(57)【要約】【課題】従来に比べ上糸の張力を必要な張力にできるミシンを提供すること。【解決手段】ミシンは、縫針を装着する上下動可能な針棒及び針棒の上下動に同期して上下動し、上糸を引き上げる天秤を有し、縫針で布に縫目を形成する縫製部、上糸に張力を付与する糸調子機構、糸調子機構を駆動する駆動部、縫製部と駆動部を駆動制御する制御部を備える。制御部は、縫製部を駆動制御して布に縫目を形成する（Ｓ１０）。制御部はＳ１０で縫製部の駆動制御中であって針棒が上下動範囲の下死点に位置する時から天秤が上下動範囲の上死点に位置する迄の間に（Ｓ１１：ＹＥＳ又はＳ１３：ＹＥＳ）、駆動部を駆動制御して上糸の供給を制御し、上糸を供給方向と反対の回収方向に移動する（Ｓ１２、Ｓ１４）【選択図】図８
2019166039.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫針を装着する上下動可能な針棒及び前記針棒の上下動に同期して上下動し、上糸を引き上げる天秤を有し、前記縫針で布に縫目を形成する縫製部と、
前記上糸に張力を付与する糸調子機構と、
前記糸調子機構を駆動する駆動部と、
前記縫製部と前記駆動部を駆動制御する制御部と
を備えるミシンにおいて、
前記制御部は、
前記縫製部を駆動制御して前記布に前記縫目を形成する縫製制御部と、
前記縫製制御部による前記縫製部の駆動制御中であって前記針棒が上下動範囲の下死点に位置する時から前記天秤が上下動範囲の上死点に位置する迄の間に、前記駆動部を駆動制御して前記上糸の供給を制御し、前記上糸を供給方向と反対の回収方向に移動する糸調子制御部
として機能することを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記上糸を巻き付ける糸調子皿と、
前記糸調子皿を回動可能に支持する出力軸を有する前記駆動部であるモータと、
前記出力軸の回転角を検出するエンコーダと
を備え、
前記糸調子制御部は、前記縫製制御部による前記縫製部の駆動制御中に、前記モータを駆動制御して前記糸調子皿を前記上糸を供給する回転方向と反対方向に回転することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記縫針に挿通した前記上糸のループを捕捉する剣先を有する釜を備え、前記縫針の上下動に連動して前記釜を回動する釜機構を備え、
前記糸調子制御部は、前記釜機構による前記釜の回動時、前記剣先が捕捉した前記上糸のループが前記釜から抜けてから天秤引き上げにより前記上糸に張力が加わる迄の釜抜け期間前記駆動部を駆動制御することを特徴とする請求項２に記載のミシン。
【請求項４】
前記糸調子制御部が前記釜抜け期間に、前記モータを駆動制御して前記反対方向に回転する第一回転量を入力する第一入力部を更に備え、
前記制御部は、
前記第一入力部が入力する前記第一回転量を取得する第一取得部
として更に機能し、
前記糸調子制御部は、前記釜抜け期間に前記モータを駆動制御して、前記糸調子皿を前記反対方向に前記第一回転量回転することを特徴とする請求項３に記載のミシン。
【請求項５】
前記糸調子制御部は、前記釜機構による前記釜の回動時、前記剣先が前記上糸を捕らえる出会いから前記剣先が捕捉した前記上糸のループが前記釜から抜ける迄の釜捕捉期間に、前記モータを駆動制御して前記糸調子皿を前記反対方向に回転することを特徴とする請求項３又は４に記載のミシン。
【請求項６】
前記上糸の前記供給方向への供給量である上糸供給量に応じた出力値を前記制御部に出力する検出部を更に備え、
前記制御部は、
前記糸調子制御部が前記釜捕捉期間に、前記モータを駆動制御して前記糸調子皿を前記反対方向に回転した後、前記剣先が捕捉した前記上糸のループが前記釜から抜ける迄の期間の前記上糸供給量に応じた前記出力値を取得する出力値取得部と、
前記出力値取得部が取得した前記出力値に応じて目飛びが生じたかを判断する判断部として更に機能することを特徴とする請求項５に記載のミシン。
【請求項７】
前記糸調子制御部が前記釜捕捉期間に、前記モータを駆動制御して前記糸調子皿を前記反対方向に回転する第二回転量を入力する第二入力部を更に備え、
前記制御部は、
前記第二入力部が入力する前記第二回転量を取得する第二取得部
として更に機能し、
前記糸調子制御部は、前記釜捕捉期間に前記モータを駆動制御して、前記糸調子皿を前記反対方向に前記第二回転量回転することを特徴とする請求項６に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
縫製時における上糸の張力をパルスモータで制御するミシンが公知である。例えば特許文献１に開示のミシンは、糸調子皿、パルスモータ、エンコーダ、操作パネル、ミシンモータを備える。パルスモータは出力軸を有する。ミシンは、パルスモータ駆動部に駆動パルスを入力することで、パルスモータを駆動制御する。糸調子皿は出力軸に固定する。糸調子皿には上糸が巻きつけられる。エンコーダは出力軸の回転位置を検出する。作業者は操作パネルを介して上糸の張力をミシンに入力する。ミシンモータが駆動することで、ミシンは針棒を上下動して縫製動作を実行する。ミシンモータの駆動時、上糸の張力が入力された張力になるように、ミシンはエンコーダの検出結果に基づきパルスモータを駆動制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−８９８２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
縫製対象の布の材質等により、作業者は針棒が上下動する周期において所定のタイミングで上糸の張力を変更したい時がある。上記ミシンはミシンモータの駆動時、上糸の張力が入力された張力を維持するように、パルスモータを駆動制御する。故に上記ミシンでは上糸の張力が必要な張力とならない時があり、縫目が安定せず縫製不良が生じることがある。
【０００５】
本発明の目的は、従来に比べ上糸の張力を必要な張力にできるミシンを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るミシンは、縫針を装着する上下動可能な針棒及び前記針棒の上下動に同期して上下動し、上糸を引き上げる天秤を有し、前記縫針で布に縫目を形成する縫製部と、前記上糸に張力を付与する糸調子機構と、前記糸調子機構を駆動する駆動部と、前記縫製部と前記駆動部を駆動制御する制御部とを備えるミシンにおいて、前記制御部は、前記縫製部を駆動制御して前記布に前記縫目を形成する縫製制御部と、前記縫製制御部による前記縫製部の駆動制御中であって前記針棒が上下動範囲の下死点に位置する時から前記天秤が上下動範囲の上死点に位置する迄の間に、前記駆動部を駆動制御して前記上糸の供給を制御し、前記上糸を供給方向と反対の回収方向に移動する糸調子制御部として機能する。
【０００７】
本態様のミシンは縫製中に駆動部を駆動制御して上糸の供給を制御し、糸調子機構よりも天秤側に供給した上糸を供給方向と反対方向に移動できる。ミシンは上糸を移動することで、天秤引き上げ時に上糸に適度な張力を付与でき、従来のミシンに比べ上糸に必要な張力を確実に付与できる。故にミシンは、従来のミシンに比べ縫製時に縫目が安定し、縫製不良を抑制できる。
【０００８】
本態様のミシンは前記上糸を巻き付ける糸調子皿と、前記糸調子皿を回動可能に支持する出力軸を有する前記駆動部であるモータと、前記出力軸の回転角を検出するエンコーダとを備え、前記糸調子制御部は、前記縫製制御部による前記縫製部の駆動制御中に、前記モータを駆動制御して前記糸調子皿を前記上糸を供給する回転方向と反対方向に回転してよい。該ミシンはモータを駆動制御して糸調子皿を上糸の供給方向と反対方向に回転することで、糸調子皿よりも天秤側に供給した上糸を回収方向に移動できる。
【０００９】
本態様のミシンは前記縫針に挿通した前記上糸のループを捕捉する剣先を有する釜を備え、前記縫針の上下動に連動して前記釜を回動する釜機構を備え、前記糸調子制御部は、前記釜機構による前記釜の回動時、前記剣先が捕捉した前記上糸のループが前記釜から抜けてから天秤引き上げにより前記上糸に張力が加わる迄の釜抜け期間に前記駆動部を駆動制御してよい。該ミシンは釜抜け期間でモータを駆動制御して上糸を回収方向に移動できる。ミシンは糸調子皿と縫目の間に過剰に供給した上糸を回収方向に移動することで、天秤引き上げ時に上糸に適度な張力を付与でき、縫製時の上糸の張力不足に因る縫製不良を抑制できる。
【００１０】
本態様のミシンは前記糸調子制御部が前記釜抜け期間に、前記モータを駆動制御して前記反対方向に回転する第一回転量を入力する第一入力部を更に備え、前記制御部は、前記第一入力部が入力する前記第一回転量を取得する第一取得部として更に機能し、前記糸調子制御部は、前記釜抜け期間に前記モータを駆動制御して、前記糸調子皿を前記反対方向に前記第一回転量回転してよい。従来のミシンは上糸の張力を調整する時、作業者の勘に依り糸取りバネを調整していた。本態様のミシンは上糸の張力を調整する時、上糸の張力を調整する変数（第一回転量）を数値化できる。故にミシンは従来のミシンに比べ釜抜け期間の上糸張力調整の再現性を向上できる。作業者は釜抜け期間の上糸張力を従来に比べ簡単に調整できる。
【００１１】
本態様のミシンの前記糸調子制御部は、前記釜機構による前記釜の回動時、前記剣先が前記上糸を捕らえる出会いから前記剣先が捕捉した前記上糸のループが前記釜から抜ける迄の釜捕捉期間に、前記モータを駆動制御して前記糸調子皿を前記反対方向に回転してよい。該ミシンは釜捕捉期間に上糸に必要な張力を付与できる。
【００１２】
本態様のミシンは前記上糸の前記供給方向への供給量である上糸供給量に応じた出力値を前記制御部に出力する検出部を更に備え、前記制御部は、前記糸調子制御部が前記釜捕捉期間に、前記モータを駆動制御して前記糸調子皿を前記反対方向に回転した後、前記剣先が捕捉した前記上糸のループが前記釜から抜ける迄の期間の前記上糸供給量に応じた前記出力値を取得する出力値取得部と、前記出力値取得部が取得した前記出力値に応じて目飛びが生じたかを判断する判断部として更に機能してよい。該ミシンは剣先が捕捉した上糸のループが釜から抜ける迄の期間において、目飛びの有無を従来のミシンに比べ的確に判断できる。
【００１３】
本態様のミシンは前記糸調子制御部が前記釜捕捉期間に、前記モータを駆動制御して前記糸調子皿を前記反対方向に回転する第二回転量を入力する第二入力部を更に備え、前記制御部は、前記第二入力部が入力する前記第二回転量を取得する第二取得部として更に機能し、前記糸調子制御部は、前記釜捕捉期間に前記モータを駆動制御して、前記糸調子皿を前記反対方向に前記第二回転量回転してもよい。従来のミシンは上糸の張力を調整する時、作業者の勘に依り糸取りバネを調整していた。本態様のミシンは上糸の張力を調整する時、上糸の張力を調整する変数（第二回転量）を数値化できる。故にミシンは従来のミシンに比べ釜捕捉期間の上糸張力調整の再現性を向上できる。作業者は釜捕捉期間の上糸張力を従来に比べ簡単に調整できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】ミシン１の斜視図。
【図２】糸調子機構６０の断面図。
【図３】糸調子モータ１６の出力軸１８とコイル３３の概念図。
【図４】ミシン１の電気ブロック図。
【図５】第一関係式と第二関係式を示すグラフ。
【図６】回転釜３９が上糸６を捕捉する流れを示す説明図。
【図７】針棒１１の針棒運動曲線、天秤５１の天秤糸量曲線、回転釜３９の釜糸量曲線と上糸６の供給量を示す説明図。
【図８】縫製処理の流れ図。
【図９】通常処理の流れ図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。図１に示すミシン１は、布９９に閂止縫目を形成する閂止ミシンである。
【００１６】
図１〜図６を参照し、ミシン１の概略構造を説明する。ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２はミシン１の土台であり、水平に延びる作業台に設置する。ベッド部２は、ベッド本体部７とシリンダベッド部８を備える。ベッド本体部７は略箱状である。シリンダベッド部８はベッド本体部７から前方に延びる。ベッド本体部７内部とシリンダベッド部８の内部は互いに連通する。シリンダベッド部８は前端部の上面に針板２６を備える。作業者は針板２６に布９９を載置する。針板２６は針穴を備える。脚柱部３はベッド本体部７の後部から上方に延びる。アーム部４は脚柱部３の上部から前方に延び、ベッド部２と対向する。アーム部４の前端部は先端部５である。先端部５は右壁部５Ａと貫通孔５Ｂ（図２参照）を備える。右壁部５Ａは先端部５の右側の壁部である。貫通孔５Ｂは右壁部５Ａを左右方向に貫通する。
【００１７】
図４に示す如く、ミシン１は制御装置３０、操作部４６、ペダル３８を備える。制御装置３０は作業台下面に固定する。制御装置３０はミシン１の動作を制御する。操作部４６は作業台の上面に固定する。操作部４６は表示部４８と操作ボタン４７を備える。表示部４８は各種情報を表示する。操作ボタン４７は作業者が入力する各種情報を検出する。操作ボタン４７は電源ボタンを含む。
【００１８】
図１に示す如く、ミシン１は縫製機構１２を備える。図１、図６に示す如く、縫製機構１２は縫針１０を装着し上下動可能な針棒１１を有し、縫針１０で布９９に縫目９８を形成する。縫製機構１２は主モータ２７（図４参照）、上軸１５、連竿、天秤機構、針棒上下動機構、釜機構４０、布送り装置２０を備える。主モータ２７はアーム部４後部にて支持する。上軸１５はアーム部４内部で前後方向に延びる。上軸１５の後端部は継手を介して主モータ２７の出力軸に連結する。上軸１５は主モータ２７の駆動で回転する。上軸１５の前端部と後端部は互いに同軸である。上軸１５は後端部近傍にクランク部を備える。クランク部は上軸１５の前端部と後端部の軸線からずれた位置で湾曲する湾曲部である。連竿は脚柱部３内部で上下方向に延びる。連桿の上端部はクランク部に対して回動可能に連結する。
【００１９】
天秤機構と針棒上下動機構は先端部５にて支持する。天秤機構は天秤クランクと天秤５１を備える。天秤クランクは上軸１５の前端部に連結する。天秤５１は天秤クランクに設ける。天秤クランクが上軸１５と共に回転することで、天秤５１は針棒１１の上下動と連動して上下動する。天秤５１は上糸挿通孔を有する。天秤５１は上糸挿通孔に挿通した上糸６を保持する。上糸６（図６参照）は糸供給源から繰り出して、後述の糸調子機構６０を経由して、天秤５１の上糸挿通孔に到る。
【００２０】
針棒上下動機構は針棒クランクロッド、針棒１１等を備える。針棒クランクロッドは天秤クランクに回動可能に連結し、上下方向に延びる。針棒１１は上下方向に延び、針棒クランクロッドに連結する。針棒１１の下端は縫針１０を装着する。縫針１０は下端に目孔を有する。縫針１０は天秤５１の上糸挿通孔を経由した上糸６を目孔に挿通して保持する。針棒クランクロッドが天秤クランクの回転により往復運動することで、針棒１１は縫針１０と共に上下動する。
【００２１】
釜機構４０はベッド部２内部に設ける。釜機構４０は回動軸、腕部、下軸、回転釜３９を備える。回動軸はベッド本体部７にて回動可能に支持し、ベッド本体部７の内部で前後方向に延びる。腕部は回動軸に固定し、回動軸から右方に突出する。腕部の先端部は連竿の下端部と回動可能に連結する。連竿が上軸１５の回動に伴って往復運動することで、腕部は回動軸を往復回動する。下軸はベッド本体部７とシリンダベッド部８の内部で前後方向に延び、回動できる。下軸は上軸１５の下方且つ回動軸の左方にある。下軸は連結部を介して回動軸と連結する。下軸は回動軸と連動して往復回動する。
【００２２】
図６に示す如く、回転釜３９は下軸の前端部に設け、針穴の下方にある。回転釜３９は下軸を中心に回動できる。回転釜３９は剣先３６を備える（図６参照）。剣先３６は回転釜３９の外周部分の一部であり、下軸を中心とした正面視時計回り側に向けて突出する。
回転釜３９はボビンケース３２を装着できる。ボビンケース３２は下糸９を巻回したボビンを収容する。ボビンケース３２は引出部３４を備える。引出部３４はボビンから繰り出した下糸９を外側に引き出す。
【００２３】
図１、図４に示す如く、布送り装置２０は可動体３１、揺動軸、送り台３７、揺動モータ４１、送り板、ラック軸２２、移動モータ４２、押え腕２３、布押えモータ４３を備える。可動体３１はベッド本体部７の内部で前後動可能に設ける。揺動軸は可動体３１に固定した上下方向に延びる軸であり、ベッド本体部７から上方に突出する。送り台３７はベッド本体部７の内部で可動体３１と連結し、且つ揺動軸に揺動可能に設ける。故に、送り台３７は可動体３１と共に前後動でき、且つ揺動軸を中心に左右方向に揺動できる。揺動モータ４１は送り台３７に連結する。揺動モータ４１が駆動することで、送り台３７は揺動軸を中心に揺動する。送り板はベッド部２上面に配置する。送り板は布９９を支持する。送り板は送り台３７と一体的に、前後動し且つ揺動する。送り板は前端部に孔を有する。上下動する縫針１０は送り板の孔を通過して針板２６の針穴に達する。
【００２４】
ラック軸２２はベッド本体部７上方で前後方向に延び、且つ前後動できる。ラック軸２２の前端部は揺動軸の上端部に連結する。ラック軸２２の後端部は脚柱部３の内部に配置する。移動モータ４２は脚柱部３内部に設ける。移動モータ４２はラック軸２２を前後動する。該時、送り台３７、送り板、揺動軸、可動体３１はラック軸２２と一体的に前後動する。
【００２５】
押え腕２３は送り台３７から上方に延び、且つベッド部２の上方で前方へ延びる。押え腕２３は送り台３７と一体的に、前後動可能且つ揺動できる。押え腕２３は押え足２４、軸部２９、レバー部２５を備える。押え足２４は押え腕２３の前端部に上下動可能に設ける。押え足２４は針板２６の上方に配置する。軸部２９は左右方向を軸方向とし、押え腕２３の前後方向略中央部に設ける。レバー部２５は押え腕２３の左面と右面の夫々に設け、軸部２９を中心に回動できる。レバー部２５の前端部は押え足２４に連結する。布押えモータ４３は脚柱部３の内部に設ける。布押えモータ４３はアーム部４の内部に設けたリンク機構を介して、レバー部２５の後端部に連結する。レバー部２５が、布押えモータ４３の駆動に伴い軸部２９を中心に回動することで、押え足２４は上下動する。押え足２４は送り板との間で布９９を押圧できる。
【００２６】
図１、図２に示す如く、ミシン１は先端部５の右壁部５Ａに糸調子機構６０を備える。糸調子機構６０は糸調子ケース６２、糸調子台６３、糸取ばね６５、糸調子モータ１６、糸調子皿６９、エンコーダ２１（図４参照）を備える。糸調子機構６０は糸調子モータ１６の動力で糸調子皿６９と縫目９８の間に糸を供給する。糸調子ケース６２は右壁部５Ａの貫通孔５Ｂの内側に締結部材で固定する環状部材である。糸調子台６３は糸調子ケース６２の内側に螺子１４で固定する環状部材である。糸取ばね６５は糸調子台６３の外側面に固定し、糸調子台６３と糸調子ケース６２の間に巻く。糸取ばね６５の一端部は右壁部５Ａから右方に露出する。糸調子モータ１６はアーム部４の内側にボルト１７で固定する。糸調子モータ１６が有する後述の出力軸１８は糸調子台６３の中心孔を介して、右壁部５Ａの右方に突出する。糸調子皿６９は出力軸１８の右端部に螺子２８で固定する。上糸６は糸調子皿６９に１〜２回程巻きつける。
【００２７】
糸調子モータ１６は糸調子皿６９を回動可能に支持する出力軸１８を有し、出力軸１８を介して糸調子皿６９を回動することで上糸６に張力を付与する。糸調子モータ１６は二相のバイポーラ型パルスモータである。糸調子モータ１６は出力軸１８、複数のコイル３３（図３参照）を備える。出力軸１８は左右方向を軸方向として回動できる。出力軸１８右端部はアーム部４右方で糸調子皿６９を支持する。本実施形態では出力軸１８は糸調子皿６９に直接的に連結する。複数のコイル３３は出力軸１８の回動方向に沿って、複数配置する。本実施形態のコイル３３の個数は四個である。ミシン１は各コイル３３に、双方向に電流を供給できる。ミシン１は通電した複数のコイル３３で生じる電磁力によって、出力軸１８の位相差を制御する。エンコーダ２１は出力軸１８の回転角（回転位置）を検出する。出力軸１８左端部はアーム部４内部でエンコーダ２１のディスクを固定する。
【００２８】
図４を参照し、ミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御装置３０はＣＰＵ９１を備える。ＣＰＵ９１は縫製機構１２と糸調子モータ１６を含むミシン１の動作を制御する。ＣＰＵ９１はＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、記憶装置９４、Ｉ／Ｏインターフェース（以下、Ｉ／Ｏと称す）４５と接続する。ＲＯＭ９２は後述の縫製処理（図８参照）等、各種処理を実行する為のプログラム等を記憶する。ＲＡＭ９３は各種値を一時的に記憶する。記憶装置９４は不揮発性である。記憶装置９４は布９９に縫目９８を形成する為の縫製データを記憶する。記憶装置９４は、後述の第一、第二関係式を記憶する。
【００２９】
縫製期間はミシン１の一針分の縫製を行う期間、即ち上軸１５の一回転分の期間である。図７に示す針棒１１の針棒運動曲線、回転釜３９の釜糸量曲線、天秤５１の天秤糸量曲線の如く、本実施形態のミシン１では天秤５１が可動範囲上端である上死点から可動範囲下端である下死点を経由して上死点に戻る迄の間が、ミシン１の一針分の縫製期間である。即ち、本実施形態の縫製期間は上軸１５の回転角の６０度〜４２０度が一針の縫製期間に略一致する。釜抜け期間Ｔ１は上糸６が回転釜３９から抜けてから天秤５１引き上げにより上糸６に張力が加わる迄の期間である。釜捕捉期間Ｔ２は回転釜３９が剣先３６で上糸６を捕捉する期間である。釜捕捉期間Ｔ２は剣先３６が縫針１０に出会い、上糸６を引掛ける「釜上糸掛け」から、回転釜３９から上糸６が抜ける「釜からの上糸抜け」迄の期間である。検出期間Ｈは目飛びの発生を監視する期間である。検出期間Ｈは上糸ループの解放直前に設ける。本例の検出期間Ｈは「釜上糸掛け」から針棒上死点迄の期間であって、天秤死点、針棒上死点を含む期間である。ＣＰＵ９１は釜抜け期間Ｔ１に設けた釜抜けタイミング（第一時期）、釜捕捉期間Ｔ２に設けた釜捕捉タイミング（第二時期）、検出期間Ｈをエンコーダ２７Ａの検出結果に基づく上軸１５の回転角により判断する。本例の釜捕捉タイミングは検出期間Ｈよりも「釜上糸掛け」側の期間Ｔ３内に設ける。
【００３０】
第一、第二関係式は糸調子モータ１６を駆動制御時に使用する。第一関係式は糸調子モータ１６の一方の相であるＡ相に流れるＡ相電流と電気角を関係付ける式である。第二関係式は他方の相であるＢ相に流れるＢ相電流と電気角を関係付ける式である。図５に示す如く、Ａ相電流とＢ相電流を表すグラフは位相が互いに９０度ずれた二つのサインカーブを示す。本実施形態の電気角３６０度は機械角７．２度に相当する。ＣＰＵ９１は出力軸１８の位相差が目標値となるように糸調子モータ１６を駆動制御する。
【００３１】
Ｉ／Ｏ４５は駆動回路８１〜８６に接続する。駆動回路８１は主モータ２７に接続する。主モータ２７はＤＣブラシレスモータである。駆動回路８２は揺動モータ４１に接続する。駆動回路８３は移動モータ４２に接続する。駆動回路８４は布押えモータ４３に接続する。揺動モータ４１、移動モータ４２、布押えモータ４３はパルスモータである。主モータ２７、揺動モータ４１、移動モータ４２、布押えモータ４３の出力軸は夫々、エンコーダ２７Ａ、４１Ａ、４２Ａ、４３Ａを設ける。エンコーダ２７Ａ、４１Ａ、４２Ａ、４３Ａは夫々、主モータ２７、揺動モータ４１、移動モータ４２、布押えモータ４３の出力軸の回転位置を検出し、Ｉ／Ｏ４５を介しＣＰＵ９１に出力する。ＣＰＵ９１はエンコーダ２７Ａ、４１Ａ、４２Ａ、４３Ａの検出結果を取得し、駆動回路８１〜８４に制御信号を送信する。故にＣＰＵ９１は主モータ２７、揺動モータ４１、移動モータ４２、布押えモータ４３を駆動制御する。以下、主モータ２７、揺動モータ４１、移動モータ４２を総称する時、駆動モータと称す。
【００３２】
駆動回路８５は糸調子モータ１６に接続する。エンコーダ２１は糸調子モータ１６の出力軸１８の回転位置を検出結果としてＣＰＵ９１に出力する。ＣＰＵ９１は駆動回路８６に制御信号を送信することで、糸調子モータ１６を制御する。糸調子モータ１６に対してＣＰＵ９１が実行する制御方式は後述する。
【００３３】
駆動回路８６は操作部４６の表示部４８に接続する。ＣＰＵ９１は駆動回路８６に制御信号を送信することで、表示部４８に各種情報を表示する。操作部４６の操作ボタン４７は検出した各種情報をＩ／Ｏ４５を介しＣＰＵ９１に出力する。ペダル３８は検出結果をＩ／Ｏ４５を介しＣＰＵ９１に出力する。ＣＰＵ９１はペダル３８の検出結果が示す、ペダル３８の操作方向と操作量を取得する。
【００３４】
図６を参照し、ミシン１の動作概要を説明する。布９９は送り板と針板２６に載置する。布押えモータ４３が駆動することで、押え足２４は下降して送り板との間で布９９を押える。主モータ２７、移動モータ４２、揺動モータ４１は互いに同期して駆動する。押え腕２３と送り板は移動モータ４２の駆動に伴い前後動し、且つ、揺動モータ４１の駆動に伴い左右方向に往復揺動する。故に、布送り装置２０は布９９を前後動し、且つ左右方向に往復揺動する。主モータ２７が、移動モータ４２、揺動モータ４１と同期駆動することで、上軸１５は回転する。針棒上下動機構、天秤機構、回転釜３９は互いに連動して駆動する。針棒１１と共に下降する縫針１０は布９９を貫通して針穴を通過する。針穴の下方迄下降した目孔近傍の上糸６はループ状になる（図６（ａ）参照）。回転釜３９が正面視で時計回りに回動することで、剣先３６はループ状の上糸６を捕捉する（図６（ｂ）参照）。縫針１０が布９９上方に向けて上昇し、回転釜３９が正面視時計回りに更に回動する。剣先３６はループ状の上糸６を回動方向に引き込み、ループ状の上糸６は拡径する。ループ状になった上糸６が回転釜３９をくぐり抜けると（図６（ｃ）参照）、上糸６は下糸９に絡まる。回転釜３９の回動方向は正面視反時計回りに切り替わり、天秤５１は下糸９に絡んだ上糸６を引き上げる（図６（ｄ）参照）。ループ状の上糸６は縮径し、ミシン１は一針目の縫製を完了する。本実施形態では上軸１５が３６０度回転する度に、ミシン１は一針分の縫製を実行する。ミシン１は上記動作を繰り返すことによって、布９９に縫目９８を形成する。
【００３５】
図８を参照し、縫製処理を説明する。縫製処理はミシン１が布９９を縫製する処理である。例えば、作業者が操作ボタン４７を操作してミシン１の電源供給を開始すると、ＣＰＵ９１はＲＯＭ９２からＲＡＭ９３にプログラムを読み出して、縫製処理を実行する。
【００３６】
図８に示す如く、ＣＰＵ９１は初期化処理を実行する（Ｓ１）。例えば、ＣＰＵ９１は記憶装置９４からＲＡＭ９３に各種設定値を読み込む。ＣＰＵ９１は、エンコーダ２１の検出結果に基づき、糸調子モータ１６の出力軸１８の回転角を取得する（Ｓ２）。ＣＰＵ９１は操作ボタン４７が入力する第一、第二移動量を取得する（Ｓ３）。第一移動量は、釜抜けタイミング（第一時期）に糸調子皿６９を上糸６を供給する回転方向と反対方向（右側面視反時計回り）に回転することで、糸調子機構６０よりも天秤５１側に供給した上糸６を回収方向に移動する量である。回収方向は糸調子機構６０よりも糸供給部（例えば、糸駒）側である。第二移動量は釜捕捉タイミング（第二時期）に糸調子皿６９を上記反対方向に回転することで、糸調子機構６０よりも天秤５１側に供給した上糸６を回収方向に移動する量である。第一、第二移動量は回収方向に移動する上糸６の長さを表す絶対量であってもよいし、相対量であってもよい。例えば作業者が操作ボタン４７を操作して具体的な数値を第一移動量として入力時、ＣＰＵ９１は入力した第一移動量を取得する。作業者が操作ボタン４７を操作して具体的な数値を第二移動量として入力時、ＣＰＵ９１は入力した第二移動量を取得する。ＣＰＵ９１は所定値を第一、第二移動量として取得してもよい。第一、第二回転量は、互いに同じであってもよいし、互いに異なる値であってもよい。
【００３７】
ＣＰＵ９１はＳ２で取得した所定張力に対応する目標値を計算する（Ｓ４）。糸調子モータ１６での発生トルクと上糸張力は、互いに相関関係にある。目標値は記憶装置９４が記憶する該相関関係に基づき計算した上糸張力の値が所定張力となる時の出力軸１８の位相差である。所定張力は作業者が入力した値であってもよいし、所定値であってもよい。ＣＰＵ９１は巻戻量と糸調子モータ１６との相関関係に依り、Ｓ３で取得した第一、第二移動量から第一、第二回転量を計算する（Ｓ５）。第一回転量は釜抜けタイミングでの糸調子モータ１６の出力軸１８の反対方向の回転量である。第二回転量は釜捕捉タイミングでの糸調子モータ１６の出力軸１８の反対方向の回転量である。
【００３８】
ＣＰＵ９１は、ミシン１の縫製動作を開始する指示である縫製開始指示を検出したか否かを判断する（Ｓ６）。縫製開始指示は、作業者が操作ボタン４７又はペダル３８の操作によって入力する指示である。ＣＰＵ９１は、縫製開始指示を検出する迄待機する（Ｓ６：ＮＯ）。作業者はＣＰＵ９１の待機中に、針板２６と送り板に布９９を載置する。布９９の載置後、作業者が縫製開始指示を入力すると（Ｓ６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は布押えモータ４３を駆動制御して、押え足２４を下降する（Ｓ７）。押え足２４は送り板との間で布９９を挟む。ＣＰＵ９１は複数のコイル３３の夫々に対する通電パターンを特定する（Ｓ８）。ＣＰＵ９１はＳ２で取得した出力軸１８の回転角、Ｓ４で計算した目標値、第一関係式、第二関係式に基づき、Ａ相電流、Ｂ相電流を含む通電パターンを特定する。
【００３９】
ＣＰＵ９１は駆動モータを駆動制御し、縫製機構１２を駆動制御して布９９に縫目９８を形成する（Ｓ１０）。針棒１１、回転釜３９、送り台３７は互いに同期して動作する。ＣＰＵ９１はエンコーダ２７Ａの出力値に依り第一時期かを判断する（Ｓ１１）。第一時期である時（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は駆動回路８５を制御し、エンコーダ２１の出力値に依り糸調子モータ１６の出力軸１８をＳ５で計算した第一回転量が反対方向（右側面視反時計回り）に回転する（Ｓ１２）。ＣＰＵ９１はエンコーダ２１に依り糸調子モータ１６の出力軸１８の回転量が反対方向に第一回転量となる迄、糸調子モータ１６を駆動制御する。第一時期でない時（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はエンコーダ２７Ａの出力値に依り第二時期かを判断する（Ｓ１３）。第二時期である時（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は駆動回路８５を制御し、エンコーダ２１の出力値に依り糸調子モータ１６の出力軸１８をＳ５で計算した第二回転量反対方向に回転する（Ｓ１４）。ＣＰＵ９１はエンコーダ２１に依り糸調子モータ１６の出力軸１８の回転量が反対回りに第二回転量となる迄、糸調子モータ１６を駆動制御する。Ｓ１２又はＳ１４の後、ＣＰＵ９１は後述のＳ２２を行う。
【００４０】
第二時期でない時（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は通常処理を実行する（Ｓ１５）。通常処理では糸調子皿６９が上糸６に付与する上糸張力が所定張力となるように制御する。図９に示す如く、糸調子モータ１６の出力軸１８の回転角を取得する（Ｓ３１）。ＣＰＵ９１は比較値が閾値よりも大きいかを判断する（Ｓ３２）。比較値は出力軸１８の位相差からＳ４で取得した目標値を差し引いた値の絶対値である。ＣＰＵ９１はＳ２１で取得した出力軸１８の回転角と現在の通電パターンに基づき計算した出力軸１８の位相差を用い比較値を計算する。閾値は目標値を考慮して決定した０よりも大きい数である。ミシン１による縫製動作の開始時、比較値は理論上０である（Ｓ３２：ＮＯ）。該時、ＣＰＵ９１は以上で通常処理を終了し、処理を図８の縫製処理に戻す。
【００４１】
例えば、縫製処理開始から所定回数後の通常処理で（Ｓ１５）、比較値が閾値を超えたとする（Ｓ３２:ＹＥＳ）。ＣＰＵ９１は複数のコイル３３に対する通電パターンを特定する（Ｓ３３）。例えば、ＣＰＵ９１はＳ３２で取得の出力軸１８の位相差の、目標値に対する差分を解消する通電パターンをＳ３１で取得した出力軸１８の回転角、第一関係式、第二関係式に基づき特定する（Ｓ３３）。ＣＰＵ９１は、複数のコイル３３に対して実行中の通電パターンを、Ｓ３３で特定した通電パターンに切り替える（Ｓ３４）。上糸張力はＳ２で取得の所定張力に戻る。ＣＰＵ９１は、通常処理を終了する。ＣＰＵ９１はＳ３３を実行する度に、エンコーダ２１の検出結果に基づいた計算制御によって通電パターンを特定し（Ｓ３３）、複数のコイル３３に対する通電パターンを切り替える（Ｓ３４）。ＣＰＵ９１がＳ１５を繰り返し実行することで、ミシン１は上糸張力を、Ｓ４で取得の目標値に対応する所定張力に維持する。
【００４２】
ＣＰＵ９１はエンコーダ２７Ａの出力値に依り検出期間Ｈかを判断する（Ｓ１７）。検出期間Ｈでない時（Ｓ１６：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は後述のＳ２２を行う。検出期間Ｈである時（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１はエンコーダ２１の出力値を、上糸６の釜引き込み量に応じた出力値として取得する（Ｓ１７）。釜引き込み量は、回転釜３９による上糸６の引き込みによって上糸６が供給方向に移動する上糸供給量である。ＣＰＵ９１はＳ１７で取得した出力値に依り目飛びが発生したかを判断する（Ｓ１８）。検出期間Ｈは回転釜３９による上糸６の引き込みによって上糸６が供給方向に移動する期間を含む。回転釜３９が上糸６の引き込む時の上糸６の釜引き込み量に応じて糸調子皿６９が回転する。本例のＣＰＵ９１は、検出期間Ｈにおけるエンコーダ２１の出力値に基づく上糸供給量から目飛びを検出する。図７下段に示す如く、例えば、ＣＰＵ９１はエンコーダ２１の出力値に基づき、凡例Ｖ４で示す如く検出期間Ｈに上糸６の供給がないと判断する時、回転釜３９が上糸６を引き込まないので目飛びを検出する（Ｓ１８：ＹＥＳ）。該時、ＣＰＵ９１はエラー発生を報知する（Ｓ１９）。ＣＰＵ９１は例えば駆動回路８６を制御して表示部４８にエラーメッセージ「目飛びを検出しました」を表示する。ＣＰＵ９１は駆動モータを駆動停止するか否か判断する（Ｓ２０）。該判断は、予め記憶装置９４に記憶した設定内容に応じて判断する。駆動モータを駆動停止しない時（Ｓ２０：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は後述のＳ２２を行う。駆動モータを駆動停止する時（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は駆動モータを駆動停止し（Ｓ２１）、縫製処理を終了する。
【００４３】
図７中段の凡例Ｖ３で示す如く、ＣＰＵ９１は検出期間Ｈに上糸６の供給があると判断した時、目飛びを検出しない（Ｓ１８：ＮＯ）。目飛びを検出しない時（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は操作ボタン４７の検出結果に基づき、ミシン１の縫製動作を終了する指示である縫製終了指示を検出したか否かを判断する（Ｓ２２）。縫製終了指示は作業者がペダル３８の操作を停止した又は縫製データに基づく縫製が終了したことを示す指示である。ＣＰＵ９１は縫製終了指示を検出する迄、縫製動作を継続する（Ｓ２２：ＮＯ）。ＣＰＵ９１は縫製終了指示検出時（Ｓ２２：ＹＥＳ）、駆動モータを駆動停止する（Ｓ２３）。針棒１１、回転釜３９、送り台３７は動作を停止する。ＣＰＵ９１は布押えモータ４３を駆動制御して押え足２４を上昇後（Ｓ２４）、縫製処理を終了する。布９９はミシン１から取出し可能となる。
【００４４】
上記実施形態において、ミシン１、針棒１１、縫製機構１２、糸調子機構６０、糸調子皿６９、糸調子モータ１６、出力軸１８、エンコーダ２１、剣先３６、回転釜３９、釜機構４０、エンコーダ２１、制御装置３０は本発明のミシン、針棒、縫製部、糸調子機構、糸調子皿、駆動部（モータ）、出力軸、エンコーダ、剣先、釜、釜機構、検出部、制御部の一例である。操作ボタン４７は本発明の第一入力部、第二入力部の一例である。Ｓ１０を実行するＣＰＵ９１は本発明の縫製制御部の一例である。Ｓ１２、Ｓ１４を実行するＣＰＵ９１は本発明の糸調子制御部の一例である。Ｓ３、Ｓ５を実行するＣＰＵ９１は本発明の第一取得部の一例である。Ｓ１７を実行するＣＰＵ９１は本発明の出力値取得部の一例である。Ｓ１８を実行するＣＰＵ９１は本発明の判断部の一例である。Ｓ３、Ｓ５を実行するＣＰＵ９１は本発明の第二取得部の一例である。
【００４５】
上記実施形態のミシン１は縫製中に糸調子モータ１６駆動制御して上糸６の供給を制御し、糸調子機構６０よりも天秤５１側に供給した上糸６を供給方向と反対方向に移動できる。ミシン１は上糸６を移動することで、天秤５１引き上げ時に上糸６に適度な張力を付与でき、従来のミシンに比べ上糸６に必要な張力を確実に付与できる。故にミシン１は、従来のミシンに比べ縫製時に縫目が安定し、縫製不良を抑制できる。
【００４６】
ミシン１は上糸６を巻き付ける糸調子皿６９と、糸調子皿６９を回動可能に支持する出力軸１８を有する駆動部である糸調子モータ１６と、出力軸１８の回転角を検出するエンコーダ２１を備える。ＣＰＵ９１は、縫製機構１２の駆動制御中に、糸調子モータ１６を駆動制御して糸調子皿６９を右側面視反時計回りに回転する（Ｓ１２、Ｓ１４）。ミシン１は糸調子モータ１６を駆動制御して糸調子皿６９を上糸６を供給する回転方向と反対方向に回転することで、糸調子皿６９よりも天秤５１側に供給した上糸６を糸調子皿６９よりも糸供給部（例えば、糸駒）側に移動できる。
【００４７】
ミシン１は縫針１０に挿通した上糸６のループを捕捉する剣先３６を有する回転釜３９を備え、縫針１０の上下動に連動して回転釜３９を回動する釜機構４０を備え、糸調子制御部は、釜機構４０による回転釜３９の回動時、剣先３６が捕捉した上糸６のループが回転釜３９から抜けてから天秤５１引き上げにより上糸６に張力が加わる迄の釜抜け期間Ｔ１に糸調子モータ１６を駆動制御する。詳細にはミシン１は釜抜け期間Ｔ１に設けた釜抜けタイミングで糸調子モータ１６を駆動制御して上糸６を回収方向に移動する。ミシン１は糸調子皿６９と縫目９８の間に過剰に供給した上糸６を釜抜け期間Ｔ１に回収方向に移動することで、天秤５１引き上げ時に上糸６に適度な張力を付与でき、縫製時の上糸６の張力不足に因る縫製不良を抑制できる。
【００４８】
ミシン１は釜抜け期間Ｔ１に、糸調子モータ１６を駆動制御して反対方向に回転する第一回転量を入力する操作ボタン４７を備える。ＣＰＵ９１は操作ボタン４７が入力する第一回転量を取得する（Ｓ３、Ｓ５）。ＣＰＵ９１は釜抜け期間Ｔ１に糸調子モータ１６を駆動制御して、糸調子皿６９を反対方向にＳ５で計算した第一回転量回転する（Ｓ１２）。従来のミシンは上糸の張力を調整する時、作業者の勘に依り糸取りバネを調整していた。ミシン１は上糸６の張力を調整する時、上糸６の張力を調整する変数（第一回転量）を数値化できる。故にミシン１は従来のミシンに比べ釜抜け期間Ｔ１の上糸張力調整の再現性を向上できる。作業者は上糸張力を従来に比べ簡単に調整できる。
【００４９】
ミシン１は、釜機構４０による回転釜３９の回動時、剣先３６が上糸６を捕らえる出会いから剣先３６が捕捉した上糸６のループが回転釜３９から抜ける迄の釜捕捉期間Ｔ２に、糸調子モータ１６を駆動制御して糸調子皿６９を反対方向に回転する。ミシン１は釜捕捉期間Ｔ２に上糸６に必要な張力を付与できる。
【００５０】
ミシン１は上糸６の供給方向への移動量である上糸供給量に応じた出力値を制御装置３０に出力するエンコーダ２１を備える。ＣＰＵ９１は釜捕捉期間Ｔ２に糸調子モータ１６を駆動制御して糸調子皿６９を反対方向に回転した後、剣先３６が捕捉した上糸６のループが回転釜３９から抜ける迄に設けた検出期間Ｈの上糸６の上糸供給量に応じた出力値を取得する（Ｓ１７）。ＣＰＵ９１はＳ１７で取得した出力値に応じて目飛びが生じたかを判断する（Ｓ１８）。ミシン１は剣先３６が捕捉した上糸６のループが回転釜３９から抜ける迄に設けた検出期間Ｈにおいて、目飛びの有無を従来のミシンに比べ的確に判断できる。従来のミシンは釜捕捉期間Ｔ２に、糸調子モータ１６を駆動制御して糸調子皿６９を反対方向に回転しないので、通常時の上糸供給量は例えば図７下段に示す凡例Ｖ１となり、目飛び発生時は図７下段に示す凡例Ｖ２となる。ミシン１の凡例Ｖ３と凡例Ｖ４の検出期間Ｈの上糸供給量の差は凡例Ｖ１と凡例Ｖ２の検出期間Ｈの上糸供給量の差に比べ大きい。故にミシン１は従来のミシンに比べ、検出期間Ｈの上糸供給量に基づき目飛びの有無を的確に判断できる。
【００５１】
ミシン１は釜捕捉期間Ｔ２に、糸調子モータ１６を駆動制御して糸調子皿６９を反対方向に回転する第二回転量を入力する操作ボタン４７を備る。ＣＰＵ９１は、操作ボタン４７が入力する第二回転量を取得する（Ｓ３、Ｓ５）。ＣＰＵ９１は、釜捕捉期間Ｔ２に糸調子モータ１６を駆動制御して、糸調子皿６９を反対方向に第二回転量回転する。従来のミシンは上糸の張力を調整する時、作業者の勘に依り糸取りバネを調整していた。ミシン１は上糸６の張力を調整する時、上糸６の張力を調整する変数（第二回転量）を数値化できる。故にミシン１は従来のミシンに比べ釜捕捉期間Ｔ２の上糸張力調整の再現性を向上できる。作業者は上糸張力を従来に比べ調整できる。
【００５２】
＜変形例＞
本発明は上記実施形態に限らない。ミシンの種類は本縫いミシン、穴かがりミシン等、適宜変更してよい。ミシンは家庭用ミシン、刺繍ミシンであってもよい。ミシンは環縫いミシン等の釜機構を省略したミシンでもよい。糸調子機構は上糸を繰り出す機構であってもよい。該機構は例えば上糸を繰り出す時に張力を制御する公知の機構であってもよい。回収方向は糸調子機構の構成に応じ変更してよい。駆動部は糸調子機構の構成に応じ、単相モータでもよいし、三相以上のモータでもよいし、ＤＣモータ、コアレスモータ等の各種電気モータ、ソレノイド、エアシリンダ等であってもよい。ミシンは第一、第二入力部を省略してよい。第一、第二入力部はダイヤル式入力部、タッチパネル等の他の構成であってもよい。ミシンは糸調子モータの出力軸の回転角を検出するエンコーダとは別に、上糸供給量に応じた出力値を制御部に出力する検出部を備えてもよい。
【００５３】
図８の縫製処理を実行する為のプログラムはミシンがプログラムを実行する迄にミシンが備える記憶機器が記憶すればよい。プログラムの取得方法、取得経路、プログラムを記憶する機器の各々は適宜変更してよい。ミシンはプロセッサが実行するプログラムをケーブル又は無線通信を介して他の装置から受信し、記憶機器に記憶してもよい。他の装置は例えばＰＣ、ネットワーク網を介して接続するサーバを含む。ミシンが備える記憶機器はＨＤＤ、ＳＳＤ等の記憶機器でもよい。
【００５４】
図８の縫製処理の各ステップはＣＰＵ９１が実行する例に限らず、他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）が一部又は全部の処理を実行してもよい。上記処理の各ステップは複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）が分散処理してもよい。上記実施形態の縫製処理の各ステップは必要に応じて順序の変更、ステップの省略、追加ができる。本発明はミシンの制御部からの指令に依り位置特定装置上で稼動するＯＳ等が実際の処理の一部又は全部を行い、上記実施形態の機能を実現する態様も含む。
【００５５】
ミシンは通常処理を実行せず、糸取りバネで上糸張力を調整してよい。ミシンはＳ１７、Ｓ１８を省略してよい。Ｓ１６の検出期間は適宜変更してよい。ミシンは目飛び検出時（Ｓ１８：ＹＥＳ）、駆動モータの駆動を継続してもよい。Ｓ２０の報知方法は、報知部の構成に応じ、音声出力等であってもよい。ミシンは釜捕捉期間及び釜抜け期間の少なくとも一方で、駆動部を駆動制御して上糸の供給を制御し、上糸を供給方向と反対の回収方向に移動すればよい。ミシンは釜捕捉期間及び釜抜け期間の少なくとも一方で、二以上のタイミングで駆動部を駆動制御して上糸の供給を制御し、上糸を供給方向と反対の回収方向に移動してもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１      ミシン
６      上糸
１０    縫針
１１    針棒
１２    縫製機構
１６    糸調子モータ
１８    出力軸
２１    エンコーダ
２６    針板
２７    主モータ
３０    制御装置
３６    剣先
３９    回転釜
４０    釜機構
４７    操作ボタン
５１    天秤
６０    糸調子機構
６９    糸調子皿
９１    ＣＰＵ
９４    記憶装置
９８    縫目
９９    布
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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