＣＰ周りに旋回させる。
【００３０】
ここで、図７を参照して、操舵角θＡ，θＢについて説明する。車輪３Ａ，３Ｂの中心点ＴＰを通過し、前後方向に延びる線を基準線ＣＬ１とする。直進時には車輪３Ａ，３Ｂの進行方向を示す方向線ＤＬは基準線ＣＬ１と一致する。車輪３Ａ，３Ｂの操舵を行うと、車輪３Ａ，３Ｂの進行方向を示し中心点ＴＰを通過する方向線ＤＬは、基準線ＣＬ１に対して傾斜する。このときの方向線ＤＬの基準線ＣＬ１に対する傾斜角が操舵角θＡ，θＢとなる。なお、方向線ＤＬは、旋回時に車輪３Ａ，３Ｂが描く旋回軌道ＴＲ１，ＴＲ２に対し、中心点ＴＰで接する接線となる。なお、以降の説明において、中心点ＴＰにおいて方向線ＤＬ（旋回軌道ＴＲ１，ＴＲ２に対する接線）と垂直をなす直線を、法線ＬＲ１，ＬＲ２とする。車輪３Ａに対して設定される法線ＬＲ１と、車輪３Ｂに対して設定される法線ＬＲ２との交点が旋回中心ＣＰ（図６参照）となる。
【００３１】
図６に戻り、「旋回モード」の動作について詳細に説明を行う。なお、図６では、ベッド２０の中心Ｐ１の前後方向における位置を示す線として中心線ＣＬ２が示されている。中心線ＣＬ２は、車輪３Ａと車輪３Ｂとの間の前後方向における中心位置を示す線でもある。すなわち、本実施形態のベッド搬送装置１００の制御内容は、ベッド搬送装置１００の前後方向における基準位置がベッド２０の中心Ｐ１と一致させた姿勢であることを前提に説明がなされる。なお、ベッド搬送装置１００の前後方向における基準位置とは、ベッド搬送装置１００が安定した状態でベッド２０を支える際の基準になる位置であり、本実施形態では車輪３Ａと車輪３Ｂの間の中心位置が該当する。また、ベッド搬送装置１００にベッド２０が連結されていない場合は、「ベッドの中心」とは、ベッド搬送装置１００の基準位置とベッド２０の中心を前後方向に一致させた状態でベッド２０が連結されたと仮定した場合における、当該ベッド２０の中心位置と定義される。なお、実際のベッド搬送装置１００の使用時においては、ベッド２０の前後方向における中心Ｐ１と車輪３Ａと車輪３Ｂとの間の中心位置は多少ずれることは許容される。また、図６（及び後述の図８，図９）では、前後方向にＹ軸を設定し、前後方向と直交する方向にＸ軸を設定している。前側がＹ軸方向の正側に設定され、ベッド搬送装置１００から見てベッド２０側がＸ軸方向の正側に設定されている。このＸＹ座標系は、ベッド搬送装置１００の移動と共に変化する相対座標系である。以降の説明では、必要に応じてＸＹ軸を用いて説明を行う場合もある。
【００３２】
図６に示すように、「旋回モード」では、駆動制御部５２は、中心線ＣＬ２上に旋回中心ＣＰを位置させるように、車輪３Ａ及び車輪３Ｂを制御する。なお、旋回中心ＣＰのＸ軸方向における位置は特に限定されないが、ここでは、ベッド２０の中央位置に設定されている。このモードでは、駆動制御部５２は、前側の車輪３Ｂの操舵角θＢを、基準線ＣＬ１に対してＸ軸方向の正側に傾くように設定する。駆動制御部５２は、後側の車輪３Ａの操舵角θＡを、基準線ＣＬ１に対してＸ軸方向の負側に傾くように設定する。また、駆動制御部５２は、車輪３Ａの操舵角θＡと車輪３Ｂの操舵角θＢの絶対値を等しくしている。これにより、車輪３Ａに対する法線ＬＲ１と車輪３Ｂに対する法線ＬＲ２は、中心線ＣＬ２上で交差し、当該位置に旋回中心ＣＰが設定される。また、この時、車輪３Ａの旋回軌道ＴＲ１と車輪３Ｂの旋回軌道ＴＲ２は、一致する。なお、図６では、ベッド搬送装置１００のＸ軸方向の正側に旋回中心ＣＰが位置する動作を説明したが、Ｘ軸方向の負側に旋回中心ＣＰが位置する動作を行ってもよい。このとき、駆動制御部５２は、前側の車輪３Ｂの操舵角θＢを基準線ＣＬ１に対してＸ軸方向の負側に傾斜し、後側の車輪３Ａの操舵角θＡを基準線ＣＬ１に対してＸ軸方向の正側に傾斜するように設定する。また、旋回方向も図６では前側へ旋回しているが、後側へ向かって旋回してもよい。
【００３３】
ここで、本実施形態に係るベッド搬送装置１００では、制御部５０は、連結部４とベッド２０が連結した状態でのベッド搬送装置１００の旋回動作時に、旋回中心をベッド２０の中心Ｐ１から、ベッド２０の前後方向のいずれか一方側に位置させるように車輪３Ａ及び車輪３Ｂを制御する。すなわち、制御部５０は、ベッド搬送装置１００の旋回動作時に、前後方向において、車輪３Ａと車輪３Ｂと間の中心位置に対し、旋回中心ＣＰを車輪３Ａ及び車輪３Ｂの何れか一方側に位置させるように、車輪３Ａ及び車輪３Ｂを制御する。制御部５０は、ベッド２０の中心Ｐ１及び車輪３Ａと車輪３Ｂの間の中心位置を示す中心線ＣＬ２に対し、ベッド２０の後側である車輪３Ａ側に位置する旋回中心ＣＰ周りに旋回する旋回モード（第１の旋回モード）と、中心位置（中心線ＣＬ２）に対し、ベッド２０の前側である車輪３Ｂ側に位置する旋回中心ＣＰ周りに旋回する旋回モード（第２の旋回モード）と、を有する。制御部５０は、このような旋回中心ＣＰの位置をずらして行う旋回動作時には、車輪３Ａ，３Ｂのうち、旋回中心ＣＰが位置する方の車輪３の操舵角を他方の車輪３に比して小さくする。すなわち、制御部５０は、旋回中心ＣＰを車輪３Ｂ側に位置させる場合は、車輪３Ｂの操舵角θＢを車輪３Ａの操舵角θＡに比して小さくする。制御部５０は、旋回中心ＣＰを車輪３Ａ側に位置させる場合は、車輪３Ａの操舵角θＡを車輪３Ｂの操舵角θＢに比して小さくする。
【００３４】
車輪３Ｂが進行方向の前側で車輪３Ａが後側の場合、旋回中心ＣＰがベッド２０の後側である車輪３Ａ側に位置する旋回モードでは、進行方向の前側の部分が大きく旋回する。逆に、車輪３Ａが前側で車輪３Ｂが後側の場合、旋回中心ＣＰが車輪３Ｂ側に位置する旋回モードでは、進行方向の前側の部分が大きく旋回する。このような旋回モードを「首ふりモード」と称して、以降の説明を行う。車輪３Ｂが進行方向の前側で車輪３Ａが後側の場合、旋回中心ＣＰが車輪３Ｂ側に位置する旋回モードでは、進行方向の後側の部分が大きく旋回する。逆に、車輪３Ａが前側で車輪３Ｂが後側の場合、旋回中心ＣＰが車輪３Ａ側に位置する旋回モードでは、進行方向の後側の部分が大きく旋回する。このような旋回モードを「尻ふりモード」と称して、以降の説明を行う。制御部５０は、「首ふりモード」及び「尻ふりモード」の両方を実行可能であってもよく、何れか一方のモードのみを実行可能でもよい。
【００３５】
「首ふりモード」の具体例について、図８を参照して説明する。「首ふりモード」では、また、制御部５０は、ベッド搬送装置１００及びベッド２０の前側の部分を大きく旋回させるために、ベッド２０の後側である車輪３Ａ側に旋回中心ＣＰを位置させる。このとき、駆動制御部５２は、車輪３Ａ，３Ｂの操舵角θＡ，θＢを基準線ＣＬ１に対してＸ軸方向の正側に傾斜させる。また、駆動制御部５２は、後側の車輪３Ａの操舵角θＡを前側の車輪３Ｂの操舵角θＢに比して小さくする。図８に示す例では、前側の車輪３Ｂに対する法線ＬＲ２と後側の車輪３Ａに対する法線ＬＲ１とは、ベッド２０の後端付近にて交差し、当該部分に旋回中心ＣＰが設定される。車輪３Ｂと車輪３Ａは、互いに独立した旋回軌道ＴＲ１，ＴＲ２を描く。後側の車輪３Ａの旋回軌道ＴＲ１の旋回半径は前側の車輪３Ｂの旋回軌道ＴＲ２の旋回半径よりも小さくなる。従って、後側の車輪３Ａの旋回軌道ＴＲ１の旋回量（単位時間当たりの移動量）は、前側の車輪３Ｂの旋回軌道ＴＲ２の旋回量よりも小さくなる。駆動制御部５２は、両方の車輪３Ａ，３Ｂがそれぞれの旋回軌道ＴＲ１，ＴＲ２を走行できるように、適切な回転速度を設定する。なお、本実施形態では、「首ふりモード」での旋回中心ＣＰの前後方向の位置はベッド２０の後端付近に設定されており、Ｘ軸方向の位置はベッド２０の中央付近に設定されているが、旋回中心ＣＰの設定位置は特に限定されるものではない。
【００３６】
「尻ふりモード」の具体例について、図９を参照して説明する。「尻ふりモード」では、また、制御部５０は、ベッド搬送装置１００及びベッド２０の後側の部分を大きく旋回させるために、ベッド２０の前側である車輪３Ｂ側に旋回中心ＣＰを位置させる。このとき、駆動制御部５２は、車輪３Ａ，３Ｂの操舵角θＡ，θＢを基準線ＣＬ１に対してＸ軸方向の負側に傾斜させる。また、駆動制御部５２は、前側の車輪３Ｂの操舵角θＢを後側の車輪３Ａの操舵角θＡに比して小さくする。図９に示す例では、前後の車輪３Ｂに対する法線ＬＲ２と後側の車輪３Ａに対する法線ＬＲ１とは、ベッド２０の前端付近にて交差し、当該部分に旋回中心ＣＰが設定される。車輪３Ｂと車輪３Ａは、互いに独立した旋回軌道ＴＲ１，ＴＲ２を描く。前側の車輪３Ｂの旋回軌道ＴＲ２の旋回半径は後側の車輪３Ａの旋回軌道ＴＲ１の旋回半径よりも小さくなる。従って、前側の車輪３Ｂの旋回軌道ＴＲ２の旋回量（単位時間当たりの移動量）は、後側の車輪３Ａの旋回軌道ＴＲ１の旋回量よりも小さくなる。駆動制御部５２は、両方の車輪３Ａ，３Ｂがそれぞれの旋回軌道ＴＲ１，ＴＲ２を走行できるように、適切な回転速度を設定する。なお、本実施形態では、「尻ふりモード」での旋回中心ＣＰの前後方向の位置はベッド２０の前端付近に設定されており、Ｘ軸方向の位置はベッド２０の中央付近に設定されているが、旋回中心ＣＰの設定位置は特に限定されるものではない。
【００３７】
次に、「首ふりモード」及び「尻ふりモード」時において、制御部５０が、中心線ＣＬ２に対して旋回中心ＣＰの前後方向における位置をどのように調整するかについて説明する。なお、以降の説明においては、中心線ＣＬ２に対する旋回中心ＣＰ前後方向における離間距離を「ずれ量」と称する場合がある。
【００３８】
制御部５０は、「首ふりモード」及び「尻ふりモード」の際は、リモコン３０の操作量に関わらず、予め定めた位置に旋回中心ＣＰを設定してもよい。例えば、制御部５０は、「首ふりモード」に設定されており、ベッド搬送装置１００に対してベッド２０側に旋回中心ＣＰを設定する際は、図８に示すように、ベッド２０の後端付近に対応する位置に、一義的に旋回中心ＣＰを設定してよい。例えば、制御部５０は、「尻ふりモード」に設定されており、ベッド搬送装置１００に対してベッド２０側に旋回中心ＣＰを設定する際は、図９に示すように、ベッド２０の前端付近に対応する位置に、一義的に旋回中心ＣＰを設定してよい。この場合、駆動制御部５２は、予め設定された制御パラメータに基づいて車輪３Ａ，３Ｂを制御する。制御パラメータは、旋回中心ＣＰを所望の位置に位置させるための車輪３Ａ，３Ｂの操舵角θＡ，θＢと、旋回中心ＣＰ周りに旋回を行うための車輪３Ａ，３Ｂの回転速度と、を含んでいる。これらの制御パラメータは、記憶部５６に記憶されていてよい。
【００３９】
あるいは、制御部５０は、「首ふりモード」及び「尻ふりモード」の際は、リモコン３０の操作量に応じて、旋回中心ＣＰのずれ量を設定してもよい。例えば、制御部５０は、リモコン３０のジョイスティック３１を傾ける量が多いほど、ずれ量を大きくしてよい。または、制御部５０は、ジョイスティック３１のレバーを傾ける向きが横方向に延びる横基準線（図８及び図９においてＳＬで示す）から大きければ大きいほど、ずれ量を大きくしてよい。このとき、制御部５０は、リモコン３０からの操作情報を受信部５３で受信する。また、駆動制御部５２は、操作情報に基づいて旋回中心ＣＰのずれ量を演算し、当該ずれ量を実現するための操舵角θＡ，θＢ及び回転速度を設定する。なお、制御部５０は、リモコン３０の操作量に応じて連続的にずれ量を変化させてもよいが、操作量に応じて段階的にずれ量を変化させてよい。例えば、ずれ量を数段階に予め設定しておき、制御部５０は、操作量に応じて、予め設定されたずれ量の何れかを採用してよい。
【００４０】
次に、「首ふりモード」及び「尻ふりモード」のモード設定について説明する。例えば、制御部５０は、リモコン３０の走行モード切替スイッチ３２の切替操作に基づいて、「平行移動モード」、「カーブモード」、「横移動モード」及び「旋回モード」等のモードに加えて、「首ふりモード」及び「尻ふりモード」を直接設定してもよい。この場合、操作者は、状況に応じて走行モード切替スイッチ３２を切り替えることで、「首ふりモード」又は「尻ふりモード」を設定することができる。
【００４１】
または、走行モード切替スイッチ３２で切替可能なモードの中の何れかのモードの中の一態様として「首ふりモード」及び「尻ふりモード」の動作が実行されてよい。この場合、走行モード切替スイッチ３２で所定のモードに設定した後、リモコン３０のジョイスティック３１の傾きの向きに基づいて、当該モードの中の一つのモードとして「首ふりモード」及び「尻ふりモード」が実行されてよい。この場合、制御部５０は、ジョイスティック（操作レバー）３１の傾きの向きに基づいて、中心線ＣＬ２に対する旋回中心ＣＰを車輪３Ａ側及び車輪３Ｂ側の何れに位置させるかを切り替える。
【００４２】
具体的には、走行モード切替スイッチ３２で「横移動モード」に設定されているときに、ジョイスティック３１の傾きの向きに応じて、「首ふりモード」及び「尻ふりモード」が設定されてよい。例えば、モード設定部５１にて「横移動モード」に設定されているときに、受信部５３によってジョイスティック３１を横方向（横基準線ＳＬと一致する向き）へ傾ける操作が受信されたとき、制御部５０は、ベッド搬送装置１００を真横へ移動させる横移動を実行する。駆動制御部５２は、車輪３Ａ，３ＢをＸ軸方向に向けて（操舵角θＡ，θＢが９０°となる）、ベッド搬送装置１００及びベッド２０を真横へ移動させる。一方、モード設定部５１にて「横移動モード」に設定されているときに、受信部５３によってジョイスティック３１を横基準線ＳＬよりもＹ軸方向における正側の向き（図８のＤ１に示す向き）へ向けて傾ける操作が受信されたとき、制御部５０は、「首ふりモード」を設定し、当該首ふりモードの動作を実行する。このとき、モード設定部５１は「首ふりモード」を設定し、駆動制御部５２は、車輪３Ａ，３Ｂの操舵角θＡ，θＢを調整して、ベッド搬送装置１００及びベッド２０の首ふり動作を実行する。一方、モード設定部５１にて「横移動モード」に設定されているときに、受信部５３によってジョイスティック３１を横基準線ＳＬよりもＹ軸方向における負側の向き（図８のＤ２に示す向き）へ向けて傾ける操作が受信されたとき、制御部５０は、「尻ふりモード」を設定し、当該尻ふりモードの動作を実行する。このとき、モード設定部５１は「尻ふりモード」を設定し、駆動制御部５２は、車輪３Ａ，３Ｂの操舵角θＡ，θＢを調整して、ベッド搬送装置１００及びベッド２０の尻ふり動作を実行する。あるいは、「旋回モード」に設定されているときに、ジョイスティック３１の傾きの向きに応じて、「首ふりモード」及び「尻ふりモード」が設定されてよい。例えば、モード設定部５１にて「旋回モード」に設定されているときに、受信部５３によってジョイスティック３１を横方向（横基準線ＳＬと一致する向き）へ傾ける操作が受信されたとき、制御部５０は、ベッド搬送装置１００を図６に示すような旋回を実行する。「首ふりモード」及び「尻ふりモード」については、上述の「横移動モード」の時の説明と同様である。
【００４３】
次に、本実施形態に係るベッド搬送装置１００の作用・効果について説明する。
【００４４】
本実施形態に係るベッド搬送装置１００は、ベッド２０の側面２０ａにて当該ベッド２０と連結する連結部４を備える。また、前後方向に車輪３Ａ，３Ｂが対向して配置されている。従って、ベッド搬送装置１００は、ベッド２０の側面２０ａにてベッド２０と連結され、車輪３Ａ，３Ｂにてベッド２０と共に移動可能である。このように、ベッド搬送装置１００がベッド２０と側面２０ａにて連結した状態で当該ベッド２０を搬送できる。従って、搬送時におけるベッド２０の前後方向のスペースを確保できる。また、制御部５０は、連結部４とベッド２０が連結した状態でのベッド搬送装置１００の旋回動作時に、旋回中心をベッド２０の中心Ｐ１から、ベッド２０の前後方向のいずれか一方側に位置させるように車輪３Ａ及び車輪３Ｂを制御する。ますなわち、制御部５０は、ベッド搬送装置１００の旋回動作時に、前後方向において、車輪３Ａと車輪３Ｂと間の中心位置に対し、旋回中心ＣＰを車輪３Ａと車輪３Ｂの何れか一方側に位置させるように、車輪３Ａと車輪３Ｂを制御する。例えば、図１０及び図１１に示すように、壁７０，７１で区切られた病室と廊下のような狭い場所をベッド搬送装置１００及びベッド２０が通過する場合について説明する。このような場所にて、図１１に示すように、ベッド搬送装置１００が、ベッド２０の前後方向の中心Ｐ１及び車輪３Ａ，３Ｂの中央位置を旋回中心ＣＰとした旋回を行う場合（図６に示す動作である）、ベッド２０の端部が壁７０などと干渉する場合がある。一方、図１０（ａ）に示すように、前側の車輪３Ｂの方が広い旋回スペースを確保し易い場合、制御部５０は、後側の車輪３Ａ側に旋回中心ＣＰを位置させる「首ふりモード」にて（図８に示す動作である）、車輪３Ａ，３Ｂを制御する。この場合、ベッド搬送装置１００及びベッド２０は、旋回スペースを確保し難い後側の車輪３Ａ側では小さく旋回し、旋回スペースを確保し易い前側の車輪３Ｂ側では大きく旋回することができる。更に、図１０（ｂ）に示すように、後側の車輪３Ａの方が広い旋回スペースを確保し易くなった場合、制御部５０は、前側の車輪３Ｂ側に旋回中心ＣＰを位置させる「尻ふりモード」にて（図９に示す動作である）、車輪３Ａ，３Ｂを制御する。この場合、ベッド搬送装置１００及びベッド２０は、旋回スペースを確保し難い前側の車輪３Ｂ側では小さく旋回し、旋回スペースを確保し易い後側の車輪３Ａ側では大きく旋回することができる。このように、通過する場所の状況に合わせて、ベッド搬送装置１００及びベッド２０が適切に旋回することができる。以上により、ベッド２０の搬送時に狭い場所を通過することができる。
【００４５】
また、本実施形態に係るベッド搬送装置１００において、制御部５０は、車輪３Ａ側に位置する旋回中心ＣＰ周りに旋回する旋回モード（第１の旋回モード）と、中心位置（中心線ＣＬ２）に対し、車輪３Ｂ側に位置する旋回中心ＣＰ周りに旋回する旋回モード（第２の旋回モード）と、を有してよい。これにより、通過する場所の状況に応じて、旋回モードを使い分けることが可能となる。
【００４６】
また、本実施形態に係るベッド搬送装置１００において、制御部５０は、旋回動作時には、予め設定された制御パラメータに基づいて車輪３Ａ，３Ｂを制御してよい。これにより、操作者が細かい操作を行わずとも、予め設定された旋回動作にて旋回を行うことができる。従って、操作者は、操作を容易に行う事ができる。
【００４７】
また、本実施形態に係るベッド搬送装置１００は、ベッド搬送装置１００の動作を操作するリモコン３０を更に備え、制御部５０は、リモコン３０の操作量に応じて、ベッド２０の中心Ｐ１に対する旋回中心ＣＰの位置を調整可能であってよい。これにより、操作者は、通過する場所の状況に合わせて、ベッド搬送装置１００の旋回動作の旋回態様を細かく調整することができる。
【００４８】
また、本実施形態に係るベッド搬送装置１００は、ベッド搬送装置１００の動作を操作するリモコン３０を更に備え、リモコン３０はジョイスティック（操作レバー）３１を有し、制御部５０は、ジョイスティック３１の傾きの向きに基づいて、中心位置に対して旋回中心ＣＰを車輪３Ａ、３Ｂ側の何れに位置させるかを切り替えてよい。これにより、操作者は、ジョイスティック３１を操作することで、車輪３Ａ，３Ｂ側のどちらを大きく旋回させるかを、容易に切り替えることができる。
【００４９】
また、本実施形態に係るベッド搬送装置１００において、制御部５０は、前後方向を基準とした車輪３Ａの操舵角θＡ、及び車輪３Ｂの操舵角θＢを制御し、旋回動作時には、車輪３Ａ，３Ｂのうち、旋回中心ＣＰが位置する方の車輪３の操舵角を他方の車輪の操舵角に比して小さくする。これにより、制御部５０は、車輪３Ａ，３Ｂの操舵角θＡ，θＢの大小関係を調整することで、上述のような旋回動作を行うことができる。
【００５０】
本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。
【００５１】
例えば、リモコンの構成は上述のものに限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更してもよい。また、リモコンに代えて、本体部に操作部を設けてもよい。
【００５２】
また、上述の実施形態では、本体部の一方側には１つの車輪が設けられ、他方側には１つの車輪が設けられていた。これに替えて、本体部の一方側に複数（例えば２つ）の車輪が設けられ、他方側に複数（例えば２つ）の車輪が設けられてもよい。このような構成の場合、左右の車輪の回転速度に差を設けることによって本体部１が旋回等してよい。また、連結部４に車輪が設けられてもよい。すなわち、ベッド搬送装置１００に設けられる車輪の数も位置も特に限定されない。また、ベッド搬送装置１００には、回転機能及び操舵機能を備えた駆動部としての車輪のみならず、駆動部としての機能を有さない車輪が設けられてよい。あるいは、操舵機能のみを有する車輪が設けられてもよい。例えば、連結部４に駆動部としての車輪が設けられてもよい。
【００５３】
また、上述の実施形態では、車輪としてタイヤが例示されていたが、ベッド搬送装置１００の移動、及び制御が可能なものであれば、あらゆるタイプの車輪を採用してよい。例えば、車輪として、オムニホイール、球体駆動機構など、全方向の移動機構を採用してよい。なお、全方向の移動機構を採用する場合、基準線に対して車輪の進行方向がなす角度が、前述の「操舵角」に該当する。すなわち、図２に示すような操舵機構を有さない車輪であっても、制御的に進行方向を設定可能なものは、「操舵角」を規定することができる。
【００５４】
また、上述の実施形態では、制御部５０は、旋回中心ＣＰのずれ量を、操舵角θＡ，θＢとの関係を調整することで、設定していた。ただし、制御部５０は、旋回中心ＣＰのずれ量を、操舵角θＡ，θＢとの関係のみによって調整しなくともよい。例えば、制御部５０は、車輪３Ａ，３Ｂの一方の回転を停止し（または低速にし）、他方のみを回転することで、旋回中心ＣＰを中心線ＣＬ２に対してずらしてもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１…本体部、３Ａ…車輪（第１の駆動部）、３Ｂ…車輪（第２の駆動部）、４…連結部、２０…ベッド、３０…リモコン（操作部）、３１…ジョイスティック（操作レバー）、５０…制御部、１００…ベッド搬送装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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