(57)【要約】      （修正有）【課題】ＣＡＤ情報に基づき、飛行ルートを設定するドローンを用いた監視装置を提供する。【解決手段】監視装置(MOS3)は、移動監視装置(MM1)とサーバ(SV3)とを含む。移動監視装置(MM1)は、画像を撮像する撮像部(CM1〜ＣＭ３)と、自装置を移動させる駆動部と、移動監視装置の位置を取得する取得部と、移動監視装置の位置と、当該位置における画像とを含む、監視情報を無線または有線の通信手段を介して、サーバに送信する通信部(COM)とを有する。サーバ(SV3)は、当該位置における画像を含む前記監視情報を受信する通信部(COM)と、監視対象の監視事象を設定する監視事象設定部(MES)と、監視事象が、発生しているか否かを監視する監視部(MON)と、前記監視事象が発生したとき、警報を出力する出力部(OUT)とを有する。【選択図】図１４
2019208197.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動監視装置とサーバとを含む監視装置であって、
前記移動監視装置が、
画像を撮像する撮像部と、
自装置を移動させる駆動部と、
前記移動監視装置の位置を取得する取得部と、
前記移動監視装置の位置と、当該位置における画像とを含む、監視情報を無線または有線の通信手段を介して、前記サーバに送信する通信部と、
を有し、
前記サーバが、
前記移動監視装置から、前記移動監視装置の位置と、当該位置における画像とを含む、前記監視情報を受信する通信部と、
監視対象の監視事象（異常イベント、侵入者、火事、死亡、病気、特定動作、など）を設定する監視事象設定部と、
前記画像において、設定された監視事象が、発生しているか否かを監視する監視部と、
前記監視事象が発生したとき、（当該画像と、当該位置とを含むことが好適である）警報を出力する出力部と、
を有する、
ことを特徴とする、監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の監視装置において、
前記移動監視装置が、
ガイドレールに移動可能に支持、載置、または、懸架され、かつ、該ガイドレールに沿ってガイドされるガイド部をさらに有し、
前記駆動部が、
前記ガイドレールに支持、載置、または、懸架されながら、該ガイドレールに沿って、自装置を移動させる、
ことを特徴とする、監視装置。
【請求項３】
請求項１に記載の監視装置において、
前記移動監視装置の前記駆動部が、
自走式である、
ことを特徴とする、監視装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の監視装置において、
前記サーバが、
多数の画像と、該画像の少なくとも一部に関連付けられた監視事象とを格納する記憶部と、
前記監視部が、
設定された監視事象が、発生しているか否かを監視するにあたって、ＡＩ技法を用いて、前記記憶部を参照して、前記設定された監視事象が、発生しているか否かを監視する、
ことを特徴とする、監視装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の監視装置において、
前記移動監視装置の前記通信部が、
監視事象顕著化情報（給餌情報（給餌の場所、時間など）、侵入者威嚇情報（警告音発生場所、時間など）など）をさらに受信し、
前記移動監視装置の前記駆動部が、
前記監視事象顕著化情報に基づき、自装置の移動を制御する、
ことを特徴とする、監視装置。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の監視装置において、
前記サーバの前記通信部が、
監視事象顕著化情報（給餌情報（給餌の場所、時間など）、侵入者威嚇情報（警告音発生場所、時間など）など）をさらに受信し、
前記サーバが、
前記監視事象顕著化情報に基づき、前記通信部を介して、前記移動監視装置の前記駆動部を制御して、前記移動監視装置を移動させる、
ことを特徴とする、監視装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の監視装置において、
前記監視事象顕著化情報が、
給餌情報（給餌の場所、時間など）、侵入者威嚇情報（警告光、警告振動、警告音発生場所、時間など）、臭い情報（監視対象の鶏などが嫌う、または、興奮する臭気など）、光情報（照明や屋内の照度、点滅、回転灯など）、開口部開閉情報（窓や換気扇の開閉など）、および、空調設定情報からなる群から選択される１つ以上のものである、
ことを特徴とする、監視装置。
【請求項８】
請求項５、６、または７のいずれか１項に記載の監視装置において、
前記移動監視装置が、
前記監視事象顕著化情報の状況を発生させる監視事象顕著化状況発生手段をさらに有する（例えば、光を発生する回転灯、音声を出すスピーカー、移動に伴い鶏舎と接触して振動と音を出す棒状部、給餌を開始させる信号出力部、照明や音声の出力を制御する制御信号出力部など）、
ことを特徴とする、監視装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の監視装置において、
前記移動監視装置が、
赤外線画像を撮像する赤外線カメラを、さらに有し、
前記移動監視装置の前記通信部が、
前記赤外線画像を、前記サーバにさらに送信し、
前記サーバの通信部が、
前記赤外線画像をさらに受信し、
前記サーバの監視部が、
前記監視事象が発生したとき、前記赤外線画像に基づき、監視事象の対象物（例えば、火事の煙、死んだ鶏）の温度を計測し、所定の温度と比較して（温度以下、温度以上など、）、監視事象の発生を確定する、
ことを特徴とする、監視装置。
【請求項１０】
１つまたは複数の演算処理装置を請求項１〜９のいずれか１項に記載の監視装置として機能させる監視プログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の監視プログラムを格納したコンピュータ可読な記憶媒体。
【請求項１２】
移動監視装置とサーバとを用いた監視方法であって、
前記移動監視装置が、画像を撮像する撮像ステップと、
前記移動監視装置が、ガイドレールに移動可能に支持、載置、または、懸架され、かつ、該ガイドレールに沿ってガイドされるガイドステップステップと、
前記移動監視装置が、自装置を移動させる駆動ステップと、
前記移動監視装置が、前記移動監視装置の位置を取得する取得ステップと、
前記移動監視装置が、前記移動監視装置の位置と、当該位置における画像とを含む、監視情報を無線または有線の通信手段を介して、前記サーバに送信する通信ステップと、
前記サーバが、前記移動監視装置から、前記移動監視装置の位置と、当該位置における画像とを含む、前記監視情報を受信する通信ステップと、
前記サーバが、監視対象の監視事象（異常イベント、侵入者、火事、死亡、病気、特定動作、など）を設定する監視事象設定ステップと、
前記サーバが、前記画像において、設定された監視事象が、発生しているか否かを監視する監視ステップと、
前記サーバが、前記監視事象が発生したとき、（当該画像と、当該位置とを含むことが好適である）警報を出力する出力ステップと、
を有する、
ことを特徴とする、監視方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の監視方法において、
前記移動監視装置が、ガイドレールに移動可能に支持、載置、または、懸架され、かつ、該ガイドレールに沿ってガイドされるガイドステップと、
前記移動監視装置が、前記ガイドレールに支持、載置、または、懸架されながら、該ガイドレールに沿って、自装置を移動させる駆動ステップと、
をさらに有する、
ことを特徴とする、監視装置。
【請求項１４】
請求項１２に記載の監視方法において、
前記移動監視装置が、自走式である、
ことを特徴とする、監視装置。
【請求項１５】
請求項１２〜１４のいずれか１項に記載の監視方法において、
前記サーバが、多数の画像と、該画像の少なくとも一部に関連付けられた監視事象とを格納する記憶ステップと、
設定された監視事象が、発生しているか否かを監視するにあたって、ＡＩ技法を用いて、前記記憶部を参照して、前記設定された監視事象が、発生しているか否かを監視するステップと、
をさらに有する、ことを特徴とする、監視方法。
【請求項１６】
請求項１２〜１５のいずれか１項に記載の監視方法において、
前記移動監視装置が、監視事象顕著化情報（給餌情報（給餌の場所、時間など）、侵入者威嚇情報（警告音発生場所、時間など）など）をさらに受信する通信ステップと、
前記移動監視装置が、前記監視事象顕著化情報に基づき、自装置の移動を制御する、制御ステップと、
をさらに有する、ことを特徴とする、監視方法。
【請求項１７】
請求項１２〜１５のいずれか１項に記載の監視方法において、
前記サーバが、監視事象顕著化情報（給餌情報（給餌の場所、時間など）、侵入者威嚇情報（警告音発生場所、時間など）など）をさらに受信する受信ステップと、
前記サーバが、前記監視事象顕著化情報に基づき、前記通信部を介して、前記移動監視装置の前記駆動部を制御して、前記移動監視装置を移動させる、制御ステップと、
をさらに有する、ことを特徴とする、監視方法。
【請求項１８】
請求項１２〜１５のいずれか１項に記載の監視方法において、
前記監視事象顕著化情報が、
給餌情報（給餌の場所、時間など）、侵入者威嚇情報（警告光、警告振動、警告音発生場所、時間など）、臭い情報（監視対象の鶏などが嫌う、または、興奮する臭気など）、光情報（照明や屋内の照度、点滅、回転灯など）、開口部開閉情報（窓や換気扇の開閉など）、および、空調設定情報からなる群から選択される１つ以上のものである、
ことを特徴とする、監視方法。
【請求項１９】
請求項１２〜１８のいずれか１項に記載の監視方法において、
前記移動監視装置が、前記監視事象顕著化情報の状況を発生させる監視事象顕著化状況発生ステップをさらに有する（例えば、光を発生する回転灯、音声を出すスピーカー、移動に伴い鶏舎と接触して振動と音を出す棒状部、給餌を開始させる信号出力部、照明や音声の出力を制御する制御信号出力部など）、
ことを特徴とする、監視方法。
【請求項２０】
請求項１２〜１９のいずれか１項に記載の監視方法において、
前記移動監視装置が、赤外線カメラを用いて、赤外線画像を撮像する赤外線撮像ステップを、さらに有し、
前記移動監視装置が、前記赤外線画像を、前記サーバにさらに送信する送信ステップと、
前記サーバが前記赤外線画像をさらに受信する受信ステップと、
前記サーバが、前記監視事象が発生したとき、前記赤外線画像に基づき、監視事象の対象物（例えば、火事の煙、死んだ鶏）の温度を計測し、所定の温度と比較して（温度以下、温度以上など、）、監視事象の発生を確定する、確定ステップと、
をさらに有する、ことを特徴とする、監視方法。
【請求項２１】
移動監視装置とサーバとを含む監視装置であって、
前記移動監視装置が、
画像を撮像する撮像部と、
距離情報を取得するセンサと、
前記移動監視装置の移動方向を定める識別情報（ガイドテープなど）を取得する取得部と、
前記識別情報に基づき自装置を移動させる駆動部と、
前記距離情報と前記画像とを含む、監視情報を無線または有線の通信手段を介して、前記サーバに送信する通信部と、
を有し、
前記サーバが、
監視事象を示すモデル変化パターン情報を格納する記憶部と、
前記移動監視装置から、前記距離情報と前記画像とを含む、前記監視情報を受信する通信部と、
前記モデル変化パターン情報と、前記距離情報の変化パターンとを比較して、監視事象（死亡、病気、座っている状態など）が発生しているか否かを監視する監視部と、
前記監視事象が発生したとき、（当該位置の画像と、当該位置とを含むことが好適である）警報を出力する出力部と、
を有する、
ことを特徴とする、監視装置。
【請求項２２】
移動監視装置とサーバとを含む監視装置であって、
前記移動監視装置が、
画像を撮像する撮像部と、
距離情報を取得するセンサと、
前記移動監視装置の移動方向を定める識別情報（ガイドテープなど）を取得する取得部と、
前記識別情報に基づき自装置を移動させる駆動部と、
前記距離情報と前記画像とを含む、監視情報を無線または有線の通信手段を介して、前記サーバに送信する通信部と、
を有し、
前記サーバが、
多数の距離の変化パターンを格納する記憶部と、
前記多数の距離の変化パターンと、該変化パターンの少なくとも一部に関連付けられた監視事象とに基づき学習されたＡＩエンジンと、
前記移動監視装置から、前記距離情報と前記画像とを含む、前記監視情報を受信する通信部と、を有し、
前記ＡＩエンジンが、
前記距離情報の変化パターンに基づき、監視事象（死亡、病気、座っている状態など）が発生しているか否かを監視し、
前記サーバが、
前記監視事象が発生したとき、（当該位置の画像と、当該位置とを含むことが好適である）警報を出力する出力部、さらに有する、
ことを特徴とする、監視装置。
【請求項２３】
移動監視装置とサーバとを含む監視装置であって、
前記移動監視装置が、
画像を撮像する撮像部と、
第１距離情報を取得する第１センサと、
第２距離情報を取得する第２センサと、
前記移動監視装置の移動方向を定める識別情報（ガイドテープなど）を取得する取得部と、
前記識別情報に基づき自装置を移動させる駆動部と、
前記第１距離情報と、前記第２距離情報と、前記画像とを含む、監視情報を無線または有線の通信手段を介して、前記サーバに送信する通信部と、
を有し、
前記サーバが、
監視事象を示すモデル変化パターン情報を格納する記憶部と、
前記移動監視装置から、前記第１距離情報と、第２距離情報と、前記画像とを含む、前記監視情報を受信する通信部と、
前記第１距離情報と、第２距離情報の変化パターンとを比較して、各変化パターンから対象物（鶏など）の移動によって生じる成分を除外した除外変化パターンを生成するパターン生成部と、
前記モデル変化パターン情報と、前記除外変化パターンとを比較して、監視事象（死亡、病気、座っている状態など）が発生しているか否かを監視する監視部と、
前記監視事象が発生したとき、（当該位置の画像と、当該位置とを含むことが好適である）警報を出力する出力部と、
を有する、
ことを特徴とする、監視装置。
【請求項２４】
１つまたは複数の演算処理装置を請求項２１〜２３のいずれか１項に記載の監視装置として機能させる監視プログラム。
【請求項２５】
請求項２４に記載の監視プログラムを格納したコンピュータ可読な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視装置、監視プログラム、記憶媒体、および、監視方法に関し、特に、移動監視装置（ドローンなど）を用いた監視装置、監視プログラム、記憶媒体、および、監視方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
監視カメラは、従来から利用されてきたが、インターネット回線の普及によってネットワークに接続され、遠隔のサーバで監視するような運用が多くなりつつある。また、カメラの画素数も多くなり、録画された画像を事後的に解析して、事故や犯罪の認識が可能となった。このような監視カメラの現状であるが、最も多い利用形態は、建物に無人の監視カメラを設置し、遠隔地において、警備会社などの防犯係員が監視カメラの映像を監視して、防犯に役立てるものである。防犯係員は、監視カメラの多数の画像を多数の表示装置で実際に観察して、疑わしい対象（不審者や不審物）を認識し、必要であれば、警備員を派遣したり、不審者に警告したりしている。
【０００３】
しかしながら、防犯係員は、様々な場所、様々な建物を映す監視カメラの画像を見ることになるが、近年、テロや犯罪などもあり、監視カメラの設置は急激に増加しているが、このような状況は、監視する防犯係員の負担を増加させ、監視ミスを誘発させている。
【０００４】
他方、ドローンと称する小型飛翔体の制御技術が急速に向上し、室内であれば、相当精度よく安定させて飛行させることが可能となってきている。また、ドローンは、小型のカメラを搭載させ、無線による操縦や、自律的にプログラムされたルートを飛行させることが可能である。このようなドローンを用いた監視システムが実用化すれば、低コストで安全に監視することが可能となるが、そのようなシステムはまだ開発されていない。
【０００５】
監視カメラの自動化の従来技術として、画像処理装置、画像処理システム及びプログラム（特許文献１を参照されたい。）がある。これは、「監視領域の全景画像内に注視領域を設定し、画像解析手段により、設定した注視領域の画像を解析して移動体を検出し、検出に基づきカメラ部のズームカメラを作動して上記移動体を撮影する。その際、注視部分画像に全景画像との空間的な関係情報と、注視部分画像の全景画像における時間軸上の遷移を示す時間的な関係情報を作成し、注視部分画像に前記各関係情報を付与して画像記憶部に記憶させる。検索時には、上記各関係情報を用いて、全景画像及び注視部分画像を検索して両画像を重ねて表示部に表示する。」といった技術である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開2010-233185号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記の従来技術は、監視領域を設定した後で、その監視領域内での移動体を不審な対象としてズームさせて撮影するものである。これは、不審者を自動追尾してズームする技術であるが、「監視領域の自動設定」はできない。また、監視領域が広い場合や監視領域に複数の移動体が入った場合には、高速な演算装置でなければ処理が間に合わなくなり、不審な対象の捕捉が不可能になるなどのデメリットがある。
【０００８】
このように、監視カメラの自動化の技術は発展してきたが、監視対象の識別、特定、認証といった技術は、いまだ実用化レベルには達していない。
【０００９】
さらに、監視カメラをドローンなどの移動器機に搭載する試みはあるが、建物内において、監視行動を行うためにドローンの飛行ルートを設定するような技術は開発されていない。特に、建物内では、ＧＰＳ信号が届かないため、ＧＰＳ信号を利用したプログラムされた自律航行ができないといった問題がある。さらに、ドローンを使えば、人件費の大幅な削減になり、さらに、危険な場所、人が長時間出入りするのに困難な場所でも、ドローンを活用するのに適している。また、ドローンに限らず、屋内の移動監視装置は、人件費の大幅な削減になり、さらに、危険な場所、人が長時間出入りするのに困難な場所でも、活用するのに適している。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、特に、ＣＡＤ情報に基づき、飛行ルートを設定するドローンを用いた監視装置、監視プログラム、記憶媒体、および、監視方法を提供することである。
【００１１】
また、本発明の他の目的は、移動監視装置を用いた監視装置、監視プログラム、記憶媒体、および、監視方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述した諸課題を解決すべく、第１の発明による監視装置は、
ドローンとサーバとを含む監視装置であって、
前記ドローンが、
飛行中に画像を撮像する撮像部と、
飛行ルートと位置指標配置情報とを受信する通信部と、
前記位置指標配置情報に基づき、自装置の位置を認識しながら、前記飛行ルートに沿って、自装置の飛行を制御する制御部と、
前記画像に監視事象が発生しているか否かを監視する監視部と、
監視事象が発生したとき、該監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を前記通信部または他の通信手段を介して、前記サーバに出力（送信）する出力部と、
を有し、
前記サーバが、
建物のＣＡＤ情報と、位置指標配置情報と、前記建物に配置された、監視対象の設置物（鶏舎のケージ、机、椅子、機材、など）のレイアウト情報と、を取得する取得部と、
監視対象の設置物を監視するための前記建物内の前記ドローンの飛行ルートを設定する、或いは、前記飛行ルートの入力を受け付ける、飛行ルート設定部と、
監視対象の監視事象（異常イベント、侵入者、火事、死亡、特定動作、など）を設定する監視事象設定部と、
前記飛行ルートと、前記位置指標配置情報と、監視事象を前記ドローンに送信し、前記ドローンから、監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を受信する通信部と、
を有する、
ことを特徴とする。
【００１３】
また、第２の発明による監視装置は、
ドローンとサーバとを含む監視装置であって、
前記ドローンが、
飛行中に画像を撮像する撮像部と、
飛行ルートと位置指標配置情報とを受信する通信部と、
前記位置指標配置情報に基づき、自装置の位置を認識しながら、前記飛行ルートに沿って、自装置の飛行を制御する制御部と、
前記画像に監視事象が発生しているか否かを監視する監視部と、
監視事象が発生したとき、飛行速度を減速させるか、または、空中停止させるように前記制御部を制御し、所定の時間以上、監視事象が継続した場合に監視事象の発生を確定し、該監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を前記通信部または他の通信手段を介して、前記サーバに出力（送信）する出力部と、
を有し、
前記サーバが、
建物のＣＡＤ情報と、位置指標配置情報と、前記建物に配置された、監視対象の設置物（鶏舎のケージ、机、椅子、機材、など）のレイアウト情報と、を取得する取得部と、
監視対象の設置物を監視するための前記建物内の前記ドローンの飛行ルートを設定する、或いは、前記飛行ルートの入力を受け付ける、飛行ルート設定部と、
監視対象の監視事象（異常イベント、侵入者、火事、死亡、特定動作、など）を設定する監視事象設定部と、
前記飛行ルートと、前記位置指標配置情報と、監視事象を前記ドローンに送信し、前記ドローンから、監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を受信する通信部と、
を有する、
ことを特徴とする。
【００１４】
また、第３の発明による監視装置は、
ドローンとサーバとを含む監視装置であって、
前記ドローンが、
飛行中に画像を撮像する撮像部と、
飛行ルートと位置指標配置情報とを受信する通信部と、
前記位置指標配置情報に基づき、自装置の位置を認識しながら、前記飛行ルートに沿って、自装置の飛行を制御する制御部と、
前記画像に監視事象が発生しているか否かを監視する監視部と、
監視事象が発生したとき、監視事象の対象物（例えば、火事の煙、死んだ鶏）の温度を計測し（赤外線カメラ機能、または、前記撮像部が赤外線カメラ機能を含む）、所定の温度以下の場合に、監視事象の発生を確定し、該監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を前記通信部または他の通信手段を介して、前記サーバに出力（送信）する出力部と、
を有し、
前記サーバが、
建物のＣＡＤ情報と、位置指標配置情報と、前記建物に配置された、監視対象の設置物（鶏舎のケージ、机、椅子、機材、など）のレイアウト情報と、を取得する取得部と、
監視対象の設置物を監視するための前記建物内の前記ドローンの飛行ルートを設定する、或いは、前記飛行ルートの入力を受け付ける、飛行ルート設定部と、
監視対象の監視事象（異常イベント、侵入者、火事、死亡、特定動作、など）を設定する監視事象設定部と、
前記飛行ルートと、前記位置指標配置情報と、監視事象を前記ドローンに送信し、前記ドローンから、監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を受信する通信部と、
を有する、
ことを特徴とする。
【００１５】
また、第４の発明による監視装置は、
ドローンとサーバとを含む監視装置であって、
前記ドローンが、
飛行中に画像を撮像する撮像部と、
飛行ルートと、位置指標配置情報と、監視事象顕著化情報（給餌情報（給餌の場所、時間など）、侵入者威嚇情報（警告音発生場所、時間など）など）と、を受信する通信部と、
前記位置指標配置情報、に基づき、自装置の位置を認識しながら、さらに前記監視事象顕著化情報にも基づき、前記飛行ルートに沿って、自装置の飛行を制御する制御部と、
前記画像に監視事象が発生しているか否かを監視する監視部と、
監視事象が発生したとき、該監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を前記通信部または他の通信手段を介して、前記サーバに出力（送信）する出力部と、
を有し、
前記サーバが、
建物のＣＡＤ情報と、位置指標配置情報と、前記建物に配置された、監視対象の設置物（鶏舎のケージ、机、椅子、機材、など）のレイアウト情報と、を取得する取得部と、
監視対象の設置物を監視するための前記建物内の前記ドローンの飛行ルートを設定する、或いは、前記飛行ルートの入力を受け付ける、飛行ルート設定部と、
監視対象の監視事象（異常イベント、侵入者、火事、死亡、特定動作、など）を設定する監視事象設定部と、
前記飛行ルートと、前記位置指標配置情報と、監視事象を前記ドローンに送信し、前記ドローンから、監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を受信する通信部と、
を有する、
ことを特徴とする。
【００１６】
また、第５の発明による監視装置（各種センサの活用）は、
ドローンとサーバとを含む監視装置であって、
前記ドローンが、
角速度を計測するジャイロセンサと、
加速度を計測する加速度センサと、
高度を計測する高度センサと、
飛行中に画像を撮像する撮像部と、
飛行ルートと位置指標配置情報とを受信する通信部と、
前記位置指標配置情報、前記角速度、前記加速度、前記高度、に基づき、自装置の位置を認識しながら、前記飛行ルートに沿って、自装置の飛行を制御する制御部と、
前記画像に監視事象が発生しているか否かを監視する監視部と、
監視事象が発生したとき、該監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を前記通信部または他の通信手段を介して、前記サーバに出力（送信）する出力部と、
を有し、
前記サーバが、
建物のＣＡＤ情報と、位置指標配置情報と、前記建物に配置された、監視対象の設置物（鶏舎のケージ、机、椅子、機材、など）のレイアウト情報と、を取得する取得部と、
監視対象の設置物を監視するための前記建物内の前記ドローンの飛行ルートを設定する、或いは、前記飛行ルートの入力を受け付ける、飛行ルート設定部と、
監視対象の監視事象（異常イベント、侵入者、火事、死亡、特定動作、など）を設定する監視事象設定部と、
前記飛行ルートと、前記位置指標配置情報と、監視事象を前記ドローンに送信し、前記ドローンから、監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を受信する通信部と、
を有する、
ことを特徴とする。
【００１７】
また、第６の発明による監視装置（鶏舎監視）は、
鶏舎監視のためのドローンとサーバとを含む監視装置であって、
前記ドローンが、
角速度を計測するジャイロセンサと、
加速度を計測する加速度センサと、
高度を計測する高度センサと、
飛行中に画像を撮像する撮像部と、
飛行ルートと位置指標配置情報とを受信する通信部と、
前記位置指標配置情報、前記角速度、前記加速度、前記高度、に基づき、自装置の位置を認識しながら、前記飛行ルートに沿って、自装置の飛行を制御する制御部と、
画像認識技術を用いて、前記画像内の鶏を個別に捕捉し、監視事象が発生しているか否かを監視する監視部と、
監視事象が発生したとき、該監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を前記通信部または他の通信手段を介して、前記サーバに出力（送信）する出力部と、
を有し、
前記サーバが、
建物のＣＡＤ情報と、位置指標配置情報と、前記建物に配置された、監視対象の設置物（鶏舎のケージ）のレイアウト情報と、を取得する取得部と、
監視対象の設置物にいる鶏を監視するための前記建物内の前記ドローンの飛行ルートを設定する、或いは、前記飛行ルートの入力を受け付ける、飛行ルート設定部と、
監視対象の監視事象（鶏が動かない、など）を設定する監視事象設定部と、
前記飛行ルートと、前記位置指標配置情報と、前記監視事象とを前記ドローンに送信し、前記ドローンから、監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を受信する通信部と、
を有する、
ことを特徴とする。
【００１８】
また、第７の発明による監視装置（サーバによる監視型、ドローンは単なる撮像装置）は、
ドローンとサーバとを含む監視装置であって、
前記ドローンが、
飛行中に画像を撮像する撮像部と、
飛行ルートと位置指標配置情報とを受信する通信部と、
前記位置指標配置情報に基づき、自装置の位置を認識しながら、前記飛行ルートに沿って、自装置の飛行を制御する制御部と、
を有し、
前記通信部が、
自装置の位置と、前記画像とを前記サーバに送信し、
前記サーバが、
建物のＣＡＤ情報と、位置指標配置情報と、前記建物に配置された、監視対象の設置物（鶏舎のケージ、机、椅子、機材、など）のレイアウト情報と、を取得する取得部と、
監視対象の設置物を監視するための前記建物内の前記ドローンの飛行ルートを設定する、或いは、前記飛行ルートの入力を受け付ける、飛行ルート設定部と、
監視対象の監視事象（異常イベント、侵入者、火事、死亡、特定動作、など）を設定する監視事象設定部と、
前記飛行ルートと、前記位置指標配置情報と、監視事象を前記ドローンに送信し、前記ドローンから、前記自装置の位置と、前記画像とを受信する通信部と、
前記画像に監視事象が発生しているか否かを監視する監視部と、
監視事象が発生したとき、該監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を出力（送信）する出力部と、
を有する、
ことを特徴とする。
【００１９】
上述したように本発明の解決手段を装置として説明してきたが、本発明はこれらに実質的に相当する方法、プログラム、プログラムを記録した記憶媒体としても実現し得るものであり、本発明の範囲にはこれらも包含されるものと理解されたい。なお、下記の方法やプログラムの各ステップは、データの処理においては必要に応じて、CPU、DSPなどの演算処理装置を使用するものであり、入力したデータや加工・生成したデータなどを磁気テープ、HDD、メモリなどの記憶装置に格納するものである。
【００２０】
例えば、本発明をプログラムとして実現させた第８の発明による監視プログラムは、
１つまたは複数の演算処理装置を第１〜７のいずれかの発明に記載の監視装置として機能させる監視プログラムである。
【００２１】
また、例えば、本発明を記憶媒体として実現させた第９の発明による記憶媒体は、
第８の発明に記載の監視プログラムを格納したコンピュータ可読な記憶媒体である。
【００２２】
また、例えば、本発明を方法として実現させた第１０の発明による監視方法は、
ドローンとサーバとを用いた監視方法であって、
前記ドローンがが、飛行中に画像を撮像する撮像ステップと、
前記ドローンが、飛行ルートと位置指標配置情報とを受信する通信ステップと、
前記ドローンが、前記位置指標配置情報に基づき、自装置の位置を認識しながら、前記飛行ルートに沿って、自装置の飛行を制御する制御ステップと、
前記ドローンが、前記画像に監視事象が発生しているか否かを監視する監視ステップと、
前記ドローンが、監視事象が発生したとき、該監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を前記通信部または他の通信手段を介して、前記サーバに出力（送信）する出力ステップと、
を有し、
前記サーバが、建物のＣＡＤ情報と、位置指標配置情報と、前記建物に配置された、監視対象の設置物（鶏舎のケージ、机、椅子、機材、など）のレイアウト情報と、を取得する取得ステップと、
前記サーバが、監視対象の設置物を監視するための前記建物内の前記ドローンの飛行ルートを設定する、或いは、前記飛行ルートの入力を受け付ける、飛行ルート設定ステップと、
前記サーバが、監視対象の監視事象（異常イベント、侵入者、火事、死亡、特定動作、など）を設定する監視事象設定ステップと、
前記サーバが、前記飛行ルートと、前記位置指標配置情報と、監視事象を前記ドローンに送信し、前記ドローンから、監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を受信する通信ステップと、
を有する、
ことを特徴とする。
【００２３】
また、第１１の発明による監視方法（空中停止）は、
ドローンとサーバとを用いた監視方法であって、
前記ドローンが、飛行中に画像を撮像する撮像ステップと、
前記ドローンが、飛行ルートと位置指標配置情報とを受信する通信ステップと、
前記位置指標配置情報に基づき、自装置の位置を認識しながら、前記飛行ルートに沿って、自装置の飛行を制御する制御ステップと、
前記ドローンが、前記画像に監視事象が発生しているか否かを監視する監視ステップと、
前記ドローンが、監視事象が発生したとき、飛行速度を減速させるか、または、空中停止させるように前記制御部を制御し、所定の時間以上、監視事象が継続した場合に監視事象の発生を確定し、該監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を前記通信部または他の通信手段を介して、前記サーバに出力（送信）する出力ステップと、
前記サーバが、建物のＣＡＤ情報と、位置指標配置情報と、前記建物に配置された、監視対象の設置物（鶏舎のケージ、机、椅子、機材、など）のレイアウト情報と、を取得する取得ステップと、
前記サーバが、監視対象の設置物を監視するための前記建物内の前記ドローンの飛行ルートを設定する、或いは、前記飛行ルートの入力を受け付ける、飛行ルート設定ステップと、
前記サーバが、監視対象の監視事象（異常イベント、侵入者、火事、死亡、特定動作、など）を設定する監視事象設定ステップと、
前記サーバが、前記飛行ルートと、前記位置指標配置情報と、監視事象を前記ドローンに送信し、前記ドローンから、監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を受信する通信ステップと、
を有する、
ことを特徴とする。
【００２４】
また、第１２の発明による監視方法（温度計測）は、
ドローンとサーバとを用いた監視方法であって、
前記ドローンが、飛行中に画像を撮像する撮像ステップと、
前記ドローンが、飛行ルートと位置指標配置情報とを受信する通信ステップと、
前記ドローンが、前記位置指標配置情報に基づき、自装置の位置を認識しながら、前記飛行ルートに沿って、自装置の飛行を制御する制御ステップと、
前記ドローンが、前記画像に監視事象が発生しているか否かを監視する監視ステップと、
前記ドローンが、監視事象が発生したとき、監視事象の対象物（例えば、火事の煙、死んだ鶏）の温度を計測し（赤外線カメラ機能、または、前記撮像部が赤外線カメラ機能を含む）、所定の温度以下（または以上）の場合に、監視事象の発生を確定し、該監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を前記通信部または他の通信手段を介して、前記サーバに出力（送信）する出力ステップと、
前記サーバが、建物のＣＡＤ情報と、位置指標配置情報と、前記建物に配置された、監視対象の設置物（鶏舎のケージ、机、椅子、機材、など）のレイアウト情報と、を取得する取得ステップと、
前記サーバが、監視対象の設置物を監視するための前記建物内の前記ドローンの飛行ルートを設定する、或いは、前記飛行ルートの入力を受け付ける、飛行ルート設定ステップと、
前記サーバが、監視対象の監視事象（異常イベント、侵入者、火事、死亡、特定動作、など）を設定する監視事象設定ステップと、
前記サーバが、前記飛行ルートと、前記位置指標配置情報と、監視事象を前記ドローンに送信し、前記ドローンから、監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を受信する通信ステップと、
を有する、
ことを特徴とする。
【００２５】
また、第１３の発明による監視方法（顕著化情報の活用）は、
ドローンとサーバとを用いた監視方法であって、
前記ドローンが、飛行中に画像を撮像する撮像ステップと、
前記ドローンが、飛行ルートと、位置指標配置情報と、監視事象顕著化情報（給餌情報（給餌の場所、時間など）、侵入者威嚇情報（警告音発生場所、時間など）など）と、を受信する通信ステップと、
前記ドローンが、前記位置指標配置情報、に基づき、自装置の位置を認識しながら、さらに前記監視事象顕著化情報にも基づき、前記飛行ルートに沿って、自装置の飛行を制御する制御ステップと、
前記ドローンが、前記画像に監視事象が発生しているか否かを監視する監視ステップと、
前記ドローンが、監視事象が発生したとき、該監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を前記通信部または他の通信手段を介して、前記サーバに出力（送信）する出力ステップと、
を有し、
前記サーバが、建物のＣＡＤ情報と、位置指標配置情報と、前記建物に配置された、監視対象の設置物（鶏舎のケージ、机、椅子、機材、など）のレイアウト情報と、を取得する取得ステップと、
前記サーバが、監視対象の設置物を監視するための前記建物内の前記ドローンの飛行ルートを設定する、或いは、前記飛行ルートの入力を受け付ける、飛行ルート設定ステップと、
前記サーバが、監視対象の監視事象（異常イベント、侵入者、火事、死亡、特定動作、など）を設定する監視事象設定ステップと、
前記サーバが、前記飛行ルートと、前記位置指標配置情報と、監視事象を前記ドローンに送信し、前記ドローンから、監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を受信する通信ステップと、
を有する、
ことを特徴とする。
【００２６】
また、第１４の発明による監視方法（各種センサの活用）は、
ドローンとサーバとを用いた監視方法であって、
前記ドローンが、
角速度を計測するジャイロセンサと、
加速度を計測する加速度センサと、
高度を計測する高度センサと、
を有し、
前記ドローンが、飛行中に画像を撮像する撮像ステップと、
前記ドローンが、飛行ルートと位置指標配置情報とを受信する通信ステップと、
前記ドローンが、前記位置指標配置情報、前記角速度、前記加速度、前記高度、に基づき、自装置の位置を認識しながら、前記飛行ルートに沿って、自装置の飛行を制御する制御ステップと、
前記ドローンが、前記画像に監視事象が発生しているか否かを監視する監視ステップと、
前記ドローンが、監視事象が発生したとき、該監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を前記通信部または他の通信手段を介して、前記サーバに出力（送信）する出力ステップと、
を有し、
前記サーバが、建物のＣＡＤ情報と、位置指標配置情報と、前記建物に配置された、監視対象の設置物（鶏舎のケージ、机、椅子、機材、など）のレイアウト情報と、を取得する取得ステップと、
前記サーバが、監視対象の設置物を監視するための前記建物内の前記ドローンの飛行ルートを設定する、或いは、前記飛行ルートの入力を受け付ける、飛行ルート設定ステップと、
前記サーバが、監視対象の監視事象（異常イベント、侵入者、火事、死亡、特定動作、など）を設定する監視事象設定ステップと、
前記サーバが、前記飛行ルートと、前記位置指標配置情報と、監視事象を前記ドローンに送信し、前記ドローンから、監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を受信する通信ステップと、
を有する、
ことを特徴とする。
【００２７】
また、第１５の発明による監視方法（鶏舎監視）は、
ドローンとサーバとを用いた監視方法であって、
前記ドローンが、
角速度を計測するジャイロセンサと、
加速度を計測する加速度センサと、
高度を計測する高度センサと、
前記ドローンが、飛行中に画像を撮像する撮像ステップと、
前記ドローンが、飛行ルートと位置指標配置情報とを受信する通信ステップと、
前記ドローンが、前記位置指標配置情報、前記角速度、前記加速度、前記高度、に基づき、自装置の位置を認識しながら、前記飛行ルートに沿って、自装置の飛行を制御する制御ステップと、
前記ドローンが、画像認識技術を用いて、前記画像内の鶏を個別に捕捉し、監視事象が発生しているか否かを監視する監視ステップと、
前記ドローンが、監視事象が発生したとき、該監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を前記通信部または他の通信手段を介して、前記サーバに出力（送信）する出力ステップと、
を有し、
前記サーバが、建物のＣＡＤ情報と、位置指標配置情報と、前記建物に配置された、監視対象の設置物（鶏舎のケージ）のレイアウト情報と、を取得する取得ステップと、
前記サーバが、監視対象の設置物にいる鶏を監視するための前記建物内の前記ドローンの飛行ルートを設定する、或いは、前記飛行ルートの入力を受け付ける、飛行ルート設定ステップと、
前記サーバが、監視対象の監視事象（鶏が動かない、など）を設定する監視事象設定ステップと、
前記サーバが、前記飛行ルートと、前記位置指標配置情報と、前記監視事象とを前記ドローンに送信し、前記ドローンから、監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を受信する通信ステップと、
を有する、
ことを特徴とする。
【００２８】
また、第１６の発明による監視方法（サーバによる監視型、ドローンは単なる撮像装置）は、
ドローンとサーバとを用いた監視方法であって、
前記ドローンが、飛行中に画像を撮像する撮像ステップと、
前記ドローンが、飛行ルートと位置指標配置情報とを受信する通信ステップと、
前記ドローンが、前記位置指標配置情報に基づき、自装置の位置を認識しながら、前記飛行ルートに沿って、自装置の飛行を制御する制御ステップ部と、
を有し、
前記ドローンが、自装置の位置と、前記画像とを前記サーバに送信するステップと、
前記サーバが、建物のＣＡＤ情報と、位置指標配置情報と、前記建物に配置された、監視対象の設置物（鶏舎のケージ、机、椅子、機材、など）のレイアウト情報と、を取得する取得ステップと、
前記サーバが、監視対象の設置物を監視するための前記建物内の前記ドローンの飛行ルートを設定する、或いは、前記飛行ルートの入力を受け付ける、飛行ルート設定ステップと、
前記サーバが、監視対象の監視事象（異常イベント、侵入者、火事、死亡、特定動作、など）を設定する監視事象設定ステップと、
前記サーバが、前記飛行ルートと、前記位置指標配置情報と、監視事象を前記ドローンに送信し、前記ドローンから、前記自装置の位置と、前記画像とを受信する通信部と、
前記サーバが、前記画像に監視事象が発生しているか否かを監視する監視ステップと、
前記サーバが、監視事象が発生したとき、該監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を出力（送信）する出力ステップと、
を有する、
ことを特徴とする。
【００２９】
上述したように、ここまでは、移動監視装置として、ドローンを活用した態様で説明してきた。以下は、ドローンに限定せず、より一般的な移動監視装置として実現させた態様で説明する。
【００３０】
また、第１７の発明による監視装置は、
移動監視装置とサーバとを含む監視装置であって、
前記移動監視装置が、
画像を撮像する撮像部と、
自装置を移動させる駆動部と、
前記移動監視装置の位置を取得する取得部と、
前記移動監視装置の位置と、当該位置における画像とを含む、監視情報を無線または有線の通信手段を介して、前記サーバに送信する通信部と、
を有し、
前記サーバが、
前記移動監視装置から、前記移動監視装置の位置と、当該位置における画像とを含む、前記監視情報を受信する通信部と、
監視対象の監視事象（異常イベント、侵入者、火事、死亡、病気、特定動作、など）を設定する監視事象設定部と、
前記画像において、設定された監視事象が、発生しているか否かを監視する監視部と、
前記監視事象が発生したとき、（当該画像と、当該位置とを含むことが好適である）警報を出力する出力部と、
を有する、
ことを特徴とする。
【００３１】
また、第１８の発明による監視装置は、
前記移動監視装置が、
ガイドレールに移動可能に支持、載置、または、懸架され、かつ、該ガイドレールに沿ってガイドされるガイド部をさらに有し、
前記駆動部が、
前記ガイドレールに支持、載置、または、懸架されながら、該ガイドレールに沿って、自装置を移動させる、
ことを特徴とする。
【００３２】
また、第１９の発明による監視装置は、
前記移動監視装置の前記駆動部が、
自走式である、
ことを特徴とする。
【００３３】
また、第２０の発明による監視装置は、
前記サーバが、
多数の画像と、該画像の少なくとも一部に関連付けられた監視事象とを格納する記憶部と、
前記監視部が、
設定された監視事象が、発生しているか否かを監視するにあたって、ＡＩ技法を用いて、前記記憶部を参照して、前記設定された監視事象が、発生しているか否かを監視する、
ことを特徴とする。
【００３４】
また、第２１の発明による監視装置は、
前記移動監視装置の前記通信部が、
監視事象顕著化情報（給餌情報（給餌の場所、時間など）、侵入者威嚇情報（警告音発生場所、時間など）など）をさらに受信し、
前記移動監視装置の前記駆動部が、
前記監視事象顕著化情報に基づき、自装置の移動を制御する、
ことを特徴とする。
【００３５】
また、第２２の発明による監視装置は、
前記サーバの前記通信部が、
監視事象顕著化情報（給餌情報（給餌の場所、時間など）、侵入者威嚇情報（警告音発生場所、時間など）など）をさらに受信し、
前記サーバが、
前記監視事象顕著化情報に基づき、前記通信部を介して、前記移動監視装置の前記駆動部を制御して、前記移動監視装置を移動させる、
ことを特徴とする。
【００３６】
また、第２３の発明による監視装置は、
前記監視事象顕著化情報が、
給餌情報（給餌の場所、時間など）、侵入者威嚇情報（警告光、警告振動、警告音発生場所、時間など）、臭い情報（監視対象の鶏などが嫌う、または、興奮する臭気など）、光情報（照明や屋内の照度、点滅、回転灯など）、開口部開閉情報（窓や換気扇の開閉など）、および、空調設定情報からなる群から選択される１つ以上のものである、
ことを特徴とする。
【００３７】
また、第２４の発明による監視装置は、
前記移動監視装置が、
前記監視事象顕著化情報の状況を発生させる監視事象顕著化状況発生手段をさらに有する（例えば、光を発生する回転灯、音声を出すスピーカー、移動に伴い鶏舎と接触して振動と音を出す棒状部、給餌を開始させる信号出力部、照明や音声の出力を制御する制御信号出力部など）、
ことを特徴とする。
【００３８】
また、第２５の発明による監視装置は、
前記移動監視装置が、
赤外線画像を撮像する赤外線カメラを、さらに有し、
前記移動監視装置の前記通信部が、
前記赤外線画像を、前記サーバにさらに送信し、
前記サーバの通信部が、
前記赤外線画像をさらに受信し、
前記サーバの監視部が、
前記監視事象が発生したとき、前記赤外線画像に基づき、監視事象の対象物（例えば、火事の煙、死んだ鶏）の温度を計測し、所定の温度と比較して（温度以下、温度以上など、）、監視事象の発生を確定する、
ことを特徴とする。
【００３９】
また、第２６の発明による監視プログラムは、
１つまたは複数の演算処理装置を第１７〜２５の発明のいずれか１つに記載の監視装置として機能させる監視プログラムである。
【００４０】
また、第２７の発明による記憶媒体は、
第２６の発明に記載の監視プログラムを格納したコンピュータ可読な記憶媒体である。
【００４１】
また、第２８の発明による監視方法は、
移動監視装置とサーバとを用いた監視方法であって、
前記移動監視装置が、画像を撮像する撮像ステップと、
自装置を移動させる駆動ステップと、
前記移動監視装置が、前記移動監視装置の位置を取得する取得ステップと、
前記移動監視装置が、前記移動監視装置の位置と、当該位置における画像とを含む、監視情報を無線または有線の通信手段を介して、前記サーバに送信する通信ステップと、
前記サーバが、前記移動監視装置から、前記移動監視装置の位置と、当該位置における画像とを含む、前記監視情報を受信する通信ステップと、
前記サーバが、監視対象の監視事象（異常イベント、侵入者、火事、死亡、病気、特定動作、など）を設定する監視事象設定ステップと、
前記サーバが、前記画像において、設定された監視事象が、発生しているか否かを監視する監視ステップと、
前記サーバが、前記監視事象が発生したとき、（当該画像と、当該位置とを含むことが好適である）警報を出力する出力ステップと、
を有する、
ことを特徴とする。
【００４２】
また、第２９の発明による監視方法は、
前記移動監視装置が、ガイドレールに移動可能に支持、載置、または、懸架され、かつ、該ガイドレールに沿ってガイドされるガイドステップと、
前記移動監視装置が、前記ガイドレールに支持、載置、または、懸架されながら、該ガイドレールに沿って、自装置を移動させる駆動ステップと、
をさらに有する、
ことを特徴とする。
【００４３】
また、第３０の発明による監視方法は、
前記移動監視装置が、自走式である、
ことを特徴とする。
【００４４】
また、第３１の発明による監視方法は、
前記サーバが、多数の画像と、該画像の少なくとも一部に関連付けられた監視事象とを格納する記憶ステップと、
設定された監視事象が、発生しているか否かを監視するにあたって、ＡＩ技法を用いて、前記記憶部を参照して、前記設定された監視事象が、発生しているか否かを監視するステップと、
をさらに有する、ことを特徴とする。
【００４５】
また、第３２の発明による監視方法は、
前記移動監視装置が、監視事象顕著化情報（給餌情報（給餌の場所、時間など）、侵入者威嚇情報（警告音発生場所、時間など）など）をさらに受信する通信ステップと、
前記移動監視装置が、前記監視事象顕著化情報に基づき、自装置の移動を制御する、制御ステップと、
をさらに有する、ことを特徴とする。
【００４６】
また、第３３の発明による監視方法は、
前記サーバが、監視事象顕著化情報（給餌情報（給餌の場所、時間など）、侵入者威嚇情報（警告音発生場所、時間など）など）をさらに受信する受信ステップと、
前記サーバが、前記監視事象顕著化情報に基づき、前記通信部を介して、前記移動監視装置の前記駆動部を制御して、前記移動監視装置を移動させる、制御ステップと、
をさらに有する、ことを特徴とする。
【００４７】
また、第３４の発明による監視方法は、
前記監視事象顕著化情報が、
給餌情報（給餌の場所、時間など）、侵入者威嚇情報（警告光、警告振動、警告音発生場所、時間など）、臭い情報（監視対象の鶏などが嫌う、または、興奮する臭気など）、光情報（照明や屋内の照度、点滅、回転灯など）、開口部開閉情報（窓や換気扇の開閉など）、および、空調設定情報からなる群から選択される１つ以上のものである、
ことを特徴とする。
【００４８】
また、第３５の発明による監視方法は、
前記移動監視装置が、前記監視事象顕著化情報の状況を発生させる監視事象顕著化状況発生ステップをさらに有する（例えば、光を発生する回転灯、音声を出すスピーカー、移動に伴い鶏舎と接触して振動と音を出す棒状部、給餌を開始させる信号出力部、照明や音声の出力を制御する制御信号出力部など）、
ことを特徴とする。
【００４９】
また、第３６の発明による監視方法は、
前記移動監視装置が、赤外線カメラを用いて、赤外線画像を撮像する赤外線撮像ステップを、さらに有し、
前記移動監視装置が、前記赤外線画像を、前記サーバにさらに送信する送信ステップと、
前記サーバが前記赤外線画像をさらに受信する受信ステップと、
前記サーバが、前記監視事象が発生したとき、前記赤外線画像に基づき、監視事象の対象物（例えば、火事の煙、死んだ鶏）の温度を計測し、所定の温度と比較して（温度以下、温度以上など、）、監視事象の発生を確定する、確定ステップと、
をさらに有する、ことを特徴とする。
【００５０】
また、上記の技法以外に、新たなに距離センサを用いた監視技法の発明を以下に挙げる。
【００５１】
第３６の発明による監視装置は、
移動監視装置とサーバとを含む監視装置であって、
前記移動監視装置が、
画像を撮像する撮像部と、
距離情報を取得するセンサと、
前記移動監視装置の移動方向を定める識別情報（ガイドテープなど）を取得する取得部と、
前記識別情報に基づき自装置を移動させる駆動部と、
前記距離情報と前記画像とを含む、監視情報を無線または有線の通信手段を介して、前記サーバに送信する通信部と、
を有し、
前記サーバが、
監視事象を示すモデル変化パターン情報を格納する記憶部と、
前記移動監視装置から、前記距離情報と前記画像とを含む、前記監視情報を受信する通信部と、
前記モデル変化パターン情報と、前記距離情報の変化パターンとを比較して、監視事象（死亡、病気、座っている状態など）が発生しているか否かを監視する監視部と、
前記監視事象が発生したとき、（当該位置の画像と、当該位置とを含むことが好適である）警報を出力する出力部と、
を有する、
ことを特徴とする。
【００５２】
また、第３７の発明による監視装置は、
移動監視装置とサーバとを含む監視装置であって、
前記移動監視装置が、
画像を撮像する撮像部と、
距離情報を取得するセンサと、
前記移動監視装置の移動方向を定める識別情報（ガイドテープなど）を取得する取得部と、
前記識別情報に基づき自装置を移動させる駆動部と、
前記距離情報と前記画像とを含む、監視情報を無線または有線の通信手段を介して、前記サーバに送信する通信部と、
を有し、
前記サーバが、
多数の距離の変化パターンを格納する記憶部と、
前記多数の距離の変化パターンと、該変化パターンの少なくとも一部に関連付けられた監視事象とに基づき学習されたＡＩエンジンと、
前記移動監視装置から、前記距離情報と前記画像とを含む、前記監視情報を受信する通信部と、を有し、
前記ＡＩエンジンが、
前記距離情報の変化パターンに基づき、監視事象（死亡、病気、座っている状態など）が発生しているか否かを監視し、
前記サーバが、
前記監視事象が発生したとき、（当該位置の画像と、当該位置とを含むことが好適である）警報を出力する出力部、さらに有する、
ことを特徴とする。
【００５３】
また、第３８の発明による監視装置は、
移動監視装置とサーバとを含む監視装置であって、
前記移動監視装置が、
画像を撮像する撮像部と、
第１距離情報を取得する第１センサと、
第２距離情報を取得する第２センサと、
前記移動監視装置の移動方向を定める識別情報（ガイドテープなど）を取得する取得部と、
前記識別情報に基づき自装置を移動させる駆動部と、
前記第１距離情報と、前記第２距離情報と、前記画像とを含む、監視情報を無線または有線の通信手段を介して、前記サーバに送信する通信部と、
を有し、
前記サーバが、
監視事象を示すモデル変化パターン情報を格納する記憶部と、
前記移動監視装置から、前記第１距離情報と、第２距離情報と、前記画像とを含む、前記監視情報を受信する通信部と、
前記第１距離情報と、第２距離情報の変化パターンとを比較して、各変化パターンから対象物（鶏など）の移動によって生じる成分を除外した除外変化パターンを生成するパターン生成部と、
前記モデル変化パターン情報と、前記除外変化パターンとを比較して、監視事象（死亡、病気、座っている状態など）が発生しているか否かを監視する監視部と、
前記監視事象が発生したとき、（当該位置の画像と、当該位置とを含むことが好適である）警報を出力する出力部と、
を有する、
ことを特徴とする。
【００５４】
また、第３９の発明による監視プログラムは、
１つまたは複数の演算処理装置を第３７〜３８のいずれかの発明に記載の監視装置として機能させる監視プログラムである。
【００５５】
また、第４０の発明による記憶媒体は、
第３９の発明に記載の監視プログラムを格納したコンピュータ可読な記憶媒体である。
【００５６】
本発明によれば、ＣＡＤ情報に基づき飛行ルートを設定するドローンを用いて監視作業をすることが可能となる。また、本発明によれば、移動監視装置を用いて、監視作業をすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】図１は、本発明の一実施態様による監視装置の概要を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１に示した監視装置で実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本装置のドローンの監視技法を説明する模式図である。
【図４】図４は、本装置のドローンの監視技法を説明する模式図である。
【図５】図５は、本装置における取得部の機能を説明する模式図である。
【図６】図６は、本装置における飛行ルート設定の機能を説明する模式図である。
【図７】図７は、監視事象（異常イベント）設定インターフェイスを示す図である。
【図８】図８は、本装置における飛行ルート設定の機能のうち高さ方向の設定機能について説明する模式図である。
【図９】図９は、本発明の一実施態様による監視装置の概要を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、図９に示した監視装置で実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、監視部による監視の技法について説明する模式図である。
【図１２】図１２は、マップ状の警報情報を説明する模式図である。
【図１３】図１３は、マップ状の警報情報を説明する模式図である。
【図１４】図１４は、本発明の一実施態様による監視装置の概要を示すブロック図である。
【図１５】図１５は、図１４に示した監視装置で実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、本装置の移動監視装置の監視技法を説明する模式図である。
【図１７】図１７は、本装置の移動監視装置の他の監視技法を説明する模式図である。
【図１８】図１８は、鶏舎に適用した場合の本装置の移動監視装置の監視技法を説明する模式図である。
【図１９】図１９は、監視事象顕著化状況発生手段を設けた本装置の移動監視装置の監視技法を説明する模式図である。
【図２０】図２０は、鶏舎に適用した場合の本装置の移動監視装置の監視技法を説明する模式図である。
【図２１】図２１は、鶏舎に適用した場合の本装置の移動監視装置の監視技法を説明する模式図である。
【図２２】図２２は、本発明の一実施態様による監視装置の概要を示すブロック図である。
【図２３】図２３は、図２２に示した監視装置で実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図２４】図２４は、鶏舎に適用した場合の本装置の移動監視装置の監視技法を説明する模式図である。
【図２５】図２５は、本装置によるセンサの距離測定の例を示す図である。
【図２６】図２６は、本装置によるセンサの距離測定の例を示す図である。
【図２７】図２７は、本装置によるセンサの距離測定の波形処理例（数値処理例）を示す図である。
【図２８】図２８は、本装置によるセンサの距離測定の波形処理例（数値処理例）を示す図である。
【図２９】図２９は、本装置によるセンサの距離測定の波形処理例（数値処理例）を示す図である。
【図３０】図３０は、本装置によるセンサの距離測定の波形処理例（数値処理例）を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００５８】
以降、諸図面を参照しながら、本発明の実施態様を詳細に説明する。
【００５９】
＜実施態様１＞
図１は、本発明の一実施態様による監視装置の概要を示すブロック図である。図に示すように、監視装置ＭＯＳ１は、ドローンＤＲ１、ＤＲ２とサーバＳＶ１とを含むものである。サーバＳＶ１は、制御部（ＣＰＵ、演算処理装置、プロセッサ）ＣＯＮ、入力部ＩＮ、出力部ＯＵＴ、通信部ＣＯＭ、記憶部ＭＥＭ、および、表示部ＤＩＳを有する。ドローンＤＲ２、特に指摘しない限りドローンＤＲ１と同様の構成および機能を持つが、作図と説明の便宜上、一部の構成を省略してある。
【００６０】
ドローンＤＲ１は、撮像部としてカメラＣＭ１〜３、センサＳＮＳＲ（気圧計、ジャイロセンサなど）、制御部ＣＯＮ（ＣＰＵ、演算処理装置、プロセッサ）、通信部ＣＯＭ、監視部ＭＯＮ，出力部ＯＵＴ、記憶部ＳＴＲを有するが、さらに、入力部（図示せず）、および、表示部（図示せず）を有してもよい。カメラは、監視対象を撮影するものが２つと、天井などに設置した位置指標を撮影するもの１つを設けることが好適であるが、１つ、または、２つでその機能を兼ねてもよい。また、カメラは、夜間でも僅かな環境中の光で撮影可能な高性能な機種を使用することが好適である。さらに、カメラは赤外線を検知するものを別途設けたり、上記のものにその機能を搭載させたりして、監視対象の温度を検知して死んでいるか否かなどを検知してもよい。
【００６１】
ドローンＤＲ１が、センサＳＮＳＲとして、自装置の位置を測定する位置測定部（図示せず、ＧＰＳなど）と、角速度を計測するジャイロセンサと、加速度を計測する加速度センサと、高度を計測する高度センサとを有する。
【００６２】
ドローンＤＲ１は、
飛行中に画像を撮像する撮像部（カメラＣＭ１〜３）と、
飛行ルートと位置指標配置情報とを受信する通信部ＣＯＭと、
前記位置指標配置情報に基づき、自装置の位置を認識しながら、前記飛行ルートに沿って、自装置の飛行を制御する制御部ＣＯＮと、
前記画像に監視事象が発生しているか否かを監視する監視部ＭＯＮと、
監視事象が発生したとき、該監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を前記通信部または他の通信手段を介して、前記サーバに出力（送信）する出力部ＯＵＴと、を有する。
【００６３】
サーバＳＶ１は、
建物のＣＡＤ情報と、位置指標配置情報と、前記建物に配置された、監視対象の設置物（鶏舎のケージ、机、椅子、機材、など）のレイアウト情報と、を取得する取得部ＡＣＱと、
監視対象の設置物を監視するための前記建物内の前記ドローンの飛行ルートを設定する、或いは、前記飛行ルートの入力を受け付ける、飛行ルート設定部ＦＬＳと、
監視対象の監視事象（異常イベント、侵入者、火事、死亡、特定動作、など）を設定する監視事象設定部ＭＥＳと、
前記飛行ルートと、前記位置指標配置情報と、監視事象を前記ドローンに送信し、前記ドローンから、監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を受信する通信部ＣＯＭと、
を有する。
なお、出力される警報は、電子メールの送信、警告音声の出力や送信、画像出力、監視員への警告、管理者への警告、警備会社や警察などへの通報などが好適である。
【００６４】
ネットワークＮＥＴを介して接続された建物情報サーバまたは記憶部ＭＥＭなどから、監視対象の建物のＣＡＤ情報を取得してもよい。ＣＡＤ情報と、このＣＡＤ情報の空間座標系に対応した、または、対応させた、位置指標配置情報、前記建物に配置された、監視対象の設置物（鶏舎のケージ、机、椅子、機材、など）のレイアウト情報から、飛行ルートが設定される。表示部ＤＩＳは、本装置に格納される情報や生成された情報を表示することができる。
【００６５】
サーバＳＶ１の制御部に含まれる各機能部は、制御部のメモリ空間に読み込まれたプログラムモジュールによって実現することが好適である。また、ドローンは、制御部のメモリ空間に読み込まれたプログラムモジュールによって各機能部を実現したり、内蔵するＧＰＳユニットやカメラユニットなどで各機能部を実現したりすることが可能である。通常、サーバは、記憶部或いはウェブサイトから、プロセッサを本装置の各部として機能させるソフトウェアをダウンロードして、ＰＣにインストールして起動することで、ＰＣが、本装置として動作する。なお、制御部に設けた各機能部は、機能上一定のまとまりのあるステップを１つにまとめたものに過ぎず、複数の機能部を１つの機能部にしたり、その一部を他の機能部に組み入れたり、他の独立した機能部に分割したりすることが可能である。
【００６６】
このように、生成・抽出した情報や中間データおよび取得したデータを外部に送信したり、表示部に表示したり、生成・抽出した情報や中間データおよび取得したデータなどを記憶部に格納したりすることは、後述する他の実態態様でも同様に可能であることに注意されたい。なお、本装置は、汎用コンピュータ、特定用途コンピュータ、サーバ、ＰＣ、スマートフォンなどの携帯端末などのコンピュータ、或いは、本装置の機能や処理手順（方法）をコンピュータ上で実現（実行）するプログラムモジュールをコンピュータが持つＣＰＵや記憶部に保持したり、外部のサーバやストレージから読み込んだりすることで、コンピュータ上に本装置を構築することが好適であり、後続の各実施態様においても同様である。また、各機能部は、ネットワークで接続された別個のコンピュータや装置に分散させてもよい。また、複数の機能部を１つにしたり、処理ステップの一部を他の機能部にさせたりするような形態でもよい。さらに、本実施態様では、サーバとドローンを別個のものとして規定したが、ドローン内にサーバの各機能の一部または全てを含ませてもよい。
【００６７】
図２は、図１に示した監視装置で実行される処理の一例を示すフローチャートである。監視装置は、サーバＳＶ１とドローンＤＲ１の２つの装置が連携して処理を行う。他のサーバにある情報をサーバＳＶ１が一旦格納しておけば、他のサーバとの連携は不要とすることも可能である。
【００６８】
ステップＳ１１にて、建物のＣＡＤ情報を取得する。次にステップＳ１２にて、前記ＣＡＤ情報の空間座標系に対応した位置指標配置情報、および、前記建物に配置された、監視対象の設置物（鶏舎のケージ、机、椅子、機材、など）のレイアウト情報を取得する。続いて、ステップＳ１３にて、監視対象の設置物を監視するための建物内のドローンの飛行ルートを設定する、或いは、前記飛行ルートの入力を受け付ける。そして、ステップＳ１４にて、監視対象の監視事象（異常イベント、侵入者、火事、死亡、特定動作、など）を設定（入力を受け付けてもよい）する。
【００６９】
そして、ステップＳ１５にて、位置指標で位置確認、および／または、ジャイロセンサおよび加速度センサ（またはＧＰＳ）を利用して位置確認しながら、ドローンを飛行ルートに沿って移動させる。この制御は、サーバ側で行ってもよいし、ドローン側で自律的に制御させてもよい。ステップＳ１６にて、カメラで監視対象を撮影する。ステップＳ１７にて、飛行ルートの終わりか否か、または、ドローンに搭載した電池の残量電力が不足している否かを判定する。判定条件を満たす場合は、ドローン基地に帰還する。判定条件を満たさない場合は、ステップＳ１８に進む。
【００７０】
ステップＳ１８にて、画像に異常イベント（監視事象）が発生しているか否かを判定する。異常イベントが発生していない場合は、ステップＳ１５に戻り、飛行を続ける。異常イベントが発生している場合は、そのまま警報を発してもよいが、誤認識を少なくさせるために、ステップＳ１８−１に進み、ドローンを空中停止（ホバリング）させるか、減速させて、当該異常イベントの画像の観察を続けることが好適である。そして、ステップＳ１８−２にて、異常イベントの発生が継続していると判定した場合に、ステップＳ１９にて、異常イベントの発生した位置、その時間の画像（映像を含む）を含む警報を出力する。ステップＳ１８−２にて、異常イベントの発生が継続していないと判定した場合は、誤認識であると判断し警報は出さずに、ステップＳ１５に戻り、飛行（監視）を続ける。ステップＳ１９にて警報を出した後は、ステップＳ２０に進み、ステップＳ１７と同様に、飛行ルートの終わりか否か、または、ドローンに搭載した電池の残量電力が不足している否かを判定する。判定条件を満たす場合は、ドローン基地に帰還する。判定条件を満たさない場合は、ステップＳ１５に戻り、飛行（監視）を続ける。
【００７１】
ちなみに、撮像は、継続的に行ってもよいが、通信量や処理量を低減するために、フレームを間引きしたり、静止画を数秒間隔で実施したりすることが好適である。
【００７２】
格納ステップは、一回実施しておけば、その情報が変更されるまでは再実施する必要はない。或いは、格納ステップは、当該情報を格納したＲＯＭやフラッシュメモリを装置やコンピュータに搭載することで不要となる。
【００７３】
図３は、本装置のドローンの監視技法を説明する模式図である。図に示すように、建物ＢＬＤの天井に設置された位置指標ＰＩ１〜４をカメラＣＭ３で撮影して、当該指標に基づき、自装置の位置を認識する。位置指標は、位置指標配置情報の座標に配置されており、ドローンＤＲ１は、位置指標で自装置の位置を認識しながら、飛行ルートＦＲ１に沿って、位置指標ＰＩ１〜４を順次認識していきながら、自装置の飛行を制御する。位置指標は、蛍光部材や文字、図形、模様、色彩などのいずれか１つ以上を施したものが好適であり、天井に向けたカメラＣＭ３で撮影して、位置指標を画像認識することが好適である。位置指標は、それぞれ固有のものであり、個別に認識することで、位置指標配置情報ＬＩＬＩを参照することで、どの位置にドローンが位置にするかが判明する仕組みになっている。或いは、位置指標は、特定の無線や光の信号を出す装置、WIFI基地局、無線タグでもよい（この場合は、カメラに代えて、無線通信部、光受信部などで信号を読み取る。）。また、位置指標に代えて室内用のＧＰＳ信号ユニットを設けて、これをドローンで読み取る装置で対応することも可能である。
【００７４】
そして、ドローンは、飛行しながら、カメラＣＭ１、ＣＭ２で、左右の監視対象の棚ＳＢＪ１，ＳＢＪ２（建物ＢＬＤに設置されている）を撮影し、そこで、監視事象が発生しているか否かを監視する。
【００７５】
図４は、本装置のドローンの監視技法を説明する模式図である。図に示すように、図４は、図３の建物ＢＬＤを上方（天井）から俯瞰した模式図である。ドローンＤＲ１は、位置指標（図４で図示せず）で自装置の位置を認識しながら、飛行ルートＦＲ１に沿って、位置指標ＰＩ１〜４を順次認識していきながら、自装置の飛行を制御する。そして、ドローンＤＲ１は、飛行しながら、カメラＣＭ１、ＣＭ２で、左右の監視対象の棚ＳＢＪ１，ＳＢＪ２（建物ＢＬＤに設置されている）を撮影し、そこで、監視事象（異常イベント）が発生しているか否かを監視する。この例では、カメラＣＭ１が、監視対象ＳＢＪ１の棚ＳＨＬＦ１で異常イベントＯＡＢＥを認識し、警報（異常発生のリポート）を発する。
【００７６】
図５は、本装置における取得部の機能を説明する模式図である。図に示すように、本装置は、建物のＣＡＤ情報ＣＩを取得する。このＣＡＤ情報は、３次元ＣＡＤであり、建物内の部材や壁、天井、床などは、３次元の空間座標を持つ。また、本装置は、建物のＣＡＤ情報ＣＩの空間座標系に対応した、建物に配置された、監視対象の設置物（鶏舎のケージ、机、椅子、機材、など）のレイアウト情報ＳＬＩを取得する。ＣＡＤ情報ＣＩに、レイアウト情報ＳＬＩを組み込む（マージ）。そして、本装置は、建物のＣＡＤ情報ＣＩの空間座標系に対応した、位置指標配置情報ＰＩ１〜４を取得し、これも図の下段に示すように、ＣＡＤ情報ＣＩに、位置指標配置情報ＰＩ１〜４を組み込む（マージ）。結果として、建物に、位置指標、設置物が配置された建物内部構造が全て記述されたＣＡＤ情報ＣＩＡＬＬを得られる。本装置は、このＣＡＤ情報ＣＩＡＬＬに、飛行ルートを設定するが、次の図でこれを説明する。
【００７７】
図６は、本装置における飛行ルート設定の機能を説明する模式図である。図に示すように、ドローン基地ＤＢの位置も記述されたＣＡＤ情報ＣＩＡＬＬに、レイアウト情報ＳＬＩに対応して配置された設置物である監視対象ＳＢＪ１，ＳＢＪ２があり、その間に通路（飛行に適した空間）があるものとする。本装置は、飛行ルートは、監視対象を監視可能であって、所定の広さの空間に設定するといったルート設定ルール（記憶部に格納される）に基づき、飛行ルートＦＲ１を自動設定する（手動で設定も可能である）。同様に、監視対象ＳＢＪ３，ＳＢＪ４があり、その間に通路（飛行に適した空間）があるものとする。本装置は、人が通れる程度の空間を通路と認識する機能を持つ。飛行ルートは、監視対象を監視可能であって、所定の広さの空間であって、所定の高さ（通常は、平均身長の目線程度の高さ１６０ｃｍ）に設定するといったルート設定ルール（記憶部に格納される）に基づき、飛行ルートＦＲ２も自動設定する（手動で受け付けて設定も可能）。図のように、飛行ルートＦＲ１，ＦＲ２のように設定した場合は、飛行ルートの順番をＦＲ１が先でＦＲ２が後といったように設定する。或いは、飛行ルートを全て連結して１つの飛行ルートを設定してもよい。
【００７８】
この例では、監視対象は、１段の鶏舎を想定してあるが、２，３段の場合は、平面的には同じ座標の飛行ルートであるが、高度を順次変えた別の飛行ルートを設定して、２段目、３段目などを監視させることが可能である（詳細は図８で説明する）。
【００７９】
図７は、異常イベント（監視事象）設定インターフェイスを示す図である。監視事象は、良い兆候の事象（例えば、見込み客の入場など）でもよいが、この例では、鶏舎において、異常イベントを設定する例を示す。図に示すように、常イベント（監視事象）設定インターフェイスＡＢＥ−ＩＮには、予め選択肢として、
異常イベントＡＢＥ１：不動（病気、衰弱死、死亡）
異常イベントＡＢＥ２：異常行動
異常イベントＡＢＥ３：攻撃
異常イベントＡＢＥ５：餌を食べない
異常イベントＡＢＥ６：侵入者（小動物）
異常イベントＡＢＥ６：侵入者（人間）
異常イベントＡＢＥ７：火事(煙、温度検知など)
などが選択可能なウィンドウ（区画）として表示され、これが表示部ＤＩＳに表示されている。
【００８０】
ユーザは、この選択肢から、監視すべき異常イベント（複数選択可能）のウィンドウを選択し、異常イベントを設定する。これは、図のように、選定済みの異常イベントＡＢＥ−ＳＥＴのウィンドウに記述される。この例では、
異常イベントＡＢＥ１：不動（病気、衰弱死、死亡）
異常イベントＡＢＥ７：火事(煙、温度検知など)
が設定されている。
【００８１】
図８は、本装置における飛行ルート設定の機能のうち高さ方向の設定機能について説明する模式図である。図に示すように、１段目の棚ＳＨＬＦ−１Ｆ，２段目の棚ＳＨＬＦ−２Ｆ，３段目の棚ＳＨＬＦ−３Ｆといった３段構成の鶏舎ケージを監視対象とする場合には、各棚を監視し得る高度に、ドローンの飛行ルートが自動的に設定される。飛行ルートＦＲ１−Ｖは、１段目の棚ＳＨＬＦ−１Ｆを監視し得る高度１ｍで図の左から右に進み、右端から高度２ｍに上昇し、２段目の棚ＳＨＬＦ−２Ｆを右から左端までカメラで監視する。そして、最後に、３段目の棚ＳＨＬＦ−３Ｆを監視するために、高度３ｍに上昇し、図の左から右に進み終了する。この高度設定は、ＣＡＤ情報にある設置物や建物の通路などの寸法情報（座標情報）に基づき、自動的に設定される（例えば、高さ１．５ｍの棚などの設置物の場合は、その２／３の高さの１ｍに設定されるようなルールが規定され、このルールを適用する。）。高度は、気圧センサで計測した気圧から高度に換算して、それに基づき、ドローンが設定された高度を維持して、飛行ルートに沿って飛行することが可能である。
【００８２】
図９は、本発明の一実施態様による監視装置の概要を示すブロック図である。この実施例は、図１の監視装置と指摘や言及が無い限る同様の機能と構成を持つ。図１と図９のそれで大きく異なるのは、本実施態様では、監視事象顕著化情報を使用する点と、ドローンＤＲ５が、自律的に飛行する機能を持ち、警報を発する機能をさらに持つ点である。以下、詳細に説明していく。
【００８３】
図に示すように、監視装置ＭＯＳ２は、ドローンＤＲ５、ＤＲ６とサーバＳＶ２とを含むものである。サーバＳＶ２は、制御部（ＣＰＵ、演算処理装置、プロセッサ）ＣＯＮ、入力部ＩＮ、出力部ＯＵＴ、通信部ＣＯＭ、記憶部ＭＥＭ、および、表示部ＤＩＳを有する。ドローンＤＲ６、特に指摘しない限りドローンＤＲ５と同様の構成および機能を持つが、作図と説明の便宜上、一部の構成を省略してある。
【００８４】
ドローンＤＲ５は、撮像部としてカメラＣＭ１〜３、センサＳＮＳＲ（気圧計、ジャイロセンサなど）、制御部ＣＯＮ（ＣＰＵ、演算処理装置、プロセッサ）、通信部ＣＯＭ、監視部ＭＯＮ，出力部ＯＵＴ、記憶部ＳＴＲを有するが、さらに、入力部（図示せず）、および、表示部（図示せず）を有してもよい。カメラは、監視対象を撮影するものが２つと、天井などに設置した位置指標を撮影するもの１つを設けることが好適であるが、１つ、または、２つでその機能を兼ねてもよい。また、カメラは、夜間でも僅かな環境中の光で撮影可能な高性能な機種を使用することが好適である。さらに、カメラは赤外線を検知するものを別途設けたり、上記のものにその機能を搭載させたりして、監視対象の温度を検知して死んでいるか否かなどを検知してもよい。
【００８５】
ドローンＤＲ５が、センサＳＮＳＲとして、自装置の位置を測定する位置測定部（図示せず、ＧＰＳなど）と、角速度を計測するジャイロセンサと、加速度を計測する加速度センサと、高度を計測する高度センサ（気圧計など）とを有する。
【００８６】
ドローンＤＲ５は、
各種のセンサＳＮＳＲとして、
角速度を計測するジャイロセンサと、
加速度を計測する加速度センサと、
高度を計測する高度センサと、
を有する。
【００８７】
また、ドローンＤＲ５は、
飛行中に画像を撮像する撮像部（カメラＣＭ１〜３）と、
飛行ルートと、位置指標配置情報と、監視事象顕著化情報（給餌情報（給餌の場所、時間など）、侵入者威嚇情報（警告音発生場所、時間など）など）と、を受信する通信部ＣＯＭと、
前記位置指標配置情報、に基づき、自装置の位置を認識しながら、さらに前記監視事象顕著化情報にも基づき、前記飛行ルートに沿って、自装置の飛行を制御する制御部ＣＯＮと、
前記画像に監視事象が発生しているか否かを監視する監視部ＭＯＮと、
監視事象が発生したとき、該監視事象が発生した位置と、発生時の画像とを含む警報を前記通信部または他の通信手段を介して、前記サーバに出力（送信）する出力部ＯＵＴと、
を有する。
【００８８】
制御部は、前記位置指標配置情報、前記角速度、前記加速度、前記高度、に基づき、自装置の位置を認識しながら、前記飛行ルートに沿って、自装置の飛行を制御することも可能である。
【００８９】
監視事象顕著化情報は、例えば、鶏舎監視の場合には、自動給餌サーバＡＦＳなどからネットワーク（ＬＡＮ、インターネットなど）を介して取得する。これは、鶏は通常は眠っていて、監視事象である不動状態であるため、誤作動が起こり易い。しかし、給餌されると健康な鶏は、一斉に餌を食べるために動き出し、他方、病気や死亡した鶏は、不動のままであるという、習性を利用して、監視事象を顕著化させ、誤警報を低減、防止させるものである。即ち、監視飛行のタイミングと、給餌の時間とを同期させることにより、効率良く、誤警報なく監視をすることが可能となる。
【００９０】
図１０は、図９に示した監視装置で実行される処理の一例を示すフローチャートである。監視装置は、サーバＳＶ２とドローンＤＲ５の２つの装置が連携して処理を行う。他のサーバにある情報をサーバＳＶ２が一旦格納しておけば、他のサーバとの連携は不要とすることも可能である。
【００９１】
ステップＳ２１にて、建物のＣＡＤ情報を取得する。次にステップＳ２２にて、前記ＣＡＤ情報の空間座標系に対応した位置指標配置情報、および、前記建物に配置された、監視対象の設置物（鶏舎のケージ、机、椅子、機材、など）のレイアウト情報を取得する。続いて、ステップＳ２２−１にて、監視事象顕著化要因情報（例えば、給餌情報）を取得する。取得は、通信部を介して取得することが好適である。そして、ステップＳ２３にて、監視対象の設置物を監視するための建物内のドローンの飛行ルートを設定する、或いは、前記飛行ルートの入力を受け付ける。飛行ルートの設定は、ＣＡＤ情報や位置指標配置情報、レイアウト情報を使用するが、その後、監視事象顕著化要因情報をさらに利用して、飛行タイミングやルートの調整をすることが好適である。そして、ステップＳ２４にて、監視対象の監視事象（異常イベント、侵入者、火事、死亡、特定動作、など）を設定（入力を受け付けてもよい）する。
【００９２】
そして、ステップＳ２５にて、位置指標で位置確認、および／または、ジャイロセンサおよび加速度センサ（またはＧＰＳ）を利用して位置確認しながら、ドローンを飛行ルートに沿って移動させる。この制御は、サーバ側で行ってもよいし、ドローン側で自律的に制御させてもよい。ステップＳ２６にて、カメラで監視対象を撮影する。ステップＳ２７にて、飛行ルートの終わりか否か、または、ドローンに搭載した電池の残量電力が不足している否かを判定する。判定条件を満たす場合は、ドローン基地に帰還する。判定条件を満たさない場合は、ステップＳ１８に進む。
【００９３】
ステップＳ２８にて、画像に異常イベント（監視事象）が発生しているか否かを判定する。異常イベントが発生していない場合は、ステップＳ２５に戻り、飛行を続ける。異常イベントが発生している場合は、そのまま警報を発してもよいが、誤認識を少なくさせるために、ドローンを空中停止（ホバリング）させるか、減速させて、当該異常イベントの画像の観察を続けることが好適である。そして、ステップＳ２９にて、監視事象（異常イベント）の発生した位置、その時間の画像（映像を含む）を含む警報をドローン側から出力する（これは一旦サーバに送信し、サーバから警報を出してもよい）。警報を出した後は、ステップＳ３０に進み、ステップＳ２７と同様に、飛行ルートの終わりか否か、または、ドローンに搭載した電池の残量電力が不足している否かを判定する。判定条件を満たす場合は、ドローン基地に帰還する。判定条件を満たさない場合は、ステップＳ２５に戻り、飛行（監視）を続ける。
【００９４】
図１１は、監視の技法について説明する模式図である。鶏舎の監視の例で説明する。図に示すように、カメラが捉えた画面インターフェイスＳＬ１には、鶏ＢＤ１〜７までが存在する。本装置は、鶏の頭部のトサカ、嘴などを図形、色彩、模様などで認識するロジックがあり、画面内に撮影された鶏の個体を全て捕捉する。そして、各個体の動作を観察し、動きのない個体を抽出する。画面インターフェイスＳＬ２の鶏ＢＤ４，７が動きのない鶏である。そして、所定の時間以上動きがない鶏を監視事象、即ち、異常イベント（死亡、病気、または衰弱）と確定する。画面インターフェイスＳＬ３の鶏ＢＤ４が異常イベントと確定した鶏であり、この時点（或いはドローンベースに帰還時に）で警報を発する。また、鶏の場合は、体を羽で覆われているため、通常の方法では、体温を外部からは計測しにくい。しかし、トサカ部分は、羽がなく、すぐ下を血管が通っており、この部分の温度を赤外線カメラや、通常のカメラの赤外線機能などで温度計測することで、体温を容易に計測可能であり、当該鶏が死亡しているか否かを確実に判定することが可能である。本装置は、既知の画像認識技法で、注目領域としてトサカを捕捉し、さらに、そのトサカの温度計測により、異常事象の確定をより精度高く実施することが可能である。
【００９５】
図１２は、マップ状の警報情報を説明する模式図である。ドローンから送信（出力）されるのは、監視事象発生の画像・映像と、当該地点の座標である。これでは、警報を受けた係員には、状況を把握しづらいため、本装置は、当該、監視事象（異常イベント）発生の建物ＢＬＤ１、２の、異常イベント発生ポイントＯＡＢＥ１〜３、さらには、その詳細情報「異常イベントが発生（３段目）、ケージ番号A101BR031」などが表示されたマップ状の警報情報ＷＲＮ１を出す。この警報は、ＣＡＤ情報を平面化して、異常イベント発生ポイントを表示させたものである。作業員は、警告情報に基づき、当該ケージを確認し、所定の作業（この例では、死亡または弱った個体（鶏）を除去する作業）を行う。
【００９６】
図１３は、マップ状の警報情報を説明する模式図である。マップ状の警報情報ＷＲＮ１は、平面図であるが、鶏舎などでは縦方向に幾つかのケージ棚があり、平面ではどの高さのケージ棚か不明である。それに対応したのが図１３のマップ状の警報情報ＷＲＮ２である。これは、図１２のマップを見て、異常イベントの発生地点に作業員が辿り付いた後、図１３のマップを見て、縦方向のどの高さの棚に異常が発生したのかを理解させる目的で使用される。
【００９７】
＜実施態様２＞
図１４は、本発明の一実施態様による監視装置の概要を示すブロック図である。図に示すように、監視装置ＭＯＳ３は、移動監視装置ＭＭ１、ＭＭ２とサーバＳＶ３とを含むものである。サーバＳＶ３は、制御部（ＣＰＵ、演算処理装置、プロセッサ）ＣＯＮ、入力部ＩＮ、出力部ＯＵＴ、通信部ＣＯＭ、記憶部ＭＥＭ、および、表示部ＤＩＳを有する。移動監視装置ＭＭ１２は、特に指摘しない限り移動監視装置ＭＭ１と同様の構成および機能を持つが、作図と説明の便宜上、一部の構成を省略してある。
【００９８】
移動監視装置ＭＭ１は、撮像部としてカメラＣＭ１〜３、センサＳＮＳＲ（気圧計、ジャイロセンサなど）、制御部ＣＯＮ（ＣＰＵ、演算処理装置、プロセッサ）、通信部ＣＯＭ、監視部ＭＯＮ（本機能は、サーバ側に設けてもよい）、出力部ＯＵＴ、記憶部ＳＴＲを有するが、さらに、入力部（図示せず）、および、表示部（図示せず）を有してもよい。カメラは、鶏舎などの監視対象を撮影するものが２つと、天井や床などに設置した位置指標（点状のマーカーやライン状のものなど）を撮影するもの１つを設けることが好適であるが、１つ、または、２つでその機能を兼ねてもよい。また、カメラは、夜間でも僅かな環境中の光で撮影可能な高性能な機種を使用することが好適である。さらに、カメラは赤外線を検知するものを別途設けたり、上記のものにその機能を搭載させたりして、監視対象の温度を検知して、対象の状態、例えば、死んでいるか、病気であるか否かなどを検知してもよい。
【００９９】
移動監視装置ＭＭ１が、センサＳＮＳＲとして、自装置の位置を測定する位置測定部（図示せず、ＧＰＳなど）と、角速度を計測するジャイロセンサと、加速度を計測する加速度センサと、高度を計測する高度センサと、自装置の走行距離を測定または推定する距離計を有する。
【０１００】
移動監視装置ＭＭ１は、
画像を撮像する撮像部ＣＭ１−３と、
自装置を移動させる駆動部ＤＲと、
前記移動監視装置の位置を取得する取得部ＲＥＴと、
前記移動監視装置の位置と、当該位置における画像とを含む、監視情報を無線または有線の通信手段を介して、前記サーバに送信する通信部ＣＯＭと、
を有する。
【０１０１】
前記サーバＳＶ３は、
前記移動監視装置から、前記移動監視装置の位置と、当該位置における画像とを含む、前記監視情報を受信する通信部ＣＯＭと、
監視対象の監視事象（異常イベント、侵入者、火事、死亡、病気、特定動作、など）を設定する監視事象設定部ＭＥＳと、
前記画像において、設定された監視事象が、発生しているか否かを監視する監視部ＭＯＮと、
前記監視事象が発生したとき、（当該画像と、当該位置とを含むことが好適である）警報を出力する出力部ＯＵＴと、
を有する。
なお、出力される警報は、電子メールの送信、警告音声の出力や送信、画像出力、監視員への警告、管理者への警告、警備会社や警察などへの通報などが好適である。また、監視部は、設定された監視事象が、発生しているか否かを監視するにあたって、ＡＩ技法を用いて、記憶部の画像情報ＩＭ（または、画像情報から派生した派生情報（画像の特徴パターンなど）など）を参照して、前記設定された監視事象が、発生しているか否かを監視することが好適である
【０１０２】
移動監視装置ＭＭＭ１が、
ガイドレールに移動可能に支持、載置、または、懸架され、かつ、該ガイドレールに沿ってガイドされるガイド部ＧＤをさらに有し、
駆動部ＤＲが、
前記ガイドレールに支持、載置、または、懸架されながら、該ガイドレールに沿って、自装置を移動させる。
【０１０３】
ネットワークＮＥＴを介して接続された建物情報サーバまたは記憶部ＭＥＭなどから、監視対象の建物や棚、鶏舎などのＣＡＤ情報を取得してもよい。ＣＡＤ情報と、このＣＡＤ情報の空間座標系に対応した、または、対応させた、位置指標配置情報、前記建物に配置された、監視対象の設置物（鶏舎のケージ、机、椅子、機材、など）のレイアウト情報から、移動ルートが設定される。表示部ＤＩＳは、本装置に格納される情報や生成された情報を表示することができる。
【０１０４】
サーバＳＶ３の制御部に含まれる各機能部は、制御部のメモリ空間に読み込まれたプログラムモジュールによって実現することが好適である。また、ドローンは、制御部のメモリ空間に読み込まれたプログラムモジュールによって各機能部を実現したり、内蔵するＧＰＳユニットやカメラユニットなどで各機能部を実現したりすることが可能である。通常、サーバは、記憶部或いはウェブサイトから、プロセッサを本装置の各部として機能させるソフトウェアをダウンロードして、ＰＣにインストールして起動することで、ＰＣが、本装置として動作する。なお、制御部に設けた各機能部は、機能上一定のまとまりのあるステップを１つにまとめたものに過ぎず、複数の機能部を１つの機能部にしたり、その一部を他の機能部に組み入れたり、他の独立した機能部に分割したりすることが可能である。
【０１０５】
このように、生成・抽出した情報や中間データおよび取得したデータを外部に送信したり、表示部に表示したり、生成・抽出した情報や中間データおよび取得したデータなどを記憶部に格納したりすることは、後述する他の実態態様でも同様に可能であることに注意されたい。なお、本装置は、汎用コンピュータ、特定用途コンピュータ、サーバ、ＰＣ、スマートフォンなどの携帯端末などのコンピュータ、或いは、本装置の機能や処理手順（方法）をコンピュータ上で実現（実行）するプログラムモジュールをコンピュータが持つＣＰＵや記憶部に保持したり、外部のサーバやストレージから読み込んだりすることで、コンピュータ上に本装置を構築することが好適であり、後続の各実施態様においても同様である。また、各機能部は、ネットワークで接続された別個のコンピュータや装置に分散させてもよい。また、複数の機能部を１つにしたり、処理ステップの一部を他の機能部にさせたりするような形態でもよい。さらに、本実施態様では、サーバと移動監視装置を別個のものとして規定したが、移動監視装置にサーバの各機能の一部または全てを含ませてもよい。
【０１０６】
図１５は、図１４に示した監視装置で実行される処理の一例を示すフローチャートである。監視装置は、サーバＳＶ３と移動監視装置ＭＭ１の２つの装置が連携して処理を行う。他のサーバにある情報をサーバＳＶ３が一旦格納しておけば、他のサーバとの連携は不要とすることも可能である。
【０１０７】
ステップＳ３１にて、移動監視装置のカメラが画像を撮像する。次に、ステップＳ３２にて、取得部が、移動監視装置の位置を取得する。そして、ステップＳ３３にて、移動監視装置の位置と、当該位置における画像とを含む、監視情報を無線または有線の通信手段を介して、サーバに送信する。サーバは、ステップＳ３４にて、監視対象の異常イベント(死亡、病気、火事、侵入者、異常行動など)を設定する。ステップＳ３５にて、移動監視装置の駆動部が、位置指標で位置確認、および／または、ジャイロセンサおよび加速度センサ（またはＧＰＳ,距離計）を利用して位置確認しながら、
移動監視装置をガイドレールに沿って移動させる。なお、移動は、センサなどを使わずに、所定の距離（例えば、鶏舎の１ケージ分の距離など）を動くモータ電力を供給したり、所定の時間だけモータ動作させたりなど、簡易的な手法でもよい。
【０１０８】
ステップＳ３６にて、移動監視装置のカメラが画像を撮像する。次に、移動監視装置の位置を取得し、ステップＳ３６−１にて、移動監視装置の位置と、当該位置における画像とを含む、監視情報を無線または有線の通信手段を介して、サーバに送信する。ステップＳ３７にて、レールの終わりか否か、または、移動監視装置に搭載した電池の残量電力が不足している否かを判定する。判定条件を満たす場合は、基地に帰還する。判定条件を満たさない場合は、ステップＳ３８に進む。
【０１０９】
ステップＳ３８にて、画像に異常イベント（監視事象）が発生しているか否かを判定する。異常イベントが発生していない場合は、ステップＳ３５に戻り、移動および撮像を続ける。異常イベントが発生している場合は、そのまま警報を発してもよいが、誤認識を少なくさせるために、ステップＳ３８−１に進み、移動監視装置を停止させるか、減速させて、当該異常イベントの画像の観察を続けることが好適である。そして、ステップＳ３８−２にて、異常イベントの発生が継続していると判定した場合に、ステップＳ３９にて、異常イベントの発生した位置、その時間の画像（映像を含む）を含む警報を出力する。ステップＳ３８−２にて、異常イベントの発生が継続していないと判定した場合は、誤認識であると判断し警報は出さずに、ステップＳ３５に戻り、移動（監視）を続ける。ステップＳ３９にて警報を出した後は、ステップＳ４０−１に進み、ステップＳ３７と同様に、レール（ルート）の終わりか否か、または、搭載した電池の残量電力が不足している否かを判定する。判定条件を満たす場合は、移動監視装置の基地（充電スポット）に帰還する。判定条件を満たさない場合は、ステップＳ３５に戻り、移動（監視）を続ける。
【０１１０】
図１６は、本装置の移動監視装置の監視技法を説明する模式図である。図に示すように、建物ＢＬＤの天井に設置された位置指標ＰＩ１〜４をカメラＣＭ３で撮影して、当該指標に基づき、自装置の位置を認識する。位置指標は、位置指標配置情報の座標に配置されており、移動監視装置ＭＭ１は、位置指標で自装置の位置を認識しながら、移動ルートＲＴ１に沿って、位置指標ＰＩ１〜４を順次認識していきながら、自装置の移動(駆動)を制御する。移動の際は、床に載置されたガイドレールＧＲ（これは天井や壁に載置、設置してもよい）に沿って移動する。位置指標は、ガイドレールＧＲに一体化してもよい。また、位置指標を用いず、距離計などで位置を測定、推定してもよい。また、位置指標は、蛍光部材や文字、図形、模様、色彩などのいずれか１つ以上を施したものが好適であり、天井に向けたカメラＣＭ３で撮影して、位置指標を画像認識することが好適である。位置指標は、それぞれ固有のものであり、個別に認識することで、位置指標配置情報ＬＩＬＩを参照することで、どの位置に移動監視装置が位置にするかが判明する仕組みになっている。或いは、位置指標は、特定の無線や光の信号を出す装置、WIFI基地局、無線タグでもよい（この場合は、カメラに代えて、無線通信部、光受信部などで信号を読み取る。）。また、位置指標に代えて室内用のＧＰＳ信号ユニットを設けて、これを移動監視装置のＧＰＳユニットで読み取ることで対応することも可能である。
【０１１１】
そして、移動監視装置は、移動しながら、カメラＣＭ１、ＣＭ２で、左右の監視対象の棚ＳＢＪ１，ＳＢＪ２（建物ＢＬＤに設置されている）を撮影し、そこで、監視事象が発生しているか否かを監視する。
【０１１２】
図１７は、本装置の移動監視装置の他の監視技法を説明する模式図である。図に示すように、移動監視装置ＭＭ２は、自走式であり、タイヤや無限軌道などで駆動し、床に載置された、または、塗布されたガイドラインＧＬに沿って移動する。その他の機能は、図１６のそれらと同様である。ガイドラインＧＬは、磁気テープ、磁気を含ませた塗膜、配色に特徴があるフィルム、テープ、塗膜（例えば、白色、黄色など）などが好適である。ガイドラインは、上述した飛行ルートに相当するものであり、走行ルートとして機能する。
【０１１３】
図１８は、鶏舎に適用した場合の本装置の移動監視装置の監視技法を説明する模式図である。図に示すように、建物ＢＬＤの天井ＳＬに設置されたガイドレールＧＲに、移動監視装置ＭＭ３のガイド部ＧＤが支持され、移動監視装置ＭＭ３が懸架されている。移動監視装置ＭＭ３は、何らかの位置指標や、距離計などで自装置の位置を認識しながら、移動ルートＲＴ１に沿って、自装置の移動(駆動)を制御する。移動の際は、天井ＳＬに設置されたガイドレールＧＲに沿って移動する。位置指標は、ガイドレールＧＲに一体化してもよい。また、位置指標を用いず、距離計などで位置を測定、推定してもよい。
【０１１４】
移動監視装置ＭＭ３は、上段の鶏舎ＣＧ３１、ＣＧ４１のために、カメラＣＭ２−３，下段の鶏舎ＣＧ３２、ＣＧ４２のために、カメラＣＭ４−５を有する。この例では、死亡、または、病気などの弱っている鶏が異常イベントであり、鶏ＢＤ１１，ＢＤ１２は、正常であり、異常イベントとは認識しない。鶏ＢＤ１３，ＢＤ１４は、蹲っている、または、倒れているので、サーバ側で、異常イベントと判定し、警報を出す。警報の際には、位置を示す鶏舎番号ＣＧ３２．鶏舎番号ＣＧ４２か、何らかの位置情報と、当該画像を出力する。
【０１１５】
実施態様１と実施態様２とで共通するが、監視事象顕著化情報を利用すると、監視の精度がよくなり、誤警報を相当程度低減することが可能である。監視事象顕著化情報は、給餌情報（給餌の場所、時間など）、侵入者威嚇情報（警告光、警告振動、警告音発生場所、時間など）、臭い情報（監視対象の鶏などが嫌う、または、興奮する臭気など）、光情報（照明や屋内の照度、点滅、回転灯など）、開口部開閉情報（窓や換気扇の開閉など）、および、空調設定情報からなる群から選択される１つ以上のものである。
【０１１６】
よって、移動監視装置に、前記監視事象顕著化情報の状況を発生させる監視事象顕著化状況発生手段をさらに設ける（例えば、光を発生する回転灯、音声を出すスピーカー、移動に伴い鶏舎と接触して振動と音を出す棒状部、給餌を開始させる信号出力部、照明や音声の出力を制御する制御信号出力部など）ことが好適である。
【０１１７】
図１９は、監視事象顕著化状況発生手段を設けた本装置の移動監視装置の監視技法を説明する模式図である。図に示すように、移動監視装置ＭＭ４は、監視事象顕著化状況発生手段として、監視対象のエリアだけに光（好適には、鶏にストレスを与えず、活動化させる程度の光や光の色や波長）を発生し、鶏を刺激する回転灯ＰＬ１、ＰＬ２（回転灯）、監視対象のエリアだけに振動と音を発生し、鶏を刺激する鶏舎打撃棒ＢＲ１，ＢＲ２を有する。このときの振動と音は、給餌の際の音響と、給餌の振動にできるだけ近いものにすることが好適である。給餌の音や振動を与えられると、元気な鶏は、必ず、反応して、立ち上がり、活動的になるからである。また、給餌の際の音を再現して、再生するスピーカーに監視事象顕著化状況発生手段として好適である。或いは、餌の臭いや、オスの臭い（フェロモン）などを発生する手段も監視事象顕著化状況発生手段として有効である。
【０１１８】
図２０は、鶏舎に適用した場合の本装置の移動監視装置の監視技法を説明する模式図である。図に示すように、建物の床ＦＬに設置、敷設、または塗布されたガイドラインＧＬを、移動監視装置ＭＭ５のライン読取センサＬＳＮが読み取り、このガイドラインＧＬに沿って自動で移動する。移動監視装置ＭＭ５は、ガイドラインで自装置の位置を認識しながら（好適には距離計やジャイロセンサなどを併用する）、ガイドラインＧＬに沿って、自装置の移動(駆動)を制御する。ガイドラインは、誘導のみならず、位置指標が一体化したものでもよい。また、位置指標を用いず、距離計などで位置を測定、推定してもよい。
【０１１９】
図２１は、鶏舎に適用した場合の本装置の移動監視装置の監視技法を説明する模式図である。図に示すように、建物の天井ＳＬに設置、敷設、または塗布されたガイドラインＧＬを、移動監視装置ＭＭ６の上部に設置されたライン読取センサＬＳＮが読み取り、このガイドラインＧＬに沿って自動で移動する。移動監視装置ＭＭ５は、ガイドラインで自装置の位置を認識しながら（好適には距離計、加速度計、および／または、ジャイロセンサなどを併用する）、ガイドラインＧＬに沿って、自装置の移動(駆動)を制御する。ガイドラインは、誘導のみならず、位置指標が一体化したものでもよい。また、位置指標を用いず、距離計などで位置を測定、推定してもよい。本態様の利点は、鶏舎などの鶏糞や羽などで汚れた場合に、床に設置されたガイドラインを読み取り不良になる恐れがあるが、それを防止できる。天井は、鶏糞や羽などで汚染される可能性はほぼないからである。
【０１２０】
上述した監視技法は、監視の手法として画像情報を用いたものであるが、距離センサを用いた監視技法を以下の実施態様３で説明する。
【０１２１】
＜実施態様３＞
図２２は、本発明の一実施態様による監視装置の概要を示すブロック図である。図に示すように、監視装置ＭＯＳ４は、移動監視装置ＭＭ７、ＭＭ８とサーバＳＶ４とを含むものである。サーバＳＶ４は、制御部（ＣＰＵ、演算処理装置、プロセッサ）ＣＯＮ、入力部ＩＮ、出力部ＯＵＴ、通信部ＣＯＭ、記憶部ＭＥＭ、および、表示部ＤＩＳを有する。移動監視装置ＭＭ７は、特に指摘しない限り移動監視装置ＭＭ１と同様の構成および機能を持つが、作図と説明の便宜上、一部の構成を省略してある。
【０１２２】
移動監視装置ＭＭ７は、撮像部としてカメラＣＭ１〜３、センサＳＮＳＲ１−４（距離計）、制御部ＣＯＮ（ＣＰＵ、演算処理装置、プロセッサ）、通信部ＣＯＭ、出力部ＯＵＴ、記憶部ＳＴＲを有するが、さらに、入力部（図示せず）、および、表示部（図示せず）を有してもよい。カメラは、鶏舎などの監視対象を撮影するものが２つと、移動方向や天井や床などに設置した位置指標・識別情報（点状のマーカーやライン状のものなど）を撮影するもの１つを設けることが好適であるが、１つ、または、２つでその機能を兼ねてもよい。また、カメラは、夜間でも僅かな環境中の光で撮影可能な高性能な機種を使用することが好適である。さらに、カメラは赤外線を検知するものを別途設けたり、上記のものにその機能を搭載させたりして、監視対象の温度を検知して、対象の状態、例えば、死んでいるか、病気であるか否かなどを検知してもよい。
【０１２３】
好適には、移動監視装置ＭＭ７が、自装置の位置を測定する位置測定部（図示せず、ＧＰＳなど）と、角速度を計測するジャイロセンサと、加速度を計測する加速度センサと、自装置の走行距離を測定または推定する距離計を有する。
【０１２４】
移動監視装置ＭＭ７は、
画像を撮像する撮像部であるカメラＣＭ１−３と、
距離情報を取得するセンサＳＮＳＲ１−４と、
前記移動監視装置の移動方向を定める識別情報（ガイドテープなど）を取得する取得部ＲＥＴと、
前記識別情報に基づき自装置を移動させる駆動部ＤＲと、
前記距離情報と前記画像とを含む、監視情報を無線または有線の通信手段を介して、前記サーバに送信する通信部ＣＯＭと、
を有する。
【０１２５】
サーバＳＶ４が、
監視事象を示すモデル変化パターン情報ＭＣＰを格納する記憶部ＭＥＭと、
前記移動監視装置から、前記距離情報と前記画像とを含む、前記監視情報を受信する通信部ＣＯＭと、
前記モデル変化パターン情報と、前記距離情報の変化パターンとを比較して、監視事象（死亡、病気、座っている状態など）が発生しているか否かを監視する監視部ＭＯＮと、
前記監視事象が発生したとき、（当該位置の画像と、当該位置とを含むことが好適である）警報を出力する出力部ＯＵＴと、
を有する。
【０１２６】
なお、出力される警報は、電子メールの送信、警告音声の出力や送信、画像出力、監視員への警告、管理者への警告、警備会社や警察などへの通報などが好適である。また、監視部は、設定された監視事象が、発生しているか否かを監視するにあたって、ＡＩ技法を用いて、記憶部の画像情報ＩＭ（または、画像情報から派生した派生情報（画像の特徴パターンなど）など）を参照して、前記設定された監視事象が、発生しているか否かを監視することが好適である。ＡＩ技法を用いた態様を以下に挙げる。
【０１２７】
移動監視装置が、
画像を撮像する撮像部と、
距離情報を取得するセンサと、
前記移動監視装置の移動方向を定める識別情報（ガイドテープなど）を取得する取得部と、
前記識別情報に基づき自装置を移動させる駆動部と、
前記距離情報と前記画像とを含む、監視情報を無線または有線の通信手段を介して、前記サーバに送信する通信部と、
を有する。
【０１２８】
サーバが、
多数の距離の変化パターンを格納する記憶部ＭＥＭと、
前記多数の距離の変化パターンと、該変化パターンの少なくとも一部に関連付けられた監視事象とに基づき学習されたＡＩエンジンと、
前記移動監視装置から、前記距離情報と前記画像とを含む、前記監視情報を受信する通信部ＣＯＭと、を有し、
前記ＡＩエンジンが、
前記距離情報の変化パターンに基づき、監視事象（死亡、病気、座っている状態など）が発生しているか否かを監視し、
前記サーバが、
前記監視事象が発生したとき、（当該位置の画像と、当該位置とを含むことが好適である）警報を出力する出力部、さらに有する、
ことを特徴とする。
【０１２９】
図２３は、図２２に示した監視装置で実行される処理の一例を示すフローチャートである。図に示すように、ステップＳ４１では、監視事象を示すモデル変化パターン情報ＭＣＰを格納する。次に、ステップＳ４２では、移動監視装置から、前記距離情報と前記画像とを含む、前記監視情報を受信する。また、ステップＳ４３では、モデル変化パターン情報と、前記距離情報の変化パターンとを比較して、監視事象（死亡、病気、座っている状態など）が発生しているか否かを監視する。もちろん、他の実施態様と同様に、監視事象を所望のものに設定することも可能である。さらに、ステップＳ４４では、監視事象が発生したとき、（当該位置の画像と、当該位置とを含むことが好適である）警報を出力する。
【０１３０】
図２４は、鶏舎に適用した場合の本装置の移動監視装置の監視技法を説明する模式図である。図に示すように、建物の床ＦＬに設置、敷設、または塗布されたガイドテープＧＴを、移動監視装置ＭＭ７の下部に設置されたテープ読取センサＴＳＮが読み取り、このガイドテープＧＴに沿って自動で移動する。移動監視装置ＭＭ７は、ガイドテープで自装置の位置を認識しながら（好適には距離計、加速度計、および／または、ジャイロセンサなどを併用する）、ガイドテープＧＴに沿って、自装置の移動(駆動)を制御する。ガイドテープは、誘導のみならず、位置指標が一体化したものでもよい。また、位置指標を用いず、距離計などで位置を測定、推定してもよい。本態様の利点は、鶏舎が暗い場合であっても、画像認識に頼らずに、距離センサの活用で監視事象を識別することができることである。
【０１３１】
距離を測定する距離センサＳＮＳＲ１，２，３，４、は、それぞれ上段、下段の左右のケージＣＧ３１−３４に向けて、レーザ光や赤外線などの測定線を放出し、その反射線を受けて、距離を測定する。測定線は、鶏の足の部分に当たるように放射され、立っている鶏は細い足の形状に沿った距離を検知し、座っている鶏は、その体に形状に沿った距離を検知する。
【０１３２】
図２５は、本装置によるセンサの距離測定の例を示す図である。図に示すように、移動監視装置ＭＭ７は、左から右に移動（進行）する。そして、移動しながら、センサＳＮＳＲ１は、ある鶏舎ＣＧ３２における距離を測定する。ここでは、鶏舎内には、鶏ＢＤ１−４がいるが、ＢＤ１，３，４は立っていて、ＢＤ２は、下に蹲っている（即ち、弱っているか、死んでいる）ものとする。測定した距離をグラフＧ３２にすると、グラフＧ３２のように、縦軸が距離で、横軸が進行方向距離（移動距離または時間）である。グラフＧ３２には、立っている鶏は、短い距離（時間）の棒状のシルエットが現れ、座っている鶏ＢＤ２（死んでいる鶏）は、丸みを帯びたシルエットが現れる。本装置は、このような距離の変化パターンをＡＩに学習させモデル変化パターン情報として記憶させてあり、それと比較して、正常な鶏と、異常な鶏を判定している。或いは、グラフのような形状ではなく、距離が変位した後、所定の時間（移動距離）に亘って、所定の閾値以下の変化に留まるものを死骸と判定するような数学的な手法で変化パターンを認識させてもよい。
【０１３３】
図２６は、本装置によるセンサの距離測定の例を示す図である。図に示すように、グラフＧ３２には、立っている鶏は、短い距離（時間）の棒状のシルエットが現れ、座っている鶏ＢＤ２（死んでいる鶏）は、丸みを帯びたシルエットが現れる。しかし、このグラフでは、実際の鶏舎内の位置とは、上下が反転しており、実際の鶏の位置が把握しにくい。そこで、本装置は、波形処理で上下反転した反転グラフＧ３２−Ｉを生成することが可能である。そして、丸みを帯びたシルエットの位置に、座っている鶏ｄＢＤ（死んでいる鶏）を重畳して表示部に表示させることが可能である。
【０１３４】
図２７は、本装置によるセンサの距離測定の波形処理例（数値処理例）を示す図である。図のグラフＧ３３に示すように、鶏舎内を距離測定すると、足だけの細い波形（即ち、大きく変位した後、次に大きく変位するまでの移動距離（時間）が短いものと、座っている太い波形（即ち、大きく変位した後、次に大きく変位するまでの移動距離（時間）が長いもの）とがある。本願発明者らは、ここに着目し、変位した後、次に大きく変位するまで、移動距離（時間）が所定の閾値以下の波形（即ち、足の波形(正常な鶏の波形・数値）を除外するフィルタ機能を有する。グラフＧ３３−１に示したのが、フィルタ機能によって、座っている鶏の波形・数値、即ち、死骸だけの波形・数値を抽出したものである。
【０１３５】
図２８は、本装置によるセンサの距離測定の波形処理例（数値処理例）を示す図である。図に示すように、鶏舎内を距離測定すると、足だけの細い波形（即ち、大きく変位した後、次に大きく変位するまでの移動距離（時間）が短いものと、座っている太い波形（即ち、大きく変位した後、次に大きく変位するまでの移動距離（時間）が長いもの）とがある。さらに、実際の鶏舎には、鉄棒ＧＲ１−５など柵を構成する部材があり、これが測定される。距離測定結果を反転させる波形処理をしたのがグラフＧ３４−Ｉである。
【０１３６】
図２９は、本装置によるセンサの距離測定の波形処理例（数値処理例）を示す図である。図に示すように、グラフＧ３４−Ｉは、図２８のものと同様である。本装置は、グラフにおける鶏足や、座っている鶏のシルエットを、実際のゲージ配置の対応した位置に仮想鶏として投影することができる。例えば、立っている正常な鶏は、仮想鶏Ｖ−ＢＤ１，Ｖ−ＢＤ３，４として投影される。そして、座っている鶏は、仮想鶏Ｖ−ＢＤ２として投影される。また、格子ＧＲ１−５も投影される。本機能によって、鶏舎スタッフは、異常がある鶏がどの鶏舎のどの位置にあるのかを容易に認識し、それを除去して衛生管理を向上することが可能である。
【０１３７】
図３０は、本装置によるセンサの距離測定の波形処理例（数値処理例）を示す図である。この例では、同じ方向の距離を測定する２つのセンサによる波形を示す。即ち、進行方向（水平方向）に所定の距離（例えば１０ｃｍ）離間したセンサを２つ設けてある。図に示すように、前方にあるセンサによるグラフＧ４０は、正常な立っている鶏の波形ＰＫ１０，ＰＫ１２，ＰＫ１３と、座っている異常な鶏の波形ＰＫ１１が現れる。そして、図に示すように、後方にあるセンサによるグラフＧ４１は、正常な立っている鶏の波形ＰＫ２２，ＰＫ２３と、座っている異常な鶏の波形ＰＫ２０、２１と、が現れる。ここでの波形ＰＫ２０は、鶏の足が移動したことによるエラーであり、生物である鶏を測定するには避けられない検出エラーである。そこで、本発明者らは、２つのセンサを使い、２つのグラフを（所定の距離分シフトさせて）重ね合わせ、ズレ、不一致する波形を除外することでこの検出エラーを除くことを着想し、実現させた。監視対象の移動によるエラーを除いたグラフＧ４２に示すように、信頼のおけない検出エラーである波形ＰＫ２０の成分を除外したものを提供することが可能である。その装置構成を以下に挙げる。
【０１３８】
移動監視装置は、
第１距離情報を取得する第１センサと、
第２距離情報を取得する第２センサと、
前記移動監視装置の移動方向を定める識別情報（ガイドテープなど）を取得する取得部と、
前記識別情報に基づき自装置を移動させる駆動部と、
前記第１距離情報と、前記第２距離情報と、前記画像とを含む、監視情報を無線または有線の通信手段を介して、前記サーバに送信する通信部と、
を有し、
前記サーバが、
監視事象を示すモデル変化パターン情報を格納する記憶部と、
前記移動監視装置から、前記第１距離情報と、第２距離情報と、前記画像とを含む、前記監視情報を受信する通信部と、
前記第１距離情報と、第２距離情報の変化パターンとを比較して、各変化パターンから対象物（鶏など）の移動によって生じる成分を除外した除外変化パターンを生成するパターン生成部と、
前記モデル変化パターン情報と、前記除外変化パターンとを比較して、監視事象（死亡、病気、座っている状態など）が発生しているか否かを監視する監視部と、
前記監視事象が発生したとき、（当該位置の画像と、当該位置とを含むことが好適である）警報を出力する出力部と、
を有する。
【０１３９】
本発明を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各部、各ステップなどに含まれる処理や機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段／部やステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。或いは、本発明による装置、方法、プログラムなどの一部の構成要素、機能、処理、ステップなどを遠隔地のサーバなどに配置することも可能であることに注意されたい。また、本発明をリアルタイムの監視装置として説明してきたが、撮影済みの画像を入力として、不審な対象が撮影した時間帯や瞬間を切り出す、編集装置や編集システムとしても使用可能である。
【符号の説明】
【０１４０】
ＢＤ１-７  鶏
ＰＩ１-４  位置指標配置情報
ＣＭ１-３  カメラ
ＯＡＢＥ１-３  異常イベント発生ポイント
ＡＢＥ  設定インターフェイス
ＡＢＥ１  異常イベント
ＡＢＥ２  異常イベント
ＡＢＥ３  異常イベント
ＡＢＥ５  異常イベント
ＡＢＥ６  異常イベント
ＡＢＥ７  異常イベント
ＡＣＱ  取得部
ＡＦＳ  自動給餌サーバ
ＢＬＤ  建物
ＢＬＤ１  建物
ＣＩ  ＣＡＤ情報
ＣＩＡＬＬ  ＣＡＤ情報
ＣＭ１  カメラ
ＣＭ３  カメラ
ＣＯＭ  通信部
ＣＯＮ  制御部
ＤＢ  ドローン基地
ＤＩＳ  表示部
ＤＲ１  ドローン
ＤＲ２  ドローン
ＤＲ５  ドローン
ＤＲ５  ドローン
ＤＲ６  ドローン
ＦＬＳ  飛行ルート設定部
ＦＲ１  飛行ルート
ＦＲ１，ＦＲ２  飛行ルート
ＦＲ２  飛行ルート
ＩＮ  入力部
ＬＩＬＩ  位置指標配置情報
ＭＥＭ  記憶部
ＭＥＳ  監視事象設定部
ＭＯＮ  監視部
ＭＯＳ１  監視装置
ＭＯＳ２  監視装置
ＮＥＴ  ネットワーク
ＯＡＢＥ  異常イベント
ＯＵＴ  出力部
ＳＢＪ１，ＳＢＪ２  監視対象
ＳＢＪ３，ＳＢＪ４  監視対象
ＳＨＬＦ  棚
ＳＨＬＦ１  棚
ＳＬ１  画面インターフェイス
ＳＬ２  画面インターフェイス
ＳＬ３  画面インターフェイス
ＳＬＩ  レイアウト情報
ＳＮＳＲ  センサ
ＳＴＲ  記憶部
ＳＶ１  サーバ
ＳＶ２  サーバ
ＷＲＮ１  警報情報
ＷＲＮ２  警報情報
【図１】
2019208197.tif 000003
【図２】
2019208197.tif 000004
【図３】
2019208197.tif 000005
【図４】
2019208197.tif 000006
【図５】
2019208197.tif 000007
【図６】
2019208197.tif 000008
【図７】
2019208197.tif 000009
【図８】
2019208197.tif 000010
【図９】
2019208197.tif 000011
【図１０】
2019208197.tif 000012
【図１１】
2019208197.tif 000013
【図１２】
2019208197.tif 000014
【図１３】
2019208197.tif 000015
【図１４】
2019208197.tif 000016
【図１５】
2019208197.tif 000017
【図１６】
2019208197.tif 000018
【図１７】
2019208197.tif 000019
【図１８】
2019208197.tif 000020
【図１９】
2019208197.tif 000021
【図２０】
2019208197.tif 000022
【図２１】
2019208197.tif 000023
【図２２】
2019208197.tif 000024
【図２３】
2019208197.tif 000025
【図２４】
2019208197.tif 000026
【図２５】
2019208197.tif 000027
【図２６】
2019208197.tif 000028
【図２７】
2019208197.tif 000029
【図２８】
2019208197.tif 000030
【図２９】
2019208197.tif 000031
【図３０】
2019208197.tif 000032