(57)【要約】【課題】アクチュエーターシステムの負荷を軽減するロボットを提供する。【解決手段】ロボットは、第１回動軸Ｏ１周りに回動可能に設けられた第１アーム１２と、第１アーム１２に第２回動軸Ｏ２周りに回動可能に設けられた第２アーム１３と、第２アーム１３に第３回動軸Ｏ３周りに回動可能に設けられた第３アーム１４と、第３アーム１４に第４回動軸Ｏ４周りに回動可能に設けられた第４アーム１５と、を備え、第１回動軸Ｏ１と第２回動軸Ｏ２とは、ねじれの位置関係にあり、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３と第３アーム１４とが重なることが可能であり、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、第１回動軸Ｏ１と第４回動軸Ｏ４とが重ならない。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１回動軸周りに回動可能に設けられた第１アームと、
前記第１アームに第２回動軸周りに回動可能に設けられた第２アームと、
前記第２アームに第３回動軸周りに回動可能に設けられた第３アームと、
前記第３アームに第４回動軸周りに回動可能に設けられた第４アームと、を備え、
前記第１回動軸と前記第２回動軸とは、ねじれの位置関係にあり、
前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１アームと前記第２アームと前記第３アームとが重なることが可能であり、
前記第１回動軸の軸方向から見て、前記第１回動軸と前記第４回動軸とが重ならないことを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記第１回動軸の軸方向から見て、前記第４回動軸は、前記第１回動軸よりも前記第１アームと反対側にある請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１回動軸の軸方向から見て、前記第４回動軸は、前記第１回動軸よりも前記第１アーム側にある請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記第４回動軸と前記第１回動軸とのズレ量は、０．２ｍｍ以上である請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、折りたたまれたロボットアームが、ロボット手首に設けられたアクチュエーターシステムにより、回動軸まわりに回動する垂直多関節ロボットが記載されている。
【０００３】
また、従来のロボット（ロボットシステム）は、図７に示すように、第４回動軸Ｏ４が第１回動軸Ｏ１と交差している。すなわち、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、第１回動軸Ｏ１上に第４回動軸Ｏ４が重なって配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１１−５２０６３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のロボットでは、折りたたまれたロボットアームの重心位置と回動軸中心位置とが離れているため、アクチュエーターシステムに大きな負荷がかかってしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願のロボットは、第１回動軸周りに回動可能に設けられた第１アームと、前記第１アームに第２回動軸周りに回動可能に設けられた第２アームと、前記第２アームに第３回動軸周りに回動可能に設けられた第３アームと、前記第３アームに第４回動軸周りに回動可能に設けられた第４アームと、を備え、前記第１回動軸と前記第２回動軸とは、ねじれの位置関係にあり、前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１アームと前記第２アームと前記第３アームとが重なることが可能であり、前記第１回動軸の軸方向から見て、前記第１回動軸と前記第４回動軸とが重ならないことを特徴とする。
【０００７】
上記のロボットでは、前記第１回動軸の軸方向から見て、前記第４回動軸は、前記第１回動軸よりも前記第１アームと反対側にあることが好ましい。
【０００８】
上記のロボットでは、前記第１回動軸の軸方向から見て、前記第４回動軸は、前記第１回動軸よりも前記第１アーム側にあることが好ましい。
【０００９】
上記のロボットでは、前記第４回動軸と前記第１回動軸とのズレ量は、０．２ｍｍ以上であることが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロボット（ロボットシステム）を示す斜視図。
【図２】本発明の第１実施形態に係るロボット（ロボットシステム）を示す斜視図。
【図３】図１に示すロボットの模式図。
【図４】図１に示すロボットの平面図。
【図５】図１に示すロボットの平面図。
【図６】本発明の第２実施形態に係るロボット（ロボットシステム）を示す平面図。
【図７】従来のロボット（ロボットシステム）の構成を示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明のロボットを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
まず、本発明の第１実施形態について説明する。
【００１２】
図１及び図２は、それぞれ、本発明の第１実施形態に係るロボット（ロボットシステム）を示す斜視図である。図３は、図１に示すロボットの模式図である。図４及び図５は、それぞれ、図１に示すロボットの平面図である。なお、以下では、説明の都合上、図１及び図２中の上側を「上」又は「上方」、下側を「下」又は「下方」と言う。また、図１及び図２中の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。また、ロボットアームの基台側を「基端」、その反対側（エンドエフェクター側）を「先端」と言う。また、本明細書において、２つの軸が互いに「平行」とは、当該２つの軸のうちの一方の軸が他方の軸に対して５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。また、本明細書において、「回動軸」とは、その延長線を含む意味である。
【００１３】
図１に示すロボットシステム１００は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。ロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット制御装置２００（制御部）と、を備えている。
【００１４】
ロボット制御装置２００は、ロボット１の各部の作動を制御する。ロボット制御装置２００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。そして、ロボット制御装置２００は、例えば、あらかじめ決定されたプログラムにしたがって、ロボット１の各部の作業をシーケンシャルに制御することができる。本実施形態では、ロボット制御装置２００は、後述するロボット１の基台１１に内蔵されている。なお、ロボット制御装置２００は、ロボット１の基台１１以外に設けられていてもよいし、また、ロボット１とは、別体であってもよい。
【００１５】
ロボット１は、精密機器やこれを構成する部品（対象物）の給材、除材、搬送、組立て等の各種作業を行うことができる。図１に示すように、ロボット１は、基台１１と、ロボットアーム１０と、を有する。図示しないが、ロボットアーム１０の先端部には、ハンド等のエンドエフェクターを接続することができ、エンドエフェクターに所定の作業をさせることができる。
【００１６】
ロボットアーム１０は、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６、及び第６アーム１７を備えている。すなわち、ロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７と、が基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６、及び第６アーム１７をそれぞれ「アーム」とも言う。
【００１７】
本実施形態では、ロボット１は、設置面としての床面に設置され、基台１１がロボット１の最も下方に位置している。すなわち、ロボット１は、基台１１がロボットアーム１０よりも鉛直方向下方に位置している床置き型の垂直多関節ロボットである。なお、基台１１の固定箇所は、床面に限定されず、例えば、天井、壁等であってもよい。すなわち、ロボット１は、天吊りの垂直多関節ロボットであってもよい。
【００１８】
図２に示すように、ロボットアーム１０は、基台１１に対して回動可能に支持されている。また、アーム１２〜１７は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。
【００１９】
第１アーム１２は、基台１１に回動可能に接続されている。第１アーム１２は、基台１１に接続され、水平方向に延びる第１部分１２１と、第１部分１２１の自由端側から斜め上側に延びる第２部分１２２と、を備えている。また、第２アーム１３は、長手形状をなし、その一端部（基端部）が第１アーム１２の先端部に回動可能に接続されている。また、第３アーム１４は、水平方向に沿う長手形状をなし、その一端部が第２アーム１３の先端部に回動可能に設けられている。第３アーム１４は、その一端部としての第１部分１４１と、第１部分１４１から突出した第２部分１４２と、を備えている。
【００２０】
また、第４アーム１５は、長手形状をなし、その一端部（基端部）が第３アーム１４の第２部分１４２に回動可能に接続されている。第４アーム１５は、その先端部に第５アーム１６を間に挟むように設けられた一対の支持部１５１，１５２を有する。これら支持部１５１，１５２は、第５アーム１６との接続に用いられる。また、第５アーム１６は、第４アーム１５の先端部（支持部１５１，１５２）に回動可能に接続されている。第６アーム１７は、平板状をなし、第５アーム１６の先端部に回動可能に接続されている。
【００２１】
そして、図示しないが、第６アーム１７の先端部には、エンドエフェクターが着脱可能に装着されている。なお、エンドエフェクターとしては、特に限定されず、例えば、複数本の指部で対象物を把持する把持ハンド、部品等を吸着する吸着ハンド等が挙げられる。
【００２２】
このような各アーム１２〜１７同士は、関節１７１〜１７６（関節部）を介して接続されている。図３に示すように、基台１１と第１アーム１２とは、関節１７１を介して連結されている。関節１７１は、第１アーム１２を基台１１に対し回動可能に支持する機構（回動軸部材）を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸Ｏ１を中心にして第１回動軸Ｏ１周りに回動可能となっている。
【００２３】
第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節１７２を介して連結されている。関節１７２は、互いに連結された第１アーム１２と第２アーム１３とのうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構（回動軸部材）を有している。これにより、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸Ｏ２を中心にして第２回動軸Ｏ２周りに回動可能となっている。また、第２回動軸Ｏ２と第１回動軸Ｏ１とは、ねじれの位置にある。
【００２４】
なお、第２アーム１３は、第１アーム１２の第２部分１２２よりも短く、第２アーム１３が第１アーム１２に対して第２回動軸Ｏ２周りに回動したときの第２アーム１３と第１アーム１２の第１部分１２１との干渉が防止されている。すなわち、第２アーム１３は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と重なることができる。
【００２５】
第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節１７３を介して連結されている。関節１７３は、互いに連結された第２アーム１３と第３アーム１４とのうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構（回動軸部材）を有している。これにより、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して、水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を中心にして第３回動軸Ｏ３周りに回動可能となっている。また、本実施形態では、第３回動軸Ｏ３と第２回動軸Ｏ２とは、平行である。
【００２６】
第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節１７４を介して連結されている。関節１７４は、互いに連結された第３アーム１４と第４アーム１５とのうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構（回動軸部材）を有している。これにより、第４アーム１５は、第３アーム１４に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を中心にして第４回動軸Ｏ４周りに回動可能となっている。なお、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交していなくてもよく、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００２７】
なお、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して第３回動軸Ｏ３の軸方向にずれて配置されている。そのため、第３アーム１４が第２アーム１３に対して第３回動軸Ｏ３まわりに回動することにより、第３アーム１４は、第３回動軸Ｏ３の軸方向から見て、第２アーム１３と重なることができる。そのため、ロボット１では、第１アーム１２、第２アーム１３、及び第３アーム１４が第２回動軸Ｏ２（第３回動軸Ｏ３）の軸方向から見て、互いに重なり合うことができる。
【００２８】
第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節１７５を介して連結されている。関節１７５は、互いに連結された第４アーム１５と第５アーム１６との一方を他方に対し回動可能に支持する機構（回動軸部材）を有している。これにより、第５アーム１６は、第４アーム１５に対し、第４アーム１５の中心軸方向と直交する第５回動軸Ｏ５を中心にして第５回動軸Ｏ５周りに回動可能となっている。なお、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交していなくてもよく、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００２９】
第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節１７６を介して連結されている。関節１７６は、互いに連結された第５アーム１６と第６アーム１７との一方を他方に対し回動可能に支持する機構（回動軸部材）を有している。これにより、第６アーム１７は、第５アーム１６に対し、第５回動軸Ｏ５と直交している第６回動軸Ｏ６を中心にして第６回動軸Ｏ６周りに回動可能となっている。なお、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交していなくてもよく、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００３０】
また、各関節１７１〜１７６には、図示はしないが、それぞれ、サーボモーター等のモーター及び減速機を有する駆動部（アクチュエーターシステム）が設けられている。すなわち、ロボット１は、アーム１２〜１７に対応した数の駆動部を有している。そして、各アーム１２〜１７は、図示はしないが、それぞれ、対応する駆動部に電気的に接続された複数のモータードライバーを介してロボット制御装置２００により制御されている。なお、モータードライバーは、例えば、基台１１に内蔵されている。
【００３１】
以上、ロボット１の基本的な構成について説明した。ロボット１は、前述したように、６つ（複数）のアーム１２〜１７を有する垂直多関節ロボットであるため、駆動範囲が広く、高い作業性を発揮することができる。また、ロボット１は、前述したように、床置き型の垂直多関節ロボットであるため、ロボット１よりも鉛直下方側である床面側及び側面側において、特に高い作業性を発揮することができる。
【００３２】
次に、ロボットアーム１０の構成についてより具体的に説明する。なお、以下では、図１及び図２に示すロボット１の姿勢を「基本姿勢」とも言う。基本姿勢では、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とが重なり、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを結ぶ線分である線分Ｌが第１回動軸Ｏ１と直交している。また、線分Ｌ、第４回動軸Ｏ４、及び第６回動軸Ｏ６がそれぞれ水平方向に沿って延在している。
【００３３】
図４に示すように、ロボット１では、基本姿勢において、全てのアーム１２〜１７が第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て円Ｓ１０の内側に位置している。なお、円Ｓ１０は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、第６アーム１７の先端（第１回動軸Ｏ１から最も離間した箇所）と第１回動軸Ｏ１との間の長さＡを半径とした円である。このように、基本姿勢において全てのアーム１２〜１７が円Ｓ１０の内側に位置していることにより、ロボット１が周辺機器等に干渉することを効果的に回避できる。そのため、ロボットアーム１０の干渉を考慮することなく、比較的狭い空間であっても効率良く各種作業を行うことができる。また、ロボットアーム１０の干渉を回避できるため、ロボット１の設置位置や第１アーム１２の回動範囲等によらず、ロボット１と周辺機器等のレイアウトを容易に行うことができる。
【００３４】
また、図４及び図５に示すように、基本姿勢において、第４回動軸Ｏ４が第１回動軸Ｏ１と交差していない。すなわち、第４回動軸Ｏ４が第１回動軸Ｏ１に対して第２回動軸Ｏ２、第３回動軸Ｏ３、及び第５回動軸Ｏ５の軸方向にずれている。これにより、図７に示す従来のように、基本姿勢において、第４回動軸Ｏ４が第１回動軸Ｏ１と交差している場合と比べて、第２アーム１３に対する第３アーム１４（さらには、それより先端側に位置する第４アーム１５、第５アーム１６、及び第６アーム１７）の配置の自由度が増す。そのため、設計の自由度を高くすることができる。これにより、アクチュエーターシステムの負荷を軽減するロボット１を得ることができる。
【００３５】
特に、本実施形態では、第４回動軸Ｏ４は、第１回動軸Ｏ１に対して第１アーム１２の第２部分１２２と反対側にずれている。そのため、第２アーム１３と第３アーム１４とを従来と比べて大きく離間させることができ、第２アーム１３と第３アーム１４との干渉を効果的に抑制することができる。これにより、特に、ロボットアーム１０の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作（以下、「ショートカットモーション」とも言う）を実行する場合に、ロボットアーム１０の先端がロボット１の他の部分に干渉するおそれを効果的に低減することができる。さらには、従来と比べて、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、その一方側と他方側とにバランスよくロボットアーム１０を配置することができるため、第１回動軸Ｏ１の一方側と他方側との重量バランスの偏りを小さくすることができる。そのため、ロボット１の駆動がより安定する。
【００３６】
ここで、第４回動軸Ｏ４と第１回動軸Ｏ１とのズレ量Ｄは、特に限定されないが、例えば、０．２ｍｍ以上であることが好ましく、１０ｍｍ以上であることがより好ましく、２０ｍｍ以上であることがさらに好ましい。これにより、上述した効果をより顕著に発揮することができる。
【００３７】
以上、本実施形態のロボット１について説明した。このようなロボット１は、前述したように、第１回動軸Ｏ１周りに回動可能に設けられた第１アーム１２と、第１アーム１２に第２回動軸Ｏ２周りに回動可能に設けられた第２アーム１３と、第２アーム１３に第３回動軸Ｏ３周りに回動可能に設けられた第３アーム１４と、第３アーム１４に第４回動軸Ｏ４周りに回動可能に設けられた第４アーム１５と、を備えている。さらに、第１回動軸Ｏ１と第２回動軸Ｏ２とは、ねじれの位置関係にあり、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３と第３アーム１４とが重なることが可能である。そして、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、第１回動軸Ｏ１と第４回動軸Ｏ４とが重ならない。このような構成とすることにより、第１回動軸Ｏ１と第４回動軸Ｏ４とが重なる従来の構成と比べて、第２アーム１３に対する第３アーム１４の配置の自由度が増す。そのため、設計の自由度を高くすることができる。これにより、アクチュエーターシステムの負荷を軽減するロボット１を得ることができる。
【００３８】
また、前述したように、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、第４回動軸Ｏ４は、第１回動軸Ｏ１よりも第１アーム１２と反対側にある。そのため、第２アーム１３と第３アーム１４とを従来と比べて大きく離間させることができ、第２アーム１３と第３アーム１４との干渉を効果的に抑制することができる。これにより、特に、ショートカットモーションを実行する場合に、ロボットアーム１０の先端がロボット１の他の部分に干渉するおそれを効果的に低減することができる。さらには、従来と比べて、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、その一方側と他方側とにバランスよくロボットアーム１０を配置することができるため、第１回動軸Ｏ１の一方側と他方側との重量バランスの偏りを小さくすることができる。そのため、ロボット１の駆動がより安定する。
【００３９】
また、前述したように、第４回動軸Ｏ４と第１回動軸Ｏ１とのズレ量Ｄは、０．２ｍｍ以上であることが好ましい。これにより、第２アーム１３と第３アーム１４との干渉をより効果的に抑制することができる。また、第１回動軸Ｏ１の一方側と他方側との重量バランスの偏りをより小さくすることができる。そのため、ロボット１の駆動がより安定する。
【００４０】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
図６は、本発明の第２実施形態に係るロボットを示す平面図である。
【００４１】
本実施形態に係るロボットは、ロボットアームの構成が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【００４２】
なお、以下の説明では、第２実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図６では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。
【００４３】
図６に示すように、本実施形態では、第４回動軸Ｏ４は、第１回動軸Ｏ１に対して第１アーム１２の第２部分１２２側にずれている。そのため、第２アーム１３と第３アーム１４とを従来と比べて接近させることができ、ロボットアーム１０全体の幅Ｗを小さくすることができる。その結果、ロボット１の小型化を図ることができ、より狭い空間でロボット１を使用することができる。
【００４４】
ここで、第４回動軸Ｏ４と第１回動軸Ｏ１とのズレ量Ｄは、特に限定されないが、例えば、０．２ｍｍ以上であることが好ましく、１０ｍｍ以上であることがより好ましく、２０ｍｍ以上であることがさらに好ましい。これにより、上述した効果をより顕著に発揮することができる。すなわち、第３アーム１４を第２アーム１３に対してより接近して配置することができ、ロボット１をより効果的に小型化することができる。
【００４５】
以上のように、本実施形態のロボット１では、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、第４回動軸Ｏ４は、第１回動軸Ｏ１よりも第１アーム１２側にある。そのため、第２アーム１３と第３アーム１４とを従来と比べて接近させることができ、ロボットアーム１０全体の幅Ｗを小さくすることができる。その結果、ロボット１の小型化を図ることができ、より狭い空間でロボット１を使用することができる。
【００４６】
以上、本発明のロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、本発明は、上記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
【００４７】
また、上記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、４つ以上であれば、特に限定されない。また、上記実施形態では、ロボットが有するアームの数は、６つであるが、本発明では、４つ以上であれば、これに限定されない。また、上記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボットは、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
【００４８】
以下に、実施形態から導き出される内容を記載する。
【００４９】
ロボットは、第１回動軸周りに回動可能に設けられた第１アームと、前記第１アームに第２回動軸周りに回動可能に設けられた第２アームと、前記第２アームに第３回動軸周りに回動可能に設けられた第３アームと、前記第３アームに第４回動軸周りに回動可能に設けられた第４アームと、を備え、前記第１回動軸と前記第２回動軸とは、ねじれの位置関係にあり、前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１アームと前記第２アームと前記第３アームとが重なることが可能であり、前記第１回動軸の軸方向から見て、前記第１回動軸と前記第４回動軸とが重ならないことを特徴とする。
【００５０】
このようなロボットによれば、第１回動軸と第２回動軸とは、ねじれの位置関係にあり、第２回動軸の軸方向から見て、第１アームと第２アームと第３アームとが重なることが可能であり、第１回動軸の軸方向から見て、第１回動軸と第４回動軸とが重ならないことで設計自由度を高くできる。これにより、アクチュエーターシステムの負荷を軽減するロボットが得られる。
【００５１】
上記のロボットでは、前記第１回動軸の軸方向から見て、前記第４回動軸は、前記第１回動軸よりも前記第１アームと反対側にあることが好ましい。
【００５２】
これにより、第２アームと第４アームとの干渉を効果的に抑制することができる。そのため、特に、ショートカットモーションを実行する場合に、アームの先端がロボットの他の部分に干渉するおそれを効果的に低減することができる。さらには、従来と比べて、バランスよく第１〜第６アームを配置することができるため、ロボットの駆動がより安定する。
【００５３】
上記のロボットでは、前記第１回動軸の軸方向から見て、前記第４回動軸は、前記第１回動軸よりも前記第１アーム側にあることが好ましい。
【００５４】
これにより、ロボットの小型化を図ることができる。
【００５５】
上記のロボットでは、前記第４回動軸と前記第１回動軸とのズレ量は、０．２ｍｍ以上であることが好ましい。
【００５６】
これにより、第４回動軸が第１回動軸よりも第１アームと反対側にある場合には、第２アームと第４アームとの干渉をより効果的に抑制することができる。反対に、第４回動軸が第１回動軸よりも第１アーム側にある場合には、ロボットをより小型化することができる。
【符号の説明】
【００５７】
１…ロボット  １０…ロボットアーム  １１…基台  １２…第１アーム  １３…第２アーム  １４…第３アーム  １５…第４アーム  １６…第５アーム  １７…第６アーム  １００…ロボットシステム  １２１…第１部分  １２２…第２部分  １４１…第１部分  １４２…第２部分  １５１，１５２…支持部  １７１〜１７６…関節  ２００…ロボット制御装置  Ｄ…ズレ量  Ｌ…線分  Ｏ１…第１回動軸  Ｏ２…第２回動軸  Ｏ３…第３回動軸  Ｏ４…第４回動軸  Ｏ５…第５回動軸  Ｏ６…第６回動軸  Ｓ１０…円。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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