(57)【要約】【課題】異常が発生した検出器の検出領域において物体が存在するか否かを推測する周辺認識装置を提供する。【解決手段】車両制御部４２は、異常検出部４１により、右側方検出器１３又は左側方検出器１６に異常が検出されている状態において所定の車線変更の指示がルート情報部３から入力された場合に、走行計画処理を実行する。走行計画処理で実行される推測処理で、車両制御部４２は、車両１００の加速制御及び減速制御のうち少なくとも一方を行う。車両制御部４２は、前方検出器から入力される前方車両の存在の有無及び後方検出器から入力される後方車両の存在の有無の情報に基づいて、検出不能領域に並走車両が存在するか否かを推測することによって、車両１００の周辺状況を認識する。【選択図】図１
2019099051.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１００）の周辺状況を認識する周辺認識装置（４）であって、
前記車両の一側方の所定の領域である第１の領域（１２Ａ，１５Ａ）に存在する物体を検出する第１の検出器（１２，１５）、前記一側方かつ前記第１の領域よりも後方の領域である第２の領域（１４Ａ，１７Ａ）に存在する物体を検出する第２の検出器（１４，１７）及び前記一側方かつ前記第１の領域と前記第２の領域との間の領域である第３の領域（１３Ａ，１６Ａ）に存在する物体を検出する第３の検出器（１３，１６）のうち、少なくとも前記第３の検出器の異常を検出するように構成された検出部（４１）と、
前記第３の検出器が異常であると前記検出部が検出した場合、前記車両の走行速度の制御である速度制御を行い、前記第１の検出器及び前記第２の検出器のうち少なくとも一方から得られた情報を用いて、前記第３の領域に物体が存在するか否かを推測するように構成された推測部（４２，Ｓ１０１）と、
を備える、周辺認識装置。
【請求項２】
請求項１に記載の周辺認識装置であって、
前記推測部は、少なくとも、前記速度制御として前記車両を減速させる減速制御を行い、前記第１の検出器から得られた情報を用いて前記第３の領域に物体が存在するか否かを推測する、周辺認識装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の周辺認識装置であって、
前記推測部は、少なくとも、前記速度制御として前記車両を加速させる加速制御を行い、前記第２の検出器から得られた情報を用いて前記第３の領域に物体が存在するか否かを推測する、周辺認識装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の周辺認識装置であって、
前記推測部は、前記速度制御を行っている間、前記第１の検出器及び前記第２の検出器のいずれによっても物体が検出されない場合、前記第３の領域に物体が存在しないと推測する、周辺認識装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の周辺認識装置であって、
前記推測部は、前記第３の領域に物体が存在しないと推測した後、前記第１の領域及び前記第２の領域のいずれか一方を物体が通過した場合、前記第３の領域に物体が存在すると推測する、周辺認識装置。
【請求項６】
請求項５に記載の周辺認識装置であって、
前記推測部は、前記第３の領域に物体が存在すると推測した後、当該物体が前記第１の検出器及び前記第２の検出器のうちのいずれか一方によって検出された場合、前記第３の領域に物体が存在しないと推測する、周辺認識装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の周辺認識装置であって、
少なくとも前記第１の検出器、前記第２の検出器及び前記第３の検出器から得られた情報に基づいて前記車両の走行計画を行う走行計画部（４２，Ｓ１０３）を更に備え、
前記走行計画部は、前記推測部が前記第３の領域に物体が存在するか否かを推測した場合、前記推測部による推測の結果に基づいて前記走行計画を行う、周辺認識装置。
【請求項８】
車両（１００）の周辺状況を認識する周辺認識装置（４）が実行する周辺認識方法であって、
前記車両の一側方の所定の領域である第１の領域（１２Ａ，１５Ａ）に存在する物体を検出する第１の検出器（１２，１５）、前記一側方かつ前記第１の領域よりも後方の領域である第２の領域（１４Ａ，１７Ａ）に存在する物体を検出する第２の検出器（１４，１７）及び前記一側方かつ前記第１の領域と前記第２の領域との間の領域である第３の領域（１３Ａ，１６Ａ）に存在する物体を検出する第３の検出器（１３，１６）のうち、少なくとも前記第３の検出器の異常を検出し、
前記第３の検出器が異常であると検出した場合、前記車両の走行速度の制御である速度制御を行い、前記第１の検出器及び前記第２の検出器のうち少なくとも一方から得られた情報を用いて、前記第３の領域に物体が存在するか否かを推測する、周辺認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、周辺認識装置及び周辺認識方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車線変更を自動で行う自動走行制御や走行支援制御には、例えば並走車等の物体の検出を行うことで物体を含む車両の周辺状況を認識する技術が利用されている。例えば、特許文献１に開示されている車両に搭載された走行支援装置は、車両の周辺を走行する並走車を検出した場合、車両の速度を制御して車線変更可能なスペースがある位置まで移動することにより車線変更を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−７８７３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の走行支援装置は、走行支援装置のシステム、例えば車両の周辺に存在する物体を検出する検出器の一部にのみ異常が発生したと判定した場合、車線変更の処理を継続させる発想はない。
【０００５】
本開示の一局面は、異常が発生した検出器の検出領域において物体が存在するか否かを推測する周辺認識装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、車両（１００）の周辺状況を認識する周辺認識装置（４）であって、検出部（４１）と、推測部（４２）と、を備える。検出部は、車両の一側方の所定の領域である第１の領域（１２Ａ，１５Ａ）に存在する物体を検出する第１の検出器（１２，１５）、一側方かつ第１の領域よりも後方の領域である第２の領域（１４Ａ，１７Ａ）に存在する物体を検出する第２の検出器（１４，１７）及び一側方かつ第１の領域と第２の領域との間の領域である第３の領域（１３Ａ，１６Ａ）に存在する物体を検出する第３の検出器（１３，１６）のうち、少なくとも第３の検出器の異常を検出するように構成されている。推測部は、第３の検出器が異常であると検出部が検出した場合、車両の走行速度の制御である速度制御を行い、第１の検出器及び第２の検出器のうち少なくとも一方から得られた情報を用いて、第３の領域に物体が存在するか否かを推測するように構成されている。
このような構成によれば、異常が発生した第３の検出器が物体を検出する領域である第３の領域において物体が存在するか否かを推測することができる。
【０００７】
本開示の別の態様は、車両（１００）の周辺状況を認識する周辺認識装置（４）が実行する周辺認識方法である。まず、周辺認識方法では、車両の一側方の所定の領域である第１の領域（１２Ａ，１５Ａ）に存在する物体を検出する第１の検出器（１２，１５）、一側方かつ第１の領域よりも後方の領域である第２の領域（１４Ａ，１７Ａ）に存在する物体を検出する第２の検出器（１４，１７）及び一側方かつ第１の領域と第２の領域との間の領域である第３の領域（１３Ａ，１６Ａ）に存在する物体を検出する第３の検出器（１３，１６）のうち、少なくとも第３の検出器の異常が検出される。次に、周辺認識方法では、第３の検出器が異常であると検出された場合、車両の走行速度の制御である速度制御が行われ、第１の検出器及び第２の検出器のうち少なくとも一方から得られた情報を用いて、第３の領域に物体が存在するか否かが推測される。
このような方法によれば、異常が発生した第３の検出器が物体を検出する領域である第３の領域において物体が存在するか否かを推測することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態における車両の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態における各検出器の検出領域を示す図である。
【図３】本実施形態における走行計画処理のフローチャートである。
【図４】本実施形態における推測処理のフローチャートである。
【図５】本実施形態における第１の処理のフローチャートである。
【図６】本実施形態における第１の処理における道路状況の一例を示す図である。
【図７】本実施形態における第２の処理のフローチャートである。
【図８】本実施形態における第３の処理のフローチャートである。
【図９】本実施形態における第３の処理における道路状況の一例を示す図である。
【図１０】本実施形態における第４の処理のフローチャートである。
【図１１】本実施形態における第５の処理のフローチャートである。
【図１２】変形例における監視処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。また、下記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、これは本開示の理解を容易にする目的で使用しており、特許請求の範囲の解釈を限定する意図ではない。
［１．構成］
図１に示す車両１００は、種々の制御によって目的地までの走行を自動で行う自動走行車両である。車両１００は、周辺検出部１と、車両情報部２と、ルート情報部３と、周辺認識装置４と、制動部５と、駆動部６と、操舵部７と、を備える。周辺認識装置４は、異常検出部４１と、車両制御部４２と、を備える。
【００１０】
周辺検出部１は、車両１００の周辺状況を認識するために、車両１００の周辺に存在する物体を検出し、当該物体の速度を検出する検出器の集合体である。周辺検出部１は、正面検出器１１、右前方検出器１２、右側方検出器１３、右後方検出器１４、左前方検出器１５、左側方検出器１６、左後方検出器１７及び背面検出器１８を備える。各検出器１１〜１８は、カメラやレーザレーダなど周知の機器やセンサによって構成されており、検出した物体を個々に識別する。
【００１１】
図２に示す各領域は、各検出器１１〜１８が物体を検出する領域である検出領域である。具体的には、正面検出器１１は車両１００の前方である正面領域１１Ａを検出領域とする。右前方検出器１２は、車両１００の右側かつ前方の右前方領域１２Ａを検出領域とする。右後方検出器１４は、車両１００の右側かつ後方の右後方領域１４Ａを検出領域とする。右側方検出器１３は、車両１００の右側かつ右前方領域１２Ａと右後方領域１４Ａとの間の領域である右側方領域１３Ａを検出領域とする。左前方検出器１５は、車両１００の左側かつ前方の左前方領域１５Ａを検出領域とする。左後方検出器１７は、車両１００の左側かつ後方の左後方領域１７Ａを検出領域とする。左側方検出器１６は、車両１００の左側かつ左前方領域１５Ａと左後方領域１７Ａとの間の領域である左側方領域１６Ａを検出領域とする。背面検出器１８は車両１００の後方である背面領域１８Ａを検出領域とする。
【００１２】
車両情報部２は、車両１００の走行制御に必要な情報である車両情報を検出するセンサの集合体である。車両情報部２は、位置センサ、車速センサ及び走行中に車両１００の重心軸周りに加わる角速度を検出するヨーレートセンサ等、周知のセンサを備える。車両情報部２が検出した車両情報は、車両制御部４２に入力される。
【００１３】
ルート情報部３は、周知のナビゲーションシステムを用いて、進路の指示や車線変更など、目的地へ到達するための走行指示を車両制御部４２に入力する。
【００１４】
周辺認識装置４は、車両１００の周辺を認識するための装置である。
異常検出部４１は、各検出器１１〜１８を常時監視し、各検出器１１〜１８の少なくとも１つに異常が発生した場合、その検出器の異常を検出した旨の情報である異常検出情報を車両制御部４２に入力する。
【００１５】
車両制御部４２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びフラッシュメモリ等の半導体メモリを備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。車両制御部４２の機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、半導体メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、車両制御部４２によってプログラムが実行されることで、後述する走行計画処理が実行される。なお、車両制御部４２を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１６】
車両制御部４２は、車両１００の自動走行のための処理を行う。特に、本実施形態では、車線変更の処理について説明する。車両制御部４２は、各検出器１１〜１８から入力された車両１００周辺の物体の検出結果を用いて車両１００の周辺状況を認識する。車両制御部４２は、車両１００の周辺状況の認識結果に加え、車両情報部２から入力された車両情報、ルート情報部３から入力された走行指示、及び異常検出部４１が検出した異常検出情報に基づき、車両１００の走行計画を行う。走行計画を行うとは、例えば加速、減速及び操舵などの車両１００がとるべき挙動を決定することをいう。車両制御部４２は、走行計画に基づいて車両１００の自動走行のための制御指示を制動部５、駆動部６及び操舵部７に入力する。
制動部５、駆動部６及び操舵部７はそれぞれ、車両制御部４２から入力された制御指示に基づいて、車両１００の制動、駆動及び操舵を行うためのアクチュエータである。
【００１７】
［２．処理］
［２−１．走行計画処理］
次に、車両制御部４２が実行する走行計画処理の手順について、図３のフローチャートを参照して説明する。走行計画処理は、右側方検出器１３又は左側方検出器１６に異常が検出されている状況下で走行計画を行うための一連の処理である。より詳細には、走行計画処理は、異常検出部４１により右側方検出器１３に異常が検出されている状態において右側の車線への車線変更の指示がルート情報部３から入力された場合、又は異常検出部４１により左側方検出器１６に異常が検出されている状態において左側の車線への車線変更の指示がルート情報部３から入力された場合に、車両制御部４２が実行する処理である。
【００１８】
まず、Ｓ１０１で、車両制御部４２は、後述する推測処理を実行することにより、異常が検出された側方検出器の検出領域に、物体が存在するか否か、この例では並走車両が存在するか否か、を推測する。すなわち、推測処理は、異常が発生したため並走車両の検出ができない検出領域である検出不能領域に並走車両が存在するか否かを推測することによって、車両１００の周辺状況を認識する処理である。具体的には、車両制御部４２は、右側方検出器１３に異常が検出されている状態においては右側方領域１３Ａに、左側方検出器１６に異常が検出されている状態においては左側方領域１６Ａに、並走車両が存在するか否かを推測する。
【００１９】
Ｓ１０２で、車両制御部４２は、推測処理において車両１００の周辺状況の認識を完了したか否かを判定する。Ｓ１０２で、当該認識を完了したと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ１０３へ移行する。一方、Ｓ１０２で、当該認識を完了しなかった、すなわち未完了と判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ１０２へ戻し、再度推測処理を実行する。
【００２０】
Ｓ１０３で、車両制御部４２は、推測処理の結果に基づいた走行計画を行う。具体的には、例えば、車両制御部４２は、並走車両が存在する旨の推測処理の結果を得た場合、車線変更しない走行計画を行う。車両制御部４２は、その後、走行計画処理を終了し、走行計画に基づいた制御指示を制動部５、駆動部６及び操舵部７に入力する。
【００２１】
［２−２．推測処理］
次に、車両制御部４２が走行計画処理のＳ１０１で実行する推測処理について、図４のフローチャートを参照して説明する。
【００２２】
Ｓ２０１で、車両制御部４２は、異常が検出された検出器の前後に位置する前方検出器及び後方検出器の各検出領域に車両が存在するか否かを判定する。具体的には、車両制御部４２は、右側方検出器１３に異常が検出されている状態においては、右前方領域１２Ａに車両１００の右斜め前方を走行する前方車両が存在するか否か、及び右後方領域１４Ａに車両１００の右斜め後方を走行する後方車両が存在するか否かを判定する。一方、車両制御部４２は、左側方検出器１６に異常が検出されている状態においては、左前方領域１５Ａに車両１００の左斜め前方を走行する前方車両が存在するか否か、及び左後方領域１７Ａに車両１００の左斜め後方を走行する後方車両が存在するか否かを判定する。また、車両制御部４２は、周辺検出部１によって得られた情報に基づいて、前方車両及び後方車両の走行速度も併せて判定する。
【００２３】
Ｓ２０１で、前方車両のみが存在し、かつ当該前方車両が車両１００よりも遅い速度又は同速度で走行していると判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ２０２に移行する。Ｓ２０２で、車両制御部４２は、後述する第１の処理を実行し、その後推測処理を終了する。
【００２４】
Ｓ２０１で、前方車両のみが存在し、かつ当該前方車両が車両１００よりも速い速度で走行していると判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ２０３に移行する。Ｓ２０３で、車両制御部４２は、後述する第２の処理を実行し、その後推測処理を終了する。
【００２５】
Ｓ２０１で、後方車両のみが存在していると判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ２０４に移行する。Ｓ２０４で、車両制御部４２は、後述する第３の処理を実行し、その後推測処理を終了する。
【００２６】
Ｓ２０１で、前方車両及び後方車両が存在していると判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ２０５に移行する。Ｓ２０５で、車両制御部４２は、後述する第４の処理を実行し、その後推測処理を終了する。
【００２７】
Ｓ２０１で、前方領域及び後方領域のいずれにも車両が存在していないと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ２０６に移行する。Ｓ２０６で、車両制御部４２は、後述する第５の処理を実行し、その後推測処理を終了する。
【００２８】
［２−３．第１の処理］
次に、車両制御部４２が推測処理のＳ２０２で実行する第１の処理について、図５のフローチャートを参照して説明する。なお、以下の説明では、特に説明のない限り、推測処理のＳ２０１で検出された車両である検出車両以外の他の車両が前方領域及び後方領域において検出されていないものとする。また、各検出領域は、車両１００の自動走行が実施可能な大きさに設定されており、右側方領域１３Ａ及び左側方領域１６Ａは、同時に複数の車両が入らない大きさに設定されていることを前提とする。このため、検出車両が前方領域又は後方領域から検出不能領域に移動した場合、検出不能領域には検出車両のみが存在することになる。
【００２９】
Ｓ３０１で、車両制御部４２は、車両１００を加速制御する。より具体的には、車両制御部４２は、車両１００を加速させる制御指示を駆動部６及び操舵部７に入力する。なお、この際、車両１００は、前方検出器によって得られた情報に基づき判定される検出車両の速度よりも速い速度になるように加速制御される。
【００３０】
Ｓ３０２で、車両制御部４２は、一定時間内に、後方検出器によって検出車両を検出したか否かを判定する。Ｓ３０２で、一定時間内に後方検出器によって検出車両を検出したと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ３０３へ移行する。
【００３１】
Ｓ３０３で、車両制御部４２は、検出不能領域に並走車両が存在しないと推測し、これをもって車両１００の周辺状況の認識を完了する。車両制御部４２は、その後第１の処理を終了する。
【００３２】
ここで、Ｓ３０１からＳ３０３までの流れを、図６に示す道路状況を例に説明する。道路Ａには、車両１００と、車両１００の左斜め前方を走行する車両２００と、が走行している。車両２００は、この時点において、左前方領域１５Ａを走行している前方車両であって、検出車両である。車両２００は、車両１００よりも遅い速度又は同速度で走行している。車両制御部４２が左前方領域１５Ａに車両２００が存在すると判定した後加速制御を行うと、車両２００が検出不能領域において加速しない限り、一定時間内に、左後方検出器１７によって左後方領域１７Ａに車両２００が検出される。車両制御部４２は、検出不能領域に並走車両が存在しないことを推測し、第１の処理を終了する。すなわち、車両制御部４２は、正常に認識された左前方領域１５Ａ及び左後方領域１７Ａの状況を加速の前後において把握することによって、左前方領域１５Ａ及び左後方領域１７Ａの間にある検出不能領域である左側方領域１６Ａに並走車両が存在しないことを推測する。
【００３３】
一方、Ｓ３０２で、一定時間内に後方検出器によって検出車両を検出しなかったと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ３０４へ移行する。
Ｓ３０４で、車両制御部４２は、車両１００を減速制御する。
【００３４】
Ｓ３０５で、車両制御部４２は、一定時間内に、前方検出器によって検出車両を検出したか否かを判定する。Ｓ３０５で、一定時間内に前方検出器によって検出車両を検出したと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ３０６へ移行する。
【００３５】
Ｓ３０６で、車両制御部４２は、検出不能領域に並走車両が存在しないと推測し、これをもって車両１００の周辺状況の認識を完了する。例えば、Ｓ３０１の車両１００の加速制御中に、検出車両が検出不能領域に入った後に加速して車両１００と同じ速度で並走した場合、検出車両は、車両１００との位置関係において検出不能領域に位置し続けることとなる。このため、車両制御部４２は、前方検出器又は後方検出器によって検出車両を検出することができない。このような場合に、車両制御部４２は、減速制御を行い、車両１００と並走していた検出車両よりも後ろに車両１００を移動することにより、前方検出器によって検出車両を検出できるようにする。そして、車両制御部４２は、一定時間内に前方検出器によって検出車両を検出した場合、検出不能領域に並走車が存在しないことを推測する。その後、車両制御部４２は、第１の処理を終了する。
【００３６】
一方、Ｓ３０５で、一定時間内に前方検出器によって検出車両を検出しなかったと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ３０７へ移行する。Ｓ３０７で、車両制御部４２は、検出不能領域に並走車両が存在すると推測し、これをもって車両１００の周辺状況の認識を完了する。その後、車両制御部４２は、第１の処理を終了する。
【００３７】
［２−４．第２の処理］
次に、車両制御部４２が推測処理のＳ２０３で実行する第２の処理について、図７のフローチャートを参照して説明する。
【００３８】
Ｓ４０１で、車両制御部４２は、前方検出器によって得られた情報に基づき判定される検出車両の速度よりも、車両１００の速度が遅くなるように減速制御する。
Ｓ４０２で、車両制御部４２は、一定時間内に、後方検出器によって、車両１００よりも斜め後方を走行する他の車両を新たに検出したか否かを判定する。Ｓ４０２で、一定時間内に後方検出器によって他の車両を新たに検出したと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ４０３へ移行する。
【００３９】
Ｓ４０３で、車両制御部４２は、車両１００の周辺状況の認識を未完了とする。車両制御部４２は、その後第２の処理を終了する。この場合、推測処理の終了後、Ｓ１０２で車両１００の周辺状況が認識未完了と判定され、処理がＳ１０１に戻る。そして、Ｓ２０１で後方車両のみが存在していると判定され、後述する第３の処理が実行される。
【００４０】
一方、Ｓ４０２で、一定時間内に後方検出器によって他の車両を新たに検出しなかったと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ４０４へ移行する。
Ｓ４０４で、車両制御部４２は、並走車両が存在しないと推測し、これをもって車両１００の周辺状況の認識を完了する。すなわち、検出車両が車両１００よりも速い速度で走行していることに鑑みると、検出車両が走行している走行車線を走行する他の車両も、車両１００よりも速い速度で走行している場合が多い。したがって、例え第２の処理の開始時に検出不能領域に並走車両が走行していたとしても、車両１００の減速制御と同じタイミングで当該並走車両が減速し、検出不能領域に位置し続ける可能性は低い。このため、車両制御部４２は、減速制御を行い、一定時間内に後方検出器によって車両を検出しない場合、検出不能領域に並走車が存在しないと推測する。その後、車両制御部４２は、第２の処理を終了する。
【００４１】
［２−５．第３の処理］
次に、車両制御部４２が推測処理のＳ２０４で実行する第３の処理について、図８のフローチャートを参照して説明する。
【００４２】
Ｓ５０１で、車両制御部４２は、後方検出器によって得られた情報に基づき判定される検出車両の速度よりも車両１００の速度が遅くなるように減速制御する。
Ｓ５０２で、車両制御部４２は、一定時間内に、前方検出器によって検出車両を検出したか否かを判定する。Ｓ５０２で、一定時間内に前方検出器によって検出車両を検出したと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ５０３へ移行する。
【００４３】
Ｓ５０３で、車両制御部４２は、第１の処理のＳ３０３と同様、検出不能領域に並走車両が存在しないと推測し、これをもって車両１００の周辺状況の認識を完了する。車両制御部４２は、その後第３の処理を終了する。
【００４４】
ここで、Ｓ５０１からＳ５０３までの流れを、図９に示す道路状況を例に説明する。道路Ｂには、車両１００と、車両１００の左斜め後方を走行する車両３００と、が走行している。車両３００は、この時点において、左後方領域１７Ａを走行している後方車両であって、検出車両である。車両制御部４２が左後方領域１７Ａに車両３００が存在すると判定した後減速制御を行うと、車両３００が検出不能領域において減速しない限り、一定時間内に、左前方検出器１５によって左前方領域１５Ａに車両３００が検出される。車両制御部４２は、検出不能領域に並走車両が存在しないことを推測し、第３の処理を終了する。
【００４５】
一方、Ｓ５０２で、一定時間内に前方検出器によって検出車両を検出しなかったと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ５０４へ移行する。
Ｓ５０４で、車両制御部４２は、車両１００を加速制御する。
【００４６】
Ｓ５０５で、車両制御部４２は、一定時間内に、後方検出器によって検出車両を検出したか否かを判定する。Ｓ５０５で、一定時間内に後方検出器によって検出車両を検出したと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ５０６へ移行する。
【００４７】
Ｓ５０６で、車両制御部４２は、検出不能領域に並走車両が存在しないと推測し、これをもって車両１００の周辺状況の認識を完了する。その後、車両制御部４２は、第３の処理を終了する。
【００４８】
一方、Ｓ５０５で、一定時間内に後方検出器によって検出車両を検出しなかったと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ５０７へ移行する。Ｓ５０７で、車両制御部４２は、第１の処理のＳ３０７と同様、検出不能領域に並走車両が存在すると推測し、これをもって車両１００の周辺状況の認識を完了する。その後、車両制御部４２は、第３の処理を終了する。
【００４９】
［２−６．第４の処理］
次に、車両制御部４２が推測処理のＳ２０５で実行する第４の処理について、図１０のフローチャートを参照して説明する。
【００５０】
Ｓ６０１で、車両制御部４２は、車両１００を加速制御又は減速制御する。加速制御及び減速制御のいずれを実行するかは、例えば車両１００の周囲の状況等に応じて決定される。具体的には、車両制御部４２は、車両１００を加速制御する場合には、前方検出器によって得られた情報に基づき判定される、前方車両として検出した車両である第１の検出車両の速度よりも、車両１００の速度が速くなるように車両１００を制御する。一方、車両制御部４２は、車両１００を減速制御する場合には、後方検出器によって得られた情報に基づき判定される、後方車両として検出した車両である第２の検出車両の速度よりも、車両１００の速度が遅くなるように車両１００を制御する。
【００５１】
Ｓ６０２で、車両制御部４２は、一定時間内に所定の検出器によって所定の検出車両を検出したか否かを判定する。具体的には、車両制御部４２は、Ｓ６０１で加速制御した場合には、一定時間内に、後方検出器によって第１の検出車両を検出したか否かを判定する。一方、車両制御部４２は、Ｓ６０１で減速制御した場合には、一定時間内に、前方検出器によって第２の検出車両を検出したか否かを判定する。Ｓ６０２で、一定時間内に所定の検出器によって所定の検出車両を検出したと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ６０３へ移行する。
【００５２】
Ｓ６０３で、車両制御部４２は、第１の処理のＳ３０３と同様、検出不能領域に並走車両が存在しないと推測し、これをもって車両１００の周辺状況の認識を完了する。車両制御部４２は、その後第４の処理を終了する。
【００５３】
一方、Ｓ６０２で、一定時間内に所定の検出器によって所定の検出車両を検出しなかったと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ６０４へ移行する。
Ｓ６０４で、車両制御部４２は、Ｓ６０１で行った車両１００の加速制御又は減速制御を反転させる。すなわち、Ｓ６０１で加速制御した場合には減速制御し、Ｓ６０１で減速制御した場合には加速制御する。
【００５４】
Ｓ６０５で、車両制御部４２は、一定時間内に所定の検出器によって所定の検出車両を検出したか否かを判定する。具体的には、車両制御部４２は、Ｓ６０４で減速制御した場合には、一定時間内に前方検出器によって第２の検出車両を検出したか否かを判定する。この場合、第２の検出車両の前に第１の検出車両が前方検出器によって検出される。一方、車両制御部４２は、Ｓ６０４で加速制御した場合には、一定時間内に、後方検出器によって第１の検出車両を検出したか否かを判定する。この場合、第１の検出車両の前に第２の検出車両が後方検出器によって検出される。Ｓ６０５で、一定時間内に所定の検出器によって所定の検出車両を検出したと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ６０６へ移行する。
【００５５】
Ｓ６０６で、車両制御部４２は、検出不能領域に並走車両が存在しないと推測し、これをもって車両１００の周辺状況の認識を完了する。車両制御部４２は、その後第４の処理を終了する。
【００５６】
一方、Ｓ６０５で、一定時間内に所定の検出器によって所定の検出車両を検出しなかったと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ６０７へ移行する。
Ｓ６０７で、車両制御部４２は、検出不能領域に並走車両が存在すると推測し、これをもって車両１００の周辺状況の認識を完了する。その後、車両制御部４２は、第４の処理を終了する。
【００５７】
［２−７．第５の処理］
次に、車両制御部４２が推測処理のＳ２０６で実行する第５の処理について、図１１のフローチャートを参照して説明する。
【００５８】
Ｓ７０１で、車両制御部４２は、第４の処理のＳ６０１と同様、車両１００を加速制御又は減速制御する。
Ｓ７０２で、車両制御部４２は、一定時間内に、前方検出器及び後方検出器のうち少なくとも一方によって他の車両を新たに検出したか否かを判定する。Ｓ７０２で、一定時間内に、前方検出器及び後方検出器のうち少なくとも一方によって他の車両を検出したと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ７０３へ移行する。
【００５９】
Ｓ７０３で、車両制御部４２は、車両１００の周辺状況の認識を未完了とする。車両制御部４２は、その後第５の処理を終了する。この場合、推測処理の終了後、Ｓ１０２で車両１００の周辺状況が認識未完了と判定され、処理がＳ１０１に戻る。
【００６０】
一方、Ｓ７０２で、一定時間内に、前方検出器及び後方検出器のうち少なくとも一方によって他の車両を新たに検出しなかったと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ７０４へ移行する。
【００６１】
Ｓ７０４で、車両制御部４２は、第４の処理のＳ６０４と同様、Ｓ７０１で行った車両１００の減速制御又は加速制御を反転させる。
Ｓ７０５で、車両制御部４２は、一定時間内に、前方検出器及び後方検出器のうち少なくとも一方によって他の車両を検出したか否かを判定する。Ｓ７０５で、一定時間内に、前方検出器及び後方検出器のうち少なくとも一方によって他の車両を検出したと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ７０６へ移行する。
【００６２】
Ｓ７０６で、車両制御部４２は、車両１００の周辺状況の認識を未完了とする。車両制御部４２は、その後第５の処理を終了する。この場合、推測処理の終了後、Ｓ１０２で車両１００の周辺状況が認識未完了と判定され、処理がＳ１０１に戻る。
【００６３】
一方、Ｓ７０５で、一定時間内に、前方検出器及び後方検出器のうち少なくとも一方によって他の車両を新たに検出しなかったと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ７０７へ移行する。
【００６４】
Ｓ７０７で、車両制御部４２は、第１の処理のＳ３０３と同様、検出不能領域に並走車両が存在しないと推測し、これをもって車両１００の周辺状況の認識を完了する。車両制御部４２は、その後第５の処理を終了する。
【００６５】
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）車両制御部４２は、異常検出部４１が右側方検出器１３又は左側方検出器１６の異常を検出した場合、車両１００の加速制御及び減速制御のうち少なくとも一方を行う。そして、車両制御部４２は、前方検出器から入力される前方車両の存在の有無及び後方検出器から入力される後方車両の存在の有無の情報に基づいて、検出不能領域に並走車両が存在するか否かを推測し、当該推測の結果に基づいて走行計画を行う。
【００６６】
このような構成によれば、車両制御部４２は、検出不能領域に並走車両が存在しないと推測した場合、車線変更を行う走行計画を行うことが可能となる。したがって、右側方検出器１３又は左側方検出器１６の異常を検出した場合に車線変更の処理を実行しない構成と比較して、車両１００による車線変更の処理を継続することができる。換言すれば、車両制御部４２は、右側方検出器１３及び左側方検出器１６が有する並走車両の検出機能の代替として、並走車両の存在の有無の推測を行う。
【００６７】
（１ｂ）車両制御部４２は、車両１００の加速制御及び減速制御を行っている間、前方検出器及び後方検出器のいずれによっても前方車両及び後方車両を検出しない場合、検出不能領域に並走車両が存在しないと推測する。
このような構成によれば、検出不能領域に並走車両が存在しないことを高い信頼度で推測することができる。
【００６８】
なお、本実施形態では、右前方領域１２Ａ及び左前方領域１５Ａが第１の領域に相当し、右後方領域１４Ａ及び左後方領域１７Ａが第２の領域に相当し、検出不能領域、右側方領域１３Ａ及び左側方領域１６Ａが第３の領域に相当する。右前方検出器１２及び左前方検出器１５が第１の検出器に相当し、右後方検出器１４及び左後方検出器１７が第２の検出器に相当し、右側方検出器１３及び左側方検出器１６が第３の検出器に相当する。また、異常検出部４１が検出部に相当し、車両制御部４２が実行するＳ１０１の処理が推測部としての処理に相当し、車両制御部４２が実行するＳ１０３の処理が走行計画部としての処理に相当する。
【００６９】
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００７０】
（２ａ）上記実施形態の走行計画処理では、所定の条件が満たされる場合、Ｓ１０３の走行計画の処理において、検出不能領域へ新たな他の車両が進入したか否かを監視するための監視処理を更に実行するようにしてもよい。所定の条件は、Ｓ１０１の推測処理にて検出不能領域に並走車両が存在しないと推測され車両１００の周辺状況の認識が完了されたが、目的地への案内中止など諸事情により車線変更が行われなかったことである。なお、以下の監視処理の説明では、当該他の車両を監視車両と呼ぶこととする。
【００７１】
図１２に示す監視処理は、Ｓ１０３の走行計画の処理の間実行される処理である。
Ｓ８０１で、車両制御部４２は、前方検出器及び後方検出器のうち少なくとも一方によって、監視車両を検出したか否かを判定する。具体的には、車両１００の斜め前方を走行する監視車両が車両１００よりも遅く走行し前方領域に進入した場合、監視車両は前方検出器によって検出される。一方、車両１００の斜め後方を走行する監視車両が車両１００よりも速く走行し後方領域に進入した場合、監視車両は後方検出器によって検出される。Ｓ８０１で、前方検出器及び後方検出器のいずれによっても監視車両を検出しなかったと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ８０２へ移行する。
【００７２】
Ｓ８０２で、車両制御部４２は、フラグを「０」に設定し、処理をＳ８０１へ戻す。ここでいうフラグは、検出不能領域に並走車両が存在すると車両制御部４２が判定した場合に立てられるフラグである。監視処理の開始時は、フラグは「０」に設定されている。
【００７３】
一方、Ｓ８０１で、前方検出器及び後方検出器のうち少なくとも一方によって監視車両を検出したと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ８０３へ移行する。
Ｓ８０３で、車両制御部４２は、監視車両が、前方領域又は後方領域を通過したか否かを判定する。すなわち、車両制御部４２は、前方領域又は後方領域に存在する監視車両が、検出不能領域の方向に移動したか否かを判定する。Ｓ８０３で、監視車両が前方領域又は後方領域を通過していないと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ８０１へ戻す。一方、Ｓ８０３で、監視車両が前方領域又は後方領域を通過したと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ８０４へ移行する。
【００７４】
Ｓ８０４で、車両制御部４２は、フラグを「１」に設定する。すなわち、車両制御部４２は、検出不能領域に並走車両が存在すると推測する。車両制御部４２は、フラグを「１」に設定した場合、再びフラグが「０」に設定されるまで、ルート情報部３から車線変更指示が入力された場合でも、検出不能領域への車線変更を行わない。
【００７５】
Ｓ８０５で、車両制御部４２は、前方検出器又は後方検出器によって再び監視車両を検出したか否かを判定する。具体的には、監視車両は、車両１００よりも加速した場合に前方検出器によって検出され、車両１００よりも減速した場合に後方検出器によって検出される。Ｓ８０５で、前方検出器又は後方検出器によって監視車両を検出したと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ８０２へ移行する。一方、前方検出器又は後方検出器によって監視車両を検出していないと判定した場合、車両制御部４２は、処理をＳ８０５へ戻す。
【００７６】
このような構成によれば、検出不能領域への車両の進入及び検出不能領域からの車両の退出を監視し続けることによって、検出不能領域に並走車両が存在するか否かを推測処理と比較して簡易的に推測することができる。
【００７７】
（２ｂ）上記実施形態では、車線変更の指示がルート情報部３から入力されたことを必要条件として走行計画処理が実行される構成を例示した。しかしながら、走行計画処理が実行される条件はこれに限定されるものではない。例えば、車線変更の指示がルート情報部３から入力されたか否かに関係なく、右側方検出器１３又は左側方検出器１６の異常が検出されたことを条件としてもよい。
【００７８】
（２ｃ）上記実施形態では、右側方検出器１３及び左側方検出器１６の２つが監視され、当該２つの側方検出器のうち少なくともいずれか一方に異常が検出された場合、走行計画処理が実行される構成を例示した。しかしながら走行計画処理は、例えば右側方検出器１３又は左側方検出器１６のうち一方のみを監視し、当該一方の側方検出器に異常が検出された場合に実行されるようにしてもよい。
【００７９】
（２ｄ）上記実施形態では、車両１００の自動走行制御に利用される周辺認識装置４を例示した。しかし、周辺認識装置が利用される制御の種類はこれに限定されるものではなく、例えば、周辺認識装置は、車両の運転者による運転操作の一部を支援する走行支援制御において利用されてもよい。
【００８０】
（２ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００８１】
（２ｆ）本開示は、上述した車両制御部の他、当該車両制御部を構成要素とするシステム、当該車両制御部としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体など、種々の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００８２】
１…周辺検出部、２…車両情報部、３…ルート情報部、４…周辺認識装置、５…制動部、６…駆動部、７…操舵部、１１…正面検出器、１１Ａ…正面領域、１２…右前方検出器、１２Ａ…右前方領域、１３…右側方検出器、１３Ａ…右側方領域、１４…右後方検出器、１４Ａ…右後方領域、１５…左前方検出器、１５Ａ…左前方領域、１６…左側方検出器、１６Ａ…左側方領域、１７…左後方検出器、１７Ａ…左後方領域、１８…背面検出器、１８Ａ…背面領域、４１…異常検出部、４２…車両制御部、１００，２００，３００…車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2019099051.tif 000011
【図１０】
2019099051.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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