(57)【要約】【課題】荷物を積載する移動体の積載部における荷物の積載状態を適切に判断して安全性を確保することができる技術を提供する。【解決手段】荷物を積載する移動体の積載部の状態に応じて安全支援を行う安全支援装置は、前記荷物の積載状態に応じて適正度を分類した積載適正度情報を記憶する記憶部と、前記積載部の前記荷物ごとの位置を求めて前記積載状態を導出する導出部と、前記導出部で導出された前記積載状態の適正度を前記積載適正度情報に基づいて判定する適正度判定部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を積載する移動体の積載部の状態に応じて安全支援を行う装置であって、
前記荷物の積載状態に応じて適正度を分類した積載適正度情報を記憶する記憶部と、
前記積載部の前記荷物ごとの位置を求めて前記積載状態を導出する導出部と、
前記導出部で導出された前記積載状態の適正度を前記積載適正度情報に基づいて判定する適正度判定部と、
を備える、安全支援装置。
【請求項２】
前記導出部は、前記積載部に対して前記荷物を積み込む人の動作を撮影した撮影情報に基づいて、前記積載部の前記荷物ごとの位置を求める、請求項１に記載の安全支援装置。
【請求項３】
前記適正度判定部で判定された前記適正度に応じて通知処理を行う適正度通知処理部を更に備える、請求項１又は２に記載の安全支援装置。
【請求項４】
前記記憶部は、前記荷物の積載状態、前記移動体の走行に関わる情報である走行情報、および、前記移動体の走行の危険度を関係付けた走行危険度情報を更に記憶し、
前記走行情報を取得する走行情報取得部と、
前記導出部で導出された前記積載状態を有し、前記走行情報取得部で取得された前記走行情報に従って走行する前記移動体の前記危険度を、前記走行危険度情報に基づいて判定する危険度判定部と、
を更に備える、請求項１から３のいずれか１項に記載の安全支援装置。
【請求項５】
前記危険度判定部で判定された前記危険度に応じて通知処理を行う危険度通知処理部を更に備える、請求項４に記載の安全支援装置。
【請求項６】
前記走行情報には、前記移動体の運転状態に関する運転情報と、前記移動体が走行する道路状態に関する道路情報との少なくとも一方が含まれる、請求項４又は５に記載の安全支援装置。
【請求項７】
前記荷物の重量を含む荷物情報を取得する荷物情報取得部を更に備え、
前記積載状態には、前記荷物の重量によって前記積載部に加わる荷重の分布も含まれる、請求項１から６のいずれか１項に記載の安全支援装置。
【請求項８】
前記荷物情報には、前記荷物の積載条件が含まれ、
前記撮影情報に基づいて前記積載条件に違反する前記荷物の積載動作を検出した場合に通知処理を行う違反通知処理部を更に備える、請求項７に記載の安全支援装置。
【請求項９】
情報処理装置によって、荷物を積載する移動体の積載部の状態に応じて安全支援を行う方法であって、
前記積載部における前記荷物ごとの位置を求めて前記荷物の積載状態を導出する導出工程と、
前記荷物の積載状態に応じて適正度を分類した積載適正度情報に基づいて、前記導出工程で導出された前記積載状態の適正度を判定する適正度判定工程と、
を備える、安全支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、安全支援装置および安全支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に、荷物の収容状況を撮影するカメラを配置することが知られる（例えば特許文献１参照）。特許文献１には、カメラによる撮影画像情報を車両から携帯電話に送信することによって、ユーザが車両から離れた遠隔地において車両内の荷物の様子を画像により確認できることが開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１３１３７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば車両の荷台に積載された荷物の荷重が前後の一方側や、左右の一方側に偏る偏荷重が発生すると、例えば走行車両の横転等が発生し易くなる。また、荷物が不安定な状態で積み上げられると、車両の走行時に荷崩れが発生し易くなる。
【０００５】
例えば、１つ１つの荷物の重量を測定しながら荷台に荷物を配置することによって偏荷重を避けることができる。しかし、この方法では、荷物を積載する作業者の作業負担が大きくなる。また、例えば、車両にエアサス等の重量測定機器を取り付けることによって、偏荷重を簡単に検出することができる。しかし、この方法では、各車両のコストが高くなるという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みて、荷物を積載する移動体の積載部における荷物の積載状態を適切に判断して安全性を確保することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために本発明の安全支援装置は、荷物を積載する移動体の積載部の状態に応じて安全支援を行う装置であって、前記荷物の積載状態に応じて適正度を分類した積載適正度情報を記憶する記憶部と、前記積載部の前記荷物ごとの位置を求めて前記積載状態を導出する導出部と、前記導出部で導出された前記積載状態の適正度を前記積載適正度情報に基づいて判定する適正度判定部と、を備える構成（第１の構成）になっている。
上記第１の構成の安全支援装置において、前記導出部は、前記積載部に対して前記荷物を積み込む人の動作を撮影した撮影情報に基づいて、前記積載部の前記荷物ごとの位置を求める構成（第２の構成）であることが好ましい。
【０００８】
上記第１又は第２の構成の安全支援装置は、前記適正度判定部で判定された前記適正度に応じて通知処理を行う適正度通知処理部を更に備える構成（第３の構成）であることが好ましい。
【０００９】
上記第１から第３のいずれかの構成の安全支援装置において、前記記憶部は、前記荷物の積載状態、前記移動体の走行に関わる情報である走行情報、および、前記移動体の走行の危険度を関係付けた走行危険度情報を更に記憶し、前記走行情報を取得する走行情報取得部と、前記導出部で導出された前記積載状態を有し、前記走行情報取得部で取得された前記走行情報に従って走行する前記移動体の前記危険度を、前記走行危険度情報に基づいて判定する危険度判定部と、を更に備える構成（第４の構成）であることが好ましい。
【００１０】
上記第４の構成の安全支援装置は、前記危険度判定部で判定された前記危険度に応じて通知処理を行う危険度通知処理部を更に備える構成（第５の構成）であることが好ましい。
【００１１】
上記第４又は第５の構成の安全支援装置において、前記走行情報には、前記移動体の運転状態に関する運転情報と、前記移動体が走行する道路状態に関する道路情報との少なくとも一方が含まれる構成（第６の構成）であることが好ましい。
【００１２】
上記第１から第６のいずれかの構成の安全支援装置は、前記荷物の重量を含む荷物情報を取得する荷物情報取得部を更に備え、前記積載状態には、前記荷物の重量によって前記積載部に加わる荷重の分布も含まれる構成（第７の構成）であることが好ましい。
【００１３】
上記第７の構成の安全支援装置において、前記荷物情報には、前記荷物の積載条件が含まれ、前記撮影情報に基づいて前記積載条件に違反する前記荷物の積載動作を検出した場合に通知処理を行う違反通知処理部を更に備える構成（第８の構成）であってよい。
【００１４】
上記目的を達成するために本発明の安全支援方法は、情報処理装置によって、荷物を積載する移動体の積載部の状態に応じて安全支援を行う方法であって、前記積載部における前記荷物ごとの位置を求めて前記荷物の積載状態を導出する導出工程と、前記荷物の積載状態に応じて適正度を分類した積載適正度情報に基づいて、前記導出工程で導出された前記積載状態の適正度を判定する適正度判定工程と、を備える構成（第９の構成）になっている。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、荷物を積載する移動体の積載部の荷物の積載状態を適切に判断して安全性を確保することができる技術を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態に係る安全支援システムの構成を示すブロック図
【図２】記憶部に記憶される積載適正度テーブルの一例を示す図
【図３】第１実施形態の安全支援装置によって実行される安全支援処理の一例を示すフローチャート
【図４】本発明の第２実施形態に係る安全支援システムの構成を示すブロック図
【図５】記憶部に記憶される走行危険度テーブルの一例を示す図
【図６】第２実施形態の安全支援装置によって実行される走行中の安全支援処理の一例を示すフローチャート
【図７】本発明の第３実施形態に係る安全支援システムの構成を示すブロック図
【図８】第３実施形態の安全支援装置によって実行される安全支援処理の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１８】
＜１．第１実施形態＞
＜１−１．安全支援システムの概要＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る安全支援システム１００の構成を示すブロック図である。図１に示すように、安全支援システム１００は、安全支援装置１と、荷物情報認識装置２と、撮影装置３と、通知装置４とを備える。
【００１９】
安全支援装置１は、荷物を積載する移動体の積載部の状態に応じて安全支援を行う装置である。なお、移動体は、例えば車両や無人搬送装置等であってよい。移動体が車両である場合、当該車両は例えば自動車であってよく、より詳細には、移動体はトラックや乗用車であってよい。移動体の積載部は、例えば、トラックや無人搬送装置の荷台であってよく、その他、例えば乗用車のトランク等であってよい。
【００２０】
安全支援装置１は情報処理装置である。安全支援装置１は、例えば、移動体にデータを提供したり、移動体からデータを収集したりする機関であるデータセンターに設けられるサーバ装置であってよい。安全支援装置１は、例えば、移動体に取り付けられたり、移動体に持ち込まれたりする移動体用装置であってもよい。移動体用装置は、例えば車両用装置であってよい。また、安全支援装置１は、サーバ装置と、移動体用装置との２つの装置で構成されてもよい。安全支援装置１の詳細については後述する。
【００２１】
荷物情報認識装置２は、荷物ごとに、例えば荷物の重量を含む荷物情報を認識する装置である。荷物情報には、荷物の重量の他、例えば荷物の形状、体積、および、積載条件等が含まれてよい。積載条件は、例えば、荷物を載置する際の向きを指定するものであったり、荷物を他の荷物の上に積み重ねることを禁止するものであったりしてよい。
【００２２】
荷物情報認識装置２は、例えばＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）装置であってよい。この場合、荷物ごとにＲＦタグが取り付けられる。荷物情報認識装置２は、例えば移動体に設置されてよい。移動体に設置される荷物情報認識装置２は、例えば、移動体の積載部、又は、その近傍等に配置されてよい。なお、荷物情報認識装置２は積載部に荷物を積み込む人が携帯してもよい。荷物情報認識装置２は、各荷物に付されたバーコードやＱＲコード（登録商標）を読み取る装置であってもよい。荷物情報認識装置２は、取得した荷物情報を無線又は有線によって安全支援装置１に送信する。例えば、安全支援装置１がサーバ装置である場合、インターネットなどのネットワークを介して荷物情報が安全支援装置１に送信される。
【００２３】
撮影装置３は、移動体の積載部に荷物を積み込む人の動作を撮影するカメラである。撮影装置３は単数でも複数でもよい。撮影装置３は移動体に固定状態で設置されることが好ましい。移動体に設置される撮影装置３は、例えば、移動体の積載部、又は、その近傍等に配置されてよい。撮影装置３は、取得した撮影情報を無線又は有線によって安全支援装置１に送信する。例えば、安全支援装置１がサーバ装置である場合、インターネットなどのネットワークを介して撮影情報が安全支援装置１に送信される。
【００２４】
なお、撮影装置３は、撮影画像に対して所定の処理を行う画像処理部を含んでよい。当該画像処理部は安全支援装置１に設けられてもよい。
【００２５】
通知装置４は、例えば移動体の積載部に荷物を積み込む人や、移動体の運転者に、安全支援を行うための情報を通知する装置である。通知装置４は、例えば、移動体に設置されてもよいし、移動体の乗員が携帯する装置等であってもよい。通知装置４は、例えば液晶ディスプレイ等の表示装置、スピーカ等の音声出力装置、振動をユーザに伝達する振動発生装置、パトライト（登録商標）等の発光装置等であってよい。通知装置４は、例えば、表示機能、音声出力機能、振動伝達機能、および、発光機能のうちの２つ以上の機能を備える装置であってもよい。
【００２６】
通知装置４は、安全支援装置１と無線又は有線によって通信可能に設けられる。例えば、安全支援装置１がサーバ装置である場合、通知装置４は、インターネットなどのネットワークを介して安全支援装置１から情報を受信する。通知装置４は、安全支援装置１からの指示を受けて、例えばアラーム等を通知する。例えば、通知装置４が表示装置である場合、安全支援装置１からの指示により、通知装置４はアラームを画面に表示する。
【００２７】
＜１−２．安全支援装置の詳細＞
図１に示すように、安全支援装置１は、制御部１０および記憶部１１を含んで構成される。制御部１０は、例えば、不図示のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、およびＲＯＭ（Read Only Memory）を含むマイクロコンピュータである。記憶部１１は、不揮発性のメモリである。制御部１０は、例えば記憶部１１に記憶された不図示のプログラムに基づいて情報の処理及び送受信を行う。なお、制御部１０と記憶部１１とは、有線又は無線を用いて情報の送受信を行う構成であってよい。制御部１０が移動体用装置である場合、記憶部１１はクラウドセンターに含まれる構成であってよい。
【００２８】
制御部１０は、荷物情報取得部１０１と、撮影情報取得部１０２と、導出部１０３と、適正度判定部１０４と、適正度通知処理部１０５と、を備える。換言すると、安全支援装置１は、荷物情報取得部１０１と、撮影情報取得部１０２と、導出部１０３と、適正度判定部１０４と、適正度通知処理部１０５と、を備える。制御部１０が備えるこれらの各部１０１〜１０５の機能は、プログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことによって実現される。
【００２９】
なお、各機能部１０１〜１０５の少なくともいずれか一つ又は全部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成されてもよい。また、各機能部１０１〜１０５の機能は、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。また、各機能部１０１〜１０５は概念的な構成要素である。１つの構成要素が実行する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてよい。また、各機能部１０１〜１０５の機能をサーバ装置と移動体用装置との間で分担させ、これら装置間において通信によって情報の交換を行うことで、全体として各機能部１０１〜１０５の機能が実現されてもよい。
【００３０】
荷物情報取得部１０１は、荷物の重量を含む荷物情報を取得する。本実施形態では、荷物情報取得部１０１は、荷物情報認識装置２から荷物情報を取得する。なお、荷物情報は、例えば荷物の画像や、人が荷物を積み込む動作を撮影した画像を解析して取得される構成としてもよい。この場合、当該画像解析が安全支援装置１で行われる構成とし、荷物情報認識装置２は設けられない構成としてもよい。
【００３１】
撮影情報取得部１０２は、撮影装置３で撮影した撮影情報を取得する。詳細には、撮影情報取得部１０２は、移動体の積載部に対して荷物を積み込む人の動作を撮影した撮影情報を取得する。撮影情報取得部１０２は、取得した撮影画像に対して所定の画像処理を行う構成であってよい。
【００３２】
導出部１０３は、積載部の荷物ごとの位置を求めて積載状態を導出する。導出部１０３は、撮影装置３で撮影した撮影情報に基づいて、積載部の荷物ごとの位置を求める。詳細には、導出部１０３は、撮影装置３で撮影した撮影情報に基づいて、どうような荷物が積載部のどの位置に配置されたか、更には、荷物がどのように積み重ねられたかを導出する。
【００３３】
例えば、導出部１０３は、テンプレートマッチング等の公知の画像処理技術を利用して、撮影画像から積載部、荷物、および、人を抽出する。記憶部１１には、積載部、荷物、および、人のそれぞれに対応したテンプレート図形が記憶される。
【００３４】
なお、安全支援装置１がサーバ装置である場合、積載部のテンプレート図形は、例えば車種ごとに準備されてよい。この場合、例えば、撮影装置３が取り付けられる車両の種類を安全支援装置１が認識し易いように、車両ごとに付されたＩＤコードが車両から安全支援装置１に送信される構成としてよい。また、記憶部１１に記憶される荷物や人のテンプレート図形は複数種類存在してよい。例えば荷物については、荷物の大きさや形状等によって分類された複数種類のテンプレート図形が存在してよい。
【００３５】
導出部１０３は、例えば記憶部１１に記憶される人が荷物を持ち上げる際、および、荷物を降ろす際の姿勢情報と、撮影画像における人の姿勢との比較によって、荷物の積み込み動作を検出する。人が荷物を持ち上げる際、および、荷物を降ろす際の姿勢情報は、これらの動作時における、人の特定の部分（例えば脚、腕、腰）の状態（屈曲角度等）や変化（移動量等）を数値で示した情報である。詳細には、膝の屈曲角度や股関節の屈曲角度等であってよい。
【００３６】
また、導出部１０３は、撮影画像から抽出した積載部に対して３次元の座標を設定する。当該３次元座標の設定によって、積載部における荷物の位置や、荷物の積み重ね状況を求めることが可能になる。すなわち、導出部１０３は、積載部における荷物の配置を導出することが可能になる。
【００３７】
本実施形態では、導出部１０３は、荷物の重量によって積載部に加わる荷重の分布も導出する。すなわち、導出部１０３によって導出される積載部における荷物の積載状態には、荷物の重量によって積載部に加わる荷重の分布も含まれる。上述のように、導出部１０３は、荷物情報認識装置２から各荷物の重量を取得する。また、導出部１０３は、撮影画像によって、どの荷物が積載部のどの位置に積まれたかを求めることができる。このために、導出部１０３は、荷物によって積載部に加わる荷重の分布を導出することができる。荷重分布は、例えば、積載部を複数の領域に分割し、当該複数の領域ごとに荷重を算出した構成であってよい。また、荷重分布は、単に、複数の領域毎に、荷重の大小を示す構成等であってもよい。安全支援装置１は、荷物の荷重分布の導出によって積載部における偏荷重を検出することができる。
【００３８】
適正度判定部１０４は、導出部１０３で導出された積載部における荷物の積載状態の適正度を、記憶部１１に記憶された積載適正度情報に基づいて判定する。本実施形態において、積載適正度情報は、記憶部１１に記憶された積載適正度テーブル１１０である。積載適正度テーブル１１０は、積載状態を複数のグループに分類し、グループごとに適正度を割り当てたテーブルである。適正度判定部１０４は、導出部１０３で導出された積載状態が積載適正度テーブルのいずれのグループに所属するかを判断して、積載状態の適正度を判定する。積載適正度テーブル１１０の詳細については後述する。
【００３９】
なお、適正度は、適正と不適正との２分類でもよい。すなわち、適正度判定部１０４は、導出部１０３で導出された積載状態が適切か否かを判定する構成であってよい。ただし、適正度は３分類以上であってもよい。
【００４０】
本実施形態によれば、移動体を動かす前に積載部における荷物の積載状態の適否を判断することができる。このために、積載部の荷物の積み方が不適切な状態で移動体を動かすことを避けることができる。すなわち、本実施形態によれば、例えば、走行中における荷物の荷崩れや、荷重分布のアンバランス等が原因となって生じる走行車両の横転等を未然に防ぐことができる。また、積載状態の適正度のレベルに応じて、積載状態を考慮した運転時のアラーム処理を行うか否かを決定することができる。例えば、積載状態の適正度が高い（正しく荷物が積まれている）場合には、運転時のアラーム処理を行わない構成とし、積載状態の適正度が低い（荷物の積み方が不適切である）場合には、運転時のアラーム処理を行う構成とすることができる。
【００４１】
適正度通知処理部１０５は、適正度判定部１０４で判定された適正度に応じて通知処理を行う。これによれば、例えば、荷物の積載部への積み込みを行った人は、荷物の積載状態の適正度に関する情報を得て、荷物の積み直し等を行うことができる。すなわち、積載部の荷物の積み方が不適切な状態で移動体を動かすことを避けることができる。
【００４２】
適正度通知処理部１０５は、積載状態の適正度が低く、積載の仕方が不適切であると判定された場合に、通知装置４にアラームを通知させるための処理を行う構成であってよい。また、別の形態として、適正度通知処理部１０５は、積載状態の適正度の程度にかかわらず、適正度判定部１０４で判定された適正度を通知装置４に通知させるための処理を行う構成であってもよい。
【００４３】
なお、適正度通知処理部１０５は、場合によっては設けられなくてもよい。例えば、適正度判定部１０４で判定した適正度が、移動体の走行時における危険度の通知を行うか否かの判定に用いられる構成の場合、適正度通知処理部１０５は設けられなくてもよい。
【００４４】
記憶部１１は、荷物の積載状態に応じて適正度を分類した積載適正度情報を記憶する。上述のように、本実施形態では、積載適正度情報は積載適正度テーブルである。記憶部１１は、積載適正度テーブル１１０を書き換え可能に記憶することが好ましい。記憶部１１は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等であってよい。また、記憶部１１は、例えばＳＤメモリカード（登録商標）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の可搬型記憶媒体であってもよい。
【００４５】
図２は、記憶部１１に記憶される積載適正度テーブル１１０の一例を示す図である。図２は、移動体が車両であることを想定したテーブルを示す。図２に示すように、積載適正度テーブル１１０は、積載状態と、その適正度との関係を示す。図２に示すテーブルにおいては、行ごとに適正度が割り当てられた１つのグループが構成されている。
【００４６】
配置パターンは、どのような荷物が車両の積載部のどの位置に、どのように積まれているかを分類したものである。配置パターンには、例えば、前後方向に一列で並ぶ３つの円柱状荷物が積載部の前方右側領域に１段積みで配置されるパターン、前後左右に２つずつ並ぶ長方形荷物が積載部の前方右側領域に２段積みで配置されるパターン等の多様なパターンが含まれ、これらの多様なパターンが別グループとして分類されている。
【００４７】
荷重分布パターンは、荷物による、車両の積載部への荷重のかかり方を分類したものである。荷重分布パターンは、例えば、積載部を前後左右の四領域等の複数の領域に分け、各領域にかかる荷重（所定の幅を有してよい）を変えることによって生成される複数のパターンが含まれる。
【００４８】
荷物の配置パターンが同じでも、荷重分布に差が生じることがあり、この差によって荷物の積載状態の適正度が異なることがある。このために、本実施形態では、荷物の積載状態として、配置パターンと、荷重分布パターンとを別々の項目に分け、各項目の組み合わせパターンが異なる場合は別グループとし、それぞれに対して適正度を割り当てている。ただし、これは例示であり、積載状態は、例えば、配置パターンと荷重分布パターンとのうちいずれか一方だけで構成されてもよいし、積載状態は他の項目を更に含んで構成されてもよい。また、車種ごとに、積載状態が同じでも適正度に差が生じることがあるために、積載状態が同一でも車種が異なれば別グループとしている。図２に示す例では、適正度は、「１」、「２」、「３」の３分類である。例えば、適正度「１」、適正度「２」、適正度「３」の順に適正度が高くなる。
【００４９】
図２に示す積載適正度テーブル１１０は、様々な種類の荷物を様々な車両の積載部に様々な配置で搭載して実際に車両を走行させ、荷物の状態や走行データを評価しながら作成される。例えば、荷崩れや荷物破損の発生状況や、走行時に横転の兆候が見られたか否か等が評価される。横転の兆候は例えば走行データから取得できる。横転の兆候としては、例えばカーブ走行時に車輪が瞬間的に浮く状態が挙げられ、この状態は例えば衝撃を検出する加速度センサ等を用いて検出可能である。荷崩れや荷物破損が生じやすいグループは適正度が低く設定され、荷崩れや荷物破損が生じ難いグループは適正度が高く設定される。走行時に横転が起る可能性があるグループは適正度が低く設定され、走行時に横転が起る可能性が低いグループは適正度が高く設定される。積載適正度テーブル１１０は、ある程度の情報量を蓄積した時点で使用されてよい。積載適正度テーブル１１０は、使用しながら適宜更新される構成であってよい。
【００５０】
図３は、第１実施形態の安全支援装置１によって実行される安全支援処理の一例を示すフローチャートである。例えば、安全支援装置１は、荷物の積み込みを行う人からの指示等によって開始される。安全支援装置１のユーザの指示は、例えば安全支援装置１が備える操作部や、安全支援装置１と通信を行う操作装置等を用いて実現することができる。
【００５１】
まず、撮影情報取得部１０２が、撮影装置３によって撮影される撮影情報の取得を開始する（ステップＳ１）。また、荷物情報取得部１０１が、荷物情報認識装置２から荷物情報を適宜取得する（ステップＳ２）。荷物情報は、荷物ごとに取得される。荷物情報には、荷物の重量が含まれる。例えば、荷物が積み込みのために積載部に近づけられることによって、荷物情報認識装置２が荷物情報を認識し、認識した荷物情報を安全支援装置１に送信する。これにより、荷物情報取得部１０１が荷物情報を取得する。
【００５２】
撮影情報取得部１０２によって取得された撮影情報に基づいて、導出部１０３が荷物の配置を導出する（ステップＳ３）。導出部１０３は、撮影画像によって荷物を降ろす動作を特定し、積載部に対して設定された座標のいずれの位置に荷物が置かれたかを特定する。これにより、導出部１０３は、荷物の配置を導出することができる。なお、本例では、導出部１０３は、荷物が置かれた座標位置に対応付けて、荷物情報取得部１０１で取得した荷物の重量をＲＡＭに一時的に記憶させる。
【００５３】
導出部１０３は、積載部に対する荷物の積載が完了したという通知があったか否かを確認する（ステップＳ４）。荷物の積載の完了は、例えば荷物の積み込みを行う人の装置操作によって通知される。荷物の積載完了通知がない場合（ステップＳ４でＮｏ）、ステップＳ１に戻って、次の荷物に対して荷物の配置を導出する処理が行われる。
【００５４】
一方、荷物の積載完了通知があった場合（ステップＳ４でＹｅｓ）、導出部１０３が、先にＲＡＭに記憶した各座標位置における荷物の重量に基づいて、荷物によって積載部に加わる荷重の分布を導出する（ステップＳ５）。荷重分布は、例えば、積載部を前後左右の四領域に分割し、当該領域ごとに荷重を算出したものであってよい。
【００５５】
次に、適正度判定部１０４によって、導出部１０３によって導出された積載状態の適正度が判定される（ステップＳ６）。適正度判定部１０４は、各荷物の配置を統合して得られる最終的な荷物の配置パターンと、ステップＳ５で取得した荷重分布パターンとの両方の要件を満たすグループを積載適正度テーブル１１０から見つけ出す。そして、見つけ出したグループに割り当てられた適正度を、導出部１０３によって導出した積載状態の適正度とする。
【００５６】
次に、適正度通知処理部１０５によって、適正度判定部１０４で判定された適正度を通知する処理が行われる（ステップＳ７）。これにより、例えば、通知装置４によって、適正度が画面表示される。これによって、積載部への荷物の積み込み時に実行される安全支援処理は終了する。
【００５７】
なお、画面表示される適正度は、例えば適正度の３段階評価（例えば、適正度「１」、適正度「２」、適正度「３」）のみを示す構成であってもよいが、適正度が低い場合に、荷物の配置の変更を促す構成であってもよい。例えば、荷重分布が前後左右のいずれか一領域に偏っている等の具体的な問題点を指摘して荷物の配置変更を促す構成であってもよい。
【００５８】
また、図３に示す例では、荷物の積載状態の適正度の内容によらず、通知処理が行われる構成としているが、これとは異なる構成としてよい。例えば、荷物の積載状態の適正度が低い場合にのみアラームを通知する構成としてもよい。また、図３に示す例では、全ての荷物の積載が完了した時点で適正度判定が行われる構成としている。これに限らず、例えば、適正度判定は、１つ１つの荷物が積載部に搭載されるごとに実行される構成等としてもよい。
【００５９】
＜２．第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る安全支援システムについて説明する。なお、第２実施形態の説明にあたっては、第１実施形態と重複する事項については、特に説明の必要がない場合は説明を省略し、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【００６０】
＜２−１．安全支援システムの概要＞
図４は、本発明の第２実施形態に係る安全支援システム１００Ａの構成を示すブロック図である。図４に示すように、安全支援システム１００Ａは、第１実施形態と同様に、安全支援装置１Ａと、荷物情報認識装置２と、撮影装置３と、通知装置４とを備える。安全支援装置１Ａは、ナビゲーション装置５と、センサ６とを更に備える。
【００６１】
ナビゲーション装置５は、移動体のユーザに設定された目的地までのルートを、該ルートを含む地図画像を表示することでルート案内を行う装置である。ナビゲーション装置５は、地図情報と、移動体の位置を特定する位置センサとを備える。位置センサは、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサであってよい。ナビゲーション装置５は、地図情報および位置情報を無線又は有線によって安全支援装置１Ａに送信する。例えば、安全支援装置１Ａがサーバ装置である場合、インターネットなどのネットワークを介して、地図情報および位置情報が安全支援装置１Ａに送信される。
【００６２】
なお、ナビゲーション装置５は、移動体に設置される機器でも、移動体の乗員が移動体に持ち込む携帯端末であってもよい。携帯端末は、例えばスマートフォンやタブレット等であってよい。また、本実施形態では、通知装置４は、ナビゲーション装置５に備えられる表示部、音声出力部、振動発生部、発光部等であってよい。逆に、ナビゲーション装置５の表示部等の一部が通知装置４で代用される構成であってもよい。更に、地図情報と、移動体の位置情報とを安全支援装置１Ａに送信する装置が他に存在すれば、ナビゲーション装置５は無くてもよい。
【００６３】
センサ６は、例えば移動体の速度を検出する速度センサ等であってよい。センサ６は、速度情報等の検出した情報を無線又は有線によって安全支援装置１Ａに送信する。例えば、安全支援装置１Ａがサーバ装置である場合、インターネットなどのネットワークを介して、センサ６で検出した速度情報等の情報が安全支援装置１Ａに送信される。
【００６４】
＜２−２．安全支援装置の詳細＞
図４に示すように、安全支援装置１Ａは、第１実施形態と同様に、制御部１０Ａおよび記憶部１１Ａを含んで構成される。
【００６５】
記憶部１１Ａは、第１実施形態と同様に、積載適正度テーブル１１０を不揮発的に記憶する。また、記憶部１１Ａは、走行危険度テーブル１１１を更に不揮発的に記憶する。走行危険度テーブル１１１は、本発明の走行危険度情報の一例である。すなわち、記憶部１１Ａは走行危険度情報を記憶する。走行危険度テーブル１１１の詳細については後述する。なお、安全支援装置１Ａが、例えばサーバ装置と移動体用装置との２つの装置で構成される場合、積載適正度テーブル１１０と走行危険度テーブル１１１とが別々の装置の記憶部に記憶される構成としてよい。
【００６６】
制御部１０Ａは、第１実施形態と同様に、荷物情報取得部１０１と、撮影情報取得部１０２と、導出部１０３と、適正度判定部１０４と、適正度通知処理部１０５と、を備える。制御部１０Ａは、走行情報取得部１０６と、危険度判定部１０７と、危険度通知処理部１０８と、を更に備える。すなわち、安全支援装置１は、走行情報取得部１０６と、危険度判定部１０７と、危険度通知処理部１０８と、を備える。制御部１０Ａが備えるこれらの各部１０１〜１０８の機能は、プログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことによって実現される。
【００６７】
走行情報取得部１０６は、移動体の走行に関わる情報である走行情報を取得する。走行情報には、移動体の運転状態に関する運転情報と、移動体が走行する道路状態に関する道路情報との少なくとも一方が含まれることが好ましい。これらの情報は、例えば、積載部に積載される荷物の荷崩れや、荷物の積載状態が原因となって生じる走行中の移動体の横転等と関係する。すなわち、安全支援装置１Ａがこれらの情報を取得することによって、移動体の走行時の安全性を向上することができる。
【００６８】
第２実施形態では、走行情報取得部１０６は、運転情報および道路情報を取得する。詳細には、走行情報取得部１０６は、運転情報として、センサ６から移動体の速度情報を取得する。また、走行情報取得部１０６は、道路情報として、ナビゲーション装置５から移動体が走行する位置近辺の地図情報を取得する。走行情報取得部１０６は、地図情報から道路中のカーブの曲がり具合（カーブＲ）や、道路の勾配を取得する。
【００６９】
危険度判定部１０７は、導出部１０３で導出された積載状態を有し、走行情報取得部１０６で取得された走行情報に従って走行する移動体の走行の危険度を、走行危険度情報に基づいて判定する。走行危険度情報は、荷物の積載状態、移動体の走行に関わる情報である走行情報、および、移動体の走行の危険度を関連付けた情報である。本実施形態において、走行危険度情報は走行危険度テーブル１１１である。
【００７０】
危険度判定部１０７は、走行危険度テーブル１１１から、導出部１０３で導出された積載状態と、走行情報取得部１０６で取得された走行情報とを有するグループを抽出する。そして、当該抽出されたグループに割り当てられた危険度を取得する。なお、危険度は、危険状態と危険でない状態との２分類でもよい。すなわち、危険度判定部１０７は、走行中の移動体が危険な状態であるか否かを判定する構成であってよい。ただし、危険度は３分類以上であってもよい。
【００７１】
本実施形態によれば、走行中の移動体の走行情報と、荷物の積載状態とを考慮して、移動体の運転者に対して、現在の走行状態が危険であるか否かを知らせることができる。また、走行状態が危険であると判断した場合には、危険を回避するために必要な情報を与えることができる。また、走行状態が危険であると判断した場合には、例えばブレーキ制御等を自動的に行い、移動体の安全を確保することができる。
【００７２】
危険度通知処理部１０８は、危険度判定部１０７で判定された危険度に応じて通知処理を行う。これによれば、例えば、移動体の運転者は、走行の危険度に関する情報を得て、走行速度を落としたり、ブレーキを踏んで停車したりすることができる。すなわち、危険な状態で移動体の走行が続けられることを防止することができる。
【００７３】
危険度通知処理部１０８は、危険度判定部１０７によって危険度が高いと判定された場合に、通知装置４にアラームを通知させるための処理を行う構成であってよい。また、別の形態として、危険度通知処理部１０８は、危険度の程度にかかわらず、危険度判定部１０７で判定された危険度を通知装置４に通知させるための処理を行う構成であってもよい。
【００７４】
なお、危険度通知処理部１０８は、場合によっては設けられなくてもよい。例えば、危険度判定部１０７で判定した危険度が、自動運転制御にのみ使用される構成の場合、危険度通知処理部１０８は設けられなくてもよい。
【００７５】
図５は、記憶部１１Ａに記憶される走行危険度テーブル１１１の一例を示す図である。図５は、移動体が車両であることを想定したテーブルを示す。図５に示すように、走行危険度テーブル１１１は、積載状態と、走行情報と、走行時の危険度との関係を示す。走行情報は、運転情報と道路情報とを含む。ただし、これは例示であり、走行情報は、例えば、これらに加えて、或いは、これらに代えて走行時の天候情報を含んでよい。図５に示すテーブルにおいては、行ごとに、危険度が割り当てられた１つのグループが構成されている。なお、積載状態については、図３と同様に、配置パターンと荷重分布パターンとの２項目を含む。これらについては、先に説明したので説明を省略する。
【００７６】
図５に示す例では、運転情報は車両の走行速度のみの１項目で構成される。各グループの速度（Ｖ１、Ｖ２、・・・）は、Ｘ ｋｍ/Ｈｒ〜Ｙ ｋｍ/Ｈｒという形式で一定の幅を有する構成であってよい。運転情報は、走行速度のみでなく、２項目以上で構成されてもよい。例えば、運転情報は、走行速度と舵角等の複数項目で構成されてよい。
【００７７】
また、図５に示す例では、道路情報はカーブＲと勾配との２項目で構成されている。各グループのカーブＲ（Ｒ１、Ｒ２、・・・）は、走行速度と同様に一定の幅を有する構成であってよい。各グループの勾配（Ｓ１、Ｓ２、・・・）も、走行速度の場合と同様に一定の幅を有する構成であってよい。道路情報は、２項目に限らず、１項目や３項目以上で構成されてもよい。例えば、道路情報は、カーブＲと勾配以外に段差情報等を含んで構成されてよい。
【００７８】
配置パターン、荷重分布パターン、速度、カーブＲ、および、勾配のうちのいずれか１つでも異なれば別グループに分類される。そして、各グループに対して危険度が割り当てられている。また、車種ごとに荷物の積載性能や走行性能が異なることを考慮して、配置パターン、荷重分布パターン、速度、カーブＲ、および、勾配の全てが同じでも車種が異なれば別グループとしている。図５に示す例では、危険度は、「１」、「２」、「３」の３分類である。例えば、危険度「１」、危険度「２」、危険度「３」の順に危険度が高くなる。
【００７９】
図５に示す走行危険度テーブル１１１は、様々な種類の荷物を様々な車両の積載部に様々な配置で搭載して実際に車両を走行させ、荷物の状態や走行データを評価しながら作成される。例えば、荷崩れや荷物破損の発生状況や、走行時に横転の兆候が見られたか否か等が評価される。荷崩れや荷物破損が生じやすいグループは危険度が高くされ、荷崩れや荷物破損が生じ難いグループは危険度が低くされる。走行時に横転が起る可能性があるグループは危険度が高くされ、走行時に横転が起る可能性が低いグループは危険度が低くされる。走行危険度テーブル１１１は、ある程度の情報量を蓄積した時点で使用されてよい。走行危険度テーブル１１１は、使用しながら適宜更新される構成であってよい。
【００８０】
第２実施形態の安全支援装置１Ａは、第１実施形態と同様に、積載部への荷物の積み込み時において積載適正度テーブル１１０を用いた安全支援処理を行う。この他、第２実施形態の安全支援装置１Ａは、移動体の走行中に走行危険度テーブル１１１を用いた安全支援処理を行う。
【００８１】
図６は、第２実施形態の安全支援装置１Ａによって実行される走行中の安全支援処理の一例を示すフローチャートである。例えば、安全支援装置１Ａは、動作開始イベントが発生すると、図６に示すフローチャートの動作を開始する。動作開始イベントとしては、例えば移動体の走行開始等が挙げられる。移動体の走行開始は、例えばセンサ６から得られる速度情報によって判断できる。
【００８２】
まず、走行情報取得部１０６が走行情報を取得する（ステップＳ１１）。詳細には、走行情報取得部１０６は、センサ６から現時点における移動体の走行速度を取得する。また、走行情報取得部１０６は、ナビゲーション装置５から取得される移動体の現在地と地図情報とに基づいて、移動体がこれから走行すると想定される所定範囲の道路情報を取得する。本例では、走行情報取得部１０６は、道路情報として、カーブＲおよび勾配を取得する。なお、ナビゲーション装置５がルート案内を行っている場合には、ルート案内される走行路に沿ってカーブＲや勾配が取得されることが好ましい。
【００８３】
次に、危険度判定部１０７が、先に導出部１０３によって導出されて記憶部１１Ａに記憶された積載状態と、走行情報取得部１０６で取得した走行情報とに基づいて走行危険度を判定する（ステップＳ１２）。詳細には、危険度判定部１０７は、記憶部１１Ａおよび走行情報取得部１０６から得た、配置パターン、荷重分布パターン、走行速度、カーブＲ、および、勾配の全ての要件を満たすグループを、走行危険度テーブル１１１から見つけ出す。そして、見つけ出したグループに割り当てられた危険度を、走行中の移動体の危険度とする。
【００８４】
次に、危険度通知処理部１０８によって、危険度判定部１０７で判定されたアラームを通知するか否かが判断される（ステップＳ１３）。危険度通知処理部１０８は、例えば判定された危険度が所定の閾値より高い場合にアラームを通知すると判断し、危険度が所定の閾値以下である場合にアラームを通知しないと判断する。例えば、危険度が低い方から順に危険度「１」、危険度「２」、危険度「３」と判定される構成の場合、危険度通知処理部１０８は、危険度「３」の場合のみ、アラームを通知すると判断する。
【００８５】
アラームを通知する場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、危険度通知処理部１０８による通知処理を受けて、通知装置４がアラームを通知する（ステップＳ１４）。アラームは、例えば、危険であることを示す画面表示や音声等であってよい。また、アラームは、運転に関する具体的な指示であってよい。例えば、減速の指示や、ハンドル操作に関する指示等であってよい。
【００８６】
アラームの通知後、安全支援装置１Ａは動作終了イベントが発生しているか否かを確認する（ステップＳ１５）。なお、アラームを通知しない場合（ステップＳ１３でＮｏ）も、安全支援装置１Ａは動作終了イベントが発生しているか否かを確認する。動作終了イベントとしては、例えば移動体が停止した場合等が挙げられる。動作終了イベントが発生していない場合（ステップＳ１５でＮｏ）、ステップＳ１１に戻る。一方、動作終了イベントが発生している場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、安全支援装置１Ａによる走行中の安全支援処理が終了する。
【００８７】
なお、図６に示す例では、危険度が高い場合にアラームを通知する構成としているが、これは例示である。危険度判定部１０７で判定された危険度が、危険度の大小にかかわらず、定期的に通知される構成等としてもよい。
【００８８】
＜３．第３実施形態＞
次に、第３実施形態に係る安全支援システムについて説明する。なお、第３実施形態の説明にあたっては、第１実施形態と重複する事項については、特に説明の必要がない場合は説明を省略し、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【００８９】
＜３−１．安全支援システムの概要＞
図７は、本発明の第３実施形態に係る安全支援システム１００Ｂの構成を示すブロック図である。図７に示すように、安全支援システム１００Ｂは、第１実施形態と同様に、安全支援装置１Ｂと、荷物情報認識装置２と、撮影装置３と、通知装置４とを備える。第３実施形態の安全支援システム１００Ｂの安全支援装置１Ｂは、第１実施形態の安全支援装置１の構成と若干異なる。
【００９０】
＜３−２．安全支援装置の詳細＞
図７に示すように、安全支援装置１Ｂは、第１実施形態と同様に、制御部１０Ｂおよび記憶部１１を含んで構成される。記憶部１１は、第１実施形態と同様に、積載適正度テーブル１１０を記憶している。
【００９１】
制御部１０Ｂは、第１実施形態と同様に、荷物情報取得部１０１と、撮影情報取得部１０２と、導出部１０３と、適正度判定部１０４と、適正度通知処理部１０５と、を備える。この他に、制御部１０Ｂは違反通知処理部１０９を備える。すなわち、安全支援装置１Ｂは違反通知処理部１０９を備える。制御部１０Ｂが備えるこれらの各部１０１〜１０５、１０９の機能は、プログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことによって実現される。
【００９２】
第３実施形態においては、荷物情報取得部１０１が取得する荷物情報には、荷物の積載条件が含まれる。なお、本実施形態では、荷物情報取得部１０１は、第１実施形態と同様に、荷物の重量も荷物情報として取得する。
【００９３】
違反通知処理部１０９は、荷物を積み込む人の動作を撮影した撮影情報に基づいて、積載条件に違反する荷物の積載動作を検出した場合に通知処理を行う。例えば、違反通知処理部１０９は、荷物情報に荷物の積み重ねを禁止する積載条件が存在する場合に撮影情報によって荷物が積み重ねられたことを検出すると、積載条件の違反を通知する処理を行う。
【００９４】
第３実施形態の安全支援装置１Ｂは、第１実施形態と同様に、積載部への荷物の積み込み時において積載適正度テーブル１１０を用いた安全支援処理を行う。図８は、第３実施形態の安全支援装置１によって実行される安全支援処理の一例を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、概ね図３に示すフローチャートと同じであるために、異なる部分を中心に説明する。
【００９５】
まず、撮影情報取得部１０２が、撮影装置３によって撮影される撮影情報の取得を開始する（ステップＳ１）。また、荷物情報取得部１０１が、荷物情報認識装置２から荷物情報を適宜取得する（ステップＳ２）。荷物情報には、荷物の重量および積載条件が含まれる。
【００９６】
次に、撮影情報取得部１０２によって取得された撮影情報に基づいて、導出部１０３が荷物の配置を導出する（ステップＳ３）。荷物の配置が導出されると、違反通知処理部１０９が、当該荷物の積載位置等を含む荷物の配置と、先に取得した荷物の積載条件とに基づいて積載条件違反の有無を確認する（ステップＳ８）。例えば、荷物の積載条件として積み重ねて置くことを禁止する事項が含まれる場合に、導出部１０３によって導出された荷物の配置から積み重ねが検出されると、違反通知処理部１０９は積載条件違反があったと判断する。例えば、積み重ねの有無は、荷物の位置の座標から判断することができる。なお、荷物の積載条件が設定されていない場合には、違反通知処理部１０９は積載条件違反がないと判断する。
【００９７】
積載条件違反があった場合（ステップＳ８でＹｅｓ）、違反通知処理部１０９は、積載条件違反を通知するための処理を行う（ステップＳ９）。これにより、通知装置４によって、荷物の積み込んだ人に積載条件違反が通知される。積載条件違反の通知は、例えば、画面表示や音声等が利用されてよい。また、積載条件違反の通知は、違反内容の詳細（例えば積み重ね配置禁止など）が具体的に通知されてよい。
【００９８】
積載条件違反がなかった場合（ステップＳ８でＮｏ）、および、違反の通知処理を行った後、導出部１０３が、荷物の積み込みをする人から積載部に対する荷物の積載が完了したという通知があったか否かを確認する（ステップＳ４）。荷物の積載が完了していない場合（ステップＳ４でＮｏ）、ステップＳ１に戻る。一方、荷物の積載が完了したとの通知があった場合（ステップＳ４でＹｅｓ）、導出部１０３が荷重の分布を導出する（ステップＳ５）。
【００９９】
その後、適正度判定部１０４によって、導出部１０３によって導出された積載状態の適正度が判定され（ステップＳ６）、適正度通知処理部１０５によって、適正度判定部１０４で判定された適正度を通知する処理が行われる（ステップＳ７）。これにより、積載部への荷物の積み込み時に実行される安全支援処理は終了する。
【０１００】
本実施形態によれば、荷物の積載条件を荷物の積み込み作業中に検出することができる。すなわち、本実施形態によれば、不適切な状態で荷物が積み込まれたことを素早く検出して、不適切な積み込み状態で荷物を運搬することを避けられる。このために、移動体による荷物の運搬時に荷物の破損が生じることを防止できる。  
【０１０１】
＜４．留意事項＞
本明細書で示す実施形態や変形例の構成は、本発明の例示にすぎない。実施形態や変形例の構成は、本発明の技術的思想を超えない範囲で適宜変更されてもよい。また、複数の実施形態及び変形例は、可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
【０１０２】
第１実施形態と同様に、第２実施形態および第３実施形態においても、プログラムの実行によってソフトウェア的に実現されると説明した機能の全部又は一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また、第２実施形態および第３実施形態において一つのブロックとして説明した機能が、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
【０１０３】
また、第１実施形態と同様に、第２実施形態および第３実施形態においても、一つのブロックとして説明した機能は必ずしも単一の物理的要素によって実現される必要はなく、分散した物理的要素によって実現されてよい。また、複数のブロックとして説明した機能は単一の物理的要素によって実現されてもよい。また、各ブロックの機能をサーバ装置と移動体用装置との間で分担させ、これらの装置間において通信によって情報の交換を行うことで、全体として各ブロックの機能が実現されてもよい。
【符号の説明】
【０１０４】
１、１Ａ、１Ｂ・・・安全支援装置
１１、１１Ａ・・・記憶部
１０１・・・荷物情報取得部
１０３・・・導出部
１０４・・・適正度判定部
１０５・・・適正度通知処理部
１０６・・・走行情報取得部
１０７・・・危険度判定部
１０８・・・危険度通知処理部
１０９・・・違反通知処理部
１１０・・・積載適正度テーブル（積載適正度情報）
１１１・・・走行危険度テーブル（走行危険度情報）
【図１】
2019137474.tif 000003
【図２】
2019137474.tif 000004
【図３】
2019137474.tif 000005
【図４】
2019137474.tif 000006
【図５】
2019137474.tif 000007
【図６】
2019137474.tif 000008
【図７】
2019137474.tif 000009
【図８】
2019137474.tif 000010