(57)【要約】【課題】駐車スペースの周囲に駐車している駐車車両の駐車位置に応じて適切な駐車支援をする。【解決手段】駐車スペースへの車両の駐車を支援するＥＣＵ１１は、駐車スペースの周囲に駐車している駐車車両の前記駐車スペース側の駐車車両の側面に対応する車両側面線を取得し、車両側面線と駐車スペースの駐車枠線との位置関係に応じて車両の駐車スペース内へ進行する駐車進行方向を決定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車スペースへの車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記駐車スペースの周囲に駐車している駐車車両の前記駐車スペース側の前記駐車車両の側面に対応する車両側面線を取得する車両側面線取得手段と、
前記車両側面線取得手段により取得する前記車両側面線と前記駐車スペースの駐車枠線との位置関係に応じて前記車両の前記駐車スペース内へ進行する駐車進行方向を決定する決定手段と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記車両側面線の前記駐車枠線に対する傾きを取得する傾き取得手段を備え、
前記決定手段は、前記車両側面線の位置と前記駐車スペースの駐車枠線との位置関係に加え、前記傾き取得手段により取得する傾きに応じて前記駐車スペース内への前記駐車進行方向を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記決定手段が決定した前記駐車進行方向で前記車両を駐車することができるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段が前記車両を駐車することができないと判断した場合、当該旨を報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車の支援は、前記車両の旋回方向を指示するステアリングを前記決定された駐車進行方向に沿うように制御する支援である、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車スペースの隣に駐車している車両と、自車両とを平面的にモデル化し、上空から見た図のような平面モデルとして表示し、自車両と駐車スペース及び両隣の駐車車両との位置関係や、自車両の向き及び進行方向を把握しやすくする運転支援技術が知られている（下記、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１０４２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、駐車スペースに駐車している駐車車両は必ずしも駐車枠線に沿って駐車しているとは限らない。運転技術の未熟なドライバによって車両が駐車された場合、車両が駐車枠線に対して斜めに駐車したり、駐車枠線ぎりぎりに駐車している場合がある。さらに酷い場合は、車両が駐車枠線を超えて駐車している場合もある。このように駐車された駐車車両がある駐車スペースの隣の駐車スペースの中央に自車両を駐車させると、隣の車両までの距離が近くなり、ドライバがドアを開けて車両から降りることができない場合が生じ得る。したがって、このような場合に駐車スペースの中央に車両を導く駐車支援が行われても、適切な運転支援とは言えない。
【０００５】
ここで、特許文献１に記載の技術は、自車両と駐車スペース及び両隣の駐車車両との位置関係や、自車両の向き及び進行方向を把握しやすくできるが、駐車スペースの隣の車両の駐車位置まで考慮してはいない。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、駐車スペースの周囲に駐車している駐車車両の駐車位置に応じて適切な駐車支援をすることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、駐車スペースへの車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、前記駐車スペースの周囲に駐車している駐車車両の前記駐車スペース側の前記駐車車両の側面に対応する車両側面線を取得する車両側面線取得手段と、前記車両側面線取得手段により取得する前記車両側面線と前記駐車スペースの駐車枠線との位置関係に応じて前記車両の前記駐車スペース内へ進行する駐車進行方向を決定する決定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
このように駐車支援装置は、車両側面線と駐車スペースの駐車枠線との位置関係に応じて車両の駐車スペース内へ進行する駐車進行方向を決定するため、駐車スペースの周囲に駐車している駐車車両の駐車位置に応じて適切な駐車支援をすることができる。このため、車両の駐車が完了したときに、ドアが開けられず乗員が車両外にでられないというような事態を回避することができる。
【０００９】
また、駐車支援装置は、前記車両側面線の前記駐車枠線に対する傾きを取得する傾き取得手段を備え、前記決定手段は、前記車両側面線の位置と前記駐車スペースの駐車枠線との位置関係に加え、前記傾き取得手段により取得する傾きに応じて前記駐車スペース内への前記駐車進行方向を決定するようにしてもよい。
【００１０】
このように構成すると、車両側面線の位置と駐車スペースの駐車枠線との位置関係に加え、傾き取得手段により取得する傾きに応じて駐車スペース内への駐車進行方向を決定することができるため、より適切な駐車方法を支援することができる。
【００１１】
さらに、駐車支援装置は、前記決定手段が決定した前記駐車進行方向で前記車両を駐車することができるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段が前記車両を駐車することができないと判断した場合、当該旨を報知する報知手段と、を備えてもよい。
【００１２】
このように構成すると、駐車スペースに駐車することができない場合は、ドライバにその旨を報知することができるため、ドライバは車両の進行を停止したり、他の駐車スペースへ進行方向を変更することが可能になる。
【００１３】
また、前記駐車の支援は、前記車両の旋回方向を指示するステアリングを前記決定された駐車進行方向に沿うように制御する支援である。このように支援することにより、車両の進行速度及び停止等をドライバに任せつつも旋回方向をアシストすることが可能になる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、駐車スペースの周囲に駐車している駐車車両の駐車位置に応じて適切な駐車支援をすることができる駐車支援装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車両の概略的な構成の一例を示す図。
【図２】同実施形態に係る駐車進行線の一例を説明するための図。
【図３】同実施形態に係る駐車枠線と車両側面線との位置関係の一例について説明するための図。
【図４】同実施形態に係る駐車枠線と車両側面線との位置関係の一例について説明するための図。
【図５】同実施形態に係る駐車枠線と車両側面線との位置関係の一例について説明するための図。
【図６】同実施形態に係る駐車枠線と車両側面線との位置関係の一例について説明するための図。
【図７】同実施形態に係る駐車支援処理の一例を示すフローチャート。
【図８】同実施形態に係る周辺車両情報の取得処理の一例を示すサブフローチャート。
【図９】同実施形態に係る駐車進行線を決定する処理の一例を示すサブフローチャート。
【図１０】同実施形態に係る駐車支援の作用の一例を示す図。
【図１１】本発明の第２の実施形態に係る駐車枠線と車両側面線との位置関係の一例について説明するための図。
【図１２】同実施形態に係る周辺車両情報の取得処理の一例を示すサブフローチャート。
【図１３】同実施形態に係る駐車進行線の決定方法を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の各実施の形態について図面を参照しながら説明する。  
（第１の実施形態）
図１は、車両１の概略的な構成の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、駐車支援装置であるＥＣＵ（Electronic Control Unit）１１、カメラ１２、画像処理部１３、ステアリング部１４、タッチパネル１５、及びスピーカ１６を備えている。また、ＥＣＵ１１は、ＬＫＡ（Lane Keeping Assist）部２１、及び決定部２２を含む。なお、車両１は、車両としての機能を実現するための他の構成も有しているが、これらについては図示及び説明を省略している。
【００１７】
ＥＣＵ１１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、メモリ等を備えた電子制御装置であり、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することにより、車両１の各部を制御する。ＥＣＵ１１は、ＬＫＡ部２１及び決定部２２により、駐車支援に関する処理を実行する。ＬＫＡ部２１は、路面上に形成される２つの白線が認識された場合、２つの白線の中央に形成される軌跡（以下、「駐車進行線」という。）に沿って車両１を走行させるように制御する。これにより、車両１は２つの白線の中央を走行することができる。決定部２２は、車両１が駐車スペースに駐車する場合に、その駐車スペースの両隣の駐車スペースに駐車している駐車車両の位置に応じて駐車進行線の軌跡を決定する。なお、車両１が駐車スペースに駐車する場合にＥＣＵ１１が実行する駐車支援処理の詳細については後述する。
【００１８】
カメラ１２は、車両１の前方及び後方に設けられており、車両１の前方及び後方をそれぞれ撮影する。なお、１台のカメラで車両１の周囲を撮影するようにしてもよい。カメラ１２が撮影した画像は画像処理部１３に送信される。画像処理部１３は、カメラが撮影した画像に対して画像処理を施し、この画像処理結果から路面上に形成される白線や周囲に存在する車両を認識する。この白線及び車両の認識結果は、ＥＣＵ１１に出力される。なお、カメラ１２の撮影画像に対する処理は、少なくとも車両１が走行中は常に実行される。
【００１９】
ステアリング部１４は、ドライバが車両１の旋回方向を指示するステアリングホイールを含む。さらに、本実施形態では、車両１が駐車を行う場合に、ＥＣＵ１１の指示に基づいてステアリング部１４の旋回方向をアシストする。アシストの詳細については後述する。
【００２０】
タッチパネル１５は、ドライバが所定の情報の入力を受け付け、ドライバに所定の情報を表示する。本実施形態では、タッチパネル１５は、ＥＣＵ１１の制御の下で車両１が駐車する場合に、カメラ１２で撮影した画像に基づいて、駐車スペース近辺を上から見た模式的なモデル図として駐車スペースや他の車両を表示する。スピーカ１６は、所定の音声を発し、ドライバに注意を促す。
【００２１】
図２は、車両１が駐車する場合に作成される駐車進行線Ｆ１を説明するための図である。図２に示すように、長方形状の駐車スペースＰ１，Ｐ２，及びＰ３が横方向に一例に並んでいる。車両１はそれらの中央に位置する駐車スペースＰ２に駐車しようとしている。この場合、カメラ１２の撮影画像に基づいて画像処理部１３により白線で囲まれた駐車スペースＰ２が認識されると、画像処理部１３は当該白線を駐車スペースＰ２の駐車枠線Ｌとして認識する。そして、ＥＣＵ１１は、車両１の進行方向に対する駐車線枠Ｌの右側枠線Ｌ１１、及び左側枠線Ｌ１２を２つの白線として認識し、ＬＫＡ部２１によりラインＣ１が決定される。ラインＣ１は２つの白線の中央に形成されるラインである。このラインＣ１の中央に車両１の中心が位置するように、ＥＣＵ１１は駐車進行線Ｆ１を作成する。ＥＣＵ１１は作成した駐車進行線Ｆ１に沿うようにステアリング部１４を制御することにより、ドライバに駐車スペースＰ２への駐車支援を行う。
【００２２】
さて、図２においては、駐車スペースＰ２の両隣の駐車スペースＰ１，Ｐ３それぞれに駐車車両が存在していない場合を説明したが、駐車スペースＰ１，Ｐ３に車両が駐車している場合がある。このときに、駐車スペースＰ１，Ｐ３のそれぞれ駐車枠線の中央に車両が駐車していればよいが、運転技術の未熟なドライバにより車両が駐車された場合は駐車枠線の中央に駐車していない場合がある。このような場合における、駐車枠線Ｌと駐車車両の車両側面線との位置関係について図３から図６を参照して説明する。ここで、車両側面線は、駐車スペースＰ１，Ｐ２，Ｐ３の上側から見たモデル図において、駐車車両の駐車枠線Ｌを構成する右側枠線Ｌ１１側又は左側枠線Ｌ１２側に位置する車両の側面に対応する線を規定する線である。車両側面線は、本実施形態では右側枠線Ｌ１１側又は左側枠線Ｌ１２側に位置する車両の先端から後端までの側面であり、車両の横幅は任意に設定可能である。なお、図３から図６はいずれも駐車スペースＰ１，Ｐ２，Ｐ３の上側から見たモデル図で示している。
【００２３】
図３は、駐車スペースＰ２の右隣の駐車スペースＰ１に車両２が駐車している場合である。車両２は駐車スペースＰ１の中央位置から左側に寄って駐車した状態にあり、駐車スペースＰ２の駐車枠線Ｌの右側枠線Ｌ１１に対する車両２の車両側面線Ｌ２１の位置が距離Ｄ２１という位置関係になっている。図４は、車両２が図３の場合より更に左側に寄っていて駐車スペースＰ１からはみ出して駐車した状態にあり、駐車スペースＰ２の駐車枠線Ｌの右側枠線Ｌ１１に対する車両２の車両側面線Ｌ２１の位置が距離−Ｄ２１という位置関係になっている。なお、図３及び図４は、駐車スペースＰ２の右隣の駐車スペースＰ１に車両２が駐車している場合を説明したが、駐車スペースＰ２の左隣の駐車スペースＰ３に車両が駐車している場合も同様である。
【００２４】
図５及び図６は、駐車スペースＰ２の両隣の駐車スペースＰ１，Ｐ３に車両２，車両３がそれぞれ駐車している場合である。なお、図５及び図６において、駐車スペースＰ１に駐車している車両２に関しては図３の場合と同様であるため、説明を省略する。図５は、車両３が中央位置から右側に寄って駐車した状態にあり、駐車スペースＰ２の駐車枠線Ｌの左側枠線Ｌ１２に対する車両３の車両側面線Ｌ３１の位置が距離Ｄ３１という位置関係になっている。図６は、車両３が図５の場合より更に右側に寄っていて駐車スペースＰ３からはみ出して駐車した状態にあり、駐車スペースＰ２の駐車枠線Ｌの左側枠線Ｌ１２に対する車両３の車両側面線Ｌ３１の位置が距離−Ｄ３２という位置関係になっている。
【００２５】
次に、車両１を駐車スペースに駐車させるときの駐車支援処理について説明する。図７は、ＥＣＵ１１が実行する駐車支援処理の一例を示すフローチャートである。  
【００２６】
ＥＣＵ１１は、駐車スペースを認識したか否かを判定する（ＳＴ１０１）。例えば、車両１が駐車スペース近傍を走行し、画像処理部１３から駐車スペースの駐車枠線Ｌの認識結果を受信した場合に、駐車スペースを認識したと判定する。なお、車両１が駐車する場合は車速を低速度にしていることが想定されるため、車両１の車速が所定速度以下であることを判定条件に追加してもよい。
【００２７】
次に、ＥＣＵ１１は周辺車両情報を取得する（ＳＴ１０２）。より詳細には、ＥＣＵ１１は、車両１が駐車を予定する駐車スペースの両隣の駐車スペースに駐車車両がある場合に、その駐車を予定する駐車スペースの駐車枠線Ｌを認識すると共に、駐車車両を周辺車両として認識し、その駐車車両の車両側面線を取得する。この処理の詳細について図８を参照して説明する。図８は周辺車両情報の取得処理の一例を示すサブフローチャートである。なお、周辺車両が存在しない場合は、当該処理は実行されず、次のステップＳＴ１０３の判定が実行される。
【００２８】
図８に示すように、ＥＣＵ１１は周辺車両を１つ選択する（ＳＴ２０１）。つまり、駐車スペースの左右の駐車スペースのいずれかの駐車車両が選択される。次に、ＥＣＵ１１は選択した周辺車両の駐車位置を取得する（ＳＴ２０２）。ＥＣＵ１１は、カメラ１２で撮影する画像に基づいて画像処理部１３で処理された処理結果に基づいて周辺車両の位置を取得し、駐車位置をモデル化する。なお、本実施形態では、カメラ１２の撮影画像に基づいて周辺車両のモデル化を行う場合で説明するが、カメラ１２の撮影画像だけでなく、各種センサで検出する情報を利用したり、所定の通信手段によりＥＣＵ１１が外部から取得する情報を利用してモデル化を行ってもよい。
【００２９】
次に、ＥＣＵ１１は、モデル化した周辺車両の駐車位置に基づいて、当該周辺車両の車両側面線を取得する（ＳＴ２０３：車両側面線取得手段）。既述の図５の例で言えば、車両２の車両側面線Ｌ２１が取得される。次に、ＥＣＵ１１は、車両側面線と駐車枠線との距離を算出する（ＳＴ１０４）。既述の図５の例で言えば、車両２の車両側面線Ｌ２１と駐車枠線Ｌの右側枠線Ｌ１１との距離Ｄ２１が算出される。
【００３０】
次に、ＥＣＵ１１は全ての周辺車両が選択したか否かを判定する（ＳＴ２０５）。全ての周辺車両が選択されていないと判定した場合（ＳＴ２０５：ＮＯ）、処理はステップＳＴ２０１へ戻る。これにより、既述の図５の例で言えば、車両３の車両側面線Ｌ３１と駐車枠線Ｌの左側枠線Ｌ１２との距離が算出される。全ての周辺車両が選択されていると判定した場合（ＳＴ２０５：ＹＥＳ）、この処理は終了し、図７のステップＳＴ１０３の処理へ進む。
【００３１】
次に、ＥＣＵ１１は周辺車両が存在するか否かを判定する（ＳＴ１０３）。ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ１０２の処理により取得した周辺車両情報に基づいて周辺車両が存在するか否を判定する。周辺車両が存在しないと判定した場合（ＳＴ１０３：ＮＯ）、ＥＣＵ１１は、駐車車両を考慮する必要がないため、２つの白線の中央となる中央位置への駐車進行線Ｆ１（参照：図２）に沿ってステアリング部１４のステアリング制御を実行する（ＳＴ１０４）。これにより、駐車進行線Ｆ１に沿って車両１の旋回制御が実行される。なお、駐車進行線Ｆ１に沿って走行する車両１はドライバのブレーキ指示により駐車スペース内のドライバに指定される位置で停止する。
【００３２】
一方、周辺車両が存在すると判定した場合（ＳＴ１０３：ＹＥＳ）、周辺車両情報に基づいて車両１の駐車進行方向（駐車進行線）を決定する（ＳＴ１０５：決定手段）。より詳細には、ＥＣＵ１１は、周辺車両情報に基づいて、駐車進行線の軌跡を駐車進行線Ｆ１から変更する。この駐車進行線を決定する処理について、図９を参照して説明する。図９は、駐車進行線を決定する処理の一例を示すサブフローチャートである。
【００３３】
図９に示すように、ＥＣＵ１１は両隣に周辺車両が存在するか否かを判定する（ＳＴ３０１）。つまり、駐車を予定する駐車スペースの両隣の駐車スペースに駐車車両（周辺車両）が存在するか否かが判断される。両隣に周辺車両が存在すると判定した場合（ＳＴ３０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１は両周辺車両の車両側面線と駐車枠線Ｌとの位置関係に基づいて駐車進行線を決定する（ＳＴ３０２）。既述の図５の例で言えば、距離Ｄ２１と距離Ｄ３１との距離に基づいて、駐車進行線の軌跡を移動する移動量を算出し、この算出した移動量に基づいて新たな駐車進行線を決定する。移動量は、例えば、距離Ｄ２１と、距離Ｄ３１の比率に応じて決定され、駐車枠線Ｌの中央により近いい距離となる車両側面線がある車両が駐車する駐車スペースの反対側に駐車進行線が移動される。距離Ｄ２１と、距離Ｄ３１の比率に応じて実際に移動する距離は任意に設定しておけばよい。
【００３４】
両隣に周辺車両が存在しないと判定した場合（ＳＴ３０１：ＮＯ）、ＥＣＵ１１は右隣に周辺車両が存在するか否かを判定する（ＳＴ３０３）。右隣に周辺車両があると判定した場合（ＳＴ３０３：ＹＥＳ）、言い換えると、右隣にのみ駐車車両が存在する場合、ＥＣＵ１１は右側周辺車両の車両側面線と駐車枠線との位置関係に基づいて駐車進行線を決定する（ＳＴ３０４）。既述の図３の例で言えば、距離Ｄ２１に応じて、駐車スペースＰ３側（左側）に駐車進行線が移動される。距離Ｄ２１に応じて移動する実際の距離は任意に設定すればよい。また、右隣に周辺車両がないと判定した場合（ＳＴ３０３：ＮＯ）、言い換えると、左隣にのみ駐車車両が存在する場合、ＥＣＵ１１は、左側周辺車両の車両側面線と駐車枠線との位置関係に基づいて駐車進行線を決定する（ＳＴ３０５）。以上のように駐車進行線が決定されると、処理は図７のステップＳＴ１０６の処理へ進む。
【００３５】
ＥＣＵ１１は、決定した駐車進行線に沿って駐車可能か否かを判定する（ＳＴ１０６：判断手段）。例えば、ＥＣＵ１１は決定した駐車進行線に沿って駐車した場合に駐車スペースＰ１の駐車枠線から車両１がはみ出してしまう場合は駐車可能でないと判定する。また、例えば、ＥＣＵ１１は両隣の駐車スペースＰ１，Ｐ３から車両２，車両３がそれぞれ駐車スペースＰ２側にはみ出して駐車している場合に、決定された駐車進行線に沿って車両１が進行すると、車両２，３のいずれかに接触してしまう場合は駐車可能ではないと判定する。なお、駐車可能ではないか否かを判定する条件はこれらの場合に限るものではない。
【００３６】
駐車可能であると判定した場合（ＳＴ１０６：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１は決定した駐車進行線に沿ってステアリング部１４のステアリング制御を実行する（ＳＴ１０７）。これにより、駐車進行線Ｆ１から変更された駐車進行線に沿って車両１の旋回制御が実行される。なお、駐車進行線に沿って進行する車両１はドライバのブレーキ指示により駐車スペース内の所定位置で停止される。
【００３７】
一方、駐車可能でないと判定した場合（ＳＴ１０６：ＮＯ）、ＥＣＵ１１は、駐車できない旨を報知する（ＳＴ１０８：報知手段）。ＥＣＵ１１は、例えば、駐車できない旨をタッチパネル１５に表示すると共に、当該内容の音声メッセージをスピーカ１６から出力する。
【００３８】
次に、駐車支援の作用の一例について説明する。図１０は、駐車支援の作用の一例を示す図である。  
【００３９】
図１０は、駐車スペースＰ１，Ｐ２、Ｐ３が右側から順に並んでいる場合に、中央の駐車スペースＰ２に車両１が駐車しようとしている場合を示している。そして、既述の図４の場合と同様に、駐車スペースＰ１に車両２が駐車している。この車両２は、駐車スペースＰ１の駐車枠線Ｌから駐車スペースＰ２側にはみ出して駐車している。このとき、駐車スペースＰ１の駐車枠線Ｌの右側枠線Ｌ１１と、駐車スペースＰ２側の車両２の車両側面線Ｌ２１との距離は距離−Ｄ２１である。
【００４０】
したがって、駐車スペースＰ２の中央位置へ進行する駐車進行線Ｆ１に沿って車両１が駐車をすると、駐車後に車両１の右側のドアが開けられなくなる事態が生じ得るため、ＥＣＵ１１は、駐車進行線Ｆ１を右側枠線Ｌ１１と車両側面線Ｌ２１との距離である距離−Ｄ２１に基づいて移動する。つまり、右側枠線Ｌ１１と左側枠線Ｌ１２との中央のラインＣ１から所定距離左側のラインＣ２に移動する。そして、ＥＣＵ１１は、ラインＣ２の中央に車両１の中心が位置するように駐車進行線Ｆ２を作成し、この駐車進行線Ｆ２に沿ってステアリング部１４のステアリング制御を実行する。このようにステアリング制御が実行されるため、図中破線で示す駐車後の車両１は、車両２から左側に少し離れて駐車する。このため、車両１が駐車した後、車両２が邪魔になりドアが開けられない等の事態を回避することができる。なお、想定される車両１の駐車位置は駐車枠線Ｌ内であるため、駐車できない旨のメッセージ等は表示されない。
【００４１】
以上のように、ＥＣＵ１１は、車両側面線Ｌ２１，Ｌ３１と駐車スペースＰ２の駐車枠線Ｌとの位置関係に応じて駐車進行線（駐車進行方向）を決定するため、駐車スペースＰ２の周囲に駐車している駐車車両２、３の駐車位置に応じて適切な駐車支援をすることができる。このため、車両１の駐車が完了したときに、ドアが開けられず乗員が車両１外にでられないというような事態を回避することができる。
【００４２】
また、ＥＣＵ１１は、車両１が駐車スペースＰ２に駐車することができない場合は、ドライバにその旨を報知することができるため、ドライバは車両の進行を停止したり、他の駐車スペースへ進行方向を変更することが可能になる。
【００４３】
さらに、駐車の支援は、車両１の旋回方向を指示するステアリング部１４を決定された駐車進行方向に沿うように制御する支援である。このように支援することにより、車両１の進行速度及び停止等をドライバに任せつつも旋回方向をアシストすることが可能になる。
（第２の実施形態）
第２の実施形態は、車両が斜めに、且つ、駐車枠線Ｌ内にはみ出して駐車している場合について説明する。なお、上記第１の実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、これらの構成については、図示及び詳細な説明を省略する。
【００４４】
図１１は、駐車枠線Ｌの右側枠線Ｌ１１と車両４の車両側面線Ｌ４１との位置関係の一例を説明するための図である。図１１に示すように、駐車スペースＰ１，Ｐ２，Ｐ３が右側から並んで形成されており、図示右側の駐車スペースＰ１に車両４が駐車している。車両４は、駐車枠線Ｌの右側枠線Ｌ１１に対して斜めにはみ出して駐車している。このため、右側枠線Ｌ１１に対して車両４の車両側面線Ｌ４１は傾いている。
【００４５】
図１２は、周辺車両情報を取得する処理の一例を示すフローチャートである。既述の図８の場合と比較して、車両側面線が傾いているか否かを判定する処理（ＳＴ４０１）に加え、傾いていると判定した場合に（ＳＴ４０１：ＹＥＳ）、車両側面線Ｌ１との駐車枠線Ｌ（右側枠線Ｌ１１）との距離を算出した後、車両側面線Ｌ４１の右側枠線Ｌ１１に対する傾きを算出する処理が追加されている（ＳＴ４０３：傾き取得手段）。
【００４６】
図１３は、車両４が斜めに駐車している場合の駐車進行線Ｆ３の決定方法を説明するための図である。右側枠線Ｌ１１と車両側面線Ｌ２１との最大距離は距離−Ｄ４１である。このため、ラインＣ１を距離Ｄ４１に応じた距離だけ図示左側に移動させ、さらに、右側枠線Ｌ１１と車両側面線Ｌ２１とのなす角度が角度θであるとすると、移動させたラインの中央を中心に角度θだけ回転させてラインＣ３を作成する。そして、ＥＣＵ１１は、ラインＣ３の中心位置に車両１を旋回させながら進行させるように駐車進行線Ｆ３を作成し、この駐車進行線Ｆ３に沿ってステアリング部１４のステアリング制御を実行する。
【００４７】
以上のように、ＥＣＵ１１は、車両側面線Ｌ４１の位置と駐車枠線Ｌ（右側枠線Ｌ１１）との位置関係に加え、車両側面Ｌ４１と右側枠線Ｌ１１とがなす角度θに応じて駐車スペースＰ２内への駐車進行線（駐車進行方向）Ｆ３を決定することができるため、より適切な駐車方法を支援することができる。
【００４８】
なお、上記実施形態では、長方形状の駐車スペースが横方向に並んでいる場合で説明したが、本発明はこのような場合に限るものではない。例えば、高速道路等において形成れるような斜め状に駐車スペースが並んでいる場合にも適用することができる。
【００４９】
さらに、上記実施形態では、車両２，３等が駐車スペースからはみ出していない場合も駐車進行線Ｆ１の位置を変更する場合で説明したが、これに限るものではない。例えば、駐車スペースＰ１内で駐車スペースＰ２側にぎりぎりで駐車している場合に、車両１が駐車進行線Ｆ１に沿って駐車スペースＰ２の中央に駐車してもドアを開くことができないような状態を回避できるような場合（一例をあげれば車両１の横幅が小さく、駐車スペースＰ２の横幅が大きい場合）には、駐車スペースＰ１，Ｐ３から車両２，３がはみ出しているときにだけ駐車進行線を変更する処理を実行するようにしてもよい。
【００５０】
この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。さらに、異なる実施形態の構成を組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１，２，３，４…車両、１１…ＥＣＵ、１２…カメラ、１３…画像処理部、１４…ステアリング部、１５…タッチパネル、１６…スピーカ、２１…ＬＫＡ部、２２…決定部、Ｌ…駐車枠線、Ｌ１１…右側枠線、Ｌ１２…左側枠線、Ｌ２１，Ｌ３１，Ｌ４１…車両側面線、Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３…駐車進行線、θ…角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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