(57)【要約】【課題】対象物の属性情報に応じた把持力を得る。【解決手段】把持装置１は、把持部１４と、決定部１１と、駆動部１３と、を備える。把持部１４は、複数の指１４１，１４２を含み、複数の指１４１，１４２によって対象物１００を把持する。決定部１１は、対象物１００の属性情報に基づいて、駆動用電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの電流値に対する把持部１４による把持力の大きさの比率である把持力乗数を決定する。駆動部１３は、駆動用電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗと決定部１１で決定された把持力乗数とで決まる把持力を把持部１４が発揮するように把持部１４を駆動する。決定部１１は、把持部１４に対象物１００を把持させるまでの第１状態における把持力乗数よりも、把持部１４に対象物１００を把持させている第２状態における把持力乗数を大きくする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の指を含み、前記複数の指によって対象物を把持する把持部と、
前記対象物の属性情報に基づいて、電源部から供給される駆動用電流の電流値に対する前記把持部による把持力の大きさの比率である把持力乗数を決定する決定部と、
前記駆動用電流と前記決定部で決定された前記把持力乗数とで決まる把持力を前記把持部が発揮するように前記把持部を駆動する駆動部と、を備え、
前記決定部は、前記把持部に前記対象物を把持させるまでの第１状態における前記把持力乗数よりも、前記把持部に前記対象物を把持させている第２状態における前記把持力乗数を大きくする、
把持装置。
【請求項２】
前記駆動部は、界磁部と電機子巻線とを有し前記駆動用電流によって動作する電動機を含み、
前記界磁部は、前記電機子巻線に鎖交する鎖交磁束を、前記決定部で決定された前記把持力乗数に対応する値に設定する、
請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記電源部を更に備え、
前記駆動部は、永久磁石と電機子巻線とを有する電動機を含み、
前記永久磁石は、前記電機子巻線に前記駆動用電流を流すことで回転可能であり、
前記電源部は、前記永久磁石の回転角度に応じた前記駆動用電流の位相を、前記決定部で決定された前記把持力乗数に対応する値に設定する、
請求項１に記載の把持装置。
【請求項４】
前記駆動部は、前駆駆動用電流によって動作する電動機と、前記電動機が発生させる動力を前記把持部に伝達する伝達部と、を含み、
前記駆動部は、前記伝達部の減速比を、前記決定部で決定された前記把持力乗数に対応する値に設定する、
請求項１に記載の把持装置。
【請求項５】
前記電源部は、定電流源である、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、一般に把持装置に関し、より詳細には、対象物を把持するための把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、対象物を把持するための把持装置（指関節駆動機構）が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の把持装置は、回転アクチュエータと、回転アクチュエータによって回転駆動する駆動側歯車と、駆動側歯車に噛み合っている従動側歯車と、従動側歯車によって駆動される関節軸と、を備える。駆動側歯車及び従動側歯車の各々は、非円形歯車である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２２２２７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の把持装置では、例えば、対象物の大きさ（属性情報）が一定でない場合に、対象物の大きさによっては十分な把持力が得られない可能性があった。
【０００５】
本開示の目的は、対象物の属性情報に応じた把持力を得ることができる把持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る把持装置は、把持部と、決定部と、駆動部と、を備える。前記把持部は、複数の指を含み、前記複数の指によって対象物を把持する。前記決定部は、前記対象物の属性情報に基づいて、電源部から供給される駆動用電流の電流値に対する前記把持部による把持力の大きさの比率である把持力乗数を決定する。前記駆動部は、前記駆動用電流と前記決定部で決定された前記把持力乗数とで決まる把持力を前記把持部が発揮するように前記把持部を駆動する。前記決定部は、前記把持部に前記対象物を把持させるまでの第１状態における前記把持力乗数よりも、前記把持部に前記対象物を把持させている第２状態における前記把持力乗数を大きくする。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、対象物の属性情報に応じた把持力を得ることができる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本開示の実施形態１に係る把持装置のブロック図である。
【図２】図２は、同上の把持装置の回路図である。
【図３】図３は、同上の把持装置の把持機構の構成図である。
【図４】図４は、本開示の実施形態２に係る把持装置のブロック図である。
【図５】図５Ａは、同上の把持装置の電動機が第１方向に回転した場合のロータリエンコーダの出力図である。図５Ｂは、同上の把持装置の電動機が第２方向に回転した場合のロータリエンコーダの出力図である。
【図６】図６Ａは、同上の把持装置の第１状態におけるベクトル図である。図６Ｂは、同上の把持装置の第２状態におけるベクトル図である。
【図７】図７は、本開示の実施形態３に係る把持装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（実施形態１）
（１）概要
以下、本実施形態に係る把持装置１の概要について、図１を参照して説明する。
【００１０】
本実施形態に係る把持装置１は、図１に示すように、決定部１１と、電源部１２と、駆動部１３と、把持部１４と、を備えている。
【００１１】
把持部１４は、複数（図示例では２つ）の指１４１，１４２を含む。把持部１４は、複数の指１４１，１４２によって対象物１００を把持する。対象物１００は、その大きさ、形状、重量、硬さ等（以下、「属性情報」ともいう）によって、把持するために必要な把持力の大きさが異なる。例えば、対象物１００の重量が軽い場合には小さな把持力で済むが、対象物１００の重量が重い場合には大きな把持力が必要になる。
【００１２】
決定部１１は、対象物１００の属性情報に基づいて把持力乗数を決定する。把持力乗数は、電源部１２から駆動部１３へ供給される駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの電流値に対する把持部１４による把持力の大きさの比率で定義される。例えば、駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの電流値が一定である場合には、把持力乗数を大きくするほど把持力が大きくなる。
【００１３】
駆動部１３は、駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗと決定部１１で決定された把持力乗数とで決まる把持力が把持部１４で発揮されるように把持部１４を駆動する。本実施形態では、駆動部１３は、電動機１７と、減速機１８と、を含む。したがって、把持部１４は、電動機１７及び減速機１８にて発生させた動力によって対象物１００を把持することになる。
【００１４】
また、決定部１１は、第２状態における把持力乗数を第１状態における把持力乗数よりも大きくする。言い換えると、決定部１１は、第２状態における把持部１４の把持力が第１状態における把持部１４の把持力よりも大きくなるように、第２状態における把持力乗数を第１状態における把持力乗数よりも大きくする。
【００１５】
ここでいう「第１状態」とは、把持部１４に対象物１００を把持させるまでの状態、言い換えると、対象物１００に接触する位置まで複数の指１４１，１４２を移動させる状態をいう。また、「第２状態」とは、把持部１４に対象物１００を把持させている状態、言い換えると、複数の指１４１，１４２によって対象物１００を挟んでいる状態をいう。
【００１６】
本実施形態に係る把持装置１では、決定部１１は、対象物１００の属性情報に基づいて把持力乗数を決定しており、その結果、対象物１００の属性情報に応じた把持力を得ることができる。また、決定部１１は、第１状態における把持力乗数よりも第２状態における把持力乗数を大きくしている。これにより、第１状態では把持部１４の指１４１，１４２の移動速度を速くしながら、第２状態では対象物１００の属性情報に応じた把持力を得ることができる。
【００１７】
（２）詳細
次に、本実施形態に係る把持装置１の詳細について、図１〜図３を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る把持装置１のブロック図である。図２は、本実施形態に係る把持装置１の回路図である。図３は、本実施形態に係る把持装置１の把持機構の構成図である。なお、図２では、電源部１２、検知部１６及び電動機１７のみを図示しており、決定部１１及びトルク制御部１５の図示を省略している。
【００１８】
本実施形態に係る把持装置１は、図１に示すように、決定部１１と、電源部１２と、駆動部１３と、把持部１４と、を備えている。また、把持装置１は、トルク制御部１５と、検知部１６と、を更に備えている。なお、電源部１２、トルク制御部１５及び検知部１６については、把持装置１に含まれていてもよいし、含まれていなくてもよい。
【００１９】
決定部１１及びトルク制御部１５は、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータで構成されている。つまり、決定部１１及びトルク制御部１５は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムで実現されている。そして、プロセッサが適宜のプログラムを実行することにより、コンピュータシステムが決定部１１及びトルク制御部１５として機能する。プログラムは、メモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【００２０】
決定部１１は、対象物１００の属性情報に応じて把持力乗数を決定するように構成されている。本実施形態では、決定部１１は、入力信号Ｓ１に含まれる把持力指令値に基づいて把持力乗数を決定する。ここで、入力信号Ｓ１に含まれる把持力指令値は、対象物１００の属性情報に基づいて決定される。決定部１１は、把持力乗数を含む第２指令信号Ｓ１２を作成し、この第２指令信号Ｓ１２を電源部１２に出力する。
【００２１】
トルク制御部１５は、入力信号Ｓ１に含まれる把持力指令値に基づいてトルク指令値を決定する。トルク制御部１５は、トルク指令値を含む第１指令信号Ｓ１１を作成し、この第１指令信号Ｓ１１を電源部１２に出力する。
【００２２】
電源部１２は、図２に示すように、例えば、フルブリッジ型の三相インバータである。電源部１２は、電源回路１２１と、制御回路１２２と、複数（図示例では６つ）のスイッチング素子１２３〜１２８と、を含む。複数のスイッチング素子１２３〜１２８の各々は、例えば、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）である。制御回路１２２は、検知部１６の検知結果等に基づいて、複数のスイッチング素子１２３〜１２８の各々のオンオフ制御を行う。
【００２３】
電源回路１２１は、直流電源である。電源回路１２１は、ブリッジ回路１２１１と、チョークコイル１２１２と、電解コンデンサ１２１３と、を含む。ブリッジ回路１２１１の第１入力端と第２入力端との間には、交流電源ＡＣ１が接続されている。ブリッジ回路１２１１の第１出力端（高圧側の出力端）には、チョークコイル１２１２の第１端が電気的に接続され、チョークコイル１２１２の第２端は、スイッチング素子１２３のコレクタに電気的に接続されている。また、ブリッジ回路１２１１の第１出力端と第２出力端（低圧側の出力端）との間には、電解コンデンサ１２１３が電気的に接続されている。
【００２４】
スイッチング素子１２３のコレクタは、電源回路１２１の第１出力端（高圧側の出力端）に電気的に接続されている。スイッチング素子１２３のエミッタは、スイッチング素子１２６のコレクタに電気的に接続されている。スイッチング素子１２６のエミッタは、電源回路１２１の第２出力端（低圧側の出力端）に電気的に接続されている。
【００２５】
スイッチング素子１２４のコレクタは、電源回路１２１の第１出力端に電気的に接続されている。スイッチング素子１２４のエミッタは、スイッチング素子１２７のコレクタに電気的に接続されている。スイッチング素子１２７のエミッタは、電源回路１２１の第２出力端に電気的に接続されている。
【００２６】
スイッチング素子１２５のコレクタは、電源回路１２１の第１出力端に電気的に接続されている。スイッチング素子１２５のエミッタは、スイッチング素子１２８のコレクタに電気的に接続されている。スイッチング素子１２８のエミッタは、電源回路１２１の第２出力端に電気的に接続されている。つまり、電源回路１２１の第１出力端と第２出力端との間には、スイッチング素子１２３，１２６の直列回路と、スイッチング素子１２４，１２７の直列回路と、スイッチング素子１２５，１２８の直列回路とが、互いに並列に接続されている。ここで、電源部１２は、ほぼ一定の電圧を出力するものとなっている。
【００２７】
駆動部１３は、図１に示すように、電動機１７と、減速機１８と、を有している。
【００２８】
電動機１７は、図２に示すように、巻線部１７１と、ロータリトランス１７２と、第２電源部１７３と、整流回路１７４と、を含む。
【００２９】
巻線部１７１は、第１巻線１７１１、第２巻線１７１２、第３巻線１７１３及び第４巻線１７１４を含む。第１巻線１７１１の第１端は、スイッチング素子１２３，１２６の接続点に電気的に接続されている。第２巻線１７１２の第１端は、スイッチング素子１２４，１２７の接続点に電気的に接続されている。第３巻線１７１３の第１端は、スイッチング素子１２５，１２８の接続点に電気的に接続されている。第１巻線１７１１の第２端、第２巻線１７１２の第２端及び第３巻線１７１３の第２端は、互いに電気的に接続されている。第４巻線１７１４は、整流回路１７４に電気的に接続されている。ここに、本実施形態では、第１巻線１７１１、第２巻線１７１２及び第３巻線１７１３が電機子巻線である。
【００３０】
ロータリトランス１７２は、第１巻線１７２１及び第２巻線１７２２を含む。第１巻線１７２１は、第２電源部１７３に電気的に接続されている。第２巻線１７２２は、整流回路１７４に電気的に接続されている。第１巻線１７２１と第２巻線１７２２とは、磁気結合するように配置されている。
【００３１】
第２巻線１７２２、静流回路１７４、及び第４巻線１７１４は、電動機１７の回転と同期して回転し、かつ第２巻線１７２２は、第１巻線１７１１との一定の磁気結合により、非接触状態で電力の伝達がなされ、その結果として、第４巻線１７１４への（励磁）電流の供給を行うことができるものとなっている。
【００３２】
第２電源部１７３は、電源回路１７３１と、駆動回路１７３２と、スイッチング素子１７３３と、共振コンデンサ１７３４と、を含む。
【００３３】
電源回路１７３１は、直流電源である。電源回路１７３１は、ブリッジ回路１７３５と、チョークコイル１７３６と、コンデンサ１７３７と、を含む。ここで、チョークコイル１７３６とコンデンサ１７３７とでフィルタ回路１７３８が構成されている。ブリッジ回路１７３５の第１入力端と第２入力端との間には、交流電源ＡＣ１が接続されている。ブリッジ回路１７３５の第１出力端（高圧側の出力端）には、チョークコイル１７３６の第１端が電気的に接続され、チョークコイル１７３６の第２端は、ロータリトランス１７２の第１巻線１７２１の第１端に電気的に接続されている。第１巻線１７２１の第２端は、スイッチング素子１７３３を介してブリッジ回路１７３５の第２出力端（低圧側の出力端）に電気的に接続されている。また、ブリッジ回路１７３５の第１出力端と第２出力端との間には、コンデンサ１７３７が電気的に接続されている。さらに、第１巻線１７２１の第１端と第２端との間には、共振コンデンサ１７３４が電気的に接続されている。
【００３４】
駆動回路１７３２は、例えば、集積回路ＡＮ６１７５又は集積回路ＡＮ６７２８からなる。駆動回路１７３２は、例えば、２５〔ｋＨｚ〕の周波数でスイッチング素子１７３３をオンオフする。
【００３５】
第２電源部１７３は、駆動回路１７３２がスイッチング素子１７３３を高周波駆動することによって、ロータリトランス１７２の第１巻線１７２１に高周波電流を供給する。ロータリトランス１７２の第１巻線１７２１と第２巻線１７２２とが磁気結合しているため、第２巻線１７２２にも高周波の誘導電圧が発生する。
【００３６】
整流回路１７４は、第１ダイオード１７４１及び第２ダイオード１７４２を含む。第１ダイオード１７４１のアノードは、ロータリトランス１７２の第２巻線１７２２の第１端に電気的に接続されている。第１ダイオード１７４１のカソードは、巻線部１７１の第４巻線１７１４の第１端に電気的に接続されている。第２ダイオード１７４１のアノードは、第２巻線１７２２の第２端及び第４巻線１７１４の第２端に電気的に接続されている。第２ダイオード１７４２のカソードは、第１ダイオード１７４１のカソードと第４巻線１７１４の第１端との接続点に電気的に接続されている。
【００３７】
整流回路１７４は、ロータリトランス１７２の第２巻線１７２２を介して入力される高周波の誘導電圧を直流電圧に変換し、この直流電圧を巻線部１７１の第４巻線１７１４に供給する。これにより、第４巻線１７１４に励磁電流が流れることになる。
【００３８】
減速機１８は、図３に示すように、第１ギア１８１、第２ギア１８２、第３ギア１８３、第４ギア１８４及び第５ギア１８５を含む。第１ギア１８１、第２ギア１８２、第３ギア１８３、第４ギア１８４及び第５ギア１８５の各々は、例えば、平歯車である。第２ギア１８２と第３ギア１８３とは一体である。第１ギア１８１は、電動機１７の出力軸に取り付けられている。第４ギア１８４は、第１指１４１に取り付けられ、第５ギア１８５は、第２指１４２に取り付けられている。第１ギア１８１は第２ギア１８２と噛み合い、第３ギア１８３は第４ギア１８４と噛み合う。また、第４ギア１８４は、第５ギア１８５とも噛み合う。
【００３９】
ここで、第１ギア１８１の歯数は第２ギア１８２の歯数よりも少なく、第１ギア１８１と第２ギア１８２との減速比は大きくなっている。また、第３ギア１８３の歯数は第４ギア１８４の歯数よりも少なく、第３ギア１８３と第４ギア１８４との減速比も大きくなっている。従って、第１ギア１８１と第４ギア１８４及び第５ギア１８５とのトータル減速比は大きくなっている。すなわち、減速機１８によれば、電動機１７にて発生させたトルクよりも大きなトルクによって第１指１４１及び第２指１４２を駆動させることができる。
【００４０】
この減速機１８では、図３に示す向きにおいて、電動機１７が左回り（反時計回り）に回転すると、電動機１７に取り付けられた第１ギア１８１も左回りに回転する。第１ギア１８１が左回りに回転すると、第１ギア１８１と噛み合う第２ギア１８２は、右回り（時計回り）に回転する。また、第２ギア１８２と一体である第３ギア１８３も、右回りに回転する。第３ギア１８３が右回りに回転すると、第３ギア１８３と噛み合う第４ギア１８４は、左回りに回転する。これにより、第４ギア１８４が取り付けられた第１指１４１は、第２指１４２から離れる向き（図３における上向き）に移動する。また、第４ギア１８４と噛み合う第５ギア１８５は、右回りに回転する。これにより、第５ギア１８５が取り付けられた第２指１４２は、第１指１４１から離れる向き（図３における下向き）に移動する。
【００４１】
また、電動機１７が右回り（時計回り）に回転した場合には、第１ギア１８１、第２ギア１８２、第３ギア１８３、第４ギア１８４及び第５ギア１８５は、それぞれ、電動機１７が左回りに回転する場合とは逆向きに回転する。これにより、第１指１４１及び第２指１４２は、互いに近づく向きに移動する。
【００４２】
把持部１４は、図１及び図３に示すように、第１指１４１及び第２指１４２を含む。第１指１４１は、減速機１８の第４ギア１８４に取り付けられている。第２指１４２は、減速機１８の第５ギア１８５に取り付けられている。これらの第１指１４１及び第２指１４２は、減速機１８を介して伝達される電動機１７からの動力によって、対象物１００を把持することができる。
【００４３】
検知部１６は、図２に示すように、複数（図示例では３つ）のホール素子１６１，１６２，１６３を含む。これらのホール素子１６１，１６２，１６３は、電動機１７の固定子に対する回転子の位置を検出する。複数のホール素子１６１，１６２，１６３は、制御回路１２２に電気的に接続されている。制御回路１２２は、ホール素子１６１，１６２，１６３の検出結果（検知信号Ｓ２）等に応じて、複数のスイッチング素子１２３〜１２８のオンオフを制御する。
【００４４】
ここで、本実施形態では、巻線部１７１を構成する巻線のうち第１巻線１７１１、第２巻線１７１２及び第３巻線１７１３が固定子に巻かれており、本実施形態では、第１巻線１７１１、第２巻線１７１２及び第３巻線１７１３が電機子巻線である。また、巻線部１７１を構成する巻線のうちの第１巻線１７１４、ロータリトランス１７２、第２電源部１７３及び整流回路１７４が回転子に取り付けられている。したがって、本実施形態では、第４巻線１７１４、ロータリトランス１７２、第２電源部１７３及び整流回路１７４が界磁部４０である。
【００４５】
（３）動作
次に、本実施形態に係る把持装置１の動作について説明する。
【００４６】
トルク制御部１５は、入力信号Ｓ１に基づいて第１指令信号Ｓ１１を作成し、この第１指令信号Ｓ１１を電源部１２に出力する。決定部１１は、入力信号Ｓ１に基づいて第２指令信号Ｓ１２を作成し、この第２指令信号Ｓ１２を電源部１２に出力する。
【００４７】
電源部１２（の制御回路１２２）は、これらの第１指令信号Ｓ１１及び第２指令信号Ｓ１２に基づいて駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを生成し、この駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを電動機１７に出力する。また、電源部１２（の制御回路１２２）は、第２指令信号Ｓ１２に基づいて、界磁部４０を構成するスイッチング素子１７３３のオンデューティを設定し、このオンデューティを含む制御信号を駆動回路１７３２に出力する。
【００４８】
電動機１７では、駆動回路１７３２が、上記制御信号に含まれるオンデューティでスイッチング素子１７３３をオンオフさせる。スイッチング素子１７３３がオンであるオン期間では、電源回路１７３１からスイッチング素子１７３３を介して、第１巻線１７２１及び共振コンデンサ１７３４に電流が流れる。一方、スイッチング素子１７３３がオフであるオフ期間では、第１巻線１７２１に流れていた電流が共振コンデンサ１７３４に流れ、第１巻線１７２１と共振コンデンサ１７３４とが共振状態になる。
【００４９】
第１巻線１７２１と共振コンデンサ１７３４との共振状態が約半周期続いた後、第１巻線１７２１に印加される電圧が再び電源回路１７３１の電圧Ｖｄｃとなり、スイッチング素子１７３３が再びオンになる。スイッチング素子１７３３が再びオンになると、共振コンデンサ１７３４の電流がなくなり、スイッチング素子１７３３を構成するダイオードが導通状態となり、これによりスイッチング素子１７３３の電圧Ｖｃｅはほぼ０となる。
【００５０】
以上のように、スイッチング素子１７３３がオンオフを繰り返すことによって、第２電源部１７３は、ロータリトランス１７２の第１巻線１７２１に対して高周波電流を供給する。また、ロータリトランス１７２の第１巻線１７２１と第２巻線１７２２とが磁気結合しているため、第２巻線１７２２にも高周波の誘導電圧が発生する。
【００５１】
第２巻線１７２２に発生した誘導電圧は、整流回路１７４によって直流電圧に変換され、この直流電圧は巻線部１７１の第４巻線１７１４に印加（供給）される。つまり、第４巻線１７１４には、励磁電流が流れることになる。
【００５２】
その結果、駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗが供給されている巻線部１７１の第１巻線１７１１、第２巻線１７１２及び第３巻線１７１３と、巻線部１７１の第４巻線１７１４との間にトルクが発生し、界磁部４０を含む回転子が回転する。回転子が回転すると、回転子に取り付けられた電動機１７の出力軸も回転する。電動機１７の出力軸が回転すると、出力軸に取り付けられた第１ギア１８１も回転し、第２ギア１８２、第３ギア１８３、第４ギア１８４及び第５ギア１８５を介して把持部１４（第１指１４１及び第２指１４２）に動力が伝達される。
【００５３】
ここで、駆動回路１７３２は、上記制御信号に含まれるオンデューティでスイッチング素子１７３３をオンオフするように構成されている。そして、スイッチング素子１７３３のオンデューティを変更することで、ロータリトランス１７２の第２巻線１７２２に発生する誘導電圧の大きさを調節することができる。つまり、スイッチング素子１７３３のオンデューティを変更することで、巻線部１７１の第４巻線１７１４に流れる励磁電流の大きさを調節することができる。
【００５４】
第４巻線１７１４に流れる励磁電流が大きくなると、励磁電流に比例して巻線部１７１の第１巻線１７１１、第２巻線１７１２及び第３巻線１７１３を鎖交する鎖交磁束が大きくなる。これにより、第１巻線１７１１、第２巻線１７１２及び第３巻線１７１３に供給される駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗと、第４巻線１７１４との間に発生するトルクも大きくなり、その結果、第１指１４１及び第２指１４２による把持力を大きくすることができる。
【００５５】
例えば、対象物１００に接触する位置まで第１指１４１及び第２指１４２を移動させる第１状態では、把持力（電動機１７の出力トルク）が小さくなるように、第１巻線１７１１、第２巻線１７１２及び第３巻線１７１３を鎖交する鎖交磁束を小さくする。言い換えると、界磁部４０は、電機子巻線（第１巻線１７１１、第２巻線１７１２及び第３巻線１７１３）に鎖交する鎖交磁束を、決定部１１で決定された把持力乗数に対応する値に設定する。具体的には、界磁部４０を構成する駆動回路１７３２は、把持力乗数に基づいて設定された第１オンデューティでスイッチング素子１７３３をオンオフさせる。
【００５６】
第１指１４１及び第２指１４２によって対象物１００を把持している第２状態では、第１状態よりも把持力が大きくなるように、第１巻線１７１１、第２巻線１７１２及び第３巻線１７１３を鎖交する鎖交磁束を大きくする。具体的には、駆動回路１７３２は、第１状態における把持力乗数よりも大きい把持力乗数に基づいて設定された第２オンデューティでスイッチング素子１７３３をオンオフさせる。第２オンデューティは、第１オンデューティよりも大きい。
【００５７】
（４）効果
本実施形態に係る把持装置１は、把持部１４と、決定部１１と、駆動部１３と、を備える。把持部１４は、複数の指１４１，１４２を含み、複数の指１４１，１４２によって対象物１００を把持する。決定部１１は、対象物１００の属性情報に基づいて、電源部１２から供給される駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの電流値に対する把持部１４による把持力の大きさの比率である把持力乗数を決定する。駆動部１３は、駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗと決定部１１で決定された把持力乗数とで決まる把持力を把持部１４が発揮するように把持部１４を駆動する。決定部１１は、把持部１４に対象物１００を把持させるまでの第１状態における把持力乗数よりも、把持部１４に対象物１００を把持させている第２状態における把持力乗数を大きくする。
【００５８】
決定部１１は、対象物１００の属性情報に基づいて把持力乗数を決定しており、その結果、対象物１００の属性情報に応じた把持力を得ることができる。本実施形態においては、把持力乗数は励磁電流に比例するものとなる。
【００５９】
また、決定部１１は、第１状態における把持力乗数よりも第２状態における把持力乗数を大きくしている。これにより、第１状態では把持部１４の指１４１，１４２の移動速度を速くしながら、第２状態では対象物１００の属性情報に応じた把持力を得ることができる。
【００６０】
また、本実施形態に係る把持装置１では、駆動部１３は、駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗによって動作する電動機１７を含む。電動機１７は、界磁部４０と、電機子巻線（第１巻線１７１１、第２巻線１７１２及び第３巻線１７１３）と、を有する。界磁部４０は、電機子巻線に鎖交する鎖交磁束を、決定部１１で決定された把持力乗数に対応する値に設定する。この構成によれば、電機子巻線に鎖交する鎖交磁束を、決定部１１で決定された把持力乗数に対応した値に設定するだけで、把持力の大きさを変化させることができる。
【００６１】
（５）変形例
実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【００６２】
実施形態１では、把持部１４が２つの指（第１指１４１及び第２指１４２）を含んでいるが、把持部１４は３つ以上の指を含んでいてもよい。
【００６３】
実施形態１では、駆動部１３が電動機１７と減速機１８とを含んでいるが、駆動部１３は、少なくとも電動機１７を含んでいればよい。すなわち、減速機１８については、駆動部１３に含まれていてもよいし、含まれていなくてもよい。
【００６４】
実施形態１では、減速機１８が５つのギア（第１ギア１８１、第２ギア１８２、第３ギア１８３、第４ギア１８４及び第５ギア１８５）を含んでいるが、減速機１８は、少なくとも２つのギアを含んでいればよい。
【００６５】
実施形態１では、電動機１７がロータリトランス１７２を備えたモータである場合を例示したが、電動機１７は、例えば、クローポール型のモータであってもよい。
【００６６】
決定部１１については、対象物１００の属性情報を予め記憶する構成の他、検知部１６からの検知信号Ｓ２、又は駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの情報から把持力乗数を変化させ、第２指令信号Ｓ１２を出力するように構成されていてもよい。
【００６７】
（実施形態２）
実施形態２に係る把持装置１Ａについて、図４及び図５を参照して説明する。なお、電源部１２Ａ及び駆動部１３Ａの電動機１７以外の構成については、実施形態１に係る把持装置１と同様であり、ここでは詳細な説明を省略する。
【００６８】
（１）詳細
本実施形態に係る把持装置１Ａは、決定部１１（図１参照）と、電源部１２Ａと、駆動部１３Ａと、把持部１４（図１参照）と、を備えている。また、把持装置１Ａは、トルク制御部１５（図１参照）と、検知部１６（図１参照）と、を更に備えている。駆動部１３Ａは、電動機１７と、減速機１８（図１参照）と、を含む。
【００６９】
電動機１７は、図４に示すように、回転子５１と、第１巻線部５２と、第２巻線部５３と、第３巻線部５４と、ロータリエンコーダ５５と、を有している。ここで、本実施形態では、ロータリエンコーダ５５が検知部１６である。
【００７０】
回転子５１は、第１永久磁石５１１、第２永久磁石５１２、第３永久磁石５１３及び第４永久磁石５１４と、鉄心５１５と、を含む。鉄心５１５は、その厚さ方向から見た平面視の形状が円形である。第１永久磁石５１１及び第３永久磁石５１３の各々は、外側がＮ極に着磁されている。第２永久磁石５１２及び第４永久磁石５１４の各々は、外側がＳ極に着磁されている。第１永久磁石５１１、第２永久磁石５１２、第３永久磁石５１３及び第４永久磁石５１４は、鉄心５１５の表面において、その順番で鉄心５１５の周方向に等間隔に配置されている。第１永久磁石５１１、第２永久磁石５１２、第３永久磁石５１３及び第４永久磁石５１４は、例えば接着等によって鉄心５１５の表面に取り付けられる。
【００７１】
本実施形態では、第１巻線部５２、第２巻線部５３及び第３巻線部５４が電機子巻線である。第１巻線部５２の第１端は、電源部１２Ａの第１出力端に電気的に接続されている。第２巻線部５３の第１端は、電源部１２Ａの第２出力端に電気的に接続されている。第３巻線部５４の第１端は、電源部１２Ａの第３出力端に電気的に接続されている。第１巻線部５２の第２端、第２巻線部５３の第２端及び第３巻線部５４の第２端は、互いに電気的に接続されている。
【００７２】
ロータリエンコーダ５５は、例えば、３相タイプ（Ａ相、Ｂ相、Ｚ相）のインクリメンタルエンコーダである。ロータリエンコーダ５５は、電動機１７の出力軸に取り付けられている。ロータリエンコーダ５５は、電動機１７の出力軸の１回転当たり１０００パルスのＡ信号及びＢ信号を出力し、かつ１回転当たり１パルスのＺ信号を出力する。ロータリエンコーダ５５から出力されるＡ信号、Ｂ信号及びＺ信号は、後述するアップダウンカウンタ１３９等で処理され、極対数で電気角となる位相θに変換される。
【００７３】
電源部１２Ａは、例えば、三相インバータである。電源部１２Ａは、いわゆるベクトル制御を行うように構成されている。ここでいう「ベクトル制御」とは、交流電動機を流れる電流を、トルクを発生させる電流成分と磁束を発生させる電流成分とに分解し、それぞれの電流成分を独立に制御する方式である。具体的には、電動機１７でのｄｑ座標（直交座標）を用いた電圧信号Ｖｄ，Ｖｑを用いて電動機１７のＵＶＷ端子に供給し、そこで流れた３相の駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをｄｑ座標の成分Ｉｄ，Ｉｑに再変換し、ｄｑ座標（直交座標）で扱う。
【００７４】
電源部１２Ａは、図４に示すように、電流検知部１３１と、電圧信号発生部１３２と、第１座標変換部１３３と、第２座標変換部１３４と、を備えている。また、電源部１２Ａは、ＰＷＭ回路１３５と、パワー回路１３６と、減算器１３７，１３８と、アップダウンカウンタ１３９と、微分器１４０と、を更に備えている。
【００７５】
電流検知部１３１は、第１電流検知素子１３１１、第２電流検知素子１３１２及び第３電流検知素子１３１３を含む。第１電流検知素子１３１１は、電動機１７の第１巻線部５２を流れる駆動用電流Ｉｕを検知する。第２電流検知素子１３１２は、電動機１７の第２巻線部５３を流れる駆動用電流Ｉｖを検知する。第３電流検知素子１３１３は、電動機１７の第３巻線部５４を流れる駆動用電流Ｉｗを検知する。
【００７６】
電圧信号発生部１３２は、図４に示すように、電流誤差増幅器１３２２，１３２３と、Ｉｄ指令部１３２４と、減算器１３２７と、速度設定部１３２６と、速度誤差増幅器１３２８と、を含む。
【００７７】
第１座標変換部１３３は、直交座標での電圧Ｖｄ，Ｖｑ及び位相θから、式１を用いて３相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに変換する。第２座標変換部１３４は、電動機１７の３相の駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ及び位相θから、式２を用いて直交座標のＩｄ，Ｉｑに変換する。
【００７８】
【数１】
2019150898.tif 000003
【００７９】
【数２】
2019150898.tif 000004
【００８０】
ＰＷＭ回路１３５は、３相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗの各設定値から、パワー回路１３６を構成する各スイッチング素子のオン／オフ信号を出力する。
【００８１】
アップダウンカウンタ１３９は、ロータリエンコーダ５５から入力されるＡ信号、Ｂ信号及びＺ信号のパルス数をカウントし、このカウント値に基づいて電気角の位相θを算出する。微分器１４０は、アップダウンカウンタ１３９で算出された位相θから、電気角速度ωを算出する。
【００８２】
図５Ａは、電動機１７が第１方向（第１指１４１及び第２指１４２が開く方向）に回転した場合のロータリエンコーダ５５の出力図である。図５Ｂは、電動機１７が第２方向（第１指１４１及び第２指１４２が閉じる方向）に回転した場合のロータリエンコーダ５５の出力図である。
【００８３】
図５Ａから、Ａ信号の位相がＢ信号の位相よりも進んでいることが分かる。つまり、Ａ信号の位相がＢ信号の位相よりも進んでいることから、第１指１４１及び第２指１４２が開く方向に電動機１７が回転していることが分かる。また、図５Ｂから、Ｂ信号の位相がＡ信号の位相よりも進んでいることが分かる。つまり、Ｂ信号の位相がＡ信号の位相よりも進んでいることから、第１指１４１及び第２指１４２が閉じる方向に電動機１７が回転していることが分かる。なお、Ａ信号及びＢ信号のカウント値は、Ｚ信号が入力されることによってリセットされる。
【００８４】
また、Ａ信号及びＢ信号から、電動機１７の回転速度が第１所定値以下になった場合、又は速度誤差が第２所定値以上になった場合には、把持部１４が第１状態から第２状態（又は第２状態から第１状態）に移行したと判別することができる。
【００８５】
（２）ベクトル制御
次に、本実施形態に係る把持装置１Ａのベクトル制御について説明する。
【００８６】
図６Ａは、第１状態におけるベクトル図であり、図６Ｂは、第２状態におけるベクトル図である。図６Ａ及び図６Ｂにおいて、横軸はｄｑ座標（直交座標）におけるｄ成分であり、縦軸はｑ成分である。なお、図６Ａ及び図６Ｂでは、３相の駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗについては、式２で計算されるＩｄとＩｑのベクトル和である電流ベクトルＩａとし、電流ベクトルＩａのｑ軸からの進み位相をβとしている。
【００８７】
第１状態では、図６Ａに示すように、Ｉｄ成分が負となるように電流ベクトルＩａの位相βを調節することで、電動機１７の出力トルクに比例するＩｑ成分が小さくなり、その結果、電動機１７の出力トルクが小さくなる。つまり、この場合には、把持部１４の第１指１４１及び第２指１４２の把持力（トルク）を小さくして、第１指１４１及び第２指１４２の移動速度を速くすることができる。
【００８８】
第２状態では、図６Ｂに示すように、Ｉｄ成分が０となるように電流ベクトルＩａの位相β（β＝０）を調節することで、電動機１７の出力トルクに比例するＩｑ成分が最大となり、その結果、電動機１７の出力トルクが最大となる。つまり、この場合には、把持部１４の第１指１４１及び第２指１４２の移動速度を遅くして、第１指１４１及び第２指１４２の把持力（トルク）を大きくすることができる。
【００８９】
言い換えると、電源部１２Ａは、第１永久磁石５１１、第２永久磁石５１２、第３永久磁石５１３及び第４永久磁石５１４の回転角度に応じた駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのｄｑ面での電流ベクトルＩａの位相βを、決定部１１で決定された把持力乗数に対応する値に設定する。これにより、第１状態では把持部１４の移動速度を速くしながら、第２状態では把持部１４の把持力を大きくすることができる。
【００９０】
（３）効果
本実施形態に係る把持装置１は、電源部１２Ａを更に備える。駆動部１３Ａは、電動機１７を含む。電動機１７は、永久磁石（第１永久磁石５１１、第２永久磁石５１２、第３永久磁石５１３、第４永久磁石５１４）と、電機子巻線（第１巻線部５２、第２巻線部３、第３巻線部５４）と、を有する。永久磁石は、電機子巻線に駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを流すことで回転可能である。電源部１２Ａは、永久磁石の回転角度に応じた駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのｄｑ面での電流ベクトルＩａの位相βを、決定部１１で決定された把持力乗数に対応する値に設定する。この構成によれば、駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのｄｑ面での電流ベクトルＩａの位相βを、決定部１１で決定された把持力乗数に対応した値に設定するだけで、把持力の大きさを変化させることができる。
【００９１】
（４）変形例
実施形態２は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態２は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下、実施形態２の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【００９２】
実施形態２では、４極（第１永久磁石５１１、第２永久磁石５１２、第３永久磁石５１３、第４永久磁石５１４）の電動機１７を例示したが、電動機１７の極数は４極に限らず、２極、６極、８極又は３０極等であってもよい。
【００９３】
実施形態２では、第１永久磁石５１１、第２永久磁石５１２、第３永久磁石５１３及び第４永久磁石５１４が、接着等によって鉄心５１５に取り付けられている場合を例示した。これに対して、第１永久磁石５１１、第２永久磁石５１２、第３永久磁石５１３及び第４永久磁石５１４は、例えば、鉄心５１５に埋め込まれていてもよい。
【００９４】
実施形態２では、第１永久磁石５１１、第２永久磁石５１２、第３永久磁石５１３及び第４永久磁石５１４が、回転子５１を構成する鉄心５１５に取り付けられている場合を例示した。これに対して、第１永久磁石５１１、第２永久磁石５１２、第３永久磁石５１３及び第４永久磁石５１４は、例えば、固定子に取り付けられていてもよい。
【００９５】
実施形態２では、ロータリエンコーダ５５がインクリメンタルエンコーダである場合を例示したが、ロータリエンコーダ５５は、例えば、アブソリュートエンコーダであってもよい。
【００９６】
上述の式１，２は一例であり、三角関数等を用いる表現は多様性があるため、余弦関数以外であってもよく、制御に用いるマイクロコンピュータの性能等に応じて適切な関数（数式）を用いることができる。すなわち、回転する直交座標での電流値、電圧値に変換した、一般にベクトル制御と呼ばれる構成であれば、式１，２に限定されない。
【００９７】
実施形態２で説明した構成は、実施形態１で説明した構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて適用可能である。
【００９８】
（実施形態３）
実施形態３に係る把持装置１Ｂについて、図７を参照して説明する。
【００９９】
（１）詳細
本実施形態に係る把持装置１Ｂは、図７に示すように、制御部１０と、電源部１２Ａと、駆動部１３Ｂと、把持部１４と、を備えている。駆動部１３Ｂは、電動機１７と、伝達部１９と、アクチュエータ２０と、を含む。なお、電源部１２Ａ、把持部１４及び電動機１７については、実施形態２と同様であり、ここでは詳細な説明を省略する。
【０１００】
制御部１０は、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータで構成されている。つまり、制御部１０は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムで実現されている。そして、プロセッサが適宜のプログラムを実行することにより、コンピュータシステムが制御部１０として機能する。プログラムは、メモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【０１０１】
制御部１０は、決定部１１Ｂを有している。決定部１１Ｂは、対象物１００（図１参照）の属性情報に基づいて把持力乗数を決定する。制御部１０は、電源部１２から駆動部１３Ｂに供給される駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの電流値が、決定部１１Ｂで決定された把持力乗数に対応する値となるように、電源部１２に対して第２指令信号Ｓ１２を出力する。つまり、第２指令信号Ｓ１２には、決定部１１Ｂで決定された把持力乗数に対応する電流値の駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗが含まれている。
【０１０２】
また、制御部１０は、伝達部１９の減速比が、決定部１１Ｂで決定された把持力乗数に対応する値となるように、アクチュエータ２０に対して第３指令信号Ｓ１３を出力する。第３指令信号Ｓ１３には、後述する可動体１９５の位置情報が含まれている。
【０１０３】
伝達部１９は、第１ギア１９１及び第２ギア１９２と、第１コーン体１９３及び第２コーン体１９４と、可動体１９５と、を含む。
【０１０４】
第１ギア１９１は、電動機１７の出力軸に取り付けられている。第２ギア１９２は、第１ギア１９１と噛み合うように配置されている。第１ギア１９１の歯数は第２ギア１９２の歯数よりも少なく、第１ギア１９１と第２ギア１９２との減速比は大きくなっている。
【０１０５】
第１コーン体１９３は、図７に示すように、円錐台状である。第１コーン体１９３の表面には、可動体１９５と噛み合う複数の歯が形成されている。第１コーン体１９３は、底面が第２ギア１９２側となる向きで第２ギア１９２に連結されている。
【０１０６】
第２コーン体１９４は、第１コーン体１９３と同様に、円錐台状である（図７参照）。第２コーン体１９４の表面には、可動体１９５と噛み合う複数の歯が形成されている。第２コーン体１９４は、底面が把持部１４側（第２ギア１９２と反対側）となる向きで把持部１４に連結されている。
【０１０７】
可動体１９５は、その厚み方向から見た平面視の形状が円形である。可動体１９５は、第１コーン体１９３と第２コーン体１９４との間において移動可能に配置されている。可動体１９５は、アクチュエータ２０によって、第１位置Ａ１と第２位置Ａ２との間で移動可能である。第１位置Ａ１は、入力側の第１コーン体１９３の底面に最も近い位置であり、第２位置Ａ２は、出力側の第２コーン体１９４の底面に最も近い位置である。
【０１０８】
可動体１９５が第１位置Ａ１にある状態では、可動体１９５と噛み合う第１コーン体１９３の歯数は、可動体１９５と噛み合う第２コーン体１９４の歯数よりも多い。そのため、可動体１９５が第１位置Ａ１にある状態では、第１コーン体１９３と第２コーン体１９４との減速比は小さくなる。つまり、この場合には、把持部１４の第１指１４１及び第２指１４２の移動速度が速くなる。
【０１０９】
可動体１９５が第２位置Ａ２にある状態では、可動体１９５と噛み合う第１コーン体１９３の歯数は、可動体１９５と噛み合う第２コーン体１９４の歯数よりも少ない。そのため、可動体１９５が第２位置Ａ２にある状態では、第１コーン体１９３と第２コーン体１９４との減速比は大きくなる。つまり、この場合には、把持部１４の第１指１４１及び第２指１４２のトルクが大きくなる。
【０１１０】
（２）動作
次に、本実施形態に係る把持装置１Ｂの動作について、図７を参照して説明する。なお、電源部１２Ａでは、Ｉｄ成分についてはＩｄ＝０とし、Ｉｑ成分については実施形態２と同様の制御が行なわれる。
【０１１１】
決定部１１Ｂは、把持部１４の第１指１４１及び第２指１４２が対象物１００に接触していない第１状態では、第１指１４１及び第２指１４２の移動速度を速くするために、把持力乗数を小さくする。制御部１０は、伝達部１９の減速比が、決定部１１Ｂで決定された把持力乗数に対応する値となるように、可動体１９５の位置情報を含む第３指令信号Ｓ１３を作成してアクチュエータ２０に出力する。
【０１１２】
アクチュエータ２０は、第３指令信号Ｓ１３に含まれる可動体１９５の位置情報に基づいて、可動体１９５を移動させる。アクチュエータ２０は、第１状態では、第１指１４１及び第２指１４２の移動速度を速くするために、可動体１９５を第１位置Ａ１に移動させる。これにより、第１コーン体１９３と第２コーン体１９４との減速比が小さくなり、その結果、第１指１４１及び第２指１４２の移動速度が速くなる。
【０１１３】
決定部１１Ｂは、把持部１４の第１指１４１及び第２指１４２が対象物１００を把持している第２状態では、第１指１４１及び第２指１４２の把持力を大きくするために、把持力乗数を大きくする。制御部１０は、伝達部１９の減速比が、決定部１１Ｂで決定された把持力乗数に対応する値となるように、可動体１９５の位置情報を含む第３指令信号Ｓ１３を作成してアクチュエータ２０に出力する。
【０１１４】
アクチュエータ２０は、第３指令信号Ｓ１３に含まれる可動体１９５の位置情報に基づいて、可動体１９５を移動させる。アクチュエータ２０は、第２状態では、第１指１４１及び第２指１４２の把持力を大きくするために、可動体１９５を第２位置Ａ２に移動させる。これにより、第１コーン体１９３と第２コーン体１９４との減速比が大きくなり、その結果、第１指１４１及び第２指１４２の把持力が大きくなる。
【０１１５】
（３）効果
本実施形態に係る把持装置１Ｂでは、駆動部１３Ｂは、駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗによって動作する電動機１７と、電動機１７が発生させる動力を把持部１４に伝達する伝達部１９と、を含む。駆動部１３Ｂは、伝達部１９の減速比を、決定部１１Ｂで決定された把持力乗数に対応する値に設定する。この構成によれば、伝達部１９の減速比を、決定部１１Ｂで決定された把持力乗数に対応した値に設定するだけで、把持力の大きさを変化させることができる。
【０１１６】
（４）変形例
実施形態３は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態３は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下、実施形態３の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【０１１７】
実施形態３で説明した伝達部１９の構成は一例であり、第１状態で把持部１４の移動速度を速くし、第２状態で把持部１４の把持力を大きくすることができれば、他の構成であってもよい。
【０１１８】
実施形態３で説明した構成は、実施形態１，２で説明した構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて適用可能である。
【０１１９】
（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る把持装置（１；１Ａ；１Ｂ）は、把持部（１４）と、決定部（１１；１１Ｂ）と、駆動部（１３；１３Ａ；１３Ｂ）と、を備える。把持部（１４）は、複数の指（１４１，１４２）を含み、複数の指（１４１，１４２）によって対象物（１００）を把持する。決定部（１１；１１Ｂ）は、対象物（１００）の属性情報に基づいて、電源部（１２；１２Ａ）から供給される駆動用電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）の電流値に対する把持部（１４）による把持力の大きさの比率である把持力乗数を決定する。駆動部（１３；１３Ａ；１３Ｂ）は、駆動用電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）と決定部（１１；１１Ｂ）で決定された把持力乗数とで決まる把持力を把持部（１４）が発揮するように把持部（１４）を駆動する。決定部（１１；１１Ｂ）は、把持部（１４）に対象物（１００）を把持させるまでの第１状態における把持力乗数よりも、把持部（１４）に対象物（１００）を把持させている第２状態における把持力乗数を大きくする。
【０１２０】
第１の態様によれば、対象物（１００）の属性情報に応じた把持力を得ることができる。
【０１２１】
第２の態様に係る把持装置（１）では、第１の態様において、駆動部（１３）は、駆動用電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）によって動作する電動機（１７）を含む。電動機（１７）は、界磁部（４０）と、電機子巻線（第１巻線１７１１、第２巻線１７１２、第３巻線１７１３）とを有する。界磁部（４０）は、電機子巻線に鎖交する鎖交磁束を、決定部（１１）で決定された把持力乗数に対応する値に設定する。
【０１２２】
第２の態様によれば、電機子巻線に鎖交する鎖交磁束を、決定部（１１）で決定された把持力乗数に対応した値に設定するだけで、把持力の大きさを変化させることができる。
【０１２３】
第３の態様に係る把持装置（１Ａ）は、第１の態様において、電源部（１２Ａ）を更に備える。駆動部（１３Ａ）は、電動機（１７）を含む。電動機（１７）は、永久磁石（第１永久磁石５１１、第２永久磁石５１２、第３永久磁石５１３、第４永久磁石５１４）と、電機子巻線（第１巻線部５２、第２巻線部５３、第３巻線部５４）と、を有する。永久磁石は、電機子巻線に駆動用電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）を流すことで回転可能である。電源部（１２Ａ）は、永久磁石の回転角度に応じた駆動用電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）の位相（θ）を、決定部（１１）で決定された把持力乗数に対応する値に設定する。
【０１２４】
第３の態様によれば、駆動用電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）の位相（θ）を、決定部（１１）で決定された把持力乗数に対応した値に設定するだけで、把持力の大きさを変化させることができる。
【０１２５】
第４の態様に係る把持装置（１Ｂ）では、第１の態様において、駆動部（１３Ｂ）は、駆動用電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）によって動作する電動機（１７）と、電動機（１７）が発生させる動力を把持部（１４）に伝達する伝達部（１９）と、を含む。駆動部（１３Ｂ）は、伝達部（１９）の減速比を、決定部（１１Ｂ）で決定された把持力乗数に対応する値に設定する。
【０１２６】
第４の態様によれば、伝達部（１９）の減速比を、決定部（１１Ｂ）で決定された把持力乗数に対応した値に設定するだけで、把持力の大きさを変化させることができる。
【０１２７】
第５の態様に係る把持装置（１；１Ａ；１Ｂ）では、第１〜４のいずれかの態様において、電源部（１２；１２Ａ）は、定電流源である。
【０１２８】
第５の態様によれば、決定部（１１）で決定される把持力乗数を変更するだけで把持力の大きさを変化させることができる。
【０１２９】
第２〜５の態様に係る構成については、把持装置（１；１Ａ；１Ｂ）の必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
【符号の説明】
【０１３０】
１，１Ａ，１Ｂ  把持装置
１１，１１Ｂ  決定部
１２，１２Ａ  電源部
１３，１３Ａ，１３Ｂ  駆動部
１４  把持部
１４１  第１指（指）
１４２  第２指（指）
１７  電動機
１９  伝達部
５２  第１巻線部（電機子巻線）
５３  第２巻線部（電機子巻線）
５４  第３巻線部（電機子巻線）
５１１  第１永久磁石（永久磁石）
５１２  第２永久磁石（永久磁石）
５１３  第３永久磁石（永久磁石）
５１４  第４永久磁石（永久磁石）
１７１１  第１巻線（電機子巻線）
１７１２  第２巻線（電機子巻線）
１７１３  第３巻線（電機子巻線）
Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ  駆動用電流
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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