(57)【要約】【課題】車両にとって影響の高い他車両を識別して乗員に警告することを可能にした走行支援装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】自車両と自車両の周辺エリア内を走行する他車両とに対応する画像を液晶ディスプレイ１５に夫々表示することによって各車両の相対的な位置関係を案内する場合において、周辺エリア内を走行する他車両の内、自車両よりも前方に位置するとともに第１閾値以上で減速する減速車両と、自車両よりも後方に位置するとともに第２閾値以上で加速する加速車両とについて、対応する画像をその他の他車両に対応する画像よりも強調して表示するように構成する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と自車両の周辺エリア内を走行する他車両とに対応する画像を表示装置に夫々表示することによって各車両の相対的な位置関係を示す車両位置表示手段を有し、
前記車両位置表示手段は、
前記周辺エリア内を走行する他車両の内、自車両よりも前方に位置するとともに第１閾値以上で減速する減速車両と、自車両よりも後方に位置するとともに第２閾値以上で加速する加速車両とについて、対応する画像をその他の他車両に対応する画像よりも強調して表示する走行支援装置。
【請求項２】
自車両が複数車線からなる道路を走行する場合において、自車両が現在走行する車線と、自車両の走行が推奨される車線をそれぞれ取得する車線取得手段を有し、
前記減速車両及び前記加速車両は、前記周辺エリア内を走行する他車両の内、自車両が現在走行する車線又は自車両の走行が推奨される車線を走行する他車両であることを条件とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
自車両の車速を取得する車速取得手段を有し、
前記減速車両及び前記加速車両は、前記周辺エリア内を走行する他車両の内、自車両から所定距離以内にある他車両であることを条件とし、
前記所定距離は、自車両の車速が速い程、より長い距離に設定される請求項１又は請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記車両位置表示手段は、自車両の周辺の車両に減速又は加速を生じさせる事象が無いことを条件として、前記減速車両及び前記加速車両に対応する画像をその他の他車両に対応する画像よりも強調して表示する請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記車両位置表示手段は、前記減速車両及び前記加速車両に対応する画像を移動させる際に、画像の移動に伴う残像効果を表示する請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の走行支援装置。
【請求項６】
コンピュータを、
自車両と自車両の周辺エリア内を走行する他車両とに対応する画像を表示装置に夫々表示することによって各車両の相対的な位置関係を示す車両位置表示手段として機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記車両位置表示手段は、
前記周辺エリア内を走行する他車両の内、自車両よりも前方に位置するとともに第１閾値以上で減速する減速車両と、自車両よりも後方に位置するとともに第２閾値以上で加速する加速車両とについて、対応する画像をその他の他車両に対応する画像よりも強調して表示するコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行支援を行う走行支援装置及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の乗員に対して車両の走行支援を行う為の情報として、様々な種類の情報が提供されている。例えば、目的地までの経路、渋滞などの交通情報、障害物の接近等を提供することが行われている。
【０００３】
このような、車両の走行支援を行う為の情報の一つとして、自車両の周囲に位置する移動体との相対的な位置関係を特定する為の情報（以下、自車周囲情報という）がある。上記自車周囲情報は、自車両の今度の走行経路の選択、或いは移動体の接近を予測する場合等において特に重要な情報となる。例えば特開２０１１−３５７７７号公報には、車載カメラにより車両の周辺を撮像し、撮像した撮像画像を表示するとともに、撮像画像内に含まれる移動体の内、特に自車両の今後の走行進路に進入する移動体について強調して表示することによって警告を行う技術について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−３５７７７号公報（第１１−１２頁、図９）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記自車周囲情報を提供する場合には、自車両の周囲に多数の移動体が位置する場合があり、特に車両にとって影響の高い移動体（乗員が注意すべき移動体）を識別して乗員に警告することが重要である。そして、警告対象とすべき移動体として、加速度又は減速度の大きい移動体がある。加速度又は減速度が大きい移動体は短時間で位置が大きく変化する虞がある一方で、例えば上記特許文献１のように撮像画像を乗員が視認した場合であっても加速度や減速度が大きいことを把握することが難い問題がある。しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、自車両の今後の走行経路に進入する移動体については警告の対象としているが、加速度又は減速度の大きい移動体については対象としていない。
【０００６】
また、加速度又は減速度の大きい移動体は、自車両との相対位置に加えて自車両の進行方向との位置関係によっても車両に対する影響が大きく異なる。しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、自車両の進行方向と移動体との位置関係について考慮することも行われていなかった。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、自車両と自車両の周辺エリア内を走行する他車両との相対的な位置関係を表示装置に表示する場合において、特に車両にとって影響の高い他車両を識別して乗員に警告することを可能にした走行支援装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本発明に係る走行支援装置は、自車両と自車両の周辺エリア内を走行する他車両とに対応する画像を表示装置に夫々表示することによって各車両の相対的な位置関係を示す車両位置表示手段を有し、前記車両位置表示手段は、前記周辺エリア内を走行する他車両の内、自車両よりも前方に位置するとともに第１閾値以上で減速する減速車両と、自車両よりも後方に位置するとともに第２閾値以上で加速する加速車両とについて、対応する画像をその他の他車両に対応する画像よりも強調して表示する。
【０００９】
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両の走行支援を行うプログラムである。具体的には、コンピュータを、自車両と自車両の周辺エリア内を走行する他車両とに対応する画像を表示装置に夫々表示することによって各車両の相対的な位置関係を示す車両位置表示手段として機能させる。また、前記車両位置表示手段は、前記周辺エリア内を走行する他車両の内、自車両よりも前方に位置するとともに第１閾値以上で減速する減速車両と、自車両よりも後方に位置するとともに第２閾値以上で加速する加速車両とについて、対応する画像をその他の他車両に対応する画像よりも強調して表示する。
【発明の効果】
【００１０】
前記構成を有する本発明に係る走行支援装置及びコンピュータプログラムによれば、自車両と自車両の周辺エリア内を走行する他車両との相対的な位置関係を表示装置に表示する場合において、特に車両にとって影響の高い他車両を識別して乗員に警告することが可能となる。その結果、例えば自車両が車線変更を行う場合において表示装置に表示された内容を視認することによって、容易に車線変更を行うタイミングを特定することが可能となる。また、自車両の前方や後方からの他車両の接近についても容易に把握することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。
【図３】自車両による他車両の検出態様について説明した図である。
【図４】液晶ディスプレイに表示される周辺画像の一例を示した図である。
【図５】減速車両及び加速車両の特定方法を説明した図である。
【図６】減速車両及び加速車両を強調表示した例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る走行支援装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００１３】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や車両周辺の他車両の位置等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、を有する。また、ナビゲーション装置１はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対して設置された車外カメラ１９やミリ波レーダ２０等の各種センサが接続されている。
【００１４】
以下に、ナビゲーション装置１が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００１５】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。また、データ記録部１２には、後述するように自車両の周辺エリア内を走行する自車両と他車両を示す周辺画像を表示する為に必要な画像データについても格納されている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。
【００１６】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３２、ノード点に関するノードデータ３３、各交差点に関する交差点データ３４、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００１７】
ここで、リンクデータ３２としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数、道路幅、車線毎の進行方向の通行区分等が記憶される。また、ノードデータ３３としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、交差点データ３４としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報等が記憶される。
【００１８】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の走行支援処理プログラム（図２）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、。ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、車両位置表示手段は、自車両と自車両の周辺エリア内を走行する他車両とに対応する画像を液晶ディスプレイ１５に夫々表示することによって各車両の相対的な位置関係を示す。
【００１９】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルを有する構成としても良い。また、マイクと音声認識装置を有する構成としても良い。
【００２０】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、特に本実施形態では自車両の周辺エリア内を走行する自車両と他車両を示す周辺画像についても表示される。
【００２１】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
【００２２】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
【００２３】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００２４】
また、車外カメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のバンパ、バックミラーの裏側、ドアミラー等に取り付けられるとともに車両の周囲環境が撮像可能となるように光軸方向が設定される。車外カメラ１９の数は単数であっても良いし、複数であっても良い。そして、車外カメラ１９は、車両の走行時において車両の進行方向前方、側方及び後方をそれぞれ撮像する。尚、必ずしも車両の進行方向前方、側方及び後方の全てを撮像範囲とする必要は無い。
【００２５】
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、車外カメラ１９により撮像された撮像画像に対して画像認識処理を行うことによって、自車両の周辺に位置する他車両を検出する。尚、他車両の検出処理はナビゲーション装置１でなく車両側のＥＣＵにより行っても良い。また、他車両が検出された場合には検出された他車両の加速度及び減速度を特定することも行う。尚、他車両を検出する手段としては車外カメラ１９の代わりにミリ波レーダ２０等のセンサや車車間通信や路車間通信を用いても良い。
【００２６】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する走行支援処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行支援処理プログラムは車両の走行中において車両の周囲の状況の案内を要求する為の所定のユーザ操作を受け付けた場合に実行され、走行中の車両に対して車両の周囲の状況を案内するプログラムである。以下の説明では当該走行支援処理プログラムが実行されるナビゲーション装置１が設置された車両を“自車両”、それ以外の車両（二輪車も含む）を“他車両”と定義する。尚、以下の図２にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００２７】
先ず、走行支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、自車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、自車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、自車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、自車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。本実施形態では特に自車両が現在走行する車線の特定についても行う。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
【００２８】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した自車両の現在位置に基づいて、自車両が現在走行する道路（以下、走行道路という）の道路形状を地図情報ＤＢ３１から取得する。具体的には、走行道路に含まれる車線数を取得する。尚、走行道路に含まれる車線数や、車両が現在走行する車線の特定は車外カメラ１９で撮像した撮像画像から特定するようにしても良い。
【００２９】
続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、車外カメラ１９による他車両の検出結果を取得する。ここで、図３に示すように車外カメラ１９は自車両５０のバンパ、ルームミラーの裏側、ドアミラー等に取り付けられるとともに自車両５０の周囲環境が撮像可能となるように光軸方向が設定される。具体的には、少なくとも自車両５０の走行する車線５１及び自車両５０の走行する車線５１以外の車線５２、５３について自車両５０の前後所定距離以内（例えば前後３００ｍ以内）を撮像範囲に含めるように構成する。
【００３０】
そして、ＣＰＵ４１は車外カメラ１９により撮像された撮像画像に対して画像認識処理を行うことによって、自車両の周辺に位置する他車両を検出する。また、自車両が走行する道路において他車両が現在走行する位置（走行する車線についても含む）の特定についても行う。但し、他車両の検出処理は車両側のＥＣＵにより行っても良い。また、画像認識処理としては、２値化処理、特徴点やテンプレートを用いたパターンマッチング処理等が行われるが、それらの画像認識処理については既に公知であるので詳細は省略する。
【００３１】
また、ＣＰＵ４１は連続して撮像された撮像画像のフレーム間における他車両の位置の変化及び自車両の現在車速や加速度に基づいて、自車両の周辺に位置する他車両の加速度及び減速度についても特定する。尚、他車両の位置や加速度、減速度を検出する手段としては車外カメラ１９の代わりにミリ波レーダ２０等のセンサを用いても良いし、車車間通信や路車間通信によって他車両の位置、加速度、減速度を特定する情報を取得することにより行っても良い。
【００３２】
次に、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、自車両の周辺エリア内を走行する自車両と他車両を示す周辺画像を液晶ディスプレイ１５に対して表示する。ここで、周辺画像は、自車両が現在走行する道路を示す背景画像上に、自車両と自車両の周辺エリア内（例えば前後３００ｍ以内）を走行する他車両とに対応する画像をそれぞれ重畳表示することによって、各車両の相対的な位置関係を示した画像である。尚、背景画像上における自車両の位置は前記Ｓ１で取得した情報に基づいて特定する。また、背景画像上における他車両の位置は前記Ｓ３で取得した情報に基づいて特定する。尚、自車両の周辺エリア内に他車両が複数存在する場合には、複数の他車両について夫々対応する画像を表示する。
【００３３】
ここで、図４は前記Ｓ４で液晶ディスプレイ１５に表示される周辺画像の一例を示した図である。図４に示すように周辺画像６１には、自車両が現在走行する道路を示す背景画像６２と、道路における自車両の現在位置を示す自車マーク６３と、同じく他車両の現在位置を示す他車マーク６４とを含む。尚、自車マーク６３と他車マーク６４は例えば表示色を変えることによって識別可能に表示するが、マークの形状を変えても良い。また、道路における自車両の位置や他車両の位置が変化すれば、それに伴って周辺画像６１上における自車マーク６３や他車マーク６４の位置もリアルタイムで追従して変化することとなる。従って、例えば後方から自車両に接近した他車両が自車両を追い抜けば、周辺画像６１においても他車マーク６４が自車マーク６３を追い抜く様子が表示されることとなる。また、周辺画像６１は基本的に自車マーク６３を中心に表示するが、自車マーク６３の位置は必ずしも中心である必要はない。
【００３４】
ここで、図４に示す周辺画像６１は、自車両と自車両の周辺に位置する他車両の相対的な位置関係を示した画像となる。従って、ユーザは周辺画像６１を視認することによって、現在の自車両の周辺に位置する他車両の状況（走行する車線、位置関係、移動速度等）を容易に把握することが可能となる。
【００３５】
次に、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、自車両の周辺エリア内を走行する他車両の内、特に自車両よりも前方に位置するとともに第１閾値以上で減速する車両（以下、減速車両という）があるか否か判定する。尚、自車両よりも前方に位置する他車両とは、例えば図５に示すように自車両５０の中心位置を通る道路の幅方向に平行な線よりも自車両の進行方向前方側に中心が位置する他車両とする。また、第１閾値は例えば０．３Ｇとするが、その値は適宜変更可能である。例えば、自車両や他車両の速度に応じて第１閾値を設定しても良く、その場合には自車両や他車両の速度が速いほど閾値を小さくするのが望ましい。
【００３６】
また、自車両が複数車線からなる道路を走行する場合には、自車両が現在走行する車線及び自車両の走行が推奨される車線を取得し、自車両が現在走行する車線又は自車両の走行が推奨される車線を走行する他車両のみを上記減速車両の対象とするのが望ましい。例えば、図５に示すように片側３車線の道路において中央の車線５１を自車両５０が走行する場合において、自車両５０が次の交差点で左折する場合には、自車両５０の走行が推奨される車線は最も左側の車線５２となる。従って、前記Ｓ５では自車両の周辺エリア内を走行する他車両の内、特に車線５１と車線５２において自車両よりも前方に位置するとともに第１閾値以上で減速する車両があるか否か判定するようにしても良い。
【００３７】
また、自車両から所定距離以内を走行する他車両のみを上記減速車両の対象とすることも可能である。更に、上記所定距離は自車両の現在の車速に応じて設定するのが望ましい。具体的には、自車両の車速が速い程、所定距離をより長い距離に設定する。例えば、自車両の車速が６０ｋｍ／ｈである場合には２００ｍ、自車両の車速が４０ｋｍ／ｈである場合には１００ｍとする。従って、前記Ｓ５では自車両の周辺エリア内を走行する他車両の内、特に自車両よりも前方の所定距離以内に位置するとともに第１閾値以上で減速する車両があるか否か判定するようにしても良い。
【００３８】
そして、自車両の周辺エリア内において自車両よりも前方に減速車両があると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、自車両の周辺エリア内において自車両よりも前方に減速車両が存在しないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ７へと移行する。
【００３９】
Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で表示された周辺画像の内、減速車両に該当する画像を強調表示する。尚、強調表示としては、例えば図６に示すように減速車両に対応する他車マーク６４の表示色をより目立つ色（例えば赤色）に変更したり、他車マーク６４の表示サイズを大きくしたり、他車マーク６４に対して付加画像を添付したり、他車マーク６４を減速車両の減速に伴って移動させる際に、他車マーク６４の移動に伴う残像効果を表示することが可能である。
【００４０】
次に、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、自車両の周辺エリア内を走行する他車両の内、特に自車両よりも後方に位置するとともに第２閾値以上で加速する車両（以下、加速車両という）があるか否か判定する。尚、自車両よりも後方に位置する他車両とは、例えば図５に示すように自車両５０の中心位置を通る道路の幅方向に平行な線よりも自車両の進行方向に対して反対側に中心が位置する他車両とする。また、第２閾値は例えば０．３Ｇとするが、その値は適宜変更可能である。例えば、自車両や他車両の速度に応じて第２閾値を設定しても良く、その場合には自車両や他車両の速度が速いほど閾値を小さくするのが望ましい。
【００４１】
また、自車両が複数車線からなる道路を走行する場合には、自車両が現在走行する車線及び自車両の走行が推奨される車線を取得し、自車両が現在走行する車線又は自車両の走行が推奨される車線を走行する他車両のみを上記加速車両の対象とするのが望ましい。例えば、図５に示すように片側３車線の道路において中央の車線５１を自車両５０が走行する場合において、自車両５０が次の交差点で左折する場合には、自車両５０の走行が推奨される車線は最も左側の車線５２となる。従って、前記Ｓ７では自車両の周辺エリア内を走行する他車両の内、特に車線５１と車線５２において自車両よりも後方に位置するとともに第２閾値以上で加速する車両があるか否か判定するようにしても良い。
【００４２】
また、自車両から所定距離以内を走行する他車両のみを上記加速車両の対象とすることも可能である。更に、上記所定距離は自車両の現在の車速に応じて設定するのが望ましい。具体的には、自車両の車速が速い程、所定距離をより長い距離に設定する。例えば、自車両の車速が６０ｋｍ／ｈである場合には２００ｍ、自車両の車速が４０ｋｍ／ｈである場合には１００ｍとする。従って、前記Ｓ７では自車両の周辺エリア内を走行する他車両の内、特に自車両よりも後方の所定距離以内に位置するとともに第２閾値以上で加速する車両があるか否か判定するようにしても良い。
【００４３】
そして、自車両の周辺エリア内において自車両よりも後方に加速車両があると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、自車両の周辺エリア内において自車両よりも後方に加速車両が存在しないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、Ｓ９へと移行する。
【００４４】
Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で表示された周辺画像の内、加速車両に該当する画像を強調表示する。尚、強調表示としては、例えば図６に示すように加速車両に対応する他車マーク６４の表示色をより目立つ色（例えば赤色）に変更したり、他車マーク６４の表示サイズを大きくしたり、他車マーク６４に対して付加画像を添付したり、他車マーク６４を加速車両の加速に伴って移動させる際に、他車マーク６４の移動に伴う残像効果を表示することが可能である。その後、Ｓ９へと移行する。
【００４５】
尚、前記Ｓ６やＳ８の強調表示については、自車両の周辺の車両に減速又は加速を生じさせる事象が無いことを条件として行うのが望ましい。車両に減速又は加速を生じさせる事象としては、例えば信号機、一時停止線、踏切、合流区間等がある。それらの事象がある区間を走行する場合には、自車両の周囲を走行する大半の他車両が減速車両又は加速車両に該当することとなる場合があり、強調表示を行うことによってユーザを困惑させる虞があるからである。
【００４６】
その後、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、周辺画像を継続して表示するか否かを判定する。尚、液晶ディスプレイ１５における周辺画像の表示のＯＮ又はＯＦＦの切り替えはユーザの操作によって行うことが可能である。また、案内交差点が接近した場合においては自動的に周辺画像の表示をＯＦＦするようにしても良い。
【００４７】
そして、周辺画像を継続して表示すると判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、Ｓ１へと戻り周辺画像の表示を継続して行う。それに対して、周辺画像の表示を終了すると判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、液晶ディスプレイ１５から周辺画像を消去し、通常の走行案内画面へと戻る。
【００４８】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、自車両と自車両の周辺エリア内を走行する他車両とに対応する画像を液晶ディスプレイ１５に夫々表示することによって各車両の相対的な位置関係を案内する（Ｓ４）場合において、周辺エリア内を走行する他車両の内、自車両よりも前方に位置するとともに第１閾値以上で減速する減速車両と、自車両よりも後方に位置するとともに第２閾値以上で加速する加速車両とについて、対応する画像をその他の他車両に対応する画像よりも強調して表示する（Ｓ５、Ｓ７）ので、特に車両にとって影響の高い他車両を識別して乗員に警告することが可能となる。その結果、例えば自車両が車線変更を行う場合において表示装置に表示された内容を視認することによって、容易に車線変更を行うタイミングを特定することが可能となる。また、自車両の前方や後方からの他車両の接近についても容易に把握することが可能となる。
【００４９】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、自車両と自車両の周辺エリア内を走行する他車両との相対的な位置関係を示す周辺画像を液晶ディスプレイ１５に表示することとしているが、周辺画像を表示する手段としてはヘッドアップディスプレイやウインドウシールドディスプレイを用いても良い。
【００５０】
また、本実施形態では、特に自車両の周辺エリア内を走行する他車両を表示対象としているが、車両以外に歩行者や自転車等の移動体を表示対象に含めても良い。
【００５１】
また、本実施形態では、加速車両と減速車両を他の他車両より強調して表示しているが、加速度や減速度の大きさに応じて段階的に強調表示しても良い。
【００５２】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、走行案内を行う機能を有する各種装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した走行支援処理プログラム（図２）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。
【００５３】
また、本発明に係る走行支援装置を具体化した実施例について上記に説明したが、走行支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
【００５４】
例えば、第１の構成は以下のとおりである。
自車両と自車両の周辺エリア内を走行する他車両とに対応する画像を表示装置（１５）に夫々表示することによって各車両の相対的な位置関係を示す車両位置表示手段（４１）を有し、前記車両位置表示手段は、前記周辺エリア内を走行する他車両の内、自車両よりも前方に位置するとともに第１閾値以上で減速する減速車両と、自車両よりも後方に位置するとともに第２閾値以上で加速する加速車両とについて、対応する画像（６３、６４）をその他の他車両に対応する画像よりも強調して表示する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、自車両と自車両の周辺エリア内を走行する他車両との相対的な位置関係を表示装置に表示する場合において、特に車両にとって影響の高い他車両を識別して乗員に警告することが可能となる。その結果、例えば自車両が車線変更を行う場合において表示装置に表示された内容を視認することによって、容易に車線変更を行うタイミングを特定することが可能となる。また、自車両の前方や後方からの他車両の接近についても容易に把握することが可能となる。
【００５５】
また、第２の構成は以下のとおりである。
自車両が複数車線からなる道路を走行する場合において、自車両が現在走行する車線と、自車両の走行が推奨される車線をそれぞれ取得する車線取得手段（４１）を有し、前記減速車両及び前記加速車両は、前記周辺エリア内を走行する他車両の内、自車両が現在走行する車線又は自車両の走行が推奨される車線を走行する他車両であることを条件とする。
上記構成を有する走行支援装置によれば、自車両が現在走行する車線及び今後に移動する車線を走行する他車両を加速車両及び減速車両の対象とすることによって、特に車両にとって影響の高い他車両を識別して乗員に警告することが可能となる。
【００５６】
また、第３の構成は以下のとおりである。
自車両の車速を取得する車速取得手段（４１）を有し、前記減速車両及び前記加速車両は、前記周辺エリア内を走行する他車両の内、自車両から所定距離以内にある他車両であることを条件とし、前記所定距離は、自車両の車速が速い程、より長い距離に設定される。
上記構成を有する走行支援装置によれば、特に自車両に短時間で接近する可能性のある他車両を加速車両及び減速車両の対象とすることによって、特に車両にとって影響の高い他車両を識別して乗員に警告することが可能となる。
【００５７】
また、第４の構成は以下のとおりである。
前記車両位置表示手段（４１）は、自車両の周辺の車両に減速又は加速を生じさせる事象が無いことを条件として、前記減速車両及び前記加速車両に対応する画像をその他の他車両に対応する画像よりも強調して表示する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、特に自車両の周辺エリアに位置する他車両の大半が減速車両及び加速車両に該当する虞のある状況では強調表示を行わないことによって、強調表示が行われることによってユーザを困惑させることを防止することが可能となる。
【００５８】
また、第５の構成は以下のとおりである。
前記車両位置表示手段（４１）は、前記減速車両及び前記加速車両に対応する画像を移動させる際に、画像の移動に伴う残像効果を表示する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、加速度又は減速度が大きい他車両の存在を視覚的に分かり易く表示することが可能となる。
【符号の説明】
【００５９】
１                  ナビゲーション装置
１３                ナビゲーションＥＣＵ
１９                車外カメラ
４１                ＣＰＵ
４２                ＲＡＭ
４３                ＲＯＭ
５０                自車両
６１                周辺画像
６２                背景画像
６３                自車マーク
６４                他車マーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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