(57)【要約】      （修正有）【課題】粒状物を保持する方向を変えることなく、割線の向きに沿って粒状物の表面に印刷できる技術を提供する。【解決手段】粒状物の表面９１に画像を印刷する印刷装置は、搬送機構と、撮像部１０２と、裏面割線検出部と、印刷部とを有する。搬送機構は、粒状物を裏面９２側から保持しつつ搬送する。撮像部は、搬送される粒状物の表面および側面９３を撮像することによって、画像データを生成する。裏面割線検出部は、画像データに基づいて、裏面に割線があるか否か、および割線の向きを検出する。印刷部は、裏面割線検出部により検出された割線の向きに基づいて、粒状物の表面に印刷する。これにより、粒状物の裏面の割線を検出した後、粒状物を保持する方向を変えることなく、検出した割線の向きに沿って粒状物の表面に正確に画像を印刷することができる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
粒状物の表面にインクジェット方式で画像を印刷する印刷装置であって、
前記粒状物を裏面側から保持しつつ搬送する搬送機構と、
前記搬送機構により搬送される前記粒状物の前記表面および側面を撮像することによって、前記粒状物の画像データを生成する撮像部と、
前記画像データに基づいて、前記裏面に割線があるか否かを検出し、かつ、前記裏面に前記割線がある場合はその向きを検出する、裏面割線検出部と、
前記裏面割線検出部により検出された前記割線の向きに基づいて、前記粒状物の前記表面に印刷する印刷部と、
を有する、印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置であって、
前記裏面割線検出部は、前記画像データにおける、前記粒状物の前記側面に現れる前記割線の端部の位置に基づいて、前記裏面における前記割線の向きを検出する、印刷装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の印刷装置であって、
前記粒状物に光を照射可能な複数の照明
をさらに有し、
前記複数の照明は、
前記撮像部の光軸に沿う方向から見て、前記粒状物を少なくとも一部囲んで配置される、複数の側方照明と、
前記撮像部の前記光軸上に配置される、少なくとも１つの軸上照明と、
を含み、
前記印刷装置は、
前記軸上照明によって光が照射された前記粒状物が反射する光を、前記軸上照明を迂回しつつ前記撮像部に導く光学系
をさらに有し、
前記撮像部は、前記複数の側方照明および前記軸上照明を用いる複数の照射パターンによって光が照射された前記粒状物の前記表面および前記側面を撮像する、印刷装置。
【請求項４】
請求項３に記載の印刷装置であって、
前記光学系は、
前記粒状物の前記表面および前記側面に対して傾斜しつつ対向する反射面をそれぞれ有する複数の反射ミラー
を含み、
前記撮像部は、前記複数の反射ミラーを介して、前記粒状物の前記側面を互いに周方向に異なる２以上の方向から撮像する、印刷装置。
【請求項５】
請求項４に記載の印刷装置であって、
前記撮像部は、前記粒状物の前記側面を、互いに周方向に９０度ずれた２方向から撮像する、印刷装置。
【請求項６】
請求項４に記載の印刷装置であって、
前記撮像部は、前記粒状物の前記側面を、互いに周方向に１８０度ずれた２方向から撮像する、印刷装置。
【請求項７】
請求項３に記載の印刷装置であって、
前記光学系は、
前記粒状物の前記表面および前記側面に対して傾斜しつつ対向する反射面を有する反射ミラー
を含み、
前記反射ミラーの前記粒状物に対する仰角は、０度より大きくかつ３０度以下である、印刷装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の印刷装置であって、
前記画像データに基づいて、前記表面に前記割線があるか否かを検出し、かつ、前記表面に前記割線がある場合はその向きを検出する、表面割線検出部
をさらに有し、
前記印刷部は、前記表面割線検出部により検出された前記割線の向きに基づいて、前記粒状物の前記表面に印刷する、印刷装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の印刷装置であって、
前記搬送機構は、
前記粒状物の前記裏面を吸着しつつ搬送する第１搬送ベルト
を有し、
前記撮像部は、前記第１搬送ベルトによる搬送経路上において、前記粒状物の前記表面および前記側面を撮像する、印刷装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の印刷装置であって、
前記撮像部は、前記粒状物に対して、前記第１搬送ベルトの反対側に位置する、印刷装置。
【請求項１１】
粒状物の表面にインクジェット方式で画像を印刷する印刷方法であって、
ａ）前記粒状物を裏面側から保持しつつ搬送する工程と、
ｂ）前記工程ａ）の途中で、前記粒状物の前記表面および側面を撮像することによって、前記粒状物の画像データを生成する工程と、
c）前記工程ｂ）で生成された前記画像データに基づいて、前記裏面に割線があるか否かを検出し、かつ、前記裏面に前記割線がある場合はその向きを検出する工程と、
d）前記工程c）で検出された前記割線の向きに基づいて、前記粒状物の前記表面に印刷する工程と、
を有する、印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、錠剤等の粒状物にインクジェット方式で画像を印刷する印刷装置および印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、医薬品である錠剤等の粒状物には、製品の識別を目的として、表面および裏面の少なくとも一方に製品名、製品コード、会社名、ロゴマーク等の画像が記録される。これらの画像の記録には、例えば、インクジェット方式が用いられる。これにより、粒状物に鮮明に印刷を行うことができる。また、印刷の際に粒状物に加わる圧力を小さくすることができ、傷や破損を抑制できる。図９は、印刷が施された錠剤９Ｘの斜視図である。図９に示すとおり、錠剤９Ｘの表面および裏面のうちの一方には、錠剤を半分に割るための割線９０Ｘが形成される場合がある。このような割線９０Ｘを有する錠剤９Ｘには、割線９０Ｘの向きに応じた回転角度で印刷を行う必要がある。割線９０Ｘを有する錠剤９Ｘに印刷する印刷機については、例えば、特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開２０１４／０１３９７３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の印刷機は、錠剤を搬送する搬送装置と、搬送される錠剤のうちの下方側を向いた面を撮像および印刷する第１の撮像印刷ユニットと、搬送される錠剤のうちの上方側を向いた面を撮像および印刷する第２の撮像印刷ユニットとを有する。また、搬送装置は、錠剤の上方側に接した状態で錠剤を搬送する第１の搬送部と、第１の搬送部の下流側に配置され、錠剤の下方側に接した状態で錠剤を搬送する第２の搬送部と、を有する。第１の撮像印刷ユニットは、第１の搬送部に搬送されている錠剤を撮像および印刷する。第２の撮像印刷ユニットは、第２の搬送部に搬送されている錠剤を撮像および印刷する。また、特許文献１には、第１の撮像印刷ユニットおよび第２の撮像印刷ユニットの少なくとも一方の撮像結果に基づいて、割線の向きが所定の方向になるように、搬送される各錠剤をそれぞれ回転させる割線方向揃え部の構造が開示されている。これにより、錠剤の割線の向きを所定の方向に揃えた状態で、印刷を施すことができる。
【０００５】
近年、錠剤に印刷される情報（文字数等）が増加する傾向にある。したがって、印刷スペースの関係から、印刷位置を錠剤の中心付近へ寄せつつ、かつ、割線に対してより正確な位置決めを行って印刷する必要性が高まっている。
【０００６】
特許文献１の印刷機では、例えば、第１の撮像印刷ユニットによる撮像結果に基づいて錠剤の表面の割線の向きを所定の方向に揃えた後、錠剤の表裏を反転させて保持しつつ、割線の無い面に印刷する構成となる。このため、錠剤の表裏を反転させる際に、割線の向き（回転角度）がずれ、割線の向きに対する印刷方向にずれが生じる虞がある。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、錠剤等の粒状物の裏面の割線を検出した後、粒状物を保持する方向を変えることなく、検出した割線の向きに沿って粒状物の表面に印刷できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本願の第１発明は、粒状物の表面にインクジェット方式で画像を印刷する印刷装置であって、前記粒状物を裏面側から保持しつつ搬送する搬送機構と、前記搬送機構により搬送される前記粒状物の前記表面および側面を撮像することによって、前記粒状物の画像データを生成する撮像部と、前記画像データに基づいて、前記裏面に割線があるか否かを検出し、かつ、前記裏面に前記割線がある場合はその向きを検出する、裏面割線検出部と、前記裏面割線検出部により検出された前記割線の向きに基づいて、前記粒状物の前記表面に印刷する印刷部と、を有する。
【０００９】
本願の第２発明は、第１発明の印刷装置であって、前記裏面割線検出部は、前記画像データにおける、前記粒状物の前記側面に現れる前記割線の端部の位置に基づいて、前記裏面における前記割線の向きを検出する。
【００１０】
本願の第３発明は、第１発明または第２発明の印刷装置であって、前記粒状物に光を照射可能な複数の照明をさらに有し、前記複数の照明は、前記撮像部の光軸に沿う方向から見て、前記粒状物を少なくとも一部囲んで配置される、複数の側方照明と、前記撮像部の前記光軸上に配置される、少なくとも１つの軸上照明と、を含み、前記印刷装置は、前記軸上照明によって光が照射された前記粒状物が反射する光を、前記軸上照明を迂回しつつ前記撮像部に導く光学系をさらに有し、前記撮像部は、前記複数の側方照明および前記軸上照明を用いる複数の照射パターンによって光が照射された前記粒状物の前記表面および前記側面を撮像する。
【００１１】
本願の第４発明は、第３発明の印刷装置であって、前記光学系は、前記粒状物の前記表面および前記側面に対して傾斜しつつ対向する反射面をそれぞれ有する複数の反射ミラーを含み、前記撮像部は、前記複数の反射ミラーを介して、前記粒状物の前記側面を互いに周方向に異なる２以上の方向から撮像する。
【００１２】
本願の第５発明は、第４発明の印刷装置であって、前記撮像部は、前記粒状物の前記側面を、互いに周方向に９０度ずれた２方向から撮像する。
【００１３】
本願の第６発明は、第４発明の印刷装置であって、前記撮像部は、前記粒状物の前記側面を、互いに周方向に１８０度ずれた２方向から撮像する。
【００１４】
本願の第７発明は、第３発明の印刷装置であって、前記光学系は、前記粒状物の前記表面および前記側面に対して傾斜しつつ対向する反射面を有する反射ミラーを含み、前記反射ミラーの前記粒状物に対する仰角は、０度より大きくかつ３０度以下である。
【００１５】
本願の第８発明は、第１発明から第７発明までのいずれか１発明の印刷装置であって、前記画像データに基づいて、前記表面に前記割線があるか否かを検出し、かつ、前記表面に前記割線がある場合はその向きを検出する、表面割線検出部をさらに有し、前記印刷部は、前記表面割線検出部により検出された前記割線の向きに基づいて、前記粒状物の前記表面に印刷する。
【００１６】
本願の第９発明は、第１発明から第８発明までのいずれか１発明の印刷装置であって、前記搬送機構は、前記粒状物の前記裏面を吸着しつつ搬送する第１搬送ベルトを有し、前記撮像部は、前記第１搬送ベルトによる搬送経路上において、前記粒状物の前記表面および前記側面を撮像する。
【００１７】
本願の第１０発明は、第９発明の印刷装置であって、前記撮像部は、前記粒状物に対して、前記第１搬送ベルトの反対側に位置する。
【００１８】
本願の第１１発明は、粒状物の表面にインクジェット方式で画像を印刷する印刷方法であって、ａ）前記粒状物を裏面側から保持しつつ搬送する工程と、ｂ）前記工程ａ）の途中で、前記粒状物の前記表面および側面を撮像することによって、前記粒状物の画像データを生成する工程と、c）前記工程ｂ）で生成された前記画像データに基づいて、前記裏面に割線があるか否かを検出し、かつ、前記裏面に前記割線がある場合はその向きを検出する工程と、d）前記工程c）で検出された前記割線の向きに基づいて、前記粒状物の前記表面に印刷する工程と、を有する。
【発明の効果】
【００１９】
本願の第１発明〜第１１発明によれば、粒状物を裏面側から保持しつつ、裏面の割線の向きを検出し、さらに裏面の割線の向きに基づいて粒状物の表面に印刷することができる。これにより、割線の向きにずれが生じることを抑制し、割線の向きに対してより正確な位置および向きで印刷することができる。
【００２０】
特に、本願の第４発明によれば、裏面の割線の向きをより正確に検出することができる。
【００２１】
特に、本願の第５発明によれば、裏面の割線がどのような向きである場合でも、検出することができる。
【００２２】
特に、本願の第６発明によれば、粒状物が水平面に対して傾斜した状態で保持され、割線が水平面に対して傾斜している場合でも、裏面の割線の向きを検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】印刷装置の構成を示した図である。
【図２】搬送ドラム付近の斜視図である。
【図３】第１搬送ベルトの部分斜視図である。
【図４】第１撮像ユニットの配置を例示する平面図である。
【図５】ヘッドの下面図である。
【図６】制御部と印刷装置内の各部との接続を示したブロック図である。
【図７】第１撮像ユニットの詳細な構成を例示する断面図である。
【図８】制御部の機能の一部を概念的に示したブロック図である。
【図９】錠剤の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明においては、複数の粒状物が搬送される方向を「搬送方向」、搬送方向に対して垂直かつ水平な方向を「幅方向」、搬送方向および幅方向に対して垂直な方向を「高さ方向」と称する。
【００２５】
＜１．印刷装置の構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る印刷装置１の構成を示した図である。本実施形態の印刷装置１は、粒状物である複数の錠剤９を搬送しながら、各錠剤９の表面９１に、製品名、製品コード、会社名、ロゴマーク等の画像をインクジェット方式で印刷する装置である。本実施形態の錠剤９は、円盤形状を有する（後述する図３および図９参照）。ただし、錠剤９の形状は、楕円形状等の他の形状であってもよい。また、以下では、錠剤９の両面のうち、錠剤９を搬送する後述する第１搬送ベルト４１２の反対側に位置する面、または錠剤９を搬送する後述する第２搬送ベルト５１２の反対側に位置する面を「表面９１」と称し、錠剤９の両面のうち、当該第１搬送ベルト４１２に接触する面、または当該第２搬送ベルト５１２に接触する面を「裏面９２」と称する。ただし、「表面９１」および「裏面９２」の記載は、錠剤９の両面を識別するために用いるものであり、いずれか特定の面が「表面９１」または「裏面９２」であるとして限定されるものではない。
【００２６】
錠剤９には、錠剤９を半分に割るための溝状の割線９０が形成されている（後述する図３および図９参照）。割線９０は、錠剤９のうちの割線９０が形成される面（以下、「割線面」と称する）の中心を通り、割線面の両端まで真っ直ぐに延びる。なお、本実施形態では、円盤形状の錠剤９の互いに対向する面の一方のみに割線９０が形成されている場合を想定する。ただし、割線９０は、錠剤９の互いに対向する面の両方に形成されていてもよい。
【００２７】
図１に示すように、本実施形態の印刷装置１は、ホッパー１０、フィーダ部２０、搬送ドラム３０、第１印刷部４０、第２印刷部５０、搬出コンベア６０、および制御部７０を有する。ホッパー１０、フィーダ部２０、搬送ドラム３０、第１印刷部４０の第１搬送コンベア４１、第２印刷部５０の第２搬送コンベア５１、および搬出コンベア６０によって、錠剤９を搬送する搬送機構が形成されている。
【００２８】
ホッパー１０は、多数の錠剤９を一括して装置内に受け入れるための投入部である。ホッパー１０は、印刷装置１の筐体１００の最上部に配置されている。ホッパー１０は、筐体１００の上面に位置する開口部１１と、下方へ向かうにつれて徐々に収束する漏斗状の傾斜面１２とを有する。開口部１１へ投入された複数の錠剤９は、傾斜面１２に沿って直進フィーダ２１へ流れ込む。
【００２９】
フィーダ部２０は、ホッパー１０へ投入された複数の錠剤９を、搬送ドラム３０まで搬送する機構である。本実施形態のフィーダ部２０は、直進フィーダ２１、回転フィーダ２２、および供給フィーダ２３を有する。直進フィーダ２１は、平板状の振動トラフ２１１を有する。ホッパー１０から振動トラフ２１１に供給された複数の錠剤９は、振動トラフ２１１の振動によって、回転フィーダ２２側へ搬送される。回転フィーダ２２は、円盤状の回転台２２１を有する。振動トラフ２１１から回転台２２１の上面に落下した複数の錠剤９は、回転台２２１の回転による遠心力で、回転台２２１の外周部付近へ集まる。
【００３０】
供給フィーダ２３は、回転台２２１の外周部から搬送ドラム３０まで、鉛直下向きに延びる複数の筒状部２３１を有する。図２は、搬送ドラム３０付近の斜視図である。図２に示すように、複数（図２の例では３本）の筒状部２３１は、互いに平行に配列されている。回転台２２１の外周部へ搬送された複数の錠剤９は、それぞれ、複数の筒状部２３１のいずれか１つに供給され、筒状部２３１内を落下する。そして、各筒状部２３１内に、複数の錠剤９が積層される。このように、複数の錠剤９は、複数の筒状部２３１に分散供給されることによって、複数の搬送列に整列される。そして、各搬送列の複数の錠剤９が、下端のものから順に搬送ドラム３０へ供給される。
【００３１】
搬送ドラム３０は、供給フィーダ２３から第１搬送コンベア４１へ、複数の錠剤９を受け渡す機構である。搬送ドラム３０は、略円筒形状の外周面を有する。搬送ドラム３０は、図示を省略したモータから得られる動力により、幅方向に延びる回転軸を中心として、図１および図２中の矢印の方向へ回転する。図２に示すように、搬送ドラム３０の外周面には、複数の保持部３１が設けられている。保持部３１は、搬送ドラム３０の外周面から内側へ向けて凹む凹部である。複数の保持部３１は、上述した複数の搬送列の各々に対応する幅方向位置において、搬送ドラム３０の外周面に、周方向に沿って配列されている。また、各保持部３１の底部には、吸着孔３２が設けられている。吸着孔３２は、錠剤９の形状に対応して、円形に形成されている。
【００３２】
搬送ドラム３０の内部には、図示を省略した吸引機構が設けられている。吸引機構を動作させると、複数の吸着孔３２のそれぞれに、大気圧よりも低い負圧が生じる。保持部３１は、当該負圧によって、供給フィーダ２３から供給される錠剤９を、１つずつ吸着保持する。また、搬送ドラム３０の内部には、図示を省略したブロー機構が設けられている。ブロー機構は、搬送ドラム３０の内側から後述する第１搬送コンベア４１側へ向けて、局所的に加圧された気体を吹き付ける。これにより、第１搬送コンベア４１に対向しない保持部３１においては、錠剤９の吸着状態を維持しつつ、第１搬送コンベア４１に対向する保持部３１のみにおいて、錠剤９の吸着が解除される。搬送ドラム３０は、このように、供給フィーダ２３から供給される複数の錠剤９を吸着保持しつつ回転し、それらの錠剤９を、第１搬送コンベア４１へ受け渡すことができる。
【００３３】
第１印刷部４０は、錠剤９の一方の面に画像を印刷するための処理部である。図１に示すように、第１印刷部４０は、第１搬送コンベア４１、第１撮像ユニット４２、第１ヘッドユニット４３、第１検査カメラ４４、および第１定着部４５を有する。
【００３４】
第１搬送コンベア４１は、一対の第１プーリ４１１と、一対の第１プーリ４１１の間に掛け渡された環状の第１搬送ベルト４１２とを有する。第１搬送ベルト４１２は、その一部分が、搬送ドラム３０の外周面に近接して対向するように配置される。一対の第１プーリ４１１の一方は、図示を省略したモータから得られる動力で回転する。これにより、第１搬送ベルト４１２が、図１および図２中の矢印の方向へ回動する。このとき、一対の第１プーリ４１１の他方は、第１搬送ベルト４１２の回動に伴い従動回転する。
【００３５】
図２に示すように、第１搬送ベルト４１２には、複数の保持部４１３が設けられている。図３は、第１搬送ベルト４１２の部分斜視図である。図３に示すとおり、各保持部４１３は、第１搬送ベルト４１２の外側の面（第１プーリ４１１の反対側の面）からさらに外側へ向けて筒状に突出する部位である。各保持部４１３は、錠剤９の形状に対応して、円筒状に形成されている。また、複数の保持部４１３は、複数の搬送列の各々に対応する幅方向位置において、搬送方向に配列されている。すなわち、複数の保持部４１３は、幅方向および搬送方向に、それぞれ間隔をあけて配列されている。第１搬送ベルト４１２における複数の保持部４１３の幅方向の間隔は、搬送ドラム３０における複数の保持部３１の幅方向の間隔と等しい。
【００３６】
各保持部４１３の内側の空洞部４１４の底部には、吸着孔４１５が設けられている。また、第１搬送コンベア４１は、第１搬送ベルト４１２の内側に、図示を省略した吸引機構を有する。吸引機構を動作させると、複数の吸着孔４１５のそれぞれに、大気圧よりも低い負圧が生じる。各保持部４１３は、当該負圧によって、搬送ドラム３０から渡される錠剤９を、１つずつ吸着保持する。これにより、第１搬送ベルト４１２は、複数の錠剤９を、幅方向に間隔をあけた複数の搬送列に整列させた状態で、裏面９２側から保持しつつ、搬送する。なお、第１搬送ベルト４１２に搬送される複数の錠剤９には、割線９０を有する割線面側から保持部４１３に保持される錠剤９と、割線９０を有さない面（以下、「主面」と称する）側から保持部４１３に保持される錠剤９とが、混在する。
【００３７】
また、第１搬送ベルト４１２には、図示を省略したブロー機構が設けられている。ブロー機構を動作させると、後述する第２搬送コンベア５１に対向する保持部４１３において、吸着孔４１５が大気圧よりも高い陽圧となる。これにより、当該保持部４１３における錠剤９の吸着が解除され、第１搬送コンベア４１から第２搬送コンベア５１へ、錠剤９が受け渡される。なお、第１搬送コンベア４１から第２搬送コンベア５１へ受け渡される際に、錠剤９の表裏は反転する。具体的には、第１搬送コンベア４１に保持される際に第１搬送ベルト４１２側に位置していた錠剤９の裏面９２は、第２搬送コンベア５１に保持される際に第２搬送ベルト５１２の反対側に位置する表面９１となる。また、第１搬送コンベア４１に保持される際に第１搬送ベルト４１２の反対側に位置していた錠剤９の表面９１は、第２搬送コンベア５１に保持される際に第２搬送ベルト５１２側に位置する裏面９２となる。
【００３８】
第１撮像ユニット４２は、第１ヘッドユニット４３よりも搬送方向の上流側に位置する。第１撮像ユニット４２は、第１搬送ベルト４１２による搬送経路上において、錠剤９の表面９１および側面９３を撮像することによって、錠剤９の画像データを生成する。第１撮像部１０２において得られた画像データは、制御部７０へ送信される。制御部７０は、受信した画像データに基づいて、各保持部４１３における錠剤９の有無や、保持部４１３に保持された錠剤９の割線９０の位置および向きを検出する。第１撮像ユニット４２の詳細な構成については、後述する。
【００３９】
上述のとおり、錠剤９は、第１搬送ベルト４１２上において、幅方向および搬送方向に、それぞれ間隔をあけて配列されている。本実施形態では、第１搬送ベルト４１２の幅方向に、３つの錠剤９が、互いに間隔をあけて配列される。図４は、第１撮像ユニット４２の配置を例示する平面図である。図４に示すとおり、第１搬送ベルト４１２上の幅方向の３つ錠剤９にそれぞれ対応する位置に、３つの第１撮像ユニット４２が配置される。各第１撮像ユニット４２は、幅方向に１つの錠剤９を撮像する。また、各第１撮像ユニット４２は、搬送方向に搬送される複数の錠剤９を順次撮像する。ただし、図４に示すとおり、第１撮像ユニット４２の配置スペースを考慮して、３つの第１撮像ユニット４２を、互いに搬送方向に位置をずらして配置してもよい。
【００４０】
第１ヘッドユニット４３は、第１搬送コンベア４１により搬送される錠剤９の表面９１に向けてインク滴を吐出する、インクジェット方式のヘッドユニットである。第１ヘッドユニット４３は、搬送方向に沿って配列された４つのヘッド４３１を有する。４つのヘッド４３１は、錠剤９の表面９１に向けて、互いに異なる色（例えば、シアン、マゼンタ、イエロー、およびブラックの各色）のインク滴を吐出する。これらの各色により形成される単色画像の重ね合わせによって、錠剤９の表面９１に、多色画像が印刷される。なお、各ヘッド４３１から吐出されるインクには、日本薬局方、食品衛生法等で認可された原料により製造された可食性インクが使用される。
【００４１】
図５は、１つのヘッド４３１の下面図である。図５には、第１搬送ベルト４１２と、第１搬送ベルト４１２に保持された複数の錠剤９とが、二点鎖線で示されている。図５中に拡大して示したように、ヘッド４３１の下面には、インク滴を吐出可能な複数のノズル４３０が設けられている。本実施形態では、ヘッド４３１の下面に、複数のノズル４３０が、搬送方向および幅方向に二次元的に配列されている。各ノズル４３０は、幅方向に位置をずらして配列されている。このように、複数のノズル４３０を二次元的に配置すれば、各ノズル４３０の幅方向の位置を、互いに接近させることができる。ただし、複数のノズル４３０は、幅方向に沿って一列に配列されていてもよい。
【００４２】
ノズル４３０からのインク滴の吐出方式には、例えば、ピエゾ素子に電圧を加えて変形させることにより、ノズル４３０内のインクを加圧して吐出させる、いわゆるピエゾ方式が用いられる。ただし、インク滴の吐出方式は、ヒータに通電してノズル４３０内のインクを加熱膨張させることにより吐出する、いわゆるサーマル方式であってもよい。
【００４３】
図１に戻る。第１検査カメラ４４は、第１ヘッドユニット４３による印刷結果を確認するための撮像部である。第１検査カメラ４４は、第１ヘッドユニット４３よりも搬送方向の下流側において、第１搬送ベルト４１２に搬送される錠剤９の表面９１を撮影する。また、第１検査カメラ４４は、得られた画像を制御部７０へ送信する。制御部７０は、受信した画像に基づいて、各錠剤９の表面９１に印刷された画像に、位置ずれやドット欠けなどの印刷欠陥が無いかどうかを検査する。
【００４４】
第１定着部４５は、第１ヘッドユニット４３から吐出されたインクを、錠剤９に定着させる機構である。本実施形態では、第１検査カメラ４４よりも搬送方向の下流側に、第１定着部４５が配置されている。ただし、第１ヘッドユニット４３と第１検査カメラ４４との間に、第１定着部４５が配置されていてもよい。第１定着部４５には、例えば、第１搬送コンベア４１により搬送される錠剤９へ向けて、熱風を吹き付ける熱風乾燥式のヒータが用いられる。錠剤９の表面９１に付着したインクは、熱風により乾燥して、錠剤９の表面９１に定着する。
【００４５】
第２印刷部５０は、第１印刷部４０による印刷後に、錠剤９の他方の面に画像を印刷するための処理部である。図１に示すように、第２印刷部５０は、第２搬送コンベア５１、第２撮像ユニット５２、第２ヘッドユニット５３、第２検査カメラ５４、第２定着部５５、および欠陥品回収部５６を有する。
【００４６】
第２搬送コンベア５１は、第１搬送コンベア４１から受け渡された複数の錠剤９を保持しつつ搬送する。第２撮像ユニット５２は、第２ヘッドユニット５３よりも搬送方向の上流側において、第２搬送コンベア５１により搬送される複数の錠剤９を撮影する。第２ヘッドユニット５３は、第２搬送コンベア５１により搬送される錠剤９の表面９１に向けてインク滴を吐出する。第２検査カメラ５４は、第２ヘッドユニット５３よりも搬送方向の下流側において、第２搬送コンベア５１により搬送される複数の錠剤９を撮影する。第２定着部５５は、第２ヘッドユニット５３の各ヘッド５３１から吐出されたインクを、錠剤９に定着させる。
【００４７】
第２搬送コンベア５１、第２撮像ユニット５２、第２ヘッドユニット５３、第２検査カメラ５４、および第２定着部５５の各々の詳細については、上述した第１搬送コンベア４１、第１撮像ユニット４２、第１ヘッドユニット４３、第１検査カメラ４４、および第１定着部４５と同等であるため、重複説明を省略する。
【００４８】
欠陥品回収部５６は、第１撮像ユニット４２、第１検査カメラ４４、第２撮像ユニット５２、および第２検査カメラ５４から得られた撮影画像に基づいて、欠陥品と判断された錠剤９を回収する。欠陥品回収部５６は、第２搬送コンベア５１の内側に配置されたブロー機構（図示省略）と、回収箱５６１とを有する。欠陥品と判断された錠剤９が、欠陥品回収部５６まで搬送されると、ブロー機構は、第２搬送コンベア５１の内側から、当該錠剤９に向けて、加圧された気体を吹き付ける。これにより、当該錠剤９が、第２搬送コンベア５１から脱落して、回収箱５６１に回収される。
【００４９】
搬出コンベア６０は、良品と判断された複数の錠剤９を、印刷装置１の筐体１００の外部へ搬出する機構である。搬出コンベア６０の上流側の端部は、第２搬送コンベア５１の第２プーリ５１１の下方に位置する。搬出コンベア６０の下流側の端部は、筐体１００の外部に位置する。搬出コンベア６０には、例えば、ベルト搬送機構が用いられる。欠陥品回収部５６を通過した複数の錠剤９は、吸着孔の吸引が解除されることによって、第２搬送コンベア５１から搬出コンベア６０の上面に落下する。そして、搬出コンベア６０によって、複数の錠剤９が、筐体１００の外部へ搬出される。
【００５０】
制御部７０は、印刷装置１内の各部を動作制御するための手段である。図６は、制御部７０と、印刷装置１内の各部との接続を示したブロック図である。図６中に概念的に示したように、制御部７０は、ＣＰＵ等のプロセッサ７０１、ＲＡＭ等のメモリ７０２、および、ハードディスクドライブ等の記憶装置７０３を有するコンピュータにより構成される。記憶装置７０３内には、印刷処理および検査処理を実行するためのコンピュータプログラムＰおよびデータＤが、記憶されている。
【００５１】
また、図６に示すように、制御部７０は、上述した直進フィーダ２１、回転フィーダ２２、搬送ドラム３０（モータ、吸引機構、およびブロー機構を含む）、第１搬送コンベア４１（モータ、吸引機構、およびブロー機構を含む）、第１撮像ユニット４２、第１ヘッドユニット４３（各ヘッド４３１の複数のノズル４３０を含む）、第１検査カメラ４４、第１定着部４５、第２搬送コンベア５１（モータ、吸引機構、およびブロー機構を含む）、第２撮像ユニット５２、第２ヘッドユニット５３（各ヘッド５３１の複数のノズル４３０を含む）、第２検査カメラ５４、第２定着部５５、欠陥品回収部５６、および搬出コンベア６０と、それぞれ通信可能に接続されている。
【００５２】
制御部７０は、記憶装置７０３に記憶されたコンピュータプログラムＰおよびデータＤをメモリ７０２に一時的に読み出し、当該コンピュータプログラムＰに基づいて、プロセッサ７０１が演算処理を行うことにより、上記の各部を動作制御する。これにより、複数の錠剤９に対する印刷処理が進行する。
【００５３】
＜２．第１撮像ユニットの詳細な構成＞
続いて、第１撮像ユニット４２の詳細な構成について、説明する。
【００５４】
図７は、第１撮像ユニット４２の詳細な構成を例示する断面図である。図７には、第１撮像ユニット４２によって撮像される錠剤９を保持する第１搬送ベルト４１２と、当該錠剤９と幅方向に並ぶ２つの錠剤９とが、二点鎖線で示されている。図７に示すとおり、第１撮像ユニット４２は、第１撮像部１０２と、第１光学系１０３と、第１軸上照明１０６と、複数の第１側方照明１０８とを有する。
【００５５】
第１撮像部１０２は、錠剤９を撮像することによって、錠剤９の画像データを生成する装置である。第１撮像部１０２には、例えば、ＣＭＯＳカメラが用いられる。第１撮像部１０２は、第１搬送ベルト４１２により搬送される複数の錠剤９に対して、第１搬送ベルト４１２の反対側に位置する。また、第１撮像部１０２は、第１光学系１０３に導かれた光を受光するレンズ１０２Ａを有する。そして、第１撮像部１０２は、第１撮像ユニット４２の筐体１０１の上面に、レンズ１０２Ａが穴部１０１Ａに嵌め込まれる態様で取り付けられる。
【００５６】
第１光学系１０３は、四角錐ミラー１０３Ａと、複数の反射ミラー１０３Ｂとを有する。四角錐ミラー１０３Ａは、四角錐型の立体形状を有し、４つの側面のうちの上側の３つに反射面１０４を有する。また、四角錐ミラー１０３Ａは、筐体１０１内の下部に位置し、かつ、第１撮像部１０２の光軸Ｏ上に配置される。四角錐ミラー１０３Ａは、複数の反射ミラー１０３Ｂからの光を、側面の反射面１０４で反射する。なお、本実施形態では、四角錐ミラー１０３Ａが例示されたが、当該ミラーの形状は四角錐に限定されるものではなく、他の錐形状、例えば、円錐形状のミラーであってもよい。
【００５７】
複数の反射ミラー１０３Ｂは、筐体１０１内の下部に位置し、かつ、第１撮像部１０２の光軸Ｏに沿う方向から見て、四角錐ミラー１０３Ａの周囲を囲んで配置される。各反射ミラー１０３Ｂの反射面１０５は、錠剤９の表面９１および側面９３に対して、傾斜しつつ対向する。
【００５８】
反射ミラー１０３Ｂの反射面１０５に到達した光は、反射面１０５により反射されて、四角錐ミラー１０３Ａの反射面１０４に入射する。さらに、四角錐ミラー１０３Ａの反射面１０４に反射されて、第１撮像部１０２のレンズ１０２Ａに導かれる。なお、上述のとおり、割線９０の端部は、錠剤９の側面９３に繋がる。このため、割線９０が錠剤９の裏面９２に位置する場合でも、割線９０の端部付近が反射する光は、反射ミラー１０３Ｂの反射面１０５、および四角錐ミラー１０３Ａの反射面１０４を介して、第１撮像部１０２のレンズ１０２Ａに導かれる。
【００５９】
各反射ミラー１０３Ｂの錠剤９に対する仰角θは、例えば、０度より大きくかつ３０以下とすることが好ましい。このようにすれば、錠剤９の裏面９２と側面９３との間にテーパ面（面取り部）がある場合でも、錠剤９の裏面９２に位置する割線９０の端部を、反射ミラー１０３Ｂを介して、第１撮像部１０２の視野に含めることができる。
【００６０】
第１軸上照明１０６は、筐体１０１の下面に取り付けられ、かつ、第１撮像部１０２の光軸Ｏ上、または、光軸Ｏの付近に、少なくとも１つ配置される。四角錐ミラー１０３Ａは、第１軸上照明１０６と、第１撮像部１０２のレンズ１０２Ａとの間に位置する。第１軸上照明１０６は、主に錠剤９のうちの第１軸上照明１０６と対向する表面９１に対して光を照射する。
【００６１】
複数の第１側方照明１０８は、筐体１０１の下方に位置し、かつ、第１撮像部１０２の光軸Ｏに沿う方向から見て、第１軸上照明１０６および錠剤９の周囲を少なくとも一部囲んでリング状に配置される。各第１側方照明１０８は、主に錠剤９のうちの第１側方照明１０８と対向する表面９１および側面９３に対して光を照射する。各第１側方照明１０８は、光軸の傾斜角度が、錠剤９の側面９３に対して６０度以上９０度以下程度となるように、配置されている。なお、第１側方照明１０８は、筐体１０１と一体に形成されるものであってもよい。
【００６２】
なお、図７に示すとおり、第１軸上照明１０６および複数の第１側方照明１０８は、錠剤９から反射され、反射ミラー１０３Ｂおよび四角錐ミラー１０３Ａを介して第１撮像部１０２のレンズ１０２Ａに導かれる光の経路を避けつつ、配置される。つまり、第１光学系１０３を有することによって、第１軸上照明１０６および複数の第１側方照明１０８から光が照射された錠剤９が反射する光を、第１軸上照明１０６を迂回しつつ、第１撮像部１０２のレンズ１０２Ａに集光させることができる。
【００６３】
第１撮像部１０２は、第１軸上照明１０６および複数の第１側方照明１０８を用いる複数の照射パターンによって光が照射された錠剤９の表面９１および側面９３を撮像する。また、複数の反射ミラー１０３Ｂは、第１撮像部１０２の光軸Ｏに沿う方向から見て、錠剤９の周囲を囲み、かつ、互いに周方向に異なる位置に配置される。これにより、第１撮像部１０２は、複数の反射ミラー１０３Ｂを介して、錠剤９の表面９１および側面９３を、互いに周方向に異なる２以上の方向から撮像した画像を取得することができる。この結果、裏面９２の割線９０の向きの正確な検出が可能となる。
【００６４】
なお、複数の反射ミラー１０３Ｂのうちの少なくとも２つは、第１撮像部１０２の光軸Ｏに沿う方向から見て、互いに周方向に９０度程度ずれた位置に配置されることが望ましい。これにより、第１撮像部１０２は、錠剤９の表面９１および側面９３を、互いに周方向に９０度ずれた２方向から撮像した画像を取得することができる。この結果、割線９０がどのような向きである場合でも、割線９０の端部が撮像された画像を取得することができる。
【００６５】
また、複数の反射ミラー１０３Ｂのうちの少なくとも２つは、第１撮像部１０２の光軸Ｏに沿う方向から見て、互いに周方向に１８０度程度ずれた位置に配置されることが望ましい。これにより、第１撮像部１０２は、錠剤９の表面９１および側面９３を、互いに周方向に１８０度ずれた２方向から撮像した画像を取得することができる。この結果、錠剤９が水平面に対して傾斜した状態で搬送され、割線９０が水平面に対して傾斜している場合でも、割線９０の端部が撮像された画像を取得することができる。
【００６６】
さらに、本実施形態では、錠剤９は、第１搬送ベルト４１２から保持部４１３によって嵩上げされた状態で、第１撮像ユニット４２によって撮像される。このため、複数の第１側方照明１０８から照射された光が、錠剤９の裏面９２に到達しやすい。この結果、錠剤９の表面９１および側面９３の全体に亘ってより鮮明に撮像された画像を取得することができる。
【００６７】
＜３．制御部内のデータ処理について＞
図８は、制御部７０の機能の一部を概念的に示したブロック図である。図８に示すように、本実施形態の制御部７０は、第１割線検出部７１１、第２割線検出部７１２、第１ヘッド制御部７２１、第２ヘッド制御部７２２、第１検査部７３１、および第２検査部７３２を有する。これらの各部の機能は、制御部７０の記憶装置７０３に記憶されたコンピュータプログラムＰおよびデータＤをメモリ７０２に一時的に読み出し、当該コンピュータプログラムＰに基づいて、プロセッサ７０１が演算処理を行うことによって、実現される。
【００６８】
第１割線検出部７１１および第２割線検出部７１２は、搬送される各錠剤９の割線９０位置（割線９０が錠剤９の表面９１にあるか、または錠剤９の裏面９２にあるか）および向きを検出するための機能である。まず、第１割線検出部７１１について、説明する。第１割線検出部７１１は、第１表面割線検出部８１と第１裏面割線検出部８２とを有する。
【００６９】
第１表面割線検出部８１は、まず、第１撮像ユニット４２の第１撮像部１０２が生成した画像データに基づいて、第１搬送コンベア４１により搬送される各錠剤９の表面９１に割線９０があるか否かを検出する。そして、錠剤９の表面９１に割線９０があると検出した場合はその向きを検出する。より具体的には、第１表面割線検出部８１は、画像データにおける、錠剤９の表面９１の領域を画像解析することによって、表面９１に割線９０があるか否かを検出する。そして、表面９１に割線９０があると検出した場合は、さらに画像データを解析することによって、表面９１における割線９０の向き（例えば、錠剤９の搬送方向に対する割線９０の回転角度）を検出する。
【００７０】
第１裏面割線検出部８２は、まず、第１撮像ユニット４２の第１撮像部１０２が生成した画像データに基づいて、第１搬送コンベア４１により搬送される各錠剤９の裏面９２に割線９０があるか否かを検出する。そして、錠剤９の裏面９２に割線９０があると検出した場合はその向きを検出する。より具体的には、第１裏面割線検出部８２は、画像データにおける、錠剤９の側面９３の領域を画像解析して、錠剤９の側面９３に割線９０の端部が現れているか否かを検出することによって、錠剤９の裏面９２に割線９０があるか否かを検出する。そして、裏面９２に割線９０があると検出した場合は、さらに錠剤９の側面９３に現れる割線９０の端部の位置に基づいて、裏面９２における割線９０の向き（例えば、錠剤９の搬送方向に対する割線９０の回転角度）を検出する。上述のとおり、割線９０は、錠剤９の割線面の中心を通って両端まで真っ直ぐに延びる。したがって、画像データを解析して、裏面９２の中心位置と、側面９３に現れる少なくとも１つの割線９０の端部の位置とを検出することにより、割線９０の向きを検出することができる。
【００７１】
なお、第１裏面割線検出部８２は、第１表面割線検出部８１による、錠剤９の表面９１に割線９０があるか否かを検出した結果に基づいて、錠剤９の裏面９２に割線９０があるか否かを検出してもよい。例えば、第１表面割線検出部８１が、錠剤９の表面９１に割線９０がないと検出した場合に、第１裏面割線検出部８２は、錠剤９の裏面９２に割線９０があると検出してもよい。
【００７２】
第２割線検出部７１２は、同様に、第２撮像ユニット５２が生成した画像データに基づいて、第２搬送コンベア５１により搬送される各錠剤９の表面９１または裏面９２に割線９０があるか否かを検出する。そして、割線９０があると検出した場合は、その位置（割線９０が錠剤９の表面９１にあるか、または錠剤９の裏面９２にあるか）および向き（例えば、錠剤９の搬送方向に対する割線９０の回転角度）を検出する。第２割線検出部７１２の詳細については、上述した第１割線検出部７１１と同等であるため、重複説明を省略する。
【００７３】
上述のとおり、第１搬送コンベア４１および第２搬送コンベア５１によってそれぞれ搬送される複数の錠剤９には、割線９０を有する割線面側から保持される（割線９０が撮像ユニット側へ露出しない）錠剤９と、割線９０を有さない主面側から保持される（割線９０が撮像ユニット側へ露出する）錠剤９とが、混在する。一方、第１搬送コンベア４１から第２搬送コンベア５１へ受け渡される際に、錠剤９の表裏は反転する。本実施形態では、第１割線検出部７１１および第２割線検出部７１２が上述の構成を有することによって、すべての錠剤９の割線９０の位置および向きを検出することができる。また、本実施形態では、第１撮像ユニット４２および第２撮像ユニット５２のそれぞれにおいて、錠剤９の表面９１または裏面９２の割線９０の位置および向きを検出することができる。これにより、割線９０の位置および向きを検出するための撮像部の数を最小限に抑えることができる。この結果、印刷装置１内の撮像部の配置スペースおよびコスト等の抑制に繋がる。
【００７４】
第１ヘッド制御部７２１は、第１ヘッドユニット４３を動作制御するための機能である。第１ヘッド制御部７２１は、第１記憶部８３を有する。第２ヘッド制御部７２２は、第２ヘッドユニット５３を動作制御するための機能である。第２ヘッド制御部７２２は、第２記憶部８４を有する。第１記憶部８３および第２記憶部８４の機能は、例えば、上述した記憶装置７０３により実現される。第１記憶部８３および第２記憶部８４には、印刷画像データＤ１が記憶される。本実施形態では、錠剤９の主面および割線面のうち、主面のみに画像を印刷するものとする。印刷画像データＤ１は、錠剤９の主面に印刷すべき画像を表すデータである。当該画像は、製品名、製品コード、会社名、ロゴマーク等であり、例えば、アルファベットと数字とを含む文字列で形成される。なお、第１記憶部８３および第２記憶部８４は、単一の記憶部であってもよい。
【００７５】
錠剤９に印刷を行うときには、まず、第１ヘッド制御部７２１は、第１記憶部８３から印刷画像データＤ１を読み出す。続いて、第１ヘッド制御部７２１は、読み出された印刷画像データＤ１を、第１割線検出部７１１において検出された錠剤９の裏面９２の割線９０の向き（回転角度）に基づいて回転させる。そして、第１ヘッド制御部７２１は、回転された印刷画像データＤ１に基づいて、第１印刷部４０のヘッド４３１を制御する。そして、第１搬送コンベア４１に搬送される錠剤９の表面９１に、裏面９２の割線９０に沿って、印刷画像データＤ１が表す画像が印刷される。
【００７６】
これにより、錠剤９の割線９０の位置および向きを検出した後、錠剤９を保持する方向を変えることなく、検出した割線９０の向きに沿って、印刷することができる。この結果、割線９０の向きと印刷画像との間にずれが生じることを抑制できる。すなわち、割線９０の向きに対してより正確な位置および向きで印刷することができる。
【００７７】
なお、本実施形態では、錠剤９の割線９０を有さない主面が表面９１を向いている場合に、裏面９２の割線９０と対向する部位を避けつつ、主面である表面９１に画像を印刷する。つまり、第１印刷部４０は、第１裏面割線検出部８２により検出された裏面９２の割線９０の向きに基づいて、錠剤９の表面９１に印刷する。ただし、割線９０を有する割線面が表面９１を向いている場合に、割線９０を避けつつ、割線面である表面９１に画像を印刷してもよい。すなわち、第１印刷部４０は、第１表面割線検出部８１により検出された割線９０の向きに基づいて、錠剤９の表面９１に印刷してもよい。印刷画像データＤ１は、このような、錠剤９における画像の印刷位置および印刷の向きを指定する情報も含む。
【００７８】
第２ヘッド制御部７２２は、同様に、第２印刷部５０のヘッド５３１を制御する。これにより、第２搬送コンベア５１に搬送される錠剤９の表面９１に、裏面９２の割線９０に沿って、印刷画像データＤ１が表す画像が印刷される。この結果、すべての錠剤９の主面への割線９０に沿った印刷が完了する。
【００７９】
第１検査部７３１は、第１搬送コンベア４１によって搬送される錠剤９の表面９１に印刷された画像の欠陥を検出するための機能である。図８に示すように、第１検査部７３１は、第３記憶部８５を有する。第３記憶部８５の機能は、例えば、上述した記憶装置７０３により実現される。第３記憶部８５には、検査画像データＤ２が記憶される。検査画像データＤ２は、印刷画像データＤ１と同一である。
【００８０】
印刷後の錠剤９を検査するときには、第１検査部７３１が、第３記憶部８５から検査用の検査画像データＤ２を読み出す。そして、第１検査部７３１は、読み出された検査画像データＤ２を、第１割線検出部７１１において検出された割線９０の向き（回転角度）に応じて回転させる。また、第１検査部７３１は、第１検査カメラ４４から、印刷後の錠剤９の撮影画像データＤｐを取得する。第１検査部７３１は、回転された検査用の印刷画像データＤ１と、第１検査カメラ４４から取得した撮影画像データＤｐとを、比較することによって、錠剤９の表面９１に印刷された画像の欠陥を検出する。具体的には、印刷画像データＤ１と撮影画像データＤｐとの間に、予め設定された閾値以上の差異があると、当該箇所を欠陥として検出する。
【００８１】
第２検査部７３２は、同様に、第２搬送コンベア５１によって搬送される錠剤９の表面９１に印刷された画像の欠陥を検出する。この結果、すべての錠剤９への印刷状態の検査が完了する。なお、第２検査部７３２が有する第４記憶部８６と、第３記憶部８５とは、単一の記憶部であってもよい。
【００８２】
上述のとおり、本実施形態の印刷方法は、粒状物である錠剤９の表面９１にインクジェット方式で画像を印刷する印刷方法であって、ａ）錠剤９を裏面９２側から保持しつつ搬送する工程と、ｂ）工程ａ）の途中で、錠剤９の表面９１および側面９３を撮像することによって、錠剤９の画像データを生成する工程と、c）工程ｂ）で生成された画像データに基づいて、裏面９２に割線９０があるか否かを検出し、かつ、裏面９２に割線９０がある場合はその向きを検出する工程と、d）工程c）で検出された割線９０の向きに基づいて、錠剤９の表面９１に印刷する工程と、を有する。これにより、錠剤９の割線９０の位置および向きを検出した後、錠剤９を保持する方向を変えることなく、検出した割線９０の向きに沿って、印刷することができる。この結果、割線９０の向きにずれが生じることを抑制し、割線９０の向きに対してより正確な位置および向きで印刷することができる。
【００８３】
＜４．変形例＞
以上、本発明の主たる実施形態について説明したが、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではない。
【００８４】
上記の実施形態では、第１割線検出部７１１および第２割線検出部７１２において検出された錠剤９の向き（回転角度）に応じて、第１検査部７３１および第２検査部７３２が、検査画像データＤ２を回転させていた。しかしながら、第３記憶部８５および第４記憶部８６に、予め回転角度の異なる複数の検査画像データＤ２（例えば、回転角度が１°ずつ異なる３６０個の検査画像データＤ２）を記憶させておいてもよい。そして、第１検査部７３１および第２検査部７３２は、それぞれ第１割線検出部７１１または第２割線検出部７１２において検出された錠剤９の向き（回転角度）に応じた検査画像データＤ２を、第３記憶部８５または第４記憶部８６から読み出して、検査を行ってもよい。
【００８５】
このようにすれば、検査画像データＤ２を錠剤９毎に１つ１つ回転させる場合よりも、第１検査部７３１および第２検査部７３２の演算負担を軽減できる。したがって、印刷画像の検査を迅速に実行できる。
【００８６】
また、上記の印刷装置１は、第１印刷部４０および第２印刷部５０によって、錠剤９の割線９０を有さない主面に印刷を行う装置であった。しかしながら、本発明の印刷装置は、錠剤９の両面に印刷を行う装置であってもよい。また、本発明の印刷装置は、錠剤９の割線９０を有する割線面のみに印刷を行う装置であってもよい。
【００８７】
また、上記の実施形態では、第１印刷部４０および第２印刷部５０に、それぞれ４つのヘッドが設けられていた。しかしながら、第１印刷部４０および第２印刷部５０にそれぞれ含まれるヘッドの数は、１〜３つであってもよく、５つ以上であってもよい。
【００８８】
また、本発明において処理対象となる「粒状物」は、上記の実施形態に登場した錠剤９には限定されない。「粒状物」は、例えば、素錠（裸錠）、口腔内崩壊錠（ＯＤ錠）、フィルムコーティング錠（ＦＣ錠）、糖衣錠、硬カプセル剤および軟カプセル剤を含むカプセル剤であってもよい。また、本発明の印刷装置は、医薬品としての錠剤に限らず、健康食品としての錠剤や、ラムネ等の錠菓に対して、印刷を行うものであってもよい。
【００８９】
また、印刷装置１の細部の構成については、本願の各図と相違していてもよい。また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１  印刷装置
９，９Ｘ  錠剤
１０  ホッパー
２０  フィーダ部
３０  搬送ドラム
４０  第１印刷部
４１  第１搬送コンベア
４２  第１撮像ユニット
４３  第１ヘッドユニット
４４  第１検査カメラ
４５  第１定着部
５０  第２印刷部
５１  第２搬送コンベア
５２  第２撮像ユニット
５３  第２ヘッドユニット
５４  第２検査カメラ
５５  第２定着部
５６  欠陥品回収部
６０  搬出コンベア
７０  制御部
８１  第１表面割線検出部
８２  第１裏面割線検出部
９０，９０Ｘ  割線
９１  表面
９２  裏面
９３  側面
１００  筐体
１０２  第１撮像部
１０３  第１光学系
１０３Ａ  四角錐ミラー
１０３Ｂ  反射ミラー
１０４  反射面
１０５  反射面
１０６  第１軸上照明
１０８  第１側方照明
４１２  第１搬送ベルト
４１３  保持部
Ｏ  光軸
【図１】
2019166199.tif 000003
【図２】
2019166199.tif 000004
【図３】
2019166199.tif 000005
【図４】
2019166199.tif 000006
【図５】
2019166199.tif 000007
【図６】
2019166199.tif 000008
【図７】
2019166199.tif 000009
【図８】
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【図９】
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