(57)【要約】【課題】検知範囲に対して同じ側に配置される無線タグとアンテナとを利用して検知範囲を通過する移動体の移動方向を検知可能な構成を提供する。【解決手段】所定の検知範囲Ｓに対してアンテナ１４と同じ側に第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７が配置される。そして、通信処理部１３によりアンテナ１４を利用して受信した第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７からの応答波の位相が受信した時刻とともに無線タグごとに記憶部１２に順次記憶され、記憶部１２に記憶される各位相について前回の位相との差が位相差として算出されて、当該位相差がピークとみなされる時刻がピーク時刻ｔｐ１，ｔｐ２として無線タグごとに算出される。そして、第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７のうち、先にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、検知範囲Ｓでの移動体Ｍの移動方向が検知される。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線タグを利用して所定の検知範囲を通過する移動体の移動方向を検知する移動検知装置であって、
アンテナと、
前記所定の検知範囲に対して前記アンテナと同じ側に配置される２つの無線タグと、
前記アンテナを利用して前記無線タグからの応答波を受信する受信部と、
前記受信部により受信した前記応答波の位相が受信した時刻とともに前記無線タグごとに記憶される記憶部と、
前記記憶部に記憶される各位相について前回の位相との差を位相差として算出し、当該位相差がピークとみなされる時刻をピーク時刻として前記無線タグごとに算出するピーク算出部と、
前記ピーク算出部による算出結果に基づいて、前記所定の検知範囲での前記移動体の移動方向を検知する検知部と、
を備え、
前記検知部は、前記２つの無線タグのうち、先に前記ピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後に前記ピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、前記移動体の移動方向を検知することを特徴とする移動検知装置。
【請求項２】
無線タグを利用して所定の検知範囲を通過する移動体の移動方向を検知する移動検知装置であって、
アンテナと、
前記所定の検知範囲に対して前記アンテナと同じ側に配置される２つの無線タグと、
前記アンテナを利用して前記無線タグからの応答波を受信する受信部と、
前記受信部により受信した前記応答波の受信信号強度が受信した時刻とともに前記無線タグごとに記憶される記憶部と、
前記記憶部に記憶される前記受信信号強度がピークとみなされる時刻をピーク時刻として前記無線タグごとに算出するピーク算出部と、
前記ピーク算出部による算出結果に基づいて、前記所定の検知範囲での前記移動体の移動方向を検知する検知部と、
を備え、
前記検知部は、前記２つの無線タグのうち、先に前記ピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後に前記ピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、前記移動体の移動方向を検知することを特徴とする移動検知装置。
【請求項３】
前記検知部は、さらに、先の前記ピーク時刻と後の前記ピーク時刻と前記２つの無線タグの離間距離とに基づいて、前記移動体の移動速度を検知することを特徴とする請求項１又は２に記載の移動検知装置。
【請求項４】
前記２つの無線タグは、前記アンテナが組み付けられるハウジングに対して当該アンテナを介して前記移動体の移動予定経路に沿うように組み付けられて配置されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の移動検知装置。
【請求項５】
無線タグを利用して３つの移動予定経路のいずれかを通過する移動体の移動方向を検知する移動検知装置であって、
前記３つの移動予定経路により囲まれる領域に配置されるアンテナ及び２つの無線タグと、
前記アンテナを利用して前記無線タグからの応答波を受信する受信部と、
前記受信部により受信した前記応答波の位相及び受信信号強度が受信した時刻とともに前記無線タグごとに記憶される記憶部と、
前記記憶部に記憶される各位相について前回の位相との差を位相差として算出し、当該位相差がピークとみなされる時刻をピーク時刻として前記無線タグごとに算出するピーク算出部と、
前記ピーク算出部による算出結果に基づいて、前記所定の検知範囲での前記移動体の移動方向を検知する検知部と、
を備え、
前記２つの無線タグは、前記３つの移動予定経路のうちの第１移動予定経路に沿い、第２移動予定経路に対して一方の無線タグが他方の無線タグよりも近く、第３移動予定経路に対して前記他方の無線タグが前記一方の無線タグよりも近くなるように配置され、
前記検知部は、
前記一方の無線タグからの前記応答波の最大受信信号強度と前記他方の無線タグからの前記応答波の最大受信信号強度との差が所定値以下である場合、前記２つの無線タグのうち、先に前記ピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後に前記ピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、前記第１移動予定経路での前記移動体の移動方向を検知し、
前記一方の無線タグからの前記応答波の最大受信信号強度が前記他方の無線タグからの前記応答波の最大受信信号強度に対して前記所定値を超えて大きくなる場合、前記２つの無線タグのうち、先に前記ピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後に前記ピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、前記第２移動予定経路での前記移動体の移動方向を検知し、
前記他方の無線タグからの前記応答波の最大受信信号強度が前記一方の無線タグからの前記応答波の最大受信信号強度に対して前記所定値を超えて大きくなる場合、前記２つの無線タグのうち、先に前記ピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後に前記ピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、前記第３移動予定経路での前記移動体の移動方向を検知することを特徴とする移動検知装置。
【請求項６】
無線タグを利用して所定の検知範囲を通過する移動体の移動方向を検知する移動検知装置であって、
アンテナと、
前記所定の検知範囲に対して前記アンテナと同じ側であって、それぞれ同一平面上に位置するように配置される複数の無線タグと、
前記アンテナを利用して前記無線タグからの応答波を受信する受信部と、
前記受信部により受信した前記応答波の位相が受信した時刻とともに前記無線タグごとに記憶される記憶部と、
前記記憶部に記憶される各位相について前回の位相との差を位相差として算出し、当該位相差がピークとみなされる時刻をピーク時刻として前記無線タグごとに算出するピーク算出部と、
前記ピーク算出部による算出結果に基づいて、前記所定の検知範囲での前記移動体の移動方向を検知する検知部と、
を備え、
前記検知部は、前記複数の無線タグの位置と当該複数の無線タグのそれぞれの前記ピーク時刻の移り変わりとに基づいて、前記移動体の前記同一平面に沿う移動方向を検知することを特徴とする移動検知装置。
【請求項７】
無線タグを利用して所定の検知範囲を通過する移動体の移動方向を検知する移動検知装置であって、
アンテナと、
前記所定の検知範囲に対して前記アンテナと同じ側であって、それぞれ同一平面上に位置するように配置される複数の無線タグと、
前記アンテナを利用して前記無線タグからの応答波を受信する受信部と、
前記受信部により受信した前記応答波の受信信号強度が受信した時刻とともに前記無線タグごとに記憶される記憶部と、
前記記憶部に記憶される前記受信信号強度がピークとみなされる時刻をピーク時刻として前記無線タグごとに算出するピーク算出部と、
前記ピーク算出部による算出結果に基づいて、前記所定の検知範囲での前記移動体の移動方向を検知する検知部と、
を備え、
前記検知部は、前記複数の無線タグの位置と当該複数の無線タグのそれぞれの前記ピーク時刻の移り変わりとに基づいて、前記移動体の前記同一平面に沿う移動方向を検知することを特徴とする移動検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線タグを利用して移動体の移動方向を検知する移動検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在、移動体の移動方向を検知する移動検知装置に関する技術として、例えば、下記特許文献１に開示される識別手段管理装置が知られている。この識別手段管理装置では、ＲＦＩＤタグ（無線タグ）が設置された管理カードを有する人が通過するゲートにおいて、第１のゲート柱に一対の発信部が設置され、対向する第２のゲート柱に一対の受信部が設置されている。そして、管理カードを有する人が廊下からゲートを通過する際に、ＲＦＩＤタグが、一方の発信部により発信される輻射波によって駆動されて検知波を発信し、この検知波が一方の受信部によって受信される。その後、管理カードを有する人がゲートを通過して部屋に入る際に、ＲＦＩＤタグが、他方の発信部により発信される輻射波によって駆動されて検知波を発信し、この検知波が他方受信部によって受信される。これにより、一方の受信部と他方の受信部とがどのような順番でＲＦＩＤタグが発信する検知波を受信したのかを解析することによって、管理カードを有する人がどの方向にゲートを通過したのかを判断している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２７１５６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、無線タグが付されていない移動体の移動距離やその移動方向等の移動状態を検知したい場合があり、上述のように移動体に無線タグが付されていることを前提とする装置では、その移動体の移動状態を検知することができない。このため、例えば、移動体の通過を検知する検知範囲を介してアンテナと対向する位置に複数の無線タグをアンカータグとしてそれぞれ配置し、検知範囲を通過する移動体のためにアンカータグから応答波の受信状態が悪化することを利用して、移動体の移動状態を検知する方法が考えられる。
【０００５】
しかしながら、上述のように、移動体の検知範囲を介してアンテナと各アンカータグとが対向配置される構成では、各アンカータグをアンテナに対して適切な位置に配置できない場合がある。例えば、トラックの荷室の天井にアンテナを配置し対向する荷室の床に各アンカータグを配置して、荷室内に運び込まれる荷物を移動体として検知する場合、荷室内に運び込まれた荷物がアンカータグ上に載置されてそのアンカータグが読めなくなってしまうという問題がある。また、例えば、工場内において検知対象となる搬送品が通過するゲート等に対してゲート上部にアンテナを配置すると、このアンテナの直下となる床面に各アンカータグを設置する必要があるが、搬送経路の仕様によっては各アンカータグを適切な位置に配置できない場合がある。
【０００６】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、検知範囲に対して同じ側に配置される無線タグとアンテナとを利用して検知範囲を通過する移動体の移動方向を検知可能な構成を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、特許請求の範囲の請求項１に記載の発明は、
無線タグを利用して所定の検知範囲（Ｓ）を通過する移動体（Ｍ）の移動方向を検知する移動検知装置（１０）であって、
アンテナ（１４）と、
前記所定の検知範囲に対して前記アンテナと同じ側に配置される２つの無線タグ（１６，１７）と、
前記アンテナを利用して前記無線タグからの応答波を受信する受信部（１１，１３）と、
前記受信部により受信した前記応答波の位相が受信した時刻とともに前記無線タグごとに記憶される記憶部（１２）と、
前記記憶部に記憶される各位相について前回の位相との差を位相差として算出し、当該位相差がピークとみなされる時刻をピーク時刻（ｔｐ１，ｔｐ２）として前記無線タグごとに算出するピーク算出部（１１）と、
前記ピーク算出部による算出結果に基づいて、前記所定の検知範囲での前記移動体の移動方向（Ｆ）を検知する検知部（１１）と、
を備え、
前記検知部は、前記２つの無線タグのうち、先に前記ピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後に前記ピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、前記移動体の移動方向を検知することを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、
無線タグを利用して所定の検知範囲（Ｓ）を通過する移動体（Ｍ）の移動方向を検知する移動検知装置（１０）であって、
アンテナ（１４）と、
前記所定の検知範囲に対して前記アンテナと同じ側に配置される２つの無線タグ（１６，１７）と、
前記アンテナを利用して前記無線タグからの応答波を受信する受信部（１１，１３）と、
前記受信部により受信した前記応答波の受信信号強度が受信した時刻とともに前記無線タグごとに記憶される記憶部（１２）と、
前記記憶部に記憶される前記受信信号強度がピークとみなされる時刻をピーク時刻（ｔｐ１，ｔｐ２）として前記無線タグごとに算出するピーク算出部（１１）と、
前記ピーク算出部による算出結果に基づいて、前記所定の検知範囲での前記移動体の移動方向（Ｆ）を検知する検知部（１１）と、
を備え、
前記検知部は、前記２つの無線タグのうち、先に前記ピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後に前記ピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、前記移動体の移動方向を検知することを特徴とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、
無線タグを利用して３つの移動予定経路（Ｐ１〜Ｐ３）のいずれかを通過する移動体（Ｍ）の移動方向を検知する移動検知装置（１０）であって、
前記３つの移動予定経路により囲まれる領域に配置されるアンテナ（１４）及び２つの無線タグ（１６，１７）と、
前記アンテナを利用して前記無線タグからの応答波を受信する受信部（１１，１３）と、
前記受信部により受信した前記応答波の位相及び受信信号強度が受信した時刻とともに前記無線タグごとに記憶される記憶部（１２）と、
前記記憶部に記憶される各位相について前回の位相との差を位相差として算出し、当該位相差がピークとみなされる時刻をピーク時刻（ｔｐ１，ｔｐ２）として前記無線タグごとに算出するピーク算出部（１１）と、
前記ピーク算出部による算出結果に基づいて、前記所定の検知範囲での前記移動体の移動方向（Ｆ１〜Ｆ３）を検知する検知部（１１）と、
を備え、
前記２つの無線タグは、前記３つの移動予定経路のうちの第１移動予定経路（Ｐ１）に沿い、第２移動予定経路（Ｐ２）に対して一方の無線タグ（１６）が他方の無線タグ（１７）よりも近く、第３移動予定経路（Ｐ３）に対して前記他方の無線タグが前記一方の無線タグよりも近くなるように配置され、
前記検知部は、
前記一方の無線タグからの前記応答波の最大受信信号強度（Ｘ１）と前記他方の無線タグからの前記応答波の最大受信信号強度（Ｘ２）との差が所定値（Ｘｔｈ）以下である場合、前記２つの無線タグのうち、先に前記ピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後に前記ピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、前記第１移動予定経路での前記移動体の移動方向を検知し、
前記一方の無線タグからの前記応答波の最大受信信号強度が前記他方の無線タグからの前記応答波の最大受信信号強度に対して前記所定値を超えて大きくなる場合、前記２つの無線タグのうち、先に前記ピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後に前記ピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、前記第２移動予定経路での前記移動体の移動方向を検知し、
前記他方の無線タグからの前記応答波の最大受信信号強度が前記一方の無線タグからの前記応答波の最大受信信号強度に対して前記所定値を超えて大きくなる場合、前記２つの無線タグのうち、先に前記ピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後に前記ピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、前記第３移動予定経路での前記移動体の移動方向を検知することを特徴とする。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、
無線タグを利用して所定の検知範囲（Ｓ）を通過する移動体（Ｍ）の移動方向を検知する移動検知装置（１０）であって、
アンテナ（１４）と、
前記所定の検知範囲に対して前記アンテナと同じ側であって、それぞれ同一平面（４０）上に位置するように配置される複数の無線タグ（４１〜４９）と、
前記アンテナを利用して前記無線タグからの応答波を受信する受信部（１１，１３）と、
前記受信部により受信した前記応答波の位相が受信した時刻とともに前記無線タグごとに記憶される記憶部（１２）と、
前記記憶部に記憶される各位相について前回の位相との差を位相差として算出し、当該位相差がピークとみなされる時刻をピーク時刻として前記無線タグごとに算出するピーク算出部（１１）と、
前記ピーク算出部による算出結果に基づいて、前記所定の検知範囲での前記移動体の移動方向を検知する検知部（１１）と、
を備え、
前記検知部は、前記複数の無線タグの位置と当該複数の無線タグのそれぞれの前記ピーク時刻の移り変わりとに基づいて、前記移動体の前記同一平面に沿う移動方向を検知することを特徴とする。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、
無線タグを利用して所定の検知範囲（Ｓ）を通過する移動体（Ｍ）の移動方向を検知する移動検知装置（１０）であって、
アンテナ（１４）と、
前記所定の検知範囲に対して前記アンテナと同じ側であって、それぞれ同一平面（４０）上に位置するように配置される複数の無線タグ（４１〜４９）と、
前記アンテナを利用して前記無線タグからの応答波を受信する受信部（１１，１３）と、
前記受信部により受信した前記応答波の受信信号強度が受信した時刻とともに前記無線タグごとに記憶される記憶部（１２）と、
前記記憶部に記憶される前記受信信号強度がピークとみなされる時刻をピーク時刻として前記無線タグごとに算出するピーク算出部（１１）と、
前記ピーク算出部による算出結果に基づいて、前記所定の検知範囲での前記移動体の移動方向を検知する検知部（１１）と、
を備え、
前記検知部は、前記複数の無線タグの位置と当該複数の無線タグのそれぞれの前記ピーク時刻の移り変わりとに基づいて、前記移動体の前記同一平面に沿う移動方向を検知することを特徴とする。
なお、上記各括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１の発明では、所定の検知範囲に対してアンテナと同じ側に２つの無線タグが配置される。そして、受信部によりアンテナを利用して受信した２つの無線タグからの応答波の位相が受信した時刻とともに無線タグごとに記憶部に記憶され、ピーク算出部により、記憶部に記憶される各位相について前回の位相との差が位相差として算出されて、当該位相差がピークとみなされる時刻がピーク時刻として無線タグごとに算出される。そして、検知部により、ピーク算出部による算出結果に基づいて、２つの無線タグのうち、先にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、所定の検知範囲での移動体の移動方向が検知される。
【００１３】
これにより、所定の検知範囲を移動体が通過すると、この移動体による電波の反射により２つの無線タグからの応答波がそれぞれアンテナにて受信され、その応答波の位相差は、移動体がそれぞれの無線タグに最も近づいたときにピークとなる。このため、先にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、所定の検知範囲での移動体の移動方向を検知することができる。したがって、検知範囲に対して同じ側に配置される無線タグとアンテナとを利用して検知範囲を通過する移動体の移動方向を検知することができる。
【００１４】
請求項２の発明では、所定の検知範囲に対してアンテナと同じ側に２つの無線タグが配置される。そして、受信部によりアンテナを利用して受信した２つの無線タグからの応答波の受信信号強度が受信した時刻とともに無線タグごとに記憶部に記憶され、ピーク算出部により、記憶部に記憶される受信信号強度がピークとみなされる時刻がピーク時刻として無線タグごとに算出される。そして、検知部により、ピーク算出部による算出結果に基づいて、２つの無線タグのうち、先にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、所定の検知範囲での移動体の移動方向が検知される。
【００１５】
これにより、所定の検知範囲を移動体が通過すると、この移動体による電波の反射により２つの無線タグからの応答波がそれぞれアンテナにて受信され、その応答波の受信信号強度は、移動体がそれぞれの無線タグに最も近づいたときにピークとなる。このため、先にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、所定の検知範囲での移動体の移動方向を検知することができる。したがって、検知範囲に対して同じ側に配置される無線タグとアンテナとを利用して検知範囲を通過する移動体の移動方向を検知することができる。
【００１６】
請求項３の発明では、検知部により、さらに、先のピーク時刻及び後のピーク時刻と２つの無線タグの離間距離とに基づいて、移動体の移動速度が検知される。これにより、移動体の移動方向だけでなくその移動速度も検知できるので、その移動体の移動状態をより正確に検知することができる。
【００１７】
請求項４の発明では、２つの無線タグは、アンテナが組み付けられるハウジングに対して当該アンテナを介して移動体の移動予定経路に沿うように組み付けられて配置される。これにより、検知精度を向上させるために２つの無線タグを互いに離すように配置する場合でも、これら２つの無線タグとアンテナとが組み付けられるハウジングのコンパクト化を図ることができる。
【００１８】
請求項５の発明では、３つの移動予定経路により囲まれる領域にアンテナ及び２つの無線タグが配置される。また、２つの無線タグは、３つの移動予定経路のうちの第１移動予定経路に沿い、第２移動予定経路に対して一方の無線タグが他方の無線タグよりも近く、第３移動予定経路に対して他方の無線タグが一方の無線タグよりも近くなるように配置される。そして、受信部によりアンテナを利用して受信した複数の無線タグからの応答波の位相及び受信信号強度が受信した時刻とともに無線タグごとに記憶部に記憶され、ピーク算出部により、記憶部に記憶される各位相について前回の位相との差が位相差として算出されて、当該位相差がピークとみなされる時刻がピーク時刻として無線タグごとに算出される。そして、一方の無線タグからの応答波の最大受信信号強度と他方の無線タグからの応答波の最大受信信号強度との差が所定値以下である場合、検知部により、２つの無線タグのうち、先にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、第１移動予定経路での移動体の移動方向が検知される。また、一方の無線タグからの応答波の最大受信信号強度が他方の無線タグからの応答波の最大受信信号強度に対して上記所定値を超えて大きくなる場合、検知部により、２つの無線タグのうち、先にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、第２移動予定経路での移動体の移動方向が検知される。また、他方の無線タグからの応答波の最大受信信号強度が一方の無線タグからの応答波の最大受信信号強度に対して上記所定値を超えて大きくなる場合、検知部により、２つの無線タグのうち、先にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、第３移動予定経路での移動体の移動方向が検知される。
【００１９】
これにより、３つの移動予定経路に対して１つのアンテナと２つの無線タグとを用意することで、移動体がどの移動予定経路をどの方向に移動しているかを検知することができる。
【００２０】
請求項６の発明では、所定の検知範囲に対してアンテナと同じ側であって、それぞれ同一平面上に位置するように複数の無線タグが配置される。そして、受信部によりアンテナを利用して受信した複数の無線タグからの応答波の位相が受信した時刻とともに無線タグごとに記憶部に記憶され、ピーク算出部により、記憶部に記憶される各位相について前回の位相との差が位相差として算出されて、当該位相差がピークとみなされる時刻がピーク時刻として無線タグごとに算出される。そして、検知部により、ピーク算出部による算出結果として、複数の無線タグの位置と当該複数の無線タグのそれぞれのピーク時刻の移り変わりとに基づいて、所定の検知範囲での移動体の上記同一平面に沿う移動方向が検知される。
【００２１】
これにより、所定の検知範囲を移動体が通過すると、この移動体による電波の反射により複数の無線タグからの応答波がそれぞれアンテナにて受信され、その応答波の位相差は、移動体がそれぞれの無線タグに最も近づいたときにピークとなる。このため、ピークとなった順番で無線タグの位置を見ていくと、このピークとなる無線タグの位置の移り変わりが移動体の移動経路に相当するので、複数の無線タグの位置と当該複数の無線タグのそれぞれのピーク時刻の移り変わりとに基づいて、所定の検知範囲での移動体の上記同一平面に沿う移動方向を検知することができる。したがって、検知範囲に対して同じ側に配置される無線タグとアンテナとを利用して検知範囲を通過する移動体の移動方向を検知することができる。
【００２２】
請求項７の発明では、所定の検知範囲に対してアンテナと同じ側であって、それぞれ同一平面上に位置するように複数の無線タグが配置される。そして、受信部によりアンテナを利用して受信した複数の無線タグからの応答波の受信信号強度が受信した時刻とともに無線タグごとに記憶部に記憶され、ピーク算出部により、記憶部に記憶される受信信号強度がピークとみなされる時刻がピーク時刻として無線タグごとに算出される。そして、検知部により、ピーク算出部による算出結果として、複数の無線タグの位置と当該複数の無線タグのそれぞれのピーク時刻の移り変わりとに基づいて、所定の検知範囲での移動体の上記同一平面に沿う移動方向が検知される。
【００２３】
これにより、所定の検知範囲を移動体が通過すると、この移動体による電波の反射により複数の無線タグからの応答波がそれぞれアンテナにて受信され、その応答波の受信信号強度は、移動体がそれぞれの無線タグに最も近づいたときにピークとなる。このため、ピークとなった順番で無線タグの位置を見ていくと、このピークとなる無線タグの位置の移り変わりが移動体の移動経路に相当するので、複数の無線タグの位置と当該複数の無線タグのそれぞれのピーク時刻の移り変わりとに基づいて、所定の検知範囲での移動体の上記同一平面に沿う移動方向を検知することができる。したがって、検知範囲に対して同じ側に配置される無線タグとアンテナとを利用して検知範囲を通過する移動体の移動方向を検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】第１実施形態に係る入出庫管理システムの概略構成を示す説明図である。
【図２】移動検知装置の電気的構成を例示するブロック図である。
【図３】無線タグの電気的構成を例示するブロック図である。
【図４】管理装置の電気的構成を例示するブロック図である。
【図５】図５（Ａ）は、本実施形態に係る第１無線タグ及び第２無線タグが検知範囲に対してアンテナと同じ側に配置された状態を説明する説明図であり、図５（Ｂ）は、２つのアンカータグが検知範囲を介してアンテナと対向する側に配置された状態を説明する説明図である。
【図６】図６（Ａ）は、本実施形態に係る第１無線タグ及び第２無線タグがトラックの荷室内において検知範囲に対してアンテナと同じ側に配置された状態を説明する説明図であり、図６（Ｂ）は、２つのアンカータグがトラックの荷室内において検知範囲を介してアンテナと対向する側に配置された状態を説明する説明図である。
【図７】無線タグからの応答波の位相値の時間変化を示す説明図である。
【図８】第１実施形態において制御部に行われる移動方向検知処理の流れを例示するフローチャートである。
【図９】第１無線タグからの応答波の位相差の時間変化と第２無線タグからの応答波の位相差の時間変化とを示す説明図である。
【図１０】第２実施形態に係る移動検知装置の要部であって、無線タグからの応答波の受信信号強度の時間変化を示す説明図である。
【図１１】第３実施形態に係る移動検知装置の要部であって、アンテナ、第１無線タグ及び第２無線タグと各移動予定経路との配置関係を説明する説明図である。
【図１２】図１１におけるアンテナと第１無線タグ及び第２無線タグとの詳細な配置関係を説明する説明図である。
【図１３】移動体が移動する移動予定経路及び移動方向とピーク時刻及び最大受信信号強度との関係を説明する説明図である。
【図１４】第４実施形態に係る移動検知装置の要部であって、アンテナと各無線タグとの配置関係を説明する説明図である。
【図１５】第４実施形態に係る移動検知装置の要部であって、アンテナ及び各無線タグと検知範囲との配置関係を説明する説明図である。
【図１６】移動体の移動経路と各無線タグとの位置関係を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
［第１実施形態］
以下、本発明に係る移動検知装置を備える入出庫管理システムを具現化した第１実施形態について、図面を参照して説明する。
図１に示す入出庫管理システム１は、所定の検知範囲Ｓを通過する移動体Ｍの移動方向を移動検知装置１０により検知することでその移動体Ｍの入出庫状態（移動状態）等を管理するシステムとして構成されている。図１の例では、フォークリフトにより搬送される荷物が検知対象の移動体Ｍであり、この荷物が移動予定経路Ｐに沿ってどちらの移動方向に向かっているかについて検知される。
【００２６】
図１に示すように、本実施形態に係る入出庫管理システム１は、移動体Ｍの移動予定経路Ｐに沿ってアンテナ１４等が配置される移動検知装置１０と、この移動検知装置１０による検知結果等を利用して移動体Ｍに関する管理を行う管理装置３０とを備えている。
【００２７】
移動検知装置１０のハードウェア構成は、図２のようになっており、制御部１１、記憶部１２、通信処理部１３、アンテナ１４、外部インタフェース１５、第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７等を備えている。制御部１１は、マイコンを主体として構成されるものであり、ＣＰＵ、システムバス、入出力インタフェース等を有し、半導体メモリ等からなる記憶部１２とともに情報処理装置を構成している。
【００２８】
また、通信処理部１３は、図２に示すように、送信回路１３ｂ、受信回路１３ｃ等を備えている。送信回路１３ｂは、例えば、キャリア発振器、符号化部、変調部及び増幅器等によって構成されている。キャリア発振器は、所定周波数のキャリア（搬送波）を出力しており、符号化部は、制御部１１に接続され、制御部１１より出力される送信データを符号化して変調部に出力している。変調部は、キャリア発振器からのキャリア（搬送波）及び符号化部からの送信データが入力されるものであり、キャリア発振器より出力されるキャリア（搬送波）に対し、通信対象へのコマンド送信時に符号化部より出力される符号化された送信符号（変調信号）によってＡＳＫ（Amplitude Shift Keying）変調された被変調信号を生成し、増幅器に出力している。また、増幅器は、入力信号（変調部によって変調された被変調信号）を設定された増幅率で増幅しており、その増幅信号が送信信号としてアンテナ１４に出力されるようになっている。
【００２９】
また、アンテナ１４には、受信回路１３ｃの入力端子が接続されており、アンテナ１４によって受信された第１無線タグ１６や第２無線タグ１７などの無線タグ（ＲＦＩＤタグ）からの応答波に相当する電波信号（受信信号）は、受信回路１３ｃに入力されるようになっている。受信回路１３ｃは、例えば、増幅器、復調部等によって構成されており、アンテナ１４によって受信された受信信号を増幅器によって増幅し、その増幅信号を復調部によって復調している。更に、その復調された信号波形に相当する信号を受信データとして制御部１１に出力している。このように受信された無線タグの応答波の位相及び受信信号強度（ＲＳＳＩ）は、制御部１１により、その測定時刻（受信時刻）に関連付けられて、記憶部１２に記憶される。なお、制御部１１及び通信処理部１３は、「受信部」の一例に相当し得る。
【００３０】
また、外部インタフェース１５は、管理装置３０等の外部機器との間でのデータ通信を行うためのインタフェースとして構成されており、制御部１１と協働して通信処理を行う構成をなしている。
【００３１】
第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７は、通信処理部１３の通信対象となる無線タグ（ＲＦＩＤタグ）であって、移動体Ｍの移動方向を検知するためのアンカータグとして機能するものである。これら第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７は、図３に示すように、アンテナ２１，電源回路２２，復調回路２３，制御回路２４，メモリ２５，変調回路２６などによって構成されている。電源回路２２は、アンテナ２１を介して受信した通信処理部１３からの送信信号（キャリア信号）を整流、平滑して動作用電源を生成するものであり、その動作用電源を、制御回路２４をはじめとする各構成要素に供給している。
【００３２】
また、復調回路２３は、送信信号（キャリア信号）に重畳されているデータを復調して制御回路２４に出力している。メモリ２５は、半導体メモリ等によって構成されており、他の無線タグと識別するための識別情報（タグＩＤ）や所定のデータなどが記憶されている。制御回路２４は、メモリ２５から識別情報等を読み出し、それを送信データとして変調回路２６に出力する構成をなしており、変調回路２６は、応答信号（キャリア信号）を当該送信データで負荷変調してアンテナ２１から応答波として送信するように構成されている。なお、図２及び図３では、移動検知装置１０や第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７の電気的構成の一例を挙げたが、電磁波を媒介として無線通信を行い得る構成であれば公知の他の電気的構成を用いてもよい。
【００３３】
このように構成される第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７は、図１に示すように、アンテナ１４とともに、アンテナ設置台として機能するハウジング１８に対して、移動体Ｍの移動予定経路Ｐ側の平面（以下、設置面１８ａともいう）に設置されている。すなわち、第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７は、移動予定経路Ｐを基準に設定される所定の検知範囲Ｓに対して、アンテナ１４と同じ側に配置されている。アンテナ１４は、ハウジング１８の設置面１８ａに対して、電波放射方向が移動予定経路Ｐに対して直交するように組み付けられている。
【００３４】
そして、第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７は、後述する図５（Ａ）に示すように、ハウジング１８の設置面１８ａに対して、当該アンテナ１４を介して移動体Ｍの移動予定経路Ｐに沿い、離間距離Ｌだけ離れるように組み付けられて配置されている。より詳細には、第１無線タグ１６は、設置面１８ａに対して、アンテナ１４から移動予定方向の一側に距離Ｌ／２だけ離れるように設置され、第２無線タグ１７は、設置面１８ａに対して、アンテナ１４から移動予定方向の他側に同じ距離Ｌ／２だけ離れた位置に設置される。
【００３５】
このため、アンテナ１４は、第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７に対して移動予定方向での中間位置に位置しており、後述する電波の反射等が無い場合には、第１無線タグ１６からの応答波や第２無線タグ１７からの応答波を受信できないようになっている。
【００３６】
次に、管理装置３０の構成について説明する。
管理装置３０は、移動検知装置１０から取得した移動体Ｍの検知結果や外部から取得した情報等を利用して移動体Ｍの入出庫状態などを管理する装置として機能するものである。この管理装置３０は、例えばコンピュータとして構成され、図４に示すように、ＣＰＵ等からなる制御部３１、液晶モニタ等として構成される表示部３２、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等からなる記憶部３３、マウスやキーボード等として構成される操作部３４、移動検知装置１０や上位機器等の外部機器との間でのデータ通信を行うための通信インタフェースとして構成される通信部３５などを備えている。
【００３７】
次に、本実施形態に係る移動検知装置１０の特徴的構成について詳述する。
図５（Ａ）は、本実施形態に係る第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７が検知範囲Ｓに対してアンテナ１４と同じ側に配置された状態を説明する説明図であり、図５（Ｂ）は、２つのアンカータグＴｇ１，Ｔｇ２が検知範囲Ｓを介してアンテナ１４と対向する側に配置された状態を説明する説明図である。図６（Ａ）は、本実施形態に係る第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７がトラックの荷室１００内において検知範囲Ｓに対してアンテナ１４と同じ側に配置された状態を説明する説明図であり、図６（Ｂ）は、２つのアンカータグＴｇ１，Ｔｇ２がトラックの荷室１００内において検知範囲Ｓを介してアンテナ１４と対向する側に配置された状態を説明する説明図である。
【００３８】
図５（Ｂ）に例示するように、移動予定経路Ｐを基準に設定される所定の検知範囲Ｓに対して、移動体Ｍの移動方向を検知するための２つのアンカータグＴｇ１，Ｔｇ２を、検知範囲Ｓを介してアンテナ１４と対向する位置に配置することで、検知範囲Ｓを通過する移動体Ｍのために両アンカータグＴｇ１，Ｔｇ２から応答波の受信状態が悪化することを利用して、移動体Ｍの移動状態を検知することができる。
【００３９】
しかしながら、上述のように検知範囲Ｓを介してアンテナ１４と両アンカータグＴｇ１，Ｔｇ２とが対向配置される構成では、両アンカータグＴｇ１，Ｔｇ２をアンテナ１４に対して適切な位置に配置できない場合がある。例えば、図６（Ｂ）に例示するようにトラックの荷室１００の天井１０１にアンテナ１４を配置し対向する荷室１００の床に両アンカータグＴｇ１，Ｔｇ２を配置して、荷室１００内に運び込まれる荷物を移動体Ｍとして検知する場合、荷室１００内に運び込まれた荷物が両アンカータグＴｇ１，Ｔｇ２上に載置されて両アンカータグＴｇ１，Ｔｇ２が読めなくなってしまうという問題がある。
【００４０】
そこで、本実施形態では、図１及び図５（Ａ）に示すように、第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７を、検知範囲Ｓに対してアンテナ１４と同じ側に配置する。この配置構成をトラックの荷室１００に適用する場合には、図６（Ａ）からわかるように、第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７がアンテナ１４とともに天井１０１に設置されることとなり、荷室１００内に運び込まれた荷物が第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７上に載置されることもなく、運び込まれた荷物のために第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７が読めなくなることもない。
【００４１】
次に、上述のように検知範囲Ｓに対してアンテナ１４と同じ側に配置された第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７を利用して移動体Ｍの移動方向を検知する際に、制御部１１にてなされる移動方向検知処理について、図面を参照して詳述する。図７は、移動体Ｍが停止している無線タグに与える影響を説明する説明図である。具体的には、図７は、第１無線タグ１６が配置される位置を移動元側、第２無線タグ１７が配置される位置を移動先側とする移動方向（図１にて矢印Ｆにて示す移動方向）にて、移動体Ｍが検知範囲Ｓを通過した場合にアンテナ１４にて受信される第２無線タグ１７からの応答波の位相値の時間変化を示している。なお、図７では、説明の便宜上、移動体Ｍは、アンテナ１４に対して最も近い位置で一時的に停止しており、この停止継続時間をΔｔ１にて示している。
【００４２】
図７からわかるように、アンテナ１４では、検知範囲Ｓを通過する移動体Ｍにより電波の反射が生じることで第２無線タグ１７からの応答波が受信され、その応答波の位相は、移動体Ｍが第２無線タグ１７に近づくほどばらつきが大きくなり（図７におけるΔｔ１の右側区間参照）、移動体Ｍが第２無線タグ１７から遠い場合にはばらつきが小さくなる（図７におけるΔｔ１の左側区間参照）。
【００４３】
これは、移動中に移動体Ｍでの電波の反射位置が変化するために位相値がばらついており、その無線タグに近づくほどその反射する位置が変化しやすくなるからである。例えば、移動体Ｍが荷物を搬送しているフォークリフトなどのように複数の支柱や凹凸状の面など複雑な構造の組み合わせである場合には、電波が反射する位置の変化が顕著となり、位相のばらつきもその無線タグに近づくほど大きくなる。すなわち、応答波の位相差（位相分散）は、移動体Ｍがその無線タグに最も近づいたときにほぼピークとなる。
【００４４】
そこで、本実施形態では、制御部１１にてなされる移動方向検知処理により、第１無線タグ１６からの応答波の位相差がピークとみなされるピーク時刻ｔｐ１と、第２無線タグ１７からの応答波の位相差がピークとみなされるピーク時刻ｔｐ２とがそれぞれ算出され、先にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、移動体Ｍの移動方向が検知される。
【００４５】
以下、制御部１１にてなされる移動方向検知処理について、図８に示すフローチャートを参照して詳述する。
第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７のいずれかから応答波が受信される等の所定のタイミングで制御部１１により移動方向検知処理が開始されると、まず、第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７からアンテナ１４を介してそれぞれ受信した応答波の位相が、受信した時刻とともに無線タグごとに記憶部１２に順次記憶される（図８のＳ１０１）。そして、第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７からの応答波が受信されなくなると、記憶部１２に記憶される各位相について前回の位相との差が位相差（瞬時位相変化量）として算出され（Ｓ１０３）、当該位相差がピークとみなされる時刻がピーク時刻として無線タグごとに算出される（Ｓ１０５）。なお、無線タグごとにピーク時刻を算出する制御部１１は、「ピーク算出部」の一例に相当し得る。
【００４６】
例えば、図１にて矢印Ｆにて示す移動方向にて移動体Ｍが検知範囲Ｓを通過している場合には、図９に例示するように、第１無線タグ１６からの応答波の位相差Δφ１がピークとみなされるピーク時刻ｔｐ１と、第２無線タグ１７からの応答波の位相差Δφ２がピークとみなされるピーク時刻ｔｐ２とが算出される。そして、このように算出されたピーク時刻ｔｐ２とピーク時刻ｔｐ１との差の絶対値が所定値ｔａ以下であれば（Ｓ１０７でＮｏ）、ピーク時刻ｔｐ１とピーク時刻ｔｐ２との間にほとんど差がないとして、移動方向を検知不能として、本移動方向検知処理を終了する。なお、上記所定値ｔａは、ほぼ０とみなされる値であって、例えば、０．１ｓに設定される。
【００４７】
一方、ピーク時刻ｔｐ２とピーク時刻ｔｐ１との差の絶対値が所定値ｔａを超えると（Ｓ１０７でＹｅｓ）、移動方向を検知可能であるとして、ステップＳ１０９の判定処理にて、ピーク時刻ｔｐ２がピーク時刻ｔｐ１よりも大きいか、すなわち、ピーク時刻ｔｐ２がピーク時刻ｔｐ１よりも後であるかについて判定される。図９に例示するように、ピーク時刻ｔｐ２がピーク時刻ｔｐ１よりも後である場合には（Ｓ１０９でＹｅｓ）、先にピーク時刻となった第１無線タグ１６が配置される位置を移動元側、後にピーク時刻となった第２無線タグ１７が配置される位置を移動先側とするように、移動体Ｍの移動方向が検知される（Ｓ１１１）。一方、ピーク時刻ｔｐ２がピーク時刻ｔｐ１よりも先である場合には（Ｓ１０９でＮｏ）、先にピーク時刻となった第２無線タグ１７が配置される位置を移動元側、後にピーク時刻となった第１無線タグ１６が配置される位置を移動先側とするように、移動体Ｍの移動方向が検知される（Ｓ１１３）。このように、ピーク時刻ｔｐ１及びピーク時刻ｔｐ２の算出結果に基づいて検知範囲Ｓでの移動体Ｍの移動方向を検知する制御部１１は、「検知部」の一例に相当し得る。
【００４８】
続いて、先のピーク時刻と後のピーク時刻との時間差（図９のΔｔ２参照）と第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７の離間距離Ｌとに基づいて、以下の式（１）により、移動体Ｍの移動速度Ｖが検知される（Ｓ１１５）。
Ｖ＝Ｌ／Δｔ２                                              ・・・（１）
【００４９】
そして、このように検知された移動方向及び移動速度Ｖは、外部インタフェース１５を介して、管理装置３０に送信され（Ｓ１１７）、本移動方向検知処理を終了する。
【００５０】
以上説明したように、本実施形態に係る移動検知装置１０では、所定の検知範囲Ｓに対してアンテナ１４と同じ側に第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７が配置される。そして、通信処理部１３によりアンテナ１４を利用して受信した第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７からの応答波の位相が受信した時刻とともに無線タグごとに記憶部１２に順次記憶され、記憶部１２に記憶される各位相について前回の位相との差が位相差として算出されて、当該位相差がピークとみなされる時刻がピーク時刻ｔｐ１，ｔｐ２として無線タグごとに算出される。そして、第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７のうち、先にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、検知範囲Ｓでの移動体Ｍの移動方向が検知される。
【００５１】
このように、先にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、検知範囲Ｓでの移動体Ｍの移動方向を検知することができる。したがって、検知範囲Ｓに対して同じ側に配置される第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７とアンテナ１４とを利用して検知範囲Ｓを通過する移動体Ｍの移動方向を検知することができる。
【００５２】
特に、制御部１１にてなされる移動検知処理では、さらに、先のピーク時刻及び後のピーク時刻と第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７の離間距離Ｌとに基づいて、移動体Ｍの移動速度Ｖが検知される（Ｓ１１５）。これにより、移動体Ｍの移動方向だけでなくその移動速度Ｖも検知できるので、その移動体Ｍの移動状態をより正確に検知することができる。
【００５３】
さらに、第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７は、アンテナ１４が組み付けられるハウジング１８の設置面１８ａに対して当該アンテナ１４を介して移動体Ｍの移動予定経路Ｐに沿うように組み付けられて配置される。これにより、検知精度を向上させるために第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７を互いに離すように配置する場合でも、これら第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７とアンテナ１４とが組み付けられるハウジング１８のコンパクト化を図ることができる。
【００５４】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る移動検知装置について、図面を参照して説明する。
本第２実施形態では、第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７から受信した応答波の受信信号強度（ＲＳＳＩ）を利用して移動体Ｍの移動方向を検知する点が、上記第１実施形態と主に異なる。したがって、第１実施形態と実質的に同一の構成部分には、同一符号を付し、その説明を省略する。
【００５５】
上述のように第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７が検知範囲Ｓに対してアンテナ１４と同じ側に配置される構成では、移動体Ｍが検知範囲Ｓを通過した場合に、第１無線タグ１６や第２無線タグ１７から受信した応答波の受信信号強度は、移動体Ｍがその無線タグに近づくほどばらつくように取得される。
【００５６】
図１０は、第１無線タグ１６が配置される位置を移動元側、第２無線タグ１７が配置される位置を移動先側とする移動方向（図１にて矢印Ｆにて示す移動方向）にて、移動体Ｍが検知範囲Ｓを通過した場合にアンテナ１４にて受信される第２無線タグ１７からの応答波の受信信号強度の時間変化を示している。なお、図１０では、説明の便宜上、移動体Ｍは、アンテナ１４に対して最も近い位置で一時的に停止しており、この停止継続時間をΔｔ３にて示している。
【００５７】
図１０からわかるように、アンテナ１４では、検知範囲Ｓを通過する移動体Ｍにより電波の反射が生じることで第２無線タグ１７からの応答波が受信され、その応答波の受信信号強度は、移動体Ｍが第２無線タグ１７に近づくほどばらつきが大きくなり（図１０におけるΔｔ３の右側区間参照）、移動体Ｍが第２無線タグ１７から遠い場合にはばらつきが小さくなる（図１０におけるΔｔ３の左側区間参照）。一方、受信信号強度は距離の２乗で値が変化するため、一般的には距離が遠い方が大きく変化することに対して、反射により値が変動しやすい受信信号強度はアンテナ近くで予期せぬ変化を起こし、非常に大きな変動となる可能性がある。
【００５８】
そこで、本実施形態では、制御部１１にてなされる移動方向検知処理により、第１無線タグ１６からの応答波の受信信号強度がピークとみなされるピーク時刻ｔｐ１と、第２無線タグ１７からの応答波の受信信号強度がピークとみなされるピーク時刻ｔｐ２とがそれぞれ算出され、先にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動元側、後にピーク時刻となった無線タグが配置される位置を移動先側とするように、移動体Ｍの移動方向が検知される。このようにしても、上記第１実施形態と同様に、検知範囲Ｓに対して同じ側に配置される第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７とアンテナ１４とを利用して検知範囲Ｓを通過する移動体Ｍの移動方向を検知することができる。なお、応答波の受信信号強度がピークとみなされる時刻をピーク時刻として移動方向を検知することに限らず、応答波の受信信号強度の前回との差がピークとみなされる時刻をピーク時刻として移動方向を検知してもよい。
【００５９】
［第３実施形態］
次に、第３実施形態に係る移動検知装置について、図面を参照して説明する。
本第３実施形態では、３つの移動予定経路が設定されて移動体Ｍがどの移動予定経路をどの方向に移動しているかについて検知する点が、上記第１実施形態と主に異なる。したがって、第１実施形態と実質的に同一の構成部分には、同一符号を付し、その説明を省略する。
【００６０】
本実施形態では、３つの移動予定経路が設定されて移動体Ｍがどの移動予定経路をどの方向に移動しているかについて検知する。具体的には、図１１に示すように、第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７と両者の中間に位置するアンテナ１４とは、それぞれの検知範囲内にて直線状となる３つの移動予定経路Ｐ１〜Ｐ３により囲まれる領域に配置されている。第２移動予定経路Ｐ２及び第３移動予定経路Ｐ３は、互いに直交し、第１移動予定経路Ｐ１に対して略４５°の角度となるように設定されている。
【００６１】
第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７は、第１移動予定経路Ｐ１に沿い、第２移動予定経路Ｐ２に対して第１無線タグ１６が第２無線タグ１７よりも近く、第３移動予定経路Ｐ３に対して第２無線タグ１７が第１無線タグ１６よりも近くなるように配置されている。本実施形態では、第１無線タグ１６が移動元側となり第２無線タグ１７は移動先側となるように、第１移動予定経路Ｐ１の順方向（矢印Ｆ１参照）と、第２移動予定経路Ｐ２の順方向（矢印Ｆ２参照）と、第３移動予定経路Ｐ３の順方向（矢印Ｆ３参照）とがそれぞれ設定されている。なお、第１無線タグ１６は、「一方の無線タグ」の一例に相当し、第２無線タグ１７は、「他方の無線タグ」の一例に相当し得る。
【００６２】
特に、アンテナ１４が移動体Ｍの反射によらずに第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７からの応答波を直接受信できないようにするため、図１２に示すように、第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７は、アンテナ１４に対してアンテナヌル位置となるように配置されている。
【００６３】
このように配置されることで、移動体Ｍが第１移動予定経路Ｐ１を移動する場合、移動体Ｍが第１無線タグ１６に最も近づいたときの距離と移動体Ｍが第２無線タグ１７に最も近づいたときの距離とがほぼ等しくなるため、第１無線タグ１６からの応答波の最大受信信号強度Ｘ１と第２無線タグ１７からの応答波の最大受信信号強度Ｘ２との差の絶対値が所定値Ｘｔｈ（例えば、３ｄＢ）以下となる。また、移動体Ｍが第２移動予定経路Ｐ２を移動する場合、移動体Ｍが第１無線タグ１６に最も近づいたときの距離が、移動体Ｍが第２無線タグ１７に最も近づいたときの距離よりも小さくなるため、第１無線タグ１６からの応答波の最大受信信号強度Ｘ１が第２無線タグ１７からの応答波の最大受信信号強度Ｘ２に対して上記所定値Ｘｔｈを超えて大きくなる。また、移動体Ｍが第３移動予定経路Ｐ３を移動する場合、移動体Ｍが第２無線タグ１７に最も近づいたときの距離が、移動体Ｍが第１無線タグ１６に最も近づいたときの距離よりも小さくなるため、第２無線タグ１７からの応答波の最大受信信号強度Ｘ２が第１無線タグ１６からの応答波の最大受信信号強度Ｘ１に対して上記所定値Ｘｔｈを超えて大きくなる。
【００６４】
このため、図１３に示すように、第１無線タグ１６からの応答波の最大受信信号強度Ｘ１と第２無線タグ１７からの応答波の最大受信信号強度Ｘ２との差の絶対値が上記所定値Ｘｔｈ以下となる場合、ピーク時刻ｔｐ２がピーク時刻ｔｐ１よりも後であると、移動体Ｍが第１移動予定経路Ｐ１を順方向（図１１の矢印Ｆ１参照）に移動している状態が検知され、ピーク時刻ｔｐ１がピーク時刻ｔｐ２よりも後であると、移動体Ｍが第１移動予定経路Ｐ１を逆方向に移動している状態が検知される。
【００６５】
また、第１無線タグ１６からの応答波の最大受信信号強度Ｘ１が第２無線タグ１７からの応答波の最大受信信号強度Ｘ２に対して上記所定値Ｘｔｈを超えて大きくなる場合、ピーク時刻ｔｐ２がピーク時刻ｔｐ１よりも後であると、移動体Ｍが第２移動予定経路Ｐ２を順方向（図１１の矢印Ｆ２参照）に移動している状態が検知され、ピーク時刻ｔｐ１がピーク時刻ｔｐ２よりも後であると、移動体Ｍが第２移動予定経路Ｐ２を逆方向に移動している状態が検知される。
【００６６】
また、第２無線タグ１７からの応答波の最大受信信号強度Ｘ２が第１無線タグ１６からの応答波の最大受信信号強度Ｘ１に対して上記所定値Ｘｔｈを超えて大きくなる場合、ピーク時刻ｔｐ２がピーク時刻ｔｐ１よりも後であると、移動体Ｍが第３移動予定経路Ｐ３を順方向（図１１の矢印Ｆ３参照）に移動している状態が検知され、ピーク時刻ｔｐ１がピーク時刻ｔｐ２よりも後であると、移動体Ｍが第３移動予定経路Ｐ３を逆方向に移動している状態が検知される。
【００６７】
このようにしても、検知範囲Ｓに対して同じ側に配置される第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７とアンテナ１４とを利用して検知範囲Ｓを通過する移動体Ｍの移動方向を検知することができる。特に、３つの移動予定経路Ｐ１〜Ｐ３に対して１つのアンテナ１４と２つの無線タグ１６，１７とを用意することで、移動体Ｍがどの移動予定経路をどの方向に移動しているかを検知することができる。なお、第２移動予定経路Ｐ２及び第３移動予定経路Ｐ３は、互いに直交して第１移動予定経路Ｐ１に対して略４５°の角度となるように設定されることに限らず、第１移動予定経路Ｐ１とによりアンテナ１４と２つの無線タグ１６，１７とを囲むように、第１移動予定経路Ｐ１に対する角度が互いに異なって設定されればよい。
【００６８】
［第４実施形態］
次に、第４実施形態に係る移動検知装置について、図面を参照して説明する。
本第４実施形態では、３つ以上の無線タグを利用して移動体Ｍの移動方向を検知する点が、上記第１実施形態と主に異なる。したがって、第１実施形態と実質的に同一の構成部分には、同一符号を付し、その説明を省略する。
【００６９】
本実施形態では、同一平面上に位置するように配置される複数の無線タグを利用して移動体Ｍの移動方向を検知する。具体的には、例えば、図１４及び図１５に示すように、検知範囲Ｓの上方に天井として位置する設置面４０に、９つの無線タグ４１〜４９とアンテナ１４とが配置されている。各無線タグ４１〜４９は、検知範囲Ｓに対してアンテナ１４と同じ側であって、設置面４０に対してそれぞれ同一平面上に位置するように格子状に配置される。アンテナ１４は、中央の無線タグ４５の近傍であって、その電波放射方向が設置面４０に対して略直交するように配置されている。
【００７０】
このような配置構成では、移動体Ｍが検知範囲Ｓを通過すると、各無線タグ４１〜４９のうち移動体Ｍが近づいた無線タグからの応答波がアンテナ１４にて受信され、その応答波の位相差は、移動体Ｍがそれぞれの無線タグに最も近づいたときにピークとなる。
【００７１】
そこで、本実施形態では、移動体Ｍが近くを通過したときに受信される応答波の位相差に応じて所定の閾値を予め設定し、制御部１１にてなされる移動方向検知処理において、記憶部１２に記憶される各位相から求められる最大位相差が上記所定の閾値以上となる無線タグの位置と、これら無線タグのそれぞれのピーク時刻の移り変わりとに基づいて、検知範囲Ｓでの移動体Ｍの設置面４０に沿う移動方向を検知する。ここで、上記所定の閾値は、例えば、位相分散が９０°となる程度に設定することができる。
【００７２】
具体的には、例えば、図１６に示す移動経路Ｐａのように移動体Ｍが移動しているとき、移動体Ｍが近づく無線タグ４３，４５，４８，４７での最大位相差が上記所定の閾値以上となる。そして、これら４つの無線タグでのピーク時刻は、無線タグ４３が最初となり、次が無線タグ４５、その次が無線タグ４８、最後が無線タグ４７となる。すなわち、ピークとなった順番で無線タグの位置を見ていくと、このピークとなる無線タグの位置の移り変わりが移動体Ｍの移動経路に相当する。このため、検知範囲Ｓでの移動体Ｍの設置面４０に沿う移動方向が、無線タグ４３、無線タグ４５、無線タグ４８、無線タグ４７の順となるように検知される。このように、検知範囲Ｓに対して同じ側に配置される複数の無線タグとアンテナ１４とを利用して検知範囲Ｓを通過する移動体Ｍの移動方向を検知することができる。
【００７３】
本実施形態の変形例として、移動体Ｍが近くを通過したときに受信される応答波の受信信号強度に応じて所定の閾値を予め設定し、制御部１１にてなされる移動方向検知処理において、記憶部１２に記憶される最大受信信号強度が上記所定の閾値以上となる無線タグの位置と、これら無線タグのそれぞれのピーク時刻の移り変わりとに基づいて、検知範囲Ｓでの移動体Ｍの設置面４０に沿う移動方向を検知してもよい。このようにしても、検知範囲Ｓに対して同じ側に配置される複数の無線タグとアンテナ１４とを利用して検知範囲Ｓを通過する移動体Ｍの移動方向を検知することができる。なお、応答波の受信信号強度がピークとみなされる時刻をピーク時刻とすることに限らず、応答波の受信信号強度の前回との差がピークとみなされる時刻をピーク時刻としてもよい。
【００７４】
なお、アンテナ１４が配置される設置面４０に対して、９つの無線タグ４１〜４９が配置されることに限らず、３つから８つの無線タグが配置されてもよいし、１０以上の無線タグが配置されてもよい。また、各無線タグは、天井として位置する設置面４０に対して配置されることに限らず、例えば、検知範囲Ｓ近傍の壁面として位置する設置面４０に対して配置されてもよい。
【００７５】
なお、本発明は上記各実施形態及びその変形例等に限定されるものではなく、例えば、以下のように具体化してもよい。
（１）本発明は、入出庫される移動体Ｍの移動方向を検知する移動検知装置に採用されることに限らず、例えば、所定の搬送経路を搬送される移動体の移動方向を検知する移動検知装置に採用されてもよい。
【００７６】
（２）上記第１実施形態等において、第１無線タグ１６及び第２無線タグ１７は、アンテナ１４を介して移動体Ｍの移動予定経路Ｐに沿うように配置されることに限らず、例えば、移動予定経路Ｐに沿い、第１無線タグ１６、第２無線タグ１７、アンテナ１４となるように配置されてもよいし、第２無線タグ１７、第１無線タグ１６、アンテナ１４となるように配置されてもよい。
【００７７】
（３）移動方向検知処理は、移動検知装置１０により実行されることに限らず、移動検知装置１０からの検知結果を受けた管理装置３０等により実行されてもよい。この構成では、移動検知装置１０及び管理装置３０等が「移動検知装置」として機能する。
【符号の説明】
【００７８】
１…入出庫管理システム
１０…移動検知装置
１１…制御部（受信部，ピーク算出部，検知部）
１２…記憶部
１３…通信処理部（受信部）
１４…アンテナ
１６…第１無線タグ（無線タグ）
１７…第２無線タグ（無線タグ）
１８…ハウジング
４０…設置面（同一平面）
４１〜４９…無線タグ
Ｆ，Ｆ１〜Ｆ３…移動方向
Ｍ…移動体
Ｐ…移動予定経路
Ｓ…検知範囲
ｔｐ１，ｔｐ２…ピーク時刻
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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