(57)【要約】【課題】自車両と対向車両とのすれ違いを円滑に行うことができるようにする車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置１２は、自車両１０の車速Ｖ１および位置Ｐ１０と、対向車両１００ａの車速Ｖ２および位置Ｐ２０と、に基づいて、自車両１０と対向車両１００ａとがすれ違うすれ違い位置１２４を予測するすれ違い位置予測部８２と、すれ違い位置１２４において自車両１０に生じるすれ違いリスクを判定するリスク判定部８４と、すれ違いリスクに応じてすれ違い位置１２４を別位置１２６に変更するためのすれ違い位置変更制御を行う車両制御部９０と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車速および位置と、対向車両の車速および位置と、に基づいて、前記自車両と前記対向車両とがすれ違うすれ違い位置を予測するすれ違い位置予測部と、
前記すれ違い位置において前記自車両に生じるすれ違いリスクを判定するリスク判定部と、
前記すれ違いリスクに応じて前記すれ違い位置を別位置に変更するためのすれ違い位置変更制御を行う車両制御部と、を備える
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記リスク判定部は、前記すれ違いリスクを、前記すれ違い位置の道路幅に基づいて判定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両制御装置において、
前記リスク判定部は、前記すれ違いリスクを、前記すれ違い位置の道路種別に基づいて判定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記リスク判定部は、前記道路幅が狭くなるほど前記すれ違いリスクを大きく判定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項３に記載の車両制御装置において、
前記リスク判定部は、前記すれ違いリスクを閾値との比較により判定し、前記道路種別に応じて前記閾値を変更する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両制御装置において、
前記リスク判定部は、前記道路種別が踏切である場合に前記閾値として使用する第２閾値を、前記道路種別が踏切以外である場合に前記閾値として使用する第１閾値よりも小さくする
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、前記すれ違い位置変更制御として、前記対向車両が前記自車両よりも先に前記すれ違い位置を通過するように、前記自車両を減速または停車させる走行制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、前記すれ違い位置変更制御として、前記自車両が前記対向車両よりも先に前記すれ違い位置を通過するように、前記自車両を加速させる走行制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両と対向車両とのすれ違いの際に自車両の制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車両が、通行可能状態と通行不可状態とが切り替わる特定領域、例えば踏切や交差点等を通過する際に、特定領域の入口側にいる自車両と特定領域の出口側にいる先行車両との車間距離が特定領域の横断距離よりも小さい場合に自車両が停車なしでは特定領域を通過できないと判定して自車両を特定領域の手前で停車させる運転支援装置が開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−３１０３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、自車両と先行車両との相対位置に基づいて自車両の走行制御を行うことが開示されているが、自車両と対向車両との相対位置に基づいて自車両の走行制御を行うことは開示されていない。幅の狭い道路では自車両と対向車両とのすれ違いが困難であり、両車両が接触を回避するために停車する可能性がある。特に特定領域では停車を回避する必要がある。
【０００５】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、自車両と対向車両とのすれ違いを円滑に行うことができるようにする車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両制御装置は、
自車両の車速および位置と、対向車両の車速および位置と、に基づいて、前記自車両と前記対向車両とがすれ違うすれ違い位置を予測するすれ違い位置予測部と、
前記すれ違い位置において前記自車両に生じるすれ違いリスクを判定するリスク判定部と、
前記すれ違いリスクに応じて前記すれ違い位置を別位置に変更するためのすれ違い位置変更制御を行う車両制御部と、を備える
ことを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、すれ違い位置におけるすれ違いリスクに応じてすれ違い位置が別位置となるように自車両を制御するため、自車両と対向車両とのすれ違いをすれ違いリスクがない位置またはすれ違いリスクが小さい位置で行うことができる。従って、自車両と対向車両とのすれ違いを円滑に行うことができるようになる。
【０００８】
本発明において、
前記リスク判定部は、前記すれ違いリスクを、前記すれ違い位置の道路幅に基づいて判定するようにしてもよい。
【０００９】
すれ違い位置の道路幅に応じて自車両および対向車両が接触回避のために停車するリスクは異なる。上記構成によれば、すれ違いリスクを道路幅に基づいて判定するため、適切なすれ違いリスクを判定することができる。
【００１０】
本発明において、
前記リスク判定部は、前記すれ違いリスクを、前記すれ違い位置の道路種別に基づいて判定するようにしてもよい。
【００１１】
すれ違い位置の道路種別に応じて自車両および対向車両が停車した際の影響は異なる。上記構成によれば、すれ違いリスクを道路種別に基づいて判定するため、適切なすれ違いリスクを判定することができる。
【００１２】
本発明において、
前記リスク判定部は、前記道路幅が狭くなるほど前記すれ違いリスクを大きく判定するようにしてもよい。
【００１３】
幅が狭い道路ではすれ違いは困難である。つまり、道路幅が狭くなるほど自車両が停車するリスクは大きくなる。上記構成によれば、道路幅が狭い位置で自車両が停車することを回避することができる。
【００１４】
本発明において、
前記リスク判定部は、前記すれ違いリスクを閾値との比較により判定し、前記道路種別に応じて前記閾値を変更するようにしてもよい。
【００１５】
特定領域で自車両が停車し、特定領域が通行可能状態から通行不可状態に遷移する場合、周囲に多大な影響を与える可能性がある。上記構成によれば、特定領域で自車両が停車することを回避することができる。
【００１６】
本発明において、
前記リスク判定部は、前記道路種別が踏切である場合に前記閾値として使用する第２閾値を、前記道路種別が踏切以外である場合に前記閾値として使用する第１閾値よりも小さくするようにしてもよい。
【００１７】
特定領域が踏切である場合、自車両の停車に起因して列車の遅延等が発生する可能性がある。つまり、踏切は踏切以外よりもリスクが大きい。上記構成によれば、踏切で自車両が停車することを回避することができる。
【００１８】
本発明において、
前記車両制御部は、前記すれ違い位置変更制御として、前記対向車両が前記自車両よりも先に前記すれ違い位置を通過するように、前記自車両を減速または停車させる走行制御を行うようにしてもよい。
【００１９】
上記構成によれば、減速または停車という簡単な制御により、自車両と対向車両とが当初のすれ違い位置ですれ違うことを回避することができる。
【００２０】
本発明において、
前記車両制御部は、前記すれ違い位置変更制御として、前記自車両が前記対向車両よりも先に前記すれ違い位置を通過するように、前記自車両を加速させる走行制御を行うようにしてもよい。
【００２１】
上記構成によれば、加速という簡単な制御により、自車両と対向車両とが当初のすれ違い位置ですれ違うことを回避することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、自車両と対向車両とのすれ違いをすれ違いリスクがない位置またはすれ違いリスクが小さい位置で行うことができ、自車両と対向車両とのすれ違いを円滑に行うことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は本実施形態に係る車両制御装置を備える自車両のブロック図である。
【図２】図２は車両制御装置が備える演算装置の機能ブロック図である。
【図３】図３はすれ違いリスクの大小を判定する際に使用するマップを説明するための図である。
【図４】図４は車両制御装置で行われるフローチャートである。
【図５】図５は自車両と対向車両との間に踏切がない場面でのすれ違い位置の予測方法を説明するための図である。
【図６】図６は自車両と対向車両との間に踏切がある場面でのすれ違い位置の予測方法を説明するための図である。
【図７】図７は自車両を減速させてすれ違い位置を別位置にする走行制御を説明するための図である。
【図８】図８は自車両を停車させてすれ違い位置を別位置にする走行制御を説明するための図である。
【図９】図９は自車両を加速させてすれ違い位置を別位置にする走行制御を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明に係る車両制御装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。以下では、説明の主体となる車両を自車両といい、自車両以外の他の車両を他車両という。更に、自車両の進行方向とは逆方向に向かって走行する他車両を対向車両という。
【００２５】
本発明に係る車両制御装置は、自車両と対向車両とがすれ違う際に、すれ違いリスクに応じてすれ違い位置を変更するものである。すれ違いリスクというのは、すれ違いの際に自車両が停車するリスクおよびその位置のリスクのことをいう。
【００２６】
［１．自車両１０の構成］
図１に示されるように、自車両１０は、車両制御装置１２と、車両制御装置１２が入力する各種情報を取得または記憶する入力系装置群１４と、車両制御装置１２が出力する各種指示に応じて動作する出力系装置群１６と、を備える。自車両１０は、車両制御装置１２により運転操作が行われる自動運転車両（完全自動運転車両を含む。）、または、一部の運転操作を支援する運転支援車両である。
【００２７】
［１．１．入力系装置群１４］
入力系装置群１４には、自車両１０の周囲（外界）の状態を検出する外界センサ１８と、自車両１０の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置２０と、位置精度がセンチメートル単位以下であるＭＰＵ（高精度地図）２２と、目的地までの走行経路を生成すると共に自車両１０の位置を計測するナビゲーション装置２４と、自車両１０の走行状態を検出する車両センサ２６と、が含まれる。
【００２８】
外界センサ１８には、外界を撮像する１以上のカメラ２８と、自車両１０と周囲の物体との距離および自車両１０と周囲の物体との相対速度を検出する１以上のレーダ３０および１以上のＬＩＤＡＲ３２と、が含まれる。通信装置２０には、他車両１００に設けられる通信装置１０２との間で車車間通信を行う第１通信装置３４と、道路１２０等のインフラに設けられる通信装置１２２との間で路車間通信を行う第２通信装置３６と、が含まれる。ナビゲーション装置２４には、衛星航法システムおよび自立航法システムが含まれる。車両センサ２６には、自車両１０の車速を検出する車速センサ３８が含まれ、その他に図示しない加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ等が含まれる。
【００２９】
［１．２．出力系装置群１６］
出力系装置群１６には、駆動力出力装置４０と操舵装置４２と制動装置４４と報知装置４６とが含まれる。駆動力出力装置４０には、駆動力出力ＥＣＵと、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置４０は、乗員が行うアクセルペダルの操作または車両制御装置１２から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。操舵装置４２には、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）ＥＣＵと、ＥＰＳアクチュエータと、が含まれる。操舵装置４２は、乗員が行うステアリングホイールの操作または車両制御装置１２から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。制動装置４４には、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置４４は、乗員が行うブレーキペダルの操作または車両制御装置１２から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。報知装置４６には、報知ＥＣＵと、情報伝達装置（表示装置、音響装置、触覚装置等）と、が含まれる。報知装置４６は、車両制御装置１２または他のＥＣＵから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知を行う。
【００３０】
［１．３．車両制御装置１２］
車両制御装置１２はＥＣＵにより構成され、プロセッサ等の演算装置５０と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置５２と、を備える。車両制御装置１２は、演算装置５０が記憶装置５２に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。図２に示されるように、演算装置５０は外界認識部６０と自車位置認識部７０と行動計画部８０と車両制御部９０として機能する。
【００３１】
外界認識部６０は、外界センサ１８から出力される情報に基づいて、自車両１０の周囲の状況および物体を認識する。外界認識部６０には、他車認識部６４と外界状態認識部６６とが含まれる。他車認識部６４は、カメラ２８の画像情報および／またはレーダ３０、ＬＩＤＡＲ３２の検知情報に基づいて、自車両１０の周辺で走行または停車する他車両１００の存在、位置、大きさ、種別を認識すると共に、自車両１０と他車両１００との距離、相対速度を認識する。外界状態認識部６６は、カメラ２８の画像情報に基づいて、道路環境全般、例えば、道路形状、道路幅、レーンマークの位置、車線数、車線幅、交通信号機の点灯状態、遮断機の開閉状態等を認識する。
【００３２】
自車位置認識部７０は、ＭＰＵ２２およびナビゲーション装置２４から出力される情報に基づいて、自車両１０の位置およびその位置周辺の地図情報を認識する。自車位置認識部７０には、領域認識部７２が含まれる。領域認識部７２は、ＭＰＵ２２およびナビゲーション装置２４の情報に基づいて、自車両１０の進行方向に位置する特定領域｛踏切１３０（図６）、交差点、可動橋等｝の存在、種別、大きさ、境界の位置等を認識する。
【００３３】
行動計画部８０は、外界認識部６０および自車位置認識部７０の認識結果と、車両センサ２６の検出結果と、に基づいて、自車両１０の走行状況を判断し、自車両１０の各種行動を策定する。行動計画部８０には、すれ違い位置予測部８２とリスク判定部８４と行動設定部８６とが含まれる。すれ違い位置予測部８２は、自車両１０の車速Ｖ１および位置Ｐ１０と、自車両１０の対向車両１００ａの車速Ｖ２および位置Ｐ２０と、に基づいて、自車両１０と対向車両１００ａとがすれ違うすれ違い位置１２４（図５等）を予測する。リスク判定部８４は、すれ違い位置１２４において自車両１０に生じるすれ違いリスクを判定する。行動設定部８６は、自車両１０がとるべき行動を設定する。自車両１０を走行させる場合は自車両１０が目標とする走行軌道（目標走行軌道）および車速（目標車速）を設定する。
【００３４】
車両制御部９０は、行動計画部８０の決定結果に基づいて出力装置群に対する制御指令値を算出する。車両制御部９０には、走行制御を行う運転制御部９２と報知制御を行う報知制御部９４とが含まれる。運転制御部９２は、行動計画部８０で設定される目標走行軌道および目標車速に応じて制御指示を生成し、駆動力出力装置４０、操舵装置４２、制動装置４４に対して出力する。報知制御部９４は、乗員に対する報知指示を生成し、報知装置４６に対して出力する。本実施形態において、運転制御部９２および報知制御部９４は、すれ違い位置１２４を別位置１２６に変更するためのすれ違い位置変更制御を行う。
【００３５】
図１に戻り車両制御装置１２の説明を続ける。記憶装置５２は、演算装置５０により実行される各種プログラムの他に、道路幅と道路種別に基づいて判定されるすれ違いリスクに関する情報を記憶する。具体的には、図３に示されるマップＭのように、道路幅に対応するすれ違いリスクの大きさと、道路種別に対応するすれ違いリスクの閾値（例えば、第１閾値Ｔｈ１、第２閾値Ｔｈ２）と、を記憶する。
【００３６】
［２．車両制御装置１２の動作］
図４を用いて車両制御装置１２が行う処理を説明する。以下で説明する処理は、自車両１０の電源が投入されている間に繰り返し実行される。また、以下で説明する処理は、自車両１０が自動運転車両であることを想定している。
【００３７】
以下で説明する処理では、自車両１０が遭遇する各場面ですれ違いリスクおよび閾値（第１閾値Ｔｈ１、第２閾値Ｔｈ２）を判定し、すれ違いリスクを閾値と比較することにより、すれ違いリスクの大小（または有無）を判定するようにしている。
【００３８】
ステップＳ１において、外界認識部６０は、入力系装置群１４から出力される最新の情報を入力して外界を認識する。
【００３９】
ステップＳ２において、自車両１０の前方に対向車両１００ａがあるか否かが判定される。自車両１０と対向車両１００ａとの距離が外界センサ１８の検出限界距離以下になると、他車認識部６４は、対向車両１００ａを認識する。対向車両１００ａが認識される場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３に移行する。一方、対向車両１００ａが認識されない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、処理は一旦終了して次のサイクルの処理まで待機する。
【００４０】
ステップＳ２からステップＳ３に移行すると、すれ違い位置予測部８２は、すれ違い位置１２４を予測する。すれ違い位置１２４の予測方法は、自車位置認識部７０により自車両１０と対向車両１００ａとの間に踏切１３０があるか否かによって異なる。図５、図６を用いてすれ違い位置１２４の予測方法を説明する。
【００４１】
先ず、図５を用いて自車両１０と対向車両１００ａとの間に踏切１３０がない場面でのすれ違い位置１２４の予測方法を説明する。すれ違い位置予測部８２は、自車両１０が現在の車速Ｖ１で走行するものとして、所定時間の間に移動する走行距離Ｄ１を求める。更に、自車両１０の現在の位置Ｐ１０を起点として所定時間が経過する毎に自車両１０が到達する位置Ｐ１ｎ（ｎ＝１、２、…）を求める。また、すれ違い位置予測部８２は、対向車両１００ａが現在の車速Ｖ２で走行するものとして、所定時間の間に移動する走行距離Ｄ２を求める。更に、対向車両１００ａの現在の位置Ｐ２０を起点として所定時間が経過する毎に対向車両１００ａが到達する位置Ｐ２ｎ（ｎ＝１、２、…）を求める。そして、自車両１０の位置Ｐ１ｎと対向車両１００ａの位置Ｐ２ｎとが一致する地点をすれ違い位置１２４とする。図５では位置Ｐ１３と位置Ｐ２３とが一致するため、この地点をすれ違い位置１２４とする。
【００４２】
次に、図６を用いて自車両１０と対向車両１００ａとの間に踏切１３０がある場面でのすれ違い位置１２４の予測方法を説明する。すれ違い位置予測部８２は、自車両１０が、踏切１３０の外側では現在の車速Ｖ１で走行するものとして、所定時間の間に移動する走行距離Ｄ１を求め、踏切１３０の内側では所定速度Ｖ０で走行するものとして、所定時間の間に移動する走行距離Ｄ０を求める。なお、踏切１３０を跨ぐときの走行距離はＤ０とする。更に、自車両１０の現在の位置Ｐ１０を起点として所定時間が経過する毎に自車両１０が到達する位置Ｐ１ｎ（ｎ＝１、２、…）を求める。また、すれ違い位置予測部８２は、対向車両１００ａが、踏切１３０の外側では現在の車速Ｖ２でするものとして、所定時間の間に移動する走行距離Ｄ２を求め、踏切１３０の内側では所定速度Ｖ０で走行するものとして、所定時間の間に移動する走行距離Ｄ０を求める。自車両１０の場合と同様に、踏切１３０を跨ぐときの走行距離はＤ０とする。更に、対向車両１００ａの現在の位置Ｐ２０を起点として所定時間が経過する毎に対向車両１００ａが到達する位置Ｐ２ｎ（ｎ＝１、２、…）を求める。そして、自車両１０の位置Ｐ１ｎと対向車両１００ａの位置Ｐ２ｎとが一致する地点をすれ違い位置１２４とする。図６では位置Ｐ１４と位置Ｐ２４とが一致するため、この地点をすれ違い位置１２４とする。
【００４３】
ステップＳ４において、リスク判定部８４は、すれ違い位置１２４におけるすれ違いリスクの大小（またはすれ違いリスクの有無、以下同様。）を判定するために必要な情報を取得する。ここでは、すれ違い位置１２４の道路幅の情報と道路種別の情報とを取得する。リスク判定部８４は、各情報をカメラ２８の認識結果に基づいて求めてもよいし、ＭＰＵ２２から取得してもよいし、第２通信装置３６により受信される情報から取得してもよい。
【００４４】
ステップＳ５において、リスク判定部８４は、すれ違い位置１２４におけるすれ違いリスクの大小を判定する。記憶装置５２には、図３に示されるように、すれ違い位置１２４の道路幅に応じたすれ違いリスクが記憶される。ここでは、道路幅が狭いほどすれ違いリスクが大きく、道路幅が広いほどすれ違いリスクが小さくなるマップＭが設定される。また、記憶装置５２には、図３に示されるように、すれ違い位置１２４におけるすれ違いリスクの大小を判定するための閾値が記憶される。ここでは、すれ違い位置１２４が踏切１３０以外である場合に使用される第１閾値Ｔｈ１と、すれ違い位置１２４が踏切１３０である場合に使用される第２閾値Ｔｈ２と、が記憶される。第２閾値Ｔｈ２は第１閾値Ｔｈ１よりも小さい。リスク判定部８４は、ステップＳ４で取得した道路幅の情報を記憶装置５２に記憶されるマップＭと照らし合わせてすれ違い位置１２４におけるすれ違いリスクを判定する。更に、ステップＳ４で取得した道路種別に対応する閾値を特定し、すれ違いリスクが閾値よりも大きいか否かを判定する。すれ違い位置１２４が踏切１３０以外の場合は第１閾値Ｔｈ１を使用してすれ違いリスクの大小を判定し、すれ違い位置１２４が踏切１３０の場合は第２閾値Ｔｈ２を使用してすれ違いリスクの大小を判定する。
【００４５】
ステップＳ６において、すれ違いリスクが閾値よりも大きい場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、処理はステップＳ７に移行する。一方、すれ違いリスクが閾値以下である場合（ステップＳ６：ＮＯ）、処理は一旦終了して次のサイクルの処理まで待機する。
【００４６】
ここで、図３を用いてステップＳ６の処理の具体例を説明する。すれ違い位置１２４の道路幅が比較的狭いＷ１の場合、すれ違いリスクはＲ１である。Ｒ１は第１閾値Ｔｈ１および第２閾値Ｔｈ２よりも大きいため、すれ違い位置１２４の道路種別に関わらず、すれ違いリスク大と判定され、ステップＳ７の処理に移行する。すれ違い位置１２４の道路幅が比較的広いＷ２の場合、すれ違いリスクはＲ２である。Ｒ２は第１閾値Ｔｈ１および第２閾値Ｔｈ２以下であるため、すれ違い位置１２４の道路種別に関わらず、すれ違いリスク小と判定され、処理は一旦終了する。すれ違い位置１２４の道路幅が中程度のＷ３の場合、すれ違いリスクはＲ３である。Ｒ３は第１閾値Ｔｈ１以下であるため、すれ違い位置１２４が踏切以外の場合はすれ違いリスク小と判定され、処理は一旦終了する。一方、Ｒ３は第２閾値Ｔｈ２よりも大きいため、すれ違い位置１２４が踏切１３０の場合はすれ違いリスク大と判定され、ステップＳ７の処理に移行する。
【００４７】
ステップＳ６からステップＳ７に移行すると、すれ違い位置変更制御が実行される。行動設定部８６は、車両制御部９０に実行させる走行制御の内容を選択する。行動設定部８６は、現在の自車両１０の位置Ｐ１０と対向車両１００ａの位置Ｐ２０との間に道路幅の広い別位置１２６を探し、別位置１２６ですれ違いが行われるように自車両１０の行動を選択する。例えば、図７に示されるように、別位置１２６がすれ違い位置１２４よりも自車両１０側にある場合、行動設定部８６は自車両１０を減速させる走行制御を選択する。図８に示されるように、自車両１０が別位置１２６に到達または別位置１２６の所定距離まで接近している場合、行動設定部８６は自車両１０を停車させる走行制御を選択する。図９に示されるように、別位置１２６がすれ違い位置１２４よりも対向車両１００ａ側にあり、且つ、自車両１０が法定速度内の車速で走行して対向車両１００ａよりも先に別位置１２６に到達できる場合、行動設定部８６は自車両１０を加速させる走行制御を選択する。
【００４８】
なお、図６に示されるように、現在の自車両１０の位置Ｐ１０と対向車両１００ａの位置Ｐ２０との間に踏切１３０がある場合、行動設定部８６は踏切１３０手前または停止線で自車両１０を停車させる走行制御を選択する。また、すれ違い位置１２４が踏切１３０の内側で、自車両１０が既に踏切１３０に進入している場合は、自車両１０を加速させる走行制御を選択してもよい。また、すれ違い位置１２４が踏切１３０の内側で、対向車両１００ａが既に踏切１３０に進入している場合は、自車両１０を停車または減速させる走行制御を選択してもよい。
【００４９】
車両制御部９０は、行動設定部８６で選択された行動を実行するために、加減速や操舵の指示を出力系装置群１６に出力し、すれ違い位置変更制御を行う。駆動力出力装置４０、操舵装置４２、制動装置４４は、指示に応じて自車両１０を動作させる。
【００５０】
［３．変形例］
上述した実施形態は本発明の一例である。本発明には様々な実施形態がある。例えば、自車位置認識部７０で領域認識部７２の機能を実行するのではなく、外界認識部６０で領域認識部７２の機能を実行するようにしてもよい。この場合、領域認識部７２は、カメラ２８の画像情報に基づいて特定領域を認識する。具体的には、自車両１０の進行方向に位置する特定領域の存在、種別、大きさ、境界の位置等を認識する。なお、特定領域の情報は、第２通信装置３６が行う路車間通信によって取得することも可能である。
【００５１】
外界状態認識部６６は、ＭＰＵ２２から出力される地図情報に基づいて、道路形状、道路幅、レーンマークの位置、車線数、車線幅等を認識してもよい。
【００５２】
また、すれ違い位置１２４の道路幅に基づいてすれ違いリスクを判定する代わりに、すれ違い位置１２４における自車両１０と対向車両１００ａとの道路幅方向の車間距離に基づいてすれ違いリスクを判定してもよい。車間距離は、道路幅から自車両１０の車幅と対向車両１００ａの車幅を減ずることで求められる。このとき、自車両１０の車幅は記憶装置５２から取得され、対向車両１００ａの車幅はカメラ２８の画像情報から取得される。
【００５３】
また、他車認識部６４は、外界センサ１８の代わりに、第１通信装置３４が行う車車間通信により対向車両１００ａの各種情報、例えば、車速、位置、進行方向、車幅等の情報を取得してもよい。
【００５４】
また、上述した実施形態では、踏切１３０と踏切１３０以外とで閾値を変えるようにしているが、他の特定領域と特定領域以外とで閾値を変えるようにしもよい。例えば、交差点と交差点以外とで閾値を変えるようにしてもよい。また、複数種類の特定領域（踏切１３０、交差点、可動橋等）と特定領域以外とで閾値を変えるようにしてもよい。この場合、特定領域毎に閾値を変えてもよい。
【００５５】
また、図４に示される処理の説明では自車両１０を自動運転車両としたが、自車両１０は手動運転車両でもよい。手動運転車両の場合は、走行制御の代わりに報知制御を行うようにしてもよい。この場合、すれ違い位置１２４のすれ違いリスクが閾値よりも大きい場合に報知制御部９４が報知装置４６に報知指示を出力する。このとき、報知装置４６は乗員に対してすれ違いリスクが大きいことを報知する。また、報知装置４６は乗員に対して加速、減速、停車の指示を適宜報知するようにしてもよい。
【００５６】
［４．本実施形態のまとめ］
車両制御装置１２は、自車両１０の車速Ｖ１および位置Ｐ１０と、対向車両１００ａの車速Ｖ２および位置Ｐ２０と、に基づいて、自車両１０と対向車両１００ａとがすれ違うすれ違い位置１２４を予測するすれ違い位置予測部８２と、すれ違い位置１２４において自車両１０に生じるすれ違いリスクを判定するリスク判定部８４と、すれ違いリスクに応じてすれ違い位置１２４を別位置１２６に変更するためのすれ違い位置変更制御を行う車両制御部９０と、を備える。
【００５７】
上記構成によれば、すれ違い位置１２４におけるすれ違いリスクに応じてすれ違い位置１２４が別位置１２６となるように自車両１０を制御するため、自車両１０と対向車両１００ａとのすれ違いをすれ違いリスクがない位置またはすれ違いリスクが小さい位置で行うことができる。従って、自車両１０と対向車両１００ａとのすれ違いを円滑に行うことができるようになる。
【００５８】
リスク判定部８４は、すれ違いリスクを、すれ違い位置１２４の道路幅に基づいて判定する。
【００５９】
すれ違い位置１２４の道路幅に応じて自車両１０および対向車両１００ａが接触回避のために停車するリスクは異なる。上記構成によれば、すれ違いリスクを道路幅に基づいて判定するため、適切なすれ違いリスクを判定することができる。
【００６０】
リスク判定部８４は、すれ違いリスクを、すれ違い位置１２４の道路種別に基づいて判定する。
【００６１】
すれ違い位置１２４の道路種別に応じて自車両１０および対向車両１００ａが停車した際の影響は異なる。上記構成によれば、すれ違いリスクを道路種別に基づいて判定するため、適切なすれ違いリスクを判定することができる。
【００６２】
リスク判定部８４は、道路幅が狭くなるほどすれ違いリスクを大きく判定する。
【００６３】
幅が狭い道路１２０ではすれ違いは困難である。つまり、道路幅が狭くなるほど自車両１０が停車するリスクは大きくなる。上記構成によれば、道路幅が狭い位置で自車両１０が停車することを回避することができる。
【００６４】
リスク判定部８４は、すれ違いリスクを閾値との比較により判定し、前記道路種別に応じて前記閾値を変更する。
【００６５】
特定領域で自車両１０が停車し、特定領域が通行可能状態から通行不可状態に遷移する場合、周囲に多大な影響を与える可能性がある。上記構成によれば、特定領域で自車両１０が停車することを回避することができる。
【００６６】
リスク判定部８４は、道路種別が踏切１３０である場合に使用する第２閾値Ｔｈ２を、道路種別が踏切１３０以外である場合に使用する第１閾値Ｔｈ１よりも小さくする。
【００６７】
特定領域が踏切１３０である場合、自車両１０の停車に起因して列車の遅延等が発生する可能性がある。つまり、踏切１３０は踏切１３０以外よりもリスクが大きい。上記構成によれば、踏切１３０で自車両１０が停車することを回避することができる。
【００６８】
車両制御部９０は、すれ違い位置変更制御として、対向車両１００ａが自車両１０よりも先にすれ違い位置１２４を通過するように、自車両１０を減速または停車させる走行制御を行う。
【００６９】
上記構成によれば、減速または停車という簡単な制御により、自車両１０と対向車両１００ａとが当初のすれ違い位置１２４ですれ違うことを回避することができる。
【００７０】
車両制御部９０は、すれ違い位置変更制御として、自車両１０が対向車両１００ａよりも先にすれ違い位置１２４を通過するように、自車両１０を加速させる走行制御を行う。
【００７１】
上記構成によれば、加速という簡単な制御により、自車両１０と対向車両１００ａとが当初のすれ違い位置１２４ですれ違うことを回避することができる。
【００７２】
なお、本発明に係る車両制御装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００７３】
１０…自車両                          １２…車両制御装置
８２…すれ違い位置予測部              ８４…リスク判定部
９０…車両制御部                      １００ａ…対向車両
１２４…すれ違い位置                  １２６…別位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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