(57)【要約】【課題】車両におけるドアの開制御について、乗員の利便性向上とセキュリティ向上との両立を図る。【解決手段】本発明に係るドア制御装置は、座席とドアを複数有する車両におけるドア制御装置であって、ドアを少なくとも開駆動するドア駆動部と、乗員が着座していた座席の位置を表す着座位置情報を検出する着座位置検出部と、着座位置検出部が検出した着座位置情報に基づいて開対象のドアを決定し、該決定したドアをドア駆動部により開駆動させるドア制御部とを備えている。【選択図】図３
2019070246.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
座席とドアを複数有する車両におけるドア制御装置であって、
前記ドアを少なくとも開駆動するドア駆動部と、
乗員が着座していた前記座席の位置を表す着座位置情報を検出する着座位置検出部と、
前記着座位置検出部が検出した前記着座位置情報に基づいて開対象のドアを決定し、該決定したドアを前記ドア駆動部により開駆動させるドア制御部と、を備える
ドア制御装置。
【請求項２】
外部機器と無線通信可能な通信部を備え、
前記ドア制御部は、
前記通信部による無線通信可能範囲に前記外部機器が検出されたことを条件として前記開対象のドアについての開駆動を実行させる
請求項１に記載のドア制御装置。
【請求項３】
前記ドア制御部は、
前記着座位置情報に基づき、着座のあった前記座席ごとに最寄りドアとして定められたドアを開予定のドアとして決定する
請求項１又は請求項２に記載のドア制御装置。
【請求項４】
前記ドア制御部は、
前記車両に対する降雨の有無を判定し、降雨有りと判定した場合は前記開対象ドアの開量を降雨無しと判定した場合よりも制限させる
請求項１乃至請求項３の何れかに記載のドア制御装置。
【請求項５】
前記車両は、前記座席として運転席と助手席、及び運転席と助手席よりも後方の座席である後部座席とを有し、前記ドアとして前記運転席に対応して設けられた運転席ドア、前記助手席に対応して設けられた助手席ドア、及び前記後部座席に対応して設けられた左右一対の後部ドアとを有すると共に、前記車両が所定の乗車場所に停車したことを条件に前記開対象のドアの前記開駆動が行われ、
前記ドア制御部は、
前記乗車場所が前記車両の左側又は右側何れにあるかを判定し、前記後部ドアについては、該判定の結果に基づいて前記開対象のドアの決定を行う
請求項１乃至請求項４の何れかに記載のドア制御装置。
【請求項６】
前記ドア制御部は、
乗員の降車後に乗員追加情報の受け付けを行い、前記乗員追加情報が受信された場合は、該乗員追加情報から特定される追加乗員数の情報と前記着座位置情報とに基づいて開対象のドアを決定する
請求項１乃至請求項５の何れかに記載のドア制御装置。
【請求項７】
前記ドア制御部は、
前記開対象のドア以外に乗員が近接してきたドアがある場合は、該ドアへの近接状態が一定時間以上継続することを条件に該ドアを開駆動させる
請求項１乃至請求項６の何れかに記載のドア制御装置。
【請求項８】
前記ドア制御部は、
前記開対象のドアとして決定したドアについて、該ドアの開軌道上に物体が存在しているか否かを判定し、該物体が存在していると判定した場合は該ドアを該物体に接触しない開量の範囲内で開駆動させる
請求項１乃至請求項７の何れかに記載のドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両においてドアの開制御を行うドア制御装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、車両の駐車支援に係る機能の一つとして、自動バレーパーキング（Valet Parking）機能の実装が考えられている。自動バレーパーキング機能は、車両の自動運転技術を利用してバレーパーキングを自動化するものであり、具体的には、例えばホテルや大型商業施設等のバレーパーキング対応施設において車両が所定の降車場所に停車して運転者等の乗員が降車した後に、該車両が自動運転により所要の駐車スペースに移動して駐車を行い、乗員からの呼び出しに応じて所定の乗車場所に自動運転により移動する機能となる。このとき、自動バレーパーキング機能の一環として、車両が空き駐車スペースの探索を自動で行うことも考えられる。
なお、上記の降車場所と乗車場所は同一場所の場合もある。
【０００３】
上記のような自動バレーパーキング機能において、乗員からの呼び出しに応じて車両が乗車場所に到着した際には、ドアを自動で開くことにより乗員の利便性向上を図ることが考えられる。
【０００４】
なお、関連する従来技術については下記特許文献１〜３を挙げることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１２５７５０号公報
【特許文献２】特開２０１６−１６０５８８号公報
【特許文献３】特開２０００−１１３１６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、上記のように乗車場所において車両のドアを自動で開くとした場合には、乗員数が最大である場合を考慮して、全ての座席のドアを自動で開く仕様とすることも考えられる。
しかしながら、該仕様では、乗員数が少ない場合に不要なドアを開くことになる。不要なドアが開くことによっては、乗員以外の者が車両に乗り込む隙を与えることになり、セキュリティ上望ましくない。また、不要なドア開閉が生じることでドア開閉機構の寿命低下を招く虞もある。
【０００７】
不要なドアが開くことの防止を図る上では、乗員によって開対象のドアを予め指定させることも考えられるが、その場合には乗員の操作負担が増して利便性を損なうことになる。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑み為されたものであり、車両におけるドアの開制御について、乗員の利便性向上とセキュリティ向上との両立を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るドア制御装置は、座席とドアを複数有する車両におけるドア制御装置であって、前記ドアを少なくとも開駆動するドア駆動部と、乗員が着座していた前記座席の位置を表す着座位置情報を検出する着座位置検出部と、前記着座位置検出部が検出した前記着座位置情報に基づいて開対象のドアを決定し、該決定したドアを前記ドア駆動部により開駆動させるドア制御部と、を備えるものである。
【００１０】
これにより、乗員による開対象ドアの指定操作を不要としながら、乗員の着座位置に応じて必要なドアのみを自動で開くことが可能とされる。
【００１１】
上記した本発明に係るドア制御装置においては、外部機器と無線通信可能な通信部を備え、前記ドア制御部は、前記通信部による無線通信可能範囲に前記外部機器が検出されたことを条件として前記開対象のドアについての開駆動を実行させる構成とすることが可能である。
【００１２】
これにより、乗員が車両に近づいたことを条件として開対象のドアを自動で開けることが可能とされる。
【００１３】
上記した本発明に係るドア制御装置においては、前記ドア制御部は、前記着座位置情報に基づき、着座のあった前記座席ごとに最寄りドアとして定められたドアを開予定のドアとして決定する構成とすることが可能である。
【００１４】
これにより、乗員が着座していた座席に乗り込み易い適切なドアを自動で開くことが可能とされる。
【００１５】
上記した本発明に係るドア制御装置においては、前記ドア制御部は、前記車両に対する降雨の有無を判定し、降雨有りと判定した場合は前記開対象ドアの開量を降雨無しと判定した場合よりも制限させる構成とすることが可能である。
【００１６】
これにより、降雨に伴う車両内装部の濡れを抑えることが可能とされる。
【００１７】
上記した本発明に係るドア制御装置においては、前記車両は、前記座席として運転席と助手席、及び運転席と助手席よりも後方の座席である後部座席とを有し、前記ドアとして前記運転席に対応して設けられた運転席ドア、前記助手席に対応して設けられた助手席ドア、及び前記後部座席に対応して設けられた左右一対の後部ドアとを有すると共に、前記車両が所定の乗車場所に停車したことを条件に前記開対象のドアの前記開駆動が行われ、前記ドア制御部は、前記乗車場所が前記車両の左側又は右側何れにあるかを判定し、前記後部ドアについては、該判定の結果に基づいて前記開対象のドアの決定を行う構成とすることが可能である。
【００１８】
これにより、後部ドアについては、車両に対する乗車場所の位置に応じて乗員が乗り込み易い適切なドアを自動で開くことが可能とされる。
【００１９】
上記した本発明に係るドア制御装置においては、前記ドア制御部は、乗員の降車後に乗員追加情報の受け付けを行い、前記乗員追加情報が受信された場合は、該乗員追加情報から特定される追加乗員数の情報と前記着座位置情報とに基づいて開対象のドアを決定する
構成とすることが可能である。
【００２０】
これにより、降車時とは異なる乗員数となる場合にも乗員が乗り込み易い適切なドアを自動で開くことが可能とされる。
【００２１】
上記した本発明に係るドア制御装置においては、前記ドア制御部は、前記開対象のドア以外に乗員が近接してきたドアがある場合は、該ドアへの近接状態が一定時間以上継続することを条件に該ドアを開駆動させる構成とすることが可能である。
【００２２】
これにより、実際に乗員が乗り降りし易いと推定されるドアを自動で開くことが可能とされる。
【００２３】
上記した本発明に係るドア制御装置においては、前記ドア制御部は、前記開対象のドアとして決定したドアについて、該ドアの開軌道上に物体が存在しているか否かを判定し、該物体が存在していると判定した場合は該ドアを該物体に接触しない開量の範囲内で開駆動させる構成とすることが可能である。
【００２４】
これにより、該ドアと物体との接触を回避しつつ、該ドアが開対象のドアである旨を乗員に視覚的に報知することが可能とされる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、車両におけるドアの開制御について、乗員の利便性向上とセキュリティ向上との両立を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係る実施形態としてのドア制御装置を備えた車両が有する座席とドアを例示した図である。
【図２】実施形態としてのドア制御装置を含む車両制御システムの構成例を示したブロック図である。
【図３】実施形態としてのドア開制御の概要についての説明図である。
【図４】バレーパーキングにおける乗車場所の例を示した図である。
【図５】実施形態としてのドア開制御を実現するために実行されるべき具体的な処理の手順を示したフローチャートである。
【図６】図５に示す開予定ドア決定処理のフローチャートである。
【図７】図５に示すドア開条件成立判定処理のフローチャートである。
【図８】図５に示すドア開制御処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
＜１．車両及び車両制御システムの構成＞
以下、添付図面を参照して本発明に係る実施形態としてのドア制御装置について説明する。
図１は、実施形態としてのドア制御装置を備えた車両１００が有する座席とドアを例示した図である。
車両１００は、座席配列の形態として３列シートの形態を採り、最前列に運転席１０１及び助手席１０２が、中列に中列右座席１０３及び中列左座席１０４が、後列に後列右座席１０５及び後列左座席１０６が設けられている。
そして、車両１００には、乗員が座席に乗り込み、また座席から降車するための複数のドアが設けられている。具体的に、本例の車両１００は、運転席１０１への乗降に用いられる運転席ドア１１１、助手席１０２への乗降に用いられる助手席ドア１１２、中列右座席１０３と後列右座席１０５への乗降に用いられる右スライドドア１１３、中列左座席１０４と後列左座席１０６への乗降に用いられる左スライドドア１１４を備えている。
これらのドアは、不図示のアクチュエータによって施解錠が可能とされている。また本例では、これらドアは、例えば電動モータ等のアクチュエータにより開閉が可能とされている。
なお以下、単に「ドア」と言った場合にはこれら運転席ドア１１１、助手席ドア１１２、右スライドドア１１３、左スライドドア１１４を指すものとする。また、単に「座席」と言った場合は運転席１０１、助手席１０２、中列右座席１０３、中列左座席１０４、後列右座席１０５、後列左座席１０６を指すものとする。
【００２８】
図２は、実施形態としてのドア制御装置を含む車両制御システム１の構成例を示したブロック図である。
車両制御システム１は、カメラ部２、自動運転制御部３、操舵制御部４、エンジン制御部５、ブレーキ制御部６、トランスミッション制御部７、出力制御部８、ドア制御部９、バス１０、出力部１１、ドア近接検出部１２、着座検出部１３、ドア開閉状態検出部１４、ドア駆動部１５、及び無線通信部１６を備えている。
【００２９】
自動運転制御部３、操舵制御部４、エンジン制御部５、ブレーキ制御部６、トランスミッション制御部７、出力制御部８、及びドア制御部９は、それぞれ、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有するマイクロコンピュータを備えて構成され、互いがバス１０を介してデータ通信可能に接続されている。
【００３０】
本例の車両１００は、自動バレーパーキング（Valet Parking）機能を有する車両とされている。自動バレーパーキング機能は、車両が所定の降車場所に停車して運転者等の乗員が降車した後に、該車両が自動運転により所要の駐車スペースに移動して駐車を行い、乗員からの呼び出しに応じて所定の乗車場所に自動運転により移動するということを少なくとも行う機能である。
この自動バレーパーキング機能を実現するため、車両制御システム１には自動運転制御部３が設けられている。
【００３１】
自動運転制御部３は、車両１００の現在位置を検出するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサを有すると共に、内部のメモリに地図情報が記憶され、ＧＮＳＳセンサが検出した現在位置情報及び地図情報と、カメラ部２が有する１又は複数のカメラによる撮像画像とに基づき、自動運転のための各種制御を行う。カメラ部２が有するカメラは車外方向を撮像し、自動運転制御部３は、自身が有する画像処理部３ａによりカメラ部２が有するカメラの撮像画像について画像解析を行い、車外環境を認識する。例えば、車外に存在する物体の検出や検出物体の認識等を行い、車外環境を認識する。そして、自動運転制御部３は、このような車外環境の認識結果、及び上記した現在位置情報と地図情報に基づいて、操舵制御部４に対する舵角等の指示、エンジン制御部５に対するアクセル開度等の指示、ブレーキ制御部６に対するブレーキのＯＮ／ＯＦＦ等の指示、及びトランスミッション制御部７に対する前進／後退等の指示を行って自動運転を実現させる。
なお、自動運転制御の具体的な手法については本発明に直接関係するものではなく、詳細な説明については省略する。
【００３２】
操舵制御部４は、自動運転制御部３からの指示に基づき不図示の操舵アクチュエータ（例えばパワーステアリングモータ等、舵角を変更可能に設けられたアクチュエータ）の駆動制御を行い、舵角制御を行う。
エンジン制御部５は、車両１００に設けられた所定のセンサからの検出信号や操作子による操作入力情報等に基づき、エンジン関連アクチュエータ（不図示）として設けられた各種アクチュエータを制御する。エンジン関連アクチュエータとしては、例えばスロットル弁を駆動するスロットルアクチュエータや燃料噴射を行うインジェクタ等のエンジン駆動に係る各種のアクチュエータが設けられる。エンジン制御部５は、車両１００に設けられたイグニッションスイッチ等の所定操作子の操作や、自動運転制御部３からの指示等に応じてエンジンの始動／停止制御を行う。また、エンジン制御部５は、エンジン回転数センサやアクセル開度センサ等の所定のセンサからの検出信号や自動運転制御部３からの指示等に基づき、燃料噴射タイミング、燃料噴射パルス幅、スロットル開度等の制御を行う。
【００３３】
ブレーキ制御部６は、車両１００に設けられた所定のセンサからの検出信号や操作子による操作入力情報等に基づき、ブレーキ関連アクチュエータ（不図示）として設けられた各種のアクチュエータを制御する。ブレーキ関連アクチュエータとしては、例えば、ブレーキブースターからマスターシリンダへの出力液圧やブレーキ液配管内の液圧をコントロールするための液圧制御アクチュエータ等、ブレーキ関連の各種のアクチュエータが設けられる。ブレーキ制御部６は、所定のセンサ（例えば車軸の回転速度センサや車速センサ）の検出情報から車輪のスリップ率を計算し、スリップ率に応じて上記の液圧制御アクチュエータにより液圧を加減圧させることで、所謂ＡＢＳ（Antilock Brake System）制御を実現する。またブレーキ制御部６は、自動運転制御部３からの指示に基づき、上記の液圧制御アクチュエータを制御してブレーキのＯＮ／ＯＦＦ等を制御する。
【００３４】
トランスミッション制御部７は、車両１００に設けられた所定のセンサからの検出信号や操作子による操作入力情報等に基づき、トランスミッション関連アクチュエータ（不図示）として設けられた各種のアクチュエータを制御する。トランスミッション関連アクチュエータとしては、例えば車両１００が有する自動変速機の変速制御を行うための変速用アクチュエータや、前後進切替機構の動作を制御するための前後進切替用アクチュエータ等が設けられる。
例えば、トランスミッション制御部７は、所定の変速パターンに従い変速信号を上記の変速用アクチュエータに出力して変速制御を行う。また、トランスミッション制御部７は、自動運転制御部３からの指示に基づき上記の前後進切替用アクチュエータを制御して車両１００の前進／後退の切り替えを行う。
【００３５】
出力部１１は、車両１００に設けられた例えばスピーカや各種表示デバイス、ランプ等、各種情報の出力を行うためのデバイスを包括的に表したものである。本例の出力部１１は、車内のみでなく車外に対する情報の出力を行うことが可能とされる。例えば、車外に対する警告音の出力等である。
出力制御部８は、出力部１１を制御して各種の情報出力を実行させる。
【００３６】
ドア制御部９は、車両１００が有するドアの制御を行う。図示のようにドア制御部９には、ドア近接検出部１２、着座検出部１３、ドア開閉状態検出部１４、ドア駆動部１５、及び無線通信部１６が接続されている。
ドア近接検出部１２は、ドアに対する物体の近接を検出するためのセンサを包括的に表したものである。本例のドア近接検出部１２は、例えば超音波センサやレーザセンサ等、物体の有無や物体までの距離を検出可能なセンサをドアごとに有している。
【００３７】
着座検出部１３は、座席に対する乗員の着座有無を検出するためのセンサを包括的に表すものであり、本例の着座検出部１３は、座席の座面下部に埋め込まれた感圧センサを座席ごとに有している。
【００３８】
ドア開閉状態検出部１４は、ドアが開状態又は閉状態の何れの状態にあるかを検出するためのデバイスを包括的に表したものである。本例では、ドアが開状態又は閉状態の何れの状態にあるかを検出するためのデバイスとして、ドアスイッチ（例えばドアが閉状態のときに導通し開状態のときに非導通状態となるスイッチ）が用いられ、ドア開閉状態検出部１４は該ドアスイッチをドアごとに有している。
【００３９】
ドア駆動部１５は、ドアを人力に依らずいわば自動で開閉するための例えば電動モータ等のアクチュエータをドアごとに有すると共に、該アクチュエータを駆動する駆動回路を有している。該駆動回路は、例えばアクチュエータごとに設けられ、ドア制御部９は該駆動回路に個別に指示を行うことでドアごとに独立して開閉制御を行うことが可能とされる。
【００４０】
無線通信部１６は、車両制御システム１外部の電子機器との間で無線通信を行う通信デバイスを包括的に表したものである。無線通信部１６には、例えば運転者としての乗員が携帯する携帯型の電子機器（以下「携帯機」と表記する）との間で無線通信を行うための通信デバイスを有している。図示は省略するが、この携帯機には、所定のドア（例えば右スライドドア１１３や左スライドドア１１４）の開指示を行うための開ボタンが設けられており、携帯機は開ボタンが操作されると対象のドアの開指示を行うための開指示信号を無線により送出する。該開指示信号は無線通信部１６を介してドア制御部９により受信される。ドア制御部９は、該開指示信号に応じて対象のドアが開扉されるようにドア駆動部１５に対する指示を行う。これにより、乗員は、携帯機を用いた無線操作によって例えば右スライドドア１１３や左スライドドア１１４等の所定のドアを自動で開扉させることが可能とされる。
【００４１】
また、図示は省略したが、車両１００には、ドアごとに施解錠機構及び該施解錠機構を駆動するソレノイド等のアクチュエータが設けられており、ドア制御部９は、該アクチュエータについての駆動制御を行うことで、各ドアの施解錠を制御可能とされている。
上記の携帯機には、ドアの解錠や施錠を指示するためのボタンが設けられており、ドア制御部９は、該ボタンの操作に応じて携帯機が無線送出したドアの解錠、施錠を指示する信号を無線通信部１６を介して受信すると、該指示に従って上記のアクチュエータを制御してドアの解錠、施錠を実現させる。
このとき、ドア制御部９は、上記のようなドアの解錠や施錠、及び所定ドアの開扉については、それらの指示信号が特定の携帯機により送出されたものであることを条件として行う。具体的に、上記の携帯機には、認証用のＩＤ（固有識別情報）が記憶されており、ドア制御部９は携帯機から該ＩＤを取得して認証処理を行い、認証が成立した場合のみ携帯機からの指示信号に応じてドアの解錠や施錠、ドアの開扉が行われるようにする。
【００４２】
また、本例では、上記の携帯機には、自動バレーパーキング機能における車両１００の降車場所から駐車スペースへの移動及び駐車（つまり駐車スペースでの待機）や、駐車スペースから乗車場所への移動（乗員の出迎え）を指示するための操作子（例えばボタン）が設けられている。ドア制御部９は、該操作子の操作に応じて携帯機が送出する指示信号を無線通信部１６を介して受信した場合、該指示信号を自動運転制御部３に転送する。
自動運転制御部３は、該指示信号に応じて、車両１００の駐車スペースへの移動及び駐車、駐車スペースから乗車場所への移動が行われるように自動運転制御を行う。
なお、車両１００の駐車スペースへの移動及び駐車を指示するための操作子は、車両１００側に設けることもできる。
以下、携帯機が送出する上記の自動バレーパーキング機能に係る各指示信号、すなわち車両１００の降車場所から駐車スペースへの移動及び駐車、駐車スペースから乗車場所への移動を指示する各指示信号をそれぞれ「待機指示信号」「呼び出し信号」と表記する。
【００４３】
また、本例の無線通信部１６は、例えばインターネット等の所定の通信ネットワークへの接続機能を有している。これによりドア制御部９は、無線通信部１６を通じて、所定の通信ネットワークを介した外部電子機器（例えばサーバ装置等）との間でのデータ通信を行うことが可能とされ、ネットワーク上での情報検索、及びネットワークを介した情報取得を行うことが可能とされている。
【００４４】
＜２．実施形態としてのドア開制御＞
［2-1．制御概要］
ドア制御部９は、ドア近接検出部１２や着座検出部１３による検出信号等に基づいて、乗員の利便性やセキュリティを考慮したドアの開制御を行う。
図３は、実施形態としてのドア制御部９が行うドア開制御の概要についての説明図である。
先ず前提として、本例におけるドアの自動開扉は、自動バレーパーキング機能により車両１００が上記の乗車場所に移動が完了したこと（乗車場所で停車したこと）を条件として行われるものとする。図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃでは、自動バレーパーキング機能の利用直前における乗員の着座状態、換言すれば、車両１００が降車場所に停止し乗員が車両１００から降車する直前における乗員の着座状態（以下「降車時着座状態」と表記する）をそれぞれ例示している。
図３Ａは、乗員が運転席１０１と助手席１０２にそれぞれ着座していた例を、図３Ｂは運転席１０１、助手席１０２、及び中列右座席１０３にそれぞれ着座していた例を、図３Ｃは運転席１０１、助手席１０２、中列右座席１０３、及び後列左座席１０６にそれぞれ着座していた例を示している。
【００４５】
実施形態のドア開制御では、基本的には、降車時に乗員が着座していた座席の最寄りドアとして定められているドアを、開予定のドアとして決定する。具体的に、図３Ａの場合であれば運転席ドア１１１と助手席ドア１１２を開予定のドアとして決定する。また、図３Ｂの場合であれば運転席ドア１１１、助手席ドア１１２、右スライドドア１１３を開予定のドアとして決定し、図３Ｃの場合であれば運転席ドア１１１、助手席ドア１１２、右スライドドア１１３、及び左スライドドア１１４を開予定のドアとして決定する。
なお、本例では、運転席ドア１１１は必ず開くドアとされる。
【００４６】
ここで、上記の「開予定のドア」（以下「開予定ドア」と表記する）は、開候補のドアと換言できるものであり、本例における開予定ドアは、以降の説明で明らかとなるように、条件によっては開扉されない場合も有り得る。
【００４７】
ドア制御部９は、上記のような開予定ドアの決定を行うために、上記した「降車時着座状態」を表す情報である「降車時着座情報」を記憶する処理を行う。本例では、該「降車時着座情報」としては、上記した携帯機からの「待機指示信号」を受信したタイミングを起点タイミングとして、該起点タイミングの直前の停車時（つまり降車場所での停車時）における着座状態を表す情報を記憶する。なお、着座状態を表す情報とは、具体的には、少なくとも乗員が着座している座席を表す情報である。
【００４８】
開予定ドアの決定処理を経て開対象とされたドアについては、これを乗車場所への到着に応じて直ちに開いたのではセキュリティの低下を招来する虞がある（車両１００の到着時に乗員が乗車場所に未だ到着していない場合もあるため）。
そこで本例では、ドアを開く条件として、ドアへの乗員の近接を条件とする。具体的には、ドアへの乗員の近接状態が所定時間以上継続されたことを条件として該ドアについての開扉を行う。
【００４９】
また、開予定ドアとして決定したドアは、乗車場所が車両１００に対して左右何れに位置しているかによっては、乗員が乗り込み易い適切なドアとならない可能性がある。
図４は、バレーパーキングにおける乗車場所の例示している（図中「Ｘ」が乗車場所の例）。この図４に示すように乗車場所が車両１００の左側に位置する場合には、乗員は車両１００の左側に位置することになるので、特に中列以降の座席の乗員については、右側のドアよりも左側のドアを開扉した方が乗り込み易さが向上する。
このため本例では、中列以降の座席の乗降に用いられるドア、つまり右スライドドア１１３、左スライドドア１１４については、開予定ドアとして決定されても、乗車場所と同じ側に位置しないドアである場合には、反対側のドアを開予定ドアとして決定し直す。具体的に、右スライドドア１１３が開予定ドアとして決定されていた場合に乗車場所が車両１００の左側であったときには、右スライドドア１１３についての開予定ドアの決定を取り消し、左スライドドア１１４を開予定ドアとして決定する。逆に、左スライドドア１１４が開予定ドアとして決定されていた場合に乗車場所が車両１００の右側であったときには、左スライドドア１１４についての開予定ドアの決定を取り消し、右スライドドア１１３を開予定ドアとして決定する。
【００５０】
また、本例では、降車場所での降車時からの乗員増加にも対応する。
本例では、乗員が携帯する上記した携帯機には、乗員の増加を指示する操作子が設けられ、携帯機は、該操作子の操作に応じて乗員増加信号を送出する。
ドア制御部９は、該乗員増加信号が無線通信部１６を介して受信された場合は、乗員の増加に対応した開予定ドアの決定を行う。本例では、乗員増加に応じた開予定ドアの決定は、降車時の着座位置が運転席１０１のみ、運転席１０１及び助手席１０２のみの場合を対象として行う。換言すれば、降車時の着座位置が運転席１０１、助手席１０２、及び中列以降の座席である場合には、乗員増加に応じた開予定ドアの決定は行わない。
具体的に、ドア制御部９は、降車時の着座位置が運転席１０１のみであった場合は、助手席ドア１１２、右スライドドア１１３、左スライドドア１１４の何れかを追加の開予定ドアとして決定する。また、降車時の着座位置が運転席１０１及び助手席１０２のみであった場合には右スライドドア１１３又は左スライドドア１１４を追加の開予定ドアとして決定する。
【００５１】
なお、上記では追加乗員の指示として１名の乗員の追加指示のみが可能とされる前提で説明を行ったが、２名以上の追加乗員を指示可能とすることもできる。この際、指示可能な追加乗員数は最大乗車可能人数を考慮して設定する。
一例として、追加乗員数が２名以上であった場合には、降車時の着座位置が運転席１０１のみであったときは助手席ドア１１２と右スライドドア１１３又は左スライドドア１１４とを追加の開予定ドアとして決定し、また降車時の着座位置が運転席１０１及び助手席１０２のみであった場合には右スライドドア１１３又は左スライドドア１１４を追加の開予定ドアとして決定することが考えられる。
このとき、乗員の増加数の大きさによって追加の開予定ドアとして決定するドア数を増やすこともできる。例えば、降車時の着座位置が運転席１０１及び助手席１０２のみであった場合において、追加乗員数が２名であるときには右スライドドア１１３又は左スライドドア１１４を追加の開予定ドアとして決定し、追加乗員数が３名であるときには右スライドドア１１３と左スライドドア１１４の双方を追加の開予定ドアとして決定する等である。
【００５２】
また、本例では、ドア制御部９は、車両１００への降雨があることが判定された場合にはドアの開量を制限する。このようにドアの開量を制限することで、降雨による車両１００の内装部の濡れを抑えることができる。なお、車両１００への降雨の有無の判定手法については後述する。
さらに、本例のドア制御部９は、開予定ドアでないドアへの乗員の近接が検出された場合には、該近接状態が所定時間以上継続するものであれば、該ドアを開対象のドアとして決定する。
さらにまた、本例のドア制御部９は、開対象とされたドアを開駆動させる際には、該ドアの開軌道上に物体が存在するか否かを判定し、該物体が存在する場合には、乗員に対してその旨の報知を行う。該報知として、本例では、出力部１１のスピーカを介した報知音の出力を行う。さらには、該ドアを物体に接触しない開量の範囲内で開駆動させて、乗員に対して視覚的な報知を行う。
【００５３】
［2-2．処理手順］
図５のフローチャートは、上記した実施形態としてのドア開制御を実現するためにドア制御部９が実行すべき具体的な処理の手順を示している。
先ず、ドア制御部９はステップＳ１０１で、無人移動条件が成立するまで待機する。具体的には、上記した携帯機が操作に応じて送出する「待機指示信号」が無線通信部１６を介して受信されたか否かを判定する。先の説明から理解されるように、ドア制御部９は、この無人移動条件の成立に応じて、該条件の成立タイミングを起点タイミングとして、該起点タイミングの直前の停車時における着座状態を表す情報を「降車時着座情報」として記憶することになる。
【００５４】
無人移動条件が成立した場合、ドア制御部９はステップＳ１０２で携帯機からの呼び出し信号の受信を待機し、呼び出し信号が受信された場合は、ステップＳ１０３で降車時着座情報を取得する。すなわち、ステップＳ１０１における無人移動条件の成立に応じて記憶した降車時着座情報を取得する。
続くステップＳ１０４でドア制御部９は、開予定ドア決定処理を行う。
【００５５】
図６は、ステップＳ１０４の開予定ドア決定処理を示したフローチャートである。
図示のように、開予定ドア決定処理においては、先ず、ステップＳ２０１〜Ｓ２０６の判定処理により、取得した降車時着座情報から特定される降車時の着座位置が運転席１０１のみ（Ｓ２０１）、運転席１０１＋助手席１０２（Ｓ２０２）、運転席１０１＋中列左座席１０４又は後列左座席１０６（Ｓ２０３）、運転席１０１＋助手席１０２＋中列左座席１０４又は後列左座席１０６（Ｓ２０４）、運転席１０１＋中列右座席１０３又は後列右座席１０５（Ｓ２０５）、運転席１０１＋助手席１０２＋中列右座席１０３又は後列右座席１０５（Ｓ２０６）の何れに該当するかを判定する。
ステップＳ２０１で着座位置が運転席１０１のみであれば、ドア制御部９はステップＳ２０８で開予定ドアとして運転席ドア１１１を決定し、開予定ドア決定処理を終える。また、ステップＳ２０２で着座位置が運転席１０１＋助手席１０２であれば、ドア制御部９はステップＳ２０９で開予定ドアとして運転席ドア１１１及び助手席ドア１１２を決定し、開予定ドア決定処理を終える。
【００５６】
また、ステップＳ２０３で着座位置が運転席１０１＋中列左座席１０４又は後列左座席１０６であった場合、ドア制御部９はステップＳ２１０で開予定ドアとして運転席ドア１１１及び左スライドドア１１４を決定し、またステップＳ２０４で着座位置が運転席１０１＋助手席１０２＋中列左座席１０４又は後列左座席１０６であった場合はステップＳ２１１で開予定ドアとして運転席ドア１１１及び助手席ドア１１２及び左スライドドア１１４を決定する。
さらに、ステップＳ２０５で着座位置が運転席１０１＋中列右座席１０３又は後列右座席１０５であった場合、ドア制御部９はステップＳ２１２で開予定ドアとして運転席ドア１１１及び右スライドドア１１３を決定し、またステップＳ２０６で着座位置が運転席１０１＋助手席１０２＋中列右座席１０３又は後列右座席１０５であった場合にはステップＳ２１３で開予定ドアとして運転席ドア１１１及び助手席ドア１１２及び右スライドドア１１３を決定する。
【００５７】
ステップＳ２０６において、着座位置が運転席１０１＋助手席１０２＋中列右座席１０３又は後列右座席１０５でなかった場合には、ドア制御部９はステップＳ２０７に進む。ここで、ステップＳ２０６で否定結果が得られる際の着座状態は、中列以降の座席において左側座席と右側座席の双方への着座がある状態となる。つまり、本例においては右スライドドア１１３と左スライドドア１１４の双方を開くべき状態に相当する。
ステップＳ２０７でドア制御部９は、着座位置として助手席１０２が含まれているか否かを判定し、助手席１０２が含まれていない場合にはステップＳ２１４に進んで開予定ドアとして助手席ドア１１２を除く全ドアを決定して開予定ドア決定処理を終え、一方、助手席１０２が含まれている場合にはステップＳ２１５に進んで開予定ドアとして全ドアを決定し、開予定ドア決定処理を終える。
【００５８】
上記のような処理により、本例においては、降車時に着座のあった座席ごとに最寄りドアとして定められたドアが開予定ドアとして決定される。
【００５９】
ドア制御部９は、ステップＳ２１０、Ｓ２１１、Ｓ２１２、Ｓ２１３で開予定ドアの決定を行った場合には、乗車場所が車両１００の左側であるか右側であるかに応じた処理を実行する。
具体的に、ステップＳ２１０、Ｓ２１１の何れかで開予定ドアを決定した場合、ドア制御部９はステップＳ２１６に進んで乗車場所情報の取得処理を行う。本例では、乗車場所が車両１００の左右何れの側に位置するかの判定は、乗車場所情報を無線通信部１６を介した通信によりネットワーク上から取得して行う。ステップＳ２１６の処理は、乗車場所情報として、少なくとも乗車場所の左右位置を表す情報をネットワーク上から取得する処理となる。具体的な処理として、ドア制御部９は、例えば車両１００の現在位置情報をネットワーク上の所定のサーバ装置に送信して乗車場所情報の要求を行う。サーバ装置側では、バレーパーキング対応施設ごとにその所在地情報や乗車場所情報が管理されており、サーバ装置は、受信した車両１００の現在位置情報に基づいて車両１００が位置しているバレーパーキング対応施設の特定、及び特定した施設における乗車場所情報の取得を行い、取得した乗車場所情報を車両１００（ドア制御部９）に送信する。なお、ドア制御部９は、車両１００の現在位置情報として、例えば自動運転制御部３が有する上述したＧＮＳＳセンサが検出した現在位置情報を利用する。
乗車場所情報の取得手法は多様に考えられ、上記した手法に限定されるものではない。例えば、施設ごとの乗車場所情報は車両１００内において記憶（例えばドア制御部９に記憶）させておき、乗車場所情報の取得を車両１００内で完結させる手法等も考えられる。
【００６０】
ステップＳ２１６に続くステップＳ２１７でドア制御部９は、乗車場所が左側であるか否かを判定する。乗車場所が左側であれば、ドア制御部９は開予定ドア決定処理を終える。一方、乗車場所が左側でなければ、ドア制御部９はステップＳ２１８に進み、左スライドドア１１４を右スライドドア１１３に変更し、開予定ドア決定処理を終える。すなわち、ステップＳ２１０又はＳ２１１で開予定ドアとして決定した左スライドドア１１４について、開予定ドアの決定を取り消し、右スライドドア１１３を新たに開予定ドアとして決定するものである。
【００６１】
また、ステップＳ２１２、Ｓ２１３の何れかで開予定ドアを決定した場合、ドア制御部９はステップＳ２１９に進んで乗車場所情報の取得処理を行う。なお、ステップＳ２１９の取得処理はステップＳ２１６の取得処理と同様となるため重複説明は避ける。
そして、続くステップＳ２２０でドア制御部９は、乗車場所が右側であるか否かを判定し、乗車場所が右側であれば開予定ドア決定処理を終え、乗車場所が右側でなければ、ステップＳ２１８に進んで右スライドドア１１３を左スライドドア１１４に変更し、開予定ドア決定処理を終える。これにより、ステップＳ２１２又はＳ２１３で開予定ドアとして決定された右スライドドア１１３については開予定ドアの決定が取り消され、左スライドドア１１４が新たに開予定ドアとして決定される。
【００６２】
なお、上記では右スライドドア１１３及び左スライドドア１１４の双方が開予定ドアとされた場合は乗車場所の左右位置に応じた開予定ドアの変更を行わないものとしたが、乗車場所が車両１００の右側である場合には右スライドドア１１３及び左スライドドア１１４のうち右スライドドア１１３のみを開予定ドアとし、右側である場合には右スライドドア１１３及び左スライドドア１１４のうち左スライドドア１１４のみを開予定ドアとすることもできる。
【００６３】
説明を図５に戻す。
ドア制御部９は、ステップＳ１０４の開予定ドア決定処理を終えると、ステップＳ１０５で天候判定処理を実行する。天候判定処理としては、少なくとも現在地における降雨の有無を判定する。本例では、天候判定処理はネットワーク上から天候情報を取得した結果に基づき行う。具体的に、ドア制御部９は、無線通信部１６を介して、車両１００の現在位置情報をネットワーク上の所定のサーバ装置に送信して現在地における天候情報を要求し、該要求に応じて受信した天候情報に基づいて、現在地の天気が雨天であるか否かを判定する。
現在地の天気が雨天以外であれば、ドア制御部９はステップＳ１０８で通常のドア開量を設定してステップＳ１１０に処理を進める。ここで、ドア開量は、後述するように開対象とされたドアの開駆動を実行させる際のドアの開量を指定する情報である（図８のステップＳ４０３参照）。
【００６４】
一方、現在地の天気が雨天であれば、ドア制御部９はステップＳ１０６で乗車場所情報の取得処理を行い、続くステップＳ１０７で乗車場所が屋根付きであるか否かを判定する。ここで、ステップＳ１０７で取得する乗車場所情報は、少なくとも乗車場所の屋根の有無（車両１００への降雨が避けられるか否か）を表す情報を含む情報とされる。なお、ステップＳ１０７の情報取得手法は、先に説明したステップＳ２１６の情報取得手法と同様となるため重複説明は避ける。
ステップＳ１０７でドア制御部９は、このように取得した乗車場所情報に基づいて、乗車場所が屋根付きであるか否かを判定する。
【００６５】
乗車場所が屋根付きであれば、ドア制御部９は上記したステップＳ１０８で通常のドア開量を設定してステップＳ１１０に処理を進める。一方、乗車場所が屋根付きでなければ、ドア制御部９はステップＳ１０９で制限ドア開量を設定してステップＳ１１０に進む。ここで、制限ドア開量は、上記の通常ドア開量よりも少ないドア開量を意味するものである。
上記の処理により、現在地の天候が雨天であっても、車両１００への降雨がないと推定される場合には、制限ドア開量でなく通常ドア開量が設定される。
【００６６】
なお、車両への降雨の有無は、車両１００に設けたレインセンサの検出信号に基づいて行うこともできる。
【００６７】
ステップＳ１１０でドア制御部９は、乗車場所に到着したか否かを判定する。本例では、車両１００が乗車場所に到着した際には、自動運転制御部３がその旨の通知をドア制御部９に行う。ステップＳ１１０の判定処理は、該通知の有無を判定する処理となる。
【００６８】
上記の通知がなく、ステップＳ１１０で乗車場所に到着していないと判定した場合、ドア制御部９はステップＳ１１１で乗員追加指示の有無を判定する。すなわち、携帯機からの乗員増加信号が受信されたか否かを判定する。乗員増加信号が受信されておらず乗員追加指示がないと判定した場合、ドア制御部９はステップＳ１１０に戻る。
ステップＳ１１０及びＳ１１１の処理によっては、乗員からの呼び出しを受け車両１００が乗車場所に移動中（本例ではこの移動中に降車時着座情報に基づく開予定ドアの決定処理が行われる）において、乗車場所への到着、乗員追加指示の何れかを待機するループ処理が形成される。
【００６９】
ステップＳ１１１において乗員追加指示があった場合、ドア制御部９はステップＳ１１２で開予定ドア再決定処理を行い、ステップＳ１１０に戻る。この開予定ドア再決定処理としては、先に説明したように、乗員の追加数が「１」のみであることを前提とした処理としてもよいし、或いは、最大乗車可能人数を考慮した範囲で複数人の乗員追加指示を許可することを前提とした処理としてもよい。何れの場合も、具体的な処理手法は前述したものと同様の手法が採られればよく、重複説明は避ける。
【００７０】
ステップＳ１１０において乗車場所に到着したと判定した場合、ドア制御部９はステップＳ１１２をパスしてステップＳ１１３に処理を進める。
ステップＳ１１３でドア制御部９は、ドア開条件成立判定処理を実行し、続くステップＳ１１４でドア開制御処理を実行する。
【００７１】
図７は、ステップＳ１１３のドア開条件成立判定処理を示したフローチャートである。
なお、図７に示す処理は、各ドアのうち単一のドアについて実行する処理を示しており、ドア制御部９は、図７に示す処理を各ドア（開予定ドアか否かに拘わらず）について並行して行う。
【００７２】
図７において、ドア制御部９はステップＳ３０１で、第一タイムカウントをスタートする。第一タイムカウントは、当該ドア（図７の処理が対象としているドア）への乗員の非近接状態の継続時間を計時するためのタイムカウントとなる。
【００７３】
続くステップＳ３０２でドア制御部９は、当該ドアに乗員が近接したか否かを判定する。この近接判定は、ドア近接検出部１２における当該ドアに対して設けられたセンサ（例えば前述のように超音波センサ等の物体までの距離を検出可能なセンサ）の検出信号に基づき、例えば当該ドアからの距離が所定距離以内の物体が検出されたか否かを判定することで行う。
【００７４】
ステップＳ３０２において、当該ドアに乗員が近接していないと判定した場合、ドア制御部９はステップＳ３１０で第一タイムカウント値が所定値以上であるか否かを判定し、第一タイムカウント値が所定値以上でなければステップＳ３０２に戻り、また第一タイムカウント値が所定値以上であればドア開条件成立判定処理を終える。
これにより、車両１００が乗車場所に到着してから当該ドアへの乗員の近接が検出されない状態が所定時間以上継続した場合には、後述するドア開フラグ（ステップＳ３０９）がＯＮとされず、当該ドアは開対象のドアから除外される。すなわち、当該ドアからの乗員の乗車が見込まれない場合には、当該ドアが不要に開扉されてしまうことの防止が図られる。
【００７５】
なお、乗員の当該ドアへの非近接状態継続時間を計時する際、計時開始タイミングは、上記のように車両１００の乗車場所への到着を契機としたタイミングとするのではなく、例えば乗員の乗車場所への到着を契機としたタイミングとすることもできる。その場合、第一タイムカウントは、携帯機が無線通信部１６による通信可能範囲内に検出されたことを条件に開始することが考えられる。
【００７６】
一方、ステップＳ３０２で当該ドアに乗員が近接したと判定した場合、ドア制御部９はステップＳ３０３で第二タイムカウントをスタートする。該第二タイムカウントは、当該ドアへの乗員の近接状態の継続時間を計時するためのタイムカウントとなる。
ステップＳ３０３に続くステップＳ３０４でドア制御部９は、近接状態（当該ドアへの乗員の近接状態）が継続しているか否かを判定し、継続している場合はステップＳ３０６で第二タイムカウント値が所定値以上であるか否かを判定する。すなわち、当該ドアへの乗員の近接状態継続時間が所定時間以上であるか否かを判定する。
【００７７】
ステップＳ３０６で第二タイムカウント値が所定値以上でなければ、ドア制御部９はステップＳ３０４に戻る。そして、ステップＳ３０４で近接状態が継続していないと判定した場合、ドア制御部９はステップＳ３０５で第二タイムカウント値をリセットし、ステップＳ３０２に戻って再び当該ドアに乗員が近接したか否かを判定する。これにより、当該ドアへの乗員の近接が検出されても、該近接状態が所定時間以上継続しない場合には、当該ドアのドア開フラグがＯＮされず、当該ドアは開対象のドアとして設定されない。
【００７８】
また、ステップＳ３０６において、第二タイムカウント値が所定値以上であれば、ドア制御部９はステップＳ３０７で当該ドアは開予定ドアか否かを判定する。そして、当該ドアが開予定ドアであれば、ドア制御部９はステップＳ３０９で当該ドアのドア開フラグをＯＮとしてドア開条件成立判定処理を終える。
一方、ステップＳ３０７で当該ドアが開予定ドアでなければ、ドア制御部９はステップＳ３０８で当該ドアを開予定ドアに決定した上でステップＳ３０９のドア開フラグＯＮ処理を実行し、ドア開条件成立判定処理を終える。
【００７９】
上記のような処理により、当該ドアが開予定ドアであった場合には、当該ドアへの乗員の近接状態が所定時間以上継続したことに応じて当該ドアが開対象のドアとして設定され、また、当該ドアが開予定ドアでなかった場合でも、当該ドアへの乗員の近接状態が所定時間以上継続したことに応じて当該ドアが開対象のドアとして設定される。
開予定ドア以外のドアであっても、実際に乗員が乗車し易いと推定されるドアを適応的に開対象のドアとして設定でき、乗員の利便性を高めることができる。
【００８０】
図８は、ステップＳ１１４のドア開制御処理のフローチャートである。
この図８に示す処理としても、図７に示した処理と同様に単一のドアについて実行する処理を示しており、ドア制御部９は、図８に示す処理を各ドアについて並行して行う。
【００８１】
図８において、ドア制御部９は、先ずステップＳ４０１で、当該ドアのドア開フラグがＯＮであるか否かを判定する。当該ドアのドア開フラグがＯＮでなければ、ドア制御部９はドア開制御処理を終える。すなわち、当該ドアの自動開扉は実行されない。
【００８２】
一方、当該ドアのドア開フラグがＯＮであれば、ドア制御部９はステップＳ４０２で当該ドアの開軌道上に物体があるか否かを判定する。なお、ドアの開軌道とは、該ドアが開かれる際の該ドアの移動軌跡を意味する。本例では、当該ドアの開軌道上における物体有無の判定は、ドア近接検出部１２が有するセンサの検出信号に基づき行う。本例のドア近接検出部１２が有するセンサには、ドアの開軌道上における物体の有無を検出可能に設置された超音波センサ等のセンサが含まれる。このセンサの検出信号に基づき、ドア制御部９は当該ドアのドア開軌道上における物体の有無を判定する。
なお、当該ドアのドア軌道上における物体有無の判定は、ドアごとに設けたカメラによる撮像画像に基づいて行うこともできる。具体的には、例えば該カメラにより得られる撮像画像について、画像内で当該ドアの開軌道が位置することとなる画像領域を開軌道画像領域として設定しておき、撮像画像内で検出された物体が該開軌道画像領域内に位置するか否かを判定する等の手法が考えられる。
【００８３】
なお、本例のように雨天時に対応してドア開量を制限する場合には、開軌道の情報として雨天時用の情報（制限開量に対応した開軌道の情報）とそれ以外の場合用の情報（通常開量に対応した開軌道の情報）とを使い分けることもできる。
【００８４】
ステップＳ４０２において、開軌道上に物体がないと判定した場合、ドア制御部９はステップＳ４０３に進み、ドア開量情報に従ってドアを開扉させる処理を実行し、ドア開制御処理を終える。なお、ここでのドア開量は、当該ドアについて先のステップＳ１０８やＳ１０９で設定されたドア開量である。
【００８５】
一方、ステップＳ４０２において、開軌道上に物体があると判定した場合、ドア制御部９はステップＳ４０４で報知開始処理を実行する。ここでの報知としてドア制御部９は、出力部１１のスピーカを介した所定の報知音の出力を実行させる。
また、本例では該報知として、当該ドアを物体（開軌道上の検出物体）に接触しない開量の範囲内で開駆動させることによる報知を行う。具体的にドア制御部９は、ドア近接検出部１２のセンサによる検出信号に基づき求まる物体までの距離を計算し、該距離の情報に基づいて物体に接触しない当該ドアの開量を求める。そして、求まった開量により当該ドアが開扉されるようにドア駆動部１５に対するドアの開駆動指示を行う。
【００８６】
ステップＳ４０４に続くステップＳ４０５でドア制御部９は、物体検出状態、すなわち上記の開軌道上における物体検出状態が継続しているか否かを判定する。
物体検出状態が継続していれば、ドア制御部９はステップＳ４０６に進んで物体検出時間が所定時間以上であるか否か、すなわち上記の開軌道上における物体検出状態の継続時間が所定時間以上であるか否かを判定し、物体検出時間が所定時間以上でなければステップＳ４０５に戻る。ステップＳ４０５、Ｓ４０６の処理によっては、物体が非検出状態となるか、或いは物体検出時間が所定時間以上となるかの何れかの条件成立を待機するループ処理が形成されている。
【００８７】
ステップＳ４０５において、物体検出状態が継続していなければ（つまり物体が非検出となれば）、ドア制御部９は上記したステップＳ４０３に進んでドア開量情報に従ってドアを開扉させる処理を実行し、ドア開制御処理を終える。すなわち、開軌道上に検出されていた物体が非検出の状態となったことに応じて、当該ドアが開扉される。
【００８８】
また、ステップＳ４０６において、物体検出時間が所定時間以上となった場合、ドア制御部９はステップＳ４０７でエラー処理を行い、ドア開制御処理を終える。このエラー処理としては、例えば出力部１１に音や光等による乗員への報知情報の出力を実行させることが考えられる。先のステップＳ４０４による報知は物体が障害となって当該ドアを開扉できないことの注意喚起という位置づけであり、ステップＳ４０７の報知は、開軌道上の障害物による開扉エラーによって当該ドアの自動開扉を行わない旨の通知という位置づけとなる。
【００８９】
ドア制御部９は、各ドアについて上記したドア開条件成立判定処理（Ｓ１１３）及びドア開制御処理（Ｓ１１４）を実行したことに応じ、図５に示すステップＳ１１５において、全員乗車状態となるまで待機する。このステップＳ１１５の処理は、基本的には、少なくとも現在の着座人数が降車時着座情報から特定される降車時の乗車人数と一致するまで待機する処理となる。乗員の追加があった場合には、現在の着座人数が降車時の乗車人数＋追加乗員数と一致するまで待機する処理となることは言うまでもない。
【００９０】
全員乗車状態となった場合、ドア制御部９はステップＳ１１６で開ドアの閉制御処理を実行する。本例では、自動開扉されたドアを乗員が手動で閉めることが許容されている。ステップＳ１１６の閉制御処理では、ドア開閉状態検出部１４の検出信号に基づき、開状態のドアを対象としてドア駆動部１５によるドアの閉駆動を実行させる。
【００９１】
続くステップＳ１１７でドア制御部９は、発進操作を待機する。ここでの発進操作とは、乗員（主に運転者）が車両１００を発進させる際に行うことが想定される操作であればよく、例えばパーキングブレーキの解除操作、アクセルのＯＮ操作、ＡＴ（オートマチックトランスミッション）車の場合におけるシフトレバーをＤレンジやＲレンジに入れる操作、或いは特定の操作ボタン（例えば自動運転車の場合における発進指示ボタン等）の操作等を挙げることができる。
【００９２】
発進操作が行われた場合、ドア制御部９はステップＳ１１８で着座情報、つまり降車時着座情報をクリアし、図５に示す一連の処理を終える。ステップＳ１１８のクリア処理では、ＲＡＭ等に保持された降車時着座情報をクリアする処理を行う。
【００９３】
なお、上記では、着座の検出を感圧センサを用いて行う例を挙げたが、着座検出は車室内を撮像するカメラの撮像画像に基づき行うこともできる。
また、上記では、ドアへの乗員の近接有無、開軌道上の物体有無の判定を超音波センサやレーザセンサ等の測距可能なセンサの検出信号に基づき行う例を挙げたが、これらの判定は、例えばドアごとに設けたカメラの撮像画像に基づき行うこともできる。
【００９４】
また、上記では、開対象のドアの開条件として、ドアへの乗員近接状態が所定時間以上継続することを条件としたが、運転者等の一人の乗員が携帯する単一の携帯機が無線通信部１６による通信可能範囲内に検出されたことを条件として、開対象のドアの開駆動を実行させることもできる。このとき、携帯機のＩＤを用いた認証の成立を条件に加えることがセキュリティ向上を図る上で望ましい。
【００９５】
また、さらにセキュリティを高める上では、各乗員に携帯機を携帯させることとし、ＩＤによる認証が成立する携帯機がドアに近づくこと（例えば通信可能範囲内に検出されること）を条件に当該ドアの開駆動を実行させるという構成を採ることも考えられる。
【００９６】
また、上記では、乗車場所の左右判定をネットワーク経由での取得した乗車場所情報に基づき行う場合を例示したが、例えばカメラ部２等の車載カメラによる撮像画像に基づく車外環境の認識結果に基づき該左右判定を行うこともできる。例えば、図５に示した処理のように該左右判定の結果が乗車場所への到着前に必要とされるケース（開予定ドア決定処理の実行タイミングを参照）において、乗車場所と降車場所が同一場所であるとの前提下では、降車場所への到着間際に撮像した画像に基づき乗車場所の左右判定を予め行っておくことができる。或いは、例えば開予定ドア決定処理（再決定処理も含む）を車両１００が乗車場所に到着してから実行するようにした場合には、乗車場所への到着間際に撮像した画像に基づき乗車場所の左右判定を予め行っておくことができる。
【００９７】
また、上記では、雨天時（車両１００への降雨がある場合）にドア開量を制限する例を挙げたが、雨天時には、当該ドアに乗員が近づくにつれて当該ドアの開量が徐々に大きくなるように開駆動を行うこともできる。これにより、降雨による車両１００の内装部の濡れをより抑えることができる。
【００９８】
また、追加乗員の指示については、該指示と併せて追加乗員が着座する座席の指定を可能としてもよい。追加乗員が着座する座席の指定が行われた場合、ドア制御部９は、該指示された座席の最寄りドアとして定められた座席を追加の開予定ドアとして決定する。
【００９９】
また、上記では、座席として左右方向に二列のみ座席を有する車両を前提としたが、前後方向に並ぶ座席列のうち、左右方向の座席数が３以上とされた座席列を有する車両についても、本発明は好適に適用できる。ここで、左右方向の座席数が３以上の奇数とされた座席列における左右中央の座席については、最寄りドアは、右側ドア、左側ドアの何れであってもよい。
また、前後方向に並ぶ座席列のうち、少なくとも一部の座席列への乗降に用いられるドアが左右の何れか片側のみとされた車両にも本発明は好適に適用できる。このように左右片側のドアのみが設けられた座席列について、該座席列の各座席に対する最寄りドアは、該片側のドアとなる。
【０１００】
＜３．実施形態のまとめ＞
上記で説明したように実施形態のドア制御装置（車両制御システム１）は、座席とドアを複数有する車両におけるドア制御装置であって、ドアを少なくとも開駆動するドア駆動部（同１５）と、乗員が着座していた座席の位置を表す着座位置情報を検出する着座位置検出部（着座検出部１３）と、着座位置検出部が検出した着座位置情報に基づいて開対象のドアを決定し、該決定したドアをドア駆動部により開駆動させるドア制御部（同９）と、を備えている。
【０１０１】
これにより、乗員による開対象ドアの指定操作を不要としながら、乗員の着座位置に応じて必要なドアのみを自動で開くことが可能とされる。
従って、車両におけるドアの開制御について、乗員による操作負担軽減を図ることによる利便性向上を図りつつ、不要なドアが開かないという点でのセキュリティ向上を図ることができる。すなわち、利便性向上とセキュリティ向上との両立を図ることができる。
【０１０２】
また、実施形態のドア制御装置においては、外部機器と無線通信可能な通信部（無線通信部１６）を備え、ドア制御部は、通信部による無線通信可能範囲に外部機器が検出されたことを条件として開対象のドアについての開駆動を実行させている。
【０１０３】
これにより、乗員が車両に近づいたことを条件として開対象のドアを自動で開けることが可能とされる。
従って、セキュリティのさらなる向上を図ることができる。
【０１０４】
また、実施形態のドア制御装置においては、ドア制御部は、着座位置情報に基づき、着座のあった座席ごとに最寄りドアとして定められたドアを開予定のドアとして決定している。
【０１０５】
これにより、乗員が着座していた座席に乗り込み易い適切なドアを自動で開くことが可能とされる。
従って、利便性のさらなる向上を図ることができる。
【０１０６】
さらに、実施形態のドア制御装置においては、ドア制御部は、車両に対する降雨の有無を判定し、降雨有りと判定した場合は開対象ドアの開量を降雨無しと判定した場合よりも制限させている。
【０１０７】
これにより、降雨に伴う車両内装部の濡れを抑えることが可能とされる。
従って、利便性のさらなる向上を図ることができる。
【０１０８】
さらにまた、実施形態のドア制御装置においては、車両は、座席として運転席と助手席、及び運転席と助手席よりも後方の座席である後部座席とを有し、ドアとして運転席に対応して設けられた運転席ドア、助手席に対応して設けられた助手席ドア、及び後部座席に対応して設けられた左右一対の後部ドアとを有すると共に、車両が所定の乗車場所に停車したことを条件に開対象のドアの開駆動が行われ、ドア制御部は、乗車場所が車両の左側又は右側何れにあるかを判定し、後部ドアについては、該判定の結果に基づいて開対象のドアの決定を行っている。
【０１０９】
これにより、後部ドアについては、車両に対する乗車場所の位置に応じて乗員が乗り込み易い適切なドアを自動で開くことが可能とされる。
従って、利便性のさらなる向上を図ることができる。
【０１１０】
また、実施形態のドア制御装置においては、ドア制御部は、乗員の降車後に乗員追加情報の受け付けを行い、乗員追加情報が受信された場合は、該乗員追加情報から特定される追加乗員数の情報と着座位置情報とに基づいて開対象のドアを決定している。
【０１１１】
これにより、降車時とは異なる乗員数となる場合にも乗員が乗り込み易い適切なドアを自動で開くことが可能とされる。
従って、利便性のさらなる向上を図ることができる。
【０１１２】
さらに、実施形態のドア制御装置においては、ドア制御部は、開対象のドア以外に乗員が近接してきたドアがある場合は、該ドアへの近接状態が一定時間以上継続することを条件に該ドアを開駆動させている。
【０１１３】
これにより、実際に乗員が乗り降りし易いと推定されるドアを自動で開くことが可能とされる。
従って、利便性のさらなる向上を図ることができる。
【０１１４】
さらにまた、実施形態のドア制御装置においては、ドア制御部は、開対象のドアとして決定したドアについて、該ドアの開軌道上に物体が存在しているか否かを判定し、該物体が存在していると判定した場合は該ドアを該物体に接触しない開量の範囲内で開駆動させている。
【０１１５】
これにより、該ドアと物体との接触を回避しつつ、該ドアが開対象のドアである旨を乗員に視覚的に報知することが可能とされる。
例えば音による報知とした場合には周囲騒音等により乗員が報知音を聞き逃す虞があるが、上記のような視覚的な報知とすることで、確実に開対象のドアである旨を乗員に知覚させることができる。また、視覚的な通知にあたり例えば画像表示装置等の追加の表示デバイスが不要であり、部品点数の削減によるコスト削減、及び車両重量の軽量化を図ることができる。
【０１１６】
なお、本発明は上記で説明した具体例に限定されず、多様な変形例が考えられるものである。
例えば、上記では、本発明を自動バレーパーキング機能を有する車両に適用する例を挙げたが、自動バレーパーキング機能を有さない車両にも本発明は好適に適用することができる。例えば、駐車スペースに駐車された車両に乗員が近づいて乗車するとったケースにおいて、降車時の着座位置情報に基づいて開対象のドアを決定する場合等である。
【符号の説明】
【０１１７】
１  車両制御システム、８  出力制御部、９  ドア制御部、１０  バス、１１  出力部、１２  ドア近接検出部、１３  着座検出部、１４  ドア開閉状態検出部、１５  ドア駆動部、１６  無線通信部、１００  車両、１０１  運転席、１０２  助手席、１０３  中列右座席、１０４  中列左座席、１０５  後列右座席、１０６  後列左座席、１１１  運転席ドア、１１２  助手席ドア、１１３  右スライドドア、１１４  左スライドドア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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