(57)【要約】      （修正有）【課題】区画線の形状によらず車両を駐車可能な領域を検出する技術を提供する。【解決手段】検出装置５０は、車両に搭載され、取得部６２と、領域検出部６４とを備える。領域検出部は、撮像画像に基づいて、車幅に基づく予め定められた横距離離れた２本の平行な白線間における所定形状の領域である複数の候補枠を検出し、複数の候補枠のうち重心位置が互いに所定の範囲内に位置する複数の候補枠からなる少なくとも１つの近接組において白線間の距離が最も小さい最小枠を検出し、最小枠に基づいて最小枠における白線間の領域を車両が駐車可能な駐車可能領域として検出する。【選択図】図１
2019137182.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される検出装置（５０）であって、
前記車両に搭載された少なくとも１つのカメラ（１０）によって路面を含む前記車両の周囲が撮像された画像に基づく撮像画像を取得する取得部（５３、Ｓ２０）と、
前記撮像画像に基づいて、車幅に基づく予め定められた横距離離れた２本の平行な白線間における所定形状の領域である複数の候補枠を検出し、前記複数の候補枠のうち重心位置が互いに所定の範囲内に位置する複数の候補枠からなる少なくとも１つの近接組において前記白線間の距離が最も小さい最小枠を前記近接組毎に検出し、前記最小枠に基づいて前記最小枠における前記白線間の領域を前記車両が駐車可能な駐車可能領域として検出する領域検出部（５３、Ｓ４０）と、
を備える検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の検出装置であって、
前記候補枠は四角形状の領域であり、
前記領域検出部は、前記四角形状の領域であって、予め定められた幅の領域を前記候補枠として、前記候補枠における重心位置を算出する
検出装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の検出装置であって、
前記候補枠は四角形状の領域であり、
前記領域検出部は、前記四角形状の領域であって、前記２本の平行な白線上の長手方向における予め定められた位置同士を結ぶ仮想線を領域内外の境界線とする前記四角形状の領域を前記候補枠として、前記候補枠における重心位置を算出する
検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の検出装置であって、
前記２本の白線上の長手方向における予め定められた位置は、前記撮像画像に含まれる前記２本の白線の端部である
検出装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の検出装置であって、
前記領域検出部は、複数の前記近接組において前記最小枠を前記近接組毎に検出し、前記最小枠に基づいて前記駐車可能領域を前記最小枠毎に検出する
検出装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の検出装置であって、
前記取得部は、前記カメラによって撮像された画像を前記車両の上方の視点からの画像に変換した鳥瞰図画像を前記撮像画像として取得し、
前記領域検出部は、前記鳥瞰図画像に基づいて、前記駐車可能領域を検出する
検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載され、車両を駐車可能な領域を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両周辺の画像を撮像し、撮像された画像から、駐車枠を区画する区画線を検出する技術が知られている。
例えば、下記特許文献１には、Ｕ字二重線形状の区画線を検出するという技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６０８６４２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１では、区画線がＵ字二重線形状であることを前提としている。そのため、上記特許文献１では、例えば三重線といった、Ｕ字二重線形状以外の形状である区画線により区画された駐車枠においては、車両を駐車可能な領域を検出できないという問題が生じ得る。
【０００５】
本開示の１つの局面は、区画線の形状によらず車両を駐車可能な領域を検出する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の１つの局面による検出装置（５０）は、車両に搭載され、取得部（５３、Ｓ２０）と、領域検出部（５３、Ｓ４０）と、備える。取得部は、車両に搭載された少なくとも１つのカメラによって路面を含む車両の周囲が撮像された画像に基づく撮像画像を取得する。領域検出部は、撮像画像に基づいて、車幅に基づく予め定められた横距離離れた２本の平行な白線間における所定形状の領域である複数の候補枠を検出し、複数の候補枠のうち重心位置が互いに所定の範囲内に位置する複数の候補枠からなる少なくとも１つの近接組において白線間の距離が最も小さい最小枠を近接組毎に検出し、最小枠に基づいて最小枠における白線間の領域を車両が駐車可能な駐車可能領域として検出する。
【０００７】
このような構成によれば、例えば三重の白線といったような、Ｕ字二重線形状以外の形状である区画線により区画された駐車枠において、最も内側の白線間の領域を駐車可能領域として検出することができる。つまり、区画線の形状によらず、駐車可能領域を検出することができる。
【０００８】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】撮像システム及びＥＣＵの構成を示すブロック図。
【図２】カメラ及びカメラによる撮像範囲を説明する説明図。
【図３】駐車枠における区画線及び白線を説明する説明図。
【図４】駐車枠処理のフローチャート。
【図５】駐車可能領域処理のフローチャート。
【図６】鳥瞰図画像における駐車枠を説明する説明図。
【図７】近接組毎に複数の候補枠が生成される例を説明する説明図。
【図８】近接組から最小枠を特定する方法を説明する説明図。
【図９】可能領域重畳画像の例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。なお、以下でいう「平行」とは、略平行を含む。つまり、「平行」とは、厳密な意味での平行に限るものではなく、同様の効果を奏するのであれば厳密に平行でなくてもよい。また、以下でいう位置とは、位置座標によって表されるものをいう。位置座標は、絶対座標によって表されるものでもよいし、絶対座標によって表される予め定められた位置に対する相対座標によって表されるものでもよい。予め定められた位置としては、例えば、車両前端のバンパーにおける中央の位置が用いられ得る。
【００１１】
［１．構成］
［１−１．全体構成］
図１に示す撮像システム１は、乗用車等の車両に搭載され、後述する駐車枠を認識するためのシステムである。撮像システム１は、電子制御装置（以下、ＥＣＵ）５０を備える。以下では、撮像システム１が搭載された車両を自車両ともいう。撮像システム１は、カメラ１０と、センサ群２０と、表示制御装置３０と、車両制御装置４０と、を備えていてもよい。
【００１２】
カメラ１０は、フロントカメラ１１、左サイドカメラ１２、右サイドカメラ１３、及びリアカメラ１４を備えている。各カメラ１１〜１４は、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサを用いて構成された周知のものである。図２に示すように、フロントカメラ１１は、車両前方の路面が撮影範囲１０１となるように、例えば、車両前端のバンパーに設置される。左サイドカメラ１２は、車両左側方の路面が撮影範囲１０２となるように、例えば、左側のサイドミラーに設置される。
【００１３】
右サイドカメラ１３は、車両右側方の路面が撮影範囲１０３となるように、例えば、右側のサイドミラーに設置される。リアカメラ１４は、車両後方の路面が撮影範囲１０４となるように、例えば、車両後端のバンパーに設置される。各カメラ１１〜１４は、予め設定された時間間隔、例えば、数十分の一（秒）〜十分の一（秒）間隔で繰り返し撮影し、撮影した画像（以下、カメラ画像）をＥＣＵ５０へ出力する。カメラ画像は、カメラ１０すなわち各カメラ１１〜１４によって撮像された画像であって、路面を含む車両９の周囲が撮像された画像である。
【００１４】
センサ群２０は、車両９の挙動を測定するセンサである。具体的には、センサ群２０は、車両９の車速を測定する車速センサ２１、及び車両９の操舵角を測定する操舵角センサ２２を含む複数のセンサである。
【００１５】
表示制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びフラッシュメモリ等の半導体メモリを備えた周知のマイクロコンピュータを備える。表示制御装置３０は、ＥＣＵ５０から出力される画像を図示しない表示装置にて表示可能な映像信号に変換し、表示装置に出力する。表示装置は、画像を表示するための装置であり、車室内に配置されている。表示装置には、例えば液晶ディスプレイ等が含まれる。
【００１６】
車両制御装置４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びフラッシュメモリ等の半導体メモリを備えた周知のマイクロコンピュータを備える。車両制御装置４０は、ＥＣＵ５０から出力される後述する駐車可能領域の位置を取得して、駐車可能領域に駐車するための自車両の軌道を生成し、この軌道に従って自車両を移動させるために、自車両の加減速、自車両の舵角等の制御を行う。
【００１７】
ＥＣＵ５０は、ＣＰＵと、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びフラッシュメモリ等の半導体メモリと、を有するマイクロコンピュータを備える。ＥＣＵ５０が実現する各機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、半導体メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＥＣＵ５０は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【００１８】
ＥＣＵ５０は、図１に示すように、撮影信号入力部５１、車両信号入力部５２、及び画像処理部５３、を備える。また、画像処理部５３は、入力処理部６１、取得部６２、白線認識部６３、領域検出部６４、及び出力部６５、を備える。これら各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
【００１９】
撮影信号入力部５１は、カメラ１１〜１４によって撮像されたカメラ画像を取得して、画像処理部５３に供給する。車両信号入力部５２は、センサ群２０から車速や操舵角を取得して、画像処理部５３に供給する。画像処理部５３は、後述する駐車枠処理を実行する。
【００２０】
［１−２．駐車枠］
次に、駐車枠について説明する。ここでいう駐車枠とは、駐車場において車両を駐車するための領域である。駐車枠は、車両を駐車する領域を区画する区画線により区画されている。ここでは、２つの区画線と該２つの区画線間の領域とを駐車枠という。区画線は、駐車枠を表すための線であって、駐車場の路面に描かれた白線や黄線等からなる。以下では、例えば黄線等といった白色以外の色の線も含めて、区画線を構成する線を白線と称する。区画線は、予め設定された範囲内の幅を有する少なくとも１本の白線からなる。すなわち、区画線は、１本の白線からなるものであってもよいし、複数本の白線からなるものであってもよい。
【００２１】
１つの駐車枠は、少なくとも、車両の幅に応じた長さである横距離だけ離れた互いに平行な２つの区画線によって、区画されている。ここでいう車両とは、一般的な乗用車を表す。すなわち、横距離とは、一般的な乗用車の車幅Ｗが含まれる予め定められた範囲内の長さである。車幅Ｗは車両における短手方向の長さである。車幅Ｗがα＞横距離＞車幅Ｗ＞βで表されるとすると、α〜βが予め定められた範囲に相当する。
【００２２】
図３には、３本の白線９１〜９３からなる区画線８１と、２本の白線９４〜９５からなる区画線８２とによって区画された駐車枠７１が例示されている。また、２本の白線９４〜９５からなる区画線８２と３本の白線９６〜９８からなる区画線８３とによって区画された駐車枠７２が例示されている。
【００２３】
車両が駐車枠に駐車される際は、区画線の内側に駐車されることが望ましい。ここでいう内側とは、駐車枠内に車両が駐車された際に該車両に向かう側をいう。すなわち、２つの平行な区画線それぞれついて区画線を構成する白線のうち最も内側に位置する白線間の領域に駐車されることが望ましい。例えば上述の駐車枠７１であれば、区画線８１及び区画線８２を構成する白線のうち、最も内側に位置する白線である白線９３と白線９４とに挟まれた領域に駐車されることが望ましい。
【００２４】
以下でいう駐車可能領域とは、車両が駐車可能な領域である。つまり、車両が駐車枠に駐車される際は、区画線を構成する白線のうち最も内側に位置する白線間の領域が駐車可能領域として検出されることが望ましい。以下では、このような駐車可能領域を検出するための処理である駐車枠処理について説明する。
【００２５】
［２．処理］
［２−１．駐車枠処理］
次に、画像処理部５３が実行する駐車枠処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。
【００２６】
画像処理部５３は、Ｓ１０では、撮影信号入力部５１を介してカメラ画像を取得する。画像処理部５３は、取得したカメラ画像をサンプリングすることでデジタル信号に変換する。
【００２７】
画像処理部５３は、Ｓ２０では、４つのカメラ１１〜１４によるデジタル信号化されたカメラ画像を、予め設定された仮想視点から見た鳥瞰図に変換して合成し、車両９の周囲を写した鳥瞰図画像を生成する。特に、本実施形態では、車両９の周囲を鉛直方向から俯瞰した鳥瞰図画像を生成する。なお、本実施形態では、鳥瞰図画像が撮像画像に相当する。
【００２８】
画像処理部５３は、Ｓ３０では、Ｓ２０で生成した鳥瞰図画像から白線を認識する。例えば、画像処理部５３は、生成された鳥瞰図画像から路面よりも明るい部分を表す特徴点を検出する。本実施形態では、画像処理部５３は、周囲よりも輝度値が閾値以上高い領域のエッジ点を特徴点とし、鳥瞰図画像にソーベルフィルタ等を適用して特徴点を検出する。そして、画像処理部５３は、検出された特徴点にハフ変換等を適用して直線を検出する。
【００２９】
白線は所定の範囲内の幅（以下、線幅）を有する。本実施形態では、画像処理部５３は、検出された直線のうち、上述の線幅分離れて位置する２本の直線を、白線のエッジを表す直線として検出する。白線のエッジとは、白線と路面との境界である。ここでは、画像処理部５３は、白線のエッジを表す２本の直線の中央を通る直線を、白線を代表する直線として検出する。画像処理部５３は、該白線を代表する直線を白線とみなして、白線を認識する。
【００３０】
画像処理部５３は、Ｓ４０では、Ｓ３０にて認識した白線に基づいて、駐車可能領域を検出する。駐車可能領域検出の詳細については後述する。
画像処理部５３は、Ｓ５０ではＳ４０にて検出した駐車可能領域に基づいて、車両制御装置４０及び表示制御装置３０への出力を行う。
【００３１】
具体的には、画像処理部５３は、駐車可能領域をトラッキングし、駐車可能領域の位置を認識し、駐車可能領域の位置を表す情報を車両制御装置４０に出力する。トラッキングとは、自車両９の移動量と撮像画像中の物体が移動する移動量とを対応付けることによって撮像画像中の物体を追跡する処理をいう。本実施形態では、ここでいう撮像画像は上述の鳥瞰図画像に相当する。
【００３２】
これにより、車両制御装置４０は、駐車可能領域の位置を表す情報に基づいて、例えば、駐車可能領域に駐車するための自車両の軌道を生成し、この軌道に従って自車両を移動させるために、自車両の加減速、自車両の舵角等の制御を行う。
【００３３】
また、画像処理部５３は、自車両の移動量を加味しつつ駐車可能領域を上述の鳥瞰図画像上に重畳した画像（以下、可能領域重畳画像）を生成し、可能領域重畳画像を表示制御装置３０に出力する。これにより、表示制御装置３０は、表示装置に、可能領域重畳画像を表示させる。可能領域重畳画像は、自車両の移動に伴って、自車両の移動量が加味された画像として表される。
【００３４】
画像処理部５３は、以上で駐車枠処理を終了する。
なお、本実施形態では、Ｓ１０の処理が入力処理部６１としての機能を実現する処理に相当し、Ｓ２０の処理が取得部６２としての機能を実現する処理に相当し、Ｓ３０の処理が白線認識部６３としての機能を実現する処理に相当し、Ｓ４０の処理が領域検出部６４としての機能を実現する処理に相当し、Ｓ５０の処理が出力部６５としての機能を実現する処理に相当する。
【００３５】
［２−２．駐車可能領域処理］
次に、画像処理部５３がＳ４０にて実行する駐車可能領域処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。
【００３６】
画像処理部５３は、はじめにＳ１１０〜Ｓ１３０では、Ｓ３０で認識された白線の中から、横距離離れた２本の平行な白線を特定する。具体的には、画像処理部５３は、Ｓ１１０では、Ｓ３０で認識された白線の中から２本を選出する。
【００３７】
次に、画像処理部５３は、Ｓ１２０では、２本の白線が平行であるか否かを判断する。画像処理部５３は、２本の白線が平行である場合に処理をＳ１３０へ移行させ、平行でない場合に処理をＳ１５０へ移行させる。
【００３８】
続いて、画像処理部５３は、Ｓ１３０では、２本の平行な白線間の距離が予め定められた横距離離れているか否かを判断する。上述のように、横距離はα〜βの範囲内の値である。つまり、画像処理部５３は、２本の平行な白線間の距離が横距離の範囲内すなわち上述のα〜βの範囲内である場合に、横距離離れていると判断する。画像処理部５３は、２本の平行な白線間の距離が横距離離れている場合に処理をＳ１４０へ移行させ、横距離離れていない場合に処理をＳ１５０へ移行させる。
【００３９】
このように、Ｓ３０で認識された白線の中から、横距離離れた２本の平行な白線が特定された場合に、処理がＳ１４０へ移行される。なお以下では、横距離離れた２本の平行な白線を、上述の２本の平行な白線とも記載する。
【００４０】
画像処理部５３は、Ｓ１４０では、候補枠を生成する。候補枠とは、上述の２本の平行な白線間における予め定められた形状（以下、所定形状）の領域である。本実施形態では、所定形状は四角形状であるものとする。ここでいう四角形には、平行四辺形、長方形、及び正方形が含まれ得る。画像処理部５３は、上述の２本の平行な白線間における予め定められた幅（以下、検出幅）の四角形状の領域を候補枠として生成する。また、画像処理部５３は、鳥瞰図画像に含まれる上述の２本の平行な白線の端部同士を結ぶ仮想線を上述の四角形状の領域の内と外とを分ける境界線として設定する。
【００４１】
つまり、画像処理部５３は、横距離離れた２本の平行な白線間における四角形状の領域であって、仮想線から検出幅の四角形状の領域を候補枠として生成する。
検出幅は、一般的な乗用車の長手方向における長さである一般車両長以下であり得る。本実施形態では、検出幅は、一般車両長の１／２であるものとする。但し、これに限定されるものではなく、検出幅は、鳥瞰図画像内に撮像されている白線が該白線の端部からどの程度の長さ写っているかという写り具合に応じて、任意の値に設定され得る。
【００４２】
画像処理部５３は、生成された候補枠について、重心位置を算出し、候補フラグをセットして、処理をＳ１６０へ移行させる。重心位置、候補フラグは、ＥＣＵ５０が備えるメモリに記憶される。候補フラグとは、後述するように、複数の候補枠の中から駐車可能領域を表す候補枠を特定するために用いられるフラグである。
【００４３】
画像処理部５３は、Ｓ１５０では、候補枠を生成せず、処理をＳ１６０へ移行させる。
画像処理部５３は、Ｓ１６０では、Ｓ３０で認識された白線の中から２本を選出するにあたって、全ての組み合わせを確認したか否かを判断する。ここで、画像処理部５３は、全ての組み合わせを確認し終えていない場合に処理をＳ１１０へ移行させ、Ｓ１１０−Ｓ１６０の処理を繰り返す。画像処理部５３は、全ての組み合わせを確認し終えた場合に処理をＳ１７０へ移行させる。
【００４４】
ここで、図６及び図７を用いて、図３に示すように車両９の進行方向である矢印Ａに対して左側に駐車枠７１〜７２が位置する状況において生成される候補枠の例を説明する。なお、図６には、上述の２本の平行な白線間における四角形状の領域であって、上述の仮想線１１０から検出幅Ｋの領域の例として、候補枠３０４が示されている。複数の候補枠それぞれは、仮想線１１０に平行な、上述の検出幅Ｋを横幅とする同一の帯状の領域内に含まれる。なお、図７では、複数の候補領域それぞれを、横に並べて記載している。
【００４５】
例えば、図６に示すように、鳥瞰図画像に複数の駐車枠が含まれていたり、区画線が複数の白線からなるものであったりすると、図７に示すように複数の候補枠２０１〜２０６、３０１〜３０６が生成される。また例えば、図示していないが、鳥瞰図画像に１つの駐車枠が含まれており該駐車枠の区画線が１本の白線からなる場合は、１つの候補枠が生成される。これら一又は複数の候補枠それぞれについて、上述の重心位置と候補フラグとが記憶される。図７では、候補枠における重心位置が黒丸で示されている。
【００４６】
なお、図６は図３の状況においてカメラ画像に基づいて生成された鳥瞰図画像の例であるが、鳥瞰図画像には駐車枠７１〜７２の一部が含まれている。このように生成される鳥瞰図画像には、必ずしも駐車枠７１〜７２の全体が含まれるとは限らない。
【００４７】
ただし、本実施形態では、鳥瞰図画像には、駐車枠７１〜７２の長手方向における端部のうち自車両９に近い側の端部が含まれる。つまり、鳥瞰図画像には、区画線を構成する白線の長手方向における端部のうち自車両９に近い側の端部が含まれる。上述の２本の平行な白線上における該端部同士を結ぶ線が仮想線１１０に相当する。
【００４８】
画像処理部５３は、Ｓ１７０では、複数の候補枠が生成されたか否かを判断する。ここで、画像処理部５３は、複数の候補枠が生成された場合は処理をＳ１８０へ移行させる。一方、画像処理部５３は、１つの候補枠が生成された場合は、該１つの候補枠を後述する最小枠として特定し、処理をＳ２３０へ移行させる。
【００４９】
画像処理部５３は、Ｓ１８０〜Ｓ２２０では、少なくとも１つの近接組の中から最小枠を近接組毎に特定する。近接組とは、複数の候補枠のうち重心位置が互いに所定の範囲内に位置する複数の候補枠のことである。すなわち、近接組は、少なくとも２つの候補枠からなるグループである。最小枠とは、近接組において上述の２本の平行な白線間の距離が最も小さい候補枠である。ただし、鳥瞰図画像に基づいて１つの候補枠のみが生成された場合、最小枠とは生成された１つの候補枠をいう。
【００５０】
具体的には、画像処理部５３は、Ｓ１８０では、複数の候補枠の中から２つの候補枠を選出する。
画像処理部５３は、Ｓ１９０では、選出された２つの候補枠両方において候補フラグがセットされているか否かを判断する。画像処理部５３は、両方において候補フラグがセットされている場合に処理をＳ２００へ移行させ、一方においてのみ候補フラグがセットされている場合に処理をＳ２２０へ移行させる。
【００５１】
画像処理部５３は、Ｓ２００では、選出された２つの候補枠について、重心位置が所定の範囲内であるか否かを判断する。具体的には、画像処理部５３は、重心位置の距離（以下、重心間距離）が予め定められた近接閾値未満である場合に、重心位置が所定の範囲内であると判断する。画像処理部５３は、重心位置が所定の範囲内であれば処理をＳ２１０へ移行させ、重心位置が所定の範囲内でなければ処理をＳ２２０へ移行させる。
【００５２】
近接閾値は、例えば、一般的な乗用車の車幅を表す値や、区画線の幅を表す値等に設定され得る。近接閾値は、例えば図６及び図７に示すように、鳥瞰図画像５０１において隣り合う駐車枠７１と駐車枠７２について、駐車枠７１における候補枠２０１〜２０６と、駐車枠７２における候補枠３０１〜３０６とを異なる近接組にグループ分けできる程度の値に設定されていればよい。
【００５３】
画像処理部５３は、Ｓ２１０では、２つの候補枠それぞれについて、上述の２本の平行な白線間の距離を検出する。そして、画像処理部５３は、２つの候補枠のうち上述の２本の平行な白線間の距離が大きい方の候補枠について、候補フラグをリセットする。
【００５４】
画像処理部５３は、Ｓ２２０では、Ｓ１６０にて肯定判断された際に生成されている全ての候補枠の中からＳ１８０にて２つの候補枠を選出するにあたって、全ての組み合わせを確認したか否かを判断する。ここで、画像処理部５３は、全ての組み合わせを確認し終えていない場合に処理をＳ１８０へ移行させ、Ｓ１８０〜Ｓ２２０の処理を繰り返す。画像処理部５３は、全ての組み合わせを確認し終えた場合に処理をＳ２３０へ移行させる。
【００５５】
このようなＳ１８０〜Ｓ２２０の処理により、図８に示すように、重心位置が所定範囲内である候補枠３０１〜３０６においては、例えばＡ１〜Ａ５の順に選出された２つの候補枠ずつ上述の２本の平行な白線間の距離の比較が行われ、比較結果に基づいて候補フラグが順にリセットされていく。結果として、同じ近接組に含まれる複数の候補枠のうち上述の２本の平行な白線間の距離が最も短い候補枠の候補フラグのみがセットされた状態で残ることになる。
【００５６】
つまり、図７の例では、候補枠２０１〜２０６を含む近接組において、候補枠２０４の候補フラグのみがセットされ、他の候補枠の候補フラグはリセットされる。また、候補枠３０１〜３０６を含む近接組において、候補枠３０４の候補フラグのみがセットされ、他の候補枠の候補フラグはリセットされる。なお、重心位置が所定範囲内である候補枠２０１〜２０６が駐車枠７１についての近接組を構成する。また、重心位置が所定範囲内である候補枠３０１〜３０６が駐車枠７２についての近接組を構成する。
【００５７】
画像処理部５３は、Ｓ２３０では、最小枠を特定し、最小枠に基づいて駐車可能領域を検出する。画像処理部５３は、まず、Ｓ２２０にて肯定判断された際に移行する本ステップにおいて、候補フラグがセットされている候補枠を最小枠として検出する。上述の例では、候補枠２０１〜２０６を含む近接組において候補枠２０４が最小枠として検出され、候補枠３０１〜３０６を含む近接組において候補枠３０４が最小枠として検出される。
【００５８】
画像処理部５３は、次に、最小枠における白線間の領域を駐車可能領域として検出する。つまり、候補枠２０１〜２０６を含む近接組に対しては、換言すれば駐車枠７１に対しては、白線９３及び白線９４間の領域が駐車可能領域４０１として検出される。また、候補枠３０１〜３０６を含む近接組に対しては、換言すれば駐車枠７２に対しては、白線９５及び白線９６間の領域が駐車可能領域４０２として検出される。
【００５９】
なお、図７の例では、鳥瞰図画像５０１内には駐車枠の一部のみが含まれており、鳥瞰図画像５０１内に写っている、最小枠における白線間の領域全てが、駐車可能領域として検出される。
【００６０】
画像処理部５３は、このようにして検出された駐車可能領域の位置を表す情報をＥＣＵ５０が備えるメモリに記憶させる。例えば、四角形状である駐車可能領域の四隅の位置が駐車可能領域の位置を表す情報として記憶されてもよい。画像処理部５３は、以上で処理を終了する。
【００６１】
これにより、例えば駐車可能領域の位置を表す情報が表示制御装置３０に出力されると、図９に示すような可能領域重畳画像５０２が表示装置に表示される。
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
【００６２】
（３ａ）ＥＣＵ５０では、画像処理部５３は、カメラ１０による撮像画像を取得する。画像処理部５３は、撮像画像に基づいて、複数の候補枠を検出し、複数の候補枠のうち重心位置が互いに所定の範囲内に位置する複数の候補枠からなる少なくとも１つの近接組において白線間の距離が最も小さい最小枠を近接組毎に検出し、最小枠における白線間の領域を駐車可能領域として検出する。
【００６３】
その結果、例えば三重の白線といったような、Ｕ字二重線形状以外の形状である区画線により区画された駐車枠において、最も内側の白線間の領域を駐車可能領域として検出することができる。つまり、区画線の形状によらず、駐車可能領域を検出することができる。
【００６４】
（３ｂ）画像処理部５３は、四角形状の領域であって予め定められた検出幅の領域を候補枠として、該候補枠における重心位置を算出する。
その結果、撮像画像に、駐車枠を区画する白線の全てが写っていなくても、少なくとも検出幅分の白線が写っていれば駐車可能領域を特定することができる。
【００６５】
（３ｃ）画像処理部５３は、上述の四角形状の領域であって、上述の２本の平行な白線上の長手方向における予め定められた位置同士を結ぶ仮想線を四角形状の領域内外の境界線とする領域、を候補枠として、該候補枠における重心位置を算出する。
【００６６】
その結果、撮像画像に白線の全てが写っていなくても、仮想線を境界線とする四角形状の領域に基づいて、駐車可能領域を特定することができる。
（３ｄ）上述の２本の白線上の長手方向における予め定められた位置は、撮像画像としての鳥瞰図画像中に含まれる２本の白線の端部であるとする。
【００６７】
その結果、撮像画像に白線の全てが写っていなくても、少なくとも白線の端部が写っていれば、駐車可能領域を特定することができる。
（３ｅ）画像処理部５３は、複数の近接組において最小枠を近接組毎に検出し、駐車可能領域を最小枠毎に検出する。
【００６８】
その結果、隣り合う複数の駐車枠において、駐車可能領域をそれぞれ検出することができる。
（３ｆ）画像処理部５３は、カメラ１０によって撮像されたカメラ画像を車両９の上方の視点からの画像に変換した鳥瞰図画像を撮像画像として取得する。画像処理部５３は、鳥瞰図画像に基づいて駐車領域を検出する。
【００６９】
その結果、画像処理部５３は、取得した鳥瞰図画像を用いて可能領域重畳画像を容易に生成することができる。
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００７０】
（４ａ）上記実施形態では、四角形状の領域である候補枠が検出されていたが、これに限定されるものではない。例えば円や楕円等といった、四角形以外の任意の所定形状の領域が候補枠として検出されてもよい。また例えば、線状の領域が候補枠として検出されてもよい。この場合、画像処理部５３は、線状の領域の中央位置を重心位置に代えて用いて、中央位置に基づいて近接組に含まれる複数の候補枠を特定してもよい。
【００７１】
（４ｂ）上記実施形態では、撮像画像としての鳥瞰図画像中に含まれる上述の２本の平行な白線の端部同士を結ぶ仮想線を候補枠の境界線として、上述の２本の平行な白線間の領域であって該境界線から検出幅の四角形状の領域が候補枠として検出されていたが、これに限定されるものではない。画像処理部５３は、上述の２本の白線の長手方向において予め定められた任意の位置同士を結ぶ仮想線を候補枠の境界線として設定してもよい。そして、画像処理部５３は、上述の２本の平行な白線間の領域であって該仮想線から検出幅の四角形状の領域を候補枠として検出してもよい。
【００７２】
その結果、撮像画像内に白線の一部が撮像されていれば、上述の（３ａ）と同様に、駐車可能領域を特定することができる。
また、画像処理部５３は、撮像画像としての鳥瞰図画像中に駐車枠の全てが含まれている場合、上述の２本の平行な白線に挟まれる領域全部を候補枠として検出してもよい。
【００７３】
また、画像処理部５３は、撮像画像としての鳥瞰図画像中に駐車枠の全てが含まれている場合、上述の２本の平行な白線に挟まれる領域であって一般車両長を検出幅とする四角形状の領域を候補枠として検出してもよい。
【００７４】
また、画像処理部５３は、撮像画像としての鳥瞰図画像中に駐車枠の全てが含まれている場合、上述の２本の平行な白線に挟まれる領域であって２本の平行な白線における両端の端部同士を結ぶ２本の仮想線を境界線とする四角形状の領域を候補枠として検出してもよい。
【００７５】
（４ｃ）上記実施形態では、カメラ１０は、フロントカメラ１１、左サイドカメラ１２、右サイドカメラ１３、及びリアカメラ１４を備えていたが、これに限定されるものではない。カメラ１０は、フロントカメラ１１、左サイドカメラ１２、右サイドカメラ１３、及びリアカメラ１４のうち、少なくとも１つを備えるものであってもよい。
【００７６】
また、上記実施形態では、フロントカメラ１１、左サイドカメラ１２、右サイドカメラ１３、及びリアカメラ１４による全てのカメラ画像に基づいて鳥瞰図画像が生成されていたが、これに限定されるものではない。例えば、駐車枠へ自車両を駐車する動作に応じて、フロントカメラ１１、左サイドカメラ１２、右サイドカメラ１３、及びリアカメラ１４のうち少なくとも１つのカメラ画像に基づいて鳥瞰図画像が生成されてもよい。
【００７７】
例えば図３に示す駐車枠７２に自車両９を後退させて駐車する場合であれば、矢印Ａ〜矢印Ｃに示すような駐車時における車両９の動作毎に、複数のカメラ１１〜１４のうち少なくとも１つのカメラが選択され、選択されたカメラによって取得されたカメラ画像に基づいて鳥瞰図画像が生成され駐車可能領域が検出されてもよい。なお、矢印Ａは、前進して駐車可能領域を検出する動作を示す。矢印Ｂは、駐車可能領域をトラッキングしつつ行う後退前の予備動作を示す。矢印Ｃは、後退して駐車枠７２へ停車させるまでの動作を示す。
【００７８】
（４ｄ）上記実施形態では、車両９の周囲を鉛直方向から俯瞰した鳥瞰図画像が生成されていたが、これに限定されるものではない。予め設定された任意の仮想視点から見た鳥瞰図画像が生成されてもよい。
【００７９】
（４ｅ）上記実施形態では、複数の白線からなる区画線において先端が四角く閉じている例を示したが、これに限定されるものではない。複数の白線からなる区画線は、先端が閉じられていなくてもよい。また、複数の白線からなる区画線は、先端がＵ字形状に閉じられていてもよい。また、区画線を構成する白線は、１本以上の任意の数であればよい。
【００８０】
（４ｆ）上記実施形態では、画像処理部５３は、表示制御装置３０に、画像処理部５３によって生成された鳥瞰図画像を表示装置に表示させるように構成されていたが、これに限定されるものではない。例えば、画像処理部５３は、表示制御装置３０に、カメラ１１〜１４によって撮像されたカメラ画像そのものを表示させるように構成されてもよい。また、画像処理部５３は、表示制御装置３０に、該カメラ画像に駐車枠を重畳した画像を表示させるように構成されてもよい。
【００８１】
（４ｇ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００８２】
（４ｈ）上述したＥＣＵ５０、ＥＣＵ５０が備えるＣＰＵ、撮像システム１、ＥＣＵ５０を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車可能領域の検出方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【００８３】
上記実施形態において、ＥＣＵ５０が検出装置に相当し、画像処理部５３が取得部、領域検出部に相当する。また、Ｓ２０が取得部としての処理に相当し、Ｓ４０が領域検出部としての処理に相当する。
【符号の説明】
【００８４】
１０  カメラ、５０  ＥＣＵ、５３  画像処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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