(57)【要約】【課題】例えば登り坂などにおける発進性を改善できる電動機付自転車を提供する。【解決手段】電動機付自転車は、前輪と、後輪と、前輪または後輪を駆動するモータ１１と、後輪を駆動する踏力が加えられるペダルと、踏力に基づく入力トルクを検出するトルクセンサ１３と、前輪または後輪の回転量を検出する車輪回転量検出部１４ｂと、モータ１１を制御する制御部１６とを備え、制御部１６は、入力トルクが第１閾値以下の場合にモータ１１を駆動せず、入力トルクが第１閾値より大きい場合、かつ、入力トルクが第１閾値より大きい第２閾値以下の場合、かつ、回転量が第３閾値より小さい場合にモータ１１を駆動せず、入力トルクが第１閾値より大きく第２閾値以下の場合、かつ、回転量が第３閾値以上の場合にモータ１１を駆動し、入力トルクが第２閾値より大きい場合にモータ１１を駆動する。【選択図】図３
2019010925.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪と、
後輪と、
前記前輪または前記後輪を駆動するモータと、
前記後輪を駆動する踏力が加えられるペダルと、
前記踏力に基づく入力トルクを検出するトルクセンサと、
前記前輪または前記後輪の回転量を検出する車輪回転量検出部と、
前記モータを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記入力トルクが第１閾値以下の場合に、前記モータを駆動せず、
前記入力トルクが前記第１閾値より大きい場合、かつ、前記入力トルクが、前記第１閾値より大きい第２閾値以下の場合、かつ、前記回転量が第３閾値より小さい場合に、前記モータを駆動せず、
前記入力トルクが前記第１閾値より大きく前記第２閾値以下の場合、かつ、前記回転量が前記第３閾値以上の場合に、前記モータを駆動し、
前記入力トルクが前記第２閾値より大きい場合に、前記モータを駆動する、
電動機付自転車。
【請求項２】
ブレーキレバーと、
前記ブレーキレバーの操作を検出するブレーキセンサとを更に備え、
前記制御部は、
前記入力トルクが前記第２閾値より大きい場合、かつ、前記ブレーキレバーの操作が検出される場合に、前記モータを駆動する、
請求項１に記載の電動機付自転車。
【請求項３】
前記制御部は、
前記入力トルクが前記第２閾値より大きい場合かつ前記ブレーキレバーの操作が検出された場合に前記モータを駆動した後、第４閾値以上の時間が経過した場合または前記回転量が第５閾値以上になった場合、かつ、前記ブレーキレバーの操作が検出され続けている場合に、前記モータの駆動を停止させる、
請求項２に記載の電動機付自転車。
【請求項４】
前記制御部は、
前記入力トルクが前記第２閾値より大きい場合に前記モータを駆動した後、第４閾値以上の時間が経過した場合であって、前記回転量がゼロである場合に、前記モータの駆動を停止させる、
請求項１に記載の電動機付自転車。
【請求項５】
前記制御部が前記モータの駆動を停止させた後、前記入力トルクが前記第２閾値以下の場合に、
前記制御部は、前記モータの駆動停止状態を解除する、
請求項３または請求項４に記載の電動機付自転車。
【請求項６】
前記モータの回転数を検出する回転数センサを更に備え、
前記車輪回転量検出部は、前記モータの回転数に基づいて前記電動機付自転車の車速を推定する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の電動機付自転車。
【請求項７】
前記前輪および前記後輪のうちの前記モータによって駆動されない車輪の回転数を検出する他の回転数センサを更に備え、
前記車輪回転量検出部は、前記他の回転数センサによって検出された回転数に基づいて第２の車速を推定し、
前記制御部は、
前記モータの回転数に基づいて推定される前記車速と、前記他の回転数センサによって検出された回転数に基づいて推定される前記第２の車速との差が、第６閾値より大きい場合に、前記モータの駆動を停止させる、
請求項６に記載の電動機付自転車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動機付自転車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、下記特許文献１に示されるような電動機付自転車が知られている。この電動機付自転車は、前輪と、後輪と、前輪を駆動するモータと、後輪を駆動する踏力が加えられるペダルと、踏力に基づく入力トルクを検出するトルクセンサと、モータを制御する制御部（モータ駆動制御器）とを備えている。また、この電動機付自転車は、発進指示を入力するための発進センサを備えている。運転者は、発進指示を発進センサに入力することによって、モータを駆動し、発進性を向上させることができる。特許文献１には、発進指示が操作パネルに入力される例が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５７８５５２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般的に、運転者は、例えば登り坂の発進時などのような、両手をハンドルまたはブレーキレバーから放すことができない場合に、モータを駆動して発進性を向上させることを必要とする。
特許文献１に記載の電動機付自転車では、片手をハンドルまたはブレーキレバーから放して操作パネルに発進指示を入力しなければモータを駆動できないため、例えば登り坂などにおける発進性が十分に改善されていない。
【０００５】
本発明はこのような事情を考慮してなされたもので、例えば登り坂などにおける発進性を改善することができる電動機付自転車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の電動機付自転車は、前輪と、後輪と、前記前輪または前記後輪を駆動するモータと、前記後輪を駆動する踏力が加えられるペダルと、前記踏力に基づく入力トルクを検出するトルクセンサと、前記前輪または前記後輪の回転量を検出する車輪回転量検出部と、前記モータを制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記入力トルクが第１閾値以下の場合に、前記モータを駆動せず、前記入力トルクが前記第１閾値より大きい場合、かつ、前記入力トルクが、前記第１閾値より大きい第２閾値以下の場合、かつ、前記回転量が第３閾値より小さい場合に、前記モータを駆動せず、前記入力トルクが前記第１閾値より大きく前記第２閾値以下の場合、かつ、前記回転量が前記第３閾値以上の場合に、前記モータを駆動し、前記入力トルクが前記第２閾値より大きい場合に、前記モータを駆動する。
【０００７】
本発明の電動機付自転車によれば、入力トルクが第２閾値より大きい場合には、前輪または後輪の回転量が第３閾値より小さい場合であってもモータが駆動されるため、前輪または後輪の回転量が小さい場合にモータが駆動されない例よりも、例えば登り坂などにおける発進性を改善することができる。
【０００８】
本発明の電動機付自転車は、ブレーキレバーと、前記ブレーキレバーの操作を検出するブレーキセンサとを更に備え、前記制御部は、前記入力トルクが前記第２閾値より大きい場合、かつ、前記ブレーキレバーの操作が検出される場合に、前記モータを駆動してもよい。
【０００９】
このように構成し、制御することによって、入力トルクが第２閾値より大きい場合には、ブレーキレバーの操作が検出される場合であってもモータが駆動される。そのため、ブレーキレバーの操作が検出される場合にモータが駆動されない例よりも、電動機付自転車の後退防止のためにブレーキレバーが操作される登り坂発進時における発進性を改善することができる。
【００１０】
また、本発明の電動機付自転車では、前記制御部は、前記入力トルクが前記第２閾値より大きい場合かつ前記ブレーキレバーの操作が検出された場合に前記モータを駆動した後、第４閾値以上の時間が経過した場合または前記回転量が第５閾値以上になった場合、かつ、前記ブレーキレバーの操作が検出され続けている場合に、前記モータの駆動を停止させてもよい。
【００１１】
このように制御することによって、トルクセンサに異常が発生している場合に、運転者が電動機付自転車を発進させる意図を有さないにもかかわらず、モータが駆動され続けてしまう事態を回避することができる。また、運転者が体勢を崩して入力トルクが大きくなったにもかかわらず、つまり、運転者が電動機付自転車を発進させる意図を有さないにもかかわらず、モータが駆動され続けてしまう事態を回避することができる。また、ブレーキレバーの操作が検出され続けているにもかかわらず、つまり、モータが回転していないおそれがあるにもかかわらず、モータに対する通電が継続され、モータが昇温することに伴って、モータの性能が低下してしまうことを抑制することができる。
【００１２】
また、本発明の電動機付自転車では、前記制御部は、前記入力トルクが前記第２閾値より大きい場合に前記モータを駆動した後、第４閾値以上の時間が経過した場合であって、前記回転量がゼロである場合に、前記モータの駆動を停止させてもよい。
【００１３】
このように制御することによって、モータが回転していないにもかかわらず、モータに対する通電が継続され、モータが昇温することに伴って、モータの性能が低下してしまうことを抑制することができる。
【００１４】
また、本発明の電動機付自転車では、前記制御部が前記モータの駆動を停止させた後、前記入力トルクが前記第２閾値以下の場合に、前記制御部は、前記モータの駆動停止状態を解除してもよい。
【００１５】
このように制御することによって、制御部がモータの駆動を停止させた後、時間の経過に伴って温度が低下し、性能が回復したモータを、有効的に利用することができる。
【００１６】
また、本発明の電動機付自転車は、前記モータの回転数を検出する回転数センサを更に備え、前記車輪回転量検出部は、前記モータの回転数に基づいて前記電動機付自転車の車速を推定してもよい。
【００１７】
このように構成することによって、電動機付自転車の車速を推定することができると共に、モータが昇温するおそれがある状態、つまり、モータに対する通電が行われているにもかかわらず、モータが回転していない状態を把握することができる。
【００１８】
また、本発明の電動機付自転車は、前記前輪および前記後輪のうちの前記モータによって駆動されない車輪の回転数を検出する他の回転数センサを更に備え、前記車輪回転量検出部は、前記他の回転数センサによって検出された回転数に基づいて第２の車速を推定し、前記制御部は、前記モータの回転数に基づいて推定される前記車速と、前記他の回転数センサによって検出された回転数に基づいて推定される前記第２の車速との差が、第６閾値より大きい場合に、前記モータの駆動を停止させてもよい。
【００１９】
このように、制御部は、モータの回転数に基づいて推定される車速と、他の回転数センサによって検出された回転数に基づいて推定される第２の車速との差が、第６閾値より大きい場合に、電動機付自転車が転倒したおそれがあると判断し、モータの駆動を停止させる。そのため、モータの駆動が停止させられない場合よりも、運転者の安全性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、例えば登り坂などにおける発進性を改善できる電動機付自転車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第１実施形態に係る電動機付自転車の構成図である。
【図２】図１に示すハンドルなどの拡大図である。
【図３】第１実施形態に係る電動機付自転車の機能を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態の電動機付自転車において実行される処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】図４においてモータの駆動が開始された後に実行される処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】図５においてモータの駆動が停止された後に実行される処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】第２実施形態に係る電動機付自転車の機能を示すブロック図である。
【図８】第２実施形態の電動機付自転車において実行される処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】図８においてモータ１１の駆動が開始された後に実行される処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
［第１実施形態］
以下、第１実施形態に係る電動機付自転車１の構成を、図１から図３を参照しながら説明する。図１は第１実施形態に係る電動機付自転車１の構成図である。図２は図１に示すハンドル１ｃなどの拡大図である。図３は第１実施形態に係る電動機付自転車１の機能を示すブロック図である。
図１および図２に示すように、第１実施形態の電動機付自転車１は、前輪１ａと、後輪１ｂと、ハンドル１ｃと、ブレーキレバー１ｄと、ペダル１ｅと、サドル１ｆと、クランク１ｇとを備えている。ブレーキレバー１ｄの非操作時には、ブレーキレバー１ｄが、図２に「非操作時」で示す位置に位置する。ブレーキレバー１ｄの操作時には、ブレーキレバー１ｄが、図２に「操作時」で示す位置に位置する。ペダル１ｅには、後輪１ｂを駆動する踏力が、運転者によって加えられる。また、ペダル１ｅは、クランク１ｇに連結されている。
また、図３に示すように、第１実施形態の電動機付自転車１は、モータ１１と、バッテリ１２と、トルクセンサ１３と、回転数センサ１４ａと、車輪回転量検出部１４ｂと、制御部１６とを備えている。モータ１１は前輪１ａを駆動する。バッテリ１２は、モータ１１および制御部１６に電力を供給する。トルクセンサ１３は、ペダル１ｅに加えられる運転者の踏力に基づく入力トルクを検出する。回転数センサ１４ａは、モータ１１の回転数を検出する。車輪回転量検出部１４ｂは、モータ１１の回転数に基づいて電動機付自転車１の車速を推定する。また、車輪回転量検出部１４ｂは、モータ１１の回転数に基づいて、前輪１ａ（駆動輪）の回転量を検出（推定）する。制御部１６は、トルクセンサ１３によって検出された入力トルクと、車輪回転量検出部１４ｂによって検出された前輪１ａの回転量とに基づいて、モータ１１を制御する。詳細には、例えば、アシスト比率、電動機付自転車１が変速機を備える場合における変速比などに基づいて、制御部１６は、モータ１１の出力を制御する。
【００２３】
上述したように、図１から図３に示す例では、モータ１１が、前輪１ａを駆動するが、他の例では、代わりに、モータ１１が後輪１ｂを駆動してもよい。
また、上述したように、図１から図３に示す例では、回転数センサ１４ａがモータ１１の回転数を検出し、車輪回転量検出部１４ｂがモータ１１の回転数に基づいて電動機付自転車１の車速を推定する。他の例では、代わりに、回転数センサ１４ａが後輪１ｂの回転数を検出し、車輪回転量検出部１４ｂが後輪１ｂの回転数に基づいて電動機付自転車１の車速を推定してもよい。あるいは、更に他の例では、回転数センサ１４ａがクランク１ｇの回転数を検出し、車輪回転量検出部１４ｂがクランク１ｇの回転数に基づいて電動機付自転車１の車速を推定してもよい。
【００２４】
図４は第１実施形態の電動機付自転車１において実行される処理を説明するためのフローチャートである。
第１実施形態の電動機付自転車１は、電動機付自転車１の使用時に、図４に示す処理を実行する。
図４に示す例では、ステップＳ１において、制御部１６は、トルクセンサ１３によって検出された入力トルクＴが第１閾値ｔｈ１より大きいか否かを判定する。入力トルクＴが第１閾値ｔｈ１より大きい場合、制御部１６は、ステップＳ２に進む。一方、入力トルクＴが第１閾値ｔｈ１以下の場合、制御部１６は、例えば運転者が足をペダル１ｅに載せただけである、あるいは、運転者の誤操作によって運転者の踏力がペダル１ｅに加えられたおそれがあると判断し、つまり、運転者が電動機付自転車１を発進させる意図を有さないと判断し、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、制御部１６が、モータ１１を駆動しない。
【００２５】
ステップＳ２では、制御部１６は、トルクセンサ１３によって検出された入力トルクＴが第２閾値ｔｈ２（＞ｔｈ１）より大きいか否かを判定する。入力トルクＴが第２閾値ｔｈ２より大きい場合、制御部１６は、運転者が発進性を向上させることを必要としている、つまり、運転者がモータ１１のアシストを必要としていると判断し、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、制御部１６が、モータ１１を駆動する。
一方、入力トルクＴが第２閾値ｔｈ２以下の場合、制御部１６は、ステップＳ３に進む。
【００２６】
ステップＳ３では、制御部１６は、車輪回転量検出部１４ｂによって検出された前輪１ａの回転量ＲＡが第３閾値ｔｈ３より小さいか否かを判定する。回転量ＲＡが第３閾値ｔｈ３より小さい場合、制御部１６は、回転量ＲＡが小さく、不安定な走行状態であるため、モータ１１を駆動すると、電動機付自転車１の転倒のおそれ、あるいは、電動機付自転車１の飛び出しのおそれがあると判断し、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、制御部１６が、モータ１１を駆動しない。
一方、回転量ＲＡが第３閾値ｔｈ３以上の場合、制御部１６は、回転量ＲＡが大きく、安定した走行状態であるため、モータ１１を駆動しても、電動機付自転車１の転倒のおそれ、あるいは、電動機付自転車１の飛び出しのおそれがないと判断し、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、制御部１６が、モータ１１を駆動する。
【００２７】
図４に示す例では、入力トルクＴが第２閾値ｔｈ２より大きい場合に、回転量ＲＡが第３閾値ｔｈ３より小さい場合であっても、ステップＳ４において、モータ１１が駆動される。そのため、回転量ＲＡが小さい場合にモータ１１が駆動されない例よりも、例えば登り坂などにおける電動機付自転車１の発進性を改善することができる。
【００２８】
図５は図４においてモータ１１の駆動が開始された後に実行される処理を説明するためのフローチャートである。
図５に示す例では、ステップＳ２１において、制御部１６は、図４のステップＳ４においてモータ１１が駆動された後（詳細には、入力トルクＴが第２閾値ｔｈ２より大きい場合にモータ１１が駆動された後）の経過時間ｔＡが、第４閾値ｔｈ４以上であるか否かを判定する。経過時間ｔＡが第４閾値ｔｈ４以上である場合、つまり、モータ１１が駆動された後に第４閾値ｔｈ４以上の時間が経過した場合、制御部１６は、ステップＳ２２に進む。
一方、経過時間ｔＡが第４閾値ｔｈ４より小さい場合、制御部１６は、図５に示す処理を終了する。
【００２９】
ステップＳ２２では、制御部１６は、回転量ＲＡがゼロであるか否かを判定する。回転量ＲＡがゼロである場合、制御部１６は、モータ１１が回転していないにもかかわらず、モータ１１に対する通電が継続されると、モータ１１が昇温し、モータ１１の性能が低下してしまうおそれがあると判断し、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、制御部１６が、モータ１１の駆動を停止する。
一方、回転量ＲＡがゼロではない場合、制御部１６は、図５に示す処理を終了する。
【００３０】
図５に示す例では、ステップＳ２３において制御部１６がモータ１１の駆動を停止するため、モータ１１が回転していないにもかかわらず、モータ１１に対する通電が継続され、モータ１１が昇温することに伴って、モータ１１の性能が低下してしまうことを抑制することができる。
【００３１】
図６は図５においてモータ１１の駆動が停止された後に実行される処理を説明するためのフローチャートである。
図６に示す例では、ステップＳ３１において、制御部１６は、図５のステップＳ２３においてモータ１１の駆動が停止された後に、入力トルクＴが、第２閾値ｔｈ２以下になったか否かを判定する。入力トルクＴが第２閾値ｔｈ２以下になった場合、制御部１６は、ステップＳ３２に進む。
一方、入力トルクＴが第２閾値ｔｈ２より大きい場合、制御部１６は、図６に示す処理を終了する。
【００３２】
ステップＳ３２では、制御部１６は、時間の経過に伴ってモータ１１の温度が低下し、モータ１１の性能が回復していると判断し、モータ１１の駆動停止状態を解除する。
図６に示す例では、ステップＳ３２において制御部１６がモータ１１の駆動停止状態を解除するため、制御部１６がモータ１１の駆動を停止させた後、時間の経過に伴って温度が低下し、性能が回復したモータ１１を、有効的に利用することができる。
【００３３】
上述したように、第１実施形態の電動機付自転車１では、図４のステップＳ３において、回転量ＲＡが第３閾値ｔｈ３以上であると制御部１６が判定した場合に、ステップＳ４において、制御部１６がモータ１１を駆動する。そのため、電動機付自転車１の安定走行、および、それに伴う運転者の安全性を確保することができる。
また、図４のステップＳ１において、入力トルクＴが第１閾値ｔｈ１以下であると制御部１６が判定した場合に、制御部１６は、ステップＳ５を実行し、モータ１１を駆動しない。そのため、電動機付自転車１を発進させる意図を有さない運転者の安全性を確保することができる。
【００３４】
仮に、登り坂などにおいて、モータ１１の駆動開始に時間を要する場合には、モータ１１の駆動が開始されるまで、運転者はペダル１ｅに加えられる自分の踏力のみによって電動機付自転車１を走行させる必要があり、運転者の負担が大きくなってしまう。
上述したように、第１実施形態の電動機付自転車１では、入力トルクＴが第２閾値ｔｈ２より大きい場合に、回転量ＲＡが第３閾値ｔｈ３より小さい場合であっても、ステップＳ４において、モータ１１が駆動される。そのため、モータ１１の駆動開始に時間を要する場合よりも、例えば登り坂などにおける電動機付自転車１の発進性を改善することができる。
詳細には、入力トルクＴが第２閾値ｔｈ２より大きい場合には、運転者が、電動機付自転車１を発進させる意図を明らかに有しているため、モータ１１が駆動されても、電動機付自転車１の転倒のおそれは低いと考えられる。
入力トルクＴが第２閾値ｔｈ２より大きい場合にもかかわらず、回転量ＲＡが第３閾値ｔｈ３より小さい場合には、電動機付自転車１が登り坂を走行しようとしていると推定することができる。従って、そのような場合にモータ１１が駆動されても、電動機付自転車１の飛び出しのおそれは低いと考えられる。
【００３５】
上述したように、図１から図３に示す例では、回転数センサ１４ａがモータ１１の回転数を検出し、車輪回転量検出部１４ｂがモータ１１の回転数に基づいて電動機付自転車１の車速を推定する。
他の例では、電動機付自転車１が、回転数センサ１４ａの他に、モータ１１によって駆動されない後輪１ｂの回転数を検出する他の回転数センサ（図示せず）を更に備えている。車輪回転量検出部１４ｂは、モータ１１の回転数に基づいて電動機付自転車１の車速を推定すると共に、他の回転数センサによって検出された回転数に基づいて電動機付自転車１の第２の車速を推定する。制御部１６は、モータ１１の回転数に基づいて推定される電動機付自転車１の車速と、他の回転数センサによって検出された回転数に基づいて推定される電動機付自転車１の第２の車速との差が、第６閾値より大きい場合に、電動機付自転車１が転倒したおそれがあると判断し、モータ１１の駆動を停止させる。そのため、モータ１１の駆動が停止させられない場合よりも、運転者の安全性を向上させることができる。
【００３６】
［第２実施形態］
以下、第２実施形態に係る電動機付自転車１について説明する。
第２実施形態の電動機付自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動機付自転車１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の電動機付自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動機付自転車１と同様の効果を奏することができる。
【００３７】
図７は第２実施形態に係る電動機付自転車１の機能を示すブロック図である。
図３に示すように、第１実施形態の電動機付自転車１は、ブレーキセンサ１５を備えていないが、図７に示すように、第２実施形態の電動機付自転車１は、ブレーキセンサ１５を備えている。ブレーキセンサ１５は、ブレーキレバー１ｄの操作を検出する。
ブレーキレバー１ｄが、図２に「操作時」で示す位置に位置する場合、ブレーキセンサ１５によって、ブレーキレバー１ｄの操作が検出される。一方、ブレーキレバー１ｄが、図２に「非操作時」で示す位置に位置する場合、ブレーキセンサ１５によって、ブレーキレバー１ｄの操作は検出されない。
【００３８】
上述したように、第１実施形態の電動機付自転車１では、制御部１６が、トルクセンサ１３によって検出された入力トルクと、車輪回転量検出部１４ｂによって検出された前輪１ａの回転量とに基づいて、モータ１１を制御する。
一方、第２実施形態の電動機付自転車１では、制御部１６が、トルクセンサ１３によって検出された入力トルクと、車輪回転量検出部１４ｂによって検出された前輪１ａの回転量と、ブレーキセンサ１５によるブレーキレバー１ｄの操作の検出結果とに基づいて、モータ１１を制御する。
【００３９】
図８は第２実施形態の電動機付自転車１において実行される処理を説明するためのフローチャートである。
第２実施形態の電動機付自転車１は、電動機付自転車１の使用時に、図８に示す処理を実行する。
図８に示す例では、ステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５において、図４のステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５と同様の処理が実行される。
【００４０】
詳細には、図８のステップＳ３において、制御部１６は、車輪回転量検出部１４ｂによって検出された前輪１ａの回転量ＲＡが第３閾値ｔｈ３以上であると判定した場合、ステップＳ１１に進む。
ステップＳ１１では、制御部１６は、ブレーキセンサ１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出されたか否かを判定する。ブレーキセンサ１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出された場合、制御部１６は、運転者が電動機付自転車１を減速または停止させる意図を有する、あるいは、運転者が電動機付自転車１を発進させる意図を有さないと判断し、ステップＳ５に進む。上述したように、ステップＳ５では、制御部１６が、モータ１１を駆動しない。
一方、ブレーキセンサ１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出されない場合、制御部１６は、運転者が電動機付自転車１を減速または停止させる意図を有しておらず、また、回転量ＲＡが大きく、安定した走行状態であるため、モータ１１を駆動しても、電動機付自転車１の転倒のおそれ、あるいは、電動機付自転車１の飛び出しのおそれがないと判断し、ステップＳ４に進む。上述したように、ステップＳ４では、制御部１６が、モータ１１を駆動する。
【００４１】
図８に示す例では、入力トルクＴが第２閾値ｔｈ２より大きい場合には、ブレーキレバー１ｄの操作が検出される場合であってもモータ１１が駆動されるため、ブレーキレバー１ｄの操作が検出される場合にモータ１１が駆動されない例よりも、電動機付自転車１の後退防止のためにブレーキレバー１ｄが操作される登り坂発進時における発進性を改善することができる。
【００４２】
一般的な電動機付自転車では、登り坂発進時に電動機付自転車の後退防止のために、運転者がブレーキレバーを操作していると、モータは駆動されない。そのため、登り坂発進時（詳細には、運転者がブレーキレバーの操作を解除した瞬間）における運転者の負担が非常に大きい。
一方、第２実施形態の電動機付自転車１では、登り坂発進時に運転者がブレーキレバー１ｄを操作していても、上述したように、制御部１６が、ステップＳ４を実行し、モータ１１を駆動する。そのため、一般的な電動機付自転車よりも、登り坂発進時における運転者の負担を軽減することができる。
【００４３】
図９は図８においてモータ１１の駆動が開始された後に実行される処理を説明するためのフローチャートである。
図９に示す例では、ステップＳ２１において、制御部１６は、図８のステップＳ４においてモータ１１が駆動された後（詳細には、入力トルクＴが第２閾値ｔｈ２より大きい場合かつブレーキレバー１ｄの操作が検出された場合にモータ１１が駆動された後）の経過時間ｔＡが、第４閾値ｔｈ４以上であるか否かを判定する。経過時間ｔＡが第４閾値ｔｈ４以上である場合、つまり、モータ１１が駆動された後に第４閾値ｔｈ４以上の時間が経過した場合、制御部１６は、ステップＳ４１に進む。
一方、経過時間ｔＡが第４閾値ｔｈ４より小さい場合、制御部１６は、ステップＳ４２に進む。
【００４４】
ステップＳ４２では、制御部１６は、前輪１ａの回転量ＲＡが第５閾値ｔｈ５以上になったか否かを判定する。つまり、制御部１６は、モータ１１が駆動された後に前輪１ａが第５閾値ｔｈ５以上回転したか否かを判定する。前輪１ａの回転量ＲＡが第５閾値ｔｈ５以上になった場合、制御部１６は、ステップＳ４１に進む。
一方、前輪１ａの回転量ＲＡが第５閾値ｔｈ５以上になっていない場合、制御部１６は、図９に示す処理を終了する。
【００４５】
ステップＳ４１では、制御部１６は、モータ１１が駆動された後にブレーキセンサ１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出され続けているか否かを判定する。モータ１１が駆動された後にブレーキセンサ１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出され続けている場合、制御部１６は、ブレーキレバー１ｄの操作が継続され、モータ１１が回転していないおそれがあるにもかかわらず、モータ１１に対する通電が継続されると、モータ１１が昇温し、モータ１１の性能が低下してしまうおそれがあると判断し、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、制御部１６が、モータ１１の駆動を停止する。
一方、モータ１１が駆動された後にブレーキセンサ１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出され続けていない場合、制御部１６は、図９に示す処理を終了する。
【００４６】
図９に示す例では、ステップＳ２３において制御部１６がモータ１１の駆動を停止するため、モータ１１が回転していないにもかかわらず、モータ１１に対する通電が継続され、モータが昇温することに伴って、モータ１１の性能が低下してしまうことを抑制することができる。
また、トルクセンサ１３に異常が発生している場合に、運転者が電動機付自転車１を発進させる意図を有さないにもかかわらず、モータ１１が駆動され続けてしまう事態を回避することができる。
また、運転者が体勢を崩して入力トルクＴが大きくなったにもかかわらず、つまり、運転者が電動機付自転車１を発進させる意図を有さないにもかかわらず、モータ１１が駆動され続けてしまう事態を回避することができる。
【００４７】
上述したように、第２実施形態の電動機付自転車１では、ブレーキレバー１ｄが操作されているにもかかわらず、モータ１１が駆動されるのは、モータ１１が駆動された後の経過時間ｔＡが、第４閾値ｔｈ４に到達するまでの期間、あるいは、モータ１１が駆動された後の前輪１ａの回転量ＲＡが第５閾値ｔｈ５に到達するまでの期間に限定される。しかも、ブレーキレバー１ｄが操作されているにもかかわらず、モータ１１が駆動されるのは、入力トルクＴが第２閾値ｔｈ２より大きく、運転者が、電動機付自転車１を発進させる意図を明らかに有している場合に限定される。そのため、ブレーキレバー１ｄが操作されているにもかかわらず、モータ１１が駆動されても、危険性は低いと考えられる。
【００４８】
なお、電動機付自転車１の全部または一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
【００４９】
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【００５０】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、上記した実施形態や変形例を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１…電動機付自転車、１ａ…前輪、１ｂ…後輪、１ｃ…ハンドル、１ｄ…ブレーキレバー、１ｅ…ペダル、１ｆ…サドル、１ｇ…クランク、１１…モータ、１２…バッテリ、１３…トルクセンサ、１４ａ…回転数センサ、１４ｂ…車輪回転量検出部、１５…ブレーキセンサ、１６…制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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