(57)【要約】【課題】アタッチメントの操作性を向上可能な作業車両及び作業車両の制御方法を提供する。【解決手段】コントローラ２５は、操作レバーＣＬがチルト側に第１チルト操作量Ｐ１以上操作された場合、バケット４を所定のチルト位置まで自動的にチルトさせ、操作レバーＣＬがダンプ側に第１ダンプ操作量Ｐ１’以上操作された場合、バケット４を所定のダンプ位置まで自動的にダンプさせる自動駆動制御を実行する。コントローラ２５は、操作レバーＣＬがチルト側からダンプ側に切り換えられるのに要した切り換え時間Ｔｃが無効化時間Ｔｐ以下であった場合、又は、操作レバーＣＬがダンプ側からチルト側に切り換えられるのに要した切り換え時間Ｔｃが無効化時間Ｔｐ以下であった場合、自動駆動制御を無効化する。【選択図】図３
2019065519.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体に取り付けられ、アタッチメントを含む作業機と、
前記アタッチメントをダンプさせるダンプ側と、前記アタッチメントをチルトさせるチルト側とに操作可能な操作装置と、
前記操作装置が前記ダンプ側に第１ダンプ操作量以上操作された場合、前記アタッチメントを所定のダンプ位置まで自動的にダンプさせ、又は、前記操作装置が前記チルト側に第１チルト操作量以上操作された場合、前記アタッチメントを所定のチルト位置まで自動的にチルトさせる自動駆動制御を実行するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記操作装置が前記チルト側から前記ダンプ側に、又は、前記ダンプ側から前記チルト側に切り換えられるのに要した切り換え時間が所定の無効化時間以下である場合、前記自動駆動制御を無効化する、
作業車両。
【請求項２】
前記切り換え時間は、前記操作装置が前記チルト側に第２チルト操作量以上操作されたときから前記ダンプ側に前記第２ダンプ操作量以上操作されるまでの時間、又は、前記操作装置が前記ダンプ側に第２ダンプ操作量以上操作されたときから前記チルト側に前記第２チルト操作量以上操作されるまでの時間である、
請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記切り換え時間は、前記操作装置の前記チルト側への操作量が第２チルト操作量以下になったときから前記ダンプ側への操作量が前記第２ダンプ操作量以上になるまでの時間、又は、前記操作装置の前記ダンプ側への操作量が前記第２ダンプ操作量以下になったときから前記チルト側への操作量が前記第２チルト操作量以上になるまでの時間である、
請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記コントローラは、前記切り換え時間が前記無効化時間以下であった後、次回以降の前記切り換え時間が所定の有効化時間以上であったとき、前記自動駆動制御を有効化する、
請求項１乃至３のいずれかに記載の作業車両。
【請求項５】
前記有効化時間は、前記無効化時間より長い、
請求項４に記載の作業車両。
【請求項６】
操作装置がダンプ側に前記第１ダンプ操作量以上操作された場合、前記アタッチメントを所定のダンプ位置まで自動的にダンプさせ、又は、前記操作装置がチルト側に第１チルト操作量以上操作された場合、アタッチメントを所定のチルト位置まで自動的にチルトさせる自動駆動制御を実行する作業車両の制御方法であって、
前記操作装置が前記チルト側から前記ダンプ側に切り換えられるのに要した第１切り換え時間が第１無効化時間以下であった場合、又は、前記操作装置が前記ダンプ側から前記チルト側に切り換えられるのに要した第２切り換え時間が第２無効化時間以下であった場合、前記自動駆動制御を無効化する無効化工程と、
前記自動駆動制御を無効化した後、前記操作装置の操作に応じて前記アタッチメントを駆動させる駆動工程と、
を備える作業車両の制御方法。
【請求項７】
前記切り換え時間は、前記操作装置が前記チルト側に第２チルト操作量以上操作されたときから前記ダンプ側に前記第２ダンプ操作量以上操作されるまでの時間、又は、前記操作装置が前記ダンプ側に第２ダンプ操作量以上操作されたときから前記チルト側に前記第２チルト操作量以上操作されるまでの時間である、
請求項６に記載の作業車両の制御方法。
【請求項８】
前記切り換え時間は、前記操作装置の前記チルト側への操作量が第２チルト操作量以下になったときから前記ダンプ側への操作量が前記第２ダンプ操作量以上になるまでの時間、又は、前記操作装置の前記ダンプ側への操作量が前記第２ダンプ操作量以下になったときから前記チルト側への操作量が前記第２チルト操作量以上になるまでの時間である、
請求項６に記載の作業車両の制御方法。
【請求項９】
前記駆動工程の後、前記切り換え時間が前記無効化時間以下であった後、次回以降の前記切り換え時間が所定の有効化時間以上であったとき、前記自動駆動制御を有効化する有効化工程を備える、
請求項６乃至８のいずれかに記載の作業車両の制御方法。
【請求項１０】
前記有効化時間は、前記無効化時間より長い、
請求項９に記載の作業車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両及び作業車両の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ホイールローダ及びブルドーザなどの作業車両では、容易かつ正確にアタッチメントを所定位置まで繰り返し操作することを目的として、アタッチメントを所定位置まで自動的に駆動させる自動駆動制御（いわゆる、デテント制御）が行われている（特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の自動駆動制御は、アタッチメントの操作レバーをチルト側又はダンプ側に所定量以上傾動させた後にニュートラル領域まで戻すことによって実行される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０９−１３３１０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、オペレータは、アタッチメントの積載物を均したり撹拌したりするために、操作レバーをチルト側とダンプ側に小刻みに素早く操作して、アタッチメントを前後に揺する場合がある。この場合、過って操作レバーをチルト側又はダンプ側に所定量以上傾動させると、オペレータが意図せずにアタッチメントの自動駆動制御が実行されてしまう。
【０００６】
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、アタッチメントの操作性を向上可能な作業車両及び作業車両の制御方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る作業車両は、車体と、作業機と、操作装置と、コントローラとを備える。作業機は、車体に取り付けられ、アタッチメントを含む。操作装置は、アタッチメントをダンプさせるダンプ側と、アタッチメントをチルトさせるチルト側とに操作可能である。コントローラは、操作装置がダンプ側に第１ダンプ操作量以上操作された場合、アタッチメントを所定のダンプ位置まで自動的にダンプさせ、又は、操作装置がチルト側に第１チルト操作量以上操作された場合、アタッチメントを所定のチルト位置まで自動的にチルトさせる自動駆動制御を実行する。コントローラは、操作装置がチルト側からダンプ側に、又は、ダンプ側からチルト側に切り換えられるのに要した切り換え時間が所定の無効化時間以下である場合、自動駆動制御を無効化する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、アタッチメントの操作性を向上可能な作業車両及び作業車両の制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ホイールローダを示す側面図
【図２】ホイールローダの制御系統を示すブロック図
【図３】コントローラの動作の具体例を説明するためのグラフ
【図４】自動駆動制御を説明するためのフロー図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る「自動駆動制御」が適用された「作業車両」の一例について、図面を参照しながら説明する。ただし、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。例えば、以下の説明では、アタッチメントとしてバケットを備えるホイールローダを例に挙げて説明するが、本発明に係る「自動駆動制御」は、バケットを備える作業車両に広く適用可能である。作業車両としては、ホイールローダのほか、油圧ショベルなどが挙げられる。アタッチメントとしては、バケットのほか、フォーク、グラップルなどが挙げられる。
【００１１】
本明細書において、「前」は、作業車両の前進方向を示す用語であり、「後」は作業車両の後退方向を示す用語である。また、「左」「右」は作業車両が前進しているときの進行方向を基準とする用語である。
【００１２】
（ホイールローダ１）
図１は、本実施形態に係るホイールローダ１を示す側面図である。
【００１３】
ホイールローダ１は、車体２、作業機５、前輪６Ｆ、後輪６Ｒ、運転室７、ブームシリンダ９、及びバケットシリンダ１０を備える。
【００１４】
車体２には、作業機５、前輪６Ｆ、後輪６Ｒ、及び運転室７が取り付けられる。運転室７内には、オペレータが着座する運転席ＤＳと、作業機５を操作するための操作レバーＣＬ（操作装置の一例）とが配置される。
【００１５】
作業機５は、車体２の前方に取り付けられる。作業機５は、ブーム３とバケット４とを有する。ブーム３は、車体２から前方に向かって延びる。ブーム３は、上下揺動可能に車体２によって支持される。
【００１６】
バケット４は、開口部４Ｈと爪４Ｃとを有する。バケット４は、爪４Ｃが土砂又は砕石等の積載物をすくい取る。爪４Ｃがすくい取った積載物は、開口部４Ｈからバケット４の内部に入る。バケット４は、ブーム３の先端部に取り付けられる。バケット４は、前後に傾動可能にブーム３によって支持される。本明細書では、バケット４が後傾方向に回動されることを「チルト」と称し、バケット４が前傾方向に回動されることを「ダンプ」と称する。
【００１７】
前輪６Ｆと後輪６Ｒは、路面Ｒに接地する。前輪６Ｆと後輪６Ｒが路面Ｒ上で回転することにより、ホイールローダ１は走行する。前輪６Ｆと後輪６Ｒとの間で車体２が屈曲することによって、ホイールローダ１は操舵される。
【００１８】
ブームシリンダ９は、車体２とブーム３とに連結される。ブーム３は、ブームシリンダ９が伸縮することによって上下揺動する。バケットシリンダ１０は、車体２とベルクランク１１の上端部とに連結される。ベルクランク１１は、ブーム３に固定された支持部材１２の先端部に回動可能に支持される。ベルクランク１１の下端部は、連結部材１３を介してバケット４に連結される。バケット４は、バケットシリンダ１０が伸縮することによって、ブーム３に支持された部分を中心として前後にチルト及びダンプする。
【００１９】
操作レバーＣＬは、ブームシリンダ９の伸縮によってブーム３を昇降（上下揺動）させるために用いられる。本実施形態では、ニュートラル位置を基準として操作レバーＣＬを下降側（本実施形態では、前方）に操作（傾動）すると、ブーム３は下降する。ニュートラル位置を基準として操作レバーＣＬを上昇側（本実施形態では、後方）に操作（傾動）すると、ブーム３は上昇する。操作レバーＣＬがニュートラル位置に位置する場合、ブーム３は停止する。
【００２０】
操作レバーＣＬは、バケットシリンダ１０の伸縮によってバケット４をチルト又はダンプさせるために用いられる。操作レバーＣＬは、バケット４をチルトさせるチルト側と、バケット４をダンプさせるダンプ側とに操作可能である。本実施形態では、ニュートラル位置を基準として操作レバーＣＬをチルト側（本実施形態では、左方）に操作（傾動）すると、バケット４はチルトする。また、ニュートラル位置を基準として、操作レバーＣＬをダンプ側（本実施形態では、右方）に操作（傾動）すると、バケット４はダンプする。操作レバーＣＬがニュートラル位置に位置する場合、バケット４は停止する。
【００２１】
（ホイールローダ１の制御系統）
図２は、ホイールローダ１の動作を制御する制御系統１ａを示すブロック図である。
【００２２】
ホイールローダ１の制御系統１ａは、作業機ポンプ２０、ブーム操作弁２１、バケット操作弁２２、パイロットポンプ２３、作業機電子制御弁２４、及びコントローラ２５を備える。
【００２３】
作業機ポンプ２０は、ホイールローダ１に搭載される動力発生源としてのエンジン２６によって駆動される。作業機ポンプ２０は、ブーム操作弁２１及びバケット操作弁２２のそれぞれに作動油を吐出する。
【００２４】
ブーム操作弁２１及びバケット操作弁２２は、それぞれ油圧パイロット式の操作弁である。ブーム操作弁２１はブームシリンダ９に接続され、バケット操作弁２２はバケットシリンダ１０に接続される。
【００２５】
ブーム操作弁２１は、ブーム３を上昇させる位置、ブーム３を停止させる位置、及びブーム３を下降させる位置に切り換え可能な３位置切換弁である。バケット操作弁２２は、バケット４をダンプさせる位置、バケット４を停止させる位置、及びバケット４をチルトさせる位置に切り換え可能な３位置切換弁である。
【００２６】
ブーム操作弁２１及びバケット操作弁２２それぞれのパイロット受圧部は、作業機電子制御弁２４を介してパイロットポンプ２３に接続される。パイロットポンプ２３は、エンジン２６によって駆動される。パイロットポンプ２３は、作業機電子制御弁２４を介してブーム操作弁２１及びバケット操作弁２２それぞれのパイロット受圧部に対して、パイロット圧力の作動油を供給する。
【００２７】
作業機電子制御弁２４は、ブーム下降制御弁２４ａ、ブーム上昇制御弁２４ｂ、バケットダンプ制御弁２４ｃ、及びバケットチルト制御弁２４ｄを有する。ブーム下降制御弁２４ａ及びブーム上昇制御弁２４ｂは、ブーム操作弁２１の一対のパイロット受圧部それぞれに接続される。バケットダンプ制御弁２４ｃ及びバケットチルト制御弁２４ｄは、バケット操作弁２２の一対のパイロット受圧部それぞれに接続される。ブーム下降制御弁２４ａのソレノイド指令部２４ｅ、ブーム上昇制御弁２４ｂのソレノイド指令部２４ｆ、バケットダンプ制御弁２４ｃのソレノイド指令部２４ｇ、及びバケットチルト制御弁２４ｄのソレノイド指令部２４ｈのそれぞれには、コントローラ２５からの指令信号が入力される。
【００２８】
ブーム操作弁２１、ブーム下降制御弁２４ａ、ブーム上昇制御弁２４ｂ、及びブームシリンダ９は、ブーム３を昇降させるブーム駆動部として機能する。バケット操作弁２２、バケットダンプ制御弁２４ｃ、バケットチルト制御弁２４ｄ、及びバケットシリンダ１０は、バケット４をチルト及びダンプさせるバケット駆動部として機能する。
【００２９】
コントローラ２５は、例えば、コンピュータである。コントローラ２５は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等の処理部と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）等の記憶部とを含む。コントローラ２５は、コンピュータプログラムに記述された各種の命令を逐次実行することにより、作業機５の動作を制御する。
【００３０】
コントローラ２５は、ブームレバーポテンショメータ２７及びバケットレバーポテンショメータ２８に接続される。ブームレバーポテンショメータ２７は、操作レバーＣＬに設けられる。ブームレバーポテンショメータ２７は、上昇側及び下降側における操作レバーＣＬの操作量（傾動量）を検出する。バケットレバーポテンショメータ２８は、操作レバーＣＬに設けられる。バケットレバーポテンショメータ２８は、チルト側及びダンプ側における操作レバーＣＬの操作量（傾動量）を検出する。
【００３１】
コントローラ２５は、上昇側と下降側の間のニュートラル位置に操作レバーＣＬが操作されると、ブーム３を停止させる位置にブーム操作弁２１を切り換えることによって、ブーム３を停止させる。コントローラ２５は、操作レバーＣＬが下降側に操作されると、ブーム３を下降させる位置にブーム操作弁２１を切り換えることによって、操作レバーＣＬの操作量に応じた駆動速度でブーム３を下降させる。コントローラ２５は、操作レバーＣＬが上昇側に操作されると、ブーム３を上昇させる位置にブーム操作弁２１を切り換えることによって、操作レバーＣＬの操作量に応じた駆動速度でブーム３を上昇させる。
【００３２】
コントローラ２５は、チルト側とダンプ側の間のニュートラル位置に操作レバーＣＬが操作されると、バケット４を停止させる位置にバケット操作弁２２を切り換えることによって、バケット４を停止させる。コントローラ２５は、操作レバーＣＬがチルト側に操作されると、バケット４をチルトさせる位置にバケット操作弁２２を切り換えることによって、操作レバーＣＬの操作量に応じた駆動速度でバケット４をチルトさせる。コントローラ２５は、操作レバーＣＬがダンプ側に操作されると、バケット４をダンプさせる位置にバケット操作弁２２を切り換えることによって、操作レバーＣＬの操作量に応じた駆動速度でバケット４をダンプさせる。
【００３３】
ここで、コントローラ２５は、操作レバーＣＬがチルト側に大きく操作された場合、バケット４を所定のチルト位置まで自動的にチルトさせ、操作レバーＣＬがダンプ側に大きく操作された場合、バケット４を所定のダンプ位置まで自動的にダンプさせる「自動駆動制御」を実行する。この自動駆動制御を用いることによって、オペレータは、容易かつ正確にバケット４を所定のチルト位置及び所定のダンプ位置に繰り返し操作することができる。
【００３４】
一方、オペレータは、バケット４内の積載物を均したり撹拌したりするために、操作レバーＣＬをチルト側とダンプ側に小刻みに素早く操作して、バケット４を前後に揺する場合がある。この場合、過って操作レバーＣＬを大きく操作してしまう場合があるが、コントローラ２５は、オペレータが操作レバーＣＬをチルト側とダンプ側に小刻みに素早く操作していると判断した場合には、バケット４の自動駆動制御を無効化する。そのため、オペレータが意図せずにバケット４の自動駆動制御が始まってしまうことを抑制できる。以下、コントローラ２５の動作について詳述する。
【００３５】
（コントローラ２５の動作）
コントローラ２５は、操作レバーＣＬがチルト側に操作されると、操作レバーＣＬの操作量に応じた駆動速度でバケット４をチルトさせ、操作レバーＣＬがダンプ側に操作されると、操作レバーＣＬの操作量に応じた駆動速度でバケット４をダンプさせる。
【００３６】
コントローラ２５は、操作レバーＣＬがチルト側に第１チルト操作量Ｐ１以上操作された場合、バケット４を所定のチルト位置まで自動的にチルトさせ、操作レバーＣＬがダンプ側に第１ダンプ操作量Ｐ１’以上操作された場合、バケット４を所定のダンプ位置まで自動的にダンプさせる「自動駆動制御」を実行する。自動駆動制御中のバケット４の駆動速度は予め設定することができる。第１チルト操作量Ｐ１は、第１ダンプ操作量Ｐ１’と同じ値であってもよいし、第１ダンプ操作量Ｐ１’とは異なる値であってもよい。
【００３７】
コントローラ２５は、操作レバーＣＬがチルト側に第２チルト操作量Ｐ２以上操作された場合、バケット４をチルトさせる意志がオペレータにあることを検知する。第２チルト操作量Ｐ２は、“０”より大きく、かつ、第１チルト操作量Ｐ１より小さい範囲内で任意に設定することができる。
【００３８】
コントローラ２５は、操作レバーＣＬがダンプ側に第２ダンプ操作量Ｐ２’以上操作された場合、バケット４をダンプさせる意志がオペレータにあることを検知する。第２ダンプ操作量Ｐ２’は、“０”より大きく、かつ、第１ダンプ操作量Ｐ１’より小さい範囲内で任意に設定することができる。第２ダンプ操作量Ｐ２’は、第２チルト操作量Ｐ２と同じ値であってもよいし、第２チルト操作量Ｐ２とは異なる値であってもよい。
【００３９】
従って、コントローラ２５は、操作レバーＣＬがチルト側に操作されるとバケット４のチルト動作を開始し、操作レバーＣＬの操作量が第２チルト操作量Ｐ２に達した場合、オペレータにバケット４をチルトさせる意志があることを検知し、さらに、操作レバーＣＬの操作量が第１チルト操作量Ｐ１に達した場合、チルト側への自動駆動制御を開始する。
【００４０】
同様に、コントローラ２５は、操作レバーＣＬがダンプ側に操作されるとバケット４のダンプ動作を開始し、操作レバーＣＬの操作量が第２ダンプ操作量Ｐ２’に達した場合、オペレータにバケット４をダンプさせる意志があることを検知し、さらに、操作レバーＣＬの操作量が第１ダンプ操作量Ｐ１’に達した場合、ダンプ側への自動駆動制御を開始する。
【００４１】
ここで、コントローラ２５は、操作レバーＣＬがチルト側からダンプ側に切り換えられるのに要した切り換え時間Ｔｃが無効化時間Ｔｐ以下であった場合、又は、操作レバーＣＬがダンプ側からチルト側に切り換えられるのに要した切り換え時間Ｔｃが無効化時間Ｔｐ以下であった場合、自動駆動制御を無効化する。本実施形態において、切り換え時間Ｔｃとは、操作レバーＣＬがチルト側に第２チルト操作量Ｐ２以上操作されたときからダンプ側に第２ダンプ操作量Ｐ２’以上操作されるまでの時間、又は、操作レバーＣＬがダンプ側に第２ダンプ操作量Ｐ２’以上操作されたときからチルト側に第２チルト操作量Ｐ２以上操作されるまでの時間である。無効化時間Ｔｐは、オペレータがバケット４を小刻みにチルト／ダンプさせていると判断できる程度の短さに設定することができる。
【００４２】
コントローラ２５は、自動駆動制御を無効化した後、操作レバーＣＬがチルト側からダンプ側に切り換えられるのに要した切り換え時間Ｔｃが有効化時間Ｔｑ以上であったとき、又は、操作レバーＣＬがダンプ側からチルト側に切り換えられるのに要した切り換え時間Ｔｃが有効化時間Ｔｑ以上であったとき、自動駆動制御を再び有効化する。有効化時間Ｔｑは、オペレータがバケット４を小刻みにチルト／ダンプさせていないと判断できる程度の長さに設定することができる。有効化時間Ｔｑは、無効化時間Ｔｐよりも大きい値に設定される。
【００４３】
以上のようなコントローラ２５の動作の具体例について、図３（ａ）〜（ｃ）を参照しながら説明する。図３（ａ）は、操作レバーＣＬの操作量を示すグラフである。図３（ｂ）は、自動駆動制御の有効状態／無効状態を示すグラフである。図３（ｃ）は、コントローラ２５からバケットダンプ制御弁２４ｃ及びバケットチルト制御弁２４ｄへの指令値を示すグラフである。以下の説明では、自動駆動制御が有効化された状態から処理が始まるものとする。
【００４４】
時刻ｔ０〜ｔ１において、チルト側への操作レバーＣＬの操作量が徐々に大きくなっている（図３（ａ））。そして、時刻ｔ１において、チルト側への操作レバーＣＬの操作量が第２チルト操作量Ｐ２に達している（図３（ａ））。
【００４５】
時刻ｔ１〜ｔ２において、チルト側への操作量が第２チルト操作量Ｐ２に達した後、操作レバーＣＬは切り返されて、ダンプ側への操作量が第２ダンプ操作量Ｐ２’に達している（図３（ａ））。時刻ｔ１から時刻ｔ２までの「第１切り換え時間Ｔｃ１」は、無効化時間Ｔｐ以下である。そこで、コントローラ２５は、時刻ｔ２において、オペレータがバケット４を前後に揺すっていると判断し、バケット４の自動駆動制御を無効化している（図３（ｂ））。このため、時刻ｔ３において、ダンプ側への操作量が第１ダンプ操作量Ｐ１’に達しているが（図３（ａ））、コントローラ２５は、自動駆動制御を実行せず、時刻ｔ３以降も操作レバーＣＬの操作に応じてバケット４を駆動させている（図３（ｃ））。このように、オペレータが操作レバーＣＬを大きく操作し過ぎてしまった場合であっても、自動駆動制御は無効化されているため、オペレータはバケット４を揺らし続けることができる。
【００４６】
時刻ｔ２〜ｔ４において、ダンプ側への操作量が第２ダンプ操作量Ｐ２’に達した後、操作レバーＣＬは切り返されて、チルト側への操作量が第２チルト操作量Ｐ２に達している（図３（ａ））。時刻ｔ２から時刻ｔ４までの「第２切り換え時間Ｔｃ２」は、無効化時間Ｔｐ以下である。そこで、コントローラ２５は、時刻ｔ４において、バケット４の自動駆動制御を有効化せず、無効化を継続させている（図３（ｂ））。なお、コントローラ２５は、もし「第２切り換え時間Ｔｃ２」が無効化時間Ｔｐより大きかったとしても、有効化時間Ｔｑより小さければ無効化を継続させる。
【００４７】
時刻ｔ４〜ｔ６において、チルト側への操作量が第２チルト操作量Ｐ２に達した後、操作レバーＣＬは切り返されて、ダンプ側への操作量が第２ダンプ操作量Ｐ２’に達している（図３（ａ））。時刻ｔ４から時刻ｔ６までの「第３切り換え時間Ｔｃ３」は、所定の有効化時間Ｔｑ以上であり、時刻ｔ５において有効化時間Ｔｑが経過している（図３（ａ））。そこで、コントローラ２５は、時刻ｔ５において、オペレータがバケット４を前後に揺すっていないと判断し、バケット４の自動駆動制御を再び有効化している（図３（ｂ））。このため、時刻ｔ７において、ダンプ側への操作量が第１ダンプ操作量Ｐ１’に達したことに応じて（図３（ａ））、コントローラ２５は、自動駆動制御を実行している（図３（ｃ））。
【００４８】
時刻ｔ６〜ｔ８において、ダンプ側への操作量が第２ダンプ操作量Ｐ２’に達した後、操作レバーＣＬは切り返されて、チルト側への操作量が第２チルト操作量Ｐ２に達している（図３（ａ））。時刻ｔ６から時刻ｔ８までの「第４切り換え時間Ｔｃ４」は、無効化時間Ｔｐ以下である。そこで、コントローラ２５は、時刻ｔ８において、バケット４の自動駆動制御を再び無効化している（図３（ｂ））。
【００４９】
（自動駆動制御）
コントローラ２５による自動駆動制御について、図４に示すフロー図を参照しながら説明する。
【００５０】
ステップＳ１において、コントローラ２５は、自動駆動制御が無効化されているか否か判定する。自動駆動制御が無効化されている場合、処理はステップＳ２に進む。自動駆動制御が無効化されていない場合、すなわち自動駆動制御が有効化されている場合、処理はステップＳ６に進む。
【００５１】
ステップＳ２において、コントローラ２５は、有効化の必要性を判断するために、切り換え時間Ｔｃが有効化時間Ｔｑ以上か否かを判定する。切り換え時間Ｔｃが有効化時間Ｔｑ以上であった場合、処理はステップＳ４に進み、コントローラ２５は自動駆動制御を有効化する。切り換え時間Ｔｃが有効化時間Ｔｑ以上でない場合、処理はステップＳ５に進み、コントローラ２５は自動駆動制御を無効化したまま維持する。
【００５２】
ステップＳ３において、コントローラ２５は、無効化の必要性を判断するために、切り換え時間Ｔｃが無効化時間Ｔｐ以下か否かを判定する。切り換え時間Ｔｃが無効化時間Ｔｐ以下でない場合、処理はステップＳ４に進み、コントローラ２５は自動駆動制御を有効化したまま維持する。切り換え時間Ｔｃが無効化時間Ｔｐ以下であった場合、処理はステップＳ５に進み、コントローラ２５は自動駆動制御を無効化した後、ステップＳ８において操作レバーＣＬの操作量に応じてバケット４を駆動させる。
【００５３】
ステップＳ４の後、処理はステップＳ６に進み、コントローラ２５は、操作レバーＣＬの操作量が第１チルト操作量Ｐ１以上、又は、第１ダンプ操作量Ｐ１’以上になったか否か判定する。操作レバーＣＬの操作量が第１チルト操作量Ｐ１以上、又は、第１ダンプ操作量Ｐ１’以上になった場合、処理はステップＳ７に進み、コントローラ２５は自動駆動制御を実行する。操作レバーＣＬの操作量が第１チルト操作量Ｐ１以上、又は、第１ダンプ操作量Ｐ１’以上になっていない場合、処理はステップＳ８に進み、コントローラ２５は操作レバーＣＬの操作量に応じてバケット４を駆動させる。
【００５４】
（他の実施形態）
上記実施形態において、コントローラ２５は、操作レバーＣＬがチルト側に第１チルト操作量Ｐ１以上操作されたとき、又は、ダンプ側に第１ダンプ操作量Ｐ１’以上操作されたときに自動駆動制御を実行することとしたが、自動駆動制御の実行開始条件はこれに限られるものではない。例えば、コントローラ２５は、操作レバーＣＬがチルト側に第１チルト操作量Ｐ１以上操作された後、又は、ダンプ側に第１ダンプ操作量Ｐ１’以上操作された後、操作レバーＣＬがニュートラル位置に戻されたときに自動駆動制御を実行することとしてもよい。
【００５５】
上記実施形態では、切り換え時間Ｔｃとして、操作レバーＣＬがチルト側に第２チルト操作量Ｐ２以上操作されたときからダンプ側に第２ダンプ操作量Ｐ２’以上操作されるまでの時間、又は、操作レバーＣＬがダンプ側に第２ダンプ操作量Ｐ２’以上操作されたときからチルト側に第２チルト操作量Ｐ２以上操作されるまでの時間を用いることとしたが、これに限られるものではない。切り換え時間Ｔｃとしては、それぞれ、操作レバーＣＬのチルト側への操作量が第２チルト操作量Ｐ２以下になったときからダンプ側への操作量が第２ダンプ操作量Ｐ２’以上になるまでの時間、又は、操作レバーＣＬのダンプ側への操作量が第２ダンプ操作量Ｐ２’以下になったときからチルト側への操作量が第２チルト操作量Ｐ２以上になるまでの時間を用いてもよい。
【００５６】
上記実施形態において、コントローラ２５は、操作レバーＣＬがニュートラル位置からチルト側又はダンプ側に操作されると同時にバケット４をチルト又はダンプさせることとしたが、これに限られるものではない。操作レバーＣＬには、ニュートラル位置を中心とする所定範囲のニュートラル領域が設定されていてもよい。この場合、コントローラ２５は、操作レバーＣＬがニュートラル領域を超えてチルト側に操作された場合にバケット４をチルトさせ、操作レバーＣＬがニュートラル領域を超えてダンプ側に操作された場合にバケット４をダンプさせる。なお、ニュートラル領域は、第２チルト操作量Ｐ２から第２ダンプ操作量Ｐ２’までの範囲と同じであってもよいし異なっていてもよい。
【００５７】
上記実施形態において、コントローラ２５は、チルト側とダンプ側の両方について自動駆動制御を実行することとしたが、チルト側とダンプ側の一方のみについて自動駆動制御を実行してもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１      ホイールローダ
１ａ    制御系統
２      車体
３      ブーム
４      バケット
５      作業機
９      ブームシリンダ
１０    バケットシリンダ
２０    作業機ポンプ
２１    ブーム操作弁
２２    バケット操作弁
２３    パイロットポンプ
２４    作業機電子制御弁
２５    コントローラ
２６    エンジン
ＣＬ    操作レバー
【図１】
2019065519.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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