(57)【要約】【課題】割り込んできた車両と自車両との干渉を回避して円滑な交通を維持することができる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置は、隣接車線から自車線に割り込んでくる可能性のある割り込み対象車両、及び割り込み対象車両の後方を走行する監視対象車両を検出する。監視対象車両の割り込み対象車両に対する所定の動作が検知された場合、並走判定領域を隣接車線の車線方向に拡大するとともに並走判定時間を短縮する回避準備を実行する。そして、回避準備の実行後、割り込み対象車両が並走判定領域内に並走判定時間以上滞在していることが検知された場合、割り込み対象車両と自車両との干渉を回避するための回避動作を実行する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
隣接車線に設定された並走判定領域内に並走判定時間以上滞在する他車両が検出された場合、前記他車両との並走を回避するように自車両の運転を制御する車両制御装置において、
前記自車両の周辺に存在する物体を認識する物体認識部と、
前記物体認識部で認識された物体のなかから、前記隣接車線から自車線に割り込んでくる可能性のある割り込み対象車両を検出する割り込み対象車両検出部と、
前記物体認識部で認識された物体のなかから、前記割り込み対象車両の後方を走行する監視対象車両を検出する監視対象車両検出部と、
前記監視対象車両の前記割り込み対象車両に対する所定の動作が検知された場合、前記並走判定領域を前記隣接車線の車線方向に拡大するとともに前記並走判定時間を短縮する回避準備を実行する回避準備実行部と、
前記回避準備の実行後、前記割り込み対象車両が前記並走判定領域内に前記並走判定時間以上滞在していることが検知された場合、前記割り込み対象車両と前記自車両との干渉を回避するための回避動作を実行する回避動作実行部と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に係り、特に、ドライバに代わって車両の運転を支援する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車両が走行する走行車線と合流車線とが合流する合流地点において、合流車両が円滑に合流できるようにする技術が開示されている。この技術では、合流車線から走行車線に割り込んでくる合流車両が存在する場合、合流車両が一定速度で走行すると仮定した場合において円滑な合流のために必要な自車両の減速度と、自車両が一定速度で走行すると仮定した場合において円滑な合流のために必要な合流車両の減速度とを比較し、その比較結果より自車両が合流車両よりも先に行くべきかの行動判断を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１３２４０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１の技術では、割り込みのシーンが走行車線と合流車線との合流地点に限定されており、隣接車線から自車線に他車両が割り込んでくる場合の行動判断については開示されていない。隣接車線からの割り込みのシーンとしては、例えば、運転者の自由意思による割り込みと、必要に迫られた半ば強制された割り込み、具体的には、煽り運転等の後方車両の動きに起因する割り込みとがある。前者の場合の行動判断の一つの方法としては、例えば、割り込み対象車両の横位置の変化に基づいて減速制御等の回避動作を開始することが考えられる。しかし、後者の場合、割り込み対象車両の動きは急なものになりがちであるため、割り込み対象車両の動きや状態だけを監視していたのでは回避動作が遅れてしまい、割り込んできた車両と自車両との間に十分な安全マージンを確保できない可能性がある。
【０００５】
本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたもので、割り込んできた車両と自車両との干渉を回避して円滑な交通を維持することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明は、隣接車線に設定された並走判定領域内に並走判定時間以上滞在する他車両が検出された場合、他車両との並走を回避するように自車両の運転を制御する車両制御装置を対象としている。車両制御装置は、物体認識部と、割り込み対象車両検出部と、監視対象車両検出部と、回避準備実行部と、回避動作実行部と、を備えている。物体認識部は、自車両の周辺に存在する物体を認識する。割り込み対象車両検出部は、物体認識部で認識された物体のなかから、隣接車線から自車線に割り込んでくる可能性のある割り込み対象車両を検出する。監視対象車両検出部は、物体認識部で認識された物体のなかから、割り込み対象車両の後方を走行する監視対象車両を検出する。回避準備実行部は、監視対象車両の割り込み対象車両に対する所定の動作が検知された場合、並走判定領域を隣接車線の車線方向に拡大するとともに並走判定時間を短縮する回避準備を実行する。そして、回避準備実行部は、回避準備の実行後、割り込み対象車両が並走判定領域内に並走判定時間以上滞在していることが検知された場合、割り込み対象車両と自車両との干渉を回避するための回避動作を実行する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、割り込み対象車両の後方を走行する車両を監視対象車両としてその挙動を監視することにより、後方車両の挙動に起因して割り込み対象車両が隣接車線から自車線に割り込んでくる状況の発生を検出することができる。そして、監視対象車両の割り込み対象車両への所定の動作が検知されたら、先ずは並走判定領域を隣接車線の車線方向に拡大するとともに並走判定時間を短縮する回避準備を実行し、その後割り込み対象車両が並走判定領域内に並走判定時間以上滞在していることが検知されたら回避動作を実行するという２段階の行動をとることができる。これにより、早すぎる回避動作や急な回避動作によって乗員に違和感を与えることなく、割り込んできた車両と自車両との干渉を回避して円滑な交通を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る車両制御装置による運転支援制御を説明するための概念図である。
【図２】車両制御装置が実行する回避動作の概要を説明するための概念図である。
【図３】両制御装置が実行する回避準備を伴う回避動作の概要を説明するための概念図である。
【図４】実施の形態１の車両制御装置の概略構成を示す図である。
【図５】実施の形態１において実行される運転支援制御のルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。
【００１０】
１．実施の形態１．
１−１．車両制御装置による運転支援制御の概要
図１は、本実施の形態に係る車両制御装置による運転支援制御を説明するための概念図である。車両制御装置は車両に搭載されるものであり、車両を運転するドライバに代わって運転を支援する運転支援制御を実施する。以下の説明では、車両制御装置が搭載された車両を「自車両」と称し、それ以外の車両を「他車両」と称する。また、自車両が走行している車線を「自車線」と称し、自車線に隣接する車線を「隣接車線」と称する。さらに、他車両のうち隣接車線から自車線に割り込んでくる可能性のある車両を「割り込み対象車両」と称し、割り込み対象車両の後方を走行する車両を「監視対象車両」と称する。
【００１１】
図１に示すように、隣接車線を走行する割り込み対象車両から死角となる領域（例えば斜め後方）を自車両が並走する場合がある。このような状況では、割り込み対象車両が、自車両の存在に気づかずに自車線へと至近距離で割り込んでくる可能性がある。そこで、車両制御装置は、並走判定領域に並走判定時間以上滞在する他車両が検出された場合に、当該他車両との並走を回避するように自車両の運転を制御する回避動作を実行する。以下、図を参照して、この回避動作についての詳細を説明する。
【００１２】
図２は、車両制御装置が実行する回避動作の概要を説明するための概念図である。なお、この図に示す回避動作は、後述する回避準備を実行していない場合の回避動作である。車両制御装置は、隣接車線を走行する他車両のうち自車線へと割り込んでくる可能性のある割り込み対象車両（車両Ａ）を検出する。そして、車両制御装置は、当該割り込み対象車両が、自車両との干渉の可能性がある領域で自車両と並走しているか否かを判定する。以下の説明では、この判定を「並走判定」と称する。並走判定では、より詳しくは、割り込み対象車両が並走判定領域に並走判定時間以上滞在していることが判定条件とされる。そして、車両制御装置は、この判定条件の成立が検知された場合に、当該割り込み対象車両と自車両との干渉を回避するための回避動作を実行する。
【００１３】
ここで、並走判定領域は、自車両の後端から隣接車線の車線方向に向かって拡がる所定の領域である。並走判定領域の前端側の境界は、例えば自車両が割り込み対象車両の死角から外れるときの割り込み対象車両の後端の位置に設定することができる。このような並走判定領域の設定によれば、割り込み対象車両が当該並走判定領域を走行しているときには、割り込み対象車両の自車線への割り込みによって自車両との干渉の可能性があると判断することができる。
【００１４】
なお、割り込み対象車両が並走判定領域に滞在している場合であっても、その滞在が一時的である場合には実際の干渉の可能性が低い場合もある。例えば、割り込み対象車両が自車両を追い越す場合等、割り込み対象車両が並走判定領域を通過するような場合である。並走判定時間は、割り込み対象車両が並走判定領域に滞在している場合のうち、このような実際の干渉の可能性が低い場合を排除するための条件である。
【００１５】
回避動作は、割り込み対象車両と自車両との干渉を回避するための動作であって、例えば、自車両の減速動作や、操舵の横操作による車線変更が該当する。このような回避動作によれば、割り込み対象車両が実際に割り込んでくる前に、割り込み対象車両との干渉を回避するための回避動作が行われるため、割り込み対象車両との干渉を未然に防ぐことができる。
【００１６】
本願発明者は、上述の運転支援制御に関して、次のような課題を認識した。それは、割り込み対象車両が後方の他車両から煽られているような状態に陥った場合には、割り込み対象車両のドライバが早急な割り込みを行う可能性が高まるということである。すなわち、割り込み対象車両の後方を走行する監視対象車両（車両Ｂ）が、割り込み対象車両に対して何らかの煽り運転をする場合がある。この場合、割り込み対象車両のドライバは、急いで車線を譲ることに気を取られて周辺状況を的確に把握できない可能性がある。その結果、割り込み対象車両は、並走判定領域に並走判定時間以上滞在していないような場合であっても、強引な操舵や減速を行い自車線へと割り込んでくる可能性がある。
【００１７】
そこで、本実施の形態に係る車両制御装置は、割り込み対象車両が後方車両から煽られているような状況では、回避動作の準備に相当する回避準備を実行する。図３は、車両制御装置が実行する回避準備を伴う回避動作の概要を説明するための概念図である。車両制御装置は、割り込み対象車両の後方を走行する監視対象車両を検出する。そして、車両制御装置は、開始対象車両の割り込み対象車両に対する所定の動作が検知されたか否かを判定する。ここでの所定の動作は、監視対象車両が割り込み対象車両に対して行う煽り運転に相当する動作であって、例えば、車間距離が近い状態でのクラクション、パッシング、車間距離の伸縮、蛇行運転、更には監視対象車両の割り込み対象車両に対する急接近等の動作が該当する。これらの所定の動作が検知された場合、車両制御装置は回避準備を実行する。ここでの回避準備は、並走判定の条件を変更する動作であって、より詳しくは、並走判定領域を隣接車線の車線方向に拡大するとともに並走判定時間を短縮する動作である。
【００１８】
回避準備の実行後、車両制御装置は、並走判定の条件の成立を検知した場合、より詳しくは、割り込み対象車両が並走判定領域に並走判定時間以上滞在していることが検知された場合、当該割り込み対象車両と自車両との干渉を回避するための回避動作を実行する。
【００１９】
回避準備の実行後の並走判定によれば、回避準備を実行していない通常時よりも並走判定が成立し易くなる。つまり、回避準備の実行後の並走判定では、割り込み対象車両が通常時の並走判定時間未満の滞在時間である状況や通常時の並走判定領域よりも前方を走行している状況も並走判定の成立の対象になり得る。このような状況は、割り込み対象車両が監視対象車両から煽られて突如として割り込んでくるような状況を含んでいる。このため、車両制御装置は、監視対象車両から煽られた割り込み対象車両が自車線への割り込みを行う場合に備えて、事前に回避動作を実行することが可能となる。これにより、早すぎる回避動作や急な回避動作によって乗員に違和感を与えることなく、割り込んできた車両と自車両との干渉を回避して円滑な交通を維持することができる。
【００２０】
１−２．車両制御装置の構成例
次に、上述した運転支援制御を実行する車両制御装置の構成例について説明する。図４は、実施の形態１の車両制御装置の概略構成を示す図である。図４に示す車両制御装置は車両に搭載されるものであり、自車線へ割り込んでくる割り込み対象車両との干渉を回避する回避動作を実施する。
【００２１】
図４に示すように、車両制御装置は自車両に搭載される車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０を含んで構成されている。また、車両制御装置は、車両ＥＣＵ１０の入力側に接続されるカメラ１、レーダ２、通信装置３、ナビゲーション装置４、マイクロホンアレー５及び車両状態検出センサ６を含んで構成されている。さらに車両制御装置は、車両ＥＣＵ１０の出力側に接続される駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３を含んで構成されている。
【００２２】
カメラ１は、例えば自車両の前方の画像を撮像する前方カメラや、自車両の左右後方の画像を撮像する左後方カメラ及び右後方カメラのように、自車両の周辺情報を取得する情報取得手段として機能するものである。カメラ１によって撮像された画像は、随時車両ＥＣＵ１０に画像データとして送信され、車両ＥＣＵ１０において各画像データに対して画像処理される。カメラ１で取得される周辺情報は、例えば隣接車線を走行する他車両の位置情報や車両情報、白線情報や信号情報等の道路情報である。
【００２３】
レーダ２は、例えばレーザレーダやミリ波レーダ等であって、自車両の周辺情報を取得する情報取得手段として機能するものである。レーダ２は、自車両の前方及び後方にそれぞれレーザ波等を送出し、その反射波を受信することで自車両の周辺情報を取得する。レーダ２で取得される周辺情報は、例えば他車両の有無情報や他車両までの距離、角度（すなわち、相対位置）や速度（相対速度）情報、電柱や建物等の位置情報等である。レーダ２により検出された各情報は、随時車両ＥＣＵ１０に送信される。
【００２４】
通信装置３は、道路上に設けられた路側機から自車両に設けられたアンテナを介して周辺情報を受信する情報取得手段として機能するものである。路側機は、例えば渋滞情報、車線別の交通情報、一時停止等の規制情報、死角位置の交通状況の情報等を送信するビーコン装置である。また、通信装置３は、自車両の周辺の他車両とアンテナを介して直接、或いは中継機（図示略）を経由して通信する情報取得手段としても機能する。ここで取得される周辺情報としては、他車両の位置情報、速度情報及び操作状態（例えば、方向指示器を作動させているか等）に関する情報である。通信装置３において受信された各情報は、随時車両ＥＣＵ１０に送信される。
【００２５】
ナビゲーション装置４は、ＧＰＳ衛星からアンテナを介して自車両の現在位置を検出し、またＧＰＳ、速度センサ及びジャイロスコープ等を用いて、自車両の走行速度の検出や目的地への経路案内等を行うものである。ナビゲーション装置４には、詳細な道路情報を含んだ地図データが内蔵されている。この地図データには、例えば道路の形状、レーン数、車線幅の情報等が含まれている。ナビゲーション装置４で取得された現在位置の情報や道路情報等は、随時車両ＥＣＵ１０に送信される。
【００２６】
マイクロホンアレー５は、音波指向性を検出することにより、音源の方向を特定する。マイクロホンアレー５によって方向が特定される音源は、例えば他車両のクラクションの音源である。マイクロホンアレー５により検出された各情報は、随時車両ＥＣＵ１０に送信される。
【００２７】
車両状態検出センサ６は、自車両の走行状態を検出する。車両状態検出センサ６としては、車速センサ、横加速度センサ、ヨーレートセンサなどが例示される。車両状態検出センサ６で検出された情報は、車両ＥＣＵ１０に送信される。
【００２８】
駆動装置２１は自車両の駆動源であり、例えばエンジンが例示される。駆動装置２１で発生する駆動力は図示しない動力伝達経路を介して駆動輪に伝達される。駆動装置２１としてのエンジンは、車両ＥＣＵ１０によって燃料の噴射量や噴射タイミング、スロットル開度等が制御され、これにより自車両の駆動力が制御される。
【００２９】
制動装置２２は、ブレーキ装置とブレーキアクチュエータとから構成され、ドライバのブレーキ操作に係わらず自動的に各車輪へ制動力を付与するものである。ブレーキ装置は、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み操作に応じ、エア圧を利用して前輪及び後輪に制動力（ブレーキ力）を発生させるフルエア式のドラムブレーキ等の一般的なブレーキ装置である。ブレーキアクチュエータは、ドライバによるブレーキ操作とは別に、車両ＥＣＵ１０からの指令に基づいて、自動ブレーキとして各車輪に任意の大きさの制動力を発生させるものである。
【００３０】
操舵装置２３は、ステアリングとステアリングアクチュエータとから構成され、ドライバのステアリング操作に係わらず自動的に操舵角を制御するものである。ステアリングは、ドライバによる操舵操作に応じて車輪の向きを変える一般的な操舵装置である。ステアリングアクチュエータは、ドライバによる操舵操作とは別に、車両ＥＣＵ１０からの指令に基づいて、自動操舵として車輪の向きを変更するものである。
【００３１】
１−３．車両ＥＣＵの機能の説明
車両ＥＣＵ１０は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、その制御に必要なプログラムやデータの記憶されたＲＯＭ、ＣＰＵでの演算結果等が一時的に記憶されるＲＡＭ、外部との間で信号を入出力するための入出力ポート等を備えたコンピュータである。
【００３２】
実施の形態１の車両ＥＣＵ１０では、自車線へ割り込んでくる割り込み対象車両との干渉を回避するための運転支援制御が実施される。車両ＥＣＵ１０は、上記の運転支援制御又はそれに付随した制御を実現するための機能ブロックとして、物体認識部１１、割り込み対象車両検出部１２、監視対象車両検出部１３、回避準備実行部１４、及び回避動作実行部１５を有している。
【００３３】
物体認識部１１は、カメラ１、レーダ２、通信装置３及びナビゲーション装置４から伝達される情報に基づき、自車両の周辺に存在する物体を検出するための機能ブロックである。物体認識部１１における認識結果は、割り込み対象車両検出部１２、監視対象車両検出部１３及び回避準備実行部１４に伝達される。
【００３４】
割り込み対象車両検出部１２は、物体認識部１１から伝達される認識結果に基づき、隣接車線から自車線へと割り込んでくる可能性のある割り込み対象車両を検出するための機能ブロックである。割り込み対象車両検出部１２で検出された割り込み対象車両の情報は、監視対象車両検出部１３及び回避動作実行部１５に伝達される。
【００３５】
監視対象車両検出部１３は、物体認識部１１から伝達される認識結果に基づき、割り込み対象車両の後方を走行する監視対象車両を検出するための機能ブロックである。監視対象車両検出部１３で検出された監視対象車両の情報は、回避準備実行部１４及び回避動作実行部１５に伝達される。
【００３６】
回避準備実行部１４は、回避準備を実行するための機能ブロックである。具体的には、回避準備実行部１４は、機能情報取得手段であるカメラ１、レーダ２、通信装置３及びナビゲーション装置４から取得された周辺情報、マイクロホンアレー５により検出された情報、割り込み対象車両検出部１２から伝達される割り込み対象車両の情報、及び情報取得手段で監視対象車両検出部１３から伝達される監視対象車両の情報に基づいて、監視対象車両の割り込み対象車両に対する監視対象車両の所定の動作を検知する。ここでの所定の動作は、監視対象車両が割り込み対象車両に対して行う煽り運転に相当する動作である。また、回避準備実行部１４は、所定の動作を検知した場合に、回避準備として並走判定の判定条件を変更する。回避準備実行部１４が検知する具体的な所定の動作、及び回避準備実行部１４が実行する具体的な回避準備については、後述するフローチャートに沿って詳細に説明する。
【００３７】
回避動作実行部１５は、割り込み対象車両と自車両との干渉を回避するための回避動作を実行するための機能ブロックである。具体的には、回避動作実行部１５は、割り込み対象車両検出部１２から伝達される割り込み対象車両の情報に基づいて、並走判定を実行する。そして、回避動作実行部１５は、当該並走判定の成立を検知した場合に、回避動作を実行する。回避動作実行部１５が実行する具体的な並走判定及び回避動作については、後述するフローチャートに沿って詳細に説明する。
【００３８】
１−４．運転支援制御の具体的処理
次に、フローチャートを参照して、上述した構成を備える実施の形態１の車両制御装置において実行される運転支援制御の具体的処理について説明する。図５は、実施の形態１において実行される運転支援制御のルーチンを示すフローチャートである。なお、図５に示すルーチンは、自車両の走行中に所定の制御周期（例えば０．１ｓｅｃ）で車両ＥＣＵ１０によって繰り返し実行される。
【００３９】
図５に示すルーチンが開始されると、先ず、割り込み対象車両（車両Ａ）が存在するか否かが判定される（ステップＳ１００）。ここでは、車両ＥＣＵ１０は、割り込み対象車両検出部１２によって割り込み対象車両が検出されたか否かを判定する。その結果、判定の成立が認められない場合には、自車線に割り込んでくる他車両が存在しないため、本ルーチンは終了される。
【００４０】
一方、上記ステップＳ１００において判定の成立が認められた場合には、次に監視対象車両（車両Ｂ）が存在するか否かが判定される（ステップＳ１０２）。ここでは、車両ＥＣＵ１０は、監視対象車両検出部１３によって監視対象車両が検出されたか否かを判定する。その結果、判定の成立が認められない場合には、割り込み対象車両を煽る他車両が存在しないため、回避準備を実行せずに、後述するステップＳ１１８の並走判定へと移行する。
【００４１】
一方、上記ステップＳ１０２において、判定の成立が認められた場合には、割り込み対象車両（車両Ａ）に対して監視対象車両（車両Ｂ）の車間距離が所定の基準距離よりも近いか否かが判定される（ステップＳ１０４）。ここでの基準距離は、監視対象車両（車両Ｂ）が割り込み対象車両（車両Ａ）に対して煽り運転を行いうる車間距離として、予め定められた値が読み込まれる。
【００４２】
上記ステップＳ１０４の結果、判定の成立が認められない場合には、次に、割り込み対象車両（車両Ａ）に対して監視対象車両（車両Ｂ）が所定の基準相対速度以上の高い速度で接近してきたか否かが判定される（ステップＳ１０６）。ここでの基準相対速度は、監視対象車両（車両Ｂ）が割り込み対象車両（車両Ａ）に対して急接近する煽り運転を行う可能性がある相対速度として、予め定められた値が読み込まれる。その結果、判定の成立が認められない場合には、割り込み対象車両（車両Ａ）に対して煽り運転を行う他車両が存在しないため、回避準備を実行せずに、後述するステップＳ１１８の並走判定へと移行する。一方、判定の成立が認められた場合には、監視対象車両（車両Ｂ）が割り込み対象車両（車両Ａ）に対して煽り運転を行うと判断されて、後述するステップＳ１１６の回避準備へと移行する。
【００４３】
一方、上記ステップＳ１０４の結果、判定の成立が認められた場合には、次に、マイクロホンアレー５により検出された情報に基づいて、監視対象車両（車両Ｂ）が割り込み対象車両（車両Ａ）に対してクラクションを鳴らしているか否かが判定される（ステップＳ１０８）。その結果、判定の成立が認められた場合には、監視対象車両（車両Ｂ）が割り込み対象車両（車両Ａ）に対して煽り運転を行っていると判断されて、後述するステップＳ１１６の回避準備へと移行する。
【００４４】
上記ステップＳ１０８において判定の成立が認められない場合には、次に、監視対象車両（車両Ｂ）が割り込み対象車両（車両Ａ）に対してパッシングをしているか否かが判定される（ステップＳ１１０）。その結果、判定の成立が認められた場合には、監視対象車両（車両Ｂ）が割り込み対象車両（車両Ａ）に対して煽り運転を行っていると判断されて、後述するステップＳ１１６の回避準備へと移行する。
【００４５】
上記ステップＳ１１０において判定の成立が認められない場合には、次に、監視対象車両（車両Ｂ）が割り込み対象車両（車両Ａ）に対して車間距離を縮めたり伸ばしたりしているか否かが判定される（ステップＳ１１２）。その結果、判定の成立が認められた場合には、監視対象車両（車両Ｂ）が割り込み対象車両（車両Ａ）に対して煽り運転を行っていると判断されて、後述するステップＳ１１６の回避準備へと移行する。
【００４６】
上記ステップＳ１１２において判定の成立が認められない場合には、次に、監視対象車両（車両Ｂ）が蛇行運転をしているか否かが判定される（ステップＳ１１４）。その結果、判定の成立が認められない場合には、割り込み対象車両（車両Ａ）に対して煽り運転を行う他車両が存在しないため、回避準備を実行せずに、後述するステップＳ１１８の並走判定へと移行する。
【００４７】
一方、上記ステップ１１４において判定の成立が認められた場合には、監視対象車両（車両Ｂ）が割り込み対象車両（車両Ａ）に対して煽り運転を行っていると判断されて、回避準備が実行される（ステップＳ１１６）。ここでは、具体的には、並走判定の条件のうち、並走判定領域が隣接車線の車線方向に拡大されるとともに並走判定時間が短縮される。
【００４８】
次に、並走判定が実行される（ステップＳ１１８）。ここでは、具体的には、割り込み対象車両が並走判定領域に並走判定時間以上滞在しているか否かが判定される。その結果、判定の成立が認められない場合には、割り込み対象車両（車両Ａ）が自車線へ割り込んでくる可能性が低いと判断されて、後述する回避動作を実行せずに本ルーチンが終了される。
【００４９】
一方、上記ステップＳ１１８において反転の成立が認められた場合には、割り込み対象車両（車両Ａ）が自車線へ割り込んでくる可能性が高いと判断することができる。この場合には、次のステップへと移行して、回避動作が実行される（ステップＳ１２０）。ここでは、具体的には、自車両の駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３を制御して、自車両を自動で減速させる動作、又は割り込み対象車両が走行する隣接車線とは反対側の隣接車線へと自車両を自動で車線変更させる動作が行われる。
【００５０】
このような制御によれば、論説車線を走行する割り込み対象車両が監視対象車両からの煽り運転によって自車線へ突如割り込んできた場合であっても、割り込み対象車両との干渉を未然に防ぐことが可能となる。
【００５１】
１−５．実施の形態１に係る車両制御装置の変形例
実施の形態１に係る車両制御装置は、以下のように変形した構成を適用することができる。
【００５２】
監視対象車両が行う所定の動作は、割り込み対象車両が後方の監視対象車両から煽られていると感じる行為に相当する動作であれば、上記のものに限られない。
【符号の説明】
【００５３】
１  カメラ
２  レーダ
３  通信装置
４  ナビゲーション装置
５  マイクロホンアレー
６  車両状態検出センサ
１０  車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）
１１  物体認識部
１２  割り込み対象車両検出部
１３  監視対象車両検出部
１４  回避準備実行部
１５  回避動作実行部
２１  駆動装置
２２  制動装置
２３  操舵装置
【図１】
2019152955.tif 000003
【図２】
2019152955.tif 000004
【図３】
2019152955.tif 000005
【図４】
2019152955.tif 000006
【図５】
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