(57)【要約】【課題】タッチデバイス上で指定した軌跡の部分ごとに、優先する道路種別を指定できる技術を提供する。【解決手段】経路探索システムは、連続して接触が検知されたタッチデバイス上の位置の軌跡である複数の指定線を取得し、複数の前記指定線のそれぞれについて優先道路種別を取得する操作取得部と、複数の前記指定線の少なくとも１個に対応する地図上の領域に属するリンクについては当該領域に属さないリンクよりも優先度を高く設定するとともに、複数の前記指定線のそれぞれに対応する地図上の領域に属するリンクのうち前記優先道路種別に該当するリンクについては前記優先道路種別に該当しないリンクよりも優先度を高く設定する優先度設定部と、前記優先度が高いリンクほど移動予定経路上のリンクとして採用されやすくなるように前記移動予定経路を探索する経路探索部と、を備える。【選択図】図２
2019070543.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
連続して接触が検知されたタッチデバイス上の位置の軌跡である複数の指定線を取得し、複数の前記指定線のそれぞれについて優先道路種別を取得する操作取得部と、
複数の前記指定線の少なくとも１個に対応する地図上の領域に属するリンクについては当該領域に属さないリンクよりも優先度を高く設定するとともに、複数の前記指定線のそれぞれに対応する地図上の領域に属するリンクのうち前記優先道路種別に該当するリンクについては前記優先道路種別に該当しないリンクよりも前記優先度を高く設定する優先度設定部と、
前記優先度が高いリンクほど移動予定経路上のリンクとして採用されやすくなるように前記移動予定経路を探索する経路探索部と、
を備える経路探索システム。
【請求項２】
前記操作取得部は、前記優先道路種別を指定するための操作と、前記指定線を指定するための前記タッチデバイス上の操作を交互に受け付ける、
請求項１に記載の経路探索システム。
【請求項３】
前記操作取得部は、前記タッチデバイスとしてのタッチパネルディスプレイ上に複数の前記指定線を表示する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の経路探索システム。
【請求項４】
前記操作取得部は、前記タッチパネルディスプレイ上において道路種別ごとに表示した操作ボタンが操作された場合に、当該操作ボタンに対応する道路種別を前記優先道路種別として取得し、
前記指定線について指定された前記優先道路種別が識別可能となるように、当該指定線を前記タッチパネルディスプレイ上に表示する、
請求項３に記載の経路探索システム。
【請求項５】
前記操作取得部は、道路種別ごとに異なる色で前記操作ボタンを表示し、操作された前記操作ボタンの色で前記指定線を表示することにより、当該指定線について指定された前記優先道路種別を識別可能に表示する、
請求項４に記載の経路探索システム。
【請求項６】
前記優先度設定部は、複数の前記指定線のそれぞれに対応する地図上の領域を、メッシュ単位で設定する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の経路探索システム。
【請求項７】
コンピュータを、
連続して接触が検知されたタッチデバイス上の位置の軌跡である複数の指定線を取得し、複数の前記指定線のそれぞれについて優先道路種別を取得する操作取得部、
複数の前記指定線の少なくとも１個に対応する地図上の領域に属するリンクについては当該領域に属さないリンクよりも優先度を高く設定するとともに、複数の前記指定線のそれぞれに対応する地図上の領域に属するリンクのうち前記優先道路種別に該当するリンクについては前記優先道路種別に該当しないリンクよりも前記優先度を高く設定する優先度設定部、
前記優先度が高いリンクほど移動予定経路上のリンクとして採用されやすくなるように前記移動予定経路を探索する経路探索部、
として機能させる経路探索プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索システムおよび経路探索プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
タッチパネル上にて行われたなぞり操作を検出し、当該なぞり操作に対応する地図上の軌跡からの離隔度に応じて、リンクの優遇度を設定する技術が知られている（特許文献１、参照。）。特許文献１において、なぞり操作を行った軌跡に近いリンクが経路探索上のリンクとして採用されやすくなるように、優遇度を加味した経路探索が行わる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１８２０４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、なぞり操作を行った軌跡の全体について一様に優遇度が設定されるため、なぞり操作を行った軌跡の部分ごとに、できるだけ走行したい道路種別を設定できないという問題があった。例えば、なぞり操作を行った軌跡のうち、有料道路が混雑すると分かっている部分については、一般道路を優遇するような設定ができないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、タッチデバイス上で指定した軌跡の部分ごとに、優先する道路種別を指定できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の経路探索システムは、連続して接触が検知されたタッチデバイス上の位置の軌跡である複数の指定線を取得し、複数の指定線のそれぞれについて優先道路種別を取得する操作取得部と、複数の指定線の少なくとも１個に対応する地図上の領域に属するリンクについては当該領域に属さないリンクよりも優先度を高く設定するとともに、複数の指定線のそれぞれに対応する地図上の領域に属するリンクのうち優先道路種別に該当するリンクについては優先道路種別に該当しないリンクよりも優先度を高く設定する優先度設定部と、優先度が高いリンクほど移動予定経路上のリンクとして採用されやすくなるように移動予定経路を探索する経路探索部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の経路探索プログラムは、コンピュータを、連続して接触が検知されたタッチデバイス上の位置の軌跡である複数の指定線を取得し、複数の指定線のそれぞれについて優先道路種別を取得する操作取得部、複数の指定線の少なくとも１個に対応する地図上の領域に属するリンクについては当該領域に属さないリンクよりも優先度を高く設定するとともに、複数の指定線のそれぞれに対応する地図上の領域に属するリンクのうち優先道路種別に該当するリンクについては優先道路種別に該当しないリンクよりも優先度を高く設定する優先度設定部、優先度が高いリンクほど移動予定経路上のリンクとして採用されやすくなるように移動予定経路を探索する経路探索部、として機能させる。
【０００７】
以上説明した本発明の構成において、優先度設定部は、複数の指定線のそれぞれに対応する地図上の領域に属するリンクのうち優先道路種別に該当するリンクについては優先道路種別に該当しないリンクよりも優先度を高く設定する。これにより、タッチデバイス上で指定した軌跡の部分ごと（個々の指定線ごと）に、優先する道路種別を指定できる。ユーザが移動したい地域ごとに優先道路種別を設定できるため、ユーザの意図に適った移動予定経路を探索できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】経路探索システムのブロック図である。
【図２】指定線を示す図である。
【図３】経路探索処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）経路探索システムの構成：
（２）経路探索処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）経路探索システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる経路探索システム１０の構成を示すブロック図である。経路探索システム１０は車両に搭載された車載器である。この車両には、測位部４１とタッチパネルディスプレイ４２とが備えられている。測位部４１は、車両の現在地を導出するために必要な信号を取得するセンサや回路であり、例えばＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)の信号を受信する受信回路や車速センサやジャイロセンサ等を含んでもよい。タッチパネルディスプレイ４２は、任意の画像を表示する出力装置としてのディスプレイと、当該ディスプレイ上における指等の接触状態を検出する入力装置としてのタッチパネルとを兼ね備える。タッチパネルは、タッチデバイスである。経路探索システム１０は、測位部４１とタッチパネルディスプレイ４２と通信可能である。
【００１１】
経路探索システム１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備えたコンピュータであり、記録媒体３０等に記憶された経路探索プログラム２１を実行する。
【００１２】
記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録している。地図情報３０ａは、２個のノード間を接続するリンクについて示すリンクデータ３０ａ１と、前記ノードを示すノードデータと、施設を示す施設データ等を含む。リンクは車両が走行可能な道路区間を意味し、ノードは道路区間の始点または終点に相当する交差点等を意味する。
【００１３】
リンクデータ３０ａ１は、リンクごとにリンク情報を規定したデータである。リンク情報には、探索コストを算出するための各種パラメータが含まれている。例えば、リンク長や旅行時間やレーン数や道路種別や制限速度や渋滞度等や通行料金が探索コストを算出するためのパラメータとして含まれている。また、リンク情報は、渋滞情報等を管理するサーバ等から動的に取得されてもよい。なお、道路種別とは、一般道路と有料道路と細街路等の区別である。一般道路とは通行料金が無料の道路である。有料道路には、高速道路と一般有料道路とが含まれる。
【００１４】
記録媒体３０は、補正データ３０ｂを記録している。補正データ３０ｂは、リンク情報に基づいて算出された探索コストを補正するための補正係数を示すデータである。補正係数の詳細については後述する。
【００１５】
経路探索プログラム２１は、操作取得モジュール２１ａと優先度設定モジュール２１ｂと経路探索モジュール２１ｃとを含む。操作取得モジュール２１ａと優先度設定モジュール２１ｂと経路探索モジュール２１ｃとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を操作取得部と優先度設定部と経路探索部として機能させるプログラムモジュールである。
【００１６】
操作取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、連続して接触が検知されたタッチデバイス上の位置の軌跡である複数の指定線を取得し、複数の指定線のそれぞれについて優先道路種別を取得する。操作取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、タッチパネルディスプレイ４２のなぞり操作（ドラッグ操作）を受け付ける。具体的に、制御部２０は、タッチパネルディスプレイ４２上に指等が接触してから離れるまでの期間における当該指等の時系列の接触位置を取得する。そして、制御部２０は、接触位置を時系列に接続した折れ線または近似曲線を指定線として取得する。制御部２０は、複数のなぞり操作を受け付けることにより、複数の指定線を取得する。
【００１７】
また、操作取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、タッチデバイスとしてのタッチパネルディスプレイ４２上に複数の指定線Ａ１，Ａ２を表示する。図２は、経路探索画面を示す。制御部２０は、経路探索画面をタッチパネルディスプレイ４２に表示する。経路探索画面は、地図領域Ｍと操作ボタンＢ１，Ｂ２と探索ボタンＣと探索方法ボタンＤ１，Ｄ２とを含む。制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて地図を描画し、当該地図を地図領域Ｍに表示する。地図領域Ｍは、車両の現在地周辺の地図であってもよいし、ユーザが指定した位置周辺の地図であってもよい。また、地図の縮尺はユーザの操作等に応じて可変であってもよい。また、図の簡略化のため、図２の地図において地物（道路区間、地形、施設等）の図示を省略している。
【００１８】
操作取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、指定線Ａ１，Ａ２を取得すると、指定線Ａ１，Ａ２の位置に存在するディスプレイ上の画素の色を、指定線Ａ１，Ａ２に対応する色に変化させることにより指定線Ａ１，Ａ２を表示する。図２の例では、指定線Ａ１に対応する色は黒であり、指定線Ａ２に対応する色は白である。
【００１９】
また、操作取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、優先道路種別を指定するための操作と、指定線Ａ１，Ａ２を指定するためのタッチデバイス上の操作を交互に受け付ける。具体的に、操作取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、タッチパネルディスプレイ４２上において道路種別ごとに表示した操作ボタンＢ１，Ｂ２が操作された場合に、当該操作ボタンＢ１，Ｂ２に対応する道路種別を優先道路種別として取得し、指定線Ａ１，Ａ２について指定された優先道路種別が識別可能となるように、当該指定線Ａ１，Ａ２をタッチパネルディスプレイ４２上に表示する。
【００２０】
より具体的に、操作取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、道路種別ごとに異なる色で操作ボタンＢ１，Ｂ２を表示し、操作された操作ボタンＢ１，Ｂ２の色で指定線Ａ１，Ａ２を表示することにより、当該指定線Ａ１，Ａ２について指定された優先道路種別を識別可能に表示する。図２に示すように、操作取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、道路種別としての一般道路に対応する色（黒）で操作ボタンＢ１を表示し、有料道路に対応する色（白）で操作ボタンＢ２を表示する。
【００２１】
操作取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、操作ボタンＢ１，Ｂ２が操作されると、当該操作された操作ボタンＢ１，Ｂ２に対応する道路種別を優先道路種別として取得する。操作ボタンＢ１，Ｂ２が操作された後に地図領域Ｍ上にてなぞり操作が行われると、制御部２０は、当該なぞり操作が行われた時系列の接触位置を指定線Ａ１，Ａ２として取得するとともに、当該指定線Ａ１，Ａ２を直前に取得した優先道路種別に対応する色で表示する。図２では、操作ボタンＢ１が操作された後に指定線Ａ１が指定され、その後、操作ボタンＢ２が操作された後に指定線Ａ２が指定されたこととなる。
【００２２】
すなわち、指定線Ａ１，Ａ２は、操作ボタンＢ１，Ｂ２の操作と地図領域Ｍにおけるなぞり操作とが交互に行われる回数分だけ取得されることとなる。なお、制御部２０は、操作ボタンＢ１，Ｂ２が操作された場合に、地図領域Ｍ上におけるなぞり操作を有効とする。また、制御部２０は、なぞり探索と表示された探索方法ボタンＤ２が操作された場合に、操作ボタンＢ１，Ｂ２の操作を有効とする。なお、指定線Ａ１，Ａ２の本数は２本に限定されない。
【００２３】
優先度設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、複数の指定線Ａ１，Ａ２の少なくとも１個に対応する地図上の領域に属するリンクについては当該領域に属さないリンクよりも優先度を高く設定する。まず、制御部２０は、指定線Ａ１，Ａ２に対応する地図上の領域を取得する。そのために、優先度設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、複数の指定線Ａ１，Ａ２のそれぞれに対応する地図上の領域を、メッシュ単位で設定する。メッシュとは、正方格子状に区切った地図の単位であり、メッシュの辺の長さ（例えば５ｋｍ）は地図領域Ｍに表示された地図の縮尺に応じて設定されてもよいし、一定の長さであってもよい。図２において、メッシュを区切る格子線を破線で示している。
【００２４】
制御部２０は、各メッシュの重心と指定線Ａ１，Ａ２との最短距離を算出し、当該最短距離が第１閾値Ｔ1以下のメッシュを、指定線Ａ１，Ａ２に対応するメッシュとして取得する。図２において、グレーで示すメッシュが指定線Ａ１，Ａ２に対応するメッシュとして取得されている。具体的に、制御部２０は、指定線Ａ１，Ａ２までの最短距離が第１閾値Ｔ1以下かつ第２閾値Ｔ2（＜Ｔ1）よりも大きいメッシュを第１対応メッシュとして取得し、指定線Ａ１，Ａ２までの最短距離が第２閾値Ｔ2以下かつ第３閾値Ｔ3（＜Ｔ2）よりも大きいメッシュを第２対応メッシュとして取得し、指定線Ａ１，Ａ２までの最短距離が第３閾値Ｔ3以下のメッシュを第３対応メッシュとして取得する。図２において、第１対応メッシュが最も淡いグレーで示され、第３対応メッシュが最も濃いグレーで示されている。なお、指定線Ａ１，Ａ２の双方についての最短距離が第１閾値Ｔ1以下となるメッシュも存在し得る。このようなメッシュについては、制御部２０は、指定線Ａ１，Ａ２のうち最短距離が短くなる方の指定線Ａ１，Ａ２に対応する対応メッシュであると取り扱う。
【００２５】
図２において、指定線Ａ１の対応メッシュを黒枠で囲み、指定線Ａ２の対応メッシュを白枠で囲んでいる。制御部２０は、各メッシュに属するリンクのそれぞれについて探索コストを算出するとともに、対応メッシュに属するリンクについては探索コストを下方修正する。例えば、制御部２０は、旅行時間と区間長とが大きくなるほど値が大きくなるように探索コストを算出する。なお、探索コストを小さい値に設定することは、優先度を高く設定することを意味する。制御部２０は、地図領域Ｍにおいてメッシュを表示してもよいし、メッシュを表示しなくてもよい。
【００２６】
具体的に、制御部２０は、第１〜第３対応メッシュに属するリンクのコストのそれぞれに第１補正係数α1〜α3を乗算することにより補正後の探索コストを設定する。なお、第１補正係数α1〜α3は補正データ３０ｂに記録されており、１＞α1＞α2＞α3＞０の関係を満足する。従って、第３対応メッシュに属するリンクの探索コストは第２対応メッシュに属するリンクの探索コストよりも大きく下方修正され、第２対応メッシュに属するリンクの探索コストは第１対応メッシュに属するリンクの探索コストよりも大きく下方修正されることとなる。すなわち、リンクの探索コストは、指定線Ａ１，Ａ２に近いほど大きく下方修正されることとなる。
【００２７】
優先度設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、複数の指定線Ａ１，Ａ２のそれぞれに対応する地図上の領域に属するリンクのうち優先道路種別に該当するリンクについては優先道路種別に該当しないリンクよりも優先度を高く設定する。制御部２０は、優先道路種別に該当するリンクについては、第１補正係数α1〜α3によって補正された探索コストに対して第２補正係数βを乗算することにより、さらに探索コストを補正する。
ここで、βは補正データ３０ｂに記録されており、１＞β＞０の関係を満足する。
【００２８】
指定線Ａ１の第１対応メッシュに属するリンクのうち、一般道路のリンクの探索コストにはα1×βが乗算され、一般道路以外のリンクの探索コストにはα1（＞α1×β）が乗算されることとなる。また、指定線Ａ１の第２対応メッシュに属するリンクのうち、一般道路のリンクの探索コストにはα2×βが乗算され、一般道路以外のリンクの探索コストにはα2（＞α2×β）が乗算されることとなる。さらに、指定線Ａ１の第３対応メッシュに属するリンクのうち、一般道路のリンクの探索コストにはα3×βが乗算され、一般道路以外のリンクの探索コストにはα3（＞α3×β）が乗算されることとなる。
【００２９】
一方、指定線Ａ２の第１対応メッシュに属するリンクのうち、有料道路のリンクの探索コストにはα1×βが乗算され、有料道路以外のリンクの探索コストにはα1（＞α1×β）が乗算されることとなる。また、指定線Ａ２の第２対応メッシュに属するリンクのうち、有料道路のリンクの探索コストにはα2×βが乗算され、有料道路以外のリンクの探索コストにはα2（＞α2×β）が乗算されることとなる。さらに、指定線Ａ２の第３対応メッシュに属するリンクのうち、有料道路のリンクの探索コストにはα3×βが乗算され、有料道路以外のリンクの探索コストにはα3（＞α3×β）が乗算されることとなる。
【００３０】
経路探索画面において探索ボタンＣが操作されると、制御部２０は、指定線Ａ１，Ａ２の受付を終了し、移動予定経路を探索する。経路探索モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、優先度が高いリンクほど移動予定経路上のリンクとして採用されやすくなるように移動予定経路を探索する。すなわち、制御部２０は、探索コストが小さいリンクほど移動予定経路上のリンクとして採用されやすくなるように移動予定経路を探索する。具体的に、制御部２０は、移動予定経路を構成する一連のリンクの探索コストの総和を最小化するように移動予定経路を探索する。例えば、制御部２０は、ダイクストラ法等の公知の手法を用いて経路探索を行ってもよい。制御部２０は、探索した移動予定経路を経路案内や自動運転等に利用する。
【００３１】
例えば、制御部２０は、最初に指定された指定線Ａ１のうち指等の接触が開始した位置の最寄りの施設等を出発地とし、最後に指定された指定線Ａ２のうち指等の接触が終了した位置の最寄りの施設等を目的地として設定する。そして、制御部２０は、出発地から目的地までを接続する移動予定経路を探索する。なお、出発地と目的地は、必ずしもなぞり操作によって設定されなくてもよく、施設検索や地図上のタップ操作等によって設定されてもよい。
【００３２】
以上説明した本実施形態において、制御部２０は、複数の指定線Ａ１，Ａ２のそれぞれに対応する地図上の領域に属するリンクのうち優先道路種別に該当するリンクについては優先道路種別に該当しないリンクよりも優先度を高く設定する。これにより、タッチデバイス上で指定した軌跡の部分ごと（個々の指定線Ａ１，Ａ２ごと）に、優先する道路種別を指定できる。ユーザが移動したい地域ごとに優先道路種別を設定できるため、ユーザの意図に適った移動予定経路を探索できる。
【００３３】
また、制御部２０は、優先道路種別を指定するための操作と、指定線Ａ１，Ａ２を指定するためのタッチデバイス上の操作を交互に受け付けることにより、指定線Ａ１，Ａ２ごとに優先道路種別を指定しやすくすることができる。制御部２０は、タッチパネルディスプレイ４２上に複数の指定線Ａ１，Ａ２を表示することにより、指定線Ａ１，Ａ２をどのように指定したかをタッチパネルディスプレイ４２上にて確認できる。さらに、タッチパネルディスプレイ４２上において地図とともに指定線Ａ１，Ａ２を表示することにより、地図上の地物の位置と対比しながら指定線Ａ１，Ａ２を指定できるとともに、地図上の地物の位置と対比しながら優先道路種別を指定できる。
【００３４】
また、制御部２０は、タッチパネルディスプレイ４２上において操作ボタンＢ１，Ｂ２が操作された場合に、当該操作ボタンＢ１，Ｂ２に対応する道路種別を優先道路種別として取得し、優先道路種別が識別可能となるように指定線Ａ１，Ａ２をタッチパネルディスプレイ４２上に表示している。これにより、各指定線Ａ１，Ａ２についてどのような優先道路種別を指定したかを容易に確認できる。具体的に、制御部２０は、道路種別ごとに異なる色で操作ボタンＢ１，Ｂ２を表示し、操作された操作ボタンＢ１，Ｂ２の色で指定線Ａ１，Ａ２を表示する。このように、操作ボタンＢ１，Ｂ２の色で指定線Ａ１，Ａ２が色分けされることにより優先道路種別を明瞭に確認できる。さらに、制御部２０は、複数の指定線Ａ１，Ａ２のそれぞれに対応する地図上の領域を、メッシュ単位で設定するため、メッシュ単位でリンクの優先度を設定できる。
【００３５】
（２）経路探索処理：
図３は、経路探索処理のフローチャートである。まず、優先度設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、道路種別を設定する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、優先道路種別として指定可能な道路種別を設定する。図２の例では、一般道路と有料道路とが設定される。例えば、ユーザが優先道路種別として指定可能な道路種別を設定できるように構成されてもよい。
【００３６】
次に、操作取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、地図を表示する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、経路探索画面をタッチパネルディスプレイ４２に表示し、経路探索画面内の地図領域Ｍにて地図を表示する。
【００３７】
次に、操作取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、経路探索要求があったか否かを判定する（ステップＳ１２０）。経路探索要求があるとは、経路探索画面において探索方法ボタンＤ１，Ｄ２のいずれかが操作されることを意味する。
【００３８】
経路探索要求があったと判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、操作取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、なぞり操作で探索するか否かを判定する（ステップＳ１３０）。制御部２０は、なぞり探索と表示された探索方法ボタンＤ２が操作された場合に、なぞり操作で探索すると判定する。
【００３９】
なぞり操作で探索すると判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、操作取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、地図をメッシュに区切る（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、指定線Ａ１，Ａ２に基づいて対応メッシュを特定するために、予めメッシュを作成しておく。
【００４０】
次に、操作取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、優先道路種別を取得する（ステップＳ１５０）。具体的に、操作取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、経路探索画面において操作ボタンＢ１，Ｂ２に対する操作を受け付け、当該操作が行われた操作ボタンＢ１，Ｂ２に対応する道路種別を優先道路種別として取得する。探索方法ボタンＤ２が操作されてから予め決められたタイムアウト期間以内に操作ボタンＢ１，Ｂ２が操作されなかった場合、制御部２０は、経路探索処理を終了してもよい。
【００４１】
次に、操作取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、指定線Ａ１，Ａ２を取得する（ステップＳ１６０）。具体的に、操作取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、経路探索画面の地図領域Ｍにおいてなぞり操作を受け付け、当該なぞり操作が行われた時系列の接触位置を接続した線を指定線Ａ１，Ａ２として取得する。指定線Ａ１，Ａ２を取得すると、制御部２０は、優先道路種別を指定線Ａ１，Ａ２に対応付けてＲＡＭ等に記録する。操作ボタンＢ１，Ｂ２が操作されてから予め決められたタイムアウト期間以内になぞり操作が行われなかった場合、制御部２０は、経路探索処理を終了してもよい。
【００４２】
次に、操作取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、指定線Ａ１，Ａ２の指定が終了したか否かを判定する（ステップＳ１７０）。制御部２０は、経路探索画面において探索ボタンＣが操作された場合に、指定線Ａ１，Ａ２の指定が終了したと判定する。指定線Ａ１，Ａ２の指定が終了したと判定しなかった場合（ステップＳ１７０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１５０に戻り、次の指定線Ａ１，Ａ２とその優先道路種別とを受け付ける。
【００４３】
一方、指定線Ａ１，Ａ２の指定が終了したと判定した場合（ステップＳ１７０：Ｙ）、経路探索モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、指定線Ａ１，Ａ２に基づいて出発地と目的地とを取得する（ステップＳ１８０）。制御部２０は、最初に指定された指定線Ａ１のうち指等の接触が開始した位置に対応する地点を出発地とし、最後に指定された指定線Ａ２のうち指等の接触が終了した位置に対応する地点を目的地として取得する。なお、出発地は車両の現在地であってもよいし、出発地と現在地の少なくとも一方が別の手法（例えば施設検索等）によって取得されてもよい。また、既定の移動予定経路の案内中に経路探索処理が実行されてもよく、ステップＳ１８０において既定の移動予定経路と共通する目的地が取得されてもよい。
【００４４】
次に、優先度設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、各リンクの探索コストを設定する（ステップＳ１９０）。すなわち、制御部２０は、すべてのメッシュに属するリンクについて同様の計算式によって探索コスト（補正前の探索コスト）を算出する。
【００４５】
次に、優先度設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、指定線Ａ１，Ａ２からメッシュまでの距離と優先道路種別とに応じてリンクの探索コストを補正する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０は、指定線Ａ１，Ａ２から重心までの最短距離に基づいて各メッシュが第１〜第３対応メッシュのいずれかに該当するか否かを判定する。そして、制御部２０は、第１〜第３対応メッシュに属するすべてのリンク（道路種別不問）について、探索コストに第１補正係数α1〜α3を乗算することにより、探索コストを補正する。さらに、制御部２０は、第１〜第３対応メッシュに属するリンクのうち、優先道路種別に該当するリンクについて、第１補正係数α1〜α3で補正した探索コストに第２補正係数βを乗算することにより、探索コストを補正する。第１〜第３対応メッシュに属するリンクのうち、優先道路種別に該当しないリンクについては、制御部２０は、第１補正係数α1〜α3で補正した探索コストに第２補正係数βを乗算しない。
【００４６】
以上のようにして探索コストの補正が完了すると、経路探索モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、経路探索を実行する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２０は、探索コストが小さいリンクほど移動予定経路上のリンクとして採用されやすくなるように、出発地から目的地までを接続する移動予定経路を探索する。
【００４７】
なお、経路探索要求があったと判定しなかった場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、制御部２０は、経路探索処理を終了する。また、なぞり操作で探索すると判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、制御部２０は、出発地と目的地とを取得する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、指定線Ａ１，Ａ２に基づかない手法（例えば施設検索等）によって出発地と目的地とを取得する。むろん、制御部２０は、現在地を出発地として取得してもよい。次に、優先度設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、各リンクの探索コストを設定する（ステップＳ２３０）。ステップＳ２３０は、ステップＳ１９０と同様である。
【００４８】
ステップＳ２３０において、各リンクの探索コストを設定すると、制御部２０は、当該探索コストを補正することなく、経路探索モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、経路探索を実行する（ステップＳ２１０）。
【００４９】
（３）他の実施形態：
前記実施形態においては、メッシュ単位で第１補正係数α1〜α3が切り替えられたが、指定線Ａ１，Ａ２と各リンクとの距離に応じて補正係数が切り替えられてもよい。例えば、指定線Ａ１，Ａ２と各リンクとの距離に関して単調増加となる連続関数によって第１補正係数が導出されてもよい。これにより、指定線Ａ１，Ａ２との距離が小さいリンクほど第１補正係数と探索コストを小さくすることができる。また、必ずしも複数の第１補正係数α1〜α3を切り替えて適用しなくてもよく、指定線Ａ１，Ａ２から最短距離が第１閾値Ｔ1以内のメッシュに属するリンクに対して単一の値の第１補正係数を適用してもよい。
【００５０】
指定線Ａ１，Ａ２と優先道路種別との対応関係が認識できるように表示が行われればよく、指定線Ａ１，Ａ２の付近に優先道路種別を示す文字や図形が表示されてもよい。さらに、制御部２０は、指定線Ａ１，Ａ２と操作ボタンＢ１，Ｂ２とを接続する線等の図形を表示することによって、指定線Ａ１，Ａ２と優先道路種別との対応関係が認識できるようにしてもよい。また、制御部２０は、指定線Ａ１，Ｂ２を受け付けた後に、操作ボタンＢ１，Ｂ２の操作を受け付けてもよい。この場合も、指定線Ａ１，Ｂ２のなぞり操作と操作ボタンＢ１，Ｂ２の操作とが交互に行われることとなる。
【００５１】
また、制御部２０は、指定線Ａ１，Ａ２と優先道路種別とを同時に受け付けてもよい。また、制御部２０は、指定線Ａ１，Ａ２の長さに応じて優先道路種別を取得してもよいし、指定線Ａ１，Ａ２を指定した際のなぞり操作の速度に応じて優先道路種別を取得してもよい。さらに、制御部２０は、１本指でのなぞり操作であるか、２本指でのなぞり操作であるかに応じて優先道路種別を取得してもよい。
【００５２】
また、指定線Ａ１，Ｂ２のなぞり操作と、操作ボタンＢ１，Ｂ２の操作と、が交互に行われなくてもよい。例えば、制御部２０は、複数の指定線Ａ１，Ｂ２を連続して受け付けた後に、複数の指定線Ａ１，Ｂ２のそれぞれについて優先道路種別を指定する操作を連続して受け付けてもよい。具体的に、制御部２０は、複数の指定線Ａ１，Ｂ２が表示された状態において、操作ボタンＢ１，Ｂ２を所望の指定線Ａ１，Ｂ２まで移動させる操作（ドラッグ・アンド・ドロップ操作）を受け付けてもよい。この場合、制御部２０は、操作ボタンＢ１，Ｂ２に対応する道路種別を、移動先の指定線Ａ１，Ｂ２についての優先道路種別として取得すればよい。
【００５３】
また、指定線Ａ１，Ａ２は、必ずしも指等の接触が開始または終了した位置を端点とする線でなくてもよい。例えば、制御部２０は、連続して接触が検出された単一の線を複数個に分割することより、複数の指定線Ａ１，Ａ２を取得してもよい。また、制御部２０は、単一の線を分割する位置を、当該線上におけるタッチ操作によって受け付けてもよい。この場合、１回のなぞり操作で、複数の指定線Ａ１，Ａ２を指定できる。さらに、必ずしも指定線Ａ１，Ａ２は表示されなくてもよく、タッチデバイスがディスプレイと分離したデバイスであってもよい。
【００５４】
また、優先道路種別として指定可能な道路種別は一般道路と有料道路に限られず、例えば高速道路や細街路が優先道路種別として指定可能であってもよい。さらに、経路探索システム１０は、車載器でなくてもよく、スマートフォン等の携帯端末であってもよい。例えば、なぞり操作を車載器やスマートフォン等で受け付け、当該操作の状況を示すデータをサーバに送信することにより、当該サーバにて移動予定経路を探索してもよい。この場合、本発明の経路探索システムがサーバによって実現されることとなる。
【００５５】
リンクとは、予め決められた規則にしたがって道路を区分した道路区間であり、連続して走行可能な一連のリンクによって移動予定経路が形成される。指定線は、連続して接触が検知されたタッチデバイス上の位置の軌跡であり、指等が接触を維持したまま移動した軌跡である。操作取得部は、接触を開始してから終了するまでの軌跡を１個の指定線として取得してもよいし、接触を開始してから終了するまでの軌跡の一部分を１個の指定線として取得してもよい。例えば、操作取得部は、接触を開始してから終了するまでの軌跡を分割する操作を受け付け、当該分割された各部分を個別の指定線として取得してもよい。操作取得部は、複数の指定線のそれぞれについて優先道路種別を取得すればよく、ユーザから指定された優先道路種別を取得してもよい。また、操作取得部は、指定線の形状や指定線を指定した際の接触点の移動速度等に基づいて優先道路種別を取得してもよい。
【００５６】
優先度とは、当該優先度が高いほど移動予定経路上のリンクとして採用されやすくなることを示す指標である。優先度設定部は、指定線に対応する地図上の領域に属するリンクについては当該領域に属さないリンクよりも優先度を高く設定する。すなわち、指定線に対応する地図上の領域に属するリンクの優先度は、指定線に対応する地図上の領域に属さないリンクの優先度よりも高い。さらに、優先度設定部は、指定線に対応する地図上の領域に属するリンクのうち優先道路種別に該当するリンクについては優先道路種別に該当しないリンクよりも優先度を高く設定する。すなわち、指定線に対応する地図上の領域に属するリンクのうち、優先道路種別に該当するリンクの優先度は、当該優先道路種別に該当しないリンクの優先度よりも高い。
【００５７】
道路種別とは、道路規模の種別であってもよいし、道路の管轄区分の種別であってもよいし、制限速度の種別であってもよいし、通行料金の有無の種別であってもよい。経路探索部が経路探索を行う手法は特に限定されず、ダイクストラ法等の公知の手法を用いることができる。例えば、リンクごとに探索コストを設定し、移動予定経路を構成する一連のリンクの探索コストの総和が小さくなるように移動予定経路を探索する構成において、優先度が高いリンクほど探索コストを小さく設定してもよい。
【００５８】
また、操作取得部は、優先道路種別を指定するための操作と、指定線を指定するためのタッチデバイス上の操作を交互に受け付けてもよい。このように、優先道路種別と指定線とを交互に受け付けることにより、指定線ごとに優先道路種別を指定しやすくすることができる。なお、優先道路種別を指定する操作を受け付けた後に、当該指定された優先道路種別に対応する指定線を指定する操作を受け付けてもよいし、指定線を指定する操作を受け付けた後に、当該指定線についての優先道路種別を指定する操作を受け付けてもよい。むろん、操作取得部は、複数の指定線を受け付けた後に、各指定線について順次優先道路種別を指定するための操作を受け付けてもよい。
【００５９】
さらに、操作取得部は、タッチデバイスとしてのタッチパネルディスプレイ上に複数の指定線を表示してもよい。これにより、指定線をどのように指定したかをタッチパネルディスプレイ上にて確認できる。さらに、タッチパネルディスプレイ上において地図とともに指定線を表示してもよい。これにより、地図上の地物の位置と対比しながら指定線を指定できるとともに、地図上の地物の位置と対比しながら優先道路種別を指定できる。
【００６０】
また、操作取得部は、タッチパネルディスプレイ上において道路種別ごとに表示した操作ボタンが操作された場合に、当該操作ボタンに対応する道路種別を優先道路種別として取得し、指定線について指定された優先道路種別が識別可能となるように、当該指定線をタッチパネルディスプレイ上に表示してもよい。これにより、各指定線についてどのような優先道路種別を指定したかを容易に確認できる。
【００６１】
さらに、操作取得部は、道路種別ごとに異なる色で操作ボタンを表示し、操作された操作ボタンの色で指定線を表示することにより、当該指定線について指定された優先道路種別を識別可能に表示してもよい。このように、操作ボタンの色で指定線が色分けされることにより優先道路種別を明瞭に確認できる。
【００６２】
さらに、優先度設定部は、複数の指定線のそれぞれに対応する地図上の領域を、メッシュ単位で設定してもよい。これにより、メッシュ単位でリンクの優先度を設定できる。
【００６３】
さらに、本発明のように、指定線ごとに優先道路種別を指定可能とする手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、地図情報表示システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００６４】
１０…経路探索システム、２０…制御部、２１…経路探索プログラム、２１ａ…操作取得モジュール、２１ｂ…優先度設定モジュール、２１ｃ…経路探索モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ａ１…リンクデータ、３０ｂ…補正データ、４１…測位部、４２…タッチパネルディスプレイ、Ａ１，Ａ２…指定線、Ｂ１，Ｂ２…操作ボタン、Ｃ…探索ボタン、Ｄ１，Ｄ２…探索方法ボタン、Ｍ…地図領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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