(57)【要約】【課題】走行支援制御に加えて水はね自体を抑制することで、より確実に水はねの防止を図ることを可能とする車両の水はね防止支援装置を提供する。【解決手段】車両１０の車輪１１，１２周辺に位置するとともに、所定の作動条件が成立することで作動し、車輪がはね上げた水の車幅方向外側への飛散を抑制する水はね防止部２と、水はね防止部の作動を制御する作動制御部６６と、車両の周辺における水たまりの位置を検出する水たまり位置検出部６１とを備える。水はね防止部は、車輪の車幅方向外側で車両下方向にエアを噴出する送風装置２１である。作動制御部は、車両の進行方向に水たまり８が検出され、車両と水たまりとの距離が所定以内となったことを作動条件として、水はね防止部（送風装置）を作動させる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車輪周辺に位置するとともに、所定の作動条件が成立することで作動し、前記車輪がはね上げた水の車幅方向外側への飛散を抑制する水はね防止部を備える
ことを特徴とする車両の水はね防止支援装置。
【請求項２】
前記水はね防止部は、前記車輪の車幅方向外側にエアを噴出する送風装置である
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の水はね防止支援装置。
【請求項３】
前記送風装置は、エアを車両下方向に噴出する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両の水はね防止支援装置。
【請求項４】
前記水はね防止部の作動を制御する作動制御部と、
前記車両の周辺における水たまりの位置を検出する水たまり位置検出部と、を備え、
前記作動制御部は、前記車両の進行方向に前記水たまりが検出され、前記車両と前記水たまりとの距離が所定以内となったことを前記作動条件として、前記水はね防止部を作動させる
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の車両の水はね防止支援装置。
【請求項５】
前記車両の周辺における他者の位置を検出する他者位置検出部を更に備え、
前記作動制御部は、前記水たまりの所定距離内に前記他者が検出されることを前記作動条件として前記水はね防止部を作動させる
ことを特徴とする請求項４に記載の車両の水はね防止支援装置。
【請求項６】
前記車両の車速を含む車両情報を検出する車両情報検出部と、
前記車両が前記水たまりを回避可能か否かを判定する回避可否判定部とを、更に備え、
前記回避可否判定部は、前記水たまり位置検出部および前記車両情報検出部の検出結果に基づいて、前記車両が前記水たまりを回避可能か否かを判定し、
前記他者位置検出部が前記他者を検出し、かつ前記回避可否判定部が前記水たまりを回避可能と判定した場合、前記車両は前記水たまりを回避するための走行支援を行ない、
前記他者位置検出部が前記他者を検出し、かつ前記回避可否判定部が前記水たまりを回避不可能と判定した場合、前記作動条件が満たされたと判定し、前記作動制御部は前記水はね防止部を作動させる
ことを特徴とする請求項５に記載の車両の水はね防止支援装置。
【請求項７】
前記車両が前記水たまりの水をはね上げる可能性があることを前記他者に対して報知する報知部を更に備え、
前記報知部は、前記回避可否判定部が前記水たまりを回避不可能と判定した場合、作動する
ことを特徴とする請求項６に記載の車両の水はね防止支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の水はねを防止するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者は、自車が水たまりやぬかるみ（以下、まとめて水たまりという）を通行する際、付近の歩行者、自転車、他車両、壁など（以下、他者という）に対して被害を及ぼさないように注意する必要がある。ここでの被害とは、泥土や汚水などを飛散させて他者の外観を汚すことや視界を奪うことなどをいう。
【０００３】
このような被害を及ぼさないため、従来から各種の対策が講じられている。例えば、特許文献１および特許文献２には、車両が水たまりを通行する際、できるだけ泥土や汚水などの飛散（以下、水はねという）を生じさせないように、車両の走行を支援する走行支援装置が開示されている。これら文献に開示された走行支援装置によれば、水たまりを検出した場合、車両を減速させることや他者との間に水はねを生じさせない距離を確保することで、水はねの抑制を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２５７３０７号公報
【特許文献２】特開２００６−２６４４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、特許文献１および特許文献２に記載された走行支援装置は、水はね自体を防止する手段を備えている訳ではなく、上述したような走行支援制御を行うことで、水はねの防止を図っている。すなわち、水はね自体を抑える訳ではないため、このような走行支援制御だけで水はね防止を図ることには限界がある。このため、より確実に水はねの防止を図ることが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両の水はね防止支援装置は、車両の車輪周辺に位置するとともに、所定の作動条件が成立することで作動し、車輪がはね上げた水の車幅方向外側への飛散を抑制する水はね防止部を備える。一例として、水はね防止部は、車輪の車幅方向外側にエアを噴出する送風装置である。送風装置は、エアを車両下方向に噴出する。
【０００７】
かかる車両の水はね防止支援装置は、水はね防止部の作動を制御する作動制御部と、車両の周辺における水たまりの位置を検出する水たまり位置検出部と、を備える。作動制御部は、車両の進行方向に水たまりが検出され、車両と水たまりとの距離が所定以内となったことを作動条件として、水はね防止部を作動させる。
【０００８】
また、車両の水はね防止支援装置は、車両の周辺における他者の位置を検出する他者位置検出部を更に備える。作動制御部は、水たまりの所定距離内に他者が検出されることを作動条件として水はね防止部を作動させる。
【０００９】
また、車両の水はね防止支援装置は、車両の車速を含む車両情報を検出する車両情報検出部と、車両が水たまりを回避可能か否かを判定する回避可否判定部とを更に備える。回避可否判定部は、水たまり位置検出部および車両情報検出部の検出結果に基づいて、車両が水たまりを回避可能か否かを判定する。他者位置検出部が他者を検出し、かつ回避可否判定部が水たまりを回避可能と判定した場合、車両は水たまりを回避するための走行支援を行なう。他者位置検出部が他者を検出し、かつ回避可否判定部が水たまりを回避不可能と判定した場合、作動条件が満たされたと判定し、作動制御部は水はね防止部を作動させる。
【００１０】
また、車両の水はね防止支援装置は、車両が水たまりの水をはね上げる可能性があることを他者に対して報知する報知部を更に備える。報知部は、回避可否判定部が水たまりを回避不可能と判定した場合、作動する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の車両の水はね防止支援装置によれば、走行支援制御に加えて水はね自体を抑制することで、より確実に水はねの防止を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の水はね防止支援装置の概略構成を示すブロック図。
【図２】本発明の実施形態に係る車両の水はね防止支援装置における水はね防止部（送風装置）と報知部（モニタとスピーカ）の配置例を車両の左前方から示す斜視図。
【図３】本発明の実施形態に係る車両の水はね防止支援装置における水はね防止部（送風装置）と報知部（モニタとスピーカ）の配置例を車両の左後方から示す斜視図。
【図４】本発明の実施形態に係る車両の水はね防止支援装置における水はね防止部（送風装置）の配置例を車両の左方から示す模式図。
【図５】本発明の実施形態に係る車両の水はね防止支援装置における水はね防止部（送風装置）の配置例を車両の前方から示す模式図。
【図６】本発明の実施形態に係る車両の水はね防止支援装置の報知部（モニタ）に表示される水しぶきの画像例を示す図。
【図７】本発明の実施形態に係る車両の水はね防止支援装置の報知部（モニタ）に表示される傘の画像例を示す図。
【図８】本発明の実施形態に係る車両の水はね防止支援装置の報知部（モニタ）に表示される感謝の顔の画像例を示す図。
【図９】本発明の実施形態に係る車両の水はね防止支援装置の報知部（モニタ）に表示される謝罪の顔の画像例を示す図。
【図１０】本発明の実施形態に係る車両の水はね防止支援装置の制御において、水たまりを回避可能な状況の一例を示す模式図。
【図１１】本発明の実施形態に係る車両の水はね防止支援装置の制御において、水たまりを回避不可能な状況の一例を示す模式図。
【図１２】本発明の実施形態に係る車両の水はね防止支援装置の制御フロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態に係る車両の水はね防止支援装置（以下、単に水はね防止支援装置という）について、図１から図１２を参照して説明する。本実施形態の水はね防止支援装置は、所定の運転者が運転操作する車両（以下、自車両という）が進行方向前方の走行路上に存在する水たまりを回避できる場合には、該水たまりへの進入を回避するような走行支援を行う。これに対し、水たまりへの進入を回避できない場合、水はね防止支援装置は、該水たまり通行時における他者への水はねの防止を図る。本実施形態では、これらの走行支援（水たまり回避）および水はね防止を水はね防止支援として規定する。
【００１４】
また、本実施形態において、他者および水たまりは、次のとおり規定する。他者は、自車両が水たまりを通行した際、水はねの被害が及ぶ可能性のある人や物体である。例えば、自車両が通行する水たまり付近の歩行者、自転車、他車両、壁などが他者に該当する。水たまりは、降雨や降雪などによって路面上の窪みに雨水等が溜まってぬかるんだ領域（ぬかるみ）である。要するに、自車両が通行した際に付近の他者に水はねを生じさせる可能性がある領域であれば、大きさに関わらず水たまりに含まれる。水はねの被害は、例えば水たまりに溜まった泥土や汚水などの飛散により他者の外観を汚すことや視界を奪うことなどである。
【００１５】
本実施形態の水はね防止支援装置が搭載される車両は、自家用の乗用自動車、あるいはトラックやバスなどの事業用自動車のいずれであってもよく、用途や車種は特に問わない。自車両の駆動源は、内燃機関（エンジン）であっても、電動モータであっても、これらの双方であってもよい。以下の説明においては、図２から図５に矢印Ｄ１で示す方向を前、矢印Ｄ２で示す方向を上、矢印Ｄ３で示す方向を左、矢印Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３で示す方向の反対方向を後ろ、下、右としてそれぞれ規定する。矢印Ｄ３に沿った方向は、車幅方向に相当する。
【００１６】
図１は、本実施形態に係る水はね防止支援装置１のブロック図である。図１に示すように、水はね防止支援装置１は、水はね防止部２と、検出部３と、通知部４と、報知部５と、制御部６と、を備えている。
【００１７】
水はね防止部２は、車輪周辺に位置しており、自車両の進行方向に水たまりが存在するなど所定の条件（作動条件）が満たされた場合に作動し、自車両の車輪が水たまりからはね上げた水の車幅方向外側への飛散を抑制する。例えば、水たまりからはね上げた水を路面へ向けてはね返す。これにより、自車両が水たまりを通行する際の他者への水はね防止を図っている。このような機能を果たせれば、水はね防止部２の構成は、限定されない。本実施形態では一例として、水はね防止部２は、エアを所定の圧力で噴出させる送風装置２１としている。この場合、水はね防止部２（送風装置２１）は、車輪がはね上げた水にエアを噴出し、これをエアで吹き落とす。
【００１８】
送風装置２１は、エアを送出するポンプ、ポンプから送出されたエアを所定方向へ向けて噴出するノズルなど（いずれも図示省略）を備えて構成されている。例えば、送風装置２１は、ノズルのエア噴出口を車輪に向けてフェンダー内方に配置される。図２および図３には、本実施形態における送風装置２１の配置の一例を示す。なお、図２および図３には、自車両１０の左側の態様のみを示して右側の態様は省略するが、右側の態様も左側と同様である。
【００１９】
図２および図３に示すように、送風装置２１は、自車両１０の左側および右側の双方において、前輪１１および後輪１２にそれぞれ一対をなして配置されている。図４および図５には、一例として左側の前輪１１（もしくは後輪１２）における送風装置２１の配置例を模式的に示す。図４に示すように、対をなす２つの送風装置２１は、各車輪（前輪１１および後輪１２）の前側と後側に１つずつ配置されている。図５に示すように、各送風装置２１は、各車輪１１，１２の外周に沿って車体（フェンダー内方）１３に設けられ、ノズルのエア噴出口２１ａを斜め下方へ向けている。すなわち、ノズルのエア噴出口２１ａを、車両前後方向で車輪側に、車幅方向で車両外側に傾斜しつつ下方に向けている。ノズルのエア噴出口２１ａは、エアを広角に噴出可能に構成されている。これにより、ノズルのエア噴出口２１ａから噴出されたエアは、車輪１１，１２の車幅方向外側で、車幅方向外方かつ下方向に吹き付けられる。このように、エアを車両下方向に向けて噴出させることで、確実に自車両１０の車輪１１，１２が水たまりからはね上げた水の飛散を抑制することができる。なお、送風装置２１は、１つのポンプに対してエア噴出口２１ａを複数設け、前記のような複数方向にエアを吹き付けてもよい。また、送風装置２１およびエア噴出口２１ａは１つでもよいし、３つ以上の複数個としてもよい。さらに、送風装置２１は、状況に応じてエアの噴出方向を変更させる機構を備えていてもよい。
【００２０】
送風装置２１は、水たまりからはね上がった水を吹き落とすことが可能な圧力でエアを噴出させられればよく、送風機、ブロア、コンプレッサなどを含む。送風装置２１は、制御部６によって制御され、自車両１０が水たまりを通行する際に水たまりと他者との距離が所定距離（後述する水はね閾値）以内であれば、エアを噴出する。送風装置２１の作動制御については、後述する水はね防止支援装置１が実行する制御（図１２に示す制御フロー）の説明の中で詳述する。
【００２１】
なお、水はね防止部２は、このような送風装置２１に代えて、例えば所定のタイミングでフェンダーの内方などから左右（車幅方向外側）に突出し、はね上がった水を受け止める庇状の部材（可動式カバー）としてもよい。所定のタイミングは、例えば他者との距離が所定距離以内であるときに自車両１０が水たまりを通行するタイミングである。要するに、所定のタイミングで作動し、車輪がはね上げた水の飛散を抑制できる部材であれば何でもよい。しかし、水はね防止部２を送風装置２１とすることにより、水はね防止部２が作動した際の自車両１０の見栄えの悪化や、庇状の部材を展開することによる車幅の拡大等を抑えることができる。
【００２２】
検出部３は、自車両１０の周辺状況および車両情報をそれぞれ検出する。水はね防止支援がなされている間、検出部３は、常に自車両１０の周辺状況および車両情報をそれぞれ検出し、その検出結果を制御部６に与える。これらの具体的な検出を行うため、検出部３は、周辺状況検出部３１と車両情報検出部３２をそれぞれ有している。
【００２３】
周辺状況検出部３１は、撮像装置、測位装置、距離測定装置、通信装置などを備えて構成されている。撮像装置は、例えば自車両１０の進行方向前方の画像（動画や静止画）を撮像するＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラである。これらのカメラは、他者や水たまりが存在した場合にこれらを画角内に捉えられるように、自車両１０の前方の道路（走行路）状況およびその周辺の画像を撮像する。測位装置は、ＧＮＳＳ受信機、慣性センサ、地図データ（いずれも図示省略）などを備え、自車両１０の現在位置を測位する。距離測定装置は、例えば自車両１０の進行方向前方に電磁波（赤外線、ミリ波）や超音波などを送出し、対象体で反射した反射波を受信するレーダやソナーである。これにより、レーダやソナーは、自車両１０の前方の他者および水たまりと自車両１０との距離を測定する。通信装置は、自車両１０の周辺に設置された基地局や中継局などとの間で無線によるデータ通信を行い、例えば自車両１０の現在位置周辺の天候情報や道路情報などを取得する。すなわち、周辺状況検出部３１は、後述する水たまりの位置を検出する水たまり位置検出部６１と、他者の位置を検出する他者位置検出部６２とを兼ねている。
【００２４】
車両情報検出部３２は、例えば自車両１０の車速および加速度を検出する車速センサおよび加速度センサ、アクセルペダルの開度（操作態様）を検出するアクセル開度センサ、ブレーキペダルの踏み込みを検出するブレーキセンサ、ステアリングの操舵角を検出する舵角センサなどの各種のセンサである。これにより、車両情報検出部３２は、自車両１０の車速を含む車両情報（走行状況）を検出する。
【００２５】
通知部４は、制御部６によって制御され、水はね防止支援（水たまりへの進入回避および水はね防止）がなされる際に、自車両１０の運転者に所定の通知を行う。これにより、通知部４は、運転者に対して水はね防止支援の実行状態を知らせる。例えば、通知灯の点灯（点滅）や通知メッセージの表示等を行うインパネやカーナビのモニタ（ディスプレイ）、通知音等を発する車室内スピーカなど、各種の通知装置が通知部４に該当する。
【００２６】
報知部５は、制御部６によって制御され、自車両１０が水たまりの水をはね上げる可能性があることを他者（歩行者、自転車や他車両の運転者など）に対して報知する。具体的には、後述する回避可否判定部６４が水たまりを回避不可能と判定した場合、報知部５が作動する。これにより、報知部５は、他者に対して自車両１０の通行による水はねへの注意を喚起する。また、報知部５は、感謝や謝罪などの運転者の意思を他者に対して伝える。
【００２７】
図２および図３には、本実施形態における報知部５の構成例を示す。図２および図３に示すように、報知部５は、画像（静止画や動画）およびメッセージの少なくとも１つを表示する画像表示装置（以下、モニタという）５１ａ，５１ｂと、音声等を発する報知音出力装置（以下、スピーカという）５２とを備えて構成されている。本実施形態では一例として、自車両１０の前照灯（ヘッドランプ）１４および尾灯（テールランプ）１５の下部にモニタ５１ａ，５１ｂが設けられている。このようにモニタ５１ａ，５１ｂを別途設けるのではなく、前照灯１４や尾灯１５をモニタとして構成してもよい。また、自車両１０の側面部にモニタを設けてもよい。要するに、モニタは、他者によって認識可能な任意の位置に配置されていればよい。また、本実施形態では一例として、フロントグリルの内方にスピーカ５２が設けられている。スピーカ５２は、他者に音声等が聞き分け可能な任意の位置に配置されていればよい。ただし、モニタ５１ａ，５１ｂやスピーカ５２は、法規上許容される位置に配置する必要がある。
【００２８】
図６から図９には、本実施形態においてモニタ５１ａ，５１ｂに表示される画像をそれぞれ例示する。図６は、水しぶきの画像５３を示しており、他者に対して水はねが生じ得ることを注意喚起するための画像例である。図７は、傘の画像５４を示しており、他者に対して水はねが生じた場合に備えて傘を構えるように促すための画像例である。図８および図９は、感謝および謝罪の顔の画像５５，５６を示しており、他者に対して運転者の感謝や謝罪の意思を伝えるための画像例である。これらの画像５３〜５６を表示させる場合、各画像５３〜５６と合わせてメッセージを表示させてもよいし、該メッセージを音声でスピーカ５２から発してもよい。例えば、図６の場合「水はね注意！！」、図７の場合「傘をかまえて！！」、図８の場合「ありがとう！！」、図９の場合「ごめんね！！」などのメッセージを表示させたり、音声を発したりすればよい。
【００２９】
制御部６は、検出部３によって検出された自車両１０の周辺状況および車両情報に基づいて、他者に対する水はね防止を支援するための制御を行う。制御部６は、ＣＰＵ、メモリ、記憶装置、入出力回路、タイマなどを備えたマイクロコンピュータとして構成されている。制御部６は、各種データを入出力回路により読み込み、メモリから読み出したプログラムを用いてＣＰＵで演算処理し、処理結果に基づいて水はね防止支援の制御を行う。例えば、制御部６を車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御装置）として構成し、車両ＥＣＵが実行する制御の一つとして、水はね防止支援を行わせればよい。本実施形態において、制御部６は、水はね防止支援として、走行支援（水たまりの回避）と水はね防止を図るための制御をそれぞれ行う。
【００３０】
制御部６は、具体的な水はね防止支援制御を実行するため、水たまり位置検出部６１と、他者位置検出部６２と、水はね判定部６３と、回避可否判定部６４と、車両制御部６５と、作動制御部６６とを有している。これら各部は、いずれもプログラムとして構成されて記憶装置（不揮発性メモリ）に格納されている。そして、水はね防止支援を行う際、適宜読み出されてＣＰＵで演算され、各部に対応した処理をそれぞれ行う。なお、これら各部に相当するプログラムをクラウド上に格納し、周辺状況検出部３１の通信装置などを介して制御部６をクラウドと適宜通信させ、所望のプログラムを利用可能とする構成としてもよい。
【００３１】
水たまり位置検出部６１は、自車両１０の周辺における水たまりの位置を検出する。検出にあたって、水たまり位置検出部６１は、自車両１０の前方の走行路上に水たまりが存在するか否かを判定し、水たまりが存在した場合、その位置を演算により算出する。例えば、水たまり位置検出部６１は、周辺状況検出部３１によって検出された自車両１０の進行方向前方の道路状況に基づいて、水たまりの有無を判定する。具体的には、撮像装置で撮像された自車両１０の前方の走行路およびその周辺の画像を解析し、撮像画像中に水たまりが映り込んでいるか否かを判定する。また、水たまり位置検出部６１は、周辺状況検出部３１によって検出された道路状況に加えて、通信装置によって検出された自車両１０の現在位置周辺の天候に基づいて、水たまりの有無を判定する。具体的には、自車両１０の現在位置周辺で今現在、雨や雪が降っているか、あるいは自車両１０の現在位置周辺で過去数時間以内に雨や雪が降ったかといった情報を取得することによって、水たまりの有無を判定する。
【００３２】
他者位置検出部６２は、自車両１０の周辺における他者の位置を検出する。検出にあたって、他者位置検出部６２は、自車両１０の前方に他者が存在するか否かを判定し、他者が存在した場合、その位置を演算により算出する。例えば、他者位置検出部６２は、周辺状況検出部３１によって検出された自車両１０の進行方向前方の道路周辺状況に基づいて、他者の有無を判定する。具体的には、撮像装置で撮像された自車両１０の前方の走行路およびその周辺の画像を解析し、水たまり付近に他者が映り込んでいるか否かを判定する。
【００３３】
他者が存在した場合、他者位置検出部６２は、水たまり位置検出部６１によって検出された水たまりの位置に対する他者の位置（相対位置）、換言すれば両者の離間距離を演算により算出する。離間距離は、例えば水たまりおよび他者のそれぞれの位置を同一平面上で示す座標点間の距離として演算される。そして、他者位置検出部６２は、水たまりとの離間距離が所定距離（後述する水はね閾値）以内に他者が存在するかを検出する。
【００３４】
水はね判定部６３は、他者位置検出部６２によって検出された水たまりに対する他者の位置に基づいて、自車両１０が水たまりを通行する際に他者への水はねが生じるか否かを判定する。水はねが生じるとは、自車両１０が水たまりを通行した際、他者に水はねの被害が及ぶ可能性があることを指す。判定にあたって、水はね判定部６３は、他者と水たまりとの離間距離を所定の閾値（以下、水はね閾値という）と比較する。この場合の他者と水たまりとの離間距離は、自車両１０の水たまりへの推定到達（進入）時における距離であり、周辺状況検出部３１および車両情報検出部３２の検出結果に基づいて他者位置検出部６２によって推定される。水はね閾値は、例えば自車両１０の車速と水はねの発生有無との関係を示す値（マップ）であり、記憶装置（不揮発メモリ）に格納されている。マップにおける車速に応じて設定された各閾値は、水はね判定時の演算パラメータとして水はね判定部６３によって読み出される。水はね判定部６３は、他者と水たまりとの離間距離が水はね閾値以内であれば、水はねが生じると判定し、該離間距離が水はね閾値を超えていれば、水はねが生じないとそれぞれ判定する。
【００３５】
回避可否判定部６４は、所定の条件（以下、回避可能条件という）を満たすか否かにより、自車両１０が水たまりを回避可能か否かを判定する。その際、回避可否判定部６４は、水たまり位置検出部６１および車両情報検出部３２の検出結果に基づいて、回避可能条件を満たすか否かを判定する。回避可能条件は、水たまり位置検出部６１によって算出された水たまりの位置に対する他者の位置（両者の離間距離）と、車両情報検出部３２によって検出された車両情報に基づいて設定される。例えば、回避可能条件は、水たまりの位置をキーとして、他者の位置、対向車両や駐車車両などの他車両の有無、道路幅、自車両１０の車速などに基づいて設定される。別の捉え方をすれば、回避可能条件を満たす場合、水たまりを安全に回避可能な状況であることを意味する。図１０には、このような状況の一例を示す。図１０に示す状況下では、歩行者７は存在するが対向車両はなく、道路幅は水たまり８を安全に回避可能な幅であり、自車両１０の車速は水たまり８を安全に回避するためにステアリングを操作（もしくは操作支援）可能な速度であるため、自車両１０が水たまり８に到達する前に車線変更等することにより、水たまり８を回避することができる。したがって、このような状況の場合、回避可否判定部６４は、水たまり８を回避可能と判定する。
【００３６】
一方、回避可能条件を満たさない場合、水たまりを回避することで逆に他車両との接触などの不都合を生じさせるおそれがある状況であることを意味する。図１１には、このような状況の一例を示す。図１１に示す状況下では、歩行者７および対向車両９が存在し、水たまり８を回避しようとして自車両１０を車線変更させた場合、対向車両９と接触するおそれがある。したがって、このような状況の場合、回避可否判定部６４は、水たまり８を回避不可能と判定する。
【００３７】
設定された回避可能条件は、記憶装置（不揮発メモリ）に格納され、水たまりの回避可否判定時に回避可否判定部６４によって読み出される。対向車両や駐車車両などの他車両の有無、道路幅は周辺状況検出部３１、自車両１０の車速は車両情報検出部３２によってそれぞれ検出されている。
【００３８】
車両制御部６５は、他者位置検出部６２が自車両１０の周辺における他者を検出し、かつ回避可否判定部６４が水たまりを回避可能と判定した場合、通常走行モードから走行支援モードに切り替えて自車両１０を走行させる。通常走行モードは、車両制御部６５が自車両１０の走行に介入せず、運転者が運転操作を行うモードである。走行支援モードは、車両制御部６５が自車両１０の走行に介入し、車速、加速度およびステアリングの舵角を制御するモードである。走行支援モードにおいて、自車両１０は、水たまりを回避するための走行支援を行う。そのため、車両制御部６５は、例えば目標車速、目標加減速度、目標舵角を演算して設定する。そして、設定した目標値に基づいて、車両制御部６５は、水たまりを避けるように自車両１０を走行させる。車速、加速度および舵角は、車両情報検出部３２によって検出され、その検出値が車両制御部６５に与えられている。
【００３９】
作動制御部６６は、水はね防止部２の作動を制御する。本実施形態において、作動制御部６６は、自車両１０の進行方向に水たまりが検出され、自車両１０と水たまりとの距離（以下、距離閾値という）が所定以内となったことを作動条件として、水はね防止部２を作動させる。距離閾値は、例えば自車両１０と水たまりの位置を同一平面上で示す座標点間の距離の閾値であり、記憶装置（不揮発メモリ）に格納され、作動条件判定時の演算パラメータとして作動制御部６６によって読み出される。本実施形態では、自車両１０と水たまりとの距離に加え、作動条件には、水たまりの所定距離内（水はね閾値以内）に他者が検出されることが含まれる。作動制御部６６は、自車両１０と水たまりとの距離が距離閾値以内であり、他者位置検出部６２が水はね閾値以内に他者を検出し、かつ回避可否判定部６４が水たまりを回避不可能と判定した場合、作動条件が満たされたと判定し、それ以外の場合には作動条件が満たされないものと判定する。また、作動制御部６６は、作動条件の判定結果に応じて、通知部４および報知部５を作動させる。これにより、作動制御部６６は、自車両１０の進行方向前方の他者に対して水はねに対する注意を喚起するとともに、水はねの防止を図る。
【００４０】
このような構成をなす水はね防止支援装置１（端的には、制御部６）は、自車両１０が水たまりに進入することを回避するための制御（水たまり回避制御）と、水たまりへの進入が回避できない場合に他者への水はねを防止するための制御（水はね防止部２の作動制御）を次のとおり選択して行う。図１２には、水はね防止支援装置１によって行われる制御のフローを示す。以下、図１２に示すフローに従って、水はね防止支援装置１による制御とその作用について説明する。
【００４１】
水はね防止支援装置１において、水はね防止支援を行うにあたって、検出部３は、自車両１０の周辺状況および車両情報をそれぞれ検出する（Ｓ１０１）。具体的には、周辺状況検出部３１が進行方向前方における自車両１０の周辺状況、自車両１０の現在位置周辺の天候情報、車両情報検出部３２が自車両１０の車速、加速度、およびステアリングの舵角などをそれぞれ検出する。
【００４２】
検出部３の検出結果に基づいて、制御部６は、自車両１０の進行方向前方に水たまりおよび他者が存在するか否かをそれぞれ判定する（Ｓ１０２）。本実施形態においては、水たまり位置検出部６１と他者位置検出部６２がこれらの判定を行う。水たまり位置検出部６１は、水たまりが存在すると判定した場合、その位置を演算により算出する。他者位置検出部６２は、他者が存在すると判定した場合、その位置（水たまりとの離間距離）を演算により算出する。
【００４３】
Ｓ１０２において、水たまりおよび他者が存在し、これらの位置が検出された場合、制御部６は、水たまりを自車両１０が通行する際に他者への水はねが生じるか否かを判定する（Ｓ１０３）。本実施形態では、水はね判定部６３がかかる判定を行う。判定にあたって、水はね判定部６３は、他者位置検出部６２によって算出された水たまりと他者との離間距離を水はね閾値と比較する。
【００４４】
一方、Ｓ１０２において水たまりおよび他者が存在しないと判定した場合、またＳ１０３において水はねが生じないと判定した場合、制御部６（車両制御部６５および作動制御部６６）は、水たまりへの進入回避および水はね防止のいずれも実行することなく、水はね防止支援の制御を終了する。すなわち、自車両１０はそれ以前の走行態様、つまり通常走行モードで走行を継続する。本実施形態において、水たまりおよび他者が存在しないと判定される場合としては、水たまりおよび他者のいずれか一方が存在しない場合と、いずれも存在しない場合とが含まれる。
【００４５】
これに対し、Ｓ１０３において水はねが生じると判定した場合、制御部６は、自車両１０が水たまりを回避可能か否かを判定する（Ｓ１０４）。本実施形態においては、回避可否判定部６４がかかる判定を行う。回避可否判定部６４は、回避可能条件を満たすか否かによって水たまりの回避可否を判定する。
【００４６】
Ｓ１０４において水たまりを回避できると判定した場合、制御部６は、水たまりを回避するべく、自車両１０の走行支援を行う。本実施形態においては、走行支援を開始する際、作動制御部６６が通知部４を制御し、運転者に対して走行支援が開始される旨を通知させる（Ｓ１０５）。通知部４は、例えばこの先しばらくの後に自車両１０が自動で減速されるとともに操舵される旨を、通知灯の点灯（点滅）、メッセージの表示、音声などにより通知する。これらの通知は、その内容を運転者に的確に知らせるものであれば何でもよい。
【００４７】
通知部４による通知完了後、制御部６は、自車両１０の走行を制御して水たまりを回避する（Ｓ１０６）。本実施形態においては、車両制御部６５が自車両１０を走行支援モードに切り替え、自車両１０の車速、加速度およびステアリングの舵角を制御する。車両制御部６５は、例えば自車両１０の制動装置を作動させ、自車両１０を減速させるとともに、ステアリングを操舵する。
【００４８】
なお、Ｓ１０５における通知部４による通知時、運転者によってアクセル操作がなされている場合、作動制御部６６は、通知部４にかかる通知をさせることなく、該アクセル操作を優先（そのまま継続）させてもよい。この場合、水たまりへの進入により水はねが生ずるおそれがあるため、作動制御部６６は、通知部４にその旨を通知させるとともに、運転者に減速を促す旨を通知させる。運転者によって減速がなされない場合、車両制御部６５は、制動装置を作動させ、自車両１０を減速させてもよい。
【００４９】
水たまりを回避して通り過ぎると、制御部６は、自車両１０の走行支援を終了する。本実施形態においては、作動制御部６６が通知部４を制御し、運転者に対して走行支援が終了される旨を通知させる（Ｓ１０７）。通知部４は、例えばこの先しばらくの後に自車両１０の加減速および操舵が可能となる旨を、通知灯の点灯（点滅）、メッセージの表示、音声などにより通知する。通知部４による通知完了後、車両制御部６５は、自車両１０を走行支援モードから通常走行モードに切り替える。これにより、自車両１０は通常走行モードで走行を継続する。
【００５０】
これに対し、Ｓ１０４において水たまりを回避できないと判定した場合、制御部６は、他者への水はねを防止するための制御を行う。すなわち、制御部６（作動制御部６６）は、自車両１０の進行方向前方に水たまりおよび他者が存在し、水たまりと他者との離間距離が水はね閾値以内であることを作動条件として、水はね防止部２を作動させる。本実施形態においては、水はね防止制御を開始する際、作動制御部６６が通知部４を制御し、運転者に対して水はね防止制御が開始される旨を通知させる（Ｓ１０８）。通知部４は、例えばこの先しばらくの後に自車両１０が自動で減速されるとともに、報知部５および水はね防止部２が作動される旨を、通知灯の点灯（点滅）、メッセージの表示、音声などにより通知する。これらの通知は、その内容を運転者に的確に知らせるものであれば何でもよい。
【００５１】
通知部４による通知完了後、制御部６は、自車両１０を減速させる（Ｓ１０９）。本実施形態においては、車両制御部６５が自車両１０を走行支援モードに切り替え、自車両１０の制動装置を作動させる。なお、Ｓ１０８における通知部４による通知時、運転者によってアクセル操作がなされている場合、車両制御部６５は、該アクセル操作を優先（そのまま継続）させてもよい。この場合、水たまりへの進入により水はねが生ずるおそれがあるため、作動制御部６６は、通知部４にその旨を通知させるとともに、運転者に減速を促す旨を通知させる。運転者によって減速がなされない場合、車両制御部６５は、制動装置を作動させ、自車両１０を減速させてもよい。
【００５２】
続いて、他者に対して所定の報知（以下、作動前報知という）を行う（Ｓ１１０）。本実施形態においては、作動制御部６６が報知部５を制御し、作動前報知をさせる。報知部５は、作動前報知として、自車両１０が水たまりを通行することによる水はねへの注意を喚起する音声をスピーカ５２から発したり、画像やメッセージをモニタ５１ａに表示したりする。例えば自車両１０と他者の進行方向が一致している場合、報知部５は、まずスピーカ５２から音声を発する。そして、発した音声に他者が反応した場合（歩行者や自転車の運転者が振り返った場合など）には、報知部５は、モニタ５１ａに画像やメッセージを表示する。また、例えば自車両１０と他者の進行方向が一致していない場合、報知部５は、スピーカ５２から音声を発することなく（発してもよい）、モニタ５１ａに画像やメッセージを表示する。いずれの場合も、図６や図７に示す画像などをモニタ５１ａに表示させればよい。
【００５３】
これらは、報知部５の報知態様の例示に過ぎず、その他様々な態様での報知が可能である。作動前報知を行う場合、作動制御部６６は、他者に目視させるため、自車両１０の前部もしくは側面部に配置されたモニタ（一例としてモニタ５１ａ）に画像やメッセージを表示させる。また、自車両１０と他者の進行方向、他者の反応有無（歩行者や自転車の運転者の振り返り有無）などは、周辺状況検出部３１および車両情報検出部３２の検出結果に基づいて、作動制御部６６が演算して算出する。なお、作動制御部６６は、報知部５に作動前報知をさせるとともに、作動前報知がなされていることを通知部４に通知させてもよい。これにより、他者に対して所定の作動前報知がなされていることを運転者に確実に知らせることができる。
【００５４】
報知部５による作動前報知の完了後、自車両１０が水たまりを通行する際の水はね防止を図る（Ｓ１１１）。本実施形態においては、作動制御部６６が水はね防止部２を作動させる。作動制御部は６６は、水たまりと自車両１０との距離が距離閾値以内となったときに水はね防止部２を作動させる。水はね防止部２は、例えば送風装置２１からエアを噴出させ、水たまりからはね上がった水を吹き落とす。これにより、自車両１０が水たまりを通行する際、車輪がはね上げた水が他者に向けて飛散されることを抑制する。
【００５５】
作動制御部６６は、自車両１０が水たまりを通過するまで継続して、水はね防止部２を作動させる（Ｓ１１２）。本実施形態において、自車両１０が水たまりを通過したか否かは、水たまり位置検出部６１によって検出された水たまりの位置、および車両情報検出部３２によって検出された車速に基づいて、作動制御部６６が判定する。自車両１０が水たまりを通過したと判定した場合、作動制御部６６は、水はね防止部２を停止させる（Ｓ１１３）。
【００５６】
水はね防止部２の停止後、他者に対して所定の報知（以下、作動後報知という）を行う（Ｓ１１４）。本実施形態においては、作動制御部６６が報知部５を制御し、作動後報知をさせる。報知部５は、作動後報知として、自車両１０が水たまりを通行した際の水はねへの注意に対する感謝や謝罪などの音声をスピーカ５２から発したり、画像やメッセージをモニタ５１ｂに表示したりする。この場合、例えば図８や図９に示す画像などをモニタ５１ｂに表示させればよい。作動後報知を行う場合、作動制御部６６は、他者（歩行者、自転車や他車両の運転者など）に目視させるため、自車両１０の後部もしくは側面部に配置されたモニタ（一例としてモニタ５１ｂ）に画像やメッセージを表示させる。なお、作動後報知は、省略しても構わない。
【００５７】
報知部５によって作動後報知を所定時間行った後、作動制御部６６は、報知部５を停止させ、水はね防止支援の制御を終了する。所定時間の経過は、報知部５に作動後報知させる際にタイマを起動させ、そのタイマ値に基づいて作動制御部６６が判定する。所定時間が経過するまでは、作動後報知が継続される。
【００５８】
本実施形態によれば、自車両１０の進行方向前方の走行路上に水たまりが存在する場合、進入を回避可能であれば、走行支援を行って水たまりを避けて自車両１０を走行させることができる。一方、水たまりへの進入を回避できない場合、水はね防止部２を作動させて、自車両１０が水たまりを通行する際の他者への水はねを防止することができる。このように水たまり回避を図るとともに、水はね防止部２（送風装置２１）を作動させることで、自車両１０が水たまりを通行する際に他者に対して水はねを生じさせるおそれがある場合であっても、確実に水はね防止を図ることができる。したがって、例えば水たまりに溜まった泥土や汚水などの飛散により他者の外観を汚すことや視界を奪うことなどを抑制することが可能となる。
【００５９】
また、水はね防止部２（送風装置２１）を作動させる場合には、作動前報知および作動後報知をすることができる。すなわち、スピーカ５２から音声を発したり、画像やメッセージをモニタ５１ａ，５１ｂに表示したりすることができ、自車両１０が水たまりを通行することによる水はねへの注意を強く喚起することができる。水たまりの通行後には、他者に対して感謝や謝罪などの運転者の意思を伝えることができる。
【００６０】
このように本実施形態によれば、走行支援制御に加えて水はね自体を抑制することで、より確実に水はねの防止を図ることができる。このため、例えば運転者が水たまりに対して常に注意を払い、減速（徐行）やステアリング操作などに備えておく必要性を軽減できる。したがって、運転者は、他者への水はねに対する不安やストレスがほぼ解消され、快適な運転を行うことが可能となる。
【００６１】
以上、本発明の実施形態を説明したが、該説明は一例を提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。このような新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００６２】
上述した実施形態において、水はね防止部２は、作動制御部６６によって制御されて自動で作動されている。これに加えて、ボタンやスイッチなどの操作部によって、運転者が水はね防止部２を手動でも作動できるようにしてもよい。これにより、例えば駐車時に落ち葉などを吹き飛ばして駐車枠の白線などを見やすくするなど、水はね防止部２を駐車支援に利用することが可能となる。
【符号の説明】
【００６３】
１…水はね防止支援装置、２…水はね防止部、３…検出部、４…通知部、５…報知部、６…制御部、７…歩行者、８…水たまり、９…対向車両、１０…自車両、１１…前輪、１２…後輪、１３…車体、１４…前照灯、１５…尾灯、２１…送風装置、２１ａ…エア噴出口、３１…周辺状況検出部、３２…車両情報検出部、５１ａ，５１ｂ…モニタ、５２…スピーカ、５３〜５６…画像、６１…水たまり位置検出部、６２…他者位置検出部、６３…水はね判定部、６４…回避可否判定部、６５…車両制御部、６６…作動制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2019166877.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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