(57)【要約】【課題】車両に慣れていない段階で車両の運転に関するアドバイスが可能な技術の提供。【解決手段】本発明の運転支援システムは、車両と運転者との組み合わせごとに、前記車両にて発生した挙動の履歴である挙動履歴を蓄積する挙動履歴蓄積部と、支援対象の前記車両である支援車両を支援対象の前記運転者である支援運転者が運転している場合において、前記支援運転者とは異なる前記運転者である参考運転者が前記支援車両を運転した際の前記挙動履歴に基づいて、前記支援運転者に提供する支援情報を生成する支援情報生成部と、を備える。【選択図】図３
2019137134.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と運転者との組み合わせごとに、前記車両にて発生した挙動の履歴である挙動履歴を蓄積する挙動履歴蓄積部と、
支援対象の前記車両である支援車両を支援対象の前記運転者である支援運転者が運転している場合において、前記支援運転者とは異なる前記運転者である参考運転者が前記支援車両を運転した際の前記挙動履歴に基づいて、前記支援運転者に提供する支援情報を生成する支援情報生成部と、
を備える運転支援システム。
【請求項２】
前記支援情報生成部は、前記参考運転者が前記支援車両を運転した際における発生頻度が第１閾値以上の挙動である支援挙動を抑制するための前記支援情報を生成する、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記支援情報生成部は、前記支援挙動のうち、発生有無の運転者依存度が判定値以上の挙動については前記支援情報の生成対象から除外する、
請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記支援情報生成部は、前記支援挙動のうち、前記支援運転者が前記支援車両と異なる前記車両である参考車両を運転した際における発生頻度が第２閾値以下である挙動については前記支援情報の生成対象から除外する、
請求項２または請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項５】
コンピュータを、
車両と運転者との組み合わせごとに、前記車両にて発生した挙動の履歴である挙動履歴を蓄積する挙動履歴蓄積部、
支援対象の前記車両である支援車両を支援対象の前記運転者である支援運転者が運転している場合において、前記支援運転者とは異なる前記運転者である参考運転者が前記支援車両を運転した際の前記挙動履歴に基づいて、前記支援運転者に提供する支援情報を生成する支援情報生成部、
として機能させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システムおよび運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザが現在運転している車両のアクセル開度、ブレーキ踏込量、ステアリング操舵角等に基づいて操作履歴を生成し、当該操作履歴に基づいてユーザにアドバイスを提供する技術が知られている（特許文献１、参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２３５６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、現在の車両をある程度運転した段階でないと操作履歴を生成できず、ユーザにアドバイスを提供できないという問題があった。すなわち、ユーザが現在の車両に慣れていない段階でアドバイスをすることができないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、車両の運転に慣れていない段階で運転支援が可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の運転支援システムは、車両と運転者との組み合わせごとに、車両にて発生した挙動の履歴である挙動履歴を取得する挙動履歴取得部と、支援対象の車両である支援車両を支援対象の運転者である支援運転者が運転している場合において、支援運転者とは異なる運転者である参考運転者が支援車両を運転した際の挙動履歴に基づいて、支援運転者に提供する支援情報を生成する支援情報生成部と、備える。
【０００６】
さらに、前記の目的を達成するため、本発明の運転支援プログラムは、コンピュータを、車両と運転者との組み合わせごとに、車両にて発生した挙動の履歴である挙動履歴を取得する挙動履歴取得部、支援対象の車両である支援車両を支援対象の運転者である支援運転者が運転している場合において、支援運転者とは異なる運転者である参考運転者が支援車両を運転した際の挙動履歴に基づいて、支援運転者に提供する支援情報を生成する支援情報生成部、として機能させる。
【０００７】
以上のように構成された本発明において、支援運転者とは異なる参考運転者が支援車両を運転した際の挙動履歴に基づいて支援情報を生成できる。支援運転者が支援車両を運転した回数が少ない段階でも、挙動履歴に基づいて支援情報を生成できる。従って、支援運転者が支援車両の運転に慣れていない段階で支援車両の運転を支援するための支援情報を生成できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】運転支援システムのブロック図である。
【図２】図２Ａは挙動履歴ＤＢを示す表、図２Ｂは挙動の発生頻度を示す表である。
【図３】運転支援処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）運転支援システムの構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）運転支援システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる運転支援システム１０の構成を示すブロック図である。運転支援システム１０は、多数の車載器１１０と通信可能なサーバである。運転支援システム１０は、車載器１１０からの要求に応じて、支援情報を車載器１１０に送信するコンピュータである。
【００１１】
車載器１１０は、車両に搭載されたナビゲーション装置等であってもよいし、車両の一部であってもよい。車両は、ＥＣＵ(electronic control unit)１５０とＶＳＣ(vehicle stability control system)１５１とＡＢＳ(anti-lock brake system)１５２とＰＣＳ(precrash safty system)１５３と出力装置１５４とを備えている。出力装置１５４は、運転者に支援情報を提供するための装置であり、具体的に支援情報として案内情報を運転者が認識可能な態様で出力する。出力装置１５４は、ディスプレイであってもよいし、スピーカであってもよい。
【００１２】
ＶＳＣ１５１とＡＢＳ１５２とＰＣＳ１５３は、それぞれ図示しないセンサ部と処理部とを備えている。処理部は、センサ部が検出した車両の挙動に基づいて、車両の挙動を安定化させるための制御情報をＥＣＵ１５０に出力するコンピュータである。ＶＳＣ１５１は、ＶＳＣ挙動として一定の基準以上の横滑りが検出された場合に、当該ＶＳＣ挙動を抑制するための制御情報をＥＣＵ１５０に出力する。ＡＢＳ１５２は、ＡＢＳ挙動として一定の基準以上の車輪のロックが検出された場合に、当該ＡＢＳ挙動を抑制するための制御情報をＥＣＵ１５０に出力する。ＰＣＳ１５３は、ＰＣＳ挙動として一定の基準以上の障害物（他車両，歩行者等）の接近が検出された場合に、当該ＰＣＳ挙動を抑制するための制御情報をＥＣＵ１５０に出力する。
【００１３】
なお、ＥＣＵ１５０は、原則的に、運転者の運転操作に基づいて図示しない車両の各種アクチュエータを制御するが、ＶＳＣ１５１やＡＢＳ１５２やＰＣＳ１５３から制御情報が出力された場合には、当該制御情報に基づいて車両の各種アクチュエータを制御する。各種アクチュエータは、摩擦ブレーキやステアリングギアボックスやトランスミッションやスロットルバルブ等である。ＥＣＵ１５０は車載器１１０と通信可能となっている。
【００１４】
次に、車載器１１０の構成について説明する。車載器１１０は、制御部１２０と記録媒体１３０と通信部１４０とを備えている。制御部１２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備えたコンピュータであり、記録媒体１３０等に記録された仲介プログラム１２１を実行する。通信部１４０は、運転支援システム１０と通信を行うための通信回路である。例えば、通信部１４０は、携帯電話通信網の基地局と通信するための回路であってもよい。
【００１５】
記録媒体１３０は、挙動履歴情報１３０ａとユーザ情報１３０ｂと車両情報１３０ｃとを記録している。挙動履歴情報１３０ａは、車両の運転を開始してから終了するまでの運転期間ごとに、当該運転期間の長さと、車両の各挙動の発生回数と、車両を運転していた運転者のＩＤ情報と、車両の車種（車両型式）とを対応づけた情報である。各挙動の発生回数とは、ＶＳＣ挙動の発生回数とＡＢＳ挙動の発生回数とＰＣＳ挙動の発生回数である。ＶＳＣ挙動の発生回数とＡＢＳ挙動の発生回数とＰＣＳ挙動の発生回数とは、それぞれ挙動履歴に該当する。
【００１６】
ユーザ情報１３０ｂは、予め車載器１１０にて運転者を登録することにより生成される運転者固有の運転者ＩＤを記録したデータである。単一の車両を複数の運転者が運転する場合には、複数の運転者のそれぞれについての運転者ＩＤがユーザ情報１３０ｂに記録される。車両情報１３０ｃは、車載器１１０が搭載された車両の車種を示す情報である。
【００１７】
仲介プログラム１２１は、挙動履歴送信モジュール１２１ａと支援モジュール１２１ｂとを含む。挙動履歴送信モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、車両の運転が終了するごとに挙動履歴情報１３０ａを生成する。上述したように、挙動履歴情報１３０ａは、運転期間ごとに、運転期間の長さと、ＶＳＣ挙動の発生回数とＡＢＳ挙動の発生回数とＰＣＳ挙動の発生回数と、車両を運転していた運転者の運転者ＩＤと、車両情報１３０ｃが示す車種とを対応づけた情報である。なお、制御部１２０は、車両の運転開始時等に行われた指定操作に基づいて運転者を判別してもよいし、図示しないセンサによって検出した運転者の身体的特徴等に基づいて運転者を判別してもよい。
【００１８】
挙動履歴送信モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、挙動履歴情報１３０ａを運転支援システム１０に送信する。挙動履歴情報１３０ａの送信タイミングは、特に限定されない。例えば、挙動履歴情報１３０ａの送信タイミングは、運転が終了するごと（車載器１１０の電源がＯＦＦとなるごと）のタイミングであってもよいし、一定の時間周期（１ヶ月周期等）が経過するごとのタイミングであってもよい。
【００１９】
支援モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、支援要求情報を運転支援システム１０に送信する。支援要求情報とは、車載器１１０が搭載された車両の車種と、車両を運転している運転者の運転者ＩＤとを示す情報である。ここでも、制御部１２０は、車両の運転開始時等に行われた指定操作に基づいて運転者を判別してもよいし、図示しないセンサによって検出した運転者の身体的特徴等に基づいて運転者を判別してもよい。なお、支援要求情報が示す運転者ＩＤに対応する運転者は支援運転者であり、支援要求情報が示す車種に該当する車両は支援車両である。
【００２０】
支援モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、支援要求情報の応答として、運転支援システム１０から支援情報を受信するとともに、当該支援情報を出力装置１５４に出力させる。本実施形態において、ＶＳＣ挙動を抑制するための支援情報と、ＡＢＳ挙動を抑制するための支援情報と、ＰＣＳ挙動を抑制するための支援情報と、が運転支援システム１０から受信され得る。
【００２１】
例えば、ＶＳＣ挙動を抑制するための支援情報として、出力装置１５４は、『カーブでの速度を抑えるように心がけて下さい』というメッセージを出力する。ＡＢＳ挙動を抑制するための支援情報として、出力装置１５４は、『徐々にブレーキをかけるように心がけて下さい』というメッセージを出力する。ＰＣＳ挙動を抑制するための支援情報として、出力装置１５４は、『前方の状況に注意するように心がけて下さい』というメッセージを出力する。
【００２２】
次に、運転支援システム１０の構成について説明する。運転支援システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備えたコンピュータであり、記録媒体３０等に記録された運転支援プログラム２１を実行する。通信部４０は、多数の車載器１１０と通信を行うための通信回路である。記録媒体３０は、挙動履歴ＤＢ（データベース）３０ａを記録している。挙動履歴ＤＢ３０ａは、車載器１１０から送信された挙動履歴情報１３０ａを蓄積したデータベースである。
【００２３】
運転支援プログラム２１は、挙動履歴蓄積モジュール２１ａと支援情報生成モジュール２１ｂとを含む。挙動履歴蓄積モジュール２１ａと支援情報生成モジュール２１ｂとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を本発明の挙動履歴蓄積部と支援情報生成部として機能させるプログラムモジュールである。
【００２４】
挙動履歴蓄積モジュール２１ａの機能により制御部２０は、車両と運転者との組み合わせごとに、車両にて発生した挙動の履歴である挙動履歴を取得する。挙動履歴蓄積モジュール２１ａの機能により制御部２０は、挙動履歴情報１３０ａを車載器１１０から受信すると、挙動履歴情報１３０ａを挙動履歴ＤＢ３０ａに蓄積する。そして、制御部２０は、挙動履歴ＤＢ３０ａから、適宜、挙動履歴情報１３０ａを取得する。
【００２５】
図２Ａは、挙動履歴ＤＢ３０ａに蓄積された挙動履歴情報１３０ａを示す。同図に示すように、運転者（Ｄ１〜Ｄ５）と車両（Ｃ１〜Ｃ３）の組み合わせごとに挙動履歴としてのＶＳＣ挙動の発生回数とＡＢＳ挙動の発生回数とＰＣＳ挙動の発生回数が蓄積されている。なお、以下の説明において、運転者（Ｄ１）が支援運転者であり、車両（Ｃ１）が支援車両であることとする。
【００２６】
支援情報生成モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、支援対象の車両である支援車両を支援対象の運転者である支援運転者が運転している場合において、支援運転者とは異なる運転者である参考運転者が支援車両を運転した際の挙動履歴に基づいて、支援運転者に提供する支援情報を生成する。具体的に、支援情報生成モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、参考運転者が支援車両を運転した際における発生頻度が第１閾値以上の挙動である支援挙動を抑制するための支援情報を生成する。
【００２７】
まず、支援情報生成モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、いずれかの車載器１１０から支援要求情報を受信すると、当該支援要求情報が示す運転者ＩＤに対応する運転者を支援運転者として取得する。さらに、制御部２０は、支援要求情報が示す車種の車両を支援車両として取得する。
【００２８】
そして、支援情報生成モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、支援運転者とは異なる運転者である参考運転者が支援車両を運転した際の挙動履歴情報１３０ａを挙動履歴ＤＢ３０ａから取得する。図２Ａにおいて、参考運転者（Ｄ２〜Ｄ５）が支援車両（Ｃ１）を運転した際の挙動履歴情報１３０ａを太字で示している。支援情報生成モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、すべての参考運転者が支援車両を運転した際の挙動履歴情報１３０ａに基づいて、単位時間（１分）あたりに各挙動が発生した回数である発生頻度を算出する。発生頻度は、各挙動の発生回数を運転期間の合計値で除算することにより算出できる。
【００２９】
図２Ｂは、各挙動の発生頻度の算出結果を示す。図２Ｂにおいて、各参考運転者が支援車両を運転した際における各挙動の発生頻度を太字で示している。制御部２０は、発生頻度が第１閾値以上である挙動を支援挙動として取得し、当該支援挙動を抑制するための支援情報を生成する。第１閾値は、各挙動について共通の値であってもよいし、異なる値であってもよい。
【００３０】
以下、図２Ｂにおいて、各挙動の発生頻度についての第１閾値がそれぞれ０．０３回／分であることとして説明する。この場合、制御部２０は、ＶＳＣ挙動とＡＢＳ挙動とを支援挙動として取得し、これらの支援挙動を抑制するための支援情報を生成する。一方、制御部２０は、ＰＣＳ挙動については支援挙動として取得せず、ＰＣＳ挙動を抑制するための支援情報を生成しない。
【００３１】
ただし、本実施形態においては、例外として、支援挙動に関する支援情報であっても生成対象から除外される場合があり得る。以下、その例外について説明する。支援情報生成モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、支援挙動のうち、発生有無の運転者依存度が判定値以上の挙動については支援情報の生成対象から除外する。
【００３２】
具体的に、制御部２０は、各参考運転者（Ｄ２〜Ｄ５）について、支援車両（Ｃ１）を運転した際の各挙動の発生頻度を個別に算出する。図２Ｂにおいて、各参考運転者が支援車両を運転した際における各挙動の発生頻度を細字（斜体は除く）で示している。
【００３３】
そして、制御部２０は、各参考運転者が支援車両を運転した際における発生頻度が第１閾値（０．０３回／分）以上である参考運転者の割合が基準値（例えば５０％）以上である挙動について、発生有無の運転者依存度が判定値以下の挙動であると判定する。図２Ｂにおいて、ＶＳＣ挙動の発生頻度が第１閾値以上である参考運転者は４人中１人（割合：２５％）であるため、制御部２０は、支援挙動としてのＶＳＣ挙動を支援情報の生成対象から除外する。一方、図２Ｂにおいて、ＡＢＳ挙動の発生頻度が第１閾値（０．０３回／分）以上である参考運転者は４人中４人（割合：１００％）であるため、制御部２０は、支援挙動としてのＡＢＳ挙動を抑制するための支援情報を生成する。
【００３４】
さらに、支援情報生成モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、支援挙動のうち、支援運転者が支援車両と異なる車両である参考車両を運転した際における発生頻度が第２閾値以下である挙動については支援情報の生成対象から除外する。具体的に、支援情報生成モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、支援運転者（Ｄ１）が支援車両（Ｃ１）と異なるすべての参考車両（Ｃ２〜Ｃ３）を運転した際の挙動履歴情報１３０ａを挙動履歴ＤＢ３０ａから取得する。図２Ａにおいて、支援運転者がすべての参考車両を運転した際における挙動履歴情報１３０ａを斜体で示している。
【００３５】
支援情報生成モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、支援運転者がすべての参考車両を運転した際の挙動履歴情報１３０ａに基づいて、単位時間あたりに各支援挙動が発生した回数である発生頻度を算出する。図２Ｂにおいて、支援運転者がすべての参考車両を運転した際における各挙動の発生頻度を斜体で示している。そして、制御部２０は、支援運転者がすべての参考車両を運転した際における発生頻度が第２閾値以下の支援挙動を抑制するための支援情報を生成対象から除外する。一方、制御部２０は、支援運転者がすべての参考車両を運転した際における発生頻度が第２閾値よりも大きい支援挙動を抑制するための支援情報を生成する。
【００３６】
図２Ｂの例において、第２閾値が０．０２回／分であったとすると、支援挙動としてのＡＢＳ挙動を抑制するための支援情報が生成されることとなる。具体的に、ＡＢＳ挙動を抑制するための支援情報として、『徐々にブレーキをかけるように心がけて下さい』というメッセージを示す支援情報が生成され、当該メッセージが車両にて出力されることとなる。
【００３７】
以上のように構成された本実施形態において、制御部２０は、支援運転者（Ｄ１）とは異なる運転者である参考運転者（Ｄ２〜Ｄ５）が支援車両（Ｃ１）を運転した際の挙動履歴に基づいて、支援運転者に提供する支援情報を生成する。これにより、支援運転者とは異なる参考運転者が支援車両を運転した際の挙動履歴に基づいて支援情報を生成できる。従って、支援運転者が支援車両を運転した回数が少ない段階でも、挙動履歴に基づいて支援情報を生成できる。従って、支援運転者が支援車両の運転に慣れていない段階で支援車両の運転に関するアドバイスが可能な支援情報を生成できる。
【００３８】
また、制御部２０は、参考運転者が支援車両を運転した際における発生頻度が第１閾値以上の挙動である支援挙動を抑制するための支援情報を生成する。これにより、参考運転者が支援車両を運転した際に好ましくない支援挙動が頻出した場合に、当該支援挙動を抑制するための支援情報を生成できる。従って、好ましくない支援挙動を抑制することができる。
【００３９】
また、制御部２０は、支援挙動のうち、発生有無の運転者依存度が判定値以上の挙動については支援情報の生成対象から除外する。これにより、どの参考運転者が支援車両を運転しても発生しやすいような挙動を抑制するための運転支援を支援運転者に提供できる。逆に、特定の参考運転者が支援車両を運転した場合にしか発生しないような挙動を抑制するための運転支援を支援運転者に提供する可能性を低減できる。図２Ａ，図２Ｂにおいて、ＶＳＣ挙動は支援車両（Ｃ１）にて発生しやすい支援挙動であると言えるが、特定の参考運転者が支援車両を運転した場合にしか発生しないような支援挙動であると言える。従って、ＶＳＣ挙動に関する支援情報は生成されないこととなる。一方、図２Ａ，図２Ｂにおいて、ＡＢＳ挙動は支援車両（Ｃ１）をどの参考運転者が運転しても発生しやすい支援挙動であると言える。
【００４０】
さらに、制御部２０は、支援挙動のうち、支援運転者が支援車両と異なる車両である参考車両を運転した際における発生頻度が第２閾値以下である挙動については支援情報の生成対象から除外する。これにより、もともと支援運転者が支援挙動を発生させにくい運転者である場合に、当該支援挙動に関する支援情報を生成しないようにすることができる。図２Ａ，図２Ｂにおいて、ＡＢＳ挙動は支援車両（Ｃ１）にて発生しやすい支援挙動であり、なおかつ、支援運転者（Ｄ１）が運転を行う場合にも発生しやすい支援挙動であると言える。従って、ＡＢＳ挙動に関する支援情報が生成されることとなる。なお、支援車両（Ｃ１）は、例えば路面に対するタイヤの摩擦抵抗が小さい車両やブレーキペダルの反力が小さい車両やブレーキペダルのストロークが短い車両等であると推定される。このような支援車両の運転に支援運転者が慣れていない段階で、当該支援車両に適した運転支援を実現できる。
【００４１】
（２）運転支援処理：
図３は、運転支援処理のフローチャートである。運転支援処理は、いずれかの支援車両の車載器１１０から支援要求情報を受信したことをトリガーに運転支援システム１０が実行する処理である。支援要求情報とは、車載器１１０が搭載された車両の車種と、車両を運転している運転者の運転者ＩＤとを示す情報である。なお、挙動履歴蓄積モジュール２１ａの機能により制御部２０は、予め挙動履歴ＤＢ３０ａに挙動履歴情報１３０ａを蓄積している。
【００４２】
まず、支援情報生成モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、支援車両と支援運転者との組み合わせについての挙動履歴情報１３０ａがあるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、支援要求情報が示す支援車両と支援運転者との組み合わせについての挙動履歴情報１３０ａが挙動履歴ＤＢ３０ａに蓄積されているか否かを判定する。ここでは予め決められた下限数の挙動履歴情報１３０ａが蓄積されているか否かが判定されればよく、例えば下限数は統計的な信頼度が確保できる数であってもよい。
【００４３】
支援車両と支援運転者との組み合わせについての挙動履歴情報１３０ａが蓄積されている判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、支援情報生成モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、支援車両と支援運転者との組み合わせにおいて頻出の挙動である支援挙動があるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、挙動履歴ＤＢ３０ａから支援車両と支援運転者との組み合わせについての挙動履歴情報１３０ａを取得し、当該挙動履歴情報１３０ａに基づいて各挙動の単位時間あたりの発生頻度を算出する。そして、制御部２０は、発生頻度が第３閾値以上である挙動（支援挙動）が存在するか否かを判定する。第３閾値は、第１閾値や第２閾値と同じであってもよいし、第１閾値や第２閾値と異なってもよい。
【００４４】
支援車両と支援運転者との組み合わせにおいて頻出の支援挙動があると判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、支援情報生成モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、支援挙動に関する支援情報を生成する（ステップＳ１３０）。本実施形態において、ＶＳＣ挙動とＡＢＳ挙動とＰＣＳ挙動のうち、いずれか一個以上を抑制するためのメッセージを示す支援情報が生成されることとなる。以上のように、支援車両と支援運転者との組み合わせそのものについての挙動履歴情報１３０ａが蓄積されている場合、制御部２０は、当該挙動履歴情報１３０ａに基づいて支援情報を生成することが望ましい。
【００４５】
次に、支援情報生成モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、支援情報を車載器１００に送信する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、支援要求情報を送信した車載器１１０、すなわち支援運転者が運転中の支援車両に搭載された車載器１１０に対して支援情報を応答する。
【００４６】
一方、支援車両と支援運転者との組み合わせにおいて頻出の支援挙動があると判定しなかった場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、支援情報生成モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、運転支援処理を終了する。すなわち、抑制すべき挙動がないとして、支援情報を提供することなく運転支援処理を終了する。
【００４７】
一方、支援車両と支援運転者との組み合わせについての挙動履歴情報１３０ａが蓄積されている判定しなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、支援情報生成モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、支援車両と参考運転者との組み合わせにおいてについての挙動履歴情報１３０ａが蓄積されているか否かを判定する（ステップＳ１５０）。ここでも予め決められた下限数の挙動履歴情報１３０ａが蓄積されているか否かが判定されればよい。
【００４８】
支援車両と参考運転者との組み合わせにおいてについての挙動履歴情報１３０ａが蓄積されていると判定した場合（ステップＳ１５０：Ｙ）、支援情報生成モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、支援車両と参考運転者との組み合わせにおいて頻出の挙動である支援挙動があるか否かを判定する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、挙動履歴ＤＢ３０ａから支援車両とすべての参考運転者との組み合わせについての挙動履歴情報１３０ａを取得し、当該挙動履歴情報１３０ａに基づいて各挙動の発生頻度を算出する。そして、制御部２０は、発生頻度が第１閾値以上である挙動（支援挙動）が存在するか否かを判定する。
【００４９】
なお、本実施形態のステップＳ１６０においては、以下の条件に該当する挙動は支援情報を生成する支援挙動から除外される。具体的に、制御部２０は、支援挙動のうち、発生有無の運転者依存度が判定値以上の挙動（図２Ａ，図２ＢのＶＳＣ挙動）と、支援運転者が支援車両と異なる車両である参考車両を運転した際における発生頻度が第２閾値以下である挙動とを、支援情報を生成する支援挙動から除外する。従って、ステップＳ１６０においては、除外されることなく残った支援挙動が１個でもあるか否かが判定される。
【００５０】
支援車両と参考運転者との組み合わせにおいて頻出の支援挙動があると判定した場合（ステップＳ１６０：Ｙ）、支援情報生成モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、支援挙動に関する支援情報を生成する（ステップＳ１３０）。本実施形態において、ＶＳＣ挙動とＡＢＳ挙動とＰＣＳ挙動のうち、いずれか一個以上を抑制するためのメッセージを示す支援情報が生成されることとなる。以上のように、支援車両と支援運転者との組み合わせそのものについての挙動履歴情報１３０ａが蓄積されていない場合でも、支援車両と参考運転者との組み合わせについての挙動履歴情報１３０ａが蓄積されている場合には、支援情報を生成できる。
【００５１】
一方、支援車両と参考運転者との組み合わせについての挙動履歴情報１３０ａも蓄積されていない場合（ステップＳ１５０：Ｎ）、支援情報生成モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、運転支援処理を終了する。すなわち、抑制すべき挙動を判定するのに十分な挙動履歴情報１３０ａが蓄積されてていないとして、制御部２０は、運転支援処理を終了する。
【００５２】
また、支援車両と参考運転者との組み合わせにおいて頻出の支援挙動があると判定しなかった場合（ステップＳ１６０：Ｎ）、支援情報生成モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、運転支援処理を終了する。すなわち、抑制すべき挙動がないとして、制御部２０は、支援情報を提供することなく運転支援処理を終了する。
【００５３】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、本発明の効果を損なわない範囲で実施形態の変更が可能である。例えば、制御部２０は、支援挙動のうち、発生有無の運転者依存度が判定値以上の挙動についても支援情報の生成対象から除外しないようにしてもよい。さらに、制御部２０は、支援運転者が支援車両と異なる車両である参考車両を運転した際における発生頻度が第２閾値以下である挙動についても支援情報の生成対象から除外しないようにしてもよい。さらに、支援挙動とするか否かを判断する際の判断要素は挙動履歴のみに限られない。例えば、支援車両が走行する予定の経路や天候等の環境や運転者のプロフィール等も考慮して支援挙動とするか否かが判定されてもよい。
【００５４】
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。運転支援システムは、支援車両において運転者に支援情報を提供する支援装置であってもよいし、支援装置と通信可能に接続された装置であってもよい。支援装置は、運転者が乗車する車両に搭載された車載器であってもよいし、運転者が携帯するスマートフォン等の携帯端末であってもよい。支援情報は、支援運転者に案内したり注意喚起したりする情報であってもよいし、支援車両の挙動を制御するための制御情報であってもよい。すなわち、支援装置は、支援情報に基づいて案内や注意喚起を行う装置であってもよいし、支援情報に基づいて車両の挙動を制御する装置（例えば車両そのもの）であってもよい。
【００５５】
車両とは運転者によって運転可能な車両であればよく、運転者の操作に応じて挙動が変化し得る車両であればよい。なお、車両は、個体ごとに区別されてもよいし、車種ごとに区別されてもよいし、ボディタイプごとに区別されてもよいし、ボディサイズの区分ごとに区別されてもよい。すなわち、本発明において、車種が同一の車両が同一の車両であるとして扱われてもよいし、ボディタイプが同一の車両が同一の車両であるとして扱われてもよいし、ボディサイズの区分が同一の車両が同一の車両であるとして扱われてもよい。
【００５６】
挙動とは、車両の運動状態であってもよいし、運転者の運転操作の状態であってもよいし、燃費や電費等のエネルギー消費量であってもよいし、車両の運動状態を安定化させる安定化装置の動作状態であってもよい。例えば、車両の運動状態とは、速度や加速度や角速度であってもよい。例えば、安定化装置は、ＶＳＣ(vehicle stability control system)やＡＢＳ(anti-lock brake system)やＰＣＳ(precrash safty system：衝突軽減ブレーキシステム)やＴＲＣ(traction control system)やＨＡＣ(hill-start assist control system)やＤＡＣ( downhill assist control system)であってもよい。また、挙動とは、車両単体の挙動に限らず、車両以外の物体と車両との間の相対的な挙動であってもよい。
【００５７】
支援車両とは支援運転者が運転する車両であればよく、支援運転者とは支援情報により運転支援の提供を受ける対象となっている運転者である。参考運転者は、支援運転者以外の運転者であって、過去に支援車両を運転したことがある運転者であればよい。すなわち、参考運転者は、過去に支援車両と同一個体の車両や同一車種の車両や同一のボディタイプの車両や同一のボディサイズの区分の車両を運転したことがある運転者であってもよい。
【００５８】
挙動履歴蓄積部は、できるだけ多くの運転者と車両との組み合わせについての挙動履歴を蓄積するように構成されることが望ましく、多数の車載器等との通信によって挙動履歴を収集するように構成されることが望ましい。挙動履歴は、挙動の発生の有無や発生回数のみを示してもよいし、挙動の程度（強さ）まで示してもよい。なお、挙動とは、好ましい挙動であってもよいし、好ましくない挙動であってもよい。従って、支援情報生成部は、好ましい挙動を促進するための支援情報を生成してもよいし、好ましくない挙動を抑制するための支援情報を生成してもよい。
【００５９】
また、支援情報生成部は、参考運転者が支援車両を運転した際における発生頻度が第１閾値以上の挙動である支援挙動を抑制するための支援情報を生成してもよい。これにより、参考運転者が支援車両を運転した際に好ましくない支援挙動が頻出した場合に、当該支援挙動を抑制するための支援情報を生成できる。従って、好ましくない支援挙動を抑制することができる。なお、挙動を抑制するとは、挙動が発生する可能性を低減することを意味する。発生頻度は、発生確率であってもよいし、発生回数であってもよい。
【００６０】
さらに、支援情報生成部は、支援挙動のうち、発生有無の運転者依存度が判定値以上の挙動については支援情報の生成対象から除外してもよい。これにより、どの参考運転者が支援車両を運転しても発生しやすいような挙動を抑制するための運転支援を支援運転者に提供できる。逆に、特定の参考運転者が支援車両を運転した場合にしか発生しないような挙動を抑制するための運転支援を支援運転者に提供する可能性を低減できる。
【００６１】
さらに、支援情報生成部は、支援挙動のうち、支援運転者が支援車両と異なる車両である参考車両を運転した際における発生頻度が第２閾値以下である挙動については支援情報の生成対象から除外してもよい。これにより、もともと支援運転者が支援挙動を発生させにくい運転者である場合に、当該支援挙動に関する支援情報を生成しないようにすることができる。
【００６２】
さらに、本発明のように、他の運転者の挙動履歴に基づいて支援情報を生成する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えた運転支援システム、運転支援システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００６３】
１０…運転支援システム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…挙動履歴蓄積モジュール、２１ｂ…支援情報生成モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…挙動履歴ＤＢ、４２…通信部、１００…車載器、１１０…車載器、１２０…制御部、１２１…仲介プログラム、１２１ａ…挙動履歴送信モジュール、１２１ｂ…支援モジュール、１３０…記録媒体、１３０ａ…挙動履歴情報、１３０ｂ…ユーザ情報、１３０ｃ…車両情報、１４０…通信部、１４２…通信部、１５０…ＥＣＵ、１５１…ＶＳＣ，１５２…ＡＢＳ，１５３…ＰＣＳ、１５４…出力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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