(57)【要約】【課題】ロボット内部の温度センサを用いて、ロボット自身の発熱による過熱か動作環境から受ける熱による過熱かを判定する。【解決手段】モータ３１と関節の温度を検出する温度センサ３３とを複数の関節にそれぞれ備えるロボット１０の異常判定装置７０であって、各関節の検出温度が、第１閾値よりも高いか否かそれぞれ判定する第１判定部７１と、第１判定部により検出温度が第１閾値よりも高いと判定された異常関節が存在し、且つ異常関節で複数のタイミングにおいて検出された検出温度と、異常関節以外の関節で複数のタイミングにおいて検出された検出温度との相関係数が正の第２閾値よりも大きい相関関節が１以上の所定数以上存在する場合に、ロボットの動作環境から受ける熱による過熱と判定する一方、異常関節が存在し、且つ相関関節が所定数以上存在しない場合に、ロボット自身の発熱による過熱と判定する第２判定部７２と、を備える。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
関節を回転させるモータと前記関節の温度を検出する温度センサとを複数の関節にそれぞれ備えるロボットの異常を判定する異常判定装置であって、
各温度センサにより検出された各関節の検出温度が、第１閾値よりも高いか否かそれぞれ判定する第１判定部と、
前記第１判定部により前記検出温度が前記第１閾値よりも高いと判定された関節である異常関節が存在し、且つ前記異常関節で複数のタイミングにおいて検出された前記検出温度と、前記異常関節以外の関節で前記複数のタイミングにおいて検出された前記検出温度との相関係数が正の第２閾値よりも大きい関節である相関関節が１以上の所定数以上存在する場合に、前記ロボットの動作環境から受ける熱による過熱と判定する一方、前記異常関節が存在し、且つ前記相関関節が前記所定数以上存在しない場合に、ロボット自身の発熱による過熱と判定する第２判定部と、
を備えるロボットの異常判定装置。
【請求項２】
関節を回転させるモータと前記関節の温度を検出する温度センサとを複数の関節にそれぞれ備える複数のロボットの異常を判定する異常判定装置であって、
各温度センサにより検出された各関節の検出温度が、第１閾値よりも高いか否かそれぞれ判定する第１判定部と、
前記第１判定部により前記検出温度が前記第１閾値よりも高いと判定された関節である異常関節が存在し、且つ前記異常関節で複数のタイミングにおいて検出された前記検出温度と、前記異常関節を備えるロボット以外のロボットの関節で前記複数のタイミングにおいて検出された前記検出温度との相関係数が正の第２閾値よりも大きい関節である相関関節が１以上の所定数以上存在する場合に、前記複数のロボットの動作環境から受ける熱による過熱と判定する一方、前記異常関節が存在し、且つ前記異常関節を備えるロボット以外のロボットにおいて前記相関関節が前記所定数以上存在しない場合に、ロボット自身の発熱による過熱と判定する第２判定部と、
を備えるロボットの異常判定装置。
【請求項３】
前記ロボットは、３つ以上の前記関節を備えており、
前記所定数は２である、請求項１又は２に記載のロボットの異常判定装置。
【請求項４】
関節を回転させるモータと前記関節の温度を検出する温度センサとを複数の関節にそれぞれ備えるロボットの異常を判定する異常判定装置であって、
各温度センサにより検出された各関節の検出温度が、第１閾値よりも高いか否かそれぞれ判定する第１判定部と、
前記第１判定部により前記検出温度が前記第１閾値よりも高いと判定された関節である異常関節が２以上の所定数以上存在する場合に、前記ロボットの動作環境から受ける熱による過熱と判定する一方、前記異常関節が前記所定数以上存在しない場合に、ロボット自身の発熱による過熱と判定する第２判定部と、
を備えるロボットの異常判定装置。
【請求項５】
前記ロボットは、３つ以上の前記関節を備えており、
前記所定数は３である、請求項４に記載のロボットの異常判定装置。
【請求項６】
前記第２判定部は、前記動作環境から受ける熱による過熱と判定した場合に、前記異常関節を備えるロボットの近辺に熱源があると推定する、請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボットの異常判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの異常を判定する異常判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータに直結された回転検出器に内蔵した温度センサにより温度を検出し、その温度が上限値を超えた時に警報表示する異常判定装置がある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２９０６７７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載の異常判定装置では、ロボット内部の温度センサにより検出された温度が上昇した要因が、ロボットが動作環境から受ける熱である場合を考慮していない。このため、特許文献１に記載の異常判定装置では、ロボット自身の発熱による過熱か、動作環境から受ける熱による過熱かを判定することができない。そうすると、本来は動作環境から受ける熱による過熱であるにも関わらず、保全担当者がロボット異常と誤解してロボットのメンテナンスを開始してしまうことが考えられる。この場合、本来はロボットのメンテナンス無しでライン復旧できるにもかかわらず、ロボットのメンテナンスが行われ、その分だけ復旧に手間取ることもあり得る。なお、動作環境の温度を直接検出する場合は、新たに別の温度センサを設置する必要があるため、なるべく避けたいというニーズもある。
【０００５】
本発明は、こうした課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、ロボット内部の温度センサを用いて、ロボット自身の発熱による過熱か動作環境から受ける熱による過熱かを判定することのできるロボットの異常判定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための第１の手段は、
関節を回転させるモータと前記関節の温度を検出する温度センサとを複数の関節にそれぞれ備えるロボットの異常を判定する異常判定装置であって、
各温度センサにより検出された各関節の検出温度が、第１閾値よりも高いか否かそれぞれ判定する第１判定部と、
前記第１判定部により前記検出温度が前記第１閾値よりも高いと判定された関節である異常関節が存在し、且つ前記異常関節で複数のタイミングにおいて検出された前記検出温度と、前記異常関節以外の関節で前記複数のタイミングにおいて検出された前記検出温度との相関係数が正の第２閾値よりも大きい関節である相関関節が１以上の所定数以上存在する場合に、前記ロボットの動作環境から受ける熱による過熱と判定する一方、前記異常関節が存在し、且つ前記相関関節が前記所定数以上存在しない場合に、ロボット自身の発熱による過熱と判定する第２判定部と、
を備える。
【０００７】
上記構成によれば、ロボットは複数の関節を備え、各モータによりロボットの各関節が回転させられ、各温度センサにより各関節の温度が検出される。
【０００８】
第１判定部は、各温度センサにより検出された各関節の検出温度が、第１閾値よりも高いか否かそれぞれ判定する。例えば、モータの回転抵抗が大きくなった場合に、関節の検出温度が第１閾値よりも高くなることがある。また、ロボットが動作環境から大きな熱を受けた場合も、関節の検出温度が第１閾値よりも高くなることがある。ここで、モータの回転抵抗が大きくなった場合は、そのモータを有する関節の温度だけが上昇する。一方、ロボットが動作環境から大きな熱を受けた場合は、複数の関節の温度が同時に上昇する。
【０００９】
そこで、第２判定部は、第１判定部により検出温度が第１閾値よりも高いと判定された関節である異常関節が存在し、且つ異常関節で複数のタイミングにおいて検出された検出温度と、異常関節以外の関節で上記複数のタイミングにおいて検出された検出温度との相関係数が正の第２閾値よりも大きい関節である相関関節が１以上の所定数以上存在する場合に、ロボットの動作環境から受ける熱による過熱と判定する。このため、異常関節の温度が第１閾値よりも高くなり、且つ異常関節の温度と同様の傾向で温度が変化する相関関節が所定数以上存在する場合に、ロボットの動作環境から受ける熱による過熱と判定することができる。
【００１０】
一方、第２判定部は、上記異常関節が存在し、且つ上記相関関節が上記所定数以上存在しない場合に、ロボット自身の発熱による過熱と判定する。このため、異常関節の温度が第１閾値よりも高くなっても、異常関節の温度と同様の傾向で温度が変化する相関関節が所定数以上存在しない場合は、ロボット自身の発熱による過熱と判定することができる。したがって、ロボットの異常判定装置は、ロボット内部の温度センサを用いて、ロボット自身の発熱による過熱か、動作環境から受ける熱による過熱かを判定することができる。
【００１１】
第２の手段は、
関節を回転させるモータと前記関節の温度を検出する温度センサとを複数の関節にそれぞれ備える複数のロボットの異常を判定する異常判定装置であって、
各温度センサにより検出された各関節の検出温度が、第１閾値よりも高いか否かそれぞれ判定する第１判定部と、
前記第１判定部により前記検出温度が前記第１閾値よりも高いと判定された関節である異常関節が存在し、且つ前記異常関節で複数のタイミングにおいて検出された前記検出温度と、前記異常関節を備えるロボット以外のロボットの関節で前記複数のタイミングにおいて検出された前記検出温度との相関係数が正の第２閾値よりも大きい関節である相関関節が１以上の所定数以上存在する場合に、前記複数のロボットの動作環境から受ける熱による過熱と判定する一方、前記異常関節が存在し、且つ前記異常関節を備えるロボット以外のロボットにおいて前記相関関節が前記所定数以上存在しない場合に、ロボット自身の発熱による過熱と判定する第２判定部と、
を備える。
【００１２】
上記構成によれば、複数のロボットはそれぞれ複数の関節を備え、各モータによりロボットの各関節が回転させられ、各温度センサにより各関節の温度が検出される。複数のロボットが動作環境から大きな熱を受けた場合は、１つのロボットに限らず、複数のロボットにおいて関節の温度が同時に上昇する可能性が高い。
【００１３】
そこで、第２判定部は、異常関節が存在し、且つ異常関節で複数のタイミングにおいて検出された検出温度と、異常関節を備えるロボット以外のロボットの関節で複数のタイミングにおいて検出された検出温度との相関係数が正の第２閾値よりも大きい関節である相関関節が１以上の所定数以上存在する場合に、複数のロボットの動作環境から受ける熱による過熱と判定する。このため、異常関節の温度が第１閾値よりも高くなり、且つ異常関節を備えるロボット以外のロボットにおいて、異常関節の温度と同様の傾向で温度が変化する相関関節が所定数以上存在する場合に、複数のロボットの動作環境から受ける熱による過熱と判定することができる。
【００１４】
一方、第２判定部は、上記異常関節が存在し、且つ異常関節を備えるロボット以外のロボットにおいて相関関節が所定数以上存在しない場合に、ロボット自身の発熱による過熱と判定する。このため、異常関節の温度が第１閾値よりも高くなっても、異常関節を備えるロボット以外のロボットにおいて、異常関節の温度と同様の傾向で温度が変化する相関関節が上記所定数以上存在しない場合は、ロボット自身の発熱による過熱と判定することができる。したがって、ロボットの異常判定装置は、ロボット内部の温度センサを用いて、ロボット自身の発熱による過熱か、動作環境から受ける熱による過熱かを判定することができる。
【００１５】
第３の手段では、前記ロボットは、３つ以上の前記関節を備えており、前記所定数は２である。
【００１６】
上記構成によれば、ロボットは３つ以上の関節を備えており、異常関節が存在し、且つ（他のロボットにおいて）相関関節が２つ以上存在する場合に、ロボットの動作環境から受ける熱による過熱と判定される。一方、異常関節が存在し、且つ（他のロボットにおいて）相関関節が２つ以上存在しない場合に、ロボット自身の発熱による過熱と判定される。したがって、ロボットが動作環境から大きな熱を受けた可能性が高い場合に、動作環境から受ける熱による過熱と判定することができ、そうでない場合はロボット自身の発熱による過熱と判定することができる。
【００１７】
第４の手段は、
関節を回転させるモータと前記関節の温度を検出する温度センサとを複数の関節にそれぞれ備えるロボットの異常を判定する異常判定装置であって、
各温度センサにより検出された各関節の検出温度が、第１閾値よりも高いか否かそれぞれ判定する第１判定部と、
前記第１判定部により前記検出温度が前記第１閾値よりも高いと判定された関節である異常関節が２以上の所定数以上存在する場合に、前記ロボットの動作環境から受ける熱による過熱と判定する一方、前記異常関節が前記所定数以上存在しない場合に、ロボット自身の発熱による過熱と判定する第２判定部と、
を備える。
【００１８】
モータの回転抵抗が大きくなることで、複数の関節の温度が同時に第１閾値を超えることは希である。一方、ロボットが動作環境から大きな熱を受けた場合は、複数の関節の温度が同時に第１閾値を超える可能性が高い。
【００１９】
そこで、第２判定部は、第１判定部により検出温度が第１閾値よりも高いと判定された関節である異常関節が２以上の所定数以上存在する場合に、ロボットの動作環境から受ける熱による過熱と判定する。一方、第２判定部は、異常関節が上記所定数以上存在しない場合に、ロボット自身の発熱による過熱と判定する。したがって、ロボットの異常判定装置は、ロボット内部の温度センサを用いて、ロボット自身の発熱による過熱か、動作環境から受ける熱による過熱かを判定することができる。
【００２０】
第５の手段では、前記ロボットは、３つ以上の前記関節を備えており、前記所定数は３である。
【００２１】
上記構成によれば、ロボットは３つ以上の関節を備えており、異常関節が３つ以上存在する場合に、ロボットの動作環境から受ける熱による過熱と判定される。一方、異常関節が３つ以上存在しない場合に、ロボット自身の発熱による過熱と判定される。したがって、ロボットが動作環境から大きな熱を受けた可能性が高い場合に、動作環境から受ける熱による過熱と判定することができ、そうでない場合はロボット自身の発熱による過熱と判定することができる。
【００２２】
第６の手段では、前記第２判定部は、前記動作環境から受ける熱による過熱と判定した場合に、前記異常関節を備えるロボットの近辺に熱源があると推定する。したがって、異常関節を備えるロボットの位置に基づいて、熱源の位置を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】ロボット、及びコントローラの概要を示す図。
【図２】ロボット及びコントローラの機能を示すブロック図。
【図３】温度管理下のロボット動作における関節の検出温度の変化を示すグラフ。
【図４】正常時のロボットを示す模式図。
【図５】ロボット自身の発熱による過熱時のロボットを示す模式図。
【図６】動作環境による過熱時のロボットを示す模式図。
【図７】動作環境による過熱時の各関節の温度データ、温度変化グラフ、相関係数を示す図。
【図８】動作環境による過熱時のロボットの他の例を示す模式図。
【図９】動作環境による過熱時のロボットの他の例を示す模式図。
【図１０】動作環境による過熱時のロボットの他の例を示す模式図。
【図１１】動作環境による過熱時の複数のロボットを示す模式図。
【図１２】ロボット自身の発熱による過熱時の複数のロボットを示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、垂直多関節型ロボットのコントローラに具現化した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態のロボットは、例えば産業用ロボットとして機械組立工場などの組立システムにて用いられる。
【００２５】
はじめに、ロボット１０の概要を図１に基づいて説明する。
【００２６】
ロボット１０は、例えば６軸の垂直多関節型ロボットとして構成されている。ロボット１０は、ベース１１、ショルダ部１３、下アーム１５、第１上アーム１６Ａ、第２上アーム１６Ｂ、手首部１７、及びフランジ１８を備えている。ショルダ部１３（第１回転部）は、ベース１１により水平方向に回転可能に支持されている（Ｊ１軸、第１関節）。下アーム１５（第２回転部）は、ショルダ部１３により上下方向に回転可能に支持されている（Ｊ２軸、第２関節）。第１上アーム１６Ａ（第３回転部）は、下アーム１５により上下方向に回転可能に支持されている（Ｊ３軸、第３関節）。第２上アーム１６Ｂ（第４回転部）は、第１上アーム１６Ａにより捻り回転可能に支持されている（Ｊ４軸、第４関節）。手首部１７（第５回転部）は、第２上アーム１６Ｂにより上下方向に回転可能に支持されている（Ｊ５軸、第５関節）。フランジ１８（第６回転部）は、手首部１７により捻り回転可能に支持されている（Ｊ６軸、第６関節）。
【００２７】
ベース１１、ショルダ部１３、下アーム１５、第１上アーム１６Ａ、第２上アーム１６Ｂ、手首部１７及びフランジ１８は、ロボット１０のアームとして機能する。アーム先端であるフランジ１８には、図示は省略するが、エンドエフェクタ（手先）が取り付けられる。ロボット１０の各関節（Ｊ１〜Ｊ６軸）は、対応して設けられた各モータ３１（図２参照）により駆動（回転）される。
【００２８】
図２は、ロボット１０、及びコントローラ７０の機能を示すブロック図である。
【００２９】
コントローラ７０（ロボットの異常判定装置）は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、駆動回路、入出力インターフェース等を備えるマイクロコンピュータとして構成されている。そして、コントローラ７０は、第１判定部７１及び第２判定部７２の機能を実現する。なお、同図では、１つの関節に対応する構成を記載しているが、モータ３１、温度センサ３３、位置検出部３４、及び電流検出部３５は、各関節に設けられている。
【００３０】
コントローラ７０には、各関節に設けられたモータ３１が接続されている。これらのモータ３１は、コントローラ７０からの制御信号に基づいて駆動される。
【００３１】
コントローラ７０には、関節の温度を検出する温度センサ３３が接続されている。コントローラ７０には、温度センサ３３から各関節の検出温度が入力される。コントローラ７０には、関節の回転位置を検出する位置検出部３４（例えばエンコーダ）が接続されている。コントローラ７０には、各位置検出部３４から各関節の回転位置情報が入力される。コントローラ７０には、モータ３１に流れる電流値を検出する電流検出部３５が接続されている。コントローラ７０には、各電流検出部３５から各モータ３１の電流値が入力される。コントローラ７０は、各温度センサ３３により検出された検出温度、各位置検出部３４により検出された回転位置、及び電流検出部３５により検出された電流値を記憶する。コントローラ７０は、位置検出部３４から入力される回転位置情報、及び電流検出部３５から入力される電流値に基づいて、各モータ３１の回転位置をフィードバック制御する。なお、温度センサ３３は、位置検出部３４に取り付けられていてもよいし、モータ３１に取り付けられていてもよい。
【００３２】
図３は、ロボット１０の動作環境の温度が空調等により管理された状態において、ロボット１０を一定時間動作させた際に、温度センサ３３により検出された関節の検出温度の時間変化を示すグラフである。この一定時間は、例えばロボット１０によりワークに対する作業を、１〜数サイクル実行する時間である。同図では、検出温度は最高温度Ｔｈ以下で変動している。そこで、本実施形態では、関節のモータ３１が正常である場合は到達せず、モータ３１の回転抵抗が大きくなった場合等の異常時に到達する温度として、最高温度Ｔｈよりも高い第１閾値Ｔｅを設定している。
【００３３】
そして、第１判定部７１は、各温度センサ３３により検出された各関節の検出温度が、第１閾値Ｔｅよりも高いか否かそれぞれ判定する。第１閾値Ｔｅは、全ての関節で共通の値であってもよいし、関節毎に異なる値であってもよい。
【００３４】
また、ロボット１０が動作環境から大きな熱を受けた場合も、関節の検出温度が第１閾値よりも高くなることがある。例えば、ロボット１０により溶接作業が行われる場合や、ロボット１０が溶鉱炉や焼成炉の近くに配置される場合は、ロボット１０が動作環境から大きな熱を受ける。ここで、モータ３１の回転抵抗が大きくなった場合は、そのモータ３１を有する関節の温度だけが上昇する。一方、ロボット１０が動作環境から大きな熱を受けた場合は、複数の関節の温度が同時に上昇する。
【００３５】
例えば、図４に白丸で示すように、ロボット１０の各関節（Ｊ１〜Ｊ６軸）の各モータ３１が正常であり、且つロボット１０が動作環境から大きな熱を受けていない場合は、各関節（Ｊ１〜Ｊ６軸）の温度は第１閾値Ｔｅ未満となる。また、図５に大きい網目の丸で示すように、第１関節（Ｊ１軸）のモータ３１の回転抵抗が大きくなった場合は、第１関節（Ｊ１軸）の温度が第１閾値Ｔｅ以上になる。また、図６に示すように、ロボット１０が動作環境から大きな熱を受けた場合は、例えば第１関節（Ｊ１軸）の温度が第１閾値Ｔｅ以上になり、小さい網目の丸で示すように同時に第２関節（Ｊ２軸）の温度が上昇する。すなわち、小さい網目の丸の付いた関節の温度は、温度が第１閾値Ｔｅ以上になった関節である異常関節の温度と、相関性が高くなっている。なお、第２関節（Ｊ２軸）の温度は、第１閾値Ｔｅ以上になる場合と、第１閾値Ｔｅ未満になる場合とがある。
【００３６】
そこで、第２判定部７２は、第１判定部７１により検出温度が第１閾値Ｔｅよりも高いと判定された関節である異常関節が存在し、且つ異常関節で複数のタイミングにおいて検出された検出温度Ｔ１と、異常関節以外の関節で上記複数のタイミングにおいて検出された検出温度Ｔ２との相関係数ｒが正の第２閾値よりも大きい関節である相関関節が１以上の所定数以上存在する場合に、ロボット１０の動作環境から受ける熱による過熱と判定する。図６では、第１関節（Ｊ１軸）が異常関節であり、第２関節（Ｊ２軸）が相関関節である。本実施形態では、例えば正の第２閾値を０．８に設定しており、所定数を１に設定している。なお、第２閾値を、０．７や０．９に設定してもよい。
【００３７】
相関係数ｒは、周知のように次の式で求めることができる。相関係数ｒ＝（Ｔ１とＴ２の共分散）／（Ｔ１の標準偏差×Ｔ２の標準偏差）。そして、−１≦ｒ≦１となる。
【００３８】
図７は、動作環境による過熱時（図６）の各関節の温度データ、温度変化グラフ、相関係数ｒを示す図である。ここでは、第１〜第３関節（Ｊ１〜Ｊ３軸）についての結果のみを示している。同図に示すように、第１関節の検出温度Ｔ１が第１閾値Ｔｅよりも高くなっている。そして、第１関節の検出温度Ｔ１と第２関節の検出温度Ｔ２との相関係数ｒが、第２閾値の０．８よりも大きい０．９５になっている。このため、第２判定部７２は、ロボット１０の動作環境から受ける熱による過熱と判定する。なお、第１関節の検出温度Ｔ１の温度変化ΔＴ１（例えば基準温度からの温度変化）と、第２関節の検出温度Ｔ２の温度変化ΔＴ２との相関係数も、上記相関係数ｒと等しい０．９５になる。このため、検出温度Ｔ１と検出温度Ｔ２との相関係数ｒと、検出温度Ｔ１の温度変化ΔＴ１と検出温度Ｔ２の温度変化ΔＴ２との相関係数とは同義である。
【００３９】
また、第２判定部７２は、上記異常関節が存在し、且つ上記相関関節が上記所定数以上存在しない場合に、ロボット１０自身の発熱による過熱と判定する。例えば、図５に示した状態では、第２判定部７２は、ロボット１０自身の発熱による過熱と判定する。
【００４０】
以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。
【００４１】
・第２判定部７２は、図６に示すように、第１判定部７１により検出温度Ｔ１が第１閾値Ｔｅよりも高いと判定された関節である異常関節が存在し、且つ異常関節で複数のタイミングにおいて検出された検出温度Ｔ１と、異常関節以外の関節で上記複数のタイミングにおいて検出された検出温度Ｔ２との相関係数ｒが正の第２閾値よりも大きい関節である相関関節が１以上の所定数以上存在する場合に、ロボット１０の動作環境から受ける熱による過熱と判定する。このため、異常関節の温度が第１閾値Ｔｅよりも高くなり、且つ異常関節の温度と同様の傾向で温度が変化する相関関節が所定数以上存在する場合に、ロボット１０の動作環境から受ける熱による過熱と判定することができる。なお、本実施形態では、上記所定数を１に設定している。
【００４２】
・第２判定部７２は、図５に示すように、上記異常関節が存在し、且つ上記相関関節が上記所定数以上存在しない場合に、ロボット１０自身の発熱による過熱と判定する。このため、異常関節の温度が第１閾値Ｔｅよりも高くなっても、異常関節の温度と同様の傾向で温度が変化する相関関節が所定数以上存在しない場合は、ロボット１０自身の発熱による過熱と判定することができる。したがって、ロボット１０の異常判定装置は、ロボット１０自身の発熱による過熱か、動作環境から受ける熱による過熱かを判定することができる。
【００４３】
なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。
【００４４】
・上記実施形態では、第２判定部７２は、異常関節が存在し、且つ相関関節が１以上の所定数以上存在する場合に、ロボット１０の動作環境から受ける熱による過熱と判定する際に、所定数を１に設定していた。これに対して、所定数を２に設定してもよい。この場合は、図６に示す状態では、ロボット１０の動作環境から受ける熱による過熱と判定されず、ロボット１０自身の発熱による過熱と判定される。そして、図８に示す状態では、ロボット１０の動作環境から受ける熱による過熱と判定される。上記構成によれば、ロボット１０が動作環境から大きな熱を受けた可能性が高い場合に、動作環境から受ける熱による過熱と判定することができ、そうでない場合はロボット１０自身の発熱による過熱と判定することができる。なお、所定数を３以上に設定することもできる。
【００４５】
・モータ３１の回転抵抗が大きくなることで、複数の関節の温度が同時に第１閾値Ｔｅを超えることは希である。一方、ロボット１０が動作環境から大きな熱を受けた場合は、複数の関節の温度が同時に第１閾値Ｔｅを超える可能性が高い。そこで、第２判定部７２は、図９に示すように、第１判定部７１により検出温度が第１閾値Ｔｅよりも高いと判定された関節である異常関節が２以上の所定数以上存在する場合に、ロボット１０の動作環境から受ける熱による過熱と判定してもよい。ここでは、所定数を２に設定している。一方、第２判定部７２は、図５，６に示すように、異常関節が上記所定数以上存在しない場合に、ロボット１０自身の発熱による過熱と判定してもよい。こうした構成によっても、コントローラ７０は、ロボット１０自身の発熱による過熱か、動作環境から受ける熱による過熱かを判定することができる。
【００４６】
また、上記所定数を３に設定してもよい。この場合は、図９に示す状態では、ロボット１０の動作環境から受ける熱による過熱と判定されず、ロボット１０自身の発熱による過熱と判定される。そして、図１０に示す状態では、ロボット１０の動作環境から受ける熱による過熱と判定される。上記構成によれば、ロボット１０が動作環境から大きな熱を受けた可能性が高い場合に、動作環境から受ける熱による過熱と判定することができ、そうでない場合はロボット１０自身の発熱による過熱と判定することができる。なお、所定数を４以上に設定することもできる。
【００４７】
・図１１に示すように、ロボットＡ〜Ｃが動作環境から大きな熱を受けた場合は、１つのロボットＡに限らず、例えばロボットＡ，Ｂにおいて関節の温度が同時に上昇する可能性が高い。同図では、破線の領域Ｒに熱源がある場合を示している。
【００４８】
そこで、第２判定部７２は、例えばロボットＡに異常関節が存在し、且つ異常関節で複数のタイミングにおいて検出された検出温度と、異常関節を備えるロボットＡ以外のロボットＢの関節で複数のタイミングにおいて検出された検出温度との相関係数ｒが正の第２閾値よりも大きい関節である相関関節が１以上の所定数以上存在する場合に、複数のロボットＡ〜Ｃの動作環境から受ける熱による過熱と判定する。ここでは、所定数を１に設定している。このため、異常関節の温度が第１閾値Ｔｅよりも高くなり、異常関節を備えるロボットＡ以外のロボットＢにおいて、異常関節の温度と同様の傾向で温度が変化する相関関節が所定数以上存在する場合に、複数のロボットＡ〜Ｃの動作環境から受ける熱による過熱と判定することができる。
【００４９】
一方、第２判定部７２は、図１２に示すように、例えばロボットＡに上記異常関節が存在し、且つ異常関節を備えるロボットＡ以外のロボットＢ，Ｃにおいて相関関節が所定数以上存在しない場合に、ロボットＡ自身の発熱による過熱と判定する。このため、異常関節の温度が第１閾値Ｔｅよりも高くなっても、異常関節を備えるロボットＡ以外のロボットＢ，Ｃにおいて、異常関節の温度と同様の傾向で温度が変化する相関関節が上記所定数以上存在しない場合は、ロボットＡ自身の発熱による過熱と判定することができる。したがって、ロボットＡのコントローラ７０は、ロボットＡ自身の発熱による過熱か、動作環境から受ける熱による過熱かを判定することができる。なお、この場合、ロボットＡのコントローラ７０が、ロボットＢ，Ｃのコントローラ７０に温度センサ３３による検出温度を問い合わせればよい。また、上記所定数を２以上に設定することもできる。
【００５０】
さらに、第２判定部７２は、動作環境から受ける熱による過熱と判定した場合に、異常関節を備えるロボットＡの近辺に熱源があると推定してもよい。こうした構成によれば、異常関節を備えるロボットＡの位置に基づいて、熱源の位置を推定することができる。
【００５１】
・コントローラ７０に接続されたパーソナルコンピュータ等の端末装置により、ロボット１０の異常判定を実行することもできる。その場合は、コントローラ７０が、記憶した検出温度を端末装置に送信すればよい。そして、端末装置（ロボットの異常判定装置）が、第１判定部７１及び第２判定部７２の機能を実現すればよい。
【００５２】
・ロボット１０は、垂直多関節型ロボットに限らず、水平多関節型ロボット等であってもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１０…ロボット、３１…モータ、３３…温度センサ、７０…コントローラ（ロボットの異常判定装置）、７１…第１判定部、７２…第２判定部、Ａ…ロボット、Ｂ…ロボット、Ｃ…ロボット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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