(57)【要約】【課題】レーダ装置の位置のずれを簡便に調整することができる車両用物体検出装置の取り付け構造及び車両用物体検出装置の取り付け方法を提供すること。【解決手段】車両に設けられ、前記車両の周囲の領域の物体を検出するレーダ装置の車両への取り付け位置を示す第１基準位置が記された第１固定部材と、前記レーダ装置に取り付けられ、前記レーダ装置のエイミングが完了した状態において前記第１基準位置と対応する位置に第２基準位置が記された、前記第１固定部材と嵌合して前記レーダ装置を前記車両に固定するための第２固定部材と、を備え、前記レーダ装置は、前記第１基準位置と前記第２基準位置と合わせて前記第２固定部材を前記第１固定部材に嵌合させた取り付け位置に固定されている、車両用物体検出装置の取り付け構造である。【選択図】図２
2019035618.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ、前記車両の周囲の領域の物体を検出するレーダ装置の車両への取り付け位置を示す第１基準位置が記された第１固定部材と、
前記レーダ装置に取り付けられ、前記レーダ装置のエイミングが完了した状態において前記第１基準位置と対応する位置に第２基準位置が記された、前記第１固定部材と嵌合して前記レーダ装置を前記車両に固定するための第２固定部材と、を備え、
前記レーダ装置は、前記第１基準位置と前記第２基準位置とを合わせて、前記第２固定部材を前記第１固定部材に嵌合させた取り付け位置に固定されている、
車両用物体検出装置の取り付け構造。
【請求項２】
前記第１固定部材または前記第２固定部材の少なくとも一方には、前記レーダ装置の前記取り付け位置のずれ量と必要な処置との関係を示す目安となる第１インジケータが記されている、
請求項１に記載の車両用物体検出装置の取り付け構造。
【請求項３】
前記第１インジケータには、前記レーダ装置の前記取り付け位置のずれ量をオートエイミングで調整可能な範囲が記されている、
請求項２に記載の車両用物体検出装置の取り付け構造。
【請求項４】
前記第１インジケータには、前記レーダ装置の前記取り付け位置のずれ量を手動で調整可能な範囲が記されている、
請求項２または請求項３に記載の車両用物体検出装置の取り付け構造。
【請求項５】
前記第２固定部材には、更に、前記レーダ装置の前記取り付け位置のずれの修理を促す指示を示す目安となる第２インジケータが記されている、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両用物体検出装置の取り付け構造。
【請求項６】
車両に設けられた第１固定部材に、前記車両の周囲の領域の物体を検出するレーダ装置が固定された第２固定部材を暫定的に固定させる工程と、
前記レーダ装置を動作させ、前記レーダ装置により生成された受信データに基づいて、前記第２固定部材の前記第１固定部材に対する位置を調整して前記レーダ装置のエイミングを行う工程と、
前記エイミングにより調整された前記レーダ装置の位置において前記第２固定部材を前記第１固定部材に対して固定する工程と、
前記第２固定部材が固定された状態で前記第１固定部材に第１基準位置を記す工程と、
前記第２固定部材において前記第１基準位置と対応する位置に第２基準位置を記す工程と、
を備える、
車両用物体検出装置の取り付け方法。
【請求項７】
前記エイミングを行う工程において、前記レーダ装置から所定距離離間した位置に上下方向に離間して複数の反射素子が配置された反射体を設置する工程を更に備える、
請求項６に記載の車両用物体検出装置の取り付け方法。
【請求項８】
前記エイミングを行う工程において、前記複数の反射素子が三角形の頂点となる位置に配置された前記反射体により前記レーダ装置のロール方向、ピッチ方向、ヨー方向の少なくとも一つのずれを検出する、
請求項７に記載の車両用物体検出装置の取り付け方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用物体検出装置の取り付け構造及び車両用物体検出装置の取り付け方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されるレーダ装置の位置のずれを校正（エイミング）する技術が知られている（例えば特許文献１）。特許文献１に記載の技術は、レーダ装置の位置のずれをソフトウェアの処理によって校正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−４８８０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、レーダ装置がソフトウェアの処理によって校正可能な範囲を超えて位置のずれが生じた場合については考慮されていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、レーダ装置の位置のずれを簡便に調整することができる車両用物体検出装置の取り付け構造及び車両用物体検出装置の取り付け方法を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）車両に設けられ、前記車両の周囲の領域の物体を検出するレーダ装置の車両への取り付け位置を示す第１基準位置が記された第１固定部材と、前記レーダ装置に取り付けられ、前記レーダ装置のエイミングが完了した状態において前記第１基準位置と対応する位置に第２基準位置が記された、前記第１固定部材と嵌合して前記レーダ装置を前記車両に固定するための第２固定部材と、を備え、前記レーダ装置は、前記第１基準位置と前記第２基準位置とを合わせて、前記第２固定部材を前記第１固定部材に嵌合させた取り付け位置に固定されている、車両用物体検出装置の取り付け構造である。
【０００７】
（２）：（１）に記載の車両用物体検出装置の取り付け構造であって、前記第１固定部材または前記第２固定部材の少なくとも一方には、前記レーダ装置の前記取り付け位置のずれ量と必要な処置との関係を示す目安となる第１インジケータが記されているものである。
【０００８】
（３）：（２）に記載の車両用物体検出装置の取り付け構造であって、前記第１インジケータには、前記レーダ装置の前記取り付け位置のずれ量をオートエイミングで調整可能な範囲が記されている。
【０００９】
（４）：（２）または（３）に記載の車両用物体検出装置の取り付け構造であって、前記第１インジケータには、前記レーダ装置の前記取り付け位置のずれ量を手動で調整可能な範囲が記されているものである。
【００１０】
（５）：（１）から（４）のうちいずれか１つに記載の車両用物体検出装置の取り付け構造であって、前記第２固定部材には、更に、前記レーダ装置の前記取り付け位置のずれの修理を促す指示を示す目安となる第２インジケータが記されているものである。
【００１１】
（６）：車両に設けられた第１固定部材に、前記車両の周囲の領域の物体を検出するレーダ装置が固定された第２固定部材を暫定的に固定させる工程と、前記レーダ装置を動作させ、前記レーダ装置により生成された受信データに基づいて、前記第２固定部材の前記第１固定部材に対する位置を調整して前記レーダ装置のエイミングを行う工程と、前記エイミングにより調整された前記レーダ装置の位置において前記第２固定部材を前記第１固定部材に対して固定する工程と、前記第２固定部材が固定された状態で前記第１固定部材に第１基準位置を記す工程と、前記第２固定部材において前記第１基準位置と対応する位置に第２基準位置を記す工程と、を備える、車両用物体検出装置の取り付け方法である。
【００１２】
（７）：（６）に記載の車両用物体検出装置の取り付け方法であって、前記エイミングを行う工程において、前記レーダ装置から所定距離離間した位置に上下方向に離間して複数の反射素子が配置された反射体を設置する工程を更に備えるものである。
【００１３】
（８）：（７）に記載の車両用物体検出装置の取り付け方法であって、前記エイミングを行う工程において、前記複数の反射素子が三角形の頂点となる位置に配置された前記反射体により前記レーダ装置のロール方向、ピッチ方向ヨー方向の少なくとも一つのずれを検出するものである。
【発明の効果】
【００１４】
（１）、（６）によれば、レーダ装置の位置のずれを簡便に調整することができる。
【００１５】
（２）によれば、レーダ装置の位置のずれに対する処置を目視によって確認することができる。
【００１６】
（３）によれば、レーダ装置の位置のずれがオートエイミングで補正可能か否かを目視で確認することができる。
【００１７】
（４）によれば、レーダ装置の位置のずれが手動調整を必要とするか否かを目視で確認することができる。
【００１８】
（５）によれば、レーダ装置の位置のずれが修理を必要とするか否かを目視で確認することができる。
【００１９】
（７）によれば、レーダ装置の位置のずれを検出することができる。
【００２０】
（８）によれば、レーダ装置の位置のロール方向、ピッチ、ヨー方向のずれを検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】車両Ｍに適用される車両用物体検出装置の取り付け構造１０の構成の一例を示す図である。
【図２】車両用物体検出装置の取り付け構造１０の構成の一例を示す図である。
【図３】車両用物体検出装置の取り付け構造１０における第１固定部材２０断面図である。
【図４】レーダ装置５０の固定状態を示す図である。
【図５】ずれが生じているレーダ装置５０の状態の一例を示す図である。
【図６】車両Ｍの構成の一例を示すブロック図である。
【図７】レーダ装置５０のエイミングに用いられる反射体Ｒの構成の一例を示す図である。
【図８】エイミングが行われる際の車両Ｍと反射体Ｒとの配置関係の一例を示す図である。
【図９】工場出荷時のレーダ装置５０のエイミングの処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照し、本発明の車両用物体検出装置の取り付け構造の実施形態について説明する。
【００２３】
［装置構成］
図１は、車両Ｍに適用される車両用物体検出装置の取り付け構造１０の構成の一例を示す図である。車両用物体検出装置の取り付け構造１０は、例えば、レーダ装置（車両用物体検出装置）５０を車両Ｍに固定するための構造である。レーダ装置５０は、例えば、車両Ｍの先頭部分の内部に取り付けられる。レーダ装置５０は、車両Ｍの周囲（例えば前方）の物体を検出する。レーダ装置５０は、車両Ｍの他の部分に設けられていてもよい。
【００２４】
図２は、車両用物体検出装置の取り付け構造１０の構成の一例を示す図である。車両用物体検出装置の取り付け構造１０は、例えば、第１固定部材２０と、第２固定部材３０とを備える。
【００２５】
第１固定部材２０は、例えば、レーダ装置５０を固定するために車両Ｍに設けられる。第１固定部材２０は、例えば、所定の厚みを有する矩形の板状体２１と、板状体２１に設けられたガイド２２とを備える。第１固定部材２０は、例えば、上方が車両Ｍに固定されると共に、下方に垂下した状態で車両Ｍに取り付けられる。レーダ装置５０が固定された状態の板状体２１は、車両Ｍに取り付けられた状態において振動等で撓まないような剛性が与えられている。
【００２６】
図３は、車両用物体検出装置の取り付け構造１０における第１固定部材２０断面図である。板状体２１には、開口が円形の貫通孔２３が形成されている。貫通孔２３の内径は、後述の第２固定部材３０が挿入されるよう形成されている。
【００２７】
再び図２に戻り、板状体２１の裏面２１ｂ側には、貫通孔２３の上半分の周囲に沿って延在し、裏面２１ｂから外方に向かって突出するようにガイド２２が形成されている。ガイド２２は、例えば欠円アーチ状に形成されている。ガイド２２の端面２２ａには、レーダ装置５０の車両Ｍへの取り付け位置を示す第１基準位置２４が記されている。
【００２８】
第２固定部材３０は、円柱状の部材である（図３参照）。第２固定部材３０は、レーダ装置５０の筐体５１の裏面５１ｂに、裏面５１ｂから外方に向かって突出して取り付けられている。第２固定部材３０の外径は、貫通孔２３の内径より若干小さくなるように形成されている。第２固定部材３０は、第１固定部材２０の表面２１ａ側から裏面２１ｂ側に向かって貫通孔２３に挿通されている。第２固定部材３０が貫通孔２３に挿通された状態で、第２固定部材３０は、ガイド２２と嵌合することで位置決めされる。
【００２９】
このような構成により、レーダ装置５０は、第２固定部材３０のｘ軸に沿った軸線Ｌを中心として第１固定部材２０に対して回転自在に支持される。即ち、レーダ装置５０は、軸線Ｌを中心としたロール方向に回転する。
【００３０】
ロール方向に回転するレーダ装置５０の位置決めのために、第２固定部材３０の端面３０ａには、第１基準位置２４と対応する位置に第２基準位置３２が記されている。第２基準位置３２は、後述のように、レーダ装置５０のエイミングが完了した状態において第２固定部材３０の端面３０ａに、第１基準位置２４と対応する位置に記される。
【００３１】
レーダ装置５０は、車両Ｍの工場出荷状態において、第１基準位置２４と第２基準位置３２とを合わせて、第２固定部材３０を第１固定部材２０に嵌合させた状態の基準取り付け位置に固定されている。
【００３２】
第２固定部材３０の端面３０ａには、更に、レーダ装置５０の取り付け位置のずれ量と必要な処置との関係を示す目安となる第１インジケータ３３及び第２インジケータ３５が記されている。第１インジケータ３３及び第２インジケータ３５は、ガイド２２側に記されていてもよい。第１インジケータ３３は、第２固定部材３０が軸線Ｌを中心に回転した場合の回転角度範囲を示す指標である。第１インジケータ３３には、オートエイミング調整範囲３３ａと、手動調整範囲３３ｂとが記されている。
【００３３】
オートエイミング調整範囲３３ａは、レーダ装置５０の回転位置の調整の目安となる回転角度範囲を示す指標である。オートエイミング調整範囲３３ａは、第１基準位置２４と第２基準位置３２とを対応させた位置からレーダ装置５０を回転させた状態でオートエイミングが可能となる所定角度範囲が設定されている。
【００３４】
例えば、作業者が、レーダ装置５０の取り付け状態を目視したと仮定する。作業者は、第１基準位置２４がオートエイミング調整範囲３３ａの範囲内を示すようにレーダ装置５０が固定された状態を目視で確認した場合、後述のように手動でレーダ装置５０の回転位置を調整しなくてもオートエイミングによってレーダ装置５０のずれの補正が可能であると判断する。
【００３５】
手動調整範囲３３ｂは、レーダ装置５０の回転位置の調整の目安となる回転角度範囲を示す他の指標である。手動調整範囲３３ｂは、レーダ装置５０の回転角度がオートエイミング調整範囲３３ａを超えた所定角度範囲となるよう設定されている。従って、作業者は、第１基準位置２４が手動調整範囲３３ｂの範囲内を示すようにレーダ装置５０が固定された状態を目視で確認した場合、後述のようにオートエイミングによる補正範囲を超えるため、手動によってレーダ装置５０の取り付け位置のずれの調整を行う必要があると判断する。
【００３６】
また、第２固定部材３０の端面３０ａには、更に、レーダ装置５０の取り付け位置のずれの修理を促す指示を示す目安となる第２インジケータ３５が記されている。第２インジケータ３５は、レーダ装置５０の回転角度が手動調整範囲３３ｂを超えた所定角度範囲となるよう設定されている。
【００３７】
例えば、レーダ装置５０の位置が基準取り付け位置からずれて手動調整範囲３３ｂを超えた位置に固定された状態では、断線等によりレーダ装置５０に不具合が発生する虞がある。従って、作業者は、第１基準位置２４の位置が第２インジケータ３５の範囲を示すようにレーダ装置５０が固定された状態を目視で確認した場合、レーダ装置５０の修理が必要であると判断する。
【００３８】
図３に示されるように、レーダ装置５０の筐体５１の上面５１ｃには、筐体５１を第１固定部材２０に対して固定するためのブラケット５２が設けられている。ブラケット５２は、板状体２１の表面２１ａに接するように筐体５１の上面５１ｃに設けられている。ブラケット５２には、後述のガイド孔５２ａ（図４参照）が形成されている。
【００３９】
ガイド孔５２ａには、ボルト５３が挿通される。ボルト５３は、板状体２１に形成されたネジ穴２５（図２参照）に螺入される。ボルト５３を締結すると、ボルト５３の頭部は、ワッシャー５４を介してブラケット５２に板状体２１の方向に押圧力を与える。この状態において、ブラケット５２は、ボルト５３の頭部と板状体２１との間に挟まれて固定され、このことにより筐体５１が板状体２１に対して固定される。
【００４０】
図４は、レーダ装置５０が基準位置に固定された状態の一例を示す図である。
【００４１】
ブラケット５２のガイド孔５２ａは、第２固定部材３０の中心Ｏと同心の円弧に沿った長穴で形成されている。
【００４２】
これにより、ボルト５３が緩められると、レーダ装置５０は、ガイド孔５２ａとボルト５３とによって規制された可動範囲内で第２固定部材３０の中心Ｏを中心として回転自在の状態にされる。レーダ装置５０を手動で回転させて位置調整を行い、ボルト５３を締めるとレーダ装置５０が所望の位置に固定される。
【００４３】
図５は、レーダ装置５０の位置が基準取り付け位置からずれて固定された状態の一例を示す図である。
【００４４】
例えば、何らかの外力がレーダ装置５０に働いて、レーダ装置５０の位置が基準取り付け位置からずれて固定された状態となった場合、レーダ装置５０の点検を行う作業者は、第１基準位置２４の位置を目視で確認する。作業者は、第１基準位置２４が第１インジケータ３３の範囲に位置しているのか、又は第１基準位置２４が第２インジケータ３５の範囲に位置しているのかを目視により確認し、レーダ装置５０の取り付け位置のずれ量に対する必要な処置を決定する。
【００４５】
［車両の構成］
図６は、車両Ｍの構成の一例を示すブロック図である。車両Ｍは、例えば、車両の周囲の物体を検出するレーダ装置５０と、レーダ装置５０から取得した受信信号に基づいて、車両Ｍの運転支援を行う運転支援装置６０とを備える。車両Ｍは、エイミング時にレーダ装置５０に所定の操作を指示するための端末装置１００が接続され、レーダ装置５０の誤差が補正される。この他、車両Ｍは、図示しないカメラ等の複数のセンサによってレーダ装置５０とは異なる手法で車両Ｍの周囲の物体を認識する。
【００４６】
レーダ装置５０は、例えば、モノパルス式のミリ波レーダである。レーダ装置５０は、例えば、送信部５５と、受信部５６と、信号処理部５８とを備える。
【００４７】
送信部５５は、例えば、送信アンテナを備え、送信信号（レーダ波）を所定の方向（例えば車両Ｍの前方）に送信する。送信信号は例えばミリ波帯の電磁波である。受信部５６は、例えば、左右方向に配置された一対の受信アンテナを備え、送信部５５により送信された送信信号が物体に反射した反射波（受信信号）を受信する。
【００４８】
信号処理部５８は、一対の受信アンテナにより受信されたそれぞれの受信信号の受信時刻、送信信号の送信時刻、それぞれの受信信号の周波数、及び受信信号の位相等に基づいて、車両Ｍ周辺の物体の車両Ｍに対する相対速度及び方位角を演算する。信号処理部５８は、演算結果を受信データとして出力する。
【００４９】
運転支援装置６０は、例えば、障害物警報部６２と、補正部６４と、通信部６６と、記憶部６８とを備える。
【００５０】
信号処理部５８、障害物警報部６２、補正部６４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００５１】
記憶部６８は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などにより実現される。
【００５２】
障害物警報部６２は、例えば、レーダ装置５０が生成した受信データに基づいて、車両Ｍの物体までの相対距離に応じて動作部（不図示）に所定の動作をさせる。所定の動作とは、乗員に対する報知や、回避動作、制動動作等を含む。また、障害物警報部６２は、エイミング時にレーダ装置５０を動作させて受信データを取得する。
【００５３】
補正部６４は、エイミング時に、レーダ装置５０により生成された受信データと端末装置１００から取得した反射体Ｒの位置情報に基づいてレーダ装置５０の検出誤差を演算し、演算した誤差に基づいて、信号処理部５８により生成された受信データを正しい位置が示されるように補正する。
【００５４】
また、補正部６４は、車両Ｍの使用過程において、レーダ装置５０以外の複数のセンサ（不図示）の検出結果に基づいて、レーダ装置５０に検出誤差があるか否かを判定する。補正部６４は、レーダ装置５０に検出誤差があると判定した場合、誤差がオートエイミングで補正可能な範囲内であるか否かを判定する。補正部６４は、誤差がオートエイミングで補正可能な範囲内であると判定した場合、信号処理部５８により生成された受信データを正しい位置が示されるように補正する。また、補正部６４は、誤差がオートエイミングで補正可能な範囲内でないと判定した場合、修理を促す通知を車両Ｍ内に設けられた通知部（不図示）に通知させる。
【００５５】
通信部６６は、エイミング時に端末装置１００と通信し、端末装置１００からレーダ装置５０を動作させる指示に関する情報を受信する。通信部６６は、端末装置１００に信号処理部５８により生成された受信データを送信する。
【００５６】
記憶部６８は、信号処理部５８により生成された受信データや端末装置１００からの指示に関する情報等を記憶する。
【００５７】
端末装置１００は、作業者がエイミング時にレーダ装置５０を操作するために用いられる端末である。端末装置１００は、エイミングが行われる際に車両Ｍに接続される。端末装置１００は、例えば、入力部１０２と、制御部１０４と、表示部１０６と、通信部１０８とを備える。端末装置１００は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット端末、スマートフォン等が用いられる。
【００５８】
入力部１０２は、エイミング時にレーダ装置５０の動作に関する指令を受け付ける。制御部１０４は、端末装置１００における各種処理の実行などを制御する。また、制御部１０４は、エイミング時に、反射体Ｒの位置とレーダ装置５０により生成された受信データに基づく反射体Ｒの位置とに基づいて、レーダ装置５０の検出誤差を演算する。表示部１０６は、制御部１０４により得られた検出誤差を表示する。通信部１０８は、エイミング時に車両Ｍと通信を行う。
【００５９】
［エイミング］
レーダ装置５０が車両Ｍに取り付けられた後、レーダ装置５０の検出誤差を補正するためのエイミングが行われる。エイミングは、例えば、車両Ｍが組み立てられた後に行われる工場出荷前のエイミングと、工場出荷後の車両Ｍの使用期間中に行われるエイミングとがある。工場出荷後に行われるエイミングとは、所定の期間ごとに行われる定期的な検査、メンテナンス、車両Ｍの点検が必要となった場合の検査、等の機会において行われるエイミングである。出荷後の場合には、出荷前と比較して、第１基準位置２４、第２基準位置３２、第１インジケータ３３、及び第２インジケータ３５を記す工程が含まれるという点が異なる。したがって、以下の説明では、主に工場出荷前におけるエイミングについて説明する。
【００６０】
図７は、レーダ装置５０のエイミングに用いられる反射体Ｒの構成の一例を示す図である。反射体Ｒにおいて、上下方向に離間して複数の反射素子が配置されている。反射体Ｒは、例えば、仮想的な三角形Ｔの頂点の位置にそれぞれ配置された３つの反射素子Ｒ１~Ｒ３を備える。三角形Ｔは、例えば、正三角形である。３つの反射素子Ｒ１~Ｒ３は、レーダ装置５０から送信された送信信号を反射しやすい素材で形成されている。３つの反射素子Ｒ１~Ｒ３は、三角形Ｔの頂点の位置に位置決めされる構造（不図示）によって支持されている。
【００６１】
また、この構造は、３つの反射素子Ｒ１~Ｒ３を所定の高さに保持する。３つの反射素子Ｒ１~Ｒ３は、例えば、上記の構造により仮想的な三角形Ｔの中心Ｒ０がレーダ装置５０から照射されるレーダ波のビーム中心の基準位置となるように高さが位置決めされている。上記の構造は、レーダ装置５０から送信された送信信号を反射しにくい素材や形状によって形成されている。反射体Ｒは、上記の構造により仮想的な三角形Ｔがなす面が鉛直になるように配置される。
【００６２】
次に、反射体Ｒを用いたレーダ装置５０のエイミングについて説明する。
【００６３】
レーダ装置５０から所定距離離間した位置に反射体Ｒが設置される。反射体Ｒの３つの反射素子Ｒ１~Ｒ３および中心Ｒ０のそれぞれ位置を空間内の座標における既知の基準位置として設定する。端末装置１００を操作してレーダ装置５０を動作させ、信号処理部５８に反射体Ｒからの受信信号に基づいて受信データを生成させる。ここで、受信データは、３つの反射素子Ｒ１~Ｒ３のそれぞれについて３個の位置データが生成される。
【００６４】
信号処理部５８は、３個の位置データをそれぞれ空間内の座標データに変換する。補正部６４は、変換された３個の座標データと、予め設定された基準位置との位置関係に基づいて、レーダ装置５０のロール方向、ピッチ方向、及びヨー方向の誤差を演算する。
【００６５】
レーダ装置５０にロール方向の位置ずれが生じている場合、信号処理部５８により中心Ｒ０を中心に３つの反射素子Ｒ１~Ｒ３が回転した位置データが生成される。このとき、位置データの座標の水平成分には、中心Ｒ０の位置に対して近づくものと離れるものが現れる。補正部６４は、この位置データの水平成分の変化の関係により、レーダ装置５０のロール方向の位置ずれを推定する。
【００６６】
また、レーダ装置５０にピッチ方向の位置ずれが生じている場合、位置データにおいて中心Ｒ０よりも上に位置する反射素子Ｒ１と、中心Ｒ０よりも下に位置する反射素子Ｒ２，Ｒ３とが車両方向に対して反対にずれる。補正部６４は、この位置データの変化の関係により、レーダ装置５０のピッチ方向の位置ずれを推定する。
【００６７】
また、レーダ装置５０にヨー方向の位置ずれが生じている場合、位置データの水平成分が同じ方向にずれる。補正部６４は、この位置データの変化の関係により、レーダ装置５０のヨー方向の位置ずれを推定する。
【００６８】
補正部６４は、推定した位置ずれ方向に基づいて、位置データの誤差を演算する。演算した誤差の大きさに基づいて、レーダ装置５０が検出する位置の調整が行われる。誤差がオートエイミングで補正できる範囲の場合、例えば、補正部６４がレーダ装置５０の位置データを補正するという、ソフトウェア処理によるオートエイミングが行われる。誤差がオートエイミングで補正できる範囲を超えている場合、レーダ装置５０の位置を手動で調整する。
【００６９】
次に、工場出荷前のレーダ装置５０のエイミングについて説明する。
【００７０】
図８は、工場出荷前のレーダ装置５０のエイミングが行われる際の車両Ｍと反射体Ｒとの配置関係の一例を示す図である。組み立てが完了した車両Ｍにおいて、第１固定部材２０に、レーダ装置５０が固定された第２固定部材３０が暫定的に固定されている。
【００７１】
反射体Ｒは、車両Ｍから所定距離離れた所定位置に配置される。反射体Ｒは、レーダ装置５０から照射されるレーダ波の仮想的なビーム中心が反射体Ｒの反射素子Ｒ１~Ｒ３の中心Ｒ０の位置となるように配置される。車両Ｍには、レーダ装置５０を操作するための端末装置１００が接続される。
【００７２】
作業者は、端末装置１００の入力部１０２から所定の入力を行い、レーダ装置５０を動作させる。制御部１０４は、レーダ装置５０を操作するための指令に関する情報を、通信部１０８を介して車両Ｍに送信する。
【００７３】
車両Ｍにおいて、障害物警報部６２は、レーダ装置５０を操作するための指令に関する情報に基づいて、レーダ装置５０を動作させる。レーダ装置５０は、送信信号を送信し、反射体Ｒで生じた反射波を受信し受信データを生成する。障害物警報部６２は、受信データを端末装置１００に送信する。
【００７４】
端末装置１００において、表示部１０６には、反射体Ｒの位置とレーダ装置５０により生成された受信データに基づく反射体Ｒの位置とに基づいて、補正部６４により演算されたレーダ装置５０の誤差が表示される。
【００７５】
作業者は、誤差の表示に基づいて、ボルト５３を緩めて第２固定部材３０の第１固定部材２０に対する位置を誤差が小さくなる方向に手動で調整する。作業者は、調整されたレーダ装置５０の位置においてボルト５３を締め、第２固定部材３０を第１固定部材２０に対して固定する。作業者は、第２固定部材３０が固定された状態で第１固定部材２０のガイド２２の端面２２ａに第１基準位置２４を記す。作業者は、第２固定部材３０の端面３０ａにおいて第１基準位置２４と対応する位置に第２基準位置３２を記す。
【００７６】
作業者は、第２基準位置３２に基づいて、第２固定部材３０の端面３０ａにおいて第１インジケータ３３及び第２インジケータ３５を記す。第１インジケータ３３及び第２インジケータ３５は、例えば、第２固定部材３０の端面３０ａに予め作成されたステッカーを貼ることで形成されてもよい。
【００７７】
次に、検査時のエイミングについて説明する。車両Ｍの使用期間中において、レーダ装置５０には外力等が加わり、取り付け位置がずれる可能性がある。
【００７８】
レーダ装置５０の点検を行う作業者は、第１基準位置２４が第１インジケータ３３の範囲に位置しているのか、又は第１基準位置２４が第２インジケータ３５の範囲に位置しているのかを目視により確認する。
【００７９】
作業者は、目視の結果に基づいて、レーダ装置５０の取り付け位置のずれ量に対する必要な処置を決定する。
【００８０】
作業者は、例えば、第１基準位置２４がオートエイミング調整範囲３３ａの範囲内に位置していることを確認した場合、レーダ装置５０の位置を調整しないことを決定する。第１基準位置２４がオートエイミング調整範囲３３ａの範囲内に位置していれば、レーダ装置５０は、オートエイミングにより、検出誤差を自動で補正することができる。
【００８１】
作業者は、第１基準位置２４が手動調整範囲３３ｂの範囲内に位置していることを確認した場合、レーダ装置５０の位置を手動で調整することを決定する。作業者は、ボルト５３を緩めてレーダ装置５０を回転させ、第１基準位置２４がオートエイミング調整範囲３３ａ内に位置するようにレーダ装置５０を位置決めすると共に、ボルト５３を締めてレーダ装置５０を固定する。このように固定することで、レーダ装置５０は、オートエイミングにより、検出誤差を自動で補正することができる。
【００８２】
作業者は、例えば、第１基準位置２４が第２インジケータ３５の範囲内に位置していることを確認した場合、例えば修理工場にレーダ装置５０の調整を依頼することを決定する。
【００８３】
次に、工場出荷前において、レーダ装置５０が基準位置に調整されるまでの工程例について説明する。図９は、工場出荷前のレーダ装置５０の位置を調整する工程の一例を示すフローチャートである。
【００８４】
車両Ｍの組み立て途中において、レーダ装置５０が固定された第２固定部材３０は、第１固定部材２０に暫定的に固定される（ステップＳ１００）。車両Ｍの組み立てが完了した後、反射体Ｒと車両Ｍとが所定の配置関係で配置される（ステップＳ１０２）。車両Ｍに端末装置１００が接続される。端末装置１００が操作されることによって、レーダ装置５０が動作させられる（ステップＳ１０４）。信号処理部５８により生成された受信データに基づいて、第２固定部材３０は、第１固定部材２０に対して位置が調整される（ステップＳ１０６）。
【００８５】
調整されたレーダ装置５０の位置において、第２固定部材３０は、第１固定部材２０に対して固定される（ステップＳ１０８）。第２固定部材３０が固定された状態で、第１基準位置２４は、第１固定部材２０に記される（ステップＳ１１０）。第２固定部材３０において、第２基準位置３２は、第１基準位置２４と対応する位置に記される（ステップＳ１１２）。
【００８６】
以上説明した実施形態の車両用物体検出装置の取り付け構造１０によれば、レーダ装置５０の取り付け位置のずれを簡便に調整することができる。車両用物体検出装置の取り付け構造１０によれば、第１固定部材２０に記された第１基準位置２４の位置が第１インジケータ３３又は第２インジケータ３５に対応する範囲にあるか否かを目視により確認することができ、レーダ装置５０の位置調整に対する必要な措置を簡便に決定することができる。
【００８７】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。例えば、上記実施形態で反射体Ｒは、複数の反射素子が三角形の頂点の位置に配置される場合を例示したがこれに限らず、複数の反射素子は十字形に配置されていてもよいし、四角形の各頂点の位置に配置されていてもよい。
【００８８】
また、例えば、反射体Ｒにおいて、複数の反射素子の他に、反射体Ｒの中心Ｒ０から外方に向かって、複数の反射素子の位置より上方及び下方の位置に他の反射素子を配置してもよい。そしてレーダ装置５０により他の反射素子が検出された場合、補正部６４は、レーダ装置５０のピッチ方向における所定角度より大きなずれを判定してもよい。
【００８９】
また、上記実施形態ではロール方向の調整を例示したが、車両用物体検出装置の取り付け構造１０は、ピッチ方向、ヨー方向の角度調整に適用されてもよい。また、車両用物体検出装置の取り付け構造１０には、レーダ装置５０のピッチ方向、ヨー方向の取り付け角度が手動により微調整される機構（不図示）が更に設けられていてもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１０…車両用物体検出装置の取り付け構造、２０…第１固定部材、２１…板状体、２１ａ…表面、２１ｂ…裏面、２２…ガイド、２２ａ…端面、２３…貫通孔、２４…第１基準位置、２５…ネジ穴、３０…第２固定部材、３０ａ…端面、３２…第２基準位置、３３…第１インジケータ、３３ａ…オートエイミング調整範囲、３３ｂ…手動調整範囲、３５…第２インジケータ、５０…レーダ装置（車両用物体検出装置）、５０…レーダ装置、５１…筐体、５１ｂ…裏面、５１ｃ…上面、５２…ブラケット、５２ａ…ガイド孔、５３…ボルト、５４…ワッシャー、５５…送信部、５６…受信部、５８…信号処理部、６０…運転支援装置、６２…障害物警報部、６４…補正部、６６…通信部、６８…記憶部、１００…端末装置、１０２…入力部、１０４…制御部、１０６…表示部、１０８…通信部、Ｍ…車両、Ｒ…反射体、Ｒ０…中心、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３…反射素子
【図１】
2019035618.tif 000003
【図２】
2019035618.tif 000004
【図３】
2019035618.tif 000005
【図４】
2019035618.tif 000006
【図５】
2019035618.tif 000007
【図６】
2019035618.tif 000008
【図７】
2019035618.tif 000009
【図８】
2019035618.tif 000010
【図９】
2019035618.tif 000011