(57)【要約】【課題】走行抵抗を精度よく演算できる人力駆動車両用制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車両用制御装置は、走行抵抗または前記走行抵抗から演算される人力駆動力に応じて人力駆動車両用コンポーネントを制御する制御部を含む人力駆動車両用制御装置であって、前記制御部は、予め定める設定値に応じて前記走行抵抗を演算するように構成され、人力駆動車両とともに移動可能な検出部の出力に応じて、前記予め定める設定値を補正する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行抵抗または前記走行抵抗から演算される人力駆動力に応じて人力駆動車両用コンポーネントを制御する制御部を含む人力駆動車両用制御装置であって、
前記制御部は、
予め定める設定値に応じて前記走行抵抗を演算するように構成され、
人力駆動車両とともに移動可能な検出部の出力に応じて、前記予め定める設定値を補正する、人力駆動車両用制御装置。
【請求項２】
前記走行抵抗は、空気抵抗、前記人力駆動車両の車輪の転がり抵抗、前記人力駆動車両の走行路の勾配抵抗、および、前記人力駆動車両の加速抵抗の少なくとも１つを含む、請求項１に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項３】
前記予め定める設定値は、
転がり抵抗係数と、
前記人力駆動車両および前記人力駆動車両に搭乗する搭乗者の前面投影面積と、
前記人力駆動車両の車輪の半径、直径または周長に関する定数と、
前記人力駆動車両および前記人力駆動車両に搭乗する搭乗者の総重量と、の少なくとも１つを含む、請求項１または２に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項４】
前記検出部は、
前記人力駆動車両の車速を検出するための第１検出部と、
前記車輪に含まれるタイヤの空気圧を検出するための第２検出部と、
前記人力駆動車両の振動を検出するための第３検出部と、
前記人力駆動車両に搭乗する搭乗者の重量を検出するための第４検出部と、
気圧を検出するための第５検出部と、
湿度を検出するための第６検出部と、
天候を検出するための第７検出部と、
前記人力駆動車両の傾斜角度を検出するための第８検出部と
前記搭乗者の姿勢を検出するための第９検出部と、の少なくとも１つを含む、請求項３に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記車速が増加すると前記転がり抵抗係数を増加させ、前記車速が低下すると前記転がり抵抗係数を減少させる、請求項４に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記タイヤの空気圧が増加すると前記転がり抵抗係数を減少させ、前記タイヤの空気圧が減少すると前記転がり抵抗係数を増加させる、請求項４または５に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記振動が増加すると前記転がり抵抗係数を増加させ、前記振動が減少すると前記転がり抵抗係数を減少させる、請求項４〜６のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項８】
前記第３検出部は、加速度センサを含む、請求項４〜７のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記タイヤの空気圧の変動量が増加すると前記転がり抵抗係数を増加させ、前記タイヤの空気圧の変動量が減少すると前記転がり抵抗係数を減少させる、請求項４〜８のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記重量が増加すると前記転がり抵抗係数を増加させ、前記重量が減少すると前記転がり抵抗係数を減少させる、請求項４〜９のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記気圧が増加すると前記転がり抵抗係数を減少させ、前記気圧が低下すると前記転がり抵抗係数を増加させる、請求項４〜１０のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記湿度が増加すると前記転がり抵抗係数を減少させ、前記湿度が低下すると前記転がり抵抗係数を増加させる、請求項４〜１１のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記天候が雨の場合、前記転がり抵抗係数を減少させ、前記天候が晴れの場合、前記転がり抵抗係数を増加させる、請求項４〜１２のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記タイヤの空気圧が増加すると前記定数を増加させ、前記タイヤの空気圧が減少すると前記定数を減少させる、請求項４〜１３のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１５】
前記制御部は、前記人力駆動車両の傾斜角度が増加すると前記前面投影面積を減少させ、前記人力駆動車両の傾斜角度が減少すると前記前面投影面積を増加させる、請求項４〜１４のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１６】
前記制御部は、前記搭乗者の前記重量が増加すると前記前面投影面積を増加させ、前記重量が減少すると前記前面投影面積を減少させる、請求項４〜１５のいずれか一項に人力駆動車両用制御装置。
【請求項１７】
前記制御部は、前記搭乗者の前記重量が増加すると、前記総重量を増加させ、前記搭乗者の前記重量が減少すると、前記総重量を減少させる、請求項４〜１６のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１８】
前記制御部は、前記搭乗者の姿勢が立ち漕ぎ状態の場合、前記前面投影面積を増加させる、請求項４〜１７のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１９】
前記第９検出部は、前記人力駆動車両のシートまたはシートポストに加えられる力を検出する第１センサと、前記人力駆動車両のハンドルに加えられる力を検出する第２センサとの少なくとも一方を含む、請求項４〜１８のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項２０】
前記第１センサおよび前記第２センサは、圧力を検出し、
前記制御部は、前記第１センサによって検出される圧力が所定値以下であり、第２センサによって検出される圧力が所定値以上になると、前記前面投影面積を増加させる、請求項１９に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項２１】
前記人力駆動車両用コンポーネントは、前記人力駆動車両の推進をアシストするモータ、変速機、サスペンション、および、アジャスタブルシートポストの少なくとも１つを含む、請求項１〜２０のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人力駆動車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車両用制御装置は、車両の走行抵抗の一種である勾配抵抗と相関する走行路の勾配を検出して車両のコンポーネントを制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第８７６８５８５特許明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
走行抵抗を精度よく演算することによって、車両のコンポーネントを適切に制御することができる。
本発明の目的は、走行抵抗を精度よく演算できる人力駆動車両用制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１側面に従う人力駆動車両用制御装置は、走行抵抗または前記走行抵抗から演算される人力駆動力に応じて人力駆動車両用コンポーネントを制御する制御部を含む人力駆動車両用制御装置であって、前記制御部は、予め定める設定値に応じて前記走行抵抗を演算するように構成され、人力駆動車両とともに移動可能な検出部の出力に応じて、前記予め定める設定値を補正する。
第１側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、設定値の補正によって走行抵抗を精度よく演算できる。
【０００６】
前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車両用制御装置において、前記走行抵抗は、空気抵抗、前記人力駆動車両の車輪の転がり抵抗、前記人力駆動車両の走行路の勾配抵抗、および、前記人力駆動車両の加速抵抗の少なくとも１つを含む。
第２側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、空気抵抗、人力駆動車両の車輪の転がり抵抗、人力駆動車両の走行路の勾配抵抗、および、人力駆動車両の加速抵抗の少なくとも１つを精度よく演算できる。
【０００７】
前記第１または第２側面に従う第３側面の人力駆動車両用制御装置において、前記予め定める設定値は、転がり抵抗係数と、前記人力駆動車両および前記人力駆動車両に搭乗する搭乗者の前面投影面積と、前記人力駆動車両の車輪の半径、直径または周長に関する定数と、前記人力駆動車両および前記人力駆動車両に搭乗する搭乗者の総重量と、の少なくとも１つを含む。
第３側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、転がり抵抗係数と、人力駆動車両および人力駆動車両に搭乗する搭乗者の前面投影面積と、人力駆動車両の車輪の半径、直径または周長に関する定数と、人力駆動車両および人力駆動車両に搭乗する搭乗者の総重量と、の少なくとも１つの補正によって走行抵抗を精度よく演算できる。
【０００８】
前記第３側面に従う第４側面の人力駆動車両用制御装置において、前記検出部は、前記人力駆動車両の車速を検出するための第１検出部と、前記車輪に含まれるタイヤの空気圧を検出するための第２検出部と、前記人力駆動車両の振動を検出するための第３検出部と、前記人力駆動車両に搭乗する搭乗者の重量を検出するための第４検出部と、気圧を検出するための第５検出部と、湿度を検出するための第６検出部と、天候を検出するための第７検出部と、前記人力駆動車両の傾斜角度を検出するための第８検出部と前記搭乗者の姿勢を検出するための第９検出部と、の少なくとも１つを含む。
第４側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、第１検出部、第２検出部、第３検出部、第４検出部、第５検出部、第６検出部、第７検出部、第８検出部、および、第９検出部の少なくとも１つによって設定値を好適に補正できる。
【０００９】
前記第４側面に従う第５側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記車速が増加すると前記転がり抵抗係数を増加させ、前記車速が低下すると前記転がり抵抗係数を減少させる。
第５側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、車速による転がり抵抗の変化を反映した転がり抵抗を演算できる。例えば、タイヤが進行方向に対して傾斜している場合、車速が増加すると転がり抵抗が増加するため、車速が増加すると転がり抵抗係数を増加させることによって転がり抵抗を精度よく演算できる。
【００１０】
前記第４または第５側面に従う第６側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記タイヤの空気圧が増加すると前記転がり抵抗係数を減少させ、前記タイヤの空気圧が減少すると前記転がり抵抗係数を増加させる。
第６側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、タイヤの空気圧による転がり抵抗の変化を反映した転がり抵抗を演算できる。
【００１１】
前記第４〜第６側面のいずれか１つに従う第７側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記振動が増加すると前記転がり抵抗係数を増加させ、前記振動が減少すると前記転がり抵抗係数を減少させる。
第７側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、振動による転がり抵抗の変化を反映した転がり抵抗を演算できる。例えば、振動が増加するとタイヤが路面に押し付けられて転がり抵抗が増加するため、振動が増加すると転がり抵抗係数を増加させることによって転がり抵抗を精度よく演算できる。
【００１２】
前記第４〜第７側面のいずれか１つに従う第８側面の人力駆動車両用制御装置において、前記第３検出部は、加速度センサを含む。
第８側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、加速度センサによって人力駆動車両の振動を好適に検出できる。
【００１３】
前記第４〜第８側面のいずれか１つに従う第９側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記タイヤの空気圧の変動量が増加すると前記転がり抵抗係数を増加させ、前記タイヤの空気圧の変動量が減少すると前記転がり抵抗係数を減少させる。
第９側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、タイヤの空気圧の変動量を反映した転がり抵抗を演算できる。例えば、タイヤの空気圧の変動量が増加している場合は、タイヤの空気圧が低下、または、振動が大きいと考えられるため、タイヤの空気圧の変動量が増加すると転がり抵抗係数を増加させることによって転がり抵抗を精度よく演算できる。
【００１４】
前記第４〜第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記重量が増加すると前記転がり抵抗係数を増加させ、前記重量が減少すると前記転がり抵抗係数を減少させる。
第１０側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、重量の増加による転がり抵抗の変化を反映した転がり抵抗を演算できる。
【００１５】
前記第４〜第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記気圧が増加すると前記転がり抵抗係数を減少させ、前記気圧が低下すると前記転がり抵抗係数を増加させる。
第１１側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、気圧を反映した転がり抵抗を演算できる。例えば、気圧が低下している場合は、雨が降って路面の摩擦係数が低下していると考えられるため、気圧が低下すると転がり抵抗係数を増加させることによって転がり抵抗を精度よく演算できる。
【００１６】
前記第４〜第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記湿度が増加すると前記転がり抵抗係数を減少させ、前記湿度が低下すると前記転がり抵抗係数を増加させる。
第１２側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、湿度を反映した転がり抵抗を演算できる。例えば、湿度が増加している場合は、雨が降って路面の摩擦係数が低下していると考えられるため、湿度が増加すると転がり抵抗係数を増加させることによって転がり抵抗を精度よく演算できる。
【００１７】
前記第４〜第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記天候が雨の場合、前記転がり抵抗係数を減少させ、前記天候が晴れの場合、前記転がり抵抗係数を増加させる。
第１３側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、天候を反映した転がり抵抗を演算できる。
【００１８】
前記第４〜第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記タイヤの空気圧が増加すると前記定数を増加させ、前記タイヤの空気圧が減少すると前記定数を減少させる。
第１４側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、タイヤの空気圧を反映した転がり抵抗を演算できる。例えば、タイヤの空気圧が低下すると、人力駆動車両の車輪の中心から路面までの距離が低下するため、タイヤの空気圧に応じて人力駆動車両の車輪の半径、直径または周長に関する定数を補正することによって、転がり抵抗を精度よく演算できる。
【００１９】
前記第４〜第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車両の傾斜角度が増加すると前記前面投影面積を減少させ、前記人力駆動車両の傾斜角度が減少すると前記前面投影面積を増加させる。
第１５側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、人力駆動車両の傾斜角度を反映した空気抵抗を演算できる。例えば、上り坂では、空気抵抗を受ける面積が減少するため、傾斜角度が増加すると前面投影面積を減少させることによって、空気抵抗を精度よく演算できる。また、例えば、下り坂では、空気抵抗を受ける面積が増加するため、傾斜角度が減少すると前面投影面積を増加させることによって、空気抵抗を精度よく演算できる。
【００２０】
前記第４〜第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記搭乗者の前記重量が増加すると前記前面投影面積を増加させ、前記重量が減少すると前記前面投影面積を減少させる。
第１６側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、搭乗者の重量を反映した空気抵抗を演算できる。例えば、重量が大きい搭乗者の場合、空気抵抗を受ける面積が増加するため、重量が増加すると前面投影面積を増加させることによって空気抵抗を精度よく演算できる。
【００２１】
前記第４〜第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記搭乗者の前記重量が増加すると、前記総重量を増加させ、前記搭乗者の前記重量が減少すると、前記総重量を減少させる。
第１７側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、搭乗者の重量を反映した転がり抵抗、走行路の勾配抵抗、および、加速抵抗の少なくとも１つを演算できる。
【００２２】
前記第４〜第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記搭乗者の姿勢が立ち漕ぎ状態の場合、前記前面投影面積を増加させる。
第１８側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、搭乗者の姿勢が立ち漕ぎ状態の場合、前面投影面積を増加させることによって、空気抵抗を精度よく演算できる。
【００２３】
前記第４〜第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の人力駆動車両用制御装置において、前記第９検出部は、前記人力駆動車両のシートまたはシートポストに加えられる力を検出する第１センサと、前記人力駆動車両のハンドルに加えられる力を検出する第２センサとの少なくとも一方を含む。
第１９側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、人力駆動車両のシートまたはシートポストに加えられる力を検出する第１センサ、および、人力駆動車両のハンドルに加えられる力を検出する第２センサの少なくとも一方によって、搭乗者の姿勢を好適に検出できる。
【００２４】
前記第１９側面に従う第２０側面の人力駆動車両用制御装置において、前記第１センサおよび前記第２センサは、圧力を検出し、前記制御部は、前記第１センサによって検出される圧力が所定値以下であり、第２センサによって検出される圧力が所定値以上になると、前記前面投影面積を増加させる。
第２０側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、人力駆動車両のシートまたはシートポストに加えられる力が所定値以下であり、人力駆動車両のハンドルに加えられる力が所定値以上である立ち漕ぎの状態を第１センサおよび第２センサによって好適に検出できる。
【００２５】
前記第１〜第２０側面のいずれか１つに従う第２１側面の人力駆動車両用制御装置において、前記人力駆動車両用コンポーネントは、前記人力駆動車両の推進をアシストするモータ、変速機、サスペンション、および、アジャスタブルシートポストの少なくとも１つを含む。
第２１側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、モータ、変速機、サスペンション、および、アジャスタブルシートポストの少なくとも１つを、走行抵抗に応じて好適に制御できる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の人力駆動車両用制御装置は、走行抵抗を精度よく演算できる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】第１実施形態の人力駆動車両用制御装置を含む人力駆動車両の側面図。
【図２】第１実施形態の人力駆動車両用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図３】図２の第１走行抵抗検出部および制御部の電気的な構成を示すブロック図。
【図４】図２の制御部によって実行される転がり抵抗係数を補正する処理のフローチャート。
【図５】図２の制御部によって実行される総重量を補正する処理のフローチャート。
【図６】図２の制御部によって実行される前面投影面積を補正する処理のフローチャート。
【図７】第２実施形態の人力駆動車両用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図８】図６の第２走行抵抗検出部および制御部の電気的な構成を示すブロック図。
【図９】図２の制御部によって実行される定数を補正する処理のフローチャート。
【図１０】第３実施形態の人力駆動車両用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図１１】図１０の第３走行抵抗検出部および制御部の電気的な構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
（第１実施形態）
図１〜図６を参照して、第１実施形態の人力駆動車両用制御装置５０について説明する。以下、人力駆動車両用制御装置５０を、単に制御装置５０と記載する。制御装置５０は、人力駆動車両１０に設けられる。人力駆動車両１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車両である。人力駆動車両１０は、例えば、自転車を含む。人力駆動車両１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車両も含む。人力駆動車両１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントを含む。以下、実施の形態において、人力駆動車両１０を、自転車として説明する。
【００２９】
図１に示されるとおり人力駆動車両１０は、クランク１２、および、駆動輪１４を含む。人力駆動車両１０は、フレーム１６をさらに含む。クランク１２には、人力駆動力Ｈが入力される。クランク１２は、フレーム１６に対して回転可能なクランク軸１２Ａと、クランク軸１２Ａの軸方向の両端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１２Ｂとを含む。各クランクアーム１２Ｂには、ペダル１８が連結される。駆動輪１４は、クランク１２が回転することによって駆動される。駆動輪１４は、フレーム１６に支持される。クランク１２と駆動輪１４とは、駆動機構２０によって連結される。駆動機構２０は、クランク軸１２Ａに結合される第１回転体２２を含む。クランク軸１２Ａと第１回転体２２とは、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１回転体２２を前転させ、クランク１２が後転した場合に、第１回転体２２を後転させないように構成される。第１回転体２２は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２０は、連結部材２６と、第２回転体２４とをさらに含む。連結部材２６は、第１回転体２２の回転力を第２回転体２４に伝達する。連結部材２６は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。
【００３０】
第２回転体２４は、駆動輪１４に連結される。第２回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２４と駆動輪１４との間には、第２ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２４が前転した場合に、駆動輪１４を前転させ、第２回転体２４が後転した場合に、駆動輪１４を後転させないように構成される。
【００３１】
人力駆動車両１０は、前輪および後輪を含む。フレーム１６には、フロントフォーク１６Ａを介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク１６Ａには、ハンドルバー１６Ｃがステム１６Ｂを介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪１４として説明するが、前輪が駆動輪１４であってもよい。
【００３２】
図１および図２に示されるとおり、人力駆動車両１０は、バッテリ２８、人力駆動車両用コンポーネント３０をさらに含む。
【００３３】
バッテリ２８は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ２８は、人力駆動車両１０に設けられ、バッテリ２８と有線で電気的に接続されている他の電気部品、例えば、モータ３２および制御装置５０に電力を供給する。バッテリ２８は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ２８は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部５２と通信可能である。バッテリ２８は、フレーム１６の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１６の内部に収容されてもよい。
【００３４】
人力駆動車両用コンポーネント３０は、モータ３２、変速機３４、サスペンション３６、および、アジャスタブルシートポスト３８の少なくとも１つを含む。
【００３５】
モータ３２は、駆動回路４０とともにドライブユニットを構成する。モータ３２および駆動回路４０は、同一のハウジングに設けられることが好ましい。駆動回路４０は、バッテリ２８からモータ３２に供給される電力を制御する。駆動回路４０は、制御装置５０の制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路４０は、例えばシリアル通信によって制御部５２と通信可能である。駆動回路４０は、制御部５２からの制御信号に応じてモータ３２を駆動させる。モータ３２は、人力駆動車両１０の推進をアシストする。モータ３２は、電気モータを含む。モータ３２は、ペダル１８から後輪までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。モータ３２は、人力駆動車両１０のフレーム１６、後輪、または、前輪に設けられる。本実施形態では、モータ３２は、クランク軸１２Ａから第１回転体２２までの動力伝達経路に結合される。モータ３２とクランク軸１２Ａとの間の動力伝達経路には、クランク軸１２Ａを人力駆動車両１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１２の回転力によってモータ３２が回転しないようにワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。モータ３２および駆動回路４０が設けられるハウジングには、モータ３２および駆動回路４０以外の構成が設けられてもよく、例えばモータ３２の回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。駆動回路４０は、インバータ回路を含む。
【００３６】
変速機３４は、アクチュエータ４２とともに変速装置を構成する。変速機３４は、クランク１２の回転速度に対する駆動輪１４の回転速度の比率である変速比Ｂを変更するために用いられる。変速機３４は、人力駆動車両１０の変速比Ｂを変更可能に構成される。変速機３４は、変速比Ｂを段階的に変更可能に構成される。アクチュエータ４２は、変速機３４に変速動作を実行させる。変速機３４は、制御部５２によって制御される。アクチュエータ４２は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。アクチュエータ４２は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部５２と通信可能である。アクチュエータ４２は、制御部５２からの制御信号に応じて変速機３４に変速動作を実行させる。変速機３４は、内装変速機および外装変速機（ディレーラ）の少なくとも一方を含む。
【００３７】
サスペンション３６は、サスペンション３６の硬さ、減衰率、高さの少なくとも１つを変更するためのアクチュエータ４４を含む。サスペンション３６は、フロントサスペンションおよびリアサスペンションの少なくとも１つを含む。サスペンション３６は、複数の状態において、サスペンション３６の硬さ、減衰率、および長さの少なくとも１つが異なる。アクチュエータ４４は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。アクチュエータ４４は、例えば電力線通信によって制御部５２と通信可能である。
【００３８】
アジャスタブルシートポスト３８は、シートポスト３８Ａの高さを変更するためのアクチュエータ４６を含む。アクチュエータ４６は、油圧または空気を用いて伸長するアジャスタブルシートポスト３８のバルブをコントロールしてもよい。アクチュエータ４６は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。アクチュエータ４６は、例えば電力線通信によって制御部５２と通信可能である。アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６は、電気モータまたはソレノイドを含む。
【００３９】
図２に示されるとおり、制御装置５０は、制御部５２を含む。本実施形態では、制御装置５０は、検出部５４をさらに含む。本実施形態では、制御装置５０は、記憶部５６をさらに含む。本実施形態では、制御装置５０は、第１走行抵抗検出部５８をさらに含む。
【００４０】
制御部５２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部５２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。記憶部５６には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５６は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部５２および記憶部５６は、例えばモータ３２が設けられるハウジングに設けられる。制御部５２は、駆動回路４０を含んでいてもよい。
【００４１】
図３に示されるとおり、第１走行抵抗検出部５８は、センサ６０、センサ６２、センサ６４、センサ６６、センサ６８、および、センサ７０をさらに含む。
【００４２】
センサ６０は、風速および風圧の少なくとも一方を検出するために用いられる。センサ６０は、風速センサおよび風圧センサの少なくとも一方を含む。センサ６０は、例えば、人力駆動車両１０のハンドルバー１６Ｃに設けられる。センサ６０は、人力駆動車両１０が前方に走行する場合の向かい風および追い風の少なくとも一方を検出可能に構成されることが好ましい。
【００４３】
センサ６２は、人力駆動車両１０が前進する方向における加速度ａを検出するために用いられる。センサ６２は、加速度センサを含む。センサ６２は、人力駆動車両１０が前進する方向における加速度ａに応じた信号を制御部５２に出力する。
【００４４】
センサ６４は、人力駆動車両１０の車速Ｖを検出するために用いられる。センサ６４は、一例では、車速センサを含む。車速センサは、車輪の回転速度を検出する。車速センサは、有線または無線によって制御部５２と電気的に接続されている。車速センサは、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。車速センサは、車輪の回転速度に応じた信号を制御部５２に出力する。制御部５２は、車輪の回転速度に基づいて人力駆動車両１０の車速Ｖを演算する。制御部５２は、車速Ｖが所定値以上になると、モータ３２を停止する。所定値は、例えば時速２５Ｋｍ、または、時速４５Ｋｍである。車速センサは、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含むことが好ましい。車速センサは、フレーム１６のチェーンステイに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク１６Ａに設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。別の例では、センサ６４は、ＧＰＳ受信部を含む。制御部５２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部５６に予め記録されている地図情報と、時間とに応じて、人力駆動車両１０の車速Ｖを検出してもよい。制御部５２は、時間を計るための計時回路を含むことが好ましい。別の例では、センサ６４は、例えば、第３実施形態で説明するセンサ１００（図１１参照）と、後述する変速センサとを含んでいてもよい。センサ６４は、人力駆動車両１０の車速Ｖを検出するために用いられてもよい。この場合、制御部５２は、センサ６４によって検出されるクランク１２の回転速度Ｎと、人力駆動車両１０の変速比Ｂとに応じて、駆動輪１４の回転速度を演算して、人力駆動車両１０の車速Ｖを検出する。人力駆動車両１０の変速比Ｂに関する情報は、記憶部５６に予め記憶されている。
【００４５】
センサ６６は、人力駆動車両１０の傾きを検出するために用いられる。センサ６６によって、人力駆動車両１０の走行する路面の傾斜角度Ｄを検出することができる。人力駆動車両１０の走行する路面の傾斜角度Ｄは、人力駆動車両１０の進行方向における傾斜角度によって検出できる。人力駆動車両１０の走行する路面の傾斜角度Ｄは、人力駆動車両１０の傾斜角度と対応する。センサ６６は、一例では、傾斜センサを含む。傾斜センサの一例は、ジャイロセンサである。別の例では、傾斜検出部は、ＧＰＳ（Global positioning system）受信部を含む。制御部５２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部５６に予め記録されている地図情報に含まれる路面勾配とに応じて人力駆動車両１０の走行する路面の傾斜角度Ｄを演算してもよい。傾斜角度Ｄは、人力駆動車両１０のピッチ角度を含む。
【００４６】
センサ６８は、人力駆動車両１０および搭乗者の少なくとも一方の前面投影面積Ａを検出するために用いられる。センサ６８は、画像センサを含む。画像センサは、例えば、人力駆動車両１０のハンドルバー１６Ｃに設けられて、人力駆動車両１０に搭乗する搭乗者を撮影する。センサ６８は、人力駆動車両１０および搭乗者の少なくとも一方の画像データを制御部５２に出力する。制御部５２は、センサ７０から入力される画像データの出力に応じて人力駆動車両１０および搭乗者少なくとも一方の前面投影面積Ａを算出する。
【００４７】
センサ７０は、人力駆動車両１０の乗積物の重量に関する値を検出するために用いられる。センサ７０、人力駆動車両１０に乗積物の重量を検出する。センサ７０は、例えば、前輪および後輪の少なくとも一方の車軸に設けられる。この場合、センサ７０は、好ましくは前輪および後輪の両方に設けられる。例えば人力駆動車両１０を地面から浮かせた状態でセンサ７０から出力される信号を、重量０（グラム重）に対応させることによって、人力駆動車両１０および積載物の総重量ｍを検出することができる。また例えば搭乗者が乗車していない状態で、センサ７０から出力される信号を、重量０（グラム重）に対応させることによって、人力駆動車両１０の搭乗者の重量を検出することができる。記憶部５６には、センサ７０から出力される情報と、重量との関係が記憶されていることが好ましい。センサ７０は、圧力センサまたは歪センサを含む。センサ７０は、例えば、人力駆動車両１０のサドルに加えられる力を検出してもよい。この場合、センサ７０によって搭乗者の重量を検出することができる。センサ７０は、例えば、人力駆動車両１０のタイヤの空気圧を検出してもよい。制御部５２は、タイヤの空気圧を用いて乗積物の重量を算出する。センサ７０に変えて、乗積物の重量に関する情報を制御部５２に入力可能な入力部を制御装置５０に設けてもよい。制御部５２は、入力部を介して搭乗者の重量に関する情報が入力された場合、搭乗者の重量に関する情報を記憶部５６に記憶することが好ましい。乗積物の重に関する情報は、例えば、搭乗者の体重を含む。記憶部５６には、人力駆動車両１０の重量に関する情報が記憶されている。制御部５２は、人力駆動車両１０の重量と、乗積物の重量とを加算して、人力駆動車両１０および積載物の総重量ｍを算出することができる。
【００４８】
制御装置５０は、トルクセンサ７２をさらに含む。トルクセンサ７２は、例えば、モータ３２が設けられるハウジングに設けられる。トルクセンサ７２は、クランク１２に入力される人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出するために用いられる。トルクセンサ７２は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサ７２は、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ７２が歪センサを含む場合、歪センサは、好ましくは、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。トルクセンサ７２は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルクセンサ７２の通信部は、制御部５２と通信可能に構成される。
【００４９】
制御部５２は、走行抵抗Ｒから演算される人力駆動力Ｈに応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する。制御部５２は、モータ３２を人力駆動力Ｈに応じて制御する。制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈに対して、モータ３２によるアシスト力が所定の比率になるように、モータ３２を制御する。制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈに対して、クランクの回転速度を乗算して人力駆動力の仕事率を算出し、人力駆動力の仕事率に対して、モータ３２の仕事率が所定の比率になるように、モータ３２を制御してもよい。制御部５２は、人力駆動力Ｈに対するモータ３２の出力の比率Ｙの異なる複数の制御モードでモータ３２を制御する。人力駆動車両１０の人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨ（ワット）に対するモータ３２の出力の仕事率ＷＭ（ワット）の比率ＹＡを、比率Ｙと記載する場合がある。人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨは、人力駆動力Ｈとクランク１２の回転速度Ｎとの乗算によって算出される。クランク１２の回転速度Ｎは、例えば、第３実施形態で説明するセンサ１００（図１１参照）を用いて検出することができる。人力駆動車両１０の人力駆動力ＨのトルクＴＨに対するモータ３２の出力トルクＴＭのトルク比率ＹＢを、比率Ｙと記載する場合がある。モータ３２の出力が減速機を介して人力駆動力Ｈの動力伝達経路に入力される場合は、減速機の出力を、モータ３２の出力とする。制御部５２は、人力駆動車両１０の人力駆動力ＨのトルクＴＨに対する、モータ３２によるアシスト力の出力トルクＴＭが所定の比率になるように、モータ３２を制御してもよい。
【００５０】
制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈが予め定める第１の値以上になると変速比Ｂが小さくなるように変速機３４のアクチュエータ４２を制御し、予め定める第１の値よりも小さい予め定める第２の値以下になると変速比Ｂが大きくなるように変速機３４のアクチュエータ４２を制御してもよい。予め定める第１の値および予め定める第２の値に関する情報は、記憶部５６に記憶されている。
【００５１】
制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈが、予め定める第３の値以上になるとサスペンション３６が第１の状態になるようにアクチュエータ４４を制御し、予め定める第３の値未満、または、予め定める第３の値よりも小さい予め定める第４の値以下になると、サスペンション３６が第１の状態とは異なる第２の状態になるようにアクチュエータ４４を制御してもよい。例えば、第２の状態では、第１の状態よりも、サスペンション３６を硬くしてもよく、サスペンション３６を柔らかくしてもよい。例えば、第２の状態では、第１の状態よりも、サスペンション３６の減衰率を小さくしてもよく、大きくしてもよい。例えば、第２の状態では、第１の状態よりもサスペンション３６の高さを低くしてもよく、高くしてもよい。第１の状態および第２の状態におけるサスペンション３６の設定に関する情報は、記憶部５６に記憶されている。
【００５２】
第１の状態および第２の状態におけるサスペンション３６の設定に関する情報は、例えば操作部Ｐをユーザが操作することによって変更可能としてもよい。制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈが、予め定める第５の値以上になるとアジャスタブルシートポスト３８が第３の状態になるようにアクチュエータ４４を制御し、予め定める第５の値未満、または、予め定める第５の値よりも小さい予め定める第６の値以下になると、アジャスタブルシートポスト３８が第３の状態とは異なる第４の状態になるようにアクチュエータ４４を制御してもよい。例えば、第２の状態では、第１の状態よりもアジャスタブルシートポスト３８の高さを低くしてもよく、高くしてもよい。第３の状態および第４の状態におけるアジャスタブルシートポスト３８の設定に関する情報は、記憶部５６に記憶されている。
【００５３】
制御部５２は、走行抵抗Ｒに応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御してもよい。例えば、制御部５２は、人力駆動力Ｈに対するモータ３２の出力の比率Ｙの異なる複数の制御モードでモータ３２を制御する。制御部５２は、例えば、複数の制御モードのうちの少なくとも１つにおいて、走行抵抗Ｒが変化した場合、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨに対するモータ３２の仕事率ＷＭの比率を変更し、かつ、走行抵抗Ｒの変化量とモータ３２の仕事率ＷＨの変化量とが異なるようにモータ３２を制御する。制御部５２は、例えば、複数の制御モードのうちの少なくとも１つにおいて、走行抵抗Ｒが変化した場合、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨの変化よりも、モータ３２の仕事率ＷＭを変化が大きくなるようにモータ３２を制御してもよい。制御部５２は、例えば、複数の制御モードのうちの少なくとも１つにおいて、走行抵抗Ｒが変化した場合、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨが変化しないように、モータ３２の仕事率ＷＭを変化させるようにモータ３２を制御してもよい。
【００５４】
制御部５２は、例えば、走行抵抗Ｒが予め定める第７の値以上になると変速比Ｂが小さくなるように変速機３４のアクチュエータ４２を制御し、予め定める第７の値よりも小さい予め定める第８の値以下になると変速比Ｂが大きくなるように変速機３４のアクチュエータ４２を制御してもよい。予め定める第７の値および予め定める第８の値に関する情報は、記憶部５６に記憶されている。制御部５２は、例えば、走行抵抗Ｒが、予め定める第９の値以上になるとサスペンション３６が第１の状態になるようにアクチュエータ４４を制御し、予め定める第９の値未満、または、予め定める第９の値よりも小さい予め定める第１０の値以下になると、サスペンション３６が第１の状態とは異なる第２の状態になるようにアクチュエータ４４を制御してもよい。制御部５２は、例えば、走行抵抗Ｒが、予め定める第１１の値以上になるとアジャスタブルシートポスト３８が第３の状態になるようにアクチュエータ４４を制御し、予め定める第１１の値未満、または、予め定める第１１の値よりも小さい予め定める第１２の値以下になると、アジャスタブルシートポスト３８が第３の状態とは異なる第４の状態になるようにアクチュエータ４４を制御してもよい。
【００５５】
制御部５２は、モータ３２の出力が所定値以下になるようにモータ３２を制御する。モータ３２の出力は、モータ３２の出力トルクＴＭを含む。制御部５２は、比率ＹＡが所定値ＹＡ１以下になるようにモータ３２を制御してもよい。所定値ＹＡ１は、一例では、５００ワットである。所定値ＹＡ１は、別の例では、３００ワットである。制御部５２は、トルク比率ＹＢが所定トルク比率ＹＢ１以下になるようにモータ３２を制御してもよい。所定トルク比率ＹＢ１は、一例では、３００％である。
【００５６】
制御部５２は、第１走行抵抗検出部５８の出力および記憶部５６に記憶されている情報に基づいて走行抵抗Ｒを算出する。走行抵抗Ｒは、空気抵抗Ｒ１、人力駆動車両１０の車輪の転がり抵抗Ｒ２、人力駆動車両１０の走行路の勾配抵抗Ｒ３、および、人力駆動車両１０の加速抵抗Ｒ４の少なくとも１つを含む。走行抵抗Ｒは、空気抵抗Ｒ１、人力駆動車両１０の車輪の転がり抵抗Ｒ２、人力駆動車両１０の走行路の勾配抵抗Ｒ３、および、人力駆動車両１０の加速抵抗Ｒ４の少なくとも１つに基づいて算出される。一例では、制御部５２は、空気抵抗Ｒ１、転がり抵抗Ｒ２、勾配抵抗Ｒ３、および、加速抵抗Ｒ４の全てに基づいて走行抵抗Ｒを算出する。
【００５７】
制御部５２は、予め定める設定値に応じて走行抵抗Ｒを演算するように構成される。予め定める設定値は、記憶部５６に記憶されている。予め定める設定値は、転がり抵抗係数Ｍと、人力駆動車両１０および人力駆動車両１０に搭乗する搭乗者の前面投影面積Ａと、人力駆動車両１０および人力駆動車両１０に搭乗する搭乗者の総重量ｍと、の少なくとも１つを含む。
【００５８】
制御部５２が空気抵抗Ｒ１、転がり抵抗Ｒ２、勾配抵抗Ｒ３、および、加速抵抗Ｒ４の全てに基づいて走行抵抗Ｒを算出する場合、走行抵抗Ｒは、例えば、以下の式（１）によって求められる。空気抵抗Ｒ１は、式（２）によって求められる。人力駆動車両１０の車輪の転がり抵抗Ｒ２は、式（３）によって求められる。人力駆動車両１０の走行路の勾配抵抗Ｒ３は、式（４）によって求められる。人力駆動車両１０の加速抵抗Ｒ４は、式（５）によって求められる。
【００５９】
Ｒ＝Ｒ１＋Ｒ２＋Ｒ３＋Ｒ４    …（１）
Ｒ１＝Ｃ×Ａ×（Ｖ−Ｖａ）２  …（２）
Ｒ２＝Ｍ×ｍ×ｇ              …（３）
Ｒ３＝ｍ×ｇ×ｓｉｎＤ        …（４）
Ｒ４＝ｍ×ａ                  …（５）
【００６０】
Ｃは、人力駆動車両１０および搭乗者の少なくとも一方の空気抵抗係数を示す。空気抵抗係数Ｃは、予め適切な固定値が記憶部５６に記憶されていてもよく、操作部Ｐ等を介して搭乗者が入力できるようにしてもよい。
【００６１】
Ａは、前面投影面積を示す。前面投影面積Ａは、センサ６８を用いて検出されてもよく、予め記憶部５６に記憶されていてもよく、操作部Ｐ等を介して搭乗者が入力できるようにしてもよい。
【００６２】
Ｖａは、センサ６０によって検出される風速を示す。風速Ｖａは、人力駆動車両１０に対して向かい風となる場合に負の値となる。センサ６０が、人力駆動車両１０が前進する方向において、向かい風を検出するように検出部が前進する方向に向かって設置される場合、センサ６０は、Ｖ−Ｖａに応じた信号を出力する。風速Ｖａは、センサ６０によって検出されてもよく、予め適切な固定値が記憶部５６に記憶されていてもよく、操作部Ｐ等を介して搭乗者が入力できるようにしてもよい。
【００６３】
Ｍは、人力駆動車両１０のタイヤの転がり抵抗係数を示す。転がり抵抗係数Ｍは、予め適切な固定値が記憶部５６に記憶されていてもよく、操作部Ｐ等を介して搭乗者が入力できるようにしてもよい。
【００６４】
ｍは、人力駆動車両１０および積載物の総重量を示す。総重量ｍは、センサ７０を用いて検出されてもよく、記憶部５６に予め適切な固定値が記憶されていてもよく、操作部Ｐ等を介して搭乗者が入力できるようにしてもよい。
【００６５】
ｇは、人力駆動車両１０の重力加速度を示す。
Ｄは、人力駆動車両１０の走行する路面の傾斜角度を示す。傾斜角度Ｄは、センサ７０によって検出されてもよく、予め適切な固定値が記憶部５６に記憶されていてもよく、操作部Ｐ等を介して搭乗者が入力できるようにしてもよい。
【００６６】
ａは、人力駆動車両１０の加速度を示す。加速度ａは、センサ６２によって検出されてもよく、予め適切な固定値が記憶部５６に記憶されていてもよく、操作部Ｐ等を介して搭乗者が入力できるようにしてもよい。
【００６７】
制御部５２は、検出部５４の出力に応じて、予め定める設定値を補正する。制御部５２は、検出部５４の出力と対応する補正値と、所定の演算式とに応じて、予め定める設定値を補正する。記憶部５６は、検出部５４の出力と補正値との関係を規定した情報、および演算式を記憶している。制御部５２は、検出部５４の出力と補正値との関係を規定した情報から検出部５４の出力と対応する補正値を決定し、所定の演算式を用いて予め定める設定値を補正する。
【００６８】
検出部５４は、人力駆動車両１０とともに移動可能に構成される。検出部５４は、人力駆動車両１０および搭乗者の少なくとも一方に取り付け可能に構成される。検出部５４は、人力駆動車両１０および搭乗者の少なくとも一方に取り付けられることによって、人力駆動車両１０とともに移動する。検出部は５４、第１検出部７６と、第２検出部７８と、第３検出部８０と、第４検出部８２と、第５検出部８４と、第６検出部８６と、第７検出部８８と、第８検出部９０と、第９検出部９２と、の少なくとも１つを含む。
【００６９】
第１検出部７６は、人力駆動車両１０の車速Ｖを検出するために用いられる。第１検出部７６は、センサ６４と同様に構成される。センサ６４を第１検出部７６として用いることができるが、第１検出部７６は、センサ６４と各別に構成されてもよい。
【００７０】
第２検出部７８は、車輪に含まれるタイヤの空気圧を検出するために用いられる。第２検出部７８は、車輪のリムに設けられるバルブに設けられてもよい。第２検出部７８は、タイヤの内部の空気圧に応じた信号を出力するセンサと、センサの信号を制御部５２に無線送信する無線送信部とを含むことが好ましい。第２検出部７８は、前輪および後輪のそれぞれに設けられてもよい。
【００７１】
第３検出部８０は、人力駆動車両１０の振動を検出するために用いられる。第３検出部８０は、加速度センサ８０Ａを含む。加速度センサ８０Ａは、人力駆動車両１０の所定方向の加速度ａを検出する。所定方向は、１方向でもあってもよく、複数の方向であってもよい。加速度センサ８０Ａが人力駆動車両１０の前進する方向における加速度ａを検出する場合、加速度センサ８０Ａは、センサ６２であってもよい。加速度センサ８０Ａは、人力駆動車両１０の所定方向の加速度に応じた信号を制御部５２に出力する。
【００７２】
第４検出部８２は、人力駆動車両１０に搭乗する搭乗者の重量を検出するために用いられる。第４検出部８２は、例えば、サドル、または、前輪および後輪の少なくとも一方の車軸に設けられる。第４検出部８２は、センサ７０と同様に構成される。センサ７０を第４検出部８２として用いることができるが、第４検出部８２は、センサ７０と各別に構成されてもよい。第４検出部８２は、搭乗者の重量に応じた信号を制御部５２に出力する。
【００７３】
第５検出部８４は、気圧を検出するために用いられる。第５検出部８４は、人力駆動車両１０の周囲の気圧を検出するために用いられる。第５検出部８４は、人力駆動車両１０に設けられてもよく、搭乗者が携帯可能な外部装置に設けられてもよい。第５検出部８４は、気圧に応じた信号を制御部５２に出力する。
【００７４】
第６検出部８６は、湿度を検出するために用いられる。第６検出部８６は、人力駆動車両１０の周囲の気圧を検出するために用いられる。第６検出部８６は、人力駆動車両１０に設けられてもよく、搭乗者が携帯可能な外部装置に設けられてもよい。第６検出部８６は、気圧に応じた信号を制御部５２に出力する。
【００７５】
第７検出部８８は、天候を検出するために用いられる。例えば、第７検出部８８は、インターネットまたは放送波を介して、天気情報を取得する通信部を含む。第７検出部８８は、人力駆動車両１０に設けられてもよく、搭乗者が携帯可能な外部装置に設けられてもよい。第７検出部８８は、天候に応じた信号を制御部５２に出力する。
【００７６】
第８検出部９０は、人力駆動車両１０の傾斜角度Ｄを検出するために用いられる。第８検出部９０は、センサ６６と同様に構成される。センサ６６を第８検出部９０として用いることができるが、第８検出部９０は、センサ６６と各別に構成されてもよい。
【００７７】
第９検出部９２は、搭乗者の姿勢を検出するために用いられる。第９検出部９２は、第１センサ９２Ａおよび第２センサ９２Ｂの少なくとも一方を含む。第１センサ９２Ａは、人力駆動車両１０のシートまたはシートポストに加えられる力を検出する。第２センサ９２Ｂは、人力駆動車両１０のハンドルに加えられる力を検出する。第１センサ９２Ａおよび第２センサ９２Ｂは、圧力を検出する。第９検出部９２が、第１センサ９２Ａを含む場合、第９検出部９２は、人力駆動車両１０のシートまたはシートポストに加えられる力に関する情報を制御部５２に送信する。第９検出部９２が、第２センサ９２Ｂを含む場合、第９検出部９２は、人力駆動車両１０のハンドルに加えられる力に関する情報を制御部５２に送信する。
【００７８】
制御部５２は、車速Ｖが増加すると転がり抵抗係数Ｍを増加させ、車速Ｖが低下すると転がり抵抗係数Ｍを減少させる。例えば、制御部５２は、車速Ｖが増加するほど転がり抵抗係数Ｍを増加させるように転がり抵抗係数Ｍを補正する。例えば、制御部５２は、車速Ｖが大きくなるほど大きくなる補正係数を転がり抵抗係数Ｍに乗算することによって転がり抵抗係数Ｍを補正する。車速Ｖと転がり抵抗係数Ｍの補正係数との関係は、記憶部５６に記憶されることが好ましい。
【００７９】
制御部５２は、タイヤの空気圧が増加すると転がり抵抗係数Ｍを減少させ、タイヤの空気圧が減少すると転がり抵抗係数Ｍを増加させる。例えば、制御部５２は、タイヤの空気圧が増加するほど転がり抵抗係数Ｍを減少させるように転がり抵抗係数Ｍを補正する。例えば、制御部５２は、タイヤの空気圧が大きくなるほど小さくなる補正係数を転がり抵抗係数Ｍに乗算することによって転がり抵抗係数Ｍを補正する。タイヤの空気圧と補正係数との関係は、記憶部５６に記憶されることが好ましい。
【００８０】
制御部５２は、振動が増加すると転がり抵抗係数Ｍを増加させ、振動が減少すると転がり抵抗係数Ｍを減少させる。例えば、制御部５２は、振動が増加するほど転がり抵抗係数Ｍを増加させるように転がり抵抗係数Ｍを補正する。例えば、制御部５２は、振動が大きくなるほど大きくなる補正係数を転がり抵抗係数Ｍに乗算することによって転がり抵抗係数Ｍを補正する。振動と転がり抵抗係数Ｍの補正係数との関係は、記憶部５６に記憶されることが好ましい。
【００８１】
制御部５２は、タイヤの空気圧の変動量が増加すると転がり抵抗係数Ｍを増加させ、タイヤの空気圧の変動量が減少すると転がり抵抗係数Ｍを減少させる。例えば、制御部５２は、タイヤの空気圧の変動量が増加するほど転がり抵抗係数Ｍを増加させるように転がり抵抗係数Ｍを補正する。例えば、制御部５２は、タイヤの空気圧の変動量が大きくなるほど大きくなる補正係数を転がり抵抗係数Ｍに乗算することによって転がり抵抗係数Ｍを補正する。タイヤの空気圧の変動量と転がり抵抗係数Ｍの補正係数との関係は、記憶部５６に記憶されることが好ましい。
【００８２】
制御部５２は、搭乗者の重量が増加すると転がり抵抗係数Ｍを増加させ、重量が減少すると転がり抵抗係数Ｍを減少させる。例えば、制御部５２は、搭乗者の重量が増加するほど転がり抵抗係数Ｍを増加させるように転がり抵抗係数Ｍを補正する。例えば、制御部５２は、搭乗者の重量が大きくなるほど大きくなる補正係数を転がり抵抗係数Ｍに乗算することによって転がり抵抗係数Ｍを補正する。搭乗者の重量と転がり抵抗係数Ｍの補正係数との関係は、記憶部５６に記憶されることが好ましい。
【００８３】
制御部５２は、気圧が増加すると転がり抵抗係数Ｍを減少させ、気圧が低下すると転がり抵抗係数Ｍを増加させる。例えば、制御部５２は、気圧が増加するほど転がり抵抗係数Ｍを減少させるように転がり抵抗係数Ｍを補正する。例えば、制御部５２は、気圧が大きくなるほど小さくなる補正係数を転がり抵抗係数Ｍに乗算することによって転がり抵抗係数Ｍを補正する。気圧と転がり抵抗係数Ｍの補正係数との関係は、記憶部５６に記憶されることが好ましい。
【００８４】
制御部５２は、湿度が増加すると転がり抵抗係数Ｍを減少させ、湿度が低下すると転がり抵抗係数Ｍを増加させる。例えば、制御部５２は、湿度が増加するほど転がり抵抗係数Ｍを減少させるように転がり抵抗係数Ｍを補正する。例えば、制御部５２は、湿度が大きくなるほど小さくなる補正係数を転がり抵抗係数Ｍに乗算することによって転がり抵抗係数Ｍを補正する。湿度と転がり抵抗係数Ｍの補正係数との関係は、記憶部５６に記憶されることが好ましい。
【００８５】
制御部５２は、天候が雨の場合、転がり抵抗係数Ｍを減少させ、天候が晴れの場合、転がり抵抗係数Ｍを増加させる。例えば、制御部５２は、天候が雨の場合に転がり抵抗係数Ｍを減少させるように転がり抵抗係数Ｍを補正する。例えば、制御部５２は、天候が雨の場合に１未満の補正係数を転がり抵抗係数Ｍに乗算することによって転がり抵抗係数Ｍを補正する。天候が晴れの場合に１以上または雨の場合よりも大きい補正係数を転がり抵抗係数Ｍに乗算することによって転がり抵抗係数Ｍを補正する。天候と転がり抵抗係数Ｍの補正係数との関係は、記憶部５６に記憶されることが好ましい。
【００８６】
制御部５２は、人力駆動車両１０の傾斜角度Ｄが増加すると前面投影面積Ａを減少させ、人力駆動車両１０の傾斜角度Ｄが減少すると前面投影面積Ａを増加させる。例えば、制御部５２は、傾斜角度Ｄが増加するほど前面投影面積Ａを減少させるように前面投影面積Ａを補正する。例えば、制御部５２は、傾斜角度Ｄが大きくなるほど小さくなる補正係数を前面投影面積Ａに乗算することによって前面投影面積Ａを補正する。傾斜角度Ｄが０のとき、補正係数は１であることが好ましい。傾斜角度Ｄと前面投影面積Ａの補正係数との関係は、記憶部５６に記憶されることが好ましい。
【００８７】
制御部５２は、搭乗者の重量が増加すると前面投影面積Ａを増加させ、重量が減少すると前面投影面積Ａを減少させる。例えば、制御部５２は、搭乗者の重量が増加するほど前面投影面積Ａを増加させるように前面投影面積Ａを補正する。例えば、制御部５２は、搭乗者の重量が大きくなるほど大きくなる補正係数を前面投影面積Ａに乗算することによって前面投影面積Ａを補正する。搭乗者の重量と前面投影面積Ａの補正係数との関係は、記憶部５６に記憶されることが好ましい。
【００８８】
制御部５２は、搭乗者の重量が増加すると、総重量ｍを増加させ、搭乗者の重量が減少すると、総重量ｍを減少させる。例えば、制御部５２は、搭乗者の重量が増加するほど総重量ｍを増加させるように総重量ｍを補正する。例えば、制御部５２は、搭乗者の重量が大きくなるほど大きくなる補正係数を総重量ｍに乗算することによって総重量ｍを補正する。搭乗者の重量と総重量ｍの補正係数との関係は、記憶部５６に記憶されることが好ましい。また、記憶部５６に記憶される総重量ｍを人力駆動車両１０の重量とし、かつ、搭乗者の重量と等しい値を加算することによって総重量ｍを補正するようにしてもよい。
【００８９】
制御部５２は、搭乗者の姿勢が立ち漕ぎ状態の場合、前面投影面積Ａを増加させる。具体的には、制御部５２は、第９検出部９２の第１センサ９２Ａによって検出される圧力が所定値以下であり、第２センサ９２Ｂによって検出される圧力が所定値以上になると、前面投影面積Ａを増加させる。例えば、制御部５２は、搭乗者の姿勢が立ち漕ぎの場合に前面投影面積Ａを増加させるように前面投影面積Ａを補正する。例えば、制御部５２は、搭乗者の姿勢が立ち漕ぎの場合に１よりも大きい補正係数を前面投影面積Ａに乗算することによって前面投影面積Ａを補正する。搭乗者の姿勢と前面投影面積Ａの補正係数との関係は、記憶部５６に記憶されることが好ましい。制御部５２が前面投影面積Ａを検出するセンサ６８を含む場合、例えば、搭乗者の姿勢が立ち漕ぎ状態となった場合に、搭乗者の一部がセンサ６８の検出領域に含まれなくなるような場合は、制御部５２は、検出領域に含まれなくなると想定される部分の面積をセンサ６８によって検出された前面投影面積Ａに加算することもできる。制御部５２が前面投影面積Ａを検出するセンサ６８から画像データを取得しない場合には、制御部５２は、記憶部５６に予め記憶される前面投影面積Ａを補正するようにしてもよい。
【００９０】
図４を参照して、転がり抵抗係数Ｍを補正する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１１からの処理を実行する。
【００９１】
制御部５２は、ステップＳ１１において、車速Ｖに応じて転がり抵抗係数Ｍを補正し、ステップＳ１２に移行する。具体的には、制御部５２は、記憶部５６に記憶されている車速Ｖと転がり抵抗係数Ｍの補正値との関係から得られる補正値に応じて転がり抵抗係数Ｍを補正する。
【００９２】
制御部５２は、ステップＳ１２において、タイヤの空気圧に応じて転がり抵抗係数Ｍを補正し、ステップＳ１３に移行する。具体的には、制御部５２は、記憶部５６に記憶されているタイヤの空気圧と転がり抵抗係数Ｍの補正値との関係から得られる補正値に応じて転がり抵抗係数Ｍを補正する。
【００９３】
制御部５２は、ステップＳ１３において、人力駆動車両１０の振動に応じて転がり抵抗係数Ｍを補正し、ステップＳ１４に移行する。具体的には、制御部５２は、記憶部５６に記憶されている人力駆動車両１０の振動と転がり抵抗係数Ｍの補正値との関係から得られる補正値に応じて転がり抵抗係数Ｍを補正する。
【００９４】
制御部５２は、ステップＳ１４において、タイヤの空気圧の変動量に応じて転がり抵抗係数Ｍを補正し、ステップＳ１５に移行する。具体的には、制御部５２は、記憶部５６に記憶されているタイヤの空気圧の変動量と転がり抵抗係数Ｍの補正値との関係から得られる補正値に応じて転がり抵抗係数Ｍを補正する。
【００９５】
制御部５２は、ステップＳ１５において、搭乗員の重量に応じて転がり抵抗係数Ｍを補正し、ステップＳ１６に移行する。具体的には、制御部５２は、記憶部５６に記憶されている搭乗員の重量と転がり抵抗係数Ｍの補正値との関係から得られる補正値に応じて転がり抵抗係数Ｍを補正する。
【００９６】
制御部５２は、ステップＳ１６において、気圧に応じて転がり抵抗係数Ｍを補正し、ステップＳ１７に移行する。具体的には、制御部５２は、記憶部５６に記憶されている気圧と転がり抵抗係数Ｍの補正値との関係から得られる補正値に応じて転がり抵抗係数Ｍを補正する。
【００９７】
制御部５２は、ステップＳ１７において、湿度に応じて転がり抵抗係数Ｍを補正し、ステップＳ１８に移行する。具体的には、制御部５２は、記憶部５６に記憶されている湿度と転がり抵抗係数Ｍの補正値との関係から得られる補正値に応じて転がり抵抗係数Ｍを補正する。
【００９８】
制御部５２は、ステップＳ１８において、天候に応じて転がり抵抗係数Ｍを補正し、処理を終了する。具体的には、制御部５２は、記憶部５６に記憶されている天候と転がり抵抗係数Ｍの補正値との関係から得られる補正値に応じて転がり抵抗係数Ｍを補正する。
【００９９】
ステップＳ１１〜Ｓ１８の処理は、順不同である。ステップＳ１１〜Ｓ１８のうちの少なくとも１つのステップを省略してもよい。制御部５２は、ステップＳ１１〜Ｓ１８によって補正された転がり抵抗係数Ｍを用いて転がり抵抗Ｒ２を算出することができる。
【０１００】
図５を参照して、総重量ｍを補正する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ２１からの処理を実行する。
【０１０１】
制御部５２は、ステップＳ２１において、搭乗員の重量に応じて総重量ｍを補正し、処理を終了する。具体的には、制御部５２は、記憶部５６に記憶されている搭乗員の重量と総重量ｍの補正値との関係から得られる補正値に応じて総重量ｍを補正する。制御部５２は、ステップＳ２１によって補正された総重量ｍを用いて転がり抵抗Ｒ２、勾配抵抗Ｒ３、および、加速抵抗Ｒ４を算出することができる。
【０１０２】
図６を参照して、前面投影面積Ａを補正する処理について説明する。制御部５２がセンサ６８から画像データを取得しない場合、制御部５２は記憶部５６に記憶されている前面投影面積Ａを補正する。制御部５２がセンサ６８から画像データを取得する場合は、図６に示すフローチャートの処理は実行しなくてもよい。制御部５２は、制御部５２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ３１からの処理を実行する。
【０１０３】
制御部５２は、ステップＳ３１において、傾斜角度Ｄに応じて前面投影面積Ａを補正し、ステップＳ３２に移行する。具体的には、制御部５２は、記憶部５６に記憶されている傾斜角度Ｄと前面投影面積Ａの補正値との関係から得られる補正値に応じて前面投影面積Ａを補正する。
【０１０４】
制御部５２は、ステップＳ３２において、搭乗員の重量に応じて前面投影面積Ａを補正し、ステップＳ３３に移行する。具体的には、制御部５２は、記憶部５６に記憶されている搭乗員の重量と前面投影面積Ａの補正値との関係から得られる補正値に応じて前面投影面積Ａを補正する。
【０１０５】
制御部５２は、ステップＳ３３において、搭乗員の姿勢に応じて前面投影面積Ａを補正し、ステップＳ３４に移行する。具体的には、制御部５２は、記憶部５６に記憶されている搭乗員の姿勢と前面投影面積Ａの補正値との関係から得られる補正値に応じて前面投影面積Ａを補正する。
【０１０６】
制御部５２は、ステップＳ３４において、第１センサ９２Ａおよび第２センサ９２Ｂの出力に応じて前面投影面積Ａを補正し、処理を終了する。具体的には、制御部５２は、記憶部５６に記憶されている第１センサ９２Ａおよび第２センサ９２Ｂの出力と前面投影面積Ａの補正値との関係から得られる補正値に応じて前面投影面積Ａを補正する。
【０１０７】
ステップＳ３１〜Ｓ３４の処理は、順不同である。ステップＳ３１〜Ｓ３４のうちの少なくとも１つのステップを省略してもよい。制御部５２は、ステップＳ３１〜Ｓ３４によって補正された前面投影面積Ａを用いて空気抵抗Ｒ１を算出することができる。
【０１０８】
（第２実施形態）
図７〜図９を参照して、第２実施形態の制御装置５０について説明する。第２実施形態の制御装置５０は、走行抵抗Ｒの算出方法が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１０９】
図７に示されるとおり、制御装置５０は、制御部５２を含む。本実施形態では、制御装置５０は、検出部５４をさらに含む。本実施形態では、制御装置５０は、記憶部５６をさらに含む。本実施形態では、制御装置５０は、第２走行抵抗検出部９４をさらに含む。
【０１１０】
図８に示されるとおり、第２走行抵抗検出部９４は、センサ９６を含む。センサ９６は、人力駆動力Ｈを検出する。センサ９６は、トルクセンサ７２と同様に構成される。トルクセンサ７２をセンサ９６として用いることができるが、センサ９６は、トルクセンサ７２と各別に構成されてもよい。
【０１１１】
制御部５２は、予め定める設定値に応じて走行抵抗Ｒを演算するように構成される。予め定める設定値は、記憶部５６に記憶されている。予め定める設定値は、人力駆動車両１０の車輪の半径ｒ、直径または周長に関する定数Ｑを含む。
【０１１２】
人力駆動車両１０の出力は、走行抵抗Ｒと対応する。このため、走行抵抗Ｒは、以下の（６）式によって求められる。
【０１１３】
Ｒ＝（Ｔ×iＨ×ｅＨ）÷ｒ  …（６）
【０１１４】
Ｔは、人力駆動車両１０の出力トルクを示す。人力駆動車両１０の出力トルクＴは、ドライブユニットの出力トルクであって、本実施形態においては、第１回転体２２が取り付けられる部分のクランク軸１２Ａまわりのトルクである。ドライブユニットは、クランク軸１２Ａ近傍に設けられ、人力駆動力Ｈの動力伝達経路において第１回転体２２よりも上流側でモータ３２の出力が人力駆動力Ｈと合流する。人力駆動車両１０の出力トルクＴは、人力駆動車両１０に入力される人力駆動力ＨのトルクＴＨと、第１回転体２２が取り付けられる部分に入力されるモータ３２によって発生する出力トルクＴＭとを加算して得られる。この場合、人力駆動力Ｈの動力伝達経路においてモータ３２の出力が人力駆動力Ｈと合流した部分よりも下流にトルクセンサ７２を設けることによって、トルクセンサ７２によって人力駆動車両１０の出力トルクを検出するようにしてもよい。また、式（１）において、モータ３２の出力と加算されない人力駆動力ＨのトルクＴＨを、人力駆動車両１０の出力トルクＴに用いてもよい。
【０１１５】
ｉＨは、駆動輪１４の回転速度に対するクランク１２の回転速度Ｎの比率である。比率ｉＨは、変速比Ｂの逆数である。人力駆動車両１０に変速比Ｂを変更するための変速機３４が設けられる場合、制御部５２は、人力駆動車両１０の車速Ｖと、クランク１２の回転速度Ｎとに応じて、比率ｉＨを演算してもよい。この場合、駆動輪１４の周長、駆動輪１４の直径、または、駆動輪１４の半径に関する情報が記憶部５６に予め記憶されている。変速機は、ディレイラおよび内装変速機の少なくとも一方を含む。ディレイラは、フロントディレイラおよびリアディレイラの少なくとも一方を含む。制御部５２は、駆動輪１４の周長、駆動輪１４の直径、または、駆動輪１４の半径を用いて車速Ｖから駆動輪１４の回転速度を演算できる。制御部５２は、クランク１２の回転速度Ｎを駆動輪１４の回転速度で除算することによって、比率ｉＨを演算できる。センサ６４が駆動輪１４の回転速度を検出し、かつ、人力駆動車両１０が変速機を含む場合、センサ６４は、好ましくは、変速比Ｂを検出するための変速センサを含む。変速センサは、変速機３４の現在の変速ステージを検出する。変速ステージと変速比Ｂとの関係は、記憶部５６に予め記憶されている。これによって制御部５２は、変速センサの検出結果から、現在の変速比Ｂを検出することができる。制御部５２は、変速比Ｂを逆数にすることによって比率ｉＨを演算できる。
【０１１６】
ｅＨは、人力駆動車両１０の人力駆動力Ｈの駆動輪１４までの動力伝達効率を示す。動力伝達効率は、予め記憶部５６に記憶される動力伝達経路の動力損失、および、人力駆動車両１０の現在の変速比Ｂによって求められる。人力駆動車両１０の変速比Ｂに応じて動力伝達効率が異なる場合、記憶部５６には、好ましくは、各変速比Ｂに対応する動力伝達効率が記憶されている。ｅＨは、モータ３２の出力の駆動輪１４までの動力伝達効率を含んでいてもよい。ｅＨがモータ３２の出力の駆動輪１４までの動力伝達効率を含む場合、モータ３２の出力に対応する動力伝達効率が記憶されていてもよい。
ｒは、車輪の半径を示す。
【０１１７】
モータ３２が前輪に設けられる場合、制御部５２は、人力駆動力Ｈに関連する走行抵抗ＲＨと、モータ３２の出力に関連する走行抵抗ＲＭとが合算されることによって走行抵抗Ｒを求めてもよい。この場合、人力駆動力Ｈに関連する走行抵抗ＲＨは、上記式（６）と同様に求められる。モータ３２の出力に関連する走行抵抗ＲＭは、上記式（６）の「Ｔ」の部分を、モータ３２の出力トルクＴＭに置き換え、かつ、「ｅＨ」をモータ３２の前輪までの動力伝達効率に置き換え、かつ、「iＨ」を、モータ３２が前輪を直接回転させるのであれば「１」に置き換えることによって求められる。
【０１１８】
制御部５２は、検出部５４の出力に応じて、予め定める設定値を補正する。
検出部５４は、人力駆動車両１０とともに移動可能に構成される。検出部５４は、人力駆動車両１０および搭乗者の少なくとも一方に取り付け可能に構成される。検出部５４は、人力駆動車両１０および搭乗者の少なくとも一方に取り付けられることによって、人力駆動車両１０とともに移動する。検出部５４は、第２検出部７８を含む。
【０１１９】
制御部５２は、タイヤの空気圧が増加すると定数Ｑを増加させ、タイヤの空気圧が減少すると定数Ｑを減少させる。例えば、制御部５２は、タイヤの空気圧が増加するほど定数Ｑを増加させるように定数Ｑを補正する。例えば、タイヤの空気圧が大きくなるほど大きくなる補正係数を定数Ｑに乗算することによって定数Ｑを補正する。定数Ｑと定数Ｑの補正係数との関係は、記憶部５６に記憶されることが好ましい。
【０１２０】
図９を参照して、定数Ｑを補正する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ４１からの処理を実行する。
【０１２１】
制御部５２は、ステップＳ４１において、タイヤの空気圧に応じて定数Ｑを補正し、処理を終了する。具体的には、制御部５２は、記憶部５６に記憶されているタイヤの空気圧と定数Ｑの補正値との関係から得られる補正値に応じて定数Ｑを補正する。制御部５２は、ステップＳ４１によって補正された定数Ｑを用いて走行抵抗Ｒを算出する。具体的には、制御部５２は、定数Ｑがタイヤの半径ｒである場合には、補正された定数Ｑをタイヤの半径ｒとして、式（６）によって走行抵抗Ｒを算出する。
【０１２２】
（第３実施形態）
図１０および図１１を参照して、第３実施形態の制御装置５０について説明する。第３実施形態の制御装置５０は、走行抵抗Ｒの補正方法が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１２３】
図１０に示されるとおり、制御装置５０は、制御部５２を含む。一例では、制御装置５０は、記憶部５６をさらに含む。制御装置５０は、第３走行抵抗検出部９８をさらに含む。
【０１２４】
図１１に示されるとおり、第３走行抵抗検出部９８は、センサ９６およびセンサ１００を含む。
センサ１００は、人力駆動車両１０のクランク１２の回転速度Ｎを検出するために用いられる。センサ１００は、クランク回転センサを含む。クランク回転センサは、例えば人力駆動車両１０のフレーム１６またはモータ３２が設けられるハウジングに取り付けられる。クランク回転センサは、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２Ａまたはクランク軸１２Ａから第１回転体２２までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク回転センサは、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク回転センサは、クランク１２の回転速度Ｎに応じた信号を制御部５２に出力する。クランク回転センサは、クランク軸１２Ａから第１回転体２２までの人力駆動力の動力伝達経路において、クランク軸１２Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク回転センサは、クランク軸１２Ａと第１回転体２２との間にワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２２に設けられてもよい。
【０１２５】
人力駆動車両１０の出力は、走行抵抗Ｒと対応する。このため、制御部５２は、第３走行抵抗検出部９８の出力および記憶部５６に記憶されている情報に基づいて走行抵抗Ｒを算出することもできる。例えば、人力駆動車両１０の出力トルクＴとクランク１２の回転速度Ｎと、車速Ｖとに基づいて、走行抵抗Ｒが算出される。この場合、走行抵抗Ｒは、例えば、以下の式（７）によって求められる。
【０１２６】
Ｒ＝（２Ｐ／６０）×（Ｔ×Ｎ×ｅＨ）÷Ｖ…（７）
【０１２７】
Ｐは、円周率を示す。
Ｎは、人力駆動車両１０のクランク１２の回転速度を示す。
Ｖは、人力駆動車両１０の車速を示す。
【０１２８】
モータ３２が前輪に設けられる場合、制御部５２は、人力駆動力Ｈに関連する走行抵抗ＲＨと、モータ３２の出力に関連する走行抵抗ＲＭとが合算されることによって走行抵抗Ｒを求めてもよい。この場合、人力駆動力Ｈに関連する走行抵抗ＲＨは、上記式（７）と同様に求められる。モータ３２の出力に関連する走行抵抗ＲＭは、上記式（７）の「Ｔ×Ｎ」の部分を、モータ３２の仕事率ＷＭに置き換え、かつ、「ｅＨ」をモータ３２の出力の前輪までの動力伝達効率に置き換えることによって求められる。
【０１２９】
制御部５２は、式（１）によって算出した走行抵抗Ｒを、式（７）によって算出した走行抵抗Ｒによって補正する。以下、式（１）によって算出した走行抵抗Ｒを走行抵抗ＲＡと記載する。以下、式（７）によって算出した走行抵抗Ｒを走行抵抗ＲＢと記載する。
【０１３０】
制御部５２は、第３走行抵抗検出部９８の出力に応じて、走行抵抗ＲＡを補正する。
第３走行抵抗検出部９８は、人力駆動車両１０とともに移動可能に構成される。検出部５４は、人力駆動車両１０および搭乗者の少なくとも一方に取り付け可能に構成される。検出部５４は、人力駆動車両１０および搭乗者の少なくとも一方に取り付けられることによって、人力駆動車両１０とともに移動する。
【０１３１】
例えば、制御部５２は、走行抵抗ＲＢが増加するほど走行抵抗ＲＡを増加させるように走行抵抗ＲＡを補正する。例えば、制御部５２は、走行抵抗ＲＢが大きくなるほど大きくなる補正係数を走行抵抗ＲＡに乗算することによって走行抵抗ＲＡを補正する。走行抵抗ＲＢと走行抵抗ＲＢの補正係数との関係は、記憶部５６に記憶されることが好ましい。
【０１３２】
（変形例）
各実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車両用制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車両用制御装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【０１３３】
・第２実施形態において、第３実施形態のように、式（６）によって算出した走行抵抗Ｒを、走行抵抗ＲＢによって補正してもよい。また、制御部５２は、人力駆動車両用コンポーネント３０の制御に用いる走行抵抗Ｒを走行抵抗ＲＢとし、走行抵抗ＲＡおよび式（６）によって算出した走行抵抗Ｒの少なくとも一方によって補正してもよい。
【０１３４】
・第２実施形態において、第１実施形態の式（１）によって算出した走行抵抗ＲＡを、式（６）に代入して、人力駆動力ＨのトルクＴＨを算出し、算出したトルクＴＨによってセンサ９６の出力から得られる人力駆動力Ｈを補正してもよい。
【０１３５】
・走行抵抗Ｒは、空気抵抗Ｒ１、人力駆動車両１０の車輪の転がり抵抗Ｒ２、および、人力駆動車両１０の走行路の勾配抵抗Ｒ３、人力駆動車両１０の加速抵抗Ｒ４の１つのみを含んでいてもよい。この場合、制御部５２による演算の負荷を軽減することができ、かつ、走行抵抗Ｒを算出するために必要なセンサを省略することができる。
【符号の説明】
【０１３６】
１０…人力駆動車両、３０…人力駆動車両用コンポーネント、３２…モータ、３４…変速機、３６…サスペンション、３８…アジャスタブルシートポスト、３８Ａ…シートポスト、５０…人力駆動車両用制御装置、５２…制御部、５４…検出部、７６…第１検出部、７８…第２検出部、８０…第３検出部、８０Ａ…加速度センサ、８２…第４検出部、８４…第５検出部、８６…第６検出部、８８…第７検出部、９０…第８検出部、９２…第９検出部、９２Ａ…第１センサ、９２Ｂ…第２センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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