(57)【要約】      （修正有）【課題】低コストで簡便に橋梁の床版下で点検用カメラを極力直線状に配列できる橋梁点検方法を提供する。【解決手段】橋梁点検方法は、第１、第２索体によりカメラ支持部材を橋梁の径間の点検位置に配置する第１工程Ｓ１と、カメラ支持部材上のカメラで径間での点検を行う第２工程Ｓ２と、、第３、第１索体で高欄からカメラ支持部材を支持する第３工程Ｓ３と、カメラ支持部材を径間に移動させる第４工程Ｓ４と、カメラ支持部材を第２索体で高欄から支持できるように第２索体を準備する第５工程Ｓ５と、第２索体による支持を開始して第３索体による支持を解除する第６工程Ｓ６とを備える。【選択図】図６
2019035276.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラが設置された棒状のカメラ支持部材の両端部をそれぞれ橋梁の両側から第１索体及び第２索体で吊り下げた状態で、該カメラ支持部材を該橋梁の１つの径間の桁下空間に配置する支持部材配置工程と、
前記支持部材配置工程の後、前記第１索体及び第２索体を操作することによって前記カメラ支持部材を移動させながら、前記カメラにより前記橋梁の点検個所を撮影する撮影工程とを備えることを特徴とする橋梁点検方法。
【請求項２】
前記撮影工程の後、
前記第１索体と、予め一端を前記カメラ支持部材に取り付けておいた第３索体とを操作することによって、該カメラ支持部材を、前記１つの径間の隣の径間における前記橋梁の一方の側に吊り下げる径間移動工程と、
前記径間移動工程の後、前記第２索体の他端を、前記隣の径間の桁下空間を経て、前記橋梁の他方の側に移送する移送工程とを備えることを特徴とする請求項１に記載の橋梁点検方法。
【請求項３】
前記移送工程は、前記第２索体の他端に取り付けられた部材を、放出装置により、前記橋梁の他方の側に放出する工程を含むことを特徴とする請求項２に記載の橋梁点検方法。
【請求項４】
前記移送工程は、前記第２索体の他端をドローンによって前記橋梁の他方の側に移送する工程を含むことを特徴とする請求項２に記載の橋梁点検方法。
【請求項５】
点検対象となる橋梁の幅に対応する長さを有し、橋梁点検用の複数のカメラが設置された棒状のカメラ支持部材の両端部の第１位置及び第２位置にそれぞれの一端が取り付けられている第１索体及び第２索体であって該カメラ支持部材をそれぞれ該橋梁の一方の高欄及び他方の高欄から吊り下げて支持している該第１索体及び該第２索体を操作することにより該カメラ支持部材を該橋梁の１つの径間における最初の点検位置に配置する第１工程と、
前記第１工程の後、前記第１索体及び前記第２索体をそれぞれ前記一方の高欄及び前記他方の高欄に沿って前記橋梁の長さ方向に移動させながら前記カメラにより該橋梁の前記１つの径間における点検を行う第２工程と、
前記第２工程の後、前記第２索体による前記カメラ支持部材の支持を解除し、前記カメラ支持部材の前記第１位置及び前記第２位置の間の第３位置に一端が取り付けられた第３索体と前記第１索体とで前記一方の高欄から該カメラ支持部材を支持する第３工程と、
前記第３工程の後、前記第１索体及び前記第３索体を前記一方の高欄に沿って移動させることにより前記カメラ支持部材を前記１つの径間の隣の径間に移動させる第４工程と、
前記第４工程の後、前記カメラ支持部材の前記第２位置を前記第２索体により前記橋梁の他方の高欄から支持できるように該第２索体を準備する第５工程と、
前記第５工程の後、前記第２索体による支持を開始して前記第３索体による前記カメラ支持部材の支持を解除する第６工程と、
前記第６工程の後、該隣の径間について前記第１工程及び前記第２工程と同様の工程により点検を行う第７工程とを備えることを特徴とする橋梁点検方法。
【請求項６】
前記カメラ支持部材には、前記第２位置から該カメラ支持部材の長さ方向に延出し、該第２位置を支点として回動可能な延出部材が設けられており、
前記カメラ支持部材の前記第１位置又はその近傍には、所定の重量を有する重りが取り付けられており、
前記第１索体の所定の固定位置Ｆ１には、前記第３索体を摺動自在に通過させるとともに、該第３索体の所定の固定位置Ｆ２をクランプするクランプ装置が設けられており、
前記延出部材の先端部には、該延出部材を回動させて該先端部を上方に吊り上げるための第１係合部が設けられており、
前記第２索体の先端部には、前記第１係合部と係合可能な第２係合部が設けられており、
前記第１工程における前記第２索体による前記カメラ支持部材の支持は、前記延出部材が該カメラ支持部材の長さ方向に延出した初期状態から上方に回動した状態で、前記第１係合部に係合した前記第２係合部を介して行われており、
前記第３工程は、
前記第２索体を下方に送って前記延出部材を前記初期状態に戻し、前記第１係合部に対する前記第２係合部の係合を解除することにより前記第２索体による前記カメラ支持部材の支持を解除する係合解除工程と、
前記係合解除工程と並行して、前記クランプ装置に通してある前記第３索体を前記一方の高欄から引き上げて、該第３索体の固定位置Ｆ２が該クランプ装置に達したときに該クランプ装置で該第３索体をクランプするクランプ工程と、
前記クランプ工程の後、前記第１索体の前記固定位置Ｆ１よりも上の部分を回転軸線として前記カメラ支持部材を回転させ、前記カメラ支持部材を、前記一方の高欄の下方において該高欄に沿った姿勢にする第１回転工程とを備え、
前記第５工程は、
前記第１索体の前記固定位置Ｆ１よりも上の部分を回転軸線として前記カメラ支持部材を回転させ、前記延出部材の先端部を、前記他方の高欄の下方に位置させる第２回転工程と、
前記第２回転工程の後、前記延出部材の第１係合部に、前記他方の高欄から降ろした前記第２索体の第２係合部を係合させる係合工程とを備え、
前記第６工程は、前記係合工程の後、前記第２索体を前記他方の高欄から引き上げることにより前記延出部材を上方に回動させながら、前記第３索体の固定位置Ｆ２におけるクランプを解除するクランプ解除工程を備えることを特徴とする請求項５に記載の橋梁点検方法。
【請求項７】
前記第３位置は、前記カメラ支持部材の長さ方向の中心位置と前記第２位置との間に存在し、
前記第５工程は、前記第２索体の他端側の端部を前記隣の径間の桁下空間を経て前記橋梁の他方の高欄側に移送することにより行われることを特徴とする請求項５に記載の橋梁点検方法。
【請求項８】
前記第２索体の端部の移送は、
前記第２索体の他端側の端部に取り付けられた球状部材を、前記橋梁の一方の高欄に取り付けて前記隣の径間における橋桁より低い位置に配置した球状部材放出装置により、該径間の桁下空間を経て、該橋梁が架けられた両岸のうちの一方の岸に向けて放出し、
前記一方の岸に放出された球状部材を前記橋梁の他方の高欄側に転送することにより行われることを特徴とする請求項７に記載の橋梁点検方法。
【請求項９】
前記第２索体の端部の移送は、ドローンを用いて行われることを特徴とする請求項７に記載の橋梁点検方法。
【請求項１０】
前記橋梁は、前記一方の高欄側から前記他方の高欄側に向かう方向の流れを有する河川に架けられており、
前記第２索体の端部の移送は、
前記第２索体の他端側の端部を浮き輪に固定する浮輪固定工程と、
前記浮輪固定工程の後、前記浮き輪を前記一方の高欄側から前記河川の流れに投入する浮輪投入工程と、
前記浮輪投入工程の後、前記河川の流れによって前記他方の高欄側に流れた前記浮き輪を該他方の高欄側から回収する浮輪回収工程とを経て行われることを特徴とする請求項７に記載の橋梁点検方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、橋梁点検用の複数のカメラを備えた棒状のカメラ支持部材により橋梁を点検する橋梁点検方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、伸縮可能なアームと、アーム上に間隔を置いて実装された複数のカメラとを備え、橋梁などの点検に用いられる撮影装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような撮影装置では、アームを伸ばすと、アーム自身の荷重や、アーム上のカメラ、各種ケーブルに働く重力によってアームが撓むので、カメラ同士の間に角度差を生じ、各カメラの撮影画像を１枚の画像に合成する場合などにおいて支障が生じる。
【０００３】
このアームの撓みを抑制するために、特許文献１の撮影装置では、アームの複数個所にケーブルを接続し、各ケーブルを、アームの根元に設置された支柱を経由して巻取機で引っ張るようにしている。その際、伸長可能に構成されたアームの長さに応じて、巻取機による各ケーブルの張力が、アーム上の水平センサの検出値に基づいて制御される。
【０００４】
巻取機を含む撮影装置は、橋梁上の橋梁点検車により駆動される伸縮可能なブームを介して橋梁の横に支持されたデッキの上に配置される。また、デッキ上には点検作業者が配置され、点検作業者により撮影装置の操作などが行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１７４２８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の撮影装置によれば、橋梁の上でブームやデッキを支持する橋梁点検車や、巻取機などを有する。また、アームの伸長量に応じて、各ケーブルの引張り量を、水平センサの検出値に基づいて調整するために、複雑な制御を必要とする。このため、装置が複雑であり、装置及びその駆動のための高いコストを必要とする。
【０００７】
また、橋梁の上に橋梁点検車を配置しなければならないため、橋梁上で大掛かりな交通規制を行う必要がある。したがって、撮影装置のセットアップや撤収等に長時間を要し、作業員もそれなりの人数を要する。
【０００８】
本発明の目的は、かかる従来技術の問題点に鑑み、低コストで簡便に橋梁の点検を行うことができる橋梁点検方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１発明に係る橋梁点検方法は、
カメラが設置された棒状のカメラ支持部材の両端部をそれぞれ橋梁の両側から第１索体及び第２索体で吊り下げた状態で、該カメラ支持部材を該橋梁の１つの径間の桁下空間に配置する支持部材配置工程と、
前記支持部材配置工程の後、前記第１索体及び第２索体を操作することによって前記カメラ支持部材を移動させながら、前記カメラにより前記橋梁の点検個所を撮影する撮影工程とを備えることを特徴とする。
【００１０】
第１発明によれば、棒状のカメラ支持部材、第１索体、第２索を用いて簡便に橋梁の点検を行うことができる。
【００１１】
第２発明に係る橋梁点検方法は、第１発明において、
前記撮影工程の後、
前記第１索体と、予め一端を前記カメラ支持部材に取り付けておいた第３索体とを操作することによって、該カメラ支持部材を、前記１つの径間の隣の径間における前記橋梁の一方の側に吊り下げる径間移動工程と、
前記径間移動工程の後、前記第２索体の他端を、前記隣の径間の桁下空間を経て、前記橋梁の他方の側に移送する移送工程とを備えることを特徴とする。
【００１２】
第２発明によれば、さらに第３索体を用い、上記の径間移動工程及び移送工程を行うことにより、容易に橋梁の各径間の間でカメラ支持部材を移動させながら、橋梁の各径間にわたる点検を行うことができる。
【００１３】
第３発明に係る橋梁点検方法は、第２発明において、前記移送工程は、前記第２索体の他端に取り付けられた部材を、放出装置により、前記橋梁の他方の側に放出する工程を含むことを特徴とする。
【００１４】
第３発明によれば、移送工程を容易に行うことができる。
【００１５】
第４発明に係る橋梁点検方法は、第２発明において、前記移送工程は、前記第２索体の他端をドローンによって前記橋梁の他方の側に移送する工程を含むことを特徴とする。
【００１６】
第４発明によれば、より容易に移送工程を行うことができる。
【００１７】
第５発明に係る橋梁点検方法は、
点検対象となる橋梁の幅に対応する長さを有し、橋梁点検用の複数のカメラが設置された棒状のカメラ支持部材の両端部の第１位置及び第２位置にそれぞれの一端が取り付けられている第１索体及び第２索体であって該カメラ支持部材をそれぞれ該橋梁の一方の高欄及び他方の高欄から吊り下げて支持している該第１索体及び該第２索体を操作することにより該カメラ支持部材を該橋梁の１つの径間における最初の点検位置に配置する第１工程と、
前記第１工程の後、前記第１索体及び前記第２索体をそれぞれ前記一方の高欄及び前記他方の高欄に沿って前記橋梁の長さ方向に移動させながら前記カメラにより該橋梁の前記１つの径間における点検を行う第２工程と、
前記第２工程の後、前記第２索体による前記カメラ支持部材の支持を解除し、前記カメラ支持部材の前記第１位置及び前記第２位置の間の第３位置に一端が取り付けられた第３索体と前記第１索体とで前記一方の高欄から該カメラ支持部材を支持する第３工程と、
前記第３工程の後、前記第１索体及び前記第３索体を前記一方の高欄に沿って移動させることにより前記カメラ支持部材を前記１つの径間の隣の径間に移動させる第４工程と、
前記第４工程の後、前記カメラ支持部材の前記第２位置を前記第２索体により前記橋梁の他方の高欄から支持できるように該第２索体を準備する第５工程と、
前記第５工程の後、前記第２索体による支持を開始して前記第３索体による前記カメラ支持部材の支持を解除する第６工程と、
前記第６工程の後、該隣の径間について前記第１工程及び前記第２工程と同様の工程により点検を行う第７工程とを備えることを特徴とする。
【００１８】
第５発明によれば、第１〜第３索体を用いてカメラ支持部材を支持することにより、カメラ支持部材を橋梁から吊り下げた状態で各径間の間を移動させながら橋梁の点検を行うことができる。したがって、低コストで簡便に橋梁の点検を行うことができる。
【００１９】
第６発明に係る橋梁点検方法は、第５発明において、
前記カメラ支持部材には、前記第２位置から該カメラ支持部材の長さ方向に延出し、該第２位置を支点として回動可能な延出部材が設けられており、
前記カメラ支持部材の前記第１位置又はその近傍には、所定の重量を有する重りが取り付けられており、
前記第１索体の所定の固定位置Ｆ１には、前記第３索体を摺動自在に通過させるとともに、該第３索体の所定の固定位置Ｆ２をクランプするクランプ装置が設けられており、
前記延出部材の先端部には、該延出部材を回動させて該先端部を上方に吊り上げるための第１係合部が設けられており、
前記第２索体の先端部には、前記第１係合部と係合可能な第２係合部が設けられており、
前記第１工程における前記第２索体による前記カメラ支持部材の支持は、前記延出部材が該カメラ支持部材の長さ方向に延出した初期状態から上方に回動した状態で、前記第１係合部に係合した前記第２係合部を介して行われており、
前記第３工程は、
前記第２索体を下方に送って前記延出部材を前記初期状態に戻し、前記第１係合部に対する前記第２係合部の係合を解除することにより前記第２索体による前記カメラ支持部材の支持を解除する係合解除工程と、
前記係合解除工程と並行して、前記クランプ装置に通してある前記第３索体を前記一方の高欄から引き上げて、該第３索体の固定位置Ｆ２が該クランプ装置に達したときに該クランプ装置で該第３索体をクランプするクランプ工程と、
前記クランプ工程の後、前記第１索体の前記固定位置Ｆ１よりも上の部分を回転軸線として前記カメラ支持部材を回転させ、前記カメラ支持部材を、前記一方の高欄の下方において該高欄に沿った姿勢にする第１回転工程とを備え、
前記第５工程は、
前記第１索体の前記固定位置Ｆ１よりも上の部分を回転軸線として前記カメラ支持部材を回転させ、前記延出部材の先端部を、前記他方の高欄の下方に位置させる第２回転工程と、
前記第２回転工程の後、前記延出部材の第１係合部に、前記他方の高欄から降ろした前記第２索体の第２係合部を係合させる係合工程とを備え、
前記第６工程は、前記係合工程の後、前記第２索体を前記他方の高欄から引き上げることにより前記延出部材を上方に回動させながら、前記第３索体の固定位置Ｆ２におけるクランプを解除するクランプ解除工程を備えることを特徴とする。
【００２０】
第６発明によれば、係合解除工程及びクランプ工程が完了してから、第１回転工程、第４工程及び第２回転工程を経て、係合工程が完了するまでの間、カメラ支持部材は、第１索体及び第３索体により支持される。この間、カメラ支持部材の第１位置及び第３位置の間の部分を底辺とし、第１、第３索体の固定位置Ｆ１、Ｆ２よりも低い部分を他の２辺とする三角形が形成され、カメラ支持部材は、安定して第１、第３索体により支持される。
【００２１】
このようにして第１、第３索体により支持されたカメラ支持部材は、支障なく、第１回転工程、第４工程及び第２回転工程を経て、カメラ支持部材を橋梁の１つの径間からその隣の径間に移動させることができる。
【００２２】
また、径間の移動の前後では、クランプ装置、延出部材、第１係合部、第２係合部の機能により、係合解除工程、クランプ工程、クランプ解除工程及び係合工程を経て、第３索体による支持と第２索体による支持との切替えを容易に行うことができる。また、このような径間の移動及び支持の切替えのための作業は、すべて橋梁上で行うことができる。
【００２３】
第７発明に係る橋梁点検方法は、第５発明において、
前記第３位置は、前記カメラ支持部材の長さ方向の中心位置と前記第２位置との間に存在し、
前記第５工程は、前記第２索体の他端側の端部を前記隣の径間の桁下空間を経て前記橋梁の他方の高欄側に移送することにより行われることを特徴とする。
【００２４】
第７発明によれば、第３索体の一端が取り付けられた第３位置は、カメラ支持部材の長さ方向の中心位置よりも第２位置寄りに存在するので、カメラ支持部材を、第１索体と第３索体とで安定した状態で支持しながら、１つの径間から隣の径間に移動させることができる。
【００２５】
第８発明に係る橋梁点検方法は、第７発明において、
前記第２索体の端部の移送は、
前記第２索体の他端側の端部に取り付けられた球状部材を、前記橋梁の一方の高欄に取り付けて前記隣の径間における橋桁より低い位置に配置した球状部材放出装置により、該径間の桁下空間を経て、該橋梁が架けられた両岸のうちの一方の岸に向けて放出し、
前記一方の岸に放出された球状部材を前記橋梁の他方の高欄側に転送することにより行われることを特徴とする。
【００２６】
第８発明によれば、第２索体の他端側の端部を確実に橋梁の他方の高欄側に移送することができる。
【００２７】
第９発明に係る橋梁点検方法は、第７発明において、
前記第２索体の端部の移送は、ドローンを用いて行われることを特徴とする。
【００２８】
第９発明によれば、第２索体の他端側の端部を、簡便に、橋梁の他方の高欄側に移送することができる。
【００２９】
第１０発明に係る橋梁点検方法は、第７発明において、
前記橋梁は、前記一方の高欄側から前記他方の高欄側に向かう方向の流れを有する河川に架けられており、
前記第２索体の端部の移送は、
前記第２索体の他端側の端部を浮き輪に固定する浮輪固定工程と、
前記浮輪固定工程の後、前記浮き輪を前記一方の高欄側から前記河川の流れに投入する浮輪投入工程と、
前記浮輪投入工程の後、前記河川の流れによって前記他方の高欄側に流れた前記浮き輪を該他方の高欄側から回収する浮輪回収工程とを経て行われることを特徴とする。
【００３０】
第１０発明によれば、第２索体の他端側の端部を、さほどコストを要することなく、橋梁の他方の高欄側に移送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る橋梁点検方法に従って使用されている橋梁点検システムを橋梁の長さ方向に沿って視た様子を示す図である。
【図２】図１の橋梁点検システムの棒状部材を接続するための構成を示す斜視図である。
【図３】図１の橋梁点検システムにおける棒状部材の接続部分を示す正面図である。
【図４】図１の橋梁点検システムの一部を示す斜視図である。
【図５】第１実施形態で使用される球状部材放出装置の正面図である。
【図６】第１実施形態の橋梁点検方法の各工程を示すフローチャートである。
【図７】図１の橋梁点検システムを用いて橋梁の点検を行う様子を示す斜視図である。
【図８】第１実施形態の橋梁点検方法において１つの径間の点検が完了したときのカメラ支持部材と第１〜第３索体の様子を示す斜視図である。
【図９】カメラ支持部材の他端側の支持を第２索体による支持から第３索体による支持に移行する様子を示す斜視図である。
【図１０】カメラ支持部材の他端側の支持が、完全に第２索体による支持から第３索体による支持へ移行したときの様子を示す斜視図である。
【図１１】カメラ支持部材が、ほぼ水平な姿勢で、第１索体及び第３索体により一方の高欄から支持された状態となった様子を示す斜視図である。
【図１２】カメラ支持部材を隣の径間に移動させたときの様子を示す斜視図である。
【図１３】第１２索体の他端側の端部に取り付けた球状部材を球状部材放出装置により一方の岸に向けて放出するときの様子を示す斜視図である。
【図１４】カメラ支持部材について、第２索体による支持を開始し、第３索体による支持を解除するときの様子を示す斜視図である。
【図１５】図１５Ａ及び図１５Ｂは、本発明の第２実施形態の橋梁点検方法に係る橋梁点検システムのカメラ支持部材を橋梁の長さ方向に沿って視た様子を示す図である。図１５Ａは、カメラ支持部材を第１索体及び第３索体で支持しているときの様子を示しており、図１５Ｂは、カメラ支持部材を第１索体及び第２索体で支持しているときの様子を示している。
【図１６】第２実施形態における第３工程の具体内容を示すフローチャートである。
【図１７】第２実施形態における第５、第６工程の具体内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、図面を用いて本発明の実施形態を説明する。図１に示すように、本発明の第１実施形態に係る橋梁点検方法で使用される橋梁点検システム１は、点検対象となる橋梁２の幅に対応する長さを有する棒状のカメラ支持部材３と、カメラ支持部材３が橋梁２の幅方向に沿って橋梁２の床版４の下方に位置するようにカメラ支持部材３の両端部を支持するための両端部支持手段５と、カメラ支持部材３上に間隔を置いて設置される橋梁２点検用の複数のカメラ６ａとを備える。カメラ支持部材３は、複数の棒状部材７を接続して構成される。
【００３３】
カメラ支持部材３の両端部には、点検状況の確認用のカメラ６ｂが取り付けられる。カメラ６ｂは、点検用のカメラ６ａやカメラ支持部材３を構成する棒状部材７などの床版４の下に配置されるシステム部分全体の状況を確認するために用いられる。各カメラ６ａ及び６ｂは、カメラ支持部材３の任意の位置に配置できるように、クランプ８を介してカメラ支持部材３に取り付けられる。
【００３４】
図２は、カメラ支持部材３の隣り合う棒状部材７を接続するための構成を示す。図２に示すように、カメラ支持部材３は、隣接する棒状部材７に対して、一方及び他方の側が固定されて各棒状部材７を接続する接続部材９を備える。
【００３５】
本実施形態では、棒状部材７として、横断面が矩形状であるアルミフレームが用いられる。具体的には、例えば、ＳＵＳ株式会社の４０ｍｍ角のフレーム材であるＸＦ−４０・４０（商品名）を好ましく用いることができる。
【００３６】
棒状部材７としては、カメラ支持部材３の基本の長さを最長１２ｍとして、長さが２ｍのものが６本用意される。また、カメラ支持部材３の長さを５０ｃｍ刻みで調整できるように、１．５ｍ、１ｍ、０．５ｍのものが１本ずつ用意される。
【００３７】
なお、調整量を５０ｃｍ刻みとしたことにより、カメラ支持部材３の長さには、橋梁２の総幅員に対して最大２５ｃｍ、すなわち片側の高欄１０ａ又は１０ｂの部分においては最大１２．５ｃｍの過不足が生じる。しかし、この値は、高欄１０ａ又は１０ｂに主桁１１を加えた高さに比べて十分小さいので、カメラ支持部材３に対して過大な圧縮又は引張応力を生じさせるものではない。
【００３８】
接続部材９としては、隣接する各棒状部材７に対して、一方及び他方の側が嵌合されてボルト１２で固定されることにより各棒状部材７を結合する金属製の部材、具体的にはアルミ製の部材が用いられる。接続部材９の棒状部材７に対する嵌合は、棒状部材７の内側に対して行われる。接続部材９の中間部には、棒状部材７の嵌合量を決定する位置決め部材９ａが設けられる。
【００３９】
カメラ支持部材３は、カメラ６ａ、６ｂが設置され、かつ両端部支持手段５により支持された状態で重力により直線状となるように、曲りを有する。この曲りは、各接続部材９の曲がった中間部により形成される。
【００４０】
すなわち、図３に示すように、各接続部材９は、その長さ方向の中間部において曲がった部分を有している。接続部材９が曲がった部分を有することによってその両側の棒状部材７が成す角度をθとすれば、たとえばｔａｎθ＝１／１０を満たすような程度の値である。このような曲がった部分を有する接続部材９は、切削加工や射出成形により形成することができるが、棒状の部材をプレス加工することにより安価に入手することもできる。
【００４１】
各接続部材９は、ボルト１２による固定を行うためのねじ穴１３を、曲がった部分の曲率中心側の側面にのみ有する。このねじ穴１３は、各接続部材９の一方の側及び他方の側に１つずつ設けられる。棒状部材７は、ねじ穴１３に対応するばか穴１４を有する。各接続部材９は、例えば、１０ｃｍの長さを有し、各ねじ穴１３は中間部から２．５ｃｍの箇所に設けられる。
【００４２】
したがって、各隣接する棒状部材７を、ボルト１２を用いて接続部材９で接続した場合、各接続部材９の曲がった部分により、カメラ支持部材３全体としての曲りが形成されることになる。
【００４３】
図１に戻り、両端部支持手段５は、カメラ支持部材３の一方の端部である第１位置Ｐ１に一端が取り付けられた第１索体３６と、カメラ支持部材３の他方の端部である第２位置Ｐ２に一端が取り付けられた第２索体３７と、第１索体３６及び第２索体３７にそれぞれ作用する２台のウインチ１７とを備える。また、カメラ支持部材３の両端部の間の第３位置Ｐ３には、カメラ支持部材３を隣接する径間の間で移動させる際に使用される第３索体３８の一端が取り付けられる。
【００４４】
図４のように、カメラ支持部材３の両端部には、それぞれ中心部が支持されたロッド部材１５が設けられる。各ロッド部材１５は、カメラ支持部材３に対して垂直な中心軸線を有する。カメラ支持部材３の両端部におけるロッド部材１５の支持は、ロッド部材１５がその中心軸線の回りに回転自在となるように行われる。すなわち、カメラ支持部材３の各端部では、対応するロッド部材１５によりヒンジが構成され、第１索体３６及び第２索体３７は、このヒンジを介して、カメラ支持部材３に取り付けられる。
【００４５】
ただし、ロッド部材１５の中心軸線回りの回転を制限なく許容した場合には、カメラ支持部材３を吊り上げたときに、吊り上げ前の地上等に置かれた状態での第１索体３６又は第２索体３７とロッド部材１５との位置関係によっては第１索体３６又は第２索体３７がロッド部材１５と絡み、ロッド部材１５が地面に対して平行に吊り上がらない不具合が生じるおそれがある。
【００４６】
そこで、各ロッド部材１５のカメラ支持部材３に対する回転可能な範囲を所定の角度範囲内に制限している。この所定の角度範囲は、例えば、上述のヒンジとしての機能を十分達成できる最小限の角度範囲と、上記不具合の発生を防止することができる最大の角度範囲との間の範囲に設定することができる。
【００４７】
上述のロッド部材１５の回転角度範囲の制限に加え、ロッド部材１５と第１索体３６及び第２索体３７との間の接続金具１８に接続されるリング状部材の可動範囲も制限される。これにより、カメラ支持部材３の吊上げ時における第１索体３６及び第２索体３７のロッド部材１５等との絡まりのより確実な防止が図られている。
【００４８】
第１索体３６及び第２索体３７は、それぞれ、対応するロッド部材１５の両端部にそれぞれ１本ずつ一端が接続され、他端が相互に固定された２本のロープ１６ａと、該２本のロープ１６ａの相互に固定された他端に一端が接続される１本のロープ１６ｂとを有する。ロープ１６ａとロープ１６ｂとの接続は接続金具１８により行われる。
【００４９】
図１のように、ウインチ１７は、第１索体３６及び第２索体３７の他端側を巻き上げることができるように、ロープ１６ｂに接続される。また、各ウインチ１７は、ウインチ取付手段１９により、対応する橋梁２の高欄１０ａ又は１０ｂに対して着脱自在に取り付けられる。各ウインチ取付手段１９は、対応する高欄１０ａ又は１０ｂを、その外面側及び内面側から水平方向に挟んでウインチ１７を解除可能に固定するためのクランプ部２０と、クランプ部２０に設けられ、クランプ部２０を高欄１０ａ又は１０ｂに沿って移動させるのを補助するために高欄１０ａ又は１０ｂの上面で転動するローラ２１とを有する。
【００５０】
橋梁２の上には、各カメラ６ａ、６ｂを制御するためのモバイル端末としてのタブレット２２と、各カメラ６ａ、６ｂに電力を供給するための小型電源装置２３と、各カメラ６ａ、６ｂとタブレット２２との間を無線で接続するネットワーク機器、具体的にはＬＡＮ用ハブ２４やＷｉ−Ｆｉルータ２５が配置される。
【００５１】
各カメラ６ａ、６ｂへの電力の供給は、各カメラ６ａ、６ｂとＬＡＮ用ハブ２４との間を接続するＬＡＮケーブル２６を介して行われる。タブレット２２には、例えば、各カメラ６ａ、６ｂのうちの２台分の映像を表示できるようになっており、かつ表示対象のカメラ６ａ、６ｂを切り替えることができるようになっている。
【００５２】
図５は、第２索体３７の端部を橋梁２の高欄１０ａ側から桁下空間を経て高欄１０ｂ側に移送する際に用いられる球状部材放出装置４０の正面図である。球状部材放出装置４０は、基端側にバルブ４１、先端側にバルブ４２が設けられた筒状の圧力部４３と、バルブ４２の先端側に隣接して設けられた筒状の吐出部４４と、吐出部４４の先端側に隣接して設けられた筒状の砲身部４５とを備える。
【００５３】
圧力部４３は、バルブ４６を介してコンプレッサ又は真空ポンプに接続され、内部を陽圧又は負圧に設定できるようになっている。吐出部４４には、第２索体３７の端部が固定された球状部材が位置付けられる円環状の鉄板４７が設けられる。砲身部４５は、吐出部４４に対し、ソケット４８を介して着脱できるようになっている。
【００５４】
圧力部４３を負圧に設定して球状部材を放出する場合には、バルブ４１を閉じ、バルブ４２を開いた状態で、球状部材を吐出部４４に挿入し、鉄板４７の先端側に配置する。そして、砲身部４５を吐出部４４に取り付けて、真空ポンプにより圧力部４３を所定の負圧に設定し、バルブ４１を開放することにより、球状部材を放出することができる。
【００５５】
圧力部４３を陽圧に設定して球状部材を放出する場合には、バルブ４１及び４２を閉じた状態で、球状部材を吐出部４４に挿入し、鉄板４７の先端側に配置する。そして、砲身部４５を吐出部４４に取り付けて、コンプレッサにより圧力部４３を所定の陽圧に設定し、バルブ４２を開放することにより、球状部材を放出することができる。
【００５６】
なお、圧力部４３を陽圧に設定して球状部材を放出する場合には、バルブ４１はなくてもよい。この場合、バルブ４２として電磁弁を用いることにより圧力部４３内の圧縮空気を高速で開放できるようにして、性能の向上や遠隔操作性の向上を図ってもよい。また、第２索体３７の端部をより細いロープに接続し、このロープの先端部を、より小さい球状部材を放出する球状部材放出装置を用いて移送するようにしてもよい。
【００５７】
この構成において、橋梁点検システム１を用いた橋梁２の点検は、少なくとも２名の検査員によって行われる。すなわち、点検に際しては、まず、橋梁２の下の河川敷においてカメラ支持部材３が組み立てられる。その際に、各隣接する棒状部材７に対して対応する接続部材９が嵌合され、ボルト１２がばか穴１４を通してねじ穴１３に螺合され、各棒状部材７が連結される。
【００５８】
これにより、各接続部材９の中間部の曲がった部分により全体としての曲りが形成されたカメラ支持部材３が構成される。なお、両端の各接続部材９の端部には、ロッド部材１５と、第１索体３６及び第２索体３７のロープ１６ａとが取り付けられている。
【００５９】
次に、カメラ支持部材３に、必要な数のカメラ６ａ及び６ｂが、点検に適した所定の位置に所定の間隔を置いて取り付けられる。この取付けは、各カメラ６ａ又は６ｂが固定されたクランプ８を用いて行われる。
【００６０】
このとき、カメラ６ａは、カメラ支持部材３の曲りの外方（曲率中心と反対側）を向くように取り付けられる。カメラ６ｂは、カメラ支持部材３などが観察できるように、カメラ支持部材３に沿った方向を向くようにして、カメラ支持部材３の両端部に取り付けられる。
【００６１】
カメラ支持部材３の第３位置Ｐ３には、第３索体３８の一端が取り付けられる。第３索体３８の他端は、図１のように、第３索体３８が一方の高欄１０ａ側から高欄１０ａを超えるようにして、橋梁２上に配置される。
【００６２】
次に、橋梁２の両側の高欄１０ａ及び１０ｂにそれぞれ取り付けられたウインチ１７に一端側が取り付けられている第１索体３６及び第２索体３７のロープ１６ｂの他端側が、各ウインチ１７の操作により河川敷に下される。
【００６３】
次に、第１索体３６及び第２索体３７のロープ１６ａとロープ１６ｂとが、接続金具１８を用いて接続される。このとき、第１索体３６及び第２索体３７によってカメラ支持部材３の両端部を吊り下げたときに、カメラ支持部材３の湾曲により凸んだ側（曲率中心と反対側）が上方を向くように、カメラ支持部材３とロープ１６ａとの位置関係が考慮される。
【００６４】
次に、各ウインチ１７により、各ロープ１６ｂがそれぞれ巻き上げられる。このとき、上述のロッド部材１５の回転範囲の制限などにより第１索体３６及び第２索体３７のロッド部材１５との絡まりが防止されているので、特に作業員を配置して絡まりの有無を監視する必要はない。したがって、２名の作業員で２台のウインチ１７を操作するだけで、巻上げ作業を行うことができる。
【００６５】
図６は、以降の作業手順を示す。すなわち、上記のように第１索体３６及び第２索体３７でカメラ支持部材３をそれぞれ高欄１０ａ及び１０ｂから吊り下げて支持している状態において、まず、第１索体３６及び第２索体３７を操作することにより、カメラ支持部材３を橋梁２の１つの径間における最初の点検位置に配置する（第１工程Ｓ１）。この第１索体３６及び第２索体３７の操作は、ウインチ１７を駆動させることにより、又はウインチ１７を高欄１０ａ及び１０ｂに沿って移動させることにより行うことができる。
【００６６】
これにより、カメラ支持部材３は、上述の湾曲により凸んだ側が上方を向いた姿勢で、橋梁２の１つの径間における床版４下方の点検位置に配置される。このとき、カメラ支持部材３は、自身の重量、カメラ６ａ、６ｂ、クランプ８などに働く重力により、下方へ撓んだ状態となっている。この結果、カメラ支持部材３は、それが予め有する曲りが矯正されて、ほぼ直線の状態に遷移している。
【００６７】
これにより、点検用のカメラ６ａは、チルトやパン、ズームによることなく、すべて鉛直上方を向き、かつ同一の倍率で橋梁２の床版４の下面が撮影可能な状態となっている。また、カメラ６ｂは、すべてのカメラ６ａ及びカメラ支持部材３を含むその周囲の様子が確認できる状態となっている。すなわち、カメラ６ａ、６ｂは、この状態となるように、カメラ支持部材３に対してクランプ８により予め取り付けられている。
【００６８】
次に、第１索体３６及び第２索体３７をそれぞれ高欄１０ａ及び１０ｂに沿って橋梁２の長さ方向に移動させながらカメラ６ａ及び６ｂにより該１つの径間における点検を行う（第２工程Ｓ２）。この点検を行っている様子が図７に示されている。
【００６９】
なお、図７では、主桁１１の数が２つである橋梁２について、３台の点検用のカメラ６ａを用いて点検を行う様子が示されている。このように、主桁１１の数や、橋梁２の幅に応じて、カメラ６ａの台数や、カメラ支持部材３の長さが適宜選択される。
【００７０】
最初の点検位置においては、タブレット２２により各カメラ６ａ及び６ｂからのリアルタイムの映像により撮影範囲における床版４の異常の有無を確認しながら、必要な静止画像を取得するなどの橋梁２の点検が行われる。
【００７１】
かかる点検に際しては、各カメラ６ａ及び６ｂのズームや、パン、チルトの操作が、各カメラ６ａ又は６ｂ同時に又はカメラ６ａ及び６ｂ毎に必要に応じて行われる。ただし、上述のように、カメラ６ａ及び６ｂは、ほぼ一直線上に位置しているので、ズームやパン、チルトの操作は、必要な映像を取得するに十分な範囲で行われる。取得される各静止画像の橋梁２上の位置は、各カメラ６ａ及び６ｂのカメラ支持部材３上の位置などによって特定され、記録される。
【００７２】
これにより、現在の橋軸方向の点検位置（カメラ支持部材３の位置）において、橋軸に直角な方向のすべての床版４の下面を点検し、撮影して得られたデータがタブレット２２により保存される。
【００７３】
そして、このような点検作業が、点検位置を橋軸方向に変更しながら、当該１つの径間の各点検位置について順次行われる。点検位置の変更は、高欄１０ａ及び１０ｂに対するクランプ部２０の固定を解除し、ウインチ取付手段１９を高欄１０ａ及び１０ｂに沿って所望の位置まで移動させ、再度クランプ部２０を高欄１０ａ及び１０ｂに固定することにより行われる。
【００７４】
かかる一連の点検作業は、タブレット２２にリアルタイムで表示されるカメラ支持部材３の両端部のカメラ６ｂからの画像により、橋梁点検システム１の床版４の下の部分、すなわち点検用のカメラ６ａ、各棒状部材７などの全体の状況をリアルタイムで確認しながら行われる。
【００７５】
このようにして、橋梁２の１つの径間ＳＰ１についての点検作業が終了したときの様子が図８において模式的に示されている。
【００７６】
図８〜図１４では、第２工程Ｓ２が完了した時点から第６工程Ｓ６が完了するまでのカメラ支持部材３及び第１〜第３索体３６〜３８の様子が示されている。理解を容易にするために、図８〜図１４において、橋梁点検システム１、橋梁２等はデフォルメして示され、ウインチ１７等の表示は省略されている。
【００７７】
図８のように、１つの径間ＳＰ１の点検作業が終了すると、次に、隣の径間ＳＰ２についての点検作業を行うために、カメラ支持部材３を径間ＳＰ１から径間ＳＰ２に移動させる。
【００７８】
すなわち、まず、第２索体３７によるカメラ支持部材３の支持を解除し、第１索体３６及び第３索体３８で、径間ＳＰ１において高欄１０ａからカメラ支持部材３を支持する（第３工程Ｓ３）。
【００７９】
この第３工程Ｓ３は、本実施形態では、図９〜図１１のように、カメラ支持部材３を径間ＳＰ１の桁下空間において回動させながら行われる。すなわち、まず、図９のように、カメラ支持部材３の第２索体３７を徐々に下方に送り出しながら第３索体３８による支持力を徐々に強めてゆく。そして、図１０のように、完全に第２索体３７による支持を解除し、第３索体３８により支持した状態とする。
【００８０】
この間に、第２索体３７のカメラ支持部材３に固定されていない側の端部は、高欄１０ａから、先端に鉤を有する棒などを用いて手繰り寄せ、図１０のように、橋梁２上に配置しておく。
【００８１】
図１０の状態になった後、第３索体３８を引き上げて、カメラ支持部材３の当該端部を上昇させる。これにより、カメラ支持部材３を高欄１０ａに沿った姿勢となるように配置する。なお、第３索体３８の送り出しや引き上げなどの操作は、操作員が橋梁２上から手作業で行うことができる。
【００８２】
この第３工程Ｓ３が完了すると、図１１に示すように、カメラ支持部材３が、ほぼ水平な姿勢で、第１索体３６及び第３索体３８により高欄１０ａから支持された状態となる。
【００８３】
次に、第１索体３６及び第３索体３８を高欄１０ａに沿って移動させることにより、カメラ支持部材３を径間ＳＰ１の隣の径間ＳＰ２に移動させる（第４工程Ｓ４）。第１索体３６の移動は、これを支持している高欄１０ａ上のウインチ１７を高欄１０ａに沿って移動させることにより行うことができる。第３索体３８の移動は、操作員が第３索体３８を把持して行うことができる。これにより、図１２に示すように、カメラ支持部材３は、隣の径間ＳＰ２において高欄１０ａから吊り下げられた状態となる。
【００８４】
次に、カメラ支持部材３の第２位置Ｐ２を第２索体３７により橋梁２の他方の高欄１０ｂから支持できるように第２索体３７を準備する（第５工程Ｓ５）。この準備は、本実施形態では、第２索体３７の他端側の端部を当該隣の径間ＳＰ２の桁下空間を経て橋梁２の他方の高欄１０ｂ側に移送することにより行われる。
【００８５】
具体的には、図１３のように、第２索体３７の他端側の端部に取り付けられた球状部材を、橋梁２の該一方の高欄１０ａに取り付けて該隣の径間ＳＰ２における主桁１１（図７参照）より低い位置に配置した球状部材放出装置４０により、径間ＳＰ２の桁下空間を経て、橋梁２が架けられた両岸のうちの一方の岸に向けて放出する。そして、該一方の岸に放出された球状部材を橋梁２の他方の高欄１０ｂ側に転送する。この転送は、作業員が徒歩により行うことができる。
【００８６】
次に、図１４のように、第２索体３７による支持を開始して第３索体３８によるカメラ支持部材３の支持を解除する（第６工程Ｓ６）。
【００８７】
この後、該隣の径間ＳＰ２について上述の第１工程Ｓ１及び第２工程Ｓ２と同様の工程により点検を行う（第７工程Ｓ６）。さらに、第３〜第６工程Ｓ３〜Ｓ６、第７工程（第１、第２工程Ｓ１、Ｓ２）を順次繰り返すことにより、橋梁２の残りの複数の径間についても順次点検を行うことができる。
【００８８】
このようにして、各径間での点検を完了すると、対岸においてカメラ支持部材３を降ろし、橋梁２の点検を終了することができる。
【００８９】
なお、橋梁２の点検は、橋梁２上で組み立てたカメラ支持部材３を高欄１０ａ越しに吊り下げて橋梁の最初の径間の橋桁の下まで降ろすことにより図１１の状態とし、その最初の径間について上述の第５工程から点検を開始し、上記のように各工程を繰り返すことにより、各径間についての点検を行うようにしてもよい。この場合、最後の径間の点検が完了したとき、カメラ支持部材３を橋梁２上に引き上げて、橋梁２の点検を終了するようにしてもよい。これによれば、点検作業のすべてを橋梁２上で行うことができる。
【００９０】
以上のように、本実施形態によれば、第１〜第３索体３６〜３８を用いてカメラ支持部材３を支持し、カメラ支持部材３を橋梁２から吊り下げた状態のまま、橋梁２の各径間ＳＰ１、ＳＰ２の間を移動させて橋梁２の点検を行うことができる。したがって、各径間の下で川が流れているような場合でも、支障なく各径間での検査を行うことができる。
【００９１】
図１５Ａ及び図１５Ｂは、本発明の第２実施形態の橋梁点検方法に係る橋梁点検システム６０のカメラ支持部材３を橋梁の長さ方向に沿って視た様子を示す図である。図１５Ａ及び図１５Ｂにおいて、図１と同じ符号は、同様の要素を示す。
【００９２】
図１５Ａ及び図１５Ｂは、カメラ支持部材３を隣接する径間で移動させる際に、カメラ支持部材３を支持する索体を、その索体のうちの第２索体３７ｂ及び第３索体３８ｂの間で切り替えるときの様子を示している。すなわち、図１５Ａでは、カメラ支持部材３を第１索体３６ｂ及び第３索体３８ｂで支持しており、図１５Ｂは、カメラ支持部材３を第１索体３６ｂ及び第２索体３７ｂで支持している。
【００９３】
本実施形態の橋梁点検方法は、第１実施形態の場合と同様に上記の第１〜第７工程Ｓ１〜Ｓ７に従って行われ、図６のフローチャートが適用さる。ただし、使用されるシステムの構成、並びに第１工程Ｓ１〜第６工程Ｓ６の具体的内容においては、第１実施形態の場合と異なる点がある。
【００９４】
システム構成の相違点として、カメラ支持部材３には、その一方の端部である第２位置Ｐ２からカメラ支持部材３の長さ方向に延出し、第２位置Ｐ２を支点として回動可能な延出部材５０が設けられる。カメラ支持部材３の第２位置Ｐ２側の端部には、ロッド部材１５は設けられていない。カメラ支持部材３の第１位置Ｐ１又はその近傍には、所定の重量を有する重り５２が取り付けられる。
【００９５】
また、第１索体３６ｂの所定の固定位置Ｆ１には、クランプ装置５１が設けられる。クランプ装置５１は、第３索体３８ｂが摺動自在に通過し得るようになっていて、通過する第３索体３８ｂを任意の位置においてクランプすることができる。カメラ支持部材３を橋梁２上から吊り下げる際には、第３索体３８ｂの所定の固定位置Ｆ２がクランプ装置５１によりクランプされる。
【００９６】
クランプ装置５１は、第１実施形態における第１索体３６ｂの二股に分かれていないロープ１６ｂの部分に設けられる。クランプ装置５１としては、例えば、遠隔操作用のレバーを備え、このレバーをワイヤなどで橋梁２上からリターンばねの付勢力に抗して引くことにより第３索体３８ｂのクランプを開放し、リターンばねの戻りを許容することにより第３索体３８ｂをクランプするように構成されたものを採用することができる。
【００９７】
あるいは、クランプ装置５１は、遠隔から駆動されるモータにより第３索体３８ｂをクランプし及び開放するものであってもよい。
【００９８】
また、延出部材５０の先端部には、リング状の第１係合部５３が設けられる。これに対応して、第２索体３７ｂは、１本のロープで構成されており、その先端部には、第１係合部５３と係合可能な鉤状の第２係合部５４が設けられる。
【００９９】
第３索体３８ｂが取り付けられるカメラ支持部材３の第２位置Ｐ２は、カメラ支持部材３の長さ方向のほぼ中心に配置される。延出部材５０の長さは、カメラ支持部材３の長さの１／４程度とされる。重り５２の重さは、カメラ６ａ、６ｂなどが取り付けられた状態のカメラ支持部材３の重さと同程度である。
【０１００】
これらの配置、長さ、重さを採用することにより、クランプ装置５１が第３索体３８ｂの固定位置Ｆ２をクランプしている間、カメラ支持部材３を、ほぼ水平な状態で、第１索体３６ｂ及び第３索体３８ｂによって吊り下げた状態とすることができる。
【０１０１】
この状態で、図１５Ａに示すように、カメラ支持部材３を、水平面内で橋梁２に垂直となるように回転させた場合には、カメラ支持部材３の重り５２側の端部が、橋梁２の桁下空間から、ほぼ延出部材５０の長さの分だけ横方向に突出した状態となる。
【０１０２】
図６の各工程は、本実施形態においては次のようにして行われる。すなわち、第１工程Ｓ１における第２索体３７ｂによるカメラ支持部材３の位置Ｐ２における支持は、図１５Ｂのように、延出部材５０がカメラ支持部材３の長さ方向に延出した初期状態から上方に回動した状態で、第１係合部５３に係合した第２係合部５４を介して行われている。位置Ｐ１の支持は、第１実施形態の場合と同様に、図４のようにロッド部材１５を介して行われている。
【０１０３】
そして、第１実施形態の場合と同様にして、第１工程Ｓ１及び第２工程Ｓ２を行うことにより、１つの径間ＳＰ１の点検が行われる。この点検が終了すると、隣の径間ＳＰ２の点検を行うために、カメラ支持部材３を橋梁２の一方の高欄１０ａから吊り下げて支持する上述の第３工程Ｓ３を行う必要がある。
【０１０４】
この第３工程Ｓ３は、第１実施形態の場合と異なり、図１６に示すように、第２索体３７ｂによるカメラ支持部材３の支持を解除する係合解除工程Ｓ３ａと、クランプ装置５１で第３索体３８ｂをクランプするクランプ工程Ｓ３ｂと、カメラ支持部材３を、一方の高欄１０ａの下方において高欄１０ａに沿った姿勢にする第１回転工程Ｓ３ｃとで構成される。
【０１０５】
係合解除工程Ｓ３ａは、第２索体３７ｂを下方に送って延出部材５０を、カメラ支持部材３と一直線をなす初期状態に戻し、第１係合部５３に対する第２係合部５４の係合を解除することにより行われる。
【０１０６】
クランプ工程Ｓ３ｂは、係合解除工程Ｓ３ａと並行して、クランプ装置５１に通してある第３索体３８ｂを一方の高欄１０ａから引き上げて、第３索体３８ｂの固定位置Ｆ２がクランプ装置５１に達したときにクランプ装置５１で第３索体３８ｂをクランプすることにより行われる。
【０１０７】
このクランプ工程Ｓ３ｂが完了すると、カメラ支持部材３の第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の間の部分を底辺とし、第１索体３６ｂ及び第３索体３８ｂの固定位置Ｆ１及びＦ２よりも低い部分を他の２辺とする三角形が形成される。これにより、カメラ支持部材３が第１索体３６ｂ及び第３索体３８ｂによって支持された状態となる。
【０１０８】
第１回転工程Ｓ３ｃは、クランプ工程Ｓ３ｂの後、第１索体３６ｂの固定位置Ｆ１よりも上の部分を回転軸線としてカメラ支持部材３を回転させ、カメラ支持部材３を、一方の高欄１０ａの下方において該高欄１０ａに沿った姿勢にすることにより行われる。カメラ支持部材３の回転は、高欄１０ａから（高欄１０ａ越しに）、棒などを用いてカメラ支持部材３に回転方向の力を加えることにより行うことができる。
【０１０９】
このようにして第３工程が完了すると、第１索体３６ｂ及び第３索体３８ｂを一方の高欄１０ａに沿って移動させる第４工程が、第１実施形態の場合と同様にして行われる。
【０１１０】
図１７に示すように、次の第２索体３７ｂを準備する第５工程Ｓ５は、次のような内容の第２回転工程Ｓ５ａと、係合工程Ｓ５ｂとで構成される。また、第２索体３７ｂによる支持を開始して第３索体３８ｂによる支持を解除する第６工程Ｓ６は、次のような内容のクランプ解除工程Ｓ６ａにより構成される。
【０１１１】
すなわち、第２回転工程Ｓ５ａでは、第１索体３６ｂの固定位置Ｆ１よりも上の部分を回転軸線としてカメラ支持部材３を回転させ、延出部材５０の先端部を、他方の高欄１０ｂの下方に位置させる。この回転は、例えば、橋梁２の高欄１０ａから棒状の部材を用いて、カメラ支持部材３の第１位置Ｐ１近傍に、そのような回転が生じるような力を加えることよって生じさせることができる。
【０１１２】
次の係合工程Ｓ５ｂでは、延出部材５０の第１係合部５３に、他方の高欄１０ｂから降ろした第２索体３７ｂの第２係合部５４を係合させる。この係合は、例えば第１係合部５３をリング状の部材で構成し、第２係合部５４を、このリング状の部材に引っ掛けられるような形状を有する鉤状の部材で構成しておくことにより、容易に行うことができる。
【０１１３】
これにより、カメラ支持部材３の第２位置Ｐ２を第２索体３７ｂにより橋梁２の他方の高欄１０ｂからウインチ１７を用いて牽引できるように第２索体３７ｂが準備されたことになる。
【０１１４】
クランプ解除工程Ｓ６ａでは、第２索体３７ｂを高欄１０ｂの方向に引き上げることにより延出部材５０を上方に回動させながら、上述のクランプ工程Ｓ３ｂで行われた第３索体３８ｂの固定位置Ｆ２におけるクランプを解除する。これにより、図１５Ｂのように、カメラ支持部材３についての第２索体３７ｂによる支持を開始して第３索体３８ｂによる支持が解除された状態となる。
【０１１５】
次の第７工程Ｓ７は、第１実施形態の場合と同様に、上記の第１工程Ｓ１及び第２工程Ｓ２を繰り返すことにより行われる。
【０１１６】
以上のように、第２実施形態によれば、係合解除工程Ｓ３ａ及びクランプ工程Ｓ３ｂによりカメラ支持部材３を安定して第１索体３６ｂ及び第３索体３８ｂにより支持し、その後の第１回転工程Ｓ３ｃ、第４工程及び第２回転工程Ｓ５ａを経て、カメラ支持部材３を橋梁２の１つの径間ＳＰ１からその隣の径間ＳＰ２に移動させることができる。
【０１１７】
また、この径間の移動の前後では、クランプ装置５１、延出部材５０、第１係合部５３、第２係合部５４の機能により、係合解除工程Ｓ３ａ、クランプ工程Ｓ３ｂ、クランプ解除工程Ｓ６ａ及び係合工程Ｓ５ｂを経て、第３索体３８ｂによる支持と第２索体３７ｂによる支持との切替えを容易に行うことができる。また、このような径間の移動及び支持の切替えのための作業は、すべて橋梁２上で行うことができる。
【０１１８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、第１実施形態の第５工程Ｓ５における第２索体３７の他端側の端部を他方の高欄１０ｂ側に移送する操作は、球状部材放出装置４０によらずに、ドローンを用いて行うようにしてよい。
【０１１９】
すなわち、ドローンに第２索体３７の他端側の端部を固定し、ドローンを高欄１０ａ側から当該径間の桁下空間を経て高欄１０ｂ側に飛行させ、橋梁２の高欄１０ｂ側に着地させることにより行うようにしてもよい。
【０１２０】
また、球状部材放出装置４０の代わりに、弓矢やクロスボウを用いて、第２索体３７の端部や、これを取り付けた部材などを放出するようにしてもよい。また、球状部材に限らず、他の形状の部材、例えば円錐、矩形、矢、又は円盤の形状を有する部材を放出する放出装置を用いてもよい。
【０１２１】
また、橋梁２が、その一方の高欄１０ａ側から他方の高欄１０ｂ側に向かう方向の流れを有する河川に架けられている場合には、浮き輪を用いて第５工程Ｓ５における第２索体３７の端部の移送を行うようにしてもよい。
【０１２２】
この場合、第５工程Ｓ５は、第２索体３７の端部を浮き輪に固定する浮輪固定工程と、浮輪固定工程の後、浮き輪を一方の高欄１０ａ側から当該河川の流れに投入する浮輪投入工程と、浮輪投入工程の後、当該河川の流れによって他方の高欄１０ｂ側に流れた浮き輪を該他方の高欄１０ｂ側から回収する浮輪回収工程とで構成することができる。
【符号の説明】
【０１２３】
１、６０…橋梁点検システム、２…橋梁、３…カメラ支持部材、４…床版、５…両端部支持手段、６ａ、６ｂ…カメラ、７…棒状部材、８…クランプ、９…接続部材、９ａ…位置決め部材、１０ａ、１０ｂ…高欄、１１…主桁、１２…ボルト、１３…ねじ穴、１４…ばか穴、１５…ロッド部材、１６ａ、１６ｂ…ロープ、１７…ウインチ、１８…接続金具、１９…ウインチ取付手段、２０…クランプ部、２１…ローラ、２２…タブレット、２３…小型電源装置、２４…ＬＡＮ用ハブ、２５…Ｗｉ−Ｆｉルータ、２６…ＬＡＮケーブル、３６、３６ｂ…第１索体、３７、３７ｂ…第２索体、３８、３８ｂ…第３索体、４０…球状部材放出装置、４１、４２、４６…バルブ、４３…圧力部、４４…吐出部、４５…砲身部、４７…鉄板、４８…ソケット、５０…延出部材、５１…クランプ装置、５２…重り、５３…第１係合部、５４…第２係合部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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