(57)【要約】【課題】より継続的に他車両を監視することができる車両用側方監視システム、車両用側方監視方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】車両の周囲に向かって照射したレーダ波の反射波を受信するレーダ装置と、レーダ装置により取得された反射波の受信電力に基づいて、車両の周囲の他車両の存在を判定し、受信電力が所定の基準値以上である場合に車両の周囲に他車両が存在すると判定する監視制御部と、監視制御部により他車両が存在すると判定された場合に所定の動作を行う動作部と、を備え、監視制御部は、測定対象の物体の車両に対する相対位置に応じた受信電力の推移を表す受信信号マップを参照し、レーダ装置により受信された受信電力が基準値未満となった場合でも、既に受信した受信電力が受信信号マップに従った推移をしている場合、他車両が車両の周囲に存在すると推定する、車両用側方監視システムである。【選択図】図１
2019035617.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲に向かって照射したレーダ波の反射波を受信するレーダ装置と、
前記レーダ装置により取得された前記反射波の受信電力に基づいて、前記車両の周囲の他車両の存在を判定し、前記受信電力が所定の基準値以上である場合に前記車両の周囲に他車両が存在すると判定する監視制御部と、
前記監視制御部により前記他車両が存在すると判定された場合に所定の動作を行う動作部と、を備え、
前記監視制御部は、測定対象の物体の前記車両に対する相対位置に応じた前記受信電力の推移を表す受信信号マップを参照し、前記レーダ装置により受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定する、
車両用側方監視システム。
【請求項２】
前記受信信号マップは、マルチパスで受信された前記受信電力に基づいて設定され、
前記監視制御部は、前記マルチパスで受信された前記受信電力に基づいて設定された前記受信信号マップを参照し、前記レーダ装置により受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記マルチパスに応じて設定された前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定する、
請求項１に記載の車両用側方監視システム。
【請求項３】
前記受信信号マップは、他車両の種類に応じて設定され、
前記監視制御部は、前記他車両の種類に応じて設定された前記受信信号マップを参照し、前記レーダ装置により受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記他車両の種類に応じて設定された前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定する、
請求項１または請求項２に記載の車両用側方監視システム。
【請求項４】
コンピュータが、
車両の周囲に向かって照射されたレーダ波の反射波を受信するレーダ装置から取得した前記反射波の受信電力に基づいて、前記車両の周囲の他車両の存在を判定し、前記受信電力が所定の基準値以上である場合に前記車両の周囲に他車両が存在すると判定し、
前記他車両が存在すると判定した場合に前記車両に所定の動作を行うように指示し、
測定対象の物体の前記車両に対する相対位置に応じた受信電力の推移を表す受信信号マップを参照し、受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定する、
車両用側方監視方法。
【請求項５】
コンピュータに、
車両の周囲に向かって照射されたレーダ波の反射波を受信するレーダ装置から取得した前記反射波の受信電力に基づいて、前記車両の周囲の他車両の存在を判定させ、前記受信電力が所定の基準値以上である場合に前記車両の周囲に他車両が存在すると判定させ、
前記他車両が存在すると判定した場合に前記車両に所定の動作を行うように指示させ、
測定対象の物体の前記車両に対する相対位置に応じた受信電力の推移を表す受信信号マップを参照し、受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用側方監視システム、車両用側方監視方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されたレーダ装置を用いて車両の周囲に存在する他車両の位置を推定する技術が知られている（例えば特許文献１）。この技術では、複数の場所に設けられたレーダ装置の検出結果に基づいて、自車両の周囲の他車両の、自車両に対する相対的な位置を推定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０２３９４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、他車両の自車両に対する相対位置によっては、他車両が存在しないと誤認識する可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より継続的に他車両を監視することができる車両用側方監視システム、車両用側方監視方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：車両の周囲に向かって照射したレーダ波の反射波を受信するレーダ装置と、前記レーダ装置により取得された前記反射波の受信電力に基づいて、前記車両の周囲の他車両の存在を判定し、前記受信電力が所定の基準値以上である場合に前記車両の周囲に他車両が存在すると判定する監視制御部と、前記監視制御部により前記他車両が存在すると判定された場合に所定の動作を行う動作部と、を備え、前記監視制御部は、測定対象の物体の前記車両に対する相対位置に応じた前記受信電力の推移を表す受信信号マップを参照し、前記レーダ装置により受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定する、車両用側方監視システムである。
【０００７】
（２）：（１）に記載の車両用側方監視システムであって、前記受信信号マップは、マルチパスで受信された前記受信電力に基づいて設定され、前記監視制御部は、前記マルチパスで受信された前記受信電力に基づいて設定された前記受信信号マップを参照し、前記レーダ装置により受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記マルチパスに応じて設定された前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定するものである。
【０００８】
（３）：（１）または（２）に記載の車両用側方監視システムであって、前記受信信号マップは、他車両の種類に応じて設定され、前記監視制御部は、前記他車両の種類に応じて設定された前記受信信号マップを参照し、前記レーダ装置により受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記他車両の種類に応じて設定された前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定するものである。
【０００９】
（４）：コンピュータが、車両の周囲に向かって照射されたレーダ波の反射波を受信するレーダ装置から取得した前記反射波の受信電力に基づいて、前記車両の周囲の他車両の存在を判定し、前記受信電力が所定の基準値以上である場合に前記車両の周囲に他車両が存在すると判定し、前記他車両が存在すると判定した場合に前記車両に所定の動作を行うように指示し、測定対象の物体の前記車両に対する相対位置に応じた受信電力の推移を表す受信信号マップを参照し、受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定する車両用側方監視方法である。
【００１０】
（５）：コンピュータに、車両の周囲に向かって照射されたレーダ波の反射波を受信するレーダ装置から取得した前記反射波の受信電力に基づいて、前記車両の周囲の他車両の存在を判定させ、前記受信電力が所定の基準値以上である場合に前記車両の周囲に他車両が存在すると判定させ、前記他車両が存在すると判定した場合に前記車両に所定の動作を行うように指示させ、測定対象の物体の前記車両に対する相対位置に応じた受信電力の推移を表す受信信号マップを参照し、受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１１】
（１）、（４）、（５）によれば、より継続的に他車両を監視することができる。
【００１２】
（２）によれば、受信信号がマルチパスで受信された場合であっても、予めマルチパスに応じた受信信号マップを用いることにより、より精度よく継続的に他車両を監視することができる。
【００１３】
（３）によれば、他車両の車種の違いによって受信信号の受信強度が異なっていても、予め車種に応じた受信信号マップを用いることにより、より精度よく継続的に他車両を監視することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】制御装置１００が適用される車両の構成の一例を示す図である。
【図２】サイドレーダ装置２０の検出範囲の一例を示す図である。
【図３】他車両Ｂが車両を追い抜く際における、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力Ｓの経時的な推移を示す図である。
【図４】予め車両において保持されている基準受信信号マップＲの一例を示す図である。
【図５】基準受信信号マップＭＰ１の作成過程を例示した図である。
【図６】制御装置１００の処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】相対速度に応じて変更される速度別受信信号マップＭの一例を示す図である。
【図８】受信電力Ｓと速度別受信信号マップＭとの比較を示す図である。
【図９】マルチパスに応じて設定される基準受信信号マップＭＰ２の一例を示す図である。
【図１０】予め車両において保持されている大型車の基準受信信号マップＭＰ３の一例を示す図である。
【図１１】予め車両において保持されている中型車の基準受信信号マップＭＰ４の一例を示す図である。
【図１２】予め車両において保持されている小型車の基準受信信号マップＭＰ５の一例を示す図である。
【図１３】制御装置１００において使用され得る複数の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照し、本発明の車両位置推定装置の実施形態について説明する。
【００１６】
＜第１実施形態＞
図１は、制御装置１００が適用される車両の構成の一例を示す図である。
【００１７】
［車両］
車両は、車両用側方監視システム１０を含む。車両用側方監視システム１０は、サイドレーダ装置２０と、動作部５０と、制御装置１００とを備える。
【００１８】
車両用側方監視システム１０は、車両のサイドミラーで運転者には視認されない死角領域をカバーするため、車両（自車両）の周囲における他車両の存在の有無をサイドレーダ装置２０の検出結果に基づいて判定し、所定の動作を車両に行わせるものである。
【００１９】
所定の動作とは、車両の近傍の他車両の存在を通知する動作であったり、他車両の回避動作等を行う動作であったりする。
【００２０】
サイドレーダ装置２０は、例えば、車両の側面部に設けられ、車両の周囲、特に側方に存在する物体を検出する。サイドレーダ装置２０は、例えば、車両の側方に向かってレーダ波（例えば電磁波の送信信号）を照射する。そして、サイドレーダ装置２０は、物体から反射された反射波（受信信号）を受信する。
【００２１】
図２は、サイドレーダ装置２０の検出範囲の一例を示す図である。サイドレーダ装置２０は、例えば、車両の左右のサイドミラーＤに設けられている。サイドレーダ装置２０は、例えば、車両の左右側における斜め後方、側方、及び斜め前方を含む所定の角度範囲の監視領域Ｐにレーダ波を照射する。そして、サイドレーダ装置２０は、車両Ａに対して側方に存在する他車両Ｂ等の物体を検出する。監視領域Ｐには、運転者から見たサイドミラーＤの死角領域Ｑが含まれる。
【００２２】
サイドレーダ装置２０は、車両Ａの側方に向かってレーダ波を照射し、レーダ波が物体に当たって反射することによって生じる反射波をアンテナによって受信する。サイドレーダ装置２０は、アンテナが反射波を受信することによって信号処理部により検出される電力（受信電力）を制御装置１００に出力する。図２では、サイドレーダ装置２０は、左側に設けられている状態が示されているが、右側にも設けられている。
【００２３】
動作部５０は、例えば、出力部、ステアリング装置、およびブレーキ装置等（不図示）のうち一部または全部を含む。
【００２４】
出力部は、例えば、表示部やスピーカを含む。また、出力部は、サイドミラーＤに設けられたインジケータを含んでもよい。出力部は、制御装置１００からの指示に応じて、他車両Ｂが存在するという情報を乗員に画像や音声により通知する。表示部は、例えば、車内に設けられたディスプレイ装置を含み、制御装置１００から出力された通知を車内で乗員に通知する。
【００２５】
ステアリング装置は、電動パワーステアリング装置である。ステアリング装置は、制御装置１００からの指示に応じて、他車両Ｂとの接近を回避する動作を行う。
【００２６】
ブレーキ装置は、緊急時に自動的に動作する自動ブレーキ装置である。ブレーキ装置は、制御装置１００からの指示に応じて制動が制御され他車両Ｂとの接近を回避する動作を行う。
【００２７】
制御装置１００は、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力に基づいて、他車両の位置を判定する。制御装置１００は、取得部１０２と、監視制御部１０４と、動作制御部１０８と、記憶部１２０とを備える。
【００２８】
取得部１０２、監視制御部１０４、及び動作制御部１０８の各機能部のうち一部または全部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００２９】
記憶部１２０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などにより実現される。記憶部１２０には、例えば取得データ１２２および受信信号マップデータ１２３が記憶されている。これらの詳細については後述する。
【００３０】
取得部１０２は、サイドレーダ装置２０から受信電力の情報を取得し、取得した受信電力の情報を取得データ１２２として記憶部１２０に記憶させる。
【００３１】
監視制御部１０４は、例えば、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力に基づいて、サイドレーダ装置２０が監視する後述の監視領域Ｐに物体等が存在するか否かを判定する。
【００３２】
監視制御部１０４は、例えば、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力が所定の基準値以上であるか否かを判定し、基準値以上である場合に、監視領域Ｐに他車両Ｂ等の物体が存在すると判定する。
【００３３】
監視制御部１０４は、更に、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力が基準値未満であると判定した場合において、測定対象の物体の車両に対する相対速度に応じた受信電力の推移を表す速度別受信信号マップを参照し、受信電力が基準値未満となった場合でも、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力が速度別受信信号マップに従った推移をしている場合、他車両が車両の周囲に存在すると判定（推定）する。
【００３４】
動作制御部１０８は、監視制御部１０４により他車両が車両の周囲に存在すると判定された場合、動作部５０に所定の動作を行わせる。
【００３５】
［基準受信信号マップの生成］
【００３６】
以下、基準受信信号マップについて説明する。
【００３７】
車両Ａは車線Ｌ１を走行している。他車両Ｂは、車線Ｌ１に隣接する車線Ｌ２を走行している。この状況において、監視制御部１０４は、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力に基づいて、監視領域Ｐにおける他車両の有無を判定する（図２参照）。
【００３８】
サイドレーダ装置２０により取得された受信電力の受信強度は、他車両Ｂの相対位置の変化に伴う他車両Ｂの反射率の変化に従って変化する。例えば、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力は、他車両Ｂが車両の側方に存在する場合、他車両Ｂが車両の斜め後方や斜め前方に他車両Ｂが存在する場合に比して低下する場合がある。他車両Ｂが車両Ａの側方に存在する場合の受信電力は、他車両Ｂの前後の車輪の間の空間があることにより、他車両が車両の斜め後方や斜め前方に存在する場合の受信電力に比して低下するためである。
【００３９】
図３は、他車両Ｂが車両を追い抜く際における、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力Ｓの経時的な推移を示す図である。サイドレーダ装置２０により取得された受信電力Ｓは、他車両Ｂが監視領域Ｐにおいて、上記の理由などによって一時的に基準値未満となる場合がある。この場合、監視制御部１０４は、他車両Ｂが車両の近くに位置していても他車両Ｂが存在しないと判定する虞がある。
【００４０】
そこで、監視制御部１０４は、他車両Ｂが監視領域Ｐに存在する場合、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力と予め保持されている基準受信信号マップＭＰ１とを参照し、相対速度に応じた後述の速度別受信信号マップＭを生成する。
【００４１】
図４は、予め車両において保持されている基準受信信号マップＭＰ１の一例を示す図である。図示するように、基準受信信号マップＭＰ１は、例えば、車両Ａに対する他車両Ｂの相対位置に応じたサイドレーダ装置２０により取得された受信電力Ｓの値の推移を包含するような受信電力の範囲を規定したマップである。
【００４２】
基準受信信号マップＭＰ１は、図４に示すように受信電力ＳＡと相対位置との関係を示す空間における帯状の領域Ｒ１として設定される。基準受信信号マップＭＰ１は、例えば、車両の位置を基準ｘ０に、他車両Ｂの相対位置に応じてサイドレーダ装置２０から取得される受信電力ＳＡをプロットした結果が含まれるよう設定される。この受信電力ＳＡは、例えば、実験などにより求められる。
【００４３】
図５は、基準受信信号マップＭＰ１の作成過程を例示した図である。基準受信信号マップＭＰ１の設定過程において、例えば、車両の後側方から順次所定の間隔で他車両Ｂが前方に動かされ、その度にサイドレーダ装置２０により取得された受信電力Ｓがプロットされる。このとき、他車両Ｂの形状の個体差によってサイドレーダ装置２０から取得される受信電力が異なるため、実測された受信電力に対して所定の幅を持たせたものが、基準受信信号マップＭＰ１である。
【００４４】
なお、他車両Ｂの位置に応じた受信電力は、シミュレーションによる演算で得られた結果を用いてもよい。また、基準受信信号マップＭＰ１は、例えば、モデル化された車両のレーダ反射断面積に基づいて計算によって求められてもよい。このようにして、車両の位置を基準に、順次受信電力の範囲を設定して得られる領域Ｒ１が基準受信信号マップＭＰ１として保持されている。基準受信信号マップＭＰ１は、受信信号マップデータ１２４として記憶部１２０に記憶される。
【００４５】
［処理フロー］
次に、制御装置１００による他車両Ｂを検出する処理の流れについて説明する。図６は、制御装置１００の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定周期で繰り返し実行される。
【００４６】
取得部１０２は、サイドレーダ装置２０から受信電力を取得する。サイドレーダ装置２０により取得された受信電力は、取得データ１２２として記憶部に記憶される。監視制御部１０４は、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力に基づいて、受信電力が所定の基準値以上か否かを判定する（ステップＳ１００）。監視制御部１０４は、受信電力が所定の基準値以上と判定した場合、他車両Ｂが存在すると判定する（ステップＳ１０２）。監視制御部１０４は、速度別受信信号マップが既に生成されているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４で速度別受信信号マップが既に生成されていると判定された場合、動作制御部１０８は、動作部５０に所定の動作を行わせる（ステップＳ１０８）。
【００４７】
監視制御部１０４は、速度別受信信号マップが既に生成されていないと判定した場合、取得データ１２２と受信信号マップデータ１２４とに基づいて、車両Ａに対する他車両Ｂの相対速度を算出すると共に、他車両Ｂの車両に対する相対速度に応じた速度別受信信号マップを生成し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０８の処理に進む。これによって、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。
【００４８】
ここで、相対速度は、反射波の周波数変化に基づいて算出してもよい。また、相対速度は、図示しない後方レーダの出力を参照して算出してもよいし、受信電力Ｓの変化率に基づいて推定してもよい。後者の場合、少なくとも数回のサンプリングを行った後に相対速度が算出される。
【００４９】
このとき、時系列で表される速度別受信信号マップは、他車両Ｂの車両に対する相対速度に基づいて、時間軸方向に伸縮されて生成される。図７は、相対速度に応じて変更される速度別受信信号マップＭの一例を示す図である。例えば、速度別受信信号マップＭは、相対速度が高くなるのに従って時間軸方向に縮小される。
【００５０】
一方、監視制御部１０４は、ステップＳ１００の判定処理において、受信電力が所定の基準値未満であると判定した場合、取得データ１２２を参照し、過去の受信電力が速度別受信信号マップＭに従った推移をしているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。速度別受信信号マップＭが生成されてなく、過去の受信電力が速度別受信信号マップＭに従った推移をしているか否かを判定することができない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。また、過去の受信電力が速度別受信信号マップＭに従った推移をしていない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【００５１】
図８は、受信電力Ｓと速度別受信信号マップＭとの比較を示す図である。監視制御部１０４は、例えば、所定のサンプリングレートで所定回数サンプリングした受信電力Ｋの値が、時刻と受信電力との関係を示す領域Ａ１に所定の確率以上で収まっている場合、過去の受信電力が速度別受信信号マップＭに従った推移をしていると判定する。サンプリングは、取得データ１２２が参照され、受信電力Ｓが基準値未満となったと判定された時点から過去に遡って行われてもよいし、時間の経過と共に所定回数サンプリングするタイミング毎に行われてもよい。
【００５２】
再び図６に戻り、監視制御部１０４は、過去の受信電力が速度別受信信号マップＭに従った推移をしていると判定した場合、他車両Ｂが車両Ａの周囲に存在すると判定する（ステップＳ１１２）。動作制御部１０８は、監視制御部１０４により判定された他車両Ｂの存在に対して動作部５０に所定の動作を行わせる（ステップＳ１０８）。これによって、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。
【００５３】
このように、監視制御部１０４は、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力が基準値未満と判定された場合であっても、過去の受信電力が速度別受信信号マップＭに従った推移をしていると判定した場合は、他車両Ｂが車両Ａの周囲に存在すると判定する。
【００５４】
以上説明した第１実施形態によれば、制御装置１００は、自車両の周囲に存在する他車両の位置がサイドレーダ装置２０で検出されにくい状態であっても速度別受信信号マップＭを用いることにより、他車両Ｂの存在を判定することができ、この結果、より継続的に他車両を監視することができる。
【００５５】
＜第２実施形態＞
以下、第２の実施形態について説明する。サイドレーダ装置２０により取得された受信信号は、他車両Ｂとの相対距離によってはマルチパスで受信される場合がある。マルチパスが発生すると、それぞれのパス（経路）によって進行した反射波が相互に干渉して受信電力ＳＡのレベルが極端に低下する場合がある。そのため、車両の位置を基準に設定される基準受信信号マップＭＰ２は、マルチパスの影響を考慮に入れ、マルチパスで受信された受信電力が推移するパターンを含んで予め設定されてもよい。
【００５６】
図９は、マルチパスに応じて設定される基準受信信号マップＭＰ２の一例を示す図である。基準受信信号マップＭＰ２において、車両Ａに対する相対位置と受信電力との関係を示す領域ＲＡは、マルチパスが生じた受信電力に応じて設定される。そして、監視制御部１０４は、マルチパスに応じた基準受信信号マップＭＰ２に基づいて、マルチパスに応じた速度別受信信号マップを生成する。この他、基準受信信号マップＭＰ２において、想定される受信電力の所定の範囲をマルチパスが発生しない場合に比して広げて生成してもよい。
【００５７】
以上説明した第２実施形態によれば、制御装置１００は、第１実施形態と同様の効果を奏する他、マルチパスに応じた速度別受信信号マップを用いることにより、他車両Ｂの存在をより精度よく判定することができる。
【００５８】
＜第３実施形態＞
以下、第３の実施形態について説明する。第１実施形態では、大型車、中型車、小型車等を区別することなく基準受信信号マップＭＰ１が予め設定されているものとした。第３の実施形態では、基準受信信号マップが大型車、中型車、小型車等の他車両Ｂの種類によって異なるものが予め設定されている。
【００５９】
図１０は、予め車両において保持されている大型車の基準受信信号マップＭＰ３の一例を示す図である。図１１は、予め車両において保持されている中型車の基準受信信号マップＭＰ４の一例を示す図である。図１２は、予め車両において保持されている小型車の基準受信信号マップＭＰ５の一例を示す図である。基準受信信号マップＭＰ３，ＭＰ４，ＭＰ５において、車両Ａに対する相対位置と受信電力との関係を示す領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は、他車両の種類に応じた受信電力の大きさに基づいて設定される。
【００６０】
基準受信信号マップＭＰ３，ＭＰ４，ＭＰ５において、領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の受信電力の幅が他車両Ｂの種類によって異なるよう設定されている。領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の受信電力の幅は、例えば、小型車が最も狭く、中型車、大型車の順に大きくなるよう設定されている。
【００６１】
また、基準受信信号マップＭＰ３，ＭＰ４，ＭＰ５において、基準値は、他車両Ｂの種類によって異なるよう設定されている。基準値は、例えば、小型車が最も低く、中型車、大型車の順に大きくなるよう設定されている。
【００６２】
監視制御部１０４は、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力に基づいて受信電力が基準値以上か否かを判定する。サイドレーダ装置２０により取得された受信電力の基準値の初期値は、例えば、最も低い小型車の基準値に設定されている。監視制御部１０４は、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力の大きさに基づいて、他車両Ｂの種類を判定し、種類に応じた基準値を設定する。種類に応じた基準値がセットされた後は、種類に応じた基準値が使用される。
【００６３】
監視制御部１０４は、他車両Ｂの種類に応じた基準値とサイドレーダ装置２０により取得された受信電力とを比較し、監視領域Ｐに他車両Ｂが存在しているか否かを判定する。監視制御部１０４は、取得データ１２２と受信信号マップデータ１２４とに基づいて、他車両Ｂの種類に応じた速度別受信信号マップを生成する。
【００６４】
監視制御部１０４は、例えば、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力がセットされた基準値未満となった場合、他車両Ｂの種類に応じた速度別受信信号マップを参照し、既に取得された受信電力が速度別受信信号マップに従った推移をしているか否かを判定する。
【００６５】
監視制御部１０４は、既に取得された受信電力が他車両Ｂの種類に応じた速度別受信信号マップに従った推移をしていると判定した場合、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力が基準値未満となった場合でも、他車両Ｂが車両Ａの周囲に存在すると判定する。
【００６６】
以上説明した第３実施形態によれば、制御装置１００は、第１実施形態と同様の効果を奏する他、他車両Ｂの種類に応じて他車両Ｂが車両Ａの周囲に存在するか否かを判定するので、誤検知を防止したり、精度よく他車両Ｂの存在を判定したりすることができる。
【００６７】
以上説明した実施形態は、下記のように表現することができる。図１３は、制御装置１００において使用され得る複数の構成を示す図である。制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。
【００６８】
通信コントローラ１００−１は、図１に示す制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、監視制御部１０４、管理部１０６、動作制御部１０８、判定部１１０、及び通知部１１４のうち一部または全部が実現される。
【００６９】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
ハードウェアプロセッサと、
記憶装置と、を備え、
前記記憶装置には、前記ハードウェアプロセッサに、
車両の周囲に向かって照射されたレーダ波の反射波を受信するレーダ装置から取得した前記反射波の受信電力に基づいて、前記車両の周囲の他車両の存在を判定させ、前記受信電力が所定の基準値以上である場合に前記車両の周囲に他車両が存在すると判定させ、
前記他車両が存在すると判定した場合に前記車両に所定の動作を行うように指示させ、
測定対象の物体の前記車両に対する相対位置に応じた受信電力の推移を表す受信信号マップを参照し、受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定させるプログラムが格納されている、
車両用側方監視システム。
【００７０】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。例えば、車両用側方監視システムは、四輪の車両の他、二輪車、自転車、歩行者を検出するものであってもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１０・・車両用側方監視システム、２０・・サイドレーダ装置、５０・・動作部、１００・・制御装置、１００−１・・通信コントローラ、１００−５・・記憶装置、１００−５ａ・・プログラム、１００−６・・ドライブ装置、１０２・・取得部、１０４・・監視制御部、１０６・・管理部、１０８・・動作制御部、１１０・・判定部、１１４・・通知部、１２０・・記憶部、１２２・・取得データ、１２４・・受信信号マップデータ、Ａ・・車両、Ａ１・・領域、Ｂ・・他車両、ＣＰＵ１００−２・・通信コントローラ、Ｄ・・サイドミラー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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