(57)【要約】【課題】自走式電線点検装置が鉄塔を乗り越える動作を簡略化させることができる技術を提供する。【解決手段】鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、架空地線上を走行可能な走行部と、走行部の下方に配置される本体部と、本体部に対して相対移動可能に連結され、鉄塔を迂回するように本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、アームを架空地線に懸垂させるためにアームの長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられる一対のフック機構と、を備え、一対のフック機構のそれぞれは、架空地線が出入り可能な開口部を有し、該開口部のうち架空地線が出入りする出入口を水平方向の一方から鉛直上方に向けずに一方と反対側の他方へ移動させることが可能に構成される。【選択図】図１
2019170140.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームを前記架空地線に懸垂させるために前記アームの長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられる一対のフック機構と、
を備え、
前記一対のフック機構のそれぞれは、前記架空地線が出入り可能な開口部を有し、該開口部のうち前記架空地線が出入りする出入口を水平方向の一方から鉛直上方に向けずに前記一方と反対側の他方へ移動させることが可能に構成される
自走式電線点検装置。
【請求項２】
前記一対のフック機構のそれぞれは、
前記開口部の前記出入口を水平方向の一方に向け、前記開口部内に前記架空地線を取り込む動作と、
該開口部内に前記架空地線を取り込んだ状態で、前記開口部の前記出入口を水平方向の前記一方から鉛直上方に向けずに水平方向の前記一方と反対の他方へ移動させる動作と、
前記架空地線を前記開口部から水平方向の前記他方の外側に送り出す動作と、
を行うことで、前記架空地線を把持しながら該架空地線を通り抜けることができるよう構成される
請求項１に記載の自走式電線点検装置。
【請求項３】
前記一対のフック機構のそれぞれは、
前記開口部を有し前記架空地線を把持する円盤状のフックと、
前記アームの一部に連結され、前記フックを該フックの周方向に回転可能に支持するブラケットと、
を備える
請求項１又は２に記載の自走式電線点検装置。
【請求項４】
前記フックは、該フックの外周縁の全周に亘って設けられるフック係止爪を有し、
前記ブラケットは、前記フック係止爪と係合し、前記フックの鉛直方向の移動を規制しつつ、前記フックの周方向の回転を許容するよう円弧状に設けられるブラケット係止爪を有する
請求項３に記載の自走式電線点検装置。
【請求項５】
前記ブラケット係止爪の周方向の長さは、前記フックの周方向における前記開口部の前記出入口の幅よりも長い
請求項４に記載の自走式電線点検装置。
【請求項６】
前記ブラケットは、
前記フックの前記開口部内に前記架空地線が入り込んだ状態で該開口部と前記ブラケット係止爪とが重なったときに、前記開口部のうち前記架空地線以外の領域を狭める狭口部を有する
請求項４又は５に記載の自走式電線点検装置。
【請求項７】
前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかは、前記アームに沿って移動可能に構成される
請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式電線点検装置。
【請求項８】
前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかは、該フック機構自身を前記アームに沿って移動させるフック機構駆動部を有する
請求項７に記載の自走式電線点検装置。
【請求項９】
前記本体部は、前記アームを相対的に移動可能に支持するアーム支持機構を備え、
前記アームは、周方向に沿ってラックを有し、
前記アーム支持機構は、前記アームの前記ラックに噛み合って回転させるピニオンを有し、
前記フック機構駆動部は、前記アーム支持機構の前記ピニオンとともに前記ラックを共用し、該ラックに噛み合って回転するフック側ピニオンを有する
請求項８に記載の自走式電線点検装置。
【請求項１０】
前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかは、該フック機構が前記架空地線を把持した状態で、前記本体部に対して前記アームを相対的に移動させることで、前記アームに沿って移動可能に構成される
請求項７に記載の自走式電線点検装置。
【請求項１１】
前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかは、前記鉄塔を挟んだ一対の前記架空地線の水平角が１８０°未満であるときに、前記アームが構成する円弧の中心を中心とした前記一対のフック機構の拡開角度が、前記一対の架空地線の前記水平角と等しくなるように、前記アームに沿って移動する
請求項７〜１０のいずれか１項に記載の自走式電線点検装置。
【請求項１２】
前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかは、前記鉄塔を挟んだ一対の前記架空地線の水平角が１８０°未満であるときに、鉛直上方から見て前記一対のフック機構のそれぞれが有するフックと前記架空地線とのなす角度が互いに６０°以上１２０°以下になるように、前記アームに沿って移動する
請求項７〜１１のいずれか１項に記載の自走式電線点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式電線点検装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄塔間に架線された送電線などの電線を点検するため、架空地線に懸架した宙乗機に作業員が乗り込んで点検を行うことがある。しかし、架空地線は、超高圧送電線などの避雷を目的として鉄塔の頂部またはその近傍といった高所に架線されるため、作業員の点検作業は危険を伴うものとなる。
【０００３】
そこで、たとえば特許文献１には、電線上を自走して点検などの検査を行う「自走式電線検査装置」が記載されている。この自走式電線検査装置は、電線上を転動する走行ローラを備え、電線上の障害物（電線接続スリーブ等）をかわして電線上を走行し得る構成になっている。ただし、鉄塔を乗り越えて次の経間に移動することはできない。
【０００４】
一方、特許文献２には、高架線に取り付けられた碍子やクランプなどの金具を乗り越えられるとともに、鉄塔を乗り越えて次の経間に移動することができる「高架線移動装置」が記載されている。この高架線移動装置は、本体部と、アームと、フック機構と、上下旋回シャフトと、走行車輪支持アームと、クランプ機構と、を具備した構成になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２６４１００号公報
【特許文献２】特許第２８５９３７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の主な目的は、自走式電線点検装置が鉄塔を乗り越える動作を簡略化させることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様によれば、
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームを前記架空地線に懸垂させるために前記アームの長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられる一対のフック機構と、
を備え、
前記一対のフック機構のそれぞれは、前記架空地線が出入り可能な開口部を有し、該開口部のうち前記架空地線が出入りする出入口を水平方向の一方から鉛直上方に向けずに前記一方と反対側の他方へ移動させることが可能に構成される
自走式電線点検装置が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自走式電線点検装置が鉄塔を乗り越える動作を簡略化させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の構成を示す斜視図である。
【図２】（ａ）は水平な架空地線に沿って走行する場合の側面図、（ｂ）は走行部の進行方向に対して鉛直上側に傾斜した架空地線に沿って走行する場合の側面図、（ｃ）は走行部の進行方向に対して鉛直下側に傾斜した架空地線に沿って走行する場合の側面図である。
【図３】（ａ）および（ｂ）は、それぞれ、フック機構を分解したときの斜視図である。
【図４】（ａ）〜（ｅ）は、フック機構が架空地線を把持してから該架空地線を通り抜けるまでの動作を示す斜視図である。
【図５】（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−１）〜（Ｓ１−３）を示す平面図である。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−４）〜（Ｓ１−６）を示す平面図である。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−１）〜（Ｓ２−３）を示す平面図である。
【図８】（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−４）〜（Ｓ２−６）を示す平面図である。
【図９】（ａ）〜（ｂ）は、それぞれ、本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−７）〜（Ｓ２−８）を示す平面図である。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、本発明の第２実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ３−１）〜（Ｓ３−３）を示す平面図である。
【図１１】（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、本発明の第２実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ３−４）〜（Ｓ３−６）を示す平面図である。
【図１２】（ａ）〜（ｂ）は、それぞれ、本発明の第２実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ３−７）〜（Ｓ３−８）を示す平面図である。
【図１３】フック機構の変形例を示す概略正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜発明者等の得た知見＞
本発明者等は、自走式電線点検装置について、以下に述べる新規な課題を見出した。
【００１１】
鉄塔を乗り越えるよう構成される自走式電線点検装置では、鉄塔を乗り越えるため、例えば、アームの長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられる一対のフック機構が架空地線を把持した状態で、本体部がアームに沿って移動する動作を行う。
【００１２】
ここで、上述のフック機構としては、例えば、逆手状に架空地線を把持する構成が考えられる。このような場合、一対のフック機構により架空地線を把持するためには、例えば、以下の一連の動作を行う必要がある。
【００１３】
例えば、まず、アームの両端が前方を向いた状態で、走行部に対して本体部およびアームを前傾させる。アームを前傾させたら、アームの一端を送り出し、一対のフック機構を架空地線の下を通過させる。一対のフック機構を架空地線の下を通過させたら、走行部に対して本体部およびアームを後傾させることで、一対のフック機構のフックを架空地線よりも上に変位させる。一対のフック機構のフックを架空地線よりも上に変位させたら、走行部に対して本体部の向きを変化させ、一対のフック機構のフックを架空地線の直上に移動させる。一対のフック機構のフックが架空地線の直上にきたら、本体部およびアームを水平姿勢に戻すことで、一対のフック機構のフックを架空地線に引っ掛ける。これにより、一対のフック機構により架空地線を把持させることができる。
【００１４】
また、一対のフック機構による架空地線の把持を解除し、走行動作に復帰する動作では、上述の一対のフック機構により架空地線を把持する動作と逆の順に動作させる。
【００１５】
このように、フック機構が逆手状に架空地線を把持するよう構成されている場合では、走行部に対して本体部およびアームを前傾または後傾させたり、走行部に対して本体部およびアームを鉛直方向に昇降させたりする動作が必要となっていた。このため、自走式電線点検装置が鉄塔を乗り越える動作が複雑化していた。
【００１６】
自走式電線点検装置が鉄塔を乗り越える動作が複雑化していたため、一対のフック機構のフックを架空地線に引っ掛けるときに、フックの位置を適切な位置となるように精度良く調整することが必要となるなど、監視項目が増加する可能性があった。また、自走式電線点検装置が鉄塔を乗り越える動作が複雑化していたため、当該一連の動作に係る時間が長くなる可能性があった。これらの結果、自走式電線点検装置による電線の点検が非効率化する可能性があった。
【００１７】
本発明では、本発明者が見出した上記新規な課題に基づき、以下のような構成を採用した。
【００１８】
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームを前記架空地線に懸垂させるために前記アームの長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられる一対のフック機構と、
を備え、
前記一対のフック機構のそれぞれは、前記架空地線が出入り可能な開口部を有し、該開口部のうち前記架空地線が出入りする出入口を水平方向の一方から鉛直上方に向けずに前記一方と反対側の他方へ移動させることが可能に構成される
自走式電線点検装置。
この構成を採用すれば、フック機構により、架空地線を把持させながら該架空地線を通り抜けさせることができる。その結果、自走式電線点検装置が鉄塔を乗り越える動作を簡略化させることができる。
【００１９】
＜本発明の第１実施形態＞
（１）自走式電線点検装置の構成
図１を用い、本実施形態の自走式電線点検装置１００について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の構成を示す斜視図である。
【００２０】
なお、図１は、水平角１８０°で鉄塔１２０（図１には不図示、図５以降に図示）に支持された架空地線１４０に沿って自走式電線点検装置１００が走行するときの姿勢を示している。架空地線１４０の「水平角」は、鉄塔１２０を上から見たときに、鉄塔１２０から一方向に延在する架空地線１４０と他方向に延在する架空地線１４０とのなす角度、言い換えれば、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０のなす角度をいい、架空地線１４０の「挟角」または「夾角」と言い換えることもできる。なお、以下において「水平角」等といった場合には、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０のなす２つの角度のうち、角度が小さいほうを意味する。
【００２１】
図示した自走式電線点検装置１００は、鉄塔１２０間に架線された架空地線１４０に沿って走行しながら電線（送電線、電力線など）の点検を行う。自走式電線点検装置１００は、鉄塔１２０を乗り越える機能を有するもので、架空地線１４０上を走行可能な走行部１と、走行部１から垂下するように設けられた本体部２と、本体部２に対して相対移動可能に連結されたアーム３と、アーム３の（円弧の）径方向の内側に設けられたバンパ４０と、アーム３の長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられた一対のフック機構４と、を備える。
【００２２】
鉄塔１２０には、該鉄塔１２０の付属部材として、レール（セーフティレール）（不図示）が付設されている。レールには、図示しない安全器が取り付けられる。安全器は、作業員が鉄塔１２０に昇ったり降りたりするときに、作業員が装着する安全帯をつないでおくための機器である。
【００２３】
架空地線１４０は、複数の鉄塔１２０を順に経由するように、それらの鉄塔１２０間にカテナリ方式等で架線される。その場合、架線方向で隣り合う２つの鉄塔１２０間は「径間」と呼ばれ、この径間を一方の鉄塔１２０から他方の鉄塔１２０に向かって自走式電線点検装置１００が走行する。ここで、自走式電線点検装置１００が鉄塔１２０を乗り越えるとは、鉄塔１２０を境に２つの径間が存在する場合に、一方の径間に架線されている架空地線１４０から、次の径間に架線されている架空地線１４０に自走式電線点検装置１００が乗り移ることを意味する。架空地線１４０の直径は、たとえば、１０ｍｍ以上１５ｍｍ以下である。架空地線１４０は、本実施形態では図例のような１条タイプで、鉄塔１２０の頂部に耐張方式または懸垂方式に取り付けられる。ただし、本発明は、鉄塔に２条タイプで架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う場合にも適用可能である。
【００２４】
（方向の定義）
以下において、自走式電線点検装置１００の各部の相対的な位置関係や動作の向き、方向性などを明確にするために、次のように方向を定義する。まず、隣り合う２つの鉄塔１２０間に架線された架空地線１４０上を電線を点検しながら自走式電線点検装置１００が走行する場合、自走式電線点検装置１００の姿勢は、理想的には傾きのない水平姿勢に維持される。その場合、水平姿勢に維持される自走式電線点検装置１００の高さ方向を上下方向とし、自走式電線点検装置１００の進行方向（走行方向）の下流側を前方（前側）、上流側を後方（後ろ側）とする。また、架空地線１４０に自走式電線点検装置１００を設置したときに、重力が働く方向（鉛直方向）に平行な方向を垂直方向とし、それと直交する方向を水平方向とする。また、水平姿勢を維持しながら架空地線１４０に沿って走行するときの自走式電線点検装置１００の向きを基準に、自走式電線点検装置１００の前後方向および左右方向を規定する。このため、上記図１において、自走式電線点検装置１００が矢印Ｍの方向に走行するものとすると、矢印Ｍの指す方向が前方、それと反対の方向が後方、矢印Ｍの方向に向かって左側が左方、右側が右方となる。
【００２５】
また、以下において、アーム３の「長さ方向」とは、アーム３が構成する円弧に沿った方向のことをいい、アーム３の「周方向」と言い換えることができる。また、アーム３の「径方向」（半径方向）とは、アーム３が構成する円弧の中心から外周側に向かう方向のことをいう。
【００２６】
（走行部１）
走行部１は、駆動源となる走行用モータ（不図示）と、走行用モータの駆動にしたがって回転する一対の車輪（歯付き車）８と、一対の車輪８を支えるフレーム９と、を備える。一対の車輪８のそれぞれは、架空地線１４０に係合するＶ字形状の溝を有する。また、一対の車輪８は、これらの外周に沿って架け渡されるチェーン（符号不図示）を有し、走行用モータ（不図示）の駆動により、互いに同期して回転するよう構成されている。
【００２７】
（本体部２）
本体部２は、走行部１の下方に配置されている。本体部２は、走行部１から垂下するように、支持機構１５によって支持されている。支持機構１５は、傾き制御機構部１６と、シャフト１７と、を備える。
【００２８】
傾き制御機構部１６は、円弧状のガイドレール１８と、ガイドレール１８に取り付けられた揺動部１９とを有し、揺動部１９がガイドレール１８に沿って揺動することにより、本体部２とアーム３の傾きを制御可能になっている。ここで記述する「傾き」とは、ガイドレール１８の円弧の中心を通る水平軸を中心とした、本体部２とアーム３の前後方向の傾きをいう。
【００２９】
ガイドレール１８は、略Ｕ字形に配置されている。ガイドレール１８の両端（上端部）は、走行部１に連結されている。ガイドレール１８の外側の面にはラック（不図示）が形成されている。揺動部１９は、ガイドレール１８に移動可能に取り付けられている。揺動部１９には、ガイドレール１８のラックに噛み合うピニオン（不図示）と、このピニオンを回転させるモータ（不図示）と、が設けられている。モータによってピニオンを回転させると、ピニオンの回転方向および回転量に応じて揺動部１９がガイドレール１８に沿って揺動（移動）する。揺動部１９が揺動すると、走行部１に対するシャフト１７の傾きが変化し、これに応じて本体部２とアーム３の傾きも変化する。したがって、傾き制御機構部１６により、本体部２とアーム３の傾きを制御（調整）することができる。
【００３０】
ここで、図２（ａ）〜図２（ｃ）を用い、傾き制御機構部１６による動作の具体例を説明する。図２（ａ）は水平な架空地線に沿って走行する場合の側面図、図２（ｂ）は走行部の進行方向に対して鉛直上側に傾斜した架空地線に沿って走行する場合の側面図、図２（ｃ）は走行部の進行方向に対して鉛直下側に傾斜した架空地線に沿って走行する場合の側面図である。
【００３１】
図２（ａ）に示すように、水平な架空地線１４０に沿って走行する場合には、傾き制御機構部１６により、本体部２およびアーム３を走行部１（の一対の車輪８の配置方向）に対して平行に維持する。これにより、シャフト１７を鉛直に維持し、本体部２およびアーム３を水平姿勢に維持することができる。ここでいう本体部２およびアーム３の水平姿勢とは、水平方向に対する本体部２およびアーム３の傾きが実質ゼロ（傾きなし）である状態をいう。なお、水平な架空地線１４０に沿って走行する場合には、フック機構４のフック３２は、架空地線１４０と同じ高さに配置されることとなる。
【００３２】
図２（ｂ）に示すように、走行部１の進行方向に対して鉛直上側に傾斜した架空地線１４０に沿って走行する場合には、傾き制御機構部１６により、本体部２およびアーム３を走行部１に対して架空地線１４０の傾斜角だけ相対的に前傾させる。ここでいう走行部１に対する本体部２の相対的な前傾とは、本体部２の前後方向において、本体部２の前側（アーム支持部２１側）が後ろ側よりも走行部１から鉛直下方向に離れた位置となるように傾くことをいう。走行部１に対する本体部２の相対的な前傾により、シャフト１７を鉛直に維持し、本体部２およびアーム３を水平姿勢に維持することができる。なお、走行部１の進行方向に対して鉛直上側に傾斜した架空地線１４０に沿って走行する場合には、フック機構４のフック３２は、架空地線１４０よりも低い位置に配置されることとなる。
【００３３】
図２（ｃ）に示すように、走行部１の進行方向に対して鉛直下側に傾斜した架空地線１４０に沿って走行する場合には、傾き制御機構部１６により、本体部２およびアーム３を走行部１に対して架空地線１４０の傾斜角だけ相対的に後傾させる。ここでいう走行部１に対する本体部２の相対的な後傾とは、本体部２の前後方向において、本体部２の前側（アーム支持部２１側）が後ろ側よりも走行部１に向けて鉛直上方向に近い位置となるように傾くことをいう。走行部１に対する本体部２の相対的な後傾により、シャフト１７を鉛直に維持し、本体部２およびアーム３を水平姿勢に維持することができる。なお、走行部１の進行方向に対して鉛直下側に傾斜した架空地線１４０に沿って走行する場合には、フック機構４のフック３２は、架空地線１４０よりも高い位置に配置されることとなる。
【００３４】
このように、傾き制御機構部１６によって本体部２およびアーム３の傾きを制御することにより、架空地線１４０が鉛直上下側に傾斜している場合であっても、本体部２およびアーム３を水平姿勢に維持することが可能となる。
【００３５】
シャフト１７は、本体部２に対して垂直に立てて配置されるとともに、シャフト連結部２０を介して揺動部１９に連結されている。シャフト１７の位置は、走行部１の２つの車輪８に自走式電線点検装置１００の自重が均等に加わるように、２つの車輪８間の中心位置の直下に設定されている。シャフト１７の外周面には、ボールネジ溝とボールスプライン溝が形成されている。シャフト１７は、本体部２を上下に貫通するように配置されている。
【００３６】
本実施形態では、本体部２は、例えば、機器搭載部５と、搭載部支持部６と、昇降回転駆動部（不図示）と、アーム支持部２１と、近接センサと、を有している。
【００３７】
機器搭載部５は、例えば、電線の点検に関わる機器を搭載している。電線の点検に関わる機器は、例えば、制御部と、電線点検部と、バッテリと、を含んでいる。
【００３８】
制御部は、所定の制御用プログラムに基づいて自走式電線点検装置１００の各部の動作を統括的に制御する。制御部は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、記憶装置、およびＩ／Ｏポートを有している。ＲＡＭ、記憶装置、およびＩ／Ｏポートは、ＣＰＵとデータ交換可能に構成されている。また、制御部には、外部と送受信する送受信部が接続されている。Ｉ／Ｏポートは、本体部２以外の各部や、電線点検部などに接続されている。記憶装置は、上述の各部の制御に係る各種データ並びにプログラム、電線点検部による点検結果などを記憶するよう構成されている。ＲＡＭは、ＣＰＵによって記憶装置から読み出される各種データやプログラム等が一時的に保持されるよう構成されている。ＣＰＵは、記憶装置に格納された所定のプログラムを実行することにより、上述の各部を制御するように構成されている。
【００３９】
電線点検部は、架空地線１４０よりも下方で鉄塔１２０に架線される送電線などの電線の点検や、点検用データの取得などを行う。電線点検部が行う点検項目には、たとえば、電線の外観、電線と樹木との離隔距離、電線接続管の発熱などが含まれる。また、これ以外にも、鉄塔１２０の外観をカメラ等で撮影して点検することも可能である。なお、点検の結果は、上述の記録装置に電子データとして記録してもよいし、送受信部を介して外部の装置にデータを取り込んで処理してもよい。
【００４０】
バッテリは、自走式電線点検装置１００の動作に係る各部に電力を供給するよう構成されている。
【００４１】
なお、本実施形態では、機器搭載部５は、例えば、搭載部支持部６を挟んで一対設けられている。これにより、走行部１の進行方向に対する本体部２の左右のバランスを向上させることができる。
【００４２】
搭載部支持部６は、例えば、アーム３からの機器搭載部５の距離を調整するよう、（アーム３の径方向の外側で）アーム３の径方向に沿って機器搭載部５を移動可能に支持するよう構成されている。搭載部支持部６は、例えば、ラックアンドピニオン機構により、機器搭載部５を直線に沿って移動させるよう構成されている。これにより、自走式電線点検装置１００の重心位置を調整することができる。
【００４３】
昇降回転駆動部（不図示）は、本体部２の搭載部支持部６内に設けられている。昇降回転駆動部は、例えば、シャフト１７の中心軸方向において走行部１と本体部２の間の離間距離を変化させ、本体部２の位置を基準に走行部１を相対的に昇降させるよう構成されている。また、昇降回転駆動部は、例えば、シャフト１７の中心軸まわりに回転動作することで、走行部１に対する本体部２の向きを変化させるよう構成されている。
【００４４】
アーム支持部２１は、例えば、本体部２の搭載部支持部６の前部に設けられている。本体部２の前部とは、自走式電線点検装置１００が架空地線１４０上を走行するときに前方に位置する部分をいう。アーム支持部２１は、アーム３を移動可能に支持し、傾き制御機構部１６やシャフト１７よりも前方に位置している。
【００４５】
アーム支持部２１には、アーム３を相対的に移動可能に支持するアーム支持機構（不図示）と、本体部２に対してアーム３を相対移動させるための駆動源となるモータ（不図示）と、各々のモータに対応するピニオン（不図示）と、が設けられている。ピニオンは、アーム３の外側面に形成されたラック２８と噛み合うことにより、ラックアンドピニオン機構を構成する。モータの駆動によりピニオンを回転させることで、ピニオンの回転方向および回転量に応じて、本体部２とアーム３の相対位置を変化させることができる。
【００４６】
本実施形態では、アーム支持部２１のアーム支持機構は、例えば、アーム３の長さ方向に直交する断面で見たときに、アーム３の外周全体を把持するよう構成されている。なお、ここでいう「アーム３の外周」とは、アーム３の長さ方向に直交する断面において、アーム３の外形を構成する周囲のことをいう。アーム支持機構がアーム３の外周全体を把持することで、アーム３と本体部２との結合を強固にすることができる。
【００４７】
近接センサは、例えば、本体部２の搭載部支持部６の前方下部に設けられ、自走式電線点検装置１００から鉄塔１２０までの離間距離を検出するよう構成されている。近接センサは、例えば、レーザ光を用いた光学式で構成されている。
【００４８】
（アーム３）
アーム３は、架空地線１４０を支持する鉄塔１２０を迂回（回避）するように本体部２を移動させるための迂回路を形成する。アーム３は、たとえば、ＦＲＰ（Ｆｉｂｅｒ−Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ  Ｐｌａｓｔｉｃｓ）などの樹脂により、一定の曲率で円弧型（半円型）に形成されている。アーム３の曲率半径は、例えば、鉄塔１２０やレールとの接触を避けて本体部２を移動させるのに必要な寸法に設定される。
【００４９】
アーム３は、アーム支持部２１で本体部２の前部に連結されている。アーム３の外側面にはラック２８が形成されている。ラック２８は、アーム３の長さ方向の一端から他端にわたって連続的に形成されている。アーム支持部２１において、モータを駆動すると、アーム３の一端はアーム支持部２１から遠ざかる方向に移動し、アーム３の他端はアーム支持部２１に近づく方向に移動する。
【００５０】
（フック機構４）
ここで、図１、図３（ａ）および図３（ｂ）を用い、本実施形態のフック機構４について説明する。図３（ａ）および図３（ｂ）は、それぞれ、フック機構を分解したときの斜視図である。なお、図３（ａ）および図３（ｂ）では、ブラケット３１を、鉛直方向に沿って立設した形状に簡略化している。
【００５１】
図１に示すように、本実施形態の一対のフック機構４は、アーム３を架空地線１４０に懸垂させるためにアーム３の長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられている。
【００５２】
本実施形態では、一対のフック機構４のそれぞれは、例えば、架空地線１４０が出入り可能な開口部３２ａを有し、該開口部３２ａのうち架空地線１４０が出入りする出入口を水平方向の一方から鉛直上方に向けずに一方と反対側の他方へ移動させることが可能に構成されている。これにより、当該フック機構４によって、架空地線１４０を把持させながら該架空地線１４０を通り抜けさせることができる。
【００５３】
具体的には、図３（ａ）および図３（ｂ）に示すように、本実施形態では、一対のフック機構４のそれぞれは、例えば、フック３２と、ブラケット３１と、を有している。
【００５４】
フック３２は、例えば、架空地線１４０を直接把持する部分であり、略円盤状に構成されている。フック３２は、例えば、開口部３２ａと、フック係止爪３２ｂと、周溝部３２ｃと、連結部３２ｄと、を有している。
【００５５】
開口部３２ａは、例えば、該フック３２の外周から径方向の中心に向けて凹んで開設されている。開口部３２ａは、該フック３２の厚さ方向に貫通している。開口部３２ａのうち架空地線１４０が出入りする出入口とは、例えば、該フック３２の外周側の開口のことをいう。フック３２の周方向における開口部３２ａの出入口の幅は、例えば、架空地線１４０が出入り可能な幅となっている。このような構成により、開口部３２ａ内に、フック３２の厚さ方向（軸方向）に沿って、架空地線１４０を挿通させることができる。
【００５６】
また、開口部３２ａは、フック３２の厚さ方向から見て、略Ｕ字状に設けられている。すなわち、フック３２の周方向における開口部３２ａの幅は、例えば、フック３２の径方向に一定である。
【００５７】
また、開口部３２ａは、例えば、架空地線１４０を、開口部３２ａ内にフック３２の径方向の中心まで取り込み（入り込ませ）可能に構成されている。すなわち、開口部３２ａは、該開口部３２ａ内に取り込んだ架空地線１４０の中心軸とフック３２の中心軸とを一致させることができる位置まで、フック３２の径方向の中心側に延在している。
【００５８】
フック係止爪３２ｂは、例えば、後述のブラケット係止爪３６ａと係合する突起状の爪として構成され、該フック３２の外周縁の全周に亘って設けられている。フック係止爪３２ｂは、例えば、該フック３２の厚さ方向の外側に向けて突出している。また、フック係止爪３２ｂは、例えば、該フック３２の厚さ方向の両側に一対設けられている。
【００５９】
周溝部３２ｃは、例えば、後述のブラケット３１の狭口部３６ｂを取り込み可能に構成されている。周溝部３２ｃは、例えば、該フック３２の厚さ方向の略中央で、且つ、該フック３２の外周に沿って、外周から径方向の中心に向けて凹んで設けられている。
【００６０】
連結部３２ｄは、例えば、周溝部３２ｃによって分けられたフック３２の一方と他方とを連結している。連結部３２ｄは、例えば、フック３２の厚さ方向から見て、開口部３２ａの幅と略等しい幅を有している。また、連結部３２ｄは、例えば、該フック３２の径方向の中心側における開口部３２ａの端部（底部）から該開口部３２ａの延在方向に沿ってフック３２の外周まで延在している。
【００６１】
ブラケット３１は、例えば、アーム３の一部に連結され、フック３２を該フック３２の周方向に回転可能に支持している。なお、本実施形態では、ブラケット３１は、後述するフック機構駆動部３９を介してアーム３の一部に連結されている。
【００６２】
ブラケット３１は、例えば、アーム３の一部からアーム３の径方向の外側に離れるよう、鉛直斜め上方向に立ち上がっている。これにより、アーム３の円弧の半径を小さくすることができる。また、一対のフック３２の間の距離を所定の把持力が得られる程度に確保することができる。
【００６３】
また、ブラケット３１は、例えば、鉛直上方から見たときに、フック３２の沿面方向（主面に沿った方向）がアーム３の接線方向に沿うように（好ましくは一致するように）フック３２を支持している。また、ブラケット３１は、例えば、一対のフック機構４がアーム３の両端に位置しているときに、２つのフック３２を結ぶ仮想直線の中点が、アーム３の円弧の中心と一致するように、フック３２を支持している。これにより、アーム３の円弧の半径を小さくすることができる。なお、２つのフック３２を結ぶ仮想直線の中点が、アーム３の円弧の中心と一致していることで、後述のように一対のフック機構４のうち少なくともいずれかが移動可能に構成されている場合に、一対の架空地線１４０の水平角に対する一対のフック機構４の適用可能な拡開角度範囲を広げることができ、また、乗り越え動作時に本体部２を容易にオフセットさせることができる。
【００６４】
また、ブラケット３１は、例えば、アーム３と連結される側と反対側の先端に、フック３２と係合するブラケット係合部３６を有している。ブラケット係合部３６は、例えば、ブラケット係止爪３６ａと、狭口部３６ｂと、フック駆動部（不図示）と、を有している。
【００６５】
ブラケット係止爪３６ａは、例えば、フック係止爪３２ｂと係合する突起状の爪として構成されている。ブラケット係止爪３６ａは、例えば、フック３２の鉛直方向の移動を規制しつつ、フック３２の周方向の回転を許容するよう、円弧状に設けられている。ブラケット係止爪３６ａは、例えば、ブラケット係合部３６と係合するフック３２の厚さ方向の外側から内側に向けて突出している。また、ブラケット係止爪３６ａは、例えば、ブラケット係合部３６と係合するフック３２の厚さ方向の両外側から挟むように一対設けられている。
【００６６】
ブラケット係止爪３６ａの周方向の長さは、例えば、フック３２の周方向における開口部３２ａの出入口の幅よりも長い。これにより、フック３２の開口部３２ａがブラケット係止爪３６ａと重なったとき（すなわち、開口部３２ａが鉛直下方を向いているとき）であっても、フック係止爪３２ｂとブラケット係止爪３６ａとの係合を維持することができる。
【００６７】
なお、一対のブラケット係止爪３６ａは、ブラケット係合部３６の他部とは別体として着脱可能に設けられている。これにより、ブラケット係合部３６にフック３２を配置した後に、ブラケット係合部３６の他部に一対のブラケット係止爪３６ａを取り付け、該一対のブラケット係止爪３６ａのそれぞれをフック係止爪３２ｂに係合させることができる。
【００６８】
狭口部３６ｂは、例えば、ブラケット係合部３６の中央に設けられ、上述のフック３２の周溝部３２ｃ内に挿入される板状部として構成されている。狭口部３６ｂは、例えば、フック３２の開口部３２ａ内に架空地線１４０が入り込んだ状態で該開口部３２ａとブラケット係止爪３６ａとが重なったときに、開口部３２ａのうち架空地線１４０以外の領域を狭めるよう構成されている。これにより、フック機構４により架空地線１４０を把持させているときに、架空地線１４０の可動域を狭めることができる。その結果、フック機構４により架空地線１４０を強固に把持させることができる。
【００６９】
また、狭口部３６ｂは、例えば、半円状（半月状）に構成されている。狭口部３６ｂが構成する半円のうちの弦の部分は、例えば、フック３２の開口部３２ａが水平方向の一方を向いたときに、開口部３２ａの下辺と一致するか、或いは、該下辺よりも鉛直下側に位置している。つまり、狭口部３６ｂは、フック３２の開口部３２ａが水平方向の一方を向いたときに、開口部３２ａを塞がないように配置されている。これにより、開口部３２ａ内に架空地線１４０を取り込んだときに、狭口部３６ｂが架空地線１４０と干渉することを抑制することができる。
【００７０】
また、狭口部３６ｂが構成する半円のうちの弦の部分は、例えば、フック３２が周方向に回転し開口部３２ａが水平方向の一方を向いたときに、連結部３２ｄの下辺と当接するようになっている。これより、開口部３２ａが誤って鉛直上方に向くことがないようにフック３２の周方向の回転を規制することができる。つまり、フック３２は、狭口部３６ｂと連結部３２ｄとの当接によって、該フック３２の周方向に半回転（１８０°回転）しかできないようになっている。
【００７１】
フック駆動部は、例えば、ブラケット係合部３６内に設けられ、フック３２を周方向に回転させるよう構成されている。具体的には、フック駆動部は、例えば、モータと、ゴム車輪と、を有している。モータは、フック３２を周方向に回転させる駆動源として構成されている。ゴム車輪は、その周側面をフック３２の周側面に当接させながら、モータの駆動力により回転するよう構成されている。このような構成により、フック３２を周方向に回転させることができる。なお、例えば、フック３２の周側面にピニオンが設けられ、一方で、フック駆動機構にモータで回転するピニオンが設けられることで、ラックアンドピニオン機構が構成されていてもよい。
【００７２】
ブラケット３１は、例えば、フック３２がアーム３の径方向に走行部１よりもアーム３の円弧の中心側に配置されるよう、フック３２を支持している。言い換えれば、本体部２とアーム３とが相対的に移動したときに、一対のフック機構４のそれぞれのフック３２が描く軌跡である仮想円の半径は、例えば、走行部１の車輪８が描く軌跡である仮想円の半径よりも小さい。つまり、走行部１の進行方向に後方に配置されるフック３２を、前方の車輪８よりも鉄塔１２０に近づけて配置することができる。フック３２を鉄塔１２０に近づけることで、鉄塔１２０の乗り越えに必要なフック３２間距離を短くすることができ、その分だけアーム３の長さや曲率半径を小さくすることができる。その結果、アーム３の小型化を図ることが可能となる。
【００７３】
ここで、本実施形態では、一対のフック機構４のうち少なくともいずれかは、例えば、アーム３に沿って移動可能に構成されている。これにより、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が１８０°未満である場合に、当該水平角に応じて、フック機構４の位置を変更することができる。水平角が１８０°未満である場合の乗り越え動作については、詳細を後述する。
【００７４】
本実施形態では、一対のフック機構４のうち少なくともいずれかは、例えば、該フック機構４自身をアーム３に沿って移動させるフック機構駆動部３９を有している。すなわち、当該フック機構４は、自走式に構成されている。これにより、フック機構駆動部３９によって、該フック機構４をアーム３に沿って任意に移動させることができる。
【００７５】
また、一対のフック機構４のうちの少なくともいずれかが有するフック機構駆動部３９は、例えば、アーム支持機構のピニオンとともにアーム３のラック２８を共用し、該ラック２８に噛み合って回転するフック側ピニオン（不図示）を有している。アーム３のラック２８を共用することで、アーム３に多重のラックが不要となる。
【００７６】
ここでは、例えば、一対のフック機構４の両方が、それぞれ、フック機構駆動部３９を有し、アーム３に沿って移動可能に構成されている。これにより、走行部１の進行方向に対して左右どちらに鉄塔１２０が配置されるかに応じて、一対のフック機構４のそれぞれの位置を変更することができる。また、一対のフック機構４の両方が、それぞれ、フック機構駆動部３９を有することで、一対のフック機構４の重量を等しくすることができる。これにより、アーム３の両端のバランスを向上させることができる。
【００７７】
ここで、図４（ａ）〜図４（ｅ）を用い、フック機構４が架空地線１４０を把持してから該架空地線１４０を通り抜けるまでの動作について説明する。図４（ａ）〜図４（ｅ）は、フック機構が架空地線を把持してから該架空地線を通り抜けるまでの動作を示す斜視図である。
【００７８】
フック機構４によって架空地線１４０を把持させる場合には、例えば、まず、アーム３の一端を送り出すか、或いは、フック機構４をアーム３に沿って移動させるなどにより、フック機構４のフック３２を架空地線１４０に近づける。
【００７９】
このとき、図４（ａ）に示すように、フック３２を周方向に回転させることで、フック３２の開口部３２ａの出入口を、水平方向のうち架空地線１４０が位置する側の一方に向ける。これにより、水平方向から見て、該開口部３２ａの出入口と架空地線１４０とを一致させる。
【００８０】
次に、図４（ｂ）に示すように、フック３２の開口部３２ａ内に架空地線１４０を取り込む（入り込ませる）。このとき、開口部３２ａ内にフック３２の径方向の中心まで架空地線１４０を取り込み、架空地線１４０の中心軸とフック３２の中心軸とを一致させる。
【００８１】
次に、図４（ｃ）に示すように、開口部３２ａ内に架空地線１４０を取り込んだ状態で、開口部３２ａの出入口を水平方向の一方から鉛直上方に向けずに鉛直下方に向ける。開口部３２ａの出入口を鉛直下方に向けることで、開口部３２ａとブラケット係止爪３６ａとを重ならせ、開口部３２ａの出入口を閉じることができる。これにより、フック機構４によって、架空地線１４０を把持させることができる。
【００８２】
このとき、ブラケット係止爪３６ａの周方向の長さが、フック３２の周方向における開口部３２ａの出入口の幅よりも長いことで、フック係止爪３２ｂとブラケット係止爪３６ａとの係合を維持することができる。これにより、フック３２とブラケット３１とが外れることを抑制することができる。
【００８３】
また、このとき、狭口部３６ｂが開口部３２ａのうち架空地線１４０以外の領域を狭めるよう構成されていることで、フック３２の開口部３２ａから外側に架空地線１４０が外れることを抑制することができる。
【００８４】
フック機構４によって架空地線１４０を把持させた後に、フック機構４による架空地線１４０の把持状態を解除する場合には、図４（ｄ）に示すように、フック３２を周方向に回転させることで、フック３２の開口部３２ａの出入口を、鉛直上方に向けずに、架空地線１４０が入り込んだ側と反対側の水平方向の他方に向ける。これにより、水平方向から見て、該開口部３２ａの出入口と架空地線１４０とを一致させる。
【００８５】
次に、図４（ｅ）に示すように、アーム３の一端を送り出すか、或いは、フック機構４をアーム３に沿って移動させるなどにより、フック機構４のフック３２を架空地線１４０から遠ざける。これにより、架空地線１４０を開口部３２ａから水平方向の他方の外側に送り出す。
【００８６】
以上のようにして、フック機構４によって、架空地線１４０を把持させながら、該架空地線１４０を通り抜けさせることができる。
【００８７】
（バンパ４０）
図１に示すように、バンパ４０は、例えば、アーム３の径方向の内側に設けられ、本体部２がアーム３に沿って移動するときに、アーム３から径方向の内側に離間した位置で鉄塔１２０に当接するよう構成されている。これにより、鉄塔１２０に対する本体部２の接触を抑制することができる。
【００８８】
本実施形態では、バンパ４０は、例えば、アーム３の長さ方向の一端および他端にそれぞれ連結され、アーム３の一端から他端に亘って該アーム３から離間した状態で延在して設けられている。つまり、バンパ４０のうちアーム３の一端から他端までの間の領域は、本体部２がアーム３に沿って移動できるよう、アーム３から径方向の内側に所定の間隔をあけて配置されている。このような構成により、上述のように、アーム３の長さ方向に直交する断面で見たときに、アーム３の外周全体を把持するよう、本体部２を構成することができる。
【００８９】
本実施形態では、バンパ４０は、例えば、３つの部分に分けられ、具体的には、第１円弧部４１と、第２円弧部４２と、当接部４３と、を有している。
【００９０】
第１円弧部４１は、例えば、アーム３の一端に連結され、アーム３が構成する円弧に沿うようにアーム３の一端から他端に向けて所定距離だけ延在している。第２円弧部４２は、例えば、アーム３の他端に連結され、アーム３が構成する円弧に沿うようにアーム３の他端から一端に向けて所定距離だけ延在している。第１円弧部４１および第２円弧部４２のそれぞれと、アーム３との離間距離は、例えば、第１円弧部４１および第２円弧部４２のそれぞれの全長に亘って、一定である。このような構成により、アーム３を送り出すときに、第１円弧部４１および第２円弧部４２のそれぞれが構成する円弧内に、鉄塔１２０のレール等の付属部材を容易に避けることができる。
【００９１】
当接部４３は、例えば、第１円弧部４１と第２円弧部４２との間を繋ぎ、第１円弧部４１および第２円弧部４２よりもアーム３の径方向の内側に設けられている。当接部４３は、例えば、本体部２がアーム３に沿って移動するときに、鉄塔１２０に当接するよう構成されている。本体部２がアーム３に沿って移動するときに、当接部４３が鉄塔１２０に当接することで、水平方向に対する本体部２のなす角度を小さくすることができる。なお、ここでいう「水平方向に対する本体部２のなす角度」とは、当接部４３が鉄塔１２０に当接した状態で、本体部２がアーム３の長さ方向の中間部に到達したときの、水平方向に対する本体部２のなす最大角度のことをいう。
【００９２】
本実施形態では、当接部４３は、例えば、アーム３の円弧に対して弦を構成している。言い換えれば、当接部４３は、第１円弧部４１と第２円弧部４２との間を直線状に繋いでいる。これにより、当接部４３が鉄塔１２０に当接したときの、水平方向に対する本体部２のなす角度を効率よく小さくすることができる。
【００９３】
また、本実施形態では、当接部４３は、例えば、アーム３の一端と他端とを結ぶ仮想直線に対して平行である。これにより、当接部４３が鉄塔１２０に当接したときに、鉄塔１２０に対する当接部４３の当接点からアーム３の一端までの距離と、鉄塔１２０に対する当接部４３の当接点からアーム３の他端までの距離と、を略等しくすることができる。
【００９４】
ここで、当接部４３が鉄塔１２０に当接したときの、水平方向に対する本体部２のなす角度は、アーム３の円弧の中心からの当接部４３の位置に依存する。例えば、当接部４３の位置がアーム３の円弧の中心から遠くなるにつれて、フック３２が架空地線１４０を把持する位置（以下、「フック点」ともいう）から鉛直下側に本体部２が大きく垂れ下がる。このため、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直下側に大きくなる。一方で、当接部４３の位置がアーム３の円弧の中心に近くなるにつれて、本体部２がフック点から鉛直下側に垂れ下がり難くなる。このため、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直下側に小さくなるか、或いは、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直上側に大きくなる。
【００９５】
本実施形態では、当接部４３は、例えば、鉄塔１２０に当接したときに、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直上側および鉛直下側にそれぞれ１５°以内となる位置に配置されている。水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直下側に１５°超となる位置に当接部４３が配置されていると、アーム３に沿って本体部２を移動させる（登らせる）動作のために必要な駆動力が大きくなる可能性がある。これに対し、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直下側に１５°以内となる位置に当接部４３を配置することで、アーム３に沿って本体部２を移動させる動作のために必要な駆動力を小さくすることができる。一方で、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直上側に１５°超となる位置に当接部４３が配置されていると、当接部４３がアーム３の円弧の中心に過剰に近づいてしまう可能性がある。このため、アーム３の送り出しの際に、バンパ４０の当接部４３が鉄塔１２０のレール等の付属部材に接触してしまう可能性がある。これに対し、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直上側に１５°以内となる位置に当接部４３を配置することで、当接部４３がアーム３の円弧の中心に過剰に近づくことを抑制することができる。これにより、アーム３の送り出しの際に、鉄塔１２０のレール等の付属部材に対する当接部４３の接触を抑制することができる。
【００９６】
また、本実施形態では、当接部４３は、例えば、アーム３の径方向の内側に、鉄塔１２０に当接したときの衝撃を吸収する緩衝材（符号不図示）を有している。緩衝材は、例えば、ゴムからなっている。これにより、鉄塔１２０に当接したときの衝撃を緩和することができる。
【００９７】
（２）自走式電線点検装置の動作
次に、本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置１００の動作について説明する。
本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置１００は、架空地線１４０に沿って走行（自走）する動作（以下、「走行動作」という。）と、鉄塔１２０を乗り越える動作（以下、「乗り越え動作」という。）を順に繰り返しながら、各径間を移動して電線の点検を行う。なお、自走式電線点検装置１００を構成する各部の動作は、本体部２内の制御部により制御される。
【００９８】
（２−１）走行動作
走行動作において、自走式電線点検装置１００は、上記図１に示すように、架空地線１４０に走行部１を乗せて装置全体を水平姿勢に維持し、その状態で走行部１を回転駆動することにより、架空地線１４０に沿って走行する。自走式電線点検装置１００は、架空地線１４０を走行中に電線の点検を行う。このとき、本体部２はアーム３の中間部に位置する。アーム３は架空地線１４０を中心に左右対称に配置される。また、アーム３の両端はいずれも前方を向いて配置され、アーム３の中間部は後方を向いて配置される。
【００９９】
このとき、本体部２の搭載部支持部６は、例えば、自走式電線点検装置１００の重心が走行部１の鉛直直下に位置するよう、アーム３からの機器搭載部５の距離を調整する。ここでいう「自走式電線点検装置１００の重心が走行部１の鉛直直下に位置する」とは、鉛直上方から見て、自走式電線点検装置１００の重心が走行部１と重なると言い換えることができる。具体的には、搭載部支持部６は、機器搭載部５をアーム３から遠ざけることで、走行部１の鉛直直下（搭載部支持部６とシャフト１７との接点）を挟んで、機器搭載部５の重量によるモーメントと、アーム３の重量によるモーメントとを釣り合わせる。これにより、自走式電線点検装置１００の重心を走行部１の鉛直直下に位置させることができる。
【０１００】
その結果、自走式電線点検装置１００を水平姿勢に維持することができる。走行時の自走式電線点検装置１００の姿勢が理想的な水平姿勢にあるときには、アーム３の両端と中間部とを上下方向で同じ高さに配置することができる。なお、その状態では、フック機構４のフック３２は、架空地線１４０とほぼ同じ高さ位置に配置されることとなる。
【０１０１】
山間部などに斜めに架線される架空地線１４０に沿って自走式電線点検装置１００を走行させる場合には、上述のように、架空地線１４０の傾斜角と傾斜方向に応じて傾き制御機構部１６を駆動することにより、シャフト１７を鉛直に維持する。これにより、架空地線１４０の傾きによる自走式電線点検装置１００の前後の傾きを補正することができる。この点は、架空地線１４０のカテナリ曲線による傾斜部分を走行する場合も同様である。
【０１０２】
走行動作では、走行部１の回転駆動部分にエンコーダ（不図示）を装着しておき、走行部１の回転駆動量（たとえば、車輪８の回転量など）をエンコーダを用いて計測することにより、自走式電線点検装置１００の走行距離と径間での位置を把握することができる。
【０１０３】
（２−２）乗り越え動作１：水平角＝１８０°の場合
次に、図５（ａ）〜図６（ｃ）を用い、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が１８０°である場合（すなわち、一対の架空地線１４０が直線状に配置されている場合）において、自走式電線点検装置１００が鉄塔１２０を乗り越えるときの一連の動作について説明する。図５（ａ）〜図６（ｃ）は、それぞれ、本実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−１）〜（Ｓ１−６）を示す平面図である。なお、ステップを「Ｓ」と略している。
【０１０４】
なお、図５（ａ）〜図６（ｃ）では、自走式電線点検装置１００を簡略化して示している。また、図５（ａ）〜図６（ｃ）において、フック３２内に矢印が示されている場合には、開口部３２ａの出入口（開口方向）が矢印の方向に向いていることを示している。一方で、フック３２内にＸ印が示されている場合には、開口部３２ａの出入口が鉛直下方を向いていることを示している。
【０１０５】
（Ｓ１−１：走行部１の停止）
まず、図５（ａ）に示すように、自走式電線点検装置１００が架空地線１４０に沿って走行中に鉄塔１２０に近づくと、搭載部支持部６の前方下部に設けられた近接センサ（図１参照）は、鉄塔１２０の接近を検出する。近接センサが鉄塔１２０に接近したことを検出したら、走行部１の走行を停止させる。このとき、バンパ４０の当接部４３が鉄塔１２０に接触しない限界まで鉄塔１２０に接近したときに、走行部１の走行を停止させる。
【０１０６】
（Ｓ１−２：アーム３の送り出しおよびフック３２による把持）
走行部１の走行を停止させたら、図５（ｂ）に示すように、鉄塔１２０の周囲に迂回路を形成すべく、アーム３の端部を前方に送り出す。
【０１０７】
このとき、アーム３の両端のうちどちらのアーム端を前方に送り出してもよいが、好ましくは、本体部２を支持している支持機構１５の位置によって決めるとよい。支持機構１５は、架空地線１４０の位置を基準に、左右いずれか一方に存在する。アーム３を送り出すときは、支持機構１５と同じ側に存在するアーム３の一端を前方に送り出すとよい。理由は、その後の動作で本体部２をアーム３に沿って移動させるときに、昇降回転駆動部の駆動により支持機構１５を下降させなくても、支持機構１５と架空地線１４０との干渉を回避でき、乗り越え動作がシンプルになるメリットが得られるからである。このため、本実施形態では、支持機構１５と同じ側に存在するアーム３の一端を前方に送り出すものとする。
【０１０８】
アーム３の送り出しは、本体部２のアーム支持部２１に設けられたモータ２５を駆動することにより行う。モータ２５を駆動することで、アーム支持部２１の内部でアーム３のラック２８に噛み合うピニオンが回転する。このため、アーム３の円弧の周方向において、本体部２とアーム３との相対位置が変化する。そして、両者の相対位置の変化により、アーム３の一端は本体部２から遠ざかる方向に移動し、アーム３の他端は本体部２に近づく方向に移動する。これにより、アーム３の一端を前方に送り出すことができる。
【０１０９】
また、このとき、本実施形態では、例えば、バンパ４０が３つの部分に分かれているため、アーム３の送り出しと、走行部１の短距離の進行と、を含むサイクルを所定回数繰り返す。これにより、バンパ４０の形状に合わせて、段階的にアーム３の一端を前方に送り出すことができる。
【０１１０】
また、このとき、本体部２およびアーム３が水平姿勢を維持しているため、一対のフック機構４のフック３２のそれぞれは、架空地線１４０とほぼ同じ高さ位置に配置された状態を維持している。本実施形態では、この状態のまま、アーム３の一端を送り出し、アーム３の両端に連結された一対のフック機構４のフック３２を架空地線１４０に近づける。
【０１１１】
一対のフック機構４のフック３２が架空地線１４０に近づいたら、上述の図４（ａ）〜図４（ｃ）で示した一連の動作を行うことで、一対のフック機構４のそれぞれによって、架空地線１４０を把持させる。
【０１１２】
（Ｓ１−３：本体部２移動）
一対のフック機構４のそれぞれが架空地線１４０を把持したら、搭載部支持部６により、機器搭載部５をアーム３の径方向に沿ってアーム３に近づける。つまり、機器搭載部５の重心をアーム３の円弧の中心に近づける。これにより、後述のようにフック点からアーム３を介して本体部２が垂れ下がったときに、機器搭載部５の重心を架空地線１４０側に近づけることができる。
【０１１３】
機器搭載部５をアーム３に近づけたら、昇降回転駆動部により走行部１を本体部２に対して相対的に上昇させる。これにより、架空地線１４０よりも高い位置に走行部１が持ち上げられる。その結果、後述のアーム３に沿った本体部２の移動に際して、走行部１が架空地線１４０に干渉することを抑制することができる。また、上述したアーム３の送り出しＳ１−２に際しては、左右方向で支持機構１５と同じ側に存在するアーム３の一端を送り出した。このため、後述のアーム３に沿った本体部２の移動に際して、支持機構１５が架空地線１４０に干渉することを抑制することができる。
【０１１４】
走行部１を持ち上げたら、図５（ｃ）に示すように、アーム３に沿って本体部２を移動させる。これにより、本体部２は、走行部１と共に、鉄塔１２０を迂回するように移動する。
【０１１５】
アーム３に沿って本体部２を移動させていくと、本体部２がアーム３の長さ方向の中間部に近づくにつれて、自走式電線点検装置１００の重心がアーム３の長さ方向の中間部側に移動する（偏る）。自走式電線点検装置１００の重心がアーム３の中間部に移動すると、フック３２により架空地線１４０を把持するフック点からアーム３を介して本体部２が垂れ下がる。
【０１１６】
このとき、本実施形態では、自走式電線点検装置１００がバンパ４０を有していることで、アーム３から径方向の内側に離間した位置で、バンパ４０を鉄塔１２０に当接させることができる。これにより、鉄塔１２０に対する本体部２の接触を抑制することができる。
【０１１７】
また、このとき、本実施形態では、バンパ４０のうち、第１円弧部４１および第２円弧部４２よりもアーム３の径方向の内側に設けられた当接部４３を、鉄塔１２０に当接させる。これにより、水平方向に対する本体部２のなす角度を小さくすることができる。
【０１１８】
その後、本体部２をアーム３に沿ってアーム３の一端まで移動させる。
【０１１９】
このとき、本体部２がアーム３の一端に近づくにつれて、自走式電線点検装置１００の重心がアーム３の一端付近に移動する。これにより、フック点からアーム３を介して本体部２が垂れ下がっていた状態から、アーム３の長さ方向の中間部が鉛直上方に持ち上がり、アーム３が、再度、水平姿勢に戻る。
【０１２０】
また、このとき、本体部２が移動を終える前（本体部２がアーム３の一端まで移動し終える前）までに、昇降回転駆動部により、本体部２に対して走行部１および支持機構１５の向きを反転させる。これにより、支持機構１５と架空地線１４０の干渉を回避することができる。
【０１２１】
（Ｓ１−４：走行部１下降）
本体部２をアーム３の一端に到達させたら、図６（ａ）に示すように、昇降回転駆動部により走行部１を本体部２に対して相対的に下降させる。走行部１を下降させることで、架空地線１４０上に走行部１を着地させる。これにより、走行部１を架空地線１４０に乗せることができる。
【０１２２】
走行部１を架空地線１４０に乗せたら、搭載部支持部６により、機器搭載部５をアーム３の径方向に沿ってアーム３から遠ざける。これにより、自走式電線点検装置１００の重心を、走行動作時の位置、すなわち、走行部１の鉛直直下に位置させる。
【０１２３】
（Ｓ１−５：走行部１に対する本体部２の回転）
走行部１下降Ｓ１−４が完了したら、上述の図４（ｄ）で示した動作を行うことで、一対のフック機構４のそれぞれによる架空地線１４０の把持状態を解除する。
【０１２４】
一対のフック機構４のそれぞれによる架空地線１４０の把持状態を解除したら、図６（ｂ）に示すように、昇降回転駆動部によって、シャフト１７を中心軸として、走行部１に対して本体部２を相対的に回転させる（本体部２の向きを変える）。これにより、鉛直上方から見て、走行部１を中心としてアーム３を回転移動させ、一対のフック機構４が把持していた一対の架空地線１４０から、アーム３を遠ざける。
【０１２５】
このとき、アーム３を架空地線１４０から遠ざけることで、上述の図４（ｅ）で示した動作のように、架空地線１４０を開口部３２ａから水平方向の外側に送り出す。
【０１２６】
さらに、走行部１に対して本体部２を相対的に回転させることで、本体部２を挟んで鉄塔１２０と反対側に、アーム３を移動させる。
【０１２７】
（Ｓ１−６：アーム３引き戻し）
本体部２を挟んで鉄塔１２０と反対側にアーム３を到達させたら、図６（ｃ）に示すように、本体部２のアーム支持部２１に設けられたモータの駆動によってアーム３を引き戻す。ここでいう「アーム３を引き戻す」とは、本体部２から遠い側のアーム３の端部を本体部２に向けて引き込む方向にアーム３を移動させることをいう。
【０１２８】
このとき、本体部２から遠い側のアーム３の端部に連結されたフック機構４において、上述の図４（ａ）〜図４（ｅ）に示した一連の動作を行うことにより、架空地線１４０を把持させながら、該架空地線１４０を通過させる。
【０１２９】
さらに、アーム３を引き戻すことで、アーム３の中間部が本体部２と一致するようにアーム３を移動させる。これにより、アーム３の両端は前方を向いて配置される。
【０１３０】
アーム３の移動が終了したら、走行部１による走行を復帰させる。
【０１３１】
以上により、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が１８０°である場合の、一連の乗り越え動作が完了となる。
【０１３２】
（２−３）乗り越え動作２：水平角＜１８０°の場合
次に、図７（ａ）〜図９（ｂ）を用い、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が１８０°未満である場合（すなわち、一対の架空地線１４０が鉄塔１２０を介して屈曲して配置されている場合）において、自走式電線点検装置１００が鉄塔１２０を乗り越えるときの一連の動作について説明する。図７（ａ）〜図９（ｂ）は、それぞれ、本実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−１）〜（Ｓ２−８）を示す平面図である。
【０１３３】
以下、上述の乗り越え動作１と同様である動作は、説明を省略する。
【０１３４】
（Ｓ２−１：走行部１の停止）
まず、図７（ａ）に示すように、近接センサが鉄塔１２０に接近したことを検出したら、走行部１の走行を停止させる。
【０１３５】
（Ｓ２−２：アーム３の送り出し）
次に、図７（ｂ）に示すように、アーム３の一端を前方に送り出す。
【０１３６】
このとき、一対のフック機構４の一方が乗り越え先の架空地線１４０に近づいたら、当該フック機構４において、上述の図４（ａ）〜図４（ｅ）に示した一連の動作を行うことにより、架空地線１４０を把持させながら、該架空地線１４０を通過させる。
【０１３７】
さらに、アーム３の一端を前方に送り出し、一対の架空地線１４０のそれぞれからアーム３の長さ方向の中間部までの距離が等しくなったら、アーム３の移動を停止させる。
【０１３８】
（Ｓ２−３：フック機構４の移動）
アーム３の一端を前方に送り出したら、図７（ｃ）に示すように、一対のフック機構４のそれぞれにおいて、フック機構駆動部３９を駆動することで、フック機構４をアーム３に沿って移動させる。
【０１３９】
このとき、本実施形態では、例えば、アーム３が構成する円弧の中心を中心とした一対のフック機構４の拡開角度が、一対の架空地線１４０の水平角と等しくなるように、フック機構４をアーム３に沿って移動させる。なお、ここでいう「一対のフック機構４の拡開角度」とは、鉛直上方から見たときに、一方のフック機構４のフック３２とアーム３が構成する円弧の中心とを結ぶ仮想直線と、他方のフック機構４のフック３２とアーム３が構成する円弧の中心とを結ぶ仮想直線と、のなす角度のうち、アーム３の長さ方向の中間部が位置するほうの角度のことをいう。一対のフック機構４の拡開角度を一対の架空地線１４０の水平角と等しくすることで、本体部２をアーム３に沿って移動させるときに、本体部２をフック点から鉛直下側に垂れ下がり難くすることができる。
【０１４０】
また、このとき、本実施形態では、例えば、鉛直上方から見て一対のフック機構４のそれぞれのフック３２と架空地線１４０とのなす角度が互いに６０°以上１２０°以下、好ましくは９０°になるように、フック機構４をアーム３に沿って移動させる。なお、ここでいう「フック３２と架空地線１４０とのなす角度」とは、フック３２の沿面方向と架空地線１４０とのなす角度のうち、アーム３の長さ方向の中間部側の角度のことをいう。フック３２と架空地線１４０とのなす角度が６０°未満であったり、１２０°超であったりすると、フック３２が架空地線１４０に対して過度に斜めに引っ掛かることとなる。このため、開口部３２ａ内に架空地線１４０を適切に取り込むことができず、フック３２が架空地線１４０を把持する把持力が弱くなる可能性がある。これに対し、フック３２と架空地線１４０とのなす角度を６０°以上１２０°以下とすることで、フック３２が架空地線１４０に対して過度に斜めに引っ掛かることを抑制することができる。これにより、開口部３２ａ内に架空地線１４０を適切に取り込むことができる。その結果、フック３２が架空地線１４０を把持する把持力を強くすることができる。さらに、フック３２と架空地線１４０とのなす角度を９０°とすることで、これにより、開口部３２ａ内にフック３２の径方向の中心まで架空地線１４０を取り込み、架空地線１４０の中心軸とフック３２の中心軸とを一致させることができる。その結果、フック３２が架空地線１４０を把持する把持力を安定的に強くすることができる。
【０１４１】
一対のフック機構４をそれぞれ所定位置に近づいたら、上述の図４（ａ）〜図４（ｃ）で示した一連の動作を行うことで、一対のフック機構４のそれぞれによって、架空地線１４０を把持させる。
【０１４２】
（Ｓ２−４：本体部２移動）
一対のフック機構４のそれぞれにより架空地線１４０を把持させたら、図８（ａ）に示すように、本体部２を一方のフック機構４の位置からアーム３に沿って他方のフック機構４の位置まで移動させる。
【０１４３】
なお、本体部２が移動を終える前に、本体部２に対して走行部１および支持機構１５の向きを反転させる。
【０１４４】
（Ｓ２−５：走行部１下降）
本体部２を他方のフック機構４の位置まで到達させたら、図８（ｂ）に示すように、走行部１を架空地線１４０に乗せる。
【０１４５】
（Ｓ２−６：フック機構４の移動）
走行部１を架空地線１４０に乗せたら、上述の図４（ｄ）で示した動作を行うことで、一対のフック機構４のそれぞれによる架空地線１４０の把持状態を解除する。
【０１４６】
次に、図８（ｃ）に示すように、一対のフック機構４のそれぞれにおいて、フック機構駆動部３９を駆動することで、フック機構４をアーム３に沿ってアーム３の端部に向けて移動させる。これにより、フック機構４は架空地線１４０から遠ざかる。
【０１４７】
このとき、フック機構４を架空地線１４０から遠ざけることで、上述の図４（ｅ）で示した動作のように、架空地線１４０を開口部３２ａから水平方向の外側に送り出す。
【０１４８】
フック機構４がアーム３の端部まで到達したら、フック機構４の移動を停止させる。
【０１４９】
（Ｓ２−７：アーム３引き戻し）
フック機構４をアーム３の端部まで移動させたら、図９（ａ）に示すように、アーム３を引き戻すことにより、アーム３の長さ方向の中間部が本体部２と一致するようにアーム３を移動させる。
【０１５０】
このとき、乗り越え元の架空地線１４０側に位置するフック機構４において、上述の図４（ａ）〜図４（ｅ）に示した一連の動作を行うことにより、架空地線１４０を把持させながら、該架空地線１４０を通過させる。
【０１５１】
（Ｓ２−８：走行部１進行）
アーム３の長さ方向の中間部が本体部２と一致するようにアーム３を移動させたら、図９（ｂ）に示すように、乗り越え先の架空地線１４０に沿って走行部１を走行させる。このとき、走行部１を走行させる距離を、例えば、アーム３の半径以上とする。
【０１５２】
所定距離だけ走行部１を走行させたら、上述の乗り越え動作１における図６（ａ）の状態となるように、アーム３を送り出す。
【０１５３】
図６（ａ）の状態となったら、上述の乗り越え動作１のうちのＳ１−５〜Ｓ１−６を行うことで、アーム３の両端が前方を向くように配置する。
【０１５４】
アーム３の移動が終了したら、走行部１による走行を復帰させる。
【０１５５】
以上により、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が１８０°未満である場合の、一連の乗り越え動作が完了となる。
【０１５６】
（３）第１実施形態の効果
本実施形態によれば、以下に示す１つまたは複数の効果が得られる。
【０１５７】
（ａ）一対のフック機構４のそれぞれは、架空地線１４０が出入り可能な開口部３２ａを有し、該開口部３２ａのうち架空地線１４０が出入りする出入口を水平方向の一方から鉛直上方に向けずに一方と反対側の他方へ移動させることが可能に構成されている。これにより、当該フック機構４により、架空地線１４０を把持させながら該架空地線１４０を通り抜けさせることができる。つまり、走行部１に対して本体部２およびアーム３を前傾または後傾させたり、走行部１に対して本体部２およびアーム３を鉛直方向に昇降させたりする動作を行うことなく、アーム３を水平姿勢に維持したまま、該一対のフック機構４による架空地線１４０の把持から架空地線１４０の通過へと移行させることができる。その結果、自走式電線点検装置１００が鉄塔１２０を乗り越える動作を簡略化させることができる。
【０１５８】
自走式電線点検装置１００が鉄塔１２０を乗り越える動作を簡略化することで、一対のフック機構４が架空地線１４０を把持するときの監視項目を削減することができる。また、自走式電線点検装置１００が鉄塔１２０を乗り越える動作を簡略化することで、当該一連の動作に係る時間を短くすることができる。これらの結果、自走式電線点検装置１００による電線の点検を効率よく行うことが可能となる。
【０１５９】
（ｂ）一対のフック機構４のそれぞれは、開口部３２ａを有し架空地線１４０を把持する円盤状のフック３２と、アーム３の一部に連結され、フック３２を該フック３２の周方向に回転可能に支持するブラケット３１と、を備えている。円盤状のフック３２を周方向に回転させることで、開口部３２ａの出入口を水平方向の一方から鉛直上方に向けずに一方と反対側の他方へ移動させる動作を容易に行うことができる。
【０１６０】
（ｃ）フック３２は、該フック３２の外周縁の全周に亘って設けられるフック係止爪３２ｂを有している。一方で、ブラケット３１は、フック係止爪３２ｂと係合し円弧状に設けられるブラケット係止爪３６ａを有している。
【０１６１】
フック３２の開口部３２ａ内に架空地線１４０を取り込んだ状態で、フック係止爪３２ｂとブラケット係止爪３６ａと係合させ、フック３２の鉛直方向の移動を規制することで、架空地線１４０を把持しつつ、フック３２とブラケット３１との分離を抑制することができる。これにより、アーム３が一対のフック機構４を介して架空地線１４０に懸垂した状態を安定的に維持することができる。
【０１６２】
また、フック３２の開口部３２ａ内に架空地線１４０を取り込んだ状態で、フック係止爪３２ｂとブラケット係止爪３６ａと係合させ、フック３２の周方向の回転を許容することで、該開口部３２ａの出入口を水平方向の一方から鉛直上方に向けずに一方と反対側の他方へ移動させることができる。これにより、当該フック機構４により、架空地線１４０を把持させながら該架空地線１４０を通り抜けさせることができる。
【０１６３】
（ｄ）ブラケット係止爪３６ａの周方向の長さは、フック３２の周方向における開口部３２ａの出入口の幅よりも長い。これにより、フック３２の開口部３２ａがブラケット係止爪３６ａと重なったとき（すなわち、開口部３２ａが鉛直下方を向いているとき）であっても、フック係止爪３２ｂとブラケット係止爪３６ａとの係合を維持することができる。その結果、フック機構４により架空地線１４０を把持させているときに、フック３２とブラケット３１との分離を抑制することができる。
【０１６４】
（ｅ）ブラケット３１のブラケット係合部３６は、狭口部３６ｂを有している。狭口部３６ｂは、フック３２の開口部３２ａ内に架空地線１４０が入り込んだ状態で該開口部３２ａとブラケット係止爪３６ａとが重なったときに、開口部３２ａのうち架空地線１４０以外の領域を狭めるよう構成されている。これにより、フック機構４により架空地線１４０を把持させているときに、架空地線１４０の可動域を狭めることができる。その結果、フック機構４により架空地線１４０を強固に把持させることができる。
【０１６５】
具体的には、例えば、自走式電線点検装置１００に対して鉛直下側から風が吹き付けられるなどして、自走式電線点検装置１００を突き上げる力が加わったとしても、フック３２の開口部３２ａから外側に架空地線１４０が外れることを抑制することができる。これにより、フック機構４による架空地線１４０の把持が意図せずに解除されることを抑制することができる。
【０１６６】
また、例えば、自走式電線点検装置１００に対して水平方向に風が吹き付けられるなどして、自走式電線点検装置１００を架空地線１４０に沿って移動させる力が加わったとしても、狭口部３６ｂを架空地線１４０の撚線溝に引っ掛けることができる。これにより、自走式電線点検装置１００が架空地線１４０に沿った方向に意図せずにずれることを抑制することができる。
【０１６７】
（ｆ）本実施形態では、一対のフック機構４のうち少なくともいずれかが、アーム３に沿って移動可能に構成されていることで、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が１８０°未満である場合に、当該水平角に応じて、フック機構４の位置を変更することができる。これにより、アーム３の円弧の中心を鉄塔１２０の中心に近づけることができ、一対のフック点の間でアーム３が鉛直下側に垂れ下がる長さを短くすることができる。その結果、水平面に対する本体部２のなす角度を小さくすることができる。
【０１６８】
（ｇ）鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が１８０°未満である場合に、一対のフック機構４のうち少なくともいずれかをアーム３に沿って移動させることで、鉛直上方から見た一対のフック機構４のそれぞれのフック３２と架空地線１４０とのなす角度を、互いに６０°以上１２０°以下、すなわち９０°に近くすることができる。一対のフック機構４のそれぞれのフック３２と架空地線１４０とのなす角度を９０°に近くすることで、フック３２が架空地線１４０に対して過度に斜めに引っ掛かることを抑制することができる。これにより、開口部３２ａ内に架空地線１４０を適切に取り込むことができる。その結果、フック３２が架空地線１４０を把持する把持力を強くすることができる。
【０１６９】
また、一対のフック機構４のそれぞれのフック３２と架空地線１４０とのなす角度を９０°に近くすることで、アーム３をフック点から鉛直下側に垂れ下がり難くすることができる。これにより、本体部２を傾き難くすることができ、理想的には、本体部２を水平姿勢に維持させることもできる。
【０１７０】
（ｈ）本実施形態では、一対のフック機構４のうち少なくともいずれかは、該フック機構４自身をアーム３に沿って移動させるフック機構駆動部３９を有している。すなわち、当該フック機構４は、自走式に構成されている。これにより、フック機構駆動部３９によって、該フック機構４をアーム３に沿って任意に移動させることができる。
【０１７１】
（ｉ）一対のフック機構４のうちの少なくともいずれかが有するフック機構駆動部３９は、アーム支持機構のピニオンとともにアーム３のラック２８を共用し、該ラック２８に噛み合って回転するフック側ピニオンを有している。アーム３のラック２８を共用することで、アーム３に多重のラックが不要となる。これにより、フック機構駆動部３９を設けたことに起因するアーム３の構造の複雑化を回避することができる。
【０１７２】
（ｊ）鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が１８０°未満であるときに、アーム３が構成する円弧の中心を中心とした一対のフック機構４の拡開角度が、一対の架空地線１４０の水平角と等しくなるように、一対のフック機構４のうち少なくともいずれかを、アーム３に沿って移動させる。これにより、本体部２をアーム３に沿って移動させるときに、本体部２をフック点から鉛直下側に垂れ下がり難くすることができる。その結果、本体部２を傾き難くすることができ、理想的には、本体部２を水平姿勢に維持させることもできる。
【０１７３】
＜本発明の第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
【０１７４】
本実施形態では、フック機構４の態様が第１実施形態と異なる。以下、第１実施形態の変形例と同様に、第１実施形態と異なる要素についてのみ説明する。
【０１７５】
（１）フック機構
本実施形態では、一対のフック機構４のうちいずれかは、例えば、第１実施形態と同様に、アーム３に沿って移動可能に構成されている。
【０１７６】
しかしながら、本実施形態では、一対のフック機構４のうちいずれかは、例えば、自走式に構成されておらず、上述のフック機構駆動部を有していない。すなわち、一対のフック機構４のうちいずれかは、例えば、該フック機構４が架空地線１４０を把持した状態で、本体部２に対してアーム３を相対的に移動させることで、アーム３に沿って移動可能に構成されている。
【０１７７】
ここでは、例えば、一対のフック機構４の両方が、フック機構駆動部を有さずに、アーム３に沿って移動可能に構成されている。これにより、走行部１の進行方向に対して左右どちらに鉄塔１２０が配置されるかに応じて、一対のフック機構４のそれぞれの位置を変更することができる。
【０１７８】
（２）自走式電線点検装置の動作
次に、図１０（ａ）〜図１２（ｂ）を用い、本実施形態に係る自走式電線点検装置１００の動作のうち、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が１８０°未満である場合において、自走式電線点検装置１００が鉄塔１２０を乗り越えるときの一連の動作について説明する。図１０（ａ）〜図１２（ｂ）は、それぞれ、本実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ３−１）〜（Ｓ３−８）を示す平面図である。
【０１７９】
以下、上述の実施形態の乗り越え動作１と同様である動作は、説明を省略する。
【０１８０】
（Ｓ３−１：一方のフック３２のみによる把持）
まず、図１０（ａ）に示すように、近接センサが鉄塔１２０に接近したことを検出したら、走行部１の走行を停止させる。
【０１８１】
走行部１の走行を停止させたら、乗り越え先の架空地線１４０に接近した一方のフック機構４のみにおいて、上述の図４（ａ）〜図４（ｃ）で示した一連の動作を行うことで、乗り越え先の架空地線１４０を把持させる。
【０１８２】
（Ｓ３−２：フック機構４の移動）
一方のフック機構４のみにより架空地線１４０を把持させたら、図１０（ｂ）に示すように、該フック機構４が架空地線１４０を把持した状態で、本体部２に対してアーム３を相対的に移動させる。具体的には、フック機構４が架空地線１４０を把持した方のアーム３の一端を、本体部２から遠ざかるように、前方に送り出す。これにより、架空地線１４０を把持したフック機構４を、アーム３に沿ってアーム３の他端に向けて移動させることができる。
【０１８３】
このとき、例えば、アーム３が構成する円弧の中心を中心とした一対のフック機構４の拡開角度が、一対の架空地線１４０の水平角と等しくなるように、架空地線１４０を把持したフック機構４をアーム３に沿って移動させる。また、例えば、鉛直上方から見て一対のフック機構４のそれぞれのフック３２と架空地線１４０とのなす角度が互いに６０°以上１２０°以下、好ましくは９０°になるように、架空地線１４０を把持したフック機構４をアームに沿って移動させる。
【０１８４】
このように、架空地線１４０を把持した一方のフック機構４をアーム３に沿って所定位置に移動させることで、架空地線１４０を把持していない他方のフック機構４を、走行部１が乗っている架空地線１４０（乗り越え元の架空地線１４０）に近づけることができる。
【０１８５】
（Ｓ３−３：他方のフック３２による把持）
架空地線１４０を把持していない他方のフック機構４を、走行部１が乗っている架空地線１４０（乗り越え元の架空地線１４０）に近づけたら、図１０（ｃ）に示すように、当該他方のフック機構４のフック３２において、上述の図４（ａ）〜図４（ｃ）で示した一連の動作を行うことで、走行部１が乗っている架空地線１４０を把持させる。これにより、一対のフック機構４の両方により、一対の架空地線１４０を把持させることができる。
【０１８６】
（Ｓ３−４：本体部２移動）
一対のフック機構４により一対の架空地線１４０を把持させたら、図１１（ａ）に示すように、乗り越え元のフック機構４の位置からアーム３に沿って乗り越え先のフック機構４の位置まで本体部２を移動させる。
【０１８７】
（Ｓ３−５：走行部１下降）
本体部２を乗り越え先のフック機構４の位置まで到達させたら、図１１（ｂ）に示すように、走行部１を架空地線１４０に乗せる。
【０１８８】
（Ｓ３−６：フック機構４の移動）
走行部１を架空地線１４０に乗せたら、乗り越え元のフック機構４のみにおいて、上述の図４（ｄ）で示した動作を行うことで、架空地線１４０の把持状態を解除する。一方で、乗り越え先のフック機構４による架空地線１４０の把持状態を維持する。
【０１８９】
乗り越え元のフック機構４のみにおいて架空地線１４０の把持状態を解除したら、図１１（ｃ）に示すように、乗り越え先のフック３２が架空地線１４０を把持した状態で、本体部２に対してアーム３を相対的に移動させる。具体的には、フック機構４の把持状態を解除した方のアーム３の他端を、本体部２から遠ざかるように、後方に送り出す。これにより、架空地線１４０を把持したフック機構４を、アーム３に沿ってアーム３の一端に向けて相対的に移動させることができる。
【０１９０】
架空地線１４０を把持したフック機構４をアーム３の一端に向けて移動させたら、該フック機構４において、上述の図４（ｄ）で示した動作を行うことで、架空地線１４０の把持状態を解除する。
【０１９１】
（Ｓ３−７：アーム３引き戻し）
フック機構４による架空地線１４０の把持状態を解除したら、図１２（ａ）に示すように、アーム３を引き戻すことにより、アーム３の中間部が本体部２と一致するようにアーム３を移動させる。
【０１９２】
このとき、乗り越え元の架空地線１４０側に位置するフック機構４において、上述の図４（ａ）〜図４（ｅ）に示した一連の動作を行うことにより、架空地線１４０を把持させながら、該架空地線１４０を通過させる。
【０１９３】
（Ｓ３−８：走行部１進行）
アーム３の長さ方向の中間部が本体部２と一致するようにアーム３を移動させたら、図１２（ｂ）に示すように、乗り越え先の架空地線１４０に沿って走行部１を走行させる。このとき、走行部１を走行させる距離を、例えば、アーム３の半径以上とする。
【０１９４】
所定距離だけ走行部１を走行させたら、上述の乗り越え動作１における図６（ａ）の状態となるように、アーム３を送り出す。
【０１９５】
図６（ａ）の状態となったら、上述の乗り越え動作１のうちのＳ１−５〜Ｓ１−６を行うことで、アーム３の両端が前方を向くように配置する。
【０１９６】
アーム３の移動が終了したら、走行部１による走行を復帰させる。
【０１９７】
以上により、本実施形態の一連の乗り越え動作が完了となる。
【０１９８】
（３）第２実施形態の効果
本実施形態では、一対のフック機構４のうちいずれかは、該フック機構４が架空地線１４０を把持した状態で、本体部２に対してアーム３を相対的に移動させることで、アーム３に沿って移動可能に構成されている。これにより、該フック機構４からフック機構駆動部を排除することができる。フック機構駆動部を排除することで、該フック機構４を軽量化かつ簡略化することができる。その結果、アーム３を保持する本体部２への負荷を軽減することができる。
【０１９９】
＜他の実施形態等＞
本発明の技術的範囲は上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の構成要件やその組み合わせによって得られる特定の効果を導き出せる範囲において、種々の変更や改良を加えた形態も含む。
【０２００】
上述の実施形態では、走行部１が一対の車輪８で走行するよう構成されている場合について説明したが、走行部１は、クローラ型により構成されていてもよい。
【０２０１】
上述の実施形態では、アーム３の形状が正円に沿う円弧状である場合を想定して説明したが、アーム３の形状は完全な正円でなくてもよく、例えば、楕円に沿う円弧状であってもよい。
【０２０２】
上述の実施形態では、搭載部支持部６が、ラックアンドピニオン機構により構成されている場合について説明したが、搭載部支持部６は、ラックアンドピニオン機構以外の機構により構成されていてもよい。具体的には、搭載部支持部６は、例えば、スライドレールを用いた機構により構成されていてもよい。
【０２０３】
上述の実施形態では、一対のフック機構４のそれぞれにおいて、フック３２の周方向における開口部３２ａの幅が、フック３２の径方向に一定である場合について説明したが、この場合に限られない。例えば、フック３２の開口部３２ａは、フック３２の中心側から外周に向けて徐々に広くなっていてもよい。これにより、開口部３２ａ内への架空地線１４０の取り込みを容易に行うことができる。
【０２０４】
上述の実施形態では、フック係止爪３２ｂがフック３２の厚さ方向の外側に向けて突出し、ブラケット係止爪３６ａがフック３２の厚さ方向の外側から内側に向けて突出している場合について説明したが、フック係止爪３２ｂおよびブラケット係止爪３６ａのそれぞれの突出方向は、上述の実施形態と反対であってもよい。すなわち、フック係止爪３２ｂがフック３２の厚さ方向の外側から内側に向けて突出し、ブラケット係止爪３６ａがフック３２の厚さ方向の外側に突出していてもよい。
【０２０５】
上述の実施形態では、一対のフック機構４のそれぞれが、開口部３２ａを有し架空地線１４０を把持する円盤状のフック３２と、アーム３の一部に連結されフック３２を該フック３２の周方向に回転可能に支持するブラケット３１と、を備える場合について説明したが、この場合に限られない。一対のフック機構４のそれぞれは、開口部３２ａのうち架空地線１４０が出入りする出入口を水平方向の一方から鉛直上方に向けずに一方と反対側の他方へ移動させることが可能に構成されていれば、他の態様で構成されていてもよい。
【０２０６】
ここで、図１３を用い、フック機構の変形例について説明する。図１３は、フック機構の変形例を示す概略正面図である。
【０２０７】
変形例のフック機構４は、例えば、フック３２と、ブラケット３１と、を有している。フック３２は、例えば、フック上部３２ｅと、フック下部３２ｆと、一対のヒンジ部３２ｇと、を有している。フック上部３２ｅは、例えば、半円弧状に構成され、鉛直上側に配置されている。フック下部３２ｆは、例えば、半円弧状に構成され、鉛直下側に配置されている。フック下部３２ｆは、例えば、フック上部３２ｅと対向して開口部３２ａを形成している。一対のヒンジ部３２ｇは、例えば、フック上部３２ｅおよびフック下部３２ｆの周方向の両端に設けられ、フック上部３２ｅおよびフック下部３２ｆを解除可能に連結している。一対のヒンジ部３２ｇは、それらのうちの一方がフック上部３２ｅおよびフック下部３２ｆの連結状態を解除させたときに開口部３２ａの出入口を形成し、他方がフック上部３２ｅおよびフック下部３２ｆの連結状態を維持するよう構成されている。
【０２０８】
このような変形例のフック機構４であっても、開口部３２ａの出入口を水平方向の一方から鉛直上方に向けずに一方と反対側の他方へ移動させることができる。
【０２０９】
上述の実施形態では、一対のフック機構４の両方がアーム３に沿って移動可能に構成されている場合について説明したが、この場合に限られない。例えば、一対のフック機構４のうち一方のみが、アーム３に沿って移動可能に構成されていてもよい。
【０２１０】
＜本発明の好ましい態様＞
以下、本発明の好ましい態様を付記する。
【０２１１】
（付記１）
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームを前記架空地線に懸垂させるために前記アームの長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられる一対のフック機構と、
を備え、
前記一対のフック機構のそれぞれは、前記架空地線が出入り可能な開口部を有し、該開口部のうち前記架空地線が出入りする出入口を水平方向の一方から鉛直上方に向けずに前記一方と反対側の他方へ移動させることが可能に構成される
自走式電線点検装置。
【０２１２】
（付記２）
前記一対のフック機構のそれぞれは、
前記開口部の前記出入口を水平方向の一方に向け、前記開口部内に前記架空地線を取り込む動作と、
該開口部内に前記架空地線を取り込んだ状態で、前記開口部の前記出入口を水平方向の前記一方から鉛直上方に向けずに水平方向の前記一方と反対の他方へ移動させる動作と、
前記架空地線を前記開口部から水平方向の前記他方の外側に送り出す動作と、
を行うことで、前記架空地線を把持しながら該架空地線を通り抜けることができるよう構成される
付記１に記載の自走式電線点検装置。
【０２１３】
（付記３）
前記一対のフック機構のそれぞれは、
前記開口部を有し前記架空地線を把持する円盤状のフックと、
前記アームの一部に連結され、前記フックを該フックの周方向に回転可能に支持するブラケットと、
を備える
付記１又は２に記載の自走式電線点検装置。
【０２１４】
（付記４）
前記フックは、該フックの外周縁の全周に亘って設けられるフック係止爪を有し、
前記ブラケットは、前記フック係止爪と係合し、前記フックの鉛直方向の移動を規制しつつ、前記フックの周方向の回転を許容するよう円弧状に設けられるブラケット係止爪を有する
付記３に記載の自走式電線点検装置。
【０２１５】
（付記５）
前記ブラケット係止爪の周方向の長さは、前記フックの周方向における前記開口部の前記出入口の幅よりも長い
付記４に記載の自走式電線点検装置。
【０２１６】
（付記６）
前記ブラケットは、
前記フックの前記開口部内に前記架空地線が入り込んだ状態で該開口部と前記ブラケット係止爪とが重なったときに、前記開口部のうち前記架空地線以外の領域を狭める狭口部を有する
付記４又は５に記載の自走式電線点検装置。
【０２１７】
（付記７）
前記一対のフック機構のそれぞれは、
半円弧状のフック上部と、
前記フック上部と対向して前記開口部を形成する半円弧状のフック下部と、
前記フック上部および前記フック下部の周方向の両端に設けられ、前記フック上部および前記フック下部を解除可能に連結する一対のヒンジ部と、
を有し、
前記一対のヒンジ部は、それらのうちの一方が前記フック上部および前記フック下部の連結状態を解除させたときに前記開口部の前記出入口を形成し、他方が前記フック上部および前記フック下部の連結状態を維持するよう構成される
付記１又は２に記載の自走式電線点検装置。
【０２１８】
（付記８）
前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかは、前記アームに沿って移動可能に構成される
付記１〜７のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０２１９】
（付記９）
前記一対のフック機構の両方は、前記アームに沿って移動可能に構成される
付記８に記載の自走式電線点検装置。
【０２２０】
（付記１０）
前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかは、該フック機構自身を前記アームに沿って移動させるフック機構駆動部を有する
付記８又は９に記載の自走式電線点検装置。
【０２２１】
（付記１１）
前記本体部は、前記アームを相対的に移動可能に支持するアーム支持機構を備え、
前記アームは、周方向に沿ってラックを有し、
前記アーム支持機構は、前記アームの前記ラックに噛み合って回転させるピニオンを有し、
前記フック機構駆動部は、前記アーム支持機構の前記ピニオンとともに前記ラックを共用し、該ラックに噛み合って回転するフック側ピニオンを有する
付記１０に記載の自走式電線点検装置。
【０２２２】
（付記１２）
前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかは、該フック機構が前記架空地線を把持した状態で、前記本体部に対して前記アームを相対的に移動させることで、前記アームに沿って移動可能に構成される
付記８又は９に記載の自走式電線点検装置。
【０２２３】
（付記１３）
前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかは、前記鉄塔を挟んだ一対の前記架空地線の水平角が１８０°未満であるときに、前記アームが構成する円弧の中心を中心とした前記一対のフック機構の拡開角度が、前記一対の架空地線の前記水平角と等しくなるように、前記アームに沿って移動する
付記８〜１２のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０２２４】
（付記１４）
前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかは、前記一対のフック機構が前記一対の架空地線を把持するときの前記アームが構成する円弧の中心と前記鉄塔の中心とが一致するように、前記アームに沿って移動する
付記１３に記載の自走式電線点検装置。
【０２２５】
（付記１５）
前記一対のフック機構は、それぞれ、前記架空地線を把持するフックを有し、
前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかは、前記鉄塔を挟んだ一対の前記架空地線の水平角が１８０°未満であるときに、鉛直上方から見て前記一対のフック機構のそれぞれの前記フックと前記架空地線とのなす角度が互いに６０°以上１２０°以下になるように、前記アームに沿って移動する
付記８〜１４のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０２２６】
（付記１６）
前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかは、前記鉄塔を挟んだ一対の前記架空地線の水平角が１８０°未満であるときに、鉛直上方から見て前記一対のフック機構のそれぞれの前記フックと前記架空地線とにより前記アームの円弧の中心側で形成される角度が互いに９０°となるように、前記アームに沿って移動する
付記１５に記載の自走式電線点検装置。
【０２２７】
（付記１７）
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置の制御方法であって、
前記自走式電線点検装置は、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームを前記架空地線に懸垂させるために前記アームの長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられる一対のフック機構と、
を備え、
前記一対のフック機構のそれぞれは、前記架空地線が出入り可能な開口部を有し、
前記一対のフック機構のそれぞれにおいて、前記開口部の前記出入口を水平方向の一方に向け、前記開口部内に前記架空地線を取り込む工程と、
該開口部内に前記架空地線を取り込んだ状態で、前記開口部の前記出入口を水平方向の前記一方から鉛直上方に向けずに水平方向の前記一方と反対の他方へ移動させる工程と、
前記架空地線を前記開口部から水平方向の前記他方の外側に送り出す工程と、
を有する
自走式電線点検装置の制御方法。
【０２２８】
（付記１８）
前記開口部内に前記架空地線を取り込む工程または前記架空地線を前記開口部から送り出す工程のうちいずれかでは、
前記鉄塔を挟んだ一対の前記架空地線の水平角に応じて、前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかを、前記アームに沿って移動させる
付記１７に記載の自走式電線点検装置の制御方法。
【符号の説明】
【０２２９】
１  走行部
２  本体部
３  アーム
４  フック機構
５  機器搭載部
６  搭載部支持部
８  車輪
９  フレーム
１５  支持機構
１６  傾き制御機構部
１７  シャフト
１８  ガイドレール
１９  揺動部
２０  シャフト連結部
２１  アーム支持部
２２  近接センサ
２５  モータ
２８  ラック
３１  ブラケット
３２  フック
３２ａ  開口部
３２ｂ  フック係止爪
３２ｃ  周溝部
３２ｄ  連結部
３２ｅ  フック上部
３２ｆ  フック下部
３２ｇ  ヒンジ部
３６  ブラケット係合部
３６ａ  ブラケット係止爪
３６ｂ  狭口部
３９  フック機構駆動部
４０  バンパ
４１  第１円弧部
４２  第２円弧部
４３  当接部
１００  自走式電線点検装置
１２０  鉄塔
１４０  架空地線
【図１】
2019170140.tif 000003
【図２】
2019170140.tif 000004
【図３】
2019170140.tif 000005
【図４】
2019170140.tif 000006
【図５】
2019170140.tif 000007
【図６】
2019170140.tif 000008
【図７】
2019170140.tif 000009
【図８】
2019170140.tif 000010
【図９】
2019170140.tif 000011
【図１０】
2019170140.tif 000012
【図１１】
2019170140.tif 000013
【図１２】
2019170140.tif 000014
【図１３】
2019170140.tif 000015