(57)【要約】【課題】航跡波の到達を予測し、航跡波の到達を考慮した対応を確実に行う。【解決手段】航跡波予測システムは、所定領域３０の位置情報を取得するＧＮＳＳ情報取得手段と、ＡＩＳ搭載船舶からＡＩＳ情報を受信するＡＩＳ情報受信手段と、ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波を仮想的に示す航跡波シンボル５０を算出する算出手段と、所定領域３０周辺を平面視で表示し、算出手段の算出結果を表示する表示手段とを含んでいる。算出手段は、ＡＩＳ情報に基づいて、ＡＩＳ搭載船舶の現在位置及び予測位置を算出し、現在位置と予測位置との夫々に係る航跡波シンボル５０を表示手段に出力する。これにより、航跡波シンボル５０と所定領域３０との位置関係から、航跡波が所定領域３０に到達するか否かを判定することができる。このため、これから所定領域３０に到達する航跡波を予測することができ、航跡波の到達を考慮した対応を確実に行うことが可能となる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水上を移動する船舶から水上の所定領域に対して到達する航跡波を予測するシステムであって、
前記所定領域の位置情報を取得するためのＧＮＳＳ情報取得手段と、
前記所定領域の周辺に存在するＡＩＳ搭載船舶から、少なくとも該ＡＩＳ搭載船舶の速度、船位及び針路を含むＡＩＳ情報を受信するためのＡＩＳ情報受信手段と、
前記ＡＩＳ情報に基づいて、前記ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波を仮想的に示す航跡波シンボルを算出する算出手段と、
前記所定領域及びその周辺領域を平面視で表示すると共に、前記算出手段の少なくとも一部の算出結果を表示する表示手段と、を含み、
前記算出手段は、前記ＡＩＳ搭載船舶の船位に基づく現在位置と、前記ＡＩＳ搭載船舶の速度、船位及び針路から求められる今後の予測位置とを算出すると共に、前記現在位置と前記予測位置との夫々において、前記ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波の前記航跡波シンボルを、前記現在位置と前記予測位置との夫々について、前記表示手段に出力することを特徴とする航跡波予測システム。
【請求項２】
前記航跡波シンボルは、前記現在位置或いは前記予測位置を頂点とし、前記ＡＩＳ搭載船舶の針路と反対に向かって広がる、ケルビン波パターンに基づくＶ字形を、少なくともその一部に含む形状であることを特徴とする請求項１記載の航跡波予測システム。
【請求項３】
前記算出手段は、前記ＡＩＳ搭載船舶の速度に応じて、前記航跡波シンボルの大きさを変えて算出することを特徴とする請求項１又は２記載の航跡波予測システム。
【請求項４】
前記算出手段からの指令を受けて発報を行う発報手段を含み、
前記算出手段は、前記ＡＩＳ搭載船舶の所定時間後の前記予測位置に係る、前記航跡波シンボルを算出し、算出した該航跡波シンボルの少なくとも一部が、前記表示手段に表示されたときに前記所定領域内に位置する場合に、前記ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波が前記所定領域に到達すると判定すると共に、前記発報手段により発報させることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の航跡波予測システム。
【請求項５】
前記算出手段は、前記ＡＩＳ搭載船舶の前記現在位置に係る船舶シンボルを、前記表示手段に表示させると共に、前記現在位置に係る船舶シンボルが表示された前記ＡＩＳ搭載船舶のうち、前記所定時間後に前記所定領域に到達する航跡波を発生することが、前記算出手段により判定されたＡＩＳ搭載船舶についてのみ、前記予測位置に係る船舶シンボルと、前記現在位置に係る前記航跡波シンボルと、前記予測位置に係る前記航跡波シンボルとを、前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項４記載の航跡波予測システム。
【請求項６】
前記ＡＩＳ情報受信手段は、前記ＡＩＳ情報として、前記ＡＩＳ搭載船舶の長さ及び幅を受信し、
前記算出手段は、前記現在位置又は前記予測位置に係る船舶シンボルを、前記ＡＩＳ搭載船舶の針路を視認可能な態様で前記表示手段に表示させると共に、前記ＡＩＳ搭載船舶の長さ及び／又は幅に応じて、大きさを変えて表示させることを特徴とする請求項５記載の航跡波予測システム。
【請求項７】
前記算出手段は、前記所定領域を、内側領域と該内側領域を囲う外側領域とに仮想的に分け、前記ＡＩＳ搭載船舶の前記所定時間後の予測位置に係る、前記航跡波シンボルの少なくとも一部が、前記内側領域内に位置する場合と、前記外側領域内に位置する場合とで、前記発報手段により発報させる内容が異なることを特徴とする請求項４から６のいずれか１項記載の航跡波予測システム。
【請求項８】
水上を移動する船舶から水上の所定領域に対して到達する航跡波を予測する方法であって、
ＧＮＳＳ情報取得手段、ＡＩＳ情報受信手段、算出手段、及び、表示手段を含む航跡波予測システムを利用し、
前記ＧＮＳＳ情報取得手段により前記所定領域の位置情報を取得すると共に、前記ＡＩＳ情報受信手段により、前記所定領域の周辺に存在するＡＩＳ搭載船舶から、少なくとも該ＡＩＳ搭載船舶の速度、船位及び針路を含むＡＩＳ情報を受信し、
前記算出手段により、前記ＡＩＳ情報に基づいて、前記ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波を仮想的に示す航跡波シンボルを算出し、この際、前記ＡＩＳ搭載船舶の船位に基づく現在位置と、前記ＡＩＳ搭載船舶の速度、船位及び針路から求められる今後の予測位置とを算出すると共に、前記現在位置と前記予測位置との夫々において、前記ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波の前記航跡波シンボルを、前記現在位置と前記予測位置との夫々について、前記表示手段に出力し、
前記表示手段により、前記所定領域及びその周辺領域を平面視で表示すると共に、前記算出手段の少なくとも一部の算出結果を表示することを特徴とする航跡波予測方法。
【請求項９】
前記航跡波シンボルは、前記現在位置或いは前記予測位置を頂点とし、前記ＡＩＳ搭載船舶の針路と反対に向かって広がる、ケルビン波パターンに基づくＶ字形を、少なくともその一部に含む形状であることを特徴とする請求項８記載の航跡波予測方法。
【請求項１０】
前記算出手段により、前記ＡＩＳ搭載船舶の速度に応じて、前記航跡波シンボルの大きさを変えて算出することを特徴とする請求項８又は９記載の航跡波予測方法。
【請求項１１】
前記航跡波予測システムが、前記算出手段からの指令を受けて発報を行う発報手段を含み、
前記算出手段により、前記ＡＩＳ搭載船舶の所定時間後の前記予測位置に係る、前記航跡波シンボルを算出し、算出した該航跡波シンボルの少なくとも一部が、前記表示手段に表示されたときに前記所定領域内に位置する場合に、前記ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波が前記所定領域に到達すると判定すると共に、前記発報手段から発報させることを特徴とする請求項８から１０のいずれか１項記載の航跡波予測方法。
【請求項１２】
前記算出手段により、前記ＡＩＳ搭載船舶の前記現在位置に係る船舶シンボルを、前記表示手段に表示させると共に、前記現在位置に係る船舶シンボルが表示された前記ＡＩＳ搭載船舶のうち、前記所定時間後に前記所定領域に到達する航跡波を発生すると判定されたＡＩＳ搭載船舶についてのみ、前記予測位置に係る船舶シンボルと、前記現在位置に係る前記航跡波シンボルと、前記予測位置に係る前記航跡波シンボルとを、前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１１記載の航跡波予測方法。
【請求項１３】
前記ＡＩＳ情報受信手段により、前記ＡＩＳ情報として、前記ＡＩＳ搭載船舶の長さ及び幅を受信し、
前記算出手段により、前記現在位置又は前記予測位置に係る船舶シンボルを、前記ＡＩＳ搭載船舶の針路を視認可能な態様で前記表示部に表示させると共に、前記ＡＩＳ搭載船舶の長さ及び／又は幅に応じて、大きさを変えて表示させることを特徴とする請求項１２記載の航跡波予測方法。
【請求項１４】
前記算出手段により、前記所定領域を、内側領域と該内側領域を囲う外側領域とに仮想的に分け、前記ＡＩＳ搭載船舶の前記所定時間後の予測位置に係る、前記航跡波シンボルの少なくとも一部が、前記内側領域内に位置する場合と、前記外側領域内に位置する場合とで、前記発報手段から発報させる内容を相違させることを特徴とする請求項１１から１３のいずれか１項記載の航跡波予測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水上を移動する船舶から水上の所定領域に対して到達する航跡波を予測する航跡波予測システム及び航跡波予測方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
水上を移動する船舶から発生する航跡波は、大きなうねりを伴い、例えば、水上施工の現場に影響を及ぼす虞がある。このため、従来は、船舶の所在を現認し、そこから発生する航跡波を目視で確認することで、航跡波が到達するタイミングを把握していた。一方、特許文献１の装置は、自船の周囲に存在する他船から発生する航跡波を、グラフィカルに表示することにより、自船に対する航跡波の影響の回避を図るものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−５５７７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、目視で航跡波を確認する方法では、船舶の見落とし等により、予期していないタイミングで航跡波が到達し、施工現場等において影響を受けてしまう場合があった。又、特許文献１の装置では、自船の周囲に存在する航跡波を直観的に把握できるものの、これから自船に到達する航跡波を示すものではないため、航跡波への対応が遅れることが懸念される。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、航跡波の到達を予測し、航跡波の到達を考慮した対応を確実に行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（発明の態様）
以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。
【０００７】
（１）水上を移動する船舶から水上の所定領域に対して到達する航跡波を予測するシステムであって、前記所定領域の位置情報を取得するためのＧＮＳＳ情報取得手段と、前記所定領域の周辺に存在するＡＩＳ搭載船舶から、少なくとも該ＡＩＳ搭載船舶の速度、船位及び針路を含むＡＩＳ情報を受信するためのＡＩＳ情報受信手段と、前記ＡＩＳ情報に基づいて、前記ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波を仮想的に示す航跡波シンボルを算出する算出手段と、前記所定領域及びその周辺領域を平面視で表示すると共に、前記算出手段の少なくとも一部の算出結果を表示する表示手段と、を含み、前記算出手段は、前記ＡＩＳ搭載船舶の船位に基づく現在位置と、前記ＡＩＳ搭載船舶の速度、船位及び針路から求められる今後の予測位置とを算出すると共に、前記現在位置と前記予測位置との夫々において、前記ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波の前記航跡波シンボルを、前記現在位置と前記予測位置との夫々について、前記表示手段に出力する航跡波予測システム（請求項１）。
【０００８】
本項に記載の航跡波予測システムは、水上を移動している船舶から、水上の所定領域、例えば、水上施工の近傍領域等へ到達する航跡波を予測するものであり、ＧＮＳＳ情報取得手段と、ＡＩＳ情報受信手段とを含んでいる。ＧＮＳＳ情報取得手段は、所定領域の位置情報を取得するためのものであり、上記のように所定領域が水上施工の近傍領域である場合には、例えば、施工に用いられている作業船の位置を計測するように設置され、その作業船の位置を基準として、航跡波到達の予測対象となる所定領域が設定される。ＡＩＳ情報受信手段は、所定領域の周辺に存在するＡＩＳ（自動船舶識別装置）搭載船舶から、ＡＩＳ情報を受信するためのものであり、このＡＩＳ情報には、少なくともそのＡＩＳ情報を発信したＡＩＳ搭載船舶の速度、船位及び針路が含まれている。すなわち、ＡＩＳ情報受信手段は、所定領域の周辺に複数のＡＩＳ搭載船舶が存在する場合、各ＡＩＳ搭載船舶から発信されているＡＩＳ情報を、個別に認識して受信する。又、各ＡＩＳ搭載船舶からは、ＡＩＳ情報が随時更新されながら継続的に発信されているため、ＡＩＳ情報受信手段は、各ＡＩＳ搭載船舶から最新のＡＩＳ情報を継続的に受信するものとする。
【０００９】
更に、本項に記載の航跡波予測システムは、算出手段及び表示手段を含んでおり、算出手段は、ＡＩＳ情報受信手段によって受信した各ＡＩＳ情報に基づいて、ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波を仮想的に示す航跡波シンボルを、ＡＩＳ情報を発信しているＡＩＳ搭載船舶毎に算出する。具体的に、算出手段は、まず、ＡＩＳ搭載船舶の現在位置と、今後の予測位置とを算出する。このとき、ＡＩＳ情報に含まれるＡＩＳ搭載船舶の船位は、通常、ＡＩＳ搭載船舶の現在の位置を示しているため、算出手段は、その船位をそのまま現在位置として、或いは、本システムで利用する座標系等に変換した現在位置として算出する。又、ＡＩＳ搭載船舶の今後の予測位置は、ＡＩＳ情報に含まれるＡＩＳ搭載船舶の速度、船位及び針路に基づき、その船位から、ＡＩＳ搭載船舶がその針路及び速度を維持したまま移動するものと仮定して算出する。その後、算出手段は、算出したＡＩＳ搭載船舶の現在位置と予測位置との夫々において、ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波を、仮想的な航跡波シンボルとして算出する。例えば、航跡波シンボルは、ＡＩＳ搭載船舶の現在位置や予測位置を基準位置とした、所定の平面形状を有するように算出される。算出手段は、上記のような計算を、所定領域の周辺に存在するＡＩＳ搭載船舶毎に行う。
【００１０】
一方、表示手段は、航跡波到達の予測対象である所定領域及びその周辺領域を平面視で表示し、更に、算出手段の少なくとも一部の算出結果を表示する。例えば、表示手段は、算出手段によって算出された各ＡＩＳ搭載船舶の現在位置や予測位置、それら現在位置や予測位置において発生する航跡波を示す航跡波シンボル等を、所定領域及びその周辺領域を示す平面図に重ねて表示する。なお、表示手段への表示は、算出手段により算出された全ての結果について行う必要はなく、例えば、算出手段によって、算出結果毎に表示の有無が制御される。
上記のような構成により、本項に記載の航跡波予測システムは、所定領域の周辺に存在する各ＡＩＳ搭載船舶の、現在位置及び予測位置における航跡波シンボルが、所定領域と共に表示手段に表示されることで、例えば、航跡波シンボルが所定領域内に位置しているか否かに応じて、航跡波が所定領域に到達するか否かが判定されるものとなる。これにより、今現在発生している航跡波だけでなく、これから所定領域に到達する航跡波が予測されるため、航跡波の到達を考慮した対応が確実に行われるものとなる。
【００１１】
（２）上記（１）項において、前記航跡波シンボルは、前記現在位置或いは前記予測位置を頂点とし、前記ＡＩＳ搭載船舶の針路と反対に向かって広がる、ケルビン波パターンに基づくＶ字形を、少なくともその一部に含む形状である航跡波予測システム（請求項２）。
本項に記載の航跡波予測システムは、ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波を仮想的に示す航跡波シンボルが、ケルビン波パターンに基づくＶ字形を少なくともその一部に含む形状のものである。すなわち、航跡波シンボルは、ケルビン波パターンに基づくＶ字形を含む形状であれば、そのＶ字形そのものであってもよく、そのＶ字形の末端同士を接続した三角形等であってもよいものである。
【００１２】
ここで、水上を移動する船舶から発生する航跡波は、通常、船舶の進行方向の後方側に、所謂ケルビン波と呼ばれるパターンを形成する。このパターンには、稜線が船舶からハの字型に広がり、多数が集まって航跡線を成す波と、船舶の進行方向と直交する波とが含まれ、何れの波も、航跡の源（すなわち船舶）を頂点とし、そこから２本の航跡線が延びたＶ字形の範囲に収まるものである。そのＶ字形は、船舶の進行方向を基準として対称であり、約３９°の頂角を有する。このようなパターンは、船舶の大きさや速度に因らないものである。そこで、本項に記載の航跡波予測システムは、算出手段により算出する航跡波シンボルを、航跡源であるＡＩＳ搭載船舶の現在位置或いは予測位置を頂点とし、ＡＩＳ搭載船舶の針路と反対に向かって広がる、上記のようなケルビン波パターンのＶ字形とするものである。これにより、ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波の実際の平面形状に、より類似した形状を有する航跡波シンボルが算出されるため、航跡波到達の予測精度が高められるものとなる。
【００１３】
（３）上記（１）（２）項において、前記算出手段は、前記ＡＩＳ搭載船舶の速度に応じて、前記航跡波シンボルの大きさを変えて算出する航跡波予測システム（請求項３）。
本項に記載の航跡波予測システムは、算出手段が航跡波シンボルを算出する際に、ＡＩＳ情報に含まれるＡＩＳ搭載船舶の速度に応じて、航跡波シンボルの大きさを変えて算出するものである。ここで、水上を移動する船舶から発生する航跡波は、通常、船舶の移動速度が大きいほど、船舶から遠い距離まで到達することになる。そこで、ＡＩＳ搭載船舶の速度が大きい場合は、航跡波シンボルの大きさが大きく算出されることで、航跡波の到達距離が長くなることが仮想的に示され、ＡＩＳ搭載船舶の速度が小さい場合は、航跡波シンボルの大きさが小さく算出されることで、航跡波の到達距離が短くなることが仮想的に示される。これにより、航跡波シンボルは、表示手段によって表示されたときに、航跡波の到達距離が反映された大きさで表示されることになるため、所定領域への航跡波の到達有無が、より高い精度で予測されるものとなる。
【００１４】
（４）上記（１）から（３）項において、前記算出手段からの指令を受けて発報を行う発報手段を含み、前記算出手段は、前記ＡＩＳ搭載船舶の所定時間後の前記予測位置に係る、前記航跡波シンボルを算出し、算出した該航跡波シンボルの少なくとも一部が、前記表示手段に表示されたときに前記所定領域内に位置する場合に、前記ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波が前記所定領域に到達すると判定すると共に、前記発報手段により発報させる航跡波予測システム（請求項４）。
【００１５】
本項に記載の航跡波予測システムは、算出手段からの指令を受けて発報を行う発報手段を含むものであり、発報手段からの発報は、例えば、表示手段を介した表示によるものであってもよく、スピーカを介した音声等によるものであってもよい。一方、算出手段は、ＡＩＳ搭載船舶の所定時間後の予測位置に係る、航跡波シンボルを算出する。すなわち、算出手段は、ＡＩＳ搭載船舶の予測位置として、所定時間後の予測位置を算出し、更に、その所定時間後の予測位置において、ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波を示す航跡波シンボルを算出する。この際、例えば、１分刻みで５分後までのように、複数の所定時間後の予測位置に係る航跡波シンボルを算出してもよい。
【００１６】
そして、算出手段は、所定時間後の予測位置に係る航跡波シンボルの少なくとも一部が、表示手段により表示されたときに所定領域内に位置する場合に、ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波が所定領域に到達すると判定する。すなわち、算出手段は、上記のように算出した航跡波シンボルが所定領域に及ぶか否かに応じて、水上を移動しているＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波が、所定時間後に所定領域に到達するか否かを判定する。そして、所定時間後に航跡波が到達すると判定した場合に、その旨を発報手段により発報させるものである。これにより、ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波が所定時間後に所定領域に到達することを、本システムの利用者等に対してより確実に示すものとなるため、航跡波の到達を考慮した対応がより確実に行われることとなる。
【００１７】
（５）上記（４）項において、前記算出手段は、前記ＡＩＳ搭載船舶の前記現在位置に係る船舶シンボルを、前記表示手段に表示させると共に、前記現在位置に係る船舶シンボルが表示された前記ＡＩＳ搭載船舶のうち、前記所定時間後に前記所定領域に到達する航跡波を発生することが、前記算出手段により判定されたＡＩＳ搭載船舶についてのみ、前記予測位置に係る船舶シンボルと、前記現在位置に係る前記航跡波シンボルと、前記予測位置に係る前記航跡波シンボルとを、前記表示手段に表示させる航跡波予測システム（請求項５）。
【００１８】
本項に記載の航跡波予測システムは、算出手段の制御によって表示手段に表示する算出結果として、まず、所定領域の周辺に存在するＡＩＳ搭載船舶の現在位置に係る船舶シンボルを、表示手段に表示させる。これにより、本システムの利用者等に対して、所定領域の周辺に存在するＡＩＳ搭載船舶の現在位置を示すものとなる。更に、算出手段は、現在位置に係る船舶シンボルが表示されたＡＩＳ搭載船舶のうち、上記（４）項に記載したように、所定時間後に所定領域に到達する航跡波を発生することが、算出手段により判定されたＡＩＳ搭載船舶についてのみ、予測位置に係る船舶シンボルと、現在位置に係る航跡波シンボルと、予測位置に係る航跡波シンボルとを、表示手段に表示させる。
【００１９】
すなわち、算出手段は、発報手段からの発報対象になる航跡波を発生するＡＩＳ搭載船舶についてのみ、予測位置を示す船舶シンボルや、現在位置及び予測位置における航跡波シンボルを表示させる。これにより、表示手段には、所定領域の周辺に存在するＡＩＳ搭載船舶の現在位置を示す船舶シンボルに加えて、所定領域において影響を回避すべき航跡波を示す航跡波シンボルや、その航跡波を発生させるＡＩＳ搭載船舶の予測位置が表示される。このため、本システムの利用者等に対して、不要な情報の表示を抑制しながら、航跡波の影響回避に必要な情報が明確に示されるものとなる。
【００２０】
（６）上記（５）項において、前記ＡＩＳ情報受信手段は、前記ＡＩＳ情報として、前記ＡＩＳ搭載船舶の長さ及び幅を受信し、前記算出手段は、前記現在位置又は前記予測位置に係る船舶シンボルを、前記ＡＩＳ搭載船舶の針路を視認可能な態様で前記表示部に表示させると共に、前記ＡＩＳ搭載船舶の長さ及び／又は幅に応じて、大きさを変えて表示させる航跡波予測システム（請求項６）。
本項に記載の航跡波予測システムは、ＡＩＳ情報受信手段が受信するＡＩＳ情報に、ＡＩＳ搭載船舶の長さ及び幅が含まれている。そして、算出手段は、ＡＩＳ搭載船舶の現在位置又は予測位置に係る船舶シンボルを、ＡＩＳ搭載船舶の針路を視認可能な態様で、かつ、ＡＩＳ情報に含まれるＡＩＳ搭載船舶の長さ及び／又は幅に応じて、大きさを変えて表示手段に表示させるものである。すなわち、算出手段は、船舶シンボルを、ＡＩＳ搭載船舶の針路を一意的に示す平面形状（例えば、矢印や二等辺三角形等）で表示させ、更に、その大きさを、ＡＩＳ搭載船舶の長さと幅との双方又は一方に応じて変えるものである。これにより、本システムの利用者等に対して、ＡＩＳ搭載船舶の現在位置や予測位置だけでなく、ＡＩＳ搭載船舶の針路やおおよその大きさが示されることとなる。
【００２１】
（７）上記（４）から（６）項において、前記算出手段は、前記所定領域を、内側領域と該内側領域を囲う外側領域とに仮想的に分け、前記ＡＩＳ搭載船舶の前記所定時間後の予測位置に係る、前記航跡波シンボルの少なくとも一部が、前記内側領域内に位置する場合と、前記外側領域内に位置する場合とで、前記発報手段により発報させる内容が異なる航跡波予測システム（請求項７）。
本項に記載の航跡波予測システムは、算出手段が、航跡波到達の予測対象である所定領域を、内側領域と内側領域を囲う外側領域とに仮想的に分ける。そして、上記（４）項に記載したＡＩＳ搭載船舶の所定時間後の予測位置に係る、航跡波シンボルの少なくとも一部が、内側領域内に位置する場合と、外側領域内に位置する場合とで、発報手段により発報させる内容が異なるものである。例えば、水上施工の現場に対する航跡波の到達を予測する場合は、現場を含む領域を内側領域、それを囲う領域を外側領域とし、航跡波シンボルの少なくとも一部が、内側領域に位置する場合は、警戒レベルの発報を行うようにし、外側領域に位置する場合は、警戒レベルよりも緊急度が低い注意レベルの発報を行うようにしてもよい。これにより、航跡波到達の発報が、内側領域と外側領域との二段階の緊急度に分けて示されるものとなるため、緊急度に応じた回避行動が行われるものとなる。
【００２２】
（８）水上を移動する船舶から水上の所定領域に対して到達する航跡波を予測する方法であって、ＧＮＳＳ情報取得手段、ＡＩＳ情報受信手段、算出手段、及び、表示手段を含む航跡波予測システムを利用し、前記ＧＮＳＳ情報取得手段により前記所定領域の位置情報を取得すると共に、前記ＡＩＳ情報受信手段により、前記所定領域の周辺に存在するＡＩＳ搭載船舶から、少なくとも該ＡＩＳ搭載船舶の速度、船位及び針路を含むＡＩＳ情報を受信し、前記算出手段により、前記ＡＩＳ情報に基づいて、前記ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波を仮想的に示す航跡波シンボルを算出し、この際、前記ＡＩＳ搭載船舶の船位に基づく現在位置と、前記ＡＩＳ搭載船舶の速度、船位及び針路から求められる今後の予測位置とを算出すると共に、前記現在位置と前記予測位置との夫々において、前記ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波の前記航跡波シンボルを、前記現在位置と前記予測位置との夫々について、前記表示手段に出力し、前記表示手段により、前記所定領域及びその周辺領域を平面視で表示すると共に、前記算出手段の少なくとも一部の算出結果を表示する航跡波予測方法（請求項８）。
【００２３】
（９）上記（８）項において、前記航跡波シンボルは、前記現在位置或いは前記予測位置を頂点とし、前記ＡＩＳ搭載船舶の針路と反対に向かって広がる、ケルビン波パターンに基づくＶ字形を、少なくともその一部に含む形状である航跡波予測方法（請求項９）。
（１０）上記（８）（９）項において、前記算出手段により、前記ＡＩＳ搭載船舶の速度に応じて、前記航跡波シンボルの大きさを変えて算出する航跡波予測方法（請求項１０）。
（１１）上記（８）から（１０）項において、前記航跡波予測システムが、前記算出手段からの指令を受けて発報を行う発報手段を含み、前記算出手段により、前記ＡＩＳ搭載船舶の所定時間後の前記予測位置に係る、前記航跡波シンボルを算出し、算出した該航跡波シンボルの少なくとも一部が、前記表示手段に表示されたときに前記所定領域内に位置する場合に、前記ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波が前記所定領域に到達すると判定すると共に、前記発報手段から発報させる航跡波予測方法（請求項１１）。
【００２４】
（１２）上記（１１）項において、前記算出手段により、前記ＡＩＳ搭載船舶の前記現在位置に係る船舶シンボルを、前記表示手段に表示させると共に、前記現在位置に係る船舶シンボルが表示された前記ＡＩＳ搭載船舶のうち、前記所定時間後に前記所定領域に到達する航跡波を発生すると判定されたＡＩＳ搭載船舶についてのみ、前記予測位置に係る船舶シンボルと、前記現在位置に係る前記航跡波シンボルと、前記予測位置に係る前記航跡波シンボルとを、前記表示手段に表示させる航跡波予測方法（請求項１２）。
（１３）上記（１２）項において、前記ＡＩＳ情報受信手段により、前記ＡＩＳ情報として、前記ＡＩＳ搭載船舶の長さ及び幅を受信し、前記算出手段により、前記現在位置又は前記予測位置に係る船舶シンボルを、前記ＡＩＳ搭載船舶の針路を視認可能な態様で前記表示部に表示させると共に、前記ＡＩＳ搭載船舶の長さ及び／又は幅に応じて、大きさを変えて表示させる航跡波予測方法（請求項１３）。
【００２５】
（１４）上記（１１）から（１３）項において、前記算出手段により、前記所定領域を、内側領域と該内側領域を囲う外側領域とに仮想的に分け、前記ＡＩＳ搭載船舶の前記所定時間後の予測位置に係る、前記航跡波シンボルの少なくとも一部が、前記内側領域内に位置する場合と、前記外側領域内に位置する場合とで、前記発報手段から発報させる内容を相違させる航跡波予測方法（請求項１４）。
そして、（８）〜（１４）項に記載の航跡波予測方法は、各々、上記（１）〜（７）項の航跡波予測システムを用いて実行されることで、上記（１）〜（７）項の航跡波予測システムに対応する同等の作用を奏するものである。
【発明の効果】
【００２６】
本発明はこのように構成したので、航跡波の到達を予測し、航跡波の到達を考慮した対応を確実に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施の形態に係る航跡波予測システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図１の航跡波予測システムを利用して実行する、本発明の実施の形態に係る航跡波予測方法の一例を示すフロー図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る航跡波予測システムにおいて、航跡波を示す航跡波シンボルを算出する際に利用する、ケルビン波パターンの形状を模式的に示すイメージ図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る航跡波予測システムにおける、航跡波の到達予測と、航跡波及び船舶の表示とについて説明するためのイメージ図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る航跡波予測システムにより表示する表示画面を例示したものである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明を実施するための形態を、添付図面に基づいて説明する。ここで、従来技術と同一部分、若しくは相当する部分については、詳しい説明を省略することとし、又、図面の全体にわたって、同一部分又は対応する部分は、同一符号で示している。
図１は、本発明の実施の形態に係る航跡波予測システム１０の構成を概略的に示している。図示のように、本発明の実施の形態に係る航跡波予測システム１０は、ＧＮＳＳ情報取得手段１２、ＡＩＳ情報受信手段１４、算出手段１６、表示手段１８、及び、発報手段２０を含んでいる。ＧＮＳＳ情報取得手段１２は、航跡波の到達予測の対象となる所定領域の位置情報を取得するためのものであり、例えば、到達予測の対象が水上施工の現場である場合は、施工に用いられる作業船や監視船等の位置情報を取得するように設置される。ＧＮＳＳ情報取得手段１２により取得された位置情報は、算出手段１６へと送信される。ＧＮＳＳ情報取得手段１２には、例えば、各種のＧＰＳ装置が利用される。
【００２９】
ＡＩＳ情報受信手段１４は、上述した所定領域の周辺に存在する、ＡＩＳ（自動船舶識別装置）を搭載した船舶から、ＡＩＳ情報を受信するためのものである。ＡＩＳは、３００総トン数以上の国際航海する船舶、５００総トン数以上の非国際航海の船舶、及び、国際航海の全旅客船に搭載が義務付けられており、ＡＩＳ情報には、ＡＩＳを搭載した船舶の船名、船種、速度、船位、針路、長さ、幅、仕向地、積載物等が含まれている。ＡＩＳ情報受信手段１４は、ＡＩＳ情報を受信可能な、任意のソフトウェア及びハードウェアの組み合わせで構成される。
【００３０】
算出手段１６は、ＧＮＳＳ情報取得手段１２により取得された位置情報や、ＡＩＳ情報受信手段１４により受信されたＡＩＳ情報等に基づいて、航跡波予測システム１０における各種の算出、特に、ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波を予測するための算出を行うものである。算出手段１６の具体的な算出内容については後述する。算出手段１６は、ソフトウェアを実装した各種のコンピュータにより実現される。
【００３１】
表示手段１８は、上述した所定領域及びその周辺領域を平面視で表示する。この際、所定領域やその周辺領域を含む範囲の地図情報を、例えば、電子海図や工事図面等から取り込み、取り込んだ地図情報に重ね合わせて所定領域を表示する。表示手段１８により表示する範囲は、所定領域が含まれていれば任意であり、例えば、所定領域が湾内に位置する場合は、湾全体が表示される範囲を最大表示範囲とし、航跡波予測システム１０の利用者の操作を受けて、任意の範囲を拡大表示するようにしてもよい。更に、表示手段１８は、算出手段１６の制御を受けて、算出手段１６による算出結果の少なくとも一部を、地図情報に重ね合わせて、或いは、地図情報とは別の表示領域に表示する。それらの表示内容については後述する。表示手段１８には、各種のモニターが利用される。なお、算出手段１６と表示手段１８とが、ノート型コンピュータ等のモニター一体型コンピュータで構成されていてもよい。
【００３２】
発報手段２０は、算出手段１６からの指令を受けて発報を行うものであり、詳しくは後述するが、所定領域に到達する航跡波があることが算出手段１６によって判定された場合に、航跡波の到達を知らせるために発報を行う。発報手段２０の具体的な構成としては、例えば、光によって発報する回転灯、警告音や音声によって発報するサイレンやスピーカ、表示手段１８へ文字や映像を表示させて発報するもの等が挙げられる。更に、発報手段２０は、発報の緊急度に応じて、異なる内容の発報を行うようにしてもよい。
航跡波予測システム１０を構成する上記の各要素は、所定領域に位置する各種の船舶や構造物上等に設置される。
【００３３】
次に、図２のフロー図には、上述した航跡波予測システム１０を利用して実行する、本発明の実施の形態に係る航跡波予測方法の流れの一例を示している。ここでは、水上施工の現場へ到達する航跡波を予測する場合を例にして、図２に示す工程毎に、航跡波予測方法について説明する。
Ｓ１０（位置情報取得）：ＧＮＳＳ情報取得手段１２を利用して、航跡波到達の予測対象である水上施工の現場の位置情報を取得する。この際、例えば、施工現場にある作業船や監視船等の中で、航跡波の到達を最も警戒すべき船舶を選定して、その船舶の位置情報を取得するようにしてもよい。取得した位置情報は、算出手段１６へ送信する。
Ｓ２０（ＡＩＳ情報受信）：ＡＩＳ情報受信手段１４を利用して、施工現場周辺に存在するＡＩＳ搭載船舶の各々から、ＡＩＳ情報を受信する。このＡＩＳ情報の受信は、本航跡波予測方法の実行中に継続的に行い、常に最新のＡＩＳ情報を受信するようにする。受信したＡＩＳ情報は、算出手段１６へ送信する。
【００３４】
Ｓ３０（システム設定）：航跡波予測システム１０の各設定を行う。具体的には、主に算出手段１６を構成するコンピュータ等に対して、航跡波の到達を予測する所定領域の設定、どの程度先までの航跡波を予測するかを示す所定時間の設定、航跡波シンボルの形状の設定、表示手段１８の表示設定等を行う。所定領域の設定では、上記Ｓ１０で取得した位置情報を基準として、航跡波の到達を予測したい領域を設定する。本実施例では、図５に示すように、所定領域３０を、施工現場の中心を含む内側領域３０ａと、内側領域３０ａを囲う外側領域３０ｂとの２段階に分けて設定する。所定時間の設定では、所望の時間を分単位等で設定し、本実施例では、５分先までの航跡波を１分刻みで予測するように設定する。
【００３５】
航跡波シンボルの形状設定では、水上を移動する船舶から発生する航跡波を仮想的に示す、航跡波シンボルの形状を設定する。ここで、航跡波シンボルは、基本的に、図３に示すケルビン波パターンに基づいたＶ字形を含む形状に設定される。すなわち、図３には、図中右方向へ移動する船舶６０から発生する航跡波を模式的に示しており、航跡波は、主に、船舶６０からハの字状に広がって連なる波６２と、船舶６０の経路（線分ＡＤで示される）と直交する波６４とで構成される。これらの波６２、６４は、通常、船舶６０の位置Ａから、船舶６０の経路ＡＤを基準として対称に、互いに約３９°の角度を成しながら延びる、線分ＡＢ及び線分ＡＣで構成されるＶ字形の範囲に収まるものである。このため、このような線分ＡＢ及び線分ＡＣで構成されるＶ字形を含む形状に、航跡波シンボルの形状を設定する。更に、施工現場の水域の環境等に応じて、航跡波シンボルの形状を調整できるようにしてもよい。例えば、海上施工の場合には、海の粘度、海の温度、海の濁度等を加味して、シンボル形状を調整してもよい。
【００３６】
表示手段１８の表示設定では、例えば、表示手段１８に表示させる項目の設定、表示手段１８に表示させる地図情報の設定、表示内容の色分け設定等を行う。表示項目の設定では、主に、算出手段１６の算出結果の中から、表示させる項目を選択して設定する。本実施例では、所定領域３０の周辺に存在するＡＩＳ搭載船舶の現在位置に係る船舶シンボル、発報の対象となる航跡波を発生すると判定された、ＡＩＳ搭載船舶の予測位置に係る船舶シンボル、同ＡＩＳ搭載船舶の現在位置及び予測位置に係る航跡波シンボルを表示するように設定する。又、地図情報の設定では、例えば、電子海図や工事図面等から、表示させたい地図情報を選択する。本実施例では、電子海図の地図情報を表示するように設定する。
更に、本工程において、船舶シンボルの形状設定、航跡波シンボルや船舶シンボルの大きさの設定、航跡波シンボルの塗りつぶし有無の設定等を行ってもよい。なお、上述した設定内容は一例であり、本発明の実施の形態に係る航跡波予測システム１０の設定内容を限定するものではない。
【００３７】
Ｓ４０（ＡＩＳ船舶現在位置算出）：上記Ｓ２０で受信したＡＩＳ情報に基づき、算出手段１６により、ＡＩＳ情報を発信した各ＡＩＳ搭載船舶の現在位置を算出する。すなわち、ＡＩＳ情報には、ＡＩＳ搭載船舶の船位が含まれているため、例えば、その船位を、表示手段１８に表示させる地図情報に対応する座標系に変換して、ＡＩＳ搭載船舶の現在位置を算出する。
【００３８】
Ｓ５０（現在位置の船舶シンボル表示）：算出手段１６により、上記Ｓ４０で算出したＡＩＳ搭載船舶の現在位置に係る船舶シンボルを、表示手段１８に表示させる。例えば、図４には、ＡＩＳ搭載船舶の現在位置４０を基準として、円形の船舶シンボル５２を図示している。又、船舶シンボル５２は、ＡＩＳ情報に含まれるＡＩＳ搭載船舶の針路が、視認可能な態様で表示されてもよい。一例として、図５には、ＡＩＳ搭載船舶の針路を頂角によって示唆する、二等辺三角形の船舶シンボル５２（５２Ａ、５２Ｂ）が図示されている。更に、船舶シンボル５２は、上記Ｓ３０における設定内容や予め設定された内容に従い、ＡＩＳ情報に含まれるＡＩＳ搭載船舶の長さや幅に応じて、大きさを変えて表示するようにしてもよい。この際、船舶シンボル５２の大きさは、ＡＩＳ搭載船舶の長さや幅が大きくなるにつれて、連続的に大きくなってもよく、断続的に大きくなってもよい。
【００３９】
Ｓ６０（ＡＩＳ船舶予測位置算出）：上記Ｓ２０で受信したＡＩＳ情報に基づき、算出手段１６により、ＡＩＳ情報を発信した各ＡＩＳ搭載船舶の今後の予測位置を算出する。具体的に、ＡＩＳ情報には、ＡＩＳ搭載船舶の船位、速度、針路が含まれているため、例えば、その船位で示される位置から、ＡＩＳ情報に含まれる速度及び針路を維持した状態で、ＡＩＳ搭載船舶が移動した場合の、所定時間後の予測位置を算出する。本実施例では、１分刻みで５分後までの予測位置を算出する。なお、例えば、速度が１ノット以下であるＡＩＳ搭載船舶については、水上で停泊しているものと判断して、予測位置の算出を省いてもよい。
【００４０】
Ｓ７０（航跡波シンボル算出）：算出手段１６により、上記Ｓ４０で算出したＡＩＳ搭載船舶の現在位置と、上記Ｓ６０で算出したＡＩＳ搭載船舶の予測位置との夫々に係る、航跡波シンボルを算出する。すなわち、上記Ｓ３０において設定された航跡波シンボルの形状に従い、ＡＩＳ搭載船舶の現在位置と予測位置との夫々を頂点とし、ＡＩＳ搭載船舶の針路と反対に向かって広がる、図３に示したケルビン波パターンに基づくＶ字形を含む形状の、航跡波シンボルを算出する。ここで、航跡波シンボルの形状は、上記のようなＶ字形を含む形状であれば、例えば、図４に示す航跡波シンボル５０のように三角形であってもよく、図５の船舶６０Ａや６０Ｃについて連続的に図示されている航跡波シンボル５０のように、Ｖ字形そのものであってもよい。又、航跡波シンボル５０は、上記Ｓ３０における設定内容や予め設定された内容に従い、ＡＩＳ搭載船舶の速度に応じて、大きさを変えて算出してもよい。この際、航跡波シンボル５０の大きさは、ＡＩＳ搭載船舶の速度が大きくなるにつれて、連続的に大きくなってもよく、断続的に大きくなってもよい。
【００４１】
Ｓ８０（航跡波到達判定）：算出手段１６により、ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波が、所定領域３０に到達するか否かを判定する。具体的には、上記Ｓ７０で算出した航跡波シンボル５０の少なくとも一部が、上記Ｓ３０で設定した所定領域３０内に位置するか否かに応じて判定する。すなわち、ＡＩＳ搭載船舶の現在位置或いは予測位置に係る、航跡波シンボル５０の少なくとも一部が、表示手段１８により表示されたときに、所定領域３０内に位置する場合は、その航跡波シンボル５０に係るＡＩＳ搭載船舶が、所定領域３０に到達する航跡波を発生させると判定（ＹＥＳ）し、Ｓ９０へ移行する。例えば、図４の右上に図示されている、予測位置４２に係る航跡波シンボル５０は、所定領域３０内に及んでいるため、このように判定される。
【００４２】
一方、ＡＩＳ搭載船舶の現在位置或いは予測位置に係る、航跡波シンボル５０の全体が、表示手段１８により表示されたときに、所定領域３０内に位置しない場合は、その航跡波シンボル５０に係るＡＩＳ搭載船舶が、所定領域３０に到達する航跡波を発生させないと判定（ＮＯ）し、上記Ｓ４０へ復帰する。例えば、図４の左下に図示されている、現在位置４０に係る航跡波シンボル５０や、図４の左上に図示されている、予測位置４２に係る航跡波シンボル５０は、所定領域３０に及んでいないため、このように判定される。すなわち、所定領域３０に到達する航跡波を発生すると判定されたＡＩＳ搭載船舶については、Ｓ９０以降の処理がなされ、そうではないＡＩＳ搭載船舶については、継続的に受信されるＡＩＳ情報に基づいて、上記Ｓ４０の処理から再度実行される。なお、本工程では、表示手段１８による航跡波シンボル５０の実際の表示は行わないものとする。
【００４３】
Ｓ９０（予測位置の船舶シンボル表示）：算出手段１６により、上記Ｓ８０で所定領域３０に到達する航跡波を発生すると判定されたＡＩＳ搭載船舶の、上記Ｓ６０で算出した予測位置に係る船舶シンボル５２を、表示手段１８に表示させる。この際の船舶シンボル５２の形状や大きさは、上記Ｓ５０に記載した現在位置に係る船舶シンボル５２と同様である。例えば、図５には、４分後の予測位置において発生する航跡波が、所定領域３０に到達すると判定された船舶６０Ａと、現在位置において発生する航跡波が、所定領域３０に到達すると判定された船舶６０Ｂと、２分後の予測位置において発生する航跡波が、所定領域３０に到達すると判定された船舶６０Ｃとについて、針路線と共に予測位置に係る船舶シンボル５２が示されている。それらの各ＡＩＳ搭載船舶の予測位置に係る船舶シンボル５２は、１分刻みで５分後までのものが図示されている。なお、船舶６０Ａ及び６０Ｃについては、後述するＳ１００で表示される航跡波シンボル５０と重なり、船舶シンボル５２が視認し難くなっているが、航跡波シンボル５０によって予測位置や針路が示されているため、特に問題はない。
【００４４】
Ｓ１００（航跡波シンボル表示）：算出手段１６により、上記Ｓ８０で所定領域３０に到達する航跡波を発生すると判定されたＡＩＳ搭載船舶の、上記Ｓ７０で算出した航跡波シンボル５０を、表示手段１８に表示させる。航跡波シンボル５０の形状や大きさは、上記Ｓ７０で説明した通りである。例えば、図５には、上記Ｓ９０で記載した３隻の船舶６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃについて、現在位置及び予測位置に係る航跡波シンボル５０が、Ｖ字形により図示されている。なお、船舶６０Ｂは、速度が比較的遅いため、現在位置及び予測位置に係る船舶シンボル５２及び航跡波シンボル５０が、重なって図示されている。
【００４５】
Ｓ１１０（航跡波到達領域判定）：算出手段１６により、上記Ｓ８０で所定領域３０に到達すると判定された航跡波が、上記Ｓ３０で設定した所定領域３０の内側領域３０ａ（図５参照）に到達するか否かを判定する。具体的には、上記Ｓ７０で算出した航跡波シンボル５０の少なくとも一部が、内側領域３０ａ内に位置するか否かに応じて判定する。すなわち、ＡＩＳ搭載船舶の現在位置或いは予測位置に係る、航跡波シンボル５０の少なくとも一部が、内側領域３０ａ内に位置する場合は、その航跡波シンボル５０で示される航跡波が、内側領域３０ａに到達すると判定（ＹＥＳ）し、Ｓ１２０へ移行する。例えば、図５に示される船舶６０Ａは、４分後の予測位置に係る航跡波シンボル５０が、内側領域３０ａ内に及んでいるため、このように判定される。
【００４６】
他方、ＡＩＳ搭載船舶の現在位置或いは予測位置に係る、航跡波シンボル５０の全体が、内側領域３０ａ内に位置しない場合は、その航跡波シンボル５０で示される航跡波が、内側領域３０ａに到達しないと判定（ＮＯ）し、Ｓ１３０へ移行する。例えば、図５に示される船舶６０Ｂは、外側領域３０ｂをこの領域から外れる方向に向かって移動しているため、このように判定され、更に、図５に示される船舶６０Ｃは、２分後以降の予測位置に係る航跡波シンボル５０が、外側領域３０ｂ内に及んでいるものの、内側領域３０ａ内には及んでいないため、このように判定される。
【００４７】
Ｓ１２０（警戒発報）：上記Ｓ１１０において航跡波が内側領域３０ａに到達すると判定されたため、算出手段１６により、航跡波の到達を知らせる警戒発報を発報手段２０に行わせる。具体的な発報方法は、図１に関して説明したような、発報手段２０の構成に依存する。更に、本実施例では、図５に示すように、表示手段１８の表示画面の表示ウィンドウＷ１に、内側領域３０ａに到達する航跡波を発生すると判定されたＡＩＳ搭載船舶の情報が表示されている。具体的には、警戒エリア（内側領域３０ａに相当）に４分後に航跡波が到達すると予測されること、及び、ＡＩＳ情報に含まれるそのＡＩＳ搭載船舶の船名が表示されている。なお、本工程まで実行されたＡＩＳ搭載船舶については、継続的に受信されるＡＩＳ情報に基づいて、上記Ｓ４０の処理から再度実行される。
【００４８】
Ｓ１３０（注意発報）：上記Ｓ８０において航跡波が所定領域３０に到達すると判定され、かつ、上記Ｓ１１０において航跡波が内側領域３０ａに到達しないと判定されたため、航跡波が外側領域３０ｂに到達すると判定され、算出手段１６により、航跡波の到達を知らせる注意発報を発報手段２０に行わせる。この注意発報は、上記Ｓ１２０で説明した警戒発報よりも緊急度が小さいものである。具体的な発報方法は、図１に関して説明したような、発報手段２０の構成に依存し、更に、警戒発報とは発報内容を相違させることとする。例えば、回転灯の色、警告音や音声の内容、表示する内容等を、注意発報と警戒発報とで相違させればよい。加えて、本実施例では、図５に示すように、上記Ｓ１２０で説明した警戒発報の場合と同様に、表示手段１８の表示画面の表示ウィンドウＷ２、Ｗ３に、外側領域３０ｂに到達する航跡波を発生すると判定されたＡＩＳ搭載船舶の情報が表示されている。具体的には、表示ウィンドウＷ２に、船舶６０Ｂについての情報が表示され、表示ウィンドウＷ３に、船舶６０Ｃについての情報が表示されている。なお、本工程まで実行されたＡＩＳ搭載船舶については、継続的に受信されるＡＩＳ情報に基づいて、上記Ｓ４０の処理から再度実行される。
【００４９】
ここで、図５に示す表示手段１８による表示画面の例について、更に詳しく説明すると、図５には、電子海図の地図情報が表示されていることが分かる。更に、船舶シンボル５２は、二等辺三角形で表示されており、塗りつぶされていない船舶シンボル５２（例えば船舶シンボル５２Ａ）と、塗りつぶされた船舶シンボル５２（例えば船舶シンボル５２Ｂ）とが存在している。本実施例では、塗りつぶされていない船舶シンボル５２が、水上において停泊している（例えば速度が１ノット以下の）ＡＩＳ搭載船舶を示し、塗りつぶされた船舶シンボル５２が、水上において移動しているＡＩＳ搭載船舶を示している。このため、船舶シンボル５２Ａで示されているＡＩＳ搭載船舶は、外側領域３０ｂ内に位置しているにも関わらず、停泊中であることにより、施工現場に影響を及ぼす航跡波を発生させるものではないと判定され、注意発報の対象にはなっていない。なお、図５のような表示画面に表示させる内容は、上記Ｓ３０のシステム設定において任意に設定可能であり、例えば、地図情報の取り込み元データ、表示する地図情報の大きさや範囲、表示ウィンドウの数や表示内容等も、任意に設定できる。
【００５０】
さて、上記構成をなす本発明の実施の形態によれば、次のような作用効果を得ることが可能である。すなわち、本発明の実施の形態に係る航跡波予測システム１０は、水上を移動している船舶から、水上の所定領域３０（図４及び図５参照）、例えば、水上施工の近傍領域等へ到達する航跡波を予測するものであり、図１に示すように、ＧＮＳＳ情報取得手段１２と、ＡＩＳ情報受信手段１４とを含んでいる。ＧＮＳＳ情報取得手段１２は、所定領域３０の位置情報を取得する（図２のＳ１０参照）ためのものであり、上記のように所定領域３０が水上施工の近傍領域である場合には、例えば、施工に用いられている作業船の位置を計測するように設置される。そして、その作業船の位置を基準として、航跡波到達の予測対象となる所定領域３０が設定される（図２のＳ３０参照）。
【００５１】
ＡＩＳ情報受信手段１４は、所定領域３０の周辺に存在するＡＩＳ（自動船舶識別装置）搭載船舶から、ＡＩＳ情報を受信する（図２のＳ２０参照）ためのものであり、このＡＩＳ情報には、少なくともそのＡＩＳ情報を発信したＡＩＳ搭載船舶の速度、船位及び針路が含まれている。すなわち、ＡＩＳ情報受信手段１４は、所定領域３０の周辺に複数のＡＩＳ搭載船舶が存在する場合、各ＡＩＳ搭載船舶から発信されているＡＩＳ情報を、個別に認識して受信する。又、各ＡＩＳ搭載船舶からは、ＡＩＳ情報が随時更新されながら継続的に発信されているため、ＡＩＳ情報受信手段１４は、各ＡＩＳ搭載船舶から最新のＡＩＳ情報を継続的に受信するものとする。
【００５２】
更に、本発明の実施の形態に係る航跡波予測システム１０は、算出手段１６及び表示手段１８を含んでおり、算出手段１６は、ＡＩＳ情報受信手段１４によって受信した各ＡＩＳ情報に基づいて、ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波を仮想的に示す航跡波シンボル５０（図４及び図５参照）を、ＡＩＳ情報を発信しているＡＩＳ搭載船舶毎に算出する。具体的に、算出手段１６は、まず、ＡＩＳ搭載船舶の現在位置４０（図４参照）と、今後の予測位置４２（図４参照）とを算出する。このとき、ＡＩＳ情報に含まれるＡＩＳ搭載船舶の船位は、通常、ＡＩＳ搭載船舶の現在の位置を示しているため、算出手段１６は、その船位をそのまま現在位置４０として、或いは、本システム１０で利用する座標系等に変換した現在位置４０として算出する（図２のＳ４０参照）。
【００５３】
又、ＡＩＳ搭載船舶の今後の予測位置４２は、ＡＩＳ情報に含まれるＡＩＳ搭載船舶の速度、船位及び針路に基づき、その船位から、ＡＩＳ搭載船舶がその針路及び速度を維持したまま移動するものと仮定して算出する（図２のＳ６０参照）。その後、算出手段１６は、算出したＡＩＳ搭載船舶の現在位置４０と予測位置４２との夫々において、ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波を、仮想的な航跡波シンボル５０として算出する（図２のＳ７０参照）。例えば、航跡波シンボル５０は、ＡＩＳ搭載船舶の現在位置４０や予測位置４２を基準位置とした、所定の平面形状を有するように算出される。算出手段１６は、上記のような計算を、所定領域３０の周辺に存在するＡＩＳ搭載船舶毎に行う。
【００５４】
一方、表示手段１８は、航跡波到達の予測対象である所定領域３０及びその周辺領域を平面視で表示し、更に、算出手段１６の少なくとも一部の算出結果を表示する（図５参照）。例えば、表示手段１８は、算出手段１６によって算出された各ＡＩＳ搭載船舶の現在位置４０や予測位置４２、それら現在位置４０や予測位置４２において発生する航跡波を示す航跡波シンボル５０等を、所定領域３０及びその周辺領域を示す平面図に重ねて表示する（図２のＳ１００参照）。なお、表示手段１８への表示は、算出手段１６により算出された全ての結果について行う必要はなく、例えば、算出手段１６によって、算出結果毎に表示の有無が制御される。
【００５５】
上記のような構成により、本発明の実施の形態に係る航跡波予測システム１０は、所定領域３０の周辺に存在する各ＡＩＳ搭載船舶の、現在位置４０及び予測位置４２における航跡波シンボル５０を、所定領域３０と共に表示手段１８に表示する。このため、例えば、航跡波シンボル５０が所定領域３０内に位置しているか否かに応じて、航跡波が所定領域３０に到達するか否かを判定することができる。これにより、今現在発生している航跡波だけでなく、これから所定領域３０に到達する航跡波を予測することができるため、航跡波の到達を考慮した対応を確実に行うことが可能となる。
【００５６】
更に、本発明の実施の形態に係る航跡波予測システム１０は、図１に示すように、算出手段１６からの指令を受けて発報を行う発報手段２０を含むものであり、発報手段２０からの発報は、例えば、表示手段１８を介した表示によるものであってもよく、スピーカ等を介した音声等によるものであってもよい。一方、算出手段１６は、ＡＩＳ搭載船舶の所定時間後の予測位置４２に係る、航跡波シンボル５０を算出する。すなわち、算出手段１６は、ＡＩＳ搭載船舶の予測位置４２として、所定時間後の予測位置４２を算出し、更に、その所定時間後の予測位置４２において、ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波を示す航跡波シンボル５０を算出する。この際、例えば、１分刻みで５分後までのように、複数の所定時間後の予測位置４２に係る航跡波シンボル５０を算出してもよい。
【００５７】
そして、算出手段１６は、所定時間後の予測位置４２に係る航跡波シンボル５０の少なくとも一部が、表示手段１８により表示されたときに所定領域３０内に位置する場合に、ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波が所定領域３０に到達すると判定する（図２のＳ８０参照）。すなわち、算出手段１６は、図４に示すように、上記のように算出した航跡波シンボル５０が所定領域３０に及ぶか否かに応じて、水上を移動しているＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波が、所定時間後に所定領域３０に到達するか否かを判定する。そして、所定時間後に航跡波が到達すると判定した場合に、その旨を発報手段２０により発報させるものである（図２のＳ１２０及びＳ１３０参照）。これにより、ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波が所定時間後に所定領域３０に到達することを、本システム１０の利用者等に対してより確実に示すことができるため、航跡波の到達を考慮した対応をより確実に行うことが可能となる。
【００５８】
又、本発明の実施の形態に係る航跡波予測システム１０は、ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波を仮想的に示す航跡波シンボル５０が、ケルビン波パターンに基づくＶ字形を少なくともその一部に含む形状のものである。すなわち、航跡波シンボル５０は、ケルビン波パターンに基づくＶ字形を含む形状であれば、図５の例のようにＶ字形そのものであってもよく、図４の例のようにそのＶ字形の末端同士を接続した三角形等であってもよいものである。ここで、図３に示すように、水上を移動する船舶６０から発生する航跡波は、通常、船舶６０の進行方向の後方側（図中左側）に、所謂ケルビン波と呼ばれるパターンを形成する。このパターンには、稜線が船舶６０からハの字型に広がり、多数が集まって航跡線を成す波６２と、船舶６０の進行方向と直交する波６４とが含まれ、何れの波も、航跡の源（すなわち船舶６０）を頂点Ａとし、そこから２本の航跡線（線分ＡＢ、ＡＣ）が延びたＶ字形の範囲に収まるものである。そのＶ字形は、船舶６０の進行方向を基準として対称であり、約３９°の頂角を有する。このようなパターンは、船舶６０の大きさや速度に因らないものである。
【００５９】
そこで、本発明の実施の形態に係る航跡波予測システム１０は、算出手段１６により算出する航跡波シンボル５０を、航跡源であるＡＩＳ搭載船舶の現在位置４０或いは予測位置４２を頂点とし、ＡＩＳ搭載船舶の針路と反対に向かって広がる、上記のようなケルビン波パターンのＶ字形とするものである。これにより、ＡＩＳ搭載船舶から発生する航跡波の実際の平面形状に、より類似した形状を有する航跡波シンボル５０を算出することができるため、航跡波到達の予測精度を高めることができる。
【００６０】
更に、本発明の実施の形態に係る航跡波予測システム１０は、算出手段１６が航跡波シンボル５０を算出する際に、ＡＩＳ情報に含まれるＡＩＳ搭載船舶の速度に応じて、航跡波シンボル５０の大きさを変えて算出してもよい。ここで、水上を移動する船舶から発生する航跡波は、通常、船舶の移動速度が大きいほど、船舶から遠い距離まで到達することになる。そこで、ＡＩＳ搭載船舶の速度が大きい場合は、航跡波シンボル５０の大きさを大きく算出することで、航跡波の到達距離が長くなることを仮想的に示すことができ、ＡＩＳ搭載船舶の速度が小さい場合は、航跡波シンボル５０の大きさを小さく算出することで、航跡波の到達距離が短くなることを仮想的に示すことができる。これにより、航跡波シンボル５０は、表示手段１８によって表示されたときに、航跡波の到達距離が反映された大きさで表示されることになる。このため、所定領域３０への航跡波の到達有無を、より高い精度で予測することが可能となる。
【００６１】
又、本発明の実施の形態に係る航跡波予測システム１０は、算出手段１６の制御によって表示手段１８に表示する算出結果として、まず、所定領域３０の周辺に存在するＡＩＳ搭載船舶の現在位置４０に係る船舶シンボル５２（図４及び図５参照）を、表示手段１８に表示させる（図２のＳ５０参照）。これにより、本システム１０の利用者等に対して、所定領域３０の周辺に存在するＡＩＳ搭載船舶の現在位置４０を示すことができる。更に、算出手段１６は、現在位置４０に係る船舶シンボル５２が表示されたＡＩＳ搭載船舶のうち、所定時間後に所定領域３０に到達する航跡波を発生することが、算出手段１６により判定されたＡＩＳ搭載船舶についてのみ、予測位置４２に係る船舶シンボル５２と、現在位置４０に係る航跡波シンボル５０と、予測位置４２に係る航跡波シンボル５０とを、表示手段１８に表示させる（図２のＳ９０及びＳ１００参照）。
【００６２】
すなわち、算出手段１６は、発報手段２０からの発報対象になる航跡波を発生するＡＩＳ搭載船舶についてのみ、予測位置４２を示す船舶シンボル５２や、現在位置４０及び予測位置４２における航跡波シンボル５０を表示させる。これにより、表示手段１８には、所定領域３０の周辺に存在するＡＩＳ搭載船舶の現在位置４０を示す船舶シンボル５２に加えて、所定領域３０において影響を回避すべき航跡波を示す航跡波シンボル５０や、その航跡波を発生させるＡＩＳ搭載船舶の予測位置４２に係る船舶シンボル５２が表示される。このため、図５に示すように、本システム１０の利用者等に対して、不要な情報の表示を抑制しながら、航跡波の影響回避に必要な情報を明確に示すことができる。
【００６３】
又、本発明の実施の形態に係る航跡波予測システム１０は、ＡＩＳ情報受信手段１４が受信するＡＩＳ情報に、ＡＩＳ搭載船舶の長さ及び幅が含まれている。そして、算出手段１６は、ＡＩＳ搭載船舶の現在位置４０又は予測位置４２に係る船舶シンボル５２を、ＡＩＳ搭載船舶の針路を視認可能な態様で、かつ、ＡＩＳ情報に含まれるＡＩＳ搭載船舶の長さ及び／又は幅に応じて、大きさを変えて表示手段１８に表示させるものである。すなわち、算出手段１６は、船舶シンボル５２を、ＡＩＳ搭載船舶の針路を一意的に示す平面形状で表示させ、更に、その大きさを、ＡＩＳ搭載船舶の長さと幅との双方又は一方に応じて変えるものである。例えば、図５の例では、各船舶シンボル５２を二等辺三角形で示し、更に複数種類の大きさで表示している。これにより、本システム１０の利用者等に対して、ＡＩＳ搭載船舶の現在位置４０や予測位置４２だけでなく、ＡＩＳ搭載船舶の針路やおおよその大きさを示すことが可能となる。更に、ＡＩＳ搭載船舶の大きさが大きいと、大きい航跡波が発生すること想定されるため、ＡＩＳ搭載船舶の大きさ、すなわち、到達が予測される航跡波の大きさに応じて、適切な回避行動を行うことができる。
【００６４】
加えて、本発明の実施の形態に係る航跡波予測システム１０は、算出手段１６が、航跡波到達の予測対象である所定領域３０を、内側領域３０ａと内側領域３０ａを囲う外側領域３０ｂとに仮想的に分ける（図５参照）。そして、ＡＩＳ搭載船舶の所定時間後の予測位置４２に係る、航跡波シンボル５０の少なくとも一部が、内側領域３０ａ内に位置する場合と、外側領域３０ｂ内に位置する場合とで、発報手段２０により発報させる内容が異なるものである。例えば、水上施工の現場に対する航跡波の到達を予測する場合は、現場を含む領域を内側領域３０ａ、それを囲う領域を外側領域３０ｂとする。そして、航跡波シンボル５０の少なくとも一部が、内側領域３０ａに位置する場合は、警戒レベルの発報を行うようにし（図２のＳ１２０参照）、外側領域３０ｂに位置する場合は、警戒レベルよりも緊急度が低い注意レベルの発報を行うようにしてもよい（図２のＳ１３０参照）。これにより、航跡波到達の発報を、内側領域３０ａと外側領域３０ｂとの二段階の緊急度に分けて示すことができるため、緊急度に応じた回避行動を行うことができる。
【００６５】
なお、本発明の実施の形態に係る航跡波予測方法は、上述したような航跡波予測システム１０を用いて実行されることで、航跡波予測システム１０に対応する同等の作用効果を奏することができる。又、図１及び図２に示した構成は、本発明の実施の形態に係る航跡波予測システム１０及び航跡波予測方法の一例を示したものであり、これらの構成を限定するものではない。例えば、航跡波予測システム１０は、図１に示した構成要素の一部が変更、削除、並びに別の構成要素が追加されたものであってもよく、航跡波予測方法は、図２に示した工程の一部が変更、削除、位置変更、並びに別の工程が追加されたものであってもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１０：航跡波予測システム、１２：ＧＮＳＳ情報取得手段、１４：ＡＩＳ情報受信手段、１６：算出手段、１８：表示手段、２０：発報手段、３０：所定領域、３０ａ：内側領域、３０ｂ：外側領域、４０：ＡＩＳ搭載船舶の現在位置、４２：ＡＩＳ搭載船舶の予測位置、５０：航跡波シンボル、５２：船舶シンボル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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