(57)【要約】【課題】パワーステアリング用モータの容量を大きくすることなく、自動操舵を継続すること。【解決手段】車両制御装置１０は、設定された駐車支援経路に沿って車両が自動走行するように操舵機構を駆動するための装置である。モータ１８を導通する電流値がモータ１８の定格電流値を上回ると、ＥＳＰ＿ＥＣＵ１６は、操舵機構の負荷が閾値を上回ったとみなして、現時点の実操舵角を最大操舵角として設定する。駐車支援ＥＣＵ１２は、実操舵角の変化が最大操舵角未満の範囲に収まる駐車支援経路を再計算によって設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定された走行経路に沿って車両が自動走行するように操舵機構を駆動する車両制御装置であって、
前記操舵機構の負荷が閾値を上回ったとき現時点の操舵角を最大操舵角として設定する舵角設定手段、および
前記舵角設定手段の処理に関連して前記走行経路を再設定する経路再設定手段を備える、車両制御装置。
【請求項２】
前記操舵機構はパワーステアリング用モータを含み、
前記舵角設定手段は前記パワーステアリング用モータの稼働状態を参照して前記負荷が前記閾値を上回るか否かを判別する判別手段を含む、請求項１記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両制御装置に関し、特に、モータによって運転者の操舵を補助するパワーステアリングと、設定された走行経路に沿って車両が走行するように自動操舵を行う自動操舵とを制御する、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置の一例が、特許文献１に開示されている。この文献によれば、自動操舵の途中で実舵角が舵角指令値に従う舵角から外れた場合に、操舵不能状態が発生したとして、自動操舵が途中で解除される。これによって、電動パワーステアリング用モータの過熱を防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２４９９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、自動操舵の解除は、自動操舵を行いたいという運転者の要求に応えられない。また、運転者は、自動操舵が解除された状況からの操舵を余儀なくされ、運転者の技能によってはリカバリーに困難を伴う場合がある。なお、電動パワーステアリング用モータの過熱は、当該モータの容量を大きくすることで防止できるが、このような対策はコストの増大を招く。
【０００５】
それゆえに、この発明の主たる目的は、パワーステアリング用モータの容量を大きくすることなく、自動操舵を継続することができる、車両制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置は、設定された走行経路に沿って車両が自動走行するように操舵機構を駆動する車両制御装置であって、操舵機構の負荷が閾値を上回ったとき現時点の操舵角を最大操舵角として設定する舵角設定手段、および舵角設定手段の処理に関連して走行経路を再設定する経路再設定手段を備える。
【０００７】
好ましくは、操舵機構はパワーステアリング用モータを含み、舵角設定手段はパワーステアリング用モータの稼働状態を参照して負荷が閾値を上回るか否かを判別する判別手段を含む。
【発明の効果】
【０００８】
操舵機構の負荷が閾値を上回ると、現時点の操舵角を最大操舵角として走行経路が再設定される。これによって、パワーステアリング用モータの容量を大きくすることなく、自動操舵を継続することができる。
【０００９】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この実施例の車両制御装置の要部構成の一部を示すブロック図である。
【図２】図１に示す車両制御装置が搭載された車両とその周辺を鳥瞰した状態の一例を示す図解図である。
【図３】図１に示すＥＳＰ＿ＥＣＵの動作の一部を示すフロー図である。
【図４】図１に示す駐車支援ＥＣＵの動作の一部を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１を参照して、この実施例の車両制御装置１０は、図２に示す車両１００に搭載され、駐車支援ＥＣＵ１２およびＥＳＰ＿ＥＣＵ１６を主たる構成要素として備える。駐車支援ＥＣＵ１２には、車両１００の現在位置を検出するための各種センサ１４が接続される。また、ＥＳＰ＿ＥＣＵ１６には、操舵機構の一部をなす電動パワーステアリング用モータ（以下、単に「モータ」と言う。）１８と、現時点における操舵輪の実際の角度つまり実操舵角を検知する舵角センサ２０とが接続される。
【００１２】
モータ１８は、ＥＳＰ＿ＥＣＵ１６から供給される電圧によって駆動される。また、電圧供給時にモータ１８を導通する電流は、モータ１８の負荷が大きいほど高い値を示す。さらに、モータ１８を導通する電流値は、たとえばタイヤと路面との間の摩擦力の増大によって実操舵角の変更が不可能となったときに定格電流値を上回る。なお、タイヤと路面との摩擦力は、想定以上の重さの荷物を車両１００に載せた場合や、路面の材質が特殊である場合に増大する。
【００１３】
図２に示す他車両２００の右隣の駐車スペースを目標位置として設定し、自動操舵モードを起動すると、駐車支援ＥＣＵ１２は、現在位置から目標位置までの走行経路を駐車支援経路として初期設定する。
【００１４】
駐車支援経路が初期設定された後、駐車支援ＥＣＵ１２は図３に示すフロー図に従う処理を繰り返し実行し、ＥＳＰ＿ＥＣＵ１６は図４に示すフロー図に従う処理を繰り返し実行する。
【００１５】
ここで、図３に示すフロー図に対応する制御プログラムはメモリ１２ｍに記憶され、図４に示すフロー図に対応する制御プログラムはメモリ１６ｍに記憶される。また、図４に示すステップＳ２１で参照される目標操舵角は、自動操舵モードが起動された時点では初期値を示す。
【００１６】
図３を参照して、ステップＳ１では、各種センサ１４の検知結果に基づいて現在位置を検出し、ステップＳ３では、検出された現在位置に基づいて駐車支援経路に沿う操舵角を算出する。ステップＳ５では、算出された操舵角を目標操舵角としてＥＳＰ＿ＥＣＵ１６に設定する。
【００１７】
図４に飛んで、ステップＳ２１では目標操舵角が更新されたか否かを判別し、判別結果がＮＯであればそのままステップＳ２５に進む一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ２３で以下の処理を実行してからステップＳ２５に進む。
【００１８】
つまり、ステップＳ２３では、舵角センサ２０を通して実操舵角を検出し、検出された実操舵角が更新後の目標操舵角に合わせられる電圧を算出し、そして算出された電圧をモータ１８に電圧を供給する。この結果、実操舵角が目標操舵角を目指して変更される。
【００１９】
ステップＳ２５では、モータ１８を導通する電流値がモータ１８の定格電流値を上回るか否かを判別する。判別結果がＮＯであれば、ステップＳ２７でフラグＦＬＧｍｔを“０”に設定し、ステップＳ３３に進む。
【００２０】
これに対して、判別結果がＹＥＳであれば、タイヤと路面との間の摩擦力の増大が原因で操舵機構の負荷が閾値を上回ったとみなし（換言すれば、摩擦力の増大が原因で実操舵角を目標操舵角まで変更できないとみなし）、ステップＳ２９でフラグＦＬＧｍｔを“１”に設定し、ステップＳ３１で実操舵角を駐車支援ＥＣＵ１２に通知してから、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、移動指示を駐車支援ＥＣＵ１２に向けて発行する。
【００２１】
図３に戻って、ステップＳ７では、ＥＳＰ＿ＥＣＵ１６から移動指示が発行されたか否かを繰り返し判別する。判別結果がＮＯからＹＥＳに更新されると、フラグＦＬＧｍｔが“１”を示すか否かをステップＳ９で判別する。判別結果がＮＯであればそのままステップＳ１５に進み、判別結果がＹＥＳであればステップＳ１１およびＳ１３で以下の処理を実行してからステップＳ１５に進む。
【００２２】
つまり、ステップＳ１１では、ＥＳＰ＿ＥＣＵ１６から通知された実操舵角を最大操舵角として設定する。ステップＳ１３では、実操舵角の変化が最大操舵角未満の範囲に収まる駐車支援経路を再計算によって設定する。
【００２３】
ステップＳ１５では車両１００を所定距離だけ移動させ、ステップＳ１７では移動完了をＥＳＰ＿ＥＣＵ１６に通知する。今回の処理は、通知の後に終了する。
【００２４】
図４に飛んで、ステップＳ３５では、駐車支援ＥＣＵ１２から移動完了が通知されたか否かを繰り返し判別する。判別結果がＮＯからＹＥＳに更新されると、今回の処理を終了する。
【００２５】
以上の説明から分かるように、車両制御装置１０は、設定された駐車支援経路に沿って車両１００が自動走行するように操舵機構を駆動するための装置である。ＥＳＰ＿ＥＣＵ１６は、操舵機構の負荷が閾値を上回ったとき、現時点の実操舵角を最大操舵角として設定する(S25, S29, S31)。駐車支援ＥＣＵ１２は、実操舵角の変化が最大操舵角未満の範囲に収まる駐車支援経路を再計算によって設定する(S11, S13)。これによって、モータ１８の容量を大きくすることなく、自動操舵を継続することができる。
【００２６】
なお、この実施例では、モータ１８を導通する電流値をモータ１８の定格電流値と比較して、上述のずれの有無を判別するようにしている。しかし、定格電流値よりも低い電流値を比較対象としてもよく、さらにはモータ１８の出力トルクを参照して上述のずれの有無を判別するようにしてもよい。
【００２７】
さらに、この実施例では、モータ１８として電動式のモータを採用しているが、これに代えて油圧式のモータを採用するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００２８】
１０  …車両制御装置
１２  …駐車支援ＥＣＵ
１６  …ＥＳＰ＿ＥＣＵ
１８  …電動パワーステアリング用モータ
２０  …舵角センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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