(57)【要約】【課題】自動バレーパーキングシステム等のように自動運転車両を目的の駐車枠に駐車する際に、ドライバー等のユーザにとって実用的で利便性の高い車両管理システムを提供する。【解決手段】車両管理システムは、第１アンテナが接続された第１無線通信部を備え、第１停止状態と、移動開始が可能であり、第１停止状態よりも消費エネルギーが大きい第２停止状態とを有する車両と、第２アンテナが接続された第２無線通信部と、を備える。第２アンテナは、車両の外側において固定設置される。車両が第１停止状態の場合に、第２停止状態への遷移指示と車両の位置情報を第２無線通信部、第２アンテナ、第１アンテナ、及び第１無線通信部を経て入力された場合、車両は、第２停止状態へ遷移するとともに、位置情報を基に移動を開始する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１アンテナが接続された第１無線通信部を備え、第１停止状態と、移動開始が可能であり前記第１停止状態よりも消費エネルギーが大きい第２停止状態とを有する車両と、
第２アンテナが接続された第２無線通信部と、を備える車両管理システムであって、
前記第２アンテナは、前記車両の外側において固定設置され、
前記車両が前記第１停止状態の場合に、前記第２停止状態への遷移指示と前記車両の位置情報を前記第２無線通信部、前記第２アンテナ、前記第１アンテナ、及び前記第１無線通信部を経て入力された場合、前記車両は、前記第２停止状態へ遷移するとともに、前記位置情報を基に移動を開始する、
車両管理システム。
【請求項２】
前記車両は、所定の駐車スペースに駐車可能であり、
前記車両が、前記所定の駐車スペースに駐車している場合に、前記第２アンテナは、前記車両の前記第１アンテナと通信可能な位置に固定的に設置されている、
請求項１に記載の車両管理システム。
【請求項３】
前記所定の駐車スペースは、前記車両が駐車された場合に、前記車両を覆う構造体を備える、
請求項２に記載の車両管理システム。
【請求項４】
前記駐車スペースの前記構造体は、人工衛星と前記車両との通信を阻害する、
請求項３に記載の車両管理システム。
【請求項５】
前記所定の駐車スペースは、複数の駐車枠から構成され、
前記複数の駐車枠の内の１つの駐車枠は車両１台に対応する、
請求項２〜４のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
【請求項６】
前記位置情報は、前記１つの駐車枠の内部の位置情報を含む、
請求項５に記載の車両管理システム。
【請求項７】
前記第２停止状態への前記遷移指示が前記第２アンテナより送信されるタイミングを起点に、所定時間以内に前記車両の前記位置情報が前記第２アンテナより送信される、
請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
【請求項８】
前記車両の前記位置情報が前記第２アンテナより送信されるタイミングを起点に、所定時間以内に前記第２停止状態への前記遷移指示が前記第２アンテナより送信される、
請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
【請求項９】
車両管理サーバ、を更に備え、
前記車両管理サーバが、前記第２停止状態への前記遷移指示と前記車両の前記位置情報を前記第１無線通信部に送信する、
請求項１〜８のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
【請求項１０】
前記車両は自動運転が可能であり、
前記第２停止状態への前記遷移指示と前記車両の前記位置情報とが入力された場合、前記車両は、前記第２停止状態へ遷移するとともに、前記位置情報を基に前記自動運転による移動を開始する、
請求項１〜８のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
【請求項１１】
前記車両が前記第１停止状態の場合に、前記第２停止状態への前記遷移指示、前記車両の前記位置情報、及び経路情報を前記第２無線通信部、前記第２アンテナ、前記第１アンテナ、及び前記第１無線通信部を経て入力された場合、前記車両は、前記第２停止状態へ遷移するとともに、前記位置情報と前記経路情報を基に前記自動運転による移動を開始する、
請求項１０に記載の車両管理システム。
【請求項１２】
前記位置情報を第１位置情報とし、
前記経路情報は、少なくとも経路の始点を示す第２位置情報を含み、
前記第１位置情報は、前記車両の位置に対応し、
前記第２位置情報は、前記車両が駐車している駐車枠の位置に対応する、
請求項１１に記載の車両管理システム。
【請求項１３】
前記車両は、前記第１位置情報と前記経路情報とを基に、前記自動運転の制御を行う、
請求項１２に記載の車両管理システム。
【請求項１４】
前記車両は、所定時間間隔で位置情報を測位可能な全球測位衛星システム受信部と、現時刻を基準に所定時間内に全球測位衛星システム受信部が測位した位置情報を保持する記憶部とを、更に備え、
前記車両が前記第１停止状態の場合に、前記第２停止状態への前記遷移指示、前記第１位置情報、及び前記経路情報が入力された場合、前記車両は、前記第２停止状態へ遷移するとともに、前記第１位置情報を前記記憶部に保持し、前記第１位置情報と前記経路情報を基に前記自動運転による移動を開始する、
請求項１３に記載の車両管理システム。
【請求項１５】
前記車両は、前記記憶部が保持する位置情報を、前記第１無線通信部及び前記第１アンテナを経由して、前記車両の外部へ送信可能である、
請求項１４に記載の車両管理システム。
【請求項１６】
前記車両の外部に配置可能な入力装置、を更に備え、
前記入力装置は、前記位置情報に対応する操作を入力可能である、
請求項１〜１５のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
【請求項１７】
第１アンテナが接続された第１無線通信部を備え、第１停止状態と、移動開始が可能であり、前記第１停止状態よりも消費エネルギーが大きい第２停止状態とを有する車両と、
第２アンテナが接続された第２無線通信部と、を備え、
前記第２アンテナは、前記車両の外側において固定設置される車両管理システムで利用可能な車両管理システムの制御方法であって、
前記車両が前記第１停止状態の場合に、前記第２停止状態への遷移指示と前記車両の位置情報を前記第２無線通信部、前記第２アンテナ、前記第１アンテナ、及び前記第１無線通信部を経て入力された場合、前記車両は、前記第２停止状態へ遷移するとともに、前記位置情報を基に移動を開始する、
車両管理システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の駐車場からの入庫及び出庫を支援する車両管理システム及び車両管理システムの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律走行が可能な自動運転車両を用いて、駐車場の入口から目的の駐車場内の駐車枠内に自動で入庫する自動バレーパーキングシステムの運用が検討されている。
【０００３】
自動運転車両の駐車を支援する先行技術として、例えば特許文献１が提案されている。特許文献１の駐車支援システムは、駐車を開始する位置と目標駐車位置とに基づいて、１回の前進及び後進からなる経路のうち最も目標駐車位置に近づく単位経路を計算し、単位経路に基づいて車両を移動するように走行制御する。駐車支援システムは、単位経路に基づく車両の走行制御を行っている間に、単位経路の到達位置を出発位置とする次の単位経路を計算する。
【０００４】
また、車両の駐車場への自動入出庫を行う先行技術として、例えば特許文献２が提案されている。特許文献２の自動入出庫駐車場装置は、機械式駐車場に設けられ、自動操舵乗用車の位置を検出し、検出された位置の情報に基づき、自動操舵乗用車との間の無線通信により自動操舵乗用車をリフト等の移動装置上のパレットへ誘導する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１７／１２２７１８号
【特許文献２】特開平０９−２５０２５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述した特許文献１，２では、上述した自動バレーパーキングシステムにおいて自動運転車両が目的の駐車枠へ入庫することやその駐車枠から出庫することの支援については考慮されていない。今後の自動運転車両の流行トレンドに鑑みると、このような自動運転車両が駐車場内の目的の駐車枠に駐車する際、ドライバー等のユーザにとって実用的で利便性の高い自動バレーパーキングシステムが求められている。
【０００７】
本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、自動バレーパーキングシステム等のように自動運転車両を目的の駐車枠に駐車する際に、ドライバー等のユーザにとって実用的で利便性の高い車両管理システム及び車両管理システムの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示は、第１アンテナが接続された第１無線通信部を備え、第１停止状態と、移動開始が可能であり、前記第１停止状態よりも消費エネルギーが大きい第２停止状態とを有する車両と、第２アンテナが接続された第２無線通信部と、を備える車両管理システムであって、前記第２アンテナは、前記車両の外側において固定設置され、前記車両が前記第１停止状態の場合に、前記第２停止状態への遷移指示と前記車両の位置情報を前記第２無線通信部、前記第２アンテナ、前記第１アンテナ、及び前記第１無線通信部を経て入力された場合、前記車両は前記第２停止状態へ遷移するとともに、前記位置情報を基に移動を開始する、車両管理システムを提供する。
【０００９】
また、本開示は、第１アンテナが接続された第１無線通信部を備え、第１停止状態と、移動開始が可能であり、前記第１停止状態よりも消費エネルギーが大きい第２停止状態とを有する車両と、第２アンテナが接続された第２無線通信部と、を備え、前記第２アンテナは、前記車両の外側において固定設置される車両管理システムで利用可能な車両管理システムの制御方法であって、前記車両が前記第１停止状態の場合に、前記第２停止状態への遷移指示と前記車両の位置情報を前記第２無線通信部、前記第２アンテナ、前記第１アンテナ、及び前記第１無線通信部を経て入力された場合、前記車両は前記第２停止状態へ遷移するとともに、前記位置情報を基に移動を開始する、車両管理システムの制御方法を提供する。
【００１０】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、自動バレーパーキングシステム等のように自動運転車両を目的の駐車枠に駐車する際に、ドライバー等のユーザにとって実用的で利便性の高い車両管理システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態１に係る自動バレーパーキングシステムのシステム構成例を示す図
【図２】複数階建ての屋根付きの駐車場に入庫する車両の進入時の様子を示す説明図
【図３】入出庫操作端末に表示される入庫モードの画面の一例を示す図
【図４】車両の入庫処理の動作概要例を示す説明図
【図５】入出庫操作端末、管制サーバ及び車両間の入庫処理の動作手順の一例を詳細に説明するシーケンス図
【図６】入出庫操作端末に表示される出庫モードの画面の一例を示す図
【図７】車両の出庫処理の動作概要例を示す説明図
【図８】入出庫操作端末、管制サーバ及び車両間の出庫処理の動作手順の一例を詳細に説明するシーケンス図
【図９】管理端末に表示される一時出庫モードの画面の一例を示す図
【図１０】管理端末に表示される一時出庫解除モードの画面の一例を示す図
【図１１】車両の一時出庫処理及び一時出庫解除処理の動作概要例を示す説明図
【図１２】管理端末及び管制サーバ間の一時出庫処理及び一時出庫解除処理の動作手順の一例を詳細に説明するシーケンス図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を適宜参照しながら、本開示に係る車両管理システム及び車両管理システムの制御方法を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１４】
特定の施設等（例えば、ホテル）において既に実現されているバレーパーク（バレーパーキングとも称される）では、車両のドライバー等の利用者は、自車両を入庫する際には、所定の降車位置で自車両を降車して専用の係員に駐車してもらい、自車両を出庫する際には、駐車されている自車両を所定の乗車位置まで移動してもらうサービスを享受する。今後、車両の自動運転技術が進化するに伴い、上述した専用の係員による運転ではなく、自動運転技術に基づいて車両が目的の駐車スペースまで入庫や出庫する自動化バレーパーキングが登場することが想定される。
【００１５】
そこで、実施の形態１では、本開示に係る車両管理システムの一例として、近い将来に実現されると予想される自動バレーパーキングを例示し、遠隔の管制サーバと通信可能であって自動運転可能な車両が目的の駐車スペースに入庫及び出庫することを支援する自動バレーパーキングシステム１００の例を説明する。
【００１６】
図１は、実施の形態１に係る自動バレーパーキングシステム１００のシステム構成例を示す図である。自動バレーパーキングシステム１００は、管制サーバ１０と、基地局ＢＳと、車両２０と、入出庫操作端末３０と、管理端末４０とを含む構成である。管制サーバ１０と車両２０とは、基地局ＢＳを介して互いに無線通信が可能に接続される。管制サーバ１０と入出庫操作端末３０、管制サーバ１０と管理端末４０とは、それぞれ有線もしくは無線を用いて互いに通信可能に接続される。図１では、説明を簡単にするために、基地局ＢＳは１局のみ図示されているが、管制サーバ１０と車両２０とは、基地局ＢＳを含んだ複数の基地局を介して接続されてよい。実施の形態１に係る車両２０は自動運転レベル１以上の車両であり、以下の説明では自動運転レベル３の車両を想定する。
【００１７】
管制サーバ１０は、基地局ＢＳを介して車両２０との間で無線通信を行うことで、車両２０の自動バレーパーキングに関する制御を実行する。自動バレーパーキングとは、例えば駐車場ＰＲＫ（図２又は図４参照。以下同様。）の入口から目的の駐車スペースまでの自動運転による入庫処理や、自動運転による駐車スペースから駐車場ＰＲＫの出口までの出庫処理を指す。なお、以下の説明では、自動バレーパーキングの開始位置，終了位置として駐車場ＰＲＫの入口，出口をそれぞれ例示しているが、駐車場ＰＲＫの入口，出口に限定されない。例えば、自動バレーパーキングのサービス提供者のポリシ等により定められた既定の位置が開始位置，終了位置としてよく、また、開始位置及び終了位置が同一箇所でもよい。
【００１８】
車両管理サーバの一例としての管制サーバ１０は、車両管理部１１と、駐車場管理部１２と、入出庫経路探索部１３と、記憶部１４と、アンテナＡｎｔ１が接続されたサーバ通信制御部１５と、メモリ１６と、端末インターフェース部１７とを含む構成である。なお、図面では、「インターフェース」を「Ｉ／Ｆ」と略記している。
【００１９】
車両管理部１１、駐車場管理部１２及び入出庫経路探索部１３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）もしくはＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプロセッサＰＲＣ１により構成される。プロセッサＰＲＣ１は、管制サーバ１０の動作を司るコントローラとして機能し、管制サーバ１０の各部の動作を全体的に統括するための制御処理、管制サーバ１０の各部との間のデータの入出力処理、データの演算（計算）処理及びデータの記憶処理を行う。プロセッサＰＲＣ１は、メモリ１６に記憶されたプログラム及びデータに従って動作することで、車両管理部１１、駐車場管理部１２及び入出庫経路探索部１３の機能を実現可能である。プロセッサＰＲＣ１は、動作時にメモリ１６を使用し、プロセッサＰＲＣ１が生成又は取得したデータ又は情報をメモリ１６に一時的に保存してよい。
【００２０】
車両管理部１１は、駐車場ＰＲＫ内での車両２０の位置及び状態を管理し、管理結果に相当するデータもしくは情報をメモリ１６又は記憶部１４に保存する。また、車両管理部１１は、例えば車両２０、入出庫操作端末３０又は管理端末４０からのデータもしくは情報に基づいて、メモリ１６又は記憶部１４に保存された車両２０の位置及び状態の管理結果を、適宜更新する。
【００２１】
駐車場管理部１２は、駐車場ＰＲＫ内に配備された複数の駐車スペースのそれぞれの満空状態（つまり、個々の駐車スペースに車両が駐車しているか、駐車していないかを示す状態）を管理し、管理結果に相当するデータもしくは情報をメモリ１６又は記憶部１４に保存する。また、駐車場管理部１２は、例えば車両２０、入出庫操作端末３０又は管理端末４０からのデータもしくは情報に基づいて、メモリ１６又は記憶部１４に保存された駐車スペースの満空状態の管理結果を、適宜更新する。
【００２２】
入出庫経路探索部１３は、例えば車両２０の入庫モード時（後述参照）又は一時出庫解除モード時（後述参照）に、駐車場ＰＲＫの入口から空き駐車スペース（つまり、現在空いていると駐車場管理部１２により判断された駐車スペース）に向けて車両２０を誘導するための入庫経路を探索する。例えば、入出庫経路探索部１３は、駐車場ＰＲＫの入口の位置を示す情報と空き駐車スペースの位置を示す情報とに基づいて、駐車場ＰＲＫの入口から空き駐車スペースまでの入庫経路を計算して探索する。駐車場ＰＲＫの入口や空き駐車スペースの位置は、例えば、ＧＰＳ衛星からの信号が受信可能な環境下では緯度及び経度の情報であり、またＧＰＳ衛星からの信号が受信困難な環境下では駐車場ＰＲＫ内の２次元座標もしくは３次元座標の情報である。
【００２３】
また、入出庫経路探索部１３は、例えば車両２０の出庫モード時（後述参照）又は一時出庫モード時（後述参照）時に、入庫済み駐車スペース（つまり、車両２０が駐車していた駐車スペース）から駐車場ＰＲＫ（図２又は図４参照）の出口に向けて車両２０を誘導するための出庫経路を探索する。例えば、入出庫経路探索部１３は、入庫済み駐車スペースの位置を示す情報と駐車場ＰＲＫの出口の位置を示す情報とに基づいて、入庫済み駐車スペースから駐車場ＰＲＫの出口までの出庫経路を計算して探索する。入庫済み駐車スペースや駐車場ＰＲＫの出口の位置は、例えば、ＧＰＳ衛星からの信号が受信可能な環境下では緯度及び経度の情報であり、またＧＰＳ衛星からの信号が受信困難な環境下では駐車場ＰＲＫ内の２次元座標もしくは３次元座標の情報である。なお、入庫経路及び出庫経路の探索方法については公知技術であるため、入出庫経路探索部１３の詳細な説明は省略する。
【００２４】
記憶部１４は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）を用いて構成された記録装置である。記憶部１４は、例えばプロセッサＰＲＣ１が生成又は取得したデータもしくは情報を記憶する。なお、記憶部１４は管制サーバ１０の構成から省略されてもよい。
【００２５】
サーバ通信制御部１５は、アンテナＡｎｔ１と接続され、基地局ＢＳとの間のデータもしくは情報の送受信に関する通信インターフェースとしての役割を有する。アンテナＡｎｔ１は、送信用のアンテナと受信用のアンテナとが共用されたアンテナでもよいし、送信用のアンテナと受信用のアンテナとが別個に設けられた構成でもよい。サーバ通信制御部１５は、アンテナＡｎｔ１及び基地局ＢＳを介して車両２０との間で無線通信が可能な無線通信用回路を用いて構成される。サーバ通信制御部１５は、プロセッサＰＲＣ１により生成されたデータもしくは情報（例えば、車両２０の位置情報を含む状態遷移指示（後述参照））を、基地局ＢＳを介して車両２０に送信する。また、サーバ通信制御部１５は、車両２０から所定時間毎に繰り返して送信される車両２０の位置情報を受信してプロセッサＰＲＣ１に送出する。なお、アンテナＡｎｔ１は、単一のアンテナ素子で構成されてもよいし、複数のアンテナ素子で構成されてもよい。
【００２６】
メモリ１６は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）とＲＯＭ（Read Only Memory）とを用いて構成され、管制サーバ１０の動作の実行に必要なプログラムやデータ、更には、動作中に生成されたデータ又は情報を一時的に保持する。ＲＡＭは、例えば管制サーバ１０の動作時に使用されるワークメモリである。ＲＯＭは、例えば管制サーバ１０を制御するためのプログラム及びデータを予め記憶して保持する。
【００２７】
端末インターフェース部１７は、入出庫操作端末３０、管理端末４０のそれぞれとの間のデータもしくは情報の入出力に関するインターフェースとしての役割を有する。端末インターフェース部１７は、ユーザ（例えば、車両２０のドライバー）からの入出庫操作端末３０に対する操作（後述参照）に応じて送出された信号や、システム管理者（例えば、駐車場ＰＲＫの管理者）からの管理端末４０に対する操作（後述参照）に応じて送出された信号を取得してプロセッサＰＲＣ１に送出する。また、端末インターフェース部１７は、入出庫操作端末３０又は管理端末４０からの信号に応じた処理の応答（例えば、Ａｃｋ（Acknowledgment）信号）を、入出庫操作端末３０又は管理端末４０に返送する。
【００２８】
第２無線通信部の一例としての基地局ＢＳは、第２アンテナの一例としてのアンテナＡｎｔ３と接続され、管制サーバ１０と車両２０との間の無線通信を中継する役割を有する。アンテナＡｎｔ３及び基地局ＢＳは、車両２０の外側において、固定的に設置される。アンテナＡｎｔ３は、送信用のアンテナと受信用のアンテナとが共用されたアンテナでもよいし、送信用のアンテナと受信用のアンテナとが別個に設けられた構成でもよい。なお、上述したように、実施の形態１に係る自動バレーパーキングシステム１００において、基地局ＢＳは複数置局されて構わない。基地局ＢＳは、携帯電話網（例えば、４Ｇ（第４世代移動通信システム）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）−Ａｄｖａｎｃｅｄ、５Ｇ（第５世代移動通信システム）等の無線通信規格に準拠したセルラーシステムのネットワーク網）に対応してよい。又は、基地局ＢＳは、局所的なネットワーク網（例えば、Ｗｉｆｉ（登録商標）の無線通信規格に準拠したネットワーク網）に対応してよい。
【００２９】
なお、アンテナＡｎｔ３は、単一のアンテナ素子で構成されてもよいし、複数のアンテナ素子で構成されてもよい。また、複数のアンテナＡｎｔ３と複数の基地局ＢＳとが連携して、第２アンテナが接続された第２無線通信部を構成してよい。
【００３０】
車両２０は、基地局ＢＳを介して管制サーバ１０との間で無線通信を行うことで、自律的に移動することが可能な自動運転車である。車両２０は、自車両の位置情報を繰り返し推定して管制サーバ１０に送信する。車両２０は、自車両の位置情報に応じた管制サーバ１０からの自動バレーパーキングに関する制御（例えば、入庫経路や出庫経路の走行）の指示を受けて自動バレーパーキングの走行制御（つまり、上述した入庫処理や出庫処理）を実行する。
【００３１】
車両２０は、車両制御部２１と、位置推定部２２と、軌道生成部２３と、アンテナＡｎｔ２が接続された車両通信制御部２４と、センサ群２５と、メモリ２６とを含む構成である。
【００３２】
車両制御部２１は、位置推定部２２及び軌道生成部２３は、例えば車両２０のエンジンコントロールユニットＰＲＣ２（いわゆる、ＥＣＵ：Engine Control Unit）を用いて構成される。なお、車両制御部２１、位置推定部２２、軌道生成部２３は、それぞれ異なるエンジンコントロールユニットを用いて構成されてもよい。エンジンコントロールユニットＰＲＣ２は、メモリ２６に記憶されたプログラム及びデータに従って動作することで、車両制御部２１、位置推定部２２及び軌道生成部２３のそれぞれの機能を実現可能である。エンジンコントロールユニットＰＲＣ２は、動作時にメモリ２６を使用し、エンジンコントロールユニットＰＲＣ２が生成又は取得したデータ又は情報をメモリ２６に一時的に保存してよい。
【００３３】
車両制御部２１は、例えば車両２０の自動運転レベル１以上の自動運転時の制御機能を実装した自動運転コントローラ（図示略）を含み、自動運転における車両２０の行動を決定する。具体的に説明すると、自動運転コントローラは、車両制御部２１から入力した制御コマンド、センサ群２５あるいは各種のエンジンコントロールユニット（図示略）から収集した各種情報を自動運転アルゴリズムに適用し、車両２０のアクセルスロットル開度、ステアリング舵角等の自動運転に必要な制御対象機器を制御するための制御値を計算する。
【００３４】
特に、制御値は、例えば軌道生成部２３により生成される走行軌道（つまり、走行経路）に従って走行するように計算されるとともに、センサ群２５において障害物（例えば、他の車両）を検出した場合に停止するように計算される。走行軌道は、軌道生成部２３により計算されて生成され、車両制御部２１に含まれる自動運転コントローラに入力される。自動運転コントローラは、計算された制御値を、各制御対象（例えば、ステアリング、アクセル、ブレーキ）のエンジンコントロールユニット又はコントローラ（例えば、ウインカーコントローラ）に伝達する。なお、車両２０がハイブリッドカーである場合、車両制御部２１は、エンジンコントロールユニットに代えて、又はエンジンコントロールユニットに加えてモータ用のエンジンコントロールユニットに対し、上述した計算により得られた制御値を伝達する。このような自動運転コントローラにおける制御方法は公知技術が使用されればよいので、詳細な説明は省略する。
【００３５】
車両制御部２１は、車両２０の状態の一例として、第１停止状態と、第２停止状態とを管理する。第１停止状態とは、例えば車両２０の電源がオフ（いわゆる、イグニッションオフ）の状態に対応し、ドライバー等のユーザが所持するキーを用いたドア（図示略）の解錠又は施錠のためのキーレスエントリを受付可能な状態である。第２停止状態とは、例えば車両２０の電源がオン（いわゆる、イグニッションオン）の状態に対応し、例えば一時的に停車又は駐車している状態であるが、ドライバー等のユーザの指示に応じて車両２０の走行（つまり、移動）を開始可能な状態である。従って、第２停止状態における車両２０の消費エネルギーは、第１停止状態における車両２０の消費エネルギーよりも大きい。
【００３６】
車両制御部２１は、センサ群２５からの出力（つまり、検出値）に基づいて、車両２０の状態の管理、及び車両２０の走行（自動運転による走行も含む）に関する各種の制御を実行する。例えば、車両制御部２１は、位置推定部２２により推定された車両２０の位置と軌道生成部２３により生成された走行軌道とに基づいて、車両２０のステアリング、アクセル、ブレーキ等の動力系機関（図示略）の作動を制御することで、車両２０の走行を制御する。
【００３７】
位置推定部２２は、センサ群２５からの出力（つまり、検出値）に基づいて、車両２０の位置を計算して推定する。位置推定部２２は、例えば車両２０がＧＰＳ衛星からの信号が受信可能な環境下（例えば、屋外）にいる場合には、センサ群２５に含まれるＧＰＳ受信機からの情報に基づいて車両２０の位置を推定できる。一方、位置推定部２２は、例えば車両２０がＧＰＳ衛星からの信号が受信困難な環境下（例えば、トンネル内、建物内、図２に示す複数階建ての駐車場ＰＲＫ内）にいる場合には、センサ群２５に含まれるジャイロセンサ及び加速度センサからの情報と公知のデッドレコニング技術とを用いて車両２０の位置を計算して推定できる。デッドレコニング技術は、車両２０の速度（いわゆる、車速）とステアリングの舵角とを用いて積分処理を行うことで、車両２０の位置を高精度に推定するための技術である。また、位置推定部２２は、センサ群２５からの出力（つまり、検出値）と車両２０の周囲の環境情報（例えば、白線、壁）とに基づいて、公知技術を用いて車両２０の位置を推定して求めてもよい。
【００３８】
軌道生成部２３は、管制サーバ１０から送信された入庫経路もしくは出庫経路のデータに基づいて、車両２０の現在位置から入庫経路もしくは出庫経路に従うための走行軌道のデータを生成する。
【００３９】
第１無線通信部の一例としての車両通信制御部２４は、第１アンテナの一例としてのアンテナＡｎｔ２と接続され、基地局ＢＳとの間のデータもしくは情報の送受信に関する通信インターフェースとしての役割を有する。アンテナＡｎｔ２は、送信用のアンテナと受信用のアンテナとが共用されたアンテナでもよいし、送信用のアンテナと受信用のアンテナとが別個に設けられた構成でもよい。車両通信制御部２４は、アンテナＡｎｔ２及び基地局ＢＳを介して管制サーバ１０との間で無線通信が可能な無線通信用回路を用いて構成される。車両通信制御部２４は、エンジンコントロールユニットＰＲＣ２により生成されたデータもしくは情報（例えば、所定時間毎に繰り返して生成される車両２０の位置情報）を、基地局ＢＳを介して管制サーバ１０に送信する。また、車両通信制御部２４は、管制サーバ１０から送信される車両２０の位置情報を含む状態遷移指示（例えば、後述する電源オン指示）を受信してエンジンコントロールユニットＰＲＣ２に送出する。
【００４０】
なお、アンテナＡｎｔ２は、単一のアンテナ素子で構成されてもよいし、複数のアンテナ素子で構成されてもよい。また、複数のアンテナＡｎｔ２と複数の車両通信制御部２４とが連携して、第１アンテナが接続された第１無線通信部を構成してよい。
【００４１】
センサ群２５は、車両２０に設置され、車外の周辺状況や車両２０の状態を検知する１つ以上のセンサの総称である。なお、センサ群２５は１つのセンサであることを排除しない。センサ群２５を構成するセンサは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、傾斜センサ、カメラ、アラウンドビューカメラ、レーザレンジファインダ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging）、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサであるが、これらに限定されない。全球測位衛星システム受信部の一例としてのＧＰＳ受信機は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite Systems）受信機（図示略）から車両２０の現在位置を取得する。ＧＰＳ受信機における現在位置の取得方法としては公知技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。
【００４２】
車両２０の状態を検出するためのセンサとして例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、車線情報を含む車両２０の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両（隣接車線を走行する他車両等）を含む。なお、センサ群２５が検出できる車外の情報であれば何でもよい。
【００４３】
メモリ２６は、例えばＲＡＭとＲＯＭとを用いて構成され、車両２０の動作の実行に必要なプログラムやデータ、更には、動作中に生成されたデータ又は情報を一時的に保持する。ＲＡＭは、例えば車両２０の動作時に使用されるワークメモリである。ＲＯＭは、例えば車両２０を制御するためのプログラム及びデータを予め記憶して保持する。
【００４４】
入出庫操作端末３０は、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）により、管制サーバ１０との間で通信可能に接続される。入出庫操作端末３０は、例えば車両２０のドライバー等のユーザにより操作される端末であり、駐車場ＰＲＫの入口又は出口の付近に配置される。従って、入出庫操作端末３０と駐車場ＰＲＫとは、対応付けて配置される。言い換えると、入出庫操作端末３０の識別情報と駐車場ＰＲＫの識別情報とは、管制サーバ１０の記憶部１４内に保存されている。入出庫操作端末３０は、例えば据置型のＰＣ（Personal Computer）、スマートフォン、タブレット端末、又はタッチパネルが搭載された専用機により構成される。入出庫操作端末３０は、ユーザの操作に応じて、例えば車両２０の入庫モード（つまり、車両２０の入庫処理を管制サーバ１０に指示するための動作モード）、車両２０の出庫モード（つまり、車両２０の出庫処理を管制サーバ１０に指示するための動作モード）を管制サーバ１０に指示できる。
【００４５】
管理端末４０は、例えば有線ＬＡＮにより、管制サーバ１０との間で通信可能に接続される。管理端末４０は、例えばシステム管理者（上述参照）により操作される端末であり、システム管理者により携帯可能に所持され、又は所定の場所に載置される。管理端末４０は、例えば据置型のＰＣ（Personal Computer）、スマートフォン、タブレット端末、又はタッチパネルが搭載された専用機により構成される。管理端末４０は、システム管理者の操作に応じて、駐車場ＰＲＫの設定管理（例えば、駐車場ＰＲＫ内の駐車スペースの増減や満空状態の更新管理）を管制サーバ１０に指示できる。
【００４６】
図２は、複数階建ての屋根付きの駐車場ＰＲＫに入庫する車両ＣＲ０の進入時の様子を示す説明図である。以下の説明において、車両ＣＲ０は、図１に示す車両２０と同一の構成を有する。図２に示す駐車場ＰＲＫでは、１階１ＦＲ，２階２ＦＲ，３階３ＦＲ，４階４ＦＲのそれぞれに車両ＣＲ０等の車両２０の駐車が可能であり、１階１ＦＲ，２階２ＦＲ，３階３ＦＲには、車両２０が駐車された場合にその車両２０を覆う構造体の一例としての屋根１ＦＲｒｆ，２ＦＲｒｆ，３ＦＲｒｆがそれぞれ設けられている。また、屋根１ＦＲｒｆ，２ＦＲｒｆ，３ＦＲｒｆは、車両２０が１階１ＦＲ，２階２ＦＲ，３階３ＦＲのそれぞれに駐車された場合に、その車両２０と人工衛星（言い換えると、ＧＰＳ衛星）との間の無線通信を遮断する。言い換えると、車両２０は、駐車場ＰＲＫの１階１ＦＲ，２階２ＦＲ，３階３ＦＲのそれぞれに駐車された場合には、自車両の位置情報を取得することが困難である。
【００４７】
実施の形態１では、図２に示すように、駐車場ＰＲＫには、第２アンテナの一例としてのアンテナＡｎｔ３が接続された基地局ＢＳが置局される。図１を参照して説明したように、基地局ＢＳは、管制サーバ１０や車両２０との間で無線通信可能である。つまり、自動バレーパーキングシステム１００において、自動バレーパーキングの対象となる車両２０は、駐車場ＰＲＫの入口Ｅｎｔから目的の駐車スペースに向けて入庫する際又はその駐車スペースから駐車場ＰＲＫの出口Ｅｘｔまで出庫する際、車両２０は、アンテナＡｎｔ３が接続された基地局ＢＳを介して、管制サーバ１０との間で無線通信できる。
【００４８】
例えば、駐車場ＰＲＫの４階４ＦＲには屋根が設けられていないため、車両２０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信可能となり、自車両の位置情報を取得できる。しかし、上述したように、駐車場ＰＲＫの１階１ＦＲ，２階２ＦＲ，３階３ＦＲには屋根１階１ＦＲ，２階２ＦＲ，３階３ＦＲが設けられているため、車両２０（例えば、図２において正に入庫しようとしている車両ＣＲ０）は、駐車場ＰＲＫ内に進入すると、ＧＰＳ衛星からの信号の受信が阻害されてしまい適切な受信が困難となる。このため、車両２０は、例えばデッドレコニング技術等を用いることで、駐車場ＰＲＫ内の自車両の位置（言い換えると、２次元座標もしくは３次元座標）を計算して求めることができる。
【００４９】
図３は、入出庫操作端末３０に表示される入庫モードの画面ＷＤ１の一例を示す図である。画面ＷＤ１は、自動バレーパーキングシステム１００において、自動バレーパーキングの対象となる車両２０（例えば、車両ＣＲ０）のドライバー等のユーザにより入庫処理のために入出庫操作端末３０が操作された時に、入出庫操作端末３０のディスプレイに表示される。なお、入出庫操作端末３０は、ドライバー等のユーザではなく、自動バレーパーキングのサービス提供者側の専門の係員により操作されてもよい。画面ＷＤ１には、車両２０の入庫を確認するためのメッセージ（例えば、「入庫します  よろしいですか？」）と、車両ＩＤ（例えば、「ｘｘｘｘ」）の項目ＤＧ１と、入庫開始を指示するためのアイコンＯＰ１とが表示される。車両ＩＤ（identification）は、例えば車両２０のナンバープレートに表記されたナンバーであるが、ナンバーに限定されず、入出庫操作端末３０の操作者（例えば、上述したユーザ又は係員）により入力された車両２０の識別情報でもよい。
【００５０】
上述したドライバー等のユーザ又は係員が画面ＷＤ１に表示されたアイコンＯＰ１をタップ等で選択すると、入出庫操作端末３０は、車両ＩＤを含むとともに入庫開始を要求するためのメッセージ（以下、「入庫要求」という）を管制サーバ１０に送信する。管制サーバ１０は、入出庫操作端末３０からの入庫要求の受信に応じて、車両ＩＤ「ｘｘｘｘ」の車両（例えば、車両ＣＲ０）の入庫処理の開始を認識することができる。
【００５１】
次に、実施の形態１に係る自動バレーパーキングシステム１００における車両ＣＲ０の入庫処理の動作手順について、図４及び図５を参照して説明する。図４は、車両ＣＲ０の入庫処理の動作概要例を示す説明図である。図５は、入出庫操作端末３０、管制サーバ１０及び車両ＣＲ０間の入庫処理の動作手順の一例を詳細に説明するシーケンス図である。図４及び図５の説明では、例えば車両ＣＲ０のドライバーにより、入出庫操作端末３０が操作される。また、図４及び図５の説明の前提として、車両ＣＲ０は、繰り返して自車両の位置情報を取得して管制サーバ１０に送信している。また、図４では、説明を分かり易くするために、例えば図２に示す駐車場ＰＲＫの１階１ＲＦを平面視で見た方向の平面図として示されている。
【００５２】
入出庫操作端末３０は、車両ＣＲ０のドライバーの操作により、図３に示す入庫モードの画面ＷＤ１を表示し、入庫処理の対象となる車両ＣＲ０の車両ＩＤである入庫対象車両ＩＤの入力操作を受け付ける（Ｓ１）。入出庫操作端末３０は、ステップＳ１において入力された入庫対象車両ＩＤと入出庫操作端末３０の識別情報とを含む入庫要求を管制サーバ１０に送信する（Ｓ２）。これにより、管制サーバ１０は、どの駐車場ＰＲＫに配置された入出庫操作端末３０からの入庫処理が要求されたかを認識できる。
【００５３】
管制サーバ１０のサーバ通信制御部１５は、ステップＳ２において入出庫操作端末３０から送信された入庫要求を受信して取得する（Ｓ３）。管制サーバ１０の駐車場管理部１２は、入庫要求の取得に応じて、入庫要求に含まれる入出庫操作端末３０の識別情報に対応した駐車場ＰＲＫの中で空いている駐車スペースがあるかどうかを、記憶部１４に記憶されている駐車場ＰＲＫの空き駐車枠データの検索により確認する（Ｓ４）。なお、空いている駐車スペースが複数抽出された場合には、車両ＣＲ０から最も近い位置にある駐車スペースが優先して選択されてよい。空き駐車枠データは、駐車場ＰＲＫ毎に、駐車場ＰＲＫ内の駐車スペース（つまり、駐車枠）が空いているかどうか（つまり、「満」状態であるか「空」状態であるか）を示すデータであり、管制サーバ１０の記憶部１４に記憶されており、駐車場管理部１２により適宜更新される。
【００５４】
例えば図４に示すように、駐車場ＰＲＫでは、駐車スペースＷＫ１には車両ＣＲ１、駐車スペースＷＫ３には車両ＣＲ３、駐車スペースＷＫ５には車両ＣＲ５、駐車スペースＷＫ６には車両ＣＲ６がそれぞれ駐車されており、これらの駐車スペースに対応する空き駐車枠データはそれぞれ「満」状態となっている。一方、駐車スペースＷＫ２，ＷＫ４には車両が駐車されていないので、これらの駐車スペースに対応する空き駐車枠データはそれぞれ「空」状態となっている。
【００５５】
管制サーバ１０の入出庫経路探索部１３は、空いている駐車スペース（例えば、駐車スペースＷＫ２）が存在していると駐車場管理部１２により判定された場合には、車両ＣＲ０の位置（例えば、駐車場ＰＲＫの入口Ｅｎｔ）から目的の駐車スペースＷＫ２（つまり、空き駐車枠）までに車両ＣＲ０を誘導するための入庫経路を探索する（Ｓ５）。管制サーバ１０のサーバ通信制御部１５は、ステップＳ５により求められた入庫経路のデータを含む入庫指示を、アンテナＡｎｔ１、基地局ＢＳ、アンテナＡｎｔ３を介して車両ＣＲ０に送信する（Ｓ６）。具体的には、入庫指示は、サーバ通信制御部１５、アンテナＡｎｔ１、アンテナＡｎｔ３、基地局ＢＳ、アンテナＡｎｔ３、アンテナＡｎｔ２の順に送信されて、宛先としての車両通信制御部２４において受信される。
【００５６】
また、管制サーバ１０の駐車場管理部１２は、ステップＳ６において入庫経路のデータが送信されると、記憶部１４に記憶されている空き駐車枠データ（上述参照）を参照し、ステップＳ４の検索により抽出された目的の駐車スペースＷＫ２（上述した空き駐車枠）における満空状態を「満」（つまり、空いていない）状態に設定して更新する（Ｓ７）。
【００５７】
車両ＣＲ０の車両通信制御部２４は、ステップＳ６において管制サーバ１０から送信された入庫指示を受信する（Ｓ８）。車両ＣＲ０の軌道生成部２３は、入庫指示に含まれる入庫経路のデータに基づいて、車両ＣＲ０の現在位置から入庫経路に従うための走行軌道のデータを生成する。車両ＣＲ０の車両制御部２１は、生成された走行軌道のデータに従って、自動運転によって走行（つまり、移動）を開始する（Ｓ８）。上述したように、車両ＣＲ０の位置推定部２２は、駐車場ＰＲＫの入口Ｅｎｔを通過した後の駐車場ＰＲＫ内を走行している間、自車両の位置情報を定期的に計算して求めている。車両ＣＲ０の車両通信制御部２４は、計算により得られた自車両の位置情報を定期的に管制サーバ１０に送信することで報告している（Ｓ９）。具体的には、車両ＣＲ０の位置情報は、車両通信制御部２４、アンテナＡｎｔ２、アンテナＡｎｔ３、基地局ＢＳ、アンテナＡｎｔ３、アンテナＡｎｔ１の順に送信されて、宛先としてのサーバ通信制御部１５において受信される。
【００５８】
車両ＣＲ０の車両制御部２１は、目的の駐車スペースＷＫ２に近づくと、自動運転（例えば、自動駐車）によって駐車スペースＷＫ２に駐車を行い、その駐車を完了したとする（Ｓ１０）。車両ＣＲ０の車両通信制御部２４は、目的の駐車スペースＷＫ２への駐車を完了した旨の入庫完了報告を、アンテナＡｎｔ２、基地局ＢＳ及びアンテナＡｎｔ１を介して管制サーバ１０に送信する（Ｓ１１）。なお、車両ＣＲ０の車両通信制御部２４は、入庫完了報告に、位置推定部２２により求められた入庫完了時の自車両の位置情報を含めて管制サーバ１０に送信してもよい。
【００５９】
管制サーバ１０のサーバ通信制御部１５は、ステップＳ１１において車両２０から送信された入庫完了報告を受信して取得する。管制サーバ１０の車両管理部１１は、ステップＳ９の要領で直前に報告された車両ＣＲ０の位置情報を、その車両ＣＲ０の入庫完了位置の情報としてその車両ＣＲ０の識別情報と対応付けて記憶部１４に保存する（Ｓ１２）。なお、管制サーバ１０の車両管理部１１は、入庫完了報告に含まれた車両ＣＲ０の位置情報を、入庫完了位置の情報として車両ＣＲ０の識別情報と対応付けて記憶部１４に保存してよい。
【００６０】
管制サーバ１０の車両管理部１１は、車両ＣＲ０の入庫完了位置を記憶部１４に保存した後、その車両ＣＲ０の電源（つまり、イグニッション）をオフさせるための電源オフ指示を生成する。管制サーバ１０のサーバ通信制御部１５は、車両管理部１１により生成された電源オフ指示を、アンテナＡｎｔ１、基地局ＢＳ及びアンテナＡｎｔ２を介して車両ＣＲ０に送信する（Ｓ１３）。
【００６１】
車両ＣＲ０の車両通信制御部２４は、ステップＳ１３において送信された電源オフ指示を受信して取得する。車両ＣＲ０の車両制御部２１は、電源オフ指示に基づいて、電源オフを行う（Ｓ１４）。つまり、車両ＣＲ０は、電源オフ指示に基づいて、上述した第１停止状態に移行する。
【００６２】
図６は、入出庫操作端末３０に表示される出庫モードの画面ＷＤ２の一例を示す図である。画面ＷＤ２は、自動バレーパーキングシステム１００において、自動バレーパーキングの対象となる車両２０（例えば、車両ＣＲ０）のドライバー等のユーザにより出庫処理のために入出庫操作端末３０が操作された時に、入出庫操作端末３０のディスプレイに表示される。画面ＷＤ２には、車両２０の出庫を確認するためのメッセージ（例えば、「出庫します  よろしいですか？」）と、車両ＩＤ（例えば、「ｘｘｘｘ」）の項目ＤＧ１と、出庫開始を指示するためのアイコンＯＰ２とが表示される。
【００６３】
上述したドライバー等のユーザ又は係員が画面ＷＤ２に表示されたアイコンＯＰ２をタップ等で選択すると、入出庫操作端末３０は、車両ＩＤを含むとともに出庫開始を要求するためのメッセージ（以下、「出庫要求」という）を管制サーバ１０に送信する。管制サーバ１０は、入出庫操作端末３０からの出庫要求の受信に応じて、車両ＩＤ「ｘｘｘｘ」の車両（例えば、車両ＣＲ０）の出庫処理の開始を認識することができる。
【００６４】
次に、実施の形態１に係る自動バレーパーキングシステム１００における車両ＣＲ０の出庫処理の動作手順について、図７及び図８を参照して説明する。図７は、車両ＣＲ０の出庫処理の動作概要例を示す説明図である。図８は、入出庫操作端末３０、管制サーバ１０及び車両ＣＲ０間の出庫処理の動作手順の一例を詳細に説明するシーケンス図である。図７及び図８の説明では、例えば車両ＣＲ０のドライバーにより、入出庫操作端末３０が操作される。また、図７及び図８の説明の前提として、車両ＣＲ０は、目的の駐車スペースＷＫ２に駐車している状態であり、いわゆる第１停止状態（つまり、イグニッションがオフの状態）である。また、図７では、説明を分かり易くするために、例えば図２に示す駐車場ＰＲＫの１階１ＲＦを平面視で見た方向の平面図として示されており、図４と同一の要素には同一の符号を付与して説明を簡略化又は省略する。
【００６５】
入出庫操作端末３０は、車両ＣＲ０のドライバーの操作により、図６に示す出庫モードの画面ＷＤ２を表示し、出庫処理の対象となる車両ＣＲ０の車両ＩＤである出庫対象車両ＩＤの入力操作を受け付ける（Ｓ２１）。入出庫操作端末３０は、ステップＳ２１において入力された出庫対象車両ＩＤと入出庫操作端末３０の識別情報とを含む出庫要求を管制サーバ１０に送信する（Ｓ２２）。これにより、管制サーバ１０は、どの駐車場ＰＲＫに配置された入出庫操作端末３０からの入庫処理が要求されたかを認識できる。
【００６６】
管制サーバ１０のサーバ通信制御部１５は、ステップＳ２２において入出庫操作端末３０から送信された出庫要求を受信して取得する（Ｓ２３）。管制サーバ１０の車両管理部１１は、出庫要求の取得に応じて、出庫要求に含まれる出庫対象車両ＩＤに対応する車両ＣＲ０の入庫完了位置の情報を記憶部１４から読み出して取得する（Ｓ２４）。管制サーバ１０の車両管理部１１は、車両ＣＲ０の入庫完了位置の情報を含む車両ＣＲ０の電源オン指示（つまり、車両ＣＲ０のイグニッションをオンさせるための指示）を生成する。車両ＣＲ０の入庫完了位置の情報と、車両ＣＲ０の電源オン指示とは、例えば同一のパケットに含まれるように構成される。管制サーバ１０サーバ通信制御部１５は、車両ＣＲ０の入庫完了位置の情報を含む車両ＣＲ０の電源オン指示を、アンテナＡｎｔ１、基地局ＢＳ、アンテナＡｎｔ２を介して、車両ＣＲ０に送信する（Ｓ２５）。具体的には、車両ＣＲ０の入庫完了位置の情報を含む車両ＣＲ０の電源オン指示は、サーバ通信制御部１５、アンテナＡｎｔ１、アンテナＡｎｔ３、基地局ＢＳ、アンテナＡｎｔ３、アンテナＡｎｔ２の順に送信されて、宛先としての車両通信制御部２４において受信される。
【００６７】
車両ＣＲ０の車両通信制御部２４は、ステップＳ２５において管制サーバ１０から送信された車両ＣＲ０の入庫完了位置の情報を含む車両ＣＲ０の電源オン指示を受信する。車両ＣＲ０の車両制御部２１は、車両ＣＲ０の電源オン指示に基づいて、第１停止状態から第２停止状態（つまり、イグニッションがオンの状態）に移行するように車両ＣＲ０の状態を制御する（Ｓ２６）。また、車両ＣＲ０の車両制御部２１は、ステップＳ２５において管制サーバ１０から送信された車両ＣＲ０の入庫完了位置の情報を認識できる（Ｓ２６）。
【００６８】
車両ＣＲ０は、イグニッションがオフの状態になると、車両ＣＲ０の待機電力の削減のために、車両ＣＲ０のメモリ２６に一時的に保持されているデータもしくは情報は消去される。このため、車両ＣＲ０は、目的の駐車スペースＷＫ２に駐車して入庫処理が完了してイグニッションがオフの状態となると、車両ＣＲ０は自車両の位置情報を消失する。車両ＣＲ０が図２に示す駐車場ＰＲＫの４階４ＦＲのように屋根が設けられていない場所に駐車されている場合には、車両ＣＲ０は、出庫処理時に自車両の位置情報を取得できる可能性はあった。しかし、立体駐車場や複数階建ての建物駐車場（図２参照）の屋根に覆われた位置に駐車している場合には、車両ＣＲ０は、イグニッションがオンの状態となっても、自車両の位置情報を取得困難となることが想起される。
【００６９】
そこで、実施の形態１では、車両ＣＲ０の出庫処理の際、車両ＣＲ０は、車両ＣＲ０の入庫処理の完了時に管制サーバ１０に保存された入庫完了位置の情報を、車両ＣＲ０の電源オン指示とともに、管制サーバ１０のサーバ通信制御部１５、アンテナＡｎｔ１、基地局ＢＳ、アンテナＡｎｔ２を経て受信する。これにより、車両ＣＲ０は、出庫処理の際にイグニッションがオンした時には自車両の位置情報を的確に認識できるので、管制サーバ１０から送られてくる出庫経路に沿って、自動バレーパーキングにおいてドライバー等のユーザが待つ場所（例えば、駐車場ＰＲＫの出口Ｅｘｔ）に到着できる。
【００７０】
また、管制サーバ１０の入出庫経路探索部１３は、車両ＣＲ０の停車している駐車スペースＷＫ２（駐車枠）から駐車場ＰＲＫの出口Ｅｘｔまでに車両ＣＲ０を誘導するための出庫経路を探索する（Ｓ２７）。管制サーバ１０のサーバ通信制御部１５は、ステップＳ２７により求められた出庫経路のデータを含む出庫指示を、アンテナＡｎｔ１、基地局ＢＳ、アンテナＡｎｔ３を介して車両ＣＲ０に送信する（Ｓ２８）。具体的には、出庫指示は、サーバ通信制御部１５、アンテナＡｎｔ１、アンテナＡｎｔ３、基地局ＢＳ、アンテナＡｎｔ３、アンテナＡｎｔ２の順に送信されて、宛先としての車両通信制御部２４において受信される。
【００７１】
また、管制サーバ１０の駐車場管理部１２は、ステップＳ２８において出庫経路のデータが送信されると、記憶部１４に記憶されている空き駐車枠データを参照し、ステップＳ２４において取得された車両ＣＲ０の入庫完了位置の情報を削除する（Ｓ２９）。
【００７２】
車両ＣＲ０の車両通信制御部２４は、ステップＳ２８において管制サーバ１０から送信された出庫指示を受信する（Ｓ３０）。車両ＣＲ０の軌道生成部２３は、出庫指示に含まれる出庫経路のデータに基づいて、車両ＣＲ０の現在位置（つまり、入庫完了位置）から出庫経路に従うための走行軌道のデータを生成する。車両ＣＲ０の車両制御部２１は、生成された走行軌道のデータに従って、駐車場ＰＲＫの出口Ｅｘｔに向けて自動運転によって走行（つまり、移動）を開始する（Ｓ３０）。上述したように、車両ＣＲ０の位置推定部２２は、駐車場ＰＲＫの現在位置（つまり、入庫完了位置）を出発した後の駐車場ＰＲＫ内を走行している間、自車両の位置情報を定期的に計算して求めている。車両ＣＲ０の車両通信制御部２４は、計算により得られた自車両の位置情報を定期的に管制サーバ１０に送信することで報告している（Ｓ３１）。具体的には、車両ＣＲ０の位置情報は、車両通信制御部２４、アンテナＡｎｔ２、アンテナＡｎｔ３、基地局ＢＳ、アンテナＡｎｔ３、アンテナＡｎｔ１の順に送信されて、宛先としてのサーバ通信制御部１５において受信される。
【００７３】
車両ＣＲ０の車両制御部２１は、駐車場ＰＲＫの出口Ｅｘｔに到着したことを認識すると（Ｓ３２）、駐車場ＰＲＫからの出庫を完了した旨の報告（つまり、出庫完了報告）を車両ＣＲ０の識別情報を含めて生成する。車両ＣＲ０の車両通信制御部２４は、車両ＣＲ０の識別情報を含む出庫完了報告を、アンテナＡｎｔ２、基地局ＢＳ及びアンテナＡｎｔ１を介して管制サーバ１０に送信する（Ｓ３３）。
【００７４】
管制サーバ１０のサーバ通信制御部１５は、ステップＳ３３において車両２０から送信された出庫完了報告を受信して取得する。管制サーバ１０の駐車場管理部１２は、記憶部１４に記憶されている空き駐車枠データを参照し、ステップＳ３３において取得された出庫完了報告に基づいて、該当する車両ＣＲ０が入庫されていた駐車スペースＷＫ２（駐車枠）の状態を「満」状態から「空」状態に更新する（Ｓ３４）。
【００７５】
以上により、実施の形態１に係る自動バレーパーキングシステム１００では、車両２０は、アンテナＡｎｔ２が接続された車両通信制御部２４を備え、第１停止状態と、移動開始が可能であり第１停止状態よりも消費エネルギーが大きい第２停止状態とを有して車両の状態を管理する。基地局ＢＳは、アンテナＡｎｔ３が接続され、車両２０との間で無線通信を行う。アンテナＡｎｔ３は、車両２０の外側において固定的に設置される。車両２０が第１停止状態の場合に、第２停止状態への遷移指示（例えば、電源オン指示）と車両２０の位置情報（例えば、入庫完了位置）を基地局ＢＳ、アンテナＡｎｔ３、アンテナＡｎｔ２、及び車両通信制御部２４を経て入力された場合、車両２０は、第１停止状態から第２停止状態へ遷移するとともに、送られた位置情報を基に移動を開始する。
【００７６】
これにより、今後実現される可能性の高い自動バレーパーキングシステム１００のように車両２０が目的の駐車枠に駐車する際、ドライバー等のユーザにとって実用的で利便性の高い車両管理システムの提供が可能となる。例えば、自動バレーパーキングシステム１００において、車両２０が入庫完了した時の駐車スペースからドライバー等のユーザが待つ所定の場所（例えば、駐車場の出口）に向けて移動する際、入庫完了に伴うイグニッションのオフにより、車両２０は入庫完了位置の情報を保持できなくなる。ところが、実施の形態１によれば、車両２０は、基地局ＢＳから提供される入庫完了位置の情報を含む電源オン指示を取得できるので、その電源オン指示に基づいて移動可能な第２停止状態に遷移するとともに、提供された入庫完了位置によって自車両の位置を適切に認識できる。これにより、車両２０はドライバー等のユーザの待つ所定の場所に向けて的確に移動でき、自動バレーパーキングシステム１００の利便性が向上する。
【００７７】
実施の形態１では、車両２０は、駐車場ＰＲＫの入庫処理が終了した時点（つまり、入庫完了位置に駐車し終えた時点）の自車両の位置情報を管制サーバ１０に送信する。言い換えると、車両２０は入庫処理が終了した時点の入庫完了位置を自車両内のメモリ２６に保持せず、管制サーバ１０が車両２０の入庫完了位置の情報を駐車場ＰＲＫの車両２０毎に管理する。上述したように、車両２０の待機電力を削減するために、入庫完了の時点で管制サーバ１０から送信された電源オフ指示に基づいて車両２０はイグニッションをオフするため、車両２０内のメモリ２６において一時的に保持されていたデータもしくは情報は消去される。このため、次に車両２０のイグニッションがオンされて車両２０が移動可能な第２停止状態に遷移したとしても、自車両の位置を認識できないため、基地局ＢＳより目的地の情報を受信したとしてもその目的地までの経路を生成できず、移動が不可となる。
【００７８】
しかしながら、実施の形態１によれば、車両２０が自ら入庫完了位置の情報を保持する必要が無く、電源オン指示とともに車両２０の入庫完了位置の情報が管制サーバ１０から車両２０に送られてくるので、車両２０は、出庫処理の際にイグニッションをオンした後、自車両の位置情報を的確に認識できる。つまり、イグニッションのオンの後、車両２０は、出庫処理時の目的地（例えば、駐車場ＰＲＫの出口Ｅｘｔ）に向けて自動運転によって的確に移動することができる。
【００７９】
また、車両２０は、所定の駐車スペース（例えば、駐車場ＰＲＫ内の駐車スペースＷＫ２）に駐車可能である。車両２０が所定の駐車スペースＷＫ２に駐車している場合に、アンテナＡｎｔ３は、車両２０のアンテナＡｎｔ２と通信可能な位置に固定的に設置されている。これにより、車両２０は、駐車場ＰＲＫ内での駐車されている間でもアンテナＡｎｔ２と基地局ＢＳのアンテナＡｎｔ３とが無線通信可能であるため、基地局ＢＳから送信されるデータもしくは情報を送受信でき、例えば上述した電源オン指示を受信できる。
【００８０】
また、所定の駐車スペース（例えば、駐車場ＰＲＫ内の駐車スペースＷＫ２）は、車両２０が駐車された場合に、車両２０を覆う構造体（例えば屋根１Ｆｒｆ）を備える。これにより、車両２０が駐車された場合、車両２０は、ＧＰＳ衛星（図示略）から送信される信号を直接に受信することが困難となる可能性があるが、上述したように、アンテナＡｎｔ２と基地局ＢＳのアンテナＡｎｔ３とが無線通信可能であるため、基地局ＢＳから送信されるデータもしくは情報を送受信でき、例えば上述した電源オン指示を受信できる。
【００８１】
また、駐車スペースの構造体（例えば屋根１Ｆｒｆ）は、人工衛星（例えばＧＰＳ衛星）と車両２０との通信を阻害する。これにより、車両２０が駐車された場合、車両２０は、ＧＰＳ衛星（図示略）から送信される信号を直接に受信できなくなるが、上述したように、アンテナＡｎｔ２と基地局ＢＳのアンテナＡｎｔ３とが無線通信可能であるため、基地局ＢＳから送信されるデータもしくは情報を送受信でき、例えば上述した電源オン指示を受信できる。
【００８２】
また、所定の駐車スペース（例えば、駐車場ＰＲＫ内の駐車スペースＷＫ２）は、複数の駐車枠から構成される。複数の駐車スペース内の１つの駐車スペースは車両１台に対応する。これにより、車両２０は、複数台の車両が駐車可能な駐車場ＰＲＫ内に配備された複数の駐車スペースのうちいずれかに適切に駐車できる。
【００８３】
また、基地局ＢＳから送信される位置情報（例えば、車両２０の入庫完了位置）は、１つの駐車スペース内部の位置情報を含む。より具体的には、駐車スペース内部の位置情報は、駐車場ＰＲＫ自体の地図上の位置情報ではなく、駐車場ＰＲＫ内に設けられた複数の駐車スペースのうちいずれか１台分の駐車スペースの位置情報である。ここで、車両２０は、例えば左右の後輪（つまり、非操舵輪）の車軸の中心が指定された位置を通過するように自車両の姿勢を制御する。従って、車両２０は、基地局ＢＳから送信される位置情報が駐車スペース内部の位置となるように指定されることで、指定された位置情報に自車の位置を制御する際に駐車スペース内から車体がはみ出ることが無いため、駐車時に他の車両との衝突を回避でき、的確な駐車を実行できる。
【００８４】
また、第２停止状態への遷移指示（例えば、電源オン指示）がアンテナＡｎｔ３より送信されるタイミングを起点に、所定時間以内に車両２０の位置情報（例えば、入庫完了位置の情報）がアンテナＡｎｔ３より送信される。これにより、基地局ＢＳから電源オン指示と車両２０の入庫完了位置の情報とが必ずしも同時に送信されなくても、電源オン指示の受信時点から所定時間（例えば１〜２秒）以内であれば、車両２０は、出庫処理の完了地点（つまり、駐車場ＰＲＫの出口Ｅｘｔ）まで到達するまでに的確に自動運転を行える。
【００８５】
また、車両２０の位置情報（例えば、入庫完了位置の情報）がアンテナＡｎｔ３より送信されるタイミングを起点に、所定時間以内に第２停止状態への遷移指示（例えば、電源オン指示）がアンテナＡｎｔ３より送信される。これにより、基地局ＢＳから電源オン指示と車両２０の入庫完了位置の情報とが必ずしも同時に送信されなくても、車両２０は、電源オン指示に基づいてイグニッションをオンした時点で自車両の位置（例えば、入庫完了位置）を把握でき、出庫処理の完了地点（つまり、駐車場ＰＲＫの出口Ｅｘｔ）まで到達するまでに的確に自動運転を行える。
【００８６】
また、自動バレーパーキングシステム１００は、車両２０及び基地局ＢＳの他に、管制サーバ１０を更に備える。管制サーバ１０は、第２停止状態への遷移指示（例えば、電源オン指示）と車両２０の位置情報（例えば、入庫完了位置の情報）とを基地局ＢＳに送信する。これにより、車両２０は、基地局ＢＳとの間で無線通信が可能な管制サーバ１０から送信された車両２０の入庫完了位置の情報を含む電源オン指示を、基地局ＢＳを介して受信できる。
【００８７】
また、車両２０は自動運転が可能である。第２停止状態への遷移指示（例えば、電源オン指示）と車両２０の位置情報（例えば、入庫完了位置の情報）とが入力された場合、車両２０は、第２停止状態へ遷移するとともに、位置情報を基に自動運転による移動を開始する。これにより、車両２０は、電源オン指示に基づいて移動可能な第２停止状態に遷移でき、更に提供された入庫完了位置によって自車両の位置を認識できるので、ドライバー等のユーザの待つ所定の場所に向けて自動運転によって的確に移動できる。
【００８８】
また、車両２０が第１停止状態の場合に、第２停止状態への遷移指示、車両２０の位置情報、及び経路情報（例えば、出庫経路のデータ）を基地局ＢＳ、アンテナＡｎｔ３、アンテナＡｎｔ２、車両通信制御部２４を経て入力された場合、車両２０は、第２停止状態へ遷移するとともに、位置情報と経路情報とを基に自動運転による移動を開始する。これにより、車両２０は、電源オン指示に基づいて移動可能な第２停止状態に遷移でき、更に提供された入庫完了位置によって自車両の位置を、提供された経路情報によって駐車場ＰＲＫの出口Ｅｘｔまでの走行経路を認識できるので、ドライバー等のユーザの待つ所定の場所に向けて自動運転によって的確に移動できる。
【００８９】
また、位置情報を第１位置情報とし、経路情報は少なくとも経路（例えば、出庫経路）の始点を示す第２位置情報を含む。第１位置情報は、車両２０の位置に対応する。第２位置情報は、車両２０が駐車している駐車スペース（例えば、駐車スペースＷＫ２）の位置に対応する。これにより、車両２０は、自車両が駐車している駐車スペースＷＫ２の位置と自車両の位置とを用いた自動運転により移動できる。
【００９０】
また、車両２０は、第１位置情報と経路情報とを基に、自動運転の制御を行う。経路情報は、出庫経路上の複数の位置情報を含んでよく、それらの位置情報の一例として、出庫経路の始点となる位置情報が該当する。これにより、車両２０は、自車両の現在位置とその現在位置に近い出庫経路上の次の目標の位置との間の経路に従って、自動運転により移動できる。
【００９１】
また、車両２０は、所定時間間隔で位置情報を測位可能な全球測位衛星システム受信部（例えば、センサ群２５に含まれるＧＰＳ受信機）と、現時刻を基準に所定時間内に全球測位衛星システム受信部が測位した位置情報を保持するメモリ２６（記憶部の一例）とを、更に備える。車両２０が第１停止状態の場合に、第２停止状態への遷移指示、第１位置情報、及び経路情報が入力された場合、車両２０は、第２停止状態へ遷移するとともに、第１位置情報をメモリ２６に保持し、第１位置情報と経路情報を基に自動運転による移動を開始する。これにより、車両２０は、ＧＰＳ受信機が繰り返して測位した位置情報をメモリ２６に保持できる。また、車両２０は、電源オン指示を受信して取得した場合に、自車両の現在位置と出庫経路上の１つ以上の目標位置とを用いて自動運転により、ドライバー等のユーザが待つ所定の場所（例えば、駐車場ＰＲＫの出口Ｅｘｔ）に向けて移動できる。
【００９２】
また、車両２０は、メモリ２６が保持する位置情報を、車両通信制御部２４及びアンテナＡｎｔ２を経由して、車両２０の外部へ送信可能である。これにより、基地局ＢＳや管制サーバ１０は、車両２０の最新の位置情報を取得できる。
【００９３】
また、自動バレーパーキングシステム１００は、車両２０の外部に配置可能な入力装置（例えば、入出庫操作端末３０）を更に備える。入出庫操作端末３０は、例えばドライバー等のユーザにより、車両２０の位置情報に対応する操作を入力可能である。これにより、自動バレーパーキングシステム１００は、入出庫操作端末３０に対するユーザの操作により、例えば車両２０の入庫処理や出庫処理の指示を簡易に受け付けることができる。
【００９４】
（実施の形態１の変形例）
実施の形態１では、管制サーバ１０は、駐車場ＰＲＫに対する車両２０の動作を示すモードとして、入庫モードと出庫モードとの２つのモードを管理していた。実施の形態１の変形例では、自動バレーパーキングシステム１００において、目的の駐車スペース（例えば、駐車スペースＷＫ２）に入庫完了した車両ＣＲ０が出庫処理されるまでに、車両メンテナンス等の事情により、一時的に出庫し、メンテナンス等が終了した後に入庫完了時とは異なる駐車スペースに再入庫される例を説明する。
【００９５】
図９は、管理端末４０に表示される一時出庫モードの画面ＷＤ３の一例を示す図である。図１０は、管理端末４０に表示される一時出庫解除モードの画面ＷＤ４の一例を示す図である。画面ＷＤ３は、自動バレーパーキングシステム１００において、自動バレーパーキングの対象となる車両２０（例えば、車両ＣＲ０）を一時的に出庫するメンテナンス等の業者の担当者（以下、「担当者」と略記する）による一時出庫処理のために入出庫操作端末３０が操作された時に、入出庫操作端末３０のディスプレイに表示される。画面ＷＤ３には、車両２０の一時出庫を確認するためのメッセージ（例えば、「一時的に出庫します  よろしいですか？」）と、車両ＩＤ（例えば、「ｘｘｘｘ」）の項目ＤＧ１と、一時出庫開始を指示するためのアイコンＯＰ３とが表示される。
【００９６】
上述した担当者が画面ＷＤ３に表示されたアイコンＯＰ３をタップ等で選択すると、入出庫操作端末３０は、車両ＩＤを含むとともに一時出庫開始を要求するためのメッセージ（以下、「一時出庫要求」という）を管制サーバ１０に送信する。管制サーバ１０は、入出庫操作端末３０からの一時出庫要求の受信に応じて、車両ＩＤ「ｘｘｘｘ」の車両（例えば、車両ＣＲ０）の一時出庫処理の開始を認識することができる。なお、車両ＣＲ０の一時出庫の際、上述した担当者が車両ＣＲ０に乗車してその担当者の運転によって車両ＣＲ０の入庫完了位置から一時的に出庫されてよい。
【００９７】
画面ＷＤ４は、自動バレーパーキングシステム１００において、一時的な出庫によってメンテナンス等の場所に移動していた車両２０（例えば、車両ＣＲ０）が駐車場ＰＲＫの空いている駐車スペースに再入庫（言い換えると、一時的出庫の解除）される一時出庫解除処理のために入出庫操作端末３０が操作された時に、入出庫操作端末３０のディスプレイに表示される。画面ＷＤ４には、車両２０の一時出庫解除を確認するためのメッセージ（例えば、「一時的に出庫した車両を再度入庫します  よろしいですか？」）と、車両ＩＤ（例えば、「ｘｘｘｘ」）の項目ＤＧ１と、一時出庫解除開始を指示するためのアイコンＯＰ４とが表示される。
【００９８】
上述した担当者が画面ＷＤ４に表示されたアイコンＯＰ４をタップ等で選択すると、入出庫操作端末３０は、車両ＩＤを含むとともに一時出庫解除開始を要求するためのメッセージ（以下、「一時出庫解除要求」という）を管制サーバ１０に送信する。管制サーバ１０は、入出庫操作端末３０からの一時出庫解除要求の受信に応じて、車両ＩＤ「ｘｘｘｘ」の車両（例えば、車両ＣＲ０）の一時出庫解除処理の開始を認識することができる。
【００９９】
次に、実施の形態１の変形例に係る自動バレーパーキングシステム１００における車両ＣＲ０の一時出庫処理及び一時出庫解除処理の動作手順について、図１１及び図１２を参照して説明する。図１１は、車両ＣＲ０の一時出庫処理及び一時出庫解除処理の動作概要例を示す説明図である。図１２は、管理端末４０及び管制サーバ１０間の一時出庫処理及び一時出庫解除処理の動作手順の一例を詳細に説明するシーケンス図である。また、図１１及び図１２の説明の前提として、車両ＣＲ０は、目的の駐車スペースＷＫ２に駐車している状態であり、いわゆる第１停止状態（つまり、イグニッションがオフの状態）である。また、図１１では、説明を分かり易くするために、例えば図２に示す駐車場ＰＲＫの１階１ＲＦを平面視で見た方向の平面図として示されており、図４と同一の要素には同一の符号を付与して説明を簡略化又は省略する。
【０１００】
図１２において、ステップＳ４１，Ｓ４２，Ｓ４３，Ｓ４３ａ，Ｓ４４，Ｓ４５，Ｓ４６，Ｓ４６ａ，Ｓ４７，Ｓ４８，Ｓ４９，Ｓ４９ａのそれぞれの処理は、上述した一時出庫モードに関する動作である。一方、ステップＳ５１，Ｓ５２，Ｓ５３，Ｓ５３ａ，Ｓ５４，Ｓ５５，Ｓ５６，Ｓ５６ａ，Ｓ５７，Ｓ５８，Ｓ５９，Ｓ５９ａのそれぞれの処理は、上述した一時出庫解除モードに関する動作である。
【０１０１】
次に、一時出庫要求の対象となる車両ＣＲ０が、メンテナンス等の事情により、入庫完了位置から一時的に出庫されるまでの管理端末４０と管制サーバ１０との間の動作手順例を説明する。
【０１０２】
管理端末４０は、上述した担当者の操作により、一時出庫処理の対象となる車両ＣＲ０の識別情報（例えば、車両ＩＤ）が指定されると（Ｓ４１）、その指定された車両ＣＲ０の識別情報を含む一時出庫要求を生成して管制サーバ１０に送信する（Ｓ４２）。この後、上述した担当者の運転により、一時出庫処理の対象となる車両ＣＲ０は、駐車場ＰＲＫの空いている駐車スペース（例えば、駐車スペースＷＫ２）から一時的に出庫されたとする。
【０１０３】
管制サーバ１０の端末インターフェース部１７は、ステップＳ４２において管理端末４０から送信された一時出庫要求を受信して取得する（Ｓ４３）。管制サーバ１０の車両管理部１１は、一時出庫要求を認識する。管制サーバ１０の端末インターフェース部１７は、一時出庫要求を認識した旨の応答信号（Ａｃｋ応答）を管理端末４０に送信する（Ｓ４３ａ）。
【０１０４】
管理端末４０は、上述した担当者の操作により、一時出庫要求の対象となる車両ＣＲ０の入庫完了位置に対応する駐車枠状態（つまり、駐車スペースＷＫ２の満空状態）の「空」状態への設定が指示されると（Ｓ４４）、その設定指示を生成して管制サーバ１０に送信する（Ｓ４５）。
【０１０５】
管制サーバ１０の端末インターフェース部１７は、ステップＳ４５において管理端末４０から送信された設定指示を受信して取得する。管制サーバ１０の車両管理部１１は、一時出庫要求の対象となる車両ＣＲ０の識別情報に対応する空き駐車枠データの満空状態を「空」状態に設定（つまり、更新）する（Ｓ４６）。管制サーバ１０の端末インターフェース部１７は、車両ＣＲ０の識別情報に対応する空き駐車枠データの満空状態を「空」状態に設定した旨の応答信号（Ａｃｋ応答）を管理端末４０に送信する（Ｓ４６ａ）。
【０１０６】
管理端末４０は、上述した担当者の操作により、一時出庫要求の対象となる車両ＣＲ０の入庫完了位置の情報の削除が指示されると（Ｓ４７）、その削除指示を生成して管制サーバ１０に送信する（Ｓ４８）。
【０１０７】
管制サーバ１０の端末インターフェース部１７は、ステップＳ４８において管理端末４０から送信された削除指示を受信して取得する。管制サーバ１０の車両管理部１１は、一時出庫要求の対象となる車両ＣＲ０の入庫完了位置の情報を削除する（Ｓ４９）。管制サーバ１０の端末インターフェース部１７は、車両ＣＲ０の入庫完了位置の情報を削除した旨の応答信号（Ａｃｋ応答）を管理端末４０に送信する（Ｓ４９ａ）。
【０１０８】
次に、一時出庫要求の対象となる車両ＣＲ０がメンテナンス等で整備され、その整備が終了した後、そのメンテナンス等の場所から元の駐車場ＰＲＫ内に再入庫されるまでの管理端末４０と管制サーバ１０との間の動作手順例を説明する。
【０１０９】
管理端末４０は、上述した担当者の操作により、一時出庫解除処理の対象となる車両ＣＲ０の識別情報（例えば、車両ＩＤ）が指定されると（Ｓ５１）、その指定された車両ＣＲ０の識別情報を含む一時出庫解除要求を生成して管制サーバ１０に送信する（Ｓ５２）。この後、上述した担当者の運転により、一時出庫解除処理の対象となる車両ＣＲ０は、駐車場ＰＲＫの空いている駐車スペース（例えば、駐車スペースＷＫ４）に駐車したとする。
【０１１０】
管制サーバ１０の端末インターフェース部１７は、ステップＳ５２において管理端末４０から送信された一時出庫解除要求を受信して取得する（Ｓ５３）。管制サーバ１０の車両管理部１１は、一時出庫解除要求を認識する。管制サーバ１０の端末インターフェース部１７は、一時出庫解除要求を認識した旨の応答信号（Ａｃｋ応答）を管理端末４０に送信する（Ｓ５３ａ）。
【０１１１】
管理端末４０は、上述した担当者の操作により、一時出庫解除要求の対象となる車両ＣＲ０の入庫完了位置（具体的には、再入庫が完了した時の車両ＣＲ０の位置）に対応する駐車枠状態（つまり、駐車スペースＷＫ４の満空状態）の「満」状態への設定が指示されると（Ｓ５４）、その設定指示を生成して管制サーバ１０に送信する（Ｓ５５）。
【０１１２】
管制サーバ１０の端末インターフェース部１７は、ステップＳ５５において管理端末４０から送信された設定指示を受信して取得する。管制サーバ１０の車両管理部１１は、一時出庫解除要求の対象となる車両ＣＲ０の識別情報に対応する空き駐車枠データの満空状態を「満」状態に設定（つまり、更新）する（Ｓ５６）。管制サーバ１０の端末インターフェース部１７は、再入庫された車両ＣＲ０の識別情報に対応する空き駐車枠データの満空状態を「満」状態に設定した旨の応答信号（Ａｃｋ応答）を管理端末４０に送信する（Ｓ５６ａ）。
【０１１３】
管理端末４０は、上述した担当者の操作により、一時出庫解除要求の対象となる車両ＣＲ０の入庫完了位置の情報の更新（つまり、駐車スペースＷＫ２の位置の情報から駐車スペースＷＫ４の位置の情報への更新）が指示されると（Ｓ５７）、その更新指示を生成して管制サーバ１０に送信する（Ｓ５８）。
【０１１４】
管制サーバ１０の端末インターフェース部１７は、ステップＳ５８において管理端末４０から送信された更新指示を受信して取得する。管制サーバ１０の車両管理部１１は、一時出庫解除要求の対象となる車両ＣＲ０の入庫完了位置の情報を更新する（Ｓ５９）。管制サーバ１０の端末インターフェース部１７は、車両ＣＲ０の入庫完了位置の情報を更新した旨の応答信号（Ａｃｋ応答）を管理端末４０に送信する（Ｓ５９ａ）。
【０１１５】
上述した実施の形態１の変形例のように、駐車場ＰＲＫ内の駐車スペースＷＫ２に一旦入庫完了して駐車された車両ＣＲ０がメンテナンス等の事情で、所定の場所（例えば保守点検工場）に一時的に出庫されることがあり得る。この場合、メンテナンス等の整備が終了した後に駐車場ＰＲＫに再入庫される際、同一の駐車スペース（例えば、一時出庫される前に駐車していた駐車スペースＷＫ２）に駐車できるとは限らない。つまり、再入庫の際に、同一の車両ＣＲ０が最初の入庫時とは異なる駐車スペースに駐車されることがあるため、入庫完了位置の情報が変更されてしまう。
【０１１６】
そこで、実施の形態１の変形例では、再入庫された車両ＣＲの入庫完了位置は更新されて管制サーバ１０において保存される。これにより、実施の形態１と同様に、仮にメンテナンス等の事情により、車両ＣＲ０が一時的に出庫されて再入庫された際に入庫完了位置が変更されたとしても、車両ＣＲ０は、管制サーバ１０から送信される電源オン指示とともに入庫完了位置を取得できるので、実施の形態１と同様に、駐車場ＰＲＫの出口Ｅｘｔまでの出庫処理時の出庫経路を適切に生成できて自動運転によって的確に移動できる。
【０１１７】
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【０１１８】
なお、上述した実施の形態１やその変形例では、本開示に係る車両管理システムの一例として、自動バレーパーキングを例示して説明したが、自動バレーパーキングに限定されず、例えばレンタカー等の車両貸出システムに適用可能である。つまり、レンタカー店舗の駐車場内に貸出対象の１台以上の車両（例えば、上述した車両２０）が駐車されており、管制サーバ１０からの指示により、顧客等の待ち合わせ場所まで自動運転によって出庫されて導かれてよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１９】
本開示は、自動運転車両を駐車場などに入出庫する際に、ユーザにとって実用的で利便性の高い入出庫支援サーバ及び入出庫支援システム、並びに入出庫制御装置として有用である。
【符号の説明】
【０１２０】
１０  管制サーバ
１１  車両管理部
１２  駐車場管理部
１３  入出庫経路探索部
１４  記憶部
１５  サーバ通信制御部
１６  メモリ
１７  端末インターフェース部
２０  車両
２１  車両制御部
２２  位置推定部
２３  軌道生成部
２４  車両通信制御部
２５  センサ群
２６  メモリ
３０  入出庫操作端末
４０  管理端末
１００  自動バレーパーキングシステム
Ａｎｔ１、Ａｎｔ２、Ａｎｔ３  アンテナ
ＢＳ  基地局
ＰＲＣ１  プロセッサ
ＰＲＣ２  エンジンコントロールユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2019139331.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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