(57)【要約】【課題】継電器の今後の使用可能時間を精度よく推定できる負荷駆動装置を提供する。【解決手段】接点２８を閉状態とする閉指令を第１駆動部２４に出力するとともに、接点２８が導通するまで、接点２８を開状態とする開指令と、閉指令とを交互に繰り返して第１駆動部２４に出力する駆動制御部４８と、駆動制御部４８が、第１駆動部２４に閉指令を出力した後に、開指令と閉指令とを接点２８が導通するまで繰り返した回数をリトライ回数として取得するリトライ回数取得部５０と、リトライ回数に応じて、第１継電器２２の今後の使用可能期間を推定する使用可能期間推定部５８と、を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
継電器を具備する負荷駆動装置であって、
前記継電器の接点が閉状態または開状態となるように前記継電器を駆動する駆動部と、
前記接点を閉状態とする閉指令を前記駆動部に出力するとともに、前記接点が導通するまで、前記接点を開状態とする開指令と、前記閉指令とを交互に繰り返して前記駆動部に出力する駆動制御部と、
前記駆動制御部が、前記駆動部に前記閉指令を出力した後に、前記開指令と前記閉指令とを前記接点が導通するまで繰り返した回数をリトライ回数として取得するリトライ回数取得部と、
前記リトライ回数に応じて、前記継電器の今後の使用可能期間を推定する使用可能期間推定部と、
を有する、負荷駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の負荷駆動装置であって、
前記接点を通電する通電電流を取得する通電電流取得部を有し、
前記使用可能期間推定部は、前記リトライ回数および前記通電電流に応じて、前記使用可能期間を推定する、負荷駆動装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の負荷駆動装置であって、
前記使用可能期間をオペレータに通知する通知部を有する、負荷駆動装置。
【請求項４】
請求項３に記載の負荷駆動装置であって、
前記通知部は、前記リトライ回数が設定回数以上であるときには、前記使用可能期間をオペレータに通知する、負荷駆動装置。
【請求項５】
請求項４に記載の負荷駆動装置であって、
前記接点の通電電流を取得する通電電流取得部を有し、
前記通知部は、前記通電電流に応じて前記設定回数を設定する、負荷駆動装置。
【請求項６】
請求項１に記載の負荷駆動装置であって、
前記駆動制御部が、前記駆動部に前記閉指令を出力してから、前記接点が導通するまでの応答時間を取得する応答時間取得部と、
前記接点を通電する通電電流を取得する通電電流取得部と、
前記通電電流を積算して通電電流積算値を算出する通電電流積算部と、
を有し、
前記使用可能期間推定部は、前記リトライ回数に加え、前記応答時間、前記通電電流、前記通電電流積算値の少なくとも一つに応じて、前記使用可能期間を推定する、負荷駆動装置。
【請求項７】
請求項６に記載の負荷駆動装置であって、
前記使用可能期間をオペレータに通知する通知部を有する、負荷駆動装置。
【請求項８】
請求項７に記載の負荷駆動装置であって、
前記通知部は、前記リトライ回数が設定回数以上、または、前記応答時間が設定時間以上、または、前記通電電流積算値が設定電流以上であるときには、前記使用可能期間をオペレータに通知する、負荷駆動装置。
【請求項９】
請求項８に記載の負荷駆動装置であって、
前記通知部は、前記通電電流に応じて、前記設定回数、前記設定時間、または、前記設定電流を設定する、負荷駆動装置。
【請求項１０】
請求項３または７に記載の負荷駆動装置であって、
前記通知部は、前記使用可能期間が設定期間未満であるときには、前記使用可能期間をオペレータに通知する、負荷駆動装置。
【請求項１１】
継電器を具備する負荷駆動装置による負荷駆動方法であって、
前記負荷駆動装置は、前記継電器の接点が閉状態または開状態となるように前記継電器を駆動する駆動部を備え、
前記接点を閉状態とする閉指令を前記駆動部に出力するとともに、前記接点が導通するまで、前記接点を開状態とする開指令と、前記閉指令とを交互に繰り返して前記駆動部に出力する駆動制御ステップと、
前記駆動制御ステップにおいて、前記駆動部に前記閉指令を出力した後に、前記開指令と前記閉指令とを前記接点が導通するまで繰り返した回数をリトライ回数として取得するリトライ回数取得ステップと、
前記リトライ回数に応じて、前記継電器の使用可能期間を推定する使用可能期間推定ステップと、
を有する、負荷駆動方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の負荷駆動方法であって、
前記接点を通電する通電電流を取得する通電電流取得ステップを有し、
前記使用可能期間推定ステップは、前記リトライ回数および前記通電電流に応じて、前記使用可能期間を推定する、負荷駆動方法。
【請求項１３】
請求項１１または１２に記載の負荷駆動方法であって、
前記負荷駆動装置は、オペレータに通知を行う通知部を備え、
前記使用可能期間を、オペレータに通知するように前記通知部を制御する通知制御ステップを有する、負荷駆動方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載の負荷駆動方法であって、
前記通知制御ステップは、前記リトライ回数が設定回数以上であるときには、前記使用可能期間をオペレータに通知するように前記通知部を制御する、負荷駆動方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載の負荷駆動方法であって、
前記接点の通電電流を取得する通電電流取得ステップを有し、
前記通知制御ステップは、前記通電電流に応じて前記設定回数を設定する、負荷駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、継電器を具備する負荷駆動装置および負荷駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、負荷をオンオフ制御する開閉装置の寿命を診断するためのデータとして、開閉装置の累積使用時間、累積通電手段、累積開閉回数を取得するオンオフ制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−０７０４８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
継電器（開閉装置）は、接点が閉状態であるときの通電電流の大きさによっても劣化度合いが変わるため、上記特許文献１の技術では、ダイナミックブレーキ回路等の通電電流が動作の度に異なる装置では、その接点の劣化度合いを推定することができず、継電器を今後使用することが可能な時間の推定精度が低い問題があった。
【０００５】
本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、継電器の測定時点での劣化度合いと、今後使用することが可能な時間を精度よく推定できる負荷駆動装置および負荷駆動方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様は、継電器を具備する負荷駆動装置であって、前記継電器の前記接点が閉状態または開状態となるように前記継電器を駆動する駆動部と、前記接点を閉状態とする閉指令を前記駆動部に出力するとともに、前記接点が導通するまで、前記接点を開状態とする開指令と、前記閉指令とを交互に繰り返して前記駆動部に出力する駆動制御部と、前記駆動制御部が、前記駆動部に前記閉指令を出力した後に、前記開指令と前記閉指令とを前記接点が導通するまで繰り返した回数をリトライ回数として取得するリトライ回数取得部と、前記リトライ回数に応じて、前記継電器の今後の使用可能期間を推定する使用可能期間推定部と、を有する。
【０００７】
本発明の態様は、継電器を具備する負荷駆動装置による負荷駆動方法であって、前記負荷駆動装置は、前記継電器の接点が閉状態または開状態となるように前記継電器を駆動する駆動部を備え、前記接点を閉状態とする閉指令を前記駆動部に出力するとともに、前記接点が導通するまで、前記接点を開状態とする開指令と、前記閉指令とを交互に繰り返して前記駆動部に出力する駆動制御ステップと、前記駆動制御ステップにおいて、前記駆動部に前記閉指令を出力した後に、前記開指令と前記閉指令とを前記接点が導通するまで繰り返した回数をリトライ回数として取得するリトライ回数取得ステップと、前記リトライ回数に応じて、前記継電器の使用可能期間を推定する使用可能期間推定ステップと、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、継電器の今後使用することが可能な時間を精度よく推定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】モータ駆動装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２Ａは、第１制御部の機能構成を示すブロック図であり、図２Ｂは、第２制御部の機能構成を示すブロック図である。
【図３】第１制御部および第２制御部において行われる第１継電器および第２継電器の使用可能期間を推定する処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】第１制御部および第２制御部において行われる第１継電器および第２継電器の使用可能期間を推定する処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】第１継電器および第２継電器の接点の開閉回数に対する、接点の劣化度を模式的に示すグラフである。
【図６】接点の現在の劣化度と、通電電流の大きさに応じた接点の劣化の進行の状態を模式的に示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
〔第１の実施の形態〕
［モータ駆動装置の構成］
図１は、モータ駆動装置１０の構成を示すブロック図である。モータ駆動装置１０は、電源１２からモータ１４に供給する電力を制御する。
【００１１】
モータ駆動装置１０は、スイッチング回路１６、主電源回路１８およびダイナミックブレーキ回路２０を有している。スイッチング回路１６は、モータ１４を制御する図示しないモータ制御装置からＰＷＭ制御されて、モータ１４に供給する電力を制御する。モータ駆動装置１０は負荷駆動装置８０を構成し、モータ１４は負荷８２を構成する。
【００１２】
主電源回路１８は、電源１２、第１継電器２２、第１駆動部２４および第１制御部２６を有している。第１継電器２２は、電源１２とスイッチング回路１６との間に設けられ、電源１２とスイッチング回路１６とを接続する回路の状態を導通状態と非導通状態とに切り換える。第１継電器２２は、接点２８およびコイル３０を有している。接点２８は、閉じたときに電源１２とスイッチング回路１６との間を導通状態とし、開いたときに電源１２とスイッチング回路１６との間を非導通状態とする。コイル３０に電流が流されるとコイル３０は励磁状態となり、コイル３０の磁力により接点２８を閉じる。一方、コイル３０に送られる電流が止められるとコイル３０は非励磁状態となり、図示しない付勢部材の付勢力により接点２８が開く。
【００１３】
第１駆動部２４は、コイル３０に電流を流すことによりコイル３０を励磁状態とし、また、コイル３０に流していた電流を止めることによりコイル３０を非励磁状態とする。第１駆動部２４は、第１制御部２６により制御されて、コイル３０に流す電流を制御する。
【００１４】
コイル３０が励磁状態となり接点２８が閉じると、電源１２とスイッチング回路１６とが接続される。スイッチング回路１６によりモータ１４に供給する電力を制御する。これにより、モータ１４が駆動される。
【００１５】
ダイナミックブレーキ回路２０は、抵抗３２、第２継電器３４、第２駆動部３６および第２制御部３８を有している。第２継電器３４は、モータ１４と抵抗３２との間に設けられ、モータ１４と抵抗３２とを接続する回路の状態を導通状態と非導通状態とに切り換える。第２継電器３４は、接点４０およびコイル４２を有している。接点４０は、閉じたときにモータ１４と抵抗３２との間を導通状態とし、開いたときにモータ１４と抵抗３２との間を非導通状態とする。コイル４２に電流が流されるとコイル４２は励磁状態となり、コイル４２の磁力により接点４０を閉じる。一方、コイル４２に送られる電流が止められるとコイル４２は非励磁状態となり、図示しない付勢部材の付勢力により接点４０が開く。
【００１６】
第２駆動部３６は、コイル４２に電流を流すことによりコイル４２を励磁状態とし、また、コイル４２に流していた電流を止めることによりコイル４２を非励磁状態とする。第２駆動部３６は、第２制御部３８により制御されて、コイル４２に流す電流を制御する。
【００１７】
コイル４２が励磁状態となり接点４０が閉じると、モータ１４と抵抗３２とが接続される。スイッチング回路１６によりモータ１４に供給する電力を制御する。これにより、モータ１４が駆動される。
【００１８】
モータ１４にブレーキを掛ける際には、スイッチング回路１６からモータ１４への電力の供給を停止し、コイル４２を励磁状態とし接点４０を閉じて、モータ１４と抵抗３２とを接続する。これにより、モータ１４に回転抵抗を生じさせ、モータ１４に制動力を生じさせる。
【００１９】
通知部４４は、画面に画像、文字等を表示することにより、オペレータに通知を行う。通知部４４は、音声によりオペレータに通知を行うものであってもよい。通知部４４は、第１制御部２６および第２制御部３８による制御に基づいて、オペレータに通知を行う。
【００２０】
スイッチング回路１６とモータ１４との間には、電流計４６が設けられている。電流計４６は、第１継電器２２の接点２８に流れる通電電流、および、第２継電器３４の接点４０を流れる通電電流を検出する。
【００２１】
［第１制御部の構成］
図２Ａは、第１制御部２６の機能構成を示すブロック図である。第１制御部２６は、駆動制御部４８、リトライ回数取得部５０、応答時間取得部５２、通電電流取得部５４、通電電流積算部５６、使用可能期間推定部５８および通知制御部６０を有している。
【００２２】
駆動制御部４８は、モータ１４に電力を供給するときには、第１駆動部２４に閉指令を出力する。第１駆動部２４は、閉指令に基づいてコイル３０に電流を流し、接点２８を閉じる。駆動制御部４８は、モータ１４に電力を供給しないときには、第１駆動部２４に開指令を出力する。第１駆動部２４は、開指令に基づいて、コイル３０への電流を止め、接点２８を開く。駆動制御部４８は、第１駆動部２４に閉指令を出力した後に一定時間経過しても、電流計４６により通電電流が検出されない（接点２８が導通しない）ときには、通電電流が検出される（接点２８が導通する）まで、閉指令と開指令とを交互に繰り返して第１駆動部２４に出力する。
【００２３】
リトライ回数取得部５０は、接点２８を導通させるために、最初に駆動制御部４８が閉指令を出力した後の、開指令と閉指令とを繰り返す回数（以下、リトライ回数という。）を計数して、取得する。なお、リトライ回数は、開指令と閉指令の組を１回として計数される。
【００２４】
応答時間取得部５２は、駆動制御部４８が、第１駆動部２４に閉指令を出力してから、電流計４６により通電電流が検出されるまで（接点２８が導通するまで）の時間（以下、応答時間という。）を計測する。なお、応答時間は、駆動制御部４８において閉指令が出力されてから、接点２８が導通するまでの時間であり、駆動制御部４８において閉指令が出力されても、接点２８が導通しないときには、応答時間として計測されない。
【００２５】
通電電流取得部５４は、電流計４６が検出した通電電流を取得する。通電電流積算部５６は、第１継電器２２の使用開始から現在までに接点２８を流れた通電電流を積算し、その積算値（以下、通電電流積算値という。）を記憶する。
【００２６】
使用可能期間推定部５８は、第１継電器２２を今後使用することが可能な期間（以下、使用可能期間という。）を推定する。使用可能期間は、リトライ回数、通電電流、応答時間および通電電流積算値に基づいて推定する。使用可能期間の推定については、後に詳述する。
【００２７】
通知制御部６０は、通電電流積算値が設定電流以上、応答時間が設定時間以上、または、リトライ回数が設定回数以上となったときに、オペレータに推定した使用可能期間を通知する画像、文字を表示、または音声を発するように通知部４４を制御する。
【００２８】
［第２制御部の構成］
図２Ｂは、第２制御部３８の機能構成を示すブロック図である。第２制御部３８は、駆動制御部６２、リトライ回数取得部６４、応答時間取得部６６、通電電流取得部６８、通電電流積算部７０、使用可能期間推定部７２および通知制御部７４を有している。
【００２９】
駆動制御部６２は、モータ１４に抵抗３２を繋ぐときには、第２駆動部３６に閉指令を出力する。第２駆動部３６は、閉指令に基づいてコイル４２に電流を流し、接点４０を閉じる。駆動制御部６２は、モータ１４に電力を供給しないときには、第２駆動部３６に開指令を出力する。第２駆動部３６は、開指令に基づいて、コイル４２への電流を止め、接点４０を開く。駆動制御部６２は、第２駆動部３６に閉指令を出力した後に一定時間経過しても、電流計４６により通電電流が検出されない（接点４０が導通しない）ときには、通電電流が検出される（接点４０が導通する）まで、閉指令と開指令とを交互に繰り返して第２駆動部３６に出力する。
【００３０】
リトライ回数取得部６４は、接点４０を導通させるために、最初に駆動制御部６２が閉指令を出力した後の、開指令と閉指令とを繰り返す回数（以下、リトライ回数という。）を計数して、取得する。なお、リトライ回数は、開指令と閉指令の組を１回として計数される。
【００３１】
応答時間取得部６６は、駆動制御部６２が、第２駆動部３６に閉指令を出力してから、電流計４６により通電電流が検出されるまで（接点４０が導通するまで）の応答時間を計測する。なお、応答時間は、駆動制御部６２において閉指令が出力されてから、接点４０が導通するまでの時間であり、駆動制御部６２において閉指令が出力されても、接点４０が導通しないときには、応答時間として計測されない。
【００３２】
通電電流取得部６８は、電流計４６が検出した通電電流を取得する。通電電流積算部７０は、第２継電器３４の使用開始から現在までに接点４０を流れた通電電流を積算し、その積算値（以下、通電電流積算値という。）を記憶する。
【００３３】
使用可能期間推定部７２は、第２継電器３４を今後使用することが可能な期間（以下、使用可能期間という。）を推定する。使用可能期間は、リトライ回数、通電電流、応答時間および通電電流積算値に基づいて推定する。使用可能期間の推定については、後に詳述する。
【００３４】
通知制御部７４は、通電電流積算値が設定電流以上、応答時間が設定時間以上、または、リトライ回数が設定回数以上となったときに、オペレータに推定した使用可能期間を通知する画像、文字を表示、または音声を発するように通知部４４を制御する。
【００３５】
［使用可能期間推定処理］
図３および図４は、第１制御部２６および第２制御部３８において行われる第１継電器２２および第２継電器３４の使用可能期間推定処理の流れを示すフローチャートである。第１制御部２６において行われる第１継電器２２の使用可能期間推定処理と、第２制御部３８において行われる第２継電器３４の使用可能期間推定処理は、使用可能期間推定を行う対象が異なるだけで、ほぼ同じ処理を行う。
【００３６】
ステップＳ１において、駆動制御部４８（駆動制御部６２）は、第１駆動部２４（第２駆動部３６）に閉指令を出力して、ステップＳ２へ移行する。ステップＳ２において、応答時間取得部５２（応答時間取得部６６）は、応答時間の計測を開始して、ステップＳ３へ移行する。
【００３７】
ステップＳ３において、駆動制御部４８（駆動制御部６２）は、第１駆動部２４（第２駆動部３６）に閉指令を出力してから一定時間経過するまでに、接点２８（接点４０）が導通したか否かを判定する。接点２８（接点４０）が導通した場合にはステップＳ７へ移行し、接点２８（接点４０）が導通していない場合にはステップＳ４へ移行する。
【００３８】
ステップＳ４において、応答時間取得部５２（応答時間取得部６６）は、応答時間をリセットして、ステップＳ５へ移行する。ステップＳ４において、応答時間をリセットすることにより、駆動制御部４８（駆動制御部６２）において閉指令が出力されてから一定時間経過しても、接点２８（接点４０）が導通しないときには、応答時間を計測しないようにしている。
【００３９】
ステップＳ５において、駆動制御部４８（駆動制御部６２）は、第１駆動部２４（第２駆動部３６）に開指令を出力して、ステップＳ６へ移行する。ステップＳ６において、リトライ回数取得部５０は、リトライ回数の前回値をインクリメントして、ステップＳ１へ戻る。
【００４０】
ステップＳ３で、第１駆動部２４（第２駆動部３６）に閉指令を出力してから一定時間経過するまでに、接点２８（接点４０）が導通していないと判定されたのちのステップＳ７において、応答時間取得部５２（応答時間取得部６６）は、応答時間の計測を終了し、ステップＳ８へ移行する。
【００４１】
ステップＳ８において、通電電流積算部５６（通電電流積算部７０）は、接点２８（接点４０）を流れる通電電流を積算して、ステップＳ９へ移行する。通電電流積算値は、接点２８（接点４０）が導通しているときの通電電流の時間積分を、前回接点２８（接点４０）が導通したときまでの通電電流積算値に加算して求める。
【００４２】
ステップＳ９において、使用可能期間推定部５８（使用可能期間推定部７２）は、第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間を推定して、ステップＳ１０へ移行する。使用可能期間は、リトライ回数が多いほど短く、通電電流が大きいほど短く、応答時間が長いほど短く、通電電流積算値が大きいほど短くなるように推定される。
【００４３】
ステップＳ１０において、通知制御部６０（通知制御部７４）は、この後の処理で使用する設定電流、設定時間および設定回数を設定して、ステップＳ１１へ移行する。通電電流が大きいほど、設定電流は小さく、設定時間は短く、設定回数は少なく設定される。なお、通知制御部６０で設定される設定電流、設定時間および設定回数と、通知制御部７４で設定される設定電流、設定時間および設定回数は、同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【００４４】
ステップＳ１１において、使用可能期間推定部５８（使用可能期間推定部７２）は、通電電流積算値が設定電流以上であるか否かを判定する。通電電流積算値が設定電流以上であるときには、ステップＳ１５へ移行する。通電電流積算値が設定電流未満であるときには、ステップＳ１２へ移行する。
【００４５】
ステップＳ１２において、使用可能期間推定部５８（使用可能期間推定部７２）は、応答時間が設定時間以上であるか否かを判定する。応答時間が設定時間以上であるときには、ステップＳ１５へ移行する。応答時間が設定時間未満であるときには、ステップＳ１３へ移行する。
【００４６】
ステップＳ１３において、使用可能期間推定部５８（使用可能期間推定部７２）は、リトライ回数が設定回数以上であるか否かを判定する。リトライ回数が設定回数以上であるときには、ステップＳ１５へ移行する。リトライ回数が設定回数未満であるときには、ステップＳ１４へ移行する。
【００４７】
ステップＳ１４において、使用可能期間推定部５８（使用可能期間推定部７２）は、使用可能期間があらかじめ決められた設定期間未満であるか否かを判定する。使用可能期間が設定期間未満であるときには、ステップＳ１５へ移行する。使用可能期間が設定期間以上であるときには、処理を終了する。使用可能期間推定部５８において判定に用いられる設定期間と、使用可能期間推定部７２において判定に用いられる設定期間とは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【００４８】
ステップＳ１５において、使用可能期間推定部５８（使用可能期間推定部７２）は、第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間を推定し、通知制御部６０（通知制御部７４）は、推定された使用可能期間をオペレータに通知するように、通知部４４を制御して、処理を終了する。使用可能期間推定部５８（使用可能期間推定部７２）による、第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間の推定については、次に詳述する。
【００４９】
［使用可能期間の推定について］
図５は、第１継電器２２（第２継電器３４）の接点２８（接点４０）の開閉回数に対する、接点２８（接点４０）の劣化度を模式的に示すグラフである。接点２８（接点４０）を開閉するたびに接点２８（接点４０）の接触面が消耗し、また接点２８（接点４０）に腐食等が生じ、接点２８（接点４０）の劣化が進行する。接点２８（接点４０）を流れる通電電流が大きいほど、接点２８（接点４０）の劣化の進行が速くなり、図５に示すように接点２８（接点４０）の開閉回数が同じであっても、通電電流が大きいほど接点２８（接点４０）の劣化度は高くなる。つまり、接点２８（接点４０）の開閉回数からだけでは、接点２８（接点４０）の劣化度を正しく推定することができない。
【００５０】
そこで、リトライ回数に基づいて、接点２８（接点４０）の劣化度を推定する。接点２８（接点４０）の劣化度が高くなるほど、接点２８（接点４０）の接触不良となりやすく、リトライ回数が増える傾向にある。したがって、リトライ回数から、接点２８（接点４０）の劣化度を正しく推定することができる。
【００５１】
また、リトライ回数に加え、応答時間に応じて、接点２８（接点４０）の劣化度を推定するようにしてもよい。接点２８（接点４０）の劣化が進むと、接点２８（接点４０）の腐食により接点２８（接点４０）の開閉に時間を要するようになる。リトライ回数に加えて応答時間を用いて接点２８（接点４０）の劣化度の推定精度を向上させることができる。
【００５２】
さらに、リトライ回数に加え、通電電流積算値に応じて、接点２８（接点４０）の劣化度を推定するようにしてもよい。前述のように、接点２８（接点４０）の劣化度は、接点２８（接点４０）の通電電流が大きいほど、高くなる。リトライ回数に加えて通電電流積算値を用いて接点２８（接点４０）の劣化度の推定精度を向上させることができる。
【００５３】
また、推定した劣化度と、現在、接点２８（接点４０）に流れている通電電流の大きさとに基づいて、第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間を推定する。図６は、接点２８（接点４０）の現在の劣化度と、通電電流の大きさに応じた接点２８（接点４０）の劣化の進行の状態を模式的に示すタイムチャートである。前述のように、接点２８（接点４０）を流れる通電電流が大きいほど、接点２８（接点４０）の劣化の進行が速くなり、図６に示すように、現在の劣化度が同じであっても、通電電流が大きいほど、接点２８（接点４０）の劣化度が第１継電器２２（第２継電器３４）の交換目安に達するまでの期間、つまり、第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間は短くなる。未来の接点２８（接点４０）の劣化速度は、現在、接点２８（接点４０）に流れている通電電流の大きさから推定することができる。これにより、第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間の推定精度を向上させることができる。
【００５４】
なお、劣化速度としてあらかじめ決められた速度を用いて、第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間の推定を行うこともできる。また、過去の劣化速度を用いて、第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間の推定を行うこともできる。さらに、過去に接点２８（接点４０）に流れた通電電流の大きさの平均値等を用いて、未来の接点２８（接点４０）の劣化速度を推定し、推定した劣化速度を用いて、第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間の推定を行うこともできる。
【００５５】
［作用効果］
第１継電器２２や第２継電器３４は、接点２８や接点４０が閉状態であるときの通電電流の大きさによっても劣化度合いが変わる。そのため、接点２８や接点４０の開閉回数等から推定された第１継電器２２や第２継電器３４の劣化度合いの精度が低かった。特に、ダイナミックブレーキ回路２０においては、第２継電器３４の接点４０の通電電流が、第２継電器３４が動作するたびに異なるため、接点４０の劣化度合いを推定することができなかった。
【００５６】
本実施の形態では、使用可能期間推定部５８（使用可能期間推定部７２）は、リトライ回数に応じて第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間を推定する。リトライ回数に基づいて、接点２８（接点４０）の劣化度の推定を高精度に行うことができ、推定した劣化度を用いることで、第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間の推定精度を向上させることができる。
【００５７】
また、本実施の形態では、使用可能期間推定部５８（使用可能期間推定部７２）は、リトライ回数と、現在、接点２８（接点４０）に流れている通電電流の大きさとに応じて、第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間の推定を行う。現在、接点２８（接点４０）に流れている通電電流の大きさに基づいて、未来の接点２８（接点４０）の劣化速度の推定を高精度に行うことができ、第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間の推定精度を向上させることができる。
【００５８】
さらに、本実施の形態では、使用可能期間推定部５８（使用可能期間推定部７２）は、リトライ回数に加え、応答時間、通電電流積算値の少なくとも一つに応じて、第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間を推定する。応答時間、通電電流積算値からも、接点２８（接点４０）の劣化度を推定することができ、リトライ回数に加え、応答時間、通電電流積算値を用いることで、接点２８（接点４０）の劣化度の推定を高精度に行うことができ、推定した劣化度を用いることで、第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間の推定精度を向上させることができる。
【００５９】
またさらに、本実施の形態では、通知部４４により、推定された第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間をオペレータに通知する。これにより、オペレータに第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間を認識させるように通知を行うことができる。
【００６０】
また、本実施の形態では、リトライ回数が設定回数以上であるときには、通知部４４により第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間をオペレータに通知する。リトライ回数が設定回数以上、または、応答時間が設定時間以上、または、通電電流積算値が設定電流以上であるときには、第１継電器２２（第２継電器３４）の劣化度が高く、第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間は短い。これにより、第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間が長いときには、オペレータに通知を行わないため、オペレータに通知が頻発する煩わしさを感じさせることがなく、第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間が短いときには、オペレータに第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間を認識させるように通知を行うことができる。
【００６１】
さらに、本実施の形態では、上述の設定回数、設定時間、設定電流を、現在、接点２８（接点４０）に流れている通電電流の大きさに応じて設定する。現在、接点２８（接点４０）に流れている通電電流の大きさが大きいほど、第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間が短くなる。第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間に応じて、設定回数、設定時間、設定電流を設定できるため、第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間が短くなったときには、オペレータに第１継電器２２（第２継電器３４）の使用可能期間を認識させるように通知を行うことができる。
【００６２】
〔実施の形態から得られる技術的思想〕
上記実施の形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
【００６３】
継電器（２２、３４）を具備する負荷駆動装置（８０）であって、前記継電器（２２、３４）の接点（２８、４０）が閉状態または開状態となるように前記継電器（２２、３４）を駆動する駆動部（２４、３６）と、前記接点（２８、４０）を閉状態とする閉指令を前記駆動部（２４、３６）に出力するとともに、前記接点（２８、４０）が導通するまで、前記接点（２８、４０）を開状態とする開指令と、前記閉指令とを交互に繰り返して前記駆動部（２４、３６）に出力する駆動制御部（４８、６２）と、前記駆動制御部（４８、６２）が、前記駆動部（２４、３６）に前記閉指令を出力した後に、前記開指令と前記閉指令とを前記接点（２８、４０）が導通するまで繰り返した回数をリトライ回数として取得するリトライ回数取得部（５０、６４）と、前記リトライ回数に応じて、前記継電器（２２、３４）の今後の使用可能期間を推定する使用可能期間推定部（５８、７２）と、を有する。これにより、継電器（２２、３４）の接点（２８、４０）の劣化度合いを推定し、使用可能期間の推定精度を向上させることができる。
【００６４】
上記の負荷駆動装置（８０）であって、前記接点（２８、４０）を通電する通電電流を取得する通電電流取得部（５４、６８）を有し、前記使用可能期間推定部（５８、７２）は、前記リトライ回数および前記通電電流に応じて、前記使用可能期間を推定してもよい。これにより、継電器（２２、３４）の使用可能期間の推定精度を向上させることができる。
【００６５】
上記の負荷駆動装置（８０）であって、前記使用可能期間をオペレータに通知する通知部（４４）を有してもよい。これにより、オペレータに継電器（２２、３４）の使用可能期間を認識させるように通知を行うことができる。
【００６６】
上記の負荷駆動装置（８０）であって、前記通知部（４４）は、前記リトライ回数が設定回数以上であるときには、前記使用可能期間をオペレータに通知してもよい。これにより、継電器（２２、３４）の使用可能期間が長いときには、オペレータに通知を行わないため、オペレータに通知が頻発する煩わしさを感じさせることがなく、継電器（２２、３４）の使用可能期間が短いときには、オペレータに継電器（２２、３４）の使用可能期間を認識させるように通知を行うことができる。
【００６７】
上記の負荷駆動装置（８０）であって、前記接点（２８、４０）の通電電流を取得する通電電流取得部（５４、６８）を有し、前記通知部（４４）は、前記通電電流に応じて前記設定回数を設定してもよい。これにより、継電器（２２、３４）の使用可能期間が短くなったときには、オペレータに継電器（２２、３４）の使用可能期間を認識させるように通知を行うことができる。
【００６８】
上記の負荷駆動装置（８０）であって、前記駆動制御部（４８、６２）が、前記駆動部（２４、３６）に前記閉指令を出力してから、前記接点（２８、４０）が導通するまでの応答時間を取得する応答時間取得部（５２、６６）と、前記接点（２８、４０）を通電する通電電流を取得する通電電流取得部（５４、６８）と、前記通電電流を積算して通電電流積算値を算出する通電電流積算部（５６、７０）と、を有し、前記使用可能期間推定部（５８、７２）は、前記リトライ回数に加え、前記応答時間、前記通電電流、前記通電電流積算値の少なくとも一つに応じて、前記使用可能期間を推定してもよい。これにより、継電器（２２、３４）の使用可能期間の推定精度を向上させることができる。
【００６９】
上記の負荷駆動装置（８０）であって、前記使用可能期間をオペレータに通知する通知部（４４）を有してもよい。これにより、オペレータに継電器（２２、３４）の使用可能期間を認識させるように通知を行うことができる。
【００７０】
上記の負荷駆動装置（８０）であって、前記通知部（４４）は、前記リトライ回数が設定回数以上、または、前記応答時間が設定時間以上、または、前記通電電流積算値が設定電流以上であるときには、前記使用可能期間をオペレータに通知してもよい。これにより、継電器（２２、３４）の使用可能期間が長いときには、オペレータに通知を行わないため、オペレータに通知が頻発する煩わしさを感じさせることがなく、継電器（２２、３４）の使用可能期間が短いときには、オペレータに継電器（２２、３４）の使用可能期間を認識させるように通知を行うことができる。
【００７１】
上記の負荷駆動装置（８０）であって、前記通知部（４４）は、前記通電電流に応じて、前記設定回数、前記設定時間、または、前記設定電流を設定してもよい。これにより、継電器（２２、３４）の使用可能期間が短くなったときには、オペレータに継電器（２２、３４）の使用可能期間を認識させるように通知を行うことができる。
【００７２】
上記の負荷駆動装置（８０）であって、前記通知部（４４）は、前記使用可能期間が設定期間未満であるときには、前記使用可能期間をオペレータに通知してもよい。これにより、継電器（２２、３４）の使用可能期間が短くなったときには、オペレータに継電器（２２、３４）の使用可能期間を認識させるように通知を行うことができる。
【００７３】
継電器（２２、３４）を具備する負荷駆動装置（８０）における負荷駆動方法であって、前記負荷駆動装置（８０）は、前記継電器（２２、３４）の接点（２８、４０）が閉状態または開状態となるように前記継電器（２２、３４）を駆動する駆動部（２４、３６）を備え、前記接点（２８、４０）を閉状態とする閉指令を前記駆動部（２４、３６）に出力するとともに、前記接点（２８、４０）が導通するまで、前記接点（２８、４０）を開状態とする開指令と、前記閉指令とを交互に繰り返して前記駆動部（２４、３６）に出力する駆動制御ステップと、前記駆動制御ステップにおいて、前記駆動部（２４、３６）に前記閉指令を出力した後に、前記開指令と前記閉指令とを前記接点（２８、４０）が導通するまで繰り返した回数をリトライ回数として取得するリトライ回数取得ステップと、前記リトライ回数に応じて、前記継電器（２２、３４）の使用可能期間を推定する使用可能期間推定ステップと、を有する。これにより、継電器（２２、３４）の使用可能期間の推定精度を向上させることができる。
【００７４】
上記の負荷駆動方法であって、前記接点（２８、４０）を通電する通電電流を取得する通電電流取得ステップを有し、前記使用可能期間推定ステップは、前記リトライ回数および前記通電電流に応じて、前記使用可能期間を推定してもよい。これにより、継電器（２２、３４）の使用可能期間の推定精度を向上させることができる。
【００７５】
上記の負荷駆動方法であって、前記負荷駆動装置（８０）は、オペレータに通知を行う通知部（４４）を備え、前記使用可能期間を、オペレータに通知するように前記通知部（４４）を制御する通知制御ステップを有してもよい。これにより、オペレータに継電器（２２、３４）の使用可能期間を認識させるように通知を行うことができる。
【００７６】
上記の負荷駆動方法であって、前記通知制御ステップは、前記リトライ回数が設定回数以上であるときには、前記使用可能期間をオペレータに通知するように前記通知部（４４）を制御してもよい。これにより、継電器（２２、３４）の使用可能期間が長いときには、オペレータに通知を行わないため、オペレータに通知が頻発する煩わしさを感じさせることがなく、継電器（２２、３４）の使用可能期間が短いときには、オペレータに継電器（２２、３４）の使用可能期間を認識させるように通知を行うことができる。
【００７７】
上記の負荷駆動方法であって、前記接点（２８、４０）の通電電流を取得する通電電流取得ステップを有し、前記通知制御ステップは、前記通電電流に応じて前記設定回数を設定してもよい。これにより、継電器（２２、３４）の使用可能期間が短くなったときには、オペレータに継電器（２２、３４）の使用可能期間を認識させるように通知を行うことができる。
【符号の説明】
【００７８】
２２…第１継電器                        ２４…第１駆動部
２８、４０…接点                        ３４…第２継電器
３６…第２駆動部                        ４４…通知部
４８、６２…駆動制御部                  ５０、６４…リトライ回数取得部
５２、６６…応答時間取得部              ５４、６８…通電電流取得部
５６、７０…通電電流積算部              ５８、７２…使用可能期間推定部
８０…負荷駆動装置                      ８２…負荷
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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