(57)【要約】【課題】歩行者や群衆の安全を確保することができる車両制動制御装置を提供する。【解決手段】車両の外部の音声を取得する音声取得部と、車両が障害物と衝突する可能性があると判断した場合、自動制動を作動する制動作動部と、を備える。制動作動部は、自動制動の作動中において、車両を運転するドライバによる所定の操作を検知した場合、自動制動を解除する機能を有し、音声取得部により取得した車両の外部の音声が特定の音声パターンに合致する場合、自動制動を解除する機能を無効化する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部の音声を取得する音声取得部と、
前記車両が障害物と衝突する可能性があると判断した場合、自動制動を作動する制動作動部と、を備え、
前記制動作動部は、
前記自動制動の作動中において、前記車両を運転するドライバによる所定の操作を検知した場合、前記自動制動を解除する機能を有し、
前記音声取得部により取得した前記車両の外部の音声が特定の音声パターンに合致する場合、前記自動制動を解除する機能を無効化する、車両制動制御装置。
【請求項２】
前記音声取得部は、前記車両の内部の音声をさらに取得し、
前記制動作動部は、前記音声取得部により取得した前記車両の内部の音声を、前記自動制動を解除する機能の無効化を実行するか否かの判断要件として用いる、請求項１に記載の車両制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制動を行う車両制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、トラック等の車両に搭載される衝突被害軽減ブレーキ等の安全装置は、センサやカメラによって検知された物体に反応して作動するように構成される。このような安全装置は、上記車両と物体との距離が所定の閾値以下となる等の所定の条件が整えば作動する。しかしながら、誤作動を抑止する観点から、適用される条件には制限がある。また、上記安全装置は、作動しても車両のドライバによる操作を優先するように構成される。例えば、上記ドライバによるアクセルの操作等、ドライバによる所定の操作があれば、安全装置が解除されるように構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３２４６２０３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、車両を不適切に用いた行為が行われることがある。例えば、意図的に車両を群衆に向かって発進させたり、意図的に車両を歩行者のいる歩道に進入させたりするような行為が行われることがある。このとき、安全装置が作動しても、アクセルが踏み込まれた場合、当該アクセルの操作がドライバによる意図的に危険を冒す意志を持って行った行為であっても、安全装置が解除され得る。このため、車両の周辺に存在する人々に危険が及ぶ虞があるという課題がある。
【０００５】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、歩行者や群衆の安全を確保することができる車両制動制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様として実現することができる。
【０００７】
本態様に係る車両制動制御装置は、車両の外部の音声を取得する音声取得部と、前記車両が障害物と衝突する可能性があると判断した場合、自動制動を作動する制動作動部と、を備える。前記制動作動部は、前記自動制動の作動中において、前記車両を運転するドライバによる所定の操作を検知した場合、前記自動制動を解除する機能を有し、前記音声取得部により取得した前記車両の外部の音声が特定の音声パターンに合致する場合、前記自動制動を解除する機能を無効化する。
本態様に係る車両制動制御装置によれば、音声取得部により取得された車両の外部の音声特定の音声パターンと合致する場合、自動制動を解除する機能を無効化する。すなわち、本態様に係る車両制動制御装置は、自動制動が作動している場合に、ドライバによる所定の操作があっても自動制動を解除しない。
これにより、本態様に係る車両制動制御装置は、自動制動を解除することにより車両の周辺に存在する人々に危険が及ぶ可能性がある場合に、自動制動の作動を維持することができる。かくして、本態様に係る車両制動制御装置は、歩行者や群衆の安全を確保することを可能とする。
【０００８】
また、好ましくは、本態様に係る車両制動制御装置において、前記音声取得部は、前記車両の内部の音声をさらに取得し、前記制動作動部は、前記音声取得部により取得した前記車両の内部の音声を、前記自動制動を解除する機能の無効化を実行するか否かの判断要件として用いてもよい。これにより、本態様に係る車両制動制御装置は、自動制動の作動を解除する機能の無効化を実行するか否かの判定の精度を向上させ、誤作動を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係る車両制動制御装置を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係る車両制動制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態に係る車両制動制御装置について、図面を参照して説明する。なお、本実施形態は以下に説明する内容に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲において任意に変更して実施することが可能である。また、実施形態の説明に用いる図面は、いずれも構成部材を模式的に示すものであって、理解を深めるべく部分的な強調、拡大、縮小、または省略などを行っており、構成部材の縮尺や形状等を正確に表すものとはなっていない場合がある。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る車両制動制御装置１を示すブロック図である。図１に示す車両制動制御装置１は、トラック等の車両２に搭載され、当該車両２が障害物（例えば、人や車両）と衝突する可能性があると判断した場合、車両を運転するドライバによるブレーキ３の操作に関係なく、自動制動（自動ブレーキ）を作動させる。
【００１２】
また、車両制動制御装置１は、自動制動の作動中、ドライバにより所定の操作が行われた場合、所定の条件を除いて、自動制動を解除する（ドライバ操作による自動制動のオーバライド）。例えば、車両制動制御装置１は、自動制動の作動中において、ドライバによりアクセル４の操作が行われた場合、所定の条件を除いて、自動制動を解除する。ここで、本実施形態において、ドライバによりアクセル４の操作は、図示しないアクセル操作検知部により検知する。また、所定の条件とは、例えば、自動制動を解除することにより、車両２の外部に存在する人々に危険が及ぶ可能性がある場合である。本実施形態に係る車両制動制御装置１は、自動制動を解除することにより車両２の周辺に存在する人々に危険が及ぶ可能性がある場合を除いて、ドライバによりアクセル４の操作が行われた場合、自動制動を解除する。
【００１３】
図１に示す車両制動制御装置１は、撮像部５、レーダ６、音声取得部７、及び制動作動部８を備える。撮像部５は、車両２の周辺を撮像する。例えば、本実施形態における撮像部５には、図示しない前方カメラが含まれる。前方カメラは、小型のＣＣＤカメラ、又はＣＭＯＳカメラであり、車両２の前方の状況を撮像する。前方カメラは、シングルレンズのものであっても、デュアルレンズのものであってもよい。撮像部５は、撮像した画像を制動作動部８へ送信する。
【００１４】
レーダ６は、車両２の前方に設置され、水平方向に電波を照射して車両前方領域を走査する。レーダ６は、車両２の前方に存在する反射物（障害物）により反射された電波の反射波を受信する。レーダ６は、受信した反射波に関する情報を制動作動部８へ送信する。
【００１５】
音声取得部７は、車両２の外部の音声を取得する。本実施形態における音声取得部７は、マイク等の収音機器であっても、外部の収音機器において収音された音声を受信する受信機器であってもよい。音声取得部７は、取得した車両２の外部の音声を制動作動部８へ送信する。
【００１６】
制動作動部８は、車両２が上記障害物と衝突する可能性があると判断した場合、自動制動を作動させる。本実施形態における制動作動部８は、記憶部８１、及び制御部８２を有する。
【００１７】
記憶部８１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。記憶部８１は、車両２の外部において発生する特定の音声パターンを記憶する。ここで、特定の音声パターンとは、車両２の危険走行に起因して車両２の外部において発生すると予測される音声パターンのことである。例えば、本実施形態における記憶部８１は、上記特定の音声パターンとして、車両２の周囲に危険が及んでいることを連想させる特定のキーワード、並びに特定の音声の音圧及び周波数を記憶する。本実施形態における特定のキーワードは、例えば、「止まれ」、「助けて」、「危ない」、及び「逃げろ」である。また、特定の音声は、例えば、「悲鳴」、「叫び」、及び「衝突音」である。記憶部８１は、特定の音声パターンをテーブルとして記憶する。
【００１８】
制御部８２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ(Micro Processing Unit)等の所定のプロセッサを含む。制御部８２は、撮像部５により撮像した画像、及びレーダ６において受信した反射波に関する情報に基づいて、車両２の外部に存在する障害物を検知する。具体的には、制御部８２は、撮像部５により撮像した画像に基づいて、車両２の前方に障害物が存在することを検知する。さらに、制御部８２は、レーダ６において受信した反射波に関する情報に基づいて、車両２の前方に存在する障害物との距離及び車両２を基準とした障害物の位置を検知する。
【００１９】
また、制御部８２は、車両２が上記障害物と衝突する可能性があると判断した場合、ブレーキ３を制御することで車両２の制動力を発生させる。例えば、制御部８２は、上記レーダ６において受信した反射波に関する情報に基づいて検知された上記障害物との距離が所定の閾値以下となった場合、ブレーキ３を制御することで車両２の制動力を発生させる。
【００２０】
また、制御部８２は、上記自動制動の作動中において、車両２を運転するドライバによるアクセル４の操作を検知した場合、上記自動制動を解除する機能を備えている。但し、制御部８２は、音声取得部７により取得された車両２の外部の音声が記憶部８１に記憶された特定の音声パターンに合致する場合には、自動制動を解除する機能を無効化するように構成されている。言い換えれば、制御部８２は、上記自動制動の作動中において、音声取得部７により取得された車両２の外部の音声が記憶部８１に記憶された特定の音声パターンに合致する場合、自動制動を解除しない（オーバライドしない）。ここで、本実施形態における制御部８２は、自動制動を解除する機能を無効化する機能の誤作動を防止するため、記憶部８１に記憶された特定の音声パターンが音声取得部７により繰り返し取得された場合、自動制動を解除する機能を無効化するようにしてもよい。なお、上記音声の発生源は、一つであっても、複数であってもよい。
【００２１】
ここで、本実施形態に係る車両制動制御装置１における処理について、図２を参照して説明する。図２は、本実施形態に係る車両制動制御装置１における処理の流れを示すフローチャートである。
【００２２】
まず、ステップＳ１において、制動作動部８の制御部８２は、障害物が検知されたか否かを判定する。具体的には、撮像部５は、制御部８２による制御の下、車両２の前方を撮像する。制御部８２は、撮像部５において撮像された画像に障害物が含まれる場合に、上記障害物を検知したこととする。
【００２３】
障害物が検知された場合（ステップＳ１のＹｅｓ）、ステップＳ２において、制御部８２は、検知した障害物が車両２に衝突する可能性があるか否かを判定する。具体的には、制御部８２は、レーダ６において受信した反射波に関する情報に基づいて、車両２の前方に存在する障害物との距離及び車両２を基準とした障害物の位置を検知する。また、制御部８２は、上記レーダ６において受信した反射波に関する情報に基づいて検知された上記障害物との距離が所定の閾値以下となった場合、検知した障害物が車両２に衝突する可能性があると判定する。障害物が検知されない場合（ステップＳ１のＮｏ）、ステップＳ１を繰り返す。
【００２４】
検知した障害物が車両２に衝突する可能性がある場合（ステップＳ２のＹｅｓ）、ステップＳ３において、制御部８２は、ブレーキ３を制御することで車両２の制動力を発生させる。これにより、制御部８２は、自動制動を作動させる。検知した障害物が車両２に衝突する可能性がない場合（ステップＳ２のＮｏ）、処理を終了する。
【００２５】
上記自動制動の作動後、ステップＳ４において、制御部８２は、図示しないアクセル操作検知部において、アクセル４の操作が検知されたか否かを判定する。上記アクセル操作検知部において、アクセル４の操作が検知された場合（ステップＳ４のＹｅｓ）、ステップＳ５において、制御部８２は、音声取得部７により取得された車両２の外部の音声が記憶部８１に記憶された特定の音声パターンと合致するか否かを判定する。上記アクセル操作検知部において、アクセル４の操作が検知されない場合（ステップＳ４のＮｏ）、ステップＳ４を繰り返す。
【００２６】
音声取得部７により取得された車両２の外部の音声が記憶部８１に記憶された特定の音声パターンと合致する場合（ステップＳ５のＹｅｓ）、ステップＳ６において、制御部８２は、自動制動を解除する機能を無効化する。すなわち、制御部８２は、自動制動を解除しない。これにより、本実施形態に係る車両制動制御装置１は、自動制動を解除することにより車両２の周辺に存在する人々に危険が及ぶ可能性がある場合に自動制動の作動を維持することができる。
【００２７】
また、音声取得部７により取得された車両２の外部の音声が記憶部８１に記憶された特定の音声パターンと合致しない場合（ステップＳ５のＮｏ）、ステップＳ７において、制御部８２は、自動制動を解除する。すなわち、ドライバ操作による自動制動のオーバライドを許容する。ここで、音声取得部７により取得された車両２の外部の音声が記憶部８１に記憶された特定の音声パターンと合致しないことは、車両２の周辺に存在する人々に危険が及んでいないことを意味する。すなわち、上記自動制動を解除することにより車両２の周辺に存在する人々に危険が及ぶ可能性がないと判断する。上記過程を経て、車両制動制御装置１は、処理を終了する。
【００２８】
（総括）
上述の通り、本実施形態に係る車両制動制御装置１は、車両の外部の音声を取得する音声取得部と、車両が障害物と衝突する可能性があると判断した場合に自動制動を作動する制動作動部と、を備える。制動作動部は、自動制動の作動中において、車両を運転するドライバによる所定の操作を検知した場合、自動制動を解除し、ドライバによる所定の操作を優先させるが、音声取得部により取得した車両の外部の音声が特定の音声パターンに合致する場合は自動制動を解除する機能を無効化する。
【００２９】
上記構成によれば、本実施形態に係る車両制動制御装置１は、音声取得部７により取得された車両２の外部の音声が記憶部８１に記憶された特定の音声パターンと合致する場合、制御部８２は、自動制動を解除する機能を無効化する。すなわち、制御部８２は、ドライバ操作を優先させず、自動制動を作動させる。これにより、本実施形態に係る車両制動制御装置１は、自動制動を解除することにより車両２の周辺に存在する人々に危険が及ぶ可能性がある場合に自動制動の作動を維持することができる。
【００３０】
かくして、本実施形態に係る車両制動制御装置１は、歩行者や群衆の安全を確保することができる。
【００３１】
ここで、本実施形態に係る車両制動制御装置１において、音声取得部７は、車両２の内部の音声をさらに取得してもよい。例えば、音声取得部７は、ドライバの音声を取得する。制動作動部８は、自動制動を解除する機能を無効化する機能の誤作動を防止するため、音声取得部７により取得した車両２の内部の音声を、自動制動の作動を解除する機能を無効化する機能を実行するか否かの判断要件として用いてもよい。
【００３２】
具体的には、記憶部８１は、車両２の内部において発生する特定の音声パターンを記憶する。ここで、特定の音声パターンとは、車両２を意図的に危険走行させる際にドライバが発すると予測される音声パターンのことである。例えば、本実施形態における記憶部８１は、上記特定の音声パターンとして、車両２の周囲に危険を及ぼす意図を連想させる特定のキーワード、並びに特定の音声の音圧及び周波数を記憶する。記憶部８１は、車両２の外部の音声と同様に、特定の音声パターンをテーブルとして記憶する。
【００３３】
制御部８２は、音声取得部７により取得した車両２の内部の音声を、自動制動の作動を解除する機能の無効（オーバライド機能の無効化）を実行するか否かの判断要件として用いる。これにより、本実施形態に係る車両制動制御装置１は、自動制動の作動を解除する機能の無効化を実行するか否かの判定の精度を向上させ、自動制動を解除する機能の無効化の誤作動を防止することができる。なお、上記車両２の内部の音声を、自動制動の作動を解除する機能の無効化を実行するか否かの判断要件として用いることに加えて、ドライバの心拍数やステアリング角度等、ドライバの視線方向を上記判断要件として用いてもよい。
【００３４】
また、本実施形態に係る車両制動制御装置１において、制御部８２は、上記自動制動の作動中において、車両２を運転するドライバによるアクセル４の操作を検知した場合、上記自動制動を解除（オーバライド）している。しかしながら、本実施形態に係る車両制動制御装置１は、これに限定されない。例えば、本実施形態に係る車両制動制御装置１は、ドライバによるアクセル４の操作に限らず、ドライバによる自動制動機能の解除ボタンの押下等の所定の操作を検知した場合、上記オーバライドを無効化し、自動制動を作動させてもよい。
【００３５】
また、本実施形態に係る車両制動制御装置１は、車両２の周囲に存在する人々に対して、危険が及ぶ可能性があることを報知する報知部を備えていてもよい。本実施形態における報知部は、スピーカ、及び表示部を有する。これにより、本実施形態に係る車両制動制御装置１は、車両２の外部に存在する人々に対して、危険が及ぶ可能性があることを早急に報知することができる。
【００３６】
また、例えば、本実施形態におけるレーダ６は、上記電波に限らず、他の光学的手段、電磁気学的手段、又は音響学的手段等の検知手法を用いて、車両２の外部に存在する障害物を検知してもよい。
【００３７】
また、本実施形態に係る車両制動制御装置１において、制御部８２は、自動制動の作動後に、音声取得部７により取得された車両２の外部の音声が記憶部８１に記憶された特定の音声パターンと合致するか否かを判定している。しかしながら、本実施形態に係る車両制動制御装置１は、これに限定されない。例えば、車両制動制御装置１は、自動制動の作動前に、音声取得部７により取得された車両２の外部の音声が記憶部８１に記憶された特定の音声パターンと合致するか否かを判定してもよい。言い換えれば、車両制動制御装置１は、自動制動の作動前に、上記音声パターンと合致する音声が取得されていれば、自動制動の作動を解除する機能を無効化してもかまわない。
【００３８】
また、上記説明において用いた「所定のプロセッサ」という文言は、例えば、専用又は汎用のプロセッサ、を意味する。また、本実施形態の各構成要素（各処理部）は、単一のプロセッサに限らず、複数のプロセッサによって実現するようにしてもよい。さらに、複数の構成要素（複数の処理部）を、単一のプロセッサによって実現するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３９】
１    車両制動制御装置
２    車両
３    ブレーキ
４    アクセル
５    撮像部
６    レーダ
７    音声取得部
８    制動作動部
８１    記憶部
８２    制御部
【図１】
2019166946.tif 000003
【図２】
2019166946.tif 000004