(57)【要約】【課題】複数の移動店舗車から構成されるショッピングモールにおいて、ユーザが複数の移動店舗車に訪問しやすくする。【解決手段】移動先において店舗の展開が可能な移動店舗車であって、所定のエリア内において、店舗を展開した状態で、所定の経路に沿って自律移動を行う移動制御手段と、前記自律移動を行っている他の前記移動店舗車との間隔を制御する車間制御手段と、を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動先において店舗の展開が可能な移動店舗車であって、
所定のエリア内において、店舗を展開した状態で、所定の経路に沿って自律移動を行う移動制御手段と、
前記自律移動を行っている他の前記移動店舗車との間隔を制御する車間制御手段と、
を有する、移動店舗車。
【請求項２】
前記所定のエリア外において自律移動を行う第二の移動制御手段をさらに有し、
前記第二の移動制御手段は、前記所定のエリア内における移動速度よりも速い速度で自律移動を行う、
請求項１に記載の移動店舗車。
【請求項３】
前記移動制御手段は、第一の速度で前記自律移動を行い、ユーザの乗降中において、前記第一の速度よりも低い第二の速度で前記自律移動を行う、
請求項１または２に記載の移動店舗車。
【請求項４】
所定の運行指令に基づいて自律移動を行い、移動先において店舗の展開が可能な複数の移動店舗車と、前記運行指令を生成するサーバ装置と、を含む移動店舗システムであって、
前記移動店舗車は、
前記運行指令に基づいて、所定のエリア内において、店舗を展開した状態で自律移動を行う移動制御手段を有し、
前記サーバ装置は、
前記複数の移動店舗車が、所定の間隔を確保しながら同一の経路を移動するよう、前記運行指令を生成する指令手段を有する、
移動店舗システム。
【請求項５】
前記移動店舗車は、
位置情報を取得して送信する位置情報送信手段をさらに有し、
前記サーバ装置は、
複数の移動店舗車の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記複数の移動店舗車の配置を示す地図情報を生成する生成手段と、をさらに有する、
請求項４に記載の移動店舗システム。
【請求項６】
前記生成手段は、未来の時間帯における前記移動店舗車の配置を予測し、当該時間帯に対応する前記地図情報を生成する、
請求項５に記載の移動店舗システム。
【請求項７】
前記移動店舗車は、前記所定のエリア外において自律移動を行う第二の移動制御手段をさらに有し、
前記第二の移動制御手段は、前記所定のエリア内における移動速度よりも速い速度で自律移動を行う、
請求項４から６のいずれかに記載の移動店舗システム。
【請求項８】
前記移動制御手段は、第一の速度で前記自律移動を行い、ユーザの乗降中において、前記第一の速度よりも低い第二の速度で前記自律移動を行う、
請求項４から７のいずれかに記載の移動店舗システム。
【請求項９】
前記指令手段は、前記複数の移動店舗車の一部を前記経路から離脱させる前記運行指令
、または、新たな移動店舗車を前記経路に合流させる前記運行指令を生成する、
請求項４から８のいずれかに記載の移動店舗システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動型店舗の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を移動型の店舗や展示会場として利用する提案がされている（特許文献１）。オープンスペースにこのような移動店舗車を集合させて、ショッピングモールを作り上げることが考えられる。
【０００３】
このようなショッピングモールは、移動店舗車から構成されるため、店舗の配置を柔軟に変更可能であるという利点がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１４３５５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
移動店舗車によってショッピングモールを構成する場合、規模が大きくなるにつれて、各店舗に訪問するためのユーザの負担が増えるという課題がある。例えば、移動店舗車によって構成されたショッピングモールでは、固定店舗と異なり、店舗の配置が変化しうるため、どのような店舗が展開されているかを把握するためには、ユーザ自身がモール内を巡回しなければならない。
【０００６】
本発明は上記の課題を考慮してなされたものであり、複数の移動店舗車から構成されるショッピングモールにおいて、ユーザが複数の移動店舗車に訪問しやすくする環境を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る移動店舗車は、移動先において店舗の展開が可能な移動店舗車であって、所定のエリア内において、店舗を展開した状態で、所定の経路に沿って自律移動を行う移動制御手段と、前記自律移動を行っている他の前記移動店舗車との間隔を制御する車間制御手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】
移動店舗車は、移動先にて店舗を展開し営業することが可能な車両である。本明細書において、店舗の展開とは、車両に搭載された店舗施設や店舗設備を営業可能な状態にすることを指す。なお、店舗は、商品やサービスを提供するものであれば、どのような形態であってもよい。
所定のエリアとは、店舗を展開するエリアであり、典型的には、公園、公共施設の敷地内、集合住宅の敷地内などであるが、これ以外であってもよい。
移動店舗車が有する移動制御手段は、店舗を展開した状態で、所定の経路に沿って低速または微速で自律移動を行う。所定の経路は、閉じた経路、すなわち、移動店舗車が周回できる経路であることが好ましい。また、車間制御手段は、経路に沿って自律移動を行う他の移動店舗車との間隔（車間）を制御する手段である。かかる構成によると、複数の移動店舗車によってショッピングモールを形成し、かつ、ショッピングモールを構成する複数の移動店舗車が徐々に位置を変化させるため、時間帯によって異なる店舗配置を実現することができる。特に、ユーザが移動しない場合、時間とともに異なる店舗が当該ユーザの前を通過するため、常に目新しさを提供することができる。
【０００９】
また、本発明に係る移動店舗車は、前記所定のエリア外において自律移動を行う第二の移動制御手段をさらに有し、前記第二の移動制御手段は、前記所定のエリア内における移動速度よりも速い速度で自律移動を行うことを特徴としてもよい。
【００１０】
このように、所定のエリア内において行う自律移動とは別に、当該エリアの外（ショッピングモールの営業を行わないエリア。典型的には路上）において自律移動を行う手段を設けてもよい。かかる形態によると、自動運転等によって移動店舗車を招集してショッピングモールを形成させることが可能になる。
【００１１】
また、前記移動制御手段は、第一の速度で前記自律移動を行い、ユーザの乗降中において、前記第一の速度よりも低い第二の速度で前記自律移動を行うことを特徴としてもよい。
【００１２】
ユーザの乗降中とは、移動店舗車に訪れる者が乗降するタイミングを含んでいればよい。例えば、訪問者が出入口を通過するタイミングにおいて、一時的に自律移動の速度を低下させることで、移動店舗車をより安全に運用できるようになる。なお、第二の速度は、停止状態を含んでいてもよい。
【００１３】
また、本発明に係る移動店舗システムは、
所定の運行指令に基づいて自律移動を行い、移動先において店舗の展開が可能な複数の移動店舗車と、前記運行指令を生成するサーバ装置と、を含む移動店舗システムであって、前記移動店舗車は、前記運行指令に基づいて、所定のエリア内において、店舗を展開した状態で自律移動を行う移動制御手段を有し、前記サーバ装置は、前記複数の移動店舗車が、所定の間隔を確保しながら同一の経路を移動するよう、前記運行指令を生成する指令手段を有することを特徴とする。
【００１４】
このように、本発明は、移動店舗車に対して運行指令を生成するサーバ装置を含んだシステムとして特定することもできる。
【００１５】
また、前記移動店舗車は、位置情報を取得して送信する位置情報送信手段をさらに有し、前記サーバ装置は、複数の移動店舗車の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記複数の移動店舗車の配置を示す地図情報を生成する生成手段と、をさらに有することを特徴としてもよい。
【００１６】
移動店舗車からサーバ装置に対して位置情報を送信し、サーバ装置が、当該位置情報に基づいて、移動店舗車の配置マップを生成してもよい。かかる構成によると、訪問者に対して、移動店舗車の配置に関する適切な情報を提供することができる。
【００１７】
また、前記生成手段は、未来の時間帯における前記移動店舗車の配置を予測し、当該時間帯に対応する前記地図情報を生成することを特徴としてもよい。
【００１８】
移動店舗車の配置は、例えば、過去に収集した位置情報、移動店舗車から送信された情報、移動店舗車に送信した運行指令などに基づいて予測することができる。なお、地図情報を生成する対象時間帯は、サーバ装置が決定してもよいし、外部からのリクエスト（例えばユーザからの要求）に基づいて決定してもよい。
生成した地図情報は、ユーザに提供することができる。例えば、ユーザが所持する端末に送信してもよいし、移動店舗車が出力手段（表示装置等）を有している場合、当該移動店舗車に送信してもよい。
また、生成した地図情報に基づいて、ユーザに対する通知などを行ってもよい。例えば
、指定した店舗が指定した位置にやってくるタイミングを通知することもできる。
【００１９】
また、前記指令手段は、前記複数の移動店舗車の一部を前記経路から離脱させる前記運行指令、または、新たな移動店舗車を前記経路に合流させる前記運行指令を生成することを特徴としてもよい。
【００２０】
営業中である複数の移動店舗車のうちの一部を離脱または合流させることで、ショッピングモールの構成を柔軟に変更することができるようになる。
【００２１】
なお、本発明は、上記手段の少なくとも一部を含む移動店舗車あるいは移動店舗システムとして特定することができる。また、本発明は、上記で説明した処理を実行する制御方法、当該制御方法をコンピュータに行わせるためのプログラム、または、当該プログラムを非一時的に記憶したコンピュータ可読媒体として特定することもできる。上記処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、複数の移動店舗車から構成されるショッピングモールにおいて、ユーザが複数の移動店舗車に訪問しやすくする環境を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第一の実施形態に係る移動店舗システムのシステム概要図。
【図２】第一の実施形態に係る移動店舗システムの機能ブロック図。
【図３】第一の実施形態に係る移動店舗システムにおける処理の流れを説明する図。
【図４】第一の実施形態におけるショッピングモールの配置を示した図。
【図５】移動店舗車が行う処理のフローチャート図。
【図６】第二の実施形態に係る移動店舗システムの機能ブロック図。
【図７】第二の実施形態に係る移動店舗システムにおける処理の流れを説明する図。
【図８】第四の実施形態に係る移動店舗システムの機能ブロック図。
【図９】第五の実施形態におけるショッピングモールの配置を示した図。
【図１０】第五の実施形態におけるショッピングモールの配置を示した図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
（第一の実施形態）
＜システム概要＞
第一の実施形態に係る移動店舗システムは、複数の移動店舗車を集合させることでショッピングモール（複合商業施設）を形成するシステムである。以下、本実施形態に係る移動店舗システム１０について、図１を参照しながら説明する。本実施形態に係る移動店舗システム１０は、複数の移動店舗車１００とサーバ装置２００から構成される。
【００２５】
移動店舗車１００は、固体ごとに異なる機能を持つことができる多目的移動体であり、本実施形態では道路上を移動可能な車両である。移動店舗車１００は、車両内に店舗営業のための施設・設備を有しており、目的地まで走行した後に施設・設備を展開して、営業を行うことができる。なお、本開示において「店舗」とは、商品（物品）やサービス（役務）を有償または無償で提供するための施設を意味する。
【００２６】
本実施形態では、複数の移動店舗車１００が所定のエリア（オープンスペース）に集合して、ショッピングモールとして機能することを想定する。移動店舗車１００が集合して形成されるので、本実施形態におけるショッピングモールは、店舗が存在していない場所や地域に簡単に設営することができる。なお、ショッピングモールの形成は、路上で行っ
てもよいし、その他の私有地や公園などで行ってもよい。また、ショッピングモールを構成する店舗には、移動店舗車以外の店舗（車両以外の移動型店舗や固定店舗）が含まれていてもよい。
【００２７】
移動店舗車１００からなるショッピングモールは、移動店舗車１００の配置変更が容易であるという特徴がある。したがって、ショッピングモール内での移動店舗車１００の配置を入れ替えたり、日にちや時間帯によって出店する移動店舗車１００を変更したりすることができる。このような配置変更は、より多くの店舗を訪問者（以下、ユーザ）に提供できたり、売上の増加が図れたりするという観点から、好適と言える。
【００２８】
しかしながら、ショッピングモールを構成する移動店舗車１００が多くなると、ユーザにとっては、「複数の移動店舗車がどのように配置されているか、または、複数の移動店舗車を巡回するためのルートがわかりづらい」、「店舗間の移動に労力がかかる」といった問題が生じる。
そこで、本実施形態に係る移動店舗システム１０は、ショッピングモールに配置された移動店舗車自体を低速で（または微速で）移動させ、その配置自体が時間とともに変化するように構成する。
【００２９】
具体的には、移動店舗車を管理するサーバ装置２００が、複数の移動店舗車１００に対して、ショッピングモールの形成に関する情報を含んだ運行指令を送信し、当該複数の移動店舗車１００が、受信した運行指令に基づいてショッピングモールを形成し、営業を行いながら低速で移動を行う。これによりユーザは、時間帯によって異なる店舗にアクセスすることが容易になる。
【００３０】
＜システム構成＞
システムの構成要素について詳しく説明する。図２は、図１に示した移動店舗車１００およびサーバ装置２００の構成の一例を概略的に示したブロック図である。
【００３１】
［移動店舗車１００］
移動店舗車１００は車室内に店舗営業のための設備を備えるが、本明細書では店舗営業のための設備についての説明は省略する。ここでは主に、複数の移動店舗車１００が共通して有する車両としての機能に絞って説明を行う。
【００３２】
移動店舗車１００は、センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、駆動部１０４、通信部１０５を含んで構成される。移動店舗車１００は、内燃車であってもよいし、電気自動車であってもよい。移動店舗車１００は、内燃機関またはバッテリから供給される電力によって動作する。
【００３３】
センサ１０１は、車両の状態や車両周辺をセンシングする手段である。車両の状態をセンシングするためのセンサ１０１として、加速度センサ、速度センサ、方位角センサが挙げられる。車両周辺をセンシングするためのセンサ１０１として、ステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダなどが挙げられる。センサ１０１が取得した情報は、制御部１０３に送信される。
【００３４】
位置情報取得部１０２は、車両の現在位置を取得する手段であり、典型的には、ＧＰＳ衛星信号を受信して位置情報を求めるＧＰＳ（Global Positioning System）装置である
。ＧＰＳ装置から得られる位置情報は、緯度・経度・高度を表す。位置情報取得部１０２は、車両の現在位置を取得可能であれば、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）による測位装置でもよく、基地局測位による測位装置でも良い。
【００３５】
制御部１０３は、センサ１０１から取得した情報に基づいて、移動店舗車１００の制御を行うコンピュータである。制御部１０３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。
【００３６】
制御部１０３は、機能モジュールとして、運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、走行制御部１０３３、情報送信部１０３４を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）（いずれも不図示）によって実行することで実現してもよい。
【００３７】
運行計画生成部１０３１は、サーバ装置２００から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。本実施形態において、運行計画は、移動店舗車１００が走行する経路に関するデータと、ショッピングモールの形成に関するデータとを含む。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。
【００３８】
（１）自車両が走行する経路を表したデータ
ショッピングモールを形成するエリアまでの走行経路を表したデータである。自車両が走行する経路は、例えば、不図示の記憶手段に記憶された地図データを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。また、外部のサービスを利用して生成してもよい。当該データは、営業終了後に所定の地点まで帰還するための走行経路を含んでいてもよい。
【００３９】
（２）ショッピングモールの形成に関するデータ
所定のエリアにおいて形成すべきショッピングモールに関するデータである。例えば、複数の移動店舗車１００の配置順や、配置された移動店舗車１００が営業しながら移動する経路（以下、移動経路）に関する情報が含まれる。当該データは、営業時間などに関する情報を含んでいてもよい。
運行計画生成部１０３１によって、例えば、「指定されたエリアまで走行を行い、当該エリアにおいてショッピングモールを形成して営業を行う」という運行計画が生成される。生成された運行計画は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。
【００４０】
環境検出部１０３２は、センサ１０１が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。
また、環境検出部１０３２は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。
環境検出部１０３２が検出した、環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。
【００４１】
走行制御部１０３３（本発明における移動制御手段，第二の移動制御手段，車間制御手段）は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データ、ならびに、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。
【００４２】
なお、上述した説明では、路上における自律移動を前提としたが、ショッピングモールを形成した後における自律移動制御も、環境検出部１０３２および走行制御部１０３３に
よって行われる。なお、路上における移動速度は、ショッピングモールの営業中における移動速度よりも当然速いものであってもよい。
【００４３】
情報送信部１０３４（本発明における位置情報送信手段）は、位置情報取得部１０２が取得した位置情報と、車両情報とをサーバ装置２００に送信する。車両情報とは、例えば、移動店舗車１００の識別子、用途・種別、待機地点（営業拠点）に関する情報、扉タイプ、車体サイズ、車室サイズ、積載量、満充電時における走行可能距離、現時点における走行可能距離、現在のステータス（何らかのタスクを実行中であるか否か等）などであるが、これ以外であってもよい。
【００４４】
駆動部１０４は、移動店舗車１００の車両としての機能を制御する。駆動部１０４は、たとえば、エンジンあるいはモータやインバータや、ブレーキ、ステアリングおよびこれらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含んで構成される。
【００４５】
通信部１０５は、移動店舗車１００をネットワークに接続するための通信手段である。本実施形態では、３ＧやＬＴＥ等の移動体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置（たとえばサーバ装置２００）と通信を行うことができる。なお、通信部１０５は、他の移動店舗車１００と車々間通信を行うための通信手段を備えていても良い。
【００４６】
［サーバ装置２００］
次に、サーバ装置２００について説明する。サーバ装置２００は、複数の移動店舗車１００に対して運行指令を生成する装置である。サーバ装置２００は、通信部２０１、制御部２０２、記憶部２０３を有して構成される。
【００４７】
通信部２０１は、通信部１０５と同様の、ネットワーク経由で移動店舗車１００と通信を行うための通信インタフェースである。
【００４８】
制御部２０２は、サーバ装置２００の制御を司る手段である。制御部２０２は、例えば、ＣＰＵによって構成される。
制御部２０２は、機能モジュールとして車両情報管理部２０２１および運行指令生成部２０２２を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行することで実現してもよい。
【００４９】
車両情報管理部２０２１は、管理下にある複数の移動店舗車１００を管理する。具体的には、所定の周期ごとに、複数の移動店舗車１００から、移動店舗車１００に関するデータを取得し、後述の記憶部２０３に記憶させる。本実施形態では、移動店舗車１００に関するデータとして、位置情報と車両情報を取得する。
【００５０】
運行指令生成部２０２２は、移動店舗車１００の運行リクエストを外部から受け付けた場合に、派遣する移動店舗車１００を決定し、運行リクエストに応じた運行指令を生成する。運行リクエストは、例えば、所定の場所にてショッピングモールを形成させるためのリクエストである。当該リクエストには、目的地のほか、派遣すべき移動店舗車１００の属性、営業時間帯に関する情報などが含まれていてもよい。運行リクエストは、例えばシステムの管理者や運営業者によって発行される。
【００５１】
運行指令の送信先となる移動店舗車１００は、車両情報管理部２０２１が取得した各車両の位置情報および車両情報（ショッピングモールの形成が可能な車両であるか）等に応じて決定される。
【００５２】
記憶部２０３は、情報を記憶する手段であり、ＲＡＭ、磁気ディスクや半導体メモリな
どの記憶媒体により構成される。
【００５３】
＜処理＞
次に、前述した各構成要素が行う処理について説明する。図３は、取得した運行リクエストに基づいてサーバ装置２００が運行指令を生成し、これに基づいて移動店舗車１００が運行を開始するまでのデータフローを説明する図である。なお、図３に示す処理は実装の一例に過ぎず、ここで示した処理と異なる処理によってショッピングモールの形成を行っても構わない。
【００５４】
移動店舗車１００は、サーバ装置２００に対して周期的に位置情報を通知する。位置情報は、例えば、道路ネットワークがノードとリンクによって定義されている場合、ノードやリンクを特定する情報であってもよい。また、緯度や経度などであってもよい。車両情報管理部２０２１は、移動店舗車１００と、通知された位置情報とを関連付けて記憶部２０３に記憶させる。移動店舗車１００が移動した場合、位置情報は都度更新される。
【００５５】
また、移動店舗車１００は、サーバ装置２００に対して周期的に車両情報を通知する。本実施形態では、移動店舗車１００は、車両情報として以下の情報を送信する。なお、以下に例示した情報のうち、移動店舗車１００に固有なものについては、繰り返しての送信を省略してもよい。
・自車両の属性に関する情報（車両や店舗の種別など）
・現在のバッテリ残量（ＳＯＣ）
・走行可能距離
・運行経路に関する情報（運行中である場合）
【００５６】
なお、移動店舗車１００が運行中でない場合（例えば、営業拠点に駐車中である場合など）は、最後に送信された位置情報および車両情報が最新のものとして扱われる。
【００５７】
まず、サーバ装置２００（運行指令生成部２０２２）が、システムの管理者から運行リクエストを取得する（ステップＳ１１）。
運行リクエストには、ショッピングモールを形成するエリアと時間帯、複数の移動店舗車１００についての情報（例えば、店舗の識別子や店舗の種類）等が含まれる。
ショッピングモールを形成するエリアとは、例えば、公園、公共施設の敷地内、集合住宅の敷地内などであるが、これ以外であってもよい。本実施形態では、集合住宅の敷地内にショッピングモールを形成する例を挙げて説明を行う。
【００５８】
図４は、集合住宅の敷地と、複数の移動店舗車１００（本例ではＡ〜Ｍの１３台）の配置を示した図である。本実施形態では、複数の移動店舗車１００が、移動経路に沿って所定の向き（例えば時計回り）に低速（例えば時速１ｋｍ以下）で移動しながら営業を行うものとする。
【００５９】
次に、サーバ装置２００（運行指令生成部２０２２）が、当該リクエストに応じて、指定された場所に移動店舗車１００を向かわせてショッピングモールを形成させるべく運行指令を生成する（ステップＳ１２）。運行指令には、以下のようなデータが含まれる。
・対象となる複数の移動店舗車１００を識別する情報
・ショッピングモールを形成するエリアを識別する情報
・ショッピングモールを形成する時間帯を識別する情報
・エリア内における移動経路
・隊列の構成方法に関する情報
エリア内における移動経路は、図４に示したような、経路を指定する情報である。エリアに到着した移動店舗車１００は、当該移動経路上に配置される。なお、移動経路は、サ
ーバ装置２００に予め記憶されていてもよいし、運行リクエストを取得する際に同時に取得するようにしてもよい。
また、隊列の構成方法に関する情報は、移動店舗車１００を当該移動経路上にどのように配置するかを指定する情報である。例えば、ＡからＭまでの１３台の移動店舗車１００を、アルファベット順に時計回りに配置するといった情報であってもよい。
【００６０】
運行指令を送信する移動店舗車１００は、運行リクエストと、記憶された移動店舗車１００の位置情報および車両情報に基づいて決定される。例えば、運行指令生成部２０２２が、これらの情報を参照し、リクエストされたサービスを提供可能である移動店舗車１００を選択する。
運行指令生成部２０２２が生成した運行指令は、通信部２０１を介して移動店舗車１００に送信される（ステップＳ１３）。
【００６１】
ステップＳ１４では、移動店舗車１００（運行計画生成部１０３１）が、受信した運行指令に基づいて運行計画を生成する。例えば、移動店舗車１００は、走行を行う経路と目的地を特定し、当該目的地においてショッピングモールを形成するタスク（詳細な内容は後述）を実行し、営業が終了した後で所定の場所に帰還するという運行計画を生成する。
【００６２】
生成された運行計画は走行制御部１０３３へ送信され、運行が開始される（ステップＳ１５）。なお、運行中においても、サーバ装置２００に対する位置情報および車両情報の送信は周期的に行われる。
【００６３】
図５は、ステップＳ１５において運行が開始された後において、移動店舗車１００が行う処理のフローチャート図である。
まず、ステップＳ２１で、走行制御部１０３３が、生成した運行計画に基づいて、目的地へ向けた走行を開始させる。目的地とは、運行リクエストによって指定されたエリアに対応する地点である。
【００６４】
対象の地点に接近すると（ステップＳ２２）、走行制御部１０３３が、近傍にて停車が可能な場所を検索して停車し、周辺に存在する移動店舗車１００と通信を行って隊列を形成する（ステップＳ２３）。例えば、車々間通信を用いて、ショッピングモールを形成するための全ての車両が集合したか否かを判定し、全ての車両が集合した場合に、指定された移動経路上に指定された順序によって整列する。これにより、営業の準備がなされる。なお、ステップＳ２３は、指定された移動経路上に所定の順序で移動店舗車１００を整列させることができれば、他の方法によって実現してもよい。例えば、全ての車両が集合する前に、各移動店舗車１００が、移動経路上の所定の位置につくようにしてもよい。
【００６５】
ショッピングモールを形成する全ての移動店舗車１００が整列を完了させると、営業が開始できる旨を車両の乗員に通知し、営業を開始させる（ステップＳ２４）。本ステップでは、例えば、全ての車両の乗員が準備を完了させた場合に、営業を開始する旨を一斉に通知してもよい。ショッピングモールの営業が開始すると、全ての移動店舗車１００が、所定の移動経路に沿って低速で移動を開始する。なお、移動経路に沿って自律移動を行う制御は、ショッピングモールを構成する全ての移動店舗車１００が行ってもよいし、一部の移動店舗車１００のみが行ってもよい。後者の場合、残りの移動店舗車１００は、前方に位置する移動店舗車１００に追従する制御のみを行うようにしてもよい。
【００６６】
なお、営業中の移動店舗車１００は、常に一定速度で移動する必要はない。例えば、顧客が乗降するタイミングで（出入り口ドアが開いている場合など）、一時的に減速ないし移動を停止するようにしてもよい。この場合、前後の車両との間隔を自動調整するようにしてもよい。例えば、前方にいる車両との距離が所定の距離以下（以上）とならないよう
、速度を調整してもよい。ただし、安全のため、移動時の速度には上限（例えば時速１キロなど）を設けることが好ましい。
【００６７】
設定された営業時間が終了すると、各移動店舗車１００は移動を停止し、運行計画に従って後処理を行う。例えば、店舗を撤収する処理を行ってもよいし、所定の拠点へ自動的に帰還する制御を行ってもよい。
【００６８】
以上説明したように、第一の実施形態によると、移動店舗車１００によってショッピングモールを自動的に形成するシステムを構築することができる。特に、図４に示したように、所定の経路を移動店舗車１００が低速で巡回するため、ユーザ（例えば集合住宅の住人）は、それぞれ異なる時間帯において異なる店舗が自宅の前にやって来るという効果を得ることができる。これにより、少ない負担でユーザに複数の店舗に訪問させることが可能になる。
【００６９】
（第二の実施形態）
第二の実施形態は、ショッピングモールを形成する移動店舗車１００が、位置情報をサーバ装置２００に送信し、サーバ装置２００が、当該位置情報に基づいて、店舗の配置を示した地図情報（以下、店舗マップ）を生成する実施形態である。
【００７０】
図６は、第二の実施形態に係る移動店舗システムの構成を示す図である。なお、図６では移動店舗車１００は図示を省略している。図６に示すように、本実施形態に係る移動店舗システムは、ネットワーク接続が可能なユーザ端末３００をさらに含んで構成される。また、サーバ装置２００が有する制御部２０２が、地図情報生成部２０２３をさらに含んで構成される。
【００７１】
第二の実施形態では、移動店舗車１００が有する情報送信部１０３４が、自店舗に関する情報をサーバ装置２００にさらに送信する。自店舗に関する情報は、例えば、移動店舗車１００の識別子、移動店舗車１００に関連付いた店舗の識別子、店舗のカテゴリ、告知情報（広告など）、ショッピングモールが展開されているエリアにおける位置情報、進行方向、速度、加速度、移動経路に関する情報などを含んでもよい。これらの情報を以降、店舗情報と総称する。
【００７２】
地図情報生成部２０２３は、移動店舗車１００から送信された店舗情報を一時的に記憶し、記憶した店舗情報に基づいて店舗マップを生成する。具体的には、移動経路上の各地点に現在どのような店舗が存在するかを表す情報（例えば図形情報やテキスト情報）を生成する。生成した店舗マップは、ユーザ端末３００の求めに応じて、当該ユーザ端末３００へネットワークを介して送信される。
【００７３】
図７は、第二の実施形態において各構成要素が実行する処理の流れを示した図である。
まず、ステップＳ３１において、移動店舗車１００（情報送信部１０３４）が店舗情報を取得する。店舗情報は、予め記憶されたものを読み出してもよいし、センシング結果に基づいて生成してもよい。
【００７４】
次に、ステップＳ３２において、情報送信部１０３４が、取得した店舗情報をサーバ装置２００に送信する。送信された店舗情報は、サーバ装置２００の記憶部２０３に一時的に記憶される（ステップＳ３３）。
【００７５】
次に、ステップＳ３４において、地図情報生成部２０２３が、複数の移動店舗車１００から取得した店舗情報に基づいて、移動店舗車１００の配置を示す店舗マップを生成する。なお、移動店舗車１００の位置だけでなく方位を利用することで、移動店舗車の向きを
反映した店舗マップを生成することもできる。
【００７６】
店舗マップは、店舗の名称や店舗の種類が把握可能なように生成されてもよい。たとえば、マップ上の各移動店舗車１００に重ね合わせて店舗名が表示されてもよい。また、マップ上の各移動店舗車１００は店舗の種類に応じた外観（たとえば色）で表示されてもよい。
【００７７】
ステップＳ３５において、地図情報生成部２０２３は、生成した店舗マップを、通信部２０１を介してユーザ端末３００に送信する。本ステップは、例えば、ユーザ端末３００からの求めに応じて実行することができる。
ステップＳ３６において、ユーザ端末３００が店舗マップを受信し、ステップＳ３７において当該店舗マップをディスプレイに表示する。
【００７８】
第二の実施形態によると、ショッピングモールを構成する複数の移動店舗車１００が、現在どこに存在するかをユーザに通知することができる。
なお、地図情報生成部２０２３は、店舗マップのみを生成してもよいし、ユーザ端末３００の求めに応じて、指定された地点に指定された店舗が来た場合に通知を送信するようにしてもよい。
【００７９】
なお、移動店舗車１００の位置情報は、ＧＰＳモジュール等を利用して取得することができるが、位置情報の精度を向上させるため、他の手段を併用してもよい。例えば、移動店舗車１００がセンサやカメラによって、把握可能な周辺物体との相対的な位置関係を取得し、取得した情報をサーバ装置２００に送信するようにしてもよい。また、サーバ装置２００は、当該情報に基づいて、移動店舗車１００の現在位置を算出してもよい。これにより、より精度の高い位置情報を生成することができる。このように、移動店舗車１００と周辺物体との相対位置関係を表す情報も、移動店舗車１００の位置を表す位置情報の一例と言える。なお、移動経路上における移動店舗車１００の位置を算出することができれば、取得する情報の種類は限定されない。
【００８０】
また、カメラやセンサから取得した情報に基づいて周辺物体との相対位置関係を取得する処理は、移動店舗車１００が行ってもよいし、サーバ装置２００あるいはその他の装置が行ってもよい。
【００８１】
（第三の実施形態）
第二の実施形態では、サーバ装置２００が、移動店舗車１００の位置情報を利用して、現在における店舗マップを生成した。これに対し、第三の実施形態は、移動店舗車１００の将来の位置を予測して、将来の店舗マップを生成する実施形態である。
【００８２】
第三の実施形態では、地図情報生成部２０２３が、記憶された情報に基づいて、将来における移動店舗車１００の配置を予測する。例えば、移動店舗車１００から取得した店舗情報や、移動店舗車１００に送信した運行指令等に基づいて、時刻ごとの移動店舗車１００の配置を予測する。これにより、任意の時刻における店舗マップを生成することができる。
【００８３】
また、第三の実施形態では、地図情報生成部２０２３が、ユーザ端末３００によって指定された時刻に対応する店舗マップを、当該ユーザ端末３００に送信する。
【００８４】
本実施形態によれば、現在の店舗マップだけでなく、将来の店舗マップを生成できるため、ユーザにとっての利便性がより向上する。
【００８５】
なお、本実施形態では、移動店舗車１００から取得した（現時点における）店舗情報に基づいてサーバ装置２００が予測を行ったが、予測のための情報を移動店舗車１００が提供してもよい。例えば、移動店舗車１００が、将来における位置を予測し、予測した情報を店舗情報に含ませて送信するようにしてもよい。これにより、サーバ装置２００は、将来の各時点における移動店舗車１００の位置を把握することができる。将来における位置は、たとえば、移動店舗車１００が生成した運行計画等に基づいて取得することができる。
【００８６】
（第四の実施形態）
第三の実施形態では、生成された店舗マップがユーザ端末３００に送信される。これに対し、第四の実施形態は、サーバ装置２００が移動店舗車１００に店舗マップを送信する実施形態である。第四の実施形態では、移動店舗車１００は、自身が有するディスプレイに店舗マップを表示することが可能な構成となっているほか、ユーザ端末３００に店舗マップを送信することが可能な構成となっている。
【００８７】
図８は、第四の実施形態に係る移動店舗システムの構成を示す図である。なお、図８ではサーバ装置２００およびユーザ端末３００は図示を省略している。第四の実施形態では、移動店舗車１００が、映像出力部１０６をさらに有して構成される。
【００８８】
映像出力部１０６は、車体に設けられた車外ディスプレイに映像を出力する手段である。本実施形態における移動店舗車１００は、車体の外側にディスプレイを有しており、任意の映像を出力することができる。車外ディスプレイは、液晶ディスプレイであってもよいし、有機ＥＬディスプレイであってもよいし、ＬＥＤマトリックス等によって構成されてもよい。
【００８９】
第四の実施形態では、地図情報生成部２０２３が生成した店舗マップが、ネットワークを介して移動店舗車１００に送信される。送信された店舗マップは、映像出力部１０６を介して表示される。また、第四の実施形態では、移動店舗車１００が、ユーザ端末３００からの求めに応じて、当該ユーザ端末３００へ店舗マップを送信可能に構成される。これによりユーザは、店舗の配置に関する情報を迅速に入手することができる。
【００９０】
（第五の実施形態）
第一ないし第四の実施形態では、移動店舗車１００が、移動経路上において一定の速度で移動する例を挙げた。しかし、移動経路上における移動速度は必ずしも一定でなくてもよい。例えば、図９のように、移動経路を複数のエリアに分けたうえで、エリアごとに移動店舗車１００を異なる速度で移動させてもよい。例えば、積極的に営業を行うエリア（以下、営業エリア）と、そうでないエリア（以下、制限エリア）を設け、制限エリア内において移動速度を高め、営業エリア内において、移動速度を元に戻す制御を行う制御を行うようにしてもよい。制限エリアは、例えば、集客力が低いエリアや、乗降を行うことが適当ではないエリア（例えば車道を含むエリア）とすることができる。
かかる構成によると、積極的に営業を行わないエリアをスキップして移動店舗車１００を移動させることができる。なお、制限エリア内においては、移動店舗車１００の乗降を一時的に制限するようにしてもよいし、営業を一時的に休止するようにしてもよい。
【００９１】
なお、営業エリアと制限エリアは複数設けてもよい。例えば、図１０に示したように、異なる複数のエリアに営業エリアを設定し、その間を制限エリアとしてもよい。
【００９２】
（その他の実施形態）
上記の実施形態はあくまでも一例であって、複数の実施形態を組み合わせて実施したり、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施したりしてもよい。たとえば
、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。また、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。
【００９３】
また、実施形態の説明では、複数の移動店舗車１００が同一の並び順で移動を行うものとしたが、複数の移動店舗車１００の配置は適宜変更してもよい。また、営業中に、複数の移動店舗車１００のうちの一部を離脱させてもよいし、新規の移動店舗車１００を合流させてもよい。すなわち、移動店舗車１００の並べ替えや入れ替えを行うようにしてもよい。また、このための指令を、サーバ装置２００から移動店舗車１００に送信するようにしてもよい。移動店舗車１００の並べ替えや入れ替えは、営業エリアで行ってもよいし、制限エリアで行ってもよい。
【符号の説明】
【００９４】
１００・・・移動店舗車
１０１・・・センサ
１０２・・・位置情報取得部
１０３・・・制御部
１０４・・・駆動部
１０５・・・通信部
２００・・・サーバ装置
２０１・・・通信部
２０２・・・制御部
２０３・・・記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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