(57)【要約】【課題】撮影箇所の状況をより認識し易い画像データを提供する。【解決手段】画像データ提供サーバ２は、画像データ送信装置１が道路で撮像した前方画像を取得し、この取得した前方画像の撮像地点の周辺環境（例えば、トンネル内か外か、高架上か高架下か）の違いを前方画像の明るさの違いにより直感的に認識できるようにする。そのために、画像データ提供サーバ２は、取得した前方画像が撮像された撮像地点の周辺環境に応じた明るさとなるように、補正値を変更して調整する。例えば、都市高速のような高速と一般道とが上下に重なった場所で、どちらの道路で撮像したかを瞬時に判断できるよう、上にある道路は明るめに、下にある道路は暗めに画像を補正する。前方画像が撮像された地点の周辺の明るさに応じて、前方画像の明るさを補正するので、撮影箇所の状況をより認識し易い画像データを提供することができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両等の移動手段に搭載された画像データ送信装置から、前方を撮像した前方画像とその撮像地点とを受信する画像情報受信手段と、
前記受信した撮像地点から、前記受信した前方画像が撮像された地点の周辺の明るさを判断する明るさ判断手段と、
前記判断した明るさに応じて、前記受信した前方画像の明るさ、又は明るさとコントラストを補正する画像補正手段と、
前記補正後の前方画像を、前記受信した撮像地点よりも後方を移動中の画像データ送信装置に送信する画像送信手段と、
を具備したことを特徴とする画像データ提供サーバ。
【請求項２】
前方の渋滞を検出した渋滞地点で撮像した前方画像とその撮像地点とを渋滞情報として送信する画像データ送信装置から受信する画像情報受信手段と、
前記受信した渋滞情報が未登録の場合に、当該渋滞情報を新規登録する渋滞情報登録手段と、
前記新規登録した渋滞情報の撮像地点よりも手前の渋滞地点領域を移動する画像データ送信装置を検出し、撮像要求を送信する撮像要求送信手段と、
前記受信した渋滞情報が前記撮像要求を送信した画像データ送信装置から受信した渋滞情報である場合、前記登録された渋滞情報を更新する渋滞情報更新手段と、
前記渋滞地点領域よりも手前の手前領域を移動する画像データ送信装置を検出し、前記更新された渋滞情報を送信する渋滞情報送信手段と、
前記受信した渋滞情報における撮像地点から、前記受信した前方画像が撮像された地点の周辺の明るさを判断する明るさ判断手段と、
前記判断した明るさに応じて、前記受信した前方画像の明るさ、又は明るさとコントラストを補正する画像補正手段と、を備え、
前記渋滞情報登録手段は、前記渋滞情報を新規登録する場合に、前記画像補正手段で補正した後の前方画像を新規登録し、
前記渋滞情報更新手段は、前記画像補正手段で補正した後の前方画像で更新する、
ことを特徴とする画像データ提供サーバ。
【請求項３】
各道路に対して規定されたリンクのリンク番号に対して、当該リンクにおける周辺環境の明るさが道路属性として規定された道路属性データを備え、
前記画像情報受信手段は、前記撮像地点として、少なくとも前記前方画像が撮像された地点における道路のリンク番号を受信し、
前記明るさ判断手段は、前記受信した撮像地点のリンク番号に対応する明るさを前記道路属性データから判断する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の画像データ提供サーバ。
【請求項４】
前記道路属性データは、特定の道路の上側又は下側に並行して他の道路が存在している上下併走道路における、下側道路か、上側道路かを特定するデータであり、
前記画像補正手段は、上下併走道路以外の道路の場合に予め規定された基準の明るさに前記前方画像を補正し、上下併走道路の下側道路の場合に基準よりも暗めに補正し、上側道路の場合に基準よりも明るめに補正をする、
ことを特徴する請求項３に記載の画像データ提供サーバ。
【請求項５】
前記上下併走道路は、高架の下側道路と上側道路、又は、トンネル内の道路とトンネル上の道路である、
ことを特徴とする請求項４に記載の画像データ提供サーバ。
【請求項６】
前記画像補正手段は、前記撮像地点が、上下併走道路でないトンネル内である場合に、前記基準よりも暗めに前記前方画像を補正する、
ことを特徴とする請求項５に記載の画像データ提供サーバ。
【請求項７】
前記画像補正手段は、
前記撮像地点が高架下の道路又はトンネル内である場合に予め規定された基準の明るさよりも暗く補正し、
高架上の道路又は、トンネルに沿ったトンネル上側の道路の場合に前記基準の明るさよりも明るく補正し、
前記高架及びトンネル以外の道路の場合に前記基準の明るさで補正する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の画像データ提供サーバ。
【請求項８】
車両等の移動手段に搭載された画像データ送信装置から、前方を撮像した前方画像とその撮像地点とを受信する画像情報受信機能と、
前記受信した撮像地点から、前記受信した前方画像が撮像された地点の周辺の明るさを判断する明るさ判断機能と、
前記判断した明るさに応じて、前記受信した前方画像の明るさ、又は明るさとコントラストを補正する画像補正機能と、
前記補正後の前方画像を、前記受信した撮像地点よりも後方を移動中の画像データ送信装置に送信する画像送信機能と、
をコンピュータに実現させることを特徴とする画像データ提供プログラム。
【請求項９】
前方の渋滞を検出した渋滞地点で撮像した前方画像とその撮像地点とを渋滞情報として送信する画像データ送信装置から受信する画像情報受信機能と、
前記受信した渋滞情報が未登録の場合に、当該渋滞情報を新規登録する渋滞情報登録機能と、
前記新規登録した渋滞情報の撮像地点よりも手前の渋滞地点領域を移動する画像データ送信装置を検出し、撮像要求を送信する撮像要求送信機能と、
前記受信した渋滞情報が前記撮像要求を送信した画像データ送信装置から受信した渋滞情報である場合、前記登録された渋滞情報を更新する渋滞情報更新機能と、
前記渋滞地点領域よりも手前の手前領域を移動する画像データ送信装置を検出し、前記更新された渋滞情報を送信する渋滞情報送信機能と、
前記受信した渋滞情報における撮像地点から、前記受信した前方画像が撮像された地点の周辺の明るさを判断する明るさ判断機能と、
前記判断した明るさに応じて、前記受信した前方画像の明るさ、又は明るさとコントラストを補正する画像補正機能と、
をコンピュータに実現させる画像データ提供プログラムであって、
前記渋滞情報登録機能は、前記渋滞情報を新規登録する場合に、前記画像補正機能で補正した後の前方画像を新規登録し、
前記渋滞情報更新機能は、前記画像補正機能で補正した後の前方画像で更新する、
ことを特徴とする画像データ提供プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像データ提供サーバ、及び画像データ提供プログラムに係り、車載装置等から取得した画像データを他の車載装置に提供する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両で走行している場合、前方での状況を画像で把握したいとの要望がある。
そこで、道路上の所定の地点の状況を或る車両が撮像し、その撮像した画像データを他の車両に送信することが考えられる。
そして車両前方の画像を撮像する場合に、より適切な画像を得るために、車両の走行状況に合わせて露光条件を決定して撮像する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
例えば、夜間やトンネル内等の暗い場合には露光時間を長く設定し、日中や周囲が非常に明るい場所では、露光時間を短く設定して撮像を行っている。
【０００３】
しかし、特許文献１記載技術では、異なる撮像環境においても同様な撮像結果となるように一律の条件で補正をしているために、逆に撮影箇所の状況を把握しづらい画像になってしまっていた。すなわち、撮像された地点が暗い環境の場所なのか、明るい環境の場所なのかを判断しづらい画像となっていた。
例えば、都市高速などの高速道路（高架道路）と一般道（高架下道路）が上下に重なっている箇所や、所定の道路と当該道路の地下を併走するトンネル等のように、上下の道路が併走している場所（上下併走地点）がある。このような場所において、撮像した画像に対して画一的に明るさを補正してしまうと、補正後の画像は同様な明るさになってしまい、どちらの道路で撮像した画像かを瞬時に判断しにくいものとなってしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２２２８４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、撮影箇所の状況をより認識し易い画像データを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）請求項１に記載の発明では、車両等の移動手段に搭載された画像データ送信装置から、前方を撮像した前方画像とその撮像地点とを受信する画像情報受信手段と、前記受信した撮像地点から、前記受信した前方画像が撮像された地点の周辺の明るさを判断する明るさ判断手段と、前記判断した明るさに応じて、前記受信した前方画像の明るさ、又は明るさとコントラストを補正する画像補正手段と、前記補正後の前方画像を、前記受信した撮像地点よりも後方を移動中の画像データ送信装置に送信する画像送信手段と、を具備したことを特徴とする画像データ提供サーバを提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、前方の渋滞を検出した渋滞地点で撮像した前方画像とその撮像地点とを渋滞情報として送信する画像データ送信装置から受信する画像情報受信手段と、前記受信した渋滞情報が未登録の場合に、当該渋滞情報を新規登録する渋滞情報登録手段と、前記新規登録した渋滞情報の撮像地点よりも手前の渋滞地点領域を移動する画像データ送信装置を検出し、撮像要求を送信する撮像要求送信手段と、前記受信した渋滞情報が前記撮像要求を送信した画像データ送信装置から受信した渋滞情報である場合、前記登録された渋滞情報を更新する渋滞情報更新手段と、前記渋滞地点領域よりも手前の手前領域を移動する画像データ送信装置を検出し、前記更新された渋滞情報を送信する渋滞情報送信手段と、前記受信した渋滞情報における撮像地点から、前記受信した前方画像が撮像された地点の周辺の明るさを判断する明るさ判断手段と、前記判断した明るさに応じて、前記受信した前方画像の明るさ、又は明るさとコントラストを補正する画像補正手段と、を備え、前記渋滞情報登録手段は、前記渋滞情報を新規登録する場合に、前記画像補正手段で補正した後の前方画像を新規登録し、前記渋滞情報更新手段は、前記画像補正手段で補正した後の前方画像で更新する、ことを特徴とする画像データ提供サーバを提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、各道路に対して規定されたリンクのリンク番号に対して、当該リンクにおける周辺環境の明るさが道路属性として規定された道路属性データを備え、前記画像情報受信手段は、前記撮像地点として、少なくとも前記前方画像が撮像された地点における道路のリンク番号を受信し、前記明るさ判断手段は、前記受信した撮像地点のリンク番号に対応する明るさを前記道路属性データから判断する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の画像データ提供サーバを提供する。
（４）請求項４に記載の発明では、前記道路属性データは、特定の道路の上側又は下側に並行して他の道路が存在している上下併走道路における、下側道路か、上側道路かを特定するデータであり、前記画像補正手段は、上下併走道路以外の道路の場合に予め規定された基準の明るさに前記前方画像を補正し、上下併走道路の下側道路の場合に基準よりも暗めに補正し、上側道路の場合に基準よりも明るめに補正をする、ことを特徴する請求項３に記載の画像データ提供サーバを提供する。
（５）請求項５に記載の発明では、前記上下併走道路は、高架の下側道路と上側道路、又は、トンネル内の道路とトンネル上の道路である、ことを特徴とする請求項４に記載の画像データ提供サーバを提供する。
（６）請求項６に記載の発明では、前記画像補正手段は、前記撮像地点が、上下併走道路でないトンネル内である場合に、前記基準よりも暗めに前記前方画像を補正する、ことを特徴とする請求項５に記載の画像データ提供サーバを提供する。
（７）請求項７に記載の発明では、前記画像補正手段は、前記撮像地点が高架下の道路又はトンネル内である場合に予め規定された基準の明るさよりも暗く補正し、高架上の道路又は、トンネルに沿ったトンネル上側の道路の場合に前記基準の明るさよりも明るく補正し、前記高架及びトンネル以外の道路の場合に前記基準の明るさで補正する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の画像データ提供サーバを提供する。
（８）請求項８に記載の発明では、車両等の移動手段に搭載された画像データ送信装置から、前方を撮像した前方画像とその撮像地点とを受信する画像情報受信機能と、前記受信した撮像地点から、前記受信した前方画像が撮像された地点の周辺の明るさを判断する明るさ判断機能と、前記判断した明るさに応じて、前記受信した前方画像の明るさ、又は明るさとコントラストを補正する画像補正機能と、前記補正後の前方画像を、前記受信した撮像地点よりも後方を移動中の画像データ送信装置に送信する画像送信機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とする画像データ提供プログラムを提供する。
（９）請求項９に記載の発明では、前方の渋滞を検出した渋滞地点で撮像した前方画像とその撮像地点とを渋滞情報として送信する画像データ送信装置から受信する画像情報受信機能と、前記受信した渋滞情報が未登録の場合に、当該渋滞情報を新規登録する渋滞情報登録機能と、前記新規登録した渋滞情報の撮像地点よりも手前の渋滞地点領域を移動する画像データ送信装置を検出し、撮像要求を送信する撮像要求送信機能と、前記受信した渋滞情報が前記撮像要求を送信した画像データ送信装置から受信した渋滞情報である場合、前記登録された渋滞情報を更新する渋滞情報更新機能と、前記渋滞地点領域よりも手前の手前領域を移動する画像データ送信装置を検出し、前記更新された渋滞情報を送信する渋滞情報送信機能と、前記受信した渋滞情報における撮像地点から、前記受信した前方画像が撮像された地点の周辺の明るさを判断する明るさ判断機能と、前記判断した明るさに応じて、前記受信した前方画像の明るさ、又は明るさとコントラストを補正する画像補正機能と、をコンピュータに実現させる画像データ提供プログラムであって、前記渋滞情報登録機能は、前記渋滞情報を新規登録する場合に、前記画像補正機能で補正した後の前方画像を新規登録し、前記渋滞情報更新機能は、前記画像補正機能で補正した後の前方画像で更新する、ことを特徴とする画像データ提供プログラムを提供する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、前方画像が撮像された地点の周辺の明るさに応じて、前記受信した前方画像の明るさ、又は明るさとコントラストを補正するので、撮影箇所の状況をより認識し易い画像データを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】画像配信システムの構成を示した図である。
【図２】画像データ送信装置と画像データ提供サーバのハードウェア構成図である。
【図３】画像データ提供サーバにおける位置情報ＤＢと前方画像ＤＢの概要を表した説明図である。
【図４】画像配信システムにおける全体の動作を表した説明図である。
【図５】画像データ提供サーバにおける画像データの補正処理を表したフローチャートである。
【図６】第２実施形態における画像データ送信装置と画像データ提供サーバのハードウェア構成図である。
【図７】第２実施形態における、画像配信システム全体の動作を表した説明図である。
【図８】第２実施形態における、画像データ送信装置における処理内容を表したフローチャートである。
【図９】第２実施形態における、画像データ提供サーバにおける処理内容を表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（１）第１実施形態の概要
第１実施形態の画像データ提供サーバ２は、画像データ送信装置１が道路で撮像した前方画像を取得し、この取得した前方画像の撮像地点の周辺環境（例えば、トンネル内か外か、高架上か高架下か）の違いを前方画像の明るさの違いにより直感的に認識できるようにする。そのために、画像データ提供サーバ２は、取得した前方画像が撮像された撮像地点の周辺環境に応じた明るさとなるように、補正値を変更して調整する。
例えば、都市高速のような高速と一般道とが上下に重なった場所で、どちらの道路で撮像したかを瞬時に判断できるよう、上にある道路は明るめに、下にある道路は暗めに画像を補正する。
【００１０】
画像データ送信装置１からは、ナビゲーション機能による慣性航法やマップマッチングを用いて正しい撮像地点（リンク番号と端点からの距離）を算出し、前方画像と共に画像データ提供サーバ２に送信する。
画像データ提供サーバ２は、受信した撮像画像が、上空が開けた周辺環境で撮像されたか否かを、撮像地点のリンク番号から地図データの道路属性（高架情報やトンネル情報など）で判断する。画像データ提供サーバ２は、画像データ送信装置１を搭載した車両の上空が開けた高架道路上等で撮像されている場合は、前方画像を明るめに補正する。逆に高架下の道路やトンネル内で撮像されている場合は、前方画像を暗めに補正する。
これにより、車両周辺を撮像した画像を複数人で共有するシステムで、画像に映る道路周辺の建造物だけでなく、画像の明るさやコントラストの違いで位置を分かり易くすることができる。
【００１１】
なお、全実施形態と変形例において、「撮像地点」、「位置情報」、「渋滞地点」は、いずれも移動中の道路における当該地点や位置を表すリンクのリンク番号と、当該リンクの端点からの距離で表される。リンク番号と距離は、現在位置検出部２０（後述する）で検出した現在位置（ｘ，ｙ座標）に対応してマップマッチング処理により求まるリンク（リンク番号）と、当該リンクの移動方向手前側の端点から現在位置までの距離を算出することにより求まる。
また、全実施形態、変形例では、前方画像を補正する場合に、明るさとコントラストのセットで補正している。これは、画像を明るくするとコントラストが弱くなるため、同時に調整をする必要があるためである。但し、説明を簡単にするため、明るさとコントラストを纏めて明るさとして説明する。なお、明るさとコントラストのうちの明るさだけを補正することも可能である。
【００１２】
（２）第１実施形態の詳細
以下、本発明の画像配信システムにおける好適な実施形態について、図１から図５を参照して詳細に説明する。
図１は、第１実施形態の画像配信システム１００の構成を示した図である。
画像配信システム１００は、画像データ送信装置１を搭載した複数の車両と、画像データ提供サーバ２、及び、画像データ送信装置１と画像データ提供サーバ２との間で、画像データ送信装置１が撮像した前方画像の送受信を行うための通信装置（図示しない）などから構成されている。
なお、第１実施形態と後述の第２実施形態では画像データ送信装置１が、移動手段としての車両に搭載される場合について説明するが、オートバイ等の他の移動手段に搭載される場合も同様である。
【００１３】
各車両に搭載された画像データ送信装置１は、後述するように自車位置を検出する機能を備えており、車載機ＩＤと検出した自車位置の位置情報Ｒを所定時間毎（例えば、１分間に１回）に画像データ提供サーバ２に送信するようになっている。
画像データ提供サーバ２は、各車両から送信される位置情報Ｒを後述の位置情報ＤＢ５２（図２）に保存することで、各車両の位置を把握することができるようになっている。
詳細は後述するが、図１に示すように、画像データ提供サーバ２と各車両間では、位置情報Ｒの他に、前方画像と位置情報（リンク番号と端点からの距離）からなる渋滞情報や、撮像要求などの各種情報が送受信される。
【００１４】
図２は、各車両に搭載される画像データ送信装置１と、画像データ提供サーバ２の構成を表したものである。
図２（ａ）に示すように、画像データ送信装置１は、車両に搭載されるコンピュータシステムで構成され、制御部１０、現在位置検出部２０、カメラ２２、ディスプレイ２３、通信制御部２４、記憶部３０、その他の各部を備えている。
【００１５】
制御部１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３などから構成されている。
ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２や記憶部３０等の各種記憶部に記憶されたプログラムに従って、各種の情報処理や制御を行う。具体的には、ＣＰＵ１１は、後述する前方画像補正処理プログラムを実行することで、前方画像の撮影と画像データ提供サーバ２への送信などを行う。
ＲＯＭ１２は、読み取り専用の記憶装置であって、ＣＰＵ１１を動作させるための基本的なプログラムやパラメータを記憶している。
【００１６】
ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１が各種演算や制御を行う際に必要なプログラムやデータを一時記憶するワーキングメモリであり、本実施形態では、前方画像１３０や現在位置（ｘ，ｙ座標：図示せず）などが一時記憶される。
前方画像１３０には、撮像される前方画像と、撮像時の車両の位置情報が保存され、通信制御部２４から画像データ提供サーバ２に送信された後に削除される。また前方画像１３０には、画像データ提供サーバ２から受信した前方画像と位置情報が保存され、受信した前方画像はディスプレイ２３に表示される。
【００１７】
現在位置検出部２０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、車速センサ、ステアリングセンサなどから構成されている。
ＧＰＳは、地球を周回する複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信する。この信号には時刻情報が含まれており、ＣＰＵ１１がこれを処理することにより、画像データ送信装置１は、自車両（自装置）の現在位置（ｘ，ｙ座標値）を得ることができる。
車速センサは、例えば、車軸の回転数に比例してパルス信号を発生する。これをＣＰＵ１１が処理することにより、自車両の車速情報を検出することができる。ＣＰＵ１１は、検出した速度を時間で微分して車両の加速度を計算したり、あるいは時間で積分して車両の移動距離を計算する。
ステアリングセンサは、例えば、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリュームあるいは車輪部に取り付ける角度センサなどで構成されており、これらが発生する信号をＣＰＵ１１が処理することにより、画像データ送信装置１は、運転者が操作したステアリング量を検出することができる。
【００１８】
ＣＰＵ１１は、現在位置検出部２０から供給される各種信号のうちＧＰＳにより検出した現在位置を他の信号を使用して適宜補正して車両の現在位置（ｘ、ｙ座標値）を特定すると共に、後述の地図データ３２を使用したマップマッチング処理により、現在位置に対応する道路データ上の位置情報（リンク番号と距離）を特定する。
ここで、画像データ送信装置１は、マップマッチング処理用のプログラムを備えてもよく、ナビゲーション機能を備える場合にはその一部であるマップマッチング機能を使用するようにしてもよい。
カメラ２２は、画像データ送信装置１が搭載された車両前方の静止画像（前方画像）を撮像する。
【００１９】
ディスプレイ２３は、車両の運転席付近に設置した小型のディスプレイであって、入力画面や現在位置画面などの各種画像を表示する。
本実施形態において、ディスプレイ２３には、画像データ提供サーバ２から受信した渋滞画像が表示される。また、ナビゲーション機能を備える場合には、走行経路を案内するために、車両の現在位置を表示した現在地周辺の道路地図や、目的地までの走行経路がディスプレイ２３に表示される。
【００２０】
通信制御部２４は、例えば、インターネットなどの通信ネットワークに接続し、画像データ提供サーバ２と通信して、前方画像等の各種データを送受信する。
【００２１】
記憶部３０は、大容量の記憶媒体と、これを駆動する駆動装置から構成されている。
記憶部３０は、例えば、大容量のハードディスクやフラッシュメモリなどの半導体メモリ、あるいは、光磁気ディスク等の各種記憶手段で構成され、また、これら記憶手段の組み合わせにより構成されている。
記憶部３０には、プログラム３１、地図データ３２、その他のデータが保存される。
プログラム３１には、本実施形態における、前方画像の撮像や受信した前方画像の表示を行う前方画像補正処理プログラムなどの各種プログラムが保存される。すなわち、撮像した前方画像と撮像地点（リンク番号と端点からの距離）を画像データ提供サーバ２に送信する機能と、画像データ提供サーバ２から前方画像を受信してディスプレイ２３に表示する機能と、撮像要求があった場合に前方画像を撮像して画像データ提供サーバ２に送信する機能などが実現される。
【００２２】
地図データ３２は、現在位置検出部２０で検出した車両の現在位置や、画像データ提供サーバ２から受信した前方画像の撮像地点に対応する道路を特定したり、また、車両が現在走行している道路（リンク）をマップマッチングにより特定するため等に使用される。
地図データ３２としては、全国道路地図、各地域の道路地図または住宅地図等が記憶されている。道路地図は、主要幹線道路、高速道路（高速自動車国道、自動車専用道路等）、細街路等の各道路と地上目標物（施設等）から構成される。
地図データ３２は、車両の現在位置やユーザに指定された地点を含む所定の領域の地図が読み出され、ディスプレイ２３に表示される。この地図と共にディスプレイ２３には、車両の現在位置や走行経路等が表示される。
地図データ３２には、主要幹線道路、高速道路（高速自動車国道と自動車専用道路）、細街路等の各道路を対象として、各道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関する道路データも保存されている。
【００２３】
道路データは、各道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関するデータで、交差点番号、ノードとリンク、リンクに付与された属性等で構成される。各ノードとリンクにはノード番号、リンク番号が付されている。この道路データは、経路探索やマップマッチング等に使用されると共に、探索した走行経路を地図データ３２から読み出した地図上に重ねて表示する場合にも使用される。
ノードは、道路上に設定された地点の座標値で表されるデータで、地図上において経路探索に利用される。
例えば、交差点などの道路の接続点はノードにより表され、接続点の間の道路（即ち道路の内分岐しない領域）はリンクによって表される。このように、各道路は、各ノードを接続するリンク列で表現される。
各リンクのうち、該当する特定のリンクには、進入禁止や一方通行などの規制属性や、本実施形態で使用される道路属性が付与されている。道路属性は、上下並走道路の属性として高架上、高架下、トンネル内、トンネル上の属性や、上下並走道路ではないトンネル内がある。上下並走道路は、特定の道路の上側又は下側に並行して他の道路が存在している場合の道路をいう。
【００２４】
画像データ送信装置１は、ナビゲーション機能を実現するための経路探索プログラムや経路案内プログラムを備えると共に、その他の各部として、目的地の入力等に使用される入力部や、探索した走行経路を音声で案内するための音声出力部等を備える。
【００２５】
図２（ｂ）は、画像データ提供サーバ２のハードウェア構成を表したものである。
図２（ｂ）に示すように、画像データ提供サーバ２は、コンピュータシステムで構成され、制御部５０、記憶部５１、位置情報ＤＢ５２、前方画像ＤＢ５３、通信制御部５５等を備えている。
制御部５０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備え、図２（ａ）で説明した画像データ送信装置１の制御部と同様に、ＣＰＵが作業領域としてＲＡＭを使用してＲＯＭや記憶部５１に保存された各種プログラムを実行する。本実施形態の制御部５０は、後述するように、渋滞情報配信処理プログラムを実行する。
【００２６】
記憶部５１、位置情報ＤＢ５２、前方画像ＤＢ５３は、いずれも大容量の記憶媒体と、これを駆動する駆動装置から構成されている。本実施形態において、位置情報ＤＢ５２と前方画像ＤＢ５３は、それぞれ記憶部５１と別の記憶媒体に保存されているが、同一の記憶媒体を使用するようにしてもよい。
記憶部５１は、プログラム５１１と地図データ５１２を備えている。
プログラム５１１には、本実施形態で使用するマップマッチングプログラムや前方画像補正処理プログラムの他、各種プログラムが保存されている。前方画像補正処理プログラムは、制御部（ＣＰＵ）で実行されることにより、画像データ送信装置１から前方画像と撮像地点を受信し、撮像地点の道路属性（撮像環境）に応じた明るさのレベルで前方画像を補正し、他の画像データ送信装置１に配信する処理を実現する。
【００２７】
地図データ５１２は、画像データ送信装置１の地図データ３２と同じ内容のデータが保存されている。画像データ提供サーバ２の地図データ５１２には、高架上、高架下、トンネル内、上下並走のトンネル上等の属性が、該当するリンク番号のリンクに付加されている。
またの地図データ５１２は、後述の第２実施形態において、画像データ送信装置１から受信した渋滞地点から、渋滞が発生している道路を特定し、特定した道路の後方を走行する車両を特定する際に使用される。
【００２８】
図３は、画像データ提供サーバ２における、位置情報ＤＢ５２と前方画像ＤＢ５３の内容を概念的に表したものである。
本実施形態の各画像データ送信装置１には、それぞれ固有の識別情報として車載機ＩＤが規定されていて、全ての車載機ＩＤが画像データ提供サーバ２に登録されている。
そして位置情報ＤＢ５２には、車載機ＩＤと位置情報Ｒ（リンク番号と端点からの距離）が保存されている。すなわち、図３（ａ）に示すように、位置情報ＤＢ５２には、車載機ＩＤ＝Ａｉ、Ｂｉ、…に対するそれぞれの位置情報Ｒ＝Ｒａ、Ｒｂ、…が保存されている。
この各車載機ＩＤに対応する位置情報Ｒは、図１で説明したように各画像データ送信装置１から所定時間毎に送信される車載機ＩＤを付した位置情報を受信する毎に、更新される。これにより、画像データ提供サーバ２は各車両の画像データ送信装置１の位置を常時把握することができるようになっている。
なお、以下の説明では車載機ＩＤについて適宜省略するが、画像データ送信装置１が画像データ提供サーバ２にデータを送信する場合には常に車載機ＩＤを付して送信し、画像データ提供サーバ２は常に車載機ＩＤにより各画像データ送信装置１を区別している。
【００２９】
前方画像ＤＢ５３は、図３（ｂ）に示すように、撮像地点（リンク番号と端点からの距離）、道路属性、前方画像、及び補正レベルが保存されている。
画像データ送信装置１から受信した前方画像、撮像地点は一時ＲＡＭに保存され、撮像地点の環境（道路属性）に応じた補正レベルで前方画像の明るさを補正した後に、前方画像ＤＢ５３に保存される。
図３（ｂ）に示した例では、撮像地点ａ、ｒ、ｇ、…で撮像された前方画像Ａ、Ｒ、Ｇ、…を受信した場合について表示している。そして、撮像地点ａと撮像地点ｒが、上下並走道路上の地点であり、そのリンク番号のリンクに付属している道路属性＝高架下、高架上が保存されている。一方、撮像地点ｇは、上下並走道路上の地点ではなく、そのリンク番号に道路属性が付属していないので道路属性は保存されていない（−で表示）。
また、撮像地点ａは道路属性が高架下なので、補正レベル＝暗めで補正された前方画像Ａが保存されている。撮像地点ｒは道路属性が高架上なので、補正レベル明るめで補正された前方画像Ｒが保存されている。更に、撮像地点ｇは、上下並行道路上ではないので、通常の補正で補正された前方画像Ｇが保存されている。
【００３０】
図２（ｂ）に戻り、通信制御部５５は、例えば、インターネットなどの通信ネットワークに接続し、画像データ送信装置１と通信して、画像データを含む渋滞情報などの渋滞に関する各種データを送受信する。
【００３１】
以上のように構成された画像配信システム１００において、画像データ送信装置１と画像データ提供サーバ２による全体の動作について説明する。
図４は、画像配信システム１００における全体の動作を表した説明図である。この図４に示す道路Ｚは、上下併走地点である高架下の道路を表している。
そして、ある車両Ａに搭載された画像データ送信装置１が、撮像地点ａで前方画像を撮像した場合の流れを、各動作の順に（１）〜（４）を付して表している。
【００３２】
以下動作の順（１）〜（４）に従って説明する。
なお、各車両Ａ〜Ｃの画像データ送信装置１からは、上述したように、定期的に車両位置情報が画像データ提供サーバ２に送信され、当該位置情報は車載機ＩＤ毎に位置情報ＤＢ５２に保存、更新されている。
（１）車両Ａの画像データ送信装置１が、撮像地点ａにおいて、カメラ２２で前方画像を撮像し、前方画像Ａ、撮像地点ａ（リンク番号と端点からの距離）を画像データ提供サーバ２に送信する。なお、上述したように、撮像画像を画像データ提供サーバ２に送信する際には、自装置を特定するための車載機ＩＤ＝Ａｉも送信する（以下、車載機ＩＤ送付の説明は省略する）。
【００３３】
画像データ送信装置１は、例えば次の各場合に前方画像を撮像する。
（ａ）車両の搭乗者により、画像データ送信装置１に撮像指示が入力された場合。撮影指示は、例えばディスプレイ２３に表示された撮像ボタンが選択された場合、専用の撮像スイッチが押下された場合、図示しないマイクに撮像を指示する語の音声、例えば「さつえい」や「さつぞう」等が入力され、これを音声認識した場合、等がある。これらは、搭乗者が、前方の状況を画像データ提供サーバ２や他の車両に伝えたい場合であり、例えば、危険な状況が存在する場合や、特定グループ車群の後続車両に進行方向の画像を指示する場合、素晴らしい景色を伝えたい場合などが存在する。
（ｂ）画像データ送信装置１が、所定状況を検出した場合。ここで所定状況とは、例えば、前方の渋滞を検出した場合がある。この場合については、第２実施形態で後述する。
（ｃ）画像データ提供サーバ２から撮像指示を受領し、指示された撮像地点ａに到達した場合。この場合の撮像指示は、渋滞地点、工事区間の始点・終点、事故地点など、各種地地点に対応して、画像データ提供サーバ２から当該各地点に接近しつつある所定距離内を移動中の画像データ送信装置１に送信される。
【００３４】
（２）画像データ提供サーバ２は、車両Ａの画像データ送信装置１から送信される前方画像と撮像地点を受信すると、これを一時ＲＡＭに保存し、後述する補正処理により、前方画像Ａの明るさ（明るさとコントラスト）を補正し、前方画像ＤＢ５３に登録する。
図４の例では、車両Ａが走行している道路Ｚは高架下であるため、補正レベル＝暗めで補正がされる。
そして、前方画像Ａ等の登録では、図３（ｂ）に示すように、ＲＡＭから読み出した撮像地点ａと、撮像地点ａのリンク番号から特定した道路属性（図４の例では、高架下）、及び、補正レベルを前方画像ＤＢ５３に保存する。
【００３５】
（３）画像データ提供サーバ２は、補正後の前方画像Ａを登録した後、前方画像Ａの撮像地点ａと同一の道路Ｚ上で、撮像地点ａから手前（後方）Ｎｍの地点までの領域を移動中の画像データ送信装置１を位置情報ＤＢ５２で検出し、登録した補正後の前方画像Ａと撮像地点ａを送信する。ここで、Ｎｍは、例えば１０００ｍが規定されている。
ここで、撮像地点ａと同一の道路を走行しているか否かについては次のように判断する。すなわち、撮像地点ａのリンク番号のリンクと、位置情報ＤＢ５２に保存されているリンク番号のリンクとが分岐（進路変更）しないで繋がっている場合に同一道路と判断する。
図４の例の場合、画像データ提供サーバ２は、撮像地点ａのリンクと直線上で繋がるリンクＲｂ、Ｒｃが位置情報ＤＢ５２の位置情報Ｒに保存されている車載機ＩＤ＝Ｂｉ、Ｃｉが特定される。そして、撮像地点ａの後方領域を走行する車両Ｂ、Ｃの画像データ送信装置１（車載機ＩＤ＝Ｂｉ、Ｃｉ）に、補正後の前方画像Ａと撮像地点ａを送信する。
【００３６】
（４）車両Ｂ、Ｃの画像データ送信装置１は、画像データ提供サーバ２から、前方画像Ａと撮像地点ａを受信すると、受信した前方画像Ａをディスプレイ２３に表示する。
なお、画像データ送信装置１は、前方画像Ａと共に、現在位置周辺の道路地図と、受信した撮像地点ａをディスプレイ２３に表示するようにしてもよい。これにより、車両Ｂ、Ｃの運転者は、撮像地点ａまでの距離を認識することができる。
【００３７】
次に、画像データ提供サーバ２が行う前方画像の補正処理について説明する。
図５は、前方画像補正処理プログラムによる補正処理の内容を表したフローチャートである。
なお、この補正処理を行う前提として、画像データ送信装置１から受信した前方画像と、撮像地点（リンク番号と端点からの距離）が、ＲＡＭに保存されている状態であるものとして説明する。
制御部５０は、前方画像の撮像地点が上下並走道路であるか否かを判断する（ステップ５１）。すなわち、制御部５０は、ＲＡＭに保存されている撮像地点のリンク番号を検索キーとして、地図データ５１２を検索し、該当するリンク番号のリンクに上下並走道路の属性が付いているか否かを判断する。
上下並走道路の属性としては、高架上、高架下、トンネル内、トンネル上の属性が存在する。
【００３８】
撮像地点のリンクに上下並走道路の属性が付いてない場合（ステップ５１；Ｎ）、制御部５０は、通常の道路で撮像されたものと判断し、ＲＡＭに保存した前方画像を通常の明るさで補正して（ステップ５２）、補正処理を終了する。
【００３９】
一方、撮像地点のリンクに上下並走道路の属性が付いている場合（ステップ５１；Ｙ）、制御部５０は、当該リンクの属性を地図データ５１２から取得し（ステップ５３）、撮像地点の道路がトンネル内か（ステップ５４）、高架下か（ステップ５５）を判断する。
撮像地点の道路がトンネル内である場合（ステップ５４；Ｙ）、又は、高架下である場合（ステップ５５；Ｙ）、制御部５０は、上下並走道路で上空が開けていない道路（リンク）であると判断し、ＲＡＭに保存した前方画像を暗めに補正し（ステップ５６）、補正処理を終了する。
一方、撮像地点の道路がトンネルでなく（ステップ５４；Ｎ）、高架下でもない場合（ステップ５５；Ｎ）、すなわち撮像地点の道路は、上下並走道路のトンネル上か高架上であり、上空が開けた道路（リンク）であると判断し、ＲＡＭに保存した前方画像を明るめに補正して（ステップ５７）、補正処理を終了する。
【００４０】
ここで、画像データ提供サーバ２が行う、明るめの補正、暗めの補正の具体的内容について説明する。
画像データ提供サーバ２が備える自動補正機能に従って、画像の明るさを自動補正する場合の明るさについての目標値を基準値Ｐ（デフォルト値）とする。
そして、通常の明るさでの補正の場合、基準値Ｐでの補正を行う。
一方、前方画像を明るく補正する場合には基準値Ｐ＋Ｑ１（例えば、Ｑ１＝０．１×Ｐ）で補正し、暗く補正する場合には基準値Ｐ−Ｑ２（例えば、Ｑ２＝０．１×Ｐ）で補正する。
【００４１】
制御部５０は、以上の補正処理後の前方画像を、図３（ｂ）に示すように、撮像地点、道路属性、補正レベルと共に、前方画像ＤＢ５３に登録する。
【００４２】
このように第１実施形態によれば、画像データ送信装置１から受信した前方画像に対して、撮像地点のリンク番号から、道路属性が付加された上下並走道路か否かを判断し、そうであれば通常の補正レベルより、明るく（上の場合）、叉は暗く（下の場合）補正して、撮像地点の後方を移動する画像データ送信装置１に送信している。
このように、受信した前方画像を、撮像地点の属性に応じた異なる補正レベルの明るさとなるように補正しているので、画像データ送信装置１のディスプレイ２３に表示された前方画像から、上下並走道路における上下どちらの道路で撮像されたものかを容易に認識することができる。
例えば、高架下やトンネル内といった暗い走行環境で撮像された前方画像は暗く補正されているので、高架上やトンネル上で撮像された前方画像と間違って認識してしまうことがない。
【００４３】
つぎに、第１実施形態の変形例について説明する。
説明した第１実施形態では、上下並走道路ではない道路で撮像された前方画像については、通常の明るさで補正する場合について説明した。
これに対し、変形例では、上下並走道路ではない道路であっても、トンネル内で撮像された前方画像については暗めの補正を行うものである。
すなわち、図５で説明した第１実施形態の補正処理において、撮像地点のリンクに上下並走道路の属性が付いてない場合（ステップ５１；Ｎ）、制御部５０は、撮像地点が更にトンネル内か否かを判断し、トンネル内であれば、上下並走道路のトンネル内の場合と同様に、暗めの補正を行う。
これにより、上下並走道路でない場合のトンネル内で撮像された前方画像についても、暗めに補正することで、補正後の前方画像を受信した画像データ送信装置１の搭乗者が違和感なく前方画像を確認することができる。
【００４４】
次に第２実施形態について説明する。
（３）第２実施形態の概要
片側に複数の車線（レーン）が存在する道路では、ある特定の車線が渋滞しているが、他の車線は渋滞していない場合がある。
そこで第２実施形態では、渋滞が発生していない車線（以下、非渋滞車線という）を走行している車両やオートバイ等の移動手段が渋滞している車線（以下、渋滞車線という）を側方から撮像し、この渋滞画像を渋滞地点よりも手前を走行中の他の車両に提供する。
【００４５】
すなわち、ある車両が渋滞を検出した場合、渋滞地点と前方を撮像した画像（以下、前方画像という）を画像データ提供サーバ２に送信する。
画像データ提供サーバ２は、渋滞地点に対して最初に受信した画像データを渋滞画像として、第１実施形態と同様に前方画像を補正した後に新規登録すると共に、渋滞地点と同一の道路で渋滞地点から後方所定距離Ｍｍまでの渋滞地点領域を走行中である他の車両に撮像要求を送信する。
撮像要求を受けた各車両は、自車両が渋滞を検出していれば撮像はせず、検出していなければ前方画像を撮像して画像データ提供サーバ２に送信する。
画像データ提供サーバ２は、要求した車両から画像データを受信すると、第１実施形態と同様に補正し、当該補正後の前方画像で渋滞画像を更新し、渋滞地点領域よりも後方（手前）を走行中の車両に送信する。
更新後の渋滞画像（補正後）は、渋滞している車線を、渋滞していない横の車線から撮像しているため、これを受信した車両は渋滞の状況を認識することができる。また、渋滞画像は第１実施形態と同様に補正されているため、ディスプレイ２３に表示した画像により上下並走道路における上下どちらの道路で撮像されたものかを容易に認識することができる。
【００４６】
（４）第２実施形態の詳細
以下、第２実施形態について図６から図９を参照して詳細に説明する。
なお、第２実施形態の各構成の説明について、第１実施形態と同一の構成に同一の符号を付して適宜説明を省略し、第２実施形態固有の構成を中心に説明する。
第２実施形態の画像配信システム１００は図１で説明した構成と同様で、画像データ送信装置１を搭載した複数の車両と、画像データ提供サーバ２等から構成され、各画像データ送信装置１からは所定間隔毎に位置情報（リンク番号と端点からの距離）が画像データ提供サーバ２に送信されている。
【００４７】
図６（ａ）は、各車両に搭載される画像データ送信装置１の構成を表したものである。
第２実施形態の画像データ送信装置１は、更に、渋滞検出部２１を備えている。
渋滞検出部２１は、画像データ送信装置１が搭載された車両（以下、自車両という）が渋滞状態にあるか否かを検出する。本実施形態の渋滞検出部２１は、車速センサで検出した車速から渋滞状態を検出するように構成されている。すなわち、車速Ｖｋｍ／ｈ（例えば時速１０ｋｍ）以下の走行がＬ秒（例えば、１０秒）以上続いた場合に渋滞を検出する。
なお、渋滞検出部２１で渋滞を検出するための車速は、現在位置検出部２０の車速センサからの出力を使用するが、渋滞検出用の車速センサを備えるようにしてもよい。
【００４８】
また第２実施形態の画像データ送信装置１は、ＲＡＭ１３の作業領域として、更に渋滞情報１３１が一時記憶される。
渋滞情報１３１には、自車両で渋滞を検出した際に撮像される前方画像と、撮像時の車両の位置情報（リンク番号と端点からの距離）が保存され、通信制御部２４から画像データ提供サーバ２に送信した後に削除される。また渋滞情報１３１には、画像データ提供サーバ２から受信した渋滞情報（渋滞画像と渋滞地点）が保存され、受信した渋滞画像はディスプレイ２３に表示される。
【００４９】
図６（ｂ）は、画像データ提供サーバ２のハードウェア構成を表したものである。
第２実施形態の画像データ提供サーバ２は、記憶部５１のプログラム５１１に、第１実施形態で説明した前方画像補正処理プログラム等に加えて、更に第２実施形態で使用する渋滞情報配信処理プログラムが保存されている。渋滞情報配信処理プログラムは、制御部（ＣＰＵ）で実行されることにより、画像データ送信装置１との間で渋滞情報の収集と配信処理を実現する。
画像データ提供サーバ２は、渋滞情報ＤＢ５４を更に備えている。この渋滞情報ＤＢ５４も、大容量の記憶媒体と、これを駆動する駆動装置から構成されている。
【００５０】
図６（ｃ）は、画像データ提供サーバ２における、渋滞情報ＤＢ５４の内容を概念的に表したものである。
渋滞情報ＤＢ５４は、図６（ｃ）に示すように、渋滞地点、道路属性、渋滞画像（前方画像）、撮像要求対象、画像更新の有無、補正レベルが保存されている。
これら渋滞情報ＤＢ５４のうち、道路属性、補正レベルは、前方画像ＤＢ５３と同じ内容である。渋滞地点は渋滞を検出した地点であるが、この渋滞地点で前方画像を撮像するので、第１実施形態の撮像地点と実質的に同じ地点である。渋滞地点はリンク番号とその端点からの距離で構成される点も撮像地点と同じである。
また、渋滞画像は、前方画像ＤＢ５３（第１実施形態と同じ）の前方画像と同じく画像データ送信装置１から受信し補正した後の前方画像が登録されるが、更新される点で異なる。
すなわち、渋滞地点と渋滞画像が、渋滞を検出した各画像データ送信装置１から送信されると新規に登録され、その後当該渋滞地点に対する撮像要求に応じて他の画像データ送信装置１から送信された前方画像で更新される。渋滞画像（前方画像）が新規に登録される際、及び更新される際には、第１実施形態又は変形例で説明したように、道路属性に応じて明るさを補正した上で登録、更新が行われる。
【００５１】
渋滞情報ＤＢ５４の撮像要求対象には、撮像要求を送信した画像データ送信装置１（新規登録した渋滞情報の送信元である画像データ送信装置１以外）の車載機ＩＤが保存される。
撮像要求は、渋滞が発生している道路上における渋滞地点ａの手前を移動している画像データ送信装置１に送信される。例えば、渋滞地点と同一道路上で、渋滞地点から所定距離Ｍｍ（例えば、５０ｍ）手前までの領域（以下、渋滞地点領域という）内を走行中の車両に搭載されている画像データ送信装置１に送信される。
図６（ｃ）に示した例では、渋滞地点ａに対して、渋滞地点ａ領域内を走行中の車両に搭載されている画像データ送信装置１に撮像要求が送信され、当該画像データ送信装置１の車載機ＩＤ＝Ｂｉ、Ｃｉが撮像要求対象に保存されている。
【００５２】
渋滞情報ＤＢ５４の画像更新は、渋滞画像に保存されている画像が、最初に渋滞情報として登録した際の画像か、撮像要求に基づいて画像データ送信装置１から受信した画像かを区別するデータである。画像更新「無」の場合には初期登録時の前方画像が渋滞画像に保存され、画像更新「有」の場合には更新後の前方画像が渋滞画像として保存されていることを表している。
例えば図６（ｃ）に示す渋滞地点ａに対応して保存されている渋滞画像Ａは、画像更新「無」であるから初期登録時の前方画像である。一方、渋滞地点ｒに対応して保存されている渋滞画像Ｒは、画像更新「有」であるから更新後の前方画像である。
なお、撮像要求対象の車載機ＩＤは、画像更新がされていない渋滞地点ａの場合、後に撮像要求のキャンセルを画像データ送信装置１に送信するために保存されたままとなっている。これに対し、渋滞地点ｒの場合、既に更新画像を受信しているので、撮像要求対象に保存されていた車載機ＩＤは削除されている。
また、撮像地点ｇの場合には、当該撮像地点ｇにおけるリンク番号のリンクに道路属性が付属していないために道路属性は保存されていない。更に、撮像地点ｇは、道路属性が無いことから、上下並走道路ではないので、撮像要求対象は保存対象外である（車載機ＩＤの保存や削除はされない）。
【００５３】
以上のように構成された画像配信システム１００において、画像データ送信装置１と画像データ提供サーバ２による渋滞情報配信の全体動作について説明する。
図７は、画像配信システム１００における渋滞情報配信の全体動作を表した説明図である。この図７では、一例として片側２車線の道路Ｚのうち一方側（図面左側）の車線Ｚ１で渋滞が発生し、他方側の車線Ｚ２では渋滞が発生していない状況を表している。
そして、渋滞の車列よりも後方の車両Ａ〜Ｄの画像データ送信装置１と画像データ提供サーバ２の動作の順に（１）〜（１０）を付している。
【００５４】
以下動作の順（１）〜（１０）に従って説明する。
なお、上述したように各車両Ａ〜Ｄの画像データ送信装置１からは、定期的に車両位置情報が画像データ提供サーバ２に送信され、当該位置情報は車載機ＩＤ毎に位置情報ＤＢ５２に保存、更新されている。
（１）渋滞車列に近づいた車両Ａの画像データ送信装置１が渋滞を検出すると、カメラ２２で前方画像を撮像する。ここで渋滞の検出は、上述したように、車速Ｖｋｍ／ｈ以下の走行がＬ秒以上続いた場合に渋滞を検出する。
（２）車両Ａの画像データ送信装置１は、撮像した前方画像と渋滞を検出した渋滞地点ａ（リンク番号と端点からの距離）を渋滞情報として、画像データ送信装置１に送信する。なお、上述したように、渋滞情報を画像データ提供サーバ２に送信する際には、自装置を特定するための車載機ＩＤ＝Ａｉも送信する（以下、車載機ＩＤ送付の説明は省略する）。
【００５５】
（３）画像データ提供サーバ２は、車両Ａの画像データ送信装置１から送信される渋滞情報を受信すると、前方画像Ａを渋滞画像とし、図５で説明した前方画像補正処理を行った後に渋滞地点ａと共に渋滞情報ＤＢ５４に新規登録する。
（４）次に画像データ提供サーバ２は、渋滞地点ａの手前を走行している車両を検出する。すなわち、位置情報ＤＢ５２から、渋滞地点ａのリンク番号に対応して決まる車線Ｚ１上の渋滞地点ａ領域を走行している車両Ｂ、Ｃの画像データ送信装置１を検出する。
ここで渋滞地点ａ領域は、上述したように渋滞地点ａから所定距離Ｍｍ手前までの領域で、渋滞地点ａのリンク番号のリンクと進路変更しないで繋がるリンクの領域である。そして、位置情報ＤＢ５２に保存されている各位置情報Ｒのデータが、この渋滞地点ａ領域内である車載機ＩＤが、車両Ｂ、Ｃの画像データ送信装置１である。
画像データ提供サーバ２は、検出した車両Ｂ、Ｃの画像データ送信装置１に対して、登録した補正後の前方画像Ａ（渋滞画像）と撮像要求を送信する。
【００５６】
（５）補正後の前方画像Ａ（渋滞画像）と撮像要求を受信した車両Ｂは、受信した前方画像Ａをディスプレイ２３に表示する。そして、車両Ａと同一の車線Ｚ１を走行している車両Ｂの画像データ送信装置１は、車速から渋滞を検出しているため、前方画像の撮影はしない。
（６）一方、前方画像Ａ（渋滞画像）と撮像要求を受信した車両Ｃは、受信した前方画像Ａをディスプレイ２３に表示する。そして、渋滞が発生していない車線Ｚ２を走行している車両Ｃの画像データ送信装置１は、渋滞を検出しないので前方画像Ｃを撮像する。
（７）前方画像Ｃを撮像した車両Ｃの画像データ送信装置１は、撮像した際の位置情報ｃと前方画像Ｃを画像データ提供サーバ２に送信する。
【００５７】
（８）画像データ提供サーバ２は、車両Ｃの画像データ送信装置１から前方画像Ｃと位置情報ｃを受信すると、車両Ｃの車載機ＩＤが撮像対象要求に保存されていることを渋滞情報ＤＢ５４（図６（ｃ）参照）で確認し、新規登録ではなく、受信した前方画像Ｃを図５で説明した前方画像補正処理を行った後に渋滞地点ａに対する渋滞画像として更新する。すなわち、渋滞地点ａの渋滞画像を、登録済みの前方画像Ａ（補正後）から、受信した前方画像Ｃ（補正後）に変更する。
そして、画像データ提供サーバ２は、渋滞地点ａに対応して撮像要求を送信した画像データ送信装置１を渋滞情報ＤＢ５４で確認し、該当する車載機ＩＤ＝Ｂｉの画像データ送信装置１に、撮像要求のキャンセルを送信する（図示しない）。なお撮像要求のキャンセルは、前方画像Ｃを送信した車載機ＩＤ＝Ｃｉの画像データ送信装置１には送信しない。
また、画像データ提供サーバ２は、渋滞情報ＤＢ５４の撮像要求対象Ｂｉ、Ｃｉを削除する。
【００５８】
（９）画像データ提供サーバ２は、渋滞画像を前方画像Ｃ（補正後）に更新すると、渋滞地点ａと同一の道路Ｚ上で、渋滞地点よりも手前の手前領域を走行中の車両Ｄの画像データ送信装置１を位置情報ＤＢ５２で検出して、渋滞画像（前方画像Ｃ）と渋滞地点ａを送信する。ここで、本実施形態における手前領域は、渋滞地点ａを基準として、Ｍｍの地点からＮｍの地点までの領域をいい、Ｍｍは渋滞地点領域を規定するＭｍと同一で、Ｎｍは例えば、１０００ｍが規定されている。
なお、画像データ提供サーバ２は、渋滞地点ａ領域を走行中の車両Ａ、Ｂ（前方画像Ｃを撮像した車両Ｃを除く）の画像データ送信装置１に対しても更新後の前方画像Ｃ（補正後）を送信することも可能である。
（１０）画像データ提供サーバ２から前方画像Ｃを受信した車両Ｄの画像データ送信装置１は、ディスプレイ２３に前方画像Ｃ（補正後）を表示する。
また、画像データ送信装置１は、前方画像Ｃと共に、現在位置周辺の道路地図と、受信した渋滞地点ａをディスプレイ２３に表示するようにしてもよい。これにより、車両Ｄの運転者は、渋滞地点ａまでの距離を認識することができる。
【００５９】
このように、撮像要求を受けた車両の画像データ送信装置１が渋滞を検出している場合（車両Ｂの場合）、最初に渋滞を検出して画像データを送信した車両（車両Ａ）と同じ車線（車線Ｚ１）を走行中であるか、又は、別の車線であっても同様に渋滞している場合（車線Ｚ２も渋滞している場合）である可能性が高く、前方画像Ａと同様の画像しか得られない可能性が高いため、撮像は行わない。
一方、撮像要求を受けた車両（車両Ｃの場合）が渋滞を検出していなければ、渋滞が発生していない車線（車線Ｚ２）であると判断できるので、前方画像（前方画像Ｃ）を撮像し、画像データ提供サーバ２に送信する。この前方画像は、渋滞車列を側方から撮像することで渋滞の車列が映り込んだ画像であり、渋滞の状況をより適確に表したものとなる。
画像データ提供サーバ２は、より渋滞車列が映り込んだ前方画像（前方画像Ｃ）を渋滞画像に更新し、渋滞地点よりも手前領域を走行している車両（車両Ｄ）の画像データ送信装置１に送信することで、車両Ｄの運転者はより車線Ｚ１における渋滞の状態を認識することができると共に、渋滞がない車線Ｚ２の状況も合わせて確認することができる。
【００６０】
そして、画像データ提供サーバ２は、渋滞地点に対して最初に受信した前方画像、及び当該渋滞地点に対応して撮像要求を送信した画像データ送信装置１から受信した前方画像に対して、第１実施形態と同様に、図５で説明した前方画像補正処理を行った後に新規登録、更新を行っている。
このため運転者等は、補正後の渋滞画像（撮像要求が有る場合と無い場合）を受信した画像データ送信装置１のディスプレイ２３に表示した前方画像を見ることで、画像上下並走道路における上下どちらの道路で撮像されたものかを容易に認識することができる。
【００６１】
次に、画像配信システム１００による動作について、画像データ送信装置１による渋滞処理と、画像データ提供サーバ２による渋滞画像配信処理について説明する。
図８は、画像データ送信装置１における渋滞処理プログラムの処理内容を表したフローチャートである。
図９は、画像データ提供サーバ２における渋滞画像配信処理プログラムの処理内容を表したフローチャートである。
以下、図８と図９を使用して、図７で説明した（１）〜（１０）の動作に沿って説明する。
【００６２】
走行中の車両に搭載された画像データ送信装置１のＣＰＵ１１は、常に渋滞検出部２１で渋滞か否かを監視しており（ステップ１１）、渋滞を検出しない場合（ステップ１１；Ｎ）にはステップ１４に移行する。
一方、渋滞を検出すると（ステップ１１；Ｙ）、検出した画像データ送信装置１のＣＰＵ１１は、カメラ２２で前方画像を撮像する（ステップ１２）。
そしてＣＰＵ１１は、撮像した前方画像と渋滞地点とを渋滞情報として画像データ提供サーバ２に送信する（ステップ１３）。なお、渋滞地点は、上述したとおり、前方画像を撮影した際に現在位置検出部２０で検出した現在位置（ｘ，ｙ座標）に対応するリンク番号と、リンク端点からの距離で特定される。
この渋滞情報の送信は、点線の矢印（２）で示しており、図７の（２）に対応している（以下同じ）。
【００６３】
画像データ提供サーバ２の制御部５０は、図９に点線の矢印（２）で示すように、画像データ送信装置１から送信される渋滞情報を受信すると（ステップ３１）、当該渋滞地点の渋滞情報が渋滞情報ＤＢ５４に登録されているか否かを判断する（ステップ３２）。
点線の矢印（２）で受信した渋滞情報の場合、当該渋滞地点での渋滞情報が未だ存在しないので（ステップ３２；Ｙ）、制御部５０は、渋滞地点の状況に応じた前方画像の補正を行った後、渋滞情報（渋滞地点と補正後の前方画像）を渋滞情報ＤＢ５４に新規登録する（ステップ３３）。
【００６４】
そして、制御部５０は、点線の矢印（４）に示すように、渋滞地点領域の車載機（画像データ送信装置１）に渋滞情報と撮像要求を送信する（ステップ３４）。
すなわち、制御部５０は、位置情報ＤＢ５２の位置情報Ｒ（図３（ａ）参照）が、新規登録した渋滞地点の渋滞地点領域内である車載機ＩＤを検索する。そして制御部５０は、検索した車載機ＩＤの画像データ送信装置１に渋滞情報と撮像要求を送信すると共に、送信対象の車載機ＩＤを渋滞情報ＤＢ５４の撮像要求対象欄に保存する。
【００６５】
図８に戻り、画像データ送信装置１のＣＰＵ１１は、画像データ提供サーバ２から渋滞情報を受信したか否かを監視している（ステップ１４）。
ここで、ステップ１３で渋滞情報を送信した画像データ送信装置１は、画像データ提供サーバ２からの渋滞情報の送信対象となっていない（渋滞情報ＤＢ５４における、渋滞地点の撮像要求対象に車載機ＩＤが保存されていない）ので、渋滞情報を受信せず（ステップ１４；Ｎ）、処理を終了する。
【００６６】
一方、渋滞地点領域内を移動している画像データ送信装置１は、点線の矢印（４）に示すように画像データ提供サーバ２から渋滞情報を受信し（ステップ１４；Ｙ）、ＣＰＵ１１は、受信した渋滞情報をＲＡＭ１３の渋滞情報１３１に保存し、渋滞情報に含まれる前方画像（渋滞画像）をディスプレイ２３に表示する（ステップ１５）。
そして、ＣＰＵ１１は、受信した渋滞情報と共に撮像要求があるか否かを判断する（ステップ１６）。ステップ１４において、点線の矢印（４）により受信した渋滞情報について説明すると、この渋滞情報と共に撮像要求を受信しているため（ステップ１６；Ｙ）、渋滞情報に含まれる渋滞地点の周辺に車両が到達したか否かを監視する（ステップ１７）。なお、点線矢印（９）で渋滞情報を受信した場合については後述する。
【００６７】
渋滞地点周辺に到着していない場合（ステップ１７；Ｎ）、ＣＰＵ１１は、点線の矢印（８）で示すように、画像データ提供サーバ２から撮像要求のキャンセルを受信したか否かを判断する（ステップ１８）。
ＣＰＵ１１は、キャンセルを受信していなければ（ステップ１８；Ｎ）、ステップ１７に戻り監視を継続する。
一方、キャンセルを受信した場合（ステップ１８；Ｙ）、ＣＰＵ１１は処理を終了する。
【００６８】
車両が渋滞地点周辺に到着した場合（ステップ１７；Ｙ）、ＣＰＵ１１は、渋滞検出部２１が渋滞地点での渋滞を検出したか否かを判断する（ステップ１９）。
渋滞地点での渋滞を検出した場合（ステップ１９；Ｙ、図７で説明した車両Ｂが該当）、ＣＰＵ１１は処理を終了する。
一方、渋滞地点での渋滞を検出しない場合（ステップ１９；Ｎ、例えば図７の車両Ｃの場合が該当）、当該車両に搭載された画像データ送信装置１のＣＰＵ１１は、カメラ２２で車両前方の前方画像を撮像する（ステップ２０）。そしてＣＰＵ１１は、点線の矢印（７）に示すように、撮影時の位置情報と前方画像とから構成される渋滞情報を画像データ提供サーバ２に送信し（ステップ２１）、処理を終了する。
【００６９】
一方、図９に戻り、点線の矢印（７）に示すように、画像データ提供サーバ２が画像データ送信装置１から渋滞情報を受信すると（ステップ３１）、制御部５０は、当該渋滞地点での渋滞情報が渋滞情報ＤＢ５４に登録済みか否かを判断する（ステップ３２）。
この場合の渋滞地点は既に登録済みなので（ステップ３２；Ｎ）、制御部５０は、要求車載機からの受信か否かを判断する（ステップ３５）。すなわち、制御部５０は、受信した渋滞情報に付された車載機ＩＤが、渋滞情報ＤＢ５４における当該渋滞地点の撮像要求対象に保存された車載機ＩＤと一致しなければ、要求車載機からの受信ではないので（ステップ３５；Ｎ）、ステップ３８に移行する。
一方、車載機ＩＤが一致すれば要求車載機からの受信なので（ステップ３５；Ｙ）、制御部５０は、当該渋滞地点の状況に応じた前方画像の補正を行った後、渋滞情報（渋滞地点と補正後の前方画像）に対応する渋滞情報ＤＢ５４の渋滞画像を、受信した前方画像に更新する（ステップ３６）。
渋滞画像を更新した後、制御部５０は、点線の矢印（８）に示すように、当該渋滞地点に対応して渋滞情報ＤＢ５４の撮像要求対象に保存されている車載機ＩＤの画像データ送信装置１に、撮像要求のキャンセルを送信する（ステップ３７）。
【００７０】
画像データ提供サーバ２の制御部５０は、位置情報ＤＢ５２を検索し、渋滞地点領域の手前領域に車載機（画像データ送信装置１）があるか否かを判断し（ステップ３８）、なければ（ステップ３８；Ｎ）、処理を終了する。
一方、手前領域に車載機が存在する場合（ステップ３８；Ｙ）、点線の矢印（９）に示すように、制御部５０は、当該車載機ＩＤに対応する画像データ送信装置１に対して渋滞画像（補正後の前方画像と渋滞地点）を送信し（ステップ３９）、処理を終了する。
【００７１】
図８に戻り、点線の矢印（９）に示すように、画像データ送信装置１のＣＰＵ１１は、画像データ提供サーバ２から渋滞情報を受信すると（ステップ１４；Ｙ）、ディスプレイ２３に表示する（ステップ１５）。この際、上述したように、渋滞画像と共に渋滞地点周辺の地図を表示することも可能である。
そして、点線の矢印（９）で受信した渋滞情報には、撮像要求がないので（ステップ１６；Ｎ）、処理を終了する。
【００７２】
以上説明したように本実施形態の画像配信システム１００によれば、ある車線が渋滞しているが、同一方向の他車線は渋滞していない場合において、渋滞していない他車線で撮像した渋滞車線の前方画像を画像データ送信装置１から取得して他の車両の画像データ送信装置１に提供することができる。
すなわち、本実施形態では、撮像要求を受けた場合に、渋滞を検出していなければ、渋滞が発生していない車線であると判断できるので、渋滞状態をより認識し易い前方画像を撮像し、画像データ提供サーバ２に提供することができる。
また、撮像要求を受信した場合であっても、渋滞を検出している場合には撮像を行わないので、渋滞車線で撮像した前方画像が画像データ提供サーバ２に集まることがない。
【００７３】
そして、第２実施形態においても第１実施形態と同様に、新規登録又は更新の対象として画像データ送信装置１から受信した前方画像を、渋滞地点（撮像地点）の道路属性に応じた明るさの補正を行った後に登録、更新をしている。
従って、補正後の渋滞画像を受信した車両は渋滞の状況を認識することができる。また、渋滞画像は第１実施形態と同様に補正されているため、ディスプレイ２３に表示した画像により上下並走道路における上下どちらの道路で撮像されたものかを容易に認識することができる。
【符号の説明】
【００７４】
１  画像データ送信装置
１０  制御部
１１  ＣＰＵ
１２  ＲＯＭ
１３  ＲＡＭ
１３０  渋滞情報
２０  現在位置検出部
２１  渋滞検出部
２２  カメラ
２３  ディスプレイ
２４  通信制御部
３０  記憶部
３１  プログラム
３２  地図データ
２  画像データ提供サーバ
５０  制御部
５１  記憶部
５１１  プログラム
５１２  地図データ
５２  位置情報ＤＢ
５３  前方画像報ＤＢ
５４  渋滞情報ＤＢ
５５  通信制御部
１００  画像配信システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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