(57)【要約】【課題】車両の制御権を一方の制御装置から他方の制御装置へ移管した場合に、ユーザへ与える違和感を低減すること。【解決手段】実施形態に係る車両制御システムは、車両の制御が可能な２つの制御装置を備える。２つの制御装置は、制御部と、取得部と、記憶部と、制御切替部とを備える。制御部は、一方の制御装置に代わって制御を実行する。取得部は、制御部による制御の実行中に、車両における操作部の状態を示す情報を学習値として取得する。記憶部は、取得部によって取得される学習値を更新しながら記憶する。制御切替部は、制御が不能になる時機および制御が不能になる時機以外の所定の時機に、制御の権限を他方の制御装置へ移管し、他方の制御装置から権限が移管される場合に、記憶部に記憶された学習値に基づいて制御を再開させる。【選択図】図１
2019137332.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の制御が可能な２つの制御装置を備え、
前記２つの制御装置は、
一方の前記制御装置に代わって前記制御を実行する制御部と、
前記制御部による前記制御の実行中に、前記車両における操作部の状態を示す情報を学習値として取得する取得部と、
前記取得部によって取得される前記学習値を更新しながら記憶する記憶部と、
前記制御が不能になる時機および当該時機以外の所定の時機に、前記制御の権限を他方の前記制御装置へ移管し、前記他方の制御装置から前記権限が移管される場合に、前記記憶部に記憶された前記学習値に基づいて前記制御を再開させる制御切替部と
を備えることを特徴とする車両制御システム。
【請求項２】
前記所定の時機は、
前記車両制御システムが起動または終了される時機である
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記所定の時機は、
前記制御部による前記制御の累積実行時間が所定時間に達する時機である
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記所定の時機は、
前記記憶部に記憶された前記学習値が更新される時機である
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記２つの制御装置が備える前記記憶部に記憶される前記学習値のうち更新時期が最新の前記学習値を記憶し、当該最新の学習値を記憶していない方の記憶部へ当該最新の学習値を記憶させる記憶装置
をさらに備える
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記操作部は、
前記車両のシフト操作部であり、
前記取得部は、
前記操作部の状態を示す情報として電圧値を学習値として取得する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記操作部は、
前記車両のアクセル操作部であり、
前記取得部は、
前記操作部の状態を示す情報として電圧値を学習値として取得する
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の車両制御システム。
【請求項８】
車両の制御が可能な２つの制御装置を備え、
前記２つの制御装置は、
一方の前記制御装置に代わって前記制御を実行する制御部と、
前記制御部による前記制御の実行中に、前記車両における操作部の状態を示す情報を学習値として取得する取得部と、
前記取得部によって取得される前記学習値を更新しながら記憶する記憶部と、
前記制御が不能になる時機および当該時機以外の所定の時機に、前記制御の権限を他方の前記制御装置へ移管し、前記他方の制御装置から前記権限が移管される場合に、前記記憶部に記憶された前記学習値に基づいて前記制御を再開させる制御切替部と
を備えることを特徴とする車両。
【請求項９】
車両の制御が可能な２つの制御装置が行う車両制御方法であって、
一方の前記制御装置に代わって前記制御を実行する制御工程と、
前記制御工程による前記制御の実行中に、前記車両における操作部の状態を示す情報を学習値として取得する取得工程と、
前記取得工程によって取得される前記学習値を更新しながら記憶する記憶工程と、
前記制御が不能になる時機および当該時機以外の所定の時機に、前記制御の権限を他方の前記制御装置へ移管し、前記他方の制御装置から前記権限が移管される場合に、前記記憶工程で記憶された前記学習値に基づいて前記制御を再開させる制御切替工程と
を含むことを特徴とする車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、車両制御システム、車両、および車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の制御を行う現用系制御装置と、冗長系制御装置とを備え、現用系制御装置の異常が検知された場合に、冗長系制御装置が現用系制御装置に代わって車両を制御する制御システムがある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１１５８４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の制御システムでは、例えば、車両における操作部が経年劣化した場合に、車両の制御権を一方の制御装置から他方の制御装置へ移管し、他方の制御装置による制御を開始すると、車両を操作するユーザに違和感を与えることがある。
【０００５】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の制御権を一方の制御装置から他方の制御装置へ移管した場合に、ユーザへ与える違和感を低減することができる車両制御システム、車両、および車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一態様に係る車両制御システムは、車両の制御が可能な２つの制御装置を備える。前記２つの制御装置は、制御部と、取得部と、記憶部と、制御切替部とを備える。制御部は、一方の前記制御装置に代わって前記制御を実行する。取得部は、前記制御部による前記制御の実行中に、前記車両における操作部の状態を示す情報を学習値として取得する。記憶部は、前記取得部によって取得される前記学習値を更新しながら記憶する。制御切替部は、前記制御が不能になる時機および当該時機以外の所定の時機に、前記制御の権限を他方の前記制御装置へ移管し、前記他方の制御装置から前記権限が移管される場合に、前記記憶部に記憶された学習値に基づいて前記制御を再開させる。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様に係る車両制御システム、車両、および車両制御方法は、車両の制御権を一方の制御装置から他方の制御装置へ移管した場合に、ユーザへ与える違和感を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る車両制御方法の概要を示す説明図である。
【図２】図２は、実施形態に係る車両の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係る学習値の取得方法の一例を示す説明図である。
【図４Ａ】図４Ａは、実施形態に係る学習値情報の一例を示す説明図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、実施形態に係る学習値情報の一例を示す説明図である。
【図５】図５は、実施形態に係る制御権の移管時機の一例を示す説明図である。
【図６】図６は、実施形態に係る制御権の移管時機の一例を示す説明図である。
【図７】図７は、実施形態に係る制御部が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、実施形態の変形例に係る車両制御システムの構成の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する車両制御システム、車両、および車両制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。図１は、実施形態に係る車両制御方法の概要を示す説明図である。
【００１０】
図１（ａ）に示すように、実施形態に係る車両１は、駆動輪となる２輪の前輪１１，１２と、転舵輪となる１輪の後輪１３とを備える３輪の電気自動車である。車両１は、ユーザが操作する操作部２と、操作部２の操作に応じた動作を行うアクチュエータ（以下、「ＡＣＴ３」と記載する）とを備える。
【００１１】
さらに、車両１は、車両１の制御が可能な第１制御装置４１と、第２制御装置４２とを備える。第１制御装置４１および第２制御装置４２は、例えば、構成が同一のＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）であり、一方が現行用の制御装置として機能し、他方が冗長用の制御装置として機能する。
【００１２】
つまり、実施形態に係る車両制御システムでは、第１制御装置４１および第２制御装置４２のうち、一方の制御装置が車両１を制御している期間に、他方の制御装置が待機状態となる。
【００１３】
また、車両１の制御を実行中の制御装置は、車両１の制御が不能となるような異常を検知した場合に、車両１の制御の権限（以下、「制御権」と記載する）を他方の制御装置へ移管する。
【００１４】
そして、制御権を移管された他方の制御装置は、一方の制御装置に代わって車両１の制御を継続する。ここでは、車両１の出荷時に、第１制御装置４１が現行用の制御装置として設定され、第２制御装置４２が冗長用の制御装置として設定されているものとして説明する。
【００１５】
第１制御装置４１および第２制御装置４２は、制御権がある場合に、ユーザによって操作部２が操作されると、操作部２から操作に応じた操作信号を取得し、ＡＣＴ３へ操作部２の操作に応じた動作を行わせる制御信号を出力して車両１の制御を行う。
【００１６】
また、第１制御装置４１および第２制御装置４２は、車両１の制御中に、操作部２の状態を示す情報を学習値として取得して記憶し、学習値に基づいて車両１の動作制御を行う。なお、学習値の取得方法および学習値を使用した車両１の制御の一例については、図３を参照して後述する。
【００１７】
図１では、学習値の変化する様子を可視化するために、第１制御装置４１が記憶している学習値Ｖ１の大きさ、および第２制御装置４２が記憶している学習値Ｖ２の大きさを、それぞれ吹き出し中の目盛上に記載した三角印の位置によって示している。
【００１８】
第１制御装置４１および第２制御装置４２は、車両１が出荷される時点では、例えば、図１（ａ）に示すように、同一の値の学習値Ｖ１，Ｖ２を記憶している。その後、車両１は、使用期間が長期化してくると、操作部２が経年劣化することがある。
【００１９】
このため、図１（ｂ）に示すように、例えば、第１制御装置４１は、車両１の出荷から操作部２が経年劣化するまでの長期間にわたって継続して車両１の制御を行っていた場合、記憶する学習値Ｖ１が操作部２の経年劣化に伴って変化する。
【００２０】
これに対して、第２制御装置４２は、それまで車両１を制御していないので、出荷時と同じ学習値Ｖ２を記憶している。その結果、第１制御装置４１が記憶している学習値Ｖ１と第２制御装置４２が記憶している学習値Ｖ２との間に差が生じる。
【００２１】
そして、かかる学習値Ｖ１，Ｖ２の差は、第１制御装置４１が以後も継続して車両１の制御を行った場合、さらに拡大する。このような状態で、例えば、第１制御装置４１は、第１制御装置４１に異常が発生した場合に、制御権を第２制御装置４２へ移管する。
【００２２】
かかる場合、図１（ｃ）に示すように、第２制御装置４２は、それまで第１制御装置４１が制御に使用していた学習値Ｖ１とは大きく異なる学習値Ｖ２に基づいて車両１の制御を開始することになるため、操作部２を操作するユーザに違和感を与えることがある。
【００２３】
そこで、実施形態に係る車両１では、一方の制御装置による車両１の制御が不能になる時機、および制御が不能になる時機以外の所定の時機に、制御権を他方の制御装置へ移管する。そして、一方の制御装置は、他方の制御装置から制御権が移管される場合に、他方の制御装置へ制御権を移管する前に記憶しておいた学習値に基づいて車両１の制御を再開させる。
【００２４】
例えば、第１制御装置４１は、図１（ａ）に示す状態で出荷された後、第１制御装置４１に異常が発生しなくても、所定の時機が到来した場合には、図１（ｄ）に示すように、制御権を第２制御装置４２へ移管し、第２制御装置４２によって車両１を制御させる。
【００２５】
所定の時機が到来する時間間隔は、操作部２の経年劣化に伴う学習値Ｖ１，Ｖ２の変化が所定の許容範囲内に収まる時間とする。これにより、第２制御装置４２は、車両１の制御を開始する場合に、記憶している学習値Ｖ２と、それまで第１制御装置４１が制御に使用していた学習値Ｖ１との差が所定の許容範囲内であるため、操作部２を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。
【００２６】
その後、第２制御装置４２は、第２制御装置４２に異常が発生しなくても、次に所定の時機が到来した場合、第１制御装置４１へ制御権を移管する。そして、第１制御装置４１および第２制御装置４２は、所定の時機が到来する毎に、双方の間でかかる制御権の移管を行う。
【００２７】
その結果、図１（ｅ）に示すように、例えば、車両１の使用が長期化して操作部２が経年劣化し、学習値Ｖ１，Ｖ２が出荷当初の値から大きく変化していたとしても、学習値Ｖ１，Ｖ２は、略同一となる。
【００２８】
したがって、第２制御装置４２は、かかる状態で、第１制御装置４１から制御権を移管された場合に、記憶している学習値Ｖ２と、第１制御装置４１が記憶している学習値Ｖ１とが略同一なので、操作部２を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。
【００２９】
次に、図２を参照し、実施形態に係る車両１の構成の一例について説明する。図２は、実施形態に係る車両１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図２には、車両１の制御権の移管に関連する構成要素を選択的に示しており、車両１が備える他の構成要素については、図示を省略している。
【００３０】
図２に示すように、車両１は、操作部２と、ＡＣＴ３と、車両制御システム４とを備える。操作部２は、例えば、シフト操作部２１およびアクセル操作部２２を含む。シフト操作部２１は、例えば、シフトレバーである。アクセル操作部２２は、例えば、アクセルペダルである。なお、ここでは、図示を省略したが、操作部２は、ステアリングホイル等、ユーザが操作する他の操作器も含む。
【００３１】
ＡＣＴ３は、例えば、シフトＡＣＴ３１およびアクセルＡＣＴ３２を含む。シフトＡＣＴ３１は、シフト操作部２１の操作に応じた動作を行うことにより、例えば、車両１の走行モードをＮ（ニュートラル）、Ｄ（ドライブ）、Ｒ（リバース）、およびＢ（ブレーキ）のいずれかに切り替える。
【００３２】
アクセルＡＣＴ３２は、アクセル操作部２２の操作に応じた動作を行うことにより、例えば、前輪１１，１２に設けられるインホイルモータの回転速度を変更する。なお、ここでは、図示を省略したが、ＡＣＴ３は、ステアリングホイルの操作に応じて後輪１３を転舵させるステアリングＡＣＴや、車両１が旋回する場合に車体を傾倒させるリーンＡＣＴ等、他のアクチュエータも含む。
【００３３】
車両制御システム４は、第１制御装置４１と、第２制御装置４２とを備える。第１制御装置４１は、処理部５１と記憶部６１とを備える。処理部５１は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。
【００３４】
処理部５１は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する取得部７１、制御部７２、および制御切替部７３を備える。
【００３５】
処理部５１が備える取得部７１、制御部７２、および制御切替部７３は、それぞれの一部または全部がＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成されてもよい。
【００３６】
記憶部６１は、例えば、ＲＡＭやフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置であり、学習値情報８１を記憶する。学習値情報８１は、前述した学習値Ｖ１等、操作部２に含まれる複数の操作器の学習値を含む。なお、学習値情報８１の一例については、図４を参照して後述する。
【００３７】
第２制御装置４２は、処理部５２と記憶部６２とを備える。処理部５２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。処理部５２は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する取得部７４、制御部７５、および制御切替部７６を備える。
【００３８】
処理部５２が備える取得部７４、制御部７５、および制御切替部７６は、それぞれの一部または全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ等のハードウェアで構成されてもよい。記憶部６２は、例えば、ＲＡＭやフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置であり、学習値情報８２を記憶する。学習値情報８２は、前述した学習値Ｖ２等、操作部２に含まれる複数の操作器の学習値を含む。
【００３９】
前述したように、第１制御装置４１および第２制御装置４２は、構成が同一のＥＣＵであり、双方とも制御権がある場合には、同様の処理を行う。このため、ここでは、制御権がある場合に第１制御装置４１の構成要素が行う動作について説明し、第２制御装置４２の構成要素の動作については、重複する説明を省略する。
【００４０】
取得部７１は、ユーザによって操作部２が操作される場合に、操作部２の状態を示す情報を学習値Ｖ１として操作部２から取得して記憶部６１に記憶させる。また、取得部７１は、ユーザによって操作部２が操作される場合に、操作に応じた操作信号を操作部２から取得して制御部７２へ出力する。
【００４１】
制御部７２は、取得部７１から入力される操作信号に基づいて、ＡＣＴ３に含まれる対応するアクチュエータへ操作部２の操作に応じた動作を行わせる制御信号を出力する。このとき、制御部７２は、学習値情報８１に含まれる学習値Ｖ１を基準としてＡＣＴ３の動作制御を行う。
【００４２】
ここで、図３、図４Ａ、および図４Ｂを参照し、実施形態に係る学習値Ｖ１の取得方法、学習値Ｖ１を使用した車両１の制御、および学習値情報８１の一例について説明する。図３は、実施形態に係る学習値Ｖ１の取得方法の一例を示す説明図である。図４Ａおよび図４Ｂは、実施形態に係る学習値情報８１の一例を示す説明図である。
【００４３】
ここでは、シフト操作部２１の学習値Ｖ１の取得方法および学習値Ｖ１を使用した車両１の制御の一例について説明する。図３に示すように、シフト操作部２１は、ユーザによって操作されるシフトノブ２１ａを備える。
【００４４】
シフトノブ２１ａは、ユーザによる操作が行われない状態では、Ｍ（メイン）の位置を保持する。ユーザは、シフトノブ２１ａを操作することにより、車両１の走行モードをＮ（ニュートラル）、Ｄ（ドライブ）、Ｒ（リバース）、およびＢ（ブレーキ）のいずれかに切り替えることができる。
【００４５】
シフト操作部２１は、ユーザによってシフトノブ２１ａがＭの位置からＮの位置までセレクト方向へ操作される場合に、例えば、２．５［Ｖ］の電圧値の信号を取得部７１へ出力する。なお、ここでは、図示しないが、アクセル操作部２２は、例えば、アクセルが全閉状態である場合に、０．２［Ｖ］の電圧値の信号を取得部７１へ出力する。
【００４６】
取得部７１は、シフトノブ２１ａがセレクト方向へ操作される場合に、シフト操作部２１から取得する信号の電圧値である２．５［Ｖ］をシフト操作部２１の学習値Ｖ１として記憶部６１に記憶させる。かかる学習値Ｖ１（ここでは、２、５［Ｖ］の電圧値）は、制御部７２によってシフトＡＣＴ３１の動作が制御される場合の基準電圧値として使用される。
【００４７】
また、取得部７１は、アクセルペダルがユーザによって踏み込まれた後、踏み込みが解除された場合に、アクセル操作部２２から取得する信号の電圧値である０．２［Ｖ］をアクセル操作部２２の学習値として記憶部６１に記憶させる。
【００４８】
これにより、例えば、操作部２に経年劣化がない場合、図４Ａに示すように、記憶部６１には、シフト操作部２１やアクセル操作部２２等の操作部２と、学習値とがそれぞれ対応付けられた学習値情報８１が記憶される。
【００４９】
また、シフト操作部２１は、ユーザによってシフトノブ２１ａがＮの位置からＲの位置までシフト方向へ操作される場合に、２．５［Ｖ］〜５［Ｖ］までの電圧値の信号を取得部７１へ出力する。このとき、シフト操作部２１は、シフトノブ２１ａの位置がＲの位置に近くなるほど電圧値が高くなる信号を取得部７１へ出力する。
【００５０】
また、シフト操作部２１は、ユーザによってシフトノブ２１ａがＮの位置からＤの位置までシフト方向へ操作される場合に、２．５［Ｖ］〜０［Ｖ］までの電圧値の信号を取得部７１へ出力する。このとき、シフト操作部２１は、シフトノブ２１ａの位置がＤの位置に近くなるほど電圧値が低くなる信号を取得部７１へ出力する。
【００５１】
取得部７１は、かかるシフトノブ２１ａの操作位置に応じた電圧値の信号を制御部７２へ出力する。このとき、制御部７２は、学習値Ｖ１を基準電圧値とし、取得部７１から入力される信号の電圧値と学習値Ｖ１とを比較する。
【００５２】
そして、制御部７２は、取得部７１から入力される信号の電圧値が、学習値Ｖ１よりも所定電圧（ここでは、２［Ｖ］とする）だけ高い電圧値である４．５［Ｖ］まで上昇した場合に、走行モードをＮからＲへ切り替える制御信号をシフトＡＣＴ３１へ出力する。
【００５３】
また、制御部７２は、取得部７１から入力される信号の電圧値が、学習値Ｖ１よりも所定電圧（ここでは、２［Ｖ］とする）だけ低い電圧値である０．５［Ｖ］まで低下した場合に、走行モードをＮからＤへ切り替える制御信号をシフトＡＣＴ３１へ出力する。
【００５４】
ここで、シフト操作部２１は、経年劣化が進むとシフトノブ２１ａがＭの位置からＮの位置までセレクト方向へ操作される場合に、シフトノブ２１ａのガタツキ等に起因して、２．５［Ｖ］ではなく２．３［Ｖ］の電圧値の信号を取得部７１へ出力することがある。
【００５５】
例えば、シフト操作部２１は、シフトノブ２１ａにガタツキがある場合に、シフトノブ２１ａがＮの位置まで操作された際、ＲおよびＤ間の正確な中間位置ではなく、中間位置よりも若干Ｄ寄りの位置で静止し、２．３［Ｖ］の電圧値の信号を出力することがある。
【００５６】
かかる場合、図４Ｂに示すように、取得部７１は、学習値情報８１におけるシフト操作部２１の学習値Ｖ１を２．３［Ｖ］に更新する。そして、制御部７２は、次回以降にシフト操作部２１が操作される場合に、更新後の学習値Ｖ１を基準電圧値として使用して制御を行う。なお、取得部７１は、アクセル操作部２２についても、同様に経年劣化が進む場合には、アクセル操作部２２の学習値を更新する。
【００５７】
このため、制御部７２は、シフト操作部２１が操作された場合に、それまでは取得部７１から入力される信号の電圧値が４．５［Ｖ］まで上昇した時点でＮからＲへ切り替えていたが、電圧値が４．３［Ｖ］まで上昇した時点でＮからＲへ切り替えるようになる。
【００５８】
また、制御部７２は、シフト操作部２１が操作された場合に、それまでは取得部７１から入力される信号の電圧値が０．５［Ｖ］まで低下した時点でＮからＤへ切り替えていたが、電圧値が０．３［Ｖ］まで低下した時点でＮからＤへ切り替えるようになる。
【００５９】
これにより、シフトノブ２１ａの操作感が若干変化する。ただし、かかるシフト操作部２１の経年劣化に伴うシフトノブ２１ａの操作感の変化は、徐々に進むものであるため、ユーザに大きな違和感を与えることはない。
【００６０】
しかしながら、車両制御システム４では、第１制御装置４１による制御を長年継続した場合、学習値Ｖ１が出荷当初の学習値Ｖ１から大きく変化することがある。車両制御システム４は、このような状況で第１制御装置４１が異常となり、制御権を出荷後に初めて第２制御装置４２へ移管させると、ユーザに違和感を与える。
【００６１】
例えば、ユーザは、走行モードをＮからＤへ切り替える場合に、それまでＤへ切り替わっていた４．３［Ｖ］の電圧値の信号がシフト操作部２１から出力される位置までシフトノブ２１ａを操作しても、走行モードがＤへ切り替わらず、違和感を覚える。
【００６２】
また、ユーザは、走行モードをＮからＲへ切り替える場合に、それまでＤへ切り替わらなかった０．５［Ｖ］の電圧値の信号がシフト操作部２１から出力される位置までシフトノブ２１ａを操作した時点で、走行モードがＮからＲへ切り替わり、違和感を覚える。
【００６３】
かかる違和感は、アクセル操作部２２においても同様に起こりうる。例えば、第１制御装置４１による制御を長年継続した結果、アクセル操作部２２の学習値が出荷当初の学習値から大きく変化することもある。
【００６４】
かかる場合、例えば、ユーザは、アクセルを全閉にしているつもりでも、アクセルが全閉にならなかったり、アクセルをかるく踏み込んでいるつもりでも、アクセルが開かなかったりして、違和感を覚える。そこで、車両制御システム４では、第１制御装置４１が記憶する学習値Ｖ１と、第２制御装置４２が記憶する学習値Ｖ２との差を大きくしないようにする制御を行う。
【００６５】
なお、ここでは、シフトＡＣＴ３１の制御に基準電圧値として使用される電圧値を学習値として記憶部６１に記憶させる場合を例に挙げたが、実施形態に係る学習値は、これに限定されるものではない。シフト操作部２１の学習値として、シフトノブ２１ａの各操作位置でシフト操作部２１から出力される信号の電圧値をそれぞれ学習値として記憶部６１に記憶させてもよい。
【００６６】
例えば、図３に示すシフト操作部２１の場合、取得部７１は、経年劣化が生じていない初期状態では、Ｒの位置の学習値として４．５［Ｖ］、Ｎの位置の学習値として２．５［Ｖ］、Ｄの位置の学習値として０．５［Ｖ］を記憶部６１に記憶させる。
【００６７】
制御部７２は、これらの学習値として記憶された電圧値が取得部７１から入力される場合に、入力される信号の電圧値が対応付けられたシフト操作位置の走行モードとなるように、シフトＡＣＴ３１の動作を制御する。
【００６８】
その後、シフト操作部２１に経年劣化が生じる場合、以前と同じ操作量だけシフトノブ２１ａを操作しても、シフト操作部２１から以前とは同一でない電圧値の信号が出力されるようになることがある。
【００６９】
例えば、以前であれば走行モードがＲに切り替わっていた位置までシフトノブ２１ａを操作しても、シフト操作部２１から出力される電圧値が４．５［Ｖ］まで上昇せず、４．３［Ｖ］までしか上昇しなくなることがある。
【００７０】
また、以前であれば走行モードがＮに切り替わっていた位置までシフトノブ２１ａを操作しても、シフト操作部２１から出力される電圧値が２．３［Ｖ］までしか上昇しなくなることがある。
【００７１】
また、以前であれば走行モードがＤに切り替わっていた位置までシフトノブ２１ａを操作しても、シフト操作部２１から出力される電圧値が０．３［Ｖ］までしか上昇しなくなることがある。
【００７２】
かかる場合、取得部７１は、シフトノブ２１ａの各操作位置で経年劣化したシフト操作部２１から出力される信号の電圧値と本来出力されるべき値との差分を学習値として記憶部６１に更新して記憶させる。この場合、学習値の初期値は０である。
【００７３】
例えば、本来出力される値から０．２［Ｖ］低く出力されることが分かっていれば、記憶部６１に＋０．２［Ｖ］を学習値として更新して記憶させておき、取得部７１は、経年劣化後のＲの位置の４．３［Ｖ］、Ｎの位置の２．３［Ｖ］、Ｄの位置の０．３［Ｖ］に学習値として記憶させている０．２［Ｖ］をそれぞれ加算した値を出力値とする。
【００７４】
そして、制御部７２は、更新後の学習値を使用してシフトＡＣＴ３１の動作を制御する。これにより、シフト操作部２１に経年劣化が生じた場合に、シフトノブ２１ａがユーザに与える違和感を低減することができる。
【００７５】
なお、シフト操作部２１の位置に応じて出力される電圧値の差分を学習して補正することについて述べたが、経年劣化がないときの電圧値と経年劣化が生じたときの電圧値との比率を学習値として補正するようにしてもよい。
【００７６】
この場合、学習値の初期値は「１．０」であり、例えば、経年劣化により電圧値が本来より２０％低下した場合、「１．２５」（＝１／０．８）を学習値として記憶部６１に記憶させておき、センサ値に対して「１．２５」を積算することでセンサ値を補正するようにしてもよい。
【００７７】
図２へ戻り、制御についての説明を続ける。制御部７２は、ＡＣＴ３の制御を実行中に、正常な制御を継続できる状態であっても、所定の時機が到来した場合には、その旨を示す情報を制御切替部７３へ出力する。
【００７８】
制御切替部７３は、制御部７２から所定の時機が到来したことを示す情報が入力されると、制御権を第２制御装置４２へ移管することを示す情報を第２制御装置４２の制御切替部７６へ出力する。
【００７９】
第２制御装置４２の制御切替部７６は、第１制御装置４１の制御切替部７３から第２制御装置４２へ移管することを示す情報が入力されると、制御部７５へ第１制御装置４１に代わってＡＣＴ３の制御を開始させる指令を出力する。
【００８０】
これにより、第２制御装置４２による車両１の制御が開始される。その後、第２制御装置４２は、第１制御装置４１が行う上述した動作と同様の動作を行い、所定の時機が到来した場合に、制御権を第１制御装置４１へ移管する。
【００８１】
そして、第１制御装置４１の制御切替部７３は、第２制御装置４２の制御切替部７６から制御権を第１制御装置４１へ移管することを示す情報が入力されると、制御部７２へ第２制御装置４２に代わってＡＣＴ３の制御を開始させる指令を出力する。これにより、第１制御装置４１による車両１の制御が開始される。
【００８２】
第１制御装置４１および第２制御装置４２は、このように、所定の時機が到来する毎に、双方の間でかかる制御権の移管を行う。これにより、車両１は、第１制御装置４１が記憶する学習値Ｖ１と、第２制御装置４２が記憶する学習値Ｖ２とを略同一にすることができる。
【００８３】
その結果、車両１は、第１制御装置４１および第２制御装置４２のうち、制御を実行中の一方の制御装置に異常が発生し、制御権を他方の制御装置へ移管する場合に、移管前後でのシフトノブ２１ａやアクセルペダルの操作感の変化を最小限にすることができる。したがって、車両１は、一方の制御装置から他方の制御装置へ制御権を移管した場合に、操作部２を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。
【００８４】
次に、図５および図６を参照し、実施形態に係る制御移管の時機の一例について説明する。図５および図６は、実施形態に係る制御権の移管時機の一例を示す説明図である。車両１は、例えば、第１制御装置４１が記憶する学習値Ｖ１または第２制御装置４２が記憶する学習値Ｖ２が更新される時機を所定の時機とすることができる。
【００８５】
具体的には、図５（ａ）に示すように、車両１は、出荷される時点で第１制御装置４１に学習値Ｖ１が記憶され、第２制御装置４２に第１制御装置４１と同一の学習値Ｖ２が記憶される。そして、車両１は、出荷後に、例えば、第１制御装置４１に制御権が付与される。
【００８６】
これにより、車両１は、出荷後、第１制御装置４１による制御が開始される。その後、図５（ｂ）に示すように、車両１は、第１制御装置４１による車両１の制御中に、操作部２の経年劣化に伴って、第１制御装置４１が記憶する学習値Ｖ１を更新すると、制御権を第１制御装置４１から第２制御装置４２へ移管させる。
【００８７】
その後、図５（ｃ）に示すように、車両１は、第２制御装置４２による車両１の制御中に、第２制御装置４２が記憶する学習値Ｖ２を更新すると、制御権を第２制御装置４２から第１制御装置４１へ移管させる。
【００８８】
これにより、車両１は、第１制御装置４１が記憶する学習値Ｖ１と、第２制御装置４２が記憶する学習値Ｖ２とを略同一にすることができる。したがって、車両１は、一方の制御装置から他方の制御装置へ制御権を移管した場合に、操作部２を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。
【００８９】
また、車両１は、第１制御装置４１の制御部７２または第２制御装置４２の制御部７５による制御の累積時間が所定時間に達する時機を所定の時機とすることができる。例えば、車両１は、ここでの所定時間を２時間に設定する。なお、車両１は、所定時間を任意に設定することができる。
【００９０】
かかる場合、例えば、図６に示すように、車両１は、時刻ｔ０でイグニッションスイッチ（以下、「ＩＧ」と記載する）がＯＮにされ、１時間後の時刻ｔ１でＩＧがＯＦＦにされる場合、時刻ｔ０〜時刻ｔ１までの期間、第１制御装置４１が車両１の制御を行う。
【００９１】
その後、車両１は、時刻ｔ２でＩＧがＯＮにされ、１時間後の時刻ｔ３でＩＧがＯＦＦにされる場合、時刻ｔ２〜時刻ｔ３までの期間、第１制御装置４１が車両１の制御を行う。この時点で第１制御装置４１による制御の累積時間が所定時間の２時間に達する。
【００９２】
このため、車両１は、次回、時刻ｔ４でＩＧがＯＮにされ、１時間後の時刻ｔ５でＩＧがＯＦＦにされる場合、第１制御装置４１に代わって第２制御装置４２が制御を行う。その後、車両１は、時刻ｔ６でＩＧがＯＮにされ、１時間半後の時刻ｔ８でＩＧがＯＦＦにされる場合、第２制御装置４２による制御の累積時間が所定時間の２時間に達していないため、時刻ｔ６から第２制御装置４２が制御を開始する。
【００９３】
ただし、車両１は、時刻ｔ６から１時間後の時刻ｔ７の時点で、第２制御装置４２による制御の累積時間が所定時間の２時間に達するため、時刻ｔ７で走行途中に、第２制御装置４２に代わって第１制御装置４１が制御を開始し、時刻ｔ８で制御を終了する。
【００９４】
このように、第１制御装置４１の制御部７２または第２制御装置４２の制御部７５による制御の累積時間が所定時間に達する時機を所定の時機にすることにより、操作部２の経年劣化に伴う学習値Ｖ１，Ｖ２の変化量を均等にすることができる。したがって、車両１は、一方の制御装置から他方の制御装置へ制御権を移管した場合に、操作部２を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。
【００９５】
次に、図７を参照し、実施形態に係る車両１で実行される処理について説明する。前述したように、第１制御装置４１および第２制御装置４２は、同一の動作を行うため、ここでは、第１制御装置４１の制御部７２が実行する処理について説明し、第２制御装置４２の制御部７５が実行する処理については、同様の処理のため説明を省略する。
【００９６】
制御部７２は、車両１のＩＧがＯＮにされると、図７に示す処理を実行する。具体的には、図７に示すように、制御部７２は、まず、制御権があるか否かを判定し（ステップＳ１０１）制御権がないと判定した場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、第２制御装置４２から制御権の移管があるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。
【００９７】
そして、制御部７２は、制御権の移管がないと判定した場合（ステップＳ１０９，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０８へ移す。また、制御部７２は、制御権の移管があると判定した場合（ステップＳ１０９，Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０２へ移す。
【００９８】
また、制御部７２は、制御権があると判定した場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、車両１の制御を行い（ステップＳ１０２）、操作部２の操作があるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００９９】
そして、制御部７２は、操作部２の操作がないと判定した場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０６へ移す。また、制御部７２は、操作部２の操作があると判定した場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、学習値Ｖ１を取得する（ステップＳ１０４）。
【０１００】
続いて、制御部７２は、学習値情報８１の学習値Ｖ１を更新し（ステップＳ１０５）、所定の時機か否かを判定する（ステップＳ１０６）。そして、制御部７２は、所定の時機でないと判定した場合（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０８へ移す。
【０１０１】
また、制御部７２は、所定の時機であると判定した場合（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、制御権を第２制御装置４２へ移管し（ステップＳ１０７）、ＩＧがＯＦＦにされたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【０１０２】
制御部７２は、ＩＧがＯＦＦにされていないと判定した場合（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０２へ移す。また、制御部７２は、ＩＧがＯＦＦにされたと判定した場合（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【０１０３】
なお、ここでは、図示を省略したが、制御部７２は、ＩＧがＯＮにされている期間に、車両１の正常な制御が可能か否かを監視しており、正常な制御が不可能と判定した場合には、第２制御装置４２へ制御権を移管する。
【０１０４】
なお、上述した実施形態は、一例であり、種々の変形が可能である。次に、図８を参照し、実施形態の変形例に係る車両制御システム１００について説明する。図８は、実施形態の変形例に係る車両制御システム１００の構成の一例を示す説明図である。
【０１０５】
図８に示すように、車両制御システム１００は、例えば、インターネット等の通信ネットワーク１０１に接続可能な記憶装置１０２を備える。また、車両制御システム１００における車両１ａの第１制御装置４１ａおよび第２制御装置４２ａは、通信ネットワーク１０１に接続する機能を備える。
【０１０６】
記憶装置１０２は、例えば、記憶部１０３を備えるサーバ装置であり、記憶部１０３に複数の車両の車両ＩＤと、最新学習値１０４を記憶する。具体的には、車両１ａの第１制御装置４１ａおよび第２制御装置４２ａは、前述した学習値Ｖ１，Ｖ２を更新する毎に、通信ネットワーク１０１を介して記憶装置１０２と接続し、車両１ａの車両ＩＤが対応付けられた最新学習値１０４を更新する。
【０１０７】
これにより、記憶装置１０２は、第１制御装置４１ａおよび第２制御装置４２ａが備える記憶部に記憶されている学習値のうち更新時期が最新の学習値を最新学習値１０４として記憶することができる。
【０１０８】
そして、記憶装置１０２は、第１制御装置４１ａおよび第２制御装置４２ａのうち、最新学習値１０４を記憶していない方の制御装置へ最新学習値１０４を送信して記憶部に記憶させる。
【０１０９】
これにより、第１制御装置４１ａおよび第２制御装置４２ａは、常に同一の最新学習値１０４を記憶することになるので、制御を実行中の制御権が移管されても、操作部２を操作するユーザに違和感を与えることがない。
【０１１０】
なお、ここでは、車両１ａの外部に記憶装置１０２を設ける場合について説明したが、記憶装置１０２の代わりに、車両１ａに車両１ａ専用の記憶装置を設けてもよい。かかる場合、車両１ａ専用の記憶装置は、第１制御装置４１ａおよび第２制御装置４２ａによって共用される。
【０１１１】
つまり、第１制御装置４１ａおよび第２制御装置４２ａは、車両１ａに設けられる共用の記憶装置に操作部２の学習値Ｖ１，Ｖ２を記憶させる。これにより、第１制御装置４１ａおよび第２制御装置４２ａは、それぞれが記憶部６１，６２を備える必要がなくなるので、車両制御システム４のコストを低減することができる。
【０１１２】
また、図１〜図７を参照して説明した車両１では、学習値Ｖ１，Ｖ２が更新される時機や、第１制御装置４１または第２制御装置４２による制御の累積時間が所定時間に達する時機を所定の時機としたが、所定の時機は、これに限定されるものではない。
【０１１３】
車両１は、例えば、車両制御システム４が起動される時機、または終了される時機を所定の時機とする構成であってもよい。かかる場合、車両１は、ＩＧがＯＮにされる時機、またはＩＧがＯＦＦにされる時機に、第１制御装置４１および第２制御装置４２の間で制御権を移管する。
【０１１４】
これにより、車両１は、より頻繁に制御権の移管を行うようになるので、第１制御装置４１が記憶する学習値Ｖ１と、第２制御装置４２が記憶する学習値Ｖ２とをさらに近付けることによって、操作部２を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。
【０１１５】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１６】
１，１ａ  車両
２  操作部
２１  シフト操作部
２１ａ  シフトノブ
２２  アクセル操作部
３  ＡＣＴ
３１  シフトＡＣＴ
３２  アクセルＡＣＴ
４  車両制御システム
４１，４１ａ  第１制御装置
４２，４２ａ  第２制御装置
５１，５２  処理部
６１，６２  記憶部
７１，７４  取得部
７２，７５  制御部
７３，７６  制御切替部
８１，８２  学習値情報
１００  車両制御システム
１０１  通信ネットワーク
１０２  記憶装置
１０３  記憶部
１０４  最新学習値
Ｖ１，Ｖ２  学習値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
2019137332.tif 000009
【図７】
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【図８】
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