(57)【要約】【課題】従来、被搬送媒体の斜行の位置ずれ補正を行う搬送装置においては、シートを目標位置へ所定のタイミングで到達させるために、斜行の位置ずれ補正に伴う搬送タイミングのずれを演算し、その演算結果に基づいて搬送速度を調整する必要があった。【解決手段】被搬送媒体Ｐの位置を検知する位置検知手段１０１〜１０３と、搬送中の被搬送媒体Ｐを保持しながら、位置検知手段１０１〜１０３の検知結果に基づいて被搬送媒体搬送面内で回転して被搬送媒体Ｐの位置を変化させる位置変更手段３１と、被搬送媒体Ｐの先端部を検知する第１の検知センサ２００とを備える搬送装置であって、第１の検知センサ２００が位置変更手段３１と一体的に被搬送媒体搬送面内で回転するように構成した。【選択図】図２
2019099383.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送媒体の位置を検知する位置検知手段と、
搬送中の前記被搬送媒体を保持しながら、前記位置検知手段の検知結果に基づいて被搬送媒体搬送面内で回転して前記被搬送媒体の位置を変化させる位置変更手段と、
前記被搬送媒体の先端部を検知する第１の検知センサとを備える搬送装置であって、
前記第１の検知センサが前記位置変更手段と一体的に被搬送媒体搬送面内で回転するように構成したことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記位置変更手段は、前記位置検知手段の検知結果に基づいて被搬送媒体搬送面内で回転して前記被搬送媒体に対して正対する迎え動作と、搬送中の前記被搬送媒体を保持しながら前記迎え動作とは反対方向に回転する戻し動作とを行い、
前記第１の検知センサは、前記戻し動作が完了する前に、前記被搬送媒体の先端部を検知する請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第１の検知センサよりも下流側で前記被搬送媒体の先端部を検知する第２の検知センサと、
前記第２の検知センサの検知結果に基づいて前記被搬送媒体の搬送速度を変化させる搬送速度制御部とを備える請求項１に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記位置変更手段は支軸を有し、前記位置変更手段は前記支軸を中心に回転し、
前記第１の検知センサは、前記支軸の近傍に配置されている請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記第１の検知センサよりも下流側で前記被搬送媒体の先端部を検知する第２の検知センサと、
前記第２の検知センサの検知結果に基づいて前記被搬送媒体の搬送速度を変化させる搬送速度制御部とを備え、
前記位置検知手段は、前記戻し動作の後に、再度、前記被搬送媒体の位置を検知し、
前記位置変更手段は、搬送中の前記被搬送媒体を保持しながら、前記再度検知された前記被搬送媒体の位置に基づいて被搬送媒体搬送面内で回転するように構成され、
前記第２の検知センサは、前記再度検知された前記被搬送媒体の位置に基づく前記位置変更手段の被搬送媒体搬送面内での回転が完了した後に、前記被搬送媒体の搬送タイミングを検知する請求項２に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記位置変更手段は、前記被搬送媒体を挟持しながら搬送するローラ対であり、
前記第１の検知センサの位置から、前記第１の検知センサよりも下流側に設定された前記ローラ対の最終目標搬送位置までの距離が、前記ローラ対のローラ周長の整数倍である請求項１から５のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記位置変更手段は、前記被搬送媒体を挟持しながら搬送するローラ対であり、
前記第２の検知センサの位置から、前記第２の検知センサよりも下流側に設定された前記ローラ対の最終目標搬送位置までの距離が、前記ローラ対のローラ周長の整数倍である請求項３又は５に記載の搬送装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の搬送装置を備えることを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被搬送媒体を搬送する搬送装置、及び搬送装置を備える画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
被搬送媒体を搬送する搬送装置として、例えば、複写機、プリンタ等の画像形成装置において用紙や原稿等のシートを搬送する搬送装置が知られている。
【０００３】
従来、この種の搬送装置においては、シートを画像形成部や画像転写部などに搬送する際、搬送されたシートを停止している搬送ローラ対のニップに突き当ててシートの斜行を補正し、その後、所定のタイミングで搬送ローラ対の回転を開始することでシートを目標位置へ搬送することが行われている。しかしながら、シートを搬送ローラ対のニップに突き当てる方法は、シートを一旦停止させることになるため、生産性（画像形成速度）が低下するといった課題がある。
【０００４】
斯かる課題に対して、特許文献１（特開２００５−５３６４６号公報）では、生産性を低下させずにシートの斜行等の位置ずれを補正できるようするため、シートを搬送しながら搬送ローラ対をシートの位置ずれ方向と反対方向に駆動させることで、シートを停止させることなく位置ずれを補正する搬送装置が提案されている。
【０００５】
具体的に、特許文献１に記載の搬送装置では、図２８に示すように、シート９００の搬送方向（一点鎖線Ｏで示す方向）に対して直交する方向に並ぶ一対の斜行検知センサ７００によってシート９００の先端が検知され、その検知結果に基づいてシート９００の斜行量θが算出される。そして、図２９に示すように、搬送ローラ対（レジストローラ対）８００を算出された斜行量θに応じて傾けることでシート９００の位置ずれ（斜行）が補正される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、図３０に示すように、シート９００が斜行することなく搬送されてきた場合、斜行検知センサ７００によってシート９００の先端が検知されてからシート９００が目標位置Ｈに到達するまでのシート搬送距離は、Ｅ１となる。これに対して、図３１に示すように、シート９００が斜行した状態で搬送されてきた場合は、搬送ローラ対８００を傾けてシート９００の斜行が補正されることで、斜行検知センサ７００とシート９００との相対的位置関係が変化することから、斜行検知センサ７００によってシート９００の先端が検知されてから目標位置Ｈに到達するまでのシート搬送距離が、Ｅ１からＥ２に変化してしまう。従って、斜行がある場合と無い場合とで、シートを同じ搬送速度で搬送すると、シートが目標位置へ到達するタイミングにばらつきが生じることになる。
【０００７】
そのため、特許文献１に記載の搬送装置においては、斜行の位置ずれ補正を行った場合に、その位置ずれ補正に伴う搬送タイミングのずれを演算し、その演算結果に基づいて搬送速度を調整する必要があった。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明は、被搬送媒体の位置を検知する位置検知手段と、搬送中の前記被搬送媒体を保持しながら、前記位置検知手段の検知結果に基づいて被搬送媒体搬送面内で回転して前記被搬送媒体の位置を変化させる位置変更手段と、前記被搬送媒体の先端部を検知する第１の検知センサとを備える搬送装置であって、前記第１の検知センサが前記位置変更手段と一体的に被搬送媒体搬送面内で回転するように構成したことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、第１の検知センサが位置変更手段と一体的に駆動するように構成されているので、位置変更手段が被搬送媒体を保持しつつ被搬送媒体搬送面内で回転しても、被搬送媒体に追随して第１の検知センサも回転するので、第１の検知センサと非搬送媒体との相対的位置関係が変化することがない。これにより、第１の検知センサと非搬送媒体との相対的位置関係が変化することによる搬送タイミングのばらつきをなくすことができるので、このときの搬送タイミングのずれを演算して搬送速度を調整する処理が不要となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係るインクジェット式画像形成装置の概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る搬送装置の平面図である。
【図３】挟持ローラ対を駆動させる駆動機構の側面図である。
【図４】挟持ローラ対を駆動させる駆動機構の平面図である。
【図５】（ａ）は保持フレームが幅方向のみに移動した状態を示す図、（ｂ）は保持フレームが用紙搬送面内の回転方向のみに移動した状態を示す図、（ｃ）は保持フレームが幅方向と用紙搬送面内の回転方向との両方向に移動した状態を示す図である。
【図６】本実施形態に係る搬送装置の制御系を示すブロック図である。
【図７】２つのＣＩＳを用いて得られた用紙の位置情報から位置ずれ量を算出する方法を示す図である。
【図８】幅方向の位置ずれ量を説明するための図である。
【図９】本実施形態に係る搬送装置の動きを示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１０】本実施形態に係る搬送装置の動きを示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１１】本実施形態に係る搬送装置の動きを示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１２】本実施形態に係る搬送装置の動きを示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１３】本実施形態に係る搬送装置の動きを示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１４】本実施形態に係る搬送装置の動きを示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１５】本実施形態に係る搬送装置の動きを示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１６】本実施形態に係る搬送装置のフローチャートを示す図である。
【図１７】搬送速度制御方法のフローチャートを示す図である。
【図１８】位置ずれ補正に伴う用紙の位置変化量の算出方法を説明するための図である。
【図１９】第１の先端検知センサから用紙把持位置までの距離と、第２の先端検知センサから用紙把持位置までの距離を説明するための図である。
【図２０】他の実施形態に係る搬送装置の制御系を示すブロック図である。
【図２１】他の実施形態に係る搬送装置のフローチャートを示す図である。
【図２２】さらに別の実施形態に係る搬送装置の制御系を示すブロック図である。
【図２３】さらに別の実施形態に係る搬送装置のフローチャートを示す図である。
【図２４】第１の先端検知センサと支軸の両方を、挟持ローラ対の軸方向中央位置に設けた例を示す図である。
【図２５】第１の先端検知センサと支軸の両方を、挟持ローラ対の軸方向の同じ端部側に設けた例を示す図である。
【図２６】本発明に係る搬送装置を電子写真式画像形成装置に適用した例を示す図である。
【図２７】本発明に係る搬送装置を後処理装置に適用した例を示す図である。
【図２８】従来の搬送装置の平面図である。
【図２９】従来の搬送装置の平面図である。
【図３０】斜行が無い場合のシート先端検知タイミングから目標位置へのシート到達タイミングまでのシート搬送距離を説明するための図である。
【図３１】斜行がある場合のシート先端検知タイミングから目標位置へのシート到達タイミングまでのシート搬送距離を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付の図面に基づき、本発明について説明する。なお、本発明を説明するための各図面において、同一の機能もしくは形状を有する部材や構成部品等の構成要素については、判別が可能な限り同一符号を付すことにより一度説明した後ではその説明を省略する。
【００１２】
図１は、本発明の実施の一形態に係るインクジェット式画像形成装置の概略構成図である。
【００１３】
［全体構成］
本実施形態に係るインクジェット式画像形成装置１００は、主に、給紙部１、画像形成部２、乾燥部３、排紙部４から構成されている。インクジェット式画像形成装置１００においては、給紙部１から供給されるシートとしての用紙Ｐに対し、画像形成部２で画像形成用の液体であるインクにより画像を形成する。そして、用紙Ｐ上に付着したインクを乾燥部３において乾燥させた後、用紙Ｐを排紙部４から排紙する。また、両面印刷する場合は、画像形成部２において用紙Ｐの表側の面に画像が形成された後、乾燥部３において乾燥処理をし、用紙Ｐを排紙することなく反転搬送経路１５０へ搬送する。用紙Ｐは、反転搬送経路１５０を通過することで、表裏反転された状態で再び画像形成部２に供給され、画像形成部２において用紙Ｐの裏側の面に画像が形成された後、乾燥部３において乾燥処理が行われ、排紙部４から排紙される。
【００１４】
［給紙部］
給紙部１は、主に、複数の用紙Ｐが積載される給紙トレイ５と、給紙トレイ５から用紙Ｐを１枚ずつ分離して送り出す給送装置６と、用紙Ｐを画像形成部２へ送り込む搬送装置７とから構成されている。給送装置６には、ローラやコロを用いた装置や、エア吸引を利用した装置など、あらゆる給送装置を用いることが可能である。給送装置６により給紙トレイ５から送り出された用紙Ｐは、搬送装置７によって画像形成部２へ搬送される。
【００１５】
［画像形成部］
画像形成部２は、主に、給紙された用紙Ｐを受け取って用紙担持ドラム９へ渡す第１の搬送回転体としての渡し胴８と、渡し胴８によって搬送された用紙Ｐを外周面に担持して搬送する第２の搬送回転体としての用紙担持ドラム９と、用紙担持ドラム９に担持された用紙Ｐに向けてインクを吐出するインク吐出部１０と、用紙担持ドラム９によって搬送された用紙Ｐを乾燥部３へ受け渡す第３の搬送回転体としての渡し胴１１とから構成されている。
【００１６】
給紙部１から画像形成部２へ搬送されてきた用紙Ｐは、渡し胴８の表面に設けられた把持部としての揺動可能なグリッパによって先端が把持され、渡し胴８の表面移動に伴って搬送される。渡し胴８により搬送された用紙Ｐは、用紙担持ドラム９との対向位置で用紙担持ドラム９へ受け渡される。
【００１７】
用紙担持ドラム９の表面にも把持部として同様のグリッパが設けられており、用紙の先端がグリッパによって把持される。また、用紙担持ドラム９の表面には、複数の吸引孔が分散して形成されており、各吸引孔には吸引装置１２によって用紙担持ドラム９の内側へ向かう吸い込み気流が発生する。渡し胴８から用紙担持ドラム９へ受け渡された用紙Ｐは、グリッパによって先端が把持されると共に、吸い込み気流によって用紙担持ドラム９の表面に吸着して、用紙担持ドラム９の表面移動に伴って搬送される。
【００１８】
本実施形態に係るインク吐出部１０は、Ｃ（シアン）、Ｍ（マゼンタ）、Ｙ（イエロー）、Ｋ（ブラック）の４色のインクを吐出して画像を形成するものであり、インクごとに個別の液体吐出ヘッド１０Ｃ，１０Ｍ，１０Ｙ，１０Ｋを備えている。液体吐出ヘッド１０Ｃ，１０Ｍ，１０Ｙ，１０Ｋは、液体を吐出するものであれば、その構成に制限はなく、あらゆる構成のものを採用することができる。必要に応じて、白色、金色、銀色などの特殊なインクを吐出する液体吐出ヘッドを設けたり、表面コート液などの画像を構成しない液体を吐出する液体吐出ヘッドを設けたりしてもよい。
【００１９】
インク吐出部１０の液体吐出ヘッド１０Ｃ，１０Ｍ，１０Ｙ，１０Ｋは、画像情報に応じた駆動信号によりそれぞれ吐出動作が制御される。用紙担持ドラム９に担持された用紙Ｐがインク吐出部１０との対向領域を通過する際に、液体吐出ヘッド１０Ｃ，１０Ｍ，１０Ｙ，１０Ｋから各色インクが吐出され、当該画像情報に応じた画像が形成される。なお、本実施形態において、画像形成部２は、用紙Ｐ上に液体を付着させて画像を形成するであれば、その構成に制限はない。
【００２０】
［乾燥部］
乾燥部３は、主に、画像形成部２で用紙Ｐ上に付着したインクを乾燥させるための乾燥機構１３と、画像形成部２から搬送されてくる用紙Ｐを搬送する搬送機構１４とから構成されている。画像形成部２から搬送されてきた用紙Ｐは、搬送機構１４に受け取られた後、乾燥機構１３を通過するように搬送され、排紙部４へ受け渡される。乾燥機構１３を通過する際、用紙Ｐ上のインクには乾燥処理が施され、これによりインク中の水分等の液分が蒸発し、用紙Ｐ上にインクが固着するとともに、用紙Ｐのカールが抑制される。
【００２１】
［排紙部］
排紙部４は、主に、複数の用紙Ｐが積載される排紙トレイ１５から構成されている。乾燥部３から搬送されてくる用紙Ｐは、排紙トレイ１５上に順次積み重ねられて保持される。なお、本実施形態において、排紙部４は、用紙Ｐを排紙するものであれば、その構成に制限はない。
【００２２】
［その他の追加機能部］
本実施形態に係るインクジェット式画像形成装置１００は、給紙部１、画像形成部２、乾燥部３、排紙部４から構成されているが、他の機能部を適宜追加してもよい。例えば、給紙部１と画像形成部２との間に画像形成の前処理を行う前処理部を追加したり、乾燥部３と排紙部４との間に画像形成の後処理を行う後処理部を追加したりすることができる。
【００２３】
前処理部としては、例えば、インクと反応して滲みを抑制するための処理液を用紙Ｐに塗布する処理液塗布処理を行うものなどが挙げられるが、前処理の内容については特に制限はない。また、後処理部としては、例えば、画像形成部２で画像が形成された用紙Ｐを反転させて再び画像形成部２へ送って用紙Ｐの両面に画像を形成するための用紙反転搬送処理や、画像が形成された複数枚の用紙Ｐを綴じる処理などが挙げられるが、後処理の内容についても特に制限はない。
【００２４】
なお、用紙に形成される「画像」は、文字、図形等の有意な画像が可視化されるものに限定されるものではなく、例えば、それ自体意味を持たないパターン等も含まれる。また、画像が形成される「シート」は、材質を限定されるものではなく、紙、糸、繊維、布帛、皮革、金属、プラスチック、ガラス、木材、セラミックスなど、液体が一時的でも付着可能なものであればよく、例えば、フィルム製品、衣料用等の布製品、壁紙や床材等の建材、皮革製品などに使用されるものであってもよい。また、「液体」は、ヘッドから吐出可能な粘度や表面張力を有するものであればよく、特に限定されないが、常温、常圧下において、又は加熱、冷却により粘度が３０ｍＰａ・ｓ以下となるものであることが好ましい。より具体的には、水や有機溶媒等の溶媒、染料や顔料等の着色剤、重合性化合物、樹脂、界面活性剤等の機能性付与材料、ＤＮＡ、アミノ酸やたんぱく質、カルシウム等の生体適合材料、天然色素等の可食材料、などを含む溶液、懸濁液、エマルジョンなどであり、これらは例えば、インクジェット用インク、表面処理液等の用途で用いることができる。
【００２５】
また、「インクジェット式画像形成装置」は、液体吐出ヘッドとシート材とが相対的に移動する装置があるが、これに限定するものではない。具体例としては、液体吐出ヘッドを移動させるシリアル型装置、液体吐出ヘッドを移動させないライン型装置などが含まれる。
【００２６】
また、「液体吐出ヘッド」とは、吐出孔（ノズル）から液体を吐出・噴射する機能部品である。液体を吐出するエネルギー発生源として、圧電アクチュエータ（積層型圧電素子及び薄膜型圧電素子）、発熱抵抗体などの電気熱変換素子を用いるサーマルアクチュエータ、振動板と対向電極からなる静電アクチュエータなどの吐出エネルギー発生手段を使用することができるが、使用する吐出エネルギー発生手段が限定されるものではない。
【００２７】
続いて、上記給紙部が備える搬送装置について説明する。
【００２８】
図２は、本実施形態に係る搬送装置の平面図である。
【００２９】
図２に示すように、搬送装置７は、用紙Ｐの位置を検知する位置検知手段としての３つのＣＩＳ１０１〜１０２と、用紙Ｐの先端部を検知する検知センサとしての３つの先端検知センサ２００，２１０，２２０と、搬送中の用紙Ｐを保持（挟持）しながら用紙Ｐの位置を変更する位置変更手段としての挟持ローラ対３１とを備える。以下の説明において、複数のＣＩＳ１０１〜１０３は、用紙搬送方向の上流側から順に、第１のＣＩＳ（第１位置検知手段）１０１、第２のＣＩＳ（第２位置検知手段）１０２、第３のＣＩＳ（第３位置検知手段）１０３と称することにする。また、挟持ローラ対３１の下流側に配置された２つの先端検知センサ２００，２１０のうち、上流側に配置された先端検知センサ２００を第１の先端検知センサ（第１の検知センサ）と称し、下流側に配置された先端検知センサ２１０を第２の先端検知センサ（第２の検知センサ）と称することにする。また、挟持ローラ対３１の上流側に配置された先端検知センサ２２０を上流側先端検知センサ（第３の検知センサ）と称することにする。
【００３０】
ＣＩＳは、近年、装置の小型化を目的として、形状の小さいＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ：発光ダイオード）を光源に利用し、レンズを介してリニアセンサで画像を直接読み取るコンタクト・イメージ・センサ（Ｃｏｎｔａｃｔ Ｉｍａｇｅ Ｓｅｎｓｏｒ）と呼ばれるものである。各ＣＩＳ１０１〜１０３は、用紙Ｐの幅方向に設けられた複数のラインセンサにより、用紙Ｐの幅方向の一端側の側端部Ｐａを検知することが可能である。第１のＣＩＳ１０１及び第２のＣＩＳ１０２は、挟持ローラ対３１よりも上流側であって、挟持ローラ対３１の１つ上流側にある搬送ローラ対４４よりも下流側に配置されている。一方、第３のＣＩＳ１０３は、挟持ローラ対３１よりも下流側であって、渡し胴８よりも上流側に配置されている。また、各ＣＩＳ１０１〜１０３は、用紙Ｐの幅方向（搬送方向に直交する方向）に対して平行に配置されている。
【００３１】
３つの先端検知センサ２００，２１０，２２０は、反射型光学センサ等で構成されている。これらの先端検知センサ２００，２１０，２２０は、用紙Ｐの先端部Ｐｂを検知することで、用紙Ｐが各先端検知センサ２００，２１０の位置に到達した搬送タイミングが検知される。第１の先端検知センサ２００は、挟持ローラ対３１よりも下流側で、第３のＣＩＳ１０３よりも上流側に配置され、第２の先端検知センサ２１０は、第３のＣＩＳ１０３よりも下流側で、渡し胴８よりも上流側に配置され、上流側先端検知センサ２２０は、挟持ローラ対３１よりも上流側で、第２のＣＩＳ１０２よりも下流側に配置されている。
【００３２】
挟持ローラ対３１は、搬送中の用紙Ｐを挟持しながら、用紙Ｐの幅方向（図２中の矢印Ｓ方向）に移動したり、支軸７３を中心に用紙搬送面内で（図２中の矢印Ｗ方向に）回転したりして、用紙Ｐの位置を変更する。これにより、用紙Ｐの幅方向の位置ずれαと斜行の位置ずれβとが補正される。言い換えれば、挟持ローラ対３１は、用紙Ｐの位置ずれを補正する位置ずれ補正手段として機能するものである。本実施形態では、支軸７３が挟持ローラ対３１の軸方向一端部側に設けられているが、支軸７３は挟持ローラ対３１の軸方向中央位置に設けられていてもよい。
【００３３】
図３及び図４に、挟持ローラ対を駆動させる駆動機構の構成を示す。図３は、駆動機構の側面図、図４は、駆動機構の平面図である。
【００３４】
図３に示すように、挟持ローラ対３１は、ローラ軸回りに回転駆動される駆動ローラ３１ａと、これと一緒に従動回転する従動ローラ３１ｂとで構成されている。これらの挟持ローラ対３１は、保持部材としての保持フレーム７２によってローラ軸回りに回転可能に保持されている。保持フレーム７２は、画像形成装置の本体フレーム７０に固定されたベースフレーム７１によって支持されている。
【００３５】
図４に示すように、保持フレーム７２は、中継支持部材としてのフリーベアリング（ボールトランスファー）９５を介してベースフレーム７１上に設けられている。これにより、保持フレーム７２は、ベースフレーム７１に対してその上面に沿って用紙搬送面内（被搬送媒体搬送面内）のいずれの方向にも移動可能に構成されている。このように、フリーベアリング９５を用いて保持フレーム７２を支持することで、保持フレーム７２が移動する際の摩擦負荷を極めて小さくすることができる。このため、後述する用紙の位置ずれ補正を高速でかつ高精度に行うことができる。本実施形態では、４つのフリーベアリング９５によって保持フレーム７２を支持しているが、フリーベアリング９５の個数は３箇所以上であればよい。
【００３６】
また、図３に示すように、保持フレーム７２には、挟持ローラ対３１の用紙搬送面内での回転中心となる上記支軸７３が下方へと伸びるように設けられている。支軸７３の下端部は、ベースフレーム７１に形成された幅方向ガイド部７１ａに挿入されている。幅方向ガイド部７１ａは、幅方向（図４中の矢印Ｓ方向）に略直線状に伸びるように形成された穴部である。また、支軸７３の下端部にはガイドコロ７９が回転可能に設けられており、このガイドコロ７９を介して支軸７３が幅方向ガイド部７１ａに接触するように挿入されている。支軸７３が幅方向ガイド部７１ａに沿って幅方向に移動することで、保持フレーム７２及びこれに保持される挟持ローラ対３１も幅方向に移動する。また、保持フレーム７２は支軸７３を中心に用紙搬送面内で（図４中の矢印Ｗ方向に）回転するようにも構成されている。保持フレーム７２が支軸７３を中心に回転することで、挟持ローラ対３１は用紙搬送面内で回転する。
【００３７】
図３に示すように、本体フレーム７０の図の右端側に設けられたブラケット６９には、挟持ローラ対３１に対して用紙搬送のための駆動力を付与する搬送駆動モータ（搬送駆動手段）６１が設けられている。搬送駆動モータ６１と挟持ローラ対３１の駆動ローラ３１ａとは、複数のギア６６，６７から成るギア列とカップリング機構６５とを介して連結されている。カップリング機構６５は、駆動ローラ３１ａの回転軸とギア６７の回転軸とが互いに軸方向に離間又は接近したり、互いに傾斜する方向へ駆動したりしても、駆動力伝達可能に連結を保持する二段スプラインカップリングである。このように、カップリング機構６５を介して駆動ローラ３１ａとギア６７とが連結されていることで、挟持ローラ対３１が幅方向に移動したり用紙搬送面内で回転したりして駆動ローラ３１ａと搬送駆動モータ６１との相対的位置が変化しても、搬送駆動モータ６１から駆動ローラ３１ａへの駆動力伝達を良好に行うことができる。
【００３８】
また、図３に示すように、駆動ローラ３１ａの端部（搬送駆動モータ６１側とは反対側の端部）には、駆動ローラ３１ａ（又は搬送駆動モータ６１）の搬送回転速度を検知する回転速度検知手段としてのロータリーエンコーダ９６が設けられている。挟持ローラ対３１は、このロータリーエンコーダ９６の検知結果に基づいて搬送回転速度が制御される。
【００３９】
また、本実施形態に係る搬送装置７は、保持フレーム７２及び挟持ローラ対３１を幅方向に移動させる幅方向駆動機構３８と、保持フレーム７２及び挟持ローラ対３１を用紙搬送面内で回転させる斜行方向駆動機構３９とを備えている。
【００４０】
図３及び図４に示すように、幅方向駆動機構３８は、幅方向駆動モータ（幅方向駆動手段）６２、タイミングベルト９７、カム４５、引張バネ５９等で構成されている。引張バネ５９は、保持フレーム７２を幅方向の一方向（図４における左方向）に付勢するように、保持フレーム７２とベースフレーム７１とに接続されている。カム４５は、その回転軸４５ａを中心に回転可能にベースフレーム７１に設けられている。また、カム４５は、引張バネ５９の付勢力によって支軸７３に設けられたカムフォロワ４６に接触した状態で保持されている。カム４５が回転すると、引張バネ５９の付勢力に抗してカムフォロワ４６が押されることで、保持フレーム７２が幅方向（図４における右方向）に移動する。
【００４１】
また、図３に示すように、カム４５の回転軸４５ａと幅方向駆動モータ６２のモータ軸とにはタイミングベルト９７が掛け渡されている。これにより、タイミングベルト９７を介して、幅方向駆動モータ６２からカム４５へ駆動力が伝達される。また、カム４５の回転軸４５ａには、カム４５の回転角（回転量）を検知する回転角検知手段としてのロータリーエンコーダ５７が設けられている。このロータリーエンコーダ５７の検知結果に基づき幅方向駆動モータ６２の駆動を制御することで、カム４５の回転角度が制御されて、保持フレーム７２の幅方向への移動量が調整される。すなわち、ロータリーエンコーダ５７は、保持フレーム７２及び挟持ローラ対３１が幅方向へ移動する際の駆動位置を検知する駆動位置検知手段として機能する。
【００４２】
図３及び図４に示すように、斜行方向駆動機構３９は、斜行方向駆動モータ（斜行方向駆動手段）６３、タイミングベルト９８、カム４７、引張バネ６０、レバー部材５０等で構成されている。引張バネ６０は、保持フレーム７２を斜行方向の一方向（図４における支軸７３を中心とする時計回り）に付勢するように、保持フレーム７２とベースフレーム７１とに接続されている。カム４７は、その回転軸４７ａを中心に回転可能にベースフレーム７１に設けられている。また、カム４７は、引張バネ６０の付勢力によってレバー部材５０の一端部に設けられたカムフォロワ４８に接触した状態で保持されている。また、レバー部材５０の反対側の端部には作用コロ４９が回転可能に設けられている。作用コロ４９は、引張バネ６０の付勢力によって保持フレーム７２に設けられた突起部７２ａに接触した状態で保持されている。このように構成されていることで、カム４７が回転し、カム４７によってカムフォロワ４８が押されると、レバー部材５０がその回転軸５０ａを中心に回転する。これに伴って、レバー部材５０に設けられた作用コロ４９が保持フレーム７２の突起部７２ａを引張バネ６０の付勢力に抗して押すことで、保持フレーム７２が用紙搬送面内で（図４における反時計回りに）回転する。
【００４３】
また、図３に示すように、カム４７の回転軸４７ａと斜行方向駆動モータ６３のモータ軸とにはタイミングベルト９８が掛け渡されている。これにより、タイミングベルト９８を介して、斜行方向駆動モータ６３からカム４７へ駆動力が伝達される。また、カム４７の回転軸４７ａには、カム４７の回転角（回転量）を検知する回転角検知手段としてのロータリーエンコーダ５８が設けられている。このロータリーエンコーダ５８の検知結果に基づき斜行方向駆動モータ６３の駆動を制御することで、カム４７の回転角度が制御されて、保持フレーム７２の用紙搬送面内での回転量が調整される。すなわち、ロータリーエンコーダ５８は、保持フレーム７２及び挟持ローラ対３１が用紙搬送面内で回転する際の駆動位置を検知する駆動位置検知手段として機能する。
【００４４】
図５（ａ）に示すのは、幅方向駆動機構３８のカム４５のみが回転して、保持フレーム７２が幅方向に移動した状態、図５（ｂ）に示すのは、斜行方向駆動機構３９のカム４７のみが回転して、保持フレーム７２が用紙搬送面内で回転した状態である。また、図５（ｃ）は、両方のカム４５，４７が回転して、保持フレーム７２が幅方向に移動すると共に、用紙搬送面内で回転した状態を示している。
【００４５】
また、図３に示すように、第１の先端検知センサ２００は、保持フレーム７２に設けられている。従って、第１の先端検知センサ２００は、保持フレーム７２が上記の如く幅方向に移動したり用紙搬送面内で回転したりすると、保持フレーム７２と一緒に（一体的に）幅方向又は用紙搬送面内で移動する。一方、第２の先端検知センサ２１０及び上流側先端検知センサ２２０は、搬送経路上に移動しないように固定されている。
【００４６】
図６は、本実施形態に係る搬送装置の制御系を示すブロック図である。
【００４７】
図６に示すように、本実施形態に係る搬送装置は、挟持ローラ対に用紙搬送のための駆動力を付与する上記搬送駆動モータ６１と、挟持ローラ対を幅方向に駆動させる上記幅方向駆動モータ６２と、挟持ローラ対を用紙搬送面内で回転させる上記斜行方向駆動モータ６３のそれぞれを、独立して制御する制御部２０を備えている。すなわち、制御部２０によって、挟持ローラ対の搬送回転速度、幅方向移動量及び用紙搬送面内での回転量が制御される。
【００４８】
制御部２０は、各ＣＩＳ１０１〜１０３の検知結果に基づいて用紙の位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出部２１と、所定の目標位置への用紙の目標搬送タイミングを算出する目標搬送タイミング算出部２２と、算出された目標搬送タイミングに基づいて、用紙の搬送速度（挟持ローラ対３１の搬送回転速度）を制御する搬送速度制御部２３とを有している。目標搬送タイミング算出部２２は、第１の先端検知センサ２００の検知結果と、渡し胴８に設けられたホームポジションセンサ８０（図１参照）の検知結果、あるいは、第２の先端検知センサ２１０の検知結果と、渡し胴８の搬送回転速度を検知する回転速度検知手段としてのロータリーエンコーダ１７の検知結果、に基づいて目標搬送タイミングを算出する。また、搬送速度制御部２３は、挟持ローラ対３１の搬送回転速度を検知するロータリーエンコーダ９６の情報に基づいて搬送速度の修正も行う。
【００４９】
本実施形態では、等速で回転する渡し胴８上に設けられたグリッパ１６が渡し胴８上の用紙把持位置Ａ（図１参照）に到達するタイミングに合わせて、用紙Ｐが毎回同じ速度で用紙把持位置Ａに到達することが求められている。グリッパ１６が用紙把持位置Ａに到達するタイミングは、上記ホームポジションセンサ８０によって渡し胴８の回転基準位置Ｃが検知されることで特定することができる。なお、図１に示す例では、グリッパ１６が１つのみ記載されているが、グリッパ１６は渡し胴８に複数設けられていてもよい。また、本実施形態において、用紙Ｐは、用紙把持位置Ａよりも少し手前側（上流側近傍）の目標位置Ｂ（図１参照）で毎回同じ速度に調整され、その後、等速で用紙把持位置Ａに到達するように搬送される。従って、本実施形態では、この目標位置Ｂに用紙Ｐが到達するタイミングを、上記目標搬送タイミングとして設定している。このように、本実施形態では、用紙Ｐの搬送速度を調整し終える速度調整完了位置を目標位置Ｂとして設定しているが、用紙把持位置Ａ等の最終目標搬送位置へ用紙Ｐを決まった速度で搬送する必要がない場合は、最終目標搬送位置を目標位置Ｂとしてもよい。算出される目標搬送タイミングは、例えば、第１の先端検知センサ２００によって用紙Ｐの先端部Ｐｂが検知されたときから用紙Ｐが目標位置Ｂに所定のタイミングで到達するまでの時間であってもよいし、この時間で用紙Ｐが目標位置Ｂへ到達できる挟持ローラ対３１の搬送回転速度であってもよい。
【００５０】
ここで、図７及び図８を用いて、用紙位置ずれ量の算出方法について説明する。なお、図７では、用紙位置ずれ量の算出を、第１のＣＩＳ１０１と第２のＣＩＳ１０２とを用いて行う方法が示されているが、第２のＣＩＳ１０１と第３のＣＩＳ１０３を用いた用紙位置ずれ量の算出方法も同様である。
【００５１】
図７に示すように、用紙Ｐの先端部Ｐｂが第１のＣＩＳ１０１を通過し、第２のＣＩＳ１０２に到達すると、用紙Ｐの幅方向の位置ずれ量αと斜行の位置ずれ量βとが検知される。
【００５２】
具体的に、幅方向の位置ずれ量αは、第２のＣＩＳ１０２によって検知された用紙Ｐの幅方向の位置（用紙Ｐの幅方向の側端部Ｐａ）に基づいて算出される。すなわち、第２のＣＩＳ１０２によって検知された幅方向の位置と搬送基準位置Ｋと比較し、これらの間の幅方向の距離Ｋ１が用紙Ｐの幅方向の位置ずれ量αとなる。
【００５３】
また、斜行の位置ずれβは、第１のＣＩＳ１０１及び第２のＣＩＳ１０２のそれぞれによって検知された用紙Ｐの幅方向の端部位置の差から算出される。つまり、図７に示すように、用紙Ｐの先端部Ｐｂが第２のＣＩＳ１０２に到達した時点で、第１のＣＩＳ１０１と第２のＣＩＳ１０２とによって搬送基準位置Ｋからの幅方向の距離Ｋ１，Ｋ２が検知される。そして、これらの距離Ｋ１，Ｋ２と、予め設定されている第１のＣＩＳ１０１と第２のＣＩＳ１０２との間の距離Ｍ１とから、tanβ＝（Ｋ１−Ｋ２）／Ｍ１の式を用いて、斜行の位置ずれ量βが算出される。
【００５４】
このようにして、幅方向の位置ずれ量αと斜行の位置ずれ量βとが算出される。なお、図８に示すように、斜行の位置ずれ補正が行われることにより、用紙がＰの位置からＰ´の位置へ移動すると、幅方向の位置ずれ量がαからα´に変化する。従って、この幅方向の位置ずれ量α´を予め算出しておくことで、より高精度な位置ずれ補正を行うことが可能である。ただし、幅方向の位置ずれ量α´は、斜行の位置ずれ補正をどの位置を基準に行うかによって変化する。
【００５５】
続いて、図９〜図１５の平面図及び側面図と、図１６のフローチャートとを参照しつつ、本実施形態に係る搬送装置の動作について説明する。
【００５６】
図９（ａ）（ｂ）に示すように、用紙Ｐが搬送されてきた場合、挟持ローラ対３１は、そのローラ軸が搬送方向（図の左右方向）に対して直交するホームポジションに配置されている。また、この状態で、挟持ローラ対３１は互いに離間し、静止した状態で待機している。
【００５７】
その後、図１０（ａ）（ｂ）に示すように、用紙Ｐの先端部Ｐｂが第１のＣＩＳ１０１を通過し、第２のＣＩＳ１０２に到達すると、第１のＣＩＳ１０１と第２のＣＩＳ１０２とによって用紙Ｐの側端部Ｐａの位置が検知される「第１位置検知」が行われる（図１６のＳ１）。そして、これらのＣＩＳ１０１，１０２によって検知された位置情報に基づいて、幅方向の位置ずれ量α（又は斜行の位置ずれ補正に伴うずれ量も含めた位置ずれ量α´）と斜行の位置ずれ量βとが上記位置ずれ量算出部２１（図６参照）によって算出される。そして、算出された位置ずれ量に基づいて、幅方向駆動モータ６２及び斜行方向駆動モータ６３が制御され、挟持ローラ対３１を幅方向に（図１０中の矢印Ｓ１方向に）移動させると共に用紙搬送面内で（図１０中の矢印Ｗ１方向に）回転させる。これにより、挟持ローラ対３１を用紙Ｐの先端部Ｐｂに対して正対させる迎え動作が行われる（図１６のＳ２）。
【００５８】
そして、用紙Ｐの先端部Ｐｂが上流側先端検知センサ２２０によって検知され、その検知タイミングに基づいて挟持ローラ対３１が互いに接触すると共に搬送回転を開始する。その後、図１１（ａ）（ｂ）に示すように、用紙Ｐは正対する挟持ローラ対３１に迎え入れられ、挟持ローラ対３１によって用紙Ｐが挟持されながら搬送される。なお、挟持ローラ対３１に用紙Ｐが受け渡された時点で、挟持ローラ対３１の上流側の搬送ローラ対４４は互いに離間した状態となる。
【００５９】
また、図１１（ａ）（ｂ）に示すように、挟持ローラ対３１によって用紙Ｐが搬送され、用紙Ｐの先端部Ｐｂが第１の先端検知センサ２００の位置に到達すると、第１の先端検知センサ２００によって用紙Ｐの先端部Ｐｂが検知される「第１タイミング検知」が行われる（図１６のＳ３）。これによって、用紙Ｐの先端部Ｐｂが第１の先端検知センサ２００に到達したタイミングが検知される。そして、第１の先端検知センサ２００の検知結果と渡し胴８のホームポジションセンサ８０の検知結果とに基づいて、所定の目標位置Ｂへの用紙の目標搬送タイミングが上記目標搬送タイミング算出部２２（図６参照）によって算出されて設定される（図１６のＳ４）。
【００６０】
その後、図１２（ａ）（ｂ）に示すように、挟持ローラ対３１によって用紙Ｐを搬送しながら、挟持ローラ対３１を上記迎え動作とは反対方向（図の矢印Ｓ２方向及び矢印Ｗ２方向）に駆動させる戻し動作を行う（図１６のＳ５）。これにより、用紙Ｐの幅方向の位置ずれ及び斜行の位置ずれが補正される「第１補正」が行われる。なお、図１６に示すフローチャートでは、戻し動作（第１補正）Ｓ５が、第１の先端検知センサ２００による第１タイミング検知Ｓ３よりも後の順で表示されているが、戻し動作Ｓ５は迎え動作Ｓ２直後の第１タイミング検知Ｓ３よりも前に開始されてもよい。
【００６１】
さらに、図１３（ａ）（ｂ）に示すように、用紙Ｐの先端部Ｐｂが第３のＣＩＳ１０３に到達すると、第２のＣＩＳ１０２と第３のＣＩＳ１０３とによって再度用紙Ｐの側端部Ｐａの位置が検知される「第２位置検知」が行われる（図１６のＳ６）。そして、これらのＣＩＳ１０２，１０３によって検知された位置情報に基づいて、幅方向の位置ずれ量と斜行の位置ずれ量とが位置ずれ量算出部２１によって算出される。そして、算出された位置ずれ量に基づいて、幅方向駆動モータ６２及び斜行方向駆動モータ６３が制御され、挟持ローラ対３１を幅方向に（図１３中の矢印Ｓ３方向又は矢印Ｓ４方向に）移動させると共に用紙搬送面内で（図１３中の矢印Ｗ３方向又は矢印Ｗ４方向に）回転させて、用紙Ｐの位置ずれを補正する「第２補正」が行われる（図１６のＳ７）。
【００６２】
このように、戻し動作（第１補正）の後にも、用紙Ｐの位置ずれを検知し（第２位置検知）、その検知結果に基づいて用紙Ｐの位置ずれを補正することで（第２補正）、挟持ローラ対３１によって用紙Ｐが搬送される間に生じる位置ずれを解消することができる。また、このような戻し動作後の位置ずれ検知（第２位置検知）は、用紙が第２のＣＩＳ１０２と第３のＣＩＳ１０３を通過中であれば、所定の間隔で複数回行うことができる。従って、このような位置ずれ検知（第２位置検知）を複数回行い、そのたびに位置ずれ補正（第２補正）を行うことで、より高精度に用紙を搬送することが可能となる。
【００６３】
しかしながら、戻し動作後に上記のような位置ずれ補正（第２補正）を行うと、これに伴って用紙の搬送方向の位置が変化するので、そのままの搬送速度で用紙が搬送されると、用紙が目標位置Ｂに到達するタイミングが変化する。そこで、本実施形態では、戻し動作後に位置ずれ補正（第２補正）が行われた場合は、その後、用紙Ｐの搬送速度を変更（修正）するようにしている（図１６のＳ８）。また、図１４（ａ）（ｂ）に示すように、第２の先端検知センサ２１０によって用紙Ｐの先端部Ｐｂが検知されると（第２タイミング検知）、上記搬送速度の変更とは別に、第２の先端検知センサ２１０の検知結果と、渡し胴８の搬送回転速度を検知するロータリーエンコーダ１７の検知結果と、に基づいて、所定の目標位置Ｂへの用紙の目標搬送タイミングが再設定される。そして、目標搬送タイミングの再設定がなされると、再設定された目標搬送タイミングに合わせて搬送速度が変更される。このように変更された搬送速度で用紙Ｐがさらに下流側に搬送されることで、図１５（ａ）（ｂ）に示すように、グリッパ１６が用紙把持位置Ａに到達するタイミングに合わせて用紙Ｐが用紙把持位置Ａへ搬送される（図１６のＳ９）。そして、用紙Ｐが用紙把持位置Ａに到達した時点で、挟持ローラ対３１は互いに離間し、挟持ローラ対３１による用紙の搬送が終了する。なお、戻し動作後に用紙の位置ずれがなく、位置ずれ補正（第２補正）が行われなかった場合は、目標位置Ｂへの用紙の到達タイミングも基本的に変化しないので、位置ずれ補正（第２補正）に対応した搬送速度の変更は行われない。
【００６４】
以下、図１７のフローチャートを参照しつつ、搬送速度の制御方法について説明する。
【００６５】
図１７に示すように、挟持ローラ対３１の制御が開始されると、目標搬送タイミングの設定が行われる前に、まず、渡し胴８のホームポジションセンサ８０の検知結果に基づいてグリッパ１６が回転基準位置Ｃにいることが確認される（図１７のＳ１１）。そして、上述のように第１の先端検知センサ２００によって用紙の先端部が検知され（図１７のＳ１２）、その検知結果と渡し胴８のホームポジションセンサ８０の検知結果とに基づいて目標搬送タイミングが設定される（図１７のＳ１３）。
【００６６】
その後、設定された目標搬送タイミングに合わせて挟持ローラ対３１の目標回転速度が算出される（図１７のＳ１４）。なお、この挟持ローラ対３１の目標回転速度の算出は、上記目標搬送タイミング算出部２２で行ってもよいし、別の演算部で行っても構わない。そして、算出された目標回転速度に基づいて挟持ローラ対３１の搬送回転速度が制御される（図１７のＳ１５）。本実施形態では、挟持ローラ対３１の搬送回転速度は、挟持ローラ対３１に設けられたロータリーエンコーダ９６の信号に基づいて管理されている。従って、挟持ローラ対３１の搬送回転速度が、目標回転速度に対して速いか又は遅いかを判断するために、ロータリーエンコーダ９６からの信号を搬送速度制御部２３が取得する（図１７のＳ１６）。
【００６７】
また、その検知結果に基づいて挟持ローラ対３１の目標回転速度を変更する（図１７のＳ１４）。そして、改めて算出された目標回転速度に基づいて挟持ローラ対３１の搬送回転速度が制御される（図１７のＳ１５）。そして、上述のような搬送回転速度の制御を、用紙の先端部が第２の先端検知センサ２１０に達するまで行う（図１７のＳ１７）。その後、第２の先端検知センサ２１０が用紙の先端部を検知し、第２の先端検知センサ２１０から検知信号が発せられると、このとき受信した渡し胴８のロータリーエンコーダ１７からの信号と（図１７のＳ１８）、第２の先端検知センサ２１０からの信号と、に基づいて目標搬送タイミングが再設定される（図１７のＳ１９）。そして、挟持ローラ対３１の目標回転速度が改めて算出され（図１７のＳ２０）、改めて算出された目標回転速度に基づいて挟持ローラ対３１の搬送回転速度が制御される（図１７のＳ２１）。また、上述の制御と同様に、ロータリーエンコーダ９６からの信号に基づいて挟持ローラ対３１の搬送回転速度の変更も行われる（図１７のＳ２２）。そして、このような搬送回転速度の制御を、用紙搬送時間が目標搬送タイミングに達するまで繰り返し行う（図１７のＳ２３）。ここで、挟持ローラ対３１の搬送回転速度を変更する要因としては、主に、上述の戻し動作後の位置ずれ補正（第２補正）に起因する搬送タイミングの変化が考えられる。また、目標搬送タイミングを再設定する要因としては、用紙と挟持ローラ対３１との間での滑りに起因する搬送タイミングのずれなど、種々の要因が存在する。いずれの要因であっても、第２の先端検知センサ２１０によって検知された用紙の搬送タイミングに基づいて目標搬送タイミングを再設定することで、用紙を用紙把持位置Ａへタイミング良く高精度に搬送することができる（図１７のＳ２４）。
【００６８】
図１８を用いて、位置ずれ補正に伴う用紙の位置変化量の算出方法について説明する。
【００６９】
図１８において、点Ｚは、挟持ローラ対３１がホームポジションに配置されているときの用紙搬送面内での回転中心（支軸７３）の位置、点Ｒは、計測基準点、点Ｑは、第１の先端検知センサ２００で用紙先端部を検知してから時間ｔ経過したときの用紙先端部の位置、点Ｑ´は、時間ｔの１つ前のタイミング（時間ｔ−１）で位置ずれ補正した際の用紙先端の位置を示す。また、図１８において、カッコ内の文字は、用紙搬送方向をＸ方向、用紙搬送方向に対して直交する方向をＹ方向としたときの、計測基準点Ｒを基準とした各点Ｚ，Ｑ，Ｑ´のＸ座標及びＹ座標である。また、θは、用紙先端部が点Ｑの位置に達したときの挟持ローラ対３１のホームポジションからの傾き角（用紙搬送面内での回転角度）、θ´は、用紙先端部が点Ｑ´の位置に達したときの挟持ローラ対３１のホームポジションからの傾き角（用紙搬送面内での回転角度）である。Δθは、これら傾き角θ，θ´の差分である。
【００７０】
このように、用紙Ｐの先端部の位置が位置ずれ補正動作に伴って変化する場合、時間ｔのときの用紙先端位置Ｑの位置座標（Ｑｘ，Ｑｙ）は、下記式１、式２を用いて算出することができる。
【００７１】
Ｑｘ＝ｃｏｓ（Δθ）（Ｑｘ´−Ｚｘ）−ｓｉｎ（Δθ）（Ｑｙ´−Ｚｙ）
＋Ｚｘ＋Ｘｐ・・・・・式１
Ｑｙ＝ｓｉｎ（Δθ）（Ｑｘ´−Ｚｘ）＋ｃｏｓ（Δθ）（Ｑｙ´−Ｚｙ）
＋Ｚｙ＋Ｙｐ＋Ｙｓ・・・・・式２
【００７２】
上記式１中のＸｐは、時間ｔの１つ前のタイミングまで（時間ｔ−１）の間に用紙Ｐが搬送された搬送距離のＸ方向成分であり、上記式２中のＹｐは、その搬送距離のＹ方向成分である。時間ｔ−１の間に挟持ローラ対３１によって用紙Ｐが搬送された搬送距離（ローラ軸と直交する方向の搬送距離）をＦｐとすると、Ｘｐ及びＹｐは、下記式３と式４とで表すことができる。また、式２中のＹｓは、点Ｑ´から点Ｑまでの用紙Ｐの幅方向移動量（Ｙ方向移動量）である。
【００７３】
Ｘｐ＝ｃｏｓ（θ´）Ｆｐ・・・・・式４
Ｙｐ＝ｓｉｎ（θ´）Ｆｐ・・・・・式５
【００７４】
従って、上記式１〜式４を用いることで、時間ｔのときの用紙先端位置Ｑの位置座標（Ｑｘ，Ｑｙ）を算出することができる。
【００７５】
そして、算出されたＸ座標Ｑｘから、位置ずれ補正を行わなかった場合の時間ｔ経過後の用紙先端位置のＸ座標Ｖｘを減算することで、位置ずれ補正に伴う用紙先端部の位置変化量Ｇが算出される（下記式５参照）。そして、このように算出された位置変化量Ｇに基づいて目標位置までの搬送速度を調整することで、用紙を所定の搬送タイミングで目標位置に搬送することができる。
【００７６】
Ｇ＝Ｑｘ−Ｖｘ・・・・・式５
【００７７】
以上のように、本実施形態に係る搬送装置においては、第１の先端検知センサ２００が挟持ローラ対３１と一緒に（一体的に）駆動するように構成されているので、位置ずれ補正（第１補正）のために挟持ローラ対３１が幅方向又は用紙搬送面内の回転方向に駆動しても、用紙に追随して第１の先端検知センサ２００も移動するので、第１の先端検知センサ２００と用紙との相対的位置関係が変化することがない。これにより、第１の先端検知センサ２００と用紙との相対的位置関係が変化することによる搬送タイミングのばらつきをなくすことができる。
【００７８】
また、本実施形態では、位置ずれ補正動作に伴うセンサと用紙との相対的位置変化がないことに加え、用紙が斜行している場合の先端検知位置のずれや、センサの移動に伴う目標搬送タイミングへの影響もない。すなわち、本実施形態では、挟持ローラ対３１が用紙を挟持する前に迎え動作を行っているが、このとき挟持ローラ対３１と一緒に第１の先端検知センサ２００が駆動することで、用紙に対して第１の先端検知センサ２００が毎回正対した状態で（毎回同じ姿勢で）検知することができる。このように、用紙の斜行度合いに応じて第１の先端検知センサ２００による先端検知位置が異なることがないので、目標搬送タイミングは、先端検知位置のばらつきの影響を受けない。また、第１の先端検知センサ２００は、挟持ローラ対３１の戻し動作に伴って毎回同じ位置（ホームポジション）に戻されるので、第１の先端検知センサ２００から目標位置Ｂまでの距離も毎回同じとなる。従って、第１の先端検知センサ２００から目標位置Ｂまでの距離が変化することによる目標搬送タイミングへの影響もない。
【００７９】
このように、第１の先端検知センサ２００が挟持ローラ対３１と一緒に駆動することで、センサが固定されている場合の種々の影響を受けないようにすることができ、位置ずれ補正動作（第１補正）に伴う用紙の搬送速度の変更を行わなくてもよくなる。また、目標搬送タイミングが補正動作（第１補正）の影響を受けないので、戻し動作が完了する前に（戻し動作の開始前又は戻し動作の途中で）搬送タイミングを検知することができるようになる。従って、早い段階で目標搬送タイミングを設定することができるようになり、その後に行われる搬送速度の制御時間を十分に確保することができ、制御精度が向上する。その結果、用紙Ｐに対する画像の位置ずれを高精度に防止することができるようになり、印刷品質が向上する。また、両面印刷を行う場合は、表側の面と裏側の面に対する画像の位置ずれを補正することができるため、表側の画像と裏側の画像との相対的な位置ずれをなくすことが可能である。
【００８０】
なお、本実施形態では、第１の先端検知センサ２００を挟持ローラ対３１の下流側に配置しているが、第１の先端検知センサ２００を挟持ローラ対３１と一緒に駆動させることによる効果を得るにあたっては、第１の先端検知センサ２００を挟持ローラ対３１の上流側に配置しても構わない。
【００８１】
また、本実施形態によれば、戻し動作（第１補正）に伴う用紙の搬送速度の変更を行わなくてもよいので、戻し動作後の位置ずれ補正（第２補正）のみに対応して搬送速度を変化させるだけでよい。しかも、戻し動作後の位置ずれ補正（第２補正）は、一旦位置ずれが補正された後に行う微細な位置ずれ補正であるので、通常この補正動作に伴う搬送速度の変更も僅かなもので足りる。従って、用紙が高速で搬送される場合や、目標位置までの搬送距離が短い場合であっても、十分に対応ことが可能である。
【００８２】
さらに、本実施形態では、第１の先端検知センサ２００の下流側に、第２の先端検知センサ２１０を配置していることで、戻し動作後の位置ずれ補正（第２補正）が行われても、この位置ずれ補正に伴って生じる搬送タイミングのずれを解消することができる。また、第２の先端検知センサ２１０による用紙の先端位置検知は、位置ずれ補正（第２補正）時の挟持ローラ対３１の用紙搬送面内での回転が完了した時点で行うことが望ましい。このタイミングで用紙の先端位置を検知すれば、その後位置ずれ補正が行われることはないので、より確実に搬送タイミングを制御することができる。なお、戻し動作後に位置ずれ補正（第２補正）を行わない搬送装置においては、第２の先端検知センサ２１０を省略することも可能である。
【００８３】
また、本実施形態では、挟持ローラ対３１の径のばらつきの影響を受けずに用紙を精度良く搬送できるように、図１９に示すように、第１の先端検知センサ２００から最終目標搬送位置である用紙把持位置Ａまでの距離Ｌ１が、挟持ローラ対３１のローラ周長の整数倍となるようにしている。すなわち、挟持ローラ対３１の径が周方向に渡ってばらつきがあると、挟持ローラ対３１が１回転する間に線速の速い領域と遅い領域とが生じるが、上記距離Ｌ１をローラ周長の整数倍とすることで、線速の速い領域と遅い領域とが毎回同じ割合で作用するので、用紙把持位置Ａへの用紙Ｐの停止位置のばらつきがなくなる。また、同様の理由で、第２の先端検知センサ２１０から用紙把持位置Ａまでの距離Ｌ２も、挟持ローラ対３１のローラ周長の整数倍となるようにしている。
【００８４】
図２０及び図２１に基づき、本発明の他の実施形態に係る搬送装置について説明する。
【００８５】
図２０に示すように、本実施形態では、上述の実施形態とは異なり、目標タイミング算出部２２が、第２の先端検知センサ２０１からの信号と、渡し胴８のロータリーエンコーダ１７からの信号を受信せず、第１の先端検知センサ２００からの信号と、渡し胴８のホームポジションセンサ８０からの信号のみを受信するように構成されている。従って、図２１に示すフローチャートでは、図１７のフローチャートに示される、第２の先端検知センサ２１０からの信号受信（図１７のＳ１７）と、渡し胴のロータリーエンコーダからの信号受信（図１７のＳ１８）と、目標搬送タイミングの再設定（図１７のＳ１９）と、それ以降の挟持ローラ対３１の搬送回転速度の制御に関する各工程（図１７のＳ２０、Ｓ２１、Ｓ２２）が省略されている。すなわち、この場合は、用紙搬送時間が目標搬送タイミングに達するまで（図２１のＳ１７）、主に図１７のフローチャートの前半部分の工程（図１７のＳ１１〜Ｓ１６）のみが行われる。このように、第２の先端検知センサ２１０や、その検知結果に基づく目標搬送タイミングの再設定などの工程を省略してもよい。
【００８６】
図２２及び図２３は、さらに別の実施形態に係る搬送装置のブロック図とフローチャートである。
【００８７】
図２２及び図２３に示す実施形態では、目標搬送タイミングを設定するために、上述のホームポジションセンサ８０からの信号受信に代えて、渡し胴８のロータリーエンコーダ１７からの信号を受信するようにしている（図２３のＳ１１）。それ以外は、図１７で説明したフローチャートと同様である。ホームポジションセンサ８０からの信号受信がなくても、渡し胴８のロータリーエンコーダ１７からの信号に基づいてグリッパ１６の位置を確認することが可能である。このため、本実施形態では、渡し胴８のロータリーエンコーダ１７からの信号受信（図２３のＳ１１）と、第１の先端検知センサ２００からの信号受信と（図２３のＳ１２）と、に基づいて、目標搬送タイミングを設定するようにしている（図２３のＳ１３）。
【００８８】
また、上述の実施形態では、第１の先端検知センサ２００が挟持ローラ対３１の軸方向中央位置に設けられ、支軸７３が挟持ローラ対３１の軸方向端部側に設けられているが（図２参照）、図２４に示す例のように、第１の先端検知センサ２００と支軸７３の両方を、挟持ローラ対３１の軸方向中央位置に設けてもよい。また、図２５に示す例のように、第１の先端検知センサ２００と支軸７３の両方を、挟持ローラ対３１の軸方向の同じ端部側に設けてもよい。図２４及び図２５に示す例のように、第１の先端検知センサ２００と支軸７３とが互いに近い位置に設けられている場合は、用紙の斜行が発生した場合に、その斜行の位置ずれの影響を低減することが可能である。
【００８９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加え得ることは勿論である。
【００９０】
上述の実施形態では、用紙の側端部の位置を検知する位置検知手段として、ＣＩＳを用いているが、ＣＩＳに限らず、用紙の幅方向に沿って複数配置されるフォトセンサなど、用紙の側端部を検知できるものであれば他の検知手段を用いてもよい。
【００９１】
また、上述の実施形態では、用紙の幅方向の位置ずれと斜行の位置ずれの両方を補正する場合を例に説明しているが、本発明に係る搬送装置は、斜行の位置ずれのみを補正する場合にも適用可能である。
【００９２】
また、上述の実施形態では、挟持ローラ対３１の搬送回転速度を変更することで、用紙の搬送速度を調整するようにしているが、挟持ローラ対３１の搬送回転速度を変更可能にはせずに、挟持ローラ対３１の下流側に用紙の搬送速度を調整するための搬送ローラ対を別途設けてもよい。
【００９３】
また、上述の実施形態では、本発明に係る搬送装置をインクジェット式画像形成装置に適用した場合を例に挙げているが、本発明に搬送装置は、電子写真式画像形成装置にも適用可能である。
【００９４】
図２６に、本発明に係る搬送装置を電子写真式画像形成装置に適用した例を示す。
【００９５】
図２６において、３００は電子写真式画像形成装置、３０２は原稿Ｄの画像情報を光学的に読み込む原稿読込部、３０３は原稿読込部３０２で読み込んだ画像情報に基づいた露光光Ｌを感光体ドラム３０５上に照射する露光部、３０４は感光体ドラム３０５上にトナー像（画像）を形成する現像部、３０７は感光体ドラム３０５上に形成されたトナー像を用紙Ｐに転写する転写部（画像形成部）、３１０はセットされた原稿Ｄを原稿読込部３０２に搬送する原稿搬送部、３１２〜３１４は用紙Ｐが収納された給紙部（給紙カセット）、３２０は用紙Ｐ上の未定着画像を定着する定着装置、３３０は給紙部３１２〜３１４から給送された用紙Ｐを転写部３０７へ搬送する搬送装置である。
【００９６】
電子写真式画像形成装置３００の基本動作について簡単に説明する。
【００９７】
原稿Ｄが原稿搬送部３１０によって図２６中の矢印方向に搬送され、原稿Ｄの画像情報が原稿読込部３０２によって読み取られると、その画像情報に基づいて露光部３０３から感光体３０５上の帯電面に露光光Ｌが照射されて、感光体ドラム３０５上に静電潜像が形成される。続いて、感光体３０５上の静電潜像に対して現像部３０４からトナーが供給されトナー画像（可視画像）が形成される。また、給紙部３１２〜３１４のいずれかから給送された用紙Ｐが、搬送装置３３０によって転写部３０７へ搬送され、感光体３０５上に形成されたトナー画像が用紙Ｐ上に転写される。その後、用紙Ｐは、定着装置３２０へ搬送され、トナー画像が定着された後、装置外に排出される。
【００９８】
このような電子写真式画像形成装置３００においては、用紙Ｐと感光体３０５上のトナー画像とがタイミングを合わせて転写部３０７へ至るように用紙Ｐの搬送速度を調整する必要がある。従って、用紙Ｐを転写部３０７へ搬送する搬送装置３３０として、上述の実施形態と同様の搬送装置を適用することで、用紙Ｐの位置ずれを補正しつつ搬送タイミングを高精度に制御して用紙Ｐを転写部３０７へ搬送することが可能となる。
【００９９】
また、本発明に係る搬送装置は、用紙に画像が転写された後に、用紙に対してステープル処理や折り処理等を行う後処理装置にも適用可能である。
【０１００】
図２７に、本発明に係る搬送装置を後処理装置に適用した例を示す。
【０１０１】
図２７に示す後処理装置４００は、用紙にパンチ処理を行う穿孔装置４１０と、用紙に綴じ処理を行うステープル処理装置４２０と、用紙に中折り処理を行う折り処理装置４３０と、複数のトレイ（積載部）４４１，４４２，４４３と、画像形成装置１００から搬送された用紙を穿孔装置４１０へ搬送する搬送装置４５０とを備えている。また、後処理装置４００は、画像形成装置１００から搬送された用紙を３つの搬送経路Ｊ１〜Ｊ３のうちいずれかの搬送経路に搬送して、異なる後処理を施す。
【０１０２】
第１搬送経路Ｊ１は、穿孔装置４１０によってパンチ処理が施された用紙、又はパンチ処理が施されない用紙を、第１トレイ４４１へ搬送するための経路である。第２搬送経路Ｊ２は、用紙をステープル処理装置４２０へ搬送して、綴じ処理が施された用紙を第２トレイ４４２へ搬送するための経路である。第３搬送経路Ｊ３は、用紙を折り処理装置４３０へ搬送して、中折り処理された用紙を第３トレイ４４３へ搬送するための経路である。
【０１０３】
このような後処理装置４００に設けられる搬送装置４５０として、上述の実施形態と同様の搬送装置を適用することで、用紙の位置ずれを補正しつつ所定のタイミングで高精度に搬送することができるので、その後のパンチ処理、綴じ処理又は中折り処理の精度を向上させることが可能となる。
【０１０４】
また、本発明に係る搬送装置は、用紙を搬送する搬送装置に限らない。本発明に係る搬送装置は、用紙（普通紙、厚紙、薄紙、コート紙、ラベル紙、封筒等を含む）のほか、ＯＨＰシート、ＯＨＰフィルム等の画像が印刷されるその他の記録媒体、あるいは原稿等のシートを搬送する搬送装置にも適用可能である。さらに、本発明に係る搬送装置は、記録媒体や原稿等のシートに限らず、電子基板等のシート以外の被搬送媒体を搬送する搬送装置にも適用可能である。
【符号の説明】
【０１０５】
７      搬送装置
２３    搬送速度制御部
３１    挟持ローラ対（位置変更手段）
１０１  第１のＣＩＳ（位置検知手段）
１０２  第２のＣＩＳ（位置検知手段）
１０３  第３のＣＩＳ（位置検知手段）
２００  第１の先端検知センサ（第１の検知センサ）
２１０  第２の先端検知センサ（第２の検知センサ）
Ｌ１    第１の先端検知センサから用紙把持位置までの距離
Ｌ２    第２の先端検知センサから用紙把持位置までの距離
Ｐ      用紙（被搬送媒体）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１０６】
【特許文献１】特開２００５−５３６４６号公報
【図１】
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【図２】
2019099383.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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