(57)【要約】      （修正有）【課題】従来よりも安価かつ効率よく発熱部からの放熱を実現する放熱構造を有する走行装置を提供する。【解決手段】筐体と、前記筐体を走行させる走行駆動部と、前記走行駆動部に電力を供給する電力供給部と、前記走行駆動部もしくは前記電力供給部の構成部品、または基板のいずれかが表面側に設けられ、互いに平面上に並べて配列された複数の第１放熱台１９Ａ，１９Ｂと、前記複数の第１放熱台の裏面側に跨って面接触するように設けられた第２放熱台２０と、を備えることを特徴とする走行装置。【選択図】図４
2019137317.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体と、
前記筐体を走行させる走行駆動部と、
前記走行駆動部に電力を供給する電力供給部と、
前記走行駆動部もしくは前記電力供給部の構成部品、または基板のいずれかが表面側に設けられ、互いに平面上に並べて配列された複数の第１放熱台と、
前記複数の第１放熱台の裏面側に跨って面接触するように設けられた第２放熱台と、
を備えることを特徴とする走行装置。
【請求項２】
前記第２放熱台が、前記構成部品または前記基板が設けられた部分を覆うように跨る請求項１に記載の走行装置。
【請求項３】
前記筐体は、前記構成部品または前記基板、前記複数の第１放熱台および前記第２放熱台が順に積層された請求項１または２に記載の走行装置。
【請求項４】
前記構成部品または前記基板と前記複数の第１放熱台との間、および前記複数の第１放熱台と前記第２放熱台との間に放熱シートが設けられ、または放熱グリスが塗布された請求項１〜３のいずれか１つに記載の走行装置。
【請求項５】
前記第２放熱台を冷却する冷却部をさらに備え、
前記冷却部は、固定した前記筐体の面に沿って風を流すための冷却ファンである請求項１〜４のいずれか１つに記載の走行装置。
【請求項６】
前記冷却部は、前記筐体の前進方向の前部に設けられ、前記筐体の後方に向けて前記筐体の面に沿って風を流すことによって前記第２放熱台を冷却する冷却ファンである請求項５に記載の走行装置。
【請求項７】
前記冷却部は、前記筐体の前後左右のうち少なくとも２つに設けられた複数の冷却ファンであり、
前記筐体の進行方向に応じて前記複数の冷却ファンを切り替えて前記筐体の面に沿って風を流すことによって前記第２放熱台を冷却する請求項５に記載の走行装置。
【請求項８】
前記筐体は、空間をはさんで対向する上部筐体および下部筐体からなり、
前記上部筐体は、前記複数の発熱部材、前記複数の第１放熱台および前記第２放熱台が上から順に積層された請求項１〜７のいずれか１つに記載の走行装置。
【請求項９】
前記下部筐体は、前記上部筐体を支持する複数の防振部材を前記上部筐体と前記下部筐体との間に設け、
前記冷却部は、前記複数の防振部材の間を介して前記空間に風を流すことによって前記第２放熱台を冷却する請求項８に記載の走行装置。
【請求項１０】
前記冷却ファンからの風の流れを前記第２放熱台の予め定められた部分に誘導する風誘導部材を前記空間にさらに備えた請求項８または９に記載の走行装置。
【請求項１１】
前記冷却部は、上方から見て前記上部筐体の端部の外側に設けられ、前記上部筐体は、前記冷却部の上部に庇部を備えた請求項８〜１０のいずれか１つに記載の走行装置。
【請求項１２】
前記上部筐体は、複数の収納部を備え、予め定められた量以上の発熱量を有する基板が前記複数の収納部のうち、もっとも下方の前記収納部内に設けられた請求項８〜１１のいずれか１つに記載の走行装置。
【請求項１３】
筐体と、
前記筐体の構成部品、または基板のいずれかが表面側に設けられ、互いに平面上に並べて配列された複数の第１放熱台と、
前記複数の第１放熱台の裏面側に跨って面接触するように設けられた第２放熱台と、
を備えることを特徴とする冷却装置。
【請求項１４】
筐体の構成部品または基板の冷却方法であって、
前記構成部品または基板のいずれかを複数の第１放熱台の表面側に設け、前記第１放熱台を互いに平面上に並べて配列する第１工程と、
前記複数の第１放熱台の裏面側に跨って面接触するように第２放熱台を設ける第２工程と、
を有することを特徴とする冷却方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行装置、冷却装置および冷却方法に関し、詳しくは、発熱部の冷却機能を有する走行装置、冷却装置および冷却方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
今日、走行装置として、屋外や粉塵の中で作業する搬送用ロボットや、建物周辺や所定の敷地内の状況を監視する監視用ロボットなどの自律的に移動する自律走行型車両および寒冷地や砂漠地帯などの多様な環境下で走行する有人自動車が開発されている。
【０００３】
このような走行装置において、走行により基板やモータ、バッテリなどが発熱することがあるが、近年、ＧＰＳを用いた自律走行機能など、さまざまな機能が走行車両に搭載されるにつれ、これらの発熱部の発熱量が増大している。
【０００４】
従来、発熱部の放熱構造として、例えば、ＬＥＤ素子から伝達される熱を煙突効果で放熱するための投光部放熱部と、前記投光部放熱部の前記パネル状投光部とは反対面である裏面に設置された導風板とを備えたＬＥＤ投光器の発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
また、筐体内に配置された発熱部品による温度上昇を効率的に抑制できる電子機器として、発熱部品を内蔵する第１の筐体との間に隙間をあけ、第１の筐体を囲むように日よけカバーを配置し、ファンにより日よけカバーの外部から吸気し、第１の筐体の外面に沿った気流を日よけカバーの内側に形成し、日よけカバーの外部に排気する電子機器の発明が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−０１２５１６号公報
【特許文献２】特開２０１７−０５９６４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自律走行型車両において、発熱部を冷却するため、ヒートパイプなどを用いて、発熱部で発生した熱を筐体に伝達して放熱していたが、一般にヒートパイプは高価であり、冷却に要するコストも増大している。
また、屋外で使用される自律走行車両は、重量やコストの関係から、高価で大面積のヒートパイプ等の放熱構造を設けることができないという問題もある。
【０００７】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、従来よりも安価かつ効率よく発熱部からの放熱を実現する放熱構造を有する走行装置、冷却装置および冷却方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）本発明の走行装置は、筐体と、前記筐体を走行させる走行駆動部と、前記走行駆動部に電力を供給する電力供給部と、前記走行駆動部もしくは前記電力供給部の構成部品、または基板のいずれかが表面側に設けられ、互いに平面上に並べて配列された複数の第１放熱台と、前記複数の第１放熱台の裏面側に跨って面接触するように設けられた第２放熱台と、を備えることを特徴とする。
また、本発明の冷却装置は、筐体と、前記筐体の構成部品、または基板のいずれかが表面側に設けられ、互いに平面上に並べて配列された複数の第１放熱台と、前記複数の第１放熱台の裏面側に跨って面接触するように設けられた第２放熱台と、を備えることを特徴とする。
また、本発明の冷却方法は、筐体の構成部品または基板の冷却方法であって、前記構成部品または基板のいずれかを複数の第１放熱台の表面側に設け、前記第１放熱台を互いに平面上に並べて配列する第１工程と、前記複数の第１放熱台の裏面側に跨って面接触するように第２放熱台を設ける第２工程と、を有することを特徴とする。
【０００９】
本発明の「第１放熱台」は、互いに段差があっても、その段差分の放熱シートの厚みや枚数で補ったり、「第２放熱台」を段差の有する特定形状のアルミダイキャストとして補ったりするものであってもよい。
「台」は、例えば、板状のものや、アルミダイキャストが使用され、両面に平らな部分を有して、導電性の性質を有するものであれば良い。台の表面、裏面については、両面あればよく、特に方向性を定めるものではない。
「裏面側に跨って」は、どの程度跨るのかについては場合によるが、好適なのは、半分の面積以上、さらに複数の第１放熱台全体を覆うように跨る（放熱効率が良い）、または、発熱部材がある部分を覆うように跨る（実際に発熱する部分に対応する部分を覆い、第２放熱台の面積が小さくでき、低コスト）ことである。
【００１０】
本発明の「走行駆動部」は、電動モータ４１Ｒ，４１Ｌ、モータ軸４２Ｒ，４２Ｌおよびギアボックス４３Ｒ，４３Ｌおよび制御ユニット１００の協働によって実現され、また、本発明の「電力供給部」は、バッテリ４０および制御ユニット１００の協働によって実現され、また、本発明の「冷却部」は、冷却ファンＣＦおよび制御ユニット１００の協働によって実現される。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、従来よりも安価かつ効率よく発熱部からの放熱を実現する放熱構造を有する走行装置、冷却装置および冷却方法が提供される。
【００１２】
また、本発明の走行装置は、次のように構成されてもよく、それらが適宜組み合わされてもよい。
【００１３】
（２）前記第２放熱台が、前記構成部品または前記基板が設けられた部分を覆うように跨るものであってもよい。
【００１４】
このようにすれば、前記構成部品または前記基板が設けられた部分を覆うように跨った第２放熱台を介して前記構成部品または前記基板の熱を放熱することにより、従来よりも安価かつ効率よく発熱部からの放熱を実現する放熱構造を有する走行装置が提供される。
【００１５】
（３）前記筐体は、前記構成部品または前記基板、前記複数の第１放熱台および前記第２放熱台が順に積層されたものであってもよい。
【００１６】
このようにすれば、前記構成部品または前記基板、前記複数の第１放熱台および前記第２放熱台が順に積層されることにより、従来よりも安価かつ効率よく発熱部からの放熱を実現する放熱構造を有する走行装置が提供される。
【００１７】
（４）前記構成部品または前記基板と前記複数の第１放熱台との間、および前記複数の第１放熱台と前記第２放熱台との間に放熱シートが設けられ、または放熱グリスが塗布されたものであってもよい。
【００１８】
このようにすれば、前記構成部品または前記基板と前記複数の第１放熱台との間、および前記複数の第１放熱台と前記第２放熱台との間に放熱シートが設けられ、または放熱グリスを塗布することによって、前記複数の第１放熱台、第２放熱台および筐体間の熱伝導の効率が良くなるため、従来よりも安価かつ効率よく発熱部からの放熱を実現する放熱構造を有する走行装置が提供される。
【００１９】
（５）前記第２放熱台を冷却する冷却部をさらに備え、前記冷却部は、固定した前記筐体の面に沿って風を流すための冷却ファンであってもよい。
【００２０】
このようにすれば、冷却ファンにより固定した前記筐体の面に沿って風を流すことによって、従来よりも安価かつ効率よく発熱部からの放熱を実現する放熱構造を有する走行装置が提供される。
【００２１】
「冷却部」としては、例えば、冷却ファンや冷却ガス、ペルチェ素子などの走行装置に搭載可能な冷却装置により第２放熱台を冷却する部分である。
【００２２】
（６）前記冷却部は、前記筐体の前進方向の前部に設けられ、前記筐体の後方に向けて前記筐体の面に沿って風を流すことによって前記第２放熱台を冷却する冷却ファンであってもよい。
【００２３】
このようにすれば、筐体の前進方向の前部に設けられた冷却ファンで筐体の後方に向けて前記筐体の面に沿って風を流すことによって、従来よりも安価かつ効率よく発熱部からの放熱を実現する放熱構造を有する走行装置が提供される。
【００２４】
（７）前記冷却部は、前記筐体の前後左右のうち少なくとも２つに設けられた複数の冷却ファンであり、前記筐体の進行方向に応じて前記複数の冷却ファンを切り替えて前記筐体の面に沿って風を流すことによって前記第２放熱台を冷却するものであってもよい。
【００２５】
このようにすれば、筐体の進行方向に応じて筐体の前後左右のうち少なくとも２つに設けられた複数の冷却ファンを切り替えて前記筐体の面に沿って風を流すことによって、従来よりも安価かつ効率よく発熱部からの放熱を実現する放熱構造を有する走行装置が提供される。
【００２６】
「前記筐体の進行方向に応じて前記複数の冷却ファンを切り替えて前記筐体の面に沿って風を流す」とは、例えば、前後左右にそれぞれ１つずつ冷却ファンを設けた場合、筐体が前進しているときは、筐体前部の冷却ファンを駆動させて、筐体の面に沿って前方から後方に風を送り込むことにより冷却する。
また、筐体が後進しているときは、筐体後部の冷却ファンを駆動させて、筐体の面に沿って後方から前方に風を送り込むことにより冷却する。
また、筐体が左旋回しているときは、筐体左部の冷却ファンＣＦＬを駆動させて、筐体の面に沿って左方から右方に風を送り込むことにより冷却する。
また、筐体が右旋回しているときは、筐体右部の冷却ファンＣＦＲを駆動させて、筐体の面に沿って左方から右方に風を送り込むことにより冷却する。
【００２７】
（８）前記筐体は、空間をはさんで対向する上部筐体および下部筐体からなり、前記上部筐体は、前記複数の発熱部材、前記複数の第１放熱台および前記第２放熱台が上から順に積層されたものであってもよい。
【００２８】
このようにすれば、前記部品および基板を前記複数の第１放熱台および前記第２放熱台の順で支持し、第２放熱台を介して前記部品および基板の熱を放熱することにより、従来よりも安価かつ効率よく発熱部からの放熱を実現する放熱構造を有する走行装置が提供される。
【００２９】
（９）前記下部筐体は、前記上部筐体を支持する複数の防振部材を前記上部筐体と前記下部筐体との間に設け、前記冷却部は、前記複数の防振部材の間を介して前記空間に風を流すことによって前記第２放熱台を冷却するものであってもよい。
【００３０】
このようにすれば、上面筐体を支持する複数の防振部材を介して前記空間に風を流すことによって、従来よりも安価かつ効率よく発熱部からの放熱を実現する放熱構造を有する走行装置が提供される。
【００３１】
（１０）前記冷却ファンからの風の流れを前記第２放熱台の予め定められた部分に誘導する風誘導部材を前記空間にさらに備えたものであってもよい。
【００３２】
このようにすれば、冷却ファンからの風の流れを第２放熱台の予め定められた部分に誘導する風誘導部材を前記空間にさらに備えることにより、第２放熱台の特に発熱の多い部分を重点的に放熱することができるため、従来よりも安価かつ効率よく発熱部からの放熱を実現する放熱構造を有する走行装置が提供される。
【００３３】
（１１）前記冷却部は、上方から見て前記上部筐体の端部の外側に設けられ、前記上部筐体は、前記冷却部の上部に庇部を備えたものであってもよい。
【００３４】
このようにすれば、冷却部の上部に設けられた庇部によって、外部の雨水等による冷却ファンへの悪影響を防止できるため、従来よりも安価かつ効率よく発熱部からの放熱を実現する放熱構造を有する走行装置が提供される。
【００３５】
（１２）前記上部筐体は、複数の収納部を備え、予め定められた量以上の発熱量を有する基板が前記複数の収納部のうち、もっとも下方の前記収納部内に設けられたものであってもよい。
【００３６】
このようにすれば、複数の収納部を備えた上部筐体のもっとも下方の収納部内に発熱量の多い基板を設けることによって、従来よりも安価かつ効率よく発熱部からの放熱を実現する放熱構造を有する走行装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の自律走行型車両の実施形態１を示す左側面図である。
【図２】図１の自律走行型車両の平面図である。
【図３（Ａ）】図１の自律走行型車両における電動車台部の概略構成を説明する右側面図である。
【図３（Ｂ）】図３（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。
【図４】図１の自律走行型車両の放熱構造に関連した構成を示す分解図である。
【図５】図１の自律走行型車両の基板支持部の縦断面を示す説明図である。
【図６】図５の基板支持部の１階部分を示す部分拡大図である。
【図７】図６の基板支持部の１階部分の部分拡大図である。
【図８】本発明の実施形態２に係る自律走行型車両の縦断面を示す説明図である。
【図９】図８の冷却ファン周辺の部分を拡大した部分拡大図である。
【図１０】本発明の実施形態３に係る自律走行型車両の縦断面において、冷却ファン周辺の部分を拡大した部分拡大図である。
【図１１】本発明の実施形態４に係る自律走行型車両の上部筐体および下部筐体の間に設けられた空間を上面から見た断面図である。
【図１２】本発明の実施形態５に係る自律走行型車両の上部筐体および下部筐体の間に設けられた空間を上面から見た断面図である。
【図１３】本発明の実施形態６に係る自律走行型車両の上部筐体および下部筐体の間の空間内の冷却ファンからの風の流れの一例を示す説明図である。
【図１４】図１３の風誘導部材の構造を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下、図面を参照しながら、本発明の走行装置の一例としての自律走行型車両１の実施形態について詳説する。なお、以下の実施例の記載によって、本発明が限定されるものではない。
【００３９】
（実施形態１）
図１は本発明の自律走行型車両１の実施形態１を示す左側面図であり、図２は図１の自律走行型車両１の平面図である。また、図３（Ａ）は実施形態１の自律走行型車両１における電動車台部１０の概略構成を説明する右側面図であり、図３（Ｂ）は図３（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。
【００４０】
実施形態１の自律走行型車両１は、主として、電動車台部１０と、電動車台部１０上に設けられた昇降機構部５０と、昇降機構部５０の先端部に設けられた撮像部としての監視カメラ６０を備える。
【００４１】
さらに詳しくは、電動車台部１０の前端部上には距離検出部１２が設けられ、電動車台部１０の後端部上にはＷｉ‐Ｆｉアンテナ７１および警告灯７２が設けられ、電動車台部１０の左右側面および後端面にはＣＣＤカメラ７３が設けられ、昇降機構部５０の監視カメラ６０の後方位置にはＧＰＳアンテナ７４が設けられている。
【００４２】
距離検出部１２は、移動する前方領域や路面の状態を確認する機能を有し、光を出射する発光部と、光を受光する受光部と、前記前方空間の所定の複数の測点に向けて前記光が出射されるように、光の出射方向を走査させる走査制御部とを備える。
距離検出部１２としては、所定の距離測定領域内の２次元空間または３次元空間に、レーザーを出射し、前記距離測定領域内の複数の測点における距離を測定するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、あるいはLaser Imaging Detection and Ranging：ライダー）を用いることができる。
【００４３】
制御ユニット１００は、この自律走行型車両１の有する走行機能や監視機能などを実行する部分であり、例えば制御部（走行制御部および安全制御部）、人検知部、指示認識部、通信部、指示実行部、記憶部などから構成される。
【００４４】
この自律走行型車両１は、走行すべき領域の地図情報と移動経路情報とを予め記憶し、監視カメラ６０、距離検出部１２およびＧＰＳ（Global Positioning System）から取得した情報を利用して、障害物を避けながら、所定の経路を走行するよう構成されている。
【００４５】
この際、自律走行型車両１は、特に、監視カメラ６０や距離検出部１２等を利用して、指示者の姿勢を認識して、その姿勢に予め対応づけられた指示に基づいて、電動車台部１０の進行方向前方の状態を確認しながら自走する。例えば、前方に、障害物や段差等が存在することを検出した場合には、障害物に衝突することなどを防止するために、静止、回転、後退、前進等の動作を行って進路を変更し、指示に対応する機能を実行する。
【００４６】
次に、図３（Ａ）および（Ｂ）を参照しながら自律走行型車両１の走行に関係する構成を説明する。なお、図３（Ａ）において右側の前輪２１および後輪２２を２点鎖線で示し、図３（Ｂ）において後述するスプロケット２１ｂ、２２ｂ、３１ｂ、３２ｂを点線で示している。
【００４７】
＜電動車台部１０の説明＞
電動車台部１０は、車台本体１１と、車台本体１１の前後左右に設けられた４つの車輪と、４つの車輪のうち少なくとも前後一方側の左右一対の車輪を個別に回転駆動する２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌと、２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌに電力を供給するバッテリ４０と、距離検出部１２と、制御ユニット１００とを備える。
【００４８】
実施形態１の場合、図３（Ａ）（Ｂ）に示すように、電動車台部１０は矢印Ａ方向に前進するため、矢印Ａ側の左右の車輪が前輪２１、３１であり、残りの左右の車輪が後輪２２、３２であり、左右の前輪２１、３１が２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌにて個別に駆動制御される。
図３（Ｂ）において、前輪２１、３１および後輪２２、３２はそれぞれ、接地中心点Ｇ２１、Ｇ３１およびＧ２２、Ｇ３２を有する。
また、バッテリ４０は、車台本体１１の収容スペース１６内に収納される。
【００４９】
なお、図３（Ａ）（Ｂ）では、単に電動車台部１０を構成する各構成部およびそれらの配置を説明するものであるため、図３（Ａ）（Ｂ）で示された電動車台部１０の各構成部の大きさや間隔等は図１および図２に示された電動車台部１０と必ずしも一致するものではない。
【００５０】
車台本体１１において、前面１３と後面１４には、バンパー１７ｆ、１７ｒが取り付けられると共に、右側面１２Ｒと左側面１２Ｌには帯状のカバー１８が設置され、車台本体１１の前後方向に沿って延びている。カバー１８の下側には、前輪２１、３１および後輪２２、３２をそれぞれ回転支持する車軸２１ａ、３１ａおよび車軸２２ａ、３２ａが設けられている。前輪２１、３１の車軸２１ａ、３１ａは同一の第１軸心Ｐ１上に配置されると共に、後輪２２、３２の車軸２２ａ、３２ａは同一の第２軸心Ｐ２上に配置されている。
なお、各車軸２１ａ、３１ａ、２２ａ、３２ａは、動力伝達部材によって結合されない場合は、独立して回転可能となっている。
【００５１】
右および左のそれぞれ一対の前輪２１、３１と後輪２２、３２は、動力伝達部材であるベルト２３、３３によって連動する。具体的には、右側の前輪２１の車軸２１ａにはスプロケット２１ｂが設けられ、後輪２２の車軸２２ａにはスプロケット２２ｂが設けられる。また、前輪２１のスプロケット２１ｂと後輪２２のスプロケット２２ｂとの間には、例えばスプロケット２１ｂ、２２ｂと歯合する突起を内面側に設けたベルト２３が巻架されている。同様に、左側の前輪３１の車軸３１ａにはスプロケット３１ｂが設けられると共に、後輪３２の車軸３２ａにはスプロケット３２ｂが設けられており、前輪３１のスプロケット３１ｂと後輪３２のスプロケット３２ｂとの間には、ベルト２３と同様の構造を持つベルト３３が巻架されている。
【００５２】
したがって、右と左の前輪と後輪（２１と２２、３１と３２）は、ベルト（２３、３３）によって連結駆動されるので、一方の車輪を駆動すればよい。実施形態１では、前輪２１、３１を駆動する場合を例示している。一方の車輪２１、３１を駆動輪とした場合に、他方の車輪２２、３２は、動力伝達部材であるベルト２３、３３によってスリップすることなく駆動される従動輪として機能する。
前輪と後輪とを連結駆動する動力伝達部材としては、スプロケット２１ｂ、３１ｂとこのスプロケット２１ｂ、３１ｂに歯合する突起を設けたベルト２３、３３を用いるほか、例えば、スプロケット２１ｂ、３１ｂとこのスプロケット２１ｂ、３１ｂに歯合するチェーンを用いてもよい。さらに、スリップが許容できる場合は、摩擦の大きなプーリーとベルト２３、３３を動力伝達部材として用いてもよい。ただし、駆動輪と従動輪の回転数が同じとなるように動力伝達部材を構成する。
図３（Ａ）と（Ｂ）では、前輪（２１、３１）が駆動輪に相当し、後輪（２２、３２）が従動輪に相当する。
【００５３】
車台本体１１の底面１５の前輪側には、右側の前後輪２１、２２を駆動するための電動モータ４１Ｒと、左側の前後輪３１、３２を駆動するための電動モータ４１Ｌの２つのモータが設けられている。右側の電動モータ４１Ｒのモータ軸４２Ｒと右側の前輪２１の車軸２１ａとの間には、動力伝達機構としてギアボックス４３Ｒが設けられている。同様に、左側の電動モータ４１Ｌのモータ軸４２Ｌと左側の前輪３１の車軸３１ａとの間には、動力伝達機構としてギアボックス４３Ｌが設けられている。ここでは、２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌは車台本体１１の進行方向（矢印Ａ方向）の中心線ＣＬに対して左右対称となるように並列配置されており、ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌもそれぞれ電動モータ４１Ｒ、４１Ｌの左右外側に配設されている。
【００５４】
ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌは、複数の歯車や軸などから構成され、電動モータ４１Ｒ、４１Ｌからの動力をトルクや回転数、回転方向を変えて出力軸である車軸２１ａ、３１ａに伝達する組立部品であり、動力の伝達と遮断を切替えるクラッチを含んでいてもよい。なお、一対の後輪２２、３２はそれぞれ軸受４４Ｒ、４４Ｌによって軸支されており、軸受４４Ｒ、４４Ｌはそれぞれ車台本体１１の底面１５の右側面１２Ｒ、左側面１２Ｌに近接させて配設されている。
【００５５】
以上の構成により、進行方向右側の前後輪２１、２２と、左側の前後輪３１、３２とは、独立して駆動することが可能となる。すなわち、右側の電動モータ４１Ｒの動力はモータ軸４２Ｒを介してギアボックス４３Ｒに伝わり、ギアボックス４３Ｒによって回転数、トルクあるいは回転方向が変更されて車軸２１ａに伝達される。そして、車軸２１ａの回転によって前輪２１が回転するとともに、車軸２１ａの回転は、スプロケット２１ｂ、ベルト２３、および、スプロケット２２ｂを介して後方の車軸２２ａに伝わり、後輪２２を回転させることになる。左側の電動モータ４１Ｌからの前輪３１および後輪３２への動力の伝達については上記した右側の動作と同様である。
【００５６】
＜自律走行型車両１の放熱構造の説明＞
次に、図４に基づき、実施形態１の自律走行型車両１の放熱構造について説明する。
図４は、実施形態１の自律走行型車両１の放熱構造に関連した構成部分の分解図である。
【００５７】
実施形態１の自律走行型車両１の車台本体１１は、車台本体上部１１Ｕおよび車台本体下部１１Ｌから構成される。
そして、図４に示すように、車台本体上部１１Ｕは、上部筐体１１ＵＣおよび基板支持部１１ＵＳから構成される。
【００５８】
基板支持部１１ＵＳの底には、第１放熱台１９Ａ、１９Ｂが設けられ、さらにその下側に第２放熱台２０が設けられ、上部筐体１１ＵＣ内に設置される。
第１放熱台１９Ａ、１９Ｂの材料としては、アルミや銅などの金属、グラファイトなど熱伝導性の高い材料が用いられる。
【００５９】
第１放熱台１９Ａ、１９Ｂの上面には、モータ制御基板やＤＣＤＣ基板など、発熱量の大きな基板や、電動モータやバッテリ等の発熱量の大きな部品などの発熱部材が配置される。
【００６０】
第１放熱台１９の面積は、配置される発熱部材の大きさに合わせて決定される。
また、第１放熱台１９Ａ、１９Ｂの間の間隔は、数ｍｍ〜数十ｍｍである。
【００６１】
このように、各々の基板に対応して複数の第１放熱台１９を設けることで、基板の交換などが容易になる。
しかしながら、必ずしも１つの基板に１つの第１放熱台１９を設ける必要はなく、例えば、複数の基板に１つの第１放熱台１９を設けるようにしてもよい。
【００６２】
また、図５に示すように、基板支持部１１ＵＳは、上下２階建て構造を有しており、発熱量の大きな基板が基板支持部１階１１ＵＳ１に設けられ、発熱量の小さな基板が基板支持部２階１１ＵＳ２に設けられる。
【００６３】
また、基板支持部１１ＵＳをクラムシェル構造にし、発熱量の大きな基板を当該クラムシェル構造の下部に設け、発熱量の小さな基板を当該クラムシェル構造の下部に設けるようにしてもよい。
【００６４】
このように、上下２階建て構造に分けることにより、発熱量の大きな基板のみを効率良く冷却することが可能となる。
【００６５】
そして、図６に示すように、第１放熱台１９Ａ、１９Ｂにまたがるようにして、第２放熱台２０が設けられる。
第２放熱台２０の材料としては、アルミや銅などの金属、グラファイトなど熱伝導性の高い材料が用いられる。
また、第２放熱台２０の材料として、第１放熱台１９Ａ、１９Ｂよりも高い熱伝導率を有する材料を用いるようにしてもよい。
【００６６】
なお、第２放熱台２０の面積は、第１放熱台１９Ａ、１９Ｂとの接触面積がなるべく大きくなるようにするのが望ましい。
このようにすれば、第１放熱台１９Ａ、１９Ｂに溜まった熱を効率よく第２放熱台に逃がすことが可能になる。
【００６７】
なお、第２放熱台の放熱性を高めるべく、第２放熱台にフィン構造を設けるようにしてもよい。
【００６８】
また、図７に示すように、基板層ＳＬが設けられた第１放熱台１９Ｂと第２放熱台２０との間には、第１放熱シートＲＳ１が設けられ、第２放熱台２０の下には第２放熱シートＲＳ２および底板２４が設けられる。
【００６９】
第１放熱シートＲＳ１および第２放熱シートＲＳ２としては、シリコーン系やアクリル系の熱伝導シートなど、熱伝導性が高く、柔らかい材質のものが用いられる。
一般に、第１放熱台１９Ａ、１９Ｂや第２放熱台２０、底板２４の表面には凹凸があるため、これらの直接張り合わせてビス留めしただけでは接地面積が小さく、効率よく熱伝導することができない。
それゆえ、第１放熱台１９Ａ、１９Ｂや第２放熱台２０、底板２４の間に表面の凹凸を緩和する柔らかい材料からなる第１放熱シートＲＳ１および第２放熱シートＲＳ２をはさむことにより、熱伝導効率を高めることができる。
【００７０】
また、第１放熱シートＲＳ１および第２放熱シートＲＳ２の代わりに、シリコングリス等の放熱グリスを第１放熱台１９Ａ、１９Ｂや第２放熱台２０、底板２４の間に塗布するようにしてもよい。
【００７１】
このように、本発明では、基板層ＳＬの熱を、第１放熱台１９Ｂ、第１放熱シートＲＳ１、第２放熱台２０および第２放熱シートＲＳ２を介して底板２４に伝達させ、底板２４の直下の空間２５を冷却することによって、自律走行型車両１の効率のよい冷却が可能となる。
【００７２】
空間２５の冷却方法としては、例えば、冷却ファンＣＦの風を空間２５に流す方法や、その他の冷却装置によって空間２５を冷却する方法などがあげられる。
【００７３】
（実施形態２）
次に、図８および図９に基づき、本発明の実施形態２の自律走行型車両１の放熱構造について説明する。
図８は、本発明の実施形態２に係る自律走行型車両１の縦断面を示す説明図である。
図９は、図８の冷却ファンＣＦ周辺の部分を拡大した部分拡大図である。
【００７４】
実施形態１では、底板２４の直下の空間２５を冷却ファンＣＦによって直接冷却した。
一方、実施形態２においては、図９に示すように、冷却ファンＣＦを自律走行型車両１の前部に設け、風誘導部材ＷＧＰ１によって矢印Ｃに示す方向に、上部筐体１１ＵＣおよび下部筐体１１ＬＣの間に設けられた空間２５に風を誘導して冷却する。
【００７５】
この場合、下部筐体１１ＬＣの上面から第２放熱台２０、第１放熱台１９および発熱部材（電動モータ４１Ｒ，４１Ｌ、バッテリ４０等）の順に配置し、下部筐体１１ＬＣ上の空間２５を冷却することで、これらの発熱部材から発生した熱を放熱する。
【００７６】
このようにすれば、空間２５内を上部筐体１１ＵＣおよび下部筐体１１ＬＣに平行に風を流すことによって、上部筐体１１ＵＣ内に収納された基板層ＳＬだけでなく、下部筐体１１ＬＣ内に収納された電動モータ４１Ｒ，４１Ｌやバッテリ４０等の発熱部も冷却できるため、自律走行型車両１の効率のよい冷却が可能となる。
【００７７】
また、自律走行型車両１の前方から後方に風を流すことで、自律走行型車両１の前方への走行時に抵抗の少ない風の流れとなるため、より効率的に自律走行型車両１の冷却が可能となる。
【００７８】
（実施形態３）
次に、図１０に基づき、本発明の実施形態３の自律走行型車両１の放熱構造について説明する。
図１０は、本発明の実施形態３に係る自律走行型車両１の縦断面において、冷却ファンＣＦ周辺の部分を拡大した部分拡大図である。
【００７９】
実施形態２においては、自律走行型車両１の前部に設けられた冷却ファンＣＦにより、冷却する構造を示した。
ところで、寒冷地においては、自律走行型車両１の内部に入り込んだ水滴によって、冷却ファンＣＦが凍結することもあり、自律走行型車両１の冷却の効率が低下するおそれがある。
【００８０】
そこで、実施形態３においては、図１０に示すように、冷却ファンＣＦの上部に庇部ＡＰを設けることにより、自律走行型車両１の内部に入り込んできた雨水が矢印Ｄの経路を通って冷却ファンＣＦ上に垂れないようにする。
【００８１】
このようにすることで、寒冷地においても冷却ファンＣＦの凍結を防止できるため、自律走行型車両１の効率のよい冷却が可能となる。
【００８２】
（実施形態４）
次に、図１１に基づき、実施形態４の自律走行型車両１の放熱構造について説明する。
図１１は、本発明の実施形態４に係る自律走行型車両１の上部筐体１１ＵＣおよび下部筐体１１ＬＣの間に設けられた空間２５を上面から見た断面図である。
【００８３】
実施形態２または３においては、一方向のみから冷却ファンＣＦにより空間２５を冷却していたが、実施形態４においては、図１１に示すように、４つの冷却ファンＣＦＦ，ＣＦＢ，ＣＦＲおよびＣＦＬをそれぞれ下部筐体１１ＬＣの上面の前後左右に設ける。
【００８４】
自律走行型車両１の前部に設けられた冷却ファンＣＦＦは、自律走行型車両１の前方から後方に風を送り込むことにより、空間２５を冷却する。
自律走行型車両１の後部に設けられた冷却ファンＣＦＢは、自律走行型車両１の後方から前方に風を送り込むことにより、空間２５を冷却する。
自律走行型車両１の左部に設けられた冷却ファンＣＦＬは、自律走行型車両１の左方から右方に風を送り込むことにより、空間２５を冷却する。
自律走行型車両１の右部に設けられた冷却ファンＣＦＲは、自律走行型車両１の右方から左方に風を送り込むことにより、空間２５を冷却する。
【００８５】
また、自律走行型車両１の進行方向に応じて駆動する冷却ファンＣＦを適宜変更する。
例えば、自律走行型車両１が前進しているときは、前部の冷却ファンＣＦＦを駆動させる。
また、自律走行型車両１が後進しているときは、後部の冷却ファンＣＦＢを駆動させる。
また、自律走行型車両１が左旋回しているときは、左部の冷却ファンＣＦＬを駆動させる。
また、自律走行型車両１が右旋回しているときは、右部の冷却ファンＣＦＲを駆動させる。
【００８６】
このように、自律走行型車両１の前後左右に設けた４つの冷却ファンＣＦを自律走行型車両１の進行方向に応じて適宜変更することにより、自律走行型車両１の進行方向に対し、抵抗の少ない風の流れとなるため、自律走行型車両１の効率のよい冷却が可能となる。
【００８７】
（実施形態４の変形例１）
実施形態４の変形例１として、自律走行型車両１の左右への旋回方向に応じて、２つの冷却ファンＣＦを同時駆動させてもよい。
例えば、自律走行型車両１が左前方に旋回しているときは、前部の冷却ファンＣＦＦおよび左部の冷却ファンＣＦＬを両方駆動させる。
また、自律走行型車両１が右前方に旋回しているときは、前部の冷却ファンＣＦＦおよび右部の冷却ファンＣＦＲを両方駆動させる。
また、自律走行型車両１が左後方に旋回しているときは、後部の冷却ファンＣＦＢおよび左部の冷却ファンＣＦＬを両方駆動させる。
また、自律走行型車両１が右後方に旋回しているときは、後部の冷却ファンＣＦＢおよび右部の冷却ファンＣＦＲを両方駆動させる。
【００８８】
このようにすれば、自律走行型車両１の左右への旋回方向に対し、単一の冷却ファンＣＦを駆動させる場合よりも抵抗の少ない風の流れとなるため、自律走行型車両１の効率のよい冷却が可能となる。
【００８９】
（実施形態４の変形例２）
実施形態４の変形例２として、自律走行型車両１の速度や外部から自律走行型車両１が受ける風の向きおよび風速に応じて、冷却ファンＣＦの回転速度を変化させるようにしてもよい。
【００９０】
このようにすれば、自律走行型車両１の速度や外部から自律走行型車両１が受ける風の向きおよび風速に応じて、冷却ファンＣＦを適切な速度で回転させることにより、抵抗の少ない風の流れとなるため、自律走行型車両１の効率のよい冷却が可能となる。
【００９１】
（実施形態５）
次に、図１２に基づき、実施形態５の自律走行型車両１の放熱構造について説明する。
図１２は、本発明の実施形態５に係る自律走行型車両１の上部筐体１１ＵＣおよび下部筐体１１ＬＣの間に設けられた空間２５を上面から見た断面図である。
【００９２】
実施形態５においては、上部筐体１１ＵＣおよび下部筐体１１ＬＣの間に防振部材ＶＰＭを設ける。
このとき、防振部材ＶＰＭが振動すると、上部筐体１１ＵＣは、下部筐体１１ＬＣに対して上下に振動するが、振動時の上部筐体１１ＵＣおよび下部筐体１１ＬＣの最短の間隔よりも、冷却ファンＣＦの高さが低くなるように設定する。
【００９３】
このようにすれば、上部筐体１１ＵＣおよび下部筐体１１ＬＣの間に防振部材ＶＰＭを設けた場合であっても、防振部材ＶＰＭを介して空間２５に風を流すことによって、効率的に自律走行型車両１の冷却が可能となる。
【００９４】
（実施形態６）
次に、図１３および図１４に基づき、実施形態６の自律走行型車両１の放熱構造について説明する。
図１３は、本発明の実施形態６に係る自律走行型車両１の上部筐体１１ＵＣおよび下部筐体１１ＬＣの間の空間２５内の冷却ファンＣＦからの風の流れの一例を示す説明図である。
図１４は、図１３の風誘導部材ＷＧＰ２の構造を示す概略図である。
【００９５】
図１３に示すように、自律走行型車両１の上部筐体１１ＵＣおよび下部筐体１１ＬＣの間の空間２５内に側面視楔形の風誘導部材ＷＧＰ２を設ける。
風誘導部材ＷＧＰ２は、冷却ファンＣＦから送られてきた風の流れを変更して、重点的に冷却が必要な基板層ＳＬ２の部分に風を誘導する。
風誘導部材ＷＧＰ２としては、図１４に示すように、風の流れを所望の角度に変更する傾斜面を有する側面視楔形の板バネなどが用いられる。
【００９６】
このように、冷却ファンＣＦから送られてきた風の流れを変更する風誘導部材ＷＧＰ２を空間２５内に設け、重点的に冷却が必要な基板層ＳＬ２の部分に風を誘導することによって、発熱量の大きな基板のみを効率よく冷却することが可能となる。
【００９７】
本発明の好ましい態様には、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含まれる。
前述した実施の形態の他にも、本発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、本発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。本発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
【符号の説明】
【００９８】
１：自律走行型車両、    １０：電動車台部、    １１：車台本体、    １１Ｌ：車台本体下部、    １１ＬＣ：下部筐体、    １１Ｕ：車台本体上部、    １１ＵＣ：上部筐体、    １１ＵＳ：基板支持部、    １１ＵＳ１：基板支持部１階、    １１ＵＳ２：基板支持部２階、    １２：距離検出部、    １２Ｒ：右側面、    １２Ｌ：左側面、    １３：前面、    １４：後面、    １５：底面、    １６：収容スペース、    １７ｆ：バンパー、    １７ｒ：バンパー、    １８：カバー、    １９：第１放熱台、    １９，１９Ａ，１９Ｂ：第１放熱台、    ２０：第２放熱台、    ２１，３１：前輪、    ２１ａ，２２ａ：車軸、    ２４：底板、    ２５：空間、    ３１ａ，３２ａ：車軸、    ２１ｂ，２２ｂ，３１ｂ，３２ｂ：スプロケット、    ２２，３２：後輪、    ２３，３３：ベルト、    ３１Ｗａ，３２Ｗａ：車輪本体、    ３１Ｗｂ，３２Ｗｂ：タイヤ、    ４０：バッテリ、    ４１Ｒ，４１Ｌ：電動モータ、    ４２Ｒ，４２Ｌ：モータ軸、    ４３Ｒ，４３Ｌ：ギアボックス、    ４４Ｒ，４４Ｌ：軸受、    ５０：昇降機構部、    ５２：ブーム、    ５３：平衡部、    ６０：監視カメラ、    ７１：Ｗｉ‐Ｆｉアンテナ、    ７２：警告灯、    ７３：ＣＣＤカメラ、    ７４：ＧＰＳアンテナ、    １００：制御ユニット、    Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ：矢印、    ＣＦ，ＣＦＦ，ＣＦＢ，ＣＦＬ，ＣＦＲ：冷却ファン、    ＣＬ：中心線、    ＣＰ：中心点、    ＣＲ：円形、    Ｇ２１，Ｇ３１，Ｇ２２，Ｇ３２：接地中心点、    ＭＰ：中間点、    ＶＰＭ：防振部材、    Ｐ１：第１軸心、    Ｐ２：第２軸心、    ＰＡ１：部分、    Ｒ：半径、    ＡＰ：庇部、    ＲＳ１：第１放熱シート、    ＲＳ２：第２放熱シート、    ＳＬ，ＳＬ１，ＳＬ２：基板層、    ＷＧＰ：風誘導部材
【図１】
2019137317.tif 000003
【図２】
2019137317.tif 000004
【図３（Ａ）】
2019137317.tif 000005
【図３（Ｂ）】
2019137317.tif 000006
【図４】
2019137317.tif 000007
【図５】
2019137317.tif 000008
【図６】
2019137317.tif 000009
【図７】
2019137317.tif 000010
【図８】
2019137317.tif 000011
【図９】
2019137317.tif 000012
【図１０】
2019137317.tif 000013
【図１１】
2019137317.tif 000014
【図１２】
2019137317.tif 000015
【図１３】
2019137317.tif 000016
【図１４】
2019137317.tif 000017