(57)【要約】【課題】ユーザが電子ミラーの表示画面を見ながらその表示画面上で直接操作できるようにする。【解決手段】電子ミラー用ディスプレイ１３は、カメラ１１により撮像された車外後方の映像を表示する。モータ１２は、カメラ１１の角度を調整する。モータ制御量計算部２２は、電子ミラー用ディスプレイ１３と一体に構成されたタッチパネル１４により検知されたタッチ位置に基づいて、モータ１２の制御量を計算する。モータ制御部２３は、モータ制御量計算部２２により計算された制御量に応じてモータ１２を制御することによって、カメラ１１の角度を調整する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車外後方を撮像するカメラと、前記カメラの角度を調整するモータと、前記カメラにより撮像された映像を表示する電子ミラー用ディスプレイと、前記電子ミラー用ディスプレイと一体に構成されてタッチ位置及び押圧力を検知するタッチパネルとを備える電子ミラー装置を制御する電子ミラー制御装置であって、
前記タッチパネルにより検知されたタッチ位置又は押圧力の少なくとも一方に基づいて前記モータの制御量を計算するモータ制御量計算部と、
前記モータ制御量計算部により計算された制御量に応じて前記モータを制御して前記カメラの角度を調整するモータ制御部とを備えることを特徴とする電子ミラー制御装置。
【請求項２】
前記タッチパネルのタッチ位置又は押圧力の少なくとも一方に対して、前記モータの制御量が非線形に変化することを特徴とする請求項１記載の電子ミラー制御装置。
【請求項３】
前記モータ制御量計算部は、前記タッチパネルにより検知されたタッチ位置又は押圧力の少なくとも一方に基づく前記カメラの角度調整が行われた後に、前記押圧力が変化した場合、前記押圧力の変化量に基づいて、前記カメラの角度を微調整するための前記モータの制御量を計算し、
前記モータ制御部は、前記モータ制御量計算部により計算された制御量に応じて前記モータを制御して前記カメラの角度を微調整することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の電子ミラー制御装置。
【請求項４】
前記電子ミラー装置は、前記電子ミラー用ディスプレイを振動させるアクチュエータを備える構成であって、
前記電子ミラー制御装置は、前記カメラの角度が可動域限界に達した場合、前記アクチュエータを制御して前記電子ミラー用ディスプレイを振動させるアクチュエータ制御部を備えることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の電子ミラー制御装置。
【請求項５】
車外後方を撮像するカメラと、前記カメラにより撮像された映像を表示する電子ミラー用ディスプレイ及び操作用ディスプレイと、前記操作用ディスプレイと一体に構成されてタッチ位置を検知するタッチパネルとを備える電子ミラー装置を制御する電子ミラー制御装置であって、
前記タッチパネルにより検知されたタッチ位置に基づいて、前記カメラにより撮像された映像のうちの前記電子ミラー用ディスプレイに表示させる表示エリアを計算する表示エリア計算部と、
前記カメラにより撮像された映像のうちの前記表示エリア計算部により計算された表示エリアの映像を抽出して前記電子ミラー用ディスプレイに表示させると共に、前記カメラにより撮像された映像に対して前記表示エリア計算部により計算された表示エリアを表す画像を重畳して前記操作用ディスプレイに表示させる映像処理部とを備えることを特徴とする電子ミラー制御装置。
【請求項６】
前記電子ミラー装置は、前記カメラの角度を調整するもモータを備える構成であって、
前記電子ミラー制御装置は、
前記表示エリア計算部により計算された表示エリアが前記操作用ディスプレイの表示画面の大きさを示す表示可能エリア内にあるか否かを判定する表示エリア判定部と、
前記表示エリア判定部により前記表示エリアが前記表示可能エリア限界に達したと判定された場合、前記表示エリアと前記表示可能エリアとの位置関係に基づいて前記モータの制御量を計算するモータ制御量計算部と、
前記モータ制御量計算部により計算された制御量に応じて前記モータを制御して前記カメラの角度を調整するモータ制御部とを備えることを特徴とする請求項５記載の電子ミラー制御装置。
【請求項７】
前記電子ミラー装置は、前記操作用ディスプレイを振動させるアクチュエータを備える構成であって、
前記電子ミラー制御装置は、前記カメラの角度が可動域限界に達した場合、前記アクチュエータを制御して前記操作用ディスプレイを振動させるアクチュエータ制御部を備えることを特徴とする請求項６記載の電子ミラー制御装置。
【請求項８】
車外後方を撮像するカメラと、
前記カメラの角度を調整するモータと、
前記カメラにより撮像された映像を表示する電子ミラー用ディスプレイと、
前記電子ミラー用ディスプレイと一体に構成されてタッチ位置及び押圧力を検知するタッチパネルと、
前記タッチパネルにより検知されたタッチ位置又は押圧力の少なくとも一方に基づいて前記モータの制御量を計算するモータ制御量計算部と、
前記モータ制御量計算部により計算された制御量に応じて前記モータを制御して前記カメラの角度を調整するモータ制御部とを備える電子ミラーシステム。
【請求項９】
車外後方を撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像された映像を表示する電子ミラー用ディスプレイ及び操作用ディスプレイと、
前記操作用ディスプレイと一体に構成されてタッチ位置を検知するタッチパネルと、
前記タッチパネルにより検知されたタッチ位置に基づいて、前記カメラにより撮像された映像のうちの前記電子ミラー用ディスプレイに表示させる表示エリアを計算する表示エリア計算部と、
前記カメラにより撮像された映像のうちの前記表示エリア計算部により計算された表示エリアの映像を抽出して前記電子ミラー用ディスプレイに表示させると共に、前記カメラにより撮像された映像に対して前記表示エリア計算部により計算された表示エリアを表す画像を重畳して前記操作用ディスプレイに表示させる映像処理部とを備える電子ミラーシステム。
【請求項１０】
車外後方を撮像するカメラと、前記カメラの角度を調整するモータと、前記カメラにより撮像された映像を表示する電子ミラー用ディスプレイと、前記電子ミラー用ディスプレイと一体に構成されてタッチ位置及び押圧力を検知するタッチパネルとを備える電子ミラー装置を制御する電子ミラー制御方法であって、
モータ制御量計算部が、前記タッチパネルにより検知されたタッチ位置又は押圧力の少なくとも一方に基づいて前記モータの制御量を計算し、
モータ制御部が、前記モータ制御量計算部により計算された制御量に応じて前記モータを制御して前記カメラの角度を調整することを特徴とする電子ミラー制御方法。
【請求項１１】
車外後方を撮像するカメラと、前記カメラにより撮像された映像を表示する電子ミラー用ディスプレイ及び操作用ディスプレイと、前記操作用ディスプレイと一体に構成されてタッチ位置を検知するタッチパネルとを備える電子ミラー装置を制御する電子ミラー制御方法であって、
表示エリア計算部が、前記タッチパネルにより検知されたタッチ位置に基づいて、前記カメラにより撮像された映像のうちの前記電子ミラー用ディスプレイに表示させる表示エリアを計算し、
映像処理部が、前記カメラにより撮像された映像のうちの前記表示エリア計算部により計算された表示エリアの映像を抽出して前記電子ミラー用ディスプレイに表示させると共に、前記カメラにより撮像された映像に対して前記表示エリア計算部により計算された表示エリアを表す画像を重畳して前記操作用ディスプレイに表示させることを特徴とする電子ミラー制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電子ミラー装置を制御する電子ミラー制御装置、電子ミラー装置及び電子ミラー制御装置を含む電子ミラーシステム、並びに、電子ミラー装置を制御する電子ミラー制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電子ミラーは、カメラが撮像した車外後方の映像を表示するディスプレイである。特許文献１に係るミラー制御装置は、タッチパッド上の指の動きに応じて、電子ミラーに表示される映像を制御する。上記ミラー制御装置は、タッチパッド上で左から右方向にスワイプ操作が行われた場合、左から右方向にカメラを回転させ、カメラの撮像角度を調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１４１２４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に係るミラー制御装置では、ユーザは、電子ミラーの表示画面を見ながら、手元のタッチパッドを操作する構成であった。そのため、ユーザは、電子ミラーの表示画面を見ながらその表示画面上で直接操作することができないという課題があった。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、ユーザが電子ミラーの表示画面を見ながらその表示画面上で直接操作できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る電子ミラー制御装置は、車外後方を撮像するカメラと、カメラの角度を調整するモータと、カメラにより撮像された映像を表示する電子ミラー用ディスプレイと、電子ミラー用ディスプレイと一体に構成されてタッチ位置及び押圧力を検知するタッチパネルとを備える電子ミラー装置を制御する電子ミラー制御装置であって、タッチパネルにより検知されたタッチ位置又は押圧力の少なくとも一方に基づいてモータの制御量を計算するモータ制御量計算部と、モータ制御量計算部により計算された制御量に応じてモータを制御してカメラの角度を調整するモータ制御部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、電子ミラー用ディスプレイと一体に構成されたタッチパネルにより検知されたタッチ位置又は押圧力の少なくとも一方に基づいて、電子ミラー用ディスプレイに表示する映像を撮像するカメラの角度を調整するようにしたので、ユーザは電子ミラーの表示画面を見ながらその表示画面上で直接操作できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る電子ミラーシステムの構成例を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１の電子ミラー用ディスプレイの一例を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る電子ミラー制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態２の電子ミラー用ディスプレイの一例を示す図である。
【図５】図５Ａ及び図５Ｂは、実施の形態２において、タッチパネル上の中心位置からの水平距離と、カメラの水平角度との対応関係を示すグラフである。
【図６】実施の形態３の電子ミラー用ディスプレイの一例を示す図である。
【図７】実施の形態３において、押圧力Ｎに水平方向の係数Ａを乗じた調整値ＮＡと、カメラの水平角度との対応関係を示すグラフである。
【図８】実施の形態４に係る電子ミラー制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態５に係る電子ミラーシステムの構成例を示すブロック図である。
【図１０】実施の形態５における電子ミラー用ディスプレイの一例を示す図である。
【図１１】実施の形態６に係る電子ミラーシステムの構成例を示すブロック図である。
【図１２】図１２Ａは、実施の形態６における操作用ディスプレイの一例を示す図であり、図１２Ｂ及び図１２Ｃは、電子ミラー用ディスプレイの例を示す図である。
【図１３】図１３Ａ及び図１３Ｂは、実施の形態６における操作用ディスプレイの例を示す図であり、図１３Ｃ及び図１３Ｄは、電子ミラー用ディスプレイの例を示す図である。
【図１４】実施の形態６に係る電子ミラー制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【図１５】実施の形態７に係る電子ミラーシステムの構成例を示すブロック図である。
【図１６】図１６Ａ及び図１６Ｂは、各実施の形態に係る電子ミラー制御装置のハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る電子ミラーシステム１の構成例を示すブロック図である。電子ミラーシステム１は、車両に搭載されるものであって、電子ミラー装置１０と、電子ミラー制御装置２０とを備える。電子ミラー装置１０は、カメラ１１と、モータ１２と、電子ミラー用ディスプレイ１３と、タッチパネル１４とを備える。電子ミラー制御装置２０は、有効操作判定部２１と、モータ制御量計算部２２と、モータ制御部２３と、映像処理部２４とを備える。
【００１０】
カメラ１１は、車両後部に設置され、車外後方を撮像し、撮像した映像を映像処理部２４へ出力する。
【００１１】
モータ１２は、モータ制御部２３の制御によりカメラ１１の角度を調整する。図１の例では、モータ１２は、カメラ１１の角度を水平方向に変更する水平用モータ１２ａと、カメラ１１の角度を垂直方向に変更する垂直用モータ１２ｂとを含む。
【００１２】
電子ミラー用ディスプレイ１３は、車内に設置され、カメラ１１により撮像された車外後方の映像を映像処理部２４から受け取って表示する。
以下では、電子ミラー用ディスプレイ１３がルームミラーの位置に設置された場合を例に用いて、電子ミラーシステム１を説明する。ルームミラーの位置とは、即ち、車室内前席のフロントガラス上部付近である。ルームミラーの位置に設置された電子ミラー用ディスプレイ１３の画面は、予めユーザが所望する角度に向けられており、その角度が保たれる。
【００１３】
タッチパネル１４は、電子ミラー用ディスプレイ１３と一体に構成される。タッチパネル１４は、ユーザが電子ミラー用ディスプレイ１３にタッチしたときのタッチ位置、及びそのタッチ位置における押圧力を検知し、有効操作判定部２１へ出力する。
【００１４】
有効操作判定部２１は、タッチパネル１４により検知された押圧力と予め定められた閾値とを比較する。この閾値は、ユーザがカメラ１１の角度を調整することを意図して電子ミラー用ディスプレイ１３にタッチしたか否かを判定するための圧力値である。有効操作判定部２１は、押圧力が閾値以上の場合、ユーザがカメラ１１の角度を調整することを意図して電子ミラー用ディスプレイ１３にタッチしたと判定し、タッチパネル１４により検知されたタッチ位置及び押圧力の情報をモータ制御量計算部２２へ出力する。一方、有効操作判定部２１は、押圧力が閾値未満の場合、誤接触と判定し、タッチ位置及び押圧力の情報を破棄する。
【００１５】
モータ制御量計算部２２は、有効操作判定部２１から受け取ったタッチ位置又は押圧力の少なくとも一方に基づいてモータ１２の制御量を計算し、計算した制御量をモータ制御部２３へ出力する。
実施の形態１では、モータ制御量計算部２２は、有効操作判定部２１から受け取ったタッチ位置に基づいてモータ１２の制御量を計算する。詳細は後述する。
【００１６】
モータ制御部２３は、モータ制御量計算部２２から受け取った制御量に応じてモータ１２を制御することによって、カメラ１１の角度を調整する。カメラ１１の角度が調整されることにより、ユーザが電子ミラー用ディスプレイ１３を介して視認する車外後方の範囲が調整される。
【００１７】
映像処理部２４は、車外後方の映像をカメラ１１から受け取り、電子ミラー用ディスプレイ１３へ出力して表示させる。その際、電子ミラー用ディスプレイ１３の表示画素数がカメラ１１の映像画素数に対して小さい場合、映像処理部２４は、カメラ１１により撮像された映像を、電子ミラー用ディスプレイ１３が表示可能な画素数の映像に加工する。また、電子ミラー用ディスプレイ１３の表示画素の縦横比がカメラ１１の映像画素の縦横比と異なる場合、映像処理部２４は、カメラ１１により撮像された映像を、電子ミラー用ディスプレイ１３の縦横比に合う映像に加工する。なお、カメラ１１により撮像された映像の加工が不要である場合には映像処理部２４は不要であり、カメラ１１から電子ミラー用ディスプレイ１３に対して直接映像が出力されてもよい。
【００１８】
また、図示しない入力装置等を介して、ユーザがカメラ１１の角度を示すスケールを表示するよう指示した場合、映像処理部２４は、カメラ１１により撮像された映像に対してカメラ１１の角度を示すスケール画像を重畳して電子ミラー用ディスプレイ１３へ出力してもよい。図示しない入力装置は、電子ミラー装置１０に設けられたボタン又は音声認識装置等である。また、タッチパネル１４がユーザの指の接近を検知した場合に、映像処理部２４が、この指がタッチパネル１４に接触する前にスケール画像を電子ミラー用ディスプレイ１３に表示させてもよい。
【００１９】
図２は、実施の形態１における電子ミラー用ディスプレイ１３の一例を示す図である。モータ制御量計算部２２は、タッチパネル１４の中心位置をカメラ１１の水平方向の角度０度及び垂直方向の角度０度とし、中心位置からの距離に対してカメラ１１の角度が線形に変化する定義情報を保持している。映像処理部２４は、タッチパネル１４の中心位置をカメラ１１の水平方向の角度０度及び垂直方向の角度０度とし、中心位置からの距離に対してカメラ１１の角度が線形に変化するスケール画像を保持している。図２の例では、映像処理部２４が上記スケール画像を電子ミラー用ディスプレイ１３に表示させている。また、図２の例では、カメラ１１は、水平方向に−９０度（つまり左方向９０度）から９０度（つまり右方向９０度）まで角度調整が可能であり、垂直方向にも−９０度（つまり下方向９０度）から９０度（つまり上方向９０度）まで角度調整が可能である。
【００２０】
図３は、実施の形態１に係る電子ミラー制御装置２０の動作例を示すフローチャートである。電子ミラー制御装置２０は、図３のフローチャートに示される動作を繰り返す。
ユーザは、タッチパネル１４と一体に構成された電子ミラー用ディスプレイ１３上をタッチ操作する。タッチパネル１４は、サンプリング周期ごとに、タッチ操作のタッチ位置及び押圧力を検知して有効操作判定部２１へ出力する。
【００２１】
ステップＳＴ１において、有効操作判定部２１は、タッチパネル１４により検知されたタッチ位置及び押圧力の情報を受け取る。ここでは、図２に示される電子ミラー用ディスプレイ１３に対し、ユーザが右方向に６０度、及び上方向に４５度の位置をタッチしている場合を想定する。
【００２２】
ステップＳＴ２において、有効操作判定部２１は、押圧力が閾値以上である場合（ステップＳＴ２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３へ進み、押圧力が閾値未満である場合（ステップＳＴ２“ＮＯ”）、図３のフローチャートに示される動作を終了する。
【００２３】
ステップＳＴ３において、有効操作判定部２１は、タッチ位置の情報をモータ制御量計算部２２へ出力する。モータ制御量計算部２２は、タッチ位置の情報に基づいて、カメラ１１の絶対角度又は相対角度を調整するためのモータ制御量を計算する。カメラ１１の絶対角度を調整する場合、モータ制御量計算部２２は、予め定められたカメラ１１の基準角度から右方向に６０度、及び上方向に４５度の角度にカメラ１１が向くよう、モータ１２の水平方向の制御量及び垂直方向の制御量を計算する。カメラ１１の相対角度を調整する場合、モータ制御量計算部２２は、カメラ１１の現在の角度から右方向に６０度、及び上方向に４５度の角度にカメラ１１が向くよう、モータ１２の水平方向の制御量及び垂直方向の制御量を計算する。モータ制御量計算部２２は、モータ１２の水平方向の制御量及び垂直方向の制御量を、モータ制御部２３へ出力する。
【００２４】
ステップＳＴ４において、モータ制御部２３は、モータ制御量計算部２２により計算された水平方向の制御量に応じて水平用モータ１２ａを制御すると共に、垂直方向の制御量に応じて垂直用モータ１２ｂを制御する。
なお、モータ制御部２３が絶対角度に基づいてカメラ１１の角度を調整した場合と、相対角度に基づいてカメラ１１の角度を調整した場合とでは、調整後のカメラ１１の角度は異なる。カメラ１１の角度を絶対角度に基づいて調整するか、又は相対角度に基づいて調整するかの設定は、モータ制御量計算部２２に対して予め与えられていてもよいし、ユーザの指示により切り替えられてもよい。
【００２５】
以上のように、実施の形態１に係る電子ミラー制御装置２０は、モータ制御量計算部２２と、モータ制御部２３とを備える。モータ制御量計算部２２は、電子ミラー用ディスプレイ１３と一体に構成されたタッチパネル１４により検知されたタッチ位置に基づいてモータ１２の制御量を計算する。モータ制御部２３は、モータ制御量計算部２２により計算された制御量に応じてモータ１２を制御することによって、カメラ１１の角度を調整する。この構成により、ユーザは、電子ミラー用ディスプレイ１３の表示画面を見ながらその表示画面上でカメラ１１の角度を操作できる。また、ユーザは、１回のタッチ操作で、カメラ１１の角度調整を完了することができる。
【００２６】
実施の形態２．
実施の形態１では、タッチパネル１４のタッチ位置に対して、モータ１２の制御量が線形に変化した。これに対し、実施の形態２では、タッチパネル１４のタッチ位置に対して、モータ１２の制御量が非線形に変化する。
【００２７】
実施の形態２に係る電子ミラーシステム１の構成は、実施の形態１の図１に示された構成と図面上は同一であるため、以下では図１を援用する。
【００２８】
図４は、実施の形態２の電子ミラー用ディスプレイ１３の一例を示す図である。図５Ａ及び図５Ｂは、実施の形態２において、タッチパネル１４上の中心位置からの水平距離と、カメラ１１の水平角度との対応関係を示すグラフである。タッチパネル１４上の中心位置からの水平距離は、タッチパネル１４の水平方向におけるタッチ位置に相当する。
【００２９】
モータ制御量計算部２２は、タッチパネル１４の中心位置からの水平距離に対して、カメラ１１の水平角度が非線形に変化する定義情報を保持している。この定義情報は、図５Ａに示されるような指数関数等の非線形関数の式であってもよいし、図５Ｂに示されるようなタッチパネル１４上の距離及びカメラ１１の角度の座標であってもよい。図５Ｂの場合、モータ制御量計算部２２は、複数の座標（タッチパネル１４上の距離、カメラ１１の角度）＝（０，０）、（１，５）、（２，２０）、（３，６０）等を定義情報として保持し、残りの座標を線形補間等により計算する。このように、モータ制御量計算部２２は、図５Ａ又は図５Ｂに示される定義情報を用いて、水平方向のタッチ位置に対応するカメラ１１の水平角度を計算する。そして、モータ制御量計算部２２は、カメラ１１の水平角度に対応する水平用モータ１２ａの制御量を計算する。この例では、カメラ１１の回転量が少ない角度範囲（例えば、−２０度〜２０度）のスケール幅を長くすることによって、カメラ１１の角度の微調整を容易にする。
【００３０】
図示は省略するが、モータ制御量計算部２２は、タッチパネル１４の中心位置からの垂直方向に対して、カメラ１１の垂直角度が非線形に変化する定義情報も保持している。モータ制御量計算部２２は、水平用モータ１２ａの制御量と同様、垂直方向の定義情報を用いて垂直用モータ１２ｂの制御量を計算する。
【００３１】
映像処理部２４は、実施の形態１と同様、カメラ１１により撮像された映像に対して、図４に示されるようなスケール画像を重畳して電子ミラー用ディスプレイ１３へ出力してもよい。
【００３２】
以上のように、実施の形態２では、タッチパネル１４のタッチ位置に対して、モータ１２の制御量が非線形に変化する構成である。この構成により、カメラ１１の回転量が少ない角度範囲のスケール幅を長くすることができ、ユーザによるカメラ１１の角度の微調整が容易になる。
【００３３】
実施の形態３．
実施の形態１では、モータ制御量計算部２２は、タッチパネル１４により検知されたタッチ位置に基づいてモータ１２の制御量を計算した。実施の形態３では、モータ制御量計算部２２は、タッチパネル１４により検知されたタッチ位置及び押圧力に基づいてモータ１２の制御量を計算する。
【００３４】
実施の形態３に係る電子ミラーシステム１の構成は、実施の形態１の図１に示された構
成と図面上は同一であるため、以下では図１を援用する。
【００３５】
図６は、実施の形態３の電子ミラー用ディスプレイ１３の一例を示す図である。図７は、実施の形態３において、押圧力Ｎに水平方向の係数Ａを乗じた調整値ＮＡと、カメラ１１の水平角度との対応関係を示すグラフである。係数Ａは、タッチパネル１４上の中心位置からの水平距離に応じて変化する値である。
【００３６】
モータ制御量計算部２２は、タッチパネル１４により検知された押圧力及び水平方向のタッチ位置に対して、カメラ１１の水平角度が線形又は非線形に変化する定義情報を保持している。この定義情報は、例えば、図７に示されるような線形関数の式である。モータ制御量計算部２２は、タッチパネル１４により検知された水平方向のタッチ位置における水平方向の係数Ａを計算する。また、モータ制御量計算部２２は、タッチパネル１４により検知された押圧力Ｎに、計算した係数Ａを乗じ、調整値ＮＡを得る。そして、モータ制御量計算部２２は、図７に示される定義情報を用いて、調整値ＮＡに対応するカメラ１１の水平角度を計算し、カメラ１１の水平角度に対応する水平用モータ１２ａの制御量を計算する。例えば、ユーザが、水平方向において、タッチパネル１４の中心位置に近い位置を押圧力Ｎでタッチした場合に比べ、タッチパネル１４の中心位置から遠い位置を同じ押圧力Ｎでタッチした場合の方がカメラ１１の回転量、つまり水平用モータ１２ａの制御量が大きくなる。
【００３７】
図示は省略するが、モータ制御量計算部２２は、タッチパネル１４により検知された押圧力及び垂直方向のタッチ位置に対して、カメラ１１の垂直角度の制御量が線形又は非線形に変化する定義情報を保持している。モータ制御量計算部２２は、タッチパネル１４により検知された垂直方向のタッチ位置における垂直方向の係数Ｂを計算する。係数Ｂは、タッチパネル１４上の中心位置からの垂直距離に応じて変化する値である。モータ制御量計算部２２は、タッチパネル１４により検知された押圧力Ｎに、計算した係数Ｂを乗じ、調整値ＮＢを得る。そして、モータ制御量計算部２２は、図示されない定義情報を用いて、調整値ＮＢに対応するカメラ１１の垂直角度を計算し、カメラ１１の垂直角度に対応する垂直用モータ１２ｂの制御量を計算する。
【００３８】
なお、モータ制御量計算部２２は、タッチ位置に基づいてカメラ１１の角度調整方向を決定し、押圧力に基づいてカメラ１１の角度調整量を決定してもよい。この場合、モータ制御量計算部２２は、タッチ位置がタッチパネル１４上の中心位置より右側である場合、水平用モータ１２ａによりカメラ１１を右方向へ駆動することとし、中心位置より左側である場合、水平用モータ１２ａによりカメラ１１を左方向へ駆動することとし、これらの場合の水平用モータ１２ａの制御量を押圧力に応じて計算する。例えば、モータ制御量計算部２２は、押圧力の大きさに比例して水平用モータ１２ａの制御量を大きくし、垂直方向におけるカメラ１１の回転量を大きくする。
【００３９】
同様に、モータ制御量計算部２２は、タッチ位置がタッチパネル１４上の中心位置より上側である場合、垂直用モータ１２ｂによりカメラ１１を上方向へ駆動することとし、中心位置より下側である場合、垂直用モータ１２ｂによりカメラ１１を下方向へ駆動することとし、これらの場合の垂直用モータ１２ｂの制御量を押圧力に応じて計算する。例えば、モータ制御量計算部２２は、押圧力の大きさに比例して垂直用モータ１２ｂの制御量を大きくし、水平方向におけるカメラ１１の回転量を大きくする。
【００４０】
なお、電子ミラー制御装置２０がタッチ位置に基づいてカメラ１１の角度調整方向を決定し、押圧力に基づいてカメラ１１の角度調整量を決定する場合において、モータ１２が水平用モータ１２ａ又は垂直用モータ１２ｂのいずれか一方のみを備える構成である場合、カメラ１１は水平方向又は垂直方向のいずれか一方のみにしか動かない。この場合、モータ制御量計算部２２は、タッチ位置として、タッチパネル１４の水平方向又は垂直方向のうち、モータ１２が有効となる方向のみでカメラ１１の角度調整方向を決定すればよい。
【００４１】
以上のように、実施の形態３のモータ制御量計算部２２は、電子ミラー用ディスプレイ１３と一体に構成されたタッチパネル１４により検知された押圧力のみ、又はタッチ位置と押圧力の両方に基づいて、モータ１２の制御量を計算する。この構成の場合にも、実施の形態１と同様、ユーザは、電子ミラー用ディスプレイ１３の表示画面を見ながらその表示画面上でカメラ１１の角度を操作できる。また、ユーザは、１回のタッチ操作で、カメラ１１の角度調整を完了することができる。
【００４２】
なお、実施の形態３において、モータ１２の制御量は、タッチパネル１４の押圧力に対して線形に変化してもよいし非線形に変化してもよい。
【００４３】
実施の形態４．
実施の形態１では、電子ミラー制御装置２０は、ユーザの１回のタッチ操作によってカメラ１１の角度調整を完了させた。これに対し、実施の形態４では、電子ミラー制御装置２０は、１回目のカメラ１１の角度調整の後に、角度の微調整を行う。
【００４４】
実施の形態４に係る電子ミラーシステム１の構成は、実施の形態１の図１に示された構成と図面上は同一であるため、以下では図１を援用する。
【００４５】
図８は、実施の形態４に係る電子ミラー制御装置２０の動作例を示すフローチャートである。電子ミラー制御装置２０は、図８のフローチャートに示される動作を繰り返す。
【００４６】
ステップＳＴ１〜ＳＴ４において、電子ミラー制御装置２０は、実施の形態１〜３のいずれかの方法により、カメラ１１の角度を調整する。
【００４７】
ステップＳＴ１〜ＳＴ４においてカメラ１１の角度が調整された後、ステップＳＴ５において、有効操作判定部２１は、タッチパネル１４により検知されたタッチ位置及び押圧力の情報を新たに受け取ったか否かを確認する。有効操作判定部２１は、タッチ位置及び押圧力を受け取った場合（ステップＳＴ５“ＹＥＳ”）、ユーザの操作が継続していると判定し、ステップＳＴ６へ進み、受け取らなかった場合（ステップＳＴ５“ＮＯ”）、ユーザの操作が完了したと判定し、図８のフローチャートに示される動作を終了する。
【００４８】
ステップＳＴ６において、有効操作判定部２１は、ステップＳＴ５にてタッチパネル１４から受け取った押圧力をステップＳＴ１にてタッチパネル１４から受け取った押圧力と比較する。有効操作判定部２１は、ステップＳＴ１とステップＳＴ５とで押圧力が変化した場合（ステップＳＴ６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ７へ進み、押圧力が変化していない場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、図８のフローチャートに示される動作を終了する。
【００４９】
ステップＳＴ７において、有効操作判定部２１は、ステップＳＴ１の押圧力とステップＳＴ５の押圧力との変化量を、モータ制御量計算部２２へ出力する。モータ制御量計算部２２は、押圧力の変化量に基づいて、カメラ１１の角度を微調整するためのモータ制御量を計算する。
【００５０】
ステップＳＴ８において、モータ制御部２３は、モータ制御量計算部２２により計算された制御量に応じてモータ１２を制御する。
【００５１】
例えば、図２に示される電子ミラー用ディスプレイ１３に対し、ユーザが右方向に６０度、及び上方向に４５度の位置をタッチしている場合を想定する。電子ミラー制御装置２０は、ステップＳＴ１〜ＳＴ４においてカメラ１１を右方向に６０度回転させると共に上方向に４５度回転させる。その後、ユーザがタッチ位置を変えずに押圧力を強めた場合、電子ミラー制御装置２０は、押圧力の変化量に応じた角度分、カメラ１１を、１回目の角度調整と同じ方向である右方向及び上方向に回転させる。一方、ユーザがタッチ位置を変えずに押圧力を弱めた場合、電子ミラー制御装置２０は、押圧力の変化量に応じた角度分、カメラ１１を、１回目の角度調整とは逆方向である左方向及び下方向に回転させる。
【００５２】
なお、微調整の方法は、上記例に限定されるものではない。
ただし、ステップＳＴ７ではカメラ１１の角度の微調整を目的としているので、モータ制御量計算部２２は、実施の形態３における押圧力に対するカメラ１１の回転量に比べ、実施の形態４における同一押圧力に対するカメラ１１の回転量を小さくすることが望ましい。
【００５３】
以上のように、実施の形態４のモータ制御量計算部２２は、タッチパネル１４により検知されたタッチ位置又は押圧力の少なくとも一方に基づくカメラ１１の角度調整が行われた後に、この押圧力が変化した場合、押圧力の変化量に基づいて、カメラ１１の角度を微調整するためのモータ１２の制御量を計算する。この構成により、ユーザは、最初に行った角度調整のタッチ位置から指を動かすことなく、カメラ１１の角度を微調整することができる。
【００５４】
実施の形態５．
図９は、実施の形態５に係る電子ミラーシステム１の構成例を示すブロック図である。実施の形態５に係る電子ミラーシステム１は、図１に示された実施の形態１の電子ミラーシステム１に対してアクチュエータ１５及びアクチュエータ制御部２５が追加された構成である。図９において図１と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
【００５５】
モータ制御量計算部２２は、カメラ１１の角度が可動域限界に達した場合、アクチュエータ制御部２５に通知する。図９の例では、モータ制御量計算部２２は、カメラ１１の水平角度又は垂直角度の少なくとも一方が可動域限界に達した場合、アクチュエータ制御部２５に通知する。なお、カメラ１１の可動域を示す情報は、予めモータ制御量計算部２２に与えられているものとする。
【００５６】
アクチュエータ制御部２５は、カメラ１１の角度が可動域限界に達したことをモータ制御量計算部２２から通知された場合、アクチュエータ１５を制御することによって電子ミラー用ディスプレイ１３を振動させる。
【００５７】
アクチュエータ１５は、電子ミラー用ディスプレイ１３に固定される。アクチュエータ１５は、アクチュエータ制御部２５の制御により電子ミラー用ディスプレイ１３を振動させる。電子ミラー用ディスプレイ１３がタッチパネル１４と一体に振動することにより、カメラ１１の角度が可動域限界に達したことをユーザに知らせる。ユーザは、カメラ１１の角度が可動域限界に達したことを、タッチパネル１４にタッチしている指で認識することができ、タッチパネル１４にタッチしている指を離すことによりカメラ１１の角度調整を終了することができる。
【００５８】
なお、モータ制御量計算部２２は、カメラ１１の角度が可動域限界に達した場合、映像処理部２４に通知してもよい。映像処理部２４は、カメラ１１の角度が可動域限界に達したことをモータ制御量計算部２２から通知された場合、カメラ１１により撮像された映像に対して警告画像を重畳して電子ミラー用ディスプレイ１３へ出力する。
【００５９】
図１０は、実施の形態５における電子ミラー用ディスプレイ１３の一例を示す図である。図１０の例では、電子ミラー用ディスプレイ１３は、カメラ１１の角度が可動域限界に達したことをユーザに知らせるための警告画像２を表示している。
【００６０】
なお、電子ミラーシステム１は、電子ミラー用ディスプレイ１３の振動と警告画像２の表示の両方により、カメラ１１の角度が可動域限界に達したことをユーザに知らせてもよい。また、電子ミラーシステム１は、カメラ１１の角度が可動域限界に達したことをユーザに知らせる音声情報を、図示しないスピーカから出力させてもよい。
【００６１】
以上のように、実施の形態５に係る電子ミラー制御装置２０は、アクチュエータ制御部２５を備える。アクチュエータ制御部２５は、カメラ１１の角度が可動域限界に達した場合、アクチュエータ１５を制御して電子ミラー用ディスプレイ１３を振動させる。この構成により、電子ミラー用ディスプレイ１３がタッチパネル１４と一体に振動し、カメラ１１の角度が可動域限界に達したことをユーザに知らせることができる。
【００６２】
実施の形態６．
図１１は、実施の形態６に係る電子ミラーシステム１の構成例を示すブロック図である。電子ミラーシステム１は、車両に搭載されるものであって、電子ミラー装置１０と、電子ミラー制御装置２０とを備える。電子ミラー装置１０は、カメラ１１と、モータ１２と、電子ミラー用ディスプレイ１３と、操作用ディスプレイ１６と、タッチパネル１７とを備える。電子ミラー制御装置２０は、モータ制御量計算部２２と、モータ制御部２３と、表示エリア計算部２６と、映像処理部２７と、表示エリア判定部２８とを備える。
【００６３】
図１１に示されるカメラ１１、モータ１２、及び電子ミラー用ディスプレイ１３は、図１に示される実施の形態１のカメラ１１、モータ１２及び電子ミラー用ディスプレイ１３と同じである。ただし、図１１に示される電子ミラー用ディスプレイ１３には、タッチパネル１４が一体化されていない。
【００６４】
操作用ディスプレイ１６は、例えばダッシュボードに設置されるセンタディスプレイである。操作用ディスプレイ１６は、カメラ１１により撮像された車外後方の映像を映像処理部２７から受け取って表示する。この操作用ディスプレイ１６がカメラ１１により撮像された映像全体を表示するものであるのに対し、電子ミラー用ディスプレイ１３は、カメラ１１により撮像された映像の一部を表示するものである。カメラ１１により撮像された映像のうちの電子ミラー用ディスプレイ１３に表示される範囲を、「表示エリア」と称する。
【００６５】
タッチパネル１７は、操作用ディスプレイ１６と一体に構成され、ユーザが操作用ディスプレイ１６にタッチしたときのタッチ位置を検知し、表示エリア計算部２６へ出力する。
【００６６】
表示エリア計算部２６は、タッチパネル１７により検知されたタッチ位置に基づいて、カメラ１１により撮像された映像のうちの電子ミラー用ディスプレイ１３に表示させる表示エリアの位置を計算する。表示エリア計算部２６は、計算した表示エリアの位置情報を、映像処理部２７及び表示エリア判定部２８へ出力する。
【００６７】
映像処理部２７は、カメラ１１により撮像された映像のうち、表示エリア計算部２６により計算された表示エリアの映像を抽出し、抽出した表示エリアの映像を電子ミラー用ディスプレイ１３へ出力する。また、映像処理部２７は、カメラ１１により撮像された映像に対して、表示エリア計算部２６により計算された表示エリアの位置を表す画像を重畳し、この画像が重畳した映像を操作用ディスプレイ１６へ出力する。表示エリアを表す画像とは、例えば枠である。
【００６８】
図１２Ａは、実施の形態６における操作用ディスプレイ１６の一例を示す図であり、図１２Ｂ及び図１２Ｃは、電子ミラー用ディスプレイ１３の例を示す図である。操作用ディスプレイ１６には、カメラ１１により撮像された車外後方の映像に、表示エリアを示す表示エリア枠３が重畳表示されている。この表示エリア枠３内の映像が、図１２Ｂに示される電子ミラー用ディスプレイ１３に表示されている。ユーザは、操作用ディスプレイ１６に表示されている表示エリア枠３を指でタッチし、この指をタッチした状態で紙面左方向にスライド移動する。すると、図１２Ａに一点鎖線で示されるように、操作用ディスプレイ１６におけるスライド移動後の指のタッチ位置に、表示エリア枠３が移動する。また、図１２Ｃに示されるように、電子ミラー用ディスプレイ１３に表示される映像が、図１２Ａに一点鎖線で示される表示エリア枠３内の映像に変わる。
【００６９】
表示エリア判定部２８は、表示エリア計算部２６により計算された表示エリアが、操作用ディスプレイ１６の表示画面の大きさを示す表示可能エリア内にあるか否かを判定する。操作用ディスプレイ１６の表示可能エリアを示す情報は、予め表示エリア判定部２８に与えられているものとする。表示エリア判定部２８は、表示エリアが表示可能エリア限界に達したと判定した場合、表示可能エリアのどの方向に表示エリアが存在するかを示す情報をモータ制御量計算部２２へ出力する。
【００７０】
モータ制御量計算部２２は、表示エリア判定部２８により表示エリアが表示可能エリア限界に達したと判定された場合、表示エリアと表示可能エリアとの位置関係に基づいてモータ１２の制御量を計算する。例えば、表示エリアが表示可能エリアの左端と上端に達した場合、モータ制御量計算部２２は、カメラ１１が現在よりも所定の回転量だけ左側及び上側を向くよう、水平用モータ１２ａの制御量及び垂直用モータ１２ｂの制御量を計算する。なお、１回あたりのカメラ１１の回転量は、予めモータ制御量計算部２２に与えられているものとする。
【００７１】
モータ制御部２３は、モータ制御量計算部２２により計算された制御量に応じて水平用モータ１２ａ又は垂直用モータ１２ｂの少なくとも一方を制御し、カメラ１１の角度を調整する。カメラ１１の角度が調整されることにより、操作用ディスプレイ１６に表示される車外後方の範囲が調整される。
【００７２】
図１３Ａ及び図１３Ｂは、実施の形態６における操作用ディスプレイ１６の例を示す図であり、図１３Ｃ及び図１３Ｄは、電子ミラー用ディスプレイ１３の例を示す図である。図１３Ａにおいて、表示エリア枠３は、操作用ディスプレイ１６の表示可能エリアの左端に達している。電子ミラー用ディスプレイ１３には、図１３Ｃに示される映像が表示されている。この場合、モータ制御量計算部２２は、カメラ１１が現在よりも左側を向くよう、水平用モータ１２ａの制御量を計算する。モータ制御量計算部２２は、表示エリアが表示可能エリアの左端に達する都度、カメラ１１が所定の回転量だけ左に回転するように水平用モータ１２ａの制御量を計算する。そして、モータ制御部２３が、カメラ１１を左に回転させる。これにより、操作用ディスプレイ１６に表示される映像が、図１３Ａに示される映像から図１３Ｂに示される映像になる。また、電子ミラー用ディスプレイ１３に表示される映像が、図１３Ｃに示される映像から図１３Ｄに示される映像になる。
【００７３】
図１４は、実施の形態６に係る電子ミラー制御装置２０の動作例を示すフローチャートである。電子ミラー制御装置２０は、図１４のフローチャートに示される動作を繰り返す。
ユーザは、タッチパネル１７と一体に構成された操作用ディスプレイ１６に表示された表示エリア枠３に対するスライド操作を行う。タッチパネル１７は、サンプリング周期ごとに、スライド操作中のタッチ位置を検知して表示エリア計算部２６へ出力する。
【００７４】
ステップＳＴ１１において、表示エリア計算部２６は、タッチパネル１７により検知されたスライド操作中のタッチ位置の情報を受け取る。
【００７５】
ステップＳＴ１２において、表示エリア計算部２６は、タッチパネル１７により検知されたスライド操作中のタッチ位置に基づいて、スライド操作中の表示エリアの水平方向及び垂直方向の位置を計算する。
【００７６】
ステップＳＴ１３において、映像処理部２７は、表示エリア計算部２６により計算されたスライド操作中の表示エリアの位置に基づいて、カメラ１１により撮像された映像に表示エリア枠を重畳して操作用ディスプレイ１６に表示させる。
【００７７】
ステップＳＴ１４において、表示エリア判定部２８は、表示エリア計算部２６により計算されたスライド操作中の表示エリアが、操作用ディスプレイ１６の表示可能エリア内にあるか否かを判定する。表示エリア判定部２８は、表示エリアが表示可能エリア内にある場合（ステップＳＴ１４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１５へ進み、表示エリアが表示可能エリア限界に達したと判定した場合（ステップＳＴ１４“ＮＯ”）、ステップＳＴ１７へ進む。
【００７８】
ステップＳＴ１５において、映像処理部２７は、カメラ１１により撮像された映像のうち、表示エリア計算部２６により計算された表示エリア内の映像を抽出し、抽出した表示エリア内の映像を電子ミラー用ディスプレイ１３に表示させる。
【００７９】
ステップＳＴ１６において、表示エリア計算部２６は、次のサンプリング周期にタッチパネル１７により検知されたスライド操作中のタッチ位置を受け取ったか否かを確認する。表示エリア計算部２６は、タッチ位置を受け取った場合（ステップＳＴ１６“ＹＥＳ”）、ユーザのスライド操作が継続していると判定し、ステップＳＴ１２へ戻り、受け取らなかった場合（ステップＳＴ１６“ＮＯ”）、ユーザのスライド操作が完了したと判定し、図１４のフローチャートに示される動作を終了する。
【００８０】
ステップＳＴ１７において、表示エリア判定部２８は、表示エリアが表示可能エリア限界に達したことをモータ制御量計算部２２に通知する。モータ制御量計算部２２は、表示エリアと表示可能エリアとの位置関係に基づいて、モータ制御量を計算する。
【００８１】
ステップＳＴ１８において、モータ制御部２３は、モータ制御量計算部２２により計算された制御量に応じてモータ１２を制御する。
【００８２】
以上のように、実施の形態６に係る電子ミラー制御装置２０は、表示エリア計算部２６と、映像処理部２７とを備える。表示エリア計算部２６は、操作用ディスプレイ１６と一体に構成されたタッチパネル１７により検知されたタッチ位置に基づいて、カメラ１１により撮像された映像のうちの電子ミラー用ディスプレイ１３に表示させる表示エリアを計算する。映像処理部２７は、カメラ１１により撮像された映像のうちの表示エリア計算部２６により計算された表示エリアの映像を抽出して電子ミラー用ディスプレイ１３に表示させると共に、カメラ１１により撮像された映像に対して表示エリア計算部２６により計算された表示エリアを表す画像を重畳して操作用ディスプレイ１６に表示させる。この構成により、ユーザは、操作用ディスプレイ１６に表示された、電子ミラー用ディスプレイ１３の表示エリアを含む表示画面を見ながら、その表示画面上で電子ミラー用ディスプレイ１３の表示エリアを直接操作できる。また、ユーザは、１回のスライド操作で、表示エリアの調整を完了することができる。
【００８３】
また、実施の形態６に係る電子ミラー制御装置２０は、表示エリア判定部２８と、モータ制御量計算部２２と、モータ制御部２３とを備える。表示エリア判定部２８は、表示エリア計算部２６により計算された表示エリアが操作用ディスプレイ１６の表示画面の大きさを示す表示可能エリア内にあるか否かを判定する。モータ制御量計算部２２は、表示エリア判定部２８により表示エリアが表示可能エリア限界に達したと判定された場合、表示エリアと表示可能エリアとの位置関係に基づいてモータ１２の制御量を計算する。モータ制御部２３は、モータ制御量計算部２２により計算された制御量に応じてモータ１２を制御してカメラ１１の角度を調整する。この構成により、ユーザは、カメラ１１により撮像される映像全体を見ながらカメラ１１の角度を変更することができため、容易にカメラ１１の撮像角度を決めることができる。
【００８４】
実施の形態７．
図１５は、実施の形態７に係る電子ミラーシステム１の構成例を示すブロック図である。実施の形態７に係る電子ミラーシステム１は、図１１に示された実施の形態６の電子ミラーシステム１に対して、アクチュエータ１８及びアクチュエータ制御部２９が追加された構成である。図１５において図１１と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
【００８５】
モータ制御量計算部２２は、カメラ１１の角度が可動域限界に達した場合、アクチュエータ制御部２９に通知する。図１５の例では、モータ制御量計算部２２は、カメラ１１の水平角度又は垂直角度の少なくとも一方が可動域限界に達した場合、アクチュエータ制御部２９に通知する。なお、カメラ１１の可動域を示す情報は、予めモータ制御量計算部２２に与えられているものとする。
【００８６】
アクチュエータ制御部２９は、カメラ１１の角度が可動域限界に達したことをモータ制御量計算部２２から通知された場合、アクチュエータ１８を制御することによって操作用ディスプレイ１６を振動させる。
【００８７】
アクチュエータ１８は、操作用ディスプレイ１６に固定される。アクチュエータ１８は、アクチュエータ制御部２９の制御により操作用ディスプレイ１６を振動させる。操作用ディスプレイ１６がタッチパネル１７と一体に振動することにより、カメラ１１の角度が可動域限界に達したことをユーザに知らせる。ユーザは、カメラ１１の角度が可動域限界に達したことを、タッチパネル１７にタッチしている指で認識することができ、タッチパネル１７にタッチしている指を離すことにより表示エリア及びカメラ１１の調整を終了することができる。
【００８８】
なお、モータ制御量計算部２２は、カメラ１１の角度が可動域限界に達した場合、映像処理部２７に通知してもよい。映像処理部２７は、カメラ１１の角度が可動域限界に達したことをモータ制御量計算部２２から通知された場合、カメラ１１により撮像された映像に対して警告画像を重畳して操作用ディスプレイ１６へ出力する。
【００８９】
また、電子ミラーシステム１は、操作用ディスプレイ１６の振動と警告画像の表示の両方により、カメラ１１の角度が可動域限界に達したことをユーザに知らせてもよい。また、電子ミラーシステム１は、カメラ１１の角度が可動域限界に達したことをユーザに知らせる音声情報を、図示しないスピーカから出力させてもよい。
【００９０】
以上のように、実施の形態７に係る電子ミラー制御装置２０は、アクチュエータ制御部２９を備える。アクチュエータ制御部２９は、カメラ１１の角度が可動域限界に達した場合、アクチュエータ１８を制御して操作用ディスプレイ１６を振動させる。この構成により、操作用ディスプレイ１６がタッチパネル１７と一体に振動し、カメラ１１の角度が可動域限界に達したことをユーザに知らせることができる。
【００９１】
最後に、各実施の形態に係る電子ミラー制御装置２０のハードウェア構成例を説明する。図１６Ａ及び図１６Ｂは、各実施の形態に係る電子ミラー制御装置２０のハードウェア構成例を示す図である。電子ミラー制御装置２０における有効操作判定部２１、モータ制御量計算部２２、モータ制御部２３、映像処理部２４、アクチュエータ制御部２５、表示エリア計算部２６、映像処理部２７、表示エリア判定部２８、及びアクチュエータ制御部２９の機能は、処理回路により実現される。即ち、電子ミラー制御装置２０は、上記機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１００であってもよいし、メモリ１０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０１であってもよい。
【００９２】
図１６Ａに示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。有効操作判定部２１、モータ制御量計算部２２、モータ制御部２３、映像処理部２４、アクチュエータ制御部２５、表示エリア計算部２６、映像処理部２７、表示エリア判定部２８、及びアクチュエータ制御部２９の機能を複数の処理回路１００で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１００で実現してもよい。
【００９３】
図１６Ｂに示されるように、処理回路がプロセッサ１０１である場合、有効操作判定部２１、モータ制御量計算部２２、モータ制御部２３、映像処理部２４、アクチュエータ制御部２５、表示エリア計算部２６、映像処理部２７、表示エリア判定部２８、及びアクチュエータ制御部２９の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、電子ミラー制御装置２０は、プロセッサ１０１により実行されるときに、図３等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０２を備える。また、このプログラムは、有効操作判定部２１、モータ制御量計算部２２、モータ制御部２３、映像処理部２４、アクチュエータ制御部２５、表示エリア計算部２６、映像処理部２７、表示エリア判定部２８、及びアクチュエータ制御部２９の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
【００９４】
ここで、プロセッサ１０１とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、又はマイクロプロセッサ等のことである。
メモリ１０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。
【００９５】
なお、有効操作判定部２１、モータ制御量計算部２２、モータ制御部２３、映像処理部２４、アクチュエータ制御部２５、表示エリア計算部２６、映像処理部２７、表示エリア判定部２８、及びアクチュエータ制御部２９の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、電子ミラー制御装置２０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。
【００９６】
本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、又は各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００９７】
１  電子ミラーシステム、２  警告画像、３  表示エリア枠、１０  電子ミラー装置、１１  カメラ、１２  モータ、１２ａ  水平用モータ、１２ｂ  垂直用モータ、１３  電子ミラー用ディスプレイ、１４  タッチパネル、１５  アクチュエータ、１６  操作用ディスプレイ、１７  タッチパネル、１８  アクチュエータ、２０  電子ミラー制御装置、２１  有効操作判定部、２２  モータ制御量計算部、２３  モータ制御部、２４  映像処理部、２５  アクチュエータ制御部、２６  表示エリア計算部、２７  映像処理部、２８  表示エリア判定部、２９  アクチュエータ制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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