(57)【要約】【課題】緊急時における車両の運転支援技術の利便性を向上させる。【解決手段】車両１０の制御方法であって、車両１０の運転者の異常状態が検出された場合、複数の医療機関のうち、車両１０からの時間距離が最短である医療機関を特定するステップと、特定した医療機関に対する通報を、テレマティクスサービスプロバイダに指示するステップと、医療機関を目的地とする自動運転を開始するステップと、を含む。【選択図】図２
2019139643.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の制御方法であって、
前記車両の運転者の異常状態が検出された場合、複数の医療機関のうち、前記車両からの時間距離が最短である医療機関を特定するステップと、
特定した前記医療機関に対する通報を、テレマティクスサービスプロバイダに指示するステップと、
前記医療機関を目的地とする自動運転を開始するステップと、
を含む、車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、緊急時における車両の運転支援技術が知られている。例えば、特許文献１には、運転者の体調が異常であると判定された場合、当該運転者を助けるための施設を検索し、当該施設へ車両を走行させる運転補助装置が開示されている。また、特許文献２には、運転者の状態に基づいて運転者が車両を運転できないと判断したときに、車両を停止させると共に、医療機関の位置を目的地として自動運転を実行する運転者緊急対応システムが開示されている。また、特許文献３には、運転者の健康状態の異変が検出されると、手動運転モードから自動運転モードに切り替えて、例えば病院を行先とする自動運転車が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−００９２４８号公報
【特許文献２】特開２０１７−１７７９３２号公報
【特許文献３】特開２０１７−１８８１２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術では、例えば車両が医療機関まで自動運転により到達しても、医療機関側の受け入れ態勢が整っていない場合がある。かかる場合、車両が医療機関に到着してから運転者が医療行為を実際に受けるまでに時間を要する可能性がある。したがって、緊急時における車両の運転支援技術の利便性には改善の余地があった。
【０００５】
かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、緊急時における車両の運転支援技術の利便性を向上させる車両の制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態に係る車両の制御方法は、
車両の制御方法であって、
前記車両の運転者の異常状態が検出された場合、複数の医療機関のうち、前記車両からの時間距離が最短である医療機関を特定するステップと、
特定した前記医療機関に対する通報を、テレマティクスサービスプロバイダに指示するステップと、
前記医療機関を目的地とする自動運転を開始するステップと、を含む。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一実施形態に係る車両の制御方法によれば、緊急時における車両の運転支援技術の利便性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】車両の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について説明する。
【００１０】
（運転支援システムの構成）
図１を参照して、本発明の一実施形態に係る運転支援システム１の概要について説明する。運転支援システム１は、車両１０と、情報処理装置２０と、を備える。車両１０及び情報処理装置２０は、ネットワーク３０を介して無線通信可能である。ネットワーク３０は、例えば移動通信網及びインターネットを含むが、これらに限られず、任意の通信網を含んでもよい。車両１０は、例えば自動車であるが、これに限られず、人間が搭乗可能な任意の他の車両であってもよい。情報処理装置２０は、例えばコンピュータであるが、これに限られず、情報処理機能を有する任意の他の装置であってもよい。本実施形態において、情報処理装置２０は、テレマティクスサービスプロバイダ（ＴＳＰ：Telematics Service Provider）によって管理される。しかしながら、情報処理装置２０は、例えば緊急通報サービスの提供者等、任意の管理者によって管理されてもよい。
【００１１】
運転支援システム１において、車両１０と情報処理装置２０とが協働して、緊急時における車両１０の運転支援が実行される。概要として、車両１０は、運転者の異常状態（例えば、意識消失状態）を検出する。運転者の異常状態が検出されると、車両１０は、複数の医療機関のうち、車両１０からの時間距離が最短である医療機関を特定する。車両１０は、特定された医療機関に対する通報の指示を、情報処理装置２０へ送信する。当該指示を受信した情報処理装置２０は、例えば自動的に又はオペレータの操作に応じて、当該医療機関に対する通報を行う。また、車両１０は、当該指示の送信とともに、当該医療機関を目的地とする自動運転を開始する。自動運転は、例えばＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）において定義されるレベル３乃至５を含むが、これらに限られず、任意に定義されてもよい。
【００１２】
運転支援システム１の上述の動作によれば、例えば、運転者が運転操作を継続できない状態になった場合、医療機関を目的地とする自動運転が開始されるとともに、情報処理装置２０を介して医療機関に対する通報が行われる。通報を受けた医療機関は、車両１０の到着前に受け入れ態勢の準備を開始することができる。このため、車両１０が医療機関に到着してから運転者が医療行為を実際に受けるまでの時間が短縮され得る。したがって、緊急時における車両１０の運転支援技術の利便性が向上する。
【００１３】
次に、運転支援システム１の各構成について、詳細に説明する。
【００１４】
（車両の構成）
図１に示すように、車両１０は、状態検出装置１１と、ナビゲーション装置１２と、自動運転装置１３と、制御装置１４と、を備える。状態検出装置１１、ナビゲーション装置１２、自動運転装置１３、及び制御装置１４は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワーク又は専用線を介して、互いに通信可能である。
【００１５】
状態検出装置１１は、運転者の異常状態を検出する装置である。状態検出装置１１が検出可能な異常状態は、例えば意識消失状態を含むが、これに限られず、運転者による通常の運転操作の継続に支障をきたし得る任意の状態を含んでもよい。例えば、状態検出装置１１は、１つ以上の生体センサと、メモリと、プロセッサと、を備える。各生体センサは、例えば、心電図、心拍数、血圧、体温、又は脳波等の生体情報を検出する。メモリは、状態検出装置１１の動作に用いられる任意の情報を記憶する。プロセッサは、状態検出装置１１全体の動作を制御する。例えば、プロセッサは、各センサの検出結果に基づいて、運転者の異常状態の検出処理を実行する。状態検出装置１１の構成は、上述した例に限られず、任意に定められてもよい。
【００１６】
ナビゲーション装置１２は、車両１０のルート案内を行う装置である。例えば、ナビゲーション装置１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機と、通信モジュールと、入力インタフェースと、メモリと、プロセッサと、ディスプレイと、を備える。ＧＰＳ受信機は、各ＧＰＳ衛星から受信する信号に基づき、車両１０の位置情報を取得する。通信モジュールは、例えばネットワーク３０から交通情報を受信する。入力インタフェースは、例えば運転者による目的地の入力を受け付ける。メモリは、ナビゲーション装置１２の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、メモリは、地図情報、交通情報、車両１０の位置情報、及び目的地の位置情報等を記憶する。プロセッサは、ナビゲーション装置１２全体の動作を制御する。例えば、プロセッサは、車両１０のルート案内の処理を実行し、処理結果をディスプレイに表示させる。ディスプレイは、パネルディスプレイであってもよく、或いはヘッドアップディスプレイであってもよい。ナビゲーション装置１２の構成は、上述した例に限られず、任意に定められてもよい。
【００１７】
自動運転装置１３は、車両１０の自動運転を行う装置である。例えば、自動運転装置１３は、１つ以上の車載センサと、メモリと、プロセッサと、を備える。車載センサは、例えば、カメラ、ミリ波レーダ、ライダー、ステアリング舵角センサ、又は車速センサ等であるが、これらに限られない。メモリは、自動運転装置１３の動作に用いられる任意の情報を記憶する。プロセッサは、自動運転装置１３全体の動作を制御する。例えば、プロセッサは、各車載センサの検出結果を用いて、車両１０の自動運転の処理を行う。具体的には、プロセッサは、車両１０のステアリング制御、アクセル制御、及びブレーキ制御等を行う。ここで、プロセッサは、ナビゲーション装置１２と協働して、ルート案内における目的地まで自動運転を行ってもよい。自動運転装置１３の構成は、上述した例に限られず、任意に定められてもよい。
【００１８】
制御装置１４は、通信部１４１と、記憶部１４２と、制御部１４３と、を備える。
【００１９】
通信部１４１は、ネットワーク３０を介して通信する通信モジュールを含む。制御装置１４は、通信部１４１及びネットワーク３０を介して、情報処理装置２０と通信可能である。
【００２０】
記憶部１４２は、１つ以上のメモリを含む。本実施形態において「メモリ」は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部１４２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１４２は、制御装置１４の動作に用いられる任意の情報を記憶する。
【００２１】
制御部１４３は、１つ以上のプロセッサを含む。本実施形態において「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサであるが、これらに限られない。制御部１４３は、制御装置１４全体の動作を制御する。
【００２２】
例えば、制御部１４３は、ナビゲーション装置１２が取得した車両１０の位置情報を記憶部１４２に蓄積する。制御部１４３は、状態検出装置１１によって車両１０の運転者の異常状態が検出されたか否かを判定する。異常状態が検出されないと判定した場合、制御部１４３は、異常状態の検出を待ち受ける。
【００２３】
一方、異常状態が検出されたと判定した場合、制御部１４３は、テレマティクスサービスプロバイダに対する通知を行う。具体的には、制御部１４３は、車両１０の運転者の異常状態が検出されたことを示す情報、及び車両１０の位置情報等を、情報処理装置２０へ送信する。
【００２４】
また、制御部１４３は、地図上の複数の医療機関のうち、車両１０からの時間距離が最短である１つの医療機関を特定する。車両１０と各医療機関までの時間距離は、例えば、ナビゲーション装置１２に記憶された地図情報及び交通情報と、記憶部１４２に蓄積された車両１０の位置情報と、に基づいて算出可能であるが、これに限られず、任意のアルゴリズムで算出されてもよい。
【００２５】
また、制御部１４３は、例えばナビゲーション装置１２及び自動運転装置１３と協働して、自動運転を実施可能な状態であるか否かを判定する。ここで、自動運転を実施可能な状態は、例えば、ＳＡＥのレベル３又は４に規定される自動運転の実施条件を満たすような、車両１０の周囲環境及び交通状況の状態であるが、これに限られず任意に定められてもよい。
【００２６】
自動運転を実施可能な状態ではないと判定した場合、制御部１４３は、例えば自動運転装置１３と協働して、車両１０の緊急動作を開始する。車両１０の緊急動作は、例えば、走行路の端まで移動してから停車し、ハザードランプを点灯させる動作を含むが、これらに限られず任意に定められてもよい。
【００２７】
一方、自動運転を実施可能な状態であると判定した場合、制御部１４３は、上述のように特定した医療機関に対する通報を、テレマティクスサービスプロバイダに指示する。具体的には、制御部１４３は、医療機関に対する通報の指示を情報処理装置２０へ送信する。当該指示を受信した情報処理装置２０は、例えば自動的に又はオペレータの操作に応じて、当該医療機関に対する通報を行う。また、制御部１４３は、自動運転装置１３と協働して、当該医療機関を目的地とする車両１０の自動運転を開始する。
【００２８】
（情報処理装置の構成）
情報処理装置２０は、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３と、を備える。
【００２９】
通信部２１は、ネットワーク３０を介して通信する通信モジュールを含む。情報処理装置２０は、通信部２１及びネットワーク３０を介して、車両１０の制御装置１４と通信可能である。
【００３０】
記憶部２２は、１つ以上のメモリを含む。記憶部２２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部２２は、情報処理装置２０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。
【００３１】
制御部２３は、１つ以上のプロセッサを含む。制御部２３は、情報処理装置２０全体の動作を制御する。例えば、制御部２３は、上述したように医療機関に対する通報の指示を車両１０から受信すると、自動的に又はオペレータの操作に応じて、当該医療機関に対する通報を行う。通報を受けた医療機関は、車両１０の到着前に受け入れ態勢の準備を開始することができる。
【００３２】
（車両の動作フロー）
図２を参照して、車両１０の上述した動作のフローについて説明する。
【００３３】
ステップＳ１００：制御装置１４は、状態検出装置１１によって車両１０の運転者の異常状態が検出されたか否かを判定する。異常状態が検出されないと判定した場合（ステップＳ１００−Ｎｏ）、プロセスはステップＳ１００を繰り返す。一方、異常状態が検出されたと判定した場合（ステップＳ１００−Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ１０１に進む。
【００３４】
ステップＳ１０１：制御装置１４は、テレマティクスサービスプロバイダに対する通知を行う。具体的には、制御装置１４は、車両１０の運転者の異常状態が検出されたことを示す情報、及び車両１０の位置情報等を、情報処理装置２０へ送信する。
【００３５】
ステップＳ１０２：制御装置１４は、複数の医療機関のうち、車両１０からの時間距離が最短である１つの医療機関を特定する。
【００３６】
ステップＳ１０３：制御装置１４は、例えばナビゲーション装置１２及び自動運転装置１３と協働して、自動運転を実施可能な状態であるか否かを判定する。自動運転を実施可能な状態ではないと判定した場合（ステップＳ１０３−Ｎｏ）、プロセスはステップＳ１０４に進む。一方、自動運転を実施可能な状態であると判定した場合（ステップＳ１０３−Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ１０５に進む。
【００３７】
ステップＳ１０４：制御装置１４は、例えば自動運転装置１３と協働して、車両１０の緊急動作を開始する。その後、プロセスは終了する。
【００３８】
ステップＳ１０５：制御装置１４は、ステップＳ１０２で特定した医療機関に対する通報を、テレマティクスサービスプロバイダに指示する。具体的には、制御部１４３は、当該医療機関に対する通報の指示を情報処理装置２０へ送信する。
【００３９】
ステップＳ１０６：制御装置１４は、自動運転装置１３と協働して、当該医療機関を目的地とする車両１０の自動運転を開始する。その後、プロセスは終了する。
【００４０】
以上述べたように、本実施形態に係る運転支援システム１によれば、例えば、運転者が運転操作を継続できない状態になった場合、医療機関を目的地とする自動運転が開始されるとともに、情報処理装置２０を介して医療機関に対する通報が行われる。通報を受けた医療機関は、車両１０の到着前に受け入れ態勢の準備を開始することができる。このため、車両１０が医療機関に到着してから運転者が医療行為を実際に受けるまでの時間が短縮され得る。したがって、緊急時における車両１０の運転支援技術の利便性が向上する。
【００４１】
本発明を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
【００４２】
また、例えば携帯電話、スマートフォン、又はモバイルコンピュータ等の汎用の電子機器に搭載されたプロセッサを、上述した実施形態に係る車両１０のナビゲーション装置１２又は制御装置１４として機能させる構成も可能である。具体的には、実施形態に係るナビゲーション装置１２又は制御装置１４の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、電子機器のメモリに格納し、電子機器のプロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本実施形態に係る発明は、プロセッサが実行可能なプログラムとしても実現可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１    運転支援システム
１０    車両
１１    状態検出装置
１２    ナビゲーション装置
１３    自動運転装置
１４    制御装置
１４１    通信部
１４２    記憶部
１４３    制御部
２０    情報処理装置
２１    通信部
２２    記憶部
２３    制御部
３０    ネットワーク
【図１】
2019139643.tif 000003
【図２】
2019139643.tif 000004