(57)【要約】【課題】多段ブームを伸縮させるブーム伸縮装置において、伸縮ブームの係合穴に対して伸縮シリンダーの係合部材がずれている方向の判断を適切に行う制御装置を提供すること。【解決手段】多段ブームユニットのブーム伸縮装置は、伸縮ブームにおいて係合穴の後方側から前方側まで検出可能範囲を規定する検出対象と、伸縮シリンダーにおいて係合部材に対して前記後方側及び前記前方側に１つずつ設けられる検出ユニットと、を備える。前記検出ユニットは、前記検出可能範囲で前記検出対象を検出し、前記検出ユニットの間の距離は、前記検出可能範囲の寸法以下になる。プロセッサは、前記検出ユニットの一方のみが前記検出対象を検出した場合に、前記検出ユニットでの検出結果に基づき、前記係合穴に対して前記係合部材がずれている方向を判断する。【選択図】図１０
2019099313.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースブームと、ベースブームに対して伸縮可能な伸縮ブームを備える多段ブームユニットと、前記多段ブームユニットの長手方向に伸縮可能な伸縮シリンダーと、前記伸縮シリンダーの伸縮に対応して前記長手方向に移動する係合部材と、前記伸縮ブームに前記係合部材と係合可能に設けられる係合穴と、を備え、前記係合穴に前記係合部材が係合した状態で前記伸縮シリンダーが伸長又は収縮することにより、前記伸縮ブームが伸長又は収縮するブーム伸縮装置において、前記係合部材の駆動を制御する制御装置であって、
前記伸縮ブームに設けられ、前記伸縮ブームにおいて前記係合穴に対して後方側の位置から前記係合穴に対して前方側の位置まで前記長手方向に連続する検出可能範囲を規定する検出対象と、
前記係合部材に対して前記後方側の位置及び前記係合部材に対して前記前方側の位置に１つずつ設けられ、前記伸縮シリンダーの伸縮に対応して前記長手方向について前記係合部材と一緒に移動する一対の検出ユニットであって、前記一対の検出ユニットのそれぞれは、前記長手方向について前記検出可能範囲に位置する状態で、前記検出対象を検出するとともに、前記一対の検出ユニットの間の前記長手方向についての離間寸法が、前記検出可能範囲の前記長手方向についての範囲寸法以下になる一対の検出ユニットと、
前記検出ユニットの一方のみが前記検出対象を検出した場合において、前記一対の検出ユニットのいずれが前記検出対象を検出したかに基づいて、前記伸縮ブームの前記係合穴に対して前記係合部材が前記後方側及び前記前方側のいずれにずれているかを判断するプロセッサと、
を具備する、制御装置。
【請求項２】
前記プロセッサは、前記伸縮シリンダーの伸長又は収縮によって前記一対の検出ユニットが前記長手方向に移動している際において、前記一対の検出ユニットの両方が前記検出対象を検出していない状態から前記一対の検出ユニットの一方が前記検出対象を検出する状態に切替わったことに基づいて、前記伸縮シリンダーの伸長速度又は収縮速度を減少させる、請求項１の制御装置。
【請求項３】
前記伸縮ブームは、複数の伸縮ブームであるとともに、
前記複数の伸縮ブームのそれぞれは、前記係合穴及び前記検出対象を備え、
前記一対の検出ユニットのそれぞれは、複数のセンサを備え、
前記一対の検出ユニットのそれぞれでは、前記伸縮ブームごとに、前記検出可能範囲において前記検出対象を検出する前記センサ、又は、前記検出可能範囲において前記検出対象を検出する前記センサの組み合わせが、異なり、
前記プロセッサは、前記一対の検出ユニットの一方又は両方において、いずれの前記センサ、又は、いずれの前記センサの組み合わせが前記検出対象を検出したかに基づいて、前記検出対象が検出された前記伸縮ブームを特定する、
請求項１の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンの多段ブームユニットを伸縮させるブーム伸縮装置において、伸縮シリンダーに取付けられる係合部材の駆動を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、クレーンにおいて、多段ブームユニットを伸縮させるブーム伸縮装置が開示されている。このブーム伸縮装置は、伸長又は収縮することにより多段ブームユニットを伸長又は収縮させる伸縮シリンダー（ブーム伸縮シリンダー）を備える。また、多段ブームユニットは、ベースブームと、ベースブームに対して伸縮可能な複数の伸縮ブームと、を備える。伸縮シリンダーには、係合部材としてグリップピンが取付けられ、伸縮シリンダーの伸縮に対応して、グリップピンは、多段ブームユニットの長手方向について移動する。また、伸縮ブームのそれぞれには、係合穴としてピン穴が設けられ、ピン穴のそれぞれは、グリップピンと係合可能である。伸縮ブームの中の１つを伸長又は収縮させる際には、グリップピンを伸縮対象となる伸縮ブームのピン穴に係合させ、伸縮シリンダーを伸縮対象となる伸縮ブームと連結する。そして、伸縮シリンダーを伸長又は収縮させ、伸縮ブームを伸長又は収縮させる。
【０００３】
また、このブーム伸縮装置では、伸縮シリンダーに近接センサ等の検出ユニットが設けられ、検出ユニットは、伸縮シリンダーの伸縮に対応して、グリップピンと一緒に長手方向について移動する。また、伸縮ブームのそれぞれには、検出対象が形成される。検出ユニットは、検出対象の中の１つに近接することにより、近接した検出対象を検出する。検出ユニットが検出対象を検出したことに基づいて、長手方向について検出された検出対象が設けられる伸縮ブームのピン穴の位置まで、グリップピンが到達したと判断される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−８９０４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記特許文献１のようなブーム伸縮装置では、伸縮対象となる伸縮ブームへの伸縮シリンダーの連結において、伸縮シリンダーを伸長又は収縮させ、長手方向について伸縮対象となる伸縮ブームの係合穴の位置に係合部材を到達させる必要がある。係合穴の位置までの係合部材の移動においては、係合部材が係合穴に対して前方側及び後方側のいずれにずれているかが適切に判断されることが、求められる。
【０００６】
本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、多段ブームを伸縮させるブーム伸縮装置において、伸縮ブームの係合穴に対して伸縮シリンダーの係合部材がずれている方向の判断を適切に行う制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明のある態様は、ベースブームと、ベースブームに対して伸縮可能な伸縮ブームを備える多段ブームユニットと、前記多段ブームユニットの長手方向に伸縮可能な伸縮シリンダーと、前記伸縮シリンダーの伸縮に対応して前記長手方向に移動する係合部材と、前記伸縮ブームに前記係合部材と係合可能に設けられる係合穴と、を備え、前記係合穴に前記係合部材が係合した状態で前記伸縮シリンダーが伸長又は収縮することにより、前記伸縮ブームが伸長又は収縮するブーム伸縮装置において、前記係合部材の駆動を制御する制御装置であって、前記伸縮ブームに設けられ、前記伸縮ブームにおいて前記係合穴に対して後方側の位置から前記係合穴に対して前方側の位置まで前記長手方向に連続する検出可能範囲を規定する検出対象と、前記係合部材に対して前記後方側の位置及び前記係合部材に対して前記前方側の位置に１つずつ設けられ、前記伸縮シリンダーの伸縮に対応して前記長手方向について前記係合部材と一緒に移動する一対の検出ユニットであって、前記一対の検出ユニットのそれぞれは、前記長手方向について前記検出可能範囲に位置する状態で、前記検出対象を検出するとともに、前記一対の検出ユニットの間の前記長手方向についての離間寸法が、前記検出可能範囲の前記長手方向についての範囲寸法以下になる一対の検出ユニットと、前記検出ユニットの一方のみが前記検出対象を検出した場合において、前記一対の検出ユニットのいずれが前記検出対象を検出したかに基づいて、前記伸縮ブームの前記係合穴に対して前記係合部材が前記後方側及び前記前方側のいずれにずれているかを判断するプロセッサと、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、多段ブームを伸縮させるブーム伸縮装置において、伸縮ブームの係合穴に対して伸縮シリンダーの係合部材がずれている方向の判断を適切に行う制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る多段ブームユニットの構成を示す概略図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係る伸縮シリンダーにおいて、グリップピン及びその近傍の構成を概略的に示す斜視図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る伸縮シリンダーにおいて、グリップピン及びその近傍の構成を概略的に示す、図２とは異なる方向から視た斜視図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係る多段ブームユニットの後方端部において、一方側の内側面を、全ての伸縮ブームが最も収縮した状態で示す概略図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係る多段ブームユニットの後方端部において、図４とは反対側の内側面を、全ての伸縮ブームが最も収縮した状態で示す概略図である。
【図６】図６は、第１の実施形態に係る検出ユニットのそれぞれについて、検出可能範囲のそれぞれで検出対象を検出するセンサの組み合わせの一例を示す概略図である。
【図７】図７は、第１の実施形態に係るブーム伸縮装置の全体を制御する構成を概略的に示すブロック図である。
【図８】図８は、第１の実施形態に係るグリップピンを目標となるピン穴の位置に到達させるまでの移動における、状態変化の一例を示す概略図である。
【図９】図９は、第１の実施形態において、グリップピンの目標となるピン穴を基準とする長手方向についての変位に対する、検出ユニットのそれぞれが目標となる検出対象を検出する範囲の関係を示す概略図である。
【図１０】図１０は、第１の実施形態に係るプロセッサによって、伸縮シリンダーのブームへの連結において行われる処理を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、ある変形例に係るグリップピンを目標となるピン穴の位置に到達させるまでの移動における、状態変化の一例を示す概略図である。
【図１２】図１２は、図１１に示す変形例において、グリップピンの目標となるピン穴を基準とする長手方向についての変位に対する、検出ユニットのそれぞれが目標となる検出対象を検出する範囲、及び、センサ（追加センサ）が目標となる被検出部材（追加被検出部材）を検出する範囲の関係を示す概略図である。
【図１３】図１３は、図１１及び図１２に示す変形例に係るプロセッサによって、伸縮シリンダーのブームへの連結において行われる処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１の実施形態）  
本発明の第１の実施形態について、図１乃至図１０を参照して説明する。
【００１１】
図１は、本実施形態の多段ブームユニット１の構成を示す。図１に示すように、多段ブームユニット１は、長手方向に沿って延設される。ここで、多段ブームユニット１では、長手方向の一方側が後方側（矢印Ｃ１側）となり、後方側とは反対側が前方側（矢印Ｃ２側）となる。図１のような多段ブームユニット１が設けられるクレーンでは、走行体（図示しない）上に旋回体（図示しない）が設けられ、旋回体に多段ブームユニット１の後方端部が取付けられる。多段ブームユニット１は、旋回体に対して起伏可能であるとともに、旋回体と一緒に走行体に対して旋回可能である。また、多段ブームユニット１の前方端部には、ジブ等のアタッチメント（図示しない）を取付け可能である。
【００１２】
図１に示すように、多段ブームユニット１は、複数の（本実施形態では６つの）ブーム２＿ｉを備え、ブーム２＿ｉのそれぞれは、多段ブームユニット１の長手方向に沿って延設される。ここで、ｉは、ブームの段番を示し、多段ブームユニット１がｎ段である場合は、ｉは、１以上かつｎ以下の全ての自然数である。例えば、６段の多段ブームユニット１では、ブーム２＿１，２＿２，２＿３，２＿４，２＿５，２＿６が、それぞれ１段目、２段目、３段目、４段目、５段目、６段目となる。多段ブームユニット１では、初段のブーム２＿Ｆ（２＿１）は、後方端部が旋回体に取付けられるベースブームとなる。そして、初段のブーム２＿Ｆ以外のブーム（２＿Ｆ以外の２‐ｉ）は、ベースブームに対して長手方向に伸縮可能な伸縮ブームとなる。ブーム２＿ｉの中では、初段のブーム２＿Ｆが最も外側に配置され、最終段のブーム２＿Ｌが最も内側に配置される。そして、ブーム２＿ｉの中では、段番が大きいほど、内側に配置される。また、多段ブームユニット１では、初段のブーム２＿Ｆによって後方端が形成され、最終段のブーム２＿Ｌによって前方端が形成される。例えば、６段の多段ブームユニット１では、ブーム２＿１は、初段のブーム２＿Ｆとなり、ブーム２＿６は、最終段のブーム２＿Ｌとなる。なお、以下の説明では、多段ブームユニット１として、６つのブーム２＿１〜２＿６が設けられる６段の多段ブームユニット１を例に挙げて説明するが、ブーム２＿ｉが複数設けられる多段ブームユニット１ならば、以下の構成を適用可能である。また、以下の説明では、ブーム２＿ｋ（ｋはｉのいずれか１つ），２＿Ｆ，２＿Ｌに関連する構成要素及び寸法等は、それぞれ参照符号の最後に、＿ｋ，＿Ｆ，＿Ｌを付して示す。
【００１３】
多段ブームユニット１の内部には、伸縮シリンダー（ブーム伸縮シリンダー）３が配置される。伸縮シリンダー３は、シリンダーロッド５及びシリンダーチューブ６を備える。シリンダーロッド５は、ベースブームである初段のブーム２＿Ｆ（２＿１）に連結される。シリンダーチューブ６がシリンダーロッド５に対して移動することにより、伸縮シリンダー３が長手方向について伸縮する。また、シリンダーチューブ６においてシリンダーロッド５側の端部には、係合部材としてグリップピン７が取付けられる。グリップピン７は、伸縮シリンダー３の伸縮に対応して、シリンダーチューブ６と一緒に長手方向について移動する。２段目以降のブーム２＿２〜２＿Ｌのそれぞれの後方端部（基端部）には、グリップピン７と係合可能な係合穴としてピン穴（８＿ｊの対応する１つ）が設けられる。ここで、多段ブームユニット１がｎ段の場合、ｊは、２以上かつｎ以下の全ての自然数である。ピン穴８＿ｊのそれぞれは、グリップピン７と係合可能である。ブーム２＿ｊのそれぞれでは、ピン穴（８＿ｊの対応する１つ）にグリップピン７が係合することにより、伸縮シリンダー３が連結される。グリップピン７は、ピン穴８＿ｊの中の１つに選択的に係合可能である。このため、伸縮シリンダー３は、グリップピン７を介して、２段目以降のブーム２＿ｊ（本実施形態では２＿２〜２＿６）の中の１つに選択的に連結可能である。なお、図１の状態では、グリップピン７は、ブーム２＿６（２＿Ｌ）のピン穴８＿６と係合し、伸縮シリンダー３はブーム２＿６に連結される。また、図１では、グリップピン７と係合しているピン穴８＿６を黒塗りで示し、グリップピン７と係合していないピン穴８＿２〜８＿５を白抜きの破線で示す。
【００１４】
また、伸縮ブームである２段目以降のブーム２＿ｊのそれぞれの基端部には、ロック部材としてロックピン（１０＿ｊの対応する１つ）が取付けられる。また、最終段のブーム２＿Ｌ（２＿６）以外のブーム２＿ｐ（本実施形態では２＿１〜２＿５）のそれぞれには、３つのロック穴（１１＿ｐの対応する１つ、１２＿ｐの対応する１つ、及び、１３＿ｐの対応する１つ）が形成される。ここで、多段ブームユニットがｎ段の場合、ｐは、１以上かつ（ｎ−１）以下の全ての自然数である。ブーム２＿ｐのそれぞれでは、ロック穴（１１＿ｐの対応する１つ）は後方端部（基端部）に形成され、ロック穴（１２＿ｐの対応する１つ）は長手方向について中間部に形成され、ロック穴（１３＿ｐの対応する１つ）は前方端部（先端部）に形成される。したがって、ブーム２＿ｐのそれぞれでは、ロック穴（１１＿ｐの対応する１つ、１２＿ｐの対応する１つ、及び、１３＿ｐの対応する１つ）は、多段ブームユニット１の長手方向について互いに対して離れて配置される。
【００１５】
ここで、伸縮ブーム２＿ｊの中の１つをブーム２＿Ｘとし、最終段のブーム２＿Ｌ以外のブーム（本実施形態では２＿１〜２＿５）の中でブーム２＿Ｘの外側に隣設される１つをブーム２＿Ｙとする。ブーム２＿Ｘは、ブーム２＿Ｙに対して多段ブームユニット１の長手方向について移動することにより、伸長又は収縮する。なお、以下に説明するブーム２＿Ｘ，２＿Ｙに関する構成は、ブーム２＿Ｘがブーム２＿ｊ（２＿２〜２＿Ｌ）の中のいずれであっても、ブーム２＿Ｙがブーム２＿Ｘの外側に隣設される構成ならば、成立する。また、以下の説明では、ブーム２＿Ｘ，２＿Ｙに関連する構成要素及び寸法等は、それぞれ参照符号の最後に、＿Ｘ，＿Ｙを付して示す。ブーム２＿Ｙのロック穴１１＿Ｙ，１２＿Ｙ，１３＿Ｙのそれぞれには、内側に隣設されるブーム２‐Ｘのロックピン１０＿Ｘが係合可能である。ロックピン１０＿Ｘは、外側に隣設されるブーム２＿Ｙのロック穴１１＿Ｙ，１２＿Ｙ，１３＿Ｙの中の１つに選択的に係合可能である。ロックピン１０＿Ｘがロック穴１１＿Ｙ，１２＿Ｙ，１３＿Ｙのいずれか１つに係合することにより、ブーム２＿Ｘは、外側に隣設されるブーム２＿Ｙに対してロックされる。なお、図１の状態では、全てのロックピン１０のそれぞれは、外側に隣設されるブーム（２＿ｐの対応する１つ）のロック穴（１１＿ｐの対応する１つ）と係合し、黒塗りで示される。
【００１６】
また、ロックピン１０＿Ｘがロック穴１１＿Ｙ，１２＿Ｙ，１３＿Ｙのいずれとも係合していない状態では、ブーム２＿Ｘは、ブーム２＿Ｙに対してロックされず、ブーム２＿Ｙに対して伸縮可能である。ブーム２＿Ｘをブーム２＿Ｙに対し伸長又は収縮させる場合、グリップピン７をピン穴８＿Ｘに係合させ、伸縮シリンダー３をブーム２＿Ｘに連結する。そして、ロックピン１０＿Ｘとロック穴（１１＿Ｙ，１２＿Ｙ，１３＿Ｙの対応する１つ）との係合を解除し、ブーム２＿Ｘのブーム２＿Ｙに対するロックを解除する。そして、ブーム２＿Ｙに対するロックが解除された状態で、伸縮シリンダー３を伸長又は収縮することにより、ブーム２＿Ｘがブーム２＿Ｙに対して伸長又は収縮する。
【００１７】
図２及び図３は、伸縮シリンダー（ブーム伸縮シリンダー）３においてグリップピン７及びその近傍の構成を示す。図２及び図３は、互いに対して異なる方向から視た状態を示す。図２及び図３に示すように、伸縮シリンダー３には、一対の検出ユニット１５，１６が取付けられる。検出ユニット１５，１６は、シリンダーチューブ６においてシリンダーロッド５側の端部に配置され、係合部材であるグリップピン７の近傍に配置される。また、検出ユニット１５，１６は、伸縮シリンダー３の伸縮に対応して、シリンダーチューブ６及びグリップピン７と一緒に長手方向について移動する。検出ユニット（後方側検出ユニット）１５は、グリップピン７に対して後方側の位置に設けられ、検出ユニット（前方側検出ユニット）１６は、グリップピン７に対して前方側の位置に設けられる。したがって、長手方向についてグリップピン７は、検出ユニット１５，１６の間に配置され、検出ユニット１５，１６は、長手方向について互いに対して離間寸法Ｄａ離れる。ある実施例では、検出ユニット１５からグリップピン７までの長手方向についての離間寸法Ｄｂが、検出ユニット１６からグリップピン７までの長手方向についての離間寸法Ｄｃと同一又は略同一になる。
【００１８】
検出ユニット１５には、センサ（後方側センサ）１５ａ〜１５ｄが設けられ、検出ユニット１６には、センサ（前方側センサ）１６ａ〜１６ｄが設けられる。センサ１５ａ〜１５ｄ，１６ａ〜１６ｄのそれぞれは、例えば、近接センサ、磁気センサ及びリミットスイッチのいずれかであり、近接センサであることが好ましい。センサ１５ａ〜１５ｄ，１６ａ〜１６ｄが近接センサである場合、金属プレート等が被検出部材として設けられ、センサ１５ａ〜１５ｄ，１６ａ〜１６ｄのそれぞれは、被検出部材からの距離が所定の閾値以内（例えば５ｍｍ以内）になるまで被検出部材に近接することにより、被検出部材を検出する。そして、センサ１５ａ〜１５ｄ，１６ａ〜１６ｄのそれぞれは、被検出部材を検出することにより、ＯＦＦ状態からＯＮ状態に切替わる。なお、センサ１５ａ〜１５ｄ，１６ａ〜１６ｄとして用いられる近接センサとしては、誘導型近接センサ及び静電容量型近接センサ等が挙げられる。
【００１９】
図４及び図５は、多段ブームユニット１の後方端部の構成を、全ての伸縮ブーム２＿ｊが最も収縮した状態で示す。図４は、多段ブームユニット１の一方側の内側面を示し、図５は、多段ブームユニット１において図４とは反対側の内側面を示す。図４及び図５に示すように、伸縮ブーム２＿ｊのそれぞれの基端部には、検出ユニット１５，１６によって検出可能な検出対象（１７＿ｊの対応する１つ）が設けられる。検出対象１７＿ｊのそれぞれは、対応する伸縮ブーム（２＿ｊの対応する１つ）において、検出可能範囲（Ｅ＿ｊの対応する１つ）を規定する。ここで、前述のようにブーム２＿Ｘを規定すると、ブーム２＿Ｘでは、ピン穴８＿Ｘに対して後方側の位置からピン穴８＿Ｘに対して前方側の位置まで、長手方向に連続して検出可能範囲Ｅ＿Ｘが形成される。検出ユニット１５，１６のそれぞれは、長手方向について検出対象１７＿Ｘの検出可能範囲Ｅ＿Ｘ内に位置する状態において、検出対象１７＿Ｘを検出する。一方、検出ユニット１５，１６のそれぞれは、長手方向について検出対象１７＿Ｘの検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外に位置する状態では、検出対象１７＿Ｘを検出しない。
【００２０】
ブーム２＿Ｘでは、長手方向について範囲寸法Ｔａ＿Ｘに渡って、検出可能範囲Ｅ＿Ｘが形成される。そして、検出ユニット１５，１６の間の離間寸法Ｄａは、検出可能範囲Ｅ＿Ｘの範囲寸法Ｔａ＿Ｘ以下になる。このため、検出ユニット１５，１６の両方が同時に検出可能範囲Ｅ＿Ｘ内に位置することが可能になる。なお、離間寸法Ｄａは、範囲寸法Ｔａ＿Ｘと同一又は僅かに小さいことが好ましい。また、ある実施例では、検出可能範囲Ｅ＿Ｘの後方端からピン穴８＿Ｘまでの長手方向についての寸法Ｔｂ＿Ｘが、検出可能範囲Ｅ＿Ｘの前方端からピン穴８＿Ｘまでの長手方向についての寸法Ｔｃ＿Ｘと同一又は略同一になる。そして、検出対象１７＿ｊの検出可能範囲Ｅ＿ｊの範囲寸法Ｔａ＿ｊは、互いに対して同一又は略同一となる。また、本実施形態では、伸縮ブーム２＿ｊがいかなる伸縮状態であっても、検出可能範囲Ｅ＿ｊは長手方向について互いに対して離れて形成される。すなわち、伸縮ブーム２＿ｊがいかなる伸縮状態であっても、検出対象１７＿ｊの検出範囲Ｅ＿ｊは、互いに対して重ならない。
【００２１】
本実施形態では、検出対象１７＿ｊのそれぞれは、被検出部材１７ａ〜１７ｄの対応する２つから形成される。例えば、センサ１５ａ〜１５ｄ，１６ａ〜１６ｄとして近接センサが用いられる場合、被検出部材１７ａ〜1７ｄは、金属プレートである。ここで、被検出部材１７ａは、センサ１５ａ，１６ａによってのみ検出可能であり、センサ１５ｂ〜１５ｄ，１６ｂ〜１６ｄによって検出されることはない。同様に、被検出部材１７ｂは、センサ１５ｂ，１６ｂによってのみ検出可能であり、センサ１５ａ，１５ｃ，１５ｄ，１６ａ，１６ｃ，１６ｄによって検出されることはない。同様に、被検出部材１７ｃは、センサ１５ｃ，１６ｃによってのみ検出可能であり、センサ１５ａ，１５ｂ，１５ｄ，１６ａ，１６ｂ，１６ｄによって検出されることはない。同様に、被検出部材１７ｄは、センサ１５ｄ，１６ｄによってのみ検出可能であり、センサ１５ａ〜１５ｃ，１６ａ〜１６ｃによって検出されることはない。ここで、前述のようにブーム２＿Ｘを規定すると、ブーム２＿Ｘでは、長手方向について検出可能範囲Ｅ＿Ｘの後方端から前方端まで連続して、被検出部材（１７ａ〜１７ｄの対応する２つ）が延設される。したがって、ブーム２＿Ｘでは、長手方向について、被検出部材（１７ａ〜１７ｄの対応する２つ）の延設範囲が、検出可能範囲Ｅ＿Ｘと一致又は略一致する。なお、図４及び図５では、被検出部材１７ａ〜１７ｄを黒塗りで示す。
【００２２】
また、本実施形態では、検出対象１７＿ｊに配置される被検出部材（１７ａ〜１７ｄのいずれか）、又は、検出対象１７＿ｊに配置される被検出部材（１７ａ〜１７ｄのいずれか）の組み合わせは、ブーム２＿ｊごとに異なる。このため、検出ユニット１５では、検出可能範囲Ｅ＿ｊにおいて検出対象１７＿ｊを検出するセンサ（１５ａ〜１５ｄのいずれか）、又は、検出可能範囲Ｅ＿ｊにおいて検出対象１７＿ｊを検出するセンサ（１５ａ〜１５ｄのいずれか）の組み合わせが、ブーム２＿ｊごとに異なる。同様に、検出ユニット１６では、検出可能範囲Ｅ＿ｊにおいて検出対象１７＿ｊを検出するセンサ（１６ａ〜１６ｄのいずれか）、又は、検出可能範囲Ｅ＿ｊにおいて検出対象１７＿ｊを検出するセンサ（１６ａ〜１６ｄのいずれか）の組み合わせが、ブーム２＿ｊごとに異なる。
【００２３】
図６は、検出ユニット１５，１６のそれぞれについて、検出可能範囲Ｅ＿ｊのそれぞれで検出対象（１７＿ｊの対応する１つ）を検出するセンサ（１５ａ〜１５ｄのいずれか及び１６ａ〜１６ｄのいずれか）の組み合わせの一例を示す。図６は、図４及び図５のように被検出部材１７ａ〜１７ｄが配置された場合の、検出対象１７＿ｊを検出するセンサ（１５ａ〜１５ｄのいずれか及び１６ａ〜１６ｄのいずれか）の組み合わせを示す。図４及び図５の一例では、ブーム２＿２の検出対象１７＿２に被検出部材１７ａ＿２，１７ｂ＿２のみが配置され、ブーム２＿３の検出対象１７＿３に被検出部材１７ｃ＿３，１７ｄ＿３のみが配置され、ブーム２＿４の検出対象１７＿４に被検出部材１７ｂ＿４，１７ｃ＿４のみが配置され、ブーム２＿５の検出対象１７＿５に被検出部材１７ａ＿５，１７ｄ＿５のみが配置され、ブーム２＿６の検出対象１７＿６に被検出部材１７ｂ＿６，１７ｄ＿６のみが配置される。このため、図６に示すように、検出ユニット１５では、ブーム２＿２の検出可能範囲Ｅ＿２において、センサ１５ａ，１５ｂのみが検出対象１７＿２を検出する。このため、検出可能範囲Ｅ＿２では、センサ１５ａ，１５ｂのみがＯＮ状態になり、センサ１５ｃ，１５ｄは、ＯＦＦ状態になる。同様に、ブーム２＿３の検出可能範囲Ｅ＿３では、センサ１５ｃ，１５ｄのみがＯＮ状態になり、ブーム２＿４の検出可能範囲Ｅ＿４では、センサ１５ｂ，１５ｃのみがＯＮ状態になる。同様に、ブーム２＿５の検出可能範囲Ｅ＿５では、センサ１５ａ，１５ｄのみがＯＮ状態になり、ブーム２＿６の検出可能範囲Ｅ＿６では、センサ１５ｂ，１５ｄのみがＯＮ状態になる。また、検出ユニット１６についても、検出ユニット１５と同様にして、検出可能範囲Ｅ＿ｊにおいて検出対象１７＿ｊを検出するセンサ（１６ａ〜１６ｄのいずれか）の組み合わせが、ブーム２＿ｊごとに変化する。
【００２４】
図７は、ブーム伸縮装置の全体を制御する構成を示す図である。図７に示すように、ブーム伸縮装置には、プロセッサ（コントローラ）２３及び記憶媒体２５が設けられる。プロセッサ２３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application  specific integrated circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を備える集積回路又は回路構成（circuitry）等である。プロセッサ２３は、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。プロセッサ２３での処理は、プロセッサ２３又は記憶媒体２５に記憶されたプログラムに従って行われる。また、記憶媒体２５には、プロセッサ２３で用いられる処理プログラム、及び、プロセッサ２３での演算で用いられるパラメータ、関数及びテーブル等が記憶される。本実施形態では、プロセッサ２３は、ブーム伸縮装置の全体を制御する制御装置を構成する。プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６のそれぞれでの、検出対象１７＿ｊの検出結果を取得する。また、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３への油の供給を制御し、伸縮シリンダー３の伸縮（作動）を制御する。
【００２５】
ブーム伸縮装置には、グリップピン７を駆動させるアクチュエータとして、駆動シリンダー（グリップピン駆動シリンダー）２７が設けられる。プロセッサ２３は、駆動シリンダー２７の作動（伸縮）を制御することにより、グリップピン７の駆動を制御する。したがって、プロセッサ２３による制御によって、グリップピン７をピン穴８＿Ｘと係合するグリップピン７の係合駆動、及び、グリップピン７のピン穴８＿Ｘとの係合を解除するグリップピン７の係合解除駆動が行われる。なお、長手方向についてグリップピン７がピン穴８＿Ｘの位置まで到達した状態、すなわち、長手方向についてグリップピン７の位置がピン穴８＿Ｘと重なっている又はほぼ重なっている状態で、グリップピン７を係合駆動することにより、グリップピン７がピン穴８＿Ｘと係合する。このため、長手方向についてグリップピン７がピン穴８＿Ｘから離れている状態、すなわち、長手方向についてグリップピン７の位置がピン穴８＿Ｘと重なっていない状態では、グリップピン７を係合駆動しても、グリップピン７はピン穴８＿Ｘと係合しない。
【００２６】
ブーム伸縮装置には、ロックピン１０＿ｊの中の１つを選択的に駆動させることが可能なアクチュエータとして、駆動シリンダー（ロックピン駆動シリンダー）２８が設けられる。駆動シリンダー２８は、伸縮シリンダー３の伸縮に対応して、シリンダーチューブ６と一緒に長手方向について移動する。このため、伸縮シリンダー３の伸縮状態及びブーム２＿ｊのそれぞれの伸縮状態に対応して、ロックピン１０＿Ｘを駆動シリンダー２８によって駆動可能か否かが変化する。ロックピン１０＿Ｘを駆動させる場合は、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３を伸長又は収縮し、ロックピン１０＿Ｘを駆動可能な位置まで駆動シリンダー２８を移動させる。駆動シリンダー２８によってロックピン１０＿Ｘを駆動可能な状態では、プロセッサ２３は、駆動シリンダー２８の作動（伸縮）を制御することにより、ロックピン１０＿Ｘの駆動を制御する。したがって、プロセッサ２３による制御によって、ロックピン１０＿Ｘをロック穴（１１＿Ｙ，１２＿Ｙ，１３＿Ｙの対応する１つ）と係合するロックピン１０＿Ｘの係合駆動、及び、ロックピン１０＿Ｘのロック穴（１１＿Ｙ，１２＿Ｙ，１３＿Ｙの対応する１つ）との係合を解除するロックピン１０＿Ｘの係合解除駆動が行われる。なお、本実施形態では、長手方向についてグリップピン７の位置がピン穴８＿Ｘと重なっている及びほぼ重なっている状態においてのみ、駆動シリンダー２８は、ロックピン１０＿Ｘを駆動可能となる。
【００２７】
ブーム伸縮装置には、多段ブームユニット１の伸縮に関連する各種の操作及び設定等が入力される操作装置３１が設けられる。操作装置３１は、例えば、旋回体の運転室に設けられる操作レバー、操作ボタン及びタッチパネル等から形成される。また、ブーム伸縮装置は、伸縮シリンダー３の伸縮状態（作動状態）を検出する伸縮検出器（ブームシリンダー伸縮検出器）３２と、駆動シリンダー２７の伸縮状態（作動状態）を検出する伸縮検出器（グリップピン駆動検出器）３３と、駆動シリンダー２８の伸縮状態（作動状態）を検出する伸縮検出器（ロックピン駆動検出器）３５と、を備える。プロセッサ２３は、検出器３２，３３，３５での検出結果を取得し、これらの検出結果に基づいて、演算及び判断等を行う。また、プロセッサ２３は、操作装置３１での操作、検出ユニット１５，１６及び検出器３２，３３，３５での検出結果、及び、検出結果を用いた演算結果及び判断結果等に基づいて、前述のアクチュエータ（３，２７，２８）の作動を制御し、多段ブームユニット１の伸縮駆動、グリップピン７の駆動及びロックピン１０の駆動等を制御する。
【００２８】
次に、本実施形態のブーム伸縮装置の作用及び効果について説明する。クレーンを使用する際には、多段ブームユニット１を旋回体に対して起状させる。この際、作業環境等によっては、伸縮ブーム２＿ｊのいずれかを伸長又は収縮させる必要がある。例えば、ブーム２＿Ｘを伸長又は収縮させる場合は、伸縮シリンダー３を伸長又は収縮させ、長手方向についてグリップピン７の位置がピン穴８＿Ｘと重なる又はほぼ重なるまで、グリップピン７を移動させる。この際、全ての伸縮ブーム２＿ｊのそれぞれが外側に隣設されるブーム（２＿ｐの対応する１つ）に対してロックされた状態で、グリップピン７を移動させる。そして、グリップピン７の位置がピン穴８＿Ｘと重なった状態、すなわち、長手方向についてグリップピン７がピン穴８＿Ｘの位置に到達した状態で、駆動シリンダー２７を作動し、グリップピン７を係合駆動する。これにより、グリップピン７がピン穴８＿Ｘに係合し、伸縮シリンダー３が伸縮対象となるブーム２＿Ｘに連結される。伸縮シリンダー３がブーム２＿Ｘに連結されると、駆動シリンダー２８を作動し、ロックピン１０＿Ｘを係合解除駆動する。これにより、ロックピン１０＿Ｘのロック穴（１１＿Ｙ，１２＿Ｙ，１３＿Ｙの対応する１つ）との係合が解除され、ブーム２＿Ｘのブーム２＿Ｙに対するロックが解除される。そして、ブーム２＿Ｙに対するロックが解除されると、伸縮シリンダー３を伸長又は収縮させ、ブーム２＿Ｘを伸長又は収縮させる。
【００２９】
図８は、グリップピン７を目標となるピン穴８＿Ｘの位置に到達させるまでの移動における状態変化の一例を示す。なお、図８では、グリップピン７、ピン穴８＿Ｘ、検出ユニット１５，１６及び検出対象１７＿Ｘのみを示し、その他の構成要素は省略する。また、図８では、グリップピン７及び検出ユニット１５，１６がピン穴８＿Ｘ及び検出対象１７＿Ｘの検出可能範囲Ｅ＿Ｘに対して後方側に位置する状態Ａ１から、グリップピン７を移動させる一例を示す。グリップピン７をピン穴８＿Ｘと重なる位置まで移動させる前においては、グリップピン７は、ブーム２＿Ｘ以外の伸縮ブーム（２＿ｊの中の２＿Ｘ以外の対応する１つ）のピン穴（８＿ｊの中の８＿Ｘ以外の対応する１つ）と係合している。このため、グリップピン７を係合解除駆動し、係合しているピン穴（８＿ｊの中の８＿Ｘ以外の対応する１つ）とグリップピン７との係合を解除した後、グリップピン７をピン穴８＿Ｘに向かって移動させる必要がある。ピン穴（８＿ｊの中の８＿Ｘ以外の対応する１つ）とグリップピン７との係合を解除した直後、すなわち、ピン穴８＿Ｘに向かっての移動の開始時には、検出ユニット１５，１６の両方が、ブーム２＿Ｘ以外の伸縮ブーム（２＿ｊの中の２＿Ｘ以外の対応する１つ）の検出対象（１７＿ｊの中の１７＿Ｘ以外の対応する１つ）の検出対象範囲（Ｅ＿ｊの中のＥ＿Ｘ以外の対応する１つ）内に、位置する。ここで、前述のように、伸縮ブーム２＿ｊがいかなる伸縮状態であっても、検出対象１７＿ｊの検出範囲Ｅ＿ｊは、互いに対して重ならない。したがって、状態Ａ１等の、ピン穴８＿Ｘに向かっての移動の開始時には、検出ユニット１５，１６の両方が、検出対象１７＿Ｘの検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外に位置し、検出ユニット１５，１６は、検出対象１７＿Ｘを検出しない。
【００３０】
ここで、被検出部材１７ａ〜１７ｄの中で検出対象１７＿Ｘに形成される２つを１７α＿Ｘ，１７β＿Ｘとする。そして、検出ユニット１５のセンサ１５ａ〜１５ｄの中で、検出対象１７＿Ｘの検出可能範囲Ｅ＿ＸでＯＮ状態になる２つを、センサ１５α，１５βとし、検出ユニット１６のセンサ１６ａ〜１６ｄの中で、検出対象１７＿Ｘの検出可能範囲Ｅ＿ＸでＯＮ状態になる２つを、センサ１６α，１６βとする。状態Ａ１等の検出ユニット１５，１６が検出対象１７＿Ｘの検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外に位置する状態では、センサ１５α，１５βの少なくとも一方がＯＦＦ状態になり、図８の一例では、状態Ａ１において、センサ１５α，１５βの両方がＯＦＦ状態になる。同様に、状態Ａ１等の検出ユニット１５，１６が検出対象１７＿Ｘの検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外に位置する状態では、センサ１６α，１６βの少なくとも一方がＯＦＦ状態になり、図８の一例では、状態Ａ１において、センサ１６α，１６βの両方がＯＦＦ状態になる。なお、図８では、センサ１５α，１５β，１６α，１６βのそれぞれは、ＯＮ状態を黒塗りで示し、ＯＦＦ状態を白抜きで示す。
【００３１】
状態Ａ１からグリップピン７をピン穴８＿Ｘの位置まで到達させる際には、伸縮シリンダー３を伸長し、検出ユニット１５，１６及びグリップピン７を前方側に移動させる。これにより、検出ユニット（前方側検出ユニット）１６が、長手方向について検出対象１７＿Ｘの検出可能範囲Ｅ＿Ｘに移動する（状態Ａ２）。検出ユニット１６が目標とする検出可能範囲Ｅ＿Ｘに移動することにより、センサ１６α，１６βの両方がＯＮ状態になるとともに、検出ユニット１６が、検出対象１７＿Ｘを検出する。ただし、状態Ａ２では、グリップピン７は、ピン穴８＿Ｘに対して後方側にずれる。また、状態Ａ２では、検出ユニット（後方側検出ユニット）１５は、検出対象１７＿Ｘの検出可能範囲Ｅ＿Ｘに対して後方側に位置する。このため、検出ユニット１５は、検出対象１７＿Ｘを検出せず、センサ１５α，１５βの少なくとも一方がＯＦＦ状態になる。なお、図８の一例では、状態Ａ１から状態Ａ２に変化しても、センサ１５α，１５βの両方がＯＦＦ状態で維持される。
【００３２】
状態Ａ２から、伸縮シリンダー３を伸長させ、検出ユニット１５，１６及びグリップピン７を前方側に移動させると、検出ユニット（後方側検出ユニット）１５も、長手方向について検出対象１７＿Ｘの検出可能範囲Ｅ＿Ｘに移動する（状態Ａ３）。これにより、センサ１５α，１５βの両方がＯＮ状態になるとともに、検出ユニット１５が、検出対象１７＿Ｘを検出する。状態Ａ３では、検出ユニット１５，１６の両方が、検出可能範囲Ｅ＿Ｘ内に同時に位置する。このため、状態Ａ３では、検出ユニット１５，１６の両方が、検出対象１７＿Ｘを同時に検出し、センサ１５α，１５β，１６α，１６βの全てが、同時にＯＮ状態になる。また、状態Ａ３では、長手方向についてグリップピン７の位置が、ピン穴８＿Ｘと重なる又はほぼ重なる。このため、状態Ａ３においてグリップピン７を係合駆動することにより、グリップピン７がピン穴８＿Ｘと係合する。
【００３３】
ただし、作業等においては、グリップピン７がピン穴８＿Ｘと係合する前に、状態Ａ３から伸縮シリンダー３がさらに伸長し、グリップピン７がさらに前方側に移動することがある。この場合、検出ユニット（前方側検出ユニット）１６が、検出対象１７＿Ｘの検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外まで移動し、検出可能範囲Ｅ＿Ｘに対して前方側に位置する（状態Ａ４）。このため、検出ユニット１６で検出対象１７＿Ｘが検出されなくなり、検出ユニット１６においてセンサ１６α，１６βの少なくとも一方がＯＦＦ状態になる。なお、図８の一例では、状態Ａ３から状態Ａ４に変化することにより、センサ１６α，１６βの両方がＯＮ状態からＯＦＦ状態に切替わる。状態Ａ４では、グリップピン７は、ピン穴８＿Ｘに対して前方側にずれる。また、状態Ａ４では、検出ユニット（後方側検出ユニット）１５が、検出対象１７＿Ｘの検出可能範囲Ｅ＿Ｘ内に位置する。このため、状態Ａ４では、センサ１５α，１５βの両方がＯＮ状態になるとともに、検出ユニット１５が、検出対象１７＿Ｘを検出する。
【００３４】
作業等において、グリップピン７がピン穴８＿Ｘと係合する前に状態Ａ４になった場合は、伸縮シリンダー３を収縮させ、グリップピン７及び検出ユニット１５，１６を後方側に移動させる。そして、長手方向についてグリップピン７の位置がピン穴８＿Ｘと重なる又はほぼ重なる状態Ａ３において、グリップピン７をピン穴８＿Ｘと係合させる。この際、グリップピン７がピン穴８＿Ｘと係合する前に、状態Ａ３から伸縮シリンダー３がさらに収縮し、例えば、状態Ａ２の位置までグリップピン７が後方側に移動することがある。この場合、再び伸縮シリンダー３を伸長させ、グリップピン７及び検出ユニット１５，１６を再び前方側へ移動させる。そして、状態Ａ３において、グリップピン７をピン穴８＿Ｘと係合させる。すなわち、状態Ａ３においてグリップピン７がピン穴８＿Ｘと係合するまで、状態Ａ２からの伸縮シリンダー３の伸長、及び、状態Ａ４からの伸縮シリンダー３の収縮が、繰返し行われる。なお、グリップピン７及び検出ユニット１５，１６がピン穴８＿Ｘ及び検出対象１７＿Ｘの検出可能範囲Ｅ＿Ｘに対して前方側に位置する状態からの移動についても、状態Ａ１からの移動と同様にして、説明可能である。
【００３５】
図９は、グリップピン７の目標となるピン穴８＿Ｘを基準とする長手方向についての変位ε＿Ｘに対する、検出ユニット１５，１６のそれぞれが目標となる検出対象１７＿Ｘを検出する範囲の関係を示す。なお、変位ε＿Ｘは、ピン穴８＿Ｘに対して後方側を正とし、ピン穴８＿Ｘに対して前方側を負とする。また、図９では、検出ユニット１５が検出対象１７＿Ｘを検出する変位ε＿Ｘの範囲を実線で、検出ユニット１６が検出対象１７＿Ｘを検出する変位ε＿Ｘの範囲を破線で示す。図９に示すように、検出ユニット（後方側検出ユニット）１５は、変位ε＿Ｘが−（ε１＿Ｘ）以上ε２＿Ｘ以下の範囲においてのみ、センサ１５α，１５βの両方がＯＮ状態になり、検出対象１７＿Ｘを検出する。そして、検出ユニット（前方側検出ユニット）１６は、変位ε＿Ｘが−（ε２＿Ｘ）以上ε１＿Ｘ以下の範囲においてのみ、センサ１６α，１６βの両方がＯＮ状態になり、検出対象１７＿Ｘを検出する。ここで、ε１＿Ｘは、ε２＿Ｘより大きい。このため、変位ε＿Ｘの絶対値がε１＿Ｘ以下になる範囲Ｚ１＿Ｘにおいて、検出ユニット１５，１６の少なくとも一方が検出対象１７＿Ｘを検出する。そして、変位ε＿Ｘの絶対値がε２＿Ｘ以下になる範囲Ｚ２＿Ｘにおいて、検出ユニット１５，１６の両方が同時に検出対象１７＿Ｘを検出する。また、変位ε＿Ｘが−（ε１＿Ｘ）以上−（ε２＿Ｘ）以下の範囲Ｚ３＿Ｘにおいて、検出ユニット１５のみが検出対象１７＿Ｘを検出し、変位ε＿Ｘがε２＿Ｘ以上ε１＿Ｘ以下の範囲Ｚ４＿Ｘにおいて、検出ユニット１６のみが検出対象１７＿Ｘを検出する。なお、範囲Ｚ２＿Ｘ，Ｚ３＿Ｘ，Ｚ４＿Ｘのそれぞれは、全体が範囲Ｚ１＿Ｘに含まれる。
【００３６】
プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６での検出結果に基づいて、ピン穴８＿Ｘに対するグリップピン７の長手方向についての位置を判断する。検出ユニット１５，１６の両方が同時に検出対象１７＿Ｘを検出する場合、すなわち、変位ε＿Ｘが範囲Ｚ２＿Ｘ内になる場合は、プロセッサ２３は、長手方向についてグリップピン７の位置がピン穴８＿Ｘと重なっていると判断する。すなわち、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６が同時に検出対象１７＿Ｘを検出したことに基づいて、長手方向についてピン穴８＿Ｘの位置にグリップピン７が到達したと判断する。また、検出ユニット１５のみが検出対象１７＿Ｘを検出する場合、すなわち、変位ε＿Ｘが範囲Ｚ３＿Ｘ内になる場合は、プロセッサ２３は、ピン穴８＿Ｘに対してグリップピン７が前方側にずれていると判断する。そして、検出ユニット１６のみが検出対象１７＿Ｘを検出する場合、すなわち、変位ε＿Ｘが範囲Ｚ４＿Ｘ内になる場合は、プロセッサ２３は、ピン穴８＿Ｘに対してグリップピン７が後方側にずれていると判断する。したがって、検出ユニット１５，１６の一方のみが検出対象１７＿Ｘを検出した場合は、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６のいずれが検出対象１７＿Ｘを検出したかに基づいて、ピン穴８＿Ｘに対してグリップピン７が後方側及び前方側のいずれにずれているかを判断する。
【００３７】
また、伸縮シリンダー３の伸長又は収縮によってグリップピン７が長手方向に移動している際において、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６の両方が検出対象１７＿Ｘを検出していない状態から検出ユニット１５，１６の一方が検出対象１７＿Ｘを検出する状態に切替わったことに基づいて、グリップピン７がピン穴８＿Ｘにある程度近づいたと判断する。すなわち、変位ε＿Ｘが範囲Ｚ１＿Ｘ外から範囲Ｚ１＿Ｘ内に変化したことに基づいて、プロセッサ２３は、グリップピン７がピン穴８＿Ｘにある程度近づいたと判断する。また、検出ユニット１５，１６の両方が検出対象１７＿Ｘを検出していない場合、すなわち、変位ε＿Ｘが範囲Ｚ１＿Ｘ外になる場合は、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３の伸縮において、速度Ｖ１で伸縮シリンダー３を伸長又は収縮させる。一方、検出ユニット１５，１６の少なくとも一方が検出対象１７＿Ｘを検出する場合、すなわち、変位ε＿Ｘが範囲Ｚ１＿Ｘ内になる場合は、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３の伸縮において、速度Ｖ１より小さい速度Ｖ２で伸縮シリンダー３を伸長又は収縮させる。したがって、伸縮シリンダーが３の伸長又は収縮によってグリップピン７が長手方向に移動している際において、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６の両方が検出対象１７＿Ｘを検出していない状態から検出ユニット１５，１６の一方が検出対象１７＿Ｘを検出する状態に切替わったことに基づいて、伸縮シリンダー３の伸長速度又は収縮速度を減少させる。すなわち、グリップピン７がピン穴８＿Ｘにある程度近づくと、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３の伸長速度又は収縮速度を減少させる。これにより、グリップピン７及び検出ユニット１５，１６の長手方向についての移動速度も減少する。
【００３８】
図１０は、伸縮シリンダー３のブーム２＿Ｘへの連結においてプロセッサ２３によって行われる処理を示す。伸縮シリンダー３をブーム２＿Ｘへ連結する作業では、前述のように、検出ユニット１５，１６の両方が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外に位置する状態から、伸縮シリンダー３を伸長又は収縮させ、グリップピン７をピン穴８＿Ｘに向かって移動させる。このため、図１０に示すように、ピン穴８＿Ｘに向かってのグリップピン７の移動開始時又は移動開始直後において、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６の両方が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外に位置すると判断する（Ｓ１０１）。すなわち、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６の両方が検出対象１７＿Ｘを検出していないと、判断する。この際、プロセッサ２３は、センサ１５α，１５βの少なくとも一方がＯＦＦ状態であり、かつ、センサ１６α，１６βの少なくとも一方がＯＦＦ状態であることに基づいて、検出ユニット１５，１６の両方が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外に位置すると判断する。そして、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６の両方が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外に位置する状態から、伸縮シリンダー３を伸長又は収縮させ、グリップピン７をピン穴８＿Ｘに向かって移動させる（Ｓ１０２）。この際、プロセッサ２３は、速度Ｖ１で伸縮シリンダー３を伸長又は収縮させる（Ｓ１０３）。なお、プロセッサ２３は、ブーム２＿ｊのそれぞれの伸縮状態及び伸縮シリンダー３の伸縮状態の検出結果等から、ピン穴８＿Ｘとグリップピン７との位置関係を算出する。そして、ピン穴８＿Ｘとグリップピン７との位置関係を算出結果等に基づいて、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３を伸長又は収縮させる。
【００３９】
そして、プロセッサ２３は、速度Ｖ１で伸縮シリンダー３を伸長又は収縮させている状態において、検出ユニット１５，１６での検出結果に基づいて、検出ユニット１５，１６の一方が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ内に移動したか否かを判断する（Ｓ１０４）。すなわち、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６の一方が検出対象１７＿Ｘを検出する状態に切替わったか否かを、判断する。この際、プロセッサ２３は、センサ１５α，１５βの両方がＯＮ状態になった、又は、センサ１６α，１６βの両方がＯＮ状態になったことに基づいて、検出ユニット１５，１６の一方が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ内に移動したと判断する。検出ユニット１５，１６の両方が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外に継続して位置すると判断した場合は（Ｓ１０４−Ｎｏ）、処理は、Ｓ１０２に戻り、プロセッサ２３は、Ｓ１０２以降の処理を順次に行う。したがって、検出ユニット１５，１６の両方が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外に位置する限り、速度Ｖ１での伸縮シリンダー３の伸長又は収縮が継続される。一方、検出ユニット１５，１６の一方が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ内に移動したと判断した場合も（Ｓ１０４−Ｙｅｓ）、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３を伸長又は収縮させ、グリップピン７をピン穴８＿Ｘに向かって移動させる（Ｓ１０５）。ただし、この際、プロセッサ２３は、速度Ｖ１より小さい速度Ｖ２で伸縮シリンダー３を伸長又は収縮させる（Ｓ１０６）。したがって、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６の両方が検出対象１７＿Ｘを検出していない状態から検出ユニット１５，１６の一方が検出対象１７＿Ｘを検出する状態に切替わったことに基づいて、伸縮シリンダー３の伸長速度又は収縮速度を減少させる。
【００４０】
そして、プロセッサ２３は、速度Ｖ２で伸縮シリンダー３を伸長又は収縮させている状態において、検出ユニット１５，１６での検出結果に基づいて、検出ユニット１５，１６の両方が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ内に移動したか否かを判断する（Ｓ１０７）。すなわち、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６の両方が検出対象１７＿Ｘを同時に検出する状態に切替わったか否かを、判断する。この際、プロセッサ２３は、センサ１５α，１５βの両方がＯＮ状態になり、かつ、センサ１６α，１６βの両方がＯＮ状態になったことに基づいて、検出ユニット１５，１６の両方が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ内に同時に位置すると判断する。検出ユニット１５，１６の一方が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外に継続して位置すると判断した場合は（Ｓ１０７−Ｎｏ）、処理は、Ｓ１０５に戻り、プロセッサ２３は、Ｓ１０５以降の処理を順次に行う。したがって、検出ユニット１５，１６の一方が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外に位置する限り、速度Ｖ２での伸縮シリンダー３の伸長又は収縮が継続される。一方、検出ユニット１５，１６の両方が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ内に移動したと判断した場合は（Ｓ１０７−Ｙｅｓ）、プロセッサ２３は、長手方向についてピン穴８＿Ｘの位置にグリップピン７が到達したと判断する。そして、プロセッサ２３は、駆動シリンダー（グリップピン駆動シリンダー）２７を作動させ、グリップピン７を係合駆動させる（Ｓ１０８）。そして、プロセッサ２３は、伸縮検出器（グリップピン駆動検出器）３３での検出結果、及び、この検出結果を用いた算出結果等に基づいて、グリップピン７がピン穴８＿Ｘに係合しているか否かを判断する（Ｓ１０９）。グリップピン７がピン穴８＿Ｘに係合している場合は（Ｓ１０９−Ｙｅｓ）、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３の伸長又は収縮を停止する（Ｓ１１０）。
【００４１】
一方、グリップピン７がピン穴８＿Ｘに係合していない場合は（Ｓ１０９−Ｎｏ）、プロセッサ２３は、グリップピン７がピン穴８＿Ｘの位置を超えて移動する等して、長手方向についてグリップピン７の位置がピン穴８＿Ｘからずれていると判断する。そして、この際、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６の一方が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外に移動したと、判断する（Ｓ１１１）。すなわち、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６の一方が検出対象１７＿Ｘを検出しない状態に切替わったと判断する。そして、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６での検出結果に基づいて、検出ユニット１５，１６のいずれが検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外に移動したかを判断する（Ｓ１１２）。すなわち、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６のいずれが検出対象１７＿Ｘを検出しない状態になったかを判断する。この際、プロセッサ２３は、センサ１６α，１６βの少なくとも一方がＯＦＦ状態の場合は、検出ユニット１６が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外に移動したと、判断する。そして、プロセッサ２３は、センサ１５α，１５βの少なくとも一方がＯＦＦ状態の場合は、検出ユニット１５が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外に移動したと、判断する。Ｓ１１２での判断結果に基づいて、プロセッサ２３は、ピン穴８＿Ｘに対してグリップピン７が後方側及び前方側のいずれにずれているかを判断する。
【００４２】
検出ユニット１６が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外に移動したと判断した場合は（Ｓ１１２−Ｙｅｓ）、プロセッサ２３は、ピン穴８＿Ｘに対してグリップピン７が前方側にずれていると判断する。そして、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３を収縮させ、グリップピン７をピン穴８＿Ｘに向かって移動させる（Ｓ１１３）。この際、プロセッサ２３は、速度Ｖ２で伸縮シリンダー３を収縮させる（Ｓ１１４）。そして、処理は、Ｓ１０９に進み、プロセッサ２３は、Ｓ１０９以降の処理を順次に行う。一方、検出ユニット１５が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外に移動したと判断した場合は（Ｓ１１２−Ｎｏ）、プロセッサ２３は、ピン穴８＿Ｘに対してグリップピン７が後方側にずれていると判断する。そして、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３を伸長させ、グリップピン７をピン穴８＿Ｘに向かって移動させる（Ｓ１１５）。この際、プロセッサ２３は、速度Ｖ２で伸縮シリンダー３を伸長させる（Ｓ１１６）。そして、処理は、Ｓ１０９に進み、プロセッサ２３は、Ｓ１０９以降の処理を順次に行う。したがって、Ｓ１０８においてグリップピン７の係合駆動が行われた後は、グリップピン７がピン穴８＿Ｘに係合するまで、速度Ｖ２で伸縮シリンダー３が収縮及び／又は伸長される。
【００４３】
本実施形態では、一対の検出ユニット１５，１６が設けられ、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６の両方が検出対象１７＿Ｘを検出していない状態から検出ユニット１５，１６の一方が検出対象１７＿Ｘを検出する状態に切替わったことに基づいて、グリップピン７がピン穴８＿Ｘにある程度近づいたと判断する。したがって、グリップピン７が目標とするピン穴８＿Ｘに対してある程度の距離まで近づいたことが、適切に判断される。また、本実施形態では、検出ユニット１５，１６の離間寸法Ｄａが、検出対象１７＿Ｘの検出可能範囲Ｅ＿Ｘの範囲寸法Ｔａ＿Ｘ以下になるため、検出ユニット１５，１６が同時に検出可能範囲Ｅ＿Ｘに位置することが可能である。そして、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６が同時に検出対象１７＿Ｘを検出したことに基づいて、長手方向についてピン穴８＿Ｘの位置にグリップピン７が到達したと判断する。したがって、グリップピン７が目標とするピン穴８＿Ｘに到達したことが、適切に判断される。
【００４４】
また、本実施形態では、検出ユニット１５，１６の一方のみが検出対象１７＿Ｘを検出した場合において、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６のいずれが検出対象１７＿Ｘを検出したかに基づいて、ピン穴８＿Ｘに対してグリップピン７が後方側及び前方側のいずれにずれているかを判断する。このため、グリップピン７が目標とするピン穴８＿Ｘに対してある程度の距離まで近づいた状態において、グリップピン７がピン穴８＿Ｘに対してずれている方向の判断が、適切に行われる。したがって、グリップピン７がピン穴８＿Ｘの位置を超えて移動する等して、グリップピン７がピン穴８＿Ｘと係合しない場合等において、グリップピン７がピン穴８＿Ｘに対してずれている方向が、適切に判断される。
【００４５】
また、本実施形態では、長手方向についてピン穴８＿Ｘを含む検出可能範囲Ｅ＿Ｘの全体又は略全体に渡って検出対象１７＿Ｘが延設され、検出可能範囲Ｅ＿Ｘ内に位置する状態でのみ、検出ユニット１５，１６のそれぞれは、検出対象を検出する。そして、検出ユニット１５，１６での検出結果に基づいて、プロセッサ２３は、グリップピン７とピン穴８＿Ｘとの位置関係について判断を行う。したがって、伸縮シリンダー３の伸縮状態等に基づいてグリップピン７とピン穴８＿Ｘとの位置関係を判断する場合等に比べて、より正確に位置関係が判断される。
【００４６】
また、本実施形態では、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６の両方が検出対象１７＿Ｘを検出していない状態から検出ユニット１５，１６の一方が検出対象１７＿Ｘを検出する状態に切替わったことに基づいて、伸縮シリンダー３の伸長速度又は収縮速度を減少させる。すなわち、グリップピン７がピン穴８＿Ｘにある程度近づくと、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３の伸長速度又は収縮速度を減少させる。このため、伸縮シリンダー３の伸長速度又は収縮速度が減速された状態、すなわち、グリップピン７の長手方向についての移動速度が減少された状態で、グリップピン７が係合駆動される。したがって、グリップピン７の係合駆動によって、グリップピン７がピン穴８＿Ｘに係合し易くなる。
【００４７】
また、本実施形態では、検出ユニット１５，１６のそれぞれにおいて、検出可能範囲Ｅ＿ｊにおいて検出対象１７＿ｊを検出するセンサ（１５ａ〜１５ｄのいずれか；１６ａ〜１６ｄのいずれか）、又は、検出可能範囲Ｅ＿ｊにおいて検出対象１７＿ｊを検出するセンサ（１５ａ〜１５ｄのいずれか；１６ａ〜１６ｄのいずれか）の組み合わせが、ブーム２＿ｊごとに異なる。検出ユニット１５，１６の一方又は両方が検出対象１７＿ｊのいずれかを検出した場合、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６の一方又は両方において、いずれのセンサ（１５ａ〜１５ｄのいずれか；１６ａ〜１６ｄのいずれか）、又は、いずれのセンサ（１５ａ〜１５ｄのいずれか；１６ａ〜１６ｄのいずれか）の組み合わせがＯＮ状態であるかを判断する。そして、プロセッサ２３は、判断結果に基づいて、検出された検出対象（１７＿ｊの対応する１つ）が設けられるブーム（２＿ｊの対応する１つ）を特定する。すなわち、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６の一方又は両方において、いずれのセンサ（１５ａ〜１５ｄのいずれか；１６ａ〜１６ｄのいずれか）、又は、いずれのセンサ（１５ａ〜１５ｄのいずれか；１６ａ〜１６ｄのいずれか）の組み合わせが検出対象（１７＿ｊの対応する１つ）を検出したかに基づいて、検出対象（１７＿ｊの対応する１つ）が検出された伸縮ブーム（２＿ｊの対応する１つ）を特定する。このため、検出ユニット１５，１６の一方又は両方が検出対象１７＿ｊのいずれかを検出した場合において、検出された検出対象（１７＿ｊの対応する１つ）がピン穴８＿Ｘに対応する検出対象１７＿Ｘであるか否かが、適切に判断される。
【００４８】
また、本実施形態の検出ユニット１５では、検出可能範囲内Ｅ＿Ｘに位置する状態において、センサ１５α，１５βのみがＯＮ状態になる。そして、検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外では、検出可能範囲Ｅ＿Ｘ以外の検出可能範囲（Ｅ＿ｊの中のＥ＿Ｘ以外の対応する１つ）内に位置する状態でも、センサ１５α，１５βの少なくとも一方はＯＦＦ状態になる。そして、検出ユニット１６についても、検出ユニット１５と同様に、センサ１６α，１６βのそれぞれのＯＮ状態とＯＦＦ状態との間が、変化する。このため、例えば、センサ１５α，１５βの一方に不具合が発生した場合でも、検出ユニット１６が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ内に位置する状態では、プロセッサ２３は、検出ユニット１６での検出結果に基づいて、ブーム２＿Ｘのピン穴８＿Ｘにグリップピン７がある程度まで近づいたと判断する。同様に、センサ１６α，１６βの一方に不具合が発生した場合でも、検出ユニット１５が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ内に位置する状態では、プロセッサ２３は、検出ユニット１５での検出結果に基づいて、ブーム２＿Ｘのピン穴８＿Ｘにグリップピン７がある程度まで近づいたと判断する。したがって、センサ１５ａ〜１５ｄ，１６ａ〜１６ｄのいずれか１つに不具合が発生した場合でも、プロセッサ２３は、伸縮ブーム２＿ｊ、すなわち、検出可能範囲Ｅ＿ｊを識別可能である。
【００４９】
また、センサ１５α，１５β，１６α，１６βのいずれか１つに不具合が発生した場合でも、検出可能範囲Ｅ＿Ｘに検出ユニット１５，１６の両方が位置する状態では、正常に作動される３つのセンサ（１５α，１５β，１６α，１６βの対応する３つ）はＯＮ状態になる。このため、プロセッサ２３は、正常に作動される３つのセンサ（１５α，１５β，１６α，１６βの対応する３つ）での検出結果に基づいて、グリップピン７がピン穴８＿Ｘに到達したか否かを判断可能である。また、検出可能範囲Ｅ＿Ｘに検出ユニット１５，１６の両方が位置する状態において、不具合が発生したセンサ（１５α，１５β，１６α，１６βの対応する１つ）がＯＮ状態にならないことにより、プロセッサ２３は、不具合が発生したセンサ（１５α，１５β，１６α，１６βの対応する１つ）を特定可能である。したがって、センサ１５ａ〜１５ｄ，１６ａ〜１６ｄのいずれか１つに不具合が発生した場合でも、プロセッサ２３は、不具合が発生したセンサ（１５ａ〜１５ｄ，１６ａ〜１６ｄの対応する１つ）を特定可能である。
【００５０】
（変形例）  
なお、図１１乃至図１３に示す変形例では、検出ユニット１５，１６に加えて、センサ３７が伸縮シリンダー３に取付けられる。センサ（追加センサ）３７は、シリンダーチューブ６においてシリンダーロッド５側の端部に配置され、係合部材であるグリップピン７の近傍に配置される。また、センサ３７は、伸縮シリンダー３の伸縮に対応して、シリンダーチューブ６、グリップピン７及び検出ユニット１５，１６と一緒に長手方向について移動する。センサ３７は、例えば、センサ１５ａ〜１５ｄ，１６ａ〜１６ｄと同様のセンサであり、近接センサ、磁気センサ又はリミットスイッチ等である。本変形例では、センサ３７は、グリップピン７に対して前方側の位置に設けられ、検出ユニット１６に対して後方側の位置に設けられる。このため、センサ３７からグリップピン７までの長手方向についての離間寸法Ｄｄは、検出ユニット１６からグリップピン７までの長手方向についての離間寸法Ｄｃに比べて、小さい。また、センサ３７は、検出対象１７＿Ｘの検出可能範囲Ｅ＿Ｘに位置する状態においても、検出対象１７＿Ｘを検出しない。
【００５１】
また、本変形例では、伸縮ブーム２＿ｊのそれぞれの基端部に、センサ３７によって検出可能な被検出部材（３８＿ｊの対応する１つ）が設けられる。例えば、センサ３７として近接センサが用いられる場合、被検出部材（追加被検出部材）３８＿ｊは、金属プレートである。被検出部材３８＿ｊのそれぞれは、対応する伸縮ブーム（２＿ｊの対応する１つ）において、検出可能範囲（Ｑ＿ｊの対応する１つ）を規定する。本変形例では、ブーム２＿Ｘにおいて、長手方向についてピン穴８＿Ｘから検出可能範囲Ｅ＿Ｘの前方端の位置まで、連続して検出可能範囲Ｑ＿Ｘが形成される。このため、検出可能範囲Ｑ＿Ｘの長手方向についての範囲寸法Ｔｄ＿Ｘは、検出可能範囲Ｅ＿Ｘの前方端からピン穴８＿Ｘまでの長手方向についての寸法Ｔｃ＿Ｘと同一又は略同一になる。センサ３７は、長手方向について被検出部材３８＿Ｘの検出可能範囲Ｑ＿Ｘ内に位置する状態において、ＯＮ状態になり、被検出部材３８＿Ｘを検出する。また、本変形例では、伸縮ブーム２＿ｊがいかなる伸縮状態であっても、検出可能範囲Ｑ＿ｊは長手方向について互いに対して離れて形成される。すなわち、伸縮ブーム２＿ｊがいかなる伸縮状態であっても、被検出部材３８＿ｊの検出範囲Ｑ＿ｊは、互いに対して重ならない。また、被検出部材３８＿ｊのそれぞれは、センサ３７のみによって検出可能であり、センサ１５ａ〜１５ｄ，１６ａ〜１６ｄによって検出されることはない。
【００５２】
図１１は、グリップピン７を目標となるピン穴８＿Ｘの位置に到達させるまでの移動における、状態変化の一例を示す。なお、図１１では、グリップピン７、ピン穴８＿Ｘ、検出ユニット１５，１６、検出対象１７＿Ｘ、センサ３７及び被検出部材３８＿Ｘのみを示し、その他の構成要素は省略する。また、図１１では、グリップピン７及び検出ユニット１５，１６がピン穴８＿Ｘ及び検出対象１７＿Ｘの検出可能範囲Ｅ＿Ｘに対して後方側に位置する状態Ｂ１から、グリップピン７を移動させる一例を示す。前述のように、ピン穴８＿Ｘへのグリップピン７の移動の開始時及び開始直後は、前述した状態Ａ１と同様に、検出ユニット１５，１６の両方が、検出対象１７＿Ｘの検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外に位置し、検出ユニット１５，１６は、検出対象１７＿Ｘを検出しない。このため、センサ１５α，１５βの少なくとも一方がＯＦＦ状態になり、センサ１６α，１６βの少なくとも一方がＯＦＦ状態になる。図１１の一例では、状態Ｂ１において、センサ１５α，１５β，１６α，１６βの全てがＯＦＦ状態になる。そして、図１１の一例では、状態Ｂ１において、センサ３７は、いずれの検出可能範囲Ｑ＿ｊにも位置せず、ＯＦＦ状態となる。すなわち、センサ３７は、検出可能範囲Ｑ＿Ｘ外に位置し、被検出部材３８＿Ｘを検出しない。なお、図１１では、センサ１５α，１５β，１６α，１６β，３７のそれぞれは、ＯＮ状態を黒塗りで示し、ＯＦＦ状態を白抜きで示す。
【００５３】
状態Ｂ１から伸縮シリンダー３を伸長し、検出ユニット１５，１６、センサ３７及びグリップピン７を前方側に移動させる。これにより、検出ユニット（前方側検出ユニット）１６が検出可能範囲Ｅ＿Ｘに移動する（状態Ｂ２）。検出ユニット１６が検出可能範囲Ｅ＿Ｘに移動することにより、前述の状態Ａ２と同様に、検出ユニット１６が、検出対象１７＿Ｘを検出する。ただし、状態Ｂ２では、グリップピン７は、ピン穴８＿Ｘに対して後方側にずれ、検出ユニット（後方側検出ユニット）１５は、検出対象１７＿Ｘの検出可能範囲Ｅ＿Ｘに対して後方側に位置する。このため、状態Ｂ２では、検出ユニット１５は、検出対象１７＿Ｘを検出しない。また、状態Ｂ２に変化しても、センサ３７は、検出可能範囲Ｑ＿Ｘ外に位置し、被検出部材３８＿Ｘを検出しない。
【００５４】
状態Ｂ２から、伸縮シリンダー３を伸長させ、検出ユニット１５，１６、センサ３７及びグリップピン７を前方側に移動させると、センサ３７が、検出可能範囲Ｑ＿Ｘ内に移動する（状態Ｂ３）。このため、センサ３７は、ＯＮ状態になり、被検出部材３８＿Ｘを検出する。状態Ｂ３に変化しても、検出ユニット１６は検出可能範囲Ｅ＿Ｘに位置し、検出対象１７＿Ｘを検出する。また、状態Ｂ３に変化しても、検出ユニット１５は、検出可能範囲Ｅ＿Ｘに対して後方側に位置し、検出対象１７＿Ｘを検出しない。本変形例では、プロセッサ２３は、検出可能範囲Ｑ＿Ｘ内への移動によってセンサ３７がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切替わったことに基づいて、グリップピン７を係合駆動させる。すなわち、センサ３７が被検出部材３８＿Ｘを検出したことに基づいて、プロセッサ２３は、グリップピン７を係合駆動させる。
【００５５】
状態Ｂ３から、伸縮シリンダーを伸長させ、検出ユニット１５，１６、センサ３７及びグリップピン７を前方側に移動させると、検出ユニット（後方側検出ユニット）１５も、検出可能範囲Ｅ＿Ｘに移動する（状態Ｂ４）。これにより、前述の状態Ａ３と同様に、検出ユニット１５が、検出対象１７＿Ｘを検出する。状態Ｂ４では、検出ユニット１５，１６の両方が、検出可能範囲Ｅ＿Ｘ内に同時に位置するため、検出ユニット１５，１６の両方が、検出対象１７＿Ｘを同時に検出する。そして、状態Ａ３と同様に状態Ｂ４では、長手方向についてグリップピン７の位置が、ピン穴８＿Ｘと重なる又はほぼ重なる。また、状態Ｂ４に変化しても、センサ３７は検出可能範囲Ｑ＿Ｘに位置し、被検出部材３８＿Ｘを検出する。
【００５６】
また、前述のように、作業等においては、グリップピン７がピン穴８＿Ｘと係合する前に、状態Ｂ４から伸縮シリンダー３がさらに伸長し、グリップピン７がさらに前方側に移動することがある。この場合、検出ユニット（前方側検出ユニット）１６が、検出対象１７＿Ｘの検出可能範囲Ｅ＿Ｘ外まで移動し、検出可能範囲Ｅ＿Ｘに対して前方側に位置する（状態Ｂ５）。このため、状態Ａ４と同様に、検出ユニット１６で検出対象１７＿Ｘが検出されなくなる。状態Ｂ５では、グリップピン７は、ピン穴８＿Ｘに対して前方側にずれる。また、状態Ａ５では、検出ユニット１５が、検出可能範囲Ｅ＿Ｘ内に位置し、検出対象１７＿Ｘを検出する。そして、図１１の一例では、状態Ｂ５において、センサ３７は検出可能範囲Ｑ＿Ｘに位置し、被検出部材３８＿Ｘを検出する。
【００５７】
作業等において、グリップピン７がピン穴８＿Ｘと係合する前に状態Ｂ５になった場合は、前述のように、伸縮シリンダー３を収縮させ、グリップピン７及び検出ユニット１５，１６を後方側に移動させる。そして、長手方向についてグリップピン７の位置がピン穴８＿Ｘと重なる又はほぼ重なる状態Ｂ４において、グリップピン７をピン穴８＿Ｘと係合させる。この際、グリップピン７がピン穴８＿Ｘと係合する前に、状態Ｂ４から伸縮シリンダー３がさらに収縮し、例えば、状態Ｂ３の位置までグリップピン７が後方側に移動することがある。この場合、再び伸縮シリンダー３を伸長させ、グリップピン７及び検出ユニット１５，１６を再び前方側へ移動させる。そして、状態Ｂ４において、グリップピン７をピン穴８＿Ｘと係合させる。したがって、本変形例でも前述の実施形態等と同様に、状態Ｂ４においてグリップピン７がピン穴８＿Ｘと係合するまで、状態Ｂ３からの伸縮シリンダー３の伸長、及び、状態Ｂ５からの伸縮シリンダー３の収縮が、繰返し行われる。
【００５８】
図１２は、グリップピン７の目標となるピン穴８＿Ｘを基準とする長手方向についての変位ε＿Ｘに対する、検出ユニット１５，１６のそれぞれが目標となる検出対象１７＿Ｘを検出する範囲、及び、センサ３７が目標となる被検出部材３８＿Ｘを検出する範囲の関係を示す。なお、変位ε＿Ｘは、ピン穴８＿Ｘに対して後方側を正とし、ピン穴８＿Ｘに対して前方側を負とする。また、図１２では、検出ユニット１５が検出対象１７＿Ｘを検出する変位ε＿Ｘの範囲を実線で、検出ユニット１６が検出対象１７＿Ｘを検出する変位ε＿Ｘの範囲を破線で、センサ３７が被検出部材３８＿Ｘを検出する変位ε＿Ｘの範囲を一点鎖線で示す。図１２に示すように、本変形例でも前述の実施形態等と同様に、範囲Ｚ１＿Ｘにおいて、検出ユニット１５，１６の少なくとも一方が検出対象１７＿Ｘを検出し、範囲Ｚ２＿Ｘにおいて、検出ユニット１５，１６の両方が同時に検出対象１７＿Ｘを検出する。そして、範囲Ｚ３＿Ｘにおいて、検出ユニット１５のみが検出対象１７＿Ｘを検出し、範囲Ｚ４＿Ｘにおいて、検出ユニット１６のみが検出対象１７＿Ｘを検出する。また、本変形例では、変位ε＿Ｘの絶対値がε３＿Ｘ以下になる範囲Ｚ５＿Ｘにおいて、センサ３７が被検出部材３８＿Ｘを検出する。ここで、ε３＿Ｘは、ε２＿Ｘより大きく、かつ、ε１＿Ｘより小さい。このため、範囲Ｚ５＿Ｘは、全体が範囲Ｚ１＿Ｘに含まれる。そして、範囲Ｚ２＿Ｘは、全体が範囲Ｚ５＿Ｘに含まれる。
【００５９】
図１３は、伸縮シリンダー３のブーム２＿Ｘへの連結においてプロセッサ２３によって行われる処理を示す。本変形例でも、前述の実施形態と同様に、プロセッサ２３は、前述したＳ１０１〜Ｓ１０６，Ｓ１０８〜Ｓ１１６の処理が行われる。ただし、本変形例では、Ｓ１０７の処理の代わりに、プロセッサ２３は、センサ３７が検出可能範囲Ｑ＿Ｘ内に移動したか否かを判断する（Ｓ１１７）。すなわち、プロセッサ２３は、センサ３７が被検出部材３８＿Ｘを検出する状態に切替わったか否かを、判断する。この際、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６の一方が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ内に移動した後に、センサ３７がＯＦＦ状態からＯＮ状態になったことに基づいて、センサ３７が検出可能範囲Ｑ＿Ｘ内に位置すると判断する。センサ３７が検出可能範囲Ｑ＿Ｘ外に継続して位置すると判断した場合は（Ｓ１１７−Ｎｏ）、処理は、Ｓ１０５に戻り、プロセッサ２３は、Ｓ１０５以降の処理を順次に行う。したがって、センサ３７が検出可能範囲Ｑ＿Ｘ外に位置する限り、速度Ｖ２での伸縮シリンダー３の伸長又は収縮が継続される。一方、センサ３７が検出可能範囲Ｑ＿Ｘ内に移動したと判断した場合は（Ｓ１１７−Ｙｅｓ）、プロセッサ２３は、駆動シリンダー（グリップピン駆動シリンダー）２７を作動させ、グリップピン７を係合駆動させる（Ｓ１０８）。
【００６０】
前述のような処理が行われるため、本変形例では、検出ユニット１５，１６の一方が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ内に移動した後で、かつ、検出ユニット１５，１６の両方が検出可能範囲Ｅ＿Ｘ内に移動する前に、グリップピン７が係合駆動される。すなわち、グリップピンがピン穴８＿Ｘに近づくと、グリップピン７がピン穴８＿Ｘに到達する前（直前）に、グリップピン７が係合駆動される。このため、グリップピン７がピン穴８＿Ｘと係合する前にグリップピン７がピン穴８＿Ｘの位置を超えて移動することが、有効に防止される。これにより、グリップピン７がピン穴８＿Ｘに係合させ易くなる。なお、本変形例でも、前述の実施形態等と同様の作用及び効果を有する。
【００６１】
また、別のある変形例では、伸縮シリンダー３にレーザー等によって距離を検出する検出器が設けられる。本変形例では、検出器での検出結果及び検出器での検出結果に基づく算出結果等に基づいて、プロセッサ２３は、ブーム２−Ｘの基端から検出器までの距離を算出する。そして、検出器での距離の算出結果に基づいて、プロセッサ２３は、グリップピン７がピン穴８＿Ｘにある程度の距離まで近づいたか否かを判断する。そして、グリップピン７がピン穴８＿Ｘまである程度まで近づいたと判断した場合は、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３の伸長速度又は収縮速度を減少させる。ただし、本変形例でも、検出ユニット１５，１６が同時に検出対象１７＿Ｘを検出したことに基づいて、プロセッサ２３は、長手方向についてピン穴８＿Ｘの位置にグリップピン７が到達したと判断する。また、検出ユニット１５，１６の一方のみが検出対象１７＿Ｘを検出した場合は、プロセッサ２３は、検出ユニット１５，１６のいずれが検出対象１７＿Ｘを検出したかに基づいて、ピン穴８＿Ｘに対してグリップピン７が後方側及び前方側のいずれにずれているかを判断する。したがって、本変形例でも、前述の実施形態等と同様の作用及び効果を有する。
【００６２】
なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。
【符号の説明】
【００６３】
１…多段ブームユニット、２＿ｉ…ブーム、３…伸縮シリンダー、７…グリップピン、８＿ｊ…ピン穴、１５，１６…検出ユニット、１５ａ〜１５ｄ，１６ａ〜１６ｄ…センサ、１７＿ｊ…検出対象、１７ａ〜１７ｄ…被検出部材、２３…プロセッサ。  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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