(57)【要約】【課題】駐車時における車両への乗り降りのしやすさを向上させる。【解決手段】運転支援装置５０は、車両１０が所定の駐車スペースに駐車する際の運転操作を支援する。乗員特性取得部５０４は、車両１０に乗車する各乗員の特性情報を取得する。駐車位置決定部５０８は、乗員の特性情報に基づいて駐車スペース内における車両１０の駐車位置を決定する。駐車位置決定部５０８は、車両１０への乗降に際して配慮を要する順に乗員を順位付けし、順位が高い乗員が使用する乗降口ほど、当該乗降口からの乗降スペースが大きくなるように駐車位置を決定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が所定の駐車スペースに駐車する際の運転操作を支援する運転支援装置であって、
前記車両に乗車する各乗員の特性情報を取得する乗員特性取得部と、
前記乗員特性取得部により取得された前記特性情報に基づいて前記駐車スペース内における前記車両の駐車位置を決定する駐車位置決定部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記駐車位置決定部は、前記車両への乗降に際して配慮を要する順に前記乗員を順位付けし、前記順位が高い乗員が使用する乗降口ほど、当該乗降口からの乗降スペースが大きくなるように前記駐車位置を決定する、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記駐車スペース周辺の障害物の位置を検知する障害物検知部を更に備え、
前記駐車位置決定部は、前記順位が高い乗員が使用する乗降口ほど、前記障害物との間の距離が大きくなるように前記駐車位置を決定する、
ことを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記駐車位置決定部は、前記各乗員の特性とともに、前記車両の各ドアの開閉方向に基づいて前記車両の前記駐車スペース内における駐車位置を決定する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記車両内に積載された荷物と前記乗員とを識別する識別部を更に備え、
前記駐車位置決定部は、前記各乗員の特性とともに、前記荷物の積載位置に基づいて前記車両の前記駐車スペース内における駐車位置を決定する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記乗員の乗降優先度の設定をユーザから受け付ける乗降優先度設定部を更に備え、
前記駐車位置決定部は、前記乗降優先度設定部に対して前記乗降優先度の設定があった場合には、前記乗降優先度が高い乗員が使用する乗降口ほど、当該乗降口からの乗降スペースが大きくなるように前記駐車位置を決定する、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記乗員特性取得部が取得する前記特性情報は、前記乗員の着席位置、体重、横幅、身長、年齢、性別の少なくともいずれかを含む、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が駐車スペースに駐車する際の運転操作を支援する運転支援装置が開発されている。
例えば、下記特許文献１は、助手席側に優先して、運転席側で十分な降車スペースが確保されるように構成した自動駐車支援装置であり、車両が駐車する駐車枠を検出する検出部と、検出された駐車枠内で設定される目標駐車位置にしたがい車両を駐車枠内に駐車させる自動駐車制御部とを有し、自動駐車制御部は、車両の運転席側の降車スペースが助手席側の降車スペースよりも広くなるよう目標駐車位置を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１１４２８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両には様々な特性を有する乗員が乗車する可能性があり、運転席側のスペースを広くすることが最善とは限らない場合がある。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、駐車時における車両への乗り降りのしやすさを向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援装置は、車両が所定の駐車スペースに駐車する際の運転操作を支援する運転支援装置であって、前記車両に乗車する各乗員の特性情報を取得する乗員特性取得部と、前記乗員特性取得部により取得された前記特性情報に基づいて前記駐車スペース内における前記車両の駐車位置を決定する駐車位置決定部と、を備えることを特徴とする。
請求項２の発明にかかる運転支援装置は、前記駐車位置決定部は、前記車両への乗降に際して配慮を要する順に前記乗員を順位付けし、前記順位が高い乗員が使用する乗降口ほど、当該乗降口からの乗降スペースが大きくなるように前記駐車位置を決定する、ことを特徴とする。
請求項３の発明にかかる運転支援装置は、前記駐車スペース周辺の障害物の位置を検知する障害物検知部を更に備え、前記駐車位置決定部は、前記順位が高い乗員が使用する乗降口ほど、前記障害物との間の距離が大きくなるように前記駐車位置を決定する、ことを特徴とする。
請求項４の発明にかかる運転支援装置は、前記駐車位置決定部は、前記各乗員の特性とともに、前記車両の各ドアの開閉方向に基づいて前記車両の前記駐車スペース内における駐車位置を決定する、ことを特徴とする。
請求項５の発明にかかる運転支援装置は、前記車両内に積載された荷物と前記乗員とを識別する識別部を更に備え、前記駐車位置決定部は、前記各乗員の特性とともに、前記荷物の積載位置に基づいて前記車両の前記駐車スペース内における駐車位置を決定する、ことを特徴とする。
請求項６の発明にかかる運転支援装置は、前記乗員の乗降優先度の設定をユーザから受け付ける乗降優先度設定部を更に備え、前記駐車位置決定部は、前記乗降優先度設定部に対して前記乗降優先度の設定があった場合には、前記乗降優先度が高い乗員が使用する乗降口ほど、当該乗降口からの乗降スペースが大きくなるように前記駐車位置を決定する、ことを特徴とする。
請求項７の発明にかかる運転支援装置は、前記乗員特性取得部が取得する前記特性情報は、前記乗員の着席位置、体重、横幅、身長、年齢、性別の少なくともいずれかを含む、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明によれば、乗員の特性情報に基づいて駐車スペース内における車両の駐車位置を決定するので、特定の座席に対して一律に乗降スペースを確保する場合と比較して各々の乗員の乗降しやすさを最大化する上で有利となる。
請求項２の発明によれば、車両への乗降に際して配慮を要する順に乗員を順位付けし、順位が高い乗員が使用する乗降口ほど乗降スペースが大きくなるように駐車位置を決定するので、例えば体格が大きい乗員や児童、乳幼児など乗降時に乗降口を大きく開閉しなくてはいけない乗員の乗り降りをスムーズに行う上で有利となる。
請求項３の発明によれば、障害物の位置を考慮して駐車位置を決定するので、周囲の障害物により車両の乗降口の開閉量が制限される場合であっても適切な駐車位置を決定する上で有利となる。
請求項４の発明によれば、車両の各ドアの開閉方向に基づいて車両の駐車位置を決定するので、ドアの開閉に必要なスペースを適切に設定することができ、車両周辺の空間が限られている場合などに適切な駐車位置を決定する上で有利となる。
請求項５の発明によれば、荷物と乗員とを識別して車両の駐車位置を決定するので、乗員の乗降とともに荷物の積み下ろしを行う場合に適切な駐車位置を決定する上で有利となる。
請求項６の発明によれば、乗降の優先度を設定する乗降優先度設定部を設けたので、機械的に判別するのが困難な特性を有する乗員に対しても適切な乗降スペースを確保する上で有利となる。
請求項７の発明によれば、乗員の属性や体型に基づいて駐車位置を決定するので、各乗員が乗り降りしやすい駐車位置を決定する上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】運転支援装置５０が搭載された車両１０の構成を示す図である。
【図２】運転支援装置５０による処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】乗員の特性情報に応じた駐車位置の一例を示す図である。
【図４】乗員の特性情報に応じた駐車位置の一例を示す図である。
【図５】乗員の特性情報に応じた駐車位置の一例を示す図である。
【図６】乗員の特性情報に応じた駐車位置の一例を示す図である。
【図７】乗員の特性情報に応じた駐車位置の一例を示す図である。
【図８】乗員の特性情報に応じた駐車位置の一例を示す図である。
【図９】乗員の特性情報に応じた駐車位置の一例を示す図である。
【図１０】乗降優先度設定部への設定インターフェースの一例である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる運転支援装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
図１は、実施の形態にかかる運転支援装置５０が搭載された車両１０の構成を示す図である。
車両１０は、レーダ１２、車外カメラ１４、車内カメラ１６、着座センサ１８、シートベルトセンサ２０、駐車スイッチ２１、モニタ２２、スピーカ２４、ステアリング機構２６、パワーユニット２８およびＥＣＵ（運転支援装置）４０を備える。
レーダ１２は、例えば超音波センサなどであり、車両１０の外部に取り付けられ車両１０周辺の障害物を検知する。
車外カメラ１４は、車両１０の外部に取り付けられ車両１０周辺（車外側）の画像を撮影する。
なお、レーダ１２および車外カメラ１４は、それぞれ複数設けられていてもよい。
車内カメラ１６は、車両１０の内部に取り付けられ車両１０の内部、特に車両１０の各座席に搭乗している乗員の画像を撮影する。
【０００９】
着座センサ１８は、車両１０の各座席に設けられており、座席への乗員の搭乗の有無や乗員の体格に関する情報を検出する。
着座センサ１８の一例として、例えば重量センサ、圧力面積計測センサ、温度センサなどが挙げられる。
重量センサは、座席上の物体（乗員または荷物）の重量を検出する。重量センサの検出結果から、座席への乗員（荷物の可能性もあり）の搭乗の有無、および乗員の重さを検出することができる。また、さらに乗員の重さから、乗員の体格（例えば大柄、平均的、小柄など）や乗員が大人であるか子供であるか（例えば閾値を設け、閾値以上の場合は大人、閾値以下の場合は子供など）等を推定することができる。
圧力面積計測センサは、座席の座面のどの領域にどの程度の圧力（荷重）がかかっているかを検知する。座面の圧力分布に基づいて、乗員の体格、特に横幅を推定することができる。
温度センサは、座面の表面温度を測定する。座面の表面温度（人間の体温付近か否か）に基づいて、座席への搭乗の有無を検知することができる。また、例えば温度センサと重量センサとを両方設けることにより、座席上の重量物が人間であるか（座面の表面温度が人間の体温付近の場合）、荷物であるか（座面の表面温度が室温に近い場合）を判別することができる。
【００１０】
シートベルトセンサ２０は、車両１０の各座席に設けられたシートベルトの着用状態を検知する。シートベルトセンサ２０は、例えばシートベルトのバックルとタングプレートが締結状態を検知する。これにより、座席への乗員の搭乗の有無を検知することができる。
また、シートベルトセンサ２０は、例えばシートベルトのウェビングの引き出し量を検知するものであってもよい。この場合、ウェビングの引き出し量が多いほど、乗員の体格が大きいと推定することができる。
【００１１】
駐車スイッチ２１は、車両１０の運転席近傍（ダッシュボード付近）に設けられ、車両１０を駐車させたい場合に運転者が押下する。駐車スイッチ２１が押下されると、後述する運転支援装置５０による駐車支援が開始される。
モニタ２２は、車両１０の内部に設けられ、車内の乗員（主に運転者）に対して各種情報を表示する。
スピーカ２４は、車両１０の内部に音声を出力する。
ステアリング機構２６は、車体に対する車輪の向きを変更することにより車両１０の進行方向を任意の方向に変更するための機構である。
パワーユニット２８は、例えばエンジンやトランスミッション等で構成されており、車両１０を任意の速度および向き（前進または後退）で駆動するための機構である。
【００１２】
ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などによって構成される。
ＥＣＵ４０は、上記ＣＰＵが上記制御プログラムを実行することにより、駐車スペース探索部５０２、乗員特性取得部５０４、障害物検知部５０６、駐車位置決定部５０８、車両制御部５１０、報知部５１２として機能し、運転支援装置５０の各構成部を実現する。
【００１３】
運転支援装置５０は、車両が所定の駐車スペースに駐車する際の運転操作を支援するものである。
なお、本実施の形態では、運転支援装置５０よって駐車スペース内における車両の駐車位置を決定し、完全自動運転により車両を当該駐車位置に移動させるものとするが、例えばステアリング操作やブレーキ操作、アクセル操作など一部の操作を運転者が行うようにしてもよい（半自動運転）。
また、例えば運転支援装置で駐車位置を決定した後、車両を上面視した俯瞰画像上に当該駐車位置を目標駐車位置として表示することにより運転支援を行う場合などにも本発明は適用可能である。
【００１４】
駐車スペース探索部５０２は、運転者からの駐車意思を受け、車両１０の周辺の駐車可能スペースを探索する。
駐車スペース探索部５０２は、例えば駐車スイッチ２１が押下されると運転者からの駐車意思を受け付け、レーダ１２や車外カメラ１４を用いて周辺の駐車可能なスペースを探索する。
駐車スイッチ２１の押下は、例えば駐車場などで行われることが想定される。この場合、駐車スペース探索部５０２は、車外カメラ１４の撮影画像から駐車スペースを区切る枠線や他の車両の駐車状況を解析し、車両１０の周囲の空き駐車スペースを探索する。
そして、例えばモニタ２２に探索した空き駐車スペースの画像を表示し、この場所に駐車するかを運転者に確認する。運転者の確認が取れた場合は、その駐車スペースを目標駐車スペースとして認識する。
なお、上述した駐車位置の認識方法は一例であり、従来公知の様々な方法が適用可能である。
【００１５】
乗員特性取得部５０４は、車両１０に乗車する各乗員の特性情報を取得する。
特性情報とは、例えば乗員の着席位置、体重、横幅、身長、性別、年齢などである。
乗員特性取得部５０４は、例えば着座センサ１８やシートベルトセンサ２０の検出結果を取得することにより、各座席への乗員の搭乗の有無や乗員の体格に関する情報を取得する。上述したように、各センサの種類により、乗員の体格に関する様々な情報を得ることができる。
また、乗員特性取得部５０４は、車内カメラ１６の撮影画像を画像解析することにより、乗員の着座位置や年齢（子供か大人かなど）、性別、体格などの特性情報を得るようにしてもよい。また、車内カメラ１６の画像から、座席上の重量物が人間であるか、荷物であるかを判別することもできる。
【００１６】
障害物検知部５０６は、車両１０が駐車しようとする駐車スペース周辺の障害物の位置を検知する。
障害物検知部５０６は、例えばレーダ１２や車外カメラ１４を用いて目標駐車スペースの周辺の障害物、例えば隣接する駐車スペースに駐車されている他車両や柱、柵、カラーコーン（登録商標）などを検知する。
特に、目標駐車スペースに隣接する駐車スペースに他車両が駐車している場合、障害物検知部５０６は、他車両の駐車状態（駐車スペース内における位置や角度、駐車方向など）を検知する。
障害物検知部５０６で検知された障害物の位置は、後述する駐車位置決定部５０８による駐車位置の決定に用いられるが、障害物検知部５０６を設けずに、乗員特性取得部５０４で取得された乗員の特性情報のみを用いて車両１０の駐車位置を決定してもよい。
【００１７】
駐車位置決定部５０８は、乗員特性取得部５０４により取得された乗員の特性情報に基づいて目標駐車スペース内における車両１０の駐車位置を決定する。駐車位置決定部５０８で決定された駐車位置を、以下「目標駐車位置」という。
詳細は後述するが、駐車位置決定部５０８は、車両１０への乗降に際して配慮を要する順に乗員を順位付けし、順位が高い乗員が使用する乗降口ほど、当該乗降口からの乗降スペースが大きくなるように目標駐車位置を決定する。乗降に際して配慮を要する乗員とは、例えば体格が大きい乗員、児童や乳幼児、高齢者、身体障害者、妊婦などが挙げられる。
また、障害物検知部５０６が設けられている場合、駐車位置決定部５０８は、乗降配慮順位が高い乗員が使用する乗降口ほど、障害物との間の距離が大きくなるように目標駐車位置を決定してもよい。
さらに、駐車位置決定部５０８は、各乗員の特性情報とともに、車両１０の各ドアの開閉方向に基づいて車両１０の目標駐車スペース内における目標駐車位置を決定してもよい。ここで、車両１０のドアの開閉方向は、ドアの種類によって異なる。ヒンジドアの場合は、車体とドア部材の連結部を中心にドア部材が揺動することによって開閉する。すなわち、車両１０を正面視した状態でドア部材が車幅方向に移動する。これに対して、スライドドアの場合には、車体の前後方向に沿ってドア部材が移動することによって開閉する。すなわち、ドア部材が車長方向に移動する。よって、ヒンジドアとスライドドアとを比較した場合、スライドドアの方が車幅方向に小さいスペースで乗降できることになる。
【００１８】
車両制御部５１０は、自動運転制御によりステアリング機構２６およびパワーユニット２８を適宜駆動し、駐車位置決定部５０８で決定された目標駐車位置に車両１０を移動させる。
また、上述したように、車両制御部５１０により自動運転制御を行うのではなく、例えばステアリング操作やブレーキ操作、アクセル操作など一部の操作を運転者が行うようにしてもよい（半自動運転）。また、例えば車両を上面視した俯瞰画像上に目標駐車位置を表示することにより運転支援を行うようにしてもよい。この場合、運転支援装置５０では運転操作には介入せず、運転者自身の運転で車両１０を目標駐車位置に移動させる。
【００１９】
報知部５１２は、駐車可能な駐車スペースが周囲に見つからない場合や、駐車可能であっても乗員の乗降が困難である場合（乗降スペースが十分に確保できない場合）など、今回の駐車動作に際して問題点がある場合に運転者に対して報知する。
報知部５１２は、例えばスピーカ２４から音声メッセージや警報音を出力したり、モニタ２２にメッセージ文を表示することにより、今回の駐車動作における問題点を報知する。
【００２０】
つぎに、駐車位置決定部５０８による駐車位置決定処理の詳細について説明する。
以下の説明では、車両１０が駐車場において図３のような状況である場合を例にして説明する。なお、車両１０は５人乗りの右ハンドル車であるものとする。
図３Ａに示すように、車両１０の近傍（助手席側）に３つの駐車スペースＰ１〜Ｐ３があるものとする。駐車スペースＰ１には他車両Ｃ１が、駐車スペースＰ３には他車両Ｃ２がそれぞれ駐車されており、中央の駐車スペースＰ２のみが空いている。運転支援装置５０は、この駐車スペースＰ２を目標駐車スペースとして車両１０を駐車させる。また、目標駐車スペース内における車両１０の目標駐車位置をＴとする。
目標駐車位置Ｔを規定する指標として、駐車スペースＰ２を区切る左右の線Ｌ１（左側方線）およびＬ２（右側方線）と車体側部との距離、特に乗員が乗降する乗降口までの距離Ｍ１（左側距離）およびＭ２（右側距離）がある。
【００２１】
また、図３Ｂに示すように、車両１０内には複数の乗員が乗車しているものとする。
本実施の形態では、後席中央を除く４つの座席、すなわち運転席、助手席、後部座席右側、後部座席左側の少なくともいずれかに乗員が乗車しているものとする。以下、運転席の乗員をＳ１、助手席の乗員をＳ２、後部座席右側の乗員をＳ３、後部座席左側の乗員をＳ４と表記する。
図３Ｂの例では、運転席の乗員Ｓ１は体格の大きい大人、助手席の乗員Ｓ２は体格の小さい大人、後部座席右側の乗員Ｓ３は児童、後部座席左側の乗員Ｓ４はチャイルドシートを使用した乳児である。
【００２２】
上述したように、駐車位置決定部５０８は、乗員の特性情報に基づいて目標駐車スペース内における車両１０の目標駐車位置を決定する。この時、駐車位置決定部５０８は、車両１０への乗降に際して配慮を要する順に乗員を順位付けし（優先順位付け）、順位が高い乗員が使用する乗降口ほど、当該乗降口からの乗降スペースが大きくなるように目標駐車位置を決定する。
以下、具体例を挙げて説明する。以下に示す例は運転支援装置５０の適用例のごく一部であり、運転支援装置５０による駐車決定方法の基本的な考え方を示すための例を簡潔に挙げている。
【００２３】
＜例１＞体格に基づく駐車位置の決定パターン（同程度の体格の場合）
図４Ｂに示すように、運転席と助手席にそれぞれ標準的な体格の大人Ｓ１、Ｓ２が乗車している場合（後部座席右側および後部座席左側は空席）、２人の大人Ｓ１、Ｓ２の車両１０への乗降の困難度合いはほぼ同一である。よって、大人Ｓ１、Ｓ２の優先順位は同位となる。
この場合、駐車位置決定部５０８は、図４Ａに示すように、駐車スペースＰ２の中央に目標駐車位置Ｔを決定する。すなわち、距離Ｍ１＝距離Ｍ２とする。
これにより、大人Ｓ１、Ｓ２の乗降のしやすさがそれぞれ同程度となり、特段の不便なく乗り降りを行うことができる。
【００２４】
＜例２＞体格に基づく駐車位置の決定パターン（体格が異なる場合）
図５Ｂに示すように、運転席に体格が大きい大人Ｓ１、助手席に体格が小さい大人Ｓ２が乗車している場合（後部座席右側および後部座席左側は空席）、大人Ｓ１の方が大人Ｓ２と比較して車両１０への乗降の困難度合いが大きくなる。これは、特に車両１０のドアがヒンジドアの場合、体格が大きい方がドア部材を大きく開く必要があるためである。よって、優先順位は大人Ｓ１、大人Ｓ２の順となる。なお、以下の図では優先順位が高い乗員を網掛けで示している。
この場合、駐車位置決定部５０８は、図５Ａに示すように駐車スペースＰ２の左寄りに目標駐車位置Ｔを決定する。すなわち、距離Ｍ１＜距離Ｍ２とする。
これにより、大人Ｓ１側のドア部材を、大人Ｓ２側のドア部材よりも大きく開放することが可能となり、大人Ｓ１の乗降のしやすさを向上させることができる。
【００２５】
＜例３＞体格以外の乗員特性に基づく駐車位置の決定パターン（児童の場合）
図６Ｂに示すように、運転席に体格が大きい大人Ｓ１、助手席に児童Ｓ２が乗車している場合（後部座席右側および後部座席左側は空席）、児童Ｓ２の方が大人Ｓ１と比較して乗降への配慮を要すると考えられる。これは、特に車両１０のドアがヒンジドアである場合に、児童Ｓ２は左隣の駐車スペースＰ１に駐車している他車両Ｃ１に配慮することなくドアを開閉する可能性があり、他車両Ｃ１とドア部材が接触する可能性があるためである。
この場合、駐車位置決定部５０８は、図６Ａに示すように駐車スペースＰ２の右寄りに目標駐車位置Ｔを決定する。すなわち、距離Ｍ１＞距離Ｍ２とする。
これにより、児童Ｓ２側のドア部材が大きく開放された場合でも、他車両Ｃ１への接触を防止することができる。
【００２６】
＜例４＞体格以外の乗員特性に基づく駐車位置の決定パターン（乳児の場合）
図７Ｂに示すように、運転席に体格が大きい大人Ｓ１、助手席に体格が小さい大人Ｓ２、後部左側にチャイルドシートに乗った乳児Ｓ４が乗車している場合（後部座席右側は空席）、最も乗降が困難となるのは乳児Ｓ４である。これは、チャイルドシートに乗った乳児Ｓ４は自力での乗降が困難であり、例えば助手席の大人Ｓ２などが後部左側ドアを大きく開けて乳児Ｓ４を乗降させる必要があるためである。
この場合、駐車位置決定部５０８は、図７Ａに示すように駐車スペースＰ２の右寄りに目標駐車位置Ｔを決定する。すなわち、距離Ｍ１＞距離Ｍ２とする。
これにより、後部左側ドアを大きく開いて乳児Ｓ４を乗降させることが可能となり、乳児Ｓ４の乗降しやすさを向上させることができる。
【００２７】
＜例５＞障害物を考慮した駐車位置の決定パターン
上記例１〜例４では、乗員の特性情報のみに基づいて駐車位置を決定した。例５では、乗員の特性情報と共に、周辺の障害物を考慮して駐車位置を決定する場合について説明する。
図８Ｂに示すように、例５では例４と同様に、運転席に体格が大きい大人Ｓ１、助手席に体格が小さい大人Ｓ２、後部左側にチャイルドシートに乗った乳児Ｓ４が乗車しているものとする（後部座席右側は空席）。
一方、例５では図８Ａに示すように右隣の駐車スペースＰ３に駐車している他車両Ｃ２が大きく左側（駐車スペースＰ２側）に寄せて駐車している。この場合、例４のように車両１０を駐車スペースＰ２の右寄りに駐車すると、体格が大きい大人Ｓ１が乗降できるだけの幅を取れなくなる可能性がある。
よって、例５の場合には、乗降に配慮を要する乗員は、大人Ｓ１と乳児Ｓ４になる。
この場合、駐車位置決定部５０８は、図８Ａに示すように駐車スペースＰ２の枠線に対して傾いた位置を目標駐車位置Ｔとして決定し、距離Ｍ１（後部左側のドアと左枠線Ｌ１との距離）と距離Ｍ２（運転席のドアと右枠線Ｌ２との距離）とを同程度にする。
これにより、後部左側ドアを大きく開いて乳児Ｓ４を乗降させることが可能となるとともに、体格の大きい大人Ｓ１の乗降も無理なく行うことができる。
【００２８】
＜例６＞ドアの開閉方向を考慮した駐車位置の決定パターン
例６では、更に車両１０の各ドアの開閉方向を考慮して駐車位置を決定する場合について説明する。
図９Ｂに示すように、例６では例５と同様に、運転席に体格が大きい大人Ｓ１、助手席に体格が小さい大人Ｓ２、後部左側にチャイルドシートに乗った乳児Ｓ４が乗車している（後部座席右側は空席）。また、例６では例５と同様に、図９Ａに示すように右隣の駐車スペースＰ３に駐車している他車両Ｃ２が大きく左側（駐車スペースＰ２側）に寄せて駐車している。
ここで、例６では車両１０の後部座席用ドアＤ１，Ｄ２は、ドア部材が車長方向に移動するスライドドアであるものとする。この場合、乳児Ｓ４の乗降時には後部左側ドアＤ１を全開にする必要はあるものの、後部左側ドアＤ１は車長方向に開閉するため、隣の他車両Ｃ１との距離が大きくなくてもよい。
よって、駐車位置決定部５０８は、図９Ａに示すように駐車スペースＰ２の左寄りに目標駐車位置Ｔを決定する。すなわち、距離Ｍ１＜距離Ｍ２とする。
これにより、乳児Ｓ４および大人Ｓ２の乗降に必要なスペースは確保しつつ、大人Ｓ１側のドア部材を大きく開放することが可能となり、大人Ｓ１の乗降のしやすさを向上させることができる。
【００２９】
図２は、運転支援装置５０による処理の手順を示すフローチャートである。
運転支援装置５０は、駐車スイッチ２１の押下などにより運転者から駐車意思を受け付けると（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）、駐車スペース探索部５０２によって周囲にある駐車可能なスペース（目標駐車スペース）を探索する（ステップＳ２０１）。駐車可能なスペースを探索した後、運転者にこのスペースに駐車するかを確認し、許可が得られれば当該スペースを目標駐車スペースとして設定する。
つぎに、運転支援装置５０は、障害物検知部５０６により探索した目標駐車スペース周辺の障害物（他車両や柱等）を検知する（ステップＳ２０２）。
障害物の影響などにより、車両１０を目標駐車スペースの枠内に駐車できない場合は（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、報知部５１２により駐車困難であることを報知して（ステップＳ２０６）、ステップＳ２０１に戻り他の駐車スペースを探索する。
【００３０】
車両１０を目標駐車スペースの枠内に駐車できる場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、乗員特性取得部５０４は、車両１０に乗車する各乗員の特性情報を取得する（ステップＳ２０８）。なお、乗員の特性情報の取得は、車両１０の走行中などに予め行っておいてもよい。
つぎに、駐車位置決定部５０８は、各乗員の特性情報に基づいて車両１０への乗降に際して配慮を要する順（配慮順）に乗員を順位付けする（ステップＳ２０８）。そして、配慮順が高い乗員が使用する乗降口ほど乗降スペースが大きくなるように駐車位置を算出する（ステップＳ２１２）。
配慮を要する乗員が乗降しやすい駐車位置を算出可能な場合は（ステップＳ２１４：Ｎｏ）、そのままステップＳ２２０に移行する。一方、配慮を要する乗員の乗降に支障がある駐車位置しか得られない場合は（ステップＳ２１４：Ｙｅｓ）、報知部５１２によってその旨を報知して（ステップＳ２１６）、運転者の判断を仰ぐ（ステップＳ２１８）。運転者が当該駐車スペースへの駐車を許可しなかった場合には（ステップＳ２１８：Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻り他の駐車スペースを探索する。
また、ステップＳ２１４で乗降しやすいと判断された場合（ステップＳ２１４：Ｎｏ）、およびステップＳ２１８で運転者が駐車を許可した場合には（ステップＳ２１８：Ｙｅｓ）、車両制御部５１０により自動運転制御が実行され、車両１０が目標駐車位置に駐車される（ステップＳ２２０）。
【００３１】
以上説明したように、実施の形態にかかる運転支援装置５０によれば、乗員の特性情報に基づいて駐車スペース内における車両１０の駐車位置を決定するので、特定の座席に対して一律に乗降スペースを確保する場合と比較して各々の乗員の乗降しやすさを最大化する上で有利となる。
また、運転支援装置５０によれば、車両１０への乗降に際して配慮を要する順に乗員を順位付けし、順位が高い乗員が使用する乗降口ほど乗降スペースが大きくなるように駐車位置を決定するので、例えば体格が大きい乗員や児童、乳幼児など乗降時に乗降口を大きく開閉しなくてはいけない乗員の乗り降りをスムーズに行う上で有利となる。
また、運転支援装置５０において、障害物の位置を考慮して駐車位置を決定するようにすれば、周囲の障害物により車両の乗降口の開閉量が制限される場合であっても適切な駐車位置を決定する上で有利となる。
また、運転支援装置５０において、車両１０の各ドアの開閉方向に基づいて駐車位置を決定するようにすれば、ドアの開閉に必要なスペースを適切に設定することができ、車両周辺の空間が限られている場合などに適切な駐車位置を決定する上で有利となる。
【００３２】
上述した実施例の他、例えば車両１０内に積載された荷物と乗員とを識別する識別部を更に設け、駐車位置決定部５０８は、各乗員の特性とともに、荷物の積載位置に基づいて車両１０の駐車スペース内における駐車位置を決定するようにしてもよい。
識別部は、例えば車内カメラ１６の画像を画像解析して、または重量センサの検出結果と温度センサの検出結果とを組み合わせることによって（所定重量以上が検出され、かつ座面温度が室温程度の場合は荷物と判定するなど）、荷物と乗員とを識別する。
この場合、駐車位置決定部５０８は、例えば車両１０から荷物を下ろすのに必要なドアの開放量を荷物の大きさや形状によって推定し、駐車時には荷物から１番近いドアが上記開放量を確保できる位置に駐車位置を決定する。
このようにすれば、荷物と乗員とを識別して車両１０の駐車位置を決定するので、乗員の乗降とともに荷物の積み下ろしを行う場合などに適切な駐車位置を決定する上で有利となる。
【００３３】
また、例えば乗員の乗降優先度の設定をユーザ（運転者）から受け付ける乗降優先度設定部を更に設け、駐車位置決定部５０８は、乗降優先度設定部に対して乗降優先度の設定があった場合には、乗降優先度が高い乗員が使用する乗降口ほど、当該乗降口からの乗降スペースが大きくなるように駐車位置を決定するようにしてもよい。
図１０は、乗降優先度設定部への設定インターフェースの一例である。
図１０の例では、車両１０のモニタ２２を用いたタッチパネルを通じて乗降優先度を設定する。モニタ２２には、乗降優先順位を指定するよう促すメッセージ表示１０２、乗員の乗車状態を示す乗員表示１０４、優先順位の設定状態を示す設定表示１０８、および確定（ＯＫ）ボタン１１０が表示されている。
乗員表示１０４には、車内カメラ１６または着座センサ１８で乗員が検出された座席は実線で、乗員が検出されていない座席は点線で、それぞれ表示されている、図１０の例では、運転席１０６Ａおよび後部座席左側１０６Ｅに乗員が乗車し、助手席１０６Ｂ、後部座席右側１０６Ｃ、後部座席右側１０６Ｄには乗員が乗車していない状態を示している。
設定表示１０８上の設定したい順位（例えば「１」の表示）に触れると、当該順位の乗員が設定待ち状態となる。その状態で乗員表示１０４上の乗員の位置（例えば後部座席左側１０６Ｅ）に触れると、当該乗員が当該順位に設定される（優先順位１位が後部座席左側１０６Ｅの乗員に設定される）。
優先順位の設定は全ての乗員に対して行ってもよいし、特定の乗員（特に優先したい乗員）にのみ行って、残りの乗員は全て同位として扱ってもよい。
また、識別部により判定された荷物に対しても乗員と同様に優先順位を設定できるようにしてもよい。
このように、乗降の優先度を設定する乗降優先度設定部を設ければ、機械的に判別するのが困難な特性を有する乗員に対しても適切な乗降スペースを確保する上で有利となる。
【００３４】
さらに、例えば今回の駐車時に降車しない乗員（または荷物）がいる場合には、当該乗員が使用する乗降口は開放しなくてもよい。また、例えば後部座席など車内で乗員が移動することにより反対側の乗降口を使用できる場合など、必ずしも乗員の側の乗降口を開放しなくてもよい時もある。
このような場合、乗降優先度設定部を用いて開放不要乗降口を指定し、開放予定の乗降口側の乗降スペースが広くなるように駐車位置を決定してもよい。
【符号の説明】
【００３５】
１０  車両
１２  レーダ
１４  車外カメラ
１６  車内カメラ
１８  着座センサ
２０  シートベルトセンサ
２１  駐車スイッチ
２２  モニタ
２４  スピーカ
２６  ステアリング機構
２８  パワーユニット
４０  ＥＣＵ
５０  運転支援装置
５０２  駐車スペース探索部
５０４  乗員特性取得部
５０６  障害物検知部
５０８  駐車位置決定部
５１０  車両制御部
５１２  報知部
Ｃ１，Ｃ２  他車両
Ｌ１，Ｌ２  線
Ｍ１，Ｍ２  距離
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３  駐車スペース
Ｔ  目標駐車位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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