(57)【要約】【課題】注目すべき領域を高画質に保つことができる技術を提供する。【解決手段】遠隔操縦される車両（１０）に搭載される画像送信装置（１１０、１１０Ａ、１１０Ｂ）は、車両（１０）の周辺の画像を取得する画像取得部（１１２）と、画像取得部で取得された画像を圧縮する画像圧縮部（１１４）と、画像圧縮部で圧縮された画像を遠隔操縦元に送信する画像送信部（１１６）と、画像取得部で取得された画像と物体センサ（１２４）の検出信号とを用いて、車両の予め定められた距離以内に存在し、かつ、車両の走行に影響があることを示す予め定められた条件を満たす物標である周辺物標を検出する周辺物標検出部（１１８）と、を備え、画像圧縮部は、周辺物標を含む画像領域の画質を画像全体の平均画質よりも高く設定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔操縦される車両（１０）に搭載される画像送信装置（１１０、１１０Ａ、１１０Ｂ）であって、
前記車両の周辺の画像を取得する画像取得部（１１２）と、
前記画像取得部で取得された画像を圧縮する画像圧縮部（１１４）と、
前記画像圧縮部で圧縮された画像を遠隔操縦元に送信する画像送信部（１１６）と、
前記画像取得部で取得された画像と物体センサ（１２４）の検出信号とを用いて、前記車両の予め定められた距離以内に存在し、かつ、前記車両の走行に影響があることを示す予め定められた条件を満たす物標である周辺物標を検出する周辺物標検出部（１１８）と、を備え、
前記画像圧縮部は、前記周辺物標を含む画像領域の画質を画像全体の平均画質よりも高く設定する、画像送信装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像送信装置であって、
前記画像圧縮部は、前記車両からの距離が近い周辺物標を含む画像領域の画質を、前記車両からの距離が遠い周辺物標を含む画像領域よりも高く設定する、画像送信装置。
【請求項３】
請求項１に記載の画像送信装置（１１０Ａ）であって、更に、
前記車両が走行する走行路面を検出する走行路面検出部（１３０）を備え、
前記画像圧縮部は、前記走行路面上にある周辺物標の画像領域の画質を前記走行路面外にある周辺物標の画像領域よりも高く設定する、画像送信装置。
【請求項４】
請求項１に記載の画像送信装置であって、更に、
前記車両が走行する走行路面を検出する走行路面検出部（１３０）を備え、
前記周辺物標検出部は、前記周辺物標のうちで、前記走行路面外から前記走行路面内に移動しようとする注目移動物標を検出し、
前記画像圧縮部は、前記注目移動物標の画像領域の画質を前記注目移動物標でない周辺物標の画像領域より高く設定する、画像送信装置。
【請求項５】
請求項１に記載の画像送信装置であって、
前記画像圧縮部は、前記周辺物標が交通情報を示す場合に、前記周辺物標の画像領域を前記画像のうちで最も高い画質にする、画像送信装置。
【請求項６】
請求項１から５のうちいずれか一項に記載の画像送信装置であって、
前記画像圧縮部は、前記周辺物標を含む画像領域のフレームレートを、前記周辺物標を含まない画像領域より大きく設定する、画像送信装置。
【請求項７】
請求項１から６のうちいずれか一項に記載の画像送信装置（１１０Ｂ）であって、更に、
前記遠隔操縦元が選択した選択画像領域を受信する選択画像領域受信部（１４０）を備え、
前記画像圧縮部は、前記選択画像領域の画質を前記遠隔操縦元から前記選択画像領域を受信する前より高く設定する、画像送信装置。
【請求項８】
請求項１から７のうちいずれか一項に記載の画像送信装置であって、
前記画像送信部は、前記周辺物標の画像領域を枠で囲んだ画像を送信する、画像送信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操縦される車両に搭載される画像送信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
遠隔操縦される車両に搭載される画像送信装置として、一部の画像領域を低画質に圧縮して、遠隔操縦元に送信するものが知られている。特許文献１に記載の画像送信装置では、走行路面と判定された画像領域を高画質、それ以外の画像領域を低画質として送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１８８７３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、本願の発明者は、自動運転による走行ができる車両に遠隔操縦を組み合わせる場合、遠隔操縦において走行路面以外にも注視すべき領域があることを見出した。例えば、自動運転で走行しているときに、走行している道路の先が工事区間となっていた場合には、遠隔操縦が必要となる。この場合に工事区間の誘導者や信号、対向車の確認等の注視すべき領域が走行路面以外に存在する可能性がある。そのため、注目すべき領域を高画質に保つことができる技術が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本発明の一形態によれば、遠隔操縦される車両（１０）に搭載される画像送信装置（１１０、１１０Ａ、１１０Ｂ）が提供される。この画像送信装置は；前記車両の周辺の画像を取得する画像取得部（１１２）と；前記画像取得部で取得された画像を圧縮する画像圧縮部（１１４）と；前記画像圧縮部で圧縮された画像を遠隔操縦元に送信する画像送信部（１１６）と；前記画像取得部で取得された画像と物体センサ（１２４）の検出信号とを用いて、前記車両の予め定められた距離以内に存在し、かつ、前記車両の走行に影響があることを示す予め定められた条件を満たす物標である周辺物標を検出する周辺物標検出部（１１８）と、を備え；前記画像圧縮部は、前記周辺物標を含む画像領域の画質を画像全体の平均画質よりも高く設定する。
【０００７】
この形態の画像送信によれば、画像圧縮部は、周辺物標を含む画像領域の画質を画像全体の平均画質よりも高くするため、注目すべき領域を高画質に保つことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両と遠隔操縦装置の構成の概要を示す説明図である。
【図２】自動運転システムの構成の概要を示す説明図である。
【図３】第１実施形態における周辺画像の一例を示した図である。
【図４】画像送信処理の一例を示した図である。
【図５】第１実施形態における画質設定処理の一例を示した図である。
【図６】第２実施形態における自動運転システムの構成の概要を示す説明図である。
【図７】第２実施形態における周辺画像の一例を示した図である。
【図８】第２実施形態における画質設定処理の一例を示した図である。
【図９】第３実施形態における画質設定処理の一例を示した図である。
【図１０】第３実施形態における周辺画像の一例を示した図である。
【図１１】第４実施形態における画質設定処理の一例を示した図である。
【図１２】第４実施形態における周辺画像の一例を示した図である。
【図１３】第５実施形態における自動運転システムの構成の概要を示す説明図である。
【図１４】第５実施形態における周辺画像の一例を示した図である。
【図１５】図１４の選択画像領域の拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．第１実施形態：
図１に示すように、本実施形態の車両１０は、自動運転モードと遠隔操縦モードの２つのモードで走行可能である。遠隔操縦モードでは、車両１０は遠隔操縦元である遠隔操縦装置２０によって遠隔操縦される。車両１０は自動運転システム１００を搭載する。車両１０は２つもモードのいずれで走行しているかにかかわらず、車両の周辺の画像ＰＭを遠隔操縦装置２０に送信する、遠隔操縦装置２０は、車両１０より受信した画像ＰＭを画像表示部２２に表示し、遠隔操作部２３で車両１０を遠隔操縦することが可能である。
【００１０】
図２に示すように、自動運転システム１００は、画像送信装置１１０と、周辺認識カメラ１２２と、周辺物体センサ１２４と、通信部２００と、運転制御ＥＵＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）２１０と、駆動力制御ＥＣＵ２２０と、制動力制御ＥＣＵ２３０と、操舵制御ＥＣＵ２４０と、通信部２００と、を備える。画像送信装置１１０と、運転制御ＥＣＵ２１０と、駆動力制御ＥＣＵ２２０と、制動力制御ＥＣＵ２３０と、操舵制御ＥＣＵ２４０とは、車載ネットワーク２５０を介して接続される。
【００１１】
画像送信装置１１０は、画像取得部１１２と、画像圧縮部１１４と、画像送信部１１６と、周辺物標検出部１１８と、を備える。画像送信装置１１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭにより構成されたマイクロコンピュータ等からなり、予めインストールされたプログラムをマイクロコンピュータが実行することによって、これらの各部の機能を実現する。
【００１２】
画像取得部１１２は、周辺認識カメラ１２２により撮影された車両の周辺の画像を取得する。画像圧縮部１１４は、画像取得部１１２で取得された画像を圧縮する。画像送信部１１６は、画像圧縮部１１４で圧縮された画像を通信部２００を介して遠隔操縦元である遠隔操縦装置２０に送信する。周辺物標検出部１１８は、画像取得部１１２で取得された画像と、周辺物体センサ１２４の検出信号とを用いて車両周辺の物標を検出する。周辺物標の検出については後述する。
【００１３】
周辺認識カメラ１２２は、車両周囲を撮像して画像を取得する。周辺物標検出部１１８は、周辺認識カメラ１２２が撮像した画像から周辺物標の存在、位置、大きさ、距離等を検出する。
【００１４】
周辺物体センサ１２４は、自動運転制御に用いるための車両周囲の状況を検出する。周辺物体センサ１２４は、先行車、隣接レーン走行車、対向車、進入車、後続車など周辺の走行車両の他、停止車両、落下物等の走行の障害物、停止物及び歩行者といった様々な周辺物の存在、位置、大きさ、距離等を検出する。周辺物体センサ１２４として、例えば、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波センサ等の反射波を利用した物体センサが挙げられる。周辺物体センサ１２４は、本願の「物体センサ」に相当する。
【００１５】
通信部２００は、遠隔操縦装置２０への周辺画像の送信と、遠隔操縦装置２０からの操縦内容の受信と、を行う。
【００１６】
運転制御ＥＣＵ２１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭにより構成されたマイクロコンピュータ等からなり、予めインストールされたプログラムをマイクロコンピュータが実行することによって、自動運転機能を実現する。
【００１７】
駆動力制御ＥＣＵ２２０は、エンジンなど車両の駆動力を発生するアクチュエータを制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、駆動力制御ＥＣＵ２２０は、アクセルペダルの操作量に応じてエンジンや電気モータである動力源を制御する。一方、自動運転を行う場合、駆動力制御ＥＣＵ２２０は、運転制御ＥＣＵ２１０で演算された要求駆動力に応じて動力源を制御する。また、遠隔操縦される場合、駆動力制御ＥＣＵ２２０は、遠隔操縦装置２０から与えられた要求駆動力に応じて動力源を制御する。
【００１８】
制動力制御ＥＣＵ２３０は、車両の制動力を発生するブレーキアクチュエータを制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、制動力制御ＥＣＵ２３０は、ブレーキペダルの操作量に応じてブレーキアクチュエータを制御する。一方、自動運転を行う場合、制動力制御ＥＣＵ２３０は、運転制御ＥＣＵ２１０で演算された要求制動力に応じてブレーキアクチュエータを制御する。また、遠隔操縦される場合、制動力制御ＥＣＵ２３０は、遠隔操縦装置２０から与えられた要求制動力に応じてブレーキアクチュエータを制御する。
【００１９】
操舵制御ＥＣＵ２４０は、車両の操舵トルクを発生するモータを制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、操舵制御ＥＣＵ２４０は、ステアリングハンドルの操作に応じてモータを制御して、ステアリング操作に対するアシストトルクを発生させる。これにより、運転者が少量の力でステアリングを操作でき、車両の操舵を実現する。一方、自動運転を行う場合、操舵制御ＥＣＵ２４０は、運転制御ＥＣＵ２１０で演算された要求操舵角に応じてモータを制御することで操舵を行う。また、遠隔操縦される場合、操舵制御ＥＣＵ２４０は、遠隔操縦装置２０から与えられた要求操舵角に応じてモータを制御することで操舵を行う。
【００２０】
遠隔操縦装置２０は、画像受信部２１と、画像表示部２２と、遠隔操作部２３と、通信部２４とを備える。画像受信部２１は、画像送信部１１６より送信された車両１０の周辺の画像を、通信部２４を介して受信する。画像表示部２２は画像受信部２１が受信した画像を表示する。遠隔操作部２３は、通信部２４を介して車両１０を遠隔操縦する。
【００２１】
図３に示す画像取得部１１２が取得した車両１０（以下、「自車両１０」ともいう）の周辺の画像（以下、「周辺画像」という）ＰＭ１は、物標Ｔ１〜Ｔ５を含む。周辺物標検出部１１８は、物標が自車両１０の予め定められた距離以内に存在し、かつ、自車両１０の走行に影響があることを示す予め定めた条件（以下、「周辺物標条件」という）が成立している周辺物標を検出する。距離は予め実験的に定めることが可能である。また、物標が予め定められた距離以内に存在するか否かは、周辺物体センサ１２４の検出信号を用いて判定することができる。周辺物標条件として、例えば、以下のような条件のいずれか１つ以上を採用することが可能である。
【００２２】
＜周辺物標条件１＞
自車両１０の走行を妨げる位置にあること
＜周辺物標条件２＞
自車両１０の走行を妨げる可能性があること
【００２３】
上記の周辺物標条件１が成立している場合として、例えば、物標が自車両１０の走行路面の前方に工事区間があることを示す標識である場合が挙げられる。物標が工事区間を示す標識であるか否かは、例えば予め登録された標識画像とのパターンマッチングによって判定することができる。
【００２４】
上記の周辺物標条件２が成立している場合として、例えば、車両が自車両１０の対向車線から移動しようとしている場合や、上記の周辺物標条件１を満たす物標を避けるように自車両１０を操縦した場合に、自車両１０の走行を妨げる位置に物標がある場合が挙げられる。車両が対向車線から移動しようとしているか否かは、例えば、周辺認識カメラ１２２と周辺物体センサ１２４から、車両が動作している状態から停車してウィンカーを点灯したことを検知して判定することができる。また、物標を避けるように自車両１０を操縦した場合に自車両１０の走行を妨げる位置に物標があるか否かは、例えば、走行経路を算出することによって判定することができる。
【００２５】
また、上記の周辺物標条件１、２やその他の条件を適宜組み合わせて周辺物標条件とすることもできる。本実施形態では、上述した周辺物標条件１および周辺物標条件２を使用する。
【００２６】
周辺物標検出部１１８は、図３に示す物標Ｔ１〜Ｔ５のうち物標Ｔ１が上述した周辺物標条件１を満たすため、周辺物標として検出する。
【００２７】
図４に示す画像送信処理は、画像取得部１１２が取得した画像を遠隔操縦装置２０に送信する一連の処理である。この処理は車両１０の動作中、画像送信装置１１０により繰り返し実行される処理である。
【００２８】
まず、画像取得部１１２は、ステップＳ１００で、周辺画像ＰＭ１を取得する。より具体的には、周辺認識カメラ１２２が撮影した車両１０の周辺の周辺画像ＰＭ１を取得する。以下では図３を例として処理の説明を行う。
【００２９】
次に周辺物標検出部１１８は、ステップＳ１１０で、ステップＳ１００により取得した周辺画像ＰＭ１より周辺物標Ｔ１を検出する。続いて、ステップＳ１２０において、画像圧縮部１１４は、周辺画像ＰＭ１の圧縮における画質の設定を行う。ここで「画質の設定」とは、例えば、解像度やフレームレート、圧縮率の設定が挙げられる。画質の設定の詳細については後述する。続いて、ステップＳ１３０において、画像圧縮部１１４は画像の圧縮を行う。最後に、画像送信部１１６は、ステップＳ１４０においてステップＳ１３０で圧縮した画像を遠隔操縦装置２０に送信する。
【００３０】
図５に示す画質設定処理は、まず、ステップＳ２００において、周辺物標検出部１１８が、周辺物標があるか否か判別する。周辺物標がない場合、画質設定処理を終了する。一方、周辺物標がある場合、ステップＳ２１０に進み、画像圧縮部１１４は、周辺物標Ｔ１を含む画像領域Ｄ１の画質を画像全体の平均画質よりも高く設定する。本実施形態において、「周辺物標Ｔ１を含む画像領域Ｄ１」は、物標Ｔ１の外接矩形から予め定められた幅分ずつ四方に広げた領域である。なお、画質設定処理は、周辺画像を均等に分割した分割領域毎に行ってもよい。画質を高くする方法としては、圧縮率を小さくするのが最も簡便である。他の方法として、周辺物標Ｔ１を含む画像領域Ｄ１以外の画像領域を構成する画素の画素値を平均化して解像度の低減化を行う方法も採用可能である。また、周辺物標Ｔ１を含む画像領域Ｄ１をピクチャーインピクチャー領域として、フレームレートをピクチャーインピクチャー領域以外より大きくすることによって、画質を向上させてもよい。
【００３１】
以上で説明した本実施形態の画像送信装置１１０によれば、周辺物標検出部１１８が周辺物標Ｔ１を検出した場合、画像圧縮部１１４が周辺物標Ｔ１を含む画像領域Ｄ１の画質を画像全体の平均画質よりも高く設定する。そのため、注目すべき領域を高画質に保つことができる。
【００３２】
Ｂ．第２実施形態：
図６に示す第２実施形態の自動運転システム１００Ａの構成は、画像送信装置１１０Ａが走行路面検出部１３０を備える点が第１実施形態と異なり、他の構成は同一である。ただし、周辺認識カメラ１２２としてはステレオカメラを採用する。走行路面検出部１３０は、画像取得部１１２が取得したステレオの周辺画像より、車線の左右の区画線の存在とその位置を検出し、区画線と同じ高さの部分を自車両が走行している走行路面として認識する。
【００３３】
図７の周辺画像ＰＭ２は周辺物標Ｔ１２、Ｔ１３の画像領域Ｄ２、Ｄ３を含む。走行路面検出部１３０は、周辺画像ＰＭ２を用いて走行路面Ｌｎ１を検出する。
【００３４】
図８に示す第２実施形態の画質設定処理は、周辺物標が走行路面上にある場合に、走行路面外にある周辺物標よりも画質を高く設定する点が第１実施形態と異なり、他の工程は第１実施形態と同じである。以下では図７を例として説明する。
【００３５】
第２実施形態では、画像圧縮部１１４は、ステップＳ２００において周辺物標検出部１１８が周辺物標があると判別した場合、ステップＳ２０２において、周辺物標が走行路面Ｌｎ１上にあるか否か判別する。周辺物標が走行路面Ｌｎ１上にある場合、画像圧縮部１１４は、ステップＳ２１２に進み、周辺物標Ｔ１２を含む画像領域Ｄ２の画質を、走行路面Ｌｎ１外の周辺物標Ｔ１３を含む画像領域Ｄ３よりも高く設定する。一方、周辺物標が走行路面Ｌｎ１上にない場合、ステップＳ２１０に進む。
【００３６】
以上で説明した本実施形態の画像送信装置１１０Ａによれば、画像圧縮部１１４は、走行路面Ｌｎ１上の周辺物標Ｔ１２を含む画像領域Ｄ２の画質を走行路面外の周辺物標Ｔ１３を含む画像領域Ｄ３よりも高く設定する。そのため、より注目すべき領域を高画質に保つことができる。
【００３７】
Ｃ．第３実施形態：
図９に示すように、第３実施形態の画質設定処理は、周辺物標が注目移動物標である場合に、注目移動物標でない周辺物標よりも画質を高く設定する点が第１実施形態と異なり、他の工程は第１実施形態と同じである。「注目移動物標」とは、周辺物標の内、走行路面外から走行路面内に移動しようとする物標である。第３実施形態の画像送信装置の構成は、第２実施形態の画像送信装置の構成と同一であるため、画像送信装置の構成の説明は省略する。
【００３８】
図１０の周辺画像ＰＭ３において、歩行者ｍ１が自車両１０の前方の走行道路外から走行路面内に移動しようとしている場合、以下の条件（ａ）〜（ｃ）が成立した場合に、その歩行者ｍ１が注目移動物標であると判定出来る。
（ａ）歩行者ｍ１が自車両１０の走行路面Ｌｎ１に面して待機していること
（ｂ）歩行者ｍ１の視線が自車両１０に向いていること
（ｃ）歩行者ｍ１の待機が信号待ちによるものではないこと
【００３９】
上記条件（ａ）〜（ｃ）は一例であり、他の条件を加えてもよく、あるいは、上記条件（ａ）〜（ｃ）の一部のみを使用してもよい。ただし、少なくとも上記条件（ａ）を含む予め定めた条件が成立したときに歩行者ｍ１が注目移動物標に該当する者と判定することが好ましい。なお、歩行者ｍ２は走行路面Ｌｎ１外に移動しており、また歩行者ｍ２の視線も車両１０に向いていないため、注目移動物標ではないと判定される。
【００４０】
第３実施形態では、画像圧縮部１１４は、ステップＳ２００において周辺物標検出部１１８が周辺物標があると判別した場合、ステップＳ２０４において、周辺物標が注目移動物標か否か判別する。周辺物標が注目移動物標である場合、画像圧縮部１１４は、ステップＳ２１４に進み、注目移動物標である歩行者ｍ１を含む画像領域Ｄ４の画質を、注目移動物標でない周辺物標である歩行者ｍ２を含む画像領域Ｄ５よりも高く設定する。一方、周辺物標が注目移動物標でない場合、ステップＳ２１０に進む。
【００４１】
以上で説明した本実施形態の画像送信装置１１０Ａによれば、画像圧縮部１１４は、注目移動物標ｍ１を含む画像領域Ｄ４の画質を注目移動物標でない周辺物標ｍ２を含む画像領域Ｄ５よりも高く設定する。そのため、より注目すべき領域を高画質に保つことができる。
【００４２】
Ｄ．第４実施形態：
図１１に示すように、第４実施形態の画質設定処理は、周辺物標が交通情報を示す場合に、周辺画像のうちで最も画質を高く設定する点が第１実施形態と異なり、他の工程は第１実施形態と同じである。「周辺物標が交通情報を示す場合」とは、例えば、周辺物標が信号や交通標識、電光掲示板である場合が挙げられる。周辺物標が交通情報を示すか否かの判定は、例えば、予め登録された画像とのパターンマッチングによって判定することができる。第４実施形態の画像送信装置の構成は、第１実施形態の画像送信装置の構成と同一であるため、画像送信装置の構成の説明は省略する。
【００４３】
図１２の周辺画像ＰＭ４は周辺物標Ｔ１６、Ｔ１７の画像領域Ｄ６、Ｄ７を含む。周辺物標Ｔ１６は信号機であり、交通情報を示す周辺物標である。周辺物標Ｔ１７はフェンスおよびカラーコーン（登録商標）であり、交通情報を示す周辺物標ではない。
【００４４】
第４実施形態では、画像圧縮部１１４は、ステップＳ２００において周辺物標検出部１１８が周辺物標があると判別した場合、ステップＳ２０６において、周辺物標が交通情報を示すか否か判別する。周辺物標が交通情報を示す場合、ステップＳ２１６に進み、画像圧縮部１１４は、交通情報を示す周辺物標Ｔ１６を含む画像領域Ｄ６の画質を、周辺画像のうちで最も高く設定する。一方、周辺物標が交通情報を含まない場合、ステップＳ２１０に進む。
【００４５】
以上で説明した本実施形態の画像送信装置１１０によれば、画像圧縮部１１４は、交通情報を示す周辺物標Ｔ１６を含む画像領域Ｄ６の画質を周辺画像のうちで最も高く設定する。そのため、より注目すべき領域を高画質に保つことができる。
【００４６】
Ｅ．第５実施形態：
図１３に示す第５実施形態の自動運転システム１００Ｂの構成は、画像送信装置１１０Ｂが選択画像領域受信部１４０を備える点が第１実施形態と異なり、他の構成は同一である。選択画像領域受信部１４０は、遠隔操作元が遠隔操縦装置２０Ｂの画像選択部２５より選択した選択画像領域を、通信部２００を介して受信する。第５実施形態において、画像圧縮部１１４は、選択画像領域受信部１４０が受信した選択画像領域の画質を、画像選択部２５から選択画像領域を受信する前より高く設定する。
【００４７】
図１４に示すように、画像選択部２５は、周辺画像ＰＭ５のうちの選択画像領域Ｓ１を選択する。また、図１４に示すように、本実施形態において、画像送信部１１６は、周辺物標Ｔ１８、Ｔ１９、Ｔ２０の画像領域Ｄ８、Ｄ９、Ｄ１０を枠で囲んだ画像を送信してもよい。画像選択部２５は、これら枠を選択することで選択画像領域を指定できる。
【００４８】
以上で説明した本実施形態の画像送信装置１１０Ｂによれば、画像圧縮部１１４は、選択画像領域受信部１４０が受信した選択画像領域の画質を、画像選択部２５から選択画像領域を受信する前より高く設定する。そのため、より注目すべき領域を高画質に保つことができる。また、画像送信部１１６は、周辺物標の画像領域を枠で囲んだ画像を送信するため、遠隔操縦元が、注目すべき領域を容易に認識することができる。
【００４９】
また、図１５に示すように、画像送信部１１６は、選択画像領域Ｓ１のみを送信してもよい。これにより、遠隔操縦元が注視したい領域を自身で選択して拡大できるため、より安全に遠隔操作が行える。
【００５０】
Ｆ．その他の実施形態：
上述した各実施形態において、画像圧縮部１１４は、周辺物標の自車両１０に対する位置に応じて画質を設定してもよい。例えば、自車両１０からの距離が近い周辺物標を含む画像領域の画質を、自車両１０からの距離が遠い周辺物標を含む画像領域よりも高く設定してもよい。また、自車両１０よりも低い位置にある周辺物標を含む画像領域の画質を、自車両１０よりも高い位置にある周辺物標を含む画像領域よりも高く設定してもよい。
【００５１】
本発明は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述した課題を解決するために、あるいは上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜削除することが可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１０…車両
２０、２０Ｂ…遠隔操縦装置
２１…画像受信部
２２…画像表示部
２３…遠隔操作部
２４…通信部
２５…画像選択部
１００、１００Ａ、１００Ｂ…自動運転システム
１１０…画像送信装置
１１０Ａ、１１０Ｂ…画像送信装置
１１２…画像取得部
１１４…画像圧縮部
１１６…画像送信部
１１８…周辺物標検出部
１２２…周辺認識カメラ
１２４…周辺物体センサ
１３０…走行路面検出部
１４０…選択画像領域受信部
２００…通信部
２１０…運転制御ＥＣＵ
２２０…駆動力制御ＥＣＵ
２３０…制動力制御ＥＣＵ
２４０…操舵制御ＥＣＵ
２５０…車載ネットワーク
【図１】
2019140472.tif 000003
【図２】
2019140472.tif 000004
【図３】
2019140472.tif 000005
【図４】
2019140472.tif 000006
【図５】
2019140472.tif 000007
【図６】
2019140472.tif 000008
【図７】
2019140472.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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