(57)【要約】【課題】人力駆動車両用コンポーネントを好適に制御できる人力駆動車両用制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車両用制御装置は、人力駆動車両に含まれる人力駆動車両用コンポーネントを人力駆動力に応じて制御する制御部を含む人力駆動車両用制御装置であって、前記制御部は、第１センサを用いて取得される前記人力駆動力または前記人力駆動車両の駆動力に関する第１の値と、前記第１センサとは異なる第２センサを用いて取得される前記人力駆動力または前記人力駆動車両の駆動力に関する第２の値と、に応じて人力駆動車両用コンポーネントを制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人力駆動車両に含まれる人力駆動車両用コンポーネントを人力駆動力に応じて制御する制御部を含む人力駆動車両用制御装置であって、
前記制御部は、
第１センサを用いて取得される前記人力駆動力または前記人力駆動車両の駆動力に関する第１の値と、
前記第１センサとは異なる第２センサを用いて取得される前記人力駆動力または前記人力駆動車両の駆動力に関する第２の値と、に応じて人力駆動車両用コンポーネントを制御する、人力駆動車両用制御装置。
【請求項２】
前記第１センサは、前記人力駆動車両のクランクに入力されるトルクを検出するためのセンサを含み、
前記第２センサは、風速および風圧の少なくとも一方を検出するためのセンサ、前記人力駆動車両の加速度を検出するためのセンサ、前記人力駆動車両の車速を検出するためのセンサ、および、前記人力駆動車両の傾きを検出するためのセンサの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項３】
人力駆動車両に含まれる人力駆動車両用コンポーネントを走行抵抗に応じて制御する制御部を含む人力駆動車両用制御装置であって、
前記制御部は、
第１センサを用いて取得される前記走行抵抗に関する第１の値と、
前記第１センサとは異なる第２センサを用いて取得される前記走行抵抗に関する第２の値と、に応じて前記人力駆動車両用コンポーネントを制御する、人力駆動車両用制御装置。
【請求項４】
前記第１センサは、前記人力駆動車両のクランクに入力されるトルクを検出するためのセンサ、前記人力駆動車両の速度を検出するためのセンサ、および、前記クランクの回転速度を検出するためのセンサ、を含み、
前記第２センサは、風速および風圧の少なくとも一方を検出するためのセンサ、前記人力駆動車両の加速度を検出するためのセンサ、前記人力駆動車両の車速を検出するためのセンサ、および、前記人力駆動車両の傾きを検出するためのセンサの少なくとも１つを含む、請求項３に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１の値と前記第２の値との差が所定の範囲に入らない場合、前記第１の値および前記第２の値のうち小さい方の値に応じて、前記人力駆動車両用コンポーネントを制御する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記第１の値と前記第２の値との差が所定の範囲に入らない場合、前記第１の値および前記第２の値に応じて人力駆動車両用コンポーネントを動作させない、請求項１〜４のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記第１の値と前記第２の値との差が所定の範囲に入らない場合、前記人力駆動車両用コンポーネントに予め定める動作を実行させる、請求項１〜４のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記第１センサが故障している場合、第２の値に応じて前記人力駆動車両用コンポーネントを制御し、
前記第２センサが故障している場合、第１の値に応じて前記人力駆動車両用コンポーネントを制御する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記第１センサと、前記第２センサと、が故障している場合、前記第１の値および前記第２の値に応じて前記人力駆動車両用コンポーネントを動作させない、請求項１〜４のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記第１センサと、前記第２センサと、が故障している場合、前記人力駆動車両用コンポーネントに予め定める動作を実行させる、請求項１〜４のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記第１の値および第２の値の平均値に応じて前記人力駆動車両用コンポーネントを制御する、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１２】
人力駆動車両に含まれる人力駆動車両用コンポーネントを風速および風圧の少なくとも一方を検出するためのセンサの出力に応じて制御可能な制御部を含み、
前記制御部は、前記センサの出力が所定条件を満たした場合、前記センサの出力に応じて前記人力駆動車両用コンポーネントを動作させない、人力駆動車両用制御装置。
【請求項１３】
前記所定条件は、前記センサの出力の第１所定時間における変化量が第１変化量以上であることを含む、請求項１２に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１４】
前記所定条件は、前記センサの出力の第２所定時間における変化量が第２変化量以下であることを含む、請求項１２または１３に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１５】
前記所定条件は、前記センサの出力が所定値以上であることを含む、請求項１２〜１４のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１６】
前記制御部は、前記センサの出力が所定条件を満たした場合、前記人力駆動車両用コンポーネントが所定状態となるように前記人力駆動車両用コンポーネントを制御する、請求項１２〜１５のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【請求項１７】
前記人力駆動車両用コンポーネントは、前記人力駆動車両の推進をアシストするモータ、変速機、サスペンション、および、アジャスタブルシートポストの少なくとも１つを含む、請求項１〜１６のいずれか一項に記載の人力駆動車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人力駆動車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に記載されている人力駆動車両用制御装置は、検出部の出力に応じて人力駆動車両用コンポーネントを制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−５９２６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、人力駆動車両用コンポーネントを好適に制御できる人力駆動車両用制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１側面に従う人力駆動車両用制御装置は、人力駆動車両に含まれる人力駆動車両用コンポーネントを人力駆動力に応じて制御する制御部を含む人力駆動車両用制御装置であって、前記制御部は、第１センサを用いて取得される前記人力駆動力または前記人力駆動車両の駆動力に関する第１の値と、前記第１センサとは異なる第２センサを用いて取得される前記人力駆動力または前記人力駆動車両の駆動力に関する第２の値と、に応じて人力駆動車両用コンポーネントを制御する。
第１側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、それぞれ相違するセンサを用いて取得される人力駆動力または人力駆動車両の駆動力に関する第１の値と第２の値とに応じて人力駆動車両用コンポーネントが制御されるため、第１の値および第２の値の一方のみに応じて人力駆動車両用コンポーネントが制御される場合と比較して、人力駆動車両用コンポーネントを好適に制御できる。
【０００６】
前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車両用制御装置において、前記第１センサは、前記人力駆動車両のクランクに入力されるトルクを検出するためのセンサを含み、前記第２センサは、風速および風圧の少なくとも一方を検出するためのセンサ、前記人力駆動車両の加速度を検出するためのセンサ、前記人力駆動車両の車速を検出するためのセンサ、および、前記人力駆動車両の傾きを検出するためのセンサの少なくとも１つを含む。
第２側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、人力駆動車両のクランクに入力されるトルクを検出するためのセンサを用いて第１の値が取得できる。風速および風圧の少なくとも一方を検出するためのセンサ、人力駆動車両の加速度を検出するためのセンサ、人力駆動車両の車速を検出するためのセンサ、および、人力駆動車両の傾きを検出するためのセンサの少なくとも１つを用いて第２の値が取得できる。
【０００７】
本発明の第３側面に従う人力駆動車両用制御装置は、人力駆動車両に含まれる人力駆動車両用コンポーネントを走行抵抗に応じて制御する制御部を含む人力駆動車両用制御装置であって、前記制御部は、第１センサを用いて取得される前記走行抵抗に関する第１の値と、前記第１センサとは異なる第２センサを用いて取得される前記走行抵抗に関する第２の値と、に応じて前記人力駆動車両用コンポーネントを制御する。
第３側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、それぞれ相違するセンサを用いて取得される走行抵抗に関する第１の値と第２の値とに応じて人力駆動車両用コンポーネントが制御されるため、第１の値および第２の値の一方のみに応じて人力駆動車両用コンポーネントが制御される場合と比較して、人力駆動車両用コンポーネントを好適に制御できる。
【０００８】
前記第３側面に従う第４側面の人力駆動車両用制御装置において、前記第１センサは、前記人力駆動車両のクランクに入力されるトルクを検出するためのセンサ、前記人力駆動車両の速度を検出するためのセンサ、および、前記クランクの回転速度を検出するためのセンサ、を含み、前記第２センサは、風速および風圧の少なくとも一方を検出するためのセンサ、前記人力駆動車両の加速度を検出するためのセンサ、前記人力駆動車両の車速を検出するためのセンサ、および、前記人力駆動車両の傾きを検出するためのセンサの少なくとも１つを含む。
第４側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、人力駆動車両のクランクに入力されるトルクを検出するためのセンサ、人力駆動車両の速度を検出するためのセンサ、および、クランクの回転速度を検出するためのセンサを用いて第１の値が取得できる。風速および風圧の少なくとも一方を検出するためのセンサ、人力駆動車両の加速度を検出するためのセンサ、人力駆動車両の車速を検出するためのセンサ、および、人力駆動車両の傾きを検出するためのセンサの少なくとも１つを用いて第２の値が取得できる。
【０００９】
前記第１〜第４側面のいずれか１つに従う第５側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記第１の値と前記第２の値との差が所定の範囲に入らない場合、前記第１の値および前記第２の値のうち小さい方の値に応じて、前記人力駆動車両用コンポーネントを制御する。
第５側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、第１のセンサおよび第２のセンサの検出値の少なくとも一方が実際の値から大きく乖離する異常が生じる場合であっても人力駆動車両用コンポーネントを好適に制御できる。
【００１０】
前記第１〜第４側面のいずれか１つに従う第６側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記第１の値と前記第２の値との差が所定の範囲に入らない場合、前記第１の値および前記第２の値に応じて人力駆動車両用コンポーネントを動作させない。
第６側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、第１のセンサおよび第２のセンサの検出値の少なくとも一方が実際の値から大きく乖離する異常が生じる場合に、実際の値から大きく乖離した検出値に応じた人力駆動車両用コンポーネントの制御が行われることを抑制できる。
【００１１】
前記第１〜第４側面のいずれか１つに従う第７側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記第１の値と前記第２の値との差が所定の範囲に入らない場合、前記人力駆動車両用コンポーネントに予め定める動作を実行させる。
第７側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、第１のセンサおよび第２のセンサの検出値の少なくとも一方が実際の値から大きく乖離する異常が生じる場合に、第１のセンサおよび第２のセンサの検出値の少なくとも一方が実際の値から大きく乖離する異常が生じた場合であっても、人力駆動車両用コンポーネントが好適に制御される。
【００１２】
前記第１〜第４側面のいずれか１つに従う第８側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記第１センサが故障している場合、第２の値に応じて前記人力駆動車両用コンポーネントを制御し、前記第２センサが故障している場合、第１の値に応じて前記人力駆動車両用コンポーネントを制御する。
第８側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、第１のセンサおよび第２のセンサの一方が故障した場合に、第１のセンサおよび第２のセンサの他方に応じて人力駆動車両用コンポーネントを制御できる。
【００１３】
前記第１〜第４側面のいずれか１つに従う第９側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記第１センサと、前記第２センサと、が故障している場合、前記第１の値および前記第２の値に応じて前記人力駆動車両用コンポーネントを動作させない。
第９側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、第１のセンサおよび第２のセンサの両方が故障した場合に、故障したセンサの検出値に応じた人力駆動車両用コンポーネントの制御が行われることを抑制できる。
【００１４】
前記第１〜第４側面のいずれか１つに従う第１０側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記第１センサと、前記第２センサと、が故障している場合、前記人力駆動車両用コンポーネントに予め定める動作を実行させる。
第１０側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、第１のセンサおよび第２のセンサの両方が故障した場合であっても、人力駆動車両用コンポーネントが好適に制御される。
【００１５】
前記第１〜第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記第１の値および第２の値の平均値に応じて前記人力駆動車両用コンポーネントを制御する。
第１１側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、第１の値および第２の値の一方のみに応じて人力駆動車両用コンポーネントが制御される場合と比較して、人力駆動車両用コンポーネントを安定して制御できる。
【００１６】
本発明の第１２側面に従う人力駆動車両用制御装置は、人力駆動車両に含まれる人力駆動車両用コンポーネントを風速および風圧の少なくとも一方を検出するためのセンサの出力に応じて制御可能な制御部を含み、前記制御部は、前記センサの出力が所定条件を満たした場合、前記センサの出力に応じて前記人力駆動車両用コンポーネントを動作させない。
第１２側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、センサの出力が所定条件を満たした場合、センサの出力に応じて人力駆動車両用コンポーネントが動作しないようにできる。
【００１７】
前記第１２側面に従う第１３側面の人力駆動車両用制御装置において、前記所定条件は、前記センサの出力の第１所定時間における変化量が第１変化量以上であることを含む。
第１３側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、センサの出力の第１所定時間における変化量が第１変化量以上である場合、センサが正常に動作していない可能性があるので、センサの出力に応じて人力駆動車両用コンポーネントが動作しないようにできる。
【００１８】
前記第１２または第１３側面に従う第１４側面の人力駆動車両用制御装置において、前記所定条件は、前記センサの出力の第２所定時間における変化量が第２変化量以下であることを含む。
第１４側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、センサの出力の第２所定時間における変化量が第２変化量以下である場合、センサが正常に動作していない可能性があるので、センサの出力に応じて人力駆動車両用コンポーネントが動作しないようにできる。
【００１９】
前記第１２〜第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の人力駆動車両用制御装置において、前記所定条件は、前記センサの出力が所定値以上であることを含む。
第１５側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、センサの出力が所定値以上である場合、センサが正常に動作していない可能性があるので、センサの出力に応じて人力駆動車両用コンポーネントが動作しないようにできる。
【００２０】
前記第１２〜第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の人力駆動車両用制御装置において、前記制御部は、前記センサの出力が所定条件を満たした場合、前記人力駆動車両用コンポーネントが所定状態となるように前記人力駆動車両用コンポーネントを制御する。
第１６側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、センサの出力が所定条件を満たした場合、人力駆動車両用コンポーネントが所定状態となるように人力駆動車両用コンポーネントを制御できる。
【００２１】
前記第１〜第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の人力駆動車両用制御装置において、前記人力駆動車両用コンポーネントは、前記人力駆動車両の推進をアシストするモータ、変速機、サスペンション、および、アジャスタブルシートポストの少なくとも１つを含む。
第１７側面に従う人力駆動車両用制御装置によれば、制御部は、人力駆動車両の推進をアシストするモータ、変速機、サスペンション、および、アジャスタブルシートポストの少なくとも１つを好適に制御できる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の人力駆動車両用制御装置は、人力駆動車両用コンポーネントを好適に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第１実施形態の人力駆動車両用制御装置を含む人力駆動車両の側面図。
【図２】第１実施形態の人力駆動車両用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図３】図２の制御部によって実行される人力駆動車両用コンポーネントを制御する処理のフローチャート。
【図４】第２実施形態の制御部によって実行される人力駆動車両用コンポーネントを制御する処理のフローチャート。
【図５】第３実施形態の制御部によって実行される人力駆動車両用コンポーネントを制御する処理のフローチャート。
【図６】第４実施形態の制御部によって実行される人力駆動車両用コンポーネントを制御する処理のフローチャート。
【図７】第５実施形態の制御部によって実行される人力駆動車両用コンポーネントを制御する処理のフローチャート。
【図８】第６実施形態の制御部によって実行される人力駆動車両用コンポーネントを制御する処理のフローチャート。
【図９】第７実施形態の制御部によって実行される人力駆動車両用コンポーネントを制御する処理のフローチャート。
【図１０】第８実施形態の制御部によって実行される人力駆動車両用コンポーネントを制御する処理のフローチャート。
【図１１】第９実施形態の制御部によって実行される人力駆動車両用コンポーネントを制御する処理のフローチャート。
【図１２】第７実施形態の変形例の制御部によって実行される人力駆動車両用コンポーネントを制御する処理のフローチャート。
【図１３】第８実施形態の変形例の制御部によって実行される人力駆動車両用コンポーネントを制御する処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
（第１実施形態）
図１〜図３を参照して、第１実施形態の人力駆動車両用制御装置５０について説明する。以後、人力駆動車両用制御装置５０を、単に制御装置５０と記載する。制御装置５０は、人力駆動車両１０に設けられる。人力駆動車両１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車両である。人力駆動車両１０は、例えば、自転車を含む。人力駆動車両１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車両も含む。人力駆動車両１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントを含む。以下、実施の形態において、人力駆動車両１０を、自転車として説明する。
【００２５】
図１に示されるとおり人力駆動車両１０は、クランク１２、および、駆動輪１４を含む。人力駆動車両１０は、フレーム１６をさらに含む。クランク１２には、人力駆動力Ｈが入力される。クランク１２は、フレーム１６に対して回転可能なクランク軸１２Ａと、クランク軸１２Ａの軸方向の両端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１２Ｂとを含む。各クランクアーム１２Ｂには、ペダル１８が連結される。駆動輪１４は、クランク１２が回転することによって駆動される。駆動輪１４は、フレーム１６に支持される。クランク１２と駆動輪１４とは、駆動機構２０によって連結される。駆動機構２０は、クランク軸１２Ａに結合される第１回転体２２を含む。クランク軸１２Ａと第１回転体２２とは、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１回転体２２を前転させ、クランク１２が後転した場合に、第１回転体２２を後転させないように構成される。第１回転体２２は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２０は、連結部材２６と、第２回転体２４とをさらに含む。連結部材２６は、第１回転体２２の回転力を第２回転体２４に伝達する。連結部材２６は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。
【００２６】
第２回転体２４は、駆動輪１４に連結される。第２回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２４と駆動輪１４との間には、第２ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２４が前転した場合に、駆動輪１４を前転させ、第２回転体２４が後転した場合に、駆動輪１４を後転させないように構成される。
【００２７】
人力駆動車両１０は、前輪および後輪を含む。フレーム１６には、フロントフォーク１６Ａを介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク１６Ａには、ハンドルバー１６Ｃがステム１６Ｂを介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪１４として説明するが、前輪が駆動輪１４であってもよい。
【００２８】
図１および図２に示されるとおり、人力駆動車両１０は、バッテリ２８、人力駆動車両用コンポーネント３０をさらに含む。
【００２９】
バッテリ２８は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ２８は、人力駆動車両１０に設けられ、バッテリ２８と有線で電気的に接続されている他の電気部品、例えば、モータ３２および制御装置５０に電力を供給する。バッテリ２８は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ２８は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部５２と通信可能である。バッテリ２８は、フレーム１６の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１６の内部に収容されてもよい。
【００３０】
人力駆動車両用コンポーネント３０は、モータ３２、変速機３４、サスペンション３６、および、アジャスタブルシートポスト３８の少なくとも１つを含む。
【００３１】
モータ３２は、駆動回路４０とともにドライブユニットを構成する。モータ３２および駆動回路４０は、同一のハウジングに設けられることが好ましい。駆動回路４０は、バッテリ２８からモータ３２に供給される電力を制御する。駆動回路４０は、制御装置５０の制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路４０は、例えばシリアル通信によって制御部５２と通信可能である。駆動回路４０は、制御部５２からの制御信号に応じてモータ３２を駆動させる。モータ３２は、人力駆動車両１０の推進をアシストする。モータ３２は、電気モータを含む。モータ３２は、ペダル１８から後輪までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。モータ３２は、人力駆動車両１０のフレーム１６、後輪、または、前輪に設けられる。本実施形態では、モータ３２は、クランク軸１２Ａから第１回転体２２までの動力伝達経路に結合される。モータ３２とクランク軸１２Ａとの間の動力伝達経路には、クランク軸１２Ａを人力駆動車両１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１２の回転力によってモータ３２が回転しないようにワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。モータ３２および駆動回路４０が設けられるハウジングには、モータ３２および駆動回路４０以外の構成が設けられてもよく、例えばモータ３２の回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。駆動回路４０は、インバータ回路を含む。
【００３２】
変速機３４は、アクチュエータ４２とともに変速装置を構成する。変速機３４は、クランク１２の回転速度に対する駆動輪１４の回転速度の比率である変速比Ｂを変更するために用いられる。変速機３４は、人力駆動車両１０の変速比Ｂを変更可能に構成される。変速機３４は、変速比Ｂを段階的に変更可能に構成される。アクチュエータ４２は、変速機３４に変速動作を実行させる。変速機３４は、制御部５２によって制御される。アクチュエータ４２は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。アクチュエータ４２は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部５２と通信可能である。アクチュエータ４２は、制御部５２からの制御信号に応じて変速機３４に変速動作を実行させる。変速機３４は、内装変速機および外装変速機（ディレイラ）の少なくとも一方を含む。
【００３３】
サスペンション３６は、サスペンション３６の硬さ、減衰率、高さの少なくとも１つを変更するためのアクチュエータ４４を含む。サスペンション３６は、フロントサスペンションおよびリアサスペンションの少なくとも１つを含む。サスペンション３６は、複数の状態において、サスペンション３６の硬さ、減衰率、および長さの少なくとも１つが異なる。アクチュエータ４４は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。アクチュエータ４４は、例えば電力線通信によって制御部５２と通信可能である。
【００３４】
アジャスタブルシートポスト３８は、シートポスト３８Ａの高さを変更するためのアクチュエータ４６を含む。アクチュエータ４６は、油圧または空気を用いて伸長するアジャスタブルシートポスト３８のバルブをコントロールしてもよい。アクチュエータ４６は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。アクチュエータ４６は、例えば電力線通信によって制御部５２と通信可能である。アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６は、電気モータまたはソレノイドを含む。
【００３５】
図２に示されるとおり、制御装置５０は、制御部５２を含む。本実施形態では、制御装置５０は、記憶部５４をさらに含む。本実施形態では、制御装置５０は、第１センサ５６、および、第２センサ５８をさらに含む。
【００３６】
制御部５２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部５２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。記憶部５４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部５２および記憶部５４は、例えばモータ３２が設けられるハウジングに設けられる。制御部５２は、駆動回路４０を含んでいてもよい。
【００３７】
第１センサ５６は、人力駆動車両１０のクランク１２に入力されるトルクを検出するためのセンサ６０を含む。第１センサ５６は、制御装置５０の制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。第１センサ５６は、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨを検出するために用いられてもよい。第１センサ５６を用いて人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨを検出する場合、第１センサ５６は、センサ６０とクランク１２の回転速度Ｎを検出するためのセンサ６２を含んでいてもよい。
【００３８】
センサ６０は、人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出するために用いられる。センサ６０は、制御装置５０の制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。センサ６０は、トルクセンサを含む。トルクセンサは、例えば、モータ３２が設けられるハウジングに設けられる。トルクセンサは、クランク１２に入力される人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出する。トルクセンサは、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサは、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサが歪センサを含む場合、歪センサは、好ましくは、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。
【００３９】
センサ６２は、人力駆動車両１０のクランク１２の回転速度Ｎを検出するために用いられる。センサ６２は、制御装置５０の制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。センサ６２は、クランク回転センサを含む。クランク回転センサは、例えば人力駆動車両１０のフレーム１６またはモータ３２が設けられるハウジングに取り付けられる。クランク回転センサは、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２Ａまたはクランク軸１２Ａから第１回転体２２までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク回転センサは、クランク１２の回転速度Ｎに応じた信号を制御部５２に出力する。クランク回転センサは、クランク軸１２Ａから第１回転体２２までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１２Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク回転センサは、クランク軸１２Ａと第１回転体２２との間にワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２２に設けられてもよい。センサ６２は、人力駆動車両１０の車速Ｖを検出するために用いられてもよい。この場合、制御部５２は、センサ６２によって検出されるクランク１２の回転速度Ｎと、人力駆動車両１０の変速比Ｂとに応じて、駆動輪１４の回転速度を演算して、人力駆動車両１０の車速Ｖを検出する。人力駆動車両１０の変速比Ｂに関する情報は、記憶部５４に予め記憶されている。
【００４０】
人力駆動車両１０に変速機３４が設けられる場合、制御部５２は、人力駆動車両１０の車速Ｖと、クランク１２の回転速度Ｎとに応じて、変速比Ｂを演算してもよい。この場合、駆動輪１４の周長、駆動輪１４の直径、または、駆動輪１４の半径に関する情報が記憶部５４に予め記憶されている。第１センサ５６が駆動輪１４の回転速度を検出し、かつ、人力駆動車両１０が変速機３４を含む場合、第１センサ５６は、好ましくは、変速比Ｂを検出するための変速センサを含む。変速センサは、変速機３４の現在の変速ステージを検出する。変速ステージと変速比Ｂとの関係は、記憶部５４に予め記憶されている。これによって制御部５２は、変速センサの検出結果から、現在の変速比Ｂを検出することができる。制御部５２は、駆動輪１４の回転速度を変速比Ｂで除算することによって、クランク１２の回転速度Ｎを演算できる。この場合、センサ６８をセンサ６２として用いることができる。
【００４１】
第２センサ５８は、センサ６４、センサ６６、センサ６８、および、センサ７０の少なくとも１つを含む。第２センサ５８は、センサ７２、センサ７４、センサ７６、および、センサ７８をさらに含んでいてもよい。第２センサ５８は、第１センサ５６とは異なる。第１センサ５６および第２センサ５８の少なくとも一方が複数のセンサを含む場合、第１センサ５６に含まれるセンサのうちの少なくとも１つが、第２センサ５８に含まれていなければ、第２センサ５８は、第１センサ５６とは異なる。
【００４２】
センサ６４は、風速および風圧の少なくとも一方を検出するために用いられる。センサ６４は、風速センサおよび風圧センサの少なくとも一方を含む。センサ６４は、例えば、人力駆動車両１０のハンドルバー１６Ｃに設けられる。センサ６４は、人力駆動車両１０が前方に走行する場合の向かい風および追い風の少なくとも一方を検出可能に構成されることが好ましい。
【００４３】
センサ６６は、人力駆動車両１０が前進する方向における加速度ａを検出するために用いられる。センサ６６は、加速度センサを含む。センサ６６は、人力駆動車両１０が前進する方向における加速度ａに応じた信号を制御部５２に出力する。
【００４４】
センサ６８は、人力駆動車両１０の車速Ｖを検出するために用いられる。センサ６８は、一例では、車速センサを含む。車速センサは、車輪の回転速度を検出する。車速センサは、有線または無線によって制御部５２と電気的に接続されている。車速センサは、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。車速センサは、車輪の回転速度に応じた信号を制御部５２に出力する。制御部５２は、車輪の回転速度に基づいて人力駆動車両１０の車速Ｖを演算する。制御部５２は、車速Ｖが所定値以上になると、モータ３２を停止する。所定値は、例えば時速２５Ｋｍ、または、時速４５Ｋｍである。車速センサは、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含むことが好ましい。車速センサは、フレーム１６のチェーンステイに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク１６Ａに設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。別の例では、センサ６８は、ＧＰＳ受信部を含む。制御部５２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部５４に予め記録されている地図情報と、時間とに応じて、人力駆動車両１０の車速Ｖを検出してもよい。制御部５２は、時間を計るための計時回路を含むことが好ましい。
【００４５】
センサ７０は、人力駆動車両１０の傾きを検出するために用いられる。センサ７０によって、人力駆動車両１０の走行する路面の傾斜角度Ｄを検出することができる。人力駆動車両１０の走行する路面の傾斜角度Ｄは、人力駆動車両１０の進行方向における傾斜角度によって検出できる。人力駆動車両１０の走行する路面の傾斜角度Ｄは、人力駆動車両１０の傾斜角度と対応する。センサ７０は、一例では、傾斜センサを含む。傾斜センサの一例は、ジャイロセンサまたは加速度センサである。別の例では、センサ７０は、ＧＰＳ（Global positioning system）受信部を含む。制御部５２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部５４に予め記録されている地図情報に含まれる路面勾配とに応じて人力駆動車両１０の走行する路面の傾斜角度Ｄを演算してもよい。
【００４６】
センサ７２は、人力駆動力Ｈを検出するために用いられる。センサ７２は、センサ６０と同様の構成を有する。センサ７２とセンサ６０とを共通化してもよい。センサ７２は、センサ６０と同様に構成される。センサ６０をセンサ７２として用いることができるが、センサ７２は、センサ６０と各別に構成されてもよい。センサ７２を用いて、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨを検出する場合、センサ７２は、センサ６０およびセンサ６２と同様の構成を有する。センサ７２は、センサ６０およびセンサ６２と同様に構成される。センサ６０およびセンサ６２をセンサ７２として用いることができるが、センサ７２は、センサ６０およびセンサ６２と各別に構成されてもよい。
【００４７】
センサ７４は、人力駆動車両１０のクランク１２の回転速度Ｎを検出するために用いられる。センサ７４は、センサ６２と同様に構成される。センサ６２をセンサ７４として用いることができるが、センサ７４は、センサ６４と各別に構成されてもよい。
【００４８】
センサ７６は、人力駆動車両１０および搭乗者の少なくとも一方の前面投影面積Ａを検出するために用いられる。センサ７６は、画像センサを含む。画像センサは、例えば、人力駆動車両１０のハンドルバー１６Ｃに設けられて、人力駆動車両１０の搭乗者を撮影する。センサ７６は、人力駆動車両１０および搭乗者の少なくとも一方の画像データを制御部５２に出力する。制御部５２は、センサ７０から入力される画像データに応じて人力駆動車両１０および搭乗者の少なくとも一方の前面投影面積Ａを算出する。
【００４９】
センサ７８は、人力駆動車両１０の乗積物の重量に関する値を検出するために用いられる。センサ７８、人力駆動車両１０に乗積物の重量を検出する。センサ７８は、例えば、前輪および後輪の少なくとも一方の車軸に設けられる。この場合、センサ７８は、好ましくは前輪および後輪の両方に設けられる。例えば人力駆動車両１０を地面から浮かせた状態でセンサ７８から出力される信号を、重量０（グラム重）に対応させることによって、人力駆動車両１０および積載物の総重量ｍを検出することができる。また例えば搭乗者が乗車していない状態で、センサ７８から出力される信号を、重量０（グラム重）に対応させることによって、人力駆動車両１０の搭乗者の重量を検出することができる。記憶部５４には、センサ７８から出力される情報と、重量との関係が記憶されていることが好ましい。センサ７８は、圧力センサまたは歪センサを含む。センサ７８は、例えば、人力駆動車両１０のサドルに加えられる力を検出してもよい。この場合、センサ７８によって搭乗者の重量を検出することができる。センサ７８は、例えば、人力駆動車両１０のタイヤの空気圧を検出してもよい。この場合、制御部５２は、タイヤの空気圧を用いて乗積物の重量を算出する。センサ７８に変えて、乗積物の重量に関する情報を制御部５２に入力可能な入力部を制御装置５０に設けてもよい。制御部５２は、入力部を介して搭乗者の重量に関する情報が入力された場合、搭乗者の重量に関する情報を記憶部５４に記憶することが好ましい。乗積物の重に関する情報は、例えば、搭乗者の体重を含む。記憶部５４には、人力駆動車両１０の重量に関する情報が記憶されている。制御部５２は、人力駆動車両１０の重量と、乗積物の重量とを加算して、人力駆動車両１０および積載物の総重量ｍを算出することができる。
【００５０】
制御部５２は、人力駆動車両１０に含まれる人力駆動車両用コンポーネント３０を人力駆動力Ｈに応じて制御する。制御部５２は、モータ３２を人力駆動力Ｈに応じて制御する。制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈに対して、モータ３２によるアシスト力が所定の比率になるように、モータ３２を制御する。制御部５２は、人力駆動力Ｈに対するモータ３２の出力の比率Ｙの異なる複数の制御モードでモータ３２を制御する。人力駆動車両１０の人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨ（ワット）に対するモータ３２の出力の仕事率ＷＭ（ワット）の比率ＹＡを、比率Ｙと記載する場合がある。人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨは、人力駆動力Ｈとクランク１２の回転速度Ｎとの乗算によって算出される。人力駆動車両１０の人力駆動力ＨのトルクＴＨに対するモータ３２の出力トルクＴＭのトルク比率ＹＢを、比率Ｙと記載する場合がある。モータ３２の出力が減速機を介して人力駆動力Ｈの動力伝達経路に入力される場合は、減速機の出力を、モータ３２の出力とする。制御部５２は、人力駆動車両１０の人力駆動力ＨのトルクＴＨに対する、モータ３２によるアシスト力の出力トルクＴＭが所定の比率になるように、モータ３２を制御してもよい。
【００５１】
制御部５２は、モータ３２の出力が所定値以下になるようにモータ３２を制御する。モータ３２の出力は、モータ３２の仕事率ＷＭを含む。制御部５２は、比率ＹＡが所定値ＹＡ１以下になるようにモータ３２を制御する。所定値ＹＡ１は、一例では、５００ワットである。所定値ＹＡ１は、別の例では、３００ワットである。制御部５２は、トルク比率ＹＢが所定トルク比率ＹＢ１以下になるようにモータ３２を制御する。所定トルク比率ＹＢ１は、一例では、３００％である。
【００５２】
制御部５２は、第１の値Ｋ１と、第２の値Ｋ２と、に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する。制御部５２は、第１の値Ｋ１と、第２の値Ｋ２と、に応じてモータ３２を制御する。
【００５３】
第１の値Ｋ１は、第１センサ５６を用いて取得される人力駆動力Ｈまたは人力駆動車両１０の駆動力ＨＰに関する。第２の値Ｋ２は、第２センサ５８を用いて取得される人力駆動力Ｈまたは人力駆動車両１０の駆動力ＨＰに関する。一例では、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２は、人力駆動力ＨのトルクＴＨである。別の例では、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２は、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨである。人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨは、人力駆動力ＨのトルクＴＨに、クランク１２の回転速度Ｎを乗算して得られる。例えば、制御部５２は、第１センサ５６によって取得される人力駆動力ＨのトルクＴＨを算出し、トルクＴＨを第１の値Ｋ１とする。モータ３２が駆動している場合、人力駆動車両１０の駆動力ＨＰは、人力駆動力Ｈとモータ３２の出力とを含む。第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２は、人力駆動力Ｈとモータ３２の出力とを加算した値である。第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２は、人力駆動車両１０の駆動力ＨＰのトルクＴであってもよい。この場合、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２は、人力駆動力ＨのトルクＴＨと、人力駆動力Ｈに応じて出力されるモータ３２の出力トルクＴＭとを加算したトルクであってもよい。第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２は、人力駆動車両１０の駆動力ＨＰの仕事率Ｗであってもよい。この場合、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２は、人力駆動力Ｈの仕事率Ｗと、人力駆動力Ｈに応じて出力されるモータ３２の仕事率ＷＭとを加算した仕事率Ｗである。人力駆動車両１０の駆動力ＨＰにモータ３２の出力を含ませる場合、例えば、センサ６０が人力駆動力Ｈの動力伝達経路においてモータ３２の出力が人力駆動力Ｈと合流した部分よりも下流にセンサ６０を設けることによって、センサ６０が人力駆動車両１０のトルクＴを検出するようにできる。また、制御部５２は、モータ３２を駆動するための制御指令値に基づいて、または、モータ３２の電流を検出することによって、モータ３２の出力トルクＴＭを推定することができる。モータ３２と、第１回転体２２が取り付けられる部分とは、直接または減速機を介して連結されており、減速比が固定されているので、制御部５２はモータ３２の出力トルクＴＭに基づいて、第１回転体２２が取り付けられる部分の出力トルクＴＭを推定することができる。第１の値Ｋ１にモータ３２の出力を加算しないようにしてもよい。この場合、第１の値Ｋ１は、人力駆動力Ｈの出力であり、第２の値Ｋ２は、人力駆動力Ｈとモータ３２の出力とを加算した値であってもよい。第１の値Ｋ１にモータ３２の出力を加算しない場合、かつ、モータ３２が駆動している場合、第１の値Ｋ１は、人力駆動力Ｈと所定値とを加算した値であってもよい。所定値は、予め記憶部５４に記憶されていることが好ましい。
【００５４】
例えば、制御部５２は、第２センサ５８によって算出される人力駆動車両１０の走行抵抗ＲＹから第２の値Ｋ２を算出する。走行抵抗ＲＹは、空気抵抗Ｒ１、人力駆動車両１０の車輪の転がり抵抗Ｒ２、および、人力駆動車両１０の走行路の勾配抵抗Ｒ３の少なくとも１つを含む。一例では、走行抵抗ＲＹは、空気抵抗Ｒ１、人力駆動車両１０の車輪の転がり抵抗Ｒ２、および、人力駆動車両１０の走行路の勾配抵抗Ｒ３の全てを含む。
【００５５】
制御部５２は、第２センサ５８の出力および記憶部５４に記憶されている情報に基づいて走行抵抗ＲＹを算出する。走行抵抗ＲＹは、空気抵抗Ｒ１と、人力駆動車両１０の車輪の転がり抵抗Ｒ２と、人力駆動車両１０の走行路の勾配抵抗Ｒ３と、人力駆動車両１０の加速抵抗Ｒ４とに基づいて算出される。この場合、走行抵抗ＲＹは、例えば、以下の式（１）によって求められる。空気抵抗Ｒ１は、式（２）によって求められる。人力駆動車両１０の車輪の転がり抵抗Ｒ２は、式（３）によって求められる。人力駆動車両１０の走行路の勾配抵抗Ｒ３は、式（４）によって求められる。人力駆動車両１０の加速抵抗Ｒ４は、式（５）によって求められる。
【００５６】
ＲＹ＝Ｒ１＋Ｒ２＋Ｒ３＋Ｒ４  …（１）
Ｒ１＝Ｃ×Ａ×（Ｖ−Ｖａ）２  …（２）
Ｒ２＝Ｍ×ｍ×ｇ              …（３）
Ｒ３＝ｍ×ｇ×ｓｉｎＤ        …（４）
Ｒ４＝ｍ×ａ                  …（５）
【００５７】
Ｃは、人力駆動車両１０および搭乗者の少なくとも一方の空気抵抗係数を示す。空気抵抗係数Ｃは、予め適切な固定値が記憶部５４に記憶されていてもよく、操作部等を介して搭乗者が入力できるようにしてもよい。
【００５８】
Ａは、前面投影面積を示す。前面投影面積Ａは、センサ７６を用いて検出されてもよく、予め適切な固定値が記憶部５４に記憶されていてもよく、操作部等を介して搭乗者が入力できるようにしてもよい。
【００５９】
Ｖａは、センサ６４によって検出される風速を示す。風速Ｖａは、人力駆動車両１０に対して向かい風となる場合に負の値となる。センサ６４が、人力駆動車両１０が前進する方向において、向かい風を検出するように検出部が前進する方向に向かって設置される場合、センサ６４は、Ｖ−Ｖａに応じた信号を出力する。風速Ｖａは、センサ６４によって検出されてもよく、予め適切な固定値が記憶部５４に記憶されていてもよく、操作部等を介して搭乗者が入力できるようにしてもよい。
【００６０】
Ｍは、人力駆動車両１０のタイヤの転がり抵抗係数を示す。転がり抵抗係数Ｍは、予め記憶部５４に記憶されていてもよく、操作部等を介して搭乗者が入力できるようにしてもよい。転がり抵抗係数Ｍは、タイヤの空気圧に応じて変更するようにしてもよい。
【００６１】
ｍは、人力駆動車両１０および積載物の総重量を示す。総重量ｍは、センサ７８を用いて検出されてもよく、記憶部５４に予め適切な固定値が記憶されていてもよく、操作部等を介して搭乗者が入力できるようにしてもよい。
【００６２】
ｇは、人力駆動車両１０の重力加速度を示す。
Ｄは、人力駆動車両１０の走行する路面の傾斜角度を示す。傾斜角度Ｄは、センサ７０によって検出されてもよく、予め適切な固定値が記憶部５４に記憶されていてもよく、操作部等を介して搭乗者が入力できるようにしてもよい。
【００６３】
人力駆動車両１０の出力は、走行抵抗ＲＹと対応する。このため、走行抵抗ＲＹは、以下の（６）式を満たすものとできる。
【００６４】
ＲＹ＝（Ｔ×iＨ×ｅＨ）÷ｒ  …（６）
【００６５】
Ｔは、人力駆動車両１０の出力トルクを示す。人力駆動車両１０のトルクＴは、ドライブユニットの出力トルクであって、本実施形態においては、第１回転体２２が取り付けられる部分のクランク軸１２Ａまわりのトルクである。ドライブユニットは、クランク軸１２Ａ近傍に設けられ、人力駆動力Ｈの動力伝達経路において第１回転体２２よりも上流側でモータ３２の出力が人力駆動力Ｈと合流する。人力駆動車両１０のトルクＴは、人力駆動車両１０に入力される人力駆動力ＨのトルクＴＨと、第１回転体２２が取り付けられる部分に入力されるモータ３２によって発生する出力トルクＴＭとを加算して得られる。この場合、人力駆動力Ｈの動力伝達経路においてモータ３２の出力が人力駆動力Ｈと合流した部分よりも下流にセンサ６０を設けることによって、センサ６０によって人力駆動車両１０のトルクＴを検出するようにしてもよい。また、式（６）において、モータ３２の出力と加算されない人力駆動力ＨのトルクＴＨを、人力駆動車両１０のトルクＴに用いてもよい。
【００６６】
ｉＨは、駆動輪１４の回転速度に対するクランク１２の回転速度Ｎの比率である。比率ｉＨは変速比Ｂの逆数である。人力駆動車両１０に変速比Ｂを変更するための変速機３４が設けられる場合、制御部５２は、人力駆動車両１０の車速Ｖと、クランク１２の回転速度Ｎとに応じて、比率ｉＨを演算してもよい。この場合、駆動輪１４の周長、駆動輪１４の直径、または、駆動輪１４の半径に関する情報が記憶部５４に予め記憶されている。変速機３４は、ディレイラおよび内装変速機の少なくとも一方を含む。ディレイラは、フロントディレイラおよびリアディレイラの少なくとも一方を含む。制御部５２は、駆動輪１４の周長、駆動輪１４の直径、または、駆動輪１４の半径を用いて車速Ｖから駆動輪１４の回転速度を演算できる。制御部５２は、クランク１２の回転速度Ｎを駆動輪１４の回転速度で除算することによって、比率ｉＨを演算できる。センサ６４が駆動輪１４の回転速度を検出し、かつ、人力駆動車両１０が変速機３４を含む場合、センサ６４は、好ましくは、変速比Ｂを検出するための変速センサを含む。変速センサは、変速機３４の現在の変速ステージを検出する。変速ステージと変速比Ｂとの関係は、記憶部５４に予め記憶されている。これによって制御部５２は、変速センサの検出結果から、現在の変速比Ｂを検出することができる。制御部５２は、変速比Ｂを逆数にすることによって比率ｉＨを演算できる。
【００６７】
Ｖは、人力駆動車両１０の車速を示す。
ｒは、車輪の半径を示す。車輪の半径に関する情報は、記憶部５４に予め記憶されている。
【００６８】
モータ３２が前輪に設けられる場合、制御部５２は、人力駆動力Ｈに関連する走行抵抗ＲＨと、モータ３２の出力に関連する走行抵抗ＲＭとが合算されることによって走行抵抗Ｒを求めてもよい。この場合、人力駆動力Ｈに関連する走行抵抗ＲＨは、上記式（６）と同様に求められる。モータ３２の出力に関連する走行抵抗ＲＭは、上記式（６）の「Ｔ」の部分を、モータ３２の出力トルクＴＭに置き換え、かつ、「ｅＨ」をモータ３２の前輪までの動力伝達効率に置き換え、かつ、「iＨ」を、モータ３２が前輪を直接回転させるのであれば「１」に置き換えることによって求められる。
【００６９】
制御部５２は、第１センサ５６の検出結果に応じた人力駆動車両１０のトルクＴを、第１の値Ｋ１として算出する。制御部５２は、（１）式によって算出された走行抵抗ＲＹと、（６）式と、を用いることによって求められる人力駆動車両１０のトルクＴを、第２の値Ｋ２として算出する。
【００７０】
制御部５２は、好ましくは、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の平均値に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する。制御部５２は、好ましくは、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の平均値に応じてモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御する。制御部５２は、好ましくは、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の平均値に応じてモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６のうちの１つのみを制御してもよい。
【００７１】
制御部５２は、例えば、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の平均値に応じて、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御する。制御部５２は、例えば、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の平均値に対して、予め定める比率Ｙのアシスト力が発生するようにモータ３２を制御してもよい。制御部５２は、例えば、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の平均値に対して、クランク１２の回転速度Ｎを乗算して人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨを算出し、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨに対して、モータ３２の仕事率ＷＭが所定の比率ＹＡになるように、モータ３２を制御してもよい。
【００７２】
制御部５２は、例えば、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の平均値が、予め定める第１の値Ｋ１以上になると変速比Ｂが小さくなるように変速機３４のアクチュエータ４２を制御し、予め定める第１の値Ｋ１よりも小さい予め定める第２の値Ｋ２以下になると変速比Ｂが大きくなるように変速機３４のアクチュエータ４２を制御してもよい。予め定める第１の値Ｋ１および予め定める第２の値Ｋ２に関する情報は、記憶部５４に記憶されている。
【００７３】
制御部５２は、例えば、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の平均値が、予め定める第３の値Ｋ３以上になるとサスペンション３６が第１の状態になるようにアクチュエータ４４を制御し、予め定める第３の値Ｋ３未満、または、予め定める第３の値Ｋ３よりも小さい予め定める第４の値Ｋ４以下になると、サスペンション３６が第１の状態とは異なる第２の状態になるようにアクチュエータ４４を制御してもよい。例えば、第２の状態では、第１の状態よりも、サスペンション３６を硬くしてもよく、サスペンション３６を柔らかくしてもよい。例えば、第２の状態では、第１の状態よりも、サスペンション３６の減衰率を小さくしてもよく、大きくしてもよい。例えば、第２の状態では、第１の状態よりもサスペンション３６の高さを低くしてもよく、高くしてもよい。第１の状態および第２の状態におけるサスペンション３６の設定に関する情報は、記憶部５４に記憶されている。第１の状態および第２の状態におけるサスペンション３６の設定に関する情報は、例えば操作部をユーザが操作することによって変更可能としてもよい。
【００７４】
制御部５２は、例えば、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の平均値が、予め定める第５の値Ｋ５以上になるとアジャスタブルシートポスト３８が第３の状態になるようにアクチュエータ４４を制御し、予め定める第５の値Ｋ５未満、または、予め定める第５の値Ｋ５よりも小さい予め定める第６の値Ｋ６以下になると、アジャスタブルシートポスト３８が第３の状態とは異なる第４の状態になるようにアクチュエータ４４を制御してもよい。例えば、第２の状態では、第１の状態よりもアジャスタブルシートポスト３８の高さを低くしてもよく、高くしてもよい。第３の状態および第４の状態におけるアジャスタブルシートポスト３８の設定に関する情報は、記憶部５４に記憶されている。
【００７５】
制御部５２は、好ましくは、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定の範囲ｒＫに入らない場合、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２のうち小さい方の値に応じて、人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する。制御部５２は、好ましくは、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定の範囲ｒＫに入らない場合、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２のうち小さい方の値に応じて、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御する。制御部５２は、好ましくは、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定の範囲ｒＫに入らない場合、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２のうち小さい方の値に応じて、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の１つのみを制御してもよい。第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２のうち小さい方の値に応じて実行される制御部５２の制御は、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の平均値に応じて実行される制御部５２の制御において、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の平均値を、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２のうち小さい方の値に置き換えた処理と同様であるので、説明を省略する。所定の範囲ｒＫは、第１センサ５６および第２センサ５８の少なくとも一方に異常が生じている状態を判定するための値が設定される。所定の範囲ｒＫは、予め記憶部５４に記憶されている。
【００７６】
図３を参照して、人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１１からの処理を実行する。
【００７７】
制御部５２は、ステップＳ１１において、第１の値Ｋ１を取得し、ステップＳ１２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２において、第２の値Ｋ２を取得し、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１１とステップＳ１２との順序は入れ替わってもよい。制御部５２は、ステップＳ１３において、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定範囲ｒＫに入るか否かを判定する。制御部５２は、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定範囲ｒＫに入ると判定した場合、ステップＳ１４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１４において、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の平均値に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する。例えば、制御部５２は、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の平均値に応じて、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御し、処理を終了する。
【００７８】
制御部５２は、ステップＳ１３において、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定範囲ｒＫに入らないと判定した場合、ステップＳ１５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１５において、第１の値Ｋ１が第２の値Ｋ２よりも小さいか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ１５において、第１の値Ｋ１が第２の値Ｋ２よりも小さいと判定した場合、ステップＳ１６に移行する。制御部５２は、ステップＳ１６において、第１の値Ｋ１に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する。例えば、制御部５２は、第１の値Ｋ１に応じて、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御し、処理を終了する。
【００７９】
制御部５２は、ステップＳ１５において、第１の値Ｋ１が第２の値Ｋ２よりも小さくないと判定した場合、ステップＳ１７に移行する。制御部５２は、ステップＳ１７において、第２の値Ｋ２に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する。例えば、制御部５２は、第２の値Ｋ２に応じて、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御し、処理を終了する。
【００８０】
（第２実施形態）
図２および図４を参照して、第２実施形態の制御装置５０について説明する。第２実施形態の制御装置５０は、走行抵抗ＲＸ，ＲＹに応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００８１】
制御部５２は、人力駆動車両１０に含まれる人力駆動車両用コンポーネント３０を走行抵抗ＲＸ，ＲＹに応じて制御する。制御部５２は、モータ３２を走行抵抗ＲＸ，ＲＹに応じて制御する。制御部５２は、人力駆動力Ｈに対するモータ３２の出力の比率Ｙの異なる複数の制御モードでモータ３２を制御する。制御部５２は、例えば、複数の制御モードのうちの少なくとも１つにおいて、走行抵抗ＲＸ，ＲＹが変化した場合、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨに対するモータ３２の仕事率ＷＭの比率ＹＡを変更し、かつ、走行抵抗ＲＸ，ＲＹの変化量とモータ３２の仕事率ＷＨの変化量とが異なるようにモータ３２を制御する。制御部５２は、例えば、複数の制御モードのうちの少なくとも１つにおいて、走行抵抗ＲＸ，ＲＹが変化した場合、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨの変化よりも、モータ３２の仕事率ＷＭを変化が大きくなるようにモータ３２を制御してもよい。制御部５２は、例えば、複数の制御モードのうちの少なくとも１つにおいて、走行抵抗ＲＸ，ＲＹが変化した場合、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨが変化しないように、モータ３２の仕事率ＷＭを変化させるようにモータ３２を制御してもよい。
【００８２】
制御部５２は、第１の値Ｌ１と、第２の値Ｌ２と、に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する。制御部５２は、第１の値Ｌ１と、第２の値Ｌ２と、に応じてモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御する。
【００８３】
第１の値Ｌ１は、第１センサ５６を用いて取得される走行抵抗ＲＸに関する。第２の値Ｌ２は、第２センサ５８を用いて取得される走行抵抗ＲＹに関する。制御部５２は、第１実施形態に示す（１）式によって算出された走行抵抗ＲＹを第２の値Ｌ２とする。
【００８４】
人力駆動車両１０の出力は、走行抵抗ＲＹと対応する。このため、一例では、人力駆動力ＨのトルクＴＨと、クランク１２の回転速度Ｎと、車速Ｖとに基づいて、走行抵抗ＲＸが算出される。この場合、走行抵抗ＲＸは、例えば、以下の式（７）によって求められる。制御部５２は、（７）式によって算出された走行抵抗ＲＸを第１の値Ｌ１とする。
【００８５】
ＲＸ＝（２Ｐ／６０）×（Ｔ×Ｎ×ｅＨ）÷Ｖ    …（７）
【００８６】
Ｐは、円周率を示す。
Ｎは、人力駆動車両１０のクランク１２の回転速度を示す。
Ｖは、人力駆動車両１０の車速Ｖを示す。
【００８７】
制御部５２は、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２の平均値に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する。制御部５２は、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２の平均値に応じてモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御する。制御部５２は、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２の平均値に応じてモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の１つのみを制御してもよい。第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２のうち小さい方の値に応じて実行される制御部５２の制御は、第１実施形態の第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の平均値に応じて実行される制御部５２の制御における第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の平均値を、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２の平均値に置き換えた処理と同様であるので、説明を省略する。
【００８８】
制御部５２は、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＬが所定の範囲ｒＬに入らない場合、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２のうち小さい方の値に応じて、人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する。制御部５２は、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＬが所定の範囲ｒＬに入らない場合、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２のうち小さい方の値に応じて、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御する。制御部５２は、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＬが所定の範囲ｒＬに入らない場合、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２のうち小さい方の値に応じて、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の１つのみを制御してもよい。所定の範囲ｒＬは、第１センサ５６および第２センサ５８の少なくとも一方に異常が生じている状態を判定するための値が設定される。所定の範囲ｒＬは、予め記憶部５４に記憶されている。第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２のうち小さい方の値に応じて、実行される制御部５２の制御は、第１実施形態の第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の平均値に応じて実行される制御部５２の制御における第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の平均値を、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２のうち小さい方の値に置き換えた処理と同様であるので、説明を省略する。
【００８９】
図４を参照して、人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ２１からの処理を実行する。
【００９０】
制御部５２は、ステップＳ２１において、第１の値Ｌ１を取得し、ステップＳ２２に移行する。制御部５２は、ステップＳ２２において、第２の値Ｌ２を取得し、ステップＳ２３に移行する。ステップＳ２１とステップＳ２２との順序は入れ替わってもよい。制御部５２は、ステップＳ２３において、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＬが所定範囲ｒＬに入るか否かを判定する。制御部５２は、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＬが所定範囲ｒＬに入ると判定した場合、ステップＳ２４に移行する。制御部５２は、ステップＳ２４において、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２の平均値に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する。例えば、制御部５２は、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２の平均値に応じて、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御し、処理を終了する。
【００９１】
制御部５２は、ステップＳ２３において、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＬが所定範囲ｒＬに入らないと判定した場合、ステップＳ２５に移行する。制御部５２は、ステップＳ２５において、第１の値Ｌ１が第２の値Ｌ２よりも小さいか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ２５において、第１の値Ｌ１が第２の値Ｌ２よりも小さいと判定した場合、ステップＳ２６に移行する。制御部５２は、ステップＳ２６において、第１の値Ｌ１に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する。例えば、制御部５２は、第１の値Ｌ１に応じて、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御し、処理を終了する。
【００９２】
制御部５２は、ステップＳ２５において、第１の値Ｌ１が第２の値Ｌ２よりも小さくないと判定した場合、ステップＳ２７に移行する。制御部５２は、ステップＳ２７において、第２の値Ｌ２に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する。例えば、制御部５２は、第２の値ＫＬに応じて、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御し、処理を終了する。
【００９３】
（第３実施形態）
図２および図５を参照して、第２実施形態の制御装置５０について説明する。第２実施形態の制御装置５０は、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０の制御を変更する点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００９４】
制御部５２は、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定の範囲ｒＫに入らない場合、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を動作させない。制御部５２は、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定の範囲ｒＫに入らない場合、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２に応じてモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを動作させない。具体的には、制御部５２は、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定の範囲ｒＫに入らない場合、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２に応じたモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つの動作を禁止する。制御部５２は、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定の範囲ｒＫに入らない場合、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２に応じてモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の全てを動作させないようにしてもよい。制御部５２は、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定の範囲ｒＫに入らない場合、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを停止するようにしてもよい。制御部５２は、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定の範囲ｒＫに入らない場合、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２以外のパラメータまたは条件に応じて、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを動作させるようにしてもよい。
【００９５】
図５を参照して、人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ３１からの処理を実行する。
【００９６】
制御部５２は、ステップＳ３１において、第１の値Ｋ１を取得し、ステップＳ３２に移行する。制御部５２は、ステップＳ３２において、第２の値Ｋ２を取得し、ステップＳ３３に移行する。ステップＳ３１とステップＳ３２との順序は入れ替わってもよい。制御部５２は、ステップＳ３３において、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定範囲ｒＫに入るか否かを判定する。制御部５２は、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定範囲ｒＫに入ると判定した場合、ステップＳ３４に移行する。制御部５２は、ステップＳ３４において、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２に応じた人力駆動車両用コンポーネント３０の動作を許可する。例えば、制御部５２は、人力駆動車両用コンポーネント３０の動作の禁止フラグを解除することによって、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２に応じた人力駆動車両用コンポーネント３０の動作を許可し、処理を終了する。制御部５２は、人力駆動車両用コンポーネント３０の動作の禁止フラグが設定されていない場合、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を動作させる。例えば、制御部５２は、第１の値Ｋ１、第２の値Ｋ２、および、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の平均値の少なくとも１つに応じてモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御する。
【００９７】
制御部５２は、ステップＳ３３において、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定範囲ｒＫに入らないと判定した場合、ステップＳ３５に移行する。制御部５２は、ステップＳ３５において、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２に応じた人力駆動車両用コンポーネント３０の動作を禁止する。例えば、制御部５２は、人力駆動車両用コンポーネント３０の動作の禁止フラグを設定することによって、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２に応じた人力駆動車両用コンポーネント３０の動作を禁止する。制御部５２は、人力駆動車両用コンポーネント３０の動作の禁止フラグが設定されている場合、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を動作させない。
【００９８】
（第４実施形態）
図２および図６を参照して、第４実施形態の制御装置５０について説明する。第４実施形態の制御装置５０は、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０の制御を変更する点以外は、第２実施形態の制御装置５０と同様であるので、第２実施形態と共通する構成については、第２実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００９９】
制御部５２は、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＫが所定の範囲ｒＫに入らない場合、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を動作させない。制御部５２は、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＫが所定の範囲ｒＫに入らない場合、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２に応じてモータ３２を動作させない。具体的には、制御部５２は、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＫが所定の範囲ｒＫに入らない場合、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２に応じたモータ３２の動作を禁止する。制御部５２は、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＫが所定の範囲ｒＫに入らない場合、モータ３２を停止するようにしてもよい。制御部５２は、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＬが所定の範囲ｒＬに入らない場合、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２以外のパラメータまたは条件に応じて、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを動作させるようにしてもよい。
【０１００】
図６を参照して、人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ４１からの処理を実行する。
【０１０１】
制御部５２は、ステップＳ４１において、第１の値Ｌ１を取得し、ステップＳ４２に移行する。制御部５２は、ステップＳ４２において、第２の値Ｌ２を取得し、ステップＳ４３に移行する。ステップＳ４１とステップＳ４２との順序は入れ替わってもよい。制御部５２は、ステップＳ４３において、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＬが所定範囲ｒＬに入るか否かを判定する。制御部５２は、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＬが所定範囲ｒＬに入ると判定した場合、ステップＳ４４に移行する。制御部５２は、ステップＳ４４において、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２に応じた人力駆動車両用コンポーネント３０の動作を許可する。例えば、制御部５２は、人力駆動車両用コンポーネント３０の動作の禁止フラグを解除することによって、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２に応じた人力駆動車両用コンポーネント３０の動作を許可し、処理を終了する。制御部５２は、人力駆動車両用コンポーネント３０の動作の禁止フラグが設定されていない場合、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を動作させる。例えば、制御部５２は、第１の値Ｌ１、第２の値Ｌ２、および、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２の平均値の少なくとも１つに応じてモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御する。
【０１０２】
制御部５２は、ステップＳ４３において、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＬが所定範囲ｒＬに入らないと判定した場合、ステップＳ４５に移行する。制御部５２は、ステップＳ４５において、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２に応じた人力駆動車両用コンポーネント３０の動作を禁止する。例えば、制御部５２は、人力駆動車両用コンポーネント３０の動作の禁止フラグを設定することによって、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２に応じた人力駆動車両用コンポーネント３０の動作を禁止する。制御部５２は、人力駆動車両用コンポーネント３０の動作の禁止フラグが設定されている場合、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を動作させない。
【０１０３】
（第５実施形態）
図２および図７を参照して、第５実施形態の制御装置５０について説明する。第５実施形態の制御装置５０は、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定範囲ｒＫに入らない場合に人力駆動車両用コンポーネント３０に予め定める動作を実行する点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１０４】
制御部５２は、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定の範囲ｒＫに入らない場合、人力駆動車両用コンポーネント３０に予め定める動作を実行させる。制御部５２は、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定の範囲ｒＫに入らない場合、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つに予め定める動作を実行させる。一例では、予め定める動作は、モータ３２の停止、アクチュエータ４２の停止、アクチュエータ４４の停止、および、アクチュエータ４６の停止である。
【０１０５】
図７を参照して、人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ５１からの処理を実行する。
【０１０６】
制御部５２は、ステップＳ５１において、第１の値Ｋ１を取得し、ステップＳ５２に移行する。制御部５２は、ステップＳ５２において、第２の値Ｋ２を取得し、ステップＳ５３に移行する。ステップＳ５１とステップＳ５２との順序は入れ替わってもよい。制御部５２は、ステップＳ５３において、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定範囲ｒＫに入るか否かを判定する。制御部５２は、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定範囲ｒＫに入ると判定した場合、処理を終了する。この場合、制御部５２は、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を動作させる。例えば、制御部５２は、第１の値Ｋ１、第２の値Ｋ２、および、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の平均値の少なくとも１つに応じてモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御する。
【０１０７】
制御部５２は、ステップＳ５３において、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定範囲ｒＫに入らないと判定した場合、ステップＳ５４に移行する。制御部５２は、ステップＳ５４において、人力駆動車両用コンポーネント３０に予め定める動作を実行させて処理を終了する。例えば、制御部５２は、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを停止させる。
【０１０８】
（第６実施形態）
図２および図８を参照して、第６実施形態の制御装置５０について説明する。第６実施形態の制御装置５０は、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＬが所定範囲ｒＬに入らない場合に人力駆動車両用コンポーネント３０に予め定める動作を実行する点以外は、第２実施形態の制御装置５０と同様であるので、第２実施形態と共通する構成については、第２実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１０９】
制御部５２は、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＬが所定の範囲ｒＬに入らない場合、人力駆動車両用コンポーネント３０に予め定める動作を実行させる。制御部５２は、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＬが所定の範囲ｒＬに入らない場合、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つに予め定める動作を実行させる。一例では、予め定める動作は、モータ３２の停止、アクチュエータ４２の停止、アクチュエータ４４の停止、および、アクチュエータ４６の停止である。
【０１１０】
図８を参照して、人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ６１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ６１からの処理を実行する。
【０１１１】
制御部５２は、ステップＳ６１において、第１の値Ｌ１を取得し、ステップＳ６２に移行する。制御部５２は、ステップＳ６２において、第２の値Ｌ２を取得し、ステップＳ６３に移行する。ステップＳ６１とステップＳ６２との順序は入れ替わってもよい。制御部５２は、ステップＳ６３において、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＬが所定範囲ｒＬに入るか否かを判定する。制御部５２は、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＬが所定範囲ｒＬに入ると判定した場合、処理を終了する。この場合、制御部５２は、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を動作させる。例えば、制御部５２は、第１の値Ｌ１、第２の値Ｌ２、および、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２の平均値の少なくとも１つに応じてモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御する。
【０１１２】
制御部５２は、ステップＳ６３において、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＬが所定範囲ｒＬに入らないと判定した場合、ステップＳ６４に移行する。制御部５２は、ステップＳ６４において、人力駆動車両用コンポーネント３０に予め定める動作を実行させて処理を終了する。例えば、制御部５２は、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを停止させる。
【０１１３】
（第７実施形態）
図２および図９を参照して、第７実施形態の制御装置５０について説明する。第７実施形態の制御装置５０は、第１センサ５６および第２センサ５８の状態に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１１４】
制御部５２は、第１センサ５６が故障している場合、第２の値Ｋ２に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する。制御部５２は、第１センサ５６が故障している場合、第２の値Ｋ２に応じてモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御する。制御部５２は、第２センサ５８が故障している場合、第１の値Ｋ１に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する。制御部５２は、第２センサ５８が故障している場合、第１の値Ｋ１に応じてモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御する。制御部５２は、第１センサ５６と、第２センサ５８と、が故障している場合、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を動作させない。制御部５２は、第１センサ５６と、第２センサ５８と、が故障している場合、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２に応じてモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを動作させない。
【０１１５】
図９を参照して、人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ７１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ７１からの処理を実行する。
【０１１６】
制御部５２は、ステップＳ７１において、第１センサ５６が故障しているか否かを判定する。制御部５２は、例えば、第１センサ５６の出力が第１閾値以上の場合、および、第１閾値よりも小さい第２閾値以下の場合に、第１センサ５６が故障していると判定する。また、第１センサ５６に異常を検出する異常検出部を設けて異常検出部が第１センサ５６の異常を検出した場合に制御部５２に異常検出信号を出力し、制御部５２が異常検出信号によって第１センサ５６が故障していると判定するようにしてもよい。制御部５２は、第１センサ５６が故障していないと判定すると、ステップＳ７２に移行する。
【０１１７】
制御部５２は、ステップＳ７２において、第２センサ５８が故障しているか否かを判定する。制御部５２は、例えば、第２センサ５８の出力が第３閾値以上の場合、および、第３閾値よりも小さい第４閾値以下の場合に、第２センサ５８が故障していると判定する。また、第２センサ５８に異常を検出する異常検出部を設けて異常検出部が第２センサ５８の異常を検出した場合に制御部５２に異常検出信号を出力し、制御部５２が異常検出信号によって第２センサ５８が故障していると判定するようにしてもよい。制御部５２は、第２センサ５８が故障していないと判定すると、ステップＳ７３に移行する。制御部５２は、ステップＳ７３において、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の平均値に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御し、処理を終了する。
【０１１８】
制御部５２は、ステップＳ７２において、第２センサ５８が故障していると判定した場合、ステップＳ７４に移行する。制御部５２は、ステップＳ７４において、第１の値Ｋ１に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御して、処理を終了する。
【０１１９】
制御部５２は、ステップＳ７１において、第１センサ５６が故障していると判定した場合、ステップＳ７５に移行する。制御部５２は、ステップＳ７５において第２センサ５８が故障しているか否かを判定する。制御部５２は、第２センサ５８が故障していないと判定すると、ステップＳ７６に移行する。制御部５２は、ステップＳ７６において、第２の値Ｋ２に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御し、処理を終了する。
【０１２０】
制御部５２は、ステップＳ７５において、第２センサ５８が故障していると判定した場合、ステップＳ７７に移行する。制御部５２は、ステップＳ７７において、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２に応じた人力駆動車両用コンポーネント３０の動作を禁止して、処理を終了する。
【０１２１】
（第８実施形態）
図２および図１０を参照して、第８実施形態の制御装置５０について説明する。第８実施形態の制御装置５０は、第１センサ５６および第２センサ５８の状態に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する点以外は、第２実施形態の制御装置５０と同様であるので、第２実施形態と共通する構成については、第２実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１２２】
制御部５２は、第１センサ５６が故障している場合、第２の値Ｌ２に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する。制御部５２は、第１センサ５６が故障している場合、第２の値Ｌ２に応じてモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御する。制御部５２は、第２センサ５８が故障している場合、第１の値Ｌ１に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する。制御部５２は、第２センサ５８が故障している場合、第１の値Ｌ１に応じてモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御する。制御部５２は、第１センサ５６と、第２センサ５８と、が故障している場合、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を動作させない。制御部５２は、第１センサ５６と、第２センサ５８と、が故障している場合、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２に応じてモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを動作させない。
【０１２３】
図１０を参照して、人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図１０に示すフローチャートのステップＳ８１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ８１からの処理を実行する。
【０１２４】
制御部５２は、ステップＳ８１において、第１センサ５６が故障しているか否かを判定する。制御部５２は、第１センサ５６が故障していないと判定すると、ステップＳ８２に移行する。
【０１２５】
制御部５２は、ステップＳ８２において、第２センサ５８が故障しているか否かを判定する。制御部５２は、第２センサ５８が故障していないと判定すると、ステップＳ８３に移行する。制御部５２は、ステップＳ８３において、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２の平均値に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御し、処理を終了する。
【０１２６】
制御部５２は、ステップＳ８２において、第２センサ５８が故障していると判定した場合、ステップＳ８４に移行する。制御部５２は、ステップＳ８４において、第１の値Ｌ１に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御して、処理を終了する。
【０１２７】
制御部５２は、ステップＳ８１において、第１センサ５６が故障していると判定した場合、ステップＳ８５に移行する。制御部５２は、ステップＳ８５において第２センサ５８が故障しているか否かを判定する。制御部５２は、第２センサ５８が故障していないと判定すると、ステップＳ８６に移行する。制御部５２は、ステップＳ８６において、第２の値Ｌ２に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御し、処理を終了する。
【０１２８】
制御部５２は、ステップＳ８５において、第２センサ５８が故障していると判定した場合、ステップＳ８７に移行する。制御部５２は、ステップＳ８７において、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２に応じた人力駆動車両用コンポーネント３０の動作を禁止して、処理を終了する。
【０１２９】
（第９実施形態）
図２および図１１を参照して、第９実施形態の制御装置５０について説明する。第９実施形態の制御装置５０は、センサ６４の状態に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１３０】
制御部５２は、センサ６４の出力に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御可能である。制御部５２は、センサ６４の出力に応じてモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御可能である。制御部５２は、センサ６４の出力が所定条件を満たした場合、センサ６４の出力に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を動作させない。制御部５２は、センサ６４の出力が所定条件を満たした場合、センサ６４の出力に応じてモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを動作させない。制御部５２は、センサ６４の出力が所定条件を満たした場合、人力駆動車両用コンポーネント３０が所定状態となるように人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する。制御部５２は、センサ６４の出力が所定条件を満たした場合、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つが所定状態となるようにモータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを制御する。所定状態は、モータ３２が停止した状態、アクチュエータ４２が停止した状態、アクチュエータ４４が停止した状態、および、アクチュエータ４６が停止した状態を含む。所定条件は、センサ６４の出力の第１所定時間における変化量が第１変化量以上であること、センサ６４の出力の第２所定時間における変化量が第２変化量以下であること、および、センサ６４の出力が所定値以上であることの少なくとも１つを含む。一例では、所定条件は、センサ６４の出力の第１所定時間における変化量が第１変化量以上であること、センサ６４の出力の第２所定時間における変化量が第２変化量以下であること、および、センサ６４の出力が所定値以上であることの全てを含む。別の例では、所定条件は、センサ６４の出力の第１所定時間における変化量が第１変化量以上であること、センサ６４の出力の第２所定時間における変化量が第２変化量以下であること、および、センサ６４の出力が所定値以上であることの１つまたは２つを含む。
【０１３１】
図１１を参照して、人力駆動車両用コンポーネント３０を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図１１に示すフローチャートのステップＳ９１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ９１からの処理を実行する。
【０１３２】
制御部５２は、ステップＳ９１において、センサ６４の出力を取得し、ステップＳ９２に移行する。制御部５２は、ステップＳ９２において、センサ６４の出力が所定条件を満たすか否かを判定する。具体的には、制御部５２は、センサ６４の出力の第１所定時間における変化量が第１変化量以上である場合、センサ６４の出力の第２所定時間における変化量が第２変化量以下である場合、および、センサ６４の出力が所定値以上である場合、センサ６４の出力が所定条件を満たすと判定する。制御部５２は、センサ６４の出力の第１所定時間における変化量が第１変化量以上でない場合、かつ、センサ６４の出力の第２所定時間における変化量が第２変化量以下でない場合、かつ、センサ６４の出力が所定値以上でない場合、センサ６４の出力が所定条件を満たさないと判定する。
【０１３３】
制御部５２は、ステップＳ９２において、センサ６４の出力が所定条件を満たしていないと判定した場合、ステップＳ９３に移行する。制御部５２は、ステップＳ９３において、センサ６４の出力に応じた人力駆動車両用コンポーネント３０の動作を許可する。例えば、制御部５２は、人力駆動車両用コンポーネント３０の動作の禁止フラグを解除することによって、センサ６４の出力に応じた人力駆動車両用コンポーネント３０の動作を許可し、処理を終了する。制御部５２は、人力駆動車両用コンポーネント３０の動作の禁止フラグが設定されていない場合、センサ６４の出力に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を動作させる。
【０１３４】
制御部５２は、ステップＳ９２において、センサ６４の出力が所定条件を満たすと判定した場合、ステップＳ９４に移行する。制御部５２は、ステップＳ９４において、センサ６４の出力に応じた人力駆動車両用コンポーネント３０の動作を禁止する。例えば、制御部５２は、人力駆動車両用コンポーネント３０の動作の禁止フラグを設定することによって、センサ６４の出力に応じた人力駆動車両用コンポーネント３０の動作を禁止する。制御部５２は、人力駆動車両用コンポーネント３０の動作の禁止フラグが設定されている場合、センサ６４の出力に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を動作させない。
【０１３５】
制御部５２は、ステップＳ９４が終了すると、ステップＳ９５に移行する。制御部５２は、ステップＳ９５において、人力駆動車両用コンポーネント３０が所定状態となるように人力駆動車両用コンポーネント３０を制御して、処理を終了する。例えば、制御部５２は、ステップＳ９５において、人力駆動車両用コンポーネント３０の動作を停止させる。
【０１３６】
（変形例）
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車両用制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車両用制御装置は、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【０１３７】
・第７実施形態において、制御部５２は、第１センサ５６と、第２センサ５８と、が故障している場合、人力駆動車両用コンポーネント３０に予め定める動作を実行させてもよい。この場合、図９のステップＳ７７の処理に代えて図１２のステップＳ７８の処理を実行してもよい。制御部５２は、ステップＳ７８において、人力駆動車両用コンポーネント３０に予め定める動作を実行させる。例えば、制御部５２は、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを停止させる。
【０１３８】
・第８実施形態において、制御部５２は、第１センサ５６と、第２センサ５８と、が故障している場合、人力駆動車両用コンポーネント３０に予め定める動作を実行させてもよい。この場合、図１０のステップＳ８７の処理に代えて図１３のステップＳ８８の処理を実行してもよい。制御部５２は、ステップＳ８８において、人力駆動車両用コンポーネント３０に予め定める動作を実行させる。例えば、制御部５２は、モータ３２、アクチュエータ４２、アクチュエータ４４、および、アクチュエータ４６の少なくとも１つを停止させる。
【０１３９】
・第４実施形態の図５からステップＳ３４の処理を省略してもよい。この場合、例えば、人力駆動車両１０に含まれる操作部または外部装置の操作によって人力駆動車両用コンポーネント３０の動作の禁止フラグが解除されるようにしてもよい。
【０１４０】
・第５実施形態の図６からステップＳ４４の処理を省略してもよい。この場合、例えば、人力駆動車両１０に含まれる操作部または外部装置の操作によって人力駆動車両用コンポーネント３０の動作の禁止フラグが解除されるようにしてもよい。
【０１４１】
・第９実施形態の図１１からステップＳ９３の処理を省略してもよい。この場合、例えば、人力駆動車両１０に含まれる操作部または外部装置の操作によって人力駆動車両用コンポーネント３０の動作の禁止フラグが解除されるようにしてもよい。
【０１４２】
・第１実施形態の図３のステップＳ１４、第７実施形態の図９のステップＳ７３、および、これらの変形例の同様のステップの処理において、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の一方に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御するようにしてもよい。この場合も、第１の値Ｋ１と第２の値Ｋ２との差ｄＫが所定範囲ｒＫに入っているため、第１の値Ｋ１および第２の値Ｋ２の両方の信頼性は高い。
【０１４３】
・第２実施形態の図４のステップＳ２４、第８実施形態の図１０のステップＳ８３、および、これらの変形例の同様のステップの処理において、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２の一方に応じて人力駆動車両用コンポーネント３０を制御するようにしてもよい。この場合も、第１の値Ｌ１と第２の値Ｌ２との差ｄＬが所定範囲ｒＬに入っているため、第１の値Ｌ１および第２の値Ｌ２の両方の信頼性は高い。
【０１４４】
・第９実施形態の図１１からステップＳ９５の処理を省略してもよい。この場合、制御部５２は、ステップＳ９４においてセンサ６４の出力に応じた人力駆動車両用コンポーネント３０の動作を禁止して、処理を終了する。
【０１４５】
・各実施形態において、走行抵抗ＲＹは、空気抵抗Ｒ１、人力駆動車両１０の車輪の転がり抵抗Ｒ２、および、人力駆動車両１０の走行路の勾配抵抗Ｒ３の１つのみを含んでいてもよく、走行抵抗Ｒは、空気抵抗Ｒ１、人力駆動車両１０の車輪の転がり抵抗Ｒ２、および、人力駆動車両１０の走行路の勾配抵抗Ｒ３の２つのみを含んでいてもよい。この場合、制御部５２による演算の負荷を軽減することができ、かつ、走行抵抗ＲＹを算出するために必要なセンサを省略することができる。
【符号の説明】
【０１４６】
１０…人力駆動車両、１２…クランク、３０…人力駆動車両用コンポーネント、３２…モータ、３４…変速機、３６…サスペンション、３８…アジャスタブルシートポスト、５０…人力駆動車両用制御装置、５２…制御部、５６…第１センサ、５８…第２センサ。
【図１】
2019166912.tif 000003
【図２】
2019166912.tif 000004
【図３】
2019166912.tif 000005
【図４】
2019166912.tif 000006
【図５】
2019166912.tif 000007
【図６】
2019166912.tif 000008
【図７】
2019166912.tif 000009
【図８】
2019166912.tif 000010
【図９】
2019166912.tif 000011
【図１０】
2019166912.tif 000012
【図１１】
2019166912.tif 000013
【図１２】
2019166912.tif 000014
【図１３】
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