(57)【要約】【課題】媒体の弛みが解消された時点において、媒体を移動させるおそれがある余分な力が、媒体に作用しにくくすること。【解決手段】ロール体Ｒから巻き出された媒体Ｍの表面に液滴を吐出する記録ヘッド４４と、媒体Ｍを搬送方向Ｄ４に搬送する駆動ローラー５１ａと、ロール体Ｒにトルクを与えるロールモーター３３と、駆動ローラー５１ａとロールモーター３３とを制御する制御部１１０と、を備え、制御部１１０は、媒体Ｍを搬送方向Ｄ４に搬送する第１媒体搬送動作が終了した後、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転させることにより、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に形成された媒体Ｍの弛みを解消する弛み解消動作を実行し、且つ、弛みが解消された状態で第２媒体搬送動作を実行し、弛み解消動作は、ロール体Ｒの回転速度を制御するロールモーター３３のＰＩ制御を含むことを特徴とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロール体から巻き出されたメディアの表面に液滴を吐出する吐出部と、
前記メディアを搬送方向に搬送する搬送部と、
前記ロール体にトルクを与える回転部と、
前記搬送部と前記回転部とを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記メディアを前記搬送方向に搬送する第１搬送動作が終了した後、前記ロール体を前記搬送方向とは反対方向に回転させることにより、前記搬送部と前記ロール体との間に形成された前記メディアの弛みを解消する弛み解消動作を実行し、且つ、前記弛みが解消された状態で第２搬送動作を実行し、
前記弛み解消動作は、
前記ロール体の回転速度を制御する速度制御動作を含むことを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記回転部は、前記ロール体を回転駆動するロールモーターと、前記ロール体の回転位置を検出する回転位置検出部と、を有し、
前記制御部は、
前記第１搬送動作が終了した時点の前記ロール体の回転位置を第１基準位置とし、
前記第１搬送動作が終了した後に、前記搬送部と前記ロール体との間に配置される前記メディアに弛みが生じた場合に、前記ロール体の回転位置が前記第１基準位置となるように、前記ロール体を前記反対方向に回転させることを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記弛みが適正に解消されるように、前記第１基準位置に調整値を付加して第２基準位置を算出し、前記ロール体の回転位置が前記第２基準位置となるように前記ロール体を前記反対方向に回転させて、前記弛みを解消することを特徴とする請求項２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記ロール体の回転位置が前記第２基準位置に調整された後に、前記弛みが解消された状態が維持されるように、前記ロール体の回転位置を維持することを特徴とする請求項３に記載の記録装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記メディアが巻き出されることにより前記ロール体の径が小さくなるにつれて前記回転速度を前記反対方向に大きくすることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項６】
前記回転部は、前記ロール体に加わるトルクの大きさを制限するトルクリミッターをさらに有していることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項７】
メディアを搬送方向に搬送する搬送部と、前記搬送部に前記メディアを巻き出すロール体と、前記ロール体を回転駆動するロールモーターと、前記ロール体の回転位置を検出する回転位置検出部とを備え、
前記ロール体から巻き出された前記メディアに液滴を吐出する動作と、前記メディアを前記搬送方向に搬送する動作とを繰り返し、前記メディアに画像を記録する記録装置の制御方法であって、
前記メディアを前記搬送方向に搬送する第１搬送動作と、前記メディアを前記搬送方向に搬送する次の第２搬送動作との間に、前記ロール体の回転位置を検出し、前記第１搬送動作が終了した時点の前記ロール体の回転位置を第１基準位置とする工程と、
前記ロール体の回転位置が前記第１基準位置となるように、前記メディアが前記ロール体から巻き出される方向と反対方向に回転させて前記搬送部と前記ロール体との間に形成された前記メディアの弛みを解消する弛み解消動作を実行する工程と、
前記弛みが解消された状態が維持されるように、前記ロール体の回転位置を維持する工程と、
を有し、
前記弛み解消動作を実行する工程は、前記ロール体の回転位置が前記第１基準位置となるまで前記ロール体の回転速度を制御する工程を含むことを特徴とする記録装置の制御方法。
【請求項８】
前記第１基準位置とする工程と前記弛み解消動作を実行する工程との間に、前記第１基準位置に調整値を付加し第２基準位置を算出する工程を有し、
前記弛み解消動作を実行する工程では、前記ロール体の回転位置が前記第２基準位置となるように、前記メディアが前記ロール体から巻き出される方向と反対方向に回転させて前記搬送部と前記ロール体との間に形成された前記メディアの弛みを解消することを特徴とする請求項７に記載の記録装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録装置、及び当該記録装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、走査方向に移動しながら記録ヘッドからインクを吐出する動作と、副走査方向に媒体を搬送する動作とを交互に繰り返し、ロール紙（ロール体）から送り出される媒体に対して画像を記録する印刷装置（記録装置）が提案されている（特許文献１）。
特許文献１に記載の記録装置は、ロール体を回転させる駆動力を与える第１モーターと、ロール体から巻き解かれた媒体を副走査方向に搬送する搬送駆動ローラーに駆動力を与える第２モーターとを備え、ロール体と搬送駆動ローラーとの間に媒体の弛みが生じた場合、媒体を巻き取る方向にロール体が回転するようにモーターを駆動させて媒体の弛みを解消する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１８９３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の記録装置では、ロール体の径が大きくなると、媒体を巻き取る方向に回転するロール体のイナーシャが大きくなり、媒体の弛みが解消された時点において、当該イナーシャによっても媒体に余分な力が作用するおそれがある。その結果、媒体の弛みが解消された時点において、モーターから媒体に対して作用する余分な力が強められる。
媒体の弛みが解消された時点において、媒体に作用する余分な力が強くなりすぎると、インクを吐出する動作と媒体を搬送する動作とを繰り返して媒体に画像を記録する途中で、記録ヘッド側に送り出された媒体の位置が変化し、媒体の位置が変化した部分においてバンディングなどの不具合が生じ、媒体に記録される画像の品位が低下するおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］本適用例に係る記録装置は、ロール体から巻き出されたメディアの表面に液滴を吐出する吐出部と、前記メディアを搬送方向に搬送する搬送部と、前記ロール体にトルクを与える回転部と、前記搬送部と前記回転部とを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記メディアを前記搬送方向に搬送する第１搬送動作が終了した後、前記ロール体を前記搬送方向とは反対方向に回転させることにより、前記搬送部と前記ロール体との間に形成された前記メディアの弛みを解消する弛み解消動作を実行し、且つ、前記弛みが解消された状態で第２搬送動作を実行し、前記弛み解消動作は、前記ロール体の回転速度を制御する速度制御動作を含むことを特徴とする。
【０００７】
第１搬送動作が終了した後、搬送部とロール体との間に配置されるメディア（媒体）に弛みが生じる場合、ロール体を搬送方向とは反対方向に回転させる弛み解消動作を実行することにより、搬送部とロール体との間に形成されたメディアの弛みを解消する。且つ、メディアの弛みが解消された状態で第２搬送動作が実行されるので、メディアの弛みが生じた状態で第２搬送動作が実行される場合と比べて、搬送部は安定して一定条件でメディアを搬送方向に搬送しやすくなる。
さらに、弛み解消動作は、ロール体の回転速度を制御する速度制御動作を含む。換言すれば、弛み解消動作は、回転部からロール体に伝達されるトルクを制御する動作を含む。例えば、メディアの弛みが小さくなるに従って、回転部からロール体に伝達されるトルクが小さくなるように制御すると、メディアの弛みが解消された時点において、メディアに作用する余分な力が弱くなり、メディアに作用する余分な力が強くなりすぎ、吐出部に送り出されたメディアの位置が変化するという不具合を抑制することができる。
【０００８】
［適用例２］上記適用例に係る記録装置では、前記回転部は、前記ロール体を回転駆動するロールモーターと、前記ロール体の回転位置を検出する回転位置検出部と、を有し、前記制御部は、前記第１搬送動作が終了した時点の前記ロール体の回転位置を第１基準位置とし、前記第１搬送動作が終了した後に、前記搬送部と前記ロール体との間に配置される前記メディアに弛みが生じた場合に、前記ロール体の回転位置が前記第１基準位置となるように、前記ロール体を前記反対方向に回転させることが好ましい。
【０００９】
第１搬送動作は、搬送部がメディアを搬送する動作と、搬送されるメディアに引っ張られロール体が連れ回りする動作とを含む。例えば、第１搬送動作において、ロール体が連れ回りし、第１搬送動作が終了した後にイナーシャによってロール体が回転すると、メディアがロール体から搬送部側に送り出され、搬送部とロール体との間に形成されるメディアの弛みが生じる。
このため、第１搬送動作が終了した時点はメディアの弛みが生じていなく、第１搬送動作が終了した後にメディアの弛みが生じる。よって、第１搬送動作が終了した時点におけるロール体の回転位置は、メディアの弛みが生じていない場合のロール体の回転位置であり、メディアの弛みが解消されるロール体の回転位置である。従って、回転位置検出部によって、第１搬送動作が終了した時点のロール体の回転位置を検出すると、当該ロール体の回転位置を、メディアの弛みが解消されるロール体の回転位置とすることができる。
本適用例では、第１搬送動作が終了した時点のロール体の回転位置によって、メディアの弛みが解消されるロール体の回転位置（目標位置（第１基準位置））を設定する。さらに、ロール体の回転位置が変化しメディアの弛みが生じた場合に、ロール体の回転位置を目標位置（第１基準位置）に調整し、メディアの弛みを解消する。また、弛み解消動作時におけるロール体の回転位置の目標位置（第１基準位置）を決めておくことで、メディアが当該目標位置を超えて反対方向に回転することを抑制できるため、メディアに余分な力が作用しにくい。言い換えれば、メディアの弛みが解消される目標位置（第１基準位置）が設定されているので、メディアの弛みが解消された時点において、回転部（ロールモーター）からロール体にトルクが伝達されないように、ロールモーターの駆動を停止することができる。
従って、メディアの弛みが解消された時点において、ロールモーターからメディアに対して余分な力が作用することがなくなり、メディアに作用する余分な力が強くなりすぎ、吐出部に送り出されたメディアの位置が変化するという不具合を抑制することができる。
【００１０】
［適用例３］上記適用例に係る記録装置では、前記制御部は、前記弛みが適正に解消されるように、前記第１基準位置に調整値を付加して第２基準位置を算出し、前記ロール体の回転位置が前記第２基準位置となるように前記ロール体を前記反対方向に回転させて、前記弛みを解消することが好ましい。
【００１１】
偏心や寸法公差などによって、メディアの弛みが解消される目標位置（第１基準位置）が正確に設定されない場合がある。仮に、第１基準位置が、メディアの弛みが解消されるロール体の回転位置（メディアに余分な力が作用しにくい位置）でなく、メディアに余分な力が作用しやすい位置にロール体の回転位置に設定されると、メディアの弛みが解消された時点において、ロールモーターからメディアに対して余分な力が作用する。
例えば、メディアの弛みが解消される目標位置を実測し、回転位置検出部が検出する第１基準位置との差分を調整値とし、第１基準位置に調整値を付加して第２基準位置を算出するようにすると、メディアの弛みが解消される目標位置を第２基準位置として正確に設定することができる。すると、メディアの弛みが解消された時点において、ロールモーターからロール体にトルク（余分な力）が伝達されないように、ロールモーターの駆動を停止することができる。
【００１２】
［適用例４］上記適用例に係る記録装置では、前記制御部は、前記ロール体の回転位置が前記第２基準位置に調整された後に、前記弛みが解消された状態が維持されるように、前記ロール体の回転位置を維持することが好ましい。
【００１３】
メディアの弛みが解消された後にロール体に余分な外力が作用しても、メディアの弛みが解消された状態が維持されるように、ロール体の回転位置が維持されているので、当該外力によってメディアの弛みが生じず、メディアの弛みが解消された状態で、確実に第２搬送動作を実行することができる。
【００１４】
［適用例５］上記適用例に係る記録装置では、前記制御部は、前記メディアが巻き出されることにより前記ロール体の径が小さくなるにつれて前記回転速度を前記反対方向に大きくすることが好ましい。
【００１５】
例えば、ロール体を目標位置まで一定の回転速度（角速度）で回転させて弛みを解消する場合、ロール体が使用されて径が小さくなると、単位時間あたりに進む周距離（円弧の大きさ）が小さくなる（これは、単位時間あたりに進む周距離は、半径と角速度との積で決まるからである）。このため、ロール体を目標位置まで移動させるための時間（以降、処理時間と称す）は、ロール体の径が小さくなる程長くなる。すなわち、ロール体の径が小さくなると処理時間が長くなり、ロール体の径が大きくなると処理時間が短くなる。
ロール体の径が小さくなるにつれてロール体の回転速度を大きくすると、ロール体の径が小さい場合であっても、ロール体の径が大きい場合と同様に、メディアの弛みを解消する処理時間を短くすることができる。
【００１６】
［適用例６］上記適用例に係る記録装置では、前記回転部は、前記ロール体に加わるトルクの大きさを制限するトルクリミッターをさらに有していることが好ましい。
【００１７】
トルクリミッターは、ロールモーターからロール体に伝達されるトルクを一定の値以下に制限するので、ロールモーターからロール体に伝達されるトルクによって、メディアに作用する余分な力を弱くすることができる。
【００１８】
［適用例７］本適用例に係る記録装置の制御方法は、メディアを搬送方向に搬送する搬送部と、前記搬送部に前記メディアを巻き出すロール体と、前記ロール体を回転駆動するロールモーターと、前記ロール体の回転位置を検出する回転位置検出部とを備え、前記ロール体から巻き出された前記メディアに液滴を吐出する動作と、前記メディアを前記搬送方向に搬送する動作とを繰り返し、前記メディアに画像を記録する記録装置の制御方法であって、前記メディアを前記搬送方向に搬送する第１搬送動作と、前記メディアを前記搬送方向に搬送する次の第２搬送動作との間に、前記ロール体の回転位置を検出し、前記第１搬送動作が終了した時点の前記ロール体の回転位置を第１基準位置とする工程と、前記ロール体の回転位置が前記第１基準位置となるように、前記メディアが前記ロール体から巻き出される方向と反対方向に回転させて前記搬送部と前記ロール体との間に形成された前記メディアの弛みを解消する弛み解消動作を実行する工程と、前記弛みが解消された状態が維持されるように、前記ロール体の回転位置を維持する工程と、を有し、前記弛み解消動作を実行する工程は、前記ロール体の回転位置が前記第１基準位置となるまで前記ロール体の回転速度を制御する工程を含むことを特徴とする。
【００１９】
第１搬送動作が終了した時点のロール体の回転位置によって、メディアの弛みが解消されるロール体の回転位置（目標位置（第１基準位置））を設定する。メディアの弛みが解消されるロール体の回転位置（目標位置（第１基準位置））を設定し、ロール体の回転位置が変化しメディアの弛みが生じた場合に、ロール体の回転位置を目標位置（第２基準位置）に調整する弛み解消動作を実行し、メディアの弛みを解消する。さらに、メディアの弛みが解消される目標位置（第１基準位置）が設定されているので、メディアの弛みが解消された時点において、回転部からロール体にトルクが伝達されないように、回転部の駆動を停止することができる。
従って、メディアの弛みが解消された時点において、回転部からロール体にトルク（余分な力）が伝達されないので、当該余分な力によって吐出部に送り出されたメディアの位置が変化するという不具合を抑制することができる。
さらに、メディアの弛みが解消された後にロール体に余分な外力が作用しても、メディアの弛みが解消された状態が維持されるように、ロール体の回転位置が維持されているので、当該外力によってメディアの弛みが生じず、メディアの弛みが解消された状態で、第２搬送動作を実行することができる。
【００２０】
［適用例８］上記適用例に記載の記録装置の制御方法は、前記第１基準位置とする工程と前記弛み解消動作を実行する工程との間に、前記第１基準位置に調整値を付加し第２基準位置を算出する工程を有し、前記弛み解消動作を実行する工程では、前記ロール体の回転位置が前記第２基準位置となるように、前記メディアが前記ロール体から巻き出される方向と反対方向に回転させて前記搬送部と前記ロール体との間に形成された前記メディアの弛みを解消することが好ましい。
【００２１】
偏心や寸法公差などによって、メディアの弛みが解消される目標位置（第１基準位置）が正確に設定されない場合がある。仮に、第１基準位置が、メディアの弛みが解消されるロール体の回転位置（メディアに余分な力が作用しにくい位置）でなく、メディアに余分な力が作用しやすい位置にロール体の回転位置に設定されると、メディアの弛みが解消された時点において、ロールモーターからメディアに対して余分な力が作用する。
例えば、メディアの弛みが解消される目標位置を実測し、回転位置検出部が検出する第１基準位置との差分を調整値とし、第１基準位置に調整値を付加して第２基準位置を算出するようにすると、メディアの弛みが解消される目標位置を第２基準位置として正確に設定することができる。すると、メディアの弛みが解消された時点において、ロールモーターからロール体にトルク（余分な力）が伝達されないように、ロールモーターの駆動を停止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施形態に係る記録装置の斜視図。
【図２】実施形態に係る記録装置の概略構成を示す模式図。
【図３】媒体に画像が記録される場合の状態を示す模式図。
【図４】コントローラーの機能構成例を示すブロック図。
【図５】ロールモーター制御部の機能構成例を示すブロック図。
【図６】媒体の弛みが生じた場合の状態を示す模式図。
【図７】本実施形態に係る記録装置の制御方法を示すフローチャート。
【図８】制御部がＰＦモーターとロールモーターとを制御する際に流す電流の挙動の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。かかる実施形態は、本発明の一態様を示すものであり、この発明を限定するものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の各図においては、各層や各部位を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各層や各部位の縮尺を実際とは異ならせしめてある。
【００２４】
（実施形態）
「記録装置の概要」
図１は、実施形態に係る記録装置の斜視図である。図２は、本実施形態に係る記録装置の概略構成を示す模式図である。図３は、媒体に画像が記録される場合の状態を示す模式図である。図４は、コントローラーの機能構成例を示すブロック図である。図５は、ロールモーター制御部の機能構成例を示すブロック図である。詳しくは、図５は、ＰＩＤ制御を実施する場合のロールモーター制御部１２０のブロック図である。
最初に、図１乃至図５を参照し、本実施形態に係る記録装置１０の概要を説明する。
【００２５】
図１に示すように、本実施形態に係る記録装置１０は、長尺の媒体Ｍを扱うラージフォーマットプリンター（ＬＦＰ）である。記録装置１０は、一対の脚部１１と、脚部１１に支持された略直方体状の筐体部１２と、媒体Ｍを筐体部１２に送り出すセット部２０と、を備えている。
【００２６】
セット部２０には、媒体Ｍが円筒状（ロール状）に巻き取られたロール体Ｒ（図２参照）と、ロール体Ｒを駆動しロール体Ｒにトルクを与えるロール駆動機構３０（図２参照）とが収容されている。媒体Ｍは、ロール体Ｒがロールモーター３３（図２参照）により回転駆動されることにより、ロール体Ｒから巻き出され、筐体部１２内の記録ヘッド４４に向けて給送される。
媒体Ｍは、「メディア」の一例であり、例えば、ポリエステル等の布帛、紙、フィルムなどで構成されている。記録ヘッド４４は、「吐出部」の一例である。
【００２７】
なお、セット部２０には、媒体Ｍの幅や巻き数が異なる複数サイズのロール体Ｒが交換可能に装填される。ロール体Ｒは何れのサイズであっても、図１における右端側に寄せられた状態でセット部２０に装填される。すなわち、記録装置１０では、図１における右端側に媒体Ｍの位置合わせ基準位置が設定されている。
【００２８】
筐体部１２は、給送口１３や排出口１５などを有している。給送口１３は、筐体部１２の背面上部に設けられている。セット部２０に収納されたロール体Ｒから巻き出される媒体Ｍは、給送口１３から筐体部１２の内部に給送される。排出口１５は、筐体部１２の前面に設けられている。筐体部１２内で画像が記録（印刷）された媒体Ｍは、排出口１５から筐体部１２の外部に排出される。
【００２９】
図２に示すように、記録装置１０は、外部装置であるコンピューターＣＯＭと通信可能に接続されている。記録装置１０は、画像を記録するための画像データをコンピューターＣＯＭから受信する。なお、記録装置１０は、画像データをコンピューターＣＯＭから受信する構成に限定されず、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリーなどの記憶媒体から画像データを受信してもよく、記録装置１０自身が画像データを作成してもよい。
【００３０】
記録装置１０は、コントローラー１００と、ロール駆動機構３０と、記録部４０と、搬送機構５０と、プラテン５５（図３参照）とを備えている。
コントローラー１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３と、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）１０４と、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）１０５と、モータードライバー１０６と、バス１０７とを備え、記録装置１０の各部を制御する。
【００３１】
ロール駆動機構３０は、ロール体Ｒを支持する一対の回転ホルダー３１と、ロール輪列３２と、ロール体Ｒを回転駆動するロールモーター３３と、ロール体Ｒの回転位置を検出する回転検出部３４とを備えている。
なお、ロール駆動機構３０は、「回転部」の一例である。回転検出部３４は、「回転位置検出部」の一例である。
一対の回転ホルダー３１は、ロール体Ｒのコアの両端にそれぞれ挿入され、ロール体Ｒを両側から保持する。一対の回転ホルダー３１は、ホルダー支持部（図示省略）に回転可能に支持されている。一方の回転ホルダー３１には、ロール輪列３２のロール出力ギア（図示省略）と噛み合うロール入力ギア３２ｂが設けられている。
ロール輪列３２の回転軸にはトルクリミッター３６が設けられている。トルクリミッター３６は回転ホルダー３１（ロール体Ｒ）に伝達されるトルク（駆動力）が一定の値を超えると空回り状態になり、トルクが一定の値以下に制限される。すなわち、ロールモーター３３からロール体Ｒに伝達されるトルクが、トルクリミッター３６によって一定の値以下に制限される。
換言すれば、ロール駆動機構３０は、ロール体Ｒに加わるトルクの大きさを制限するトルクリミッター３６を有している。
【００３２】
ロールモーター３３は、一方の回転ホルダー３１に対してトルクを与える。ロールモーター３３は、例えば、ＤＣ（Direct Current）モーターである。ロールモーター３３からのトルクがロール輪列３２を介して伝達されることにより、回転ホルダー３１及びこれに保持されたロール体Ｒが回転する。
ロールモーター３３は、媒体Ｍがロール体Ｒから巻き出される（送り出される）ように、ロール体Ｒを送り回転方向Ｄ１（図３参照）に回転させることが可能である。さらに、ロールモーター３３は、媒体Ｍがロール体Ｒに巻戻されるように、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２（図３参照）に回転させることが可能である。
回転検出部３４は、ロールモーター３３の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーである。回転検出部３４によって、ロール体Ｒの回転位置及び回転方向を検出することができる。
【００３３】
記録部４０は、キャリッジ４１と、キャリッジ軸４２と、記録ヘッド４４と、キャリッジモーター４５と、キャリッジ位置検出部４６とを備えている。
キャリッジ４１は、キャリッジモーター４５がベルト機構（図示省略）を駆動することにより、キャリッジ軸４２に沿って移動方向Ｄ３（走査方向）に移動する。キャリッジ４１には、各色のインクを貯留するインクタンク４３が設けられている。インクタンク４３には、インクカートリッジ（図示省略）からチューブを介してインクが供給される。
キャリッジ位置検出部４６は、移動方向Ｄ３に沿って設けられたリニアスケールと、フォトインターラプターとを備えたリニアエンコーダーである。キャリッジ位置検出部４６によって、キャリッジ４１の移動方向Ｄ３における位置を検出することができる。
記録ヘッド４４は、複数のノズル（図示省略）を備え、インクを吐出可能に構成されている。記録ヘッド４４は、キャリッジ４１に保持され、キャリッジモーター４５の動力によって媒体Ｍの幅方向（移動方向Ｄ３）に往復移動する。換言すれば、記録ヘッド４４は、ロール体Ｒから巻き出された媒体Ｍの表面にインクを液滴として吐出する。
【００３４】
搬送機構５０は、駆動ローラー５１ａと、従動ローラー５１ｂと、送り輪列５２と、ＰＦモーター５３と、回転検出部５４とを備えている。
ＰＦモーター５３は、駆動ローラー５１ａに対してトルクを与える。ＰＦモーター５３は、例えば、ＤＣモーターである。ＰＦモーター５３からのトルクが、送り輪列５２を介して駆動ローラー５１ａに伝達される。
回転検出部５４は、ＰＦモーター５３の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーである。回転検出部５４によって、駆動ローラー５１ａの回転位置及び回転方向を検出することができる。
従動ローラー５１ｂは、媒体Ｍを介して駆動ローラー５１ａに圧接され、従動回転する。駆動ローラー５１ａは、従動ローラー５１ｂとの間で媒体Ｍを挟持する。ＰＦモーター５３によって駆動ローラー５１ａが回転駆動することにより、媒体Ｍが搬送方向Ｄ４に搬送される。
換言すれば、駆動ローラー５１ａは、「搬送部」の一例であり、媒体Ｍを搬送方向Ｄ４に搬送する。
【００３５】
図３に示すように、記録ヘッド４４と対向するように、プラテン５５が設けられている。プラテン５５には、上下に貫通する吸引孔５５ａが複数形成されている。また、プラテン５５の下方には、吸引ファン５６が設けられている。吸引ファン５６が作動することによって、吸引孔５５ａ内が負圧となり、媒体Ｍがプラテン５５に吸引支持される。これにより、媒体Ｍの浮き上がりによる記録品質の低下が防止されるようになっている。
記録装置１０では、ロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転することによって、媒体Ｍがロール体Ｒから巻き出され、搬送機構５０（駆動ローラー５１ａ）に送り出される。さらに、ロール体Ｒから巻き出された媒体Ｍは、搬送機構５０（駆動ローラー５１ａ）によって、搬送方向Ｄ４に搬送され、記録部４０に搬送される。
【００３６】
そして、記録装置１０では、キャリッジ４１に保持された記録ヘッド４４が媒体Ｍの幅方向（移動方向Ｄ３）に往復移動しながら媒体Ｍの表面にインクを吐出する動作と、搬送機構５０（駆動ローラー５１ａ）が媒体Ｍを搬送方向Ｄ４に搬送する動作とを交互に繰り返すことにより、複数のドットの列（ラスターライン）を搬送方向Ｄ４に並べることで、所定の画像を媒体Ｍに記録する。
換言すれば、記録装置１０は、ロール体Ｒから巻き出された媒体Ｍにインクを吐出する動作（以降、インク吐出動作と称す）と、媒体Ｍを搬送方向Ｄ４に搬送する動作（以降、媒体搬送動作と称す）とを交互に繰り返し、媒体Ｍに画像を記録する。
さらに換言すれば、記録装置１０は、複数のインク吐出動作のうち一のインク吐出動作と、複数の媒体搬送動作のうち一の媒体搬送動作と、当該一のインク吐出動作に対する次のインク吐出動作と、当該一の媒体搬送動作に対する次の媒体搬送動作とを繰り返して、媒体Ｍに画像を記録する。
なお、複数の媒体搬送動作のうち一の媒体搬送動作は、「第１搬送動作」の一例であり、第１媒体搬送動作と称す。当該一の媒体搬送動作に対する次の媒体搬送動作は、「第２搬送動作」の一例であり、第２媒体搬送動作と称す。さらに、複数のインク吐出動作のうち一のインク吐出動作を第１インク吐出動作と称し、当該一のインク吐出動作に対する次のインク吐出動作を第２インク吐出動作と称す。
【００３７】
詳細は後述するが、制御部１１０（ＰＦモーター制御部１３０（図４参照））は、回転検出部５４からのパルス信号をカウントすることにより、駆動ローラー５１ａの回転位置や媒体搬送動作における媒体Ｍの搬送量を算出する。換言すれば、回転検出部５４が駆動ローラー５１ａの回転位置を検出し、制御部１１０は回転検出部５４からのパルス信号によって駆動ローラー５１ａの回転位置や媒体搬送動作における媒体Ｍの搬送量を取得する。
詳しくは、媒体搬送動作では、ＰＦモーター５３のトルクによって駆動ローラー５１ａを回転駆動させ、駆動ローラー５１ａと従動ローラー５１ｂとで挟持された媒体Ｍを、搬送方向Ｄ４に搬送する。駆動ローラー５１ａと従動ローラー５１ｂとで挟持された媒体Ｍが、搬送方向Ｄ４に搬送されると、回転検出部５４からパルス信号が出力され、制御部１１０（ＰＦモーター制御部１３０）は、駆動ローラー５１ａの回転位置や媒体搬送動作における媒体Ｍの搬送量を取得する。
ここで、第１媒体搬送動作が終了したか否かは、例えば、回転検出部５４で検出されたパルス数が、所望の送り距離に対応するパルス数に到達したか否かで判断する。さらに、媒体搬送動作が終了すると、ＰＦモーター５３のトルクによって駆動ローラー５１ａが回転駆動されないので、回転検出部５４からパルス信号が出力されなくなる。このため、制御部１１０（ＰＦモーター制御部１３０）は、回転検出部５４からパルス信号が出力されなくなった時点が、媒体搬送動作が終了した時点であると判断する。すなわち、回転検出部５４から出力されるパルス信号によって、媒体搬送動作が終了した時点を把握することができる。
【００３８】
本実施形態では、第１媒体搬送動作が終了し、第２媒体搬送動作が開始されるまでの間、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｍに対して、軽微な一定のバックテンションが作用するように、ロールモーター３３及びＰＦモーター５３が制御されている。さらに、媒体搬送動作が実施される間においても、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｍに対して、軽微な一定のバックテンションが作用するように、ロールモーター３３及びＰＦモーター５３が制御されている。
このロールモーター３３及びＰＦモーター５３の制御では、例えば、ＰＦモーター５３のトルクが変化すると、ロールモーター３３のトルクを変化させ、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｍに対して、軽微な一定のバックテンションを作用させる。
以降の説明では、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｍの弛みを、媒体Ｍの弛みと略す。さらに、第１媒体搬送動作が終了し第２媒体搬送動作が開始されるまでの間、及び媒体搬送動作が実施される間において、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｍに対して、軽微な一定のバックテンションが作用するように、ロールモーター３３及びＰＦモーター５３を制御することを、記録時のモーター制御と称す。
【００３９】
図３には、第１媒体搬送動作が終了し、第２媒体搬送動作が開始されるまでの間における媒体Ｍの状態が図示されている。さらに、図３には、回転検出部３４によって検出されるロール体Ｒの回転位置Ｐ２が、星印で示されている。
図３に示すように、第１媒体搬送動作が終了し、第２媒体搬送動作が開始されるまでの間、記録時のモーター制御によって、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｍに対して、軽微な一定のバックテンションが作用するので、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｍは、搬送方向Ｄ４に沿って配置され、媒体Ｍの弛みが生じない。
詳細は後述するが、制御部１１０（位置演算部１４１（図５参照））は、回転検出部３４からのパルス信号をカウントすることにより、ロール体Ｒの回転位置を算出する。換言すれば、回転検出部３４がロール体Ｒの回転位置を検出し、制御部１１０は回転検出部３４からのパルス信号によってロール体Ｒの回転位置を取得（検出）する。
媒体Ｍの弛みが生じていない場合、制御部１１０（位置演算部１４１）は、回転検出部３４によって検出されるロール体Ｒの回転位置は回転位置Ｐ１であると検出する。すなわち、媒体Ｍの弛みが生じていない場合、ロール体Ｒは回転位置Ｐ１にある。
【００４０】
図４に示すように、コントローラー１００は、制御部１１０と、ロールモーター制御部１２０と、ＰＦモーター制御部１３０とを備えている。これらの各機能部は、コントローラー１００を構成するハードウェアと、ＲＯＭ１０２などのメモリーに記憶されているソフトウェアとの協働によって実現される。
【００４１】
制御部１１０は、モーター制御部１２０，１３０に指令を与え、ロールモーター３３及びＰＦモーター５３を制御する。制御部１１０は、ロールモーター３３及びＰＦモーター５３をそれぞれ独立して駆動するように、またはロールモーター３３及びＰＦモーター５３を同期駆動するように、モーター制御部１２０，１３０に指令を与えることが可能である。
換言すれば、制御部１１０は、ＰＦモーター５３を制御することによって駆動ローラー５１ａ（搬送部）を制御し、さらにロールモーター３３（回転部）を制御する。
【００４２】
図５に示すように、ロールモーター制御部１２０は、位置演算部１４１と、回転速度演算部１４２と、第１減算部１４３と、目標速度発生部１４４と、第２減算部１４５と、比例要素１４６と、積分要素１４７と、微分要素１４８と、ＰＩＤ加算部１５０と、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）出力部１５２と、タイマー１５３とを備えている。
【００４３】
位置演算部１４１は、回転検出部３４からのパルス信号をカウントすることにより、ロール体Ｒの回転位置（制御量）を算出する。回転速度演算部１４２は、回転検出部３４からのパルス信号と、タイマー１５３で計測される時間とに基づいて、ロール体Ｒの回転速度を算出する。
第１減算部１４３は、位置演算部１４１から出力されたロール体Ｒの回転位置と、制御部１１０から指令された目標位置としての回転位置Ｐ１との位置偏差ΔＶ１を算出する。目標速度発生部１４４は、第１減算部１４３から出力された位置偏差△Ｖ１に基づいて、所定の速度テーブルに応じた目標速度を算出する。第２減算部１４５は、回転速度演算部１４２から出力されたロール体Ｒの回転速度と、目標速度発生部１４４から出力された目標速度との速度偏差ΔＶ２を算出する。
【００４４】
比例要素１４６、積分要素１４７、及び微分要素１４８には、第２減算部１４５から出力された速度偏差ΔＶ２が入力される。各要素は、偏差ΔＶ１，ΔＶ２に基づいて、下記に示す（１）式〜（３）式により、以下の制御値Ｑ（制御値ＱＰ，ＱＩ，ＱＤ）を算出する。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ    （１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ    （２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｋｄ    （３）
ここで、ｊは時間であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。
【００４５】
ＰＩＤ加算部１５０は、比例要素１４６と積分要素１４７と微分要素１４８とから出力される各制御値ＱＰ，ＱＩ，ＱＤを加算し、合計された制御値ＱｐｉをＰＷＭ出力部１５２に出力する。ＰＷＭ出力部１５２は、制御値Ｑｐｉｄに応じたデューティ値のＰＷＭ信号をモータードライバー１０６に出力する。モータードライバー１０６は、ＰＷＭ出力部１５２から出力されたＰＷＭ信号に基づいて、ロールモーター３３をＰＷＭ制御にて駆動する。かかる構成によって、ロールモーター制御部１２０は、ロールモーター３３をＰＩＤ制御する。
【００４６】
なお、ＰＩＤ加算部１５０が、比例要素１４６と積分要素１４７とから出力される各制御値ＱＰ，ＱＩを加算し、合計された制御値ＱｐｉをＰＷＭ出力部１５２に出力し、ＰＷＭ出力部１５２が制御値Ｑｐｉｄに応じたデューティ値のＰＷＭ信号をモータードライバー１０６に出力し、モータードライバー１０６がＰＷＭ信号に基づいて、ロールモーター３３をＰＷＭ制御にて駆動する構成であってもよい。すなわち、ロールモーター制御部１２０が、ロールモーター３３をＰＩ制御する構成であってもよい。
【００４７】
ＰＩＤ制御やＰＩ制御では、現状と目標との差（偏差）を検出しながら、当該偏差が徐々に小さくなるようにロールモーター３３を制御するので、例えば、ロールモーター３３によってトルクを制御する場合、ロールモーター３３のトルクが目標トルクから大きく逸脱し、過剰なトルクが発生するおそれを抑制することができる。そして、ロールモーター３３を、ＰＩＤ制御またはＰＩ制御することによって、媒体Ｍに対して余分な力（過剰な力）が作用することを抑制しつつ、ロール体Ｒの回転位置Ｐ２を目標位置としての回転位置Ｐ１に到達させることができる。
なお、回転位置Ｐ１（目標位置）、及び、回転位置Ｐ２はいずれも所定の時刻（例えば、搬送終了後）におけるロール体Ｒの円周上の点である。従って、回転位置Ｐ１がある時刻ｔにおける円周上の点ならば、回転位置Ｐ２は、ある時刻ｔからΔｔだけ時間が経過した時（時刻ｔ＋Δｔ）における円周上の点と言える。つまり、回転位置Ｐ１、及び、回転位置Ｐ２は回転検出部３４により検出される時刻が互いに異なるものであり、本明細書では一つの点（回転位置）の各時刻における円周上の移動をＰ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・Ｐｎ（ｎ：自然数）と表現している。
また、詳細な説明は省略するが、ＰＦモーター制御部１３０は、ロールモーター制御部１２０と同じ構成を有し、ＰＦモーター５３をＰＩＤ制御またはＰＩ制御し、搬送動作における搬送量を高精度に制御する。
【００４８】
「媒体の弛みが生じた場合の課題」
図６は、図３に対応する図であり、媒体の弛みが生じた場合の状態を示す模式図である。詳しくは、図６には、第１媒体搬送動作が終了し、第２媒体搬送動作が開始されるまでの間において、媒体Ｍの弛みが生じた場合の状態が図示されている。
さらに、図中の実線は弛みが生じた媒体Ｍを示し、図中の二点鎖線は弛みが生じていない媒体Ｍを示している。
【００４９】
第１媒体搬送動作が実施される場合、搬送方向Ｄ４に搬送される媒体Ｍによってロール体Ｒが引っ張られ、駆動ローラー５１ａの回転に対してロール体Ｒが連れ回り（従動回転）する。詳しくは、記録時のモーター制御においてロールモーター３３からロール体Ｒに伝達されるトルクは、媒体Ｍによってロール体Ｒが引っ張られる力（搬送方向Ｄ４の力）よりも弱く、ロール体Ｒは、搬送方向Ｄ４の力によって駆動ローラー５１ａの回転に対して実質的に連れ回りする。すなわち、第１媒体搬送動作が実施される場合、ロール体Ｒは、送り回転方向Ｄ１に回転する。このため、第１媒体搬送動作が終了し、ロール体Ｒに対して搬送方向Ｄ４の力が作用しなくなっても、イナーシャ（慣性モーメント）によって、ロール体Ｒは送り回転方向Ｄ１に回転しようとする。
本実施形態では、第１媒体搬送動作が終了した場合、イナーシャによって、ロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転しないように、ロールモーター３３が制御されている。以降の説明では、イナーシャによって、ロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転しないように、ロールモーター３３を制御することを、搬送動作終了時のモーター制御と称す。
【００５０】
例えば、ロール体Ｒの径が小さく、ロール体Ｒのイナーシャが小さい場合、搬送動作終了時のモーター制御によって、イナーシャによるロール体Ｒの回転が抑制される。すなわち、第１媒体搬送動作が終了すると、イナーシャによってロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転しないように、ロール体Ｒに対してブレーキが掛かるように制御されている。このため、図６の二点鎖線で示されるように、媒体Ｍは搬送方向Ｄ４に沿って配置され、媒体Ｍの弛みは生じない。すなわち、ロール体Ｒの径が小さい場合、第１媒体搬送動作が終了すると、搬送動作終了時のモーター制御によってロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転せず、図６の二点鎖線で示すように、媒体Ｍの弛みが生じない。
媒体Ｍの弛みが生じていない場合のロール体Ｒの回転位置は、図中に二点鎖線の星印で示されるように、回転位置Ｐ１である。
【００５１】
ところが、ロール体Ｒの径が大きくなり、ロール体Ｒのイナーシャが大きくなると、搬送動作終了時のモーター制御によってロール体Ｒのイナーシャの影響を抑制することが難しくなる。このため、イナーシャによってロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転し、ロール体Ｒから媒体Ｍが搬送方向Ｄ４に送り出され、図６の実線で示すように、媒体Ｍの弛みが生じる。さらに、ロール体Ｒの径が大きくなる程ロール体Ｒのイナーシャが大きくなるため、媒体Ｍの弛みが大きくなる。
また、イナーシャによってロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転する場合、ロール体Ｒの回転位置は、図中に実線の星印で示されるように、回転位置Ｐ２である。媒体Ｍの弛みが生じた場合のロール体Ｒの回転位置Ｐ２は、媒体Ｍの弛みが生じていない場合のロール体Ｒの回転位置Ｐ１に対して、送り回転方向Ｄ１の下流側に配置される。
【００５２】
このように、媒体Ｍの弛みが生じた場合のロール体Ｒの回転位置は、図６における実線の星印で示されるように、回転位置Ｐ２である。媒体Ｍの弛みが生じていない場合のロール体Ｒの回転位置は、図６における二点鎖線の星印で示されるように、回転位置Ｐ１である。
なお、媒体Ｍの弛みが生じていない場合のロール体Ｒの回転位置は、媒体Ｍの弛みが生じた場合に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置と読み替えることができる。すなわち、媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置は、媒体Ｍの弛みが生じていない場合のロール体Ｒの回転位置と同じであり、回転位置Ｐ１である。言い換えれば、回転位置Ｐ１とは、第１媒体搬送動作が終了した時刻ｔにおける回転位置であり、回転位置Ｐ２とは、当該時刻ｔからΔｔだけ経過した時刻ｔ＋Δｔにおける回転位置である。加えて、回転位置とは、前述したようにロール体Ｒの円周上の点である。
【００５３】
さらに、図６における破線の丸印は、媒体Ｍの弛みが不適正に解消される場合のロール体Ｒの回転位置である。媒体Ｍの弛みが不適正に解消される場合のロール体Ｒの回転位置は、図６における破線の丸印で示されるように、回転位置Ｐ３であり、媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１に対して、巻戻し回転方向Ｄ２側に配置される。
ロール体Ｒの回転位置Ｐ３のように、媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１に対して、ロール体Ｒの回転位置が巻戻し回転方向Ｄ２側に配置されると、駆動ローラー５１ａによって記録ヘッド４４側に送り出された媒体Ｍが搬送方向Ｄ４とは反対方向（逆搬送方向Ｄ５）に引っ張られ、駆動ローラー５１ａによって記録ヘッド４４側に送り出された媒体Ｍの位置が変化する。すると、インク吐出動作と媒体搬送動作とを交互に繰り返し、媒体Ｍに画像を記録する途中で、駆動ローラー５１ａによって記録ヘッド４４側に送り出された媒体Ｍの位置が変化する。このため、記録ヘッド４４から吐出されるインクの着弾位置が印刷途中で変化し、バンディングなどの不具合が生じ、媒体Ｍに記録される画像の品位が低下する。
一方、ロール体Ｒの回転位置が、媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１に配置されると、駆動ローラー５１ａによって記録ヘッド４４側に送り出された媒体Ｍが搬送方向Ｄ４とは反対方向（逆搬送方向Ｄ５）に引っ張られず、駆動ローラー５１ａによって記録ヘッド４４側に送り出された媒体Ｍの位置の変化が生じない。
このように、媒体Ｍの弛みが生じ、ロール体Ｒの回転位置が回転位置Ｐ２に移動した場合、回転位置Ｐ２に移動したロール体Ｒの回転位置を回転位置Ｐ１に巻戻すことが重要であり、回転位置Ｐ２に移動したロール体Ｒの回転位置が回転位置Ｐ３に巻戻されると、駆動ローラー５１ａによって記録ヘッド４４側に送り出された媒体Ｍの位置が変化し、媒体Ｍに記録される画像の品位の低下を招く。
本願における「媒体Ｍの弛みが適正に解消される」とは、駆動ローラー５１ａによって記録ヘッド４４側に送り出された媒体Ｍの位置の変化が生じない状態で、媒体Ｍの弛みが解消されることである。さらに、以降の説明では、駆動ローラー５１ａによって記録ヘッド４４側に送り出された媒体Ｍの位置の変化を、単に、媒体Ｍの位置の変化と称す。
【００５４】
媒体Ｍの弛みが生じると、記録時のモーター制御によって、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２の回転させるトルクが、ロールモーター３３からロール体Ｒに伝達される。すると、ロール体Ｒが巻戻し回転方向Ｄ２に回転し、媒体Ｍに対して搬送方向Ｄ４とは反対方向（逆搬送方向Ｄ５）の力が作用し、媒体Ｍが搬送方向Ｄ４とは反対方向（逆搬送方向Ｄ５）に移動し、媒体Ｍの弛みが解消される。すなわち、記録時のモーター制御によって、ロールモーター３３からロール体Ｒに伝達されるトルクが生じ、ロール体Ｒが巻戻し回転方向Ｄ２に回転し、ロール体Ｒの回転位置が回転位置Ｐ２から回転位置Ｐ１に移動し、媒体Ｍの弛みが解消される。
【００５５】
本実施形態では、ロール輪列３２の回転軸にトルクリミッター３６が設けられ、ロールモーター３３からロール体Ｒに伝達されるトルクが、一定の値以下に制限されている。このため、記録時のモーター制御によって、ロールモーター３３からロール体Ｒに伝達されるトルクは、一定の値以下に制限されている。
例えば、トルクリミッター３６が設けられず、記録時のモーター制御によって、ロールモーター３３からロール体Ｒに伝達されるトルクが強くなると、媒体Ｍに作用する搬送方向Ｄ４とは反対方向（逆搬送方向Ｄ５）の力が強くなり、媒体Ｍの弛みが解消された後に、媒体Ｍの位置の変化が生じるおそれがある。
【００５６】
上述したように、媒体Ｍの弛みが解消された後に、媒体Ｍの位置の変化が生じると、インク吐出動作と媒体搬送動作とを交互に繰り返して媒体Ｍに画像を記録する記録装置１０において、バンディングなどの不具合によって媒体Ｍに記録される画像の品位の低下を招く。
本実施形態では、ロール輪列３２の回転軸にトルクリミッター３６が設けられ、ロールモーター３３からロール体Ｒに伝達されるトルクが一定の値以下に制限されているので、媒体Ｍの位置の変化が生じにくい。
【００５７】
上述したように、ロール体Ｒの径が大きくなり、ロール体Ｒのイナーシャが大きくなると、搬送動作終了時のモーター制御によってロール体Ｒのイナーシャの影響を抑制することが難しくなり、ロール体Ｒのイナーシャによってロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転し、ロール体Ｒから媒体Ｍが送り出され、媒体Ｍの弛みが生じる。さらに、ロール体Ｒの径が大きくなる程、ロール体Ｒのイナーシャが大きくなり、媒体Ｍの弛みが大きくなる。
ここで、媒体Ｍの弛みが大きくなると、記録時のモーター制御によって、ロールモーター３３からロール体Ｒに伝達されるトルク（媒体Ｍの弛みを解消するためのトルク）が作用する時間が長くなる。すると、媒体Ｍの弛みが解消された時点で、媒体Ｍの弛みを解消する場合のロール体Ｒのイナーシャによって、媒体Ｍに対して搬送方向Ｄ４とは反対方向（逆搬送方向Ｄ５）の強い力が作用し、媒体Ｍの弛みが解消された後に、媒体Ｍの位置の変化が生じやすくなる。
すなわち、トルクリミッター３６を設けロールモーター３３からロール体Ｒに伝達されるトルクを一定の値以下に制限する構成であっても、ロール体Ｒの径が大きくなると、媒体Ｍの弛みを解消する場合のロール体Ｒのイナーシャに起因する回転エネルギーが大きくなり、当該回転エネルギーによって、媒体Ｍの弛みが解消された後に、媒体Ｍの位置の変化が生じやすくなる。
【００５８】
例えば、ロール体Ｒの径が２００ｍｍよりも大きくなると、媒体Ｍの弛みを解消する場合のロール体Ｒのイナーシャによって、媒体Ｍの弛みが解消された後に、媒体Ｍの位置の変化が生じやすくなる。さらに、ロール体Ｒの径が２００ｍｍよりも小さい場合であっても、ロール体Ｒの幅（媒体Ｍの幅）が大きくなり、ロール体Ｒの重量が重くなると、媒体Ｍの弛みを解消する場合のロール体Ｒの回転エネルギーが大きくなり、当該回転エネルギーによって、媒体Ｍの弛みが解消された後に、当該回転エネルギーが媒体Ｍに加えられ、媒体Ｍの位置の変化が生じやすくなる。
このように、ロール体Ｒから巻き出される媒体Ｍに対して画像を記録する記録装置１０では、ロール体Ｒの径やロール体Ｒの幅が大きくなると、記録時のモーター制御によって媒体Ｍの弛みを解消する場合に、媒体Ｍの位置の変化が生じやすくなり、媒体Ｍに記録される画像の品位の低下を招くおそれがあるという課題があった。
本実施形態に係る記録装置１０の制御方法は、ロール体Ｒの径やロール体Ｒの幅が大きくなる場合であっても、媒体Ｍの弛みを解消する場合に、媒体Ｍの位置の変化が生じにくく、媒体Ｍに記録される画像の品位が低下しにくいという優れた構成を有している。すなわち、本実施形態に係る記録装置１０の制御方法は、ロール体Ｒの径やロール体Ｒの幅が大きくなる場合であっても、媒体Ｍの位置の変化が生じにくい状態で、媒体Ｍの弛みを適正に解消することが可能な構成を有している。
以下にその詳細を説明する。
【００５９】
「記録装置の制御方法」
図７は、本実施形態に係る記録装置の制御方法を示すフローチャートである。以下に、図７を参照し、本実施形態に係る記録装置１０の制御方法の詳細を説明する。
図７に示すように、本実施形態に係る記録装置１０の制御方法は、ロール体Ｒの回転位置を検出する工程（ステップＳ１）と、第１基準位置Ｋ１を補正する工程（ステップＳ２）と、ロール体Ｒのイナーシャを低減する工程（ステップＳ３）と、ロール体Ｒの回転位置を調整する工程（ステップＳ４）と、調整されたロール体Ｒの回転位置を維持する工程（ステップＳ５）とを有する。
【００６０】
なお、ステップＳ１は、「ロール体の回転位置を検出し、第１搬送動作が終了した時点のロール体の回転位置を第１基準位置とする工程」の一例である。ステップＳ２は、「第１基準位置に調整値を付加し、第２基準位置を算出する工程」の一例である。ステップＳ４は、「メディアの弛みを解消する弛み解消動作を実行する工程」の一例であり、及び「ロール体の回転位置が第２基準位置となるまでロール体の回転速度を制御する工程」の一例である。ステップＳ５は、「弛みが解消された状態が維持されるように、ロール体の回転位置を維持する工程」の一例である。
本実施形態に係る記録装置１０の制御方法では、ステップＳ１〜ステップＳ５は、第１媒体搬送動作と第２媒体搬送動作との間に実施され、ステップＳ１〜ステップＳ５によって媒体Ｍの弛みが解消された状態で第２媒体搬送動作が実行される。
また、媒体Ｍの弛みが解消された状態で第２媒体搬送動作が実行されると、第２媒体搬送動作において媒体Ｍが安定して搬送方向Ｄ４に搬送され、安定して一定条件（一定の搬送距離）で媒体Ｍが搬送され、媒体Ｍの表面に記録される画像の品位を高めることができる。
【００６１】
第１媒体搬送動作が終了すると、ロール体Ｒの径が大きい場合、イナーシャによってロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転し、ロール体Ｒから媒体Ｍが搬送方向Ｄ４に送り出され、媒体Ｍの弛みが生じる。厳密には、第１媒体搬送動作が終了した時点は、媒体Ｍの弛みが生じていない。第１媒体搬送動作が終了した後において、イナーシャによってロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転し、ロール体Ｒから媒体Ｍが搬送方向Ｄ４に送り出され、媒体Ｍの弛みが生じる。
このため、第１媒体搬送動作が終了した時点は、媒体Ｍの弛みが生じていないので、媒体Ｍの弛みが解消される場合であると読み替えることができる。すなわち、第１媒体搬送動作が終了した時点におけるロール体Ｒの回転位置と、媒体Ｍの弛みが生じていない場合のロール体Ｒの回転位置と、媒体Ｍの弛みが解消される場合のロール体Ｒの回転位置とは同じであり、共に回転位置Ｐ１（図６参照）である。
【００６２】
ステップＳ１では、制御部１１０は、回転検出部５４からパルス信号が出力されなくなった時点を第１媒体搬送動作が終了した時点であると判断し、第１媒体搬送動作が終了したと判断された時点におけるロール体Ｒの回転位置を、回転検出部３４から取得する。そして、制御部１１０は、第１媒体搬送動作が終了した時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１を、第１基準位置Ｋ１に設定する。また、第１媒体搬送動作が終了した時点におけるロール体Ｒの回転位置は、媒体Ｍの弛みが解消される場合のロール体Ｒの回転位置であるので、ステップＳ１では、媒体Ｍの弛みが解消される場合のロール体Ｒの回転位置（第１基準位置Ｋ１）が設定される。
媒体Ｍの弛みは、ロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転し、ロール体Ｒの回転位置が変化することによって生じる。詳細は後述するが、ステップＳ４において、変化したロール体Ｒの回転位置を、媒体Ｍの弛みが解消される場合のロール体Ｒの回転位置（第１基準位置Ｋ１）に調整すると、媒体Ｍの弛みが解消される。
すなわち、ステップＳ１は、媒体Ｍの弛みを解消するための目標位置を設定する工程である。
【００６３】
ところが、偏心や寸法公差などによって、回転検出部３４，５４から取得される検出値（第１媒体搬送動作が終了した時点、第１媒体搬送動作が終了した時点におけるロール体Ｒの回転位置）が誤差を有する場合、ステップＳ１によって設定された第１基準位置Ｋ１は、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１に対して乖離する。
仮に、第１基準位置Ｋ１が、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１に対して大きく乖離すると、ステップＳ４によってロール体Ｒの回転位置を第１基準位置Ｋ１に調整しても、媒体Ｍの弛みを適正に解消することが難しくなる。例えば、実際には検出値よりも巻戻し回転方向Ｄ２側にロール体が回転している場合、弛みが大きく形成されていないにも拘らず、弛み解消動作時に回転エネルギーによって余分な力が加わる。
【００６４】
ステップＳ２では、後述するステップＳ４において媒体Ｍの弛みが適正に解消されるように、制御部１１０は、ステップＳ１で取得された第１基準位置Ｋ１に調整値を付加し、第２基準位置Ｋ２を設定する。
例えば、ステップＳ２における調整値は、媒体Ｍの弛みの状態を実際に観察することによって取得される。詳しくは、媒体Ｍの弛みの状態を実際に観察することによって、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１を取得し、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１と、ステップＳ１において設定された第１基準位置Ｋ１との差分を、調整値とする。そして、ステップＳ１で取得された第１基準位置Ｋ１に調整値を付加し、第２基準位置Ｋ２を設定すると、第２基準位置Ｋ２が、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１になる。
すなわち、ステップＳ２は、ステップＳ１によって設定された目標位置を、より適正な目標位置に補正する工程であり、媒体Ｍの弛みを適正に解消するための目標位置を設定する工程である。そして、第２基準位置Ｋ２が、媒体Ｍの弛みを適正に解消するための目標位置になる。
【００６５】
ところが、偏心や寸法公差の程度は記録装置１０や使用されるロール体Ｒ毎に変化するので、第２基準位置Ｋ２を、正確に、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１とすることが難しい。
仮に、第２基準位置Ｋ２が、媒体Ｍの弛みが不適正に解消される場合のロール体Ｒの回転位置Ｐ３（図６参照）に設定されると、すなわち、第２基準位置Ｋ２が、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１に対して巻戻し回転方向Ｄ２側に配置されると、後述するステップＳ４において媒体Ｍの弛みが解消される場合、媒体Ｍの位置の変化が生じ、媒体Ｍに記録される画像の品位の低下を招く。
このため、ステップＳ２では、第２基準位置Ｋ２が、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１に対して、巻戻し回転方向Ｄ２側でなく、送り回転方向Ｄ１側に配置されるように、第１基準位置Ｋ１を補正する。例えば、図６に三角印で示されるように、第２基準位置Ｋ２が、ロール体Ｒの回転位置Ｐ１に対して巻戻し回転方向Ｄ２側に配置されるように設定される。すなわち、ステップＳ２では、第２基準位置Ｋ２が、媒体Ｍの弛みが生じた場合のロール体Ｒの回転位置Ｐ２と、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１との間に設定されるように、第１基準位置Ｋ１を補正する。
なお、第１基準位置Ｋ１を補正する調整値がゼロである場合、第１基準位置Ｋ１及び第２基準位置Ｋ２は、共に回転位置Ｐ１に設定される。
【００６６】
＜調整値がゼロである場合＞
ステップＳ３では、ステップＳ２が終了した時点から一定時間が経過した後に、ステップＳ４が開始されるように、ステップＳ４の開始時間を遅らせる。例えば、ステップＳ３では、ステップＳ２が終了した時点から数百ミリ秒程度遅れてステップＳ４が開始されるように、ステップＳ４の開始時間を遅らせる。
ステップＳ１及びステップＳ２は略同時に実施され、ステップＳ２が終了した時点では、イナーシャによってロール体Ｒは送り回転方向Ｄ１に回転している。ステップＳ３では、ステップＳ４の処理の開始を一定時間遅らせ、ロール体Ｒのイナーシャを低減し、ロール体Ｒの回転を停止させる。
すなわち、ステップＳ３は、ロール体Ｒを送り回転方向Ｄ１に回転させるロール体Ｒのイナーシャを低減する工程であり、ロール体Ｒの回転速度がゼロになるのを待つ工程である。ステップＳ３では、ロール体Ｒの回転が停止した状態で、ステップＳ４を開始することが好ましい。
【００６７】
ステップＳ４では、媒体Ｍの弛みが生じる方向に変化したロール体Ｒの回転位置Ｐ２が目標位置（第２基準位置Ｋ２＝回転位置Ｐ１）に調整されるように、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転させ、媒体Ｍをロール体Ｒ側に巻戻す。ステップＳ４において、ロール体Ｒの回転位置Ｐ２が目標位置（第２基準位置Ｋ２＝回転位置Ｐ１）に調整されると、媒体Ｍの弛みが解消された状態になる。ここで、第２基準位置Ｋ２と回転位置Ｐ１とが等しいのは、第１基準位置Ｋ１を補正する調整値がゼロであり、第２基準位置Ｋ２が第１基準位置Ｋ１と等しいからである。
換言すれば、ステップＳ４では、ロール体Ｒを搬送方向Ｄ４とは反対方向（巻戻し回転方向Ｄ２）に回転させることにより、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に形成された媒体Ｍの弛みを解消する弛み解消動作を実行する。さらに換言すれば、ステップＳ４では、制御部１１０は、第１媒体搬送動作が終了した後に、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｍに弛みが生じた場合に、ロール体Ｒの回転位置が目標位置（第１基準位置Ｋ１、第２基準位置Ｋ２）となるように、ロール体Ｒを搬送方向とは反対方向（巻戻し回転方向Ｄ２）に回転させる。
このように、ステップＳ４では、制御部１１０は、媒体Ｍを搬送方向Ｄ４に搬送する第１媒体搬送動作が終了した後、ロール体Ｒを搬送方向Ｄ４とは反対方向（巻戻し回転方向Ｄ２）に回転させることにより、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に形成された媒体Ｍの弛みを解消する弛み解消動作を実行する。このとき、ロール体Ｒの回転位置Ｐ２が目標位置（第２基準位置Ｋ２＝回転位置Ｐ１）まで巻き戻されるときの巻き戻し量は、図６に示すようにθ１である。なお、巻き戻し量θ１は、回転位置Ｐ１とロール体Ｒの中心Ｃとを結ぶ線分と、回転位置Ｐ２とロール体Ｒの中心Ｃとを結ぶ線分とがなす角度に相当する。
【００６８】
さらに、ステップＳ４では、制御部１１０は、ロールモーター３３をＰＩ制御して、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転させ、媒体Ｍの弛みを解消する。ロールモーター３３をＰＩ制御することは、ロール体Ｒに伝達されるトルクを制御することであり、ロール体Ｒの回転速度を制御することであり、「ロール体Ｒの回転速度を制御する速度制御動作」の一例である。
このように、ステップＳ４では、制御部１１０は、ロールモーター３３をＰＩ制御し、ロール体Ｒの回転位置が第２基準位置Ｋ２となるまでロール体Ｒの回転速度を制御する。換言すれば、ステップＳ４における媒体Ｍの弛みを解消する弛み解消動作は、ロールモーター３３をＰＩ制御して媒体Ｍの弛みを解消することを含み、ロール体Ｒの回転位置が第２基準位置Ｋ２となるまでのロール体Ｒの回転速度を制御する速度制御動作を含む。
【００６９】
ＰＩ制御では、現状（媒体Ｍの弛みが生じた場合のロール体Ｒの回転位置）と目標位置（第２基準位置Ｋ２）との差（偏差）を検出しながら、現状と目標との差が徐々に小さくなるようにロールモーター３３を制御するので、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転速度を目標速度に近付けるように制御しながら、ロール体Ｒの回転位置を目標位置（第２基準位置Ｋ２）に調整することができる。
このため、ロール体Ｒの回転位置を第２基準位置Ｋ２に調整する過程において、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転させる過剰な回転エネルギーが生じにくくなるような回転速度に制御できるため、当該過剰な回転エネルギーによって媒体Ｍの位置の変化が生じにくくなる。
なお、ステップＳ４において、ロールモーター３３をＰＩ制御して媒体Ｍの弛みを解消する構成に限定されず、ロールモーター３３をＰＩＤ制御して媒体Ｍの弛みを解消する構成であってもよい。
【００７０】
本実施形態では、ステップＳ２において、媒体Ｍの弛みが解消される目標位置（第２基準位置Ｋ２）を設定し、ステップＳ４において、ロール体の回転位置が変化し媒体Ｍの弛みが生じた場合に、ロール体Ｒの回転位置を目標位置（第２基準位置Ｋ２）に調整する弛み解消動作を実行し、媒体Ｍの弛みを解消する。媒体Ｍの弛みが解消される目標位置（第２基準位置）が設定されているので、媒体Ｍの弛みが解消された時点において、ロールモーター３３からロール体Ｒにトルクが伝達されないように、ロールモーター３３の駆動を停止することが可能になる。すなわち、ステップＳ４では、媒体Ｍの弛みが解消された時点において、ロールモーター３３の駆動を停止する。
すると、媒体Ｍの弛みが解消された時点において、ロールモーター３３からロール体Ｒにトルク（余分な力）が伝達されないので、当該余分な力によって媒体Ｍの位置の変化が生じにくくなる。
【００７１】
例えば、ステップＳ３を設けず、ステップＳ２に続いてステップＳ４を実施すると、ステップＳ４において媒体Ｍの弛みを解消する場合に、ロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転する状態から、ロール体Ｒが巻戻し回転方向Ｄ２に回転する状態に切り替えられる。
本実施形態では、ステップＳ２とステップＳ４との間にステップＳ３を設けているので、ステップＳ４において媒体Ｍの弛みを解消する場合に、ロール体Ｒの回転が停止した状態から、ロール体Ｒが巻戻し回転方向Ｄ２に回転する状態に切り替えられる。すると、ロール体Ｒの回転方向を切り替える場合のロールモーター３３への負荷が小さくなり、ロールモーター３３は、安定して、ロール体Ｒの回転方向を媒体Ｍの弛みが解消される方向に切り替えることができる。さらに、ロール体Ｒの回転方向を媒体Ｍの弛みが解消される方向に切り替える場合に、ロールモーター３３からロール体Ｒに作用するトルクが小さくなり、媒体Ｍに余分な力が作用しにくくなる。
【００７２】
ロール体Ｒの回転方向を切り替える場合のロールモーター３３への負荷が許容範囲であれば、ステップＳ３を省略することができる。すなわち、本実施形態に係る記録装置１０の制御方法は、ステップＳ１〜ステップＳ４を含む構成に限定されず、ステップＳ３が省略され、ステップＳ１とステップＳ２とステップＳ４とを含む構成であってもよい。
【００７３】
上述したように、ステップＳ２では、第２基準位置Ｋ２が、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１でなく、媒体Ｍの弛みが生じた場合のロール体Ｒの回転位置Ｐ２と、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１との間に設定される場合がある。つまり、第１基準位置Ｋ１を補正するゼロでない調整値が、第１基準位置Ｋ１に付加される場合がある。以降、調整値がゼロでない場合について説明する。
【００７４】
＜調整値がゼロでない場合＞
前述したように、第２基準位置Ｋ２が、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１に設定されると、ステップＳ４によってロール体Ｒの回転位置が実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１に調整されるので、媒体Ｍの弛みが適正に解消される。すなわち、媒体Ｍの弛みが解消された時点において、ロール体Ｒに余分な力が伝達されにくくなり、媒体Ｍの弛みが解消された後に、媒体Ｍの位置の変化が生じにくくなる。
【００７５】
一方、第２基準位置Ｋ２が、媒体Ｍの弛みが生じた場合のロール体Ｒの回転位置Ｐ２と、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１との間に設定されると、ステップＳ４によって、媒体Ｍの弛みが解消された状態でなく、媒体Ｍの弛みが軽減された状態になる。例えば、図６の三角印のように、調整値を付加することによって補正された第２基準位置Ｋ２を目標値とする。なお、図６では、ロータリーエンコーダーにより検出された検出値は星印を、制御上の目標値は三角印を用いて表現されている。このとき、ロール体Ｒの回転位置Ｐ２が目標位置（第２基準位置Ｋ２）まで巻き戻されるときの巻き戻し量は、図６のようにθ２である。なお、巻き戻し量θ２は、回転位置Ｐ１とロール体Ｒの中心Ｃとを結ぶ線分と、回転位置Ｐ４とロール体Ｒの中心Ｃとを結ぶ線分とがなす角度に相当する。つまり、第２基準位置Ｋ２は、目標値として設定されたときは実際にロータリーエンコーダーにより検出された検出値ではないが、巻き戻されたときにはロール体Ｒは第２基準位置Ｋ２に対応する回転位置Ｐ４に位置する。
従って、調整値がゼロである場合と比べて、巻き戻し量は少なくなる（θ２＜θ１）。
また、媒体Ｍの弛みが軽減された状態になると、記録時のモーター制御によって、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２の回転させるトルクが、ロールモーター３３からロール体Ｒに伝達され、媒体Ｍの弛みが解消される。詳細には、媒体Ｍの弛みが軽減された状態になると、記録時のモーター制御によって媒体Ｍの弛みを解消する場合、弛みが大きく形成された状態から目標位置に回転させる場合と比べて、ロール体Ｒの（過剰な）回転エネルギーの影響が小さくなるので、媒体Ｍの弛みが解消された以降に、媒体Ｍの位置の変化が生じにくくなる。従って、媒体Ｍの弛みが軽減された際に、上述のように更に弛み解消動作を実行しても良い。
なお、ステップＳ４は、記録時のモーター制御を含み、媒体Ｍの弛みが軽減される場合であっても、記録時のモーター制御によって、媒体Ｍの弛みが適正に解消される。
【００７６】
このように、ステップＳ４は、ロール体Ｒの回転位置が目標位置（第２基準位置Ｋ２）となるように、媒体Ｍがロール体Ｒから巻き出される方向と反対方向（巻戻し回転方向Ｄ２）に回転させて、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に形成された媒体Ｍの弛みを解消する工程である。さらに、ステップＳ４は、ロール体Ｒの回転位置が目標位置（第２基準位置Ｋ２）となるまでのロール体Ｒの回転速度を制御する工程でもある。
そして、ステップＳ４では、媒体Ｍの弛みを解消する場合に媒体Ｍの位置の変化が生じにくくなり、記録装置１０において、媒体Ｍに記録される画像の品位が低下しにくくなるという優れた効果を奏することができる。
【００７７】
さらに、ステップＳ４において媒体Ｍの弛みを解消する場合、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転させる回転速度を調整し、ロール体Ｒの径が小さくなった場合、ロール体Ｒの径が大きい場合と比べて、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に速く回転させる。すなわち、ステップＳ４では、ロール体Ｒの径に応じて、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転させる回転速度を調整し、ロール体Ｒの径が小さくなった場合にロール体Ｒを速く回転させている。
換言すれば、ステップＳ４では、制御部１１０は、媒体Ｍが巻き出されることによりロール体Ｒの径が小さくなるにつれて、ロール体Ｒの回転速度を搬送方向Ｄ４とは反対方向（巻戻し回転方向Ｄ２）に大きくする。
【００７８】
このように、ステップＳ４では、ロール体Ｒの回転位置が目標位置（第２基準位置Ｋ２）となるように、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転させる場合、ロール体Ｒの径に応じて、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転させる回転速度を調整し、ロール体Ｒの径が小さくなった場合にロール体Ｒを速く回転させる。
例えば、ロール体を目標位置まで一定の回転速度（角速度）で回転させて弛みを解消する場合、ロール体が使用されて径が小さくなると、単位時間あたりに進む周距離（円弧の大きさ）が小さくなる（これは、単位時間あたりに進む周距離は、半径と角速度との積で決まるからである）。このため、ロール体Ｒを目標位置まで移動させるための処理時間は、ロール体Ｒの径が小さくなる程長くなる。すなわち、ロール体Ｒの径が小さくなると処理時間が長くなり、ロール体Ｒの径が大きくなると処理時間が短くなる。
ロール体Ｒの径が小さくなるにつれてロール体Ｒの回転速度を大きくすると、ロール体Ｒの径が小さい場合であっても、ロール体Ｒの径が大きい場合と同様の処理時間で、媒体Ｍの弛みを解消することができる。すなわち、ロール体Ｒの径が小さくなった場合であっても、ステップＳ４の処理時間が長くならず、ステップＳ４の生産性を高めることができる。
【００７９】
ステップＳ５では、媒体Ｍの弛みが解消された状態が維持されるように、ロール体Ｒの回転位置を維持する。すなわち、制御部１１０は、ステップＳ４において媒体Ｍの弛みが解消された状態が、ステップＳ５において維持されるように、ロールモーター３３を制御する。具体的には、媒体Ｍの弛みが解消された状態におけるロール体Ｒの回転位置を目標位置として、ＰＩＤ制御（またはＰＩ制御）を行う。そして、媒体Ｍの弛みが解消された状態で、第２媒体搬送動作が実行される。
本実施形態では、仮に、媒体Ｍの弛みが解消された後にロール体Ｒに余分な外力が作用しても、媒体Ｍの弛みが解消された状態が維持されるように、ロール体Ｒの回転位置が維持されているので、当該外力によって媒体Ｍの弛みが生じず、媒体Ｍの弛みが解消された状態で、確実に第２媒体搬送動作を実行することができる。
【００８０】
図８は、制御部がＰＦモーターとロールモーターとを制御する際に流す電流の挙動の一例を示す図である。
図８は、ＰＦモーター５３に流れる電流ＩPF（ＰＦモーター電流ＩPFと称す）と、ロールモーター３３に流れる電流ＩRoll（ロールモーター電流ＩRollと称す）のタイミングチャートでもある。なお、図８には、第１媒体搬送動作の開始から第１媒体搬送動作の終了までと、第１媒体搬送動作の終了から第２媒体搬送動作の開始までの弛み解消動作とにおける各電流挙動が、図示されている。また、本実施形態では、媒体が搬送方向Ｄ４に搬送されるようなＰＦモーター電流ＩPFの符号を正とし、ロールモーター３３を送り回転方向Ｄ１に回転させるロールモーター電流ＩRollの符号を正とする。逆に、媒体が逆搬送方向Ｄ５に搬送されるようなＰＦモーター電流ＩPFの符号を負とし、ロールモーター３３を巻戻し回転方向Ｄ２に回転させるロールモーター電流ＩRollの符号を負とする。
【００８１】
図８において、ｔ０〜ｔ１は、時間ｔと共に駆動ローラー５１ａの速度が増加する加速領域である。このとき、加速度の発生によってＰＦモーター５３に加わる負荷が時間ｔと共に増加するため、時間ｔと共に消費電力が増加する。これにより、制御部１１０は、ＰＦモーター電流ＩPFも時間ｔと共に増加させる。同時に、制御部１１０は、ロールモーター電流ＩRollも時間ｔと共に増加させてＰＦモーター５３をアシストすることで、ロール体Ｒと搬送機構５０との間にある媒体Ｍに一定のテンションが働くようにする。
ｔ１〜ｔ２は、時間ｔによらず駆動ローラー５１ａの速度が略一定な定速領域である。定速領域では、加速領域とは異なり加速度が生じないため、消費電力も略一定である。これにより、制御部１１０は、ＰＦモーター電流ＩPFによらず略一定にする。これに伴い、ロールモーター電流ＩRollも時間ｔと略一定値となる。
ｔ２〜ｔ３は、時間ｔと共に駆動ローラー５１ａの速度が減少する減速領域である。当該減速領域では、次の動作であるインク吐出動作が開始されるまでに駆動ローラー５１ａの速度を略ゼロにするため、制御部１１０はＰＦモーター電流ＩPFを減少させる。これに伴い、制御部１１０はロールモーター電流ＩRollも時間ｔと共に減少させる。
ｔ３〜ｔ６は、インク吐出動作が行われる領域であり、この領域では搬送機構５０による第１媒体搬送動作が既に終了している。したがって、ＰＦモーター電流ＩPFは略ゼロである。なお、「略ゼロ」とは、電流の信号ノイズを考慮しても、値が略ゼロと見なせる状態を指す。
【００８２】
ここで、ｔ３〜ｔ６におけるロールモーター電流ＩRollの挙動について、ｔ３〜ｔ４、ｔ４〜ｔ５、ｔ５〜ｔ６の３つの領域に分けて詳細に説明する。まず、ｔ３〜ｔ４のうち、時刻ｔ３でロール体Ｒの第１基準位置が取得される。つまり、図７のステップＳ１に相当する。
時刻ｔ３でロール体Ｒの第１基準位置を取得したら、制御部１１０は第１基準位置を補正するか否かを選択し、もし補正するのであれば、時刻ｔ３で補正して第２基準位置を設定する。これは、図７のステップＳ２に相当する。なお、第２基準位置の設定は、時刻ｔ３で行わなくても良く、後述するロール体Ｒの巻戻し回転方向Ｄ２の回転が開始されるまでに設定されれば良い。
次に、ｔ３〜ｔ４においては、ロール体Ｒの回転が停止するのを待つことで弛みが形成されるのを待つ（イナーシャが低減する）領域であり、図７のステップＳ３に相当する。この領域では、前述のように、制御部１１０は搬送動作終了時のモーター制御によって、ロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転しないようにする。具体的には、制御部１１０はロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転させるように負のロールモーター電流ＩRollをロールモーター３３に印加する。なお、ｔ３〜ｔ４においては、ロールモーター電流ＩRollは必ずしも印加される必要は無い。
次に、ｔ４〜ｔ５では、ｔ３〜ｔ４における搬送動作終了時のモーター制御が行われても、イナーシャに起因するロール体Ｒの送り回転方向Ｄ１の回転を制動しきれない場合がある。この場合、制御部１１０は、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転させることにより、ロール体Ｒと搬送機構５０との間に形成された媒体Ｍの弛みを解消する。前述したように、弛みを解消する際は、ロール体Ｒは第１基準位置または第２基準位置を目標位置として回転される。これは、図７のステップＳ４に相当する。
次に、ｔ５〜ｔ６では、制御部１１０は、巻き戻しにより調整されたロール体Ｒの回転位置を維持するためのロールモーター電流ＩRollをロールモーター３３に流す。具体的には、媒体Ｍの弛みが解消された状態におけるロール体Ｒの回転位置を目標位置として、ＰＩＤ制御（またはＰＩ制御）を行うための制御電流を流す。これは、図７のステップＳ５に相当する。
なお、本実施形態ではｔ５〜ｔ６の領域において略一定の電流値であるが、時刻ｔに依存してロールモーター電流ＩRollが変化する場合も包含される。
【００８３】
以上述べたように、本実施形態に係る記録装置１０の制御方法では、制御部１１０は、第１基準位置Ｋ１に調整値を付加して、媒体Ｍの弛みが適正に解消可能な第２基準位置Ｋ２を設定し、ロール体Ｒの回転位置が第２基準位置Ｋ２となるようにロール体Ｒを搬送方向Ｄ４とは反対方向（巻戻し回転方向Ｄ２）に回転させ、媒体Ｍの位置の変化が生じにくい状態で、媒体Ｍの弛みを適正に解消する。かかる制御方法によって、ロール体Ｒの径やロール体Ｒの幅が大きくなる場合であっても、媒体Ｍの弛みを解消する場合に、媒体Ｍの位置の変化が生じにくく、媒体Ｍに記録される画像の品位が低下しにくいという優れた効果を奏することができる。
【符号の説明】
【００８４】
１０…記録装置、３０…ロール駆動機構、３１…回転ホルダー、３２…ロール輪列、３２ｂ…ロール入力ギア、３３…ロールモーター、３４…回転検出部、３６…トルクリミッター、４０…記録部、４１…キャリッジ、４２…キャリッジ軸、４３…インクタンク、４４…記録ヘッド、４５…キャリッジモーター、４６…キャリッジ位置検出部、５０…搬送機構、５１ａ…駆動ローラー、５１ｂ…従動ローラー、５２…送り輪列、５３…ＰＦモーター、５４…回転検出部、１００…コントローラー、１０２…ＲＯＭ、１０３…ＲＡＭ、１０４…ＰＲＯＭ、１０５…ＡＳＩＣ、１０６…モータードライバー、１０７…バス、１１０…制御部。
【図１】
2019099334.tif 000003
【図２】
2019099334.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2019099334.tif 000007
【図６】
2019099334.tif 000008
【図７】
2019099334.tif 000009
【図８】
2019099334.tif 000010