(57)【要約】【課題】重量が異なる様々な作業対象物を取り扱うのに適したロボット制御装置およびロボット制御方法を提供すること。【解決手段】作業対象物の重量Ｗが１台の第１ロボットの予め定められた可搬重量ＴＷ１よりも大きいか否かを判断する（Ｓ２）。作業対象物の重量Ｗが第１ロボットの可搬重量ＴＷ１未満であるとき、作業対象物を第１ロボットのみによって取り扱う単独制御を選択する（Ｓ３）。一方、作業対象物の重量Ｗが第１ロボットの可搬重量ＴＷ１以上であるとき、作業対象物を第１ロボットとこの第１ロボットとは別の第２ロボットとによって取り扱う協調制御を選択して、作業対象物の重量Ｗよりも第１および第２ロボットの合計可搬重量が大きい状態にする（Ｓ４）。【選択図】図２
2019150918.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のロボットを互いに協調させて制御するロボット制御装置であって、
作業対象物の重量が１台の第１ロボットの予め定められた可搬重量よりも大きいか否かを判断する重量判断部と、
上記作業対象物の重量が上記第１ロボットの上記可搬重量未満であるとき、上記作業対象物を上記第１ロボットのみによって取り扱う単独制御を選択する一方、上記作業対象物の重量が上記第１ロボットの上記可搬重量以上であるとき、上記作業対象物を上記第１ロボットとこの第１ロボットとは別の第２ロボットとによって取り扱う協調制御を選択して、上記作業対象物の重量よりも上記第１および第２ロボットの合計可搬重量が大きい状態にする制御部と
を備えたことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット制御装置において、
上記第２ロボットは、この第２ロボットのグリッパが上記作業対象物から受ける力を検知する力覚センサを含み、
上記制御部は、上記協調制御を行うとき、上記第１ロボットを位置制御する一方、上記第２ロボットについて、上記力覚センサが受ける上記力がゼロになるように、上記作業対象物に対して上記第２ロボットのグリッパを追従させる倣い動作を行わせることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のロボット制御装置において、
上記第２ロボットは複数台設けられ、
上記制御部は、上記協調制御を行うとき、上記複数台の第２ロボットについて、それぞれ上記倣い動作を行わせることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項４】
請求項１から３までのいずれか一つに記載のロボット制御装置において、
複数の作業対象物の品種とそれぞれの作業対象物の重量とを対応付けて対応表として記憶する記憶部と、
上記作業対象物の品種を入力するための入力部とを備え、
上記重量判断部は、上記入力部によって入力された作業対象物の品種に基づいて、上記対応表を参照することによって上記品種に対応する作業対象物の重量を知り、この作業対象物の重量が上記第１ロボットの上記可搬重量よりも大きいか否かを判断することを特徴とするロボット制御装置。
【請求項５】
複数のロボットを互いに協調させて制御するロボット制御方法であって、
作業対象物の重量が１台の第１ロボットの予め定められた可搬重量よりも大きいか否かを判断し、
上記作業対象物の重量が上記第１ロボットの上記可搬重量未満であるとき、上記作業対象物を上記第１ロボットのみによって取り扱う単独制御を選択する一方、上記作業対象物の重量が上記第１ロボットの上記可搬重量以上であるとき、上記作業対象物を上記第１ロボットとこの第１ロボットとは別の第２ロボットとによって取り扱う協調制御を選択して、上記作業対象物の重量よりも上記第１および第２ロボットの合計可搬重量が大きい状態にする
ことを特徴とするロボット制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はロボット制御装置およびロボット制御方法に関し、より詳しくは、複数のロボットを互いに協調させて制御するロボット制御装置およびロボット制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のロボット制御方法としては、例えば特許文献１（特開平０８−１６１０１５号公報）に開示されているように、多関節型ロボットの各関節軸を独立に制御し、各関節軸を独立に制御する際の制御パラメータを動作に合わせてリアルタイムで変更するものが知られている。特に、同文献では、双腕アームの片腕毎に組立作業に応じて前記制御パラメータを変更することが開示されている。これにより、協調作業で片方のアームに大きな外力が加わった時に逃げる倣い機構を持たせることができ、アーム同士の衝突、組立対象部品の破壊を防ぐようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０８−１６１０１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ロボットが使用される作業現場では、様々な種類の作業対象物（組立中の仕掛品、完成品などを含む。）、特に重量（質量）が互いに異なる作業対象物が取り扱われる。このため、様々な種類の作業対象物を取り扱うためには、作業対象物の重量に応じてロボットの台数を変更する必要があると考えられる。しかしながら、特許文献１には、その点について、何ら記載されていない。
【０００５】
そこで、この発明の課題は、重量が異なる様々な作業対象物を取り扱うのに適したロボット制御装置およびロボット制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、この開示のロボット制御装置は、
複数のロボットを互いに協調させて制御するロボット制御装置であって、
作業対象物の重量が１台の第１ロボットの予め定められた可搬重量よりも大きいか否かを判断する重量判断部と、
上記作業対象物の重量が上記第１ロボットの上記可搬重量未満であるとき、上記作業対象物を上記第１ロボットのみによって取り扱う単独制御を選択する一方、上記作業対象物の重量が上記第１ロボットの上記可搬重量以上であるとき、上記作業対象物を上記第１ロボットとこの第１ロボットとは別の第２ロボットとによって取り扱う協調制御を選択して、上記作業対象物の重量よりも上記第１および第２ロボットの合計可搬重量が大きい状態にする制御部と
を備えたことを特徴とする。
【０００７】
本明細書で、作業対象物を「取り扱う」とは、作業対象物の並行移動および／または回転を含む搬送、別の作業対象物への組み付けなどの作業を広く含む。
【０００８】
また、上記第１ロボットは、可搬重量が予め定められた１台のロボットである。上記第２ロボットは、可搬重量が予め定められた１台のロボットであってもよいし、それぞれ可搬重量が予め定められた複数台のロボットであってもよい。
【０００９】
この開示のロボット制御装置では、重量判断部が、作業対象物の重量が第１ロボットの予め定められた可搬重量よりも大きいか否かを判断する。上記作業対象物の重量が上記第１ロボットの上記可搬重量未満であるとき、制御部は、上記作業対象物を上記第１ロボットのみによって取り扱う単独制御を選択する。ここで、上記作業対象物の重量が上記第１ロボットの上記可搬重量未満であるから、上記作業対象物を上記第１ロボットのみによって支障無く取り扱うことができる。また、単独制御で制御されるのは上記第１ロボットのみ（１台のみ）であるから、制御が簡単に行われる。一方、上記作業対象物の重量が上記第１ロボットの上記可搬重量以上であるとき、制御部は、上記作業対象物を上記第１ロボットとこの第１ロボットとは別の第２ロボットとによって取り扱う協調制御を選択して、上記作業対象物の重量よりも上記第１および第２ロボットの合計可搬重量が大きい状態にする。ここで、上記作業対象物の重量よりも上記第１および第２ロボットの合計可搬重量が大きい状態になることから、上記作業対象物を上記第１および第２ロボットによって支障無く取り扱うことができる。このように、このロボット制御装置は、重量が異なる様々な作業対象物を取り扱うのに適する。
【００１０】
一実施形態のロボット制御装置では、
上記第２ロボットは、この第２ロボットのグリッパが上記作業対象物から受ける力を検知する力覚センサを含み、
上記制御部は、上記協調制御を行うとき、上記第１ロボットを位置制御する一方、上記第２ロボットについて、上記力覚センサが受ける上記力がゼロになるように、上記作業対象物に対して上記第２ロボットのグリッパを追従させる倣い動作を行わせることを特徴とする。
【００１１】
本明細書で、ロボットの「グリッパ」とは、作業対象物を把持する部分を指す。
【００１２】
また、「位置制御」とは、ロボットが含むサーボ機構の目標値が位置または角度であるような制御を意味する。
【００１３】
この一実施形態のロボット制御装置では、上記制御部は、上記協調制御を行うとき、上記第１ロボットを位置制御する。したがって、上記第１ロボットは、一般的な位置制御によって、通常通り制御される。一方、上記制御部は、上記協調制御を行うとき、上記第２ロボットについて、上記力覚センサが受ける上記力がゼロになるように、上記作業対象物に対して上記第２ロボットのグリッパを追従させる倣い動作を行わせる。したがって、上記第１ロボットと上記第２ロボットとを互いに協調させて制御することができる。この結果、上記作業対象物を安定して取り扱うことができる。
【００１４】
一実施形態のロボット制御装置では、
上記第２ロボットは複数台設けられ、
上記制御部は、上記協調制御を行うとき、上記複数台の第２ロボットについて、それぞれ上記倣い動作を行わせることを特徴とする。
【００１５】
この一実施形態のロボット制御装置では、上記第２ロボットは複数台であるから、上記作業対象物の重量よりも上記第１および第２ロボットの合計可搬重量が大きい状態に容易にすることができる。また、上記制御部は、上記協調制御を行うとき、上記複数台の第２ロボットについて、それぞれ上記倣い動作を行わせる。したがって、上記第１ロボットと上記複数台の第２ロボットとを互いに協調させて制御することができる。この結果、上記作業対象物を安定して取り扱うことができる。
【００１６】
一実施形態のロボット制御装置では、
複数の作業対象物の品種とそれぞれの作業対象物の重量とを対応付けて対応表として記憶する記憶部と、
上記作業対象物の品種を入力するための入力部とを備え、
上記重量判断部は、上記入力部によって入力された作業対象物の品種に基づいて、上記対応表を参照することによって上記品種に対応する作業対象物の重量を知り、この作業対象物の重量が上記第１ロボットの上記可搬重量よりも大きいか否かを判断することを特徴とする。
【００１７】
この一実施形態のロボット制御装置では、ユーザが上記入力部によって作業対象物の品種を入力すれば、上記重量判断部は、上記入力部によって入力されたその作業対象物の品種に基づいて、上記対応表を参照することによって上記品種に対応する作業対象物の重量を知る。そして、上記重量判断部は、この作業対象物の重量が上記第１ロボットの上記可搬重量よりも大きいか否かを判断する。したがって、ユーザは、作業現場でいちいち作業対象物の重量を測定する手間を省略できる。
【００１８】
別の局面では、この開示のロボット制御方法は、
複数のロボットを互いに協調させて制御するロボット制御方法であって、
作業対象物の重量が１台の第１ロボットの予め定められた可搬重量よりも大きいか否かを判断し、
上記作業対象物の重量が上記第１ロボットの上記可搬重量未満であるとき、上記作業対象物を上記第１ロボットのみによって取り扱う単独制御を選択する一方、上記作業対象物の重量が上記第１ロボットの上記可搬重量以上であるとき、上記作業対象物を上記第１ロボットとこの第１ロボットとは別の第２ロボットとによって取り扱う協調制御を選択して、上記作業対象物の重量よりも上記第１および第２ロボットの合計可搬重量が大きい状態にする
ことを特徴とする。
【００１９】
この開示のロボット制御方法では、まず、作業対象物の重量が第１ロボットの予め定められた可搬重量よりも大きいか否かを判断する。上記作業対象物の重量が上記第１ロボットの上記可搬重量未満であるとき、上記作業対象物を上記第１ロボットのみによって取り扱う単独制御を選択する。ここで、上記作業対象物の重量が上記第１ロボットの上記可搬重量未満であるから、上記作業対象物を上記第１ロボットのみによって支障無く取り扱うことができる。また、制御するのは上記第１ロボットのみ（１台のみ）であるから、制御が簡単に行われる。一方、上記作業対象物の重量が上記第１ロボットの上記可搬重量以上であるとき、上記作業対象物を上記第１ロボットとこの第１ロボットとは別の第２ロボットとによって取り扱う協調制御を選択して、上記作業対象物の重量よりも上記第１および第２ロボットの合計可搬重量が大きい状態にする。ここで、上記作業対象物の重量よりも上記第１および第２ロボットの合計可搬重量が大きい状態になることから、上記作業対象物を上記第１および第２ロボットによって支障無く取り扱うことができる。このように、このロボット制御方法は、重量が異なる様々な作業対象物を取り扱うのに適する。
【発明の効果】
【００２０】
以上より明らかなように、この開示のロボット制御装置およびロボット制御方法は、重量が異なる様々な作業対象物を取り扱うのに適する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】この発明の一実施形態のロボット制御装置のブロック構成を示す図である。
【図２】上記ロボット制御装置が行う一実施形態のロボット制御方法の動作フローを示す図である。
【図３Ａ】２台のロボットが使用される作業現場で、２個の部品から或る完成品を組み立て中の態様を示す図である。
【図３Ｂ】２台のロボットが使用される作業現場で、上記完成品が組み立てられた状態を示す図である。
【図３Ｃ】上記完成品が組立台から払出台へ搬送される態様を示す図である。
【図３Ｄ】上記完成品が払出台に置かれた状態を示す図である。
【図４Ａ】２台のロボットが使用される作業現場で、２個の部品から別の完成品を組み立て中の態様を示す図である。
【図４Ｂ】２台のロボットが使用される作業現場で、上記完成品が組み立てられた状態を示す図である。
【図４Ｃ】上記完成品が組立台から払出台へ搬送される態様を示す図である。
【図４Ｄ】上記完成品が払出台に置かれた状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２３】
図１は、この発明の一実施形態のロボット制御装置１０のブロック構成を示している。このロボット制御装置１０は、複数のロボット（この例では、第１ロボット１０１と、それとは別の第２ロボット１０２）を互いに協調させて制御するために工夫されている。
【００２４】
第１ロボット１０１、第２ロボット１０２は、それぞれ、この例では図３（Ａ）中に示すようなグリッパ１０１ｇ，１０２ｇを有する６軸（６制御軸）多関節ロボットからなっている。これらの第１ロボット１０１、第２ロボット１０２は、それぞれグリッパ１０１ｇ，１０２ｇによって作業対象物９００（図１中に示す。）を把持して、作業対象物９００の並行移動および／または回転を含む搬送、別の作業対象物への組み付けなどの作業を行うことができる。この例では、第１ロボット１０１の可搬重量（これをＴＷ１とする。）、第２ロボット１０２の可搬重量（これをＴＷ２とする。）は、いずれも５ｋｇとして規定されているものとする。つまり、この例では、ＴＷ１＝ＴＷ２＝５ｋｇになっている。
【００２５】
図３（Ａ）中に示すように、この例では、第２ロボット１０２のうちグリッパ１０２ｇ近傍の部位に、作業対象物９００からグリッパ１０２ｇが受ける力を検知する力覚センサ１０３が搭載されている。この力覚センサ１０３は、後述する倣い動作を行う際に用いられる。
【００２６】
図１に示すように、このロボット制御装置１０は、この例では、入力部１１、記憶部１２、第１ロボット制御部２０、中央制御部３０、および、第２ロボット制御部４０を備えている。この例では、第１ロボット制御部２０、中央制御部３０、および、第２ロボット制御部４０が、制御部を構成している。
【００２７】
入力部１１は、この例ではティーチングペンダントからなっている。この例では、入力部１１は、特に、第１ロボット１０１、第２ロボット１０２が取り扱うべき作業対象物９００の品種を入力するために用いられる。
【００２８】
記憶部１２は、この例では不揮発性半導体メモリからなっている。この例では、記憶部１２は、第１ロボット１０１、第２ロボット１０２が取り扱うべき作業対象物９００毎にその品種と重量（これを符号Ｗで表す。）とを対応付けて、次に示す表１のような対応表として記憶（格納）している。これらの品種と重量は、予め入力部１１を介して入力されている。中央制御部３０は、この対応表を参照することによって、例えば、部品Ａの重量Ｗは３ｋｇ、部品Ｂの重量Ｗは１ｋｇ、部品Ｂ′の重量Ｗは４ｋｇ、完成品Ｃの重量Ｗは４ｋｇ、完成品Ｃ′の重量Ｗは７ｋｇであることを、それぞれ知ることができる。
（表１）品種と重量との対応表
2019150918.tif 000003
【００２９】
第１ロボット制御部２０は、この例では、図示しない記憶部に格納された第１ロボット制御プログラムに従って、６軸の第１ロボット１０１を、その軸数と同数の６要素からなるマスタ情報ＣＶ１を用いて制御する。マスタ情報ＣＶ１は、並進の自由度を表す３要素であるＸ（Ｘ軸の位置）、Ｙ（Ｙ軸の位置）およびＺ（Ｚ軸の位置）と、回転の自由度を表す３要素であるＹａｗ（ヨー角の値）、Ｐｉｔｃｈ（ピッチ角の値）およびＲｏｌｌ（ロール角の値）とを含む。マスタ情報ＣＶ１の各要素は、それぞれ、この例では一定周期で逐次値が更新され、それによって、それぞれ第１ロボット１０１の各軸が駆動される。
【００３０】
中央制御部３０は、第１ロボット１０１と第２ロボット１０２を互いに協調させて制御するために、制御信号ＣＬ１，ＣＬ２によって第１ロボット制御部２０による制御と第２ロボット制御部４０による制御とを同期させる。この例では、中央制御部３０は、作業対象物９００を第１ロボット１０１のみによって取り扱う単独制御と、作業対象物９００を第１ロボット１０１と第２ロボット１０２とによって取り扱う協調制御とのいずれかを、切り替えて選択する（詳しくは、後述する。）。
【００３１】
第２ロボット制御部４０は、この例では、図示しない記憶部に格納された第２ロボット制御プログラムに従って、６軸の第２ロボット１０２を、その軸数と同数の６要素からなるスレーブ情報ＣＶ２を用いて制御する。この例では、第２ロボット制御部４０は、第２ロボット１０２について、力覚センサ１０３の出力信号ＦＳを受けて、力覚センサ１０３が受ける力（作業対象物９００からグリッパ１０２ｇが受ける力）がゼロになるように、作業対象物９００に対して第２ロボット１０２のグリッパ１０２ｇを追従させる倣い動作を行わせることができる。なお、第２ロボット制御プログラムは、作業対象物９００に対して、重力により発生する力については、その発生する力を相殺するようになっている。
【００３２】
このような第１ロボット制御部２０、中央制御部３０、および、第２ロボット制御部４０は、プログラムに従って動作するプロセッサによって構成される。
【００３３】
図２は、上述のロボット制御装置１０が行う一実施形態のロボット制御方法の動作フローを示している。
【００３４】
まず、図２のステップＳ１に示すように、中央制御部３０は、入力部１１によって入力された作業対象物９００の品種に基づいて、上述の対応表（表１）を参照することによって、その品種に対応する作業対象物９００の重量Ｗを知る。
【００３５】
次に、図２のステップＳ２に示すように、中央制御部３０は重量判断部として働いて、作業対象物９００の重量Ｗが１台の第１ロボット１０１の可搬重量ＴＷ１よりも大きいか否かを判断する。これにより、ユーザは、作業現場でいちいち作業対象物９００の重量Ｗを測定する手間を省略できる。
【００３６】
ここで、作業対象物９００の重量Ｗが第１ロボット１０１の可搬重量ＴＷ１未満であれば（図２のステップＳ２でＮＯ）、図２のステップＳ３に示すように、中央制御部３０は制御部として働いて、作業対象物９００を第１ロボット１０１のみによって取り扱う単独制御を選択する。ここで、作業対象物９００の重量Ｗが第１ロボット１０１の可搬重量ＴＷ１未満であるから、作業対象物９００を第１ロボット１０１（第１ロボット制御部２０によって制御される）のみによって支障無く取り扱うことができる。また、単独制御で制御されるのは第１ロボット１０１のみ（１台のみ）であるから、制御が簡単に行われる。
【００３７】
一方、作業対象物９００の重量Ｗが第１ロボット１０１の可搬重量ＴＷ１以上であれば（図２のステップＳ２でＹＥＳ）、図２のステップＳ４に示すように、中央制御部３０は制御部として働いて、作業対象物９００を第１ロボット１０１と第２ロボット１０２とによって取り扱う協調制御を選択する。これにより、作業対象物９００の重量Ｗよりも第１および第２ロボット１０１，１０２の合計可搬重量（これを符号ＴＷＳで表す。）が大きい状態にする。ここで、作業対象物９００の重量Ｗよりも第１および第２ロボット１０１，１０２の合計可搬重量ＴＷＳが大きい状態になることから、作業対象物９００を第１および第２ロボット１０１，１０２（それぞれ、第１ロボット制御部２０、第２ロボット制御部４０によって制御される）によって支障無く取り扱うことができる。
【００３８】
より具体的には、例えば図３Ａに示すように、第１ロボット１０１と第２ロボット１０２とが、それぞれ作業対象物９００としての部品Ａ、部品Ｂを把持し、組立台８００上でそれらの部品Ａと部品Ｂとを、矢印ＡＳで示すように互いに組み合わせるものとする（組立工程）。このとき、それぞれ、部品Ａの重量Ｗは３ｋｇであるから、第１ロボット１０１の可搬重量ＴＷ１（＝５ｋｇ）未満になっている。同様に、部品Ｂの重量Ｗは１ｋｇであるから、第２ロボット１０２の可搬重量ＴＷ２（＝５ｋｇ）未満になっている。したがって、図２の動作フローによるまでもなく、第１ロボット１０１と第２ロボット１０２は、それぞれ部品Ａ、部品Ｂを支障無く取り扱うことができる。ただし、この組立工程に、図２の動作フローを適用して、第１ロボット１０１、第２ロボット１０２をそれぞれ図２の動作フローにおける「第１ロボット」として単独制御してもよい（図２のステップＳ１〜Ｓ３）。
【００３９】
次に、図３Ｂに示すように、上記組立工程によって組立台８００上で完成品Ｃが作製されたものとする。この完成品Ｃについて入力部１１によって品種が入力されて、中央制御部３０は、上述の対応表（表１）を参照することによって、その重量Ｗが４ｋｇであることを知る（図２のステップＳ１）。次に、中央制御部３０は重量判断部として働いて、完成品Ｃの重量Ｗ（＝４ｋｇ）が１台の第１ロボット１０１の可搬重量ＴＷ１（＝５ｋｇ）よりも大きいか否かを判断する（図２のステップＳ２）。このとき、完成品Ｃの重量Ｗ（＝４ｋｇ）は第１ロボット１０１の可搬重量ＴＷ１（＝５ｋｇ）未満であるから（図２のステップＳ２でＮＯ）、中央制御部３０は制御部として働いて、完成品Ｃを第１ロボット１０１のみによって取り扱う単独制御を選択する（図２のステップＳ３）。そして、図３Ｃ〜図３Ｄ（上方からみたところを示す図）に示すように、第１ロボット制御部２０によって制御される第１ロボット１０１のみが、矢印Ｄで示すように組立台８００から払出台８８０上へ、完成品Ｃを搬送（この例では、並行移動）する（払出工程）。このとき、第１ロボット制御部２０による第１ロボット１０１の制御は、一般的な位置制御によって簡単に行われる。
【００４０】
別の例では、図４Ａに示すように、第１ロボット１０１と第２ロボット１０２とが、それぞれ作業対象物９００としての部品Ａ、部品Ｂ′を把持し、組立台８００上でそれらの部品Ａと部品Ｂとを、矢印ＡＳ′で示すように互いに組み合わせるものとする（組立工程）。このとき、それぞれ、部品Ａの重量Ｗは３ｋｇであるから、第１ロボット１０１の可搬重量ＴＷ１（＝５ｋｇ）未満になっている。同様に、部品Ｂ′の重量Ｗは４ｋｇであるから、第２ロボット１０２の可搬重量ＴＷ２（＝５ｋｇ）未満になっている。したがって、図２の動作フローによるまでもなく、第１ロボット１０１と第２ロボット１０２は、それぞれ部品Ａ、部品Ｂ′を支障無く取り扱うことができる。ただし、図３Ａの場合と同様に、この組立工程に、図２の動作フローを適用して、第１ロボット１０１、第２ロボット１０２をそれぞれ図２の動作フローにおける「第１ロボット」として単独制御してもよい（図２のステップＳ１〜Ｓ３）。
【００４１】
次に、図４Ｂに示すように、上記組立工程によって組立台８００上で完成品Ｃ′が作製されたものとする。この完成品Ｃ′について入力部１１によって品種が入力されて、中央制御部３０は、上述の対応表（表１）を参照することによって、その重量Ｗが７ｋｇであることを知る（図２のステップＳ１）。次に、中央制御部３０は重量判断部として働いて、完成品Ｃ′の重量Ｗ（＝７ｋｇ）が１台の第１ロボット１０１の可搬重量ＴＷ１（＝５ｋｇ）よりも大きいか否かを判断する（図２のステップＳ２）。このとき、完成品Ｃ′の重量Ｗ（＝７ｋｇ）は第１ロボット１０１の可搬重量ＴＷ１（＝５ｋｇ）以上であるから（図２のステップＳ２でＹＥＳ）、中央制御部３０は制御部として働いて、完成品Ｃ′を第１ロボット１０１と第２ロボット１０２とによって取り扱う協調制御を選択する（図２のステップＳ４）。これにより、完成品Ｃ′の重量Ｗ（＝７ｋｇ）よりも第１および第２ロボット１０１，１０２の合計可搬重量ＴＷＳ（＝１０ｋｇ）が大きい状態にする。そして、図４Ｃ〜図４Ｄ（上方からみたところを示す図）に示すように、第１ロボット制御部２０によって制御される第１ロボット１０１と第２ロボット制御部４０によって制御される第２ロボット１０２とが協調して、矢印Ｄ′で示すように組立台８００から払出台８８０上へ、完成品Ｃ′を搬送（この例では、並行移動）する（払出工程）。ここで、完成品Ｃ′の重量Ｗ（＝７ｋｇ）よりも第１および第２ロボット１０１，１０２の合計可搬重量ＴＷＳ（＝１０ｋｇ）が大きい状態であることから、完成品Ｃ′を第１および第２ロボット１０１，１０２によって支障無く取り扱うことができる。
【００４２】
この図４Ｃ〜図４Ｄの払出工程（協調制御が行われるとき）では、中央制御部３０からの指令に応じて、第１ロボット制御部２０は、第１ロボット１０１を位置制御する。したがって、第１ロボット１０１は、一般的な位置制御によって、通常通り制御される。一方、中央制御部３０からの指令に応じて、第２ロボット制御部４０は、第２ロボット１０２について、力覚センサ１０３の出力信号ＦＳを受けて、力覚センサ１０３が受ける力がゼロになるように、完成品Ｃ′に対して第２ロボット１０２のグリッパ１０２ｇを追従させる倣い動作を行わせる。したがって、第１ロボット１０１に第２ロボット１０２を協調させて制御することができる。この結果、完成品Ｃ′を安定して取り扱うことができる。
【００４３】
上の例では、第２ロボット１０２は１台であるものとしたが、これに限られるものではない。例えば、作業対象物９００としての完成品Ｃ″の重量Ｗが１２ｋｇ（上述の対応表（表１）を参照）である場合、上述の第２ロボット１０２と同じ仕様のロボットをもう１台用意して、完成品Ｃ″を第１ロボット１０１と２台の第２ロボット１０２，１０２との合計３台で取り扱ってもよい。そのようにした場合、完成品Ｃ″の重量Ｗ（＝１２ｋｇ）よりも第１ロボット１０１と第２ロボット１０２，１０２との３台の合計可搬重量ＴＷＳ（＝１５ｋｇ）が大きい状態に容易にすることができる。したがって、完成品Ｃ″を第１ロボット１０１と第２ロボット１０２，１０２とによって支障無く取り扱うことができる。また、この場合、中央制御部３０からの指令に応じて、第２ロボット制御部４０は、２台の第２ロボット１０２，１０２についてそれぞれ、力覚センサ１０３が受ける力がゼロになるように、完成品Ｃ′に対して第２ロボット１０２のグリッパ１０２ｇを追従させる倣い動作を行わせるのが望ましい。これにより、第１ロボット１０１に２台の第２ロボット１０２，１０２を協調させて制御することができる。この結果、完成品Ｃ″を安定して取り扱うことができる。
【００４４】
さらに、例えば、作業対象物９００の重量Ｗが１５ｋｇを超える場合、３台以上の第２ロボット１０２，１０２，１０２，…を用意して、作業対象物９００を第１ロボット１０１と３台以上の第２ロボット１０２，１０２，１０２，…とで取り扱ってもよい。
【００４５】
このように、このロボット制御装置１０は、重量が異なる様々な作業対象物９００を取り扱うのに適する。
【００４６】
なお、上の例では、第１ロボット１０１、第２ロボット１０２の制御軸数はそれぞれ６軸であるものとしたが、これに限られるものではない。第１ロボット１０１、第２ロボット１０２は、作業の種類によっては、６軸未満のロボット、例えば５軸の水平多関節ロボット、４軸のパラレルリンクロボットなどであってもよい。
【００４７】
以上の実施形態は例示であり、この発明の範囲から離れることなく様々な変形が可能である。上述した複数の実施の形態は、それぞれ単独で成立し得るものであるが、実施の形態同士の組みあわせも可能である。また、異なる実施の形態の中の種々の特徴も、それぞれ単独で成立し得るものであるが、異なる実施の形態の中の特徴同士の組みあわせも可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１０  ロボット制御装置
１１  入力部
１２  記憶部
２０  第１ロボット制御部
３０  中央制御部
４０  第２ロボット制御部
１０３  力覚センサ
【図１】
2019150918.tif 000004
【図２】
2019150918.tif 000005
【図３Ａ】
2019150918.tif 000006
【図３Ｂ】
2019150918.tif 000007
【図３Ｃ】
2019150918.tif 000008
【図３Ｄ】
2019150918.tif 000009
【図４Ａ】
2019150918.tif 000010
【図４Ｂ】
2019150918.tif 000011
【図４Ｃ】
2019150918.tif 000012
【図４Ｄ】
2019150918.tif 000013