(57)【要約】【課題】生物学的な試験や作業を、人の手を煩わすことなく、効率的に行う。【解決手段】本発明の生物学的な試験・作業を行う作業装置１は、内部が作業空間３とされた筐体２と、筐体２に取り付けられて作業空間３を清浄雰囲気にする空気清浄手段４と、清浄雰囲気とされた作業空間３内において生物学的な操作が行われる作業台５と、筐体２内に設置されたロボット６と、を備えた作業装置１であって、ロボット６が予め定められたプログラムに従って、作業台５上に配備された検体Ｗに対して生物学的な操作を実行する構成とされている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内部が作業空間とされた筐体と、前記筐体に取り付けられて前記作業空間を清浄雰囲気にする空気清浄手段と、前記清浄雰囲気とされた前記作業空間内において生物学的な操作が行われる作業台と、前記筐体内に設置されたロボットと、を備えた作業装置であって、
前記ロボットが予め定められたプログラムに従って、前記作業台上に配備された検体に対して生物学的な操作を実行する構成とされている
ことを特徴とする生物学的な試験・作業を行う作業装置。
【請求項２】
前記空気清浄手段は、前記作業空間に清浄化された空気を供給するＨＥＰＡフィルタを備えている
ことを特徴とする請求項１に記載の生物学的な試験・作業を行う作業装置。
【請求項３】
前記筐体の下部には、当該筐体を移動可能とするキャスターが取り付けられている
ことを特徴とする請求項１または２に記載の生物学的な試験・作業を行う作業装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の作業装置が、家庭用電源から供給される電力で駆動されるものであることを特徴とする生物学的な試験・作業を行う作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、試験管、シャーレ、セルプレートなどの容器に装入された検体に対して培養液や試薬を分液したりするような「生物学的な試験や作業」を人の手を煩わせることなく自動的に実施する作業装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、微生物や細胞組織などの検査等を行う際には、膨大な検体数が必要とされることが多く、試験管などの容器も検体数に合わせて多数使用されてきた。昨今は、試験管などの容器を大量に用意するのではなく、小容量のセルを多数備えたセルプレートなどのように、一つの容器に多数の検体を収容可能なものも開発されている。
ただ、上述したセルプレートを用いて多数の検体を一度に培養したり試験したりする際でも、多数のセルのそれぞれに試薬などを決められた量だけ分液するといった操作や、容器を振とうさせたり容器内に組織片を入れたりといった操作が、検体の数だけ必要となる。
【０００３】
また、容器内の培地を遠心分離器にかけるために遠心管に移し替えたり、この遠心管を遠心分離器内に搬送したりするといった操作も、検体の一つ一つに対して行われる。つまり、培養液や試薬の分液などに代表される生物学的な試験や作業は、１回１回人の手で時間と手間をかけて「人海戦術」的に行われているのが実情である。
例えば、非特許文献１には、嫌気性菌の培地調整方法が開示されており、培地調整にかかる各手順を容器単位で行うことが示されている。
【０００４】
ところで、上述した非特許文献１に開示された生物学的な試験や作業は、いずれも容器一つ一つに対して人の手で個別に行われるものである。当然、このような操作は、人の手で行う限りは、効率化にも限界がある。
そこで、上述した生物学的な試験や作業を、人の手に頼ることなく、機械を用いて自動的に行えるようにした技術も開発されている。
【０００５】
例えば、特許文献１には、少なくとも被検サンプルと微生物含有液体とを分注する自動分注装置が開示されている。この自動分注装置は、所定位置に分散して配置された複数の混合用容器、被検サンプルを収容する複数のサンプル用容器、および試験用の微生物含有液体を収容する複数の微生物用容器と、前記混合用容器、サンプル用容器および微生物用容器にアクセス可能な支持アームと、該支持アームに取り付けられた分取用のプローブと、該プローブに連通して分注量を調整するための液量調整手段と、前記サンプル用容器内の被検サンプルと前記微生物用容器内の微生物含有液体とを予め設定した分注量に従って前記混合用容器に分注するように、前記支持アームおよび前記液量調整手段の駆動を制御する制御手段と、分注動作に関する情報を設定した分注量に対応できるように読み出し可能に記憶する記憶手段と、を有するものとなっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−１６９７７１号公報
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】内野佳仁、独立行政法人  製品評価技術基盤機構のホームページ  「バイオテクノロジー」における「ＮＢＲＣニュース」の「嫌気性菌の培地調整法」、２０１０年４月１日公開、インターネット（URL:https://www.nite.go.jp/nbrc/cultures/others/nbrcnews/news_vol02.html#news2_2）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述した特許文献１に開示された自動分注装置は、設備や人件費に余裕がある大規模な研究施設で主に導入されており、例えば企業の小規模ラボや大学などの研究施設などには不向きなものとなっている。というのも、特許文献１のような大規模な自動分注装置は、設置に大面積のスペースが必要であり、また高出力の電源などのインフラも予め整備しておかなければならず、そのためには大規模な改修工事が必要となる。それゆえ、このような設置スペースの確保や大規模な工事は小規模の施設では対応が困難な場合も多くなる。
【０００９】
また、特許文献１のように大がかりな自動分注装置は、設置に手間がかかるため、一旦設置すると移転も困難なものとなる。ところが、大学の研究施設などでは多岐に亘る研究が行われ、研究内容の変遷に合わせてレイアウトが変更されたり作業スペース自体を移動させたりする必要も生じる。つまり、移動や移転が困難な特許文献１の自動分注装置は、上述した大学などの小規模研究施設には向いていないという問題があった。
【００１０】
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、生物学的な試験や作業を、人の手を煩わすことなく、効率的に行う生物学的な試験・作業を行う作業装置を提供することを目的とする。また、本発明は、大面積の設置スペースを必要とすることなく、大掛かりなインフラが整っていない環境でも使用でき、一旦設置した後でも移転や移動が容易に行える生物学的な試験・作業を行う作業装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため、本発明の生物学的な試験・作業を行う作業装置は以下の技術的手段を講じている。
即ち、本発明の生物学的な試験・作業を行う作業装置は、内部が作業空間とされた筐体と、前記筐体に取り付けられて前記作業空間を清浄雰囲気にする空気清浄手段と、前記清浄雰囲気とされた前記作業空間内において生物学的な操作が行われる作業台と、前記筐体内に設置されたロボットと、を備えた作業装置であって、前記ロボットが予め定められたプログラムに従って、前記作業台上に配備された検体に対して生物学的な操作を実行する構成とされていることを特徴とする。
【００１２】
なお、好ましくは、前記空気清浄手段は、前記作業空間に清浄化された空気を供給するＨＥＰＡフィルタを備えているとよい。
なお、好ましくは、前記筐体の下部には、当該筐体を移動可能とするキャスターが取り付けられているとよい。
なお、好ましくは、上記した作業装置が、家庭用電源から供給される電力で駆動されるものであるとよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の生物学的な試験・作業を行う作業装置によれば、生物学的な試験や作業を、人の手を煩わすことなく、効率的に行うことができる。また、本発明の生物学的な試験・作業を行う作業装置によれば、大面積の設置スペースを必要とすることなく、大掛かりなインフラが整っていない環境でも使用でき、一旦設置した後でも移転や移動が容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態の作業装置の斜視図である。
【図２】本実施形態の作業装置の正面図である。
【図３】本実施形態の作業装置の内部平面図である。
【図４】本実施形態のロボットの拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の作業装置の実施形態を、図面に基づき詳しく説明する。
図１は、本実施形態の作業装置１の外観を斜視で示したものである。
図１に示すように、本実施形態の作業装置１は、内部が作業空間３とされた筐体２と、筐体２に取り付けられて作業空間３をコンタミやパーティクルがない清浄雰囲気にする空気清浄手段４と、清浄雰囲気とされた作業空間３内において生物学的な操作が行われる作業台５と、筐体２内に設置されて生物学的な操作を行うロボット６と、を備えている。また、本発明の作業装置１は、ロボット６が予め定められたプログラムに従って、作業台５上に配備された検体Ｗに対して生物学的な操作を実行する構成とされている。
【００１６】
以降では、まず本実施形態の作業装置１を構成する筐体２、空気清浄手段４、作業台５、及びロボット６について説明する。
筐体２は、略直方体（角状）で内部が空洞とされた容器であり、空洞とされた内部を検体Ｗに対して生物学的な試験・作業を行う作業空間３として使用可能となっている。具体的には、筐体２は、大学や企業の研究棟などに搬入可能であると共に、これらの研究設備で移動や取り回りが楽に行えるサイズに形成されている。本実施形態の場合であれば、筐体２は、正面から見た場合の外寸で、幅が2〜4m、高さが1.5〜2.5m、奥行きが1〜2m程度となっており、例えば、高さに関しては、人間の身長と略同じ程度とされている。
【００１７】
筐体２は、上部が生物学的な操作や作業が行われる作業空間３（作業エリア）、下部がロボット６を作動させる制御部や電源機器などを収納する機器収納空間７（機器収納エリア）となっている。
筐体２の上部に形成された作業空間３は、上下左右前後の６方のうち、下方を除くすべての面（前面、後面、左側面、右側面、上面の５面）が透明なアクリル板やガラス板で形成されており、外部から光が挿し込みやすく、筐体２の内部に対する良好な視認性を確保できるようになっている。
【００１８】
また、筐体２の前面には、筐体２の外部から筐体２内部の作業空間３にアプローチするための扉８が形成されている。具体的には、筐体２の前面は、後面や左右側面とは異なり、上下２つの部材に分かれている。つまり、筐体２の前面下部には観音開きで開閉自在な扉８が設けられており、この扉８は、前述した如く、アクリル板やガラス板から構成されている。この扉８を開くことで、使用者は、作業空間３で作業をすることが可能となる。
【００１９】
一方、筐体２の前面上部にはロボット６への指令などを入力するタッチパネル方式の入力装置９（タッチパネルＰＣ）、作業装置１の主電源のスイッチ１０（メインスイッチ）、非常停止スイッチなどが配備されている。タッチパネル方式の入力装置９には、様々な検査結果や操作状況が表示されるようになっており、例えば、パーティクルカウンターなどで計測した作業空間３のクリーン度などが示される。さらに、筐体２の前面上部には、表示モニタ（第２の表示画面）などを設けても良い。
【００２０】
さらに、筐体２の左側面と右側面との下部、言い換えれば、筐体２の左側面と右側面に嵌め込まれたアクリル板やガラス板の下部に、作業空間３の空気を外部に排気する排気窓１１が形成されている。この排気窓１１は、アクリル板やガラス板を厚み方向に貫通するように形成されており、作業空間３の内部の空気を外部に排気できるようになっている。また、排気窓１１は、後述する空気清浄手段４の空気供給速度に見合った開口面積を有しており、作業空間３が筐体２の外部に対して常時陽圧に維持されるようになっている。
【００２１】
さらに、排気窓１１は、上下方向に比べると前後方向に長尺なスリット形状に開口しており、側面の前端から後端までの範囲に亘るように形成されていて、作業空間３の内部の空気を前後方向で均等に外部に排気できるようになっている。
機器収納空間７は、筐体２の下部に形成された部分である。この機器収納空間７には、後述するロボット６を動作させるコントローラやシーケンサ、電源、ＬＡＮ接続機器、制御用のコンピュータなどの様々な機器が収容されている。この機器収納空間７に収納された機器に対しては、例えばタブレットなどの端末から指令を送って、機器を動作可能となっている。
【００２２】
上述した筐体２の上面には、空気清浄手段４が設置されている。
具体的には、この空気清浄手段４は、筐体２の上面に配備されたアクリル板やガラス板のほぼ中央に載置状態で取り付けられており、筐体２外部の空気からコンタミやパーティクルを除去して、清浄化された空気を筐体２内部の作業空間３に供給する構成となっている。つまり、作業空間３の内部は、この空気清浄手段４で清浄化された空気が供給されることで、筐体２の外部に対して陽圧となっており、上述した排気窓１１からは内部から余剰となった空気が外部に絶え間なく流れ出る構成となっている。そのため、排気窓１１から作業空間３に向かってコンタミ（異物）が進入することはなく、作業空間３を極めてコンタミやパーティクルがないクリーンな雰囲気に維持することが可能となる。
【００２３】
なお、上述した空気清浄手段４には、HEPAフィルタ（high-efficiency particlate air filter）やULPAフィルタ（Ultra Low Penetration Air Filter）などが用いられる。空気清浄手段４で塵埃が除去された清浄な空気は、作業空間３において下降流を形成しつつ流れ、作業台５に対して上方からダウンブローとなって吹き付けられる。
なお、本実施形態の空気清浄手段４には、例えば、クリーン度がクラス２以下となるようなクリーンルーム用のHEPAフィルタが用いられており、作業空間３は場所によってはパーティクル数が１０以下となる超クリーンな雰囲気となっている。
【００２４】
作業台５は、作業空間３の下部に配備された平坦な板状の部材であり、平滑とされた上面に容器（検体Ｗ）を載せて生物学的な試験や作業の実施する構成となっている。作業台５に対しては、上方から清浄化された空気が吹き付けられており、クラス２以下（ISO14644-1に規定されるように、１ｍ3中に浮遊する０．１μｍ以上の微粒子（塵埃）の個数が１００個以下）のクリーンな環境が形成されている。
【００２５】
また、作業台５は、台上に塵埃が付着した場合にも塵埃が視認できるように、濃淡が濃い色彩に形成されている。具体的には、本実施形態の作業台５は、黒色に着色されており、内部で発生したパーティクルが台上に落下・付着した場合に、白く目立つようになっている。
上述した作業台５の表面には、厚み方向に沿って上方から下方に向かって穿孔された位置決め孔１２が多数個形成されている。この位置決め孔１２は、作業台５の横方向（左右方向）及び縦方向（前後方向）に沿って等間隔を保ちつつ複数形成されている。言い換えれば、この位置決め孔１２は、作業台５の表面に碁盤の目のように縦線と横線とを交差状に複数本形成した場合に、縦線と横線とが交差する交点に対して位置決め孔１２を穿孔形成したものと言うこともできる。
【００２６】
上述した位置決め孔１２を作業台５の表面に複数形成すれば、作業台５上に試験管、シャーレ、バイヤル瓶、試験管立て、セルプレートなどの容器や、検査キットや試薬瓶のような検査機器を、所定の位置（本実施形態の場合５０ｍｍ間隔）に位置決めしつつ取り付けることが可能となる。
このように、作業台５の表面に形成された位置決め孔１２を基に、作業台５の上に容器や検査機器を配備することで、位置決め孔１２の相対的な位置関係が予め決まっているため、作業台５上における容器や検査機器の位置も正確に割り出すことができ、ロボット６から見た容器の位置や検査機器の位置を正確に把握することが可能となる。
【００２７】
また、作業台５の表面に対しては、上述した位置決め孔１２を用いて作業台５の上にベースプレート１３を取り付けてもよい。このベースプレート１３は、作業台５同様に黒色に着色された矩形の板部材であり、作業台５の上に載置された状態で位置決め孔１２を用いて固定可能とされている。このようなベースプレート１３を設ければ作業台５自体を汚すことがなくなり、またベースプレート１３ごと容器や検査機器を作業台５に対して着脱させることが可能になる。
【００２８】
具体的には、位置決め孔１２にクランプ部材１４を挿し込み、クランプ部材１４を用いてベースプレート１３を作業台５の表面に位置決めしつつ固定する。また、ベースプレート１３の表面には、作業台５と同じように厚み方向にベースプレート１３を貫通する位置決め孔１２が、作業台５の位置決め孔１２よりも狭い間隔で複数形成されている。そのため、ベースプレート１３の位置決め孔１２を用いれば、上述した容器や検査機器を位置決め孔１２を用いる場合よりもより細かく（本実施形態の場合２５ｍｍ間隔で）位置決めしつつ固定することが可能となる。
【００２９】
例えば、作業台５上の位置決め孔１２を２個以上選択し、選択した位置決め孔１２に位置決めピンを挿し込み、挿し込まれた位置決めピンに、矩形状のベースプレート１３の角部が入り込み且つベースプレート１３の縁部が当接するように、当該ベースプレート１３を配備することで、ベースプレート１３の横縁・縦縁が確実に左右方向・前後方向を向くようにすることができ。このように配備されたベースプレート１３の上に容器や検査機器を配備することで、ロボット６から見た容器の位置や検査機器の位置を正確に把握することが可能となる。
【００３０】
ロボット６は、コントローラに格納されたプログラム（予め定められたプログラム）に従って、作業台５上に配備された検体Ｗに対して生物学的な検査や作業を実行するものである。具体的には、このロボット６は、作業空間３に配備されたロボット本体１５と、機器収納空間７に収容されたコントローラやシーケンサなどの機器と、この機器に指令を送るタッチパネル方式の入力装置９（タッチパネルＰＣ）とを有している。なお、タッチパネル方式の入力装置９に代えて、タブレットなどの遠隔端末を採用してもよい。
【００３１】
ここで、タッチパネル方式の入力装置９からの制御信号は、直接、ロボット６のコントローラへ入力できないものとなっているため、一旦シーケンサに入り、シーケンサを介して、制御信号がロボット６のコントローラへ入力される構成を採用している。
ロボット６の本体（ロボット本体１５）は、作業台５またはベースプレート１３上に配備された容器や検査機器に対して、様々な動作を可能とするものであり、本実施形態の場合であれば多軸の垂直多関節ロボットが用いられている。例えば、ロボット本体１５は、先端に取り付けられるユニット１７の種類を替えることで、掴む、持ち上げる、傾ける、揺動させる、水平に移動させるといった人間の手に近い動作を実施可能となっている。
【００３２】
具体的には、本実施形態のロボット６の本体は、短尺な筒部材１６を直線状に繋ぎ合わせて形成されており、短筒部材１６同士の接続箇所がロボット本体１５の関節となっている。ロボット本体１５は、作業台５の上面に基端が固定されており、先端部を自由に動かすことで生物学的な試験や作業を行う構成となっている。上述したロボット本体１５としては、本実施形態では６軸のロボットが用いられている。本実施形態のように６軸の多関節を有するロボットを用いれば、分液などのような繊細且つ複雑な作業でも精度良く良く実施可能となる。
【００３３】
なお、安全性を鑑み、ロボット本体１５は、所定以上の負荷が外部より加わった際に、自動的にその動作を止める安全機構を備えたものとなっている。また、本実施形態では、図３に示す如く、作業台５の左側に設置されているが、設置する場所はこの位置に限定されない。作業台５の右側に配置してもよく、作業空間３の上部（筐体２の上部の内側）の取り付けられても良い。
【００３４】
上述したロボット本体１５の先端部には、生物学的な試験または作業のためのユニット１７が設けられる。例えば、図４に示すように、容器に対して試薬を所定量だけ分液する場合には、分液量を調整可能なピペッターなどを設けることができる。また、振とう機（シェーカ）や遠心分離器に容器を移動させる操作（作業）を行う場合であれば、容器を掴むことができるクリッパーやロボットハンドなどを設けると良い。
【００３５】
また、上述したロボット６で生物学的な試験や作業が行われる容器、言い換えれば本発明において生物学的な検査や作業を行う対象としての容器には、試験管、シャーレ、ビーカー、フラスコなどの一般的な容器の他、容器内に複数のセルが設けられたセルプレート、試験管などを立て掛けて保持する試験管立て、さらには培地などが収容されたコンテナや検査機器などを用いることができる。
【００３６】
上記した本発明の作業装置１は、上述したロボット６を用いて容器や検査機器に自動で作業や検査といった操作を行うことができる点を特徴とする。
このロボット６による自動的な作動や検査は、次のような手順で行われる。
例えば、セルプレートに対して分液操作を行う場合を考える。
上述したように作業台５の表面には位置決め孔１２が予め決められた位置に形成されている。また、ベースプレート１３の表面にも位置決め孔１２があるが、これらの位置決め孔１２の位置に対して予め決められた位置に配備されている。
【００３７】
これらの位置決め孔１２を利用して、作業台５上やベースプレート１３上にセルプレートなどの容器を配備すると、セルプレートの座標をロボット６は予め認識することができる。つまり、ロボット６を用いてピペッター（ユニット１７）からセルプレートの一つ一つに分液をする場合であれば、コントローラ内に格納されたロボット６を動作させるためのプログラムを呼び出し、プログラムに従ってロボット６に分液の操作を行わせる。このプログラムは、ロボット６に予め基本動作をティーチングさせておき、ティーチングさせた基本動作のプログラムをコントローラ内に予め格納しておく。
【００３８】
このようにすれば、予め定められたプログラムに従ってロボット６に生物学的な検査や作業を行わせることができ、人の手で一つ一つの操作を行うのに比べて、時間や手間を掛けることなく、精度良く培養などの操作や生物学的な試験などを実施することができる。
ところで、本実施形態の作業装置１は、一旦設置された後でも容易に移動可能である点、言い換えれば可搬性を備えていることを特徴としている。
【００３９】
具体的には、本実施形態の作業装置１は、可搬性を可能とするために以下のような特徴を有している。
（特徴１）
筐体２の下部に、床面上などで筐体２を移動可能とするキャスター１８が取り付けられており、人の手で筐体２を簡単に移動可能となっている。
（特徴２）
作業装置１に設けられるロボット６、ロボット６を制御するための機器、さらには筐体２に設けられる照明や空気清浄手段４などが、家庭用電源から供給される電力のみで駆動可能とされている。
【００４０】
上述した特徴１であるキャスター１８は、筐体２の下面における四隅に配備されている。
具体的には、このキャスター１８は、水平方向を向く軸回りに回転自在に配備された車輪を有しており、この車輪は上下方向を向く軸回りに回転自在に取り付けられている。つまり、上述したキャスター１８により、筐体２は床面上を走行自在となっている。
【００４１】
なお、筐体２の下面には、キャスター１８の他に、固定スタンド１９も設けられている。この固定スタンド１９は、筐体２の下面と床面との間に突っ張り状態で取り付けられるものであり、筐体２を床面に対して移動しない状態に固定するものとなっている。より詳しくは、上述した固定スタンド１９は、筐体２の下面から下方に伸縮自在となっている。そして、上述したキャスター１８を用いる場合は、キャスター１８の車輪よりも上方に引き上げられており、筐体２を固定する場合だけ下方に伸長される。
【００４２】
この構成を有することで、キャスター１８を用いて移動させた後、所定の場所に筐体２を動かないように固定でき、実験場所のレイアウトの変更や試験・作業内容の変更などに臨機応変に対応して設置場所の変更を行うことができる。
また、上述した特徴２であるが、本発明の作業装置１では、装置全体を駆動するための電源として、一般家庭で用いられる単相の１００Ｖを使用するものとしている。
【００４３】
一般に、工場には、単相の１００Ｖ以外に、単相の２００Ｖ、三相の２００Ｖ、４００Ｖ、６００Ｖなどがあり、高負荷が加わるようなロボット６は、三相の２００Ｖなどの単相の１００Ｖ以外の電源が用いられることが多い。これに対して、本発明の作業装置１は、あえて一般家庭で用いられる単相の１００Ｖ電源でロボット６を作動させたり空気清浄手段４を運転させたりするように構成している。より正確には、作業装置１は、最大の電力消費を行っても、家庭用のブレーカ（例えば２０Ａ）が落ちないように設計されている（例えば、最大消費電力が２０００ＶＡを超えないように設計されている）。
【００４４】
このようにすれば、大出力電源などのインフラが整備されていない場所に作業装置１を移動させる場合でも、移動先の単相１００Ｖ電源を用いて作業装置１を運転させることができ、インフラの整備や工事を行うことなく、一旦設置した後でも移転や移動を容易に行うことができる。
以上述べたように、本発明の作業装置１によれば、生物学的な試験や作業を、人の手を煩わすことなく、効率的に行うことができる。また、本発明の生物学的な試験・作業を行う作業装置１によれば、大面積の設置スペースを必要とすることなく、大掛かりなインフラが整っていない環境でも使用でき、一旦設置した後でも移転や移動が容易に行うことができる。
【００４５】
なお、今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。特に、今回開示された実施形態において、明示的に開示されていない事項、例えば、運転条件、各種パラメータ、構成物の寸法、重量、体積などは、当業者が通常実施する範囲を逸脱するものではなく、通常の当業者であれば、容易に想定することが可能な値を採用している。
【符号の説明】
【００４６】
１  作業装置
２  筐体
３  作業空間
４  空気清浄手段
５  作業台
６  ロボット
７  機器収納空間
８  扉
９  入力装置（タッチパネルＰＣ）
１０  スイッチ（メインスイッチ）
１１  排気窓
１２  位置決め孔
１３  ベースプレート
１４  クランプ部材
１５  ロボット本体
１６  短筒部材
１７  ユニット
１８  キャスター
１９  固定スタンド
Ｗ  検体
【図１】
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【図２】
2019208462.tif 000004
【図３】
2019208462.tif 000005
【図４】
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