(57)【要約】      （修正有）【課題】制限領域を障害物に対して適切に設定できる作業機械を提供する。【解決手段】作業機械は、ブーム２３と、ブーム２３を操作する操作装置と、ブーム２３の姿勢を測定するブーム姿勢測定器と、ブーム２３の制限領域ＬＡを設定する制限領域設定部とを備える。制限領域設定部は、ブーム姿勢測定器の測定値からブーム２３の先端部２３ａにより指し示される指示座標ＩＰを求め、指示座標ＩＰに基づいて制限領域ＬＡと非制限領域ＮＡとの境界面ＢＳを設定する。ブーム２３の先端部２３ａで実際の障害物の位置を示しつつ境界面ＢＳを設定することで、制限領域ＬＡを障害物に対して適切に設定できる。【選択図】図３
2019099278.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブームと、
前記ブームを操作する操作装置と、
前記ブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器と、
前記ブームの制限領域を設定する制限領域設定部と、を備え、
前記制限領域設定部は、
前記ブーム姿勢測定器の測定値から前記ブームの先端部または該先端部に設けられた先端構造物により指し示される指示座標を求め、
前記指示座標に基づいて前記制限領域と非制限領域との境界面を設定する
ことを特徴とする作業機械。
【請求項２】
前記制限領域設定部は、予め定められた基準面と平行であり前記指示座標を含む平面を前記境界面として設定する
ことを特徴とする請求項１記載の作業機械。
【請求項３】
前記制限領域設定部は、予め定められた基準面に対して垂直であり２つの前記指示座標を含む平面を前記境界面として設定する
ことを特徴とする請求項１記載の作業機械。
【請求項４】
前記基準面は、前記作業機械の前後方向に沿う鉛直面、左右方向に沿う鉛直面、または水平面である
ことを特徴とする請求項２または３記載の作業機械。
【請求項５】
前記制限領域設定部は、前記指示座標を含む線を入隅または出隅として接続する２つの平面を２つの前記境界面として設定する
ことを特徴とする請求項１記載の作業機械。
【請求項６】
２つの前記境界面は、前記作業機械の前後方向に沿う鉛直面、左右方向に沿う鉛直面、および水平面のうちの２つの面である
ことを特徴とする請求項５記載の作業機械。
【請求項７】
前記制限領域設定部は、前記指示座標で示される点を頂点として接続する３つ以上の平面を３つ以上の前記境界面として設定する
ことを特徴とする請求項１記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械に関する。さらに詳しくは、クレーン、高所作業車などのブームを有する作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
特に小型の移動式クレーンは、道路沿い、住宅街などで作業を行なうことがある。このような場合、ブームの作業範囲内に建物の壁などの障害物があることが多い。作業員はブームが障害物に接触しないように注意しながら操作を行なう必要がある。しかし、クレーン作業中は注意すべき事項が複数ある。それに加えて障害物に注意を払うことは作業員にとって負担が大きい。
【０００３】
そこで、予めブームの制限領域を定めておき、ブームが制限領域に入らないように制御することが行われる。例えば、特許文献１にはタブレットに表示された入力画面で規制範囲を入力することが開示されている。しかし、タブレットによる入力の場合、実際の障害物の位置が分からず、障害物に対して規制範囲を適切に設定することが困難である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−３１３５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記事情に鑑み、制限領域を障害物に対して適切に設定できる作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１発明の作業機械は、ブームと、前記ブームを操作する操作装置と、前記ブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器と、前記ブームの制限領域を設定する制限領域設定部と、を備え、前記制限領域設定部は、前記ブーム姿勢測定器の測定値から前記ブームの先端部または該先端部に設けられた先端構造物により指し示される指示座標を求め、前記指示座標に基づいて前記制限領域と非制限領域との境界面を設定することを特徴とする。
第２発明の作業機械は、第１発明において、前記制限領域設定部は、予め定められた基準面と平行であり前記指示座標を含む平面を前記境界面として設定することを特徴とする。
第３発明の作業機械は、第１発明において、前記制限領域設定部は、予め定められた基準面に対して垂直であり２つの前記指示座標を含む平面を前記境界面として設定することを特徴とする。
第４発明の作業機械は、第２または第３発明において、前記基準面は、前記作業機械の前後方向に沿う鉛直面、左右方向に沿う鉛直面、または水平面であることを特徴とする。
第５発明の作業機械は、第１発明において、前記制限領域設定部は、前記指示座標を含む線を入隅または出隅として接続する２つの平面を２つの前記境界面として設定することを特徴とする。
第６発明の作業機械は、第５発明において、２つの前記境界面は、前記作業機械の前後方向に沿う鉛直面、左右方向に沿う鉛直面、および水平面のうちの２つの面であることを特徴とする。
第７発明の作業機械は、第１発明において、前記制限領域設定部は、前記指示座標で示される点を頂点として接続する３つ以上の平面を３つ以上の前記境界面として設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
第１発明によれば、ブームの先端部で実際の障害物の位置を示しつつ境界面を設定することで、制限領域を障害物に対して適切に設定できる。
第２発明によれば、ブームの先端部で指し示すことで境界面を設定できる。
第３発明によれば、作業機械に対して任意の角度で傾斜する境界面を設定できる。
第４発明によれば、作業機械の姿勢を基準として境界面を設定できるので、作業員にとって境界面の位置が把握しやすい。
第５発明によれば、ブームの先端部で指し示すことで、２つの境界面を同時に設定できるため、設定作業を省力化できる。
第６発明によれば、作業機械の姿勢を基準として境界面を設定できるので、作業員にとって境界面の位置が把握しやすい。
第７発明によれば、ブームの先端部で指し示すことで、３つ以上の境界面を同時に設定できるため、設定作業を省力化できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る移動式クレーンの側面図である。
【図２】移動式クレーンの制御系のブロック図である。
【図３】制限領域設定の説明図である。
【図４】制限領域設定の処理を示すフローチャートである。
【図５】動作制限の処理を示すフローチャートである。
【図６】パターン１の境界面の例を示す平面図である。
【図７】パターン１の境界面の例を示す背面図である。
【図８】パターン２の境界面の例を示す平面図である。
【図９】パターン２の境界面の例を示す側面図である。
【図１０】パターン２の境界面の例を示す背面図である。
【図１１】パターン３の境界面の例を示す平面図である。
【図１２】パターン３の境界面の例を示す側面図である。
【図１３】パターン３の境界面の例を示す背面図である。
【図１４】パターン４の境界面の例を示す平面図である。
【図１５】パターン４の境界面の例を示す側面図である。
【図１６】パターン４の境界面の例を示す背面図である。
【図１７】パターン５の境界面の例を示す斜視図である。
【図１８】パターン５の境界面の他の例を示す斜視図である。
【図１９】パターン６の境界面の例を示す斜視図である。
【図２０】パターン６の境界面の他の例を示す斜視図である。
【図２１】高所作業車の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
（移動式クレーン）
まず、本発明の一実施形態に係る移動式クレーン１を説明する。
移動式クレーン１は作業機械の一種である。移動式クレーン１としてはオールテレーンクレーン、ラフテレーンクレーン、トラッククレーン、積載型トラッククレーンなどが挙げられる。以下、積載型トラッククレーンの場合を例に説明する。
【００１０】
図１に示すように、本実施形態の移動式クレーン１は積載型トラッククレーンと称されるタイプのものである。移動式クレーン１は汎用トラック１０の運転室１１と荷台１２との間の車両フレーム１３に小型クレーン２０が搭載されたものである。
【００１１】
小型クレーン２０は、車両フレーム１３上に固定されたベース２１と、ベース２１に対して旋回可能に設けられたポスト２２と、ポスト２２の上端部に起伏可能に設けられたブーム２３とを備えている。
【００１２】
ポスト２２にはウインチが内蔵されている。このウインチからワイヤロープをブーム２３の先端部２３ａに導いて、ブーム先端部２３ａの滑車を介してフック２４に掛け回すことにより、フック２４をブーム先端部２３ａから吊り下げている。ブーム２３の伸縮、起伏、旋回と、フック２４の巻上げ、巻下げとを組み合わせることで、フック２４に吊り下げられた吊荷を立体空間内で移動できる。
【００１３】
小型クレーン２０はアウトリガ装置２５を備えている。アウトリガ装置２５はベース２１の左右両側に設けられた一対のジャッキシリンダ２５ａを有する。クレーン作業開始前にジャッキシリンダ２５ａを車両の側方に張り出し、ジャッキシリンダ２５ａを伸長させてロッド先端部に設けられたフロートを接地させる。そうすると、アウトリガ装置２５によりクレーン作業中の移動式クレーン１の安定が確保される。
【００１４】
小型クレーン２０は駆動部として油圧回路を有している。小型クレーン２０は油圧回路により油圧駆動される。この油圧回路を操作するためのレバー群２６がベース２１の左右両側に設けられている。作業員はレバー群２６を用いて小型クレーン２０を操作できる。
【００１５】
油圧回路を電気的に制御する制御装置２７がレバー群２６の近くに設けられている。制御装置２７は遠隔操作端末３０と双方向に無線通信または有線通信可能となっている。遠隔操作端末３０には各種のスイッチ、レバーなどの入力部と、液晶パネルなどの表示器が搭載されている。作業員が遠隔操作端末３０の入力部を操作すると、遠隔操作端末３０は制御装置２７に操作信号を発する。制御装置２７はその操作信号に基づいて油圧回路を制御して小型クレーン２０を動作させる。このようにして、作業員は遠隔操作端末３０を用いて小型クレーン２０を遠隔操作できる。
【００１６】
なお、レバー群２６および遠隔操作端末３０は、それぞれ特許請求の範囲に記載の「操作装置」に相当する。操作装置はブーム２３を操作できるものであればよく、その構成は特に限定されない。
【００１７】
（制限領域）
移動式クレーン１はブーム２３を伸縮、起伏、旋回させることができる。このようなブーム２３の動作によりブーム２３が掃引する立体空間内での領域を「作業範囲」と称する。
【００１８】
移動式クレーン１は、道路沿い、住宅街などで作業を行なうことがある。このような場合、ブーム２３の作業範囲内に障害物が存在することがある。そこで、障害物が存在する領域に制限領域を設定し、ブーム２３が制限領域に侵入しないようにブーム２３の動作を制限することが行われる。「制限領域」とはブーム２３の動作を制限する立体空間内での領域である。ここで、「制限」とはブーム２３の動作を停止させたり、動作速度を遅くするなどの制御のほか、作業員にブーム２３の操作への注意を促すことを含む概念である。
【００１９】
本実施形態の移動式クレーン１は制限領域を設定する機能と、ブーム２３が制限領域に侵入しないようにブーム２３の動作を制限する機能とを有する。
【００２０】
（構成）
つぎに、制限領域設定機能および動作制限機能を実現する構成を説明する。
図２に示すように、移動式クレーン１はブーム姿勢測定器４１を備えている。ブーム姿勢測定器４１はブーム２３の姿勢を測定する。本実施形態の場合、ブーム２３の姿勢はブーム２３の長さ、起伏角、旋回角によって表される。ブーム姿勢測定器４１はこれらの各パラメータを測定する複数の測定器からなる。すなわち、ブーム姿勢測定器４１は長さ測定器、起伏角測定器、旋回角測定器からなる。
【００２１】
長さ測定器はブーム２３の長さを測定する。長さ測定器の構成は特に限定されないが、ブーム先端部２３ａにコードの端部が固定されたコードリールの回転角をポテンショメータで読み取る構成が挙げられる。
【００２２】
起伏角測定器はブーム２３の起伏角を測定する。起伏角測定器の構成は特に限定されないが、ポテンショメータに振り子を取り付けた振子式の角度測定器をブーム２３に設ける構成が挙げられる。
【００２３】
旋回角測定器はブーム２３の旋回角を測定する。旋回角測定器の構成は特に限定されないが、ポスト２２を旋回させる油圧モータの回転角をポテンショメータで読み取る構成が挙げられる。
【００２４】
移動式クレーン１は入力装置４２を備えている。入力装置４２は制限領域の設定のために用いられるスイッチなどである。入力装置４２は特に限定されないが、遠隔操作端末３０に搭載された入力部などが用いられる。
【００２５】
ブーム姿勢測定器４１の測定値、および入力装置４２からの入力信号は制御装置２７に入力されている。制御装置２７はＣＰＵ、メモリなどで構成されたコンピュータで構成されている。コンピュータがプログラムを実行することで、制限領域設定部５１、領域判定部５２、および動作制限部５３が実現される。また、制御装置２７は記憶部５４を有している。
【００２６】
制限領域設定部５１はブーム２３の制限領域を設定する機能を有する。制限領域設定部５１で設定された制限領域は記憶部５４に記憶される。領域判定部５２はブーム２３が制限領域に侵入しているか否かを判断する。領域判定部５２によりブーム２３が制限領域に侵入していると判断された場合、動作制限部５３が動作する。動作制限部５３はブーム２３がさらに制限領域に侵入しないように、小型クレーン２０の駆動部を制御して、ブーム２３の動作を制限する。
【００２７】
なお、制限領域設定部５１、領域判定部５２、動作制限部５３、および記憶部５４の一部または全部は、小型クレーン２０を制御する制御装置２７とは別の制御装置に搭載されてもよい。
【００２８】
制御装置２７には表示器６１、および警報器６２が接続されている。表示器６１は特に限定されないが、遠隔操作端末３０に搭載された液晶パネル、制御装置２７に搭載された液晶パネルなどが用いられる。警報器６２は作業員に警報を発することができるものであれば特に限定されず、音声で警報を発するスピーカ、光で警報を発するランプなどが用いられる。
【００２９】
（制限領域設定）
つぎに、制限領域の設定を説明する。
制限領域の設定は、移動式クレーン１を作業現場まで移動させた後、クレーン作業の前に行なう。
【００３０】
図３に示す最も基本的な制限領域ＬＡを設定する場合を例に説明する。
まず、作業員は遠隔操作端末３０などの操作装置を用いてブーム２３を動作させる。そして、障害物など制限領域ＬＡを設定すべき領域の近傍にブーム先端部２３ａを配置する。つぎに、作業員は入力装置４２により設定操作を行なう。そうすると、制限領域設定部５１は所定領域を制限領域ＬＡとして設定する。
【００３１】
制限領域ＬＡを除く立体空間内での領域を非制限領域ＮＡと称する。また、制限領域ＬＡと非制限領域ＮＡとの間の面を境界面ＢＳと称する。制限領域ＬＡは境界面ＢＳを境としてブーム２３の基端部を含まない方の領域である。非制限領域ＮＡは境界面ＢＳを境としてブーム２３の基端部を含む方の領域である。
【００３２】
ブーム先端部２３ａの立体空間内での位置座標を先端座標ＴＰと称する。先端座標ＴＰはブーム２３の長さ、起伏角、および旋回角から求まる。なお、座標系の原点Ｏは特に限定されないが、ブーム２３の旋回中心に設定すればよい。
【００３３】
先端座標ＴＰの近傍には指示座標ＩＰが設定される。指示座標ＩＰはブーム先端部２３ａにより指し示される座標を意味する。図３に示す例において、指示座標ＩＰは先端座標ＴＰの右側方の、先端座標ＴＰから距離Ｄの位置に設定される。なお、指示座標ＩＰを先端座標ＴＰと同一としてもよい。
【００３４】
移動式クレーン１の姿勢に基づいて基準面ＲＰが予め設定されている。図３に示す例では、移動式クレーン１の前後方向に沿う鉛直面が基準面ＲＰとして設定されている。この基準面ＲＰと平行であり指示座標ＩＰを含む平面が境界面ＢＳとして設定される。
【００３５】
つぎに、制限領域設定の処理を図４に示すフローチャートに基づき説明する。
まず、作業員は遠隔操作端末３０などの操作装置を用いてブーム２３を動作させる。そして、障害物など制限領域ＬＡを設定すべき領域の近傍にブーム先端部２３ａを配置する（ステップＳ１０１）。
【００３６】
つぎに、作業員は入力装置４２により設定操作を行なう（ステップＳ１０２）。そうすると、制限領域設定部５１はブーム姿勢測定器４１の測定値から先端座標ＴＰ（ＸT，ＹT，ＺT）を求める（ステップＳ１０３）。つぎに、制限領域設定部５１は先端座標ＴＰを所定方向に所定距離だけずらした指示座標ＩＰ（ＸI，ＹI，ＺI）を求める（ステップＳ１０４）。
【００３７】
なお、指示座標ＩＰ（ＸI，ＹI，ＺI）は先端座標ＴＰ（ＸT，ＹT，ＺT）の各成分に所定値を加算して（ＸT＋ｘD，ＹT＋ｙD，ＺT＋ｚD）と表すことができる。指示座標ＩＰを先端座標ＴＰと同一とする場合には、ｘD、ｙD、ｚDをいずれも０とすればよい。
【００３８】
つぎに、制限領域設定部５１は指示座標ＩＰに基づいて境界面ＢＳを設定する（ステップＳ１０５）。図３に示す例では、基準面ＲＰと平行であり指示座標ＩＰを含む平面を境界面ＢＳとして設定する。設定された境界面ＢＳの位置情報または境界面ＢＳにより画定された制限領域ＬＡの位置情報は記憶部５４に記憶される。
【００３９】
以上のように、ブーム先端部２３ａで実際の障害物の位置を示しつつ境界面ＢＳを設定するので、制限領域ＬＡを障害物に対して適切に設定できる。
【００４０】
（動作制限）
つぎに、ブーム２３の動作制限を説明する。
ブーム２３の動作制限は、制限領域ＬＡを設定した後のクレーン作業において行なう。
【００４１】
図５に示すように、作業員はクレーン作業の間、ブーム２３を動作させて、種々の作業を行なう（ステップＳ２０１）。この間、領域判定部５２はブーム２３が制限領域ＬＡに侵入しているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ここで、領域判定部５２はブーム姿勢測定器４１の測定値に基づいてブーム２３の姿勢を特定する。また、領域判定部５２は記憶部５４から制限領域ＬＡの位置情報を取得する。そして、領域判定部５２はブーム２３の姿勢と制限領域ＬＡの位置情報とから、ブーム２３の一部または全部が制限領域ＬＡに侵入しているか否かを判断する。
【００４２】
ブーム２３が制限領域ＬＡに侵入している場合（ステップＳ２０３でYes）、動作制限部５３はブーム２３がさらに制限領域ＬＡに侵入しないように、その動作を制御する（ステップＳ２０４）。具体的には、ブーム２３が制限領域ＬＡに侵入する方向の動作を禁止し、制限領域ＬＡから離れる方向の動作を許容する。これに代えて、ブーム２３が制限領域ＬＡに侵入している間、ブーム２３の動作速度を遅くするよう制御してもよい。
【００４３】
また、ブーム２３が制限領域ＬＡに侵入している間、警報器６２を動作させる（ステップＳ２０５）。これにより、作業員にブーム２３が制限領域ＬＡに侵入している旨を通知する。
【００４４】
ブーム２３が障害物に接近した場合、ブーム２３の動作が停止したり、警報器６２が動作したりする。そのため、作業員の障害物に対する注意負担を軽減できる。
【００４５】
ブーム２３が制限領域ＬＡに侵入していない場合（ステップＳ２０３でNo）、動作制限部５３および警報器６２は動作しない。
【００４６】
なお、動作制限部５３および警報器６２の両方を動作させるのに代えて、いずれか一方を動作させてもよい。警報器６２のみを動作させる場合には、ブーム２３が制限領域ＬＡに侵入したとしてもブーム２３を動作させることが可能である。作業員は実際の障害物を目視し、ブーム２３が障害物に接触しないように注意しながら、クレーン作業を継続できる。
【００４７】
（境界面のパターン）
本実施形態の移動式クレーン１は、制限領域ＬＡと非制限領域ＮＡとの境界面ＢＳを、図３に示す例の他、種々のパターンで設定できる。
【００４８】
・パターン１
図６および図７にパターン１の境界面ＢＳの例を示す。パターン１は予め定められた基準面ＲＰと平行であり指示座標ＩＰを含む平面を境界面ＢＳとするパターンである。パターン１は移動式クレーン１の右側方、左側方、前方、後方、上方、下方のいずれかに障害物が存在する場合に、好適に用いられる。
【００４９】
なお、以下では移動式クレーン１の汎用トラック１０を基準として、前後、左右、上下を定める。
【００５０】
図６に示すように、移動式クレーン１の前後方向に沿う鉛直面を第１基準面ＲＰ１とする。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右側方に配置し、指示座標ＩＰ１を設定したとする。この場合、第１基準面ＲＰ１と平行であり指示座標ＩＰ１を含む平面が境界面ＢＳ１として設定される。境界面ＢＳ１は移動式クレーン１の右側方に位置し、移動式クレーン１の前後方向に沿う鉛直面である。
【００５１】
ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左側方に配置し、指示座標ＩＰ２を設定したとする。この場合、第１基準面ＲＰ１と平行であり指示座標ＩＰ２を含む平面が境界面ＢＳ２として設定される。境界面ＢＳ２は移動式クレーン１の左側方に位置し、移動式クレーン１の前後方向に沿う鉛直面である。
【００５２】
移動式クレーン１の左右方向に沿う鉛直面を第２基準面ＲＰ２とする。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の前方に配置し、指示座標ＩＰ３を設定したとする。この場合、第２基準面ＲＰ２と平行であり指示座標ＩＰ３を含む平面が境界面ＢＳ３として設定される。境界面ＢＳ３は移動式クレーン１の前方に位置し、移動式クレーン１の左右方向に沿う鉛直面である。
【００５３】
ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の後方に配置し、指示座標ＩＰ４を設定したとする。この場合、第２基準面ＲＰ２と平行であり指示座標ＩＰ４を含む平面が境界面ＢＳ４として設定される。境界面ＢＳ４は移動式クレーン１の後方に位置し、移動式クレーン１の左右方向に沿う鉛直面である。
【００５４】
図７に示すように、水平面を第３基準面ＲＰ３とする。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の上方に配置し、指示座標ＩＰ５を設定したとする。この場合、第３基準面ＲＰ３と平行であり指示座標ＩＰ５を含む平面が境界面ＢＳ５として設定される。境界面ＢＳ５は移動式クレーン１の上方に位置する水平面である。
【００５５】
ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の下方に配置し、指示座標ＩＰ６を設定したとする。この場合、第３基準面ＲＰ３と平行であり指示座標ＩＰ６を含む平面が境界面ＢＳ６として設定される。境界面ＢＳ６は移動式クレーン１の下方に位置する水平面である。
【００５６】
パターン１の場合、前述の制限領域設定処理におけるステップＳ１０５において、制限領域設定部５１は基準面ＲＰと平行であり指示座標ＩＰを含む平面を境界面ＢＳとして設定する。そのため、作業員はブーム２３を動作させて、ブーム先端部２３ａで障害物などの位置を指し示すことで１つの境界面ＢＳを設定できる。
【００５７】
・パターン２
図８、図９、および図１０にパターン２の境界面ＢＳの例を示す。パターン２は予め定められた基準面ＲＰに対して垂直であり２つの指示座標ＩＰを含む平面を境界面ＢＳとするパターンである。パターン２は移動式クレーン１に対して斜めに障害物が存在する場合に、好適に用いられる。
【００５８】
図８に示すように、ブーム先端部２３ａを特定の位置に配置し、指示座標ＩＰ７を設定したとする。つぎに、ブーム先端部２３ａを移動させ、平面視において指示座標ＩＰ７とは異なる位置に指示座標ＩＰ８を設定したとする。この場合、第３基準面ＲＰ３（図７参照）に対して垂直であり２つの指示座標ＩＰ７、ＩＰ８を含む平面が境界面ＢＳ７として設定される。境界面ＢＳ７は鉛直面である。また、境界面ＢＳ７は移動式クレーン１の前後方向および左右方向に対して傾斜した平面とすることができる。
【００５９】
図９に示すように、ブーム先端部２３ａを特定の位置に配置し、指示座標ＩＰ９を設定したとする。つぎに、ブーム先端部２３ａを移動させ、側面視において指示座標ＩＰ９とは異なる位置に指示座標ＩＰ１０を設定したとする。この場合、第１基準面ＲＰ１（図６参照）に対して垂直であり２つの指示座標ＩＰ９、ＩＰ１０を含む平面が境界面ＢＳ９として設定される。境界面ＢＳ９は移動式クレーン１の前後方向に傾斜する平面とすることができる。
【００６０】
図１０に示すように、ブーム先端部２３ａを特定の位置に配置し、指示座標ＩＰ１１を設定したとする。つぎに、ブーム先端部２３ａを移動させ、正面視または背面視において指示座標ＩＰ１１とは異なる位置に指示座標ＩＰ１２を設定したとする。この場合、第２基準面ＲＰ２（図６参照）に対して垂直であり２つの指示座標ＩＰ１１、ＩＰ１２を含む平面が境界面ＢＳ１１として設定される。境界面ＢＳ１１は移動式クレーン１の左右方向に傾斜する平面とすることができる。
【００６１】
パターン２の場合、前述の制限領域設定処理におけるステップＳ１０５において、制限領域設定部５１は基準面ＲＰに対して垂直であり２つの指示座標ＩＰを含む平面を境界面ＢＳとして設定する。そのため、移動式クレーン１に対して任意の角度で傾斜する境界面ＢＳを設定できる。
【００６２】
・パターン３
図１１、図１２、および図１３にパターン３の境界面ＢＳの例を示す。パターン３は指示座標ＩＰを含む線を入隅として接続する２つの平面を２つの境界面ＢＳとするパターンである。パターン３は建物の壁の入隅などの近くに移動式クレーン１が設置される場合に、好適に用いられる。
【００６３】
図１１に示すように、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右前方に配置し、指示座標ＩＰ１３を設定したとする。この場合、指示座標ＩＰ１３を含む鉛直線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ１３ａ、ＢＳ１３ｂとして設定される。
【００６４】
同様に、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左前方に配置し指示座標ＩＰ１４を設定すると、指示座標ＩＰ１４を含む鉛直線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ１４ａ、ＢＳ１４ｂとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右後方に配置し指示座標ＩＰ１５を設定すると、指示座標ＩＰ１５を含む鉛直線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ１５ａ、ＢＳ１５ｂとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左後方に配置し指示座標ＩＰ１６を設定すると、指示座標ＩＰ１６を含む鉛直線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ１６ａ、ＢＳ１６ｂとして設定される。
【００６５】
なお、境界面ＢＳ１３ａ〜ＢＳ１６ａは第１基準面ＲＰ１と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ１３ｂ〜ＢＳ１６ｂは第２基準面ＲＰ２と平行な鉛直面である。
【００６６】
図１２に示すように、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の前上方に配置し、指示座標ＩＰ１７を設定したとする。この場合、指示座標ＩＰ１７を含む左右方向の水平線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ１７ｂ、ＢＳ１７ｃとして設定される。
【００６７】
同様に、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の前下方に配置し指示座標ＩＰ１８を設定すると、指示座標ＩＰ１８を含む左右方向の水平線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ１８ｂ、ＢＳ１８ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の後上方に配置し指示座標ＩＰ１９を設定すると、指示座標ＩＰ１９を含む左右方向の水平線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ１９ｂ、ＢＳ１９ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の後下方に配置し指示座標ＩＰ２０を設定すると、指示座標ＩＰ２０を含む左右方向の水平線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ２０ｂ、ＢＳ２０ｃとして設定される。
【００６８】
なお、境界面ＢＳ１７ｂ〜ＢＳ２０ｂは第２基準面ＲＰ２と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ１７ｃ〜ＢＳ２０ｃは第３基準面ＲＰ３と平行な水平面である。
【００６９】
図１３に示すように、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右上方に配置し、指示座標ＩＰ２１を設定したとする。この場合、指示座標ＩＰ２１を含む前後方向の水平線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ２１ａ、ＢＳ２１ｃとして設定される。
【００７０】
同様に、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左上方に配置し指示座標ＩＰ２２を設定すると、指示座標ＩＰ２２を含む前後方向の水平線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ２２ａ、ＢＳ２２ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右下方に配置し指示座標ＩＰ２３を設定すると、指示座標ＩＰ２３を含む前後方向の水平線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ２３ａ、ＢＳ２３ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左下方に配置し、指示座標ＩＰ２４を設定すると、指示座標ＩＰ２４を含む前後方向の水平線を入隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ２４ａ、ＢＳ２４ｃとして設定される。
【００７１】
なお、境界面ＢＳ２１ａ〜ＢＳ２４ａは第１基準面ＲＰ１と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ２１ｃ〜ＢＳ２１ｃは第３基準面ＲＰ３と平行な水平面である。
【００７２】
パターン３の場合、前述の制限領域設定処理におけるステップＳ１０５において、制限領域設定部５１は指示座標ＩＰを含む線を入隅として接続する２つの平面を２つの境界面ＢＳとして設定する。ブーム先端部２３ａで指し示すことで、２つの境界面ＢＳを同時に設定できるため、設定作業を省力化できる。
【００７３】
・パターン４
図１４、図１５、および図１６にパターン４の境界面ＢＳの例を示す。パターン４は指示座標ＩＰを含む線を出隅として接続する２つの平面を２つの境界面ＢＳとするパターンである。パターン４は建物の壁の出隅などの近くに移動式クレーン１が設置される場合に、好適に用いられる。
【００７４】
図１４に示すように、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右前方に配置し、指示座標ＩＰ２５を設定したとする。この場合、指示座標ＩＰ２５を含む鉛直線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ２５ａ、ＢＳ２５ｂとして設定される。
【００７５】
同様に、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左前方に配置し指示座標ＩＰ２６を設定すると、指示座標ＩＰ２６を含む鉛直線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ２６ａ、ＢＳ２６ｂとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右後方に配置し指示座標ＩＰ２７を設定すると、指示座標ＩＰ２７を含む鉛直線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ２７ａ、ＢＳ２７ｂとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左後方に配置し指示座標ＩＰ２８を設定すると、指示座標ＩＰ２８を含む鉛直線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ２８ａ、ＢＳ２８ｂとして設定される。
【００７６】
なお、境界面ＢＳ２５ａ〜ＢＳ２８ａは第１基準面ＲＰ１と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ２５ｂ〜ＢＳ２８ｂは第２基準面ＲＰ２と平行な鉛直面である。
【００７７】
図１５に示すように、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の前上方に配置し、指示座標ＩＰ２９を設定したとする。この場合、指示座標ＩＰ２９を含む左右方向の水平線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ２９ｂ、ＢＳ２９ｃとして設定される。
【００７８】
同様に、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の前下方に配置し指示座標ＩＰ３０を設定すると、指示座標ＩＰ３０を含む左右方向の水平線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ３０ｂ、ＢＳ３０ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の後上方に配置し指示座標ＩＰ３１を設定すると、指示座標ＩＰ３１を含む左右方向の水平線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ３１ｂ、ＢＳ３１ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の後下方に配置し指示座標ＩＰ３２を設定すると、指示座標ＩＰ３２を含む左右方向の水平線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ３２ｂ、ＢＳ３２ｃとして設定される。
【００７９】
なお、境界面ＢＳ２９ｂ〜ＢＳ３２ｂは第２基準面ＲＰ２と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ２９ｃ〜ＢＳ３２ｃは第３基準面ＲＰ３と平行な水平面である。
【００８０】
図１６に示すように、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右上方に配置し、指示座標ＩＰ３３を設定したとする。この場合、指示座標ＩＰ３３を含む前後方向の水平線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ３３ａ、ＢＳ３３ｃとして設定される。
【００８１】
同様に、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左上方に配置し指示座標ＩＰ３４を設定すると、指示座標ＩＰ３４を含む前後方向の水平線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ３４ａ、ＢＳ３４ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右下方に配置し指示座標ＩＰ３５を設定すると、指示座標ＩＰ３５を含む前後方向の水平線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ３５ａ、ＢＳ３５ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左下方に配置し指示座標ＩＰ３６を設定すると、指示座標ＩＰ３６を含む前後方向の水平線を出隅として接続する２つの平面が２つの境界面ＢＳ３６ａ、ＢＳ３６ｃとして設定される。
【００８２】
なお、境界面ＢＳ３３ａ〜ＢＳ３６ａは第１基準面ＲＰ１と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ３３ｃ〜ＢＳ３６ｃは第３基準面ＲＰ３と平行な水平面である。
【００８３】
パターン４の場合、前述の制限領域設定処理におけるステップＳ１０５において、制限領域設定部５１は指示座標ＩＰを含む線を出隅として接続する２つの平面を２つの境界面ＢＳとして設定する。ブーム先端部２３ａで指し示すことで、２つの境界面ＢＳを同時に設定できるため、設定作業を省力化できる。
【００８４】
・パターン５
図１７、および図１８にパターン５の境界面ＢＳの例を示す。パターン５は指示座標ＩＰで示される点を頂点として接続する３つの平面を３つの境界面ＢＳとするパターンである。指示座標ＩＰで示される頂点の凸側はブーム２３の基端部から離れる方向に向けられている。パターン５は建物の壁の角部などの近くに移動式クレーン１が設置される場合に、好適に用いられる。
【００８５】
図１７に示すように、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右前上方に配置し、指示座標ＩＰ３７を設定したとする。この場合、指示座標ＩＰ３７で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ３７ａ、ＢＳ３７ｂ、ＢＳ３７ｃとして設定される。３つの境界面ＢＳ３７ａ、ＢＳ３７ｂ、ＢＳ３７ｃがなす頂点ＩＰ３７の凸側はブーム２３の基端部から離れる方向に向けられている。
【００８６】
同様に、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左前上方に配置し指示座標ＩＰ３８を設定すると、指示座標ＩＰ３８で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ３８ａ、ＢＳ３８ｂ、ＢＳ３８ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右後上方に配置し指示座標ＩＰ３９を設定すると、指示座標ＩＰ３９で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ３９ａ、ＢＳ３９ｂ、ＢＳ３９ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左後上方に配置し指示座標ＩＰ４０を設定すると、指示座標ＩＰ４０で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ４０ａ、ＢＳ４０ｂ、ＢＳ４０ｃとして設定される。
【００８７】
なお、境界面ＢＳ３７ａ〜ＢＳ４０ａは第１基準面ＲＰ１と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ３７ｂ〜ＢＳ４０ｂは第２基準面ＲＰ２と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ３７ｃ〜ＢＳ４０ｃは第３基準面ＲＰ３と平行な水平面である。
【００８８】
図１８に示すように、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右前下方に配置し、指示座標ＩＰ４１を設定したとする。この場合、指示座標ＩＰ４１で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ４１ａ、ＢＳ４１ｂ、ＢＳ４１ｃとして設定される。３つの境界面ＢＳ４１ａ、ＢＳ４１ｂ、ＢＳ４１ｃがなす頂点ＩＰ４１の凸側はブーム２３の基端部から離れる方向に向けられている。
【００８９】
同様に、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左前下方に配置し指示座標ＩＰ４２を設定すると、指示座標ＩＰ４２で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ４２ａ、ＢＳ４２ｂ、ＢＳ４２ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右後下方に配置し指示座標ＩＰ４３を設定すると、指示座標ＩＰ４３で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ４３ａ、ＢＳ４３ｂ、ＢＳ４３ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左後下方に配置し指示座標ＩＰ４４を設定すると、指示座標ＩＰ４４で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ４４ａ、ＢＳ４４ｂ、ＢＳ４４ｃとして設定される。
【００９０】
なお、境界面ＢＳ４１ａ〜ＢＳ４４ａは第１基準面ＲＰ１と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ４１ｂ〜ＢＳ４４ｂは第２基準面ＲＰ２と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ４１ｃ〜ＢＳ４４ｃは第３基準面ＲＰ３と平行な水平面である。
【００９１】
パターン５の場合、前述の制限領域設定処理におけるステップＳ１０５において、制限領域設定部５１は指示座標ＩＰで示される点を頂点として接続する３つの平面を３つの境界面ＢＳとして設定する。ブーム先端部２３ａで指し示すことで、３つの境界面ＢＳを同時に設定できるため、設定作業を省力化できる。
【００９２】
・パターン６
図１９、および図２０にパターン６の境界面ＢＳの例を示す。パターン６は指示座標ＩＰで示される点を頂点として接続する３つの平面を３つの境界面ＢＳとするパターンである。指示座標ＩＰで示される頂点の凸側はブーム２３の基端部に近づく方向に向けられている。パターン６は建物の壁の角部などの近くに移動式クレーン１が設置される場合に、好適に用いられる。
【００９３】
図１９に示すように、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右前上方に配置し、指示座標ＩＰ４５を設定したとする。この場合、指示座標ＩＰ４５で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ４５ａ、ＢＳ４５ｂ、ＢＳ４５ｃとして設定される。３つの境界面ＢＳ４５ａ、ＢＳ４５ｂ、ＢＳ４５ｃがなす頂点ＩＰ４５の凸側はブーム２３の基端部に近づく方向に向けられている。
【００９４】
同様に、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左前上方に配置し指示座標ＩＰ４６を設定すると、指示座標ＩＰ４６で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ４６ａ、ＢＳ４６ｂ、ＢＳ４６ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右後上方に配置し指示座標ＩＰ４７を設定すると、指示座標ＩＰ４７で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ４７ａ、ＢＳ４７ｂ、ＢＳ４７ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左後上方に配置し指示座標ＩＰ４８を設定すると、指示座標ＩＰ４８で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ４８ａ、ＢＳ４８ｂ、ＢＳ４８ｃとして設定される。
【００９５】
なお、境界面ＢＳ４５ａ〜ＢＳ４８ａは第１基準面ＲＰ１と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ４５ｂ〜ＢＳ４８ｂは第２基準面ＲＰ２と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ４５ｃ〜ＢＳ４８ｃは第３基準面ＲＰ３と平行な水平面である。
【００９６】
図２０に示すように、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右前下方に配置し、指示座標ＩＰ４９を設定したとする。この場合、指示座標ＩＰ４９で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ４９ａ、ＢＳ４９ｂ、ＢＳ４９ｃとして設定される。３つの境界面ＢＳ４９ａ、ＢＳ４９ｂ、ＢＳ４９ｃがなす頂点ＩＰ４９の凸側はブーム２３の基端部に近づく方向に向けられている。
【００９７】
同様に、ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左前下方に配置し指示座標ＩＰ５０を設定すると、指示座標ＩＰ５０で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ５０ａ、ＢＳ５０ｂ、ＢＳ５０ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の右後下方に配置し指示座標ＩＰ５１を設定すると、指示座標ＩＰ５１で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ５１ａ、ＢＳ５１ｂ、ＢＳ５１ｃとして設定される。ブーム先端部２３ａを移動式クレーン１の左後下方に配置し指示座標ＩＰ５２を設定すると、指示座標ＩＰ５２で示される点を頂点として接続する３つの平面が３つの境界面ＢＳ５２ａ、ＢＳ５２ｂ、ＢＳ５２ｃとして設定される。
【００９８】
なお、境界面ＢＳ４９ａ〜ＢＳ５２ａは第１基準面ＲＰ１と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ４９ｂ〜ＢＳ５２ｂは第２基準面ＲＰ２と平行な鉛直面である。境界面ＢＳ４９ｃ〜ＢＳ５２ｃは第３基準面ＲＰ３と平行な水平面である。
【００９９】
パターン６の場合、前述の制限領域設定処理におけるステップＳ１０５において、制限領域設定部５１は指示座標ＩＰで示される点を頂点として接続する３つの平面を３つの境界面ＢＳとして設定する。ブーム先端部２３ａで指し示すことで、３つの境界面ＢＳを同時に設定できるため、設定作業を省力化できる。
【０１００】
上記のいずれのパターンにおいても、制限領域ＬＡは境界面ＢＳを境としてブーム２３の基端部を含まない方の領域である。非制限領域ＮＡは境界面ＢＳを境としてブーム２３の基端部を含む方の領域である。
【０１０１】
いずれのパターンを選択するかは作業員による入力装置４２の選択操作により行われる。また、第１基準面ＲＰ１、第２基準面ＲＰ２、第３基準面ＲＰ３のいずれを基準とするかは、ブーム２３の旋回角度、起伏角度から自動的に判断してもよいし、作業員による入力装置４２の選択操作により切り換えてもよい。
【０１０２】
選択されているパターンおよび基準面ＲＰは表示器６１に表示すればよい。そうすれば、作業員がいずれのパターンおよび基準面ＲＰが選択されているのか確認でき、制限領域ＬＡの設定操作を行いやすい。
【０１０３】
移動式クレーン１の周囲の障害物の配置に応じて、必要なパターンを組み合わせて制限領域ＬＡを設定すればよい。例えば、移動式クレーン１を壁に沿って配置する場合、パターン１の境界面ＢＳを設定し、壁が存在する領域を制限領域ＬＡとすればよい。また、移動式クレーン１の周囲に複数の障害物が存在する場合、適したパターンの境界面ＢＳを複数設定し、各障害物が存在する領域を制限領域ＬＡとすればよい。
【０１０４】
基準面ＲＰは第１基準面ＲＰ１、第２基準面ＲＰ２、第３基準面ＲＰ３に限定されず、移動式クレーン１に対して傾斜した平面としてもよい。ただし、移動式クレーン１の前後方向、左右方向、上下方向に基づいて基準面ＲＰを定めると、移動式クレーン１の姿勢を基準として境界面ＢＳを設定できる。そのため、作業員にとって境界面ＢＳの位置が把握しやすい。
【０１０５】
また、指示座標ＩＰで示される点を頂点として接続する４つ以上の平面を４つ以上の境界面ＢＳとしてもよい。
【０１０６】
〔その他の実施形態〕
本発明はブームを有する作業機械であれば、その種類を問わず適用できる。作業機械としては、移動式クレーン、タワークレーンなどのクレーンのほか、高所作業車、軌陸車などが挙げられる。
【０１０７】
図２１に高所作業車２を例示する。高所作業車２は車両７１を備えている。車両７１の荷台の後方には旋回台７２が搭載されている。旋回台７２にはブーム７３が取り付けられている。ブーム７３は伸縮、起伏、旋回が可能である。ブーム７３の先端部７３ａには、作業員が乗ることのできる籠状のバケット７４が設けられている。バケット７４は、ブーム７３の起伏角の変化に拘わらず常に水平に維持され、かつ水平面内で旋回可能となっている。
【０１０８】
高所作業車２の場合、ブーム先端部７３ａの位置座標に代えて、バケット７４の特定部分の位置座標に基づいて指示座標ＩＰを求めてもよい。すなわち、指示座標ＩＰはバケット７４により指し示される座標としてもよい。
【０１０９】
なお、高所作業車２におけるバケット７４が特許請求の範囲に記載の「先端構造物」に相当する。先端構造物はブームの先端部に設けられる構造物であり、作業機械の種類によって、種々の構造物が該当しうる。
【符号の説明】
【０１１０】
１      移動式クレーン
２０    小型クレーン
２３    ブーム
２３ａ  ブーム先端部
２６    レバー群
２７    制御装置
３０    遠隔操作端末
４１    ブーム姿勢測定器
４２    入力装置
５１    制限領域設定部
５２    領域判定部
５３    動作制限部
５４    記憶部
６１    表示器
６２    警報器
ＩＰ  指示座標
ＲＰ  基準面
ＢＳ  境界面
ＬＡ  制限領域
ＮＡ  非制限領域
【図１】
2019099278.tif 000003
【図２】
2019099278.tif 000004
【図３】
2019099278.tif 000005
【図４】
2019099278.tif 000006
【図５】
2019099278.tif 000007
【図６】
2019099278.tif 000008
【図７】
2019099278.tif 000009
【図８】
2019099278.tif 000010
【図９】
2019099278.tif 000011
【図１０】
2019099278.tif 000012
【図１１】
2019099278.tif 000013
【図１２】
2019099278.tif 000014
【図１３】
2019099278.tif 000015
【図１４】
2019099278.tif 000016
【図１５】
2019099278.tif 000017
【図１６】
2019099278.tif 000018
【図１７】
2019099278.tif 000019
【図１８】
2019099278.tif 000020
【図１９】
2019099278.tif 000021
【図２０】
2019099278.tif 000022
【図２１】
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