(57)【要約】【課題】本発明は、収納装置に関し、作業高さは維持しつつ高い充填効率を確保することができるようにすることを目的とする。【解決手段】回転可能な底板18を載置した支持板20の下面にチェーンの噛合により剛直な伸縮体40を形成し、回転軸38の回転下伸縮体40を伸縮させるアクチュエータ22が備えられ、伸縮体40の下端は支持台14に固定される。回転軸38はモータ24に連結され、また、ワンウエイクラッチ28を介し摩擦回転板2に連結される。摩擦回転板26により底板18は一方向に摩擦駆動される。シュート11からの製品の到来を検知すると、伸縮体40は収縮することにより底板18は下降し、同時に、底板18は次の製品の受け取りのため所定時間の間回転される。底板18上の製品12の高さはセンサ64により監視され、高さが足りないときは回転駆動モータ２４が反対方向に回転され、伸縮体40は伸張され、底板18は非回転で上昇され製品の上面位置を一定とする。【選択図】  図１
2019099304.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
以下の構成要素、即ち、
支持台、
支持台上に固定される筒状体、
筒状体に相対回転可能に配置され、筒状体とで製品のための収容空間を形成する底板、
底板に近接して支持台側に配置され、底板が回転可能に載置される支持板、
支持板の支持台側に固定される本体と、本体より底板と平行に延設される回転駆動軸と、回転駆動軸の回転駆動により、回転方向に応じて、剛直状態を維持しつつ回転角度に応じたストローク量にて回転本体より支持台に向け延出し若しくは後退し、本体と離間側の端部が支持台側に固定された伸縮体とを備えた直線駆動型アクチュエータ、
そのハウジングが支持板の支持台側に固定され、その回転軸が直線駆動型アクチュエータの回転駆動軸に回転連結された原動機、
支持板の支持台側に回転可能に軸支され、底板と平行な回転軸を備え、外周端縁において底板の対向面と摩擦係合することにより底板の回転駆動を行なう摩擦回転板、
原動機の回転駆動軸と摩擦回転板の回転軸とを連結し、底板の支持台方向への下降移動に対応した一方向にのみ原動機の回転軸の回転を摩擦回転板に伝達するワンウエイクラッチ、
を具備して成る収納装置。
【請求項２】
請求項１に記載の発明において、直線駆動型アクチュエータは複数のチェーン片が連なった複数本のチェーンが互いに噛み合って剛直な伸縮体となるタイプの直線駆動型アクチュエータである収納装置。
【請求項３】
請求項１若しくは２に記載の発明において、支持板の昇降運動を支持板の外周部において案内する案内手段を具備した収納装置。
【請求項４】
請求項３に記載の発明において、前記案内手段は、夫々が支持板の外周部に設置され、筒状体の対向面に当接しつつ転動する円周方向に離間配置された複数のガイドローラである収納装置。
【請求項５】
請求項１から４のいづれか一項に記載の発明において、支持板における底板との対向面にベアリング手段が設置される収納装置。
【請求項６】
請求項５に記載の発明において、ベアリング手段は中央部のボール軸受と、外周部における円周方向に配設された複数のボールローラとから構成される収納装置。
【請求項７】
請求項１から６のいづれか一項に記載の発明において、摩擦回転板は外周に間隔をおいて複数の弾性部材を具備し、摩擦回転板を弾性力下で底板に当接付勢するようにされる収納装置。
【請求項８】
請求項１から７のいづれか一項に記載の発明において、収容空間へ製品の導入の検出のための第１のセンサと、第１のセンサによる収容空間へ製品の導入の検出からの所定の時間の経過に至るまで伸縮体を短縮するべく原動機によって回転駆動軸時間を検出するタイマと、収容空間に収容された製品の上面位置を検出する第２のセンサと、原動機の駆動制御手段とを具備し、前記駆動制御手段は、第１のセンサによる収容空間へ製品の導入の検出から所定の経過時間の間底板をワンウエイクラッチとの協働下にて下降させつつ回転し、その後、ワンウエイクラッチを空転させつつ第２の検出手段による収容空間内の製品の上面位置の検出に至るまで底板を上昇させるべく原動機の駆動制御を行う収納装置。
【請求項９】
請求項１から８のいづれか一項に記載の収納装置の運転方法であって、収容空間へ製品の導入の検出を行い、収容空間へ製品の導入の検出により所定時間の伸縮体を短縮するべく原動機により直線駆動型アクチュエータを駆動することで底板を下降させると同時に、ワンウエイクラッチを介しての摩擦回転板の回転駆動により底板を所定角度回転させる動作を行い、以降は、収容空間へ製品の導入の検出の度にこの動作を繰り返すことにより収納空間への製品の段積み様動作を達成し、他方、収容空間に収納された製品の所定高さ位置を検出し、この所定高さ位置に足りない場合は、伸縮体を伸張するべく原動機により直線駆動型アクチュエータを駆動することでワンウエイクラッチにより摩擦回転板底板を空転させつつ上昇させることにより、収容空間に収納された製品の所定高さ位置を維持するようにした収納装置の運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、コンベヤやシュート等の搬送装置から送られてくる製品を一時的に収納するための収納装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コンベヤやシュート等の搬送装置から送られてくる製品の一時的な収納のために所謂レベルカート型の収納装置が公知である（非特許文献１）。レベルカート型の収納装置は、作業面の高さを作業にとって丁度良い高さを維持するため、スプリング式の作業台を備えており、シュートやコンベヤ等から送られてくる製品の収容目的の場合は、作業台に収納容器が設置される。スプリングは、作業台上に設置される製品収容容器への製品重量に応じて収縮して行き、製品を取り出した場合はその分軽くなるため、スプリングにより作業面が上昇するため、製品の収納面の高さをあまり変化しないようにすることが可能であり、作業員は無理な姿勢強いられることなく作業を行うことができる。
また、本発明の実施形態において採用される噛合チェーン式の直線駆動型アクチュエータについては特許文献１や特許文献２を参照されたい。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】「レベルカート」作業テーブル付台車，製品情報，公式サイト，株式会社ダイフク，〔online〕，〔平成２９年１０月３日検索特〕，インターネット
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１８４７６３
【特許文献２】特開２０１３−５７３８９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
レベルカート式の作業台車は、製品収容目的に使用した場合、搬送されてくる製品の多寡に係らず、すなわち、コンベヤからの製品を次々と受け取るようにする場合も、製品を次々と取り出してゆく場合も、作業面の高さをスプリングの働きで実質的に一定に維持できる利点があるが、搬送されてくる製品を収納容器により単に受け取るだけの構造であり、収納容器への製品が整然と積み込まれる工夫はされていないため、直ぐ満杯になってしまい作業効率が良くない問題点があった。
本発明はレベルカート式の作業台車の問題点に鑑み、作業高さの制御の可能性は維持しつつ収納物の高い充填効率を確保することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の収納装置は、
支持台、
支持台上に固定される筒状体、
筒状体に相対回転可能に配置され、筒状体とで製品のための収容空間を形成する底板、
底板に近接して支持台側に配置され、底板が回転可能に載置される支持板、
支持板の支持台側に固定される本体と、本体より底板と平行に延設される回転駆動軸と、回転駆動軸の回転駆動により、回転方向に応じて、剛直状態を維持しつつ回転角度に応じてその長さが変化し、本体と離間側の端部が支持台側に固定された伸縮体とを備えた直線駆動型アクチュエータ、
支持板の支持台側に取り付けられ、直線駆動型アクチュエータの回転駆動軸に回転連結された回転軸を備え、回転軸の回転方向に応じて伸縮体の長さを変化させ、支持板及びその上の底板を昇降させる原動機、
支持板の支持台側に回転可能に軸支され、底板と平行な回転軸を備え、外周端縁において底板の対向面と摩擦係合することにより底板の回転駆動を行なう摩擦回転板、
原動機の回転駆動軸と摩擦回転板の回転軸とを連結し、底板の支持台方向への下降移動に対応した一方向にのみ原動機の回転軸の回転を摩擦回転板に伝達するワンウエイクラッチ、
より構成される。直線駆動型アクチュエータは複数のチェーン片が連なった２本のチェーンが互いに噛み合って剛直な伸縮体となるタイプの直線駆動型アクチュエータとして構成することができる。
【０００７】
収容空間へ製品の導入の検出のための第１のセンサと、第１のセンサによる収容空間へ製品の導入の検出からの所定の時間の経過にいたるまで伸縮体を短縮するべく原動機によって回転駆動軸時間を検出するタイマと、収容空間に収容された製品の上面位置を検出する第２のセンサと、原動機の駆動制御手段とを具備し、駆動制御手段は、第１のセンサによる収容空間へ製品の導入の検出から所定の経過時間の間底板をワンウエイクラッチとの協働下にて下降させつつ回転し、その後、ワンウエイクラッチを空転させつつ第２の検出手段による収容空間内の製品の上面位置の検出に至るまで底板を上昇させるべく原動機の駆動制御を行う。
【０００８】
本発明の収納装置の運転に際して、収容空間へ製品の導入の検出を行い、収容空間へ製品の導入の検出により所定時間の伸縮体を短縮するべく原動機により直線駆動型アクチュエータを駆動することで底板を下降させると同時に、ワンウエイクラッチを介しての摩擦回転板の回転駆動により底板を所定角度回転させる動作を行い、以降は、収容空間へ製品の導入の検出の度にこの動作を繰り返すことにより収納空間への製品の段積み様動作を達成し、他方、収容空間に収納された製品の所定高さ位置を検出し、この所定高さ位置に足りない場合は、伸縮体を伸張するべく原動機により直線駆動型アクチュエータを駆動することでワンウエイクラッチにより摩擦回転板底板を空転させつつ上昇させることにより、収容空間に収納された製品の所定高さ位置をいつも維持するようにする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の収納装置においては、製品の導入時に、底板を回転させながら下降させることで、製品底面上に周方向に満遍なくかつ段積み様に収納することができ、製品の高い収納効率を得ることができる。
【００１０】
底板の上下動を回転軸の回転により伸縮される直線駆動型アクチュエータを用いることにより、回転軸の回転駆動のための原動機を摩擦回転板の回転駆動源にも役立てることができ、底板の効率的な昇降及び回転駆動が可能となる。
【００１１】
また、底板の上昇は、底板の回転を伴うことなく行なわれるため、既収納の製品の回転方向位置をそのままに、適正な高さ位置で次ぎの製品の受け取りに備えることができ、製品の効率的な収容が可能である。
【００１２】
また、底板の上昇は、底板上の製品の高さを検出して行なうことにより、収納装置における製品の高さ位置を確保することができ、製品の取り扱いを行う作業員に快適な作業環境を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１はこの発明の収容装置１０の全体を示す模式的斜視図である。
【図２】図２は図１の大略II−II線に沿って示される底板及び支持板の断面図である。
【図３】図３は図２のIII−III線に沿って示される摩擦回転板の断面図である。
【図４】図４はマイクロコンピュータにより制御装置の全体概略図である。
【図５】図５は、この発明の収納装置における部品収容袋の収納のための動作を説明するフローチャートである。
【図６】図６はこの発明の収納装置における部品収容袋の排出のための動作を説明するフローチャートである。。
【図７】図７は発明の収容装置の模式的縦断面図であり、底板上への部品収容袋の開始時を示す。
【図８】図８は発明の収容装置の模式的平面図であり、底板上へ部品収容袋が円周方向に並ベられた状態を示す。
【図９】図９は発明の収容装置の模式的縦断面図であり、底板上への部品収容袋の段積み様の収容が完了した状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１はレベルカート型のこの発明の収納装置１０を示す。この実施形態においては、収納装置１０は自動車用ワイヤハーネスのための部品製造工場において、コンベヤ若しくはシュート１１から搬送されてくる製品としてのワイヤハーネスの組み立て用の部品収容袋１２（本発明の製品）を一旦収容するため設置されたものである。工場からの出荷のため、作業員は収納装置１０から部品収容袋１２を取り出し、ダンボール箱に詰め替える作業を行う。そして、この際の作業性の向上のため、収納装置１０は、後述のように、そこに収容された製品の上面位置を略一定化することができるような工夫がされている。
【００１５】
収納装置１０は、鋼板製の支持台１４と、支持台１４上に溶接等により一体固定される鋼板製断面円形の外筒１６（本発明の筒状体）と、外筒１６に相対回転可能に配置され、外筒１６とで製品製品若しくは製品収容体のための収容空間Ｓを形成する鋼板製の底板１８と、底板１８に近接して支持台１４側（下側）に配置され、底板１８が回転可能に載置される鋼板製の支持板２０と、直線駆動型アクチュエータ２２と、アクチュエータ２２の回転駆動用の電動モータ２４（原動機）と、底板１８の回転駆動を行なう摩擦回転板２６と、底板１８の支持台方向への下降移動に対応した一方向にのみ回転駆動モータ２４の回転を摩擦回転板２６に伝達するワンウエイクラッチ２８とを備える。
【００１６】
底板１８は円板状をなし、その外周が外筒１６の内周より幾分小さくかつ底板１８は支持板２０に対し回転可能に取付けられている。底板１８を支持板２０に回転可能に取り付ける構成について説明すると、支持板２０の回転中心と同芯にボールベアリング３０が配置され、図２に示すように底板１８の中心孔18-1に中心軸３２が溶接等により固定される。中心軸３２の上端は、底板１８の上面と面一となるようにされ、他方中心軸３２の下端側はベアリング３０のインナレース30-1に圧入されている。圧入の程度は、製品収容時に回転中の底板１８にかかる所定以上の負荷に対して、中心軸３２がインナレース30-1に対して空回りできる程度とされ、これにより収納装置を過負荷から保護することができる。支持板２０は中心孔20-2を有し、中心孔20-2の内周縁はベアリング３０のインナレース30-1とアウタレース30-2との中間に位置している。支持板２０の上面には中心孔20-2と同芯に環状部材３３が溶接固定され、この環状部材３３の内周面にベアリング３０のアウタレース30-2が圧入される。支持板２０からのベアリング３０及び環状部材３３の高さは、底板１８と支持板２０との間隔に幾分足らず、そのため、支持板１８は中心部においてベアリング３０により回転可能に支持される。支持板２０の中心より外径にやや近い部位において円周方向に等間隔に複数のボールローラ３４が配置され、ボールローラ３４のボール受座34-1（図２も参照）は支持板２０にスペーサ34-2を介してボルト等により固定されている。ボールローラ３４は、上面において、底板１８に当接しつつ転動可能とされる。このようにして、支持板２０は底板１８を、中心部ではボールベアリング３０により、外周部はボールローラ３４により支持しており、底板１８の支持板２０上でのスムースな回転を実現することができる。
【００１７】
次に、直線駆動型アクチュエータ２２について説明すると、直線駆動型アクチュエータ２２は、底板２０の底面に固定される本体３６と、その回転運動により伸縮体４０の延出若しくは後退を惹起させる回転駆動軸３８と、回転駆動軸３８の回転駆動により、回転方向に応じて、剛直状態を維持しつつ回転角度に応じたストローク量にて本体３６より支持台１４に向け垂直方向に延出し若しくは後退する伸縮体４０とを備える。直線駆動型アクチュエータ２２は株式会社椿本チェーンの製造販売するジップチェーンリフタなる商品名（株式会社椿本チェーンの登録商標）のものを採用することができ、この場合、伸縮体４０は複数のチェーン片が連なった２本又は複数本のチェーン40-1, 40-2が互いに噛み合うことにより構成される。直線駆動型アクチュエータ２２は、その具体的構成如何は本発明の本旨とは無関係であり、簡明のため略図（図１、図７及び図９）にて表されているが、２本のチェーン40-1, 40-2がどのように噛合を行うことにより剛直な伸縮体４０を構成するかの仕組み等詳細については、必要あれば特許文献１や特許文献２等を参照されたい。ジップチェーンリフタなる商品名の直線駆動型アクチュエータ２２の具体的な構造は回転駆動軸３８は特許文献１や特許文献２のそれとは厳密に同一ではないが、チェーンの噛合により剛直な伸縮体を構成する原理において同一である。伸縮体４０は外筒１６の中心軸（底板１８の中心軸）と直交するようにかつ外筒１６の直径（底板１８の直径）上を延びている。そして、回転駆動軸３８は図示しないが本体３６内部まで延出しており、本体内部における回転駆動軸３８の延出部上にスプロケット４２が配置され、２本のチェーン40-1, 40-2は、本体３６内へ引き込まれるとき、スプロケット４２をその片方のチェーン40-1に他方のチェーン40-2の裏面側で噛み合いさせつつ、左右に分かれるようにされ（チェーン40-1, 40-2の剛直性は喪失され）、本体３６内部への引き込み方向へのスプロケット４２（回転駆動軸３８）の反時計方向（矢印ａ）の回転の継続と共にチェーン40-1, 40-2は本体３６の内部に形成されたチェーン収容溝に収容される。スプロケット４２（回転駆動軸３８）の以上とは逆方向の時計方向回転（矢印ｂ）の場合は、２本のチェーン40-1, 40-2は噛合することにより剛直な伸縮体４０を形成しながら垂直下方に伸張されることになる。図１に示すように直線駆動型アクチュエータ２２の本体３６はボルト４４等の締結具により支持板２０の下面に固定されている。支持板２０に対する本体３６の固定方式は本体の構造に従い任意の最適な方式を選択することができる。そして、伸縮体４０の下端においてチェーン40-1, 40-2は締結板４０ａにより噛合状態で一体化されており、端部板４０ａは締結部材４５により支持台１４にボルト止めされている。以上の構成より以下の動作は理解されよう。即ち、スプロケット４２の反時計方向（矢印ａ）の回転により伸縮体４０は本体３６の内部に引き込まれ（伸縮体４０は収縮され（本体３６の外部における伸縮体４０の長さが短縮され））、そのため、支持板２０及び支持板２０上に載置された底板１８は下降（矢印ｄ）される。スプロケット４２の時計方向の回転（矢印ｂ）により伸縮体４０は本体３６の内部から繰り出され（伸縮体４０は伸張され（本体３６の外部における伸縮体４０の長さが延長され））、そのため、支持板２０及び支持板２０上に載置された底板１８は上昇（矢印ｕ）される。
【００１８】
図１において、電動モータ２４は、その本体が取付板４６によって支持板２０の下面に固定される。電動モータ２４の回転軸24-1上にプーリ４８が固定され、他方、直線駆動型アクチュエータ２２の回転駆動軸３８上にはプーリ５０が設けられ、プーリ48, 50はベルト５２により連結され、電動モータ２４の回転軸24-1の回転が本体３６の内部における回転駆動軸３８上のスプロケット４２に同一回転方向（矢印ａ若しくはｂ）に伝達され、伸縮体４０の伸張（底板１８の上昇（矢印ｕ））若しくは収縮（底板１８の下降（矢印ｄ））が行われる。即ち、電動モータ２４の回転軸24-1の反時計方向（矢印ａ）の回転により伸縮体４０は長さが短縮され、支持板２０及び支持板２０上に載置された底板１８は下降（矢印ｄ）される、電動モータ２４の回転軸24-1の時計方向（矢印ｂ）の回転により伸縮体４０は長さが延長され、支持板２０及び支持板２０上に載置された底板１８は上昇（矢印ｕ）される。
【００１９】
回転駆動軸３８はカップリング（簡明のため図示しない）を備えた長軸のものであり、端部は支持板２０の下面に固定される軸受板５４により回転可能に支持されている。周知のワンウエイクラッチ２８は回転駆動軸３８に取り付けられ、ワンウエイクラッチ２８は、回転軸24-1の反時計方向回転（矢印ａ）時、即ち、支持板２０及び底板１８の下降（矢印ｄ）時に摩擦回転板２６にその回転運動を伝達するが、回転軸24-1の時計方向回転（矢印ｂ）時、即ち、支持板２０及び底板１８の上昇時（矢印ｕ）に摩擦回転板２６に回転運動を伝達しないようにされる。即ち、摩擦回転板２６は反時計方向（矢印ａ´）にのみその回転が可能とされている。
【００２０】
摩擦回転板２６は外周面における円周方向に等間隔に溝部を形成しており、溝部に弾性材（ゴム）よりなる摩擦部材５６を嵌着している。また、摩擦回転板２６の、摩擦部材５６を嵌着した外周部は、回転中に、支持板２０に形成されるスロット状開口20-1を介して底板２０の底面に向けて突出係合することができる（図２の左端部分及び図３参照）。上述のように、回転駆動軸３８は底板１８と平行に、即ち、水平にかつ直径上を延びている。そのため、摩擦回転板２６の反時計方向の回転（ａ´）は、摩擦部材５６により底板１８に伝達され、底板１８は鉛直軸を中心に時計方向（矢印ｃ）に回転され、かつ底板１８の時計方向（矢印ｃ）の回転は底板１８の下降（矢印ｄ）と同時に惹起されることになる。他方、底板１８の上昇（矢印ｕ）はワンウエイクラッチ２８が回転を伝達しないため底板１８の回転を伴うことなく行なわれることになる。
【００２１】
本実施形態においては、アクチュエータ２２の上端の本体３６を支持板２０に固定し、下端の締結板４０ａを支持台１４に固定し、換言すれば、アクチュエータ２２による支持板２０の支持第１４に対する固定は中心部において行われている。支持板２０及び及び支持板２０上に載置される底板１８の安定支持のためガイドローラ５８が設けられる。ガイドローラ５８は、その水平な回転軸58-1が支持板２０の下面に溶接等により固定されたアングル板６０に対し回転可能に支持され、かつガイドローラ５８は外筒１６の対向内面に軽く当接するようにされる。図には一個のみ示されるがガイドローラ５８は円周方向に離間して適当な数（例えば３個）設置され、アクチュエータ２２による支持板２０の安定な昇降移動を確保することができる。支持板２０の安定な昇降移動を確保するための案内手段の別実施形態として、外筒１６の上下方向に適当な間隔で２本のスロットを設け、底板１８から延出される２本のアームを夫々のスロットに挿通させ、アームの端部の筒状部（内周にスライドベアリングを有する）を外筒１６の外部において支持台１４から直立固定される２本のガイド棒に挿通させるような構成とすることも可能である。
【００２２】
図１において、外筒１６の上部に対するシュート１１の開口部には光学式のセンサ（入りセンサ）６２が設けられ、入りセンサ６２はシュート１１上を送られてきた部品収容袋１２がここを横切り外筒１６内に投入されることを感知することにより動作される。また、外筒１６の上縁に沿って光学式のセンサ（以下上面センサ）６４が設置される。上面センサ６４は、シュート１１から投入されることにより底板１８上に投入された部品収容袋１２の上面位置を検出するように設けられる。本発明においては、部品収容袋１２の投入がされると、底板１８は部品収容袋１２にタイマの設定時間（底板上の部品収容袋１２の略幅分に相当する回転角度）回転されるがこの際の下降量は底板１８上の部品収容袋１２の高さより相当に大きくなる設定であるが、底板の回転後に次々と投入される部品収容袋１２の高さ位置を底板１８の上昇により位置合わせするべく、この高さ位置の検知のため上面センサ６４を設けたものである。上面センサ６４は底板１８の全面での部品収容袋１２の高さ位置の検出を可能とするため円周方向に長く延びた受光面を備えたものとして構成される。また、外筒１６の壁面支持台２０の上限センサ６６及び下限センサ６８が設けられ、後述の制御装置による底板１８に積載される部品収容袋１２の位置制御の際に何らかの原因により制御域を外れた場合にアラーム及び強制停止を行なうこともできるようになっている。
【００２３】
支持台１４は下面の四隅にキャスタ７０を備え、また、手押し用のハンドル７２を備えており、本発明の収納装置１０をレベルカート式の作業台車として実施することができるようになっている。
【００２４】
本発明の実施形態の収納装置１０においては、シュート１１（図１）からの部品収容袋１２を底板１８に円周方向に敷き詰め段積みしつつ収容された製品の高さは部品収容袋１２の導入時も排出時に一定高さに制御することにより作業員の楽な姿勢を保持し、高い作業性が得られるような工夫がされている。このような制御のための制御装置について以下説明すると、本実施形態では、制御装置はマイクロコンピュータのソフトウエアによる制御に依拠している。図５において、収納装置１０の制御用のマイクロコンピュータ式制御回路７４として示され、制御用のマイクロコンピュータとしては一般的なものであるためそのシステム構成は図示しないが、周知のようにが、中央演算装置(MPU)と、プログラムや設定データを格納したリードオンリメモリ(ROM)、演算処理のためのデータの一時的な格納や受け渡しをランダムアクセスメモリ(RAM)、各センサ（入りセンサ６２、上面センサ６４、上限センサ６６、下限センサ６８）であるからのデータの取り込みのためのゲート、そして、底板１８の昇降駆動を行なうための回転モータ２４への制御信号のためのゲート、更には、アラームのためのランプやブザー２５への制御信号のためのゲート等を具備している。
【００２５】
次に制御装置による収納装置１０の動作説明をすると、本発明が実施形態としてのワイヤハーネスの組み立て用の部品製造の場合、部品収容袋１２には自動車等のワイヤーハーネスの構成部品であるプラスチックにて成形される各種のコネクタやケーブルが含まれ、コネクタのプレス成形は時間を要するため、シュート１１からの部品収容袋１２は５分に一つといった速度であり、他方、収納装置１０からの人手によるダンボール箱への収納は１分程度で完了する作業である。そして、作業現場でも、収納装置１０への部品収容袋１２の収納完了を待って、収納装置１０からの部品収容袋１２の排出を行なうような作業の流れとなっており、基本的には、収納装置１０の動作制御もこの作業の流れに併せて、部品収容袋１２の収納を行なうプログラム部分と、収納装置１０からの部品収容袋１２の排出を制御するプログラム部分とから構成される。これらのプログラム部分は制御回路７４のリードオンリメモリに書き込まれているが、以下、収納装置１０の動作制御をフローチャートによって説明すると、図５はシュート１１から収納装置１０への部品収容袋１２の収納動作を示すフローチャートであり、収納動作の開始の際に、初期状態として、図１及び図７に示すように、支持板２０は上限センサ６６に対向した位置にて静止するように設定されている（後述図６のフローチャートにおけるステップ１０４−１１０）。この初期状態から、ステップ８０では、入りセンサ６２がONか否かの判定が行なわれる。シュート１１に部品収容袋１２が来ていない状態ではセンサ６２はOFFのため、ＮＯと判定され、ループするが、部品収容袋１２が到来するとセンサ６２がONとなり、ＹＥＳの判定となりステップ８２に進み、底板１８の下降及び回転が開始され、また、タイマＴの始動（経過時間計測開始）が行なわれる。即ち、電動モータ２４は反時計方向に回転（図1の矢印ａ）を開始し、伸縮体４０を構成するチェーン40-1, 40-2は本体３６内に引き込まれ、伸縮体４０は収縮され、支持板２０及び支持板２０上の底板１８は下降（図1の矢印ｄ）を開始し、同時に摩擦回転板２６も回転（矢印ａ´）を開始するのでシュート１１からの部品収容袋１２を乗せた底板１８も回転（矢印ｃ）を開始する。次のステップ８４では下限センサ６８がONか否か判定される。下限センサ６８は支持板２０が下限センサ６８と正対したときONされ、それ以外はOFFであるため、このときは、下限センサ６８はOFFであるため、ＮＯの判断となり、ステップ８６ではタイマＴが設定値Ｔ０に達しているか否かが判断される。Ｔ０は部品収容袋１２がシュート１１からの底板１８に落下後の底板１８が部品収容袋１２の略幅分の角度回転する時間に応じて設定される値である。また、設定値Ｔ０の間の底板１８の下降量は、底板１８上の部品収容袋１２の上面がセンサ６４の検出範囲を下回る設定となっている。最初は、当然に、タイマＴは設定時間Ｔ０に達していないため、ＮＯの判断となり、ステップ８２に戻り、底板１８は下降及び回転は継続される。
【００２６】
シュート１１から落下した部品収容袋１２を乗せた底板１８が部品収容袋１２の大略幅に相当する角度回転すると（このときの底板１８上の部品収容袋の状態を図１において想像線１２ａにて示す）、すなわち、底板１８のシュート１１対向部位が次の部品収容袋１２を受容するべく空きが概ね形成されると、タイマＴは設定時間Ｔ０に達示し、ステップ８６の判断はＹＥＳとなり、ステップ８８に進み底板１８は即座に上昇に切り替わる。即ち、電動モータ２４は時計方向ｂに回転方向を切り替え、スプロケット４２はチェーン40-1, 40-2を本体３６から噛合させつつ伸縮体４０として延出させるため支持板２０及び支持板２０上に載置される底板１８は矢印ｕのように上昇を開始する。底板１８の上昇時はワンウエイクラッチ２８の非係合方向の回転であるため、底板１８の回転は行なわれない（底板１８上に投入された部品収容袋１２の回転方向位置はそのまま維持される）。また、底板１８の上昇への切り替えと同時にタイマＴはクリヤされる（タイマＴの値＝０とされる）。次のステップ９０では、上面センサ６４がONか否か判断される。設定値Ｔ０の間の底板１８の下降量は、底板１８上の部品収容袋１２の上面がセンサ６４の検出範囲を下回る設定となっているため、最初は、底板１８上の部品収容袋１２の高さが上面センサ６４の検出範囲より低くなるため、上面センサ６４はOFFであり、ステップ９０の判断はＮＯとなり、ステップ９０にループし、底板１８の上昇（矢印ｕ）は継続される。底板１８が底板１８上の部品収容袋１２の高さが上面センサ６４の位置まで上昇すると、上面センサ６４はONに切り替わり、ステップ９０の判断がＹＥＳとなるため、ステップ９２に進み、電動モータ２４の停止により底板１８の上昇（矢印ｕ）は停止される。そして、ステップ８０にループし、シュート１１への次の部品収容袋１２到来（入りセンサ６２のON）を待ち、通常は、満杯となった収納装置１０からの手操作による部品収容袋１２の排出が行なわれ、次の収容工程の開始を待つ。
【００２７】
図６は、部品収容袋１２で満杯となった収納装置１０からの部品収容袋１２の排出を排出を制御するプログラム部分による動作を示すフローチャートである。ステップ１００では上面センサ６４がOFFか否かの判断が行なわれる。部品収容袋１２で満杯の場合に、上面センサ６４はONであり、ＮＯとの判定結果となり、プログラムはループされる。最上層の部品収容袋１２の排出が行われると、上面センサ６４はOFFとなり、ステップ１００の判定結果はＹＥＳとなり、ステップ１０２に進み、電動モータ２４は時計方向（図１の矢印ｂ）に回転され、スプロケット４２によってチェーン40-1, 40-2は本体３６から延出され、チェーン40-1, 40-2の噛合部により構成される伸縮体４０の長さを延長し、支持板２０はその上の底板１８と共に上昇（図１の矢印ｕ）される。この際、ワンウエイクラッチ２８は摩擦板２６に矢印ｂ方向の回転を伝達しないため、底板１８は静止したままである。ステップ１０４では上限センサ６６がONか否か判定され、最初は上限センサ６６はOFFであるため、ＮＯと判定され、ステップ１０６に進み、上面センサ６４がONか否か判定される。最上層の部品収容袋１２が上面センサ６４の検出範囲まで未だ上昇切らないときは、上面センサ６４はOFFであり、ＮＯと判定され、ステップ１０２にループし、支持板２０及びその上の底板１８の上昇を継続する。最上層の部品収容袋１２が上面センサ６４の検出範囲まで上昇すると、上面センサ６４はONとなり、ＹＥＳと判定され、ステップ１０８に進み、電動モータ２４は停止され、伸縮体４０の長さを延長も停止し、支持板２０はその上の底板１８と共に上昇を停止する。以下、工程の繰り返しにより、収納装置１０内の部品収容袋１２は上層部から取り出されてゆく。そして、支持板２０が上限センサ６６（図１）と対向する位置まで上昇するに至ると、上限センサ６６がONとなり、ステップ１０４の判断がＹＥＳとなり、ステップ１１０に進み、収納装置１０からの部品収容袋１２の排出は完了となる。
【００２８】
以上のフローチャートの説明より、部品収容袋１２の収容時における収納装置１０の以下の動作は理解することができよう。即ち、図７は、収納装置１０を縦断面において模式的に示すが、初期状態においては、支持板２０は上限センサ６６と対向する上限位置にあり、アクチュエータ２２の伸縮体４０は最延長状態にあり、この状態において、シュート１１から部品収容袋１２が投入され、底板１８が少しずつ（タイマＴの設定時間Ｔ０）回転するため、図８に模式的に示すように、部品収容袋１２は底板１８上に円周方向に敷き詰めるように収容されてゆく。そして、その後の収納装置１０に対する部品収容袋１２は段積み用に行なわれ、最初に敷き詰められた部品収容袋１２の層の上に次の部品収容袋１２の層が形成されるように行なわれる。図９は収納装置１０に満杯になるまで部品収容袋１２が底板２０上、段積み様に収容された状態を模式的に示しており、アクチュエータ２２の伸縮体４０は最短縮され、支持板２０は下限センサ６８に対向する最下限位置にある。そして、この満杯状態からの部品収容袋１２の排出が最上層から行われ、その際、上面センサ６４による部品収容袋１２の検出位置（図１の状態）まで、支持板２０及びその上の底板１８の上昇が行なわれる。
【００２９】
図５及び図６の動作の説明は、基本的な動作としての、収納装置１０を部品収容袋１２で満杯にする際の動作と、部品収容袋１２で満杯となった収納装置１０から部品収容袋１２を空となるまで排出する際の動作とを個別的に説明したものであるが、製品で満杯となる前に部品収容袋１２の取出しが行われ、上面センサ６４がOFFとなった場合においても、底板１８の上昇が即座に行われることにより上面センサ６４がONとなるため、収納装置１０における部品収容袋１２の上面はいつも一定となるような制御が行われるようになっている。
【００３０】
本実施形態では収納装置１０の動作は、マイクロコンピュータ式の制御回路７４によりソフトウエアにより制御されるものとして説明したが、これは必ずしも必須ではなく、同様の動作をシーケンス回路（シーケンサー）などのハードウエアにより実現することが可能であり、これも本発明の技術的思想に含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００３１】
１０…収納装置
１１…シュート
１２…部品収容袋（本発明の製品）
１４…支持台
１６…外筒（本発明の筒状体）
１８…底板
２０…支持板
２２…直線駆動型アクチュエータ
２４…電動モータ（原動機）
２６…回転を摩擦回転板
２８…ワンウエイクラッチ
３０…ボールベアリング
３４…ボールローラ
３６…アクチュエータの本体
４０…アクチュエータの伸縮体
40-1, 40-2…伸縮体を構成する噛合チェーン
４２…スプロケット
48, 50…プーリ
５２…ベルト
５６…摩擦ロッド
５８…ガイドローラ
６２…入りセンサ
６４…上面センサ
６６…上限センサ
６８…下限センサ
７０…キャスタ
７２…ハンドル
７４…制御回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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