(57)【要約】【課題】車両の自動走行を指示する車外の操作者の安全性を向上する。【解決手段】車両１０は、自車両に搭載されたセンサの出力信号に応じて、自車両周辺の状態を検出する。車両１０は、車外の操作者１４から所定の指示が入力された場合、自車両周辺の状態に応じて自動で走行する。車両１０は、上記センサの出力信号に応じて、操作者１４周辺の状態を検出する。車両１０は、操作者１４周辺の状態に応じて、操作者１４が危険な状態であることを操作者１４に報知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたセンサの出力信号に応じて、車両周辺の状態を検出する第１検出部と、
車外の操作者から所定の指示が入力された場合、前記第１検出部により検出された車両周辺の状態に応じて、車両の自動走行を制御する走行制御部と、
前記センサの出力信号に応じて、操作者周辺の状態を検出する第２検出部と、
前記第２検出部により検出された操作者周辺の状態に応じて、操作者が危険な状態であることを報知するための信号を出力する出力部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
操作者の端末から送信された前記指示を受け付ける受付部をさらに備え、
前記出力部は、前記危険を報知するための信号を前記操作者の端末へ送信する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記出力部は、前記危険を報知するための信号として、前記車両に搭載された所定装置を作動させる信号を出力する、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記出力部は、操作者の位置から所定距離内に障害物、移動物、または段差が存在する場合に、操作者が危険な状態であることを報知する、
請求項１から３のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記出力部は、障害物、移動物、または段差が所定時間内に操作者の位置に達する場合に、操作者が危険な状態であることを報知する、
請求項１から４のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記走行制御部は、前記操作者が危険な状態と判定された場合、車両を停止させる、
請求項１から５のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項７】
車両に搭載されたセンサの出力信号に応じて、車両周辺の状態を検出し、
車外の操作者から所定の指示が入力された場合、車両周辺の状態に応じて、車両の自動走行を制御し、
前記センサの出力信号に応じて、操作者周辺の状態を検出し、
操作者周辺の状態に応じて、操作者が危険な状態であることを報知するための信号を出力する、
ことをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
【請求項８】
車両の外にいる操作者により操作される情報端末に、
自動走行を指示する信号を前記車両へ送信する処理と、
画面に情報を表示させる処理と、
を実行させ、
前記車両は、操作者周辺の状態を検出し、操作者周辺の状態に応じて、操作者が危険な状態であることを報知するための信号を前記情報端末に送信し、
前記表示させる処理は、前記危険を報知するための信号が受信された場合、操作者が危険な状態であることを示す情報を表示させる、
コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示はデータ処理技術に関し、特に車両制御装置およびコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
操作者による遠隔操作により車両を駐車スペースへ移動させるリモート駐車の機能が車両に搭載されることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−７３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
現行のリモート駐車では、車両の自動走行を指示する操作者が車両周辺の状態を確認する必要があるが、他の車両が行きかうような場所では、操作者自身の周囲の安全確認がおろそかになる可能性がある。また、操作者が身体障害者の場合、自身の周囲を十分に確認することが難しい可能性がある。この結果、操作者が、接近してくる他車両等と接触してしまうおそれがある。
【０００５】
本開示はこうした課題に鑑みてなされたものであり、１つの目的は、車両の自動走行を指示する車外の操作者の安全性を向上することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示のある態様の車両制御装置は、車両に搭載されたセンサの出力信号に応じて、車両周辺の状態を検出する第１検出部と、車外の操作者から所定の指示が入力された場合、第１検出部により検出された車両周辺の状態に応じて、車両の自動走行を制御する走行制御部と、センサの出力信号に応じて、操作者周辺の状態を検出する第２検出部と、第２検出部により検出された操作者周辺の状態に応じて、操作者が危険な状態であることを報知するための信号を出力する出力部と、を備える。
【０００７】
本開示の別の態様は、コンピュータプログラムである。このコンピュータプログラムは、車両の外にいる操作者により操作される情報端末に、自動走行を指示する信号を車両へ送信する処理と、画面に情報を表示させる処理とを実行させる。車両は、操作者周辺の状態を検出し、操作者周辺の状態に応じて、操作者が危険な状態であることを報知するための信号を前記情報端末に送信する。上記表示させる処理は、危険を報知するための信号が受信された場合、操作者が危険な状態であることを示す情報を表示させる。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を、システム、方法、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、車両の自動走行を指示する車外の操作者の安全性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】リモート駐車の例を示す図である。
【図２】実施例の運転支援システムの構成を示す図である。
【図３】操作者端末における表示内容を示す図である。
【図４】車両制御ＥＣＵの動作を示すフローチャートである。
【図５】操作者端末の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
まず実施例の概要を説明する。図１は、リモート駐車の例を示す。操作者１４は、駐車スペースの近傍位置まで車両１０を運転し、駐車スペースの近傍位置で車両１０を降車し、車外から車両１０に対して自動走行（実施例では自動駐車）の指示を与える。車両１０は、その指示に応じて自動駐車を開始する。すなわち、車両１０は、自動走行により駐車スペース（図１では他車両１２ａと他車両１２ｂの間）へ移動する。
【００１２】
ここで、操作者１４の近くには障害物や段差等の危険な箇所（図では障害物１６）が存在し、また、操作者１４の後方から他車両１２ｃが接近している。現行のリモート駐車では、操作者１４自身で車両１０周辺の安全確認を行う必要があるため、操作者１４は、車両１０が他車両１２ｂや他車両１２ｃと接触しないことを目視確認する。そのため、操作者１４の視野は図１の視野１８のようになり、他車両１２ｃや障害物１６に気付かない可能性がある。
【００１３】
一方で、車両１０に搭載されたセンサは、例えば視野２０の範囲を監視可能である。そこで、実施例のリモート駐車システム（後述の運転支援システム３０）は、車両１０のセンサを用いて、操作者１４が危険な状態か否かを検知する。例えば、図１の状況では、操作者１４近傍の他車両１２ｃおよび障害物１６を検知し、操作者１４が危険な状態であることを検知する。そして、操作者１４が危険な状態の場合、操作者１４自身の安全確保を促すメッセージを操作者１４が保持する情報端末に表示させる。
【００１４】
図２は、実施例の運転支援システム３０の構成を示す。運転支援システム３０は、図１の車両１０と、車両１０の外にいる操作者１４により操作される携帯型情報端末である操作者端末３２を備える。操作者端末３２は、スマートフォン、フィーチャーフォン、またはタブレット端末であってもよい。操作者端末３２と車両１０は、公知の無線通信によりデータを送受信する。例えば、操作者端末３２と車両１０は、ブルートゥース（登録商標）により接続されてもよい。
【００１５】
図２は、操作者端末３２の機能ブロックを示すブロック図を含む。操作者端末３２は、指示送信部３４、操作者情報送信部３６、危険通知受信部３８、表示制御部４０、表示装置４２を備える。
【００１６】
本開示のブロック図において示される各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵおよびメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００１７】
実施例では、指示送信部３４、操作者情報送信部３６、危険通知受信部３８、表示制御部４０に対応する複数のモジュールを含むコンピュータプログラム（以下「自動駐車制御アプリケーション」とも呼ぶ。）が操作者端末３２にインストールされ、操作者端末３２のメモリに記憶される。操作者端末３２のＣＰＵは、自動駐車制御アプリケーションを読み出して実行することにより、上記複数の機能ブロックの機能を発揮する。
【００１８】
指示送信部３４は、操作者の操作に応じて、自動走行を指示する信号を車両１０へ送信する。実施例では、指示送信部３４は、自動駐車の開始を指示する信号、および、自動駐車の継続を指示する信号を車両１０へ送信する。操作者情報送信部３６は、操作者に関する情報（以下「操作者情報」とも呼ぶ。）を車両１０へ送信する。実施例では、操作者情報は、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能等の公知技術により特定された操作者の現在位置と、車両１０から操作者への方向を示す情報を含む。
【００１９】
危険通知受信部３８は、車両１０から操作者端末３２へ送信された、危険を報知するための信号（以下「第１危険報知信号」とも呼ぶ。）を受信する。表示装置４２は、例えばタッチスクリーンであり、各種の電子データを表示するとともに、操作者が画面に入力した操作を検出する。表示制御部４０は、表示装置４２の表示内容を制御する。表示制御部４０は、危険通知受信部３８が第１危険報知信号を受信した場合、操作者が危険な状態であることを示す情報（後述の危険情報９４）を表示させる。
【００２０】
図３は、操作者端末３２における表示内容を示す。操作者端末３２において自動駐車制御アプリケーションが起動されると、表示制御部４０は、操作画面９０を表示させる。操作画面９０は、自動駐車の継続指示を操作者に入力させるための画像オブジェクトである駐車制御ＵＩ（User Interface）９２を含む。操作者は、車両１０周辺の安全を確認しつつ、駐車制御ＵＩ９２をなぞるように時計回りにスワイプ操作を入力することにより、車両１０の駐車動作を継続させる。
【００２１】
表示制御部４０は、第１危険報知信号が受信された場合、操作者が危険な状態であることを示す情報を表示させる。実施例では、表示制御部４０は、操作画面９０の駐車制御ＵＩ９２を無効化するとともに、第１危険報知信号が示す危険情報９４を操作画面９０に表示させる。これにより、操作者に、操作者自身の周囲の安全確認を促すことができる。
【００２２】
図２の説明に戻る。図２は、車両１０の機能ブロックを示すブロック図を含む。車両１０は、通信部５０、車載装置５２で総称される照明装置５４と警笛５６、周辺状態センサ５８、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６０を備える。
【００２３】
通信部５０は、公知の無線通信技術を使用して操作者端末３２と通信する。後述の車両制御ＥＣＵ６０は、通信部５０を介して、操作者端末３２とデータを送受信する。照明装置５４は、前照灯、尾灯、ハザードランプを含み、また、照明の点灯と消灯を制御する照明装置制御ＥＣＵを含む。警笛５６は、警笛の作動を制御する警笛制御ＥＣＵを含む。
【００２４】
周辺状態センサ５８は、車両１０周辺の状態をセンシングし、車両１０周辺の状態を示す信号（以下「検知信号」と呼ぶ。）を後述の車両制御ＥＣＵ６０へ出力する。周辺状態センサ５８は、ライダー（LiDAR）、カメラ、超音波センサ、ミリ波レーダのいずれか、または、任意の組合せであってもよい。
【００２５】
車両制御ＥＣＵ６０は、車両１０の走行を制御し、実施例では、車両１０の自動駐車を制御する。車両制御ＥＣＵ６０は、受付部６２、車両周辺状態検出部６４、マップ生成部６６、車両位置推定部６８、経路生成部７０、走行制御部７２、操作者検出部７４、操作者周辺状態検出部７６、危険判定部７８、信号出力部８０を含む。これら複数の機能ブロックに対応する複数のモジュールを含むコンピュータプログラムが、車両制御ＥＣＵ６０のメモリに記憶されてもよい。操作者端末３２のＣＰＵは、このコンピュータプログラムを読み出して実行することにより、上記複数の機能ブロックの機能を発揮してもよい。
【００２６】
受付部６２は、操作者端末３２から送信された、自動駐車の開始指示および自動駐車の継続指示（総称する場合「自動駐車指示」と呼ぶ。）を受け付ける。また、受付部６２は、操作者端末３２から送信された操作者情報を受け付ける。
【００２７】
車両周辺状態検出部６４は、周辺状態センサ５８から出力された検知信号に応じて、車両１０周辺の状態を検出する。例えば、車両周辺状態検出部６４は、車両１０の近傍範囲における他車両の有無、車両１０から他車両までの方向と距離、車両１０に対する他車両の接近速度（相対速度）等を検出する。車両周辺状態検出部６４は、車両１０の近傍範囲における障害物や段差についても同様の内容を検出する。
【００２８】
マップ生成部６６は、車両周辺状態検出部６４により検出された車両１０周辺の状態に応じて、車両１０の近傍範囲のマップを生成する。車両位置推定部６８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能により特定された位置情報や、車両１０自体から得られる速度や移動方向情報から推定した移動軌跡、車両周辺状態検出部６４により検出された車両１０周辺の状態（例えば他の物体との距離等）に応じて、マップ内での車両１０の現在位置を推定する。経路生成部７０は、車両位置推定部６８により推定された車両１０の現在位置から、自動走行の目標位置（実施例では駐車スペース）までの経路を生成する。
【００２９】
走行制御部７２は、車外の操作者から所定の指示が入力された場合、車両周辺状態検出部６４により検出された車両１０周辺の状態に応じて、車両１０の自動走行を制御する。例えば、走行制御部７２は、不図示のエンジン制御ＥＣＵ、ブレーキ制御ＥＣＵ、ステアリング制御ＥＣＵを制御することにより、車両１０の走行態様を制御する。実施例では、走行制御部７２は、受付部６２により自動駐車指示が受け付けられた場合に、経路生成部７０により生成された経路に沿って、車両１０を駐車スペースまで移動させる。
【００３０】
なお、上記の車両周辺状態検出部６４、マップ生成部６６、車両位置推定部６８、経路生成部７０、走行制御部７２の構成は一例であり、車両１０が自動運転（自動駐車）を実行するための構成は、公知技術が適用されてよい。
【００３１】
操作者検出部７４は、受付部６２により受け付けられた操作者情報と、周辺状態センサ５８から出力された検知信号の少なくとも一方に基づいて、車外の操作者の位置を検出する。例えば、操作者検出部７４は、操作者情報が示す操作者の位置と方向に基づいて、車両１０と操作者との位置関係を特定してもよい。また、操作者検出部７４は、操作者の顔のデータを予め記憶し、カメラが撮像した車両１０周辺の画像から操作者の顔を検出することにより、操作者の位置を特定してもよい。また、操作者検出部７４は、車両１０の位置と、車両１０の近傍に存在する各人の位置とを検出し、車両１０に最も近い人を操作者として認識して、操作者の位置を特定してもよい。
【００３２】
操作者周辺状態検出部７６は、操作者検出部７４により検出された操作者位置と、周辺状態センサ５８から出力された検知信号とに応じて、操作者周辺の状態を検出する。例えば、操作者周辺状態検出部７６は、操作者の近傍範囲における他車両の有無、操作者から他車両までの方向と距離、操作者に対する他車両の接近速度（相対速度）等を検出する。また、操作者周辺状態検出部７６は、操作者の近傍範囲における障害物（および段差）の有無、操作者から障害物（および段差）までの方向と距離、操作者に対する障害物（および段差）の接近速度（相対速度）等を検出する。
【００３３】
危険判定部７８は、操作者周辺状態検出部７６により検出された操作者周辺の状態に応じて、操作者が危険な状態か否かを判定し、言い換えれば、操作者に危険が迫っているか否かを判定する。危険判定部７８は、予め記憶された危険基準が満たされた場合に、操作者が危険な状態であると判定する。
【００３４】
実施例での危険基準は、操作者位置から所定距離内に障害物、移動物（他車両等）または段差が存在することである。例えば、操作者位置から５メートル以内に障害物または段差があることと、操作者位置から１０メートル以内に接近車両があることの少なくとも一方が満たされた場合に、危険基準が満たされてもよい。危険基準は、運転支援システム３０の開発者の知見や、運転支援システム３０を用いた実験により、適切な閾値や条件が設定されればよい。
【００３５】
変形例として、危険基準は、障害物、移動物（他車両等）または段差が所定時間内に操作者の位置に達することであってもよい。例えば、危険判定部７８は、操作者から他車両までの距離と、操作者に対する他車両の接近速度（相対速度）とを導出し、他車両が１０秒以内に操作者の位置に達する場合に、危険基準が満たされたと判定し、操作者が危険な状態と判定してもよい。障害物および段差についても同様である。なお、危険判定部７８は、実施例の危険基準と、変形例の危険基準の少なくとも一方が満たされた場合、操作者が危険な状態と判定してもよい。
【００３６】
信号出力部８０は、危険判定部７８により操作者が危険な状態と判定された場合、危険を報知するための信号を出力する。実施例では、信号出力部８０は、第１危険報知信号を操作者端末３２へ送信することにより、操作者端末３２に危険情報を表示させる。それとともに、信号出力部８０は、第２危険報知信号を車載装置５２へ送信することにより、照明装置５４と警笛５６の少なくとも一方を作動させる。
【００３７】
第１危険報知信号は、図３に示した危険情報を含む。例えば、危険情報は、操作者に危険を及ぼす可能性がある物体の種類（車両、障害物、段差等）、その物体の位置（操作者基準の位置）、その物体までの距離および方向、その物体が操作者の位置に達するまでの時間の少なくとも１つを含んでもよい。
【００３８】
また、第２危険報知信号は、車載装置５２の作動を指示する信号である。信号出力部８０は、不図示の照明装置制御ＥＣＵおよび警笛制御ＥＣＵへ第２危険報知信号を送信してもよい。なお、信号出力部８０は、危険判定部７８により操作者が危険な状態と判定された場合、第１危険報知信号を操作者端末３２へ送信することと、第２危険報知信号を車載装置５２へ送信することのいずれか一方を実行してもよい。
【００３９】
走行制御部７２は、危険判定部７８により操作者が危険な状態と判定された場合、車両１０の自動走行を中止して、車両１０を停止させる。これにより、操作者に、自身の安全確保に専念させることができる。
【００４０】
以上の構成による運転支援システム３０の動作を説明する。
図４は、車両制御ＥＣＵ６０の動作を示すフローチャートである。車両周辺状態検出部６４は、周辺状態センサ５８から出力された検知信号に基づいて、車両１０周辺の状態を検出する（Ｓ１０）。車両１０から降車した操作者が、操作者端末３２おいて自動駐車制御アプリケーションを起動すると、操作者端末３２は、操作者情報を車両１０へ送信する。車両制御ＥＣＵ６０の操作者検出部７４は、操作者情報が受信されると、操作者の位置を検出し、以降、操作者位置の捕捉を続ける（Ｓ１２）。操作者周辺状態検出部７６は、操作者周辺の状態を検出し、以降、操作者周辺の状態の捕捉を続ける（Ｓ１４）。
【００４１】
操作者周辺状態検出部７６は、操作者周辺の状態を検出する（Ｓ１４）。操作者端末３２から送信された自動駐車の開始指示を受信すると（Ｓ１６のＹ）、経路生成部７０は、駐車スペースへの移動経路を決定し、走行制御部７２は、駐車スペースへの駐車動作を開始させる（Ｓ１８）。以降、操作者端末３２から自動駐車の継続指示を受信する間、走行制御部７２は、駐車動作を継続させる。危険判定部７８は、操作者が危険な状態か否かを判定する（Ｓ２０）。
【００４２】
操作者が危険な状態と判定された場合（Ｓ２２のＹ）、走行制御部７２は、駐車動作を一時停止させる（Ｓ２４）。信号出力部８０は、第１危険報知信号を操作者端末３２に送信して、操作者端末３２に危険情報を表示させる。また、信号出力部８０は、第２危険報知信号を車載装置５２へ送信して車載装置５２を作動させる（Ｓ２６）。例えば、車両１０の照明を点灯させるとともに、車両１０の警笛を鳴らす。そしてＳ２０に戻り、操作者の危険な状態が解消されたかを確認する。
【００４３】
操作者が危険な状態でないと判定された場合（Ｓ２２のＮ）、駐車動作を一時停止中であれば（Ｓ２８のＹ）、信号出力部８０は、危険が解消したことを示す信号（以下「危険解消報知信号」と呼ぶ。）を操作者端末３２へ送信する。また、信号出力部８０は、車載装置５２の作動を停止させる信号を車載装置５２へ送信する（Ｓ３０）。走行制御部７２は、操作者端末３２からの自動駐車の継続指示に応じた駐車動作を再開させる（Ｓ３２）。駐車動作を一時停止中でなければ（Ｓ２８のＮ）、Ｓ３０とＳ３２をスキップする。
【００４４】
駐車が未完了であれば（Ｓ３４のＮ）、Ｓ２０に戻り、操作者の危険な状態か否かを再度確認する。駐車が完了すれば（Ｓ３４のＹ）、信号出力部８０は、その旨を示す駐車完了信号を操作者端末３２へ送信し（Ｓ３６）、本図のフローを終了する。また、自動駐車の開始指示を未受信であれば（Ｓ１６のＮ）、以降の処理をスキップして本図のフローを終了する。
【００４５】
図５は、操作者端末３２の動作を示すフローチャートである。操作者により自動駐車制御アプリケーションが起動されると、表示制御部４０は、駐車制御ＵＩ９２を含む操作画面９０を表示させる（Ｓ４０）。操作者情報送信部３６は、操作者情報を車両１０へ送信する（Ｓ４２）。自動駐車の開始を指示する所定の操作が操作画面９０に入力されると、指示送信部３４は、自動駐車の開始指示を示す信号を車両１０へ送信する（Ｓ４４）。
【００４６】
駐車制御ＵＩ９２に対する所定操作（例えば時計回りのスワイプ操作）が入力され（Ｓ４６のＹ）、かつ、駐車制御ＵＩ９２が有効であれば（Ｓ４８のＹ）、指示送信部３４は、自動駐車の継続指示を示す信号を車両１０へ送信する（Ｓ５０）。駐車制御ＵＩ９２に対する上記所定操作が未入力の場合（Ｓ４６のＮ）、または、駐車制御ＵＩ９２が無効化されている場合（Ｓ４８のＮ）、Ｓ５０をスキップする。
【００４７】
危険通知受信部３８が、車両１０から危険報知信号を受信すると（Ｓ５２のＹ）、自動駐車制御アプリケーションは、駐車制御ＵＩ９２を無効化する（Ｓ５４）。表示制御部４０は、危険報知信号が示す危険情報を操作画面９０に表示させる（Ｓ５６）。危険報知信号を未受信であれば（Ｓ５２のＮ）、Ｓ５４とＳ５６をスキップする。
【００４８】
危険通知受信部３８が、車両１０から危険解消報知信号を受信すると（Ｓ５８のＹ）、表示制御部４０は、操作画面９０から危険情報を消去し、言い換えれば、操作画面９０において危険情報を非表示とする（Ｓ６０）。自動駐車制御アプリケーションは、駐車制御ＵＩ９２を有効化する（Ｓ６２）。危険解消報知信号を未受信であれば（Ｓ５８のＮ）、Ｓ６０とＳ６２をスキップする。駐車完了信号を車両１０から受信すると（Ｓ６４のＹ）、本図のフローを終了する。駐車完了信号を未受信であれば（Ｓ６４のＮ）、Ｓ４６に戻り、操作入力待ちの状態に戻る。
【００４９】
実施例の運転支援システム３０によると、車両１０の自動走行（実施例では自動駐車）の安全性を車外の操作者が確認する場合に、操作者周辺の危険を操作者に報知することにより、操作者自身の安全性を高めることができる。例えば、車両１０が自動駐車を行う間に、操作者が接近物や障害物と衝突してしまうリスク、また、操作者が段差に足を取られてしまうリスクを低減できる。
【００５０】
以上、本開示を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、実施例の各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５１】
上記実施例では、車外の操作者が車両１０を自動駐車させることを例として説明した。実施例に記載の技術は、車両１０の自動駐車に限られず、車外の操作者が車両１０を様々な態様で自動走行させる場合に広く適用可能である。例えば、車両１０を駐車スペースから自動出庫させる場合にも適用可能である。また、車外の操作者が車両１０を様々な態様で自動走行させる場合に、車両１０の自動走行の安全を確認すべき操作者の安全性を高めることができる。
【００５２】
上記実施例では、危険情報を報知する車載装置５２の例として、照明装置５４と警笛５６を挙げたが、他の車載装置を用いて危険情報を報知することも可能である。例えば、車両１０のウィンドウに画像や映像を投影する投影装置が車両１０に搭載されている場合、車両制御ＥＣＵ６０の信号出力部８０は、危険情報を含む第２危険報知信号を投影装置へ送信してもよい。これにより、車両１０のウィンドウに危険情報を表示させる処理を投影装置に実行させてもよい。
【００５３】
上述した実施例および変形例の任意の組み合わせもまた本開示の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施例および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施例および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連携によって実現されることも当業者には理解されるところである。
【００５４】
実施例および変形例に記載の技術は、以下の項目によって特定されてもよい。
［項目１］
車両に搭載されたセンサの出力信号に応じて、車両周辺の状態を検出する第１検出部と、
車外の操作者から所定の指示が入力された場合、前記第１検出部により検出された車両周辺の状態に応じて、車両の自動走行を制御する走行制御部と、
前記センサの出力信号に応じて、操作者周辺の状態を検出する第２検出部と、
前記第２検出部により検出された操作者周辺の状態に応じて、操作者が危険な状態であることを報知するための信号を出力する出力部と、
を備える車両制御装置。
この車両制御装置によると、車外の操作者からの指示により自動走行（例えば自動駐車や自動出庫）を行う場合に、操作者の安全性を向上することができる。
［項目２］
操作者の端末から送信された前記指示を受け付ける受付部をさらに備え、
前記出力部は、前記危険を報知するための信号を前記操作者の端末へ送信する、
項目１に記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、危険を報知するための信号を操作者の端末へ送信することにより、操作者に対して危険を報知する確実性を高めることができる。
［項目３］
前記出力部は、前記危険を報知するための信号として、前記車両に搭載された所定装置を作動させる信号を出力する、
項目１または２に記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、操作者は自動走行中の車両を注視するため、操作者に対して危険を報知する確実性を高めることができる。
［項目４］
前記出力部は、操作者の位置から所定距離内に障害物、移動物、または段差が存在する場合に、操作者が危険な状態であることを報知する、
項目１から３のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、操作者に危険が迫っているか否かを適切に判定することができる。
［項目５］
前記出力部は、障害物、移動物、または段差が所定時間内に操作者の位置に達する場合に、操作者が危険な状態であることを報知する、
項目１から４のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、操作者に危険が迫っているか否かを適切に判定することができる。
［項目６］
前記走行制御部は、前記操作者が危険な状態と判定された場合、車両を停止させる、
項目１から５のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、操作者が危険回避すべき状況において車両を停止させることで、操作者および車両の安全性を向上することができる。
［項目７］
車両に搭載されたセンサの出力信号に応じて、車両周辺の状態を検出し、
車外の操作者から所定の指示が入力された場合、車両周辺の状態に応じて、車両の自動走行を制御し、
前記センサの出力信号に応じて、操作者周辺の状態を検出し、
操作者周辺の状態に応じて、操作者が危険な状態であることを報知するための信号を出力する、
ことをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
このコンピュータプログラムによると、車外の操作者からの指示により自動走行（例えば自動駐車や自動出庫）を行う場合に、操作者の安全性を向上することができる。
［項目８］
車両の外にいる操作者により操作される情報端末に、
自動走行を指示する信号を前記車両へ送信する処理と、
画面に情報を表示させる処理と、
を実行させ、
前記車両は、操作者周辺の状態を検出し、操作者周辺の状態に応じて、操作者が危険な状態であることを報知するための信号を前記情報端末に送信し、
前記表示させる処理は、前記危険を報知するための信号が受信された場合、操作者が危険な状態であることを示す情報を表示させる、
コンピュータプログラム。
このコンピュータプログラムによると、車両の自動走行中に車外の操作者に危険が迫っている場合に、操作者の情報端末に危険な状態であることを表示することで、操作者の安全性を向上することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１０  車両、  ３２  操作者端末、  ３４  指示送信部、  ３８  危険通知受信部、  ４０  表示制御部、  ６０  車両制御ＥＣＵ、  ６２  受付部、  ６４  車両周辺状態検出部、  ７２  走行制御部、  ７６  操作者周辺状態検出部、  ７８  危険判定部、  ８０  信号出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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