(57)【要約】【課題】複数の撮影画像を合成して表示する場合に、２重像領域及び死角領域をそれぞれ抑制して表示可能な車両用視認装置を提供することを目的とする。【解決手段】車室内前方に設けられ、画像を表示するモニタと、車両の左側に設けられて車両後方を撮影するドアカメラ１６Ｌと、車両後部かつ車幅方向の左側端部に設けられて車両後方を撮影する後方カメラ１４と、左側のドアカメラ１６Ｌ及び後方カメラ１４の各々の撮影画像を合成した合成画像をモニタに表示する表示制御を行う制御装置と、を備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室内前方に設けられ、画像を表示する表示部と、
車両両側方の一方側に設けられて車両後方を撮影する第１撮影部と、
車両後部かつ車幅方向の一方側端部に設けられて車両後方を撮影する第２撮影部と、
前記第１撮影部及び前記第２撮影部の各々の撮影画像を合成した合成画像を前記表示部に表示する表示制御を行う制御部と、
を備えた車両用視認装置。
【請求項２】
前記第１撮影部及び前記第２撮影部をボディーサイドの延長線上に配置した請求項１に記載の車両用視認装置。
【請求項３】
前記表示制御は、ボディーサイドの延長線を境界として、前記第１撮影部及び前記第２撮影部の各々の撮影画像を合成する請求項１又は請求項２に記載の車両用視認装置。
【請求項４】
前記第２撮影部は、予め定めた広画角の光学系を備え、
前記制御部が、前記表示部に表示する合成画像を生成する際に使用する仮想スクリーンを車両前後方向と直交する方向に対して傾けて合成画像を生成する請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用視認装置。
【請求項５】
前記第２撮影部は、車両後方に対して、前記車両両側方の他方側の方向に撮影方向を傾けて配置した請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用視認装置。
【請求項６】
前記第２撮影部の光学系は、９０度以上の画角とされて、車両後方に対して、前記他方側の方向に撮影方向を４５度傾けて配置し、
前記制御部が、前記表示部に表示する合成画像を生成する際に使用する仮想スクリーンを車両前後方向と直交する方向に対して傾けて合成画像を生成する請求項５に記載の車両用視認装置。
【請求項７】
前記車両両側方の他方側に設けられて車両後方を撮影する第３撮影部を更に備え、
前記制御部が、前記第１撮影部、前記第２撮影部、及び前記第３撮影部の各々の撮影画像を合成した合成画像を前記表示部に表示する表示制御を行う請求項１〜６の何れか１項に記載の車両用視認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺を撮影して撮影画像を表示することにより車両周辺を視認する車両用視認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両周辺の撮影画像を表示して車両周辺を視認する車両用視認装置を光学ミラーの代わりとして車両に搭載する技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、走行状況検出部により検出された車両の走行状況に応じて、車両の以後の運転に際して注意を喚起する必要性が高い方向を特定する方向特定部を設け、後方カメラ、左側方カメラ及び右側方カメラの映像を表示する表示領域のうち、方向特定部により特定された方向を撮像しているカメラの映像を表示する表示領域を、他のカメラの映像を表示する表示領域よりも拡大して、後方カメラ、左側方カメラ及び右側方カメラの映像を表示することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３２８１８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術のように、両サイドと、後方に撮影部を配置する技術を用いて、撮影画像を合成して表示する場合には、撮影部の位置が異なることで合成する画像間に死角が存在するが、全て見えているように誤解される虞がある。また、撮影画像を合成する際には、仮想スクリーン上で合成するが、仮想スクリーンより車両に近い領域に死角が発生し、仮想スクリーンより車両から遠い領域では、２重像が発生してしまう。２重像が発生すると瞬時に物体の位置を認知することが困難となるため、改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、複数の撮影画像を合成して表示する場合に、２重像領域及び死角領域をそれぞれ抑制して表示可能な車両用視認装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために第１の態様は、車室内前方に設けられ、画像を表示する表示部と、車両両側方の一方側に設けられて車両後方を撮影する第１撮影部と、車両後部かつ車幅方向の一方側端部に設けられて車両後方を撮影する第２撮影部と、前記第１撮影部及び前記第２撮影部の各々の撮影画像を合成した合成画像を前記表示部に表示する表示制御を行う制御部と、を備える。
【０００８】
第１の態様によれば、表示部は車室内前方に設けられ、表示部には画像が表示され、第１撮影部は、車両両側方の一方側に設けられ、第１撮影部によって車両後方が撮影される。
【０００９】
また、第２撮影部は、車両後部かつ車幅方向の一方側端部に設けられ、第２撮影部によって車両後方が撮影される。
【００１０】
そして、制御部では、第１撮影部及び第２撮影部の各々の撮影画像を合成した合成画像を表示部に表示する表示制御が行われる。
【００１１】
このように、第１撮影部を車両両側方の一方側に設けて、第２撮影部を車両後部かつ車幅方向の一方側端部に設けて、それぞれの撮影画像を合成して表示することにより、２重像領域及び死角領域を抑制した合成画像を表示することができる。
【００１２】
なお、第１撮影部及び第２撮影部は、ボディーサイドの延長線上に配置することが好ましい。
【００１３】
また、表示制御は、ボディーサイドの延長線を境界として、前記第１撮影部及び前記第２撮影部の各々の撮影画像を合成することで、２重像領域及び死角領域を抑制した合成画像を表示することが可能となる。
【００１４】
また、第２撮影部は、予め定めた広画角の光学系を備え、制御部が、表示部に表示する合成画像を生成する際に使用する仮想スクリーンを車両前後方向と直交する方向に対して傾けて合成画像を生成してもよい。
【００１５】
また、第２撮影部は、車両後方に対して、車両両側方の他方側の方向に撮影方向を傾けて配置してもよい。この場合、第２撮影部の光学系は、９０度以上の画角とされて、車両後方に対して、他方側の方向に撮影方向を４５度傾けて配置し、制御部が、表示部に表示する合成画像を生成する際に使用する仮想スクリーンを車両前後方向と直交する方向に対して傾けて合成画像を生成してもよい。これにより、車両後方の表示範囲を拡大して広範囲にすることが可能となる
【００１６】
また、車両両側方の他方側に設けられて車両後方を撮影する第３撮影部を更に備え、制御部が、第１撮影部、第２撮影部、及び第３撮影部の各々の撮影画像を合成した合成画像を表示部に表示する表示制御を行ってもよい。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように本発明によれば、複数の撮影画像を合成して表示する場合に、２重像領域及び死角領域をそれぞれ抑制して表示可能な車両用視認装置を提供すること可能となる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】（Ａ）は本実施形態に係る車両用視認装置が設けられた車両を示す上方視の平面図であり、（Ｂ）は車両用視認装置が設けられた車室内を車両後方から見た平面図である。
【図２】（Ａ）は車両の車室内に設けたインナーミラーを車両後方側から見た正面図であり、（Ｂ）はサイドモニタを車両後方側から見た正面図である。
【図３】本実施形態に係る車両用視認装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】ドアカメラと車幅方向中央に配置した後方カメラの各々の撮影画像を合成した場合の死角領域及び２重像の領域を示す図である。
【図５】（Ａ）は本実施形態に係る車両用視認装置のドアカメラ及び後方カメラの各々の撮影範囲の一例を示す図であり、（Ｂ）は実施形態に係る車両用視認装置のモニタに表示する合成画像、及びサイドモニタに表示する撮影画像を示す図である。
【図６】本実施形態に係る車両用視認装置の制御装置で行われるモニタに画像を表示する際の処理流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】本実施形態に係る車両用視認装置の制御装置で行われるサイドモニタに画像を表示する際の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】本実施形態に係る車両用視認装置の第１変形例を説明するための図である。
【図９】本実施形態に係る車両用視認装置の第２変形例を説明するための図であり、（Ａ）は後方カメラを車両後方に向けて配置した例を示す図であり、（Ｂ）は後方カメラを車両後方の右側方向に撮影方向を傾けて配置した例を示す図であり、（Ｃ）は（Ａ）においてモニタに表示する合成画像とサイドモニタに表示する画像との間の死角領域を示す図であり、（Ｄ）は（Ｂ）においてモニタに表示する合成画像とサイドモニタに表示する画像との間の死角領域を示す図である。
【図１０】（Ａ）は後方カメラの画角を９０度とした例を示す図あり、（Ｂ）は（Ａ）において仮想スクリーンを変更した例を示す図であり、（Ｃ）は（Ｂ）における合成画像の領域を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。図１（Ａ）は、本実施形態に係る車両用視認装置が設けられた車両を示す上方視の平面図であり、（Ｂ）は車両用視認装置が設けられた車室内を車両後方から見た平面図である。また、図２（Ａ）は、車両の車室内に設けたインナーミラーを車両後方側から見た正面図であり、図２（Ｂ）はサイドモニタを車両後方側から見た正面図である。また、図３は、本実施形態に係る車両用視認装置１０の概略構成を示すブロック図である。なお、各図において、矢印ＦＲは車両前側を示し、矢印Ｗは車幅方向を示し、矢印ＵＰは車両上方を示す。また、以下では、運転席が右側の右ハンドル車を一例として説明する。
【００２０】
車両用視認装置１０には、後方カメラ１４、及びドアカメラ１６（１６Ｌ、１６Ｒ）が設けられている。後方カメラ１４は、車両後部かつ車幅方向左端部に配置され、車両１２の後方を所定の画角（撮影領域）で撮影可能とされている。また、ドアカメラ１６Ｌは、車両１２の車幅左側に設けられ、ドアカメラ１６Ｒは、車両１２の車幅右側に設けられている。ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒは、車体側方から車両後方を所定の画角（撮影領域）で撮影可能とされている。
【００２１】
第２撮影部としての後方カメラ１４、第１撮影部としてのドアカメラ１６Ｌ、及び第３撮影部としてのドアカメラ１６Ｒは、車両周辺としての車両後方を撮影する。詳細には、後方カメラ１４の撮影領域の一部は、ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒの撮影領域の一部と重複し、後方カメラ１４、及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒにより、車両後方を車体の右斜め後方から左斜め後方の範囲に渡って撮影可能とされている。これにより、車両１２の後方側が広角に撮影される。
【００２２】
車両１２の車室内には、インナーミラー１８が設けられており、インナーミラー１８は、ブラケット２０の基部が車室内天井面の車両前側かつ車幅方向中央部に取付けられている。ブラケット２０には、表示部としての長尺矩形状とされたモニタ２２が設けられており、モニタ２２は、長手方向が車幅方向とされ、かつ表示面が車両後方に向けられてブラケット２０の下端部に取付けられている。これにより、モニタ２２は、車両前側のフロントウインドシールドガラスの上部付近に配置されて、画像を表示する表示面が車室内の乗員に視認可能にされている。
【００２３】
モニタ２２の表示面には、ハーフミラー（ワイドミラー）が設けられており、モニタ２２が非表示の場合に、ハーフミラーには、車室内と共にリアウインドガラス及びドアガラスを通した後方視界が写される。
【００２４】
ブラケット２０には、インナーカメラ２４が設けられており、インナーカメラ２４がモニタ２２の上側（車室内天井側）においてブラケット２０に固定されている。インナーカメラ２４は、撮影方向が車両後方に向けられており、インナーカメラ２４が車両前側から車室内及び車両後方を撮影する。
【００２５】
インナーカメラ２４の撮影領域には、リアウインドガラス、サイドドアのドアガラスが含まれており、リアウインドガラス及びドアガラスを通して後方カメラ１４及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒの撮影領域の撮影が可能とされている。また、インナーカメラ２４の撮影領域には、車室内に見えるセンターピラー、リアピラー、リアサイドドア、後席、及び車室内天井等が含まれる。なお、インナーカメラ２４の撮影領域には、前席が含まれてもよい。
【００２６】
また、車室内前方のモニタ２２より右側（他方側）である運転席の前方右側には、撮影画像表示部としてのサイドモニタ２６が設けられており、サイドモニタ２６には、ドアカメラ１６Ｒによって撮影された撮影画像が表示される。
【００２７】
一方、車両用視認装置１０には、制御部としての制御装置３０が設けられており、制御装置３０に後方カメラ１４、ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒ、モニタ２２、インナーカメラ２４、及びサイドモニタ２６が接続されている。制御装置３０には、ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、不揮発性記憶媒体（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）３０Ｄ、及びＩ／Ｏ（入出力インタフェース）３０Ｅがそれぞれバス３０Ｆに接続されたマイクロコンピュータが含まれている。ＲＯＭ３０Ｂ等には、車両用視認表示制御プログラム等の各種のプログラムが記憶されており、ＣＰＵ３０ＡがＲＯＭ３０Ｂ等に記憶されるプログラムを読み出して実行することで、制御装置３０がモニタ２２に乗員の視認を補助する画像を表示する。
【００２８】
制御装置３０は、後方カメラ１４、及びドアカメラ１６Ｌの各々により撮影された車外の撮影画像を重ねて車外画像を生成する。また、制御装置３０は、インナーカメラ２４により撮影された撮影画像から車室画像を生成する。さらに、制御装置３０は、車外画像と車室画像とを重ねて表示用画像を生成し、図２（Ａ）に示すように、表示用画像をモニタ２２に表示す制御を行う。また、制御装置３０は、ドアカメラ１６Ｒにより撮影された撮影画像からサイドモニタ２６に表示するための画像を生成して、図２（Ｂ）に示すように、サイドモニタ２６に表示する制御を行う。なお、モニタ２２及びサイドモニタ２６は、運転席より車室内前側に設けられており、撮影画像に対してモニタ２２に表示される画像が左右反転される。また、以下では、画像を左右反転する鏡像変換処理を省略して説明する場合がある。
【００２９】
ここで、後方カメラ１４、ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒ及びインナーカメラ２４の各々の間では、撮影画像の視点位置が異なっている。ここから、制御装置３０は、後方カメラ１４、ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒ及びインナーカメラ２４の各々の撮影画像に対して視点位置を合わせる視点変換処理を行う。視点変換処理では、例えば、モニタ２２の中心位置（車幅方向及び上下方向の中間位置）よりも車両前側に仮想視点が設定され、後方カメラ１４、ドアカメラ１６Ｌ、ドアカメラ１６Ｒ、及びインナーカメラ２４の各々の撮影画像が、仮想視点から見た画像に変換される。視点変換処理を行う場合、仮想視点と共に、車両後方に仮想スクリーンが設定される。仮想スクリーンは、本実施形態では説明を簡略化するために平面として説明するが、車両後方に凸状とされた湾曲面（車両１２から見て凹状とされた湾曲面）としてもよい。視点変換処理は、撮影画像の各々を仮想視点から見て仮想スクリーン上に投影された画像に変換する任意の手法が適用される。
【００３０】
各撮影画像は、同一の仮想視点及び仮想スクリーンを用いて視点変換処理を行うことで、異なる撮影画像に映っている同一の対象物が重なって見える。すなわち、インナーカメラ２４の撮影画像においてリアウインドガラス及びドアガラス越しに映っている対象物が、後方カメラ１４及びドアカメラ１６Ｌの撮影画像に映っていると仮定したときに、その対象物の画像が重なるように見える。制御装置３０は、視点変換処理を行った後方カメラ１４、及びドアカメラ１６Ｌの各々の撮影画像に対してトリミング処理を行って、モニタ２２に表示する領域の画像を抽出する。
【００３１】
制御装置３０は、インナーカメラ２４の撮影画像に対してトリミング処理を行うことで、モニタ２２に車室画像として表示する領域の画像を抽出する。また、制御装置３０では、車室画像に対して透過率が設定されており、車室画像が設定された透過率となるように画像変換が行われる。車室画像は、透過率が高くなることで、透明度が増して透過性が高くなり、透過率が低い場合に比べて画像が淡くなる（薄く見える）。制御装置３０には、車室画像に設定される透過率として、合成画像上で車外画像が認識可能となる透過率が設定されている。また、制御装置３０には、車室画像に対する透過率として、リアピラーの画像、車室内天井の画像のリアピラーの上側部分、及び後席の画像のリアピラーの下側部分において他の車体部分の画像よりも低く設定されている（画像が濃く見える）。
【００３２】
なお、リアウインドガラス及びドアガラスの画像の透過率は、１００％（全透過）であってもよいし、リアピラーを除く車体部分の画像と同様の透過率であってもよい。また、本実施の形態では、透過率を低く設定する車体部品の画像としてリアピラーに加え、リアピラーの上側部分の車室内天井の画像、及びリアピラーの下側部分のリアサイドドア、後席の画像が含まれる。
【００３３】
制御装置３０は、後方カメラ１４及びドアカメラ１６Ｒの各々の撮影画像に対してトリミング処理を行って、モニタ２２に表示する領域の画像を抽出する。
【００３４】
ところで、特許文献１として挙げた特開２００５−３２８１８１号公報に記載の技術のように、３つのカメラを備える技術を用いて、撮影画像を合成して表示する場合、広範囲を視認することができる。しかしながら、後方に配置するカメラを車両中心位置に配置すると、合成する際の仮想スクリーンよりも車両１２に近い位置に死角が発生し、仮想スクリーンよりも車両１２から遠い位置に２重像が発生する。図４は、３つの撮影画像を合成した場合の仮想スクリーンよりも車両１２に近い位置に存在する死角領域、及び仮想スクリーンよりも車両から遠い位置に存在する２重像領域を示す上方視の平面図である。
【００３５】
具体的には、図４に示すように、二点鎖線で示す範囲をドアカメラ１６Ｌの撮影範囲とし、一点鎖線で示す範囲をドアカメラ１６Ｒの撮影範囲とし、点線で示す範囲を後方カメラ１４の撮影範囲とする。ここで、ドアカメラ１６Ｒの撮影画像は、サイドモニタ２６に表示し、ドアカメラ１６Ｌと後方カメラ１４の撮影画像を合成してモニタ２２に表示するものとする。ドアカメラ１６Ｌと後方カメラ１４の各々の撮影画像を合成する場合、図４に示すように、仮想スクリーン６０上で合成する。詳細には、ドアカメラ１６Ｌの撮影画像から、ボディーサイドの延長線と仮想スクリーン６０との交点から車両外側の撮影画像を抽出し、後方カメラ１４の撮影画像から、ボディーサイドの延長線と仮想スクリーン６０との交点から車両中心方向側の撮影画像を抽出して合成画像を生成する。このとき、仮想スクリーン６０より車両に近い領域（図４のハッチング部分）に死角領域が発生する。また、仮想スクリーン６０より車両から遠い領域（図４の黒塗り部分）に２重像が発生する。
【００３６】
そこで、本実施形態では、上述したように、後方カメラ１４の配置を車両後部かつ車幅方向の一方側端部（本実施形態では左側端部）に配置する。より好ましくは、ドアカメラ１６Ｌと後方カメラ１４との視差がなく（車幅方向位置が略同一）、かつボディーが被らない位置にそれぞれのカメラを配置する。具体的には、ドアカメラ１６Ｌ及び後方カメラ１４の配置がボディーサイドの延長線上となるようにそれぞれのカメラを配置する。なお、完全に延長線上に限るものではなく、延長線上に近い位置でもよい。
【００３７】
車両側方にドアカメラ１６Ｌを配置し、車両後部かつ車幅方向の一方側端部に後方カメラ１４を配置することにより、図５（Ａ）に示すように、後方カメラ１４の撮影領域は点線で示す領域となり、ドアカメラ１６Ｌの撮影領域は二点鎖線で示す領域となる。
【００３８】
ここで、ドアカメラ１６Ｌと後方カメラ１４の各々の撮影画像を上記のように合成する。すなわち、ドアカメラ１６Ｌの撮影画像から、ボディーサイドの延長線と仮想スクリーン６０との交点から車両外側の撮影画像を抽出し、後方カメラ１４の撮影画像から、ボディーサイドの延長線と仮想スクリーン６０との交点から車両中心方向側の撮影画像を抽出して、ボディーサイドの延長線を境界として合成画像を生成する。これにより、図５（Ｂ）に示すように、モニタ２２に表示する合成画像に死角領域がなくなると共に、２重像の発生がなくなる。なお、後方カメラ１４がドアカメラ１６Ｌよりも車幅方向車両中央側へのずれ量が大きくなるに従って、死角領域及び２重像の領域が増加してしまうので、上述したように、ドアカメラ１６Ｌ及び後方カメラ１４は、ボディーサイドの延長線上に配置することが望ましい。
【００３９】
次に、上述のように構成された本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御装置３０で行われる具体的な処理について説明する。
【００４０】
まず、モニタ２２への表示制御について説明する。図６は、本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御装置３０で行われるモニタ２２に画像を表示する際の処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図６の処理は、車両用視認表示制御プログラムを実行することにより行われ、図示しないイグニッションスイッチ（ＩＧ）がオンされた場合に開始する。また、モニタ２２の表示または非表示を切り替えるスイッチが設けられて、表示が指示された場合に開始してもよい。この場合は、スイッチがオン操作されることで、モニタ２２への画像表示が開始され、スイッチがオフ操作されることで、モニタ２２への画像表示が終了されて、モニタ２２がルームミラー（ハーフミラー）として機能する。
【００４１】
ステップ１００では、ＣＰＵ３０Ａが、インナーカメラ２４により車室内の撮影を行うことで、車室内の撮影画像が読み込まれてステップ１０２へ移行する。
【００４２】
ステップ１０２では、ＣＰＵ３０Ａが、車室内の撮影画像に対して、視点変換処理（トリミング処理を含む）を行うと共に、予め設定された透過率に変換し、車室画像を生成してステップ１０４へ移行する。
【００４３】
ステップ１０４では、ＣＰＵ３０Ａが、後方カメラ１４、１４Ｒ及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒの各々により撮影を行うことで、車外の撮影画像が読み込まれてステップ１０６へ移行する。
【００４４】
ステップ１０６では、ＣＰＵ３０Ａが、車外の撮影画像に対して視点変換処理を行うと共に、撮画像抽出処理（トリミング処理）等を行ってステップ１０８へ移行する。すなわち、各撮影画像に対して視点変換処理を行って、車外画像を生成するための画像を、ドアカメラ１６Ｌ及び後方カメラ１４の各々の撮影画像から抽出する。具体的には、ドアカメラ１６Ｌの撮影画像から、ボディーサイド左側の延長線と仮想スクリーン６０との交点から車両外側の画像を抽出する。また、ドアカメラ１６の撮影画像から、ボディーサイド左側の延長線と仮想スクリーン６０との交点から車両右側の画像を抽出する。
【００４５】
ステップ１０８では、ＣＰＵ３０Ａが、トリミング処理によって抽出された画像を合成して車外画像を生成してステップ１１０へ移行する。すなわち、車外画像として上述したドアカメラ１６Ｌの撮影画像と後方カメラ１４の撮影画像を合成した画像を生成する。
【００４６】
ステップ１１０では、ＣＰＵ３０Ａが、車外画像と車室画像の合成画像を生成してステップ１１２へ移行する。
【００４７】
ステップ１１２では、ＣＰＵ３０Ａが、生成した合成画像をモニタ２２に表示してステップ１１４へ移行する。これにより、図２（Ａ）に示すように、車両の後方がモニタ２２に表示される。これにより、図５（Ｂ）に示すように、合成画像に死角領域がなくなると共に、２重像の発生がない画像をモニタ２２に表示することができる。
【００４８】
ステップ１１４では、ＣＰＵ３０Ａが、モニタ２２への表示終了であるか否かを判定する。該判定は、イグニッションスイッチがオフされたか否か、或いは、モニタ２２のスイッチにより非表示にする指示が行われたか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合には一連の表示処理を終了する。
【００４９】
このように、車両側方にドアカメラ１６Ｌを配置し、車両後部かつ車幅方向一方側端部に後方カメラ１４を配置してそれぞれの撮影画像を合成することで、死角領域及び２重像のそれぞれの発生を抑制した画像を表示することができる。
【００５０】
続いて、サイドモニタ２６への表示制御について説明する。図７は、本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御装置３０で行われるサイドモニタ２６に画像を表示する際の処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図７の処理は、車両用視認表示制御プログラムを実行することにより行われ、図示しないイグニッションスイッチ（ＩＧ）がオンされた場合に開始する。また、本実施形態では、図６及び図７を別の処理として説明するが、１つの処理としてもよい。
【００５１】
ステップ２００では、ＣＰＵ３０Ａが、右側のドアカメラ１６Ｒにより後方撮影を行ってステップ２０２へ移行する。
【００５２】
ステップ２０２では、ＣＰＵ３０Ａが、ドアカメラ１６Ｒによって撮影された撮影画像に対して視点変換処理を行うと共に、予め定めた領域の画像を抽出してステップ２０４へ移行する。なお、視認範囲の変更操作を行う操作部等を更に備える形態とし、操作部を操作して予め定めた領域を変更することにより、視認範囲を変更可能な形態としてもよい。
【００５３】
ステップ２０４では、ＣＰＵ３０Ａが、視点変換して抽出された画像をサイドモニタ２６に表示してステップ２０６へ移行する。
【００５４】
ステップ２０６では、ＣＰＵ３０Ａが、サイドモニタ２６への表示終了であるか否かを判定する。該判定は、イグニッションスイッチがオフされたか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ２００に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合には一連の表示処理を終了する。
【００５５】
続いて、第１変形例の車両用視認装置について説明する。図８は、本実施形態に係る車両用視認装置の第１変形例を説明するための図である。なお、車両用視認装置の構成自体は上記の実施形態と同一であるため詳細な説明を省略する。
【００５６】
上記の実施形態では、モニタ２２に表示する合成画像と、サイドモニタ２６に表示する画像との間に、図５（Ｂ）のハッチングで示す領域が死角領域として存在する。
【００５７】
そこで、変形例では、この死角領域を更に低減するために、上記の実施形態に対して、後方カメラ１４の画角が広い光学系を備えたものを適用する。また、ドアカメラ１６Ｌと後方カメラ１４の各々の撮影画像を合成するために使用する仮想スクリーン６０を車両前後方向と直交する方向に対して傾けて合成画像を生成する。
【００５８】
具体的には、後方カメラ１４は、図８（Ａ）、（Ｂ）の点線で示すように、例えば、１８０度近くの予め定めた広画角の光学系を備えたものを適用する。そして、上記の実施形態では、仮想スクリーン６０を車両前後方向と直交する平面としたが、第１変形例では、図８（Ａ）、（Ｂ）に示すように、仮想スクリーン６０の車両右側方向を車両前側方向に傾け、図８（Ａ）、（Ｂ）の点線で示す後方カメラ１４の画角線と、仮想スクリーン６０とが交わるように仮想スクリーン６０を変更する。
【００５９】
これにより、ドアカメラ１６Ｌと後方カメラ１４の各々の撮影画像を上記の実施形態と同様に仮想スクリーン６０上で合成した場合、上記の実施形態と同様に、モニタ２２に表示する合成画像に死角領域がなくなると共に、２重像の発生がなくなる。
【００６０】
なお、ドアカメラ１６Ｒの撮影画像についても、図８（Ａ）に示すように、傾けた仮想スクリーン６０上の撮影画像となるように視点変更してサイドモニタ２６に表示してもよい。これにより、モニタ２２とサイドモニタ２６の各々に表示された画像の大きさ等を同じように表示できる。
【００６１】
また、上記の実施形態に対して、後方カメラ１４を広画角として仮想スクリーン６０を傾けて合成画像を生成した場合、図８（Ｂ）に示すように、モニタ２２に表示する合成画像の範囲を上記の実施形態よりも広域とすることが可能となる。さらに、モニタ２２に表示する合成画像と、サイドモニタ２６に表示する画像との間における死角も無くすことができる。
【００６２】
次に、第２変形例の車両用視認装置について説明する。図９は、本実施形態に係る車両用視認装置の第２変形例を説明するための図である。なお、車両用視認装置の構成自体は上記の実施形態と同一であるため詳細な説明を省略する。
【００６３】
第１変形例では、後方カメラ１４の画角が広い光学系を備えたものを適用したが、第２変形例では、画角は第１実施形態と同程度とし、車両後方に対して右側方向（他方側方向）に撮影方向を傾けて配置することにより、後方カメラ１４の撮影方向を変更したものである。
【００６４】
具体的には、上記の実施形態では、図９（Ａ）に示すように、後方カメラ１４を車両後方に向けて配置したが、第２変形例では、図９（Ｂ）に示すように、車両後方の右側方向に撮影方向を傾けて配置する。
【００６５】
これにより、ドアカメラ１６Ｌと後方カメラ１４の各々の撮影画像を上記の実施形態と同様に仮想スクリーン６０上で合成した場合、上記の実施形態と同様に、モニタ２２に表示する合成画像に死角領域がなくなると共に、２重像の発生がなくなる。
【００６６】
また、上記の実施形態では、モニタ２２に表示された合成画像と、サイドモニタ２６
【００６７】
に表示された画像との間で、図９（Ｃ）に示すハッチング領域に死角領域が発生するが、第２変形例では、図９（Ｄ）に示すハッチング領域が死角領域となり、上記の実施形態よりも死角領域を減少することができる。
【００６８】
但し、第２変形例では、ドアカメラ１６Ｌと後方カメラ１４の各々の撮影方向が異なるため、各々の撮影画像上の被写体の向きが異なることになり、合成画像上で違和感のある画像となってしまう。そのため、違和感を抑制するためには被写体の向きを補正する処理等が必要となる。
【００６９】
また、第２変形例は、図１０（Ａ）に示すように、例えば、後方カメラ１４として画角が９０度以上の光学系を備えたものを適用し、図１０（Ｂ）に示すように、後方カメラ１４の撮影方向を車両の後方に対して右側に４５度傾け、かつ第１変形例のように仮想スクリーン６０を傾けてもよい。これにより、傾けた仮想スクリーン６０上でドアカメラ１６Ｌと後方カメラ１４の各々の撮影画像を合成した場合、図１０（Ｃ）に示すように、第１変形例と同様に、モニタ２２に表示する合成画像と、サイドモニタ２６に表示する画像との間の死角領域を無くすることが可能となる。
【００７０】
なお、上記の実施形態では、ドアカメラ１６Ｌと後方カメラ１４の２つの撮影画像を合成してモニタ２２に表示し、ドアカメラ１６Ｒの撮影画像はサイドモニタ２６に表示する例を説明したが、これに限るものではない。例えば、ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒと後方カメラ１４の３つの撮影画像を合成してモニタ２２に表示してもよい。また、この場合、サイドモニタ２６を左右のそれぞれに設けて、ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒの各々撮影画像を左右それぞれのサイドモニタ２６に表示してドアミラーとして機能させてもよい。
【００７１】
また、上記の実施形態では、右ハンドル車の場合を一例として説明したが、左ハンドル車の場合は、左右を逆にすればよい。すなわち、後方カメラ１４は、車両後部かつ車両右側の車幅方向端部に設け、サイドモニタ２６は左側に設けてドアカメラ１６Ｌの撮影画像を表示する。そして、ドアカメラ１６Ｒと後方カメラ１４の各々の撮影画像を合成してモニタ２２に表示すればよい。
【００７２】
また、上記の実施形態では、車室画像としてインナーカメラ２４の撮影画像（動画像）を用いる例を説明したが、車室画像はこれに限るものではない。例えば、車室画像としては、工場における車両の製造時や出荷時等において予め車室内を撮影した撮影画像や、車両の走行開始前に撮影した撮影画像を用いてもよい。また、車室画像としては、カメラの撮影画像に限らず、車室内を描画したイラストなどを用いてもよい。或いは、車室画像を省略して表示してもよい。
【００７３】
また、上記の実施形態における制御装置３０で行われる処理は、ソフトウエアの処理として説明したが、これに限るものではない。例えば、ハードウエアで行う処理としてもよいし、ハードウエアとソフトウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。
【００７４】
また、上記の実施形態における制御装置３０で行われる処理は、プログラムとして記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。
【００７５】
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００７６】
１０    車両用視認装置
１４    後方カメラ
１６Ｌ、１６Ｒ    ドアカメラ
２２    モニタ
２６    サイドモニタ
３０    制御装置
６０    仮想スクリーン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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