(57)【要約】【課題】並走している複数台の車両が認識可能なレーダ信号処理装置およびレーダ信号処理プログラムを提供する。【解決手段】複数車線の道路に電波を送信して道路を走行する車両から反射した電波を受信し、受信した電波を信号処理して得られた検出点をクラスタリングして車両のクラスタを生成し、クラスタを追尾する信号処理装置において、車線情報と、クラスタを追尾した追尾情報とに基づいて、隣り合う２つの車線Ｌ１、Ｌ２の間を跨ぐ位置にあるクラスタＣ３を特定し、そのクラスタＣ３が追尾情報から車線変更中ではないと判定した場合に、そのクラスタＣ３を並走する２台の車両Ｍ１、Ｍ２であると認識して２台分のクラスタＣ１、Ｃ２に分離する。【選択図】  図３
2019070566.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車線を有する道路にレーダ送受信機から電波を送信して前記道路を走行する車両から反射した電波を受信し、受信した電波を信号処理して得られた検出点をクラスタリングして前記車両のクラスタを生成し、前記クラスタを追尾することにより得られた追尾情報に基づいて前記車両を認識するレーダ信号処理装置において、
前記車線の数と、前記各車線の幅と、前記レーダ送受信機に対する前記各車線の位置とを含む車線情報を記憶する車線情報記憶手段と、
前記車線情報と前記追尾情報とに基づいて、隣り合う２つの車線の間を跨ぐ位置にある前記クラスタを特定し、かつ、その特定したクラスタが前記追尾情報から車線変更中ではないと判定した場合に、該クラスタを並走する２台の車両であると認識して２台分のクラスタに分離するクラスタ分離手段と、
を備えることを特徴とするレーダ信号処理装置。
【請求項２】
前記クラスタ分離手段は、前記検出点の集合を左右で分離するための境界線を算出し、前記境界線によって前記クラスタを分離する、
ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ信号処理装置。
【請求項３】
前記クラスタ分離手段は、前記クラスタの幅が所定幅以上である場合に前記クラスタを分離する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載のレーダ信号処理装置。
【請求項４】
複数の車線を有する道路にレーダ送受信機から電波を送信して前記道路を走行する車両から反射した電波を受信し、受信した電波を信号処理して得られた検出点をクラスタリングして前記車両のクラスタを生成し、前記クラスタを追尾することにより得られた追尾情報に基づいて前記車両を認識するレーダ信号処理プログラムにおいて、
コンピュータを、
前記車線の数と、前記各車線の幅と、前記レーダ送受信機に対する前記各車線の位置とを含む車線情報を記憶する車線情報記憶手段と、
前記車線情報と前記追尾情報とに基づいて、隣り合う車線の間を跨ぐ位置にある前記クラスタを特定し、かつ、その特定したクラスタが前記追尾情報から車線変更中ではないと判定した場合に、該クラスタを並走する２台の車両であると認識して２台分のクラスタに分離するクラスタ分離手段と、
して機能させるためのレーダ信号処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数の車線を有する道路を走行する車両をレーダによって認識するためのレーダ信号処理装置およびレーダ信号処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
レーダ・電波を物標に照射してその受信信号を信号処理すると、物標は検出点として抽出され、検出点の情報には、レーダ送受信機に対して相対的な距離、速度および方位が含まれる。特に、ミリ波レーダの場合、距離、速度および方位の分解能が高く、１つの物標から複数の検出点が得られる。このため、複数の検出点を１つの物標として認識するクラスタリング（集約処理）を行う技術が知られている（例えば、特許文献１等参照。）。このクラスタリングは、各検出点の距離、速度および方位に基づいて、同一物標からの検出点と判定される検出点群の領域を１つのクラスタとしてグループ化するものである。例えば、図９に示すような複数の検出点Ｄが得られた場合に、特定の複数の検出点Ｄを同一物標からの検出点ＤであるとしてクラスタＣを生成し、このクラスタＣを物標の大きさ、形状と認識する。
【０００３】
クラスタリングは、複数の車線の道路を走行する複数台の車両を同時に検出する場合にも利用される。例えば、図１０では、車線Ｌ１、Ｌ２を有する２車線の道路・公道Ｗにおいて、車線Ｌ１を車両Ｍ１が走行し、この車両Ｍ１の前方で車両Ｍ２が車線Ｌ２を走行している。この場合、車両Ｍ１の検出点Ｄ１の距離、速度および方位に基づいてクラスタＣ１が生成され、車両Ｍ２の検出点Ｄ２の距離、速度および方位に基づいてクラスタＣ２が生成される。
【０００４】
このようなクラスタリングは、例えば、交通量調査などに利用される。交通量調査では、生成したクラスタを所定距離だけ追尾し、現在位置および移動経路を取得する。そして、追尾したクラスタが仮想的に設定した通過ラインを通過した場合に、１台の車両が道路Ｗを通過したものとしてカウントする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−１２２６４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のクラスタリングでは、例えば２台の車両が近接して走行している場合に、この２台の車両の検出点を１台の車両の検出点として誤認識してクラスタを生成してしまい、車両の台数が少なく認識されてしまうことがあった。
【０００７】
例えば、図１１に示すように、車線Ｌ１と車線Ｌ２とに車両Ｍ１と車両Ｍ２とが並んで走行している状態では、車両Ｍ１の検出点Ｄ１と、車両Ｍ２の検出点Ｄ２との距離が近くなる。このような場合、車両Ｍ１と車両Ｍ２との速度が異なっていれば、検出点Ｄ１と検出点Ｄ２とを速度成分に基づいて別々にクラスタリングすることができる。しかしながら、車両Ｍ１と車両Ｍ２とが略同じ速度で走行している場合、すなわち、車両Ｍ１と車両Ｍ２とが並走しているような状態では、速度成分に基づくクラスタリングができないので、検出点Ｄ１と検出点Ｄ２とから１つのクラスタＣ３が生成され、２台の車両が１台の車両と認識される。このような誤認識が生じると、交通量調査などにおいて正しい調査が行われなくなってしまう。
【０００８】
そこでこの発明は、並走している複数台の車両が認識可能なレーダ信号処理装置およびレーダ信号処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、複数の車線を有する道路にレーダ送受信機から電波を送信して前記道路を走行する車両から反射した電波を受信し、受信した電波を信号処理して得られた検出点をクラスタリングして前記車両のクラスタを生成し、前記クラスタを追尾することにより得られた追尾情報に基づいて前記車両を認識するレーダ信号処理装置において、前記車線の数と、前記各車線の幅と、前記レーダ送受信機に対する前記各車線の位置とを含む車線情報を記憶する車線情報記憶手段と、前記車線情報と前記追尾情報とに基づいて、隣り合う２つの車線の間を跨ぐ位置にある前記クラスタを特定し、かつ、その特定したクラスタが前記追尾情報から車線変更中ではないと判定した場合に、該クラスタを並走する２台の車両であると認識して２台分のクラスタに分離するクラスタ分離手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のレーダ信号処理装置であって、前記クラスタ分離手段は、前記検出点の集合を左右で分離するための境界線を算出し、前記境界線によって前記クラスタを分離する、ことを特徴とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のレーダ信号処理装置であって、前記クラスタ分離手段は、前記クラスタの幅が所定幅以上である場合に前記クラスタを分離する、ことを特徴とする。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、複数の車線を有する道路にレーダ送受信機から電波を送信して前記道路を走行する車両から反射した電波を受信し、受信した電波を信号処理して得られた検出点をクラスタリングして前記車両のクラスタを生成し、前記クラスタを追尾することにより得られた追尾情報に基づいて前記車両を認識するレーダ信号処理プログラムにおいて、コンピュータを、前記車線の数と、前記各車線の幅と、前記レーダ送受信機に対する前記各車線の位置とを含む車線情報を記憶する車線情報記憶手段と、前記車線情報と前記追尾情報とに基づいて、隣り合う車線の間を跨ぐ位置にある前記クラスタを特定し、かつ、その特定したクラスタが前記追尾情報から車線変更中ではないと判定した場合に、該クラスタを並走する２台の車両であると認識して２台分のクラスタに分離するクラスタ分離手段と、して機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１および請求項４に記載の発明によれば、車線情報とクラスタの追尾情報とに基づいて、隣り合う２つの車線の間を跨ぐ位置にあるクラスタ、すなわち、車線内にない車両、言い換えれば、１つの車線から隣の車線にはみ出すように走行する車両のクラスタを特定することが可能となる。例えば、２台の車両が隣り合う２つの車線を並走し、各車両の検出点が近接距離にある場合には、距離、速度および方位に基づいて検出点を分離できないので、クラスタは２つの車線の間を跨ぐように生成される。このようなクラスタを判定することにより、２台の車両から誤認識された可能性のあるクラスタを適切に特定することが可能となる。また、クラスタの追尾情報に基づいて、クラスタが車線変更中であるか否かを判定することが可能となる。例えば、車両が車線変更中の場合、その車両のクラスタは走行中の車線からはみ出し、隣り合う２つの車線の間を跨ぐ位置で検出されてしまう。したがって、クラスタの追尾情報に基づいて、車線変更中であるか否かを判定することで、２台の車両から誤認識されたクラスタを適切に特定することが可能となる。さらに、クラスタが車線変更中ではないと判定した場合には、そのクラスタを並走する２台の車両であると認識して２台分のクラスタに分離するので、並走している複数台の車両を適切、かつ精度よく認識することが可能となる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、検出点の集合を左右で分離するための境界線を算出するので、多数の検出点が近接位置にあって混在する場合でも、各車両の検出点を適切に区別することが可能となる。また、算出した境界線によってクラスタを分離するので、２台の車両から誤認識された１つのクラスタを、２台分のクラスタに適切に分離することが可能となる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、クラスタの幅が所定幅以上である場合にクラスタを分離する。すなわち、本来は交通安全上あってはならないが、２つの隣り合う車線間を跨ぐ状態で長い距離を走行する車両が稀に存在し、このような車両のクラスタは、追尾情報を見ても車線変更されていないので、請求項１に記載のクラスタ分離手段では、２台の車両が誤認識されたものと判定して分離されてしまう。請求項２に記載の発明では、このような車両のクラスタが分離されるのを防ぐために、クラスタの幅が所定幅（例えば、一般的な小型車の車幅）未満である場合には、１台の車両と認識してクラスタの分離を行わない。これとは逆に、クラスタの幅が所定幅以上である場合には、２台の車両から誤認識された可能性のあるクラスタであるとして分離する。これによれば、２つの隣り合う車線間に跨がった状態で走行する１台の車両を適切に認識することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】この発明の実施の形態１に係る移動体認識レーダ装置を示す概略構成ブロック図である。
【図２】図１の移動体認識レーダ装置のレーダ送受信機の配置位置を示す平面図である。
【図３】図１の移動体認識レーダ装置によるクラスタリング結果の第１の例を示す図であり、（ａ）は、並走する２台の車両から生成された１つのクラスタを示し、（ｂ）は、（ａ）に示す１つのクラスタを車両２台分のクラスタに分離した状態を示す。
【図４】図１の移動体認識レーダ装置によるクラスタリング結果の第２の例を示す図であり、追尾情報から車線変更中であると判定されたクラスタを示す。
【図５】図１の移動体認識レーダ装置の処理フローを示すフローチャートである。
【図６】図１の移動体認識レーダ装置のクラスタ分離の処理フローを示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態２に係る移動体認識レーダ装置によるクラスタリング結果を示す図であり、隣り合う２つの車線の間を跨ぐように走行し続ける１台の車両のクラスタを示す。
【図８】この発明の実施の形態２に係る移動体認識レーダ装置のクラスタ分離の処理フローを示すフローチャートである。
【図９】従来のクラスタリングによるクラスタを示す図である。
【図１０】異なる車線を異なる速度で走行する２台の車両の従来のクラスタリング結果を示す図である。
【図１１】異なる車線を略同じ速度で並走する２台の車両の従来のクラスタリング結果を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、この発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。
【００１８】
（実施の形態１）
図１〜図６は、この発明の実施の形態を示し、図１は、この実施の形態に係る移動体認識レーダ装置１を示す概略構成ブロック図である。この移動体認識レーダ装置１は、電波・レーダを送信・照射し、移動体から反射した電波を信号処理して検出点を取得し、この検出点をクラスタリングして移動体の位置、大きさ、形状などを認識する装置であり、主として、レーダ送受信機２と、信号処理装置（レーダ信号処理装置）３と、を備える。
【００１９】
ここで、この実施の形態では、車両は、複数の車線を有する道路・公道Ｗを走行する自動車などであり、交通量調査などにおいて車両の大きさ・車種を認識する場合について、主として以下に説明する。また、レーダ送受信機２から照射する電波はミリ波であり、距離、速度および方位の分解能が高く、１つの物標から複数の検出点が得られるものとする。
【００２０】
レーダ送受信機２は、電波を送受信するレーダ機器であり、受信した電波をデジタル変換して受信信号として信号処理装置３に送信する。この実施の形態では、レーダ送受信機２は、道路Ｗの大きさ、軌道などに応じてより多くの検出点が得られる位置に配置される。例えば、この実施の形態では、図２に示すように、レーダ送受信機２を車両進行方向の後方の一方の道路Ｗの脇に配置し、道路Ｗを走行する車両に対して後方から電波を送信する。なお、レーダ送受信機２の設置数、配置などはこれに限定されるものではない。
【００２１】
信号処理装置３は、レーダ送受信機２からの受信信号を信号処理して各物標の検出点を抽出したり、検出点に基づいてクラスタリングしたりして、車両の大きさを判定等する装置であり、従来と同等の構成、処理については説明を省略する。この信号処理装置３は、レーダ送受信機２で受信した電波を信号処理して得られた検出点の距離、速度および方位に基づいて、クラスタリングして車両のクラスタを生成し、生成したクラスタを追尾し、追尾したクラスタが道路Ｗ上に仮想的に設定した通過ラインを通過した場合に、１台の車両が道路Ｗを通過したものとしてカウントする、という特徴的な処理を有する。なお、クラスタの追尾処理では、クラスタの位置の経時的な変化を追尾することにより、クラスタの現在位置と、クラスタの移動経路とを含む追尾情報が生成される。
【００２２】
また、信号処理装置３は、隣り合う２つの車線を並走する２台の車両から車両１台分のクラスタが生成された場合に、そのクラスタを２台分のクラスタに分離するために、車線情報データベース（車線情報記憶手段）３１と、クラスタ分離部（クラスタ分離手段）３２と、を備える。
【００２３】
車線情報データベース（以下、Ｄ・Ｂという）３１は、レーダ送受信２が設置された道路Ｗの車線の数と、各車線の幅と、レーダ送受信機２対する各車線の相対位置とを含む車線情報を記憶する。例えば、図２に示す道路Ｗの場合には、車線Ｌ１、Ｌ２の車線数と、車線Ｌ１、Ｌ２の幅Ｈ１、Ｈ２と、レーダ送受信機２に対する車線Ｌ１、Ｌ２の相対位置とが、車線情報として車線情報Ｄ・Ｂ３１に記憶される。なお、この実施の形態では、車線情報Ｄ・Ｂ３１を信号処理装置３内に設けているが、信号処理装置３の外に設けてもよいし、データセンタなどに設置してインターネットなどの通信網を利用して信号処理装置３に接続してもよい。
【００２４】
クラスタ分離部３２は、車線情報と追尾情報とに基づいて、隣り合う２つの車線の間を跨ぐ位置にあるクラスタを特定し、かつ、その特定したクラスタが追尾情報から車線変更中ではないと判定した場合に、該クラスタを並走する２台の車両であると認識して２台分のクラスタに分離する。
【００２５】
例えば、図３に示すように、車線Ｌ１と車線Ｌ２とに２台の車両Ｍ１とＭ２とが略同じ速度で並走している場合、これらの車両Ｍ１、Ｍ２から反射した電波から抽出した検出点Ｄ１、Ｄ２は、近接距離に存在することになるので、信号処理装置３は、２台の車両Ｍ１、Ｍ２を１台の車両と誤認識して１つのクラスタＣ３を生成することがある。このような誤認識されたクラスタＣ３は、隣り合う２つの車線Ｌ１と車線Ｌ２との間を跨ぐような位置にある。
【００２６】
クラスタ分離部３２は、まず、車線情報Ｄ・Ｂ３１から読み出した車線情報と、クラスタＣ３を追尾して得られた追尾情報の現在位置とに基づいて、クラスタＣ３のように、隣り合う２つの車線Ｌ１と車線Ｌ２との間を跨ぐような位置にあるクラスタ、すなわち、車線Ｌ１またはＬ２内にない車両、言い換えれば、車線Ｌ１またはＬ２から隣の車線にはみ出すように走行する車両のクラスタを特定する。車線Ｌ１、Ｌ２に対するクラスタＣ３の位置は、クラスタＣ３の中心（重心）位置に基づいて特定してもよいし、クラスタＣ３の外形の位置に基づいて特定してもよい。
【００２７】
次に、クラスタ分離部３２は、クラスタＣ３の追尾情報に含まれる移動経路に基づいて、クラスタＣ３が車線変更中であるか否かを判定する。図中２点鎖線で示す四角形は、所定時間前にクラスタＣ３が存在していた位置、すなわち、クラスタＣ３の移動経路Ｃｘ３を示す。クラスタ分離部３２は、このクラスタＣ３の移動経路と現在位置とを利用して、クラスタＣ３が車線変更中であるか否かを判定する。
【００２８】
図３に示す例では、クラスタＣ３の現在位置と、クラスタＣ３の移動経路Ｃｘとは、車線Ｌ１、Ｌ２に対する位置に大きな変化がないので、車線変更中ではないと判定される。これに対して、図４に示すように、車両Ｍ４の検出点Ｄ４から生成されたクラスタＣ４と、このクラスタＣ４の移動経路Ｃｘ４とは、車線Ｌ１、Ｌ２に対する変化が大きいので、車線変更中と判定される。
【００２９】
クラスタ分離部３２は、隣り合う２つの車線の間を跨ぐ位置にあるクラスタが、車線変更中ではないと判定した場合には、そのクラスタを並走する２台の車両であると認識して、検出点Ｄ１、Ｄ２の集合を左右で分離するための境界線を算出し、その算出した境界線によって１つのクラスタＣ３を２台分のクラスタに分離する。すなわち、図３（ａ）に示す例では、クラスタＣ３は、隣り合う２つの車線Ｌ１、Ｌ２の間を跨ぐ位置にあり、かつ、車線変更中ではないので、算出された境界線ＢＬによって、同図（ｂ）に示すように、車両Ｍ１、Ｍ２に対応した２つのクラスタＣ１、Ｃ２に分離される。なお、図４に示すクラスタＣ４は、隣り合う２つの車線Ｌ１、Ｌ２の間を跨ぐ位置にあるが、車線変更中であるため分離されない。
【００３０】
クラスタＣ３を２台分のクラスタＣ１、Ｃ２に分離するための境界線は、クラスタＣ３の外接矩形の横方向（者幅方向）の中点を通る距離方向に伸びる直線か、もしくは、クラスタＣ３に含まれる検出点Ｄ１、Ｄ２の重みを横方向にヒストグラムとして表現した際のクラス間分散を最大にする横座標によって、選ばれる。なお、検出点Ｄ１、Ｄ２の重みとは、単に、検出点Ｄ１、Ｄ２の個数であってもよいし、検出点Ｄ１、Ｄ２とその強度の積、あるいは、その積の関数であってもよい。
【００３１】
なお、上記クラス間分散については、例えば、「村上伸一、画像処理工学、東京電機大学出版社、第２版、ｐ．３１、２００７年」によって説明されているため、ここでは、詳しい説明は省略する。
【００３２】
このような構成の移動体認識レーダ装置１によれば、図５に示すように、まず、レーダ送受信機２から電波が照射されて車両Ｍ１、Ｍ２から反射した電波が、受信信号として信号処理装置３に送信される（ステップＳ１）。次に、信号処理装置３において、上記のように、車両Ｍ１の検出点Ｄ１と、車両Ｍ２の検出点Ｄ２とが抽出される（ステップＬ２）。
【００３３】
信号処理装置３は、検出点Ｄ１群と検出点Ｄ２群の距離、速度および方位に基づいてクラスタリングを行って、クラスタを生成する（ステップＳ３）。例えば、２つの隣り合う車線Ｌ１と車線Ｌ２を、２台の車両Ｍ１、Ｍ２が略同じ速度で並走している場合には、検出点Ｄ１、Ｄ２は近接距離に存在することになり、距離、速度および方位では分離できないので、信号処理装置３は、２台の車両Ｍ１、Ｍ２を１台の車両と誤認識して１つのクラスタＣ３を生成する。
【００３４】
また、信号処理装置３は、生成したクラスタＣ３の位置の経時的な変化を追尾することにより、クラスタＣ３の現在位置と、クラスタＣ３の移動経路とを含む追尾情報を生成する（ステップＳ４）。
【００３５】
クラスタ分離部３２は、２台の車両Ｍ１、Ｍ２を１台の車両と誤認識して生成された１つのクラスタＣ３を分離する（ステップＳ５）。より詳しくは、図６に示すように、車線情報Ｄ・Ｂ３１から読み出した車線情報と、クラスタＣ３を追尾して得られた追尾情報の現在位置とに基づいて、隣り合う２つの車線Ｌ１、Ｌ２間を跨ぐような位置にあるクラスタＣ３を特定する（ステップＳ５１）。
【００３６】
クラスタ分離部３２は、隣り合う２つの車線Ｌ１、Ｌ２間を跨ぐような位置にあるクラスタＣ３を特定した場合には（ステップＳ５１でＹＥＳ）、クラスタＣ３の追尾情報に含まれる移動経路Ｃｘ３に基づいて、そのクラスタＣ３が車線変更中であるか否かを判定する（ステップＳ５２）。
【００３７】
さらに、クラスタ分離部３２は、隣り合う２つの車線Ｌ１、Ｌ２の間を跨ぐ位置にあるクラスタＣ３が、車線変更中ではないと判定した場合には（ステップＳ５２でＮＯ）、そのクラスタＣ３を並走する２台の車両Ｍ１、Ｍ２であると認識して、２台分のクラスタＣ１、Ｃ２に分離する（ステップＳ５３）。より具体的には、検出点Ｄ１、Ｄ２の集合を左右で分離するための境界線を算出し、その算出した境界線によって１つのクラスタＣ３を２台分の車両のクラスタＣ１、Ｃ２に分離する。
【００３８】
続いて、信号処理装置３は、図５に示すように、クラスタＣ３の長さによる車種の判定と、車両のカウントとを行う（ステップＳ６）。
【００３９】
以上のように、この移動体認識レーダ装置１によれば、車線情報とクラスタＣ３の追尾情報とに基づいて、クラスタＣ３が隣り合う２つの車線Ｌ１、Ｌ２の間を跨ぐ位置にあること、すなわち、走行中の車線から隣の車線にはみ出しているクラスタを特定することが可能となる。例えば、２台の車両Ｍ１、Ｍ２が隣り合う２つの車線Ｌ１、Ｌ２を並走し、各車両Ｍ１、Ｍ２の検出点Ｄ１、Ｄ２が近接距離にある場合には、２つの車線の間を跨ぐようにクラスタＣ３が生成される。このようなクラスタＣ３を判定することにより、２台の車両Ｍ１、Ｍ２から誤認識された可能性のあるクラスタＣ３を適切に特定することが可能となる。
【００４０】
また、クラスタＣ３の追尾情報に基づいて、クラスタＣ３が車線変更中であるか否かを判定することが可能となる。例えば、車両Ｍ４が車線変更中の場合、その車両Ｍ４のクラスタＣ４は走行中の車線Ｌ２からはみ出し、隣り合う２つの車線Ｌ１、Ｌ２の間を跨ぐ位置で検出されてしまう。したがって、クラスタＣ３の追尾情報に基づいて、車線変更中であるか否かを判定することで、２台の車両Ｍ１、Ｍ２から誤認識されたクラスタＣ３を適切に特定することが可能となる。さらに、クラスタＣ３が車線変更中ではないと判定した場合には、そのクラスタＣ３を並走する２台の車両であると認識して２台分のクラスタＣ１、Ｃ２に分離するので、並走している複数台の車両Ｍ１、Ｍ２を適切、かつ精度よく認識することが可能となる。
【００４１】
さらに、クラスタＣ３の検出点の集合を左右で分離するための境界線を算出するので、多数の検出点Ｄ１、Ｄ２が近接位置にあって混在する場合でも、各車両Ｍ１、Ｍ２の検出点Ｄ１、Ｄ２を適切に区別することが可能となる。また、算出した境界線によってクラスタＣ３を分離するので、２台の車両Ｍ１、Ｍ２から誤認識された１つのクラスタＣ３を、２台分のクラスタＣ１、Ｃ２に適切に分離することが可能となる。
【００４２】
（実施の形態２）
図７、図８は、この発明の実施の形態を示し、この実施の形態では、車両のクラスタを分離する手法が実施の形態１と異なり、実施の形態１と同等の構成については、同一符号を付することでその説明を省略する。
【００４３】
実施の形態１では、隣り合う２つの車線の間を跨ぐ位置にあるクラスタが、車線変更をしていない場合に、そのクラスタを並走する２台の車両であると認識して２台分のクラスタに分離している。しかしながら、本来は交通安全上あってはならないが、図７に示すように、２つの隣り合う車線Ｌ１、Ｌ２間を跨ぐ状態で、長い距離を走行する車両Ｍ５が稀に存在し、このような車両Ｍ５のクラスタＣ５は、移動経路Ｃｘ５を見ても車線変更されていないので、実施の形態１の手法では、２台の車両が誤認識されたものと判定して分離されてしまう。
【００４４】
この実施の形態では、このような車両５のクラスタＣ５が分離されるのを防ぐために、図８に示すように、クラスタＣ５の幅ＭＷと、一般的な小型車の車幅（所定幅）とを比較し（ステップＳ５４）、幅ＭＷが所定幅未満である場合には（ステップＳ５４でＮＯ）、１台の車両と認識してクラスタの分離を行わない。これとは逆に、クラスタＣ５の幅ＭＷが所定幅以上である場合には（ステップＳ５４でＹＥＳ）、２台の車両から誤認識された可能性のあるクラスタであるとして分離する。これによれば、２つの隣り合う車線間に跨がった状態で走行する１台の車両を適切に認識することが可能となる。
【００４５】
なお、この実施の形態では、クラスタの幅と所定幅との比較をクラスタの車線変更の判定後に行っているが、クラスタの特定（ステップＳ５１）の前に行い、予め１台の車両からなるクラスタを、分離するクラスタの候補から排除してもよい。
【００４６】
以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。例えば、上記の実施の形態では、１つのレーダ送受信機２と、これに対応する１台の信号処理装置３とから、移動体認識レーダ装置１を構成しているが、道路Ｗに離散的に設置された複数のレーダ送受信機２の受信信号を１台の信号処理装置３で統括的に処理して、道路Ｗの各位置での車両認識を行ってもよい。
【００４７】
また、次のようなレーダ信号処理プログラムを汎用のコンピュータにインストールすることで、移動体認識レーダ装置１の信号処理装置（レーダ新郷処理装置）３として構成してもよい。
すなわち、コンピュータを、
複数の車線Ｌ１、Ｌ２を有する道路Ｗにレーダ送受信機２から電波を送信して道路Ｗを走行する車両Ｍ１、Ｍ２から反射した電波を受信し、受信した電波を信号処理して得られた検出点Ｄ１、Ｄ２をクラスタリングして車両Ｍ１、Ｍ２のクラスタを生成し、クラスタを追尾することにより得られた追尾情報に基づいて車両Ｍ１、Ｍ２を認識する信号処理装置２において、
車線Ｌ１、Ｌ２の数と、各車線Ｌ１、Ｌ２の幅と、レーダ送受信機２に対する各車線Ｌ１、Ｌ２の相対位置とを含む車線情報を記憶する車線情報記憶手段（車線情報Ｄ・Ｂ３１）と、
車線情報と追尾情報とに基づいて、隣り合う２つの車線Ｌ１、Ｌ２の間を跨ぐ位置にあるクラスタＣ３を特定し、かつ、その特定したクラスタＣ３が追尾情報から車線変更中ではないと判定した場合に、そのクラスタＣ３を並走する２台の車両Ｍ１、Ｍ２であると認識して２台分のクラスタＣ１、Ｃ２に分離するクラスタ分離手段（クラスタ分離部３２）と、
して機能させるレーダ信号処理プログラム、として本発明を適用してもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１                                移動体認識レーダ装置
２                                レーダ送受信機
３                                信号処理装置（レーダ信号処理装置）
Ｄ、Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５  検出点
Ｃ、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５  クラスタ
Ｗ                                道路
Ｌ１、Ｌ２                        車線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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