(57)【要約】      （修正有）【課題】人間の挙動が、特定のエリア内においておさまらない場合においても、人間の挙動を特定することができるモーション判定装置を提供する。【解決手段】モーション判定装置１０は、第１のエリアと、第１のエリアを囲むように形成された第２のエリアとを含む撮像エリア内における人体の特定の部位を検知する検知部１１と、第２のエリア内において特定の部位が検知された後に、撮像エリア内に特定の部位が検知されなくなった場合、特定の部位を用いたモーション操作が行われたと判定するモーション判定部１２と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のエリアと、前記第１のエリアを囲むように形成された第２のエリアとを含む撮像エリア内における人体の特定の部位を検知する検知部と、
前記第２のエリア内において前記特定の部位が検知された後に、前記撮像エリア内に前記特定の部位が検知されなくなった場合、前記特定の部位を用いたモーション操作が行われたと判定するモーション判定部と、を備えるモーション判定装置。
【請求項２】
前記モーション判定部は、
前記特定の部位が所定の速度で移動した後に静止したことを示す払いモーション操作が行われたか否かを判定する、請求項１に記載のモーション判定装置。
【請求項３】
前記モーション判定部は、
前記第２のエリア内において前記特定の部位が検知された後に、前記撮像エリア内に前記特定の部位が検知されなくなった場合、前記特定の部位が前記第２のエリア内において静止したとみなす、請求項２に記載のモーション判定装置。
【請求項４】
前記モーション判定部は、
前記特定の部位が前記撮像エリア内に存在することを示す第１の状態と、前記特定の部位が前記撮像エリア外に存在することを示す第２の状態と、前記特定の部位が前記撮像エリア内から前記撮像エリア外へ移動したことを示す第３の状態と、前記特定の部位が前記撮像エリア外から前記撮像エリア内へ移動したことを示す第４の状態とのうち、前記特定の部位がいずれの状態であるかを判定する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のモーション判定装置。
【請求項５】
前記モーション判定部は、
前記特定の部位が前記第１の状態において、前記第２のエリア内に前記特定の部位が検知された後に、前記撮像エリア内に前記特定の部位が検知されなくなった場合、前記第３の状態であると判定する、請求項４に記載のモーション判定装置。
【請求項６】
前記モーション判定部は、
前記特定の部位が前記第２の状態もしくは前記第３の状態において、前記撮像エリア内に前記特定の部位が検知された場合、前記特定の部位が前記第１の状態と判定される前の所定期間、前記特定の部位が前記第４の状態であると判定する、請求項４又は５に記載のモーション判定装置。
【請求項７】
前記モーション判定部は、
前記特定の部位が前記第１の状態もしくは前記第４の状態において、前記第２のエリア内に前記特定の部位が検知された後に、前記撮像エリア内に前記特定の部位が検知されなくなった場合、前記特定の部位の軌跡に基づいて、前記特定の部位を用いたモーション操作が行われたと判定する、請求項４乃至６のいずれか１項に記載のモーション判定装置。
【請求項８】
第１のエリアと、前記第１のエリアを囲むように形成された第２のエリアとを含む撮像エリア内における人体の特定の部位を検知し、
前記第２のエリア内において前記特定の部位が検知された後に、前記撮像エリア内に前記特定の部位が検知されなくなった場合、前記特定の部位を用いたモーション操作が行われたと判定する、モーション判定方法。
【請求項９】
前記モーション操作が行われたと判定する際に、
前記特定の部位が所定の速度で移動した後に静止したことを示す払いモーション操作が行われたか否かを判定する、請求項８に記載のモーション判定方法。
【請求項１０】
前記モーション操作が行われたと判定する際に、
前記第２のエリア内において前記特定の部位が検知された後に、前記撮像エリア内に前記特定の部位が検知されなくなった場合、前記特定の部位が前記第２のエリア内において静止したとみなす、請求項９に記載のモーション判定方法。
【請求項１１】
前記モーション操作が行われたと判定する際に、
前記特定の部位が前記撮像エリア内に存在することを示す第１の状態と、前記特定の部位が前記撮像エリア外に存在することを示す第２の状態と、前記特定の部位が前記撮像エリア内から前記撮像エリア外へ移動したことを示す第３の状態と、前記特定の部位が前記撮像エリア外から前記撮像エリア内へ移動したことを示す第４の状態とのうち、前記特定の部位がいずれの状態であるかを判定する、請求項８乃至１０のいずれか１項に記載のモーション判定方法。
【請求項１２】
前記モーション操作が行われたと判定する際に、
前記特定の部位が前記第１の状態において、前記第２のエリア内に前記特定の部位が検知された後に、前記撮像エリア内に前記特定の部位が検知されなくなった場合、前記第３の状態であると判定する、請求項１１に記載のモーション判定方法。
【請求項１３】
前記モーション操作が行われたと判定する際に、
前記特定の部位が前記第２の状態もしくは前記第３の状態において、前記撮像エリア内に前記特定の部位が検知された場合、前記特定の部位が前記第１の状態と判定される前の所定期間、前記特定の部位が前記第４の状態であると判定する、請求項１１又は１２に記載のモーション判定方法。
【請求項１４】
前記モーション操作が行われたと判定する際に、
前記特定の部位が前記第１の状態もしくは前記第４の状態において、前記第２のエリア内に前記特定の部位が検知された後に、前記撮像エリア内に前記特定の部位が検知されなくなった場合、前記特定の部位の軌跡に基づいて、前記特定の部位を用いたモーション操作が行われたと判定する、請求項１１乃至１３のいずれか１項に記載のモーション判定方法。
【請求項１５】
第１のエリアと、前記第１のエリアを囲むように形成された第２のエリアとを含む撮像エリア内における人体の特定の部位を検知し、
前記第２のエリア内において前記特定の部位が検知された後に、前記撮像エリア内に前記特定の部位が検知されなくなった場合、前記特定の部位を用いたモーション操作が行われたと判定することをコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項１６】
前記モーション操作が行われたと判定する際に、
前記特定の部位が所定の速度で移動した後に静止したことを示す払いモーション操作が行われたか否かを判定する、請求項１５に記載のプログラム。
【請求項１７】
前記モーション操作が行われたと判定する際に、
前記第２のエリア内において前記特定の部位が検知された後に、前記撮像エリア内に前記特定の部位が検知されなくなった場合、前記特定の部位が前記第２のエリア内において静止したとみなす、請求項１６に記載のプログラム。
【請求項１８】
前記モーション操作が行われたと判定する際に、
前記特定の部位が前記撮像エリア内に存在することを示す第１の状態と、前記特定の部位が前記撮像エリア外に存在することを示す第２の状態と、前記特定の部位が前記撮像エリア内から前記撮像エリア外へ移動したことを示す第３の状態と、前記特定の部位が前記撮像エリア外から前記撮像エリア内へ移動したことを示す第４の状態とのうち、前記特定の部位がいずれの状態であるかを判定する、請求項１５乃至１７のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項１９】
前記モーション操作が行われたと判定する際に、
前記特定の部位が前記第１の状態において、前記第２のエリア内に前記特定の部位が検知された後に、前記撮像エリア内に前記特定の部位が検知されなくなった場合、前記第３の状態であると判定する、請求項１８に記載のプログラム。
【請求項２０】
前記モーション操作が行われたと判定する際に、
前記特定の部位が前記第２の状態もしくは前記第３の状態において、前記撮像エリア内に前記特定の部位が検知された場合、前記特定の部位が前記第１の状態と判定される前の所定期間、前記特定の部位が前記第４の状態であると判定する、請求項１８又は１９に記載のプログラム。
【請求項２１】
前記モーション操作が行われたと判定する際に、
前記特定の部位が前記第１の状態もしくは前記第４の状態において、前記第２のエリア内に前記特定の部位が検知された後に、前記撮像エリア内に前記特定の部位が検知されなくなった場合、前記特定の部位の軌跡に基づいて、前記特定の部位を用いたモーション操作が行われたと判定する、請求項１８乃至２０のいずれか１項に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はモーション判定装置、モーション判定方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を運転する運転者は、運転中にオーディオの操作もしくはカーナビゲーションの操作等を行う必要が生じた場合に、安全にそれらの操作を行うことが求められる。近年、オーディオ等の操作が運転操作に与える影響を減少させるために、運転者の特定のモーションに応じて、オーディオ操作等を行う技術の検討が進められている。
【０００３】
特許文献１には、挙動検出空間を定義し、挙動検出空間において人間の手又は指の動き等の挙動を認識することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−９７６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
運転者は、挙動検出空間を視覚にて確認することができないため、挙動検出空間を正確に認識することが困難である。そのため、運転者によって実行された特定のモーションが、挙動検出空間の内部にすべておさまらない場合がある。つまり、運転者が特定のモーションとして意図して手を動かした場合に、手が挙動検出空間の外側に移動してしまうことがある。挙動検出空間の内側における挙動に従ってモーションを特定する場合、挙動検出空間の外側まで手が移動してしまった場合、モーションを特定することができないという問題が発生する。
【０００６】
本開示の目的は、上述した課題に鑑み、人間の挙動が、特定のエリア内においておさまらない場合においても、人間の挙動を特定することができるモーション判定装置、モーション判定方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様にかかるモーション判定装置は、第１のエリアと、前記第１のエリアを囲むように形成された第２のエリアとを含む撮像エリア内における人体の特定の部位を検知する検知部と、前記第２のエリア内において前記特定の部位が検知された後に、前記撮像エリア内に前記特定の部位が検知されなくなった場合、前記特定の部位を用いたモーション操作が行われたと判定するモーション判定部と、を備える。
【０００８】
本発明の第２の態様にかかるモーション判定方法は、第１のエリアと、前記第１のエリアを囲むように形成された第２のエリアとを含む撮像エリア内における人体の特定の部位を検知し、前記第２のエリア内において前記特定の部位が検知された後に、前記撮像エリア内に前記特定の部位が検知されなくなった場合、前記特定の部位を用いたモーション操作が行われたと判定する、モーション判定方法。
【０００９】
本発明の第３の態様にかかるプログラムは、第１のエリアと、前記第１のエリアを囲むように形成された第２のエリアとを含む撮像エリア内における人体の特定の部位を検知し、前記第２のエリア内において前記特定の部位が検知された後に、前記撮像エリア内に前記特定の部位が検知されなくなった場合、前記特定の部位を用いたモーション操作が行われたと判定することをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示により、人間の挙動が、特定のエリア内においておさまらない場合においても、人間の挙動を特定することができるモーション判定装置、モーション判定方法、及びプログラムを提供すること
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１にかかるモーション判定装置の構成図である。
【図２】実施の形態２にかかるモーション判定装置の構成図である。
【図３】実施の形態２にかかるＴＯＦカメラが撮影する撮像エリアを説明する図である。
【図４】実施の形態２にかかる手の位置に関する状態遷移を説明する図である。
【図５】実施の形態２にかかるモーション判定処理の流れを説明する図である。
【図６】実施の形態２にかかるモーション判定処理の流れを説明する図である。
【図７】実施の形態２にかかるモーション判定処理の流れを説明する図である。
【図８】実施の形態２にかかるモーション判定処理の流れを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（実施の形態１）
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。はじめに、図１を用いて実施の形態１にかかるモーション判定装置１０の構成例について説明する。モーション判定装置１０は、プロセッサがメモリに格納されたプログラムを実行することによって動作するコンピュータ装置であってもよい。モーション判定装置１０は、サーバ装置もしくはパーソナルコンピュータ装置等であってもよい。
【００１３】
モーション判定装置１０は、検知部１１及びモーション判定部１２を有している。検知部１１及びモーション判定部１２は、プロセッサがメモリに格納されたプログラムを実行することによって処理が実行されるソフトウェアもしくはモジュールであってもよい。または、検知部１１及びモーション判定部１２は、回路もしくはチップ等のハードウェアであってもよい。
【００１４】
検知部１１は、撮像エリア内における人体の特定の部位を検知する。撮像エリアは、カメラを用いて撮影された画像に写るエリアである。撮像エリアは、第１のエリアと、第１のエリアを囲むように形成された第２のエリアとを含む。人体の特定の部位は、例えば、指、手、頭、足等であってもよい。
【００１５】
モーション判定部１２は、第２のエリア内において人体の特定の部位が検知された後に、撮像エリア内において人体の特定の部位が検知されなくなった場合に、人体の特定の部位を用いたモーション操作が行われたと判定する。モーション操作は、例えば、車両内の運転者等が、車両内における装置等を操作するために、人体の特定の部位を、予め定められた方向等に動かすことであってもよい。第２のエリア内において人体の特定の部位が検知された後に、撮像エリア内において人体の特定の部位が検知されなくなった場合とは、例えば、手が、撮像エリア内から、撮像エリア外へ移動したと推定される。第２のエリアは、第１のエリアの周辺に存在する。そのため、人体の特定の部位が、撮像エリア内から、撮像エリア外へ移動する際には、第２のエリアを通過する可能性が高い。そのため、第２のエリア内において手を検知した後に撮像エリア内において手を検知することができなくなった場合、車両内の撮像対象者が、モーション操作として、手を車両空間内において移動させる動作を行ったと判定する。
【００１６】
以上説明したように、モーション判定装置１０は、撮像エリア内の第１のエリアを囲むように第２のエリアを設定する。これより、モーション判定装置１０は、撮像エリア内において人体の部位を特定することができなくなった場合であっても、第２のエリアにおける検知状況を確認することによって、人体の部位の移動する軌跡を確認もしくは推定することができる。その結果、モーション判定装置１０は、人体の部位が、撮像エリア内から撮像エリア外へ移動する動作が行われたか否かを判定することができる。
【００１７】
（実施の形態２）
続いて、図２を用いて実施の形態２にかかるモーション判定装置１０の構成例について説明する。モーション判定装置１０は、外部装置インタフェース６１、プロセッサ６２、及びメモリ６３を有している。
【００１８】
外部装置インタフェース６１は、デジタルベースバンド信号処理を行うベースバンドプロセッサを含んでもよい。もしくは、外部装置インタフェース６１は、IEEE 802.3 seriesに準拠したネットワークインターフェースカード（NIC）を含んでもよい。もしくは、外部装置インタフェース６１は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インタフェース、Bluetooth（登録商標）インタフェース、無線ＬＡＮ（Local Area Network）インタフェース等であってもよい。
【００１９】
外部装置インタフェース６１は、ＴＯＦ（Time Of Flight）カメラ２１及びモニタ２２と接続している。ＴＯＦカメラは、撮像対象までの距離を計測することができるカメラである。言い換えると、ＴＯＦカメラは、撮像対象までの距離データを画素ごとに算出することができる。ＴＯＦカメラ２１が生成する画像を、距離画像と称する。
【００２０】
モニタ２２は、外部装置インタフェース６１から出力された画像データを表示する。例えば、モニタ２２は、ＴＯＦカメラ２１において生成された距離画像データを表示してもよい。もしくは、モニタ２２は、モーション判定装置１０において距離画像データを加工もしくは分析した後の画像データを表示してもよい。例えば、モニタ２２は、モーション判定装置１０において距離画像を３Ｄ変換することによって生成された３Ｄ点群データを表示してもよい。
【００２１】
プロセッサ６２は、メモリ６３からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して、以降においてフローチャート等を用いて説明される処理を行う。プロセッサ６２は、例えば、マイクロプロセッサ、MPU（Micro Processing Unit）、又はCPU（Central Processing Unit）であってもよい。プロセッサ６２は、複数のプロセッサを含んでもよい。
【００２２】
メモリ６３は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。メモリ６３は、プロセッサ６２から離れて配置されたストレージを含んでもよい。この場合、プロセッサ６２は、図示されていないI/Oインタフェースを介してメモリ６３にアクセスしてもよい。プロセッサ６２は、図１の検知部１１及びモーション判定部１２における機能もしくは処理を実行するために用いられる。さらに、プロセッサ６２は、ＴＯＦカメラ２１において生成された距離画像を３Ｄ変換して、３Ｄ点群を生成してもよい。
【００２３】
メモリ６３は、ソフトウェアもしくはソフトウェアモジュール群を格納するために使用される。プロセッサ６２は、これらのソフトウェアもしくはソフトウェアモジュール群をメモリ６３から読み出して実行する。
【００２４】
続いて、図３を用いて、ＴＯＦカメラ２１が撮影する撮像エリアについて説明する。図３に示すように、撮像エリアは、中心エリアと境界エリアとを含む。境界エリアは、図３において網掛けされているエリアである。中心エリアは、撮像エリアの中心を含んでもよいが、必ずしも撮像エリアの中心が含まれなくてもよい。境界エリアは、撮像エリア内と撮像エリア外との境界に位置するエリアである。さらに、境界エリアは、所定の範囲のエリアを有する中心エリアの周囲を囲むエリアである。
【００２５】
中心エリアは、実施の形態１にかかる第１のエリアに相当する。境界エリアは、実施の形態１にかかる第２のエリアに相当する。検知部１１は、定期的に、もしくは、予め定められた任意のタイミングに人体の特定の部位が、撮像エリア内の中心エリアもしくは境界エリアに存在するか否かを判定する。例えば、検知部１１は、定期的に、もしくは、予め定められた任意のタイミングに、手が撮像エリア内の中心エリアもしくは境界エリアに存在するか否かを判定してもよい。
【００２６】
続いて、図４を用いて、人体の特定の部位である手の位置に関する状態遷移について説明する。ここでは、モーション判定装置１０は、手の動きを監視し、モーション判定を行うことを前提とする。特に、モーション判定装置１０は、手の払いモーションを判定する。払いモーションは、例えば、手が静止した後、手が所定の速度以上の速さにて移動し、再度手が静止するモーションである。車両内の人が、払いモーションを実行することによって、特定の処理が実行されてもよい。
【００２７】
検知部１１は、モーション判定部１２において、手の払いモーションを特定するために、手の位置に関する状態として、「画面内」、「画面外から画面内に移動」、「画面内から画面外に移動」、「画面外」、の４つの状態を定義する。画面内は、撮像エリア内において手が検知された状態、もしくは、撮像エリア内において、手を検知することができた状態が所定期間継続した状態である。撮像エリア内において手が検知された状態は、検知部１１が、撮像エリア内において、手の静止状態を検知したこととみなされてもよい。
【００２８】
画面外は、撮像エリア内において手が検知されない状態、つまり、撮像エリア外に手が存在すると推定される状態である。もしくは、画面外は、撮像エリア内において手が検知されない状態が所定期間継続した状態である。画面外から画面内に移動は、手が撮像エリア外から撮像エリア内に移動した状態である。画面内から画面外に移動は、手が撮像エリア内から撮像エリア外に移動した状態である。
【００２９】
検知部１１は、定期的に、もしくは、予め定められた任意のタイミングに、手が撮像エリア内の中心エリアもしくは境界エリアに存在するか否かを判定した判定結果を用いて、図４に示すように、手の状態を遷移させる。状態遷移の詳細については、図５以降の図面を用いて説明する。
【００３０】
続いて、図５乃至図８を用いて、手の位置の状態遷移及びモーション特定処理について説明する。はじめに、検知部１１は、手の状態が画面内と設定されているか否かについて判定する（Ｓ１１）。手の状態が画面内であるとは、現在よりも前のタイミングに、撮像エリア内において手を検知できていた状態、もしくは、手を検知することができた状態が所定期間継続した状態である。現在よりも前のタイミングは、現在よりも前のフレームと言い換えられてもよい。
【００３１】
検知部１１は、手の状態が画面内と設定されていると判定した場合、現在手を検知できているか否かについて判定する（Ｓ１２）。検知部１１は、現在手を検知できていないと判定した場合、現在よりも前のタイミングに、境界エリアにおいて手を検知したか否かを判定する（Ｓ１３）。つまり、検知部１１は、手の状態が画面内である状況において、境界エリアにおいて手を検知していたか否かを判定する。
【００３２】
検知部１１は、境界エリアにおいて手を検知していたと判定した場合、手の状態を、画面内から画面外に移動、に変更する（Ｓ１４）。次に、モーション判定部１２は、手が未検知となるより前の手の動作軌跡をもとに払いモーションが行われたかどうかを判定する（Ｓ１５）。つまり、手の状態が、画面内である状態から、撮像エリア内において手が検知されなくなった場合に、検知部１１は、ステップＳ１３において境界エリアを経由して、手が検知されなくなったか否かを判定する。ステップＳ１３において、検知部１１は、境界エリア内において手を検知したと判定した場合、撮像エリア内の任意の位置から、境界エリアまで所定の速度以上の速さにて移動し、境界エリアにて静止したとみなす。みなすとの用語は、推定すると言い換えられてもよい。その結果、検知部１１が、境界エリアを経由して、手が検知されなくなったと判定した場合、モーション判定部１２は、静止とみなされた以前の手の動作軌跡を用いた払いモーション判定を実行することができる。
【００３３】
ステップＳ１２において、検知部１１は、手の状態が画面内と設定されている場合に、手を検知すると、処理を終了する。また、ステップＳ１３において、検知部１１は、境界エリアにて手を検知できなかった場合、処理を終了する。
【００３４】
続いて、図６を用いて、図５のステップＳ１１において、検知部１１が、手の状態が画面内ではないと判定した場合の処理の流れについて説明する。はじめに、検知部１１は、手の状態が、画面内から画面外に移動と設定されているか否かを判定する（Ｓ２１）。
【００３５】
検知部１１は、手の状態が画面内から画面外に移動と設定されていると判定した場合、現在手を検知できているか否かについて判定する（Ｓ２２）。検知部１１は、手を検知できていると判定した場合、ヒステリシス設定があるか否かを判定する（Ｓ２３）。ヒステリシス設定は、手の状態が画面内であると設定するまでの遅延期間もしくは監視時間の設定と言い換えられてもよい。なお、ヒステリシス設定は、本発明の実施者が予めパラメータとして設定しておくなど、事前に設定されているものとする。
【００３６】
検知部１１は、ヒステリシス設定があると判定した場合、手の状態を、画面外から画面内に移動と変更する（Ｓ２４）。検知部１１は、ヒステリシス設定が無いと判定した場合、手の状態を、画面内と変更する（Ｓ２５）。つまり、検知部１１は、ヒステリシス設定がある場合、撮像エリア内において手を検知したタイミングに、手の状態を画面内と設定するのではなく、画面外から画面内に移動の状態と設定する。例えば、検知部１１は、手が境界エリアに位置する場合、手が少し移動することによって、手を検知することができなくなる。そのため、検知部１１は、ヒステリシス設定を行うことによって、監視期間の間、手を検知し続けることができた場合に、手が撮像エリア内に存在すると判定し、手の状態を画面内と設定する。もしくは、検知部１１は、監視期間が満了する間際に、手が撮像エリア内に存在すると判定した場合、手の状態を画面内と設定してもよい。
【００３７】
検知部１１は、ステップＳ２４において、手の状態を画面外から画面内に移動と設定すると、監視期間をスタートさせる（Ｓ２７）。言い換えると、検知部１１は、手の状態を画面外から画面内に移動と設定すると、監視タイマをスタートさせる。
【００３８】
ステップＳ２２において、検知部１１は、手を検知できなかった場合、手の状態を、画面外に変更する（Ｓ２６）。モーション判定装置１０は、ステップＳ２７、Ｓ２５、及びＳ２６の後、処理を終了する。
【００３９】
続いて、図７を用いて、図６のステップＳ２１において、検知部１１が、手の状態が画面内から画面外に移動ではないと判定した場合の処理の流れについて説明する。はじめに、検知部１１は、手の状態が、画面外から画面内に移動と設定されているか否かを判定する（Ｓ３１）。
【００４０】
検知部１１は、手の状態が画面外から画面内に移動と設定されていると判定した場合、現在手を検知できているか否かについて判定する（Ｓ３２）。
【００４１】
検知部１１は、手を検知できていると判定した場合、図６のステップＳ２７においてスタートした監視期間が、ヒステリシス設定において定められている監視期間を経過したか否かを判定する（Ｓ３３）。検知部１１は、監視期間を経過したと判定した場合、手の状態を画面内に変更する（Ｓ３４）。
【００４２】
検知部１１は、ステップＳ３２において、現在手を検知できていないと判定した場合、現在よりも前のタイミングに、境界エリアにおいて手を検知したか否かを判定する（Ｓ３５）。つまり、検知部１１は、手の状態が画面外から画面内に移動である状況において、境界エリアにて手を検知できていたか否かを判定する。
【００４３】
検知部１１は、境界エリアにおいて手を検知していたと判定した場合、手の状態を、画面内から画面外に移動、に変更する（Ｓ３６）。次に、モーション判定部１２は、手が未検知となるより前の手の動作軌跡をもとに払いモーションが行われたかどうかを判定する（Ｓ３７）。つまり、手の状態が、画面外から画面内に移動である状態から、撮像エリア内において手が検知されなくなった場合に、検知部１１は、ステップＳ３５において境界エリアを経由して、手が検知されなくなったか否かを判定する。ステップＳ３５において、検知部１１が、境界エリア内において手を検知したと判定した場合、手は、撮像エリア外から撮像エリア内へ移動した後に、境界エリアを経由して撮像エリア外へ移動したと推定される。このような場合、境界エリアにて静止したとみなし、モーション判定部１２は、静止とみなされた以前の手の動作軌跡を用いた払いモーション判定を実行する。
【００４４】
ステップＳ３３において監視期間が経過していないと判定された場合、ステップＳ３５において境界エリア内にて手を検知できなかった場合、ステップＳ３４の後、及びステップＳ３７の後、モーション判定装置１０は、処理を終了する。
【００４５】
続いて、図８を用いて、図７のステップＳ３１において、検知部１１が、手の状態が画面外から画面内に移動ではないと判定した場合の処理の流れについて説明する。はじめに、検知部１１は、手の状態が、画面外に設定されていることを確認する（Ｓ４１）。次に、検知部１１は、現在手を検知できているか否かについて判定する（Ｓ４２）。検知部１１は、手を検知できていると判定した場合、ヒステリシス設定があるか否かを判定する（Ｓ４３）。検知部１１は、ヒステリシス設定があると判定した場合、手の状態を、画面外から画面内に移動に変更する（Ｓ４４）。検知部１１は、ステップＳ４４において、手の状態を画面外から画面内に移動と設定すると、監視期間をスタートさせる（Ｓ４５）。
【００４６】
検知部１１は、ステップＳ４３において、ヒステリシス設定が無いと判定した場合、手の状態を画面内に変更する（Ｓ４６）。
【００４７】
ステップＳ４２において、手を検知できなかった場合、ステップＳ４５の後、及び、ステップＳ４６の後、モーション判定装置１０は、処理を終了する。
【００４８】
以上説明したように、モーション判定装置１０は、手の状態として、画面内、画面外から画面内に移動、画面内から画面外に移動、画面外、の４つの状態を管理する。モーション判定装置１０は、検知部１１における手の検知結果に応じて、手の状態を遷移させる。この時に、モーション判定部１２は、手の状態遷移の結果から、手が境界エリアを経由して、撮像エリア外へ移動したと判定することができる場合、手の払いモーションが行われたと判定することができる。これより、モーション判定装置１０は、人体の特定の部位を検知してモーション判定を行う際に、特定の部位が撮像エリア外へ移動した場合であっても、特定の部位の移動経路を監視することによって、モーションを特定することができる。
【００４９】
上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）を含む。さらに、非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗを含む。さらに、非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、半導体メモリを含む。半導体メモリは、例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００５０】
なお、本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。また、本開示は、それぞれの実施の形態を適宜組み合わせて実施されてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１０  モーション判定装置
１１  検知部
１２  モーション判定部
２１  ＴＯＦカメラ
２２  モニタ
６１  外部装置インタフェース
６２  プロセッサ
６３  メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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