(57)【要約】【課題】ジョイスティックによる操作時に船外機でのシフトショックを軽減する。【解決手段】リモコンは、船外機を操作するリモコン信号を出力する。ジョイスティックは、船外機を操作するジョイスティック信号を出力する。コントローラは、リモコンからリモコン信号を受信し、ジョイスティックからジョイスティック信号を受信する。コントローラは、リモコン及びジョイスティックの操作に応じて、船外機の前後進のシフトを制御する。コントローラは、リモコンの操作による船外機の前後進のシフト時には、第１のシフトショック補正制御を実行する。コントローラは、ジョイスティックの操作による船外機の前後進のシフト時には、第１のシフトショック補正制御とは別の第２のシフトショック補正制御を実行する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
船外機が備えられた船を操作するための操船システムであって、
前記船外機を操作するリモコン信号を出力するリモコンと、
前記船外機を操作するジョイスティック信号を出力するジョイスティックと、
前記リモコンから前記リモコン信号を受信し、前記ジョイスティックから前記ジョイスティック信号を受信するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記リモコン及び前記ジョイスティックの操作に応じて、前記船外機の前後進のシフトを制御し、
前記リモコンの操作による前記船外機の前後進のシフト時には、第１のシフトショック補正制御を実行し、
前記ジョイスティックの操作による前記船外機の前後進のシフト時には、前記第１のシフトショック補正制御とは別の第２のシフトショック補正制御を実行する、
操船システム。
【請求項２】
前記コントローラは、
第１のエンジン回転速度領域で、前記第１のシフトショック補正制御を実行し、
第２のエンジン回転速度領域で、前記第２のシフトショック補正制御を実行し、前記第２のエンジン回転速度領域は、前記第１のエンジン回転速度領域よりも高いエンジン回転速度を含む、
請求項１に記載の操船システム。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記ジョイスティックの操作に応じて、前記船を横移動させるように前記船外機を制御する横移動モードを実行し、
前記横移動モードが選択されているときに、前記第２のシフトショック補正制御を実行する、
請求項１に記載の操船システム。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記ジョイスティックの操作に応じて、前記船を定位置に保持するように前記船外機を制御する定点保持モードを実行し、
前記定点保持モードが選択されているときに、前記第２のシフトショック補正制御を実行する、
請求項１に記載の操船システム。
【請求項５】
前記コントローラは、前記第１のシフトショック補正制御、及び、前記第２のシフトショック補正制御では、前記エンジンの点火時期を補正する、
請求項１に記載の操船システム。
【請求項６】
前記コントローラは、前記第１のシフトショック補正制御、及び、前記第２のシフトショック補正制御において、前記エンジンの吸気量を補正する、
請求項１に記載の操船システム。
【請求項７】
前記コントローラは、所定の低エンジン回転速度領域で、前記第１のシフトショック補正制御、及び、前記第２のシフトショック補正制御を実行する、
請求項１に記載の操船システム。
【請求項８】
船外機が備えられた船を操作するためにコントローラによって実行される方法であって、
前記船外機を操作するリモコン信号をリモコンから受信することと、
前記船外機を操作するジョイスティック信号をジョイスティックから受信することと、
前記リモコン及び前記ジョイスティックの操作に応じて、前記船外機の前後進のシフトを制御することと、
前記リモコンの操作による前記船外機の前後進のシフト時には、第１のシフトショック補正制御を実行することと、
前記ジョイスティックの操作による前記船外機の前後進のシフト時には、前記第１のシフトショック補正制御とは別の第２のシフトショック補正制御を実行すること、
を備える方法。
【請求項９】
第１のエンジン回転速度領域で、前記第１のシフトショック補正制御が実行され、
第２のエンジン回転速度領域で、前記第２のシフトショック補正制御が実行され、
前記第２のエンジン回転速度領域は、前記第１のエンジン回転速度領域よりも高いエンジン回転速度を含む、
請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記ジョイスティックの操作に応じて、前記船を横移動させるように前記船外機を制御する横移動モードを実行することをさらに備え、
前記横移動モードが選択されているときに、前記第２のシフトショック補正制御が実行される、
請求項８に記載の方法。
【請求項１１】
前記ジョイスティックの操作に応じて、前記船を定位置に保持するように前記船外機を制御する定点保持モードを実行することをさらに備え、
前記定点保持モードが選択されているときに、前記第２のシフトショック補正制御が実行される、
請求項８に記載の方法。
【請求項１２】
前記第１のシフトショック補正制御、及び、前記第２のシフトショック補正制御は、前記エンジンの点火時期を補正することを含む、
請求項８に記載の方法。
【請求項１３】
前記第１のシフトショック補正制御、及び、前記第２のシフトショック補正制御は、前記エンジンの吸気量を補正することを含む、
請求項８に記載の方法。
【請求項１４】
所定の低エンジン回転速度領域で、前記第１のシフトショック補正制御、及び、前記第２のシフトショック補正制御が実行される、
請求項８に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船外機が備えられた船を操作するための操船システム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、船外機の前後進のシフトを操船者がリモコンで操作するときに、音、或いは衝撃等のシフトショックが発生することが知られている。特許文献１は、船外機のコントローラが、点火時期を遅らせるなどの制御を行うことで、船外機のエンジン回転速度を低減させ、それによりシフトショックを軽減する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１００９６０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、リモコンではなく、ジョイスティックによって船外機艇を操作することが知られている。ジョイスティックによる操作時にはエンジン回転速度が高くなることがあり、その場合、船外機の前後進のシフト時にシフトショックが大きくなる。そこで、ジョイスティックによる操作時にシフトショックを軽減する改良が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１の態様は、船外機が備えられた船を操作するための操船システムであって、リモコンと、ジョイスティックと、コントローラとを備える。リモコンは、船外機を操作するリモコン信号を出力する。ジョイスティックは、船外機を操作するジョイスティック信号を出力する。コントローラは、リモコンからリモコン信号を受信し、ジョイスティックからジョイスティック信号を受信する。コントローラは、リモコン及びジョイスティックの操作に応じて、船外機の前後進のシフトを制御する。コントローラは、リモコンの操作による船外機の前後進のシフト時には、第１のシフトショック補正制御を実行する。コントローラは、ジョイスティックの操作による船外機の前後進のシフト時には、第１のシフトショック補正制御とは別の第２のシフトショック補正制御を実行する。
【０００６】
本態様に係る操船システムでは、ジョイスティックの操作による船外機の前後進のシフト時には、リモコンの操作による船外機の前後進のシフト時に実行される第１のシフトショック補正制御とは別の第２のシフトショック補正制御が実行される。それにより、ジョイスティックによる操作時にシフトショックを軽減することができる。
【０００７】
第２の態様は、船外機が備えられた船を操作するためにコントローラによって実行される方法であって、以下の処理を備える。第１の処理は、船外機を操作するリモコン信号をリモコンから受信することである。第２の処理は、船外機を操作するジョイスティック信号をジョイスティックから受信することである。第３の処理は、リモコン及びジョイスティックの操作に応じて、船外機の前後進のシフトを制御することである。第４の処理は、リモコンの操作による船外機の前後進のシフト時には、第１のシフトショック補正制御を実行することである。第５の処理は、ジョイスティックの操作による船外機の前後進のシフト時には、第１のシフトショック補正制御とは別の第２のシフトショック補正制御を実行することである。
【０００８】
本態様に係る方法では、ジョイスティックの操作による船外機の前後進のシフト時には、リモコンの操作による船外機の前後進のシフト時に実行される第１のシフトショック補正制御とは別の第２のシフトショック補正制御が実行される。それにより、ジョイスティックによる操作時にシフトショックを軽減することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ジョイスティックによる操作時にシフトショックを軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る操船システムが搭載された船を示す斜視図である。
【図２】船外機の側面図である。
【図３】操船システムの構成を示すブロック図である。
【図４】エンジンの制御系を示すブロック図である。
【図５】シフトショック補正制御の処理を示すフローチャートである。
【図６】第１シフトショック補正データ及び第２シフトショック補正データの一例を示す図である。
【図７】ダッシュポット補正制御の処理を示すフローチャートである。
【図８】第１ダッシュポット補正データ及び第２ダッシュポット補正データの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、実施形態について説明する。図１は、実施形態に係る操船システムが搭載された船１００を示す斜視図である。船１００は、複数の船外機を備えている。詳細には、船１００には、左船外機１ａと右船外機１ｂとを備えている。
【００１２】
船外機１ａ，１ｂは、船１００の船尾に取り付けられる。船外機１ａ，１ｂは、船１００の幅方向に並んで配置されている。具体的には、左船外機１ａは、船１００の左舷に配置される。右船外機１ｂは、船１００の右舷に配置される。船外機１ａ，１ｂは、それぞれ船１００を推進させるスラストを発生させる。
【００１３】
図２は、左船外機１ａの側面図である。以下、左船外機１ａの構造について説明するが、右船外機１ｂも左船外機１ａの構造と同様である。左船外機１ａは、ブラケット１１ａを介して船１００に取り付けられる。ブラケット１１ａは、ステアリング軸１２ａ回りに回転可能に左船外機１ａを支持する。ステアリング軸１２ａは鉛直方向に延びている。
【００１４】
左船外機１ａは、エンジン２ａと、ドライブ軸３ａと、プロペラ軸４ａと、シフト機構５ａとを含む。エンジン２ａは、船１００を推進させるスラストを発生させる。エンジン２ａは、クランク軸１３ａを含む。クランク軸１３ａは鉛直方向に延びている。ドライブ軸３ａは、クランク軸１３ａに接続されている。ドライブ軸３ａは、鉛直方向に延びている。プロペラ軸４ａは、前後方向に延びている。プロペラ軸４ａは、シフト機構５ａを介して、ドライブ軸３ａに接続されている。プロペラ軸４ａにはプロペラ６ａが取り付けられる。
【００１５】
シフト機構５ａは、前進ギア１４ａと、後進ギア１５ａと、ドッグクラッチ１６ａとを含む。ドッグクラッチ１６ａによってギア１４ａ，１５ａの接続が切り換えられることで、ドライブ軸３ａからプロペラ軸４ａへの回転の伝達方向が切り換えられる。それにより、船１００の前進と後進とが切り換えられる。
【００１６】
図３は、船１００の操船システムの構成を示す模式図である。図３に示すように、左船外機１ａは、シフトアクチュエータ７ａとステアリングアクチュエータ８ａとを含む。
【００１７】
シフトアクチュエータ７ａは、シフト機構５ａのドッグクラッチ１６ａに接続されている。シフトアクチュエータ７ａは、ドッグクラッチ１６ａを動作させることで、ギア１４ａ，１５ａの接続を切り換える。それにより、船１００の前進と後進とが切り換えられる。シフトアクチュエータ７ａは、例えば電動モータである。ただし、シフトアクチュエータ７ａは、電動シリンダ、油圧モータ、或いは油圧シリンダなどの他のアクチュエータであってもよい。
【００１８】
ステアリングアクチュエータ８ａは、左船外機１ａに接続されている。ステアリングアクチュエータ８ａは、左船外機１ａをステアリング軸１２ａ回りに回転させる。それにより、左船外機１ａの舵角が変更される。ステアリングアクチュエータ８ａは、例えば電動モータである。ただし、シフトアクチュエータ７ａは、電動シリンダ、油圧モータ、或いは油圧シリンダなどの他のアクチュエータであってもよい。
【００１９】
左船外機１ａは、第１エンジンコントローラ９ａを含む。第１エンジンコントローラ９ａは、ＣＰＵなどのプロセッサと、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリとを含む。第１エンジンコントローラ９ａは、左船外機１ａを制御するためのプログラム及びデータを記憶している。第１エンジンコントローラ９ａは、エンジン２ａと、シフトアクチュエータ７ａと、ステアリングアクチュエータ８ａの動作を制御する。
【００２０】
図４は、エンジン２ａの制御系を示すブロック図である。図４に示すように、エンジン２ａは、燃料噴射装置３１ａと、スロットルバルブ３２ａと、スロットル開度センサ３３ａとを含む。燃料噴射装置３１ａは、燃料をエンジン２ａの燃焼室に噴射する。第１エンジンコントローラ９ａは、燃料噴射装置３１ａと通信可能に接続されている。第１エンジンコントローラ９ａは、燃料噴射装置３１ａに指令信号を出力することで、燃料噴射装置３１ａを制御する。
【００２１】
スロットルバルブ３２ａは、エンジン２ａの吸気通路を開閉する。スロットル開度センサ３３ａは、スロットルバルブ３２ａの開度を示す信号を出力する。スロットルバルブ３２ａとスロットル開度センサ３３ａとは、第１エンジンコントローラ９ａと通信可能に接続されている。第１エンジンコントローラ９ａは、スロットルバルブ３２ａに指令信号を出力することで、スロットルバルブ３２ａの開度を制御する。
【００２２】
エンジン２ａは、点火コイル３４ａと点火プラグ３５ａと回転速度センサ３６ａとを含む。点火コイル３４ａは、点火プラグ３５ａに電力を供給する。点火プラグ３５ａは、エンジン２ａの燃焼室内で電気火花を生成して燃焼室内の混合気に点火する。点火コイル３４ａは、第１エンジンコントローラ９ａと通信可能に接続されている。第１エンジンコントローラ９ａは、点火コイル３４ａを制御して、点火プラグ３５ａの点火時期を所定のタイミングに制御する。所定のタイミングは、例えば、上死点前、数度のクランク角位置である。所定のタイミングは、エンジン２ａの温度変化、或いはエンジン始動からの経過時間等に応じて決定されてもよい。
【００２３】
回転速度センサ３６ａは、例えばエンジン２ａのクランク軸１３ａの回転に応じてパルス信号を生成するクランク角センサである。第１エンジンコントローラ９ａは、回転速度センサ３６ａからの信号を受信する。第１エンジンコントローラ９ａは、回転速度センサ３６ａの信号から、エンジン回転速度を算出する。
【００２４】
図３に示すように、右船外機１ｂは、エンジン２ｂと、シフトアクチュエータ７ｂと、ステアリングアクチュエータ８ｂと、第２エンジンコントローラ９ｂとを含む。右船外機１ｂのエンジン２ｂ、シフトアクチュエータ７ｂ、ステアリングアクチュエータ８ｂ、及び第２エンジンコントローラ９ｂは、左船外機１ａのエンジン２ａ、シフトアクチュエータ７ａ、ステアリングアクチュエータ８ａ、及び第１エンジンコントローラ９ａと、それぞれ同様の構成である。
【００２５】
図４に示すように、エンジン２ｂは、燃料噴射装置３１ｂと、スロットルバルブ３２ｂと、スロットル開度センサ３３ｂと、点火コイル３４ｂと、点火プラグ３５ｂと、回転速度センサ３６ｂとを含む。エンジン２ｂの燃料噴射装置３１ｂと、スロットルバルブ３２ｂと、スロットル開度センサ３３ｂと、点火コイル３４ｂと、点火プラグ３５ｂと、回転速度センサ３６ｂとは、エンジン２ａの燃料噴射装置３１ａと、スロットルバルブ３２ａと、スロットル開度センサ３３ａと、点火コイル３４ａと、点火プラグ３５ａと、回転速度センサ３６ａと、それぞれ同様の構成である。
【００２６】
図３に示すように、操船システムは、ステアリングホイール２１と、リモコン（remote control）２２と、ジョイスティック２３とを含む。図１に示すように、ステアリングホイール２１と、リモコン２２と、ジョイスティック２３とは、船１００の操船席２０に配置されている。
【００２７】
ステアリングホイール２１は、操船者が船１００の旋回方向を操作するための装置である。ステアリングホイール２１は、センサ２１０を含む。センサ２１０は、ステアリングホイール２１の操作方向及び操作量を示すステアリング信号を出力する。
【００２８】
リモコン２２は、第１スロットルレバー２２ａと第２スロットルレバー２２ｂとを含む。第１スロットルレバー２２ａは、操船者が左船外機１ａのスラストの大きさを調整するための装置である。また、第１スロットルレバー２２ａは、操船者が左船外機１ａのスラストの方向を前進と後進とに切り替えるための装置である。第１スロットルレバー２２ａは、中立位置から前進方向と後進方向とに操作可能に配置されている。中立位置は、前進方向と後進方向との間の位置である。第１スロットルレバー２２ａはセンサ２２１を含む。センサ２２１は、第１スロットルレバー２２ａの操作方向及び操作量を示すリモコン信号を出力する。
【００２９】
第２スロットルレバー２２ｂは、操船者が右船外機１ｂのスラストの大きさを調整するための装置である。また、第２スロットルレバー２２ｂは、操船者が右船外機１ｂのスラストの方向を前進と後進とに切り替えるための装置である。第２スロットルレバー２２ｂの構成は、第１スロットルレバー２２ａと同様である。第２スロットルレバー２２ｂはセンサ２２２を含む。センサ２２２は、第２スロットルレバー２２ｂの操作方向及び操作量を示すリモコン信号を出力する。
【００３０】
ジョイスティック２３は、操船者が船１００の移動方向を前後左右の各方向に操作するための装置である。また、ジョイスティック２３は、操船者が船１００の回頭動作を操作するための装置である。ジョイスティック２３は、少なくとも前後左右の４方向に傾倒可能に配置されている。なお、ジョイスティック２３は、４方向以上の方向への指示が可能であってもよく、全方位への指示が可能であってもよい。
【００３１】
また、ジョイスティック２３は、回転軸Ａｘ１を中心に回転可能に配置されている。ジョイスティック２３は、センサ２３０を含む。センサ２３０は、ジョイスティック２３の傾倒方向及び傾倒量を示すジョイスティック信号を出力する。また、センサ２３０は、ジョイスティック２３の捻り方向及び捻り量を示すジョイスティック信号を出力する。
【００３２】
操船システムは、操船コントローラ１０を含む。操船コントローラ１０は、ＣＰＵなどのプロセッサと、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリとを含む。操船コントローラ１０は、左船外機１ａ及び右船外機１ｂを制御するためのプログラム及びデータを記憶している。操船コントローラ１０は、第１、第２エンジンコントローラ９ａ，９ｂと有線、或いは無線を介して接続されている。操船コントローラ１０は、ステアリングホイール２１、リモコン２２、及びジョイスティック２３と、有線、或いは無線を介して接続されている。
【００３３】
操船コントローラ１０は、センサ２１０からステアリング信号を受信する。操船コントローラ１０は、センサ２２１，２２２からリモコン信号を受信する。操船コントローラ１０は、センサ２３０からジョイスティック信号を受信する。操船コントローラ１０は、センサ２１０，２２１，２２２，２３０からのこれらの信号に基づいて、第１、第２エンジンコントローラ９ａ，９ｂへ指令信号を出力する。
【００３４】
例えば、操船コントローラ１０は、第１スロットルレバー２２ａの操作方向に応じて、シフトアクチュエータ７ａへの指令信号を出力する。それにより、左船外機１ａの前進と後進とが切り替えられる。操船コントローラ１０は、第１スロットルレバー２２ａの操作量に応じて、エンジン２ａへの指令信号を出力する。それにより、左船外機１ａのエンジン回転速度が制御される。
【００３５】
操船コントローラ１０は、第２スロットルレバー２２ｂの操作方向に応じて、シフトアクチュエータ７ｂへの指令信号を出力する。それにより、右船外機１ｂの前進と後進とが切り替えられる。操船コントローラ１０は、第２スロットルレバー２２ｂの操作量に応じて、エンジン２ｂへの指令信号を出力する。それにより、右船外機１ｂのエンジン回転速度が制御される。
【００３６】
操船コントローラ１０は、ステアリングホイール２１の操作方向及び操作量に応じて、ステアリングアクチュエータ８ａ，８ｂへの指令信号を出力する。ステアリングホイール２１が中立位置から左方に操作されると、操船コントローラ１０は、左船外機１ａと右船外機１ｂとが右方に回転するように、ステアリングアクチュエータ８ａ，８ｂを制御する。それにより、船１００は左方に旋回する。
【００３７】
ステアリングホイール２１が中立位置から右方に操作されると、操船コントローラ１０は、左船外機１ａと右船外機１ｂとが左方に回転するように、ステアリングアクチュエータ８ａ，８ｂを制御する。それにより、船１００は右方に旋回する。また、操船コントローラ１０は、ステアリングホイール２１の操作量に応じて、左船外機１ａと右船外機１ｂとの舵角を制御する。
【００３８】
操船コントローラ１０は、ジョイスティック２３の傾倒方向及び傾倒量に応じて、エンジン２ａ，２ｂ、シフトアクチュエータ７ａ，７ｂ、及びステアリングアクチュエータ８ａ，８ｂへの指令信号を出力する。操船コントローラ１０は、ジョイスティック２３の傾倒方向に対応した方向に、傾倒量に対応した速度で、船１００が平行移動するように、エンジン２ａ，２ｂ、シフトアクチュエータ７ａ，７ｂ、及びステアリングアクチュエータ８ａ，８ｂを制御する。
【００３９】
詳細には、ジョイスティック２３が前方に倒されているときには、操船コントローラ１０は、船１００を前方に移動させる（前移動モード）。ジョイスティック２３が後方に倒されているときには、操船コントローラ１０は、船１００を後方に移動させる（後移動モード）。ジョイスティック２３が左方又は右方に倒されているときには、操船コントローラ１０は、船１００を左方又は右方に横移動させる（横移動モード）。
【００４０】
操船コントローラ１０は、ジョイスティック２３の捻り方向に対応した方向に、捻り量に対応した速度で、船１００が回頭するように、エンジン２ａ，２ｂ、シフトアクチュエータ７ａ，７ｂ、及びステアリングアクチュエータ８ａ，８ｂを制御する（回頭モード）。
【００４１】
ジョイスティック２３には、モード設定スイッチ２４が設けられている。操船者は、モード設定スイッチ２４を操作することにより、定点保持モードのオン／オフを切り換えることができる。操船コントローラ１０は、モード設定スイッチ２４から定点保持モードがオンに設定されたことを示すジョイスティック信号を受信すると、船１００を定位置に保持するように船外機を制御する定点保持モードを実行する。
【００４２】
操船システムは、位置センサ２５を含む。位置センサ２５は、船１００の位置を検出する。位置センサ２５は、例えばGPS（Global Positioning System）などのGNSS（Global Navigation Satellite System）の受信機である。位置センサ２５は、船１００の位置を示す信号を出力する。
【００４３】
操船コントローラ１０は、位置センサ２５と通信可能に接続されている。操船コントローラ１０は、位置センサ２５からの信号により、船１００の位置を取得する。操船コントローラ１０は、定点保持モードでは、船１００を所定の位置に保持するように、エンジン２ａ，２ｂ、シフトアクチュエータ７ａ，７ｂ、及びステアリングアクチュエータ８ａ，８ｂを制御する。所定の位置は、例えば、定点保持モードがオンに設定された時点での船１００の位置である。ただし、所定の位置は、任意に設定されてもよい。
【００４４】
上述したリモコン２２、或いは、ジョイスティック２３の操作による船外機１ａ，１ｂの前後進のシフト時に、第１、第２エンジンコントローラ９ａ，９ｂは、シフト時のショックを軽減するためのシフトショック補正制御を実行する。シフトショック補正制御では、第１、第２エンジンコントローラ９ａ，９ｂは、シフト時にエンジンの点火時期を通常のタイミングよりも遅くする。それにより、エンジン回転速度が低減されることで、シフト時のショックが軽減される。以下、第１エンジンコントローラ９ａが実行するシフトショック補正制御について説明するが、第２エンジンコントローラ９ｂも第１エンジンコントローラ９ａと同様の処理を実行する。
【００４５】
図５は、シフトショック補正制御の処理を示すフローチャートである。図５に示すように、ステップＳ１０１では、第１エンジンコントローラ９ａは、ジョイスティック信号を受信したかを判定する。第１エンジンコントローラ９ａは、ジョイスティック２３の前後左右の傾動操作、ジョイスティック２３の捻り操作、又はモード設定スイッチ２４のオン位置への操作を示すジョイスティック信号を受信したときに、ジョイスティック信号を受信したと判定する。第１エンジンコントローラ９ａがジョイスティック信号を受信していないと判定したときには、処理はステップＳ１０２に進む。
【００４６】
ステップＳ１０２において、第１エンジンコントローラ９ａは、第１のシフトショック補正制御を実行する。すなわち、第１エンジンコントローラ９ａは、リモコン２２の操作による船外機１ａの前後進のシフト時には、第１のシフトショック補正制御を実行する。第１のシフトショック補正制御では、第１エンジンコントローラ９ａは、図６Ａに示す第１シフトショック補正データに基づいて、エンジン２ａの点火時期を補正する。第１シフトショック補正データは、エンジン回転速度と点火時期の補正角度との関係を示している。第１エンジンコントローラ９ａは、第１シフトショック補正データを参照して、エンジン回転速度に応じて点火時期の補正角度を決定する。
【００４７】
図６Ａに示すように、第１シフトショック補正データでは、第１エンジンコントローラ９ａは、第１のエンジン回転速度領域Ｒ１において、点火時期を通常のタイミングよりも遅くする。第１シフトショック補正データでは、第１のエンジン回転速度領域Ｒ１より高回転の領域では、第１エンジンコントローラ９ａは、点火時期の補正は行わずに、通常のタイミングで点火する。第１エンジンコントローラ９ａは、所定の低エンジン回転速度領域で、第１のシフトショック補正制御を実行する。詳細には、図６Ａに示すように、第１エンジンコントローラ９ａは、８００ｒｐｍ以下の低エンジン回転速度領域で、第１のシフトショック補正制御を実行する。ただし、第１のシフトショック補正制御を実行する低エンジン回転速度領域は、８００ｒｐｍ以下に限らず、例えば１０００ｒｐｍ以下など他の回転速度範囲であってもよい。
【００４８】
ステップＳ１０１において、第１エンジンコントローラ９ａがジョイスティック信号を受信したと判定したときには、処理はステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３において、第１エンジンコントローラ９ａは、第２のシフトショック補正制御を実行する。すなわち、第１エンジンコントローラ９ａは、ジョイスティック２３の操作による船外機１ａの前後進のシフト時には、第２のシフトショック補正制御を実行する。詳細には、ジョイスティック２３の操作によって、前移動モード、後移動モード、横移動モード、回頭モード、及び定点保持モードのいずれかが選択されているときには、第１エンジンコントローラ９ａは、第２のシフトショック補正制御を実行する。
【００４９】
第２のシフトショック補正制御では、第１エンジンコントローラ９ａは、図６Ｂに示す第２シフトショック補正データに基づいて、エンジン２ａの点火時期を補正する。第２シフトショック補正データは、第１シフトショック補正データと同様に、エンジン回転速度と点火時期の補正角度との関係を示している。第１エンジンコントローラ９ａは、第２シフトショック補正データを参照して、エンジン回転速度に応じて点火時期の補正角度を決定する。第２シフトショック補正データは、第１シフトショック補正データとは異なるデータである。
【００５０】
図６Ｂに示すように、第２シフトショック補正データでは、第１エンジンコントローラ９ａは、第２のエンジン回転速度領域Ｒ２において、点火時期を通常のタイミングよりも遅くする。第２のエンジン回転速度領域Ｒ２は、第１のエンジン回転速度領域よりも高いエンジン回転速度を含む。第２シフトショック補正データでは、第２のエンジン回転速度領域Ｒ２より高回転の領域では、第１エンジンコントローラ９ａは、点火時期の補正は行わずに、通常のタイミングで点火する。第１エンジンコントローラ９ａは、所定の低エンジン回転速度領域で、第２のシフトショック補正制御を実行する。詳細には、図６Ｂに示すように、第１エンジンコントローラ９ａは、１３００ｒｐｍ以下の低エンジン回転速度領域で、第２のシフトショック補正制御を実行する。ただし、第２のシフトショック補正制御を実行する低エンジン回転速度領域は、１３００ｒｐｍ以下に限らず、例えば１５００ｒｐｍ以下など他の回転速度範囲であってもよい。
【００５１】
なお、図６Ａ及び図６Ｂに示す数値は一例であって、他の値に変更されてもよい。
【００５２】
以上説明した本実施形態に係る操船システムでは、ジョイスティック２３の操作時には、リモコン２２の操作時に実行される第１のシフトショック補正制御とは別の第２のシフトショック補正制御が実行される。第２のシフトショック補正制御では、第１のシフトショック補正制御よりも高いエンジン回転速度の範囲において、点火時期の遅角が行われる。それにより、ジョイスティック２３の操作によるシフト時にエンジン回転速度を低減することで、シフトショックを軽減することができる。
【００５３】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００５４】
船外機の数は２つに限らず、１つであってもよく、或いは２つより多くてもよい。上述した船外機１ａ，１ｂの構成部品の一部が変更、或いは省略されてもよい。上述した制御の一部が変更、或いは省略されてもよい。
【００５５】
上記の実施形態では、ジョイスティック２３による全ての操作モードに対して、第２のシフトショック補正制御が行われている。しかし、ジョイスティック２３による操作モードの一部に対して、第２のシフトショック補正制御が行われてもよい。
【００５６】
シフトショックの軽減は、エンジンの点火時期の補正以外の手段によって行われてもよい。例えば、第１、第２エンジンコントローラ９ａ，９ｂは、ダッシュポット補正制御を実行してもよい。ダッシュポット補正制御は、上述したリモコン２２、或いは、ジョイスティック２３の操作によってエンジン２ａ，２ｂのスロットル開度が急速に低減されたときに、吸気量の不足によるエンジンストールを回避するための制御である。
【００５７】
ダッシュポット補正制御において、第１、第２エンジンコントローラ９ａ，９ｂは、スロットルバルブ３２ａの開度を、リモコン２２、或いは、ジョイスティック２３の操作量に応じた要求開度よりも大きくする。それにより、吸気量が増大されることで、エンジンストールを回避することができる。
【００５８】
ただし、ダッシュポット補正制御により、エンジン回転速度が高くなった状態で前後進のシフトが行われると、シフトショックが大きくなってしまう。そこで、第１、第２エンジンコントローラ９ａ，９ｂは、ダッシュポット補正制御での吸気量を補正することで、シフトショックを軽減してもよい。以下、第１エンジンコントローラ９ａが実行するダッシュポット補正制御について説明するが、第２エンジンコントローラ９ｂも第１エンジンコントローラ９ａと同様の処理を実行する。
【００５９】
図７は、ダッシュポット補正制御の処理を示すフローチャートである。図７に示すように、ステップＳ２０１では、第１エンジンコントローラ９ａは、モード設定スイッチ２４から定点保持モードがオンに設定されたことを示す定点保持信号を受信したかを判定する。第１エンジンコントローラ９ａが定点保持信号を受信していないと判定したときには、処理はステップＳ２０２に進む。
【００６０】
ステップＳ２０２において、第１エンジンコントローラ９ａは、第１のダッシュポット補正制御を実行する。すなわち、第１エンジンコントローラ９ａは、リモコン２２の操作によってスロットル開度が低減されたときには、第１のダッシュポット補正制御を実行する。第１エンジンコントローラ９ａは、例えばスロットル開度センサ３３ａからの信号により、スロットル開度が低減されたかを判断してもよい。
【００６１】
第１のダッシュポット補正制御では、第１エンジンコントローラ９ａは、図８Ａに示す第１ダッシュポット補正データに基づいて、スロットル開度を補正する。第１ダッシュポット補正データは、要求開度と、エンジン回転速度と、スロットル開度の増分との関係を示している。要求開度は、リモコン２２の操作量に応じて決定されるスロットル開度である。第１エンジンコントローラ９ａは、第１ダッシュポット補正データを参照して、要求開度とエンジン回転速度とに応じて、スロットル開度の増分を決定する。第１エンジンコントローラ９ａは、要求開度にスロットル開度の増分を加えた値を目標スロットル開度として決定し、目標スロットル開度に基づいてスロットルバルブ３２ａを制御する。
【００６２】
ステップＳ２０１において、第１エンジンコントローラ９ａが定点保持信号を受信したと判定したときには、処理はステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３において、第１エンジンコントローラ９ａは、第２のダッシュポット補正制御を実行する。すなわち、モード設定スイッチ２４の操作によって、定点保持モードが選択されているときには、第１エンジンコントローラ９ａは、第２のダッシュポット補正制御を実行する。
【００６３】
第２のダッシュポット補正制御では、第１エンジンコントローラ９ａは、図８Ｂに示す第２ダッシュポット補正データに基づいて、スロットル開度を補正する。第２ダッシュポット補正データは、第１ダッシュポット補正データと同様に、要求開度と、エンジン回転速度と、スロットル開度の増分との関係を示している。第１エンジンコントローラ９ａは、第２ダッシュポット補正データを参照して、要求開度とエンジン回転速度とに応じて、スロットル開度の増分を決定する。
【００６４】
第２ダッシュポット補正データは、第１ダッシュポット補正データとは異なるデータである。詳細には、第２ダッシュポット補正データによって規定されるスロットル開度の増分は、第１ダッシュポット補正データによって規定されるスロットル開度の増分よりも小さい。例えば、第１エンジンコントローラ９ａは、第１ダッシュポット補正データの各値に所定の係数を乗じることで、第２ダッシュポット補正データを生成する。所定の係数は１より小さな値である。図８に示す例では所定の係数は０．８である。ただし、所定の係数は他の値であってもよい。
【００６５】
なお、図８Ａ及び図８Ｂに示す数値は一例であって、他の値に変更されてもよい。第１エンジンコントローラ９ａは、第１ダッシュポット補正データの一部の値に所定の係数を乗じることで、第２ダッシュポット補正データを生成してもよい。第１エンジンコントローラ９ａは、第１ダッシュポット補正データの値に関らず任意に設定された第２ダッシュポット補正データを有していてもよい。第２ダッシュポット補正データの一部の値のみが、第１ダッシュポット補正データの値より小さくてもよい。
【００６６】
以上のように、モード設定スイッチ２４の操作によってスロットル開度が低減されたときには、リモコン２２の操作によってスロットル開度が低減されたときに実行される第１のダッシュポット補正制御とは別の第２のダッシュポット補正制御が実行されてもよい。
【００６７】
第２のダッシュポット補正制御では、第１のダッシュポット補正制御よりも、スロットル開度の増分が低減される。従って、ジョイスティック２３の操作によってスロットル開度が低減されたときには、リモコン２２の操作によってスロットル開度が低減されたときよりも、エンジン回転速度が小さく抑えられる。それにより、エンジンストールを防止しながら、シフトショックを軽減することができる。
なお、第１エンジンコントローラ９ａは、ジョイスティック２３の他の操作によってスロットル開度が低減されたときには、第２のダッシュポット補正制御を実行してもよい。詳細には、ジョイスティック２３の操作によって、前移動モード、後移動モード、横移動モード、回頭モード、及び定点保持モードのいずれかが選択されているときには、第１エンジンコントローラ９ａは、第２のダッシュポット補正制御を実行してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明によれば、ジョイスティックによる操作時にシフトショックを軽減することができる。
【符号の説明】
【００６９】
２２    リモコン
２３    ジョイスティック
１０    コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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