(57)【要約】【課題】輸液容器に対する薬品注入に係る利便性を向上させる。【解決手段】混注装置（１）は、注射針（１１ｃ）の穿刺による穿刺痕（Ｍ１）の幅方向である第１方向（Ｄ１）と、瓶針穿刺位置（Ｐ１）と注射針穿刺位置（Ｐ２）とを結ぶ第２方向（Ｄ２）とが、少なくとも第１穿刺位置から所定範囲内においては平行とならないように、注射針を注射針穿刺位置へ穿刺する第２ロボットアーム（２２）を備える。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
輸液用の第１針を穿刺するための第１穿刺位置が特定された輸液容器の混注口における、上記第１穿刺位置とは異なる第２穿刺位置へ注射器の第２針を穿刺するための穿刺装置であって、
上記第２針の穿刺による穿刺痕の幅方向である第１方向と、上記第１穿刺位置と上記第２穿刺位置とを結ぶ第２方向とが、少なくとも上記第１穿刺位置から所定範囲内においては平行とならないように、上記第２針を穿刺する穿刺動作部を備える、穿刺装置。
【請求項２】
上記穿刺動作部は、上記第１方向と上記第２方向とのなす角のうち、小さい方の角度が４５°以上かつ９０°未満となるように、又は上記なす角が９０°となるように、上記第２針を穿刺する、請求項１に記載の穿刺装置。
【請求項３】
上記穿刺動作部は、上記第２穿刺位置を調整し、調整後の第２穿刺位置へ上記第２針を穿刺する、請求項１又は２に記載の穿刺装置。
【請求項４】
上記穿刺動作部は、上記混注口に対する上記第２針の回転角度を調整し、当該回転角度を調整した後の第２針を、上記第２穿刺位置へ穿刺する、請求項１又は２に記載の穿刺装置。
【請求項５】
上記穿刺動作部は、上記輸液容器における上記第２針が穿刺される穿刺領域が上下方向に渡るように配置されているときに、上記穿刺領域の下半分のいずれかの位置を上記第２穿刺位置として、上記第２針の穿刺を行う、請求項１から４のいずれか１項に記載の穿刺装置。
【請求項６】
輸液用の第１針を穿刺するための第１穿刺位置が特定された輸液容器の混注口における、上記第１穿刺位置とは異なる第２穿刺位置へ注射器の第２針を穿刺するための穿刺装置であって、
上記第１針が穿刺されたときに上記第１針が上記混注口と干渉する、上記第１穿刺位置を含む干渉領域の外側の領域である非干渉領域における、上記干渉領域から所定幅を有する、上記第２針の穿刺が禁止される禁止領域を除外して、上記第２針を穿刺する穿刺動作部を備える、穿刺装置。
【請求項７】
上記所定幅は、上記第１針が穿刺されたときに上記混注口に印加される力により、上記第２針の穿刺による穿刺痕が広がらない程度の幅である、請求項６に記載の穿刺装置。
【請求項８】
輸液用の第１針を穿刺するための第１穿刺位置が特定された輸液容器の混注口における、上記第１穿刺位置とは異なる第２穿刺位置へ注射器の第２針を穿刺するための穿刺方法であって、
上記第２針の穿刺による穿刺痕の幅方向である第１方向と、上記第１穿刺位置と上記第２穿刺位置とを結ぶ第２方向とが、少なくとも上記第１穿刺位置から所定範囲内においては平行とならないように、上記第２針を穿刺する穿刺動作工程を含む、穿刺方法。
【請求項９】
輸液用の第１針を穿刺するための第１穿刺位置が特定された輸液容器の混注口における、上記第１穿刺位置とは異なる第２穿刺位置へ注射器の第２針を穿刺するための穿刺装置としてコンピュータを機能させるための穿刺実行プログラムであって、
上記穿刺装置は、
上記第２針の穿刺による穿刺痕の幅方向である第１方向と、上記第１穿刺位置と上記第２穿刺位置とを結ぶ第２方向とが、少なくとも上記第１穿刺位置から所定範囲内においては平行とならないように、上記第２針を穿刺する穿刺動作部を備え、
上記穿刺実行プログラムは、上記穿刺動作部を制御する制御部としてコンピュータを機能させるための穿刺実行プログラム。
【請求項１０】
薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に、当該注射器から輸液容器に当該薬品を注入する混注装置であって、
上記輸液容器を保持する輸液容器保持部と、
上記注射器を保持及び操作する注射器保持部を有し、上記注射器を上記輸液容器に穿刺して上記輸液容器内の液体を上記注射器で抜き取り、上記注射器で抜き取った液体を所定領域へと排出する注射器操作部と、を備える、混注装置。
【請求項１１】
上記注射器で抜き取った液体を収容する廃液容器を備え、
上記所定領域は、上記廃液容器の開口端、又は上記廃液容器へ通じる廃液ダクトの開口端である、請求項１０に記載の混注装置。
【請求項１２】
上記薬品が上記混注装置の外部に暴露することを防ぐため、上記注射器と、上記注射器の針が穿刺される上記薬品容器及び上記輸液容器のそれぞれにおける穿刺領域と、を少なくとも内包するチャンバーを備え、
上記廃液容器は、上記チャンバーの外部に配されている、請求項１１に記載の混注装置。
【請求項１３】
上記所定領域は、上記混注装置の外部へ通じる廃液ダクトの開口端である、請求項１０に記載の混注装置。
【請求項１４】
上記薬品が上記混注装置の外部に暴露することを防ぐため、上記注射器と、上記注射器の針が穿刺される上記薬品容器及び上記輸液容器のそれぞれにおける穿刺領域と、を少なくとも内包するチャンバーを備え、
上記所定領域には、上記チャンバーの内部をその外部から遮断する遮断部が備えられている、請求項１０から１３のいずれか１項に記載の混注装置。
【請求項１５】
上記輸液容器へ注入される薬品の注入量が所定量以上である場合に、上記注射器操作部は、上記輸液容器内の液体を上記注射器で抜き取る、請求項１０から１４のいずれか１項に記載の混注装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、輸液容器に対する処理に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、バイアル又はアンプル等の容器に収容された抗がん剤等の薬品を注射器で吸引し、その薬品を食塩水等の液体が収容された輸液容器（輸液バック）等の他の容器に注入する混注処理を実行する混注装置が知られている。当該混注装置の一例が、特許文献１に開示されている。
【０００３】
特許文献１の混注装置は、複数の方向から注射器の注射針の針先に光を照射したときの針先の投影像のそれぞれの幅を検出する。そして、当該混注装置は、検出された各投影像の幅と、投影像に対応する各光の照射方向とに応じて、注射針の半径方向のうち注射針の中心から注射針の尖端に向かう方向を検出する。これにより、針先の向き又は注射針の傾きを考慮して注射器を使用することを可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許５８６７６６５号公報（２０１６年１月１５日登録）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
薬品注入後の混合液を輸液容器から患者へ投与するために、輸液容器の蓋部（混注口）の所定位置（点滴用ＯＵＴポート）に、薬剤投与システム（抗がん剤投与システム）の瓶針が穿刺されることにより、輸液容器に薬液投与システムが取り付けられる。
【０００６】
ここで、瓶針の太さは注射器の注射針に比べて太い（例：瓶針の直径４．５ｍｍ）。そのため、注射針及び瓶針の穿刺位置の関係、及び瓶針の太さによっては、特許文献１の混注装置における薬品注入時の注射針の穿刺により、輸液容器の蓋部に形成された穿刺痕が広がり、混合液が輸液容器から漏れ出てしまう可能性がある。本発明者らは、このような液漏れが生じ得ることを見出し、鋭意研究の成果、液漏れの可能性を低減し得る構成を想到するに至った。
【０００７】
また、輸液容器に薬品を注入するために、又は輸液容器内の薬品の濃度を調整するために輸液容器内の液体が不要となる場合があるが、特許文献１には、輸液容器内の液体が不要となる場合の処理については特段の開示がない。
【０００８】
本発明の一態様は、輸液容器に対する薬品注入に係る利便性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
［１］上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る穿刺装置は、輸液用の第１針を穿刺するための第１穿刺位置が特定された輸液容器の混注口における、上記第１穿刺位置とは異なる第２穿刺位置へ注射器の第２針を穿刺するための穿刺装置であって、上記第２針の穿刺による穿刺痕の幅方向である第１方向と、上記第１穿刺位置と上記第２穿刺位置とを結ぶ第２方向とが、少なくとも上記第１穿刺位置から所定範囲内においては平行とならないように、上記第２針を穿刺する穿刺動作部を備える。
【００１０】
輸液容器の穿刺領域（蓋部、混注口）では、輸液用の第１針が第１穿刺位置に穿刺されると、第１穿刺位置を中心として放射状に力が伝わる。つまり、第２方向に沿って力が伝わる。第１方向と第２方向とが平行となるように、注射器の第２針が第２穿刺位置に穿刺された場合に、第１針が第１穿刺位置に穿刺されると、第２穿刺位置によっては、第２針の穿刺による穿刺痕には、当該穿刺痕を広げる方向に力が印加される場合がある。穿刺痕にある程度大きな力が印加された場合には、穿刺痕から、輸液容器内の混合液（食塩水等の液体に薬品が注入されたもの）が漏れ出る可能性がある。
【００１１】
上記の構成によれば、少なくとも第１穿刺位置から所定範囲内においては第１方向と第２方向とが平行とならないように、第２針が第２穿刺位置に穿刺される。そのため、上記のように穿刺痕が広げられる可能性を低減できる。つまり、第１針を輸液容器に穿刺したときに生じ得る、穿刺痕からの液漏れの可能性を低減できる。
【００１２】
［２］さらに、本発明の一態様に係る穿刺装置では、上記穿刺動作部は、上記第１方向と上記第２方向とのなす角のうち、小さい方の角度が４５°以上かつ９０°未満となるように、又は上記なす角が９０°となるように、上記第２針を穿刺しても構わない。
【００１３】
上記の構成によれば、穿刺痕からの液漏れの可能性を低減できる。
【００１４】
［３］さらに、本発明の一態様に係る穿刺装置では、上記穿刺動作部は、上記第２穿刺位置を調整し、調整後の第２穿刺位置へ上記第２針を穿刺しても構わない。
【００１５】
上記の構成によれば、第１方向と第２方向とが平行にならないように第２穿刺位置を調整して、当該第２穿刺位置に第２針を穿刺できる。
【００１６】
［４］さらに、本発明の一態様に係る穿刺装置では、上記穿刺動作部は、上記混注口に対する上記第２針の回転角度を調整し、当該回転角度を調整した後の第２針を、上記第２穿刺位置へ穿刺しても構わない。
【００１７】
上記の構成によれば、第２針の向きを第１方向と第２方向とが平行とならないようにして、第２針を第２穿刺位置に穿刺できる。
【００１８】
［５］さらに、本発明の一態様に係る穿刺装置では、上記穿刺動作部は、上記輸液容器における上記第２針が穿刺される穿刺領域が上下方向に渡るように配置されているときに、上記穿刺領域の下半分のいずれかの位置を上記第２穿刺位置として、上記第２針の穿刺を行っても構わない。
【００１９】
上記の構成によれば、第２針を穿刺領域の下半分に穿刺することで、輸液容器に含まれる液体の中に第２針を挿入しやすくなる。そのため、輸液容器から液体を抜き取りやすくなる。つまり、輸液容器から液体を抜き取るときに特に有用である。
【００２０】
［６］さらに、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る穿刺装置は、輸液用の第１針を穿刺するための第１穿刺位置が特定された輸液容器の混注口における、上記第１穿刺位置とは異なる第２穿刺位置へ注射器の第２針を穿刺するための穿刺装置であって、上記第１針が穿刺されたときに上記第１針が上記混注口と干渉する、上記第１穿刺位置を含む干渉領域の外側の領域である非干渉領域における、上記干渉領域から所定幅を有する、上記第２針の穿刺が禁止される禁止領域を除外して、上記第２針を穿刺する穿刺動作部を備える。
【００２１】
輸液容器の穿刺領域（混注口）では、輸液用の第１針が第１穿刺位置に穿刺されると、第１穿刺位置を中心として放射状に力が伝わる。また、第２穿刺位置が第１穿刺位置に近くなればなるほど、第２針の穿刺による穿刺痕に印加される力が大きくなる。そのため、第１穿刺位置からの距離が所定距離未満となる第２穿刺位置に第２針が穿刺された場合には、上記の力によって穿刺痕が広げられる場合がある。この場合、穿刺痕から、輸液容器内の混合液が漏れ出る可能性がある。
【００２２】
上記の構成によれば、上記禁止領域を除外して第２針を穿刺できるので、上記のように穿刺痕が広げられる可能性を低減できる。つまり、第１針を輸液容器に穿刺したときに生じ得る、穿刺痕からの液漏れの可能性を低減できる。
【００２３】
［７］さらに、本発明の一態様に係る穿刺装置では、上記所定幅は、上記第１針が穿刺されたときに上記混注口に印加される力により、上記第２針の穿刺による穿刺痕が広がらない程度の幅であっても構わない。
【００２４】
上記の構成によれば、穿刺痕からの液漏れの可能性を確実に低減できる。
【００２５】
［８］さらに、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る穿刺方法は、輸液用の第１針を穿刺するための第１穿刺位置が特定された輸液容器の混注口における、上記第１穿刺位置とは異なる第２穿刺位置へ注射器の第２針を穿刺するための穿刺方法であって、上記第２針の穿刺による穿刺痕の幅方向である第１方向と、上記第１穿刺位置と上記第２穿刺位置とを結ぶ第２方向とが、少なくとも上記第１穿刺位置から所定範囲内においては平行とならないように、上記第２針を穿刺する穿刺動作工程を含む。
【００２６】
上記の方法によれば、上記［１］と同様の効果を奏する。
【００２７】
［９］さらに、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る穿刺実行プログラムは、輸液用の第１針を穿刺するための第１穿刺位置が特定された輸液容器の混注口における、上記第１穿刺位置とは異なる第２穿刺位置へ注射器の第２針を穿刺するための穿刺装置としてコンピュータを機能させるための穿刺実行プログラムであって、上記穿刺装置は、上記第２針の穿刺による穿刺痕の幅方向である第１方向と、上記第１穿刺位置と上記第２穿刺位置とを結ぶ第２方向とが、少なくとも上記第１穿刺位置から所定範囲内においては平行とならないように、上記第２針を穿刺する穿刺動作部を備え、上記穿刺実行プログラムは、上記穿刺動作部を制御する制御部としてコンピュータを機能させるための穿刺実行プログラムである。
【００２８】
上記のプログラムによれば、上記［１］と同様の効果を奏する。
【００２９】
［１０］さらに、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る混注装置は、薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に、当該注射器から輸液容器に当該薬品を注入する混注装置であって、上記輸液容器を保持する輸液容器保持部と、上記注射器を保持及び操作する注射器保持部を有し、上記注射器を上記輸液容器に穿刺して上記輸液容器内の液体を上記注射器で抜き取り、上記注射器で抜き取った液体を所定領域へと排出する注射器操作部と、を備える。
【００３０】
上記の構成によれば、輸液容器への薬品の注入のために、又は輸液容器内の薬品の濃度を調整するために不要となる液体を、廃液として所定領域へ排出できる。また、薬品の吸引及び注入を行うために用いられる注射器を用いて、輸液容器から不要な液体を抜き取る。そのため、当該不要な液体の抜き取りのための部材を別途設ける必要が無い。
【００３１】
［１１］さらに、本発明の一態様に係る混注装置は、上記注射器で抜き取った液体を収容する廃液容器を備え、上記所定領域は、上記廃液容器の開口端、又は上記廃液容器へ通じる廃液ダクトの開口端であっても構わない。
【００３２】
上記の構成によれば、不要な液体を廃液容器に収容できる。
【００３３】
［１２］さらに、本発明の一態様に係る混注装置は、上記薬品が上記混注装置の外部に暴露することを防ぐため、上記注射器と、上記注射器の針が穿刺される上記薬品容器及び上記輸液容器のそれぞれにおける穿刺領域と、を少なくとも内包するチャンバーを備え、上記廃液容器は、上記チャンバーの外部に配されていても構わない。
【００３４】
チャンバー内に廃液容器が配される場合、チャンバー内の、輸液容器への薬品の混注作業を行う混注空間が狭くなる。また、当該場合には、廃液容器が薬品に付着する。混注装置は、抗がん剤などの被曝し得る薬品を扱う。そのため、廃液容器に薬品が付着した場合、廃液容器は汚染される。
【００３５】
上記の構成のように廃液容器がチャンバーの外部に配されることで、混注空間のスペースを維持できる。また、廃液容器の汚染を防止できる。
【００３６】
［１３］さらに、本発明の一態様に係る混注装置では、上記所定領域は、上記混注装置の外部へ通じる廃液ダクトの開口端であっても構わない。
【００３７】
上記の構成によれば、不要な液体を混注装置の外部に排出できる。輸液容器に含まれる、薬品注入前の液体は、例えば、食塩水、又はブドウ糖を含む液体であり、外部に排出しても人体に影響を及ぼすことは無い。上記の構成によれば、不要な液体を、例えば下水に直接排出できる。
【００３８】
［１４］さらに、本発明の一態様に係る混注装置は、上記薬品が上記混注装置の外部に暴露することを防ぐため、上記注射器と、上記注射器の針が穿刺される上記薬品容器及び上記輸液容器のそれぞれにおける穿刺領域と、を少なくとも内包するチャンバーを備え、上記所定領域には、上記チャンバーの内部をその外部から遮断する遮断部が備えられていても構わない。
【００３９】
上記の構成によれば、不要な液体を所定領域へ排出しない場合に、チャンバーの内部とその外部とを遮断できる。そのため、当該場合における混注空間への雑菌の浸入を防止できる。
【００４０】
［１５］さらに、本発明の一態様に係る混注装置では、上記輸液容器へ注入される薬品の注入量が所定量以上である場合に、上記注射器操作部は、上記輸液容器内の液体を上記注射器で抜き取っても構わない。
【００４１】
上記の構成によれば、薬品の注入量が所定量以上である場合には、輸液容器に薬品を注入することができない。そのため、当該場合に不要となる液体を抜き取ることで、輸液容器に薬品を注入できるようにすることができる。
【発明の効果】
【００４２】
本発明の一態様によれば、輸液容器に対する薬品注入に係る利便性を向上させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】混注装置の一例を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は、混注装置の外観構成の一例を示す斜視図であり、（ｂ）は、混注装置の主扉を開けた状態の一例を示す斜視図である。
【図３】（ａ）は、混注装置の主扉及び前壁の一部を取り外した状態の一例を示す正面図であり、（ｂ）は、混注装置を下方から見た斜視図である。
【図４】（ａ）は、混注装置の第２ロボットアームの保持部の一例を示す斜視図であり（ｂ）は、混注装置の針曲り検知部の一例を示す斜視図である。
【図５】（ａ）は、混注装置のトレイ搬送部の一例を示す平面模式図であり、（ｂ）は、トレイ搬送部の機構の一例を示す斜視図である。
【図６】薬品注入後の混合液を輸液容器から患者に投与するときに、薬剤投与システムの瓶針が混注口に穿刺された状態の一例を示す図であり、（ａ）は、瓶針が穿刺された直後の状態を示す図であり、（ｂ）は、瓶針が穿刺されて所定時間経過後の状態を示す図である。
【図７】瓶針の穿刺による穿刺痕の広がりを説明するための図であり、（ａ）は、瓶針の穿刺前の、混注口の状態を示し、（ｂ）は、瓶針の穿刺後の、混注口の状態を示す。
【図８】（ａ）及び（ｃ）は、混注口への注射針の穿刺について説明するための図であり、（ｂ）は輸液容器の一例を示す図である。
【図９】注射針の針先の一例を示す図であり、（ａ）は３面カット形状の一例、（ｂ）は５面カット形状の一例を示す図である。
【図１０】（ａ）は、注射針穿刺位置の決定方法の一例を説明するための図であり、（ｂ）は、その別例を示す図である。
【図１１】第１方向及び第２方向のなす角の範囲を説明するための図であり、（ａ）は上記なす角が４５°未満である場合を示し、（ｂ）は上記なす角が４５°より大きい場合を示す。
【図１２】（ａ）は、第１方向及び第２方向のなす角と、角度ポイントとの対応関係の一例を示す図であり、（ｂ）は、瓶針穿刺位置から最も離れた位置までの最大距離に対する、瓶針穿刺位置から注射針穿刺位置までの距離の比率と、距離ポイントとの対応関係の一例を示す図である。
【図１３】（ａ）は、上記比率を説明するための図であり、（ｂ）上記なす角及び上記比率に基づき決定された注射針穿刺位置の例を示す図である。
【図１４】注射針穿刺位置の決定方法の別例を説明するための図である。
【図１５】混注処理の一例を示すフローチャートである。
【図１６】廃棄機構の一例を示す斜視図であり、（ａ）はゴミ蓋が開状態である場合の図であり、（ｂ）はゴミ蓋が閉状態である場合の図である。
【図１７】（ａ）は廃棄機構の平面図、（ｂ）は廃棄機構の上部構造を示す斜視図である。
【図１８】廃棄機構の側面図である。
【図１９】廃液ダクトの着脱途中の状態を示す図である。
【図２０】輸液容器内の液体を廃液容器へと排出する廃液処理の一例を示すフローチャートである。
【図２１】キャップ装着方法の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
〔混注装置の基本構成〕
［混注装置１］
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る混注装置１は、混注制御装置１００、薬品装填部２００、及び混注処理部３００を備える。混注装置１では、混注制御装置１００により混注処理部３００が制御されることにより、注射器で、調製データに示された薬品（例：抗がん剤）を既定量の薬品が収容された薬品容器から吸引し、当該注射器から輸液容器に当該薬品を注入する混注処理が実行される。薬品容器としては、一又は複数のアンプル又はバイアル等の容器が挙げられる。また、混注処理の他の例には、注射器で薬品容器から薬品を吸引して他の薬品容器に注入する処理、又は注射器で輸液容器から薬品を吸引して他の薬品容器に注入する処理等も含まれる。すなわち、輸液容器に収容されている食塩水（生理用食塩水）又はブドウ糖を含む液体も混注処理の対象となる薬品の一例である。
【００４５】
なお、上記調製データは、処方データに基づいて生成される調製用のデータ又は処方データそのものである。例えば、処方データには、処方箋交付年月日、患者ＩＤ、患者名、患者生年月日、薬品情報（薬品コード、薬品名及び用量等）、剤形情報（内服又は外用等）、用法情報（１日３回毎食後等）、診療種別（外来又は入院等）、診療科、病棟、及び病室等が含まれる。また、調製データには、患者情報、医師情報、薬品情報、薬品の処方量、薬品容器の種類（薬液入りアンプル、薬液入りバイアル、又は粉薬入りバイアル等）、調製内容情報（混注処理に使用する薬品容器、注射器、注射針の種類、及び本数等）、及び調製手順情報（作業内容、溶解薬、溶媒、溶解薬量、溶媒量、及び抜取量等）、調製日、処方箋区分、投薬日、診療科、病棟、及び調製時間等が含まれる。
【００４６】
［混注制御装置１００］
図１に示すように、混注制御装置１００は、通信可能に接続された第１制御部４００及び第２制御部５００を備える。なお、本実施形態で説明する第１制御部４００及び第２制御部５００各々の処理分担は一例に過ぎず、混注処理の各処理手順は第１制御部４００及び第２制御部５００のいずれかによって実行されればよい。
【００４７】
第１制御部４００は、混注装置１に調製データを入力する電子カルテシステム又は調剤管理システム等の上位システム（不図示）との間で通信可能である。また、第１制御部４００は、薬品装填部２００のディスプレイ２０３、バーコードリーダ２０４、及び空気清浄装置２０５（図２の（ａ）及び（ｂ）参照）と通信可能に接続され、当該部材を制御する。
【００４８】
第１制御部４００は、例えば、ユーザの入力操作に基づき、上位システムから調製データを読み出し、調製データと、バーコードリーダ２０４で読み取った処方箋データとの照合を行う。
【００４９】
第２制御部５００は、混注処理部３００に設けられた第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、及びトレイ搬送部１１０等などの各種部材と通信可能に接続され、当該部材を制御する。
【００５０】
また、混注制御装置１００の記憶部（不図示）には、例えば注射針マスター、薬品マスター、患者マスター、医師マスター、処方箋区分マスター、診療科マスター、及び病棟マスター等の各種データベースが記憶されている。注射針マスターには、注射針の種類ごとに注射針の針先の形状が記憶されている。針先の形状には、注射針の針管の外径、尖端の角度、及びカット面（傾斜面）の長さ等が含まれる。また、薬品マスターには、薬品コード、薬品名、ＪＡＮコード（又はＲＳＳ）、薬瓶コード、区分（剤形：散薬、錠剤、水剤又は外用薬等）、比重、薬品種（普通薬、抗がん剤、毒薬、麻薬、劇薬、抗精神薬、又は治療薬等）、配合変化、賦形薬品、注意事項、薬品容器の種別（アンプル又はバイアル等）、薬品容器単位の薬品の収容量（既定量）、及び薬品容器の重量等の情報が含まれる。
【００５１】
［薬品装填部２００］
図２の（ａ）及び（ｂ）に示すように、薬品装填部２００は、扉２０１、作業テーブル２０２、ディスプレイ２０３、バーコードリーダ２０４、及び空気清浄装置２０５を備えるクリーンベンチである。なお、図２の（ｂ）に示すように、薬品装填部２００と混注処理部３００とは、混注処理部３００の側面に形成されたトレイ挿入口１１４により連通されている。
【００５２】
ディスプレイ２０３は、第１制御部４００からの制御指示に応じて各種の情報（例：混注装置１における混注対象の候補となる調製データ）を表示させる。バーコードリーダ２０４は、処方箋又は調製指示書等に記載されたバーコードを読み取って、バーコードの内容（例：処方箋データ）を第１制御部４００に入力する。空気清浄装置２０５は、薬品装填部２００内に所定のフィルタを通じて空気を供給する。
【００５３】
扉２０１は、薬品装填部２００の前面に設けられており、鉛直上下方向に開閉可能である。ユーザは、図２の（ａ）に示すように、扉２０１を少し開いて手を薬品装填部２００内に入れた状態で、混注装置１により実行される混注処理の準備作業を行う。例えば、ユーザは、作業テーブル２０２上に載置されたトレイ１０１の所定の位置に、薬品容器１０、注射器１１を構成し得る各部材、及び輸液容器１２を載置し、トレイ１０１を混注処理部３００に装填する。薬品容器１０等がセットされたトレイ１０１は、トレイ挿入口１１４を通じて混注処理部３００に供給される。
【００５４】
なお、トレイ１０１は、器材載置部１０２（図５の（ａ）参照）と、輸液容器載置部１０３（図５の（ａ）参照）とを有する。器材載置部１０２には、（１）薬品容器１０と、（２）注射器１１を構成し得るシリンジ１１ａ、プランジャ１１ｂ、注射針１１ｃ、及びキャップと、が載置される。輸液容器載置部１０３には、輸液容器１２が載置される。また、トレイ１０１には、例えば、トレイ１０１の識別情報が記憶されたＩＣタグ（不図示）が設けられている。
【００５５】
注射器１１は、少なくともシリンジ１１ａ及びプランジャ１１ｂを備える。必要に応じて、シリンジ１１ａに注射針１１ｃが取り付けられる。この場合、注射針１１ｃが取り付けられた状態のものを注射器１１と称する。つまり、この場合、注射器１１は、シリンジ１１ａ、プランジャ１１ｂ及び注射針１１ｃを備えることになる。例えば、輸液容器１２に薬品を注入する処理、輸液容器１２から液体を取り除く処理、これらの処理を行うための輸液容器１２の混注口と注射針１１ｃとの相対的配置関係を調整する処理、又は、輸液容器１２から取り除いた液体を所定領域へ排出する処理を行うときには、シリンジ１１ａに注射針１１ｃが取り付けられている。また、必要に応じて、シリンジ１１ａに取り付けられた注射針１１ｃに、キャップが取り付けられる。この場合、キャップが取り付けられた状態のものを注射器１１と称する。つまり、この場合、注射器１１は、シリンジ１１ａ、プランジャ１１ｂ、注射針１１ｃ及びキャップを備えることになる。例えば、使用済の注射針１１ｃを廃棄するときには、シリンジ１１ａに取り付けられた注射針１１ｃに、キャップが取り付けられている。
【００５６】
［混注処理部３００］
図２に示すように、混注処理部３００の前面には、主として、主扉３０１、注射器取出扉３０２、ゴミ収容室扉１３、タッチパネルモニタ１４、及びトレイ排出口１５が設けられている。
【００５７】
主扉３０１は、例えば混注処理部３００に設けられた混注処理室１０４内の清掃等を行うときに、混注処理室１０４内にアクセスするために開閉される。注射器取出扉３０２は、混注処理室１０４から注射器１１を取り出すときに開閉される。ゴミ収容室扉１３は、混注処理室１０４における混注処理で使用された後の薬品容器１０及び注射器１１等の廃棄物が収容されるゴミ収容室１３ａから廃棄物を除去するために開閉される。タッチパネルモニタ１４は、第２制御部５００からの制御指示に応じて各種の情報（例：後述の各種カメラにより撮影される画像）を表示させる。トレイ排出口１５は、混注処理室１０４における混注処理により薬品が注入された後の輸液容器１２が載置されたトレイ１０１を取り出すために開閉される。
【００５８】
［混注処理室１０４］
図２の（ｂ）及び図３の（ａ）に示すように、主として、混注処理室１０４には、第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、アンプルカッター３１、攪拌装置３２、載置棚３３、薬品読取部３４、秤量計３５、針曲り検知部３６、混注連通口３７、針挿入確認透明窓３８、及びゴミ蓋１３２が設けられている。さらに、図３の（ｂ）に示すように、混注処理室１０４の天井側には、主として、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２、注射針着脱装置４３、及び針挿入確認カメラ４４が設けられている。
【００５９】
［第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２］
第１ロボットアーム２１及び第２ロボットアーム２２は、多関節構造を有する駆動部であり、混注処理室１０４の天井側に基端部を固定して垂下状に設けられている。混注装置１では、双腕型の第１ロボットアーム２１及び第２ロボットアーム２２により混注処理における各作業工程が実行される。
【００６０】
具体的に、第２制御部５００は、第１ロボットアーム２１及び第２ロボットアーム２２の各関節に設けられた駆動モータを個別に駆動させ、第１ロボットアーム２１及び第２ロボットアーム２２に混注処理における各作業を実行させる。なお、混注処理部３００は、混注処理を実行することができる構造であれば、例えば１本のロボットアームを有する構成、３本以上のロボットアームを含む構成、又はロボットアームを用いない構成であっても構わない。
【００６１】
図３の（ｂ）に示すように、第１ロボットアーム２１は、その先端部に、薬品容器１０及び注射器１１等の器材を保持することが可能な保持部２５を備える。第１ロボットアーム２１は、保持部２５を予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。第２ロボットアーム２２は、その先端部に、薬品容器１０及び注射器１１等の器材を保持することが可能であると共に、注射器１１による薬品の吸引及び注入の操作を実行することが可能な保持部２６を備える。第２ロボットアーム２２は、保持部２６を予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。
【００６２】
図４の（ａ）は、第２ロボットアーム２２の保持部２６の構成例を示す。保持部２６は、注射器保持部２６１、プランジャ保持部２６２及び移動部２６３を備える。注射器保持部２６１は、注射器１１のシリンジ１１ａを保持する一対の把持爪２６１ａを備えている。一対の把持爪２６１ａは、駆動機構により、相互に近接及び離間してシリンジ１１ａを保持及び解放する把持部である。一対の把持爪２６１ａには、互いに対向する対向面に、把持爪２６１ａの上端面から対向面へ向けて下り傾斜する傾斜部２６１ｂが形成されている。
【００６３】
プランジャ保持部２６２は、注射器１１のプランジャ１１ｂの鍔部を保持する一対の把持爪２６２ａを備えている。一対の把持爪２６２ａは、駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間してプランジャ１１ｂの鍔部を保持及び解放する把持部である。把持爪２６２ａのそれぞれの上面には、把持爪２６２ｂが固定されている。把持爪２６２ｂのそれぞれは、一対の把持爪２６２ａを近接及び離間させることで近接及び離間し、注射器１１だけではなく薬品容器１０等の他の器材を把持する把持部である。
【００６４】
移動部２６３は、駆動機構により、プランジャ保持部２６２をプランジャ１１ｂの移動方向に移動させることが可能である。
【００６５】
［トレイ搬送部１１０］
混注処理部３００には、トレイ挿入口１１４（図３の（ｂ）参照）から供給されるトレイ１０１を、トレイ搬送終端部１１０ａ（図３の（ｂ）参照）まで搬送するトレイ搬送部１１０が設けられている。
【００６６】
図５の（ａ）は、トレイ搬送部１１０におけるトレイ１０１の搬送経路の一例を示す平面模式図である。なお、トレイ搬送部１１０内は混注処理室１０４内よりも陽圧に設定されている。図５の（ａ）に示すように、トレイ搬送部１１０は、トレイ１０１を、混注処理室１０４の下方であってゴミ蓋１３２の下に位置するゴミ収容室１３ａの後方側を通過させて搬送するように設けられている。これにより、混注装置１の正面側からゴミ収容室１３ａにアクセスすることができる。
【００６７】
トレイ搬送部１１０には、トレイ１０１のＩＣタグから情報を読み取り可能なＩＣリーダ１０１ｃ及びＩＣリーダ１５ａが設けられている。ＩＣリーダ１０１ｃは、トレイ挿入口１１４からトレイ１０１が装填されるトレイ搬送開始部１１０ｂに設けられており、ＩＣリーダ１５ａは、トレイ１０１がトレイ排出口１５から排出されるトレイ搬送終端部１１０ａに設けられている。
【００６８】
第２制御部５００は、トレイ１０１がトレイ挿入口１１４からトレイ搬送開始部１１０ｂに挿入されたことを不図示のセンサの出力に基づいて判断すると、ＩＣリーダ１０１ｃによりトレイ１０１のＩＣタグから情報を読み取る。また、第２制御部５００は、トレイ１０１がトレイ搬送終端部１１０ａに挿入されたことを不図示のセンサの出力に基づいて判断すると、ＩＣリーダ１５ａによりトレイ１０１のＩＣタグから情報を読み取る。第２制御部５００は、ＩＣリーダ１０１ｃ及びＩＣリーダ１５ａによる読取結果に応じてトレイ１０１の適否等を判断するトレイ照合処理等を実行する。
【００６９】
また、第２制御部５００は、トレイ１０１がトレイ挿入口１１４を通ってトレイ搬送部１１０内の所定位置に達したことを、例えばセンサの出力に基づいて判断すると、トレイ搬送部１１０及び混注処理室１０４を連通及び遮蔽させるシャッタ１１１を水平方向にスライドさせる。シャッタ１１１が開けられると、器材載置部１０２が混注処理室１０４内に露出される。
【００７０】
トレイ搬送部１１０には、図５の（ｂ）に示すように、トレイ挿入口１１４を通ってトレイ搬送部１１０内に移動されたトレイ１０１における器材載置部１０２を昇降させるトレイ昇降部１１２が設けられている。トレイ昇降部１１２は、例えば昇降可能に設けられた４本のシャフト１１２ａの上下方向の駆動により、器材載置部１０２を下から上方に持ち上げる。
【００７１】
第２制御部５００は、トレイ昇降部１１２によって器材載置部１０２を上昇させた後、トレイ確認カメラ４１による撮影を行う。トレイ確認カメラ４１は、器材載置部１０２に載置された薬品容器１０、及び注射器１１（少なくとも、シリンジ１１ａ、プランジャ１１ｂ及び注射針１１ｃ）等を上方から撮影する。第２制御部５００は、トレイ確認カメラ４１の撮影画像を用いて画像認識処理を実行し、調製データで示されている数の薬品容器１０及び注射器１１等が器材載置部１０２上に存在しているかどうか等の判断を行う。
【００７２】
また、図５の（ｂ）に示すように、トレイ搬送終端部１１０ａには、輸液容器載置部１０３を昇降させる容器昇降部１１３が設けられている。第２制御部５００は、トレイ１０１を容器昇降部１１３の前まで搬送させた後、容器昇降部１１３のフック部１１３ａを、輸液容器載置部１０３に設けられた係合穴部（不図示）に引っかける。第２制御部５００は、フック部１１３ａが形成された円弧ギア部１１３ｂを上昇させることにより、輸液容器載置部１０３を上昇させ、輸液容器１２の混注口を混注連通口３７に位置させる。また、第２制御部５００は、モータ１１３ｃを制御することにより、容器昇降部１１３を駆動させて輸液容器載置部１０３を傾斜させ、輸液容器１２の混注口を上向き又は下向きにすることができる。
【００７３】
また、図３の（ｂ）に示すように、トレイ搬送終端部１１０ａの上方には、トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された輸液容器１２を照明するドーム型ライト１２０及び輸液用カメラ１２１が設けられている。輸液用カメラ１２１は、ドーム型ライト１２０内の中心部に設けられ、輸液容器１２の表面に付されているバーコードを読み取る。これにより、第２制御部５００は、輸液用カメラ１２１により読み取られたバーコードの情報に従って輸液容器１２の適否を判断する。
【００７４】
［アンプルカッター３１］
アンプルカッター３１は、アンプルの頭部を切断するものである。
【００７５】
［撹拌装置３２］
攪拌装置３２は、例えば薬品容器１０を軸方向に回転させることにより、薬品容器１０内の薬品を攪拌する。これにより、例えば、粉薬（散薬）等の溶解が必要な薬品がバイアルに収容されている場合に、バイアル内に薬品又は輸液容器１２に含まれる液体等を注入して、粉薬等の薬品を溶解させ、輸液容器１２に注入するための混合薬品を生成できる。
【００７６】
［載置棚３３］
図３の（ａ）に示すように、載置棚３３は、混注装置１において実行される混注処理において薬品容器１０及び注射器１１等を仮置きするために用いられる。載置棚３３は、第１ロボットアーム２１及び第２ロボットアーム２２の双方がアクセス可能な位置に設けられている。
【００７７】
［薬品読取部３４］
薬品読取部３４は、薬品容器１０に貼付されたラベルに記載され、収容された薬品の薬品情報を示すバーコードを読み取る。
【００７８】
［秤量計３５］
秤量計３５は、混注装置１において実行される混注処理において注射器１１の重量を測定するために用いられ、秤量計３５による測定結果は第２制御部５００に入力される。秤量計３５は、第２ロボットアーム２２の可動範囲内に配置されており、第２ロボットアーム２２により載置された注射器１１の重量を測定する。
【００７９】
［針曲り検知部３６］
針曲り検知部３６は、注射器１１の注射針１１ｃの針曲り量及び向きを検知するためのものである。図４の（ｂ）に示すように、針曲り検知部３６には、注射器１１の注射針１１ｃを挿入して移動させることが可能な長穴３６ａが形成されている。また、針曲り検知部３６は、長穴３６ａを挟んで検出光を照射及び受光し、互いの検出光が非平行となるように配置された第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２を備える。すなわち、第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２の検出光の照射方向は異なっている。第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２による検知結果は第２制御部５００に入力される。
【００８０】
第２ロボットアーム２２により、注射器１１に装着されている注射針１１ｃが長穴３６ａに挿入されて上下方向に移動される。このとき、第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２はそれぞれ、自センサが出射した検出光が注射針１１ｃによって遮られるとオフとなる。これにより、第２制御部５００は、検出光を遮るときの注射針１１ｃの位置を特定できる。第２制御部５００は、当該位置を用いて注射針１１ｃの針曲り量、及び当該曲りを補正するための補正量を算出する。
【００８１】
注射針１１ｃに針曲りが生じている場合、第２制御部５００は、注射針１１ｃの針曲り量に基づいて、第２ロボットアーム２２により注射針１１ｃで輸液容器１２の混注口を穿刺するときの針先位置（穿刺位置）を調整することが可能である。
【００８２】
また、第２制御部５００は、第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２のそれぞれから注射針１１ｃの針先に光を照射したときの、各針先の投影像の幅を検出する。検出された各投影像の幅と、各投影像に対応する各光の照射方向とに応じて、注射針１１ｃの半径方向のうち注射針１１ｃの中心から注射針１１ｃの尖端に向かう方向を検出することで、針先の向きを特定する。具体的な針先の向き検出処理の一例については、特許文献１に開示されている。
【００８３】
なお、注射針１１ｃをカメラで撮影し、この撮影した画像に対する画像認識処理により、針曲り量及び向きを検知しても構わない。
【００８４】
［混注連通口３７］
混注連通口３７は、輸液容器１２の混注口を混注処理室１０４側へと通すために、図２の（ｂ）に示すように、混注処理室１０４の側壁に形成されている。具体的には、混注処理室１０４の側壁における外側に突出したドーム状箇所に、輸液容器１２の混注口を通すための切欠きが形成されることで、混注連通口３７が形成されている。輸液容器載置部１０３が上昇すると、輸液容器１２の混注口が、混注処理室１０４内に位置する。
【００８５】
［針挿入確認透明窓３８］
針挿入確認透明窓３８は、トレイ搬送終端部１１０ａの輸液容器１２を混注処理部３００から視認可能な窓であり、注射器１１の注射針１１ｃが輸液容器１２に挿入された状態を確認するための画像撮影時に使用される。
【００８６】
［注射器確認カメラ４２］
注射器確認カメラ４２は、図３の（ｂ）に示すように、混注処理部３００の天井部に配置されている。注射器確認カメラ４２は、主として、注射器１１に吸引された薬品の有無及び量等を確認するために注射器１１を撮影するために用いられる。
【００８７】
［注射針着脱装置４３］
注射針着脱装置４３は、シリンジ１１ａに対して、注射針１１ｃ及びキャップの着脱を可能とする装置である。注射針着脱装置４３は、例えば駆動機構により注射針１１ｃ及びキャップを軸方向に回転させることで、注射針１１ｃ及びキャップを自装置に取り付ける。そして、注射針着脱装置４３は、自装置に取り付けられた状態で保持した注射針１１ｃ及びキャップを、シリンジ１１ａに装着する。また、注射針着脱装置４３は、例えば駆動機構により、シリンジ１１ａに装着された注射針１１ｃ及びキャップを取り外し、自装置に取り付け保持する。第２ロボットアーム２２が注射器１１を注射針着脱装置４３に接近又は離間させることにより、上記着脱を行う。また、第２ロボットアーム２２が注射針１１ｃに対するキャップの着脱を行っても構わない。
【００８８】
［針挿入確認カメラ４４］
針挿入確認カメラ４４は、混注処理室１０４外に位置する輸液容器１２と、混注処理室１０４内の注射器１１を１つの画像内に収まるように撮影する。第２制御部５００は、輸液容器１２の混注口を注射針１１ｃで穿刺したときに、針挿入確認カメラ４４によって針挿入確認透明窓３８の方向を撮影する。針挿入確認カメラ４４による撮影画像は、例えばタッチパネルモニタ１４に表示される。これにより、ユーザは、注射針１１ｃの先端側が輸液容器１２に位置しているか否かを撮影画像によって確認できる。
【００８９】
［混注処理］
混注装置１において混注処理部３００が実行する混注処理の基本的な手順の一例について説明する。
【００９０】
第２制御部５００は、トレイ１０１がトレイ搬送部１１０に供給されると、ＩＣリーダ１０１ｃによってトレイ１０１のＩＣタグからトレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、第２制御部５００は、トレイ１０１の識別情報が、混注処理の調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、シャッタ１１１を開く。その後、第２制御部５００は、トレイ１０１の器材載置部１０２を、トレイ搬送部１１０のトレイ昇降部１１２により上昇させて混注処理室１０４に露出させる。
【００９１】
次に、第２制御部５００は、器材載置部１０２をトレイ確認カメラ４１により撮影する。第２制御部５００は、トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、器材載置部１０２に載置された薬品容器１０及び注射器１１等の器材の位置及び向きを把握する。
【００９２】
続いて、第２制御部５００は、第１ロボットアーム２１により、混注処理室１０４内に露出された器材載置部１０２に載置された注射器１１を、載置棚３３に仮置きする。また、第２制御部５００は、第１ロボットアーム２１により、器材載置部１０２に載置された薬品容器１０を薬品読取部３４にセットする。そして、第２制御部５００は、薬品読取部３４により、薬品容器１０に収容された薬品の種類等の情報を読み取る。その後、第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２により、薬品読取部３４にセットされた薬品容器１０を載置棚３３に移動させる。
【００９３】
また、第２制御部５００は、第１ロボットアーム２１により、１本目の注射針１１ｃを注射針着脱装置４３にセットし、２本目の注射針１１ｃを載置棚３３に仮置きする。ここで、１本目の注射針１１ｃは、シリンジフィルタなしの注射針であり、２本目の注射針１１ｃは、シリンジフィルタ付きの注射針である。
【００９４】
なお、器材載置部１０２に載置されている注射針１１ｃにはキャップが付けられており、キャップは注射針着脱装置４３で着脱される。
【００９５】
そして、第２制御部５００は、器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、トレイ搬送部１１０のトレイ昇降部１１２により、器材載置部１０２を下降させてトレイ１０１に戻す。第２制御部５００は、器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かをトレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。
【００９６】
その後、第２制御部５００は、シャッタ１１１を閉めて、トレイ搬送部１１０によりトレイ１０１をトレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、第２制御部５００は、トレイ搬送部１１０の容器昇降部１１３により、トレイ１０１の輸液容器載置部１０３に載置されている輸液容器１２の混注口を、混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。
【００９７】
第２制御部５００は、第１ロボットアーム２１により、載置棚３３から注射器１１（シリンジ１１ａ及びプランジャ１１ｂ）を取り出し、第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２により、注射器１１を注射針着脱装置４３に移動させて、注射器１１のシリンジ１１ａに注射針１１ｃをセットし、キャップを注射針着脱装置４３に残したまま、注射針１１ｃ付きのシリンジ１１ａをキャップから抜き取る。その後、第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２により、注射器１１を針曲り検知部３６に移動させ、注射針１１ｃの針曲りの有無を検出する。なお、注射針１１ｃがシリンジ１１ａに装着された状態でトレイ１０１にセットされている場合には、シリンジ１１ａに注射針１１ｃをセットする工程は省略される。
【００９８】
薬品容器１０がアンプルの場合、第２制御部５００は、第１ロボットアーム２１により、載置棚３３から薬品容器１０を取り出し、アンプルカッター３１を用いて薬品容器１０の頭部を折る。第２制御部５００は、第１ロボットアーム２１及び第２ロボットアーム２２により、薬品容器１０と注射器１１とを接近させて、注射器１１の注射針１１ｃを薬品容器１０内に挿入する。第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２によりプランジャ１１ｂを操作して、薬品容器１０から調製データにより予め定められた量の薬品を注射器１１で吸引する。
【００９９】
その後、第２制御部５００は、第１ロボットアーム２１及び第２ロボットアーム２２のいずれか一方又は両方を制御して、薬品が吸引された後の薬品容器１０、及び薬品を吸引した状態の注射器１１を注射器確認カメラ４２の撮影範囲内に移動させる。第２制御部５００は、注射器確認カメラ４２により薬品容器１０及び注射器１１を一度に撮影し、その撮影画像を鑑査画像として、混注制御装置１００の記憶部（不図示）に記憶する。
【０１００】
次に、第２制御部５００は、第１ロボットアーム２１及び第２ロボットアーム２２により、注射器１１の注射針１１ｃを交換する。具体的に、第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２により、注射器１１を針曲り検知部３６に移動させ、注射針１１ｃの針曲りの有無を検出する。そして、第２ロボットアーム２２は、注射器１１を注射針着脱装置４３に移動させて、注射針１１ｃにキャップを装着させる。第２制御部５００は、注射針着脱装置４３により、注射器１１から注射針１１ｃ及びキャップを取り外す。
【０１０１】
第２制御部５００は、ゴミ蓋１３２を開き、第１ロボットアーム２１により、注射針着脱装置４３が把持している注射針１１ｃを、ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。その後、第２制御部５００は、第１ロボットアーム２１により、載置棚３３からシリンジフィルタ付きの注射針１１ｃを、注射針着脱装置４３にセットさせる。第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２により、注射器１１を注射針着脱装置４３に移動させて、注射器１１に注射針１１ｃを装着させる。この場合も、第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２により、注射器１１を針曲り検知部３６に移動させ、注射針１１ｃの針曲りの有無及び向きを検出する。
【０１０２】
第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２により、トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された輸液容器１２の混注口に、注射器１１の注射針１１ｃを穿刺して、注射器１１内の薬品を輸液容器１２に注入する。一方、第２制御部５００は、ゴミ蓋１３２を開き、第１ロボットアーム２１により、薬品容器１０をゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。また、第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２により注射器１１を注射針着脱装置４３に移動させて、注射器１１の注射針１１ｃにキャップを装着させた後、注射器１１をゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。
【０１０３】
その後、第２制御部５００は、注射器確認カメラ４２等によって撮影された各種の画像を、記憶部から読み出してタッチパネルモニタ１４に表示させる。これにより、ユーザは、タッチパネルモニタ１４を見ながら混注処理の適否について鑑査を行うことができる。
【０１０４】
また、薬品容器１０がバイアルであり、かつバイアル内の薬品が溶解を必要とする場合、第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２により、トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された輸液容器１２の混注口に注射器１１の注射針１１ｃを穿刺して、輸液容器１２から調製データで示された溶解量分の液体を吸引する。また、第２制御部５００は、第１ロボットアーム２１により、載置棚３３に載置されている薬品容器１０を取り出す。そして、第２制御部５００は、第１ロボットアーム２１及び第２ロボットアーム２２により、薬品容器１０と注射器１１とをそれぞれ接近させて、注射針１１ｃを薬品容器１０に穿刺する。その後、第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２によってプランジャ１１ｂを操作することにより、注射器１１内の液体を薬品容器１０内に注入する。これにより、薬品容器１０内の薬品が液体で溶解される。
【０１０５】
次に、第２制御部５００は、第１ロボットアーム２１により、液体が注入された薬品容器１０を攪拌装置３２にセットする。これにより、攪拌装置３２では、薬品容器１０内の薬品及び液体が攪拌される。攪拌装置３２による攪拌が終了すると、第２制御部５００は、第１ロボットアーム２１により、攪拌装置３２から薬品容器１０を取り出す。そして、第２制御部５００は、第１ロボットアーム２１及び第２ロボットアーム２２により、薬品容器１０と注射器１１とをそれぞれ接近させて、注射針１１ｃを薬品容器１０に穿刺する。その後、第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２によってプランジャ１１ｂを操作することにより、薬品容器１０内の混合薬を注射器１１で吸引する。
【０１０６】
その後、上記と同様、第２制御部５００は、注射器確認カメラ４２により、混合薬が吸引された後の薬品容器１０、及び混合薬を吸引した状態の注射器１１を撮影し、その撮影画像を鑑査画像として記憶部に記憶する。そして、第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２により、トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された輸液容器１２の混注口に注射針１１ｃを穿刺して、注射器１１内の混合薬を輸液容器１２に注入する。一方、第２制御部５００は、ゴミ蓋１３２を開き、第１ロボットアーム２１により薬品容器１０をゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。また、第２ロボットアーム２２により、キャップを装着した注射針１１ｃを有する注射器１１を、ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。その後、第２制御部５００は、鑑査画像をタッチパネルモニタ１４に表示させる。
【０１０７】
なお、以下の説明においては、混合薬も薬品として説明する。
【０１０８】
〔混注処理における穿刺位置の決定処理〕
次に、注射器１１のシリンジ１１ａに取り付けられた注射針１１ｃを輸液容器１２の混注口１２Ａ（例：ゴム栓）に穿刺するときの穿刺位置を決定する処理について説明する。
【０１０９】
［混注処理に係る問題点］
図６（ａ）及び（ｂ）は、薬品注入後の混合液を輸液容器１２から患者に投与するときに、薬剤投与システムの瓶針１０００が混注口１２Ａに穿刺された状態の一例を示す図である。図６の（ａ）は、瓶針１０００が穿刺された直後の状態を示し、図６の（ｂ）は、瓶針１０００が穿刺されて所定時間経過後の状態を示す。なお、混注口１２Ａの表面は、輸液容器１２における、注射針１１ｃ及び瓶針１０００が穿刺される穿刺領域と称することもできる。
【０１１０】
図６の（ａ）に示すように、注射針１１ｃの穿刺による穿刺痕Ｍ１が瓶針１０００の穿刺位置と近い位置に形成されている場合、又は穿刺痕Ｍ１が所定方向に延伸している場合、図６の（ｂ）に示すように、輸液容器１２内の混合液が穿刺痕Ｍ１から漏れ出す場合がある。図６の（ｂ）に示すＤｒは、穿刺痕Ｍ１から漏れ出した混合液である。
【０１１１】
この現象について、図７を用いて説明する。図７は、瓶針１０００の穿刺による穿刺痕Ｍ１の広がりを説明するための図であり、（ａ）は、瓶針１０００の穿刺前の、混注口１２Ａの状態を示し、（ｂ）は、瓶針１０００の穿刺後の、混注口１２Ａの状態を示す。
【０１１２】
図７の（ａ）に示すように、注射針１１ｃを混注口１２Ａに穿刺すると、その抜き取った後には、穿刺痕Ｍ１が形成される。後述の図９に示す注射針１１ｃを用いる場合、穿刺痕Ｍ１は略直線状となる。この状態においては、穿刺痕Ｍ１は閉じている。
【０１１３】
図７の（ｂ）に示すように、瓶針１０００が、混注口１２Ａにおける瓶針穿刺位置Ｐ１に穿刺されると、瓶針１０００を中心として放射状に力が伝わる。穿刺痕Ｍ１が瓶針１０００の穿刺位置からある程度の距離内にあり、かつこの力が伝わる方向（図中の矢印の方向）と、穿刺痕Ｍ１の幅方向とが略平行になる（当該力が伝わる方向に穿刺痕Ｍ１が延伸している）場合には、穿刺痕Ｍ１を広げる方向に力が印加される。つまり、瓶針１０００の穿刺によって、穿刺痕Ｍ１の幅方向と略平行の力（矢印方向の力）が穿刺痕Ｍ１に印加されると、当該力が穿刺痕Ｍ１に作用して、混注口１２Ａ（つまりゴム栓）が歪み、その歪みによって穿刺痕Ｍ１がその幅方向に距離Ｄｓ分縮む。その結果、穿刺痕Ｍ１が広げられ、開いた状態（孔が開いた状態）となり、穿刺痕Ｍ１から混合液が漏れ出してしまうという現象が生じる。なお、図７の（ｂ）では、理解容易化の観点から、穿刺痕Ｍ１が極端に大きく開いた状態を図示している。
【０１１４】
また、瓶針１０００の穿刺位置が注射針１１ｃの穿刺位置に近くなればなるほど、穿刺痕Ｍ１に印加される力が大きくなる。そのため、上記２つの穿刺位置が比較的近い場合も、当該力が穿刺痕Ｍ１に作用した結果、穿刺痕Ｍ１が広げられ、穿刺痕Ｍ１から混合液が漏れ出してしまう場合がある。
【０１１５】
本発明者らは、上記現象が生じることを見出し、かつ当該現象が生じる可能性を低減するように、混注口１２Ａに注射針１１ｃを穿刺すればよいことを見出した。つまり、注射針１１ｃ及び混注口１２Ａの相対的配置関係を調整することで、上記可能性を低減できることを見出した。本構成について、以下にさらに具体的に説明する。
【０１１６】
なお、本明細書において、「相対的配置関係」の調整とは、混注口１２Ａの表面に対向して注射針１１ｃが配置されたときの、当該表面に対する注射針１１ｃの位置を調整することを指す。又は、注射針１１ｃが混注口１２Ａの表面に対向するように、注射針１１ｃに対して混注口１２Ａが配置されたときの、注射針１１ｃに対する当該表面の位置を調整するとも換言できる。また、「相対的配置関係」の調整には、混注口１２Ａの表面に対する注射針１１ｃの位置を変更せずとも、混注口１２Ａの表面に対する注射針１１ｃの向きが変更されることも含まれる。
【０１１７】
［具体的構成］
上記問題を解消する基本的構成として、本実施形態の混注装置１は、第２ロボットアーム２２を備えている。この場合、第２ロボットアーム２２によって、瓶針１０００（輸液用の第１針）を穿刺するための穿刺位置である瓶針穿刺位置Ｐ１（第１穿刺位置）が特定された輸液容器１２の混注口１２Ａにおける、瓶針穿刺位置Ｐ１とは異なる注射針穿刺位置Ｐ２（第２穿刺位置）へ注射器１１の注射針１１ｃ（第２針）を穿刺するための穿刺装置が構成される。
【０１１８】
具体的には、混注装置１（穿刺装置）では、図８の（ａ）に示すように、第２ロボットアーム２２は、保持部２６が保持した注射器１１の注射針１１ｃを、第２制御部５００が決定した注射針穿刺位置Ｐ２に穿刺する穿刺動作部である。なお、本実施形態では、第２ロボットアーム２２の先端部に保持部２６が設けられているが、保持部２６が第２ロボットアーム２２に接続されていなくても構わない。
【０１１９】
また、容器昇降部１１３（図５の（ｂ）参照）は、混注口１２Ａが、混注連通口３７を通して混注処理室１０４内に挿入されるように、輸液容器１２を保持する輸液容器保持部として機能する。また、保持部２６は、混注口１２Ａに穿刺される注射針１１ｃを有する注射器１１を保持及び操作する注射器保持部として機能する。
【０１２０】
また、混注口１２Ａが混注連通口３７を通して混注処理室１０４内に挿入されるように、輸液容器１２が保持されている保持状態において、図８の（ｂ）及び（ｃ）に示す斜線部が、混注口１２Ａにおける下半分の領域である。当該保持状態は、混注口１２Ａの表面が上下方向に渡るように配置されている状態（つまり、混注口１２Ａの表面が水平方向とは異なる方向に延伸している状態）であると称することもできる。また、「下半分」とは、鉛直方向（Ｚ軸方向）において穿刺領域の最高点と最低点との中央点を通る水平面以下の領域を指す。図８の（ｂ）及び（ｃ）の例では、混注口１２Ａの表面が鉛直方向に平行となるように、容器昇降部１１３によって輸液容器１２が保持されている状態を示している。
【０１２１】
第２ロボットアーム２２により混注口１２Ａに注射針１１ｃが穿刺されたとき、図８の（ｃ）に示すように、略直線状（具体的には略円弧状）の穿刺痕Ｍ１が形成される。本実施形態では、穿刺痕Ｍ１を形成する部位のうち最も離れた２つの端部Ｅ１及びＥ２を結ぶ方向を穿刺痕Ｍ１の幅方向（第１方向Ｄ１）として規定する。また、瓶針穿刺位置Ｐ１と注射針穿刺位置Ｐ２とを結ぶ直線を第２方向Ｄ２として規定する。
【０１２２】
本実施形態において想定する注射針１１ｃとしては、例えば、図９の（ａ）に示すように針先の傾斜面１１ｓが３面を有する３面カット形状のもの、又は、図９の（ｂ）に示すように針先の傾斜面１１ｓが５面を有する５面カット形状のものが挙げられる。いずれの針先を有する注射針１１ｃであっても、図８に示すように、略円弧状の穿刺痕Ｍ１が形成される。
【０１２３】
ここで、穿刺痕Ｍ１の幅方向（つまり穿刺痕Ｍ１が形成される方向）は、混注口１２Ａに穿刺するときの注射針１１ｃの向きによって一意に決まる。つまり、注射針１１ｃの向きから穿刺痕Ｍ１の幅方向を特定できる。図９の（ａ）に示すように、注射針１１ｃの軸方向をＡｘ１方向、傾斜面１１ｓの両端部である端部１１ｅ１及び１１ｅ２の高さ方向をＡｘ２方向としたとき、Ａｘ１方向とＡｘ２方向とに垂直な方向（Ａｘ３方向）を、注射針１１ｃの幅方向と規定できる。そして、注射針１１ｃが混注口１２Ａに穿刺されたとき、注射針１１ｃの幅方向と略一致するように、穿刺痕Ｍ１の幅方向（第１方向Ｄ１）が決まる。
【０１２４】
［注射針穿刺位置の決定例］
次に、第２制御部５００による注射針穿刺位置Ｐ２の決定例について説明する。当該決定例としては、例えば、以下の決定例１〜４が挙げられる。
【０１２５】
（決定例１：角度に基づく穿刺位置決定−穿刺位置の変更）
決定例１について、図１０の（ａ）を参照して説明する。図１０の（ａ）では、穿刺痕Ｍ１の幅方向である第１方向Ｄ１が、Ｘ軸方向に延伸している場合を例に挙げて説明する。本決定例１では、注射針１１ｃを穿刺可能な候補位置としての注射針穿刺位置Ｐ２が８箇所（図１０の（ａ）に示す注射針穿刺位置Ｐ２１〜Ｐ２８）特定されている。候補位置としての注射針穿刺位置Ｐ２は、例えば記憶部に記憶されている。また、注射針穿刺位置Ｐ２１〜Ｐ２８に注射針１１ｃが穿刺されたときに形成され得る穿刺痕Ｍ１を、穿刺痕Ｍ１１〜Ｍ１８として示している。
【０１２６】
第２制御部５００は、針曲り検知部３６による検知結果に基づき、針先の向きを特定する。針先の向きとは、上述のように、混注連通口３７の表面（つまり、混注連通口３７に位置する混注口１２Ａの表面）に穿刺されたときに形成される穿刺痕Ｍ１の幅方向と略一致する。穿刺痕Ｍ１の幅方向は、本実施形態では、混注連通口３７の表面に対して水平方向（Ｘ軸方向）を０°したときの角度（０°以上かつ９０°以下）として規定されている。
【０１２７】
なお、第２制御部５００は、例えば、穿刺前の状態の注射針１１ｃを、注射針１１ｃと対向する位置から撮像可能なカメラによって当該注射針１１ｃを撮像させ、画像認識を行うことで、針先の向きを特定してもよい。
【０１２８】
第２制御部５００は、上記８箇所のうちの少なくとも１つを、注射針１１ｃを穿刺可能な注射針穿刺位置Ｐ２として決定する。また、第２制御部５００は、瓶針穿刺位置Ｐ１を特定する。そして、第２制御部５００は、特定した瓶針穿刺位置Ｐ１と、候補位置としての注射針穿刺位置Ｐ２とを結ぶ第２方向Ｄ２１〜Ｄ２４を特定し、第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２１〜Ｄ２４とのなす角をそれぞれ算出する。
【０１２９】
なお、第２制御部５００は、例えば、混注連通口３７に位置した混注口１２Ａを撮影し、撮影画像を解析することで、瓶針穿刺位置Ｐ１を特定する。混注口１２Ａにおいて、瓶針穿刺位置Ｐ１には、瓶針穿刺位置Ｐ１を示すための突起又は印等が設けられている。第２制御部５００は、当該突起又は印等を撮影画像から特定することで、瓶針穿刺位置Ｐ１を特定する。その他、瓶針穿刺位置Ｐ１は、例えば、予め記憶部に記憶されていても構わないし、ユーザ入力により特定されても構わない。
【０１３０】
図１０の（ａ）に示すように、第２制御部５００は、上記なす角を、穿刺痕Ｍ１１及びＭ１５が形成され得る注射針穿刺位置Ｐ２１及びＰ２５については０°と算出する。また、第２制御部５００は、穿刺痕Ｍ１２及びＭ１６が形成され得る注射針穿刺位置Ｐ２２及びＰ２６、並びに、穿刺痕Ｍ１４及びＭ１８が形成され得る注射針穿刺位置Ｐ２４及びＰ２８については４５°と算出する。また、第２制御部５００は、穿刺痕Ｍ１３及びＭ１７が形成され得る注射針穿刺位置Ｐ２３及びＰ２７については９０°と算出する。
【０１３１】
第２制御部５００は、第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２とが平行となる注射針穿刺位置Ｐ２１及びＰ２５以外の注射針穿刺位置Ｐ２２〜２４及びＰ２６〜Ｐ２８の少なくともいずれかを、実際に注射針１１ｃを穿刺する注射針穿刺位置Ｐ２として決定する。第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２及び保持部２６を制御することにより、決定した注射針穿刺位置Ｐ２に注射針１１ｃを穿刺する。
【０１３２】
つまり、第２ロボットアーム２２は、第１方向Ｄ１と、瓶針穿刺位置Ｐ１及び候補位置としての注射針穿刺位置Ｐ２を結ぶ第２方向Ｄ２とが平行とならないように、注射針１１ｃを穿刺する。本実施形態では、第２ロボットアーム２２は、第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２とが平行とならないように、混注口１２Ａと注射器１１の注射針１１ｃとの相対的配置関係を調整する。
【０１３３】
そして、本決定例１では、第２ロボットアーム２２は、注射針穿刺位置Ｐ２を調整し、調整後の注射針穿刺位置Ｐ２へ注射針１１ｃを穿刺する。換言すれば、第２ロボットアーム２２は、実際に注射針１１ｃを穿刺する注射針穿刺位置Ｐ２を調整（決定）することにより、上記相対的配置関係の調整を行っている。
【０１３４】
なお、図１０の（ａ）において、環状仮想線Ｌ１は、瓶針穿刺位置Ｐ１から所定距離離れた位置を示している。環状仮想線Ｌ１の内部領域（瓶針穿刺位置Ｐ１から所定範囲内）は、上述のように、少なくとも第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２との角度が０°とならないような角度調整が必要となる領域である。なお、上記所定範囲は、混注口１２Ａの表面全体に亘っても構わない。
【０１３５】
このように、上記なす角が０°以外となるように、混注口１２Ａに注射針１１ｃが穿刺されることで、輸液容器１２に瓶針１０００が穿刺されたときの、穿刺痕Ｍ１からの液漏れの可能性を低減できる。
【０１３６】
また、第２制御部５００は、上記なす角が４５°以上、かつ９０°以下となる（特に９０°となる）注射針穿刺位置Ｐ２を、実際に注射針１１ｃを穿刺する注射針穿刺位置Ｐ２として決定することが好ましい。理由について、図１１を用いて説明する。図１１は、上記なす角の範囲を説明するための図であり、（ａ）は上記なす角が４５°未満である場合を示し、（ｂ）は上記なす角が４５°より大きい場合を示す。
【０１３７】
瓶針１０００が穿刺されたときに、注射針穿刺位置Ｐ２に印加される力（穿刺痕Ｍ１を圧縮する圧縮力）をＦｏとすると、圧縮力Ｆｏは、圧縮力Ｆｏの幅方向成分Ｆｏｘと、当該幅方向成分Ｆｏｘに垂直な圧縮力Ｆｏの成分である垂直方向成分Ｆｏｙとで表すことができる。図１１の（ａ）に示すように、上記なす角が４５°未満（θ＜４５°）である場合、穿刺痕Ｍ１を広げようとする力（穿刺痕Ｍ１を実質的に圧縮する力）として穿刺痕Ｍ１に作用する幅方向成分Ｆｏｘが、垂直方向成分Ｆｏｙよりも大きい。一方、図１１の（ｂ）に示すように、上記なす角が４５°より大きい（θ＞４５°）場合、幅方向成分Ｆｏｘが、垂直方向成分Ｆｏｙよりも小さい。そして、上記なす角が４５°（θ＝４５°）であるとき、幅方向成分Ｆｏｘの大きさは、垂直方向成分Ｆｏｙの大きさと略一致する。
【０１３８】
つまり、上記なす角が４５°未満から４５°以上に変化したときに、幅方向成分Ｆｏｘと垂直方向成分Ｆｏｙとの間で、その大きさの大小関係が逆転する。具体的には、４５°以上の場合、幅方向成分Ｆｏｘが垂直方向成分Ｆｏｙ以下となるため、幅方向成分Ｆｏｘが垂直方向成分Ｆｏｙより大きい場合に比べ、穿刺痕Ｍ１を圧縮して広げる可能性が低くなる。また、上記なす角９０°の場合、幅方向成分Ｆｏｘが０となるため、穿刺痕Ｍ１が広げられる可能性が最も低い。この観点から言えば、上述のように、上記なす角の範囲が４５°以上、かつ９０°以下である（特に上記なす角が９０°である）ことが好ましい。
【０１３９】
また、注射針１１ｃの穿刺回数は、１回でも複数回でも構わない。また、第２制御部５００は、穿刺回数が複数回の場合、予め設定された複数の注射針穿刺位置Ｐ２のうち、上記なす角が最も大きい位置（例：９０°）から順に、穿刺回数分の注射針穿刺位置Ｐ２が選択される。なお、穿刺回数は、例えば、調製データが示す調整手順情報（例：作業内容を示す情報）によって設定されている。
【０１４０】
注射針１１ｃを複数回穿刺する場合、上記なす角が比較的小さい注射針穿刺位置Ｐ２を選択する可能性もある。上記のように注射針穿刺位置Ｐ２を選択することで、少しでも上記なす角が大きい位置に優先して注射針１１ｃを穿刺できる。これにより、輸液容器１２からの液漏れの可能性をより低減できる。
【０１４１】
図１０の（ａ）の例では、例えば、注射針穿刺位置Ｐ２３（上記なす角９０°）→注射針穿刺位置Ｐ２７（上記なす角９０°）→注射針穿刺位置Ｐ２２（上記なす角４５°）→注射針穿刺位置Ｐ２６（上記なす角４５°）→注射針穿刺位置Ｐ２４（上記なす角４５°）→注射針穿刺位置Ｐ２８（上記なす角４５°）の順で選択される。上記なす角が０°となる注射針穿刺位置Ｐ２１及びＰ２５は選択されない。つまり、本例では、注射針穿刺位置Ｐ２として最大６箇所選択できる。
【０１４２】
なお、穿刺回数が１回の場合には、上記なす角が最も大きい位置を、注射針穿刺位置Ｐ２として決定する。
【０１４３】
また、穿刺回数が複数回である場合、後述の決定例２においても同様に、上記なす角が大きい位置から順に、注射針穿刺位置Ｐ２が選択される。また、後述の決定例３では、上記なす角、及び瓶針穿刺位置Ｐ１から注射針穿刺位置Ｐ２までの距離（又は後述の比率）が大きくなる位置、後述の決定例４では、当該距離又は比率が大きくなる位置から順に、注射針穿刺位置Ｐ２が選択される。
【０１４４】
（決定例２：角度に基づく穿刺位置決定−注射針の向きの変更）
決定例２について、図１０の（ｂ）を参照して説明する。注射針穿刺位置Ｐ２を決定する代わりに、上記なす角が０°とならないように穿刺痕Ｍ１が形成されるように、注射針１１ｃを回転させても構わない。
【０１４５】
第２制御部５００は、注射針１１ｃが混注口１２Ａの表面と対向したときに、上述のように上記なす角を算出し、当該なす角が０°の場合には、当該なす角が例えば９０°となるように注射針１１ｃを軸方向に回転させる。具体的には、保持部２６が注射針１１ｃを軸方向に回転させる。したがって、本決定例２では、保持部２６は、注射器１１を軸方向に回転させる回転駆動機構を有する。
【０１４６】
つまり、本決定例２では、第２ロボットアーム２２は、上記なす角が０°とならないように、混注口１２Ａに対する注射針１１ｃの回転角度を調整し、当該回転角度を調整した後の注射針１１ｃを、注射針穿刺位置Ｐ２へ穿刺する。換言すれば、第２ロボットアーム２２は、混注口１２Ａに対する注射針１１ｃの回転角度を調整することにより、上記相対的配置関係の調整を行う。
【０１４７】
なお、上記なす角は、９０°を上限として少なくとも０°でなければよく、好ましくは、上述のとおり４５°以上かつ９０°未満であればよい。
【０１４８】
（決定例３：角度及び距離に基づく穿刺位置決定）
決定例３について、図１２及び図１３を参照して説明する。決定例３では、第２制御部５００は、上記なす角を考慮するとともに、瓶針穿刺位置Ｐ１から注射針穿刺位置Ｐ２までの距離を考慮して、実際に注射針１１ｃを穿刺する注射針穿刺位置Ｐ２を決定する。具体的には、図１２に示すように上記なす角及び上記距離に対してそれぞれ「角度ポイント」及び「距離ポイント」を付与しておき、第２制御部５００は、ポイントの合計値が所定値以上となる注射針穿刺位置Ｐ２を、実際に注射針１１ｃを穿刺する注射針穿刺位置Ｐ２として決定する。「角度ポイント」及び「距離ポイント」は記憶部に記憶されている。
【０１４９】
図１２の（ａ）は、角度ポイントの付与の一例を示す図である。図１２の（ａ）の例では、０°以上９０°以下の上記なす角について、上記なす角の小さい方から順に１０°刻みで、１〜１０の角度ポイントが付与されている。
【０１５０】
図１２の（ｂ）は、距離ポイントの付与の一例を示す図である。本実施形態では、図１３の（ａ）に示すように、混注口１２Ａの表面において、瓶針穿刺位置Ｐ１から最も離れた位置Ｐｍａｘまでの最大距離Ｄｉｍａｘに対する、瓶針穿刺位置Ｐ１から注射針穿刺位置Ｐ２までの距離Ｄｉの比率に対して、距離ポイントを付与している。この場合、比率０．０は、瓶針穿刺位置Ｐ１と注射針穿刺位置Ｐ２とが同じ位置であることを示し、比率１．０は、注射針穿刺位置Ｐ２が最大距離Ｄｉｍａｘの位置にあることを示す。図１２の（ｂ）の例では、比率が小さい方から順に０．１刻みで、１〜１０の距離ポイントが付与されている。
【０１５１】
第２制御部５００は、上述のとおり、候補位置としての注射針穿刺位置Ｐ２について、上記なす角を算出し、当該注射針穿刺位置Ｐ２についての角度ポイントを特定する。また、第２制御部５００は、瓶針穿刺位置Ｐ１を用いて最大距離Ｄｉｍａｘを算出すると共に、候補位置としての注射針穿刺位置Ｐ２について距離Ｄｉを算出し、上記比率（距離Ｄｉ／最大距離Ｄｉｍａｘ）を算出する。そして、第２制御部５００は、当該注射針穿刺位置Ｐ２についての距離ポイントを特定する。
【０１５２】
第２制御部５００は、特定した角度ポイント及び距離ポイントを加算し、その合計値が所定値以上であるか否かを判定する。所定値は、瓶針１０００が穿刺されたときに輸液容器１２（具体的には混注口１２Ａ）に印加される力により穿刺痕Ｍ１が広がらない程度の値に設定されている。第２制御部５００は、算出した合計値が所定値以上であると判定した場合に、上記なす角及び上記比率の算出対象とした注射針穿刺位置Ｐ２を、実際に注射針１１ｃを穿刺する注射針穿刺位置Ｐ２に決定する。そして、第２ロボットアーム２２は、決定された注射針穿刺位置Ｐ２に注射針１１ｃを穿刺するように、上記相対的配置関係を調整する。
【０１５３】
なお、上記所定値は、実験等により設定されている。但し、混注口１２Ａの材質、又は注射針１１ｃの穿刺方向等によって、瓶針１０００の穿刺により穿刺痕Ｍ１に印加される力は異なる。上記所定値は、当該事情を考慮して適宜変更可能である。また、所定値との比較対象が、「角度ポイント×所定係数」及び「距離ポイント×所定係数」の合計値として算出されても構わない。
【０１５４】
図１３の（ｂ）は、決定された注射針穿刺位置Ｐ２の例を示す図である。図１３の（ｂ）の例では、形成される穿刺痕Ｍ１の幅方向（針先の向き）はＸ軸に平行な方向とする。また、注射針穿刺位置Ｐ２の候補位置として７箇所設定されており（図１３の（ｂ）の注射針穿刺位置Ｐ３１〜Ｐ３７）、注射針１１ｃの穿刺回数が５回と決められているものとする。また、上記７箇所のそれぞれについての上記距離のうち、少なくともいずれか２つは、その長さが異なっているものとする。
【０１５５】
図１３の（ｂ）の例では、第２制御部５００は、候補位置としての注射針穿刺位置Ｐ３１〜Ｐ３７のうち、注射針穿刺位置Ｐ３１〜Ｐ３５を、実際に注射針１１ｃを穿刺する注射針穿刺位置Ｐ２（図中の●印）として決定する。また、第２制御部５００は、注射針穿刺位置Ｐ３１〜Ｐ３５の順に注射針１１ｃを穿刺するものとして、注射針１１ｃの穿刺順を決定する。一方、第２制御部５００は、注射針穿刺位置Ｐ３６及びＰ３７については、穿刺不可である注射針穿刺位置Ｐ２（図中の×印）として決定する。
【０１５６】
第２制御部５００は、注射針穿刺位置Ｐ３１〜Ｐ３７のそれぞれについて、角度ポイント及び距離ポイントの合計値を算出し、所定値以上であり、かつ合計値が大きい順に、上記穿刺順を決定している。なお、穿刺回数分に満たない場合には、合計値が所定値未満であっても、実際に注射針１１ｃを穿刺する注射針穿刺位置Ｐ２として決定されても構わない。
【０１５７】
ここで、注射針穿刺位置Ｐ３５の上記なす角θ１は、注射針穿刺位置Ｐ３６の上記なす角θ２よりも小さい。上記なす角のみを考慮する場合、実際に注射針１１ｃを穿刺する注射針穿刺位置Ｐ２としては、注射針穿刺位置Ｐ３６が選択され、注射針穿刺位置Ｐ３５は選択されない。しかし、注射針穿刺位置Ｐ３５の上記距離Ｄｉ１は、注射針穿刺位置Ｐ３５の上記距離Ｄｉ２よりも大きい。そのため、（注射針穿刺位置Ｐ３５の上記合計値）＞（注射針穿刺位置Ｐ３６の上記合計値）となることから、本決定例３では、実際に注射針１１ｃを穿刺する注射針穿刺位置Ｐ２として、注射針穿刺位置Ｐ３５が選択され、注射針穿刺位置Ｐ３６は選択されない。
【０１５８】
なお、上記合計値が同じである２以上の注射針穿刺位置Ｐ２が候補位置として存在する場合には、第２制御部５００は、いずれの注射針穿刺位置Ｐ２を、実際に注射針１１ｃを穿刺する注射針穿刺位置Ｐ２として決定しても構わない。
【０１５９】
このように、第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２とのなす角、及び、瓶針穿刺位置Ｐ１から注射針穿刺位置Ｐ２までの距離という、輸液容器１２からの液漏れの要因となり得る２つの要因を考慮して、実際に注射針１１ｃを穿刺する注射針穿刺位置Ｐ２が決定される。そのため、より確実に、輸液容器１２からの液漏れの可能性を低減できる。
【０１６０】
また、上記距離が大きければ、上記なす角が小さい箇所であっても、注射針１１ｃを穿刺することが可能となる。そのため、上記なす角のみを考慮して注射針穿刺位置Ｐ２を決定する場合に比べ、注射針１１ｃを穿刺可能な範囲を広げることができる。
【０１６１】
（決定例４：距離に基づく穿刺位置決定）
決定例４について、図１４を参照して説明する。決定例４では、第２制御部５００は、上記距離のみを考慮して、実際に注射針１１ｃを穿刺する注射針穿刺位置Ｐ２の位置を決定する。
【０１６２】
具体的には、第２制御部５００は、瓶針１０００が穿刺されたときに輸液容器１２（具体的には混注口１２Ａ）に印加される力により穿刺痕Ｍ１が広がらない程度に瓶針１０００から離れた位置を、実際に注射針１１ｃを穿刺する注射針穿刺位置Ｐ２として決定する。図１４に示すように、第２制御部５００は、混注口１２Ａの表面上の、干渉領域ＩＲ（斜線部）の外側の領域である非干渉領域ＩｎＲにおける禁止領域ＰＲを除外した領域に、注射針１１ｃが穿刺されるように、注射針穿刺位置Ｐ２を決定する。
【０１６３】
ここで、干渉領域ＩＲは、瓶針１０００が穿刺されたときに瓶針１０００が混注口１２Ａと干渉する、瓶針穿刺位置Ｐ１を含む領域である。具体的には、干渉領域ＩＲは、瓶針１０００の穿刺により瓶針１０００と接触して広げられた、混注口１２Ａの表面における領域である。つまり、干渉領域ＩＲは、瓶針１０００が穿刺された状態における、混注口１２Ａの表面での瓶針１０００の太さ分の領域である。
【０１６４】
禁止領域ＰＲは、非干渉領域ＩｎＲ（図１４の斜線部以外の領域）のうち、注射針１１ｃの穿刺が禁止される領域である。上述のように注射針穿刺位置Ｐ２が決定されるため、禁止領域ＰＲは、上記力により穿刺痕Ｍ１が広がらない程度の所定幅を有する領域であるといえる。図１４の例では、環状仮想線Ｌ１の内部領域が禁止領域ＰＲである。
【０１６５】
第２制御部５００は、上述のように、瓶針穿刺位置Ｐ１と、候補位置としての注射針穿刺位置Ｐ２との間の距離を算出する。第２制御部５００は、算出した距離が第２所定値以上であるか否かを判定し、第２所定値以上である場合には、当該注射針穿刺位置Ｐ２を、実際に注射針１１ｃを穿刺する注射針穿刺位置Ｐ２として決定する。つまり、結果として、図１４に示すように、禁止領域ＰＲ以外の領域に注射針１１ｃが穿刺され、当該穿刺による穿刺痕Ｍ１が形成される。
【０１６６】
そして、第２ロボットアーム２２は、決定された注射針穿刺位置Ｐ２に注射針１１ｃを穿刺するように、上記相対的配置関係を調整する。
【０１６７】
なお、上記第２所定値は、上記所定値と同様、瓶針１０００が穿刺されたときに輸液容器１２（具体的には混注口１２Ａ）に印加される力により、穿刺痕Ｍ１が広がらない程度の値に、実験等により設定されている。また、上記第２所定値は、上記所定値と同様、上述した事情を考慮して適宜変更可能である。
【０１６８】
また、第２制御部５００は、上記距離の代わりに上記比率を用いて、実際に注射針１１ｃを穿刺する注射針穿刺位置Ｐ２を決定しても構わない。
【０１６９】
このように、上記なす角を考慮せず上記距離のみを考慮して注射針穿刺位置Ｐ２を決定した場合であっても、輸液容器１２からの液漏れの可能性を低減できる。つまり、上記なす角θが非常に小さい（例：０°又は０°近傍）であっても、瓶針穿刺位置Ｐ１から所定距離離れた位置（禁止領域ＰＲ以外の領域）に注射針１１ｃが穿刺されるように上記相対的配置関係が調整されれば、上記液漏れが生じる可能性を抑制できる。
【０１７０】
［混注処理の流れ］
図１５は、混注処理の一例を示すフローチャートである。なお、基本的な混注処理については上述したので、ここでは主として、混注口１２Ａの表面に注射針１１ｃが穿刺されるときの処理（穿刺方法）に特化して説明する。また、本混注処理は、その一例として、上記決定例１に基づく処理の流れを示す。
【０１７１】
輸液容器１２への薬品の注入時、又は、輸液容器１２内の気体もしくは液体の抜取時において、第２制御部５００は、容器昇降部１１３を制御して、混注連通口３７に混注口１２Ａを位置させる。つまり、容器昇降部１１３は、混注連通口３７に位置するように、混注口１２Ａを保持する（Ｓ１）。また、第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２の保持部２６を制御して、保持部２６に、注射針１１ｃを有する注射器１１を保持させる（Ｓ２）。この状態において、第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２を移動させ、針曲り検知部３６の検知結果に基づき注射針１１ｃの向きを特定する（Ｓ３）。上述のように、第２制御部５００は、例えば特許文献１に開示の向き検出処理を用いて、注射針１１ｃの向きを特定する。また、第２制御部５００は、例えば、混注連通口３７に位置した混注口１２Ａを撮影した撮影画像を解析することで、瓶針穿刺位置Ｐ１を特定する（Ｓ４）。
【０１７２】
第２制御部５００は、上述したように、注射針１１ｃの向き及び瓶針穿刺位置Ｐ１に基づき上記なす角を算出し、上記なす角が０°とならない位置を、実際に注射針１１ｃを穿刺する注射針穿刺位置Ｐ２として決定する（Ｓ５）。第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２を制御して、決定した注射針穿刺位置Ｐ２に注射針１１ｃを穿刺する（Ｓ６：穿刺動作工程）。換言すれば、第２ロボットアーム２２は、上記なす角が０°とならないように上記相対的配置関係を調整した状態で、注射針１１ｃを穿刺する。
【０１７３】
その後、第２制御部５００は、保持部２６を制御して、注射器１１内の薬品を輸液容器１２に注入するか、又は、輸液容器１２内の液体（又は気体）を抜き取る（Ｓ７）。
【０１７４】
なお、Ｓ４の処理は、Ｓ５の処理前に行われていれば十分である。つまり、Ｓ１〜Ｓ３の処理と平行して実行されても構わないし、Ｓ１〜Ｓ３の処理と前後して実行されてもよい。
【０１７５】
また、上記決定例２では、Ｓ５の処理において、第２制御部５００は、上記なす角が０°とならないように、混注口１２Ａの表面に対する注射針１１ｃの向きを変更する（注射針１１ｃを軸方向に回転させる）。上記決定例３では、Ｓ５の処理において、第２制御部５００は、上記なす角とともに上記比率を算出し、上記合計値に基づいて注射針穿刺位置Ｐ２を決定する。上記決定例４では、Ｓ５の処理において、第２制御部５００は、上記距離を算出し、当該距離に基づいて注射針穿刺位置Ｐ２を決定する。上記決定例４では、注射針穿刺位置Ｐ２の決定の観点からは、Ｓ３の処理を行う必要は無い。
【０１７６】
また、上記処理は、混注装置１の処理として説明したが、これに限らず、ユーザが上記処理を行っても構わない。つまり、ユーザは、混注口１２Ａ及び注射器１１を保持した状態で、上記なす角が０°とならないように、上記合計値が所定値以上となるように、又は上記距離が第２所定値以上となるように、注射針１１ｃを穿刺しても構わない。
【０１７７】
［その他の構成］
その他の構成として、第２ロボットアーム２２は、混注口１２Ａの表面の下半分の領域（図８の（ｂ）及び（ｃ）の斜線部で示す領域）のいずれかの位置に注射針１１ｃを穿刺するように、上記相対的配置関係を調整してもよい。この場合、第２制御部５００は、下半分の領域のいずれかの位置を、実際に注射針１１ｃを穿刺する注射針穿刺位置Ｐ２として決定する。これにより、輸液容器１２の下側に溜っている液体を抜き取りやすくなる。従って、このような決定処理は、輸液容器１２から液体を抜くときの処理として適用されることが有用である。
【０１７８】
また、上述した構成では、第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２の保持部２６の配置位置を調整することで、決定した注射針穿刺位置Ｐ２に注射針１１ｃを穿刺している。これに限らず、第２制御部５００は、保持部２６の位置が固定されている状態で、混注口１２Ａの配置位置を調整することで、決定した注射針穿刺位置Ｐ２に注射針１１ｃを穿刺しても構わない。この場合、混注連通口３７は、混注口１２Ａの配置位置を調整可能な程度の大きさを有している。また、容器昇降部１１３は、混注連通口３７において混注口１２Ａの配置位置を変更可能な機構である。この場合、容器昇降部１１３が穿刺動作部として機能する。また、第２ロボットアーム２２及び容器昇降部１１３の両方が穿刺動作部として機能しても構わない。
【０１７９】
また、第２制御部５００は、保持部２６の位置が固定されている状態で、注射針１１ｃのみを移動させたり、軸方向に回転させて針先の向きを変えたりすることで、上記相対的配置関係を調整しても構わない。
【０１８０】
〔廃棄に関する処理〕
次に、輸液容器１２内の液体を廃棄するための廃棄機構及び廃棄動作について説明する。
【０１８１】
［廃棄機構及び動作］
図１４は、上記廃棄機構の一例を示す斜視図であり、（ａ）はゴミ蓋１３２が開状態である場合の図であり、（ｂ）はゴミ蓋１３２が閉状態である場合の図である。図１７の（ａ）は上記廃棄機構の平面図、（ｂ）は上記廃棄機構の上部構造を示す斜視図である。図１８は、上記廃棄機構の側面図である。図１９は、廃液ダクト１４１の着脱途中の状態を示す図である。
【０１８２】
混注装置１には、上記廃棄機構として、（１）薬品容器１０及び注射器１１等の廃棄物を収容するための第１廃棄機構と、（２）輸液容器１２内の液体を廃棄する第２廃棄機構と、が設けられている。上記第１廃棄機構に加えて上記第２廃棄機構を設けた点で、従来の混注装置（例：特許文献１の混注装置）とは異なる。
【０１８３】
図１６の（ａ）及び（ｂ）に示すように、本実施形態では、第１廃棄機構は、混注処理室１０４の台座１０４ａに形成された、廃棄物が投入される廃棄物投入口１３１、廃棄物投入口１３１に開閉可能に設けられたゴミ蓋１３２、及び廃棄物を収容するゴミ箱１３３を備えている。ゴミ箱１３３は、廃棄物投入口１３１の下方に位置するゴミ収容室１３ａに配置されている。また、第１廃棄機構は、ゴミ蓋１３２の開閉動作を制御する駆動機構１３４（図１８参照）を備えている。
【０１８４】
上述したように、第２制御部５００は、駆動機構１３４を制御してゴミ蓋１３２を開き、第１ロボットアーム２１又は第２ロボットアーム２２により、使用済の薬品容器１０又は注射器１１（注射針１１ｃのみでもよい）を、廃棄物投入口１３１へと排出し、ゴミ箱１３３に収容する。また、第２制御部５００は、これらの使用済の廃棄物が廃棄物投入口１３１に排出された後、駆動機構１３４を制御してゴミ蓋１３２を閉じる。これらの動作及び処理を行う第２制御部５００、第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、保持部２５及び保持部２６もまた、上記第１廃棄機構の一部であるといえる。
【０１８５】
なお、混注処理室１０４は、注射器１１と、注射器１１の注射針１１ｃが穿刺される薬品容器１０の穿刺領域、及び輸液容器１２の穿刺領域（具体的には混注口１２Ａの表面）と、を少なくとも内包するチャンバーであるとも称される。混注処理室１０４は、薬品容器１０に収容された薬品が混注装置１の外部に暴露することを防ぐために、少なくとも上記穿刺領域を内包する。
【０１８６】
上記第２廃棄機構は、図１６〜図１８に示すように、主として、廃液ダクト１４１、溝ガイド１４３、廃液ホース１４４、及び廃液容器１４５を備えている。
【０１８７】
廃液ダクト１４１は、廃液容器１４５へと通じる溝である。液体排出口１４２は、注射器１１で輸液容器１２から抜き取られた液体が排出される部分（所定領域）である。液体排出口１４２は、廃液ダクト１４１の一端に形成された開口端である。注射器１１で輸液容器１２から抜き取られた液体は、液体排出口１４２を介して廃液ダクト１４１へと流れ込み、廃液容器１４５まで流される。
【０１８８】
廃液ダクト１４１は、図１７の（ｂ）に示すように、廃棄物投入口１３１の外縁に形成されたダクト挿入口１４８から挿入又は取出可能である。つまり、廃液ダクト１４１は、図１９に示すように、混注装置１に対して着脱可能な構成となっている。なお、ダクト挿入口１４８の形成位置は、廃棄物投入口１３１の外縁に限らず、例えば台座１０４ａのいずれかの位置であっても構わない。また、ダクト挿入口１４８は、混注処理室１０４の台座１０４ａに形成された、注射器１１で抜き取られた液体が排出される廃液口とも称することができる。
【０１８９】
廃液ダクト１４１が着脱可能な構成の場合、廃液ダクト１４１の清掃（洗浄）を簡易に行うことができる。それゆえ、廃液ダクト１４１を清潔に保持でき、液体の成分により繁殖する可能性がある菌等の発生を抑制できる。なお、清掃の簡易化を考慮しなければ、溝ガイド１４３（つまり混注装置１）に固定されていても構わない。
【０１９０】
また、廃液ダクト１４１の液体排出口１４２の部分（廃液ダクト１４１の一端）には、廃液ダクト１４１が溝ガイド１４３に挿入されたときに廃棄物投入口１３１の外縁と当接する庇部１４１ａ（図１７の（ａ）及び（ｂ）参照）が設けられている。なお、庇部１４１ａに液体排出口１４２が形成されているともいえる。
【０１９１】
溝ガイド１４３は、その一端がダクト挿入口１４８に接続され、ゴミ収容室１３ａ内を下方へと延伸する部材であり、廃液ダクト１４１を挿入するときのガイドとして機能する。溝ガイド１４３は、廃液ダクト１４１を挿入でき、かつ挿入された廃液ダクト１４１の外縁と当接するような断面（溝ガイド１４３の延伸方向と垂直な面）の大きさを有する。
【０１９２】
これにより、廃液ダクト１４１が溝ガイド１４３に挿入されたときに、庇部１４１ａが廃棄物投入口１３１の外縁と当接するだけで、廃液ダクト１４１の溝ガイド１４３への固定を可能とする。そのため、例えば溝ガイド１４３の、廃液容器１４５側（下方側）において廃液ダクト１４１を固定する固定部材を設ける必要が無い。
【０１９３】
なお、溝ガイド１４３のダクト挿入口１４８側（上方側）に、庇部１４１ａが廃棄物投入口１３１の外縁と当接したときに、溝ガイド１４３に対して廃液ダクト１４１を固定する固定部材（例：ロック機構）が設けられていても構わない。この場合、挿入された廃液ダクト１４１を溝ガイド１４３により確実に固定できる。
【０１９４】
廃液ホース１４４は、廃液容器１４５へと通じる部材であり、廃液ダクト１４１を流れ出た液体を廃液容器１４５へと流し込む。具体的には、廃液ホース１４４は、その一端が溝ガイド１４３の他端に接続され、他端が廃液容器１４５の開口端１４６に接続されている。
【０１９５】
廃液容器１４５は、注射器１１で抜き取り、かつ廃液ダクト１４１及び廃液ホース１４４を通じて排出された液体を収容するものであり、混注装置１の内部（具体的には、ゴミ収容室１３ａ）に配置されている。つまり、廃液容器１４５は、ダクト挿入口１４８を介して混注処理室１０４の外部に配されている。
【０１９６】
また、廃液容器１４５は、着脱可能に設けられている。そのため、ユーザは、廃液容器１４５を混注装置１から取り出して、廃液容器１４５に収容された液体を混注装置１の外部（例：下水）に排出できる。
【０１９７】
また、本実施形態では、上記第１及び第２廃棄機構は、図１６の（ａ）及び（ｂ）に示すように、混注処理室１０４の内部をその外部から遮断する遮断部としてのゴミ蓋１３２と、ゴミ蓋１３２の開閉を制御する駆動機構１３４とを備えている。つまり、本実施形態では、ゴミ蓋１３２及び駆動機構１３４は、上記第１及び第２廃棄機構において兼用されている。ゴミ蓋１３２は、廃棄物投入口１３１と共に、ダクト挿入口１４８（挿入された廃液ダクト１４１の液体排出口１４２）の開閉を可能とする。
【０１９８】
その他、上記第２廃棄機構は、図１７の（ｂ）に示すように、混注処理室１０４の機密性を維持するためのシール部材１４７（例：パッキン）を備えていることが好ましい。シール部材１４７は、ダクト挿入口１４８に設けられており、挿入された廃液ダクト１４１の庇部１４１ａの底面と当接することにより、混注処理室１０４の機密性を確保する。
【０１９９】
ここで、輸液容器１２内の気体又は液体の抜き取り動作、輸液容器１２内への薬品の注入動作、及び液体の排出動作の一例について説明する。
【０２００】
第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２を制御して（保持部２６の制御を含む）、保持部２６で保持した注射器１１の注射針１１ｃを、輸液容器１２の混注口１２Ａに穿刺して、輸液容器１２内の液体を注射器１１で抜き取る。
【０２０１】
第２制御部５００は、調製データが示す薬品の注入量と、輸液容器１２内の液体量及び気体量とに基づいて、輸液容器１２から液体を抜き取る必要があるか否かを判定する。
【０２０２】
輸液容器１２に注入可能な薬品の量は、例えば、輸液容器１２内の気体を抜くことなく注入可能な薬品の最大量（第１注入可能量）、及び、輸液容器１２内の気体を抜いた場合に注入可能な薬品の最大量（第２注入可能量）として予め設定されている。
【０２０３】
第２制御部５００は、薬品の注入量を特定すると、特定した注入量が第１注入可能量以下であるか否かを判定する。注入量が第１注入可能量以下である場合、第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２を制御して、輸液容器１２内の気体又は液体を抜き取ることなく、注射器１１で、注入量分の薬品を輸液容器１２に注入する。注入量が第１注入可能量より多く、かつ第２注入可能量以下である場合、第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２を制御して、注射器１１で、少なくとも注入量分の気体を輸液容器１２から抜き取り、抜き取った後の輸液容器１２に対して、注射器１１で、注入量分の薬品を注入する。
【０２０４】
注入量が第１注入可能量より多く、かつ第２注入可能量よりも多い場合、第２制御部５００は、注入量が所定量以上であると判定する。この場合、第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２を制御して、注入量分の気体及び液体を抜き取る。このように所定量は、輸液容器１２の液体を抜く必要がある薬品の注入量の最小値である。
【０２０５】
第２制御部５００は、輸液容器１２から液体を抜き取った場合、駆動機構１３４を制御してゴミ蓋１３２を開き、第２ロボットアーム２２を制御して、注射器１１で抜き取った輸液容器１２内の液体を、液体排出口１４２へと排出する。
【０２０６】
つまり、第２ロボットアーム２２は、輸液容器１２内の液体を注射器１１で抜き取り、注射器１１で抜き取った液体を液体排出口１４２へと排出する注射器操作部として機能する。また、上記動作及び処理を行う第２制御部５００、第２ロボットアーム２２及び保持部２６もまた、上記第２廃棄機構の一部である。
【０２０７】
なお、液体の抜き取りは、薬品を輸液容器１２に注入する前に行われる必要があるが、気体の抜き取りについては、薬品を輸液容器１２に注入した後でも構わない。これは、輸液容器１２に薬品を注入すると、薬品と液体とが混合されるため、液体のみを抜くことは不可能であるが、薬品と液体とが混合されても、注射針１１ｃの針先が輸液容器１２内の気体層に位置していれば、気体だけを抜くことが可能であるためである。
【０２０８】
［廃液処理］
図２０を参照して、輸液容器１２内の液体を廃液容器１４５へと排出する廃液処理の一例について説明する。
【０２０９】
輸液容器１２への薬品の注入時において、第２制御部５００は、容器昇降部１１３を制御して、混注連通口３７に混注口１２Ａを位置させる。つまり、容器昇降部１１３は、混注連通口３７に位置するように、混注口１２Ａを保持する（Ｓ１１；輸液容器保持工程）。また、第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２の保持部２６を制御して、注射針１１ｃを有する注射器１１を保持する（Ｓ１２：注射器保持工程）。次に、第２制御部５００は、輸液容器１２への薬品の注入量を特定し、当該注入量が所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ１３）。
【０２１０】
第２制御部５００は、上記注入量が所定値以上であると判定した場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、実際に注射針１１ｃが挿入される注射針穿刺位置を決定する。この注射針穿刺位置は、上述したような手法により決定されても構わないし、予め設定されたものであっても構わない（Ｓ１４）。第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２を制御して、決定した注射針穿刺位置に注射針１１ｃを穿刺し（Ｓ１５）、保持部２６を制御して、輸液容器１２内の液体を注射器１１で抜き取る（Ｓ１６：液体抜取工程）。このとき、場合によっては、輸液容器１２内の気体をあわせて抜き取っても構わない。
【０２１１】
第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２を制御して、抜き取った液体が収容された注射器１１の注射針１１ｃの針先が、液体排出口１４２に対向する位置まで、当該注射器１１を移動させる（Ｓ１７）。第２制御部５００は、駆動機構１３４を制御してゴミ蓋１３２を開き、保持部２６を制御して、抜き取った液体を液体排出口１４２へと排出する（Ｓ１８：液体排出工程）。排出後、ゴミ蓋１３２は閉じられる。
【０２１２】
その後、必要に応じて注射器１１（又は注射針１１ｃ）を交換し、かつ不要となった注射器１１（又は注射針１１ｃ）はゴミ箱１３３へ廃棄される。この場合、保持部２６は、新たに、注射針１１ｃを有する注射器１１を保持する。そして、第２制御部５００は、第２ロボットアーム２２及び保持部２６を制御して、薬品容器１０の薬品を、調製データが示す注入量分、注射器１１に吸引する（Ｓ１９）。その後、Ｓ１４及びＳ１５と同様の処理が行われることで（Ｓ２０及びＳ２１）、注射器１１内の薬品が輸液容器１２に注入される（Ｓ２２）。
【０２１３】
なお、第２制御部５００は、上記注入量が所定値未満であると判定した場合（Ｓ１３でＮＯ）、輸液容器１２内の液体を抜き取る必要は無いため、Ｓ１９の処理へ移行する。場合によっては、Ｓ１９への処理移行前に、輸液容器１２内の気体を抜き取っても構わない。
【０２１４】
このように、本実施形態では、薬品の注入において不要となる輸液容器１２内の液体を、注射器１１を用いて抜き取り、少なくとも混注処理室１０４の外部へと排出できる。また、不要となる液体の抜き取りのための部材を別途設ける必要が無い。
【０２１５】
［その他の構成］
上記では、注射器１１で抜き取られた液体が廃液容器１４５へ排出される構成であったが、これに限らず、当該液体が混注装置１の外部へ直接排出される構成であっても構わない。輸液容器１２内の液体は、食塩水又はブドウ糖を含む液体であるため、混注装置１の外部に直接排出されても人体へ影響は無い。
【０２１６】
この構成の場合、上記液体は、混注装置１の外部（例：下水）へ通じる廃液ダクト１４１及び廃液ホース１４４を流れて、当該外部へと直接排出される。また、当該廃液ダクト１４１の液体排出口１４２が、上記所定領域となる。
【０２１７】
また、廃液ダクト１４１を廃液容器１４５の開口端１４６に直接接続可能な構成であれば、廃液ホース１４４を設ける必要は無い。一方、清掃簡易化の観点を考慮しなければ、ダクト挿入口１４８に廃液ホース１４４を直接接続しても構わない。この場合、廃液ダクト１４１は不要であり、ダクト挿入口１４８に接続される廃液ホース１４４の開口端が上記所定領域となる。また、ダクト挿入口１４８に廃液容器１４５の開口端１４６が直接接続されても構わない。この場合、廃液ダクト１４１及び廃液ホース１４４は不要であり、ダクト挿入口１４８に接続される廃液容器１４５の開口端１４６が上記所定領域となる。
【０２１８】
また、廃液容器１４５は、混注処理室１０４の内部に設けられても構わない。この場合、開口端１４６を開閉するための上記遮断部が、開口端１４６に設けられる。但し、この場合、輸液容器１２への薬品の混注作業を行う混注空間が狭くなる。また、廃液容器１４５に抗がん剤が付着した場合には、廃液容器１４５は汚染される。この点を考慮すれば、廃液容器１４５は、混注処理室１０４の外部に設けられていることが好ましい。
【０２１９】
また、少なくとも薬品注入時に、輸液容器１２が混注処理室１０４の内部に配置されても構わない。但し、廃液容器１４５と同様の理由から、輸液容器１２は混注処理室１０４の外部に配置されることが好ましい。
【０２２０】
また、ゴミ蓋１３２が上記遮断部の機能を有しているが、上記遮断部としてゴミ蓋１３２とは異なる部材（つまり、液体排出口１４２を開閉するための廃液蓋部、及び廃液蓋部の開閉を制御する駆動機構）を、ダクト挿入口１４８に備えてもよい。但し、混注装置１の簡素化、及び部品点数の削減等を考慮すれば、ゴミ蓋１３２が上記遮断部の機能も有していることが好ましい。
【０２２１】
〔混注装置１の別構成〕
混注装置１は、以下の構成を有するものであっても構わない。
【０２２２】
［キャップ装着方法］
上述したように、注射器１１が廃棄される場合、注射器１１の廃棄前に注射針１１ｃにキャップが装着される。このとき、第２制御部５００は、注射針１１ｃがキャップに突き刺さらないように、針曲り検知部３６の検知結果に基づき、注射針１１ｃの針曲り量を考慮した補正量を算出する。第２ロボットアーム２２は、上記補正量に基づく補正を行いつつ、キャップに注射針１１ｃを挿入する。
【０２２３】
また、第２制御部５００は、例えば針曲り検知部３６の検知結果に基づき算出された注射針１１ｃの太さ（サイズ）が所定値以上である場合には、第２ロボットアーム２２の保持部２６が把持すべき注射針１１ｃとは異なるサイズの注射針１１ｃが把持されているものとして、注射針１１ｃのサイズに異常が生じていると判定する。
【０２２４】
ここで、注射針１１ｃが使用済である場合、注射針１１ｃには薬品又は液体が付着している可能性がある。この場合、付着した薬品又は液体による液滴の大きさも含めて、針の太さ又は針曲り量が算出される。そのため、上記異常が生じていると判定されるほどの大きさを有する液滴が注射針１１ｃに付着している場合には、算出される針曲り量、及び当該針曲り量に基づき算出される補正量は、実際に生じている針曲り量、及び当該針曲り量に基づき算出される補正量とは大きく異なる値となる可能性がある。この場合、補正量が不正確であるため、当該補正量に基づきキャップへの挿入動作が実行された場合には、注射針１１ｃがキャップに突き刺さってしまう可能性がある。場合によっては、キャップに突き刺さった注射針１１ｃが折れてしまったり、折れ方によっては注射針１１ｃを取り外せない状態となり混注処理を中断する必要が生じてしまったりする。
【０２２５】
上記のような不具合を回避すべく、混注装置１は、例えば図２１に示す処理を行う。本処理では、第２ロボットアーム２２がキャップの着脱を行うものとして説明するが、上述のように、注射針着脱装置４３が当該着脱を行っても構わない。
【０２２６】
具体的には、図２１に示すように、キャップ装着前に、第２制御部５００は、針曲り検知部３６の検知結果に基づき、保持部２６で保持されている注射器１１の注射針１１ｃの針曲り量に基づく補正量を算出する（Ｓ３１）。また、第２制御部５００は、注射針１１ｃの太さが所定値以上であるか否かを判定することにより、上記異常が生じているか否かを判定する（Ｓ３２）。
【０２２７】
上記異常が生じていると判定した場合（Ｓ３２でＹＥＳ）、第２制御部５００は、注射針１１ｃが未使用なものであるか否かを判定する（Ｓ３３）。
【０２２８】
ここで、第２制御部５００は、注射器１１の使用状態を管理している。例えば、使用済の注射器１１には使用済を示すフラグが付される。シリンジ１１ａ、プランジャ１１ｂ及び注射針１１ｃ毎に使用状態が管理されても構わない。混注処理の開始時点（注射器１１等が混注処理室１０４に挿入された時点）では、注射器１１は未使用状態である。第２制御部５００は、例えば、注射針１１ｃが薬品を吸引するために薬品容器１０に穿刺されたとき、又は液体を吸引するために輸液容器１２に穿刺されたときに、当該注射器１１に対して使用済のフラグを付す。第２制御部５００は、注射針１１ｃの使用有無を、上記フラグの有無によって判定する。
【０２２９】
注射針１１ｃが未使用であると判定された場合（Ｓ３３でＹＥＳ）、第２制御部５００は、第１ロボットアーム２１及び第２ロボットアーム２２を制御して、使用する注射針１１ｃを新たな注射針１１ｃに交換する（Ｓ３４）。その後、Ｓ３１の処理に戻る。
【０２３０】
一方、Ｓ３２において上記異常が無いと判定された場合には（Ｓ３２でＮＯ）、第２ロボットアーム２２は、第２制御部５００の制御を受けて、上記補正量に基づく補正を行いつつ、注射針１１ｃをキャップに挿入する（Ｓ３５）。その後、第２ロボットアーム２２は、キャップが取り付けられた注射器１１を廃棄物投入口１３１へと廃棄する（Ｓ３６）。
【０２３１】
上記異常がなければ、注射針１１ｃの使用の有無にかかわらず、上記のように液滴に起因した不正確な補正量の算出が行われることは無い。そのため、第２制御部５００は、算出した補正量に基づく補正を行いながら、注射針１１ｃをキャップに挿入させる。特に、使用済の注射針１１ｃであっても、上記異常と認められない程度の針曲り量であれば、当該針曲り量に基づき算出された補正量の誤差は小さいため、上記のようにキャップに注射針１１ｃが突き刺さってしまう可能性は低い。
【０２３２】
一方、上記異常があり、かつ注射針１１ｃが使用済であると判定された場合（Ｓ３３でＮＯ）、第２ロボットアーム２２は、第２制御部５００の制御を受けて、混注処理室１０４の台座１０４ａの所定位置へと注射器１１を載置する（Ｓ３７）。所定位置とは、例えば、ユーザが注射器取出扉３０２を開けて注射器１１を取り出すことが可能な、注射針１１ｃの返却位置である。
【０２３３】
ユーザは、注射器１１が所定位置へ載置されると、注射器１１を取出し、注射針１１ｃにキャップを装着する（Ｓ３８）。その後、ユーザは、主扉３０１を開けて、第２ロボットアーム２２の保持部２６に、キャップ装着後の注射器１１を装着する（Ｓ３９）。第２制御部５００は、保持部２６での注射器１１の保持を認識すると、第２ロボットアーム２２に注射器１１を廃棄させる（Ｓ３６）。
【０２３４】
上記異常が生じており、かつ使用済の注射針１１ｃの場合には、上述した液滴に起因した不正確な補正量の算出が行われる可能性が高い。そのため、第２ロボットアーム２２を用いて自動で注射針１１ｃをキャップに挿入した場合には、キャップに注射針１１ｃが突き刺さってしまう可能性がある。そのため、上記場合には、キャップ挿入を手動で行うことで、上記のような不具合を回避できる。
【０２３５】
［薬品把持動作］
第１ロボットアーム２１の保持部２５は、薬品容器１０を挟むことで保持可能な１対の把持爪（不図示）を有している。一対の把持爪によって薬品容器１０を把持するときに、一対の把持爪の略中央に薬品容器１０が位置していない場合には、薬品容器１０の保持状態が不安定になる可能性、又は薬品容器１０を一度で把持できない可能性がある。
【０２３６】
上記可能性を回避すべく、第２制御部５００は、一対の把持爪を一度閉じた後わずかに開き、再度閉じるという動作を、保持部２５に行わせる。これにより、上記略中央に位置しない薬品容器１０であっても、当該略中央に寄せることができる。そのため、薬品容器１０を安定的に把持できる。
【０２３７】
〔ソフトウェアによる実現例〕
混注装置１の制御ブロック（特に混注制御装置１００の第１制御部４００および第２制御部５００）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【０２３８】
後者の場合、混注装置１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【０２３９】
なお、上記プログラムは、特に、上述した穿刺動作部を制御する第２制御部５００（制御部）としてコンピュータを機能させるための穿刺実行プログラムである。
【０２４０】
〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０２４１】
１      混注装置（穿刺装置）
１０    薬品容器
１１    注射器
１１ｃ  注射針（第２針）
１２    輸液容器
２２    第２ロボットアーム（穿刺動作部、注射器操作部）
２６    保持部（注射器保持部）
１１３  容器昇降部（輸液容器保持部）
１０４  混注処理室（チャンバー）
１３２  ゴミ蓋（遮断部）
１４１  廃液ダクト
１４２  液体排出口（所定領域、開口端）
１４５  廃液容器
１４６  開口端（所定領域）
Ｄ１    第１方向
Ｄ２、Ｄ２１〜Ｄ２４  第２方向
ＩＲ    干渉領域
ＩｎＲ  非干渉領域
Ｍ１    穿刺痕
Ｐ１    瓶針穿刺位置（第１穿刺位置）
Ｐ２、Ｐ２１〜Ｐ２８、Ｐ３１〜Ｐ３７（第２穿刺位置）
ＰＲ    禁止領域
１０００  瓶針（第１針）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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