(57)【要約】【課題】各センサ値を解析する処理の簡略化を可能とする。【解決手段】所定期間継続してセンサ値の絶対値が所定の閾値を超えている状態である継続超過状態を検出する継続超過検出部（２３）と、継続超過状態を検出したタイミングに基づいて、ロボット（１）の動作開始タイミングを特定する開始特定部（２４）とを備えている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の関節を持つ駆動装置に取り付けられ、自身の加速度測定結果に対応するセンサ値を取得するセンサであって、
所定期間継続して前記センサ値の絶対値が所定の閾値を超えている状態である継続超過状態を検出する継続超過検出部と、
前記継続超過状態を検出したタイミングに基づいて、前記駆動装置の動作開始タイミングを特定する開始特定部とを備えていることを特徴とするセンサ。
【請求項２】
前記開始特定部は、前記継続超過状態を検出したタイミングを、前記駆動装置の動作開始タイミングとすることを特徴とする請求項１に記載のセンサ。
【請求項３】
前記開始特定部は、前記継続超過状態を検出したタイミングに対して、予め定められた時間だけ前のタイミングを、前記駆動装置の動作開始タイミングとすることを特徴とする請求項１に記載のセンサ。
【請求項４】
前記開始特定部は、前記継続超過状態を検出したタイミングより前の時間において、前記センサ値と前記センサの測定期間の少なくとも一部に亘る前記センサ値の平均値との大小関係が最後に変化したタイミングを、前記駆動装置の動作開始タイミングとすることを特徴とする請求項１に記載のセンサ。
【請求項５】
前記センサは、前記複数の関節のいずれかに取り付けられていることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のセンサ。
【請求項６】
前記開始特定部は、特定した前記駆動装置の動作開始タイミングに関する情報を、前記センサ値の時間推移に付与することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のセンサ。
【請求項７】
前記継続超過検出部は、前記継続超過状態を検出したら、少なくとも前記所定期間における前記センサ値の時間推移を、前記センサ値を処理する情報処理装置に送信することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のセンサ。
【請求項８】
複数の関節を持つ駆動装置に取り付けられた少なくとも１つのセンサについて、前記少なくとも１つのセンサの加速度測定結果に対応するセンサ値を取得する情報処理装置であって、
前記少なくとも１つのセンサについて、所定期間継続して前記センサ値の絶対値が所定の閾値を超えている状態である継続超過状態を検出する継続超過検出部と、
前記少なくとも１つのセンサについて、前記継続超過状態を検出したタイミングに基づいて、前記センサ値の時間推移における前記駆動装置の動作開始タイミングを特定する開始特定部とを備えていることを特徴とする情報処理装置。
【請求項９】
前記少なくとも１つのセンサは、第１センサおよび第２センサを含む複数のセンサであり、
前記情報処理装置は、前記第１センサに対応して特定された前記駆動装置の動作開始タイミングと、前記第２センサに対応して特定された前記駆動装置の動作開始タイミングとを参照して、前記第１センサにおける前記センサ値の時間推移と、前記第２センサにおける前記センサ値の時間推移とを同期させる同期部を備えていることを特徴とする請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記第１センサに対応する前記所定の閾値と、前記第２センサに対応する前記所定の閾値とが互いに異なっていることを特徴とする請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記情報処理装置は、前記駆動装置の動作制御を行うものであり、
前記少なくとも１つのセンサに対して、前記駆動装置の動作パターン毎に異なる、前記所定の閾値を用いることを特徴とする請求項８から１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
複数の関節を持つ駆動装置に取り付けられ、自身の加速度測定結果に対応するセンサ値を取得するセンサを制御するセンサ制御方法であって、
所定期間継続して前記センサ値の絶対値が所定の閾値を超えている状態である継続超過状態を検出する継続超過検出工程と、
前記継続超過状態を検出したタイミングに基づいて、前記駆動装置の動作開始タイミングを特定する開始特定工程とを含んでいることを特徴とするセンサ制御方法。
【請求項１３】
複数の関節を持つ駆動装置に取り付けられた少なくとも１つのセンサについて、前記少なくとも１つのセンサの加速度測定結果に対応するセンサ値を処理する情報処理方法であって、
前記少なくとも１つのセンサから前記センサ値を受信する受信工程と、
前記少なくとも１つのセンサについて、所定期間継続して前記センサ値の絶対値が所定の閾値を超えている状態である継続超過状態を検出する継続超過検出工程と、
前記少なくとも１つのセンサについて、前記継続超過状態を検出したタイミングに基づいて、前記センサ値の時間推移における前記駆動装置の動作開始タイミングを特定する開始特定工程とを含んでいることを特徴とする情報処理方法。
【請求項１４】
請求項１２に記載のセンサ制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１５】
請求項１３に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１６】
請求項１４に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１７】
請求項１５に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサ、情報処理装置、センサ制御方法、情報処理方法、プログラム、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボット等の駆動装置に複数のセンサを取り付け、これら複数のセンサの各々のセンサ値に基づいて、前記駆動装置の挙動を検知する技術が知られている。
【０００３】
前記技術においては、各センサ値の時間推移を同期させることが重要である。各センサ値の時間推移を同期させるための技術として、同期用の信号と各センサ値とを紐付ける技術が挙げられる（特許文献１および２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１７８９５２号公報（２０１４年９月２５日公開）
【特許文献２】特開２０１５−７６８０５号公報（２０１５年４月２０日公開）
【特許文献３】特開２０１７−１６１８７号公報（２０１７年１月１９日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
各センサ値の時間推移が正確に同期されていない場合、各センサ値の時間推移を比較することが難しくなる。この結果、前記駆動装置の挙動を検知するために、各センサ値を解析する処理が複雑になるという問題が発生する。
【０００６】
本発明の一態様は、各センサ値を解析する処理の簡略化を可能とする、センサ、情報処理装置、センサ制御方法、情報処理方法、プログラム、および記録媒体を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るセンサは、複数の関節を持つ駆動装置に取り付けられ、自身の加速度測定結果に対応するセンサ値を取得するセンサであって、所定期間継続して前記センサ値の絶対値が所定の閾値を超えている状態である継続超過状態を検出する継続超過検出部と、前記継続超過状態を検出したタイミングに基づいて、前記駆動装置の動作開始タイミングを特定する開始特定部とを備えていることを特徴としている。
【０００８】
前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、複数の関節を持つ駆動装置に取り付けられた少なくとも１つのセンサについて、前記少なくとも１つのセンサの加速度測定結果に対応するセンサ値を取得する情報処理装置であって、前記少なくとも１つのセンサについて、所定期間継続して前記センサ値の絶対値が所定の閾値を超えている状態である継続超過状態を検出する継続超過検出部と、前記少なくとも１つのセンサについて、前記継続超過状態を検出したタイミングに基づいて、前記センサ値の時間推移における前記駆動装置の動作開始タイミングを特定する開始特定部とを備えていることを特徴としている。
【０００９】
前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るセンサ制御方法は、複数の関節を持つ駆動装置に取り付けられ、自身の加速度測定結果に対応するセンサ値を取得するセンサを制御するセンサ制御方法であって、所定期間継続して前記センサ値の絶対値が所定の閾値を超えている状態である継続超過状態を検出する継続超過検出工程と、前記継続超過状態を検出したタイミングに基づいて、前記駆動装置の動作開始タイミングを特定する開始特定工程とを含んでいることを特徴としている。
【００１０】
前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理方法は、複数の関節を持つ駆動装置に取り付けられた少なくとも１つのセンサについて、前記少なくとも１つのセンサの加速度測定結果に対応するセンサ値を処理する情報処理方法であって、前記少なくとも１つのセンサから前記センサ値を受信する受信工程と、前記少なくとも１つのセンサについて、所定期間継続して前記センサ値の絶対値が所定の閾値を超えている状態である継続超過状態を検出する継続超過検出工程と、前記少なくとも１つのセンサについて、前記継続超過状態を検出したタイミングに基づいて、前記センサ値の時間推移における前記駆動装置の動作開始タイミングを特定する開始特定工程とを含んでいることを特徴としている。
【００１１】
前記の構成によれば、センサ値の時間推移から駆動装置の動作開始タイミングを特定する。開始特定部は、所定期間継続して前記センサ値の絶対値が所定の閾値を超えている状態である継続超過状態に基づいて駆動装置の動作開始タイミングを特定する。そのため、周波数の高いノイズ等を動作開始タイミングと誤って判定することがない。そして、例えば、駆動装置の動作開始タイミングを、センサ値と紐付ける。これにより、複数のセンサ値に関し、各センサ値に対応する駆動装置の動作開始タイミングを参照して、各センサ値の時間推移を同期させることが容易になる。従って、前記の構成によれば、各センサ値を解析する処理の簡略化が可能となる。
【００１２】
本発明の一態様に係るセンサにおいて、前記開始特定部は、前記継続超過状態を検出したタイミングを、前記駆動装置の動作開始タイミングとしてもよい。
【００１３】
本発明の一態様に係るセンサにおいて、前記開始特定部は、前記継続超過状態を検出したタイミングに対して、予め定められた時間だけ前のタイミングを、前記駆動装置の動作開始タイミングとすることが好ましい。
【００１４】
継続超過状態を検出したタイミングは、駆動装置が実際に動作を開始したタイミングより僅かに遅い場合があり得る。駆動装置が実際に動作を開始したタイミングに対する継続超過状態を検出したタイミングの遅延時間が既知である場合、前記の構成によれば、駆動装置の動作開始タイミングの特定結果と、駆動装置が実際に動作を開始したタイミングとのズレを小さくすることが可能となる。
【００１５】
本発明の一態様に係るセンサにおいて、前記開始特定部は、前記継続超過状態を検出したタイミングより前の時間において、前記センサ値と前記センサの測定期間の少なくとも一部に亘る前記センサ値の平均値との大小関係が最後に変化したタイミングを、前記駆動装置の動作開始タイミングとすることが好ましい。
【００１６】
前記の構成によれば、前記遅延時間が既知でない場合であっても、前記ズレを小さくすることが可能となる。
【００１７】
本発明の一態様に係るセンサは、前記複数の関節のいずれかに取り付けられていることが好ましい。
【００１８】
前記の構成によれば、関節の近くに振動源（例：減速機）が配置されているときに、この振動源による駆動装置の振動に応じて、センサ値が大きく変動する。この結果、センサを用いて、振動源による駆動装置の振動を検知することが容易となる。
【００１９】
本発明の一態様に係るセンサにおいて、前記開始特定部は、特定した前記駆動装置の動作開始タイミングに関する情報を、前記センサ値の時間推移に付与することが好ましい。
【００２０】
前記の構成によれば、駆動装置の動作開始タイミングを、センサ値と紐付けることができる。
【００２１】
本発明の一態様に係るセンサにおいて、前記継続超過検出部は、前記継続超過状態を検出したら、少なくとも前記所定期間における前記センサ値の時間推移を、前記センサ値を処理する情報処理装置に送信することが好ましい。
【００２２】
前記の構成によれば、情報処理装置によって、少なくとも前記所定期間における前記センサ値の時間推移を処理することができる。
【００２３】
本発明の一態様に係る情報処理装置において、前記少なくとも１つのセンサは、第１センサおよび第２センサを含む複数のセンサであり、前記情報処理装置は、前記第１センサに対応して特定された前記駆動装置の動作開始タイミングと、前記第２センサに対応して特定された前記駆動装置の動作開始タイミングとを参照して、前記第１センサにおける前記センサ値の時間推移と、前記第２センサにおける前記センサ値の時間推移とを同期させる同期部を備えていることが好ましい。
【００２４】
前記の構成によれば、第１センサにおけるセンサ値の時間推移と、第２センサにおけるセンサ値の時間推移とを同期させることができる。
【００２５】
本発明の一態様に係る情報処理装置において、前記第１センサに対応する前記所定の閾値と、前記第２センサに対応する前記所定の閾値とが互いに異なっていてもよい。
【００２６】
前記の構成によれば、第１センサおよび第２センサのそれぞれにおいて、センサ値の時間推移に十分適合した所定の閾値を決定することが可能となる。
【００２７】
本発明の一態様に係る情報処理装置において、前記情報処理装置は、前記駆動装置の動作制御を行うものであり、前記少なくとも１つのセンサに対して、前記駆動装置の動作パターン毎に異なる、前記所定の閾値を用いることが好ましい。
【００２８】
前記の構成によれば、センサ値の時間推移に十分適合した所定の閾値を決定することが可能となる。
【００２９】
本発明の一態様に係るセンサ制御方法を、コンピュータに実行させてもよい。この場合、センサ制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体についても、本発明の範疇に含まれる。本発明の一態様に係る情報処理方法についても同様である。
【発明の効果】
【００３０】
本発明の一態様によれば、各センサ値を解析する処理の簡略化が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明に係るロボットシステムの概略図である。
【図２】図１に示すロボットシステムの一具体例を示すブロック図であり、本発明の一側面に係る実施の形態に係るセンサである第１センサを備えている例を示している。
【図３】（ａ）は、第１センサの測定結果に対応するセンサ値の一例の時間推移を示すグラフであり、駆動装置の動作開始タイミングを特定する原理を併せて示しており、（ｂ）は、継続超過状態を検出したタイミング前後におけるセンサ値の一例の時間推移の拡大図である。
【図４】第１センサにおける動作の流れを示すフローチャートである。
【図５】第１センサの測定結果に対応するセンサ値の一例の時間推移を示すグラフであり、駆動装置の動作開始タイミングを特定する別の原理を併せて示している。
【図６】（ａ）は、第１センサの測定結果に対応するセンサ値の一例の時間推移を示すグラフであり、駆動装置の動作開始タイミングを特定するさらに別の原理を併せて示しており、（ｂ）は、継続超過状態を検出したタイミング前後におけるセンサ値の一例の時間推移の拡大図である。
【図７】図６の（ａ）および（ｂ）に示した原理を補足説明するためのグラフである。
【図８】図１に示すロボットシステムの別の具体例を示すブロック図であり、本発明の一側面に係る実施の形態に係る情報処理装置を備えている例を示している。
【図９】第１センサに対応する所定の閾値と、第２センサに対応する所定の閾値とが互いに異なっている例を示す２つのグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。ただし、以下で説明する本実施形態は、あらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。つまり、本発明の実施にあたって、実施形態に応じた具体的構成が適宜採用されてもよい。
【００３３】
§１  適用例
図１は、本発明に係るロボットシステム１００の概略図である。ロボットシステム１００は、ロボット１、第１センサ２１、第２センサ２２、センサリーダ／ライタ（以下、「センサＲ／Ｗ」と称する）３、およびデータベースを有するコントローラ４を備えている。
【００３４】
ロボット１は、例えば工場内にて作業を行う駆動装置であり、複数の関節１１、１２、および１３を有している。
【００３５】
第１センサ２１および第２センサ２２のそれぞれは、ロボット１に取り付けられており、ロボット１の挙動に伴う物理量の変化を測定する。第１センサ２１および第２センサ２２のそれぞれは、この物理量の変化の測定結果をセンサ値として取得する。つまり、第１センサ２１および第２センサ２２のそれぞれは、自身の測定結果に対応するセンサ値を取得する。
【００３６】
なお、前記物理量としては、加速度が挙げられる。この加速度の絶対値は、ロボット１が動作していないときにほぼ０となり、ロボット１が動作を開始するタイミングから顕著に増加していく。
【００３７】
センサＲ／Ｗ３は、第１センサ２１および第２センサ２２のそれぞれと通信するものであり、第１センサ２１および第２センサ２２のそれぞれからセンサ値を含む情報を取得したり、第１センサ２１および第２センサ２２のそれぞれの設定を行ったりする。第１センサ２１および第２センサ２２のそれぞれと、センサＲ／Ｗ３との通信形態は、無線であることが好ましいが、有線であってもよい。
【００３８】
コントローラ４は、センサＲ／Ｗ３と通信するものであり、ロボットシステム１００を統括的に制御する情報処理装置である。コントローラ４は、センサＲ／Ｗ３から、第１センサ２１および第２センサ２２のそれぞれにおけるセンサ値を含む情報を受信する（少なくとも１つのセンサからセンサ値を受信する受信工程）。コントローラ４は、自身に接続されたディスプレイ（図示しない）に各センサ値の時間推移を表示させることによって同時間推移を可視化したり、同時間推移を解析したりする。センサＲ／Ｗ３と、コントローラ４との通信形態は、無線であってもよいし、Ethernet（登録商標）等の有線であってもよい。
【００３９】
第１センサ２１および第２センサ２２のそれぞれにおけるセンサ値を含む情報を解析することによって、ロボット１の挙動を検知することができる。ロボット１の挙動の一例として、ロボット１の故障に起因するロボット１の振動が挙げられる。第１センサ２１および／または第２センサ２２が取得したセンサ値の時間推移が、予期せぬ高周波の振動を含んでいることを検出することによって、ロボット１の振動を検知することができる。以上のことから、第１センサ２１、第２センサ２２、センサＲ／Ｗ３、およびコントローラ４は、ロボット１の故障を検知するシステムの構成要素であると言える。
【００４０】
例えば自動車工場において、ロボット１が突然故障すると、部品の製造に甚大な被害が及び得る。ロボット１の挙動に基づいてこのような故障やその兆候を確実に検知するため、ロボットシステム１００においては、第１センサ２１および第２センサ２２のそれぞれにおけるセンサ値の時間推移を同期させることが重要である。各センサ値の時間推移が正確に同期されていない場合、各センサ値の時間推移を比較することが難しくなるためである。
【００４１】
図２は、図１に示すロボットシステム１００の一具体例を示すブロック図であり、本実施形態に係るセンサである第１センサ２１を備えている例を示している。
【００４２】
図３の（ａ）は、第１センサ２１の測定結果に対応するセンサ値の一例の時間推移を示すグラフであり、ロボット１の動作開始タイミングを特定する原理を併せて示している。図３の（ｂ）は、継続超過状態を検出したタイミングｃｔ前後におけるセンサ値の一例の時間推移の拡大図である。
【００４３】
第１センサ２１は、継続超過検出部２３、および開始特定部２４を備えている。継続超過検出部２３は、所定期間ｐｐ継続して、第１センサ２１の測定結果に対応するセンサ値の絶対値が所定の閾値ｔｈ１を超えている状態である継続超過状態を検出する。開始特定部２４は、継続超過状態を検出したタイミングｃｔに基づいて、ロボット１の動作開始タイミングを特定する。以下では、開始特定部２４によって特定されたロボット１の動作開始タイミングを、タイミングｒｔとする。
【００４４】
図３の（ａ）および（ｂ）に示すグラフにおいて、横軸は、時間、および、ｎ（ｎは、０以上の整数）回目のセンサ値の取得を示しており、横軸の数値がｎに対応している。図３の（ａ）および（ｂ）に示すグラフにおいて、縦軸は、センサ値を示しており、より具体的には加速度（単位：Ｇ）を示している。なお、ｎ回目のセンサ値の取得から、（ｎ＋１）回目のセンサ値の取得までの時間は、例えば３００μｓ（マイクロ秒）である。
【００４５】
ここでは、所定期間ｐｐが、連続する２０回のセンサ値の取得に相当する期間であるものとする。但し、所定期間ｐｐは、連続する２０回超のセンサ値の取得に相当する期間であってもよいし、連続する２０回未満のセンサ値の取得に相当する期間であってもよい。所定期間ｐｐは、センサ値に突発的に生じるノイズを、継続超過検出部２３が継続超過状態と誤検出することのない程度の期間であれば十分である。またここでは、閾値ｔｈ１を０．４Ｇとしている。
【００４６】
継続超過検出部２３は、ｍ（ｍは、０以上の整数）回目の測定、（ｍ＋１）回目の測定、（ｍ＋２）回目の測定、・・・、（ｍ＋１８）回目の測定、および（ｍ＋１９）回目の測定の全てにおいて、センサ値の絶対値が閾値ｔｈ１を超えていれば、（ｍ＋１９）回目の測定のタイミングで、継続超過状態を検出する。そして、開始特定部２４は、継続超過状態を検出したタイミングｃｔである、（ｍ＋１９）回目の測定のタイミングを、タイミングｒｔとする。
【００４７】
なお、図２に示す例においてはさらに、第２センサ２２が、第１センサ２１と同様の構成を有している。すなわち、第２センサ２２は、所定期間継続して、第２センサ２２の測定結果に対応するセンサ値の絶対値が所定の閾値を超えている状態である継続超過状態を検出する継続超過検出部２５と、前記継続超過状態を検出したタイミングに基づいて、ロボット１の動作開始タイミングを特定する開始特定部２６とを備えている。
【００４８】
前記の構成によれば、センサ値の時間推移からロボット１の動作開始タイミングを特定する。開始特定部２４は、所定期間ｐｐ継続してセンサ値の絶対値が所定の閾値ｔｈ１を超えている状態である継続超過状態に基づいてロボット１の動作開始タイミングを特定する。そのため、周波数の高いノイズ等をロボット１の動作開始タイミングと誤って判定することがない。そして、例えば、タイミングｒｔを、センサ値と紐付ける。これにより、複数のセンサ値に関し、各センサ値に対応するタイミングｒｔを参照して、各センサ値の時間推移を同期させることが容易になる。従って、前記の構成によれば、各センサ値を解析する処理の簡略化が可能となる。
【００４９】
§２  構成例
閾値ｔｈ１は、第１センサ２１がロボット１に取り付けられる位置に応じて決定されていることが好ましい。ロボット１においては、位置に応じて挙動が異なり得るため、第１センサ２１においては、ロボット１に取り付けられる位置に応じてセンサ値の時間推移が異なり得る。前記の構成によれば、センサ値の時間推移に十分適合した閾値ｔｈ１を決定することが可能となる。
【００５０】
第１センサ２１は、複数の関節１１、１２、および１３のいずれかである、関節１１に取り付けられている。前記の構成によれば、関節１１の近くに振動源（例：減速機）が配置されているときに、この振動源によるロボット１の振動に応じて、センサ値が大きく変動する。この結果、第１センサ２１を用いて、振動源によるロボット１の振動を検知することが容易となる。
【００５１】
図４は、第１センサ２１における動作の流れを示すフローチャートである。図４においては、第１センサ２１に、第１センサ２１の測定結果に対応するセンサ値の絶対値が閾値ｔｈ１を超えた回数をカウントするカウンタを設けた例を示している。
【００５２】
まず、継続超過検出部２３は、前記カウンタをリセットする（ステップＳ１）。
【００５３】
続いて、第１センサ２１は、自身の測定結果に対応するセンサ値を取得する（ステップＳ２）。
【００５４】
続いて、継続超過検出部２３は、ステップＳ２にて取得したセンサ値を絶対値化する（ステップＳ３）。
【００５５】
続いて、継続超過検出部２３は、前記センサ値の絶対値が閾値ｔｈ１を超えているか否かを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４において、前記センサ値の絶対値が閾値ｔｈ１を超えていなければ、ステップＳ１へ移行する。
【００５６】
ステップＳ４において、前記センサ値の絶対値が閾値ｔｈ１を超えていれば、継続超過検出部２３は、前記カウンタのカウント値を１増加させる（ステップＳ５）。続いて、継続超過検出部２３は、前記カウント値が規定回数に達しているか否かを判定する（ステップＳ６）。なお、前記所定期間ｐｐが、連続するｑ（ｑは、自然数）回のセンサ値の取得に相当する期間である場合、前記規定回数はｑとなる。
【００５７】
ステップＳ６において前記カウント値が前記規定回数に達していない場合、ステップＳ２へ移行する。
【００５８】
ステップＳ６において前記カウント値が前記規定回数に達している場合、継続超過検出部２３は継続超過状態を検出し（ステップＳ７）、引き続き、開始特定部２４はロボット１の動作開始タイミングを特定する（ステップＳ８）。
【００５９】
図４に示す第１センサ２１における動作の流れのうち、継続超過検出部２３が実行する動作が継続超過検出工程に相当し、開始特定部２４が実行する動作が開始特定工程に相当する。
【００６０】
図５は、第１センサ２１の測定結果に対応するセンサ値の一例の時間推移を示すグラフであり、ロボット１の動作開始タイミングを特定する別の原理を併せて示している。図５に示すグラフにおける横軸の定義および縦軸の定義は、それぞれ、図３の（ａ）に示すグラフにおける横軸の定義および縦軸の定義と同じである。
【００６１】
図５に示すグラフにおいては、開始特定部２４が、継続超過状態を検出したタイミングｃｔに対して、予め定められた時間ｐｔだけ前のタイミングを、タイミングｒｔとする例を示している。このように、開始特定部２４は、継続超過状態を検出したタイミングｃｔに対して、予め定められた時間ｐｔだけ前のタイミングを、タイミングｒｔとしてもよい。
【００６２】
継続超過状態を検出したタイミングｃｔは、ロボット１が実際に動作を開始したタイミングより僅かに遅い場合があり得る。ロボット１が実際に動作を開始したタイミングに対する継続超過状態を検出したタイミングｃｔの遅延時間が既知である場合、前記の構成によれば、ロボット１の動作開始タイミングの特定結果（すなわち、タイミングｒｔ）と、ロボット１が実際に動作を開始したタイミングとのズレを小さくすることが可能となる。
【００６３】
予め定められた時間ｐｔを決定する手法の具体例として、下記が挙げられる。すなわち、ロボット１の動作パターンに対応する、時間に対する加速度の傾き（平均値）を第１センサ２１に予め学習させておき、この傾きと閾値ｔｈ１とから、予め定められた時間ｐｔを決定する。閾値および予め定められた時間ｐｔは、ロボット１の動作パターン毎に異なっていてもよい。
【００６４】
図６の（ａ）は、第１センサ２１の測定結果に対応するセンサ値の一例の時間推移を示すグラフであり、ロボット１の動作開始タイミングを特定するさらに別の原理を併せて示している。図６の（ｂ）は、継続超過状態を検出したタイミングｃｔ前後におけるセンサ値の一例の時間推移の拡大図である。図６の（ａ）および（ｂ）に示すグラフにおける横軸の定義および縦軸の定義は、それぞれ、図３の（ａ）および（ｂ）に示すグラフにおける横軸の定義および縦軸の定義と同じである。
【００６５】
図６の（ａ）および（ｂ）に示すグラフにおいては、開始特定部２４が、継続超過状態を検出したタイミングｃｔより前の時間において、センサ値と第１センサ２１の測定期間の少なくとも一部に亘るセンサ値の平均値ａｖとの大小関係が最後に変化したタイミングｅｇｔを、タイミングｒｔとする例を示している。このように、開始特定部２４は、継続超過状態を検出したタイミングｃｔより前の時間において、センサ値と第１センサ２１の測定期間の少なくとも一部に亘るセンサ値の平均値ａｖとの大小関係が最後に変化したタイミングｅｇｔを、タイミングｒｔとしてもよい。
【００６６】
前記の構成によれば、前記遅延時間が既知でない場合であっても、前記ズレを小さくすることが可能となる。
【００６７】
図７は、図６の（ａ）および（ｂ）に示した原理を補足説明するためのグラフである。
【００６８】
まず、開始特定部２４は、センサ値と、第１センサ２１の測定期間に亘るセンサ値の平均値ａｖとの大小関係が変化した時間を記憶する。図７においては、この大小関係が変化した時間の各々を、タイミングｇｔとしている。なお、前記平均値ａｖの記憶は、任意の部材で行ってもよい。
【００６９】
続いて、継続超過検出部２３は、継続超過状態を検出する。図７においては、継続超過状態を検出したタイミングを、引き続きｃｔとしている。
【００７０】
続いて、開始特定部２４は、継続超過状態を検出したタイミングｃｔより前の時間において、前記大小関係が最後に変化したタイミングｅｇｔを、タイミングｒｔとする。
【００７１】
開始特定部２４は、特定したタイミングｒｔに関する情報を、センサ値の時間推移に付与することが好ましい。前記の構成によれば、タイミングｒｔを、センサ値と紐付けることができる。
【００７２】
継続超過検出部２３は、継続超過状態を検出したら、少なくとも所定期間ｐｐにおけるセンサ値の時間推移を、センサＲ／Ｗ３を介してコントローラ４に送信することが好ましい。前記の構成によれば、コントローラ４によって、少なくとも所定期間ｐｐにおけるセンサ値の時間推移を処理することができる。なお、特許文献３には、物理量が閾値を超えた期間のみデータ送信を行うことが開示されているが、継続超過検出部２３は、センサ値が閾値ｔｈ１以下である期間に、センサ値の時間推移をコントローラ４に送信してもなんら問題ない。
【００７３】
継続超過検出部２５および開始特定部２６の、第２センサ２２に対する動作は、継続超過検出部２３および開始特定部２４の、第１センサ２１に対する動作と同様である。
【００７４】
図８は、図１に示すロボットシステム１００の別の具体例を示すブロック図であり、本実施形態に係るコントローラ４を備えている例を示している。
【００７５】
コントローラ４は、継続超過検出部３３、開始特定部３４、および同期部３５を備えている。
【００７６】
継続超過検出部３３は、所定期間ｐｐ継続して、第１センサ２１の測定結果に対応するセンサ値の絶対値が閾値ｔｈ１を超えている状態である継続超過状態を検出する。継続超過検出部３３は、所定期間継続して、第２センサ２２の測定結果に対応するセンサ値の絶対値が所定の閾値を超えている状態である継続超過状態を検出する。継続超過検出部３３は、前述した継続超過検出部２３と継続超過検出部２５とを組み合わせて、コントローラ４に配置したものであると言える。
【００７７】
開始特定部３４は、第１センサ２１に関し、継続超過状態を検出したタイミングｃｔに基づいて、前記センサ値の時間推移におけるロボット１の動作開始タイミング（タイミングｒｔ）を特定する。開始特定部３４は、第２センサ２２に関しても、継続超過状態を検出したタイミングに基づいて、前記センサ値の時間推移におけるロボット１の動作開始タイミングを特定する。開始特定部３４は、前述した開始特定部２４と開始特定部２６とを組み合わせて、コントローラ４に配置したものであると言える。
【００７８】
同期部３５は、第１センサ２１に対応して特定されたタイミングｒｔと、第２センサ２２に対応して特定された前記ロボット１の動作開始タイミングとを参照して、第１センサ２１におけるセンサ値の時間推移と、第２センサ２２におけるセンサ値の時間推移とを同期させる。
【００７９】
図８に示す形態においても、図２に示す形態と同様の効果を奏する。また、同期部３５を設けることによって、第１センサ２１におけるセンサ値の時間推移と、第２センサ２２におけるセンサ値の時間推移とを同期させることができる。
【００８０】
第１センサ２１に対応する閾値ｔｈ１と、第２センサ２２に対応する所定の閾値とが互いに異なっていてもよい。前記の構成によれば、第１センサ２１および第２センサ２２のそれぞれにおいて、センサ値の時間推移に十分適合した所定の閾値を決定することが可能となる。すなわち、第１センサ２１および第２センサ２２においては、ロボット１に取り付けられる位置の違いに起因してセンサ値の時間推移が異なり得るため、これらに十分適合するように、所定の閾値を適宜決定することが有効である。
【００８１】
図９は、第１センサ２１に対応する閾値ｔｈ１と、第２センサ２２に対応する所定の閾値（閾値ｔｈ２）とが互いに異なっている例を示す２つのグラフである。当該２つのグラフのそれぞれにおける横軸の定義および縦軸の定義は、図３の（ａ）に示すグラフにおける横軸の定義および縦軸の定義と同じである。当該２つのグラフのうち、上が第１センサ２１の測定結果に対応するセンサ値の一例の時間推移を示すグラフであり、下が第２センサ２２の測定結果に対応するセンサ値の一例の時間推移を示すグラフである。閾値ｔｈ１は上述したとおり０．４Ｇとしている。一方、図９によれば、第２センサ２２の測定結果に対応するセンサ値は、第１センサ２１の測定結果に対応するセンサ値と比べて全体的に小さい傾向があるので、このことを考慮して、閾値ｔｈ２は０．３Ｇとしている。このように、閾値ｔｈ１と閾値ｔｈ２とが互いに異なっていてもよい。
【００８２】
コントローラ４は、ロボット１の動作制御を行うものであり、第１センサ２１および／または第２センサ２２に対して、ロボット１の動作パターン毎に異なる、前記所定の閾値を用いてもよい。前記の構成によれば、センサ値の時間推移に十分適合した所定の閾値を決定することが可能となる。
【００８３】
また、１つの動作パターンに関して、第１センサ２１に対応する予め定められた時間ｐｔと、第２センサ２２に対応する予め定められた時間とが互いに異なっていてもよい。第１センサ２１と第２センサ２２とが配置されている箇所が異なるので、同じ動作パターンに対する加速度も異なるためである。
【００８４】
駆動装置としては、ロボット１以外にも、例えば工場内作業用途の加工機、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）等が挙げられる。
【００８５】
〔ソフトウェアによる実現例〕
第１センサ２１、第２センサ２２、およびコントローラ４の制御ブロックは、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【００８６】
後者の場合、第１センサ２１、第２センサ２２、およびコントローラ４の対応するいずれかは、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００８７】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８８】
１  ロボット
３  センサＲ／Ｗ
４  コントローラ（情報処理装置）
１１  関節
１２  関節
１３  関節
２１  第１センサ（センサ）
２２  第２センサ
２３  継続超過検出部
２４  開始特定部
２５  継続超過検出部
２６  開始特定部
３３  継続超過検出部
３４  開始特定部
３５  同期部
１００  ロボットシステム
ａｖ  第１センサの測定期間に亘るセンサ値の平均値
ｃｔ  継続超過状態を検出したタイミング
ｅｇｔ  センサ値と第１センサの測定期間に亘るセンサ値の平均値との大小関係が最後に変化したタイミング
ｇｔ  センサ値と第１センサの測定期間に亘るセンサ値の平均値との大小関係が変化したタイミング
ｐｐ  所定期間
ｐｔ  予め定められた時間
ｒｔ  開始特定部によって特定されたロボットの動作開始タイミング
ｔｈ１、ｔｈ２  所定の閾値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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