(57)【要約】【課題】車両を交通状況に合わせて適切に制御すること。【解決手段】車両制御システム（１００）は、車両の周辺状況を認識する認識部（１２０、１３０）と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、少なくとも前記車両の操舵を制御する運転制御部（１２０、１４０）と、を備え、前記運転制御部は、前記認識部により前記車両の進行方向に障害物が認識されない場合、道路の一方側に偏した第１基準ラインに基づいて前記車両を走行させ、前記認識部により前記障害物が認識された場合、前記第１基準ラインよりも道路の他方側に寄った第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させた後に前記障害物を回避させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、少なくとも前記車両の操舵を制御する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記認識部により前記車両の進行方向に障害物が認識されない場合、道路の一方側に偏した第１基準ラインに基づいて前記車両を走行させ、前記認識部により前記障害物が認識された場合、前記第１基準ラインよりも道路の他方側に寄った第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させた後に前記障害物を回避させる、
車両制御システム。
【請求項２】
前記障害物は、前記第１基準ラインに基づいて前記車両が走行した場合に前記車両の走行を阻害する物体である、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記運転制御部は、前記第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させた後に、前記認識部により前記障害物付近に存在する対向車両が認識された場合に、前記第２基準ラインに基づいて車両が走行する場合よりも、前記車両と前記対向車両との横方向の距離が前記対向車両から離れるように前記車両を走行させる、
請求項１または２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記運転制御部は、前記第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させた後に、前記対向車両が認識された場合に、前記第１基準ラインに基づいて前記車両を走行させる、
請求項３に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記運転制御部は、前記第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させた後に、前記対向車両が認識された場合に、前記横方向の距離が前記対向車両から離れるように前記車両を走行させ、且つ前記車両を前記障害物の手前で徐行または停止させる、
請求項３または４に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記運転制御部は、前記第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させた後に、前記対向車両が認識され、且つ前記対向車両が所定の条件を満たす場合、前記第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させて前記障害物を回避させる、
請求項３から５のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記運転制御部は、前記対向車両が所定の条件を満たさない場合、前記第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させずに、前記横方向の距離が前記対向車両から離れるように前記車両を走行させる、
請求項６に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記所定の条件は、前記障害物よりも進行方向側に存在する前記対向車両が道路の走行に関して前記車両の優先度が高いことを示す意思を示したことである、
請求項６または７に記載の車両制御システム。
【請求項９】
前記所定の条件は、前記障害物よりも進行方向側に存在する前記対向車両が停車していること、または前記障害物よりも進行方向側に存在する前記対向車両が前記障害物から所定距離手前で所定度合以上減速したことである、
請求項６から８のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１０】
前記運転制御部は、前記第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させた後に、停車状態の前記対向車両が認識された場合、前記車両から前記障害物までの距離に応じて、前記第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させるか、前記第２基準ラインよりも前記車両と前記対向車両との横方向の距離が離れるように車両を走行させるかを決定する、
請求項３から９のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１１】
前記運転制御部は、前記障害物までの距離が設定距離以上である場合、前記第２基準ラインよりも前記車両と前記対向車両との横方向の距離が離れるように前記車両を走行させる、
請求項１０に記載の車両制御システム。
【請求項１２】
前記運転制御部は、前記障害物までの距離が設定距離未満である場合、前記第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させる、
請求項１０または１１の車両制御システム。
【請求項１３】
前記第２基準ラインは、前記第１基準ラインと、前記車両が前記障害物に接触しないように走行する場合の走行ラインとの間に規定される、
請求項１から１２のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１４】
コンピュータが、
車両の周辺状況を認識し、
前記認識された周辺状況に基づいて、少なくとも前記車両の操舵を制御し、
前記車両の進行方向に障害物が認識されない場合、道路の一方側に偏した第１基準ラインに基づいて前記車両を走行させ、
前記障害物が認識された場合、前記第１基準ラインよりも道路の他方側に寄った第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させた後に前記障害物を回避させる、
車両制御方法。
【請求項１５】
コンピュータに、
車両の周辺状況を認識させ、
前記認識された周辺状況に基づいて、少なくとも前記車両の操舵を制御させ、
前記車両の進行方向に障害物が認識されない場合、道路の一方側に偏した第１基準ラインに基づいて前記車両を走行させ、
前記障害物が認識された場合、前記第１基準ラインよりも道路の他方側に寄った第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させた後に前記障害物を回避させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、旋回路直前の直線路における目標位置を旋回方向とは逆方向に変位させることにより、目標位置を一般的な運転特性に合わせるように制御する車両用走行制御装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−０３４８９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しなしながら、従来の技術では、障害物が存在する特定の道路における車両の制御については何ら開示されていない。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両を交通状況に合わせて適切に制御することができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、少なくとも前記車両の操舵を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記認識部により前記車両の進行方向に障害物が認識されない場合、道路の一方側に偏した第１基準ラインに基づいて前記車両を走行させ、前記認識部により前記障害物が認識された場合、前記第１基準ラインよりも道路の他方側に寄った第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させた後に前記障害物を回避させる車両制御システムである。
【０００７】
（２）：（１）において、前記障害物は、前記第１基準ラインに基づいて前記車両が走行した場合に前記車両の走行を阻害する物体であるものである。
【０００８】
（３）：（１）または（２）において、前記運転制御部は、前記第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させた後に、前記認識部により前記障害物付近に存在する対向車両が認識された場合に、前記第２基準ラインに基づいて車両が走行する場合よりも、前記車両と前記対向車両との横方向の距離が前記対向車両から離れるように前記車両を走行させるものである。
【０００９】
（４）：（３）において、前記運転制御部は、前記第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させた後に、前記対向車両が認識された場合に、前記第１基準ラインに基づいて前記車両を走行させるものである。
【００１０】
（５）：（３）または（４）において、前記運転制御部は、前記第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させた後に、前記対向車両が認識された場合に、前記横方向の距離が前記対向車両から離れるように前記車両を走行させ、且つ前記車両を前記障害物の手前で徐行または停止させるものである。
【００１１】
（６）：（３）から（５）のうちいずれかにおいて、前記運転制御部は、前記第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させた後に、前記対向車両が認識され、且つ前記対向車両が所定の条件を満たす場合、前記第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させて前記障害物を回避させるものである。
【００１２】
（７）：（６）において、前記運転制御部は、前記対向車両が所定の条件を満たさない場合、前記第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させずに、前記横方向の距離が前記対向車両から離れるように前記車両を走行させるものである。
【００１３】
（８）：（６）または（７）において、前記所定の条件は、前記障害物よりも進行方向側に存在する前記対向車両が道路の走行に関して前記車両の優先度が高いことを示す意思を示したことであるものである。
【００１４】
（９）：（６）から（８）のうちいずれかにおいて、前記所定の条件は、前記障害物よりも進行方向側に存在する前記対向車両が停車していること、または前記障害物よりも進行方向側に存在する前記対向車両が前記障害物から所定距離手前で所定度合以上減速したことであるものである。
【００１５】
（１０）：（３）から（９）のうちいずれかにおいて、前記運転制御部は、前記第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させた後に、停車状態の前記対向車両が認識された場合、前記車両から前記障害物までの距離に応じて、前記第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させるか、前記第２基準ラインよりも前記車両と前記対向車両との横方向の距離が離れるように車両を走行させるかを決定するものである。
【００１６】
（１１）：（１０）において、前記運転制御部は、前記障害物までの距離が設定距離以上である場合、前記第２基準ラインよりも前記車両と前記対向車両との横方向の距離が離れるように前記車両を走行させるものである。
【００１７】
（１２）：（１０）または（１１）において、前記運転制御部は、前記障害物までの距離が設定距離未満である場合、前記第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させるものである。
【００１８】
（１３）：（１）から（１２）のうちいずれかにおいて、前記第２基準ラインは、前記第１基準ラインと、前記車両が前記障害物に接触しないように走行する場合の走行ラインとの間に規定されるものである。
【００１９】
（１４）： コンピュータが、車両の周辺状況を認識し、前記認識された周辺状況に基づいて、少なくとも前記車両の操舵を制御し、前記車両の進行方向に障害物が認識されない場合、道路の一方側に偏した第１基準ラインに基づいて前記車両を走行させ、前記障害物が認識された場合、前記第１基準ラインよりも道路の他方側に寄った第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させた後に前記障害物を回避させる車両制御方法である。
【００２０】
（１５）： コンピュータに、車両の周辺状況を認識させ、前記認識された周辺状況に基づいて、少なくとも前記車両の操舵を制御させ、前記車両の進行方向に障害物が認識されない場合、道路の一方側に偏した第１基準ラインに基づいて前記車両を走行させ、前記障害物が認識された場合、前記第１基準ラインよりも道路の他方側に寄った第２基準ラインに基づいて前記車両を走行させた後に前記障害物を回避させるプログラムである。
【発明の効果】
【００２１】
（１）、（２）、（１３）〜（１５）によれば、車両を交通状況に合わせて適切に制御することができる。例えば、車両のセンサの検知範囲を広げることができる。また、例えば、対向車両に車両の進行意思を知らせることができる。
【００２２】
（３）、（４）によれば、更に円滑に対向車両を走行させることができる。
【００２３】
（５）によれば、更に、対向車両の通行を妨げることなく、障害物を回避することができる。
【００２４】
（６）〜（９）によれば、更に、車両が無用に左右に移動することを抑制することができるため、乗員の快適性を向上させることができる。
【００２５】
（１０）〜（１２）によれば、障害物までの距離に応じて、車両が制御されるため、交通参加者への影響を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】自車両Ｍが狭路を走行する場面（１）を示す図である。
【図４】自車両Ｍが狭路を走行する場面（２）を示す図である。
【図５】自車両Ｍが狭路を走行する場面（３）を示す図である。
【図６】自車両Ｍが狭路を走行する場面（４）を示す図である。
【図７】自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】図７のフローチャートのステップＳ１１０の処理後に実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】その他の例１について説明するための図である。
【図１０】その他の例２について説明するための図である。
【図１１】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００２８】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２９】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００３０】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００３１】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３２】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００３３】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３４】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００３５】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３６】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３７】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３８】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３９】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００４０】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００４１】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００ＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００４２】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。行動計画生成部１４０は、「運転制御部」の一例である。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４３】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４４】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４５】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４６】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４７】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。
【００４８】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４９】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５０】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５１】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５２】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５３】
［狭路を走行する際の処理］
［場面１］
図３は、自車両Ｍが狭路を走行する場面（１）を示す図である。行動計画生成部１４０は、認識部１３０により自車両Ｍの進行方向に障害物が認識されない場合、道路の一方側（例えば左側）に偏した第１基準ラインＳＬ１に基づいて自車両Ｍを走行させ、認識部１３０により障害物ＯＢが認識された場合、第１基準ラインＳＬ１よりも道路の他方側に設定した第２基準ラインに基づいて自車両Ｍを走行させた後に障害物を回避させる。
【００５４】
図示する例は、自車両Ｍが特定道路を走行している場面である。特定道路とは、例えば、自車両Ｍが、所定の余裕幅を持って対向車両（または自転車やその他の移動体）とすれ違うことが可能な道路である。より具体的には、障害物ＯＢを通過する場合、自車両Ｍまたは対向車ｍの一方が、他の車両が障害物ＯＢを通過するまで、障害物ＯＢより手前で待機する必要がある道幅の道路である。
【００５５】
「障害物」は、自車両Ｍが第１基準ラインＳＬ１に基づいて自車両Ｍが走行した場合に自車両Ｍの走行を阻害する物体（影響を及ぼす物体）である。より具体的には、「障害物」とは、図示するように停車中の車両であってもよいし、車両が回避して走行する物体（例えば、置かれている自転車や電柱、看板等）や道路の状態（道路の凹凸や、工事が行われている状態）であってもよい。
【００５６】
「第１基準ラインＳＬ１」または「第２基準ラインＳＬ２」は、行動計画生成部１４０により生成される自車両Ｍが走行する際の目標軌道である。自車両Ｍは、自車両Ｍの基準位置（例えば、自車両Ｍの横方向の中心）が目標軌道上を通過するように制御される。
【００５７】
「第１基準ラインＳＬ１」は、例えば、道路の幅員の中央から左側に設定される。第１基準ラインＳＬ１は、例えば、特定道路において、障害物ＯＢが存在しない状態で自車両Ｍと対向車両とがすれ違うと仮定した際に自車両Ｍが走行する目標軌道である。
【００５８】
「第２基準ラインＳＬ２」は、第１基準ラインＳＬ１よりも右側に設定される。第２基準ラインは、第１基準ラインＳＬ１と、自車両Ｍが障害物ＯＢに接触しないように走行する場合の目標軌道との間に規定される。また、第２基準ラインは、第１基準ラインＳＬ１と、上記の目標軌道との中間に規定されてもよい。中間に規定された場合、自車両Ｍの横方向の移動量が毎回同じ程度となることから、自車両Ｍの挙動に関して自車両Ｍの利用者に違和感を持たせることが無い。また、第２基準ラインＳＬ２は、例えば、自車両Ｍが障害物ＯＢに接触しないように走行する場合の目標軌道であってもよい。
【００５９】
上述したように、行動計画生成部１４０は、第１基準ラインＳＬ１に基づいて走行させて自車両Ｍ（図中、「Ｍ（ｔ＋１）」）を走行させ、認識部１３０により障害物ＯＢが認識された場合、第２基準ラインＳＬ２に基づいて自車両Ｍ（図中、「Ｍ（ｔ＋２）」）を走行させることにより、自車両Ｍのセンセ（カメラ１０、レーダ１２、ファインダ１４）の検知範囲を広げることができる。また、対向車両に自車両Ｍの存在、または自車両Ｍの進行意思を知らせることができる。この結果、自車両Ｍを交通状況に合わせて適切に制御することができる。
【００６０】
［場面２］
図４は、自車両Ｍが狭路を走行する場面（２）を示す図である。行動計画生成部１４０は、第２基準ラインＳＬ２に基づいて自車両Ｍを走行させた後に、認識部１３０により障害物ＯＢ付近に存在する対向車両ｍが認識された場合に、第２基準ラインＳＬ２に基づいて自車両Ｍが走行する場合よりも、自車両Ｍと対向車両ｍとの横方向の距離に関して、自車両Ｍが対向車両ｍから離れるように自車両Ｍを制御する。また、この場合、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍが対向車両ｍから離れるように、第１基準ラインＳＬ１に基づいて、自車両Ｍを制御すると共に、自車両Ｍを障害物ＯＢの手前で徐行または停止させる。
【００６１】
「障害物付近に存在する対向車両」とは、例えば、障害物ＯＢから所定距離以内に存在する対向車両である。より具体的には、「障害物付近に存在する対向車両」は、障害物ＯＢから所定距離以内に存在している車両である。
【００６２】
「自車両Ｍと対向車両ｍとの横方向の距離に関して、自車両Ｍが対向車両ｍから離れるように自車両Ｍを制御する」とは、第２基準ラインＳＬ２よりも左側を走行させるように自車両Ｍを制御することである。より具体的には、「自車両Ｍと対向車両ｍとの横方向の距離に関して、自車両Ｍが対向車両ｍから離れるように自車両Ｍを制御する」とは、第１基準ラインＳＬ１に基づいて自車両Ｍ（図中、「Ｍ（ｔ＋３）」）を走行させることである。
【００６３】
上述したように、行動計画生成部１４０は、認識部１３０により障害物ＯＢが認識された場合、第２基準ラインＳＬ２に代えて、例えば、第１基準ラインＳＬ１に基づいて自車両Ｍを走行させることにより、円滑に対向車両ｍを通行させることができる。この結果、自車両Ｍを交通状況に合わせて適切に制御することができる。
【００６４】
［場面３］
図５は、自車両Ｍが狭路を走行する場面（３）を示す図である。行動計画生成部１４０は、第２基準ラインＳＬ２に基づいて自車両Ｍを走行させた後に、認識部１３０により対向車両ｍが認識され、且つ対向車両ｍが所定の条件（後述）を満たす場合、第２基準ラインＳＬ２に基づいて自車両Ｍを走行させる。そして、行動計画生成部１４０は、対象物ＯＢを回避して通過するように自車両Ｍを走行させる（図中、「Ｍ（ｔ＋３＃）」参照）。
【００６５】
行動計画生成部１４０は、対向車両ｍが所定の条件を満たさない場合、第２基準ラインＳＬ２に基づいて自車両Ｍを走行させずに、横方向の距離に関して自車両Ｍが対向車両ｍから離れるように（第１基準ラインＳＬ１に基づいて）自車両Ｍを制御する。
【００６６】
「所定の条件」は、自車両Ｍが道路の中央寄りを走行することが適切である条件である。「所定の条件」は、例えば、障害物ＯＢよりも進行方向側に存在する対向車両ｍが道路の走行に関して自車両Ｍの優先度が高いことを示す意思を示したことである。「優先度が高いことを示す意思を示したこと」とは、例えば、図示するように対向車両ｍが、ヘッドライトを点滅させたり、ハザードランプを点滅させたりしたことである。また、「優先度が高いことを示す意思を示したこと」とは、例えば、対向車両ｍの乗員が、所定のジェスチャーをしたことである。所定のジェスチャーとは、自車両Ｍに対してされた障害物ＯＢを通過することを促すようなしぐさである。認識部１３０が、予め自動運転制御装置１００の不図示の記憶装置に記憶されたテンプレートを参照し、物体認識装置１６の認識結果に基づいて所定のジェスチャーがされたか否かの判定を判定する。
【００６７】
また、「所定の条件」は、例えば、障害物ＯＢよりも進行方向側に存在する対向車両ｍが停車していること、または障害物ＯＢよりも進行方向側に存在する対向車両ｍが障害物ＯＢから所定距離手前で所定度合以上減速したことであってもよい。また、「所定の条件」は、例えば、対向車両ｍに乗員が乗車していないことであってもよい。
【００６８】
上述したように、行動計画生成部１４０は、対向車両ｍが所定の条件を満たす場合、第２基準ラインＳＬ２に基づいて自車両Ｍを走行させることにより、障害物ＯＢを円滑に回避して通過することができる。また、自車両Ｍが左右に移動する移動量が抑制することができるため、乗員の快適性を向上させることができる。そして、自車両Ｍを交通状況に合わせて適切に制御することができる。
【００６９】
［場面４］
図６は、自車両Ｍが狭路を走行する場面（４）を示す図である。行動計画生成部１４０は、第２基準ラインＳＬ２に基づいて自車両Ｍを走行させた後に、認識部１３０により停車状態の対向車両ｍが認識された場合、自車両Ｍから障害物ＯＢまでの距離に応じて、第２基準ラインＳＬ２に基づいて自車両Ｍを走行させるか、第２基準ラインＳＬ２よりも自車両Ｍと対向車両ｍとが横方向の距離に関して離れるように自車両Ｍを制御するかを決定する。
【００７０】
対向車両ｍが停車状態であるか否かの判定は、認識部１３０に認識された対象車両ｍの過去の認識結果に基づいて判定される。例えば、現在から所定期間前までの間において、対向車両ｍが停車している場合、対向車両ｍは停車状態であると判定される。また、現在から所定期間前までの間において、対向車両ｍが停車し、且つ対向車両ｍに乗員が乗車していない場合、対向車両ｍが停車状態であると判定されてもよい。また、夜間において、現在から所定期間前までの間において、対向車両ｍが停車し、且つ対向車両ｍのライトが点灯していない場合、対向車両ｍが停車状態であると判定されてもよい。
【００７１】
例えば、行動計画生成部１４０は、第１基準ラインＳＬ１に基づいて、自車両Ｍ（図中、「Ｍ（ｔ＋１１）」）を制御している状態で、障害物ＯＢを認識した場合、第２基準ラインＳＬ２に基づいて、自車両Ｍ（図中、「Ｍ（ｔ＋１２）」）を制御する。このとき、認識部１３０により認識された対向車両ｍが停車状態であり、且つ障害物ＯＢまでの距離が設定距離ｄ１以上である場合、行動計画生成部１４０は、第１基準ラインＳＬ１に基づいて自車両Ｍを制御する。
【００７２】
認識部１３０により認識された対向車両ｍが停車状態であり、且つ障害物ＯＢまでの距離が設定距離ｄ１以上でない場合（例えば、距離ｄ２（＜ｄ１）である場合）、行動計画生成部１４０は、第２基準ラインＳＬ２に基づいて自車両Ｍを制御する。そして、行動計画生成部１４０は、対象物ＯＢを回避して通過するように自車両Ｍを走行させる。
【００７３】
上述したように、対向車両ｍが停車状態である場合において、障害物ＯＢまでの距離が設定距離以上である場合は、第１基準ラインＳＬ１に基づいて、自車両Ｍが制御されることにより、自車両Ｍの周辺に存在する交通参加者（例えば、車両や歩行者等）に与える影響を抑制することができる。
【００７４】
また、対向車両ｍが停車状態である場合において、障害物ＯＢまでの距離が設定距離未満である場合は、第２基準ラインＳＬ２に基づいて、自車両Ｍが制御されることにより、自車両Ｍの周辺に存在する交通参加者に与える影響を抑制しつつ、円滑に対象物ＯＢを回避して通過させるように自車両Ｍを制御することができる。この結果、自車両Ｍを交通状況に合わせて適切に制御することができる。
【００７５】
なお、上述した場面４において、障害物ＯＢまでの距離が設定距離未満である場合において、対向車両ｍが停車状態でない状態であっても、自車両Ｍが障害物ＯＢを通過したと仮定した場合において、対向車両ｍが円滑に障害物ＯＢを通過するのに障害とならないと判定した場合、自車両Ｍは、第２基準ラインに基づいて走行し、障害物ＯＢを通過した後に、第１基準ラインに基づいて走行してもよい。
【００７６】
対向車両ｍが円滑に障害物ＯＢを通過するのに障害とならないとは、行動計画生成部１４０が、障害物ＯＢの位置と、自車両Ｍの位置および速度と、対向車両ｍの位置および速度とに基づいて、自車両Ｍが障害物ＯＢを通過する際に、対向車両ｍが障害物ＯＢから所定距離以上離れていると判定したことである。所定距離とは、対向車両ｍの速度に基づいて決定される距離であり、対向車両ｍの速度が大きいほど、長く設定される。
【００７７】
また、上述した場面４では、対向車両ｍが存在するものとしたが、これに加えて（或いは代えて）、対向車両ｍが存在せず、且つ障害物ＯＢまでの距離が設定距離ｄ１以上でない場合、行動計画生成部１４０は、第２基準ラインＳＬ２に基づいて自車両Ｍを制御してもよい。
【００７８】
［フローチャート］
図７は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、自車両Ｍが第１基準ラインＳＬ１を走行している場合に自車両Ｍと障害物ＯＢとの距離が第１所定距離に到達した場合の処理の一例である。
【００７９】
まず、行動計画生成部１４０は、第１基準ラインに基づいて走行するように車両を制御する（ステップＳ１００）。次に、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍの進行方向に障害物が認識されたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。障害物が認識されていない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。
【００８０】
障害物が認識された場合、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍと障害物との距離が第２所定距離以上離れているか否か（接近しているか否か）を判定する（ステップＳ１０４）。第２所定距離とは、例えば、任意の距離であって、上述した第１所定距離より短い距離や、数メートルである。自車両Ｍと障害物との距離が第２所定距離以上離れていない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。この場合、例えば、本フローチャートの処理とは別の処理が実行される。別の処理とは、例えば、自車両Ｍが障害物の手前で徐行したり、一度停止したりする処理である。
【００８１】
自車両Ｍと障害物との距離が第２所定距離以上離れている場合、行動計画生成部１４０は、第２基準ラインに基づいて走行するように車両を制御する（ステップＳ１０６）。これにより、進行方向に存在するかもしれない対向車両に自車両Ｍの存在を知らせることができる。また、自車両Ｍのセンサの検知範囲を広げることができ、例えば、障害物の影響により検知できなかった物体を検知できる場合がある。
【００８２】
次に、行動計画生成部１４０は、対向車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０８）。対向車両が存在しない場合、行動計画生成部１４０は、第１基準ラインに基づいて走行するように車両を制御する（ステップＳ１１２）。なお、自車両Ｍと障害物ＯＢとの距離が第２所定距離以上、且つ第３所定距離以内である場合には、自車両Ｍは障害物ＯＢを回避して通過してもよい。第３所定距離は、第１所定距離と第２所定距離との間に設定される距離である。
【００８３】
また、ステップＳ１０８の処理において対向車両が存在しない場合、行動計画生成部１４０は、第１基準ラインに代えて第２基準ラインに基づいて、自車両Ｍを制御してもよい。そして、自車両Ｍと障害物との距離が第２所定距離以上、且つ第３所定距離以内に到達した場合、第２基準ラインに基づいて、自車両Ｍが制御され、自車両Ｍは障害物を通過する。
【００８４】
対向車両が存在する場合、行動計画生成部１４０は、上述した所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１１０）。所定の条件を満たす場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。所定の条件を満たさない場合、行動計画生成部１４０は、第１基準ラインに基づいて走行するように車両を制御する（ステップＳ１１２）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。
【００８５】
図８は、図７のフローチャートのステップＳ１１０の処理後に実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、行動計画生成部１４０は、図７のフローチャートのステップＳ１１０で所定の条件を満たすと判定された場合（例えば、ステップＳ１０８で認識された対向車両が停車中である場合）、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍと障害物との距離が設定距離以上であるか否か（例えば第３所定距離を超えるか否か）を判定する（ステップＳ２００）。
【００８６】
自車両Ｍと障害物との距離が設定距離以上である場合、行動計画生成部１４０は、第１基準ラインに基づいて走行するように車両を制御する（ステップＳ２０２）。自車両Ｍと障害物との距離が設定距離以上でない場合、行動計画生成部１４０は、第２基準ラインに基づいて走行するように車両を制御する（ステップＳ２０４）。そして、自車両Ｍは、障害物を通過する。これにより本フローチャートの処理が終了する。
【００８７】
上述したように、行動計画生成部１４０は、周辺の交通状況に応じて、第１基準ラインまたは第２基準ラインに基づいて自車両Ｍを走行させることにより、自車両Ｍを交通状況に合わせて適切に制御することができる。
【００８８】
［その他の例１］
図９は、その他の例１について説明するための図である。自車両Ｍが障害物ＯＢから距離ｄ１１離れている場合、行動計画生成部１４０は、例えば、第１基準ラインＳＬ１に基づいて自車両Ｍ（図中、「Ｍ（ｔ＋２１）」）を制御する。自車両Ｍが障害物ＯＢから距離ｄ１１に到達した場合、行動計画生成部１４０は、例えば、所定時間の間、第２基準ラインＳＬ２に基づいて自車両Ｍ（図中、「Ｍ（ｔ＋２２）」）を制御した後、第１基準ラインに基づいて自車両Ｍ（図中、「Ｍ（ｔ＋２３）」）を制御する。そして、行動計画生成部１４０は、例えば、第１基準ラインＳＬ１に基づく制御と、第２基準ラインＳＬ２に基づく制御とを繰り返す。
【００８９】
自車両Ｍが障害物ＯＢから距離ｄ１２（＜ｄ１１）に到達した場合、行動計画生成部１４０は、例えば、上記の制御のうち、第２基準ラインＳＬ２に基づく制御において、対向車両ｍが存在しない場合や、対向車両ｍが存在しても所定の条件を満たす場合、第２基準ラインＳＬ２に基づいて自車両Ｍ（図中、「Ｍ（ｔ＋２５）」）を制御した後、障害物ＯＢを回避して通過する。例えば、自車両Ｍが障害物ＯＢから距離ｄ１２に到達した場合、図７のフローチャートの処理が実行される。なお、距離ｄ１２は、距離ｄ１と同じ距離であってもよいし、異なる距離であってもよい。
【００９０】
上述した処理により、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍと障害物との距離に応じて、第１基準ラインまたは第２基準ラインに基づいて、自車両Ｍを走行させることにより、自車両Ｍを交通状況に合わせて適切に制御することができる。
【００９１】
［その他の例２］
図１０は、その他の例２について説明するための図である。上述した例では、特定道路において対向車両ｍが存在する例について説明したが、特定道路において対向車両ｍに代えて歩行者が存在する場合において、上記の各制御が実行されてもよい。また、上記の各制御のうち、一部の制御を変更してもよい。例えば、歩行者が障害物ＯＢから所定距離以内に存在する場合、自車両Ｍと障害物ＯＢとの距離が設定距離ｄ２以内の場合、自車両Ｍは、第１基準ラインＳＬ１の位置に戻って停車してもよいし、第２基準ラインＳＬ２の位置で歩行者が自車両Ｍを通過するまで停車してもよい。上述した処理により、自車両Ｍを交通状況に合わせて適切に制御することができる。
【００９２】
以上説明した実施形態によれば、自車両Ｍの周辺状況を認識する認識部１３０と、認識部１３０により認識された周辺状況に基づいて、少なくとも自車両Ｍの操舵を制御する行動計画生成部１４０と、を備え、行動計画生成部１４０は、認識部１３０により自車両Ｍの進行方向に障害物が認識されない場合、道路の一方側に偏した第１基準ラインに基づいて自車両Ｍを走行させ、認識部１３０により障害物が認識された場合、第１基準ラインよりも道路の他方側に寄った第２基準ラインに基づいて自車両Ｍを走行させることにより、車両を交通状況に合わせて適切に制御することができる。
【００９３】
［ハードウェア構成］
図１１は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、認識部１３０、行動計画生成部１４０、および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。
【００９４】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
前記認識された周辺状況に基づいて、少なくとも前記車両の操舵を制御し、
前記車両の進行方向に障害物が認識されない場合、道路の一方側に偏した第１基準ラインに基づいて前記車両を走行し、
前記障害物が認識された場合、前記第１基準ラインよりも道路の他方側に寄った第２基準ラインに基づいて前記車両を走行した後に前記障害物を回避する、
ように構成されている、車両制御装置。
【００９５】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９６】
１６  物体認識装置
１００  自動運転制御装置
１２０  制御部
１３０  認識部
１４０  行動計画生成部
１６０  制御部
１６２  取得部
１６４  速度制御部
１６６  操舵制御部
２００  走行駆動力出力装置
２１０  ブレーキ装置
２２０  ステアリング装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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