(57)【要約】      （修正有）【課題】トナー補給機構を駆動するモーターの回転速度のばらつきを補正することが可能な画像形成装置及びモーター制御方法を提供する。【解決手段】トナー容器３９は、トナーを収容する。画像形成部は、トナーを用いてシートに画像を形成する。トナー補給機構６０は、トナー容器３９内のトナーを画像形成部に供給する。モーター６２は、トナー補給機構６０を駆動する。逆起電圧検出部８２は、モーター６２に発生する逆起電圧を検出する。補正処理部５１は、トナー容器３９が満杯又は空の状態でモーター６２を回転させたときの逆起電圧検出部８２の検出結果に基づいて基準電圧Ｖｓを補正する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トナーを収容するトナー容器と、
トナーを用いてシートに画像を形成する画像形成部と、
前記トナー容器内のトナーを前記画像形成部に供給するトナー補給機構と、
前記トナー補給機構を駆動するモーターと、
前記モーターに発生する逆起電圧を検出する逆起電圧検出部と、
前記トナー容器が満杯又は空の状態で前記モーターを回転させたときの前記逆起電圧検出部の検出結果に基づいて前記モーターの駆動電圧の基準値を補正する補正処理部と、
を備える画像形成装置。
【請求項２】
前記補正処理部は、前記逆起電圧検出部の検出結果又は当該検出結果から算出される前記モーターの回転速度と、予め定められた理想値との差分に応じて前記基準値を補正する、
請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記補正処理部は、前記検出結果又は前記回転速度が前記理想値よりも高い場合は前記基準値を低くし、前記検出結果又は前記回転速度が前記理想値よりも低い場合は前記基準値を高くする、
請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記補正処理部は、前記モーターを全速回転させたときの前記逆起電圧検出部の検出結果に基づいて前記基準値を補正する、
請求項１〜３のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記補正処理部は、前記トナー容器が交換される直前又は直後のタイミングで前記基準値を補正する、
請求項１〜４のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記補正処理部は、前記基準値が補正されてから少なくとも予め定められた補正条件を満たすまでは、前記基準値を再度補正しない、
請求項１〜５のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記補正条件は、前記画像形成部において予め定められた枚数以上のシートに画像が形成されることである、
請求項６に記載の画像形成装置。
【請求項８】
トナーを収容するトナー容器と、トナーを用いてシートに画像を形成する画像形成部と、前記トナー容器内のトナーを前記画像形成部に供給するトナー補給機構と、前記トナー補給機構を駆動するモーターとを備える画像形成装置におけるモーター制御方法であって、
前記モーターに発生する逆起電圧を検出する検出ステップと、
前記トナー容器が満杯又は空の状態で前記モーターを回転させたときの前記検出ステップの検出結果に基づいて前記モーターの駆動電圧の基準値を補正する補正ステップと、
を含むモーター制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置及びモーター制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＤＣモーターの回転により生じる逆起電圧を監視し、監視される逆起電圧に応じて、ＤＣモーターの回転速度が目標回転速度を超えないように、ＤＣモーターに供給される電圧をフィードバック制御するＤＣモーター制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１６９０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、同じモーターであっても、品質のばらつきによって、モーターの回転速度にばらつきが生じてしまうことがある。特に、トナー補給機構を駆動するモーターの回転速度にばらつきがあると、トナー容器内のトナー残量を誤認識してしまうなどの問題が生じる。
【０００５】
そこで、モーターの回転速度のばらつきを補正するために、前記ＤＣモーター制御装置を使用して、モーターの回転速度が目標回転速度を超えないように、モーターに供給される電圧をフィードバック制御することが考えられる。
【０００６】
しかしながら、フィードバック制御によってモーターの回転速度を制御する場合でも、モーターの回転速度が安定するまでの間はモーターの回転速度にばらつきが生じてしまう。
【０００７】
本発明の目的は、トナー補給機構を駆動するモーターの回転速度のばらつきを補正することが可能な画像形成装置及びモーター制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一の局面に係る画像形成装置は、トナー容器と、画像形成部と、トナー補給機構と、モーターと、逆起電圧検出部と、補正処理部とを備える。前記トナー容器は、トナーを収容する。前記画像形成部は、トナーを用いてシートに画像を形成する。前記トナー補給機構は、前記トナー容器内のトナーを前記画像形成部に供給する。前記モーターは、前記トナー補給機構を駆動する。前記逆起電圧検出部は、前記モーターに発生する逆起電圧を検出する。前記補正処理部は、前記トナー容器が満杯又は空の状態で前記モーターを回転させたときの前記逆起電圧検出部の検出結果に基づいて前記モーターの駆動電圧の基準値を補正する。
【０００９】
本発明の一の局面に係るモーター制御方法は、トナー容器と、画像形成部と、トナー補給機構と、モーターとを備える画像形成装置におけるモーター制御方法である。前記トナー容器は、トナーを収容する。前記画像形成部は、トナーを用いてシートに画像を形成する。前記トナー補給機構は、前記トナー容器内のトナーを前記画像形成部に供給する。前記モーターは、前記トナー補給機構を駆動する。前記モーター制御方法は、検出ステップと、補正ステップとを含む。前記検出ステップでは、前記モーターに発生する逆起電圧が検出される。前記補正ステップでは、前記トナー容器が満杯又は空の状態で前記モーターを回転させたときの前記検出ステップの検出結果に基づいて前記モーターの駆動電圧の基準値が補正される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、トナー補給機構を駆動するモーターの回転速度のばらつきを補正することが可能な画像形成装置及びモーター制御方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る画像形成装置の構成を示す図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る画像形成装置のトナー容器及び現像装置の斜視図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係る画像形成装置のトナー容器の内部を示す平面図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係る画像形成装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、モーターの回転速度とモーターに発生する逆起電圧との関係を示す図である。
【図６】図６は、本発明の実施形態に係る画像形成装置で実行される補正処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、説明の便宜上、画像形成装置１０が使用可能に設置された状態（図１に示される状態）で鉛直方向を上下方向と定義し、図１に示される面を画像形成装置１０の正面として前後方向を定義し、画像形成装置１０の正面を基準にして左右方向を定義する。
【００１３】
［画像形成装置１０の構成］
まず、本発明の実施形態に係る画像形成装置１０の構成について説明する。図１に示されるように、画像形成装置１０は、画像読取部１、画像形成部３、給紙部４、制御部５等を備える。なお、画像形成装置１０は、本発明の画像形成装置の一例に過ぎず、本発明の画像形成装置は、プリンター、ＦＡＸ装置、複写機、或いはこれらの機能を備えた複合機であってもよい。
【００１４】
画像読取部１は、ＡＤＦ（Automatic Document Feeder）２を備える。画像読取部１は、ＡＤＦ２又はコンタクトガラス１１にセットされた原稿Ｐの画像を読み取って画像データを取得する。画像読取部１は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＩＳ（Contact Image Sensor）などの撮像素子、光学レンズ、光源等を備える。
【００１５】
給紙部４は、画像形成部３において画像が形成されるシートＳを給送する。給紙部４には給紙カセットが設けられており、給紙部４は、この給紙カセットに収容された複数のシートＳを一枚ずつ取り出して画像形成部３に給送する。
【００１６】
画像形成部３は、電子写真方式で画像データに基づく印刷処理を実行することが可能であり、トナーを用いてシートＳに画像を形成する。画像形成部３は、感光体ドラム、帯電器、露光装置、現像装置３４、転写装置、及び定着装置などを備える。なお、トナー容器３９にはトナーが収容されており、現像によって現像装置３４の内部のトナーが減少すると、トナー容器３９からトナーが供給される。
【００１７】
制御部５は、画像形成装置１０を統括的に制御するものであり、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する。
【００１８】
［トナー容器３９及びトナー補給機構６０の構成］
次に、図２〜図６を参照して、トナー容器３９及びトナー補給機構６０の構成について説明する。
【００１９】
図２に示されるように、トナー容器３９は、現像装置３４の上方に設けられている。トナー容器３９の後端にはトナー補給機構６０が接続される。トナー容器３９は、画像形成装置１０の本体部に着脱可能に装着されている。
【００２０】
図３に示されるように、トナー容器３９の下面の前部には排出口７０が設けられている。トナー容器３９に収納されているトナーは、排出口７０及びパイプ６１を通じて現像装置３４に供給される。
【００２１】
排出口７０の上方には、トナー容器３９内のトナーを排出口７０へ向かって搬送する搬送スクリュー７１が回転可能に設けられている。また、搬送スクリュー７１の上方には、トナー容器３９内のトナーを攪拌するための第１攪拌パドル７３及び第２攪拌パドル７４が回転可能に設けられている。
【００２２】
トナー補給機構６０には、モーター６２（図４参照）の回転駆動力を搬送スクリュー７１、第１攪拌パドル７３、及び第２攪拌パドル７４に伝達するための複数のギアが設けられている。モーター６２は、例えば、ＤＣブラシモーターである。モーター６２の回転駆動力は、トナー補給機構６０によって伝達されて、搬送スクリュー７１、第１攪拌パドル７３、及び第２攪拌パドル７４が回転駆動される。このように、トナー補給機構６０は、モーター６２の回転駆動力に基づいて駆動されて、トナー容器３９内のトナーを画像形成部３の現像装置３４へと補給する。
【００２３】
次に、図４を参照して、トナー補給に関する画像形成装置１０の制御システムについて説明する。
【００２４】
制御部５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を備える。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の処理を実行させるための制御プログラムなどの情報が予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される揮発性又は不揮発性の記憶部である。
【００２５】
モーター駆動部８１は、制御部５からの制御信号Ｓｃに基づいてモーター６２に電流を流してモーター６２を回転させる。モーター駆動部８１は、ＰＷＭ回路を含んでおり、ＰＷＭ制御によってモーター６２の回転速度を可変制御することが可能である。制御部５は、制御信号Ｓｃによって前記ＰＷＭ制御のデューティー比を任意の値に変更することによって、モーター６２の回転速度を制御することが可能である。
【００２６】
現像装置３４に設けられたトナー濃度センサー（不図示）により現像装置３４内のトナー量が少ないことが検知されると、画像形成装置１０においてトナー補給動作が実行される。
【００２７】
前記トナー補給動作が開始されると、まず、制御部５からモーター駆動部８１に制御信号Ｓｃが送信され、制御信号Ｓｃに応じた回転速度でモーター６２が回転される。その結果、モーター６２の回転駆動力に基づいて搬送スクリュー７１、第１攪拌パドル７３、及び第２攪拌パドル７４が回転駆動され、トナー容器３９内のトナーが現像装置３４に補給される。そして、前記トナー濃度センサーにより現像装置３４内のトナー量が十分になったことが検知されると、前記トナー補給動作は終了する。
【００２８】
なお、制御部５は、前記トナー補給動作が行われていた時間の長さに基づいて、トナー容器３９から現像装置３４に補給されたトナー量を推定し、トナー容器３９内のトナー残量を推定することが可能である。そして、制御部５は、推定されたトナー残量を表示部（不図示）に表示させる処理、推定されたトナー残量に基づいてトナー容器３９の交換時期を事前に通知する処理などを実行することが可能である。
【００２９】
ところで、同じモーター６２であっても、品質のばらつきによって、モーター６２の回転速度にばらつきが生じてしまうことがある。特に、トナー補給機構６０を駆動するモーター６２の回転速度にばらつきがあると、トナー容器３９内のトナー残量を誤認識してしまうなどの問題が生じる。そこで、モーター６２の回転により生じる逆起電圧を監視し、監視される逆起電圧に応じて、モーター６２の回転速度が目標回転速度を超えないように、モーター６２に供給される電圧をフィードバック制御することが考えられる。しかしながら、フィードバック制御によってモーター６２の回転速度を制御する場合でも、モーター６２の回転速度が安定するまでの間はモーター６２の回転速度にばらつきが生じてしまう。これに対して、本実施形態に係る画像形成装置１０では、トナー補給機構６０を駆動するモーター６２の回転速度のばらつきを補正することが可能である。
【００３０】
具体的に、制御部５は、補正処理部５１を含む。なお、制御部５は、前記制御プログラムに従って各種の処理を実行することにより補正処理部５１として機能する。また、制御部５は、補正処理部５１の一部又は複数の処理機能を実現する電子回路を備えるものであってもよい。
【００３１】
制御部５は、逆起電圧検出部８２及び電圧調整部８３に接続されている。逆起電圧検出部８２は、モーター６２の回転によってモーター６２に発生する逆起電圧（逆起電力とも称される）を検出するための回路である。電圧調整部８３は、モーター駆動部８１で用いられる基準電圧Ｖｓを調整するための回路である。基準電圧Ｖｓは、モーター６２に印加される駆動電圧の基準値である。前記ＰＷＭ制御のデューティー比が同一の場合、基準電圧Ｖｓが高いほどモーター６２に印加される駆動電圧が高くなり、モーター６２の回転速度が速くなる。基準電圧Ｖｓは、本発明の基準値の一例である。
【００３２】
補正処理部５１は、トナー容器３９が満杯の状態でモーター６２を回転させたときの逆起電圧検出部８２の検出結果（すなわち、モーター６２に発生する逆起電圧）に基づいて、基準電圧Ｖｓを補正する。例えば、補正処理部５１は、前記検出結果に基づいて、補正後の基準電圧Ｖｓを示すデジタル信号を電圧調整部８３に出力する。そして、電圧調整部８３によって、補正後の基準電圧Ｖｓがモーター駆動部８１に与えられる。
【００３３】
逆起電圧検出部８２により検出される逆起電圧は、モーター６２の回転速度に比例する（図５参照）。よって、補正処理部５１は、モーター６２を回転させたときに逆起電圧検出部８２により検出される逆起電力に基づいて、モーター６２の回転速度を算出することが可能である。そして、補正処理部５１は、算出されたモーター６２の回転速度と、理想モーターの回転速度（図５に示される回転速度Ｓｉ）とを比較することによって、理想モーターの回転速度Ｓｉに対するモーター６２の回転速度のずれを検出することが可能である。なお、理想モーターの回転速度Ｓｉは、本発明の理想値の一例である。理想モーターの回転速度Ｓｉは、実測により予め測定又はシミュレーションにより予め算出されて、前記ＲＯＭなどの不揮発性メモリに予め記憶される。
【００３４】
なお、モーター６２の回転速度と理想モーターの回転速度Ｓｉとを比較する際には、モーター６２の回転時の条件と、理想モーターの回転時の条件とを一致させる必要がある。そこで、本実施形態では、補正処理部５１は、トナー容器３９が満杯の状態で全速回転させたときのモーター６２の回転速度と理想モーターの回転速度Ｓｉとを比較する。この場合、トナー容器３９が満杯の状態で全速回転させたときの理想モーターの回転速度Ｓｉが、実測により予め測定又はシミュレーションにより予め算出されて、前記ＲＯＭなどの不揮発性メモリに予め記憶される。なお、トナー容器３９が満杯の状態とは、空になったトナー容器３９が新品のトナー容器３９に交換された直後の状態である。そこで、補正処理部５１は、トナー容器３９が交換された直後のタイミング（すなわち、新たなトナー容器３９からの初回のトナー補給タイミング）でモーター６２を回転させて、基準電圧Ｖｓを補正すればよい。これにより、モーター６２の回転時の負荷トルクと、理想モーターの回転時の負荷トルクとを一致させることができる。また、モーター６２を全速回転させた状態とは、前記ＰＷＭ制御のデューティー比が１００％の状態である。
【００３５】
なお、他の実施形態では、補正処理部５１は、トナー容器３９が空の状態でモーター６２を回転させたときの逆起電圧検出部８２の検出結果に基づいて、基準電圧Ｖｓを補正してもよい。この場合、補正処理部５１は、例えば、トナー容器３９が空の状態で全速回転させた場合のモーター６２の回転速度と理想モーターの回転速度Ｓｉとを比較すればよい。これにより、モーター６２の回転時の負荷トルクと、理想モーターの回転時の負荷トルクとを一致させることができる。なお、トナー容器３９が空の状態とは、空になったトナー容器３９が新品のトナー容器３９に交換される直前の状態である。そこで、補正処理部５１は、トナー容器３９が交換される直前のタイミング（すなわち、トナー容器３９が空になったことが検知された直後のタイミング）でモーター６２を回転させて、基準電圧Ｖｓを補正すればよい。
【００３６】
補正処理部５１は、逆起電圧検出部８２の検出結果から算出されるモーター６２の回転速度と、理想モーターの回転速度Ｓｉとの差分に応じて基準電圧Ｖｓを補正する。具体的に、補正処理部５１は、モーター６２の回転速度が理想モーターの回転速度Ｓｉよりも高い場合は基準電圧Ｖｓを低くし、モーター６２の回転速度が理想モーターの回転速度Ｓｉよりも低い場合は基準電圧Ｖｓを高くする。例えば、補正処理部５１は、前記差分と基準電圧Ｖｓの補正量との対応関係を示す補正テーブルを参照して、前記差分に応じて基準電圧Ｖｓを補正してもよい。前記補正テーブルは、例えば、前記ＲＯＭなどの不揮発性メモリに予め記憶される。
【００３７】
なお、前述したように、逆起電圧検出部８２により検出される逆起電圧は、モーター６２の回転速度に比例する。よって、補正処理部５１は、モーター６２の回転速度と理想モーターの回転速度Ｓｉとを比較する代わりに、逆起電圧検出部８２により検出される逆起電圧と理想モーターの回転速度Ｓｉに対応する逆起電圧Ｖｉ（図５参照）とを比較してもよい。すなわち、補正処理部５１は、逆起電圧検出部８２により検出される逆起電圧と逆起電圧Ｖｉとの差分に応じて基準電圧Ｖｓを補正してもよい。具体的に、補正処理部５１は、逆起電圧検出部８２により検出される逆起電圧が逆起電圧Ｖｉよりも高い場合は基準電圧Ｖｓを低くし、逆起電圧検出部８２により検出される逆起電圧が逆起電圧Ｖｉよりも低い場合は基準電圧Ｖｓを高くしてもよい。なお、逆起電圧Ｖｉは、本発明の理想値の一例である。
【００３８】
なお、補正処理部５１によって基準電圧Ｖｓが一旦補正されると、モーター６２の品質のばらつきに起因する回転速度のばらつきが補正されるので、基準電圧Ｖｓを頻繁に補正する必要がない。ただし、経年変化によってモーター６２の回転数にばらつきが発生することがある。そこで、補正処理部５１は、基準電圧Ｖｓが補正されてから少なくとも予め定められた補正条件を満たすまでは、基準電圧Ｖｓを再度補正しないようにしてもよい。例えば、補正処理部５１は、基準電圧Ｖｓが補正されてから、画像形成部３において予め定められた枚数以上のシートＳに画像が形成されるまでは、基準電圧Ｖｓを再度補正しないようにしてもよい。
【００３９】
［補正処理］
次に、図６を参照しつつ、制御部５（補正処理部５１）によって実行される補正処理の手順の一例と共に、本発明におけるモーター制御方法の手順の一例について説明する。ここで、ステップＳ１，Ｓ２，・・・は、制御部５により実行される処理手順（ステップ）の番号を表している。なお、前記補正処理は、例えば、画像形成装置１０の電源がオンされたことに応じて開始され、その後、画像形成装置１０の電源がオフされたことに応じて終了される。
【００４０】
＜ステップＳ１＞
まず、ステップＳ１において、制御部５は、トナー容器３９が交換されたか否かを判断する。そして、トナー容器３９が交換されたと判断されると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２に移行する。一方、トナー容器３９が交換されていないと判断されると（Ｓ１：Ｎｏ）、トナー容器３９が交換されたと判断されるまで当該ステップＳ１の処理が繰り返される。
【００４１】
＜ステップＳ２＞
ステップＳ２において、制御部５は、予め定められた補正条件を満たしているか否かを判断する。例えば、制御部５は、基準電圧Ｖｓが補正されてから、画像形成部３において予め定められた枚数以上のシートＳに画像が形成されている場合に、前記補正条件を満たしていると判断する。そして、前記補正条件を満たしていると判断されると（Ｓ２：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ３に移行する。一方、前記補正条件を満たしていないと判断されると（Ｓ２：Ｎｏ）、処理が前記ステップＳ１に戻る。
【００４２】
＜ステップＳ３＞
ステップＳ３において、制御部５は、制御信号Ｓｃによってモーター駆動部８１を制御して、モーター６２を全速回転させる。
【００４３】
＜ステップＳ４＞
ステップＳ４において、制御部５は、逆起電圧検出部８２により検出される逆起電圧を取得する。当該ステップＳ４は、本発明の検出ステップの一例である。
【００４４】
＜ステップＳ５＞
ステップＳ５において、制御部５は、前記ステップＳ４で取得された逆起電圧に基づいて、全速回転時におけるモーター６２の回転速度を算出する。
【００４５】
＜ステップＳ６＞
ステップＳ６において、制御部５は、前記ステップＳ５で算出されたモーター６２の回転速度と、前記ＲＯＭなどの不揮発性メモリに予め記憶されている理想モーターの回転速度Ｓｉとの差分を算出する。
【００４６】
＜ステップＳ７＞
ステップＳ７において、制御部５は、前記補正テーブルを参照して、前記ステップＳ６で算出された差分に応じて基準電圧Ｖｓを補正する。具体的に、制御部５は、補正後の基準電圧Ｖｓを示すデジタル信号を電圧調整部８３に出力する。当該ステップＳ７は、本発明の補正ステップの一例である。この結果、モーター６２の回転速度が理想モーターの回転速度と一致する又は近づくように基準電圧Ｖｓが補正され、モーター６２の回転速度のばらつきが補正される。
【００４７】
以上のように、本実施形態に係る画像形成装置１０によれば、トナー容器３９が満杯の状態でモーター６２を全速回転させたときに検出される逆起電圧に基づいてモーター６２の回転速度が算出される。そして、算出されたモーター６２の回転速度と理想モーターの回転速度Ｓｉとの差分に応じて基準電圧Ｖｓが補正される。よって、トナー補給機構６０を駆動するモーター６２の回転速度のばらつきを補正することが可能である。
【００４８】
［変形例］
本実施形態では、画像形成装置１０がモノクロ画像を形成する画像形成装置であるが、本発明はこれに限定されない。本発明は、カラー画像を形成する画像形成装置にも適用可能である。カラー画像を形成する画像形成装置には、異なる色のトナーを収容する複数のトナー容器３９（例えば、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの４色のトナー容器３９）が設けられている。このような画像形成装置において、トナー補給機構６０、モーター６２が、トナー容器３９ごとに個別に設けられることがある。この場合、補正処理部５１は、いずれかのトナー容器３９が交換された直後のタイミングで、当該トナー容器３９に対応するモーター６２を全速回転させて、当該モーター６２に対応する基準電圧Ｖｓを補正すればよい。
【符号の説明】
【００４９】
１０  画像形成装置
３  画像形成部
３４  現像装置
３９  トナー容器
５  制御部
５１  補正処理部
６０  トナー補給機構
６１  パイプ
６２  モーター
７０  排出口
７１  搬送スクリュー
７３  第１攪拌パドル
７４  第２攪拌パドル
８１  モーター駆動部
８２  逆起電圧検出部
８３  電圧調整部
【図１】
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【図２】
2019035795.tif 000004
【図３】
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【図４】
2019035795.tif 000006
【図５】
2019035795.tif 000007
【図６】
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