(57)【要約】【課題】  実用性の高いステアリングアシストシステムを提供する。【解決手段】  エンジン１２の回転によって駆動されるエンジンポンプ７８と、電動モータ８０の回転によって駆動されるモータポンプ８２との両者を備え、それらエンジンポンプとモータポンプとからの作動液を、転舵力を助勢するための助勢装置９２，７６が受け入れるように構成されたステアリングアシストシステムにおいて、温度センサ１１０の検出温度が設定温度以上となった場合に、モータポンプによる作動液の吐出を禁止し、その吐出を再開する際に、通常の吐出流量よりも小さく設定された試行流量でのモータポンプによる作動液の試行吐出を設定時間実行し、検出温度の変化勾配が設定勾配より小さいときに、モータポンプによる通常の作動液の吐出を許容するように構成する。作動が許容される上限温度が低い電動モータ，モータポンプコントローラを効果的に保護できる。【選択図】  図１
2019137240.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動液を貯留するリザーバと、
車両を駆動するエンジンによって駆動され、前記リザーバに貯留されている作動液を汲み上げてそのエンジンの回転数に応じた流量で吐出するエンジンポンプと、
(a)電動モータと、 (b)その電動モータによって駆動され、前記リザーバに貯留されている作動液を汲み上げて吐出するモータポンプと、 (c)前記電動モータの作動を制御することによって前記モータポンプから吐出される作動液の流量であるモータポンプ吐出流量を制御するモータポンプコントローラとが一体化されたモータポンプユニットと、
前記モータポンプから吐出される作動液と、前記エンジンポンプから吐出される作動液とを受け入れ可能とされ、受け入れた作動液を前記リザーバに戻しつつその受け入れた作動液によって要求に応じた転舵力の助勢を行う助勢装置と
を備えて前記車両に搭載されたステアリングアシストシステムであって、
前記モータポンプコントローラ内に温度センサが設けられ、
前記モータポンプコントローラが、
前記温度センサによって検出された温度が設定温度以上となった場合に、前記モータポンプによる作動液の吐出を禁止し、
その禁止された前記モータポンプによる作動液の吐出を許容しようとする際に、通常の吐出流量よりも小さく設定された試行流量での前記モータポンプによる作動液の試行吐出を設定時間実行し、前記温度センサによって検出された温度の変化勾配が設定勾配より小さいことを条件として、前記モータポンプによる通常の作動液の吐出を許容するように構成されたステアリングアシストシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて車輪の転舵をアシストするためのステアリングアシストシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ステアリングアシストシステムとして、作動液（例えば、作動油）の圧力によって転舵力を助勢するシステム、つまり、液圧式ステアリングアシストシステムが存在する。この液圧式ステアリングアシストシステムは、信頼性が高く、比較的大きな助勢力を発生させることが可能である。液圧式ステアリングアシストシステムは、一般的に、高圧液源としてのポンプをエンジンの回転によって駆動するようにされている。一方で、例えば、バイブリッド駆動の車両を考慮すれば、エンジンが作動していない場合にも転舵力を助勢することが望まれ、下記特許文献に記載されているようなシステム、すなわち、エンジンの回転によって駆動されるエンジンポンプと、電動モータの回転によって駆動されるモータポンプとの両者を備え、それらエンジンポンプとモータポンプとからの作動液を、転舵力を助勢するための助勢装置が受け入れるように構成されたステアリングアシストシステム（以下、「２ポンプ液圧式ステアリングアシストシステム」という場合がある）も検討されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１９２９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献に記載されているような２ポンプ液圧式ステアリングアシストシステムでは、一般的に、モータポンプ側の許容温度が低く、許容される上限の温度を超えた場合には、モータポンプの作動を停止して保護する必要がある。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、モータポンプの保護のために必要な停止時間を短くすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明のステアリングアシストシステムは、上述の２ポンプ液圧式ステアリングアシストシステムであって、モータポンプ，電動モータと一緒にユニット化されたモータポンプコントローラに内蔵された温度センサによって検出された作動液の温度が設定温度以上となった場合に、モータポンプによる作動液の吐出を禁止し、その禁止されたモータポンプによる作動液の吐出を許容しようとする際に、通常の吐出流量よりも小さく設定された試行流量でのモータポンプによる作動液の試行吐出を設定時間実行し、温度センサによって検出された温度の変化勾配が設定勾配より小さいことを条件として、モータポンプによる通常の作動液の通常の吐出を許容するように構成される。
【発明の効果】
【０００６】
本発明のステアリングアシストシステムによれば、当該システム内を循環する作動液の温度を、コントローラ内部の温度センサによって把握でき、保護のための停止時間を短くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施例であるステアリングアシストシステムが搭載される車両、および、当該ステアリングアシストシステムの全体構成を模式的に示す図である。
【図２】当該ステアリングアシストシステムにおいてエンジンポンプだけから作動液が助勢装置に吐出される状態を示す図である。
【図３】当該ステアリングアシストシステムにおいてモータポンプだけから作動液が助勢装置に吐出される状態を示す図である。
【図４】通常時における当該ステアリングアシストシステムの作動を説明するためのグラフである。
【図５】モータポンプの作動が禁止されている状態での当該ステアリングアシストシステムの作動を説明するためのグラフである。
【図６】当該ステアリングアシストシステムにおいて実行されるステアリングアシスト制御プログラムの１サイクルを示すフローチャートである。
【図７】図６に示すステアリングアシスト制御プログラムにおいて実行され、モータポンプの作動の再開に関する処理についてのサブルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明を実施するための形態として、実施例のステアリングアシストシステムを、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、本発明は、下記実施例の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の形態で実施することができる。
【実施例】
【０００９】
［Ａ］ステアリングアシストシステムが搭載されている車両の構成
実施例のステアリングアシストシステム（以下、「アシストシステム」と略す場合がある）が搭載されている車両は、図１に示すように、前後左右の４つの車輪１０（図では、２つの後輪は省略されている）を有し、２つの前輪１０が駆動輪とされた車両である。本車両は、エンジン１２と電動モータである駆動モータ１４との両者によって前輪１０を駆動可能なハイブリッド車両であり、また、前輪１０が転舵輪とされている。
【００１０】
当該車両の車両駆動システムについて説明すれば、その車両駆動システムは、エンジン１２と、駆動モータ１４と、主に発電機として機能するジェネレータ１６と、それらエンジン１２，ジェネレータ１６が連結される動力分割機構１８とを有している。動力分割機構１８は、エンジン１２の回転を、ジェネレータ１６の回転と出力軸の回転とに分割する機能を有している。駆動モータ１４は、減速機として機能するリダクション機構２０を介して出力軸に繋げられている。出力軸の回転は、差動機構２２，ドライブシャフト２４Ｌ，２４Ｒを介して伝達され、左右の前輪１０が回転駆動される。ジェネレータ１６は、インバータ２６Ｇを介してバッテリ２８に繋がれており、ジェネレータ１６の発電によって得られる電気エネルギは、バッテリ２８に蓄えられる。また、駆動モータ１４も、インバータ２６Ｍを介してバッテリ２８に繋がれており、駆動モータ１４の作動，ジェネレータ１６の作動は、インバータ２６Ｍ，インバータ２６Ｇを制御することによって制御される。当該車両駆動システムの制御は、ハイブリッド駆動電子制御ユニット（以下、「ＨＢ−ＥＣＵ」と略す場合がある）３０によって行われ、ＨＢ−ＥＣＵ３０は、状況に応じて、走行モードとして、エンジン１２だけで車両を駆動する「エンジンモード」，駆動モータ１４だけで車両を駆動する「ＥＶモード」，エンジン１２と駆動モータ１４との両方で車両を駆動する「ハイブリッドモード」のいずれかを選択的に実現する。
【００１１】
当該車両の車両操舵システムについて説明すれば、その車両操舵システムは、左右の前輪１０をそれぞれ保持する１対のステアリングナックル（以下、「ナックル」と略す場合がある）５０と、左右方向に延びて各ナックル５０のナックルアーム５２にタイロッド５４を介して両端が接続された転舵ロッド５６と、ステアリング操作部材であるステアリングホイール５８と、ステアリングコラムに保持されステアリングホイール５８の回転操作によって回転するステアリングシャフト６０と、ステアリングシャフト６０の回転動作を転舵ロッド５６の左右方向の移動動作に変換する動作変換機構（ラックアンドピニオン機構）を内蔵したギヤボックス６２とを有し、ステアリングホイール５８の回転操作によって、左右の前輪１０が転舵されるように構成されている。
【００１２】
［Ｂ］ステアリングアシストシステムのハード構成
実施例のアシストシステムは、作動液（作動油）の液圧によって、運転者が前輪１０を転舵する力である転舵力を、助勢、すなわち、アシストするシステムであり、転舵ロッド５６に固定されたピストン７０と、ピストン７０によって内部が２つの液室７２Ｌ，７２Ｒに区画されるハウジング７４とを有する液圧式のアクチュエータ７６を備えている。また、それぞれが高圧液源となる２つのポンプ、詳しくは、エンジン１２によって駆動されるエンジンポンプ７８と、電動モータ８０によって駆動されるモータポンプ８２とを備えている。エンジンポンプ７８は、作動液を貯留するリザーバ８４から第１汲上路８６を介して、その作動液を汲み上げ、第１吐出路８８，共通吐出路９０を介して、供給流制御機構９２（後述する）に、汲み上げた作動液を吐出する。モータポンプ８２は、リザーバ８４から第２汲上路９４を介して作動液を汲み上げ、その汲み上げた作動液を第２吐出路９６，共通吐出路９０を介して、汲み上げた作動液を、供給流制御機構９２に吐出する。
【００１３】
供給流制御機構９２は、例えば、特開平６−８８４０号公報の図２に示すような一般的な構造のものであり、具体的には、例えば、運転者の転舵力に応じたトーションバーの捩じれ量および転舵方向に基づいて、アクチュエータ７６に供給する作動液の流量、および、２つの液室７２Ｌ，７２Ｒのいずれに作動液を供給するかを制御する機能を有している。供給流制御機構９２は、エンジンポンプ７８とモータポンプ８２との少なくとも一方から吐出された作動液を受け入れ、転舵力が発生していない場合には、帰還路９８を介して、リザーバ８４に、その受け入れた作動液を帰還させる。つまり、作動液は、循環させられるのである。一方で、転舵力が発生している場合には、供給流制御機構９２は、受け入れた作動液の少なくとも一部を、アクチュエータ７６の２つの液室７２Ｌ，７２Ｒの一方に、転舵に応じた流量で供給し、他方からその流量と同じ流量の作動液を受け入れて、その受け入れた作動液をもリザーバ８４に帰還させるようにされている。アクチュエータ７６は、供給流制御機構９２から２つの液室７２Ｌ，７２Ｒの一方に供給された作動液の圧力に応じた力がピストン７０に作用することで、その力、すなわち、助勢力によって、転舵力を助勢するように構成されている。つまり、本アシストシステムでは、供給流制御機構９２とアクチュエータ７６とを含んで、受け入れた作動液をリザーバ８４に戻しつつ、その受け入れた作動液によって要求に応じた転舵力の助勢を行う助勢装置が構成されているのである。
【００１４】
エンジンポンプ７８は、エンジン１２の回転数（厳密には、「回転速度」の意味である）に応じた流量の作動液を吐出するようにされている。そのため、本アシストシステムには、エンジンポンプ７８の吐出側に、エンジンポンプ７８から吐出される作動液の流量を制限する流量制限機構１００が設けられている。この流量制限機構１００は、例えば、特許第３２１８７８８号公報，特開平８−３０１１３２号公報，特開平６−８８４０号公報等に示すような構造、つまり、バルブを含んだ一般的な構造のものであり、具体的には、エンジン１２の回転数がある程度高くなった場合に、自身を通過して供給流制御機構９２に送られる作動液の流量を、設定された流量に制限する機能を有している。さらに、本アシストシステムでは、流量制限機構１００からの吐出側において流量制限機構１００と直列的に設けられ、流量制限機構１００から供給流制御機構９２に送られる作動液の流量を制御するためのエンジンポンプ吐出流量制御機構１０２を備えている。エンジンポンプ吐出流量制御機構１０２は、例えば、特開２０１４−１９２９０号公報の図２に示すような一般的な構造の電磁バルブ機構であり、ソレノイドに供給される電流に応じた流量の作動液の通過を許容する機能を有している。エンジンポンプ吐出流量制御機構１０２の制御は、エンジンポンプ吐出流量電子制御ユニット（以下、「ＥＰ−ＥＣＵ」という場合がある）１０４によって行われる。エンジンポンプ吐出流量制御機構１０２とＥＰ−ＥＣＵ１０４とによってエンジンポンプ吐出流量制御装置が構成されていると考えることができ、エンジンポンプ７８から供給流制御機構９２に吐出される作動液の流量を便宜的にエンジンポンプ吐出流量Ｑｅと呼べば、エンジンポンプ吐出流量制御装置は、エンジンポンプ吐出流量Ｑｅを電子的に制御する機能を有している。
【００１５】
モータポンプ８２の制御、詳しくは、モータポンプ８２を駆動する電動モータ８０の作動の制御は、モータポンプコントローラとしてのモータポンプ電子制御ユニット（以下、「ＭＰ−ＥＣＵ」という場合がある）１０６によって行われる。つまり、モータポンプ８２から供給流制御機構９２に吐出される作動液の流量をモータポンプ吐出流量Ｑｍと呼べば、ＭＰ−ＥＣＵ１０６は、そのモータポンプ吐出流量Ｑｍを電子的に制御する機能を有している。モータポンプ８２，電動モータ８０，ＭＰ−ＥＣＵ１０６はユニット化され、モータポンプユニット１０８として、当該車両に搭載されている。このようにユニット化されることで、それらモータポンプ８２，電動モータ８０，ＭＰ−ＥＣＵ１０６の搭載性は良好なものとされている。なお、ＭＰ−ＥＣＵ１０６には、温度センサ１１０が内蔵されている。
【００１６】
ＥＰ−ＥＣＵ１０４，ＭＰ−ＥＣＵ１０６，先に説明したＨＢ−ＥＣＵ３０は、ＣＡＮ（“car area network”or “contorolable area network”）１１２に接続され、互いに通信することによって、協調した制御処理を実行するようにされている。
【００１７】
［Ｃ］ステアリングアシストシステムの作動
i）通常時における作動
図１は、アシストシステムが、エンジンポンプ７８とモータポンプ８２との両方から供給流制御機構９２に作動液が吐出される状態を示している。以下、このような状態での作動モードを、「両ポンプモード」と呼ぶこととする。アシストシステムだけが表されている図２，図３は、それぞれ、エンジンポンプ７８だけから供給流制御機構９２に作動液が吐出される状態，モータポンプ８２だけから供給流制御機構９２に作動液が吐出される状態を示している。以下、図２，図３に示す状態での作動モードを、それぞれ「エンジンポンプモード」，「モータポンプモード」と呼ぶこととする。
【００１８】
従来行われていたエンジンポンプモードでの作動を説明すれば、エンジンポンプ７８からの作動液の吐出流量は、図４（ａ）のグラフにおいて破線で示すように、エンジン１２の回転数Ｒの増加に応じて、概ねリニアに増加する。ここで、説明を単純化するために、エンジンポンプ吐出流量制御機構１０２を機能させない場合、つまり、流量制限機構１００によってだけエンジンポンプ吐出流量Ｑｅが制限される場合を考える。例えば、グラフにおいて一点鎖線で示すようにエンジンポンプ吐出流量Ｑｅが制限されるように、流量制限機構１００を調整してもよい。当該アシストシステムでは、供給流制御機構９２によって受け入れられることが必要とされる作動液の流量、つまり、必要助勢装置受入流量Ｑａが設定されている。グラフでは、エンジンポンプ吐出流量Ｑｅがその必要助勢装置受入流量Ｑａとなるように、流量制限機構１００が調整された場合が示されている。すなわち、グラフの一点鎖線は、必要助勢装置受入流量Ｑａを示す線と考えることができるのである。なお、エンジン１２の回転数Ｒがある程度増加した場合において、必要助勢装置受入流量Ｑａが少なくなっているのは、車両がある程度高速で走行する場合にステアリング操作をある程度重くするための配慮である。そのように構成されたエンジンポンプ７８，流量制限機構１００によれば、実線で示すようなエンジンポンプ吐出流量Ｑｅの作動液が供給流制御機構９２に吐出されることになる。ちなみに、エンジン１２は、設定されたアイドリング回転数Ｒｉ以上で回転させられるため、アイドリング回転数Ｒｉ未満において、グラフでは、エンジンポンプ吐出流量Ｑｅを示す実線は、存在していない。
【００１９】
本アシストシステムでは、エンジン１２の負荷およびエンジンポンプ７８の発熱の低減を目的として比較的小型のエンジンポンプ７８が採用されているため、図４（ｂ）のグラフにおいて破線で示すように、エンジンポンプ７８からの作動液の吐出流量は、図４（ａ）のグラフにおけるエンジンポンプ７８からの作動液の吐出流量より小さくされている。したがって、エンジン１２の回転数Ｒが比較的小さい領域ΔＲ（以下、「低回転領域ΔＲ」という場合がある）において、ハッチングで示す不足流量Ｑｉ、すなわち、エンジンポンプ吐出流量Ｑｅでは必要助勢装置受入流量Ｑａが賄い切れない流量が存在することになる。本アシストシステムでは、その不足流量Ｑｉを、モータポンプ８２から供給流制御機構９２に吐出される作動液の流量であるモータポンプ吐出流量Ｑｍで賄うようにされている。具体的には、エンジンモード、若しくは、ハイブリッドモードで車両が走行している場合、エンジン１２の回転数Ｒが比較的小さい領域ΔＲでは、モータポンプ８２が、ＭＰ−ＥＣＵ１０６によってモータポンプ吐出流量Ｑｍが不足流量Ｑｉとなるように制御されつつ作動させられる。つまり、当該アシストシステムは、両ポンプモードで作動させられるのである。
【００２０】
なお、本アシストシステムでは、実際には、ＥＰ−ＥＣＵ１０４によってエンジンポンプ吐出流量制御機構１０２が制御作動させられることで、エンジンポンプ吐出流量Ｑｅがさらに制限される。具体的には、図４（ｃ）のグラフにおいて実線で示すように、エンジンポンプ吐出流量Ｑｅは小さく抑えられる。したがって、上述の低回転領域ΔＲだけではなく、エンジン１２が作動する回転数Ｒの全領域において、不足流量Ｑｉが存在し、その全領域に亘って、両ポンプモードとされて不足流量Ｑｉがモータポンプ吐出流量Ｑｍによって賄われる。
【００２１】
ちなみに、車両の走行モードがＥＶモードとされている場合には、エンジン１２が作動させられていないため、モータポンプモードとされて、必要助勢装置受入流量Ｑａの全てをモータポンプ吐出流量Ｑｍで賄うように、モータポンプ８２がＭＰ−ＥＣＵ１０６によって制御される。
【００２２】
ii）高温状況における問題とそれへの対処
エンジンポンプ７８は、エンジンモード若しくはハイブリッドモードで車両が走行している状態では、常に作動させられており、作動液は、常に循環させられている。エンジンポンプ７８の作動は、作動液の温度を上げる一因となり、さらに言えば、特に、エンジンポンプ７８から吐出される作動液が流量制限機構１００を通るため、その通過は、作動液の温度を上げる大きな要因となる。作動液の温度の上昇によって、当該アシストシステムが高温状況下に置かれることになるのである。なお、通常の走行，操舵においては、作動液の温度は大幅に上昇することはないが、過酷な車両操作、例えば、エンジン１２の回転を高回転に維持しながら、ステアリングホイール５８を操舵エンドにおいて操作し続けるような車両操作を行った場合に、作動液の温度が高温になる可能性が高い。ちなみに、作動液が高温になったとしても、通常の走行，操舵に復帰することで、作動液の温度は、徐々に下がる。
【００２３】
一方で、モータポンプ８２を駆動する電動モータ８０は、エンジンポンプ７８と比較して、作動が許容される温度の上限が低く、また、ＭＰ−ＥＣＵ１０６も、コンピュータ，ドライバ等が実装された電子基板とされており、同様に、作動が許容される温度の上限が低い。本アシストシステムでは、電動モータ８０，モータポンプ８２，ＭＰ−ＥＣＵ１０６が、ユニット化されたモータポンプユニット１０８として車両に搭載されているため、作動液から伝達される熱による電動モータ８０，ＭＰ−ＥＣＵ１０６への影響は大きい。
【００２４】
そこで、本アシストシステムでは、高温状況となった場合に、モータポンプ８２の作動を禁止するようにされている。具体的に言えば、ＭＰ−ＥＣＵ１０６に内蔵されている温度センサによって検出されている温度Ｔが、第１設定温度Ｔ１以上となった場合に、作動液の温度が設定温度以上となっていると推定し、ＭＰ−ＥＣＵ１０６が、モータポンプ８２の作動を禁止するのである。なお、モータポンプ８２の作動が禁止された状態で、作動液の温度が下がり、第２設定温度Ｔ２以下となった場合に、その禁止されたモータポンプ８２の作動を許容するようにされている。ちなみに、制御におけるハンチング現象を防止するため、第２設定温度Ｔ２は、適切なマージンΔＴを設けるべく第１設定温度Ｔ１より低く設定されている。
【００２５】
モータポンプ８２の作動が禁止された状態では、図４（ｂ），図４（ｃ）のグラフから解るように、エンジンポンプ吐出流量Ｑｅだけでは、必要助勢装置受入流量Ｑａを賄いきれない。つまり、不足流量Ｑｉを補償することができない。そこで、本アシストシステムでは、図５に示すように、ＥＰ−ＥＣＵ１０４によるエンジンポンプ吐出流量制御機構１０２の制御を中止する、つまり、エンジンポンプ吐出流量制御機構１０２によるエンジンポンプ吐出流量Ｑｅの制限を解除するとともに、エンジン１２のアイドリング回転数Ｒｉを、高いアイドリング回転数Ｒｉ’に変更する。具体的には、ＭＰ−ＥＣＵ１０６から、アイドリング回転数Ｒｉ’でエンジン１２を作動させる旨の指令が、ＨＢ−ＥＣＵ３０に送信され、ＨＢ−ＥＣＵ３０は、アイドリング回転数Ｒｉ’で作動するようにエンジン１２を制御する。なお、禁止されたモータポンプ８２の作動を許容するときには、ＥＰ−ＥＣＵ１０４によるエンジンポンプ吐出流量制御機構１０２の制御が再開されるとともに、ＭＰ−ＥＣＵ１０６から、アイドリング回転数Ｒｉでエンジン１２を作動させる旨の指令が、ＨＢ−ＥＣＵ３０に送信され、ＨＢ−ＥＣＵ３０は、アイドリング回転数Ｒｉで作動するようにエンジン１２を制御する。
【００２６】
高いアイドリング回転数Ｒｉ’は、図４（ｂ）のグラフにおける低回転領域ΔＲが存在しなくなる程度とされており、アイドリング回転数Ｒｉからアイドリング回転数Ｒｉ’への移行によって、エンジン１２が作動する回転数Ｒの全領域において、必要助勢装置受入流量Ｑａがエンジンポンプ吐出流量Ｑｅだけで賄われることになる。つまり、高温状況においてモータポンプ８２の作動を禁止しても、エンジンモード或いはハイブリッドモードにおいて、充分な助勢力が得られることになるのである。
【００２７】
なお、モータポンプ８２の作動が禁止されている状態においては、ＥＶモードでの車両の走行を中止してエンジンモード若しくはハイブリッドモードの走行に切り替えるべく、ＭＰ−ＥＣＵ１０６からＨＢ−ＥＣＵ３０に、ＥＶモードでの車両の走行を禁止すべき旨の指令が送信される。
【００２８】
iii）モータポンプの作動を再開するための試行吐出
モータポンプ８２の作動を再開する場合、つまり、禁止されていたモータポンプ８２の作動を許容する場合、本アシストシステムでは、モータポンプ８２による試行吐出が行われ、その試行吐出の結果によって、作動液の温度が実際に下がっているであろうことを確認した後に、モータポンプ８２の作動を許容するようにされている。
【００２９】
モータポンプ８２の作動が禁止されて当該アシストシステムがエンジンポンプモードで作動させられている場合、図２から解るように、第２汲上路９４，第２吐出路９６に存在する作動液は、循環させられていない。そのため、ＭＰ−ＥＣＵ１０６に内蔵された温度センサ１１０では、第１汲上路８６，第１吐出路８８を循環する作動液の温度は、正確には測定し得ない。例えば、モータポンプ８２の作動が禁止されている間に上述の過酷な車両操作が行われていた場合には、高い温度の作動液が循環することになる。その場合、温度センサ１１０によって検出された温度が第２設定温度Ｔ２以下となっていても、モータポンプ８２を作動させた場合に、高い温度の作動液をモータポンプ８２が汲み上げるため、いきなり高い温度の作動液がモータポンプ８２に流れ込み、電動モータ８０，ＭＰ−ＥＣＵ１０６を充分に保護することとならない可能性がある。そのことに鑑みて、本アシストシステムでは、モータポンプ８２の作動の再開の際に、ポンプモータ８２による試行吐出が行われる。
【００３０】
試行吐出は、モータポンプモード，両ポンプモードにおいて許容されるモータポンプ吐出流量Ｑｍよりも小さく設定された試行流量Ｑｍ’の作動液が吐出される程度に、モータポンプ８２が作動させられる。簡単に言えば、通常のモータポンプ吐出流量Ｑｍと比較して、相当に小さい試行流量Ｑｍ’しか吐出されないように、モータポンプ８２が低回転で作動させられる（以下、「低作動」と表現する場合があることとする）。具体的には、試行流量Ｑｍ’は、例えば、第２汲上路９４の作動液がモータポンプ８２を通過する程度の作動液の量が、設定時間である試行吐出時間ｔ１Ｕで吐出されるような小さな流量とされる。
【００３１】
そして、モータポンプ８２を試行流量Ｑｍ’で試行吐出時間ｔ１Ｕ作動させたときに、温度センサ１１０によって検出された温度Ｔの変化勾配である検出温度勾配ｄＴが、設定勾配ｄＴ０より小さいことを条件として、モータポンプ８２の通常の作動液の吐出が許容される。つまり、当該アシストシステムにおいて循環している作動液の温度が十分に低くなっているとして、モータポンプモード，両ポンプモードにおけるモータポンプ８２の作動が許容されるのである。本アシストシステムでは、このような条件に基づく判定によってモータポンプ８２の作動の再開が許容されるため、第１汲上路８６，第１吐出路８８を循環する作動液の温度を検出するためのセンサを設けることなく、電動モータ８０，ＭＰ−ＥＣＵ１０６の保護が充分に図られることになる。
【００３２】
なお、検出温度勾配ｄＴが、設定勾配ｄＴ０以上となる場合は、設定されたインターバル時間ｔ２Ｕの経過を待って、再度、上記試行流量Ｑｍ’でのモータポンプ８２の試行吐出が行われ、再度、検出温度勾配ｄＴが設定勾配ｄＴ０より小さいか否かが判定される。このインターバル時間ｔ２Ｕは、判定の際に温度センサ１１０によって検出されている温度Ｔに基づき、その温度Ｔが高い程、長くなるように設定される。
【００３３】
iv）ステアリングアシストシステムの制御フロー
上述した高温状況下におけるモータポンプ８２の作動禁止に関する制御を中心とし、かつ、モータポンプ８２の作動の再開に関する処理が付随した本アシストシステムの制御は、当該アシストシステムの統括コントローラとして機能するＭＰ−ＥＣＵ１０６が、図６，図７にフローチャートを示すステアリングアシスト制御プログラムを、短い時間ピッチ（例えば、数ｍsec〜数十ｍsec）で実行することによって行われる。ちなみに、モータポンプ８２の作動の再開に関する一連の処理は、図７に示すように、サブルーチン化されている。以下、そのプログラムによる処理の流れを簡単に説明する。
【００３４】
当該プログラムに従った処理では、まず、ステップ１（以下、「Ｓ１」と略す。他のステップも同様である。）において、温度センサ１１０によって検出されている温度Ｔが特定される。次いで、Ｓ２において、モータポンプ低作動フラグＣの値が判断される。このモータポンプ低作動フラグＣは、上記試行吐出が行われているか否かを示すフラグであり、行われているときにフラグ値が“１”とされ、行われていないときにフラグ値が“０”とされるフラグである。試行吐出が行われているときには、図７に示すサブルーチンに処理がスキップされる。Ｓ２において試行吐出が行われていないと判断された場合には、Ｓ３において、インターバルフラグＩの値が判断される。このインターバルフラグＩは、上記試行吐出を再度行うまでのモータポンプ８２の停止中（以下、「インターバル中」という場合がある）であるか否かを示すフラグであり、停止中である場合には、サブルーチンに処理がスキップされる。
【００３５】
モータポンプ８２が試行吐出を行っておらず、かつ、インターバル中でない場合には、Ｓ４において、モータポンプ禁止フラグＦのフラグ値が判断される。このモータポンプ禁止フラグＦは、モータポンプ８２の通常の作動が禁止されているときにフラグ値が“１”とされ、許容されているときにフラグ値が“０”とされるフラグである。フラグ値が“０”とされているときには、Ｓ５において、モータポンプ８２の作動を禁止するか許容するかを決定するための閾温度Ｔ０が、先に説明した第１設定温度Ｔ１とされ、フラグ値が“１”とされているときには、Ｓ６において、閾温度Ｔ０が、先に説明した第２設定温度Ｔ２とされる。
【００３６】
次に、Ｓ７において、温度センサ１１０によって検出された温度Ｔが閾温度Ｔ０以上であるか否かが判定される。温度Ｔが閾温度Ｔ０以上であると判定されたときには、Ｓ８において、モータポンプ８２の通常の作動を禁止し、上記モータポンプ禁止フラグＦのフラグ値を“１”に設定し、続くＳ９において、ＨＢ−ＥＣＵ３０に対して、高いアイドリング回転数Ｒｉ’でエンジン１２を作動させる旨の指令、および、ＥＶモードでの車両の走行を禁止する旨の指令が送信され、また、ＥＰ−ＥＣＵ１０４に対して、エンジンポンプ吐出流量制御機構１０２の制御を禁止する旨の指令が送信される。つまり、先に説明したように、モータポンプ８２の通常の作動を禁止する場合には、エンジンポンプ吐出流量制御機構１０２によるエンジンポンプ吐出流量Ｑｅの制御を行わないようにされる。
【００３７】
Ｓ７において、温度センサ１１０によって検出された温度Ｔが閾温度Ｔ０未満であると判定されたときには、Ｓ１０において、モータポンプ８２の通常の作動を許容し、上記モータポンプ禁止フラグＦのフラグ値を“０”に設定する。次に、Ｓ１１において、今回の当該プログラムの実行において、モータポンプ禁止フラグＦのフラグ値が“１”から“０”に変わったか否かが判定される。“１”から“０”に変わったと判定された場合、つまり、今回の当該プログラムにおいて、温度Ｔが下降して、モータポンプ８２の通常の作動を再開するための前提条件が充足されたか否かが判断され、充足された場合には、図７のサブルーチンに処理が移行する。フラグ値が“０”で継続している場合には、Ｓ１２において、ＨＢ−ＥＣＵ３０に対して、通常のアイドリング回転数Ｒｉでエンジン１２を作動させる旨の指令、および、ＥＶモードでの車両の走行を許容する旨の指令が送信され、また、ＥＰ−ＥＣＵ１０４に対して、エンジンポンプ吐出流量制御機構１０２の制御を許容する旨の指令が送信される。
【００３８】
そして、続くＳ１３において、当該車両がＥＶモードで走行しているか否かが判定され、先に説明したように、ＥＶモードである場合には、Ｓ１４において、目標となるモータポンプ吐出流量Ｑｍが必要助勢装置受入流量Ｑａに、ＥＶモードでない場合には、Ｓ１５において、目標となるモータポンプ吐出流量Ｑｍが不足流量Ｑｉに、それぞれ決定される。目標となるモータポンプ吐出流量Ｑｍが決定された後、Ｓ１６において、決定されたモータポンプ吐出流量Ｑｍに基づいて、モータポンプ８２の作動が制御される。
【００３９】
Ｓ１１において、今回の当該プログラムの実行において、モータポンプ禁止フラグＦのフラグ値が“１”から“０”に変わったと判定された場合、処理が図７のフローチャートにおけるＳ１７に移行する。Ｓ１７では、未だモータポンプ８２の通常の作動を許容するための条件が全て充足されたわけではないので、モータポンプ８２の通常の作動が禁止され、モータポンプ禁止フラグＦのフラグ値が“１”とされる。続くＳ１８において、上述のモータポンプ低作動フラグＣのフラグ値が“１”とされ、Ｓ１９において、モータポンプ８２の上述の低作動、つまり、試行流量Ｑｍ’でのモータポンプ８２の試行吐出が行われる。
【００４０】
Ｓ２０では、試行吐出の時間を計測するための第１タイムカウンタｔ１がカウントアップ時間Δｔ１づつカウントアップされる。続くＳ２１において、第１タイムカウンタｔ１の値が、上記試行吐出時間ｔ１Ｕに到達したか否かが判断され、到達した場合には、Ｓ２２において、モータポンプ低作動フラグＣ，第１タイムカウンタｔ１がリセットされる。到達していない場合には、当該プログラムの１回の実行が終了するが、次回の当該プログラムの実行におけるＳ２の判定によって、モータポンプ８２の試行吐出が継続される。
【００４１】
モータポンプ８２による試行吐出時間ｔ１Ｕの試行吐出の後、Ｓ２３において、温度センサ１１０によって検出されている温度Ｔの変化、つまり、検出温度勾配ｄＴが特定され、その検出温度勾配ｄＴが設定勾配ｄＴ０より小さい場合には、Ｓ２４において、モータポンプ８２の通常の作動が許容され、モータポンプ禁止フラグＦのフラグ値が“０”とされる。
【００４２】
Ｓ２３において、検出温度勾配ｄＴが設定勾配ｄＴ０以上であると判断された場合には、試行吐出を再度おこなうまでのインターバル時間ｔ２Ｕの経過を待つべく、インターバルフラグＩのフラグ値が“１”にセットされ、Ｓ２６において、モータポンプ８２が停止させられる。続くＳ２７において、検出されている温度Ｔに基づいてインターバル時間ｔ２Ｕが設定され、Ｓ２８において、その設定されたインターバル時間ｔ２Ｕの経過を判断するための第２タイムカウンタｔ２が、カウントアップ時間Δｔ２だけカウントアップされる。
【００４３】
次のＳ２９において、第２タイムカウンタｔ２の値が、設定されたインターバル時間ｔ２Ｕに到達したか否かが判断され、到達した場合には、Ｓ３０において、インターバルフラグＩ，第２タイムカウンタｔ２がリセットされる。到達していない場合には、当該プログラムの１回の実行が終了するが、次回の当該プログラムの実行におけるＳ３の判定によって、インターバル時間ｔ２Ｕが経過するまで、モータポンプ８２が停止させられる。
【００４４】
［Ｄ］変形例
上記実施例のアシストシステムでは、エンジンポンプ吐出流量Ｑｅを電子的に制御するために、エンジンポンプ吐出流量制御機構１０２およびＥＰ−ＥＣＵ１０４が設けられていたが、それらを設けないアシストシステムを構築することも可能である。そのようなアシストシステムは、廉価であるというメリットを有する。そのようなアシストシステムによれば、モータポンプ８２の作動が許容されている場合には、図４（ｂ）のグラフに示すような作動が行われ、モータポンプ８２の作動が禁止されている場合には、図５のグラフに示すような作動が行われる。したがって、このアシストシステムも、上記実施例のアシストシステムと同様に、高温状況下においてモータポンプ８２の作動を禁止することによるメリットを享受することになる。
【００４５】
また、流量制限機構１００を設けず、エンジンポンプ吐出流量制御機構１０２だけによって、図４（ｃ）に示すような作動を行うことも可能である。
【００４６】
本発明のアシストシステムは、後輪駆動車，四輪駆動車にも適用可能である。また、ラック&ピニオン式の動作変換機構を有するステアリングシステム以外のシステム、例えば、リサーキュレーティングボール式の動作変換機構を有するステアリングシステムにも適用可能である。さらに、ハイブリッド車両以外に、例えば、駆動源としてエンジンのみを有し、かつ、低速走行時および停車時にアイドリングストップ機能を有する車両にも、適用可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１２：エンジン    ７６：アクチュエータ    ７８：エンジンポンプ    ８０：電動モータ    ８２：モータポンプ    ８４：リザーバ    １００：流量制限機構    １０２：エンジンポンプ吐出流量制御機構〔エンジンポンプ吐出流量制御装置〕    １０６：モータポンプ電子制御ユニット（ＭＰ−ＥＣＵ）〔モータポンプコントローラ〕    １０８：モータポンプユニット    １１０：温度センサ    Ｑｅ：エンジンポンプ吐出流量    Ｑｍ：モータポンプ吐出流量    Ｑａ：必要助勢装置受入流量    Ｒｉ，Ｒｉ’：アイドリング回転数    Ｔ１：第１設定温度    Ｔ２：第２設定温度    ｄＴ：検出温度勾配    ｄＴ０：設定勾配    ｔ１Ｕ：試行吐出時間    ｔ２Ｕ：インターバル時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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