(57)【要約】【課題】ユーザにより操作されるロボットが突発的な状況に遭遇したときであっても、ロボットが反射のような適切な行動をとることを可能にする。【解決手段】ロボット制御システムは、周囲の状況を検出する視覚センサを有する移動可能なロボットと、ユーザの脳活動を検出および解析してロボットに対するユーザからの第１動作指令を出力する出力部１５４と、出力部１５４により出力された動作指令に従いロボットを制御するロボット制御部と、視覚センサにより検出された信号に基づきユーザが認識可能な態様で動作するユーザ機器１０と、ユーザの所定動作を検出する動作検出器１８とを備える。出力部１５４は、ユーザ機器１０の作動中に動作検出器１８により所定動作が検出されると、第１動作指令とは異なる第２動作指令を出力する。【選択図】図３
2019063905.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周囲の状況を検出する状況検出部を有する移動可能なロボットと、
ユーザの脳活動を検出および解析して前記ロボットに対するユーザからの動作指令を出力する指令出力部と、
前記指令出力部により出力された動作指令に従い前記ロボットを制御するロボット制御部と、
前記状況検出部により検出された信号に基づきユーザが認識可能な態様で作動するユーザ機器と、
ユーザの所定動作を検出する動作検出部と、を備え、
前記ロボット制御部は、前記ユーザ機器の作動中に前記動作検出部により前記所定動作が検出されると、前記指令出力部から出力された動作指令とは異なる動作指令に従い前記ロボットを制御することを特徴とするロボット制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット制御システムにおいて、
前記ロボット制御部は、前記動作検出部により前記所定動作が検出されると、この検出された動作に応じて前記ロボットを制御することを特徴とするロボット制御システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のロボット制御システムにおいて、
前記状況検出部は、カメラを有し、
前記ユーザ機器は、前記カメラによって取得された画像を表示する表示部を有することを特徴とするロボット制御システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボット制御システムにおいて、
前記動作検出部は、ユーザの身体の所定部位の動きを検出し、
前記ロボット制御部は、前記動作検出部により前記所定部位の所定値以上の動きが検出されると、前記指令出力部から出力された動作指令とは異なる動作指令に従い前記ロボットを制御することを特徴とするロボット制御システム。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボット制御システムにおいて、
前記動作検出部は、ユーザの身体の所定部位の加速度を検出し、
前記ロボット制御部は、前記動作検出部により前記所定部位の所定値以上の加速度が検出されると、前記指令出力部から出力された動作指令とは異なる動作指令に従い前記ロボットを制御することを特徴とするロボット制御システム。
【請求項６】
周囲の状況を検出する状況検出部を有する移動可能なロボットを制御するロボット制御方法であって、
ユーザの脳活動を検出および解析して前記ロボットに対するユーザからの動作指令を出力し、
出力された動作指令に従い前記ロボットを制御し、
ユーザの所定動作を検出することを含み、
前記ロボットを制御することは、前記状況検出部により検出された信号に基づきユーザが認識可能な態様でユーザ機器が作動中に、前記所定動作が検出されると、出力された動作指令とは異なる動作指令に従い前記ロボットを制御することを含むことを特徴とするロボット制御方法。
【請求項７】
外部のロボット装置からの周囲の状況を示す信号の受信と、前記外部のロボット装置への制御信号を送信する通信部と、
ユーザの脳活動を検出する脳活動検出器と、
前記脳活動検出器により検出されたユーザの脳活動を解析して前記外部のロボットに対するユーザからの動作指令を出力する指令出力部と、
前記外部のロボット装置からの周囲の状況を示す信号に基づきユーザが認識可能な態様で出力する制御信号出力部と、
ユーザの所定動作を検出する動作検出部と、
前記動作検出部により前記所定動作が検出されると、前記指令出力部から出力された動作指令とは異なる動作指令を制御信号として前記通信部に出力する演算部と、を備えることを特徴とするロボット制御システム用ユーザ機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御システム、ロボット制御方法およびロボット制御システム用ユーザ機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ユーザからの指令に応じて遠隔地のロボットの動作を制御する装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１記載の装置では、脳波形センサなどにより取得されたユーザの脳活動を表す情報に基づいて、ロボットの動作を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許文献１：特開２００６−２８９５６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、人は突発的な状況に遭遇したときに、脳での判断を介さず反射によって適切に行動することがある。したがって、上記特許文献１記載の装置のように、ユーザの脳活動を表す情報に基づいてロボットを制御するように構成したのでは、ロボットが突発的な状況に遭遇したときに、ロボットが適切に行動することができないおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様であるロボット制御システムは、周囲の状況を検出する状況検出部を有する移動可能なロボットと、ユーザの脳活動を検出および解析してロボットに対するユーザからの動作指令を出力する指令出力部と、指令出力部により出力された動作指令に従いロボットを制御するロボット制御部と、状況検出部により検出された信号に基づきユーザが認識可能な態様で作動するユーザ機器と、ユーザの所定動作を検出する動作検出部と、を備える。ロボット制御部は、ユーザ機器の作動中に動作検出部により所定動作が検出されると、指令出力部から出力された動作指令とは異なる動作指令に従いロボットを制御する。
【０００６】
本発明の他の態様は、周囲の状況を検出する状況検出部を有する移動可能なロボットを制御するロボット制御方法であって、ユーザの脳活動を検出および解析してロボットに対するユーザからの動作指令を出力し、出力された動作指令に従いロボットを制御し、ユーザの所定動作を検出することを含む。ロボットを制御することは、状況検出部により検出された信号に基づきユーザが認識可能な態様でユーザ機器が作動中に、所定動作が検出されると、出力された動作指令とは異なる動作指令に従いロボットを制御することを含む。
【０００７】
本発明のさらなる他の態様であるロボット制御システム用ユーザ機器は、外部のロボット装置からの周囲の状況を示す信号の受信と、外部のロボット装置への制御信号を送信する通信部と、ユーザの脳活動を検出する脳活動検出器と、脳活動検出器により検出されたユーザの脳活動を解析して外部のロボットに対するユーザからの動作指令を出力する指令出力部と、外部のロボット装置からの周囲の状況を示す信号に基づきユーザが認識可能な態様で出力する制御信号出力部と、ユーザの所定動作を検出する動作検出部と、動作検出部により所定動作が検出されると、指令出力部から出力された動作指令とは異なる動作指令を制御信号として通信部に出力する演算部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ロボットが突発的な状況に遭遇したときであっても、ロボットが反射のような適切な行動をとることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係るロボット制御システムの全体構成を概略的に示す図。
【図２】図１のユーザ機器の構成を示す図。
【図３】図１のユーザ機器とその周辺装置の構成を示すブロック図。
【図４】図３の動作検出器の装着例を示す図。
【図５】図１のロボットの構成を示す図。
【図６】図１の管理サーバの概略構成を示すブロック図。
【図７】図６の演算部で実行される処理の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図１〜図７を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係るロボット制御システムは、ユーザの脳活動を解析して、ユーザから離れた場所に位置するロボットを動作させるとともに、ロボットにより検出された信号に基づいて、ユーザに知覚可能な態様でサービスを提供するものである。
【００１１】
ロボットは、ユーザからの指令に応じて単独で行動することができるが、以下では、単独ではなくロボットがユーザの家族等の第三者とともに行動する例を説明する。具体的には、ユーザが家族とともに外出（例えば旅行）することが困難な場合に、ユーザの代わりにロボットが家族とともに旅行し、そのときにロボットが得た情報を、ユーザに提供するようにロボット制御システムを構成する。これによりユーザは、例えば自宅にいながら、あたかも家族とともに旅行している気分を味わうことができる。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態に係るロボット制御システム１００の全体構成を概略的に示す図である。図１に示すように、ロボット制御システム１００は、Ａ地点に位置するユーザ１に装着されたユーザ機器１０と、Ｂ地点に位置してＡ地点のユーザ１により操作されるロボット２０と、管理サーバ３０とを含んで構成される。
【００１３】
ユーザ機器１０と、ロボット２０と、管理サーバ３０とは、インターネット回線等の無線通信網を含むネットワーク２で通信可能に接続される。Ａ地点は例えばユーザ１の自宅であり、Ｂ地点はＡ地点から離れた地点、例えば異なる地域の地点である。なお、Ａ地点とＢ地点とが互いに異なる国であってもよい。
【００１４】
Ｂ地点のロボット２０は、Ｂ地点またはＢ地点の近傍の店舗３からレンタルされる。すなわち、ロボット２０は、店舗３に赴いたユーザ１の家族によりレンタルされ、Ｂ地点でユーザ１の家族とともに行動する。ロボット２０は、Ｂ地点での旅行が終了するときにユーザ１の家族により店舗３に返却される。店舗３の各ロボット２０には、予め固有の識別ＩＤが付されている。
【００１５】
図２は、ユーザ機器１０の構成を示す図である。図２に示すようにユーザ機器１０は、例えば全体が略ヘルメット形状を呈するウェアラブルコンピュータであり、ユーザの頭部に装着される。ユーザ機器１０は、ユーザの脳波や脳磁波、脳血流の状態等の脳活動（脳活動信号）を検出する脳波センサなどの複数のセンサ（脳活動検出器１１と呼ぶ）を備える。すなわち、ユーザ機器１０は、ユーザの思考ないし意図を脳活動信号から検出し、身体を使うことなく機械操作を実現する、いわゆるブレインマシンインタフェース（ＢＭＩ）を備える。
【００１６】
さらにユーザ機器１０は、ディスプレイ１２と、マイク１３と、スピーカ１４とを有する。ディスプレイ１２は、例えば非透過型のヘッドマウントディスプレイであり、ユーザの両眼の周囲を覆うように配置され、ロボット２０により取得されたカメラ画像が表示される。マイク１３は、ユーザの口元に向けて移動可能に設けられ、ユーザの発話による音声信号を入力する。スピーカ１４は、ユーザの耳元に配置され、音声を出力する。
【００１７】
図３は、ユーザ機器１０とその周辺装置の構成を示すブロック図である。図３に示すように、上述した脳活動検出器１１とディスプレイ１２とマイク１３とスピーカ１４とは、コントローラ１５に有線または無線により接続される。さらにコントローラ１５には、無線ユニット１６と、入力装置１７と、動作検出器１８とが有線または無線により接続される。
【００１８】
脳活動検出器１１とディスプレイ１２とマイク１３とスピーカ１４とコントローラ１５と無線ユニット１６と入力装置１７とは、例えばユーザ機器１０に内蔵される。入力装置１７は、ユーザにより操作されるスイッチやタッチパネル等により構成され、入力装置１７を介してユーザの個人情報等、各種情報を入力することができる。
【００１９】
動作検出器１８は、ユーザの身体に装着される。図４は、動作検出器１８の装着例を示す図である。図４では、ユーザの手と足とに動作検出器１８が装着される。なお、突発的な状況に遭遇したときに反射的に動作する部位、すなわち、脳での判断を介さずに無意識に動作する部位に少なくとも装着されるであれば、動作検出器１８は他の位置に装着されてもよい。反射が生じる突発的な状況とは、例えば目の前に突然、物や人が現れたときや、転びそうになったときなどである。動作検出器１８は、加速度を検知する加速度センサ、筋電位を検知する筋電位センサ、関節角度を検知する曲げセンサ等により構成され、動作検出器１８からの信号によりユーザの反射的な動作の有無を検出できる。
【００２０】
コントローラ１５は、ＣＰＵ等の演算部１５Ａと、ＲＯＭ，ＲＡＭ等の記憶部１５Ｂと、その他の周辺回路とを有するマイクロコンピュータを含んで構成され、無線ユニット１６を制御して管理サーバ３０と通信する。すなわち、コントローラ１５からの指令により、脳活動検出器１１、マイク１３および動作検出器１８などからの信号に基づくロボット２０に対する動作指令が管理サーバ３０に送信される。さらにコントローラ１５は、管理サーバ３０から送信された信号に基づきディスプレイ１２やスピーカ１４に制御信号を出力する。
【００２１】
図５は、ロボット２０の構成を示す図である。図５に示すようにロボット２０は、頭、胴体、２つの腕部、２つの脚部を有する人型ロボットであり、二足歩行によりロボット自身で移動することができる。ロボット２０の高さは、成人の身長に近い１４０〜１６０ｃｍ程度である。
【００２２】
ロボット２０は、外界を感知するための人の感覚機能である五感に対応した検出機能を有する複数のセンサ、すなわち視覚センサ２１１と、聴覚センサ２１２と、触覚センサ２１３と、臭覚センサ２１４と、味覚センサ２１５とを有する。これらセンサ２１１〜２１５は、人の五感に対応した信号（五感信号）を検出信号として出力する。
【００２３】
より具体的には、視覚センサ２１１はカメラにより構成され、ロボット２０の目の位置に設けられたＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等の画像センサとレンズとを有する撮影部と、撮影部を上下左右に駆動する駆動部と、被写体を拡大縮小するズーム機構とを有し、ロボット２０の周囲の画像（動画）を取得する。聴覚センサ２１２は、例えばロボット２０の耳の位置に設けられたマイクにより構成され、ロボット２０の周囲の音声を取得する。触覚センサ２１３は、例えばロボット２０のハンドの位置等に設けられた力覚センサにより構成され、ロボット２０のハンドに作用する外力を検出する。臭覚センサ２１４は、ロボット２０の鼻の位置に設けられ、臭いを検出する。味覚センサ２１５は、ロボット２０の口の位置に設けられ、味を検出する。
【００２４】
さらにロボット２０は、アクチュエータ２２と、スピーカ２３と、入力装置２４と、ＧＰＳセンサ２５と、コントローラ２６と、無線ユニット２７とを有する。アクチュエータ２２は、例えばロボット２０の関節部に設けられた複数のサーボモータ等により構成され、アクチュエータ２２の駆動によりロボット２０が動作する。スピーカ２３は、ロボット２０の口の位置に設けられ、音声を出力する。入力装置２４は、電源スイッチ等の各種スイッチを備える。ＧＰＳセンサ２５は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳセンサ２５からの信号により、ロボット２０の位置を検出することができる。
【００２５】
コントローラ２６は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータを含み、無線ユニット２７を制御して管理サーバ３０と通信する。例えばコントローラ２６は、五感信号を出力するセンサ２１１〜２１５とＧＰＳセンサ２５とからの信号を管理サーバ３０に送信させる。さらにコントローラ２６は、管理サーバ３０から送信された信号に基づきアクチュエータ２２やスピーカ２３などに制御信号を出力する。
【００２６】
図６は、管理サーバ３０の概略構成の一例を示すブロック図である。図６に示すように、管理サーバ３０は、入力装置３１と、表示装置３２と、無線ユニット３３と、コントローラ３４とを有する。なお、入力装置３１と表示装置３２とは、省略することができる。
【００２７】
コントローラ３４は、ＣＰＵ等の演算部３４Ａと、ＲＯＭ，ＲＡＭ，ハードディスク等の記憶部３４Ｂと、その他の周辺回路とを有し、無線ユニット３３を制御してユーザ機器１０およびロボット２０と通信する。演算部３４Ａは、機能的構成として、ロボット制御部３４１と、ユーザ機器制御部３４２とを有する。
【００２８】
ロボット制御部３４１は、ユーザ機器１０から送信されたロボット２０に対する動作指令、すなわちユーザの脳活動による動作指令に基づいて、ロボット２０のアクチュエータ２２に対する動作信号を生成する。そして、この動作信号を、無線ユニット３３を介してロボット２０に送信する。ロボット２０のコントローラ２６は、この動作信号に応じてアクチュエータ２２に制御信号を出力する。これにより、ユーザの意図に従い、ユーザの身代わりとなってロボット２０を動作させることができる。ロボット制御部３４１は、ユーザ機器１０のマイク１３からの信号に基づく音声を、ロボット２０のスピーカ２３から出力させることもできる。
【００２９】
ユーザ機器制御部３４２は、ロボット２０のセンサ２１１〜２１５からの信号（五感信号）に基づいて、ユーザ機器１０に対する動作信号を生成する。そして、この動作信号を、無線ユニット３３を介してユーザ機器１０に送信する。例えば視覚センサ３１１により検出された信号に基づき画像信号を送信する。ユーザ機器１０のコントローラ１５は、この画像信号に応じてディスプレイ１２に制御信号を出力し、ディスプレイ１２に視覚センサ３１１から得られた三次元画像を表示させる。ユーザ機器制御部３４２は、聴覚センサ３１２からの信号に基づく音声を、ユーザ機器１０のスピーカ１４から出力させることもできる。
【００３０】
このように構成されたロボット制御システム１００において、ユーザからの指令によりロボット２０を動作させているとき、ロボット２０が突発的な状況に遭遇すると、その状況が視覚センサ２１１により検出されてディスプレイ１２に表示される。このとき、ユーザが、脳活動信号を出力することによりに突発的状況を回避するようなロボット２０の動作（回避動作）を指令し、この指令に従いロボット２０を動作させるようにしたのでは、ロボット２０の反射的な動作とならず、ロボット２０の回避動作に遅れが生じる。このようなロボット２０の動作遅れを防止するため、本実施形態では、以下のようにロボット制御システム１００を構成する。
【００３１】
図３に示すように、ユーザ機器１０のコントローラ１５の演算部１５Ａは、機能的構成として、入力部１５１と、脳活動解析部１５２と、動作判定部１５３と、出力部１５４とを有する。
【００３２】
入力部１５１は、無線ユニット３３を介して入力されたロボット２０のセンサ２１１〜２１５からの信号、および脳活動検出器１１とマイク１３と入力装置１７と動作検出器１８とからの信号を入力する。
【００３３】
脳活動解析部１５２は、入力部１５１に入力された脳活動検出器１１の信号を用いてユーザの脳活動を解析し、ロボット２０に対するユーザの動作指令を特定する。特定された動作指令は無線ユニット１６を介して管理サーバ３０に送信され、これに基づいてロボット２０の動作が制御される。なお、無線ユニット４３は無線だけでなく有線により通信接続される構成であってもよい。
【００３４】
動作判定部１５３は、動作検出器１８により検出されたユーザの動作が反射的な動作であるか否かを判定する。すなわち、ユーザは、ロボット２０と一体であるかのように、ディスプレイ１２を介してロボット２０により取得された画像をリアルタイムで見ている。このため、ロボット２０が突発的な状況に遭遇すると、ユーザはその状況に応じて反射的に動作する。例えば図４の二点鎖線で示すように、手を前に出す、あるいは足を突っ張る等、ユーザの脳での判断を介さずにユーザは所定の反射的な動作を行う。動作判定部１５３は、動作検出器１８からの信号に基づいてこのような反射的な動作が生じたか否かを判定する。具体的には、加速度センサや筋電位センサの検出値あるいは検出値の変化量が所定値以上であるか否か等を判定することにより、反射的動作の有無を判定する。
【００３５】
出力部１５４は、動作判定部１５３の判定結果に応じて、ロボット２０に対する異なる動作指令を出力する。すなわち、動作判定部１５３によりユーザの動作が反射的動作でないと判定されると、脳活動解析部１５２により解析されたユーザの脳活動による動作指令（第１動作指令）を出力する。一方、動作判定部１５３によりユーザの動作が反射的動作と判定されると、予め記憶部１５Ｂに記憶された緊急的な動作指令（第２動作指令）を出力する。これらの動作指令は無線ユニット１６を介して管理サーバ３０に送信され、これによりロボット２０が動作指令に応じて制御される。
【００３６】
第２動作指令は、ロボット２０に突発的状況に対処する動作を行わせるための指令である。第２動作指令には、例えばロボット２０の歩行動作を緊急停止させる指令、ロボット２０を後退させる指令、ロボット２０の腕部や脚部を所定の態様で動作させる指令などが含まれる。出力部１５４は、ユーザの反射的動作が検出されたときに、予め記憶部１５Ｂに記憶された複数の第２動作指令の中から、検出されたユーザの動作態様に応じていずれかを選択し、出力する。なお、ユーザの反射的動作が検出されたときに、ユーザの動作に拘らず所定の第２動作指令を出力するようにしてもよい。
【００３７】
図７は、予め記憶部１５Ｂに記憶されたプログラムに従いユーザ機器１０の演算部１５Ａで実行される処理、特にロボット２０の動作指令の出力に係る処理の一例を示すブローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えばユーザ機器１０からロボット２０の動作開始指令が入力されると開始され、所定周期で繰り返される。
【００３８】
まず、ステップＳ１で、脳活動検出器１１と動作検出器１８とからの信号を読み込む。次いでステップＳ２で、動作判定部１５３が、動作検出器１８からの信号に基づき、ユーザの動作が反射的動作であるか否かを判定する。ステップＳ２で否定されるとステップＳ３に進み、脳活動解析部１５２が、脳活動検出器１１からの信号に基づいてユーザの脳活動を解析し、ロボット２０に対するユーザからの動作指令を特定する。
【００３９】
次いでステップＳ４で、出力部１５４がステップＳ３の解析結果に基づく第１動作指令を出力し、ステップＳ５で、出力された第１動作指令を管理サーバ３０に送信する。これによりロボット２０がユーザの脳活動による指令に応じて動作する。このとき、ロボット２０の視覚センサ２１１により検出された画像がディスプレイ１２に表示される。
【００４０】
一方、ステップＳ２で、ユーザの動作が反射的動作であると判定されるとステップＳ６に進む。ステップＳ６では、出力部１５４が、ユーザの動作に対応した第２動作指令を記憶部１５Ｂから選択し、この第２動作指令を出力する。次いで、ステップＳ５で、出力された第２動作指令を管理サーバ３０に送信する。これによりロボット２０がユーザの脳からの指令を介さずに動作する。したがって、ロボット２０は、突発的な状況に対し、反射的動作であるかのような適切な行動を即座に取ることができ、突発的な状況に適切に対処できる。
【００４１】
本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）本実施形態に係るロボット制御システム１００は、周囲の状況を検出する各種センサ２１１〜２１５を有する移動可能なロボット２０と、ユーザの脳活動を検出および解析してロボット２０に対するユーザからの第１動作指令を出力する演算部１５Ａと、演算部１５Ａにより出力された動作指令に従いロボット２０を制御するロボット制御部３４１およびコントローラ２６と、センサ２１１〜２１５（例えば視覚センサ２１１）により検出された信号に基づきユーザが認識可能な態様で作動するユーザ機器１０と、ユーザの所定の反射的な動作を検出する動作検出器１８と、を備える（図３、５）。ロボット制御部３４１などは、視覚センサ２１１からの信号に基づきユーザ機器１０が作動しているとき、動作検出器１８により所定の反射的な動作が検出されると、演算部１５Ａから出力された第１動作指令とは異なる第２動作指令に従いロボット２０を制御する（図７）。
【００４２】
このようにユーザの所定の反射的な動作が検出されたときに、ユーザの脳活動を介した第１動作指令とは異なる第２動作指令に従いロボット２０を制御するので、常にロボット２０を適切な態様で動作させることができる。すなわち、脳活動を介した指令によりロボット２０を制御するロボット制御システム１００において、ロボット２０が突発的な状況に遭遇した場合には、脳活動を介さない所定の指令によりロボット２０が制御される。このため、突発的な状況に対し、ロボット２０を遅れなく適切な態様で動作させることができる。
【００４３】
（２）演算部１５Ａは、動作検出器１８によりユーザの所定の反射的な動作が検出されると、この検出された動作に応じて記憶部１５Ｂから第２動作指令を選択し、ロボット制御部３４１などは、第２動作指令に従いロボット２０を制御する。これにより、ロボット２０が遭遇する突発的な状況に対応して第２動作指令を決定することができ、ロボット２０をより適切に制御することができる。例えばユーザの手足の動きと同様にロボット２０を動作させることができる。
【００４４】
（３）ロボット２０は、周囲を検出する視覚センサ２１１（カメラ）を有し、ユーザ機器１０は、視覚センサ２１１によって取得された画像を表示するディスプレイ１２を有する（図２，５）。これによりユーザは、ロボット２０の周囲の状況をリアルタイムで容易に認識することができる。
【００４５】
（４）動作検出器１８は、ユーザの身体の所定部位の動きを検出するセンサにより構成することができる。この場合、ロボット制御部３４１などは、動作検出器１８により所定部位の所定値以上の動きが検出されると、第１動作指令とは異なる第２動作指令に従いロボット２０を制御する。これによりユーザの反射的な動きを精度よく検出することができ、反射的な動きに応じてロボット２０を適切に制御することができる。
【００４６】
（５）動作検出器１８は、ユーザの身体の所定部位の加速度を検出するセンサにより構成することもできる。この場合、ロボット制御部３４１などは、動作検出器１８により所定部位の所定値以上の加速度が検出されると、第１動作指令とは異なる第２動作指令に従いロボット２０を制御する。これによっても、ユーザの反射的な動きを精度よく検出することができ、反射的な動きに応じてロボット２０を適切に制御することができる。
【００４７】
（６）本発明の実施形態に係るロボット制御方法、すなわち周囲の状況を検出する各種センサ２１１〜２１５を有する移動可能なロボット２０を制御するロボット制御方法は、ユーザの脳活動を検出および解析してロボット２０に対するユーザからの第１動作指令を出力し、出力された動作指令に従いロボット２０を制御し、ユーザの所定の反射的な動作を検出することを含む。ここで、ロボット２０を制御することは、センサ２１１〜２１５により検出された信号に基づきユーザが認識可能な態様でユーザ機器１０が作動中に、所定の反射的な動作が検出されると、第１動作指令とは異なる第２動作指令に従いロボット２０を制御することを含む。これにより、ロボット２０が何らかの突発的な状況に遭遇した場合であっても、ロボット２０を遅れなく適切な態様で動作させることができる。すなわち、ロボット２０は、反射のような適切な行動をとることができる。
【００４８】
上記実施形態は種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。上記実施形態では、人の五感の機能に対応したセンサ２１１〜２１５によりロボット２０の周囲の状況を検出するようにしたが、状況検出部の構成は上述したものに限らない。上記実施形態では、二足歩行可能な人型ロボット２０を用いたが、無線通信を介したユーザからの指令に応じて動作するロボットの構成は上述したものに限らない。
【００４９】
上記実施形態では、脳活動検出器１１によりユーザの脳活動を検出するとともに脳活動解析部１５２により脳活動を解析して、出力部１５４からロボット２０に対するユーザからの第１動作指令を出力するようにしたが、指令出力部の構成はこれに限らない。上記実施形態では、出力部１５４から指令された動作指令（第１動作指令、第２動作指令）に従いロボット制御部３４１がロボット２０に動作信号を送信し、この動作信号に基づいてコントローラ２６がロボット２０を制御するようにしたが、ロボット制御部（ロボット制御部３４１やコントローラ２６）の構成は上述したものに限らない。
【００５０】
上記実施形態では、表示部としてのディスプレイ１２を有するヘッドマウントディスプレイをユーザ機器１０として用いたが、センサ２１１〜２１５等の状況検出部により検出された信号に基づきユーザが認識可能な態様で動作するのであれば、ユーザ機器はいかなるものでもよい。上記実施形態では、ユーザの手（腕）や足等に装着された動作検出器１８によりユーザの反射的な動作を検出するようにしたが、動作検出部の構成は上述したものに限らない。例えばカメラによりユーザの所定動作を検出するようにしてもよい。指先の反射的な動きを検出するようにしてもよい。
【００５１】
上記実施形態では、ロボット２０により取得された画像をユーザ機器１０のディスプレイ１２に表示しているとき、すなわちユーザ機器１０の作動中に、動作検出器１８によりユーザの所定動作が検出されると、第１動作指令に代えて第２動作指令を出力するようにした。このような第２動作指令を出力する前提となるユーザ機器の作動中とは、ディスプレイ１２への画像の表示中に限らない。すなわち、ロボットが突発的な状況に遭遇したか否かをユーザが判断可能な状況であれば、ユーザ機器はいかに作動中であってもよい。
【００５２】
上記実施形態におけるユーザ機器１０およびロボット２０のコントローラ１５，２６の機能の一部を、管理サーバ３０が担うようにしてもよく、管理サーバ３０の機能の一部をコントローラ１５，２６が担うようにしてもよい。上記実施形態では、管理サーバ３０とユーザ機器１０およびロボット２０との間で信号を送受信するようにした。すなわち、ユーザ機器１０およびロボット２０が、管理サーバ３０を介して互いに通信するようにしたが、ユーザ機器１０とロボット２０が管理サーバ３０を介さずに直接通信するようにしてもよい。この場合、管理サーバ３０の機能を、ユーザ機器１０およびロボット２０のコントローラ１５，２６が担うようにすればよい。
【００５３】
上記実施形態では、ロボット２０を店舗３でレンタルするようにしたが、例えばユーザが自宅に所有するロボットを用いても、本発明は、同様に構成することができる。ロボット２０を家族とともに行動させるのではなく、単独で行動させてもよい。管理サーバ３０と店舗３の端末とを通信可能に構成し、ロボット２０のレンタル予約の申し込み、レンタル料金の支払い等を、管理サーバ３０を介して行うようにしてもよい。
【００５４】
以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１０  ユーザ機器、１１  脳活動検出器、１２  ディスプレイ、１５  コントローラ、１８  動作検出器、２０  ロボット、２６  コントローラ、３０  管理サーバ、１００  ロボット制御システム、１５２  脳活動解析部、１５３  動作判定部、１５４  出力部、３４１  ロボット制御部
【図１】
2019063905.tif 000003
【図２】
2019063905.tif 000004
【図３】
2019063905.tif 000005
【図４】
2019063905.tif 000006
【図５】
2019063905.tif 000007
【図６】
2019063905.tif 000008
【図７】
2019063905.tif 000009