(57)【要約】【課題】荷物の集荷と配送を行うシステムにおいて、配送距離やユーザの状況に応じて輸送時間を短縮できる技術を提供する。【解決手段】情報処理装置は、荷物の集荷地点と届先地点とを含む配送要求を受け付ける受付手段と、荷物を同一の移動体で前記集荷地点から届先地点まで運搬する第１の配送手順と前記荷物を複数の移動体間で積み替えて前記集荷地点から届先地点まで運搬する第２の配送手順のいずれかを選択し、前記移動体による運搬を制御する制御手段に対して前記選択された配送手順による前記荷物の配送を指示する管理手段と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物の集荷地点と届先地点とを含む配送要求を受け付ける受付手段と、
前記荷物を同一の移動体で前記集荷地点から届先地点まで運搬する第１の配送手順と前記荷物を複数の移動体間で積み替えて前記集荷地点から届先地点まで運搬する第２の配送手順のいずれかを選択し、前記移動体による運搬を制御する制御手段に対して前記選択された配送手順による前記荷物の配送を指示する管理手段と、を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記管理手段は、前記集荷地点と届先地点とが所定の条件を充足するか否かに応じて前記第１の配送手順および第２の配送手順のうちの一つを選択する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記所定の条件は、前記集荷地点および届先地点の住所に含まれる地域を示す情報が重複すること、または、前記集荷地点と届先地点とが所定の距離の範囲にあることである請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記管理手段は、配送手順に関する配送要求元のユーザの選択を受け付け、前記ユーザの選択を優先して前記第１の配送手順または第２の配送手順を選択する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
複数の移動体と、
情報処理装置と、を有し、
前記情報処理装置は、
荷物の集荷地点と届先地点とを含む配送要求を受け付ける受付手段と、
前記荷物を同一の移動体で前記集荷地点から届先地点まで運搬する第１の配送手順と前記荷物を複数の移動体間で積み替えて前記集荷地点から届先地点まで運搬する第２の配送手順のいずれかを選択し、前記移動体による運搬を制御する制御手段に対して前記選択された配送手順による前記荷物の配送を指示する管理手段と、を有する集配システム。
【請求項６】
コンピュータが、
荷物の集荷地点と届先地点とを含む配送要求を受け付けることと、
前記荷物を同一の移動体で前記集荷地点から届先地点まで運搬する第１の配送手順と前記荷物を複数の移動体間で積み替えて前記集荷地点から届先地点まで運搬する第２の配送手順のいずれかを選択し、前記移動体による運搬を制御する制御手段に対して前記選択された配送手順による前記荷物の配送を指示することと、を実行する集配方法。
【請求項７】
前記コンピュータが、前記集荷地点と届先地点とが所定の条件を充足するか否かに応じて前記第１の配送手順および第２の配送手順のうちの一つを選択する請求項６に記載の集配方法。
【請求項８】
前記所定の条件は、前記集荷地点および届先地点の住所に含まれる地域を示す情報が重複すること、または、前記集荷地点と届先地点とが所定の距離の範囲にあることである請求項７に記載の集配方法。
【請求項９】
前記コンピュータが、配送手順に関する配送要求元のユーザの選択を受け付け、前記ユーザの選択を優先して前記第１の配送手順または第２の配送手順を選択する請求項６に記載の集配方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
荷物の集荷地点と届先地点とを含む配送要求を受け付けることと、
前記荷物を同一の移動体で前記集荷地点から届先地点まで運搬する第１の配送手順と前記荷物を複数の移動体間で積み替えて前記集荷地点から届先地点まで運搬する第２の配送手順のいずれかを選択し、前記移動体による運搬を制御する制御手段に対して前記選択された配送手順による前記荷物の配送を指示することと、を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体を用いて荷物の集荷と集荷した荷物の配送を行うシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自律走行を行う移動体を用いてサービスを提供する研究が行われている。例えば、特許文献１には、宅配ボックス部が設置された場所に自動運転により荷物を配送する移動体を含む宅配システムが開示され、効率良く配送を行うことが可能になると記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６１６４５９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の技術では、宅配ボックス部のような受取手段による効率向上が図られているものの、荷物の集荷と集荷した荷物の配送を行うシステム全体の観点から配送時間の短縮についての配慮がなされていない。
【０００５】
本発明の目的は上記の課題を考慮してなされたものであり、荷物の集荷と配送を行うシステムにおいて、配送距離やユーザの状況に応じて配送時間を短縮できる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、以下の情報処理装置によって例示される。本情報処理装置は、荷物の集荷地点と届先地点とを含む配送要求を受け付ける受付手段と、荷物を同一の移動体で前記集荷地点から届先地点まで運搬する第１の配送手順と前記荷物を複数の移動体間で積み替えて前記集荷地点から届先地点まで運搬する第２の配送手順のいずれかを選択し、前記移動体による運搬を制御する制御手段に対して前記選択された配送手順による前記荷物の配送を指示する管理手段と、を備える。
【０００７】
本情報処理装置は、第１の配送手順と第２の配送手順のいずれかを選択するので、配送の効率化、ユーザの事情等、様々な目的や状況に応じて、適切な配送手順による配送を指示できる。
【０００８】
前記管理手段は、集荷地点と届先地点とが所定の条件を充足するか否かに応じて前記第１の配送手順および第２の配送手順のうちの一つを選択するようにしてもよい。集荷地点と届先地点との関係は、配送の効率化、あるいは、配送の状況に影響及ぼすので、集荷地点と届先地点がある条件を充足するか否かを判断することで、より適切な配送手順による配送を指示できる。
【０００９】
前記所定の条件は、前記集荷地点および届先地点の住所に含まれる地域を示す情報が重複すること、または、前記集荷地点と届先地点とが所定の距離の範囲にあることが望ましい。地点を含む地域、例えば、住所によって特定される地域が重複する場合には、荷物を同一の移動体で集荷地点から届先地点まで運搬することが配送の効率化の観点で望ましいと言える。また、集荷地点と届先地点とが所定の距離の範囲にある場合も、荷物を同一の移動体で集荷地点から届先地点まで運搬することが配送の効率化の観点で望ましいといえる。したがって、管理手段がこのような条件を判断することで、より適切な配送手順によ
る配送を指示できる。
【００１０】
また、前記管理手段は、配送手順に関する配送要求元のユーザの選択を受け付け、前記ユーザの選択を優先して前記第１の配送手順または第２の配送手順を選択するようにしてもよい。情報処理装置がこのような処理を行うことで、ユーザにとって望ましいサービスの提供が可能となり、配送サービスの付加価値を向上できる。
【００１１】
本発明は、以上のような情報処理装置と移動体とを含む集配システムであってもよい。また、本発明は、上記情報処理装置であるコンピュータが実行する方法であってもよい。また、本発明は、上記情報処理装置であるコンピュータに実行させるためのプログラムであってもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、配送距離やユーザの状況に応じて配送時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】一実施形態に係る集配システムの運用例である。
【図２】集配システムが有する構成要素の一例を概略的に例示したブロック図である。
【図３】自律走行車両１００の外観を例示した図である。
【図４】配送管理テーブルの構成を例示する図である。
【図５】搬送管理情報に基づいて生成される運行指令の例である。
【図６】ユーザ管理テーブルの構成を例示する図である。
【図７】ダイレクト配送料金表の構成を例示する図である。
【図８】ダイレクト配送料金表の構成を例示する図である。
【図９】サーバ装置のハードウェア構成を例示する図である。
【図１０】システムの構成要素間において送受信されるデータを例示したフロー図である。
【図１１】自律走行車両が行う処理のフローチャート図である。
【図１２】配送管理情報の生成処理を例示するフローチャート図である。
【図１３】配送手順判定処理の詳細を例示するフローチャート図である。
【図１４】配送手順判定処理の詳細の変形を例示するフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
<システムの運用例>
以下、図面を参照して、一実施形態に係る情報処理装置としてのサーバ装置２００、集配システム、集配方法、およびプログラムについて説明する。本実施形態に係る集配システムの運用例について、図１を参照しながら説明する。本実施形態に係る集配システムは、ユーザからの配送リクエストに基づき指令を発行するサーバ装置２００と、与えられた指令に基づいて自律走行を行う複数の自律走行車両１００Ａ…１００ｎと、を含む。なお、図１では、ユーザからの配送リクエストを送信するユーザ装置３００も記載されている。配送リクエストを送信するユーザは、配送要求元のユーザ（以下、単にユーザという）ということができる。また、図１では省略されているが、荷物の届先であるユーザもユーザ装置３００と同様の装置を有するものとする。荷物の届先であるユーザは、以下、届先ユーザという。配送リクエストは、配送要求の一例である。
【００１５】
自律走行車両１００は、輸送サービスを提供する自動運転車両であり、サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００を管理する装置である。以下、複数の自律走行車両を個々に区別しないで総称する場合には、単に自律走行車両１００という。自律走行車両１００は、移動体の一例である。
【００１６】
自律走行車両１００は、荷物を搭載して走行することができる自動運転車両である。自律走行車両１００は、Electric Vehicle（ＥＶ）パレットとも呼ばれる。なお、自律走行車両１００は、必ずしも無人車両である必要はない。例えば、営業要員や接客要員、保安要員などが搭乗していてもよい。また、自律走行車両１００は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよい。例えば、状況に応じて人が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。本実施形態では、自律走行車両１００は、所定の配送先または集荷先への運行指令に基づいて走行を行い、荷物の配送や集荷を行うことができる。
【００１７】
さらに、自律走行車両１００は、ユーザからの要求を受け付け、ユーザに反応し、ユーザからの要求に対して所定の処理を実行し、処理結果をユーザに報告する機能を有していてもよい。なお、ユーザからの要求のうち、自律走行車両１００単独では処理できないものについては、当該要求をサーバ装置２００に転送し、サーバ装置２００と連携して処理してもよい。
【００１８】
ユーザ装置３００は、ユーザからの配送リクエストを受け付け、サーバ装置２００に送信する。本実施形態では、ユーザから自律走行車両１００に荷物を引き取ることを集荷といい、集荷先から届先に荷物を届けることを配送という。ただし、ユーザ装置３００からサーバ装置２００に入力される配送リクエストは、暗黙の前提として、集荷することの要求をも含むと言える。
【００１９】
サーバ装置２００は、自律走行車両１００に対して運行を指令する装置である。サーバ装置２００は、ユーザ装置３００の配送リクエストに基づき運行指令を生成する。サーバ装置２００は、例えば、自律走行車両１００に積載される荷物に関する情報（例えば、配送先や時間指定情報など）、集荷を行う荷物に関する情報（例えば、集荷先や時間指定情報など）に基づいて、「集配拠点から配送先」、「集荷先から集配拠点」、または「集荷先から集配拠点を介さないで直接配送先」まで荷物の輸送を行う旨の運行指令を生成する。これにより、自律走行車両１００は、集荷拠点を介した荷物の配送、集荷、集荷拠点を介さない集荷先から配送先への荷物の配送（以下、ダイレクト配送ともいう）を行うことができる。なお、運行指令は、走行を指令するもののみとは限らない。例えば、「所定の地点において荷降ろし（引き渡し）を行う」，「受領証を発行する」といったものであってもよい。このように、運行指令には、走行以外に自律走行車両１００が行うべき動作を含ませてもよい。また、自律走行車両１００は、このための手段を有していてもよい。
<システム構成>
【００２０】
システムの構成要素について、詳しく説明する。図２は、図１に示した自律走行車両１００、およびサーバ装置２００を含む集配システムの構成の一例を概略的に示したブロック図である。なお、図１では、ユーザ装置３００も記載されている。
【００２１】
自律走行車両１００は、サーバ装置２００から取得した運行指令に従って走行する車両である。具体的には、無線通信を介して取得した運行指令に基づいて走行経路を生成し、車両の周辺をセンシングしながら適切な方法で道路上を走行する。
【００２２】
自律走行車両１００は、センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、駆動部１０４、通信部１０５を含んで構成される。自律走行車両１００は、不図示のバッテリから供給される電力で動作する。
【００２３】
センサ１０１は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging（ＬＩＤＡＲ）、レーダなどを含む。センサ１０１が取得した情報は、制御部１０３に
送信される。センサ１０１は、自車両が自律走行を行うためのセンサを含むものといえる。センサ１０１は、自律走行車両１００の車体に設けられたカメラを含んでもよい。例えば、センサ１０１は、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-Oxide-Semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメー
ジセンサを用いた撮影装置を含むことができる。車体の複数の箇所に複数のカメラが設けられていてもよい。例えば、車体の前方、後方、左右側方にそれぞれカメラが設置されていてもよい。
【００２４】
位置情報取得部１０２は、車両の現在位置を取得する手段であり、典型的にはGlobal Positioning System（ＧＰＳ）受信器などを含む。位置情報取得部１０２が取得した情報
は、制御部１０３に送信される。
【００２５】
制御部１０３は、センサ１０１、位置情報取得部１０２等から取得した情報に基づいて、自律走行車両１００の制御を行うコンピュータである。制御部１０３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。制御部１０３は、サーバ装置２００からの運航指令を受けて、運搬を制御するので、移動体による運搬を制御する制御手段の一例である。
【００２６】
制御部１０３は、機能モジュールとして、運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、タスク制御部１０３３を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）（いず
れも不図示）によって実行することで実現してもよい。ただし、制御部１０３の各機能モジュールは、デジタル回路等のハードウェア回路、あるいはＤＳＰ等専用プロセッサを含んでもよい。
【００２７】
運行計画生成部１０３１は、サーバ装置２００から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。本実施形態において、運行計画とは、自律走行車両１００が走行する経路と、経路の一部または全部において自律走行車両１００が行うべき処理を規定したデータである。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。
【００２８】
（１）自車両が走行する経路を道路リンクの集合によって表したデータ
自車両が走行する経路は、例えば、不図示の記憶手段に記憶された地図データを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。また、上記経路は、外部のサービスを利用して生成してもよい。
【００２９】
（２）経路上の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
経路上において自車両が行うべき処理には、例えば、「所定の荷物をユーザに引き渡す」，「ユーザから荷物を預かる」，「受領証や預り証を収受する」といったものがあるが、これらに限られない。運行計画生成部１０３１が生成した運行計画は、後述するタスク制御部１０３３へ送信される。
【００３０】
環境検出部１０３２は、センサ１０１が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。また、環境検出部１０３２は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。環境検出部１０３２が検出した、環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述するタスク制御部１０３３へ送信される。
【００３１】
タスク制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データ、ならびに、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。また、タスク制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画（必要に応じて、環境検出部１０３２が生成した環境データ、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報等）に基づいて、走行以外のタスク（ユーザとの荷物の収受，受領証や預り証の発行等）を実行してもよい。
【００３２】
駆動部１０４は、タスク制御部１０３３が生成した指令に基づいて、自律走行車両１００を走行させる手段である。駆動部１０４は、例えば、車輪を駆動するためのモータやインバータ、ブレーキ、ステアリング機構、二次電池等を含んで構成される。
【００３３】
通信部１０５は、自律走行車両１００をネットワークに接続するための通信手段である。本実施形態では、3rd Generation（３Ｇ）やLong Term Evolution（ＬＴＥ）等の移動
体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置（例えばサーバ装置２００）と通信を行うことができる。なお、通信部１０５は、他の自律走行車両１００と車々間通信を行うための通信手段をさらに有していてもよい。
【００３４】
自律走行車両１００は、荷物を積載する手段を有している。自律走行車両１００は、図３に示したように、車室に荷物を積載することができる。なお、図３の例では一つの荷物のみを例示しているが、自律走行車両１００は、複数の荷物を積載可能に構成される。また、自律走行車両１００は、複数の荷物のうち所定の荷物のみを受け渡す機構を備えていてもよい。例えば、複数の格納領域（ブロックともいう）を有する格納装置が車室に備わっており、許可されたブロックのみが解錠できるようにしてもよい。また、自律走行車両１００は、積載された荷物を、他の装置に受け渡す機構を備えていてもよい。例えば、宅配ロッカーといった外部の格納装置と接続し、荷物を移送する機構を備えていてもよい。また、自律走行車両１００は、ユーザが管理する自律移動体（パーソナルアシスタントロボット）との間で荷物を受け渡す機構を備えていてもよい。また、自律走行車両１００は、受領証や預り証を発行する装置を備えていてもよい。これらの機構あるいは装置等の手段は、タスク制御部１０３３によって制御される。
【００３５】
次に、サーバ装置２００について説明する。サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００の位置および状態を管理し、運行指令を送信する装置である。サーバ装置２００は、例えば、ユーザ装置３００から集荷のリクエストを受けた場合に、集荷を行う場所を取得した上で、付近を走行中の（集荷を行うことができる）自律走行車両１００に対して運行指令を送信する。
【００３６】
サーバ装置２００は、通信部２０１、制御部２０２、記憶部２０３を有して構成される。通信部２０１は、通信部１０５と同様の、ネットワーク経由で自律走行車両１００と通信を行うための通信インタフェースである。
【００３７】
制御部２０２は、サーバ装置２００の制御を司る手段である。制御部２０２は、例えば、Central Processing Unit（ＣＰＵ）を含む。制御部２０２は、機能モジュールとして
車両情報管理部２０２１、運行指令生成部２０２２、手順決定部２０２０を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行することで実現してもよい。ただし、制御部２０２の各機能モジュールは、デジタル回路等のハードウェア回路、あるいはＤＳＰ等専用プロセッサを含んでも
よい。
【００３８】
車両情報管理部２０２１は、管理下にある複数の自律走行車両１００を管理する。具体的には、所定の周期ごとに、複数の自律走行車両１００から、自律走行車両１００に関するデータ（本発明における移動体情報）を受信し、後述の記憶部２０３に記憶させる。本実施形態では、自律走行車両１００に関するデータとして、位置情報と車両情報を用いる。車両情報は、例えば、自律走行車両１００の識別子、用途・種別、待機地点（車庫や営業所）に関する情報、扉タイプ、車体サイズ、荷室サイズ、積載量、満充電時における走行可能距離、現時点における走行可能距離、現在のステータス（積載している荷物の量、重量、容積、集荷を行う荷物の量、重量、容積、集荷先等）などであるが、これ以外であってもよい。
【００３９】
手順決定部２０２０は、ユーザ装置３００から配送リクエストを受け付け、配送管理情報を生成し、配送管理テーブルに保存する。手順決定部２０２０は、例えば、ウェブサイトのグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）、あるいは、ユーザの使用するユーザ装置３００にダウンロードされたアプリケーションプログラムのＧＵＩから配送リクエストを受け付ける。ユーザは、ＧＵＩに所定の情報を設定することで、手順決定部２０２０に配送リクエストを送信する。配送リクエストには、例えば、以下のようなものがあるが、これ以外であってもよい。
【００４０】
（１）センタ経由配送リクエスト
センタ経由配送リクエストは、１以上の集配拠点を経由して荷物を届先に届けるためのリクエストである。センタ経由配送リクエストには、荷物の個数、サイズ、重量、集荷先に関する情報、配送先に関する情報などが含まれていてもよい。本実施形態では、ユーザ装置３００のＧＵＩにおいて、ユーザが「センタ経由」の指定をすることで、センタ経由配送リクエストがユーザ装置３００からサーバ装置２００に送信される。
【００４１】
（２）ダイレクト配送リクエスト
ダイレクト配送リクエストは、ユーザから荷物を集荷し、集配拠点を介さないで配送先に直接届けるためのリクエストである。ダイレクト配送リクエストにも、荷物の個数、サイズ、重量、集荷先に関する情報、配送先に関する情報などが含まれていてもよい。本実施形態では、ユーザ装置３００のＧＵＩにおいて、ユーザが「ダイレクト」の指定をすることで、ダイレクト配送リクエストがユーザ装置３００からサーバ装置２００に送信される。
【００４２】
（３）配送手順の指定のない配送リクエスト
上記「センタ経由」あるいは「ダイレクト」の指定がない配送リクエストである。配送手順の指定のない配送リクエストに対しては、サーバ装置２００の手順決定部２０２０がセンタ経由の配送か、ダイレクト配送かを決定する。
【００４３】
（４）集荷リクエスト
集荷リクエストは、集荷を要求するリクエストである。集荷リクエストは、配送リクエストが受け付けられた後、ユーザが集荷を希望する日時が決定されたときにサーバ装置２００に送信される。以上のように、本実施形態では、（１）から（３）の３つのタイプの配送リクエストと、（４）の集荷リクエストを含めて、「配送リクエスト」という。
【００４４】
図４に配送管理情報を保存した配送管理テーブルの構成を例示する。図のように、配送管理テーブルは、注文ＩＤ、受付日、ユーザＩＤ、集荷地点、届先地点、配送手順、および荷物属性の各列を含む。
【００４５】
注文ＩＤは、手順決定部２０２０によって受け付けられた配送リクエストをユニークに識別する情報である。受付日は、配送リクエストを受付けた年月日である。ユーザＩＤは、手順決定部２０２０に配送リクエストを送信したユーザをユニークに識別する情報である。集荷地点は、荷物を集荷する場所の住所である。届先地点は、荷物の届先の住所である。ただし、集荷地点および届先地点が緯度および経度を含むようにしてもよい。
【００４６】
配送手順は、荷物を配送する手順であり、本実施形態では、「センタ経由」または「ダイレクト」が指定される。「センタ経由」は、荷物が集配拠点を経由して配送されることを指定する。「ダイレクト」は、荷物が集配拠点を経由しないで、集荷地点から直接届先地点に配送されることを指定する。配送管理情報に「ダイレクト」が指定された配送では、同一の自律走行車両１００が荷物を集荷地点から届先地点まで運搬する。したがって、配送管理情報に「ダイレクト」が指定された配送は、第１の配送手順の一例である。また、配送管理情報に「センタ経由」が指定された配送では、荷物は集荷地点から届先地点まで運搬される間に、途中の集配拠点等において複数の自律走行車両１００間で積み替えられる。すなわち、荷物は複数の移動体間、つまり複数の自律走行車両１００間で積み替えられて集荷地点から届先地点まで運搬される。したがって、配送管理情報に「センタ経由」が指定された配送は、第２の配送手順の一例である。
【００４７】
上述のように、「センタ経由」または「ダイレクト」は、ユーザ装置３００のＧＵＩで指定可能である。ただし、「センタ経由」または「ダイレクト」のいずれの指定のもない配送リクエストについては、サーバ装置２００の手順決定部２０２０がセンタ経由の配送か、ダイレクト配送かを決定する。荷物属性は、寸法、重量、割れ物、精密機械、要冷蔵等の情報である。荷物属性は、例えば、これらの属性値を有する属性テーブルのエントリを示すポインタであってもよい。また、荷物属性は、これらの属性値をキーバリューで指定したリストであってもよい。以上のように、手順決定部２０２０は、第１の配送手順と第２の配送手順のいずれかを選択する手段の一例として動作する。
【００４８】
配送リクエストは、例えば、システムの管理者や運送業者によって発行されてもよい。また、集荷リクエストは、ネットワーク等を介してユーザから取得してもよい。なお、システムの管理者や運送業者が集荷リクエストを発行してもよい。以下の説明では、集荷リクエストを含む配送リクエストを発行する主体をユーザと総称する。
【００４９】
運行指令生成部２０２２は派遣する自律走行車両１００を決定する。また、運行指令生成部２０２２は、手順決定部２０２０が生成し、配送管理テーブルに保存した配送管理情報の各レコードから運行指令を生成し、派遣する自律走行車両１００に生成した運行指令を割り当てる。基本的には、１つの配送管理情報のレコードから集荷の運行指令と１以上の配送の運行指令が生成される。また、運行指令生成部２０２２は、生成した運行指令を自律走行車両１００に送信し、運搬を指令する。したがって、上記の手順決定部２０２０と運行指令生成部２０２２は、荷物の配送を指示する管理手段の一例ということができる。
【００５０】
図５は、図４の搬送管理情報に基づいて生成される運行指令の例である。運行指令は、指令ＮＯ、注文ＩＤ、種別（配送であるか集荷であるか）、荷物情報、ユーザ情報を含む。指令ＮＯは、運行指令を識別する情報であり、例えば、通し番号である。注文番号は、配送管理テーブルに保存されている配送管理情報の注文ＩＤである。
【００５１】
荷物情報は、対象となる荷物のサイズ、個数、重量を表す情報である。なお、荷物情報は、自律走行車両１００への積載が可能であるか否かを判定することができれば、例示した形式に限られない。また、ユーザ情報は、ユーザを識別する情報と、荷物を配送または集荷する場所を含んだ情報である。
【００５２】
図５の例では、注文ＩＤがＮ１の配送管理情報が、指令ＮＯが１から４の運行指令に変換されている。すなわち、注文ＩＤがＮ１の配送管理情報は、集荷地点がＡ１地点であり、届先地点がＢ１地点である、配送リクエストに対応する配送である。また、配送手順の「センタ経由」は、ユーザまたは手順決定部２０２０の指定により設定されたものである。この配送は、集荷後、集配拠点であるＡ２センタおよびＡ３センタを経由し、届先であるＢ１地点に配送されるように、運行指令が形成される。一方、注文ＩＤがＮ２の配送管理情報は、集荷地点がＡ２地点であり、届先地点がＢ２地点である配送リクエストに対応する配送である。また、配送手順の「ダイレクト」は、ユーザまたは手順決定部２０２０の指定により設定されたものである。注文ＩＤがＮ２の配送管理情報は、指令ＮＯが５から６の運行指令に変換されている。指令ＮＯが５の運行指令は、Ａ２地点での集荷の指令であり、指令ＮＯが６の運行指令は、Ｂ２地点への配送指令である。
【００５３】
運行指令の送信先となる自律走行車両１００は、車両情報管理部２０２１が取得した各車両の位置情報および車両情報（配送や集荷を行うタスクが実行可能な車両であるか）等に応じて決定される。なお、リクエストが集荷リクエストである場合、ただちに自律走行車両１００を向かわせてもよいが、複数の集荷リクエストを受け付けるため、所定の期間だけ待機するようにしてもよい。
【００５４】
記憶部２０３は、情報を記憶する手段であり、ＲＡＭ、磁気ディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体により構成される。図６から図８に、記憶部２０３に記憶されるその他のテーブルの構成を例示する。
【００５５】
図６は、ユーザ管理テーブルの構成を例示する。ユーザ管理テーブルのレコードは、ユーザが本集配システムにユーザ登録を行ったときに生成される。ユーザ管理テーブルは、ユーザＩＤ、生年月日、住所、クレジットカード番号の各列を有する。ユーザＩＤは、本集配システムにおいてユーザをユニークに識別するための情報である。生年月日と住所は、それぞれユーザの生年月日と住所である。クレジットカード番号は、ユーザが所有するクレジットカード番号の番号であり、配送費用の決済に使用される。
【００５６】
図７は、ダイレクト配送料金表Ｔ１の構成を例示する。ダイレクト配送料金表Ｔ１は集荷地点と、届先地点との関係から料金を決定するためのテーブルである。ダイレクト配送料金表Ｔ１の各レコードは、集荷地点の地域と届先地点の地域との関係からダイレクト配送時の料金を指定する。集荷地点の地域には、当道府県、市、町等のように、住所によって区分される地域が設定される。集荷地点の地域は、地域の面積、地域内の最長距離、あるいは人口等が所定の数値となるように適宜決定される。届先地点は、例えば、「地域内」「市内」「都府県内」「Ａ地方」「Ｂ地方」「その他」のように区分される。そして、ダイレクト配送料金表Ｔ１の各レコードの届先地点に対応する各欄には、集荷地点の地域から届先地点にダイレクト配送したときの料金が設定される。「地域内」とは、「集荷地点の地域」から外に出ない配送を意味する。「市内」「都府県内」とは集荷地点の住所のうち、「市」「都」「府」「県」で特定される行政区画から外に出ない配送を意味する。「Ａ地方」「Ｂ地方」とは、「都府県内」より大きな国内の地域を届先とする配送を意味する。より具体的には、Ｐ県が関東地方にある場合に、「Ａ地方」は、「北海道」「東北地方」等で例示される。なお、図７で、「集荷地点の地域」が市で特定される場合には、届先地点の「地域内」と「市内」とは同義になる。
【００５７】
図８は、ダイレクト配送料金表Ｔ２の構成を例示する。ダイレクト配送料金表Ｔ２は、距離に応じてダイレクト配送の料金を決定するためのテーブルである。この例では、例えば、５ｋｍまで、１０ｋｍまで、２０ｋｍまで、５０ｋｍまで、１００ｋｍまでのように、距離の範囲ごとに料金が設定される。なお、センタ経由の配送については、通常の宅配
便と同様であるので、料金テーブルは省略する。
【００５８】
ユーザ装置３００は、例えば、携帯端末、スマートフォン、パーソナルコンピュータ等である。ユーザ装置３００は、通信部３０１と、制御部３０２と、記憶部３０３とを有する。ユーザ装置３００の通信部３０１および記憶部３０３は、サーバ装置２００の通信部２０１および記憶部３０３と同様であるので、その説明を省略する。
【００５９】
制御部３０２は、例えば、ＣＰＵを有し、記憶部３０３に配置されたアプリケーションプログラム（以下、アプリケーション３０２１）を実行する。アプリケーション３０２１は、例えば、ウェブブラウザあるいはサーバ装置２００から配信される集配システムにアクセスするためのアプリケーションプログラムである。アプリケーション３０２１は、ＧＵＩを有し、ユーザによる集配システムへの要求、例えば、配送リクエストを受け付け、ネットワークを介してサーバ装置２００に送信する。
【００６０】
なお、図２では、自律走行車両１００とサーバ装置２００とユーザ装置３００が同一のネットワークで接続されている。ただし、自律走行車両１００とサーバ装置２００とを接続するネットワークと、サーバ装置２００とユーザ装置３００とを接続するネットワークとが異なるネットワークであってもよい。
【００６１】
＜ハードウェア構成＞
図９に、サーバ装置２００のハードウェア構成を例示する。サーバ装置２００は、ＣＰＵ２１１、メモリ２１２、インタフェースＩＦ、外部記憶装置２１４、および通信部２０１を有する。ＣＰＵ２１１は、図２の制御部２０２の一例である。ＣＰＵ２１１は、メモリ２１２に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、サーバ装置２００としての処理を実行する。例えば、ＣＰＵ２１１は、ユーザ装置３００上のウェブブラウザにＨＴＴＰにしたがって情報を提供するウェブサーバプログラムを実行する。ウェブサーバプログラムによって、サーバ装置２００は、ユーザ装置３００上でＧＵＩを提供し、ユーザに情報を提示し、ユーザの入力等を受付ける。
【００６２】
メモリ２１２は、図２の記憶部２０３の一例である。メモリ２１２は、ＣＰＵ２１１が実行するコンピュータプログラム、ＣＰＵ２１１が処理するデータ等を格納する。メモリ１２は、例えば、Dynamic Random Access Memory（ＤＲＡＭ）、Static Random Access Memory（ＳＲＡＭ）、Read Only Memory（ＲＯＭ）等である。外部記憶装置２１４は、不
揮発性の記憶装置であり、例えば、Solid State Drive（ＳＳＤ）、ハードディスクドラ
イブ等である。
【００６３】
なお、外部記憶装置２１４は、サーバ装置２００を含むコンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）が読み取り可能な記録媒体ということもできる。そして、コンピュータ等に本実施形態のいずれかの機能を実現させるプログラムを外部記憶装置２１４に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
【００６４】
ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ＤＡＴ、８ｍｍテープ、フラッシュメモリなどのメモリカード等がある。また、コンピュータ等に固定された記録媒体として上記ハードディスク、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）等がある。また、ＳＳＤは、コンピュータ等から取り外し可能な記録媒体としても、コンピュータ等に固定された記録媒
体としても利用可能である。
【００６５】
通信部２０１は、図２と同一であり、例えば、Network Interface Card（ＮＩＣ）、Local Area Network（ＬＡＮ）カード等であり、構内の有線通信ネットワークあるいは無線通信ネットワークを介して、インターネット等の公衆網に接続される。図９には、図示されていないが、サーバ装置２００は、集配システムの管理者ユーザの操作を受け付ける入力部として、例えば、キーボード、マウス等のポインティングデバイス、タッチパネル等を有してもよい。また、サーバ装置２００は、管理者ユーザに情報を提供するための出力部として、ディスプレイおよびスピーカを有してもよい。
【００６６】
<運行動作>
次に、前述した各構成要素が行う処理について説明する。図１０は、ユーザから取得した配送リクエストに基づいてサーバ装置２００が配送管理情報および運行指令を生成し、自律走行車両１００が運行を開始するまでのデータフローを説明する図である。
【００６７】
自律走行車両１００は、サーバ装置２００に対して周期的に位置情報を通知する。位置情報は、例えば、道路ネットワークがノードとリンクによって定義されている場合、ノードやリンクを特定する情報であってもよい。また、緯度や経度などであってもよい。車両情報管理部２０２１は、自律走行車両１００と、通知された位置情報とを関連付けて記憶部２０３に記憶させる。自律走行車両１００が移動した場合、位置情報は都度更新される。
【００６８】
また、自律走行車両１００は、サーバ装置２００に対して周期的に車両情報を通知する。本実施形態では、自律走行車両１００は、車両情報として以下の情報を送信する。なお、以下に例示した情報のうち、自律走行車両１００に固有なものについては、繰り返しての送信を省略してもよい。
・自車両のキャパシティに関する情報（積載可能サイズ，積載可能重量，積載可能個数など）
・現在積載している荷物の数
・現在積載している荷物の容積
・現在積載している荷物の重量
・現在のバッテリ残量、すなわちState Of Charge（ＳＯＣ）
・走行可能距離
・運行経路に関する情報（運行中である場合）
・運行経路上において増加する予定の荷物に関する情報（数，容積，重量，地点など）
・運行経路上において減少する予定の荷物に関する情報（数，容積，重量，地点など）
【００６９】
ユーザが、ユーザ装置３００を介してサーバ装置２００に対してリクエスト（配送リクエストまたは集荷リクエスト）を送信すると（ステップＳ１０）、サーバ装置２００（手順決定部２０２０）がリクエストを受け付け、配送管理情報を作成し、配送管理テーブルに保存する（Ｓ１１）。さらに、サーバ装置２００（運行指令生成部２０２２）が、配送管理情報を基に運行指令を生成する（ステップＳ１２）。サーバ装置２００の手順決定部２０２０は、荷物の集荷地点と届先地点とを含む配送要求を受け付ける受付手段の一例として、Ｓ１１、Ｓ１２の処理を実行する。
【００７０】
ステップＳ１３では、運行指令生成部２０２２が、サービスを提供する自律走行車両１００を選択する。例えば、運行指令生成部２０２２は、記憶された自律走行車両１００の位置情報および車両情報を参照し、リクエストされたサービスを提供可能な自律走行車両１００を決定する。ステップＳ１４では、サーバ装置２００から、対象の自律走行車両１００へ運行指令が送信される。
【００７１】
ステップＳ１５では、自律走行車両１００（運行計画生成部１０３１）が、受信した運行指令に基づいて運行計画を生成する。例えば、自律走行車両１００は、走行を行う経路と、当該経路上において荷物の引き渡しを行う地点、当該経路上において荷物の受け取りを行う地点等を特定し、荷物の配送タスクと集荷タスクを行ったのちに、未処理の運行指令がない場合に所定の場所（例えば配送センター）に帰還するという運行計画を生成する。
【００７２】
生成された運行計画はタスク制御部１０３３へ送信され、運行が開始される（ステップＳ１６）。なお、運行中においても、サーバ装置２００に対する位置情報および車両情報の送信は周期的に行われる。
【００７３】
図１１は、ステップＳ１６において運行が開始された後において、自律走行車両１００が行う処理のフローチャート図である。まず、ステップＳ２１で、タスク制御部１０３３が、生成した運行計画に基づいて、次の目標地点（配送地点または集荷地点）へ向けた走行を開始させる。対象の地点に接近すると（ステップＳ２２）、タスク制御部１０３３が、近傍にて停車が可能な場所を検索して停車し、荷物の引き取りまたは引き渡しを実行する（ステップＳ２３）。荷物の収受では、タスク制御部１０３３が、届先ユーザが所持する携帯端末等のユーザ装置３００にメッセージを送信し、当該ユーザを呼び出して行ってもよいし、宅配ボックス等が備わっている場合は（例えば、特許文献１に記載の技術等を用いて）自動的に行ってもよい。また、自律走行車両１００に、さらに自律移動を行う小型の移動体を積載し、当該小型の移動体によって荷物を運搬してもよい。また、荷物の収受においては、タスク制御部１０３３が、事前にサーバ装置２００から届先ユーザ（届先ユーザが使用するユーザ装置３００）に、送信されている受取認証情報の入力を求め、受取認証情報の入力によって、認証が成功した場合に、荷物を引き渡すようにしてもよい。タスク制御部１０３３は、受取認証情報に認証成功とともに、自律走行車両１００の扉を開閉し、荷物を届先ユーザに引き渡せばよい。このとき、タスク制御部１０３３は、ユーザに受取確認を求め、ユーザが受取確認を入力したときに、配達完了とすればよい。
【００７４】
次に、タスク制御部１０３３が、運行計画に基づいて、次の目標地点（配送地点や集荷地点）の有無を判定し（ステップＳ２４）、次の目標地点がある場合、運行を継続する。次の目標地点が無い場合、集配拠点へ帰還する。
【００７５】
<配送管理情報の生成処理>
図１２に手順決定部２０２０が実行する配送管理情報の生成処理を例示する。この処理では、サーバ装置２００の手順決定部２０２０は、例えば、ＧＵＩから集荷地点と届先地点を取得する（Ｓ１１１）。そして、手順決定部２０２０は、配送手順についてユーザ指定があるか否かを判定する（Ｓ１１２）。配送手順についてユーザ指定がある場合、手順決定部２０２０は、ユーザ指定がダイレクト指定かセンタ経由を判定する（Ｓ１１３）。
【００７６】
ユーザ指定がダイレクト指定である場合、手順決定部２０２０は、配送管理情報にダイレクト配送を設定する（Ｓ１１４）。一方、ユーザ指定がセンタ経由である場合、手順決定部２０２０は、配送管理情報にセンタ経由の配送を設定する（Ｓ１１５）。また、Ｓ１１２の判定で、ユーザ指定がない場合、手順決定部２０２０は、配送手順判定処理を実行する（Ｓ１１６）。配送手順判定処理では、手順決定部２０２０は、集荷地点と届先地点との関係からダイレクト配送か、センタ経由の配送かを決定する。手順決定部２０２０は、Ｓ１１６の配送手順判定処理よりも、Ｓ１１２による判定を優先するので、ユーザの選択を優先してダイレクト配送である第１の配送手順またはセンタ経由の配送である第２の配送手順を選択すると言える。また、この場合のユーザ指定は、配送要求元のユーザの指定ということができる。
【００７７】
そして、手順決定部２０２０は、それぞれの配送手順に応じた料金を表示する（Ｓ１１７）。例えば、ダイレクト配送が実行される場合には、手順決定部２０２０は、ダイレクト配送料金表Ｔ１（図７）を参照して、料金を決定し、ＧＵＩに表示する。ただし、手順決定部２０２０は、ダイレクト配送料金表Ｔ２（図８）を参照して、料金を決定してもよい。
【００７８】
そして、手順決定部２０２０は、ユーザに確認を求める。ユーザがＯＫを入力した場合には、ＧＵＩへの入力およびＳ１１１からＳＳ１１６の処理で作成した配送管理情報を配送管理テーブルに保存する（Ｓ１１Ａ）。さらに、手順決定部２０２０は、ユーザに届先ユーザに受取認証情報を事前に配信するか否かを確認する（Ｓ１１Ｂ）。受取認証情報を届先ユーザに配信しておくことにより、自律走行車両１００が荷物を届先ユーザまで配送したときに、当該受取認証情報により、届先ユーザを認証することができる。届先ユーザに受取認証情報を事前に配信する場合には、届先ユーザに受取認証情報を事前に配信する（Ｓ１１Ｃ）。受取認証情報としては、例えば、パスワード、ＱＲコード（登録商標）、ランダムな文字列、デジタルデータ等による鍵情報を用いることができる。
【００７９】
一方、Ｓ１１８で、ユーザがＯＫを入力しない場合、手順決定部２０２０は、ユーザに処理を終了するか否かの確認を求める（Ｓ１１９）。ユーザが処理を終了しない場合、手順決定部２０２０は、処理をＳ１１２に戻し、再度ユーザの指定を受ける。一方、ユーザが処理を終了する場合、手順決定部２０２０は、処理を終了する。
【００８０】
図１３は、配送手順判定処理（図１２のＳ１１６）の詳細を例示する図である。この処理では、手順決定部２０２０は、集荷地点と届先地点との関係から、配送が同一地域内の配送か否かを判定する（Ｓ１１６１）。配送が同一地域内の配送の場合、手順決定部２０２０は、配送管理情報にダイレクト配送を設定する（Ｓ１１６２）。一方、配送が同一地域内の配送でない場合、手順決定部２０２０は、配送管理情報にセンタ経由の配送を設定する（Ｓ１１６３）。
【００８１】
図１２のＳ１１２、Ｓ１１３および図１３のＳ１１６１の判定条件は、所定の判定条件の一例である。また、手順決定部２０２０によるＳ１１２、Ｓ１１３判定、およびＳ１１６による配送手順判定処理は、集荷地点と届先地点とが所定の条件を充足するか否かに応じて第１の配送手順および第２の配送手順のうちの一つを選択することの一例ということができる。また、Ｓ１１６１の判定は、集荷地点および届先地点の住所に含まれる地域を示す情報が重複することを判定することの一例ということができる。
【００８２】
＜変形例＞
図１４は、配送手順判定処理（図１２のＳ１１６）の詳細の変形例を例示する図である。この処理では、手順決定部２０２０は、集荷地点と届先地点との関係から、配送距離が所定の閾値以内か否かを判定する（Ｓ１１６６）。配送距離が所定の閾値以内の場合、手順決定部２０２０は、配送管理情報にダイレクト配送を設定する（Ｓ１１６７）。一方、配送距離が所定の閾値以内でない場合、手順決定部２０２０は、配送管理情報にセンタ経由の配送を設定する（Ｓ１１６８）。Ｓ１１６６の判定条件は、集荷地点と届先地点とが所定の距離の範囲にある条件の一例ということができる。
【００８３】
＜実施形態の効果＞
以上述べたように、本実施形態のサーバ装置２００は、ユーザからの配送リクエストに対して、センタ経由の配送を行うか、ダイレクト配送かを決定し、運行指令を生成し、自律走行車両１００に指令する。したがって、サーバ装置２００は、配送リクエストごとに、適切な配送手順を適用して、荷物を配送することができる。
【００８４】
また、サーバ装置２００は、配送リクエストで指定される集荷地点と届先地点との関係から、配送手順として、センタ経由の配送とダイレクト配送とを選択する。したがって、サーバ装置２００は、集荷地点と届先地点との関係から、適切に配送手順を選択できる。
【００８５】
また、サーバ装置２００は、配送リクエストで指定される集荷地点と届先地点の住所が示す地域が重複する場合に、ダイレクト配送を選択するので、同一地域内の配送時間を短縮できる。また、サーバ装置２００は、配送リクエストで指定される集荷地点と届先地点の距離が所定の閾値以内の場合にダイレクト配送を選択するので、短距離輸送での配送時間を短縮できる。
【００８６】
また、サーバ装置２００は、ユーザがユーザ装置３００のＧＵＩで指定した配送手順を優先して、センタ経由の配送とダイレクト配送とを選択する。したがって、サーバ装置２００は、ユーザの希望に合致する配送手順を選択できる。また、サーバ装置２００は、配送手順に応じた配送料金を提示し、確認を求めるので、ユーザは配送時間を優先するか、料金を優先するかの判断が可能となる。
【００８７】
また、サーバ装置２００は、ユーザがユーザ装置３００のＧＵＩで配送手順を指定しない場合には、センタ経由の配送とダイレクト配送とを選択するので、集配システムの配送効率を重視して、配送手順を決定できる。
【００８８】
上記実施形態では、事前にサーバ装置２００から届先ユーザに送信されている受取認証情報の入力を求め、受取認証情報の入力によって、認証が成功した場合に、荷物を引き渡すことができるので、自律走行車両１００は、安全に荷物を引き渡すことができる。
【００８９】
＜その他の変形例＞
上記実施形態では、サーバ装置２００は、運行指令を自律走行車両１００に送信し、配送を指令した。しかし、上記実施形態の処理は、自律走行車両１００を用いた集配システムに限定される訳ではない。例えば、サーバ装置２００は、運行指令を宅配業者のドライバが有する携帯端末、車載器等に送信することで、従来の宅配サービスにおいても、センタ経由の配送とダイレクト配送とを選択して、指令できる。すなわち、上記実施形態のサーバ装置２００を採用することで、宅配サービスを提供する事業者は、センタ経由の配送とダイレクト配送とを選択して提供できる。その場合に、サーバ装置２００は、上記実施形態と同様、ユーザの指定を優先し、ユーザの指定がない場合に、集荷地点と届先地点との関係からセンタ経由の配送とダイレクト配送とを選択すればよい。ユーザは、配送料金と配送時間とを勘案し、センタ経由の配送とダイレクト配送とを選択すればよい。
【００９０】
また、本実施形態の集配システムは、運搬手段として自律走行車両１００を用いたが、本集配システムの運搬手段が自律走行車両１００に限定される訳ではない。例えば、自律走行車両１００に代えて、通常の車両、二輪車、船舶、ドローン等の飛行体を用いてもよい。
【００９１】
また、上記実施形態では、自律走行車両１００の運行計画生成部１０３１は、サーバ装置２００から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。しかし、サーバ装置２００が運行計画生成部１０３１と同様の構成を有し、運行計画を生成するようにしてもよい。そして、サーバ装置２００が時々刻々自律走行車両１００と通信し、運行計画の送信するようにしてもよい。自律走行車両１００は、所定のタイミングで運行計画の実施状況をサーバ装置２００に返信すればよい。
【符号の説明】
【００９２】
１００・・・自律走行車両
１０１・・・センサ
１０２・・・位置情報取得部
１０３・・・制御部
１０４・・・駆動部
１０５，２０１・・・通信部
２００・・・サーバ装置
２０２・・・制御部
２０３・・・記憶部
２１１・・・ＣＰＵ
２１２・・・メモリ
２１４・・・外部記憶装置
２１５・・・通信部
２０２０・・・手順決定部
２０２１・・・車両情報管理部
２０２２・・・運行指令生成部
【図１】
2019139264.tif 000003
【図２】
2019139264.tif 000004
【図３】
2019139264.tif 000005
【図４】
2019139264.tif 000006
【図５】
2019139264.tif 000007
【図６】
2019139264.tif 000008
【図７】
2019139264.tif 000009
【図８】
2019139264.tif 000010
【図９】
2019139264.tif 000011
【図１０】
2019139264.tif 000012
【図１１】
2019139264.tif 000013
【図１２】
2019139264.tif 000014
【図１３】
2019139264.tif 000015
【図１４】
2019139264.tif 000016