(57)【要約】      （修正有）【課題】カメラを用いて、風速に係る無人飛行機の飛行条件を満たしているかを確認可能にするための仕組みを提供する。【解決手段】第１のタイミングにおける無人飛行機１０３の第１の飛行位置（Ｘ１，Ｙ１）と、前記第１のタイミングよりも後の第２のタイミングにおける前記無人飛行機の第２の飛行位置（Ｘ２，Ｙ２）とを取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記第１の飛行位置と前記第２の飛行位置とに基づいて、前記無人飛行機の飛行環境が、風速に係る前記無人飛行機の飛行条件を満たしているかを判定する判定手段と、前記判定手段による判定結果を出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のタイミングにおける前記無人飛行機の第１の飛行位置と、前記第１のタイミングよりも後の第２のタイミングにおける前記無人飛行機の第２の飛行位置とを取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記第１の飛行位置と前記第２の飛行位置とに基づいて、前記無人飛行機の飛行環境が、風速に係る前記無人飛行機の飛行条件を満たしているかを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする情報処理システム。
【請求項２】
前記判定手段は、前記取得手段により取得された前記第１の飛行位置と前記第２の飛行位置との差が所定値以上であるか否かを判定することにより、前記無人飛行機の飛行環境が、風速に係る前記無人飛行機の飛行条件を満たしているかを判定することを特徴とする請求項２に記載の情報処理システム。
【請求項３】
前記出力手段は、前記判定手段により、前記無人飛行機の飛行環境が、風速に係る前記無人飛行機の飛行条件を満たしていないと判定された場合に、前記判定結果として、前記無人飛行機による飛行に係るアラートを出力することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報処理システム。
【請求項４】
前記無人飛行機は、前記第１のタイミングから、前記第２のタイミングまでは、ホバリングしていることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報処理システム。
【請求項５】
前記第１のタイミングから前記第２のタイミングまでの期間は所定の期間であることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の情報処理システム。
【請求項６】
前記判定手段は、前記取得手段により取得された前記第１の飛行位置から所定時間後の飛行目標位置までの距離と、前記第１の飛行位置から前記所定時間後の前記第２の飛行位置までの距離との差が所定値以上であるか否かを判定することにより、前記無人飛行機の飛行環境が、風速に係る前記無人飛行機の飛行条件を満たしているかを判定することを特徴とする請求項１又は３に記載の情報処理システム。
【請求項７】
前記第１のタイミングから、前記第２のタイミングまでは、指示された飛行位置又は飛行軌道からずれた飛行位置又は飛行軌道を飛行する前記無人飛行機が、前記指示された飛行位置又は飛行軌道を飛行するように前記無人飛行機を制御しないように制御する制御手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の情報処理システム。
【請求項８】
前記制御手段は、前記無人飛行機の飛行環境が、風速に係る前記無人飛行機の飛行条件を満たしているかを判定する場合には、前記第１のタイミングから、前記第２のタイミングまでは、指示された飛行位置又は飛行軌道からずれた飛行位置又は飛行軌道を飛行する前記無人飛行機が、前記指示された飛行位置又は飛行軌道を飛行するように前記無人飛行機を制御しないように制御し、また、前記無人飛行機の飛行環境が、風速に係る前記無人飛行機の飛行条件を満たしているかを判定しない場合には、指示された飛行位置又は飛行軌道からずれた飛行位置又は飛行軌道を飛行する前記無人飛行機が、前記指示された飛行位置又は飛行軌道を飛行するように前記無人飛行機を制御することを特徴とする請求項７に記載の情報処理システム。
【請求項９】
第１のタイミングにおける前記無人飛行機の第１の飛行位置と、前記第１のタイミングよりも後の第２のタイミングにおける前記無人飛行機の第２の飛行位置とを取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記第１の飛行位置と前記第２の飛行位置とに基づいて、前記無人飛行機の近傍の風速を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された風速を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする情報処理システム。
【請求項１０】
第１のタイミングにおける前記無人飛行機の第１の飛行位置と、前記第１のタイミングよりも後の第２のタイミングにおける前記無人飛行機の第２の飛行位置とを取得する取得工程と、
前記取得工程により取得された前記第１の飛行位置と前記第２の飛行位置とに基づいて、前記無人飛行機の飛行環境が、風速に係る前記無人飛行機の飛行条件を満たしているかを判定する判定工程と、
前記判定工程による判定結果を出力する出力工程と、
を備えることを特徴とする情報処理システムの制御方法。
【請求項１１】
コンピュータを、請求項１乃至９の何れか１項の情報処理システムの各手段として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理システム、及びその制御方法、プログラムに関し、特に、第１のタイミングにおける無人飛行機の第１の飛行位置と、その後の第２のタイミングにおける無人飛行機の第２の飛行位置とに基づいて、無人飛行機の飛行環境が、風速に係る無人飛行機の飛行条件を満たしているかを確認可能にするための仕組みに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人が搭乗していない航空機である無人航空機が存在する。無人航空機は、大型なものから小型なものまで様々であるが、特に近年では遠隔操縦可能な小型の無人航空機（通称：ドローン）が注目されている（以下、小型の無人航空機を単に無人航空機とも称する。）。
【０００３】
無人航空機は、クワッドコプターやマルチコプターとも呼ばれ、複数の回転翼を備えており、この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。
【０００４】
こうした無人航空機は、プロポと呼ばれる遠隔操作端末からの動作指示に応じて動作するほか、モニタや入力装置が一体となった操作卓から制御することも可能である。
【０００５】
特許文献１には、撮影対象物に対して自動で飛行する無人航空機が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５‐１１３１００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、ドローン近傍の風速の大きい場合にドローンを飛行させるとドローンが安定して飛行できないため、そのような場合には、ドローンの飛行を控えた方がよい。
【０００８】
また、所定の風速以上の場合には、ドローンを飛行させてはいなけないガイドラインもあり、ドローンの飛行前、又は飛行中に、風速に係るドローンの飛行基準（飛行条件）を満たしているかを確認する必要がある。
【０００９】
そこで、例えば、ドローンに風速計を搭載して、ドローン付近の風速を計測することも考えられるが、ドローンに搭載した風速計が、ドローンのプロペラの回転により発生する風も計測してしまうため、適切に風速を計測することは難しい。
【００１０】
また、ドローンに風速計を新たに設けると、新たなコストもかかってしまう。
【００１１】
そこで、本発明は、第１のタイミングにおける無人飛行機の第１の飛行位置と、その後の第２のタイミングにおける無人飛行機の第２の飛行位置とに基づいて、無人飛行機の飛行環境が、風速に係る無人飛行機の飛行条件を満たしているかを確認可能にするための仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、第１のタイミングにおける前記無人飛行機の第１の飛行位置と、前記第１のタイミングよりも後の第２のタイミングにおける前記無人飛行機の第２の飛行位置とを取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記第１の飛行位置と前記第２の飛行位置とに基づいて、前記無人飛行機の飛行環境が、風速に係る前記無人飛行機の飛行条件を満たしているかを判定する判定手段と、前記判定手段による判定結果を出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、第１のタイミングにおける前記無人飛行機の第１の飛行位置と、前記第１のタイミングよりも後の第２のタイミングにおける前記無人飛行機の第２の飛行位置とを取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記第１の飛行位置と前記第２の飛行位置とに基づいて、前記無人飛行機の近傍の風速を算出する算出手段と、前記算出手段により算出された風速を出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、第１のタイミングにおける無人飛行機の第１の飛行位置と、その後の第２のタイミングにおける無人飛行機の第２の飛行位置とに基づいて、無人飛行機の飛行環境が、風速に係る無人飛行機の飛行条件を満たしているかを確認可能にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施形態における情報処理システムの構成を示す図の一例である。
【図２】ドローン１０３のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】図１に示した情報処理装置１０１に適用可能な情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】ドローン１０３が地面から鉛直方向（重力方向）上部に浮上し、風により流される様子の一例を示す図である。
【図５】ローン１０３が飛行中に風速計測指示を受け付けた場合に、ドローン１０３の飛行補正機能の設定を解除して、ユーザにより設定された目標飛行位置まで飛行するようにドローン１０３が動作したが、風の影響で当該目標飛行位置まで飛行することが出来ず、ドローン１０３Ｂの位置までしか飛行できなかった様子を示す図である。
【図６】情報処理装置１０１のＣＰＵが実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】ドローン飛行補正機能の処理を示すフローチャートの一例を示す図である。
【図８】ドローン１０３の位置情報の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、以下説明する実施形態は、本発明を具体的に実施した場合の一例を示すもので、特許請求の範囲に記載した構成の具体的な実施形態の１つである。
【００１７】
図１は、本実施形態における情報処理システムの構成を示す図の一例である。
【００１８】
本実施形態の情報処理システムは、情報処理装置１０１と、ドローン（飛行体や無人航空機とも言う）１０３とがネットワーク１０２を介して相互に有線又は無線で通信可能に接続されている。
【００１９】
図１では、無人航空機（無人飛行機）の一例として、ドローン１０３を用いて説明しているが、ドローンだけではなく、無人飛行機、ＵＡＶであってもよい。
【００２０】
ドローン１０３は、ドローン１０３の操作端末として機能する情報処理装置１０１からの操作指示に従って飛行する無人の航空機である。また、ドローン１０３は、プログラムに従って自動飛行することができる航空機である。
【００２１】
ドローン１０３は、情報処理装置１０１からの指示に応じて、複数の回転翼を動作させて飛行する。この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。尚、図１に示すドローン１０３の回転翼は４枚であるが、これに限らない。３枚であっても、６枚であっても、８枚であってもよい。
【００２２】
ドローン１０３は、カメラを有し、カメラは、その撮影方向を可変させるため、カメラのレンズの向きを左右に動かすパン、上下に動かすチルト、そして、望遠にしたり広角にしたりするズームの機能を有し、遠隔地から操作（ＰＴＺ制御）できるようになっている。
【００２３】
また、情報処理装置１０１は、操作部を備え、この操作部は、ドローン１０３と、ドローン１０３に搭載されたカメラ２７１とを操作する部である。
【００２４】
また、ドローン１０３は、ＧＰＳ受信機を備えており、当該ＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの信号を受信することでドローン１０３の現在位置（緯度、経度）を特定することができる。
【００２５】
情報処理装置１０１を操作するユーザは、情報処理装置１０１の操作部を操作して、ドローン１０３の飛行方向や、飛行速度の操作を行う。
【００２６】
そして、情報処理装置１０１は、操作部の操作を受け付けると、ドローン１０３に、当該受け付けた操作内容の通りに飛行するように指示を送信して、ドローン１０３は、当該指示を受信すると、当該指示の通りに飛行するようにプロペラ２１３を制御する。このように、情報処理装置１０１は、操作部で操作された操作指示内容をドローン１０３に送信して、ドローン１０３の飛行を操作する。
【００２７】
また、ユーザは、情報処理装置１０１の操作部を操作して、ドローン１０３に搭載されたカメラ２７１のズームイン動作、ズームアウト動作、パン動作、チルト動作の操作を行う。情報処理装置１０１は、操作部の操作を受け付けると、カメラ２７１に、当該受け付けた操作内容の通りに動作するように指示を送信して、カメラ２７１は、当該指示を受信すると、当該指示の通りに動作するようにカメラ２７１内のレンズ等の各部材を動作して、ＰＴＺの調整を行うことができる。このように、情報処理装置１０１は、操作部で操作された操作指示内容をカメラ２７１に送信して、カメラ２７１のレンズのズーム動作、撮影方向のパン動作、チルト動作を操作する。
【００２８】
また、後述する図８に示す各種データは、情報処理装置１０１のメモリに記憶されており、図６、図７に示すフローチャートに示す各処理は、情報処理装置１０１のＣＰＵ等の制御手段が実行し実現される。
【００２９】
本実施形態では、図６、図７に示すフローチャートに示す各処理を、情報処理装置１０１のＣＰＵ等の制御手段が実行し実現する例として説明するが、後述する図８に示す各種データをドローン１０３のメモリに記憶し、ドローン１０３のＣＰＵ等の制御手段が実行し実現することもできる。
【００３０】
次に、図２を用いて、図１に示したドローン１０３のハードウェア構成について説明する。
【００３１】
図２は、ドローン１０３のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００３２】
なお、図２に示すドローン１０３のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００３３】
フライトコントローラ２００は、ドローン１０３の飛行制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、周辺バスインタフェース２０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ２０４という。）を備えている。
【００３４】
ＣＰＵ２０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ２０４に接続される外部メモリ２８０には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。
【００３５】
また、外部メモリ２８０（記憶手段）には、ドローン１０３の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０３（記憶手段）は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
【００３６】
ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ２０３にロードして、プログラムを読み取り実行することで各種動作を実現するものである。
【００３７】
周辺バスＩ／Ｆ２０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ２０４には、ＰＭＵ２１０、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０、ＧＰＳユニット２５０、センサ２６０、ＧＣＵ２７０、外部メモリ２８０が接続されている。
【００３８】
ＰＭＵ２１０は、パワーマネジメントユニットであり、ドローン１０３が備えるバッテリからＥＳＣ２１１への電源供給を制御することができる。ＥＳＣ２１１は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ＥＳＣ２１１に接続されるモータ２１２の回転数を制御することができる。ＥＳＣ２１１によってモータ２１２を回転させることで、モータ２１２に接続されるプロペラ２１３（回転翼）を回転させる。
【００３９】
なお、ＥＳＣ２１１、モータ２１２、プロペラ２１３のセットは、プロペラ２１３の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ２１３の数は、４枚であるので、このセットが４つ必要となる。
【００４０】
無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００４１】
また、無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０から送出されたベースバンド信号を無線ＬＡＮの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線ＬＡＮの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００４２】
ＧＰＳユニット２５０は、グローバルポジショニングシステムにより、ドローン１０３の現在位置を取得することの可能な受信機である。ＧＰＳユニット２５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができる。
【００４３】
センサ２６０は、ドローン１０３の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。ドローン１０３はセンサ２６０として、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、ＣＰＵ２０１がドローン１０３の姿勢や移動を制御する。
【００４４】
ＧＣＵ２７０は、ジンバルコントロールユニットであり、カメラ２７１とジンバル２７２の動作を制御するためのユニットである。ドローン１０３が飛行することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ２７１で撮影した際にブレが発生しないよう、ジンバル２７２によってドローン１０３の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル２７２によってカメラ２７１の遠隔操作を行うことも可能である。
【００４５】
ドローン１０３が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ２８０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。
【００４６】
次に、図３を用いて図１に示した情報処理装置１０１に適用可能な情報処理装置のハードウェア構成について説明する。
【００４７】
図３は、図１に示した情報処理装置１０１に適用可能な情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００４８】
図３において、３０１は、ＣＰＵで、システムバス３０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。また、ＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１には、ＣＰＵ３０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ  ／  Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、ＰＣの実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。
【００４９】
３０３は、ＲＡＭで、ＣＰＵ３０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ３０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１からＲＡＭ３０３にロードして、ロードしたプログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００５０】
また、３０５は入力コントローラで、キーボード（ＫＢ）や各操作を受け付ける操作部３０９（１００５、１０１０、１０１５）等のポインティングデバイス等からの入力を制御する。３０６は、ビデオコントローラで、液晶ディスプレイなどの表示部３１０への表示を制御する。
【００５１】
３０７は、メモリコントローラで、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶する外部記憶装置（ハードディスク（ＨＤ））や、フレキシブルディスク（ＦＤ）、或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ等の外部メモリ３１１へのアクセスを制御する。
【００５２】
３０８は、通信Ｉ／Ｆコントローラで、ネットワークを介して外部機器と無線又は優先で接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いた通信等が可能である。
【００５３】
なお、ＣＰＵ３０１は、例えばＲＡＭ３０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、表示部３１０上での表示を可能としている。また、ＣＰＵ３０１は、表示部３１０上の不図示のマウスカーソル等でのユーザ指示を可能とする。
【００５４】
本発明を実現するための後述する各種プログラムは、外部メモリ３１１に記録されており、必要に応じてＲＡＭ３０３にロードされることによりＣＰＵ３０１によって実行されるものである。さらに、上記プログラムの実行時に用いられる設定ファイル等も外部メモリ３１１に格納されており、これらについての詳細な説明も後述する。
【００５５】
図６を用いて、情報処理装置１０１のＣＰＵが実行する処理の一例について説明する。
【００５６】
図６は、情報処理装置１０１のＣＰＵが実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【００５７】
まず、情報処理装置１０１は、ドローン１０３が飛行中であるか否かを判定する（Ｓ６０１）。そして、ドローン１０３が飛行中であると判定された場合には（Ｓ６０１：ＹＥＳ）、処理をＳ６１８に移行し、一方、ドローン１０３が飛行中ではないと判定された場合には（Ｓ６０１：ＮＯ）、処理をＳ６０２に移行する。
【００５８】
情報処理装置１０１は、ユーザにより、ドローンの飛行指示を受け付けたか、又は上空の風速計測指示を受け付けたかを判定する（Ｓ６０２）。
【００５９】
そして、情報処理装置１０１は、ユーザにより、ドローンの飛行指示を受け付けたか、又は上空の風速計測指示を受け付けたと判定された場合には（Ｓ６０２：ＹＥＳ）、処理をＳ６０３に移行し、一方、いずれの指示も受け付けていないと判定された場合には（Ｓ６０２：ＮＯ）、処理をＳ６０１に戻す。
【００６０】
情報処理装置１０１は、Ｓ６０３において、ドローン飛行補正機能の設定を解除する（ＯＦＦ設定にする）。すなわち、ドローン飛行補正機能が実行されないように制御する。
【００６１】
Ｓ６０３、図７は、本発明の制御手段の適用例であり、第１のタイミングから、第２のタイミングまでは、指示された飛行位置又は飛行軌道からずれた飛行位置又は飛行軌道を飛行する無人飛行機が、当該指示された飛行位置又は飛行軌道を飛行するように無人飛行機を制御しないように制御する。
【００６２】
ここで、ドローン飛行補正機能の処理については、図７を用いて説明する。
【００６３】
図７は、ドローン飛行補正機能の処理を示すフローチャートの一例を示す図である。
【００６４】
図７に示す処理は、情報処理装置１０１のＣＰＵが実行する処理を示しているが、ドローン１０３のＣＰＵが実行することもできる。
【００６５】
図７に示すフローチャートに示す処理は、図６に示すフローチャートの各処理と並行して実行されている（並行処理されている）。
【００６６】
まず、情報処理装置１０１は、ドローン飛行補正機能の設定がされているか（ＯＮ設定になっているか）否かを判定する（Ｓ７０１）。
【００６７】
そして、情報処理装置１０１は、ドローン飛行補正機能の設定がされている（ＯＮ設定になっている）と判定された場合には（Ｓ７０１：ＹＥＳ）、処理をＳ７０２に移行し、一方、ドローン飛行補正機能の設定が解除されている（ＯＦＦ設定になっている）と判定された場合には（Ｓ７０１：ＮＯ）、処理をＳ７０６に移行する。
【００６８】
情報処理装置１０１は、Ｓ７０２において、前回のＳ７０２の判定処理を実行した時から、所定時間が経過しているか否かを判定する。所定時間を経過していると判定されると（Ｓ７０２：ＹＥＳ）、ドローン１０３の現在の位置を示す位置情報をＧＰＳユニット２５０から取得する（Ｓ７０３）。このように、ドローン１０３の位置情報を取得する際には、ＧＰＳユニット２５０から取得する。
【００６９】
そして、情報処理装置１０１は、Ｓ７０３で取得した位置情報が示す位置が、指示された飛行軌道又は飛行位置から、ずれているか否かを判定する（Ｓ７０４）。
【００７０】
情報処理装置１０１は、Ｓ７０３で取得した位置情報が示す位置が、指示された飛行軌道又は飛行位置から、ずれていると判定された場合には（Ｓ７０４：ＹＥＳ）、指示された飛行軌道又は飛行位置の方向に向けて飛行できるように、現在飛行しているドローン１０３の飛行方向を修正する。すなわち、例えば、指示された位置でホバリングするように飛行指示を受け、そのように飛行しているドローン１０３が、風で流されてしまい、当該指示された位置からずれてしまった場合には、当該指示された位置に戻るようにドローン１０３に対して飛行指示を行う。
【００７１】
このように、情報処理装置１０１は、指示された飛行位置又は飛行軌道からずれた飛行位置又は飛行軌道を飛行するドローン１０３（無人飛行機）が、当該指示された飛行位置又は飛行軌道を飛行するようにドローン１０３（無人飛行機）の飛行動作を制御する。
【００７２】
また、情報処理装置１０１は、Ｓ７０３で取得した位置情報が示す位置が、指示された飛行軌道又は飛行位置から、ずれていないと判定された場合には（Ｓ７０４：ＮＯ）、処理をＳ７０１に戻す。
【００７３】
また、情報処理装置１０１は、Ｓ７０１において、ドローン飛行補正機能の設定がされていない（ＯＦＦ設定になっている）と判定された場合には（Ｓ７０１：ＮＯ）、処理をＳ７０６に移行して、ドローン１０３（無人飛行機）が、指示された飛行位置又は飛行軌道からずれた飛行位置又は飛行軌道を飛行していたとしても、Ｓ７０５のドローン飛行補正機能のドローン飛行補正処理を実行することなく、ユーザから受け付けた指示通りに、ドローン１０３を飛行させる（Ｓ７０６）。
【００７４】
すなわち、情報処理装置１０１は、指示された飛行位置又は飛行軌道からずれた飛行位置又は飛行軌道を飛行するドローン１０３（無人飛行機）が、当該指示された飛行位置又は飛行軌道を飛行するようにドローン１０３（無人飛行機）を制御しないように制御する。
【００７５】
そして、情報処理装置１０１は、Ｓ７０６の処理を実行すると、処理をＳ７０１に戻す。
【００７６】
図６の説明に戻る。
【００７７】
次に、情報処理装置１０１は、Ｓ６０４において、ドローン１０３を鉛直方向（重力方向）上部に浮上させる。具体的には、情報処理装置１０１は、ドローン１０３に対して、ドローン１０３を鉛直方向（重力方向）上部に浮上させる指示を行い、ドローン１０３が当該指示を受信して、当該指示の通りに飛行動作を行う。
【００７８】
図４は、ドローン１０３が地面から鉛直方向（重力方向）上部に浮上し、風により流される様子の一例を示す図である。
【００７９】
Ｓ６０４の処理により、例えば、図４（Ａ）に示すように地面４０１に着陸しているドローン１０３が、図４（Ｂ）に示すように鉛直方向（重力方向）上部に浮上する。
【００８０】
そして、情報処理装置１０１は、ドローン１０３から、ドローン１０３に搭載された高度計が示す高度を受信して、当該高度に基づいてドローン１０３が所定の高度（高度域（例えば、１０．０ｍ〜１０．５ｍ））に到達したか否かを判定する（Ｓ６０５）。すなわち、情報処理装置１０１は、ドローン１０３から、ドローン１０３に搭載された高度計が示す高度を受信して、当該高度が所定幅（例えば、１０．０ｍ〜１０．５ｍ）の範囲内の値であるか否かを判定する。
【００８１】
そして、情報処理装置１０１は、ドローン１０３が所定の高度（高度域）に到達した判定された場合には（Ｓ６０５：ＹＥＳ）、処理をＳ６０６に移行し、ドローン１０３が所定の高度（高度域）に到達していないと判定された場合には（Ｓ６０５：ＮＯ）、処理をＳ５０４に移行する。
【００８２】
そして、情報処理装置１０１は、Ｓ６０６において、ドローン１０３を当該所定の高度（高度域）で留まるホバリング動作を行う指示を、ドローン１０３に対して送信して、ドローン１０３に対してホバリング動作を行わせる。
【００８３】
このホバリングの動作は、少なくともＳ６０９で位置情報を取得するまでは、ホバリングの動作を継続している。すなわち、無人飛行機は、第１のタイミングから、第２のタイミングまでは、ホバリングしている。この第１のタイミングから第２のタイミングまでの期間は所定の期間（Ｓ６０８の所定の時間）である。
【００８４】
次に、情報処理装置１０１は、ドローン１０３がＳ６０５で説明した所定の高度（高度域）に到達した時点のドローン１０３の位置情報（例えば、位置情報１（緯度Ｘ１：経度Ｙ１））を、ドローン１０３から取得する（Ｓ６０７）。
【００８５】
Ｓ６０７は、本発明の取得手段の適用例であり、第１のタイミングにおける無人飛行機の第１の飛行位置を取得する。
【００８６】
そして、情報処理装置１０１は、ドローン１０３がＳ５０５で説明した所定の高度（高度域）に到達した時点から、所定の時間（例えば、１０秒）が経過したか否かを判定する（Ｓ６０８）。
【００８７】
そして、情報処理装置１０１は、ドローン１０３がＳ６０５で説明した所定の高度（高度域）に到達した時点から、所定の時間（例えば、１０秒）が経過したと判定された場合には（Ｓ６０８：ＹＥＳ）、現在のドローン１０３の位置情報（例えば、位置情報２（緯度Ｘ２：経度Ｙ２））を取得する（Ｓ６０９）。この時点で、例えば、ドローン１０３は、図４（Ｃ）に示すように、ドローンの飛行補正機能の設定を解除しているため、ドローン１０３Ａの位置に風で流されている。
【００８８】
Ｓ６０９は、本発明の取得手段の適用例であり、上述の第１のタイミングよりも後の第２のタイミングにおける無人飛行機の第２の飛行位置を取得する。
【００８９】
次に、情報処理装置１０１は、Ｓ６０７で取得したドローン１０３の位置情報（例えば、位置情報１（緯度Ｘ１：経度Ｙ１））と、Ｓ６０９で取得したドローン１０３の位置情報（例えば、位置情報２（緯度Ｘ２：経度Ｙ２））との差を算出して特定する。
【００９０】
図８（Ａ）は、Ｓ６０７で取得したドローン１０３の位置情報と、Ｓ６０９で取得したドローン１０３の位置情報の一例を示す図である。
【００９１】
図８（Ａ）に示す「高度１０ｍ到着直後の位置」のレコードは、Ｓ６０７で取得したドローン１０３の位置情報を示し、図８（Ａ）に示す「高度１０ｍ到着してから１０秒後の位置」は、Ｓ６０９で取得したドローン１０３の位置情報を示している。
【００９２】
緯度１秒あたり３０．８６ｍであり、経度１秒あたり２５．３７ｍであるため、ここで算出された差の位置情報（緯度Ｘ３：経度Ｙ３）に、乗算することで、緯度、経度の移動距離を計算する。例えば、緯度の移動距離は、Ｘ３×３０．８６ｍであり、経度の移動距離はＹ３×２５．３７ｍである。
【００９３】
そして、緯度の移動距離を２乗した値と経度の移動距離を２乗した値との和の平方根を計算することで、ドローン１０３の移動距離を算出することができる。
【００９４】
そして、情報処理装置１０１は、ここで算出された移動距離を、上記の所定の時間（例えば、１０秒）で除算することにより、ドローン１０３の移動速度を風速として計測する。また、ここで算出されたドローン１０３の移動速度に、実験などにより予め得られた所定の係数を乗算することで、より実測に近い風速を算出することもできる。（Ｓ６１０）
次に、情報処理装置１０１は、Ｓ６１０で算出された、Ｓ６０７で取得した位置情報とＳ６０９で取得した位置情報との差の値、Ｓ６１０で算出された移動距離、又は風速が、所定値以上であるか否かを判定する。ここで所定値とは、ドローン１０３による飛行を制限する風速（例えば、１０ｍ／ｓ）に対応する所定値（飛行条件）である。例えば、Ｓ６１０で算出された移動距離が所定値（５．０ｍ）以上である場合には、ドローン１０３周辺の環境の風速は１０ｍ／ｓ以上となる。
【００９５】
そして、情報処理装置１０１は、Ｓ６１０で算出された差の値、移動距離、又は風速が、所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ６１１）。
【００９６】
Ｓ６１１は、本発明の判定手段の適用例であり、Ｓ６０７の取得手段により取得された第１の飛行位置と、Ｓ６０９の取得手段により取得された第２の飛行位置とに基づいて、無人飛行機の飛行環境が、風速に係る無人飛行機の飛行条件を満たしているかを判定する。
【００９７】
すなわち、Ｓ６１１の判定手段は、Ｓ６０７の取得手段により取得された第１の飛行位置と、Ｓ６０９の取得手段により取得された第２の飛行位置との差が所定値以上であるか否かを判定することにより、無人飛行機の飛行環境が、風速に係る無人飛行機の飛行条件を満たしているかを判定する。
【００９８】
そして、情報処理装置１０１は、Ｓ６１０で算出された差の値、移動距離、又は風速が、所定値以上であると判定された場合（無人飛行機の飛行環境が、風速に係る無人飛行機の飛行条件を満たさないと判定された場合）には（Ｓ６１１：ＹＥＳ）、判定結果として、ドローン１０３（無人飛行機）による飛行に係るアラートを出力する。ここでは、情報処理装置１０１の表示部に当該アラートを表示してもよいし、音声などでアラートを出力してもよい。
【００９９】
また、このアラートの内容は、ドローン１０３の近傍の風速が、ドローンの飛行が禁止されている所定値（例えば、１０ｍ／ｓ）以上であり、ドローンの飛行を許可できない旨の内容であり、この旨が表示または音声で出力される。
【０１００】
また、情報処理装置１０１は、Ｓ６１０で算出された差の値、、移動距離、又は風速を表示または音声で出力（通知）する。
また、また、情報処理装置１０１は、ユーザによる飛行指示に基づくドローン１０３の飛行を不許可（禁止）させ、元の地点に飛行して戻ってくるようにドローン１０３を制御する（Ｓ６１２）。そして、処理をＳ６０１に移行する。
【０１０１】
また、情報処理装置１０１は、Ｓ６１０で算出された差の値、移動距離、又は風速が、所定値未満であると判定された場合（無人飛行機の飛行環境が、風速に係る無人飛行機の飛行条件を満たすと判定された場合）には（Ｓ６１１：ＮＯ）、処理をＳ６１３に移行する。
【０１０２】
情報処理装置１０１は、Ｓ６０２で、ユーザにより、ドローンの飛行指示を受け付けたか、上空の風速計測指示を受け付けたかを判定する（Ｓ６１３）。
【０１０３】
そして、情報処理装置１０１は、ユーザにより、ドローンの飛行指示を受け付けたと判定された場合には（Ｓ６１３：ドローンの飛行指示）、処理をＳ６１６に移行し、一方、上空の風速計測指示を受け付けたと判定された場合には（Ｓ６１３：上空の風速計測指示）、処理をＳ６１４に移行する。
【０１０４】
情報処理装置１０１は、ドローン飛行補正機能を設定する（ＯＮ設定にする）。すなわち、ドローン飛行補正機能の処理（Ｓ７０５）が実行されるように制御する（Ｓ６１４）。
【０１０５】
そして、情報処理装置１０１は、Ｓ６１２のように、ドローン１０３（無人飛行機）による飛行に係るアラートを出力せずに、Ｓ６１０で算出された差の値、移動距離、又は風速を表示または音声で出力（通知）する（Ｓ６１５）。
【０１０６】
また、情報処理装置１０１は、ドローン飛行補正機能を設定する（ＯＮ設定にする）。すなわち、ドローン飛行補正機能の処理（Ｓ７０５）が実行されるように制御する（Ｓ６１６）。
【０１０７】
そして、ユーザによる飛行指示に基づくドローン１０５の飛行を許可し、当該飛行指示に基づきドローン１０３を飛行させる。また、Ｓ６１０で算出された差の値、移動距離、又は風速を表示または音声で出力（通知）する（Ｓ６１７）。そして、処理をＳ６０１に戻す。
【０１０８】
Ｓ６１７、Ｓ６１５、Ｓ６１２は、本発明の出力手段の適用例であり、Ｓ６１１の判定手段による判定結果を出力する。
【０１０９】
上述の通り、Ｓ６１２の出力手段は、Ｓ６１１の判定手段により、無人飛行機の飛行環境が、風速に係る無人飛行機の飛行条件を満たしていないと判定された場合に、判定結果として、無人飛行機による飛行に係るアラートを出力する。
【０１１０】
情報処理装置１０１は、Ｓ６０１において、ドローン１０３が飛行中であると判定された場合に（Ｓ６０１：ＹＥＳ）、風速を計測する風速計測指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ６１８）。
【０１１１】
情報処理装置１０１は、風速を計測する風速計測指示を受け付けたと判定された場合には（Ｓ６１８：ＹＥＳ）、Ｓ６１９において、ドローン飛行補正機能の設定を解除する（ＯＦＦ設定にする）。すなわち、ドローン飛行補正機能が実行されないように制御する。
【０１１２】
Ｓ６１９、図７は、本発明の制御手段の適用例であり、第１のタイミングから、第２のタイミングまでは、指示された飛行位置又は飛行軌道からずれた飛行位置又は飛行軌道を飛行する無人飛行機が、当該指示された飛行位置又は飛行軌道を飛行するように無人飛行機を制御しないように制御する。
【０１１３】
そして、情報処理装置１０１は、現在のドローン１０３の飛行位置の位置情報をドローン１０３から取得する。（Ｓ６２０）
Ｓ６２０で取得する位置情報の例として、図８（Ｂ）、（Ｃ）に示す「現在地の位置（基準位置）」のレコードを示す。
【０１１４】
図５は、ドローン１０３が飛行中に風速計測指示を受け付けた場合に、ドローン１０３の飛行補正機能の設定を解除して、ユーザにより設定された目標飛行位置まで飛行するようにドローン１０３が動作したが、風の影響で当該目標飛行位置まで飛行することが出来ず、ドローン１０３Ｂの位置までしか飛行できなかった様子を示す図である。
【０１１５】
情報処理装置１０１は、例えば、Ｓ６２０において、図５の基準位置に示されたる現在のドローン１０３の飛行位置の位置情報をドローン１０３から取得する（Ｓ６２０）。
【０１１６】
そして、ドローン１０３は、ユーザにより指示された目標飛行位置（図５のドローン１０３Ａの位置）まで所定時間後（例えば１秒後）に到達できるように飛行動作する。
【０１１７】
そして、情報処理装置１０１は、所定時間（例えば１秒）が経過したかを判定する（Ｓ６２１）。そして、所定時間（例えば１秒）が経過したと判定した場合には、現在のドローン１０３Ｂの位置情報（例えば、図５の緯度Ｘ３：経度Ｙ３）を取得する（Ｓ６２２）。
【０１１８】
Ｓ６２２で取得する位置情報の例として、図８（Ｃ）の「所定時間後のドローンの位置」のレコードの位置情報を示す。
【０１１９】
そして、情報処理装置１０１は、所定時間（例えば１秒）後に位置すべきドローン１０３の位置情報（目標飛行位置の位置情報（例えば、図５の緯度Ｘ２：経度Ｙ２））を取得する（Ｓ６２３）。ここで、Ｓ６２３で取得する位置情報の例として、図８（Ｂ）の「飛行目標地の位置（所定時間後に位置すべきドローンの位置）」のレコードに当該位置情報を示す。
【０１２０】
そして、情報処理装置１０１は、Ｓ６２０で取得した位置情報が示す位置と、Ｓ６２３で取得した位置情報が示す位置とから、Ｓ６２０で取得した位置情報が示す位置から、Ｓ６２３で取得した位置情報が示す位置までの距離を算出する。
【０１２１】
また、情報処理装置１０１は、Ｓ６２０で取得した位置情報が示す位置と、Ｓ６２２で取得した位置情報が示す位置とから、Ｓ６２０で取得した位置情報が示す位置から、Ｓ６２２で取得した位置情報が示す位置までの距離を算出する。
【０１２２】
ここでの算出方法は、上記での説明と同様の方法であるため、ここでは説明を省略する。
【０１２３】
そして、情報処理装置１０１は、Ｓ６２０で取得した位置情報が示す位置から、Ｓ６２３で取得した位置情報が示す位置までの距離と、Ｓ６２０で取得した位置情報が示す位置から、Ｓ６２２で取得した位置情報が示す位置までの距離との差を算出して特定する。
【０１２４】
また、情報処理装置１０１は、当該算出された距離の差に、実験などにより予め得られた所定の係数を乗ずることにより、ドローン１０３近傍の風速を計算して計測する（Ｓ６２３４）。
【０１２５】
そして、情報処理装置１０１は、Ｓ６２４で算出された距離の差が所定値（例えば５．０ｍ）以上であるか否か、又はＳ６２４で算出された風速が所定値（例えば１０ｍ／ｓ）以上であるかを判定する（Ｓ６２５）。
【０１２６】
ここで所定値とは、ドローン１０３による飛行を制限する風速（例えば、１０ｍ／ｓ）に対応する所定値（飛行条件）である。例えば、Ｓ６２４で算出された差が所定値（５．０ｍ）以上である場合には、ドローン１０３周辺の環境の風速は、ドローンの飛行が禁止されている１０ｍ／ｓ以上となる。この所定値（５．０ｍ）は、実験により予め得られた値である。
【０１２７】
そして、情報処理装置１０１は、Ｓ６２４で算出された距離の差が所定値以上であると判定された場合、または、Ｓ６２４で算出された風速が所定値（例えば１０ｍ／ｓ）以上であると判定された場合は（Ｓ６２５：ＹＥＳ）、ドローン飛行補正機能を設定する（ＯＮ設定にする）。すなわち、ドローン飛行補正機能の処理（Ｓ７０５）が実行されるように制御する（Ｓ６２６）。そして、情報処理装置１０１は、処理をＳ６１２に移行する。
【０１２８】
また、情報処理装置１０１は、Ｓ６２４で算出された距離の差が所定値（例えば５．０ｍ）未満である、又は、Ｓ６２４で算出された風速が所定値（例えば１０ｍ／ｓ）未満であると判定された場合には（Ｓ６２５：ＮＯ）、処理をＳ６１６に移行する。
【０１２９】
Ｓ６２５は、本発明の判定手段の適用例であり、Ｓ６２０の取得手段により取得された第１の飛行位置から所定時間後の飛行目標位置までの距離と、第１の飛行位置から当該所定時間後の第２の飛行位置（Ｓ６２２で取得した位置情報が示す位置）までの距離との差が所定値以上であるか否かを判定することにより、無人飛行機の飛行環境が、風速に係る無人飛行機の飛行条件を満たしているかを判定する。
【０１３０】
図６のＳ６０３、Ｓ６１９、Ｓ６１４、Ｓ６１６、Ｓ６２６、及び図７は、本発明の制御手段の適用例であり、無人飛行機の飛行環境が、風速に係る前記無人飛行機の飛行条件を満たしているかを判定する場合には、第１のタイミングから、第２のタイミングまでは、指示された飛行位置又は飛行軌道からずれた飛行位置又は飛行軌道を飛行する無人飛行機が、指示された飛行位置又は飛行軌道を飛行するように無人飛行機を制御しないように制御し、また、無人飛行機の飛行環境が、風速に係る前記無人飛行機の飛行条件を満たしているかを判定しない場合には、指示された飛行位置又は飛行軌道からずれた飛行位置又は飛行軌道を飛行する無人飛行機が、指示された飛行位置又は飛行軌道を飛行するように無人飛行機を制御する。
【０１３１】
上述のＳ６１０、Ｓ６２４は、本発明の算出手段の適用例であり、取得手段により取得された第１の飛行位置と第２の飛行位置とに基づいて、無人飛行機の近傍の風速を算出する。
【０１３２】
また、Ｓ６１７、Ｓ６１５、Ｓ６１２は、本発明の出力手段の適用例であり、算出手段により算出された風速を出力する。
【０１３３】
このように、ドローン１０３が目標飛行位置（目的地）に所定時間後に到着するように飛行している際に、風５０１により、当該目標飛行位置に当該所定時間後に到着できない場合に、風５０１により、どれだけ進めなかったかを確認することで、無人飛行機の飛行環境が、風速に係る無人飛行機の飛行条件を満たしているかを確認可能になる。
【０１３４】
以上、本発明によれば、第１のタイミングにおける無人飛行機の第１の飛行位置と、その後の第２のタイミングにおける無人飛行機の第２の飛行位置とに基づいて、無人飛行機の飛行環境が、風速に係る無人飛行機の飛行条件を満たしているかを確認可能にすることができる。
【０１３５】
本発明は、例えば、システム、装置、方法、読み取り実行可能なプログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、１つの機器からなる装置に適用してもよい。
【０１３６】
なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。
【０１３７】
したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。
【０１３８】
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。
【０１３９】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などもある。
【０１４０】
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。
【０１４１】
また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。
【０１４２】
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。
【０１４３】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。
【０１４４】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。
【０１４５】
なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【０１４６】
１０１  情報処理装置
１０２  ネットワーク
１０３  ドローン（飛行体）
【図１】
2019010943.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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