(57)【要約】【課題】複数のユーザが集合場所に移動する場合に、各ユーザが移動時間を業務遂行に効率的に利用するための技術を提供する。【解決手段】移動体の運行を制御する移動体システムは、複数のユーザが、各ユーザに対応する移動体を用いて集合するために、該各ユーザに対応する該移動体の利用依頼を受付ける受付部と、各ユーザがそれぞれに対応する移動体で移動するときに、該各ユーザの該移動体内における予定作業時間を取得する取得部と、各ユーザが集合する集合場所を決定する決定部であって、予定作業時間が他のユーザよりも短いユーザの乗車位置に該集合場所が近づくように該集合場所を決定する決定部と、を備える。【選択図】図７
2019139684.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の運行を制御する移動体システムであって、
複数のユーザが、各ユーザに対応する前記移動体を用いて集合するために、該各ユーザに対応する該移動体の利用依頼を受付ける受付部と、
前記各ユーザがそれぞれに対応する前記移動体で移動するときに該各ユーザの該移動体内における予定作業時間を取得する取得部と、
前記各ユーザが集合する集合場所を決定する決定部であって、前記予定作業時間が他のユーザよりも短いユーザの乗車位置に該集合場所が近づくように該集合場所を決定する決定部と、
を備える、移動体システム。
【請求項２】
前記決定部は、前記各ユーザの前記移動体への乗車位置に基づいて定められる所定地点を基準としたときに、前記複数のユーザのうち前記予定作業時間が最も短い第１ユーザに関し、前記集合場所が該所定地点よりも該第１ユーザの乗車位置に近づく位置となり、且つ、該複数のユーザのうち該予定作業時間が最も長い第２ユーザに関し、該集合場所が該所定地点よりも該第２ユーザの乗車位置から遠ざかる位置となるように、該集合場所を決定する、
請求項１に記載の移動体システム。
【請求項３】
前記決定部は、前記取得部が前記利用依頼とともに前記複数のユーザのうち一のユーザの前記予定作業時間を取得した場合、該一のユーザの該予定作業時間が該複数のユーザのうち他のユーザの前記予定作業時間よりも長いものとして前記集合場所を決定する、
請求項１に記載の移動体システム。
【請求項４】
前記取得部は、前記利用依頼に関連する前記各ユーザに対して前記予定作業時間に関する問い合わせを行うことで、該各ユーザの該予定作業時間を取得する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体システム。
【請求項５】
前記取得部は、前記利用依頼に関連する前記各ユーザの属性情報に基づいて該各ユーザの前記予定作業時間を推定することで、該各ユーザの該予定作業時間を取得する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体システム。
【請求項６】
前記複数のユーザのうち前記取得部により取得された前記予定作業時間が所定時間より短いユーザを除いた所定ユーザの前記予定作業時間に基づいて、前記決定部は前記集合場所を決定する、
請求項４または請求項５に記載の移動体システム。
【請求項７】
前記移動体は、前記決定部によって決定された前記集合場所への移動指令に従って、前記各ユーザが操縦することなく該集合場所に向かって自律的に移動する自律移動車両である、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の移動体システム。
【請求項８】
移動体の運行を制御する運行制御方法であって、
複数のユーザが、各ユーザに対応する前記移動体を用いて集合するために、該各ユーザに対応する該移動体の利用依頼を受付けるステップと、
前記各ユーザがそれぞれに対応する前記移動体で移動するときに、該各ユーザの該移動体内における予定作業時間を取得するステップと、
前記各ユーザが集合する集合場所を決定するステップであって、前記予定作業時間が他のユーザよりも短いユーザの乗車位置に該集合場所が近づくように該集合場所を決定する
ステップと、
を含む、運行制御方法。
【請求項９】
前記決定するステップでは、前記各ユーザの前記移動体への乗車位置に基づいて定められる所定地点を基準としたときに、前記複数のユーザのうち前記予定作業時間が最も短い第１ユーザに関し、前記集合場所が該所定地点よりも該第１ユーザの乗車位置に近づく位置となり、且つ、該複数のユーザのうち該予定作業時間が最も長い第２ユーザに関し、該集合場所が該所定地点よりも該第２ユーザの乗車位置から遠ざかる位置となるように、該集合場所が決定される、
請求項８に記載の運行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体システム、および運行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両はユーザが所望の目的地に移動することを目的としたり、荷物を所望の配送先に運搬したりするために使用される。また、車両内の空間を、ユーザが所定の作業を行う空間として利用する形態も考えられている。例えば、特許文献１は、事務用備品を使用可能に車内に配置し、複数の車両を連結させて構成された移動式のオフィスを開示している。これらの複数の車両は、車両の接続を目的とした接続車と連結されることで、当該接続車を介して車両間の往来が可能となり、必要に応じた広さのオフィス空間が提供される。更には、接続車に対して、発電装置、空調装置、浴室、便所、台所用備品の少なくとも１つを配置する車両が接続されることで、オフィスの居住性が高められている。なお、特許文献１の移動式オフィスは、所定の場所に複数の車両や接続車が集まりそこで互いに連結されることで構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１８３３３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、ユーザは自己の業務を、例えば、通常使用するオフィス、出張時等に暫定的に使用するオフィス、移動式オフィス等の場所で遂行する。このため、複数のユーザが会議等のために所定の集合場所に集まる場合、集合場所までの移動時間や会議等の準備に要する時間等の状況は、ユーザによって様々である。したがって、各ユーザの業務の遂行場所の中間地点を集合場所として設定すると、ユーザによっては会議が始まるまでの準備時間に過不足が生じることが考えられる。しかしながら、所定の集合場所に集まる各ユーザの業務の状況を考慮して、ユーザの移動時間における業務効率を改善するための提案は充分になされていない。
【０００５】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、複数のユーザが集合場所に移動する場合に、各ユーザが移動時間を業務遂行に効率的に利用するための技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本出願人は、複数のユーザがそれぞれに対応する移動体で移動するとき、該移動体内における予定作業時間が他のユーザよりも短いユーザの乗車位置に該集合場所が近づくように該集合場所を決定することにした。このように集合場所を決定することにより、各ユーザは、移動時間を業務遂行に効率的に利用することができる。
【０００７】
より詳細には、本発明は、移動体の運行を制御する移動体システムであって、複数のユーザが、各ユーザに対応する移動体を用いて集合するために、該各ユーザに対応する該移動体の利用依頼を受付ける受付部と、各ユーザがそれぞれに対応する移動体で移動するときに、該各ユーザの該移動体内における予定作業時間を取得する取得部と、各ユーザが集合する集合場所を決定する決定部であって、予定作業時間が他のユーザよりも短いユーザの乗車位置に該集合場所が近づくように該集合場所を決定する決定部と、を備える。
【０００８】
本発明の移動体システムは、複数のユーザの予定作業時間に応じて、集合場所を決定し、移動体内での集合場所までの移動時間における各ユーザの業務効率の改善を図るためのシステムである。予定作業時間は、各ユーザが集合場所に移動するまでの間、移動体内で遂行しようとする業務に要すると想定される作業時間である。予定作業時間は、例えば、ユーザ自身が指定した時間とすることができる。集合場所は、例えば、複数のユーザが集合して会議等を開催するための場所である。また、乗車位置は、各ユーザが集合場所に移動するための移動体に乗車する位置である。乗車位置は、移動体の利用依頼とともに移動体システムに通知されてもよい。各ユーザは、乗車位置で移動体に乗車したときから、会議等のための準備作業を開始することができる。したがって、集合場所は、乗車位置から集合場所までの移動時間が、予定作業時間よりも長くなるように決定される。移動体システムは、利用依頼を受付けると、各ユーザが集合する集合場所を決定し、各ユーザの乗車位置に移動体を配車する。各ユーザは乗車位置から集合場所まで移動する移動体内で、集合場所での会議等の準備作業をすることができる。なお、各ユーザは、移動体に乗車する前に遂行していた業務やその他の作業を、移動体内で継続することも可能である。
【０００９】
移動体システムは、各ユーザの予定作業時間を比較し、予定作業時間が他のユーザよりも短いユーザの乗車位置に集合場所が近づくように集合場所を決定する。移動体システムは、例えば、予定作業時間が他のユーザよりも短いユーザの乗車位置までの距離が、該他のユーザの乗車位置までの距離よりも短くなるように、集合場所を決定すればよい。これにより、移動体システムは、各ユーザが集合場所に移動するまでの作業時間の過不足を抑制し、移動時間を各ユーザの業務遂行に効率的に利用させることができる。
【００１０】
ここで、上述の移動体システムでは、決定部は、各ユーザの移動体への乗車位置に基づいて定められる所定地点を基準としたときに、複数のユーザのうち予定作業時間が最も短い第１ユーザに関し、集合場所が該所定地点よりも該第１ユーザの乗車位置に近づく位置となり、且つ、該複数のユーザのうち該予定作業時間が最も長い第２ユーザに関し、該集合場所が該所定地点よりも該第２ユーザの乗車位置から遠ざかる位置となるように、該集合場所を決定するようにしてもよい。
【００１１】
所定地点は、例えば、集合する複数のユーザについて、それぞれの乗車位置の中間地点とすることができる。また、所定地点は、第１ユーザの乗車位置と第２ユーザの乗車位置との中心点としてもよい。そして、集合場所を、所定地点を基準として、予定作業時間が最も短い第１ユーザの乗車位置に近づけ、予定作業時間が最も長い第２ユーザの乗車位置から遠ざけることで、移動体システムでは、第１ユーザおよび第２ユーザが集合場所に移動するまでの作業時間の過不足を抑制することができる。したがって、各ユーザは、集合場所までの移動時間を業務遂行に効率的に利用することができる。
【００１２】
また、上述の移動体システムでは、決定部は、取得部が利用依頼とともに複数のユーザのうち一のユーザの予定作業時間を取得した場合、該一のユーザの該予定作業時間が該複数のユーザのうち他のユーザの予定作業時間よりも長いものとして集合場所を決定するようにしてもよい。この場合、一のユーザのみの予定作業時間を取得した場合であっても、移動体システムは、当該ユーザの移動時間が他のユーザよりも長くなるように集合場所を決定することができる。移動体システムは、例えば、会議を主催するユーザ等、より長い作業時間を確保したいユーザの予定作業時間を取得することで、他のユーザの予定作業時間を取得することなく集合場所を決定することができる。また、一のユーザの予定作業時間を指定すればよいため、利用依頼の手続きは簡便化される。
【００１３】
また、上述の移動体システムでは、取得部は、利用依頼に関連する各ユーザに対して予定作業時間に関する問い合わせを行うことで、該各ユーザの該予定作業時間を取得するよ
うにしてもよい。取得部が各ユーザの予定作業時間を取得することで、決定部は、各ユーザの予定作業時間に基づいて集合場所を決定することができる。したがって、移動体システムは、ユーザごとの作業時間の過不足をさらに抑制することができる。
【００１４】
また、上述の移動体システムでは、取得部は、利用依頼に関連する各ユーザの属性情報に基づいて該各ユーザの予定作業時間を推定することで、該各ユーザの該予定作業時間を取得するようにしてもよい。属性情報は、例えば、業務の経験年数、会議の主催者か否か、移動体システムでの移動中における過去の実作業時間の履歴等であって、作業時間の推定に使用される属性である。移動体システムは、例えば、各属性の値に応じた係数を定義し、当該係数を基準となる作業時間に乗算することにより、予定作業時間を推定することができる。基準となる作業時間は、ユーザの移動体内での作業内容（種別）に応じて予め定義された作業時間である。ユーザが各自の予定作業時間を指定する場合と異なり、各ユーザの属性情報に基づいて予定作業時間を推定するため、移動体システムは、より実情に即した予定作業時間に基づいて、集合場所を決定することができる。
【００１５】
また、上述の移動体システムでは、複数のユーザのうち取得部により取得された予定作業時間が所定時間より短いユーザを除いた、所定ユーザの予定作業時間に基づいて、決定部は集合場所を決定するようにしてもよい。所定時間は、例えば、各ユーザの中で最も長い予定作業時間の半分の時間と定義することができる。この場合、移動体システムは、予定作業時間が所定時間以上のユーザの作業時間を優先的に考慮して、集合場所を決定することができる。
【００１６】
ここで、上述までの移動体システムにおいて、移動体は、決定部によって決定された集合場所への移動指令に従って、各ユーザが操縦することなく該集合場所に向かって自律的に移動する自律移動車両であってもよい。ユーザが自律移動車両である移動体で移動する場合、仮にユーザが単独で移動体に乗車しても、ユーザ自身は移動体を操縦しなくてもよいため、その移動時間を自己の業務遂行に費やすことができる。
【００１７】
なお、本発明の移動体システムは、一または複数の、コンピュータ等の処理装置で構成されてもよい。当該移動体システムが複数の処理装置で構成される場合には、当該移動体システムの各構成は複数の処理装置に分散して備えられ、それぞれの処理装置が協働して移動体システムとしての処理を実現する。また、本発明の移動体システムは、上記移動体が備えるコンピュータに形成されてもよく、または上記移動体の外に形成されてもよい。
【００１８】
本発明を、移動体の運行を制御する運行制御方法の側面から捉えることもできる。当該運行制御方法は、複数のユーザが、各ユーザに対応する移動体を用いて集合するために、該各ユーザに対応する該移動体の利用依頼を受付けるステップと、各ユーザがそれぞれに対応する移動体で移動するときに、該各ユーザの該移動体内における予定作業時間を取得するステップと、各ユーザが集合する集合場所を決定するステップであって、予定作業時間が他のユーザよりも短いユーザの乗車位置に該集合場所が近づくように該集合場所を決定するステップと、を含む。なお、上述までの移動体システムに関して開示された技術的思想は、技術的な齟齬が生じない範囲で当該運行制御方法にも適用できる。
【００１９】
また、上述の運行制御方法は、決定するステップでは、各ユーザの移動体への乗車位置に基づいて定められる所定地点を基準としたときに、複数のユーザのうち予定作業時間が最も短い第１ユーザに関し、集合場所が該所定地点よりも該第１ユーザの乗車位置に近づく位置となり、且つ、該複数のユーザのうち該予定作業時間が最も長い第２ユーザに関し、該集合場所が該所定地点よりも該第２ユーザの乗車位置から遠ざかる位置となるように、該集合場所が決定されてもよい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、複数のユーザが集合場所に移動する場合に、各ユーザが移動時間を業務遂行に効率的に利用するための技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の移動体システムが適用される移動体システムの概略構成を例示する図である。
【図２】図１に示す管理サーバ、移動体、ユーザ端末の概略的な構成を例示する図である。
【図３】集合場所の決定方法を例示する図である。
【図４】管理サーバに記憶される移動体管理情報のデータ構造を例示する図である。
【図５】管理サーバに記憶される集合管理情報のデータ構造を例示する図である。
【図６】管理サーバに記憶される集合ユーザ情報のデータ構造を例示する図である。
【図７】運行制御処理を例示するフローチャートである。
【図８】移動体が自律走行によるユーザの移動サービスを開始するまでの処理の流れを例示する図である。
【図９】移動体が出発地から目的地まで走行する際の走行経路を例示する図である。
【図１０】変形例２に係る運行制御処理を例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施例に記載されている構成は、特に記載がない限りは発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００２３】
＜実施形態＞
＜システム概要＞
図１は、本実施形態に係る移動体システムの概略構成を例示する。先ず、移動体システム１の概要について説明する。移動体システム１は、管理サーバ４００と、複数の移動体１００と、を含んで構成される。移動体１００は、与えられた指令に基づいて自律走行を行う自律走行車両であり、所定のサービスを提供する。管理サーバ４００は、複数の移動体１００を管理する装置であり、移動体１００に与える指令を発行する。移動体システム１を利用する各ユーザのユーザ端末５０は、移動体システム１に関連する構成として図示している。
【００２４】
移動体システム１は、複数のユーザが集合する場合に、ユーザ端末５０から移動体１００の利用依頼を受付ける。移動体システム１は、一のユーザのユーザ端末５０から該複数のユーザについての利用依頼を受付けてもよく、該複数のユーザのそれぞれのユーザ端末から利用依頼を受付けてもよい。移動体システム１は、複数のユーザが集合する集合場所を決定し、各ユーザに移動体１００を配車する。移動体システム１は、配車した移動体１００に対し、対応するユーザを集合場所まで輸送する旨の指令を送信する。移動体１００は、個体ごとに持つ機能を変更できる多目的移動体であり、道路上を自律走行する移動体である。移動体システム１で利用される移動体１００は、ユーザの利用依頼に応じて該ユーザを所定の目的地に移動させることを目的とする。所定の目的地は、例えば、会議または顧客訪問等の目的で、複数のユーザが集合する集合場所である。移動体システム１は、各ユーザの予定作業時間に基づいて、集合場所を決定する。予定作業時間は、ユーザが集合場所に移動するまでの間に遂行する作業にかかることが想定される作業時間である。集合場所に至るまでのルートは、移動体システム１側で適宜決定してもよく、ユーザが経由地を指定できるようにしてもよい。
【００２５】
なお、移動体１００は、情報処理装置１５０を搭載していてもよく、ユーザは、集合場
所に移動するまでの間、情報処理装置１５０を使用して、集合場所での会議等の準備作業または遂行中であった業務に関する作業をすることができる。移動体１００は、集合場所までユーザを移動させることができればよく、特定の構成には限定されない。また、移動体１００は、必ずしも無人でなくてもよく、例えば、移動体１００に乗車するユーザに対してサービスを提供する要員や保安要員等が乗車していてもよい。移動体１００は、必ずしも常時自律走行を行うものでなくてもよい。例えば、状況に応じてユーザが運転ないし運転の補助を行う車両等の移動体であってもよい。
【００２６】
図１の例では、移動体システム１において、管理サーバ４００と複数の移動体１００とが、ネットワークＮによって相互に接続される。ネットワークＮは、例えば、インターネット等の世界規模の公衆通信網でありＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）やその他の通信網が採用されてもよい。また、ネットワークＮは、携帯電話等の電話通信網、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線通信網を含んでもよい。各ユーザのユーザ端末５０は、ネットワークＮを介して管理サーバ４００に接続される。
【００２７】
管理サーバ４００は、移動体システム１において、ユーザから移動体１００の利用依頼を受けたときに、移動体１００に対して運行を指令する装置である。管理サーバ４００は、会議等のために集合する複数のユーザに対し、それぞれ移動体１００を配車する。管理サーバ４００は、一のユーザから各ユーザについての利用依頼を受付けてもよく、各ユーザから個別に利用依頼を受付けてもよい。管理サーバ４００は、ユーザ端末５０から利用依頼を受信すると、配車対象となる各ユーザの乗車位置（出発地）を取得する。管理サーバ４００は、各ユーザの乗車位置の付近を走行中の移動体１００の中から、それぞれ一台の移動体１００を決定する。管理サーバ４００は、決定した移動体１００に対し、「（対応するユーザの）乗車位置まで迎車に向かう」旨の運行指令を送信する。
【００２８】
管理サーバ４００は、集合する複数のユーザが会議等に出席するまでの間に、各ユーザが会議等の準備作業等に費やす予定作業時間に応じて、集合場所（目的地）を決定する。管理サーバ４００は、利用依頼に予定作業時間が含まれている場合には、ユーザ端末５０から予定作業時間を受信することができる。管理サーバ４００は、予定作業時間を受信しなかった場合には、ユーザ端末５０に問い合わせることにより、予定作業時間を取得することも可能である。
【００２９】
なお、管理サーバ４００は、移動体１００が移動体１００の現在位置からユーザの乗車位置に到着するまでの時間を、対応するユーザの予定作業時間に含めて、集合場所を決定するようにしてもよい。また、管理サーバ４００は、各ユーザの乗車位置に、それぞれに対応する移動体１００が到着した後、各ユーザの予定作業時間に応じて、集合場所を決定するようにしてもよい。さらに、管理サーバ４００は、集合場所を決定し、各ユーザがそれぞれに対応する移動体１００に乗車した後、各ユーザの予定作業時間に応じて、集合場所を見直して変更するようにしてもよい。これにより、管理サーバ４００は、移動体１００が各ユーザの乗車位置まで迎車に向かう時間の違いが、集合場所の決定に与える影響を抑制することができる。
【００３０】
管理サーバ４００は、集合場所を決定すると、各ユーザに配車されたユーザに対し、「（対応するユーザの）乗車位置から集合場所までユーザを輸送する」旨の運行指令を送信する。管理サーバ４００からの運行指令により、各ユーザに対応する移動体１００は、出発地から目的地まで走行することができる。なお、運行指令には、出発地と目的地を結ぶ走行を指令するものの他に、ユーザからの要請に応じて、またはユーザの意思に関係なく所定のサービスをユーザに提供するために移動体１００に対して行われる指令を含んでもよい。
【００３１】
更に、管理サーバ４００は、本実施形態の移動体システム１において、移動体１００を利用して集合場所に移動しようとするユーザの業務遂行を支援するための制御装置でもある。この場合、管理サーバ４００は、ユーザ端末５０からユーザの業務に関連する情報を取得した上で、ユーザが移動中の移動体１００内で自己の業務を効率的に遂行できるように所定の処理を行う。この所定の処理は、移動体１００への運行指令の送信処理とは独立して行われる処理ではあるが、移動体１００が自律運転により目的地に移動することを考慮した、ユーザへの業務支援のための処理である。ユーザが遂行する業務には、例えば、会議等に参加するための準備作業、会議等に参加する前に完了すべき作業が含まれる。
【００３２】
＜システム構成＞
図２は、図１に示す管理サーバ、移動体、ユーザ端末の概略的な構成を例示する。図２に基づいて、管理サーバ４００、移動体１００、ユーザ端末５０のハードウェア構成および機能構成について説明する。
【００３３】
移動体１００は、管理サーバ４００から受信した運行指令に従って走行する車両である。具体的には、無線通信を介して受信した運行指令に基づいて走行経路を生成し、移動体１００の周囲をセンシングしながら自律走行として適切な方法で道路上を走行する。但し、移動体１００は、出発地から目的地までユーザを輸送することができる限り、船舶や航空機（飛行機、ヘリコプターなど）であってもよい。移動体１００は、センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、駆動部１０４、通信部１０５、情報処理装置１５０を含んで構成される。移動体１００は、不図示のバッテリから供給される電力で動作する。
【００３４】
センサ１０１は、移動体１００の自律走行に使用される情報を取得するために移動体１００の周囲のセンシングを行う手段である。センサ１０１は、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、レーダなどを含んで
構成される。センサ１０１が取得した情報は、制御部１０３に送信され、移動体１００の周囲に存在する障害物や走行レーンの認識等のために制御部１０３によって利用される。本実施形態では、センサ１０１は、監視を行うための可視光カメラを含む。また、位置情報取得部１０２は、移動体１００の現在位置を取得する手段であり、典型的にはＧＰＳ（Global Positioning System）受信器などを含んで構成される。位置情報取得部１０２が
取得した情報も制御部１０３に送信され、例えば、移動体１００の現在位置を利用して移動体１００が目的地に到達するためのルートの算出や、目的地への到達に要する所要時間の算出等の所定処理に利用される。
【００３５】
制御部１０３は、センサ１０１や位置情報取得部１０２から取得した情報に基づいて、移動体１００の制御を行うコンピュータである。制御部１０３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成されており、記憶手段（ＲＯＭ（Read Only Memory）等）（不図示）に記憶されたプログラムを、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（不図示）によって
実行させることで上記した各種処理を行うための機能が実現される。その各種処理の具体例として、制御部１０３は、運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、走行制御部１０３３の機能モジュールを有している。
【００３６】
運行計画生成部１０３１は、管理サーバ４００から運行指令を取得し、自身の移動体１００の運行計画を生成する。運行指令には、移動体１００に与えられる出発地および目的地に関する情報が含まれる。したがって、運行計画生成部１０３１は、管理サーバ４００から与えられた出発地および目的地と、位置情報取得部１０２により得られた移動体１００の位置とに基づいて、移動体１００が進むべきルートを算出し、上記の運行計画を生成する。運行計画には、このように算出された移動体１００が走行する経路に関するデータと、経路の一部または全部において移動体１００が行うべき処理を規定したデータとを含
む。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下の（１）、（２）のようなものが挙げられる。
（１）移動体１００が走行する経路を道路リンクの集合によって表したデータ
移動体１００が走行する経路は、例えば、記憶された地図データを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。なお、移動体１００が走行するルート算出は、移動体１００内ではなく、外部装置（例えば、管理サーバ４００）の処理に頼ってもよい。この場合、管理サーバ４００は、移動体１００からその位置を取得し、当該移動体１００が進むべき経路を算出するとともに、その算出した経路データを、上記の運行指令に含めてもよく、または別々に移動体１００に送信してもよい。
（２）経路上の地点において移動体１００が行うべき処理を表したデータ
移動体１００が行うべき処理には、例えば、「ユーザを乗降させる」、「一時立ち寄りする」といったものがあるが、これらに限られない。運行計画生成部１０３１が生成した運行計画は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。
【００３７】
環境検出部１０３２は、センサ１０１が取得したデータに基づいて、自律走行に必要な移動体１００の周囲の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周囲に存在する車両の数や位置、自車両の周囲に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために使用されるものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。例えば、センサ１０１がステレオカメラである場合には、それにより撮像された画像データを画像処理することで移動体１００の周囲の物体検出が行われる。また、環境検出部１０３２は、単に移動体１００の周囲の物体を検出するだけではなく、検出した物体をトラッキング（検出した対象物を継続して検出し続けること）してもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めることができる。環境検出部１０３２が検出した、移動体１００の周囲環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。
【００３８】
走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データ、ならびに、位置情報取得部１０２が取得した移動体１００の位置情報に基づいて、移動体１００の自律的な走行を制御するための制御指令を生成する。例えば、走行制御部１０３３は、所定の経路に沿って走行し、かつ、自身の移動体１００を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように走行させるべく制御指令を生成する。生成された制御指令は、後述の駆動部１０４へ送信される。移動体を自律走行させるための制御指令の生成方法については、公知の方法を採用することができる。
【００３９】
駆動部１０４は、走行制御部１０３３が生成した制御指令に基づいて、移動体１００を走行させる手段である。駆動部１０４は、例えば、車輪を駆動するためのモータやインバータ、ブレーキ、ステアリング機構等を含んで構成され、制御指令に従ってモータやブレーキ等が駆動されることで、移動体１００の自律走行が実現される。また、通信部１０５は、移動体１００をネットワークＮに接続するための通信手段である。本実施形態では、通信部１０５は、３Ｇ（3rd Generation）やＬＴＥ（Long Term Evolution）等の移動体
通信サービスを利用して、ネットワークＮ経由で他の装置（例えば管理サーバ４００）と通信を行うことができる。
【００４０】
更に、移動体１００には情報処理装置１５０が備えられている。情報処理装置１５０は、移動体１００に乗車したユーザが、業務を遂行可能な程度に所定の機能を有する装置であり、例えば、処理装置本体としてのＰＣ（パーソナルコンピュータ）、出力装置としてのディスプレイやプリンタ、入力装置としてのマウスやキーボード等を含んで構成される。また、情報処理装置１５０は、入力装置と出力装置を兼ねるタッチパネルディスプレイ
を含んで構成されてもよい。情報処理装置１５０は、このようにユーザの業務遂行に資するための装置であって、移動体１００の自律走行には原則としては関与しないように構成される。そのため、情報処理装置１５０は、原則として制御部１０３に対しては作用しないように構成される。ただし、情報処理装置１５０は通信部１０５を介して管理サーバ４００と通信可能に構成され、ユーザの業務遂行を支援するための情報が、情報処理装置１５０と管理サーバ４００との間で授受可能となるように構成されている。
【００４１】
次に、管理サーバ４００について説明する。管理サーバ４００は、複数の移動体１００の自律走行を管理し、運行指令を送信する装置である。管理サーバ４００は、例えば、ユーザから移動体１００の利用依頼を受けた場合に、ユーザの乗車位置を取得したうえで、乗車位置付近を走行中の移動体１００に対して運行指令を送信する。更に、管理サーバ４００は、ユーザが会議等の集合場所に移動するまでの間、会議等の準備作業または遂行中であった業務が遂行できるように支援する装置でもある。この場合、例えば、管理サーバ４００は、移動体１００を利用するユーザの業務に関する情報をユーザ端末５０から取得し、管理サーバ４００が備える情報処理装置１５０において業務を継続する環境を提供することができる。
【００４２】
そして、管理サーバ４００は、一般的なコンピュータの構成を有している。具体的には、管理サーバ４００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のプロセッサ（不図示）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ等の
主記憶部（不図示）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドラ
イブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、リムーバブルメディア等の補助記憶部（不図示）を
有するコンピュータである。なお、リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、あるいは、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）のようなディスク記録媒体である。補助記憶部には、オペレーティングシステム（Operating System :ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納され、そこに格納されたプログラムを主記憶部の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等が制御されることによって、所定の目的に合致した機能を実現することができる。
【００４３】
管理サーバ４００は、通信部４０１を有する。通信部４０１は、ネットワークＮを介して他の装置と接続し、移動体１００やユーザ端末５０等との間の通信を行う。通信部４０１は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースボード、無線通信のための無線通信回路である。ＬＡＮインターフェースボードや無線通信回路は、公衆通信網であるインターネット等のネットワークＮに接続される。
【００４４】
ここで、管理サーバ４００が有する機能部について説明する。管理サーバ４００では、上述したプロセッサによるプログラムの実行により、機能部として制御部４０２が形成される。制御部４０２は、上述したように移動体１００の自律走行に関する処理、および移動体１００による複数ユーザの集合を支援する処理を行う。詳細には、制御部４０２は、機能部として位置情報管理部４０２１、運行指令生成部４０２２、受付部４０２３、取得部４０２４、決定部４０２５を含む。位置情報管理部４０２１および運行指令生成部４０２２は、移動体１００の自律走行に関する処理に関連する機能部である。受付部４０２３、取得部４０２４、決定部４０２５は、管理サーバ４００による複数ユーザの集合を支援する処理に関連する機能部である。
【００４５】
まず、管理サーバ４００による複数ユーザの集合を支援する処理に関連する機能部である受付部４０２３、取得部４０２４、決定部４０２５について説明する。受付部４０２３は、複数のユーザが集合するために利用する移動体１００の利用依頼を受付ける。利用依頼は、複数のユーザが集合する目的となる会議等に関する情報を含む。会議等に関する情
報は、例えば、集合情報ＤＢ４０４の集合管理情報テーブルに格納される名称、集合日時、管理ユーザ等の情報である。また、利用依頼は、会議等に参加する各ユーザに関する情報を含む。各ユーザに関する情報は、例えば、後述の集合情報ＤＢ４０４の集合ユーザ情報テーブルに格納されるユーザＩＤ、乗車位置、予定作業時間等の情報である。
【００４６】
取得部４０２４は、会議等に参加する各ユーザが、集合場所に移動するまでの間に、移動体内で遂行しようとする業務に要する予定作業時間を取得する。取得部４０２４は、例えば、ユーザ端末５０から受付部４０２３に送信された利用依頼に含まれる予定作業時間を取得することができる。
【００４７】
決定部４０２５は、各ユーザが集合する集合場所を決定する。決定部４０２５が集合場所を決定する処理の例について、図３に基づいて説明する。図３において、Ｕ００１の符号が付された黒丸は、ユーザＩＤがＵ００１のユーザ（以下、ユーザＵ００１のように記載する）の移動体１００への乗車位置Ｐ１を示す。同様に、Ｕ００２およびＵ００３の符号が付された黒丸は、それぞれユーザＵ００２およびユーザＵ００３の移動体１００への乗車位置Ｐ２および乗車位置Ｐ３を示す。
【００４８】
ここで、ユーザＵ００１からユーザＵ００３の予定作業時間を、それぞれ１．５時間、０．５時間、１．０時間とする。また、ユーザＵ００１の乗車位置Ｐ１から集合場所Ｐ１０までの距離をＳ１、ユーザＵ００２の乗車位置Ｐ２から集合場所Ｐ１０までの距離をＳ２、ユーザＵ００３の乗車位置Ｐ３から集合場所Ｐ１０までの距離をＳ３とする。各ユーザの予定作業時間は、ユーザＵ００１、ユーザＵ００３、ユーザＵ００２の順に短くなっているため、決定部４０２５は、各ユーザの集合場所Ｐ１０までの距離について、Ｓ１＞Ｓ３＞Ｓ２となるように集合場所Ｐ１０の位置を決定することができる。決定部４０２５は、予定作業時間が他のユーザよりも短いユーザの乗車位置に集合場所が近くなるように、集合場所を決定することができればよく、図３に例示する方法以外の方法で集合場所を決定してもよい。
【００４９】
次に、位置情報管理部４０２１と運行指令生成部４０２２について説明する。位置情報管理部４０２１は、管理サーバ４００の管理下にある複数の移動体１００から位置情報を収集し管理する。具体的には、所定の周期ごとにその時点における複数の移動体１００から現在位置情報を受信し、移動体管理ＤＢ４０３に記憶する。
【００５０】
運行指令生成部４０２２は、各ユーザの移動体１００への乗車位置および決定部４０２５によって決定された集合場所に基づいて、各ユーザに対応する移動体１００の運行指令を生成する。各ユーザの移動体１００への乗車位置の情報は、受付部４０２３がユーザ端末５０から受信する利用依頼に含まれ、運行指令生成部４０２２に通知される。運行指令生成部４０２２は、各ユーザの乗車位置に基づいて、それぞれのユーザに配車する移動体１００を決定する。運行指令生成部４０２２は、決定した移動体１００に対し、対応する運行指令を通知する。
【００５１】
また、利用依頼には、決定した集合場所に至る過程において経由する経由地を含めることもできる。利用依頼に経由地を含める場合に、ユーザが、当該経由地で移動体１００を所定時間停車させたいときは、その旨を利用依頼に含めてもよい。このような利用依頼を受けた場合、運行指令生成部４０２２は、予定作業時間に移動体１００を停車させる所定時間を含めた上で、集合場所を決定してもよい。
【００５２】
管理サーバ４００の各機能構成要素のいずれか、またはその処理の一部は、ネットワークＮに接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。また、管理サーバ４００で実行される一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェア
により実行させることもできる。
【００５３】
更に、管理サーバ４００は、その補助記憶部に、移動体管理ＤＢ４０３および集合情報ＤＢ４０４を有している。移動体管理ＤＢ４０３は、自律走行を行う複数の移動体１００に関する各種情報を記憶する。集合情報ＤＢ４０４は、複数のユーザが会議等のために集合する場合の集合に関する各種情報を記憶する。これらのデータベース（Database）は、プロセッサによって実行されるデータベース管理システム（Database Management System、ＤＢＭＳ）のプログラムが、補助記憶部に記憶されるデータを管理することで構築される。移動体管理ＤＢ４０３および集合情報ＤＢ４０４は、例えば、リレーショナルデータベースである。
【００５４】
ここで、移動体管理ＤＢ４０３に記憶される移動体管理情報の構成について、図４に基づいて説明する。図４は、移動体管理情報のデータ構造を例示する。移動体管理情報を格納する移動体管理情報テーブルは、移動体ＩＤ、現在位置、移動サービスの各フィールドを有する。移動体ＩＤフィールドは、移動体システム１において管理サーバ４００によって管理されている移動体１００を特定するための識別情報を格納する。現在位置フィールドは、各移動体１００が現時点で位置している場所を特定するための情報を格納する。具体的には、現在位置は、移動体１００の現在位置を特定するための緯度および経度に関連する情報である。移動体１００の現在位置の情報は、移動体１００の位置情報取得部１０２によって取得される。移動体１００は、現在位置の情報を所定の時間間隔で取得し、管理サーバ４００に送信する。管理サーバ４００は、移動体１００から現在位置の情報を受信する度に、移動体管理ＤＢ４０３における当該移動体１００に対応する現在位置フィールドを更新する。移動サービスフィールドは、移動体１００が自律走行によるユーザの移動サービスを提供している最中か否かを表す情報を格納する。例えば、移動体１００が移動サービスを提供中である場合には、移動サービスフィールドには「サービス中」と設定され、移動サービスを提供中でない場合には、移動サービスフィールドには「非サービス中」と設定される。
【００５５】
また、集合情報ＤＢ４０４に記憶される集合情報の構成について、図５および図６に基づいて説明する。図５は、集合管理情報のデータ構造を例示する。図５に示す集合管理情報を格納する集合管理情報テーブルの１レコードは、各ユーザがそれぞれに配車された移動体に乗車して集合場所に集合する１つの集合に関する情報を格納する。また、図６は、集合ユーザ情報のデータ構造を例示する。図６に示す集合ユーザ情報を格納する集合ユーザ情報テーブルの１レコードは、図５の１レコードの集合に関連する１ユーザの情報を格納する。
【００５６】
図５に例示する集合管理情報テーブルは、集合管理ＩＤ、名称、集合日時、管理ユーザ、集合場所の各フィールドを有する。集合管理ＩＤフィールドは、複数のユーザが集合する会議等を特定するための識別情報を格納する。名称フィールドは、集合管理ＩＤで特定される会議等の名称を格納する。集合管理ＩＤに対応する名称を設定しておくことで、会議等に参加するユーザは、参加予定の会議等を名称によっても識別することができる。集合日時フィールドは、集合管理ＩＤで特定される会議等が開催される日時を格納する。管理ユーザフィールドは、集合管理ＩＤで特定される会議等を主催するユーザの識別情報（ユーザＩＤ）を格納する。管理ユーザは、会議等の参加する複数のユーザの代表者として、ユーザ端末５０を介して会議等の名称、集合日時等の情報を設定することができる。また、管理ユーザは、ユーザ端末５０から、会議等に参加する各ユーザに対する移動体１００の利用依頼を、まとめて実行できるようにしてもよい。集合場所フィールドは、集合管理ＩＤで特定される会議等の集合場所を格納する。集合場所は、緯度および経度、または住所等によって特定される位置情報である。集合場所は、会議等に参加するユーザの予定作業時間に基づいて、管理サーバ４００の決定部４０２５により決定される。なお、管理
サーバ４００の決定部４０２５は、各ユーザが集合日時に間に合うように集合場所を決定してもよい。管理サーバ４００は、決定した集合場所を集合場所フィールドに設定する。
【００５７】
図６に例示する集合ユーザ情報テーブルは、集合管理ＩＤ、ユーザＩＤ、乗車位置、予定作業時間、移動体ＩＤの各フィールドを有する。集合管理ＩＤフィールドは、複数のユーザが集合する会議等を特定するための識別情報を格納する。集合管理ＩＤは、図５に示す集合管理情報テーブルの集合管理ＩＤと対応付けられ、集合管理ＩＤによって、各レコードのユーザが参加する会議等の集合が特定される。ユーザＩＤフィールドは、集合管理ＩＤで特定される会議等に参加するユーザのユーザＩＤを格納する。乗車位置フィールドは、集合管理ＩＤで特定される会議等の集合場所に移動するために配車された移動体１００に、ユーザが乗車する位置を格納する。乗車位置は、例えば、ユーザ端末５０において、ユーザが移動体１００の利用依頼をするときに指定される。
【００５８】
予定作業時間フィールドは、ユーザが集合場所に移動するまでの間、移動体１００内で遂行しようとする業務に要すると想定される作業時間を格納する。管理サーバ４００は、例えば、管理ユーザのユーザ端末５０を介して、各ユーザについて利用依頼とともに予定作業時間を受信してもよい。利用依頼に予定作業時間の情報が含まれない場合、管理サーバ４００は、ユーザ端末５０に問い合わせて、各ユーザの予定作業時間を取得するようにしてもよい。さらに、管理サーバ４００は、各ユーザの属性情報に基づいて、各ユーザの予定作業時間を推定し取得してもよい。属性情報は、例えば、業務の経験年数、会議の主催者か否か、移動体システムでの移動中における過去の実作業時間の履歴等である。集合ユーザ情報テーブルは、これらの属性情報を格納するためのフィールドを有してもよい。
【００５９】
移動体ＩＤフィールドは、ユーザＩＤフィールドのユーザに対して配車される移動体１００の識別情報（移動体ＩＤ）を格納する。管理サーバ４００は、ユーザから移動体１００の利用依頼を受付けると、配車する移動体１００を決定し、決定した移動体１００の移動体ＩＤを移動体ＩＤフィールドに設定する。
【００６０】
次に、ユーザのユーザ端末５０について説明する。本実施形態では、ユーザ端末５０は、主にユーザがオフィス内で自己の業務を遂行するために利用する装置であるが、それ以外の目的でユーザ端末５０を利用しても構わない。ユーザ端末５０は、パーソナルコンピュータ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ、ＰＣ）であるが、ユーザの業務に使用するスマートフォン、携帯電話、タブレット端末、個人情報端末、ウェアラブルコンピュータ（スマートウォッチ等）といった小型のコンピュータであってもよい。ユーザ端末５０は、通信部５１、制御部５２、入出力部５３を有して構成される。
【００６１】
通信部５１は、ネットワークＮに接続するための通信手段である。制御部５２は、ユーザ端末５０の制御を司るコンピュータである。制御部５２は、例えば、マイクロコンピュータによって構成されており、記憶手段（ＲＯＭ等）に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行させることで各種処理を行うための機能が実現される。また、制御部５２は、入出力部５３を介してユーザとのインタラクションを行う。入出力部５３は、ユーザが行った入力操作を受付け、ユーザに対して情報を提示する手段である。具体的には、タッチパネルとその制御手段、液晶ディスプレイとその制御手段から構成される。タッチパネルおよび液晶ディスプレイは、一つのタッチパネルディスプレイからなるものであってもよい。なお、ユーザが行う入力操作は、タッチパネルディスプレイを介したものに限られない。例えば、ハードウェアスイッチ等によるものであってもよい。
【００６２】
制御部５２は、例えば、ユーザが移動体１００を利用したい場合に、入出力部５３を介したユーザの利用依頼を管理サーバ４００に届ける。管理サーバ４００の決定部４０２５は、当該利用依頼に含まれる予定作業時間に基づいて、集合場所を決定することができる
。そして、管理サーバ４００の運行指令生成部４０２２は、集合場所が決定されると、運行指令の生成処理を実行する。
【００６３】
＜処理の流れ＞
図７は、管理サーバ４００における運行制御処理を例示するフローチャートである。運行制御処理は、複数のユーザが集合する場合に、各ユーザが移動体１００内で集合場所に移動する間の時間を利用して、集合場所における会議等のための準備作業ができるようにする処理である。具体的には、管理サーバ４００は、各ユーザの予定作業時間に基づき、集合場所が予定作業時間のより短いユーザの乗車位置に近くなるように、集合場所を決定する。これにより、各ユーザは、移動体１００内において、予定作業時間に応じた作業時間を確保することができる。
【００６４】
まず、Ｓ１０１では、受付部４０２３は、移動体１００の利用依頼を受信する。利用依頼は、集合の目的である会議等の名称、集合日時、会議等の招集をする管理ユーザ等の情報を含む。受付部４０２３は、利用依頼に含まれる情報を、図５に示す集合情報ＤＢ４０４の集合管理情報テーブルに格納する。また、利用依頼は、会議等に参加するユーザの情報を含む。会議等に参加するユーザの情報は、ユーザＩＤ、移動体１００への乗車位置を含み、移動体１００内での予定作業時間の情報を含んでもよい。受付部４０２３は、会議等に参加するユーザの情報を、管理ユーザのユーザ端末５０から利用依頼とともに一括して受信することができる。また、受付部４０２３は、会議等に参加する各ユーザのユーザ端末５０から、個別にユーザＩＤ、乗車位置、予定作業時間等の情報を受信してもよい。受付部４０２３は、ユーザ端末５０から受信したユーザの情報を、図６に示す集合情報ＤＢ４０４の集合ユーザ情報テーブルに格納する。
【００６５】
次に、Ｓ１０２では、取得部４０２４は、会議等に参加する各ユーザの予定作業時間を取得可能か否かを判定する。Ｓ１０１で受信した利用依頼に予定作業時間の情報が含まれている場合、取得部４０２４は、集合情報ＤＢ４０４の集合ユーザ情報テーブルに格納された各ユーザの予定作業時間を取得することができる。少なくとも一のユーザの予定作業時間を取得できた場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、処理はＳ１０３に進む。いずれのユーザの予定作業時間も取得されない場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、処理はＳ１０４に進む。
【００６６】
Ｓ１０３では、決定部４０２５は、Ｓ１０２で取得した各ユーザの予定作業時間に基づいて集合場所を決定する。決定部４０２５は、予定作業時間が他のユーザよりも短いユーザの乗車位置に集合場所が近くなるように、集合場所を決定する。決定部４０２５は、各ユーザの乗車位置に基づいて所定地点を定め、集合場所が、所定地点を基準として、予定作業時間が最も短いユーザの乗車位置に近く、予定作業時間が最も長いユーザの乗車位置から遠くなるように決定してもよい。また、一部のユーザの予定作業時間が利用依頼に含まれなかった場合、決定部４０２５は、予定作業時間が取得できたユーザの情報に基づいて、集合場所を決定してもよい。決定部４０２５は、決定した集合場所を、集合情報ＤＢ４０４の集合管理情報テーブルに格納する。
【００６７】
Ｓ１０４は、いずれのユーザの予定作業時間も利用依頼に含まれていない場合の処理である。この場合、決定部４０２５は、各ユーザの乗車位置に基づいて集合場所を決定する。決定部４０２５は、例えば、集合する複数のユーザについて、それぞれの乗車位置の中心地点を集合場所とすることができる。なお、決定部４０２５は、各ユーザのうち一部のユーザに対して予定作業時間を問い合わせたり、一部のユーザの予定作業時間を推定したりすることにより取得してもよい。
【００６８】
次に、Ｓ１０５では、運行指令生成部４０２２は、各ユーザの移動体１００への乗車位置および決定部４０２５によって決定された集合場所に基づいて、各ユーザに対応する移
動体１００の運行指令を生成する。
【００６９】
Ｓ１０６では、運行指令生成部４０２２は、各ユーザの乗車位置に基づいて、それぞれのユーザに配車する移動体１００を決定する。運行指令生成部４０２２は、図４に示す移動体管理ＤＢ４０３の移動体管理情報テーブルを参照し、例えば、非サービス中の移動体１００の中から、現在位置がユーザの乗車位置により近い移動体１００を、当該ユーザに配車する移動体１００として決定する。また、運行指令生成部４０２２は、各ユーザの予定作業時間を取得できる場合、予定作業時間がより長いユーザから順に、配車する移動体１００を決定してもよい。これにより、運行指令生成部４０２２は、予定作業時間がより長いユーザに対して、当該ユーザの乗車位置により近い移動体１００を、優先的に配車することができる。運行指令生成部４０２２は、Ｓ１０５で生成した運行指令を、対応する移動体１００に通知し、図７に示す運行制御処理は終了する。
【００７０】
ここで、ユーザの利用依頼に基づいて、運行指令生成部４０２２が運行指令を生成し、移動体１００が自律走行によるユーザの移動サービスを開始するまでの処理の流れを、図８に基づいて説明する。本実施形態では、図９に例示する走行経路を移動体１００が運行する例を説明する。
【００７１】
移動体１００は、管理サーバ４００に対して周期的に位置情報を通知する（Ｓ１０）。管理サーバ４００では、受け取った現在位置情報を、移動体管理ＤＢ４０３における当該移動体１００に対応する現在位置フィールドに入力する。このＳ１０の処理は、一定の時間間隔で繰り返し実行される。
【００７２】
ユーザは、ユーザ端末５０から管理サーバ４００に対して移動体１００の配車を依頼する利用依頼を送信する（Ｓ１１）。利用依頼には、会議等に参加する複数のユーザに関する情報が含まれる。ユーザに関する情報は、例えば、ユーザを識別するためのユーザＩＤ、移動体１００への乗車位置である。また、利用依頼は、複数のユーザが集合するまでの間に遂行する業務の予定作業時間を含んでも良い。なお、利用依頼は、会議等に参加する各ユーザのユーザ端末５０から個別に管理サーバ４００に送信されてもよい。
【００７３】
管理サーバ４００の決定部４０２５は、利用依頼を受付けると、複数のユーザが集合する集合場所を決定する（Ｓ１２）。決定部４０２５は、各ユーザの移動体１００への乗車位置、各ユーザが集合場所に移動するまでに遂行する業務の予定作業時間等に基づいて、集合場所を決定することができる。
【００７４】
運行指令生成部４０２２は、利用依頼に応じて、ユーザごとの運行指令を生成する（Ｓ１３）。運行指令は、少なくとも、出発地である移動体１００への乗車位置および目的地である集合場所を指定する。また、運行指令は、移動体１００が乗車位置から集合場所へと至る走行経路を指定するものであってもよい。また、経路上にて行うべき処理や、提供すべきサービスに関する情報を含んでいてもよい。ここでは、図９に示すノードＢからノードＤまでのユーザの移動を依頼されたものとする。
【００７５】
運行指令生成部４０２２は、ユーザに移動サービスを提供する移動体１００を決定する（Ｓ１４）。例えば、運行指令生成部４０２２は、移動体管理ＤＢ４０３に記憶された移動体１００の現在位置情報を参照し、ユーザの移動体１００への乗車位置を考慮して、移動サービスを提供可能な移動体１００を決定する。図９に示す例では、ノードＡに位置する移動体１００が、ユーザを集合場所に輸送する移動体１００に決定されたものとする。管理サーバ４００は、決定した移動体１００に対し運行指令を送信する（Ｓ１５）。
【００７６】
次に、移動体１００の運行計画生成部１０３１は、受信した管理サーバ４００からの運
行指令に基づいて運行計画を生成する（Ｓ１６）。運行計画生成部１０３１は、例えば、図９の実線で示した経路を走行し、ノードＢでユーザを乗車させ、ノードＤでユーザを降車させる旨の運行計画を生成する。ユーザからの利用依頼に、経由地としてノードＣが指定されている場合、運行計画生成部１０３１は、ノードＢからノードＣを経由してノードＤに移動することを含む運行計画を生成する。
【００７７】
生成された運行計画は、走行制御部１０３３へ送信され、移動体１００は運行を開始する（Ｓ１７）。なお、運行中においても、管理サーバ４００に対する移動体１００の現在位置情報の送信は周期的に行われる（Ｓ１０）。
【００７８】
なお、ここでは利用依頼に基づいて移動体１００が運行計画を生成する例を挙げたが、運行計画の生成は管理サーバ４００で行ってもよく、その場合は、管理サーバ４００で生成された運行計画が、Ｓ１４で決定された移動体１００に対して送信されることになる。また、上記Ｓ１３からＳ１７までの処理は、利用依頼に含まれる複数のユーザのそれぞれに対して実行される。即ち、ユーザごとに、移動体１００の運行指令が生成され、配車対象の移動体１００が決定される。この場合、運行指令生成部４０２２は、例えば、予定作業時間がより長いユーザから順に、運行指令を生成し、移動体１００を配車するようにしてもよい。これにより、予定作業時間がより長いユーザは、他のユーザよりも先に集合場所に向けて移動を開始することができる。
【００７９】
＜実施形態の作用効果＞
本実施形態において、管理サーバ４００は、利用依頼を受付けると、各ユーザが集合する集合場所を、各ユーザの予定作業時間に基づいて決定する。また、管理サーバ４００は、ユーザごとに配車する移動体１００を決定する。そして、管理サーバ４００は、各移動体１００に対し、ユーザの乗車位置まで迎車に向い、乗車位置から集合場所までユーザを輸送する旨の運行指令を送信する。これにより、各ユーザは乗車位置から集合場所まで移動する移動体内で、遂行中の業務を継続したり、集合場所での会議等の準備作業をしたりすることができる。したがって、各ユーザは、集合場所までの移動時間を業務遂行に効率的に利用することができる。
【００８０】
また、管理サーバ４００は、所定地点を基準として、予定作業時間が最も短いユーザの乗車位置に近づけ、予定作業時間が最も長いユーザの乗車位置から遠ざけるように集合場所を決定する。これにより、管理サーバ４００は、各ユーザが集合場所に移動するまでの作業時間の過不足を抑制することができる。したがって、各ユーザは、集合場所までの移動時間を業務遂行に効率的に利用することができる。
【００８１】
＜変形例１＞
図７に示す運行制御処理のＳ１０２において、取得部４０２４が、一のユーザの予定作業時間を取得した場合、決定部４０２５は、当該一のユーザの予定作業時間が、集合する各ユーザのうちの他のユーザの予定作業時間よりも長いものとして集合場所を決定する。具体的には、決定部４０２５は、当該一のユーザの移動体１００への乗車位置から集合場所が遠ざかるように集合場所を決定すればよい。当該一のユーザは、乗車位置から集合場所までの移動時間が、他のユーザよりも長くなるため、より長い作業時間を確保することができる。
【００８２】
変形例１では、決定部４０２５は、作業時間が長くなることが想定されるユーザの予定作業時間を取得することで、他のユーザの予定作業時間を取得することなく集合場所を決定することができる。また、一のユーザの予定作業時間を指定すればよいため、利用依頼の手続きは簡便化される。
【００８３】
＜変形例２＞
図７に示す運行制御処理では、決定部４０２５は、利用依頼に含まれる各ユーザの予定作業時間を取得し、取得した予定作業時間に基づいて集合場所を決定した。これに対し、変形例２では、取得部４０２４は、ユーザ端末５０に問い合わせることで、各ユーザの予定作業時間を取得する。ここで、変形例２に係る管理サーバ４００の運行制御処理について、図１０に基づいて説明する。図１０は、変形例２に係る運行制御処理を例示するフローチャートである。図１０におけるＳ１０１、Ｓ１０５、Ｓ１０６の処理は、図７において同一の符号が付された処理と同様であるため説明を省略する。
【００８４】
Ｓ２０３では、取得部４０２４は、ユーザ端末５０に対し、各ユーザの予定作業時間を問い合わせる。取得部４０２４は、例えば、利用依頼の送信元であるユーザ端末５０に、各ユーザの予定作業時間を問い合わせることができる。また、取得部４０２４は、各ユーザに対応するユーザ端末５０の送信先を取得できる場合には、それぞれのユーザ端末５０に対して、予定作業時間を問い合わせてもよい。取得部４０２４は、ユーザ端末５０への問合せにより取得した予定作業時間を、集合情報ＤＢ４０４の集合ユーザ情報テーブルに格納する。
【００８５】
Ｓ２０４では、決定部４０２５は、Ｓ２０３において、取得部４０２４がユーザ端末５０に問い合わせて取得した予定作業時間に基づいて、集合場所を決定する。決定部４０２５が予定作業時間に基づいて集合場所を決定する処理は、図７におけるＳ１０３において集合場所を決定する処理と同様である。決定部４０２５は、決定した集合場所を、集合情報ＤＢ４０４の集合管理情報テーブルに格納する。
【００８６】
なお、図１０は、いずれのユーザについても予定作業時間が取得されない場合に、ユーザ端末５０に問い合わせる例を示すが、これに限られない。取得部４０２４は、一部のユーザの予定作業時間が取得されない場合に、当該一部のユーザについて、ユーザ端末５０に予定作業時間を問い合わせるようにしてもよい。
【００８７】
変形例２では、管理サーバ４００は、ユーザ端末５０に対して予定作業時間を問い合わせることで、より多くのユーザの予定作業時間に基づいて集合場所を決定することができる。このため、管理サーバ４００は、ユーザごとの作業時間の過不足を抑制することができる。
【００８８】
＜変形例３＞
図１０に示す変形例２の運行制御処理では、取得部４０２４は、Ｓ２０３において、ユーザ端末５０に問い合わせることにより予定作業時間を取得した。これに対し、変形例３では、取得部４０２４は、ユーザの属性情報に基づいて各ユーザの予定作業時間を推定することで、予定作業時間を取得する。即ち、変形例２に係る運行制御処理は、図１０に示す運行制御処理のＳ２０３の処理に代えて、取得部４０２４は、各ユーザの予定作業時間を推定する。したがって、ここでは、各ユーザの予定作業時間を推定する処理について説明する。なお、変形例２に係る運行制御処理は、Ｓ２０３の処理を除き、図１０に示す運行制御処理と同様であるため、同様の処理については説明を省略する。
【００８９】
取得部４０２４は、利用依頼に関連する各ユーザの属性情報に基づいて、各ユーザの予定作業時間を推定する。属性情報は、例えば、ユーザの経験年数であって、図６に示す集合情報ＤＢ４０４の集合ユーザ情報テーブルに、経験年数フィールドを設けて予め設定されてもよい。また、属性情報は、過去の同様の会議等に出席したときの作業時間の履歴とすることもできる。作業時間の履歴は、例えば、各ユーザが移動体１００に乗車して集合場所への移動が完了したときに、管理サーバ４００によって集合情報ＤＢ４０４に実際の作業時間が格納されることで蓄積することができる。
【００９０】
ここで、予定作業時間の推定方法の一例について説明する。図５に示す集合管理情報テーブルに種別フィールドを設け、集合管理ＩＤで特定される会議等の種別を格納する。種別は、集合の目的や顧客等を特定するための種別であって、例えば、Ｘ社営業、Ｙ社契約、社内打合せ等とすることができる。種別ごとに、予定作業時間を推定するための基準となる作業時間（以下、基準作業時間とも記載する）を予め定義する。取得部４０２４は、例えば、種別がＸ社営業の場合には２時間、Ｙ社契約の場合には１時間、社内打合せの場合には０．５時間のように、基準作業時間を定義することができる。次に、取得部４０２４は、基準作業時間に、例えば、ユーザの経験年数に応じた係数を乗じて予定作業時間を推定する。経験年数が長いほど、係数の値は小さく設定すればよい。ユーザの経験年数に応じた係数は、例えば、経験年数が５年未満の場合は１．５、５年から１０年未満の場合は１、１０年以上の場合は０．８のように定義することができる。取得部４０２４は、例えば、基準作業時間が２時間の場合、経験年数が１２年のユーザの予定作業時間を、２×０．８＝１．６時間と推定することができる。
【００９１】
また、取得部４０２４は、過去の作業時間の履歴から、同じ種別の会議等に参加した同一ユーザの履歴情報を取得し、取得した実際の作業時間を予定作業時間と推定してもよい。取得部４０２４は、同一ユーザの履歴情報が存在しない場合には、経験年数の差が所定年数以下の他のユーザの履歴情報を取得し、当該他のユーザの実際の作業時間を予定作業時間と推定してもよい。
【００９２】
変形例３では、管理サーバ４００は、各ユーザの属性情報に基づいて予定作業時間を推定する。このため、管理サーバ４００は、より実情に即した予定作業時間に基づいて集合場所を決定することが可能となる。
【００９３】
＜変形例４＞
決定部４０２５は、取得部が取得した予定作業時間が所定時間より短いユーザを除いた、所定ユーザの予定作業時間に基づいて集合場所を決定してもよい。所定時間は、例えば、各ユーザの中で最も長い予定作業時間の半分の時間と定義することができる。この場合、決定部４０２５は、予定作業時間が所定時間以上の所定ユーザのうち、予定作業時間がより長い所定ユーザの乗車位置から集合場所までの距離が、より長くなるように集合場所を決定することができる。変形例４では、決定部４０２５は、予定作業時間が所定時間以上のユーザの作業時間を優先的に考慮して、集合場所を決定することができる。
【００９４】
＜記録媒体＞
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記いずれかの機能を実現させるプログラムを、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
【００９５】
ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、又は化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる非一時的な記録媒体をいう。このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ＤＡＴ、８ｍｍテープ、フラッシュメモリなどのメモリカード等がある。また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスク、ＲＯＭ等がある。さらに、ＳＳＤ（Solid State Drive）は
、コンピュータ等から取り外し可能な記録媒体としても、コンピュータ等に固定された記録媒体としても利用可能である。
【符号の説明】
【００９６】
５０      ：ユーザ端末
１００    ：移動体
１０３    ：制御部
１５０    ：情報処理装置
４００    ：管理サーバ
４０２    ：制御部
４０３    ：移動体管理ＤＢ（データベース）
４０４    ：集合情報ＤＢ（データベース）
Ｎ        ：ネットワーク
【図１】
2019139684.tif 000003
【図２】
2019139684.tif 000004
【図３】
2019139684.tif 000005
【図４】
2019139684.tif 000006
【図５】
2019139684.tif 000007
【図６】
2019139684.tif 000008
【図７】
2019139684.tif 000009
【図８】
2019139684.tif 000010
【図９】
2019139684.tif 000011
【図１０】
2019139684.tif 000012