(57)【要約】【課題】近くに優先度が高い対象物が存在するときに、運転手に注意力を所定範囲に集中させる安全な運転支援システムを提供すること。【解決手段】運転支援システムは、対象範囲にある対象物を検出し、自車と検出されたそれぞれの対象物との距離を測定し、検出されたそれぞれの対象物の優先度を取得し、自車から第１範囲内に優先度が第１閾値以上の対象物が存在する場合に集中アラートモードをオンし、集中アラートモードがオンの状態において検出された対象物のうち第１範囲内にあり且つ優先度が第２閾値以上の対象物を要アラート対象物として選択し、選択された要アラート対象物の存在を運転手に通知する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物検出部と、距離測定部と、対象物の種類と優先度の関連情報を格納した記憶部と、通知部と、制御部と、を備える運転支援システムにおいて、
前記制御部は、
前記対象物検出部により自車周囲の所定範囲にある対象物を検出し、
前記距離測定部により自車と検出されたそれぞれの前記対象物との距離を測定し、
前記記憶部に格納された前記関連情報に基づいて、検出されたそれぞれの前記対象物の優先度を取得し、
自車から第１範囲内に優先度が第１閾値以上の対象物が存在する場合に、集中アラートモードをオンにし、
前記集中アラートモードがオンの状態において、検出された前記対象物のうち前記第１範囲内にあり且つ優先度が第２閾値以上の対象物を要アラート対象物として選択し、
前記通知部により前記要アラート対象物の存在を運転手に通知する、
運転支援システム。
【請求項２】
前記制御部は、
前記集中アラートモードがオンでない状態において、検出されたそれぞれの前記対象物を要アラート対象物として選択する、請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記制御部は、
前記自車の走行速度に基づいて前記第１範囲を変化させる、請求項１または請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記制御部は、
前記集中アラートモードがオンの状態において、自車から前記第１範囲よりも小さい第２範囲内に対象物が存在するときは、前記第２範囲内の対象物も要アラート対象物として選択する、請求項１〜３の何れか一つに記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記制御部は、
自車のシフトポジションがドライブ状態にある場合に限り、前記集中アラートモードをオンにする、請求項１〜４の何れか一つに記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記通知部は、自車周辺の状況を視認できるスクリーンに所定の画像を重畳する表示部を含み、
前記制御部は、
スクリーンの前記要アラート対象物に対応する位置に強調記号を重畳することにより、前記要アラート対象物の存在を運転手に通知する、請求項１〜５の何れか一つに記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記通知部は、スピーカ及びバイブレータの少なくとも一つを含み、
前記制御部は、
音声及び振動の少なくとも一方により前記要アラート対象物の存在を運転手に通知する、請求項１〜６のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項８】
前記制御部は、
自車と前記要アラート対象物との距離に応じて、前記要アラート対象物の存在を運転手に通知する方法を変化させる、請求項１〜７の何れか一つに記載の運転支援システム。
【請求項９】
対象物検出部と、距離測定部と、対象物の種類と優先度の関連情報を格納した記憶部と、通知部と、を備える運転支援システムを制御するための情報処理装置であって、  
前記対象物検出部により自車周囲の所定範囲にある対象物を検出し、
前記距離測定部により自車と検出されたそれぞれの前記対象物との距離を測定し、
前記記憶部に格納された前記関連情報に基づいて、検出されたそれぞれの前記対象物の優先度を取得し、
自車から第１範囲内に優先度が第１閾値以上の対象物が存在する場合に、集中アラートモードをオンにし、
前記集中アラートモードがオンの状態において、検出された前記対象物のうち前記第１範囲内にあり且つ優先度が第２閾値以上の対象物を要アラート対象物として選択し、
前記通知部により前記要アラート対象物の存在を運転手に通知する、
情報処理装置。
【請求項１０】
運転支援方法であって、
自車周囲の所定範囲にある対象物を検出するステップと、
自車と検出されたそれぞれの前記対象物との距離を測定するステップと、
検出されたそれぞれの前記対象物の優先度を取得するステップと、
自車から第１範囲内に優先度が第１閾値以上の対象物が存在する場合に、集中アラートモードをオンするステップと、
前記集中アラートモードがオンの状態において、検出された前記対象物のうち前記第１範囲内にあり且つ優先度が第２閾値以上の対象物を要アラート対象物として選択するステップと、
選択された前記要アラート対象物の存在を運転手に通知するステップと、を有する運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転手に危険性の高い対象物への注意を優先的に喚起する運転支援システム、情報処理装置及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両前方の空間に映像を投射する運転支援システム（例えば、ヘッドアップディスプレイなど）が提案されている。この種の運転支援システムは、従来型のディスプレイと比べて運転手の視点移動が少なく、特に運転初心者や高齢者とっては便利である。
【０００３】
このような運転支援システムは、走行速度などの自動車の走行状態に関する情報を表示したり、カーナビシステムと連結してフロントガラスに矢印などのアシスト情報を重畳して行先を表示したりするのに用いられるが、特許文献１に示すように、車両に搭載されている赤外線カメラ及び可視カメラにより得られた画像から自動車、自転車、バイク、歩行者等の対象物を検出し、前景との重畳を行うことにより運転手の注意を喚起する安全運転補助システムとして使用することもある。
【０００４】
特許文献１の車両用情報表示装置では、複数の対象物が車両周辺に存在しているときは当該複数の対象物を検知して強調表示するが、車の近くに肝心な対象物である歩行者がいる状況で、車から遠い他の対象物を強調表示すると、かえって運転手の注意が散漫になり、事故につながる恐れがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１２７１６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、近くに優先度が高い対象物が存在するときに、運転手に注意力を所定範囲に集中させる安全な車両用情報表示システム、情報処理装置及び運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示は、対象物検出部と、距離測定部と、対象物の種類と優先度の関連情報を格納した記憶部と、通知部と、制御部と、を備える運転支援システムにおいて、制御部は、対象物検出部により自車周囲の所定範囲にある対象物を検出し、距離測定部により自車と検出されたそれぞれの対象物との距離を測定し、記憶部に格納された関連情報に基づいて、検出されたそれぞれの対象物の優先度を取得し、自車から第１範囲内に優先度が第１閾値以上の対象物が存在する場合に集中アラートモードをオンにし、集中アラートモードがオンの状態において検出された対象物のうち第１範囲内にあり且つ優先度が第２閾値以上の対象物を要アラート対象物として選択し、通知部により要アラート対象物の存在を運転手に通知する、運転支援システムを提供する。
【０００８】
また、本開示は、対象物検出部と、距離測定部と、対象物の種類と優先度の関連情報を格納した記憶部と、通知部と、を備える運転支援システムを制御するための情報処理装置であって、対象物検出部により自車周囲の所定範囲にある対象物を検出し、距離測定部により自車と検出されたそれぞれの対象物との距離を測定し、記憶部に格納された関連情報に基づいて、検出されたそれぞれの対象物の優先度を取得し、自車から第１範囲内に優先度が第１閾値以上の対象物が存在する場合に集中アラートモードをオンにし、集中アラートモードがオンの状態において検出された対象物のうち第１範囲内にあり且つ優先度が第２閾値以上の対象物を要アラート対象物として選択し、通知部により要アラート対象物の存在を運転手に通知する、情報処理装置を提供する。
【０００９】
また、本開示は、自車周囲の所定範囲にある対象物を検出するステップと、自車と検出されたそれぞれの対象物との距離を測定するステップと、検出されたそれぞれの対象物の優先度を取得するステップと、自車から第１範囲内に優先度が第１閾値以上の対象物が存在する場合に集中アラートモードをオンするステップと、集中アラートモードがオンの状態において検出された対象物のうち第１範囲内にあり且つ優先度が第２閾値以上の対象物を要アラート対象物として選択するステップと、選択された要アラート対象物の存在を運転手に通知するステップと、を有する運転支援方法を提供する。
【００１０】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、近くに優先度が高い対象物が存在するときに、運転手に注意力を所定範囲に集中させる安全な運転支援システム、情報処理装置及び運転支援方法を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示における運転支援システムのブロック図
【図２】本開示における運転支援方法を示すフローチャート
【図３】本開示における記憶部に格納されている情報を示す模式図
【図４】第１の例示状況を示すための模式図
【図５】本開示における運転支援システムが取得した第１の例示状況における対象物に関する情報を示す模式図
【図６】第１の例示状況における運転支援システムの動作を示すための模式図
【図７】第２の例示状況を示すための模式図
【図８】本開示における運転支援システムが取得した第２の例示状況における対象物に関する情報を示す模式図
【図９】第２の例示状況における運転支援システムの動作を示すための模式図
【図１０】第３の例示状況を示すための模式図
【図１１】本開示における運転支援システムが取得した第３の例示状況における対象物に関する情報を示す模式図
【図１２】第３の例示状況における運転支援システムの動作を示すための模式図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を適宜参照しながら、本開示に係る運転支援システム、情報処理装置及び運転支援方法を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１４】
本開示における運転支援システムは、いかなる運転手に前方にある対象物に対して注意を喚起させるためのシステムであってもよいが、以下においては、前景に映像を投影して表示させるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を例にとって説明する。本開示における情報処理装置は、本開示における運転支援システムの制御部であってよい。本開示における運転支援方法は、本開示における情報処理装置（すなわち運転支援システムの制御部）により実行されてもよい。
【００１５】
まず、本開示における運転支援システムのハードウェア構成について説明する。図１は、本開示における運転支援システムのブロック図である。図１に示すように、本開示における運転支援システム１００は、例えば、対象物検出部１１０と、距離測定部１２０と、記憶部１３０と、通知部１４０と、制御部１５０と、速度検出部１６０と、を含む構成でよい。無論、本開示における運転支援システム１００は、他の手段を含んでもよいが、ここでは関連性が大きい手段のみについて説明する。
【００１６】
対象物検出部１１０は、自車周囲の対象物を検出することができるセンサであり、例えば可視カメラ、赤外線センサ、超音波センサ、音センサまたはこれらの組み合わせであってよい。本実施例においては、対象物検出部１１０は、動体の形状、大きさ、温度、移動速度、音、反射率などの特徴に基づいて、それが歩行者、自転車、バイク、車のいずれなのかを判別することができる。本開示においては、説明の便宜のために、対象物の種類を歩行者、自転車、バイク、車に限定して説明するが、対象物検出部１１０は、上記以外のカテゴリの動体、あるいは動体以外の例えば車線、道路標識、建物、電柱、フェンスなどの対象物を検出できる構成であってよい。
【００１７】
距離測定部１２０は、ミリ波レーダーや赤外線センサなどであってよく、自車と対象物との距離を測定できる。距離測定部１２０は、自車のアダプティブクルーズコントロールシステムや衝突被害軽減ブレーキシステムと共用する前方監視システムにより構成されてもよい。なお、本開示において、説明の便宜上、距離測定部１２０を対象物検出部１１０と別々に説明するが、物理的には同一のセンサによって実現されてよい。
【００１８】
記憶部１３０は、いかなる情報を記憶することができる媒体であってもよく、典型的にはＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクなどである。本開示における記憶部１３０は、少なくとも対象物の種類と優先度の関連情報を格納している。以下では説明の便宜のため、図３に示すように、記憶部１３０には歩行者、自転車、バイク、車の四種類の対象物に対応した優先度が記憶されており、数字が大きいほど優先度が高いことを示している。例えば、歩行者は危険性が高いため、最高の優先度である「４」が付されている。無論、対象物の種類及び優先度の表示は上記に限られず、また優先度の定義も数字が小さいほど優先度が高い設定にしてもよい。
【００１９】
通知部１４０は、運転手に要アラート対象物の存在を通知するための手段であり、好ましくは自車周辺の状況を視認できるスクリーンに所定の画像を重畳する表示部を含んでよい。具体的には、フロントガラスの要アラート対象物に対応する位置に所定のアイコンなどの強調記号を重畳するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を含むがこれに限られない。また、通知部はスピーカやバイブレータなどのうち少なくとも一つを含み、音声及び振動の少なくとも一方により運転手に要アラート対象物の存在を通知してよい。また、通知部１４０はＨＵＤ、スピーカ、バイブレータのうち、いくつかの手段の組み合わせであってよい。
【００２０】
制御部１５０は、例えばマイクロプロセッサなどであり、各種演算を行うことにより運転支援システム１００を制御する。制御部１５０は、本開示における情報処理装置を構成してよい。また、制御部１５０が実行する処理（ステップ）は本開示における運転支援方法を構成してよく、詳細については後述する。本開示において、説明の便宜上、制御部を一つの手段として説明するが、本開示は物理的に一つのプロセッサにより実現されるとは限らず、各装置がそれぞれの処理装置を有し、これらの処理装置が共同で制御部１５０を構成してよい。また、中央処理装置（ＣＰＵ）と各部品の処理装置が協調して制御を行う構成であってよい。
【００２１】
速度検出部１６０は、例えば車輪の回転などに基づいて、運転手が乗っている車体の走行速度を検出する。また、速度検出部１６０は、車載ネットワークにおいて通信されている情報に含まれる車輪の回転情報が入力される単なる入力部として機能するものであってもよい。このとき、車載ネットワークは、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）であってもよい。速度検出部１６０は、一般の速度メータに接続されている従来のセンサであってよいため、詳細な説明を割愛する。
【００２２】
次に、運転支援システム１００における各種処理（ステップ）を図面と共に詳しく説明する。なお、以下に説明する各ステップは、運転支援方法を構成してよく、これらのステップは、本開示における情報処理装置（すなわち運転支援システム１００の制御部１５０）により実行されてよい。
【００２３】
図２は、本開示における運転支援方法を示すフローチャートである。図２に示すように、本開示における運転支援方法は、以下のステップを含む。
【００２４】
まず、制御部１５０は、自車周囲の所定範囲にある対象物を検出する（ステップＳ２１０）。「自車周囲の所定範囲」は、典型的にはフロントガラスから視認できる車両の前景が含まれるが、本開示はこれに限定されるものではない。本実施例では、対象物検出部１１０により、例えば車両前方にある動体を検出し、且つ形状、大きさ、温度、移動速度、音、反射率などの特徴に基づいて、その動体が歩行者、自転車、バイク、車のいずれなのかを判別する。
【００２５】
次に、制御部１５０は、自車と検出されたそれぞれの対象物との距離を測定（ステップＳ２２０）し、記憶部に格納された関連情報に基づいて検出されたそれぞれの対象物の優先度を取得する（ステップＳ２３０）。なお、ステップＳ２１０〜ステップＳ２３０は、順次に実行される必要なはいことは明らかである。例えば、ステップＳ２１０〜ステップＳ２３０を同時に実行してもよいし、先に対象物の優先度を取得（ステップＳ２３０）した後に自車と当該対象物との距離を測定（ステップＳ２２０）してもよい。
【００２６】
そして、制御部１５０は、自車から第１範囲内に優先度が第１閾値以上の対象物が存在する場合に、集中アラートモードをオンにする（ステップＳ２４０）。ここでいう「第１範囲」は、例えば運転手に注意を喚起すれば通常は衝突を回避できる程度の自車との安全距離（例えば７ｍ以内）を設定することが好ましい。また、さらに好ましい実施例として、速度検出部１６０により計測された自車の走行速度によって第１範囲を変化させてもよい。例えば、走行速度が速くなったときは、より大きな安全距離を確保する必要があるため、上記第１範囲を通常より大きな範囲（例えば自車から１０ｍ以内の範囲）に切り替えてよい。一方で、「第１閾値」は、運転手が優先的に注意しなければならない対象物（例えば第１閾値を「４」と設定した場合は、歩行者のみ）が該当するように設定することが好ましい。
【００２７】
なお、車が停止している状態では、優先度が高い対象物が近くにいても危険は生じないため、制御部１５０は、例えば車のシフトポジションが「ドライブ」の状態にある場合に限り、集中アラートモードをオンにしてよい。
【００２８】
集中アラートモードがオンの状態においては（ステップＳ２５０、「ＹＥＳ」）、制御部１５０は、検出された対象物のうち第１範囲内にあり且つ優先度が第２閾値以上の対象物を要アラート対象物として選択する（ステップＳ２６０）。ここにいう「第２閾値」は、運転手が優先的に注意しなければならない対象物が該当するように設定することが好ましく、上記の「第１閾値」と同一（例えば「４」：歩行者のみ）でもよいし、異なってもよい（例えば「３」：歩行者及び自転車を含む）。
【００２９】
すなわち、集中アラートモードがオンの状態では、検出されたすべての動体を運転手に注意を喚起する対象にするのではなく、第１範囲内（すなわち安全距離内）にあり且つ優先度が高い対象物のみを要アラート対象物として選択する。これにより、運転手の注意が散漫にならないようにすることが可能である。
【００３０】
ところで、対象物が自車のきわめて近くに存在するときは、衝突の危険が大きいため、優先度がそれほど高い対象物でなくても運転手に注意を喚起する必要がある。そこで、第１範囲（例えば自車から７ｍ以内の範囲）よりも小さい第２範囲内（例えば自車から２ｍ以内の範囲）にも対象物が存在するときは、当該対象物の優先度が第２閾値以上であるか否かにかかわらず、要アラート対象物として選択してよい。
【００３１】
一方、自車から第１範囲内に優先度が第１閾値以上の対象物が存在しない場合は、制御部１５０は、集中アラートモードをオンにせず、デフォルトの状態を維持してよい（ステップＳ２５０、「ＮＯ」）。デフォルトの状態では、制御部１５０は、例えば検出されたそれぞれの対象物を要アラート対象物として選択（ステップＳ２７０）してよい。これにより、安全距離内に優先的に注意しなければならない対象物がない場合には、検出されたすべての動体について運転手に注意を喚起することができる。ただし、デフォルトの状態での処理は上記に限らず、例えば要アラート対象物も選択しないようにするなど、他の如何なる処理でもよい。
【００３２】
最後に、制御部１５０は、選択された要アラート対象物の存在を運転手に通知する（ステップＳ２８０）。運転手に要アラート対象物の存在を通知する具体的な方法は様々であるが、例えば、ＨＵＤなどのスクリーンの要アラート対象物に対応する位置に「□」アイコンなどの強調記号を重畳して、運転手の注意を喚起してよい。さらには、スピーカやバイブレーダによって音声及び振動を発生させて運転手の注意を喚起してよい。好ましくは、速度検出部１６０により取得した自車の走行速度により、通知する方法を変化させてよい。例えば、走行速度が速いときは、要アラート対象物の対応する位置に重畳するアイコンの色を赤色にしたり、アイコンを点滅させたり、警告音を発生させたりすることにより、運転手に対して通常より高度な注意を喚起するようにしてよい。
【００３３】
次に、図４〜図１２と共に本開示における運転支援システムの３つの異なる状況における動作を詳しく説明する。以下においては、第１範囲の境界線を破線Ｘで表し、第２範囲の境界線を破線Ｙで表し、第１閾値及び第２閾値を「４」（すなわち歩行者のみ）とした場合を例にとって説明する。
【００３４】
図４は第１の例示状況を示すための模式図である。第１の状況において、フロントガラスから視認可能な車両前方の範囲内に歩行者Ｐ１、歩行者Ｐ２、自転車Ｂ１、車Ｖ１及び車Ｖ２が存在する。制御部１５０は、ステップＳ２１０〜ステップＳ２３０を実行することにより、図５に示すようなそれぞれの対象物に対応する距離及び優先度の情報を取得することができる。
【００３５】
そして、制御部１５０は、自車から７ｍ以内の範囲内に、優先度が４以上の対象物（すなわち歩行者）が存在するか否かを判断する。その結果、５ｍ離れた位置に歩行者Ｐ１が存在するため、制御部１５０は、集中アラートモードをオンにする（ステップＳ２４０）。
【００３６】
集中アラートモードがオンの状態において（ステップＳ２５０、「ＹＥＳ」）、制御部１５０は、検出された対象物のうち、自車から７ｍ以内の範囲内にあり且つ優先度が４以上の対象物（すなわち歩行者）を要アラート対象物として選択する（ステップＳ２６０）。この状況では、破線Ｘの範囲内の歩行者は歩行者Ｐ１だけなので、歩行者Ｐ１を要アラート対象物として選択する。
【００３７】
最後に、制御部１５０は、選択された要アラート対象物である歩行者Ｐ１の存在を運転手に通知する（ステップＳ２８０）。具体的には、図６に示すように、歩行者Ｐ１の周りにアイコン「□」を重畳して表示させる。
【００３８】
これにより、近くに優先度が高い対象物が存在するときに、運転手に注意力を所定範囲に集中させることができる。
【００３９】
図７は第２の例示状況を示すための模式図である。第２の状況において、フロントガラスから視認可能な車両前方の範囲内に歩行者Ｐ１、歩行者Ｐ２、自転車Ｂ１、車Ｖ１及び車Ｖ２が存在する。第１の状況と異なる点は、第２の状況では車Ｖ１が自車から２ｍ以内に存在している。制御部１５０は、ステップＳ２１０〜ステップＳ２３０を実行することにより、図８に示すようなそれぞれの対象物に対応する距離及び優先度の情報を取得することができる。
【００４０】
そして、制御部１５０は、自車から７ｍ以内の範囲内に、優先度が４以上の対象物（すなわち歩行者）が存在するか否かを判断する。その結果、５ｍ離れた位置に歩行者Ｐ１が存在するため、集中アラートモードをオンにする（ステップＳ２４０）。
【００４１】
集中アラートモードがオンの状態において（ステップＳ２５０、「ＹＥＳ」）、制御部１５０は、検出された対象物のうち、自車から７ｍ以内の範囲内にあり且つ優先度が４以上の対象物（すなわち歩行者）を要アラート対象物として選択する（ステップＳ２６０）。第２の状況では、破線Ｘの範囲内の歩行者は歩行者Ｐ１だけなので、歩行者Ｐ１を要アラート対象物として選択する。
【００４２】
また、制御部１５０は、自車から２ｍ以内の範囲にも対象物が存在するときは、当該対象物の優先度が第２閾値以上であるか否かにかかわらず、要アラート対象物として選択する。第２の状況において、車Ｖ１は優先度が低いが、自車から１ｍの位置にあり接触の危険が極めて高いため、制御部１５０は、車Ｖ１を要アラート対象物として選択する。
【００４３】
最後に、選択された要アラート対象物である歩行者Ｐ１及び車Ｖ１の存在を運転手に通知する（ステップＳ２８０）。具体的には、図９に示すように、歩行者Ｐ１と車Ｖ１の周りにアイコン「□」を重畳して表示させる。これにより、至近距離にある対象物については、その対象物の優先度が高くない場合であっても要アラート対象物として選択されるため、さらに安全性が向上する。
【００４４】
図１０は第３の例示状況を示すための模式図である。第３の状況において、フロントガラスから視認可能な車両前方の範囲内に歩行者Ｐ１、自転車Ｂ１、車Ｖ１及び車Ｖ２が存在する。第１の状況及び第２の状況と異なる点は、第３の状況では自車から７ｍ以内に歩行者が存在しない。制御部１５０は、ステップＳ２１０〜ステップＳ２３０を実行することにより、図１１に示すようなそれぞれの対象物に対応する距離及び優先度の情報を取得することができる。
【００４５】
そして、制御部１５０は、自車から７ｍ以内の範囲内に、優先度が４以上の対象物（すなわち歩行者）が存在するか否かを判断する。その結果、条件を満たす対象物が存在しないため、集中アラートモードをオンにせず、デフォルトの状態を維持する。
【００４６】
集中アラートモードがオンの状態でない場合（すなわちデフォルトの状態）において（ステップＳ２５０、「ＮＯ」）、制御部１５０は、検出されたそれぞれの対象物を要アラート対象物として選択する（ステップＳ２７０）。
【００４７】
最後に、選択された要アラート対象物を運転手に通知する（ステップＳ２８０）。具体的には、図１２に示すように、検出されたそれぞれの対象物の周りにアイコン「□」を重畳して表示させる。
【００４８】
これにより、近くに優先度が高い対象物が存在しないときに、運転手にすべての対象物について注意を喚起させることができる。
【００４９】
以上、本開示について実施形態を用いて説明したが、本開示に係る発明の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。
【００５０】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本開示は、近くに優先度が高い対象物が存在するときに、運転手に注意力を所定範囲に集中させる安全な運転支援システムとして有用である。
【符号の説明】
【００５２】
１００  運転支援システム
１１０  対象物検出部
１２０  距離測定部
１３０  記憶部
１４０  通知部
１５０  制御部
１６０  速度検出部
【図１】
2019179511.tif 000003
【図２】
2019179511.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019179511.tif 000009
【図８】
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【図９】
2019179511.tif 000011
【図１０】
2019179511.tif 000012
【図１１】
2019179511.tif 000013
【図１２】
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