(57)【要約】【課題】駐車のたびにセンサを用いて駐車領域を検知しなくても駐車支援を実行できる駐車支援装置を提供すること。【解決手段】駐車支援装置１は、記憶ユニット５と、特徴部認識ユニットと、位置関係推測ユニットと、経路取得ユニットと、駐車ユニットとを備える。記憶ユニットは、駐車領域の位置と、特徴部の位置との位置関係Ｘを記憶している。特徴部認識ユニットは、特徴部の情報Ｙを認識する。位置関係推測ユニットは、位置関係Ｘと、情報Ｙとに基づき、車両と駐車領域との相対的な位置関係Ｚを推測する。経路取得ユニットは、位置関係Ｚに基づき、車両の位置から駐車領域までの経路を取得する。駐車ユニットは、経路に沿って車両を走行させ、車両を駐車領域に駐車させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（５３）の駐車を支援する駐車支援装置（１）であって、
駐車領域（４７、４９）の位置と、前記駐車領域の周囲に存在する複数の特徴部（５１）の位置との位置関係Ｘを記憶した記憶ユニット（５）と、
前記車両が備えるセンサ（３３）を用いて前記特徴部の情報Ｙを取得する特徴部認識ユニット（７）と、
前記記憶ユニットに記憶された前記位置関係Ｘと、前記特徴部認識ユニットが取得した前記情報Ｙとに基づき、前記車両と前記駐車領域との相対的な位置関係Ｚを推測する位置関係推測ユニット（９）と、
前記位置関係推測ユニットが推測した前記位置関係Ｚに基づき、前記車両の位置から前記駐車領域までの経路（５５）を取得する経路取得ユニット（１１）と、
前記経路取得ユニットが取得した前記経路に沿って前記車両を走行させ、前記車両を前記駐車領域に駐車させる駐車ユニット（１３）と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記車両を前記駐車領域に駐車する向きを、ユーザの指定に応じて決定する駐車向き決定ユニット（１５）をさらに備え、
前記経路取得ユニットは、前記駐車向き決定ユニットが決定した前記向きで前記車両を前記駐車領域に駐車する前記経路を取得するように構成された駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駐車支援装置であって、
前記記憶ユニットは、複数の前記駐車領域のそれぞれについて、前記位置関係Ｘを記憶するように構成され、
複数の前記駐車領域のうち、１つの前記駐車領域を、ユーザの指定に応じて決定する駐車領域決定ユニット（１７）をさらに備え、
前記位置関係推測ユニットは、前記駐車領域決定ユニットが決定した前記駐車領域に対応する前記位置関係Ｘと、前記特徴部認識ユニットが認識した前記情報Ｙとに基づき、前記位置関係Ｚを推測するように構成された駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
ユーザの指示を受け付ける指示受付ユニット（１９）をさらに備え、
前記特徴部認識ユニットは、前記指示受付ユニットが前記指示を受け付けたことを必要条件として、前記特徴部を認識するように構成された駐車支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の駐車支援装置であって、
前記車両から前記駐車領域までの距離が予め設定された閾値以下であることを検出する距離検出ユニット（２１）と、
前記距離が前記閾値以下であることを前記距離検出ユニットが検出した場合、ユーザに報知を行う報知ユニット（２３）と、
をさらに備える駐車支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の駐車支援装置であって、
前記報知ユニットは、映像、音声、及び振動から成る群から選択される１以上を用いて報知を行う駐車支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記車両の外部に存在する端末（５９）と通信可能な通信ユニット（２５）をさらに備え、
前記駐車ユニットは、前記通信ユニットが前記端末から受信する信号に応じて、前記経路に沿った前記車両の走行を制御するように構成された駐車支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記車両が備えるセンサ（３３）を用いて前記位置関係Ｘを取得するセンサ利用ユニット（２８）をさらに備える駐車支援装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記車両の外部に存在する発信装置（６０）から、通信により前記位置関係Ｘを取得する通信利用ユニット（３０）をさらに備える駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、以下の駐車支援装置が記載されている。駐車支援装置は、カメラ等のセンサを用いて駐車領域を検知する。次に、駐車支援装置は、車両の位置から、検知した駐車領域までの経路を生成する。最後に、駐車支援装置は、生成した経路に沿って車両を誘導する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５６１８１３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の駐車支援装置は、駐車のたびにセンサを用いて駐車領域を検知しなければならない。また、例えば自宅ガレージ等のように駐車領域の形状が複雑である場合、センサによって駐車領域を検知できないことがある。特許文献１に記載の駐車支援装置は、駐車領域をセンサによって検知できなければ、駐車支援を行うことができない。
【０００５】
本開示は、駐車のたびにセンサを用いて駐車領域を検知しなくても駐車支援を実行できる駐車支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一局面は、車両（５３）の駐車を支援する駐車支援装置（１）であって、駐車領域（４７、４９）の位置と、前記駐車領域の周囲に存在する複数の特徴部（５１）の位置との位置関係Ｘを記憶した記憶ユニット（５）と、前記車両が備えるセンサ（３３）を用いて前記特徴部の情報Ｙを取得する特徴部認識ユニット（７）と、前記記憶ユニットに記憶された前記位置関係Ｘと、前記特徴部認識ユニットが取得した前記情報Ｙとに基づき、前記車両と前記駐車領域との相対的な位置関係Ｚを推測する位置関係推測ユニット（９）と、前記位置関係推測ユニットが推測した前記位置関係Ｚに基づき、前記車両の位置から前記駐車領域までの経路（５５）を取得する経路取得ユニット（１１）と、前記経路取得ユニットが取得した前記経路に沿って前記車両を走行させ、前記車両を前記駐車領域に駐車させる駐車ユニット（１３）と、を備える駐車支援装置である。
【０００７】
本開示の一局面である駐車支援装置は、駐車のたびにセンサを用いて駐車領域を検知しなくても駐車支援を実行できる。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。  
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】駐車支援装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】駐車支援装置１の機能的構成を表すブロック図である。
【図３】駐車領域４７、４９、特徴部５１、経路５５等の例を表す説明図である。
【図４】駐車支援装置１が実行する処理の全体を表すフローチャートである。
【図５】駐車支援装置１が実行する駐車領域決定処理を表すフローチャートである。
【図６】駐車支援装置１が実行する駐車向き決定処理を表すフローチャートである。
【図７】映像センサ３３が取得した映像５２の例を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本開示の例示的な実施形態を、図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．駐車支援装置１と、その他の構成
駐車支援装置１の構成を図１〜図３に基づき説明する。駐車支援装置１は車両に搭載される車載装置である。駐車支援装置１を搭載する車両を以下では自車両とする。図１に示すように、駐車支援装置１は、ＣＰＵ３と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。駐車支援装置１の各機能は、ＣＰＵ３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、駐車支援装置１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【００１０】
駐車支援装置１は、図２に示すように、特徴部認識ユニット７と、位置関係推測ユニット９と、経路取得ユニット１１と、駐車ユニット１３と、駐車向き決定ユニット１５と、駐車領域決定ユニット１７と、指示受付ユニット１９と、距離検出ユニット２１と、報知ユニット２３と、通信ユニット２５と、地図情報作成ユニット２７と、センサ利用ユニット２８と、通信利用ユニット３０と、を備える。
【００１１】
駐車支援装置１に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
【００１２】
メモリ５は地図情報をさらに記憶している。メモリ５は記憶ユニットに対応する。地図情報は、駐車領域と、複数の特徴部との位置関係Ｘを含む。駐車領域とは、自車両を駐車可能な領域である。特徴部は、駐車領域の周囲に存在する物標の一部である。特徴部は、例えば、物標の輪郭上の一部である。物標として、例えば、建物、樹木等が挙げられる。
【００１３】
図３に、駐車領域と複数の特徴部の例を示す。４７、４９はそれぞれ駐車領域である。駐車領域４７、４９は、例えば、ユーザの自宅、勤務先等の建物５０に隣接している。複数の５１は、それぞれ特徴部である。この例の場合、地図情報は、駐車領域４７の位置と複数の特徴部５１の位置との位置関係Ｘを含む。また、地図情報は、駐車領域４９の位置と複数の特徴部５１の位置との位置関係Ｘを含む。すなわち、駐車領域が複数存在する場合、地図情報は、それぞれの駐車領域についての位置関係Ｘを含んでいる。
【００１４】
駐車支援装置１は、地図情報を作成又は修正することができる。ユーザは、ユーザ入力装置２９を用いて、駐車領域の位置を入力することができる。地図情報作成ユニット２７は、入力された駐車領域の位置をメモリ５に記憶する。
【００１５】
図１に示すように、自車両は、駐車支援装置１に加えて、ユーザ入力装置２９、報知装置３１、映像センサ３３、超音波センサ３５、通信装置３７、ＧＰＳ３９、操舵装置４１、駆動装置４３、及び制動装置４５を備える。映像センサ３３はセンサに対応する。
【００１６】
ユーザ入力装置２９は自車両の車室内に設けられている。ユーザ入力装置２９はユーザの入力を受け付ける。ユーザ入力装置２９は、入力に対応する信号を駐車支援装置１に送る。
【００１７】
報知装置３１は自車両の車室内に設けられている。報知装置３１は、ディスプレイ３１Ａ、スピーカ３１Ｂ、及び振動発生装置３１Ｃを備えている。報知装置３１は、駐車支援装置１の指示に応じて、ディスプレイ３１Ａに映像を表示したり、スピーカ３１Ｂで音声を出力したり、振動発生装置３１Ｃで振動を発生させたりすることができる。
【００１８】
映像センサ３３は自車両の周囲を撮影し、映像を生成する。映像センサ３３は、生成した映像を駐車支援装置１に送る。超音波センサ３５は自車両の周囲に存在する障害物を検出する。超音波センサ３５は、自車両から障害物までの距離、自車両を基準とした障害物の方位を検出する。超音波センサ３５は、障害物の検出結果を駐車支援装置１に送る。
【００１９】
通信装置３７は、自車両の外部にある端末５９及び発信装置６０との間で無線通信を行うことができる。ＧＰＳ３９は自車両の位置情報を取得する。ＧＰＳ３９は、取得した位置情報を駐車支援装置１に送る。
操舵装置４１は、駐車支援装置１の指示に応じて自車両の操舵を行う。駆動装置４３は、駐車支援装置１の指示に応じて自車両の駆動を行う。制動装置４５は、駐車支援装置１の指示に応じて自車両の制動を行う。
【００２０】
２．駐車支援装置１が実行する駐車支援処理
駐車支援装置１が実行する駐車支援処理を図３〜図６に基づき説明する。図４のステップ１では、距離検出ユニット２１が、ＧＰＳ３９を用いて自車両の位置を取得する。
【００２１】
ステップ２では、距離検出ユニット２１が、前記ステップ１で取得した自車両の位置から、駐車領域の位置までの距離Ｄを算出する。駐車領域の位置は、予めメモリ５に記憶されている。駐車領域の位置がメモリ５に複数記憶されている場合、距離検出ユニット２１は、自車両の位置から最も近い駐車領域の位置までの距離を算出する。
【００２２】
ステップ３では、前記ステップ２で算出した距離Ｄが予め設定された閾値以下であるか否かを報知ユニット２３が判断する。距離Ｄが閾値以下である場合はステップ４に進み、距離Ｄが閾値より大きい場合はステップ１に戻る。
【００２３】
ステップ４では、報知ユニット２３が、報知装置３１を用いてユーザに報知を行う。ユーザとは自車両の乗員である。報知の内容は、自動駐車を開始可能であることと、自動駐車の開始指示の入力を促すことである。報知の態様は、ディスプレイ３１Ａに映像を表示する態様であってもよいし、スピーカ３１Ｂで音声を出力する態様であってもよいし、振動発生装置３１Ｃで振動を発生させる態様であってもよいし、それらのうちの２以上の組み合わせであってもよい。なお、ユーザは、ユーザ入力装置２９に、自動駐車の開始指示を入力することができる。自動駐車の開始指示はユーザの指示に対応する。
【００２４】
ステップ５では、ユーザ入力装置２９に自動駐車の開始指示が入力されたか否かを指示受付ユニット１９が判断する。自動駐車の開始指示が入力された場合はステップ６に進み、自動駐車の開始指示が入力されなかった場合は本処理を終了する。すなわち、自動駐車の開始指示が入力されたことを必要条件として、ステップ６に進む。
【００２５】
ステップ６では、特徴部認識ユニット７が、映像センサ３３を用いて、自車両の周囲を表す映像を取得する。映像は、例えば、図７に示す映像５２である。
ステップ７では、特徴部認識ユニット７が、前記ステップ６で取得した映像において特徴部を認識する処理を実行する。特徴部の認識は、周知の画像認識技術を用いて行うことができる。認識した特徴部５１を表す情報を情報Ｙとする。情報Ｙは、映像における特徴部の位置、映像における特徴部の大きさ、映像における特徴部の向き等を含む。特徴部認識ユニット７は情報Ｙを取得する。特徴部認識ユニット７は、取得した情報Ｙをメモリ５に記憶する。
【００２６】
ステップ８では、前記ステップ７の処理において特徴部を認識できたか否かを特徴部認識ユニット７が判断する。特徴部を認識できた場合はステップ９に進み、特徴部を認識できなかった場合はステップ６に戻る。
【００２７】
ステップ９では、前記ステップ７の処理において認識した特徴部と、自車両との相対的な位置関係（以下では位置関係αとする）を、特徴部認識ユニット７が取得する。特徴部認識ユニット７は、情報Ｙと、位置関係Ｘとを照合することにより、位置関係αを取得することができる。
【００２８】
ステップ１０では、駐車領域決定ユニット１７が、駐車領域決定処理を行う。この駐車領域決定処理を、図５に基づき説明する。図５のステップ２１では、複数の駐車領域の位置がメモリ５に記憶されているか否かを駐車領域決定ユニット１７が判断する。複数の駐車領域の位置が記憶されている場合はステップ２２に進み、単一の駐車領域の位置が記憶されている場合はステップ２６に進む。
【００２９】
ステップ２２では、デフォルトの駐車領域が予め設定されているか否かを駐車領域決定ユニット１７が判断する。なお、ユーザは、例えば、予め、ユーザ入力装置２９を用いてデフォルトの駐車領域を入力しておくことができる。デフォルトの駐車領域が入力されたとき、駐車領域決定ユニット１７は、入力されたデフォルトの駐車領域をメモリ５に記憶する。デフォルトの駐車領域が設定されていない場合はステップ２３に進み、デフォルトの駐車領域が設定されている場合はステップ２５に進む。
【００３０】
ステップ２３では、駐車領域決定ユニット１７が、ディスプレイ３１Ａに複数の選択肢を表示する。各選択肢は、それぞれ、１つの駐車領域に対応している。ユーザは、複数の選択肢のうちのいずれか１つを選択する入力をユーザ入力装置２９に行うことができる。ユーザが１つの選択肢を選択することは、ユーザの指定に対応する。
【００３１】
ステップ２４では、駐車領域決定ユニット１７が、ユーザが選択した選択肢に対応する駐車領域を決定する。
ステップ２５では、駐車領域決定ユニット１７が、デフォルトの駐車領域を決定する。
【００３２】
ステップ２６では、駐車領域決定ユニット１７が、単一の駐車領域を決定する。
図４に戻り、ステップ１１では、駐車向き決定ユニット１５が、駐車向き決定処理を行う。この処理を図６に基づき説明する。図６のステップ３１では、前記ステップ１０で決定した駐車領域について、デフォルトの駐車向きが予め設定されているか否かを駐車向き決定ユニット１５が判断する。駐車向きとは、駐車領域に自車両を駐車したときの自車両の向きを意味する。なお、ユーザは、例えば、予め、ユーザ入力装置２９を用いてデフォルトの駐車向きを入力しておくことができる。デフォルトの駐車向きが入力されたとき、駐車向き決定ユニット１５は、入力されたデフォルトの駐車向きをメモリ５に記憶する。デフォルトの駐車向きが設定されていない場合はステップ３２に進み、デフォルトの駐車向きが設定されている場合はステップ３４に進む。
【００３３】
ステップ３２では、駐車向き決定ユニット１５が、ディスプレイ３１Ａに複数の選択肢を表示する。各選択肢は、それぞれ、１つの駐車向きに対応している。ユーザは、複数の選択肢のうちのいずれか１つを選択する入力をユーザ入力装置２９に行うことができる。ユーザが１つの選択肢を選択することは、ユーザの指定に対応する。
【００３４】
ステップ３３では、駐車向き決定ユニット１５が、ユーザが選択した選択肢に対応する駐車向きを決定する。
ステップ３４では、駐車向き決定ユニット１５が、デフォルトの駐車向きを決定する。
【００３５】
図４に戻り、ステップ１２では、位置関係推測ユニット９が、まず、前記ステップ７の処理で認識した特徴部と、前記ステップ１１で決定した駐車領域との相対的な位置関係Ｘをメモリ５から読み出す。次に、位置関係推測ユニット９は、読み出した位置関係Ｘと、前記ステップ９で取得した位置関係αとに基づき、自車両と、前記ステップ１１で決定した駐車領域との相対的な位置関係Ｚを推測する。
【００３６】
ステップ１３では、経路取得ユニット１１が、前記ステップ１２で取得した位置関係Ｚに基づき、自車両の位置から、前記ステップ１１で決定した駐車領域までの経路を取得する。経路取得ユニット１１は、前記ステップ１１で決定した駐車向きで自車両を駐車領域に駐車する経路を取得する。例えば、図３に示す事例において、前記ステップ１０にて駐車領域４７を決定し、前記ステップ１１にて、自車両５３の後部５３Ｒが駐車領域４７の端部４７Ａに向く駐車向きを決定したとする。この場合、経路取得ユニット１１は、後部５３Ｒが端部４７Ａに向く駐車向きで、自車両５３を駐車領域４７に駐車する経路５５を取得する。
【００３７】
経路取得ユニット１１は、公知のアルゴリズムを使用して経路を取得することができる。公知のアルゴリズムとして、例えば、特開２００３−２３７５１１号公報、特開２００８−２８４９４６号公報等に記載されているアルゴリズムが挙げられる。
【００３８】
ステップ１４では、駐車ユニット１３が、前記ステップ１３で取得した経路に沿って、所定時間又は所定距離だけ自車両を走行させる。駐車ユニット１３は、操舵装置４１、駆動装置４３、及び制動装置４５を用いて、自車両を経路に沿って走行させる。
【００３９】
自車両が経路に沿って走行しているとき、ユーザは、自車両に乗車していてもよいし、自車両から降りていてもよい。図３に示すように、自車両から降りているユーザ５７は、端末５９を用いて自車両の走行を制御することができる。端末５９として、例えば、スマートフォン、タブレット端末等が挙げられる。
【００４０】
ユーザ５７は、端末５９に指示を入力することができる。端末５９は、入力された指示を送信する。通信ユニット２５は、通信装置３７を用いて、送信された指示を受信する。駐車ユニット１３は、受信した指示に応じて自車両の走行を制御する。指示の内容として、例えば、自車両の停止、再発進、減速、加速、後退、徐行等が挙げられる。
【００４１】
ステップ１５では、前記ステップ１１で決定した駐車領域への駐車が完了したか否かを駐車ユニット１３が判断する。駐車が完了した場合はステップ１６に進み、駐車が未だ完了していない場合はステップ１４に戻る。
ステップ１６では、報知ユニット２３が報知装置３１を用いて、駐車の完了をユーザに報知する。
【００４２】
３．駐車支援装置１が実行する位置関係Ｘ取得処理
駐車支援装置１は、位置関係Ｘを取得することができる。例えば、図３に示すように、自車両５３が駐車領域４７、４９の周辺を走行しているとき、センサ利用ユニット２８は、映像センサ３３を用いて、図７に示す映像５２を取得する。センサ利用ユニット２８は、映像５２において、複数の特徴点５１と、駐車領域４７とを認識する。センサ利用ユニット２８は、認識した複数の特徴点５１の位置と、認識した駐車領域４７の位置とに基づき、位置関係Ｘを取得する。駐車支援装置１は、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）の方法により、位置関係Ｘを作成又は修正することができる。
また、例えば、通信利用ユニット３０は、通信装置３７を用いて、図１に示す発信装置６０と通信を行う。発信装置６０は位置関係Ｘを発信する。通信利用ユニット３０は、通信により、発信装置６０から位置関係Ｘを取得する。
４．駐車支援装置１が奏する効果
（１Ａ）駐車支援装置１は、駐車のたびにセンサを用いて駐車領域を検知しなくても駐車支援を実行できる。
【００４３】
（１Ｂ）駐車支援装置１は、ユーザの指定に応じて、自車両を駐車領域に駐車する向きを決定する。駐車支援装置１は、決定した向きで自車両を駐車領域に駐車できるように、経路を取得する。そのため、駐車支援装置１は、ユーザが指定した向きで、自車両を駐車領域に駐車することができる。
【００４４】
（１Ｃ）駐車支援装置１は、複数の駐車領域のそれぞれについて、位置関係Ｘを記憶している。駐車支援装置１は、複数の駐車領域のうち、１つの駐車領域を、ユーザの指定に応じて決定することができる。駐車支援装置１は、決定した駐車領域に対応する位置関係Ｘと、位置関係αとに基づき、位置関係Ｚを推測する。そのため、駐車支援装置１は、複数の駐車領域のうち、ユーザが指定した１つの駐車領域に自車両を駐車することができる。
【００４５】
（１Ｄ）駐車支援装置１は、前記ステップ５において、自動駐車の開始指示が入力されたと判断した場合に、ステップ６以降の処理を実行する。そのため、ユーザが望まない場合に自動駐車を行うことを抑制できる。
【００４６】
（１Ｅ）駐車支援装置１は、前記ステップ２で算出した距離Ｄが閾値以下である場合、前記ステップ３で、報知装置３１を用いてユーザに報知を行う。そのため、ユーザは、自動駐車が可能であることを知ることができる。
【００４７】
（１Ｆ）駐車支援装置１は、自車両の外部に存在する端末から受信する信号に応じて、自車両の走行を制御することができる。そのため、ユーザは、自車両の外部から、自動駐車を行っている自車両を制御することができる。
（１Ｇ）駐車支援装置１は、映像センサ３３を用いて位置関係Ｘを取得することができる。駐車支援装置１は、発信装置６０から、通信により位置関係Ｘを取得することができる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００４８】
（１）前記ステップ６以降の処理を実行するトリガは他のものであってもよい。例えば、駐車支援装置１は、映像センサ３３を用いて取得した映像の情報と、予め記憶しておいた特定情報とを比較し、自車両の位置が予め設定された特定地にあるか否かを判断することができる。特定情報とは、例えば、自車両が特定地にあるときに映像センサ３３を用いて取得した映像の情報である。そして、駐車支援装置１は、自車両の位置が特定地にある場合に、前記ステップ６以降の処理を実行することができる。
【００４９】
また、駐車支援装置１は、自車両のエンジンが始動したことをトリガとして、前記ステップ６以降の処理を実行してもよい。また、駐車支援装置１は、ユーザ入力装置２９にユーザの入力があったことをトリガとして、前記ステップ６以降の処理を実行してもよい。
【００５０】
（２）駐車支援装置１は、自動駐車を実行しているとき、外部から認識可能な報知を行ってもよい。そのような報知として、例えば、自車両のハザードランプの点灯等が挙げられる。この場合、自車両及びその周囲の安全性が向上する。
【００５１】
（３）駐車支援装置１は、自動駐車を実行しているとき、超音波センサ３５等を用いて障害物を検出し、自車両が障害物と衝突するリスクを算出してもよい。駐車支援装置１は、障害物と衝突するリスクが予め設定された閾値より高い場合、報知装置３１を用いてユーザに報知したり、自車両を停止させたりすることができる。
【００５２】
駐車支援装置１は、自動駐車を実行しているとき、公知のセンサを用いて、自車両の挙動の異常を検出してもよい。挙動の異常として、例えば、スタックすること等が挙げられる。駐車支援装置１は、挙動の異常を検出した場合、報知装置３１を用いてユーザに報知することができる。
【００５３】
（４）駐車支援装置１は、自車両の現在位置から、駐車領域までの経路を予めメモリ５に記憶しておいてもよい。駐車支援装置１は、前記ステップ１３において、記憶しておいた経路のうち、自車両の現在位置と、前記ステップ１０で決定した駐車領域とに適合する経路を読み出すことができる。また、駐車支援装置１は、自車両の現在位置と、前記ステップ１０で決定した駐車領域とに完全に適合する経路がない場合、最も近い経路を読み出し、読み出した経路を適宜修正して、前記ステップ１４で使用する経路を作成することができる。
【００５４】
（５）駐車支援装置１は、映像センサ３３以外のセンサを用いて特徴部を認識してもよい。駐車支援装置１は、映像センサ３３以外のセンサを用いて位置関係Ｘを取得してもよい。
（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００５５】
（７）上述した駐車支援装置の他、当該駐車支援装置を構成要素とするシステム、当該駐車支援装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援方法、駐車経路生成方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５６】
１…駐車支援装置、５…メモリ、７…特徴部認識ユニット、９…位置関係推測ユニット、１１…経路取得ユニット、１３…駐車ユニット、３３…映像センサ、４７、４９…駐車領域、５１…特徴部、５３…自車両、５５…経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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