(57)【要約】【課題】圃場に対する農用資材の供給状態を常に適正な供給状態にさせることが望まれていた。【解決手段】車体の位置及び方位を測定する測位ユニット６３と、走行経路と測位ユニット６３の測位結果とに基づいて、走行経路に沿って車体を自動で作業走行させる自動作業走行制御を実行する自動運転制御部６０Ｂと、走行に伴って車体に搭載される農用資材を圃場に供給する農用資材供給部と、農用資材の消費量を求める消費量演算部６０Ｃと、消費量演算部６０Ｃの演算結果と測位ユニット６３の測位結果とに基づいて求められる農用資材の変化状態が予め設定されている適正変化状態になるように、農用資材供給部による農用資材の供給量を調整する供給量調整制御を実行する供給量制御部６０Ｅとが備えられている。【選択図】図３
2019010052.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の位置及び方位を計測する測位ユニットと、
予め設定された走行経路と前記測位ユニットの測位結果とに基づいて、前記走行経路に沿って車体を自動で作業走行させる自動作業走行制御を実行する自動運転制御部と、
走行に伴って車体に搭載される農用資材を圃場に供給する農用資材供給部と、
走行に伴って消費される前記農用資材の消費量を求める消費量演算部と、
前記消費量演算部の演算結果と前記測位ユニットの測位結果とに基づいて、前記農用資材の変化状態を求める変化状態演算部と、
前記変化状態演算部にて求められる前記農用資材の変化状態が予め設定されている適正変化状態になるように、前記農用資材供給部による前記農用資材の供給量を調整する供給量調整制御を実行する供給量制御部とが備えられている農作業車。
【請求項２】
前記農用資材が走行に伴って圃場に供給される肥料であり、前記適正変化状態が圃場の単位面積あたりに対して予め設定された設定量の肥料が供給される状態である請求項１に記載の農作業車。
【請求項３】
前記農用資材が走行に伴って圃場に植え付けられる苗であり、前記適正変化状態が圃場の単位面積あたりに対して予め設定された設定量の苗が植え付けられる状態である請求項１又は２に記載の農作業車。
【請求項４】
前記走行経路には、前記農用資材、及び、走行に伴って搭載量が変化する車載物のうちの前記農用資材以外の車載物の少なくともいずれか１つについての補助作業を行う特定の補助作業地点が含まれる請求項１から３のいずれか１項に記載の農作業車。
【請求項５】
前記補助作業地点を変更設定可能である請求項４に記載の農作業車。
【請求項６】
前記農用資材以外の車載物が、走行に伴って収穫された作物である請求項４又は５に記載の農作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体の位置及び方位を計測する測位ユニットと、前記測位ユニットの測位結果に基づいて、走行経路に沿って車体を自動で作業走行させる自動作業走行制御を実行する自動運転制御部とを備えた農作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記農作業車は、走行経路において車体を自動で作業走行させることにより、車体に搭乗するオペレータの作業負担を軽減させることができる。このような農作業車において、作業走行経路に沿って車体を自動で作業走行させているときに、例えば苗や肥料等の農用資材の圃場に対する供給状態としては、圃場の単位面積当たりの資材供給量を設定値に調整する等の予め設定された供給条件にて作業が行われる。そして、上記農用資材の残量が予め設定した閾値よりも少ないことを検知した場合は、圃場端まで自動的に直進走行した後、圃場端にて自動的に停止するように構成され、苗や肥料などの農用資材を農作業車に補給する作業が必要であることをオペレータに知らせるようにしたものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−９２８１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来構成では、農用資材の残量が予め設定した閾値よりも少なくなると、そのことがオペレータに報知されるものであるが、走行に伴う農用資材の供給状態については、作業を開始してから作業を終了するまで、予め設定された供給条件がそのまま適用されるものとなっている。
【０００５】
その結果、圃場に対する農用資材（苗や肥料等）の供給状態が適正な状態とはならずに、農用資材の過不足が生じるおそれがある。例えば、農用資材の消費具合についての使用条件として、誤った条件が設定される場合、あるいは、農用資材の供給が車体に備えられた走行用車輪の回転速度に応じて行われるように構成されたものであれば、車体走行に伴って走行用車輪がスリップして走行用車輪の回転速度に対して車体の実際の移動量が少なくなるような場合等である。このように、農用資材の供給状態が適正な状態になっていなければ、農用資材の供給量に過不足が生じたり、圃場内部で農用資材の供給量にムラが生じる場合があり、当該圃場における作物の収穫量が大きく変動する等の不利な面があった。
【０００６】
そこで、圃場に対する農用資材の供給状態を常に適正な供給状態にさせることが望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る農作業車の特徴構成は、
車体の位置及び方位を計測する測位ユニットと、
予め設定された走行経路と前記測位ユニットの測位結果とに基づいて、前記走行経路に沿って車体を自動で作業走行させる自動作業走行制御を実行する自動運転制御部と、
走行に伴って車体に搭載される農用資材を圃場に供給する農用資材供給部と、
走行に伴って消費される前記農用資材の消費量を求める消費量演算部と、
前記消費量演算部の演算結果と前記測位ユニットの測位結果とに基づいて、前記農用資材の変化状態を求める変化状態演算部と、
前記変化状態演算部にて求められる前記農用資材の変化状態が予め設定されている適正変化状態になるように、前記農用資材供給部による前記農用資材の供給量を調整する供給量調整制御を実行する供給量制御部とが備えられている点にある。
【０００８】
本発明によれば、作業走行に伴って農用資材供給部によって圃場に供給されるので、車体に搭載される農用資材の搭載量が減少する。そこで、消費量演算部によって走行に伴って消費される農用資材の消費量が求められ、変化状態演算部によって消費量の演算結果と測位ユニットの測位結果とに基づいて、農用資材の変化状態が求められる。農用資材の変化状態としては、例えば、圃場の単位面積あたりにどの程度の農用資材が供給されているかについての情報等がある。ここで、予め設定された走行経路は、事前に入力されて機体に備えられた記憶手段にて記憶させているものでもよく、それ以外に、例えば、別の場所に備えられた管理用のコンピュータ等から無線通信により送信されるものでもよい。
【０００９】
測位ユニットにより計測される車体の位置の情報から、車体が実際にどれだけ走行したかが分かる。又、農用資材がどの程度消費されたかの情報が分かる。そこで、それらの情報から農用資材の変化状態、例えば、圃場の単位面積当たりにどの程度の農用資材が供給されたのか等の状態が分かる。
【００１０】
そして、供給量制御部は、農用資材の変化状態が予め設定された適正変化状態になるように、農用資材供給部による農用資材の供給量を調整する。測位ユニットによる車体位置の計測は継続して行われ、上記したような農用資材の変化状態の調整は、車体が走行している間は常に行うことができる。つまり、車体の走行に伴って、農用資材の変化状態が適正変化状態ではない状態であれば、適正変化状態になるように農用資材の供給量が調整されるので、不適正な状態が長く続くことはない。ここで、予め設定された適正変化状態は、事前に入力されて機体に備えられた記憶手段にて記憶させているものでもよく、それ以外に、例えば、別の場所に備えられた管理用のコンピュータ等から無線通信により送信されるものでもよい。
【００１１】
従って、測位ユニットによる計測結果を有効に利用して、圃場に対する農用資材の供給状態を常に適正な供給状態にさせることが可能となった。
【００１２】
本発明においては、前記農用資材が圃場に供給される肥料であり、前記適正変化状態が圃場の単位面積あたりに対して予め設定された設定量の肥料が供給される状態であると好適である。
【００１３】
本構成によれば、圃場に対して適正な量の肥料が供給されるので、作物の生育が良好に行われる。従って、圃場における作物の収穫量を増加させることが可能となる。
【００１４】
本発明においては、前記農用資材が圃場に走行に伴って圃場に植え付けられる苗であり、前記適正変化状態が圃場の単位面積あたりに対して予め設定された設定量の苗が植え付けられる状態であると好適である。
【００１５】
本構成によれば、圃場に苗を植え付ける際に、作業対象である圃場に対応する苗の量は限られているが、圃場の単位面積あたりの苗の量を管理することで、その限られた苗を圃場内に均等に植え付けることができる。その結果、良好な生育状態にすることが可能であり収穫量を増やすことができる。
【００１６】
本発明においては、前記走行経路には、前記農用資材、及び、走行に伴って搭載量が変化する車載物のうちの前記農用資材以外の車載物の少なくともいずれか１つについての補助作業を行う特定の補助作業地点が含まれていると好適である。
【００１７】
本構成によれば、車体は走行経路に沿って自動作業走行を行い、圃場に農用資材を供給するが、車体が補助作業地点に至ると、自動運転制御部がそのことを認識するので、オペレータにそのことを知らせることができる。そして、補助作業地点においては、農用資材についての補助作業、例えば、農用資材の補給作業等を行うことができる。
【００１８】
補助作業地点では、走行に伴って搭載量が変化する車載物のうちの農用資材以外の車載物についての補助作業を行うようにするものでもよい。例えば、走行に伴って作物を収穫する農作業車であれば、収穫する作物を補助作業地点にて地上側に排出させることができる。
【００１９】
従って、本構成によれば、補助作業地点を経由する状態で車体を自動で作業走行させることができ、作業能率の向上を図ることができる。
【００２０】
本発明においては、前記補助作業地点を変更設定可能であると好適である。
【００２１】
本構成によれば、作業対象となる圃場での実情や作物の種類の違い等に応じて、補助作業地点を変更することができるので、農用資材についての補助作業、例えば、農用資材の補給作業等を実情に合った適切なタイミングで行うことが可能となる。
【００２２】
本発明においては、前記農用資材以外の車載物が、走行に伴って収穫された作物であると好適である。
【００２３】
本構成によれば、収穫した作物の回収作業を圃場内での作業走行が終了するまで待つのではなく、圃場内の作業走行経路の走行途中であっても、収穫した作物を回収することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】乗用田植機の全体側面図である。
【図２】操舵構成などを示す概略平面図である。
【図３】制御構成を示すブロック図である。
【図４】苗取り量調節機構と繰出し量調節機構を示す図である。
【図５】圃場における作業車の走行経路と補助作業用の補助作業地点などを示す平面図である。
【図６】補助作業用の自動移動制御での車体の移動経路などを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明を、作業車の一例である乗用田植機に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
この実施形態では、図１，２に記載された符号Ｆが示す方向が機体前側であり、図１，２に記載された符号Ｂが示す方向が機体後側である。図１に記載された符号Ｕで示す方向が機体上側であり、符号Ｄで示す方向が機体下側である。又、図２に記載された符号Ｒが示す方向が機体右側であり、符号Ｌが示す方向が機体左側である。
【００２６】
図１に示すように、本実施形態にて例示された乗用田植機は、乗用型で四輪駆動形式の走行車体１、走行車体１の後部に昇降揺動可能に連結された平行四連リンク形式のリンク機構２、リンク機構２を揺動駆動する油圧式の昇降シリンダ３、リンク機構２の後端部にローリング可能に連結される苗植付装置４、及び、走行車体１の後端部から苗植付装置４にわたる施肥装置５などを備えている。昇降シリンダ３は電気的に制御されるバルブユニット３Ａにより圧油の給排が行われる。
【００２７】
走行車体１は、走行装置６として、操舵可能な左右の前輪６Ａと、操舵不能な左右の後輪６Ｂとを備えている。走行車体１の前部にエンジン７が搭載され、エンジン７からの動力は、油圧式の無段変速装置８及びミッションケース９内の図示しない伝動機構を介して前輪６Ａ及び後輪６Ｂに供給される一方、植付クラッチ１０（図３参照）を介して断続自在に苗植付装置４に伝達され、施肥クラッチ１１（図３参照）を介して断続自在に施肥装置５に伝達される。図３に示すように、植付クラッチ１０は第１クラッチモータ１２の作動により入り切り操作される。施肥クラッチ１１は第２クラッチモータ１３の作動により入り切り操作される。
【００２８】
苗植付装置４は、８条植え形式に構成され、整地フロート１４、苗載せ台１５、８条分の植付機構１６などを備えている。整地フロート１４は、それらが接地した状態での走行車体１の走行に伴って、水田の泥面を滑走して、苗植え付け予定箇所などの泥面を整地する。苗載せ台１５は、８条分のマット状苗を載置可能に形成されている。苗載せ台１５は、マット状苗の左右幅に対応する一定ストロークで左右方向に往復移動し、縦送り機構１７は、苗載せ台１５が左右のストローク端に達するごとに、苗載せ台１５上の各マット状苗を苗載せ台１５の下端に向けて所定ピッチで縦送りする。８個の植付機構１６は、ロータリ式で、植え付け条間に対応する一定間隔で左右方向に配置されている。そして、各植付機構１６は、走行車体１からの動力により、苗載せ台１５に載置された各マット状苗の下端から一株分の苗を切り取って、整地後の泥土部に植え付ける。これにより、苗植付装置４の作動状態では、苗載せ台１５に載置されたマット状苗から苗を取り出して水田の泥土部に植え付けることができる。
【００２９】
苗植付装置４には、植付機構１６による苗取り量を調節する苗取り量調節機構１８が備えられている。図４に示すように、植付機構１６は、苗載せ台１５の下端を摺動案内するガイドレール１５ａに形成された苗取り出し口を通過して一株分の苗を取り出して植え付ける。苗載せ台１５及び苗載せ台１５の下端を摺動案内するガイドレール１５ａを上下に位置変更することにより苗取り量を調節する。
【００３０】
説明を加えると、図４に示すように、苗取り量調節機構１８は、苗載せ台１５及びガイドレール１５ａを上下に位置変更するためのアクチェータである減速機構付きの苗取り量調節モータ１９と、この苗取り量調節モータ１９の出力軸に設けられたピニオンギヤと噛み合っている扇形ギヤ２０とを備えている。さらに、苗取り量調節機構１８は、ガイドレール１５ａの前部に挿入された支持アーム２１と、この支持アーム２１を揺動可能に支持する支持軸２２とを備えている。支持アーム２１と扇形ギヤ２０とは、連結アーム２３によってリンク結合している。扇形ギヤ２０の回動軸２４には、扇形ギヤ２０の回動角度（苗取り量）を検出する苗取り量センサ２５が設けられている。苗取り量調節モータ１９の一方方向の駆動により、苗載せ台１５及びガイドレール１５ａが上昇側に移動し、苗取り量調節モータ１９の他方方向の駆動により、苗載せ台１５及びガイドレール１５ａが下降側に移動する。苗載せ台１５及びガイドレール１５ａの上下移動により苗取り量が変更される。
【００３１】
図１に示すように、苗載せ台１５には、マット状苗の存否を判別するために、苗載せ台１５の上部位置に上部存否センサＳ１を備え、下部位置に下部存否センサＳ２を備えている。下部存否センサＳ２はマット状苗の残量が低下した際に対応する警報を報知するために用いられる。上部存否センサＳ１は苗載せ台１５に載置されたマット状苗の枚数を計測するために使用される。上部存否センサＳ１及び下部存否センサＳ２は、接触式のセンサにて構成される。
【００３２】
施肥装置５は、横長のホッパ２６、繰出機構２７、電動式のブロワ２８、複数の施肥ホース２９、及び、各条毎に備えられた作溝器３０などを備えている。ホッパ２６は、粒状又は粉状の肥料を貯留する。繰出機構２７は、施肥クラッチ１１を介して伝達される動力で作動し、ホッパ２６から２条分の肥料を所定量ずつ繰り出す。ブロワ２８は、走行車体１に搭載されたバッテリ（図示せず）からの電力で作動し、各繰出機構２７により繰り出された肥料を圃場の泥面に向けて搬送する搬送風を発生させる。各施肥ホース２９は、搬送風で搬送される肥料を各作溝器３０に案内する。各作溝器３０は、各整地フロート１４に配備されている。そして、各作溝器３０は、各整地フロート１４とともに昇降し、各整地フロート１４が接地する作業走行時に、水田の泥土部に施肥溝を形成して肥料を施肥溝内に案内する。
【００３３】
施肥装置５は、動力断続用の施肥クラッチ１１の断続操作、及び、ブロワ２８の断続操作により、ホッパ２６に貯留した肥料を所定量ずつ圃場に供給する作動状態と、供給を停止する非作動状態とに切り換えることができる。
【００３４】
施肥装置５には、繰出機構２７による肥料の繰り出し量を変更調整可能な繰出し量調節機構３１が備えられている。図４に示すように、繰出し量調節機構３１は、繰出機構２７における繰出し量を調節するための調節体３２を変位させるねじ軸３３と、ギヤを介してねじ軸３３を正方向及び逆方向に回転させる肥料調節モータ３４と、ねじ軸３３の回転に基づく調節体３２の変位位置を検出する位置検出センサ３５等を有する。
【００３５】
施肥装置５には、ホッパ２６に貯留されている肥料の重量を計測可能な重量センサ３６が備えられている。詳述はしないが、ホッパ２６が上下に少しだけ移動可能に支持され、重量センサ３６にてホッパ２６と内部に貯留される肥料の重量とを合せて計測する構成となっている。
【００３６】
図１に示すように、走行車体１は、その後部側に運転部４０を備えている。運転部４０は、前輪操舵用のステアリングホイール４１、エンジン回転数の設定変更と無段変速装置８の変速操作とを可能にする主変速レバー４２、副変速装置の変速操作を可能にする副変速レバー４３、苗植付装置４の昇降操作と作動状態の切り換えなどを可能にする第１操作レバー４５と第２操作レバー４６、各種の情報を表示してオペレータに知らせる液晶表示式の表示ユニット４７（図３参照）、及び、オペレータ用の運転座席４８などを備えている。
【００３７】
主変速レバー４２は、ステアリングホイール４１の左方に隣接配備されている。主変速レバー４２は、前後方向と左右方向とに揺動可能な揺動操作式で、無段変速装置８の操作軸（図示せず）に連係されている。主変速レバー４２は、デテントユニット（図示せず）の保持作用により、中立位置と、中立位置よりも車体前側の前進複数段の変速位置と、中立位置よりも車体後側の後進複数段の各変速位置とに構成されている。
【００３８】
第１操作レバー４５は、植付、下降、中立、上昇、自動、の各操作位置に切り換え可能な揺動式で、運転座席４８の右方に隣接配備されている。第２操作レバー４６は、上下揺動式の中立復帰型で、ステアリングホイール４１の右下方に隣接配備されている。第２操作レバー４６は苗植付装置４の上昇及び下降を指令する。
【００３９】
図２に示すように、ステアリングホイール４１は、ステアリング軸４９を介してステアリングホイール４１と一体回動するステアリングギア５０、ステアリングギア５０と噛み合い連動するセクタギア５１、セクタギア５１と一体揺動する操舵部材５２、及び、操舵部材５２と左右の前輪６Ａの操作アーム５３とにわたる左右のタイロッド５４、などを介して左右の前輪６Ａに連動連結されている。
【００４０】
走行車体１は、ステアリングホイール４１の操作に連動して左右のサイドクラッチ５５を断続操作する機構を備えている。すなわち、操舵部材５２と左右のサイドクラッチ５５の操作アーム５７とを連動可能に連結する左右の連係ロッド５８を備えている。左右の連係ロッド５８は、操作アーム５７との連係箇所に、操舵部材５２の操作角度θと左右のサイドクラッチ５５の断続操作との関係を設定する長孔５８ａを備えている。
【００４１】
上記の構成により、左右の前輪６Ａは、ステアリングホイール４１の回動操作量に応じて直進位置から旋回方向に操舵される。操舵部材５２が第２設定角度θｂよりも小さい揺動角度であれば、サイドクラッチ５５は接続状態を維持し、操舵部材５２が第２設定角度θｂより大きくなると、左側のサイドクラッチ５５は遮断状態に切り換わる。一方、右側のサイドクラッチ５５は接続状態に維持される。これにより、旋回内側に位置する左側の後輪６Ｂへの伝動が遮断されて走行車体１の旋回半径が小さくなる左小旋回状態が得られる。操舵部材５２の揺動操作は、手動によるステアリングホイール４１の回動操作以外に、後述するようにステアリングモータ５９によっても行われる。操舵部材５２の揺動軸には、揺動角（操舵角）を検出する操舵角センサ５６が備えられている。
【００４２】
走行車体１には、各種の制御を実行する制御装置６０が備えられている。制御装置６０はマイクロコンピュータを備えている。制御装置６０は、第１操作レバー４５及び第２操作レバー４６による指令に基づいて、苗植付装置４の昇降作動、並びに、苗植付装置４及び施肥装置５の作動状態を制御する。
【００４３】
図３に示すように、走行車体１には、ギア機構６１（図２参照）を介してステアリング軸４９すなわち、操舵部材５２を回動操作可能なステアリングモータ５９、主変速レバー４２の自動操作を可能にする電動式の変速モータ６２、及び、走行車体１の位置及び方位を測定する測位ユニット６３等が備えられている。又、運転モードの手動運転モードと後述する自動作業走行制御を実行する自動運転モードとの選択を可能にする手動式の自動入切スイッチ６４が備えられている。この自動入切スイッチ６４は、主変速レバー４２の握り部付近に指操作可能に設けられている。
【００４４】
測位ユニット６３は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）の一例である周知のＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して走行車体１の位置及び方位を測定する衛星航法装置６５を備えている。ＧＰＳを利用した測位方法として、本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ−ＧＰＳ（Real Time Kinematic GPS）が採用されている。
【００４５】
衛星航法装置６５は、ＧＰＳ衛星（図示せず）から送信された電波と、既知位置に設置された基準局（図示せず）から送信された測位データとを受信する衛星航法用のアンテナユニット６６を備えている。基準局は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して得た測位データを衛星航法装置６５に送信する。衛星航法装置６５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して得た測位データと、基準局からの測位データとに基づいて、走行車体１の位置及び方位を求める。
【００４６】
アンテナユニット６６は、ＧＰＳ衛星からの電波の受信感度が高くなるように、予備苗フレーム６７における上端の左右中央部に配備されている。そのため、ＧＰＳを利用して測定した走行車体１の位置及び方位には、走行車体１のヨーイング、ピッチング、又は、ローリングに伴うアンテナユニット６６の位置ズレに起因した測位誤差が含まれている。
【００４７】
そこで、アンテナユニット８７の内部には、上記の測位誤差を取り除く補正を可能にするために、３軸のジャイロスコープ（図示せず）と３方向の加速度センサ（図示せず）とを有して走行車体１のヨー角、ピッチ角、ロール角、などを計測する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）６８が備えられている。
【００４８】
図３に示すように、制御装置６０は、事前に設定された圃場内での走行経路Ｑ及び補助作業地点Ｐ０などを示すマップデータなどが書き込まれた記憶部６０Ａ、及び、走行経路Ｑと測位ユニット６３の測位結果とに基づいて作業走行経路Ｑａにおいて車体の自動運転を行う自動運転制御部６０Ｂ、走行に伴って変化する農用資材の一例としてのマット状苗及び肥料の消費量を求める消費量演算部６０Ｃと、消費量演算部６０Ｃの演算結果と測位ユニット６３の測位結果とに基づいて、マット状苗及び肥料の変化状態を求める変化状態演算部６０Ｄと、変化状態演算部６０Ｄにて求められるマット状苗及び肥料の搭載量の変化状態が予め設定されている適正変化状態になるように、農用資材供給部としての苗植付装置４によるマット状苗の供給量、及び、農用資材供給部としての施肥装置５による肥料の供給量を調整する供給量調整制御を実行する供給量制御部６０Ｅとを備えている。尚、自動運転制御部６０Ｂは、変速モータ６２及びステアリングモータ５９などの作動を適正に制御する各種の制御プログラムなどを有している。
【００４９】
図５に示すように、この圃場の走行経路Ｑには、複数の直線状の作業走行経路Ｑａと、複数の移動走行経路Ｑｂ、複数の作業開始地点Ｐ１、補助作業地点Ｐ０、及び、複数の作業終了地点Ｐ２、などが含まれている。補助作業地点Ｐ０は、車体走行に伴って搭載量が変化する農用資材（マット状苗と肥料）に関する補助作業を行うのに適した特定の地点である。具体的には、補助作業は、マット状苗と肥料のうちのいずれかの補給作業である。補助作業地点Ｐ０は、圃場に対する入出経路Ｑｚに隣接した地点に特定されており、この補助作業地点Ｐ０には、予備の苗と肥料とが置かれているとともに、補助作業を行うための補助作業者が待機している。
【００５０】
自動運転制御部６０Ｂは、第１操作レバー４５が、自動位置に設定されており、且つ、自動入切スイッチ６４の人為操作によって自動運転モードが選択されている場合は、作業走行経路Ｑａにて走行車体１を自動で作業走行させる自動作業走行制御を実行する。
【００５１】
以下、自動運転制御部６０Ｂの自動作業走行制御での制御作動について説明する。
自動作業走行制御においては、先ず、走行経路Ｑの情報と測位ユニット６３の測位結果とに基づいて、走行車体１が、最初の作業走行経路Ｑａにおける作業開始地点Ｐ１まで移動したか否かを判定する。走行車体１が作業開始地点Ｐ１まで移動すると自動運転を開始する。
【００５２】
自動運転においては、記憶部６０Ａに記憶されている走行経路Ｑを示すマップデータと測位ユニット６３の測位結果とに基づいて、走行車体１の現在位置及び現在方位が作業走行経路Ｑａの許容範囲内か否かを判定するとともに、走行車体１が作業終了地点Ｐ２まで移動したか否かを判定する。作業走行経路Ｑａを走行中に、走行車体１の現在位置及び現在方位のいずれか一方又は双方が作業走行経路Ｑａの許容範囲外になった場合は、許容範囲内に復帰させる軌道修正処理を行う。軌道修正処理においては、車速が通常走行用の速度から軌道修正用の速度まで低下するように変速モータ６２の作動を制御する。そして、作業走行経路Ｑａからのずれを修正するようにステアリングモータ５９の作動を制御する。その後、走行車体１の現在位置及び現在方位が作業走行経路Ｑａの許容範囲内に復帰したことを検知すると、車速が軌道修正用の速度から通常走行用の速度まで上昇するように変速モータ６２の作動を制御する。
【００５３】
走行車体１が作業終了地点Ｐ２まで移動すると、作業走行経路Ｑａでの自動運転を終了する。自動運転の終了後は、走行車体１が次回の行程の作業開始地点Ｐ１に移動するまでの間は自動運転を行わない待機状態になり、走行車体１が作業開始地点Ｐ１まで移動すると自動運転を開始する。以下、このような自動運転を繰り返す。
【００５４】
消費量演算部６０Ｃは、マット状苗については、消費されたマット状苗の使用枚数をカウントすることにより、苗の消費量を求めるように構成されている。具体的には、消費量演算部６０Ｃは、測位ユニット６３の測位結果により算出される植え付け作業を行った走行距離のデータ、苗取り量センサ２５にて検出される１株当たりの苗取量の検出データ、及び、縦送り機構１７による縦送り回数等に基づいて、単位面積当たりに使用されたマット状苗の実使用枚数をカウントする。縦送り機構１７が作動したことを検知する縦送りスイッチ６９が設けられ、その情報が制御装置６０に入力される。苗載せ台１５に載置されるマット状苗の投入枚数は、上部存否センサＳ１でマット状苗を検出する毎にマット状苗の枚数を積算することに行うように構成されている。尚、植付機構１６による苗植付け作動の間隔に対応する苗載せ台１５の横送り量を変更可能に構成する場合には、その横送り量の情報をも加味してマット状苗の実使用枚数をカウントするようにするとよい。
【００５５】
消費量演算部６０Ｃは、肥料については、測位ユニット６３の測位結果により算出される施肥作業を行った走行距離のデータ、ホッパ２６の重量を計測する重量センサ３６の計測結果に基づいて、単位面積当たりに使用された肥料の消費量を求めるように構成されている。
【００５６】
供給量制御部６０Ｅは、消費量演算部６０Ｃにて求められた苗の消費量のデータと、肥料の消費量のデータと、測位ユニット６３の測位結果とに基づいて、苗や肥料の変化状態が予め設定されている適正変化状態になるように、苗植付装置４による苗取り量、施肥装置５における繰り出し量を調整する供給量調整制御を実行する。
【００５７】
適正変化状態としての、圃場の単位面積あたりに対して予め設定されている肥料についての設定量の情報、及び、圃場の単位面積あたりに対して予め設定されている苗についての設定量の情報は、記憶部６０Ａにて予め設定して記憶されている。
【００５８】
説明を加えると、供給量制御部６０Ｅは、上部存否センサＳ１でマット状苗を検出する毎に苗載せ台１５に投入されたマット状苗の枚数をカウントするとともに、１つの載置面に複数載置されたときに上部存否センサＳ１が検知する状態での載置枚数をカウントする。このように載置されたマット状苗の枚数と、消費量演算部６０Ｃにて求められた実使用枚数との比率により、苗消費率を求める。
【００５９】
そして、このような苗消費率が、圃場内において適正なものとして予め設定されている目標消費率になるように、苗取り量を変更調節するように苗取り量調節機構１８の作動を制御する。苗消費率が目標消費率になる状態が適正変化状態に相当するものであり、具体的には、圃場の単位面積あたりに対して予め設定された量の苗が植え付けられる状態をいう。説明を加えると、圃場の単位面積あたりに植え付けられる苗の量と苗取り量との対応関係がマップデータとして保持されており、苗取り量センサ２５の検出値がマップデータより求められる苗取り量になるように、苗取り量調節モータ１９を作動させる。
【００６０】
供給量制御部６０Ｅは、消費量演算部６０Ｃにて求められた肥料の消費量のデータと、測位ユニット６３の測位結果とに基づいて、肥料の変化状態が予め設定されている適正変化状態になるように、繰出し量調節機構３１における繰り出し量を調整する。圃場の単位面積あたりに予め設定されている設定量の肥料が供給される状態が適正変化状態に相当するものである。説明を加えると、圃場の単位面積あたりに供給される肥料の供給量と肥料の繰り出し量との対応関係がマップデータとして保持されており、位置検出センサ３５の検出値がマップデータより求められる繰り出し量になるように、肥料調節モータ３４を作動させる。
【００６１】
自動運転制御部６０Ｂは、マット状苗や肥料の残量が不足して、現在の作業走行経路Ｑａを走行中に、次の作業走行経路Ｑａの作業終了地点Ｐ２までの作業走行の継続が不可能であると判定すると、現在の作業走行経路Ｑａの作業終了地点Ｐ２に走行車体１が到達すると、自動作業走行制御を中断して、中断した作業終了地点Ｐ２の書き込みを記憶部６０Ａに指令した後、自動作業走行制御を中断した作業終了地点Ｐ２から前述した補助作業地点Ｐ０まで走行車体１を自動で移動させる補助作業用の自動移動制御を実行する（図６参照）。尚、自動作業走行制御を実行中に、下部存否センサＳ２が苗を検知しない状態になると、オペレータに報知することにより、予備苗の補給作業を指示することができる。
【００６２】
自動運転制御部６０Ｂは、補助作業用の自動移動制御による補助作業地点Ｐ０への到達後に、自動作業走行制御の再開が指令された場合に、走行車体１を補助作業地点Ｐ０から作業再開地点Ｐ４まで自動で移動させ、自動作業走行制御を再開する。
【００６３】
尚、自動作業走行制御や補助作業用の自動移動制御を実行しない移動走行経路Ｑｂでは、オペレータにより手動にて操縦操作が行われる。作業終了地点Ｐ２では、苗植付装置４の上昇操作、それに伴う施肥クラッチ１１や植付クラッチ１０の切り操作並びに旋回操作が行われ、作業開始地点Ｐ１では、苗植付装置４の下降操作、それに伴う施肥クラッチ１１や植付クラッチ１０の入り操作が行われる。
【００６４】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、消費量演算部６０Ｃが、苗については、消費された苗の使用枚数をカウントすることにより苗の消費量を求めるように構成したが、この構成に代えて、苗植付装置４の重量を検出することにより苗の消費量を求める構成や、光学式センサ等により載置される苗の面積を計測する構成等の種々の構成を採用することができる。    
【００６５】
（２）上記実施形態では、消費量演算部６０Ｃが、肥料については、ホッパ２６の重量を計測することにより、肥料の消費量を求めるように構成したが、この構成に代えて、光学式センサ等により貯留量を計測するようにしたり、位置検出センサ３５の検出値と、肥料繰り出し作業が行われている作動時間の計測値等に基づいて、消費量を検出する構成等、種々の構成を採用することができる。
【００６６】
（３）上記実施形態では、農用資材として、苗と肥料を例示したが、それ以外にも、例えば、エンジン７の燃料でもよく、又、苗植付装置４の代わりに播種装置を備えるものでは、農用資材として種籾を対象とするものでもよく、薬剤散布装置を備えるものでは、農用資材として薬剤を対象とするものでもよい。
【００６７】
（４）上記実施形態では、農用資材についての補助作業を行う特定の補助作業地点として、農用資材（苗、肥料）の補給を行うものを示したが、特定の補助作業地点として、走行に伴って搭載量が変化する車載物のうちの農用資材（苗、肥料）以外の車載物についての補助作業を行う特定の補助作業地点が書き込まれていてもよい。例えば、農作業車が作物を収穫する収穫機であれば、走行に伴って作物を収穫するが、作業途中で作物（穀粒）を貯留する貯留部が満杯になるような場合には、作業途中で外部に排出させる必要がある。そこで、収穫物を排出させるための補助作業地点を設定するものでもよい。
【００６８】
（５）上記実施形態では、記憶部６０Ａに特定の補助作業地点Ｐ０が書き込まれているものを示したが、このような補助作業地点を有しないものでもよい。
【００６９】
（６）上記実施形態では、走行経路Ｑのうち直線状の作業走行経路Ｑａにて車体の自動運転を行うようにしたが、自動運転制御部６０Ｂが、走行経路Ｑの全域において車体の自動運転を行うように構成されていてもよい。
【００７０】
（７）上記実施形態では、圃場内での走行経路Ｑなどを示すマップデータや、適正変化状態としての、圃場の単位面積あたりに対して予め設定されている肥料についての設定量の情報、及び、圃場の単位面積あたりに対して予め設定されている苗についての設定量の情報が、記憶部６０Ａに予め記憶されている構成を示したが、この構成に限らず、これらの情報が、例えば、圃場での作業を実行しているときに、別の場所に備えられた管理用のコンピュータ等から無線通信により送信されるものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本発明は、走行に伴って農用資材が消費される農作業車に適用できる。
【符号の説明】
【００７２】
４，５      農用資材供給部
６０Ｂ      自動運転制御部
６０Ｃ      消費量演算部
６０Ｄ      変化状態演算部
６０Ｅ      供給量制御部
６３        測位ユニット
Ｐ０        補助作業地点
Ｑ          走行経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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