(57)【要約】【課題】他車両の情報を取得する際の処理負荷を軽減する。【解決手段】車載装置１は、自車両の位置を検出する自車位置検出部３０と、他車両から送信される他車両に関する他車両情報を受信する通信部４０と、制御部１０とを備える。制御部１０は、その機能として、自車両の位置に基づいて他車両情報を取得するエリアを自車両の周囲に設定するエリア設定部１１と、通信部４０により受信された他車両情報のうち、エリア設定部１１により設定されたエリア内に存在する他車両から送信された他車両情報を抽出して取得する他車両情報抽出部１２とを備える。【選択図】図１
2019070880.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を検出する自車位置検出部と、
他車両から送信される前記他車両に関する他車両情報を受信する通信部と、
前記自車両の位置に基づいて前記他車両情報を取得するエリアを前記自車両の周囲に設定するエリア設定部と、
前記通信部により受信された前記他車両情報のうち、前記エリア設定部により設定された前記エリア内に存在する前記他車両から送信された他車両情報を抽出して取得する他車両情報抽出部と、を備える車載装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載装置において、
前記他車両情報抽出部により取得された前記他車両情報に対して所定の処理を行う演算処理部をさらに備える車載装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車載装置において、
前記他車両情報は暗号化されており、
前記演算処理部は、前記他車両情報抽出部により取得された前記他車両情報に対して、暗号化を解除する処理を行う車載装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の車載装置において、
前記他車両情報抽出部により取得された前記他車両情報に基づいて、前記自車両の運転者に対する注意喚起が必要であるか否かを判断する注意喚起判断部と、
前記注意喚起判断部により前記注意喚起が必要であると判断されたときに、前記自車両の運転者に対して注意喚起を行う報知部と、をさらに備える車載装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の車載装置において、
前記エリア設定部は、前記自車両の状態に応じて前記エリアを変化させる車載装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車載装置において、
前記エリア設定部は、前記自車両の状態として前記自車両の進行方向を取得し、取得した前記自車両の進行方向に応じて前記エリアを変化させる車載装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車載装置において、
前記エリア設定部は、前記自車両の状態として前記自車両の前方における合流の有無をさらに取得し、取得した前記自車両の進行方向および前記合流の有無に応じて前記エリアを変化させる車載装置。
【請求項８】
請求項５から請求項７までのいずれか一項に記載の車載装置において、
前記エリア設定部は、前記自車両の状態として前記自車両が走行している道路の道幅を取得し、取得した前記道幅に応じて前記エリアを変化させる車載装置。
【請求項９】
請求項５から請求項８までのいずれか一項に記載の車載装置において、
前記エリア設定部は、前記自車両の状態として前記自車両が走行している道路の曲率を取得し、取得した前記曲率に応じて前記エリアを変化させる車載装置。
【請求項１０】
請求項５から請求項８までのいずれか一項に記載の車載装置において、
前記エリア設定部は、前記自車両の状態として前記自車両の前方における視界状況を取得し、取得した前記視界状況に応じて前記エリアを変化させる車載装置。
【請求項１１】
車載装置による情報取得方法であって、
自車両の位置を検出することと、
他車両から送信される前記他車両に関する他車両情報を受信することと、
前記自車両の位置に基づいて前記他車両情報を取得するエリアを前記自車両の周囲に設定することと、
受信した前記他車両情報のうち、設定した前記エリア内に存在する前記他車両から送信された他車両情報を抽出して、前記車載装置に取得させることと、を含む情報取得方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置および情報取得方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両同士で行われる車車間通信や、車両と路側機の間で行われる路車間通信を利用して、カメラやレーダで取得できない範囲の車両情報を取得し、これを用いて事故を未然に防ぐための注意喚起を車両の運転者に対して行うシステムが提案されている。特許文献１には、自車両の位置と進行方位とを取得する自車両情報取得手段と、他車両の位置と進行方位とを車車間通信により取得する他車両情報取得手段とを備え、前記自車両情報取得手段により取得した自車両の進行方位と前記他車両情報取得手段により取得した他車両の進行方位とがなす角度が一定範囲内で、かつ、前記自車両情報取得手段により取得した自車両の位置と前記他車両情報取得手段により取得した他車両の位置とを結ぶ直線と、前記自車両情報取得手段により取得した自車両の進行方位とがなす角度が一定範囲内である時には、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定する衝突可能性判定手段を備える運転支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１５０５７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された運転支援装置では、自車両の周辺に存在する全ての他車両について他車両の情報を取得する。そのため、他車両の数が多い場合には、他車両の情報を取得する際の処理負荷が過大となるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による車載装置は、自車両の位置を検出する自車位置検出部と、他車両から送信される前記他車両に関する他車両情報を受信する通信部と、前記自車両の位置に基づいて前記他車両情報を取得するエリアを前記自車両の周囲に設定するエリア設定部と、前記通信部により受信された前記他車両情報のうち、前記エリア設定部により設定された前記エリア内に存在する前記他車両から送信された他車両情報を抽出して取得する他車両情報抽出部と、を備える。
本発明による情報取得方法は、車載装置による情報取得方法であって、自車両の位置を検出することと、他車両から送信される前記他車両に関する他車両情報を受信することと、前記自車両の位置に基づいて前記他車両情報を取得するエリアを前記自車両の周囲に設定することと、受信した前記他車両情報のうち、設定した前記エリア内に存在する前記他車両から送信された他車両情報を抽出して、前記車載装置に取得させることと、を含む。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、他車両の情報を取得する際の処理負荷を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態に係る車載装置の構成図
【図２】自車両が交差点を左折するときのエリア設定例を説明する図
【図３】自車両が交差点を右折するときのエリア設定例を説明する図
【図４】自車両が車線変更するときのエリア設定例を説明する図
【図５】自車両が道幅の狭い道路を交差点に向かって走行しているときのエリア設定例を説明する図
【図６】自車両が見通しの悪いカーブに向かって走行しているときのエリア設定例を説明する図
【図７】前方視界不良時のエリア設定例を説明する図
【図８】自車両が一時停止後に合流先の道路へと左折するときのエリア設定例を説明する図
【図９】制御部の処理フローを示す図
【図１０】交差点左折処理のフローチャート
【図１１】交差点右折処理のフローチャート
【図１２】車線変更処理のフローチャート
【図１３】市街地交差点処理のフローチャート
【図１４】急カーブ処理のフローチャート
【図１５】前方視界不良処理のフローチャート
【図１６】一時停止左折処理のフローチャート
【図１７】既存の車載装置による処理手順と本発明の車載装置による処理手順との違いを説明する図
【図１８】車車間通信の通信フォーマットの例を示す図
【図１９】ＣＰＵ間のデータ通信の通信フォーマットの例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る車載装置の構成図である。図１に示す車載装置１は、車両に搭載されて使用される情報処理装置であり、制御部１０、記憶部２０、自車位置検出部３０、通信部４０、周囲状況検出部５０、表示部６０、操作入力部７０、およびスピーカ８０を備える。なお、以下では車載装置１が搭載されている車両を「自車両」と称する。
【０００９】
制御部１０は、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により構成されており、車載装置１を動作させるための様々な処理や演算を行う。制御部１０は、その機能として、エリア設定部１１、他車両情報抽出部１２、演算処理部１３、注意喚起判断部１４、報知部１５、および通信制御部１６の各機能ブロックを有する。制御部１０は、たとえばＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭに展開してＣＰＵが実行することで、これらの機能ブロックを実現することができる。なお、制御部１０が有するこれらの機能ブロックの詳細については、後で説明する。
【００１０】
記憶部２０は、不揮発性の記憶媒体であり、たとえばＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）、メモリカード等を用いて構成される。記憶部２０は、各地の道路に関する様々な情報、たとえば位置、接続、道路形状、道路幅、車線数等の情報をデータベース化した地図ＤＢ２１を有する。なお、制御部１０においてＣＰＵが実行するプログラムの一部または全部を記憶部２０に格納してもよい。
【００１１】
自車位置検出部３０は、自車両の位置（自車位置）を検出し、その検出結果を制御部１０に出力する。自車位置検出部３０は、たとえばＧＰＳセンサ等を用いて構成される。なお、自車位置検出部３０としてＧＰＳセンサを用いる場合、ＧＰＳ信号に基づく自車位置の計算を制御部１０において行ってもよい。
【００１２】
通信部４０は、制御部１０の制御により、自車両の周囲に存在する他車両との間で車車間通信を行う。通信部４０は、所定の通信フォーマットによる無線通信を利用した車車間通信により、他車両に関する様々な情報、たとえば他車両の位置、車種、走行速度、進行方向等の情報を含む他車両情報を他車両から受信すると共に、自車両に関するこれらの情報を含む自車両情報を他車両に送信する。
【００１３】
周囲状況検出部５０は、自車両の周囲状況を検出し、その検出結果を制御部１０に出力する。周囲状況検出部５０は、たとえばカメラやレーダ等を用いて構成される。
【００１４】
表示部６０は、制御部１０の制御に応じて様々な画像や映像を表示する。表示部６０は、たとえば液晶ディスプレイを用いて構成される。
【００１５】
操作入力部７０は、ユーザからの操作入力を受けつけてその操作内容に応じた操作情報を制御部１０に出力する。操作入力部７０は、たとえば表示部６０と一体化されたタッチパネルや各種スイッチ類により構成される。
【００１６】
スピーカ８０は、制御部１０の制御に応じて様々な音声を出力する。
【００１７】
次に、制御部１０の各機能ブロックについて説明する。
【００１８】
エリア設定部１１は、車車間通信で受信した他車両情報を取得するエリアを自車両の周囲に設定する。他車両情報抽出部１２は、通信部４０が受信した他車両情報のうち、エリア設定部１１により設定されたエリア内に存在する他車両から送信された他車両情報を抽出して取得する。これにより、通信部４０の通信範囲内に存在する各他車両から自車両に送信された他車両情報のうち、エリア設定部１１により設定されたエリア内に存在する他車両に関する他車両情報のみが制御部１０において取得される。他車両情報抽出部１２が取得した他車両情報は、演算処理部１３、注意喚起判断部１４、報知部１５の各機能ブロックにおいて利用される。なお、エリア設定部１１によるエリア設定の具体的な方法については、後で説明する。
【００１９】
演算処理部１３は、他車両情報抽出部１２により取得された他車両情報に対して所定の演算処理を行う。演算処理部１３は、たとえば、他車両情報の安全性を確認するためのセキュリティ処理を実施する。このセキュリティ処理では、たとえば、暗号化された他車両情報に対して暗号化を解除する処理や、なりすまし防止のために正規の送信元からの他車両情報であることを確認する認証処理などが含まれる。
【００２０】
注意喚起判断部１４は、他車両情報抽出部１２により取得された他車両情報に基づいて、自車両の運転者に対する注意喚起が必要であるか否かを判断する。注意喚起判断部１４は、自車両の進行方向や道路状況などを考慮して、たとえば、自車両の運転者にとって死角となる方向から他車両が接近している場合や、見通しの悪い道路を走行中に自車両が他車両に近づいている場合などに、注意喚起が必要であると判断する。なお、注意喚起判断部１４による具体的な判断方法については、後で詳しく説明する。
【００２１】
報知部１５は、注意喚起判断部１４により注意喚起が必要であると判断されると、表示部６０に所定の画像を表示させたり、スピーカ８０から所定の音声を出力したりすることで、自車両の運転者に対して注意喚起を行う。これにより、自車両が危険な状態に陥ることを未然に防ぎ、安全性の向上を図る。
【００２２】
通信制御部１６は、通信部４０が他車両との間で車車間通信を行うために必要な通信制御を実施する。通信制御部１６は、たとえば、通信部４０が行う車車間通信のタイミング制御や、通信部４０が車車間通信で他車両に送信する自車両情報の生成処理、通信部４０との間のインタフェース処理などを、通信制御において実施する。
【００２３】
次に、エリア設定部１１が行うエリア設定の様々な具体例について、図２〜図８を参照して説明する。
【００２４】
図２は、自車両が交差点を左折するときのエリア設定例を説明する図である。図２において、自車両１００は前方の交差点をこれから左折しようとしている。このような場合、エリア設定部１１は、自車両１００の左後方に、半径ｒ１の扇形のエリア３０１を設定する。これにより、自車両１００の運転者に対して、左後方から自車両１００に接近してくる二輪車２０１への注意喚起が報知部１５により行われるようにして、左折時における二輪車２０１の巻き込みを防止する。なお、エリア３０１の半径ｒ１は、予め定められた値であってもよい。あるいは、自車両１００の状態、たとえば自車両１００の走行速度や、自車両１００の周囲環境、たとえば日時、天候、道路の制限速度、渋滞状況等に応じて半径ｒ１を変化させてもよい。
【００２５】
図３は、自車両が交差点を右折するときのエリア設定例を説明する図である。図３において、自車両１００は前方の交差点をこれから右折しようとしている。このような場合、エリア設定部１１は、自車両１００の右前方に、半径ｒ２の扇形のエリア３０２を設定する。これにより、自車両１００の運転者に対して、対向車線を走行しており渋滞車線の陰に隠れて交差点に接近してくる他車両２００や二輪車２０１への注意喚起が報知部１５により行われるようにして、右折時におけるこれらの車両との衝突を防止する。なお、エリア３０２の半径ｒ２は、図２で説明したエリア３０１の半径ｒ１と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。また、半径ｒ１と同様に、半径ｒ２は予め定められた値であってもよいし、自車両１００の状態や周囲環境に応じて変化させてもよい。
【００２６】
図４は、自車両が車線変更するときのエリア設定例を説明する図である。図４において、自車両１００は二車線道路の左車線を走行しており、これから前方の交差点を右折するために車線変更して右車線に移動しようとしている。このような場合、エリア設定部１１は、自車両１００の車線移動方向に対して後方、ここでは右後方に、半径ｒ３の扇形のエリア３０３を設定する。これにより、自車両１００の運転者に対して、右車線の後方から自車両１００に接近してくる他車両２００への注意喚起が報知部１５により行われるようにして、車線変更時における他車両２００との衝突を防止する。なお、エリア３０３の半径ｒ３は、図２、３でそれぞれ説明したエリア３０１、３０２の半径ｒ１、ｒ２と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。また、半径ｒ１、ｒ２と同様に、半径ｒ３は予め定められた値であってもよいし、自車両１００の状態や周囲環境に応じて変化させてもよい。
【００２７】
ここで、図４の例では自車両１００が現在走行中の車線から右側の車線に車線変更する場合を説明したが、これとは反対に、現在走行中の車線から左側の車線に車線変更する場合にも、同様のエリア設定とすることができる。その場合、エリア設定部１１は、自車両１００の車線移動方向に対して後方、すなわち左後方に、図４と同様のエリア３０３を設定することが好ましい。
【００２８】
図５は、自車両が道幅の狭い道路を交差点に向かって走行しているときのエリア設定例を説明する図である。図５において、自車両１００は市街地や住宅街などにある道幅の狭い道路を走行しており、前方にある見通しの悪い交差点に接近している。このような場合、エリア設定部１１は、自車両１００の前方に、半径ｒ４の半円形または扇形のエリア３０４を設定する。これにより、自車両１００の運転者に対して、自車両１００の走行道路と交差する道路を走行しており交差点に接近してくる他車両２００への注意喚起が報知部１５により行われるようにして、見通しの悪い交差点における他車両２００との衝突を防止する。なお、エリア３０４の半径ｒ４は、図２〜４でそれぞれ説明したエリア３０１〜３０３の半径ｒ１〜ｒ３と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。また、半径ｒ１〜ｒ３と同様に、半径ｒ４は予め定められた値であってもよいし、自車両１００の状態や周囲環境に応じて変化させてもよい。
【００２９】
図６は、自車両が見通しの悪いカーブに向かって走行しているときのエリア設定例を説明する図である。図６において、自車両１００は道幅の狭い道路を走行しており、前方にある見通しの悪い左カーブに接近している。このような場合、エリア設定部１１は、自車両１００に対してカーブ方向の前方、すなわち左前方に、外径ｒ５、内径ｒａの円弧形状のエリア３０５を設定する。このエリア３０５は、半径ｒ５の扇形のエリアから、ハッチングで示した半径ｒａの扇形のエリアを除いた部分に相当する。これにより、自車両１００の運転者に対して、カーブ前方の見通し範囲外に存在する他車両２００への注意喚起が報知部１５により行われるようにして、見通しの悪いカーブにおける他車両２００との衝突を防止する。なお、エリア３０５の範囲を定める外径ｒ５や内径ｒａは、図２〜５でそれぞれ説明したエリア３０１〜３０４の半径ｒ１〜ｒ４と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。また、半径ｒ１〜ｒ４と同様に、外径ｒ５や内径ｒａは予め定められた値であってもよいし、自車両１００の状態や周囲環境に応じて変化させてもよい。さらに、カーブの曲率や、自車両１００における運転席の位置（右側か左側か）に応じて外径ｒ５や内径ｒａを変化させてもよい。
【００３０】
ここで、図６の例では自車両１００が左カーブに接近する場合を説明したが、これとは反対に、右カーブに接近する場合にも、同様のエリア設定とすることができる。その場合、エリア設定部１１は、自車両１００に対してカーブ方向の前方、すなわち右前方に、図６と同様のエリア３０５を設定することが好ましい。
【００３１】
図７は、前方視界不良時のエリア設定例を説明する図である。図７において、自車両１００が走行している道路の前方には、悪天候等によって視界が悪くなっている視界不良ゾーン４００が存在している。このような場合、エリア設定部１１は、自車両１００の前方に、半径ｒ６の半円形または扇形のエリア３０６を設定する。これにより、自車両１００の運転者に対して、視界不良ゾーン４００内やその先に存在する他車両２００への注意喚起が報知部１５により行われるようにして、視界不良による他車両２００との衝突を防止する。なお、エリア３０５の半径ｒ６は、図２〜６でそれぞれ説明したエリア３０１〜３０５の半径ｒ１〜ｒ５と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。また、半径ｒ１〜ｒ５と同様に、半径ｒ６は予め定められた値、たとえば車車間通信の通信距離に応じた値であってもよいし、自車両１００の状態や周囲環境に応じて変化させてもよい。
【００３２】
図８は、自車両が一時停止後に合流先の道路へと左折するときのエリア設定例を説明する図である。図８において、自車両１００は道幅が比較的狭い一時停止ありの道路から、その道路の合流先の道路へと左折しようとしている。このような場合、エリア設定部１１は、自車両１００の左後方および右前方に、半径ｒ７、ｒ８の扇形のエリア３０７、３０８をそれぞれ設定する。これにより、自車両１００の運転者に対して、左後方から自車両１００に接近してくる二輪車２０１への注意喚起が報知部１５により行われるようにして、左折時における二輪車２０１の巻き込みを防止する。また、合流先の道路を自車両１００に向かって走行している他車両２００への注意喚起が報知部１５により行われるようにして、合流時における他車両２００との衝突を防止する。なお、エリア３０７、３０８の半径ｒ７、ｒ８は、図２〜７でそれぞれ説明したエリア３０１〜３０６の半径ｒ１〜ｒ６と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。また、半径ｒ１〜ｒ６と同様に、半径ｒ７、ｒ８は予め定められた値であってもよいし、自車両１００の状態や周囲環境に応じて変化させてもよい。
【００３３】
エリア設定部１１は、以上説明したようにして、自車両の進行方向や自車両が走行している道路の形状などに応じた様々なエリアを設定する。これにより、自車両の状態に応じてエリアを適切に変化させ、運転者への注意喚起を効果的に行うことができるようにしている。
【００３４】
図９は、制御部１０の処理フローを示す図である。制御部１０は、たとえば所定の処理周期ごとに図９に示す処理フローを実行する。
【００３５】
ステップＳ１０において、制御部１０は、自車両周囲の地図データを地図ＤＢ２１から取得する。ここでは、図２〜図８で説明したようなエリア設定において必要な範囲の地図データを少なくとも取得する。このとき、目的地までの経路が設定されている場合には、その経路の情報を合わせて取得するようにしてもよい。
【００３６】
ステップＳ２０において、制御部１０は、エリア設定部１１により、自車両の進行方向を取得し、自車両が左折するか否かを判定する。たとえば、自車両のウインカー動作状態を示すウインカー信号を取得し、これに基づいて自車両が左折するか否かを判定する。あるいは、ステップＳ１０で取得した経路情報に基づいて自車両が左折するか否かを判定してもよい。その結果、自車両が左折すると判定した場合はステップＳ３０に進み、左折しないと判定した場合はステップＳ６０に進む。
【００３７】
ステップＳ３０において、制御部１０は、エリア設定部１１により、ステップＳ１０で取得した地図データに基づいて、自車両が前方の交差点または合流のどちらで左折するかを判定する。交差点で左折する場合はステップＳ４０に進み、一時停止後に他の道路に合流して左折する場合はステップＳ８００に進む。
【００３８】
ステップＳ４０において、制御部１０は、エリア設定部１１により、ステップＳ１０で取得した地図データに基づいて、自車両が現在走行中の道路が２車線以上の道路であるか否かを判定する。その結果、自車両が２車線以上の道路を走行中であればステップＳ５０に進み、１車線の道路を走行中であればステップＳ２００に進む。
【００３９】
ステップＳ５０において、制御部１０は、エリア設定部１１により、自車位置検出部３０で検出された自車位置と、ステップＳ１０で取得した地図データとに基づいて、自車両が左車線を走行中であるか否かを判定する。その結果、自車両が左車線を走行中であればステップＳ２００に進み、左車線以外を走行中であれば、左折のために左車線への車線変更が行われると判断してステップＳ４００に進む。
【００４０】
ステップＳ６０において、制御部１０は、エリア設定部１１により、自車両の進行方向を取得し、自車両が右折するか否かを判定する。たとえば、自車両のウインカー動作状態を示すウインカー信号を取得し、これに基づいて自車両が右折するか否かを判定する。あるいは、ステップＳ１０で取得した経路情報に基づいて自車両が右折するか否かを判定してもよい。その結果、自車両が右折すると判定した場合はステップＳ７０に進み、右折しないと判定した場合はステップＳ９０に進む。
【００４１】
ステップＳ７０において、制御部１０は、エリア設定部１１により、ステップＳ１０で取得した地図データに基づいて、自車両が現在走行中の道路が２車線以上の道路であるか否かを判定する。その結果、自車両が２車線以上の道路を走行中であればステップＳ８０に進み、１車線の道路を走行中であればステップＳ３００に進む。
【００４２】
ステップＳ８０において、制御部１０は、エリア設定部１１により、自車位置検出部３０で検出された自車位置と、ステップＳ１０で取得した地図データとに基づいて、自車両が右車線を走行中であるか否かを判定する。その結果、自車両が右車線を走行中であればステップＳ３００に進み、右車線以外を走行中であれば、右折のために右車線への車線変更が行われると判断してステップＳ４００に進む。
【００４３】
ステップＳ９０において、制御部１０は、エリア設定部１１により、ステップＳ１０で取得した地図データに基づいて、自車両が現在走行中の道路の道幅を取得し、道幅の狭い道路であるか否かを判定する。具体的には、取得した道幅が所定値Ｔ［ｍ］以下であれば、道幅の狭い道路であると判断してステップＳ１００に進み、Ｔ［ｍ］よりも大きければ、道幅の狭い道路ではないと判断してステップＳ１１０に進む。
【００４４】
ステップＳ１００において、制御部１０は、エリア設定部１１により、ステップＳ１０で取得した地図データに基づいて、自車両が現在走行中の道路において前方の所定距離範囲内に交差点があるか否かを判定する。その結果、前方の所定距離範囲内に交差点がある場合はステップＳ５００に進み、ない場合はステップＳ１１０に進む。
【００４５】
ステップＳ１１０において、制御部１０は、エリア設定部１１により、ステップＳ１０で取得した地図データに基づいて、自車両が現在走行中の道路前方の所定距離範囲における曲率半径を取得し、前方に急カーブがあるか否かを判定する。具体的には、取得した曲率半径が所定値Ｒ［ｍ］以下であれば、前方に急カーブがあると判断してステップＳ６００に進み、Ｒ［ｍ］よりも大きければ、前方に急カーブはないと判断してステップＳ１２０に進む。
【００４６】
ステップＳ１２０において、制御部１０は、エリア設定部１１により、前方視界が不良であるか否かを判定する。ここでは、たとえば周囲状況検出部５０で検出された自車両の周囲状況に基づいて、前方視界が不良であるか否かを判定する。その結果、前方視界が不良である場合はステップＳ７００に進む。
【００４７】
ステップＳ２００において、制御部１０は、自車両が交差点を左折するときに運転者に対して注意喚起を行うための交差点左折処理を実行する。交差点左折処理の詳細については、図１０のフローチャートを参照して後述する。
【００４８】
ステップＳ３００において、制御部１０は、自車両が交差点を右折するときに運転者に対して注意喚起を行うための交差点右折処理を実行する。交差点右折処理の詳細については、図１１のフローチャートを参照して後述する。
【００４９】
ステップＳ４００において、制御部１０は、自車両が車線変更するときに運転者に対して注意喚起を行うための車線変更処理を実行する。車線変更処理の詳細については、図１２のフローチャートを参照して後述する。
【００５０】
ステップＳ５００において、制御部１０は、自車両が道幅の狭い道路を交差点に向かって走行しているときに運転者に対して注意喚起を行うための市街地交差点処理を実行する。市街地交差点処理の詳細については、図１３のフローチャートを参照して後述する。
【００５１】
ステップＳ６００において、制御部１０は、自車両が見通しの悪いカーブに向かって走行しているときに運転者に対して注意喚起を行うための急カーブ処理を実行する。急カーブ処理の詳細については、図１４のフローチャートを参照して後述する。
【００５２】
ステップＳ７００において、制御部１０は、前方視界不良時に運転者に対して注意喚起を行うための前方視界不良処理を実行する。前方視界不良処理の詳細については、図１５のフローチャートを参照して後述する。
【００５３】
ステップＳ８００において、制御部１０は、自車両が一時停止後に合流先の道路へと左折するときに運転者に対して注意喚起を行うための一時停止左折処理を実行する。一時停止左折処理の詳細については、図１６のフローチャートを参照して後述する。
【００５４】
ステップＳ２００〜Ｓ８００のいずれかの実行後、またはステップＳ１２０で前方視界が不良ではないと判定した場合、制御部１０は、図９の処理フローを終了する。
【００５５】
次に、ステップＳ２００〜Ｓ８００の各処理の詳細について順に説明する。図１０は、図９のステップＳ２００で実行される交差点左折処理のフローチャートである。
【００５６】
ステップＳ２０１において、エリア設定部１１は、図２で説明したように、自車両の左後方に対して半径ｒ１の扇形のエリア３０１を設定する。
【００５７】
ステップＳ２０２では、通信制御部１６により通信部４０を制御して、他車両から車車間通信で送信された他車両情報を受信する。
【００５８】
ステップＳ２０３において、他車両情報抽出部１２は、ステップＳ２０２で受信した他車両情報のうち、ステップＳ２０１で設定したエリア３０１内に存在する他車両から送信された他車両情報を抽出する。具体的には、他車両情報抽出部１２は、受信した他車両情報ごとに、その他車両情報に含まれている他車両の位置情報と、自車位置検出部３０で検出された自車位置とを用いて、当該他車両情報を送信した他車両がエリア３０１内に存在するか否かを判定する。このとき、自車両の進行方向などを考慮してもよい。その結果、エリア３０１内に存在すると判定した他車両からの他車両情報のみを抽出し、そうでない他車両情報については以降の処理対象から除外する。
【００５９】
ステップＳ２０４において、演算処理部１３は、ステップＳ２０３で抽出された他車両情報に対してセキュリティ処理を行う。このセキュリティ処理には、前述の暗号化解除や認証処理などが含まれる。ステップＳ２０３で抽出され、ステップＳ２０４でセキュリティ処理が行われた他車両情報を、以降では「フィルタリング後の他車両情報」と称する。なお、セキュリティ処理が不要な場合はステップＳ２０４を省略してもよい。
【００６０】
ステップＳ２０５において、注意喚起判断部１４は、ステップＳ２０３で抽出され、ステップＳ２０４でセキュリティ処理が行われたフィルタリング後の他車両情報に基づいて、エリア３０１内に二輪車が存在するか否かを判定する。具体的には、注意喚起判断部１４は、フィルタリング後の他車両情報に含まれている車種情報に基づいて、エリア３０１内に存在する他車両が二輪車であるか否かを判断する。その結果、二輪車であると判断した場合はステップＳ２０６に進み、二輪車ではないと判断した場合は図１０の処理フローを終了する。
【００６１】
ステップＳ２０６において、報知部１５は、自車両の運転者に対して注意喚起を行う。ここでは、所定の画像表示や音声出力を用いて、自車両の左後方に二輪車が存在しており、左折時の巻き込みに注意すべき旨を運転者に通知する。ステップＳ２０６で注意喚起を行ったら、図１０の処理フローを終了する。
【００６２】
図１１は、図９のステップＳ３００で実行される交差点右折処理のフローチャートである。
【００６３】
ステップＳ３０１において、エリア設定部１１は、図３で説明したように、自車両の右前方に対して半径ｒ２の扇形のエリア３０２を設定する。
【００６４】
ステップＳ３０２〜Ｓ３０４では、図１０のステップＳ２０２〜Ｓ２０４とそれぞれ同様の処理を行う。これにより、制御部１０は、ステップＳ３０１で設定したエリア３０２内に存在する他車両から送信されてセキュリティ処理が施された他車両情報を、フィルタリング後の他車両情報として取得する。
【００６５】
ステップＳ３０５において、注意喚起判断部１４は、ステップＳ３０３で抽出され、ステップＳ３０４でセキュリティ処理が行われたフィルタリング後の他車両情報に基づいて、走行速度が所定値以上の他車両がエリア３０２内に存在するか否かを判定する。具体的には、注意喚起判断部１４は、フィルタリング後の他車両情報に含まれている車速情報に基づいて、エリア３０２内に存在する他車両の車速が所定値以上であるか否かを判断する。その結果、所定値以上であると判断した場合はステップＳ３０６に進み、所定値未満であると判断した場合はステップＳ３０２に戻って他車両情報の受信を続ける。
【００６６】
ステップＳ３０６において、注意喚起判断部１４は、ステップＳ３０５で車速が所定値以上であると判断したフィルタリング後の他車両情報に基づいて、当該他車両が自車両前方の交差点に接近中であるか否かを判定する。その結果、交差点に接近中であると判断した場合はステップＳ３０７に進み、接近中ではないと判断した場合は図１１の処理フローを終了する。
【００６７】
ステップＳ３０７において、報知部１５は、自車両の運転者に対して注意喚起を行う。ここでは、所定の画像表示や音声出力を用いて、自車両の右前方から交差点に向かって走行中の他車両が存在しており、右折時の衝突に注意すべき旨を運転者に通知する。ステップＳ３０７で注意喚起を行ったら、図１１の処理フローを終了する。
【００６８】
図１２は、図９のステップＳ４００で実行される車線変更処理のフローチャートである。
【００６９】
ステップＳ４０１において、エリア設定部１１は、図４で説明したように、自車両の車線移動方向後方に対して半径ｒ３の扇形のエリア３０３を設定する。ここでは、自車両が右車線に車線変更する場合は右後方に、左車線に車線変更する場合は左後方に、エリア３０３をそれぞれ設定する。なお、自車両の車線移動方向は、ウインカー信号等に基づいて判断することができる。
【００７０】
ステップＳ４０２〜Ｓ４０４では、図１０のステップＳ２０２〜Ｓ２０４とそれぞれ同様の処理を行う。これにより、制御部１０は、ステップＳ４０１で設定したエリア３０３内に存在する他車両から送信されてセキュリティ処理が施された他車両情報を、フィルタリング後の他車両情報として取得する。
【００７１】
ステップＳ４０５において、注意喚起判断部１４は、ステップＳ４０３で抽出され、ステップＳ４０４でセキュリティ処理が行われたフィルタリング後の他車両情報に基づいて、自車両と同じ方向に走行中の他車両がエリア３０３内に存在するか否かを判定する。具体的には、注意喚起判断部１４は、フィルタリング後の他車両情報に含まれている他車両の進行方向情報に基づいて、エリア３０３内に存在する他車両の進行方向が自車両と同じであるか否かを判断する。その結果、他車両の進行方向が自車両と同じであると判断した場合はステップＳ４０６に進み、同じではないと判断した場合は図１２の処理フローを終了する。
【００７２】
ステップＳ４０６において、注意喚起判断部１４は、ステップＳ４０５で自車両と同じ方向に走行中であると判断したフィルタリング後の他車両情報に基づいて、当該他車両と自車両との距離が所定値未満であるか否かを判定する。その結果、自車両との距離が所定値未満であると判断した場合はステップＳ４０７に進み、所定値以上であると判断した場合は図１２の処理フローを終了する。
【００７３】
ステップＳ４０７において、報知部１５は、自車両の運転者に対して注意喚起を行う。ここでは、所定の画像表示や音声出力を用いて、自車両が移動しようとしている移動先の車線の後方から自車両に接近している他車両が存在しており、車線変更時の衝突に注意すべき旨を運転者に通知する。ステップＳ４０７で注意喚起を行ったら、図１２の処理フローを終了する。
【００７４】
図１３は、図９のステップＳ５００で実行される市街地交差点処理のフローチャートである。
【００７５】
ステップＳ５０１において、エリア設定部１１は、図５で説明したように、自車両の前方に対して半径ｒ４の半円形または扇形のエリア３０４を設定する。
【００７６】
ステップＳ５０２〜Ｓ５０４では、図１０のステップＳ２０２〜Ｓ２０４とそれぞれ同様の処理を行う。これにより、制御部１０は、ステップＳ５０１で設定したエリア３０４内に存在する他車両から送信されてセキュリティ処理が施された他車両情報を、フィルタリング後の他車両情報として取得する。
【００７７】
ステップＳ５０５において、注意喚起判断部１４は、ステップＳ５０３で抽出され、ステップＳ５０４でセキュリティ処理が行われたフィルタリング後の他車両情報に基づいて、自車両が走行中の道路に対して前方で交差している交差道路を走行中の他車両がエリア３０４内に存在するか否かを判定する。具体的には、注意喚起判断部１４は、フィルタリング後の他車両情報に含まれている他車両の位置情報と地図情報に基づいて、エリア３０４内に存在する他車両が自車両前方の交差道路上を走行しているか否かを判断する。その結果、他車両が自車両前方の交差道路上を走行していると判断した場合はステップＳ５０６に進み、走行していないと判断した場合はステップＳ５０２に戻って他車両情報の受信を続ける。
【００７８】
ステップＳ５０６において、注意喚起判断部１４は、ステップＳ５０５で自車両前方の交差道路上を走行していると判断したフィルタリング後の他車両情報に基づいて、当該他車両が自車両前方の交差点に接近中であるか否かを判定する。その結果、交差点に接近中であると判断した場合はステップＳ５０７に進み、接近中ではないと判断した場合は図１３の処理フローを終了する。
【００７９】
ステップＳ５０７において、報知部１５は、自車両の運転者に対して注意喚起を行う。ここでは、所定の画像表示や音声出力を用いて、自車両の前方に交差点に向かって走行中の他車両が存在しており、交差点通過時の衝突に注意すべき旨を運転者に通知する。ステップＳ５０７で注意喚起を行ったら、図１３の処理フローを終了する。
【００８０】
図１４は、図９のステップＳ６００で実行される急カーブ処理のフローチャートである。
【００８１】
ステップＳ６０１において、エリア設定部１１は、図６で説明したように、自車両が走行している道路のカーブ方向の前方に対して、外径ｒ５、内径ｒａの円弧形状のエリア３０５を設定する。ここでは、右カーブの場合は自車両の右前方に、左カーブの場合は自車両の左前方に、エリア３０５をそれぞれ設定する。
【００８２】
ステップＳ６０２〜Ｓ６０４では、図１０のステップＳ２０２〜Ｓ２０４とそれぞれ同様の処理を行う。これにより、制御部１０は、ステップＳ６０１で設定したエリア３０５内に存在する他車両から送信されてセキュリティ処理が施された他車両情報を、フィルタリング後の他車両情報として取得する。
【００８３】
ステップＳ６０５において、注意喚起判断部１４は、ステップＳ６０３で抽出され、ステップＳ６０４でセキュリティ処理が行われたフィルタリング後の他車両情報に基づいて、エリア３０５内に他車両が存在するか否かを判定する。具体的には、注意喚起判断部１４は、フィルタリング後の他車両情報が存在していれば、エリア３０５内に他車両が存在すると判断してステップＳ６０６に進み、反対にフィルタリング後の他車両情報が存在しなければ、エリア３０５内に他車両が存在しないと判断し、ステップＳ６０２に戻って他車両情報の受信を続ける。
【００８４】
ステップＳ６０６において、報知部１５は、自車両の運転者に対して注意喚起を行う。ここでは、所定の画像表示や音声出力を用いて、見通しの悪いカーブの先に他車両が存在しており、カーブ走行時の衝突に注意すべき旨を運転者に通知する。ステップＳ６０６で注意喚起を行ったら、図１４の処理フローを終了する。
【００８５】
図１５は、図９のステップＳ７００で実行される前方視界不良処理のフローチャートである。
【００８６】
ステップＳ７０１において、エリア設定部１１は、図７で説明したように、自車両の前方に対して、半径ｒ６の半円形または扇形のエリア３０６を設定する。
【００８７】
ステップＳ７０２〜Ｓ７０４では、図１０のステップＳ２０２〜Ｓ２０４とそれぞれ同様の処理を行う。これにより、制御部１０は、ステップＳ７０１で設定したエリア３０６内に存在する他車両から送信されてセキュリティ処理が施された他車両情報を、フィルタリング後の他車両情報として取得する。
【００８８】
ステップＳ７０５において、注意喚起判断部１４は、ステップＳ７０３で抽出され、ステップＳ７０４でセキュリティ処理が行われたフィルタリング後の他車両情報に基づいて、自車両との距離が所定値未満であるか否かを判定する。その結果、自車両との距離が所定値未満であると判断した場合はステップＳ７０６に進み、所定値以上であると判断した場合はステップＳ７０９に進む。なお、複数の他車両についてフィルタリング後の他車両情報が存在する場合、ステップＳ７０５以降の処理は、他車両ごとにそれぞれ実行することが好ましい。
【００８９】
ステップＳ７０６において、注意喚起判断部１４は、ステップＳ７０３で自車両との距離が所定未満であると判断したフィルタリング後の他車両情報に基づいて、当該他車両が自車両の前方を自車両と同じ方向に走行している前方車両であるか、それとも自車両の前方を自車両に向かって走行している対向車両であるかを判定する。その結果、当該他車両が前方車両であると判断した場合はステップＳ７０７に進み、対向車両であると判断した場合はステップＳ７０８に進む。
【００９０】
ステップＳ７０７において、報知部１５は、自車両の運転者に対して注意喚起を行う。ここでは、所定の画像表示や音声出力を用いて、視界不良ゾーン内やその先に対向車両が存在しており、走行時に注意すべき旨を運転者に通知する。ステップＳ７０７で注意喚起を行ったら、図１５の処理フローを終了する。
【００９１】
ステップＳ７０８において、制御部１０は、自車両の車間距離制御を行う。ここでは、たとえば周囲状況検出部５０により前方車両との車間距離を検出し、その検出結果を用いて自車両のアクセルやブレーキの制御を行うことで、自車両と前方車両との車間距離が所定値以上となるように制御する。ステップＳ７０８で車間距離制御を行ったら、図１５の処理フローを終了する。
【００９２】
ステップＳ７０９において、制御部１０は、他車両情報のマッピングを行う。ここでは、たとえば表示部６０に自車両周辺の地図を表示し、その地図上に他車両情報に基づく他車両の位置や進行方向を表示することで、自車両の運転者が他車両情報を識別できるようにする。ステップＳ７０９で他車両情報のマッピングを行ったら、図１５の処理フローを終了する。
【００９３】
図１６は、図９のステップＳ８００で実行される一時停止左折処理のフローチャートである。
【００９４】
ステップＳ８０１において、エリア設定部１１は、図８で説明したように、自車両の自車両の左後方および右前方に対して、半径ｒ７、ｒ８の扇形のエリア３０７、３０８をそれぞれ設定する。
【００９５】
ステップＳ８０２〜Ｓ８０４では、図１０のステップＳ２０２〜Ｓ２０４とそれぞれ同様の処理を行う。これにより、制御部１０は、ステップＳ８０１で設定したエリア３０７、３０８内に存在する他車両から送信されてセキュリティ処理が施された他車両情報を、フィルタリング後の他車両情報として取得する。
【００９６】
ステップＳ８０５において、注意喚起判断部１４は、ステップＳ８０３で抽出され、ステップＳ８０４でセキュリティ処理が行われたフィルタリング後の他車両情報に基づいて、左後方のエリア３０７内に二輪車が存在するか否かを判定する。ここでは、図１０のステップＳ２０５と同様の方法により、エリア３０７内に存在する他車両が二輪車であるか否かを判断する。その結果、二輪車であると判断した場合はステップＳ８０５に進み、二輪車ではないと判断した場合、またはエリア３０７内に他車両が存在しない場合はステップＳ８０７に進む。
【００９７】
ステップＳ８０６において、報知部１５は、自車両の運転者に対して注意喚起を行う。ここでは、所定の画像表示や音声出力を用いて、自車両の左後方に二輪車が存在しており、左折時の巻き込みに注意すべき旨を運転者に通知する。
【００９８】
ステップＳ８０７において、注意喚起判断部１４は、ステップＳ８０３で抽出され、ステップＳ８０４でセキュリティ処理が行われたフィルタリング後の他車両情報に基づいて、自車両の右前方から接近中の他車両が存在するか否かを判定する。具体的には、注意喚起判断部１４は、右前方のエリア３０８に対応するフィルタリング後の他車両情報に含まれている他車両の進行方向情報に基づいて、エリア３０８内に存在する他車両の進行方向が自車両に向かってくる方向であるか否かを判断する。その結果、他車両の進行方向が自車両に向かってくる方向であると判断した場合はステップＳ８０８に進み、そうでない場合、またはエリア３０８内に他車両が存在しない場合は図１６の処理フローを終了する。
【００９９】
ステップＳ８０８において、注意喚起判断部１４は、ステップＳ８０７で自車両に向かってくる方向に走行中であると判断したフィルタリング後の他車両情報に基づいて、当該他車両と自車両との距離が所定値未満であるか否かを判定する。その結果、自車両との距離が所定値未満であると判断した場合はステップＳ８０９に進み、所定値以上であると判断した場合はステップＳ８０２に戻って他車両情報の受信を続ける。
【０１００】
ステップＳ８０９において、報知部１５は、自車両の運転者に対して注意喚起を行う。ここでは、所定の画像表示や音声出力を用いて、自車両が合流しようとしている道路上を自車両に向かって走行している他車両が存在しており、一時停止後の合流左折時の衝突に注意すべき旨を運転者に通知する。ステップＳ４０７で注意喚起を行ったら、図１６の処理フローを終了する。
【０１０１】
次に、既存の車載装置による処理手順と本発明の車載装置による処理手順との違いについて、図１７を参照して説明する。図１７（ａ）は、既存の車載装置による処理手順の概要を示している。図１７（ａ）に示すように、既存の処理手順では、車載装置が他車両情報を受信すると（Ｓ９０１）、受信した他車両情報に含まれるパケットが特定の車両からのパケットであることの認証を行う（Ｓ９０２）。その結果、特定の車両からのパケットであることを認証できたら、安全性の確認（非改ざんの確認）やなりすまし防止を行い（Ｓ９０３）、その後、パケット内のＣ２Ｘデータペイロード情報をアプリにより利用する（Ｓ９０４）。
【０１０２】
以上説明したように、従来の処理手順では、他車両情報で受信した全てのデータに対してセキュリティ処理を行う必要がある。そのため、多数の他車両情報を受信した場合などはＣＰＵの処理負荷が大きくなり、適切なリアルタイム処理の実行が不可能になる等の問題を引き起こす恐れがある。
【０１０３】
図１７（ｂ）は、本発明の一実施形態に係る車載装置１による処理手順の概要を示している。図１７（ｂ）に示すように、本発明の処理手順では、まず、パケットフィルタリングの指示および取得を行う（Ｓ９１１）。ここでは、制御部１０が図２〜図８で説明したような手法により自車両の状態に応じたエリア設定を行うことで、通信部４０に対してパケットフィルタリング指示を行い、これを通信部４０が取得する。次に、パケットフィルタリングされた他車両情報を通信部４０が受信すると（Ｓ９１２）、受信した他車両情報に含まれるパケット内のＣ２Ｘデータペイロード情報をアプリにより利用する（Ｓ９１３）。そして、Ｃ２Ｘデータペイロード情報によるフィルタリングを行い（Ｓ９１４）、フィルタリングされた他車両情報に含まれるパケットが特定の車両からのパケットであることの認証を行う（Ｓ９１５）。その結果、特定の車両からのパケットであることを認証できたら、安全性の確認（非改ざんの確認）やなりすまし防止を行い（Ｓ９１６）、その後、必要に応じてパケット内のデータを利用した処理を行う。
【０１０４】
以上説明したように、本発明の処理手順では、受信した他車両情報の中から必要なものを選別した後にセキュリティ処理が行われる。そのため、ＣＰＵの処理負荷を軽減することができると共に、不要な運転者への注意喚起が行われるのを防止し、運転者への注意喚起を効果的に行うことが可能となる。
【０１０５】
次に、車車間通信における通信フォーマットについて、図１８を参照して説明する。図１８は、車車間通信の通信フォーマットの例を示している。本実施形態の車載装置１において、通信部４０が他車両との間で行う車車間通信では、たとえば通信フォーマット５００または５１０が用いられる。通信フォーマット５００は、秘密鍵と公開鍵を用いた非対称暗号方式による車車間通信の通信フォーマットの例であり、公開鍵証明書５０１、署名対象データ５０２、署名５０３などにより構成される。公開鍵証明書５０１は、認証局から配信された公開鍵や認証局の署名などの情報を含む。署名対象データ５０２は、送信元の他車両に関するアプリデータや日時、位置などの情報を含む。署名５０３は、署名対象データ５０２の安全性を示す情報であり、認証局から配信された秘密鍵を用いて暗号化されている。
【０１０６】
車載装置１は、通信フォーマット５００により送信された他車両情報を車車間通信で受信すると、認証局から予め取得した公開鍵を用いて公開鍵証明書５０１の検証を行うと共に、公開鍵証明書５０１内の公開鍵を用いて署名５０３の検証を行う。これにより、署名対象データ５０２の安全性を確認する。その結果、署名対象データ５０２が安全であることが確認できた場合は、制御部１０により、署名対象データ５０２内のアプリデータや日時、位置などの情報を利用した処理を行う。
【０１０７】
通信フォーマット５１０は、共通鍵を用いたＭＡＣ（Message Authentication Code）方式による車車間通信の通信フォーマットの例であり、ＭＡＣ対象データ５１１、ＭＡＣ５１２などにより構成される。ＭＡＣ対象データ５１１は、送信元の他車両に関するアプリデータや機器ＩＤ、日時、位置などの情報を含む。ＭＡＣ５１２は、ＭＡＣ対象データ５１１の安全性を示す情報であり、認証局から配信された共通鍵を用いて暗号化されている。
【０１０８】
車載装置１は、通信フォーマット５１０により送信された他車両情報を車車間通信で受信すると、認証局から予め取得した共通鍵を用いてＭＡＣ５１２の検証を行う。これにより、ＭＡＣ対象データ５１１の安全性を確認する。その結果、ＭＡＣ対象データ５１１が安全であることが確認できた場合は、制御部１０により、ＭＡＣ対象データ５１１内のアプリデータや日時、位置などの情報を利用した処理を行う。
【０１０９】
次に、制御部１０においてエリア設定部１１と他車両情報抽出部１２の間で行われるデータ通信の通信フォーマットについて、図１９を参照して説明する。制御部１０において、図１に示したエリア設定部１１と他車両情報抽出部１２とは、例えば別々のＣＰＵを用いて構成することができる。この場合、エリア設定部１１のＣＰＵと他車両情報抽出部１２のＣＰＵの間では、例えば図１９に示す通信フォーマットを用いたデータ通信が行われる。
【０１１０】
図１９（ａ）は、エリア設定部１１のＣＰＵから他車両情報抽出部１２のＣＰＵへ送信されるデータの通信フォーマットの例を示している。図１９（ａ）に示すように、本発明の車載装置１では、たとえば通信フォーマット６００がエリア設定部１１から他車両情報抽出部１２へのデータ通信において用いられる。通信フォーマット６００は、フィルタリング指示６０１、フィルタリングケース６０２などにより構成される。フィルタリング指示６０１は、他車両情報のフィルタリングを実施するか否かを他車両情報抽出部１２に対して指示する情報である。フィルタリングケース６０２は、フィルタリングの抽出対象とする他車両情報を指定するための情報であり、図２〜図８で説明したようなエリア設定の種別を示すケース番号や取得エリア範囲などの情報を含む。
【０１１１】
図１９（ｂ）は、他車両情報抽出部１２のＣＰＵからエリア設定部１１のＣＰＵへ送信されるデータの通信フォーマットの例を示している。図１９（ｂ）に示すように、本発明の車載装置１では、たとえば通信フォーマット６１０または６２０が他車両情報抽出部１２からエリア設定部１１へのデータ通信において用いられる。通信フォーマット６１０は、他車両情報抽出部１２がフィルタリングケースごとの処理ソフトを有していない場合の例であり、フィルタリング後データ６１１、取得エリア範囲更新要求６１２などにより構成される。フィルタリング後データ６１１は、フィルタリングケース６０２で指定された他車両情報の抽出結果を表しており、エリア設定の種別を示すケース番号や、抽出した他車両情報に対してセキュリティ処理を実施して得られたデータであるセキュリティ処理後データなどを含む。取得エリア範囲更新要求６１２は、取得エリア範囲の変更をエリア設定部１１に対して要求するための情報である。
【０１１２】
通信フォーマット６２０は、他車両情報抽出部１２がフィルタリングケースごとの処理ソフトを有している場合の例であり、ケース番号６２１、注意喚起コマンド６２２、取得エリア範囲更新要求６２３などにより構成される。ケース番号６２１は、フィルタリングケース６０２で指定されて他車両情報を抽出したエリア設定の種別を示す情報である。注意喚起コマンド６２２は、報知部１５による自車両の運転者への注意喚起の実施を指示するための情報であり、抽出した他車両情報に含まれている他車両の進行方向情報などに基づいて作成される。取得エリア範囲更新要求６２３は、取得エリア範囲の変更をエリア設定部１１に対して要求するための情報である。
【０１１３】
以上説明した本発明の一実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
【０１１４】
（１）車載装置１は、自車両の位置を検出する自車位置検出部３０と、他車両から送信される他車両に関する他車両情報を受信する通信部４０と、制御部１０とを備える。制御部１０は、その機能として、自車両の位置に基づいて他車両情報を取得するエリアを自車両の周囲に設定するエリア設定部１１と、通信部４０により受信された他車両情報のうち、エリア設定部１１により設定されたエリア内に存在する他車両から送信された他車両情報を抽出して取得する他車両情報抽出部１２とを備える。このようにしたので、車載装置１において他車両の情報を取得する際の処理負荷を軽減することができる。
【０１１５】
（２）車載装置１において、制御部１０は、他車両情報抽出部１２により取得された他車両情報に対して所定の処理を行う演算処理部１３をさらに備える。具体的には、たとえば他車両情報は暗号化されており、演算処理部１３は、他車両情報抽出部１２により取得された他車両情報に対して、暗号化を解除するセキュリティ処理を行う。このようにしたので、他車両情報に対して必要な前処理を実施し、制御部１０での取り扱いに適したデータ形式とすることができる。
【０１１６】
（３）車載装置１において、制御部１０は、他車両情報抽出部１２により取得された他車両情報に基づいて、自車両の運転者に対する注意喚起が必要であるか否かを判断する注意喚起判断部１４と、注意喚起判断部１４により注意喚起が必要であると判断されたときに、自車両の運転者に対して注意喚起を行う報知部１５とをさらに備える。このようにしたので、自車両が危険な状態に陥ることを未然に防ぎ、安全性の向上を図ることができる。
【０１１７】
（４）エリア設定部１１は、図２〜図８の具体例、および図９〜図１５の処理フローで説明したように、自車両の状態に応じてエリアを変化させる。具体的には、たとえば以下の（ａ）〜（ｅ）のようにしてエリアを変化させる。
（ａ）エリア設定部１１は、自車両の状態として自車両の進行方向を取得し（図９：ステップＳ２０、Ｓ６０）、取得した自車両の進行方向に応じてエリアを変化させる（図１０：ステップＳ２０１、図１１：ステップＳ３０１、図１２：ステップＳ４０１）。
（ｂ）エリア設定部１１は、自車両の状態として自車両の前方における合流の有無をさらに取得し（図９：ステップＳ３０）、取得した自車両の進行方向および合流の有無に応じてエリアを変化させる（図１６：Ｓ８０１）。
（ｃ）エリア設定部１１は、自車両の状態として自車両が走行している道路の道幅を取得し（図９：ステップＳ９０）、取得した道幅に応じてエリアを変化させる（図１３：ステップＳ５０１）。
（ｄ）エリア設定部１１は、自車両の状態として自車両が走行している道路の曲率を取得し（図９：ステップＳ１１０）、取得した曲率に応じてエリアを変化させる（図１４：ステップＳ６０１）。
（ｅ）エリア設定部１１は、自車両の状態として自車両の前方における視界状況を取得し（図９：ステップＳ１２０）、取得した視界状況に応じてエリアを変化させる（図１５：ステップＳ７０１）。
このようにしたので、運転者への注意喚起を効果的に行うことができる。
【０１１８】
なお、以上説明した実施形態では、車車間通信により他車両情報を受信することとしたが、他の通信方法、たとえば路側機を介した通信や、携帯電話等の無線通信ネットワークを介した通信により、他車両情報を受信してもよい。
【０１１９】
以上説明した実施形態や変形例はあくまで一例である。本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【０１２０】
１…車載装置
１０…制御部
１１…エリア設定部
１２…他車両情報抽出部
１３…演算処理部
１４…注意喚起判断部
１５…報知部
１６…通信制御部
２０…記憶部
２１…地図ＤＢ
３０…自車位置検出部
４０…通信部
５０…周囲状況検出部
６０…表示部
７０…操作入力部
８０…スピーカ
【図１】
2019070880.tif 000003
【図２】
2019070880.tif 000004
【図３】
2019070880.tif 000005
【図４】
2019070880.tif 000006
【図５】
2019070880.tif 000007
【図６】
2019070880.tif 000008
【図７】
2019070880.tif 000009
【図８】
2019070880.tif 000010
【図９】
2019070880.tif 000011
【図１０】
2019070880.tif 000012
【図１１】
2019070880.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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