(57)【要約】【課題】電源電圧に関わらず冗長系の制御回路を動作させることができる車載搭載機器を提供する。【解決手段】本発明の車載搭載機器は、第１電力供給回路から供給された電力の電圧を第１所定電圧に変換する第１電圧変換回路と、第１電圧変換回路から供給される電力によって作動し、第１アクチュエータ指令信号を出力する第１制御回路と、第１アクチュエータ指令信号に基づき動作する第１アクチュエータと、第２電力供給回路から供給された電力の電圧を第２所定電圧に変換する第２電圧変換回路と、第２電圧変換回路から供給される電力によって作動し、第２アクチュエータ指令信号を出力する第２制御回路と、第２アクチュエータ指令信号に基づき動作する第２アクチュエータと、を備える。【選択図】図３
2019166880.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両搭載機器において、
第１電圧変換回路であって、第１電力供給回路から供給された電力の電圧を第１所定電圧に変換する前記第１電圧変換回路と、
第１制御回路であって、前記第１電圧変換回路から供給される前記第１所定電圧の電力によって作動し、第１アクチュエータ指令信号を出力する前記第１制御回路と、
第１アクチュエータであって、前記第１アクチュエータ指令信号に基づき動作する前記第１アクチュエータと、
第２電圧変換回路であって、第２電力供給回路から供給された電力の電圧を第２所定電圧に変換する前記第２電圧変換回路と、
第２制御回路であって、前記第２電圧変換回路から供給される前記第２所定電圧の電力によって作動し、第２アクチュエータ指令信号を出力する前記第２制御回路と、
第２アクチュエータであって、前記第２アクチュエータ指令信号に基づき動作する前記第２アクチュエータと、
を有することを特徴とする車両搭載機器。
【請求項２】
請求項１に記載の車両搭載機器において、
前記第１電圧変換回路は、車両の起動信号の取得に応じて、前記第１制御回路を起動させる第１制御回路起動信号を前記第１制御回路に出力し、
前記第２電圧変換回路は、車両の起動信号の取得に応じて、前記第２制御回路を起動させる第２制御回路起動信号を前記第２制御回路に出力することを特徴とする車両搭載機器。
【請求項３】
請求項１に記載の車両搭載機器において、
前記第１制御回路は、前記第２制御回路に供給される電力の電圧を監視する第２制御回路電圧監視部を備え、
前記第２制御回路は、前記第１制御回路に供給される電力の電圧を監視する第１制御回路電圧監視部を備えることを特徴とする車両搭載機器。
【請求項４】
請求項３に記載の車両搭載機器において、
前記第１制御回路は、前記第２制御回路との相互通信を行う第１マイコン間通信部を備え、
前記第２制御回路電圧監視部は、前記第１マイコン間通信部を介して前記第２制御回路に供給される電力の電圧を監視し、
前記第２制御回路は、前記第１制御回路との相互通信を行う第２マイコン間通信部を備え、
前記第１制御回路電圧監視部は、前記第２マイコン間通信部を介して前記第２制御回路に供給される電力の電圧を監視することを特徴とする車両搭載機器。
【請求項５】
請求項３に記載の車両搭載機器において、
前記第１制御回路は、前記第１制御回路に供給される電力の電圧よりも前記第２制御回路に供給される電力の電圧の方が低いとき、前記第２アクチュエータ指令信号よりも高い出力の前記第１アクチュエータ指令信号を出力し、
前記第２制御回路は、前記第２制御回路に供給される電力の電圧よりも前記第１制御回路に供給される電力の電圧の方が低いとき、前記第１アクチュエータ指令信号よりも高い出力の前記第２アクチュエータ指令信号を出力することを特徴とする車両搭載機器。
【請求項６】
請求項３に記載の車両搭載機器において、
前記第１電力供給回路は、バッテリから供給される電力を前記第１電圧変換回路に供給するものであり、
前記第２電力供給回路は、前記バッテリから供給される電力を前記第２電圧変換回路に供給するものであり、
前記第１制御回路は、第１異常履歴記憶部を備え、
前記第１異常履歴記憶部は、前記第２制御回路電圧監視部が、前記第１制御回路に供給される電力の電圧よりも前記第２制御回路に供給される電力の電圧が低いと判断するとき、前記第２電圧変換回路の異常に関する情報を記憶し、
前記第２制御回路は、第２異常履歴記憶部を備え、
前記第１異常履歴記憶部は、前記第１制御回路電圧監視部が、前記第２制御回路に供給される電力の電圧よりも前記第１制御回路に供給される電力の電圧が低いと判断するとき、前記第１電圧変換回路の異常に関する情報を記憶することを特徴とする車両搭載機器。
【請求項７】
請求項３に記載の車両搭載機器において、
前記第１制御回路は、前記第２アクチュエータに流れる電流を監視する第２アクチュエータ電流監視部を備え、前記第１アクチュエータに供給される電力の電流および電圧、ならびに前記第２アクチュエータに供給される電力の電流および電圧に基づき、前記第１アクチュエータ指令信号を調整可能であり、
前記第２制御回路は、前記第１アクチュエータに流れる電流を監視する第１アクチュエータ電流監視部を備え、前記第２アクチュエータに供給される電力の電流および電圧、ならびに前記第１アクチュエータに供給される電力の電流および電圧に基づき、前記第２アクチュエータ指令信号を調整可能であることを特徴とする車両搭載機器。
【請求項８】
請求項１に記載の車両搭載機器において、
前記第１制御回路は、前記第２電圧変換回路から供給される電力を取得可能であり、
前記第２制御回路は、前記第１電圧変換回路から供給される電力を取得可能であることを特徴とする車両搭載機器の制御装置。
【請求項９】
請求項１に記載の車両搭載機器は、パワーシリンダを備え、
前記パワーシリンダは、ハウジングと、ピストンを備え、
前記ハウジングは、前記ピストンによって仕切られた第１室と第２室を備え、
前記第１室と前記第２室の夫々に供給される作動液の圧力差によって推力を得られるものであり、
前記第１電圧変換回路および前記第２電圧変換回路は、発熱による熱量を前記ハウジングに伝達可能に設けられており、
前記第１アクチュエータは、第１電動モータであって、前記ピストンに推力を付与可能に設けられており、
前記第２アクチュエータは、第２電動モータであって、前記ピストンに推力を付与可能に設けられていることを特徴とする車両搭載機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両搭載機器に関し、詳しくは、車両搭載機器の制御回路に電力を供給する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、電動パワーステアリングおよび油圧パワーステアリングを備えるパワーステアリング装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１６０４４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、上記の電動パワーステアリングを冗長化させ、第１アシストモータを制御する第１制御回路と、第２アシストモータを制御する第２制御回路とを備えたシステムとしたとき、係る冗長系システムを、電源電圧が異なる複数の車種に適用しようとすると、電源電圧毎に制御回路を作り分けないと、制御回路を正常に動作させることができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、従来の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、電源電圧に関わらず冗長系の制御回路を動作させることができる車載搭載機器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、その１つの態様において、車載搭載機器は、第１電力供給回路から供給された電力の電圧を第１所定電圧に変換する第１電圧変換回路と、前記第１電圧変換回路から供給される前記第１所定電圧の電力によって作動し、第１アクチュエータ指令信号を出力する第１制御回路と、前記第１アクチュエータ指令信号に基づき動作する第１アクチュエータと、第２電力供給回路から供給された電力の電圧を第２所定電圧に変換する第２電圧変換回路と、前記第２電圧変換回路から供給される前記第２所定電圧の電力によって作動し、第２アクチュエータ指令信号を出力する第２制御回路と、前記第２アクチュエータ指令信号に基づき動作する第２アクチュエータと、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、各制御回路は、電圧変換回路から供給される電力で作動するので、電源電圧が異なっても各制御回路を動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両のパワーステアリング装置のシステム図である。
【図２】パワーステアリング装置のコントローラの機能ブロック図である。
【図３】冗長系コントローラの一態様を示す図である。
【図４】冗長系コントローラの一態様を示す図である。
【図５】冗長系コントローラの一態様を示す図である。
【図６】冗長系コントローラの一態様を示す図である。
【図７】冗長系コントローラの一態様を示す図である。
【図８】図７のシステム構成に適用する電源電圧の監視処理を示すフローチャートである。
【図９】冗長系コントローラの一態様を示す図である。
【図１０】図９のシステム構成に適用する電源電圧の監視処理を示すフローチャートである。
【図１１】図９のシステム構成に適用する電源電圧の監視処理を示すフローチャートである。
【図１２】冗長系コントローラの一態様を示す図である。
【図１３】図１２のシステム構成に適用する電源電圧の監視処理を示すフローチャートである。
【図１４】冗長系コントローラの一態様を示す図である。
【図１５】図１４のシステム構成に適用する電源電圧の監視処理を示すフローチャートである。
【図１６】冗長系コントローラの一態様を示す図である。
【図１７】図１６のシステム構成に適用する消費電力の監視処理を示すフローチャートである。
【図１８】冗長系コントローラの一態様を示す図である。
【図１９】図１６のシステム構成に適用する電源切り替え処理を示すフローチャートである。
【図２０】ＤＣ／ＤＣコンバータの取り付け位置を示す図である。
【図２１】冗長系コントローラの起動フラグの切り替え処理を示すフローチャートである。
【図２２】冗長系コントローラの起動フラグの切り替えタイミングを示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る車両搭載機器の実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１は、車両搭載機器の一態様である、車両１用のパワーステアリング装置２の構成図である。
パワーステアリング装置２は、ステアリングホイール３の操舵操作を操舵輪である左右前輪ＦＬ，ＦＲに伝達する操舵機構４と、操舵機構４に操舵アシスト力を付与して操舵操作を補助する操舵アシスト機構５と、を備える。
また、操舵アシスト機構５は、油圧（液圧）アシスト機構６と、冗長化した第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂと、を有する。
【００１０】
油圧アシスト機構６は、ポンプ６１が圧送するオイル（作動液）の圧力に基づき、操舵機構４に操舵アシスト力を付与する機構である。
油圧アシスト機構６は、シリンダ６２ａとピストン６２ｂとを有するパワーシリンダ６２と、パワーシリンダ６２の１対の油圧室である第１，第２油圧室６２ｃ，６２ｄへのオイルの供給を調整するロータリバルブ６３と、を備えている。
【００１１】
パワーシリンダ６２は、第１油圧室６２ｃまたは第２油圧室６２ｄにオイルが供給されると、両油圧室６２ｃ，６２ｄ間の差圧を操舵アシスト力として操舵機構４の一部でもあるピストン６２ｂに付与する。
ロータリバルブ６３は、ステアリングホイール３が中立であるとき、ポンプ６１が吐出したオイルを、第１，第２油圧室６２ｃ，６２ｄのいずれにも供給せずにリザーバタンク６４に排出する。
【００１２】
一方、ロータリバルブ６３は、運転者がステアリングホイール３を操舵すると、トーションバー６５の捩れ角に応じて、オイルを第１，第２油圧室６２ｃ，６２ｄ夫々に選択的に供給する。
すなわち、ロータリバルブ６３は、ステアリングホイール３の操舵方向に応じて、第１油圧室６２ｃにオイルを供給し第２油圧室６２ｄからオイルを排出する状態と、第２油圧室６２ｄにオイルを供給し第１油圧室６２ｃからオイルを排出する状態とに切替える。
【００１３】
また、ロータリバルブ６３は、トーションバー６５の捩れ角が大きくなるほど、各油圧室６２ｃ，６２ｄへのオイルの供給量および各油圧室６２ｃ，６２ｄからのオイルの排出量を増大させる。
これにより、油圧アシスト機構６は、操舵トルクに応じて第１，第２油圧室６２ｃ，６２ｄ間で差圧を発生させ、操舵機構４に操舵アシスト力を付与する。
【００１４】
操舵入力軸８は、トーションバー９とステアリングホイール３との間の第１入力軸８ａと、トーションバー９とロータリバルブ６３との間の第２入力軸８ｂとを有し、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂは、第２入力軸８ｂにモータトルク（操舵アシスト力）を付与する。
第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂは、第１電動アシスト機構７Ａに障害が発生し操舵力を発生させることができなくなっても正常な第２電動アシスト機構７Ｂで操舵力を発生させることができ、また、第２電動アシスト機構７Ｂに障害が発生し操舵力を発生させることができなくなっても正常な第１電動アシスト機構７Ａで操舵力を発生させることができるように、冗長化されている。
なお、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂは、後述するように、車両１の自動運転において操舵機構４を指令に応じて動作させるためにも用いられる。
【００１５】
第１電動アシスト機構７Ａは、操舵力を発生する第１アクチュエータである第１中空モータ７１Ａと、第１中空モータ７１Ａに第１アクチュエータ指令信号を出力する第１制御回路である第１コントローラ７２Ａと、第１コントローラ７２Ａに電力を供給する第１電力供給回路である第１電源７６Ａとを備える。
また、第２電動アシスト機構７Ｂは、操舵力を発生する第２アクチュエータである第２中空モータ７１Ｂと、第２中空モータ７１Ｂに第２アクチュエータ指令信号を出力する第２制御回路である第２コントローラ７２Ｂと、第２コントローラ７２Ｂに電力を供給する第２電力供給回路である第２電源７６Ｂとを備える。
【００１６】
第１中空モータ７１Ａ，第２中空モータ７１Ｂは、第２入力軸８ｂに直接モータトルクを付与する、３相交流式のブラシレスモータである。
また、第１電源７６Ａ，第２電源７６Ｂは、車載のバッテリなどである。
【００１７】
そして、第１中空モータ７１Ａは、第１コントローラ７２Ａが出力する第１アクチュエータ指令信号に応じて作動し、第２中空モータ７１Ｂは、第２コントローラ７２Ｂが出力する第２アクチュエータ指令信号に応じて作動する。
但し、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂは、アクチュエータとしてのモータの回転駆動力を、伝達機構を介して第２入力軸８ｂに伝達する機構とすることができる。
【００１８】
第１コントローラ７２Ａ，第２コントローラ７２Ｂは、ＣＰＵ（Central Processing Unit），ＲＯＭ（Read Only Memory），ＲＡＭ（Random Access Memory）などを有するマイクロコンピュータを備える。
また、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂは、運転者がステアリングホイール３を介して操舵機構４に入力した操舵トルクＴｒをトーションバー９の捩れ量に応じて検出するトルクセンサ７３と、ステアリングホイール３の操舵角θｈ（第１入力軸８ａの回転角）を検出する第１角度センサ７４と、第２入力軸８ｂの回転角θｍを検出する第２角度センサ７５とを有する。
【００１９】
なお、第２入力軸８ｂの回転角θｍは、第１中空モータ７１Ａ，第２中空モータ７１Ｂのモータロータの回転角と同等であり、第２角度センサ７５は、モータ回転角を検出するモータ回転角センサとしても機能する。
また、第１角度センサ７４は、第１入力軸８ａに連動して回転するギヤの回転角を検出するセンサである。
【００２０】
そして、第１コントローラ７２Ａ，第２コントローラ７２Ｂは、トルクセンサ７３が出力する操舵トルクＴｒの検出信号、第１角度センサ７４が出力する操舵角θｈの検出信号、および、第２角度センサ７５が出力する回転角θｍの検出信号を入力するとともに、上位の自動運転コントローラ１１から自動運転要求信号、操舵角指令信号などを入力し、第１中空モータ７１Ａ，第２中空モータ７１Ｂに駆動信号を出力する。
【００２１】
自動運転コントローラ１１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなどを有するマイクロコンピュータを備え、車載カメラなどである自車位置検出センサ１２からの自車位置情報（外界情報）を入力する。
そして、自動運転コントローラ１１は、自車位置情報などに基づき自動運転における操舵角の指令値を演算し、自動運転要求の有無を示す自動運転要求信号、自動運転における目標操舵角を示す操舵角指令信号を第１コントローラ７２Ａ，第２コントローラ７２Ｂに出力する。
【００２２】
図２は、第１コントローラ７２Ａ，第２コントローラ７２Ｂに共通の機能ブロック図である。
第１コントローラ７２Ａ，第２コントローラ７２Ｂには、自動運転要求の有無に応じてトルク指令値を切替える自動運転制御部１００と、トルク指令値に基づきモータ駆動信号を生成するモータ制御部２００と、モータ駆動信号に基づき中空モータ７１Ａ，７１Ｂの通電を制御するモータ駆動回路３００とを有する。
【００２３】
自動運転制御部１００は、自動運転コントローラ１１からの自動運転要求信号、操舵角指令信号、トルクセンサ７３が出力する操舵トルクＴｒの検出信号、第１角度センサ７４が出力する操舵角θｈの検出信号、および、第２角度センサ７５が出力する回転角θｍの検出信号を入力するとともに、図外のディファレンシャルギア等に設置された車速センサが出力する車速Ｖｓの検出信号を入力する。
自動運転制御部１００は、アシストトルク演算部１０１、ギヤ角度／転舵角変換部１０２、自動運転時トルク指令演算部１０３、オーバーライド判定部（操舵意図検出部）１０４、自動運転／通常制御切替え判定部１０５、指令トルク切替え出力部１０６を有する。
【００２４】
アシストトルク演算部１０１は、操舵トルクＴｒと車速Ｖｓとに基づき、運転者の操舵操作に応じたトルク指令値Ｔｍを演算する。
ギヤ角度／転舵角変換部１０２は、第１角度センサ７４の出力を転舵角の情報に変換し、自動運転時トルク指令演算部１０３は、ギヤ角度／転舵角変換部１０２で取得した操舵角の情報（実操舵角）と、自動運転コントローラ１１から入力した操舵角指令（目標操舵角）とに基づき、自動運転における電動アシスト機構７Ａ，７Ｂのトルク指令値Ｔａを演算する。
【００２５】
また、オーバーライド判定部１０４は、第１角度センサ７４が出力する操舵角θｈの検出信号と第２角度センサ７５が出力する回転角θｍの検出信号とに基づき、自動運転中における運転者の操舵操作の有無（運転者の操舵意図の有無）を判定する。
つまり、自動運転が行われているとき、第２角度センサ７５が検出する第２入力軸８ｂの回転角θｍは自動運転における操舵角を表し、これに対し、第１角度センサ７４が検出する第１入力軸８ａの回転角が異なっている場合、オーバーライド判定部１０４は、運転者が自動運転における操舵角を修正する意図でステアリングホイール３を操作している（オーバーライド操作有り）と判定する。
【００２６】
自動運転／通常制御切替え判定部１０５は、自動運転コントローラ１１からの自動運転要求信号と、オーバーライド判定部１０４からのオーバーライド操作の有無を示す信号を入力する。
そして、自動運転／通常制御切替え判定部１０５は、自動運転コントローラ１１から自動運転を要求する信号を入力している状態で、運転者によるオーバーライド操作が無い場合、自動運転時トルク指令演算部１０３の出力を選択する指令を指令トルク切替え出力部１０６に出力する。
【００２７】
また、自動運転／通常制御切替え判定部１０５は、自動運転コントローラ１１から自動運転を要求する信号を入力している状態で、運転者によるオーバーライド操作が実施されると、アシストトルク演算部１０１の出力を選択する指令を指令トルク切替え出力部１０６に出力する。
更に、自動運転／通常制御切替え判定部１０５は、自動運転コントローラ１１からの自動運転の要求が無い場合、アシストトルク演算部１０１の出力を選択する指令を指令トルク切替え出力部１０６に出力する。
【００２８】
指令トルク切替え出力部１０６は、自動運転／通常制御切替え判定部１０５からの選択指令に応じて、アシストトルク演算部１０１が演算したトルク指令値Ｔｍと、自動運転時トルク指令演算部１０３が演算したトルク指令値Ｔａとのいずれか一方を最終的なトルク指令値Ｔとして、モータ制御部２００に出力する。
【００２９】
モータ制御部２００は、電流指令演算部２０１、３相２相変換器２０２、偏差演算部２０３ａ，２０３ｂ、ＰＩ制御部２０４ａ，２０４ｂ、２相３相変換器２０５、電圧−デューティ変換器２０６、角度‐速度算出処理部２０７を有する。
角度‐速度算出処理部２０７は、第２角度センサ７５の出力に基づきモータ回転数Ｎ（rpm）を求める。
そして、電流指令演算部２０１は、トルク指令値Ｔとモータ回転数Ｎとに基づき、ｄ軸電流指令Ｉdref，ｑ軸電流指令Ｉqrefを演算する。
【００３０】
第１中空モータ７１Ａ，第２中空モータ７１Ｂは、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の３相のうちＵ相に流れる電流Ｉｕを検出する電流センサ７７ｕ、Ｖ相に流れる電流Ｉｖを検出する電流センサ７７ｖを備える。
そして、３相２相変換器２０２は、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、および回転角θｍに基づき、ｄ軸実電流Ｉdc，ｑ軸実電流Ｉqcを求める。
偏差演算部２０３ａは、ｑ軸電流指令Ｉqrefとｑ軸実電流Ｉqcとの差分を求め、偏差演算部２０３ｂは、ｄ軸電流指令Ｉdrefとｄ軸実電流Ｉdcとの差分を求める。
【００３１】
ＰＩ制御部２０４ａは、偏差演算部２０３ａが演算した差分に基づくＰＩ制御（比例・積分制御）によって、ｑ軸実電流Ｉqcがｑ軸電流指令Ｉqrefに追従するのに必要なｑ軸電圧指令Ｖqrefを演算する。
ＰＩ制御部２０４ｂは、偏差演算部２０３ｂが演算した差分に基づくＰＩ制御によって、ｄ軸実電流Ｉdcがｄ軸電流指令Ｉdrefに追従するのに必要なｄ軸電圧指令Ｖdrefを演算する。
【００３２】
２相３相変換器２０５は、ｄ軸電圧指令Ｖdref、ｑ軸電圧指令Ｖqref、および回転角θｍに基づき、第１中空モータ７１Ａ，第２中空モータ７１ＢにおけるＵ相電圧指令Ｖuref、Ｖ相電圧指令Ｖvref、Ｗ相電圧指令Ｖwrefを算出する。
電圧−デューティ変換器２０６は、Ｕ相電圧指令Ｖuref、Ｖ相電圧指令Ｖvref、Ｗ相電圧指令Ｖwrefに基づき、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御におけるデューティ比を決定し、決定したデューティ比に応じたパルス幅の駆動パルス信号をモータ駆動回路３００に出力する。
【００３３】
モータ駆動回路３００は、スイッチング素子３０１ａ−３０１ｆを３相ブリッジ接続してなるインバータ回路であり、各スイッチング素子３０１ａ−３０１ｆは、電圧−デューティ変換器２０６が出力する駆動パルス信号に応じてオン／オフする。
これにより、モータ制御部２００およびモータ駆動回路３００は、第１中空モータ７１Ａ，第２中空モータ７１Ｂの各相（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）に流れる電流を、トルク指令値Ｔに応じて制御する。
【００３４】
図３は、上記第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂの電源回路の一態様を示すブロック図である。
第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂは、それぞれ、個別の電源７６Ａ，７６Ｂから電力供給を受けるとともに、コントローラ７２Ａ，７２Ｂとバッテリなである電源７６Ａ，７６Ｂとの間に直流電圧を変換する調圧回路であるＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂを備える。
【００３５】
第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａは、電源７６Ａから供給された電力の電圧を第１所定電圧に変換する第１電圧変換回路であり、第１コントローラ７２Ａは、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａから供給される第１所定電圧の電力によって作動する。
また、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂは、電源７６Ｂから供給された電力の電圧を第２所定電圧に変換する第２電圧変換回路であり、第２コントローラ７２Ｂは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂから供給される第２所定電圧の電力によって作動する。
【００３６】
例えばコントローラ７２Ａ，７２Ｂが１２Ｖの電源電圧で作動し、電源７６Ａ，７６Ｂとして１２Ｖ、２４Ｖまたは４２Ｖの電圧のものが使用される場合、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂとして、電源７６Ａ，７６Ｂの電圧を１２Ｖに降圧してコントローラ７２Ａ，７２Ｂに供給する降圧コンバータを用いる。
図３の場合、電源７６Ａ，７６Ｂの電圧が共に２４Ｖであり、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂは、電源７６Ａ，７６Ｂの２４Ｖから１２Ｖの出力電圧を作る。これにより、２４Ｖの電源７６Ａ，７６Ｂを備える車両１において、１２Ｖを定格の電源電圧とするコントローラ７２Ａ，７２Ｂを用いることができる。
【００３７】
なお、図３のシステムでは、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂは、それぞれに個別に電源７６Ａ，７６Ｂを備えるが、共通の１つの電源（バッテリ）からコントローラ７２Ａ，７２Ｂに電力が供給されるシステムにおいて、コントローラ７２Ａ，７２Ｂ毎にＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂを備えることができる。ここで、例えば、共通の電源の電圧が２４Ｖである場合、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂは、２４Ｖから１２Ｖを作ってコントローラ７２Ａ，７２Ｂに供給する。
また、第１コントローラ７２Ａの作動電圧である第１所定電圧と、第２コントローラ７２Ｂの作動電圧である第２所定電圧とは同じであってもよいし、相互に異なる作動電圧であってもよい。
【００３８】
また、図４は、電源７６Ａの電圧が２４Ｖで、電源７６Ｂの電圧が４２Ｖである場合で、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａは、電源７６Ａの２４Ｖから１２Ｖの出力電圧を作り、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂは、電源７６Ｂの４２Ｖから１２Ｖの出力電圧を作る。これにより、２４Ｖの電源７６Ａおよび４２Ｖの電源７６Ｂを備える車両１において、１２Ｖを定格の電源電圧とするコントローラ７２Ａ，７２Ｂを用いることができる。
【００３９】
更に、図５は、電源７６Ａの電圧が１２Ｖで、電源７６Ｂの電圧が４２Ｖである場合で、電源７６ＡからＤＣ／ＤＣコンバータを介さずに１２Ｖ電源をコントローラ７２Ａに供給する一方、電源７６Ｂとコントローラ７２Ｂとの間には、電源７６Ｂの４２Ｖから１２Ｖを作る降圧コンバータである第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂを挿入してある。これにより、１２Ｖの電源７６Ａおよび４２Ｖの電源７６Ｂを備える車両１において、１２Ｖを定格の電源電圧とするコントローラ７２Ａ，７２Ｂを用いることができる。
【００４０】
このように、電源７６Ａ，７６Ｂの電圧が、１２Ｖ，２４Ｖ，４２Ｖのいずれであっても、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂを備えることで、１２Ｖを定格の電源電圧とするコントローラ７２Ａ，７２Ｂを共通して用いることができる。
つまり、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７ＢがＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂを備えない場合、電源７６Ａ，７６Ｂの電圧に応じてコントローラ７２Ａ，７２Ｂを作り分ける必要が生じる。
【００４１】
これに対し、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７ＢがＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂを備える場合、電源７６Ａ，７６Ｂの電圧が異なっても共通のコントローラ７２Ａ，７２Ｂを用いることができ、コントローラ７２Ａ，７２Ｂの汎用性が増し、また、コントローラ７２Ａ，７２Ｂのコストを抑制できる。
また、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂは、それぞれ個別のＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂから電源供給を受けるので、例えばＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａが失陥しても、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂから電源が供給されるコントローラ７２Ｂによって操舵力を継続して発生させることができる。
更に、電源７６Ａ，７６Ｂの電圧が不安定である場合であっても、コントローラ７２Ａ，７２Ｂに供給される電圧をＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂによって安定化させることができ、コントローラ７２Ａ，７２Ｂの作動が安定化する。
【００４２】
図６は、車両１の起動スイッチ１３のオン／オフ信号（車両１の起動信号）に応じてＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂが起動／停止するシステムを示す。
図６のＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂは、それぞれ起動スイッチ１３のオン／オフ信号を取得する。
【００４３】
ここで、車両１の起動信号は、例えばイグニッションスイッチのエンジン起動信号（アクセサリを含む）であってもよいし、ハイブリッド車両や電気自動車のスタートスイッチであってもよい。
そして、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂは、起動スイッチ１３のオン／オフ信号がオフからオンに切換ると起動して電圧変換を開始し、起動スイッチ１３のオン／オフ信号がオンからオフに切換ると電圧変換を停止する。
【００４４】
係るシステムでは、起動スイッチ１３のオフ中（車両１の停止中）は、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの電圧変換が停止するから、暗電流を下げることができる。
また、図６のシステムにおいて、コントローラ７２Ａ，７２Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの出力を、電源供給として入力するとともに起動スイッチ１３のオン／オフ信号として入力する。
つまり、起動スイッチ１３がオンになってＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂが１２Ｖの出力電圧を発生するようになると、コントローラ７２Ａ，７２Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの出力を、起動スイッチ１３のオン信号（起動指令）として入力して起動する。
【００４５】
一方、起動スイッチ１３がオフになってＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂが電圧変換を停止すると、コントローラ７２Ａ，７２Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの出力停止を、起動スイッチ１３のオフ信号（停止指令）として入力して停止する。
換言すれば、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａは、車両１の起動信号の取得に応じて、第１コントローラ７２Ａを起動させる第１制御回路起動信号を第１コントローラ７２Ａに出力し、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂは、車両１の起動信号の取得に応じて、第２コントローラ７２Ｂを起動させる第２制御回路起動信号を第２コントローラ７２Ｂに出力する。
なお、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂがコントローラ７２Ａ，７２Ｂに出力する起動スイッチ１３の信号は、単に電力供給を開始するものであってもよいし、リセット信号を送信するものであってもよい。
【００４６】
係るシステムでは、電源７６Ａ，７６Ｂの電圧が異なっても、コントローラ７２Ａ，７２Ｂが起動スイッチ１３の信号として入力する信号の電圧は１２Ｖとなるから、コントローラ７２Ａ，７２Ｂにおける起動スイッチ信号の入力回路を、電源７６Ａ，７６Ｂの電圧に応じて変更する必要がなく、コントローラ７２Ａ，７２Ｂの共通化をより図ることができる。
つまり、コントローラ７２Ａ，７２Ｂが、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂによって電圧調整される前の起動スイッチ１３の信号を直接起動信号として用いる場合、コントローラ７２Ａ，７２Ｂは正常に起動しない可能性があるが、電圧調整後の電力をコントローラ７２Ａ，７２Ｂの起動信号として用いることにより、コントローラ７２Ａ，７２Ｂを正常に動作させることができる。
なお、コントローラ７２Ａ，７２Ｂにおける起動スイッチ信号の入力を廃止し、電源の供給／遮断で起動／停止するよう構成することができる。
【００４７】
図７は、第１コントローラ７２Ａが、第２コントローラ７２Ｂの第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧、換言すれば、第２コントローラ７２Ｂに供給される電力の電圧を監視する第１監視部７９Ａ（第２制御回路電圧監視部）の機能を備え、第２コントローラ７２Ｂが、第１コントローラ７２Ａの第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧、換言すれば、第１コントローラ７２Ａに供給される電力の電圧を監視する第２監視部７９Ｂ（第１制御回路電圧監視部）の機能を備えた、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂを示す。
ここで、第１コントローラ７２Ａの第１監視部７９Ａは、第２コントローラ７２Ｂの第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧を入力して、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常の有無を判断する機能を奏し、第２コントローラ７２Ｂの第２監視部７９Ｂは、第１コントローラ７２Ａの第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧を入力して、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常の有無を判断する機能を奏する。
【００４８】
図８のフローチャートは、図７に示したシステムにおける第１コントローラ７２Ａ（第１監視部７９Ａ）による第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の監視処理の手順を示す。
なお、第２コントローラ７２Ｂ（第２監視部７９Ｂ）は、図８のフローチャートに示した第１コントローラ７２Ａによる処理手順と同様に、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧を監視するので、第２コントローラ７２Ｂ（第２監視部７９Ｂ）による監視処理については詳細な説明を省略する。
【００４９】
図８のフローチャートにおいて、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４０１で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧を計測し、計測値ＭＶＢを得る。
次いで、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４０２で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が異常であるか否かを、ステップＳ４０１で得た計測値ＭＶＢと判定電圧ＴＨＶとを比較して判断する。
【００５０】
判定電圧ＴＨＶは、第２中空モータ７１Ｂの駆動が正常に行えなくなる低電圧域を規定する電圧であり、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が正常状態で１２Ｖであるときに、判定電圧ＴＨＶは例えば９Ｖ程度の値である。
そして、ステップＳ４０１で得た計測値ＭＶＢが判定電圧ＴＨＶ未満であるときに、第１コントローラ７２Ａは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常（換言すれば、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの異常）を判定する。
【００５１】
一方、ステップＳ４０１で得た計測値ＭＶＢが判定電圧ＴＨＶ以上であって正常範囲内であるときに、第１コントローラ７２Ａは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が正常である（換言すれば、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂが正常である）と判定する。
第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４０２で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常を判定した場合、ステップＳ４０３に進み、自身が制御する第１中空モータ７１Ａのトルク（第１アクチュエータ指令値、第１コントローラ７２Ａの出力）を増大し、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂを含む第２電動アシスト機構７Ｂで発生させていた操舵トルクの低下分を補填する。
【００５２】
なお、第２コントローラ７２Ｂは、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常を判定したときに、第２中空モータ７１Ｂのトルク（第２アクチュエータ指令値）を増大し、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａを含む第１電動アシスト機構７Ａで発生させていた操舵トルクの低下分を補填することになる。
例えば、第１電動アシスト機構７Ａと第２電動アシスト機構７Ｂとが同等の操舵力を発生させていた状態で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂが失陥した場合、第１電動アシスト機構７Ａの第１コントローラ７２Ａは第１中空モータ７１Ａの発生トルクを増大し、操舵トルクの落ち込みを抑制する。
【００５３】
このように、コントローラ７２Ａ，７２Ｂが監視部７９Ａ，７９Ｂを備えることで、例えば第１コントローラ７２Ａの供給電圧（第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ）に異常が生じ、第１コントローラ７２Ａが正常に動作しないとき、係る異常を第２コントローラ７２Ｂが監視することで、第２コントローラ７２Ｂは、第１コントローラ７２Ａの異常に対処できる。
【００５４】
図９のシステムでは、各コントローラ７２Ａ，７２Ｂは、それぞれ自身に供給されている電源電圧を計測する。つまり、第１コントローラ７２Ａは第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧を計測し、第２コントローラ７２Ｂは第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧を計測する。
そして、各コントローラ７２Ａ，７２Ｂは、計測した電圧の情報をコントローラ７２Ａ，７２Ｂ間の通信（マイコン間通信）によって相互に送受信する。
【００５５】
第１コントローラ７２Ａは、第２コントローラ７２Ｂとの間で通信するための第１通信部（第１マイコン間通信部）８５Ａを備え、第２コントローラ７２Ｂは、第１コントローラ７２Ａとの間で通信するための第２通信部（第２マイコン間通信部）８５Ｂを備える。
また、第１コントローラ７２Ａは、第２コントローラ７２Ｂから送信される第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の計測値ＭＶＢを監視する第１電圧監視部８０Ａ（第２制御回路電圧監視部）の機能を備え、第２コントローラ７２Ｂは、第１コントローラ７２Ａから送信されるＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の計測値ＭＶＡを監視する第２電圧監視部８０Ｂ（第２制御回路電圧監視部）の機能を備える。
そして、第１コントローラ７２Ａの第１電圧監視部８０Ａは、計測値ＭＶＢの異常の有無を判断し、異常を判断すると第１中空モータ７１Ａのトルクを増大する機能を奏し、第２コントローラ７２Ｂの第２電圧監視部８０Ｂは、計測値ＭＶＡの異常の有無を判断し、異常を判断すると第２中空モータ７１Ｂのトルクを増大する機能を奏する。
【００５６】
図１０のフローチャートは、図９に示したシステムにおける第１コントローラ７２Ａ（第１電圧監視部８０Ａ）による第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の監視処理の手順を示す。
なお、第２コントローラ７２Ｂ（第２電圧監視部８０Ｂ）は、図１０のフローチャートに示した第１コントローラ７２Ａによる処理手順と同様に、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常判定処理を実施するので、第２コントローラ７２Ｂ（第２電圧監視部８０Ｂ）による監視処理については詳細な説明を省略する。
【００５７】
図１０のフローチャートにおいて、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４１１で、第２コントローラ７２Ｂから計測値ＭＶＢの情報を受信する。
次いで、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４１２で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が異常であるか否かを、ステップＳ４１１で受信した計測値ＭＶＢと判定電圧ＴＨＶとを比較して判断する。
【００５８】
判定電圧ＴＨＶは、前記ステップＳ４０２で説明したように、第２中空モータ７１Ｂの駆動が正常に行えなくなる低電圧域を規定する電圧であり、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が正常状態で１２Ｖであるときに、判定電圧ＴＨＶは例えば９Ｖ程度の値である。
そして、ステップＳ４１１で受信した計測値ＭＶＢが判定電圧ＴＨＶ未満であるときに、第１コントローラ７２Ａは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常（換言すれば、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの異常）を判定し、ステップＳ４１３に進む。
【００５９】
ステップＳ４１３で、第１コントローラ７２Ａは、第２コントローラ７２Ｂに向け、第２中空モータ７１Ｂのトルクを下げる要求を出力する。
なお、ステップＳ４１３で、第１コントローラ７２Ａが第２コントローラ７２Ｂに向けて出力するトルクを下げる要求は、第２中空モータ７１Ｂの駆動を停止させる要求と、第２中空モータ７１Ｂでトルクを発生させつつ通常時よりも発生トルクを低くする要求とを含む。
【００６０】
第１コントローラ７２Ａは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常を判定したとき、更にステップＳ４１４に進み、第２中空モータ７１Ｂが発生するトルクの低下を補填するように、第１中空モータ７１Ａのトルクを増大する。
なお、第２コントローラ７２Ｂは、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常を判定すると、第１コントローラ７２Ａに向けて第１中空モータ７１Ａのトルクを下げる要求を出力するとともに、第２中空モータ７１Ｂのトルクを増大する。
【００６１】
図９のシステムでは、冗長化されたコントローラ７２Ａ、７２Ｂが相互通信する回路を用いて、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの出力電圧の情報を互いに送受信するので、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの出力電圧の異常判定のために新たな回路（供給電圧監視用の信号入出力ポート）を追加する必要がなく、異常判定処理を容易に実現できる。
【００６２】
図１１のフローチャートは、図９のシステム構成に適用する、第１コントローラ７２Ａ（第１電圧監視部８０Ａ）による監視処理の別の態様を示す。
なお、第２コントローラ７２Ｂ（第２電圧監視部８０Ｂ）は、図１１のフローチャートに示した第１コントローラ７２Ａによる処理手順と同様に、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常判定処理を実施するので、第２コントローラ７２Ｂ（第２電圧監視部８０Ｂ）による異常判定処理については詳細な説明を省略する。
【００６３】
図１１のフローチャートにおいて、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４２１で、第２コントローラ７２Ｂから計測値ＭＶＢの情報を受信する。
次いで、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４２２で、自身に電力供給する第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の計測値ＭＶＡと判定電圧ＴＨＶとを比較して、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常の有無を判断する。
【００６４】
そして、計測値ＭＶＡが判定電圧ＴＨＶ未満であるときに、第１コントローラ７２Ａは、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常を判定し、ステップＳ４２３に進む。
第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４２３で、第１中空モータ７１Ａのトルクを、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧が正常であるときよりも低く制限する。
【００６５】
また、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４２２で、計測値ＭＶＡが判定電圧ＴＨＶ以上であって正常範囲内であり、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａが正常であると判断すると、ステップＳ４２４に進む。
第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４２４で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が異常であるか否かを、ステップＳ４２１で受信した計測値ＭＶＢと判定電圧ＴＨＶとを比較して判断する。
【００６６】
そして、ステップＳ４２１で受信した計測値ＭＶＢが判定電圧ＴＨＶ未満であるときに、第１コントローラ７２Ａは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常（換言すれば、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの異常）を判定し、ステップＳ４２５に進む。
ステップＳ４２５で、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４１３と同様に、第２コントローラ７２Ｂに向けて第２中空モータ７１Ｂのトルクを下げる要求を出力する。
【００６７】
第１コントローラ７２Ａは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常を判定したとき、更にステップＳ４２６に進み、第２中空モータ７１Ｂが発生するトルクの低下を補填するように、第１中空モータ７１Ａのトルクを増大する。
つまり、第１コントローラ７２Ａは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧よりも低くなると、第２中空モータ７１Ｂのトルク指令（第２アクチュエータ指令信号）よりも高い第１中空モータ７１Ａのトルク指令（第１アクチュエータ指令信号）を出力する。
【００６８】
なお、第２コントローラ７２Ｂは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常を判定すると第２中空モータ７１Ｂのトルクを下げ、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常を判定すると、第１中空モータ７１Ａのトルクを下げる要求を第１コントローラ７２Ａに送信する一方で、第２中空モータ７１Ｂのトルクを増大させることになる。
【００６９】
係る監視処理によって、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂのいずれか一方に出力電圧が低下する異常が発生したときに、異常が発生したＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの出力電圧を電源とする中空モータ７１Ａ，７１Ｂに流す電流が増えることを抑止でき、出力電圧が低下する異常が発生したＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂから電力を受けるコントローラ７２Ａ，７２Ｂの負荷の増大が抑制される。
【００７０】
図１２のシステムでは、図９のシステムと比較して、第１コントローラ７２Ａは、第１電圧監視部８０Ａによる監視結果を記憶する第１記憶部８１Ａ（第１異常履歴記憶部）を更に備え、第２コントローラ７２Ｂは、第２電圧監視部８０Ｂによる監視結果を記憶する第２記憶部８１Ｂ（第１異常履歴記憶部）を更に備える。
記憶部８１Ａ，８１Ｂは、EEPROM（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）などの不揮発性メモリを備え、電圧監視部８０Ａ，８０Ｂによる監視結果の履歴の情報を不揮発性メモリに記憶させる。
【００７１】
図１３のフローチャートは、図１２のシステム構成に適用する、第１コントローラ７２Ａの第１電圧監視部８０Ａによる監視処理、および、第１コントローラ７２Ａの第１記憶部８１Ａによる監視履歴の記憶処理の一態様を示す。
なお、第２コントローラ７２Ｂ（第２電圧監視部８０Ｂ、第２記憶部８１Ｂ）は、図１３のフローチャートに示した第１コントローラ７２Ａによる処理手順と同様に、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧を監視し、また、監視結果を記憶するので、第２コントローラ７２Ｂ（第２電圧監視部８０Ｂ、第２記憶部８１Ｂ）による監視処理および履歴記憶処理については詳細な説明を省略する。
【００７２】
図１３のフローチャートにおいて、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４３１で、第２コントローラ７２Ｂから計測値ＭＶＢの情報を受信する。
次いで、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４３２で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が異常であるか否かを、ステップＳ４３１で受信した計測値ＭＶＢと判定電圧ＴＨＶとを比較して判断する。
【００７３】
判定電圧ＴＨＶは、前記ステップＳ４０２で説明したように、第２中空モータ７１Ｂの駆動が正常に行えなくなる低電圧域を規定する電圧であり、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が正常状態で１２Ｖであるときに、判定電圧ＴＨＶは例えば９Ｖ程度の値である。
そして、ステップＳ４３１で受信した計測値ＭＶＢが判定電圧ＴＨＶ未満であるときに、第１コントローラ７２Ａは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常（換言すれば、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの異常）を判定し、ステップＳ４３３およびステップＳ４３４に進む。
【００７４】
第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４３３で、ステップＳ４１３と同様に、第２コントローラ７２Ｂに向け、第２中空モータ７１Ｂのトルクを下げる要求を出力する。
また、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４３４で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常を判断した履歴（第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの失陥検知の履歴）を不揮発性メモリに記憶する。
【００７５】
なお、第２コントローラ７２Ｂは、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常を判断したときに、第１コントローラ７２Ａに向けて第１中空モータ７１Ａのトルク指令値を下げる要求を出力し、また、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常を判断した履歴を内蔵する不揮発性メモリに記憶することになる。
ここで、例えば、車両の整備作業者は、不揮発性メモリが記憶する履歴に基づき、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの故障履歴の有無を検知することができる。
【００７６】
図１４のシステムは、図１２のシステムの電源７６Ａ，７６Ｂに代えて、１つの電源７６Ｃ（バッテリ）を、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂに共通の電源として備える。
図１５のフローチャートは、図１４のシステム構成に適用する、第１コントローラ７２Ａの第１電圧監視部８０Ａによる監視処理、および、第１コントローラ７２Ａの第１記憶部８１Ａによる監視履歴の記憶処理の一態様を示す。
【００７７】
なお、第２コントローラ７２Ｂ（第２電圧監視部８０Ｂ、第２記憶部８１Ｂ）は、図１５のフローチャートに示した第１コントローラ７２Ａによる処理手順と同様に、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの異常の有無を判断し、監視結果を記憶するので、第２コントローラ７２Ｂ（第２電圧監視部８０Ｂ、第２記憶部８１Ｂ）による監視処理および履歴記憶処理については詳細な説明を省略する。
【００７８】
図１５のフローチャートにおいて、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４４１で、第２コントローラ７２Ｂから計測値ＭＶＢの情報を受信する。
次いで、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４４２で、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の計測値ＭＶＡを求める。
【００７９】
そして、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４４３で、計測値ＭＶＢが計測値ＭＶＡよりも低いか否かを判断する。
詳細には、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４４３で、ＭＶＡ−ＭＶＢ＞ΔＴＨＶ（ΔＴＨＶ＞０）を満たすか否かを判断する。
【００８０】
図１４のシステムでは、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａおよび第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂは、共通の電源７６Ｃ（バッテリ）の電圧を調整するから、電源７６Ｃの電圧降下が原因でＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂのいずれか一方にのみ出力電圧の異常が生じる可能性は低く、計測値ＭＶＢが計測値ＭＶＡよりも低い状態は、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの異常に因る可能性が高い。
そこで、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４４３で、計測値ＭＶＢが計測値ＭＶＡよりも低いと判断すると、ステップＳ４４４で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常（換言すれば、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの異常）を判定する。
【００８１】
更に、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４４５で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常を判断した履歴（第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの失陥検知の履歴）を不揮発性メモリに記憶する。
なお、第２コントローラ７２Ｂは、計測値ＭＶＢ−計測値ＭＶＡ＞ΔＴＨＶを検知したときに、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常を判断した履歴を内蔵する不揮発性メモリに記憶することになる。
そして、例えば、車両の整備作業者は、不揮発性メモリが記憶する履歴に基づき、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの故障履歴の有無を検知することができる。
【００８２】
図１６のシステムでは、コントローラ７２Ａ，７２Ｂが、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの出力電圧を監視する電圧監視部８０Ａ，８０Ｂとともに、中空モータ７１Ａ，７１Ｂに流れる電流を監視する電流監視部８２Ａ，８２Ｂを備える。
ここで、第１コントローラ７２Ａの第１電圧監視部８０Ａは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の情報を第２コントローラ７２Ｂから得て監視し、また、第１コントローラ７２Ａの第１電流監視部８２Ａは、第２中空モータ７１Ｂに流れる電流の情報を第２コントローラ７２Ｂから得て監視する。
【００８３】
また、第２コントローラ７２Ｂの第２電圧監視部８０Ｂは、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の情報を第１コントローラ７２Ａから得て監視し、また、第２コントローラ７２Ｂの第２電流監視部８２Ｂは、第１中空モータ７１Ａに流れる電流の情報を第１コントローラ７２Ａから得て監視する。
そして、コントローラ７２Ａ，７２Ｂは、各中空モータ７１Ａ，７１Ｂでの消費電力（Ｗ）を求めて両者の消費電力（発熱量）を比較し、自身が制御する中空モータ７１Ａ，７１Ｂのトルク指令（第１アクチュエータ指令信号、第２アクチュエータ指令信号）を調整する機能を有する。
【００８４】
図１７のフローチャートは、第１コントローラ７２Ａによるトルク調整処理を示す。
なお、第２コントローラ７２Ｂは、図１７のフローチャートに示した第１コントローラ７２Ａによる調整処理手順と同様に、トルクを調整するので、第２コントローラ７２Ｂによる調整機能については詳細な説明を省略する。
【００８５】
図１７のフローチャートにおいて、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４５１で、第２コントローラ７２Ｂから、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の計測値ＭＶＢと、第２中空モータ７１Ｂに流れている電流の計測値ＭＣＢとを受信する。
次いで、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４５２で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の計測値ＭＶＢと、第２中空モータ７１Ｂに流れている電流の計測値ＭＣＢとに基づき、第２中空モータ７１Ｂの消費電力ＰＣＢ（Ｗ）を演算する。
【００８６】
また、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４５３で、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧（第１中空モータ７１Ａの電源電圧）を計測して計測値ＭＶＡを取得し、更に、第１中空モータ７１Ａに流れている電流を計測して計測値ＭＶＡを取得し、計測値ＭＶＡ，計測値ＭＶＡに基づき、第１中空モータ７１Ａの消費電力ＰＣＡ（Ｗ）を演算する。
そして、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４５４で、第１中空モータ７１Ａの消費電力ＰＣＡと、第２中空モータ７１Ｂの消費電力ＰＣＢとを比較する。
【００８７】
ここで、第１コントローラ７２Ａは、第１中空モータ７１Ａの消費電力ＰＣＡよりも第２中空モータ７１Ｂの消費電力ＰＣＢが高い場合（ＰＣＢ−ＰＣＡ＞ΔＰＣ（ΔＰＣ＞０）を満たす場合）、ステップＳ４５５で、第１中空モータ７１Ａのトルクを増大補正する。
つまり、第１コントローラ７２Ａは、第１中空モータ７１Ａの消費電力ＰＣＡよりも第２中空モータ７１Ｂの消費電力ＰＣＢが高く、第２中空モータ７１Ｂのインバータ回路における発熱量が第１中空モータ７１Ａのインバータ回路における発熱量よりも多いと推定されるとき、第１中空モータ７１Ａのトルクを増大補正することで、第２中空モータ７１Ｂに要求されるトルクを下げて第２中空モータ７１Ｂのインバータ回路での発熱量を抑制する。
【００８８】
一方、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４５４で、第１中空モータ７１Ａの消費電力ＰＣＡよりも第２中空モータ７１Ｂの消費電力ＰＣＢが高い状態ではないと判断すると、ステップＳ４５６に進む。
そして、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４５６で、第２中空モータ７１Ｂの消費電力ＰＣＢよりも第１中空モータ７１Ａの消費電力ＰＣＡが高いか否か（ＰＣＡ−ＰＣＢ＞ΔＰＣ（ΔＰＣ＞０）を満たすか否か）を判断する。
【００８９】
ここで、ＰＣＡ−ＰＣＢ＞ΔＰＣ（ΔＰＣ＞０）を満たす場合、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４５７で、第２中空モータ７１Ｂのトルクの増大を要求する信号を第２コントローラ７２Ｂに送信することで、第１中空モータ７１Ａに要求されるトルクを下げて第１中空モータ７１Ａのインバータ回路での発熱量を抑制する。
なお、第２コントローラ７２Ｂは、第２中空モータ７１Ｂの消費電力ＰＣＢよりも第１中空モータ７１Ａの消費電力ＰＣＡが高く、第１中空モータ７１Ａのインバータ回路における発熱量が第２中空モータ７１Ｂのインバータ回路における発熱量よりも多いと推定されるとき、第２中空モータ７１Ｂのトルクを増大補正することで、第１中空モータ７１Ａに要求されるトルクを下げて第１中空モータ７１Ａのインバータ回路での発熱量を抑制する。
【００９０】
また、第２コントローラ７２Ｂは、第１中空モータ７１Ａの消費電力ＰＣＡよりも第２中空モータ７１Ｂの消費電力ＰＣＢが高く、第２中空モータ７１Ｂのインバータ回路における発熱量が第１中空モータ７１Ａのインバータ回路における発熱量よりも多いと推定されるとき、第１中空モータ７１Ａのトルクの増大を要求する信号を第１コントローラ７２Ａに送信することで、第２中空モータ７１Ｂに要求されるトルクを下げて第２中空モータ７１Ｂのインバータ回路での発熱量を抑制する。
これにより、コントローラ７２Ａ，７２Ｂは、第１中空モータ７１Ａのインバータ回路と第２中空モータ７１Ｂのインバータ回路とのいずれか一方が過剰に発熱する（消費電力が課題になる）ことが抑止し、過熱による回路の損傷や性能低下を抑制する。
【００９１】
図１８のシステムでは、各コントローラ７２Ａ，７２Ｂは、第１電源７６Ａおよび第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａからなる第１電源系と、第２電源７６Ｂおよび第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂからなる第２電源系とのいずれか一方を選択して電源供給を受ける電源切替回路８３Ａ，８３Ｂを有する。
換言すれば、図１８のシステムにおいて、第１コントローラ７２Ａは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂから供給される電力を取得可能で、第２コントローラ７２Ｂは、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａから供給される電力を取得可能である。
電源切替回路８３Ａ，８３Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂのいずれか一方に出力電圧の異常が生じたときに、両コントローラ７２Ａ，７２Ｂが、正常な出力電圧を保持しているＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂから電源供給を受けるための回路である。
【００９２】
図１９のフローチャートは、第１コントローラ７２Ａの第１電源切替回路８３Ａによる電源切り替える処理の一態様を示す。
なお、第２コントローラ７２Ｂの第２電源切替回路８３Ｂは、図１９のフローチャートに示した第１コントローラ７２Ａによる手順と同様にして電源切り替えを実施するので、詳細な説明を省略する。
【００９３】
図１９のフローチャートにおいて、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４６１で、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧が正常であるか異常であるかを、計測値ＭＶＡと判定電圧ＴＨＶとを比較して判断する。
ここで、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の計測値ＭＶＡが正常範囲内であると、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４６２で、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧が電源として第１コントローラ７２Ａに供給されるように制御する。
【００９４】
一方、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の計測値ＭＶＡが異常であると、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４６３で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が電源として第１コントローラ７２Ａに供給されるように制御する。
なお、第２コントローラ７２Ｂは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が正常範囲内であれば第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂから電源供給を受け、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が異常であれば第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａから電源供給を受けるように制御する。
【００９５】
したがって、図１８のシステムでは、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧が異常になると、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が電源として両コントローラ７２Ａ，７２Ｂに供給され、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が異常になると、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧が電源として両コントローラ７２Ａ，７２Ｂに供給されることになる。
これにより、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａと第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂとのいずれか一方に出力電圧の異常が生じても、両コントローラ７２Ａ，７２Ｂに電源を継続して供給することができ、失陥時の作動範囲を広げることができる。
【００９６】
ところで、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの発熱対策として、油圧アシスト機構６のパワーシリンダ６２のシリンダハウジングに、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの熱がシリンダハウジングに伝達するように取り付けることができる。
図２０は、パワーシリンダ６２の構造の一態様を示す断面図である。
【００９７】
パワーシリンダ６２の金属製のシリンダハウジング６２１は、その内部にシリンダ６２ａを有する。
シリンダ６２ａは、ピストン６２ｂを進退移動可能に収容し、ピストン６２ｂはシリンダ６２ａ内を第１，第２油圧室６２ｃ，６２ｄに隔てる。
シリンダ６２ａの側方のセクタシャフト室６２３は、図外のピットマンアームと連結するセクタシャフト６２２を収容する。
【００９８】
ピストン６２ｂは、ほぼ円筒状をなし、その外周のうちのセクタシャフト６２２と対向する部分に、ラック部６２４を備える。
ピストン６２ｂのラック部６２４は、セクタシャフト６２２が備える歯部６２２ａと噛合する。このピストン６２ｂのラック部６２４とセクタシャフト６２２の歯部６２２ａとの組み合わせは、ピストン６２ｂの進退移動をセクタシャフト６２２の回転運動に変換する変換機構をなす。
そして、セクタシャフト６２２が回転することで操舵輪に舵角を与える。
【００９９】
また、ピストン６２ｂは、ボールねじ機構６２５を介して、ほぼ円筒状の出力軸６２６の軸方向の端部に連結し、出力軸６２６が回転するとピストン６２ｂは進退移動する。
つまり、操舵機構４は、出力軸６２６が回転することでピストン６２ｂが進退移動し、ピストン６２ｂが進退移動することでセクタシャフト６２２が回転し、セクタシャフト６２２が回転することで操舵輪に舵角を与える。
【０１００】
シリンダハウジング６２１は、その基端に、ロータリバルブ６３を収容するバルブハウジング６２７を有し、第２入力軸８ｂは、出力軸６２６と軸線が一致するようにバルブハウジング６２７内に挿通される。
第２入力軸８ｂと出力軸６２６とは、トーションバー６２８を介して接続される。
【０１０１】
ロータリバルブ６３は、第２入力軸８ｂと出力軸６２６との相対回転に基づくトーションバー６２９の捩れ量に応じて開弁し、第１，第２油圧室６２ｃ，６２ｄへの作動液の供給／排出を行い、第１，第２油圧室６２ｃ，６２ｄ間に差圧を発生させることでピストン６２ｂの推力、つまり、操舵アシスト力を生じさせる。
また、第１中空モータ７１Ａ，第２中空モータ７１Ｂは第２入力軸８ｂを回転駆動することで、ピストン６２ｂの推力、つまり、操舵力（操舵アシスト力）を生じさせる。
【０１０２】
ここで、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂは、その熱がシリンダハウジング６２１に伝達するようにシリンダハウジング６２１の外周に取り付けられる。
これにより、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの熱がシリンダハウジング６２１の熱容量で吸熱され、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの温度上昇を抑制できる。
【０１０３】
また、油圧アシスト機構６の作動液の温度が低く、粘性抵抗が高い場合は、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの熱を作動液に伝達して、作動液の粘性抵抗を低下させることができ、パワーシリンダ６２の作動効率を向上させることができる。
なお、シリンダハウジング６２１の外周にＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの双方を取り付けることができ、また、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂのうちのいずれか一方、例えば、発熱量がより多くなると推定されるＤＣ／ＤＣコンバータをシリンダハウジング６２１の外周に取り付けることができる。
【０１０４】
また、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂをシリンダハウジング６２１に取り付けて、コントローラ７２Ａ，７２ＢとＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂとの間の配線を短くすれば、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂでの調圧後（降圧後）の電流が大きい給電ラインを短くでき、給電ラインにおける発熱を抑えることができる。
【０１０５】
ところで、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂは、起動／停止に対して出力電圧の応答遅れが生じるので、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂから給電されるコントローラ７２Ａ，７２Ｂの起動／停止は、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの起動／停止に対して遅れることになる。
そこで、コントローラ７２Ａ，７２Ｂは、起動フラグの設定を、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの出力電圧に基づき実施する。
【０１０６】
図２１のフローチャートは、第１コントローラ７２Ａによる起動フラグの設定処理の手順を示す。
なお、第２コントローラ７２Ｂも、第１コントローラ７２Ａと同様に、図２１のフローチャートに示す手順にしたがって、独自に起動フラグの設定処理を行うので、第２コントローラ７２Ｂによる起動フラグの設定処理については、詳細な説明を省略する。
【０１０７】
第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４７１で、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の計測値ＭＶＡと、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの調圧動作の安定を判定するための電圧閾値ＳＶ（０Ｖ＜ＳＶ＜設定出力電圧１２Ｖ）とを比較する。
ここで、計測値ＭＶＡが電圧閾値ＳＶを上回っている場合、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４７２で、起動タイマの値をインクリメントし、計測値ＭＶＡが電圧閾値ＳＶを上回っている状態の継続時間を起動タイマで計測させる。
【０１０８】
次いで、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４７３で、起動タイマの値が、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの調圧動作が安定すると推定される起動安定時間ＳＴを上回ったか否かを判断する。
ここで、計測値ＭＶＡが電圧閾値ＳＶを上回っていても、その状態が起動安定時間ＳＴだけ継続していない場合、第１コントローラ７２Ａは、起動フラグをセットすることなく、ルーチンを終了させる。
【０１０９】
一方、計測値ＭＶＡが電圧閾値ＳＶを上回る状態が起動安定時間ＳＴを超えると、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４７４で、起動タイマに起動安定時間ＳＴをセットし、更に、ステップＳ４７５で、コントローラ起動フラグを立ち上げる（コントローラ起動フラグに１をセットする）。
また、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４７１で、計測値ＭＶＡが電圧閾値ＳＶ以下であると判断すると、ステップＳ４７６に進み、起動タイマを零にリセットし、次のステップＳ４７７で、計測値ＭＶＡと停止判定電圧ＳＤＶとを比較する。
停止判定電圧ＳＤＶとは、第１コントローラ７２Ａの作動可能電圧の下限値に基づく電圧であり、計測値ＭＶＡが停止判定電圧ＳＤＶを下回ったときに、第１コントローラ７２Ａの停止を推定できるように適合される（０Ｖ＜ＳＤＶ＜ＳＶ＜設定出力電圧１２Ｖ）。
【０１１０】
第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４７７で、計測値ＭＶＡが停止判定電圧ＳＤＶを下回っていると判断すると、ステップＳ４７８に進み、コントローラ起動フラグを立ち下げる（コントローラ起動フラグに０をセットする）。
上記のように、コントローラ７２Ａ，７２Ｂは、起動フラグを、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの出力電圧に応じて設定するので、例えば、コントローラ７２Ａ，７２Ｂ間での起動／停止の相互判断の精度が向上する。
【０１１１】
図２２のタイムチャートは、第１コントローラ７２Ａが図２１のフローチャートに示す手順でコントローラ起動フラグを設定するときのコントローラ起動フラグの切り替えタイミングを例示する。
時刻ｔ１にて、起動信号が立ち上がって第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａが動作を開始すると、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧は徐々に増大する。
【０１１２】
そして、時刻ｔ２にて、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧が電圧閾値ＳＶを上回り、時刻ｔ３にて起動安定時間ＳＴに達すると、コントローラ起動フラグが立ち上げられる。
一方、時刻ｔ４にて、起動信号が立ち下がって第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａが動作を停止すると、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧は徐々に低下する。
そして、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧が、時刻ｔ５にて、停止判定電圧ＳＤＶを下回るようになると、コントローラ起動フラグは立ち下げられる。
【０１１３】
上記実施形態で説明した各技術的思想は、矛盾が生じない限りにおいて、適宜組み合わせて使用することができる。
また、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想および教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。
例えば、車両搭載機器はパワーステアリング装置２に限定されず、例えば電動ブレーキ装置などであってもよい。
【０１１４】
また、３相の巻線組を２組備えたモータを制御するコントローラとして、第１巻線組（第１アクチュエータ）への通電を制御する第１コントローラ（第１制御回路）と、第２巻線組（第２アクチュエータ）への通電を制御する第２コントローラ（第２制御回路）とを有する車両搭載機器であってもよい。
また、車両搭載機器のアクチュエータはモータに限定されず、電動シリンダなどであってもよい。
【０１１５】
また、コントローラ７２Ａ，７２Ｂ間の通信は、マイコン間通信に限定されず、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワークを介した通信であってもよい。
また、冗長系の２つの制御回路（２つのコントローラ）は、１つの基板上に搭載されるものであってもよいし、相互に異なる基板上に搭載されるものであってもよい。
【符号の説明】
【０１１６】
１…車両、２…パワーステアリング装置（車両搭載機器）、７Ａ…第１電動アシスト機構、７Ｂ…第２電動アシスト機構、７１Ａ…第１中空モータ（第１アクチュエータ）、７１Ｂ…第２中空モータ（第２アクチュエータ）、７２Ａ…第１コントローラ（第１制御回路）、７２Ｂ…第２コントローラ（第２制御回路）、７６Ａ…第１電源（第１電力供給回路）、７６Ｂ…第２電源（第２電力供給回路）、７８Ａ…第１ＤＣ／ＤＣコンバータ（第１電圧変換回路）、７８Ｂ…第２ＤＣ／ＤＣコンバータ（第２電圧変換回路）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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