(57)【要約】【課題】ロボット本体に異常が発生したりロボット内のバッテリーが切れたりした場合にもロボットの状態を検出可能とする。【解決手段】本発明に係るロボット状態監視システムは、ロボットに着脱可能な形態で取付けられるロボット状態監視端末と、監視サーバとを備えるロボット状態監視システムであって、ロボット状態監視端末は、ロボット状態監視端末用バッテリーと、ロボットの状態を検出して状態データを生成する状態検出部と、状態データを監視サーバに送信する第１の通信部と、を有する。監視サーバは、ロボット状態監視端末から送信される状態データを受信する第２の通信部と、第２の通信部が受信した状態データに基づいてロボットの状態を判定するロボット状態判定処理部と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット又は前記ロボットの動作を補助する装備品に着脱可能な形態で取付けられて前記ロボット又は前記装備品の状態を監視するロボット状態監視端末と、前記ロボット状態監視端末と無線通信可能に接続される監視サーバと、を備えるロボット状態監視システムであって、
前記ロボット状態監視端末は、
前記ロボットの内部に設けられたバッテリーとは別に設けられ、前記ロボット状態監視端末を構成する各部に対して電力を供給するロボット状態監視端末用バッテリーと、
前記ロボット又は前記装備品の状態を検出して状態データを生成する状態検出部と、
前記状態データを前記監視サーバに送信する第１の通信部と、を有し、
前記監視サーバは、
前記第１の通信部から送信される前記状態データを受信する第２の通信部と、
前記第２の通信部が受信した前記状態データに基づいて前記ロボット又は前記装備品の状態を判定するロボット状態判定処理部と、を有する
ロボット状態監視システム。
【請求項２】
前記監視サーバは、前記ロボットの保守を行う保守提供者が操作する保守提供者操作端末に対して異常を通知する発報処理部をさらに備え、
前記発報処理部は、前記ロボット状態判定処理部が前記ロボットの状態を判定した結果異常を検知した場合に、前記異常の通知を行う
請求項１に記載のロボット状態監視システム。
【請求項３】
前記ロボット状態判定処理部は、前記状態データに含まれる値と、正常値として予め設定された閾値とを比較することにより、前記ロボット状態監視端末が取付けられた前記ロボットに異常が発生しているか否かを判定する
請求項２に記載のロボット状態監視システム。
【請求項４】
前記状態検出部は、前記ロボットの移動速度、位置座標を示す各状態データを生成する
請求項３に記載のロボット状態監視システム。
【請求項５】
ロボット又は前記ロボットの動作を補助する装備品に着脱可能な形態で取付けられて前記ロボット又は前記装備品の状態を監視するロボット状態監視端末と、前記ロボット状態監視端末と無線通信可能に接続される監視サーバと、を備えるロボット状態監視システムによるロボット状態監視方法であって、
前記ロボット状態監視端末が、前記ロボットの内部に設けられたバッテリーとは別に設けられ、前記ロボット状態監視端末を構成する各部に対して電力を供給するロボット状態監視端末用バッテリーから、電力の供給を受けることと、
前記ロボット状態監視端末が、前記ロボット又は前記装備品の状態を検出して状態データを生成することと、
前記ロボット状態監視端末が、前記状態データを前記監視サーバに送信することと、
前記監視サーバが、前記ロボット状態監視端末から送信される前記状態データを受信することと、
前記監視サーバが、前記状態データに基づいて前記ロボット又は前記装備品の状態を判定することと、を含む
ロボット状態監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット状態監視システム及びロボット状態監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットの内部に搭載されたセンサで故障を検知した場合に、アラームを発するロボット状態監視システムが知られている。例えば、特許文献１には、ロボット自身がロボット内部部品の状態を監視するとともに、ハードウェア障害を測定、予期、予測又は補正する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１７−５１４２２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、ロボットの内部に搭載されたセンサを利用してロボットの状態を監視するため、ロボット本体に異常が発生した場合などには、センサによるロボットの状態の取得が行えなくなってしまう。また、特許文献１に記載の技術において、センサとロボット内のその他の機器とでバッテリーを共有している場合には、バッテリーに異常が発生したりロボット内のバッテリーが切れたりした際に、センサでの測定が行えなくなってしまう。さらに、特許文献１に記載の技術では、センサがロボットの内部に搭載されているため、該センサで他のロボットの状態を取得することができず、汎用性に欠けるという課題があった。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものである。本発明の目的は、ロボット本体に異常が発生したりロボット内のバッテリーが切れたりした場合にもロボットの状態を検出可能であり、汎用性を有するロボット状態監視システム及びロボット状態監視方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、例えば、特許請求の範囲に記載の構成を採用する。本発明は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、ロボット又はロボットの動作を補助する装備品に着脱可能な形態で取付けられてロボット又は装備品の状態を監視するロボット状態監視端末と、ロボット状態監視端末と無線通信可能に接続される監視サーバと、を備えるロボット状態監視システムに適用される。ロボット状態監視端末は、ロボットの内部に設けられたバッテリーとは別に設けられ、ロボット状態監視端末を構成する各部に対して電力を供給するロボット状態監視端末用バッテリーと、ロボットの状態を検出して状態データを生成する状態検出部と、状態データを監視サーバに送信する第１の通信部と、を有する。監視サーバは、ロボット状態監視端末から送信される状態データを受信する第２の通信部と、第２の通信部が受信した状態データに基づいてロボットの状態を判定するロボット状態判定処理部と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明では、ロボット又はその装備品に着脱可能な形態で装着され、ロボットの内部に設けられたバッテリーとは別に設けられたロボット状態監視端末用バッテリーから電力の供給を受けるロボット状態監視端末が、ロボット又は装備品の状態を検出する。それゆえ、本発明によれば、ロボット本体に異常が発生したりロボット内のバッテリーが切れたりした場合にもロボット又は装備品の状態を検出可能であり、汎用性を有するロボット状態監視システム及びロボット状態監視方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボット状態監視システムを含むロボット保守システムの全体の構成例を示す概略構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るロボットの制御系の構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るロボット制御装置の制御系の構成例を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るロボット状態監視端末の制御系の構成例を示すブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る設備監視サーバの制御系の構成例を示すブロック図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る正常値テーブルの構成例を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る取得状態データテーブルの構成例を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態に係るロボット状態監視システムによるロボット状態監視手法の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の一実施形態に係るロボット状態監視システムの一例を、図面を参照しながら説明する。
【００１０】
＜ロボット保守システムの全体構成＞
まず、図１を参照して、本実施形態に係るロボット状態監視システムを含むロボット保守システムの全体の構成について説明する。図１は、本実施形態に係るロボット状態監視システム１を含むロボット保守システム１０の全体の構成例を示す概略構成図である。
【００１１】
図１に示すように、ロボット保守システム１０は、ロボット状態監視システム１、設備監視システム２及び保守提供者操作端末４００−１〜４００−ｏ（ｏは２以上の整数）を備える。ロボット状態監視システム１は、サイト３００に配置され、ロボット１００−１〜１００−ｎ（ｎは２以上の整数）、ロボット状態監視端末１１０−１〜１１０−ｎ、ロボット制御装置１２０、及び、設備監視サーバ２１０（監視サーバの一例）を備える。サイト３００は、設備監視サーバ２１０による監視の対象となる場所であり、サイト３００には、建物などが含まれる。
【００１２】
ロボット１００−１〜１００−ｎは、自律移動可能なロボットであり、サイト３００内に配置される。そして、ロボット１００−１〜１００−ｎは、サイト３００を訪れた人に対して案内等のサービスを提供する。
【００１３】
ロボット状態監視端末１１０−１〜１１０−ｎは、例えばウエアラブル端末のように、ロボット１００−１〜１００−ｎのそれぞれのボディの外側に着脱可能な形態で装着される（取付けられる）端末である。そして、ロボット状態監視端末１１０−１〜１１０−ｎは、取付けられたロボット１００−１〜１００−ｎの状態を監視する。図１に示す例では、一つのロボット１００に対して、一つのロボット状態監視端末１１０が取付けられている。なお、本発明は、ロボット１００とロボット状態監視端末１１０とが一対一で対応付けられる例に限定されず、一体のロボット１００に対して、２個以上の（複数個の）ロボット状態監視端末１１０が装着されてもよい。
【００１４】
以下の説明において、ロボット１００−１〜１００−ｎを個別に区別する必要がない場合には、これらをロボット１００と総称し、ロボット状態監視端末１１０−１〜１１０−ｎを個別に区別する必要がない場合には、これらをロボット状態監視端末１１０と総称する。
【００１５】
ロボット状態監視端末１１０は、ロボット１００の状態を示す温度、移動速度、位置情報等の各値（以下、状態信号とも称する）を検出するための各種センサを備える。そして、ロボット状態監視端末１１０は、一定時間毎（例えば５分毎）に各種状態信号を取得し、取得した各種状態信号をデータ化することにより状態データを生成する。さらに、ロボット状態監視端末１１０は、生成した状態データを設備監視サーバ２１０に送信する。
【００１６】
ロボット制御装置１２０は、例えば、サイト３００内の建物の壁や天井などに取付けられて、ロボット１００−１〜１００−ｎと無線通信可能に接続される。また、ロボット制御装置１２０は、ネットワークＮ２を介して保守提供者操作端末４００−１〜４００−ｏと接続される。そして、ロボット制御装置１２０は、保守提供者操作端末−１〜４００−ｏからの指示に基づいて、ロボット１００−１〜１００−ｎに制御信号等を送信することにより、ロボット１００−１〜１００−ｎの動作を制御する。
【００１７】
設備監視サーバ２１０は、サイト３００とは離れた遠隔地等に配置され、ネットワークＮ１を介してロボット状態監視端末１１０−１〜１１０−ｎと接続される。また、設備監視サーバ２１０は、ネットワークＮ２を介して保守提供者操作端末４００−１〜４００−ｏと接続される。ネットワークＮ１、Ｎ２としては、電話回線（有線電話回線又は無線電話回線）やインターネットなどが利用される。
【００１８】
設備監視サーバ２１０は、ロボット状態監視端末１１０から送信されたロボット１００の状態データと、予め正常値として設定された状態データの閾値とを比較することにより、ロボット１００の状態の判定を行う。そして、設備監視サーバ２１０は、ロボット１００本体又はその周囲において異常が発生していると判定した場合に、保守提供者操作端末４００−１〜４００−ｏに対して異常の発生を知らせる発報を行うとともに、異常の内容を通知する。ロボット１００の周囲において発生する異常には、例えば、火災や通行止め、ロボット１００の盗難などがある。
【００１９】
設備監視システム２は、監視対象設備２００−１〜２００−ｍ（ｍは２以上の整数）及び設備監視サーバ２１０を備える。監視対象設備２００−１〜２００−ｍは、例えば、サイト３００内に設けられたエレベーター又はエスカレーター等の昇降機や、照明機器、空気調和設備などである。
【００２０】
設備監視サーバ２１０は、ロボット状態監視システム１が備える設備監視サーバ２１０と同一のものであり、ネットワークＮ１を介して監視対象設備２００−１〜２００−ｍと接続される。そして、設備監視サーバ２１０は、監視対象設備２００−１〜２００−ｍから送信される状態信号に基づいて、監視対象設備２００−１〜２００−ｍを監視する。なお、図１に示す例では、設備監視サーバ２１０が監視する対象のサイトとしてサイト３００のみを図示しているが、設備監視サーバ２１０は、サイト３００以外にも他の複数のサイトを監視しているものとする。
【００２１】
保守提供者操作端末４００−１〜４００−ｏは、監視対象設備２００−１〜２００−ｍやロボット１００−１〜１００−ｎなどの保守を行う保守提供者によって操作される端末装置である。
【００２２】
保守提供者は、設備監視サーバ２１０から送信される情報に基づいて、監視対象設備２００−１〜２００−ｍの状態を監視し、必要な場合にそれらの保守を行う。また、保守提供者は、ロボット１００の異常発生を知らせる通知が設備監視サーバ２１０から保守提供者操作端末４００−１〜４００−ｏに対して行われた場合には、通知された異常の内容に基づいて保守提供者操作端末４００−１〜４００−ｏを操作する。これにより、保守提供者によって、ロボット制御装置１２０を介して、ロボット１００が遠隔で保守される。以下、保守提供者操作端末４００−１〜４００−ｏを個別に区別する必要がない場合には、これらを保守提供者操作端末４００と総称する。
【００２３】
＜ロボットの制御系の構成＞
次に、図２を参照して、ロボット１００の制御系の構成例について説明する。図２は、ロボット１００の制御系の構成例を示すブロック図である。
【００２４】
図２に示すように、ロボット１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、主記憶装置１０２、入出力装置１０３及び通信インターフェース１０４を備える。
【００２５】
ＣＰＵ１０１は、ロボット１００が備える各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを主記憶装置１０２から読み出して実行することにより、ロボット１００が備える各部の動作を制御する。主記憶装置１０２は、ソフトウェア等の各種のデータや情報などを記憶する装置であり、入出力部１０２ａ、駆動制御部１０２ｂ及びロボット異常検出部１０２ｃを備える。
【００２６】
入出力部１０２ａは、ロボット制御装置１２０との間で行われる各種データの入出力処理を実行する。駆動制御部１０２ｂは、不図示の車輪及びモータを備える駆動機構を駆動制御することにより、ロボット１００の移動動作を制御する。
【００２７】
ロボット異常検出部１０２ｃは、後述の入出力装置１０３内の各センサで検出された値に基づいてロボット１００内の機器異常の有無を判定し、異常を検知した場合に、異常が発生した機器とその異常の種類とを、ロボット制御装置１２０に通知する。
【００２８】
また、ロボット異常検出部１０２ｃは、入出力装置１０３内の各センサで検出された値に基づいて、ロボット１００の周囲において発生した異常を検出した場合にも、異常を知らせる発報と異常の種類とを、ロボット制御装置１２０に送信する。さらに、ロボット異常検出部１０２ｃは、異常を検知した場合に、スピーカー１０３ｅから警報等を発報させる制御を行う。
【００２９】
入出力装置１０３は、カメラ１０３ａ、測域センサ１０３ｂ、加速度センサ１０３ｃ、温度センサ１０３ｄ、スピーカー１０３ｅ及びマイク１０３ｆを備える。
【００３０】
カメラ１０３ａは、ロボット１００の周囲を撮影して映像データを生成し、生成した映像データを主記憶装置１０２に出力する。測域センサ１０３ｂは、レーザ光や赤外線信号などを照射して、周囲の物体からの反射を検出することにより、ロボット１００の周囲の空間形状を計測するセンサである。測域センサ１０３ｂは、測定したロボット１００の周囲の空間形状の情報を主記憶装置１０２に出力する。
【００３１】
温度センサ１０３ｄは、ロボット１００の周囲の温度を計測するセンサであり、測定した温度の情報を主記憶装置１０２に出力する。加速度センサ１０３ｃは、ロボット１００に加わる加速度を検出するセンサであり、検出した加速度の情報を主記憶装置１０２に出力する。主記憶装置１０２は、例えば、測域センサ１０３ｂや加速度センサ１０３ｃなどから入力された各値に基づいて、ロボット１００の現在位置や移動速度などを算出することができる。
【００３２】
スピーカー１０３ｅは、ロボット異常検出部１０２ｃの制御に基づいて警報を発報する。マイク１０３ｆは、ロボット１００の周囲の音声を集音して音声データを生成する。
【００３３】
通信インターフェース１０４は、ロボット制御装置１２０との間で無線による通信を行う。
【００３４】
＜ロボット制御装置の制御系の構成＞
次に、図３を参照して、ロボット制御装置１２０の制御系の構成例について説明する。図３は、ロボット制御装置１２０の制御系の構成例を示すブロック図である。
【００３５】
図３に示すように、ロボット制御装置１２０は、ＣＰＵ１２１、制御装置１２２、記憶装置１２３及び通信インターフェース１２４を備える。
【００３６】
ＣＰＵ１２１は、ロボット制御装置１２０が備える各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを不図示のＲＯＭ等から読み出して実行する。制御装置１２２は、各種の制御処理を行う装置であり、入出力データ処理部１２２ａ、異常検出部１２２ｂ及びロボット動作指示部１２２ｃを備える。
【００３７】
入出力データ処理部１２２ａは、ロボット１００や設備監視サーバ２１０との間で行われるデータの入出力動作を制御する。異常検出部１２２ｂは、ロボット１００の異常やロボット制御装置１２０の異常、設備監視サーバ２１０との間でのネットワーク疎通の異常などの各種異常と、該各種異常の種類とを検出する。
【００３８】
ロボット動作指示部１２２ｃは、保守提供者操作端末４００から送信される指示等に基づいて、ロボット１００に制御信号等を送信することにより、ロボット１００を操作する。また、ロボット動作指示部１２２ｃは、ロボット１００に発生した異常が異常検出部１２２ｂによって検出された場合、ロボット１００の再起動や移動などの動作、発報した警報の停止等をロボット１００に指示することにより、ロボット１００を操作する。
【００３９】
記憶装置１２３は、各種の情報を記憶する装置であり、異常テーブル格納部１２３ａ及びログ格納部１２３ｂを備える。異常テーブル格納部１２３ａは、異常テーブルを格納する。異常テーブルは、ロボット１００に発生した各種異常の種類や、異常への対応などを定義したテーブルである。ログ格納部１２３ｂは、ログを格納する。ログは、異常が発生したロボット１００を特定する情報、異常の種類、異常の発生日時や発生場所などを時系列で記録した情報である。
【００４０】
通信インターフェース１２４は、ロボット１００との間で行われる通信、及び、ロボット１００に発生した異常に関する情報の設備監視サーバ２１０への送信を行う。
【００４１】
＜ロボット状態監視端末の制御系の構成＞
次に、図４を参照して、ロボット状態監視端末１１０の制御系の構成例について説明する。図４は、ロボット状態監視端末１１０の制御系の構成例を示すブロック図である。
【００４２】
図４に示すように、ロボット状態監視端末１１０は、ＣＰＵ１１１、制御装置１１２、通信インターフェース１１３（第１の通信部の一例）、バッテリー１１４（ロボット状態監視端末用バッテリーの一例）を備える。
【００４３】
ＣＰＵ１１１は、ロボット状態監視端末１１０が備える各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを不図示のＲＯＭ等から読み出して実行する。制御装置１１２は、各種の制御処理を行う装置であり、状態検出部１１２ａ及び入出力データ処理部１１２ｂを備える。
【００４４】
状態検出部１１２ａは、例えば、温度センサや、加速度センサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の位置情報取得センサなどを備える。そして、状態検出部１１２ａは、ロボット１００の付近の温度やロボット１００の移動速度、サイト３００内でのロボット１００の現在位置などを示す状態信号を検出する。状態検出部１１２ａは、検出した状態信号をデータ化して状態データを生成する。
【００４５】
なお、状態検出部１１２ａが加速度センサを有する場合、状態検出部１１２ａは、ロボット１００に対して外部から衝撃が加わった場合の該衝撃の大きさや、ロボット１００が立った状態又は横たわった状態である等のロボット１００の姿勢の情報などを取得してもよい。
【００４６】
入出力データ処理部１１２ｂは、状態検出部１１２ａで生成された状態データを、通信インターフェース１１３を介して設備監視サーバ２１０に送信する。通信インターフェース１１３は、設備監視サーバ２１０と間で通信を行う。
【００４７】
バッテリー１１４は、ロボット１００の内部に設けられる不図示のバッテリーとは別に設けられたバッテリーである。そして、バッテリー１１４は、ロボット状態監視端末１１０を構成する各部に対して電力を供給する。なお、バッテリー１１４の種類はどのようなものであってもよく、二次電池等の化学電池であっても、太陽電池等の物理電池であってもよい。
【００４８】
また、本実施形態に係るロボット状態監視端末１１０の制御系統も、ロボット１００の制御系統とは別に設けられる。すなわち、ロボット状態監視端末１１０を構成する上述の各部は、ロボット１００の制御系統には接続されない。それゆえ、本実施形態に係るロボット状態監視端末１１０は、ロボット１００の本体に異常が発生していたり、ロボット１００に内蔵されるバッテリーに異常が発生していたりする場合であっても、ロボット１００の影響を受けない。つまり、ロボット状態監視端末１１０は、これらの状況下においても、ロボット１００の状態データを取得することができる。
【００４９】
また、本実施形態のロボット状態監視端末１１０は、ロボット１００に対して着脱可能な形態で取付けられる。したがって、本実施形態によれば、様々な種類のロボット１００にロボット状態監視端末１１０を取付けることができる。そして、ロボット状態監視端末１１０は、取付けられたロボット１００の状態を取得することができる。したがって、本実施形態によれば、例えば、設備監視サーバ２１０を運用する会社が製造していない他社製のロボットなどの、その仕様が不明な（公開されていない）ロボット１００の状態も、ロボット状態監視端末１１０が取得することが可能となる。
【００５０】
＜設備監視サーバの制御系の構成＞
次に、図５を参照して、設備監視サーバ２１０の制御系の構成例について説明する。図５は、設備監視サーバ２１０の制御系の構成例を示すブロック図である。
【００５１】
図５に示すように、設備監視サーバ２１０は、ＣＰＵ２１１、制御装置２１２、記憶装置２１３及び通信インターフェース２１４（第２の通信部の一例）を備える。
【００５２】
ＣＰＵ２１１は、設備監視サーバ２１０が備える各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを不図示のＲＯＭ等から読み出して実行する。制御装置２１２は、各種の制御処理を行う装置であり、入出力データ処理部２１２ａ、正常／異常判定処理部２１２ｂ（ロボット状態判定処理部の一例）及び発報処理部２１２ｃを備える。
【００５３】
入出力データ処理部２１２ａは、一定の周期でロボット状態監視端末１１０から送信される状態データを、後述の取得状態データテーブル６００に格納する。また、入出力データ処理部２１２ａは、ロボット状態監視端末１１０から送信される状態データに基づいてロボット１００の状態を判定し、該判定結果を、通信インターフェース２１４を介して保守提供者操作端末４００に送信する。
【００５４】
正常／異常判定処理部２１２ｂは、入出力データ処理部２１２ａが受信した状態データを、後述の正常値テーブル５００に格納された正常値（閾値）と比較することにより、ロボット１００の状態が正常であるか又は異常であるかを判定する。
【００５５】
発報処理部２１２ｃは、正常／異常判定処理部２１２ｂにおいてロボット１００の状態は異常であると判定された場合に、保守提供者操作端末４００に対して、異常の発生を通知する発報を行うとともに、異常の内容を通知する。
【００５６】
記憶装置２１３は、各種の情報を記憶する装置であり、サイト情報格納部２１３ａ、正常値データ格納部２１３ｂ及び状態データ格納部２１３ｃを備える。
【００５７】
サイト情報格納部２１３ａは、複数のサイト３００のそれぞれを識別するサイト識別子や、各サイト３００内の監視対象機器や監視対象設備等を識別する監視対象物識別子、各サイト３００内の監視対象物情報及びその設定情報などを格納する。
【００５８】
各サイト３００内の監視対象機器には、例えば、ロボット１００や、ロボット保守システム１０を構成するＰＣ（Personal Computer）等の機器などがある。各サイト３００内の監視対象設備には、例えば、サイト３００内に設けられたエレベーターやエスカレーターなどの各種設備がある。また、各サイト３００内の監視対象物情報には、ロボット保守システム１０が監視する対象となっているエレベーターの名前やサイト３００の場所、管理者の名前などの情報がある。監視対象機器が、ネットワークへの接続が必要な機器等である場合には、監視対象物情報として、ＩＰアドレス等のネットワーク情報を設定することも可能である。
【００５９】
監視対象物情報の設定情報には、異常を検出した際にその旨を通知するメッセージの送信先（メールの通知先）の情報や、保守提供者操作端末４００の画面上へのアラートの表示又は非表示の設定情報、メッセージによる異常通知の要否の設定情報などがある。
【００６０】
正常値データ格納部２１３ｂは、正常値テーブル５００を格納する。正常値テーブル５００には、各ロボット１００の識別情報や、該ロボット１００に取り付けられたロボット状態監視端末１１０の識別情報、ロボット１００毎に正常値として設定された温度、移動速度、位置の各閾値の情報が記載される。正常値テーブル５００については、後述の図６を参照して詳述する。
【００６１】
状態データ格納部２１３ｃは、ロボット状態監視端末１１０から受信した状態データを、取得状態データテーブル６００に格納する。取得状態データテーブル６００については、後述の図７を参照して詳述する。
【００６２】
通信インターフェース２１４は、ロボット状態監視端末１１０や監視対象設備２００、保守提供者操作端末４００などとの間で通信を行う。また、通信インターフェース２１４は、図示されていない、保守提供者操作端末４００とは異なる外部機器との間での通信も行う。図示しない外部機器には、例えば、サイト３００の管理者や顧客などが操作するＰＣ等がある。通信インターフェース２１４を介して、設備監視サーバ２１０と外部機器とが接続されることにより、外部機器を操作するサイト３００の管理者や顧客などが、ロボット１００の状態データを閲覧することができる。
【００６３】
＜正常値テーブルの構成＞
次に、図６を参照して、設備監視サーバ２１０の記憶装置２１３の正常値データ格納部２１３ｂ（図５参照）に格納される、正常値テーブル５００の構成例について説明する。図６は、正常値テーブル５００の構成例を示す図である。
【００６４】
図６に示すように、正常値テーブル５００は、Ｎｏ．５０１、端末名５０２、ロボット名５０３、サイト名５０４、温度（℃）５０５、速度（ｋｍ／ｈ）５０６、位置（座標Ｘ）５０７及び位置（座標Ｙ）５０８の各項目を有する。
【００６５】
Ｎｏ．５０１には、正常値テーブル５００の各レコードに対して割り当てられる番号が格納される。レコードは、端末名５０２、ロボット名５０３、サイト名５０４、温度（℃）５０５、速度（ｋｍ／ｈ）５０６、位置（座標Ｘ）５０７及び位置（座標Ｙ）５０８の各値で構成される一行分のデータを指す。
【００６６】
端末名５０２には、ロボット状態監視端末１１０の名称が格納される。ロボット名５０３には、ロボット状態監視端末１１０が装着されたロボット１００の名称が格納される。サイト名５０４には、ロボット１００が配置されているサイト３００のサイト名が格納される。なお、端末名５０２、ロボット名５０３、サイト名５０４に格納される情報は、それぞれを識別可能な情報であればよく、名称に限定されない。例えば、識別子等の情報であってもよい。
【００６７】
温度（℃）５０５の項目では、ロボット１００の周囲の温度として検出される温度の正常値（上限値）が定義される。速度（ｋｍ／ｈ）５０６の項目では、ロボット１００の移動速度として検出される速度の正常値（上限値）が定義される。位置（座標Ｘ）５０７及び位置（座標Ｙ）５０８の項目では、ロボット１００の位置座標（座標Ｘ及び座標Ｙ）が定義される。
【００６８】
位置（座標Ｘ）５０７及び位置（座標Ｙ）５０８には、例えば、移動が想定されないロボット１００に対しては、ロボット１００が配置される場所の位置座標を設定することができる。一方、移動が想定されるロボット１００に対しては、基準点となる座標を（０，０）とした場合におけるロボット１００が移動可能な範囲の最大値の座標を設定することができる。
【００６９】
なお、図６に示す例では、ロボット１００の所在すべき位置又は移動可能な範囲の最大値を座標（座標Ｘ及び座標Ｙ）により示す例を挙げたが、本発明はこれに限定されない。ロボット１００の所在すべき位置又は移動可能な範囲の最大値は、基準点（０，０）を中心とする円の半径として示されてもよい。もしくは、サイト３００内の特定の（ロボット１００の移動可能範囲内の）建物の内部であるか否かを表す、例えば緯度・経度等の情報によって示されてもよい。
【００７０】
Ｎｏ．１のレコードにおいては、サイト“ＡＡＡ”に設置されている、端末名“ＰＣ１”のロボット状態監視端末１１０が取付けられた、“ＲＢ１”という名称のロボット１００に設定された各種正常値が定義されている。具体的には、温度の正常値（上限値）は“４５（℃）”であり、移動速度の正常値（上限値）は“２（ｋｍ／ｈ）”であり、ロボット１００の位置を示す座標Ｘの値は“１０８０”であり、座標Ｙの値は“１２４０”であることが定義されている。
【００７１】
なお、図６に示す例では、温度（℃）５０５、速度（ｋｍ／ｈ）５０６、位置（座標Ｘ）５０７及び位置（座標Ｙ）５０８のそれぞれが、１つの値により定義されているが、本発明はこれに限定されない。これらの正常値は、上限値及び下限値等の複数の値を用いて所定の幅を有する値として定義されてもよい。
【００７２】
設備監視サーバ２１０の正常／異常判定処理部２１２ｂは、入出力データ処理部２１２ａが受信した状態データに示される各値が、正常値テーブル５００で正常値の範囲外の値である場合に、ロボット１００の状態は異常であると判定する。
【００７３】
＜取得状態データテーブルの構成＞
次に、図７を参照して、設備監視サーバ２１０の記憶装置２１３内の状態データ格納部２１３ｃ（図５参照）に格納される、取得状態データテーブル６００の構成例について説明する。図７は、取得状態データテーブル６００の構成例を示す図である。
【００７４】
図７に示すように、取得状態データテーブル６００は、Ｎｏ．６０１、端末名６０２、ロボット名６０３、サイト名６０４、日にち（ＹＹＭＭＤＤ）６０５、取得時刻（ｈｈ：ｍｍ：ｓｓ）６０６、温度（℃）６０７、速度（ｋｍ／ｈ）６０８、位置（座標Ｘ）６０９及び位置（座標Ｙ）６１０の各項目を有する。
【００７５】
Ｎｏ．６０１には、取得状態データテーブル６００の各レコードに対して割り当てられる番号が格納される。端末名６０２には、ロボット状態監視端末１１０の名称が格納される。ロボット名６０３には、ロボット状態監視端末１１０が装着されたロボット１００の名称が格納される。サイト名６０４には、ロボット１００が配置されているサイト３００のサイト名が格納される。なお、端末名６０２、ロボット名６０３、サイト名６０４のそれぞれに格納される情報は、それぞれを識別可能な情報であればよく、名称に限定されない。例えば、識別子等の情報であってもよい。
【００７６】
日にち（ＹＹＭＭＤＤ）６０５には、ロボット状態監視端末１１０から送信されるロボット１００の状態データを取得した日にち（年月日）が格納される。取得時刻（ｈｈ：ｍｍ：ｓｓ）６０６には、状態データを取得した時刻（時分秒）が格納される。温度（℃）６０７、速度（ｋｍ／ｈ）６０８、位置（座標Ｘ）６０９及び位置（座標Ｙ）６１０のそれぞれには、取得した状態データに含まれる温度（℃）、速度（ｋｍ／ｈ）、位置（座標Ｘ）及び位置（座標Ｙ）が格納される。
【００７７】
取得状態データテーブル６００の各データは、ロボット状態監視端末１１０から一定周期で送信される状態テーブルを入出力データ処理部２１２ａ（図５参照）が受信する毎に、入出力データ処理部２１２ａによって更新される。
【００７８】
Ｎｏ．１のレコードにおいては、サイト“ＡＡＡ”に設置されている、端末名“ＰＣ１”のロボット状態監視端末１１０が取付けられた、“ＲＢ１”という名称のロボット１００の状態データが格納されている。具体的には、状態データを受信した日にちは“２０１８０３２０（２０１８年３月２０日）”であり、取得時刻は“１６：３５：４２（１６時３５分４２秒）”であることが記録されている。また、ロボット１００の温度は“４５（℃）”であり、速度は“１（Ｋｍ／ｈ）であり、位置（座標Ｘ）は“１０８０”であり、位置（座標Ｙ）は“１０００”であることが記録されている。
【００７９】
＜ロボット状態監視システムによるロボット状態監視方法＞
次に、図８を参照して、本実施形態のロボット状態監視システム１によるロボット状態監視方法について説明する。図８は、ロボット状態監視システム１によるロボット状態監視手法の手順を示すフローチャートである。
【００８０】
まず、ロボット状態監視システム１のロボット状態監視端末１１０のＣＰＵ１１１（図４参照）は、状態検出部１１２ａを起動させ、状態検出部１１２ａに各種センサの検出値（状態信号）を取得させる（ステップＳＭ１）。
【００８１】
次いで、状態検出部１１２ａは、取得した各状態信号をデータ化して状態データを生成する（ステップＳＭ２）。ステップＳＭ２では、状態検出部１１２ａは、例えば、各状態信号からロボット１００の温度、速度（移動速度）、位置座標などの情報を取得し、これらの情報をデータ化して状態データを生成する。
【００８２】
次いで、ロボット状態監視端末１１０のＣＰＵ１１１は、入出力データ処理部１１２ｂを起動させ、入出力データ処理部１１２ｂから設備監視サーバ２１０（図１参照）に対して、通信インターフェース１１３を介して状態データを送信させる（ステップＳＭ３）。その後、設備監視サーバ２１０のＣＰＵ２１１は、処理をステップＳＭ１に戻す。
【００８３】
設備監視サーバ２１０のＣＰＵ２１１（図５参照）は、入出力データ処理部２１２ａを起動させ、入出力データ処理部２１２ａに、ロボット状態監視端末１１０から送信された状態データを受信させる（ステップＳＳ１）。次いで、入出力データ処理部２１２ａは、受信した状態データを、状態データ格納部２１３ｃの取得状態データテーブル６００（図７参照）に格納する（ステップＳＳ２）。
【００８４】
次いで、設備監視サーバ２１０のＣＰＵ２１１は、正常／異常判定処理部２１２ｂを起動させ、正常／異常判定処理部２１２ｂに、取得状態データテーブル６００に格納された状態データの値と、正常値テーブル５００（図６参照）に格納された正常値とを比較させる（ステップＳＳ３）。
【００８５】
このとき、正常／異常判定処理部２１２ｂは、状態データの値が、正常値の範囲内の値であるか否かを判断する。例えば、状態データが、“ＰＣ１”という端末名のロボット状態監視端末１１０が取得したロボット１００の状態データである場合を想定する。この場合、正常／異常判定処理部２１２ｂは、取得状態データテーブル６００（図７参照）の端末名“ＰＣ１”の情報を含むレコード（Ｎｏ．“１”の番号で管理されるレコード）に格納された各値を、正常値テーブル５００（図６参照）の端末名“ＰＣ１”の情報を含むレコード（Ｎｏ．“１”の番号で管理されるレコード）に格納された正常値と比較する。そして、正常／異常判定処理部２１２ｂは、状態データの値が異常であるか否かを判定する（ステップＳＳ４）。
【００８６】
例えば、ロボット１００の温度に関する正常又は異常の判断を行う場合、正常／異常判定処理部２１２ｂは、取得状態データテーブル６００に格納された温度（“４５℃”）と、正常値テーブル５００に格納された温度（“４５℃”）とを比較する。
【００８７】
この例では、状態データの値は正常値と同一であるため、正常／異常判定処理部２１２ｂは、“ＰＣ１”という端末名のロボット状態監視端末１１０が取付けられたロボット１００（ロボット名“ＲＢ１”）の温度は、正常であると判定する。取得状態データテーブル６００のＮｏ．“１”の番号で管理されるレコードに格納された温度が、４５℃を超えていた場合、正常／異常判定処理部２１２ｂは、ロボット１００（ロボット名“ＲＢ１”）の温度は、異常であると判定する。
【００８８】
また、例えば、ロボット１００の位置に関する正常又は異常の判断を行う場合、正常／異常判定処理部２１２ｂは、取得状態データテーブル６００に格納された位置（座標Ｘ：“１０８０”及び座標Ｙ：“１０００”）と、正常値テーブル５００に格納された位置（座標Ｘ：“１０８０”及び座標Ｙ：“１２４０”）とを比較する。
【００８９】
この例では、状態データに含まれる座標Ｙの値（“１０００”）は、正常値として定義された座標Ｙの値（“１２４０”）と異なる値であるため、正常／異常判定処理部２１２ｂは、ロボット１００（ロボット名“ＲＢ１”）の位置は、異常であると判定する。
【００９０】
ステップＳＳ４で、状態データの値は異常であると判定された場合（ステップＳＳ４がＹＥＳ判定の場合）、設備監視サーバ２１０のＣＰＵ２１１は、発報処理部２１２ｃを起動させ、発報処理部２１２ｃから保守提供者操作端末４００に対して、異常の発生及び異常の種類を通知するメッセージを送信させる（ステップＳＳ５）。
【００９１】
例えば、状態データに含まれるロボット１００の温度が、正常値を上回っていた場合、正常／異常判定処理部２１２ｂは、ロボット１００自体に異常が発生していると判断する。また、状態データに含まれるロボット１００の温度が、正常値をはるかに上回る高温であった場合には、正常／異常判定処理部２１２ｂは、ロボット１００の周囲で火事が発生しているものと想定することができる。この場合、正常／異常判定処理部２１２ｂは、温度の異常の検知した旨の通知と、異常の種類としては火事が想定されることとを記載したメッセージを、保守提供者操作端末４００に送信する。
【００９２】
また、例えば、状態データに含まれる速度や位置情報などが、長時間に渡って変化していない場合には、正常／異常判定処理部２１２ｂは、ロボット１００の走行経路において通行止めなどが発生しており、ロボット１００が移動できなくなっている可能性が高いと判定することができる。この場合、正常／異常判定処理部２１２ｂは、速度及び／又は位置の異常の検知した旨の通知と、異常の種類としては通行止め等が想定されることとを記載したメッセージを、保守提供者操作端末４００に送信する。
【００９３】
ステップＳＳ４で、状態データの値は正常であると判定された場合（ステップＳＳ４がＮＯ判定の場合）、設備監視サーバ２１０のＣＰＵ２１１は、処理をステップＳＳ１に戻す。
【００９４】
＜各種効果＞
上述のように、本実施形態に係るロボット状態監視システム１では、ロボット１００の内部に設けられたバッテリーとは別に設けられたバッテリー１１４から電力の供給を受けるロボット状態監視端末１１０が、ロボット１００の状態を検出する。それゆえ、本実施形態によれば、ロボット１００の本体に異常が発生したり、ロボット１００に内蔵されたバッテリーに異常が発生したり該バッテリーが切れたりした場合にも、ロボット状態監視端末１１０がロボット１００の状態を検出することが可能となる。
【００９５】
また、上述の実施形態では、ロボット状態監視端末１１０は、着脱可能な形態でロボット１００に取付けられる。それゆえ、本実施形態によれば、ロボット状態監視端末１１０を様々なロボット１００に装着させることが可能となり、例えば、設備監視サーバ２１０を運用する会社が製造していない他社製のロボット１００の状態も、ロボット状態監視端末１１０で取得することが可能となる。つまり、本実施形態によれば、汎用性の高いロボット状態監視システム及びロボット状態監視方法が提供される。
【００９６】
また、上述の実施形態では、設備監視サーバ２１０の正常／異常判定処理部２１２ｂが、ロボット状態監視端末１１０から送信される状態データに基づいて、ロボット１００の状態を判定する。それゆえ、本実施形態によれば、各サイト３００内の監視対象施設又は監視対象機器等の状態を監視する設備監視サーバ２１０において、各サイト３００に配置された各ロボット１００の状態を一元で監視することができる。
【００９７】
また、上述の実施形態では、正常／異常判定処理部２１２ｂがロボット１００の異常を検知した場合に、発報処理部２１２ｃが、ロボット１００の保守を行う保守提供者が操作する保守提供者操作端末４００に対して、検知した異常を通知する。それゆえ、本実施形態によれば、保守提供者が、ロボット１００に発生した異常を即時に知ることができる。
【００９８】
また、上述の実施形態では、正常／異常判定処理部２１２ｂは、ロボット状態監視端末１１０から送信される状態データに含まれる値と、正常値として予め設定された閾値とを比較することにより、ロボット１００自体又はその周囲において異常が発生しているか否かを判定する。つまり、ロボット状態監視端末１１０側ではこれらの判断は行わない。したがって、ロボット状態監視端末１１０に高度な演算処理能力を有するＣＰＵ等を搭載する必要がなくなるため、低コストでロボット状態監視端末１１０を製造することが可能となる。
【００９９】
また、ロボット状態監視端末１１０が高度な演算処理等を行わないことにより、ロボット状態監視端末１１０の消費電力を抑えることが可能となり、バッテリー１１４の容量を最小限に抑えることができる。したがって、ロボット状態監視端末１１０を小型化することが可能となる。それゆえ、本実施形態によれば、低コストでありかつ小型なロボット状態監視端末１１０を用いて、様々な種類のロボット１００の状態を容易に取得することが可能となる。
【０１００】
さらに、上述の実施形態では、ロボット状態監視端末１１０の状態検出部１１２ａは、各種センサから出力される各状態信号に基づいて、ロボット１００の温度、移動速度、位置座標を示す各状態データを生成する。それゆえ、本実施形態によれば、他社製などの仕様が不明であるロボット１００であっても、その温度に異常が発生していないか、止まっているのか動いているのか、また、サイト３００内のどの位置にいるのか等の情報を、少なくとも取得することができる。
【０１０１】
＜各種変形例＞
以上、本発明の一実施形態に係るロボット状態監視システム１及びロボット状態監視方法について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りその他種々の変形例、応用例を取り得る。例えば、次のような各種変形例も本発明に含まれる。
【０１０２】
上述の実施形態では、ロボット状態監視端末１１０の状態検出部１１２ａが、ロボット１００の温度、速度、現在位置を表す状態信号を出力する各センサを有する例を挙げたが、本発明はこれに限定されない。少なくとも、ロボット１００の移動速度、現在位置を取得可能なセンサがあればよく、ロボット状態監視端末１１０の状態検出部１１２ａが、これらのセンサのみを備える構成としてもよい。もしくは、ロボット状態監視端末１１０にその他の状態信号を検知するセンサを搭載して、状態検出部１１２ａが温度、速度、現在位置以外の状態を示す状態データを取得できるように構成してもよい。
【０１０３】
また、上述の実施形態では、設備監視サーバ２１０の正常／異常判定処理部２１２ｂがロボット１００の異常を検知した場合に、発報処理部２１２ｃが保守提供者操作端末４００に対して、検知した異常を通知する例を挙げたが、本発明はこれに限定されない。設備監視サーバ２１０の正常／異常判定処理部２１２ｂがロボット１００の異常を検知した場合に、発報処理部２１２ｃが、ロボット状態監視端末１１０に対して、アラームを発生させるための制御信号等を送信してもよい。なお、このような制御を実現するにあたっては、ロボット状態監視端末１１０にスピーカーを設けておく必要がある。
【０１０４】
また、上述の実施形態では、ロボット状態監視端末１１０から一定周期で送信される状態テーブルを入出力データ処理部２１２ａ（図５参照）が受信する毎に、入出力データ処理部２１２ａが取得状態データテーブル６００の各データを更新する例を挙げた。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、取得状態データテーブル６００において、履歴の情報を保有できるようにしてもよい。このように構成することにより、ロボット１００の過去の状態と現在の状態とを比較することにより、ロボット１００の異常を検知することが可能となる。例えば、状態データに含まれる位置情報が、前回取得した状態データにおける各値と比較して大幅に変化していた場合には、正常／異常判定処理部２１２ｂは、ロボット１００が盗難された可能性が高いと判定することができる。
【０１０５】
また、上述の実施形態では、ロボット状態監視端末１１０がロボット１００に取付けられる形態として、ウエアラブル端末を例示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ロボット１００が着用する衣類の一部の領域等に、ロボット状態監視端末１１０を形成してもよい。
【０１０６】
また、上述の実施形態では、ロボット状態監視端末１１０が取付けられるロボット１００が、サイト３００内にて人に案内などのサービスを提供する自律移動可能なロボットである場合を例に挙げたが、本発明はこれに限定されない。例えば、ロボット状態監視端末１１０が取付けられるロボット１００は、サイト３００内に配置されたロボット掃除機や、サイト３００内の警備を行う警備ロボットなどであってもよい。
【０１０７】
さらに、上述の実施形態では、ロボット状態監視端末１１０がロボット１００の本体に取付けられる例を挙げたが、本発明はこれに限定されない。ロボット状態監視端末１１０を、例えば、ロボット１００の動作を補助するような各種装備品等に装着してもよい。ロボット１００の動作を補助するような各種装備品としては、例えば、ロボット１００が搭乗して操作、移動ができるような乗り物や、ロボット１００がユーザーを案内する際に所持及び操作するモニタ又はタブレット、ロボット１００がユーザーを薄暗い場所にて案内する際に所持するライト等の電飾機器などを挙げることができる。ロボット状態監視端末１１０をこれらの装備品に装着させることにより、該装備品の機器状態を取得することが可能となる。
【０１０８】
なお、上述した実施形態及び各種変形例は本発明を分かりやすく説明するために装置（ロボット、ロボット制御装置、ロボット状態監視端末、設備監視サーバ及びロボット状態監視システム）の構成を詳細且つ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【０１０９】
また、上述したロボット状態監視システムを構成する各装置の制御に係る各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現されてもよい。また、上述した制御に係る各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することにより、すなわちソフトウェアにより実現されてもよい。なお、各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報（データ）は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又はＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納することができる。
【符号の説明】
【０１１０】
１…ロボット状態監視システム１…設備監視システム２０…ロボット制御装置、１００…ロボット、１１０…ロボット状態監視端末、１１２ｂ…状態検出部、１１３…通信インターフェース、１１４…バッテリー、１２０…ロボット制御装置、２１０…設備監視サーバ、２１２ｂ…発報処理部、２１２ｃ…正常／異常判定処理部、２１３ｂ…正常値データ格納部、２１３ｃ…状態データ格納部、２１４…通信インターフェース、４００…保守提供者操作端末、５００…正常値テーブル、６００…取得状態データテーブル
【図１】
2019209426.tif 000003
【図２】
2019209426.tif 000004
【図３】
2019209426.tif 000005
【図４】
2019209426.tif 000006
【図５】
2019209426.tif 000007
【図６】
2019209426.tif 000008
【図７】
2019209426.tif 000009
【図８】
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