(57)【要約】【課題】  他車両が跳ね上げた水たまりの水を被る事象に対する自車両の自衛に貢献する。【解決手段】  経路探索装置７００の処理制御部７１０が、他車両が跳ね上げた水たまりの水を自車両ＣＲが被る水被り事象を検出すると、水被り事象の発生位置及び水被り事象の発生の際における自車両ＣＲの走行方向を含む水被り情報を、自車両ＣＲを含む複数の車両から取得した水被り情報を管理する情報管理装置８００へ送信する。また、処理制御部７１０が、走行経路の探索の際に、自車両ＣＲの周辺の天候履歴に対応する天候状況において、水被り事象に遭遇した水被り警戒位置の情報を取得する。そして、処理制御部７１０が、水被り警戒位置の情報により示される水被り警戒位置を迂回する目的地までの走行経路を探索する。【選択図】  図１
2019152561.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺の天候履歴に対応する天候状況において、他車両が水被り事象に遭遇した水被り警戒位置を取得する取得部と；
前記取得部により取得された水被り警戒位置を迂回する経路を探索する探索部と；
を備える経路探索装置。
【請求項２】
前記目的地までの経路の設定中に前記水被り警戒位置を取得し、かつ、前記設定中の経路上に前記水被り警戒位置が存在する場合、前記探索部は、前記設定中の経路上の水被り警戒位置を迂回する前記目的地までの経路を再探索する、ことを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
取得部と、探索部とを備える経路探索装置において使用される経路探索方法であって、
前記取得部が、自車両周辺の天候履歴に対応する天候状況において、他車両が水被り事象に遭遇した水被り警戒位置を取得する取得工程と；
前記探索部が、前記取得部により取得された水被り警戒位置を迂回する経路を探索する探索工程と；
を備える経路探索方法。
【請求項４】
経路探索装置が有するコンピュータに、請求項３に記載の経路探索方法を実行させる、ことを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項５】
経路探索装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項４に記載の経路探索プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索装置、経路探索方法及び経路探索プログラム、並びに、当該経路探索プログラムが記録された記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の走行環境に応じて、当該車両のドライバに対して警告を行う技術が提案されている。こうした提案技術の一つとして、自車両の走行方向（進行方向）における道路上の水たまりの水を跳ね上げることにより、他の移動体又は歩行者に迷惑をかける可能性がある場合に、当該自車両のドライバに警告の報知を行う技術がある（特許文献１参照；以下、「従来例」という）。
【０００３】
そして、従来例の技術では、車両の通過によって飛散し得る道路上の障害物を検出する障害物検出部と；車両の周囲の移動体を検出する移動体検出部と；障害物検出部にて検出された障害物と、移動体検出部にて検出された移動体との位置関係を検出する位置関係検出部と；該検出部にて検出された位置関係に応じた警告情報を出力する出力部と；を備える警告装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１７７５７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来例の技術は、自車両が水たまりの水を跳ね上げた際に、歩行者や他の移動体に水がかかる可能性がある場合に自車両のドライバに警告を行うものである。しかし、水を跳ね上げる側の全ての車両にこのような警告装置が搭載されているわけではない。
【０００６】
このため、他車両が跳ね上げる水たまりの水を自車両が被る可能性がある場合に、他車両が跳ね上げた水たまりの水を被る事象に対する自車両の自衛に貢献することができる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、自車両周辺の天候履歴に対応する天候状況において、他車両が水被り事象に遭遇した水被り警戒位置を取得する取得部と；前記取得部により取得された水被り警戒位置を迂回する経路を探索する探索部と；を備える経路探索装置である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、取得部と、探索部とを備える経路探索装置において使用される経路探索方法であって、前記取得部が、自車両周辺の天候履歴に対応する天候状況において、他車両が水被り事象に遭遇した水被り警戒位置を取得する取得工程と；前記探索部が、前記取得部により取得された水被り警戒位置を迂回する経路を探索する探索工程と；
を備える経路探索方法である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、経路探索装置が有するコンピュータに、請求項３に記載の経路探索方法を実行させる、ことを特徴とする経路探索プログラムである。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、経路探索装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項４に記載の経路探索プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態に係る情報処理システムの構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施例に係る車載装置の位置付けを説明するための図である。
【図３】図１の車載装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図３の処理制御ユニットによる警告処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】図４の画像解析処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】図４の水被り可能性の判断処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】第１実施例における警告情報の表示例を示す図である。
【００１２】
【図８】第２実施例に係る情報処理システムの構成を示すブロック図である。
【図９】図８の車載装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】図８の情報管理装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】図１０の記憶ユニットに記憶される水被り発生情報の内容を説明するための図である。
【図１２】図９の処理制御ユニットによる水被り事象発生の検出処理を説明するためのフローチャートである。
【図１３】図１０の処理制御ユニットによる水被り発生情報の更新処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】図９の処理制御ユニットによる警告処理を説明するためのフローチャートである。
【図１５】図１０の処理制御ユニットによる水被り警戒位置の情報の配信処理を説明するためのフローチャートである。
【図１６】第２実施例における警告情報の表示例を示す図である。
【００１３】
【図１７】第３実施例に係る車載装置の位置付けを説明するための図である。
【図１８】図１７の車載装置の構成を示すブロック図である。
【図１９】図１８の処理制御ユニットによる水被り事象の検出処理を説明するためのフローチャートである。
【図２０】図１８の処理制御ユニットによる警告処理を説明するためのフローチャートである。
【００１４】
【図２１】第４実施例に係る情報処理システムの構成を示すブロック図である。
【図２２】図２１の経路探索装置の構成を示すブロック図である。
【図２３】図２２の処理制御ユニットによる探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図２４】図２３の再探索処理を説明するためのフローチャートである。
【００１５】
【図２５】第５実施例に係る車載装置の位置付けを説明するための図である。
【図２６】図２５の車載装置の構成を示すブロック図である。
【図２７】図２６の処理制御ユニットによる注意勧告情報の送信処理を説明するためのフローチャートである。
【図２８】図２６の処理制御ユニットによる注意情報の生成処理を説明するためのフローチャートである。
【図２９】第５実施例における注意情報の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態を、図１を参照して説明する。なお、以下の説明においては、同一又は同等の要素については同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１７】
［構成］
図１には、一実施形態に係る情報処理システムの構成が示されている。この図１に示されるように、当該情報処理システムは、本発明の一実施形態に係る経路探索装置７００と情報管理装置８００とを備えている。
【００１８】
ここで、経路探索装置７００は、自車両ＣＲ内に配置されて動作するようになっている。また、情報管理装置８００は、車両ＣＲの外に配置される。そして、経路探索装置７００と情報管理装置８００とは、ネットワーク５００を介して、通信可能となっている。
【００１９】
なお、情報管理装置８００は、他車両に配置された車載装置とも通信可能となっているが、図１には、経路探索装置７００が代表的に示されている。
【００２０】
ネットワーク５００には、天候情報配信サーバ６００が接続されている。この天候情報配信サーバ６００は、雨量等の天候履歴情報を配信する。
【００２１】
＜経路探索装置７００の構成＞
図１に示されるように、自車両ＣＲには、経路探索装置７００に加えて、位置検出部９１０、撮影部９３０及び提示部９５０が配置されている。これらの位置検出部９１０、撮影部９３０及び提示部９５０は、経路探索装置７００に接続されている。
【００２２】
上記の位置検出部９１０は、本実施形態では、ＧＰＳ受信機等を備えて構成されている。この位置検出部９１０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両ＣＲの現在位置及び現在時刻を検出する。位置検出部９１０による検出結果は、現在位置情報として、経路探索装置７００へ逐次送られる。
【００２３】
上記の撮影部９３０は、本実施形態では、自車両ＣＲの車室内に配置されたカメラを備えて構成されている。この撮影部９３０は、フロントガラス越しに前方風景を撮影する。撮影部９３０による撮影結果（撮影画像）は、経路探索装置７００へ逐次送られる。
【００２４】
上記の提示部９５０は、経路探索装置７００から送られた提示データを受ける。そして、提示部９５０は、当該提示データに対応する提示情報をドライバに提示する。本実施形態では、提示部９５０は、音出力部及び表示部を備えている。そして、提示データには、出力音データ及び表示画像データが含まれるようになっている。
【００２５】
音出力部は、スピーカを備えて構成される。この音出力部は、経路探索装置７００から送られた出力音データを受ける。そして、音出力部は、当該出力音データに対応する音声を出力する。
【００２６】
表示部は、液晶ディスプレイ等の表示デバイスを備えて構成される。この表示部は、経路探索装置７００から送られた表示画像データを受ける。そして、表示部は、当該表示画像データに対応する画像を表示する。
【００２７】
次に、経路探索装置７００の構成について説明する。経路探索装置７００は、図１に示されるように、処理制御部７１０と、入力部７２０と、送信部７３０と、受信部７４０とを備えている。
【００２８】
上記の処理制御部７１０は、位置検出部９１０から送られた現在位置情報、及び、撮影部９３０から送られた撮影画像を受ける。そして、処理制御部７１０は、当該現在位置情報及び当該撮像画像に基づいて、自車両ＣＲが被った水被り事象、及び、当該水被り事象の発生位置（その際の車両ＣＲの走行方向を含む）を検出する。処理制御部７１０による検出結果は、水被り情報として、送信部９３０へ送られる。
【００２９】
なお、処理制御部７１０による水被り事象発生の検出処理の詳細については、後述する。
【００３０】
また、処理制御部７１０は、入力部７２０から送られた経路探索指令を受けると、自車両ＣＲの現在位置を指定した水被り警戒位置配信要求を生成する。そして、処理制御部７１０は、生成された水被り警戒位置配信要求を送信部７３０へ送る。
【００３１】
また、処理制御部７１０は、受信部７４０から送られた水被り警戒位置の情報を受ける。引き続き、処理制御部７１０は、水被り警戒位置を迂回する経路を探索する。かかる経路探索の結果に基づいて、目的地までの経路が設定されると、処理制御部７１０は、設定された経路に沿った案内誘導を行う。すなわち、処理制御部７１０は、取得部及び探索部としての機能を果たすようになっている。
【００３２】
なお、処理制御部７１０による経路探索処理の詳細については、後述する。
【００３３】
上記の入力部７２０は、経路探索装置７００用に配置されたキー部、リモート入力装置等により構成される。ここで、経路探索装置７００用に配置されたキー部としては、提示部９５０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、音声入力する構成を採用することもできる。この入力部７２０をドライバ等の利用者が操作することにより、各種の指定や指令を入力することができる。こうした指定や指令には、目的地を指定した探索指令、案内経路の設定指令等が含まれる。入力部７２０への入力結果は、処理制御部７１０へ送られる。
【００３４】
上記の送信部７３０は、処理制御部７１０から送られた水被り情報及び水被り警戒位置配信要求を受ける。そして、送信部７３０は、当該水被り情報及び当該水被り警戒位置配信要求を、無線通信により、ネットワーク５００を介して、情報管理装置８００へ送信する。なお、送信部７３０から情報管理装置８００へ送信される情報には、経路探索装置７００の識別子（以下、「車載機ＩＤ」と記す）が指定されるようになっている。
【００３５】
上記の受信部７４０は、情報管理装置８００から送信され、ネットワーク５００を介した水被り警戒位置の情報を、無線通信により受信する。そして、受信部７４０は、受信した水被り警戒位置の情報を処理制御部７１０へ送る。
【００３６】
＜情報管理装置８００の構成＞
情報管理装置８００は、図１に示されるように、記憶部８１０と、受信部８２０と、送信部８３０、記憶制御部８４０とを備えている。
【００３７】
上記の記憶部８１０は、情報管理装置８００において利用される様々な情報が記録される。こうした情報には、水被り発生情報が含まれている。この記憶部８１０には、記憶制御部８４０がアクセス可能となっている。
【００３８】
ここで、水被り発生情報は、本実施形態では、天候履歴情報（例えば、過去１時間の降水量）の分類ごとに、水被り情報（水被り発生位置、その際の自車両の走行方向）が対応付けられた情報となっている。なお、本明細書においては、水被り発生情報内の水被り位置を、「水被り警戒位置」とも記す。
【００３９】
上記の受信部８２０は、経路探索装置７００を含む複数の車載装置から送信され、ネットワーク５００を介した水被り情報を受信する。そして、受信部８２０は、当該水被り情報を記憶制御部８４０へ送る。
【００４０】
また、受信部８２０は、記憶制御部８４０からのデータ配信要求に応じて天候情報配信サーバ６００から送信され、ネットワーク５００を介した天候配信データを受信する。そして、受信部８２０は、当該配信データを、記憶制御部８４０へ送る。
【００４１】
また、受信部８２０は、経路探索装置７００から送信され、ネットワーク５００を介した水被り警戒位置配信要求を受信する。そして、受信部８２０は、当該水被り警戒位置配信要求を記憶制御部８４０へ送信する。
【００４２】
上記の送信部８３０は、記憶制御部８４０から送られたデータ配信要求を受ける。そして、送信部８３０は、当該データ配信要求を、ネットワーク５００を介して、天候情報配信サーバ６００へ送信する。
【００４３】
また、送信部８３０は、記憶制御部８４０から送られた水被り警戒位置の情報を受ける。そして、記憶制御部８４０は、当該水被り警戒位置の情報を、ネットワーク５００を介して、当該水被り警戒位置の情報に対応する水被り警戒位置配信要求を発行した装置（経路探索装置７００等）へ送信する。
【００４４】
上記の記憶制御部８４０は、受信部８２０から送られた水被り情報を受けると、記憶部８１０内の水被り発生情報の更新処理を実行する。なお、水被り発生情報の更新処理の詳細については、後述する
【００４５】
また、記憶制御部８４０は、受信部８２０から送られた水被り警戒位置配信要求を受けると、当該水被り警戒位置配信要求に応答するための水被り警戒位置の情報の生成処理を実行する。そして、記憶制御部８４０は、生成された水被り警戒位置の情報を、当該水被り警戒位置の情報に対応する水被り警戒位置配信要求を発行した装置のＩＤ（経路探索装置７００の車載機ＩＤ等）を指定して送信部８３０へ送る。
【００４６】
なお、水被り警戒位置の情報の配信処理の詳細については、後述する。
【００４７】
＜動作＞
次に、上述のように構成された情報処理システムの動作を、経路探索装置７００の処理制御部７１０が実行する水被り事象発生の検出処理及び走行経路の探索処理、並びに、情報管理装置８００の記憶制御部８４０が実行する記憶制御処理及び水被り警戒位置の情報の配信処理に主に着目して説明する。
【００４８】
なお、位置検出部９１０は、既に動作を開始しており、検出された現在位置を逐次、経路探索装置７００へ逐次送っているものとする。また、撮影部９３０は、既に動作を開始しており、撮影画像を逐次、経路探索装置７００へ逐次送っているものとする。
【００４９】
《水被り事象発生の検出処理》
まず、処理制御部７１０が実行する水被り事象発生の検出処理について説明する。
【００５０】
水被り事象発生の検出処理に際して、処理制御部７１０は、撮影部９３０から送られた撮影画像を受けると、画像解析を行って、水被り事象の発生の有無を検出する。かかる検出に際して、処理制御部７１０は、撮影画像中の物体の外縁が急激にぼやけるようになったことをもって、水被り事象が発生したことを検出する。
【００５１】
なお、撮影画像中の物体の外縁が急激にぼやけた後、ワイパーの動作により急激に物体の外縁がはっきりしたことをもって、水被り事象が発生したことを検出してもよい。
【００５２】
水被り事象の発生が検出されると、処理制御部７１０は、位置検出部９１０から送られた現在位置及び現在位置の時間変化に基づいて、水被り事象の発生位置（以下、「水被り位置」とも呼ぶ）、及び、その際の走行方向を特定する。そして、特定された水被り位置、及び、その際の走行方向を含む水被り情報を生成し、生成された水被り情報を送信部７３０へ送る。この結果、水被り情報が、情報管理装置８００へ送信される。
【００５３】
《記憶制御処理》
経路探索装置７００等の車載装置から送られた水被り情報を受信すると、記憶制御部８４０が、記憶制御処理を開始する。
【００５４】
かかる記憶制御処理に際して、記憶制御部８４０が、まず、水被り情報に含まれる水被り位置を指定した天候履歴情報（例えば、過去１時間の降水量に関する情報）のデータ配信要求を、天候情報配信サーバ６００へ送信する。当該データ配信要求に応答して天候情報配信サーバ６００から送信された配信データを受信すると、記憶制御部８４０が、記憶部８１０内の水被り発生情報における当該配信データにより示される天候履歴情報の分類に対応する情報として、今回受信した水被り情報を、記憶部８１０内に追加登録する。この結果、記憶部８１０内の水被り発生情報が更新される。
【００５５】
なお、記憶制御部８４０は、登録から一定期間（例えば、３ヶ月）経過した水被り情報を、記憶部８１０から削除するようになっている。
【００５６】
《水被り警戒位置の情報の配信処理》
次いで、記憶制御部８４０による水被り警戒位置の情報の配信処理について説明する。
【００５７】
かかる水被り警戒位置の情報の配信処理は、経路探索装置７００から送信された水被り警戒位置配信要求を受信すると、記憶制御部８４０が開始する。
【００５８】
なお、経路探索装置７００では、初期経路探索の場合、及び、再経路探索の際に、自車両ＣＲの現在位置の周辺の水被り警戒位置を取得済みでない場合に、経路探索装置７００の処理制御部７１０が、現在位置が指定された水被り警戒位置配信要求を生成し、生成された水被り警戒位置配信要求を発行する。
【００５９】
かかる水被り警戒位置の情報の配信処理に際して、記憶制御部８４０が、まず、水被り警戒位置配信要求に含まれる現在位置を指定した当該現在の天候履歴情報のデータ配信要求を、天候情報配信サーバ６００へ送信する。当該データ配信要求に応答して天候情報配信サーバ６００から送信された配信データを受信すると、記憶制御部８４０が、記憶部８１０内の水被り発生情報を参照し、受信した配信データに対応する分類の水被り情報の中から、水被り警戒位置配信要求に含まれる現在位置の周辺における水被り情報を、水被り警戒位置の情報として抽出する。そして、記憶制御部８４０が、抽出された水被り警戒位置の情報を経路探索装置７００へ送信する。
【００６０】
《経路探索処理》
次いで、処理制御部７１０が実行する経路探索処理について説明する。処理制御部７１０は、入力部７２０から送られた経路探索指令を受けると、経路探索処理を開始する。
【００６１】
経路探索処理に際して、処理制御部７１０は、まず、自車両ＣＲの現在位置を指定した水被り警戒位置配信要求を情報管理装置８００へ送信する。当該水被り警戒位置配信要求に応答した情報管理装置８００から送信された水被り警戒位置の情報を受けると、処理制御部７１０は、当該水被り警戒位置の情報に含まれる水被り位置を迂回する目的地までの走行経路を探索する。そして、処理制御部７１０は、提示部９５０を利用して、探索された走行経路を、ドライバに提示する。
【００６２】
探索された走行経路の中から選択された一の走行経路が設定されると、処理制御部７１０は、設定された走行経路に沿った走行の案内誘導を、自車両ＣＲの現在位置を参照しつつ、提示部９５０を利用して行う。この後、目的地に到着する前に、自車両ＣＲの現在位置の周辺に関する水被り警戒位置の情報を取得済みでない状況が発生すると、処理制御部７１０は、再度、自車両ＣＲの現在位置を指定した水被り警戒位置配信要求を情報管理装置８００へ送信する。
【００６３】
当該水被り警戒位置配信要求に応答した情報管理装置８００から送信された新たな水被り警戒位置の情報を受けると、処理制御部７１０は、新たな水被り警戒位置の情報に含まれている水被り警戒位置が、設定中の走行経路上に存在するか否かを判定する。当該判定の結果が否定的であった場合には、設定中の走行経路を今後の走行経路として維持する。
【００６４】
一方、当該判定の結果が肯定的であった場合には、処理制御部７１０は、当該水被り警戒位置の情報に含まれる水被り位置を迂回する、現在位置から目的地までの走行経路を再探索する。そして、再探索された走行経路の中から選択された一の走行経路が設定されると、処理制御部７１０は、設定された走行経路に沿った走行の案内誘導を、自車両ＣＲの現在位置を参照しつつ、提示部９５０を利用して行う。以後、目的地に到着するまで、処理制御部７１０は、水被り警戒位置配信要求及び走行経路の再探索を繰り返しつつ、目的地までの走行の案内誘導を行う。
【００６５】
以上説明したように、本実施形態の経路探索装置７００では、処理制御部７１０が、自車両ＣＲの周辺の天候履歴に対応する天候状況において、他車両が水被り事象に遭遇した水被り警戒位置の情報を取得する。そして、処理制御部７１０が、水被り警戒位置の情報により示される水被り警戒位置を迂回する目的地までの走行経路を探索する。
【００６６】
したがって、他車両が跳ね上げた水たまりの水を自車両が被る可能性がある水被り警戒位置を迂回する走行経路を自車両のドライバに提示することができる。このため、本実施形態によれば、他車両が跳ね上げた水たまりの水を被る事象に対する自車両ＣＲの自衛に貢献することができる。
【００６７】
また、本実施形態では、走行経路の設定中に水被り警戒位置の情報を取得し、かつ、設定中の経路上に水被り警戒位置が存在する場合、処理制御部７１０は、設定中の走行経路上の水被り警戒位置を迂回する目的地までの経路を再探索する。このため、走行経路の設定中であっても、水被り事象への遭遇を回避するための自衛を図ることができる。
【００６８】
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００６９】
例えば、経路探索装置７００が、走行経路の探索処理を行うようにした。これに対し、情報管理装置が、探索機能を有していない装置から自車両の現在位置及び探索指令等を取得し、走行経路の探索処理を行うようにしてもよい。この場合には、探索処理の結果は、情報管理装置が、自車両に配置された装置へ送信することにより、自車両に配置された装置に提供されることになる。
【００７０】
また、上記の実施形態では、水被り情報には、水被り位置及び走行方向が含まれるようにした。これに対し、水被り情報には、水被り事象が発生した際に走行していた車線の情報が更に含まれるようにしてもよい。この場合には、水被り事象が発生した際に走行していた車線を更に考慮した走行経路の探索を行うことにより、上記の実施形態の場合よりも合理的な走行経路を探索することができる。
【００７１】
また、水被り警戒位置の情報には、水被り情報がそのままの態様で含まれるようにした。これに対し、水被り発生位置が近いもの（例えば１０ｍ以内）が複数存在する場合は、統計的手法により、それらの代表位置と当該代表位置を中心とする水被り発生範囲を設定することで、１つの水被り警戒領域としてまとめる処理を行ってもよい。
【００７２】
なお、上記の実施形態における経路探索装置を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等の演算手段を備えたコンピュータシステムとして構成し、予め用意されたプログラムをコンピュータで実行することにより、上記の経路探索装置の一部又は全部の機能を実現するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【実施例】
【００７３】
以下、上述した課題を解決するための実施例を、図面を参照して説明する。なお、以下の説明においては、同一又は同等の要素については同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００７４】
［第１実施例］
まず、第１実施例を図２〜図７を参照して説明する。当該第１実施例では、自車両に配置された車載装置が、実際の走行環境の状況に基づいて、他車両が跳ね上げた水を自車両が被る水被り事象の発生の可能性があるかの判定を行う。当該判定の結果が肯定的であった場合に、当該車載装置が、自車両のドライバへの警告を行わせる。
【００７５】
＜構成＞
図２には、第１実施例に係る車載装置１００Ａの位置付けが示されている。この図２に示されるように、車載装置１００Ａは、自車両ＣＲに配置されている。自車両ＣＲには、車載装置１００Ａに加えて、音出力ユニット２１０、表示ユニット２２０、センサユニット２３０、ＧＰＳ受信ユニット２４０及び撮影ユニット２６０Ａが配置されている。これらの音出力ユニット２１０、表示ユニット２２０、センサユニット２３０、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット２４０及び撮影ユニット２６０Ａは、車載装置１００Ａと接続されている。
【００７６】
上記の音出力ユニット２１０は、スピーカを備えて構成されている。この音出力ユニット２１０は、車載装置１００Ａから送られた出力音データを受ける。そして、音出力ユニット２１０は、当該出力音データに対応する音声を出力する。
【００７７】
上記の表示ユニット２２０は、液晶ディスプレイ等の表示デバイスを備えて構成されている。この表示ユニット２２０は、車載装置１００Ａから送られた表示画像データを受ける。そして、表示ユニット２２０は、当該表示画像データに対応する画像を表示する。
【００７８】
上記のセンサユニット２３０は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、傾斜センサ等を備えて構成されている。センサユニット２３０が備える各種センサによる検出結果は、車載装置１００Ａへ送られる。
【００７９】
上記のＧＰＳ受信ユニット２４０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信し、ＧＰＳデータを車載装置１００Ａへ送る。
【００８０】
上記の撮影ユニット２６０Ａは、自車両ＣＲの前方側を撮影する。第１実施例では、撮影ユニット２６０Ａは、いずれも自車両ＣＲの前方側を撮影する２台のカメラを備えている。ここで、一方のカメラは、水平偏光を透過する水平偏光フィルタを介して前方風景を撮影する。また、他方のカメラは、垂直偏光を透過する垂直偏光フィルタを介して前方風景を撮影する。そして、これらの２台のカメラは、同一の撮影方向とされるとともに、所定間隔だけ離間して配置されるようになっている。
【００８１】
すなわち、当該２台のカメラにより、いわゆるステレオカメラが構成されるようになっている。かかるステレオカメラによる撮影画像は、車載装置１００Ａへ送られる。
【００８２】
《車載装置１００Ａの構成》
図３に示されるように、車載装置１００Ａは、処理制御ユニット１１０Ａと、記憶ユニット１２０Ａと、入力ユニット１３０とを備えている。処理制御ユニット１１０Ａには、記憶ユニット１２０Ａ及び入力ユニット１３０に加えて、上述した音出力ユニット２１０、表示ユニット２２０、センサユニット２３０、ＧＰＳ受信ユニット２４０及び撮影ユニット２６０Ａが接続されている。
【００８３】
上記の処理制御ユニット１１０Ａは、車載装置１００Ａの全体を統括制御する。この処理制御ユニット１１０Ａについては、後述する。
【００８４】
上記の記憶ユニット１２０Ａは、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、車載装置１００Ａにおいて利用される様々な情報データを記憶する。こうした情報には、地図情報及び撮影ユニット２６０Ａのカメラの配置位置及び光学特性に関する情報が含まれている。記憶ユニット１２０Ａには、処理制御ユニット１１０Ａがアクセス可能となっている。
【００８５】
上記の入力ユニット１３０は、車載装置１００Ａの本体部に設けられたキー部、及び／又はキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット２２０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、又は併用して音声認識技術を利用して音声にて入力する構成を採用することもできる。
【００８６】
入力ユニット１３０を利用することにより、利用者は、処理制御ユニット１３０に対する様々な指定や指令を入力することができる。入力ユニット１３０への入力結果は、入力データとして、処理制御ユニット１１０Ａへ送られる。
【００８７】
次に、上記の処理制御ユニット１１０Ａについて説明する。この処理制御ユニット１１０Ａは、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御ユニット１１０Ａが様々なプログラムを実行することにより、車載装置１００Ａとしての各種機能が実現されるようになっている。こうした各種機能には、自車両ＣＲのドライバへの自車両ＣＲの水被り可能性に関する警告処理が含まれている。
【００８８】
なお、処理制御ユニット１１０Ａにより実行されるプログラムは、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【００８９】
ここで、処理制御ユニット１１０Ａは、センサユニット２３０から送られたセンサデータ及びＧＰＳ受信ユニット２４０から送られたＧＰＳデータに基づいて、記憶ユニット１２０Ａ中の地図情報等を適宜参照し、マップマッチングの手法を用いて、精度良く自車両ＣＲの現在位置を検出するようになっている。
【００９０】
＜動作＞
次に、上記のように構成された車載装置１００Ａの動作について、車載装置１００Ａの処理制御ユニット１１０Ａが実行する警告処理に主に着目して説明する。
【００９１】
なお、センサユニット２３０は、既に動作を開始しており、検出結果を逐次、処理制御ユニット１１０Ａへ送っているものとする。また、ＧＰＳ受信ユニット２４０は、既に動作を開始しており、受信結果を逐次、処理制御ユニット１１０Ａへ送っているものとする。そして、処理制御ユニット１１０Ａは、記憶ユニット１２０Ａ中の地図情報等を適宜参照しつつ、マップマッチングの手法を用いて、精度良く自車両ＣＲの現在位置を検出しているものとする。
【００９２】
《警告処理》
警告処理に際しては、図４に示されるように、まず、ステップＳ１１において、処理制御ユニット１１０Ａが、撮影ユニット２６０Ａによる撮影画像を取得する。かかる撮影画像の取得に際して、処理制御ユニット１１０Ａが、撮影指令を撮影ユニット２６０Ａへ送る。かかる撮影指令に応答して撮影ユニット２６０Ａから送られた新たな撮影画像を、処理制御ユニット１１０Ａが取得する。
【００９３】
次に、ステップＳ１２において、処理制御ユニット１１０Ａが、画像解析処理を実行する。かかる画像解析処理により、処理制御ユニット１１０Ａは、水たまり領域と他車両との組み合わせであって、自車両ＣＲが水を被る原因となることが懸念される懸念組み合わせの存在の有無の判断、及び、懸念組み合わせが存在する場合における当該懸念組み合わせに関するより詳細な情報である前方状況情報の算出を行う。
【００９４】
なお、ステップＳ１２における画像解析処理の詳細については、後述する。
【００９５】
次いで、ステップＳ１３において、処理制御ユニット１１０Ａが、懸念組み合わせが存在するか否かを判定する。ステップＳ１３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、処理はステップＳ１１へ戻る。以後、ステップＳ１３における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ１１〜Ｓ１３の処理が繰り返される。
【００９６】
ステップＳ１３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１３：Ｙ）には、処理はステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、処理制御ユニット１１０Ａが、センサユニット２３０から送られたセンサデータ等に基づいて、自車両速度情報（自車両速度）を取得する。
【００９７】
次に、ステップＳ１５において、処理制御ユニット１１０Ａが、水被り可能性の判断処理を行う。かかる水被り可能性の判断処理は、他車両が跳ね上げた水を自車両ＣＲが被る水被り事象の発生の可能性があるか否かの判断処理である。
【００９８】
なお、ステップＳ１５における水被り可能性の判断処理の詳細については、後述する。
【００９９】
引き続き、ステップＳ１６において、処理制御ユニット１１０Ａが、水被り可能性かあるか否かを判定する。ステップＳ１６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１６：Ｎ）には、処理はステップＳ１１へ戻る。以後、ステップＳ１６における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ１１〜Ｓ１６の処理が繰り返される。
【０１００】
ステップＳ１６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１６：Ｙ）には、処理はステップＳ１７へ進む。このステップＳ１７では、処理制御ユニット１１０Ａが、警告情報を生成する。
【０１０１】
第１実施例では、警告情報には、警告音声及び警告画像が含まれるようになっている。ここで、警告音声としては、例えば、「前方側の水たまりの水を被る可能性があります。」との音声が挙げられる。また、警告画像としては、例えば、撮影画像中における懸念組み合わせを構成する他車両及び水たまりを強調表示した画像が挙げられる。
【０１０２】
引き続き、処理制御ユニット１１０Ａは、警告音声のデータを生成し、出力音データとして音出力ユニット２１０へ送るとともに、警告画像のデータを生成し、表示画像データとして表示ユニット２２０へ送る。この結果、警告音声が音出力ユニット２１０から出力されるとともに、警告画像が表示ユニット２２０に表示される。
【０１０３】
《画像解析処理》
次に、ステップＳ１２において実行される画像解析処理について説明する。
【０１０４】
画像解析処理に際しては、図５に示されるように、まず、ステップＳ２１において、処理制御ユニット１１０Ａが、撮影画像中の物体を検出するとともに、検出された物体の自車両ＣＲに対する相対位置を、一方のカメラで撮影された第１画像と、他方のカメラで撮影された第２画像とにおける位置のずれ量（いわゆる視差）に基づいて取得する。
【０１０５】
次に、処理制御ユニット１１０Ａが、例えば、公知のテンプレートマッチング法等により、画像中の他車両を検出する。引き続き、処理制御ユニット１１０Ａが、第１画像中の輝度が第２画像中の輝度より、所定の比率以上に明るい路面上の物体を検出し、当該物体に対応する画像領域を、路面上に水面が形成されている領域（すなわち水たまり領域）として検出する。これは、乾燥状態の路面では光が乱反射されて、反射光の水平偏光成分と垂直偏光成分とは概ね同等となるのに対し、水面の反射光は、水平偏光成分が垂直偏光成分よりも増加する傾向があることによる。なお、「所定比率」は、実験、シミュレーション、経験等により予め定められる。
【０１０６】
次いで、ステップＳ２２において、処理制御ユニット１１０Ａが、前方側に水たまりが存在するか否かを判定する。ステップＳ２２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２２：Ｎ）には、処理は、後述するステップＳ２５へ進む。
【０１０７】
ステップＳ２２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２２：Ｙ）には、処理はステップＳ２３へ進む。このステップＳ２３では、前方側の水たまり領域と自車両ＣＲが走行中の車線との距離、すなわち、前方側の水たまり領域と自車両ＣＲが、自車両ＣＲの走行方向において最接近する際の距離が所定距離以内であるか否かを判定する。ステップＳ２３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２３：Ｎ）には、処理はステップＳ２５へ進む。
【０１０８】
なお、「所定距離」は、跳ね上げられた水が、自車両ＣＲが走行する車線に飛び散る可能性の観点から経験、シミュレーション、経験等の観点から、予め定められる。
【０１０９】
ステップＳ２３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２３：Ｙ）には、処理はステップＳ２４へ進む。このステップＳ２４では、処理制御ユニット１１０Ａが、前方側の水たまり領域を通過する他車両が存在するか否かを判定する。
【０１１０】
ステップＳ２４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２４：Ｎ）には、処理はステップＳ２５へ進む。このステップＳ２５では、処理制御ユニット１１０Ａが、水たまりと他車両との組み合わせとして、懸念組み合わせが存在しないと判断する。この後、ステップＳ１２の処理が終了し、処理は、上述した図４のステップＳ１３へ進む。
【０１１１】
ステップＳ２４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２４：Ｙ）には、処理はステップＳ２６へ進む。このステップＳ２６では、処理制御ユニット１１０Ａが、懸念組み合わせが存在すると判断する。
【０１１２】
引き続き、ステップＳ２７において、処理制御ユニット１１０Ａが、水たまり領域及び他車両のそれぞれの自車両ＣＲに対する相対位置及び撮影画像の時間的変化に基づいて、懸念組み合わせに関するより詳細な情報である前方状況情報を算出する。ここで、前方状況情報には、当該水たまり領域に自車両ＣＲが最接近する位置までの距離、当該水たまり領域から当該他車両までの距離、及び、自車両ＣＲに対する当該他車両の相対速度が含まれている。
【０１１３】
こうしてステップＳ２７の処理が終了すると、ステップＳ１２の処理が終了する。そして、処理は図４のステップＳ１３へ進む。
【０１１４】
《水被り可能性の判断処理》
次に、ステップＳ１５において実行される水被り可能性の判断処理について説明する。
【０１１５】
水被り可能性の判断処理に際しては、図６に示されるように、まず、ステップＳ３１において、処理制御ユニット１１０Ａが、自車両ＣＲが水たまり領域に最接近するまでの時間である自車両到達時間（ＴS）を算出する。かかる算出に際して、処理制御ユニット１１０Ａは、水たまり領域に自車両ＣＲが最接近する位置までの距離と自車両速度とに基づいて、自車両到達時間（ＴS）を算出する。
【０１１６】
次いで、ステップＳ３２において、処理制御ユニット１１０Ａが、他車両速度を算出する。かかる算出に際して、処理制御ユニット１１０Ａは、自車両ＣＲに対する当該他車両の相対速度と自車両速度とに基づいて、他車両速度を算出する。
【０１１７】
引き続き、ステップＳ３３において、処理制御ユニット１１０Ａが、他車両が水たまり領域に到達するまでの時間である他車両到達時間（ＴO）を算出する。かかる算出に際して、処理制御ユニット１１０Ａは、水たまり領域から当該他車両までの距離と他車両速度とに基づいて、他車両到達時間（ＴO）を算出する。
【０１１８】
次に、ステップＳ３４において、処理制御ユニット１１０Ａが、時間差｜ＴS−ＴO｜が所定時間ＴP以下であるか否かを判定する。なお、「所定時間ＴP」は、水被り事象の発生の観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。
【０１１９】
ステップＳ３４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３４：Ｙ）には、処理はステップＳ３５へ進む。このステップＳ３５では、処理制御ユニット１１０Ａが、水被り可能性が有ると判断する。こうしてステップＳ３５の処理が終了すると、ステップＳ１５の処理が終了する。そして、処理は、上述した図４のステップＳ１６へ進む。
【０１２０】
一方、ステップＳ３４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３４：Ｎ）には、処理はステップＳ３６へ進む。このステップＳ３６では、処理制御ユニット１１０Ａが、水被り可能性が無いと判断する。こうしてステップＳ３６の処理が終了すると、ステップＳ１５の処理が終了する。そして、処理は、上述した図４のステップＳ１６へ進む。
【０１２１】
なお、図７には、上述した図４のステップＳ１７における処理により表示される警告画像の例が示されている。
【０１２２】
以上説明したように、第１実施例の車載装置１００Ａでは、処理制御ユニット１１０Ａが、水たまりの領域の位置を取得する。引き続き、処理制御ユニット１１０Ａが、自車両ＣＲの走行方向と水たまりの領域の位置とに基づいて、他車両が跳ね上げた水を被る可能性があるかの判定を行う。そして、水を被る可能性があると判定された場合に、処理制御ユニット１１０Ａが、自車両ＣＲのドライバへの警告を実行させるための情報を生成する。
【０１２３】
したがって、他車両が跳ね上げた水たまりの水を自車両が被る可能性があると判定した場合に、自車両のドライバに予め警告することにより、ドライバは、走行する車線を水たまり領域からより遠い車線に変更する車線変更を行ったり、自車両速度の減速を行ったり、ワイパーを最大速度で動かしておいたりする等の対処を事前に行うことができる。このため、第１実施例によれば、他車両が跳ね上げた水たまりの水を被る事象に対する自車両の自衛に貢献することができる。
【０１２４】
また、第１実施例では、処理制御ユニット１１０Ａが、自車両ＣＲが水たまりの領域に最接近するまでの自車両到達時間と、他車両が水たまりの領域に到達するまでの他車両到達時間との時間差が所定範囲内となる場合に、他車両が跳ね上げた当該水たまりの水を自車両ＣＲが被る可能性があると判定する。このため、他車両が跳ね上げた当該水たまりの水を自車両ＣＲが被る可能性を合理的に判断することができる。
【０１２５】
［第１実施例の変形］
本発明は、上記の第１実施例については、様々な変形が可能である。
【０１２６】
例えば、上記の第１実施例では、水被りの可能性があると判断される場合には、自車両速度にかかわらず、自車両のドライバに対して警告情報を提示するようにした。これに対し、自車両速度が基準速度以上で走行している場合に限って、警告情報を提示するようにしてもよい。これは、自車両の速度が遅い場合は、水を被っても相対的に危険は少ないことによる。なお、「基準速度」は、走行の安全性の観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。
【０１２７】
また、上記の第１実施例では、他車両が跳ね上げた水たまりの水を自車両が被る可能性があると判定した場合に、警告情報を提示するようにした。これに対し、警告情報の提示に代えて、又は加えて、車両の運転制御（支援制御）を行うようにしてもよい。具体的には、水たまりの水を自車両が被る可能性があると判定された場合に、走行する車線を水たまり領域から遠い車線に変更する車線変更を行ったり、自車両速度の減速を行ったりする運転制御を自動で行うようにしてもよい。
【０１２８】
また、上記の第１実施例では、他車両の位置及び自車両に対する相対速度は、カメラによる撮影画像に基づいて取得するようにした。これに対し、ミリ波やレーザーを用いた物体との距離を計測するレーダ、超音波を用いて物体との距離を計測するソナー等を利用して取得してもよい。
【０１２９】
また、水たまり領域をカメラ画像に基づいて検出するようにした。これに対し、Ｌｉｄａｒ（Light Detection and Ranging）の測定に基づいて、水たまり領域を検出する公知の技術を採用するようにしてもよい。この場合には、上記の第１実施例の場合よりも高い精度で水たまり領域の位置を検出することができる。
【０１３０】
また、上記の第１実施例では、センサユニットから送られたセンサデータ等に基づいて自車両速度情報を取得するようにした。これに対し、ＧＰＳ測位、マップマッチング等を行って検出された自車両の現在位置の時間変化に基づいて、自車両速度情報を算出するようにしてもよい。
【０１３１】
［第２実施例］
次に、第２実施例を図８〜図１６を参照して説明する。当該第２実施例では、車載装置が、他車両が跳ね上げた水を自車両が被る水被り事象の発生を検出し、水被り事象の発生位置を含む水被り情報を情報管理装置へ送信する。当該情報管理装置は、複数の車載装置から受信した水被り情報を管理する。そして、車載装置が、情報管理装置から水被り警戒位置の情報を取得し、取得された水被り警戒位置の情報に基づいて、ドライバへの警告を行わせる。
【０１３２】
＜構成＞
図８には、第２実施例に係る情報処理システム４００Ｂの構成が示されている。この図８に示されるように、情報処理システム４００Ｂは、車載装置１００Ｂと情報管理装置３００とを備えている。
【０１３３】
ここで、車載装置１００Ｂは、自車両ＣＲ内に配置されて動作するようになっている。また、情報管理装置３００は、自車両ＣＲの外に配置される。車載装置１００Ｂと情報管理装置３００とは、ネットワーク５００を介して、通信可能となっている。そして、情報管理装置３００Ｂは、ネットワーク５００を介して、天候情報配信サーバ６００と通信可能となっている。
【０１３４】
なお、情報管理装置３００は、他車両に配置された車載装置とも通信可能となっているが、図８には、車載装置１００Ｂが代表的に示されている。
【０１３５】
図８に示されるように、上述した第１実施例の場合と同様に、自車両ＣＲには、車載装置１００Ｂに加えて、音出力ユニット２１０、表示ユニット２２０、センサユニット２３０及びＧＰＳ受信ユニット２４０が配置されている。また、自車両ＣＲには、第１実施例と比べて、撮影ユニット２６０Ａに代えて撮影ユニット２６０Ｂが配置されている。
【０１３６】
上記の撮影ユニット２６０Ｂは、自車両ＣＲの車室内に配置されたカメラを備えて構成されている。この撮影ユニット２６０Ｂ、自車両ＣＲの前方側を、フロントガラス越しに撮影する。撮影ユニット２６０Ｂによる撮影画像は、車載装置１００Ｂへ送られる。
【０１３７】
《車載装置１００Ｂの構成》
図９に示されるように、車載装置１００Ｂは、処理制御ユニット１１０Ｂと、記憶ユニット１２０Ｂと、入力ユニット１３０と、無線通信ユニット１４０Ｂとを備えている。処理制御ユニット１１０Ｂには、記憶ユニット１２０Ｂ、入力ユニット１３０及び無線通信ユニット１４０Ｂに加えて、上述した音出力ユニット２１０、表示ユニット２２０、センサユニット２３０、ＧＰＳ受信ユニット２４０及び撮影ユニット２６０Ｂが接続されている。
【０１３８】
上記の処理制御ユニット１１０Ｂは、車載装置１００Ｂの全体を統括制御する。この処理制御ユニット１１０Ｂについては、後述する。
【０１３９】
上記の記憶ユニット１２０Ｂは、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、車載装置１００Ｂにおいて利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報には、地図情報及び撮影ユニット２６０Ｂが備えるカメラの光学特性に関する情報が含まれている。記憶ユニット１２０Ｂには、処理制御ユニット１１０Ｂがアクセス可能となっている。
【０１４０】
上記の無線通信ユニット１４０Ｂは、ネットワーク５００を介して、情報管理装置３００Ｂとの通信を行う。無線通信ユニット１４０Ｂは、処理制御ユニット１１０Ｂから送られた水被り情報及び水被り警戒位置配信要求を受ける。そして、無線通信ユニット１４０Ｂは、当該水被り情報及び当該水被り警戒位置配信要求を、車載機ＩＤを付加したうえで、ネットワーク５００を介して情報管理装置３００へ送る。
【０１４１】
また、無線通信ユニット１４０Ｂは、情報管理装置３００Ｂから送信された水被り警戒位置の情報を、ネットワーク５００を介して受信する。そして、無線通信ユニット１４０Ｂは、当該水被り警戒位置の情報を処理制御ユニット１１０Ｂへ送る。
【０１４２】
次に、上記の処理制御ユニット１１０Ｂについて説明する。この処理制御ユニット１１０Ｂは、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御ユニット１１０Ｂが様々なプログラムを実行することにより、車載装置１００Ｂとしての各種機能が実現されるようになっている。
【０１４３】
なお、処理制御ユニット１１０Ｂにより実行されるプログラムは、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【０１４４】
ここで、処理制御ユニット１１０Ｂは、センサユニット２３０から送られたセンサデータ及びＧＰＳ受信ユニット２４０から受けたＧＰＳデータに基づいて、記憶ユニット１２０Ｂ中の地図情報等を適宜参照し、マップマッチングの手法を用いて、精度良く現在位置を検出するようになっている。
【０１４５】
処理制御ユニット１１０Ｂは、撮影ユニット２６０Ｂから送られた撮影画像に基づいて、自車両ＣＲが被った水被り事象を検出する。水被り事象が検出されると、処理制御ユニット１１０Ｂは、当該水被り事象の発生位置（その際の自車両ＣＲの走行方向を含む）を検出する。そして、処理制御ユニット１１０Ｂは、検出結果を、水被り情報として、無線通信ユニット１４０Ｂを利用して、情報管理装置３００へ送信する。
【０１４６】
なお、処理制御ユニット１１０Ｂが実行する水被り事象の検出処理の詳細については、後述する。
【０１４７】
また、処理制御ユニット１１０Ｂは、自車両ＣＲの現在位置の周辺の水被り警戒位置を取得済みでない場合には、自車両ＣＲの現在位置が指定された水被り警戒位置配信要求を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ｂは、生成された水被り警戒位置配信要求を、無線通信ユニット１４０Ｂを利用して、情報管理装置３００へ送信する。
【０１４８】
また、処理制御ユニット１１０Ｂは、情報管理装置３００から送信された水被り警戒位置の情報を、無線通信ユニット１４０Ｂを利用して受信する。そして、処理制御ユニット１１０Ｂは、当該水被り警戒位置の情報及び現時点における自車両ＣＲが走行している方向に基づいて、水被りに対する警告処理を実行する。
【０１４９】
なお、処理制御ユニット１１０Ｂが実行する警告処理の詳細については、後述する。
【０１５０】
《情報管理装置３００の構成》
図１０には、情報管理装置３００の概略的な構成が示されている。この図１０に示されるように、情報管理装置３００は、処理制御ユニット３１０と、記憶ユニット３２０と、外部通信ユニット３３０とを備えている。
【０１５１】
処理制御ユニット３１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成され、情報管理装置３００の全体を統括制御する。この処理制御ユニット３１０については、後述する。
【０１５２】
上記の記憶ユニット３２０は、情報管理装置３００Ａにおいて利用される様々な情報データが記録される。こうした情報データには、図１１に示されるように、水被り発生情報ＨＭＩが含まれている。この水被り発生情報ＨＭＩは、第２実施例では、天候履歴情報（例えば、過去１時間の降水量）の分類ＷＣＮj（ｊ＝１，２，…）ごとに、水被り情報（水被り発生位置、その際の車両の走行方向）ＰＳＮjが対応付けられた情報となっている。なお、本明細書においては、水被り発生情報ＨＭＩ内の水被り位置を、「水被り警戒位置」とも記す。
【０１５３】
図１０に戻り、上記の外部通信ユニット３３０は、車載装置１００Ｂから送信され、ネットワーク５００を介した水被り情報及び水被り警戒位置配信要求を受信する。そして、外部通信ユニット３３０は、当該水被り情報及び当該水被り警戒位置配信要求を処理制御ユニット３１０へ送る。
【０１５４】
また、外部通信ユニット３３０は、処理制御ユニット３１０から送られた水被り警戒位置の情報を受ける。そして、外部通信ユニット３３０は、当該水被り警戒位置の情報を車載装置１００Ｂへ送信する。
【０１５５】
次に、上記の処理制御ユニット３１０について説明する。この処理制御ユニット３１０が様々なプログラムを実行することにより、情報管理装置３００としての各種機能が実現されるようになっている。
【０１５６】
なお、処理制御ユニット３１０が実行するプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【０１５７】
上記の処理制御ユニット３１０は、車載装置１００Ｂから送信された水被り情報を受信すると、記憶ユニット３２０内の水被り発生情報ＨＭＩの更新処理を実行する。なお、処理制御ユニット３１０が実行する水被り発生情報ＨＭＩの更新処理の詳細については、後述する
【０１５８】
また、処理制御ユニット３１０は、車載装置１００Ｂから送信された水被り警戒位置配信要求を受けると、当該水被り警戒位置配信要求に応答するための水被り警戒位置の情報の生成処理を実行する。そして、処理制御ユニット３１０は、生成された水被り警戒位置の情報を、当該水被り警戒位置配信要求を発行した車載装置の車載機ＩＤを有する車載装置へ送信する。
【０１５９】
なお、処理制御ユニット３１０が実行する水被り警戒位置の情報の配信処理の詳細については、後述する。
【０１６０】
＜動作＞
次に、上記のように構成された情報生成システム４００Ｂの動作について、車載装置１００Ｂの処理制御ユニット１１０Ｂが実行する水被り事象発生の検出処理及び警告処理、並びに、情報管理装置３００の処理制御ユニット３１０が実行する水被り発生情報ＨＭＩの更新処理及び水被り警戒位置の情報の配信処理に主に着目して説明する。
【０１６１】
なお、センサユニット２３０は、既に動作を開始しており、検出結果を逐次、処理制御ユニット１１０Ｂへ送っているものとする。また、ＧＰＳ受信ユニット２４０は、既に動作を開始しており、受信結果を逐次、処理制御ユニット１１０Ｂへ送っているものとする。そして、処理制御ユニット１１０Ｂは、記憶ユニット１２０Ｂ中の地図情報等を適宜参照しつつ、マップマッチングの手法を用いて、精度良く自車両ＣＲの現在位置を検出しているものとする。
【０１６２】
また、撮影ユニット２６０Ｂは、既に動作を開始しており、撮影画像を逐次、処理制御ユニット１１０Ｂへ送っているものとする。
【０１６３】
《水被り事象発生の検出処理》
まず、処理制御ユニット１１０Ｂが実行する水被り事象発生の検出処理について説明する。
【０１６４】
水被り事象発生の検出処理に際しては、図１２に示されるように、まず、ステップＳ４１において、処理制御ユニット１１０Ｂが、撮影ユニット２６０Ｂから送られた撮影画像を取得する。引き続き、ステップＳ４２において、処理制御ユニット１１０Ｂが、画像解析処理を行って、新たな水被り事象が発生したか否かを判定する。かかる判定に際して、第２実施例では、処理制御ユニット１１０Ｂは、撮影画像中の物体の外縁が急激にぼやけるようになったことをもって、水被り事象が発生したと判定する。なお、撮影画像中の物体の外縁が急激にぼやけた後、ワイパーの動作により急激に物体の外縁がはっきりしたことをもって、水被り事象が発生したと判定するようにしてもよい。
【０１６５】
ステップＳ４２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４２：Ｎ）には、処理はステップＳ４１へ戻る。以後、ステップＳ４２における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ４１，Ｓ４２の処理が繰り返される。
【０１６６】
ステップＳ４２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４２：Ｙ）には、処理はステップＳ４３へ進む。このステップＳ４３では、処理制御ユニット１１０Ｂが、まず、水被り情報を生成する。かかる水被り情報を生成に際して、処理制御ユニット１１０Ｂは、自車両ＣＲの現在位置及び現在位置の時間変化に基づいて、水被り事象の発生位置、及び、その際の走行方向を特定する。そして、特定された水被り事象の発生位置、及び、その際の走行方向を含む新たな水被り情報を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ｂは、新たな水被り情報を情報管理装置３００へ送信する。
【０１６７】
こうしてステップＳ４３の処理が終了すると、処理はステップＳ４１へ戻る。以後、ステップＳ４１〜Ｓ４３の処理が繰り返される。
【０１６８】
《水被り発生情報ＨＭＩの更新処理》
次に、処理制御ユニット３１０が実行する水被り発生情報ＨＭＩの更新処理について説明する。
【０１６９】
水被り発生情報ＨＭＩの更新処理に際しては、図１３に示されるように、まず、ステップＳ４６において、処理制御ユニット３１０が、新たな水被り情報を受信したか否かを判定する。ステップＳ４６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４６：Ｎ）には、ステップＳ４６の処理が繰り返される。
【０１７０】
ステップＳ４６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４６：Ｙ）、処理はステップＳ４７へ進む。このステップＳ４７では、処理制御ユニット３１０が、当該新たな水被り情報に含まれる水被り位置の天候履歴情報（例えば、過去１時間の降水量に関する情報）を取得する。かかる天候履歴情報の取得に際して、処理制御ユニット３１０は、当該水被り位置を指定した天候履歴情報のデータ配信要求を、天候情報配信サーバ６００へ送信する。そして、処理制御ユニット３１０は、当該データ配信要求に応答して天候情報配信サーバ６００から送信された配信データを、天候履歴情報として取得する。
【０１７１】
次に、ステップＳ４８において、処理制御ユニット３１０は、記憶ユニット３２０内の水被り発生情報ＨＭＩを更新する。かかる水被り発生情報ＨＭＩの更新に際して、処理制御ユニット３１０は、配信データにより示される天候履歴情報の分類に対応する情報として、今回受信した新たな水被り情報を、記憶ユニット３２０内に追加登録する。この結果、記憶ユニット３２０内の水被り発生情報ＨＭＩが更新される。
【０１７２】
なお、第２実施例では、例えば、上述した図１１における「Ｘ1」が５ｍｍであり、「Ｘ2」が１０ｍｍであり、過去１時間の降水量が７ｍｍであった場合には、処理制御ユニット３１０は、今回受信した新たな水被り情報を、天候履歴ＷＣＮ2の分類に対応する情報として記憶ユニット３２０内に追加登録するとともに、天候履歴ＷＣＮ3，ＷＣＮ4，…の分類のそれぞれに対応する情報として記憶ユニット３２０内に追加登録する。これは、過去１時間の降水量が７ｍｍの際に水被り事象が発生した水被り位置においては、過去１時間の降水量が７ｍｍを超える場合にも、水被り事象が発生する可能性が高いと考えられるからである。
【０１７３】
こうしてステップＳ４８の処理が終了すると、処理はステップＳ４６へ戻る。以後、ステップＳ４６〜Ｓ４８の処理が繰り返される。
【０１７４】
なお、第２実施例では、処理制御ユニット３１０は、登録から一定期間（例えば、３ヶ月）経過した水被り情報を、記憶ユニット３２０から削除するようになっている。
【０１７５】
《警告処理》
次いで、処理制御ユニット１１０Ｂが実行する警告処理について説明する。
【０１７６】
警告処理に際しては、図１４に示されるように、まず、ステップＳ５１において、処理制御ユニット１１０Ｂが、自車両ＣＲの現在位置の周辺の水被り警戒位置の情報を取得済みか否かを判定する。ステップＳ５１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５１：Ｙ）には、処理は、後述するステップＳ５４へ進む。
【０１７７】
ステップＳ５１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５１：Ｎ）には、処理はステップＳ５２へ進む。このステップＳ５２では、処理制御ユニット１１０Ｂが、自車両ＣＲの現在位置を指定した水被り警戒位置配信要求を、情報管理装置３００へ送信する。
【０１７８】
引き続き、ステップＳ５３において、処理制御ユニット１１０Ｂが、情報管理装置３００から配信された水被り警戒位置の情報を受信したか否かを判定する。ステップＳ５３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５３：Ｎ）には、ステップＳ５３の処理が繰り返される。
【０１７９】
ステップＳ５３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５３：Ｙ）には、処理はステップＳ５４の処理へ進む。このステップＳ５４では、処理制御ユニット１１０Ｂが、水被り警戒位置に接近したか否かを判定する。ステップＳ５４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５４：Ｎ）には、処理はステップＳ５１へ戻る。以後、ステップＳ５４における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ５１〜Ｓ５４の処理が繰り返される。
【０１８０】
ステップＳ５４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５４：Ｙ）には、処理はステップＳ５５へ進む。このステップＳ５５では、処理制御ユニット１１０Ｂが、警告条件を満たすか否かを判定する。なお、第２実施例では、水被り警戒位置に対応する水被り位置を含む水被り情報が示す走行方向と自車両ＣＲの走行方向とが一致することを、警告条件として採用している。
【０１８１】
ステップＳ５５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５５：Ｎ）には、処理はステップＳ５１へ戻る。以後、ステップＳ５５における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ５１〜Ｓ５５の処理が繰り返される。
【０１８２】
ステップＳ５５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５５：Ｙ）には、処理制御ユニット１１０Ｂは、水被り可能性があると判断する。そして、処理はステップＳ５６へ進む。このステップＳ５６では、処理制御ユニット１１０Ｂが、まず、警告情報を生成する。
【０１８３】
第２実施例では、上述した第１実施例の場合と同様に、警告情報には、警告音声及び警告画像が含まれるようになっている。ここで、警告音声としては、例えば、「前方側の水たまりの水を被る可能性があります。」との音声が挙げられる。また、警告画像としては、例えば、撮影画像そのものが挙げられる。
【０１８４】
引き続き、処理制御ユニット１１０Ｂは、警告音声のデータを生成し、出力音データとして音出力ユニット２１０へ送るとともに、警告画像のデータを生成し、表示画像データとして表示ユニット２２０へ送る。この結果、警告音声が音出力ユニット２１０から出力されるとともに、警告画像が表示ユニット２２０に表示される。
【０１８５】
こうしてステップＳ５６の処理が終了すると、処理はステップＳ５１へ戻る。以後、ステップＳ５１〜Ｓ５６の処理が繰り返される。
【０１８６】
《水被り警戒位置の情報の配信処理》
次に、処理制御ユニット３１０が実行する水被り警戒位置の情報の配信処理について説明する。
【０１８７】
水被り警戒位置の情報の配信処理に際しては、図１５に示されるように、まず、ステップＳ６１において、処理制御ユニット３１０が、水被り警戒位置配信要求を受信したか否かを判定する。ステップＳ６１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６１：Ｎ）には、ステップＳ６１の処理が繰り返される。
【０１８８】
ステップＳ６１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ６１：Ｙ）には、処理はステップＳ６２へ進む。このステップＳ６２では、処理制御ユニット３１０が、水被り警戒位置配信要求に含まれる現在位置の天候履歴情報を取得する。かかる天候履歴情報の取得に際して、処理制御ユニット３１０は、当該現在位置を指定した天候履歴情報のデータ配信要求を、天候情報配信サーバ６００へ送信する。そして、処理制御ユニット３１０は、当該データ配信要求に応答して天候情報配信サーバ６００から送信された配信データを、天候履歴情報として取得する。
【０１８９】
次に、ステップＳ６３において、処理制御ユニット３１０は、まず、記憶ユニット３２０内の水被り発生情報ＨＭＩを参照し、受信した配信データに対応する分類の水被り情報の中から、水被り警戒位置配信要求に含まれる現在位置の周辺における水被り情報を、水被り警戒位置の情報として抽出する。そして、処理制御ユニット３１０は、抽出された水被り警戒位置の情報を、今回の水被り警戒位置配信要求を発行した車載装置へ送信する。
【０１９０】
なお、図１６には、上述した図１４のステップＳ５６における処理により表示される警告が画像の例が示されている。
【０１９１】
以上説明したように、第２実施例の情報処理システム４００Ｂでは、車載装置１００Ｂの処理制御ユニット１１０Ｂが、他車両が跳ね上げた水たまりの水を自車両ＣＲが被る水被り事象を検出する。そして、水被り事象を検出すると、処理制御ユニット１１０Ｂが、水被り事象の発生位置及び水被り事象の発生の際における自車両ＣＲの走行方向を含む水被り情報を情報管理装置３００へ送信する。
【０１９２】
水被り情報を受信した情報管理装置３００では、処理制御ユニット３１０が、当該水被り情報に含まれる水被り発生位置に関する天候履歴情報による分類に関連付けて、水被り情報を、記憶ユニット３２０における水被り発生情報ＨＭＩ内に追加登録する。ここで、天候履歴情報による分類は、水被り発生位置における直近の所定時間の降水量に対応した分類となっている。
【０１９３】
情報管理装置３００では、車載装置１００Ｂから送信され、自車両ＣＲの現在位置が指定された水被り警戒位置配信要求を受信すると、処理制御ユニット３１０が、記憶ユニット３２０内の水被り発生情報を参照し、その時点の自車両ＣＲの現在位置における天候履歴の分類に対応する当該現在位置の周辺の水被り情報を、水被り警戒位置の情報として抽出する。そして、処理制御ユニット３１０が、抽出された水被り警戒位置の情報を車載装置１００Ｂへ送信する。
【０１９４】
水被り警戒位置の情報を受信すると、処理制御ユニット１１０Ｂは、当該水被り警戒位置の情報、及び、自車両ＣＲの走行方向に基づいて、自車両ＣＲのドライバへの水被りに対する警告を実行させるための情報を生成する。
【０１９５】
したがって、他車両が跳ね上げた水たまりの水を自車両が被る可能性がある場合に、自車両のドライバに予め警告することにより、ドライバは、走行する車線を水たまり領域からより遠い車線に変更する車線変更を行ったり、自車両速度の減速を行ったり、ワイパーを最大速度で動かしておいたりする等の対処を事前に行うことができる。このため、第２実施例によれば、他車両が跳ね上げた水たまりの水を被る事象に対する自車両の自衛を行うことができる。
【０１９６】
また、第２実施例では、処理制御ユニット１１０Ｂが、自車両ＣＲの車室内に配置された撮影ユニット２６０Ｂによる窓越しの撮影画像を解析して、水被り事象の発生を検出する。このため、簡易な構成で、かつ、合理的に水被り事象の発生を検出することができる。
【０１９７】
［第２実施例の変形］
上記の第２実施例に対しては、様々な変形が可能である。
【０１９８】
例えば、上記の第２実施例では、水被りの可能性があると判断される場合には、自車両速度にかかわらず、自車両のドライバに対して警告情報を提示するようにした。これに対し、自車両速度が基準速度以上で走行している場合に限って、警告情報を提示するようにしてもよい。これは、自車両の速度が遅い場合は、水を被っても相対的に危険は少ないことによる。なお、「基準速度」は、走行の安全性の観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。
【０１９９】
また、上記の第２実施例では、他車両が跳ね上げた水たまりの水を自車両が被る可能性があると判定した場合に、警告情報を提示するようにした。これに対し、警告情報の提示に代えて、又は加えて、自車両の運転制御（支援制御）を行うようにしてもよい。具体的には、水たまりの水を自車両が被る可能性があると判定された場合に、走行する車線を水たまり領域から遠い車線に変更する車線変更を行ったり、自車両速度の減速を行ったりする運転制御を自動で行うようにしてもよい。
【０２００】
また、上記の第２実施例では、水被り情報には、水被り位置及び走行方向が含まれるようにした。これに対し、水被り情報には、水被り事象が発生した際に走行していた車線の情報が更に含まれるようにしてもよい。この場合には、自車両に関する水被り事象の発生の可能性の判定の精度を向上させることができる。
【０２０１】
また、上記の第２実施例では、水被り警戒位置の情報には、水被り情報がそのままの態様で含まれるようにした。これに対し、水被り発生位置が近いもの（例えば１０ｍ以内）が複数存在する場合は、統計的手法により、それらの代表位置と当該代表位置を中心とする水被り発生範囲を設定することで、１つの水被り警戒領域としてまとめる処理を行ってもよい。
【０２０２】
［第３実施例］
次いで、第３実施例を図１７〜図２０を参照して説明する。当該第３実施例では、車載装置が、他車両が跳ね上げた水を自車両が被る水被り事象の発生を検出し、水被り事象の発生位置を含む水被り情報を、外部の周辺領域へ車車間通信により同報送信する。また、車載装置が、自車両の周辺領域の他車両から車車間通信により同報送信された水被り情報を取得する。そして、車載装置が、取得された水被り情報に基づいて、ドライバへの警告を行わせる。
【０２０３】
＜構成＞
図１７には、第３実施例に係る車載装置１００Ｃの位置付けが示されている。この図１７に示されるように、車載装置１００Ｃは、自車両ＣＲ内に配置されて動作するようになっている。
【０２０４】
図１７に示されるように、自車両ＣＲには、上述した第２実施例の場合と同様に、車載装置１００Ｃに加えて、音出力ユニット２１０、表示ユニット２２０、センサユニット２３０、ＧＰＳ受信ユニット２４０及び撮影ユニット２６０Ｂが配置されている。そして、これらの音出力ユニット２１０、表示ユニット２２０、センサユニット２３０、ＧＰＳ受信ユニット２４０及び撮影ユニット２６０Ｂは、車載装置１００Ｃに接続されている。
【０２０５】
なお、車載装置１００Ｃは、車車間通信により、自車両ＣＲの周辺の他車両と通信可能となっている。
【０２０６】
《車載装置１００Ｃの構成》
図１８に示されるように、車載装置１００Ｃは、上述した第２実施例の車載装置１００Ｂ（図９参照）と比べて、処理制御ユニット１１０Ｂに代えて処理制御ユニット１１０Ｃを備える点、及び、無線通信ユニット１４０Ｂに代えて無線通信ユニット１４０Ｃを備える点が異なっている。
【０２０７】
上記の処理制御ユニット１１０Ｃは、車載装置１００Ｃの全体を統括制御する。この処理制御ユニット１１０Ｃについては、後述する。
【０２０８】
上記の無線通信ユニット１４０Ｃは、車車間通信により、自車両ＣＲの周辺の他車両と通信する。無線通信ユニット１４０Ｃは、処理制御ユニット１１０Ｃから送られた水被り情報を受ける。そして、無線通信ユニット１４０Ｃは、当該水被り情報を、車車間通信により、自車両ＣＲの周辺へ同報送信する。
【０２０９】
また、無線通信ユニット１４０Ｃは、車車間通信により、自車両ＣＲの周辺の他車両から同報送信された水被り情報を受信する。そして、無線通信ユニット１４０Ｂは、当該水被り情報を処理制御ユニット１１０Ｃへ送る。
【０２１０】
次に、上記の処理制御ユニット１１０Ｃについて説明する。この処理制御ユニット１１０Ｃは、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御ユニット１１０Ｃが様々なプログラムを実行することにより、車載装置１００Ｃとしての各種機能が実現されるようになっている。
【０２１１】
なお、処理制御ユニット１１０Ｃにより実行されるプログラムは、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【０２１２】
ここで、処理制御ユニット１１０Ｃは、センサユニット２３０から送られたセンサデータ及びＧＰＳ受信ユニット２４０から受けたＧＰＳデータに基づいて、記憶ユニット１２０Ｂ中の地図情報等を適宜参照し、マップマッチングの手法を用いて、精度良く現在位置を検出するようになっている。
【０２１３】
処理制御ユニット１１０Ｃは、撮影ユニット２６０Ｂから送られた撮影画像に基づいて、自車両ＣＲが被った水被り事象を検出する。水被り事象が検出されると、処理制御ユニット１１０Ｃは、当該水被り事象の発生位置（その際の自車両ＣＲの走行方向を含む）を検出する。そして、処理制御ユニット１１０Ｂは、検出結果を、水被り情報として、無線通信ユニット１４０Ｃを利用して、自車両ＣＲの周辺へ同報送信する。
【０２１４】
なお、処理制御ユニット１１０Ｃが実行する水被り事象の検出処理の詳細については、後述する。
【０２１５】
また、処理制御ユニット１１０Ｃは、車車間通信により、自車両ＣＲの周辺の他車両から同報送信された水被り情報を受信する。そして、処理制御ユニット１１０Ｃは、それまでに受信した水被り情報、自車両ＣＲの現在位置、及び、現時点における自車両ＣＲが走行している方向に基づいて、水被りに対する警告処理を実行する。
【０２１６】
なお、処理制御ユニット１１０Ｃが実行する警告処理の詳細については、後述する。
【０２１７】
［動作］
次に、上記のように構成された車載装置１００Ｃの動作について、処理制御ユニット１１０Ｃが実行する水被り事象の検出処理及び警告処理に主に着目して説明する。
【０２１８】
なお、センサユニット２３０は、既に動作を開始しており、検出結果を逐次、処理制御ユニット１１０Ｃへ送っているものとする。また、ＧＰＳ受信ユニット２４０は、既に動作を開始しており、受信結果を逐次、処理制御ユニット１１０Ｃへ送っているものとする。そして、処理制御ユニット１１０Ｃは、記憶ユニット１２０Ｂ中の地図情報等を適宜参照しつつ、マップマッチングの手法を用いて、精度良く自車両ＣＲの現在位置を検出しているものとする。
【０２１９】
また、撮影ユニット２６０Ｂは、既に動作を開始しており、撮影画像を逐次、処理制御ユニット１１０Ｃへ送っているものとする。
【０２２０】
《水被り事象発生の検出処理》
まず、処理制御ユニット１１０Ｃが実行する水被り事象発生の検出処理について説明する。
【０２２１】
水被り事象発生の検出処理に際しては、図１９に示されるように、まず、ステップＳ７１において、処理制御ユニット１１０Ｃが、撮影ユニット２６０Ｂから送られた撮影画像を取得する。引き続き、ステップＳ７２において、処理制御ユニット１１０Ｃが、上述した第２実施例のステップＳ４２の場合と同様の画像解析処理を行って、新たな水被り事象の発生が検出されたか否かを判定する。
【０２２２】
ステップＳ７２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ７２：Ｎ）には、処理はステップＳ７１へ戻る。以後、ステップＳ７２における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ７１，Ｓ７２の処理が繰り返される。
【０２２３】
ステップＳ７２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ７２：Ｙ）には、処理はステップＳ７３へ進む。このステップＳ７３では、処理制御ユニット１１０Ｂが、まず、上述した第２実施例のステップＳ４３の場合と同様の画像解析処理を行って、新たな水被り情報を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ｃは、生成された水被り情報を、自車両ＣＲの周辺領域へ同報送信する。
【０２２４】
こうしてステップＳ７３の処理が終了すると、処理はステップＳ７１へ戻る。以後、ステップＳ７１〜Ｓ７３の処理が繰り返される。
【０２２５】
《警告処理》
次いで、処理制御ユニット１１０Ｃが実行する警告処理について説明する。なお、上述したように、処理制御ユニット１１０Ｃは、車車間通信により受信した、自車両ＣＲの周辺の他車両から同報送信された水被り情報、自車両ＣＲの現在位置、及び、現時点における自車両ＣＲが走行している方向に基づいて、水被りに対する警告処理を実行する。
【０２２６】
警告処理に際しては、図２０に示されるように、まず、ステップＳ７６において、処理制御ユニット１１０Ｃが、水被り発生位置に接近したか否かを判定する。ステップＳ７６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ７６：Ｎ）には、ステップＳ７６の処理が繰り返される。
【０２２７】
ステップＳ７６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ７６：Ｙ）には、処理はステップＳ７７へ進む。このステップＳ７７では、処理制御ユニット１１０Ｃが、警告条件を満たすか否かを判定する。なお、第３実施例では、新たな水被り位置含む水被り情報が示す走行方向と自車両ＣＲの走行方向とが一致することを、警告条件として採用している。
【０２２８】
ステップＳ７７における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ７７：Ｎ）には、処理はステップＳ７６へ戻る。以後、ステップＳ７７における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ７６，Ｓ７７の処理が繰り返される。
【０２２９】
ステップＳ７７における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ７７：Ｙ）には、処理制御ユニット１１０Ｃは、水被り可能性があると判断する。そして、処理はステップＳ７８へ進む。このステップＳ７８では、処理制御ユニット１１０Ｃが、上述した第２実施例におけるステップＳ５６の場合と同様の処理を行って、警告音声のデータを生成し、出力音データとして音出力ユニット２１０へ送るとともに、警告画像のデータを生成し、表示画像データとして表示ユニット２２０へ送る。この結果、警告音声が音出力ユニット２１０から出力されるとともに、警告画像が表示ユニット２２０に表示される。このため、上述した第２実施例と同様の警告情報が、自車両ＣＲのドライバに提示される。
【０２３０】
こうしてステップＳ７８の処理が終了すると、処理はステップＳ７６へ戻る。以後、ステップＳ７６〜Ｓ７８の処理が繰り返される。
【０２３１】
以上説明したように、第３実施例では、車載装置１００Ｃの処理制御ユニット１１０Ｃが、他車両が跳ね上げた水たまりの水を自車両ＣＲが被る水被り事象を検出する。そして、新たな水被り事象を検出すると、処理制御ユニット１１０Ｃが、新たな水被り事象の発生位置及び新たな水被り事象の発生の際における自車両ＣＲの走行方向を含む水被り情報を、無線通信ユニット１４０Ｃを利用して、自車両ＣＲの周辺へ同報送信する。
【０２３２】
また、処理制御ユニット１１０Ｃが、無線通信ユニット１４０Ｃを利用して受信した、自車両ＣＲの周辺領域における車両から同報送信された水被り情報、自車両ＣＲの現在位置、及び、現時点における自車両ＣＲが走行している方向に基づいて、水被りに対する警告処理を実行する。
【０２３３】
したがって、他車両が跳ね上げた水たまりの水を自車両が被る可能性があると判定した場合に、自車両のドライバに予め警告することにより、ドライバは、走行する車線を水たまり領域から遠い車線に変更する車線変更を行ったり、自車両速度の減速を行ったり、ワイパーを最大速度で動かしておいたりする等の対処を事前に行うことができる。このため、第３実施例によれば、他車両が跳ね上げた水たまりの水を被る事象に対する自車両の自衛に貢献することができる。
【０２３４】
また、第３実施例では、処理制御ユニット１１０Ｃが、自車両ＣＲの車室内に配置された撮影ユニット２６０Ｂよる窓越しの撮影画像を解析して、水被り事象の発生を検出する。このため、簡易な構成で、かつ、合理的に水被り事象の発生を検出することができる。
【０２３５】
［第３実施例の変形］
上記の第３実施例に対しては、様々な変形が可能である。
【０２３６】
例えば、上記の第３実施例では、第１及び第２実施例の場合と同様に、自車両速度が基準速度以上で走行している場合に限って、警告情報を提示するようにしてもよい。
【０２３７】
また、上記の第３実施例では、第１及び第２実施例の場合と同様に、警告情報の提示に代えて、又は加えて、車両の運転制御（支援制御）を行うようにしてもよい。具体的には、水たまりの水を自車両が被る可能性があると判定された場合に、走行する車線を水たまり領域から遠い車線に変更する車線変更を行ったり、自車両速度の減速を行ったりする運転制御を自動で行うようにしてもよい。
【０２３８】
また、上記の第３実施例では、第２実施例の場合と同様に、水被り情報には、水被り事象が発生した際に走行していた車線の情報が更に含まれるようにしてもよい。この場合には、自車両に関する水被り事象の発生の可能性の判定の精度を向上させることができる。
【０２３９】
［第４実施例］
次に、第４実施例を図２１〜図２４を参照して説明する。当該第４実施例では、車載装置が、自車両の周辺の天候履歴に対応する天候状況において、他車両が水被り事象に遭遇した水被り警戒位置の情報を取得する。そして、車載装置が、水被り警戒位置の情報により示される水被り警戒位置を迂回する目的地までの走行経路を探索する。
【０２４０】
＜構成＞
図２１には、第４実施例に係る情報処理システム４００Ｄの構成が示されている。この図２１に示されるように、情報処理システム４００Ｄは、上述した第２実施例の情報処理システム４００Ｂと比べて、車載装置１００Ｂに代えて経路探索装置１００Ｄを備えている点が異なっている。そして、図２２に示されるように、経路探索装置１００Ｄは、車載装置１００Ｂと比べて、処理制御ユニット１１０Ｂに代えて処理制御ユニット１１０Ｄを備えている点が異なっている。
【０２４１】
なお、入力ユニット１３０には、目的地を指定した経路探索指令、案内経路の設定指令等を入力することができるようになっている。
【０２４２】
上記の処理制御ユニット１１０Ｄは、経路探索装置１００Ｄの全体を統括制御する。この処理制御ユニット１１０Ｄは、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御ユニット１１０Ｄが様々なプログラムを実行することにより、経路探索装置１００Ｄとしての各種機能が実現されるようになっている。
【０２４３】
なお、処理制御ユニット１１０Ｄにより実行されるプログラムは、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【０２４４】
ここで、処理制御ユニット１１０Ｄは、上述した処理制御ユニット１１０Ｂと同様に、センサユニット２３０から送られたセンサデータ及びＧＰＳ受信ユニット２４０から受けたＧＰＳデータに基づいて、記憶ユニット１２０Ｂ中の地図情報等を適宜参照し、マップマッチングの手法を用いて、精度良く現在位置を検出するようになっている。
【０２４５】
また、処理制御ユニット１１０Ｄは、処理制御ユニット１１０Ｂと同様に、水被り事象の検出処理を実行するようになっている。
【０２４６】
また、処理制御ユニット１１０Ｄは、入力ユニット１３０から送られた経路探索指令を受けると、探索処理を実行する。
【０２４７】
＜動作＞
次に、上記のように構成された情報生成システム４００Ｄの動作について、経路探索装置１００Ｄの処理制御ユニット１１０Ｄが実行する探索処理に主に着目して説明する。
【０２４８】
なお、センサユニット２３０は、既に動作を開始しており、検出結果を逐次、処理制御ユニット１１０Ｄへ送っているものとする。また、ＧＰＳ受信ユニット２４０は、既に動作を開始しており、受信結果を逐次、処理制御ユニット１１０Ｄへ送っているものとする。そして、処理制御ユニット１１０Ｄは、記憶ユニット１２０Ｂ中の地図情報等を適宜参照しつつ、マップマッチングの手法を用いて、精度良く自車両ＣＲの現在位置を検出しているものとする。
【０２４９】
また、撮影ユニット２６０Ｂは、既に動作を開始しており、撮影画像を逐次、処理制御ユニット１１０Ｄへ送っているものとする。
【０２５０】
また、処理制御ユニット１１０Ｄは、既に動作を開始しており、水被り事象の検出処理を実行しているものとする。また、情報管理装置３００の処理制御ユニット３１０は、既に動作を開始しており、水被り発生情報ＨＭＩの更新処理を実行しているものとする。
【０２５１】
《探索処理》
処理制御ユニット１１０Ｄが実行する探索処理について説明する。なお、当該探索処理は、上述した第２実施例で説明した水被り事象発生の検出処理と並行して実行される。
【０２５２】
探索処理に際しては、図２３に示されるように、まず、ステップＳ８１において、処理制御ユニット１１０Ｄが、入力ユニット１３０から送られた経路探索指令を受けたか否かを判定する。ステップＳ８１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ８１：Ｎ）には、ステップＳ８１の処理が繰り返される。
【０２５３】
ステップＳ８１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ８１：Ｙ）には、処理はステップＳ８２へ進む。このステップＳ８２では、処理制御ユニット１１０Ｄが、経路探索装置１００Ｄの車載機ＩＤ及び自車両ＣＲの現在位置を指定した水被り警戒位置配信要求を、情報管理装置３００へ送信する。
【０２５４】
引き続き、ステップＳ８３において、処理制御ユニット１１０Ｄが、情報管理装置３００から配信された水被り警戒位置の情報を受信したか否かを判定する。ステップＳ８３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ８３：Ｎ）には、ステップＳ８３の処理が繰り返される。
【０２５５】
ステップＳ８３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ８３：Ｙ）には、処理はステップＳ８４へ進む。このステップＳ８４では、処理制御ユニット１１０Ｄが、初期経路探索を行う。かかる初期経路探索に際して、処理制御ユニット１１０Ｄは、該水被り警戒位置の情報に含まれる水被り位置を迂回する目的地までの走行経路を探索する。そして、処理制御ユニット１１０Ｄは、表示ユニット２２０を利用して、探索された走行経路を利用者に提示する。
【０２５６】
探索された走行経路の中から選択された一の走行経路が設定されると、ステップＳ８５において、処理制御ユニット１１０Ｄが、設定された走行経路に沿った走行の案内誘導を開始する。かかる案内誘導では、処理制御ユニット１１０Ｄが、自車両ＣＲの現在位置に基づいて記憶ユニット１２０Ｂ内の地図情報を参照しつつ、音出力ユニット２１０及び表示ユニット２２０を利用した案内誘導を行う。
【０２５７】
設定された走行経路に沿った走行の案内誘導と並行して、ステップＳ８６において、処理制御ユニット１１０Ｄが、自車両ＣＲの現在位置に基づいて、目的地に到着したか否かを判定する。ステップＳ８６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ８６：Ｎ）には、処理はステップＳ８７へ進む。
【０２５８】
ステップＳ８７では、処理制御ユニット１１０Ｄが、再探索処理を実行する。なお、当該再探索処理の詳細については、後述する。
【０２５９】
ステップＳ８７の処理が終了すると、処理はステップＳ８６へ戻る。以後、ステップＳ８６，Ｓ８７の処理が繰り返される。
【０２６０】
ステップＳ８６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ８６：Ｙ）には、処理はステップＳ８８へ進む。このステップＳ８８では、処理制御ユニット１１０Ｄが、設定された走行経路に沿った走行の案内誘導を終了する。そして、処理はステップＳ８１へ戻る。以後、ステップＳ８１〜Ｓ８８の処理が繰り返される。
【０２６１】
《再探索処理》
次に、ステップＳ８７において実行される再探索処理について説明する。
【０２６２】
再探索処理に際しては、図２４に示されるように、まず、ステップＳ９１において、処理制御ユニット１１０Ｄが、自車両ＣＲの現在位置の周辺の水被り警戒位置の情報を取得済みか否かを判定する。ステップＳ９１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ９１：Ｙ）には、ステップＳ８７の処理が終了する。そして、処理は、上述した図２３のステップＳ８６へ戻る。
【０２６３】
ステップＳ９１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ９１：Ｎ）には、処理はステップＳ９２へ進む。このステップＳ９２では、処理制御ユニット１１０Ｄが、経路探索装置１００Ｄの車載機ＩＤ及び自車両ＣＲの現在位置を指定した水被り警戒位置配信要求を、情報管理装置３００へ送信する。
【０２６４】
引き続き、ステップＳ９３において、処理制御ユニット１１０Ｄが、情報管理装置３００から配信された水被り警戒位置の情報を受信したか否かを判定する。ステップＳ９３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ９３：Ｎ）には、ステップＳ９３の処理が繰り返される。
【０２６５】
ステップＳ９３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ９３：Ｙ）には、処理はステップＳ９４の処理へ進む。このステップＳ９４では、処理制御ユニット１１０Ｄが、設定中の走行経路上に水被り警戒位置が存在するか否かを判定する。ステップＳ９４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ９４：Ｎ）には、ステップＳ８７の処理が終了する。そして、処理は、図２３のステップＳ８６へ戻る。
【０２６６】
ステップＳ９４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ９４：Ｙ）には、処理はステップＳ９５へ進む。このステップＳ９５では、処理制御ユニット１１０Ｄが、再経路探索を行う。かかる再経路探索に際して、処理制御ユニット１１０Ｄは、水被り警戒位置の情報に含まれる水被り位置を迂回する目的地までの走行経路を探索する。そして、処理制御ユニット１１０Ｄは、表示ユニット２２０を利用して、再探索された走行経路を利用者に提示する。
【０２６７】
再探索された走行経路の中から選択された一の走行経路が設定されると、ステップＳ９６において、処理制御ユニット１１０Ｄが、設定された新たな走行経路に沿った走行の案内誘導を開始する。この後、ステップＳ８７の処理が終了する。そして、処理は、図２３のステップＳ８６へ戻る。
【０２６８】
こうして、目的地に到着するまで、処理制御ユニット１１０Ｄは、水被り警戒位置配信要求及び走行経路の再探索を繰り返しつつ、目的地までの走行の案内誘導を行う。
【０２６９】
以上説明したように、第４実施例の経路探索装置１００Ｄでは、処理制御ユニット１１０Ｄが、自車両ＣＲの周辺の天候履歴に対応する天候状況において、他車両が水被り事象に遭遇した水被り警戒位置の情報を取得する。そして、処理制御ユニット１１０Ｄが、水被り警戒位置の情報により示される水被り警戒位置を迂回する目的地までの走行経路を探索する。
【０２７０】
したがって、他車両が跳ね上げた水たまりの水を自車両が被る可能性がある水被り警戒位置を迂回する走行経路を自車両のドライバに提示することができる。このため、第４実施例によれば、他車両が跳ね上げた水たまりの水を被る事象に対する自車両の自衛に貢献することができる。
【０２７１】
また、第４実施例では、走行経路の設定中に水被り警戒位置の情報を取得し、かつ、設定中の経路上に水被り警戒位置が存在する場合、処理制御ユニット１１０Ｄが、設定中の走行経路上の水被り警戒位置を迂回する目的地までの経路を再探索する。このため、走行経路の設定中であっても、水被り事象への遭遇からの自衛に貢献することができる。
【０２７２】
［第４実施例の変形］
第４実施例に対しては、様々な変形が可能である。
【０２７３】
例えば、上記の第４実施例では、自車両に配置された装置（第４実施例における経路探索装置１００Ｄ）が、走行経路の探索処理を行うようにした。これに対し、情報管理装置が、探索機能を有していない装置から自車両の現在位置及び経路探索指令等を取得し、走行経路の探索処理を行うようにしてもよい。この場合には、探索処理の結果は、情報管理装置が、自車両に配置された装置へ送信することにより、自車両に配置された装置に提供されることになる。
【０２７４】
また、上記の第４実施例では、水被り情報には、水被り位置及び走行方向が含まれるようにした。これに対し、第２実施例の場合と同様に、水被り情報には、水被り事象が発生した際に走行していた車線の情報が更に含まれるようにしてもよい。この場合には、水被り事象が発生した際に走行していた車線を更に考慮した走行経路の探索を行うことにより、上記の第３実施例の場合よりも合理的な走行経路を探索することができる。
【０２７５】
また、水被り警戒位置の情報には、水被り情報がそのままの態様で含まれるようにした。これに対し、第２実施例の場合と同様に、第２水被り発生位置が近いもの（例えば１０ｍ以内）が複数存在する場合は、統計的手法により、それらの代表位置と当該代表位置を中心とする水被り発生範囲を設定することで、１つの水被り警戒領域としてまとめる処理を行ってもよい。
【０２７６】
［第５実施例］
次いで、第５実施例を図２５〜図２９を参照して説明する。当該第５実施例では、自車両に配置された車載装置が、実際の走行環境の状況に基づいて、他車両が跳ね上げた水を自車両が被る水被り事象の発生の可能性があるかの判定を行う。当該判定の結果が肯定的であった場合、当該他車両のドライバへ注意を喚起するために、当該車載装置が注意勧告情報を外部へ送信する。
【０２７７】
＜構成＞
図２５には、第５実施例に係る車載装置１００Ｅの位置付けが示されている。この図２５に示されるように、車載装置１００Ｅは、自車両ＣＲ内に配置されて動作するようになっている。
【０２７８】
図２５に示されるように、自車両ＣＲには、上述した第１実施例の場合と同様に、車載装置１００Ｅに加えて、音出力ユニット２１０、表示ユニット２２０、センサユニット２３０、ＧＰＳ受信ユニット２４０及び撮影ユニット２６０Ａが配置されている。そして、これらの音出力ユニット２１０、表示ユニット２２０、センサユニット２３０、ＧＰＳ受信ユニット２４０及び撮影ユニット２６０Ａは、車載装置１００Ｅに接続されている。
【０２７９】
なお、車載装置１００Ｅは、車車間通信により、自車両ＣＲの周辺の他車両と通信可能となっている。
【０２８０】
《車載装置１００Ｅの構成》
図２６に示されるように、車載装置１００Ｅは、上述した第３実施例の車載装置１００Ｃ（図１８参照）と比べて、処理制御ユニット１１０Ｃに代えて処理制御ユニット１１０Ｅを備える点、及び、記憶ユニット１２０Ｂに代えて記憶ユニット１２０Ａを備える点が異なっている。
【０２８１】
上記の処理制御ユニット１１０Ｅは、車載装置１００Ｅの全体を統括制御する。この処理制御ユニット１１０Ｅは、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御ユニット１１０Ｅが様々なプログラムを実行することにより、車載装置１００Ｅとしての各種機能が実現されるようになっている。
【０２８２】
なお、処理制御ユニット１１０Ｅにより実行されるプログラムは、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【０２８３】
ここで、処理制御ユニット１１０Ｅは、センサユニット２３０から送られたセンサデータ及びＧＰＳ受信ユニット２４０から受けたＧＰＳデータに基づいて、記憶ユニット１２０Ａ中の地図情報等を適宜参照し、マップマッチングの手法を用いて、精度良く現在位置を検出するようになっている。
【０２８４】
処理制御ユニット１１０Ｅは、撮影ユニット２６０Ａから送られた撮影画像に基づいて、自車両ＣＲが、他車両が跳ね上げた水を被る水被り事象が発生する可能性を判定する。この判定の結果が肯定的であった場合、処理制御ユニット１１０Ｅは、該他車両のドライバへ注意を喚起するために、注意勧告情報を外部へ送信する注意勧告情報を送信する。かかる処理を行う注意勧告情報の送信処理の詳細については、後述する。
【０２８５】
また、処理制御ユニット１１０Ｅは、他車両から送信され、無線通信ユニット１４０Ｃから送られた注意勧告情報において自車両ＣＲが指定されている場合に、自車両ＣＲのドライバに水跳ねに関する注意情報の出力処理を行う。当該注意情報の出力処理の詳細については、後述する。
【０２８６】
［動作］
次に、上記のように構成された車載装置７００Ｅの動作について、処理制御ユニット１１０Ｅが実行する注意勧告情報の送信処理及び注意情報の出力処理に主に着目して説明する。
【０２８７】
なお、センサユニット２３０は、既に動作を開始しており、検出結果を逐次、処理制御ユニット１１０Ｅへ送っているものとする。また、ＧＰＳ受信ユニット２４０は、既に動作を開始しており、受信結果を逐次、処理制御ユニット１１０Ｅへ送っているものとする。そして、処理制御ユニット１１０Ｅは、記憶ユニット１２０Ａ中の地図情報等を適宜参照しつつ、マップマッチングの手法を用いて、精度良く自車両ＣＲの現在位置を検出しているものとする。
【０２８８】
《注意勧告情報の送信処理》
まず、処理制御ユニット１１０Ｅが実行する注意勧告情報の送信処理について説明する。
【０２８９】
注意勧告情報の送信処理に際しては、図２７に示されるように、ステップＳ１０１〜Ｓ１０５において、処理制御ユニット１１０Ｅが、上述した第１実施例において処理制御ユニット１１０Ａが実行するステップＳ１１〜Ｓ１５の処理と同様の処理を行う。引き続き、ステップＳ１６において、処理制御ユニット１１０Ｅが、水被り可能性があるか否かを判定する。ステップＳ１０６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１０６：Ｎ）には、処理はステップＳ１０１へ戻る。以後、ステップＳ１０６における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ１０１〜Ｓ１０６の処理が繰り返される。
【０２９０】
ステップＳ１０６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１０６：Ｙ）には、処理はステップＳ１０７へ進む。このステップＳ１０７では、まず、処理制御ユニット１１０Ｅが、更に画像解析を行って、自車両ＣＲの水被りの原因となる可能性を有する水跳ねを生じさせる他車両のナンバープレートにおける記載文字の認識を行う。そして、処理制御ユニット１１０Ｅは、当該文字認識を、注意喚起先を指定するための他車両識別子（他車両の特定情報）として特定する。
【０２９１】
次に、ステップＳ１０８において、処理制御ユニット１１０Ｅが、ステップＳ１０７において特定された他車両の特定情報を含む注意勧告情報を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ｅは、生成された注意勧告情報を、無線通信ユニット１４０Ｃを利用して、車車間通信により同報送信する。
【０２９２】
ステップＳ１０８における処理が終了すると、処理はステップＳ１０１へ戻る。以後、ステップＳ１０１〜Ｓ１０８の処理が繰り返される。
【０２９３】
《注意情報の出力処理》
次に、処理制御ユニット１１０Ｅが実行する注意情報の出力処理について説明する。
【０２９４】
注意情報の出力処理に際しては、図２８に示されるように、まず、ステップＳ１１１において、処理制御ユニット１１０Ｅが、自車両ＣＲを指定した注意勧告情報を受信したか否かを判定する。かかる判定に際して、処理制御ユニット１１０Ｅは、無線通信ユニット１４０Ｃから送られた注意勧告情報において、自車両ＣＲの特定情報が含まれているか否かを判定する。ステップＳ１１１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１１：Ｎ）には、ステップＳ１１１の処理が繰り返される。
【０２９５】
ステップＳ１１１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１１１：Ｙ）には、処理はステップＳ１１２へ進む。このステップＳ１１２では、処理制御ユニット１１０Ｅは、撮影ユニット２６０Ａから送られた撮影画像等に基づいて、水跳ねに対する注意情報を生成する。
【０２９６】
第５実施例では、注意情報には、注意音声及び注意画像が含まれるようになっている。ここで、注意音声としては、例えば、「前方に水たまりがあります。自車両速度の減速を行って走行してください。」等が挙げられる。また、注意画像としては、例えは、撮影ユニット２６０Ａから送られた撮影画像に文字情報が重畳された画像が上げられる。
【０２９７】
次に、ステップＳ１１３において、処理制御ユニット１１０Ｅが、注意音声のデータを生成し、出力音データとして音出力ユニット２１０へ送るとともに、注意画像のデータを生成し、表示画像データとして表示ユニット２２０へ送る。この結果、注意音声が音出力ユニット２１０から出力されるとともに、注意画像が表示ユニット２２０に表示される。
【０２９８】
ステップＳ１１３の処理が終了すると、処理はステップＳ１１１へ戻る。以後、ステップＳ１１１〜Ｓ１１３の処理が繰り返される。
【０２９９】
なお、図２９には、ステップＳ１１３の処理により表示ユニット２２０に表示される注意画像の例が示されている。
【０３００】
以上説明したように、第５実施例の車載装置１００Ｅでは、処理制御ユニット１１０Ｅが、水たまりの領域の位置を取得する。引き続き、処理制御ユニット１１０Ｅが、自車両ＣＲの走行方向と水たまりの領域の位置とに基づいて、他車両が跳ね上げた水を被る可能性があるかの判定を行う。そして、処理制御ユニット１１０Ｅが、水を被る可能性があると判定された場合に、当該他車両に対して水たまりへの注意を促す注意勧告情報を、外部へ送信する。
【０３０１】
したがって、他車両が跳ね上げた水たまりの水を自車両が被る可能性があると判定した場合に、当該他車両のドライバに対して水跳ねに注意を喚起することができる。このため、第５実施例によれば、他車両が跳ね上げた水たまりの水を被る事象に対する自車両の自衛に貢献することができる。
【０３０２】
また、第５実施例では、処理制御ユニット１１０Ｅが、自車両ＣＲが水たまりの領域に最接近するまでの自車両到達時間と、他車両が水たまりの領域に到達するまでの他車両到達時間との時間差が所定範囲内となる場合に、他車両が跳ね上げた当該水たまりの水を自車両ＣＲが被る可能性があると判定する。このため、上述した第１実施例の場合と同様に、他車両が跳ね上げた当該水たまりの水を自車両ＣＲの可能性を合理的に判断することができる。
【０３０３】
［第５実施例の変形］
上記の第５実施例に対しては、様々な変形が可能である。
【０３０４】
例えば、上記の第５実施例では、水被りの可能性があると判断される場合には、自車両速度にかかわらず、注意勧告情報を送信するようにした。これに対し、自車両速度が基準速度以上で走行している場合に限って、注意勧告情報を送信するようにしてもよい。これは、自車両の速度が遅い場合は、水を被っても相対的に危険は少ないことによる。なお、「基準速度」は、走行の安全性の観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。
【０３０５】
また、上記の第５実施例では、他車両の位置及び自車両に対する相対速度は、カメラによる撮影画像に基づいて取得するようにした。これに対し、ミリ波やレーザーを用いた物体との距離を計測するレーダ、超音波を用いて物体との距離を計測するソナー等を利用して取得してもよい。
【０３０６】
また、上記の第５実施例では、水たまり領域をカメラ画像に基づいて検出するようにした。これに対し、Ｌｉｄａｒ（Light Detection and Ranging）の測定に基づいて、水たまり領域を検出する公知の技術を採用するようにしてもよい。この場合には、上記の第５実施例の場合よりも高い精度で水たまり領域の位置を検出することができる。
【０３０７】
また、上記の第５実施例では、センサユニット２３０か送られたセンタデータに基づいて自車両速度情報を取得するようにした。これに対し、ＧＰＳ測位、マップマッチング等を行って検出された自車両の現在位置の時間変化に基づいて、自車両速度情報を算出するようにしてもよい。
【０３０８】
また、上記の第５実施例では、他車両の特定情報を当該他車両のナンバーブレートにおける記載内容を採用したが、他の情報を他車両の特定情報として採用してもよい。
【０３０９】
また、上記の第５実施例では、水被りの可能性があると判断される場合には、他車両の特定情報を含む注意勧告情報を車車間通信により同報送信するようにした。これに対し、ネットワークを介して通信可能な外部の中継サーバに、他車両の特定情報を含む注意勧告情報を送信するようにしてもよい。この場合、上記の中継サーバには、車両の特定情報と当該特定情報に対応する車両の固有アドレスとを対応付けて記憶されるようにしておく。そして、当該中継サーバが、受信した特定情報に対応する固有アドレスを指定して、注意勧告情報を転送するようにすればよい。
【０３１０】
また、上記の第５実施例では、水被り事象の発生の可能性があっても、自車両の水被りに対する自車両のドライバへの警告を行わないことにした。これに対し、水被り事象の発生の可能性がある場合に、水被り事象の発生の可能性に関する警告情報を自車両のドライバに提示するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０３１１】
１００Ｄ  …  経路探索装置
１１０Ｄ  …  処理制御ユニット（取得部、探索部）
７００    …  経路探索装置
７１０    …  処理制御部（取得部、探索部）
【図１】
2019152561.tif 000003
【図２】
2019152561.tif 000004
【図３】
2019152561.tif 000005
【図４】
2019152561.tif 000006
【図５】
2019152561.tif 000007
【図６】
2019152561.tif 000008
【図７】
2019152561.tif 000009
【図８】
2019152561.tif 000010
【図９】
2019152561.tif 000011
【図１０】
2019152561.tif 000012
【図１１】
2019152561.tif 000013
【図１２】
2019152561.tif 000014
【図１３】
2019152561.tif 000015
【図１４】
2019152561.tif 000016
【図１５】
2019152561.tif 000017
【図１６】
2019152561.tif 000018
【図１７】
2019152561.tif 000019
【図１８】
2019152561.tif 000020
【図１９】
2019152561.tif 000021
【図２０】
2019152561.tif 000022
【図２１】
2019152561.tif 000023
【図２２】
2019152561.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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