(57)【要約】【課題】地図データの連続性を維持しつつ、地図データの誤差を局所的に補正することができる地図補正方法を提供する。【解決手段】道路構造に基づき地図データを補正する地図補正方法において、地図データ上に複数のグリッド点を設定し（Ｓ１１）、車両の周囲の道路構造を検出し、検出した道路構造と、地図データの道路構造と、の差分が小さくなるように、各グリッド点のオフセットパラメータを算出し（Ｓ１８）、各グリッド点のオフセットパラメータを用いて地図データを補正する（Ｓ１５）。【選択図】図１０
2019179217.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路構造に基づき地図データを補正する地図補正方法において、
前記地図データ上に複数のグリッド点を設定し、
車両の周囲の前記道路構造を検出し、
前記検出した道路構造と、前記地図データの道路構造と、の差分が小さくなるように、前記各グリッド点のオフセットパラメータを算出し、
前記各グリッド点のオフセットパラメータを用いて前記地図データを補正する
ことを特徴とする地図補正方法。
【請求項２】
前記地図データを、前記複数のグリッド点で区画される複数のメッシュに分割し、
分割された前記メッシュの何れかのグリッド点は、隣接するメッシュの何れかのグリッド点と、同一である
ことを特徴とする請求項１に記載の地図補正方法。
【請求項３】
分割された前記メッシュの何れか二つのグリッド点は、隣接するメッシュの何れか二つのグリッド点と、同一である
ことを特徴とする請求項２に記載の地図補正方法。
【請求項４】
分割された前記メッシュの境界上のオフセットパラメータは、隣接するメッシュにおける境界上のオフセットパラメータと、同一である
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の地図補正方法。
【請求項５】
隣接する前記メッシュ境界上の構成点のオフセットパラメータを補間して、隣接する前記メッシュ同士で同一とすることを特徴とする請求項２又は３に記載の地図補正方法。
【請求項６】
前記各グリッド点のオフセットパラメータは、ベクトル又は行列によって定義されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の地図補正方法。
【請求項７】
前記各グリッド点のオフセットパラメータは、平行移動量によって定義されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の地図補正方法。
【請求項８】
前記各グリッド点のオフセットパラメータは、アフィン変換のパラメータによって定義されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の地図補正方法。
【請求項９】
前記車両の位置の履歴と、前記地図データ上の対応する位置とを比較することにより、前記各グリッド点のオフセットパラメータを最適化することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の地図補正方法。
【請求項１０】
前記車両の位置の履歴と、補正後の前記地図データ上の対応する位置との差分を最小化するように前記各グリッド点のオフセットパラメータを最適化することを特徴とする請求項９に記載の地図補正方法。
【請求項１１】
車両センサにより検出された前記道路構造と、前記道路構造と対応する前記地図データ上の位置とを比較することにより、前記各グリッド点のオフセットパラメータを最適化することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の地図補正方法。
【請求項１２】
前記車両センサにより検出された前記道路構造と、前記道路構造と対応する前記地図データ上の位置との差分を最小化するように前記各グリッド点のオフセットパラメータを最適化することを特徴とする請求項１１に記載の地図補正方法。
【請求項１３】
前記道路構造として、前記車両センサにより検出された車線境界線又は道路境界線と、前記車線境界線又は道路境界線と対応する前記地図データ上の位置とを比較することにより、前記各グリッド点のオフセットパラメータを最適化することを特徴とする請求項１１又は１２に記載の地図補正方法。
【請求項１４】
前記車両センサにより検出された車線境界線又は道路境界線と、補正後の前記地図データ上の対応する位置との差分を最小化するように前記各グリッド点のオフセットパラメータを最適化することを特徴とする請求項１３に記載の地図補正方法。
【請求項１５】
前記地図データが３次元データであり、前記グリッド点を３次元空間に設定することを特徴とする請求項１〜１４のいずれか１項に記載の地図補正方法。
【請求項１６】
前記地図データが、道路の車線情報を含む高精度地図データであることを特徴とする請求項１〜１５のいずれか１項に記載の地図補正方法。
【請求項１７】
道路構造に基づき地図データを補正する地図補正装置であって、
車両の周囲の前記道路構造を検出するセンサと、
前記地図データ上に複数のグリッド点を設定し、前記検出した道路構造と、前記地図データの道路構造と、の差分が小さくなるように、前記各グリッド点のオフセットパラメータを算出し、前記各グリッド点のオフセットパラメータを用いて前記地図データを補正するコントローラと
を備えることを特徴とする地図補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図補正方法及び地図補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転等に好適な高精度地図等の地図データには、局所的に誤差が存在する場合がある。地図データの局所的な誤差を補正するため、地図データを複数のメッシュに分割し、メッシュ内の点における現実の位置と地図データとを比較し、メッシュ内の点をアフィン変換することで地図データを変形する手法が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２４１２２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の手法では、地図データをメッシュ単位で変形するため、メッシュ単位で変形した地図データを結合すると、隣接するメッシュの境界部分で不連続が生じるという問題がある。
【０００５】
本発明は、地図データの連続性を維持しつつ、地図データの誤差を局所的に補正することができる地図補正方法及び地図補正装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、地図データ上に複数のグリッド点を設定し、車両の周囲の道路構造を検出し、検出した道路構造と、地図データの道路構造と、の差分が小さくなるように、各グリッド点のオフセットパラメータを算出し、各グリッド点のオフセットパラメータを用いて地図データを補正することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、地図データの連続性を維持しつつ、地図データの誤差を局所的に補正することができる地図補正方法及び地図補正装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る地図補正装置の一例を示す概略図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データの一例を示す概略図である。
【図３】本発明の実施形態に係るメッシュに分割した地図データの一例を示す概略図である。
【図４】比較例に係る地図データの補正処理の概略図である。
【図５】比較例に係る地図データの補正処理の概略図である。
【図６】本発明の実施形態に係る地図データの補正処理の一例を示す概略図である。
【図７】本発明の実施形態に係る地図データの補正処理の一例を示す概略図である。
【図８】本発明の実施形態に係る地図データの補正処理の一例を示す概略図である。
【図９】本発明の実施形態に係る地図データの補正処理の一例を示す概略図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る地図補正方法の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態に係る地図補正方法の変形例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明のその他の実施形態に係る地図データの補正処理を示す概略図である。
【図１３】本発明のその他の実施形態に係る地図データの補正処理を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下において、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を貼付している。但し、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、厚みの比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【００１０】
（地図補正装置）
本発明の実施形態に係る地図補正装置は、車両に搭載可能である（以下、本発明の実施形態に係る地図補正装置が搭載された車両を「自車両」という）。本発明の実施形態に係る地図補正装置は、図１に示すように、処理回路１、記憶装置２、地球測位システム（ＧＰＳ）受信機３、車両センサ４、周囲センサ５、アクチュエータ６及びディスプレイ７を備える。処理回路１と、記憶装置２、ＧＰＳ受信機３、車両センサ４、周囲センサ５、アクチュエータ６及びディスプレイ７とは、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス等の有線又は無線でデータや信号を送受信可能である。
【００１１】
記憶装置２としては、半導体記憶装置、磁気記憶装置又は光学記憶装置等が使用可能であり、処理回路１に内蔵されていてもよい。記憶装置２は、地図データを記憶する地図記憶部２０を備える。
【００１２】
地図記憶部２０に記憶されている地図データは、本発明の実施形態に係る地図補正装置による補正の対象として、例えば高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という。）を含む。高精度地図は自動運転用の地図として好適である。高精度地図は、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という。）よりも高精度の地図データであり、道路単位の情報よりも詳細な車線単位の情報を含む。例えば、高精度地図は車線単位の情報として、車線基準線（例えば車線内の中央の線）上の基準点を示す車線ノードの情報と、車線ノード間の車線の区間態様を示す車線リンクの情報を含む。車線ノードの情報は、その車線ノードの識別番号、位置座標、接続される車線リンク数、接続される車線リンクの識別番号を含む。車線リンクの情報は、その車線リンクの識別番号、車線の種類、車線の幅員、車線境界線の種類、車線の形状、車線基準線の形状を含む。高精度地図は更に、車線上又はその近傍に存在する信号機、停止線、標識、建物、電柱、縁石、横断歩道等の地物の種類及び位置座標と、地物の位置座標に対応する車線ノードの識別番号及び車線リンクの識別番号等の、地物の情報を含む。
【００１３】
高精度地図は、車線単位のノード及びリンク情報を含むため、走行ルートにおいて自車両が走行する車線を特定可能である。高精度地図は、車線の延伸方向及び幅方向における位置を表現可能な座標を有する。高精度地図は、３次元空間における位置を表現可能な座標（例えば経度、緯度及び高度）を有し、車線や上記地物は三次元空間における形状として記述され得る。
【００１４】
なお、本発明の実施形態では高精度地図を補正対象とする場合を例示するが、ナビ地図を補正対象としてもよい。地図記憶部２０に記憶されている地図データが、ナビ地図を含んでいてもよい。ナビ地図は道路単位の情報を含む。例えば、ナビ地図は道路単位の情報として、道路基準線（例えば道路の中央の線）上の基準点を示す道路ノードの情報と、道路ノード間の道路の区間態様を示す道路リンクの情報を含む。道路ノードの情報は、その道路ノードの識別番号、位置座標、接続される道路リンク数、接続される道路リンクの識別番号を含む。道路リンクの情報は、その道路リンクの識別番号、道路規格、リンク長、車線数、道路の幅員、制限速度を含む。
【００１５】
なお、本発明の実施形態に係る地図補正装置とは別のサーバで地図データのデータベースを管理し、更新された地図データの差分データを、例えばテレマティクスサービスを通じて取得し、地図記憶部２０に記憶された地図データの更新を行ってもよい。また、地図データを自車両が走行している位置に合わせて、車車間通信や路車間通信等のテレマティクスサービスにより取得するようにしてもよい。テレマティクスサービスを用いることにより、自車両では、データ容量が大きい地図データを有しておく必要がなく、メモリの容量の抑制することができる。また、テレマティクスサービスを用いることにより、更新された地図データを取得できるため、道路構造の変化、工事現場の有無等、実際の走行状況を正確に把握できる。更に、テレマティクスサービスを用いることにより、自車両以外の複数の他車両から集められたデータに基づいて作成された地図データを用いることができるため、正確な情報を把握できる。
【００１６】
ＧＰＳ受信機３は、複数の航法衛星から電波を受信して自車両の現在位置を取得し、取得した自車両の現在位置を処理回路１に出力する。なお、ＧＰＳ受信機３以外の他の全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を有していてもよい。
【００１７】
車両センサ４は、自車両の現在位置及び走行状態を検出するセンサである。車両センサ４は、例えば車速センサ、加速度センサ及びジャイロセンサ等で構成することができるが、車両センサ４の種類及び個数はこれに限定されない。車両センサ４で構成される車速センサは、自車両の車輪速に基づき車速を検出し、検出された車速を処理回路１に出力する。車両センサ４で構成される加速度センサは、自車両の前後方向及び車幅方向等の加速度を検出し、検出された加速度を処理回路１に出力する。車両センサ４で構成されるジャイロセンサは、自車両の角速度を検出し、検出された角速度を処理回路１に出力する。
【００１８】
周囲センサ５は、自車両の周囲環境（周囲状況）を検出するセンサである。周囲センサ５は、例えばカメラ、レーダ及び通信機等で構成することができるが、周囲センサ５の種類や個数はこれに限定されない。周囲センサ５を構成するカメラとしては、ＣＣＤカメラ等が使用可能である。カメラは単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、自車両の周囲環境を撮像し、撮像画像から車両、歩行者又は自転車等の物体と自車両との相対位置、物体と自車両との距離、道路上の車線境界線（白線）や縁石等の道路構造等を自車両の周囲環境のデータとして検出し、検出された周囲環境のデータを処理回路１に出力する。
【００１９】
周囲センサ５を構成するレーダとしては、例えばミリ波レーダや超音波レーダ、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）等が使用可能である。レーダは、物体と自車両との相対位置、物体と自車両との距離、物体と自車両との相対速度等を自車両の周囲環境のデータとして検出し、検出された周囲環境のデータを処理回路１に出力する。周囲センサ５を構成する通信機は、他車両との車車間通信、路側機との路車間通信、又は交通情報センタ等との通信等を行うことにより、自車両の周囲環境のデータを受信し、受信した周囲環境のデータを処理回路１に出力する。本明細書においては、ＧＰＳ受信機３、車両センサ４、周囲センサ５のそれぞれを、自車両の周囲の実際（現実）の道路構造等を検出可能なセンサとして構成することができる。
【００２０】
処理回路１は、本発明の実施形態に係る地図補正装置が行う動作に必要な処理の算術論理演算を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）等のコントローラであり、例えば、プロセッサ、記憶装置及び入出力Ｉ／Ｆを備えてもよい。プロセッサには、算術論理演算装置（ＡＬＵ）、制御回路（制御装置）、各種レジスタ等を含む中央演算処理装置（ＣＰＵ）等に等価なマイクロプロセッサ等を対応させることができる。処理回路１に内蔵又は外付けされる記憶装置は、半導体メモリやディスクメディア等からなり、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶媒体を含んでいてもよい。例えば、記憶装置に予め記憶された、本発明の実施形態に係る地図補正装置の動作に必要な一連の処理を示すプログラムをプロセッサが実行し得る。
【００２１】
処理回路１は、地図記憶部２０に記憶されている高精度地図を複数の領域（メッシュ）に分割し、メッシュとその端点（グリッド点）で構成されるメッシュモデルを構成する。処理回路１は更に、ＧＰＳ受信機３、車両センサ４、周囲センサ５等のセンサから得られる実際の道路構造に基づき、高精度地図上の各グリッド点のオフセットパラメータを算出し、各グリッド点のオフセットパラメータを用いて高精度地図を補正する。例えば、処理回路１は、ＧＰＳ受信機３、車両センサ４、周囲センサ５等のセンサにより検出された道路構造と、高精度地図上の対応する道路構造との差分が小さくなるように、各グリッド点のオフセットパラメータを最適化し、最適化したオフセットパラメータを用いて高精度地図の誤差を補正する。
【００２２】
処理回路１は、メッシュ設定部１１、自己位置算出部１２、パラメータ決定部１３、メッシュ内補間部１４、地図補正部１５及び車両制御部１６等の論理ブロックを機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える。処理回路１を構成するメッシュ設定部１１、自己位置算出部１２、パラメータ決定部１３、メッシュ内補間部１４、地図補正部１５及び車両制御部１６を、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等で物理的に構成してもよく、汎用の半導体集積回路中にソフトウェアによる処理で等価的に設定される機能的な論理回路等でも構わない。
【００２３】
また、処理回路１を構成するメッシュ設定部１１、自己位置算出部１２、パラメータ決定部１３、メッシュ内補間部１４、地図補正部１５及び車両制御部１６等は、単一のハードウェアから構成されてもよく、それぞれ別個のハードウェアから構成されてもよい。例えば、処理回路１を構成するメッシュ設定部１１、自己位置算出部１２、パラメータ決定部１３、メッシュ内補間部１４、地図補正部１５は車載インフォテイメント（ＩＶＩ）システム等のカーナビゲーションシステムで構成でき、処理回路１を構成する車両制御部１６は先進走行支援システム（ＡＤＡＳ）等の走行支援システムで構成できる。
【００２４】
メッシュ設定部１１は、地図記憶部２０に記憶されている高精度地図を読み出して、高精度地図上に複数のグリッド点（代表点）を設定する。メッシュ設定部１１は更に、グリッド点を頂点とする多角形をメッシュ（分割領域）として設定する。
【００２５】
以下においては、図２に模式的に示す高精度地図ＭＤを補正する場合を例示して説明する。高精度地図ＭＤは、互いに交差する２本の道路２１，２２のデータを道路構造のデータとして含む。高精度地図ＭＤは、自車両の現在位置や、自車両の過去の走行経路を含む範囲で構成することができる。メッシュ設定部１１は、地図記憶部２０から高精度地図ＭＤを読み出し、図３に示すように、高精度地図ＭＤ上にグリッド点Ｐｉｊ（ｉ＝１〜４，ｊ＝１〜５）を格子状に設定する。更に、メッシュ設定部１１は、グリッド点Ｐｉｊ同士を結ぶ直線で矩形に区画されるメッシュＭｍｎ（ｍ＝１〜３，ｎ＝１〜４）を設定する。グリッド点ＰｉｊとメッシュＭｍｎによりメッシュモデルが構成される。
【００２６】
図３では、グリッド点Ｐｉｊが４×５＝２０点であり、メッシュＭｍｎが３×４＝１２領域の場合を例示するが、グリッド点Ｐｉｊ及びメッシュＭｍｎの数は特に限定されず、グリッド点の間隔、配置位置や、メッシュのサイズ、形状も限定されない。例えば、図３の各メッシュＭｍｎ上に１本の対角線を追加し、３つのグリッド点Ｐｉｊで区画される三角形のメッシュを設定してもよい。或いは、グリッド点を三角形の格子状に設定して、三角形のメッシュを設定してもよい。また、メッシュは五角形以上であってもよい。また、グリッド点を不規則に設定し、互いに異なる形状のメッシュを設定してもよい。
【００２７】
また、図３では便宜的に、２次元の高精度地図ＭＤを補正対象として、２次元座標を有するグリッド点Ｐｉｊ及びメッシュＭｍｎを２次元で設定する場合を例示するが、３次元の高精度地図を補正対象として、グリッド点及びメッシュを３次元に拡張してもよい。即ち、高精度地図を構成する３次元空間上に３次元座標を有するグリッド点を設定し、グリッド点を頂点とする３次元の多面体をメッシュとして設定してもよい。
【００２８】
ここで、図４及び図５を参照して、比較例に係る地図データの補正処理を説明する。図４に示すように、高精度地図が道路３１，３２の情報を含んでいる。高精度地図上に複数のグリッド点Ｐを設定し、グリッド点Ｐ同士を結ぶ直線で矩形に区画されるメッシュＭを設定する。そして、各メッシュＭ内の点をアフィン変換することで、高精度地図をメッシュ単位で変形し、図５に示すように変形後の高精度地図を結合する。この場合、図５に示すように、隣接するメッシュＭの境界部分には不連続が生じ、図５に示す領域Ａでは道路３２が分断されてしまい、例えば自動運転用には不適となる。これに対して、本発明の実施形態に係る地図補正装置は、高精度地図の連続性を維持しつつ、高精度地図の誤差を局所的に補正可能とするものである。
【００２９】
図１に示した自己位置算出部１２は、ＧＰＳ受信機３に検出された自己位置と、高精度地図ＭＤのマッチングを行い、高精度地図ＭＤ上の自車両の位置（自己位置）の履歴を算出する。なお、自己位置算出部１２は、路車間通信又は車車間通信に基づき、自己位置の履歴を取得してもよい。また、自己位置算出部１２は、車両センサ４により検出された自車両の車輪速及びヨーレート等の車両情報（オドメトリ情報）から自車両の移動量及び移動方向を算出すること、即ちオドメトリにより、自己位置の履歴を算出してもよい。自己位置算出部１２は、自己位置の履歴を構成する点を曲線近似することにより自車両の走行軌跡を算出し、これを自己位置の履歴に相当するものとして用いてもよい。
【００３０】
パラメータ決定部１３は、実際の道路構造に基づき、図３に示した高精度地図ＭＤ上の各グリッド点Ｐｉｊのそれぞれに固有の、高精度地図ＭＤを補正するためのオフセットパラメータ（以下、「グリッドパラメータ」という。）Ｕｉｊ（ｉ＝１〜４，ｊ＝１〜５）を決定（算出）する。実際の道路構造には、ＧＰＳ受信機３等から取得される、実際の車線の中心線に対応する自己位置の履歴や、周囲センサ５により検出される車線境界線又は道路境界線が含まれる。車線境界線又は道路境界線は、白線及び縁石を含む。各グリッド点ＰｉｊのグリッドパラメータＵｉｊは、例えばベクトル、行列、平行移動量、アフィン変換等の公知の座標変換手段に基づくパラメータ等で構成できる。なお、隣接するグリッド点Ｐｉｊで共通のグリッドパラメータＵｉｊを算出してもよい。
【００３１】
例えばパラメータ決定部１３は、図３に示した高精度地図ＭＤと実際の道路構造を比較して、高精度地図ＭＤに存在する、実際の道路構造に対する誤差を算出する。パラメータ決定部１３は、算出した高精度地図ＭＤの誤差に基づき、高精度地図ＭＤを補正した場合に、補正後の高精度地図ＭＤの誤差を最小化するように、最適化手法を用いて、グリッドパラメータＵｉｊを最適化する。最適化手法としては、例えば最急降下法やガウスニュートン法等の一般的な手法が使用可能である。
【００３２】
ここで、図６を参照して、図４に示した高精度地図ＭＤの一部である２つのメッシュＭ１１，Ｍ１２に着目してグリッドパラメータＵｉｊの最適化処理の一例を説明する。メッシュＭ１１，Ｍ１２上に含まれる道路２１は、２車線Ｌ１１，Ｌ１２で構成されている。図６において、高精度地図ＭＤ上の自車両の走行車線に対応する車線Ｌ１１の中心線Ｌ１を一点鎖線で示す。また、自己位置算出部１２により算出された実際の自己位置の履歴（走行軌跡）Ｌ２を高精度地図ＭＤの座標系に変換したものを二点鎖線で示す。ここで、高精度地図ＭＤが実際の道路構造に対して誤差を含むことに起因して、高精度地図ＭＤ上の車線Ｌ１１の中心線Ｌ１と、自己位置算出部１２により算出された実際の自己位置の履歴Ｌ２にズレが生じている場合を考える。
【００３３】
例えば、パラメータ決定部１３は、高精度地図ＭＤを補正した場合に、補正後の高精度地図ＭＤ上の車線Ｌ１１の中心線Ｌ１と、自己位置の履歴Ｌ２の誤差が最小となるように各グリッド点ＰｉｊのグリッドパラメータＵｉｊを決定する。例えば、高精度地図ＭＤ上の車線Ｌ１１の中心線Ｌ１の構成点ｐ１１〜ｐ１５と、構成点ｐ１１〜ｐ１５に対する自己位置の履歴Ｌ２上の最近傍点である構成点ｐ２１〜ｐ２５との差分（誤差）の２乗の総和を算出し、算出した総和を最小化するようにグリッドパラメータＵｉｊを決定してもよい。
【００３４】
なお、高精度地図ＭＤ上の車線Ｌ１１の中心線Ｌ１の構成点ｐ１１〜ｐ１５は、実際の中心線Ｌ１の構成点でもよく、実際の中心線Ｌ１の構成点を曲線補間して求めた仮想的な点でもよい。自己位置の履歴Ｌ２上の構成点ｐ２１〜ｐ２５は、実際の自己位置の履歴Ｌ２上の構成点でもよく、実際の自己位置の履歴Ｌ２上の構成点を曲線補間して求めた仮想的な点でもよい。
【００３５】
パラメータ決定部１３は、自己位置算出部１２により算出された自己位置の履歴Ｌ２を用いる代わりに、或いは自己位置の履歴Ｌ２に加えて、車両センサ４により検出された実際の道路構造としての車線境界線、道路境界線又は縁石等と、これらに対応する高精度地図ＭＤ上の車線境界線、道路境界線又は縁石等のデータとを比較することにより、グリッドパラメータＵｉｊを最適化してもよい。即ち、パラメータ決定部１３は、高精度地図ＭＤを補正した場合に、車両センサ４により検出された実際の車線境界線、道路境界線又は縁石等と、補正後の高精度地図ＭＤの対応する車線境界線、道路境界線又は縁石等のデータの差分が最小化されるように、グリッドパラメータＵｉｊを最適化してもよい。
【００３６】
図６では、高精度地図ＭＤ上のメッシュＭ１１，Ｍ１２内の領域において、車線Ｌ１１の中心線Ｌ１と自己位置の履歴Ｌ２との誤差を例示したが、グリッドパラメータＵｉｊを最適化するために用いる誤差を算出する領域はこれに限定されない。例えば、パラメータ決定部１３は、各メッシュＭｍｎの誤差の総和（高精度地図ＭＤ全体の誤差）を算出して、算出した高精度地図ＭＤ全体の誤差を最小化するように、グリッドパラメータＵｉｊを最適化してもよい。或いは、パラメータ決定部１３は、高精度地図ＭＤのうちの一部の領域の誤差を最小化するように、グリッドパラメータＵｉｊを最適化してもよい。
【００３７】
また、パラメータ決定部１３は、グリッド点Ｐｉｊ毎に、高精度地図ＭＤのうちの各グリッド点Ｐｉｊ近傍の互いに異なる領域の誤差を用いてグリッドパラメータＵｉｊを最適化してもよい。例えば、図３に示したメッシュＭ１１，Ｍ１２，Ｍ２１，Ｍ２２に共通のグリッド点Ｐ２２のグリッドパラメータＵ２２を最適化する際には、メッシュＭ１１，Ｍ１２，Ｍ２１，Ｍ２２の領域の誤差を用いる。一方、メッシュＭ１２，Ｍ１３，Ｍ２２，Ｍ２３に共通のグリッド点Ｐ２３のグリッドパラメータＵ２３を最適化する際には、メッシュＭ１２，Ｍ１３，Ｍ２２，Ｍ２３の領域の誤差を用いる。
【００３８】
また、パラメータ決定部１３は、メッシュＭｍｎ毎に、高精度地図ＭＤのうちの各メッシュＭｍｎ近傍の互いに異なる領域の誤差を用いてグリッドパラメータＵｉｊを最適化してもよい。例えば、図３に示したメッシュＭ２２を区画するグリッド点Ｐ２２，Ｐ２３，Ｐ３２，Ｐ３３のグリッドパラメータＵ２２，Ｕ２３，Ｕ３２，Ｕ３３を最適化する際には、メッシュＭ２２の周辺のメッシュＭ１１，Ｍ１２，Ｍ１３，Ｍ２１，Ｍ２２，Ｍ２３，Ｍ３１，Ｍ３２，Ｍ３３の領域の誤差を用いる。一方、メッシュＭ２３を区画するグリッド点Ｐ２３，Ｐ２４，Ｐ３３，Ｐ３４のグリッドパラメータＵ２３，Ｕ２４，Ｕ３３，Ｕ３４を最適化する際には、メッシュＭ２３の周辺のメッシュＭ１２，Ｍ１３，Ｍ１４，Ｍ２２，Ｍ２３，Ｍ２４，Ｍ３２，Ｍ３３，Ｍ３４の領域の誤差を用いる。
【００３９】
パラメータ決定部１３は、例えば図７に示すように、メッシュＭ１１，Ｍ１２を区画するグリッド点Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３のグリッドパラメータＵ１１，Ｕ１２，Ｕ１３，Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３を決定する。図７においては、グリッド点Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３の位置を、グリッドパラメータＵ１１，Ｕ１２，Ｕ１３，Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３を用いて補正（座標変換）した位置を破線で模式的に示している。補正前に隣接するメッシュＭ１１，Ｍ１２で共有していたグリッド点Ｐ１２，Ｐ２２は、補正後のメッシュＭ１１，Ｍ１２においても共有される。
【００４０】
図１に示したメッシュ内補間部１４は、各メッシュＭｍｎの位置座標と、パラメータ決定部１３により決定されたグリッドパラメータＵｉｊに基づき、メッシュＭｍｎ単位で、各メッシュＭｍｎ内の高精度地図ＭＤを構成する構成点のオフセットパラメータ（以下、「メッシュパラメータ」という。）を構成点毎に補間して算出する。メッシュパラメータの補間方法としては、例えば線形補間等が使用可能である。構成点は例えば高精度地図ＭＤ上の車線境界線等の道路構造を構成する点であり、２次元空間の高精度地図ＭＤでは２次元座標を有し、３次元空間の高精度地図では３次元座標を有する。
【００４１】
例えば図８に示すように、メッシュＭ１１内の構成点Ｐ１のメッシュパラメータＵ１を補間する場合を考える。図８においても、グリッド点Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３の位置を、グリッドパラメータＵ１１，Ｕ１２，Ｕ１３，Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３を用いて補正（座標変換）した位置を破線で模式的に示している。
【００４２】
この場合、メッシュＭ１１を区画するグリッド点Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ２１，Ｐ２２との距離及びグリッドパラメータＵ１１，Ｕ１２，Ｕ２１，Ｕ２２に基づき、線形補間により、メッシュＭｍｎ内の構成点Ｐ１のメッシュパラメータＵ１を補間する。例えば、４つのグリッド点Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ２１，Ｐ２２との距離及びグリッドパラメータＵ１１，Ｕ１２，Ｕ２１，Ｕ２２に基づき、メッシュパラメータＵ１を補間することができる。また、例えば２つのグリッド点Ｐ１１，Ｐ１２のみを用いて線形補間する場合には、２つのグリッド点Ｐ１１，Ｐ１２からの距離に応じた重み付け平均を計算することでメッシュパラメータＵ１を補間することができる。
【００４３】
メッシュＭ１１内の構成点Ｐ１を区画するグリッド点Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ２１，Ｐ２２のグリッドパラメータＵ１１，Ｕ１２，Ｕ２１，Ｕ２２は、２次元又は３次元のベクトル又は行列によって定義してもよい。例えば、メッシュＭ１１内の構成点Ｐ１を区画するグリッド点Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ２１，Ｐ２２のグリッドパラメータＵ１１，Ｕ１２，Ｕ２１，Ｕ２２は、２次元又は３次元の平行移動量によって定義してもよい。例えば図８に示すグリッドパラメータＵ１１，Ｕ１２，Ｕ２１，Ｕ２２が共通であり平行移動する場合、メッシュパラメータＵ１も同じく平行移動する値とすることで補間することができる。
【００４４】
また、メッシュＭ１１内の構成点Ｐ１を区画するグリッド点Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ２１，Ｐ２２のグリッドパラメータＵ１１，Ｕ１２，Ｕ２１，Ｕ２２は、アフィン変換等の公知の座標変換手段のパラメータによって定義してもよい。アフィン変換は、平行移動と線形変換を組み合わせた変換である。例えば、メッシュＭ１１内の構成点Ｐ１の位置座標（ｘ，ｙ）を（ｘ’，ｙ’）に変換する場合のアフィン変換は以下の式（１）で表される。
【数１】
2019179217.tif 000003
【００４５】
式（１）において、線形変換の行列のパラメータａ，ｂ，ｃ，ｄと、平行移動のベクトルのパラメータｅ，ｆは、グリッド点Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ２１，Ｐ２２の位置座標及びグリッドパラメータＵ１１，Ｕ１２，Ｕ２１，Ｕ２２を用いて重回帰分析等により求めることができる。
【００４６】
また、図８に示すように、メッシュＭ１１，Ｍ１２で共有されている、メッシュＭ１１，Ｍ１２の境界上の構成点Ｐ２のメッシュパラメータＵ２を算出する場合を考える。この場合、隣接するメッシュＭ１１，Ｍ１２同士で同一値となるように、例えば線径補間等の補間方法を用いてメッシュパラメータＵ２を補間する。これにより、図８に破線で示した補正後の構成点Ｐ２の位置が、破線で示した補正後のグリッド点Ｐ１２，Ｐ２２同士を結ぶ直線上に位置するので、隣接するメッシュＭ１１，Ｍ１２の連続性を担保することができる。
【００４７】
なお、メッシュＭ１１内の構成点Ｐ１と、隣接するメッシュＭ１１，Ｍ１２の境界線上の構成点Ｐ２に対して、互いに異なる補間方法を用いてもよい。例えば、隣接するメッシュＭ１１，Ｍ１２の境界線近傍の構成点とそれ以外の構成点とで互いに異なる補間方法を用いてもよい。また、図８では、メッシュＭ１１内の構成点Ｐ１，Ｐ２のメッシュパラメータＵ１，Ｕ２を算出する場合を例示したが、隣接するメッシュＭ１１，Ｍ１２の境界上の構成点を含むメッシュＭ１１内のすべての構成点のメッシュパラメータを同様にして算出することができる。メッシュＭ１１内の各構成点のメッシュパラメータは、例えばベクトル、行列、平行移動量、アフィン変換等の公知の座標変換手段に基づくパラメータ等で構成できる。他のメッシュＭｍｎ内のメッシュパラメータも、メッシュＭ１１内のメッシュパラメータと同様に算出できる。
【００４８】
図１に示した地図補正部１５は、パラメータ決定部１３により決定されたグリッドパラメータＵｉｊと、メッシュ内補間部１４により算出されたメッシュパラメータとに基づき、グリッド点Ｐｉｊ及びメッシュＭｍｎ内の構成点の位置座標を変換することにより、高精度地図ＭＤを変形して補正する。例えば、地図補正部１５は、図３に示した高精度地図ＭＤを、図９に模式的に示すように変形する。図９では、メッシュＭｍｎの境界が連続しており、隣接するメッシュＭｍｎを跨ぐ道路等の連続性を担保することができる。地図補正部１５により補正された高精度地図ＭＤは、地図記憶部２０に記憶させる。
【００４９】
図１に示した車両制御部１６は、地図補正部１５による補正前又は補正後の高精度地図ＭＤに基づき、自車両の走行予定経路を生成する。例えば、車両制御部１６は、高精度地図ＭＤ上の自車両の位置を特定し、自車両の位置を基準にして、車線内に引かれるように走行予定経路を生成する。走行予定経路は、車線内の中央を通るように生成されてもよい。車両制御部１６は、自車両が走行予定経路を走行するように、アクチュエータ６の制御量を算出する。算出した制御量は、アクチュエータ６に送信する。
【００５０】
車両制御部１６は、乗員が関与せずに自動的に走行する自動運転を行ってもよく、駆動、制動、操舵の少なくとも一つを制御する自動運転を行ってもよい。即ち、本明細書において、自動運転は、乗員（運転者）が関与せずに自車両の駆動、制動及び操舵のすべての制御を実行する場合を含み、自車両の駆動、制動及び操舵の少なくとも１つの制御を行う場合も含む。自動運転は、高精度地図ＭＤを用いた車線逸脱防止制御等であってもよい。
【００５１】
車両制御部１６は、高精度地図ＭＤを、ディスプレイ７に表示させてもよい。或いは、車両制御部１６は、ディスプレイ７や他のスピーカ等の情報提示装置に、高精度地図ＭＤに起因する案内情報等を運転者に対して提示してもよい。
【００５２】
アクチュエータ６は、車両制御部１６からの制御信号に応じて自車両の走行を制御する。アクチュエータ６は、例えば駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ及びステアリングアクチュエータで構成することができる。アクチュエータ６を構成する駆動アクチュエータは、例えば電子制御スロットルバルブからなり、車両制御部１６からの制御信号に基づき自車両のアクセル開度を制御する。アクチュエータ６を構成するブレーキアクチュエータは、例えば油圧回路からなり、車両制御部１６からの制御信号に基づき自車両のブレーキの制動動作を制御する。アクチュエータ６を構成するステアリングアクチュエータは、車両制御部１６からの制御信号に基づき自車両のステアリングを制御する。
【００５３】
ディスプレイ７は、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）等である。ディスプレイ７は、処理回路１からの制御信号に基づき、高精度地図ＭＤを表示することができる。
【００５４】
次に、図１０のフローチャートを参照しながら、本発明の実施形態に係る地図補正方法の一例を説明する。
【００５５】
ステップＳ１１において、メッシュ設定部１１は、地図記憶部２０から高精度地図ＭＤを読み出し、高精度地図ＭＤ上にグリッド点Ｐｉｊ（ｉ＝１〜４，ｊ＝１〜５）を設定する。ステップＳ１２において、メッシュ設定部１１は、グリッド点Ｐｉｊで矩形等の多角形に区画されるメッシュＭｍｎ（ｍ＝１〜３，ｎ＝１〜４）を設定する。
【００５６】
ステップＳ１３において、パラメータ決定部１３は、高精度地図ＭＤ上の各グリッド点ＰｉｊのグリッドパラメータＵｉｊ（ｉ＝１〜４，ｊ＝１〜５）を設定する。なお、パラメータ決定部１３は、高精度地図ＭＤを補正前である場合には、グリッドパラメータＵｉｊの初期値として任意の値（例えば０）を設定してもよい。
【００５７】
ステップＳ１４において、メッシュ内補間部１４は、パラメータ決定部１３により設定されたグリッドパラメータＵｉｊに基づき、各メッシュＭｍｎ内の構成点のメッシュパラメータをメッシュＭｍｎ単位で算出する。
【００５８】
ステップＳ１５において、地図補正部１５は、パラメータ決定部１３により決定されたグリッドパラメータＵｉｊと、メッシュ内補間部１４により算出されたメッシュパラメータとに基づき、各グリッド点Ｐｉｊ及びメッシュＭｍｎ内の構成点の位置座標を変換することにより、高精度地図ＭＤを変形して補正する。
【００５９】
ステップＳ１５において、地図補正部１５は、高精度地図ＭＤの補正が完了したか否かを判断する。例えば、地図補正部１５による高精度地図ＭＤの補正回数をカウントし、補正回数が所定の閾値以上の場合に高精度地図ＭＤの補正が完了したと判断し、高精度地図ＭＤの補正回数が所定の閾値未満の場合に高精度地図ＭＤの補正が完了していないと判断してもよい。或いは、高精度地図ＭＤの誤差の総和が所定の閾値未満となった場合に高精度地図ＭＤの補正が完了したと判断し、高精度地図ＭＤの誤差の総和が所定の閾値以上の場合に高精度地図ＭＤの補正が完了していないと判断してもよい。高精度地図ＭＤの補正が完了したと判断された場合は処理を完了する。一方、高精度地図ＭＤの補正が完了していないと判断された場合には、ステップＳ１６に移行する。
【００６０】
ステップＳ１６において、自己位置算出部１２は、ＧＰＳ受信機３に検出された自己位置と、地図補正部１５により補正された高精度地図ＭＤのマッチングを行い、補正後の高精度地図ＭＤ上の自車両の位置（自己位置）の履歴を算出する。なお、補正後の高精度地図ＭＤと比較する道路構造が自己位置の履歴以外の道路構造の場合には、ステップＳ１６は省略してもよい。
【００６１】
ステップＳ１７において、パラメータ決定部１３は、自己位置算出部１２により算出された自己位置の履歴に対応する車線の中心線等の、実際の道路構造に基づき、補正後の高精度地図ＭＤの誤差を最小化するように、各グリッド点ＰｉｊのグリッドパラメータＵｉｊを修正（最適化）する。その後、ステップＳ１４の手順に戻り、メッシュ内補間部１４は、パラメータ決定部１３により修正されたグリッドパラメータＵｉｊに基づき、各メッシュＭｍｎ内の構成点のメッシュパラメータを修正する。
【００６２】
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、地図の一例である高精度地図ＭＤ上に複数のグリッド点Ｐｉｊを設定する。そして、自車両の周囲の道路構造を検出し、検出した道路構造に基づきグリッド点ＰｉｊのグリッドパラメータＵｉｊを算出（最適化）し、算出したグリッドパラメータＵｉｊを用いて高精度地図ＭＤを補正する。これにより、高精度地図ＭＤの連続性を維持しつつ、高精度地図ＭＤの誤差を局所的に補正することができる。このため、図４及び図５に示した比較例と比較して、メッシュＭｍｎの境界部分の連続性を維持することができる。したがって、隣接するメッシュＭｍｎを跨ぐ道路の寸断等が発生せず、自動運転システムへの適用が好適な高精度地図ＭＤを生成可能となる。
【００６３】
更に、高精度地図ＭＤを、複数のグリッド点Ｐｉｊを頂点として区画される複数のメッシュＭｍｎに分割し、各グリッド点ＰｉｊのグリッドパラメータＵｉｊを算出する。分割されたメッシュＭｍｎのグリッド点Ｐｉｊ（例えばメッシュＭ１１のグリッド点Ｐ１２）は、隣接するメッシュＭｍｎの何れかのグリッド点Ｐｉｊ（例えばメッシュＭ１２のグリッド点Ｐ１２）と、同一である。これにより、グリッド点Ｐｉｊで区画されるメッシュＭｍｎの境界部分の連続性を維持しつつ、高精度地図ＭＤの誤差を局所的に補正することができる。
【００６４】
分割されたメッシュＭｍｎのグリッド点Ｐｉｊの内の何れか二つのグリッド点Ｐｉｊ（例えばメッシュＭ１１の二つのグリッド点Ｐ１２，Ｐ２２）は、隣接するメッシュＭｍｎの何れか二つのグリッド点Ｐｉｊ（例えばメッシュＭ１２の二つのグリッド点Ｐ１２，Ｐ２２）と、同一である。これにより、グリッド点Ｐｉｊで区画されるメッシュＭｍｎの境界部分、つまり、二つのグリッド点Ｐｉｊの間において、連続性を維持しつつ、高精度地図ＭＤの誤差を局所的に補正することができる。
【００６５】
分割されたメッシュＭｍｎの境界上のメッシュパラメータは、隣接するメッシュＭｍｎにおける境界上のメッシュパラメータと、同一である。これにより、グリッド点Ｐｉｊで区画されるメッシュＭｍｎの境界部分、つまり、二つのグリッド点Ｐｉｊの間において、連続性を維持しつつ、高精度地図ＭＤの誤差を局所的に補正することができる。
【００６６】
更に、高精度地図ＭＤを、複数のグリッド点Ｐｉｊを頂点として区画される複数のメッシュＭｍｎに分割し、各グリッド点ＰｉｊのグリッドパラメータＵｉｊを用いて、メッシュＭｍｎ内の構成点のメッシュパラメータを算出する。これにより、各グリッド点ＰｉｊのグリッドパラメータＵｉｊを最適化して、メッシュＭｍｎに分割された高精度地図ＭＤを補正できるため、一様でなく局所的な誤差を有する高精度地図ＭＤに対して局所的に適切に補正することができる。
【００６７】
更に、隣接するメッシュＭｍｎ境界上の構成点のメッシュパラメータを補間して、隣接するメッシュＭｍｎ同士で同一とする。これにより、補正前に隣接するメッシュＭｍｎで共有されていた構成点が、補正後も隣接するメッシュＭｍｎで共有されるため、隣接するメッシュＭｍｎ境界の連続性を担保することができる。
【００６８】
更に、各グリッド点ＰｉｊのグリッドパラメータＵｉｊは、２次元又は３次元のベクトル又は行列によって定義される。これにより、グリッドパラメータＵｉｊを２次元又は３次元のベクトル又は行列によって表現するため、２次元位置情報だけでなく、３次元位置情報の補正を行うことが可能となる。
【００６９】
更に、各グリッド点ＰｉｊのグリッドパラメータＵｉｊは、２次元又は３次元の平行移動量によって定義される。これにより、グリッドパラメータＵｉｊをベクトル量によって表現するため、メッシュＭｍｎの平行移動、歪み変形が可能となる。
【００７０】
更に、各グリッド点ＰｉｊのグリッドパラメータＵｉｊは、アフィン変換等の座標変換手段のパラメータによって定義される。これにより、グリッドパラメータＵｉｊを変換行列で表すため、上記の平行移動、変形に加えて、回転、収縮等、更に自由度の大きな変形が可能となる。
【００７１】
更に、ＧＰＳ受信機３等のセンサから得られる自己位置の履歴と、高精度地図ＭＤ上の対応する位置とを比較することにより、各グリッド点ＰｉｊのグリッドパラメータＵｉｊを最適化する。これにより、高精度地図ＭＤとＧＰＳ受信機３等のセンサの実測データを比較して最適化を行うため、実測データに沿って高精度地図ＭＤを補正可能となる。更に、ＧＰＳ受信機３等のセンサから得られる自己位置の履歴と、補正後の高精度地図ＭＤ上の対応する位置との差分を最小化するように各グリッド点ＰｉｊのグリッドパラメータＵｉｊを最適化する。これにより、自己位置の履歴と、補正後の高精度地図ＭＤ上の対応する位置との差分を最小化できる。
【００７２】
更に、車両センサ４により検出された道路構造と、道路構造と対応する高精度地図ＭＤ上の位置とを比較することにより、各グリッド点ＰｉｊのグリッドパラメータＵｉｊを最適化する。これにより、高精度地図ＭＤと車両センサ４等のセンサの実測データを比較して最適化を行うため、実測データに沿って高精度地図ＭＤを補正可能となる。更に、車両センサ４により検出された道路構造と、道路構造に対応する補正後の高精度地図ＭＤ上の位置との差分を最小化するように各グリッド点ＰｉｊのグリッドパラメータＵｉｊを最適化する。これにより、車両センサ４により検出された車道路構造と、補正後の高精度地図ＭＤ上の対応する位置との差分を最小化できる。
【００７３】
更に、車両センサ４により検出された道路構造としての車線境界線又は道路境界線と、高精度地図ＭＤ上の対応する位置とを比較することにより、各グリッド点ＰｉｊのグリッドパラメータＵｉｊを最適化する。これにより、高精度地図ＭＤと車両センサ４等のセンサの実測データを比較して最適化を行うため、実測データに沿って高精度地図ＭＤを補正可能となる。更に、車両センサ４により検出された車線境界線又は道路境界線と、補正後の高精度地図ＭＤ上の対応する位置との差分を最小化するように各グリッド点ＰｉｊのグリッドパラメータＵｉｊを最適化する。これにより、車両センサ４により検出された車線境界線又は道路境界線と、補正後の高精度地図ＭＤ上の対応する位置との差分を最小化できる。
【００７４】
更に、高精度地図ＭＤが３次元データであり、グリッド点を３次元空間に設定することにより、メッシュＭｍｎを３次元空間内の多面体として定義するため、３次元データの高精度地図ＭＤに対しても適切な補正可能となる。
【００７５】
更に、道路の車線情報を含む高精度地図ＭＤを補正対象とすることで、自動運転システムへの適用が好適な高精度地図ＭＤを、メッシュＭｍｎの連続性を維持しつつ適切に補正可能となる。
【００７６】
（変形例）
次に、図１１のフローチャートを参照して、本発明の実施形態に係る地図補正方法の変形例を説明する。
【００７７】
ステップＳ２１において、メッシュ設定部１１は、地図記憶部２０から高精度地図ＭＤを読み出し、高精度地図ＭＤ上にグリッド点Ｐｉｊを設定する。ステップＳ２２において、メッシュ設定部１１は、グリッド点Ｐｉｊで矩形等の多角形に区画されるメッシュＭｍｎを設定する。
【００７８】
ステップＳ２３において、パラメータ決定部１３は、高精度地図ＭＤ上の各グリッド点ＰｉｊのグリッドパラメータＵｉｊを設定する。なお、パラメータ決定部１３は、高精度地図ＭＤを補正前である場合には、グリッドパラメータＵｉｊの初期値として任意の値（例えば０）を設定してもよい。
【００７９】
ステップＳ２４において、パラメータ決定部１３は、実際の道路構造に基づき、補正後の高精度地図ＭＤの誤差を最小化するように、各グリッド点ＰｉｊのグリッドパラメータＵｉｊを修正（最適化）する。ステップＳ２４の後、図１０に示したステップＳ１４に対応する、メッシュ内補間部１４がメッシュパラメータを算出する手順を省略し、ステップＳ２５に移行する。
【００８０】
ステップＳ２５において、地図補正部１５は、パラメータ決定部１３により決定されたグリッドパラメータＵｉｊに基づき、高精度地図ＭＤを変形して補正する。ステップＳ２６において、地図補正部１５は、高精度地図ＭＤの補正が完了したか否かを判断する。高精度地図ＭＤの補正が完了したと判断された場合は処理を完了する。一方、高精度地図ＭＤの補正が完了していないと判断された場合には、ステップＳ２４の手順に戻り、各グリッド点ＰｉｊのグリッドパラメータＵｉｊの最適化を繰り返す。
【００８１】
なお、ステップＳ２４の後、図１０に示したステップＳ１４に対応する手順、即ち、メッシュ内補間部１４が、パラメータ決定部１３により修正されたグリッドパラメータＵｉｊに基づき、各メッシュＭｍｎ内の構成点のメッシュパラメータを修正する手順を実行してもよい。この場合、ステップＳ２５において、地図補正部１５は、パラメータ決定部１３により決定されたグリッドパラメータＵｉｊと、メッシュ内補間部１４により算出されたメッシュパラメータとに基づき、高精度地図ＭＤを変形して補正する。
【００８２】
（その他の実施形態）
上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替の実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００８３】
例えば、図１に示したパラメータ決定部１３が、図１２に示すように、メッシュＭｍｎ（ｍ＝１〜２，ｎ＝１〜２）毎に、各メッシュＭｍｎを区画するグリッド点Ｐｉｊ（ｉ＝１〜３，ｊ＝１〜３）のグリッドパラメータＵｉｊ（ｉ＝１〜３，ｊ＝１〜３）を決定する場合を考える。高精度地図をメッシュＭ１１，Ｍ１２，Ｍ２１，Ｍ２２毎に変形したため、メッシュＭ２１を区画するグリッド点Ｐ２２ａと、メッシュＭ２２を区画するグリッド点Ｐ２２ｂが分離して個別に決定されて、隣接するメッシュＭ２１，Ｍ２２の境界が不連続となっている。
【００８４】
これに対して、パラメータ決定部１３が、グリッド点Ｐ２２ａ及びグリッド点Ｐ２２ｂのそれぞれの位置座標及びそれらが保有するグリッドパラメータＵｉｊ等に基づき、図１３に示すように、隣接するメッシュＭ２１，Ｍ２２間で共有するグリッド点Ｐ２２を決定してもよい。グリッド点Ｐ２２は、例えば図１２に示したグリッド点Ｐ２２ａ及びグリッド点Ｐ２２ｂの中点となるように設定してもよい。
【００８５】
このように、本発明は、ここで記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【符号の説明】
【００８６】
１…処理回路
２…記憶装置
３…ＧＰＳ受信機
４…車両センサ
５…周囲センサ
６…アクチュエータ
７…ディスプレイ
１１…メッシュ設定部
１２…自己位置算出部
１３…パラメータ決定部
１４…メッシュ内補間部
１５…地図補正部
１６…車両制御部
２０…地図記憶部
【図１】
2019179217.tif 000004
【図２】
2019179217.tif 000005
【図３】
2019179217.tif 000006
【図４】
2019179217.tif 000007
【図５】
2019179217.tif 000008
【図６】
2019179217.tif 000009
【図７】
2019179217.tif 000010
【図８】
2019179217.tif 000011
【図９】
2019179217.tif 000012
【図１０】
2019179217.tif 000013
【図１１】
2019179217.tif 000014
【図１２】
2019179217.tif 000015
【図１３】
2019179217.tif 000016