(57)【要約】【課題】  防水性能を有するロボットを提供すること。【解決手段】  第１筐体を有する基台と、前記基台に接続され、第２筐体を有するロボットアームと、を有するロボット本体部と、前記ロボット本体部の内部に設けられた、前記ロボットアームを駆動させる駆動部と、前記ロボット本体部の内部に設けられた、制御基板、前記制御基板に電力を供給する電源基板および前記制御基板の指令に基づいて前記駆動部を駆動する駆動基板と、を備え、前記第１筐体は複数の部材で構成され、前記第１筐体の複数の部材の間には、第１封止部材が設けれ、前記第２筐体は複数の部材で構成され、前記第２筐体の複数の部材の間には、第２封止部材が設けられていることを特徴とするロボット。【選択図】図１
2019063940.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１筐体を有する基台と、前記基台に接続され、第２筐体を有するロボットアームと、を有するロボット本体部と、
前記ロボット本体部の内部に設けられた、前記ロボットアームを駆動させる駆動部と、
前記ロボット本体部の内部に設けられた、制御基板、前記制御基板に電力を供給する電源基板および前記制御基板の指令に基づいて前記駆動部を駆動する駆動基板と、を備え、
前記第１筐体は複数の部材で構成され、前記第１筐体の複数の部材の間には、第１封止部材が設けれ、
前記第２筐体は複数の部材で構成され、前記第２筐体の複数の部材の間には、第２封止部材が設けられていることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記ロボット本体部には、外部配線が接続される外部接続部が設けられており、
前記外部接続部の少なくとも一部は、前記ロボット本体部の外部に露出するように設けられ、防水性および防塵性を有している請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記ロボット本体部の内部に配置され、前記外部接続部に対して着脱可能で、前記外部接続部と前記電源基板とを電気的に接続する接続部が設けられており、
前記接続部は、前記外部接続部から取り外して前記ロボット本体部の外部に露出した状態で配置することが可能であり、前記外部接続部の代わりに、前記外部配線が接続される請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記制御基板は、前記基台内に設けられている請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記電源基板は、前記基台内に設けられている請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記ロボットアームは、前記基台に回動可能に接続された第１アームを有し、
前記第１アーム内には、前記第１アームを駆動させる第１駆動部が設けられている請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記ロボットアームは、前記第１アームに回動可能に接続された第２アームを有し、
前記第２アーム内には、前記第２アームを駆動させる第２駆動部が設けられている請求項５に記載のロボット。
【請求項８】
前記第１アーム内には、前記第１駆動部を駆動する第１駆動基板が設けられており、
前記第２アーム内には、前記第２駆動部駆動する第２駆動基板が設けられている請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
前記ロボットアームは、第Ａアームと前記第Ａアームに片持ち支持された第Ｂアームとを有する請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１０】
前記ロボット本体部には、ファンが設けられていない請求項１ないし９のいずれか１項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、人間の代わりに作業対象物に対して各種作業を行う産業用ロボットが活躍している。このような産業用ロボットの一例として、例えば、基台と、基台に対して回動可能に設けられたロボットアームと、ロボットアーム内に設けられ、ロボットアームを駆動させるモーターと、を有するロボットが知られている。かかるロボットには、一般的に、ロボットとは別体で設けられたコントローラーが接続されている。当該コントローラーによってモーターを駆動させることでロボットアームが駆動する。これにより、ロボットは、作業対象物に対して各種作業を行うことができる。
【０００３】
また、近年では、防水性能や防塵性能を要する環境下での作業が可能なロボットが開発されている。例えば、特許文献１には、防水性能を発揮するように、ロボットアームを構成するハウジングとカバーとの間にシール用のパッキンを介在させたロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２３９９７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来から防水性能等を有するアームを備えるロボットは知られているが、それと同等の防水性能等を有するコントローラーは知られていない。そのため、防水性能等を要する環境下にロボットを配置する場合、コントローラーを別環境に置くか、ロボットと同等の防水性能等が出せるようコントローラーを保護ボックスに入れるなどの対策が必要であった。それゆえ、作業者は、ロボットおよびコントローラーをそれぞれどのように配置するか設計しなければならず、また、コントローラー用の保護ボックスを用意しなければならないという問題があった。これは、作業者にとっては大きな手間であった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下により実現することが可能である。
【０００７】
本適用例のロボットは、第１筐体を有する基台と、前記基台に接続され、第２筐体を有するロボットアームと、を有するロボット本体部と、前記ロボット本体部の内部に設けられた、前記ロボットアームを駆動させる駆動部と、前記ロボット本体部の内部に設けられた、制御基板、前記制御基板に電力を供給する電源基板および前記制御基板の指令に基づいて前記駆動部を駆動する駆動基板と、を備え、前記第１筐体は複数の部材で構成され、前記第１筐体の複数の部材の間には、第１封止部材が設けれ、前記第２筐体は複数の部材で構成され、前記第２筐体の複数の部材の間には、第２封止部材が設けられていることを特徴とする。
【０００８】
このようなロボットによれば、コントローラーとしての機能を有する制御基板および電源基板と、駆動基板と、ロボット本体部とが一体となったロボットを実現できる。そのため、従来のようにコントローラーおよびロボット本体部の各配置を考える必要がない。また、制御基板、電源基板および駆動基板を収容する内部空間が封止されているため、本適用例のロボットは、防水性能や防塵性能を要する環境下で用いることができる。
【０００９】
本適用例のロボットでは、前記ロボット本体部には、外部配線が接続される外部接続部が設けられており、前記外部接続部の少なくとも一部は、前記ロボット本体部の外部に露出するように設けられ、防水性および防塵性を有していることが好ましい。
【００１０】
これにより、防水性能等を要する環境下において、ロボットを好適に駆動させることができる。
【００１１】
本適用例のロボットでは、前記ロボット本体部の内部に配置され、前記外部接続部に対して着脱可能で、前記外部接続部と前記電源基板とを電気的に接続する接続部が設けられており、前記接続部は、前記外部接続部から取り外して前記ロボット本体部の外部に露出した状態で配置することが可能であり、前記外部接続部の代わりに、前記外部配線が接続されることが好ましい。
【００１２】
これにより、例えば、防水性能等を必要とするロボットを、防水性能等が必要でないロボットへと簡単に変更することができる。また、その逆も同様である。そのため、環境条件に応じたロボットを提供できる。
【００１３】
本適用例のロボットでは、前記制御基板は、前記基台内に設けられていることが好ましい。
【００１４】
これにより、制御基板と他の部分（例えば駆動基板）とを接続する各種配線の配置の設計が容易である。また、封止されたロボットにおいて、例えばロボットアームおよび基台の全ての封止を解除しなくても、基台の封止のみを解除することで制御基板の修理等を行うことができるので、利便性が高い。
【００１５】
本適用例のロボットでは、前記電源基板は、前記基台内に設けられていることが好ましい。
【００１６】
これにより、電源基板と他の部分（例えば駆動基板）とを接続する各種配線の配置の設計が容易である。また、封止されたロボットにおいて、例えばロボットアームおよび基台の全ての封止を解除しなくても、基台の封止のみを解除することで電源基板の修理等を行うことができるので、利便性が高い。
【００１７】
本適用例のロボットでは、前記ロボットアームは、前記基台に回動可能に接続された第１アームを有し、前記第１アーム内には、前記第１アームを駆動させる第１駆動部が設けられていることが好ましい。
【００１８】
これにより、例えば基台内に制御基板等が設けられている場合、第１駆動部が基台内に配置されている形態に比べて第１駆動部を制御基板等から遠ざけることができる。そのため、第１駆動部から生じる熱および制御基板等から生じる熱による熱暴走を低減することができるので、防塵性能や防水性能を要する環境下においてロボットを長時間安定して駆動させることができる。
【００１９】
本適用例のロボットでは、前記ロボットアームは、前記第１アームに回動可能に接続された第２アームを有し、前記第２アーム内には、前記第２アームを駆動させる第２駆動部が設けられていることが好ましい。
【００２０】
これにより、第１駆動部および第２駆動部から生じる熱をより効率よく排除できるので、防水性能等を要する環境下においてロボットを長時間安定して駆動させることができる。
【００２１】
本適用例のロボットでは、前記第１アーム内には、前記第１駆動部を駆動する第１駆動基板が設けられており、前記第２アーム内には、前記第２駆動部駆動する第２駆動基板が設けられていることが好ましい。
【００２２】
これにより、第１駆動基板と第１駆動部との接続、および、第２駆動基板と第２駆動部との接続をそれぞれシンプルな構成にすることができる。また、第１駆動基板および第２駆動基板から生じる熱をより効率よく排除することができるので、防塵性能や防水性能を要する環境下においてロボットを長時間安定して駆動させることができる。
【００２３】
本適用例のロボットでは、前記ロボットアームは、第Ａアームと前記第Ａアームに片持ち支持された第Ｂアームとを有することが好ましい。
【００２４】
これにより、第Ｂアームが両持ち支持されている場合に比べて封止部材の設置箇所を少なくすることができる。そのため、ロボット本体部の封止性能を高めることができる。
【００２５】
本適用例のロボットでは、前記ロボット本体部には、ファンが設けられていないことが好ましい。
【００２６】
これにより、封止性能に優れたロボットを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットを図１とは異なる方向から見た斜視図である。
【図３】図１に示すロボットのシステムブロック図である。
【図４】図１に示すロボットを−ｙ軸側から見た図である。
【図５】図１に示すロボットを＋ｘ軸側から見た図である。
【図６】図１に示すロボットを＋ｚ軸側から見た図である。
【図７】図１に示すロボットが有するロボット本体部の内部を模式的に示す斜視図である。
【図８】ロボットが有する複数のハウジングおよびカバーを説明するための図である。
【図９】ロボットが有する複数のハウジングおよびカバーを説明するための図である。
【図１０】ロボットが有する封止部材を説明するための図である。
【図１１】ロボットが有する基台の内部を模式的に示す斜視図である。
【図１２】外部接続部の一例を模式的に示す図である。
【図１３】ロボットが有する制御基板の配置を模式的に示す図である。
【図１４】制御基板の図１３とは異なる配置を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜ロボットの基本構成＞
図１は、本実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットを図１とは異なる方向から見た斜視図である。図３は、図１に示すロボットのシステムブロック図である。図４は、図１に示すロボットを−ｙ軸側から見た図である。図５は、図１に示すロボットを＋ｘ軸側から見た図である。図６は、図１に示すロボットを＋ｚ軸側から見た図である。図７は、図１に示すロボットが有するロボット本体部の内部を模式的に示す斜視図である。なお、以下では、説明の都合上、図１、図２、図４〜図７には、それぞれ、説明の便宜上、互いに直交する３つの軸としてｘ軸、ｙ軸およびｚ軸が図示されており、各軸を示す矢印の先端側を「＋」、基端側を「−」とする。また、ｘ軸に平行な方向を「ｘ軸方向」、ｙ軸に平行な方向を「ｙ軸方向」、ｚ軸に平行な方向を「ｚ軸方向」という。また、図１中に示すロボット１００の基台２０側を「基端」、その反対側（アーム１６側）を「先端」と言う。また、図４中の上側を「上」、下側を「下」と言う。また、図４中の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。
【００２９】
また、本明細書において、「水平」とは、水平に対して±５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。同様に、「鉛直」とは、鉛直に対して±５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。また、「平行」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに完全な平行である場合のみならず、±５°以内で傾斜している場合も含む。また、「直交」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに９０°の角度で交わる場合のみならず、９０°に対し±５°以内で傾斜している場合も含む。
【００３０】
図１および図２に示すロボット１００は、いわゆる６軸の垂直多関節ロボットである。このロボット１００は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。特に、ロボット１００は防水性能および防塵性能を有している。そのため、ロボット１００は、防水性能を要する環境下や防塵性能を要する環境下（例えばクリーンルーム等）で用いることができる。
【００３１】
以下では、まず、ロボット１００の基本構成について説明する。
ロボット１００は、ロボット本体部１と、ロボット本体部１に内蔵された、複数の駆動部３０、位置センサー４０および制御ユニット５（制御装置）、とを有する（図１〜図３参照）。また、ロボット１００は、複数の外部接続部５０（例えばコネクター等）を有している。外部接続部５０を例えば商用電源等の外部電源（図示せず）に電気的に接続することにより、ロボット１００に電力が供給される。これにより、ロボット１００を駆動させることができる。
【００３２】
なお、本明細書では、図１に示すロボット１００の姿勢（図２、図４〜図７も同様の姿勢）を、「基本姿勢」とする。また、以下では、説明の便宜上、断りの無い限り、ロボット１００の各部の配置関係等に関する説明では、基本姿勢で静止している状態のロボット１００を基にした説明を行う。
【００３３】
［ロボット本体部］
図１および図２に示すように、ロボット本体部１は、基台２０と、基台２０に接続されたロボットアーム１０と、を有する。なお、後で詳述するが、ロボット本体部１は、複数の外装部材（複数のハウジング１０５、２０５および複数のカバー１０６、２０６等）を含んで構成されており、複数の駆動部３０、複数の位置センサー４０および制御ユニット５を収容する内部空間Ｓ１を有している。また、内部空間Ｓ１は、基台２０の内部すなわち内部空間Ｓ２０と、ロボットアーム１０の内部すなわち内部空間Ｓ１０とを有しており、内部空間Ｓ１０と内部空間Ｓ２０とは連通している。
【００３４】
以下、ロボット本体部１の各部について説明する。
〈基台〉
基台２０は、ロボット１００を任意の設置箇所に取り付ける部分である。基台２０の設置箇所は、特に限定されず、例えば、床、壁、天井、作業台、移動可能な台車等であってもよい。基台２０は、外形が直方体状をなす本体部２１と、本体部２１の＋ｚ軸側に設けられ、外形が円柱状の突出部２２とを有する。
【００３５】
〈ロボットアーム〉
ロボットアーム１０は、基台２０に回動可能に支持されており、アーム１１（第１アーム）、アーム１２（第２アーム）、アーム１３（第３アーム）、アーム１４（第４アーム）、アーム１５（第５アーム）、アーム１６（第６アーム、先端アーム）と、を有する。これらアーム１１〜１６は、基端側から先端側に向かってこの順に連結されており、隣り合う基端側のアームまたは基台２０に対して相対的に回動可能に構成されている。なお、詳細な図示はしないが、本実施形態では、各アーム１１〜１６は、それぞれ、外装部材（ハウジング１０５およびカバー１０６等）と、外装部材の内周面に設けられ、かつ、駆動部３０に接続された軸受（図示せず）を備える支持部材（図示せず）とを有する。
【００３６】
図４に示すように、アーム１１は、基台２０の突出部２２に接続されており、基台２０に対し、鉛直方向に沿う回動軸Ｏ１まわりに回動可能になっている。このアーム１１は、基台２０から上方側に向かって傾斜しながら延出した形状をなしており、アーム１１の先端部は、ｚ軸方向から見て基台２０よりも外側に突出している。
【００３７】
図４および図５に示すように、アーム１２は、アーム１１の先端部の＋ｙ軸側の部分に接続されており、アーム１１に対し、水平方向に沿う回動軸Ｏ２まわりに回動可能になっている。このアーム１２は、ｙ軸方向から見て中央部が屈曲した長手形状をなしており、アーム１１からアーム１３に向かって延びた形状をなす平坦部１２１と、平坦部１２１の中央部から−ｙ軸方向に向かって突出した突出部１２２とを有する。突出部１２２は、アーム１２が回動してもアーム１１に接触しないように、アーム１１に対して離間している。
【００３８】
図４、図５および図６に示すように、アーム１３は、平坦部１２１のアーム１１が設けられている面と同じ−ｙ軸側の面（部分）に接続されており、アーム１２に対し、水平方向に沿う回動軸Ｏ３まわりに回動可能になっている。アーム１３は、アーム１２から−ｙ軸方向に向かって突出した形状をなす。また、アーム１３は、突出部１２２に接触しないように、アーム１２に接続されている。
【００３９】
図４に示すように、アーム１４は、アーム１３の先端部に接続されており、アーム１３に対し、回動軸Ｏ３と直交した回動軸Ｏ４まわりに回動可能になっている。図６に示すように、アーム１４は、アーム１３から−ｘ軸方向に向かって延出した形状をなしており、その途中で基端側から先端側に向かいつつ、＋ｙ軸方向（アーム１４の幅方向の一方側）に向かって、ｙ軸方向における長さ（幅）が漸減している。このようなアーム１４は、基端側の部分１４１と、部分１４１よりもｙ軸方向における長さが短い先端側の部分１４２とを有している。
【００４０】
図４に示すように、アーム１５は、先端側の部分１４２の−ｙ軸側の部分に接続されており、アーム１４に対し、回動軸Ｏ４と直交した回動軸Ｏ５まわりに回動可能になっている。図４および図６に示すように、アーム１５は、アーム１４の先端部から−ｙ軸方向に向かって突出した第１部分１５１と、第１部分１５１に接続された第２部分１５２とを有する。第１部分１５１の外形は、円柱状をなしている。一方、第２部分１５２の外形は、円筒状をなし、ｘ軸方向に沿って貫通した孔１５３を有する（図２参照）。また、図６に示すように、第２部分１５２の中心線よりも＋ｙ軸側の部分が、第１部分１５１の基端部に接続されている。なお、本実施形態では、第１部分１５１と第２部分１５２とは一体で形成されている。
【００４１】
図４に示すように、アーム１６は、アーム１５の基端部に接続されており、アーム１５に対し、回動軸Ｏ５と直交した回動軸Ｏ６まわりに回動可能になっている。アーム１６は、円盤状をなし、中央部にｘ軸方向に沿って貫通した孔１６１を有する（図１参照）。この孔１６１は、アーム１５の第２部分１５２が有する孔１５３と連通しており、孔１６１と孔１５３とで、貫通孔１６０を構成している（図１および図２参照）。このようなアーム１６は、図示はしないが、例えば、作業対象物に対して把持等の各種作業を行うエンドエフェクターを取り付けることができるよう構成されている。その場合、エンドエフェクターに駆動力を伝達する配線（図示せず）を貫通孔１６０に挿通させることができる。また、例えば、アーム１６は、図示はしないが、エンドエフェクターに加わる力（モーメントを含む）を検出する力検出装置（力覚センサー）を取り付けることができるように構成されていてもよい。その場合には、エンドエフェクターとアーム１６との間に、力検出装置を設けることが好ましい。
【００４２】
このような構成のロボット本体部１を有するロボット１００は、前述したように、６つ（複数）のアーム１１〜１６を有する垂直多関節ロボットである。すなわち、ロボット１００は、６つの回動軸Ｏ１〜Ｏ６を有しており、６自由度のロボットである。そのため、ロボットアーム１０の先端部の駆動範囲が広く、よって、高い作業性を発揮することができる。なお、本実施形態では、ロボット１００が有するアームの数は、６つであるが、アームの数は１〜５つであってもよいし、７つ以上であってもよい。ただし、ロボットアーム１０の先端に設けられたエンドエフェクターを３次元空間内の目的の箇所に的確に位置させるためには、アームの数（回動軸の数）は、少なくとも６つ以上であることが好ましい。
【００４３】
また、前述したように、アーム１２は、アーム１１の先端部の＋ｙ軸側の部分に接続されている。このように、アーム１２は、アーム１１によって挟持されたような両持ち支持された構成ではなく、アーム１１に片持ち支持されている。すなわち、ロボットアーム１０は、アーム１１（第Ａアーム）とアーム１１（第Ａアーム）に片持ち支持されたアーム１２（第Ｂアーム）とを有する。
【００４４】
これにより、アーム１２がアーム１１に両持ち支持されている場合に比べて、アーム１１、１２の構成を簡素にでき、コストを削減できる。
【００４５】
さらに、前述したように、アーム１５は、部分１４２の−ｙ軸側の部分に接続されている。このように、アーム１５は、アーム１４によって挟持されたような両持ち支持された構成ではなく、アーム１４に片持ち支持されている。すなわち、ロボットアーム１０は、アーム１４（第Ａアーム）とアーム１４（第Ａアーム）に片持ち支持されたアーム１５（第Ｂアーム）とを有する。
【００４６】
これにより、アーム１５がアーム１４に両持ち支持されている場合に比べて、アーム１４、１５の構成を簡素にでき、コストを削減できる。
【００４７】
このように、本実施形態では、片持ち支持された「第Ｂアーム」を複数（２つ）有する。そのため、ロボットアーム１０の構成の簡素化を図ることができ、コストを大幅に低減できる。
【００４８】
また、本実施形態では、基台２０内の容積は、ロボットアーム１０の容積と同じであるか、それよりも小さくなっている。そのため、基台２０の設置の自由度を高くすることができる。
【００４９】
［駆動部］
図３に示すように、ロボット１００は、アーム１１〜１６と同数（本実施形態では６つ）の駆動部３０を有している。複数の駆動部３０は、それぞれ、対応するアームをそれの基端側に位置するアーム（または基台２０）に対して回動させる機能を有しており、動力源としてのモーターとブレーキとを含むモーターユニット３０１と、減速機３０２、ベルト（図示せず）およびプーリー（図示せず）等とを含む動力伝達機構（図示せず）と、を備える。
【００５０】
また、本実施形態では、１つの駆動部３０は、１つのアームの駆動を担っている。したがって、ロボット１００は、アーム１１を駆動させる第１駆動部３１と、アーム１２を駆動させる第２駆動部３２と、アーム１３を駆動させる第３駆動部３３と、アーム１４を駆動させる第４駆動部３４と、アーム１５を駆動させる第５駆動部３５と、アーム１６を駆動させる第６駆動部３６とを有する。なお、以下では、第１駆動部３１、第２駆動部３２、第３駆動部３３、第４駆動部３４、第５駆動部３５および第６駆動部３６を区別しない場合は、それらをそれぞれ駆動部３０という。
【００５１】
図７に示すように、第１駆動部３１が有するモーターユニット３０１および減速機３０２は、それぞれ、アーム１１内に設けられている。詳細な図示はしないが、第１駆動部３１は、モーターユニット３０１の軸部に連結された第１プーリー（図示せず）と、第１プーリーに離間して配置され、減速機３０２の軸部に連結された第２プーリー（図示せず）と、第１プーリーと第２プーリーとに掛け渡されたベルト（図示せず）とを有している。そして、第２プーリーが、アーム１１が有する軸受（図示せず）に接続されている。これにより、アーム１１は、第１駆動部３１が駆動することにより回動可能になっている。なお、後述する第２駆動部３２、第３駆動部３３、第４駆動部３４、第５駆動部３５および第６駆動部３６についてもほぼ同様であり、いわゆるベルト駆動により、対応するアームを駆動させている。
【００５２】
図７に示すように、第２駆動部３２が有するモーターユニット３０１は、突出部１２２内に設けられており、第２駆動部３２が有する減速機３０２は、アーム１２とアーム１１との接続部分（関節部）に設けられている。また、第３駆動部３３が有するモーターユニット３０１は、突出部１２２内に設けられており、第３駆動部３３が有する減速機３０２は、アーム１２とアーム１３との接続部分（関節部）に設けられている。また、第４駆動部３４が有するモーターユニット３０１および減速機３０２は、それぞれ、アーム１３内に設けられている。また、第５駆動部３５が有するモーターユニット３０１は、アーム１４の基端側の部分１４１内に設けられており、第５駆動部３５が有する減速機３０２は、アーム１５の第１部分１５１内に設けられている。また、第６駆動部３６が有するモーターユニット３０１は、アーム１４の基端側の部分１４１内に設けられており、第６駆動部３６が有する減速機３０２は、アーム１５の第２部分１５２内に設けられている（図７参照）。なお、第６駆動部３６は、図示はしないが、傘歯車等の駆動力の伝達方向を９０°変換する変換機構を有している。
【００５３】
［位置センサー］
図３に示すように、ロボット１００は、駆動部３０と同数の位置センサー４０を有しており、１つの駆動部３０に対して１つの位置センサー４０（角度センサー）が設けられている。位置センサー４０は、モーターユニット３０１（具体的にはモーター）または減速機３０２の回転軸（軸部）の回転角度を検出する。これにより、基端側のアームに対する先端側のアームの角度（姿勢）等の情報を得ることができる。このような各位置センサー４０としては、例えばロータリーエンコーダー等を用いることができる。また、各位置センサー４０は、後述する制御ユニット５が有する制御基板５１に電気的に接続されている。
【００５４】
［制御ユニット］
図３に示すように、制御ユニット５は、制御基板５１と、制御基板５１に電力を供給する電源基板５２と、制御基板５１の指令に基づいて各駆動部３０を駆動する複数の駆動基板５３と、を含む。なお、制御基板５１と電源基板５２とで、ロボット１００の駆動にかかる電力を供給し、かつ、ロボット１００の駆動を制御する制御装置（コントローラー）を構成している。
【００５５】
〈制御基板〉
制御基板５１は、図７に示すように内部空間Ｓ２０に設けられており、ロボット１００の駆動を制御する制御回路（図示せず）を有する。制御回路は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等のプロセッサー、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性メモリーおよびＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性メモリー等を含み、ロボット１００の各部の駆動の制御や各種演算および判断等の処理を行う。例えば、制御回路は、所定の制御プログラムを実行可能であり、当該制御プログラムに従って各駆動基板５３に対して制御信号を出力することで、ロボット１００（具体的にはロボットアーム１０）に所定の動作を実行させる。
【００５６】
〈電源基板〉
電源基板５２は、図７に示すように内部空間Ｓ２０に設けられており、制御基板５１および各駆動基板５３のそれぞれに対して供給する電力を生成する電源回路（図示せず）を有する。電源回路は、変圧器やノイズフィルターを備えており、例えば商用電源等の外部電源（図示せず）から供給される電力の周波数および電圧を変換し、制御基板５１および各駆動基板５３に供給する。特に、本実施形態では、電源回路には、外部電源から出力された交流電圧を５２Ｖの直流電圧（駆動電圧）に変換して各駆動基板５３等に出力する変換器を備えている。
【００５７】
〈駆動基板〉
各駆動基板５３は、図７に示すように内部空間Ｓ１０に分散配置されており、制御基板５１からの制御信号を受け、駆動部３０に供給するための電力に変換する（を生成する）駆動回路（図示せず）を有している。駆動回路は、例えば、直流電力（電流）から交流電力（電流）に変換するインバーター回路を備えている。
【００５８】
また、本実施形態では、１つの駆動部３０に対して１つの駆動基板５３が設けられており、各駆動部３０に対応する駆動基板５３が、その駆動部３０に供給するための電力の変換（生成）を行っている。したがって、ロボット１００は、第１駆動部３１に対応する第１駆動基板５３１と、第２駆動部３２に対応する第２駆動基板５３２、第３駆動部３３に対応する第３駆動基板５３３と、第４駆動部３４に対応する第４駆動基板５３４と、第５駆動部３５に対応する第５駆動基板５３５と、第６駆動部３６に対応する第６駆動基板５３６と、を有する。なお、以下では、第１駆動基板５３１、第２駆動基板５３２、第３駆動基板５３３、第４駆動基板５３４、第５駆動基板５３５および第６駆動基板５３６を区別しない場合は、それらをそれぞれ駆動基板５３という。
【００５９】
図７に示すように、第１駆動基板５３１は、アーム１１内に設けられており、第１駆動部３１が有するモーターユニット３０１の近傍に設けられている。第２駆動基板５３２は、アーム１２の突出部１２２内に設けられており、第２駆動部３２が有するモーターユニット３０１の近傍に設けられている。第３駆動基板５３３は、アーム１２の突出部１２２内に設けられており、第３駆動部３３が有するモーターユニット３０１の近傍に設けられている。第４駆動基板５３４は、アーム１３内に設けられており、第４駆動部３４が有するモーターユニット３０１の近傍に設けられている。第５駆動基板５３５は、アーム１４内に設けられており、第５駆動部３５が有するモーターユニット３０１の近傍に設けられている。第６駆動基板５３６は、アーム１４内に設けられており、第６駆動部３６が有するモーターユニット３０１の近傍に設けられている。
【００６０】
以上、ロボット１００の基本構成について説明した。
前述したように、ロボット１００では、複数の駆動部３０と、コントローラーの機能を有する制御ユニット５がロボット本体部１の内部すなわち内部空間Ｓ１内に収容されている。すなわち、ロボットアーム１０を駆動させる（本実施形態では複数の）駆動部３０と、制御基板５１、制御基板５１に電力を供給する電源基板５２および制御基板５１の指令に基づいて駆動部３０を駆動する（本実施形態では複数の）駆動基板５３とが、内部空間Ｓ１に配置されている。そのため、従来のようにコントローラーの配置を別途考える必要がなく、ロボット１００の配置の自由度を高くすることができる。また、コントローラーが別体である場合に比べて、総設置面積を小さくすることができ、また、コントローラーに対する接続等の手間を省くことができる。
【００６１】
また、前述したように、制御基板５１は、基台２０内に設けられている。
これにより、制御基板５１と各駆動基板５３とを接続する各種配線（図示せず）の配置の設計が容易である。
【００６２】
さらに、前述したように、電源基板５２は、基台２０内に設けられている。
これにより、電源基板５２と各駆動基板５３とを接続する各種配線（図示せず）の配置の設計が容易である。
【００６３】
また、制御基板５１や電源基板５２をロボットアーム１０内に設ける場合に比べ、制御基板５１や電源基板５２を安定して配置することができ、また、ロボットアーム１０の先端部の可搬重量の増加も防ぐことができる。
【００６４】
また、前述したように、ロボットアーム１０は、基台２０に回動可能に接続されたアーム１１（第１アーム）を有し、アーム１１内には、アーム１１を駆動させる第１駆動部３１が設けられている。
【００６５】
これにより、第１駆動部３１が基台２０内に配置されている形態に比べて第１駆動部３１を基台２０内に設けられた制御基板５１等から遠ざけることができる。そのため、第１駆動部３１から生じる熱および制御基板５１等から生じる熱による熱暴走を低減することができるので、ロボット１００を長時間安定して駆動させることができる。
【００６６】
さらに、前述したように、ロボットアーム１０は、アーム１１（第１アーム）に回動可能に接続されたアーム１２（第２アーム）を有し、アーム１２内には、アーム１２を駆動させる第２駆動部３２が設けられている。
【００６７】
これにより、第１駆動部３１および第２駆動部３２から生じる熱をより効率よく排除することができる。
【００６８】
また、前述したように、ロボットアーム１０は、連結された複数のアーム１１〜１６を有し、ロボットアーム１０内には、複数のアーム１１〜１６をそれぞれ独立して駆動させる複数の駆動部３０が設けられている。そして、複数の駆動部３０は、ロボットアーム１０内において分散して設けられている（図７参照）。
【００６９】
これにより、駆動部３０から生じる熱を分散させることができるので、熱暴走を低減でき、よって、ロボット１００を長時間安定して駆動させることができる。
【００７０】
なお、複数の駆動部３０の配置は、図示の配置に限定されない。また、上記「分散」とは、複数の駆動部３０が、全て、ばらばらに分かれて配置されていることのみならず、複数の駆動部３０が少なくとも２つの群に分かれて配置されていることを含む。
【００７１】
また、前述したように、アーム１１（第１アーム）内には、第１駆動部３１を駆動する第１駆動基板５３１が設けられており、アーム１２（第２アーム）内には、第２駆動部３２を駆動する第２駆動基板５３２が設けられている。
【００７２】
これにより、第１駆動基板５３１と第１駆動部３１との接続、および、第２駆動基板５３２と第２駆動部３２との接続をそれぞれシンプルな構成にすることができる。また、第１駆動基板５３１および第２駆動基板５３２から生じる熱を分散させることができるので、ロボット１００を長時間安定して駆動させることができる。
【００７３】
さらに、前述したように、ロボットアーム１０内には、複数の駆動部３０のそれぞれを独立して駆動する複数の駆動基板５３が設けられている。そして、複数の駆動基板５３は、ロボットアーム１０内において分散して設けられている。
【００７４】
これにより、例えば複数の駆動部３０を１つの駆動基板５３で駆動する構成と比較して、駆動基板５３とそれに対応する駆動部３０との接続をシンプルな構成にすることができる。また、複数の駆動基板５３が分散して設けられていることで、駆動基板５３から生じる熱を分散させることができるので、ロボット１００を長時間安定して駆動させることができる。
【００７５】
特に、図示のように、各駆動基板５３は、対応する駆動部３０の近傍に設けられていることが好ましい。これにより、複数の駆動基板５３が基台２０内にまとまって配置されている場合に比べ、電源系の配線および信号系の配線の数を大幅に削減することができる。
【００７６】
なお、複数の駆動基板５３の配置は、図示の配置に限定されない。上記「分散」とは、複数の駆動基板５３が、全て、ばらばらに分かれて配置されていることのみならず、複数の駆動基板５３が少なくとも２つの群に分かれて配置されていることを含む。
【００７７】
＜ロボットの外装部材および封止部材＞
図８および図９は、それぞれ、ロボットが有する複数のハウジングおよびカバーを説明するための図である。
【００７８】
次に、ロボット本体部１の外装部材（ハウジング２０５、１０５およびカバー１０６、２０６等）および封止部材６１、６２、６４について説明する（図８および図９参照）。ロボット１００は、以下に説明する外装部材および封止部材６１、６２を備えることで、ロボット本体部１の内部（内部空間Ｓ１）を気密的に封止することができ、これにより防水性能および防塵性能を発揮することができる。
【００７９】
［外装部材］
前述したように、ロボット本体部１は、複数の外装部材（ハウジング２０５、１０５およびカバー１０６、２０６等）を含んで構成されている。具体的には、図８および図９に示すように、基台２０は、ハウジング２０５（部材）およびカバー２０６（部材）を有する第１筐体２００を備えている。アーム１１〜１４は、ハウジング１０５（部材）およびカバー１０６（部材）を有する第２筐体１１７を備えている。より具体的には、アーム１１の第２筐体１１７は、ハウジング１１５（部材）およびカバー１１６（部材）を有する。アーム１２の第２筐体１１７は、ハウジング１２５（部材）およびカバー１２６（部材）を有する。アーム１３の第２筐体１１７は、ハウジング１３５（部材）およびカバー１３６（部材）を有する。アーム１４の第２筐体１１７は、ハウジング１４５（部材）、カバー１４６（部材）およびカバー１４７（部材）を有する。なお、アーム１５は、ケース１５５を有している。また、以下では、ハウジング２０５、ハウジング１１５、ハウジング１２５、ハウジング１３５およびハウジング１４５を区別しない場合は、それらをそれぞれハウジング１０５という。また、カバー２０６、カバー１１６、カバー１２６、カバー１３６、カバー１４６およびカバー１４７を区別しない場合は、それらをそれぞれカバー１０６という。
【００８０】
基台２０のハウジング２０５の外形は、略直方体状をなす。一方、カバー２０６の外形は、四角形の平板状をなす。ハウジング２０５の＋ｘ軸側および＋ｚ軸側は、それぞれ、開口しており、ハウジング２０５の＋ｘ軸側開口は、カバー２０６によって塞がれている。具体的には、ハウジング２０５とカバー２０６とは、封止部材６４（第１封止部材）を介して接続されており、さらに、カバー２０６は、ハウジング２０５に対してネジ６３によってネジ止めされている。これにより、ハウジング２０５とカバー２０６とは、固定的に接続されている。
【００８１】
アーム１１のハウジング１１５は、その基端部（−ｚ軸側）と、その先端部の＋ｚ軸側および＋ｙ軸側と、に開口している。ハウジング１１５は、その基端部の開口（−ｚ軸側開口）を形成する縁部がハウジング２０５の＋ｚ軸側開口を形成する縁部に対してつき合わされた状態で、配置されている。具体的には、ハウジング１１５とハウジング２０５との境界部分、すなわちアーム１１と基台２０との関節部（具体的には内部の各種部品等も含む）は、パッキン、金属リングやオイルシール等の封止部材６１を介して接続されている。これにより、アーム１１は、基台２０に対して回動可能に接続されている。また、ハウジング１１５の先端部の＋ｘ軸側開口は、カバー１１６によって塞がれている。具体的には、ハウジング１１５とカバー１１６とは、封止部材６２（第２封止部材）を介して接続されており、さらに、カバー１１６は、ハウジング１１５に対してネジ６３によってネジ止めされている。これにより、ハウジング１１５とカバー１１６とは、固定的に接続されている。
【００８２】
アーム１２のハウジング１２５は、カバー１２６に対して−ｙ軸側に位置し、主に平坦部１２１の−ｙ軸側の部分および突出部１２２を形成している。一方、カバー１２６は、ハウジング１２５に対して＋ｙ軸側に位置し、主に平坦部１２１の＋ｙ軸側の部分を形成している。また、ハウジング１２５は、その基端部の−ｙ軸側と、その先端部の−ｙ軸側と、＋ｙ軸側全域と、に開口している。ハウジング１２５は、その基端部の−ｙ軸側開口を形成する縁部がハウジング１１５の先端部の＋ｙ軸側開口を形成する縁部に対してつき合わされた状態で、配置されている。具体的には、ハウジング１２５とハウジング１１５との境界部分、すなわちアーム１２とアーム１１との関節部は、パッキン、金属リングやオイルシール等の封止部材６１を介して接続されている。これにより、アーム１２は、アーム１１に対して回動可能に接続されている。また、ハウジング１２５の＋ｙ軸側開口は、カバー１２６によって塞がれている。具体的には、ハウジング１２５とカバー１２６とは、封止部材６２を介して接続されており、さらに、カバー１２６は、ハウジング１２５に対してネジ６３によってネジ止めされている。これにより、ハウジング１２５とカバー１２６とは、固定的に接続されている。
【００８３】
ハウジング１３５は、その基端部（＋ｙ軸側）と、その先端部（−ｘ軸側）と、その中間部の＋ｘ軸側と、に開口している。ハウジング１３５は、その基端部の開口（＋ｙ軸側開口）を形成する縁部がハウジング１２５の先端部の−ｙ軸側開口を形成する縁部に対してつき合わされた状態で、配置されている。具体的には、ハウジング１３５とハウジング１２５との境界部分、すなわちアーム１３とアーム１２との関節部は、パッキン、金属リングやオイルシール等の封止部材６１を介して接続されている。これにより、アーム１３は、アーム１２に対して回動可能に接続されている。また、ハウジング１３５の中間部の＋ｘ軸側開口は、カバー１３６によって塞がれている。具体的には、ハウジング１３５とカバー１３６とは、封止部材６２を介して接続されており、さらに、カバー１３６は、ハウジング１３５に対してネジ６３によってネジ止めされている。これにより、ハウジング１３５とカバー１３６とは、固定的に接続されている。
【００８４】
ハウジング１４５は、基端側の部分１４１の大部分および先端側の部分１４２の大部分を形成している。一方、カバー１４６は、基端側の部分１４１の残りの部分を形成しており、カバー１４７は、先端側の部分１４２の残りの部分を形成している。また、ハウジング１４５は、その基端部（＋ｘ軸側）と、基端側の部分１４１における−ｙ軸側と、＋ｙ軸側のほぼ全域と、に開口している。ハウジング１４５は、その基端部の開口（＋ｘ軸側開口）を形成する縁部がハウジング１３５の先端側開口（−ｘ軸側開口）を形成する縁部に対してつき合わされた状態で、配置されている。具体的には、ハウジング１４５とハウジング１３５との境界部分、すなわちアーム１４とアーム１３との関節部は、パッキン、金属リングやオイルシール等の封止部材６１を介して接続されている。これにより、アーム１４は、アーム１３に対して回動可能に接続されている。また、ハウジング１４５の基端側の部分１４１における−ｙ軸側開口は、カバー１４６によって塞がれている。具体的には、ハウジング１４５とカバー１４６とは、封止部材６２を介して接続されており、さらに、カバー１４６は、ハウジング１４５に対してネジ６３によってネジ止めされている。これにより、ハウジング１４５とカバー１４６とは、固定的に接続されている。同様に、ハウジング１４５の＋ｙ軸側開口は、カバー１４７によって塞がれている。具体的には、ハウジング１４５とカバー１４７とは、封止部材６２を介して接続されており、さらに、カバー１４７は、ハウジング１４５に対してネジ６３によってネジ止めされている。これにより、ハウジング１４５とカバー１４７とは、固定的に接続されている。
【００８５】
ケース１５５は、アーム１５の外装全域を形成しており、その基端部（＋ｙ軸側）と、その先端部（−ｘ軸側）と、に開口している。ケース１５５は、その基端部の開口（＋ｙ軸側開口）を形成する縁部がハウジング１４５の先端側開口（−ｙ軸側開口）を形成する縁部に対してつき合わされた状態で、配置されている。具体的には、ケース１５５とハウジング１４５との境界部分、すなわちアーム１５とアーム１４との関節部は、パッキン、金属リングやオイルシール等の封止部材６１を介して接続されている。これにより、アーム１５は、アーム１４に対して回動可能に接続されている。なお、円盤状をなすアーム１６は、ケース１５５の先端部の開口（−ｘ軸側開口）を形成する縁部に対して封止部材６１を介して回動可能に接続されている。
【００８６】
このように、ロボット１００は、複数のハウジング１０５、複数のカバー１０６およびケース１５５と、複数の封止部材６１、６２と、を備えている。これにより、気密的に封止された内部空間Ｓ１を形成することができる。具体的には、例えば、ＩＥＣ（Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ  Ｅｌｅｃｔｒｏｔｅｃｈｎｉｃａｌ  Ｃｏｍｍｉｓｓｉｏｎ）規格６０５２９に準拠したＩＰ６７等級程度の防水性能および防塵性能を発揮することができる。
【００８７】
ここで、ハウジング１０５とカバー１０６の間に設けられた封止部材６２の配置例について説明する。
【００８８】
図１０は、ロボットが有する封止部材を説明するための図である。なお、以下では、代表して、アーム１２が有するハウジング１２５とカバー１２６との間に設けられた封止部材６２を例に説明する。また、図１０には、カバー１２６を取った状態で、ハウジング１２５をその＋ｙ軸側開口側から見た図が示されている。
【００８９】
図１０に示すように、封止部材６２は、ハウジング１２５の外縁部、具体的にはハウジング１２５の＋ｙ軸側開口を形成する縁部１２５０に設けられている。また、封止部材６２は、ネジ６３の内側を通るように配置されている。
【００９０】
また、縁部１２５０は、ほぼ平坦な面を有する。一方、図示はしないが、カバー１２６の縁部１２５０に接続される部分は、封止部材６２の形状に対応した凹部が形成されている。そして、ハウジング１２５の縁部１２５０とカバー１２６の凹部との間に封止部材６２が配置された状態で、カバー１２６をハウジング１２５に押圧しながら複数のネジ６３で締結することにより、ハウジング１２５とカバー１２６とを固定的に接続することができる。
【００９１】
なお、図示はしないが、他のハウジング１０５およびカバー１０６との間に設けられた封止部材６２の配置についても、これと同様である。
【００９２】
このように、ロボット１００は、第１筐体２００を有する基台２０と、基台２０に接続され、（本実施形態では複数の）第２筐体１１７を有するロボットアーム１０と、を有するロボット本体部１と、ロボット本体部１の内部（内部空間Ｓ１）に設けられた、ロボットアーム１０を駆動させる（本実施形態では複数の）駆動部３０と、ロボット本体部１の内部に設けられた、制御基板５１、制御基板５１に電力を供給する電源基板５２および制御基板５１の指令に基づいて駆動部３０を駆動する（本実施形態では複数の）駆動基板５３と、を備える。（図１、図６、図８および図９参照）。また、第１筐体２００はハウジング２０５およびカバー２０６（複数の部材）で構成され、第１筐体２００のハウジング２０５およびカバー２０６（複数の部材）の間には、封止部材６４（第１封止部材）が設けられている。また、第２筐体１１７はハウジング１０５およびカバー１０６（複数の部材）で構成され、第２筐体１１７のハウジング１０５およびカバー１０６（複数の部材）の間には、封止部材６２（第２封止部材）が設けられている。
【００９３】
このようなロボット１００は、コントローラーの機能を有する制御基板５１および電源基板５２と、駆動基板５３と、を収容する内部空間Ｓ１が気密的に封止されているため、ロボット１００は、防水性能や防塵性能を要する環境下で好適に用いることができる。
【００９４】
なお、本実施形態では、ハウジング１０５同士の間、すなわちアーム同士（基台も含む）にも、封止部材６１を介在させている。そのため、内部空間Ｓ１をより確実に封止することができ、よって、ロボット１００は、優れた防水性能および防塵性能を発揮することができる。
【００９５】
なお、本実施形態では、アーム１１〜１４が、それぞれ、ハウジング１０５（部材）とカバー１０６（部材）とを含んで構成されていたが、これに限定されず、例えば、全てのアーム１１〜１６が、それぞれ、ハウジング１０５（部材）とカバー１０６（部材）とを含んで構成されていてもよいし、アーム１１〜１６のうちの少なくとも１つがハウジング１０５（部材）とカバー１０６（部材）とを含んで構成されていてもよい。また、本実施形態では、ロボットアーム１０が、複数のハウジング１０５（部材）と複数のカバー１０６（部材）とを含んで構成されていたが、これに限定されず、例えば、１つのハウジング１０５（部材）と１つのカバー１０６（部材）とを含んで構成されていてもよい。例えば、各アーム１１〜１４を構成するハウジング１１５、１２５、１３５、１４５が、一体であってもよい。
【００９６】
なお、封止部材６２、６４の構成材料としては、各種樹脂（エラストマーを含む）およびゴム等が用いられる。封止部材６２、６４の代わりに、例えば、接着剤（封止部材）を用いてもよい。
【００９７】
また、前述したように、アーム１２は、アーム１１に片持ち支持されており、アーム１５は、アーム１４に片持ち支持されている。これにより、アーム１２やアーム１４が両持ち支持されている場合に比べて封止部材６１の設置箇所を少なくすることができる。そのため、ロボット本体部１の封止性能を高めることができる。
【００９８】
さらに、前述したように、制御基板５１および電源基板５２が、基台２０内に設けられていることで、ロボットアーム１０内に設けられた複数の駆動部３０および複数の駆動基板５３に対して制御基板５１および電源基板５２を離間して配置することができる。そのため、熱暴走をさらに低減でき、よって、防水性能等を要する環境下においてロボット１００をさらに長時間安定して駆動させることができる。
【００９９】
また、前述したように、複数の駆動部３０および複数の駆動基板５３が、それぞれ、ロボットアーム１０内に分散して設けられていることで、熱暴走を低減でき、よって、防水性能等を要する環境下においてロボットをより長時間、より安定して駆動させることができる。
【０１００】
特に、前述したように、第１駆動部３１および第１駆動基板５３１が、基台２０ではなく、アーム１１内に設けられていることで、基台２０内に設けられた制御基板５１および電源基板５２に対して第１駆動部３１および第１駆動基板５３１を離間させることができる。そのため、前述した効果を特に顕著に発揮することができる。
【０１０１】
＜外部接続部＞
図１１は、ロボットが有する基台の内部を模式的に示す斜視図である。図１２は、外部接続部の一例を模式的に示す図である。図１３は、ロボットが有する制御基板の配置を模式的に示す図である。図１４は、制御基板の図１３とは異なる配置を模式的に示す図である。なお、図１１では、１つの外部接続部５０を代表して示す。
【０１０２】
次に、ロボット本体部１が有する基台２０に設けられた外部接続部５０（例えばコネクター等）について説明する（図９参照）。ロボット１００は、以下に説明する外部接続部５０を備えることで、防水性能および防塵性能をさらに効果的に発揮することができる。
【０１０３】
基台２０が有するカバー２０６には、防水性および防塵性を有し、例えばコネクターで構成された複数の外部接続部５０が設けられている（図９参照）。外部接続部５０は、例えば外部電源（図示せず）等に接続された外部ケーブル６０を接続するための部品である。すなわち、外部接続部５０は、外部電源等とロボット１００との電気的な接続を担うための部品である。
【０１０４】
本実施形態では、外部接続部５０は、制御基板５１（具体的には制御回路）に搭載されたコネクター等の接続部５０１に内部配線５４３を介して接続されており（図１１参照）、制御基板５１、さらには電源基板５２に電気的に接続されている。
【０１０５】
また、外部接続部５０は、その一部が基台２０の外部に露出するように設けられている（図１１および図１２参照）。具体的には、カバー２０６には、貫通孔２０７が設けられており、当該貫通孔２０７に外部接続部５０を挿通させつつ貫通孔２０７を塞ぐようにしてカバー２０６に対して外部接続部５０が固定されている。
【０１０６】
この外部接続部５０は、端子（図示せず）と、端子を収容する凹状の端子収容室を形成しているコネクターハウジング５０２と、コネクターハウジング５０２の内周に設けられたパッキン５０３（外部接続部用封止部材）とを有する。このような外部接続部５０に対して、外部ケーブル６０が有するプラグ６６（被接続部）を接続することで、ロボット１００に対して電力が供給され、ロボット１００を駆動させることができる。例えば、図１１に示すプラグ６６を矢印Ａ１０方向に沿って移動させ、外部接続部５０にプラグ６６を接続すればよい。
【０１０７】
また、外部接続部５０は、パッキン５０３を有しているため、プラグ６６を接続することで、プラグ６６を外部接続部５０に対して気密的に封止した状態で接続することができる。これにより、外部接続部５０における防水性および防塵性を確保することができる。なお、外部接続部５０は、例えばプラグ６６を接続した状態で防水性および防塵性を発揮できる構成であれば、図示の構成に限定されず、他の構成であってもよい。
【０１０８】
このような外部接続部５０の具体例としては、例えば、外部電源に電気的に接続された外部電源プラグを接続するための電源コネクター、作業者がロボット１００に対して動作指示を行うために用いるティーチングペンダント等の各種機器との信号の入出力のためのコネクター、エンドエフェクターに対する信号の出力のためのコネクター、制御プログラム等に関するデータの入出力ためのコネクター等が挙げられる。
【０１０９】
このように、ロボット本体部１（本実施形態では基台２０）には、外部ケーブル６０（外部配線）が接続される外部接続部５０が設けられている。そして、外部接続部５０の少なくとも一部（本実施形態では一部）は、ロボット本体部１（本実施形態では基台２０）の外部に露出するように設けられ、防水性および防塵性を有している。
【０１１０】
これにより、防水性能や防塵性能等を要する環境下において、ロボット１００を好適に駆動させることができる。なお、外部ケーブル６０は、外部電源（図示せず）に接続された外部ケーブル６０以外に、ティーチングペンダント等の外部装置に電気的に接続された配線等であってもよい。
【０１１１】
なお、外部接続部５０が防水性および防塵性を有しているとは、例えばプラグ６６（被接続部）を接続した状態で防水性および防塵性を発揮できる構成のことを言う。なお、防水性および防塵性の具体的な程度は特に限定されないが、ＩＥＣ（Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ  Ｅｌｅｃｔｒｏｔｅｃｈｎｉｃａｌ  Ｃｏｍｍｉｓｓｉｏｎ）規格６０５２９に準拠したＩＰ６７等級程度の防水性能および防塵性能を発揮することができる程度であることが特に好ましい。
【０１１２】
また、制御基板５１および電源基板５２は、それぞれ、板金等で構成された支持部材２３によって支持されている。制御基板５１は、支持部材２３の−ｙ軸側の面に取り付けられており、電源基板５２は、支持部材２３の＋ｙ軸側の面に取り付けられている。また、支持部材２３は、基台２０に対して着脱可能である。したがって、制御基板５１および電源基板５２を支持部材２３とともに基台２０の外部へと取り出すことができる。これにより、例えば、制御基板５１や電源基板５２のメンテナンスを容易に行うことができる。
【０１１３】
また、支持部材２３は、制御基板５１の−ｙ軸側の面における取り付け位置を変更可能なように構成されている。具体的には、図１３に示す制御基板５１の第１位置から、図１４に示す制御基板５１の第２位置に変更可能である。なお、その逆も可能である。より具体的には、支持部材２３には、制御基板５１をネジ止めするための複数のネジ孔２３１、２３２（取付部）が設けられている。ネジ孔２３１を用いて制御基板５１をネジ止めすることで、図１３に示すように制御基板５１を第１位置に配置できる。一方、ネジ孔２３２を用いて制御基板５１をネジ止めすることで、図１４に示すように制御基板５１を第２位置に配置できる。
【０１１４】
制御基板５１を第１位置に位置させることで、外部接続部５０の一部を基台２０の外部に露出させるようにして配置することができる。一方、制御基板５１を第２位置に位置させ、外部接続部５０および内部配線５４３を接続部５０１から取り外すことで、外部接続部５０の代わりに接続部５０１の一部を基台２０の外部に露出させるようにして配置させることができる。
【０１１５】
このように、ロボット１００では、ロボット本体部１（本実施形態では基台２０）の内部に配置され、外部接続部５０に対して着脱可能で、外部接続部５０と電源基板５２とを電気的に接続する接続部５０１が設けられている。また、接続部５０１は、外部接続部５０から取り外してロボット本体部１（本実施形態では基台２０）の外部に露出した状態で配置することが可能である（図１３および図１４参照）。そして、接続部５０１は、外部接続部５０の代わりに、外部ケーブル６０（外部配線）が接続される。すなわち、接続部５０１は、プラグ６６（被接続部）に対して電気的に接続可能に構成されている。
【０１１６】
これにより、例えば、防水性能等を必要とするロボット１００を、防水性能等が必要でないロボット１００へと簡単に変更することができる。また、その逆も同様である。そのため、環境条件に応じてロボット１００の防水性能を変更することができ、利便性が高い。また、防水性能等が必要でないロボット１００が有する制御基板５１が備える接続部５０１に対して接続可能な内部配線５４３および外部接続部５０を用意しさえすれば、防水性能等を必要とするロボット１００を簡単に用意することができるとも言える。
【０１１７】
以上、本実施形態におけるロボット１００について説明した。なお、以上説明した構成のロボット１００は、ファンレス構造である。すなわち、ロボット本体部１には、内部空間Ｓ１に気流を生じさせるファンが設けられていない。
【０１１８】
これにより、封止性能に優れたロボット１００を実現できる。前述したように、電源基板５２は、２０Ｖの直流電圧（比較的低い駆動電圧）に変換して各駆動基板５３等に出力する変換器（図示せず）を有することで、ファンレス構造を実現できる。
【０１１９】
また、以上説明したようなロボット１００は、清浄度の高い環境下で好適に用いることができる。国際統一規格ＩＳＯ１４６４４−１：２０１５に基づくＣｌａｓｓ３以上の清浄度クラスの環境下で特に好適に用いることも可能である。その場合には、例えば、ロボット１００から生じる熱を吸収または放出する機能を有する部材（例えば熱交換器等）をロボット１００に対して設けることが好ましい。
【０１２０】
以上、本発明のロボットを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【０１２１】
また、前述した実施形態では、本発明のロボットとして単腕ロボットを例示したが、当該ロボットは、単腕ロボットに限定されず、例えば、双腕ロボット等の他のロボットであってもよい。すなわち、基台に対して２つ以上のロボットアームが設けられていてもよい。
【符号の説明】
【０１２２】
１…ロボット本体部、５…制御ユニット、１０…ロボットアーム、１１…アーム、１２…アーム、１３…アーム、１４…アーム、１５…アーム、１６…アーム、２０…基台、２１…本体部、２２…突出部、２３…支持部材、３０…駆動部、３１…第１駆動部、３２…第２駆動部、３３…第３駆動部、３４…第４駆動部、３５…第５駆動部、３６…第６駆動部、４０…位置センサー、５０…外部接続部、５１…制御基板、５２…電源基板、５３…駆動基板、６０…外部ケーブル、６１…封止部材、６２…封止部材、６３…ネジ、６４…封止部材、６６…プラグ、１００…ロボット、１０５…ハウジング、１０６…カバー、１１５…ハウジング、１１６…カバー、１２１…平坦部、１２２…突出部、１２５…ハウジング、１２６…カバー、１３５…ハウジング、１３６…カバー、１４１…部分、１４２…部分、１４５…ハウジング、１４６…カバー、１４７…カバー、１５１…第１部分、１５２…第２部分、１５３…孔、１５５…ケース、１６０…貫通孔、１６１…孔、２０５…ハウジング、２０６…カバー、２０７…貫通孔、２３１…ネジ孔、２３２…ネジ孔、３０１…モーターユニット、３０２…減速機、５０１…接続部、５０２…コネクターハウジング、５０３…パッキン、５３１…第１駆動基板、５３２…第２駆動基板、５３３…第３駆動基板、５３４…第４駆動基板、５３５…第５駆動基板、５３６…第６駆動基板、５４３…内部配線、１２５０…縁部、Ａ１０…矢印、Ｏ１…回動軸、Ｏ２…回動軸、Ｏ３…回動軸、Ｏ４…回動軸、Ｏ５…回動軸、Ｏ６…回動軸、Ｓ１…内部空間、Ｓ１０…内部空間、Ｓ２０…内部空間、２００…第１筐体、１１７…第２筐体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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