(57)【要約】【課題】光導波路と光素子との相対的な位置関係がずれ難く、光通信の信頼性が高いロボット、プリンター、プロジェクターおよび光信号伝送装置を提供する。【解決手段】ロボットは、基部と、前記基部に固定され、光信号を送信または受信する光素子と、前記光素子と光学的に接続され、前記光信号を伝送する光伝送路と、前記基部に固定され、前記光伝送路の表裏面側から圧力をかけて前記光伝送路を固定している固定部と、を備えている。また、前記固定部は、前記光伝送路の前記表裏面の一方の面側に位置し、前記基部に固定されている第１部材と、前記光伝送路の前記表裏面の他方の面側に位置し、前記第１部材との間に前記光伝送路を挟んでいる第２部材と、を有している。【選択図】図５
2019063908.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基部と、
前記基部に固定され、光信号を送信または受信する光素子と、
前記光素子と光学的に接続され、前記光信号を伝送する光伝送路と、
前記基部に固定され、前記光伝送路の表裏面側から圧力をかけて前記光伝送路を固定している固定部と、を備えることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記固定部は、前記光伝送路がその伝送方向に変位することを規制する規制部を有する請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記光伝送路は、切り欠きを有し、
前記規制部は、前記切り欠きに係合する係合部を有する請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記固定部は、
前記光伝送路の前記表裏面の一方の面側に位置し、前記基部に固定されている第１部材と、
前記光伝送路の前記表裏面の他方の面側に位置し、前記第１部材との間に前記光伝送路を挟んでいる第２部材と、を有する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１部材と前記第２部材とは、互いにねじで固定されている請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記第１部材と前記光伝送路との間および前記第２部材と前記光伝送路との間の少なくとも一方に配置されている弾性部を有する請求項４または５に記載のロボット。
【請求項７】
前記第１部材は、前記光素子を収納するパッケージの少なくとも一部を構成している請求項４ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記固定部は、前記基板に複数固定されている請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項９】
前記光伝送路は、ポリマー光導波路である請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１０】
基部と、
前記基部に固定され、光信号を送信または受信する光素子と、
前記光素子と光学的に接続され、前記光信号を伝送する光伝送路と、
前記基部に固定され、前記光伝送路の表裏面側から圧力をかけて前記光伝送路を固定している固定部と、を備えることを特徴とするプリンター。
【請求項１１】
基部と、
前記基部に固定され、光信号を送信または受信する光素子と、
前記光素子と光学的に接続され、前記光信号を伝送する光伝送路と、
前記基部に固定され、前記光伝送路の表裏面側から圧力をかけて前記光伝送路を固定している固定部と、を備えることを特徴とするプロジェクター。
【請求項１２】
基部と、
前記基部に固定され、光信号を送信または受信する光素子と、
前記光素子と光学的に接続され、前記光信号を伝送する光伝送路と、
前記基部に固定され、前記光伝送路の表裏面側から圧力をかけて前記光伝送路を固定している固定部と、を備えることを特徴とする光信号伝送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、プリンター、プロジェクターおよび光信号伝送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、電気信号と光信号とを切り替え可能な光信号伝送装置として、特許文献１に記載の光信号伝送装置が知られている。特許文献１の光信号伝送装置は、パッケージと、接着剤を用いてパッケージに固定された光導波路と、パッケージに固定され、光導波路で伝搬された光信号を受光する受光素子と、を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２９８５８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の光信号伝送装置では、光導波路とパッケージとを接着剤で固定しているため、接着剤が持つ弾性によって、パッケージに対して光導波路がずれ易く、光導波路で伝搬された光信号を受光素子が受光できなくなる（受光強度が低下する）おそれがある。このような問題は、特に、ロボット等の動きのある装置に組み込まれた場合に顕著となる。
【０００５】
本発明の目的は、光導波路と光素子との相対的な位置関係がずれ難く、光通信の信頼性が高いロボット、プリンター、プロジェクターおよび光信号伝送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の発明として実現することが可能である。
【０００７】
本発明のロボットは、基部と、
前記基部に固定され、光信号を送信または受信する光素子と、
前記光素子と光学的に接続され、前記光信号を伝送する光伝送路と、
前記基部に固定され、前記光伝送路の表裏面側から圧力をかけて前記光伝送路を固定している固定部と、を備えることを特徴とする。
これにより、光導波路と光素子との相対的な位置関係がずれ難く、光通信の信頼性が高いロボットが得られる。
【０００８】
本発明のロボットでは、前記固定部は、前記光伝送路がその伝送方向に変位することを規制する規制部を有することが好ましい。
これにより、光導波路と光素子との相対的な位置関係がさらにずれ難くなる。
【０００９】
本発明のロボットでは、前記光伝送路は、切り欠きを有し、
前記規制部は、前記切り欠きに係合する係合部を有することが好ましい。
これにより、規制部の構成が簡単なものとなる。
【００１０】
本発明のロボットでは、前記固定部は、
前記光伝送路の前記表裏面の一方の面側に位置し、前記基部に固定されている第１部材と、
前記光伝送路の前記表裏面の他方の面側に位置し、前記第１部材との間に前記光伝送路を挟んでいる第２部材と、を有することが好ましい。
これにより、固定部の構成が簡単なものとなる。
【００１１】
本発明のロボットでは、前記第１部材と前記第２部材とは、互いにねじで固定されていることが好ましい。
これにより、第２部材を第１部材に簡単に固定することができる。
【００１２】
本発明のロボットでは、前記第１部材と前記光伝送路との間および前記第２部材と前記光伝送路との間の少なくとも一方に配置されている弾性部を有することが好ましい。
これにより、光伝送路に過度な力が加わってしまうことを抑制することができる。
【００１３】
本発明のロボットでは、前記第１部材は、前記光素子を収納するパッケージの少なくとも一部を構成していることが好ましい。
これにより、光信号伝送装置の部品点数を削減でき、装置構成が簡単なものとなる。
【００１４】
本発明のロボットでは、前記固定部は、前記基板に複数固定されていることが好ましい。
これにより、光伝送路をより確実に固定することができる。
【００１５】
本発明のロボットでは、前記光伝送路は、ポリマー光導波路であることが好ましい。
これにより、光伝送路の構成が簡単なものとなる。
【００１６】
本発明のプリンターは、基部と、
前記基部に固定され、光信号を送信または受信する光素子と、
前記光素子と光学的に接続され、前記光信号を伝送する光伝送路と、
前記基部に固定され、前記光伝送路の表裏面側から圧力をかけて前記光伝送路を固定している固定部と、を備えることを特徴とする。
これにより、光導波路と光素子との相対的な位置関係がずれ難く、光通信の信頼性が高いプリンターが得られる。
【００１７】
本発明のプロジェクターは、基部と、
前記基部に固定され、光信号を送信または受信する光素子と、
前記光素子と光学的に接続され、前記光信号を伝送する光伝送路と、
前記基部に固定され、前記光伝送路の表裏面側から圧力をかけて前記光伝送路を固定している固定部と、を備えることを特徴とする。
これにより、光導波路と光素子との相対的な位置関係がずれ難く、光通信の信頼性が高いプロジェクターが得られる。
【００１８】
本発明の光信号伝送装置は、基部と、
前記基部に固定され、光信号を送信または受信する光素子と、
前記光素子と光学的に接続され、前記光信号を伝送する光伝送路と、
前記基部に固定され、前記光伝送路の表裏面側から圧力をかけて前記光伝送路を固定している固定部と、を備えることを特徴とする。
これにより、光導波路と光素子との相対的な位置関係がずれ難く、光通信の信頼性が高い光信号伝送装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットが備えるロボット制御部を示すブロック図である。
【図３】図１に示すロボットが備える光信号伝送装置の配置を示す図である。
【図４】光信号伝送装置を示す斜視図である。
【図５】図４に示す光信号伝送装置が備える第１基板の上面図である。
【図６】図５中のＡ−Ａ線断面図である。
【図７】図５中のＢ−Ｂ線断面図である。
【図８】図５中のＣ−Ｃ線断面図である。
【図９】図５中のＤ−Ｄ線断面図である。
【図１０】固定部の変形例を示す断面図である。
【図１１】固定部の変形例を示す断面図である。
【図１２】固定部の変形例を示す断面図である。
【図１３】固定部の変形例を示す断面図である。
【図１４】固定部の変形例を示す断面図である。
【図１５】固定部の変形例を示す断面図である。
【図１６】図４に示す光信号伝送装置が備えるコネクターを示す断面図である。
【図１７】図４に示す光信号伝送装置が備える第２基板の下面図である。
【図１８】図４に示す光信号伝送装置の変形例を示す側面図である。
【図１９】図４に示す光信号伝送装置の変形例を示す側面図である。
【図２０】本発明の第２実施形態に係るロボットが有する光信号伝送装置を示す断面図である。
【図２１】本発明の第３実施形態に係るロボットが有する光信号伝送装置を示す断面図である。
【図２２】図２１に示す光信号伝送装置の変形例を示す断面図である。
【図２３】本発明の第４実施形態に係るロボットが有する光信号伝送装置を示す平面図である。
【図２４】図２３中のＥ−Ｅ線断面図である。
【図２５】本発明の第５実施形態に係るプリンターの全体構成を示す概略図である。
【図２６】図２５に示すプリンターが有する制御装置を示すブロック図である。
【図２７】本発明の第６実施形態に係るプロジェクターの全体構成を示す概略図である。
【図２８】図２７に示すプロジェクターが有する制御装置を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明のロボット、プリンター、プロジェクターおよび光信号伝送装置を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００２１】
＜第１実施形態＞
まず、本発明の第１実施形態に係るロボットおよび光信号伝送装置について説明する。
【００２２】
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットが備えるロボット制御部を示すブロック図である。図３は、図１に示すロボットが備える光信号伝送装置の配置を示す図である。図４は、光信号伝送装置を示す斜視図である。図５は、図４に示す光信号伝送装置が備える第１基板の上面図である。図６は、図５中のＡ−Ａ線断面図である。図７は、図５中のＢ−Ｂ線断面図である。図８は、図５中のＣ−Ｃ線断面図である。図９は、図５中のＤ−Ｄ線断面図である。図１０ないし図１５は、それぞれ、固定部の変形例を示す断面図である。図１６は、図４に示す光信号伝送装置が備えるコネクターを示す断面図である。図１７は、図４に示す光信号伝送装置が備える第２基板の下面図である。図１８および図１９は、図４に示す光信号伝送装置の変形例を示す側面図である。
【００２３】
なお、図４から図１９には、互いに直交する３つの軸としてＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を図示している。また、以下では、各軸の矢印先端側を「プラス側」とも言い、反対側を「マイナス側」とも言う。また、Ｚ軸方向プラス側を「上」とも言い、Ｚ軸方向マイナス側を「下」とも言う。
【００２４】
図１に示すロボット１は、例えば、精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。ただし、ロボット１の用途としては、これに限定されない。
【００２５】
ロボット１は、ロボット本体１１と、ロボット本体１１の駆動を制御するロボット制御装置１８と、を有している。ロボット本体１１は、６軸ロボット（多関節ロボット）であり、床や天井等に固定されるベース１２１と、回動接続部としての関節部１１１を介してベース１２１に回動自在に連結されたアーム１２２（リンク）と、回動接続部としての関節部１１２を介してアーム１２２に回動自在に連結されたアーム１２３（リンク）と、回動接続部としての関節部１１３を介してアーム１２３に回動自在に連結されたアーム１２４（リンク）と、回動接続部としての関節部１１４を介してアーム１２４に回動自在に連結されたアーム１２５（リンク）と、回動接続部としての関節部１１５を介してアーム１２５に回動自在に連結されたアーム１２６（リンク）と、回動接続部としての関節部１１６を介してアーム１２６に回動自在に連結されたアーム１２７（リンク）と、を有している。
【００２６】
また、関節部１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６には、それぞれ、例えば、モーター、モーターの駆動を制御するコントローラー、減速機、エンコーダー等を備えた駆動装置１３が搭載されている。また、アーム１２７には、ハンド接続部が設けられており、ハンド接続部にはロボット本体１１に実行させる作業に応じたハンド１９（エンドエフェクター）が装着される。
【００２７】
また、ロボット制御装置１８は、コンピューターで構成され、例えば、図２に示すように、プロセッサー１８１（ＣＰＵ）、メモリー１８２、Ｉ／Ｆ１８３（インターフェース）等を有している。そして、プロセッサー１８１が、メモリー１８２に格納されている所定のプログラム（コード列）を実行することで、ロボット本体１１の各部の駆動を制御する。このような制御は、例えば、Ｉ／Ｆ１８３を介してパーソナルコンピュータ等のホストコンピューターＸから入力された制御信号に基づいて実行される。なお、前記プログラムは、Ｉ／Ｆ１８３を介して外部のサーバーからダウンロードしてもよい。また、ロボット制御装置１８の構成の全部または一部は、ロボット本体１１の外部に設けられ、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）等の通信網を介して接続された構成となっていてもよい。
【００２８】
図３に示すように、ロボット１は、ロボット本体１１の内部に配置された複数の光信号伝送装置２を有している。光信号伝送装置２は、光信号を送受信する機能を有している。光信号伝送装置２は、ベース１２１内に配置された光信号伝送装置２Ａ’、２Ｂ’、２Ｃ’、２Ｄ’、２Ｅ’、２Ｆ’、２Ｇ’と、アーム１２２内に配置され、光配線３を介して光信号伝送装置２Ａ’と光学的に接続された光信号伝送装置２Ａ”と、アーム１２３内に配置され、光配線３を介して光信号伝送装置２Ｂ’と光学的に接続された光信号伝送装置２Ｂ”と、アーム１２４内に配置され、光配線３を介して光信号伝送装置２Ｃ’と光学的に接続された光信号伝送装置２Ｃ”と、アーム１２５内に配置され、光配線３を介して光信号伝送装置２Ｄ’と光学的に接続された光信号伝送装置２Ｄ”と、アーム１２６内に配置され、光配線３を介して光信号伝送装置２Ｅ’と光学的に接続された光信号伝送装置２Ｅ”と、アーム１２７内に配置され、光配線３を介して光信号伝送装置２Ｆ’と光学的に接続された光信号伝送装置２Ｆ”と、ハンド１９内に配置され、光配線３を介して光信号伝送装置２Ｇ’と光学的に接続された光信号伝送装置２Ｇ”と、を有している。
【００２９】
なお、ロボット１は、少なくとも１つの光信号伝送装置２を有していればよく、例えば、光信号伝送装置２Ａ’、２Ａ”、２Ｂ’、２Ｂ”、２Ｃ’、２Ｃ”、２Ｄ’、２Ｄ”、２Ｅ’、２Ｅ”、２Ｆ’、２Ｆ”、２Ｇ’、２Ｇ”（以下、説明の便宜上「光信号伝送装置２Ａ’〜２Ｇ”」とも言う）の一部を省略してもよい。また、光信号伝送装置２は、ロボット本体１１の内部ではなく、ロボット本体１１の外部に露出した状態で配置されていてもよい。
【００３０】
光信号伝送装置２Ａ’〜２Ｇ”は、互いに同様の構成であるため、以下では、これらを光信号伝送装置２としてまとめて説明する。光信号伝送装置２は、図４に示すように、第１基板２１と、第２基板２２と、第１基板２１に配置されている光電変換装置２３と、第２基板２２に配置されている回路素子２７および接続端子２８と、第１基板２１と第２基板２２とを接続している基板接続部２９と、を有している。
【００３１】
図５に示すように、第１基板２１は、硬質な基部２１１と、基部２１１に配置された配線２１２と、を有している。第１基板２１としては、特に限定されず、例えば、紙フェノール基板、紙エポキシ基板、ガラスコンポジット基板、ガラスエポキシ基板、セラミックス基板、低温同時焼成セラミックス（ＬＴＣＣ）基板等の各種リジッドプリント配線基板を用いることができる。
【００３２】
光電変換装置２３は、第１基板２１の上面に配置、固定されている。光電変換装置２３は、受発光部２４と、光伝送路２５（導光板）と、コネクター２６と、固定部４と、を有している。
【００３３】
受発光部２４は、電気信号から変換された第１光信号ＬＳ１を生成する機能と、第２光信号ＬＳ２を受光して電気信号に変換する機能と、を有している。受発光部２４は、図６に示すように、パッケージ２４１と、パッケージ２４１に収納された発光素子２４７、受光素子２４８および回路素子２４９と、を有している。そして、発光素子２４７から出射される光によって第１光信号ＬＳ１を生成し、受光素子２４８によって第２光信号ＬＳ２を受光する。
【００３４】
パッケージ２４１は、上面側に開放する凹部２４１ａを有するキャビティ状となっている。パッケージ２４１の構成材料としては、特に限定されず、例えば、アルミナ、ジルコニア、チタニア等の各種セラミックスを用いることができる。また、パッケージ２４１には、凹部２４１ａの底面に配置された図示しない複数の内部端子と、下面に設けられた複数の外部端子２４４と、が形成されている。複数の内部端子は、内部配線やボンディングワイヤーを介して外部端子２４４、発光素子２４７、受光素子２４８、回路素子２４９等と電気的に接続されている。
【００３５】
図６に示すように、パッケージ２４１は、導電性接着剤、半田、金属ろう材等からなる接続部材Ｂを介して第１基板２１の上面に固定されていると共に、各外部端子２４４が接続部材Ｂを介して所定の配線２１２と電気的に接続されている。なお、説明の便宜上、図６以外の図では、外部端子２４４や接続部材Ｂの図示を省略している。
【００３６】
回路素子２４９は、凹部２４１ａの中央に配置されている。回路素子２４９は、例えば、トランスインピーダンスアンプ（ＴＩＡ）であり、受光素子２４８が出力する電流信号をインピーダンス変換、増幅し、電圧信号として出力することができる。ただし、回路素子２４９の構成としては、特に限定されない。また、回路素子２４９は、省略してもよい。この場合、回路素子２７に同様の機能を持たせてもよい。
【００３７】
発光素子２４７および受光素子２４８は、回路素子２４９を間に挟んで凹部２４１ａ内に配置されている。また、発光素子２４７の発光面２４７ａおよび受光素子２４８の受光面２４８ａは、それぞれ、上側（凹部２４１ａの開口側）を向いている。なお、発光素子２４７としては、光を出射することができれば、特に限定されず、例えば、面発光レーザー（ＶＣＳＥＬ）、ＬＥＤ等を用いることができる。また、受光素子２４８としては、受光した光に応じた電流信号を出力することができれば、特に限定されず、例えば、フォトダイオードを用いることができる。
【００３８】
光伝送路２５は、上述した受発光部２４と光学的に接続されている。図５に示すように、光伝送路２５は、帯状（板状）をなし、帯状の一方の端部（基端部）が受発光部２４上に位置している。また、光伝送路２５は、第１光信号ＬＳ１を伝搬するための第１導光部２５１と、第２光信号ＬＳ２を伝搬するための第２導光部２５２と、第１導光部２５１および第２導光部２５２を覆う基部２５３と、を有している。このような光伝送路２５は、ポリマー（高分子）で形成された、所謂、ポリマー光導波路（有機光導波路）である。これにより、光伝送路２５を比較的簡単に形成することができると共に、光を効率的に伝搬することができる。なお、ポリマー光導波路とは、高分子材料を用いて形成される光導波路を意味し、高分子光導波路、プラスチック光導波路とも呼ばれることもあり、主にガラスを用いて形成される無機光導波路と区別されるものである。
【００３９】
第１導光部２５１は、基部２５３よりも高い屈折率を有している。そのため、第１導光部２５１に入射した第１光信号ＬＳ１は、全反射しながら第１導光部２５１に閉じこめられた状態で伝搬する。同様に、第２導光部２５２も、基部２５３よりも高い屈折率を有している。そのため、第２導光部２５２に入射した第２光信号ＬＳ２は、全反射しながら第２導光部２５２に閉じこめられた状態で伝搬する。
【００４０】
また、図７に示すように、第１導光部２５１は、その先端面２５１ａが光伝送路２５の先端面２５ａに露出している。また、第１導光部２５１は、発光素子２４７の発光面２４７ａと対向する部分を有しており、当該部分には、発光素子２４７から出射された光（第１光信号ＬＳ１）を反射して第１導光部２５１に導く第１反射部２５１ｂが形成されている。
【００４１】
同様に、図８に示すように、第２導光部２５２は、その先端面２５２ａが光伝送路２５の先端面２５ａに露出している。また、第２導光部２５２は、受光素子２４８の受光面２４８ａと対向する部分を有しており、当該部分には、第２導光部２５２を伝搬する光（第２光信号ＬＳ２）を受光素子２４８の受光面２４８ａに向けて反射する第２反射部２５２ｂが形成されている。
【００４２】
第１導光部２５１、第２導光部２５２および基部２５３の構成材料としては、前述したように、第１、第２導光部２５１、２５２の屈折率が、基部２５３の屈折率よりも大きければ、特に限定されず、例えば、アクリル系樹脂、メタクリル系樹脂、ポリカーボネート、ポリスチレン、エポキシ系樹脂やオキセタン系樹脂のような環状エーテル系樹脂、ポリアミド、ポリイミド、ポリベンゾオキサゾール、ポリシラン、ポリシラザン、シリコーン系樹脂、フッ素系樹脂、ポリウレタン、ポリオレフィン系樹脂、ポリブタジエン、ポリイソプレン、ポリクロロプレン、ＰＥＴやＰＢＴのようなポリエステル、ポリエチレンサクシネート、ポリサルフォン、ポリエーテル、また、ベンゾシクロブテン系樹脂やノルボルネン系樹脂等の環状オレフィン系樹脂のような各種樹脂材料、石英ガラス、ホウケイ酸ガラス等の各種ガラス材料等を用いることができ、少なくとも２つの異なる材料を組み合わせた複合材料を用いてもよい。
【００４３】
また、第１、第２反射部２５１ｂ、２５２ｂの構成としては、光を反射することができれば、特に限定されない。本実施形態では、図７および図８に示すように、光伝送路２５の上面から第１、第２導光部２５１、２５２に達する切り欠き２５９を形成し、切り欠き２５９により生じた傾斜面を第１、第２反射部２５１ｂ、２５２ｂとして用いている。なお、この切り欠き２５９は、例えば、基部２５３と同じ材料、アルミニウム等の金属材料で埋められていてもよい。
【００４４】
以上のような光伝送路２５は、固定部４によって第１基板２１に固定されている。固定部４は、第１基板２１に固定され、かつ、光伝送路２５を固定している。固定部４を設けることで、第１基板２１に対して光伝送路２５をより確実に固定でき、発光素子２４７および受光素子２４８（以下、これら区別なく「光素子２４０」とも言う。）に対する光伝送路２５の変位をより確実に抑制することができる。そのため、光伝送路２５と光素子２４０との相対的な位置関係がずれ難く、光信号伝送装置２間の光信号（第１、第２光信号ＬＳ１、ＬＳ２）の送受信をより確実に行うことができる。特に、光信号伝送装置２がロボット本体１１に内蔵されている場合、ロボット本体１１が動くことで光配線３が引っ張られ、それに伴う応力が光伝送路２５に加わり易い。そのため、光素子２４０に対して光伝送路２５が特に伝送方向（長手方向）に変位し易い。そこで、固定部４を設け、この固定部４によって光伝送路２５をしっかりと第１基板２１に固定することで、上述の効果がより顕著なものとなる。
【００４５】
図９に示すように、固定部４は、光伝送路２５の下側（第１基板２１側）に位置し、第１基板２１に固定された第１部材４１と、光伝送路２５の上側（第２基板２２側）に位置し、光伝送路２５を挟んで第１部材４１と対向配置された第２部材４２と、を有している。そして、第１部材４１と第２部材４２とで光伝送路２５をその厚さ方向から挟んでいる。このように、固定部４を第１部材４１と第２部材４２とを備える構成とすることで、固定部４の構成が簡単なものとなり、かつ、光伝送路２５を簡単に固定することができる。特に、光伝送路２５をその厚さ方向から挟んでいるため、例えば、光伝送路２５をその幅方向から挟む場合よりも光伝送路２５が変形し難く、光信号の伝搬効率の低下が生じ難い。
【００４６】
第１、第２部材４１、４２の構成材料としては、それぞれ特に限定されず、例えば、金属、金属酸化物、金属窒化物、セラミックス、樹脂材料等が挙げられる。これらの中でも、第１、第２部材４１、４２の構成材料としては、例えば、アルミナ、ジルコニア、チタニア等の各種セラミックスが好ましい。これにより、硬質で機械的強度の高い第１、第２部材４１、４２が得られる。
【００４７】
ここで、本実施形態では、受発光部２４が有するパッケージ２４１が第１部材４１を兼ねている。言い換えると、第１部材４１は、パッケージ２４１の少なくとも一部を構成している。これにより、光信号伝送装置２の部品点数を削減でき、光信号伝送装置２の小型化を図ることができる。
【００４８】
また、第２部材４２は、ねじ４３によって第１部材４１に固定されている。特に、本実施形態では、ねじ４３が光伝送路２５の幅方向の両側に位置するように一対設けられている。これにより、第２部材４２を比較的簡単に第１部材４１に固定することができる。また、各ねじ４３の締め込み度合を調整することで、比較的簡単に、光伝送路２５を挟持する力を調整することができる。そのため、固定部４は、光伝送路２５を適度な力で固定することができる。なお、ねじ４３の本数としては、特に限定されず、１本であってもよいし、３本以上であってもよい。また、ねじ４３の配置としても、特に限定されず、例えば、光伝送路２５の片側にのみ設けられていてもよい。
【００４９】
固定部４は、第２部材４２がねじ４３によって第１部材４１に固定される構成に限定されない。例えば、図１０に示すように、第２部材４２に設けられた爪部４２１が第１部材４１に設けられた溝４１１に係合する構成（あるいはこの逆の構成）であってもよい。このような方法によれば、第２部材４２をワンタッチで第１部材４１に固定することができる。また、例えば、図１１に示すように、伸張状態のばね４９を介して第２部材４２と第１部材４１とを接続する方法であってもよい。このような方法によれば、ばね４９の伸縮により応力が緩和され、光伝送路２５に過度な力が加わり難くなる。
【００５０】
また、例えば、図１２に示すように、クリップのような固定部材４８を用いて第２部材４２を第１部材４１に固定してもよい。また、第２部材４２が第１部材４１に直接固定される場合に限定されず、例えば、図１３に示すように、第２部材４２が第１基板２１との間で第１部材４１および光伝送路２５を共に挟むように、ねじ４３によって第１基板２１に固定されていてもよい。なお、図１３に示す構成においても、図１０、図１１、図１２に示す構成を適用することができる。
【００５１】
また、図９に示すように、第１部材４１には、上面側に開放する凹部４１９が形成されており、この凹部４１９に光伝送路２５が嵌め込まれている。これにより、光伝送路２５のその幅方向への変位を規制することができ、より確実に光素子２４０に対する光伝送路２５のずれを抑制することができる。ただし、これに限定されず、例えば、図１４に示すように、第２部材４２の下面側に開放する凹部４２９が形成されており、この凹部４２９に光伝送路２５が嵌め込まれていてもよい。また、図１５に示すように、第１部材４１の上面側に開放する凹部４１９と、第２部材４２の下面側に開放する凹部４２９と、が形成されており、これら凹部４１９、４２９に光伝送路２５が嵌め込まれていてもよい。このような構成によっても、同様の効果を発揮することができる。なお、凹部４１９、４２９を共に省略してもよい。
【００５２】
また、図９に示すように、第１部材４１と光伝送路２５との間には第１弾性部４４が配置されており、第２部材４２と光伝送路２５との間には第２弾性部４５が配置されている。第１、第２弾性部４４、４５は、緩衝材として機能し、光伝送路２５に過度な力が加わり難くなる。そのため、光伝送路２５の破損を抑制することができる。また、例えば、第１、第２弾性部４４、４５によって、光伝送路２５との摩擦係数を増大させることができ、固定部４によってより確実に光伝送路２５を固定することができる。なお、第１、第２弾性部４４、４５は、その両方または一方を省略してもよい。
【００５３】
第１、第２弾性部４４、４５の構成材料としては、特に限定されず、例えば、ポリウレタン系エラストマー、スチレン系熱可塑性エラストマー、オレフィン系熱可塑性エラストマー、塩ビ系熱可塑性エラストマー、エステル系熱可塑性エラストマー、アミド系熱可塑性エラストマー、シリコーン系熱可塑性エラストマー、フッ素系熱可塑性エラストマー等の各種熱可塑性エラストマー、アクリル系ゴム、シリコーン系ゴム、ブタジエン系ゴム、スチレン系ゴム等の各種ゴム材料等が挙げられ、これらのうちの１種または２種以上を組み合わせて（例えば２層以上の積層体として）用いることができる。
【００５４】
なお、第１弾性部４４は、接着剤を介して光伝送路２５および第１部材４１と接合されていることが好ましく、第２弾性部４５は、接着剤を介して光伝送路２５および第２部材４２と接合されていることが好ましい。これにより、第１、第２部材４１、４２に対する第１、第２弾性部４４、４５のずれを抑制でき、さらに、第１、第２弾性部４４、４５に対する光伝送路２５のずれを抑制することができる。そのため、固定部４によって、光伝送路２５をより確実に固定することができる。ただし、第１弾性部４４は、接着剤を介さずに、光伝送路２５および第１部材４１と接触しているだけであってもよく、第２弾性部４５は、接着剤を介さずに、光伝送路２５および第２部材４２と接触しているだけであってもよい。
【００５５】
コネクター２６は、光配線３が接続される部分である。図１６に示すように、コネクター２６は、光伝送路２５の先端部を覆うように設けられている。コネクター２６の先端面２６ａからは、光伝送路２５の先端面２５ａが露出しており、本実施形態では、先端面２６ａ、２５ａ同士がほぼ面一となっている。また、コネクター２６は、両端部に位置し、先端面２６ａに開口する穴２６９を有している。この穴２６９は、光配線３との接続をガイドするために用いられる。
【００５６】
光配線３は、第１光配線３１と、第２光配線３２と、コネクター３３と、を有している。なお、第１光配線３１および第２光配線３２としては、例えば、光ファイバーを用いることができる。また、コネクター３３には一対のピン３４が設けられ、これらピン３４をコネクター２６の穴２６９に挿入することで、コネクター３３とコネクター２６との位置合わせができるようになっている。そして、コネクター３３の基端面３３ａとコネクター２６の先端面２６ａとを接触させた状態で、コネクター３３、２６同士を図示しないクリップで固定することにより、これらの接続状態を維持することができる。なお、コネクター３３、２６同士の固定方法としては、特に限定されない。
【００５７】
また、コネクター３３、２６同士が接続された状態では、第１光配線３１の基端面３１ａと第１導光部２５１の先端面２５１ａとが合わさり、第２光配線３２の基端面３２ａと第２導光部２５２の先端面２５２ａとが合わさっている。これにより、第１光配線３１と第１導光部２５１とが光接続され、第２光配線３２と第２導光部２５２とが光接続される。このようなコネクター２６としては、特に限定されないが、例えば、ＭＴコネクターを用いることができる。
【００５８】
第２基板２２は、第１基板２１と対向して配置されている（図４参照）。図１７に示すように、第２基板２２は、硬質な基部２２１と、基部２２１に配置された配線２２２と、を有している。このような第２基板２２としては、特に限定されず、前述した第１基板２１と同様に、例えば、紙フェノール基板、紙エポキシ基板、ガラスコンポジット基板、ガラスエポキシ基板、セラミックス基板、低温同時焼成セラミックス（ＬＴＣＣ）基板等の各種リジッドプリント配線基板を用いることができる。
【００５９】
回路素子２７は、第２基板２２の下面（第１基板２１側の主面）に設けられており、配線２２２と電気的に接続されている。回路素子２７は、受発光部２４のための電気信号処理や制御を実行することができる。このような回路素子２７には、例えば、発光素子２４７への電流をスイッチングするＬＤＤ回路、信号レベルを変換するレベル変換回路等が含まれている。なお、本実施形態では、第２基板２２の下面にチップ化された回路素子２７が設けられた構成となっているが、第２基板２２の下面に各種回路要素を配置することで回路素子２７が構成されていてもよい。
【００６０】
第２基板２２の平面視で、回路素子２７の少なくとも一部は、光電変換装置２３の少なくとも一部と重なっている。これにより、光信号伝送装置２の全長を短くすることができる。なお、回路素子２７は、コネクター２６とは重ならずに、受発光部２４および光伝送路２５と重なっていることが好ましい。図４からも分かるように、受発光部２４よりもコネクター２６の方が厚いため、回路素子２７をコネクター２６と重ならないように配置することで、光信号伝送装置２の低背化を図ることができる。
【００６１】
基板接続部２９は、第１基板２１と第２基板２２とを接続して固定すると共に、第１基板２１上の受発光部２４と第２基板２２上の回路素子２７とを電気的に接続する機能を有している。図４に示すように、基板接続部２９は、第１基板２１の上面に固定され、第２基板２２側へ突出した第１基板接続片２９１と、第２基板２２の下面に固定され、第１基板２１側へ突出した第２基板接続片２９２と、を有している。第１基板接続片２９１は、雌型のコネクターであり、図５に示すように、複数の配線２１２と電気的に接続された複数の端子２９１ａを有している。一方、第２基板接続片２９２は、第１基板接続片２９１と係合可能な雄型のコネクターであり、図１７に示すように、複数の配線２２２と電気的に接続された複数の端子２９２ａを有している。
【００６２】
このような構成によれば、第１基板接続片２９１と第２基板接続片２９２とを接続することで、第１基板２１と第２基板２２とを固定することができる。さらには、端子２９１ａ、２９２ａ同士が接触するため、配線２１２、２２２を電気的に接続することもできる。これにより、受発光部２４と回路素子２７とが電気的に接続される。
【００６３】
接続端子２８は、光信号伝送装置２を他の電子部品と電気的に接続する機能を有している。図１７に示すように、接続端子２８は、第２基板２２の下面であって、その基端部に設けられている。接続端子２８は、配線２２２を介して回路素子２７と電気的に接続された複数の端子２８１を有するコネクターで構成されている。
【００６４】
接続端子２８を介して光信号伝送装置２と電気的に接続される電子部品としては、特に限定されないが、例えば、光信号伝送装置２Ａ’、２Ｂ’、２Ｃ’、２Ｄ’、２Ｅ’、２Ｆ’、２Ｇ’であれば、ロボット制御装置１８が挙げられ、光信号伝送装置２Ａ”、２Ｂ”、２Ｃ”、２Ｄ”、２Ｅ”、２Ｆ”、２Ｇ”であれば、駆動装置１３が挙げられる。この場合、第１光信号ＬＳ１および第２光信号ＬＳ２の一方をロボット制御装置１８から駆動装置１３のコントローラーへ送信する信号（コントロール信号）とし、他方を駆動装置１３のエンコーダーからロボット制御装置１８へ送信する出力信号とすることができる。これにより、ロボット制御装置１８と駆動装置１３との間の通信速度を高めることができる。
【００６５】
ただし、これに限定されず、例えば、光信号伝送装置２Ａ”、２Ｂ”、２Ｃ”、２Ｄ”、２Ｅ”、２Ｆ”、２Ｇ”は、ロボット本体１１に配置された図示しないカメラ、力覚センサー、温度センサー、圧力センサー等の各種センサーと電気的に接続されてもよい。この場合、第１光信号ＬＳ１および第２光信号ＬＳ２の一方をロボット制御装置１８からセンサーへ送信する信号（コントロール信号）とし、他方をセンサーからロボット制御装置１８へ送信する出力信号とすることができる。これにより、ロボット制御装置１８とセンサーとの間の通信速度を高めることができる。また、光信号伝送装置２Ａ”、２Ｂ”、２Ｃ”、２Ｄ”、２Ｅ”、２Ｆ”、２Ｇ”を駆動装置１３とセンサーの両方に接続してもよく、この場合は、マルチプレクサー等を用いて時分割で信号を送受信すればよい。
【００６６】
以上、本実施形態のロボット１について説明した。このようなロボット１は、前述したように、基部としての第１基板２１と、第１基板２１に固定され、光信号を送信または受信する光素子２４０（発光素子２４７または受光素子２４８）と、この光素子２４０と光学的に接続され、光信号を伝送する光伝送路２５と、第１基板２１に固定され、光伝送路２５を挟んで固定している固定部４と、を備えている。すなわち、固定部４は、光伝送路２５の表裏面側から圧力をかけることにより光伝送路２５を固定している。このような構成によれば、第１基板２１に対して光伝送路２５をより確実に固定でき、光素子２４０に対する光伝送路２５の変位を抑制することができる。そのため、光素子２４０と光伝送路２５との光学的な接続をより確実に維持することができ、光信号の送受信をより確実に行うことができる。特に、本実施形態のように、光信号伝送装置２がロボット本体１１に内蔵されている場合、ロボット本体１１が動くことで光配線３が引っ張られ、それに伴う応力が光伝送路２５に加わり易い。そのため、光素子２４０に対して光伝送路２５が変位し易い。そこで、固定部４を設け、この固定部４によって光伝送路２５を第１基板２１に固定することで、上述の効果がより顕著なものとなる。
【００６７】
なお、本実施形態では、光素子２４０として、発光素子２４７および受光素子２４８を備えているが、これに限定されず、少なくとも発光素子２４７および受光素子２４８の一方を有していればよい。すなわち、光素子２４０は、光信号を送信または受信できればよい。
【００６８】
また、前述したように、光信号伝送装置２は、基部としての第１基板２１と、第１基板２１に固定され、光信号を送信または受信する光素子２４０（発光素子２４７または受光素子２４８）と、この光素子２４０と光学的に接続され、光信号を伝送する光伝送路２５と、第１基板２１に固定され、光伝送路２５を挟んで固定している固定部４と、を備えている。すなわち、固定部４は、光伝送路２５の表裏面側から圧力をかけることにより光伝送路２５を固定している。このような構成によれば、第１基板２１に対して光伝送路２５をより確実に固定でき、光素子２４０に対する光伝送路２５の変位を抑制することができる。そのため、光素子２４０と光伝送路２５との光学的な接続をより確実に維持することができ、光信号の送受信をより確実に行うことができる。
【００６９】
また、前述したように、光伝送路２５は、帯状をなし、固定部４は、光伝送路２５をその厚さ方向から挟んでいる。これにより、光伝送路２５をよりしっかりと固定することができる。また、光伝送路２５が変形し難く、光伝送路２５による光信号の伝搬効率の低下を抑制することができる。ただし、これに限定されず、例えば、固定部４は、光伝送路２５をその幅方向から挟んでいてもよい。
【００７０】
また、前述したように、固定部４は、光伝送路２５の下側（表裏面の一方の面側）に位置し、第１基板２１に固定されている第１部材４１と、光伝送路２５の上側（表裏面の他方の面側）に位置し、第１部材４１との間に光伝送路２５を挟んでいる第２部材４２と、を有している。これにより、第１部材４１と第２部材４２とで光伝送路２５を挟むことで、簡単に、光伝送路２５を固定することができる。
【００７１】
また、前述したように、第１部材４１と第２部材４２とは、互いにねじ４３で固定されている。これにより、第２部材４２を比較的簡単に第１部材４１に固定することができる。また、ねじ４３の締め込み度合を調整することで、比較的簡単に、光伝送路２５を挟持する力を調整することができる。そのため、固定部４は、光伝送路２５を適度な力で固定することができる。
【００７２】
また、前述したように、ロボット１は、第１部材４１と光伝送路２５との間の配置されている第１弾性部４４と、第２部材４２と光伝送路２５との間の配置されている第２弾性部４５と、を有している。そのため、ロボット１は、第１部材４１と光伝送路２５との間および第２部材４２と光伝送路２５との間の少なくとも一方に配置されている弾性部（第１弾性部４４または第２弾性部４５）を有していると言える。これにより、第１、第２弾性部４４、４５が緩衝材として機能し、光伝送路２５に過度な力が加わり難くなる。そのため、光伝送路２５の破損を抑制することができる。また、例えば、第１、第２弾性部４４、４５によって、光伝送路２５との摩擦係数を増大させることができ、固定部４によって、より確実に、光伝送路２５を固定することができる。
【００７３】
また、前述したように、光素子２４０を収納するパッケージ２４１が第１部材４１を兼ねている。言い換えると、第１部材４１は、光素子２４０を収納するパッケージ２４１の少なくとも一部を構成している。これにより、光信号伝送装置２の部品点数を削減でき、光信号伝送装置２の小型化を図ることができる。
【００７４】
また、前述したように、光伝送路２５は、ポリマー光導波路である。これにより、光伝送路２５を比較的簡単に形成することができると共に、光信号を効率的に伝搬することができる。
【００７５】
以上、本実施形態のロボット１について説明した。なお、ロボット１の構成は、特に限定されない。例えば、光信号伝送装置２は、第２基板２２および基板接続部２９を省略し、図１８に示すように、第１基板２１上に光電変換装置２３、回路素子２７および接続端子２８を有する構成であってもよい。さらには、図１９に示すように、ロボット本体１１の筐体（図１９では、アーム１２２の筐体）が第１基板２１を兼ねていてもよい。また、例えば、第１基板２１と第２基板２２との隙間をモールドするモールド部を有する構成であってもよい。これにより、光電変換装置２３、回路素子２７等を衝撃、埃、水分等から保護することができる。
【００７６】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係るロボットについて説明する。
【００７７】
図２０は、本発明の第２実施形態に係るロボットが有する光信号伝送装置を示す断面図である。
【００７８】
本実施形態は、光信号伝送装置の構成が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【００７９】
なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図２０において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【００８０】
図２０に示すように、本実施形態の光信号伝送装置２では、固定部４の第１部材４１がパッケージ２４１と別体として形成され、パッケージ２４１から離間して配置されている。このように、第１部材４１をパッケージ２４１と別体とすることで、第１部材４１の設計の自由度や配置の自由度が増す。そのため、光伝送路２５をより適した状態で固定することができる。なお、本実施形態の場合では、パッケージ２４１と光伝送路２５とが接着剤等の接合部材で接合されていることが好ましい。これにより、光素子２４０に対する光伝送路２５のずれをより効果的に抑制することができる。
【００８１】
以上のような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【００８２】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態に係るロボットについて説明する。
【００８３】
図２１は、本発明の第３実施形態に係るロボットが有する光信号伝送装置を示す断面図である。図２２は、図２１に示す光信号伝送装置の変形例を示す断面図である。
【００８４】
本実施形態は、光信号伝送装置の構成が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【００８５】
なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図２１および図２２において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【００８６】
図２１に示すように、本実施形態の光信号伝送装置２では、固定部４は、第１基板２１に複数固定されている。具体的には、固定部４は、第１固定部４Ａと、第２固定部４Ｂと、を有している。また、第１固定部４Ａおよび第２固定部４Ｂは、光伝送路２５の長手方向（光伝送方向）に離間して配置され、光伝送路２５を異なる箇所で固定している。このように、固定部４を複数設けることで、光素子２４０に対する光伝送路２５のずれをより効果的に抑制することができる。
【００８７】
ここで、第１固定部４Ａは、前述した第１実施形態の固定部４と同様の構成であり、パッケージ２４１を兼ねた第１部材４１Ａと、第１部材４１Ａとの間に光伝送路２５を挟んだ第２部材４２Ａと、を有している。一方、第２固定部４Ｂは、前述した第２実施形態の固定部４と同様の構成であり、光伝送路２５の下側に位置し、第１基板２１に固定された第１部材４１Ｂと、光伝送路２５の上側に位置し、第１部材４１Ｂとの間に光伝送路２５を挟んだ第２部材４２Ｂと、を有している。
【００８８】
ただし、固定部４の構成としては、特に限定されず、例えば、３つ以上の固定部４が設けられていてもよい。また、全ての固定部４がパッケージ２４１と別体（すなわち、前述した第２実施形態の構成）として設けられていてもよい。
【００８９】
以上のような第３実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。なお、例えば、図２２に示すように、光伝送路２５は、第１固定部４Ａと第２固定部４Ｂと間で曲がっていてもよい。
【００９０】
＜第４実施形態＞
次に、本発明の第４実施形態に係るロボットについて説明する。
【００９１】
図２３は、本発明の第４実施形態に係るロボットが有する光信号伝送装置を示す平面図である。図２４は、図２３中のＥ−Ｅ線断面図である。
【００９２】
本実施形態は、光信号伝送装置の構成が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【００９３】
なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図２３において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【００９４】
図２３および図２４に示すように、本実施形態の光信号伝送装置２では、固定部４は、光伝送路２５がその伝送方向（長手方向）に変位することを規制する規制部４６を有している。これにより、光素子２４０に対する光伝送路２５の長手方向へのずれを効果的に抑制することができる。光伝送路２５は、その幅方向の両側に一対の切り欠き２５９を有している。これに対して、規制部４６は、第１部材４１（パッケージ２４１）に、凹部４１９内に突出するように形成され、一対の切り欠き２５９に係合する一対の突起４６１（係合部）を有している。このような構成によれば、規制部４６の構成が簡単なものとなると共に、より確実に、光伝送路２５の長手方向へのずれを効果的に規制することができる。
【００９５】
なお、規制部４６の構成としては、その機能を発揮することができる限り、特に限定されない。例えば、切り欠き２５９の数は、特に限定されず、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。また、突起４６１の数も、特に限定されず、切り欠き２５９の数に合わせて適宜配置することができる。また、例えば、本実施形態とは逆に、光伝送路２５に幅方向に突出する一対の突起が設けられており、規制部４６が光伝送路の一対の突起に係合する一対の切り欠きを有していてもよい。また、例えば、光伝送路２５に貫通孔が形成されており、規制部４６が光伝送路２５の貫通孔に挿通される突起を有していてもよい。
【００９６】
以上のような第４実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【００９７】
＜第５実施形態＞
次に、本発明の第５実施形態に係るプリンターについて説明する。
【００９８】
図２５は、本発明の第５実施形態に係るプリンターの全体構成を示す概略図である。図２６は、図２５に示すプリンターが有する制御装置を示すブロック図である。
【００９９】
図２５に示すプリンター３０００は、筐体３０１０と、筐体３０１０の内部に設けられている印刷機構３０２０および給紙機構３０３０と、を有するプリンター本体３１００と、プリンター本体３１００の駆動を制御する制御装置３２００と、を備えている。筐体３０１０には、記録用紙Ｐを設置するトレイ３０１１と、記録用紙Ｐを排出する排紙口３０１２と、液晶ディスプレイ等の操作パネル３０１３とが設けられている。
【０１００】
印刷機構３０２０は、ヘッドユニット３０２１と、キャリッジモーター３０２２と、キャリッジモーター３０２２の駆動力によりヘッドユニット３０２１を往復動させる往復動機構３０２３と、を備えている。また、ヘッドユニット３０２１は、インクジェット式記録ヘッドであるヘッド３０２１ａと、ヘッド３０２１ａにインクを供給するインクカートリッジ３０２１ｂと、ヘッド３０２１ａおよびインクカートリッジ３０２１ｂを搭載したキャリッジ３０２１ｃと、を有している。
【０１０１】
往復動機構３０２３は、キャリッジ３０２１ｃを往復移動可能に支持しているキャリッジガイド軸３０２３ａと、キャリッジモーター３０２２の駆動力によりキャリッジ３０２１ｃをキャリッジガイド軸３０２３ａ上で移動させるタイミングベルト３０２３ｂと、を有している。また、給紙機構３０３０は、互いに圧接している従動ローラー３０３１および駆動ローラー３０３２と、駆動ローラー３０３２を駆動するモーター３０３３と、を有している。
【０１０２】
このようなプリンター本体３１００では、給紙機構３０３０が記録用紙Ｐを一枚ずつヘッドユニット３０２１の下部近傍へ間欠送りする。このとき、ヘッドユニット３０２１が記録用紙Ｐの送り方向とほぼ直交する方向に往復移動して、記録用紙Ｐへの印刷が行なわれる。
【０１０３】
制御装置３２００は、図２６に示すように、コンピューターで構成され、例えば、プロセッサー３２１０（ＣＰＵ）、メモリー３２２０、Ｉ／Ｆ３２３０（インターフェース）等を有している。そして、プロセッサー３２１０が、メモリー３２２０に格納されている所定のプログラム（コード列）を実行することで、プリンター本体３１００の各部の駆動を制御する。このような制御は、例えば、Ｉ／Ｆ３２３０を介してパーソナルコンピュータ等のホストコンピューターＸから入力された印刷データに基づいて実行される。なお、前記プログラムは、Ｉ／Ｆ３２３０を介して外部のサーバーからダウンロードしてもよい。また、制御装置３２００の構成の全部または一部は、プリンター３０００の外部に設けられ、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）等の通信網を介して接続された構成となっていてもよい。
【０１０４】
プリンター３０００は、図２６に示すように、制御装置３２００と電気的に接続された光信号伝送装置２を有し、この光信号伝送装置２を介してホストコンピューターＸと通信するようになっている。なお、光信号伝送装置２は、前述した第１実施形態から第４実施形態のいずれかで説明した光信号伝送装置２と同様の構成とすることができる。
【０１０５】
すなわち、プリンター３０００は、基部としての第１基板２１と、第１基板２１に固定され、光信号を送信または受信する光素子２４０と、この光素子２４０と光学的に接続され、光信号を伝送する光伝送路２５と、第１基板２１に固定され、光伝送路２５を挟んで固定している固定部４と、を備えている。すなわち、固定部４は、光伝送路２５の表裏面側から圧力をかけて光伝送路２５を固定している。このような構成によれば、第１基板２１に対して光伝送路２５をより確実に固定でき、光素子２４０に対する光伝送路２５の変位をより確実に低減することができる。そのため、光素子２４０と光伝送路２５との光学的な接続をより確実に維持することができ、光信号の送受信をより確実に行うことができる。また、プリンター３０００とホストコンピューターＸとの通信速度を高めることができる。
【０１０６】
＜第６実施形態＞
次に、本発明の第６実施形態に係るプロジェクターについて説明する。
【０１０７】
図２７は、本発明の第６実施形態に係るプロジェクターの全体構成を示す概略図である。図２８は、図２７に示すプロジェクターが有する制御装置を示すブロック図である。
【０１０８】
図２７に示すプロジェクター４０００は、ＬＣＤ方式のプロジェクターであり、光源４０１０と、ミラー４０２１、４０２２、４０２３と、ダイクロイックミラー４０３１、４０３２と、液晶表示素子４０４０Ｒ、４０４０Ｇ、４０４０Ｂと、ダイクロイックプリズム４０５０と、投射レンズ系４０６０と、を備えるプロジェクター本体４１００と、プロジェクター本体４１００の駆動を制御する制御装置４２００と、を備えている。
【０１０９】
光源４０１０としては、例えば、ハロゲンランプ、水銀ランプ、発光ダイオード（ＬＥＤ）等が挙げられる。また、この光源４０１０としては、白色光が出射するものが用いられる。そして、光源４０１０から出射された光は、まず、ダイクロイックミラー４０３１によって赤色光（Ｒ）とその他の光とに分離される。赤色光は、ミラー４０２１で反射された後、液晶表示素子４０４０Ｒに入射し、その他の光は、ダイクロイックミラー４０３２によってさらに緑色光（Ｇ）と青色光（Ｂ）とに分離される。そして、緑色光は、液晶表示素子４０４０Ｇに入射し、青色光は、ミラー４０２２、４０２３で反射された後、液晶表示素子４０４０Ｂに入射する。
【０１１０】
液晶表示素子４０４０Ｒ、４０４０Ｇ、４０４０Ｂは、それぞれ、空間光変調器として用いられる。これらの液晶表示素子４０４０Ｒ、４０４０Ｇ、４０４０Ｂは、それぞれＲ、Ｇ、Ｂの原色に対応する透過型の空間光変調器であり、例えば縦１０８０行、横１９２０列のマトリクス状に配列した画素を備えている。各画素では、入射光に対する透過光の光量が調整され、各液晶表示素子４０４０Ｒ、４０４０Ｇ、４０４０Ｂにおいて全画素の光量分布が協調制御される。このような液晶表示素子４０４０Ｒ、４０４０Ｇ、４０４０Ｂによってそれぞれ空間的に変調された光は、ダイクロイックプリズム４０５０で合成され、ダイクロイックプリズム４０５０からフルカラーの映像光ＬＬが出射される。そして、出射された映像光ＬＬは、投射レンズ系４０６０によって拡大されて、例えばスクリーン等に投射される。
【０１１１】
制御装置４２００は、図２８に示すように、コンピューターで構成され、例えば、プロセッサー４２１０（ＣＰＵ）、メモリー４２２０、Ｉ／Ｆ４２３０（インターフェース）等を有している。そして、プロセッサー４２１０が、メモリー４２２０に格納されている所定のプログラム（コード列）を実行することで、プロジェクター本体４１００の各部の駆動を制御する。このような制御は、例えば、Ｉ／Ｆ４２３０を介してパーソナルコンピュータ等のホストコンピューターＸから入力された画像データ（映像データ）に基づいて実行される。なお、前記プログラムは、Ｉ／Ｆ４２３０を介して外部のサーバーからダウンロードしてもよい。また、制御装置４２００の構成の全部または一部は、プロジェクター４０００の外部に設けられ、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）等の通信網を介して接続された構成となっていてもよい。
【０１１２】
プロジェクター４０００は、図２８に示すように、制御装置４２００と電気的に接続された光信号伝送装置２を有し、この光信号伝送装置２を介してホストコンピューターＸと通信するようになっている。なお、光信号伝送装置２は、前述した第１実施形態から第４実施形態のいずれかで説明した光信号伝送装置２と同様の構成とすることができる。
【０１１３】
すなわち、プロジェクター４０００は、基部としての第１基板２１と、第１基板２１に固定され、光信号を送信または受信する光素子２４０と、この光素子２４０と光学的に接続され、光信号を伝送する光伝送路２５と、第１基板２１に固定され、光伝送路２５を挟んで固定している固定部４と、を備えている。すなわち、固定部４は、光伝送路２５の表裏面側から圧力をかけて光伝送路２５を固定している。このような構成によれば、第１基板２１に対して光伝送路２５をより確実に固定でき、光素子２４０に対する光伝送路２５の変位をより確実に低減することができる。そのため、光素子２４０と光伝送路２５との光学的な接続をより確実に維持することができ、光信号の送受信をより確実に行うことができる。また、プロジェクター４０００とホストコンピューターＸとの通信速度を高めることができる。
【０１１４】
以上、本発明のロボット、プリンター、プロジェクターおよび光信号伝送装置を、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、前述した各実施形態を適宜組み合わせてもよい。
【０１１５】
また、前述した実施形態では、ロボットが６軸ロボットである構成について説明したが、ロボットとしては、特に限定されず、例えば、双腕ロボット、スカラロボット、ハンドラー等であってもよい。
【符号の説明】
【０１１６】
１…ロボット、１１…ロボット本体、１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６…関節部、１２１…ベース、１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７…アーム、１３…駆動装置、１８…ロボット制御装置、１８１…プロセッサー、１８２…メモリー、１８３…Ｉ／Ｆ、１９…ハンド、２、２Ａ’、２Ａ”、２Ｂ’、２Ｂ”、２Ｃ’、２Ｃ”、２Ｄ’、２Ｄ”、２Ｅ’、２Ｅ”、２Ｆ’、２Ｆ”、２Ｇ’、２Ｇ”…光信号伝送装置、２１…第１基板、２１１…基部、２１２…配線、２２…第２基板、２２１…基部、２２２…配線、２３…光電変換装置、２４…受発光部、２４０…光素子、２４１…パッケージ、２４１ａ…凹部、２４４…外部端子、２４７…発光素子、２４７ａ…発光面、２４８…受光素子、２４８ａ…受光面、２４９…回路素子、２５…光伝送路、２５ａ…先端面、２５１…第１導光部、２５１ａ…先端面、２５１ｂ…第１反射部、２５２…第２導光部、２５２ａ…先端面、２５２ｂ…第２反射部、２５３…基部、２５９…切り欠き、２６…コネクター、２６９…穴、２６ａ…先端面、２７…回路素子、２８…接続端子、２８１…端子、２９…基板接続部、２９１…第１基板接続片、２９１ａ…端子、２９２…第２基板接続片、２９２ａ…端子、３…光配線、３１…第１光配線、３１ａ…基端面、３２…第２光配線、３２ａ…基端面、３３…コネクター、３３ａ…基端面、３４…ピン、４…固定部、４Ａ…第１固定部、４Ｂ…第２固定部、４１、４１Ａ、４１Ｂ…第１部材、４１１…溝、４１９…凹部、４２、４２Ａ、４２Ｂ…第２部材、４２１…爪部、４２９…凹部、４３…ねじ、４４…第１弾性部、４５…第２弾性部、４６…規制部、４６１…突起、４８…固定部材、４９…ばね、３０００…プリンター、３０１０…筐体、３０１１…トレイ、３０１２…排紙口、３０１３…操作パネル、３０２０…印刷機構、３０２１…ヘッドユニット、３０２１ａ…ヘッド、３０２１ｂ…インクカートリッジ、３０２１ｃ…キャリッジ、３０２２…キャリッジモーター、３０２３…往復動機構、３０２３ａ…キャリッジガイド軸、３０２３ｂ…タイミングベルト、３０３０…給紙機構、３０３１…従動ローラー、３０３２…駆動ローラー、３０３３…モーター、３１００…プリンター本体、３２００…制御装置、３２１０…プロセッサー、３２２０…メモリー、３２３０…Ｉ／Ｆ、４０００…プロジェクター、４０１０…光源、４０２１、４０２２、４０２３…ミラー、４０３１、４０３２…ダイクロイックミラー、４０４０Ｂ、４０４０Ｇ、４０４０Ｒ…液晶表示素子、４０５０…ダイクロイックプリズム、４０６０…投射レンズ系、４１００…プロジェクター本体、４２００…制御装置、４２１０…プロセッサー、４２２０…メモリー、４２３０…Ｉ／Ｆ、Ｂ…接続部材、ＬＬ…映像光、ＬＳ１…第１光信号、ＬＳ２…第２光信号、Ｐ…記録用紙、Ｘ…ホストコンピューター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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