(57)【要約】【課題】  自動運転装置による自動運転を実施している状態で、運転者によるとっさの判断で手動操作を行なうときに、運転者の意志による運転操作の引き継ぎを瞬時に行なうことができる自動運転の制御装置を提供する。【解決手段】  自動運転により操作対象３，４Ａを操作する力を供給するアクチュエータ５，６と、このアクチュエータ５，６とアクチュエータ５，６によって操作される操作対象３，４との間であり且つアクチュエータ５，６と手動操作入力部２，４との間に介在させた緩衝体７，８と、この緩衝体７，８の緩衝動作の範囲を監視して操作対象３，４Ａの自動制御の継続または停止を行なう制御部９とを有することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転により操作対象を操作する力を供給するアクチュエータと、このアクチュエータとアクチュエータによって操作される操作対象との間であり且つアクチュエータと手動操作入力部との間に介在させた緩衝体と、この緩衝体の緩衝動作の範囲を監視して操作対象の自動制御の継続または停止を行なう制御部とを有することを特徴とする自動運転の制御装置。
【請求項２】
操作対象の操作量を計測する操作量センサを備え、前記制御部は操作対象の操作量の計測値をアクチュエータによる操作力と比較してこれが自動運転継続しきい値の範囲を超えるときに自動運転を停止して手動操作を容易とするものである請求項１に記載の自動運転の制御装置。
【請求項３】
前記アクチュエータは操作対象としてブレーキペダルを踏み込み操作させる進退方向の力を加えるボスに設けたラックと、このラックに嵌合するピニオンと、このピニオンに回転力を供給するブレーキ操作モータと、ブレーキ操作モータとピニオンの間に設けた電磁クラッチとを備え、前記緩衝体は前記ボスとブレーキペダルを連結する伸縮可能な弾性体を備えるものであり、制御部は弾性体の緩衝動作の大きさが既定の範囲内であるときに電磁クラッチを連結して自動運転を続行し、この範囲を超えるときに前記電磁クラッチを切断して自動運転を停止するものである請求項１に記載の自動運転の制御装置。
【請求項４】
前記アクチュエータはハンドルの回転軸に連結して回転力を供給するハンドル操作モータを備え、前記緩衝体はハンドル操作モータからハンドルの回転軸までの間に介在させたトルクリミッタを備えるものであり、制御部はこのトルクリミッタが空転するまでは自動運転を続行するものである請求項１に記載の自動運転の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車などの車両の運転は、その全ての運転操作を人（運転者）が行なっていたが、近年は運転者による運転操作をサポートする機能を有する車両が開発されるに至っている。とりわけ、情報技術のめざましい進歩に伴って自動運転を実施するための情報処理が研究され、実用化されつつある。
【０００３】
特許文献１に示すように、運転者に発生した身体的な異変に対応するために、自動運転による制御を行なうシステムを搭載する車両の開発が行なわれている。
【０００４】
自動運転の実用化に際しては安全性への配慮から複数の段階を経て実施されており、その段階とは、アクセル（加速操作）、ハンドル（操舵操作）、ブレーキ（制動操作）の全てを運転者が行なう初期状態（レベル０）に対して、加速、操舵、制動の操作の何れか１つを自動制御によって行なう簡易的な自動運転のレベル（レベル１）が、オートクルーズ制御、自動ブレーキなどによって実現している。前記オートクルーズ制御においては前方車両の監視によって車間距離を一定に保つように設定速度を引き上げたり、追突防止のために設定速度を下げることも可能とするものもある。
【０００５】
また、加速、操舵、制動のうち複数の操作を自動制御によって行なう自動運転レベル（レベル２）は、車線逸脱防止支援システムなどのステアリングアシスト機能付のアクティブクルーズ制御等によって実現している。
【０００６】
さらには、加速、操舵、制動の全ての操作を自動制御によって行なう自動運転レベル（レベル３）も研究開発が進められている。このような自動運転装置においては、車に搭載したセンサやカメラなどの機器だけで周囲の状況を判断して走行する自律型自動運転と、車外から提供され、Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｘ）通信などの無線通信を通じて取得する情報を自動運転車両の制御装置が活用して自動運転を行なうものもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第６１５０２５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述の自動運転装置においては、自動運転車両に対する不安要素もある。すなわち、各種センサやカメラなどの動作不良、無線通信の通信不良、制御装置のバグや不正アクセスなどによる不具合の発生が懸念される。
【０００９】
このため、現時点では自動運転によって公道を走行する車両を製造するにあたって、運転者の意志によって危険を回避するための安全対策を施すことが必要となっている。とりわけ、高速にて走行中の車両においては、一瞬の操作が車両の大きな動きに影響を与えるため、運転者が危険を感じたときには自動運転の実行中であっても、迅速に自動運転を解除して運転者による手動運転に切り替える必要性がある。
【００１０】
ところが、自動運転の制御が行なわれている状態では、運転者の意志で行なう手動操作が自動運転によって行なわれている操作と相反するときに、手動操作が自動運転の操作に邪魔されて、ただちに手動操作ができないという問題があった。
【００１１】
本発明は上述の事柄を考慮に入れてなされたものであり、自動運転装置による自動運転を実施している状態で、運転者によるとっさの判断で手動操作を行なうときに、運転者の意志による運転操作の引き継ぎを瞬時に行なうことができる自動運転の制御装置を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記課題を解決するため、本発明は、自動運転により操作対象を操作する力を供給するアクチュエータと、このアクチュエータとアクチュエータによって操作される操作対象との間であり且つアクチュエータと手動操作入力部との間に介在させた緩衝体と、この緩衝体の緩衝動作の範囲を監視して操作対象の自動制御の継続または停止を行なう制御部とを有することを特徴とする自動運転の制御装置を提供する（請求項１）。
【００１３】
アクチュエータは自動運転を行なうための操作を操作対象に作用させる力を供給するものであり、この力は緩衝体を介して操作対象に作用する。これによって車両の操縦を自動制御によって行なうことができる。
【００１４】
多方、運転者が危険を感じるなどして手動操作入力部を操作した場合は、手動操作入力部を介して運転者から入力される力は、緩衝体を介することなく操作対象に作用するので、運転者は、危険を感じたときに直ちに車両を操作することができ、まるで、自動運転装置が付いていない車両を運転するのと同じ感覚で操作対象を意のままに操作することができる。
【００１５】
また、制御部は前記緩衝体の緩衝動作の範囲を監視して操作対象の自動制御の継続または停止を行なうものであるから、自動運転による操作が手動操作に妨げられていない条件で自動運転を続行することができ、手動操作が行なわれたときには速やかに自動運転を停止して手動運転に切り替えることができる。
【００１６】
なお、前記操作対象は加速操作を行なうアクセルペダルアーム、操舵操作を行なうハンドルに連結する回転軸、減速操作を行なうブレーキペダルアームであり、手動操作入力部はアクセルペダル、ハンドル、ブレーキペダルなどである。前記アクチュエータは複数の操作対象に対してそれぞれ自動運転操作を行なうように、加速操作アクチュエータ、操舵操作アクチュエータ、減速操作アクチュエータを設けてあっても良い。
【００１７】
アクチュエータを操作する自動運転は制御部を構成する演算処理装置によって実行可能な自動運転プログラムなどによって形成して構成の簡略化を図ることができるが、本発明は自動運転装置の構成を限定するものではない。また、自動運転システムを制御部とはあえて異なる演算処理装置によって形成して、安全性を更に高めるようにしても良い。
【００１８】
前記緩衝体はアクチュエータによって作用させる力を直接的に操作対象に作用させるのではなく、自動運転を行なうために操作対象に力を作用させることができると共に、相反する力で手動操作が行なわれるときには手動操作の入力による運転操作を優先させ、自動運転による操作を直ちに停止させることができる程度の緩衝を行なうものである。この緩衝体は、ゴムやバネなどの弾性体を用いた動力伝達や、摩擦接触によって動力伝達を行なうトルクリミッタ、電磁クラッチ、弾性体などが考えられる。加えて、前記緩衝体の配置は、あくまでも手動操作を優先させるものであるから、手動操作入力部を操作対象と直結し、アクチュエータと操作対象の間に緩衝体を介在させるものである。
【００１９】
前記制御部が前記緩衝体の緩衝動作の範囲を監視することにより、自動運転による操作対象の操作が行なわれているか、運転者による手動操作が行なわれているかを判定して、自動運転を継続するか停止するかを判定するものであるから、緩衝動作が予め定めた範囲内であるときには運転者による手動操作が行なわれていないとして自動運転を継続させることができる。多方、手動操作の入力が行なわれた場合には速やかに自動運転を停止して、手動操作による運転を容易とすることができる。なお、自動運転の停止は電磁クラッチなどを用いてアクチュエータを操作対象から完全に切り離すことも好ましい。
【００２０】
操作対象の操作量を計測する操作量センサを備え、前記制御部は操作対象の操作量の計測値をアクチュエータによる操作力と比較してこれが自動運転継続しきい値の範囲を超えるときに自動運転を停止して手動操作を容易とするものである場合（請求項２）には、操作対象の操作量を正確に計測できるので、制御部は操作量の計測値とアクチュエータに与えた操作力の指示値を比較することにより、緩衝体による緩衝動作の大きさを正確に把握でき、これが自動運転継続しきい値の範囲内であるかどうかによって自動運転を継続するかどうかを明確に判定することができる。
【００２１】
操作量センサはロータリーエンコーダやリニアエンコーダなどのデジタル方式のセンサ、アナログ方式のポテンショメータ、光や電磁波を用いて距離を計測する計測器などが考えられる。制御部には、前記緩衝体による緩衝動作の範囲として、緩衝体に加える力の大きさに対応する緩衝動作の許容範囲の関係を示す関数またはマトリックスデータを記憶させ、この関数またはマトリックスデータを用いて緩衝動作の許容範囲を超える場合に瞬時に自動運転を停止させるものであることが好ましい。
【００２２】
前記アクチュエータは操作対象としてブレーキペダルを踏み込み操作させる進退方向の力を加えるボスに設けたラックと、このラックに嵌合するピニオンと、このピニオンに回転力を供給するブレーキ操作モータと、ブレーキ操作モータとピニオンの間に設けた電磁クラッチとを備え、前記緩衝体は前記ボスとブレーキペダルを連結する伸縮可能な弾性体を備えるものであり、制御部は弾性体の緩衝動作の大きさが既定の範囲内であるときに電磁クラッチを連結して自動運転を続行し、この範囲を超えるときに前記電磁クラッチを切断して自動運転を停止するものである場合（請求項３）には、ブレーキ操作モータの回転によってピニオンが回転し、これに嵌合するラックが進退方向に移動することにより、ブレーキペダルにこれを踏み込み操作した場合と同様の力を作用させることができる。
【００２３】
前記ラック、ピニオン、ブレーキ操作モータは、ブレーキペダルアームを引っ張り操作するようにブレーキペダルアームの裏側に配置してあることが好ましい。この場合、弾性体は引っ張り力をブレーキペダルアームに作用させるときに、その力に応じて伸張するので、この伸張量によってブレーキペダルアームに作用させた制動操作力の大きさを監視できる。ここで、ブレーキ操作モータによって加えた回転力に対して緩衝体の伸張量が小さい（緩衝体が圧縮する場合にも含む）とき、制御部は運転者が危険を感じてブレーキ操作をしたことを判定することができ、直ちに前記電磁クラッチを切断して運転者によるブレーキ操作を阻害しないようにすると共に、自動運転を停止して手動運転に切り替えることができる。
【００２４】
また、運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作によって直接的にブレーキを操作することができるので、運転者はタイムロス無くブレーキを直接的に操作することができる。電磁クラッチが切断されることにより、運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作を妨げるものを強制的に排除することができるので、運転者は自動運転装置の存在を意識することなく制動操作を行なうことができる。したがって、たとえセンサ不良など様々な原因によって自動運転が継続できない状況に陥ったとしても、運転者による手動運転を優先して行なうことにより、安全性を確保することができる。
【００２５】
加えて、制御部は、自動運転を停止した状態では、自動運転に用いられるラック、ピニオン、ブレーキ操作モータをブレーキ操作の支援を行なうように制御し、運転者によるブレーキ操作をアシストするように踏み込み力を増幅する方向に作用させてもよい。この場合、通常は油圧システムによって増幅するブレーキペダルの踏み込み操作の増幅をブレーキ操作モータからの操作力によって行なうことも可能となるので、ブレーキ操作の増幅を行なう油圧システムを取り除いて簡略化を図ることも可能である。
【００２６】
前記アクチュエータはハンドルの回転軸に連結して回転力を供給するハンドル操作モータを備え、前記緩衝体はハンドル操作モータからハンドルの回転軸までの間に介在させたトルクリミッタを備えるものであり、制御部はこのトルクリミッタが空転するまでは自動運転を続行するものである場合（請求項４）には、ハンドル操作モータの回転によってトルクリミッタを介してハンドルの回転軸を回転させることができるので、ハンドル操作モータの回転によって車両を操舵することができる。
【００２７】
多方、運転者が何らかの危険を感じてとっさにハンドルを操作した場合は、ハンドルを介して入力させる操作が、自動運転装置によるハンドル操作モータの回転に伴う操作と相反する場合にも、トルクリミッタが空転することより手動操作を優先して車両を操舵させることができる。
【００２８】
制御部はトルクリミッタが空転するとハンドル操作モータの回転角とハンドル軸の回転角が一致しなくなるため、運転者による手動操作が行なわれたことを確認できるので、自動運転を停止して運転者が車両を手動操作して車両を運転できる。なお、自動運転を行なうためのハンドル操作モータは運転者によるハンドル操作をアシストする電動パワーステアリングに用いるモータを兼用させても良い。この場合、制御部は自動運転を停止した状態ではハンドル操作モータに運転者によるハンドル操作をアシストさせる回転力を供給するように制御される。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施形態に係る自動運転の制御装置の全体構成を示す図である。
【図２】前記自動運転の制御装置の制動操作および加速操作のアクチュエータの構成を示す側面図である。
【図３】前記制動操作および加速操作のアクチュエータの断面図である。
【図４】前記制動操作および加速操作のアクチュエータの斜視図である。
【図５】前記制動操作アクチュエータの自動運転時の動作を説明する図である。
【図６】前記自動運転の制御装置の操舵操作アクチュエータの図である。
【図７】前記操舵操作アクチュエータの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、図１〜図７を用いて本発明の実施形態に係る自動運転の制御装置１の構成を説明する。
【００３１】
図１に示すように、本実施形態の自動運転の制御装置１は、自動運転による操作対象となるブレーキ２Ａおよびアクセル２Ｂのペダルアーム３Ａ、３Ｂ、ハンドル４に連結する回転軸４Ａに操作力を作用させるアクチュエータ５Ａ，５Ｂ，６と、これらのアクチュエータ５Ａ，５Ｂ，６によって操作される操作対象３Ａ，３Ｂ，４Ａとの間であり且つアクチュエータ５Ａ，５Ｂ，６と手動操作入力部となるアクセル２Ａ，ブレーキ２Ｂ，ハンドル４の間に介在させた緩衝体７Ａ，７Ｂ，８と、この緩衝体７Ａ，７Ｂ，８の緩衝動作の範囲を監視して操作対象２Ａ，２Ｂ，４Ａの自動制御の継続または停止を行なう制御部９とを有する。
【００３２】
本実施形態において、操作対象となるブレーキ２Ａ，アクセル２Ｂのペダルアーム３Ａ，３Ｂは同じ構造のアクチュエータであるから、以下の説明において区別が不要であるときはブレーキ２Ａ，アクセル２Ｂは符号２によって纏めて表わし、ペダルアーム３Ａ，３Ｂは符号３によって表わす。同様に緩衝体７Ａ，７Ｂについても区別が不要である場合は同じ符号７によって表わす。
【００３３】
前記制御部９は、車両１０の位置を計測する測位システム１１と、この測位システム１１によって得られた位置情報を用いて走行マップデータ１２に合せた走行ルートを生成するナビゲーションシステム１３と、このナビゲーションシステム１３によって生成した走行ルートに沿って車両１０を走行させるように運転操作信号を生成させる自動運転システム１４と、この運転操作信号に従って各操作対象３Ａ，３Ｂ，４Ａを操作する電力を供給し各操作対象３Ａ，３Ｂ，４Ａの操作量の測定値を入力する操縦ドライバ１５と、自動運転システム１４が動作しないときに、運転者による運転操作をアシストするように操縦ドライバ１４にアシスト操作を行なわせるアシストシステム１６とを備える。
【００３４】
１７は車両１０の周囲を撮像するカメラであり、１８は自動運転システムの運転状況を表示させる表示部である。また、車両１０の車輪１０Ａには回転数センサを備える。すなわち、自動運転システムは車輪１０Ａの回転数を検出し、カメラ１７によって撮像した映像を用いて走行ルートに沿った走行を行なうために各操作対象３Ａ，３Ｂ，４Ａの操作量を求める。
【００３５】
図２は、ブレーキ２Ａのペダルアーム３Ａを引っ張るアクチュエータ５の詳細な構成を一部切断して示す側面図、図３はアクチュエータ５をペダルアーム３Ａの裏面側から見た縦断面図、図４はアクチュエータ５の斜視図である。
【００３６】
図２〜図４を用いた説明においては、操作対象としてブレーキ２Ａのペダルアーム３Ａを操作する力を作用させるアクチュエータ５Ａの構成を説明するが、アクセル２Ｂにおいても同様のアクチュエータ５Ｂの構成を用いることができるので、アクセル２Ｂのアクチュエータ５Ｂの詳細な構成の説明を省略することにより、重複説明を避ける。
【００３７】
ブレーキ２Ａのアクチュエータ５は、ペダルアーム３の裏側の床面に設置される台座２０と、この台座２０に角度調整可能に取付けられたフレーム２１と、このフレーム２１に取付けられるブレーキ操作モータ２２と、ブレーキ操作モータ２２に電磁クラッチ２３Ａ（図３，図４参照）を介して連結されたピニオン２３と、このピニオン２３に嵌合することにより直線方向Ｘに移動可能に支持されたラック２４と、このラック２４に連結するボス２５に連結された緩衝体７としてのコイルバネユニットとを備えてなり、このコイルバネユニット７を介して前記ペダルアーム３に連結されている。
【００３８】
前記ラック２４に取付けられた摺動体２４Ａは、フレーム２１の上端に取付けられたフッ素樹脂などの低摩擦材料によって形成された摺動板２１Ａに当接し、この摺動体２４Ａをその両側部において挟み込むように配置された三対のローラ２７によって進退方向Ｘに摺動自在に支持される。２８は前記フレーム２１に取付けられてその一端が前記摺動体２４Ａに形成された側位端２４Ｂに接続されることによりアクチュエータ５による操作量を計測する直線変位センサ（操作量センサ）である。
【００３９】
前記コイルバネユニット７は円筒状のケース２６Ａと、ケース２６Ａ内に挿入された１次側ボス２６Ｂと、ケース２６Ａの二次側に摺動自在に挿入される２次側ボス２６Ｃと、両ボス２６Ｂ，２６Ｃの間に介在するコイルバネ２６Ｄとからなる。なお、１次側ボス２６Ｂは連結部２５Ａにおいて前記ボス２５と傾倒可能に連結される。
【００４０】
上記のように構成されたアクチュエータ５は、前記操縦ドライバ１５（図１参照）からブレーキ操作モータ２５を回転させる電力を供給することにより、ピニオン２３を正逆回転させることができ、このピニオン２３に嵌合するラック２４およびボス２５を進退方向Ｘに摺動させ、コイルバネユニット７を介してペダルアーム３に力を作用させることができる。なお、ボス２５の操作量は直線変位センサ２８によって操縦ドライバ１５に入力されるので、この操作量をペダルアーム３の踏み込み量（ペダルアーム３に設けた図外のエンコーダで計測）と比較することにより、前記コイルバネユニット７の伸張量（緩衝動作の大きさ）を求めることができる。
【００４１】
図５は自動運転システム１４が自動運転を行なっている状態で、アクチュエータ５によって加えたブレーキ操作量とコイルバネユニット７の伸張量の関係を示す図である。
【００４２】
図５において実線３０で示すように、アクチュエータ５によるブレーキ２の操作量に対するコイルバネユニット７の伸張量は通常は比例関係にある。一方、運転者が自動運転中にブレーキペダルを踏み込むなどすると、アクチュエータ５によるブレーキ２の操作量に対するコイルバネユニット７の伸張量は比例関係から外れて整合しなくなる。
【００４３】
従って、仮想線に示すようにバネユニット２６の緩衝動作範囲３１を設定し、ブレーキ２の操作量とコイルバネユニット７の伸張量の関係が緩衝動作範囲３１を超えるときに運転者による手動操作が入力されたことを検知できるので、自動運転システム１６は自動運転を停止し、直ちに電磁クラッチ２３Ａを切断することにより、ピニオン２３を空転させて運転者によるブレーキ２操作を妨げることがない。
【００４４】
図６は前記自動運転の制御装置１の操舵操作用のアクチュエータ６の詳細な構成を示す図であり、図７はこのアクチュエータ６にカバーを取付けた状態を示す図である。
【００４５】
図６に示すように、ハンドル４を操作するためのアクチュエータ６は、ハンドル４の回転軸４Ａの近傍の壁面に取付けられる台座４０と、この台座に取付けられるフレーム４１と、このフレーム４１に取付けられたハンドル操作モータ４２と、このハンドル操作モータ４２からの回転力を伝達する駆動プーリ４３と、ベルト４４と、従動プーリ４５と、減速機４６と、緩衝体８としてのトルクリミッタと、モータ側プーリ４８と、ベルト４９と、回転軸４Ａに設けたハンドル側プーリ５０とを備える。また、回転軸４には回転角検出用のギア５１と、これに嵌合することにより回転軸４Ａの回転角を係数することにより操作量センサとして機能する多回転ポテンショメータ５２を備える。
【００４６】
また、図７に示すように、前記駆動プーリ４３、ベルト４４、従動プーリ４５の部分を保護するカバー５３と、前記モータ側プーリ４８と、ベルト４９と、ハンドル側プーリ５０、ギア５１、多回転ポテンショメータ５２の部分を保護するカバー５４を備える。
【００４７】
上記構成のアクチュエータ６は制御部９の操縦ドライバ１５からハンドル操作モータ４２に電力を供給することにより、ハンドル操作モータ４２の回転を減速機４６によって減速し、トルクリミッタ８、モータ側プーリ４８、ベルト４９、ハンドル側プーリ５０を介して回転軸４Ａに回転力を作用させることができる。
【００４８】
なお、前記トルクリミッタ８の保持トルクは、ハンドル操作モータ４２から出力されてトルクリミッタ８に入力されるトルクより高く設定さており、かつ、運転者が前記ハンドル４を操作し、ハンドル側プーリ５０、ベルト４９、モータ側プーリ４８を介してトルクリミッタ８に入力されるトルクよりも低く設定されている。
【００４９】
したがって、アクチュエータ６による操舵操作を行なう自動運転を実施しているときに、運転者がハンドル４を操作して自動運転による操舵操作に相反する操舵を行なうと、前記トルクリミッタ８がその保持トルク（緩衝動作範囲）を超えて空転することにより、運転者によるハンドル４操作を瞬時に優先的に採用して車両１０の操舵を行なうことができる。
【００５０】
加えて、前記回転軸４Ａの回転角（操舵位置）は多回転ポテンショメータ５２によって計測され、制御部９に操縦ドライバ１５を介して入力しているので、アクチュエータ６による操舵操作量と回転軸４Ａの操舵位置を比較して整合性がとれているかどうかを確認することにより、トルクリミッタ８の空転を速やかに検知でき、これによって、運転者によるハンドル４操作が行なわれた瞬間にこれを検知できる。また、運転者によるハンドル４操作が行なった瞬間に前記自動運転システム１４による自動運転を停止させ、アシストアクチュエータ６によってハンドル４の手動操作のアシストをさせることができる。
【００５１】
図１〜図７を用いて説明した、本実施形態の自動運転の制御装置１は、走行マップ１２を用いたナビゲーションシステム１３の演算処理によって得られる走行ルート上を走行させるように、ブレーキ２Ａ，アクセル２Ｂ，ハンドル４をそれぞれのアクチュエータ５Ａ，５Ｂによって操作することができる。また、自動運転システム１４の運転状況を表示部１８に表示させる。
【００５２】
また、自動運転システム１４は自動運転を適正に行なうために、多くのセンサ（カメラ１７…など）を有しており、その動作チェックを行なっており、異常動作が認められたときには表示部１８に異常を表示させて運転者に手動運転を要請する。
【００５３】
車両１０の運転者は、自動運転システム１４に自動運転を行なわせた状態においても、運転席において表示部１８の表示を確認して手動運転を要請された場合、または、運転者自身が自動運転に危険を感じた場合には、ペダル２Ａ，２Ｂおよびハンドル４を用いた手動運転を行なうことができる。
【００５４】
自動運転システム１４による車両１０の自動運転の実行中において、運転者が自動運転に相反する手動操作を行なうとき、緩衝体７Ａ，７Ｂ，８の緩衝動作によって自動運転に相反する手動操作をペダル２Ａ，２Ｂおよびハンドル４を用いて入力することができる。このとき、制御部９は各緩衝体７Ａ，７Ｂ，８がその緩衝動作範囲を超えたことを直ちに検知し、自動運転システム１４を停止させて、手動操作モードに切り替えることができる。
【００５５】
なお、手動操作モードにおいて、アシストシステム１６を起動するなどして、各アクチュエータ５Ａ，６は運転者による手動操作をアシストすることも可能である。前記アクチュエータ５Ａ，６を手動操作のアシストとして用いる場合には、アクチュエータ５Ａを油圧式のブレーキシステムの代わりに制動操作の倍増器として用い、アクチュエータ６は電子パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）として用いることにより、車両１０の簡素化を図っても良い。
【符号の説明】
【００５６】
１  自動運転の制御装置
２Ａ  ブレーキペダル（手動操作入力部）
２Ｂ  アクセルペダル（手動操作入力部）
３（３Ａ、３Ｂ）  ペダルアーム（操作対象）
４  ハンドル（手動操作入力部）
４Ａ  回転軸（操作対象）
５（５Ａ，５Ｂ），６  アクチュエータ
７（７Ａ，７Ｂ）  コイルバネユニット（緩衝体）
８  トルクリミッタ（緩衝体）
９  制御部
１０  車両
２２  ブレーキ操作モータ
２３  ピニオン
２３Ａ  電磁クラッチ
２４  ラック
２８  直線変位センサ（操作量センサ）
４２  ハンドル操作モータ
５２  多回転ポテンショメータ（操作量センタ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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