(57)【要約】      （修正有）【課題】移動体の操縦者が障害物を避けるための操縦をする場合に、操縦者に適切な運転支援画像を表示することが可能な表示制御装置を提供する。【解決手段】表示制御装置は、移動体の進路上における障害物の、前記移動体の進路に対して垂直方向の幅を示し、かつ前記移動体の前記進路に沿って延びる障害物指示画像を生成する障害物指示画像生成手段と、前記移動体の進路上における前記移動体の幅を示し、かつ前記移動体の前記進路に沿って延びる車幅指示画像を生成する車幅指示画像生成手段と、を有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の進路上における障害物の幅を示し、かつ前記移動体の前記進路に沿って延びる障害物指示画像を生成する障害物指示画像生成手段と、
前記移動体の前記進路上における前記移動体の幅を示し、かつ前記移動体の前記進路に沿って延びる車幅指示画像を生成する車幅指示画像生成手段と、を有することを特徴とする表示制御装置。
【請求項２】
前記移動体が前記障害物と接触するか否かを判定する判定手段を有し、
前記障害物指示画像生成手段は、前記判定手段の判定に基づいて態様の異なる前記障害物指示画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記障害物指示画像及び前記車幅指示画像は、それぞれ前記移動体の進路に沿って延びる帯状の画像であることを特徴とする請求項１又は２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記判定手段は、前記障害物指示画像及び前記車幅指示画像に基づいて、前記移動体が前記障害物と接触するか否かを判定することを特徴とする請求項２又は３に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記判定手段は、前記車幅指示画像の表示位置に前記障害物指示画像の少なくとも一部が含まれているか否かに基づいて前記移動体が前記障害物と接触するか否かを判定することを特徴とする請求項４に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記移動体の予測される進路の情報を取得する予測進路取得手段を有し、
前記車幅指示画像生成手段は、前記予測される進路に沿って延びる前記車幅指示画像を生成することを特徴とする請求項１ないし５のいずれかにに記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記障害物指示画像生成手段は、前記予測される進路上に前記障害物がない場合、異なる態様で前記障害物指示画像を生成することを特徴とする請求項６に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記障害物指示画像生成手段は、前記車幅指示画像とは、視覚的に識別可能な態様で前記障害物指示画像を生成することを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の表示制御装置。
【請求項９】
前記障害物指示画像生成手段は、前記移動体から前記障害物までの距離に応じて異なる態様で前記障害物指示画像を生成することを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載の表示制御装置。
【請求項１０】
移動体の進路上における障害物の幅を示し、かつ前記移動体の前記進路に沿って延びる障害物指示画像を生成するステップと、
前記移動体の前記進路上における前記移動体の幅を示し、かつ前記移動体の前記進路に沿って延びる車幅指示画像を生成するステップと、を有することを特徴とする表示制御方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
移動体の進路上における障害物の幅を示し、かつ前記移動体の前記進路に沿って延びる障害物指示画像を生成するステップと、
前記移動体の前記進路上における前記移動体の幅を示し、かつ前記移動体の前記進路に沿って延びる車幅指示画像を生成するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に搭載される表示制御装置、表示制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の進路上に存在する障害物を避けるために、自動車が通行する推奨進路を表示する表示装置が知られている。
【０００３】
このような装置としては、障害物の位置を検出し、障害物を避けるための推奨進路を算出し、ヘッドアップディスプレイに推奨進路を表示する表示制御装置が特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１７１９５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように特許文献１の表示制御装置は、自動車の前方に障害物を検出した場合に、障害物を避けるための推奨進路をヘッドアップディスプレイに表示する。しかしながら、推奨進路をトレースするように自動車を操縦することは、例えば運転スキルの低いドライバにとっては難易度が高く、かえって余計な緊張を強いられるという問題が課題の一例として挙げられる。
【０００６】
本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、移動体の操縦者が障害物を避けるための操縦をする場合に、操縦者に適切な運転支援画像を表示することが可能な表示制御装置を提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願請求項１に記載の表示制御装置は、移動体の進路上における障害物の幅を示し、かつ前記移動体の前記進路に沿って延びる障害物指示画像を生成する障害物指示画像生成手段と、前記移動体の前記進路上における前記移動体の幅を示し、かつ前記移動体の前記進路に沿って延びる車幅指示画像を生成する車幅指示画像生成手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】
本願請求項１０に記載の表示制御方法は、移動体の進路上における障害物の幅を示し、かつ前記移動体の前記進路に沿って延びる障害物指示画像を生成するステップと、
前記移動体の前記進路上における前記移動体の幅を示し、かつ前記移動体の前記進路に沿って延びる車幅指示画像を生成するステップと、を有することを特徴とする。
【０００９】
本願請求項１１に記載のプログラムは、コンピュータに、移動体の進路上における障害物の幅を示し、かつ前記移動体の前記進路に沿って延びる障害物指示画像を生成するステップと、前記移動体の前記進路上における前記移動体の幅を示し、かつ前記移動体の前記進路に沿って延びる車幅指示画像を生成するステップと、実行させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例１に係る表示制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図１の表示装置の構成例を示す説明図である。
【図３】実施例１に係る表示制御装置の処理フローを示すフローチャート図である。
【図４Ａ】図１の表示装置に示される車幅指示画像を示す説明図である。
【図４Ｂ】図１の表示装置に示される障害物指示画像の第１の態様を示す説明図である。
【図４Ｃ】図１の表示装置に示される障害物指示画像の第２の態様を示す説明図である。
【図５】実施例２に係る表示制御装置の処理フローを示すフローチャート図である。
【図６】実施例２に係る表示制御装置の処理フローを示すフローチャート図である。
【図７】実施例２に係る表示制御装置の処理フローを示すフローチャート図である。
【図８Ａ】図１の表示装置に示される障害物指示画像の第３の態様を示す説明図である。
【図８Ｂ】図１の表示装置に示される障害物指示画像の第４の態様を示す説明図である。
【図９Ａ】図１の表示装置に示される障害物指示画像の第５の態様を示す説明図である。
【図９Ｂ】図１の表示装置に示される障害物指示画像の第６の態様を示す説明図である。
【図９Ｃ】図１の表示装置に示される障害物指示画像の第７の態様を示す説明図である。
【図１０】図１の表示装置に示される障害物指示画像の第３の態様と付加情報とを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００１１】
表示制御装置は、自動車等の移動体に搭載されている。移動体は、自転車、オートバイ、飛行機等、自動車以外の移動体であっても良い。本実施例においては、移動体の一例である自動車に表示制御装置を搭載した場合を説明する。
【００１２】
図１は、実施例１に係る表示制御装置１０の機能ブロックを示す。
【００１３】
入力部２０は、障害物センサＯＳからデータを取得可能に接続されているインターフェース部である。表示制御装置１０は、入力部２０を介して障害物センサＯＳからデータを受信する。尚、入力部２０には、キーボード等の入力装置が接続されるようにしてもよい。
【００１４】
障害物センサＯＳは、自動車周辺に存在する障害物の位置や大きさを取得するセンサである。障害物センサＯＳとしては、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ミリ波レーダー、ステレオカメラ等を採用することができる。
【００１５】
位置情報取得部ＰＩは、自動車の位置情報を取得する装置である。位置情報取得部ＰＩとしては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いることができる。表示制御装置１０は、位置情報取得部ＰＩから位置データを受信する。
【００１６】
表示部２１は、画像を表示する表示装置ＤＳに接続されているインターフェース部である。表示装置ＤＳとしては、例えば、投影装置ＰＪを用いて自動車のフロントガラスに画像を表示するヘッドアップディスプレイや、液晶モニター等を採用することができる。本実施例においては、ヘッドアップディスプレイを採用した例を説明する。尚、液晶モニターを表示装置ＤＳとして採用する場合は、カメラ（図示せず）で撮影した映像を背景画像として表示装置ＤＳに表示するとよい。
【００１７】
出力部２２は、スピーカＳＰに接続されているインターフェース部である。表示制御装置１０は、スピーカＳＰから音声を出力させたりすることが可能である。
【００１８】
記憶装置２３は、例えばハードディスク装置やＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリなどにより構成されている。記憶装置２３は、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）、ソフトウェア等の各種プログラムを記憶する。また、記憶装置２３は、自動車の進路上に存在する障害物の当該進路に対して垂直方向の障害物の幅を示す障害物指示画像と、自動車の進路に対して垂直方向の自動車の幅、すなわち、車幅を示す車幅指示画像と、自動車の進路上における自動車の車輪の幅を示す車輪幅指示画像と、を生成するための情報を格納可能である。
【００１９】
具体的には、記憶装置２３は、地図情報を格納した地図ＤＢ（Data Base）と、自動車の車幅や最低地上高、車幅方向の最小車輪間距離等の自動車に関する情報を含む車体情報と、自動車の経路情報を格納可能である。尚、地図情報には道路幅、通行帯の数、起伏等の道路形状の情報が含まれている。
【００２０】
制御部２４は、演算処理装置としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）２４ａと、主記憶装置としてのＲＯＭ（Read Only Memory）２４ｂと、ＲＡＭ（Random Access Memory）２４ｃと、を有するコンピュータによって実現される。ＣＰＵ２４ａは、ＲＯＭ２４ｂや記憶装置２３から処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭ２４ｃに展開し、展開したプログラムと協働して、各種機能を実現する。
【００２１】
入力部２０、表示部２１、出力部２２、記憶装置２３、制御部２４、位置情報取得部ＰＩの各々は、システムバス２５を介して互いに接続されている。
【００２２】
制御部２４は、入力部２０を介して受信したそれぞれのデータに基づいて、自動車の進路上における障害物の高さを取得することが可能である。
【００２３】
制御部２４は、入力部２０を介して受信したそれぞれのデータと、位置情報取得部ＰＩから取得した位置情報と、記憶装置２３に格納された各データと、に基づいて、障害物指示画像と、車幅指示画像と、車輪幅指示画像と、を生成することが可能である。
【００２４】
制御部２４は、自動車が障害物と接触するか否かを判定することが可能である。例えば、制御部２４は、障害物指示画像と、車幅指示画像と、に基づいて自動車が障害物と接触するか否かを判定することが可能である。また、障害物センサＯＳに基づいて自動車が障害物と接触するか否かを判定することが可能である。さらに、障害物の高さに基づいて障害物が自動車の進行の障害となり得るかを判定することも可能である。尚、自動車の進行の障害となり得るかの判定は、自動車が障害物と接触する可能性があるか否かに基づいて判定してもよい。
【００２５】
制御部２４は、記憶装置２３に格納された各データに基づいて、自動車の予測される進路の情報、すなわち経路情報を取得することが可能である。
【００２６】
図２は、表示装置ＤＳとしてヘッドアップディスプレイを採用した例を示している。図２に示すように、ヘッドアップディスプレイは、光を出射する投影装置ＰＪと、投影装置ＰＪから出射された光を反射する反射鏡ＲＦと、を有する。投影装置ＰＪと反射鏡ＲＦとは、自動車のダッシュボードＤＢ内に格納されている。
【００２７】
投影装置ＰＪから出射された光ＬＴは、反射鏡ＲＦにおいて自動車のフロントガラスＦＧに向けて反射される。反射鏡ＲＦで反射された光ＬＴは、ダッシュボードＤＢの開口窓ＯＰを通って自動車のフロントガラスＦＧに照射される。したがって、自動車の運転席に着座するドライバＤＶは、フロントガラスＦＧに映し出された画像や映像を見ることにより、情報を認識することができる。
【００２８】
図３は、制御部２４の処理フローを示している。図３に示すように、制御部２４は、障害物センサＯＳから取得したデータに基づいて障害物を検出したか否かの判断する（ステップＳ１１）。
【００２９】
ステップＳ１１判断において、障害物を検出したと判断すると（ステップＳ１１Ｙ）、制御部２４は、障害物指示画像と、車幅指示画像を生成する（ステップＳ１２）。ここで、障害物指示画像は、自動車の進路に対する障害物の垂直方向の幅を示し、かつ自動車の進路に沿って延びる画像である。また、車幅指示画像は、自動車の進路上における自動車の幅を示し、かつ自動車の進路に沿って延びる画像である。
【００３０】
制御部２４は、ステップＳ１２において生成された車幅指示画像を表示装置ＤＳに表示させる（ステップＳ１３）。制御部２４は、障害物指示画像と車幅指示画像が重なるか否かを判断する（ステップＳ１４）。言い換えれば、制御部２４は、車幅指示画像の表示位置に障害物指示画像の少なくとも一部が含まれているか否かを判定する。すなわち、ステップＳ１４において自動車が障害物と接触するか否かの判定がなされる。
【００３１】
ステップＳ１４の判断において、障害物指示画像と車幅指示画像が重なると判断された場合（ステップＳ１４Ｙ）、制御部２４は、障害物指示画像を第１の態様で生成し表示装置ＤＳに表示させ（ステップＳ１５）、スピーカＳＰから警告音を出力させる（ステップＳ１６）。
【００３２】
ステップＳ１４の判断において、障害物指示画像と車幅指示画像が重ならないと判断された場合（ステップＳ１４：Ｎ）、制御部２４は、障害物指示画像を第２の態様で生成し表示装置ＤＳに表示させる（ステップＳ１７）。
【００３３】
ステップＳ１３において、制御部２４は、障害物を検出しないと判断した場合（ステップＳ１１：Ｎ）、処理を終了する。
【００３４】
図４Ａは、図３のステップＳ１３において表示装置ＤＳで表示される車幅指示画像を示している。図４Ａにおいて、自動車の室内側から見た自動車の進路上の態様が示されている。自動車の進路における道路ＲＤ上においてその左側には、障害物ＯＢが存在している。
【００３５】
フロントガラスＦＧ上には、図中において一点鎖線で示された車幅指示画像ＣＩが道路ＲＤに対して重畳して表示されている。具体的には、車幅指示画像ＣＩは、自動車から道路ＲＤの形状に沿って、すなわち、自動車の進路に沿って延びる帯状の形状を有している。したがって、車幅指示画像ＣＩは、自動車の進路上における自動車の幅を示し、かつ自動車の進路に沿って延びる画像であるから、自動車の道路ＲＤの占有幅を示している。
【００３６】
図４Ｂは、図３のステップＳ１５において表示装置ＤＳに表示される障害物指示画像の第１の態様を示している。
【００３７】
フロントガラスＦＧ上には、図中において点線で示された障害物指示画像ＯＩが道路ＲＤに対して重畳して表示されている。
【００３８】
具体的には、障害物指示画像ＯＩは、障害物ＯＢから道路ＲＤの形状に沿って、すなわち、自動車の進路に沿って延びる帯状の形状を有している。したがって、障害物指示画像ＯＩは、自動車の進路に対して垂直方向の障害物ＯＢの幅を示し、かつ自動車の進路に沿って延びる画像であるから、障害物ＯＢの道路ＲＤの占有幅を示している。
【００３９】
本図においては、車幅指示画像ＣＩの表示位置に障害物指示画像ＯＩの少なくとも一部が含まれている。言い換えれば、車幅指示画像ＣＩの表示位置に障害物指示画像ＯＩが重なって表示されている。したがって、自動車はこの進路に沿って進行し続ければ障害物ＯＢと接触する可能性がある。この場合、障害物指示画像ＯＩは危険を連想させる赤色で表示するとよい。
【００４０】
障害物指示画像ＯＩと車幅指示画像ＣＩとは、視覚的に互いに識別可能な態様で表示されている。例えば、赤色で表示される障害物指示画像ＯＩに対して、車幅指示画像ＣＩは青色で表示されている。尚、障害物指示画像ＯＩと車幅指示画像ＣＩは、ヘッドアップディスプレイによって映し出された虚像である。
【００４１】
尚、障害物指示画像ＯＩと車幅指示画像ＣＩとは、それぞれ実寸法よりも余裕をもたせて表示されるように生成してもよい。例えば、障害物指示画像ＯＩは障害物ＯＢの幅よりも１ｍ長く、また、車幅指示画像ＣＩは自動車の幅よりも０．５ｍ長く表示されるように生成してもよい。障害物指示画像ＯＩと車幅指示画像ＣＩとは、フロントガラスＦＧ上に表示される際に遠近法を考慮した寸法幅で表示される。
【００４２】
また、車幅指示画像ＣＩは、自動車の予測される進路である経路情報に沿って示してもよい。例えば、Ｙ字の分岐路の一方に障害物ＯＢが存在し、分岐路の他方が予測進路である場合には、制御部２４は、自動車が障害物ＯＢと接触するか否かの判定を行わずに処理を終了したり、障害物指示画像ＯＩの生成をしないようにしたりしてもよい。
【００４３】
また、障害物指示画像ＯＩ等の第１の態様の表示は、付加情報と共に行ってもよい。具体的には、図中においてフロントガラスＦＧの左側の上部には、障害物ＯＢまでの距離を示す付加情報として「障害物まであと７０ｍ」と示されている。従って、ドライバＤＶは障害物ＯＢとの距離を視覚的に認識することができる。
【００４４】
尚、障害物指示画像ＯＩは、自動車から障害物ＯＢまでの距離に応じて点滅するようにしてもよい。例えば、自動車から障害物ＯＢまでの距離に応じて点滅速度等を早くすることで、ドライバＤＶは、障害物ＯＢまでの距離を認識することが可能となる。
【００４５】
図４Ｃは、図３のステップＳ１７において表示される障害物指示画像ＯＩ等の第２の態様を示している。本図において、車幅指示画像ＣＩの表示位置に障害物指示画像ＯＩの一部が含まれていない。言い換えれば、車幅指示画像ＣＩの表示位置に障害物指示画像ＯＩが重ならずに表示されている。したがって、自動車はこの進路をとり続ければ障害物ＯＢと接触しない。
【００４６】
したがって、第２の表示態様では、自動車が障害物ＯＢと接触しないケースが想定されるため、障害物指示画像ＯＩを安全を連想させる緑色で表示するとよい。すなわち、第１の態様と第２の態様とでは、態様の異なる障害物指示画像ＯＩが生成される。
【００４７】
尚、障害物指示画像ＯＩは、自動車の進路方向に沿って延びて形成されていればよく、障害物ＯＢから延びて形成されていなくてもよい。同様に、車幅指示画像ＣＩは、自動車の進路に沿って延びて形成されていればよく、自動車から延びて形成されていなくてもよい。また、障害物指示画像ＯＩは、少なくとも障害物ＯＢの幅を視覚的に認識することができればよく、帯状でなくてもよい。同様に車幅指示画像ＣＩは、少なくとも車幅を視覚的に認識することができればよく、帯状でなくてもよい。
【００４８】
また、本実施例においては、障害物指示画像ＯＩ及び車幅指示画像ＣＩに基づいて、自動車が障害物ＯＢと接触するか否かを判定した。しかし、自動車が障害物ＯＢと接触するか否かの判定に、障害物指示画像ＯＩ及び車幅指示画像ＣＩを用いなくてもよい。例えば、障害物線センサＯＳから入力されたデータに基づいて障害物ＯＢの大きさを取得し、記憶装置２３に格納された自動車の車幅から障害物ＯＢとの接触を判定するようにしてもよい。
【００４９】
また、図３のステップＳ１６において、警告音をスピーカＳＰから出力するようにしたが、例えば、自動車の運転席に振動子（図示せず）を設けて、振動子を振動させてもよい。振動子の振動は、警告音の出力と共に行ってもよいし、警告音の出力に代えて行ってもよい。このようにすることで、ドライバＤＶに自動車が障害物ＯＢに接触する可能性を直感的に伝えることが可能となる。
【００５０】
また、図３のステップＳ１３において、車幅指示画像ＣＩを表示させる処理行う旨を説明した。ステップＳ１３の処理は、ステップＳ１２の後であればいつ行われてもよい。例えば、ステップＳ１３の処理は、ステップＳ１５において、障害物指示画像ＯＩと共に表示させてもよい。
【００５１】
本実施例においては、制御部２４は、ステップＳ１４の判断に応じて障害物指示画像ＯＩを生成するようにした。しかし、制御部２４は、ステップＳ１２で生成された障害物指示画像ＯＩを加工して表示態様を変更することで、ステップＳ１５の障害物指示画像ＯＩの第１の態様及びステップＳ１７の障害物指示画像ＯＩの第２の態様を表示させるようにしてもよい。
【００５２】
以上のように本実施例の表示制御装置１０によれば、障害物ＯＢのサイズおよび道路ＲＤ上の位置と自動車のサイズおよび道路上の走行位置との関係を前方風景に重ねて表示させることで、障害物ＯＢを避けるために自動車を車幅方向にどの程度移動させればいいか、又は移動させる必要がないかを直感的にドライバＤＶに認識させることができる。この結果、ドライバＤＶは、操縦の自由度をもって障害物ＯＢを避けることが可能となる。このため、操縦者に適切な運転支援画像を表示することが可能となる。
【実施例２】
【００５３】
図５から図７は、実施例２に係る表示装置の処理フローを示すフローチャート図である。実施例２に係る表示制御装置１０は、実施例１と同様の構成であり、制御部２４による処理フローが異なる。
【００５４】
図５に示すように、制御部２４は、制御部２４は、障害物センサＯＳから取得したデータに基づいて障害物ＯＢを検出したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。
【００５５】
ステップＳ２０１の判断において、障害物ＯＢを検出したと判断されると（ステップＳ２０１：Ｙ）、制御部２４は、障害物ＯＢの高さが、自動車の最低地上高から予め定めた規定の高さ（αｃｍ）を引いた高さ（以下、基準高さとする）よりも高いか否かを判断する（ステップＳ２０２）。
【００５６】
尚、基準高さは、自由に設定することができ、例えば、自動車の最低地上高のみ又は規定の高さ（αｃｍ）のみであってもよい。また、最低地上高は、車種ごとの最低地上高であってもよいし、法定の最低地上高であってもよい。
【００５７】
ステップＳ２０２の判断において、障害物ＯＢの高さが基準高さよりも高いと判断されると（ステップＳ２０２：Ｙ）、制御部２４は、障害物指示画像ＯＩと、車輪幅指示画像ＷＩを生成する（ステップＳ２０３）。ここで、車輪幅指示画像ＷＩは、自動車の進路上における自動車の車輪の幅を示し、かつ自動車の進路に沿って延びる画像である。車輪幅指示画像ＷＩは、例えば自動車のホイールに装着されるタイヤのサイズ及び車幅方向の最小車輪間距離を含む車体情報を参照して生成される。車輪幅指示画像ＷＩは、移動体の種類に応じて複数生成するとよい。例えば、自動車であれば一対の車輪幅指示画像ＷＩを生成するとよく、オートバイ等の２輪車であれば１つの車輪幅指示画像ＷＩを生成するとよい。
【００５８】
制御部２４は、ステップＳ２０３で生成した車輪幅指示画像ＷＩを表示装置ＤＳに表示させる（ステップＳ２０４）。制御部２４は、障害物指示画像ＯＩと車輪幅指示画像ＷＩが重なるか否かを判断する（ステップＳ２０５）。すなわち、制御部２４は、車輪幅指示画像ＷＩの表示位置に障害物指示画像ＯＩの少なくとも一部が含まれているか否かを判定する。この判定によって自動車が障害物ＯＢと接触するか否かの判定がなされる。
【００５９】
ステップＳ２０５の判断において、障害物指示画像ＯＩと車輪幅指示画像ＷＩが重なると判断された場合（ステップＳ２０５：Ｙ）、制御部２４は、障害物指示画像ＯＩ等を第３の態様で生成し表示装置ＤＳに表示させる（ステップＳ２０６）。制御部２４は、スピーカＳＰから警告音を出力させる（ステップＳ２０７）。
【００６０】
ステップＳ２０１において、制御部２４は、障害物を検出しないと判断した場合（ステップＳ２０１：Ｎ）、処理を終了する。尚、ステップＳ２０１の判定において、例えば、障害物ＯＢを検出した場合であっても、小石など明らかに自動車の走行に障害とならないような大きさの障害物ＯＢを検出した場合は、障害物ＯＢを検出しないと判断するようにしてもよい。
【００６１】
ステップＳ２０２の判断において、障害物ＯＢの高さが基準高さよりも低いと判断されると（ステップＳ２０２：Ｎ）、図６に示すように、制御部２４は、障害物指示画像ＯＩと、車幅指示画像ＣＩを生成する（ステップＳ２０８）。制御部２４は、ステップＳ２０８で生成した車幅指示画像ＣＩを表示装置ＤＳに表示する（ステップＳ２０９）。制御部２４は、障害物指示画像ＯＩと車幅指示画像ＣＩが重なるか否かを判断する（ステップＳ２１０）。
【００６２】
ステップＳ２１０の判断において、障害物指示画像ＯＩと車幅指示画像ＣＩが重なると判断された場合（ステップＳ２１０：Ｙ）、制御部２４は、障害物指示画像ＯＩ等を第４の態様で生成し表示装置ＤＳに表示させる（ステップＳ２１１）。制御部２４は、スピーカＳＰから警告音を出力させる（ステップＳ２１２）。
【００６３】
ステップＳ２１０の判断において、障害物指示画像ＯＩと車幅指示画像ＣＩが重ならないと判断された場合（ステップＳ２１０：Ｎ）、制御部２４は、障害物指示画像ＯＩ等を第５の態様で生成し表示装置ＤＳに表示させる（ステップＳ２１３）。
【００６４】
ステップＳ２０５の判断において、障害物指示画像ＯＩと車輪幅指示画像ＷＩが重ならないと判断された場合（ステップＳ２０５：Ｎ）、図７に示すように、制御部２４は、車輪幅画像ＷＩの内側に障害物指示画像ＯＩが存在するか否かを判断する（ステップＳ２１４）。
【００６５】
ステップＳ２１４の判断において、車輪幅指示画像ＷＩの内側に障害物指示画像ＯＩが存在すると判断された場合（ステップＳ２１４：Ｙ）、障害物指示画像ＯＩを第６の態様で生成し表示装置ＤＳに表示させる（ステップＳ２１５）。
【００６６】
ステップＳ２１７の判断において、車輪幅指示画像ＷＩの内側に障害物指示画像ＯＩが存在しないと判断された場合（ステップＳ２１４：Ｎ）、障害物指示画像ＯＩ等を第７の態様で生成し表示装置ＤＳに表示させる（ステップＳ２１６）。
【００６７】
図８Ａ，図８Ｂは、ステップＳ２０２において、障害物ＯＢの高さが基準高さよりも高いと判断された場合の障害物指示画像ＯＩの表示態様を示している。
【００６８】
図８Ａは、図６のステップＳ２１１において表示される障害物指示画像ＯＩ等の第４の態様を示している。すなわち、障害物ＯＢの高さが基準高さよりも高い場合であって、障害物指示画像ＯＩと車幅指示画像ＣＩが重なると判断された場合である。
【００６９】
本図において、車幅指示画像ＣＩの表示位置に障害物指示画像ＯＩの全体が含まれている。言い換えれば、車幅指示画像ＣＩの表示位置に障害物指示画像ＯＩの全体が重なって表示されている。したがって、自動車はこの進路をとり続ければ障害物ＯＢと接触する可能性がある。この場合、障害物指示画像ＯＩは、危険を連想させる赤色で表示するとよい。
【００７０】
図８Ｂは、図６のステップＳ２１３において表示される障害物指示画像ＯＩ等の第５の態様を示している。すなわち、障害物ＯＢの高さが基準高さよりも高い場合であって、障害物指示画像ＯＩと車幅指示画像ＣＩが重ならないと判断された場合である。
【００７１】
本図において、車幅指示画像ＣＩの表示位置に障害物指示画像ＯＩの一部が含まれていない。言い換えれば、車幅指示画像ＣＩの表示位置に障害物指示画像ＯＩが重ならずに表示されている。したがって、自動車はこの進路をとり続ければ障害物ＯＢと接触しない。この場合、障害物指示画像ＯＩは、安全を連想させる緑色で表示するとよい。
【００７２】
図９Ａから図９Ｃは、ステップＳ２０２において、障害物ＯＢの高さが基準高さよりも低いと判断された場合の障害物指示画像ＯＩの表示態様を示している。
【００７３】
図９Ａは、図５のステップＳ２０６において表示される障害物指示画像ＯＩ等の第３の態様を示している。すなわち、障害物ＯＢの高さが基準高さよりも低い場合であって、障害物指示画像ＯＩと車輪幅指示画像ＷＩが重なると判断された場合である。
【００７４】
本図において、フロントガラスＦＧ上には、図中において一点鎖線で示された車輪幅指示画像ＷＩと、が道路ＲＤに対して重畳して表示されている。具体的には、車輪幅指示画像ＷＩは、自動車から道路ＲＤの形状に沿って、すなわち、自動車の進路に沿って延びる帯状の形状を有している。したがって、車輪幅指示画像ＷＩは、自動車の進路上における自動車の車輪の幅を示し、かつ自動車の進路に沿って延びる画像であるから、自動車の車輪の道路ＲＤの占有幅を示している。
【００７５】
また、図中において、車輪幅指示画像ＷＩの表示位置に障害物指示画像ＯＩの一部が含まれている。言い換えれば、車輪幅指示画像ＷＩの表示位置に障害物指示画像ＯＩの一部が重なって表示されている。したがって、自動車はこの進路をとり続ければ障害物ＯＢと接触する可能性がある。言い換えれば、自動車はこの進路をとり続ければその車輪が障害物ＯＢに乗り上げることになる。この場合、障害物指示画像ＯＩは、危険を連想させる赤色で表示するとよい。
【００７６】
尚、車輪幅指示画像ＷＩは、自動車の進路に沿って延びて形成されていればよく、自動車から延びて形成されていなくてもよい。また、車輪幅指示画像ＷＩは、少なくとも車輪幅を視覚的に認識することができればよく、帯状でなくてもよい。
【００７７】
また、車輪幅指示画像ＷＩは、実寸法よりも余裕をもたせて表示するとよい。例えば差車輪幅指示画像ＷＩは自動車の幅よりも０．３ｍ長く表示するとよい。車輪幅指示画像ＷＩは、フロントガラスＦＧ上に表示される際に遠近法を考慮した寸法幅で表示される。
【００７８】
図９Ｂは、図７のステップＳ２１６において表示される障害物指示画像ＯＩ等の第７の態様を示している。障害物ＯＢの高さが基準高さよりも低い場合であって、障害物指示画像ＯＩと車輪幅指示画像ＷＩが重ならないと判断された場合である。
【００７９】
本図において、車輪幅指示画像ＷＩの表示位置に障害物指示画像ＯＩの一部が含まれていない。言い換えれば、車輪幅指示画像ＷＩの表示位置に障害物指示画像ＯＩの一部が重ならずに表示されている。したがって、自動車はこの進路をとり続ければ障害物ＯＢと接触しない。この場合、障害物指示画像ＯＩは、安全を連想させる緑色で表示するとよい。
【００８０】
図９Ｃは、図７のステップＳ２１５において表示される障害物指示画像ＯＩ等の第６の態様を示している。障害物の高さが基準高さよりも低い場合であって、障害物指示画像ＯＩと車輪幅指示画像ＷＩが重なると判断された場合である。
【００８１】
本図において、車輪幅指示画像ＷＩの表示位置に障害物指示画像ＯＩの一部が含まれていない。言い換えれば、車輪幅指示画像ＷＩの表示位置に障害物指示画像ＯＩの一部が重ならずに表示されている。
【００８２】
しかし、一対の車輪幅指示画像ＷＩの間に障害物指示画像ＯＩが表示されている。したがって、自動車はこの進路をとり続ければ、障害物ＯＢを轢かずに跨いで障害物ＯＢの上を通過する。この場合、障害物指示画像ＯＩは、注意を連想させる黄色で表示するとよい。
【００８３】
尚、障害物ＯＢの高さに応じて障害物指示画像ＯＩが表示される態様を変えてもよい。例えば、図８Ａ及び図８Ｂに示すように基準高さよりも高い障害物ＯＢが道路ＲＤ上に存在する場合、障害物指示画像ＯＩをべた塗りの色で表示するとよい。一方で、図９Ａ乃至図９Ｃに示すように基準高さよりも低い障害物ＯＢが道路ＲＤ上に存在する場合、障害物指示画像ＯＩをハッチングで示してもよい。このように表示分けをすることで、ドライバＤＶは、自動車の進行の障害となるか否かを瞬時に判断することが可能となる。また、実施例１と同様に、自動車と障害物ＯＢとの距離に応じて、障害物指示画像ＯＩを点滅して表示するようにしてもよい。
【００８４】
また、自動車が障害物ＯＢを跨げない場合、すなわち、基準高さよりも高い障害物ＯＢが道路ＲＤ上に存在する場合、障害物指示画像ＯＩ等と共に、付加情報を表示してもよい。
【００８５】
図１０は、図７のステップＳ２１４において表示される障害物指示画像ＯＩ等の第４の態様を示している。すなわち、障害物ＯＢの高さが基準高さよりも高い場合であって、障害物指示画像ＯＩと車幅指示画像ＣＩが重なると判断された場合である。
【００８６】
図１０において、フロントガラスＦＧの上部には、自動車が障害物ＯＢを跨げないことを示す付加情報として「跨ぎ不可」の文字が示されている。従って、ドライバＤＶは障害物ＯＢを視覚的に跨げないことを瞬時に認識することができる。
【００８７】
尚、図５のステップＳ２０４において、車輪幅指示画像ＷＩを表示する処理行う旨を説明した。ステップＳ２０４の処理は、ステップＳ２０３の後であればいつ行われてもよい。例えば、ステップＳ２０４の処理は、ステップＳ２０６において、障害物指示画像ＯＩと共に表示してもよい。
【００８８】
本実施例においては、制御部２４は、ステップＳ２０５、ステップＳ２１０、ステップＳ２１４の判断に応じて障害物指示画像ＯＩを生成するようにした。しかし、制御部２４は、ステップＳ２０３又はステップＳ２０９で生成された障害物指示画像ＯＩを加工して表示態様を変更することで、障害物指示画像ＯＩの第３の態様から第７の態様を表示させるようにしてもよい。
【００８９】
以上のように本実施例の表示制御装置１０によれば、障害物ＯＢのサイズおよび道路ＲＤ上の位置と自動車のサイズおよび道路ＲＤ上の走行位置との関係を前方風景に重ねて表示することで、障害物ＯＢを避けたり跨いだりするために自動車を車幅方向にどの程度移動させればいいか、または移動させる必要がないかを直感的にドライバＤＶに認識させることができる。
【００９０】
上述した実施例における表示制御装置１０の構成またはルーチン等は、例示に過ぎず、用途等に応じて、適宜選択または変更することができる。
【符号の説明】
【００９１】
１０  表示制御装置
ＯＩ  障害物指示画像
ＣＩ  車幅指示画像
ＷＩ  車輪幅指示画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図１０】
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