(57)【要約】【課題】自動運転の制御を適切に行うことができる管制型自動運転システム及び管制型自動運転方法を得る。【解決手段】管制型自動運転システム１０は、車両１８に搭載されたセンサ２０により検出された第１センサデータ、道路又は道路周辺に設置されたセンサ１６により検出された第２センサデータ、及び第２情報処理装置１４から送信された第１制御指令値に基づいて、エリア内の車両の挙動を制御する第２制御指令値を決定し、決定した第２制御指令値を車両１８に送信する第１情報処理装置１２と、複数の第１情報処理装置１２から送信された第１センサデータ及び第２センサデータに基づいて、複数の第１情報処理装置１２のエリアをまたいだ車両１８の挙動を制御する第１制御指令値を決定し、決定した第１制御指令値を、第１情報処理装置１２に送信する第２情報処理装置１４と、を含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のエリアに対応して設けられた複数の第１情報処理装置と、前記複数の第１情報処理装置の各々と通信可能な第２情報処理装置とを含む管制型自動運転システムであって、
前記第１情報処理装置は、
車両に搭載されたセンサにより検出された車両に関する第１センサデータを取得し、かつ道路又は道路周辺に設置されたセンサにより検出された道路を走行する車両に関する第２センサデータを取得する第１取得部と、
前記第１取得部により取得された第１センサデータ、第２センサデータ、及び前記第２情報処理装置から送信された第１制御指令値に基づいて、対応するエリア内の車両の挙動を制御する第２制御指令値を決定する第１決定部と、
前記第１決定部により決定された第２制御指令値を車両に送信する第１送信部と、
前記第１取得部により取得された第１センサデータ及び第２センサデータを前記第２情報処理装置に送信する第２送信部と、
を備え、
前記第２情報処理装置は、
前記複数の第１情報処理装置から送信された第１センサデータ及び第２センサデータを取得する第２取得部と、
前記第２取得部により取得された第１センサデータ及び第２センサデータに基づいて、前記複数のエリアをまたいだ車両の挙動を制御する第１制御指令値を決定する第２決定部と、
前記第２決定部により決定された第１制御指令値を、前記第１情報処理装置に送信する第３送信部と、
を備えた管制型自動運転システム。
【請求項２】
前記第１情報処理装置は、前記車両から無線通信によって送信された第１センサデータを含む無線信号をベースバンド信号に変換して得られた前記第１センサデータを含むベースバンド信号を前記第２情報処理装置に転送する転送部を更に含み、
前記第２取得部は、同じ車両について複数の前記第２情報処理装置の前記転送部により転送されたベースバンド信号を合成して得られた信号から前記第１センサデータを取得する
請求項１に記載の管制型自動運転システム。
【請求項３】
前記車両から無線通信によって送信された第１センサデータを含む無線信号をベースバンド信号に変換して得られた前記第１センサデータを含むベースバンド信号を前記第２情報処理装置に転送する転送部を備えた複数の第３情報処理装置を更に含み、
前記第１取得部は、同じ車両について複数の前記第３情報処理装置の前記転送部により転送されたベースバンド信号を合成して得られた信号から前記第１センサデータを取得する
請求項１に記載の管制型自動運転システム。
【請求項４】
前記車両は、
前記第１情報処理装置との無線通信が可能な通信エリアの外から前記通信エリア内に進入した場合に、自律走行から管制走行へ切り替える制御を行う制御部と、
自律走行から管制走行へと切り替わったことを示す情報を出力する出力部と、
を備えた請求項１又は請求項２に記載の管制型自動運転システム。
【請求項５】
前記車両は、
前記管制型自動運転システムのサービス提供エリア外からサービス提供エリア内に進入した場合に、自律走行から管制走行へ切り替える制御を行う制御部と、
自律走行から管制走行へと切り替わったことを示す情報を出力する出力部と、
を備えた請求項１から請求項３の何れか１項に記載の管制型自動運転システム。
【請求項６】
複数のエリアに対応して設けられた複数の第１情報処理装置と、前記複数の第１情報処理装置の各々と通信可能な第２情報処理装置とを含む管制型自動運転システムによる管制型自動運転方法であって、
前記第１情報処理装置が、車両に搭載されたセンサにより検出された車両に関する第１センサデータを取得し、かつ道路又は道路周辺に設置されたセンサにより検出された道路を走行する車両に関する第２センサデータを取得し、
前記第１情報処理装置が、取得した第１センサデータ及び第２センサデータを前記第２情報処理装置に送信し、
前記第２情報処理装置が、前記複数の第１情報処理装置から送信された前記第１センサデータ及び前記第２センサデータを取得し、
前記第２情報処理装置が、取得した第１センサデータ及び第２センサデータに基づいて、前記複数のエリアをまたいだ車両の挙動を制御する第１制御指令値を決定し、
前記第２情報処理装置が、決定した第１制御指令値を、前記第１情報処理装置に送信し、
前記第１情報処理装置が、取得した第１センサデータ、第２センサデータ、及び前記第２情報処理装置から送信された第１制御指令値に基づいて、対応するエリア内の車両の挙動を制御する第２制御指令値を決定し、
前記第１情報処理装置が、決定した第２制御指令値を車両に送信する
処理を実行する管制型自動運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管制型自動運転システム及び管制型自動運転方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周辺状況を表す周辺情報よりも広い範囲の状況を含む環境情報に従って車両の運転行動を決定する自動運転制御装置が知られている（特許文献１参照）。この自動運転制御装置は、決定した運転行動が周辺情報から推定される許容範囲内の行動から外れた非日常行動である場合、非日常行動を実施する理由を事前に通知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２２２１４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両の挙動の制御には、交差点内での車両の衝突を回避させる等の比較的狭いエリアでの制御、及び出発地から到着地までの走行経路に従って走行させる等の比較的広いエリアでの制御等の複数種類のエリアでの制御が存在する。１層の情報処理装置により複数種類のエリアでの制御を行う場合、例えば、比較的広いエリアでの制御を行うには、そのエリア内に位置する車両に関する情報を収集することとなる。この場合、通信遅延等に起因して、比較的狭いエリアでの制御が遅延してしまい、自動運転の制御が適切にできない場合がある。
【０００５】
本発明は、以上の事情を鑑みて成されたものであり、自動運転の制御を適切に行うことができる管制型自動運転システム及び管制型自動運転方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る管制型自動運転システムは、複数のエリアに対応して設けられた複数の第１情報処理装置と、前記複数の第１情報処理装置の各々と通信可能な第２情報処理装置とを含む管制型自動運転システムであって、前記第１情報処理装置は、車両に搭載されたセンサにより検出された車両に関する第１センサデータを取得し、かつ道路又は道路周辺に設置されたセンサにより検出された道路を走行する車両に関する第２センサデータを取得する第１取得部と、前記第１取得部により取得された第１センサデータ、第２センサデータ、及び前記第２情報処理装置から送信された第１制御指令値に基づいて、対応するエリア内の車両の挙動を制御する第２制御指令値を決定する第１決定部と、前記第１決定部により決定された第２制御指令値を車両に送信する第１送信部と、前記第１取得部により取得された第１センサデータ及び第２センサデータを前記第２情報処理装置に送信する第２送信部と、を備え、前記第２情報処理装置は、前記複数の第１情報処理装置から送信された第１センサデータ及び第２センサデータを取得する第２取得部と、前記第２取得部により取得された第１センサデータ及び第２センサデータに基づいて、前記複数のエリアをまたいだ車両の挙動を制御する第１制御指令値を決定する第２決定部と、前記第２決定部により決定された第１制御指令値を、前記第１情報処理装置に送信する第３送信部と、を備える。
【０００７】
なお、本発明に係る管制型自動運転システムは、前記第１情報処理装置が、前記車両から無線通信によって送信された第１センサデータを含む無線信号をベースバンド信号に変換して得られた前記第１センサデータを含むベースバンド信号を前記第２情報処理装置に転送する転送部を更に含み、前記第２取得部が、同じ車両について複数の前記第２情報処理装置の前記転送部により転送されたベースバンド信号を合成して得られた信号から前記第１センサデータを取得してもよい。
【０００８】
また、本発明に係る管制型自動運転システムは、前記車両から無線通信によって送信された第１センサデータを含む無線信号をベースバンド信号に変換して得られた前記第１センサデータを含むベースバンド信号を前記第２情報処理装置に転送する転送部を備えた複数の第３情報処理装置を更に含み、前記第１取得部が、同じ車両について複数の前記第３情報処理装置の前記転送部により転送されたベースバンド信号を合成して得られた信号から前記第１センサデータを取得してもよい。
【０００９】
また、本発明に係る管制型自動運転システムは、前記車両が、前記第１情報処理装置との無線通信が可能な通信エリアの外から前記通信エリア内に進入した場合に、自律走行から管制走行へ切り替える制御を行う制御部と、自律走行から管制走行へと切り替わったことを示す情報を出力する出力部と、を備えてもよい。
【００１０】
また、本発明に係る管制型自動運転システムは、前記車両が、前記管制型自動運転システムのサービス提供エリア外からサービス提供エリア内に進入した場合に、自律走行から管制走行へ切り替える制御を行う制御部と、自律走行から管制走行へと切り替わったことを示す情報を出力する出力部と、を備えてもよい。
【００１１】
また、上記目的を達成するために、本発明に係る管制型自動運転方法は、複数のエリアに対応して設けられた複数の第１情報処理装置と、前記複数の第１情報処理装置の各々と通信可能な第２情報処理装置とを含む管制型自動運転システムによる管制型自動運転方法であって、前記第１情報処理装置が、車両に搭載されたセンサにより検出された車両に関する第１センサデータを取得し、かつ道路又は道路周辺に設置されたセンサにより検出された道路を走行する車両に関する第２センサデータを取得し、前記第１情報処理装置が、取得した第１センサデータ及び第２センサデータを前記第２情報処理装置に送信し、前記第２情報処理装置が、前記複数の第１情報処理装置から送信された前記第１センサデータ及び前記第２センサデータを取得し、前記第２情報処理装置が、取得した第１センサデータ及び第２センサデータに基づいて、前記複数のエリアをまたいだ車両の挙動を制御する第１制御指令値を決定し、前記第２情報処理装置が、決定した第１制御指令値を、前記第１情報処理装置に送信し、前記第１情報処理装置が、取得した第１センサデータ、第２センサデータ、及び前記第２情報処理装置から送信された第１制御指令値に基づいて、対応するエリア内の車両の挙動を制御する第２制御指令値を決定し、前記第１情報処理装置が、決定した第２制御指令値を車両に送信する処理を実行する管制型自動運転方法である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、自動運転の制御を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】各実施形態に係る管制型自動運転システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】各実施形態に係る交差点に設置されたセンサ及び第１情報処理装置の一例を示す平面図である。
【図３】各実施形態に係る車両に搭載される制御装置の機能ブロック図である。
【図４】第１実施形態に係る第１情報処理装置の機能ブロック図である。
【図５】第１実施形態に係る第２情報処理装置の機能ブロック図である。
【図６】各実施形態に係る車両に搭載される制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図７】各実施形態に係る第１情報処理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図８】各実施形態に係る第２情報処理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図９】各実施形態に係る切り替え処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】各実施形態に係る送信処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】各実施形態に係る車両制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】各実施形態に係る第１情報処理装置で実行される制御指令値の決定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】各実施形態に係る第２情報処理装置で実行される制御指令値の決定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】第２実施形態に係る第１情報処理装置の機能ブロック図である。
【図１５】第２実施形態に係る第２情報処理装置の機能ブロック図である。
【図１６】変形例に係る第１情報処理装置、第２情報処理装置、及び第３情報処理装置の接続例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための形態例を詳細に説明する。
【００１５】
［第１実施形態］
まず、図１及び図２を参照して、本実施形態に係る管制型自動運転システム１０の構成を説明する。図１に示すように、管制型自動運転システム１０は、複数の第１情報処理装置１２、及び第２情報処理装置１４を含む。各第１情報処理装置１２と第２情報処理装置１４とはネットワークＮを介して通信可能とされる。
【００１６】
図２に示すように、第１情報処理装置１２は、各交差点の道路又は道路周辺に設置される。また、第１情報処理装置１２には、交差点の道路又は道路周辺に設置されたカメラ、LIDAR（Laser Imaging Detection and Ranging）、及び感知センサ等の各種のセンサ１６が接続される。なお、本実施形態では、第１情報処理装置１２が、有線通信によってセンサ１６により検出されたデータを取得する場合について説明するが、これに限定されない。第１情報処理装置１２が、無線通信によってセンサ１６により検出されたデータを取得してもよい。また、第１情報処理装置１２及びセンサ１６は、交差点以外の道路又は道路周辺に設置されてもよい。
【００１７】
また、第１情報処理装置１２は、第１情報処理装置１２自身との無線通信が可能なエリア（図２の例では、破線で囲まれたエリア）内に位置する車両１８と無線通信によってデータの送受信を行う。車両１８には、車両前方を撮影する車載カメラ、加速度センサ、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ、車両周辺の物体との距離を検出する距離センサ、及びＧＰＳ（Global Positioning System）センサ等の各種のセンサ２０が搭載されている。
【００１８】
次に、図３を参照して、本実施形態に係る車両１８に搭載される制御装置３０の機能的な構成を説明する。図３に示すように、制御装置３０は、取得部３２、送信部３４、受信部３６、及び制御部３８を備える。
【００１９】
取得部３２は、センサ２０により検出された車両１８に関するセンサデータ（以下、「第１センサデータ」という）を定期的に取得する。送信部３４は、取得部３２により取得された第１センサデータに対し、変調、Ｄ／Ａ（Digital-to-Analog）変換、及びＲＦ（Radio Frequency）帯の周波数への周波数変換等の各種処理を行って得られた第１センサデータを含む無線信号を第１情報処理装置１２に送信する。
【００２０】
受信部３６は、第１情報処理装置１２から送信された車両１８の挙動を制御するための制御指令値を含む無線信号を受信する。また、受信部３６は、受信したＲＦ帯の周波数の無線信号に対し、ベースバンド信号への周波数変換、Ａ／Ｄ（Analog-to-Digital）変換、及び復調等の各種処理を行うことによって、制御指令値を表すデジタル信号を取得する。
【００２１】
制御部３８は、送信部３４及び受信部３６を制御し、車両１８が第１情報処理装置１２との無線通信が可能な通信エリア（以下、単に「通信エリア」という）外から通信エリア内に進入したことを検出する。また、制御部３８は、送信部３４及び受信部３６を制御し、車両１８が第１情報処理装置１２の通信エリア内から通信エリア外に進出したことを検出する。
【００２２】
また、制御部３８は、車両１８が第１情報処理装置１２の通信エリア外から通信エリア内に進入したことを検出した場合、車両１８を自律走行から管制走行へ切り替える制御を行う。また、この場合、制御部３８は、後述する表示装置６３に、自律走行から管制走行へ切り替わったことを示す情報を出力する。
【００２３】
また、制御部３８は、車両１８が第１情報処理装置１２の通信エリア内から通信エリア外に進出したことを検出した場合、車両１８を管制走行から自律走行へ切り替える制御を行う。また、この場合、制御部３８は、後述する表示装置６３に、管制走行から自律走行へ切り替わったことを示す情報を出力する。なお、本実施形態では、管制走行とは、受信部３６により受信された制御指令値に従って車両１８が走行することを示し、自律走行とは、運転者の操作に従って車両１８が走行することを示す。
【００２４】
すなわち、本実施形態では、制御部３８は、管制走行を行う場合、受信部３６により受信された制御指令値に従って車両１８の挙動を制御する。また、制御部３８は、自律走行を行う場合、運転者の操作に従って車両１８の挙動を制御する。なお、制御部３８は、自律走行を行う場合、取得部３２により取得された第１センサデータに基づいて、車両１８の挙動を制御してもよい。
【００２５】
次に、図４を参照して、本実施形態に係る第１情報処理装置１２の機能的な構成を説明する。図４に示すように、第１情報処理装置１２は、受信部４０、取得部４２、決定部４４、第１送信部４６、及び第２送信部４８を備える。
【００２６】
受信部４０は、車両１８から送信された第１センサデータを含む無線信号を受信する。また、受信部４０は、受信したＲＦ帯の周波数の無線信号に対し、ベースバンド信号への周波数変換、Ａ／Ｄ（Analog-to-Digital）変換、及び復調等の各種処理を行う。取得部４２は、受信部４０により受信された第１センサデータを取得する。また、取得部４２は、センサ１６により検出された道路を走行する車両１８に関するセンサデータ（以下、「第２センサデータ」という）を取得する。また、取得部４２は、後述する第２情報処理装置１４から送信された制御指令値を、ネットワークＮを介して取得する。
【００２７】
決定部４４は、取得部４２により取得された第１センサデータ、第２センサデータ、及び制御指令値に基づいて、第１情報処理装置１２の通信エリア内に位置する車両１８の挙動を制御するための制御指令値を決定する。なお、以下では、後述する第２情報処理装置１４が決定する制御指令値を「第１制御指令値」といい、第１情報処理装置１２が決定する制御指令値を「第２制御指令値」という。
【００２８】
本実施形態では、決定部４４は、第１センサデータ、第２センサデータ、及び第１制御指令値に基づいて、車両１８が第１制御指令値に従った経路で走行し、かつ交差点内で他の物体と衝突しないように、車両１８の加速度、及びステアリングの操舵角等を第２制御指令値として決定する。この第２制御指令値は、例えば、教師データを用いた機械学習により予め構築された運転行動決定モデル等を用いて決定することができる。
【００２９】
第１送信部４６は、決定部４４により決定された第２制御指令値に対し、変調、Ｄ／Ａ変換、及びＲＦ帯の周波数への周波数変換等の各種処理を行って得られた第２制御指令値を含む無線信号を車両１８に送信する。第２送信部４８は、取得部４２により取得された第１センサデータ及び第２センサデータを、ネットワークＮを介して第２情報処理装置１４に送信する。なお、第１送信部４６は、取得部４２により取得された第１制御指令値を含む無線信号も車両１８に送信してもよい。
【００３０】
また、第２送信部４８は、取得部４２により取得された第１センサデータ及び第２センサデータをフィルタリングして、すなわち、データ量を低減させてから、第２情報処理装置１４に送信してもよい。この場合、例えば、第２送信部４８は、車両１８から送信された第１センサデータを所定回数（例えば５回）受信する毎に、１回分の第１センサデータ及び第２センサデータを第２情報処理装置１４に送信してもよい。また、例えば、第２送信部４８は、車両１８から送信された第１センサデータのうち、画像データ以外のセンサデータを第２情報処理装置１４に送信してもよい。また、例えば、第２送信部４８は、取得部４２により取得された第１センサデータ及び第２センサデータに対して解析処理を行い、第２情報処理装置１４による第１制御指令値の決定に必要な情報（例えば、交差点内の車両１８の交通量等）を第２情報処理装置１４に送信してもよい。
【００３１】
次に、図５を参照して、本実施形態に係る第２情報処理装置１４の機能的な構成を説明する。図５に示すように、第２情報処理装置１４は、取得部５０、決定部５２、及び送信部５４を備える。
【００３２】
取得部５０は、第１情報処理装置１２から送信された第１センサデータ及び第２センサデータを、ネットワークＮを介して取得する。
【００３３】
決定部５２は、取得部５０により取得された第１センサデータ、第２センサデータ、交通規制情報、及び渋滞情報等に基づいて、各第１情報処理装置１２の通信エリアをまたいだ車両１８の挙動を制御するための第１制御指令値を決定する。本実施形態では、決定部５２は、極力渋滞が発生しないように、車両１８の出発地から目的地までの走行経路を第１制御指令値として決定する。なお、この第１制御指令値には、例えば、出発地から目的地までの休憩地点での休憩時間等を含んでもよい。この第１制御指令値は、例えば、教師データを用いた機械学習により予め構築された走行経路決定モデル等を用いて決定することができる。
【００３４】
送信部５４は、決定部５２により決定された車両１８の第１制御指令値を、その車両１８と通信可能な第１情報処理装置１２に、ネットワークＮを介して送信する。
【００３５】
次に、図６を参照して、本実施形態に係る車両１８の制御装置３０のハードウェア構成を説明する。制御装置３０は、図６に示すコンピュータで実現される。図６に示すように、制御装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６０、一時記憶領域としてのメモリ６１、及び不揮発性の記憶部６２を含む。また、制御装置３０は、液晶ディスプレイ等の表示装置６３、液晶ディスプレイと一体化されたタッチパネルや各種ボタン等の入力装置６４、センサ２０が接続される入出力Ｉ／Ｆ（InterFace）６５、及びＬＳＩ（Large-Scale Integration）６６を含む。ＣＰＵ６０、メモリ６１、記憶部６２、表示装置６３、入力装置６４、入出力Ｉ／Ｆ６５、及びＬＳＩ６６は、バス６７に接続される。
【００３６】
記憶部６２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、及びフラッシュメモリ等によって実現される。記憶媒体としての記憶部６２には、車両制御プログラム６８が記憶される。ＣＰＵ６０は、記憶部６２から車両制御プログラム６８を読み出してからメモリ６１に展開し、展開した車両制御プログラム６８を実行する。ＣＰＵ６０が車両制御プログラム６８を実行することで、図３に示す取得部３２及び制御部３８として機能する。また、図３に示す送信部３４及び受信部３６は、図６に示すＬＳＩ６６によって実現される。
【００３７】
また、車両制御プログラム６８により実現される機能は、例えば半導体集積回路、より詳しくはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等で実現することも可能である。
【００３８】
次に、図７を参照して、本実施形態に係る第１情報処理装置１２のハードウェア構成を説明する。第１情報処理装置１２は、図７に示すコンピュータで実現される。図７に示すように、第１情報処理装置１２は、ＣＰＵ７０、一時記憶領域としてのメモリ７１、及び不揮発性の記憶部７２を含む。また、第１情報処理装置１２は、液晶ディスプレイ等の表示装置７３、マウスやキーボード等の入力装置７４、ネットワークＮに接続されるネットワークＩ／Ｆ７５、ＬＳＩ７６、及びセンサ１６が接続される入出力Ｉ／Ｆ７７を含む。ＣＰＵ７０、メモリ７１、記憶部７２、表示装置７３、入力装置７４、ネットワークＩ／Ｆ７５、ＬＳＩ７６、及び入出力Ｉ／Ｆ７７は、バス７８に接続される。
【００３９】
記憶部７２は、ＨＤＤ、ＳＳＤ、及びフラッシュメモリ等によって実現される。記憶媒体としての記憶部７２には、第１決定プログラム７９が記憶される。ＣＰＵ７０は、記憶部７２から第１決定プログラム７９を読み出してからメモリ７１に展開し、展開した第１決定プログラム７９を実行する。ＣＰＵ７０が第１決定プログラム７９を実行することで、図４に示す取得部４２、決定部４４、及び第２送信部４８として機能する。また、図４に示す受信部４０及び第１送信部４６は、図７に示すＬＳＩ７６によって実現される。
【００４０】
また、第１決定プログラム７９により実現される機能は、例えば半導体集積回路、より詳しくはＡＳＩＣ等で実現することも可能である。
【００４１】
次に、図８を参照して、本実施形態に係る第２情報処理装置１４のハードウェア構成を説明する。第２情報処理装置１４は、図８に示すコンピュータで実現される。図８に示すように、第２情報処理装置１４は、ＣＰＵ８０、一時記憶領域としてのメモリ８１、及び不揮発性の記憶部８２を含む。また、第２情報処理装置１４は、液晶ディスプレイ等の表示装置８３、マウスやキーボード等の入力装置８４、及びネットワークＮに接続されるネットワークＩ／Ｆ８５を含む。ＣＰＵ８０、メモリ８１、記憶部８２、表示装置８３、入力装置８４、及びネットワークＩ／Ｆ８５は、バス８６に接続される。
【００４２】
記憶部８２は、ＨＤＤ、ＳＳＤ、及びフラッシュメモリ等によって実現される。記憶媒体としての記憶部８２には、第２決定プログラム８８が記憶される。ＣＰＵ８０は、記憶部８２から第２決定プログラム８８を読み出してからメモリ８１に展開し、展開した第２決定プログラム８８を実行する。ＣＰＵ８０が第２決定プログラム８８を実行することで、図５に示す取得部５０、決定部５２、及び送信部５４として機能する。
【００４３】
また、第２決定プログラム８８により実現される機能は、例えば半導体集積回路、より詳しくはＡＳＩＣ等で実現することも可能である。
【００４４】
次に、図９〜図１３を参照して、本実施形態に係る管制型自動運転システム１０の作用を説明する。図９に示す切り替え処理は、例えば、車両１８の制御装置３０によって定期的に実行される。また、図１０に示す送信処理は、例えば、管制走行を行っている場合の車両１８の制御装置３０によって定期的に実行される。また、図１１に示す車両制御処理は、例えば、管制走行を行っている場合の車両１８の制御装置３０が、第１情報処理装置１２から送信された第２制御指令値を受信した場合に実行される。
【００４５】
また、図１２に示す第１決定処理は、例えば、車両１８から送信された第１センサデータを第１情報処理装置１２が受信した場合に実行される。なお、ここでは、第１決定処理と並列に、第１情報処理装置１２が第２情報処理装置１４から送信された第１制御指令値を定期的に取得しているものとして説明する。また、図１３に示す第２決定処理は、例えば、第２情報処理装置１４によって定期的に実行される。
【００４６】
図９のステップＳ１０で、車両１８の制御部３８は、送信部３４及び受信部３６を制御し、車両１８が第１情報処理装置１２の通信エリア外から通信エリア内に進入したことを検出したか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ１２に移行する。ステップＳ１２で、制御部３８は、車両１８を自律走行から管制走行へ切り替える制御を行う。
【００４７】
ステップＳ１４で、制御部３８は、自律走行から管制走行へ切り替わったことを示す情報を表示装置６３に出力する。ステップＳ１４の処理により、自律走行から管制走行へ切り替わったことを示す情報が表示装置６３に表示され、運転者が、車両１８が管制走行になったことを把握することができる。なお、制御部３８は、例えば、自律走行から管制走行へ切り替わったことを示す情報をスピーカー等の音声出力装置に出力してもよい。ステップＳ１４の処理が終了すると、本切り替え処理が終了する。
【００４８】
また、ステップＳ１０の判定が否定判定となった場合、処理はステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６で、送信部３４及び受信部３６を制御し、車両１８が第１情報処理装置１２の通信エリア内から通信エリア外に進出したことを検出したか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ１８に移行する。ステップＳ１８で、制御部３８は、車両１８を管制走行から自律走行へ切り替える制御を行う。
【００４９】
ステップＳ２０で、制御部３８は、管制走行から自律走行へ切り替わったことを示す情報を表示装置６３に出力する。ステップＳ２０の処理により、管制走行から自律走行へ切り替わったことを示す情報が表示装置６３に表示され、運転者が、車両１８が自律走行になったことを把握することができる。なお、制御部３８は、例えば、管制走行から自律走行へ切り替わったことを示す情報をスピーカー等の音声出力装置に出力してもよい。ステップＳ２０の処理が終了すると、本切り替え処理が終了する。
【００５０】
また、ステップＳ１６の判定が否定判定となった場合は、ステップＳ１８及びステップＳ２０の処理は実行されずに、本切り替え処理が終了する。
【００５１】
図１０のステップＳ３０で、車両１８の取得部３２は、センサ２０により検出された第１センサデータを取得する。ステップＳ３２で、送信部３４は、前述したように、ステップＳ３０で取得された第１センサデータを含む無線信号を第１情報処理装置１２に送信する。ステップＳ３２の処理が終了すると、本送信処理が終了する。
【００５２】
図１１のステップＳ４０で、車両１８の受信部３６は、前述したように、第１情報処理装置１２から送信された第２制御指令値を含む無線信号を受信する。ステップＳ４２で、制御部３８は、ステップＳ４０で受信された第２制御指令値に従って車両１８の挙動を制御する。ステップＳ４２の処理が終了すると、本車両制御処理が終了する。
【００５３】
図１２のステップＳ５０で、第１情報処理装置１２の受信部４０は、前述したように、上記送信処理のステップＳ３２の処理により車両１８から送信された第１センサデータを含む無線信号を受信する。ステップＳ５２で、取得部４２は、ステップＳ５０で受信された第１センサデータを取得する。ステップＳ５４で、取得部４２は、センサ１６により検出された第２センサデータを取得する。ステップＳ５６で、第２送信部４８は、ステップＳ５２で取得された第１センサデータ、及びステップＳ５４で取得された第２センサデータを、ネットワークＮを介して第２情報処理装置１４に送信する。
【００５４】
ステップＳ５８で、決定部４４は、前述したように、ステップＳ５２で取得された第１センサデータ、ステップＳ５４で取得された第２センサデータ、及び取得部４２が取得した車両１８に関する直近の第１制御指令値に基づいて、第２制御指令値を決定する。ステップＳ６０で、第１送信部４６は、前述したように、ステップＳ５８で決定された第２制御指令値を含む無線信号を、対応する車両１８に送信する。ステップＳ６０の処理により送信された第２制御指令値は、上記車両制御処理のステップＳ４０で車両１８により受信される。ステップＳ６０の処理が終了すると、本第１決定処理が終了する。
【００５５】
図１３のステップＳ７０で、第２情報処理装置１４の取得部５０は、上記第１決定処理のステップＳ５６の処理により第１情報処理装置１２から送信された第１センサデータ及び第２センサデータを、ネットワークＮを介して取得する。ステップＳ７２で、決定部５２は、前述したように、ステップＳ７０で各第１情報処理装置１２について取得された第１センサデータ、第２センサデータ、交通規制情報、及び渋滞情報等に基づいて、車両１８の第１制御指令値を決定する。
【００５６】
ステップＳ７４で、送信部５４は、ステップＳ７２で決定された車両１８の第１制御指令値を、その車両１８と通信可能な第１情報処理装置１２に、ネットワークＮを介して送信する。ステップＳ７４の処理が終了すると、本第２決定処理が終了する。
【００５７】
以上説明したように、本実施形態によれば、第１情報処理装置１２がエリア内に位置する車両１８の第２制御指令値を決定し、第２情報処理装置１４が、複数の第１情報処理装置１２のエリアをまたいだ第１制御指令値を決定している。従って、自動運転の制御を適切に行うことができる。
【００５８】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態を説明する。なお、本実施形態に係る管制型自動運転システム１０の構成は、第１実施形態と同様（図１及び図２参照）であるため、説明を省略する。また、本実施形態に係る車両１８に搭載される制御装置３０の機能的な構成も第１実施形態と同様（図３参照）であるため、説明を省略する。また、本実施形態では、隣り合う複数の第１情報処理装置１２の通信エリアの一部が重複する場合について説明する。すなわち、本実施形態に係る車両１８は、重複する通信エリアに位置する場合は、その通信エリアをカバーする各第１情報処理装置１２と無線通信を行う。
【００５９】
まず、図１４を参照して、本実施形態に係る第１情報処理装置１２の機能的な構成を説明する。なお、第１実施形態に係る第１情報処理装置１２（図４参照）と同一の機能部については同一の符号を付して説明を省略する。図１４に示すように、第１情報処理装置１２は、受信部４０、転送部４１、取得部４２、決定部４４、第１送信部４６、及び第２送信部４８Ａを備える。
【００６０】
転送部４１は、受信部４０により周波数変換されて得られた第１センサデータを含むベースバンド信号を、ネットワークＮを介して第２情報処理装置１４に転送する。第２送信部４８Ａは、取得部４２により取得された第２センサデータを、ネットワークＮを介して第２情報処理装置１４に送信する。
【００６１】
次に、図１５を参照して、本実施形態に係る第２情報処理装置１４の機能的な構成を説明する。なお、第１実施形態に係る第２情報処理装置１４（図５参照）と同一の機能部については同一の符号を付して説明を省略する。図１５に示すように、第２情報処理装置１４は、取得部５０Ａ、受信部５１、決定部５２、合成部５３、及び送信部５４を備える。
【００６２】
受信部５１は、第１情報処理装置１２から転送された第１センサデータを含むベースバンド信号を、ネットワークＮを介して受信する。合成部５３は、同じ車両１８について複数の第１情報処理装置１２から転送され、かつ受信部５１により受信されたベースバンド信号を合成（加算）する。
【００６３】
取得部５０Ａは、合成部５３により合成されて得られた信号から第１センサデータを取得する。また、取得部５０Ａは、第１情報処理装置１２から送信された第２センサデータを、ネットワークＮを介して取得する。
【００６４】
本実施形態に係る車両１８の制御装置３０のハードウェア構成は、第１実施形態と同様（図６参照）であるため、説明を省略する。また、本実施形態に係る第１情報処理装置１２のハードウェア構成は、第１実施形態と同様（図７参照）であるため、説明を省略する。また、本実施形態に係る第２情報処理装置１４のハードウェア構成は、第１実施形態と同様（図８参照）であるため、説明を省略する。
【００６５】
また、本実施形態に係る管制型自動運転システム１０の作用については、第２情報処理装置１４が、複数の第１情報処理装置１２から転送された第１センサデータを含むベースバンド信号を合成して第１センサデータを取得する点以外は第１実施形態と同様（図９〜図１３参照）であるため、説明を省略する。
【００６６】
以上説明したように、本実施形態によれば、第２情報処理装置１４が、複数の第１情報処理装置１２から転送された第１センサデータを含むベースバンド信号を合成して第１センサデータを取得している。隣り合う複数の第１情報処理装置１２の通信エリアが重複するエリアは、通信エリアの端部に比較的近い位置になる場合が多い。この場合、重複するエリアに位置する車両１８から送信された第１センサデータを含む無線信号は、信号レベルが比較的低い状態で第１情報処理装置１２により受信される。本実施形態では、この無線信号を変換して得られたベースバンド信号を合成して得られた信号から第１センサデータを取得しているため、信号レベルが第１情報処理装置１２の各々の受信時の信号レベルよりも高くなる。従って、第１センサデータを精度良く得ることができる結果、自動運転の制御を適切に行うことができる。
【００６７】
なお、上記第２実施形態では、第２情報処理装置１４が、複数の第１情報処理装置１２から転送された第１センサデータを含むベースバンド信号を合成して得られた信号から第１センサデータを取得する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、図１６に示すように、受信部４０及び転送部４１の機能を有する第３情報処理装置１５を設け、第１情報処理装置１２が、複数の第３情報処理装置１５から転送された第１センサデータを含むベースバンド信号を合成して得られた信号から第１センサデータを取得する形態としてもよい。
【００６８】
また、上記各実施形態では、管制型自動運転システム１０を、第２情報処理装置１４の層と、複数の第１情報処理装置１２の層の２層構成とした場合について説明したが、これに限定されない。第２情報処理装置１４を複数設け、第２情報処理装置１４の上位に更に情報処理装置を設けて管制型自動運転システム１０を３層構成としてもよいし、４層以上の構成としてもよい。
【００６９】
また、上記各実施形態では、車両１８が、第１情報処理装置１２の通信エリア外から通信エリア内に進入したことを検出した場合に、自律走行から管制走行へ切り替え、かつ自律走行から管制走行へ切り替わったことを示す情報を出力する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、車両１８が、管制型自動運転システム１０のサービス提供エリア外からサービス提供エリア内に進入した場合に、自律走行から管制走行へ切り替え、かつ自律走行から管制走行へ切り替わったことを示す情報を出力する形態としてもよい。この場合、管制型自動運転システム１０のサービス提供エリアの範囲を示す位置情報を、車両１８の制御装置３０の記憶部６２に予め記憶しておく形態が例示される。
【００７０】
また、上記各実施形態では、車両制御プログラム６８が記憶部６２に予め記憶されている態様を説明したが、これに限定されない。車両制御プログラム６８は、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、車両制御プログラム６８は、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
【００７１】
また、上記各実施形態では、第１決定プログラム７９が記憶部７２に予め記憶されている態様を説明したが、これに限定されない。第１決定プログラム７９は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、第１決定プログラム７９は、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
【００７２】
また、上記各実施形態では、第２決定プログラム８８が記憶部８２に予め記憶されている態様を説明したが、これに限定されない。第２決定プログラム８８は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、第２決定プログラム８８は、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１０  管制型自動運転システム
１２  第１情報処理装置
１４  第２情報処理装置
１６、２０  センサ
１８  車両
３０  制御装置
３２、４２、５０、５０Ａ  取得部
３４、５４  送信部
３６、４０、５１  受信部
３８  制御部
４１  転送部
４４、５２  決定部
４６  第１送信部
４８、４８Ａ  第２送信部
５３  合成部
６０、７０、８０  ＣＰＵ
６２、７２、８２  記憶部
６８  車両制御プログラム
７９  第１決定プログラム
８８  第２決定プログラム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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