(57)【要約】【課題】穀稈列に対して適切な位置関係となるように分草体を精度良く位置させて自動走行することができるコンバインを提供する。【解決手段】コンバインは、分草体３３と、複数の穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒと、ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒと、制御値取得部と、制御装置と、を備える。穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒは、分草体３３の外側方及び内側方に設けられて穀稈との接触に応じて回転する。ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒは、それぞれの穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒの回転角度を検出する。制御装置は、ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒが検出した回転角度に基づいて、分草体３３の位置が、分草体３３の左右に位置する穀稈列に対して目標位置となるように走行の制御を行う。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
分草体と、
前記分草体の外側方及び内側方に設けられて穀稈との接触に応じて変位する複数の穀稈検出部材と、
それぞれの前記穀稈検出部材の変位量を検出する変位量検出部と、
前記変位量に基づいて、前記分草体の位置が、前記分草体の左右に位置する穀稈列に対して目標位置となるように走行の制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
請求項１に記載のコンバインであって、
前記変位量検出部は、前記分草体の内側に形成された空間である収容空間に配置されており、
前記分草体には、前記収容空間の下側を覆う保護壁部が取り付けられていることを特徴とするコンバイン。
【請求項３】
請求項２に記載のコンバインであって、
前記変位量検出部の少なくとも一部を収容するケースを備え、
前記変位量検出部は、前記ケースとともに、前記収容空間に配置されることを特徴とするコンバイン。
【請求項４】
請求項２又は３に記載のコンバインであって、
前記分草体の外側方及び内側方に、穀稈を後方へ案内するガイド部が取り付けられ、
前記ガイド部は、前記収容空間の外側方及び内側方を覆うように配置されていることを特徴とするコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、穀稈を刈り取りながら脱穀を行うコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、分草体の左右両側の穀稈との接触を検出するセンサと、当該センサの検出結果に基づいて走行方向の制御を行う制御装置と、を備えるコンバインが知られている。特許文献１は、この種のコンバインを開示する。
【０００３】
特許文献１に開示されたコンバインは、左右両側の立毛穀稈を検出するＯＮ−ＯＦＦスイッチ方式の左・右方向センサを設ける分草体と、左・右方向センサの検出結果に基づいて機体を左右操向することによって機体の直進走行制御を行う制御装置と、を備える。詳細には、前記の左方向センサは、立毛穀稈を検出すべく左側へ所定長さ突出する左検出杆を、回動自在に軸支している。前記の右方向センサは、立毛穀稈を検出すべく右側へ所定長さ突出する右検出杆を、回動自在に軸支している。
【０００４】
これにより、左・右検出杆が穀稈に当接して回動することにより左・右方向センサがＯＮになる。そして、左・右方向センサのＯＮ−ＯＦＦに基づいて、制御装置により、左・右操作クラッチが、「入」−「切」操作され、機体が直進走行すべく制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１の構成は、穀稈が並べられる向きにならってコンバインを自動走行させることができるものの、左右両側の穀稈に対する分草体の具体的な位置を特定することができない。従って、穀稈列の間の最適な位置を分草体が精度良く通過するようにコンバインを自動走行させることができなかった。即ち、株ならい走行に関する制御精度の観点で改善の余地があった。
【０００７】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、穀稈列に対して適切な位置関係となるように分草体を精度良く位置させて自動走行することができるコンバインを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００８】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００９】
本発明の観点によれば、以下の構成のコンバインが提供される。即ち、このコンバインは、分草体と、複数の穀稈検出部材と、変位量検出部と、制御値取得部と、制御部と、を備える。前記穀稈検出部材は、前記分草体の外側方及び内側方に設けられて穀稈との接触に応じて変位する。前記変位量検出部は、それぞれの前記穀稈検出部材の変位量を検出する。前記制御部は、前記変位量に基づいて、前記分草体の位置が、前記分草体の左右に位置する穀稈列に対して目標位置となるように走行の制御を行う。
【００１０】
これにより、簡素な構成で、それぞれの穀稈検出部材の変位量を定量的に検出して、分草体の位置の定量的な制御を行うことができる。従って、分草体が穀稈列の間を適切な位置で通過するように、自動走行制御を高い精度で行うことができる。
【００１１】
前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記変位量検出部は、前記分草体の内側に形成された空間である収容空間に配置されている。前記分草体には、前記収容空間の下側を覆う保護壁部が取り付けられている。
【００１２】
これにより、分草体の内側に設けられた空間に変位量検出部が配置されるので、刈取時に穀稈等が前側から変位量検出部に対して衝突することを防止することができる。また、跳ねる泥水又は石等が変位量検出部に下側から衝突することも、保護壁部によって防止することができる。従って、変位量検出部の効果的な保護を実現することができる。
【００１３】
前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、このコンバインは、前記変位量検出部の少なくとも一部を収容するケースを備える。前記変位量検出部は、前記ケースとともに、前記収容空間に配置される。
【００１４】
これにより、変位量検出部の機械的な保護を確実に行うことができる。
【００１５】
前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記分草体の外側方及び内側方に、穀稈を後方へ案内するガイド部が取り付けられる。前記ガイド部は、前記収容空間の外側方及び内側方を覆うように配置されている。
【００１６】
これにより、分草体の側部にある穀稈が変位量検出部に衝突するのをガイド部により防止することができる。従って、変位量検出部を良好に保護することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンバインの全体的な構成を示す側面図。
【図２】コンバインの平面図。
【図３】刈取装置の左端に配置された分草体を背面側から見た様子を示す斜視図。
【図４】隙間検知部の構成を示す垂直断面図。
【図５】隙間検知部を分草体から取り外した状態を示す斜視図。
【図６】コンバインの自動走行制御に関する電気的構成を示すブロック図。
【図７】左右の穀稈列に対する分草体の位置を検出しながらコンバインが自動走行する様子を示す平面拡大図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るコンバイン１００の全体的な構成を示す側面図である。図２は、コンバイン１００の平面図である。
【００１９】
以下の説明で「前」とは、コンバイン１００が刈取時に進行する方向を意味し、「後」とは、その反対の方向を意味する。また、「左」及び「右」とは、運転座席に座るオペレータから見て左及び右を意味する。
【００２０】
図１及び図２に示す本実施形態のコンバイン１００は、いわゆる自脱型コンバインとして構成されている。このコンバイン１００は、左右１対の走行装置２によって支持された走行機体１と、走行機体１の前部に配置された刈取装置（刈取部）３と、を主要な構成として備えている。
【００２１】
走行機体１は、左右１対で配置された走行装置２によって支持される。走行機体１には、駆動源としての図略のエンジンが支持される。走行機体１の前部には、オペレータが座って運転操作を行うための運転座席が配置されている。
【００２２】
走行装置２は、無端状のクローラを用いて構成されており、走行機体１の下部に設けられている。走行装置２がエンジンによって駆動されることで、走行機体１が圃場を走行することができる。
【００２３】
左右１対の走行装置２を互いに等しい速度で前進方向に駆動することで、走行機体１を真っ直ぐ前進させることができる。走行装置２を互いに異なる速度で前進方向に駆動することで、走行機体１が前進する向きを変更することができる。
【００２４】
刈取装置３は、刈取フレーム３０を介して走行機体１の前部に昇降可能に装着される。本実施形態において、刈取装置３は６条刈り用とされ、同時に６条分の穀稈を刈り取ることができる。刈取装置３は、刈刃装置３１と、穀稈引起し装置３２と、穀稈搬送装置５と、分草体３３と、を備える。
【００２５】
刈刃装置３１は、刈取フレーム３０の下方に配置されている。刈刃装置３１は、圃場の未刈穀稈の株元を切断するために往復移動する刈刃を有している。
【００２６】
穀稈引起し装置３２は、刈取フレーム３０の前方に配置され、圃場の未刈穀稈を引き起こすとともに、起立させられた未刈穀稈の株元側を後方に掻き込む。そして、掻き込まれた未刈穀稈の株元側が、刈刃装置３１によって切断される。
【００２７】
分草体３３は、穀稈引起し装置３２の下方前部に凸状に取り付けられ、圃場の未刈穀稈を分草する。本実施形態において、分草体３３は、６条分の未刈穀稈を１条（１列）ずつ分草できるように、適宜の間隔をあけて機体左右方向で７つ並べて配置されている。
【００２８】
それぞれの分草体３３は、図２に示すように、平面視で前方が尖った左右対称形状となっている。また、分草体３３は、図１に示すように、前方から後方へ行くに従って高さが増大するように傾斜した形状となっている。これにより、倒伏した未刈穀稈を当該分草体３３がすくい上げることによって、穀稈引起し装置３２による引起し作業を容易にする。
【００２９】
穀稈搬送装置５は、穀稈引起し装置３２と後述のフィードチェーン１１の前端部との間に配置されている。穀稈搬送装置５は、刈刃装置３１によって刈り取られた刈取穀稈を保持し、フィードチェーン１１に向けて搬送する。
【００３０】
この構成で、コンバイン１００は、エンジンによって走行装置２を駆動して圃場内を移動しながら、刈取装置３を駆動して圃場の未刈穀稈を連続的に刈り取ることができる。
【００３１】
走行機体１は、フィードチェーン１１を有する脱穀装置１２と、脱穀後の穀粒を貯留するグレンタンク１３と、を備える。脱穀装置１２及びグレンタンク１３は左右に並べて設けられ、脱穀装置１２が左側、グレンタンク１３が右側に配置されている。グレンタンク１３には、その内部に貯留される穀粒を機体の外部に排出する穀粒排出オーガ１４が設けられている。
【００３２】
脱穀装置１２は、穀稈脱穀用の扱胴２１と、揺動選別盤２２と、唐箕ファン２３と、処理胴２４と、排塵ファン２５と、を備える。揺動選別盤２２は、扱胴２１の下方に落下する脱粒物を選別する揺動選別機構として構成される。唐箕ファン２３は、揺動選別盤２２に選別風を供給する。処理胴２４は、扱胴２１の後部から取り出される脱穀排出物を再処理する。排塵ファン２５は、揺動選別盤２２の後部の排塵を機外に排出する。
【００３３】
以上の構成で、刈取装置３から穀稈搬送装置５によって送られてきた刈取穀稈の株元側は、フィードチェーン１１の前端側に受け継がれる。そして、フィードチェーン１１の搬送により、穀稈の穂先側が脱穀装置１２内に導入され、扱胴２１によって脱穀される。
【００３４】
フィードチェーン１１の後端側（送り終端側）には、排藁チェーン２６が配置されている。フィードチェーン１１の後端側から排藁チェーン２６に受け継がれた排藁は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、又は脱穀装置１２の後方側に設けた排藁カッタ２７にて適宜長さに短く切断された後、走行機体１の後下方に排出される。なお、排藁とは、穀粒が脱粒された稈を意味する。
【００３５】
揺動選別盤２２の下方には、揺動選別盤２２にて選別された穀粒（一番選別物）を取り出す一番コンベア２８と、枝梗付き穀粒等の二番選別物を取り出す二番コンベア２９と、が設けられている。本実施形態では、走行機体１の進行方向前側から一番コンベア２８、二番コンベア２９の順で、側面視において走行機体１の上面側に機体左右方向に配置されている。
【００３６】
揺動選別盤２２は、扱胴２１の下方に落下した脱穀物を揺動選別（比重選別）するように構成されている。揺動選別盤２２から落下した穀粒（一番選別物）は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン２３からの選別風によって除去され、一番コンベア２８に落下する。一番コンベア２８のうち脱穀装置１２におけるグレンタンク１３寄りの一側壁（実施形態では右側壁）から外向きに突出した終端部には、上下方向に延びる一番揚穀筒４０が接続されている。一番コンベア２８から取り出された穀粒は、一番揚穀筒４０内の一番揚穀コンベア（図示せず）によってグレンタンク１３に搬入されて貯留される。
【００３７】
揺動選別盤２２は、揺動選別（比重選別）によって、枝梗付き穀粒等の二番選別物（穀粒と藁屑等が混在した再選別用の還元再処理物）を二番コンベア２９に落下させるように構成されている。二番コンベア２９によって取り出された二番選別物は、二番還元コンベア４１及び二番処理部４２を介して揺動選別盤２２の上面側に戻されて再選別される。また、扱胴２１からの脱粒物中の藁屑及び粉塵等は、唐箕ファン２３からの選別風によって、走行機体１の後部から圃場に向けて排出される。
【００３８】
次に、図３に基づいて、６条のうち最も左側の条を分草する分草体３３の周囲の構成について、具体的に説明する。最も左側の分草体３３は、穀稈の列のうち、刈り取る列と刈り取らない列とを分ける役割を果たすものである。図３は、刈取装置３の左端に配置された分草体３３を背面側から見た様子を示す斜視図である。
【００３９】
最も左の分草体３３の左右両側には、図３に示すように、板状のガイド板（ガイド部）４４が１対で取り付けられている。ガイド板４４は、分草体３３の左右側面から下方へ延びるように配置され、分草体３３に溶接により固定されている。ガイド板４４は、分草体３３の前端部から中間部にかけて設けられている。
【００４０】
左側のガイド板４４の後部下方から、穀稈検出レバー（穀稈検出部材）５２Ｌが斜め左後方に突出している。右側のガイド板４４の後部下方から、穀稈検出レバー（穀稈検出部材）５２Ｒが斜め右後方に突出している。図３の分草体３３は刈取装置３の最も左に位置しているので、当該分草体３３の左方は外側方ということができ、分草体３３の右方は内側方ということができる。
【００４１】
ガイド板４４は、穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒが分草体３３から左右に突出する箇所よりも前方及び上方において、分草体３３の側部下方を覆うように配置されている。ガイド板４４は平坦な板状に構成されており、コンバイン１００を前進させて穀稈を刈り取る場合に、ガイド板４４の表面に接触した未刈穀稈を相対的に後方へ滑らせるように案内することができる。
【００４２】
左右のガイド板４４のそれぞれの下部は、前から後に行くに従って緩やかに上昇する形状となっている。従って、ガイド板４４の後部における下端部は、分草体３３の前端よりも高くなっている。この結果、ガイド板４４の後部と、地面との間には、上下方向の隙間が形成される。これにより、ガイド板４４による穀稈の押倒しを抑制することができる。
【００４３】
分草体３３には、１対のガイド板４４を左右方向で互いに連結するように、ベース板（ベース部材、保護壁部）４５が水平に設けられている。ベース板４５は、それぞれのガイド板４４に対し、溶接により固定されている。ベース板４５の後部において、左右中央部には、後方に開口する貫通溝４５ａが形成されている。
【００４４】
ベース板４５の上側の空間は、分草体３３及び１対のガイド板４４により囲まれた収容空間４６となっている。この収容空間４６は、後方を開放させた形状となっている。
【００４５】
ガイド板４４の後端は、ベース板４５の後端よりも後方に位置している。これにより、側方から収容空間４６に泥等が入るのを防止している。
【００４６】
次に、隙間検知部５１について説明する。図４は、隙間検知部５１の構成を示す垂直断面図である。図５は、隙間検知部５１を分草体３３から取り外した状態を示す斜視図である。
【００４７】
隙間検知部５１は、ケース８５と、検出軸５５Ｌ，５５Ｒと、穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒと、ポテンショメータ（変位量検出部、回転角検出部）７５Ｌ，７５Ｒと、を備える。
【００４８】
ケース８５は、検出軸５５Ｌ，５５Ｒ、及び、ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒ等を機械的に保護する。ケース８５は、前後に隣接する円筒状の２つの筒部が一体化されたような形状となっている。それぞれの筒部は中空状となっており、上側及び下側を開放させている。
【００４９】
ケース８５は、前述の収容空間４６の内部に配置されている。ケース８５は、ベース板４５に対して、固定部材としてのボルト４７により固定される。ケース８５は、それぞれの筒部が有する下側の開口の位置が、ベース板４５に形成される貫通溝４５ａと一致するように配置されている。
【００５０】
ケース８５はベース板４５の下面を覆うように配置され、ベース板４５の後端は、ケース８５よりも後方に位置している。従って、下方で跳ねた泥水等がケース８５に掛かるのを、ベース板４５により良好に防止することができる。
【００５１】
前側の筒部には、分草体３３と左側の未刈穀稈との間の隙間を検出するための検出軸５５Ｌが収容されるとともに、ポテンショメータ７５Ｌの可動部が収容されている。後側の筒部には、分草体３３と右側の未刈穀稈との間の隙間を検出するための検出軸５５Ｒが収容されるとともに、ポテンショメータ７５Ｒの可動部が収容されている。
【００５２】
ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒが配置される収容空間４６の前方及び上方は分草体３３により覆われ、左右側方はガイド板４４により覆われ、下方はベース板４５により覆われている。これにより、ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒを、穀稈、泥、石等の衝突から良好に保護することができる。しかも、ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒは、その可動部がケース８５に収容されている。従って、ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒの機械的保護を確実に行うことができるので、破損及び動作不良等を効果的に防止することができる。
【００５３】
図４に示すように、それぞれの検出軸５５Ｌ，５５Ｒは上下方向に向くように配置され、ベアリングを介して回転可能に支持されている。検出軸５５Ｌ，５５Ｒの下部は、ケース８５から出ており、貫通溝４５ａを通過してベース板４５の下方へ突出している。
【００５４】
穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒは、平面視で分草体３３から左右両側に突出するように設けられている。穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒは、ベース板４５の下方に配置されている。
【００５５】
図３に示すように、左右のガイド板４４の後端の下部には小さな矩形状の切欠部４４ａが形成されている。これにより、ガイド板４４と穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒとが干渉するのを回避することができる。
【００５６】
左側の穀稈検出レバー５２Ｌは、分草体３３の左の側面から、左側後方に向かって斜めに突出する。穀稈検出レバー５２Ｌの基部は、検出軸５５Ｌの下端部に固定されている。従って、穀稈検出レバー５２Ｌは、検出軸５５Ｌと一体的に回転する。
【００５７】
右側の穀稈検出レバー５２Ｒは、分草体３３の右の側面から、右側後方に向かって斜めに突出する。穀稈検出レバー５２Ｒの基部は、検出軸５５Ｒの下端部に固定されている。従って、穀稈検出レバー５２Ｒは、検出軸５５Ｒと一体的に回転する。
【００５８】
２つの穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒは、互いに独立して回転する。それぞれの穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒは、刈取時における走行機体１の走行に伴って分草体３３の脇を相対的に後方へ通過する未刈穀稈と接触可能に配置されている。
【００５９】
穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒは、前方から押されることによって、後方かつ分草体３３の幅方向中心側に退避するように回転することができる。穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒは、その先端が穀稈を通過するまで、当該穀稈に押されて斜め後方に変位する。従って、穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒの回転角度（変位量）は、分草体３３と、分草体３３の脇を相対的に後方へ通過する未刈穀稈と、の間の隙間の大きさに応じて変化する。
【００６０】
図４に示すように、それぞれの検出軸５５Ｌ，５５Ｒには、捩りコイルバネ状の戻しバネ５６Ｌ，５６Ｒが取り付けられている。２つの戻しバネ５６Ｌ，５６Ｒは、ケース８５の内部に配置されている。それぞれの戻しバネ５６Ｌ，５６Ｒは、そのバネ線が、ケース８５と検出軸５５Ｌ，５５Ｒとを連結するように配置されている。戻しバネ５６Ｌ，５６Ｒは、穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒの後方への回転に抗するバネ力を、検出軸５５Ｌ，５５Ｒに作用させる。
【００６１】
ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒは、穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒの後方への回転角度を、検出軸５５Ｌ，５５Ｒの回転を通じて検出する。ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒは、可動部を収容するハウジングを備える。それぞれのポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒは、そのハウジングが、ケース８５のそれぞれの筒部が有する上側の開口を閉鎖するように取り付けられる。
【００６２】
ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒの可動部は、対応する検出軸５５Ｌ，５５Ｒの上端部に対し、回転不能に固定される。ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒは、可動部の回転角度（即ち、穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒの回転角度）に応じた電気信号を出力することができる。
【００６３】
ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒのハウジングには、図略のハーネスが接続される。ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒは、上記のハーネスを介して、可動部の回転速度を示す電気信号を後述の制御装置９１に出力する。
【００６４】
次に、制御装置（制御部）９１について説明する。図６は、コンバイン１００の自動走行制御に関する電気的構成を示すブロック図である。図７は、左右の穀稈列に対する分草体３３の位置を検出しながらコンバイン１００が自動走行する様子を示す平面拡大図である。
【００６５】
図６に示す制御装置９１は、走行機体１の適宜の位置に設けられており、左右１対の走行装置２を制御する。制御装置９１は、基本的には、オペレータが運転座席の周辺の操作部材を用いて行う前後進操作又はステアリング操作等に応じて、走行装置２を制御する。
【００６６】
ただし、オペレータが所定の操作を行うと、制御装置９１は、特別なモードである株ならい走行モードに移行する。この株ならい走行モードでは、圃場に生える未刈穀稈が並ぶ列にならって走行機体１が走行するように、２つの走行装置２が制御される。刈取時に株ならい走行モードとすることにより、オペレータが走行機体１の進行方向を未刈穀稈の列に合わせて調整する操作が不要になり、利便性を高めることができる。
【００６７】
株ならい走行モードでは、最も左側の分草体３３を挟んで左右に位置する２列の未刈穀稈に着目したときに、その２列の穀稈に対して所定の位置関係をなす位置を当該分草体３３が通過するように、走行機体１の自動走行が行われる。
【００６８】
図６に示すように、制御装置９１は、位置取得部９２と、目標位置記憶部９３と、制御値取得部９４と、走行制御部９５と、を備える。
【００６９】
具体的に説明すると、制御装置９１は公知のコンピュータにより構成されており、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を備える。ＲＯＭには、手動操作時の走行制御を行うためのプログラムのほか、上述の自動走行時の走行制御を行うためのプログラムが記憶されている。上記のハードウェアとソフトウェアとが協働することにより、制御装置９１を、位置取得部９２、目標位置記憶部９３、制御値取得部９４、及び走行制御部９５として動作させることができる。
【００７０】
位置取得部９２は、左右それぞれの穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒの回転角度に基づいて、分草体３３と左右の穀稈との間に形成された隙間の大きさを取得する。通常、穀稈列の間隔は所定値で一定であるから、前記の左右の隙間を取得することは、左右の穀稈列に対する分草体３３の幅方向での相対位置を取得することと実質的に同じである。
【００７１】
左の穀稈検出レバー５２Ｌは、分草体３３の左側の穀稈列に接触可能である。左の穀稈検出レバー５２Ｌは、分草体３３と左側の穀稈列との隙間が小さくなる程、当該穀稈列に押されて後方へ回転する。
【００７２】
右の穀稈検出レバー５２Ｒは、分草体３３の右側の穀稈列に接触可能である。右の穀稈検出レバー５２Ｒは、分草体３３と右側の穀稈列との隙間が小さくなる程、当該穀稈列に押されて後方へ回転する。
【００７３】
位置取得部９２は、左側の穀稈検出レバー５２Ｌの後方回転角度をポテンショメータ７５Ｌにより検出し、右側の穀稈検出レバー５２Ｒの後方回転角度をポテンショメータ７５Ｒにより検出する。
【００７４】
ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒは、穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒの回転角度に応じて単調増加又は単調減少する電圧を出力する回転変位センサとして機能する。従って、位置取得部９２は、穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒの回転角度を定量的に取り扱うことができる。
【００７５】
位置取得部９２は、取得した分草体３３の位置を制御値取得部９４に出力する。
【００７６】
目標位置記憶部９３は、左右の穀稈列に対して分草体３３が通過すべき幅方向での位置（目標位置）を予め記憶する。この目標位置は、分草体３３の左右に位置する穀稈列に対して所定の隙間を形成する位置と言い換えることもできる。なお、目標位置は、穀稈列の間隔を２等分する位置としても良いが、それから左又は右にズレた位置としても良い。目標位置記憶部９３は、記憶している分草体３３の目標位置を、制御値取得部９４に出力する。
【００７７】
制御値取得部９４は、位置取得部９２から出力された分草体３３の位置が、目標位置記憶部９３から出力される目標位置に近づくように、２つの走行装置２を制御する制御値を計算する。
【００７８】
例えば、分草体３３の位置が目標位置よりも左側に偏っていた場合は、左側の走行装置２が右側の走行装置２よりも高速で前進するように、それぞれの走行装置２に制御値を与える。一方、分草体３３の位置が目標位置よりも右側に偏っていた場合は、右側の走行装置２が左側の走行装置２よりも高速で前進するように、それぞれの走行装置２に制御値を与える。これにより、目標位置を分草体３３が通過するように走行機体１を走行させることができる。
【００７９】
なお、左右の走行装置２を制御するための制御値は、目標位置と比較した分草体３３の左右への偏りが大きくなる程、左右の走行装置２の速度差が大きくなるように定められることが好ましい。このような制御として、例えばＰＩＤ制御を挙げることができる。
【００８０】
走行制御部９５は、制御値取得部９４で得られた制御値を走行装置２に出力する。
【００８１】
以上の構成により、本実施形態のコンバイン１００は、左右の穀稈列に対する分草体３３の幅方向での位置をポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒにより定量的に検出しながら、走行機体１の走行方向を調整することができる。従って、株ならい走行の精度を従来よりも格段に向上させることができる。
【００８２】
コンバイン１００が未刈穀稈を右端の列から刈り取っていく場合（条刈り）と、未刈穀稈の列を２分割するように中央の列を刈り取る場合（中割）とで、７つの分草体３３を穀稈列に対しどのように位置させるべきかが異なる場合がある。この点、本実施形態のコンバイン１００は、目標位置記憶部９３が条刈りと中割とで異なる目標位置を記憶し、オペレータの操作に応じて何れかの目標位置を選択して制御値取得部９４に出力できるように構成されている。従って、１つの隙間検知部５１を条刈り及び中割の両方のために用いることができ、構成を簡素化することができる。
【００８３】
以上に説明したように、本実施形態のコンバイン１００は、分草体３３と、複数の穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒと、ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒと、制御装置９１と、を備える。穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒは、分草体３３の外側方及び内側方に設けられて穀稈との接触に応じて回転する。ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒは、それぞれの穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒの回転角度を検出する。制御装置９１は、ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒが検出した回転角度に基づいて、分草体３３の位置が、分草体３３の左右に位置する穀稈列に対して目標位置となるように走行の制御を行う。
【００８４】
これにより、簡素な構成で、それぞれの穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒの変位量（言い換えれば、分草体３３の左右の穀稈列に対する隙間の大きさ）を定量的に検出して、分草体３３の位置の定量的な制御を行うことができる。従って、分草体３３が穀稈列の間を適切な位置で通過するように、自動走行制御を高い精度で行うことができる。
【００８５】
また、本実施形態のコンバイン１００において、分草体３３の内側に収容空間４６が形成されている。ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒは、収容空間４６の内部に配置されている。分草体３３の内側には、収容空間４６の下方を覆うベース板４５が取り付けられている。
【００８６】
これにより、分草体３３の内側に設けられた収容空間４６にポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒが配置されるので、刈取時に穀稈等が前側からポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒに対して衝突することを防止することができる。また、跳ねる泥水又は石等がポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒに下側から衝突することも、ベース板４５によって防止することができる。従って、ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒの効果的な保護を実現することができる。
【００８７】
また、本実施形態のコンバイン１００は、ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒの一部を収容するケース８５を備える。ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒは、ケース８５とともに、分草体３３の内側に設けられた収容空間４６に配置される。
【００８８】
これにより、ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒの機械的保護を確実に行うことができる。
【００８９】
また、本実施形態のコンバイン１００において、分草体３３の左右両側に、穀稈を後方へ案内するガイド板４４が取り付けられる。このガイド板４４は、収容空間４６の外側方及び内側方を覆うように配置される。
【００９０】
これにより、穀稈が分草体３３の前部によってすくい上げられた反動等で、分草体３３の側部に位置する穀稈がポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒに横から衝突するのを、ガイド板４４によって防止することができる。
【００９１】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００９２】
ガイド板４４及びベース板４５の少なくとも何れかを省略しても良い。
【００９３】
ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒの一部でなく全体がケース８５に収容されても良い。
【００９４】
左右の穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒの回転中心は、前後方向で異なる位置に配置される代わりに、左右方向で異なる位置に配置されても良い。また、左右の穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒの回転中心が互いに一致するように配置されても良い。
【００９５】
ポテンショメータ７５Ｌ，７５Ｒに代えて、例えばロータリエンコーダによって、穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒの回転角度を検出しても良い。
【００９６】
上記の実施形態では、刈取装置３で並べて配置された７つの分草体３３のうち最も左の分草体３３に、ガイド板４４、ベース板４５及び隙間検知部５１が設けられている。しかしながら、これらの構成は、他の分草体３３に設けられてもよい。また、隙間検知部５１等を複数の分草体３３に設け、株ならい走行のために用いる隙間検知部５１を必要に応じて切り換えても良い。
【００９７】
穀稈検出レバー５２Ｌ，５２Ｒは、回転可能に支持される代わりに、後方かつ前記分草体の幅方向中心側に退避するようにスライド移動可能に支持されても良い。この場合、穀稈検出レバーのスライド移動量（変位量）を、回転型ではなくリニア型のポテンショメータで検知することができる。
【符号の説明】
【００９８】
１  コンバイン
３３  分草体
５２Ｌ，５２Ｒ  穀稈検出レバー（穀稈検出部材）
７５Ｌ，７５Ｒ  ポテンショメータ（変位量検出部）
９１  制御装置（制御部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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