(57)【要約】【課題】エレベーターの乗車効率化及びスムーズな乗り込みの両立による輸送力の向上を図り、利用者の待ち時間短縮を図ったエレベーターシステムを提供する。【解決手段】エレベーター制御装置１００と、移動型案内ロボット２１０の制御を行うロボット制御装置２００と、これらを統合的に管理する統合管理装置３００とを備え、エレベーター制御装置１００はかご内に乗車可能なスペースを検出する乗りかご内乗客検出部１０４を備え、ロボット制御装置２００は統合管理装置３００からの指令を受けて移動型案内ロボット２１０を制御するロボット制御部２０１を備え、移動型案内ロボット２１０は案内情報を出力する案内情報出力部２１３を備え、乗りかご内乗客検出部１０４がかご内に乗車可能なスペースを検出した場合に、エレベーター利用者の位置まで移動し、案内情報出力部２１３から乗車案内をするようにした。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベーターの制御を行うエレベーター制御装置と、移動型案内ロボットの制御を行うロボット制御装置と、前記エレベーター制御装置及び前記ロボット制御装置を統合的に管理する統合管理装置とを備えたエレベーターシステムであって、
前記エレベーター制御装置は、前記エレベーターの昇降制御を行うエレベーター制御部と、前記エレベーターのドアを開閉させるドア開閉指令部と、前記エレベーターのかご内に乗車可能なスペースがあるかを検出する乗りかご内乗客検出部とを備え、
前記ロボット制御装置は、前記統合管理装置からの指令を受けて前記移動型案内ロボットを制御するロボット制御部と、前記移動型案内ロボットとの間で信号の送受信を行う送受信部とを備え、
前記移動型案内ロボットは、前記ロボット制御部からの指令を受信し、受信した指令を処理する情報処理部と、前記情報処理部の情報に基づき、エレベーター利用者に応じた案内情報を出力する案内情報出力部と、前記移動型案内ロボットを前記エレベーター利用者の位置まで移動させる移動制御部とを備え、
前記移動型案内ロボットは前記乗りかご内乗客検出部が前記エレベーターのかご内に乗車可能なスペースを検出した場合に、前記エレベーター利用者の位置まで移動し、前記案内情報出力部から乗車案内をするようにしたことを特徴とするエレベーターシステム。
【請求項２】
請求項１において、
前記移動型案内ロボットは、乗車案内後、前記エレベーター利用者が所定時間内に移動しなかった場合には、前記統合管理装置を介して前記ドア開閉指令部にドアを閉じる指令を送信することを特徴とするエレベーターシステム。
【請求項３】
請求項２において、
前記統合管理装置は、所定時間内に移動しなかった前記エレベーター利用者の利用者情報データを保存する利用者情報データベースを備えていることを特徴とするエレベーターシステム。
【請求項４】
請求項３において、
前記移動型案内ロボットは、利用者情報入力部を備えると共に、所定時間内に移動しなかった前記エレベーター利用者の情報を前記統合管理装置に送信することを特徴とするエレベーターシステム。
【請求項５】
請求項３において、
前記乗りかご内乗客検出部が前記かご内の乗車可能なスペースを検出した際、前記統合管理装置は検出された前記かご内の乗車可能なスペースが前記利用者情報データベースに保存されている前記利用者情報データより大きい場合には、前記エレベーター利用者の位置まで移動し、前記案内情報出力部から乗車案内をするようにしたことを特徴とするエレベーターシステム。
【請求項６】
請求項３において、
前記乗りかご内乗客検出部が前記かご内の乗車可能なスペースを検出した際、検出された前記かご内の乗車可能なスペースが前記利用者情報データベースに保存されている前記利用者情報データより小さい場合には、前記統合管理装置は前記ドア開閉指令部にドアを閉じる指令を送信することを特徴とするエレベーターシステム。
【請求項７】
請求項３において、
前記乗りかご内乗客検出部が前記かご内の乗車可能なスペースを検出した際、検出された前記かご内の乗車可能なスペースが前記利用者情報データベースに保存されている前記利用者情報データより小さい場合には、前記移動型案内ロボットは前記エレベーター利用者への乗車を中止の案内を行うことを特徴とするエレベーターシステム。
【請求項８】
請求項７において、
前記移動型案内ロボットは、次のエレベーター利用者に乗車案内を行うことを特徴とするエレベーターシステム。
【請求項９】
エレベーターの制御を行うエレベーター制御装置と、第１移動型案内ロボット及び第２移動型案内ロボットの制御を行うロボット制御装置と、前記エレベーター制御装置及び前記ロボット制御装置を統合的に管理する統合管理装置とを備えたエレベーターシステムであって、
前記エレベーター制御装置は、前記エレベーターの昇降制御を行うエレベーター制御部と、前記エレベーターのドアを開閉させるドア開閉指令部と、前記エレベーターのかご内に乗車可能なスペースがあるかを検出する乗りかご内乗客検出部とを備え、
前記ロボット制御装置は、前記統合管理装置からの指令を受けて前記第１移動型案内ロボット及び前記第２移動型案内ロボットを制御するロボット制御部と、前記第１移動型案内ロボット及び前記第２移動型案内ロボットとの間で信号の送受信を行う送受信部とを備え、
前記第１移動型案内ロボット及び前記第２移動型案内ロボットは、それぞれ前記ロボット制御部からの指令を受信し、受信した指令を処理する情報処理部と、前記情報処理部の情報に基づき、エレベーター利用者に応じた案内情報を出力する案内情報出力部と、前記第１移動型案内ロボットもしくは前記第２移動型案内ロボットをそれぞれ前記エレベーター利用者の位置まで移動させる移動制御部とを備え、
前記第１移動型案内ロボットは前記乗りかご内乗客検出部が前記エレベーターのかご内に乗車可能なスペースを検出した場合に、前記エレベーター利用者の位置まで移動し、前記第１移動型案内ロボットの案内情報出力部から乗車案内をするようにし、
前記第２移動型案内ロボットは、他号機への案内指令を受けると他のエレベーター利用者の位置まで移動し、前記第２移動型案内ロボットの案内情報出力部から前記他号機へ乗車案内をするようにしたことを特徴とするエレベーターシステム。
【請求項１０】
請求項９において、
前記エレベーター制御装置は、エレベーター群管理制御部を備え、
前記エレベーター群管理制御部は前記他号機の到着する情報を前記統合管理装置へ送信することを特徴とするエレベーターシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はエレベーターシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベーターシステムは、ビル内における垂直方向の輸送インフラであり、特に大きなビルでは、複数台のエレベーターと、これらを一つのグループとして統括管理するエレベーター群管理で運用されるシステムで構成される。このようなエレベーターシステムの目的は、所定時間当たりにできるだけ多くの利用者をその目的階に輸送することであり、特に出勤時や昼食時などの利用混雑時には、利用者の待ち時間が長くなる傾向にあるため、利用者の不快感増加につながる。
【０００３】
この課題を解決するために例えば特許文献１では、乗り場でエレベーターを待っている多くの利用者に対し、利用者を行先階別に検出し、エレベータホールに設けられた乗車かご案内装置により、その乗り場や乗りかごまで任意の誘導手段によって利用者を案内する装置が提案されている。誘導手段としては、スピーカ、照明、ディスプレイなどで音声や照度の変化、映像を提示したり、利用者が保持する携帯端末と通信して案内するようにしている。
【０００４】
また、他の例として特許文献２では、乗り場でエレベーターを待っている利用者に対し、割り当てられたエレベーターかごに乗車している既乗車人数をかご内に設置されたカメラ等で検出し、この検出した既乗車人数とエレベーターかごの最大積載荷重から乗りかごへの乗車可能人数を算出し、その結果を乗り場で待っている利用者に報知するものが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】ＷＯ２０１６／１９４２３１
【特許文献２】特開平６−８０３３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示された技術においては、各階の乗り場に設置された乗車かご案内装置が利用者へ情報を伝達するようにしているが、例えば乗り場で待機している利用者が会話をしていて、乗車かご案内装置からの案内に気付かないといった課題があった。また、利用者が乗車かご案内装置のシステムに不慣れな場合は、表示の意味を理解できず、利用者の混乱を招くといった可能性があった。エレベーターシステム側はそれらを認識することができないため、同じ利用者には同様のサービスを何度も提供してしまうといった課題があった。
【０００７】
また、特許文献２に開示された技術においては、各階乗り場に設置された乗場報知器にて、応答する乗りかごと乗車可能人数を報知するため、現在乗り場にいる利用者への乗りかごへの乗車を対象としており、乗り場の入口前に留まり乗り込まない利用者がいる場合は、その後に並ぶ利用者を乗り場に誘導することが難しい。また報知する乗車可能人数は、乗りかごの最大積載荷重と既乗車人数から算出しているが、利用者によっては利用可能と判断する空きスペースが異なるため、必ずしも最大積載荷重から利用者の乗車可否を判断できるとは限らない。
【０００８】
本発明の目的は、前記課題を解決し、エレベーターの乗車効率化及びスムーズな乗り込みの両立による輸送力の向上を図り、利用者の待ち時間短縮を図ったエレベーターシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成するために本発明の特徴とするところは、エレベーターの制御を行うエレベーター制御装置と、移動型案内ロボットの制御を行うロボット制御装置と、前記エレベーター制御装置及び前記ロボット制御装置を統合的に管理する統合管理装置とを備えたエレベーターシステムであって、前記エレベーター制御装置は、前記エレベーターの昇降制御を行うエレベーター制御部と、前記エレベーターのドアを開閉させるドア開閉指令部と、前記エレベーターのかご内に乗車可能なスペースがあるかを検出する乗りかご内乗客検出部とを備え、前記ロボット制御装置は、前記統合管理装置からの指令を受けて前記移動型案内ロボットを制御するロボット制御部と、前記移動型案内ロボットとの間で信号の送受信を行う送受信部とを備え、前記移動型案内ロボットは、前記ロボット制御部からの指令を受信し、受信した指令を処理する情報処理部と、前記情報処理部の情報に基づき、エレベーター利用者に応じた案内情報を出力する案内情報出力部と、前記移動型案内ロボットを前記エレベーター利用者の位置まで移動させる移動制御部とを備え、前記移動型案内ロボットは前記乗りかご内乗客検出部が前記エレベーターのかご内に乗車可能なスペースを検出した場合に、前記エレベーター利用者の位置まで移動し、前記案内情報出力部から乗車案内をするようにしたことにある。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、エレベーターの乗車効率化及びスムーズな乗り込みの両立による輸送力の向上を図り、利用者の待ち時間短縮を図ったエレベーターシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施例に係るエレベーターシステムの制御ブロック図である。
【図２】本発明の第１実施例に係るエレベーターシステムの全体構成図である。
【図３Ａ】本発明の実施例適用前のロボットの動作を説明する図である。
【図３Ｂ】本発明の第１実施例に係るロボットの動作を説明する図である。
【図４】本発明の第１実施例に係るエレベーターシステムのフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施例に係るロボットの動作を説明する図である。
【図６】本発明の第２実施例に係るエレベーターシステムのフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施例に係るロボットの動作を説明する図である。
【図８】本発明の第３実施例に係るエレベーターシステムのフローチャートである。
【図９】本発明の第４実施例に係るロボットの動作を説明する図である。
【図１０】本発明の第４実施例に係るエレベーターシステムのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る実施例について、図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００１３】
本発明の第１実施例について、図１乃至図４を用いて説明する。図１は本発明の第１実施例に係るエレベーターシステムの制御ブロック図である。
【００１４】
図１において、本システムはエレベーターの制御を行うエレベーター制御装置１００と、移動型案内ロボットの制御を行うロボット制御装置２００と、移動型案内ロボット２１０と、エレベーター制御装置１００、ロボット制御装置２００及び移動型案内ロボット２１０を統合的に管理する統合管理装置３００とから構成される。
【００１５】
エレベーター制御装置１００は、エレベーター制御部１０１と、エレベーター群管理制御部１０２と、ドア開閉指令部１０３と、乗りかご内乗客検出部１０４とから構成される。
【００１６】
エレベーター制御部１０１は、エレベーターの昇降路内または機械室などに設置されたエレベーターを制御するものであり、エレベーターの昇降制御を行う。エレベーター群管理制御部１０２は、複数台設置されたエレベーターに対し、利用者の待ち時間に配慮してバランス良く運転されるように制御を行うものである。ドア開閉指令部１０３は、エレベータードアの開閉制御の指令を与えるもので、乗り場側の利用者に対し、乗りかご内への乗車を促す際、エレベータードアの開動作を継続し、エレベータードアが開いた状態を保つ。乗りかご内乗客検出部１０４は、乗りかご内に設置され、乗りかご内にまだ乗車可能なスペースがあるかを検出する。
【００１７】
ロボット制御装置２００は、ロボット制御部２０１と、送受信部２０２とから構成されている。移動型案内ロボット２１０は、送受信部２１１と、情報処理部２１２と、案内情報出力部２１３と、利用者情報入力部２１４と、移動制御部２１５とから構成されている。
【００１８】
ロボット制御部２０１は、統合管理装置３００からの指令を受けて移動型案内ロボット２１０の動作制御を行う。送受信部２０２は、移動型案内ロボット２１０との間で信号の送受信を行う。
【００１９】
移動型案内ロボット２１０の送受信部２１１は、ロボット制御装置２００との間で信号の送受信を行う。情報処理部２１２はロボット制御装置２００からの指令や利用者情報入力部２１４等の情報を処理する。案内情報出力部２１３は、情報処理部２１２の情報に基づき利用者に応じた案内情報を出力し、利用者の乗りかご内への乗車を促す。利用者情報入力部２１４は、乗り場に居る利用者を検知し、利用者の属性を検出する。移動制御部２１５は、移動型案内ロボット２１０をエレベーター利用者の位置まで移動（走行）させる移動制御を行う。
【００２０】
統合管理装置３００は、利用者情報データベース３０１と、エレベーター指令送受信部３０２と、ロボット指令送受信部３０３とから構成される。
【００２１】
利用者情報データベース３０１は、利用者情報入力部２１４で得た利用者の情報を保存する。エレベーター指令送受信部３０２は、ロボット制御部２０１の制御と連動した指令の送受信をエレベーター側と行う。ロボット指令送受信部３０３は、エレベーター制御部１０１と連動した指令の送受信をロボット側と行う。
【００２２】
エレベーター制御装置１００と、ロボット制御装置２００と、統合管理装置３００とはネットワーク部３５０を介して双方向にデータの送受信を行う。
【００２３】
図２は本発明の第１実施例に係るエレベーターシステムの全体構成図である。前述の通り、エレベーター制御装置１００は、エレベーター制御部１０１と、エレベーター群管理制御部１０２と、ドア開閉指令部１０３と、乗りかご内乗客検出部１０４とから構成され、エレベーター群管理制御部１０２は、乗りかごＡや乗りかごＤなど、複数台のエレベーターが最適に乗客に割り当てられるよう制御する。
【００２４】
ドア開閉指令部１０３は、ドアの開閉制御に指令を与えるもので、直接ドア開閉ボタンを接点入力でオンしても良いし、エレベーター制御部１０１から開閉信号を出力しても良い。
【００２５】
乗りかご内乗客検出部１０４は、乗りかご内に設置され、乗りかご内にまだ乗車可能なスペースがあるかを検出する装置である。検出方式としては、カメラなどによる画像認識を用いても良く、荷重センサなどによるかご内荷重データを用いても良い。
【００２６】
ロボット制御装置２００における利用者情報入力部２１４は、乗り場に居る利用者を検出し、利用者の属性や、人数等を検出する。利用者情報入力部２１４は、カメラによる画像認識や、ＩＤ認証などでも良い。また、案内情報出力部２１３は、利用者の属性に応じた案内情報を出力するものであり、音声データによる音声データや、ディスプレイなどによる画像データでも良い。移動制御部２１５は、ロボットを移動させる制御部で、車輪でも良いし、ロボットが直接歩行しても良い。
【００２７】
次に本実施例の動作について図３を用いて説明する。図３Ａは本発明の実施例適用前のロボットの動作を説明する図である。図３Ｂは本発明の第１実施例に係るロボットの動作を説明する図である。
【００２８】
エレベーター乗り場４０１に列を作って並んでいるエレベーター利用者Ａ４０２の状態を表している。この例ではエレベーター６台（Ａ〜Ｆ号機）が群管理制御されており、３台の対向配置の乗り場レイアウト構成となっている。またこれらのエレベーターの乗りかごの乗車定員は６人とする。
【００２９】
まず図３Ａの適用前では、Ａ号機が到着し、利用者が４人乗り込んだ際、Ａ号機はエレベーター乗り場４０１で待機しているエレベーター利用者Ａ４０２から一番遠い号機であるため、エレベーター利用者Ａ４０２から死角となり、まだ乗車可能であるかを確認できない可能性がある。そこで、前述した乗りかご内乗客検出部１０４でかご内の空きスペースＡ４１０を検出し、ネットワーク部３５０を介して、かご内の空きスペースＡ４１０の情報をロボット制御装置２００に送信する。ロボット制御装置２００はかご内の空きスペースＡ４１０の情報を移動型案内ロボット２１０に送信する。
【００３０】
移動型案内ロボット２１０は、エレベーター利用者Ａ４０２から離れた位置において「Ａ号機にあと２人乗車可能です」等、案内情報出力部２１３より音声データを出力し、利用者に案内を実施する。このとき、エレベーター利用者Ａ４０２が案内に対して素直に行動してもらえれば良いが、利用者が例えば同行者と会話をしていて気付かない、または利用者にとって不慣れな場所であった場合、案内の意図が汲み取れないと行った問題が発生する可能性がある。
【００３１】
この課題に対し、図３Ｂに示すように本実施例の適用後では、移動型案内ロボット２１０が利用者の位置まで移動し、あと何人が乗れるかをエレベーター利用者Ａ４０２に伝達する。このときの案内手段は発話などによる音声データでも良いし、ディスプレイなどによる映像データでも良い。
【００３２】
また、次に待機中のエレベーター利用者Ｂ４０３へは、「お客様は次のエレベーターにご乗車ください。」等、次のエレベーターを利用してもらうよう伝達する。移動型案内ロボット２１０が利用者の位置まで移動して案内することにより、利用者は案内した内容に気付くことができ、あと何人が乗れるのかを知ることができるため、スムーズな乗車案内を実施することが可能となる。
【００３３】
図３Ｂの動作の流れについて図４を用いて説明する。図４は本発明の第１実施例に係るエレベーターシステムのフローチャートである。
【００３４】
図４において、エレベーター制御部１０１は、エレベーター乗り場４０１にＡ号機を配車する（Ｓ５０１）。
【００３５】
Ａ号機の乗りかごが到着着、エレベーター利用者が乗車を開始する（Ｓ５０２）。
【００３６】
乗りかご内乗客検出部１０４は、Ａ号機のかご内に空きスペースがあるか否か検出する（Ｓ５０３）。
【００３７】
Ｓ５０３において、「ＹＥＳ」であれば、エレベーター制御部１０１は、かご内の空き状況をネットワーク部３５０を介して統合管理装置３００に送信する。エレベーター制御部１０１からの情報は、エレベーター指令送受信部３０２で受信され、受信された情報に基づき、ロボット指令送受信部３０３がロボット制御装置２００へ移動指令を送信する（Ｓ５０４）。
【００３８】
ロボット制御装置２００は、移動型案内ロボット２１０に対してエレベーター利用者Ａ４０２の位置まで移動して案内するよう指令を送信する（Ｓ５０５）。
【００３９】
移動型案内ロボット２１０は、ロボット制御装置２００からの指令を受け、エレベーター利用者Ａ４０２の位置まで移動する（Ｓ５０６）。
【００４０】
エレベーター利用者Ａ４０２の位置に到着後、移動型案内ロボット２１０は案内情報出力部２１３から「Ａ号機にあと２人乗車可能です。」といった音声データを出力し、エレベーター利用者Ａ４０２を乗車案内する（Ｓ５０７）。
【００４１】
移動型案内ロボット２１０は、エレベーター利用者Ｂ４０３に対し、案内情報出力部２１３から「お客様は次のエレベーターにご乗車下さい。」といった音声データを出力し、次に到着する号機を案内する（Ｓ５０８）。エレベーター利用者Ａ４０２が乗車完了後、エレベーター制御部１０１は、Ａ号機を出発させる（Ｓ５０９）。
【００４２】
また、Ｓ５０３において、Ａ号機のかご内に空きスペースがない場合にもエレベーター制御部１０１は、Ａ号機を出発させる（Ｓ５０９）。
【００４３】
以上のように本発明の第１実施例によれば、移動型案内ロボット２１０がエレベーター利用者Ａ４０２、Ｂ４０３の位置まで移動して案内するようにしているので、エレベーターの乗車効率化及びスムーズな乗り込みの両立による輸送力の向上を図り、利用者の待ち時間短縮を図ることができる。
【実施例２】
【００４４】
次に図５及び図６を用いて、本発明の第２実施例を説明する。図５は本発明の第２実施例に係るロボットの動作を説明する図である。なお、第１実施例と共通する構成については同一の符号を付しており、その説明は省略する。
【００４５】
移動型案内ロボット２１０がエレベーター利用者に案内を行ったが、利用者の状況によっては利用可能と判断するスペースが異なるため(例えば、両手に荷物を持っている、複数人のグループのため一緒に乗ろうとしている等)、空きスペースがあってもエレベーター利用者が乗車しない場合が考えられる。そこで、第２実施例では、利用者が利用すると判断したかどうかをタイムアウト時間（所定時間）により判断し、案内を行ったがタイムアウト時間内（所定時間内）にエレベーター利用者が移動しなかった場合、移動型案内ロボット２１０はエレベータードア閉指令４３０をエレベーター側に送信し、エレベータードアを強制的に閉め、エレベーター運行を継続するようにする。
【００４６】
このとき、移動型案内ロボット２１０は、タイムアウト時間内に移動しなかったエレベーター利用者Ｃ４０４の情報を利用者情報入力部２１４により検出し、そのデータを統合管理装置３００にある利用者情報データベース３０１に送信する。利用者情報データベース３０１は移動型案内ロボット２１０から受信したエレベーター利用者Ｃ４０４の情報を保存する。保存するエレベーター利用者の情報としては、例えば、エレベーター利用者の顔を画像で認識し、保存する。また、かご内の空きスペースＢ４１１を、乗りかご内乗客検出部１０４により検出し、利用者情報データベース３０１に保存する。そして、エレベーター利用者Ｃ４０４が再度エレベーターを利用した際、利用者情報データベース３０１に保存したエレベーター利用者Ｃ４０４の情報とかご内の空きスペースＢ４１１の情報を抽出し、一致した場合で、かつ前回利用時とエレベーター利用者の状況が同じであった場合は、エレベーター利用者Ｃ４０４へは乗車案内をしない。これにより、利用者に対して、予め乗車の可否を判断することができ、スムーズな乗車案内を実施することが可能となる。
【００４７】
図５の動作の流れについて図６を用いて説明する。図６は本発明の第２実施例に係るエレベーターシステムのフローチャートである。
【００４８】
図６において、エレベーター制御部１０１は、エレベーター乗り場４０１にＡ号機を配車する（Ｓ６０１）。
【００４９】
Ａ号機の乗りかごが到着着、エレベーター利用者が乗車を開始する（Ｓ６０２）。
【００５０】
乗りかご内乗客検出部１０４がかご内に乗車可能な空きスペースを検出した際、エレベーター制御部１０１は、かご内の空き状況をネットワーク部３５０を介して統合管理装置３００に送信する。エレベーター制御部１０１からの情報は、エレベーター指令送受信部３０２で受信される。統合管理装置３００は待機しているエレベーター利用者Ｃ４０４の情報が利用者情報データベース３０１に保存されているか否かを判断する（Ｓ６０３）。
【００５１】
Ｓ６０３において、「ＹＥＳ」であれば、統合管理装置３００は、乗りかご内乗客検出部１０４が検出したＡ号機のかご内の空きスペースＢ４１１が、利用者情報データベース３０１に保存されている利用者情報データより大きいか否か判断する（Ｓ６０４）。Ｓ６０３において「ＮＯ」であれば、Ｓ６０６を実行する。
【００５２】
Ｓ６０４において、「ＹＥＳ」であれば、統合管理装置３００は、ロボット指令送受信部３０３からロボット制御装置２００へ移動指令を送信する（Ｓ６０５）。Ｓ６０４において、「ＮＯ」であれば、Ｓ６１０を実行する。
【００５３】
ロボット制御装置２００は、移動型案内ロボット２１０に対してエレベーター利用者Ｃ４０４の位置まで移動して案内するよう指令を送信する（Ｓ６０６）。
【００５４】
移動型案内ロボット２１０は、ロボット制御装置２００からの指令を受け、エレベーター利用者Ｃ４０４の位置まで移動する（Ｓ６０７）。
【００５５】
エレベーター利用者Ｃ４０４の位置に到着後、移動型案内ロボット２１０は案内情報出力部２１３から「Ａ号機にあと２人乗車可能です。」といった音声データを出力し、エレベーター利用者Ｃ４０４を案内する（Ｓ６０８）。
【００５６】
移動型案内ロボット２１０は、エレベーター利用者Ｃ４０４がタイムアウト時間内に移動するか否かを判断する（Ｓ６０９）。
【００５７】
Ｓ６０９において、「ＹＥＳ」であれば、移動型案内ロボット２１０は統合管理装置３００を介してエレベーター制御部１０１に対してエレベータードアを閉じる閉指令を送信する（Ｓ６１０）。
【００５８】
エレベーター制御部１０１は、Ａ号機のドア開閉指令部１０３に対してドアを閉じる指令を送信する。ドア開閉指令部１０３はドアを強制的に閉じる（Ｓ６１１）。
【００５９】
ドアが閉じた後、エレベーター制御部１０１は、Ａ号機を出発させる（Ｓ６１２）。
【００６０】
Ｓ６０９において、「ＮＯ」であれば、移動型案内ロボット２１０は統合管理装置３００に情報を送信し、統合管理装置３００はタイムアウト時間内に移動しなかったエレベーター利用者Ｃ４０４の情報が利用者情報データベース３０１に保存されているか否かを判断する（Ｓ６１３）。
【００６１】
Ｓ６１３において、「ＹＥＳ」であれば統合管理装置３００は移動型案内ロボット２１０に対しＳ６１０を実行する指令を送信する。Ｓ６１３において、「ＮＯ」であれば統合管理装置３００は利用者情報を利用者情報データベース３０１に保存する（Ｓ６１４）。
【００６２】
Ｓ６１４において、利用者情報を利用者情報データベース３０１に保存した後、統合管理装置３００は移動型案内ロボット２１０に対しＳ６１０を実行する指令を送信する。
【００６３】
本発明の第２実施例によれば、エレベーターの利用の要否をタイムアウト時間により判断しているので、エレベーターが必要時間以上に停車するのを抑制することができる。
【００６４】
また、本発明の第２実施例によれば、利用者に情報を利用者情報データベースに保存し、エレベーター利用者と保存されたデータと参照するようにしているので、エレベーターが必要時間以上に停車するのを抑制することができる。
【００６５】
以上のように本発明の第２実施例によれば、エレベーターの乗車効率化及びスムーズな乗り込みの両立による輸送力の向上を図り、利用者の待ち時間短縮を図ることができる。
【実施例３】
【００６６】
次に図７及び図８を用いて、本発明の第３実施例を説明する。図７は本発明の第３実施例に係るロボットの動作を説明する図である。なお、第１実施例及び第２実施例と共通する構成については同一の符号を付しており、その説明は省略する。
【００６７】
第３実施例では、物理的に乗車することができない利用者に対し、当該号機への乗車を待ってもらい、次の利用者を優先的に案内するものである。エレベーター制御装置１００の乗りかご内乗客検出部１０４は、かご内の空きスペースＣ４１２を検出し、移動型案内ロボット２１０の利用者情報入力部２１４は乗り場側の利用者を検出する。乗りかご内乗客検出部１０４で検出したかご内の空きスペースＣ４１２が、利用者情報入力部２１４で検出したエレベーター利用者Ｄ４０５の大きさよりも小さい場合は、エレベーター利用者Ｄ４０５への案内を中止し、次に待機中のエレベーター利用者Ｅ４０６への案内を開始する。エレベーター利用者Ｄ４０５としては、例えば車椅子利用者等である。
【００６８】
移動型案内ロボット２１０は、エレベーター利用者Ｄ４０５に対し、次のエレベーターに乗車するよう、案内情報出力部２１３から案内する。これにより、利用者に適した空きスペースを利用することで、空きスペースを有効活用することができ、スムーズな乗車案内を実施することが可能となる。
【００６９】
図７の動作の流れについて図８を用いて説明する。図８は本発明の第３実施例に係るエレベーターシステムのフローチャートである。
【００７０】
図８において、エレベーター制御部１０１は、エレベーター乗り場４０１にＡ号機を配車する（Ｓ７０１）。
【００７１】
Ａ号機の乗りかごが到着着、エレベーター利用者が乗車を開始する（Ｓ７０２）。
【００７２】
統合管理装置３００はエレベーター利用者Ｄ４０５の情報が利用者情報データベース３０１に保存されているか否かを判断する（Ｓ７０３）。
【００７３】
Ｓ７０３において、「ＹＥＳ」であれば、統合管理装置３００は、ロボット指令送受信部３０３からロボット制御装置２００へ移動指令を送信する（Ｓ７０４）。Ｓ７０３において、「ＮＯ」であれば、Ｓ７０７を実行する。
【００７４】
ロボット制御装置２００は、移動型案内ロボット２１０に対してエレベーター利用者Ｄ４０５の位置まで移動して案内するよう指令を送信する（Ｓ７０５）。
【００７５】
移動型案内ロボット２１０は、ロボット制御装置２００からの指令を受け、エレベーター利用者Ｄ４０５の位置まで移動する（Ｓ７０６）。
【００７６】
統合管理装置３００は、乗りかご内乗客検出部１０４が検出したＡ号機のかご内の空きスペースＣ４１２が、利用者情報データベース３０１に保存されている利用者情報データより大きいか否か判断する（Ｓ７０７）。
【００７７】
Ｓ７０７において、「ＹＥＳ」であれば、移動型案内ロボット２１０は案内情報出力部２１３から「Ａ号機にあと２人乗車可能です。」といった音声データを出力し、エレベーター利用者Ｄ４０５を案内する（Ｓ７０８）。
【００７８】
エレベーター利用者Ｄ４０５が乗車完了後、エレベーター制御部１０１は、Ａ号機を出発させる（Ｓ７０９）。
【００７９】
Ｓ７０７において、「ＮＯ」であれば、移動型案内ロボット２１０は案内情報出力部２１３からエレベーター利用者Ｄ４０５に対し「お客様はエレベーターにご乗車いただけません。次のエレベーターをご利用下さい。」といった乗車を中止する音声データを出力し、次のエレベーター利用者Ｅ４０６を案内する（Ｓ７１０）。
【００８０】
本発明の第３実施例によれば、物理的に乗車することができない利用者に対し、当該号機への乗車を待ってもらい、次の利用者を優先的に案内するようにしているので、エレベーターの乗車効率を向上することができる。
【００８１】
以上のように本発明の第３実施例によれば、エレベーターの乗車効率化及びスムーズな乗り込みの両立による輸送力の向上を図り、利用者の待ち時間短縮を図ることができる。
【実施例４】
【００８２】
次に図９及び図１０を用いて、本発明の第４実施例を説明する。図９は本発明の第４実施例に係るロボットの動作を説明する図である。なお、第１実施例乃至第３実施例と共通する構成については同一の符号を付しており、その説明は省略する。
【００８３】
第４実施例ではエレベーター利用者が多い混雑時の対処法について説明する。混雑時は、移動型案内ロボット２１０を複数台設置し、移動型案内ロボット２１０（第１移動型案内ロボット２１０ａ、第２移動型案内ロボット２１０ｂ）同士で連携を行うものである。第１移動型案内ロボット２１０ａ及び第２移動型案内ロボット２１０ｂは、それぞれ情報案内出力部２１３と、利用者情報入力部２１４と、移動制御部２１５とを備えている。
【００８４】
ロボット制御装置は、統合管理装置３００からの指令を受けて第１移動型案内ロボット２１０ａ及び第２移動型案内ロボット２１０ｂを制御するロボット制御部２０１と、第１移動型案内ロボット２１０ａ及び第２移動型案内ロボット２１０ｂとの間で信号の送受信を行う送受信部２０２とを備えている。
【００８５】
Ａ号機にエレベーター利用者が乗車しており、Ｅ号機（他号機）が次に到着しようとしている状況において、エレベーター群管理制御部１０２は、次にＥ号機が到着することを第２移動型案内ロボット２１０ｂへ伝達する。第２移動型案内ロボット２１０ｂはエレベーター利用者Ｆ４０７に対し、Ｅ号機の前で待機してもらうよう伝達する。これにより、エレベーター利用者はＥ号機が次に到着することをあらかじめ知ることができるため、エレベーター乗りかご内への乗車時間を短縮することができ、スムーズな乗車案内を実施することが可能となる。
【００８６】
図９の動作の流れについて図１０を用いて説明する。図１０は本発明の第４実施例に係るエレベーターシステムのフローチャートである。
【００８７】
図１０において、エレベーター制御部１０１は、エレベーター乗り場４０１にＡ号機を配車する（Ｓ８０１）。
【００８８】
Ａ号機の乗りかごが到着着、エレベーター利用者が乗車を開始する（Ｓ８０２）。
【００８９】
乗りかご内乗客検出部１０４は、Ａ号機のかご内に空きスペースがあるか否か検出する（Ｓ８０３）。
【００９０】
Ｓ８０３において、「ＹＥＳ」であれば、エレベーター制御部１０１は、かご内の空き状況をネットワーク部３５０を介して統合管理装置３００に送信する。エレベーター制御部１０１からの情報は、エレベーター指令送受信部３０２で受信され、受信された情報に基づき、ロボット指令送受信部３０３がロボット制御装置２００へ移動指令を送信する（Ｓ８０４）。
【００９１】
ロボット制御装置２００は、第１移動型案内ロボット２１０ａに対してエレベーター利用者Ａ４０２の位置まで移動して案内するよう指令を送信する（Ｓ８０５）。
【００９２】
第１移動型案内ロボット２１０ａは、ロボット制御装置２００からの指令を受け、エレベーター利用者Ａ４０２の位置まで移動する（Ｓ８０６）。
【００９３】
エレベーター利用者Ａ４０２の位置に到着後、第１移動型案内ロボット２１０ａは、第１移動型案内ロボット２１０ａの案内情報出力部２１３から「Ａ号機にあと２人乗車可能です。」といった音声データを出力し、エレベーター利用者Ａ４０２を案内する（Ｓ８０７）。
【００９４】
エレベーター群管理制御部１０２は、次にＥ号機（他号機）が到着する情報を統合管理装置３００に送信する。エレベーター群管理制御部１０２からＥ号機が到着する情報を受信すると（Ｓ８０８）、統合管理装置３００は、第２移動型案内ロボット２１０ｂに対しエレベーター利用者Ｆ４０７を案内するよう指令する。
【００９５】
第２移動型案内ロボット２１０ｂは、エレベーター利用者Ｆ４０７（他のエレベーター利用者）をＥ号機に案内する（Ｓ８０９）。
【００９６】
エレベーター利用者Ａ４０２がＡ号機に乗車完了すると、Ａ号機を出発させる（Ｓ８１０）。また、エレベーター利用者Ｆ４０７がＥ号機に乗車完了すると、Ｅ号機を出発させる。
【００９７】
本発明の第４実施例によれば、エレベーター利用者が次に到着する号機をあらかじめ知ることができるので、エレベーター乗りかご内への乗車時間を短縮することができ、スムーズな乗車案内を実施することが可能となる。
【００９８】
以上のように本発明の第４実施例によれば、エレベーターの乗車効率化及びスムーズな乗り込みの両立による輸送力の向上を図り、利用者の待ち時間短縮を図ることができる。
【００９９】
なお、本発明は、上述した実施例に限定するものではなく、様々な変形例が含まれる。上述した実施例は本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定するものではない。
【符号の説明】
【０１００】
１００  エレベーター制御装置
１０１  エレベーター制御部
１０２  エレベーター群管理制御部
１０３  ドア開閉指令部
１０４  乗りかご内乗客検出部
２００  ロボット制御装置
２０１  ロボット制御部
２０２  送受信部
２１０  移動型案内ロボット
２１０ａ  第１移動型案内ロボット
２１０ｂ  第２移動型案内ロボット
２１１  送受信部
２１２  情報処理部
２１３  案内情報出力部
２１４  利用者情報入力部
２１５  移動制御部
３００  統合管理装置
３０１  利用者情報データベース
３０２  エレベーター指令送受信部
３０３  ロボット指令送受信部
３５０  ネットワーク部
４０１  エレベーター乗り場
４０２  エレベーター利用者Ａ
４０３  エレベーター利用者Ｂ
４０４  エレベーター利用者Ｃ
４０５  エレベーター利用者Ｄ
４０６  エレベーター利用者Ｅ
４０７  エレベーター利用者Ｆ
４１０  かご内の空きスペースＡ
４１１  かご内の空きスペースＢ
４１２  かご内の空きスペースＣ
４３０  エレベータードア閉指令
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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