(57)【要約】【課題】歩道を自動運転で走行する移動支援自動車の進路変更が不必要に頻繁に行われることを抑制した上で、できるだけ警告を行うことなく移動者との衝突を防止できる「自動運転制御装置および自動運転制御方法」を提供する。【解決手段】自動運転制御装置１は、移動者との離間距離を測距する測距部１２と、移動者が移動支援自動車２を視認したか否かを監視する視認監視部１３と、予定進路上で、移動支援自動車を視認したことのない移動者と移動支援自動車２との距離が第１距離となった場合、その移動者を回避する進路を走行させる一方、移動支援自動車を視認したことがある移動者との距離が第１距離となった場合、予定進路を継続して走行させる走行制御部１４とを備えており、視認していない移動者がいる場合にのみ警告を行うことなく移動者を回避する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭乗者が搭乗した状態で歩道を自動運転で走行する移動支援自動車の自動運転を制御する自動運転制御装置であって、
前記移動支援自動車に設けられ、前記移動支援自動車の前方を撮影する撮影装置から、撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記移動支援自動車の進行方向に延びる予定進路上で前記移動支援自動車に対向する移動者と、前記移動支援自動車との離間距離を測距する測距部と、
前記撮影画像取得部により取得された撮影画像に基づいて、前記予定進路上で前記移動支援自動車に対向する移動者が、前記移動支援自動車を視認したか否かを監視する視認監視部と、
前記移動支援自動車の自動運転を実行する自動運転実行装置を制御する走行制御部と、を備え、
前記走行制御部は、
前記予定進路上で、前記移動支援自動車を視認したことのない移動者と前記移動支援自動車との距離が第１距離となった場合、その移動者を回避する進路を走行するように前記自動運転実行装置を制御する一方、
前記予定進路上で、前記移動支援自動車を視認したことがある移動者と前記移動支援自動車との距離が前記第１距離となった場合、前記予定進路を継続して走行するように前記自動運転実行装置を制御する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２】
前記走行制御部は、
前記予定進路上で、前記移動支援自動車を視認したことがある移動者と前記移動支援自動車との距離が前記第１距離となった後も前記予定進路を継続して走行するように前記自動運転実行装置を制御した後、当該距離が前記第１距離よりも小さい第２距離となったときに、その移動者との衝突を防止するための衝突防止処理を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項３】
前記走行制御部は、前記移動支援自動車を視認したことがある移動者と前記移動支援自動車との距離が前記第２距離となったときに実行する前記衝突防止処理として、前記自動運転実行装置に前記移動支援自動車の走行を停止させる処理と、移動者に前記移動支援自動車の存在を報知する処理との少なくともいずれか一方の処理を実行することを特徴とする請求項２に記載の自動運転制御装置。
【請求項４】
前記走行制御部は、前記移動支援自動車を視認したことがある移動者と前記移動支援自動車との距離が前記第２距離となったときに実行する前記衝突防止処理として、その移動者を回避する進路を走行するように前記自動運転実行装置を制御する処理を実行することを特徴とする請求項２に記載の自動運転制御装置。
【請求項５】
前記走行制御部は、
前記予定進路上で、前記移動支援自動車を視認したことがある移動者と前記移動支援自動車との距離が前記第２距離となった場合、その移動者を回避する進路を走行可能か否かを判断し、
可能な場合は、前記衝突防止処理として、その移動者を回避する進路を走行するように前記自動運転実行装置を制御する処理を実行し、
可能ではない場合は、前記衝突防止処理として、前記自動運転実行装置に前記移動支援自動車の走行を停止させる処理と、移動者に前記移動支援自動車の存在を報知する処理との少なくともいずれか一方の処理を実行する
ことを特徴とする請求項２に記載の自動運転制御装置。
【請求項６】
前記測距部は、前記撮影画像取得部により取得された撮影画像に基づいて、測距を行うことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の自動運転制御装置。
【請求項７】
搭乗者が搭乗した状態で歩道を自動運転で走行する移動支援自動車の自動運転を制御する自動運転制御装置による自動運転制御方法であって、
前記自動運転制御装置の撮影画像取得部が、前記移動支援自動車に設けられ、前記移動支援自動車の前方を撮影する撮影装置から、撮影画像を取得するステップと、
前記自動運転制御装置の測距部が、前記移動支援自動車の進行方向に延びる予定進路上で前記移動支援自動車に対向する移動者と、前記移動支援自動車との離間距離を測距し、また、前記自動運転制御装置の視認監視部が、前記撮影画像取得部により取得された撮影画像に基づいて、前記予定進路上で前記移動支援自動車に対向する移動者が、前記移動支援自動車を視認したか否かを監視するステップと、
前記自動運転制御装置の走行制御部が、前記予定進路上で、前記移動支援自動車を視認したことのない移動者と前記移動支援自動車との距離が第１距離となった場合、その移動者を回避する進路を走行するように前記自動運転実行装置を制御する一方、前記予定進路上で、前記移動支援自動車を視認したことがある移動者と前記移動支援自動車との距離が前記第１距離となった場合、前記予定進路を継続して走行するように自動運転実行装置を制御するステップと
を含むことを特徴とする自動運転制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転制御装置および自動運転制御方法に関し、特に、搭乗者が搭乗した状態で歩道を自動運転で走行する移動支援自動車の自動運転を制御する自動運転制御装置および自動運転制御方法に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動車イスや、シニアカーといった移動支援自動車が普及している。移動支援自動車は、搭乗者が搭乗した状態で歩道を走行する自動車であり、多くの場合、高齢者等の歩行に困難性を有する者が搭乗し、搭乗者の移動を支援する。また、近年、公道を走行する自動車（以下、歩道を走行する移動支援自動車と区別するため、便宜上「公道自動車」という）の自動運転に関する技術の開発が盛んに行われ、様々な技術が開発されている。このような事情の下、歩道を走行する移動支援自動車についても、自動運転により歩道を走行できるようにしたいというニーズが存在する。
【０００３】
移動支援自動車と公道自動車とのいずれについても、自動運転では、静止した障害物のみならず、自動車本体の周辺で移動する移動物との衝突を防止することが重要となる。引用文献１には、公道自動車と移動物との衝突を防止する技術として、以下の技術が記載されている。すなわち、引用文献１には、自車両の走行中、自車両の前方に存在する歩行者（自転車に搭乗する者を含む）や、他車両を運転する運転者の視線を検出し、それらの者の視線が自車両を向いていない場合には、それらの者が自車両を認識していないものとして、自車両とそれらの者（それらの者が搭乗する自転車や、運転する他車両を含む）とが衝突する可能性があると判断し、警報を発生する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１６５４２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
歩道を走行する移動支援自動車の自動運転を実現する場合、歩道上で、移動支援自動車の進路に位置し、移動支援自動車に向かってくる移動者（歩道を歩行する歩行者や、自転車に搭乗する者、他の移動支援自動車に搭乗する者等）が存在する場合があり、このような移動者との衝突を防止することが求められる。このような移動者との衝突を防止するために、移動支援自動車の進路上に移動者が存在するか否かを判定し、存在する場合には、移動者を回避するように移動支援自動車の進路を変更することが可能である。しかしながら、この場合、移動支援自動車の進路上に移動者が存在すると、必ず、進路の変更が行われることになるため、進路の変更が不必要に頻繁に行われてしまう可能性がある。進路の変更が頻繁に行われると、搭乗者の疲労の原因や、移動支援自動車の横転の原因となり得る。
【０００６】
このような問題を解決するため、特許文献１の技術を利用して、移動支援自動車の進路上に移動支援自動車に視線が向いていない移動者が存在する場合には、移動者が移動支援自動車の存在を認識していないものとして警告を行うようにすることが考えられる。このようにすることにより、移動支援自動車が移動者を回避するような走行をすることなく、その移動者に移動支援自動車の存在を気付かせ、その移動者が自ら移動支援自動車を回避する行動を取るよう促すことができ、移動支援自動車の進路の変更が頻繁に行われることを抑制可能である。
【０００７】
しかしながら、この場合、移動支援自動車の進路上に移動支援自動車に視線が向いていない移動者が存在する場合には、必ず、警告が行われることになる。通常、警告は、警告音の放音や、ランプの点灯等、音や光により行われるため、移動支援自動車により警告が行われた場合、移動支援自動車に視線が向いていない移動者のみならず、移動支援自動車の周辺に存在する多くの移動者が移動支援自動車に注目することになる。このため、警告は、移動者に対して不快感を与えてしまう原因や、移動支援自動車の搭乗者がストレスを感じてしまう原因となり得る。従って、移動支援自動車が自動運転により走行している間、できるだけ警告が行われないようにしたいというニーズがあるが、特許文献１の技術を利用した上記構成の場合、このようなニーズに応えることができない。
【０００８】
さらに、移動支援自動車の進路上に移動支援自動車に視線が向いていない移動者がいる場合に、警告を行ったとしても、その移動者が警告に気付かず、移動支援自動車を回避する行動を取らない可能性もある。歩道を自動運転により走行する移動支援自動車については、このような可能性も考慮して、移動支援自動車と移動者との衝突を防止する必要がある。
【０００９】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、歩道を自動運転で走行する移動支援自動車の進路変更が不必要に頻繁に行われることを抑制した上で、できるだけ警告を行うことなく移動者との衝突を防止できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記した課題を解決するために、本発明に係る自動運転制御装置は、移動支援自動車の前方を撮影する撮影装置から取得された撮影画像に基づいて、移動支援自動車の進行方向に延びる予定進路上で移動支援自動車に対向する移動者が、移動支援自動車を視認したか否かを監視すると共に、その移動者と、移動支援自動車との離間距離を測距する。そして、自動運転制御装置は、予定進路上で、移動支援自動車を視認したことのない移動者と移動支援自動車との距離が第１距離となった場合、その移動者を回避する進路を走行するように自動運転実行装置を制御する一方、予定進路上で、移動支援自動車を視認したことがある移動者と移動支援自動車との距離が第１距離となった場合、予定進路を継続して走行するように自動運転実行装置を制御する。
【発明の効果】
【００１１】
上記のように構成した本発明によれば、移動支援自動車の予定進路上に、移動支援自動車を視認したことがあり、移動支援自動車の存在に気付いている移動者が存在する場合は、移動支援自動車の進路変更が行われないため、自ら移動支援自動車を回避する行動を取ると想定される移動者を回避するための進路変更が行われることを防止でき、移動支援自動車の進路変更が不必要に頻繁に行われることを抑制できる。その上で、上記のように構成した本発明によれば、移動支援自動車の予定進路上に、移動支援自動車を視認したことがなく、移動支援自動車の存在に気付いていない移動者が存在する場合は、その移動者と移動支援自動車との距離が第１距離となったときに、移動支援自動車の進路がその移動者を回避するような進路に変更されるため、警告を行うことなく、移動支援自動車の存在に気付いていない移動者と移動支援自動車との衝突を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】歩道区間を走行する移動支援自動車を上から見た様子である。
【図３】移動者データベースのレコードの内容を示す図である。
【図４】歩道区間における移動支援自動車の走行の説明に利用する図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る自動運転制御装置１の機能構成例を示すブロック図である。本実施形態に係る自動運転制御装置１は、移動支援自動車２の自動運転を制御する装置である。本実施形態において、移動支援自動車２は、搭乗者が搭乗した状態で歩道を走行し、搭乗者の移動を支援する自動車であり、例えば、電動車イスや、シニアカーである。特に、本実施形態では、移動支援自動車２は、歩道を自動運転により走行可能である。移動支援自動車２が歩道を自動運転で走行するために必要な物理的な環境の整備や、法的な環境の整備等は適切になされているものとする。以下の説明において、移動者とは、歩道を歩行する歩行者や、歩道を走行する自転車に搭乗する者、歩道を走行する移動支援自動車に搭乗する者等を意味する。
【００１４】
図１に示すように、自動運転制御装置１は、前方撮影装置４、自動運転実行装置５、センサーユニット６、記憶装置７および警告装置８に接続されている。
【００１５】
前方撮影装置４（特許請求の範囲の「撮影装置」に相当）は、移動支援自動車２に設けられ、移動支援自動車２の前方を撮影するカメラである。本実施形態に係る前方撮影装置４は、ステレオカメラであり、水平方向に離間した２台のカメラを有し、２台のカメラのそれぞれにより同期をとって所定の周期で撮影を実行して撮影画像を生成し、出力する。撮影画像は、ドットマトリックス状に配置されたドットごとに、色に関する情報を保持する画像データである。以下では、一のタイミングで前方撮影装置４の２台のカメラにより生成された一対の撮影画像を、単に「撮影画像」という場合がある。
【００１６】
自動運転実行装置５は、移動支援自動車２の走行に関する各種機構（原動機や、ブレーキ、ステアリング等）を制御する各種ＥＣＵ等に接続され、後述する走行制御部１４の制御の下、各種ＥＣＵを制御して自動運転を実行する。
【００１７】
センサーユニット６は、移動支援自動車２の状態（速度や、位置、進行方向、ブレーキの状態、ステアリングの状態等）を検出するセンサーや、移動支援自動車２の周囲の環境（障害物の有無や、障害物との距離、歩道の物理的構造、歩道上の白線、歩道に設けられた標識の内容等）を検出するセンサー等の、移動支援自動車２の自動運転を実現するために必要な各種センサーを備える。なお、センサーユニット６を構成するセンサーには、前方撮影装置４が含まれているが、説明の便宜上、センサーユニット６と前方撮影装置４とを区別している。
【００１８】
記憶装置７は、不揮発メモリーを有し、各種情報を不揮発的に記憶する。特に、記憶装置７は、歩道地図情報７ａおよび誘導経路情報７ｂを記憶する。ここで、本実施形態では、移動支援自動車２が自動運転により走行可能な歩道により構成される道路網が、当該道路網における結線点ごとに設定されたノード、および、ノードとノードとの間の歩道区間ごとに設定されたリンクによって、定義されている。
【００１９】
歩道地図情報７ａは、ノードに関する情報を含んでいる。ノードに関する情報は、ノードの地図上の位置を示す情報や、接続するリンクを示す情報、ノードに対応する結線点における走行規制に関する情報等、移動支援自動車２による自動運転に必要なノードに関連する情報を不足なく含んでいる。また、歩道地図情報７ａは、リンクに関する情報を含んでいる。リンクに関する情報は、リンクに対応する歩道区間の幅を示す情報や、歩道区間の形状を示す情報、リンクに対応する歩道区間が延びる方向の方位を示す情報、接続するノードを示す情報、リンクに対応する歩道区間における走行規制に関する情報等、移動支援自動車２による自動運転に必要なノードに関連する情報を不足なく含んでいる。
【００２０】
誘導経路情報７ｂは、出発地から目的地に至る経路を、その経路を構成するリンクとノードとの組み合わせによって表した情報を含んでいる。詳細は省略するが、搭乗者（他の者であってもよい）は、所定の手段で出発地および目的地を設定して誘導経路を探索させ、探索結果に基づく誘導経路情報７ｂを記憶装置７に記憶させることができる。
【００２１】
警告装置８は、移動支援自動車２に設けられたライトおよびスピーカーを備える。ライトは、ＬＥＤ等の光源であり、当該ライトが点灯したときに、移動支援自動車２の周辺に存在する人間が、当該ライトが点灯していることに気付くような適切な位置に設けられている。移動支援自動車２のヘッドライトや、テールランプを、警告装置８のライトとして使用してもよい。警告装置８は、後述する走行制御部１４の制御の下、ライトを所定の態様で点灯し、また、スピーカーから警告音を放音し、移動支援自動車２の周囲の人間に、移動支援自動車２の存在を報知する。
【００２２】
図１に示すように、自動運転制御装置１は、機能構成として、撮影画像取得部１０、移動者認識部１１、測距部１２、視認監視部１３および走行制御部１４を備えている。上記各機能ブロック１０〜１４は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１０〜１４は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリー等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。また、自動運転制御装置１は、移動者記憶部２０を備えている。移動者記憶部２０は、記憶手段であり、移動者データベース２０ａを記憶する。移動者データベース２０ａの内容については後述する。
【００２３】
撮影画像取得部１０は、移動支援自動車２が自動運転により走行している間、前方撮影装置４が所定の周期で出力する撮影画像を入力し、取得する。撮影画像取得部１０は、所定の周期で取得する撮影画像を、所定の周期で移動者認識部１１、測距部１２、視認監視部１３および走行制御部１４に出力する。
【００２４】
移動者認識部１１は、撮影画像取得部１０から入力する撮影画像を分析し、分析結果に基づいて、移動者記憶部２０が記憶する移動者データベース２０ａを更新する。以下、移動者認識部１１の処理について詳述する。
【００２５】
図２は、移動者認識部１１の処理を説明するため、ある歩道区間を走行する移動支援自動車２を上から見た様子を模式的に示す図である。なお、図２は、後に、測距部１２、視認監視部１３および走行制御部１４の処理の説明にも利用する。図２で例示する歩道区間ＨＫ１は、ある１つのリンクに対応する１つの歩道区間であり、一定の幅で直線的に延びている。そして、図２では、移動支援自動車２は、図中で上へ向かう方向を進行方向として歩道区間ＨＫ１が延びる方向に沿って操舵角が「０°」の状態で走行している。前方撮影装置４は、移動支援自動車２の車体の前部に設けられており、移動支援自動車２の前方（＝操舵角が「０°」のときの移動支援自動車２の進行方向）を撮影する。
【００２６】
図２において、符号ＨＮ１は、顔認識可能領域を示している。顔認識可能領域ＨＮ１とは、前方撮影装置４が、人間の顔を、移動者認識部１１による顔認識（後述）が可能な状態で撮影可能な範囲である。従って、顔認識可能領域ＨＮ１に移動支援自動車２に対向する人間が位置しているときに前方撮影装置４が生成する撮影画像には、その人間の顔の画像が、移動者認識部１１による顔認識が可能な状態で記録される。なお、本実施形態では、一の移動者について、後述する移動者認識部１１による顔認識が可能な場合は、後述する視認監視部１３による視認検出が可能である。
【００２７】
図２において、符号ＹＳ１は、移動支援自動車２が車体の前方に向かって操舵角が「０°」の状態でそのまま直進した場合に、移動支援自動車２が進む進路（車幅と幅方向の多少のマージンを考慮した帯状の進路）である予定進路を示している。移動支援自動車２が直進した場合、予定進路ＹＳ１上を走行することになり、予定進路ＹＳ１上に、移動支援自動車２に対向し、移動支援自動車２に向かって移動する移動者がいる場合において、移動者が移動支援自動車２を回避する行動を取らなかった場合は、いずれ、移動支援自動車２と移動者とが衝突することになる。
【００２８】
図２に示すように、顔認識可能領域ＨＮ１と予定進路ＹＳ１とは、互いに重なった重複領域ＪＲ１を有する。図２において、最大位置Ｐmaxは、重複領域ＪＲ１において、移動支援自動車２から進行方向に向かって最大距離Ｄmaxだけ離間した位置を示している。最大距離Ｄmaxは、重複領域ＪＲ１の最大長（＝重複領域ＪＲ１の移動支援自動車２の進行方向における一端から他端の長さ）である。また、図２において、第１位置Ｐ１は、重複領域ＪＲ１において、移動支援自動車２から進行方向に向かって第１距離Ｄ１だけ離間した位置を示している。また、図２において、第２位置Ｐ２は、重複領域ＪＲ１において、移動支援自動車２から進行方向に向かって第２距離Ｄ２だけ離間した位置を示している。最大距離Ｄmax、第１距離Ｄ１および第２距離Ｄ２の関係は、「最大距離Ｄmax＞第１距離Ｄ１＞第２距離Ｄ２」である。第１距離Ｄ１および第２距離Ｄ２については後に詳述する。
【００２９】
重複領域ＪＲ１において、最大位置Ｐmaxと第１位置Ｐ１との間には、視認検出領域Ｘ１が形成され、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間には、中間領域Ｘ２が形成され、第２位置Ｐ２と移動支援自動車２との間には、移動者接近領域Ｘ３が形成されている。
【００３０】
さて、移動者認識部１１は、撮影画像を分析することによって、顔認識可能領域ＨＮ１に存在する移動者を認識し、移動者記憶部２０が記憶する移動者データベース２０ａを更新する。詳述すると、移動者認識部１１は、撮影画像取得部１０から撮影画像を入力する度に、撮影画像を対象として顔認識を行って、撮影画像に新たな移動者の顔の画像（以下、撮影画像に含まれる人間の顔の画像を総称して「顔画像」という）が出現したか否かを監視する。当該監視は、顔認識に関する既知の技術により適切に行われる。撮影画像に新たな移動者の顔画像が出現したことを検出した場合、移動者認識部１１は、その移動者に対して一意な値の識別情報（以下、「移動者識別情報」という）を付与すると共に、移動者記憶部２０が記憶する移動者データベース２０ａに、その移動者に対応する１件のレコードを新たに登録する。
【００３１】
図３は、移動者データベース２０ａの１件のレコードの内容を示す図である。図３に示すように、移動者データベース２０ａの１件のレコードは、キー情報と、顔画像領域情報と、離間距離情報と、視認検出領域フラグと、中間領域フラグと、移動者接近領域フラグと、視認済フラグとを有する。移動者認識部１１は、新たに登録するレコードのキー情報の値を、撮影画像に新たに出現した顔画像の移動者に付与した移動者識別情報とする。また、移動者認識部１１は、顔画像領域情報の値を、撮影画像における顔画像の領域を示す情報（例えば、顔画像を囲む矩形の領域の各頂点の座標）とする。なお、撮影画像は、２台のカメラの撮影結果に基づく一対の撮影画像を含むが、移動者認識部１１は、顔画像領域情報の値を、いずれか一方の撮影画像における顔画像の領域を示す情報とする。離間距離情報、視認検出領域フラグ、中間領域フラグ、移動者接近領域フラグおよび視認済フラグについては後述する。離間距離情報の初期値はヌル値であり、各フラグの初期値はオフ値である。
【００３２】
撮影画像に新たに顔画像が出現した移動者に対応するレコードを登録した後、移動者認識部１１は、撮影画像取得部１０から所定の周期で入力する撮影画像のそれぞれについて、撮影画像におけるその移動者の顔画像の領域を特定し（顔画像の領域をトレースし）、特定した顔画像の領域を示す情報により、その移動者に対応するレコードの顔画像領域情報の値を更新する。また、移動者認識部１１は、その移動者の顔画像を撮影画像から認識できなくなった場合（＝その移動者が顔認識可能領域から外れた場合）は、移動者データベース２０ａから、その移動者に対応するレコードを削除する。
【００３３】
移動者認識部１１により以上の処理が行われる結果、一の移動者が顔認識可能領域ＨＮ１に存在する間、移動者データベース２０ａに当該一の移動者に対応するレコードが登録された状態となり、さらに、当該一の移動者に対応するレコードの顔画像領域情報の値が、撮影画像における当該一の移動者に係る顔画像の位置を反映してリアルタイムで更新される。
【００３４】
測距部１２は、顔認識可能領域ＨＮ１に存在する移動者と、移動支援自動車２との離間距離を測距する。顔認識可能領域ＨＮ１に存在する移動者には、予定進路ＹＳ１上で移動支援自動車２に対向する移動者が含まれている。以下、測距部１２の処理について詳述する。
【００３５】
上述したように、撮影画像取得部１０は、所定の周期で撮影画像を測距部１２に出力する。測距部１２は、撮影画像取得部１０から撮影画像を入力する度に以下の処理を実行する。すなわち、測距部１２は、移動者データベース２０ａの各レコードの顔画像領域情報に基づいて、撮影画像に含まれる顔画像のそれぞれを特定する。次いで、測距部１２は、撮影画像に含まれる顔画像のそれぞれについて、移動支援自動車２から移動者（厳密には、移動者の顔）までの離間距離を測距する。当該離間距離の測距は、一対の撮影画像における顔画像の位置の差（視差）に基づいて適切に行われる。撮影画像に含まれる顔画像のそれぞれについての離間距離を測距した後、測距部１２は、撮影画像に含まれる顔画像の移動者のそれぞれについて、移動者データベース２０ａの各移動者に対応するレコードの離間距離情報の値を、測距した距離により更新する。
【００３６】
さらに、測距部１２は、撮影画像に含まれる顔画像の移動者のそれぞれについて、視認検出領域Ｘ１に存在するか否かを判定する。以下、一の移動者を対象として当該判定を行うときの測距部１２の処理について詳述する。まず、測距部１２は、「撮影画像における当該一の移動者の顔画像の位置」、および、「当該一の移動者と移動支援自動車２との離間距離」に基づいて、移動支援自動車２に対する当該一の移動者の相対的な位置を検出する。ここで、撮影画像に含まれる一のオブジェクトの画像について、撮影画像における当該一のオブジェクトの画像の位置、および、移動支援自動車２と当該一のオブジェクトとの離間距離が定まれば、現実世界における移動支援自動車２に対する当該一のオブジェクトの相対的な位置は定まる。これを踏まえ、顔画像領域情報（撮影画像における顔画像の位置を示す情報）、および、離間距離情報（顔画像までの距離を示す情報）を入力パラメーターとし、移動支援自動車２に対する移動者（厳密には移動者の顔）の相対的な位置を示す情報を出力するアルゴリズムが実装されたプログラムが用意されており、測距部１２は、当該プログラムを利用して、移動支援自動車２に対する当該一の移動者の相対的な位置を検出する。
【００３７】
移動支援自動車２に対する当該一の移動者の相対的な位置を検出した後、測距部１２は、当該一の移動者が視認検出領域Ｘ１に存在するか否かを判定する。ここで、移動支援自動車２に対する視認検出領域Ｘ１の相対的な範囲は固定的であり、移動支援自動車２に対する一のオブジェクトの相対的な位置が定まれば、当該一のオブジェクトが視認検出領域Ｘ１に存在するか否かは定まる。これを踏まえ、事前に移動支援自動車２に対する視認検出領域Ｘ１の相対的な範囲を示す情報が登録されており、測距部１２は、当該情報を利用して、当該一の移動者が視認検出領域Ｘ１に存在するか否かを判定する。
【００３８】
測距部１２は、以上の方法で、撮影画像に含まれる顔画像の移動者のそれぞれについて、視認検出領域Ｘ１に存在するか否かを判定する。なお、本実施形態で例示した方法は一例であり、測距部１２が他の方法で判定を行う構成でもよい。
【００３９】
撮影画像に含まれる顔画像の移動者のそれぞれについて、視認検出領域Ｘ１に存在するか否かを判定した後、測距部１２は、視認検出領域Ｘ１に存在する移動者については、対応する視認検出領域フラグをオン値とし、視認検出領域Ｘ１に存在しない移動者については、対応する視認検出領域フラグをオフ値とする。
【００４０】
さらに、測距部１２は、撮影画像に含まれる顔画像の移動者のそれぞれについて、中間領域Ｘ２に存在するか否かを判定し、判定結果に基づいて、中間領域Ｘ２に存在する移動者については、対応する中間領域フラグをオン値とし、中間領域Ｘ２に存在しない移動者については、対応する中間領域フラグをオフ値とする。さらに、測距部１２は、撮影画像に含まれる顔画像の移動者のそれぞれについて、移動者接近領域Ｘ３に存在するか否かを判定し、判定結果に基づいて、移動者接近領域Ｘ３に存在する移動者については、対応する移動者接近領域フラグをオン値とし、移動者接近領域Ｘ３に存在しない移動者については、対応する移動者接近領域フラグをオフ値とする。なお、中間領域Ｘ２および移動者接近領域Ｘ３に移動者が存在するか否かの判定方法は、視認検出領域Ｘ１に移動者が存在するか否かの判定方法と同様である。
【００４１】
測距部１２により以上の処理が行われる結果、移動者データベース２０ａの位置の移動者のレコードについて、離間距離情報の値が、移動者と移動支援自動車２との実際の離間距離を反映してリアルタイムで更新されると共に、視認検出領域フラグ、中間領域フラグおよび移動者接近領域フラグの各フラグが、移動支援自動車２に対する移動者の相対的な位置を反映してリアルタイムで更新される。
【００４２】
なお、本実施形態では、測距部１２は、重複領域ＪＲ１に存在する移動者以外の移動者の距離も測距するが、この距離は、移動支援自動車２が重複領域ＪＲ１に存在する移動者以外の移動者を回避して走行する場合に利用可能である。
【００４３】
視認監視部１３は、撮影画像取得部１０から入力する撮影画像に基づいて、予定進路ＹＳ１上で移動支援自動車２に対向する移動者が、移動支援自動車２を視認したか否かを監視する。以下、視認監視部１３の処理について詳述する。
【００４４】
上述したように、撮影画像取得部１０は、所定の周期で撮影画像を視認監視部１３に出力する。視認監視部１３は、撮影画像取得部１０から撮影画像を入力する度に、撮影画像に基づいて、以下の処理を実行する。すなわち、視認監視部１３は、撮影画像に顔画像が含まれる移動者（＝移動者データベース２０ａにレコードが登録されている移動者）のうち、視認済フラグがオフ値であり、かつ、視認検出領域フラグがオン値の移動者を対象として、移動支援自動車２を視認したか否かを監視する。後に明らかになる通り、視認済フラグがオフ値であり、かつ、視認検出領域フラグがオン値の移動者は、現時点で視認検出領域Ｘ１に存在し、かつ、過去に移動支援自動車２を視認したことのない（厳密には、過去に視認検出領域Ｘ１に存在したことがないか、または、過去に視認検出領域Ｘ１に存在しているときに移動支援自動車２を視認したことが１度も検出されていない）移動者である。以下、視認済フラグがオフ値であり、かつ、視認検出領域フラグがオン値の移動者（以下、視認監視部１３の処理の説明において「対象移動者」という）を対象として視認監視部１３が実行する処理について詳述する。
【００４５】
視認監視部１３は、移動者データベース２０ａの対象移動者に対応するレコードの顔画像領域情報に基づいて、対象移動者の視認検出領域フラグがオン値の間、所定の周期で入力する撮影画像における対象移動者の顔画像をトレースする。視認監視部１３は、顔画像をトレース中、顔画像を分析し、対象移動者が移動支援自動車２を視認したか否かを監視する。当該監視は、例えば、以下の方法で行われる。
【００４６】
例えば、視認監視部１３は、対象移動者の顔画像に基づいて、顔の向きを検出すると共に、顔画像に含まれる目の領域の画像に基づいて、白目に対する黒目の位置を検出する。次いで、視認監視部１３は、検出した顔の向きおよび白目に対する黒目の位置に基づいて、対象移動者の視線方向を推定する。そして、視認監視部１３は、推定した対象移動者の視線方向が、移動支援自動車２に向かう一定の範囲内の方向となった場合は、対象移動者が移動支援自動車２を視認したと判定する。当該一定の範囲は、人間の有効視野を考慮して適切に設定される。この例では、対象移動者の視線方向が移動支援自動車２に向かう方向となった場合は、対象移動者が視覚を通じて移動支援自動車２を認識したものとして、対象移動者が移動支援自動車２を視認したと判定している。
【００４７】
以上、対象移動者が移動支援自動車２を視認したか否かを監視する方法の一例を説明したが、他の方法で当該監視が行われてもよいことは勿論である。例えば、顔の向きのみに基づいて移動支援自動車２を視認したか否かを判定する構成でもよく、目の画像のみを分析することによって移動支援自動車２を視認したか否かを判定する構成でもよく、胴体の向き等の他の要素を考慮して移動支援自動車２を視認したか否かを判定する構成でもよい。また例えば、一定時間以上連続して視線方向が移動支援自動車２に向かう方向となった場合に移動支援自動車２を視認したと判定する等、移動支援自動車２を視認したと判定するための条件が設定されていてもよい。
【００４８】
視認監視部１３は、対象移動者について、移動支援自動車２を視認したと判定した場合、視認済フラグをオン値とする。視認監視部１３は、視認済フラグをオン値とした対象移動者については、以後、移動支援自動車２を視認したか否かの監視を行わない。
【００４９】
視認監視部１３により以上の処理が行われる結果、視認検出領域Ｘ１において、１度でも移動支援自動車２を視認したことのある移動者については、移動者データベース２０ａの対応するレコードの視認済フラグがオン値となり、その後に移動支援自動車２から視線を外したか否かにかかわらず、視認済フラグがオン値の状態が維持される。
【００５０】
走行制御部１４は、センサーユニット６からの入力や、記憶装置７が記憶する歩道地図情報７ａおよび誘導経路情報７ｂ等に基づいて、自動運転実行装置５を制御し、自動運転実行装置５に自動運転を実行させる。特に、本実施形態に係る走行制御部１４は、移動支援自動車２が自動運転により歩道区間を走行している間、以下の特徴的な処理を実行する。以下、１つのリンクに対応する１つの歩道区間を自動運転により移動支援自動車２に走行させる場合の走行制御部１４の処理について、移動支援自動車２が図２の歩道区間ＨＫ１を走行するものとして説明する。なお、歩道区間ＨＫ１は、誘導経路に含まれる歩道区間であるものとする。
【００５１】
まず、走行制御部１４は、自動運転実行装置５を制御して、誘導経路に含まれる歩道区間ＨＫ１の一端ＴＢ１上の位置Ｑ１に移動支援自動車２を至らせる。位置Ｑ１は、固定的な位置ではなく、一端ＴＢ１上の任意の位置である。位置Ｑ１までの移動は適切に行われるものとして詳細な説明は省略する。図４（Ａ）は、一端ＴＢ１の位置Ｑ１に移動支援自動車２が至った様子を示す図である。
【００５２】
一端ＴＢ１上の位置Ｑ１に移動支援自動車２が至った後、走行制御部１４は、基本的には、移動支援自動車２に「直進走行」させて、歩道区間ＨＫ１の他端ＴＢ２上の位置Ｑ２に至らせる。位置Ｑ２は、固定的な位置ではなく、他端ＴＢ２上の任意の位置である。直進走行とは、移動支援自動車２が、歩道区間ＨＫ１が延びる方向に沿って前方に向かって直進する走行である。図４（Ｂ）は、歩道区間ＨＫ１に移動者が全くおらず、歩道区間ＨＫ１の走行中、移動支援自動車２が直進走行のみを行った場合の移動支援自動車２の軌跡ＫＳ１を模式的に示す図である。
【００５３】
一方、走行制御部１４は、歩道区間ＨＫ１の走行中、後述する所定の場合には、一時的に、移動支援自動車２に、直進走行に代えて「回避走行」をさせる。回避走行が完了した後、走行制御部１４は、回避走行に代えて直進走行をさせる。図４（Ｃ）は、移動支援自動車２が直進走行と回避走行とを交互に繰り返して歩道区間ＨＫ１を走行するときの、移動支援自動車２の軌跡を模式的に示す図である。図４（Ｃ）では、移動支援自動車２は、位置Ｑ１から軌跡ＫＳ２ａが示す直進走行をした後、軌跡ＫＳ２ｂが示す回避走行を行い、軌跡ＫＳ２ｃが示す直進走行をし、軌跡ＫＳ２ｄが示す回避走行を走行して位置Ｑ２に至っている。このように、移動支援自動車２は、歩道区間ＨＫ１の走行中、走行制御部１４の制御の下、直進走行に代えて回避走行する場合がある。
【００５４】
以上の前提の下、走行制御部１４は、まず、位置Ｑ１に位置する移動支援自動車２について、直進走行を開始させる。そして、走行制御部１４は、移動支援自動車２が歩道区間ＨＫ１において直進走行を行っている間、以下の処理を実行する。図４（Ｃ）で例示したように、直進走行は、分離して複数回行われる場合があるが、この場合、走行制御部１４は、直進走行のそれぞれにおいて、以下の処理を実行する。
【００５５】
すなわち、走行制御部１４は、移動者データベース２０ａの各レコードの視認検出領域フラグおよび中間領域フラグを参照し、視認検出領域フラグがオン値からオフ値に切り替わり、かつ、中間領域フラグがオフ値からオン値に切り替わった移動者が出現したか否かを監視する。以下、視認検出領域フラグがオン値からオフ値に切り替わり、かつ、中間領域フラグがオフ値からオン値に切り替わった移動者を、「注目移動者」という。
【００５６】
ここで、直進走行中、移動支援自動車２の予定進路ＹＳ１上に存在する移動者は、移動支援自動車２を回避する行動を取らなかった場合、視認検出領域Ｘ１、中間領域Ｘ２、移動者接近領域Ｘ３の順番で移動支援自動車２に近づいてくる。そして、注目移動者は、視認検出領域Ｘ１に位置していたが、移動支援自動車２の走行および移動者の移動に伴って、中間領域Ｘ２に位置することになった移動者である。換言すれば、注目移動者は、移動支援自動車２の予定進路ＹＳ１上に存在し、かつ、移動支援自動車２に対向する移動者であって、移動支援自動車２との離間距離が第１距離Ｄ１よりも大きい距離であったが、移動支援自動車２の走行および移動者の移動に伴って、当該離間距離が第１距離Ｄ１以下となった移動者である。注目移動者は、予定進路ＹＳ１上に存在するため、仮に、注目移動者が移動支援自動車２を回避する行動をとらず、かつ、移動支援自動車２が直進走行を続けた場合、いずれ、注目移動者と移動支援自動車２とが衝突することになる。
【００５７】
直進走行を実行させている間、注目移動者が出現したことを検出した場合、走行制御部１４は、注目移動者の視認済フラグがオン値かオフ値かを判定する。上述の通り、視認済フラグがオン値の場合、注目移動者は、視認検出領域Ｘ１に存在しているときに少なくとも一度は移動支援自動車２を視認しており、オフ値の場合、注目移動者は、視認検出領域Ｘ１に存在しているときに一度も移動支援自動車２を視認していない。注目移動者の視認済フラグがオン値の場合、走行制御部１４は、移動支援自動車２に継続して直進走行を実行させる。一方、注目移動者の視認済フラグがオフ値の場合、走行制御部１４は、移動支援自動車２に回避走行を実行させる。
【００５８】
回避走行に際し、走行制御部１４は、移動支援自動車２が注目移動者を回避する進路を走行するように、移動支援自動車２を旋回させつつ走行させることによって、移動支援自動車２を目標位置に至らせる。目標位置は、この目標位置に移動支援自動車２が至ったときに、移動支援自動車２の予定進路ＹＳ１上の中間領域Ｘ２および移動者接近領域Ｘ３に移動者が存在しないような位置であり、目標位置に至った後、移動支援自動車２は、安全に直進走行を開始できる。なお、目標位置の設定や、目標位置までの経路の計算、回避走行中の自動運転制御装置１の制御は、センサーユニット６からの入力等に基づいて、歩道区間ＨＫ１に存在する他の移動者や、搭乗者等の安全が確保された状態で適切に行われる。
【００５９】
また、第１距離Ｄ１は、注目移動者と移動支援自動車２との離間距離が第１距離Ｄ１となったときに移動支援自動車２に回避走行を開始させた場合に、注目移動者を安全に回避でき、かつ、目標位置までの走行が急な旋回を伴わず余裕をもって実行できるような距離とされている。
【００６０】
以上のように、本実施形態では、走行制御部１４は、予定進路ＹＳ１上にいて移動支援自動車２を視認したことのない移動者に関しては、予定進路ＹＳ１上でその移動者と移動支援自動車２との距離が第１距離Ｄ１となったときに、その移動者を回避する進路を走行するように自動運転実行装置５を制御する。一方で、走行制御部１４は、予定進路ＹＳ１上にいて移動支援自動車２を視認したことがある移動者に関しては、予定進路ＹＳ１上でその移動者と移動支援自動車２との距離が第１距離Ｄ１となった後も予定進路ＹＳ１を継続して走行するように自動運転実行装置５を制御する。これにより、以下の効果を奏する。
【００６１】
すなわち、移動支援自動車２を１度も視認していない移動者は、移動支援自動車２の存在に気付いていないと想定される。本実施形態では、このような移動者が予定進路ＹＳ１上に存在する場合には、このような移動者と移動支援自動車２との離間距離が第１距離Ｄ１となったときに、走行制御部１４の制御の下、移動支援自動車２の回避走行が行われる。このため、仮に、このような移動者が、移動支援自動車２の存在に気付くことなく、そのまま直進を続けた場合であっても、このような移動者と移動支援自動車２とが衝突することを確実に防止できる。
【００６２】
また、移動支援自動車２の予定進路ＹＳ１上に、移動支援自動車２を１度も視認していない移動者が存在する場合、移動支援自動車２が回避走行を行うのではなく、このような移動者に移動支援自動車２の存在を気付かせるべく、警告装置８により警告を行って、移動支援自動車２の存在を報知するようにすることも可能である。こうすれば、移動者が、移動支援自動車２の存在に気付き、自ら移動支援自動車２を回避する行動を取るものと想定される。しかしながら、移動支援自動車２により警告が行われた場合、このような移動者のみならず、移動支援自動車２の周辺に存在する多くの移動者が移動支援自動車２に注目することになる。このため、警告を行うと、移動者に対して不快感を与えてしまう原因や、移動支援自動車２の搭乗者がストレスを感じてしまう原因となり得る。一方で、本実施形態によれば、警告を行うことなく、移動支援自動車２を１度も視認していない移動者と移動支援自動車２との衝突を確実に防止することができる。
【００６３】
さらに、本実施形態では、移動支援自動車２の予定進路ＹＳ１上に、移動支援自動車２を視認したことがあり、移動支援自動車２の存在に気付いている移動者が存在する場合は、回避走行が行われず継続して直進走行が行われる。このため、移動支援自動車２の存在に気付いており、自ら移動支援自動車２を回避する行動を取ると想定される移動者については、移動者との離間距離が第１距離Ｄ１となった段階では、進路変更が行われず、移動支援自動車２の進路変更が不必要に頻繁に行われることを抑制できる。これにより、進路変更が頻繁に行われることに起因した、搭乗者の疲労や、移動支援自動車２の不安定な走行を抑制することが可能である。
【００６４】
さらに、走行制御部１４は、移動支援自動車２が歩道区間ＨＫ１において、直進走行を行っている間、上記処理に加えて、以下の処理を実行する。すなわち、走行制御部１４は、移動者データベース２０ａの各レコードの中間領域フラグおよび移動者接近領域フラグを参照し、中間領域フラグがオン値からオフ値に切り替わり、かつ、移動者接近領域フラグがオフ値からオン値に切り替わった移動者が出現したか否かを監視する。以下、中間領域フラグがオン値からオフ値に切り替わり、かつ、移動者接近領域フラグがオフ値からオン値に切り替わった移動者を、「接近移動者」という。
【００６５】
上述したように、直進走行中、移動支援自動車２の予定進路ＹＳ１上に存在する移動者は、移動支援自動車２を回避する行動を取らなかった場合、視認検出領域Ｘ１、中間領域Ｘ２、移動者接近領域Ｘ３の順番で移動支援自動車２に近づいてくる。そして、接近移動者は、注目移動者（＝視認検出領域Ｘ１において移動支援自動車２を少なくとも１度、視認したことのある移動者）のうち、中間領域Ｘ２に位置していたが、移動支援自動車２の走行および移動者の移動に伴って、移動者接近領域Ｘ３に位置することになった移動者である。換言すれば、接近移動者は、移動支援自動車２の予定進路ＹＳ１上に存在し、かつ、移動支援自動車２に対向する移動者であって、移動支援自動車２との離間距離が第２距離Ｄ２よりも大きい距離であったが、移動支援自動車２の走行および移動者の移動に伴って、当該離間距離が第２距離Ｄ２以下となった移動者である。接近移動者は、予定進路ＹＳ１上に存在するため、仮に、接近移動者が移動支援自動車２を回避する行動をとらず、かつ、移動支援自動車２が直進走行を続けた場合、いずれ、接近移動者と移動支援自動車２とが衝突することになる。
【００６６】
直進走行を実行させている間、接近移動者が出現したことを検出した場合、走行制御部１４は、衝突防止処理を実行する。衝突防止処理は、接近移動者との衝突を防止するための処理である。本実施形態に係る走行制御部１４は、衝突防止処理として、以下の処理を実行する。すなわち、走行制御部１４は、自動運転実行装置５に移動支援自動車２の走行を停止させる処理、および、警告装置８を制御して接近移動者に移動支援自動車２の存在を報知する処理を実行する。これにより、移動支援自動車２が停車すると共に、接近移動者が移動支援自動車２の存在に確実に気付いた状態となり、移動支援自動車２と接近移動者との衝突が確実に防止される。
【００６７】
以上のように、本実施形態では、走行制御部１４は、予定進路ＹＳ１上に存在する移動者と移動支援自動車２との距離が、第１距離Ｄ１よりも小さい第２距離Ｄ２となった場合、衝突防止処理を実行して、その移動者と移動支援自動車２との衝突を防止する。これにより以下の効果を奏する。
【００６８】
すなわち、中間領域Ｘ２に存在する移動者は、視認検出領域Ｘ１にいる間に、少なくとも１度は移動支援自動車２を視認した者であり、移動支援自動車２の存在に気付いているものと想定される。従って、このような移動者は、移動支援自動車２との離間距離が第１距離Ｄ１よりも小さくなった場合であっても、基本的には、当該離間距離が第２距離Ｄ２となる前に、自ら、移動支援自動車２を回避する行動を取るものと想定される。しかしながら、種々の事情により、中間領域Ｘ２に存在している間に、移動支援自動車２を回避する行動を取らず、移動者と移動支援自動車２との離間距離が第２距離Ｄ２となる事態も発生し得る。このような事態が発生した場合も、移動者と移動支援自動車２とが衝突することを確実に防止しなければならない。
【００６９】
以上を踏まえ、上記構成によれば、移動者と移動支援自動車２との距離が、第１距離Ｄ１よりも小さい第２距離Ｄ２となった場合に衝突防止処理が実行されるため、移動支援自動車２を視認した者（移動支援自動車２の存在を認識していると想定される者）が移動支援自動車２を回避する行動を取らなかった場合であっても、このような移動者と移動支援自動車２とが衝突することを確実に防止できる。
【００７０】
次に、自動運転制御装置１の動作についてフローチャートを用いて説明する。図５は、自動運転制御装置１の動作例を示すフローチャートであり、（Ａ）は、撮影画像取得部１０、移動者認識部１１、測距部１２および視認監視部１３の動作例を示し、（Ｂ）は、走行制御部１４の動作例を示している。
【００７１】
図５（Ａ）のフローチャートに示すように、撮影画像取得部１０は、移動支援自動車２が自動運転により走行している間、前方撮影装置４が所定の周期で出力する撮影画像を入力し、取得する（ステップＳＡ１）。撮影画像取得部１０は、所定の周期で取得する撮影画像を、所定の周期で移動者認識部１１、測距部１２、視認監視部１３および走行制御部１４に出力する。移動者認識部１１は、撮影画像取得部１０から入力する撮影画像を分析し、分析結果に基づいて、移動者記憶部２０が記憶する移動者データベース２０ａを更新する（ステップＳＡ２）。具体的には、移動者認識部１１は、撮影画像に新たに顔画像が出現した場合に、その顔画像の移動者に移動者識別情報を付与すると共に、移動者データベース２０ａに、その移動者に対応するレコードを登録する。移動者認識部１１は、撮影画像取得部１０から入力する撮影画像に基づいて、随時、各レコードの顔画像領域情報の値を更新する。
【００７２】
測距部１２は、撮影画像取得部１０から入力する撮影画像に基づいて、撮影画像に含まれる顔画像に対応する移動者までの距離を測距すると共に、各移動者が、視認検出領域Ｘ１、中間領域Ｘ２または移動者接近領域Ｘ３に存在するか否かを判定する（ステップＳＡ３）。測距部１２は、距離の測距の結果、および、判定結果に基づいて、随時、各レコードの離間距離情報、視認検出領域フラグ、中間領域フラグおよび移動者接近領域フラグを更新する。
【００７３】
視認監視部１３は、撮影画像取得部１０から入力する撮影画像に基づいて、視認検出領域Ｘ１に存在する移動者について、移動支援自動車２を視認したか否かを判定する（ステップＳＡ４）。視認監視部１３は、判定結果に基づいて、対応するレコードの視認済フラグを更新する。
【００７４】
以上の処理が行われる結果、顔認識可能領域ＨＮ１に存在する移動者の状態に応じて、適切に、移動者データベース２０ａにレコードが登録されると共に、各レコードの内容が、適宜、更新される。なお、ステップＳＡ１〜ＳＡ４の処理は、同時並行的に実行される。
【００７５】
図５（Ｂ）のフローチャートは、移動支援自動車２に直進走行をさせている間に、走行制御部１４が実行する処理の一例を示している。図５（Ｂ）に示すように、走行制御部１４は、移動者データベース２０ａの各レコードの視認検出領域フラグおよび中間領域フラグを参照し、視認検出領域フラグがオン値からオフ値に切り替わり、かつ、中間領域フラグがオフ値からオン値に切り替わった移動者（注目移動者）が出現したか否かを監視しつつ（ステップＳＢ１）、中間領域フラグがオン値からオフ値に切り替わり、かつ、移動者接近領域フラグがオフ値からオン値に切り替わった移動者（接近移動者）が出現したか否かを監視する（ステップＳＢ２）。
【００７６】
注目移動者が出現したことを検出した場合（ステップＳＢ１：ＹＥＳ）、走行制御部１４は、注目移動者の視認済フラグがオン値か否かを判定する（ステップＳＢ３）。オン値の場合（ステップＳＢ３：ＹＥＳ）、走行制御部１４は、自動運転実行装置５を制御して、移動支援自動車２に継続して直進走行を行わせる（ステップＳＢ４）。ステップＳＢ４の処理後、走行制御部１４は、処理手順を再びステップＳＢ１に戻す。一方、オフ値の場合（ステップＳＢ３：ＮＯ）、走行制御部１４は、自動運転実行装置５を制御して、移動支援自動車２に回避走行を行わせる（ステップＳＢ５）。走行制御部１４は、回避走行が完了した場合、再び移動支援自動車２を直進走行させると共に、処理手順をステップＳＢ１に戻す。
【００７７】
一方、接近移動者が出現したことを検出した場合（ステップＳＢ２：ＹＥＳ）、走行制御部１４は、衝突防止処理を実行する（ステップＳＢ６）。上述の通り、本実施形態では、走行制御部１４は、衝突防止処理として、自動運転実行装置５に移動支援自動車２の走行を停止させる処理、および、警告装置８を制御して接近移動者に移動支援自動車２の存在を報知する処理を実行する。
【００７８】
以上、本発明の一実施形態を説明したが、上記実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【００７９】
例えば、上記実施形態では、走行制御部１４は、移動者と移動支援自動車２との離間距離が第２距離Ｄ２となった場合、衝突防止処理として、移動支援自動車２を停止させる処理、および、警告装置８に警告を行わせる処理を実行した。この点に関し、走行制御部１４が、衝突防止処理として以下の処理を実行する構成でもよい。すなわち、走行制御部１４が、移動支援自動車２に移動者を回避する進路を走行させる処理を行う構成でもよい。この場合、第２距離Ｄ２の値を、移動支援自動車２が余裕をもって移動者を回避する進路を走行できるように十分に大きな値とする必要がある。
【００８０】
また、走行制御部１４が、予定進路ＹＳ１上で、移動支援自動車２を視認したことがある移動者と移動支援自動車２との距離が第２距離Ｄ２となった場合、その移動者を回避する進路を走行可能か否かを判断する。そして、走行制御部１４は、可能な場合は、衝突防止処理として、その移動者を回避する進路を走行するように自動運転実行装置５を制御する処理を実行する。一方、可能ではない場合は、走行制御部１４は、衝突防止処理として、自動運転実行装置５に移動支援自動車２の走行を停止させる処理と、移動者に移動支援自動車の存在を報知する処理との少なくともいずれか一方の処理を実行する。以上のような構成でもよい。
【００８１】
また、上述した実施形態では、走行制御部１４は、移動者の位置が視認検出領域Ｘ１から中間領域Ｘ２へと切り替わったことをもって移動支援自動車２と移動者との離間距離が第１距離Ｄ１となったことを検出し、また、移動者の位置が中間領域Ｘ２から移動者接近領域Ｘ３へと切り替わったことをもって移動支援自動車２と移動者との離間距離が第２距離Ｄ２となったことを検出した。この点に関し、走行制御部１４が、重複領域ＪＲ１に存在する移動者について離間距離を取得し、離間距離と第１距離Ｄ１との比較を通して、移動支援自動車２と移動者との離間距離が第１距離Ｄ１となったことを検出し、また、離間距離と第２距離Ｄ２との比較を通して、移動支援自動車２と移動者との離間距離が第２距離Ｄ２となったことを検出する構成でもよい。
【００８２】
また、移動者接近領域Ｘ３に移動者がいる場合は、その移動者が、中間領域Ｘ２から移動者接近領域Ｘ３へと移動してきたものか否かにかかわらず、走行制御部１４が衝突防止処理を実行する構成でもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１  自動運転制御装置
４  前方撮影装置（撮影装置）
５  自動運転実行装置
１０  撮影画像取得部
１２  測距部
１３  視認監視部
１４  走行制御部
【図１】
2019137345.tif 000003
【図２】
2019137345.tif 000004
【図３】
2019137345.tif 000005
【図４】
2019137345.tif 000006
【図５】
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