(57)【要約】【課題】一般駐車が混在する自動バレー駐車システムを実現する場合に、一般駐車および自動バレー駐車のいずれにも適用しやすく、自動バレー駐車を実行する場合には、より正確な自動走行を実現できる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置は、駐車場の各駐車区画に対応して路面に設置された区画識別文字の絶対位置を特定可能な駐車場データを取得する駐車場データ取得部と、車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データを取得する画像データ取得部と、画像データから区画識別文字に関する路面文字データを検出することで、画像データ上における車両に対する区画識別文字の相対位置を算出し、算出した相対位置と、駐車場データの絶対位置と、に基づいて、車両の実位置を推定する位置推定部と、推定した実位置に基づき、車両を駐車場内で自動走行させる走行制御部と、を備える。【選択図】図５
2019139322.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場の各駐車区画に対応して路面に設置された区画識別文字の絶対位置を特定可能な駐車場データを取得する駐車場データ取得部と、
車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データを取得する画像データ取得部と、
前記画像データから前記区画識別文字に関する路面文字データを検出することで、前記画像データ上における前記車両に対する前記区画識別文字の相対位置を算出し、算出した前記相対位置と、前記駐車場データの前記絶対位置と、に基づいて、前記車両の実位置を推定する位置推定部と、
推定した前記実位置に基づき、前記車両を前記駐車場内で自動走行させる走行制御部と、
を備える、車両制御装置。
【請求項２】
前記位置推定部は、前記区画識別文字と対応して当該区画識別文字の近傍に配置された基準マークを検出し、当該基準マークで特定される検出領域内で前記区画識別文字を検出する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
駐車場の各駐車区画に対応して路面に設置される区画識別文字と、
前記区画識別文字の絶対位置を特定可能な駐車場データを保持する駐車場データ保持部と、
前記駐車場に進入する車両に搭載されて車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データから検出される前記区画識別文字に関する路面文字データを用いて算出される前記画像データ上における前記車両に対する前記区画識別文字の相対位置と比較させて前記車両の実位置を推定させるための前記駐車場データを前記車両に送信する通信部と、
を備える駐車場管制装置。
【請求項４】
複数設けられた駐車区画に対応するように路面に区画識別文字が設置された駐車場と、当該駐車場内を自動走行可能な車両と、から構成される自動バレー駐車システムであって、
前記駐車場は、
前記区画識別文字の絶対位置を特定可能な駐車場データと、前記駐車区画ごとの駐車利用状況を示す駐車状況データと、を保持する駐車場データ保持部と、
前記駐車場データと前記駐車状況データと、を前記車両に送信する通信部と、
を備え、
前記車両は、
前記駐車場データと、前記駐車状況データと、を前記駐車場側から取得する駐車場データ取得部と、
前記車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データを取得する画像データ取得部と、
前記画像データから前記区画識別文字に関する路面文字データを検出することで、前記画像データ上における前記車両に対する前記区画識別文字の相対位置を算出し、算出した前記相対位置と、前記駐車場データの前記絶対位置と、に基づいて、前記車両の実位置を推定する位置推定部と、
推定した前記実位置と、前記駐車状況データと、に基づき、前記車両を前記駐車場内で自動走行させる走行制御部と、
を備える、自動バレー駐車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、車両制御装置、駐車場管制装置および自動バレー駐車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駐車場内の所定の降車領域で車両から乗員が降車した後、所定の指示に応じて車両が降車領域から空きの駐車領域へ自動で走行して駐車する自動駐車と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて車両が駐車領域から出庫して所定の乗車領域へ自動で走行して停車する自動出庫と、を含む自動バレー駐車を実現するための技術が検討されている。このような自動バレー駐車などといった、自動走行が前提となる技術においては、自動走行中における車両の現在位置を正確に把握することが重要となる。この場合、例えば、駐車場の路面に誘導標記や駐車標記を設け、その標記を車両に搭載された撮像部で撮像して誘導指令を生成して、目的の位置に車両を自動走行させることが考えられ、そのような技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−４１３４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような自動バレー駐車を実現する場合、自動駐車専用のシステムの他、利用者が自ら駐車区画を探して自らの運転で駐車したり出庫したりする一般的な駐車システムを混在させた自動バレー駐車システムも考えられる。このような混在型の自動バレー駐車システムにおいて、システムが認識しやすい誘導標記や駐車標記が路面の至る所に配置されている場合、一般駐車を利用する利用者にとっては、標記の意味が理解し難く、例えば、標記が設けられた場所を走行してもよいのか、また標記が存在する位置に駐車してもよいのか等、判断を難しくしてしまう場合があった。また、駐車場設営者にとっては、自動バレー駐車時にしか利用しない標記を設置する必要があり、コスト面で自動バレー駐車の導入を躊躇する原因にもなっていた。
【０００５】
そこで、実施形態の課題の一つは、一般駐車が混在する自動バレー駐車システムを実現する場合に、一般駐車および自動バレー駐車のいずれにも適用しやすく、自動バレー駐車を実行する場合には、より正確な自動走行を実現できる車両制御装置、駐車場管制装置および自動バレー駐車システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一例としての車両制御装置は、駐車場の各駐車区画に対応して路面に設置された区画識別文字の絶対位置を特定可能な駐車場データを取得する駐車場データ取得部と、車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データを取得する画像データ取得部と、画像データから区画識別文字に関する路面文字データを検出することで、画像データ上における車両に対する区画識別文字の相対位置を算出し、算出した相対位置と、駐車場データの絶対位置と、に基づいて、車両の実位置を推定する位置推定部と、推定した実位置に基づき、車両を駐車場内で自動走行させる走行制御部と、を備える。
【０００７】
この構成によれば、例えば、駐車区画の識別のために従来から各駐車区画に対応して設置された区画識別文字、例えば、番号やアルファベット等の文字を用いて車両の実位置が推定できる。その結果、従来の駐車場に対して新たな指標の追加を行うことなく、一般駐車混在型の自動バレー駐車システムに適用しやすい車両制御装置が提供できる。
【０００８】
上記の車両制御装置の位置推定部は、例えば、区画識別文字と対応して当該区画識別文字の近傍に配置された基準マークを検出し、当該基準マークで特定される検出領域内で区画識別文字を検出するようにしてもよい。この構成によれば、基準マークで特定された検出領域内で区画識別文字を検出するので、区画識別文字の認識精度を向上しやすく、また認識処理の負荷を軽減しやすくすることができる。
【０００９】
実施形態の一例としての駐車場管制装置は、駐車場の各駐車区画に対応して路面に設置される区画識別文字と、区画識別文字の絶対位置を特定可能な駐車場データを保持する駐車場データ保持部と、駐車場に進入する車両に搭載されて車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データから検出される区画識別文字に関する路面文字データを用いて算出される画像データ上における車両に対する区画識別文字の相対位置と比較させて車両の実位置を推定させるための駐車場データを車両に送信する通信部と、を備える。
【００１０】
この構成によれば、駐車区画の識別のために従来から各駐車区画に対応して設置された区画識別文字、例えば、番号やアルファベット等の文字を用いて車両の実位置を推定させることができる。その結果、従来の駐車場に対して新たな指標の追加を行うことなく、一般駐車混在型の自動バレー駐車システムに適用しやすい駐車管制装置が提供できる。なお、この駐車管制装置によれば、一般駐車の利用者も区画識別文字を従来の駐車区画の識別マークとして同様に利用（認識）することができるので、一般駐車の利用者に違和感や困惑を与えにくくすることができる。
【００１１】
実施形態の一例としての自動バレー駐車システムは、複数設けられた駐車区画に対応するように路面に区画識別文字が設置された駐車場と、当該駐車場内を自動走行可能な車両と、から構成される自動バレー駐車システムであって、駐車場は、区画識別文字の絶対位置を特定可能な駐車場データと、駐車区画ごとの駐車利用状況を示す駐車状況データと、を保持する駐車場データ保持部と、駐車場データと駐車状況データと、を車両に送信する通信部と、を備える。また、車両は、駐車場データと、駐車状況データと、を駐車場側から取得する駐車場データ取得部と、車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データを取得する画像データ取得部と、画像データから区画識別文字に関する路面文字データを検出することで、画像データ上における車両に対する区画識別文字の相対位置を算出し、算出した相対位置と、駐車場データの絶対位置と、に基づいて、車両の実位置を推定する位置推定部と、推定した実位置と、駐車状況データと、に基づき、車両を駐車場内で自動走行させる走行制御部と、を備える。
【００１２】
この構成によれば、例えば、駐車区画の識別のために従来から各駐車区画に対応して設置された区画識別文字、例えば、番号やアルファベット等の文字を用いて車両の実位置を推定させることができる。その結果、従来の駐車場に対して新たな指標の追加を行うことなく、一般駐車混在型の自動バレー駐車システムを構成しやすい。なお、この自動バレー駐車システムによれば、一般駐車の利用者も区画識別文字を従来と同様に利用（認識）することができるので、一般駐車の利用者に違和感や困惑を与えにくくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、実施形態にかかる一般駐車混在型の自動バレー駐車システムにおける自動駐車の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる一般駐車混在型の自動バレー駐車システムにおける自動出庫の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図３】図３は、実施形態にかかる駐車場管制装置のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる車両制御装置を含む車両制御システムのシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。
【図５】図５は、実施形態にかかる駐車場管制装置および車両制御装置の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。
【図６】図６は、実施形態に係る車両制御装置で読み取り可能な駐車場に設置される区画マーカの例示的かつ模式的な図である。
【図７】図７は、実施形態に係る車両制御装置で読み取り可能な駐車場に設置される他の区画マーカの例示的かつ模式的な図である。
【図８】図８は、実施形態に係る車両制御装置で読み取り可能な駐車場に設置される他の区画マーカの例示的かつ模式的な図である。
【図９】図９は、実施形態に係る車両制御装置で読み取り可能な駐車場に設置される他の区画マーカの例示的かつ模式的な図である。
【図１０】図１０は、実施形態にかかる車両制御装置の位置推定部により実施されうる現在位置の推定方法の一例を説明するための例示的かつ模式的な図である。
【図１１】図１１は、実施形態において自動駐車が実行される場合に駐車場管制装置および車両制御装置が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。
【図１２】図１２は、実施形態において自動出庫が実行される場合に駐車場管制装置および車両制御装置が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。
【図１３】図１３は、実施形態にかかる車両制御装置が自動走行中に実行する実位置の推定処理の概略的な流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。
【図１４】図１４は、実施形態にかかる車両制御装置が自動走行中に実行する実位置の推定処理の詳細な流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。
【００１５】
まず、図１および図２を参照して、実施形態にかかる一般駐車混在型の自動バレー駐車システムの概略について説明する。ここで、一般駐車とは、例えば、利用者が自ら駐車区画を探して、自らの運転で駐車したり出庫したりする一般的な駐車システムである。また、自動バレー駐車システムとは、白線などといった所定の区画線Ｌで区画された１以上の駐車領域Ｒ（駐車区画）を有する駐車場Ｐにおいて、以下に説明するような自動駐車および自動出庫を含む自動バレー駐車を実現するためのシステムである。そして、一般駐車混在型の自動バレー駐車システムとは、利用者の要望により、一般駐車の態様と自動バレー駐車の態様が選択可能であり、いずれの態様にも適用できるシステムである。なお、以下の説明において、一般駐車混在型の自動バレー駐車システムを、単に「自動バレー駐車システム」と称する場合がある。
【００１６】
図１は、実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動駐車の一例を示した例示的かつ模式的な図であり、図２は、実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動出庫の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【００１７】
図１に示されるように、自動バレー駐車においては、駐車場Ｐ内の所定の降車領域Ｐ１で車両Ｖから乗員Ｘが降車した後、所定の指示に応じて車両Ｖが降車領域Ｐ１から空きの駐車領域Ｒ（例えば、区画マーカＭ（区画識別文字が「７」））へ自動で移動（走行）して駐車する自動駐車（図１の矢印Ｃ１参照）が実行される。また、図２に示されるように、自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて車両Ｖが駐車領域Ｒから出庫して所定の乗車領域Ｐ２へ自動で移動して停車する自動出庫（図２の矢印Ｃ２参照）が実行される。なお、所定の指示および所定の呼び出しは、乗員Ｘによる端末装置Ｔの操作によって実現される。なお、駐車場Ｐの路面には、各駐車領域Ｒに対応して区画識別文字を含む例えば、区画マーカＭが設置されている。図１および図２の例では、各駐車領域Ｒの走行路側の入口中央付近に、区画識別文字（例えば「１」〜「２８」）を四角の枠で囲んだ区画マーカＭが数字順に設けられている。一般駐車の利用者は、この区画マーカを利用し、駐車位置の認識、記憶等を行うことができる。自動バレー駐車では、この区画マーカＭを用いて車両Ｖ（自車）の実位置を推定し、より正確な自動走行を実現するように構成される。なお、自動バレー駐車で利用する区画マーカＭ（区画識別文字）に関する詳細は後述する。
【００１８】
また、図１および図２に示されるように、自動バレー駐車システムは、駐車場Ｐに設けられた管制装置１０１（駐車場管制装置）と、車両Ｖに搭載された車両制御システム１０２（車両制御装置）と、を有している。管制装置１０１と車両制御システム１０２とは、無線通信によって互いに通信可能に構成されている。
【００１９】
ここで、管制装置１０１は、駐車場Ｐ内の状況を撮像する１以上の監視カメラ１０３から得られる画像データや、駐車場Ｐ内に設けられる各種のセンサ（不図示）などから出力されるデータを受け取ることで駐車場Ｐ内の状況を監視し、監視結果に基づいて、駐車領域Ｒを管理するように構成されている。以下では、駐車場Ｐ内の状況を監視するために管制装置１０１が受け取る情報を総称してセンサデータと記載することがある。
【００２０】
なお、実施形態において、駐車場Ｐにおける降車領域Ｐ１、乗車領域Ｐ２、および駐車領域Ｒの数や配置などは、図１および図２に示された例に制限されるものではない。実施形態の技術は、図１および図２に示された駐車場Ｐとは異なる様々な構成の駐車場に適用可能である。
【００２１】
次に、図３および図４を参照して、実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御システム１０２の構成について説明する。なお、図３および図４に示される構成は、あくまで一例であり、実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御システム１０２の構成は、種々に設定（変更）可能である。
【００２２】
まず、図３を参照して、実施形態にかかる管制装置１０１のハードウェア構成について説明する。
【００２３】
図３は、実施形態にかかる管制装置１０１のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図３に示されるように、実施形態にかかる管制装置１０１は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などといった一般的な情報処理装置と同様のコンピュータ資源を有している。
【００２４】
図３に示される例において、管制装置１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０３と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）３０４（通信部）と、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）３０５と、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）３０６と、を有している。これらのハードウェアは、データバス３５０を介して互いに接続されている。
【００２５】
ＣＰＵ３０１は、管制装置１０１を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３０２などに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。
【００２６】
ＲＯＭ３０２は、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。ＲＯＭ３０２は、例えば、区画マーカＭ（区画識別文字）の絶対位置を特定可能な駐車場データを保持する駐車場データ保持部として機能することもできる。
【００２７】
ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１の作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。
【００２８】
通信インターフェース３０４は、管制装置１０１と外部装置との間の通信を実現するインターフェースである。例えば、通信インターフェース３０４は、管制装置１０１と車両Ｖ（車両制御システム１０２）との間の無線通信による信号の送受信を実現する。
【００２９】
入出力インターフェース３０５は、管制装置１０１と外部装置との接続を実現するインターフェースである。外部装置としては、例えば、管制装置１０１のオペレータが使用する入出力デバイスなどが考えられる。
【００３０】
ＳＳＤ３０６は、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、実施形態にかかる管制装置１０１においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ３０６に替えて（またはＳＳＤ３０６に加えて）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）が設けられてもよい。
【００３１】
次に、図４を参照して、実施形態にかかる車両制御システム１０２のシステム構成について説明する。
【００３２】
図４は、実施形態にかかる車両制御システム１０２のシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図４に示されるように、車両制御システム１０２は、制動システム４０１と、加速システム４０２と、操舵システム４０３と、変速システム４０４と、障害物センサ４０５と、走行状態センサ４０６と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）４０７と、車載カメラ４０８と、モニタ装置４０９と、車両制御装置４１０と、車載ネットワーク４５０と、を有している。
【００３３】
制動システム４０１は、車両Ｖの減速を制御する。制動システム４０１は、制動部４０１ａと、制動制御部４０１ｂと、制動部センサ４０１ｃと、を有している。
【００３４】
制動部４０１ａは、例えば、ブレーキペダルなどを含んだ、車両Ｖを減速させるための装置である。
【００３５】
制動制御部４０１ｂは、例えば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）である。制動制御部４０１ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、制動部４０１ａを作動させることで、車両Ｖの減速度合を制御する。
【００３６】
制動部センサ４０１ｃは、制動部４０１ａの状態を検出するための装置である。例えば、制動部４０１ａがブレーキペダルを含む場合、制動部センサ４０１ｃは、制動部４０１ａの状態として、ブレーキペダルの位置または当該ブレーキペダルに作用している圧力を検出する。制動部センサ４０１ｃは、検出した制動部４０１ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。
【００３７】
加速システム４０２は、車両Ｖの加速を制御する。加速システム４０２は、加速部４０２ａと、加速制御部４０２ｂと、加速部センサ４０２ｃと、を有している。
【００３８】
加速部４０２ａは、例えば、アクセルペダルなどを含んだ、車両Ｖを加速させるための装置である。
【００３９】
加速制御部４０２ｂは、例えば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。加速制御部４０２ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、加速部４０２ａを作動させることで、車両Ｖの加速度合を制御する。
【００４０】
加速部センサ４０２ｃは、加速部４０２ａの状態を検出するための装置である。例えば、加速部４０２ａがアクセルペダルを含む場合、加速部センサ４０２ｃは、アクセルペダルの位置または当該アクセルペダルに作用している圧力を検出する。加速部センサ４０２ｃは、検出した加速部４０２ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。
【００４１】
操舵システム４０３は、車両Ｖの進行方向を制御する。操舵システム４０３は、操舵部４０３ａと、操舵制御部４０３ｂと、操舵部センサ４０３ｃと、を有している。
【００４２】
操舵部４０３ａは、例えば、ステアリングホイールやハンドルなどを含んだ、車両Ｖの転舵輪を転舵させる装置である。
【００４３】
操舵制御部４０３ｂは、例えば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。操舵制御部４０３ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、操舵部４０３ａを作動させることで、車両Ｖの進行方向を制御する。
【００４４】
操舵部センサ４０３ｃは、操舵部４０３ａの状態を検出するための装置である。例えば、操舵部４０３ａがステアリングホイールを含む場合、操舵部センサ４０３ｃは、ステアリングホイールの位置または当該ステアリングホイールの回転角度を検出する。なお、操舵部４０３ａがハンドルを含む場合、操舵部センサ４０３ｃは、ハンドルの位置または当該ハンドルに作用している圧力を検出してもよい。操舵部センサ４０３ｃは、検出した操舵部４０３ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。
【００４５】
変速システム４０４は、車両Ｖの変速比を制御する。変速システム４０４は、変速部４０４ａと、変速制御部４０４ｂと、変速部センサ４０４ｃと、を有している。
【００４６】
変速部４０４ａは、例えば、シフトレバーなどを含んだ、車両Ｖの変速比を変更するための装置である。
【００４７】
変速制御部４０４ｂは、例えば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。変速制御部４０４ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、変速部４０４ａを作動させることで、車両Ｖの変速比を制御する。
【００４８】
変速部センサ４０４ｃは、変速部４０４ａの状態を検出するための装置である。例えば、変速部４０４ａがシフトレバーを含む場合、変速部センサ４０４ｃは、シフトレバーの位置または当該シフトレバーに作用している圧力を検出する。変速部センサ４０４ｃは、検出した変速部４０４ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。
【００４９】
障害物センサ４０５は、車両Ｖの周囲に存在しうる障害物に関する情報を検出するための装置である。障害物センサ４０５は、例えば、障害物までの距離を検出するソナーなどといった測距センサを含んでいる。障害物センサ４０５は、検出した情報を車載ネットワーク４５０に出力する。
【００５０】
走行状態センサ４０６は、車両Ｖの走行状態を検出するための装置である。走行状態センサ４０６は、例えば、車両Ｖの車輪速を検出する車輪速センサや、車両Ｖの前後方向または左右方向の加速度を検出する加速度センサや、車両Ｖの旋回速度（角速度）を検出するジャイロセンサなどを含んでいる。走行状態センサ４０６は、検出した走行状態を車載ネットワーク４５０に出力する。
【００５１】
通信インターフェース４０７は、車両制御システム１０２と外部装置との間の通信を実現するインターフェースである。例えば、通信インターフェース４０７は、車両制御システム１０２と管制装置１０１との間の無線通信による信号の送受信や、車両制御システム１０２と端末装置Ｔとの間の無線通信による信号の送受信などを実現する。
【００５２】
車載カメラ４０８は、車両Ｖの周辺の状況を撮像するための装置である。例えば、車載カメラ４０８は、車両Ｖの前方、後方、および側方（左右両方）の路面を含む領域を撮像するように複数設けられる。車載カメラ４０８によって得られた画像データは、車両Ｖの周辺の状況の監視（障害物の検出も含む）に使用される。車載カメラ４０８は、得られた画像データを車両制御装置４１０に出力する。なお、以下では、車載カメラ４０８から得られる画像データと、車両制御システム１０２に設けられる上述した各種のセンサから得られるデータと、を総称してセンサデータと記載することがある。
【００５３】
モニタ装置４０９は、車両Ｖの車室内のダッシュボードなどに設けられる。モニタ装置４０９は、表示部４０９ａと、音声出力部４０９ｂと、操作入力部４０９ｃと、を有している。
【００５４】
表示部４０９ａは、車両制御装置４１０の指示に応じて画像を表示するための装置である。表示部４０９ａは、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）や、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ  Ｄｉｓｐｌａｙ）などによって構成される。
【００５５】
音声出力部４０９ｂは、車両制御装置４１０の指示に応じて音声を出力するための装置である。音声出力部４０９ｂは、例えば、スピーカによって構成される。
【００５６】
操作入力部４０９ｃは、車両Ｖ内の乗員の入力を受け付けるための装置である。操作入力部４０９ｃは、例えば、表示部４０９ａの表示画面に設けられるタッチパネルや、物理的な操作スイッチなどによって構成される。操作入力部４０９ｃは、受け付けた入力を車載ネットワーク４５０に出力する。
【００５７】
車両制御装置４１０は、車両制御システム１０２を統括的に制御するための装置である。車両制御装置４１０は、ＣＰＵ４１０ａや、ＲＯＭ４１０ｂ、ＲＡＭ４１０ｃなどといったコンピュータ資源を有したＥＣＵである。
【００５８】
より具体的に、車両制御装置４１０は、ＣＰＵ４１０ａと、ＲＯＭ４１０ｂと、ＲＡＭ４１０ｃと、ＳＳＤ４１０ｄと、表示制御部４１０ｅと、音声制御部４１０ｆと、を有している。
【００５９】
ＣＰＵ４１０ａは、車両制御装置４１０を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ４１０ａは、ＲＯＭ４１０ｂなどに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。
【００６０】
ＲＯＭ４１０ｂは、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。
【００６１】
ＲＡＭ４１０ｃは、ＣＰＵ４１０ａの作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。
【００６２】
ＳＳＤ４１０ｄは、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、実施形態にかかる車両制御装置４１０においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ４１０ｄに替えて（またはＳＳＤ４１０ｄに加えて）、ＨＤＤが設けられてもよい。
【００６３】
表示制御部４１０ｅは、車両制御装置４１０で実行される各種の処理のうち、主として、車載カメラ４０８から得られた画像データに対する画像処理や、モニタ装置４０９の表示部４０９ａに出力する画像データの生成などを司る。
【００６４】
音声制御部４１０ｆは、車両制御装置４１０で実行される各種の処理のうち、主として、モニタ装置４０９の音声出力部４０９ｂに出力する音声データの生成などを司る。
【００６５】
車載ネットワーク４５０は、制動システム４０１と、加速システム４０２と、操舵システム４０３と、変速システム４０４と、障害物センサ４０５と、走行状態センサ４０６と、通信インターフェース４０７と、モニタ装置４０９の操作入力部４０９ｃと、車両制御装置４１０と、を通信可能に接続する。
【００６６】
ところで、自動バレー駐車システムにおける自動駐車および自動出庫のような自動走行を実現するためには、自動走行中における車両Ｖの現在位置を正確に把握することが重要となる。この点に関して、従来から、車輪速センサなどの検出値を用いて車両Ｖの現在位置を推定する手法（いわゆるオドメトリ）が知られている。しかしながら、この手法においては、車両Ｖの移動距離が大きくなる程、推定結果の誤差が累積されて大きくなっていくため、車両Ｖの現在位置を正確に把握することができない場合がある。
【００６７】
そこで、実施形態では、車両制御装置４１０に以下のような機能を持たせることで、自動駐車および自動出庫における自動走行中に車両Ｖの現在位置を正確に把握することを実現する。つまり、実施形態において、車両制御装置４１０は、「車両位置推定装置」の一例である。
【００６８】
図５は、実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御装置４１０の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。この図５に示される機能は、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現される。つまり、図５に示される例において、管制装置１０１の機能は、ＣＰＵ３０１がＲＯＭ３０２などに記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行した結果として実現され、車両制御装置４１０の機能は、ＣＰＵ４１０ａがＲＯＭ４１０ｂなどに記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行した結果として実現される。なお、実施形態では、図５に示される管制装置１０１および車両制御装置４１０の一部または全部が専用のハードウェア（回路）のみによって実現されてもよい。
【００６９】
図５に示されるように、実施形態にかかる管制装置１０１は、機能的構成として、通信制御部５１１と、センサデータ取得部５１２と、駐車場データ管理部５１３と、誘導経路生成部５１４と、を有している。
【００７０】
通信制御部５１１は、車両制御装置４１０との間で実行される無線通信を制御する。例えば、通信制御部５１１は、車両制御装置４１０との間で所定のデータを送受信することで車両制御装置４１０の認証を行ったり、自動駐車および自動出庫が完了した際に車両制御装置４１０から出力される所定の完了通知を受信したり、後述する駐車場Ｐの地図データや誘導経路などを必要に応じて車両制御装置４１０に送信したりする。
【００７１】
センサデータ取得部５１２は、駐車場Ｐ内に設けられる監視カメラ１０３や各種のセンサ（不図示）などから上述したセンサデータを取得する。センサデータ取得部５１２により取得されるセンサデータ（特に監視カメラ１０３から得られる画像データ）は、例えば、自動バレー駐車を利用する車両Ｖや一般駐車を利用する車両の入出庫によって変化する駐車領域Ｒの空き状況の把握などに使用することが可能であり、このセンサデータに基づき駐車状況データを生成することができる。
【００７２】
駐車場データ管理部５１３は、駐車場Ｐに関するデータ（情報）を管理する。例えば、駐車場データ管理部５１３は、駐車場Ｐの地図データや、駐車領域Ｒの空き状況などを管理する。例えば、駐車場データ管理部５１３は、自動駐車が行われる際、空いている駐車領域Ｒの中から１つの駐車領域Ｒを選択し、選択した１つの駐車領域Ｒを、自動駐車における車両Ｖの到達目標である目標駐車領域として指定する。また、駐車場データ管理部５１３は、自動駐車が完了した後に車両Ｖが再び移動して駐車領域Ｒが変更された場合、センサデータ取得部５１２から取得されるセンサデータに基づいて、変更後の駐車領域Ｒを特定する。
【００７３】
誘導経路生成部５１４は、自動駐車および自動出庫が行われる際に車両制御装置４１０に指示する誘導経路を生成する。より具体的に、誘導経路生成部５１４は、自動駐車が行われる際においては、降車領域Ｐ１から目標駐車領域へ至る概略的な経路を誘導経路として生成し、自動出庫が行われる際においては、目標駐車領域（自動駐車後に車両Ｖが移動している場合には車両Ｖが現在駐車している駐車領域Ｒ）から乗車領域Ｐ２へ至る概略的な経路を誘導経路として生成する。
【００７４】
一方、図５に示されるように、実施形態にかかる車両制御装置４１０は、機能的構成として、通信制御部５２１と、センサデータ取得部５２２と、走行制御部５２３と、位置推定部５２４と、を有している。
【００７５】
通信制御部５２１は、管制装置１０１との間で実行される無線通信を制御する駐車場データ取得部として機能する。例えば、通信制御部５２１は、管制装置１０１との間で所定のデータを送受信することで車両制御装置４１０の認証を行ったり、自動駐車および自動出庫が完了した際に所定の完了通知を管制装置１０１に送信したり、駐車場Ｐの地図データや誘導経路などを必要に応じて管制装置１０１から受信したりする。したがって、通信制御部５２１は、駐車場Ｐの地図データを取得する地図データ取得部としても機能する。
【００７６】
なお、実施形態において、地図データは、例えば、駐車場Ｐの路面に設置されうる区画マーカＭ（例えば図１、図２参照）（区画マーカＭの具体例は後述する）の絶対位置を特定するための情報を含んでいる。ここで言及している絶対位置は、区画マーカが有する方向性（絶対方位）も含みうる概念である。つまり、区画マーカＭが所定の向き（方向性）を持った区画識別文字を含み、地図データからは、区画マーカＭが設けられた絶対位置のみならず、区画マーカＭに含まれる区画識別文字によって表される絶対方位も特定可能である。
【００７７】
センサデータ取得部５２２は、車載カメラ４０８によって得られる車両Ｖの周辺の状況を示す画像データを取得する画像データ取得部の一例であり、当該画像データと、車両制御システム１０２に設けられる各種のセンサから出力されるデータと、を含むセンサデータを取得する。センサデータ取得部５２２により取得されるセンサデータは、例えば、管制装置１０１から受信された誘導経路を基にした実際の走行経路（駐車経路および出庫経路を含む）の生成や、当該走行経路に沿って実際に走行する際に必要となる各種のパラメータ（車速や舵角、進行方向など）の設定など、走行制御部５２３により実行される車両Ｖの各種の走行制御に使用することが可能である。
【００７８】
走行制御部５２３は、制動システム４０１や加速システム４０２、操舵システム４０３、変速システム４０４などを制御することで、駐車場Ｐ内で降車領域Ｐ１からの発進制御や、降車領域Ｐ１から駐車領域Ｒへの自動走行制御（自動駐車制御を含む）を位置推定部５２４が推定した車両Ｖの実位置に基づき実行する。同様に、走行制御部５２３は、駐車場Ｐ内で駐車領域Ｒから乗車領域Ｐ２への自動走行制御（自動出庫制御を含む）を位置推定部５２４が推定した車両Ｖの実位置に基づき実行する。
【００７９】
位置推定部５２４は、自動駐車および自動出庫における車両Ｖの自動走行中に、上述したオドメトリによって車両Ｖの現在位置を推定する。そして、位置推定部５２４は、センサデータ取得部５２２により取得される画像データに基づいて、オドメトリによる推定結果を、その累積誤差をキャンセルするように補正することで、車両Ｖの現在位置（実位置）を推定する。なお、ここで言及している実位置は、車両Ｖの向き（実方位）も含む概念である。
【００８０】
すなわち、実施形態において、位置推定部５２４は、自動走行の実施中に、まず、センサデータ取得部５２２により取得される画像データから、車両Ｖの周辺に位置する区画マーカＭに含まれる区画識別文字に関する路面文字データを例えば周知の文字認識技術を用いて検出することで、画像データ上における車両Ｖに対する区画マーカＭ（区画識別文字）の相対位置を算出する。そして、位置推定部５２４は、区画マーカＭの相対位置に基づいて特定される区画マーカＭの計算上の絶対位置と、通信制御部５２１により取得される駐車場データに基づく区画マーカＭの正規の絶対位置と、の差分に基づいて、オドメトリに基づく推定結果を補正し、補正後の値を、車両Ｖの現在位置（実位置）の正規の推定値として設定する。なお、ここで言及している相対位置は、車両Ｖに対する区画マーカＭの相対方位も含みうる概念である。例えば、複数の区画マーカＭの並び順序を検出することにより車両Ｖに対する区画マーカＭの相対方位を検出することができる。
【００８１】
図６〜図９は、区画マーカＭの例示的かつ模式的な図である。図６に示す区画マーカＭは、例えば駐車区画の場所を示す区画識別文字Ｎ（例えば、数字Ｎ１）である。区画マーカＭである区画識別文字Ｎ（数字Ｎ１）は、例えば、従来の一般駐車型の駐車場に設けられうる駐車区画を示す文字（数字）を流用することができる。つまり、区画マーカＭは、従来のように、一般駐車を利用する利用者の駐車区画の認識用として利用できるとともに、上述したように自動バレー駐車において、車両Ｖの実位置を推定する場合に利用することができる。その結果、自動バレー駐車用の識別標示を新たに設けることなく、駐車場の設営者は、自動バレー駐車システムを導入することが可能になる。また、一般駐車の利用者は、自動バレー駐車用の識別標示が追加されないため、従来通りのシンプルな区画識別番号を参照しながら駐車場を利用することができる。
【００８２】
図７に示す区画マーカＭは、異なる種類の区画識別文字Ｎである数字Ｎ１とアルファベットＮ２を組み合わせて構成される例である。この場合、駐車区画をアルファベットＮ２によるグループ化（駐車エリアの区別）が行えるとともに、数字Ｎ１とアルファベットＮ２との組み合わせによる駐車区画数の増加を容易に行うことができる。
【００８３】
図８、図９に示す区画マーカＭは、図６、図７の区画マーカＭの変形例であり、区画識別文字Ｎ（数字Ｎ１やアルファベットＮ２）の近傍に区画識別文字Ｎを認識し易くするための基準マークＫを配置した例である。図８に示す区画マーカＭの基準マークＫは、区画識別文字Ｎの周囲を囲むように形成された枠形状のマークである。位置推定部５２４は、センサデータ取得部５２２により取得される画像データからまず、基準マークＫを検出する。そして、位置推定部５２４は、検出した基準マークＫの近傍、図８の場合、基準マークＫの枠の内部領域を検出領域（認識範囲）とすることにより、区画識別文字Ｎの認識精度を向上させることができるとともに、認識負荷（画像処理負荷）の軽減ができる。
【００８４】
図９に示す区画マーカＭの基準マークＫは、区画識別文字Ｎの近傍、例えば、左上肩に形成された、区画識別文字Ｎの大きさより小形の矩形のマークである。小形の基準マークＫを用いることで、従来の駐車場に設けられていた駐車区画を示す文字（数字やアルファベット）に対する追加設置が容易であり、また、従来の態様との変化が少ないため、一般駐車の利用者に違和感を与えにくくすることができる。なお、図９に示す基準マークＫは、識別しやすいように、例えば異なる色彩の縞模様（黒部分Ｋａと白部分Ｋｂ）で構成されている。このように、基準マークＫを通常路面に存在し難い模様とすることで、基準マークＫの認識精度が向上し、この点においても位置推定部５２４の認識負荷を軽減できる。図９の場合も、位置推定部５２４は、センサデータ取得部５２２により取得される画像データからまず、矩形の基準マークＫを検出する。そして、位置推定部５２４は、検出した基準マークＫの近傍の領域（主として右斜め遠方方向）を検出領域（認識範囲）とすることにより、区画識別文字Ｎの認識精度を向上させることができるとともに、認識負荷の軽減ができる。
【００８５】
なお、上述した基準マークＫの形状は一例であり、区画マーカＭの検出に先立ち、検出しやすい形状のマークであれば、適宜変更可能であり、例えば、括弧マークや丸マーク、三角マーク、キャラクタ等でもよい。また、基準マークＫは、各区画マーカＭに対して共通する形状でもよいし、例えば、駐車エリアごとに異なるマークとしてもよい。
【００８６】
図６〜図９に示す区画マーカＭは一例であり、複数の区画識別文字Ｎの組合せやその配置、基準マークＫの形状や配置等は、適宜変更可能であり、複数のパターンの形成が可能で、同様の効果を得ることができる。
【００８７】
区画マーカＭは、一般駐車場の区画番号等と同様に、例えば、一般的な塗料によって路面に描くことが可能である。この場合、区画マーカＭに劣化（かすれや汚れ、削れ等）が生じる可能性があるが、上述したように、基準マークＫと区画識別文字Ｎとの組合せで区画マーカＭの検出精度を向上させることにより、区画マーカＭの劣化には対応可能であり、実位置の推定を実行することができる。なお、基準マークＫと区画識別文字Ｎの色彩を例えば、黄色と白色等のように異ならせることによっても基準マークＫや区画識別文字Ｎの検出精度を向上させることが可能で、劣化対策にも寄与できる。
【００８８】
図１０は、実施形態にかかる車両制御装置４１０の位置推定部５２４により実施されうる現在位置の推定方法の一例を説明するための例示的かつ模式的な図である。図１０に示される例では、車両Ｖが、当該車両Ｖの左側に位置する３つの区画線Ｌ６１〜Ｌ６３と交差するように走行している。
【００８９】
ここで、図１０に示される例では、区画マーカＭとして二つの区画マーカＭ６１，Ｍ６２が、三本の区画線Ｌ６１〜Ｌ６３で区画された二つの駐車領域Ｒ６１，Ｒ６２に配置されている。各区画マーカＭ６１，Ｍ６２は、基準マークＫで囲まれた区画識別文字Ｎ（数字Ｎ１＝１２、Ｎ１＝１３）の態様で配置されている。
【００９０】
図１０に示される例では、車両Ｖの左側部（例えばサイドミラー）に設けられる車載カメラ４０８の撮像範囲が、二つの区画マーカＭ６１，Ｍ６２を含む領域Ａ６１に対応している。したがって、車両Ｖの左側部に設けられる車載カメラ４０８によって得られるサイド画像データに対して、基準マークＫを検出した後、基準マークＫで囲まれた検出領域に対して、文字認識処理などの画像認識処理を実施すれば、区画マーカＭ６１，Ｍ６２の位置、つまり区画識別文字Ｎ（数字Ｎ１）のそれぞれの位置（車両Ｖに対する相対位置）が算出できる。また、区画マーカＭ６１と区画マーカＭ６２との配列関係（位置関係）に基づき、車両Ｖの相対方位が算出できる。例えば、センサデータ取得部５２２により取得される画像データにおいて、車両前方側に区画マーカＭ６２が映っている場合、車両Ｖは、区画マーカＭ６１から区画マーカＭ６２に向かう方向に車両フロントを向けて駐車場Ｐに存在することになる。そして、算出した相対位置および相対方位と、オドメトリに基づく車両Ｖの位置および方位の推定結果と、を利用すれば、区画マーカＭ６１および区画マーカＭ６２の計算上の絶対位置および絶対方位を特定することができる。
【００９１】
ここで、区画マーカＭ６１および区画マーカＭ６２の計算上の相対位置（および相対方位）は、オドメトリに基づく推定結果を利用して特定されるものであるので、オドメトリによる累積誤差の影響が含まれうる。一方、前述したように、管制装置１０１で管理される駐車場Ｐの地図データは、路面標示の正規の絶対位置（および絶対方位）を特定するための情報を含んでいるため、地図データには、路面標示としての区画マーカＭ６１および区画マーカＭ６２の正規の絶対位置（および絶対方位）を特定するためのマーカデータが含まれる。
【００９２】
そこで、実施形態において、通信制御部５２１は、管制装置１０１から、地図データとしてのマーカデータを取得する。そして、位置推定部５２４は、上記の相対位置（相対方位を含む）に基づいて特定される区画マーカＭ６１および区画マーカＭ６２の計算上の絶対位置と、マーカデータに基づいて特定される区画マーカＭ６１および区画マーカＭ６２の正規の絶対位置（絶対方位を含む）と、の差分をとり、当該差分に基づいて、オドメトリによる推定結果のずれを補正し、補正後の値を、車両Ｖの実位置（実方位を含む）として推定する。
【００９３】
なお、実施形態では、区画マーカＭの相対位置の検出に、車両Ｖの側部に設けられる車載カメラ４０８によって得られるサイド画像データを用いる例を示したが、サイド画像データのみならず、車両Ｖの前部（例えばフロントバンパ）に設けられる車載カメラ４０８によって得られるフロント画像データや、後部（例えばリヤバンパ）に設けられる車載カメラ４０８によって得られるリヤ画像データなどが用いられてもよい。
【００９４】
次に、図１１〜図１４を参照して、実施形態にかかる自動バレー駐車システムで実行される処理について説明する。
【００９５】
図１１は、実施形態において自動駐車が実行される場合に管制装置１０１および車両制御装置４１０が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。この図１１に示される処理シーケンスは、乗員Ｘが降車領域Ｐ１で端末装置Ｔを操作することで、自動駐車のトリガとなる所定の指示を行った場合に開始する。
【００９６】
図１１に示される処理シーケンスでは、まず、Ｓ７０１において、管制装置１０１と車両制御装置４１０とが通信を確立する。このＳ７０１においては、識別情報（ＩＤ）の送受信による認証や、管制装置１０１の監視下での自動走行を実現するための運行権限の譲受などが実行される。
【００９７】
Ｓ７０１で通信が確立すると、管制装置１０１は、Ｓ７０２において、駐車場Ｐの地図データを車両制御装置４１０に送信する。
【００９８】
そして、管制装置１０１は、Ｓ７０３において、駐車領域Ｒの空きを確認し、空いている１つの駐車領域Ｒを、車両Ｖに与える目標駐車領域として指定する。
【００９９】
そして、管制装置１０１は、Ｓ７０４において、降車領域Ｐ１からＳ７０３で指定した目標駐車領域への（概略的な）誘導経路を生成する。
【０１００】
そして、管制装置１０１は、Ｓ７０５において、Ｓ７０４で生成された誘導経路を車両制御装置４１０に送信する。
【０１０１】
一方、車両制御装置４１０は、Ｓ７０２で管制装置１０１から送信された地図データを受信した後のＳ７０６において、降車領域Ｐ１内における初期位置を推定する。初期位置とは、降車領域Ｐ１からの発進の起点となる、降車領域Ｐ１内における車両Ｖの現在位置である。初期位置の推定には、上述した現在位置の推定と同様の、車載カメラ４０８によって得られる画像データを用いた手法が用いられうる。なお、図１１に示される例では、Ｓ７０６の処理がＳ７０５の処理の前に実行されているが、Ｓ７０６の処理は、Ｓ７０５の処理の後に実行されてもよい。
【０１０２】
Ｓ７０６で初期位置を推定し、かつ、Ｓ７０５で管制装置１０１から送信された誘導経路を受信すると、車両制御装置４１０は、Ｓ７０７において、Ｓ７０６で推定された初期位置などに基づいて、実際の自動駐車の際に辿るべき、誘導経路よりも精度の高い走行経路を生成する。
【０１０３】
そして、車両制御装置４１０は、Ｓ７０８において、降車領域Ｐ１からの発進制御を実行する。
【０１０４】
そして、車両制御装置４１０は、Ｓ７０９において、Ｓ７０７で生成された走行経路に沿った走行制御を実行する。この走行制御は、上述したような画像データを用いた手法による現在位置の推定を伴って実行される。なお、現在位置の推定時に実行される処理の流れについては、後で別の図面を参照しながら詳細に説明するため、ここではこれ以上の説明を省略する。
【０１０５】
そして、車両制御装置４１０は、Ｓ７１０において、目標駐車領域への駐車制御を実行する。
【０１０６】
そして、Ｓ７１０における駐車制御が完了すると、車両制御装置４１０は、Ｓ７１１において、駐車完了の通知を管制装置１０１に送信する。
【０１０７】
以上のようにして、自動バレー駐車における自動駐車が実現される。
【０１０８】
図１２は、実施形態において自動出庫が実行される場合に管制装置１０１および車両制御装置４１０が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。この図１２に示される処理シーケンスは、乗員Ｘが乗車領域Ｐ２で端末装置Ｔを操作することで、自動出庫のトリガとなる所定の呼び出しを行った場合に開始する。
【０１０９】
図１２に示される処理シーケンスでは、まず、Ｓ８０１において、管制装置１０１と車両制御装置４１０とが通信を確立する。このＳ８０１においては、上述した図１１のＳ７０１と同様に、識別情報（ＩＤ）の送受信による認証や、管制装置１０１の監視下での自動走行を実現するための運行権限の譲受などが実行される。
【０１１０】
Ｓ８０１で通信が確立すると、管制装置１０１は、Ｓ８０２において、駐車場Ｐの地図データを車両制御装置４１０に送信する。
【０１１１】
そして、管制装置１０１は、Ｓ８０３において、通信相手の車両制御装置４１０を搭載した車両Ｖが現在位置している駐車領域Ｒを確認する。実施形態では、このＳ８０３の処理が、監視カメラ１０３によって得られる画像データなどに基づいて実行される。
【０１１２】
そして、管制装置１０１は、Ｓ８０４において、Ｓ８０３で確認された駐車領域Ｒから乗車領域Ｐ２への（概略的な）誘導経路を生成する。
【０１１３】
そして、管制装置１０１は、Ｓ８０５において、Ｓ８０４で生成された誘導経路を車両制御装置４１０に送信する。
【０１１４】
一方、車両制御装置４１０は、Ｓ８０２で管制装置１０１から送信された地図データを受信した後のＳ８０６において、車両Ｖが現在位置している駐車場Ｐ内における出庫位置を推定する。出庫位置とは、駐車領域Ｒからの出庫の起点となる、駐車領域Ｒ内における車両Ｖの現在位置である。出庫位置の推定には、上述した現在位置の推定と同様の手法（画像認識処理によって画像データから検出された所定の路面文字データと地図データとを用いる手法）が用いられうる。なお、図１２に示される例では、Ｓ８０６の処理がＳ８０５の処理の前に実行されているが、Ｓ８０６の処理は、Ｓ８０５の処理の後に実行されてもよい。
【０１１５】
Ｓ８０６で出庫位置を推定し、かつ、Ｓ８０５で管制装置１０１から送信された誘導経路を受信すると、車両制御装置４１０は、Ｓ８０７において、Ｓ８０６で推定された庫位置などに基づいて、実際の自動出庫の際に辿るべき、誘導経路よりも精度の高い走行経路を生成する。
【０１１６】
そして、車両制御装置４１０は、Ｓ８０８において、駐車領域Ｒからの出庫制御を実行する。
【０１１７】
そして、車両制御装置４１０は、Ｓ８０９において、Ｓ８０７で生成された走行経路に沿った走行制御を実行する。この走行制御も、図１１のＳ７０９における走行制御と同様に、上述したような画像データを用いた手法による現在位置の推定（詳細は後述する）を伴って実行される。
【０１１８】
そして、車両制御装置４１０は、Ｓ８１０において、乗車領域Ｐ２への停車制御を実行する。
【０１１９】
そして、Ｓ８１０における停車制御が完了すると、車両制御装置４１０は、Ｓ８１１において、出庫完了の通知を管制装置１０１に送信する。
【０１２０】
以上のようにして、自動バレー駐車における自動出庫が実現される。
【０１２１】
図１３は、実施形態にかかる車両制御装置４１０が自動走行中に実行する実位置の推定処理の概略的な流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。この図１３に示される処理フローは、図１１に示されるＳ７０９や、図１２に示されるＳ８０９などにおける車両Ｖの自動走行中に繰り返し実行される。
【０１２２】
図１３に示される処理フローでは、まず、Ｓ９０１において、車両制御装置４１０は、車載カメラ４０８から画像データ（サイド画像データ）を取得する。
【０１２３】
そして、Ｓ９０２において、車両制御装置４１０は、Ｓ９０１で取得された画像データから、所定の画像認識処理によって、当該画像データ上における区画マーカＭ（区画識別文字Ｎ）の位置などに関する路面文字データを取得する。
【０１２４】
そして、Ｓ９０３において、車両制御装置４１０は、路面文字データと地図データとを照合し、車両Ｖの実位置を推定する。そして、処理が終了する。
【０１２５】
以下、図１３のＳ９０３で実行される実位置の推定処理の内容についてより詳細に説明する。
【０１２６】
図１４は、実施形態にかかる車両制御装置４１０が自動走行中に実行する実位置の推定処理の詳細な流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。
【０１２７】
図１４に示される処理フローでは、まず、Ｓ１００１において、車両制御装置４１０は、車両Ｖの実位置に関する前回の推定値に、センサデータに基づく変化量、つまりオドメトリによって推定された車両Ｖの位置の変化量を加算することで、オドメトリに基づく車両Ｖの計算上の実位置を算出する。
【０１２８】
そして、Ｓ１００２において、車両制御装置４１０は、Ｓ９０２の画像認識処理の結果として得られる路面文字データに基づく、Ｓ１００１で算出した実位置を基準とした区画マーカＭの相対位置を算出する。このＳ１００２で算出された区画マーカＭの相対位置と、Ｓ１００１で算出された車両Ｖの計算上の実位置と、を利用すれば、区画マーカＭの計算上の絶対位置を特定することができる。
【０１２９】
そして、Ｓ１００３において、車両制御装置４１０は、通信インターフェース４０７を介して取得された地図データに基づく、区画マーカＭの正規の絶対位置を特定する。例えば、車両制御装置４１０は、地図データに含まれる全ての区画マーカＭの絶対位置から、Ｓ１００２の算出結果を利用して特定される区画マーカＭの計算上の絶対位置に近いものを抽出することで、次のＳ１００４の処理において計算上の絶対位置との差分をとる対象となる路面標示の正規の絶対位置を特定する。
【０１３０】
そして、Ｓ１００４において、車両制御装置４１０は、Ｓ１００２の算出結果に基づいて特定された区画マーカＭの計算上の絶対位置と、Ｓ１００３で特定された区画マーカＭの正規の絶対位置と、の差分をとり、当該差分に基づき、Ｓ１００１の算出値、つまりオドメトリに基づく車両Ｖの実位置の算出値を補正する。
【０１３１】
そして、Ｓ１００５において、車両制御装置４１０は、Ｓ１００４の補正後の値を、車両Ｖの正規の実位置として推定する。実施形態では、このＳ１００５の推定結果に基づいて、走行制御装置５３０による車両Ｖの自動走行時に必要となる各種のパラメータ（車速や舵角、進行方向など）の設定が行われる。
【０１３２】
以上説明したように、実施形態にかかる車両制御装置４１０は、一般駐車を利用する利用者が従来通り利用できる駐車領域Ｒ（駐車区画）を示す文字（例えば、番号やアルファベット）を自動バレー駐車において、車両Ｖの実位置を推定する区画マーカＭ（区画識別文字）としても利用する。その結果、一般駐車の利用者には、従来通り駐車を利用させることができる。また、新たな指標の追加は実質的にないので、駐車場内における指標等が利用者に違和感や困惑を与えてしまうことが軽減できる。また、従来の駐車場に対して新たな指標の追加を行うことなく、自動バレー駐車システムにおける車両Ｖの実位置の認識を正確に行い、自動走行を実現することができる。
【０１３３】
さらに、実施形態にかかる一般駐車混在型の自動バレー駐車システムに適用する管制装置１０１（駐車管制装置）は、従来の駐車場に対して新たな指標の追加が不要であり、一般駐車の利用者にも区画識別文字を従来の駐車区画の識別マークとして同様に利用させることができる。その結果、一般駐車の利用者に違和感や困惑を与えにくくすることができる。また、駐車場設営者は、従来型の一般駐車専用の駐車場から一般駐車混在型の自動バレー駐車システムにスムーズに移行することができる。さらに、従来の駐車場に対して新たな指標の追加が基本的には不要であり、駐車場の設営者のシステム移行コストも軽減可能であり、駐車システムの移行を低コストで実現させることができる。
【０１３４】
なお、上述した実施形態において、区画マーカＭは、主として車両Ｖの実位置の推定に用いる例を示したが、例えば、一定間隔で配置される複数の区画マーカＭを順次検出することにより、車両Ｖの速度や移動距離の推定可能である。その結果、一般駐車でも利用できる区画マーカＭを用いて、自動走行精度の向上に寄与できる。
【０１３５】
また、上述した実施形態では、区画マーカＭを駐車場Ｐの路面（駐車領域Ｒの入口付近）に設置する例を示したが、これに限定されない、例えば、路面に設置された設置物、例えば、一般駐車した際に無断出庫されることを防止する無断出庫防止版（跳ね上げ板等）等に区画マーカＭを設置してもよく、上述した実施形態と同様に、区画マーカＭを利用可能で、同様の効果を得ることができる。
【０１３６】
なお、上述した実施形態では、走行経路（誘導経路）を通信によって管制装置１０１から取得する構成が例示されている。しかしながら、変形例として、車載カメラ４０８や車両Ｖに設けられる各種センサから取得される情報などに基づいて、走行経路を車両制御装置４１０側のみで適宜生成する構成でもよく、同様の効果を得ることができる。
【０１３７】
以上、本発明の実施形態および変形例を説明したが、上述した実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態および変形例は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態および変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１３８】
１０１…管制装置（駐車場管制装置）、１０２…車両制御システム、１０３…監視カメラ、３０１，４１０ａ…ＣＰＵ、３０２，４１０ｂ…ＲＯＭ、３０３，４１０ｃ…ＲＡＭ、３０６，４１０ｄ…ＳＳＤ、４０８…車載カメラ、４０９…モニタ装置、４０９ａ…表示部、４１０…車両制御装置、４１０ｅ…表示制御部、４１０ｆ…音声制御部、４５０…車載ネットワーク、５１１…通信制御部、５１２…センサデータ取得部、５１３…駐車場データ管理部、５１４…誘導経路生成部、５２１…通信制御部、５２２…センサデータ取得部、５２３…走行制御部、５２４…位置推定部、Ｍ…区画マーカ、Ｎ…区画識別文字、Ｎ１…数字、Ｎ２…アルファベット、Ｐ…駐車場、Ｒ…駐車領域、Ｖ…車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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