(57)【要約】【課題】３つの撮影部の撮影画像を合成して表示する場合よりも死角領域を減少することが可能な車両用視認装置を提供することを目的とする。【解決手段】画像を表示するモニタ２２と、車両の両側方部の各々に設けられて車両の後側方を撮影するドアカメラ１６と、車両後部かつ車幅方向両端部に設けられて車両の後方を撮影する後方カメラ１４と、一方側のドアカメラ１６の撮影画像と一方側の後方カメラ１４の撮影画像とを合成して他方側のドアカメラ１６の撮影画像と合成した第１合成画像５０と、他方側のドアカメラ１６の撮影画像と他方側の後方カメラ１４の撮影画像とを合成して一方側のドアカメラ１６の撮影画像と合成した第２合成画像５２と、をモニタ２２に交互に表示する表示制御を行う制御装置３０と、を備える。【選択図】図２
2019140469.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を表示する表示部と、
車両の両側方部の各々に設けられて車両の後側方を撮影する一対の第１撮影部と、
車両後部かつ車幅方向両端部に設けられて車両の後方を撮影する一対の第２撮影部と、
前記一対の前記第１撮影部の一方の撮影部の撮影画像、前記一対の第２撮影部の前記一方の撮影部と同じ側の撮影部の撮影画像、及び前記一対の第１撮影部の他方の撮影部の撮影画像とを合成した第１合成画像と、前記一対の第１撮影部の他方の撮影部の撮影画像、前記一対の第２撮影部の前記他方の撮影部と同じ側の撮影部の撮影画像、及び前記一対の第１撮影部の一方の撮影部の撮影画像とを合成した第２合成画像と、を前記表示部に交互に表示する表示制御を行う制御部と、
を備えた車両用視認装置。
【請求項２】
前記表示制御は、前記第１合成画像と、前記第２合成画像とを前記表示部に予め定めた時間毎に交互に表示する請求項１に記載の車両用視認装置。
【請求項３】
前記予め定めた時間は、残像効果により前記第１合成画像と前記第２合成画像とを共に視認可能な時間である請求項２に記載の車両用視認装置。
【請求項４】
前記制御部は、旋回または注意対象の位置に応じて前記第１合成画像及び前記第２合成画像のうち何れかの合成画像を表示する制御を更に行う請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用視認装置。
【請求項５】
前記制御部は、車速に応じて、前記第１合成画像と前記第２合成画像とを交互に表示する速度を変更する請求項１に記載の車両用視認装置。
【請求項６】
画像を表示する表示部と、
車両の両側方部の各々に設けられて車両の後側方を撮影する一対の第１撮影部と、
車両後部かつ車幅方向両端部に設けられて車両の後方を撮影する一対の第２撮影部と、
前記一対の前記第１撮影部の一方の撮影部の撮影画像、及び前記一対の第２撮影部の前記一方の撮影部と同じ側の撮影部の撮影画像とを合成した第１合成画像と、前記一対の第１撮影部の他方の撮影部の撮影画像、及び前記一対の第２撮影部の前記他方の撮影部と同じ側の撮影部の撮影画像とを合成した第２合成画像と、を予め定めた時間毎に交互に前記表示部に表示する表示制御を行う制御部と、
を備えた車両用視認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺を撮影して撮影画像を表示することにより車両周辺を視認する車両用視認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両周辺の撮影画像を表示して車両周辺を視認する車両用視認装置を光学ミラーの代わりとして車両に搭載する技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、走行状況検出部により検出された車両の走行状況に応じて、車両の以後の運転に際して注意を喚起する必要性が高い方向を特定する方向特定部を設け、後方カメラ、左側方カメラ及び右側方カメラの映像を表示する表示領域のうち、方向特定部により特定された方向を撮像しているカメラの映像を表示する表示領域を、他のカメラの映像を表示する表示領域よりも拡大して、後方カメラ、左側方カメラ及び右側方カメラの映像を表示することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３２８１８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術のように、両サイドと、後方に撮影部を配置する技術を用いて、３つの撮影画像を合成する場合には、撮影部の位置が異なることで合成する画像間に死角が存在するが、全て見えているように誤解される虞がある。
【０００６】
また、後方に撮影部を更に追加して４つの撮影画像を合成することが考えられるが、撮影部を追加する位置を考慮せずに単純に追加するだけでは、死角領域を減少することができない。
【０００７】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、３つの撮影部の撮影画像を合成して表示する場合よりも死角領域を減少することが可能な車両用視認装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために第１の態様は、画像を表示する表示部と、車両の両側方部の各々に設けられて車両の後側方を撮影する一対の第１撮影部と、車両後部かつ車幅方向両端部に設けられて車両の後方を撮影する一対の第２撮影部と、前記一対の前記第１撮影部の一方の撮影部の撮影画像、前記一対の第２撮影部の前記一方の撮影部と同じ側の撮影部の撮影画像、及び前記一対の第１撮影部の他方の撮影部の撮影画像とを合成した第１合成画像と、前記一対の第１撮影部の他方の撮影部の撮影画像、前記一対の第２撮影部の前記他方の撮影部と同じ側の撮影部の撮影画像、及び前記一対の第１撮影部の一方の撮影部の撮影画像とを合成した第２合成画像と、を前記表示部に交互に表示する表示制御を行う制御部と、を備える。
【０００９】
第１の態様によれば、表示部では、画像が表示され、一対の第１撮影部では、車両の両側方部に設けられて車両の後側方が撮影され、一対の第２撮影部では、車両後部かつ車幅方向両端部に設けられて車両の後方が撮影される。
【００１０】
そして、制御部では、一対の第１撮影部の一方の撮影部の撮影画像、一対の第２撮影部の一方の撮影部と同じ側の撮影部の撮影画像、及び一対の第１撮影部の他方の撮影部の撮影画像とを合成した第１合成画像と、一対の第１撮影部の他方の撮影部の撮影画像、一対の第２撮影部の他方の撮影部と同じ側の撮影部の撮影画像、及び一対の第１撮影部の一方の撮影部の撮影画像とを合成した第２合成画像と、を表示部に交互に表示する表示制御が行われる。このように、第２撮影部を車両後部かつ車幅方向両端部に設けて、第１合成画像と第２合成画像とを交互に表示することにより、３つの撮影部の撮影画像を合成して表示する場合よりも死角領域を減少することができる。
【００１１】
なお、表示制御は、第１合成画像と、第２合成画像とを表示部に予め定めた時間毎に交互に表示してもよい。予め定めた時間は、残像効果により前記第１合成画像と前記第２合成画像とを共に視認可能な時間とすることにより、第１合成画像と第２合成画像を共に視認することが可能となる。
【００１２】
また、制御部は、旋回または注意対象の位置に応じて第１合成画像及び第２合成画像のうち何れかの合成画像を表示する制御を更に行ってもよい。これにより、旋回方向または注意対象の方向の死角を減少することが可能となる。
【００１３】
また、制御部は、車速に応じて、第１合成画像と第２合成画像とを交互に表示する速度を変更してもよい。
【００１４】
一方、第２の態様は、画像を表示する表示部と、車両の両側方部の各々に設けられて車両の後側方を撮影する一対の第１撮影部と、車両後部かつ車幅方向両端部に設けられて車両の後方を撮影する一対の第２撮影部と、前記一対の前記第１撮影部の一方の撮影部の撮影画像、及び前記一対の第２撮影部の前記一方の撮影部と同じ側の撮影部の撮影画像とを合成した第１合成画像と、前記一対の第１撮影部の他方の撮影部の撮影画像、及び前記一対の第２撮影部の前記他方の撮影部と同じ側の撮影部の撮影画像とを合成した第２合成画像と、を予め定めた時間毎に交互に前記表示部に表示する表示制御を行う制御部と、を備える。
【００１５】
第２の態様によれば、表示部では、画像が表示され、一対の第１撮影部では、車両の両側方部に設けられて車両の後側方が撮影され、一対の第２撮影部では、車両後部かつ車幅方向両端部に設けられて車両の後方が撮影される。
【００１６】
そして、制御部では、一対の第１撮影部の一方の撮影部の撮影画像、及び一対の第２撮影部の一方の撮影部と同じ側の撮影部の撮影画像とを合成した第１合成画像と、一対の第１撮影部の他方の撮影部の撮影画像、及び一対の第２撮影部の他方の撮影部と同じ側の撮影部の撮影画像とを合成した第２合成画像と、を予め定めた時間毎に交互に表示部に表示する表示制御が行われる。このように、第２撮影部を車両後部かつ車幅方向両端部に設けて、第１合成画像と第２合成画像とを交互に表示することにより、３つの撮影部の撮影画像を合成して表示する場合よりも死角領域を減少することができる。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように本発明によれば、３つの撮影部の撮影画像を合成して表示する場合よりも死角領域を減少することが可能な車両用視認装置を提供すること可能となる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】（Ａ）は車両の車室内の主要部を車両後側から見た正面図であり、（Ｂ）は車両用視認装置が設けられた車両を示す上方視の平面図である。
【図２】本実施形態に係る車両用視認装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】（Ａ）は３つの撮影画像を合成した場合の仮想スクリーンよりも車両に近い位置に存在する死角領域を示す上方視の平面図であり、（Ｂ）は２つのドアカメラと２つの後方カメラを用いて各カメラの撮影画像を合成した場合の仮想スクリーンよりも車両に近い位置に存在する死角領域を示す上方視の平面図である。
【図４】（Ａ）は両側方部にドアカメラを設けて、車両後部かつ車幅方向両端部に後方カメラを設けた場合の各カメラの画角の有効領域を示す図であり、（Ｂ）は第１合成画像を説明するための図であり、（Ｃ）は第２合成画像を説明するための図であり、（Ｄ）は第１合成画像と第２合成画像を交互に表示した場合の視界領域を示す図である。
【図５】本実施形態に係る車両用視認装置の制御装置で行われるモニタに画像を表示する際の処理流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】予め定めた高速の車速か否かに応じて２つのフレームレートを切替える場合の具体的な処理の一部の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】旋回方向または障害物の位置に応じて第１合成画像または第２合成画像を表示する場合の具体的な処理の一部の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】（Ａ）は第１合成画像の変形例を説明するための図であり、（Ｂ）は第２合成画像の変形例を説明するための図であり、（Ｃ）は第１合成画像と第２合成画像を交互に表示した場合の死角領域を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。図１（Ａ）は、車両１２の車室内の主要部を車両後側から見た正面図であり、図１（Ｂ）は、車両用視認装置１０が設けられた車両１２を示す上方視の平面図である。また、図２は、本実施形態に係る車両用視認装置１０の概略構成を示すブロック図である。なお、各図において、矢印ＦＲは車両前側を示し、矢印Ｗは車幅方向を示し、矢印ＵＰは車両上方を示す。
【００２０】
車両用視認装置１０には、後方カメラ１４（１４Ｌ、１４Ｒ）、及びドアカメラ１６（１６Ｌ、１６Ｒ）が設けられている。後方カメラ１４Ｌ、１４Ｒは、それぞれ車両後部かつ車幅方向端部に配置され、車両１２の後方を所定の画角（撮影領域）で撮影可能とされている。また、ドアカメラ１６Ｌは、車両１２の車幅左側に設けられ、ドアカメラ１６Ｒは、車両１２の車幅右側に設けられている。ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒは、車体側方から車両後方を所定の画角（撮影領域）で撮影可能とされている。なお、ドアカメラ１６は、本実施形態では、ブラケットを介して車体に固定されるが、ドアミラーに設ける構成としてもよい。
【００２１】
後方カメラ１４Ｌ、１４Ｒ及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒは、車両周辺としての車両後方を撮影する。詳細には、後方カメラ１４Ｌ、１４Ｒの撮影領域の一部は、ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒの撮影領域の一部と重複し、後方カメラ１４Ｌ、１４Ｒ、及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒにより、車両後方を車体の右斜め後方から左斜め後方の範囲に渡って撮影可能とされている。これにより、車両１２の後方側が広角に撮影される。
【００２２】
車両１２の車室内には、インナーミラー１８が設けられており、インナーミラー１８は、ブラケット２０の基部が車室内天井面の車両前側かつ車幅方向中央部に取付けられている。ブラケット２０には、表示部としての長尺矩形状とされたモニタ２２が設けられており、モニタ２２は、長手方向が車幅方向とされ、かつ表示面が車両後方に向けられてブラケット２０の下端部に取付けられている。これにより、モニタ２２は、車両前側のフロントウインドシールドガラスの上部付近に配置されて、画像を表示する表示面が車室内の乗員に視認可能にされている。
【００２３】
モニタ２２の表示面には、ハーフミラー（ワイドミラー）が設けられており、モニタ２２が非表示の場合に、ハーフミラーには、車室内と共にリアウインドガラス及びドアガラスを通した後方視界が写される。
【００２４】
ブラケット２０には、インナーカメラ２４が設けられており、インナーカメラ２４がモニタ２２の上側（車室内天井側）においてブラケット２０に固定されている。インナーカメラ２４は、撮影方向が車両後方に向けられており、インナーカメラ２４が車両前側から車室内及び車両後方を撮影する。
【００２５】
インナーカメラ２４の撮影領域には、リアウインドガラス、サイドドアのドアガラスが含まれており、リアウインドガラス及びドアガラスを通して後方カメラ１４及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒの撮影領域の撮影が可能とされている。また、インナーカメラ２４の撮影領域には、車室内に見えるセンターピラー、リアピラー、リアサイドドア、後席、及び車室内天井等が含まれる。なお、インナーカメラ２４の撮影領域には、前席が含まれてもよい。
【００２６】
一方、車両用視認装置１０には、制御装置３０が設けられており、制御装置３０に後方カメラ１４Ｌ、１４Ｒ、ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒ、モニタ２２及びインナーカメラ２４が接続されている。制御装置３０には、ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、不揮発性記憶媒体（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）３０Ｄ、及びＩ／Ｏ（入出力インタフェース）３０Ｅがそれぞれバス３０Ｆに接続されたマイクロコンピュータが含まれている。ＲＯＭ３０Ｂ等には、車両用視認表示制御プログラム等の各種のプログラムが記憶されており、ＣＰＵ３０ＡがＲＯＭ３０Ｂ等に記憶されるプログラムを読み出して実行することで、制御装置３０がモニタ２２に乗員の視認を補助する画像を表示する。
【００２７】
制御装置３０は、後方カメラ１４Ｌ、１４Ｒ、及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒの各々により撮影された車外の撮影画像を重ねて車外画像を生成する。また、制御装置３０は、インナーカメラ２４により撮影された撮影画像から車室画像を生成する。さらに、制御装置３０は、車外画像と車室画像とを重ねて、表示用画像を生成し、表示用画像をモニタ２２に表示するように制御する。なお、モニタ２２は、運転席より車両前側に設けられており、撮影画像に対してモニタ２２に表示される画像が左右反転される。また、以下では、画像を左右反転する鏡像変換処理を省略して説明する場合がある。
【００２８】
ここで、後方カメラ１４Ｌ、１４Ｒ、ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒ及びインナーカメラ２４の各々の間では、撮影画像の視点位置が異なっている。ここから、制御装置３０は、後方カメラ１４、ドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒ及びインナーカメラ２４の各々の撮影画像に対して視点位置を合わせる視点変換処理を行う。視点変換処理では、例えば、モニタ２２の中心位置（車幅方向及び上下方向の中間位置）よりも車両前側に仮想視点が設定され、後方カメラ１４、ドアカメラ１６Ｌ、ドアカメラ１６Ｒ、及びインナーカメラ２４の各々の撮影画像が、仮想視点から見た画像に変換される。視点変換処理を行う場合、仮想視点と共に、車両後方に仮想スクリーンが設定される。仮想スクリーンは、本実施形態では説明を簡略化するために平面として説明するが、車両後方に凸状とされた湾曲面（車両１２から見て凹状とされた湾曲面）としてもよい。視点変換処理は、撮影画像の各々を仮想視点から見て仮想スクリーン上に投影された画像に変換する任意の手法が適用される。
【００２９】
各撮影画像は、同一の仮想視点及び仮想スクリーンを用いて視点変換処理を行うことで、異なる撮影画像に映っている同一の対象物が重なって見える。すなわち、インナーカメラ２４の撮影画像においてリアウインドガラス及びドアガラス越しに映っている対象物が、後方カメラ１４Ｌ、１４Ｒ及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒの撮影画像に映っていると仮定したときに、その対象物の画像が重なるように見える。制御装置３０は、視点変換処理を行った後方カメラ１４Ｌ、後方カメラ１４Ｒ、ドアカメラ１６Ｌ、及びドアカメラ１６Ｒの各々の撮影画像に対してトリミング処理を行って、モニタ２２に表示する領域の画像を抽出する。
【００３０】
制御装置３０は、インナーカメラ２４の撮影画像に対してトリミング処理を行うことで、モニタ２２に車室画像として表示する領域の画像を抽出する。また、制御装置３０では、車室画像に対して透過率が設定されており、車室画像が設定された透過率となるように画像変換が行われる。車室画像は、透過率が高くなることで、透明度が増して透過性が高くなり、透過率が低い場合に比べて画像が淡くなる（薄く見える）。制御装置３０には、車室画像に設定される透過率として、合成画像上で車外画像が認識可能となる透過率が設定されている。また、制御装置３０には、車室画像に対する透過率として、リアピラーの画像、車室内天井の画像のリアピラーの上側部分、及び後席の画像のリアピラーの下側部分において他の車体部分の画像よりも低く設定されている（画像が濃く見える）。
【００３１】
なお、リアウインドガラス及びドアガラスの画像の透過率は、１００％（全透過）であってもよいし、リアピラーを除く車体部分の画像と同様の透過率であってもよい。また、本実施の形態では、透過率を低く設定する車体部品の画像としてリアピラーに加え、リアピラーの上側部分の車室内天井の画像、及びリアピラーの下側部分のリアサイドドア、後席の画像が含まれる。
【００３２】
制御装置３０は、後方カメラ１４Ｌ、後方カメラ１４Ｒ、ドアカメラ１６Ｌ、及びドアカメラ１６Ｒの各々の撮影画像に対してトリミング処理を行って、モニタ２２に表示する領域の画像を抽出する。
【００３３】
ところで、特許文献１として挙げた特開２００５−３２８１８１号公報に記載の技術のように、３つの撮影画像を合成して表示すると、広範囲を視認することができるが、合成する際の仮想スクリーンよりも車両１２に近い位置に死角が発生する。図３（Ａ）は、３つの撮影画像を合成した場合の仮想スクリーンよりも車両１２に近い位置に存在する死角領域を示す上方視の平面図である。
【００３４】
具体的には、図３（Ａ）に示すように、二点鎖線で示す範囲をドアカメラ１６Ｌの画角の有効範囲とし、一点鎖線で示す範囲をドアカメラ１６Ｒの画角の有効範囲とし、点線で示す範囲を後方カメラ１４の画角の有効範囲とする。また、図３（Ａ）に示すように、仮想スクリーン６０上の各カメラの撮影画像の合成の境界を位置Ａ及び位置Ｂとする。この場合、仮想スクリーン６０上では、各撮影画像を合成した画像上では、死角となる領域はなく、全てが表示される。しかしながら、仮想スクリーン６０より車両１２に近い位置では、図３（Ａ）のハッチングで示す領域が死角となる。すなわち、合成するために切り出したドアカメラ１６の撮影画像は、仮想スクリーン６０上の位置Ａ、Ｂのそれぞれの位置からドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒのそれぞれの車両外側の撮影範囲までの画角の範囲が有効とされている。一方、合成するために切り出した後方カメラ１４の撮影画像は、仮想スクリーン６０上の位置Ａから位置Ｂまでの実線で示す画角の範囲が有効とされている。すなわち、図３（Ａ）のハッチングで示す領域の撮影画像が合成画像上に反映されておらず、死角となってしまう。乗員は、仮想スクリーン６０上で合成された合成画像を視認するため、死角の存在に気が付かない虞がある。
【００３５】
また、図３（Ｂ）に示すように、後方カメラをして２つの後方カメラ１４Ｌ、１４Ｒを用いて各カメラの撮影画像を合成して表示することが考えられる。しかしながら、配置する位置を考えずに単純に２つの後方カメラ１４を設けたのでは、図３（Ｂ）のハッチング領域で示す領域が死角となり、図３（Ａ）の死角領域と同程度の死角領域が発生する。すなわち、合成するために切り出されたドアカメラ１６の撮影画像は、仮想スクリーン６０上の位置Ａ、Ｂのそれぞれの位置からドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒのそれぞれの車両外側の撮影範囲までの画角の範囲が有効とされている。一方、合成するために切り出した後方カメラ１４Ｌの撮影画像は、仮想スクリーン６０上の位置Ａから位置Ｃまでの実線で示す画角の範囲が有効とされている。また、合成するために切り出した後方カメラ１４Ｒの撮影画像は、仮想スクリーン６０上の位置Ｃから位置Ｂまでの実線で示す画角の範囲が有効とされている。従って、図３（Ｂ）のハッチングで示す領域の撮影画像が合成画像上に反映されておらず、死角となってしまう。
【００３６】
そこで、本実施形態では、上述したように、２つの後方カメラ１４Ｌ、１４Ｒの配置を車両後部かつ車幅方向両端部に設ける。より好ましくは、ドアカメラ１６Ｌと後方カメラ１４Ｌとの視差がなく（車幅方向位置が略同一）、かつボディーが被らない位置にそれぞれのカメラを配置する。具体的には、ドアカメラ１６及び後方カメラ１４の配置がボディーサイドの延長線上になるようにそれぞれのカメラを配置する。なお、完全に延長線上に限るものではなく、延長線上に近い位置でもよい。
【００３７】
車両後部かつ車幅方向両端部に後方カメラ１４Ｌ、１４Ｒを配置することにより、図４（Ａ）に示すように、後方カメラ１４Ｌ、１４Ｒの画角の有効領域は点線で示す領域となり、ドアカメラ１６Ｌの画角の有効領域は二点鎖線で示す領域となり、ドアカメラ１６Ｒの画角の有効領域は一点鎖線で示す領域となる。
【００３８】
また、本実施形態では、２種類の合成画像を生成して、２種類の合成画像を交互に表示する制御を行う。
【００３９】
具体的には、図４（Ｂ）に示すように、制御装置３０が、ドアカメラ１６Ｌと後方カメラ１４Ｌの撮影画像を合成した画像を生成し、当該画像とドアカメラ１６Ｒの撮影画像とを合成して第１合成画像５０を生成する。第１合成画像５０では、図４（Ｂ）のハッチング領域が視界領域となる。詳細には、制御装置３０は、ドアカメラ１６Ｌの撮影画像から、ボディーサイド左側の延長線と仮想スクリーン６０との交点から車両外側の画像を抽出すると共に、後方カメラ１４Ｌの撮影画像から、ボディーサイド左側の延長線と仮想スクリーン６０との交点からボディーサイド右側の延長線と仮想スクリーン６０との交点までの画像を抽出して各々を合成する。また、制御装置３０は、ドアカメラ１６Ｒの撮影画像から、ボディーサイド右側の延長線と仮想スクリーン６０との交点から車両外側の画像を抽出する。そして、合成した画像と抽出した画像を合成して、図４（Ｂ）の実線で囲まれたグレーで示す領域が映った第１合成画像５０を生成する。
【００４０】
また、図４（Ｃ）に示すように、制御装置３０が、ドアカメラ１６Ｒと後方カメラ１４Ｒの撮影画像を合成して画像を生成し、当該画像とドアカメラ１６Ｌの撮影画像を合成して第２合成画像５２を生成する。第２合成画像５２では、図４（Ｃ）のハッチング領域が視界領域となる。詳細には、制御装置３０は、ドアカメラ１６Ｒの撮影画像から、ボディーサイド右側の延長線と仮想スクリーン６０との交点から車両外側の画像を抽出すると共に、後方カメラ１４Ｒの撮影画像から、ボディーサイド右側の延長線と仮想スクリーン６０との交点からボディーサイド左側の延長線と仮想スクリーン６０との交点までの画像を抽出して各々を合成する。また、制御装置３０は、ドアカメラ１６Ｌの撮影画像から、ボディーサイド左側の延長線と仮想スクリーン６０との交点から車両外側の画像を抽出する。そして、合成した画像と抽出した画像を合成して、図４（Ｃ）の実線で囲まれたグレーで示す領域が映った第２合成画像５２を生成する。
【００４１】
そして、制御装置３０が、第１合成画像５０と第２合成画像５２とを交互に表示するように制御することにより、図４（Ｄ）のハッチング領域で示すように視界領域を減少することが可能となる。ここで、第１合成画像５０と第２合成画像５２を交互に表示する際には、予め定めた時間（フレームレート）で撮影画像を切替える。予め定めた時間としては、一方の合成画像を表示した後に他方の合成画像を表示した際に、残像で双方が視認可能な時間で交互に表示することが好ましい。例えば、６０ｆｐｓ（フレーム／秒）毎にフレーム画像を更新して、３０ｆｐｓごとに第１合成画像５０と第２合成画像５２を交互に表示する。
【００４２】
次に、上述のように構成された本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御装置３０で行われる具体的な処理について説明する。図５は、本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御装置３０で行われるモニタ２２に画像を表示する際の処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図５の処理は、車両用視認表示制御プログラムを実行することにより行われ、図示しないイグニッションスイッチ（ＩＧ）がオンされた場合に開始する。また、モニタ２２の表示または非表示を切り替えるスイッチが設けられて、表示が指示された場合に開始してもよい。この場合は、スイッチがオン操作されることで、モニタ２２への画像表示が開始され、スイッチがオフ操作されることで、モニタ２２への画像表示が終了されて、モニタ２２がルームミラー（ハーフミラー）として機能する。
【００４３】
ステップ１００では、ＣＰＵ３０Ａが、インナーカメラ２４により車室内の撮影を行うことで、車室内の撮影画像が読み込まれてステップ１０２へ移行する。
【００４４】
ステップ１０２では、ＣＰＵ３０Ａが、車室内の撮影画像に対して、視点変換処理（トリミング処理を含む）を行うと共に、予め設定された透過率に変換し、車室画像を生成してステップ１０４へ移行する。
【００４５】
ステップ１０４では、ＣＰＵ３０Ａが、後方カメラ１４Ｌ、１４Ｒ及びドアカメラ１６Ｌ、１６Ｒの各々により撮影を行うことで、車外の撮影画像が読み込まれてステップ１０６へ移行する。
【００４６】
ステップ１０６では、ＣＰＵ３０Ａが、第１合成画像の車外画像を生成してステップ１０８へ移行する。すなわち、視点変換処理を行って第１合成画像の車外画像を各カメラの撮影画像から抽出するトリミング処理を行って、抽出した画像を合成して第１合成画像を生成する。具体的には、ドアカメラ１６及び後方カメラ１４の各撮影画像の視点変換処理を行う。また、ドアカメラ１６Ｌの撮影画像から、ボディーサイド左側の延長線と仮想スクリーン６０との交点から車両外側の画像を抽出し、後方カメラ１４Ｌの撮影画像から、ボディーサイド左側の延長線と仮想スクリーン６０との交点からボディーサイド右側の延長線と仮想スクリーン６０との交点までの画像を抽出する。また、ドアカメラ１６Ｒの撮影画像から、ボディーサイド右側の延長線と仮想スクリーン６０との交点から車両外側の画像を抽出する。そして、抽出した各画像を合成して第１合成画像を生成する。
【００４７】
ステップ１０８では、ＣＰＵ３０Ａが、第１合成画像の車外画像と車内画像を合成してモニタ２２に表示してステップ１１０へ移行する。
【００４８】
ステップ１１０では、ＣＰＵ３０Ａが、第２合成画像の車外画像を生成してステップ１１２へ移行する。すなわち、視点変換処理を行って第２合成画像の車外画像を各カメラの撮影画像から抽出するトリミング処理を行って、抽出した画像を合成して第２合成画像を生成する。具体的には、ドアカメラ１６及び後方カメラ１４の各撮影画像の視点変換処理を行う。また、ドアカメラ１６Ｒの撮影画像から、ボディーサイド右側の延長線と仮想スクリーン６０との交点から車両外側の画像を抽出し、後方カメラ１４Ｒの撮影画像から、ボディーサイド右側の延長線と仮想スクリーン６０との交点からボディーサイド左側の延長線と仮想スクリーン６０との交点までの画像を抽出する。また、ドアカメラ１６Ｌの撮影画像から、ボディーサイド左側の延長線と仮想スクリーン６０との交点から車両外側の画像を抽出する。そして、抽出した各画像を合成して第２合成画像を生成する。
【００４９】
ステップ１１２では、ＣＰＵ３０Ａが、第２合成画像の車外画像と車内画像を合成してモニタ２２に表示してステップ１１４へ移行する。すなわち、第１合成画像及び第２合成画像のそれぞれから生成した合成画像を交互に表示する。また、交互に表示する際に、予め定めたフレームレートで２つの合成画像を交互にモニタ２２に表示する。予め定めたフレームレートとしては、上述したように、残像効果を得られるフレームレートが好ましい。このように生成した２種類の合成画像を交互にモニタ２２に表示することにより、死角領域を減少した画像をモニタ２２に表示することができる。なお、車外画像と車内画像を合成せずに、第１合成画像と第２合成画像を交互に表示してもよい。
【００５０】
ステップ１１４では、ＣＰＵ３０Ａが、モニタ２２への表示終了であるか否かを判定する。該判定は、イグニッションスイッチがオフされたか否か、或いは、モニタ２２のスイッチにより非表示にする指示が行われたか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合には一連の表示処理を終了する。
【００５１】
このように、２つの後方カメラ１４Ｌ、１４Ｒを車両後部かつ車幅方向両端部に設けて第１合成画像及び第２合成画像を生成してそれぞれを交互に表示することにより、３つのカメラの撮影画像を合成して表示する場合よりも死角領域を減少することができる。
【００５２】
なお、上記の実施形態では、第１合成画像と第２合成画像とを交互に表示する際に、予め定めたフレームレートで表示する例を説明したが、これに限るものではない。例えば、車速に応じて第１合成画像５０と第２合成画像５２を交互に表示する速度（フレームレート）を変更してもよい。具体的には、車速に応じて予め定めたフレームレートに切替えてもよいし、予め定めた高速の車速か否かに応じて２つのフレームレートを切替えてもよい。一例として、予め定めた高速の車速か否かに応じて２つのフレームレートを切替える場合の具体的な処理例を説明する。ここでは、上記の実施形態におけるステップ１００の処理の前に図６に示す処理を行う。すなわち、ステップ１５０では、ＣＰＵ３０Ａが、車速を検出してステップ１５２へ移行する。車速の検出は、例えば、ＣＰＵ３０Ａが車速センサ（図示省略）によって検出された車速を直接的に取得して検出してもよいが、エンジンＥＣＵ等の制御装置を介して間接的に取得して検出してもよい。
【００５３】
ステップ１５２では、ＣＰＵ３０Ａが、高速であるか否かを判定する。該判定は、例えば、検出した車速が予め定めた車速以上であるか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１５４へ移行し、肯定された場合にはステップ１５６へ移行する。
【００５４】
ステップ１５４では、ＣＰＵ３０Ａが、予め定めた低速用のフレームレートを設定し、一連の図６の処理をリターンして上述のステップ１００へ移行する。
【００５５】
一方、ステップ１５６では、ＣＰＵ３０Ａが、予め定めた高速用のフレームレートを設定し、一連の図６の処理をリターンして上述のステップ１００へ移行する。なお、高速用のフレームレートは、例えば、低速用のフレームよりも高いフレームレートを適用するが、低速用のフレームレートよりも低いフレームレートを適用してもよい。
【００５６】
また、上記の実施形態では、第１合成画像５０と第２合成画像５２を予め定めた時間毎に交互に表示する例を説明したが、これに限るものではない。例えば、旋回方向または障害物等の注意対象の位置に応じて第１合成画像または第２合成画像を表示してもよい。具体的には、上記の実施形態におけるステップ１０６〜１１２の処理は、図７に示す処理を行ってもよい。すなわち、ステップ１０４において後方カメラ１４及びドアカメラ１６により後方撮影を行った後に、ステップ１６０へ移行する。ステップ１６０では、ＣＰＵ３０Ａが、旋回または障害物を検出してステップ１６２へ移行する。旋回の検出は、例えば、ＣＰＵ３０Ａが舵角センサによって検出された舵角や、方向指示操作部の操作信号を直接的に取得して検出してもよいが、エンジンＥＣＵ等の制御装置を介して間接的に取得して検出してもよい。
【００５７】
ステップ１６２では、ＣＰＵ３０Ａが、旋回または障害物有りであるか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１６４へ移行し、肯定された場合には上述したステップ１０６へ移行して上述のステップ１０６〜１１２の処理が行われる。
【００５８】
ステップ１６４では、ＣＰＵ３０Ａが、旋回または障害物の方向に応じた合成画像を生成してステップ１６６へ移行する。
【００５９】
ステップ１６６では、ＣＰＵ３０Ａが、車外画像と車内画像を合成してモニタ２２に表示して一連の図７の処理をリターンして上述のステップ１１４へ移行する。例えば、旋回方向または障害物の方向が車両の左側の場合には、図４（Ｂ）に示すように、第１合成画像５０の車外画像と車内画像を合成してモニタ２２に表示する。また、旋回方向または障害物の方向が車両の右側の場合には、図４（Ｃ）に示すように、第２合成画像５２の車外画像と車内画像を合成してモニタ２２に表示する。これにより、旋回方向または障害物の方向の死角を減少することが可能となる。ここで、左右に障害物が共に存在する場合には、ステップ１０６〜１１２の処理を行うようにしてもよい。
【００６０】
なお、上記の実施形態では、第１合成画像５０及び第２合成画像５２は、それぞれ３つの撮影画像を合成したものを適用したが、これに限るものではない。例えば、図８（Ａ）に示すように、ドアカメラ１６Ｌと後方カメラ１４Ｌの撮影画像を合成したものを第１合成画像５１としてもよい。また、図８（Ｂ）に示すように、ドアカメラ１６Ｒと後方カメラ１４Ｒの撮影画像を合成したものを第２合成画像５３としてもよい。そして、第１合成画像５１と第２合成画像５３とを、を予め定めた時間（例えば、残像効果が得られる時間）毎に交互にモニタ２２に表示することにより、図８（Ｃ）に示すように、上記の実施形態と同様に、死角領域を減少することができる。
【００６１】
また、上記の実施形態では、車室画像としてインナーカメラ２４の撮影画像（動画像）を用いる例を説明したが、車室画像はこれに限るものではない。例えば、車室画像としては、工場における車両の製造時や出荷時等において予め車室内を撮影した撮影画像や、車両の走行開始前に撮影した撮影画像を用いてもよい。また、車室画像としては、カメラの撮影画像に限らず、車室内を描画したイラストなどを用いてもよい。或いは、車室画像を省略して表示してもよい。
【００６２】
また、上記の実施形態における制御装置３０で行われる処理は、ソフトウエアの処理として説明したが、これに限るものではない。例えば、ハードウエアで行う処理としてもよいし、ハードウエアとソフトウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。
【００６３】
また、上記の実施形態における制御装置３０で行われる処理は、プログラムとして記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。
【００６４】
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００６５】
１０    車両用視認装置
１４    後方カメラ
１６    ドアカメラ
２２    モニタ
３０    制御装置
５０、５１    第１合成画像
５２、５３    第２合成画像
【図１】
2019140469.tif 000003
【図２】
2019140469.tif 000004
【図３】
2019140469.tif 000005
【図４】
2019140469.tif 000006
【図５】
2019140469.tif 000007
【図６】
2019140469.tif 000008
【図７】
2019140469.tif 000009
【図８】
2019140469.tif 000010