(57)【要約】【課題】カメラの撮影範囲に道路の画像が含まれる可能性を高める技術の提供。【解決手段】非直進方向に延びる道路の形状を取得する道路形状取得部と、前記道路の形状に基づいて、カメラの撮影範囲に含まれる前記道路の長さが最長である地点を取得し、当該地点において前記カメラによって前記道路を含む画像を撮影する画像撮影部と、を備える道路撮影システムを構成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
非直進方向に延びる道路の形状を取得する道路形状取得部と、
前記道路の形状に基づいて、カメラの撮影範囲に含まれる前記道路の長さが最長である地点を取得し、当該地点において前記カメラによって前記道路を含む画像を撮影する画像撮影部と、
を備える道路撮影システム。
【請求項２】
前記画像撮影部は、
前記道路で渋滞が発生している場合に前記画像を撮影する、
請求項１に記載の道路撮影システム。
【請求項３】
前記道路の形状は、
現在地の前方の既定範囲内に存在するカーブした前記道路の形状であり、
前記道路の長さは、
前記既定範囲内の複数の前記地点のそれぞれにおいて特定された前記撮影範囲に含まれるカーブした前記道路の長さであり、
前記画像の撮影は、
複数の前記地点の中でカーブした前記道路の長さが最長である前記地点で行われる、
請求項１または請求項２に記載の道路撮影システム。
【請求項４】
前記道路の形状は、
現在地の前方の既定範囲内に存在する上り勾配である前記道路の形状であり、
前記道路の長さは、
前記既定範囲内の複数の前記地点のそれぞれにおいて特定された前記撮影範囲に含まれる上り勾配である前記道路の長さであり、
前記画像の撮影は、
複数の前記地点の中で上り勾配である前記道路の長さが最長である前記地点で行われる、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の道路撮影システム。
【請求項５】
コンピュータを、
非直進方向に延びる道路の形状を取得する道路形状取得部、
前記道路の形状に基づいて、カメラの撮影範囲に含まれる前記道路の長さが最長である地点を取得し、当該地点において前記カメラによって前記道路を含む画像を撮影する画像撮影部、
として機能させる道路撮影プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路撮影システムおよび道路撮影プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路の写真を撮影して利用する技術が知られている。例えば、特許文献１においては、道路上の車両から画像を撮影し、渋滞の状況に応じて選定して配信用画像として記録する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−８８００５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術においては、道路上で撮影された画像内に充分な長さの道路が含まれない場合があった。例えば、カメラの直前に車両が存在することによって道路が遮られている場合や、カーブ、勾配等の形状変化によってカメラの撮影範囲外に多くの道路が含まれている場合等があった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、カメラの撮影範囲に道路の画像が含まれる可能性を高める技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、道路撮影システムは、非直進方向に延びる道路の形状を取得する道路形状取得部と、道路の形状に基づいて、カメラの撮影範囲に含まれる道路の長さが最長である地点を取得し、当該地点においてカメラによって道路を含む画像を撮影する画像撮影部と、を備える。
【０００６】
また、上記の目的を達成するため、道路撮影プログラムは、コンピュータを、非直進方向に延びる道路の形状を取得する道路形状取得部、道路の形状に基づいて、カメラの撮影範囲に含まれる道路の長さが最長である地点を取得し、当該地点においてカメラによって道路を含む画像を撮影する画像撮影部、として機能させる。
【０００７】
すなわち、道路撮影システム、道路撮影プログラムは、非直進方向に延びる道路の形状に基づいて、撮影範囲に含まれる道路の長さが最長になる地点を探し、当該地点で道路を含む画像を撮影する。
【０００８】
直進方向に延びる道路は、カメラの近くに車両が存在する場合に道路の多くの部分が遮蔽されてしまい、カメラの撮影範囲に道路の画像がほとんど含まれない状況が生じ得る。一方、非直進方向に延びる道路、例えば、カーブした道路や勾配がある道路においては、カメラの近くに車両が存在しても、直進方向に延びる道路と比較して遮蔽されずに撮影される道路が存在する可能性が高い。しかし、非直進方向に延びる道路の場合、その形状（例えば、カーブの曲率が大きい場合）によっては、道路の多くがカメラの撮影範囲外になってしまう。
【０００９】
そこで、道路撮影システム、道路撮影プログラムは、非直進道路に着目して撮影を行う。そして、非直進道路においてできるだけ撮影範囲内に道路が含まれるように画像が撮影される地点を探索し、当該地点で道路を撮影する。この結果、渋滞等によって道路上に車両が存在しても、車両によって遮られない部分が多く撮影されるように構成することができる。また、カメラの撮影範囲外にはみ出している道路が少なくなるように撮影を行うことができる。この結果、カメラの撮影範囲に道路の画像が含まれる可能性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】道路撮影システムのブロック図である。
【図２】図２Ａは道路撮影処理を示すフローチャートであり、図２Ｂおよび図２Ｃはカーブにおける撮影地点の選択を説明する図である。
【図３】図３Ａおよび図３Ｂは上り勾配における撮影地点の選択を説明する図であり、図３Ｃおよび図３Ｄは撮影された画像の例を示す図である。
【図４】図４Ａおよび図４Ｂは撮影された画像の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）道路撮影システムの構成：
（２）道路撮影処理：
（３）他の実施形態：
【００１２】
（１）道路撮影システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる道路撮影システムの構成を示すブロック図である。道路撮影システム１０は、車両に備えられており、車両の走行過程において渋滞中の道路の画像を撮影する。撮影された画像は、図示しない通信部を介して図示しないサーバ等に送信され、他の車両に配信されたり、渋滞の統計等に利用されたりするように構成される。道路撮影システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とカメラ４０とＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とを備えている。
【００１３】
カメラ４０は、車両の前方に存在する道路を視野に含むように車両に対して固定されており、所定の周期で画像を撮影し、撮影された画像を示す画像情報を生成して出力する。なお、本実施形態において、カメラ４０は、車両の直進方向とカメラ４０の光軸とが平行になるように車両に対して取り付けられている。すなわち、車両の直進方向は道路面に平行であり、かつ、道路上の進行方向に向けて延びる直線の方向であり、カメラ４０は、光軸が当該直進方向に平行になるように車両に取り付けられる。制御部２０は、カメラ４５が出力する画像情報を取得する。
【００１４】
ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。
【００１５】
記録媒体３０には予め地図情報３０ａが記録されており、画像が撮影されると画像情報３０ｂが記録される。地図情報３０ａは、道路区間の端点に対応するノードの位置、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、施設の位置および属性を示す施設データ等を含んでいる。なお、本実施形態において、ノードデータおよび形状補間点データが示すノードや形状補間点の位置は水平面内での位置である。本実施形態においては、これらのノードや形状補間点の３次元的な位置を特定できるようにするため、ノードデータにはノードの標高を示す情報が含まれ、形状補間点データには形状補間点の標高を示す情報が含まれている。画像情報３０ｂは、カメラ４０で撮影された画像を示す情報であり、本実施形態においては、車両の前方の道路を含む画像である。
【００１６】
制御部２０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態において制御部２０は、当該プログラムとして道路撮影プログラム２１を実行可能である。道路撮影プログラム２１は、道路形状取得部２１ａと画像撮影部２１ｂとを備えている。
【００１７】
道路形状取得部２１ａは、非直進方向に延びる道路の形状を取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。直進方向は車両が道路上の進行方向に向けて１直線に進んだ場合の方向であり、本実施形態において非直進方向に延びる道路はカーブした道路と上り勾配の道路である。本実施形態においては、直進方向に対する道路の角度が既定値以上になる道路をカーブした道路や上り勾配の道路と見なしている。そこで、制御部２０は、車両の現在地以降の既定距離の範囲において、直進方向に対する道路の角度が既定値以上になるカーブした道路または上り勾配の道路が存在する場合に、当該既定距離の範囲の道路の形状を示す情報を取得する。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地以降の既定距離の範囲の道路のノードデータおよび形状補間点データを取得する。
【００１８】
画像撮影部２１ｂは、道路の形状に基づいて、カメラの撮影範囲に含まれる道路の長さが最長である地点を取得し、当該地点においてカメラによって道路を含む画像を撮影する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、道路の形状に基づいて、カメラ４０の撮影範囲に含まれる道路の長さが最長化するように撮影地点を設定する。
【００１９】
本実施形態において制御部２０は、車両の現在地の前方の既定範囲内に複数の地点を設定し、各地点から撮影を行う場合においてカメラ４０の撮影範囲に含まれる道路の長さを取得する。具体的には、撮影範囲は、予め決められている。すなわち、カメラ４０は車両に対して固定されており、車両の前方における撮影範囲は車両の位置を基準にして既定の範囲として定義することができる。本実施形態においては、水平方向に平行な面内と、垂直方向および直進方向に平行な面内でカメラ４０の撮影範囲が定義されており、記録媒体３０等に予め記録されている。
【００２０】
本実施形態において、カメラ４０の撮影範囲は光軸に対して対称であるとともにカメラ４０からの距離が遠いほど範囲が広がる。そこで、本実施形態においては、水平方向に平行な面内と、垂直方向および直進方向に平行な面内とのそれぞれにおいて、カメラ４０の位置（車両への固定位置）から車両の直進方向に延びる線に対して対称になるように、撮影範囲が設定されている。
【００２１】
図２Ｂ、図２Ｃ、図３Ａ、図３Ｂにおいてはカメラ４０が模式的に示されており、一点鎖線によって撮影範囲が示されている。図２Ｂおよび図２Ｃは、水平面内の撮影範囲と道路形状とを模式的に示している。すなわち、図２Ｂおよび図２Ｃにおいて、Ｘ軸およびＹ軸は水平面内に形成された直交軸、例えば緯度または経度である。図２Ｂおよび図２Ｃに示すように、撮影範囲はカメラ４０の位置に対してカメラ４０の先端から２方向に延びる一点鎖線の直線で挟まれた範囲として設定されている。また、図２Ｂおよび図２Ｃに示す点はノードまたは形状補間点であり、これらの点を結ぶ太い実線の直線は道路に相当する。従って、これらの例においては、カーブした道路を示している。
【００２２】
図３Ａおよび図３Ｂは、垂直方向および直進方向に平行な面内の撮影範囲と道路形状とを模式的に示している。すなわち、図３Ａおよび図３ＢにおいてＺ軸およびＸ軸は、垂直方向および直進方向に平行な面内に形成された直交軸であり、例えばＺ軸が鉛直方向の軸およびＸ軸が水平方向の軸である。図３Ａおよび図３Ｂに示すように、撮影範囲はカメラ４０の位置に対してカメラ４０の先端から２方向に延びる一点鎖線の直線で挟まれた範囲として設定されている。図３Ａおよび図３Ｂに示す点はノードまたは形状補間点であり、これらの点を結ぶ太い実線の直線は道路に相当する。従って、これらの例においては、上り勾配の道路を示している。
【００２３】
制御部２０は、以上のように定義された撮影範囲と道路の形状とを用いて複数の地点のそれぞれにおいて撮影範囲に含まれる道路の長さを取得する。すなわち、制御部２０は、車両の現在地の前方の既定範囲内に複数の地点を設定する。そして、制御部２０は、各地点に車両が存在する場合にカメラ４０で撮影される撮影範囲を、上述の図２Ｂ，図２Ｃに示すＸ−Ｙ平面や図３Ａ，図３Ｂに示すＸ−Ｚ平面で特定する。
【００２４】
さらに、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、車両が存在する道路のノードデータおよび形状補間点データを取得し、撮影範囲と同一の平面内において車両の現在地の前方の既定範囲内の道路の形状を特定する。例えば、道路がカーブしている場合、制御部２０は、ノードや形状補間点の水平面内での位置を特定する。この結果、図２Ｂや図２Ｃに示すようにＸ−Ｙ平面内で道路の形状が特定される。複数の地点は当該道路上に設定されているため、複数の地点における撮影範囲と道路の形状とを比較すると、撮影範囲に含まれる道路の長さが特定される。この状態で制御部２０が各地点において撮影範囲に含まれる道路の長さを比較すると、複数の地点の中で撮影範囲に含まれる道路の長さが最長の地点を特定することができる。
【００２５】
道路が上り勾配である場合、制御部２０は、垂直方向および直進方向に平行な面内でノードや形状補間点の位置を特定する。この際、垂直方向の位置も特定される。この結果、図３Ａや図３Ｂに示すようにＸ−Ｚ平面内で道路の形状が特定される。複数の地点は当該道路上に設定されているため、複数の地点における撮影範囲と道路の形状とを比較すると、撮影範囲に含まれる道路の長さが特定される。この状態で制御部２０が各地点において撮影範囲に含まれる道路の長さを比較すると、複数の地点の中で撮影範囲に含まれる道路の長さが最長の地点を特定することができる。
【００２６】
カメラ４０の撮影範囲に含まれる道路の長さが最長になる地点が特定されると、制御部２０は、当該地点を撮影地点として選択する。制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定する処理を一定期間毎に繰り返している。制御部２０は、現在地が撮影地点に到達すると、カメラ４０を制御して撮影を行い、撮影された画像を示す画像情報３０ｂを記録媒体３０に記録する。
【００２７】
以上のような本実施形態においては、車両の前方の道路がカーブした道路または上り勾配の道路である場合に、これらの道路において撮影範囲に含まれる道路の長さが最長化される地点が撮影地点となる。従って、非直進方向に延びる道路において撮影範囲に含まれる道路の長さが最長化され、撮影が行われる。直進方向に延びる道路は、カメラ４０の近くに車両が存在する場合に道路の多くの部分が遮蔽されてしまい、カメラ４０の撮影範囲に道路の画像がほとんど含まれない状況が生じ得る。
【００２８】
しかし、カーブした道路や上り勾配の道路においては、カメラ４０の近くに車両が存在しても、直進方向に延びる道路と比較して遮蔽されずに撮影される道路が存在する可能性が高い。ただし、カーブした道路や上り勾配の道路において、カーブの曲率が大きい場合や勾配が大きい場合には、道路の多くがカメラ４０の撮影範囲外になり得る。そこで、本実施形態において制御部２０は、カーブした道路や上り勾配の道路に着目し、これらの道路において撮影範囲内に含まれる道路の長さが最長になるように撮影地点を決定している。
【００２９】
従って、本実施形態によれば、渋滞等によって道路上に車両が存在しても、車両によって遮られない部分が多く撮影されるように構成することができる。また、カメラの撮影範囲外にはみ出している道路が少なくなるように撮影を行うことができる。この結果、カメラの撮影範囲に道路の画像が含まれる可能性を高めることができる。
【００３０】
（２）道路撮影処理：
次に、図２Ａに示すフローチャートに基づいて車両における道路撮影処理を詳細に説明する。車両の走行過程において、制御部２０は道路撮影プログラム２１を実行する。本実施形態においては、道路で渋滞が発生している場合に画像を撮影するように構成されている。このため、道路撮影処理において、制御部２０は、画像撮影部２１ｂの機能により、車速センサ４２の出力に基づいて車速を取得する（ステップＳ１００）。そして、制御部２０は、画像撮影部２１ｂの機能により、車速が閾値以下であるか否かを判定し（ステップＳ１０５）、車速が閾値以下であると判定されない場合には、ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。
【００３１】
すなわち、本実施形態において制御部２０は、車速が閾値以下になった場合に車両の前方に渋滞が発生している可能性があると判定し、撮影のための処理を行う。なお、閾値は、車速が当該閾値以下である場合に渋滞と推定できる値、例えば、渋滞における車速として典型的な値等であれば良い。むろん、渋滞であるか否かを判定するための構成は、本実施形態における構成に限定されない。例えば、交通情報管理システムにおいて収集された各種のセンサによる検出情報や、車両から送信されるプローブ情報、各種の統計等によって渋滞であることが判定される構成であっても良い。
【００３２】
ステップＳ１０５において、車速が閾値以下であると判定された場合、制御部２０は、道路形状取得部２１ａの機能により、車両の現在地の前方にカーブまたは上り勾配が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力情報に基づいて、車両の現在地を取得する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両が走行している道路のノードデータおよび形状補間点データであって、車両の現在地から前方に既定距離の範囲（既定範囲）に存在する道路のノードデータおよび形状補間点データを取得する。
【００３３】
制御部２０は、連続する３以上のノードデータおよび形状補間点データの水平方向の位置に基づいて曲率を特定する処理を、既定範囲内の道路につちえ実施する。そして、曲率が既定値以上の地点が含まれる場合、制御部２０は、カーブが存在すると判定する。また、制御部２０は、連続する２個のノードデータおよび形状補間点データの標高データに基づいて、連続する２個の点（ノードまたは形状補間点）の水平方向の距離および垂直方向の距離を特定して勾配を特定する処理を、既定範囲内の道路について実施する。そして、勾配が正であり基準値以上である地点が含まれる場合、制御部２０は、上り勾配が存在すると判定する。
【００３４】
ステップＳ１１０において、車両の現在地の前方にカーブまたは上り勾配が存在すると判定された場合、制御部２０は、画像撮影部２１ｂの機能により、撮影地点を特定する（ステップＳ１１５）。車両の現在地の前方にカーブが存在する場合、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地の前方の既定範囲に存在する道路のノードデータおよび形状補間点データを、道路の形状を示すデータとして取得する。また、制御部２０は、取得した既定範囲の道路上において一定距離毎に複数の地点を設定する。そして、制御部２０は、各地点に車両が存在する場合における撮影範囲を水平方向について特定し、ノードおよび形状補間点データが示す道路に基づいて撮影範囲に含まれる道路の長さを特定する。
【００３５】
例えば、図２Ｂにおいて撮影範囲に含まれる道路の長さはＬ1＋Ｌ2であり、図２Ｃにおいて撮影範囲に含まれる道路の長さはＬ3＋Ｌ4である。制御部２０は、このような道路の長さの取得を各地点について実施し、比較することによって撮影範囲に含まれる道路の長さが最長になる地点を取得する。そして、制御部２０は、撮影範囲に含まれる道路の長さが最長になる地点を撮影地点として特定する。
【００３６】
車両の現在地の前方に上り勾配が存在する場合、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地の前方の既定範囲に存在する道路のノードデータおよび形状補間点データを、道路の形状を示すデータとして取得する。また、制御部２０は、取得した既定範囲の道路上において一定距離毎に複数の地点を設定する。そして、制御部２０は、各地点に車両が存在する場合における撮影範囲を垂直方向および直進方向に平行な面内で特定し、ノードおよび形状補間点データが示す道路に基づいて撮影範囲に含まれる道路の長さを特定する。
【００３７】
例えば、図３Ａにおいて撮影範囲に含まれる道路の長さはＬ5＋Ｌ6であり、図３Ｂにおいて撮影範囲に含まれる道路の長さはＬ7＋Ｌ8である。制御部２０は、このような道路の長さの取得を各地点について実施し、比較することによって撮影範囲に含まれる道路の長さが最長になる地点を取得する。そして、制御部２０は、撮影範囲に含まれる道路の長さが最長になる地点を撮影地点として特定する。
【００３８】
次に、制御部２０は、画像撮影部２１ｂの機能により、撮影を行う（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定し、現在地が撮影地点に到達すると、カメラ４０を制御して撮影を行う。撮影された画像を示す画像情報３０ｂは記録媒体３０に記録される。
【００３９】
なお、ステップＳ１１０において、車両の現在地の前方にカーブまたは上り勾配が存在すると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１１５をスキップし、ステップＳ１２０において撮影を行う。すなわち、カーブまたは上り勾配が存在しない場合、道路が直進方向に延びているなどの状態であり、撮影地点を調整することによって道路が撮影される範囲を長くするのは困難である。そこで、制御部２０は、車速が閾値以下になったことが検出された地点において画像を撮影する。なお、この処理は一例であり、車両の現在地の前方にカーブまたは上り勾配が存在すると判定された場合に撮影が行われない構成等であっても良い。
【００４０】
以上の処理によれば、車両の車速が閾値以下になり車両の前方が渋滞している可能性があると推定される場合に、制御部２０が車両の前方に存在するカーブや上り勾配を利用して撮影地点を選択することができる。そして、制御部２０は、カメラ４０の撮影範囲内にできる限り長い範囲の道路が含まれるように撮影地点を選択する。
【００４１】
図３Ｃは、車両の前方にカーブが存在する場合に撮影される画像を模式的に示している。図３Ｃにおいては、車両の直前に存在する他の車両Ｃが大きく撮影されているが、道路がカーブしているため、他の車両Ｃの前方に存在する道路が画像に含まれ、他の車両Ｃの前方に存在する車両も撮影されている。従って、当該画像に基づいて道路撮影システム１０を備える車両の前方が渋滞していることが確実に特定される。一方、渋滞は存在しないが、車両Ｃが減速するなどして道路撮影システム１０を備える車両の車速が閾値以下になった場合等においては、図３Ｃのような画像にはならない。例えば、図４Ａに示すように、車両Ｃの前方に他の車両が存在しない画像等になる。この場合には、当該画像に基づいて道路撮影システム１０を備える車両の前方が渋滞していないことが特定される。
【００４２】
図３Ｄは、車両の前方に上り勾配が存在する場合に撮影される画像を模式的に示している。図３Ｄにおいても、車両の直前に存在する他の車両Ｃが大きく撮影されているが、道路が上り勾配であるため、他の車両Ｃの前方に存在する道路が画像に含まれ、他の車両Ｃの前方に存在する車両も撮影されている。従って、当該画像に基づいて道路撮影システム１０を備える車両の前方が渋滞していることが確実に特定される。一方、渋滞は存在しないが、車両Ｃが減速するなどして道路撮影システム１０を備える車両の車速が閾値以下になった場合等においては、図３Ｄのような画像にはならない。例えば、図４Ｂに示すように、車両Ｃの前方に他の車両が存在しない画像等になる。この場合には、当該画像に基づいて道路撮影システム１０を備える車両の前方が渋滞していないことが特定される。以上のように、本実施形態においては、車両の前方に渋滞が発生しているか否かを高い確率で判定することが可能な画像を撮影することができる。
【００４３】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、道路の形状に基づいて、カメラの撮影範囲に含まれる道路の長さを最長化する撮影地点を特定する限りにおいて、各種の態様を採用可能である。例えば、道路撮影システム１０は、他のシステム（ナビゲーションシステム等）に備えられていても良い。また、上述の実施形態のステップＳ１１０においては、車両の前方の既定距離の範囲（既定範囲）における道路の形状を取得するが、既定範囲は、他の手法で決められて良い。例えば、車両の前方に存在する道路であって、交通情報等に基づいて渋滞が発生していると推定される道路（リンク）が取得され、カーブまたは上り勾配が存在するか否かが判定されても良い。
【００４４】
むろん、道路撮影システム１０は、車両に備えられていても良いし、可搬型の端末等であっても良い。さらに、図１に示すシステムがより多数のシステムで構成されても良い。例えば、道路撮影システム１０の機能の一部（道路の形状を特定する機能や、撮影地点を特定する機能等）がサーバ等の他のシステムで構成されても良い。
【００４５】
また、道路撮影システム１０を構成する各部（道路形状取得部２１ａ、画像撮影部２１ｂ）の少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。例えば、画像撮影部２１ｂにおいて画像を撮影する機能がカメラ４０に搭載されたプロセッサー等で実現される構成等であってもよい。
【００４６】
また、上述の実施形態の一部の構成が省略される構成や、処理が変動または省略される構成も想定し得る。例えば、カーブまたは上り勾配のいずれか一方において撮影範囲に含まれる道路の長さが最小化される構成等であっても良い。
【００４７】
道路形状取得部は、非直進方向に延びる道路の形状を取得することができればよい。すなわち、非直進方向に延びる道路を対象とし、カメラの撮影範囲に含まれる道路の長さを特定することができるように、例えば、カメラの撮影範囲と道路の形状とを同一の座標系で取得するなどの構成が採用される。また、形状が取得される道路は非直進方向に延びる道路であり、少なくとも、撮影対象となり得る地点において、カメラの撮影範囲に含まれる道路の形状が取得されれば良い。従って、複数の地点のそれぞれにおいて道路の形状が取得されても良いし、現在地の周囲の既定範囲内の道路の形状が取得され、当該既定範囲内の道路の形状に基づいて撮影すべき地点が探索されても良い。
【００４８】
また、形状が取得される道路は、上述の実施形態のように車両の現在地の前方に存在する道路であっても良いし、車両の現在地の後方に存在する道路であってもよい。後者の場合、車両の後方がカメラの撮影範囲である。この場合、道路が下り勾配である場合に、撮影範囲に含まれる道路の長さを最長化する構成となる。
【００４９】
画像撮影部は、道路の形状に基づいて、カメラの撮影範囲に含まれる道路の長さが最長である地点を取得し、当該地点においてカメラによって道路を含む画像を撮影することができればよい。すなわち、車両等によって遮蔽されても撮影範囲内に有意な量の道路の画像が撮影され、撮影範囲内から過度に道路がはみ出さないような地点を選定し、撮影を行うことができればよい。
【００５０】
カメラの撮影範囲に含まれる道路の長さが最長である地点を取得するための構成は、上述のように、カメラの撮影範囲に含まれる道路の長さを複数の地点について取得し、比較して道路の長さが最長になる地点を取得しても良いし、他の手法であっても良い。例えば、カメラの撮影範囲（画角）から、撮影範囲に含まれる道路の長さを最長化する道路の曲率や勾配を予め特定し、当該曲率や勾配に最も近い地点で撮影を行う構成等であっても良い。
【００５１】
撮影範囲は、カメラで撮影される道路の長さを特定可能であるように定義されていれば良く、カメラの視野の方向と画角とを示す情報等が挙げられる。例えば、車両の前方に対する視野の方向（視野中心の向き）と画角とが特定されていれば、車両の前方における撮影範囲を特定可能である。撮影範囲は、２次元で特定されていても良いし、３次元で特定されていても良い。前者であれば、解析対象となる道路の形状の変化方向に合わせて撮影範囲が定義されていれば良い。例えば、水平面内における道路のカーブによって撮影範囲に含まれる道路の長さが変化することに応じて撮影地点が特定される場合、水平面内で撮影範囲が決められていれば良い。
【００５２】
道路の長さが最長である地点は、判定対象となる道路区間の全ての地点から抽出されても良いし、判定対象となる道路区間から選定された複数の地点から抽出されても良い。画像の撮影は、道路を含むように実行されればよく、この限りにおいて、カメラの視野方向は限定されないが、カメラの光軸が水平方向から過度に変化しないことが好ましい。なお、カメラの撮影範囲に含まれる道路の長さを解析するためには、カメラは移動体に固定されているか、または、特定の向きに向けられた状態で撮影が行われることが好ましい。
【００５３】
撮影された画像は、種々の目的に利用されて良く、撮像された画像が配信されても良いし、各種の解析に利用されても良い。また、画像を撮影すべき場面は、上述のように道路に渋滞が発生している場面に限定されない。例えば、道路の管理や路面状態の特定、道路上の積雪状態の特定、道路上の落下物の特定等のために画像が撮影されても良い。
【００５４】
さらに、道路の形状に基づいて、カメラの撮影範囲に含まれる道路の長さを最長化する撮影地点を特定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００５５】
１０…道路撮影システム、２０…制御部、２１…道路撮影プログラム、２１ａ…道路形状取得部、２１ｂ…画像撮影部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…画像情報、４０…カメラ、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４５…カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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