(57)【要約】【課題】Ｈ形鋼の複数の各面に対し、耐火被覆材の吹付を自動化する。【解決手段】吹付装置１は、噴射口２３から耐火被覆材２５を噴射する噴射装置２０と、噴射口２３の位置及び角度を変更するロボットアーム３０と、噴射装置２０と、ロボットアーム３０を制御する制御装置１０と、を備える。  制御装置１０は、噴射口２３をＨ形鋼のウェブに向けながら耐火被覆材２５を吹き付ける第１吹付制御部１４と、噴射口２３をＨ形鋼のフランジに向けながら耐火被覆材２５を吹き付ける第２吹付制御部１５と、を有する。  第２吹付制御部１５は、フランジのうちウェブに近い側の第１面に耐火被覆材２５を吹き付け、第１面に耐火被覆材２５を吹き付けた後に、フランジのうちウェブに遠い側の第２面に耐火被覆材２５を吹き付け、第２面に耐火被覆材２５を吹き付けた後に、フランジの第１面と第２面に接続する端面に耐火被覆材２５を吹き付ける。【選択図】図１１
2019063689.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｈ形鋼に耐火被覆材を吹き付ける吹付装置であって、
噴射口から前記耐火被覆材を噴射する噴射装置と、
前記噴射口の位置及び角度を変更するロボットアームと、
前記噴射装置による前記耐火被覆材の噴射と、前記ロボットアームによる前記噴射口の位置及び角度を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記噴射口を前記Ｈ形鋼のウェブに向けながら前記耐火被覆材を吹き付ける第１吹付制御部と、
前記噴射口を前記Ｈ形鋼のフランジに向けながら前記耐火被覆材を吹き付ける第２吹付制御部と、を有し、
前記第２吹付制御部は、
前記フランジのうち前記ウェブに近い側の第１面に前記耐火被覆材を吹き付け、
前記第１面に前記耐火被覆材を吹き付けた後に、前記フランジのうち前記ウェブに遠い側の第２面に前記耐火被覆材を吹き付け、
前記第２面に前記耐火被覆材を吹き付けた後に、前記フランジの前記第１面と前記第２面に接続する端面に前記耐火被覆材を吹き付ける、ことを特徴とする吹付装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記Ｈ形鋼の上部に設けられたデッキプレートに対し前記耐火被覆材を吹き付ける第３吹付制御部を有し、
前記第３吹付制御部は、前記デッキプレートに前記耐火被覆材を吹き付けた後に、前記デッキプレートが当接する前記Ｈ形鋼の前記フランジに前記耐火被覆材を吹き付ける、ことを特徴とする請求項１に記載の吹付装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記Ｈ形鋼の前記ウェブの部位に応じて、前記耐火被覆材の吹き付けの制御パラメータを設定する制御パラメータ設定部を有する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の吹付装置。
【請求項４】
前記制御パラメータは、前記噴射口と前記Ｈ形鋼の距離、角度、移動速度、吹き付けのピッチ、吹き付けの量の少なくともいずれかを指定するデータであることを特徴とする請求項３に記載の吹付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、Ｈ形鋼に耐火被覆材を吹き付ける吹付装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
建物の梁や柱等の被施工体に対して、ロックウール等の耐火被覆材を吹き付ける作業は作業者が吹付ガン（ノズル）やホースを持ち、移動しながら行うことが一般的である。
しかしながら、上記の作業は重労働であるため、例えば特許文献１に記載のように、ノズルをロボットアームにより梁等の面に沿って移動させながら、耐火被覆材を吹き付けるようにした吹付装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−３２３２４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の従来技術においては、Ｈ形鋼の梁に対してノズルを対面させた状態で、Ｈ形鋼のウェブ部分に平行にノズルを移動させて吹付を行っている。
Ｈ形鋼のフランジ部分にも耐火被覆材を付着させる必要があるが、上記の従来技術におけるノズル移動では、Ｈ形鋼のフランジ部分には耐火被覆材を付着させることができない。
そのため、従来技術では、Ｈ形鋼のフランジ部分を含めたＨ形鋼の複数の各面に対し、耐火被覆材の吹付を自動化することは困難であった。
【０００５】
本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、Ｈ形鋼の複数の各面に対し、耐火被覆材の吹付を自動化できる吹付装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題は、本発明に係る吹付装置によれば、Ｈ形鋼に耐火被覆材を吹き付ける吹付装置であって、噴射口から前記耐火被覆材を噴射する噴射装置と、前記噴射口の位置及び角度を変更するロボットアームと、前記噴射装置による前記耐火被覆材の噴射と、前記ロボットアームによる前記噴射口の位置及び角度を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記噴射口を前記Ｈ形鋼のウェブに向けながら前記耐火被覆材を吹き付ける第１吹付制御部と、前記噴射口を前記Ｈ形鋼のフランジに向けながら前記耐火被覆材を吹き付ける第２吹付制御部と、を有し、前記第２吹付制御部は、前記フランジのうち前記ウェブに近い側の第１面に前記耐火被覆材を吹き付け、前記第１面に前記耐火被覆材を吹き付けた後に、前記フランジのうち前記ウェブに遠い側の第２面に前記耐火被覆材を吹き付け、前記第２面に前記耐火被覆材を吹き付けた後に、前記フランジの前記第１面と前記第２面に接続する端面に前記耐火被覆材を吹き付けることにより解決される。
【０００７】
上記の吹付装置によれば、ロボットアームを用いてＨ形鋼に耐火被覆材に吹き付ける作業を自動化できる。また、上記の手順によれば、Ｈ形鋼に耐火被覆材を効率よく付着させることができる。
【０００８】
上記の吹付装置において、前記制御装置は、前記Ｈ形鋼の上部に設けられたデッキプレートに対し前記耐火被覆材を吹き付ける第３吹付制御部を有し、前記第３吹付制御部は、前記デッキプレートに前記耐火被覆材を吹き付けた後に、前記デッキプレートが当接する前記Ｈ形鋼の前記フランジに前記耐火被覆材を吹き付けると好適である。
こうすることで、Ｈ形鋼の上部にデッキプレートが設けられている場合に、Ｈ形鋼とデッキプレートの両方に耐火被覆材をムラなく吹き付けることができる。
【０００９】
上記の吹付装置において、前記制御装置は、前記Ｈ形鋼の前記ウェブの部位に応じて、前記耐火被覆材の吹き付けの制御パラメータを設定する制御パラメータ設定部を有すると好適である。
こうすることで、Ｈ形鋼のウェブの部位に応じて耐火被覆材の吹付の態様を適切に調整できる。
【００１０】
上記の吹付装置において、前記制御パラメータは、前記噴射口と前記Ｈ形鋼の距離、角度、移動速度、吹き付けのピッチ、吹き付けの量の少なくともいずれかを指定するデータであると好適である。
こうすることで、Ｈ形鋼の部位に応じて耐火被覆材の吹付の制御を柔軟に設定することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る吹付装置によれば、Ｈ形鋼の複数の各面に対し、耐火被覆材の吹付を自動化できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係る吹付装置の全体構成を示す図である。
【図２】吹付装置の吹付対象となる梁を含む建物の躯体を示す図である。
【図３】梁とデッキプレートの断面図である。
【図４】梁とデッキプレートへの耐火被覆材の吹付工程を説明する図である。
【図５】梁とデッキプレートへの耐火被覆材の吹付工程を説明する図である。
【図６】梁とデッキプレートへの耐火被覆材の吹付工程を説明する図である。
【図７】梁とデッキプレートへの耐火被覆材の吹付工程を説明する図である。
【図８】梁とデッキプレートへの耐火被覆材の吹付工程を説明する図である。
【図９】梁とデッキプレートへの耐火被覆材の吹付工程を説明する図である。
【図１０】梁とデッキプレートへの耐火被覆材の吹付工程を説明する図である。
【図１１】制御装置の機能構成を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図１乃至図１１に基づき、本発明の一実施形態（以下、本実施形態）に係る耐火被覆材の吹付装置１及び耐火被覆材の吹付方法について説明する。
吹付装置１は、建物の躯体に対して、ロックウール等の耐火被覆材を吹き付ける装置である。なお、本実施形態に係る吹付装置１は、特にＨ形鋼からなる梁に対して耐火被覆材を吹き付ける装置である。
なお、以下に説明する実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。すなわち、本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。
【００１４】
［吹付装置１の構成］
図１には、吹付装置１の全体構成を示した。図１に示されるように、吹付装置１は、制御装置１０、噴射装置２０、ロボットアーム３０、台車装置４０を備える。
【００１５】
制御装置１０は、ハードウェアとしてはプロセッサ１１、記憶装置１２及び通信用インターフェース１３を備える。
【００１６】
プロセッサ１１は、プログラムに記述された命令セットを実行するためのハードウェアである。そして、プロセッサ１１は、記憶装置１２に記憶されるプログラムやデータに基づいて各種の演算処理を実行する。
【００１７】
記憶装置１２は、例えばメモリ、磁気ディスク装置を含み構成され、各種のプログラムやデータを記憶するほか、プロセッサ１１のワークメモリとしても機能する。なお、記憶装置１２には、フラッシュメモリ、光学ディスク等の情報記憶媒体が含まれていてもよい。
【００１８】
通信用インターフェース１３は、例えば有線又は無線の通信を可能とするネットワークインターフェースカードを含み構成され、噴射装置２０、ロボットアーム３０及び台車装置４０と通信する。
そして、制御装置１０は、プロセッサ１１が生成する制御信号を、通信用インターフェース１３を介して噴射装置２０、ロボットアーム３０、台車装置４０に送信することにより、噴射装置２０、ロボットアーム３０、台車装置４０のそれぞれの動作を制御する。
【００１９】
噴射装置２０は、耐火被覆材を噴射する装置であり、例えば、タンク２１、高圧ポンプ２１Ａ、ホース２２、噴射口２３を備える。
噴射装置２０では、タンク２１に貯められた耐火被覆材を、高圧ポンプ２１Ａにより汲み上げる。そして、噴射装置２０は、高圧ポンプ２１Ａにより汲み上げた耐火被覆材を、ホース２２を介して噴射口２３から噴射する（吹き付ける）。
なお、高圧ポンプ２１Ａの動作を制御することにより、噴射装置２０からの耐火被覆材の噴射量が制御される。
【００２０】
ロボットアーム３０は、リンク機構３１を有し、リンク機構３１の先端部に設けられた保持部３２を上下（高さ）、前後、左右の三軸方向に移動させることができる。保持部３２は、噴射口２３を保持しており、噴射口２３は保持部３２の動きに追従することとなる。すなわち、ロボットアーム３０は、噴射口２３の位置及び角度を変更する機能を有する。なお、上記の前後及び左右の方向を含めて水平方向とする。
【００２１】
台車装置４０は、台車装置４０の上面に設置されたロボットアーム３０及び噴射装置２０を運搬する装置である。
なお、台車装置４０は、車輪４１、車輪４１を回転させるモーター、車輪４１の向きを制御するステアリング等の駆動機構を有しており、制御装置１０からの制御信号に応じて位置を移動する。
【００２２】
［耐火被覆材２５の吹付対象となる躯体２の説明］
ここで、図２には、本実施形態に係る吹付装置１による耐火被覆材２５の吹付対象となる建物の躯体２を示した。
図２に示されるように、躯体２は、柱５０と、柱５０に接合された第１梁７１と、第１梁７１に接合された第２梁７６と、デッキプレート８０を有する。なお、第１梁７１と第２梁７６の断面は同一形状であり、第１梁７１と第２梁７６を合わせた部材を梁７０とする。
なお、本実施形態において、柱５０の延出方向を上下方向とし、梁７０の延出方向を左右方向とする。そして、図３の断面図における第２梁７６の下部フランジ７６Ｂ及び上部フランジ７６Ｃの延出方向を前後方向とする。
【００２３】
第１梁７１は、柱５０に溶接されたガセットプレート７２とボルト７３を用いて固定されている。
そして、第２梁７６は、第１梁７１と、スプライスプレート７４を用いて固定されている。具体的には、第１梁７１と第２梁７６の接合部にスプライスプレート７４を配置し、第１梁７１とスプライスプレート７４、及び第２梁７６とスプライスプレート７４をそれぞれボルト７５により締結することにより、第１梁７１と第２梁７６を接合している。
【００２４】
また、梁７０の上部フランジの上には、デッキプレート８０が設けられている。デッキプレート８０は、建物の床を構成する波状のプレートである。
【００２５】
また、図２に示されるように、梁７０は複数の部位に分けられている。具体的には、梁７０は、柱梁接合部Ａ１、梁ボルト接合部Ａ２、梁一般部Ａ３に分けられる。
ここで、柱梁接合部Ａ１は、梁７０と柱５０の接合部分であり、具体的にはガセットプレート７２を含む領域である。
梁ボルト接合部Ａ２は、梁７０のうち第１梁７１と第２梁７６の接合部分であり、具体的にはスプライスプレート７４を含む領域である。
梁一般部Ａ３は、梁７０のうち柱梁接合部Ａ１と梁ボルト接合部Ａ２以外の領域である。具体的には、梁一般部Ａ３は梁７０のウェブに部材が取り付けられていない部位である。
【００２６】
また、図３には、第２梁７６（梁７０）とデッキプレート８０の縦断面図を示した。図３に示されるように、第２梁７６（梁７０）はウェブ７６Ａと、下部フランジ７６Ｂ及び上部フランジ７６Ｃを備える。
【００２７】
ウェブ７６Ａは、下部フランジ７６Ｂと上部フランジ７６Ｃを連結する上下に延出する板状部材である。
【００２８】
下部フランジ７６Ｂは、ウェブ７６Ａの下端に連結した水平方向に延出する板状部材である。
下部フランジ７６Ｂのウェブ７６Ａに近い側の面を下部フランジ上面７６Ｂａ、ウェブ７６Ａに遠い側の面を下部フランジ下面７６Ｂｂとする。そして、下部フランジ上面７６Ｂａと下部フランジ下面７６Ｂｂを接続する面を下部フランジ端面７６Ｂｃとする。
【００２９】
上部フランジ７６Ｃは、ウェブ７６Ａの上端に連結した水平方向に延出する板状部材である。
上部フランジ７６Ｃのウェブ７６Ａに近い側の面を上部フランジ下面７６Ｃａ、ウェブ７６Ａに遠い側の面を上部フランジ上面７６Ｃｂとする。そして、上部フランジ下面７６Ｃａと上部フランジ上面７６Ｃｂを接続する面を上部フランジ端面７６Ｃｃとする。
【００３０】
そして、上部フランジ７６Ｃの上部には、デッキプレート８０が設けられている。デッキプレート８０は、波状のプレートであり、上部フランジ７６Ｃとデッキプレート８０の間には隙間が形成されている部分が存在する。そして、デッキプレート８０の内面側にも耐火被覆材２５を吹き付ける必要がある。
【００３１】
［吹付装置１による躯体２への耐火被覆材２５の吹付方法の説明］
次に、図４乃至図１０を参照しながら、吹付装置１による躯体２に対する耐火被覆材２５の吹付方法について説明する。具体的には、吹付装置１による、第２梁７６及びデッキプレート８０への耐火被覆材２５の吹付方法について説明する。
以下に説明する例において、吹付装置１の制御装置１０は、躯体２を含む建築物の三次元データを記憶装置１２に記憶し、三次元データに基づいて噴射口２３の位置を制御する制御データを生成することとする。
【００３２】
［第１工程］
まず、図４を参照しながら、第２梁７６のウェブ７６Ａの片面（以下、正面とする）に耐火被覆材２５を吹き付ける第１工程について説明する。
【００３３】
図４に示されるように、制御装置１０は、台車装置４０及びロボットアーム３０を制御して、噴射口２３を、ウェブ７６Ａに対する吹付の開始位置に配置する。次に、制御装置１０は、ロボットアーム３０を制御して、噴射口２３を左右及び上下方向に移動させながら、噴射口２３から耐火被覆材２５をウェブ７６Ａに吹き付ける。こうすることで、ウェブ７６Ａに、耐火被覆材２５からなる第１被覆層２５Ａを形成する。
【００３４】
［第２工程］
次に、図５を参照しながら、第２梁７６の下部フランジ上面７６Ｂａに耐火被覆材２５を吹き付ける第２工程について説明する。
【００３５】
図５に示されるように、制御装置１０は、ロボットアーム３０を制御して、噴射口２３を、下部フランジ上面７６Ｂａに対する吹付の開始位置に配置する。次に、制御装置１０は、ロボットアーム３０を制御して、噴射口２３を前後及び左右方向に移動させながら、噴射口２３から耐火被覆材２５を下部フランジ上面７６Ｂａに吹き付ける。こうすることで、下部フランジ上面７６Ｂａに、耐火被覆材２５からなる第２被覆層２５Ｂを形成する。
【００３６】
［第３工程］
次に、図６を参照しながら、第２梁７６の下部フランジ下面７６Ｂｂに耐火被覆材２５を吹き付ける第３工程について説明する。
【００３７】
図６に示されるように、制御装置１０は、ロボットアーム３０を制御して、噴射口２３を、下部フランジ下面７６Ｂｂに対する吹付の開始位置に配置する。次に、制御装置１０は、ロボットアーム３０を制御して、噴射口２３を前後及び左右方向に移動させながら、噴射口２３から耐火被覆材２５を下部フランジ下面７６Ｂｂに吹き付ける。こうすることで、下部フランジ下面７６Ｂｂに、耐火被覆材２５からなる第３被覆層２５Ｃを形成する。
【００３８】
［第４工程］
次に、図７を参照しながら、第２梁７６の下部フランジ端面７６Ｂｃに耐火被覆材２５を吹き付ける第４工程について説明する。
【００３９】
図７に示されるように、制御装置１０は、ロボットアーム３０を制御して、噴射口２３を、下部フランジ端面７６Ｂｃに対する吹付の開始位置に配置する。次に、制御装置１０は、ロボットアーム３０を制御して、噴射口２３を左右方向に移動させながら、噴射口２３から耐火被覆材２５を下部フランジ端面７６Ｂｃに吹き付ける。こうすることで、下部フランジ端面７６Ｂｃに、耐火被覆材２５からなる第４被覆層２５Ｄを形成する。
【００４０】
［第５工程］
次に、図８を参照しながら、第２梁７６の上部のデッキプレート８０の内面に耐火被覆材２５を吹き付ける第５工程について説明する。
【００４１】
図８に示されるように、制御装置１０は、ロボットアーム３０を制御して、噴射口２３を、デッキプレート８０に対する吹付の開始位置に配置する。次に、制御装置１０は、ロボットアーム３０を制御して、噴射口２３を左右方向に移動（回転）させながら、噴射口２３から耐火被覆材２５をデッキプレート８０の内面に吹き付ける。こうすることで、デッキプレート８０の内面に、耐火被覆材２５からなる第５被覆層２５Ｅを形成する。
【００４２】
［第６工程］
次に、図９を参照しながら、第２梁７６の上部フランジ７６Ｃに耐火被覆材２５を吹き付ける第６工程について説明する。
【００４３】
図９に示されるように、制御装置１０は、ロボットアーム３０を制御して、噴射口２３を、第２梁７６の上部フランジ７６Ｃに対する吹付の開始位置に配置する。次に、制御装置１０は、ロボットアーム３０を制御して、噴射口２３を左右方向に移動させながら、噴射口２３から耐火被覆材２５を上部フランジ７６Ｃの上部フランジ下面７６Ｃａ及び上部フランジ端面７６Ｃｃに吹き付ける。こうすることで、上部フランジ７６Ｃの上部フランジ下面７６Ｃａと上部フランジ端面７６Ｃｃに、耐火被覆材２５からなる第６被覆層２５Ｆを形成する。
【００４４】
以上の処理により、第２梁７６とデッキプレート８０の正面側についての耐火被覆材２５の吹付処理が完了する。
そして、第２梁７６とデッキプレート８０の裏面側についても同様に第１工程〜第６工程を実行することにより、図１０に示されるように、第２梁７６とデッキプレート８０への耐火被覆材２５の吹付が完了する。
【００４５】
［制御装置１０に備えられる機能の説明］
図１１には、上記の処理を実現するために制御装置１０に備えられる機能を示した。図１１に示されるように、制御装置１０は、機能として、第１吹付制御部１４、第２吹付制御部１５、第３吹付制御部１６、及び制御パラメータ設定部１７を備える。
【００４６】
制御装置１０に備えられる上記の各機能は、制御装置１０のプロセッサ１１が、記憶装置１２に記憶されるプログラム及びデータに基づいて、制御装置１０の各部を制御することにより実現されるものである。なお、制御装置１０は、上記のプログラムを、コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体から読み込むこととしてもよいし、インターネットやイントラネット等の通信網を介してダウンロードしてもよい。
以下、制御装置１０に備えられる上記の各機能の詳細について説明する。
【００４７】
［第１吹付制御部１４］
第１吹付制御部１４は、噴射口２３をＨ形鋼（例えば梁７０）のウェブ（例えばウェブ７６Ａ）に向けながら耐火被覆材２５を吹き付けるための制御を実行する。なお、第１吹付制御部１４による処理が第１吹付制御ステップに相当する。
具体的には、第１吹付制御部１４は、噴射口２３をウェブ７６Ａに向けて、噴射口２３の左右方向の移動と上下方向の移動を組み合わせて、ウェブ７６Ａに均等に耐火被覆材２５が付着するようにする。
【００４８】
また、第１吹付制御部１４は、例えば梁７０を柱梁接合部Ａ１、梁ボルト接合部Ａ２及び梁一般部Ａ３の３つに分け、各部位に分けて耐火被覆材２５の吹付を実行することとする。
この際、第１吹付制御部１４は、梁７０の部位に応じて制御パラメータ設定部１７により設定された制御パラメータに基づいて、耐火被覆材２５の吹付を実行する。
【００４９】
第１吹付制御部１４は、主に制御装置１０のプロセッサ１１、記憶装置１２及び通信用インターフェース１３により以下のように実現される。
具体的には、プロセッサ１１は、ウェブに対する噴射口２３の吹付開始位置と吹付停止位置を設定するとともに、吹付開始位置から吹付停止位置までの噴射口２３の移動経路を設定する。この「移動経路」は、噴射口２３の位置及び角度を指定した情報により規定される。
そして、プロセッサ１１は、上記設定した移動経路に従って、噴射口２３を移動させている間に、噴射口２３から耐火被覆材２５を噴射させる。なお、プロセッサ１１は、上記の噴射口２３の移動経路、移動速度、耐火被覆材２５の噴射量等は、制御パラメータに基づいて定めることとする。
【００５０】
［第２吹付制御部１５］
第２吹付制御部１５は、噴射口２３をＨ形鋼（例えば梁７０）のフランジ（例えば下部フランジ７６Ｂ）に向けながら耐火被覆材２５を吹き付けるための制御を実行する。なお、第２吹付制御部１５による処理が第２吹付制御ステップに相当する。
ここで、第２吹付制御部１５は、上部又は下部に部材が取り付けられていないフランジへの耐火被覆材２５の吹付制御を実行することとする。
すなわち、第２吹付制御部１５は、梁７０に関し、上部のフランジにはデッキプレート８０が取り付けられ、下部のフランジには何も取り付けられていないため、下部のフランジに対して吹付制御を実行する。
第２吹付制御部１５によるフランジへの耐火被覆材２５の吹付制御の手順は以下の通りである。
【００５１】
まず、第２吹付制御部１５は、フランジのうちウェブに近い側の第１面に耐火被覆材２５を吹き付ける制御を実行する。
「第１面」とは、梁７０の上部フランジであれば下面、下部フランジであれば上面に相当する。具体的には、下部フランジ上面７６Ｂａが上記の「第１面」に相当する。
【００５２】
次に、第２吹付制御部１５は、フランジの第１面に耐火被覆材２５を吹き付けた後に、フランジのうちウェブに遠い側の第２面に耐火被覆材２５を吹き付ける。
「第２面」とは、梁７０の上部フランジであれば上面、下部フランジであれば下面に相当する。具体的には、下部フランジ下面７６Ｂｂが上記の「第２面」に相当する。
【００５３】
最後に、第２吹付制御部１５は、フランジの第２面に耐火被覆材２５を吹き付けた後に、フランジの第１面と第２面に接続する端面に耐火被覆材２５を吹き付ける。
「端面」とは、フランジの突出した端部の面である。具体的には、下部フランジ端面７６Ｂｃが上記の「端面」に相当する。
【００５４】
第２吹付制御部１５は、主に制御装置１０のプロセッサ１１、記憶装置１２及び通信用インターフェース１３により以下のように実現される。
具体的には、プロセッサ１１は、フランジの第１面に対する噴射口２３の吹付開始位置と吹付停止位置を設定するとともに、吹付開始位置から吹付停止位置までの噴射口２３の移動経路を設定する。そして、プロセッサ１１は、上記設定したフランジの第１面に対する移動経路に従って、噴射口２３を移動させている間に、フランジの第１面に向けて噴射口２３から耐火被覆材２５を噴射させる。
【００５５】
次に、プロセッサ１１は、フランジの第２面に対する噴射口２３の吹付開始位置と吹付停止位置を設定するとともに、吹付開始位置から吹付停止位置までの噴射口２３の移動経路を設定する。そして、プロセッサ１１は、上記設定したフランジの第２面に対する移動経路に従って、噴射口２３を移動させている間に、フランジの第２面に向けて噴射口２３から耐火被覆材２５を噴射させる。
【００５６】
次に、プロセッサ１１は、フランジの端面に対する噴射口２３の吹付開始位置と吹付停止位置を設定するとともに、吹付開始位置から吹付停止位置までの噴射口２３の移動経路を設定する。そして、プロセッサ１１は、上記設定したフランジの端面に対する移動経路に従って、噴射口２３を移動させている間に、フランジの端面に向けて噴射口２３から耐火被覆材２５を噴射させる。
【００５７】
［第３吹付制御部１６］
第３吹付制御部１６は、Ｈ形鋼（例えば梁７０）の上部に設けられたデッキプレート８０に対し耐火被覆材２５を吹き付ける制御を実行する。
「デッキプレート」とは、建物の床を構成する波状のプレートである。
第３吹付制御部１６は、デッキプレート８０と、デッキプレート８０が取り付けられている側のフランジに対しては、以下の手順で耐火被覆材２５の吹付を実行する。
【００５８】
まず、第３吹付制御部１６は、デッキプレート８０に耐火被覆材２５を吹き付ける。
そして、第３吹付制御部１６は、デッキプレート８０に耐火被覆材２５を吹き付けた後に、デッキプレート８０が当接するＨ形鋼のフランジに耐火被覆材２５を吹き付ける。
【００５９】
仮に、デッキプレート８０よりも前に上部フランジ７６Ｃに耐火被覆材２５を吹き付けると、上部フランジ端面７６Ｃｃに耐火被覆材２５が堆積し、この堆積物がデッキプレート８０の内面に耐火被覆材２５を吹き付ける際の障害となってしまう。そのため、デッキプレート８０の内面に耐火被覆材２５が付着しない箇所が生じやすくなる。
一方で、デッキプレート８０に先に耐火被覆材２５を吹き付けてから、上部フランジ７６Ｃに耐火被覆材２５を吹き付けるようにすることで、デッキプレート８０の内面に耐火被覆材２５を吹き付ける際の障害物が存在しない。そのため、デッキプレート８０の内面に耐火被覆材２５が付着していない箇所が生じにくくなる。
【００６０】
第３吹付制御部１６は、主に制御装置１０のプロセッサ１１、記憶装置１２及び通信用インターフェース１３により以下のように実現される。
具体的には、デッキプレート８０に対する噴射口２３の吹付開始位置と吹付停止位置を設定するとともに、吹付開始位置から吹付停止位置までの噴射口２３の移動経路を設定する。そして、プロセッサ１１は、上記設定したデッキプレート８０に対する移動経路に従って、噴射口２３を移動させている間に、デッキプレート８０に向けて噴射口２３から耐火被覆材２５を噴射させる。
【００６１】
次に、プロセッサ１１は、上部フランジ７６Ｃに対する噴射口２３の吹付開始位置と吹付停止位置を設定するとともに、吹付開始位置から吹付停止位置までの噴射口２３の移動経路を設定する。そして、プロセッサ１１は、上記設定した上部フランジ７６Ｃに対する移動経路に従って、噴射口２３を移動させている間に、上部フランジ７６Ｃの上部フランジ下面７６Ｃａ及び上部フランジ端面７６Ｃｃに向けて噴射口２３から耐火被覆材２５を噴射させる。
【００６２】
［制御パラメータ設定部１７］
制御パラメータ設定部１７は、Ｈ形鋼（例えば梁７０）のウェブの部位に応じて、耐火被覆材２５の吹き付けの制御パラメータを設定する。
「ウェブの部位」とは、Ｈ形鋼のウェブの表面に取り付けられている部材がそれぞれ異なる部分である。例えば、柱梁接合部Ａ１、梁ボルト接合部Ａ２及び梁一般部Ａ３が上記の「ウェブの部位」の一例に相当する。
「制御パラメータ」は、噴射口２３の距離（吹付対象物までの距離）、角度、移動速度、吹き付けのピッチ、吹き付けの量の少なくともいずれかを指定するデータである。
【００６３】
例えば、柱梁接合部Ａ１、梁ボルト接合部Ａ２及び梁一般部Ａ３に対してそれぞれ制御パラメータを予め設定し、記憶装置１２に記憶しておくこととしてよい。
【００６４】
制御パラメータ設定部１７は、主に制御装置１０のプロセッサ１１、記憶装置１２及び通信用インターフェース１３により以下のように実現される。
具体的には、プロセッサ１１は、吹付対象となる梁７０の部位が、柱梁接合部Ａ１、梁ボルト接合部Ａ２又は梁一般部Ａ３のいずれであるかに応じて制御パラメータを選択し、選択した制御パラメータを、第１吹付制御部１４に設定する。
例えば、吹付装置１は、上記選択した制御パラメータに基づき、柱梁接合部Ａ１に対する噴射口２３の吹付時の移動速度を、梁一般部Ａ３に対する噴射口２３の吹付時の移動速度よりも遅く設定することとしてよい。
また例えば、吹付装置１は、上記選択した制御パラメータに基づき、梁ボルト接合部Ａ２に対する噴射口２３の吹付時の移動速度を、梁一般部Ａ３に対する噴射口２３の吹付時の移動速度よりも遅く設定することとしてよい。
これにより、複雑な形状部分に対して、耐火被覆材２５が十分に付着するように吹付装置１を制御できる。
【００６５】
なお、梁７０に対する耐火被覆材２５の吹付に際し、第１吹付制御部１４による制御の後には、第２吹付制御部１５又は第３吹付制御部１６による制御のいずれを先に実行してもよい。すなわち、第１吹付制御部１４の処理、第２吹付制御部１５の処理、第３吹付制御部１６の処理の順に実行してもよいし、第１吹付制御部１４の処理、第３吹付制御部１６の処理、第２吹付制御部１５の処理の順に実行してもよい。
なお、梁７０の上部にデッキプレート８０が設けられていない場合には、第１吹付制御部１４による制御の後に、第２吹付制御部１５による制御により上部と下部のフランジに対して耐火被覆材２５を吹き付けるようにしてよい。
【００６６】
［まとめ］
本実施形態に係る吹付装置１は、噴射口２３から耐火被覆材２５を噴射する噴射装置２０と、噴射口２３の位置及び角度を変更するロボットアーム３０と、噴射装置２０による耐火被覆材２５の噴射と、ロボットアーム３０による噴射口２３の位置及び角度を制御する制御装置１０と、を備える。
制御装置１０は、噴射口２３をＨ形鋼のウェブに向けながら耐火被覆材２５を吹き付ける第１吹付制御部１４と、噴射口２３をＨ形鋼のフランジに向けながら耐火被覆材２５を吹き付ける第２吹付制御部１５と、を有する。
第２吹付制御部１５は、フランジのうちウェブに近い側の第１面に耐火被覆材２５を吹き付け、第１面に耐火被覆材２５を吹き付けた後に、フランジのうちウェブに遠い側の第２面に耐火被覆材２５を吹き付け、第２面に耐火被覆材２５を吹き付けた後に、フランジの第１面と第２面に接続する端面に耐火被覆材２５を吹き付ける。
【００６７】
吹付装置１によれば、ロボットアーム３０を用いてＨ形鋼に耐火被覆材２５に吹き付ける作業を自動化できる。また、上記の手順によれば、Ｈ形鋼に耐火被覆材２５を効率よく付着させることができる。
【００６８】
吹付装置１では、制御装置１０は、Ｈ形鋼の上部に設けられたデッキプレート８０に対し耐火被覆材２５を吹き付ける第３吹付制御部１６を有する。そして、第３吹付制御部１６は、デッキプレート８０に耐火被覆材２５を吹き付けた後に、デッキプレート８０が当接するＨ形鋼のフランジに耐火被覆材２５を吹き付ける。
こうすることで、Ｈ形鋼の上部にデッキプレート８０が設けられている場合に、Ｈ形鋼とデッキプレート８０の両方に耐火被覆材２５をムラなく吹き付けることができる。
【００６９】
吹付装置１では、制御装置１０は、Ｈ形鋼のウェブの部位に応じて、耐火被覆材２５の吹き付けの制御パラメータを設定する制御パラメータ設定部１７を有する。
こうすることで、Ｈ形鋼のウェブの部位に応じて耐火被覆材２５の吹付の態様を適切に調整できる。
【００７０】
吹付装置１では、制御パラメータは、噴射口２３とＨ形鋼の距離、角度、移動速度、吹き付けのピッチ、吹き付けの量の少なくともいずれかを指定するデータである。
こうすることで、Ｈ形鋼の部位に応じて耐火被覆材２５の吹付の制御を柔軟に設定することができる。
【００７１】
［その他の実施形態］
本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。
例えば、梁として用いられるＨ形鋼に限らず、柱として用いられるＨ形鋼に対しても、本発明の吹付装置及び吹付方法は適用可能である。
また、吹付装置１において、制御装置１０を台車装置４０に設置し、噴射装置２０及びロボットアーム３０と共に移動するようにしてもよい。
また、制御装置１０は、噴射装置２０、ロボットアーム３０又は台車装置４０のいずれかに内蔵されていてもよい。
また、噴射装置２０のタンク２１は、台車装置４０の上に搭載されていなくともよい。
【符号の説明】
【００７２】
１  吹付装置
２  躯体
１０  制御装置
１１  プロセッサ
１２  記憶装置
１３  通信用インターフェース
１４  第１吹付制御部
１５  第２吹付制御部
１６  第３吹付制御部
１７  制御パラメータ設定部
２０  噴射装置
２１  タンク
２１Ａ  高圧ポンプ
２２  ホース
２３  噴射口
２５  耐火被覆材
２５Ａ  第１被覆層
２５Ｂ  第２被覆層
２５Ｃ  第３被覆層
２５Ｄ  第４被覆層
２５Ｅ  第５被覆層
２５Ｆ  第６被覆層
３０  ロボットアーム
３１  リンク機構
３２  保持部
４０  台車装置
４１  車輪
５０  柱
７０  梁
７１  第１梁
７２  ガセットプレート
７３  ボルト
７４  スプライスプレート
７５  ボルト
７６  第２梁
７６Ａ  ウェブ
７６Ｂ  下部フランジ
７６Ｂａ  下部フランジ上面（第１面）
７６Ｂｂ  下部フランジ下面（第２面）
７６Ｂｃ  下部フランジ端面（端面）
７６Ｃ  上部フランジ
７６Ｃａ  上部フランジ下面（第１面）
７６Ｃｂ  上部フランジ上面（第２面）
７６Ｃｃ  上部フランジ端面（端面）
８０  デッキプレート
Ａ１  柱梁接合部
Ａ２  梁ボルト接合部
Ａ３  梁一般部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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