(57)【要約】【課題】安全かつ迅速に車両を駐車させることができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】第１上限速度以下の車速で車両を駐車領域に駐車させる制御を行う駐車制御部２１と、車両の状況及び前記車両の周辺の状況を判定する状況判定部２２と、を備え、駐車制御部２１は、状況判定部２２の判定結果に基づいて、第１上限速度よりも速い第２上限速度以下の車速で車両を駐車領域に駐車させる。例えば、駐車領域の大きさが所定の大きさ以上である場合、駐車領域に接続した通路の幅が所定長よりも広い場合、車両の後方に追従車、車両の前方に対向車が所定距離以内にいる場合、運転者が駐車制御を指示する前の車速が所定車速以上である場合などが状況判定部２２により判定されたとき、駐車制御部２１は第２上限速度以下の車速で車両を駐車領域に駐車させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１上限速度以下の車速で車両を駐車領域に駐車させる制御を行う駐車制御部と、
前記車両の状況及び前記車両の周辺の状況を判定する状況判定部と、を備え、
前記駐車制御部は、前記状況判定部の判定結果に基づいて、前記第１上限速度よりも速い第２上限速度以下の車速で前記車両を駐車領域に駐車させる
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記状況判定部が前記駐車領域を所定の大きさ以上であると判定したとき、前記駐車制御部は、前記第２上限速度以下の車速で前記車両を駐車領域に駐車させる
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記状況判定部が前記駐車領域に接続した通路の幅を所定長よりも広いと判定したとき、前記駐車制御部は、前記第２上限速度以下の車速で前記車両を駐車領域に駐車させる
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記状況判定部が車両の対向車又は追従車を車両から所定距離以内に検出したとき、前記駐車制御部は、前記第２上限速度以下の車速で前記車両を駐車領域に駐車させる
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記状況判定部が前記駐車制御部による駐車制御を行う前の車速を所定速度以上であることを検出した場合は、前記第２上限速度以下の車速で前記車両を駐車領域に駐車させる
ことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を自動的に駐車させることができる駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動的に車両を駐車させる駐車支援装置が車両に採用されるようになってきている（例えば、特許文献１参照）。このような駐車支援装置は、車両の周辺環境に応じて車両の挙動を適切に制御して駐車を行う。例えば、駐車領域へ車両を導く経路上に障害物がある場合、駐車支援装置は、当該障害物を認識し、車両を減速させ、又は停止させて衝突を回避する。
【０００３】
このように従来の駐車支援装置は、車両の周辺状況が安全であるかを確認し、自動駐車を実行している。しかしながら、周辺状況に応じて、自動駐車に要する時間を短縮することは考慮されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１８５７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、安全かつ迅速に車両を駐車させることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する本発明の第１の態様は、第１上限速度以下の車速で車両を駐車領域に駐車させる制御を行う駐車制御部と、前記車両の状況及び前記車両の周辺の状況を判定する状況判定部と、を備え、前記駐車制御部は、前記状況判定部の判定結果に基づいて、前記第１上限速度よりも速い第２上限速度以下の車速で前記車両を駐車領域に駐車させることを特徴とする駐車支援装置にある。
【０００７】
第１の態様では、車両の状況及び車両の周辺の状況を判定し、その判定結果に基づいて、第１上限速度よりも速い第２上限速度以下の車速で車両を駐車領域に駐車させる。これにより、安全に、かつ迅速に、車両を駐車領域に駐車させることができる。
【０００８】
本発明の第２の態様は、第１の態様に記載の駐車支援装置であって、前記状況判定部が前記駐車領域を所定の大きさ以上であると判定したとき、前記駐車制御部は、前記第２上限速度以下の車速で前記車両を駐車領域に駐車させることを特徴とする駐車支援装置にある。
【０００９】
第２の態様では、障害物等に接触しないような安全な状況であることを確認した上で、より速い車速で自動駐車をすることができる。
【００１０】
本発明の第３の態様は、第２の態様に記載の駐車支援装置において、前記状況判定部が前記駐車領域に接続した通路の幅を所定長よりも広いと判定したとき、前記駐車制御部は、前記第２上限速度以下の車速で前記車両を駐車領域に駐車させることを特徴とする駐車支援装置にある。
【００１１】
第３の態様では、障害物等に接触しないような安全な状況であることを確認した上で、より速い車速で自動駐車をすることができる。
【００１２】
本発明の第４の態様は、第１から第３の何れか一つの態様に記載の駐車支援装置において、前記状況判定部が車両の対向車又は追従車を車両から所定距離以内に検出したとき、前記駐車制御部は、前記第２上限速度以下の車速で前記車両を駐車領域に駐車させることを特徴とする駐車支援装置にある。
【００１３】
第４の態様では、障害物等に接触しないような安全な状況であることを確認した上で迅速に駐車するので、対向車又は追従車を待たせる時間を短縮することができる。
【００１４】
本発明の第５の態様は、第１から第４の何れか一つの態様に記載の駐車支援装置において、前記状況判定部が前記駐車制御部による駐車制御を行う前の車速を所定速度以上であることを検出した場合は、前記第２上限速度以下の車速で前記車両を駐車領域に駐車させることを特徴とする駐車支援装置にある。
【００１５】
第５の態様では、障害物等に接触しないような安全な状況であることを確認した上で、運転者が急いでいるという状況に応えて迅速に駐車することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、安全かつ迅速に車両を駐車させることができる駐車支援装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】駐車支援装置を搭載した車両の概略構成図である。
【図２】駐車支援装置のブロック図である。
【図３】駐車場の平面図である。
【図４】駐車支援装置のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための形態について説明する。なお、実施形態の説明は例示であり、本発明は以下の説明に限定されない。
【００１９】
〈実施形態１〉
図１は駐車支援装置を搭載した車両の概略構成図であり、図２は駐車支援装置のブロック図である。
【００２０】
駐車支援装置２０が搭載される車両１は、エンジン５を動力源とする自動車であり、後述する車両１の周辺の状況を取得するための状況取得手段として、フロントビューカメラ２、リアビューカメラ３、及び車車間通信機４を備えている。また、車両１には、アクセル６、ブレーキ７、ステアリング８、シフトレバー９、及びパーキングブレーキ１０など、車両１を運転するための各種装置が設けられている。
【００２１】
駐車支援装置２０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。駐車支援装置２０は、上述した状況検出手段、エンジン５、アクセル６などの各種装置とインターフェース部を介して接続され、それら各部との間で情報の授受をおこない、各種装置の制御を行う。
【００２２】
駐車支援装置２０は、駐車制御部２１及び状況判定部２２を備えている。駐車支援装置２０のＣＰＵが制御プログラムを実行することによって、それらの駐車制御部２１及び状況判定部２２が実現されている。
【００２３】
駐車制御部２１は、ユーザーから自動駐車を指示されたとき、車両１を自動的に駐車させる駐車制御を行う。自動駐車を指示するための装置構成には特に限定はない。例えば、インストルメントパネルに自動駐車を指示するためのボタンを設け、当該ボタンが押されたときに自動駐車を開始してもよい。他にも、スマートキーに自動駐車を指示するためのボタンを設け、当該ボタンが押されたときに、スマートキーから駐車制御部２１へ自動駐車を開始する旨の信号を送るようにしてもよい。
【００２４】
駐車制御部２１による駐車制御は、公知の方法を適用することができるが、例えば次のように行う。車両１には、車両１の前後や左右など周囲を撮像するように取り付けられたフロントビューカメラ２、リアビューカメラ３を備えている。これらのカメラにより撮像された車両１の周辺の画像は、駐車制御部２１に伝達される。駐車制御部２１はその画像を解析し、車両１が駐車できる駐車領域を認識する。
【００２５】
駐車制御部２１は、車両情報及び周辺情報を取得できるように構成されている。車両情報とは、車両１に関する各種情報であり、車速や加速度、舵角などである。これらは特に図示しないが、車両１の各機器に設けられた各種センサーから駐車制御部２１に伝達されるようになっている。また、周辺情報とは、車両１から駐車領域までの距離や、周辺に存在する障害物との距離を検出するためのセンサーからの情報である。
【００２６】
駐車制御部２１は、車両情報及び周辺情報に基づいて、車両１のエンジン５、アクセル６、ブレーキ７、ステアリング８、シフトレバー９、パーキングブレーキ１０などの各種装置を制御することで、車両１を駐車領域に駐車させる。
【００２７】
駐車制御部２１は、上述した駐車制御を行う際には、原則的に、車両１の車速を第１上限速度以下とする。一方、状況判定部２２により判定された車両１の状況及び車両１の周辺の状況（以下、これらをまとめて状況とも称する）の判定結果に基づいて、第１上限速度よりも速い第２上限速度以下の車速で車両１の駐車制御を行う。
【００２８】
第２上限速度は、特定の一つの速度である必要はない。様々な状況に対応した速度を第２制限速度としてもよい。さらには、それらの状況の組み合わせに対応した速度を第２制限速度としてもよい。
【００２９】
また、第１上限速度についても、特定の一つの速度である必要はなく、第２上限速度と同様に、様々な状況に対応した速度や状況の組み合わせに対応した速度を第１上限速度としてもよい。
【００３０】
状況判定部２２は、車両１の状況及び車両１の周辺の状況を判定する。車両１の状況としては、ユーザーが自動駐車を指示する前における車速が挙げられる。ここでいう車速は、自動駐車を指示する前の所定時間における平均車速や、最速又は最低の車速などである。車両１の周辺の状況としては、駐車領域の大きさ、障害物の有無、駐車領域と障害物との距離、駐車領域に接続した通路の幅の広さ、車両１に対する対向車又は追従車の有無などが挙げられる。
【００３１】
状況判定部２２は、このような状況を、フロントビューカメラ２、リアビューカメラ３、車車間通信機４などの状況取得手段から取得する。例えば、状況判定部２２は、フロントビューカメラ２及びリアビューカメラ３から車両１の周辺の映像を取得し、その映像を解析する。映像を、公知の画像認識技術を用いて解析することで、上述した車両１の周辺の状況を得ることができる。他に、状況判定部２２は、車車間通信機４を介して、他車両から障害物の有無や障害物の位置を取得することで、車両１の周辺の状況を取得してもよい。
【００３２】
状況判定部２２は、車両１の状況及び車両１の周辺の状況を取得し、その状況が特定の状況に該当するかを判定する。特定の状況とは、駐車制御部２１により制御される車速の上限として、第２上限速度としても安全に駐車できるような状況である。
【００３３】
図３を用いて、状況判定部２２による状況の判定について詳細に説明する。図３は駐車場の平面図である。
【００３４】
状況判定部２２は、フロントビューカメラ２及びリアビューカメラ３からの画像に基づいて得られた駐車領域Ｓが所定の大きさ以上であるかを判定する。この判定は、駐車領域Ｓの幅、及び奥行きが車両１の幅及び長さよりも一定以上大きいか否かにより判定する。
【００３５】
また、駐車領域Ｓの両側に壁などの障害物や他車両１００が存在する場合は、駐車領域Ｓと他車両１００との間の距離が一定以上離れているかを判定する。この判定は、画像処理により得られた駐車領域Ｓと障害物や他車両１００との距離が予め定められた閾値よりも大きいか否かにより判定する。
【００３６】
駐車領域Ｓの大きさが車両１よりも十分に大きい、または駐車領域Ｓが障害物や他車両１００よりも十分に離れている、と状況判定部２２が判定したときは、車両１が周囲の人や物体に衝突する可能性が低い、安全な状況である。
【００３７】
状況判定部２２によって、このような安全な状況が判定されたとき、駐車制御部２１は、第２上限速度以下の車速で車両１を駐車領域Ｓに駐車させる。換言すれば、安全な状況下であるので、そうでない状況時よりも速い車速で自動駐車をすることができる。
【００３８】
また、障害物や他車両１００との距離の検出は、車両１のみで行う必要はなく、他車両１００と協調して行ってもよい。具体的には、他車両１００がその周辺に存在する歩行者１０１を検出したとき、歩行者１０１の位置を車車間通信を用いて、車両１に送信する。車両１は車車間通信機４を介してその歩行者１０１の位置を取得する。このようにして得られた歩行者１０１と駐車領域Ｓとの位置が一定以上離れている状況であれば、状況判定部２２は安全な状況であると判定し、駐車制御部２１は第２上限速度以下の車速で車両１を駐車領域Ｓに駐車させる。このように他車両１００と協調することで、車両１から死角に位置する歩行者１０１がいた場合においても、第２上限速度以下の車速で駐車できるような状況であるかを判定することができる。
【００３９】
また、状況判定部２２により判定される状況として通路１０２の幅Ｗを用いてもよい。状況判定部２２は、駐車領域Ｓに接続した通路１０２の幅Ｗを取得する。この幅Ｗについては、例えば、フロントビューカメラ２及びリアビューカメラ３からの画像を解析することにより得ることができる。そして、通路１０２の幅Ｗが所定長よりも広いか否かを判定する。
【００４０】
通路１０２の幅Ｗが所定幅よりも広い、と状況判定部２２が判定したときは、車両１が駐車動作をしても周囲の人や物体に衝突する可能性が低い、安全な状況である。状況判定部２２によって、このような安全な状況が判定されたとき、駐車制御部２１は、第２上限速度以下の車速で車両１を駐車領域Ｓに駐車させる。換言すれば、安全な状況下であるので、そうでない状況よりも速い車速で自動駐車をすることができる。
【００４１】
また、状況判定部２２により判定される状況として追従車１０３との距離Ｄを用いてもよい。状況判定部２２は、車両１の後方の追従車１０３との距離Ｄを取得する。この距離Ｄについては、例えば、リアビューカメラ３からの画像を解析することにより得ることができる。そして、追従車１０３との距離Ｄが所定距離以内であるかを判定する。
【００４２】
追従車１０３との距離Ｄが所定距離以内である、と状況判定部２２が判定したときは、追従車１０３が車両１の駐車が完了するまで停車して待っている可能性が高い状況である。上述した駐車領域Ｓの大きさや障害物との距離、通路１０２の幅Ｗに基づいて周囲が安全な状況であり、かつ、追従車１０３が後方で待機しているような状況を状況判定部２２が判定したとき、駐車制御部２１は、第２上限速度以下の車速で車両１を駐車領域Ｓに駐車させる。換言すれば、安全な状況下であり、かつ、追従車１０３が後方で待機している状況では、追従車１０３が待機していない状況よりも速い車速で自動駐車をすることができる。なお、同図に示した例では追従車１０３が車両１の後方に待機している場合について説明したが、これに限定されない。車両１の前方に対向車が待機している場合でも追従車１０３と同様に判定してもよい。
【００４３】
また、状況判定部２２により判定される状況として駐車制御を行う前の車速を用いてもよい。具体的には、状況判定部２２は、ユーザーにより駐車制御が指示される前の所定時間における平均時速が所定速度以上であるかを判定する。なお、平均時速に限らず、最大速度又は最小速度を用いてもよい。
【００４４】
この平均速度については、車速センサーにより得られた車速を記録しておき、その記録された車速から平均速度を求めることにより得られる。そして、平均速度が所定速度以上であるかを判定する。
【００４５】
駐車制御を行う前の車速が所定速度以上である、と状況判定部２２が判定したときは、車両１の運転者が比較的急いでいる可能性が高い状況と推定される。上述した駐車領域Ｓの大きさや障害物との距離、通路１０２の幅Ｗに基づいて周囲が安全な状況であり、かつ、運転者が急いでいるような状況を状況判定部２２が判定したとき、駐車制御部２１は、第２上限速度以下の車速で車両１を駐車領域Ｓに駐車させる。換言すれば、安全な状況下であり、かつ、運転者が急いでいる状況では、運転者が急いでいない状況よりも速い車速で自動駐車をすることができる。
【００４６】
次に、上述したような様々な状況に応じた第２上限速度の例について説明する。ここでは、第１上限速度を３ｋｍ／ｈとする。第２上限速度は、第１上限速度以上であれば任意の速度を設定できるが、次のように、状況ごとに異なる速度を設定してもよい。
【００４７】
駐車領域Ｓの大きさが車両１よりも十分に大きい、または駐車領域Ｓが障害物や他車両１００よりも十分に離れている、と状況判定部２２が判定したときは、第２上限速度として５ｋｍ／ｈを設定する。
【００４８】
また、通路１０２の幅Ｗが所定幅よりも広い、と状況判定部２２が判定したときは、第２上限速度として５ｋｍ／ｈを設定する。
【００４９】
上記２つの事例は、駐車領域の大きさ等が所定値より大きい場合に５ｋｍ／ｈを第２上限速度としているが、一律に５ｋｍ／ｈとする必要はない。駐車領域の大きさ等と、所定値との差が大きいほど第２上限速度を速く設定してもよい。
【００５０】
また、他車両１００がその周辺に存在する歩行者１０１や障害物等を検出し、その旨が車車間通信を用いて車両１に送信された場合、第２上限速度として４ｋｍ／ｈを設定する。
【００５１】
また、追従車１０３との距離Ｄが所定距離以内である、と状況判定部２２が判定したときは、第２上限速度として４ｋｍ／ｈを設定する。もちろん、一律に４ｋｍ／ｈとする必要はない。追従車１０３との距離Ｄと所定距離との差が大きいほど第２上限速度を速く設定してもよい。
【００５２】
また、駐車制御を行う前の車速が所定速度以上である、と状況判定部２２が判定したときは、第２上限速度として４ｋｍ／ｈを設定する。もちろん、一律に４ｋｍ／ｈとする必要はない。駐車制御を行う前の車速と所定速度との差が大きいほど第２上限速度を速く設定してもよい。
【００５３】
さらに、上述したように、個々の状況ごとに第２上限速度を設定する場合の他に、状況の組み合わせに応じて第２上限速度を設定してもよい。例えば、駐車領域Ｓの大きさが車両１よりも十分に大きい、または駐車領域Ｓが障害物や他車両１００よりも十分に離れており、かつ、駐車制御を行う前の車速が所定速度以上である、と状況判定部２２が判定したときは、第２上限速度として６ｋｍ／ｈを設定してもよい。もちろん、このような状況の組み合わせに限定されず、上述した様々な状況を複数組み合わせ、その組み合わせに対応した第２上限速度を設定することができる。
【００５４】
図４を用いて、本実施形態の駐車支援装置２０の動作の一例を説明する。図４は本実施形態の駐車支援装置２０のフロー図である。
【００５５】
まず、状況判定部２２は、車両の状況及び車両の周辺の状況を検知する（ステップＳ１）。具体的には、状況判定部２２は、上述したように、フロントビューカメラ２、リアビューカメラ３、車車間通信機４などの状況取得手段から車両の状況及び車両の周辺の状況を取得する。
【００５６】
次に、状況判定部２２は、検知結果と、設定した条件とを比較し判定する（ステップＳ２）。検知結果、すなわちステップＳ１で得られた状況が特定の状況に該当するか否かの具体例は、図３を用いて説明したとおりである。
【００５７】
状況判定部２２により、ステップＳ１で得られた状況が特定の状況に該当しない場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、駐車制御部２１は、駐車制御を行う際に適用する車速の上限を、第１上限速度とし、第１上限速度以下の車速で駐車制御を行う（ステップＳ４）。
【００５８】
一方、状況判定部２２により、ステップＳ１で得られた状況が特定の状況に該当する場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、駐車制御部２１は、駐車制御を行う際に適用する車速の上限を、第２上限速度とし、第２上限速度以下の車速で駐車制御を行う（ステップＳ５）。
【００５９】
以上に説明したように、本実施形態の駐車支援装置２０は、車両１の状況及び車両１の周辺の状況を判定し、その判定結果に基づいて、第１上限速度よりも速い第２上限速度以下の車速で車両１を駐車領域Ｓに駐車させる。これにより、安全に、かつ迅速に、車両１を駐車領域Ｓに駐車させることができる。
【００６０】
具体的には、駐車領域Ｓの大きさが車両１よりも十分に大きい、または駐車領域Ｓが障害物や他車両１００よりも十分に離れている、と状況判定部２２が判定したときは、駐車制御部２１は、第２上限速度以下の車速で車両１を駐車領域Ｓに駐車させる。これにより、障害物等に接触しないような安全な状況であることを確認した上で、より速い車速で自動駐車をすることができる。
【００６１】
別の態様として、通路１０２の幅Ｗが所定長よりも広い、と状況判定部２２が判定したときは、駐車制御部２１は、第２上限速度以下の車速で車両１を駐車領域Ｓに駐車させる。これにより、障害物等に接触しないような安全な状況であることを確認した上で、より速い車速で自動駐車をすることができる。
【００６２】
別の態様として、状況判定部２２が、車両１の後方に追従車１０３又は前方に対向車が所定距離以内に検出したとき、駐車制御部２１は、第２上限速度以下の車速で車両１を駐車領域Ｓに駐車させる。これにより、障害物等に接触しないような安全な状況であることを確認した上で迅速に駐車するので、追従車１０３や対向車を待たせる時間を短縮することができる。
【００６３】
別の態様として、状況判定部２２が、駐車制御を行う前の車速が所定速度以上であることを検出したとき、駐車制御部２１は、第２上限速度以下の車速で車両１を駐車領域Ｓに駐車させる。これにより、障害物等に接触しないような安全な状況であることを確認した上で、運転者が急いでいるという状況に応えて迅速に駐車することができる。
【００６４】
なお、本発明の実施形態について説明したが、勿論、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
【符号の説明】
【００６５】
１…車両、２０…駐車支援装置、２１…駐車制御部、２２…状況判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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