(57)【要約】【課題】ハンドル操作の検知手段の異常を容易に発見することが可能なフォークリフトを提供する。【解決手段】フォークリフトは、ハンドル１２と、ハンドル１２の操作に応じて車輪の方向を操舵するステアリング機構５０と、ステアリング機構５０を補助する補助力を生成するアシスト機構２６と、を備え、ハンドル１２が操作されていないことを検知する検知手段と、ハンドル１２が操作されていない状態において、アシスト機構２６が補助力を生成している場合に、異常であると判定する判定手段１０と、を有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドルと、前記ハンドルの操作に応じて車輪の方向を操舵するステアリング機構と、前記ステアリング機構を補助する補助力を生成するアシスト機構と、を備えたフォークリフトであって、
前記ハンドルが操作されていないことを検知する検知手段と、
前記ハンドルが操作されていない状態において、前記アシスト機構が補助力を生成している場合に、異常であると判定する判定手段と、
を有することを特徴とするフォークリフト。
【請求項２】
前記検知手段は、乗車スペースに運転者がいないことを検知することを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項３】
前記アシスト機構は、前記ハンドルの操作量を検知するポテンショメータを有することを特徴とする請求項１または２に記載のフォークリフト。
【請求項４】
前記アシスト機構は、前記ハンドルの操作に応じて移動するアームを有し、
前記ポテンショメータは、前記アームとともに移動する移動体を有し、
前記ポテンショメータは、前記移動体の移動量を示す信号を出力することを特徴とする請求項３に記載のフォークリフト。
【請求項５】
前記ポテンショメータは、前記移動体の移動量に応じた電圧を出力し、
前記アシスト機構は、前記移動体が中立位置にあるときの基準電圧から所定値以上の電圧が出力された場合に前記補助力を生成し、
前記判定手段は、前記ハンドルが操作されていない状態において、前記所定値以上の電圧が出力されている場合に、異常であると判定することを特徴とする請求項４に記載のフォークリフト。
【請求項６】
前記ポテンショメータは、前記移動体を前記アームに押し付ける付勢部材を有することを特徴とする請求項４または５に記載のフォークリフト。
【請求項７】
前記アームは、第１面と第２面を有し、
前記第１面と前記第２面との間に前記移動体が配置され、
前記移動体は前記第１面に押し付けられることを特徴とする請求項６に記載のフォークリフト。
【請求項８】
前記判定手段は、前記ハンドルが操作されていない状態において、前記アシスト機構が補助力を生成している状態が所定時間継続した場合に、異常であると判定することを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には荷役用アタッチメントを有するフォークリフトの故障診断装置が記載されている。特許文献１に記載のフォークリフトの故障診断装置は、荷役操作検出手段がオン状態で固着となる故障を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−３２９７４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明者は、運転者の操舵を補助するパワーステアリング機構を備えるフォークリフトについて以下の認識を得た。パワーステアリング機構は、運転者のハンドルの操舵力を検知して、その検知結果に基づいて操舵を補助する補助力を生成する。ハンドル操作を検知する検知手段に異常があると、そこから誤った検知結果が出力される。この場合、ハンドルが操作されていないにも関わらず、不必要な補助力が生成されることが考えられる。検知手段の異常が顕著な場合は、操舵特性が大幅に変化するのでその発見は容易であるが、顕著でない場合には、特性変化が少なくその発見は困難になる。この場合、パワーステアリング機構は、非操作時にも弱い補助力を生成し続けるので、構成部品に余計な発熱やストレスが加わり、寿命が短くなるという問題がある。
このことから、本発明者は、フォークリフトには、ハンドル操作の検知手段の異常の発見を容易にする観点で、改善する余地があることを認識した。
【０００５】
本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、ハンドル操作の検知手段の異常を容易に発見することが可能なフォークリフトを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様のフォークリフトは、ハンドルと、ハンドルの操作に応じて車輪の方向を操舵するステアリング機構と、ステアリング機構を補助する補助力を生成するアシスト機構と、を備えたフォークリフトであって、ハンドルが操作されていないことを検知する検知手段と、ハンドルが操作されていない状態において、アシスト機構が補助力を生成している場合に、異常であると判定する判定手段と、を有する。
【０００７】
この態様によると、ハンドル操作がされていない状態で、補助力を生成している場合に、異常であると判定することができる。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ハンドル操作の検知手段の異常を容易に発見することが可能なフォークリフトを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態に係るフォークリフトの一例を示す斜視図である。
【図２】図１のフォークリフト１００の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図１のフォークリフトのステアリング機構の構成の一例を示す構成図である。
【図４】図１のフォークリフトの操作量検知部の構成の一例を示す構成図である。
【図５】図４の操作量検知部の一部を拡大して示す拡大図である。
【図６】図１のフォークリフトのハンドルの操作量と補助力の関係を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
【００１２】
なお、以下の説明において、「平行」、「垂直」は、完全な平行、垂直だけではなく、誤差の範囲で平行、垂直からずれている場合も含むものとする。また、「略」は、おおよその範囲で同一であるという意味である。
【００１３】
［実施の形態］
まず、図１、図２を参照して、本発明の実施の形態に係るフォークリフト１００の全体構成について説明する。図１は、フォークリフト１００を概略的に示す斜視図である。図２は、フォークリフト１００の構成を示すブロック図である。図１に示すように、フォークリフト１００の走行方向を「前側」、「後側」と、車幅方向を「右側」、「左側」と、車高方向を「上側」、「下側」ということがある。このような方向の表記はフォークリフト１００の使用姿勢を制限するものではなく、フォークリフト１００は、用途に応じて任意の姿勢で使用されうる。図１に示すように、フォークリフト１００は、荷役用のマストを前後に移動可能な、いわゆるリーチ式フォークリフトである。フォークリフト１００は、車体２０と、荷役部６０と、を主に含む。
【００１４】
（荷役部）
荷役部６０は、車体２０の前方部分に設けられる。荷役部６０は、フォーク６２と、マスト６４と、昇降シリンダ（不図示）と、リーチシリンダ（不図示）と、を含む。フォーク６２は、荷物を載置したパレットのフォークポケット（挿入孔）に差し込まれる。マスト６４は、フォーク６２を上下方向に昇降可能に支持する。昇降シリンダは、フォーク６２をマスト６４に沿って上下方向に移動させるための油圧シリンダである。リーチシリンダは、フォーク６２およびマスト６４を前後方向に移動させるための油圧シリンダである。
【００１５】
（車体）
車体２０は、乗車スペース２４と、前輪１６と、制御部３０と、駆動機構２８と、ステアリング機構５０と、油圧機構５８と、を有する。乗車スペース２４は、運転者がフォークリフト１００に搭乗し、起立した姿勢でフォークリフト１００を運転操作する場所である。乗車スペース２４は、運転者が着座できる座席を備えた運転席であってもよい。乗車スペース２４の前方には、荷役部６０の動作を制御するレバーを有する操作部１８が設けられる。乗車スペース２４の床には、ブレーキペダル（不図示）が設けられており、運転者がブレーキペダルから足を離すとブレーキ機構（不図示）が動作してフォークリフト１００の走行を停止させる。このブレーキ機構はデッドマンブレーキと称されることがある。
【００１６】
前輪１６は、図１に示すように、アウトリガー１６ｂの前方端部に左右に離隔して配置される一対の車輪である。本実施形態の前輪１６は、車体２０に対する向きが固定された遊動輪である。制御部３０は、運転者の操作に基づき、主に、駆動機構２８、ステアリング機構５０、油圧機構５８、および荷役部６０を制御する。制御部３０については後述する。
【００１７】
（駆動機構）
駆動機構２８は、モータ２８ｍにより操舵輪１４を回転駆動してフォークリフト１００を走行させる。駆動機構２８は、車体２０の後方側において乗車スペース２４と隣接する位置に配設される。本実施形態の駆動機構２８は、モータ２８ｍと、第１駆動回路２８ｃと、を含む。モータ２８ｍは、操舵輪１４を回転駆動させることにより、フォークリフト１００を走行させる原動機である。モータ２８ｍは、バッテリ２８ｂから供給される電力によって回転し、制御部３０の制御に応じて、操舵輪１４を駆動する。第１駆動回路２８ｃは、制御部３０の制御に基づき、モータ２８ｍを駆動する回路である。駆動機構２８は、モータ２８ｍの回転を減速または増速して操舵輪１４に伝達するための歯車装置を備えてもよい。
【００１８】
油圧機構５８は、油圧ポンプ（不図示）、オイルタンク（不図示）などを含み、主に、荷役部６０の昇降シリンダやリーチシリンダなどのシリンダに昇圧したオイルを供給する。
【００１９】
（ステアリング機構）
次に、図２、図３を参照してステアリング機構５０について説明する。図３は、ステアリング機構５０の構成の一例を示す構成図である。ステアリング機構５０は、ハンドル１２の操作に応じて車輪として例示される操舵輪１４の方向を操舵する。特に、ステアリング機構５０は、ハンドル１２の操作量に応じて操舵輪１４を操舵し、フォークリフト１００を旋回させる。本実施形態のステアリング機構５０は、ハンドル１２と、操舵輪１４と、操舵伝達機構５４と、操舵輪支持部５２と、アシスト機構２６と、を含む。
【００２０】
（ハンドル）
ハンドル１２は、運転者の操作により操舵輪１４を操舵可能に構成されており、運転者がハンドル操作に利用可能な取手１２ｂを有する。なお、本実施形態では、ハンドル１２を複数回転（例えば、７回転）させたときに、操舵輪１４の操舵角度が最大範囲（例えば、２７０°）に変化する。本実施形態のハンドル１２は、円環状のステアリングホイールである。
【００２１】
（操舵輪）
操舵輪１４は、ステアリング機構５０によって回転操作されることによりフォークリフト１００を旋回させる。操舵輪１４は、フォークリフト１００走行用の駆動力を路面に与える駆動輪でもある。図１に示すように、操舵輪１４は、車体２０の後方左側に設けられている。
【００２２】
（操舵輪支持部）
操舵輪支持部５２は、操舵輪１４を支持するとともに、回転可能な状態で車体２０に支持される。操舵輪支持部５２には、その回転方向に操舵輪支持部５２を取り囲む操舵ギヤ５２ｇが設けられている。
【００２３】
（操舵伝達機構）
操舵伝達機構５４は、ハンドル１２の操舵トルクを操舵輪１４に伝達させて操舵輪１４を操舵する。操舵伝達機構５４は、ハンドル１２から操舵輪支持部５２に向けて延びるロッド状の軸部材５４ｂを含む。軸部材５４ｂの下端には、操舵ギヤ５２ｇと噛み合う伝達ギヤ５４ｇが設けられている。ハンドル１２の操舵トルクは、伝達ギヤ５４ｇと操舵ギヤ５２ｇとを介して、操舵輪支持部５２に伝達され、操舵輪支持部５２に支持された操舵輪１４を回転させる。
【００２４】
（アシスト機構）
アシスト機構２６は、ステアリング機構５０を補助する補助力を生成する。本実施形態のアシスト機構２６は、操作量検知部４０と、ハンドル操作検知部３４と、アシストモータ２６ｍと、第２駆動回路２６ｃと、制御部３０と、を含む。本実施形態において、制御部３０と、ハンドル操作検知部３４と、操作量検知部４０と、は後述する判定手段１０を構成する。
【００２５】
操作量検知部４０は、ハンドル１２の操作量を検知し、その検知結果を出力電圧として出力する。操作量検知部４０については後述する。ハンドル操作検知部３４は、ハンドル１２が操作されていないことを検知する検知手段である。制御部３０は、ハンドル１２が操作されていない状態において、アシスト機構２６が補助力を生成している場合に、異常であると判定する異常判定部３０ｊを含む。
【００２６】
（ハンドル操作検知部）
本実施形態のハンドル操作検知部３４は、乗車スペース２４に運転者がいないことを検知する運転者検知センサ３４ｈである。乗車スペース２４に運転者がいない場合、ハンドル１２は操作されていないと判断することができる。
【００２７】
（運転者検知センサ）
本実施形態の運転者検知センサ３４ｈは、乗車スペース２４の荷重により運転者の存在を検知する荷重センサである。つまり、運転者検知センサ３４ｈは、運転者の搭乗時および非搭乗時に乗車スペース２４に加わる荷重を検知し、その差から運転者の存在を検知する。荷重センサは、乗車スペース２４の床に設けられてもよい。また、運転者検知センサ３４ｈは、赤外線センサや画像センサなど荷重センサとは別の原理に基づいて運転者の存在を検知するセンサを含んでもよい。
【００２８】
（アシストモータ）
アシストモータ２６ｍは、ハンドル１２による操舵輪１４の操舵をアシストする。アシストモータ２６ｍは、いわゆる電動パワーステアリング（ＥＰＳ）モータである。アシストモータ２６ｍは、バッテリ２８ｂから供給される電力によって回転する。アシストモータ２６ｍは、操舵伝達機構５４により伝達されるハンドル１２の操作量に応じて補助力を生成し、その補助力によって、操舵輪支持部５２および操舵輪１４の操舵を補助する。アシストモータ２６ｍの出力軸には、操舵ギヤ５２ｇと噛み合うアシストギヤ２６ｇが設けられている。アシストモータ２６ｍの補助力は、アシストギヤ２６ｇと操舵ギヤ５２ｇとを介して、操舵輪支持部５２に伝達され、操舵輪支持部５２に支持された操舵輪１４を回転させる。第２駆動回路２６ｃは、制御部３０の制御に基づき、アシストモータ２６ｍを駆動する回路である。
【００２９】
（制御部）
次に、図２を参照して、制御部３０について説明する。図２に示す制御部３０の各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。
【００３０】
制御部３０は、操作結果取得部３０ａと、操作量取得部３０ｂと、操作検知結果取得部３０ｃと、走行制御部３０ｆと、操舵制御部３０ｇと、油圧制御部３０ｈと、異常判定部３０ｊと、を含む。操作結果取得部３０ａは、操作部１８から操作結果を取得する。操作量取得部３０ｂは、操作量検知部４０からハンドル１２の操作量を取得する。この例では、操作量取得部３０ｂは、後述するポテンショメータ４２の出力電圧を取得する。
【００３１】
操作検知結果取得部３０ｃは、ハンドル操作検知部３４の運転者検知センサ３４ｈの検知結果を取得する。走行制御部３０ｆは、第１駆動回路２８ｃを介してモータ２８ｍの回転を制御する。操舵制御部３０ｇは、第２駆動回路２６ｃを介してアシストモータ２６ｍの回転を制御する。油圧制御部３０ｈは、油圧機構５８を制御する。異常判定部３０ｊは、操作量検知部４０が異常であるか否かを判定し、その結果に基づき報知部３２を制御する。
【００３２】
（操作量検知部）
次に、図４、図５を参照して操作量検知部４０について説明する。図４は、操作量検知部４０の構成の一例を示す構成図である。図５は、図４の操作量検知部４０の一部を拡大して示す拡大図である。操作量検知部４０は、ハンドル１２の操作量を検知できるものであれば特に限定されない。本実施形態の操作量検知部４０は、軸部材５４ｂと、駆動歯車３６ｂと、従動歯車３８ｂと、回転体４４と、回転体支持部４８と、アーム４６と、ポテンショメータ４２と、を含んでいる。
【００３３】
軸部材５４ｂは、前述したように、ハンドル１２から操舵輪支持部５２に向けて延びるロッド状の部材で、ハンドル１２が回転操作されることにより、ハンドル１２と一体的に回転する。駆動歯車３６ｂは、軸部材５４ｂと一体に回転するように軸部材５４ｂに設けられる平歯車である。従動歯車３８ｂは、駆動歯車３６ｂと噛み合い、軸部材５４ｂの回転に基づいて回転する平歯車である。駆動歯車３６ｂおよび従動歯車３８ｂは図示しない軸受手段により回転可能に支持される。
【００３４】
回転体４４は、従動歯車３８ｂと共通の回転軸周りを回転可能に支持される部材である。回転体４４は、従動歯車３８ｂと接触して従動歯車３８ｂの回転に伴って回転する。回転体４４は、従動歯車３８ｂと接触する略円形の基部４４ｂと、基部４４ｂの外周から径方向で外向きに延出する２つの脚部４４ｃ、４４ｄと、を有する。第１脚部４４ｃと第２脚部４４ｄとは、周方向に所定の角度を隔てて配置される。この例では、この角度は略９０°に設定されている。
【００３５】
回転体支持部４８は、回転体４４の回転位置を所定の基準位置（以下、中立位置という）に維持するように支持する支持機構である。回転体４４が従動歯車３８ｂに付随して回転したとき、回転体支持部４８は、その回転と逆方向に付勢力を加え、回転体４４を中立位置に戻すように機能する。この例では、回転体支持部４８は、第１脚部４４ｃに矢印Ｒ方向（以下、「時計回り」という）の付勢力を付与する第１支持部４８ａと、第２脚部４４ｄに矢印Ｌ方向（以下、「反時計回り」という）の付勢力を付与する第２支持部４８ｂと、を含む。この例では、支持部４８ａ、４８ｂはコイルスプリングである。支持部４８ａ、４８ｂの一端は固定され、他端は脚部４４ｃ、４４ｄに付勢力を付与するように配置される。支持部４８ａ、４８ｂは、脚部４４ｃ、４４ｄの延出方向に略９０°の角度で延在している。回転体４４の中立位置は、支持部４８ａ、４８ｂの付勢力が釣り合う位置である。
【００３６】
回転体４４は、従動歯車３８ｂの回転によって、一旦、同期して回転し、従動歯車３８ｂの回転が停止すると、回転体支持部４８によって中立位置に戻される。つまり、ハンドル１２が操作されている間、回転体４４は中立位置から外れた位置に回転し、ハンドル１２が操作されていないときに、回転体４４は中立位置に戻る。
【００３７】
アーム４６は、回転体４４の回転に応じて、ポテンショメータ４２を回転させるリンク部材である。つまり、アーム４６は、ハンドル１２の操作に応じて移動して、ポテンショメータ４２を回転させる。本実施形態のアーム４６は、基部４４ｂの外周から径方向で外向きに延びる棒状の部材で、回転体４４と一体に移動する。アーム４６は、回転体４４と別々に形成されてもよいが、この例のアーム４６は、回転体４４と一体の部材である。アーム４６は、周方向で脚部４４ｄの脚部４４ｃとは反対側に約４５°離れた位置に配置されている。
【００３８】
ポテンショメータ４２は、本体の中心に配置された入力軸４２ａと、入力軸４２ａから径方向外向きに延出する移動体４２ｂと、移動体４２ｂをアーム４６に押し付ける付勢部材４２ｓと、出力信号を伝えるケーブル４２ｃと、を有する。入力軸４２ａは、回転体４４の回転軸と平行に延びている。ポテンショメータ４２は、入力軸４２ａの回転に応じた電圧を検知し、その検知結果をケーブル４２ｃを介して制御部３０に伝える。移動体４２ｂは、アーム４６にリンクして、アーム４６とともに移動し、入力軸４２ａを回転させる。ポテンショメータ４２は、移動体４２ｂの移動量を示す信号を出力する。具体的には、ポテンショメータ４２は、移動体４２ｂの移動量に応じた出力電圧を出力する。移動体４２ｂは、移動体４２ｂの延出端近傍に突起４２ｐを有する。突起４２ｐは、アーム４６に向かって延びており、アーム４６とリンクする。
【００３９】
アーム４６は、突起４２ｐを収容する収容凹部４６ｇを有する。収容凹部４６ｇは、アーム４６の移動体４２ｂと対向する面に設けられる。アーム４６は、収容凹部４６ｇに第１面４６ｈと第２面４６ｊとを有する。第１面４６ｈと第２面４６ｊとは、突起４２ｐを挟んで対向する。第１面４６ｈと第２面４６ｊとは、互いに所定の間隔をあけて配置される。
【００４０】
付勢部材４２ｓは、入力軸４２ａに所定の回転方向の付勢力を付与する部材である。図４に示すように、本実施形態の付勢部材４２ｓは、入力軸４２ａの突出側から視て入力軸４２ａに反時計回りの付勢力を付与する。この付勢力により、移動体４２ｂは反時計回りの付勢力を受けるため、突起４２ｐは、突起４２ｐの反時計回り側に位置する第１面４６ｈに接触する。なお、移動体４２ｂを時計回りに付勢し、突起４２ｐを第２面４６ｊに接触させてもよい。
【００４１】
回転体４４が時計回りに回転すると、突起４２ｐは第１面４６ｈに押されて、入力軸４２ａを時計回りに回転させる。回転体４４が反時計回りに回転するときも、付勢部材４２ｓの付勢力によって、突起４２ｐは第１面４６ｈに接触した状態を維持する。
【００４２】
次に、このように構成されたアシスト機構２６の動作を説明する。図６は、ハンドル１２の操作量Ｍｖとアシストモータ２６ｍの補助力Ａｐの一例を示すタイムチャートである。この図は、横軸を経過時間として、操作量Ｍｖと、補助力Ａｐの推移を示している。
【００４３】
図６において、Ｍｖは、ハンドル１２の操作量Ｍｖの推移を示す。Ｍｖは、ハンドル１２の中立位置をゼロとし、プラス側が時計回り、マイナス側が反時計回りの操作量を示す。最初、ハンドル１２は中立位置にあり、期間Ｔ１でハンドル１２が時計周りに操作され、期間Ｔ２ではその位置でハンドル操作が停止される。期間Ｔ３ではハンドル１２は反時計周りに操作されて中立位置に戻り、期間Ｔ４ではその位置でハンドル操作が停止される。期間Ｔ５ではハンドル１２は反時計周りに操作され、期間Ｔ６ではその位置でハンドル操作が停止される。期間Ｔ７ではハンドル１２は時計回りに操作されて中立位置に戻り、期間Ｔ８ではその位置でハンドル操作が停止される。
【００４４】
図６において、Ｐ１、Ｐ２は、第１面４６ｈと第２面４６ｊとの間における突起４２ｐの相対位置の推移を示す。Ｐ１は、付勢部材４２ｓが正常に機能する場合を示し、Ｐ２は、付勢部材４２ｓが機能しない異常な場合を示している。
【００４５】
まず、正常な場合のＰ１について説明する。最初、突起４２ｐは、第１面４６ｈに接触しており、期間Ｔ１、Ｔ２では、突起４２ｐは、第１面４６ｈに接触した状態で移動する。期間Ｔ３では、ハンドル１２の操作中、突起４２ｐは、付勢部材４２ｓの付勢力により第１面４６ｈに接触した状態で移動する。ハンドル１２の操作停止後、期間Ｔ４では、突起４２ｐは、第１面４６ｈに接触した状態を維持する。
【００４６】
期間Ｔ５では、ハンドル１２の操作中、突起４２ｐは、付勢部材４２ｓの付勢力により第１面４６ｈに接触した状態で移動する。ハンドル１２の操作停止後、期間Ｔ６では、突起４２ｐは、第１面４６ｈに接触した状態を維持する。期間Ｔ７、Ｔ８でも、突起４２ｐは、第１面４６ｈに接触した状態で移動する。
【００４７】
つまり、ハンドル１２を操作している期間Ｔ１、Ｔ３、Ｔ５、Ｔ７では、突起４２ｐは、付勢部材４２ｓの付勢力により第１面４６ｈに接触した状態で移動する。また、ハンドル１２の操作を停止している期間Ｔ２、Ｔ４、Ｔ６、Ｔ８では、突起４２ｐは、第１面４６ｈに接触した状態を維持する。
【００４８】
図６において、Ａｐは、アシストモータ２６ｍの補助力Ａｐの推移を示す。本実施形態では、ハンドル１２の操作停止時に補助力をゼロに設定するために、期間Ｔ２、Ｔ４、Ｔ６、Ｔ８にように、突起４２ｐが第１面４６ｈに接触した状態で中立位置にあるときのポテンショメータ４２の出力電圧を基準電圧とする。また、アシスト機構２６は、ポテンショメータ４２の出力電圧がこの基準電圧より高いとき時計周り（図６においてプラス側）の補助力Ａｐを発生し、出力電圧が低いとき反時計周り（図６においてマイナス側）の補助力Ａｐを発生する。
【００４９】
また、製造誤差や経時変化などの影響を避けるために、基準電圧の上下に所定幅の不感帯を設け、補助力Ａｐがゼロの範囲を拡大している。つまり、アシスト機構２６は、移動体４２ｂが中立位置にあるときの基準電圧から、所定値以上の電圧がポテンショメータ４２から出力された場合に補助力Ａｐを生成する。この結果、図６のＡｐの実線に示すように、ハンドル１２を操作している期間Ｔ１、Ｔ３、Ｔ５、Ｔ７に補助力Ａｐが発生し、ハンドル１２を操作していない期間Ｔ２、Ｔ４、Ｔ６、Ｔ８には補助力Ａｐは発生しない。
【００５０】
この動作を踏まえて、異常な場合のＰ２について説明する。Ｐ２では、時計回りにハンドルを操作する期間Ｔ１、Ｔ７においてＰ１と同様に動作し、期間Ｔ４、Ｔ６では移動に伴ってＰ１と同じ位置になる。また、Ｐ２では、付勢部材４２ｓの付勢力が働かないため、期間Ｔ２、Ｔ３、Ｔ５、Ｔ８において、突起４２ｐが第１面４６ｈから離間して第２面４６ｊ側に位置し、期間Ｔ４、Ｔ６では突起４２ｐが第２面４６ｊから第１面４６ｈに移動する。この結果、図６のＡｐの破線に示すように、ハンドル１２を操作していない期間Ｔ２、Ｔ８にも、出力電圧が基準電圧の不感帯を超え、僅かな補助力Ａｐが発生する。また、ハンドル１２を操作している期間Ｔ３、Ｔ５にも、突起４２ｐの位置が正常時からずれているため、正常時より小さな補助力Ａｐが発生する。ハンドル１２の非操作時に僅かな補助力Ａｐが発生しても、顕著な症状が認められないので、この状態を知ることは困難である。僅かな補助力Ａｐが発生すると、走行中に意図しない操舵が発生する可能性があり、常に微弱な電流が流れてアシストモータ２６ｍが発熱し、寿命が短くなる可能性がある。また、ハンドルを中立にして、他の作業を行い、再度ハンドル操作を行った場合に、意図しない操舵が発生するおそれもある。
【００５１】
このため、本実施形態は、ハンドル１２が操作されていない状態において、アシスト機構２６が補助力Ａｐを生成している場合に、異常であると判定する判定手段１０を有する（図２、図３も参照）。本実施形態の判定手段１０は、制御部３０と、操作量検知部４０と、ハンドル操作検知部３４（運転者検知センサ３４ｈ）と、により構成される。判定手段１０の判定結果は、制御部３０の異常判定部３０ｊから出力される。
【００５２】
図６において、Ｓａは、運転者検知センサ３４ｈの検知結果を示す。運転者検知センサ３４ｈが運転者を検知しているときは、ＳａはＬレベルであり、非検知時は、ＳａはＨレベルである。
【００５３】
図６において、Ｓｂは、判定手段１０の判定結果であり、具体的には異常判定部３０ｊの出力信号を示している。判定手段１０は、運転者検知センサ３４ｈが運転者を検知していない状態（ＳａはＨレベル）において、補助力Ａｐが生成されている（Ａｐがゼロでない）場合に、異常であると判定する。図６のＳｂは、異常と判定した場合にＨレベルで、その他の場合にＬレベルである。図６に示すように、ハンドル１２の非操作期間に、Ａｐの破線のように補助力Ａｐがゼロでない場合に、判定手段１０は異常と判定し、ＳｂはＨレベルになる。
【００５４】
判定手段１０が異常と判定した場合には、その判定結果を運転者などに報知することが望ましい。このため、本実施形態は、判定手段１０の判定結果を報知する報知部３２を有する。本実施形態の報知部３２は、ＳｂがＨレベルのときに、ブザーなどの音声出力装置により報知音を出力する。この場合、運転者は報知音により異常を認識することができるので、修理や点検など適切な処置を施すことが可能になる。
【００５５】
付勢部材４２ｓが正常な状態でも、突起４２ｐが第１面４６ｈに戻る前の短時間に、運転者検知センサ３４ｈが運転者を検知しない場合がありうる。この場合、判定手段１０は異常と誤判定し、報知音が出力される。頻繁に報知音が出力されると、運転者にとって煩わしい。このため、本実施形態の判定手段１０は、ハンドル１２が操作されていない状態において、アシスト機構２６が補助力Ａｐを生成している状態が所定の時間Ｐｄ継続した場合に、異常であると判定する。この場合、誤判定を生じる可能性を低くすることができる。時間Ｐｄは、所望の特性に対応して実験により設定することができる。この動作は制御部３０によって実行される。
【００５６】
また、制御部３０は、ハンドル１２が操作されていない状態において、アシスト機構２６が補助力Ａｐを生成している状態が所定の時間Ｐｄ継続した場合に、補助力Ａｐをゼロにするように制御してもよい。
【００５７】
以上、本発明の実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。
【００５８】
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施の形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施の形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施の形態と相違する構成について重点的に説明する。
【００５９】
［変形例］
実施の形態の説明では、フォークリフト１００がいわゆるリーチ式フォークリフトである例を示したが、本発明はこれに限定されない。フォークリフト１００は、カウンタバランス式フォークリフトなど別形式のフォークリフトであってもよい。
【００６０】
実施の形態の説明では、操舵輪１４が駆動輪を兼ねる例を示したが、本発明はこれに限定されない。操舵輪１４とは別にフォークリフトを走行させるための駆動輪を備えてもよい。
【００６１】
実施の形態の説明では、ハンドル操作検知部３４が、運転者検知センサ３４ｈである例を示したが、本発明はこれに限定されない。ハンドル操作検知部３４は、ハンドル１２が操作されていないことを検知できればよく、例えば、ハンドル操作検知部３４は、ハンドル１２に設けられたタッチセンサであってもよいし、ハンドル１２に加えられる操舵力を検知するトルクセンサであってもよい。
【００６２】
実施の形態の説明では、ステアリング機構５０がハンドル１２の操作量を検知するポテンショメータ４２を備える例を示したが、本発明はこれに限定されない。ステアリング機構５０は、ポテンショメータ４２に代えて、ハンドル１２の操作トルクを検知するトルクセンサや、ハンドル１２の回転に応じたパルスを出力するロータリーエンコーダなどの回転センサを備えてもよい。
【００６３】
実施の形態の説明では、ステアリング機構５０が電気で駆動されるアシストモータ２６ｍを備える例を示したが、本発明はこれに限定されない。ステアリング機構は、アシストモータ２６ｍに代えて、油圧により補助力を生成する油圧モータなど、別の原理に基づく補助力生成手段を備えてもよい。
【００６４】
実施の形態の説明では、報知部３２が音声出力装置により報知音を出力する例を示したが、本発明はこれに限定されない。報知部３２は、光や映像によって判定結果を提示してもよいし、判例結果をネットワークを通じて他の電子端末に送信してもよい。
【００６５】
実施の形態の説明では、ハンドル１２が円環状のステアリングホイールである例を示したが、本発明はこれに限定されない。ハンドル１２は、運転者が手動で操作可能なものであればよく、例えば棒状のものであってもよい。
【００６６】
上述の各変形例は実施の形態と同様の作用・効果を奏する。
【００６７】
上述した実施の形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる各実施の形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。
【符号の説明】
【００６８】
１０・・判定手段、  １２・・ハンドル、    １４・・操舵輪、  ２０・・車体、  ２４・・乗車スペース、  ２６・・アシスト機構、  ２６ｃ・・第２駆動回路、  ２６ｍ・・アシストモータ、  ２８・・駆動機構、  ３０・・制御部、  ３０ｊ・・異常判定部、  ３４・・ハンドル操作検知部、  ４０・・操作量検知部、  ４２・・ポテンショメータ、  ４２ｂ・・移動体、  ４２ｐ・・突起、  ４２ｓ・・付勢部材、  ４４・・回転体、  ４６・・アーム、  ４６ｈ・・第１面、  ４６ｊ・・第２面、  ４８・・回転体支持部、  ５０・・ステアリング機構、  ５４・・操舵伝達機構、  １００・・フォークリフト。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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