(57)【要約】【課題】車両のカーブ路の走行時に適切に警報を発する。【解決手段】車両１の運転者の顔向き方向を示す角度値と所定の判定閾値とに基づいて運転者が前方不注視であるか否かを判定し、前方不注視であると判定された場合には警報を発する制御装置１０は、走行中の車両１の進行方向の前方がカーブ路であるか否かを判定する道路形状判定部３３と、道路形状判定部３３によってカーブ路であると判定された場合には、判定閾値の大きさを所定値から変更する閾値変更部３４と、車両１のカーブ路の走行時に、閾値変更部３４によって大きさが変更した後の判定閾値と、角度値とに基づいて、運転者が前方不注視であるか否かを判定する脇見判定部３５と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者の顔向き方向を示す角度値と所定の判定閾値とに基づいて前記運転者が前方不注視であるか否かを判定し、前記前方不注視であると判定された場合には警報を発する安全運転支援装置であって、
走行中の前記車両の進行方向の前方がカーブ路であるか否かを判定する道路形状判定部と、
前記道路形状判定部によって前記カーブ路であると判定された場合には、前記判定閾値の大きさを所定値から変更する閾値変更部と、
前記車両の前記カーブ路の走行時に、前記閾値変更部によって大きさが変更した後の前記判定閾値と、前記角度値とに基づいて、前記運転者が前方不注視であるか否かを判定する前方不注視判定部と、
を備える、安全運転支援装置。
【請求項２】
前記閾値変更部は、前記カーブ路のカーブの大きさに応じて、前記判定閾値の大きさを所定値から変更する、
請求項１に記載の安全運転支援装置。
【請求項３】
前記判定閾値は、所定角度を示す第１閾値と、所定時間を示す第２閾値とを含み、
前記前方不注視判定部は、前記角度値が前記第１閾値よりも大きい状態が前記第２閾値以上継続した場合に、前方不注視であると判定し、
前記閾値変更部は、前記カーブ路であると判定された場合には、前記第１閾値と前記第２閾値の少なくとも一方の大きさを変更する、
請求項１又は２に記載の安全運転支援装置。
【請求項４】
前記閾値変更部は、前記道路形状判定部によって前記カーブ路から直線路に変化したと判定された場合には、前記判定閾値の大きさを前記所定値に戻す、
請求項１から３のいずれか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項５】
車両の運転者の顔向き方向を示す角度値と所定の判定閾値とに基づいて前記運転者が前方不注視であるか否かを判定し、前記前方不注視であると判定された場合には警報を発する安全運転支援方法であって、
走行中の前記車両の進行方向の前方がカーブ路であるか否かを判定するステップと、
前記カーブ路であると判定された場合には、前記判定閾値の大きさを所定値から変更するステップと、
前記車両の前記カーブ路の走行時に、大きさが変更した後の前記判定閾値と、前記角度値とに基づいて、前記運転者が前方不注視であるか否かを判定するステップと、
を備える、安全運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、安全運転支援装置及び安全運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を運転する運転者の顔向き方向によって運転者の前方不注視（脇見）を判定し、運転者が前方不注視であると判定した場合に運転者に警報を発する装置が提案されている。この装置は、運転者の顔向き角度が正面（進行方向）に対して所定角度以上ずれた状態が所定時間以上継続すると、警報を発する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−９７４４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両が直線路を走行する際には、脇見をしていない運転者の顔向きが変化する可能性は低いが、車両がカーブ路を走行する際には、運転者の顔向きはカーブ路の先を向くように変化しやすい。このため、カーブ路の走行時に脇見中であると誤って判定される恐れがあるため、カーブ路の走行時は警報を中止する方策が提案されている。しかし、カーブ路の走行中に一律に警報を中止してしまうと、カーブ路の走行時に運転者が脇見をしていても警報が発しないという問題が発生する。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、車両のカーブ路の走行時に適切に警報を発することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様においては、車両の運転者の顔向き方向を示す角度値と所定の判定閾値とに基づいて前記運転者が前方不注視であるか否かを判定し、前記前方不注視であると判定された場合には警報を発する安全運転支援装置であって、走行中の前記車両の進行方向の前方がカーブ路であるか否かを判定する道路形状判定部と、前記道路形状判定部によって前記カーブ路であると判定された場合には、前記判定閾値の大きさを所定値から変更する閾値変更部と、前記車両の前記カーブ路の走行時に、前記閾値変更部によって大きさが変更した後の前記判定閾値と、前記角度値とに基づいて、前記運転者が前方不注視であるか否かを判定する前方不注視判定部と、を備える、安全運転支援装置を提供する。
上記構成の安全運転支援装置によれば、カーブ路を走行時には、判定閾値の大きさが変更されることで、例えば運転者がカーブ路の先を確認するために顔の向きを変えた際に、脇見中であると判定されることを抑制できるので、誤って警報が発せられることを抑制できる。一方で、運転者が脇見をしている場合には、運転者の顔向き角度が、変更後の判定閾値の大きさを逸脱することになり、カーブ路を走行時に脇見中であると判定されるので、脇見中であるのに警報を発しないことを防止できる。
【０００７】
また、前記閾値変更部は、前記カーブ路のカーブの大きさに応じて、前記判定閾値の大きさを所定値から変更することとしてもよい。
【０００８】
また、前記判定閾値は、所定角度を示す第１閾値と、所定時間を示す第２閾値とを含み、前記前方不注視判定部は、前記角度値が前記第１閾値よりも大きい状態が前記第２閾値以上継続した場合に、前方不注視であると判定し、前記閾値変更部は、前記カーブ路であると判定された場合には、前記第１閾値と前記第２閾値の少なくとも一方の大きさを変更することとしてもよい。
【０００９】
また、前記閾値変更部は、前記道路形状判定部によって前記カーブ路から直線路に変化したと判定された場合には、前記判定閾値の大きさを前記所定値に戻すこととしてもよい。
【００１０】
本発明の第２の態様においては、車両の運転者の顔向き方向を示す角度値と所定の判定閾値とに基づいて前記運転者が前方不注視であるか否かを判定し、前記前方不注視であると判定された場合には警報を発する安全運転支援方法であって、走行中の前記車両の進行方向の前方がカーブ路であるか否かを判定するステップと、前記カーブ路であると判定された場合には、前記判定閾値の大きさを所定値から変更するステップと、前記車両の前記カーブ路の走行時に、大きさが変更した後の前記判定閾値と、前記角度値とに基づいて、前記運転者が前方不注視であるか否かを判定するステップと、を備える、安全運転支援方法を提供する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、車両のカーブ路の走行時に適切に警報を発することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】車両１の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】道路１００の形状と角度閾値との関係を説明するための模式図である。
【図３】道路形状と判定閾値の大きさとの関係を説明するための図である。
【図４】脇見判定処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜車両の構成＞
図１を参照しながら、本発明に係る安全運転支援装置が搭載された車両の構成について説明する。
【００１４】
図１は、車両１の構成の一例を示すブロック図である。車両１は、一例としてトラックである。車両１は、図１に示すように、運転者撮像装置４と、道路撮像装置６と、警報装置８と、制御装置１０とを有する。
【００１５】
運転者撮像装置４は、車両１の運転席（例えばトラックのキャブ）に設けられており、例えばＣＣＤカメラを含む。運転者撮像装置４は、運転席に座っている運転者を前方から撮像して、撮像画像を生成する。例えば、運転者撮像装置４は、車両１が走行中の運転者の顔を撮像して、車両１の進行方向に対する運転者の顔向き角度を特定できる撮像画像を生成する。運転者撮像装置４は、生成した撮像画像を制御装置１０へ出力する。
【００１６】
道路撮像装置６は、例えばＣＣＤカメラを含み、走行中の車両１の前方の道路を撮像して、撮像画像を生成する。例えば、道路撮像装置６は、車両１の走行中の車線等を撮像して、走行中の道路が直線路又はカーブ路であるかを特定できる撮像画像を生成する。道路撮像装置６は、生成した撮像画像を制御装置１０へ出力する。
【００１７】
警報装置８は、運転中の運転者が前方不注視（脇見）である場合に、運転者に対して警報を行う装置である。警報装置８は、例えば、アラーム等の音を鳴らすスピーカ、警告画面を表示する表示部、振動を発生する振動発生部を含む。なお、警報装置８は、音、表示及び振動の少なくとも２つを組み合わせて、警報を行ってもよい。
【００１８】
制御装置１０は、運転者撮像装置４、道路撮像装置６及び警報装置８の動作を制御する。本実施形態において、制御装置１０は、車両１の進行方向を基準にしたときの運転者の顔向き角度を示す角度値を取得し、取得した角度値と所定の判定閾値とに基づいて運転者が前方不注視であるか否かを判定し、前方不注視であると判定された場合には警報を発する安全運転支援装置の機能を有する。例えば、制御装置１０は、取得した角度値が角度閾値θよりも大きい状態が時間閾値Ｔ以上継続した場合に、前方不注視であると判定する。
【００１９】
ところで、車両１が直線路を走行する際には、脇見をしていない運転者の顔向きが変化する可能性は低いが、車両がカーブ路を走行する際には、脇見をしていない運転者の顔向きはカーブ路の先を向くように変化しやすい。このため、通常の脇見判定では、カーブ路の走行時に脇見中であると誤って判定される恐れがある。
【００２０】
これに対して、本実施形態では、詳細は後述するが、走行中の車両１の前方がカーブ路であると判定された場合には、脇見判定の際の判定閾値の大きさを変更し、変更後の判定閾値を用いて脇見判定を行う。これにより、カーブ路を走行時に、脇見中であると誤って判定されることを抑制できると共に、運転者が脇見中である場合に警報を発しないことを防止できる。
【００２１】
＜制御装置の詳細構成＞
図１を参照しながら、制御装置１０の詳細構成について説明する。
制御装置１０は、図１に示すように、記憶部２０と、制御部３０とを有する。
【００２２】
記憶部２０は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。記憶部２０は、制御部３０が実行するためのプログラムや各種データを記憶する。また、記憶部２０には、運転者の顔向き角度値に関する情報が記憶されている。
【００２３】
制御部３０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部３０は、記憶部２０に記憶されたプログラムを実行することにより、脇見判定処理を制御する。制御部３０は、図１に示すように、角度値取得部３２と、道路形状判定部３３と、閾値変更部３４と、脇見判定部３５と、警報制御部３６とを含む。
【００２４】
角度値取得部３２は、車両１の進行方向に対する運転者の顔向き角度を示す角度値を取得する。具体的には、角度値取得部３２は、運転者撮像装置４が撮像した撮像画像に基づいて、角度値を取得する。角度値取得部３２は、角度値として、例えば進行方向に対する運転者のヨー方向の顔向き角度を示すヨー角度値や、進行方向に対する運転者のピッチ方向の顔向き角度を示すピッチ角度値を取得する。角度値取得部３２は、所定間隔で、角度値を継続して取得する。角度値取得部３２は、取得した角度値を、脇見判定部３５へ出力する。
【００２５】
道路形状判定部３３は、車両１が走行中の道路の形状を判定する。道路形状判定部３３は、走行中の車両１の進行方向の前方がカーブ路であるか否かを判定する。例えば、道路形状判定部３３は、道路撮像装置６が撮像した撮像画像に基づいて、カーブ路であるか否かを判定する。また、道路形状判定部３３は、カーブ路である場合に、カーブ路の曲率半径の大きさを取得してもよい。道路形状判定部３３は、判定結果を閾値変更部３４へ出力する。なお、道路の形状は、公知の技術である、操舵角度、道路の曲率、ヨーレート、道路の白線の形状、地図クルーズ情報等から判定可能である。
【００２６】
閾値変更部３４は、道路形状判定部３３によってカーブ路であると判定された場合には、脇見判定の際の閾値である判定閾値（具体的には、角度閾値θと時間閾値Ｔ）の大きさを所定値から変更する。一方で、閾値変更部３４は、道路形状判定部３３によってカーブ路から直線路に変化したと判定された場合には、判定閾値の大きさを所定値に戻す。これにより、車両１が走行する道路の形状に応じて、判定閾値が調整されることになる。
【００２７】
図２は、道路１００の形状と角度閾値との関係を説明するための模式図である。図２（ａ）には、道路１００が直線路である場合の角度閾値θ１が示され、図２（ｂ）には、道路１００がカーブ路である場合の角度閾値θ２が示されている。ここで、角度閾値θ２の大きさは、角度閾値θ１よりも大きい。これは、カーブ路を走行する際の運転者の顔向き角度が、直線路を走行する際の運転者の顔向き角度よりも大きくなるためであり、これにより、カーブ路の走行時に脇見中であると判定され難くなる。一方で、角度閾値θ２の大きさは、カーブ路を走行時に運転者が明らかに脇見していると想定される角度よりも小さくなっている。これにより、カーブ路を走行時に、運転者の脇見を適切に判定できる。
【００２８】
閾値変更部３４は、カーブ路のカーブの大きさに応じて、判定閾値の大きさを所定値から変更する。具体的には、閾値変更部３４は、カーブの大きさに比例して角度閾値θを大きくする。また、閾値変更部３４は、判定閾値として角度閾値θ（第１閾値）だけでなく、時間閾値Ｔ（第２閾値）も変更してもよい。例えば、閾値変更部３４は、カーブの大きさに比例して時間閾値Ｔを大きくしてもよい。このように、閾値変更部３４は、カーブ路と判定された場合には、角度閾値θと時間閾値Ｔの少なくとも一方の大きさを変更する。
【００２９】
図３は、道路形状と判定閾値の大きさとの関係を説明するための図である。図３のグラフの横軸は、道路形状を示しており、横軸が大きくなるにつれてカーブの度合いが大きいものとする。図３のグラフに示すように、道路形状が直線路である場合には、判定閾値は所定値（基準値）を維持し、道路形状がカーブ路である場合には、判定閾値が大きくなっている。特に、カーブ路のカーブの度合いが大きくなるに従い、判定閾値が大きくなっている。
【００３０】
脇見判定部３５は、運転者の顔向き角度値と判定閾値に基づいて、運転者が前方不注視（脇見）であるか否かを判定する。具体的には、脇見判定部３５は、運転者の顔向き角度値が角度閾値θよりも大きい状態が時間閾値Ｔ以上継続した場合に、脇見中であると判定する。
【００３１】
車両１がカーブ路を走行時には、脇見判定部３５は、閾値変更部３４によって大きさが変更した後の判定閾値（角度閾値θと時間閾値Ｔ）と、顔向き角度値とに基づいて、運転者が脇見中であるか否かを判定する。なお、車両１が直線路を走行時には、脇見判定部３５は、基準値の判定閾値を用いて、脇見判定を行う。
【００３２】
警報制御部３６は、運転者が脇見中である場合に、警報装置８に警報を行わせる。すなわち、警報制御部３６は、脇見判定部３５によって脇見中であると判定された場合に、警報装置８に警報を行わせる。
【００３３】
＜脇見判定処理＞
図４を参照しながら、脇見判定処理の流れについて説明する。脇見判定処理は、制御装置１０の制御部３０が記憶部２０に記憶されたプログラムを実行することで実現される。
【００３４】
図４は、脇見判定処理の流れを説明するためのフローチャートである。図４のフローチャートは、例えば車両１が走行を開始したところから開始される。
まず、角度値取得部３２は、車両１の進行方向に対する運転者の顔向き角度を示す角度値を取得する（ステップＳ１０２）。例えば、角度値取得部３２は、運転者撮像装置４が撮像した撮像画像に基づいて、進行方向に対する運転者のヨー方向の角度値を取得する。
【００３５】
次に、道路形状判定部３３は、車両１の走行中の道路の形状を判定する（ステップＳ１０４）。例えば、道路形状判定部３３は、道路撮像装置６が撮像した撮像画像に基づいて、道路の形状が直線路かカーブ路かを判定する。
【００３６】
そして、カーブであると判定された場合には（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、閾値変更部３４は、判定閾値の大きさを所定値（基準値）から変更する（ステップＳ１０８）。例えば、閾値変更部３４は、角度閾値θと時間閾値Ｔの少なくとも一方を大きくする。
【００３７】
次に、脇見判定部３５は、車両１がカーブ路を走行中に、大きさが変更された判定閾値と、運転者の顔向き角度値とに基づいて、運転者が脇見中であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。例えば、脇見判定部３５は、顔向き角度値が変更後の角度閾値θよりも大きい状態で変更後の時間閾値Ｔ以上継続した場合、脇見中であると判定する。
【００３８】
なお、ステップＳ１０６においてカーブ路でないと判定された場合には（Ｎｏ）、すなわち、車両１が直線路を走行する際には、脇見判定部３５は、基準値に設定された判定閾値（角度閾値θ、時間閾値Ｔ）を用いて、運転者が脇見中であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
【００３９】
ステップＳ１１０において脇見中であると判定された場合には（Ｙｅｓ）、警報制御部３６は、警報装置８に警報を行わせる（ステップＳ１１２）。一方で、ステップＳ１１０において脇見中でないと判定された場合には（Ｎｏ）、上述したステップＳ１０２〜Ｓ１０８の処理が繰り返される。
【００４０】
＜本実施形態における効果＞
上述した実施形態においては、走行中の車両１の前方がカーブ路であると判定された場合には、判定閾値（角度閾値θと時間閾値Ｔ）の大きさを変更する。そして、変更後の判定閾値と運転者の顔向き角度値を用いて、運転者が脇見中であるか否かを判定する。
これにより、カーブ路を走行時には、判定閾値の大きさが変更されることで、例えば運転者がカーブ路の先を確認するために顔の向きを変えた際に、脇見中であると判定されることを抑制できるので、誤って警報が発せられることを抑制できる。一方で、運転者が脇見をしている場合には、運転者の顔向き角度が、変更後の判定閾値の大きさを逸脱することになり、カーブ路を走行時に脇見中であると判定されるので、脇見中であるのに警報を発しないことを防止できる。
【００４１】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。
【符号の説明】
【００４２】
１    車両
４    運転者撮像装置
６    道路撮像装置
８    警報装置
１０    制御装置
３２    角度値取得部
３３    道路形状判定部
３４    閾値変更部
３５    脇見判定部
３６    警報制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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