(57)【要約】【課題】走行負荷が比較的小さい状態で相対的に遅い速度で走行するときに、運転者が走行速度の変化を感じることなく燃費を抑制できる車両の走行制御装置を提供する。【解決手段】車両の走行制御装置10は、ポンプ圧Ｐpを検出する圧力センサ24を備える。コントローラ27は、走行モード選択スイッチ21により高速走行モードが選択された状態での走行中に圧力センサ24により検出するポンプ圧Ｐpが所定の第１閾値以上である場合に油圧モータ14L，14Rの容量を相対的に大容量とする。走行モード選択スイッチ21により低速走行モードが選択された状態での走行中に圧力センサ24により検出するポンプ圧Ｐpが所定の第２閾値以下である場合に油圧モータ14L，14Rの容量を相対的に小容量とするとともに油圧モータ14L，14Rの容量減に伴う回転数の増分に応じて少なくともエンジン回転数を低減することにより油圧モータ14L，14Rの容量変更前後での走行速度を略一定とする。【選択図】図１
2019070433.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンにより駆動されるポンプと、このポンプから吐出された作動流体により回転される可変容量型の走行用のモータと、操作量に応じて走行速度を指示する操作体と、この操作体の操作量に応じてポンプからモータへの流量を制御する流量制御弁と、相対的に低速の低速走行モードと相対的に高速の高速走行モードとのいずれかを選択切換可能なスイッチと、スイッチにより高速走行モードが選択された状態ではモータの容量を相対的に小容量とし、スイッチにより低速走行モードが選択された状態ではモータの容量を相対的に大容量とするコントローラとを備えた車両の走行制御装置であって、
ポンプ圧を検出する圧力センサをさらに備え、
コントローラは、スイッチにより低速走行モードが選択された状態での走行中に圧力センサにより検出するポンプ圧が相対的に低い場合にモータの容量を相対的に小容量とするとともにこのモータの容量減に伴う回転数の増分に応じて少なくともエンジン回転数を低減することによりモータの容量変更前後での走行速度を略一定とする自動走行モードを備える
ことを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
ポンプは、可変容量型であり、
コントローラは、自動走行モードにおいて、スイッチにより低速走行モードが選択された状態での走行中に圧力センサにより検出するポンプ圧が相対的に低い場合にモータの容量を相対的に小容量とするとともにこのモータの容量減に伴う回転数の増分に応じてエンジン回転数およびポンプ吐出容量を低減することによりモータの容量変更前後での走行速度を略一定とする
ことを特徴とする請求項１記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
コントローラは、自動走行モードにおいて、スイッチにより高速走行モードが選択された状態での走行中に圧力センサにより検出するポンプ圧が相対的に高い場合にモータの容量を相対的に大容量とする
ことを特徴とする請求項１または２記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、相対的に低速の低速走行モードと相対的に高速の高速走行モードとのいずれかを選択切換可能な車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば油圧ショベルなどの車両の走行制御装置は、一般にエンジンにより駆動する油圧ポンプ、可変容量型の走行用の油圧モータ、運転者の操作量に応じて走行速度を指示する走行用操作レバー、この走行用操作レバーの操作量に応じて油圧ポンプから油圧モータへの流量を制御する方向切換弁、および、低速走行モード（１速モード）と高速走行モード（２速モード）とを運転者が選択切り換え可能な切換スイッチなどを備えている。そして、運転者が低速走行モードを選択したときには、油圧モータの容量が大容量側となるように制御され、油圧モータが高トルクで低速回転する一方、運転者が高速走行モードを選択したときには、油圧モータの容量が小容量側となるように制御され、油圧モータが低トルクで高速回転するように制御される。この結果、運転者は、一般に、車両の発進時や登坂時などの走行負荷が大きい場合には、低速走行モードを選択し、走行負荷が比較的小さい平地を高速で移動したい場合には、高速走行モードを選択することで、車両を所望の場所まで走行させることができる。
【０００３】
従来、低速走行モードと高速走行モードとの自動切換制御において、高速走行モードでの走行中に走行負荷圧など所定の条件を検出した場合に、低トルクである高速走行モードから高トルクである低速走行モードへと自動的に切り換える制御が知られている（例えば、特許文献１および２参照。）。また、例えばポンプ吐出圧を検出し、所定の閾値と比較することで油圧モータの容量を大容量と小容量との間で切り換える２速切換制御を自動的に実施する制御が知られている（例えば、特許文献３参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平２−１１７４２９号公報
【特許文献２】特開２００４−３４０２５９号公報
【特許文献３】国際公開第９０／０８９１０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のような走行制御装置を備える車両の走行速度は、主として油圧モータの容量とポンプ吐出流量、および、操作レバーの操作により決定される。そのため、上記の構成の場合には、ポンプ吐出流量および操作レバーの操作量を一定として２速切換制御を実施することにより、走行モードに応じた走行速度に設定されるが、例えばエンジン回転数を制御することでポンプ吐出流量を制御することにより走行速度を設定することも可能である。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、走行負荷が比較的小さい状態で相対的に遅い速度で走行するときに、運転者が走行速度の変化を感じることなく燃費を抑制できる車両の走行制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明は、エンジンにより駆動されるポンプと、このポンプから吐出された作動流体により回転される可変容量型の走行用のモータと、操作量に応じて走行速度を指示する操作体と、この操作体の操作量に応じてポンプからモータへの流量を制御する流量制御弁と、相対的に低速の低速走行モードと相対的に高速の高速走行モードとのいずれかを選択切換可能なスイッチと、スイッチにより高速走行モードが選択された状態ではモータの容量を相対的に小容量とし、スイッチにより低速走行モードが選択された状態ではモータの容量を相対的に大容量とするコントローラとを備えた車両の走行制御装置であって、ポンプ圧を検出する圧力センサをさらに備え、コントローラは、スイッチにより低速走行モードが選択された状態での走行中に圧力センサにより検出するポンプ圧が相対的に低い場合にモータの容量を相対的に小容量とするとともにこのモータの容量減に伴う回転数の増分に応じて少なくともエンジン回転数を低減することによりモータの容量変更前後での走行速度を略一定とする自動走行モードを備えるものである。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の車両の走行制御装置におけるポンプが、可変容量型であり、コントローラが、自動走行モードにおいて、スイッチにより低速走行モードが選択された状態での走行中に圧力センサにより検出するポンプ圧が相対的に低い場合にモータの容量を相対的に小容量とするとともにこのモータの容量減に伴う回転数の増分に応じてエンジン回転数およびポンプ吐出容量を低減することによりモータの容量変更前後での走行速度を略一定とするものである。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の車両の走行制御装置におけるコントローラが、自動走行モードにおいて、スイッチにより高速走行モードが選択された状態での走行中に圧力センサにより検出するポンプ圧が相対的に高い場合にモータの容量を相対的に大容量とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、自動走行モードにおいて、スイッチにより低速走行モードを選択し走行負荷が比較的小さい状態で相対的に遅い速度で走行するときに、同一の走行速度をより少ないエンジン回転数で出すことができるため、運転者が走行速度の変化を感じることなくエンジン回転数を低減でき、燃費を抑制できる。
【００１１】
請求項２記載の発明によれば、自動走行モードにおいて、スイッチにより低速走行モードを選択し走行負荷が比較的小さい状態で相対的に遅い速度で走行するときに、エンジン回転数の低減に加えてポンプ吐出流量を低減することで、運転者が走行速度の変化を感じることなく、エンジン回転数の低減に伴う操作フィーリング悪化が生じない範囲で燃費を抑制できる。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、自動走行モードにおいて、スイッチにより高速走行モードが選択された状態での走行中に圧力センサにより検出するポンプ圧が相対的に高い場合にモータの容量を相対的に大容量とすることで、走行中に走行負荷が比較的小さい状態から走行負荷が比較的大きい状態へと移行したときに、自動的に高トルクに切り換えでき、トルク不足に対応できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る車両の走行制御装置の一実施の形態を示す流体圧回路図である。
【図２】同上走行制御装置の制御を示すフローチャートである。
【図３】本発明に係る車両の走行制御装置の他の実施の形態の制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を、図１および図２に示された一実施の形態、および、図３に示された他の実施の形態に基いて詳細に説明する。
【００１５】
まず、図１および図２に示された一実施の形態について説明する。
【００１６】
図１は、例えばフロント作業機などを備えた油圧ショベルなどの車両（作業機械）の走行制御装置10を示す。この走行制御装置10は、エンジン11により駆動されて作動流体としての作動油を流体圧回路としての油圧回路に供給するポンプとしての例えば斜板式の可変容量型の作動流体圧ポンプである油圧ポンプ（メインポンプ）12およびパイロット圧を生成するパイロットポンプ13を備えている。また、この走行制御装置10は、左右走行用のモータとしての可変容量型（本実施の形態では大容量と小容量との２段階切換型）の作動流体圧モータである油圧モータ14L，14Rを備えている。これら油圧モータ14L，14Rには、油圧ポンプ12の吐出口に接続された油圧配管が２ラインに分岐されてそれぞれ接続されている。そして、エンジン11により駆動されて油圧ポンプ12が回り、油圧ポンプ12から吐出された作動油が分流されて、左右走行用の油圧モータ14L，14Rにそれぞれ供給され、これらの油圧モータ14L，14Rが回転されると、これらの油圧モータ14L，14Rにより左右走行用の図示されない走行装置（クローラ）が駆動される。
【００１７】
さらに、この走行制御装置10は、例えばキャブ内運転者（オペレータ）が操作しその操作量に応じて走行速度を調整する操作体である走行ペダル（操作レバー）15L，15Rを備えている。また、この走行制御装置10は、走行ペダル15L，15Rの操作量に応じて油圧ポンプ12から油圧モータ14L，14Rへの流量を制御する左右走行用の流量制御弁（方向切換弁）16L，16Rを備えている。これら流量制御弁16L，16Rは、例えばコントロールバルブに備えられるスプールである。これら流量制御弁16L，16Rのパイロット圧作用部には、走行ペダル15L，15Rの操作量に応じてパイロット圧を調整する例えば減圧弁である電磁比例弁17L，18L，17R，18Lが接続されている。
【００１８】
また、この走行制御装置10は、相対的に低速の低速走行モード（１速モード）と相対的に高速の高速走行モード（２速モード）とを運転者が選択切換するスイッチ（２速切換スイッチ）である走行モード選択スイッチ21を備えている。この走行モード選択スイッチ21は、本実施の形態において、車両を低速で走行させるか、高速で走行させるかを設定するスイッチである。さらに、この走行制御装置10は、油圧モータ14L，14Rの容量を変更するためにパイロット圧を走行モード選択スイッチ21の選択に応じて調整する電磁切換弁22を備えている。この電磁切換弁22は、油圧モータ14L，14Rの各容量制御部に対して共通に接続されている。
【００１９】
さらに、この走行制御装置10は、走行負荷圧などポンプ圧Ｐpを検出する圧力センサ（圧力スイッチ）24を備えている。この圧力センサ24は、例えば油圧ポンプ12の吐出口に接続された油圧配管に接続されている。また、この走行制御装置10は、後述する自動走行モード（自動２速切換制御）を有効または無効に切り換える自動走行モード切換スイッチ25を備えている。この自動走行モード切換スイッチ25は、例えば運転席に設けられるモニタ（不図示）上で選択するものとしてもよいし、コンソールなど運転席周りの任意の位置に設けられた物理的なオンオフスイッチでもよい。
【００２０】
そして、この走行制御装置10は、走行ペダル15L，15R、各スイッチ21，25、および、圧力センサ24などの入力信号に応じてエンジン11、油圧ポンプ12、電磁比例弁17L，18L，17R，18R、および、電磁切換弁22などを電子制御するためのコントローラ（ＥＣＭ）27を備えている。すなわち、このコントローラ27の入力側には、走行ペダル15L，15R、各スイッチ21，25、圧力センサ24などが接続され、出力側には、エンジン11の回転数（回転速度）制御部、油圧ポンプ12の可変容量制御部（斜板角制御部）、電磁比例弁17L，18L，17R，18Rおよび電磁切換弁22のソレノイドなどが接続されている。なお、コントローラ27は、エンジン11の回転数制御部に対して例えばＣＡＮ（Control Area Network）通信により接続されていてもよい。
【００２１】
したがって、コントローラ27には、油圧ポンプ12の吐出流量、走行ペダル15L，15Rのそれぞれの操作量Ｌ（％）、図示されない運転席のダイヤルなどの回転数設定部により設定されるエンジン11の回転数（回転速度）指示値Ｒd、走行モード選択スイッチ21のスイッチ設定値SW1、自動走行モード切換スイッチ25のスイッチ設定値SW2、圧力センサ24の出力である油圧ポンプ12の吐出圧力、すなわち走行負荷圧であるポンプ圧Ｐpが、それぞれ入力される。また、コントローラ27からは、流量制御弁16L，16Rへの指令値であるポンプ要求流量Ｆpが電磁比例弁17L，17R，18L，18Rのソレノイドへと、油圧ポンプ12の可変容量制御部への指令値（斜板角制御値）であるポンプ容量調整値Ｐdがこの可変容量制御部へと、エンジン11への指令値であるエンジン11の回転数（回転速度）調整値Ｒaがエンジン11の回転数制御部へと、油圧モータ14L，14Rの容量切換指令値であるモータ容量調整値Ｍdが電磁切換弁22のソレノイドへと、それぞれ電気信号として出力される。
【００２２】
具体的に、コントローラ27では、油圧ポンプ12の吐出流量に対して、走行ペダル15L，15Rの操作量Ｌを乗じることでポンプ要求流量Ｆpが求められる。また、コントローラ27では、その際の要求ポンプ容量であるポンプ容量調整値Ｐd（ｃｃ／ｒｅｖ）が、ポンプ要求流量Ｆpに所定の容量係数αを乗じた値を回転数調整値Ｒa、または回転数指示値Ｒdで除した値として求められる。さらに、コントローラ27では、エンジン11の回転数調整値Ｒaが、回転数指示値Ｒdに対して、油圧モータ14L，14Rの容量比であるモータ容量比Ｐm、またはこのモータ容量比Ｐmに対して所定の関係を有する値（ポンプ流量係数）を乗じて求められる。そして、コントローラ27では、モータ容量調整値Ｍdが、ポンプ圧Ｐpとスイッチ設定値SW1とに基き予め設定された所定の大容量と所定の小容量とに選択的に切り換えられる。
【００２３】
次に、図示された実施の形態の動作を説明する。
【００２４】
まず、コントローラ27の処理の概略を説明する。コントローラ27は、自動走行モード切換スイッチ25により自動走行モードが無効（オフ）となっているときは、走行モード選択スイッチ21により選択された走行モードに応じて走行制御を実施する、通常走行モードとなる。本実施の形態の通常走行モードにおいて、コントローラ27は、走行モード選択スイッチ21により高速走行モードが選択された状態で、走行ペダル15L，15Rの少なくともいずれかが操作されて走行しているときに、油圧モータ14L，14Rの容量を小容量側に設定し油圧モータ14L，14Rが低トルクで高速回転（車両が高速走行）するように制御する高速用走行制御を実施する。この高速用走行制御は、走行速度は相対的に速いもののトルクが小さく、例えば平地走行に有効な走行モードである。
【００２５】
一方、本実施の形態の通常走行モードにおいて、コントローラ27は、走行モード選択スイッチ21により低速走行モードが選択された状態で、走行ペダル15L，15Rの少なくともいずれかが操作されて走行しているときに、油圧モータ14L，14Rの容量を大容量側に設定し油圧モータ14L，14Rが高トルクで低速回転（車両が低速走行）するように制御する低速用走行制御を実施する。この低速用走行制御は、走行速度は相対的に遅いもののトルクが大きく、例えば登坂走行に有効な走行モードである。
【００２６】
また、このコントローラ27は、自動走行モード切換スイッチ25により自動走行モードが有効（オン）となっているときに、自動走行モード（自動２速切換制御）を実施する。
【００２７】
この自動走行モードにおいて、コントローラ27は、走行モード選択スイッチ21により高速走行モードが選択された状態で、走行時に圧力センサ24により検出したポンプ圧Ｐpと所定の閾値との比較を行い、ポンプ圧Ｐpが相対的に大きい場合、すなわち運転者は高速走行させる意図があり、かつ、登坂時など走行負荷圧が相対的に高い状態では、走行モード選択スイッチ21の選択とは異なり、油圧モータ14L，14Rの容量を大容量側に設定する、高速用走行切換制御を実施する。すなわち、コントローラ27は、走行モード選択スイッチ21により高速走行モードが選択された状態で、走行ペダル15L，15Rの少なくともいずれかが操作されて走行しているときに圧力センサ24により検出するポンプ圧Ｐpが相対的に高い場合に油圧モータ14L，14Rの容量を大容量側に自動的に切り換え油圧モータ14L，14Rを高トルクで低速回転させる。この高速用走行切換制御は、例えば平地走行から登坂走行に移行した際にトルクが不足する場合などに好適に対応できる。このように、高速用走行切換制御において、エンジン11の回転数制御は実施されない。
【００２８】
一方、コントローラ27は、走行モード選択スイッチ21により高速走行モードが選択された状態で、走行時に圧力センサ24により検出したポンプ圧Ｐpと所定の閾値との比較を行い、ポンプ圧Ｐpが相対的に低い場合、すなわち運転者は高速走行させる意図があり、かつ、平地走行など走行負荷圧が相対的に低い状態では、走行モード選択スイッチ21の選択どおり、油圧モータ14L，14Rの容量を小容量側に設定する、上記通常走行モードでの高速用走行制御を実施する。
【００２９】
また、走行モード選択スイッチ21により低速走行モードが選択された状態で、走行時に圧力センサ24により検出したポンプ圧Ｐpと所定の閾値との比較を行い、ポンプ圧Ｐpが相対的に低い場合、すなわち運転者は低速走行させる意図があり、かつ、平地走行時など走行負荷圧が相対的に低い状態では、走行モード選択スイッチ21の選択とは異なり、油圧モータ14L，14Rの容量を小容量側に設定する、低速用走行切換制御を実施する。すなわち、コントローラ27は、走行モード選択スイッチ21により低速走行モードが選択された状態で、走行ペダル15L，15Rの少なくともいずれかが操作されて走行しているときに圧力センサ24により検出するポンプ圧Ｐpが相対的に低い場合に油圧モータ14L，14Rの容量を小容量側に切り換えるとともに油圧モータ14L，14Rの容量減に伴う回転数の増分に応じて少なくともエンジン回転数を低減することにより油圧モータ14L，14Rの容量変更前後での走行速度を略一定とする。
【００３０】
ここで、車両の走行速度は、油圧ポンプ12の流量（ポンプ流量）と油圧モータ14L，14Rの容量（モータ容量）との比に対応（比例）するから、走行速度を一定とするためには、油圧モータ14L，14Rが小容量側であるときのポンプ流量とモータ容量との比と、油圧モータ14L，14Rが大容量側であるときのポンプ流量とモータ容量との比とを等しくする必要がある。換言すれば、走行速度を一定とするためには、油圧モータ14L，14Rが小容量側であるときと大容量側であるときとで、ポンプ流量比とモータ容量比Ｐmとを同じとする必要がある。ポンプ流量は、ポンプ容量（斜板角）が一定であればエンジン回転数に比例して変化する量であるため、モータ容量比Ｐm（＜１）に応じてエンジン回転数を低減させることで走行速度を一定とすることができることとなる。
【００３１】
この低速用走行切換制御は、低速で平地走行する場合など、必要トルクが小さい平地走行の場合に油圧モータ14L，14Rの容量を小さくしてエンジン回転数を低減する制御を行うことで、低速走行モードと同じ走行速度での走行をより小さいエンジン回転数で実施し、燃料消費低減効果を狙ったものである。
【００３２】
一方、コントローラ27は、走行モード選択スイッチ21により低速走行モードが選択された状態で、走行時に圧力センサ24により検出したポンプ圧Ｐpと所定の閾値との比較を行い、ポンプ圧Ｐpが相対的に高い場合、すなわち運転者は低速走行させる意図があり、かつ、登坂走行など走行負荷圧が相対的に高い状態では、走行モード選択スイッチ21の選択どおり、油圧モータ14L，14Rの容量を大容量側に設定する、上記通常走行モードでの低速用走行制御を実施する。
【００３３】
まとめると、コントローラ27は、（１）自動走行モード切換スイッチ25により自動走行モードが有効となっている、（２）走行モード選択スイッチ21により高速走行モードが選択されている、（３）圧力センサ24により検出したポンプ圧Ｐpが相対的に大きい、（４）走行ペダル15L，15Rが操作されている、の４つの条件を満たした場合に高速用走行切換制御を実施し、（１）自動走行モード切換スイッチ25により自動走行モードが有効となっている、（２）走行モード選択スイッチ21により低速走行モードが選択されている、（３）圧力センサ24により検出したポンプ圧Ｐpが相対的に小さい、（４）走行ペダル15L，15Rが操作されている、の４つの条件を満たした場合に低速用走行切換制御を実施する。
【００３４】
このように、自動走行モードにおいては、走行時の負荷であるポンプ圧Ｐpを圧力センサ24により検出することで、走行高負荷と走行低負荷との境界値となる所定の閾値との比較によって、相対的に高い負荷（ポンプ圧Ｐp）と相対的に低い負荷（ポンプ圧Ｐp）とを判断し、制御を切り換えることとなる。このとき、閾値は、制御の切り換え前後での挙動を安定させるために、ヒステリシスを考慮しポンプ圧Ｐpが上昇したときとポンプ圧Ｐpが下降したときとで一定の差を持たせてもよい。例えば、本実施の形態では、ポンプ圧Ｐpが上昇したときの閾値（上昇時閾値）が、ポンプ圧Ｐpが下降したときの閾値（下降時閾値）よりも大きく設定されている（（上昇時閾値）＞（下降時閾値））。すなわち、本実施の形態において、ポンプ圧Ｐpが相対的に高いときとは、ポンプ圧Ｐpが上昇しているときに上昇時閾値以上となった場合、または、ポンプ圧Ｐpが下降しているときに下降時閾値より大きい場合のいずれかであり、ポンプ圧Ｐpが相対的に低いときとは、ポンプ圧Ｐpが上昇しているときに上昇時閾値未満の場合、または、ポンプ圧Ｐpが下降しているときに下降時閾値以下となった場合のいずれかである。
【００３５】
コントローラ27での処理を、図２に示されたフローチャートを参照しながら説明すると、コントローラ27は、まず、自動走行モード切換スイッチ25により自動走行モードが有効に設定されているか否かを判断する（ステップＳ1）。
【００３６】
このステップＳ1において、自動走行モードが有効でない（自動走行モードが無効である）と判断した場合、コントローラ27は、走行モード選択スイッチ21により選択された走行モードで走行可能な、通常走行モードに分岐し（ステップＳ2）、ステップＳ1に戻る。
【００３７】
一方、ステップＳ1において、自動走行モードが有効であると判断した場合、コントローラ27は、走行モード選択スイッチ21により低速走行モードが選択されているか否かを判断する（ステップＳ3）。
【００３８】
このステップＳ3において、低速走行モードが選択されていない、すなわち高速走行モードが選択されていると判断した場合、コントローラ27は、圧力センサ24により検出したポンプ圧Ｐp、すなわち走行負荷圧が相対的に高いか否かを判断する（ステップＳ4）。
【００３９】
このステップＳ4において、ポンプ圧Ｐpが相対的に高くない（ポンプ圧Ｐpが相対的に低い）と判断した場合、コントローラ27は、走行ペダル15L，15Rの少なくともいずれかが操作されているか否かを判断する（ステップＳ5）。
【００４０】
このステップＳ5において、走行ペダル15L，15Rの少なくともいずれかが操作されていると判断した場合、コントローラ27は、そのまま通常走行モードの高速用走行制御を実施し（ステップＳ6）、ステップＳ1に戻る。
【００４１】
また、ステップＳ5において、走行ペダル15L，15Rのいずれも操作されていないと判断した場合、ステップＳ1に戻る。
【００４２】
一方、ステップＳ4において、ポンプ圧Ｐpが相対的に高いと判断した場合、コントローラ27は、走行ペダル15L，15Rの少なくともいずれかが操作されているか否かを判断する（ステップＳ7）。
【００４３】
このステップＳ7において、走行ペダル15L，15Rの少なくともいずれかが操作されていると判断した場合、コントローラ27は、高速用走行切換制御を実施し（ステップＳ8）、ステップＳ1に戻る。
【００４４】
また、ステップＳ7において、走行ペダル15L，15Rのいずれも操作されていないと判断した場合、ステップＳ1に戻る。
【００４５】
さらに、ステップＳ3において、低速走行モードが選択されていると判断した場合、コントローラ27は、圧力センサ24により検出したポンプ圧Ｐp、すなわち走行負荷圧が相対的に低いか否かを判断する（ステップＳ9）。
【００４６】
このステップＳ9において、ポンプ圧Ｐpが相対的に低くない（相対的に高い）と判断した場合、コントローラ27は、走行ペダル15L，15Rの少なくともいずれかが操作されているか否かを判断する（ステップＳ10）。
【００４７】
このステップＳ10において、走行ペダル15L，15Rの少なくともいずれかが操作されていると判断した場合、コントローラ27は、そのまま通常走行モードの低速用走行制御を実施し（ステップＳ11）、ステップＳ1に戻る。この低速用走行制御は、走行モード選択スイッチ21の選択どおりの低速走行モードのままの走行制御であるから、エンジン回転数制御を行わない。したがって、この場合には、コントローラ27では油圧モータ14L，14Rのモータ容量比Ｐmを、実際の小容量と大容量との容量比ではなく、１に設定することで、エンジン11の回転数指示値Ｒdにモータ容量比Ｐmを乗じて求められる回転数調整値Ｒaが回転数指示値Ｒdと等しくなるようにする。
【００４８】
また、ステップＳ10において、走行ペダル15L，15Rのいずれも操作されていないと判断した場合、ステップＳ1戻る。
【００４９】
一方、ステップＳ9において、ポンプ圧Ｐpが相対的に低いと判断した場合、コントローラ27は、走行ペダル15L，15Rの少なくともいずれかが操作されているか否かを判断する（ステップＳ12）。
【００５０】
このステップＳ12において、走行ペダル15L，15Rの少なくともいずれかが操作されていると判断した場合、コントローラ27は、低速用走行切換制御を実施し（ステップＳ13）、ステップＳ1に戻る。この低速用走行切換制御は、エンジン回転数制御を適用することとなるから、コントローラ27では、モータ容量比Ｐmを、油圧モータ14L，14Rの実際の小容量側と大容量側との比（＜１）に設定することで、回転数指示値Ｒdに対してモータ容量比Ｐmを乗じて求められる回転数調整値Ｒaが、回転数指示値Ｒdよりも小さくなり、エンジン回転数がモータ容量比Ｐmに比例して低減される。すなわち、本実施の形態のコントローラ27では、低速用走行切換制御において、２速切換制御、および、エンジン回転数制御を行う。この結果、油圧モータ14L，14Rの容量変更前後での走行速度を略一定とする。
【００５１】
また、ステップＳ12において、走行ペダル15L，15Rのいずれも操作されていないと判断した場合、ステップＳ1に戻る。
【００５２】
上述したように、上記一実施の形態によれば、自動走行モードにおいて、走行モード選択スイッチ21により低速走行モードを選択し走行負荷が比較的小さい平地走行などにおいて相対的に遅い速度で走行する状態で、運転者が意図する同一の走行速度をより少ないエンジン回転数で出すことができるため、運転者が走行速度の変化を感じることなくエンジン回転数を低減でき、燃費を抑制できる。このエンジン回転数およびポンプ要求流量Ｆpは、可変容量型の油圧モータ14L，14Rの大容量と小容量との比、すなわちモータ容量比に応じて低減されるため、例えばモータ容量比が０．６５程度であれば、必要ポンプ流量を理論上３５％低減できる。
【００５３】
さらに、自動走行モードにおいて、走行モード選択スイッチ21により高速走行モードが選択された状態での走行中に圧力センサ24により検出するポンプ圧Ｐpが相対的に高い場合に油圧モータ14L，14Rの容量を相対的に大容量とすることで、走行中に例えば平地走行から登坂走行へと移行するなど、走行負荷が比較的小さい状態から走行負荷が比較的大きい状態へと移行したときに、自動的に高トルクに切り換えでき、トルク不足に対応して車両を確実に走行させることができる。
【００５４】
次に、図３に示された他の実施の形態について説明する。
【００５５】
この図３に示された他の実施の形態は、低速用走行切換制御において、コントローラ27が、走行モード選択スイッチ21により低速走行モードが選択された状態で、走行ペダル15L，15Rの少なくともいずれかが操作されて走行しているときに圧力センサ24により検出するポンプ圧Ｐpが相対的に低い場合に油圧モータ14L，14Rの容量を小容量側に切り換えるとともに油圧モータ14L，14Rの容量減に伴う回転数の増分に応じてエンジン回転数だけでなくポンプ吐出容量をも低減することにより油圧モータ14L，14Rの容量変更前後での走行速度を略一定とするものである。その他の構成や制御については、基本的に上記一実施の形態と同様である。
【００５６】
本実施の形態の場合、コントローラ27は、油圧モータ14L，14Rの容量減に伴う必要な流量減分を、モータ容量比Ｐmよりも大きく、かつ、１よりも小さい値に応じてエンジン回転数を低減させるとともに、さらにポンプ容量をモータ容量比Ｐmに応じて減少させることで賄うことにより車両の走行速度を一定とする。なお、モータ容量比Ｐmよりも大きく、かつ、１よりも小さい値とは、例えばモータ容量比Ｐmに対して所定の関係を有する値でもよいし、予め設定された固定値でもよい。要するに、この値によりエンジン回転数の下限値が設定されることとなる。
【００５７】
そして、コントローラ27での処理を、図３に示されたフローチャートを参照しながら説明すると、上記一実施の形態のステップＳ1乃至ステップＳ10、ステップＳ12については、同様の処理となる。なお、ステップＳ11での処理（低速用走行制御）においては、モータ容量比Ｐmを１に設定し、エンジン回転数制御を行わないことから、ポンプ流量を調整する必要がなく、ポンプ容量調整値Ｐdは、単にポンプ要求流量Ｆpを回転数指示値Ｒd（＝回転数調整値Ｒa）で除した値に所定の容量係数αを乗じた値と等しくなる。すなわち、実質的に上記一実施の形態のステップＳ11と同様の処理となる。
【００５８】
また、コントローラ27では、上記一実施の形態のステップＳ13に代えてステップＳ15の処理を行う。このステップＳ15の低速用走行切換制御においては、エンジン回転数制御およびポンプ容量制御を適用することとなるから、コントローラ27では、モータ容量比Ｐmを、油圧モータ14L，14Rの実際の小容量側と大容量側との比（＜１）よりも大きく、かつ、１よりも小さい値に設定することで、回転数指示値Ｒdに対してモータ容量比Ｐmを乗じて求められる回転数調整値Ｒaが、回転数指示値Ｒdよりも小さくなり、エンジン回転数がモータ容量比Ｐmに対応して低減されるとともに、吐出流量と走行ペダル15L，15Rの操作量Ｌとから求められるポンプ要求流量Ｆpをエンジン11の回転数調整値Ｒaで除した値に所定の容量係数αを乗じて求められるポンプ容量調整値Ｐdが、モータ容量比Ｐmの逆比に対応して低減される。すなわち、このコントローラ27では、上記一実施の形態の低速用走行切換制御の２速切換制御、エンジン回転数制御に加えて、必要なポンプ容量を算出し、ポンプ容量制御（ポンプ斜板角制御）を行う。この結果、油圧モータ14L，14Rの容量変更前後での走行速度を略一定とする。
【００５９】
このように、他の実施の形態によれば、自動走行モードにおいて、走行モード選択スイッチ21により低速走行モードを選択し走行負荷が比較的小さい状態で相対的に遅い速度で走行するときに、エンジン回転数の低減に加えて、油圧ポンプ12の吐出容量（斜板角）も制御してポンプ吐出流量を低減することで、運転者が走行速度の変化を感じることなく、エンジン回転数の低減に伴う、例えばフロント作業機との同時操作時などの操作フィーリング悪化が生じない範囲でエンジン回転数を低減し、燃費を抑制できる。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、低速走行モードと高速走行モードとの自動切換制御を行う走行制御装置や、この走行制御装置を搭載した作業機械を製造、販売などする事業者にとって、産業上の利用可能性がある。
【符号の説明】
【００６１】
10    走行制御装置
11    エンジン
12    ポンプとしての油圧ポンプ
14L，14R  モータとしての油圧モータ
15L，15R  操作体である走行ペダル
16L，16R  流量制御弁
21    スイッチである走行モード選択スイッチ
24    圧力センサ
27    コントローラ
Ｐp   ポンプ圧
【図１】
2019070433.tif 000003
【図２】
2019070433.tif 000004
【図３】
2019070433.tif 000005