(57)【要約】【課題】本発明の目的は、オフロードビークルの運転評価装置、運転支援装置等に用いられることができる情報であって、オフロードビークルの走行状態に関する情報を出力するオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置を提供することである。【解決手段】本発明は、オフロードビークルの走行状態に関するオフロードビークル走行状態情報を取得するオフロードビークル走行状態情報取得部と、オフロードの地形に関するオフロード地形情報を取得するオフロード地形情報取得部と、走行状態地形関連付け情報を生成する走行状態地形関連付け情報生成部と、走行状態地形関連付け情報を出力する走行状態地形関連付け情報出力部と、を備える。【選択図】図１
2019139450.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
オフロードを走行することができ、かつ、少なくとも４つの車輪を備えるオフロードビークルに用いられるオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置であって、
前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルが前記オフロードを走行しているときの前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルの走行状態に関するオフロードビークル走行状態情報を取得するオフロードビークル走行状態情報取得部と、
前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルが走行する前記オフロードの地形に関するオフロード地形情報を取得するオフロード地形情報取得部と、
前記オフロードビークル走行状態情報と前記オフロード地形情報とを関連付けた走行状態地形関連付け情報を生成する走行状態地形関連付け情報生成部と、
前記走行状態地形関連付け情報を出力する走行状態地形関連付け情報出力部と、
を備える、
オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置。
【請求項２】
前記走行状態地形関連付け情報生成部は、前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルが前記オフロードの地形を通過する時における前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルの前記走行状態と前記オフロードの地形とを対応付けることにより、前記オフロードビークル走行状態情報と前記オフロード地形情報とを関連付けた前記走行状態地形関連付け情報を生成する、
請求項１に記載のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置。
【請求項３】
前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルは、
駆動力を発生するパワーユニットと、
前記駆動力により回転させられる２以上の駆動輪と、
前記パワーユニットが発生する前記駆動力を制御するためのアクセル操作子と、
前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルを減速させるための制動力を発生するブレーキと、
前記ブレーキが発生する前記制動力を制御するためのブレーキ操作子と、
２以上の操舵輪と、
前記２以上の操舵輪を操舵する操舵機構と、
を備えており、
前記オフロードビークル走行状態情報は、前記アクセル操作子の操作量、前記ブレーキ操作子の操作量又は前記操舵機構の操作量を含んでおり、
前記走行状態地形関連付け情報生成部は、前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルが前記オフロードの地形を通過する時における前記アクセル操作子の操作量、前記ブレーキ操作子の操作量又は前記操舵機構の操作量と前記オフロードの地形とを対応付ける、
請求項２に記載のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置。
【請求項４】
前記オフロードビークル走行状態情報は、前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルの上下方向の変位に関する物理量を含んでおり、
前記走行状態地形関連付け情報生成部は、前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルが前記オフロードの地形を通過する時における前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルの上下方向の変位に関する物理量と前記オフロードの地形とを対応付ける、
請求項２又は請求項３のいずれかに記載のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置。
【請求項５】
前記オフロードビークル走行状態情報は、前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルの前後方向の変位に関する物理量を含んでおり、
前記走行状態地形関連付け情報生成部は、前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルが前記オフロードの地形を通過する時における前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルの前後方向の変位に関する物理量と前記オフロードの地形とを対応付ける、
請求項２又は請求項３のいずれかに記載のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置。
【請求項６】
前記オフロードビークル走行状態情報は、前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルの位置を含んでいる、
請求項１ないし請求項５のいずれかに記載のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置。
【請求項７】
前記オフロード地形情報は、前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルが走行するオフロードコースにおける前記オフロードの地形の位置である、
請求項１ないし請求項６のいずれかに記載のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置。
【請求項８】
前記オフロードの地形は、前記オフロードの起伏又は前記オフロードのカーブである、
請求項１ないし請求項７のいずれかに記載のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、車両データ取得装置が提案されている。この車両データ取得装置は、自動車（ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ）に関わる車両データを記録する。車両データは、ドライバーの運転スキルを評価する運転評価装置、ドライバーへ運転に関するアドバイスを提供するアドバイス提供装置、ドライバーの運転を支援する運転支援装置等において利用できる。例えば、特許文献２の車両用情報記憶装置は、車両情報を用いてドライバーに対する運転教育を行っている。また、特許文献３の運行管理システムは、車両情報を用いてドライバーの運転スキルの評価を行っている。また、特許文献３の運行管理システムは、車両情報を用いてドライバーへ運転に関するアドバイスを提供している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１０１１１４号公報
【特許文献２】特開２０１０−８５２３４号公報
【特許文献３】特許第３２２９２９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、少なくとも４つの車輪を有するオフロードビークルが提案されている。少なくとも４つの車輪を有するオフロードビークルは、オフロード（ｒｏｕｇｈ  ｔｅｒｒａｉｎ）を走行することができる四輪車両である。このような少なくとも４つの車輪を有するオフロードビークルにおいて、ドライバーの運転スキルの評価、ドライバーへの運転のアドバイスの提供又はドライバーの運転支援等が行われることが考えられる。この場合、少なくとも４つの車輪を有するオフロードビークルは、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置を備える必要がある。オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置は、少なくとも４つの車輪を有するオフロードビークルの走行に関する情報を出力する装置である。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、少なくとも４つの車輪を有するオフロードビークルの運転評価装置、運転支援装置等に用いられることができる情報であって、少なくとも４つの車輪を有するオフロードビークルの走行に関する情報を出力するオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置は、
オフロードを走行することができ、かつ、少なくとも４つの車輪を備えるオフロードビークルに用いられるオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置であって、
前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルが前記オフロードを走行しているときの前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルの走行状態に関するオフロードビークル走行状態情報を取得するオフロードビークル走行状態情報取得部と、
前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルが走行する前記オフロードの地形に関するオフロード地形情報を取得するオフロード地形情報取得部と、
前記オフロードビークル走行状態情報と前記オフロード地形情報とを関連付けた走行状態地形関連付け情報を生成する走行状態地形関連付け情報生成部と、
前記走行状態地形関連付け情報を出力する走行状態地形関連付け情報出力部と、
を備える。
【０００７】
（１）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置によれば、少なくとも４つの車輪を有するオフロードビークルの運転評価装置、運転支援装置等に用いることができる走行状態地形関連付け情報を出力することができる。より詳細には、オフロードビークルの走行状態は、オフロードの地形からの影響を受ける。そのため、運転評価装置は、運転評価を行うために、例えば、オフロードの地形とオフロードビークルの走行状態との関係を特定することを必要とする場合がある。同様に、運転支援装置は、運転支援を行うために、例えば、オフロードの地形とオフロードビークルの走行状態との関係を特定することを必要とする場合がある。そこで、走行状態地形関連付け情報生成部は、オフロードビークル走行状態情報とオフロード地形情報とを関連付けた走行状態地形関連付け情報を生成する。これにより、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置は、運転評価装置、運転支援装置等に用いられることができる走行状態地形関連付け情報を出力できる。
【０００８】
（２）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置は、（１）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置において、
前記走行状態地形関連付け情報生成部は、前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルが前記オフロードの地形を通過する時における前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルの前記走行状態と前記オフロードの地形とを対応付けることにより、前記オフロードビークル走行状態情報と前記オフロード地形情報とを関連付けた前記走行状態地形関連付け情報を生成する。
【０００９】
（２）のオフロードビークル用オフロード走行状態出力装置によれば、走行状態地形関連付け情報は、少なくとも４つの車輪を備えるオフロードビークルがオフロードの地形を通過する時における少なくとも４つの車輪を備えるオフロードビークルの走行状態とオフロードの地形とを対応付けた情報を含んでいる。これにより、運転評価装置及び運転支援装置等は、オフロードの地形の通過時のオフロードビークルの走行状態を特定できる。
【００１０】
（３）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置は、（２）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置において、
前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルは、
駆動力を発生するパワーユニットと、
前記駆動力により回転させられる２以上の駆動輪と、
前記パワーユニットが発生する前記駆動力を制御するためのアクセル操作子と、
前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルを減速させるための制動力を発生するブレーキと、
前記ブレーキが発生する前記制動力を制御するためのブレーキ操作子と、
２以上の操舵輪と、
前記２以上の操舵輪を操舵する操舵機構と、
を備えており、
前記オフロードビークル走行状態情報は、前記アクセル操作子の操作量、前記ブレーキ操作子の操作量又は前記操舵機構の操作量を含んでおり、
前記走行状態地形関連付け情報生成部は、前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルが前記オフロードの地形を通過する時における前記アクセル操作子の操作量、前記ブレーキ操作子の操作量又は前記操舵機構の操作量と前記オフロードの地形とを対応付ける。
【００１１】
（３）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置は、運転評価装置、運転支援装置等において有用な情報を出力することができる。より詳細には、アクセル操作子の操作量、ブレーキ操作子の操作量又は操舵機構の操作量は、オフロードビークルの操作に関する情報である。オフロードビークルの操作に関する情報は、運転評価装置、運転支援装置等において有用な情報である。そこで、走行状態地形関連付け情報生成部は、少なくとも４つの車輪を備えるオフロードビークルがオフロードの地形を通過する時におけるアクセル操作子の操作量、ブレーキ操作子の操作量又は操舵機構の操作量とオフロードの地形とを対応付ける。すなわち、走行状態地形関連付け情報生成部は、オフロードビークルの操作に関する情報とオフロードの地形とを対応付けている。これにより、（３）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置は、運転評価装置、運転支援装置等において有用な情報を出力することができる。
【００１２】
（４）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置は、（２）又は（３）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置において、
前記オフロードビークル走行状態情報は、前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルの上下方向の変位に関する物理量を含んでおり、
前記走行状態地形関連付け情報生成部は、前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルが前記オフロードの地形を通過する時における前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルの上下方向の変位に関する物理量と前記オフロードの地形とを対応付ける。
【００１３】
（４）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置は、運転評価装置、運転支援装置等において有用な情報を出力することができる。より詳細には、オフロードには、起伏が存在する。そのため、オフロードビークルがオフロードを走行する場合には、オフロードビークルの上下方向の変位に関する物理量が変動しやすい。従って、オフロードビークルの上下方向の変位に関する物理量は、運転評価装置、運転支援装置等において有用な情報である。そこで、走行状態地形関連付け情報生成部は、少なくとも４つの車輪を備えるオフロードビークルがオフロードの地形を通過する時における少なくとも４つの車輪を備えるオフロードビークルの上下方向の変位に関する物理量とオフロードの地形とを対応付けている。これにより、（４）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置は、運転評価装置、運転支援装置等において有用な情報を出力することができる。
【００１４】
（５）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置は、（２）又は（３）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置において、
前記オフロードビークル走行状態情報は、前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルの前後方向の変位に関する物理量を含んでおり、
前記走行状態地形関連付け情報生成部は、前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルが前記オフロードの地形を通過する時における前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルの前後方向の変位に関する物理量と前記オフロードの地形とを対応付ける。
【００１５】
（５）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置は、運転評価装置、運転支援装置等において有用な情報を出力することができる。より詳細には、オフロードビークルの前後方向の変位に関する物理量は、運転評価装置、運転支援装置等において有用な情報である。そこで、走行状態地形関連付け情報生成部は、少なくとも４つの車輪を備えるオフロードビークルがオフロードの地形を通過する時における少なくとも４つの車輪を備えるオフロードビークルの前後方向の変位に関する物理量とオフロードの地形とを対応付けている。これにより、（５）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置は、運転評価装置、運転支援装置等において有用な情報を出力することができる。
【００１６】
（６）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置は、（１）ないし（５）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置において、
前記オフロードビークル走行状態情報は、前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルの位置を含んでいる。
【００１７】
（６）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置によれば、オフロードビークル走行状態情報が少なくとも４つの車輪を備えるオフロードビークルの位置を含んでいる。これにより、走行状態地形関連付け情報生成部がオフロードビークル走行情報とオフロード地形情報とを容易に関連付けることができる。
【００１８】
（７）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置は、（１）ないし（６）のいずれかのオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置において、
前記オフロード地形情報は、前記少なくとも４つの車輪を備える前記オフロードビークルが走行するオフロードコースにおける前記オフロードの地形の位置である。
【００１９】
（８）のオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置は、（１）ないし（７）のいずれかのオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置において、
前記オフロードの地形は、前記オフロードの起伏又は前記オフロードのカーブである。
【００２０】
この発明の上述の目的及びその他の目的、特徴、局面及び利点は、添付図面に関連して行われる以下のこの発明の実施形態の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【００２１】
本明細書にて使用される場合、用語「及び／又は（ａｎｄ／ｏｒ）」は１つの、又は複数の関連した列挙されたアイテム（ｉｔｅｍｓ）のあらゆる又は全ての組み合わせを含む。
【００２２】
本明細書中で使用される場合、用語「含む、備える（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含む、備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」又は「有する（ｈａｖｉｎｇ）」及びその変形の使用は、記載された特徴、工程、操作、要素、成分及び／又はそれらの等価物の存在を特定するが、ステップ、動作、要素、コンポーネント、及び／又はそれらのグループのうちの１つ又は複数を含むことができる。
【００２３】
他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語及び科学用語を含む）は、本発明が属する当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。
【００２４】
一般的に使用される辞書に定義された用語のような用語は、関連する技術及び本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、本明細書で明示的に定義されていない限り、理想的又は過度に形式的な意味で解釈されることはない。
【００２５】
本発明の説明においては、技術及び工程の数が開示されていると理解される。これらの各々は個別の利益を有し、それぞれは、他の開示された技術の１つ以上、又は、場合によっては全てと共に使用することもできる。従って、明確にするために、この説明は、不要に個々のステップの可能な組み合わせの全てを繰り返すことを控える。それにもかかわらず、明細書及び特許請求の範囲は、そのような組み合わせが全て本発明及び特許請求項の範囲内にあることを理解して読まれるべきである。
【００２６】
以下の説明では、説明の目的で、本発明の完全な理解を提供するために多数の具体的な詳細を述べる。しかしながら、当業者には、これらの特定の詳細なしに本発明を実施できることが明らかである。本開示は、本発明の例示として考慮されるべきであり、本発明を以下の図面又は説明によって示される特定の実施形態に限定することを意図するものではない。
【発明の効果】
【００２７】
本発明は、少なくとも４つの車輪を有するオフロードビークルの運転評価装置、運転支援装置等に用いられることができる情報であって、少なくとも４つの車輪を有するオフロードビークルの走行状態に関する情報を出力することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】図１は、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０のブロック図、オフロードビークル１の斜視図、オフロード地形情報Ｉ１のグラフ、オフロードビークル走行状態情報Ｉ２のグラフ及び走行状態地形関連付け情報Ｉ３のグラフである。
【図２】図２は、オフロードビークル１のブロック図である。
【図３】図３は、オフロードビークル１のインストルメントパネル近傍の斜視図である。
【図４】図４は、センサ群３０のブロック図である。
【図５】図５は、オフロードコース５００を上方Ｕから平面視した図である。
【図６】図６は、オフロードコース５００のスタート地点からの距離とオフロードの曲率との関係を示したグラフである。
【図７】図７は、オフロードコース５００のスタート地点からの距離とオフロードの逸脱量との関係を示したグラフである。
【図８】図８は、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０の動作を示すフローチャートである。
【図９】図９は、第１の変形例に係る走行状態地形関連付け情報Ｉ３を可視化したグラフである。
【図１０】図１０は、第２の変形例に係る走行状態地形関連付け情報Ｉ３を可視化したグラフである。
【図１１】図１１は、第３の変形例に係る走行状態地形関連付け情報Ｉ３を可視化したグラフである。
【図１２】図１２は、第４の変形例に係る走行状態地形関連付け情報Ｉ３を可視化したグラフである。
【図１３】図１３は、第２の実施形態に係るオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０ａのブロック図である。
【図１４】図１４は、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０ａが取り付けられたオフロードビークル１ａのインストルメントパネル近傍の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
（第１の実施形態）
［オフロードビークルの構成］
以下に、本発明の第１の実施形態に係るオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置を備えるオフロードビークルについて図面を参照しながら説明する。図１は、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０のブロック図、オフロードビークル１の斜視図、オフロード地形情報Ｉ１のグラフ、オフロードビークル走行状態情報Ｉ２のグラフ及び走行状態地形関連付け情報Ｉ３のグラフである。横軸は、オフロードコース５００のスタート地点からの距離である。縦軸は、オフロードビークル１の前後方向ＦＢの速度である。図２は、オフロードビークル１のブロック図である。図３は、オフロードビークル１のインストルメントパネル近傍の斜視図である。
【００３０】
以下では、オフロードビークル１における前方を前方Ｆと呼ぶ。オフロードビークル１における後方を後方Ｂと呼ぶ。オフロードビークル１における左方を左方Ｌと呼ぶ。オフロードビークル１における右方を右方Ｒと呼ぶ。オフロードビークル１における上方を上方Ｕと呼ぶ。オフロードビークル１における下方を下方Ｄと呼ぶ。オフロードビークル１における前後方向を前後方向ＦＢと呼ぶ。オフロードビークル１における左右方向を左右方向ＬＲと呼ぶ。オフロードビークル１における上下方向を上下方向ＵＤと呼ぶ。オフロードビークル１における前方とは、オフロードビークル１に乗車したドライバーを基準として前方である。オフロードビークル１における後方とは、オフロードビークル１に乗車したドライバーを基準として後方である。オフロードビークル１における左方とは、オフロードビークル１に乗車したドライバーを基準として左方である。オフロードビークル１における右方とは、オフロードビークル１に乗車したドライバーを基準として右方である。オフロードビークル１における上方とは、オフロードビークル１に乗車したドライバーを基準として上方である。オフロードビークル１における下方とは、オフロードビークル１に乗車したドライバーを基準として下方である。
【００３１】
本明細書において、第１部材が第２部材に支持されているとは、第１部材が第２部材に対して移動不可能に第２部材に取り付けられている（すなわち、固定されている）場合、及び、第１部材が第２部材に対して移動可能に第２部材に取り付けられている場合を含む。また、第１部材が第２部材に支持されているとは、第１部材が第２部材に直接に取り付けられている場合、及び、第１部材が第３部材を介して第２部材に取り付けられている場合の両方を含む。
【００３２】
オフロードビークル１は、図１に示すように、４つの車輪を有するＲＯＶ（Ｒｅｃｒｅａｔｉｏｎａｌ  Ｏｆｆ−Ｈｉｇｈｗａｙ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。オフロードビークル１は、オフロード（ｒｏｕｇｈ  ｔｅｒｒａｉｎ）を走行することができる。オフロードは、平坦にならされていない地面である。よって、オフロードは、起伏を有している。オフロードビークル１は、図２に示すように、本体２、パワーユニット４、ブレーキ６、操舵機構８、左前輪１０Ｌ、右前輪１０Ｒ、左後輪１２Ｌ、右後輪１２Ｒ、アクセルペダル１４及びブレーキペダル１６を備えている。
【００３３】
本体２は、オフロードビークル１の本体である。本体２は、パワーユニット４、ブレーキ６、操舵機構８、左前輪１０Ｌ、右前輪１０Ｒ、左後輪１２Ｌ、右後輪１２Ｒ、アクセルペダル１４及びブレーキペダル１６を支持している。本体２は、車体フレーム、ボディ及び外装パーツを含む。本体２は、オフロードビークル１が左方Ｌに旋回するときに、右方Ｒに傾斜する。また、本体２は、オフロードビークル１が右方Ｒに旋回するときに、左方Ｌに傾斜する。故に、オフロードビークル１は、オフロードビークル１が左方Ｌに旋回するときに、本体２が左方Ｌに傾斜し、オフロードビークル１が右方Ｒに旋回するときに、本体２が右方Ｒに傾斜するタイプの自動二輪車両及び自動三輪車両を含まない。
【００３４】
パワーユニット４は、駆動力を発生する。パワーユニット４は、例えば、エンジン及びトランスミッションを含んでいる。ただし、パワーユニット４は、エンジンの代わりに電気モータを含んでいてもよい。
【００３５】
左前輪１０Ｌ、右前輪１０Ｒ、左後輪１２Ｌ及び右後輪１２Ｒは、パワーユニット４が発生した駆動力により回転させられる駆動輪である。左前輪１０Ｌは、本体２の左部かつ前部に配置されている。右前輪１０Ｒは、本体２の右部かつ前部に配置されている。左後輪１２Ｌは、本体２の左部かつ後部に配置されている。右後輪１２Ｒは、本体２の右部かつ後部に配置されている。
【００３６】
ブレーキ６は、オフロードビークル１を減速させるための制動力を発生する。ブレーキ６は、ディスクブレーキであってもよいし、ドラムブレーキであってもよい。
【００３７】
操舵機構８は、左前輪１０Ｌ及び右前輪１０Ｒを操舵する。具体的には、操舵機構８は、図３に示すように、ステアリングホイール８ａを含んでいる。ドライバーがステアリングホイール８ａを反時計回りに回転させると、上方Ｕから見たときに、操舵機構８が左前輪１０Ｌ及び右前輪１０Ｒを反時計回りに回転させる。ドライバーがステアリングホイール８ａを時計回りに回転させると、上方Ｕから見たときに、操舵機構８が左前輪１０Ｌ及び右前輪１０Ｒを時計回りに回転させる。以上のように、左前輪１０Ｌ及び右前輪１０Ｒは、駆動輪であると共に、操舵輪でもある。
【００３８】
アクセルペダル１４（アクセル操作子の一例）は、パワーユニット４が発生する駆動力を制御するための入力部である。アクセルペダル１４は、図３に示すように、インストルメントパネルの下方Ｄに配置されている。ドライバーがアクセルペダル１４を踏み込む量が多くなると、パワーユニット４が発生する駆動力が大きくなる。
【００３９】
ブレーキペダル１６（ブレーキ操作子の一例）は、ブレーキ６が発生する制動力を制御するための入力部である。ブレーキペダル１６は、図３に示すように、インストルメントパネルの下方Ｄにおいて、アクセルペダル１４の左方Ｌに配置されている。ドライバーがブレーキペダル１６を踏み込む量が多くなると、ブレーキ６が発生する制動力が大きくなる。
【００４０】
［オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置の構成］
次に、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０について図面を参照しながら説明する。図４は、センサ群３０のブロック図である。図５は、オフロードコース５００を上方Ｕから平面視した図である。
【００４１】
オフロードビークル１は、図１に示すように、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０、センサ群３０、情報出力部３１、情報記憶部３２及び表示部３４を備えている。センサ群３０は、オフロードビークル１がオフロードを走行している時のオフロードビークル１の走行状態に関するオフロードビークル走行状態情報Ｉ２を検出及び出力する。センサ群３０は、複数のセンサを含んでいる。具体的には、センサ群３０は、図４に示すように、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機４０、速度センサ４２、加速度センサ４４、高さセンサ４６、舵角センサ４８、ピッチ角センサ５０、ロール角センサ５２、ヨー角センサ５４、アクセルペダルポジションセンサ５６及びブレーキペダルポジションセンサ５８を含んでいる。
【００４２】
ＧＰＳ受信機４０は、地球の周囲を周回する３つ以上のＧＰＳ衛星からの電波を受信することにより、オフロードビークル１の地球上における位置（以下、単にオフロードビークルの位置）を算出及び出力する。
【００４３】
速度センサ４２は、オフロードビークル１の前後方向ＦＢの速度（以下、単にオフロードビークル１の速度）を検出及び出力する。オフロードビークル１の速度は、オフロードビークル１が前進するときに正の値を取る。オフロードビークル１の速度は、オフロードビークル１が後退するときに負の値を取る。
【００４４】
加速度センサ４４は、オフロードビークル１の前後方向ＦＢの加速度（以下、オフロードビークル１の加速度）を検出及び出力する。オフロードビークル１の加速度は、オフロードビークル１に前方Ｆの加速度が発生するときに正の値を取る。オフロードビークル１の加速度は、オフロードビークル１に後方Ｂの加速度が発生するときに負の値を取る。
【００４５】
高さセンサ４６は、オフロードビークル１の地面からの高さを検出及び出力する。オフロードビークル１の地面からの高さは、地面から高さセンサ４６までの上下方向ＵＤの距離である。
【００４６】
舵角センサ４８は、ステアリングホイール８ａの舵角（操舵機構の操作量の一例）を検出及び出力する。より詳細には、オフロードビークル１が直進状態であるときのステアリングホイール８ａの舵角を０°と定義する。ステアリングホイール８ａが時計回りに回転する方向を舵角の正方向とする。ステアリングホイール８ａが反時計回りに回転する方向を舵角の負方向とする。
【００４７】
ピッチ角センサ５０は、オフロードビークル１のピッチ角を検出及び出力する。ピッチ角は、左右方向ＬＲに延びる左右軸を中心にオフロードビークル１が回転したときのオフロードビークル１の回転角である。オフロードビークル１の前部とオフロードビークル１の後部とが同じ高さに位置するときのピッチ角を０ｒａｄと定義する。オフロードビークル１の前部がオフロードビークル１の後部より上方Ｕに位置するようにオフロードビークル１が回転する方向をピッチ角の正方向とする。オフロードビークル１の前部がオフロードビークル１の後部より下方Ｄに位置するようにオフロードビークル１が回転する方向をピッチ角の負方向とする。
【００４８】
ロール角センサ５２は、オフロードビークル１のロール角を検出及び出力する。ロール角は、前後方向ＦＢに延びる前後軸を中心にオフロードビークル１が回転したときのオフロードビークル１の回転角である。オフロードビークル１の左部とオフロードビークル１の右部とが同じ高さに位置するときのロール角を０ｒａｄと定義する。オフロードビークル１の左部がオフロードビークル１の右部より上方Ｕに位置するようにオフロードビークル１が回転する方向をロール角の正方向とする。オフロードビークル１の左部がオフロードビークル１の右部より下方Ｄに位置するようにオフロードビークル１が回転する方向をロール角の負方向とする。
【００４９】
ヨー角センサ５４は、オフロードビークル１のヨー角を検出及び出力する。ヨー角は、上下方向ＵＤに延びる上下軸を中心にオフロードビークル１が回転したときのオフロードビークル１の回転角である。オフロードビークル１の前部とオフロードビークル１の後部とがオフロードビークル１の進行方向に並んでいるときのヨー角を０ｒａｄと定義する。オフロードビークル１の前部がオフロードビークル１の後部より左方Ｌに位置するようにオフロードビークル１が回転する方向をヨー角の正方向とする。オフロードビークル１の前部がオフロードビークル１の後部より右方Ｒに位置するようにオフロードビークル１が回転する方向をヨー角の負方向とする。
【００５０】
アクセルペダルポジションセンサ５６は、ドライバーによるアクセルペダル１４の踏み込み量（以下、アクセルペダルポジション（アクセル操作子の操作量の一例）と称す）を検出及び出力する。アクセルペダルポジションは、ドライバーがアクセルペダル１４を踏んでいない状態では０である。また、アクセルペダルポジションは、ドライバーがアクセルペダル１４を最も踏み込んだ状態では１である。
【００５１】
ブレーキペダルポジションセンサ５８は、ドライバーによるブレーキペダル１６の踏み込み量（以下、ブレーキペダルポジション（ブレーキ操作子の操作量の一例）と称す）を検出及び出力する。ブレーキペダルポジションは、ドライバーがブレーキペダル１６を踏んでいない状態では０である。また、ブレーキペダルポジションは、ドライバーがブレーキペダル１６を最も踏み込んだ状態では１である。
【００５２】
情報出力部３１は、センサ群３０から出力されてきたオフロードビークル１の位置、オフロードビークル１の速度、オフロードビークル１の加速度、オフロードビークル１の地面からの高さ、ステアリングホイール８ａの舵角、オフロードビークル１のピッチ角、オフロードビークル１のロール角、オフロードビークル１のヨー角、アクセルペダルポジション及びブレーキペダルポジションを時刻に対応付けてオフロードビークル走行状態情報Ｉ２として出力する。情報出力部３１は、回路基板、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）及び電子部品が組み合わされたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）である。表１は、オフロードビークル走行状態情報Ｉ２の一例を示した表である。このように、オフロードビークル走行状態情報Ｉ２は、オフロードビークル１の位置、オフロードビークル１の速度、オフロードビークル１の加速度、オフロードビークル１の地面からの高さ、ステアリングホイール８ａの舵角、オフロードビークル１のピッチ角、オフロードビークル１のロール角、オフロードビークル１のヨー角、アクセルペダルポジション、ブレーキペダルポジション及び時刻を含んでいる。
【００５３】
【表１】
2019139450.tif 000003
【００５４】
情報記憶部３２は、オフロードビークル１が走行しているオフロードの地形（ｔｅｒｒａｉｎ  ｏｆ  ｏｆｆ−ｒｏａｄ）に関するオフロード地形情報Ｉ１（図１参照）を記憶している。情報記憶部３２は、例えば、不揮発性メモリである。オフロードビークル１は、図５に示す環状のオフロードコース５００を走行する。オフロードビークル１は、図５のオフロードコース５００を時計回りに周回する。ただし、オフロードコース５００は、環状のオフロードコースでなくてもよく、例えば、異なる２地点を繋ぐオフロードコースであってもよい。
【００５５】
オフロードコース５００は、種々のオフロードの地形を含んでいる。本実施形態では、オフロードの地形は、オフロードのカーブ（ｃｕｒｖｅ  ｏｆ  ｏｆｆ−ｒｏａｄ）１００ａ〜１００ｃ及びオフロードの起伏（ｕｎｄｕｌａｔｉｏｎ  ｏｆ  ｏｆｆ−ｒｏａｄ）１０２ａ〜１０２ｃである。図５では、カーブ１００ａ〜１００ｃを太い実線で示した。図５では、起伏１０２ａ〜１０２ｃを太い鎖線で示した。オフロード地形情報Ｉ１は、オフロードコース５００におけるカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃの位置を含んでいる。本実施形態では、オフロード地形情報Ｉ１は、表２に示すように、オフロードコース５００のスタート地点からカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃまでの距離を含んでいる。図１のオフロード地形情報Ｉ１は、表２のオフロード地形情報Ｉ１を可視化したグラフである。なお、カーブ１００ａ〜１００ｃの定義、及び、起伏１０２ａ〜１０２ｃの定義については後述する。
【００５６】
【表２】
2019139450.tif 000004
【００５７】
表示部３４は、図３に示すように、オフロードビークル１のインストルメントパネルに埋め込まれたタッチパネル式液晶表示装置である。そのため、表示部３４は、入力部としても機能する。表示部３４は、オフロードビークル１の一部である。そのため、ドライバーは、表示部３４をオフロードビークル１から取り外して使用することができない。
【００５８】
オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０は、図１に示すように、オフロードビークル走行状態情報取得部２２、オフロード地形情報取得部２４、走行状態地形関連付け情報生成部２６及び走行状態地形関連付け情報出力部２８を備えている。オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０は、回路基板、ＩＣ及び電子部品が組み合わされたＥＣＵである。
【００５９】
オフロードビークル走行状態情報取得部２２は、情報出力部３１から出力されてくる表１に示すオフロードビークル走行状態情報Ｉ２を取得する。オフロードビークル走行状態情報Ｉ２は、オフロードビークル１がオフロードを走行しているときのオフロードビークル１の走行状態に関する情報である。オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０は、情報出力部３１と信号ケーブルにより電気的に接続されている。そのため、オフロードビークル走行状態情報取得部２２は、例えば、ＥＣＵにおいて信号ケーブルが接続される端子である。また、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０と情報出力部３１とが１つのＥＣＵにより構成されている場合には、オフロードビークル走行状態情報取得部２２は、例えば、ＥＣＵにおいて表１のオフロードビークル走行状態情報Ｉ２が伝送されている信号線である。
【００６０】
オフロード地形情報取得部２４は、情報記憶部３２から出力されてくるオフロード地形情報Ｉ１を取得する。オフロード地形情報Ｉ１は、オフロードビークル１が走行しているオフロードの地形に関する情報である。オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０は、情報記憶部３２と信号ケーブルにより電気的に接続されている。オフロード地形情報取得部２４は、例えば、ＥＣＵにおいて信号ケーブルが接続される端子である。また、情報記憶部３２がＥＣＵに直接に実装されている場合には、オフロード地形情報取得部２４は、例えば、情報記憶部３２が実装されている電極である。
【００６１】
走行状態地形関連付け情報生成部２６は、オフロードビークル１がオフロードの地形を通過する時におけるオフロードビークル１の走行状態をオフロードの地形に対応付けることにより、オフロードビークル走行状態情報Ｉ２とオフロード地形情報Ｉ１とを関連付けた走行状態地形関連付け情報Ｉ３を生成する。以下では、オフロードビークル走行状態情報Ｉ２において、時刻、オフロードビークル１の位置及びオフロードビークル１の速度に着目して説明する。
【００６２】
走行状態地形関連付け情報生成部２６は、時刻、オフロードビークル１の位置及びオフロードビークル１の速度を用いて、オフロードビークル１のスタート地点からの距離とオフロードビークル１の速度との関係を示すオフロードビークル走行状態情報Ｉ２を得ることができる。図１のオフロードビークル走行状態情報Ｉ２は、オフロードビークル１のスタート地点からの距離とオフロードビークル１の速度との関係を可視化したグラフである。図１のオフロードビークル走行状態情報Ｉ２には、太線及び細線によりオフロードビークル１の速度が示されている。太線は、ドライバーがオフロードビークル１を走行させたときのオフロードビークル１の速度である。細線は、過去に上級者がオフロードビークル１を走行させたときのオフロードビークル１の速度である。従って、オフロードビークル走行状態情報Ｉ２は、太線のオフロードビークル１の速度を少なくとも含んでいればよく、細線のオフロードビークル１の速度を含んでいなくてもよい。ただし、走行状態地形関連付け情報生成部２６は、オフロードビークル走行状態Ｉ２のグラフを生成しなくてもよい。情報出力部３１は、オフロードビークル走行状態Ｉ２を数値の列やテーブルの形式で出力する。そのため、走行状態地形関連付け情報生成部２６は、数値の列やテーブルの形式のオフロードビークル走行状態Ｉ２を利用してもよい。
【００６３】
走行状態地形関連付け情報生成部２６は、オフロードビークル１がカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃを通過する時のオフロードビークル１の速度とカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃとを対応付ける。具体的には、走行状態地形関連付け情報生成部２６は、図１のオフロード地形情報Ｉ１のグラフと図１のオフロードビークル走行状態情報Ｉ２のグラフとを重ね合わせることにより、図１の走行状態地形関連付け情報Ｉ３を生成する。ただし、走行状態地形関連付け情報生成部２６は、走行状態地形関連付け情報Ｉ３のグラフを生成しなくてもよい。走行状態地形関連付け情報生成部２６は、数値の列やテーブルの形式の走行状態地形関連付け情報Ｉ３を生成してもよい。
【００６４】
走行状態地形関連付け情報出力部２８は、走行状態地形関連付け情報Ｉ３を出力する。具体的には、走行状態地形関連付け情報出力部２８は、走行状態地形関連付け情報生成部２６が生成した走行状態地形関連付け情報Ｉ３を表示部３４が表示できる形式に変換する。更に、走行状態地形関連付け情報出力部２８は、走行状態地形関連付け情報Ｉ３を表示部３４に出力する。表示部３４は、図１に示す走行状態地形関連付け情報Ｉ３を表示する。
【００６５】
また、走行状態地形関連付け情報出力部２８は、走行状態地形関連付け情報Ｉ３を運転評価装置（図示せず）に出力してもよい。運転評価装置は、走行状態地形関連付け情報Ｉ３を用いて、ドライバーの運転スキルを評価する。ドライバーの運転スキルの評価とは、例えば、運転評価装置が上級者のオフロードビークル走行状態情報Ｉ２（例えば、アクセルスロットルポジション）とドライバーのオフロードビークル走行状態情報Ｉ２（例えば、アクセルスロットルポジション）との差を点数化することである。点数は、例えば、表示部３４に表示される。ただし、ドライバーの運転スキルの評価は、例示した評価に限らない。
【００６６】
また、走行状態地形関連付け情報出力部２８は、走行状態地形関連付け情報Ｉ３を運転支援装置（図示せず）に出力してもよい。運転支援装置は、走行状態地形関連付け情報Ｉ３を用いて、オフロードビークル１のドライバーの運転を支援する。ドライバーの運転の支援とは、例えば、オフロードビークル１がより速く走行できるように、運転支援装置がドライバーのステアリングホイール８ａの操作、アクセルペダル１４の操作又はブレーキペダル１６の操作をアシストすることである。ドライバーの運転の支援は、ドライバーが主体となってオフロードビークル１の運転を行うタイプの運転支援、及び、運転支援装置が主体となってオフロードビークル１の運転を行うタイプの運転支援の両方を含む。
【００６７】
［カーブ及び起伏の定義］
次に、カーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃの定義について図面を参照しながら説明する。図６は、オフロードコース５００のスタート地点からの距離とオフロードの曲率との関係を示したグラフである。横軸は、オフロードコース５００のスタート地点からの距離を示している。縦軸は、オフロードの曲率を示している。図７は、オフロードコース５００のスタート地点からの距離とオフロードの逸脱量との関係を示したグラフである。横軸は、オフロードコース５００のスタート地点からの距離を示している。縦軸は、オフロードの逸脱量を示している。逸脱量は、以下の式（１）の通りである。
【００６８】
Ｚ０＝｜Ｚ−Ｚｔｒｅｎｄ｜  ・・・（１）
Ｚ０：オフロードの逸脱量
Ｚ：オフロードの高さ（標高）
Ｚｔｒｅｎｄ：オフロードの高さの移動平均
【００６９】
情報記憶部３２は、オフロードコース５００の３次元マップ情報を記憶している。演算部（図示せず）は、この３次元マップ情報に基づいて、図６のオフロードの曲率を算出する。更に、演算部は、オフロードコース５００において曲率が閾値（本実施形態では０．０６）以上の区間をカーブであると決定する。これにより、表２に示すように、カーブ１００ａ〜１００ｃが決定される。情報記憶部３２は、表２に示すカーブ１００ａ〜１００ｃの区間を記憶する。なお、曲率の閾値は、０．０６に限らない。曲率の閾値は、０．０６より大きくてもよいし、０．０６より小さくてもよい。また、カーブは、曲率を用いる方法以外の方法により決定されてもよい。
【００７０】
演算部（図示せず）は、３次元マップ情報に基づいて、図７のオフロードの逸脱量を算出する。更に、演算部は、オフロードコース５００において逸脱量が閾値（本実施形態では０．５）以上の区間を起伏であると決定する。これにより、表２に示すように、起伏１０２ａ〜１０２ｃが決定される。情報記憶部３２は、表２に示す起伏１０２ａ〜１０２ｃの区間を記憶する。なお、逸脱量の閾値は、０．５に限らない。逸脱量の閾値は、０．５より大きくてもよいし、０．５より小さくてもよい。また、起伏は、逸脱量を用いる方法以外の方法により決定されてもよい。
【００７１】
［オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置の動作］
次に、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０の動作について図面を参照しながら説明する。図８は、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０の動作を示すフローチャートである。
【００７２】
オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０は、記録モード及び非記録モードの２種類のモードで動作することができる。記録モードでは、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０は、走行状態地形関連付け情報Ｉ３を生成及び出力する。非記録モードでは、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０は、走行状態地形関連付け情報Ｉ３を生成及び出力しない。
【００７３】
本処理は、ドライバーが表示部３４を操作して記録モードを選択することにより開始される。走行状態地形関連付け情報生成部２６は、図１のオフロード地形情報Ｉ１を情報記憶部３２からオフロード地形情報取得部２４を介して取得する（ステップＳ１）。
【００７４】
記録モードが開始されると、センサ群３０は、オフロードビークル走行状態情報Ｉ２を情報出力部３１に出力し続ける。情報出力部３１は、表１に示すオフロードビークル走行状態情報Ｉ２の一列分をオフロードビークル走行状態情報取得部２２に一定の時間間隔で出力する。応じて、走行状態地形関連付け情報生成部２６は、オフロードビークル走行状態情報Ｉ２（本実施形態では、オフロードビークル１の速度）を情報出力部３１からオフロードビークル走行状態情報取得部２２を介して取得する（ステップＳ２）。
【００７５】
次に、走行状態地形関連付け情報生成部２６は、図１のオフロードビークル走行状態情報Ｉ２と図１のオフロード地形情報Ｉ１とを関連付けて、図１の走行状態地形関連付け情報Ｉ３を生成する（ステップＳ３）。この後、走行状態地形関連付け情報生成部２６は、走行状態地形関連付け情報Ｉ３を走行状態地形関連付け情報出力部２８を介して表示部３４に出力する（ステップＳ４）。これにより、図１の走行状態地形関連付け情報Ｉ３が表示部３４に表示される。
【００７６】
次に、走行状態地形関連付け情報生成部２６は、表１に示す一列分のオフロードビークル走行状態情報Ｉ２を新たに取得したか否かを判定する（ステップＳ５）。情報出力部３１は、表１に示すオフロードビークル走行状態情報Ｉ２の一列分をオフロードビークル走行状態情報取得部２２に一定の時間間隔で出力している。そのため、記録モードが継続している場合には、走行状態地形関連付け情報生成部２６は、表１に示す一列分のオフロードビークル走行状態情報Ｉ２を新たに取得する。この場合、本処理は、ステップＳ３に戻る。一方、記録モードが終了した場合には、走行状態地形関連付け情報生成部２６は、表１に示す一列分のオフロードビークル走行状態情報Ｉ２を新たに取得しない。この場合、本処理は、終了する。
【００７７】
［効果］
（ａ）本実施形態に係るオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０によれば、オフロードビークル１の運転評価装置、運転支援装置等に用いることができる走行状態地形関連付け情報Ｉ３を出力することができる。より詳細には、オフロードビークル１の走行状態は、オフロードの地形からの影響を受ける。そのため、運転評価装置は、運転評価を行うために、例えば、オフロードの地形とオフロードビークルの走行状態との関係を特定することを必要とする場合がある。同様に、運転支援装置は、運転支援を行うために、例えば、オフロードの地形とオフロードビークルの走行状態との関係を特定することを必要とする場合がある。そこで、走行状態地形関連付け情報生成部２６は、オフロードビークル走行状態情報Ｉ２とオフロード地形情報Ｉ１とを関連付けた走行状態地形関連付け情報Ｉ３を生成する。これにより、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０は、運転評価装置、運転支援装置等に用いられることができる走行状態地形関連付け情報Ｉ３を出力できる。
【００７８】
（ｂ）オフロードビークル用オフロード走行状態出力装置２０によれば、走行状態地形関連付け情報Ｉ３は、オフロードビークル１がオフロードの地形を通過する時におけるオフロードビークル１の走行状態とオフロードの地形とを対応付けた情報を含んでいる。これにより、運転評価装置及び運転支援装置等は、オフロードの地形の通過時のオフロードビークル１の走行状態を特定できる。
【００７９】
（ｃ）オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０は、運転評価装置、運転支援装置等において有用な情報を出力することができる。より詳細には、オフロードビークルの速度は、運転評価装置、運転支援装置等において有用な情報である。そこで、走行状態地形関連付け情報生成部２６は、オフロードビークル１がオフロードの地形を通過する時におけるオフロードビークル１の速度とオフロードの地形とを対応付けている。これにより、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０は、運転評価装置、運転支援装置等において有用な情報を出力することができる。
【００８０】
（ｄ）オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０によれば、オフロードビークル走行状態情報Ｉ２がオフロードビークル１の位置を含んでいる。これにより、走行状態地形関連付け情報生成部２６がオフロードビークル走行状態情報Ｉ２とオフロード地形情報Ｉ１とを容易に関連付けることができる。
【００８１】
［変形例］
走行状態地形関連付け情報Ｉ３は、オフロードビークル１がカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃを通過する時のオフロードビークル１の速度とカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃとが対応付けられた情報に限らない。以下に、変形例に係る走行状態地形関連付け情報Ｉ３について図面を参照しながら説明する。
【００８２】
図９は、第１の変形例に係る走行状態地形関連付け情報Ｉ３を可視化したグラフである。図９の走行状態地形関連付け情報Ｉ３では、オフロードビークル１がカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃを通過する時の操舵機構８の舵角とカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃとが対応付けられている。
【００８３】
図１０は、第２の変形例に係る走行状態地形関連付け情報Ｉ３を可視化したグラフである。図１０の走行状態地形関連付け情報Ｉ３では、オフロードビークル１がカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃを通過する時のアクセルペダルポジションとカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃとが対応付けられている。なお、走行状態地形関連付け情報Ｉ３では、オフロードビークル１がカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃを通過する時のブレーキペダルポジションとカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃとが対応付けられてもよい。
【００８４】
第１の変形例及び第２の変形例に係る走行状態地形関連付け情報Ｉ３が適用されたオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０は、運転評価装置、運転支援装置等において有用な情報を出力することができる。より詳細には、アクセルペダルポジション、ブレーキペダルポジション又はステアリングホイール８ａの舵角は、オフロードビークル１の操作に関する情報である。オフロードビークル１の操作に関する情報は、運転評価装置、運転支援装置等において有用な情報である。そこで、走行状態地形関連付け情報生成部２６は、オフロードビークル１がオフロードの地形を通過する時におけるアクセルペダルポジション、ブレーキペダルポジション又はステアリングホイール８ａの舵角とオフロードの地形とを対応付ける。すなわち、走行状態地形関連付け情報生成部２６は、オフロードビークル１の操作に関する情報とオフロードの地形とを対応付けている。これにより、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０は、運転評価装置、運転支援装置等において有用な情報を出力することができる。
【００８５】
図１１は、第３の変形例に係る走行状態地形関連付け情報Ｉ３を可視化したグラフである。図１１の走行状態地形関連付け情報Ｉ３では、オフロードビークル１がカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃを通過する時のオフロードビークル１のピッチ角とカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃとが対応付けられている。
【００８６】
図１２は、第４の変形例に係る走行状態地形関連付け情報Ｉ３を可視化したグラフである。図１２の走行状態地形関連付け情報Ｉ３では、オフロードビークル１がカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃを通過する時のオフロードビークル１のロール角とカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃとが対応付けられている。なお、走行状態地形関連付け情報Ｉ３では、オフロードビークル１がカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃを通過する時のオフロードビークル１のヨー角とカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃとが対応付けられてもよい。
【００８７】
また、図１の走行状態地形関連付け情報Ｉ３は、オフロードビークル１がカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃを通過する時のオフロードビークル１の前後方向ＦＢの速度とカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃとが対応付けられた情報である。しかしながら、走行状態地形関連付け情報Ｉ３は、オフロードビークル１がカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃを通過する時のオフロードビークル１の前後方向ＦＢの加速度とカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃとが対応付けられた情報であってもよい。また、走行状態地形関連付け情報Ｉ３は、オフロードビークル１がカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃを通過する時のオフロードビークル１の前後方向ＦＢの位置とカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃとが対応付けられた情報であってもよい。すなわち、走行状態地形関連付け情報Ｉ３は、オフロードビークル１がカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃを通過する時のオフロードビークル１の前後方向ＦＢの変位に関する物理量とオフロードの地形とが対応付けられた情報であればよい。なお、オフロードビークル１の前後方向ＦＢの加速度は、加速度センサ４４により取得されている。また、オフロードビークル１の前後方向ＦＢの位置は、ＧＰＳ受信機４０により取得されている。
【００８８】
また、走行状態地形関連付け情報Ｉ３は、オフロードビークル１がカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃを通過する時のオフロードビークル１の上下方向ＵＤの変位に関する物理量とオフロードの地形とを対応付けていてもよい。オフロードビークル１の上下方向ＵＤの変位は、オフロードビークル１の上下方向ＵＤの位置、オフロードビークル１の上下方向ＵＤの速度及びオフロードビークル１の上下方向ＵＤの加速度である。なお、オフロードビークル１の上下方向ＵＤの位置は、高さセンサ４６により取得されている。
【００８９】
また、走行状態地形関連付け情報Ｉ３は、オフロードビークル１がカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃを通過する時のオフロードビークル１の左右方向ＬＲの変位に関する物理量とオフロードの地形とを対応付けていてもよい。オフロードビークル１の左右方向ＬＲの変位は、オフロードビークル１の左右方向ＬＲの位置、オフロードビークル１の左右方向ＬＲの速度及びオフロードビークル１の左右方向ＬＲの加速度である。なお、オフロードビークル１の左右方向ＬＲの位置は、ＧＰＳ受信機４０により取得されている。
【００９０】
（第２の実施形態）
以下に、本発明の第２の実施形態に係るオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置について図面を参照しながら説明する。図１３は、第２の実施形態に係るオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０ａのブロック図である。図１４は、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０ａが取り付けられたオフロードビークル１ａのインストルメントパネル近傍の斜視図である。
【００９１】
第１の実施形態に係るオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０は、図１に示すように、オフロードビークル１に含まれていた。一方、第２の実施形態に係るオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０ａは、図１３に示すように、オフロードビークル１ａに含まれていない。オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０ａは、図１４に示すように、オフロードビークル１ａから取り外すことができるように構成されている。
【００９２】
また、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０ａは、情報記憶部３２及び表示部３４を備えている。オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０ａの情報記憶部３２は、オフロードビークル１の情報記憶部３２及び表示部３４と同じである。
【００９３】
また、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０ａは、ＯＢＤ（Ｏｎ−Ｂｏａｒｄ  Ｄｉａｇｎｏｓｔｉｃｓ）２を利用してオフロードビークル１からオフロードビークル走行状態情報Ｉ２を取得する。従って、オフロードビークル走行状態情報取得部２２は、例えば、ＯＢＤ２のコネクタである。ただし、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０ａは、無線通信（例えば、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標））を利用してオフロードビークル１からオフロードビークル走行状態情報Ｉ２を取得してもよい。この場合、オフロードビークル走行状態情報取得部２２は、無線通信部の受信部である。
【００９４】
なお、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０ａのその他の構成は、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０と同じであるので説明を省略する。また、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０ａの動作は、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０の動作と同じであるので説明を省略する。
【００９５】
（ａ）本実施形態に係るオフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０ａによれば、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０と同様に、オフロードビークル１ａの運転評価装置、運転支援装置等に用いることができる走行状態地形関連付け情報Ｉ３を出力することができる。
【００９６】
（ｂ）オフロードビークル用オフロード走行状態出力装置２０ａは、オフロードビークル用オフロード走行情報出力装置２０と同様に、オフロードの地形の通過時のオフロードビークル１の走行状態を特定できる。
【００９７】
（ｃ）オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０ａによれば、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０と同様に、運転評価装置、運転支援装置等において有用な情報を出力することができる。
【００９８】
（ｄ）オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０ａによれば、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０と同様に、走行状態地形関連付け情報生成部２６がオフロードビークル走行情報とオフロード地形情報Ｉ１とを容易に関連付けることができる。
【００９９】
なお、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０ａは、オフロードビークル走行状態情報Ｉ２を出力するために設計された専用装置である。ただし、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０ａは、オフロードビークル走行状態情報Ｉ２の出力以外の処理を行うことができるスマートフォンのような汎用の携帯端末であってもよい。
【０１００】
（その他の実施形態）
本明細書において記載と図示の少なくとも一方がなされた実施形態及び変形例は、本開示の理解を容易にするためのものであって、本開示の思想を限定するものではない。上記の実施形態及び変形例は、その趣旨を逸脱することなく変更・改良され得る。
【０１０１】
当該趣旨は、本明細書に開示された実施形態例に基づいて当業者によって認識されうる、均等な要素、修正、削除、組み合わせ（例えば、実施形態及び変形例に跨る特徴の組み合わせ）、改良、変更を包含する。特許請求の範囲における限定事項は当該特許請求の範囲で用いられた用語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書あるいは本願のプロセキューション中に記載された実施形態及び変形例に限定されるべきではない。そのような実施形態及び変形例は非排他的であると解釈されるべきである。例えば、本明細書において、「好ましくは」、「よい」という用語は非排他的なものであって、「好ましいがこれに限定されるものではない」、「よいがこれに限定されるものではない」ということを意味する。
【０１０２】
オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０，２０ａにおいて、走行状態地形関連付け情報Ｉ３は、運転評価装置、運転支援装置以外の装置に利用されてもよい。運転評価装置、運転支援装置以外の装置は、例えば、運転教育装置である。運転教育装置は、オフロードビークル１のドライバーに運転の仕方を教育するための装置である。運転教育装置は、例えば、より速くオフロードビークル１を走行させるために、オフロードビークル１の走行中にステアリングホイール８ａの操作、アクセルペダル１４の操作又はブレーキペダル１６の操作に関してドライバーに指示を行う。指示は、音で行われてもよいし、表示部３４により行われてもよいし、オフロードビークル１に設けられたランプ等のインジケータにより行われてもよい。また、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０ａがスマートフォンである場合には、指示は、スマートフォンのバイブレータの振動により行われてもよい。
【０１０３】
オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０，２０ａは、図８のフローチャートで説明したように、オフロードビークル１の走行中に走行状態地形関連付け情報Ｉ３をリアルタイムに出力している。そして、表示部３４は、走行状態地形関連付け情報Ｉ３をリアルタイムに表示している。しかしながら、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０，２０ａは、オフロードビークル１の走行後に記録モード中に生成した走行状態地形関連付け情報Ｉ３をまとめて出力してもよい。この場合、表示部３４は、記録モード中に生成された走行状態地形関連付け情報Ｉ３をまとめて表示する。
【０１０４】
オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０，２０ａでは、情報記憶部３２が、オフロードの３次元マップ情報を記憶している。しかしながら、情報記憶部３２は、オフロードの３次元マップ情報を記憶していなくてもよい。オフロード地形情報取得部２４が、オフロードビークル１の走行中にオフロード地形情報Ｉ１をリアルタイムに取得してもよい。この場合、オフロード地形情報取得部２４は、オフロードの地形を計測するセンサを含む。
【０１０５】
オフロード地形情報取得部２４がオフロードビークル１の走行中にオフロード地形情報Ｉ１をリアルタイムに取得する場合、オフロードビークル走行状態情報Ｉ２は、オフロードビークル１の位置及び時間を含まなくてもよい。より詳細には、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０，２０ａは、オフロード地形情報取得部２４が取得したオフロード地形情報Ｉ１に基づいて、カーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃを通過しているか否かを、オフロードビークル１の走行中にリアルタイムに判定できる。そして、走行状態地形関連付け情報生成部２６は、カーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃを通過している時に取得したオフロードビークル１の速度をカーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃに対応付けることができる。すなわち、走行状態地形関連付け情報生成部２６は、オフロードビークル１の位置及び時間を使わずに、オフロードビークル走行状態情報Ｉ２とオフロード地形情報Ｉ１とを関連付けることができる。なお、オフロードビークル１の位置、オフロードビークル１の加速度、オフロードビークル１の地面からの高さ、ステアリングホイール８ａの舵角、オフロードビークル１のピッチ角、オフロードビークル１のロール角、オフロードビークル１のヨー角、アクセルペダルポジション及びブレーキペダルポジションについても、オフロードビークル１の速度と同様である。
【０１０６】
オフロードビークル走行状態情報Ｉ２は、オフロードビークル１の位置及び時間を含まない場合、情報出力部３１は不要である。この場合、センサ群３０は、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０にオフロードビークル走行状態情報Ｉ２を直接に出力する。
【０１０７】
オフロードビークル走行状態情報取得部２２は、端子又は配線である。ただし、オフロードビークル走行状態情報取得部２２は、オフロードビークル走行状態情報Ｉ２を取得する機能を有していれば、端子及び配線以外の構成であってもよい。オフロードビークル走行状態情報取得部２２は、情報出力部３１からオフロードビークル走行状態情報Ｉ２を取得し、オフロードビークル走行状態情報Ｉ２を走行状態地形関連付け情報生成部２６に適した形式に変換する場合がある。このような場合、オフロードビークル走行状態情報取得部２２は、ＥＣＵの一部を占める電気回路である。
【０１０８】
オフロード地形情報取得部２４は、端子又は配線である。ただし、オフロード地形情報取得部２４は、オフロード地形情報Ｉ１を取得する機能を有していれば、端子及び配線以外の構成であってもよい。オフロード地形情報取得部２４は、情報記憶部３２からオフロード地形情報Ｉ１を取得し、オフロード地形情報Ｉ１を走行状態地形関連付け情報生成部２６に適した形式に変換する場合がある。このような場合、オフロード地形情報取得部２４は、ＥＣＵの一部を占める電気回路である。
【０１０９】
オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０，２０ａは、図１及び図１３に示すように、情報出力部３１を含んでいない。しかしながら、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０，２０ａは、情報出力部３１を含んでいてもよい。
【０１１０】
オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０では、演算部は、３次元マップ情報に基づいて、カーブ１００ａ〜１００ｃ及び起伏１０２ａ〜１０２ｃを決定している。ただし、演算部は、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０には含まれていない。しかしながら、演算部は、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０には含まれていてもよい。この場合、情報記憶部３２も、オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置２０に含まれていてもよい。
【０１１１】
オフロードビークル１，１ａは、ＲＯＶであるとしたが、ＡＴＶ（ａｌｌ−ｔｅｒｒａｉｎ  ｖｅｈｉｃｌｅ）であってもよい。ＡＴＶは、ドライバーがシートに跨って着座する鞍乗型の４輪車両である。
【０１１２】
オフロードビークル１，１ａは、少なくとも４つの車輪を備えていればよく、５つ以上の車輪を備えていてもよい。
【０１１３】
オフロードビークル１，１ａは、２以上の駆動輪を有していればよい。従って、左後輪１２Ｌ及び右後輪１２Ｒが駆動輪であれば、左前輪１０Ｌ及び右前輪１０Ｒは、駆動輪でなくてもよい。
【０１１４】
オフロードビークル１，１ａは、２以上の操舵輪を有していればよい。従って、左前輪１０Ｌ、右前輪１０Ｒ、左後輪１２Ｌ及び右後輪１２Ｒが操舵輪であってもよい。
【０１１５】
オフロード地形情報Ｉ１は、カーブ及び起伏以外の地形を含んでいてもよい。カーブ及び起伏以外の地形は、例えば、坂である。坂は、地面の法線が鉛直方向に対して前後方向ＦＢに傾斜する坂、及び、地面の法線が鉛直方向に対して左右方向ＬＲに傾斜する坂の両方を含む。
【０１１６】
高さセンサ４６は、オフロードビークル１の地面からの高さ（地面から高さセンサ４６までの上下方向ＵＤの距離）を検出及び出力する。しかしながら、高さセンサ４６は、例えば、高さセンサ４６の標高を検出及び出力してもよい。
【符号の説明】
【０１１７】
１，１ａ：オフロードビークル
２：本体
４：パワーユニット
６：ブレーキ
８：操舵機構
８ａ：ステアリングホイール
１０Ｌ：左前輪
１０Ｒ：右前輪
１２Ｌ：左後輪
１２Ｒ：右後輪
１４：アクセルペダル
１６：ブレーキペダル
２０，２０ａ：オフロードビークル用オフロード走行状態情報出力装置
２２：オフロードビークル走行状態情報取得部
２４：オフロード地形情報取得部
２６：走行状態地形関連付け情報生成部
２８：走行状態地形関連付け情報出力部
３０：センサ群
３１：情報出力部
３２：情報記憶部
３４：表示部
４０：ＧＰＳ受信機
４２：速度センサ
４４：加速度センサ
４６：高さセンサ
４８：舵角センサ
５０：ピッチ角センサ
５２：ロール角センサ
５４：ヨー角センサ
５６：アクセルペダルポジションセンサ
５８：ブレーキペダルポジションセンサ
１００ａ〜１００ｃ：カーブ
１０２ａ〜１０２ｃ：起伏
５００：オフロードコース
Ｉ１：オフロード地形情報
Ｉ２：オフロードビークル走行状態情報
Ｉ３：走行状態地形関連付け情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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