(57)【要約】【課題】ドア開放幅が乗降車のし易さに与える影響度合いを運転席側と助手席側とで均等にした駐車位置へ車両を誘導することができる、誘導装置、これを備えた誘導システムおよびプログラムを提供する。【解決手段】車幅方向距離が駐車スペース幅ＷＰよりも小さくなるまで運転席側の乗員のドア開放幅ＷＡと助手席側の乗員のドア開放幅ＷＢとを係数ｉで減少させて駐車位置情報を算出し、駐車位置情報に基づいて車両２０を駐車スペースへ誘導する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車スペースの車幅方向の距離である駐車スペース幅を算出する第１の算出部と、
車両の助手席側に乗員が存在するか否かを判定する第１の判定部と、
乗員が乗降車可能な最小限の位置まで車両ドアを開放させたときの車幅方向の距離よりも大きく、車両ドアを全開させたときの車幅方向の距離以下の範囲にあるドア開放幅を、乗員ごとに取得する情報取得部と、
前記第１の算出部によって算出された前記駐車スペース幅が、前記情報取得部によって取得された運転席側の乗員の前記ドア開放幅と助手席側の乗員の前記ドア開放幅とを前記車両の車幅に加算した車幅方向距離よりも大きいか否かを判定する第２の判定部と、
前記第１の判定部によって前記車両の助手席側に乗員が存在すると判定され、かつ前記第２の判定部によって前記駐車スペース幅が前記車幅方向距離よりも小さいと判定された場合に、前記車幅方向距離が前記駐車スペース幅よりも小さくなるまで運転席側の乗員の前記ドア開放幅と助手席側の乗員の前記ドア開放幅とを同じ変化分で減少させて前記車両を前記駐車スペースに駐車させる駐車位置情報を算出する第２の算出部と、
前記第２の算出部によって算出された駐車位置情報に基づいて、前記車両を前記駐車スペースへ誘導する制御部とを備えたこと
を特徴とする誘導装置。
【請求項２】
前記ドア開放幅は、乗員の体格に応じて乗降車可能な最小限の位置まで車両ドアを開放させたときの車幅方向の距離よりも大きく、車両ドアを全開させたときの車幅方向の距離以下の範囲にあること
を特徴とする請求項１記載の誘導装置。
【請求項３】
前記第２の算出部は、前記車幅方向距離が前記駐車スペース幅よりも小さくなるまで、運転席側の乗員の乗降車に関する優先度係数を乗算した運転席側の乗員の前記ドア開放幅と助手席側の乗員の乗降車に関する優先度係数を乗算した助手席側の乗員の前記ドア開放幅とを同じ変化分で減少させて駐車位置情報を算出すること
を特徴とする請求項１または請求項２記載の誘導装置。
【請求項４】
前記第２の算出部は、前記車幅方向距離が前記駐車スペース幅よりも小さくなるまで、運転席側の前記車両の傾斜に応じた傾斜係数を乗算した運転席側の乗員の前記ドア開放幅と助手席側の前記車両の傾斜に応じた傾斜係数を乗算した助手席側の乗員の前記ドア開放幅とを同じ変化分で減少させて駐車位置情報を算出すること
を特徴とする請求項１または請求項２記載の誘導装置。
【請求項５】
前記第２の算出部は、前記車幅方向距離が前記駐車スペース幅よりも小さくなるまで、運転席側の乗員の乗降車に関する優先度係数と前記車両の運転席側の傾斜に応じた傾斜係数とを乗算した運転席側の乗員の前記ドア開放幅と助手席側の乗員の乗降車に関する優先度係数と前記車両の助手席側の傾斜に応じた傾斜係数とを乗算した助手席側の乗員の前記ドア開放幅と、を同じ変化分で減少させて駐車位置情報を算出すること
を特徴とする請求項１または請求項２記載の誘導装置。
【請求項６】
前記車両の外部の状況を検出する車外センサと、
前記車両の内部の状況を検出する車内センサと、
乗員ごとの前記ドア開放幅を記憶する記憶部と、
前記車外センサによって検出された検出情報に基づいて、前記第１の算出部が前記駐車スペース幅を算出し、前記車内センサによって検出された検出情報に基づいて、前記第１の判定部が前記車両の運転席側および助手席側に乗員が存在するか否かを判定し、前記情報取得部が乗員ごとの前記ドア開放幅を前記記憶部から取得する、請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の誘導装置とを備えたこと
を特徴とする誘導システム。
【請求項７】
コンピュータを、
駐車スペースの車幅方向の距離である駐車スペース幅を算出する第１の算出部、
車両の助手席側に乗員が存在するか否かを判定する第１の判定部、
乗員が乗降車可能な最小限の位置まで車両ドアを開放させたときの車幅方向の距離よりも大きく、車両ドアを全開させたときの車幅方向の距離以下の範囲にあるドア開放幅を、乗員ごとに取得する情報取得部、
前記第１の算出部によって算出された前記駐車スペース幅が、前記情報取得部によって取得された運転席側の乗員の前記ドア開放幅と助手席側の乗員の前記ドア開放幅とを前記車両の車幅に加算した車幅方向距離よりも大きいか否かを判定する第２の判定部、
前記第１の判定部によって前記車両の助手席側に乗員が存在すると判定され、かつ前記第２の判定部によって前記駐車スペース幅が前記車幅方向距離よりも小さいと判定された場合に、前記車幅方向距離が前記駐車スペース幅よりも小さくなるまで運転席側の乗員の前記ドア開放幅と助手席側の乗員の前記ドア開放幅とを同じ変化分で減少させて前記車両を前記駐車スペースに駐車させる駐車位置情報を算出する第２の算出部、
前記第２の算出部によって算出された駐車位置情報に基づいて、前記車両を前記駐車スペースへ誘導する制御部として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両を駐車位置へ誘導する、誘導装置、これを備えた誘導システムおよびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から車両の駐車を支援する技術がある。例えば、特許文献１に記載される駐車補助装置は、車両が駐車スペースに駐車可能である場合、駐車形態Ｎｏ１と駐車形態Ｎｏ２のいずれかを運転者に選択させ、選択された駐車形態の位置に車両が駐車されるように車両操作を支援する。特許文献１において、駐車形態Ｎｏ１は、駐車スペースの中央線と車両の中央線とが一致するように駐車させる形態である。駐車形態Ｎｏ２は、車両の助手席側（または運転席側）を隣接するスペースに幅寄せして駐車させる形態である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２３７８５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された駐車補助装置では、乗降車するときのドア開放幅が運転席側と助手席側とで同じであることを前提としている。
しかしながら、乗降車するために必要なドア開放幅は、例えば、乗降車する者の体格により異なる。このため、特許文献１に記載された駐車形態では、運転席側と助手席側とで乗降車する者の体格が異なる場合、駐車位置を決定するときに、運転席側と助手席側とでドア開放幅が乗降車のし易さに与える影響度合いに偏りが生じることがある。この場合、特許文献１に記載された駐車形態では、乗降車に必要なドア開放幅が得られない、または必要以上に広いスペースが形成されるという課題があった。
【０００５】
この発明は上記課題を解決するものであり、ドア開放幅が乗降車のし易さに与える影響度合いを運転席側と助手席側とで均等にした駐車位置へ車両を誘導することができる誘導装置、これを備えた誘導システムおよびプログラムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る誘導装置は、第１の算出部、第１の判定部、情報取得部、第２の判定部、第２の算出部および制御部を備える。第１の算出部は、駐車スペースの車幅方向の距離である駐車スペース幅を算出する。第１の判定部は、車両の助手席側に乗員が存在するか否かを判定する。情報取得部は、乗員が乗降車可能な最小限の位置まで車両ドアを開放させたときの車幅方向の距離よりも大きく、車両ドアを全開させたときの車幅方向の距離以下の範囲にあるドア開放幅を、乗員ごとに取得する。第２の判定部は、第１の算出部によって算出された駐車スペース幅が、情報取得部によって取得された運転席側の乗員のドア開放幅と助手席側の乗員のドア開放幅とを車両の車幅に加算した車幅方向距離よりも大きいか否かを判定する。第２の算出部は、第１の判定部によって車両の助手席側に乗員が存在すると判定され、かつ第２の判定部によって駐車スペース幅が車幅方向距離よりも小さいと判定された場合に、車幅方向距離が駐車スペース幅よりも小さくなるまで運転席側の乗員のドア開放幅と助手席側の乗員のドア開放幅とを同じ変化分で減少させて車両を駐車スペースに駐車させる駐車位置情報を算出する。制御部は、第２の算出部によって算出された駐車位置情報に基づいて、車両を駐車スペースへ誘導する。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、車幅方向距離が駐車スペース幅よりも小さくなるまで運転席側の乗員のドア開放幅と助手席側の乗員のドア開放幅とを同じ変化分で減少させて駐車位置情報を算出し、駐車位置情報に基づいて車両を駐車スペースへ誘導する。これにより、誘導装置は、ドア開放幅が乗降車のし易さに与える影響度合いを運転席側と助手席側とで均等にした駐車位置へ車両を誘導することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る誘導システムの構成を示すブロック図である。
【図２】駐車スペース幅および車幅方向距離の概要を示す図である。
【図３】図３Ａは、実施の形態１に係る誘導装置の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図３Ｂは、実施の形態１に係る誘導装置の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１に係る誘導装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】駐車スペース幅よりも車幅方向距離が大きい場合を示す図である。
【図６】運転席の乗員のドア開放幅と助手席の乗員のドア開放幅を減少させる処理の概要を示す図である。
【図７】駐車位置情報に基づいて車両を駐車スペースへ誘導する処理の概要を示す図である。
【図８】ノードＡ，Ｂ間の処理の別の態様を示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態２に係る誘導装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】図１０Ａは、駐車スペースの傾斜によって隣接物に車両ドアが接触する駐車位置を示す図である。図１０Ｂは、駐車スペースに傾斜があっても隣接物に車両ドアが接触しない駐車位置を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態３に係る誘導装置の動作を示すフローチャートである。
【図１２】この発明の実施の形態４に係る誘導装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る誘導システムの構成を示すブロック図である。図１に示す誘導システム１は、車両操舵システム２および車両制動システム３を制御することにより、車両を駐車スペースへ自動で誘導するシステムである。誘導システム１は、システム制御部４、記憶部５、表示部６、車外センサ７、車内センサ８、操舵制御部９、および制動制御部１０を備える。
【００１０】
車両操舵システム２は、車両に設けられて、運転操作に従ってまたは自動で車両を操舵する。例えば、車両操舵システム２は、操舵制御部９から入力した制御情報に従って車両を自動で操舵する。車両制動システム３は、車両に設けられて、運転操作に従ってまたは自動で車両を制動する。例えば、車両制動システム３は、制動制御部１０から入力した制御情報に従って車両を自動で制動する。
【００１１】
システム制御部４は、実施の形態１に係る誘導装置として機能する構成要素であって、駐車スペース幅算出部４０、乗員有無判定部４１、情報取得部４２、駐車スペース幅判定部４３、駐車位置情報算出部４４および誘導制御部４５を備える。
なお、システム制御部４は、駐車させる対象の車両に設けてもよいが、この車両に車載された通信装置との間で通信可能なサーバが備える構成要素であってもよい。
【００１２】
記憶部５には、車両の乗員ごとのドア開放幅を示す情報が記憶されている。ドア開放幅は、乗員が乗降車可能な最小限の位置まで車両ドアを開放させたときの車幅方向の距離（以下、ドア開放下限幅と記載する）よりも大きく、車両ドアを全開させたときの車幅方向の距離（以下、全開幅と記載する）以下の範囲にある。なお、ドア開放下限幅は、乗員の体格によって異なる。体格の大きい乗員に必要なドア開放下限幅は、体格が小さい乗員に必要なドア開放下限幅よりも大きな値となる。
【００１３】
ドア開放幅は、乗員によって入力指定された値を利用してもよいが、システム制御部４が、車内センサ８によって検出された乗員の体格に関する解析情報を用いて算出した値であってもよい。
【００１４】
表示部６は、車両に設けられて、車室内の画面に情報を表示する。例えば、表示部６には、車両を駐車スペースへ誘導するときの誘導画面が表示される。さらに、表示部６は、ユーザインタフェース部６ａを備える。ユーザインタフェース部６ａは、図示しない入力装置を用いた操作によって入力された情報を、システム制御部４へ伝える。上記入力装置としては、タッチパネル、ハードウェアボタンおよび回転ノブが挙げられる。
【００１５】
車外センサ７は、車両の外部の状況を検出するセンサであり、例えば、車外カメラ、超音波センサ、レーダセンサ、ミリ波センサまたは赤外線センサによって実現される。車外センサ７の検出情報は、システム制御部４に出力される。車内センサ８は、車両の内部の状況を検出するセンサであり、例えば、乗員を撮影する車内カメラによって実現される。車内センサ８の検出情報は、システム制御部４に出力される。
【００１６】
操舵制御部９は、車両が自動運転モードである場合に、システム制御部４から入力した制御情報を車両操舵システム２に出力する。これより、車両操舵システム２は、制御情報に従って車両の操舵を制御する。なお、操舵制御部９は、誘導システム１が備えてもよいが、車両操舵システム２の構成要素であってもよい。すなわち、誘導システム１自体は、操舵制御部９を備えない構成であってもよい。
【００１７】
制動制御部１０は、車両が自動運転モードである場合、システム制御部４から入力した制御情報を車両制動システム３に出力する。これより、車両制動システム３は、制御情報に従って車両の制動を制御する。制動制御部１０は、誘導システム１が備えてもよいが、車両制動システム３の構成要素であってもよい。すなわち、誘導システム１自体は、制動制御部１０を備えない構成であってもよい。
【００１８】
図２は、駐車スペース幅ＷＰおよび車幅方向距離（ＷＣ＋ＷＡ＋ＷＢ）の概要を示す図であって、車両２０が車両２１と車両２２との間の駐車スペースに駐車した状態を上方から見た様子を示している。システム制御部４において、駐車スペース幅算出部４０は、駐車スペース幅ＷＰを算出する第１の算出部である。例えば、駐車スペース幅算出部４０は、車外センサ７による車両２０の外部状況の検出情報に基づいて、車両２１と車両２２との間の駐車スペースを特定し、駐車スペース幅ＷＰを算出する。
【００１９】
駐車スペース幅ＷＰは、図２に示すように、隣接物である車両２１と車両２２との間に形成された駐車スペースの車幅方向の距離である。なお、駐車スペースは、中央線ＣＬを境として２分され、２分されたスペースのそれぞれの車幅方向の距離はＷＰ／２である。車幅ＷＣは車両２０の車幅である。ドア開放幅ＷＡは、車両２０の運転席側の乗員のドア開放幅であり、ドア開放幅ＷＢは、車両２０の助手席側の乗員のドア開放幅である。
【００２０】
なお、以降の説明において、運転席側で対象となる車両ドアは、運転席のドアであってもよいが、運転席の後部座席のドアであってもよい。同様に、助手席側で対象となる車両ドアは、助手席のドアであってもよいが、助手席の後部座席のドアであってもよい。
後述する駐車スペース幅判定部４３は、車両２０の運転席側と助手席側とにおいて乗員が存在する座席のドア開放幅のうち、最も大きい車幅方向距離を与えるドア開放幅を使用して、駐車スペース幅ＷＰと車幅方向距離との比較を行う。
【００２１】
乗員有無判定部４１は、車両２０の助手席側に乗員が存在するか否かを判定する第１の判定部である。例えば、乗員有無判定部４１は、車内センサ８による車両２０の内部状況の検出情報に基づいて、運転席に着座する乗員（運転者）に加えて、助手席に乗員が着座しているか否かを判定する。なお、以降の説明では、車両２０を駐車する運転操作を行う運転者または車両２０の自動駐車を指示する運転者が、乗員として車内に存在することを前提としている。
【００２２】
また、乗員有無判定部４１は乗員の識別も行う。例えば、乗員有無判定部４１は、車内センサ８によって検出された乗員の外観情報と、事前に設定されていた乗員の基準となる外観情報とを照合したが一致する場合に、記憶部５に情報が登録された乗員であると識別する。乗員の識別結果は、乗員有無判定部４１から情報取得部４２に出力される。また、乗員有無判定部４１は、乗員の体格を判定してもよい。例えば、乗員の体格に応じたドア開放幅を利用する場合、乗員有無判定部４１は、車内センサ８によって検出された乗員の外観情報を解析することで乗員の体格を判定する。乗員の体格に関する判定結果は、前述した乗員の識別結果とともに、乗員有無判定部４１から情報取得部４２に出力される。
【００２３】
情報取得部４２は、車両２０の乗員に対応するドア開放幅を、記憶部５から取得する。例えば、情報取得部４２は、乗員有無判定部４１から入力した識別結果が示す乗員に対応するドア開放幅を、記憶部５から取得する。さらに、情報取得部４２は、乗員有無判定部４１から入力した識別結果が示す乗員であり、かつ、上記判定結果が示す体格に対応するドア開放幅を、記憶部５から取得してもよい。
【００２４】
乗員有無判定部４１によって助手席に乗員が存在すると判定された場合、情報取得部４２は、運転席の乗員のドア開放幅ＷＡと助手席の乗員のドア開放幅ＷＢを、記憶部５から取得する。ドア開放幅ＷＡおよびドア開放幅ＷＢを示す情報は、情報取得部４２から駐車スペース幅判定部４３および駐車位置情報算出部４４に出力される。
【００２５】
駐車スペース幅判定部４３は、駐車スペース幅ＷＰが車幅方向距離よりも大きいか否かを判定する第２の判定部である。車幅方向距離とは、情報取得部４２によって取得された運転席側の乗員のドア開放幅ＷＡと助手席側の乗員のドア開放幅ＷＢとを車両の車幅ＷＣに加算した距離（ＷＣ＋ＷＡ＋ＷＢ）である。駐車スペース幅判定部４３は、判定結果を駐車位置情報算出部４４に出力する。
【００２６】
駐車位置情報算出部４４は、車両２０の助手席側に乗員が存在し、駐車スペース幅ＷＰが車幅方向距離（ＷＣ＋ＷＡ＋ＷＢ）よりも小さい場合に、駐車位置情報を算出する第２の算出部である。駐車位置情報は、車両２０を駐車スペースに駐車させるときの駐車位置を示す情報である。
【００２７】
また、駐車位置情報算出部４４は、車幅方向距離（ＷＣ＋ＷＡ＋ＷＢ）が駐車スペース幅ＷＰよりも小さくなるまでドア開放幅ＷＡとドア開放幅ＷＢとを同じ変化分で減少させる。ドア開放幅ＷＡとドア開放幅ＷＢとを同じ変化分で減少させていくことで、ドア開放幅が乗降車のし易さに与える影響度合いを運転席側と助手席側とで均等にした駐車位置が特定される。
【００２８】
ユーザインタフェース部６ａを用いて指定入力されたドア開放幅を車幅方向距離の算出に用いる場合、例えば、乗員に対応したドア開放幅を示す情報を、ユーザインタフェース部６ａを用いて誘導制御部４５に入力する。誘導制御部４５は、ユーザインタフェース部６ａから入力されたドア開放幅を示す情報を、駐車位置情報算出部４４に出力する。駐車位置情報算出部４４は、誘導制御部４５から入力したドア開放幅を示す情報を情報取得部４２に出力し、さらに、この情報を用いて車幅方向距離を算出する。情報取得部４２は、駐車位置情報算出部４４から入力したドア開放幅を示す情報を記憶部５に記憶する。
【００２９】
なお、誘導システム１は、乗降車が可能な駐車位置に車両２０を誘導することを目的としている。このため、駐車位置情報算出部４４は、運転席の乗員のドア開放下限幅および助手席の乗員のドア開放下限幅を下回らない範囲でドア開放幅ＷＡとドア開放幅ＷＢとを減少させる。駐車位置情報算出部４４によって算出された駐車位置情報は誘導制御部４５に出力される。
【００３０】
誘導制御部４５は、駐車位置情報算出部４４から入力した駐車位置情報に基づいて、車両２０を駐車スペースへ誘導する制御部である。車両２０を自動駐車する場合、誘導制御部４５は、駐車位置情報から特定した駐車位置へ車両２０を誘導する制御情報を生成し、生成した制御情報を、操舵制御部９および制動制御部１０を介して、車両操舵システム２および車両制動システム３に出力する。車両操舵システム２が制御情報に従って車両２０を操舵し、車両制動システム３が制御情報に従って車両２０を制動することで、車両２０は、自動で駐車位置へ誘導される。
【００３１】
運転操作で車両２０を駐車する場合、誘導制御部４５は、車外センサ７から車両２０の後方映像を入力し、駐車位置情報から特定した駐車位置へ車両２０を誘導する誘導軌跡を後方映像に重畳させた映像情報を生成する。誘導制御部４５は、生成した映像情報と、車両２０の車幅方向の中央位置を示すマーカー画像情報とを、表示部６に出力する。表示部６は、誘導制御部４５から入力した情報に基づいて、誘導軌跡およびマーカー画像が重畳された後方映像を表示する。運転者が、マーカー画像が誘導軌跡に合うように車両２０を操舵することで、車両２０は、駐車位置へ誘導される。
【００３２】
図３Ａは、実施の形態１に係る誘導装置の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図３Ｂは、実施の形態１に係る誘導装置の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。図３Ａおよび図３Ｂにおいて、入力装置１００は、タッチパネル、ハードウェアボタンおよび回転ノブといったユーザ操作を受け付ける装置である。入力装置１００によって受け付けられた操作情報は、ユーザ操作インターフェース部（以下、Ｉ／Ｆ部と記載する）１０１を介して処理回路１０７またはプロセッサ１０８に出力される。図１に示したユーザインタフェース部６ａは、入力装置１００およびユーザ操作Ｉ／Ｆ部１０１によって実現される。
【００３３】
表示装置１０２は、図１に示した表示部６である。図３Ａおよび図３Ｂに示すように、表示装置１０２は、表示Ｉ／Ｆ部１０３を介して処理回路１０７またはプロセッサ１０８から入力した表示情報を表示する。車外センサ群１０４は、図１に示した車外センサ７であり、車内センサ群１０５は、図１に示した車内センサ８である。また、記憶装置１０６は、図１に示した記憶部５である。記憶装置１０６は、誘導装置とは独立して設けられた記憶装置であってもよい。例えば、誘導装置は、クラウド上に存在する記憶装置１０６を利用してもよい。
【００３４】
操舵制御部９および制動制御部１０は、図３Ａおよび図３Ｂに示すように、信号バスを介して処理回路１０７またはプロセッサ１０８と接続されている。処理回路１０７またはプロセッサ１０８から出力された制御情報は、信号バスを介して操舵制御部９および制動制御部１０に伝達される。車両操舵システム２は、操舵制御部９から入力した制御情報に従って車両を操舵する。車両制動システム３は、制動制御部１０から入力した制御情報に従って車両を制動する。
【００３５】
実施の形態１に係る誘導装置における、駐車スペース幅算出部４０、乗員有無判定部４１、情報取得部４２、駐車スペース幅判定部４３、駐車位置情報算出部４４および誘導制御部４５のそれぞれの機能は、処理回路によって実現される。
すなわち、実施の形態１に係る誘導装置は、図４を用いて後述するステップＳＴ１からステップＳＴ１１までの処理を実行するための処理回路を備える。
処理回路は、専用のハードウェアであってもよいが、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）であってもよい。
【００３６】
処理回路が、図３Ａに示す専用のハードウェアの処理回路１０７である場合、処理回路１０７は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）またはこれらを組み合わせたものが該当する。駐車スペース幅算出部４０、乗員有無判定部４１、情報取得部４２、駐車スペース幅判定部４３、駐車位置情報算出部４４および誘導制御部４５のそれぞれの機能を別々の処理回路で実現してもよいし、これらの機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。
【００３７】
処理回路が、図３Ｂに示すプロセッサ１０８である場合に、駐車スペース幅算出部４０、乗員有無判定部４１、情報取得部４２、駐車スペース幅判定部４３、駐車位置情報算出部４４および誘導制御部４５のそれぞれの機能は、ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述されて、メモリ１０９に記憶される。
【００３８】
プロセッサ１０８は、メモリ１０９に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、駐車スペース幅算出部４０、乗員有無判定部４１、情報取得部４２、駐車スペース幅判定部４３、駐車位置情報算出部４４、および誘導制御部４５のそれぞれの機能を実現する。すなわち、実施の形態１に係る誘導装置は、プロセッサ１０８によって実行されるときに、図４に示すステップＳＴ１からステップＳＴ１１までの処理が結果的に実行されるプログラムを記憶するためのメモリ１０９を備える。
これらのプログラムは、駐車スペース幅算出部４０、乗員有無判定部４１、情報取得部４２、駐車スペース幅判定部４３、駐車位置情報算出部４４および誘導制御部４５の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。
メモリ１０９は、コンピュータを、駐車スペース幅算出部４０、乗員有無判定部４１、情報取得部４２、駐車スペース幅判定部４３、駐車位置情報算出部４４および誘導制御部４５として機能させるためのプログラムが記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。
【００３９】
メモリ１０９には、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ−ＥＰＲＯＭ）などの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤなどが該当する。
【００４０】
また、駐車スペース幅算出部４０、乗員有無判定部４１、情報取得部４２、駐車スペース幅判定部４３、駐車位置情報算出部４４および誘導制御部４５のそれぞれの機能について一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、駐車スペース幅算出部４０、乗員有無判定部４１および情報取得部４２は、専用のハードウェアとしての処理回路で機能を実現する。駐車スペース幅判定部４３、駐車位置情報算出部４４、および誘導制御部４５については、プロセッサ１０８がメモリ１０９に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって機能を実現してもよい。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせで上記機能のそれぞれを実現することができる。
【００４１】
次に動作について説明する。
図４は、実施の形態１に係る誘導装置の動作を示すフローチャートであり、車両が駐車スペースへ誘導されるまでの一連の処理を示している。
駐車スペース幅算出部４０が、駐車スペース幅ＷＰを算出する（ステップＳＴ１）。
例えば、車外センサ７が、駐車スペースに隣接する隣接物を検出する。駐車スペース幅算出部４０は、車外センサ７によって検出された隣接物に関する情報に基づいて駐車スペースを特定し、駐車スペース幅ＷＰを算出する。駐車スペース幅ＷＰは、駐車スペース幅算出部４０から駐車スペース幅判定部４３に出力される。
【００４２】
乗員有無判定部４１が、助手席側に乗員が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ２）。例えば、車内センサ８が、乗員と乗員が着座している座席を検出する。乗員有無判定部４１は、車内センサ８によって検出された乗員と座席に関する情報に基づいてどの座席にどの乗員が着座しているかを確認し、この確認結果に基づいて助手席側に乗員が存在するか否かを判定する。この判定結果を示す情報は、乗員有無判定部４１から駐車スペース幅判定部４３および駐車位置情報算出部４４に出力される。
【００４３】
乗員有無判定部４１によって助手席側に乗員が存在しないと判定された場合（ステップＳＴ２；ＮＯ）、駐車スペース幅判定部４３は、下記式（１）が成り立つか否かを判定する（ステップＳＴ３）。下記式（１）において、ＷＣ／２＋ＷＡは、運転席の乗員のドア開放幅ＷＡをＷＣ／２に加算した距離である。
ＷＰ／２＞ＷＣ／２＋ＷＡ      ・・・（１）
【００４４】
ＷＰ／２が距離（ＷＣ／２＋ＷＡ）以下で、上記式（１）が成り立たない場合（ステップＳＴ３；ＮＯ）、駐車スペース幅判定部４３は、判定結果を駐車位置情報算出部４４に通知する。駐車位置情報算出部４４は、この判定結果の通知を受けると、ステップＳＴ６の処理に移行する。
ＷＰ／２が距離（ＷＣ／２＋ＷＡ）よりも大きく、上記式（１）が成り立つと判定されると（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、駐車位置情報算出部４４は、駐車スペースの中央線ＣＬに沿った誘導軌跡を指定する駐車位置情報を算出する（ステップＳＴ４）。駐車位置情報算出部４４によって算出された駐車位置情報は、誘導制御部４５に出力される。
【００４５】
乗員有無判定部４１によって車両の助手席側に乗員が存在すると判定された場合（ステップＳＴ２；ＹＥＳ）、駐車スペース幅判定部４３は、下記式（２）が成り立つか否かを判定する（ステップＳＴ５）。下記式（２）において、車幅方向距離（ＷＣ＋ＷＡ＋ＷＢ）は、運転席の乗員のドア開放幅ＷＡと助手席の乗員のドア開放幅ＷＢとを車幅ＷＣに加算した距離である。
ＷＰ＞ＷＣ＋ＷＡ＋ＷＢ      ・・・（２）
【００４６】
駐車スペース幅ＷＰが車幅方向距離よりも大きく上記式（２）が成り立つと判定されると（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）、駐車位置情報算出部４４は、下記式（３）を用いて駐車位置情報を算出する（ステップＳＴ６）。例えば、駐車位置情報算出部４４は、駐車スペースの中央線ＣＬから、下記式（３）で算出した値ΔＷだけずらした誘導軌跡を指定する駐車位置情報を算出する。駐車位置情報算出部４４によって算出された駐車位置情報は、誘導制御部４５に出力される。
ΔＷ＝（ＷＣ／２＋ＷＡ）−ＷＰ／２      ・・・（３）
【００４７】
駐車スペース幅ＷＰが車幅方向距離よりも小さく、上記式（２）が成り立たないと判定されると（ステップＳＴ５；ＮＯ）、駐車位置情報算出部４４は、ノードＡ，Ｂ間の処理に移行する。図５は、駐車スペース幅ＷＰよりも車幅方向距離（ＷＣ＋ＷＡ＋ＷＢ）が大きい場合を示す図であり、駐車させる対象の車両２０と駐車スペースとを上方から見た様子を示している。図５では、運転席の乗員の体格が助手席の乗員よりも大きく、ドア開放幅ＷＡがドア開放幅ＷＢよりも大きい。これにより、ＷＰ＜ＷＣ＋ＷＡ＋ＷＢとなっている。
【００４８】
駐車位置情報算出部４４は、係数ｉに１．０を設定する（ステップＳＴ７）。続いて、駐車位置情報算出部４４は、下記式（４）が成り立つか否かを判定する（ステップＳＴ８）。下記式（４）に示すように、ドア開放幅ＷＡとドア開放幅ＷＢには同じ係数ｉが乗算される。
ＷＰ＞ＷＣ＋（ＷＡ＋ＷＢ）×ｉ      ・・・（４）
【００４９】
駐車スペース幅ＷＰが車幅方向距離｛ＷＣ＋（ＷＡ＋ＷＢ）×ｉ｝よりも小さく、上記式（４）が成り立たない場合（ステップＳＴ８；ＮＯ）、駐車位置情報算出部４４は、係数ｉから０．１を減算する（ステップＳＴ９）。この後、ステップＳＴ８の処理に戻る。
図６は、運転席の乗員のドア開放幅ＷＡと助手席側の乗員のドア開放幅ＷＢを減少させる処理の概要を示す図であり、車幅方向距離が駐車スペース幅ＷＰよりも小さくなるまで図５に示したドア開放幅ＷＡとドア開放幅ＷＢとを減少させた場合を示している。
【００５０】
ステップＳＴ８の処理とステップＳＴ９の処理とを繰り返すことで、同じ変化分である係数ｉで、運転席の乗員のドア開放幅がＷＡ×ｉに減少し、助手席側の乗員のドア開放幅がＷＢ×ｉに減少する。このようにドア開放幅ＷＡとドア開放幅ＷＢとを係数ｉで減少させていくことによって、運転席側または助手席側のドア開放幅が過度に狭く設定される、または、過度に広く設定されることを防止できる。これにより、ドア開放幅が乗降車のし易さに与える影響度合いを運転席側と助手席側とで均等にした駐車位置を特定することができる。
【００５１】
車幅方向距離｛ＷＣ＋（ＷＡ＋ＷＢ）×ｉ｝が駐車スペース幅ＷＰよりも小さくなり、上記式（４）が成り立つ場合（ステップＳＴ８；ＹＥＳ）、駐車位置情報算出部４４は、下記式（５）を用いて駐車位置情報を算出する（ステップＳＴ１０）。例えば、駐車位置情報算出部４４は、駐車スペースの中央線ＣＬから、下記式（５）で算出した値ΔＷだけずらした誘導軌跡を指定する駐車位置情報を算出する。駐車位置情報算出部４４によって算出された駐車位置情報は、誘導制御部４５に出力される。
ΔＷ＝（ＷＣ／２＋ＷＡ×ｉ）−ＷＰ／２      ・・・（５）
【００５２】
ステップＳＴ１１において、誘導制御部４５は、駐車位置情報算出部４４によって算出された駐車位置情報に基づいて、車両２０を駐車スペースへ誘導する。
図７は、駐車位置情報に基づいて車両２０を駐車スペースへ誘導する処理の概要を示す図である。誘導制御部４５は、駐車位置情報から誘導軌跡ＩＬを特定し、誘導軌跡ＩＬへ車両２０を誘導する制御情報を生成する。制御情報は、誘導制御部４５から操舵制御部９および制動制御部１０に出力される。操舵制御部９および制動制御部１０は、制御情報を車両操舵システム２および車両制動システム３に出力する。車両操舵システム２が制御情報に従って車両２０を操舵し、車両制動システム３が制御情報に従って車両２０を制動することで、車両２０は、誘導軌跡ＩＬに沿って駐車スペースに誘導される。
【００５３】
図４に示したノードＡ，Ｂ間の処理では、ドア開放幅ＷＡとドア開放幅ＷＢとに係数ｉを乗算した場合を示したが、これに限定されるものではない。
図８は、ノードＡ，Ｂ間の処理の別の態様を示すフローチャートである。
まず、駐車位置情報算出部４４は、寸法ｉに１ｃｍを設定する（ステップＳＴ７Ａ）。
次に、駐車位置情報算出部４４は、下記式（６）が成り立つか否かを判定する（ステップＳＴ８Ａ）。下記式（６）に示すように、ドア開放幅ＷＡとドア開放幅ＷＢとから同じ寸法ｉが減算される。
ＷＰ＞ＷＣ＋（ＷＡ＋ＷＢ−２×ｉ）      ・・・（６）
【００５４】
このとき、駐車スペース幅ＷＰが車幅方向距離｛ＷＣ＋（ＷＡ＋ＷＢ−２×ｉ）｝よりも小さく、上記式（６）が成り立たない場合（ステップＳＴ８Ａ；ＮＯ）、駐車位置情報算出部４４は、寸法ｉに１ｃｍを加算する（ステップＳＴ９Ａ）。この後、ステップＳＴ８Ａの処理に戻る。ステップＳＴ８ＡとステップＳＴ９Ａとの処理を繰り返すことで、同じ変化分である寸法ｉで、運転席の乗員のドア開放幅はＷＡ−ｉに減少し、助手席側の乗員のドア開放幅はＷＢ−ｉに減少する。これにより、ドア開放幅が乗降車のし易さに与える影響度合いを運転席側と助手席側とで均等にした駐車位置を特定することができる。
【００５５】
車幅方向距離｛ＷＣ＋（ＷＡ＋ＷＢ−２×ｉ）｝が駐車スペース幅ＷＰよりも小さくなり、上記式（６）が成り立つ場合（ステップＳＴ８Ａ；ＹＥＳ）、駐車位置情報算出部４４は、下記式（７）を用いて駐車位置情報を算出する（ステップＳＴ１０Ａ）。
例えば、駐車位置情報算出部４４は、駐車スペースの中央線ＣＬから、下記式（７）で算出した値ΔＷだけずらした誘導軌跡を指定する駐車位置情報を算出する。
ΔＷ＝｛ＷＣ／２＋（ＷＡ−ｉ）｝−ＷＰ／２      ・・・（７）
【００５６】
以上のように、実施の形態１に係る誘導装置は、車幅方向距離が駐車スペース幅ＷＰよりも小さくなるまで運転席側の乗員のドア開放幅ＷＡと助手席側の乗員のドア開放幅ＷＢとを係数ｉで減少させて駐車位置情報を算出し、駐車位置情報に基づいて車両２０を駐車スペースへ誘導する。これにより、実施の形態１に係る誘導装置は、ドア開放幅が乗降車のし易さに与える影響度合いを運転席側と助手席側とで均等にした駐車位置へ車両２０を誘導することができる。
【００５７】
実施の形態１に係る誘導装置において、ドア開放幅は、乗員の体格に応じて乗降車可能な最小限の位置まで車両ドアを開放させたときの車幅方向の距離よりも大きく、車両ドアを全開させたときの車幅方向の距離以下の範囲にある。これにより、実施の形態１に係る誘導装置は、乗降車する者の体格に応じたドア開放幅を考慮した駐車位置を決定することができる。
【００５８】
実施の形態２．
実施の形態２に係る誘導装置では、乗員の乗降車に関する優先度を考慮したドア開放幅を用いて駐車位置情報を算出する。実施の形態２に係る誘導装置の基本的な構成は、実施の形態１に係る誘導装置と同じであるので、機能構成については図１を参照する。
【００５９】
例えば、年齢の若い成人であれば、狭いドア開放幅であっても乗降車可能な姿勢をとることができるが、体格が同じであっても高齢であると、そのような姿勢をとることができず、年齢の若い成人よりも乗降車に広いドア開放幅が必要となる。また、車両の隣接物に当接しないように車両ドアの開放を配慮する成人よりも、この配慮ができない場合が多い子供には、乗降車に広いドア開放幅が必要となる。さらに、体格と年齢が同じ成人同士であっても、歩行に補助器具が必要な身体状態であると、健康な成人よりも乗降車に広いドア開放幅が必要となる。
【００６０】
そこで、実施の形態２における記憶部５には、車両の乗員ごとのドア開放幅を示す情報に加えて、乗員ごとの優先度係数が記憶される。優先度係数は、乗員の体格、年齢および身体状態に基づいて決定された乗降車に関する優先度に応じた係数である。
例えば、狭いドア開放幅であっても乗降車可能な姿勢をとることができる乗員には、優先度係数０．８を設定し、高齢の乗員には優先度係数０．９を設定し、子供の乗員には優先度係数１．０を設定する。
【００６１】
図９は、この発明の実施の形態２に係る誘導装置の動作を示すフローチャートであり、図４のノードＡ，Ｂ間の処理を示している。なお、実施の形態２に係る誘導装置が実行するノードＡ，Ｂ間以外の処理（ステップＳＴ１からステップＳＴ６およびステップＳＴ１１の処理）は、図４を用いて説明した処理内容と同じであるため、説明を省略する。
【００６２】
まず、情報取得部４２が、車両の乗員の優先度係数を記憶部５から取得する（ステップＳＴ７Ｂ）。情報取得部４２によって取得された優先度係数は、駐車位置情報算出部４４に出力される。ここでは、運転席の乗員の優先度係数ａと助手席の乗員の優先度係数ｂが取得されたものとする。
【００６３】
駐車位置情報算出部４４は、係数ｉに１．０を設定する（ステップＳＴ８Ｂ）。
続いて、駐車位置情報算出部４４は、下記式（８）が成り立つか否かを判定する（ステップＳＴ９Ｂ−１）。下記式（８）に示すように、ドア開放幅ＷＡとドア開放幅ＷＢとには同じ係数ｉが乗算される。
ＷＰ＞ＷＣ＋（ＷＡ×ａ＋ＷＢ×ｂ）×ｉ      ・・・（８）
【００６４】
ここで、駐車スペース幅ＷＰが車幅方向距離｛ＷＣ＋（ＷＡ×ａ＋ＷＢ×ｂ）×ｉ｝よりも小さく、上記式（８）が成り立たない場合（ステップＳＴ９Ｂ−１；ＮＯ）、駐車位置情報算出部４４は、係数ｉから０．１を減算する（ステップＳＴ９Ｂ−２）。この後、ステップＳＴ９Ｂ−１の処理に戻る。
【００６５】
ステップＳＴ９Ｂ−１の処理とステップＳＴ９Ｂ−２の処理とを繰り返すことで、同じ変化分である係数ｉで、運転席の乗員のドア開放幅がＷＡ×ａ×ｉに減少し、助手席側の乗員のドア開放幅がＷＢ×ｂ×ｉに減少する。
このようにドア開放幅ＷＡとドア開放幅ＷＢとを同じ係数ｉで減少させていくことで、運転席側または助手席側のドア開放幅が過度に狭く設定される、または、過度に広く設定されるようなことを防止できる。これにより、ドア開放幅が乗降車のし易さに与える影響度合いを運転席側と助手席側とで均等にした駐車位置を特定することができる。
【００６６】
車幅方向距離｛ＷＣ＋（ＷＡ×ａ＋ＷＢ×ｂ）×ｉ｝が駐車スペース幅ＷＰよりも小さくなり、上記式（８）が成り立つ場合（ステップＳＴ９Ｂ−１；ＹＥＳ）、駐車位置情報算出部４４は、下記式（９）を用いて駐車位置情報を算出する（ステップＳＴ１０Ｂ）。例えば、駐車位置情報算出部４４は、駐車スペースの中央線ＣＬから、下記式（９）で算出した値ΔＷだけずらした誘導軌跡を指定する駐車位置情報を算出する。駐車位置情報算出部４４によって算出された駐車位置情報は、誘導制御部４５に出力される。
ΔＷ＝（ＷＣ／２＋ＷＡ×ａ×ｉ）−ＷＰ／２      ・・・（９）
【００６７】
図９に示したノードＡ，Ｂ間の処理では、ドア開放幅ＷＡ×ａとドア開放幅ＷＢ×ｂとに係数ｉを乗算する場合を示したが、これに限定されるものではない。
例えば、実施の形態２に係る誘導装置では、図８と同様に、ノードＡ，Ｂ間の処理において、ドア開放幅ＷＡ×ａから寸法ｉを減算し、ドア開放幅ＷＢ×ｂから寸法ｉを減算してもよい。
【００６８】
以上のように、実施の形態２に係る誘導装置において、駐車位置情報算出部４４が、車幅方向距離｛ＷＣ＋（ＷＡ×ａ＋ＷＢ×ｂ）×ｉ｝が駐車スペース幅ＷＰよりも小さくなるまで、優先度係数ａを乗算したドア開放幅ＷＡと優先度係数ｂを乗算したドア開放幅ＷＢとを係数ｉで減少させて駐車位置情報を算出する。これにより、実施の形態２に係る誘導装置は、乗員の乗降車に関する優先度を考慮しつつ、ドア開放幅が乗降車のし易さに与える影響度合いを運転席側と助手席側とで均等にした駐車位置を決定することができる。
【００６９】
実施の形態３．
実施の形態３に係る誘導装置では、駐車スペースにおける車両の傾斜を考慮したドア開放幅を用いて駐車位置情報を算出する。実施の形態３に係る誘導装置の基本的な構成は、実施の形態１に係る誘導装置と同じであるので、機能構成については図１を参照する。
【００７０】
図１０Ａは、駐車スペースの傾斜によって隣接物に車両ドアが接触する駐車位置を示す図であって、車両２０が車両２１と車両２２との間の駐車スペースに駐車した状態を後方から見た様子を示している。駐車スペースが傾斜していると、車両２０も、左方向または右方向に傾斜した状態となる。
【００７１】
例えば、左方向に傾斜した車両２０で助手席側の車両ドアを開けると、乗員の意思に反して、車両ドアが自重で勢いよく開いてしまうことがある。この場合、車両２０が左方向の隣接物である車両２２との間隔が狭い位置に駐車していると、図１０Ａに示すように、車両ドアが車両２２の右側に接触する。
【００７２】
そこで、実施の形態３に係る誘導装置では、車両２０の傾斜に応じて駐車位置を決定する。図１０Ｂは、駐車スペースに傾斜があっても隣接物に車両ドアが接触しない駐車位置を示す図であり、車両２０が車両２１と車両２２との間の駐車スペースに駐車した状態を後方から見た様子を示している。実施の形態３に係る誘導装置は、車両２０と車両２２との間隔が図１０Ａに示した駐車位置よりも広い駐車位置へ車両２０を誘導する。これにより、図１０Ｂに示すように、車両２０の傾斜の下側である左側の車両ドアが、車両２２の右側に接触する可能性を低減できる。
【００７３】
図１１は、この発明の実施の形態３に係る誘導装置の動作を示すフローチャートであり、図４のノードＡ，Ｂ間の処理を示している。なお、実施の形態３に係る誘導装置が実行するノードＡ，Ｂ間以外の処理（ステップＳＴ１からステップＳＴ６およびステップＳＴ１１の処理）は、図４を用いて説明した処理内容と同じであるため、説明を省略する。
【００７４】
車外センサ７が、駐車スペースの傾斜を検出する（ステップＳＴ７Ｃ）。例えば、車外センサ７は、車両２０が駐車スペースに駐車したときに車両２０の左側と右側のいずれに下る傾斜であるかを検出し、さらに駐車したときの車両２０の傾斜角度を検出する。車外センサ７によって検出された上記情報は、駐車位置情報算出部４４に出力される。
【００７５】
続いて、駐車位置情報算出部４４は、車外センサ７から入力した上記情報に基づいて、駐車スペースの傾斜に応じた傾斜係数を算出する（ステップＳＴ８Ｃ−１）。
例えば、傾斜の下側の車両ドアには、傾斜係数として１．０が設定される。また、傾斜の上側の車両ドアには、１．０−（０．１×傾斜角度／５°）から算出される値が、傾斜係数として設定される。ここでは、運転席側の車両ドアに対して傾斜係数ｃが設定され、助手席側の車両ドアに対して傾斜係数ｄが設定されたものとする。
【００７６】
駐車位置情報算出部４４は、係数ｉに１．０を設定する（ステップＳＴ８Ｃ−２）。
次に、駐車位置情報算出部４４は、下記式（１０）が成り立つか否かを判定する（ステップＳＴ９Ｃ−１）。下記式（１０）に示すように、ドア開放幅ＷＡとドア開放幅ＷＢとには同じ係数ｉが乗算される。
ＷＰ＞ＷＣ＋（ＷＡ×ｃ＋ＷＢ×ｄ）×ｉ      ・・・（１０）
【００７７】
ここで、駐車スペース幅ＷＰが車幅方向距離｛ＷＣ＋（ＷＡ×ｃ＋ＷＢ×ｄ）×ｉ｝よりも小さく、上記式（１０）が成り立たない場合（ステップＳＴ９Ｃ−１；ＮＯ）、駐車位置情報算出部４４は、係数ｉから０．１を減算する（ステップＳＴ９Ｃ−２）。この後、ステップＳＴ９Ｃ−１の処理に戻る。
【００７８】
ステップＳＴ９Ｃ−１の処理とステップＳＴ９Ｃ−２の処理とを繰り返すことで、同じ変化分である係数ｉで、運転席の乗員のドア開放幅がＷＡ×ｃ×ｉに減少して、助手席側の乗員のドア開放幅がＷＢ×ｄ×ｉに減少する。このようにドア開放幅ＷＡとドア開放幅ＷＢとを同じ係数ｉで減少させていくことにより、運転席側または助手席側のドア開放幅が過度に狭く設定される、または、過度に広く設定されるようなことを防止できる。
【００７９】
車幅方向距離｛ＷＣ＋（ＷＡ×ｃ＋ＷＢ×ｄ）×ｉ｝が駐車スペース幅ＷＰよりも小さくなり、上記式（１０）が成り立つ場合（ステップＳＴ９Ｃ−１；ＹＥＳ）、駐車位置情報算出部４４は、下記式（１１）を用いて駐車位置情報を算出する（ステップＳＴ１０Ｃ）。例えば、駐車位置情報算出部４４は、駐車スペースの中央線ＣＬから下記式（１１）で算出した値ΔＷだけずらした誘導軌跡を指定する駐車位置情報を算出する。駐車位置情報算出部４４によって算出された駐車位置情報は、誘導制御部４５に出力される。
ΔＷ＝（ＷＣ／２＋ＷＡ×ｃ×ｉ）−ＷＰ／２      ・・・（１１）
【００８０】
図１１に示したノードＡ，Ｂ間の処理では、ドア開放幅ＷＡ×ｃとドア開放幅ＷＢ×ｄとに係数ｉを乗算する場合を示したが、これに限定されるものではない。
例えば、実施の形態３に係る誘導装置では、図８と同様に、ノードＡ，Ｂ間の処理において、ドア開放幅ＷＡ×ｃから寸法ｉを減算し、ドア開放幅ＷＢ×ｄから寸法ｉを減算してもよい。
【００８１】
以上のように、実施の形態３に係る誘導装置において、駐車位置情報算出部４４が、車幅方向距離｛ＷＣ＋（ＷＡ×ｃ＋ＷＢ×ｄ）×ｉ｝が駐車スペース幅ＷＰよりも小さくなるまで、ドア開放幅ＷＡ×ｃとドア開放幅ＷＢ×ｄを減少させて駐車位置情報を算出する。これにより、実施の形態３に係る誘導装置は、駐車スペースの傾斜を考慮しつつ、ドア開放幅が乗降車のし易さに与える影響度合いを運転席側と助手席側とで均等にした駐車位置を決定することができる。
【００８２】
実施の形態４．
実施の形態４に係る誘導装置では、乗員の乗降車に関する優先度および駐車スペースにおける車両の傾斜を考慮したドア開放幅を用いて駐車位置情報を算出する。実施の形態４に係る誘導装置の基本的な構成は、実施の形態１に係る誘導装置と同じであるので、機能構成については図１を参照する。
【００８３】
図１２は、この発明の実施の形態４に係る誘導装置の動作を示すフローチャートであり、図４のノードＡ，Ｂ間の処理を示している。なお、実施の形態４に係る誘導装置が実行するノードＡ，Ｂ間以外の処理（ステップＳＴ１からステップＳＴ６およびステップＳＴ１１の処理）は、図４を用いて説明した処理内容と同じであるため、説明を省略する。
【００８４】
情報取得部４２が、車両の乗員の優先度係数を記憶部５から取得する（ステップＳＴ７Ｄ）。情報取得部４２によって取得された優先度係数は、駐車位置情報算出部４４に出力される。ここでは、運転席の乗員の優先度係数ａと助手席の乗員の優先度係数ｂが取得されたものとする。
【００８５】
車外センサ７が、駐車スペースの傾斜を検出する（ステップＳＴ８Ｄ−１）。例えば、車外センサ７は、車両２０が駐車スペースに駐車したときに車両２０の左側と右側のいずれに下る傾斜であるかを検出し、さらに駐車したときの車両２０の傾斜角度を検出する。車外センサ７によって検出された上記情報は、駐車位置情報算出部４４に出力される。
【００８６】
続いて、駐車位置情報算出部４４は、車外センサ７から入力した上記情報に基づいて、駐車スペースの傾斜に応じた傾斜係数を算出する（ステップＳＴ８Ｄ−２）。
例えば、傾斜の下側の車両ドアには、傾斜係数として１．０が設定される。また、傾斜の上側の車両ドアには、１．０−（０．１×傾斜角度／５°）から算出される値が、傾斜係数として設定される。ここでは、運転席側の車両ドアに対して傾斜係数ｃが設定され、助手席側の車両ドアに対して傾斜係数ｄが設定されたものとする。
【００８７】
駐車位置情報算出部４４は、係数ｉに１．０を設定する（ステップＳＴ８Ｄ−３）。
次に、駐車位置情報算出部４４は、下記式（１２）が成り立つか否かを判定する（ステップＳＴ９Ｄ−１）。下記式（１２）に示すように、ドア開放幅ＷＡとドア開放幅ＷＢとには同じ係数ｉが乗算される。
ＷＰ＞ＷＣ＋（ＷＡ×ａ×ｃ＋ＷＢ×ｂ×ｄ）×ｉ      ・・・（１２）
【００８８】
駐車スペース幅ＷＰが車幅方向距離｛ＷＣ＋（ＷＡ×ａ×ｃ＋ＷＢ×ｂ×ｄ）×ｉ｝よりも小さく、上記式（１２）が成り立たない場合（ステップＳＴ９Ｄ−１；ＮＯ）、駐車位置情報算出部４４は、係数ｉから０．１を減算する（ステップＳＴ９Ｄ−２）。この後、ステップＳＴ９Ｄ−１の処理に戻る。
【００８９】
ステップＳＴ９Ｄ−１の処理とステップＳＴ９Ｄ−２の処理とを繰り返すことで、同じ変化分である係数ｉで、運転席の乗員のドア開放幅がＷＡ×ａ×ｃ×ｉに減少し、助手席側の乗員のドア開放幅がＷＢ×ｂ×ｄ×ｉに減少する。このようにドア開放幅ＷＡとドア開放幅ＷＢとを同じ係数ｉで減少させていくことで、運転席側または助手席側のドア開放幅が過度に狭く設定される、または、過度に広く設定されるようなことを防止できる。
【００９０】
車幅方向距離｛ＷＣ＋（ＷＡ×ａ×ｃ＋ＷＢ×ｂ×ｄ）×ｉ｝が駐車スペース幅ＷＰよりも小さくなり、上記式（１２）が成り立つ場合（ステップＳＴ９Ｄ−１；ＹＥＳ）、駐車位置情報算出部４４は、下記式（１３）を用いて駐車位置情報を算出する（ステップＳＴ１０Ｄ）。例えば、駐車位置情報算出部４４は、駐車スペースの中央線ＣＬから下記式（１３）で算出した値ΔＷだけずらした誘導軌跡を指定する駐車位置情報を算出する。駐車位置情報算出部４４によって算出された駐車位置情報は誘導制御部４５に出力される。
ΔＷ＝（ＷＣ／２＋ＷＡ×ａ×ｃ×ｉ）−ＷＰ／２      ・・・（１３）
【００９１】
図１２に示したノードＡ，Ｂ間の処理では、ドア開放幅ＷＡ×ａ×ｃとドア開放幅ＷＢ×ｂ×ｄとに係数ｉを乗算する場合を示したが、これに限定されるものではない。
例えば、実施の形態４に係る誘導装置では、図８と同様に、ノードＡ，Ｂ間の処理において、ドア開放幅ＷＡ×ａ×ｃから寸法ｉを減算し、ドア開放幅ＷＢ×ｂ×ｄから寸法ｉを減算してもよい。
【００９２】
以上のように、実施の形態４に係る誘導装置において、駐車位置情報算出部４４が、車幅方向距離｛ＷＣ＋（ＷＡ×ａ×ｃ＋ＷＢ×ｂ×ｄ）×ｉ｝が駐車スペース幅ＷＰよりも小さくなるまで、ドア開放幅ＷＡ×ａ×ｃとドア開放幅ＷＢ×ｂ×ｄを減少させて駐車位置情報を算出する。これにより、実施の形態４に係る誘導装置は、乗員の乗降車に関する優先度と駐車スペースの傾斜とを考慮しつつ、ドア開放幅が乗降車のし易さに与える影響度合いを運転席側と助手席側とで均等にした駐車位置を決定することができる。
【００９３】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内において、実施の形態のそれぞれの自由な組み合わせまたは実施の形態のそれぞれの任意の構成要素の変形もしくは実施の形態のそれぞれにおいて任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００９４】
１  誘導システム、２  車両操舵システム、３  車両制動システム、４  システム制御部、５  記憶部、６  表示部、６ａ  ユーザインタフェース部、７  車外センサ、８  車内センサ、９  操舵制御部、１０  制動制御部、２０〜２２  車両、４０  駐車スペース幅算出部、４１  乗員有無判定部、４２  情報取得部、４３  駐車スペース幅判定部、４４  駐車位置情報算出部、４５  誘導制御部、１００  入力装置、１０１  ユーザ操作Ｉ／Ｆ部、１０２  表示装置、１０３  表示Ｉ／Ｆ部、１０４  車外センサ群、１０５  車内センサ群、１０６  記憶装置、１０７  処理回路、１０８  プロセッサ、１０９  メモリ。
【図１】
2019137169.tif 000003
【図２】
2019137169.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019137169.tif 000009
【図８】
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【図９】
2019137169.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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