(57)【要約】【課題】自動車教習における教官の負担を減らすことが可能な教習用車両を提供する。【解決手段】本開示の一態様によれば、運転者からの操作を受け付ける操作部と、助手席の近傍に設置された補助ブレーキペダルと、教習用車両内を撮影して室内情報を生成する第１カメラと、前記教習用車両の周囲を撮影して周囲情報を生成する第２カメラと、前記教習用車両の各部を駆動する駆動部と、前記操作部および前記補助ブレーキに対する操作に基づいて、前記駆動部を制御する制御部と、前記室内情報および前記周囲情報の少なくとも１つに基づいて、前記駆動部の強制制御が必要か否かを判定する運転判定部と、を備え、前記強制制御が必要と判定された場合、前記制御部は、前記操作部および前記補助ブレーキペダルに対する操作に関わらず、前記駆動部を制御する、教習用車両が提供される。【選択図】図１
2019070763.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者からの操作を受け付ける操作部と、
助手席の近傍に設置された補助ブレーキペダルと、
教習用車両内を撮影して室内情報を生成する第１カメラと、
前記教習用車両の周囲を撮影して周囲情報を生成する第２カメラと、
前記教習用車両の各部を駆動する駆動部と、
前記操作部および前記補助ブレーキに対する操作に基づいて、前記駆動部を制御する制御部と、
前記室内情報および前記周囲情報の少なくとも１つに基づいて、前記駆動部の強制制御が必要か否かを判定する運転判定部と、を備え、
前記強制制御が必要と判定された場合、前記制御部は、前記操作部および前記補助ブレーキペダルに対する操作に関わらず、前記駆動部を制御する、教習用車両。
【請求項２】
前記運転判定部は、前記駆動部の状態を示す車両情報と、前記周囲情報とに基づいて、前記補助ブレーキペダルに対する補助ブレーキでは危険を回避できないと判定される場合に、前記強制制御として強制ブレーキ制御が必要であると判定する、請求項１に記載の教習用車両。
【請求項３】
前記運転判定部は、前記駆動部の状態を示す車両情報と、前記周囲情報と、前記室内情報とに基づいて、前記操作部におけるハンドルに対する補助ハンドルでは危険を回避できないと判定される場合に、前記強制制御として強制ステアリング制御が必要であると判定する、請求項１または２に記載の教習用車両。
【請求項４】
運転者からの操作を受け付ける操作部と、
助手席の近傍に設置された補助ブレーキペダルと、
教習用車両内を撮影して室内情報を生成する第１カメラと、
前記教習用車両の周囲を撮影して周囲情報を生成する第２カメラと、
前記教習用車両の各部を駆動する駆動部と、
前記操作部および前記補助ブレーキに対する操作に基づいて、前記駆動部を制御する制御部と、
前記操作部に対する操作を表す操作情報、前記駆動部の状態を示す車両情報、前記室内情報および前記周囲情報の少なくとも１つに基づいて、前記運転者の運転技能判定を行う運転判定部と、を備える教習用車両。
【請求項５】
前記運転判定部は、前記室内情報に基づいて、前記運転者が安全確認および死角の確認を行ったか否かを判定する、請求項４に記載の教習用車両。
【請求項６】
前記運転判定部は、前記操作情報および前記室内情報に基づいて、前記操作部におけるアクセルが操作された際に、前記運転者が安全確認を行ったか否かを判定する、請求項４または５に記載の教習用車両。
【請求項７】
前記運転判定部は、前記操作情報に基づいて、前記操作部におけるアクセルが操作された際に、前記運転者がサイドブレーキを解除しているか否かを判定する、請求項４乃至６のいずれかに記載の教習用車両。
【請求項８】
前記運転判定部は、前記操作情報および前記周囲情報に基づいて、前記操作部におけるアクセルが操作された際に、周囲が安全であるか否かを判定する、請求項４乃至７のいずれかに記載の教習用車両。
【請求項９】
前記運転判定部は、前記操作情報および前記室内情報に基づいて、前記操作部における方向指示器が操作された際に、前記運転者が安全確認を行ったか否かを判定する、請求項４乃至８のいずれかに記載の教習用車両。
【請求項１０】
前記運転判定部は、前記操作情報および前記周囲情報に基づいて、前記操作部における方向指示器が操作された際に、周囲が安全であるか否かを判定する、請求項４乃至９のいずれかに記載の教習用車両。
【請求項１１】
前記運転判定部は、前記操作情報および前記室内情報に基づいて、前記操作部におけるシフトレバーがバックギアに設定された際に、前記運転者が安全確認を行ったか否かを判定する、請求項４乃至１０のいずれかに記載の教習用車両。
【請求項１２】
前記運転判定部は、前記操作情報および前記周囲情報に基づいて、前記操作部におけるシフトレバーがバックギアに設定された際に、周囲が安全であるか否かを判定する、請求項４乃至１１のいずれかに記載の教習用車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転技能向上を目的とした教習用車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の運転免許取得には、教習用車両を用いた教習を受ける必要である。教習者用車両の助手席には教官が同席しており、未熟な被教習者が運転する際に、必要に応じて補助ブレーキや補助ステアリングを行う必要がある。また、被訓練者の運転技能判定は教官が行っており、公正な判定を行うのは容易ではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２５６２４０８号
【特許文献２】実用新案登録第２５０７４１５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように、従来の自動車教習システムでは教官の負担が大きいという問題がある。そこで、本開示は自動車教習における教官の負担を減らすことが可能な教習用車両を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様によれば、運転者からの操作を受け付ける操作部と、助手席の近傍に設置された補助ブレーキペダルと、教習用車両内を撮影して室内情報を生成する第１カメラと、前記教習用車両の周囲を撮影して周囲情報を生成する第２カメラと、前記教習用車両の各部を駆動する駆動部と、前記操作部および前記補助ブレーキに対する操作に基づいて、前記駆動部を制御する制御部と、前記室内情報および前記周囲情報の少なくとも１つに基づいて、前記駆動部の強制制御が必要か否かを判定する運転判定部と、を備え、前記強制制御が必要と判定された場合、前記制御部は、前記操作部および前記補助ブレーキペダルに対する操作に関わらず、前記駆動部を制御する、教習用車両が提供される。
【発明の効果】
【０００６】
自動車教習における教官の負担を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】一実施形態に係る教習用車両の概略構成を示すブロック図。
【図２】補助ブレーキ操作に対する判断の一例を示すフローチャート。
【図３】補助ハンドル操作に対する判断の一例を示すフローチャート。
【図４】走行中に速度警告を行う制御の一例を示すフローチャート。
【図５】走行中にはみ出し警告を行う制御の一例を示すフローチャート。
【図６】走行中に強制ブレーキを行う制御の一例を示すフローチャート。
【図７】走行中に強制ステアリングを行う制御の一例を示すフローチャート。
【図８】運転者の事前安全確認チェックの一例を示すフローチャート。
【図９】前進に関する運転判定の一例を示すフローチャート。
【図１０】進路変更に関する運転判定の一例を示すフローチャート。
【図１１】バック駐車に関する運転判定の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【０００９】
図１は、一実施形態に係る教習用車両の概略構成を示すブロック図である。教習用車両は、操作部１と、補助ブレーキペダル２と、センサ３と、室内カメラ４と、周囲カメラ５と、制御部６と、駆動部７と、運転判定部８と、記録部９と、表示部１０とを備えている。
【００１０】
操作部１は、主に運転席に座る運転者（運転免許取得のための教習を受ける者）からの操作を受け付けるように構成され、運転席近傍に設けられる。操作部１は、例えば、イグニッション、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダル、ハンドル、シフトレバー、方向指示器、ハザードボタン、サイドブレーキなどを含み得る。
【００１１】
操作部１は運転者からの操作に応じて機械的に動作する。例えば、アクセルペダル、ブレーキペダルおよびクラッチペダルは、運転者からの踏み込みに応じて初期位置から移動する。ハンドルは運転者からの操作に応じて初期位置から左右に回転する。方向指示器は、運転者からの操作に応じて、複数ポジションのうちの１つに設定される。
【００１２】
補助ブレーキペダル２は、助手席に座る同乗者（教官）からの操作を受け付けるように構成され、助手席の近傍（典型的には）足元に設けられる。補助ブレーキペダル２は同乗者からの踏み込みに応じて初期位置から移動する。
【００１３】
センサ３は操作部１および補助ブレーキペダル２に対する操作を機械的情報として検出し、電気的情報に変換する。具体例として、センサ３は、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルおよび補助ブレーキペダル２が踏み込まれた場合の移動量を検出し、移動量に応じた電気的情報（例えば電圧値）に変換する。また、センサ３はハンドルの回転角（舵角）を検出し、回転角に応じた電気的情報に変換する。さらに、センサ３は方向指示器が設定されたポジションを検出し、ポジションに応じた電気的情報に変換する。このような電気的情報は操作部１に対する操作を表しているため、操作情報と呼ぶことができる。操作情報は制御部６に送信される。
【００１４】
室内カメラ４は、教習用車両の内部、より具体的には運転席、助手席およびその近傍を撮影する。室内カメラ４は、運転席および助手席の搭乗者の顔向き、視線、手の動作を検出してもよい。撮影によって得られた画像や検出結果は室内情報として制御部６に送信される。
【００１５】
周囲カメラ５は教習用車両の周囲の少なくとも一部を撮影する。望ましくは教習用車両の前後左右をそれぞれ撮影する少なくとも４つの周囲カメラ５を設け、全周囲を撮影する。撮影によって得られた画像は周囲情報として制御部６に送信される。
【００１６】
制御部６は、例えばＥＣＵ（Engine Control Unit）であり、センサ３、室内カメラ４、周囲カメラ５、駆動部７、運転判定部８および記録部９と接続される。より具体的には、制御部６は、センサ３から車両情報（後述）および操作情報を、室内カメラ４から室内情報を、周囲カメラ５から周囲情報をそれぞれ取得する。また、制御部６は、各種情報を運転判定部８に提供し、運転判定部８による判定結果を受け取る。さらに、制御部６は各種情報に基づく運転の期待値を運転判定部８に提供する。
【００１７】
制御部６は、操作情報、室内情報、周囲情報および／または運転判定部８による判定結果を考慮して、駆動部７を制御する。
【００１８】
駆動部７は制御部６からの制御に応じて教習用車両の各部を駆動する。駆動部７は、エンジン、ステアリング、ブレーキ、ギア、ホイール、ウインカーなどを含み得る。
【００１９】
制御部６による駆動部７の制御は、操作情報に基づいて駆動部７を制御する手動制御と、操作情報よりも運転判定部８による判定結果を重視した強制制御とが含まれる。
【００２０】
手動制御としては、例えば以下のようなものがある。エンジンはアクセルペダルの踏み込み具合に応じて開度が調整される。ステアリングはハンドルの舵角に応じて進行方向が定まる。ブレーキはブレーキペダルあるいは補助ブレーキペダル２の踏み込み具合に応じてホイールの回転を減速させる。ギアはシフトレバーの位置に応じて設定される。ウインカーは方向指示器によるオン・オフによって点滅・消灯が切り替えられる。
【００２１】
強制制御としては、例えばハンドルの舵角に関わらず強制的に進行方向が定める強制ステアリングや、ブレーキペダルあるいは補助ブレーキペダル２の踏み込み具合に関わらずホイールの回転を減速させる強制ブレーキがある。
【００２２】
また、駆動部７の状態はセンサ３によって検出される。具体的として、センサ３は、ホイールの回転数を検出し、車速に変換する。また、センサ３はステアリングの状態を検出し、進行方向に変換する。さらに、センサ３はエンジン、ブレーキおよびホイールの状態を検出し、加減速度に変換する。これら車速、進行方向、加減速度などは車両情報と呼ぶことができる。車両情報は制御部６に送信される。
【００２３】
運転判定部８は、制御部６から車両情報、操作情報、室内情報および周囲情報といった各種情報を取得し、これらに基づいて種々の運転判定を行う。判定結果は、必要に応じて制御部６に伝えられたり、記録部９に記録されたり、表示部１０に表示されたりする。
【００２４】
運転判定は強制制御の要否や内容の判定を含み、判定結果は制御部６に伝えられる。また、運転判定は、運転者による運転技能の採点を含み、採点結果は表示部１０に表示される。運転技能の採点は、制御部６からの各種情報に基づくものであってもよいし、記録部９に記録された過去の運転状況との比較で上達度を判定するものであってもよいし、制御部から提供された期待値との比較によるものであってもよい。
【００２５】
図２は、補助ブレーキ操作に対する判断の一例を示すフローチャートである。制御部６は、操作情報として、ブレーキペダルへの操作の有無および補助ブレーキペダル２への操作の有無をセンサ３から取得する（ステップＳ１）。補助ブレーキペダル２への操作ではなく（ステップＳ２のＮＯ）、ブレーキペダルへの操作である場合、制御部６は通常ブレーキ制御であると判断する（ステップＳ３）。一方、ブレーキペダルへの操作ではなく補助ブレーキペダル２への操作である場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、制御部６は補助ブレーキ制御であると判断する（ステップＳ４）。
【００２６】
このように、補助ブレーキペダル２に対する操作を認識して、通常ブレーキ制御であるか補助ブレーキ制御であるかが判断される。
【００２７】
図３は、補助ハンドル操作に対する判断の一例を示すフローチャートである。制御部６は操作情報としてハンドルの舵角をセンサ３から取得する（ステップＳ１１）。続いて、制御部６は舵角の変化がある場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、制御部６は室内カメラ４から室内情報を取得し（ステップＳ１３）、助手席にいる同乗者の動作を認識する。その結果、舵角の変化（すなわちハンドルに対する操作）が同乗者によるものではない場合（ステップＳ１４のＮＯ）、制御部６は通常ステアリング制御であると判断する（ステップＳ１５）。一方、舵角の変化が同乗者によるものである場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、制御部６は補助ステアリング制御と判断する（ステップＳ１６）。
【００２８】
このように、助手席からの同乗者の操作を認識して、通常ステアリング制御であるか補助ステアリング制御であるかが判断される。
【００２９】
図４は、走行中に速度警告を行う制御の一例を示すフローチャートである。制御部６は車両情報として車速をセンサ３から取得する（ステップＳ２１）。また、制御部６は周囲カメラ５から周囲情報を取得し（ステップＳ２２）、標識を認識する。そして、制御部６は認識された標識を読み取って制限速度を設定する（ステップＳ２３）。運転判断部は、制御部６によって取得された車速と、制御部６によって設定された制限速度とを比較し、車速が適正速度であるか否かを判断する。適正速度でない場合（ステップＳ２４のＮＯ）、運転判定部８は表示部１０に適正速度でない旨の警告を表示させる（ステップＳ２５）。
【００３０】
なお、適正速度であるか否かの判断基準は適宜定めてよく、例えば、車速が制限速度を超えない場合に運転判定部８は適正速度であると判断してもよい。
【００３１】
図５は、走行中にはみ出し警告を行う制御の一例を示すフローチャートである。制御部６は車両情報をセンサ３から取得する（ステップＳ３１）。また、制御部６は周囲カメラ５から周囲情報を取得し（ステップＳ３２）、車線および自車位置を認識する。そして、運転判定部８は、制御部６によって認識された車線と自車位置との差分を計算し（ステップＳ３３）、教習用車両が車線からはみ出しているか否かを判断する（ステップＳ３４）。はみ出している場合（ステップＳ３４のＹＥＳ）、運転判定部８は表示部１０に自車が車線からはみ出している旨の警告を表示させる（ステップＳ３５）。
【００３２】
なお、はみ出しているか否かの判断基準は適宜定めてよく、例えば、運転判定部８は、車線の外側に自車がある場合にはみ出していると判断してもよいし、認識誤差を考慮して、車線上に自車がある場合にはみ出していると判断してもよい。また、車線からのはみ出しに代えて、停止線を検出して正しく停止操作が行われたかを判断してもよい。
【００３３】
図６は、走行中に強制ブレーキを行う制御の一例を示すフローチャートである。制御部６は、車両情報として車速、進行方向および加減速度をセンサ３から取得する（ステップＳ４１）。また、制御部６は周囲カメラ５から周囲情報を取得し（ステップＳ４２）、信号、停止線、標識、障害物などを認識する。そして、運転判定部８は、制御部６によって取得された車両情報と、制御部６によって取得された周囲情報とに基づいて、助手席による同乗者による補助ブレーキ制御がなされれば危険を回避できるか否かを判定する（ステップＳ４３）。
【００３４】
具体的として、運転判定部８は、補助ブレーキを行ったとしても、赤信号であるのに停止線までに止まれない見込みである場合や、標識や障害物に衝突する可能性がある場合に、危険を回避できないと判定する。
【００３５】
危険を回避できない場合（ステップＳ４３のＮＯ）、運転判定部８は表示部１０に警告を表示させ（ステップＳ４４）、必要に応じて制御部６がハザードランプを点灯させる。そして、運転判定部８は危険回避の必要があることを制御部６に通知し、これに応じて制御部６は強制ブレーキを行う（ステップＳ４５）。
【００３６】
このように、教習用車両の周囲を検知し、危険回避ができない場合、補助ブレーキなどよりも優先して警告表示および強制ブレーキ制御を行う。
【００３７】
一方、危険を回避できる場合（ステップＳ４３のＹＥＳ）、補助ブレーキが踏み込まれた場合には（ステップＳ４６のＹＥＳ）、制御部６は補助ブレーキ制御を行い（ステップＳ４８）、ブレーキが踏み込まれた場合には（ステップＳ４７のＹＥＳ）、制御部６は通常ブレーキ制御を行う（ステップＳ４８）。なお、補助ブレーキ制御や通常ブレーキ制御がなされたことは、図２のフローチャートによって判断できる。
【００３８】
図７は、走行中に強制ステアリングを行う制御の一例を示すフローチャートである。制御部６は、車両情報として車速、進行方向および加減速度をセンサ３から取得する（ステップＳ５１）。また、制御部６は周囲カメラ５から周囲情報を取得し（ステップＳ５２）、障害物などを認識する。さらに、制御部６は、室内情報として運転者の顔向き、視線、手の動作を室内カメラ４から取得する（ステップＳ５３）。そして、運転判定部８は、制御部６によって取得された車両情報、周囲情報、室内情報に基づいて、補助ハンドル制御がなされれば危険を回避できるか否かを判定する（ステップＳ５４）。
【００３９】
具体的として、運転判定部８は、補助ハンドル制御やＡＢＳ（Antilock Brake System）でも障害物に衝突する可能性がある場合に、危険を回避できないと判定する。
【００４０】
危険を回避できない場合（ステップＳ５４のＮＯ）、運転判定部８は表示部１０に警告を表示させ（ステップＳ５５）、必要に応じて制御部６がハザードランプを点灯させる。そして、運転判定部８は危険回避の必要があることを制御部６に通知し、これに応じて制御部６は強制ステアリングを行う（ステップＳ５６）。
【００４１】
このように、教習用車両の周囲を検知し、危険回避ができない場合、補助ステアリングやＡＢＳなどよりも優先して警告表示および強制ステアリング制御を行う。
【００４２】
一方、危険を回避できる場合（ステップＳ５４のＹＥＳ）、補助ハンドルがなされた場合には（ステップＳ５７のＹＥＳ）、制御部６は補助ハンドル制御を行い（ステップＳ５９）、通常ハンドル制御がなされた場合には（ステップＳ５８のＹＥＳ）、制御部６は通常ハンドル通常ハンドル制御を行う（ステップＳ５９）。なお、補助ハンドル制御や通常ハンドル制御がなされたことは、図３のフローチャートによって判断できる。
【００４３】
以上説明した強制ブレーキや強制ステアリングは、単独練習モードとして教習用車両に設定可能であってもよい。この場合、助手席に教官がいることは必須ではなくなる。続いて、自動車教習において運転者による運転技能の習熟度を判定する運転判定について説明する。
【００４４】
図８は、運転者の事前安全確認チェックの一例を示すフローチャートである。まず、制御部６は、室内情報として運転者の顔向き、視線、手の動作を室内カメラ４から取得する（ステップＳ６１）。その結果、運転者がミラーを確認し（ステップＳ６２のＹＥＳ）、かつ、死角を確認した場合（ステップＳ６３のＹＥＳ）、運転判定部８は運転者が事前に安全確認チェックを行ったと判定する（ステップＳ６４）。一方、運転者がミラーの確認および死角の確認の一方でも怠った場合、運転判定部８は運転者による事前の安全確認チェックが不適切と判定する（ステップＳ６５）。
【００４５】
図９は、前進に関する運転判定の一例を示すフローチャートである。予め図８に示す事前安全確認チェックが行われている。
【００４６】
制御部６は、室内情報として運転者の顔向き、視線、手の動作を室内カメラ４から取得する（ステップＳ７１ａ）。また、制御部６は操作情報としてアクセルおよびサイドブレーキに対する操作をセンサ３から取得する（ステップＳ７１ｂ）。制御部６がアクセル操作を検知した場合（ステップＳ７２）、運転判定部８は、運転者が安全確認を行ったか否かを室内情報に基づいて判定する（ステップＳ７３）。安全確認を行っていない場合（ステップＳ７３のＮＯ）、運転判定部８は表示部１０に警告を表示させるとともに、減点判定を行う（ステップＳ７４）。また、アクセル操作が検知された場合に、サイドブレーキが解除されていなければ（ステップＳ７５のＮＯ）、運転判定部８は表示部１０に警告を表示させるとともに、減点判定を行う（ステップＳ７６）。
【００４７】
その後、制御部６は周囲カメラ５から周囲情報を取得し（ステップＳ７７）、周囲が安全であるか判定する（ステップＳ７８）。周囲が安全でない場合（ステップＳ７８のＮＯ）、運転判定部８は表示部１０に警告を表示させ、減点判定を行い、かつ、運転者の操作を無効とする（ステップＳ７９）一方、周囲が安全であれば（ステップＳ７８のＹＥＳ）、運転者の操作に基づいて教習用車両を制御する（ステップＳ７Ａ）。
【００４８】
図１０は、進路変更に関する運転判定の一例を示すフローチャートである。予め図８に示す事前安全確認チェックが行われている。
【００４９】
制御部６は、車両情報として車速、進行方向およびブレーキによる加減速度をセンサ３から取得する（ステップＳ８１ａ）。また、制御部６は、室内情報として運転者の顔向き、視線、手の動作を室内カメラ４から取得する（ステップＳ８１ｂ）。さらに、制御部６は操作情報として方向指示器に対する操作をセンサ３から取得する（ステップＳ８１ｃ）。
【００５０】
制御部６が方向指示器への操作を検知した場合（ステップＳ８２）、運転判定部８は、運転者が安全確認を行ったか否かを室内情報に基づいて判定する（ステップＳ８３）。安全確認を行っていない場合（ステップＳ８３のＮＯ）、運転判定部８は表示部１０に警告を表示させるとともに、減点判定を行う（ステップＳ８４）。
【００５１】
その後、制御部６は周囲カメラ５から周囲情報を取得し（ステップＳ８５）、周囲が安全であるか判定する（ステップＳ８６）。周囲が安全でない場合（ステップＳ８６のＮＯ）、運転判定部８は表示部１０に警告を表示させ、減点判定を行い、かつ、運転者の操作を無効とする（ステップＳ８７）一方、周囲が安全であれば（ステップＳ８６のＹＥＳ）、運転者の操作に基づいて教習者を制御する（ステップＳ８８）。
【００５２】
図１１は、バック駐車に関する運転判定の一例を示すフローチャートである。予め図８に示す事前安全確認チェックが行われている。ただし、同図のステップＳ６２では、ミラーで後方を確認したか否かがチェックされる。
【００５３】
制御部６は、車両情報として車速、進行方向およびブレーキによる減速度をセンサ３から取得する（ステップＳ９１）。また、制御部６は、室内情報として運転者の顔向き、視線、手の動作を室内カメラ４から取得する（ステップＳ９１ｂ）。さらに、制御部６は操作情報としてシフトレバーに対する操作をセンサ３から取得する（ステップＳ９１ｃ）。
【００５４】
シフトレバーがバックギアに設定されたことを制御部６が検知した場合（ステップＳ９２）、運転判定部８は、運転者が安全確認を行ったか否かを室内情報に基づいて判定する（ステップＳ９３）。安全確認を行っていない場合（ステップＳ９３のＮＯ）、運転判定部８は表示部１０に警告を表示させるとともに、減点判定を行う（ステップＳ９４）。
【００５５】
その後、制御部６は周囲カメラ５から周囲情報を取得し（ステップＳ９５）、周囲（特に後方）が安全であるか判定する（ステップＳ９６）。周囲が安全でない場合（ステップＳ９６のＮＯ）、運転判定部８は表示部１０に警告を表示させ、減点判定を行い、かつ、運転者の操作を無効とする（ステップＳ９７）一方、周囲が安全であれば（ステップＳ９６のＹＥＳ）、運転者の操作に基づいて教習者を制御する（ステップＳ９８）。
【００５６】
このように、本実施形態では、教習用車両において、室内カメラ４および周囲カメラ５からの情報を収集する。これにより、教官による補助ブレーキや補助ステアリングが間に合わないような場合であっても、ブレーキやステアリングの強制制御が可能となり安全性向上する。また、運転者の技能を自動で判定可能となり、判定の公正性が向上する。以上により、自動車教習における教官への負担を低減できる。
【００５７】
なお、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
【符号の説明】
【００５８】
１  操作部
２  補助ブレーキペダル
３  センサ
４  室内カメラ
５  周囲カメラ
６  制御部
７  駆動部
８  運転判定部
９  記録部
１０  表示部
【図１】
2019070763.tif 000003
【図２】
2019070763.tif 000004
【図３】
2019070763.tif 000005
【図４】
2019070763.tif 000006
【図５】
2019070763.tif 000007
【図６】
2019070763.tif 000008
【図７】
2019070763.tif 000009
【図８】
2019070763.tif 000010
【図９】
2019070763.tif 000011
【図１０】
2019070763.tif 000012
【図１１】
2019070763.tif 000013