(57)【要約】【課題】運転者の意思に反するような車体走行が生じることを適切に抑制する制御技術。【解決手段】収穫機は、走行無段変速装置４１を介して走行装置に動力を伝達する走行動力伝達機構４０と、人為変速操作具３０の変速操作位置に基づいて走行無段変速装置４１に走行変速制御指令を与える走行変速制御部６１１と、作業動力伝達機構５０に設けられた作業クラッチが入りで、かつ、人為変速操作具３０の変速操作位置が中立位置で、かつ、車速算出部６６がゼロを超える車速を算出している場合、不測走行が発生していると判定する判定部６３と、不測走行が判定されると、走行変速制御部に減速要求を与える減速要求部６４１とを備えている。走行変速制御部６１１は、減速要求に基づいて、走行変速制御指令として走行装置を減速させる減速制御指令を走行無段変速装置４１に与える。【選択図】図４
2019010015.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に搭載されたエンジンと、
前記車体を対地支持する走行装置と、
前記車体に搭載された収穫用の作業装置と、
前記エンジンからの動力を、走行無段変速装置を介して前記走行装置に伝達する走行動力伝達機構と、
前記エンジンからの動力を前記作業装置に伝達する作業動力伝達機構と、
車速を算出する車速算出部と、
運転者によって操作される人為変速操作具と、
前記人為変速操作具の変速操作位置に基づいて前記走行無段変速装置に走行変速制御指令を与える走行変速制御部と、
前記作業動力伝達機構に設けられた作業クラッチが入りで、かつ、前記人為変速操作具の変速操作位置が中立位置で、かつ、前記車速算出部がゼロを超える車速を算出している場合、不測走行が発生していると判定する判定部と、
前記不測走行が判定されると、前記走行変速制御部に減速要求を与える減速要求部とを備え、
前記走行変速制御部は、前記減速要求に基づいて、前記走行変速制御指令として前記走行装置を減速させる減速制御指令を前記走行無段変速装置に与える収穫機。
【請求項２】
前記減速制御指令は、前記車速に基づいて算出された減速値で前記車体を減速させる指令である請求項１に記載の収穫機。
【請求項３】
前記減速制御指令は、前記車速をゼロに維持する指令である請求項１または２に記載の収穫機。
【請求項４】
前記走行無段変速装置は油圧式無段変速装置であり、斜板角の変更が可能な斜板と、前記斜板角の変更を行う油圧比例弁とを備え、
前記油圧比例弁は前記走行変速制御指令に基づいて前記斜板角を変更するように制御される請求項１から３のいずれか一項に記載の収穫機。
【請求項５】
前記走行装置は、車軸と前記車軸によって駆動されるクローラベルトとを備え、
前記車速算出部は、前記車軸の回転を検出する回転センサからの検出信号に基づいて前記車速を算出する請求項１から４のいずれか一項に記載の収穫機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンからの動力を作業装置に伝達する作業動力伝達機構と、エンジンからの動力を走行装置に伝達する走行動力伝達機構とを備えた収穫機に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバインのような収穫機の場合、走行動力伝達機構に、油圧式無段変速装置（ＨＳＴやＨＭＴなどとも呼ばれる）のような無段変速装置が用いられている。しかしながら、無段変速装置は、中立位置の確定が難しく、人為変速操作具の操作位置が中立位置にあっても、車体が動き出すことがある。圃場で刈取作業を行うコンバインでは、畦から圃場に進入する際には、刈取部を圃場の作物に位置合わせするために、かつ、その進入路が下り坂であることが多いために、運転者が意識的に中立位置を含む範囲でＨＳＴ操作レバー(人為変速操作レバー)を操作しながら車体を慎重に、かつゆっくりと移動させるものである。しかし、進入路が下り坂であるため、進入時の車体は前下がり姿勢となり、重力によって車体を下方に移動させる力が生じて、運転者が収穫機を静止させようとしているにもかかわらず、不測に車体が滑り出す（前進する）ことがある。また、走行動力伝達機構にＨＳＴを用いた多くの収穫機では、ＨＳＴ操作レバーが中立位置に操作されると、自動的にエンジン回転がアイドリング回転数となるアイドリング制御が採用されている。アイドリング制御が採用されている収穫機において、このような微速走行が行われると、ＨＳＴ操作レバーが頻繁に中立位置に操作され、その都度、自動的にエンジン回転がアイドリング回転数となるので、状況によっては、エンストが生じ、ＨＳＴが大きな衝撃を受けることになる。
【０００３】
特許文献１によるコンバインでは、ＨＳＴ操作レバー(人為変速操作レバー)が中立位置の時にはエンジン回転がアイドリング状態となる制御が採用されているが、上述の問題を回避するため、変速レバーが中立位置であっても、車速センサが車体の移動を検出している場合には、エンジン回転数を所定回転まで上昇させている。
【０００４】
また、特許文献２によるコンバインでは、走行用の油圧式無段変速装置の斜板角を調整する変速レバー(人為変速操作レバー)が中立位置に操作されている状態で、車体の走行が検知された場合、エンジンを停止させるか、あるいはホーン等の報知手段を作動させる制御が採用されている。
【０００５】
さらに、特許文献３によるコンバインでは、車速に刈取部の駆動速度を連動させる車速連動制御と車速に関係無く刈取部を一定速で駆動させる掻込制御とが備えられている。この掻込制御時に前傾斜検出手段によって車体の前傾姿勢が検出されると、制御部が、圃場への車体進入時における刈取作業であると判断し、刈取部の駆動速度である掻込速度を自動的に低下させる。これにより、車体を圃場に進入させる際、刈取部の駆動スピードが車速に対して速過ぎることに起因した問題が抑制されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−０５００７３号公報
【特許文献２】特開２００２−３３９７７３号公報
【特許文献３】特開２０１０−２３３４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
稲や麦などを収穫する収穫機は、畦から圃場に進入してすぐに刈取り作業を行う必要があり、位置合わせなどを正確に行うため微速走行が必要となる。しかしながら、走行路面が斜面となっている場合、無段変速装置の人為変速操作具の操作位置が中立位置であっても、運転者の意思に反する車体走行が生じる可能性がある。そのような車体走行が発生した場合には、直ぐに車体の走行を減速（速度ゼロへの減速、つまり停止も含む）する必要がある。しかしながら、特許文献１によるコンバインでは、エンジン回転数を上昇させるような制御が行われるので、このような問題を解決するには不適切である。また、特許文献２によるコンバインのように、変速レバーが中立位置に操作されている状態で、車体の走行が検知された場合に、エンジンを停止させると、作業装置も含め、エンジンを動力源とする全てに動作機器が停止するため、収穫機作業の復帰に時間がかかる。さらに特許文献３の制御技術では、運転者の意思に反するような車体走行は、全く考慮されていないので、運転者の意思に反するような車体走行がもたらす問題を解決することは不可能である。
【０００８】
このような実情に鑑み、作業装置を用いた作業走行を行うために圃場へ進入するといった状況下において、運転者の意思に反するような車体走行を適切に抑制する制御技術が要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明による収穫機は、車体に搭載されたエンジンと、前記車体を対地支持する走行装置と、前記車体に搭載された収穫用の作業装置と、前記エンジンからの動力を、走行無段変速装置を介して前記走行装置に伝達する走行動力伝達機構と、前記エンジンからの動力を前記作業装置に伝達する作業動力伝達機構と、車速を算出する車速算出部と、運転者によって操作される人為変速操作具と、前記人為変速操作具の変速操作位置に基づいて前記走行無段変速装置に走行変速制御指令を与える走行変速制御部と、前記作業動力伝達機構に設けられた作業クラッチが入りで、かつ、前記人為変速操作具の変速操作位置が中立位置で、かつ、前記車速算出部がゼロを超える車速を算出している場合、不測走行が発生していると判定する判定部と、前記不測走行が判定されると、前記走行変速制御部に減速要求を与える減速要求部とを備え、前記走行変速制御部は、前記減速要求に基づいて、前記走行変速制御指令として前記走行装置を減速させる減速制御指令を前記走行無段変速装置に与える。
【００１０】
この構成によれば、車体が走行した際に、当該走行が判定部によって不測走行と判定されると、減速制御指令により当該走行の減速が行われる。作業動力伝達機構に設けられた作業クラッチが入りで、かつ、人為変速操作具の変速操作位置が中立位置で、かつ、車速算出部がゼロを超える車速を算出している場合に、その走行は、不測走行と判定される。例えば、車体前部に作業装置としての刈取部を備えた、稲や麦などを収穫する収穫機の場合、作業走行において、最初に刈取部を作物の条に正確に合わせ、条の始端から刈り始める必要がある。このため、作業クラッチを入りにして刈取部を駆動させるとともに、車速を限界まで落としながら刈取部を条の始端にくるように収穫機を走行させる。その際、畦から圃場に進入する際の路面が前下がりの斜面となっているので、人為変速操作具が中立位置にあっても、走行無段変速装置の内部的な滑り等によって、走行装置が動き出し、車体走行が行われてしまう。このような走行は、運転者の意思に反しての走行、つまり不測走行とみなされ、直ちに当該走行（動き出し）の抑制が行われる。これにより、作業装置を用いた作業走行を行うために圃場内へ進入するような状況下において、運転者の意思に反するような車体走行（不測走行）が回避される。
【００１１】
不測走行と判定されたことをトリガーとして車体が減速される場合でも、急激な減速や停止は、特に斜面を走行している場合には、走行に悪影響を及ぼす。したがって、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記減速制御指令は、前記車速に基づいて算出された減速値で前記車体を減速させる指令である。この構成では、現状の車速に応じて減速値を算出するので、車体減速時のショックが少なくなるように、車体を減速させることができる。また、この減速値として、不測走行判定時の車速に対する所定の割合の車速が用いられてもよい。例えば、不測走行判定時の車速が１．０ｋｍ／ｈであって、所定の割合が１０％であると、減速値は０．１ｋｍ／ｈとなる。このような減速を順次行えば、最終的に減速値はゼロとなり、車体は停止する。
【００１２】
もちろん、不測走行が検知されると、迅速に車体を停止させることも重要である。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記減速制御指令は、前記車速をゼロに維持する指令である。つまり、迅速に、車速がゼロになるように、減速制御指令が生成される。これにより、不測走行が検知されると、車体は、迅速に停止する。
【００１３】
収穫機では、低車速での安定した無段変速が必要となるので、ＨＳＴやＨＭＴなどの油圧式無段変速装置が好都合である。さらに、本発明においては、減速指令の実行が迅速かつ正確かつスムーズに行われることが重要であるので、油圧式無段変速装置の斜板角変更は、油圧比例弁で行われることが好ましい。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記走行無段変速装置は油圧式無段変速装置であり、斜板角の変更が可能な斜板と、前記斜板角の変更を行う油圧比例弁とを備え、前記油圧比例弁は前記走行変速制御指令に基づいて前記斜板角を変更するように制御される。
【００１４】
車体の速度である車速の算出は、走行装置が、タイヤなどの地面との間でスリップが生じ易い形態で構成されている場合、車軸の回転速度からは正確な車速を算出することが難しくなる。このため、地面とのスリップがほとんどなく、車速の算出が車軸の回転検出から容易に算出できるクローラベルト方式の走行装置を備えた収穫機に、本発明は好適に適用される。したがって、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記走行装置は、車軸と前記車軸によって駆動されるクローラベルトとを備え、前記車速算出部は、前記車軸の回転を検出する回転センサからの検出信号に基づいて前記車速を算出する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】収穫機の一例としての自脱型コンバインの側面図である。
【図２】コンバインの動力伝達系統図である。
【図３】コンバインの制御系を示す機能ブロック図である
【図４】不測走行の判定から車体の減速に至る制御の流れを説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。なお、以下の説明では、図１に示す矢印Ｆの方向を「車体前側」、矢印Ｂの方向を「車体後側」とする。
【００１７】
図１には、本発明による収穫機の一例としての自脱型コンバインを示している。このコンバインには、車体１と、車体１を自走可能に対地支持する左右一対のクローラタイプの走行装置１０とが備えられている。車体１の前部には、収穫用の作業装置である刈取部２が昇降可能に設けられている。刈取部２は、圃場の穀稈を刈り取って車体後方に搬送する。刈取部２の右後上方には、運転キャビン１１が設けられている。運転キャビン１１内には、人為変速操作具である主変速レバー３０と、掻込みペダル３１が配置されている。主変速レバー３０は、前後に揺動操作可能な状態で設けられている。掻込みペダル３１は、足踏み操作可能な状態で設けられている。
【００１８】
運転キャビン１１の下方には、エンジン４が搭載されている。刈取部２及び運転キャビン１１の後方には、刈取部２から搬送された刈取穀稈を脱穀する脱穀装置１２と、脱穀装置１２からの穀粒を貯留するグレンタンク１３とが、車体左右方向に隣り合う状態で設けられている。グレンタンク１３には、グレンタンク１３内の穀粒を排出するアンローダ１４が設けられている。
【００１９】
刈取部２には、圃場の穀稈を引き起こす複数の引起装置２１、引起装置２１に引き起こされた穀稈を切断するバリカン式の切断装置２２、刈取穀稈を後方に搬送する穀稈搬送装置２３等が備えられている。刈取部２は、車体左右向きの軸心Ｘ１周りの揺動で昇降可能に構成されている。この揺動は、油圧シリンダ２４の伸縮によって行われる。
【００２０】
図２を用いて、エンジン４からの動力伝達系統について説明する。この動力伝達系統には、走行動力伝達機構４０と作業動力伝達機構５０とが含まれている。走行動力伝達機構４０はエンジン４からの動力を走行装置１０に伝達する。作業動力伝達機構５０は、エンジン４からの動力を刈取部２や脱穀装置１２などの作業装置に伝達する。図２に示された実施形態では、作業動力伝達機構５０は、刈取部２へ動力を伝達する第１の作業動力伝達機構と、刈取部２以外の作業装置（脱穀装置１２等）へ動力を伝達する第２の動力伝達機構とを含んでいる。走行動力伝達機構４０は油圧式無段変速装置を走行無段変速装置（以下走行ＨＳＴ４１と略称する）として備えており、第１の作業動力伝達機構も油圧式無段変速装置を作業無段変速装置（以下作業ＨＳＴ５１と略称する）として備えている。
【００２１】
走行動力伝達機構４０は、第１ベルト伝動装置４２とギヤトランスミッション４４とを備えている。第１ベルト伝動装置４２は、エンジン４の出力軸に取り付けた第１出力プーリ４２ａと走行ＨＳＴ４１の入力軸に取り付けた第１入力プーリ４２ｂとの間の動力伝達を行う。ギヤトランスミッション４４は、走行ＨＳＴ４１の出力軸と走行装置１０の左右の車軸１０ａとの間の動力伝達を行い、左右の車軸１０ａに独立して動力を伝達することができる。この車軸１０ａの回転により、クローラベルトが回動する。
【００２２】
第１の作業動力伝達機構は、第２ベルト伝動装置５２を備えている。第２ベルト伝動装置５２は、エンジン４の出力軸に取り付けた第２出力プーリ５２ａと作業ＨＳＴ５１の入力軸に取り付けた第２入力プーリ５２ｂとの間の動力伝達を行い、作業クラッチ５３を有する。この作業クラッチ５３は、操作アクチュエータとしての作業クラッチ用ソレノイド５３ａの動作によって、選択的にクラッチ入り状態とクラッチ切り状態とになる。作業ＨＳＴ５１の出力軸から出力された動力は、刈取部入力軸２ａを介して刈取部２に伝達される。第２の作業動力伝達機構は、第３ベルト伝動装置５４を備えている。第３ベルト伝動装置５４は、エンジン４の出力軸に取り付けた第３出力プーリ５４ａと中継軸に取り付けた第３入力プーリ５４ｂとの間の動力伝達を行い、中継クラッチ５５を有する。
【００２３】
走行ＨＳＴ４１及び作業ＨＳＴ５１の変速は、斜板の角度を変更することによって行われる。この実施形態では、走行ＨＳＴ４１の斜板角度を変更するのに油圧比例弁７１が用いられ、作業ＨＳＴ５１の斜板角度を変更するのに作業ＨＳＴ変速モータ７２が用いられている。
【００２４】
図３に、このコンバインの制御系の機能ブロック図が示されている。制御系は、多数のセンサ群、スイッチ群、車載ＬＡＮで相互接続された多数のＥＣＵと呼ばれる電子制御ユニットなどから構成されている。図３では、ＥＣＵは、まとめられて、１つの制御ユニット６として示されている。
【００２５】
制御ユニット６は、入出力インタフェースとして、出力処理部６Ｂと入力処理部６Ａとを備えている。出力処理部６Ｂは、車両走行機器群７Ａ、作業装置機器群７Ｂ、報知デバイス７Ｃなどと接続している。車両走行機器群７Ａには、車両走行に関する制御機器、例えばエンジン制御機器、制動制御機器、走行動力伝達機構４０に組み込まれた制御機器、例えば、油圧比例弁７１などが含まれている。油圧比例弁７１は、制御ユニット６から送られてくる制御指令に基づいて比例ソレノイドを駆動し、比例的に制御された油圧回路の圧力を用いて斜板ピストンを変位させる。斜板ピストンの変位によって、走行ＨＳＴ４１の斜板の斜板角が変更される。
【００２６】
作業装置機器群７Ｂには、刈取部２、脱穀装置１２、アンローダ１４、作業動力伝達機構５０に組み込まれている制御機器、例えば、作業クラッチ５３を入り切りする作業クラッチ用ソレノイド５３ａや作業ＨＳＴ変速モータ７２が含まれている。作業ＨＳＴ変速モータ７２は、作業ＨＳＴ５１の斜板の斜板角を変更するために用いられる。報知デバイス７Ｃには、車両計器パネル、警報ブザー、スピーカ、警報ランプ、作業ランプなどが含まれている。
【００２７】
入力処理部６Ａには、走行系検出センサ群８Ａや作業系検出センサ群８Ｂなどが接続されている。走行系検出センサ群８Ａには、エンジン４や走行動力伝達機構４０を操作する操作具の位置を検出するセンサや、エンジン４や走行動力伝達機構４０の状態を検出するセンサが含まれている。本発明に関連するものとして、操作変位センサ８１、回転センサ８２、出力速度センサ８３、姿勢センサ８４、が挙げられる。操作変位センサ８１は、走行速度を設定する主変速レバー３０の変速操作位置を検出するポテンショメータである。回転センサ８２は、走行装置１０の左右の車軸１０ａの回転速度を検出する。出力速度センサ８３は、走行ＨＳＴ４１の出力軸の回転速度を検出する。姿勢センサ８４は、車体１の水平面に対する姿勢、ピッチ角やロール角などを検出する。
【００２８】
作業系検出センサ群８Ｂには、刈取部２、脱穀装置１２、アンローダ１４、作業動力伝達機構５０などの状態を検出するセンサが含まれている。本発明に関連するものとして、操作変位センサ８６、作業クラッチスイッチ８７、作業装置駆動検出センサ８８、株元センサ８９が挙げられる。操作変位センサ８６は、掻込みペダル３１の踏み込み操作位置を検出し、その操作位置に基づいて、作業ＨＳＴ５１から動力を出力させる。掻込みペダル３１の踏み込み操作により、運転者の意思で、刈取部２を緊急的に駆動させることができる。作業クラッチスイッチ８７は、作業クラッチ５３の入り状態または切り状態を検出して、制御ユニット６に与える。作業装置駆動検出センサ８８は、作業動力伝達機構５０の駆動状態、つまり作業装置の駆動状態（例えば刈取部２が駆動しているかどうか）を検出する。株元センサ８９は、穀稈が刈取部２に進入していることを検出する。
【００２９】
制御ユニット６は、入力処理部６Ａを通じて入力されたデータや信号に基づいて演算処理された結果としてのデータや信号を、出力処理部６Ｂを通じて出力する。この演算処理を行う機能部として、走行制御部６１、作業制御部６２、判定部６３、判定管理部６４、報知部６５、車速算出部６６を備えている。車速算出部６６は、回転センサ８２からの検出信号に基づいて、車体１の速度（車速）を算出する。
【００３０】
走行制御部６１は、車両走行機器群７Ａに制御指令を与えて、このコンバインの走行を制御する。走行制御部６１には、主変速レバー３０の変速操作位置に基づいて走行ＨＳＴ４１に走行変速制御指令を与える走行変速制御部６１１が含まれている。作業制御部６２は、作業装置機器群７Ｂに制御指令を与えて、このコンバインの作業装置（刈取部２など）を制御する。作業制御部６２には、作業変速制御部６２１が含まれている。作業変速制御部６２１は、車体１の走行状態に基づいて作業変速制御指令を作業ＨＳＴ５１に与える。
【００３１】
操作変位センサ８１によって検出される主変速レバー３０の変速操作位置に基づいて制御される走行ＨＳＴ４１の出力速度は出力速度センサ８３で検出される。この出力速度センサ８３の検出結果に基づいて、作業変速制御部６２１は、作業ＨＳＴ変速モータ７２を駆動制御できる。このような制御構成により、作業ＨＳＴ５１での刈取速度は、走行速度に同期可能である。
【００３２】
作業変速制御部６２１による作業ＨＳＴ５１の制御のより具体的な一例では、作業変速制御部６２１は、主変速レバー３０の変速操作位置が前進位置の場合には、車速に基づいて作業ＨＳＴ５１の変速比を変更する前進用作業変速制御指令を作業ＨＳＴ５１に与え、主変速レバー３０の変速操作位置が中立位置または後進位置の場合には、作業ＨＳＴ５１を中立にする中立用作業変速制御指令を作業ＨＳＴ５１に与える。このような作業変速制御部６２１の構成により、車体の停止時や後進時は、実質的には、刈取り収穫作業は行われない。また、前進走行による刈取り収穫時には、車速が速いほど、作業装置を高速で駆動させることができ、高速走行を用いた短時間での刈取り収穫作業も可能となる。
【００３３】
判定部６３は、作業動力伝達機構５０に設けられた作業クラッチ５３が入りで、かつ、主変速レバー３０の変速操作位置が中立位置で、かつ、車速算出部６６がゼロを超える車速を算出している場合、不測走行が発生していると判定する。判定管理部６４は、判定部６３から出力された判定結果に基づいて、判定結果に起因する問題を回避するために、車両走行機器群７Ａや作業装置機器群７Ｂに制御指令を与える。判定管理部６４には、減速要求部６４１が含まれている。この不測走行とは、運転者が意図していないのに、車体１が動いてしまうような走行である。したがって、減速要求部６４１は、判定部６３により不測走行が判定されると、走行変速制御部６１１に減速要求を与える。走行変速制御部６１１は、与えられた減速要求に基づいて、走行変速制御指令として走行装置１０を減速させる減速制御指令を走行ＨＳＴ４１に与える。これにより、油圧比例弁７１が斜版を減速方向に動かし、車体１を減速または停止させる。
【００３４】
その際、減速時のショック等の不都合を回避するため、減速制御指令は、現状の車速に基づいて算出された減速値で車体１を減速させるような指令にしてもよい。つまり、不測走行が判定された際の車速の値に応じて、大きな減速ショックが回避されるような減速値が導出される関数（ルックアップテーブル）が用いられる。
【００３５】
報知部６５は、不測走行の発生やその他の異常事態が検知された場合、報知デバイス７Ｃを用いて、警報報知を行う。
【００３６】
次に図４を用いて、不測走行の判定から車体１の減速に至る制御の流れを説明する。ここでは、当該制御の背景として、圃場進入時で、運転者が斜面をゆっくりと下りながら刈取部２を刈り始め位置の作物に位置合わせしようとしている時に、運転者が意図していないのに、重力等によって車体１が斜面を下り始めてしまったことが想定されている。
【００３７】
したがって、判定部６３には、操作変位センサ８１によって検出される主変速レバー３０の変速操作位置として、中立位置が入力されている（＃０１）。さらに、刈取作業の直前であるので、作業動力伝達機構５０の作業クラッチ５３は入り操作されている。このため、作業クラッチスイッチ８７よって作業クラッチ入りの検出信号が判定部６３に入力されている（＃０２）。
【００３８】
ここで、車体１が重力による走行装置１０側からの回転力により、走行ＨＳＴ４１の出力軸がすべり回転し、走行装置１０の車軸１０ａが回動し、走行が始まる。この走行は、走行動力伝達機構４０の回転センサ８２によって検出される。回転センサ８２から検出信号は車速算出部６６に入力されると、車速算出部６６はゼロを超える車速（車速発生）を算出する。この車速発生が車速算出部６６から判定部６３に入力される（＃０３）。これにより、判定部６３において、変速操作位置の中立位置、作業クラッチ５３の入り、車速の発生という３つの条件が成立するので、判定部６３は、不測走行が発生していると判定する（＃１０）。
【００３９】
次に、減速要求部６４１は、判定部６３による不測走行の判定結果に応答して、減速要求を走行変速制御部６１１に与える（＃１１）。減速要求を受けた走行変速制御部６１１は、走行変速制御指令として、減速制御指令を走行ＨＳＴ４１に与える（＃１２）。走行ＨＳＴ４１はこの減速制御指令により、斜板が減速方向、必要の場合、後進方向にまで変位させられ、車体１の減速または車体１の停止が実現する（＃１３）。図４においては、理解のし易さのために、＃１０から＃１３までの流れを太線で示してある。
【００４０】
なお、上記実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能であり、また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【００４１】
〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態では、判定部６３における不測走行の判定条件として、変速操作位置の中立位置、作業クラッチ５３の入り、車速の発生という３つの条件を採用していた。不測走行は、上述したように、圃場の入口から圃場に入る際の前下がりの傾斜面で頻発する。このため、不測走行の判定において、車体１が前下がりの傾斜面を通過する際に車体１に生じる前下がり姿勢を、判定条件として加えると、判定精度が向上する。このため、別な好適実施形態の１つでは、姿勢センサ８４による車体１の前下がり姿勢の検出が、不測走行の判定条件に加えられる。
【００４２】
（２）上述した実施形態では、作業動力伝達機構５０に無段変速装置として作業ＨＳＴ５１が備えられていた。これに代えて、作業動力伝達機構５０には、無段変速装置ではなく有段のギヤ式変速装置などを備える構成、あるいは、変速装置そのものを備えない構成も可能である。
【００４３】
（３）上述した実施形態では、車速算出部６６は、走行装置１０の左右の車軸１０ａの回転速度を検出する回転センサ８２からの検出信号に基づいて車速を算出している。これに代えて、衛星測位モジュールや慣性航法モジュールなどから得られる位置データないしは動きデータに基づいて、車速を算出することも可能である。
【００４４】
（４）図３で示された制御ユニット６の各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合してもよいし、またはさらに複数の機能部に分けてもよい。
【００４５】
（５）上述した実施形態では、収穫機は、自脱型コンバインであったが、普通型コンバインであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、エンジンからの動力を、走行無段変速装置を介して走行装置に伝達する走行動力伝達機構を備えた収穫機であれば、稲や小麦等を収穫するコンバインだけでなく、トウモロコシなど他の農作物を収穫するコンバインや、ニンジンなどを収穫する収穫機にも適用可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１          ：車体
２          ：刈取部(作業装置)
１０        ：走行装置
１０ａ      ：車軸
３０        ：主変速レバー（人為変速操作具）
４０        ：走行動力伝達機構
４１        ：走行ＨＳＴ（走行油圧式無段変速装置：走行無段変速装置）
４２        ：第１ベルト伝動装置
４          ：エンジン
５０        ：作業動力伝達機構
５１        ：作業ＨＳＴ（作業油圧式無段変速装置：作業無段変速装置）
５３        ：作業クラッチ
６          ：制御ユニット
６１        ：走行制御部
６１１      ：走行変速制御部
６２        ：作業制御部
６２１      ：作業変速制御部
６３        ：判定部
６４        ：判定管理部
６４１      ：減速要求部
６６        ：車速算出部
７１        ：油圧比例弁
７２        ：作業ＨＳＴ変速モータ
８１        ：操作変位センサ
８２        ：回転センサ
８３        ：出力速度センサ
８４        ：姿勢センサ
【図１】
2019010015.tif 000003
【図２】
2019010015.tif 000004
【図３】
2019010015.tif 000005
【図４】
2019010015.tif 000006