(57)【要約】【課題】自律走行可能なロボットの点検を、既存の設備を有効活用して良好に行えるようにする。【解決手段】エレベーターの乗りかごに設置されたカメラを使って、乗りかご内のロボットを撮影する。そして、カメラが撮影したロボットの映像を解析する。さらに、映像の解析結果に基づいて、ロボットの異常の有無の診断を実行するようにして、乗りかごが備えるカメラを利用したロボットの診断ができるようにした。【選択図】図１
2019099371.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベーター装置の乗りかごを制御するエレベーター制御装置と、前記エレベーター制御装置と通信が可能なセンターとを備えるロボット点検システムであって、
前記エレベーター制御装置は、
乗りかごに設置されたカメラを制御するカメラ制御部と、
前記センターと通信を行うセンターインタフェース部とを備え、
前記センターは、
ロボットと通信を行うロボットインタフェース部と、
前記エレベーター制御装置と通信を行うエレベーターインタフェース部と、
前記ロボットインタフェース部による通信で、前記ロボットを制御すると共に、前記エレベーターインタフェース部による通信で、前記カメラが撮影した映像による前記ロボットの点検を指示する点検実行部と、を備える
ロボット点検システム。
【請求項２】
前記点検実行部は、前記カメラが撮影した映像から、乗りかごにロボットが乗り込んだことを検知して、前記カメラで撮影した映像による点検を開始する
請求項１に記載のロボット点検システム。
【請求項３】
前記点検実行部は、無人の乗りかごに前記ロボットが乗った際に、前記カメラで撮影した映像による点検を開始する
請求項１に記載のロボット点検システム。
【請求項４】
前記センターは、ロボットの点検計画データを記憶する記憶部を備え、
前記点検計画データで指示された点検開始日時に達すると、前記センターの点検実行部は、前記エレベーター制御装置およびロボットに対して、点検の準備に入る指令を送信する
請求項１に記載のロボット点検システム。
【請求項５】
前記センターは、ロボットからの指示で、前記カメラが撮影した映像による点検を開始する
請求項１に記載のロボット点検システム。
【請求項６】
前記センターは、前記カメラが撮影した映像の解析により、ロボットの外観の破損、可動部の異常、走行機構の異常の少なくとも１つを判断する
請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボット点検システム。
【請求項７】
自律走行可能なロボットと、エレベーター装置の乗りかごを制御するエレベーター制御装置と、前記エレベーター制御装置と通信が可能なセンターとを備えるロボット点検システムであって、
前記ロボットは、前記エレベーター装置の乗りかごに乗り込むことが可能な自律走行機構を備え、
前記エレベーター制御装置は、
乗りかごに設置されたカメラを制御するカメラ制御部と、
前記センターと通信を行うセンターインタフェース部とを備え、
前記センターは、
ロボットと通信を行うロボットインタフェース部と、
前記エレベーター制御装置と通信を行うエレベーターインタフェース部と、
前記ロボットインタフェース部による通信で、前記ロボットを制御すると共に、前記エレベーターインタフェース部による通信で、前記カメラが撮影した映像による前記ロボットの点検を指示する点検実行部と、を備える
ロボット点検システム。
【請求項８】
エレベーターの乗りかごに設置されたカメラを使って、乗りかご内のロボットの映像を撮影する撮影処理と、
前記撮影処理で得た前記ロボットの映像を解析する映像解析処理と、
前記映像解析処理による解析結果に基づいて、前記ロボットの異常の有無を診断する異常状態処理と、を含む
ロボット点検方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット点検システムおよびロボット点検方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年のロボット技術の革新により、自律走行やエレベーターなどの操作を行い、人間とコミュニケーションをとりながら施設内やエレベーターの案内を行うことができる人間型ロボットが登場している。このようなロボットは精密な駆動部を備えており、専門技術者による定期的な点検が不可欠である。
【０００３】
特許文献１には、ロボットの可動部位に設けられた発光装置を撮影、解析することで、可動部位の動作速度および動作距離を検出し、定められた速度および動作距離から逸脱する場合、ロボットが異常であることを検知する技術についての記載がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２５４７９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された技術は、主に工場の製造ラインに設置される産業用ロボット等を想定しており、異常検知専用のカメラをロボットの近傍に設置する構成となっている。
【０００６】
したがって、特許文献１に記載された技術を人間型ロボットに適用する場合には、異常検出装置に接続された専用のカメラを、人間型ロボットが設置される施設内に用意する必要がある。しかしながら、人間型ロボットを設置する施設によっては、異常検出専用のカメラを設置する場所を確保できない場合がある。
【０００７】
また、異常検出用のカメラを設置して、そのカメラをロボットの監視センターと接続するためには、それなりに費用がかかるため、施設の運用事業者によっては、このような異常検出装置の導入を見送るケースも考えられる。そして、そのような場合には、自動的な検査ができない状態で、施設内に配置されるロボットの運用が行われることになる。
【０００８】
本発明は、自律走行可能なロボットの点検が、専用の検査設備を必要とすることなく良好に行うことができるロボット点検システムおよびロボット点検方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本発明は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならは、エレベーター装置の乗りかごを制御するエレベーター制御装置と、エレベーター制御装置と通信が可能なセンターとを備えるロボット点検システムとしたものである。
エレベーター制御装置は、乗りかごに設置されたカメラを制御するカメラ制御部と、センターと通信を行うセンターインタフェース部とを備える。
センターは、ロボットと通信を行うロボットインタフェース部と、エレベーター制御装置と通信を行うエレベーターインタフェース部と、ロボットインタフェース部による通信で、ロボットの動作を制御すると共に、エレベーターインタフェース部による通信で、カメラが撮影した映像によるロボットの点検を指示する点検実行部と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、エレベーター装置が備えるカメラを利用して、ロボットを撮影した映像を取得することができ、ロボットの外観や動作状況などの異常の有無の診断が、既存のエレベーター装置の設備を利用して行えるようになる。
上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施の形態例によるシステム全体の例を示す構成図である。
【図２】本発明の一実施の形態例によるセンターおよびエレベーター制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施の形態例によるロボット点検処理の流れを示すフローチャート（その１）である。
【図４】本発明の一実施の形態例によるロボット点検処理の流れを示すフローチャート（その２）である。
【図５】本発明の一実施の形態例によるロボット点検処理の流れを示すフローチャート（その３）である。
【図６】本発明の一実施の形態例によるロボットの点検時の動作（例１）の例を示す図である。
【図７】本発明の一実施の形態例によるロボットの点検時の動作（例２）の例を示す図である。
【図８】本発明の一実施の形態例によるロボットの点検時の動作（例３）の例を示す図である。
【図９】本発明の一実施の形態例による点検結果レポートの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施の形態例（以下、「本例」と称する）を、添付図面を参照して説明する。
【００１３】
［１．システム全体の構成］
図１は、本例のロボット保守システムの全体構成例を示す。
本例のロボット保守システムは、ロボット２００の保守の制御および管理を行うセンター１００を備える。センター１００は、ロボット２００を配備した施設内のエレベーター３００を利用して、ロボット２００の保守を実行する。
【００１４】
センター１００は、エレベーター制御装置３２０と通信を行うエレベーターインタフェース部１０１と、ロボット２００と通信を行うロボットインタフェース部１０２と、ロボットの点検計画データ１０４を作成し管理する点検実行部１０３と、を備える。また、センター１００は、取得した映像信号の映像解析処理を行う映像解析部１０５を備える。この映像解析部１０５での映像解析結果に基づいて、センター１００は点検結果データ１０６を得る。さらにセンター１００は、点検結果データ１０６で異常判定された場合に通報などの処理を行う異常状態処理部１０７を備える。さらにまた、センター１００は記憶部１０８を備えており、この記憶部１０８に上述の点検計画データ１０４と点検結果データ１０６が格納される。
なお、以下の説明ではインタフェース部をＩ／Ｆ部と称する。
【００１５】
センター１００は、ロボット２００を利用する施設とは別の遠隔地に設置され、ロボット２００や後述するエレベーター制御装置３２０と、ネットワーク４００および施設内の図示しない中継装置などを介して通信を行う。ネットワーク４００としては、電話回線（有線電話回線または無線電話回線）やインターネットなどが利用される。
【００１６】
ロボット２００は、自律走行機構２０１と、腕や手に相当するアーム２０２と、頭部２０３と、記憶部２１０とを備える。記憶部２１０には、行動アルゴリズムデータ２０６や点検計画データ２０９などが記憶される。
また、ロボット２００は、センター１００とネットワーク４００を介して通信を行うセンターＩ／Ｆ部２０７と、エレベーター３００とネットワーク４００を介して通信を行うエレベーターＩ／Ｆ部２０８とを備える。さらに、ロボット２００は、不図示のカメラ、マイクロフォン、およびスピーカーを備える。これらのカメラ、マイクロフォン、およびスピーカーは、例えば頭部２０３に設置される。
【００１７】
ロボット２００の記憶部２１０に記憶される行動アルゴリズムデータ２０６は、ロボット２００の様々な動作を制御するプログラムである。ロボット２００は、この行動アルゴリズムデータ２０６を実行することにより、サービス対象者とコミュニケーションをとって、設置された施設にて自律して行動する。
例えば、ロボット２００は、施設の入口やエレベーターホールなどに待機し、サービス対象者と対話などのコミュニケーションをとった結果に基づいて、自律移動して、そのサービス対象者を施設内の目的地まで案内する。
【００１８】
なお、行動アルゴリズムデータ２０６には、ロボット点検時のロボット２００の行動を示すデータも含まれる。本例の行動アルゴリズムデータ２０６によるロボット点検時のロボット２００の行動としては、ロボット２００がエレベーターの乗りかご３１０に自律移動して乗り込み、点検終了後に乗りかご３１０から自律移動して降りることが含まれる。図１は、このロボット２００が乗りかご３１０に搭乗した状態を示している。
【００１９】
また、ロボット２００は、エレベーターＩ／Ｆ部２０８を介したエレベーター３００との通信で、乗りかご３１０の呼び出しや停止階の登録を行うことができる。但し、エレベーターＩ／Ｆ部２０８を介した通信で呼び出しや停止階の登録を行うのは一例であり、ロボット２００に搭載されたアーム２０２によるボタン操作や音声による指示などで、ロボット２００がエレベーター３００の操作を行うようにしてもよい。
【００２０】
エレベーター３００は、乗客やロボット２００が乗り込む乗りかご３１０を備える。乗りかご３１０は、図示しない主ロープを介してつり合いおもりと接続されている。なお、乗りかご３１０の昇降やドアの開閉は、エレベーター制御装置３２０により制御される。
乗りかご３１０内には、カメラ３１１が設置されている。カメラ３１１は、乗りかご３１０内を撮影する撮影処理を行う。カメラ３１１が撮影した乗りかご３１０内の映像は、不図示のエレベーター監視センターに送信される。このエレベーター監視センターは、上述したセンター１００とは別のものである。但し、エレベーターの管理業務を行う事業者が、ロボットの管理業務も行う場合には、ロボットの管理を行うセンター１００が、エレベーター監視センターとしての機能を備えるようにしてもよい。
【００２１】
乗りかご３１０内には、カメラ３１１が設置される。カメラ３１１は、乗りかご３１０内を撮影する。
エレベーター制御装置３２０は、乗りかご３１０の昇降やドアの開閉などの運行を制御するエレベーター制御部３２１と、センター１００と通信を行うセンターＩ／Ｆ部３２２と、ロボットと通信を行うロボットＩ／Ｆ部３２３とを備える。また、エレベーター制御装置３２０は、乗りかご３１０内に設置されたカメラ３１１による撮影を制御するカメラ制御部３２４を備える。
【００２２】
カメラ制御部３２４は、カメラ３１１による乗りかご３１０内の撮影を制御し、撮影して得た映像データを、センターＩ／Ｆ部３２２からネットワーク４００を経由してセンター１００に送信する。
【００２３】
なお、図１に示す構成では、エレベーター制御装置３２０は、エレベーター制御部３２１とセンターＩ／Ｆ部３２２との双方を備える構成としたが、エレベーター制御部３２１とセンターＩ／Ｆ部３２２とは、それぞれ別の装置として構成してもよい。また、エレベーター制御装置３２０は、施設の屋上の機械室に設置する他に、昇降路内などの他の場所に設置してもよい。
【００２４】
［２．ハードウェア構成の例］
図２は、センター１００やエレベーター制御装置３２０として機能するコンピューター装置のハードウェア構成の例を示す。図１に示すセンター１００やエレベーター制御装置３２０は、コンピューター装置Ｃで構成される。
コンピューター装置Ｃは、バスラインＣ８にそれぞれ接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit：中央処理装置）Ｃ１、ＲＯＭ（Read Only Memory）Ｃ２、およびＲＡＭ（Random Access Memory）Ｃ３を備える。さらに、コンピューター装置Ｃは、不揮発性ストレージＣ４、ネットワークＩ／Ｆ部Ｃ５、入力装置Ｃ６、および表示装置Ｃ７を備える。
【００２５】
ＣＰＵ  Ｃ１は、本例のセンター１００またはエレベーター制御装置３２０が備える各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ  Ｃ２から読み出して実行する。ＲＡＭ  Ｃ３には、演算処理の途中に発生した変数やパラメータ等が一時的に書き込まれる。例えば、センター１００の場合には、ＣＰＵ  Ｃ１がＲＯＭ  Ｃ２に記憶されているプログラムを読み出すことで、ロボット２００の点検のための制御を行う。また、エレベーター制御装置３２０の場合には、ＣＰＵ  Ｃ１がＲＯＭ  Ｃ２に記憶されているプログラムを読み出すことで、乗りかご３１０の昇降などの制御を行う。
【００２６】
不揮発性ストレージＣ４としては、例えば、ＨＤＤ（Hard disk drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリ等が用いられる。この不揮発性ストレージＣ４には、ＯＳ（Operating System）、各種のパラメータの他に、コンピューター装置Ｃをセンター１００またはエレベーター制御装置３２０として機能させるためのプログラムが記録されている。
【００２７】
ネットワークＩ／Ｆ部Ｃ５には、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等が用いられ、端子が接続されたＬＡＮ（Local Area Network）、専用線等を介して各種のデータを送受信することが可能である。例えば、エレベーター制御装置３２０の場合には、乗りかご３１０内の釦や各階のよび釦の操作情報などが、ネットワークＩ／Ｆ部Ｃ５を介して取得する。また、ロボット２００から送信された情報についても、ネットワークＩ／Ｆ部Ｃ５を介して取得する。また、ネットワークＩ／Ｆ部Ｃ５を介して、外部の機器と通信を行うこともできる。例えば、センター１００を構成するコンピューター装置Ｃが、エレベーター制御装置３２０を構成するコンピューター装置Ｃと通信を行う。
【００２８】
入力装置Ｃ６や表示装置Ｃ７は、エレベーターの保守作業時に使用する。例えば、表示装置Ｃ７は、エレベーターの作動状態などを表示し、入力装置Ｃ６は、操作モードなどを入力操作する。なお、センター１００やエレベーター制御装置３２０の構成によっては、入力装置Ｃ６や表示装置Ｃ７を備えない場合もある。
【００２９】
［３．ロボットの点検処理の流れ］
図３〜図５は、センター１００の制御で、ロボット２００の点検を行う処理の流れを示すフローチャートである。なお、図３〜図５に示すＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの箇所で、各図が接続される。
【００３０】
まず、センター１００の記憶部１０８には、予めロボット２００の点検計画データ１０４が格納されている。点検計画データ１０４には、ロボット毎の点検開始日、時間帯(開始および終了時刻)、点検項目、点検に使用するエレベーターの号機情報が含まれる（ステップＳ００１）。
【００３１】
そして、センター１００は、点検計画データ１０４で示された点検開始日かつ開始時刻に達すると、号機情報に一致するエレベーター制御装置３２０およびロボット２００に、点検準備指令を送信する（ステップＳ００２）。
【００３２】
エレベーター制御装置３２０は、点検準備指令を受信すると、乗りかご３１０内のカメラ３１１が撮影した映像信号を、センター１００に連続的に送信する（ステップＳ００３）。
センター１００は、点検準備指令を送信後、映像解析部１０５にて、伝送されるカメラ映像の解析を開始する（ステップＳ００４）。
【００３３】
ロボット２００は、点検準備指令を受信すると、ロボット２００自身が所在している階に乗りかご３１０を呼ぶようエレベーター３００を操作する（ステップＳ００５）。なお、ステップＳ００２で送信された点検準備指令には号機情報が含まれており、施設内に複数のエレベーター３００が設置されている場合は、号機情報に一致するエレベーター３００の操作を行う。
エレベーター３００の操作は、エレベーター制御装置３２０へ直接指令を送信して行ってもよいし、図示しない乗り場に設置された呼びボタンをロボット２００がアーム２０２などで行ってもよい。
【００３４】
乗りかご３１０が到着すると、ロボット２００は行動アルゴリズムデータ２０６に従って乗りかご３１０に乗り込む（ステップＳ００６）。このとき、センター１００はカメラ映像の解析により、ロボット２００が乗りかご３１０に乗り込んだことを検知する（ステップＳ００７）。あるいはロボット２００の頭部２０３に搭載されたカメラの映像を解析して、ロボット２００が乗りかご３１０に乗り込んだことを検知してもよい。あるいはまた、ロボット２００が乗りかご３１０に乗り込んでから、ロボット２００がエレベーター制御装置３２０へ専用の指令を送信することでロボット２００が乗りかご３１０に乗り込んだことを判断してもよい。
【００３５】
そして、センター１００はエレベーター制御装置３２０から送信されたカメラの映像やエレベーター３００の乗りかご３１０に設置された加重検知装置（不図示）の計測値から、乗りかご３１０内にロボット２００のみが乗車していることの判定処理を行う（ステップＳ００８）。この判定処理で、ロボット２００のみが乗車していると判定されたか否か判断する（ステップＳ００９）。ここで、ロボット２００のみが乗車していると判断されない場合には（ステップＳ００９のＮＯ）、センター１００は、ステップＳ００８の判定処理に戻る。このステップＳ００８およびＳ００９での他の乗客の有無の判定は、以降点検が完了してステップＳ０２６（図５参照）にてロボット２００が乗りかご３１０を降車するまで継続して行われる。なお、ここで乗りかご３１０内にロボット２００のみが乗車している状態とは、乗りかご３１０内にロボット２００のみが乗車して、かつ乗りかご３１０のドアが閉まっている状態をいう。
【００３６】
ステップＳ００９での判断で、ロボット２００のみが乗車していると判断した場合には（ステップＳ００９のＹＥＳ）、センター１００は、点検開始可能と判断する（ステップＳ０１０）。これによりロボット２００の点検時の不用意な動作で、乗りかご３１０内の他の乗客に接触する危険を防止する。
【００３７】
次に、図４に示すように、センター１００は、点検結果データ１０６に「一時中断」が記録されているかどうか検索し（ステップＳ０１１）、その検索結果で「一時中断」の記録なしか否かを判断する（ステップＳ０１２）。ここで、点検結果データ１０６に「一時中断」が記録されていない場合には（ステップＳ０１２のＹＥＳ）、センター１００はロボット２００に点検開始指令を送信する（ステップＳ０１３）。また、点検結果データ１０６に「一時中断」が記録されている場合には（ステップＳ０１２のＮＯ）、センター１００はロボット２００に点検再開指令を送信する（ステップＳ０１４）。
【００３８】
点検開始指令（または点検再開指令）を送信した場合、予め決められた手順に基づいて、ロボット２００は、点検動作を実行する。例えば、ロボット２００は、点検計画データ２０９に従って、自律走行機構２０１やアーム２０２などの各可動部を順に作動させる。このとき、エレベーター３００は、カメラ３１１が撮影した乗りかご内の映像をセンター１００へ送信する。センター１００は、カメラ３１１が撮影した映像の解析を開始し、点検動作を開始する（ステップＳ０１５）。
【００３９】
そして、点検を実行中に、センター１００は、乗客の乗車の有無を監視する（ステップＳ０１６）。ここで、乗客の乗車がない場合には（ステップＳ０１６のＹＥＳ）、図５のステップＳ０１８に移行する。また、乗客の乗車があることを検知した場合には（ステップＳ０１６のＮＯ）、映像の解析を一時中断して、点検結果データ１０６に「一時中断」および中断した点検項目を記録するとともに、ロボット２００に一時中断指令を送信し、図３のステップＳ００８へ戻る（ステップＳ０１７）。
【００４０】
ステップＳ００８へ戻った後、センター１００は、再度乗りかご３１０内にロボット２００のみが乗車していることを判定すると、ステップＳ００９〜Ｓ０１２にて点検結果データ１０６に「一時中断」の記録があることにより点検再開と判断し、ロボット２００に中断した点検項目とともに点検再開指令を送信する（ステップＳ０１４）。
【００４１】
ステップＳ０１６で他者の乗車がない場合は（ステップＳ０１６のＹＥＳ）、図５に移動し、ロボット２００は、点検項目に従って乗りかご３１０内にて各種動作を行い、カメラ３１１が撮影した映像信号をセンター１００に送信する（ステップＳ０１８）。
センター１００は、このときの点検項目に従い、受信した映像を映像解析部１０５が解析し、点検実行部１０３が解析結果から異常の有無や異常の緊急度を判定し、点検結果データ１０６を記録する（ステップＳ０１９）。
【００４２】
その後、センター１００は、すべての点検項目の解析が完了したことの判定を行い（ステップＳ０２０）、その判定ですべての点検項目の解析が完了したか否かを判断する（ステップＳ０２１）。ここで、解析が完了していない点検項目が存在する場合には（ステップＳ０２１のＮＯ）、センター１００は、図４のステップＳ０１５の処理に戻る。
【００４３】
ステップＳ０２１の判断で、すべての点検項目の解析が完了したと判断したとき（ステップＳ０２１のＹＥＳ）、センター１００は、点検結果データ１０６に「全項目完了」を記録する（ステップＳ０２２）。このとき、同時にセンター１００は、エレベーター制御装置３２０およびロボット２００に、点検終了指令を送信する（ステップＳ０２３）。
【００４４】
エレベーター制御装置３２０は、点検終了指令を受信すると、乗りかご３１０のカメラ３１１の映像の音声のセンター１００への送信を終了する（ステップＳ０２４）。また、ロボット２００は、点検終了指令を受信すると、予め設定された行動アルゴリズムデータ２０６に従い、所定の階で降車するようエレベーター３００を操作する（ステップＳ０２５）。この降車する階の指示は、センター１００またはエレベーター制御装置３２０が行うようにしてもよい。
【００４５】
ロボット２００は、乗りかご３１０が目的階に到着してドアが開くと、乗りかご３１０を降り、所定の位置にて待機し、ロボット点検動作としての行動を終了する（ステップＳ０２６）。
一方、センター１００は、点検結果データ１０６に記録された異常の有無、異常の緊急度に従い、当該のロボット２００を管轄する部署に点検結果レポートを送信し、専門技術者の巡回点検計画への反映などを行う（ステップＳ０２７）。このとき、異常の検知結果に基づいて、交換が必要と思われる部品をリストアップして、点検結果レポートに加えるようにしてもよい。
【００４６】
［４．点検項目の例］
図６〜図８は、ロボット２００を点検する際の点検項目の例を示す。
図６は、ロボット２００外観の破損の有無を点検する例である。この外観破損の点検時には、ロボット２００は、乗りかご３１０内を一周するように３６０°回転し、カメラ３１１が、ロボット２００の３６０°回転する映像を撮影する。
したがって、センター１００は、乗りかご３１０内のカメラ３１１が多角度で撮影した映像を解析することで、ロボット２００の外観に破損の有無を判断することができる。
【００４７】
図７は、ロボット２００のアーム２０２の動作を点検する例である。このアーム２０２の動作の点検時には、ロボット２００はアーム２０２を動かし、カメラ３１１が、ロボット２００のアーム２０２の動きを撮影する。
したがって、センター１００は、カメラ３１１が撮影した映像を解析することで、アーム２０２の動作に異常が有るか無いか判断することができる。
なお、図７ではロボット２００のアーム２０２の動作の点検を示したが、ロボット２００の頭部２０３やその他可動部の動作を同様の処理で点検するようにしてもよい。
【００４８】
図８は、ロボット２００の自律走行機構２０１の動作を点検する例である。この点検例では、ロボット２００は乗りかご３１０内で移動と停止を繰り返し、カメラ３１１が、ロボット２００の自律走行機構２０１の動きを撮影する。
したがって、センター１００は、カメラ３１１で撮影した映像を解析することで、ロボット２００の自律走行機構２０１による走行状態やその制御状態の異常の有無を判断することができる。
なお、図８ではロボット２００の自律走行機構２０１の１つの方向への動作の点検を示したが、自律走行機構２０１が様々な方向に動作を行って点検してもよい。
【００４９】
この図６〜図８に示すような様々な項目の点検を、予め用意された点検計画データ１０４，２０９に従って実行し、センター１００が映像解析で動作の異常の有無を判断して行く。
【００５０】
［５．点検項目の例］
図９は、ロボット２００の点検結果レポートの一例を示す。
点検結果レポートには、点検を実行した日時、点検を実行したロボット２００の識別番号（ＩＤ）、および点検を実行したエレベーターの識別番号（ＩＤ）や号機を記録する。また、点検結果レポートには、映像解析部１０５での解析結果に基づいて、ロボット２００の外観の損傷の有無、ロボット２００の走行速度の異常の有無、ロボット２００の旋回速度の異常の有無、アーム２０２の動きの異常の有無などが記録される。
【００５１】
図９の点検結果レポートは、アーム２０２の動きの異常を検知した場合の例を示す。すなわち、「アームの動き」の項目として、「右アーム異常」と表示し、また「アームモータ交換」と表示して、交換する可能性が高い部品名を表示する。さらに、図９の点検結果レポートでは、異常を検知した映像を付加するようにしている。なお、点検結果レポートを各種端末（タブレット端末など）に表示したときには、この異常を検知した映像が動画像で表示されるようにしてもよい。
【００５２】
以上説明したように、本例のロボット点検システムによると、ロボット２００を配備した施設が備えるエレベーターの乗りかご３１０が持つカメラ３１１を利用して、ロボット２００の的確な点検が行えるようになる。したがって、施設内にロボット点検専用のカメラを設置する必要がなく、既存の設備を利用して点検ができるようになる。
【００５３】
［６．変形例］
上述した実施の形態例では、センター１００がロボット２００の点検計画データ１０４を用意して、その点検計画データ１０４に基づいて、定期的にロボット２００の点検を行うようにした。このように定期的に点検を行うことで、ロボット２００の点検が、予め決められた周期ごとに実行されるようになり、点検が長期間行われない状態でロボット２００が使用され続けるようなことがない。
【００５４】
なお、点検計画データ１０４に従って点検を行うのが好ましいが、点検計画データ１０４を使わずに、随時、ロボット２００の点検を行うようにしてもよい。
例えば、ロボット２００が乗客を目的地の階まで案内した後、ロボット２００が無人の乗りかご３１０で元の階まで戻るときに、その無人の乗りかご３１０内で、カメラ３１１を使って、ロボット２００の点検を行うようにしてもよい。このように無人の乗りかご３１０内で随時点検を行うようにしたことで、効率よくロボット２００の点検を行うことができるようになる。
【００５５】
また、点検計画データ１０４を使う場合において、予めセンター１００からロボット２００に点検計画データ１０４を転送しておき、ロボット２００の記憶部２１０に点検計画データ２０９として保存するようにしてもよい。この場合、ロボット２００は点検計画データ２０９で指示された点検開始日かつ開始時刻以降に乗りかご３１０に乗り込むときに、センター１００へ点検開始要求を送信してもよい。なお、このようにロボット２００の点検計画データ２０９に基づいて点検を開始する場合には、センター１００は点検計画データ１０４を持たないようにして、点検結果データ１０６の記録だけを行うようにしてもよい。
【００５６】
また、上述した実施の形態例では、センター１００が映像を解析する映像解析部１０５を備える構成とした。これに対して、エレベーター制御装置３２０に映像解析部１０５を設けて、エレベーター制御装置３２０にて点検のための解析を行い、センター１００に解析結果としての点検結果を送信する構成としてもよい。
さらにまた、ロボット２００自身が映像の解析機能を備えて、カメラ３１１が取得した映像をロボット２００に転送して、ロボット２００内で映像解析を行って、解析結果をロボット２００からセンター１００に送信してもよい。
【００５７】
また、乗りかご３１０に設置されたカメラ３１１として、画角の調整や、特定の撮影範囲を拡大する機能を有するものを使用してもよい。この場合、ロボット２００の点検時には、カメラ制御部３２４が、乗りかご３１０に乗り込んだロボット２００に画角や撮影範囲を合わせるように調整して、ロボット２００の状態をカメラ３１１がより詳細に撮影する制御を行う。
また、カメラ３１１は、動画を連続して撮影するようにしたが、例えば静止画の撮影を短い周期で続けて行うカメラを使用してもよい。
さらに、図１に示す構成では、カメラ３１１は、乗りかご３１０の天井に設置した例を示すが、ロボット２００の点検を行うために、天井以外の位置にカメラ３１１を設置してもよい。あるいは、乗りかご３１０内に複数台のカメラ３１１を設置して、ロボット２００を様々な角度で撮影した映像が得られるようにしてもよい。
【００５８】
また、上述した実施の形態例では、ロボット２００の自律走行機構２０１などの動きや外観から分かる損傷を検査するようにしたが、ロボット２００に搭載された測距センサなどの各種センサの精度を検査するようにしてもよい。例えば、ロボット２００に搭載された測距センサが、乗りかご３１０の壁面まで１０ｃｍとなる位置まで接近するように点検計画で設定する。そして、映像解析部１０５が、そのときのロボット２００の壁面までの接近距離を、カメラ３１１が撮影した映像から判断して、センサの精度が適正か検査する。このように、カメラ３１１が撮影した映像から判断できる検査であれば、様々な検査を行うことができる。
【００５９】
さらに、本発明は上記した実施の形態例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、実施の形態例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００６０】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１００…センター、１０１…エレベーターＩ／Ｆ部、１０２…ロボットＩ／Ｆ部、１０３…点検実行部、１０４…点検計画データ、１０５…映像解析部、１０６…点検結果データ、１０７…異常状態処理部、１０８…記憶部、２００…ロボット、２０１…自律走行機構、２０２…アーム、２０３…頭部、２０６…行動アルゴリズム、２０７…センターＩ／Ｆ部、２０８…エレベーターＩ／Ｆ部、２０９…点検計画データ、２１０…記憶部、３００…エレベーター装置、３１０…乗りかご、３１１…カメラ、３２０…エレベーター制御装置、３２１…エレベーター制御部、３２２…センターＩ／Ｆ部、３２３…ロボットＩ／Ｆ部、３２４…カメラ制御部、４００…ネットワーク、Ｃ…コンピューター装置、Ｃ１…中央処理部（ＣＰＵ）、Ｃ２…ＲＯＭ、Ｃ３…ＲＡＭ、Ｃ４…不揮発性ストレージ、Ｃ５…ネットワークＩ／Ｆ部、Ｃ６…入力装置、Ｃ７…表示装置、Ｃ８…バスライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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