(57)【要約】【課題】車両の傾倒ロックの成功率を向上させることができるロック制御装置およびロック制御方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係るロック制御装置は、傾倒制御部と、ロック制御部と、判定部とを備える。傾倒制御部は、駆動軸を回転させて車体を傾倒させる傾倒駆動部を制御する。ロック制御部は、駆動軸の回転をロックするロック機構を制御する。判定部は、ロック制御部によるロックが成功したか否かを判定する。ロック制御部は、判定部によって成功したと判定された場合における駆動軸の回転角度を記憶部に記憶させ、記憶部に記憶された回転角度に基づいてロック機構を駆動する。【選択図】図３
2019137333.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動軸を回転させて車体を傾倒させる傾倒駆動部を制御する傾倒制御部と、
前記駆動軸の回転をロックするロック機構を制御するロック制御部と、
前記ロック制御部によるロックが成功したか否かを判定する判定部と
を備え、
前記ロック制御部は、
前記判定部によって成功したと判定された場合における前記駆動軸の回転角度を記憶部に記憶させ、前記記憶部に記憶された回転角度に基づいて前記ロック機構を駆動する
ことを特徴とするロック制御装置。
【請求項２】
前記ロック機構は、
前記駆動軸と共に回転する歯車の歯溝にロック部材を嵌合させて前記駆動軸の回転をロックする
ことを特徴とする請求項１に記載のロック制御装置。
【請求項３】
前記ロック制御部は、
前記判定部によって成功しなかったと判定された場合における前記駆動軸の回転角度をさらに前記記憶部に記憶させる
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のロック制御装置。
【請求項４】
前記ロック制御部は、
前記ロック機構によるロックが成功する回転角度まで前記傾倒制御部によって前記駆動軸を回転させてから前記ロック機構を駆動する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のロック制御装置。
【請求項５】
前記ロック制御部は、
前記ロック機構によるロックが成功する複数の回転角度のうち、前記車体の姿勢が直立状態に最も近くなる回転角度まで前記傾倒制御部によって前記駆動軸を回転させる
ことを特徴とする請求項４に記載のロック制御装置。
【請求項６】
前記ロック制御部は、
前記判定部によって成功しなかったと判定された場合に、前記傾倒制御部によって前記駆動軸を所定角度回転させて、前記ロック機構の駆動を再試行する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載のロック制御装置。
【請求項７】
駆動軸を回転させて車体を傾倒させる傾倒駆動部を制御する傾倒制御工程と、
前記駆動軸の回転をロックするロック機構を制御するロック制御工程と、
前記ロック制御工程によるロックが成功したか否かを判定する判定工程と
を含み、
前記ロック制御工程は、
前記判定工程によって成功したと判定された場合における前記駆動軸の回転角度を記憶部に記憶させ、前記記憶部に記憶された回転角度に基づいて前記ロック機構を駆動する
ことを特徴とするロック制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、ロック制御装置およびロック制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駆動軸を回転させて車体を傾倒させる傾倒機構を駆動する傾倒駆動部と、駆動軸と共に回転する歯車の歯溝にロック部材を嵌合させて駆動軸の回転をロックするロック機構とを備える車両がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−８１７８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の車両では、嵌合前のロック部材の位置と、歯車の歯溝の位置とが正確に一致していない場合、ロック部材が正常に歯車の歯溝に嵌合されず、車両の傾倒ロックに失敗する可能性がある。
【０００５】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の傾倒ロックの成功率を向上させることができるロック制御装置およびロック制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一態様に係るロック制御装置は、傾倒制御部と、ロック制御部と、判定部とを備える。傾倒制御部は、駆動軸を回転させて車体を傾倒させる傾倒駆動部を制御する。ロック制御部は、前記駆動軸の回転をロックするロック機構を制御する。判定部は、前記ロック制御部によるロックが成功したか否かを判定する。前記ロック制御部は、前記判定部によって成功したと判定された場合における前記駆動軸の回転角度を記憶部に記憶させ、前記記憶部に記憶された回転角度に基づいて前記ロック機構を駆動する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様に係るロック制御装置およびロック制御方法によれば、車両の傾倒ロックの成功率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る車両の背面視による説明図である。
【図２Ａ】図２Ａは、実施形態に係るロック機構の構成の一例を示す説明図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、実施形態に係るロック機構の構成の一例を示す説明図である。
【図３】図３は、実施形態に係る車両の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態に係る傾倒駆動部およびロック機構の動作説明図である。
【図５】図５は、実施形態に係る傾倒駆動部およびロック機構の動作説明図である。
【図６】図６は、実施形態に係るロック制御装置の制御部が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、ロック制御装置およびロック制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。まず、図１を参照し、実施形態に係る車両１の構造について説明する。
【００１０】
図１は、実施形態に係る車両１の背面視による説明図である。図１の上図に示すように、車両１は、車体１０１と、２輪の前輪１０２，１０３と１輪の後輪１０４とを備える。２輪の前輪１０２，１０３は、ぞれぞれの内部にモータ（インホイールモータ）が設けられ、モータにより回転して駆動輪となる。後輪１０４は、ステアリングホイール（図示略）と連動連結され、ステアリングホイールの操作に応じて転舵する転舵輪となる。
【００１１】
また、車両１は、車体１０１の姿勢を直立状態と傾倒状態との間で変位させる傾倒機構３と、傾倒機構３を駆動する傾倒駆動部４とを備える。さらに、車両１は、車両１全体を統括制御するＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）２を備える。
【００１２】
ＥＣＵ２は、車両１が左旋回する場合、図１の左下図に示すように、傾倒駆動部４によって傾倒機構３を動作させ、走行速度および舵角に応じた適切な傾倒角度となるように車体１０１を左側へ傾倒させて車両１の姿勢を安定させる。
【００１３】
また、ＥＣＵ２は、車両１が右旋回する場合、図１の右下図に示すように、傾倒駆動部４によって傾倒機構３を動作させ、走行速度および舵角に応じた適切な傾倒角度となるように車体１０１を右側へ傾倒させて車両１の姿勢を安定させる。
【００１４】
かかる車両１は、例えば、駐車する場合に、横風等の外乱によって傾倒機構３が動作すると、車体１０１の姿勢が不安定になり、転倒する恐れがある。このため、車両１は、傾倒駆動部４が傾倒機構３を駆動するために回転させる駆動軸をロック（固定）するロック機構５を備える。
【００１５】
次に、かかるロック機構５の構成の一例について、図２Ａおよび図２Ｂを参照して説明する。図２Ａおよび図２Ｂは、実施形態に係るロック機構５の構成の一例を示す説明図である。なお、図２Ａには、アンロック状態のロック機構５を示しており、図２Ｂには、ロック状態のロック機構５を示している。
【００１６】
図２Ａおよび図２Ｂに示すように、ロック機構５は、本体５１と、ロック部材５２とを備える。かかるロック機構５は、図２Ａに示すように、ロック部材５２を本体５１の方向へ後退させ、傾倒駆動部４の駆動軸４１と共に回転する歯車４２から離間させることでアンロック状態となる。
【００１７】
また、ロック機構５は、図２Ｂに示すように、ロック部材５２を傾倒駆動部４の駆動軸４１と共に回転する歯車４２の方向へ進出させ、歯車４２の歯溝に嵌合させることで、駆動軸４１の回転を禁止してロック状態となる。
【００１８】
ただし、ロック機構５は、嵌合前のロック部材５２の位置と、歯車４２の歯溝の位置とが正確に一致していない場合、ロック部材５２が正常に歯車４２の歯溝に嵌合されず、車両１の傾倒ロックに失敗する可能性がある。
【００１９】
そこで、実施形態に係る車両１は、次に、図３を参照して説明するロック制御装置６によって、傾倒駆動部４およびロック機構５の動作を制御することにより、ロック機構５による車両１の傾倒ロックの成功率を向上させる。
【００２０】
なお、実施形態に係るロック機構５は、図２Ａおよび図２Ｂに示す構成に限定されるものではない。実施形態に係るロック機構５は、車体を傾倒させる駆動軸の回転をロック可能な構成であれば任意のロック機構であってよい。
【００２１】
図３は、実施形態に係る車両１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図３には、車両１の傾倒をロックするために必要な構成要素を選択的に示しており、車両１が備える他の構成要素については、図示を省略している。
【００２２】
図３に示すように、車両１は、ＥＣＵ２と、傾倒機構３と、傾倒駆動部４と、ロック機構５とを備える。図３では、信号や情報の出力方向を実線の矢印で示しており、物理的な駆動力や付勢力の伝達方向を破線の矢印によって示している。
【００２３】
ＥＣＵ２は、車両１全体を統括的に制御する装置である。ＥＣＵ２は、車両１が駐車される場合に、傾倒駆動部４およびロック機構５を制御するロック制御装置６を備える。また、ＥＣＵ２は、例えば、車両１が旋回する場合に、車体１０１の傾倒角度を走行速度および舵角に応じた適切な角度にさせる駆動信号を傾倒駆動部４へ出力する。
【００２４】
この他、ＥＣＵ２は、例えば、前述したインホイールモータによる前輪１０２，１０３の駆動制御や、ステアリングアクチュエータ（図示略）による後輪１０４の転舵制御等も行う。傾倒機構３は、傾倒駆動部４と連動連結されるリンク機構によって構成され、前述したように、車体１０１の姿勢を直立状態と傾倒状態との間で変位させるように動作する。
【００２５】
傾倒駆動部４は、ＥＣＵ２またはロック制御装置６から入力される駆動信号に応じて駆動軸４１を回転させることにより、傾倒機構３を動作させて車体１０１の傾倒角度を変更するアクチュエータである。
【００２６】
ロック機構５は、ロック制御装置６から入力される駆動信号に応じてロック部材５２を進出させることにより、傾倒駆動部４の歯車４２の回転を禁止して駆動軸４１の回転をロックし、ロック部材５２を後退させることにより、駆動軸４１のロックを解除する。
【００２７】
ロック制御装置６は、制御部７と、記憶部８とを備える。制御部７は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。
【００２８】
制御部７は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する傾倒制御部７０と、ロック制御部７１と、判定部７２とを備える。制御部７が備える傾倒制御部７０、ロック制御部７１、および判定部７２は、それぞれの一部または全部がＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成されてもよい。
【００２９】
記憶部８は、例えば、ＲＡＭやフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置であり、回転角度情報８１を記憶する。回転角度情報８１は、ロック機構５によるロックに成功したときの駆動軸４１の回転角度と、ロック機構５によるロックに失敗したときの駆動軸４１の回転角度とを含む情報である。
【００３０】
かかる回転角度情報８１は、初期状態では、成功回転角度および失敗回転角度が入力されていない。成功回転角度および失敗回転角度は、次に説明するロック制御部７１がロック機構５を作動させる毎に、判定部７２によって入力される。
【００３１】
制御部７の説明に戻り、傾倒制御部７０、ロック制御部７１、および判定部７２の説明を続ける。ここでは、図４および図５を合わせて参照しながら、傾倒制御部７０、ロック制御部７１、および判定部７２の動作について説明する。図４および図５は、実施形態に係る傾倒駆動部４およびロック機構５の動作説明図である。
【００３２】
ロック制御部７１は、車両１が駐車される場合に、ロック機構５によって車両１の傾倒ロックを行わせ、車両１の走行が開始される場合に、ロック機構５によって車両１の傾倒ロックを解除させる処理部である。
【００３３】
ロック制御部７１は、車両１が駐車される場合に、その時点の駆動軸４１の回転角度を傾倒制御部７０から取得する。そして、ロック制御部７１は、回転角度情報８１を参照し、成功回転角度および失敗回転角度の有無を確認する。
【００３４】
そして、ロック制御部７１は、成功回転角度および失敗回転角度がない場合、ロック機構５へロック部材５２を進出させる駆動信号を出力し、その旨を判定部７２へ通知する。さらに、ロック制御部７１は、傾倒制御部７０へ駆動軸４１を微小角度だけ往復回転駆動させる駆動信号を出力する。
【００３５】
判定部７２は、ロック制御部７１から通知を受けた場合に、傾倒駆動部４から駆動軸４１の回転角度の取得を開始し、回転角度に基づいてロック機構５によるロックが成功したか否かを判定する。
【００３６】
このとき、例えば、図４（ａ）に示すように、ロック部材５２が歯車４２の歯の部分に当接していた場合、歯車４２が微小角度だけ往復回転するため、駆動軸４１の回転角度が変動する。
【００３７】
かかる場合、判定部７２は、ロック機構５によるロックに失敗したと判定し、その旨をロック制御部７１へ通知する。そして、判定部７２は、ロック制御部７１から通知を受けた時点の駆動軸４１の回転角度を失敗回転角度として回転角度情報８１へ入力する。
【００３８】
ロック制御部７１は、判定部７２からロックに失敗したことが通知される場合に、ロック機構５へロック部材５２を一旦後退させる駆動信号を出力し、傾倒制御部７０へ駆動軸４１を所定角度回転させる駆動信号を出力する。
【００３９】
その後、ロック制御部７１は、ロック機構５へ再度ロック部材５２を進出させる駆動信号を出力し、その旨を判定部７２へ通知する。さらに、ロック制御部７１は、傾倒制御部７０へ駆動軸４１を微小角度だけ往復回転駆動させる駆動信号を出力する。
【００４０】
判定部７２は、ロック制御部７１から通知を受けた場合に、傾倒駆動部４から駆動軸４１の回転角度の取得を開始し、回転角度に基づいてロック機構５によるロックが成功したか否かを判定する。
【００４１】
このとき、例えば、図４（ｂ）に示すように、まだロック部材５２が依然として歯車４２の歯の部分に当接していた場合、歯車４２が微小角度だけ往復回転するため、駆動軸４１の回転角度が変動する。
【００４２】
かかる場合、判定部７２は、ロック機構５によるロックに失敗したと判定し、その旨をロック制御部７１へ通知する。そして、判定部７２は、ロック制御部７１から今回通知を受けた時点の駆動軸４１の回転角度を失敗回転角度として回転角度情報８１へ入力する。
【００４３】
ロック制御部７１は、判定部７２から再度ロックに失敗したことが通知される場合に、ロック機構５へロック部材５２を一旦後退させる駆動信号を出力し、傾倒制御部７０へ駆動軸４１を所定角度回転させる駆動信号を出力する。
【００４４】
その後、ロック制御部７１は、ロック機構５へ再度ロック部材５２を進出させる駆動信号を出力し、その旨を判定部７２へ通知する。さらに、ロック制御部７１は、傾倒制御部７０へ駆動軸４１を微小角度だけ往復回転駆動させる駆動信号を出力する。
【００４５】
判定部７２は、ロック制御部７１から通知を受けた場合に、傾倒駆動部４から駆動軸４１の回転角度の取得を開始し、回転角度に基づいてロック機構５によるロックが成功したか否かを判定する。
【００４６】
このとき、例えば、図４（ｃ）に示すように、ロック部材５２が正常に歯車４２の歯溝に嵌合していた場合、歯車４２が回転しないため、駆動軸４１の回転角度が変動しない。かかる場合、判定部７２は、ロック機構５によるロックに成功したと判定し、その旨をロック制御部７１へ通知する。
【００４７】
そして、判定部７２は、ロック制御部７１から今回通知を受けた時点の駆動軸４１の回転角度を成功回転角度として回転角度情報８１へ入力する。ロック制御部７１は、判定部７２からロックに成功した旨が通知される場合に、ロック機構５の駆動制御を終了する。
【００４８】
このように、ロック制御部７１は、判定部７２によってロック機構５によるロックに成功しなかったと判定された場合に、傾倒制御部７０によって駆動軸４１を所定角度回転させて、ロック機構５によるロックを再試行する。
【００４９】
これにより、ロック制御部７１は、車両１が駐車される時点の駆動軸４１の回転角度と一致する成功回転角度が回転角度情報８１に入力されていなくても、ロック機構５によるロックを再試行することによって、最終的に車両１の傾倒をロックすることができる。
【００５０】
制御部７は、かかる動作を繰り返すことによって、回転角度情報８１の情報量を増大させる。これにより、制御部７は、情報量が増大した回転角度情報８１を参照することによって、ロック機構５による車両１の傾倒ロックの成功率を大きく向上させることができる。
【００５１】
例えば、ロック制御部７１は、図５（ａ）に示す状態で、車両１が駐車される場合に、その時点の駆動軸４１の回転角度を傾倒制御部７０から取得する。このとき、ロック制御部７１は、傾倒制御部７０から取得した駆動軸４１の回転角度が失敗回転角度として回転角度情報８１に入力されていれば、ロック部材５２を無駄に進出させることがない。
【００５２】
そして、ロック制御部７１は、傾倒制御部７０から取得した駆動軸４１の回転角度が成功回転角度として回転角度情報８１に入力されていれば、図５（ｂ）に示すように、傾倒制御部７０によって成功回転角度まで駆動軸４１を回転させる。これにより、ロック制御部７１は、ロック部材５２と歯車４２の歯溝との位置を一致させることができる。
【００５３】
その結果、図５（ｃ）に示すように、ロック制御部７１は、ロック部材５２を１回進出させるだけで、車両１の傾倒をロックすることができるので、傾倒ロックの成功率を大きく向上させることができる。
【００５４】
なお、回転角度情報８１の情報量が増大してくると、回転角度情報８１には、複数の成功回転角度が含まれることになる。そこで、ロック制御部７１は、傾倒制御部７０から取得する駆動軸４１の回転角度と一致する成功回転角度が回転角度情報８１に複数存在する場合、ロック部材５２を進出させる前に、各成功回転角度まで駆動軸４１を回転させる駆動信号を傾倒制御部７０へ出力する。
【００５５】
このとき、ロック制御部７１は、駆動軸４１を成功回転角度まで回転させる毎に、傾倒制御部７０から水平面に対する車体１０１の傾倒角度を取得する。そして、ロック制御部７１は、複数の成功回転角度のなかから、車体１０１の姿勢が直立状態に最も近くなる成功回転角度まで、傾倒制御部７０によって駆動軸４１を回転させてから、ロック部材５２を進出させる駆動信号をロック機構５へ出力する。
【００５６】
これにより、ロック制御部７１は、例えば、車両１が水平でない路面に駐車される場合であっても、車両１が最も安定する直立状態に近い状態で、車両１の傾倒をロックすることができる。
【００５７】
次に、図６を参照し、実施形態に係るロック制御装置６の制御部７が実行する処理について説明する。図６は、実施形態に係るロック制御装置６の制御部７が実行する処理の一例を示すフローチャートである。制御部７は、車両１が駐車される場合に、図６に示す処理を実行する。
【００５８】
具体的には、図６に示すように、制御部７は、車両１が駐車される場合に、まず、現時点の駆動軸４１の回転角度を取得する（ステップＳ１０１）。続いて、制御部７は、回転角度情報８１を参照し、回転角度情報８１に成功回転角度があるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００５９】
そして、制御部７は、成功回転角度があると判定した場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、成功回転角度まで駆動軸４１を回転させ（ステップＳ１０３）、ロック機構５によるロックを行い（ステップＳ１０４）、処理を終了する。
【００６０】
また、制御部７は、回転角度情報８１に成功回転角度がないと判定した場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、回転角度情報８１に基づき、現在の駆動軸４１の回転角度が失敗回転角度か否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００６１】
そして、制御部７は、失敗回転角度であると判定した場合（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、駆動軸４１を所定角度回転させ（ステップＳ１０６）、処理をステップＳ１０５へ移す。また、制御部７は、現在の駆動軸４１の回転角度が失敗回転角度でないと判定した場合（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、ロック機構５によるロックを試行する（ステップＳ１０７）。
【００６２】
続いて、制御部７は、ロックに成功したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。そして、ロックに成功したと判定した場合（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、現在の駆動軸４１の回転角度を成功回転角度として記憶部８に記憶させ（ステップＳ１０９）、処理を終了する。
【００６３】
また、制御部７は、ロックに失敗したと判定した場合（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、現在の駆動軸４１の回転角度を失敗回転角度として記憶部８に記憶させ（ステップＳ１１０）、駆動軸４１を所定角度回転させる（ステップＳ１１１）。
【００６４】
続いて、制御部７は、ロックの再試行回数が閾値以上か否かを判定する（ステップＳ１１２）。そして、制御部７は、再試行回数が閾値以上でないと判定した場合（ステップＳ１１２，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０７へ移す。また、制御部７は、再試行回数が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１１２，Ｙｅｓ）、強制終了処理を行ってから（ステップＳ１１３）、処理を終了する。
【００６５】
このとき、制御部７は、強制終了処理として、車体１０１を意図的に転倒させる処理を行う。これにより、制御部７は、例えば、横風等の外乱によって車体１０１が突然転倒することによる事故の発生を未然に防止することができる。
【００６６】
上述したように、実施形態に係るロック制御装置６は、傾倒制御部７０と、ロック制御部７１と、判定部７２とを備える。傾倒制御部７０は、駆動軸４１を回転させて車体を傾倒させる傾倒駆動部４を制御する。ロック制御部７１は、駆動軸４１の回転をロックするロック機構５を制御する。
【００６７】
判定部７２は、ロック制御部７１によるロックが成功したか否かを判定する。ロック制御部７１は、判定部７２によって成功したと判定された場合における駆動軸４１の回転角度を記憶部８に記憶させ、記憶部８に記憶された回転角度に基づいてロック機構５を駆動する。これにより、ロック制御装置６は、車両１の傾倒ロックの成功率を向上させることができる。
【００６８】
なお、上述した実施形態に係る車両１は、種々の変形が可能である。例えば、車両１は、車体１０１が駐車される路面のバンク角度を検知するバンクセンサを備え、制御部７は、路面のバンク角度毎の成功回転角度および失敗回転角度を回転角度情報８１として記憶部８へ記憶させる構成であってもよい。
【００６９】
かかる構成の場合、制御部７は、車両１が駐車されるときの路面のバンク角に応じて、車体１０１が最適な角度となるような駆動軸４１の回転角度で、ロック機構５による車両１の傾倒ロックを行わせることができる。
【００７０】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００７１】
１  車両
２  ＥＣＵ
３  傾倒機構
４  傾倒駆動部
５  ロック機構
６  ロック制御装置
７  制御部
８  記憶部
４１  駆動軸
４２  歯車
５１  本体
５２  ロック部材
７０  傾倒制御部
７１  ロック制御部
７２  判定部
８１  回転角度情報
１０１  車体
１０２  前輪
１０３  前輪
１０４  後輪
【図１】
2019137333.tif 000003
【図２Ａ】
2019137333.tif 000004
【図２Ｂ】
2019137333.tif 000005
【図３】
2019137333.tif 000006
【図４】
2019137333.tif 000007
【図５】
2019137333.tif 000008
【図６】
2019137333.tif 000009