(57)【要約】【課題】ロボットを販売やレンタル、鑑賞等のために展示する技術を提供する。【解決手段】ロボット展示装置１００は、ロボットとユーザを物理的に隔てるとともに、ロボットとユーザとのコミュニケーションを支援するためのコミュニケート手段２を有する。コミュニケート手段２は、仕切手段と、検知部１２０と、通信部１３０と、を備える。仕切手段は、ロボットとユーザとを物理的に隔てる。検知部１２０は、ユーザを検知する。通信部１３０は、検知部１２０が検知したユーザの情報をロボットに伝達する。【選択図】図２
2019010710.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットとユーザを物理的に隔てるとともに、前記ロボットと前記ユーザとのコミュニケーションを支援するためのコミュニケート手段を有する、
ことを特徴とするロボット展示装置。
【請求項２】
前記コミュニケート手段は、
前記ロボットと前記ユーザとを物理的に隔てる仕切手段と、
前記ユーザを検知する検知手段と、
前記検知手段が検知した前記ユーザの情報を前記ロボットに伝達する通信手段と、
を備える、ことを特徴とする請求項１に記載のロボット展示装置。
【請求項３】
前記検知手段は、前記ユーザを、該ユーザが前記仕切手段に接触したか否かにより検知する、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット展示装置。
【請求項４】
前記検知手段は、前記ユーザにより前記仕切手段の何れの場所に接触されたかを検知し、
前記通信手段は、前記ユーザにより接触された前記仕切手段の場所を示すデータを前記ロボットに送信する、
ことを特徴とする請求項３に記載のロボット展示装置。
【請求項５】
前記検知手段は、前記ユーザにより振動させられた前記仕切手段の振動する強さを検知し、振動する強さが第１の基準値以上であるか否かを判定し、前記第１の基準値以上であれば、前記通信手段は、振動する強さが前記第１の基準値以上である旨のデータを前記ロボットに送信する、
ことを特徴とする請求項２から４の何れか１項に記載のロボット展示装置。
【請求項６】
前記検知手段は、前記仕切手段の振動する強さが前記第１の基準値以上でない場合、振動する強さが前記第１の基準値より小さい第２の基準値以上であるか否かを判定し、前記第２の基準値以上であれば前記通信手段は、振動する強さが前記第２の基準値以上である旨のデータを前記ロボットに送信する、
ことを特徴とする請求項５に記載のロボット展示装置。
【請求項７】
前記検知手段は、前記仕切手段の複数の場所で前記第１の基準値以上の強さの振動を検知した場合、最も強く振動した場所を特定し、前記通信手段は、前記最も強く振動した場所のデータを前記ロボットに送信する、
ことを特徴とする請求項５または６に記載のロボット展示装置。
【請求項８】
前記仕切手段は、複数のロボットをユーザと分離し、
前記検知手段は、前記ユーザが前記仕切手段に接触した位置を検知し、
前記通信手段は、前記仕切手段に接触した位置に最も近い前記ロボットに、前記ユーザの存在を示すデータを送信する、
ことを特徴とする請求項２から７の何れか１項に記載のロボット展示装置。
【請求項９】
前記仕切手段は、複数のロボットをユーザと分離し、
前記検知手段は、前記ユーザが前記仕切手段に接触した位置を検知し、
前記通信手段は、複数の前記ロボットのうち２以上の前記ロボットに、前記ユーザの存在を示すデータを送信する、
ことを特徴とする請求項２から８の何れか１項に記載のロボット展示装置。
【請求項１０】
前記仕切手段は、柵または透明な板から構成され、
前記検知手段は、前記ユーザと前記柵または前記透明な板との接触を検知する、
ことを特徴とする請求項２から９の何れか１項に記載のロボット展示装置。
【請求項１１】
前記コミュニケート手段は、ユーザを認識する手段を有し、
前記通信手段は、前記認識した結果を前記ロボットに送信する、
ことを特徴とする請求項２から１０の何れか１項に記載のロボット展示装置。
【請求項１２】
前記コミュニケート手段は、前記ロボットに興味を示しているユーザを認識し、前記認識したユーザに対してコミュニケーションを取るように、前記認識したユーザを前記ロボットに通知する請求項１から１１の何れか１項に記載のロボット展示装置。
【請求項１３】
請求項２から１１の何れか１項に記載のロボット展示装置と、
前記仕切手段によりユーザから物理的に隔てられた場所に配置されたロボットと、を備え、
前記ロボットは、
前記ロボット展示装置が備える前記通信手段から伝達された前記ユーザの情報を受信する通信手段と、
前記通信手段が受信したユーザの情報に基づいて、前記ユーザに対する動作を実行する動作制御部と、を有する、
ことを特徴とするロボット展示システム。
【請求項１４】
請求項１から１２の何れか１項に記載のロボット展示装置と、
前記ユーザから物理的に隔てられた場所に配置されたロボットと、を備え、
前記ロボット展示装置は、鏡をさらに備え、
前記ロボットは、自装置を前記鏡に映すことにより、セルフチェックを行なう手段を備える、
ことを特徴とするロボット展示システム。
【請求項１５】
ロボットとユーザとを物理的に隔てる仕切手段を有する展示装置を用いて前記ロボットを展示するロボット展示方法であって、
ユーザを検知する検知ステップと、
前記ユーザが前記仕切手段に接触した情報を前記ロボットに送信する通信ステップと、
を備える、
ことを特徴とするロボット展示方法。
【請求項１６】
ロボットとユーザとを物理的に隔てる仕切手段を有するロボット展示装置を制御するコンピュータを、
ユーザを検知する検知手段、
前記検知手段が検知した前記ユーザの存在を示すデータを前記ロボットに送信する通信手段、
として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットを販売やレンタル、鑑賞等のために展示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
人とコミュニケーションを取ることができるロボットが知られている。特許文献１は、人が近づくと、人をセンサで検知し自動的に起動して動作を開始し、コミュニケーションを取ることができる電子玩具（ロボット）を開示している。ここで、コミュニケーションを取るとは、人を見つめるように頭部を動かしたり、尻尾を振ったり、人に寄って来るように移動したり、喜んでいる表情をしたり、挨拶をしたりといった、人の興味を引く動作を実行することを指す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３０７３５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種のロボットの展示販売事例はあまりなく、ネット販売が主流であった。そのため、現場でロボットを展示する技術やノウハウが不足していた。
【０００５】
本発明は、ロボットを販売やレンタル、鑑賞等のために展示する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の目的を達成するため、本発明に係るロボット展示装置は、
ロボットとユーザを物理的に隔てるとともに、前記ロボットと前記ユーザとのコミュニケーションを支援するためのコミュニケート手段を有する、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ロボットを販売やレンタル、鑑賞等のために展示する技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るロボット展示装置を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係るロボット展示装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係るロボットを示す図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係るロボットの構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係るロボット展示装置が実行するコミュニケート処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１の実施の形態に係るロボットが実行する感情動作処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施の形態に係るロボット展示装置およびロボットの動作を説明する図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態に係るロボット展示装置およびロボットの動作を説明する図である。
【図９】本発明の第１の実施の形態に係るロボット展示装置およびロボットの動作を説明する図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態に係るロボット展示装置を示す図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態に係るロボット展示装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】本発明の第２の実施の形態に係るロボット展示装置が実行するコミュニケート処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第２の実施の形態に係るロボットが実行する感情動作処理を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第２の実施の形態に係るロボット展示装置およびロボットの動作を説明する図である。
【図１５】本発明の第２の実施の形態に係るロボット展示装置およびロボットの動作を説明する図である。
【図１６】変形例に係るロボット展示装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を実施するための形態に係るロボット展示装置を図面を参照しながら説明する。
【００１０】
（第１の実施の形態）
本発明の実施形態に係るロボット展示装置１００は、複数のユーザＵ（来場者）が集まる展示会場やショッピングセンターなどで、ユーザＵの動きなどに応じて自律的に動作するロボット２００を展示するために用いるものである。ロボット展示装置１００は、図１に示すように、ロボット２００を展示する展示スペース１０１と、展示スペース１０１の正面と左右の側面に配置された柵１０２と、を備える。柵１０２は、ロボット２００とユーザＵとを物理的に隔てる仕切手段として機能する。展示スペース１０１には、ロボット２００が自装置の位置を取得するための基準マーカ１０３が配置されている。展示スペース１０１の背面には、壁１０４が配置されている。ロボット展示装置１００は、ペットショップなどで、柵の中にペットを展示するのに似せて、柵１０２の中にペットを擬人化した形状を有しているロボット２００を販売やレンタルのために展示することができる。なお、ロボット展示装置１００とロボット２００とは、ロボット展示システム１を構成する。
【００１１】
ロボット展示装置１００は、電気的構成として、図２に示すように、制御部１１０と、検知部１２０と、通信部１３０と、を備える。
【００１２】
制御部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、を備え、ロボット展示装置１００の全体の動作を制御する。制御部１１０は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、人検出部１１１と、判定部１１２と、音声検出部１１３と、指示送信部１１４として機能する。
【００１３】
検知部１２０は、人感センサ１２１と、振動センサ１２２と、マイク１２３と、を備え、ロボット展示装置１００の周囲の情報を検出する。
【００１４】
人感センサ１２１は、赤外線センサから構成され、周囲にユーザＵがいることを検出するものである。人感センサ１２１は、赤外線センサが受信した赤外線の強度を示すデータを制御部１１０に出力する。
【００１５】
振動センサ１２２は、柵１０２の振動を検知するセンサから構成される。振動センサ１２２は、図１に示す柵１０２の正面左１０２Ａ、正面右１０２Ｂ、左側面１０２Ｃ、右側面１０２Ｄにそれぞれ配置される。振動センサ１２２は、接触により振動したそれぞれの場所（正面左１０２Ａ、正面右１０２Ｂ、左側面１０２Ｃ、右側面１０２Ｄ）の振動の強さを示すデータを制御部１１０に出力する。
【００１６】
マイク１２３は、周囲で発生している音を検出し、検出した音のデータを制御部１１０に出力する。
【００１７】
通信部１３０は、ＲＦ（Radio Frequency）回路、ＢＢ（BaseBand)回路、アンテナ等を備え、ロボット２００と離無線通信を行う。この無線通信に用いる通信規格としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いることができる。
【００１８】
操作部１４０は、ユーザＵから操作を受け付けるものである。操作部１４０は、コミュニケート処理を実行する操作を受け付ける。
【００１９】
人検出部１１１は、人感センサ１２１から出力された赤外線の強度を示すデータが基準値以上であるか否かを判定し、基準値以上であると判定すると、周囲にユーザＵがいると判定する。
【００２０】
判定部１１２は、ユーザＵがロボット２００に興味を示しているか否かを、ユーザＵの接触により柵１０２が振動させられたか否かにより判定する。具体的には、判定部１１２は、振動センサ１２２から出力されたそれぞれの場所の振動の強さを示すデータに基づいて、正面左１０２Ａ、正面右１０２Ｂ、左側面１０２Ｃ、右側面１０２Ｄ毎に、それぞれの振動の強さが第１の基準値以上であるか否かを判定する。第１の基準値以上の場所があれば、その場所で第１の基準値以上で振動したと判定する。第１の基準値以上である場所が２箇所以上ある場合、最も大きい振動の強さを示した場所を振動した場所として選択する。
柵１０２のそれぞれの場所の振動の強さが第１の基準値未満である場合、判定部１１２は、それぞれの場所の振動の強さが第１の基準値より小さい第２の基準値以上であるか否かを判定する。第２の基準値以上の場所があれば、その場所で第２の基準値以上で振動したと判定する。第２の基準値以上である場所が２箇所以上ある場合、最も大きい振動の強さを示した場所を振動した場所として選択する。
なお、第１の基準値は、柵１０２を揺らしたと判断できる振動の強さの値であり、第２の基準値は、柵１０２に触れたと判断できる振動の強さの値である。
【００２１】
音声検出部１１３は、マイク１２３が取得した音を音声認識して、人の音声であると認識した場合には、音声をテキストデータに変換し、所定のワードが含まれているか否かを判定する。所定のワードは、例えば「おはよう」、「こんにちは」等である。
【００２２】
指示送信部１１４は、通信部１３０を介してロボット２００に所定のデータを送信する。指示送信部１１４は、人検出部１１１が周囲に人を検知すると、周囲に人を検知した旨のデータをロボット２００に送信する。また、柵１０２が第１の基準値以上で振動したと判定部１１２が判定した場合、指示送信部１１４は、第１の基準値以上で振動した旨と、振動した柵１０２の位置を示すデータをロボット２００に送信する。第１の基準値以上で振動した場所が２箇所以上ある場合、最も強く振動した場所を示すデータを送信する。それぞれの場所の振動の強さが第１の基準値未満であり、何れかの場所で第２の基準値以上であると判定部１１２が判定した場合、指示送信部１１４は、第２の基準値以上で振動した旨と、振動した柵１０２の位置を示すデータをロボット２００に送信する。第２の基準値以上で振動した場所が２箇所以上ある場合、最も強く振動した場所を示すデータを送信する。また、指示送信部１１４は、音声検出部１１３によりマイク１２３が取得した音声に所定のワードを含むと判定されると、その旨をロボット２００に送信する。なお、柵１０２と、制御部１１０と、検知部１２０と、通信部１３０とは、コミュニケート手段２として機能する。
【００２３】
ロボット２００は、画像を撮像する撮像部２０３を頭部に有して、ユーザＵの動き、表情などを撮像し、ユーザＵの動き、表情などに応じて自律的にコミニュケーションするものである。ロボット２００は、図３に示すように、ペットを擬人化した形状を有し、目と耳を模した部材が配置された頭部２０１と、手と足を模した部材が配置された胴体部２０２と、頭部２０１に配置された撮像部２０３と、胴体部２０２に頭部２０１を連結する首関節２０４と、口の位置に配置されたスピーカ２０５と、底面に設けられた移動手段２０６と、胴体部２０２の内部に配置された制御部２１０、通信部２３０を備える。
【００２４】
撮像部２０３は、頭部２０１の前面の下部、人の顔でいうところの鼻の位置に設けられている。撮像部２０３は、撮像した画像を後述する制御部２１０に出力する。
【００２５】
首関節２０４は、頭部２０１と胴体部２０２とを連結する部材であり、頭部２０１を回転する複数のモータを有する。複数のモータは、後述する制御部２１０により駆動される。頭部２０１は、首関節２０４により、胴体部２０２に対して、ピッチ軸Ｘｍの軸回り、ロール軸Ｚｍの軸回り、ヨー軸Ｙｍの軸回りに回転可能である。
【００２６】
スピーカ２０５は、制御部２１０の制御に基づいて音声を出力する。
【００２７】
移動手段２０６は、制御部２１０に制御されるモータと、モータに駆動される車輪と、を有する。ロボット２００は、移動手段２０６により展示スペース１０１内を移動する。
【００２８】
制御部２１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭから構成される。制御部２１０は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出してＲＡＭ上で実行することにより、図４に示すように、指示取得部２１１と、位置取得部２１２と、移動制御部２１３と、画像解析部２１４と、動作制御部２１５と、音声制御部２１６として機能する。
【００２９】
通信部２３０は、ＲＦ回路、ＢＢ回路、アンテナ等を備え、ロボット展示装置１００と離無線通信を行う。この無線通信に用いる通信規格としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いることができる。
【００３０】
操作部２４０は、ユーザＵからの操作を受け付けるものである。操作部２４０は、後述する感情動作処理を開始する操作を受け付ける。
【００３１】
指示取得部２１１は、ロボット展示装置１００の通信部１３０から送信されたデータをロボット２００の通信部２３０を介して受信する。具体的には、指示取得部２１１は、ロボット展示装置１００から、ユーザＵが周囲にいる旨のデータを受信したか否かを判定し、受信したと判定すると、自装置を省電力モード（スリープモード）から通常の動作可能な通常モードに切り替える。また、指示取得部２１１は、ロボット展示装置１００から送信された、第１または第２の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータを受信する。また、指示取得部２１１は、ロボット展示装置１００から送信された、マイク１２３が取得した音声に所定のワードを含む旨のデータを受信する。
【００３２】
位置取得部２１２は、撮像部２０３が撮像した画像に写る展示スペース１０１に配置された基準マーカ１０３を解析し、予めＲＯＭに記憶した展示スペース１０１内のマップに基づいて、展示スペース１０１内での自装置の位置を取得する。
【００３３】
移動制御部２１３は、指示取得部２１１により柵１０２が第１の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータを受信すると、展示スペース１０１内で、振動した場所の柵１０２の前の位置にロボット２００が移動するように、移動手段２０６を制御する。
【００３４】
画像解析部２１４は、振動した場所の柵１０２の前の位置にロボット２００が移動すると、撮像部２０３が撮像した画像に写るユーザＵの顔の表情を判別する。ユーザＵの顔の表情は、「喜」の表情、「怒」の表情を含む。まず、画像解析部２１４は、公知の手法を用いて、ユーザＵの顔を検出する。例えば、撮像部２０３が撮像した画像内で、予めＲＯＭに記憶した人間の顔のテンプレートに合致する部分をユーザＵの顔として検出する。つぎに、画像解析部２１４は、公知の手法を用いて、取得画像中で顔として検出した部分に写る口元の形状に基づいて表情を判別する。例えば、画像解析部２１４は、口元の形状が口角の上がっている形状であると判定すると、「喜」の表情であると判別する。画像解析部２１４は、口元の形状が口角の下がっている形状であると判定すると、「怒」の表情であると判別する。
【００３５】
動作制御部２１５は、指示取得部２１１により柵１０２が第２の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータを受信すると、頭部２０１の視線の向きを振動した位置に向けるように、首関節２０４にヨー軸Ｙｍの軸回りに頭部２０１を回転させる。また、動作制御部２１５は、画像解析部２１４により判別されたユーザＵの顔の表情に基づいて、首関節２０４に頭部２０１を動作させる。例えば、画像解析部２１４が、ユーザＵの表情を「喜」の表情であると判別すると、動作制御部２１５は、首関節２０４に頭部２０１を縦に振る感情動作（頷き動作）として、ピッチ軸Ｘｍの軸回りに往復動作させる。画像解析部２１４が、ユーザＵの表情を「怒」の表情であると判別すると、動作制御部２１５は、首関節２０４に頭部２０１を横に振る感情動作（首ふり動作）として、ヨー軸Ｙｍの軸回りに往復動作させる。
【００３６】
音声制御部２１６は、ロボット展示装置１００のマイク１２３に検出された音声に所定のワード、例えば「おはよう」、「こんにちは」を含んでいる旨のデータを受信すると、これに応答しスピーカ２０５から音声を出力する。マイク１２３が取得した音声制御部２１６は、スピーカ２０５から例えば、「会いに来てくれてありがとう」と音声で出力する。
【００３７】
つぎに、以上の構成を有するロボット展示装置１００が実行するコミュニケート処理およびロボット２００が実行する感情動作処理について図５〜図９を参照しながら説明する。
【００３８】
図７に示すように、ロボット２００をロボット展示装置１００の展示スペース１０１内に配置する。操作部２４０が操作されることに応答し、ロボット展示装置１００は図５に示すコミュニケート処理を開始する。また、操作部２４０が操作されることに応答し、ロボット２００は図６に示す感情動作処理を開始する。感情動作処理を開始したロボット２００は、省電力モードで待機する。
【００３９】
以下、ロボット展示装置１００が実行するコミュニケート処理およびロボット２００が実行する感情動作処理を、フローチャートを用いて説明する。
【００４０】
まず、ロボット展示装置１００の人検出部１１１は、人感センサ１２１から出力された赤外線の強度を示すデータが基準値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０１；図５）。これにより、周囲にユーザＵがいるか否かを検知する。赤外線の強度を示すデータが基準値以上でないと判定すると（ステップＳ１０１；ＮＯ；図５）、ステップＳ１０１を繰り返す。つぎに、ロボット２００の指示取得部２１１は、ロボット展示装置１００から、周囲にユーザＵがいる旨のデータを受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１；図６）。この時点では、ロボット展示装置１００は、指示取得部２１１が周囲にユーザＵがいる旨を示すデータを送信していないので、指示取得部２１１は周囲にユーザＵがいる旨を受信していないと判定するので（ステップＳ２０１；ＮＯ；図６）、ステップＳ２０１を繰り返す。
【００４１】
つぎに、ロボット展示装置１００の周囲にユーザＵが近づくと、ロボット展示装置１００の人検出部１１１が赤外線の強度を示すデータが基準値以上であると判定するので（ステップＳ１０１；ＹＥＳ；図５）、指示送信部１１４は、ユーザＵを検知した旨のデータをロボット２００に送信する（ステップＳ１０２；図５）。ロボット展示装置１００が、ユーザＵを検知した旨のデータを送信したので、ロボット２００の指示取得部２１１は、ロボット展示装置１００から、周囲にユーザＵがいる旨のデータを受信し（ステップＳ２０１；ＹＥＳ；図６）、自装置の動作モードを省エネモードから通常モードに変更する（ステップＳ２０２；図６）。
【００４２】
つぎに、ロボット展示装置１００の判定部１１２は、柵１０２の正面左１０２Ａ、正面右１０２Ｂ、左側面１０２Ｃ、右側面１０２Ｄ毎に、それぞれの振動の強さが第１の基準値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０３；図５）。第１の基準値以上の場所があれば、その場所で第１の基準値以上で振動したと判定する。第１の基準値以上である場所が２以上ある場合、最も大きい振動の強さを示した場所を振動した場所として選択する。判定部１１２により、柵１０２の振動の強さが第１の基準値以上であると判定されると（ステップＳ１０３；ＹＥＳ；図５）、指示送信部１１４は、第１の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータをロボット２００に送信する（ステップＳ１０４；図５）。ここでは、図８に示すように、ユーザＵが柵１０２の正面右１０２Ｂの場所を揺らし、正面右１０２Ｂの場所が第１の基準値以上で振動したとする。
【００４３】
つぎに、ロボット２００の指示取得部２１１は、ロボット展示装置１００から送信された、第１の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータを受信したか否かを判定する（ステップＳ２０３；図６）。ロボット展示装置１００から第１の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータが送信されているので、指示取得部２１１は、第１の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータを受信したと判定する（ステップＳ２０３；ＹＥＳ；図６）。つぎに、ロボット２００の移動制御部２１３は、移動手段２０６を制御し、ロボット２００を柵１０２の正面右１０２Ｂの前に移動する（ステップＳ２０４；図６）。
【００４４】
つぎに、ロボット２００の画像解析部２１４は、撮像部２０３が撮像した画像に写るユーザＵの顔の表情を解析する（ステップＳ２０５；図６）。画像解析部２１４は、公知の手法を用いて、ユーザＵの顔を検出する。つぎに、画像解析部２１４は、公知の手法を用いて画像中で顔として検出した部分に写る口元の形状に基づいて表情を判別する。例えば、画像解析部２１４は、口元の形状が口角の上がっている形状であると判定すると、「喜」の表情であると判別する。画像解析部２１４は、口元の形状が口角の下がっている形状であると判定すると、「怒」の表情であると判別する。画像解析部２１４は、ユーザＵの顔の表情が「喜」または「怒」の表情であるか判定する（ステップＳ２０６；図６）。
【００４５】
画像解析部２１４が、ユーザＵの顔の表情が「喜」または「怒」の表情であると判定すると（ステップＳ２０６；ＹＥＳ；図６）、動作制御部２１５は、画像解析部２１４により判別されたユーザＵの顔の表情に基づいて、首関節２０４に頭部２０１を動作させる感情動作を実施する（ステップＳ２０７；図６）。例えば、画像解析部２１４が、ユーザＵの表情を「喜」の表情であると判別すると、動作制御部２１５は、首関節２０４に頭部２０１を縦に振る感情動作（頷き動作）として、ピッチ軸Ｘｍの軸回りに往復動作させる。画像解析部２１４が、ユーザＵの表情を「怒」の表情であると判別すると、動作制御部２１５は、首関節２０４に頭部２０１を横に振る感情動作（首ふり動作）として、ヨー軸Ｙｍの軸回りに往復動作させる。
【００４６】
つぎに、ロボット展示装置１００の音声検出部１１３は、マイク１２３が取得した音声に所定のワードが含まれているか否かを判定する（ステップＳ１０７；図５）。所定のワードは、「おはよう」、「こんにちは」を含む。音声検出部１１３が所定のワードを含んでいると判定すると（ステップＳ１０７；ＹＥＳ；図５）、指示送信部１１４は、音声に所定のワードを含む旨のデータをロボット２００に送信する（ステップＳ１０８；図５）。つぎに、操作部１４０に終了指示が入力されているか否かを判定する（ステップＳ１０９；図５）。終了指示が入力されていると判定されると（ステップＳ１０９；ＹＥＳ；図５）、コミュニケート処理を終了する。終了指示が入力されていないと判定されると（ステップＳ１０９；ＮＯ；図５）、ステップＳ１０１に戻る。音声検出部１１３が所定のワードを含んでいないと判定すると（ステップＳ１０７；ＮＯ；図５）、ステップＳ１０９に進む。
【００４７】
つぎに、ロボット２００の音声制御部２１６は、ロボット展示装置１００からマイク１２３により検出した音声に所定のワードを含む旨のデータを受信したか否かを判定する（ステップＳ２１０；図６）。所定のワードを含む旨のデータを受信したと判定すると（ステップＳ２１０；ＹＥＳ；図６）と、音声制御部２１６は、スピーカ２０５から例えば、「会いに来てくれてありがとう」と音声で出力する（ステップＳ２１１；図６）。つぎに、操作部２４０に終了指示が入力されているか否かを判定する（ステップＳ２１２；図６）。終了指示が入力されていると判定されると（ステップＳ２１２；ＹＥＳ；図６）、感情表現処理を終了する。終了指示が入力されていないと判定されると（ステップＳ２１２；ＮＯ；図６）、ステップＳ２０３に戻る。音声検出部１１３が所定のワードを含んでいないと判定すると（ステップＳ２１０；ＮＯ；図５）、ステップＳ２１２に進む。
【００４８】
つぎに、ロボット展示装置１００の判定部１１２により、柵１０２の振動の強さが第１の基準値以上でないと判定されると（ステップＳ１０３；ＮＯ；図５）、ロボット展示装置１００の判定部１１２は、柵１０２の正面左１０２Ａ、正面右１０２Ｂ、左側面１０２Ｃ、右側面１０２Ｄ毎に、それぞれの振動の強さが第２の基準値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０５；図５）。判定部１１２により、柵１０２の振動の強さが第２の基準値以上でないと判定されると（ステップＳ１０５；ＮＯ；図５）、ステップＳ１０９に進む。判定部１１２により、柵１０２の振動の強さが第２の基準値以上であると判定されると（ステップＳ１０５；ＹＥＳ；図５）、指示送信部１１４は、第２の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータをロボット２００に送信する（ステップＳ１０６；図５）。ここでは、図９に示すように、ユーザＵが柵１０２の正面右１０２Ｂの場所に触れることで、正面左１０２Ａの場所が第２の基準値以上第１の基準値未満で振動したとする。
【００４９】
つぎに、柵１０２が第１の基準値以上で振動していないので、ロボット２００の指示取得部２１１は、第１の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータを受信していないと判定する（ステップＳ２０３；ＮＯ；図６）。つぎに、ロボット２００の指示取得部２１１は、ロボット展示装置１００から送信された、第２の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータを受信したか否かを判定する（ステップＳ２０８；図６）。ロボット展示装置１００から第２の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータが送信されているので、指示取得部２１１は、第２の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータを受信していると判定する（ステップＳ２０８；ＹＥＳ；図６）。動作制御部２１５は、頭部２０１の視線の向きＤを振動した場所に向けるように、首関節２０４にヨー軸Ｙｍの軸回りに頭部２０１を回転させる（ステップＳ２０９）。その後、ステップＳ２１０に進む。
【００５０】
指示取得部２１１が、第２の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータを受信していないと判定すると（ステップＳ２０８；ＮＯ；図６）、通常モードに変更してして基準期間経過しているか否かを判定する（ステップＳ２１３；図６）。通常モードに変更してして基準期間経過していないと判定すると（ステップＳ２１３；ＮＯ；図６）、ステップＳ２１２に進む。通常モードに変更してして基準期間経過していると判定すると（ステップＳ２１３；ＹＥＳ；図６）、動作モードを通常モードから省電力モードに変更する（ステップＳ２１４）。つぎに、操作部２４０に終了指示が入力されているか否かを判定する（ステップＳ２１２’；図６）。終了指示が入力されていると判定されると（ステップＳ２１２’；ＹＥＳ；図６）、感情表現処理を終了する。終了指示が入力されていないと判定されると（ステップＳ２１２’；ＮＯ；図６）、ステップＳ２０１に戻る。
【００５１】
以上のように、ロボット展示装置１００によれば、ユーザＵが柵１０２を揺らすと、図８に示すように、ロボット２００がユーザＵの近くに移動する。また。ユーザＵが柵１０２に触れると、図９に示すように、ロボット２００の視線の向きＤがユーザＵに向く。ユーザＵが柵１０２に触れたり揺すったりすることで、ロボット２００が近づいたり視線を向けたりするので、ロボット２００に興味を示すユーザＵに満足感を与えることができる。また、ユーザＵの音声をロボット展示装置１００に配置されたマイク１２３で検出し、この音声に所定のワードが含まれている場合、ロボット２００は、ユーザＵに音声で応答しアピールできる。また、ロボット展示装置１００の周囲に複数のユーザＵがいたとしても柵１０２を揺らすまたは触れたユーザＵにロボット２００が応答することで、ロボット２００が、興味を示していないユーザＵに間違って応答することを防ぐことができる。
従って、ロボット展示装置１００は、ロボット２００と、興味を持ったユーザＵとの間で、効果的にコミュニケーションをとることができ、ユーザＵにロボット２００を効率的にアピールできる。
【００５２】
（第２の実施の形態）
第１の実施の形態においては、ロボット展示装置１００が１つのロボット２００を展示する例について説明した。第２の実施の形態では、図１０に示すように、ロボット展示装置３００が、複数のロボット（第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃ）を展示する例について説明する。
【００５３】
第２の実施の形態のロボット展示装置３００は、第１の実施の形態のロボット展示装置１００が備える構成に加えて、図１１に示すように、検知部１２０にカメラ１２４を備える。また、制御部１１０は、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃの配置されている位置を検出する位置検知部１１５を備える。また、指示送信部１１４は、通信部１３０を介して第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃにそれぞれ、所定のデータを送信する点で第１の実施の形態と異なる。
【００５４】
カメラ１２４は、展示スペース１０１に配置された第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃを上から撮像できるように、壁１０４の上部に配置される。カメラ１２４は、撮像した画像を示すデータを制御部１１０に出力する。
【００５５】
指示送信部１１４は、通信部１３０を介して第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃに所定のデータを送信する。柵１０２が第１の基準値以上で振動したと判定部１１２が判定した場合、指示送信部１１４は、第１の基準値以上で振動した旨と、振動した柵１０２の位置を示すデータを第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃに送信する。第１の基準値以上で振動した場所が２箇所以上ある場合、最も強く振動した場所を示すデータを送信する。それぞれの場所の振動の強さが第１の基準値未満であり、何れかの場所で第２の基準値以上であると判定部１１２が判定した場合、指示送信部１１４は、第２の基準値以上で振動した旨と、振動した柵１０２の位置を示すデータを、柵１０２が振動した場所に最も近い第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃに送信する。第２の基準値以上で振動した場所が２箇所以上ある場合、最も強く振動した場所を示すデータを送信する。第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃの位置は、後述する位置検知部１１５により検知される。第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃの位置と、柵１０２が振動した場所と、に基づいて、柵１０２が振動した場所に元も近い第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃが何れであるか判定する。
【００５６】
位置検知部１１５は、カメラ１２４が撮像した画像に基づいて、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃの位置を検知する。第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃの識別は、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃに配置された識別マーク４５０ａ〜４５０ｃにより実行される。
【００５７】
第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃは、第１の実施の形態のロボット２００の構成に加えて、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃの何れのロボットであるかを識別する識別マーク４５０ａ〜４５０ｃを有している。識別マーク４５０ａ〜４５０ｃは、カメラ１２４により撮像される位置に取り付けられている。また、通信部２３０は、通信ＩＤを有し、ロボット展示装置３００の通信部１３０は、通信ＩＤごとにデータを送信することができる。第１のロボット４００ａの通信ＩＤは、「ＩＤ４００ａ」であり、第２のロボット４００ｂの通信ＩＤは、「ＩＤ４００ｂ」であり、第３のロボット４００ｃ「ＩＤ４００ｃ」である。
【００５８】
つぎに、以上の構成を有するロボット展示装置３００が実行するコミュニケート処理および第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃが実行する感情動作処理について図１０、図１２〜図１４を参照しながら説明する。第２の実施の形態のコミュニケート処理のステップＳ３０１〜ステップＳ３０３、ステップＳ３０８〜ステップＳ３１０、感情動作処理のステップＳ４０１〜ステップＳ４０２、ステップＳ４０４〜ステップＳ４１２は、第１の実施の形態のコミュニケート処理のステップＳ１０１〜ステップＳ１０３、ステップＳ１０７〜ステップＳ１０９、感情動作処理のステップＳ２０１〜ステップＳ２０２、ステップＳ２０４〜ステップＳ２０７、ステップＳ２１０〜ステップＳ２１４と同様である。
【００５９】
図１０に示すように、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃをロボット展示装置３００の展示スペース１０１内に配置する。操作部２４０が操作されることに応答し、ロボット展示装置３００は図１２に示すコミュニケート処理を開始する。また、操作部２４０が操作されることに応答し、ロボット２００は図１３に示す感情動作処理を開始する。
【００６０】
図１４に示すように、ユーザＵが柵１０２の正面右１０２Ｂの場所に接触して、正面右１０２Ｂの場所が第１の基準値未満第２の基準値以上で振動した場合について説明する。
【００６１】
ロボット展示装置３００の判定部１１２により、柵１０２の振動の強さが第１の基準値以上でないと判定されるので（ステップＳ３０３；ＮＯ；図１２）、ロボット展示装置３００の判定部１１２は、柵１０２の正面左１０２Ａ、正面右１０２Ｂ、左側面１０２Ｃ、右側面１０２Ｄ毎に、それぞれの振動の強さが第２の基準値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０５；図５）。判定部１１２は、柵１０２の振動の強さが第２の基準値以上であると判定するので（ステップＳ３０５；ＹＥＳ；図１２）、位置検知部１１５は、カメラ１２４が撮像した画像に基づいて、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃの位置を検知する（ステップＳ３０６；図１２）。第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃの識別は、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃに配置された識別マーク４５０ａ〜４５０ｃにより実行される。つぎに、指示送信部１１４は、第２の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータを柵１０２が振動した位置に最も近い第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃに送信する（ステップＳ３０７；図１２）。ここでは、柵１０２の正面右１０２Ｂの場所が振動しているので、第１のロボット４００ａが正面右１０２Ｂに最も近いので、ロボット展示装置３００の通信部１３０は、第２の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータを、通信ＩＤ「ＩＤ４００ａ」を有する第１のロボット４００ａに送信する。
【００６２】
第１のロボット４００ａの指示取得部２１１は、ロボット展示装置３００から送信された、第１または第２の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータを受信したか否かを判定する（ステップＳ４０３；図１３）。ロボット展示装置３００から第２の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータが送信されているので、指示取得部２１１は、第２の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータを受信したと判定する（ステップＳ４０３；ＹＥＳ；図１３）。つぎに、第１のロボット４００ａの移動制御部２１３は、移動手段２０６を制御し、第１のロボット４００ａを柵１０２の正面右１０２Ｂの前に移動する（ステップＳ４０４；図１３）。
【００６３】
一方、ロボット展示装置３００の通信部１３０は、第２の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータを、第２と第３のロボット４００ｂ、４００ｃに送信していないので、第２と第３のロボット４００ｂ、４００ｃの指示取得部２１１は、第１または第２の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータを受信していないと判定する（ステップＳ４０３；ＮＯ；図１３）。このため、第２と第３のロボット４００ｂ、４００ｃは、柵１０２の振動した位置には移動せず、ステップＳ４１１に進む。これにより、ユーザＵが接触した柵１０２の正面右１０２Ｂの場所に、第１のロボット４００ａだけが近づくこととなる。
【００６４】
つぎに、図１５に示すように、ユーザＵが柵１０２の正面左１０２Ａの場所を揺らして、正面右１０２Ｂの場所が第１の基準値以上で振動した場合について説明する。
【００６５】
ロボット展示装置３００の判定部１１２は、柵１０２の振動の強さが第１の基準値以上であると判定するので（ステップＳ３０３；ＹＥＳ；図１２）、指示送信部１１４は、第１の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータを第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃに送信する（ステップＳ３０４；図１２）。
【００６６】
第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃの指示取得部２１１は、ロボット展示装置３００から送信された、第１または第２の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータを受信したか否かを判定する（ステップＳ４０３；図１３）。ロボット展示装置３００から第１の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータが送信されているので、指示取得部２１１は、第１の基準値以上で振動した旨と、振動した位置を示すデータを受信したと判定する（ステップＳ４０３；ＹＥＳ；図１３）。つぎに、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃの移動制御部２１３は、移動手段２０６を制御し、柵１０２の正面左１０２Ａの前に移動する（ステップＳ４０４；図１３）。これにより、ユーザＵが揺らした柵１０２の正面左１０２Ａの場所に、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃの全てが近づくこととなる。
【００６７】
以上のように、ロボット展示装置３００によれば、ユーザＵが柵１０２に触れると、図１４に示すように、接触した場所に最も近い第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃのうち１つがユーザＵの近くに移動する。ユーザＵが柵１０２を揺らすと、図１５に示すように、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃのすべてがユーザＵの近くに移動する。ユーザＵが柵に触れたり揺すったりすることで、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃのロボットが近づくので、興味を示すユーザＵに満足感を与えることができる。
従って、ロボット展示装置３００は、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃと、興味を持ったユーザＵとの間で、効果的にコミュニケーションをとることができ、ユーザＵに第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃを効率的にアピールできる。
【００６８】
（変形例）
上述の実施の形態では、ロボット展示装置１００、３００が柵１０２を有する場合について説明したが、ロボット展示装置１００、３００は、展示スペース１０１に配置されたロボットを囲い、ユーザＵと物理的に隔てる仕切手段を有せばよい。例えば、ロボット展示装置１００、３００は、柵１０２に代えて、透明な板または網を備えてもよい。透明な板は、アクリル板などの樹脂板、ガラス板などを含む。また、ユーザＵが柵１０２に触れたり揺すったりする動作を振動センサ１２２により検出していたが、静電式のタッチセンサやその他のセンサにより検知してもよい。
【００６９】
上述の実施の形態では、ロボット展示装置１００、３００の柵１０２の振動を検知する振動センサ１２２により、興味を示しているユーザＵを特定したが、ロボット２００または第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃに興味を示しているユーザＵを特定する手段は振動センサ１２２に限定されない。例えば、ロボット展示装置１００、３００は、ユーザＵを撮像するカメラを備え、カメラで撮像したユーザＵの画像を解析し、ユーザＵの視線の方向を特定する。ユーザＵの視線がロボット２００または第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃに向いていれば、そのユーザＵがロボット２００または第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃに興味を示していると判定してもよい。また、ロボット展示装置１００、３００は、マイク１２３でユーザＵの音声を検出し、音声をテキストデータに変換し、テキストデータにロボット２００または第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃの名前や愛称が含まれていると判定したとき、そのユーザＵがロボット２００または第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃに興味を示していると判定してもよい。また、ロボット展示装置１００、３００は、ユーザＵの視線の方向を特定することに代えて、ユーザＵの顔の向きや体の向き、手の動きに基づいて、ロボット２００または第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃに興味を示しているか否かを判定してもよい。
【００７０】
さらに、ロボット２００または第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃは、撮像部２０３でユーザＵの顔を撮像してユーザＵの特徴を認識し、ユーザＵの特徴を示す情報を記憶手段に記憶してもよい。あるいは、ロボット展示装置１００、３００がカメラ１２４でユーザＵの顔を撮像してユーザＵの特徴を認識し、ユーザＵの特徴を示す情報を記憶手段に記憶し、ロボット２００または第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃに通信部１３０により送信するようにしてもよい。ユーザＵの特徴を示す情報は、顔認識により認識された顔の特徴を示す情報、音声認識により認識された音声の特徴を示す情報などが含まれる。ユーザＵの特徴を示す情報を記憶することによってより多彩なコミュニケート処理が可能となる。例えば、ロボット２００または第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃは、特徴が記憶されたユーザＵであると判定すると、そのユーザＵに、特徴が記憶されていないユーザＵに実行する動作と異なる動作を実行するようにしてもよい。
また、ロボット展示装置１００、３００がロボットをＩＤコード（通信ＩＤ）や画像認識によって判別し、現在収容しているロボットを把握したり、ロボットの入退出の履歴を記憶するようにしてもよい。
【００７１】
ロボット展示装置１００、３００は、図１６に示すように、ロボット２００または第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃに電力を供給する給電部１０５を備えてもよい。この場合、ロボット２００または第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃは、バッテリーの残量が基準値以下になると、給電部１０５の位置に移動し、自装置の底に配置された受電部により受電し、バッテリーに充電するようにできる。給電部１０５は、コイルなどを有する非接触の給電装置から構成されてもよく、端子を備える接触式の給電装置から構成されてもよい。この場合、ロボット２００、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃは、給電部１０５に対応する非接触または接触式の受電部を備える。
【００７２】
ロボット展示装置１００、３００は、鏡１０６を備えてもよい。この場合、ロボット２００、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃは、撮像部２０３で鏡１０６に写る自装置を撮像し、セルフチェックしてもよい。すなわち、予めＲＯＭに保存した自装置の画像と撮像した画像とを比較し、自装置の外観に破損箇所がないか否かを判定することができる。また、首関節２０４に頭部２０１を動作させながら、撮像部２０３で鏡１０６に写る自装置を撮像し、頭部２０１が制御した動作と同じ動作をしているか否かを判定してもよい。
【００７３】
上述の実施の形態では、ロボット展示装置１００、３００が展示会場やショッピングセンターなどでロボット２００、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃを展示する例について説明した。ロボット展示装置１００、３００は、一般家庭でロボット２００、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃを鑑賞するために用いられてもよい。この場合、ユーザＵがロボット２００、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃで遊んでいないとき、ロボット展示装置１００、３００に、ロボット２００、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃを格納しておく。この場合、ユーザＵがロボット展示装置１００、３００の柵１０２に触れると、ロボット２００、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃが、眠っていた状態から起き上がる動作などの所定の動作を実行するように設定されてもよい。また、ユーザＵがロボット展示装置１００、３００のマイクに「おはよう」などの所定のワードを話しかけると、ロボット２００、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃが、鳴き声を発するように設定されてもよい。また、ロボット展示装置１００、３００は、給電部１０５を備え、ロボット２００、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃを格納しているときに、充電するようにしてもよい。
【００７４】
ロボット２００が、「喜」および「怒」の感情表現を実施する例について説明したが、ロボット２００は、ユーザＵに表現を実行すればよく、「喜」および「怒」以外の感情を表現してもよく、感情表現以外の動きを表現してもよい。
【００７５】
上述の実施の形態では、画像解析部２１４が、取得画像を解析し、ユーザＵの顔の表情を判別する例について説明したが、画像解析部２１４は、ロボット２００、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃの動作の基になる情報を得ることができればよく、ユーザＵの顔の表情を判別する場合に限定されない。例えば、画像解析部２１４は、ユーザＵの顔の向きやユーザＵの体の動きを判別してもよい。この場合、ユーザＵの顔がロボット２００、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃを向いているとき、ロボット２００第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃは、所定の動作をしてもよく、ユーザＵの体の動きが所定のパターンであるとき、ロボット２００、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃは、所定の動作をしてもよい。
【００７６】
上述の実施の形態では、ロボット２００、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃが、ペットを擬人化した形状を有している例について説明したが、ロボット２００、第１〜第３のロボット４００ａ〜４００ｃの形状は、特に限定されず、例えば、人を模した形状、犬または猫を含む動物を模した形状を有してもよく、想像上の生き物を模した形状であってもよい。
【００７７】
また、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等から構成される制御部１１０が実行するコミュニケート処理、制御部２１０が実行する感情表現処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常の情報携帯端末（スマートフォン、タブレットＰＣ（Personal Computer））、パーソナルコンピュータなどを用いて実行可能である。たとえば、上述の動作を実行するためのコンピュータプログラムを、コンピュータが読み取り可能な記録媒体（フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）等）に格納して配布し、このコンピュータプログラムを情報携帯端末などにインストールすることにより、上述の処理を実行する情報端末を構成してもよい。また、インターネット等の通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置にこのコンピュータプログラムを格納しておき、通常の情報処理端末などがダウンロード等することで情報処理装置を構成してもよい。
【００７８】
また、制御部１１０、２１０の機能を、ＯＳ（Operating System）とアプリケーションプログラムとの分担、またはＯＳとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合などには、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体や記憶装置に格納してもよい。
【００７９】
また、搬送波にコンピュータプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して配信することも可能である。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（ＢＢＳ：Bulletin Board System）にこのコンピュータプログラムを掲示し、ネットワークを介してこのコンピュータプログラムを配信してもよい。そして、このコンピュータプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上述の処理を実行できるように構成してもよい。
【００８０】
本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。つまり、本発明の範囲は、実施形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、本発明の範囲内とみなされる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
【００８１】
（付記）
（付記１）
ロボットとユーザを物理的に隔てるとともに、前記ロボットと前記ユーザとのコミュニケーションを支援するためのコミュニケート手段を有する、
ことを特徴とするロボット展示装置。
【００８２】
（付記２）
前記コミュニケート手段は、
前記ロボットと前記ユーザとを物理的に隔てる仕切手段と、
前記ユーザを検知する検知手段と、
前記検知手段が検知した前記ユーザの情報を前記ロボットに伝達する通信手段と、
を備える、ことを特徴とする付記１に記載のロボット展示装置。
【００８３】
（付記３）
前記検知手段は、前記ユーザを、該ユーザが前記仕切手段に接触したか否かにより検知する、
ことを特徴とする付記２に記載のロボット展示装置。
【００８４】
（付記４）
前記検知手段は、前記ユーザにより前記仕切手段の何れの場所に接触されたかを検知し、
前記通信手段は、前記ユーザにより接触された前記仕切手段の場所を示すデータを前記ロボットに送信する、
ことを特徴とする付記３に記載のロボット展示装置。
【００８５】
（付記５）
前記検知手段は、前記ユーザにより振動させられた前記仕切手段の振動する強さを検知し、振動する強さが第１の基準値以上であるか否かを判定し、前記第１の基準値以上であれば、前記通信手段は、振動する強さが前記第１の基準値以上である旨のデータを前記ロボットに送信する、
ことを特徴とする付記２から４の何れか１つに記載のロボット展示装置。
【００８６】
（付記６）
前記検知手段は、前記仕切手段の振動する強さが前記第１の基準値以上でない場合、振動する強さが前記第１の基準値より小さい第２の基準値以上であるか否かを判定し、前記第２の基準値以上であれば前記通信手段は、振動する強さが前記第２の基準値以上である旨のデータを前記ロボットに送信する、
ことを特徴とする付記５に記載のロボット展示装置。
【００８７】
（付記７）
前記検知手段は、前記仕切手段の複数の場所で前記第１の基準値以上の強さの振動を検知した場合、最も強く振動した場所を特定し、前記通信手段は、前記最も強く振動した場所のデータを前記ロボットに送信する、
ことを特徴とする付記５または６に記載のロボット展示装置。
【００８８】
（付記８）
前記仕切手段は、複数のロボットをユーザと分離し、
前記検知手段は、前記ユーザが前記仕切手段に接触した位置を検知し、
前記通信手段は、前記仕切手段に接触した位置に最も近い前記ロボットに、前記ユーザの存在を示すデータを送信する、
ことを特徴とする付記２から７の何れか１つに記載のロボット展示装置。
【００８９】
（付記９）
前記仕切手段は、複数のロボットをユーザと分離し、
前記検知手段は、前記ユーザが前記仕切手段に接触した位置を検知し、
前記通信手段は、複数の前記ロボットのうち２以上の前記ロボットに、前記ユーザの存在を示すデータを送信する、
ことを特徴とする付記２から８の何れか１つに記載のロボット展示装置。
【００９０】
（付記１０）
前記仕切手段は、柵または透明な板から構成され、
前記検知手段は、前記ユーザと前記柵または前記透明な板との接触を検知する、
ことを特徴とする付記２から９の何れか１つに記載のロボット展示装置。
【００９１】
（付記１１）
前記コミュニケート手段は、ユーザを認識する手段を有し、
前記通信手段は、前記認識した結果を前記ロボットに送信する、
ことを特徴とする付記２から１０の何れか１つに記載のロボット展示装置。
【００９２】
（付記１２）
前記コミュニケート手段は、前記ロボットに興味を示しているユーザを認識し、前記認識したユーザに対してコミュニケーションを取るように、前記認識したユーザを前記ロボットに通知する付記１から１１の何れか１つに記載のロボット展示装置。
【００９３】
（付記１３）
付記２から１１の何れか１つに記載のロボット展示装置と、
前記仕切手段によりユーザから物理的に隔てられた場所に配置されたロボットと、を備え、
前記ロボットは、
前記ロボット展示装置が備える前記通信手段から伝達された前記ユーザの情報を受信する通信手段と、
前記通信手段が受信したユーザの情報に基づいて、前記ユーザに対する動作を実行する動作制御部と、を有する、
ことを特徴とするロボット展示システム。
【００９４】
（付記１４）
付記１から１２の何れか１つに記載のロボット展示装置と、
前記ユーザから物理的に隔てられた場所に配置されたロボットと、を備え、
前記ロボット展示装置は、鏡をさらに備え、
前記ロボットは、自装置を前記鏡に映すことにより、セルフチェックを行なう手段を備える、
ことを特徴とするロボット展示システム。
【００９５】
（付記１５）
ロボットとユーザとを物理的に隔てる仕切手段を有する展示装置を用いて前記ロボットを展示するロボット展示方法であって、
ユーザを検知する検知ステップと、
前記ユーザが前記仕切手段に接触した情報を前記ロボットに送信する通信ステップと、
を備える、
ことを特徴とするロボット展示方法。
【００９６】
（付記１６）
ロボットとユーザとを物理的に隔てる仕切手段を有するロボット展示装置を制御するコンピュータを、
ユーザを検知する検知手段、
前記検知手段が検知した前記ユーザの存在を示すデータを前記ロボットに送信する通信手段、
として機能させるプログラム。
【符号の説明】
【００９７】
１…ロボット展示システム、２…コミュニケート手段、１００、３００…ロボット展示装置、１０１…展示スペース、１０２…柵、１０２Ａ…正面左、１０２Ｂ…正面右、１０２Ｃ…左側面、１０２Ｄ…右側面、１０３…基準マーカ、１０４…壁、１０５…給電部、１０６…鏡、１１０、２１０…制御部、１１１…人検出部、１１２…判定部、１１３…音声検出部、１１４…指示送信部、１１５…位置検知部、１２０…検知部、１２１…人感センサ、１２２…振動センサ、１２３…マイク、１２４…カメラ、１３０、２３０…通信部、１４０、２４０…操作部、２００…ロボット、２０１…頭部、２０２…胴体部、２０３…撮像部、２０４…首関節、２０５…スピーカ、２０６…移動手段、２１１…指示取得部、２１２…位置取得部、２１３…移動制御部、２１４…画像解析部、２１５…動作制御部、２１６…音声制御部、４００ａ…第１のロボット、４００ｂ…第２のロボット、４００ｃ…第３のロボット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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