(57)【要約】【課題】操舵支援制御によるドライバビリティの低下を抑制する。【解決手段】操舵支援装置（２００）は、走路上における自車両（１０）の位置を推定する推定手段（２１０）と、推定された位置と、走路に関する情報を含む地図データ又は自車両の周辺認識結果の少なくとも一方とに基づいて、自車両が走行すべき経路を決定する決定手段（２４０）と、決定された経路を、自車両の運転者が目視可能な表示装置（１４０）に重畳表示する表示手段（２４０）と、運転者の視線が、重畳表示された経路に応じて動いたことを検出する検出手段（２５０）と、運転者の視線が、重畳表示された経路に応じて動いたことを条件に、決定された経路に沿って走行するように、自車両の操舵制御を行う制御手段（２６０）とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走路上における自車両の位置を推定する推定手段と、
前記推定された位置と、前記走路に関する情報を含む地図データ又は前記自車両の周辺認識結果の少なくとも一方とに基づいて、前記自車両が走行すべき経路を決定する決定手段と、
前記決定された経路を、前記自車両の運転者が目視可能な表示装置に重畳表示する表示手段と、
前記運転者の視線が、前記重畳表示された経路に応じて動いたことを検出する検出手段と、
前記運転者の視線が、前記重畳表示された経路に応じて動いたことを条件に、前記決定された経路に沿って走行するように、前記自車両の操舵制御を行う制御手段と
を備えることを特徴とする操舵支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵を支援する操舵支援装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、運転者の視線を検出して操舵支援制御を行うものが知られている。例えば特許文献１では、車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向と、ハンドルの基準位置の方向とを一致させるように予め定められた、ハンドルの舵角と車両に発生するヨー角速度との関係を実現するという技術が開示されている。特許文献２では、車両の進行方向に存在するカーブの形状を含むカーブ特性情報と、運転者の視線に関する視線情報とを入力して、旋回状態変更指令を出力するという技術が開示されている。
【０００３】
その他、運転者の視線を利用する技術として以下のようなものが提案されている。例えば特許文献３では、運転者の視線に基づいて自車両が方向指示器の指示方向へ進路を変更する可能性があるか否かを判断し、該可能性がある場合に方向指示器の方向指示動作を継続させ、該可能性がない場合に方向指示器の動作を終了させるという技術が開示されている。特許文献４では、運転者の視線に基づいて、車線変更意図を判定するという技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１４３８２１号公報
【特許文献２】特開２０１０−００６２３２号公報
【特許文献３】特開２０１０−０２３５８３号公報
【特許文献４】特開２００９−２８００１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両の操舵操作においては、運転者によって最適な操作タイミングが異なる。また、車両が走行する道路環境によっても、運転者にとっての最適な操作タイミングが異なる。しかしながら、上述した特許文献１に記載されている技術では、操舵支援制御に運転者の意図が正確に反映されないおそれがある。このため、操舵支援制御を行うことで、運転者に対して違和感を与えてしまう（言い換えれば、ドライバビリティが低下してしまう）という技術的問題点が生じ得る。
【０００６】
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、操舵支援制御によるドライバビリティの低下を抑制することが可能な操舵支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る操舵支援装置の一態様では、走路上における自車両の位置を推定する推定手段と、前記推定された位置と、前記走路に関する情報を含む地図データ又は前記自車両の周辺認識結果の少なくとも一方とに基づいて、前記自車両が走行すべき経路を決定する決定手段と、前記決定された経路を、前記自車両の運転者が目視可能な表示装置に重畳表示する表示手段と、前記運転者の視線が、前記重畳表示された経路に応じて動いたことを検出する検出手段と、前記運転者の視線が、前記重畳表示された経路に応じて動いたことを条件に、前記決定された経路に沿って走行するように、前記自車両の操舵制御を行う制御手段とを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係る操舵支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図３】カーブ走行時における自車両の走行経路をレーンに沿って表示する一例を示す図である。
【図４】カーブ走行時における自車両の走行経路を行き先点として表示する一例を示す図である。
【図５】車線変更時における自車両の走行経路を矢印として表示する一例を示す図である。
【図６】車線変更時における自車両の走行経路を複数の通過点として表示する一例を示す図である。
【図７】運転者の視線が重畳表示された走行経路に応じて動いていることを検出する方法の一例を示す図（その１）である。
【図８】運転者の視線が重畳表示された走行経路に応じて動いていることを検出する方法の一例を示す図（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して操舵支援装置の実施形態について説明する。
【００１０】
＜装置構成＞
まず、本実施形態に係る操舵支援装置の構成について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態に係る操舵支援装置２００は、車両１０に搭載されており、該車両１０の操舵支援制御を実行する。車両１０は、操舵支援装置２００に加えて、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）１１０、地図データ記憶部１２０、車外センサ１３０、表示装置１４０、車内カメラ１５０、及び操舵アクチュエータ１６０を備えている。
【００１２】
ＧＰＳ１１０は、車両１０の現在位置に関する情報を取得する。地図データ記憶部１２０は、所定の地図データを記憶している。車外センサ１３０は、例えばカメラ、レーダー、ライダー等として構成されており、車両１０の周辺環境に関する情報（例えば、障害物に関する情報）を検出可能に構成されている。表示装置１４０は、例えばＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）として構成されており、車両１０の運転者に対して各種情報を視覚的に伝達することが可能である。車内カメラ１５０は、車両１０の運転者の顔周辺（特に、目の周辺）を撮像可能な位置に配置されている。操舵アクチュエータ１６０は、車両１０の操舵角を変更可能なアクチュエータである。
【００１３】
本実施形態に係る操舵支援装置２００は、その機能を実現するためのハードウェアまたは処理ブロックとして、車両位置推定部２１０、地図データ取得部２２０、周辺認識部２３０、走行経路決定部２４０、視線検出部２５０、及び操舵制御部２６０を備えている。
【００１４】
車両位置推定部２１０は、ＧＰＳ１１０から取得した情報に基づいて、車両１０の現在位置を推定する。車両位置推定部２１０で推定された車両１０の現在位置に関する情報は、走行経路決定部２４０に出力される構成となっている。車両位置推定部２１０は、後述する付記における「推定手段」の一具体例である。
【００１５】
地図データ取得部２２０は、地図データ記憶部１２０に記憶された地図データを取得する。地図データ取得部２２０で取得された地図データは、走行経路決定部２４０に出力される構成となっている。
【００１６】
周辺認識部２３０は、車外センサ１３０で検出された車両１０の周辺環境に関する情報に基づいて、車両の周辺状況（例えば、先行車両の有無等）を認識する。周辺認識部２３０の認識結果は、走行経路決定部２４０に出力される構成となっている。
【００１７】
走行経路決定部２４０は、車両位置推定部２１０で推定された車両１０の現在位置に関する情報、地図データ取得部２２０で取得された地図データ、及び周辺認識部２３０の認識結果（即ち、車両１０の周辺状況）に基づいて、車両１０の走行経路（即ち、車両１０が今後走行すべき経路）を決定する。なお、具体的な走行経路の決定方法については、既存の技術を適宜採用することが可能であるため、ここでの詳細な説明は省略する。走行経路決定部２４０で決定された走行経路は、表示装置１４０に重畳表示される。走行経路決定部２４０は、後述する付記における「決定手段」及び「表示手段」の一具体例である。
【００１８】
視線検出部２５０は、車内カメラ１５０で撮像された画像から、車両１０の運転者の視線の動き（或いは、顔の動き）を検出する。なお、具体的な視線の動きの検出方法は、既存の技術を適宜採用することが可能であるため、ここでの詳細な説明は省略する。視線検出部２５０は更に、検出した車両１０の運転者の視線の動きが、表示装置１４０に表示された走行経路（即ち、走行経路決定部２４０で決定された走行経路）に応じたものであるか否かを判定する。視線検出部２５０の判定結果は、操舵制御部２６０に出力される構成となっている。視線検出部２５０は、後述する付記における「検出手段」の一具体例である。
【００１９】
操舵制御部２６０は、視線検出部２５０の判定結果に応じて、操舵アクチュエータ１６０の動作を制御する。具体的には、視線検出部２５０において、車両１０の運転者の視線の動きが表示装置１４０に表示された走行経路に応じたものであると判定された場合に、車両１０が走行経路（即ち、走行経路決定部２４０で決定された走行経路）に沿って走行するように操舵方向を制御する。操舵制御部２６０は、後述する付記における「制御手段」の一具体例である。
【００２０】
＜動作説明＞
次に、本実施形態に係る操舵支援装置の動作の流れについて、図２を参照して説明する。図２は、本実施形態に係る操舵支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【００２１】
図２に示すように、本実施形態に係る操舵支援装置の動作時には、まず車両位置推定部２１０が、車両１０の現在位置を推定する（ステップＳ１１）。続いて、地図データ取得部２２０が、車両１０の現在位置周辺の地図データを取得する（ステップＳ１２）。続いて、周辺認識部２３０が、車両１０の周辺状況を認識する（ステップＳ１３）。なお、ステップＳ１１からステップＳ１３までの各処理は、並行して、或いは相前後して実行されてもよい。
【００２２】
続いて、走行経路決定部２４０が、車両位置推定部２１０で推定された車両１０の現在位置に関する情報、地図データ取得部２２０で取得された地図データ、及び周辺認識部２３０で認識された車両１０の周辺状況に基づいて、車両１０の走行経路を決定する（ステップＳ１４）。走行経路決定部２４０は、決定した走行経路を表示装置１４０に重畳表示する（ステップＳ１５）。
【００２３】
ここで、走行経路の表示例について、図３から図６を参照して具体的に説明する。図３は、カーブ走行時における自車両の走行経路をレーンに沿って表示する一例を示す図である。図４は、カーブ走行時における自車両の走行経路を行き先点として表示する一例を示す図である。図５は、車線変更時における自車両の走行経路を矢印として表示する一例を示す図である。図６は、車線変更時における自車両の走行経路を複数の通過点として表示する一例を示す図である。
【００２４】
図３に示すように、走行経路は車両１０が走行するレーンに沿った点線として表示されてもよい。図のように、車両１０の走行するレーンの先にカーブが存在している場合、走行経路はカーブに沿って湾曲した点線として表示される。
【００２５】
図４に示すように、走行経路は車両１０の行き先点（即ち、所定期間後に到達する点）として表示されてもよい。図のように、車両１０の走行するレーンの先にカーブが存在している場合、行き先点はカーブ先の位置に表示される。
【００２６】
図５に示すように、走行経路は車両１０が走行する経路を示す矢印として表示されてもよい。図のように、車両１０が左側のレーンに車線変更する場合、現在の走行レーンから左側の走行レーンへと向かう矢印として表示される。
【００２７】
図６に示すように、走行経路は車両１０が通過する通過点（特に、車両の操舵角が変化する点）を示すマークとして表示されてもよい。図のように、車両１０が左側のレーンに車線変更する場合、車両１０が左方向に操舵される点、車両１０が曲がり終える点等の複数の通過点がマーク（星印）として表示される。
【００２８】
なお、上述した走行経路の決定及び重畳表示は、例えばカーブ走行時や車線変更時等の所定の走行環境においてのみ実行されてもよい。言い換えれば、車両１０が所定の走行環境にない場合には、走行経路が決定されずに、それ以降の処理が省略されてもよい（即ち、ステップＳ１４以降の処理が省略されて、一連の処理が終了してもよい）。
【００２９】
図２に戻り、続いて視線検出部２５０が、車両１０の運転者の視線の動き（或いは、顔の動き）を検出し、その動きが表示装置１４０に重畳表示された走行経路に応じたものであるか否かを判定する（ステップＳ１６）。
【００３０】
ここで、車両１０の運転者の視線の動きを判定する方法について、図７及び図８を参照して具体的に説明する。図７は、運転者の視線が重畳表示された走行経路に応じて動いていることを検出する方法の一例を示す図（その１）である。図８は、運転者の視線が重畳表示された走行経路に応じて動いていることを検出する方法の一例を示す図（その２）である。
【００３１】
図７に示すように、視線検出部２５０は、車両１０の運転者の視線が、表示装置１４０に表示された走行経路（即ち、図中の点線）に沿って動いたか否かを検出することで、視線の動きが走行経路に応じたものであるか否かを判定してもよい。より具体的には、走行経路を示す点線に沿って、図における下側から上側に向けて視線が動いた場合には、視線の動きが走行経路に応じたものであると判定すればよい。
【００３２】
図８に示すように、視線検出部２５０は、車両１０の運転者の視線が、表示装置１４０に表示された走行経路（即ち、図中の点線）の先（即ち、車両１０の到達点）に位置する所定の円の範囲内で所定時間以上とどまっていたか否かを検出することで、視線の動きが走行経路に応じたものであるか否かを判定してもよい。なお、所定の円の位置や大きさは走行経路に応じて適宜設定されればよい。また、所定時間については、運転者の意図（即ち、走行経路に沿って走行する意図）を判断するために最適な時間として予め算出しておけばよい。
【００３３】
再び図２に戻り、車両１０の運転者の視線の動きが表示装置１４０に重畳表示された走行経路に応じたものである場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、操舵制御部１６０が、車両１０が走行経路（即ち、表示装置１４０に重畳表示されている走行経路）に沿って走行するように、操舵支援制御を実行する（具体的には、走行経路に応じて操舵アクチュエータ１６０を制御する）。一方で、車両１０の運転者の視線の動きが表示装置１４０に重畳表示された走行経路に応じたものでない場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、操舵制御部２６０は、操舵支援制御を実行しない（即ち、ステップＳ１７の処理は省略される）。
【００３４】
なお、操舵制御部２６０は、車両１０の運転者がハンドルを握っている場合にのみ操舵支援制御を実行してもよい。或いは、操舵制御部２６０は、車両１０の運転者がハンドルを握る圧力を左手と右手とで別々に検出し、圧力のバランスが変化するタイミングで操舵支援制御を実行するようにしてもよい。
【００３５】
＜技術的効果＞
次に、本実施形態に係る操舵支援装置によって得られる技術的効果について詳細に説明する。
【００３６】
図１から図８を参照して説明したように、本実施形態に係る操舵支援装置によれば、車両１０が走行すべき走行経路が表示装置１４０に重畳表示され、その走行経路に応じて運転者の視線が動いた場合に、操舵支援制御が実行される。走行経路に応じて運転者の視線が動いた場合、運転者は走行経路に応じて車両を走行させようと意図している可能性が極めて高い。よって、運転者の視線の動きを利用して操舵支援制御を実行すれば、運転者の意図を反映した走行を実現することができる。
【００３７】
なお、仮に運転者の視線を利用せずに操舵支援制御を実行すると（即ち、運転者の視線が走行経路に応じて動いていない場合に操舵支援制御を実行すると）、運転者は車両１０の挙動に違和感を持ってしまうおそれがある。つまり、運転者が走行経路に沿って走行することを意図していないにもかかわらず、車両１０の操舵支援制御が実行されてしまうため、運転者に大きな違和感を与えてしまう可能性がある。しかるに本実施形態では、上述したように、走行経路に応じて運転者の視線が動いた場合に操舵支援制御が実行される。よって、運転者のドライバビリティを損ねることなく、適切な操舵支援制御を実行することができる。
【００３８】
＜付記＞
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００３９】
（付記１）
付記１に記載の操舵支援装置は、走路上における自車両の位置を推定する推定手段と、前記推定された位置と、前記走路に関する情報を含む地図データ又は前記自車両の周辺認識結果の少なくとも一方とに基づいて、前記自車両が走行すべき経路を決定する決定手段と、前記決定された経路を、前記自車両の運転者が目視可能な表示装置に重畳表示する表示手段と、前記運転者の視線が、前記重畳表示された経路に応じて動いたことを検出する検出手段と、前記運転者の視線が、前記重畳表示された経路に応じて動いたことを条件に、前記決定された経路に沿って走行するように、前記自車両の操舵制御を行う制御手段とを備える。
【００４０】
付記１に記載の操舵支援装置によれば、運転者の視線が、表示装置に重畳表示された経路に応じて動いたことを条件に、自車両の操舵支援制御が行われる。言い換えれば、運転者の視線が、表示装置に重畳表示された経路に応じて動いていない場合には、自車両の操舵支援制御は行われない。なお、ここでの「操舵支援制御」とは、自車両の操舵を自動的に変更する制御だけでなく、運転者による操舵制御をアシストするような制御を含む。
【００４１】
上述したように操舵支援制御を行えば、運転者の意図（即ち、運転者が重畳表示された経路を走行したいと考えているか否か）を、自車両の走行に適切に反映させることが可能である。よって、運転者の意図しない操舵支援制御が行われることによって、運転者に違和感を与えてしまうことを抑制できる。即ち、付記１に記載の操舵支援装置によれば、状況に応じた適切な操舵支援制御により、運転者に対して運転の心地よさを感じさせることが可能である。
【００４２】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う操舵支援装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４３】
１０  車両
１１０  ＧＰＳ
１２０  地図データ記憶部
１３０  車外センサ
１４０  表示装置
１５０  車内カメラ
１６０  操舵アクチュエータ
２００  操舵支援装置
２１０  車両位置推定部
２２０  地図データ取得部
２３０  周辺認識部
２４０  走行経路決定部
２５０  視線検出部
２６０  操舵制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019137127.tif 000009
【図８】
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