(57)【要約】【課題】  モータを反転させても制御の安定性の点で有利な駆動装置を提供すること。【解決手段】  対象物の駆動を行う駆動装置（１００）は、駆動のためのモータ（１１０）と、対象物の位置を検出する検出部（１１２）と、対象物の目標速度に基づいてオープン制御のための第１信号を生成し、検出部により検出された位置と対象物の目標位置とに基づいてクローズ制御のための第２信号を生成し、第１信号および第２信号のうち少なくとも一方に基づいてモータに対する駆動信号を生成する制御部（１１７）と、を有する。制御部は、モータの動作方向の反転に基づいて第１信号および前記第２信号に重み付けをして駆動信号を生成する。【選択図】  図６
2019070682.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物の駆動を行う駆動装置であって、
前記駆動のためのモータと、
前記対象物の位置を検出する検出部と、
前記対象物の目標速度に基づいてオープン制御のための第１信号を生成し、前記検出部により検出された前記位置と前記対象物の目標位置とに基づいてクローズ制御のための第２信号を生成し、前記第１信号および前記第２信号のうち少なくとも一方に基づいて前記モータに対する駆動信号を生成する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記モータの動作方向の反転に基づいて前記第１信号および前記第２信号に重み付けをして前記駆動信号を生成することを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記反転の起こるべき状態を含む予め定められた第１状態範囲では前記第１信号を選択して前記駆動信号を生成することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１状態範囲の外側の第２状態範囲では前記第２信号を選択して前記駆動信号を生成することを特徴とする請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記反転の起こるべき状態からの状態の隔たりに基づく第１重みで前記第１信号を重み付けて得られた信号と、前記隔たりに基づく第２重みで前記第２信号を重み付けて得られた信号との和により、前記駆動信号を生成することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記隔たりが閾値以上の場合には、前記第１重みを０とし且つ前記第２重みを１とすることを特徴とする請求項４に記載の駆動装置。
【請求項６】
対象物の駆動を行う駆動装置であって、
前記駆動のためのモータと、
前記対象物の位置を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記位置と前記対象物の目標位置とに基づいてクローズ制御のための前記モータに対する駆動信号を生成する制御部と、を有し、
前記制御部は、その伝達関数を、前記モータの動作方向の反転に基づいて変更することを特徴とする駆動装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のうちいずれか１項に記載の駆動装置と、
前記駆動装置により駆動を行われる可動の光学部材と、
を含むことを特徴とする光学装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項６のうちいずれか１項に記載の駆動装置と、
前記駆動装置により駆動を行われる可動の光学部材を含むレンズ装置と、
を含むことを特徴とするシステム。
【請求項９】
請求項１ないし請求項６のうちいずれか１項に記載の駆動装置と、
前記駆動装置により駆動を行われる可動の光学部材と、
前記光学部材からの光を受ける撮像素子と
を含むことを特徴とする撮像装置。
【請求項１０】
請求項１ないし請求項６のうちいずれか１項に記載の駆動装置と、
前記駆動装置により駆動を行われる可動の光学部材と、
を含むことを特徴とするレンズ装置。
【請求項１１】
変倍レンズユニットを有し、
前記光学部材は、前記変倍レンズユニットによる変倍状態に基づいて駆動を行われる合焦レンズユニットである、
ことを特徴とする請求項１０に記載のレンズ装置。
【請求項１２】
前記合焦レンズユニットの位置と前記変倍状態との対応関係を物体距離ごとに示す情報を記憶する記憶部を有し、
前記合焦レンズユニットは、前記変倍状態と前記物体距離と前記情報とに基づいて駆動を行われる、
ことを特徴とする請求項１１に記載のレンズ装置。
【請求項１３】
特定の物体距離での前記変倍状態のうち前記モータの動作方向の反転が起こるべき状態を含む予め定められた第１状態範囲では前記第１信号を選択して前記駆動信号を生成することを特徴とする請求項１２に記載のレンズ装置。
【請求項１４】
前記特定の物体距離での前記変倍状態の変化の大きさと、前記対応関係を表す曲線の傾きとに基づいて、前記第１状態範囲を決定することを特徴とする請求項１３に記載のレンズ装置。
【請求項１５】
特定の物体距離での前記変倍状態のうち前記モータの動作方向の反転が起こるべき状態からの状態の隔たりに基づく第１重みで前記第１信号を重み付けて得られた信号と、前記隔たりに基づく第２重みで前記第２信号を重み付けて得られた信号との和により、前記駆動信号を生成することを特徴とする請求項１２に記載のレンズ装置。
【請求項１６】
前記合焦レンズユニットは、前記レンズ装置のフランジバックを調整するためのレンズユニットを含むことを特徴とする請求項１１ないし請求項１５のうちいずれか１項に記載のレンズ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置、光学装置、システム、撮像装置、およびレンズ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
フォーカシングのためのレンズユニット（合焦レンズユニット）がズーミングのためのレンズユニット（変倍レンズユニット）より後側（撮像素子側）にあるリアフォーカス方式のズームレンズ装置は、小型・軽量の点で有利である。リアフォーカス方式のズームレンズ装置は、結像位置（合焦状態）を維持するために、変倍レンズユニットの位置に応じて合焦レンズユニット（例えばフランジバックを調整するためのレンズユニット）の位置を制御する。当該制御のため、例えば、物体距離ごとに、変倍レンズユニットの位置に対する合焦レンズユニットの位置をテーブルデータとして記憶部（ＲＯＭ）に予め記憶させている。
【０００３】
対象物を移動するのにモータおよびギアを使用する場合、ギアにはバックラッシュが存在するため、モータの反転駆動を行うと、バックラッシュにより対象物のフィードバック制御が不安定となりうる。それゆえ、例えば、変倍中に合焦レンズユニットを制御する場合、モータの反転駆動によって合焦状態の維持が困難となりうる。特許文献１の光学機器は、合焦レンズユニットの移動方向が反転する場合、事前に取得したバックラッシュ量に基づく制御を行うことによって、合焦状態を維持するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許０３２４４７７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の光学機器は、移動方向の反転後の合焦に有利ではあるものの、当該反転にともなってフィードバック制御が不安定になるという点では不利でありうる。例えば、当該反転にともなって、合焦レンズユニットの不要な加減速によって振動や騒音が発生したり、合焦レンズユニットの位置が急激に変化したりしうる。
【０００６】
本発明は、モータを反転させても制御の安定性の点で有利な駆動装置を提供することを例示的目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一つの側面は、対象物の駆動を行う駆動装置であって、
前記駆動のためのモータと、
前記対象物の位置を検出する検出部と、
前記対象物の目標速度に基づいてオープン制御のための第１信号を生成し、前記検出部により検出された前記位置と前記対象物の目標位置とに基づいてクローズ制御のための第２信号を生成し、記第１信号および前記第２信号のうち少なくとも一方に基づいて前記モータに対する駆動信号を生成する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記モータの動作方向の反転に基づいて前記第１信号および前記第２信号に重み付けをして前記駆動信号を生成することを特徴とする駆動装置である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、例えば、モータを反転させても制御の安定性の点で有利な駆動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態１の駆動装置の構成例を示す図
【図２】駆動の制御の流れを例示する図
【図３】合焦レンズユニットの位置に関する特性曲線を例示する図
【図４】変倍レンズユニットの位置に関する第１領域および第２領域を例示する図
【図５】第１状態範囲の幅を例示する図
【図６】合焦制御部の構成例を示す図
【図７】実施形態２の駆動装置の構成例を示す図
【図８】駆動の制御の流れを例示する図
【図９】変倍レンズユニットの位置に対するオープン制御とクローズ制御との比率を例示する図
【図１０】合焦制御部の構成例を示す図
【図１１】撮像装置の構成例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、実施形態を説明するための全図を通して、原則として（断りのない限り）、同一の部材等には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
【００１１】
〔実施形態１〕
図１は、実施形態１の駆動装置の構成例を示す図である。本実施形態に係る駆動装置は、レンズ装置１００として構成されている。なお、レンズ装置１００は、カメラ装置（後述）と接続して撮像装置（後述）を構成しうる。レンズ装置１００は、物体距離変更レンズユニット１０１と、変倍レンズユニット１０５と、合焦レンズユニット１０９とを含む光学系を有する。物体距離変更レンズユニット１０１は、光軸方向に可動であり、レンズ装置１００の物体距離を変更することができる。物体距離変更レンズユニット１０１は、物体距離変更駆動回路１０３によって駆動される物体距離変更モータ１０２によって光軸方向に移動される。物体距離変更レンズユニット１０１の位置は、物体距離変更位置検出部１０４によって検出される。
【００１２】
変倍レンズユニット１０５は、光軸方向に可動であり、レンズ装置１００の焦点距離を変更することができる。変倍レンズユニット１０５は、変倍駆動回路１０７によって駆動される変倍モータ１０６によって光軸方向に移動される。変倍レンズユニット１０５の位置は、変倍位置検出部１０８によって検出される。
【００１３】
合焦レンズユニット１０９は、光軸方向に可動であり、レンズ装置１００のフランジバック（長）を変更（調整）し、変倍レンズユニット１０５を光軸方向に移動させた場合の結像位置（合焦状態）の変化を補正（補償）することができる。すなわち、合焦レンズユニット１０９は、レンズ装置１００のフランジバック（長）を調整するためのレンズユニットを含みうる。合焦レンズユニット１０９は、変倍レンズユニット１０５より後側（不図示の撮像装置側）に配置されている。合焦レンズユニット１０９は、合焦駆動回路１１１によって駆動される合焦モータ１１０（単にモータともいう）によって光軸方向に移動される。合焦レンズユニット１０９の位置は、合焦位置検出部１１２（単に検出部ともいう）によって検出される。
【００１４】
制御部１１３は、例えばマイクロプロセッサ等のプロセッサ（処理部）で構成され、物体距離変更レンズユニット１０１、変倍レンズユニット１０５、合焦レンズユニット１０９の駆動を制御する。合焦位置記憶部１１４は、合焦レンズユニットの位置と変倍レンズユニットの位置（変倍状態または焦点距離）との対応関係を物体距離変更レンズユニット１０１の位置に対応する物体距離ごとに示す情報を記憶している。当該情報は、フランジバックカーブまたは特性曲線の情報ともいう。当該情報は、レンズ装置１００を製造する過程で予め取得しうるものである。目標値生成部１１５は、物体距離変更レンズユニット１０１の位置（物体距離）と変倍レンズユニット１０５の位置（変倍状態または焦点距離）と当該対応関係の情報とから合焦レンズユニット１０９の目標位置および目標速度を生成する。状態範囲判定部１１６は、変倍レンズユニット１０５の速さ（単位時間当たりの（変倍）状態の変化の大きさ又は（変倍）状態の時間的変化率）と当該対応関係を表す曲線（特性曲線）の傾きとに基づいて、後述する第１状態範囲（内）に変倍状態があるかを判定する。合焦制御部１１７（制御部１１３を構成）は、状態範囲判定部１１６の判定結果に基づいて合焦レンズユニット１０９を制御するための駆動信号を生成し、当該駆動信号を合焦駆動回路１１１に出力する。
【００１５】
以下、図２ないし図６を参照して、対象物（合焦レンズユニット）の駆動の制御を詳細に説明する。図２は、駆動の制御の流れを例示する図である。当該制御は、制御部１１３により、例えばプログラムを実行することにより、なされうる。まず、ステップＳ２０１では、変倍位置検出部１０８から今回の変倍レンズユニットの位置（ｚｔ）を取得し、前回の変倍レンズユニットの位置（ｚｔ−１）と比較して位置（変倍状態）が変化したかを判定する。位置（変倍状態）が変化しなければ、ステップＳ２０１に処理が戻され、位置が変化すれば、ステップＳ２０２に処理が進められる。ステップＳ２０２では、物体距離変更位置検出部１０４から現在の物体距離変更レンズユニットの位置（物体距離）を取得する。ステップＳ２０３では、合焦位置記憶部１１４から、ステップＳ２０３で取得した位置（物体距離）に対応する特性曲線の情報を取得する。図３は、ある物体距離での合焦レンズユニットの位置に関する特性曲線を例示する図である。当該特性曲線において、変倍レンズユニット１０５の位置（横軸）のａおよびｂは、合焦レンズユニットの位置（縦軸）を表す曲線の傾きが０となる（そこで当該傾きの符号が反転する）点（反転点ともいう）である。当該反転点の前後では、合焦モータ１１０の動作方向（回転方向）の反転が起こる。当該反転においては、例えば、ギアのバックラッシュ等、駆動系に含まれる遊び等のため、合焦位置検出部１１２により検出された位置と対象物の目標位置とに基づく合焦レンズユニット１０９のクローズ制御（フィードバック制御）は、不安定になりうる。そこで、本実施形態では、図４のように、当該反転の起こるべき状態（変倍状態）を含む予め定められた第１状態範囲と、その外側にある第２状態範囲とを識別する。そして、第１状態範囲ではオープン制御を、第２状態範囲ではクローズ制御を行う。第１状態範囲の幅は、クローズ制御による位置決め精度の利点と、オープン制御による制御の安定性の利点とを活かせるように決めればよい。また、当該幅は、変倍の速さ（変倍状態の変化の大きさ）と、特性曲線（上述の対応関係を表す曲線）の傾きとに基づいて決定するのが好ましい。
【００１６】
ステップＳ２０４では、目標値生成部１１５は、合焦レンズユニット１０９の目標位置ｘｆｂｃおよび目標速度ｖｆｂｃをそれぞれ式（１）および式（２）に基づいて得る。
【００１７】
【数１】
2019070682.tif 000003
【００１８】
【数２】
2019070682.tif 000004
【００１９】
ここで、ＦＢ（ｚ）は、特定の物体距離での変倍レンズユニットの位置ｚｔ＋１に対する合焦レンズユニット１０９の位置ｘｆｂｃを返す、上述の特性曲線を表す関数である。なお、変倍レンズユニットの次回の位置ｚｔ＋１は、変倍レンズユニットの速度を（ｚｔ−ｚｔ−１）と仮定して、ｚｔ＋１＝ｚｔ＋（ｚｔ−ｚｔ−１）により推定することができる。ステップＳ２０５では、状態範囲判定部１１６は、以下のようにして第１状態範囲の幅を得る。まず、変倍の速さｖｚおよび上記特性曲線の傾きｓｆｂは、それぞれ式（３）および式（４）に基づいて得る。
【００２０】
【数３】
2019070682.tif 000005
【００２１】
【数４】
2019070682.tif 000006
【００２２】
そして、第１状態範囲の幅ｗは、ｖｚおよびｓｆｂが小さい場合にバックラッシュ（遊びまたは空走）に対応する期間が長くなりうることから、そのような場合に第１状態範囲の幅が長くなるように、例えば、式（５）により得ることができる。
【００２３】
【数５】
2019070682.tif 000007
【００２４】
ここで、α（α＞０）は、ｗの最大値を決める係数であり、β（０＜β≦１）は、ｗの変化率を決める係数である。ここで、図５は、第１状態範囲の幅ｗを例示する図である。幅ｗは、図５のように、αおよびβの設定値によって、ｖｚとｓｆｂとの積に対する変化の仕方を変更することができる。αの値は、前述したように、オープン制御の利点とクローズ制御の利点とを活かせるように事前に調整して決めればよい。また、αは、定数に限られない。例えば、合焦レンズユニット１０９の位置に要求される精度は、変倍状態により異なるため、変倍状態に基づいてαの値を変化させてもよい。βの値は、ｖｚとｓｆｂとの積の増加によるｗの減少の仕方を変えるのに、事前に調整して決めればよい。ステップＳ２０６では、状態範囲判定部１１６は、ステップＳ２０１で取得した位置ｚｔと、ステップＳ２０３で取得した特性曲線と、ステップＳ２０５で取得した第１状態範囲の幅ｗとから、フラグ（信号）ｆｌａｇを生成する。ｆｌａｇは、変倍レンズユニット１０５による変倍状態が第１状態範囲（内）にあるかを示し、式（６）に基づいて生成される。
【００２５】
【数６】
2019070682.tif 000008
【００２６】
ここで、ｚ＊はｚｔに最も近い反転点であり、ｆｌａｇの値は、変倍レンズユニット１０５による変倍状態が第１状態範囲にあれば１、そうでなければ０となる。よって、ステップＳ２０６では、ｆｌａｇの値が１であれば、ステップＳ２０７に処理が進められ、そうでなければ、ステップＳ２０８に処理が進められる。
【００２７】
図６は、合焦制御部の構成例を示す図である。制御部１１３に含まれる合焦制御部１１７は、オープン制御とクローズ制御との間で制御の切り替えを行う。合焦制御部１１７は、対象物の目標速度に基づいてオープン制御のための第１信号を生成し、検出部により検出された対象物の位置と対象物の目標位置とに基づいてクローズ制御のための第２信号を生成する。そして、合焦制御部１１７は、第１信号および第２信号のうち少なくとも一方に基づいてモータに対する駆動信号を生成する。ここで、合焦制御部１１７は、モータの動作方向の反転に基づいて第１信号および第２信号に重み付けをして駆動信号を生成する。なお、当該重み付けは、第１信号および第２信号のうち一方の重みが１で他方の重みが０である場合を含むものである。すなわち、第１信号および第２信号のうち選択されたいずれかを駆動信号とする（オープン制御とクローズ制御との間で制御の切り替えを行う）場合も含むようなものである。本実施形態は、そのような制御の切り替えを行う場合を例示する。クローズ制御は、検出部により検出された対象物の位置と対象物の目標位置とに基づいて駆動信号（第２信号）を生成するため、対象物の位置決め精度の点で有利である。しかし、上述したように、モータの動作方向（回転方向）の反転により制御状態が不安定に陥りうる。他方、オープン制御は、対象物の目標速度に基づいて駆動信号（第１信号）を生成するため、対象物の位置決め精度の点ではクローズ制御に比べて不利ではある。しかし、バックラッシュ（遊びまたは空走）の影響を受けるクローズ制御とは異なり、制御状態の安定性の点では有利である。合焦制御部１１７には、目標位置ｘｆｂｃおよび目標速度ｖｆｂｃと、フラグｆｌａｇと、合焦位置検出部１１２からの合焦レンズユニット１０９の現在位置ｘｆｂｆとが入力される。合焦制御部１１７は、ｆｌａｇが１であるならば、ｖｆｂｃに比例ゲインＫｐｏを掛けて得られるオープン制御のための第１信号をセレクタで選択し、駆動信号として第１信号を合焦駆動回路１１１へ出力する（ステップＳ２０７）。合焦制御部１１７は、ｆｌａｇが０であるならば、ｘｆｂｃ−ｘｆｂｆに比例ゲインＫｐｃを掛けて得られるクローズ制御のための第２信号をセレクタで選択し、駆動信号として第２信号を合焦駆動回路１１１へ出力する（ステップＳ２０８）。なお、クローズ制御は、Ｐ（比例）制御には限られず、ＰＩＤ（比例・積分・微分）制御等、その他の公知の制御方法を採用しうる。ステップＳ２０７およびＳ２０８では、合焦制御部１１７は、合焦駆動回路１１１に、駆動信号に基づき合焦モータ１１０を駆動させ、合焦レンズユニット１０９を移動させる。ステップＳ２０７またはＳ２０８の後では、ステップＳ２０１に処理が戻され、終了条件が満たされるまで処理が繰り返される。
【００２８】
以上説明したように、本実施形態によれば、例えば、モータを反転させても制御の安定性の点で有利な駆動装置（レンズ装置）を提供することができる。
【００２９】
〔実施形態２〕
実施形態１では、オープン制御とクローズ制御との間で切り替えを行ってモータの制御を行った。しかし、そのように２種の制御を突然切り替えると、合焦状態の変化が映像に現れる可能性がある。そこで、本実施形態では、２種の制御の変更を滑らかに行って当該可能性を低減させ、モータを反転させても制御の安定性の点で有利な駆動装置を提供する。
【００３０】
図７は、実施形態２の駆動装置の構成例を示す図である。図７において、制御比率生成部７０１は、現在の物体距離変更レンズユニット１０１の位置（物体距離）に対応した特性曲線と、現在の変倍レンズユニット１０５の位置（変倍状態または焦点距離）とに基づいて、制御比率を生成する。そして、制御比率生成部７０１は、生成した制御比率を合焦制御部１１７に出力する。
【００３１】
ここで、図８は、駆動の制御の流れを例示する図である。図９は、変倍レンズユニットの位置に対するオープン制御とクローズ制御との比率を例示する図である。図１０は、合焦制御部の構成例を示す図である。以下、図８ないし図１０を参照して、本実施形態を詳細に説明する。
【００３２】
図８において、まず、ステップＳ８０１では、制御比率生成部７０１は、ステップＳ２０１で取得した位置ｚｔと、ステップＳ２０３で取得した特性曲線とから、式（７）に基づいて制御比率（信号）ｒ（０≦ｒ≦１）を生成する。
【００３３】
【数７】
2019070682.tif 000009
【００３４】
ここで、ｚ＊はｚｔに最も近い反転点である。また、γ（０＜γ）は、クローズ制御に対する重みを調整するための係数であり、定数としてもよいし、変倍状態の変化の大きさと特性曲線の傾きの大きさとによって変化させてもよい。γは、ｚの関数として、変倍レンズユニット１０５の位置に基づいて変化させてもよい。なお、式（７）は、ｚの一次関数としたが、反転点からの距離に基づく式であれば、二次関数等としてもよい。制御比率ｒは、その値が小さいほどオープン制御の重みが大きくなり、その値が大きいほどクローズ制御の重みが大きくなる。つまり、制御比率ｒは、図９のように、変倍状態が反転点に近いほどオープン制御の重み（比率）を大きくし、反転点から遠いほどクローズ制御の重み（比率）を大きくするように作用する。
【００３５】
ステップＳ８０２では、合焦制御部１１７には、図１０のように、入力が行われる。すなわち、合焦制御部１１７には、目標値生成部１１５からの目標位置ｘｆｂｃおよび目標速度ｖｆｂｃと、制御比率生成部７０１からの制御比率ｒと、合焦位置検出部１１２からの合焦レンズユニット１０９の現在位置ｘｆｂｆとが入力される。実施形態１との相違は、合焦制御部１１７に、フラグｆｌａｇでなく、制御比率ｒが入力されることと、セレクタが演算処理部に変更されていることとである。演算処理部は、式（８）に基づいて合焦レンズユニット１０９に対する駆動信号ｙを生成し、駆動信号ｙを合焦駆動回路１１１へ出力する。
【００３６】
【数８】
2019070682.tif 000010
【００３７】
ここで、ｙｏはオープン制御のための第１信号、ｙｃはクローズ制御のための第２信号である。式（７）（８）によれば、反転点（反転の起こるべき状態）からの変倍状態の隔たりが閾値以上の場合には、第１信号に対する重み（第１重み）を０とし且つ第２信号に対する重み（第２重み）を１とすることになる。
【００３８】
以上のように、本実施形態によれば、合焦制御部は、反転の起こるべき状態からの状態の隔たりに基づく第１重みで第１信号を重み付けて得られた信号と、当該隔たりに基づく第２重みで第２信号を重み付けて得られた信号との和により、駆動信号を生成する。これにより、オープン制御とクローズ制御との間で制御を滑らかに遷移させることができ、もって、例えば、モータを反転させても制御の安定性の点で有利な駆動装置を提供することができる。なお、本実施形態では、オープン制御とクローズ制御との比率を変更するようにした。しかし、それには限定されず、反転点からの変倍状態の隔たりに基づいてクローズ制御における合焦制御部の伝達関数（例えばＰＩＤ制御における各種ゲイン等）を変更することによって、同様または類似の効果を得るようにしてもよい。
【００３９】
〔撮像装置に係る実施形態〕
図１１は、撮像装置の構成例を示す図である。当該撮像装置は、以上に例示したレンズ装置（駆動装置または光学装置）１００と、当該レンズ装置からの光（光像）を受ける撮像素子３００ａを有するカメラ装置（撮像部）２００とを含んで構成されている。なお、レンズ装置１００は、以上に例示した駆動装置における制御部１１３を含むユニット１００ａがレンズ装置１００のサブユニットとしてレンズ装置１００から分離可能に構成されていてもよい。また、レンズ装置１００は、当該駆動装置における合焦モータ１１０、合焦位置検出部１１２、合焦駆動回路１１１、および制御部１１３を含むユニット１００ａをレンズ装置１００のサブユニット（ドライブユニット）として含みうる。そして、当該サブユニット（ドライブユニット）は、レンズ装置１００から分離可能に構成されていてもよい。その場合、駆動装置と、当該駆動装置により駆動を行われる可動の光学部材を含むレンズ装置とを含むシステムが構成されることになる。本実施形態によれば、例えば、モータを反転させても対象物の駆動の制御の安定性の点で有利な撮像装置を提供することができる。
【００４０】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されないことはいうまでもなく、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、以上では、光学装置の光学特性を変更するために可動の光学部材（光学素子）として、光学装置の合焦状態の変更のために可動の合焦レンズユニットを例示した。しかしながら、当該光学部材は、それには限定されず、例えば、光学装置の焦点距離の変更（変倍）のために可動の変倍レンズユニットとしうる。また、当該光学部材は、光学装置の物体距離の変更のために可動の物体距離変更レンズユニットとしうる。また、当該光学部材は、光学装置のＦ値（Ｆナンバー）または有効口径の変更のために絞り羽根が可動の絞り部材（絞りユニット）としうる。
【符号の説明】
【００４１】
１００  駆動装置（レンズ装置）
１１０  モータ（合焦モータ）
１１２  検出部（合焦位置検出部）
１１７  合焦制御部（制御部１１３を構成）
【図１】
2019070682.tif 000011
【図２】
2019070682.tif 000012
【図３】
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【図４】
2019070682.tif 000014
【図５】
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【図６】
2019070682.tif 000016
【図７】
2019070682.tif 000017
【図８】
2019070682.tif 000018
【図９】
2019070682.tif 000019
【図１０】
2019070682.tif 000020
【図１１】
2019070682.tif 000021