(57)【要約】【課題】個々の車両の演算負荷を過剰に増大させることなく、複数の車両で好適な制振性を実現する。【解決手段】本発明は、所定加速度が目標加速度に近づくように、該所定加速度に影響を及ぼすパラメータを調整することで振動を減衰させるための制震装置を搭載した複数の車両と通信可能なサーバ装置であって、各車両が予め区分けされた道路の各区間を走行する度に、各車両で発生した所定加速度の大きさと該車両に設定されている目標加速度とを含む走行データを取得して、取得された走行データを区間識別情報に関連づけて蓄積する。そして、サーバ装置は、蓄積された走行データに基づいて、各車両が走行予定区間を走行するのに適した目標加速度を設定し、設定された目標加速度を、走行予定区間を走行予定の車両に送信する。【選択図】図５
2019137356.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向における加速度と横方向における加速度と前後方向における加速度とのうち少なく１つを含む所定加速度が目標加速度に近づくように、前記所定加速度に影響を及ぼすパラメータを調整することで、車両の振動を減衰させるための制震装置を搭載した複数の車両と通信可能なサーバ装置であって、
前記制震装置を搭載している各車両が予め区分けされた道路の各区間を走行する度に、各車両で発生した前記所定加速度の大きさと各車両に設定されている目標加速度とを含む走行データを取得する走行データ取得手段と、
前記走行データ取得手段により取得される前記走行データを、各車両が走行した区間の識別情報である区間識別情報に関連づけて蓄積するデータ蓄積手段と、
各車両の走行予定区間を取得する走行予定区間取得手段と、
前記走行予定区間取得手段により取得される前記走行予定区間の区間識別情報に関連づけて前記データ蓄積手段に蓄積されている前記走行データに基づいて、各車両が前記走行予定区間を走行するのに適した目標加速度を設定する目標加速度設定手段と、
前記目標加速度設定手段により設定された目標加速度を、前記走行予定区間を走行予定の各車両へ送信する送信手段と、
を備える、サーバ装置。
【請求項２】
前記走行データ取得手段は、前記制震装置を搭載した車両が各区間を走行する度に、各車両で発生した前記所定加速度の大きさと各車両に設定されている目標加速度とを含む走行データに加え、各車両が各区間を走行した際の天候情報と交通状況との少なくとも１つを含む走行環境情報を取得し、
前記データ蓄積手段は、前記走行データ取得手段により取得される前記走行データと走行環境情報とを、各車両が走行した区間の区間識別情報に関連づけて蓄積し、
前記目標加速度設定手段は、前記走行予定区間の区間識別情報に関連づけて前記データ蓄積手段に蓄積されている前記走行データのうち、各車両が前記走行予定区間を走行する際の走行環境に近似する走行環境に対応する走行データを抽出し、抽出された前記走行データに基づいて、各車両が前記走行予定区間を走行するのに適した目標加速度を設定する、
請求項１に記載のサーバ装置。
【請求項３】
所定の運行指令に従って自車両を自律走行させるための運行制御装置を前記車両が備えている場合において、
前記サーバ装置は、前記車両に適した前記運行指令を生成し、生成された前記運行指令を前記運行制御装置へ送信する運行指令手段を更に備える、
請求項１または２に記載のサーバ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーバ装置に関し、特に車両の振動を減衰させるためのデータを管理するサーバ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等のように人や物を輸送する車両においては、サスペンションにおけるダンパの減衰力特性、スタビライザのロール剛性、ステアリングの応答特性、又は車速の変化率等のように、車両の上下方向における加速度と車両の横方向における加速度と車両の前後方向における加速度とのうちの少なくとも１つを含む所定加速度に影響を及ぼすパラメータを調整することで、車両の振動を減衰させ、以て乗り心地に代表される輸送品質を向上させる技術が知られている。例えば、特許文献１には、エアサスペンションのばね剛性の変動によって生じ得る所望しないホイールや車体の振動を検出し、検出された振動に応じてエアサスペンションの減衰力特性を調整することで、上記の振動を減衰させる、アクティブ式のサスペンションシステムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２４１４２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記した従来技術によれば、車両で求められた減衰特性は自車両のみに反映されるため、他の車両が自車両と同様の経路を走行する際には該他の車両においても振動の検出処理と減衰力特性の調整処理とを行わなければならない。また、車両に求められる減衰力特性は、該車両が走行する道路の路面形状（凹凸の大きさやうねり等）に応じて異なるため、道路の路面形状が変化する度に振動の検出と減衰力特性の調整を行わなければならない。これらにより、個々の車両の演算負荷が増大する可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記したような種々の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、個々の車両の演算負荷を過剰に増大させることなく、複数の車両で好適な制振性を実現することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記した課題を解決するために、所定加速度が目標加速度に近づくように、該所定加速度に影響を及ぼすパラメータを調整することで振動を減衰させる、制震装置を搭載した複数の車両と通信可能なサーバ装置において、各車両が予め区分けされた道路の各区間を走行する度に、各車両で発生した所定加速度の大きさと該車両に設定されている目標加速度とを含む走行データを取得して、取得された走行データを区間識別情報に関連づけて蓄積しておくことで、蓄積された走行データに基づいて各車両が走行予定区間を走行するのに適した目標加速度を設定して、設定された目標加速度を各車両へ送信するようにした。
【０００７】
詳細には、本発明は、上下方向における加速度と横方向における加速度と前後方向における加速度とのうち少なく１つを含む所定加速度が目標加速度に近づくように、前記所定加速度に影響を及ぼすパラメータを調整することで車両の振動を減衰させるための制震装置を搭載した複数の車両と通信可能なサーバ装置である。該サーバ装置は、前記制震装置を搭載している各車両が予め区分けされた道路の各区間を走行する度に、各車両で発生し
た所定加速度の大きさと各車両に設定されている目標加速度とを含む走行データを取得する走行データ取得手段と、走行データ取得手段により取得される前記走行データを、各車両が走行した区間の識別情報である区間識別情報に関連づけて蓄積するデータ蓄積手段と、各車両の走行予定区間を取得する走行予定区間取得手段と、走行予定区間取得手段により取得される走行予定区間の区間識別情報に関連づけて前記データ蓄積手段に蓄積されている走行データに基づいて、各車両が前記走行予定区間を走行するのに適した目標加速度を設定する目標加速度設定手段と、目標加速度設定手段により設定された目標加速度を、前記走行予定区間を走行予定の車両へ送信する送信手段と、を備えるようにした。
【０００８】
車両に要求される目標加速度は、該車両が走行する道路の路面形状に応じて異なる。例えば、路面形状が悪い道路（例えば、凹凸や段差が比較的大きい道路や、うねりが比較的大きい道路等）を車両が走行する場合には、路面形状が良い道路（例えば、凹凸や段差が比較的小さい道路や、うねりが比較的小さい道路等）を車両が走行する場合に比べ、目標加速度を小さめに設定することで、車両の制振性を高める必要がある。ところで、道路の路面形状は一様ではなく、道路の区間毎に変化する可能性がある。そのため、車両の目標加速度は、該車両が走行する道路の各区間における路面形状に応じて変更することが望ましい。しかしながら、道路の各区間に適した目標加速度を設定するための処理が車両側で行われると、車両側の演算負荷が大きくなる可能性がある。また、各車両において設定される目標加速度が自車両のみに反映されると、他の車両が自車両と同じ区間を走行する際に、該他の車両においても目標加速度の設定処理を行われなければならない。
【０００９】
これに対し、本発明に係るサーバ装置では、予め区分けされた道路の各区間を車両が走行する度に、各車両で発生した所定加速度の大きさと各車両に設定されている目標加速度とを含む走行データが走行データ取得手段によって取得され、その走行データが区間識別情報に関連づけてデータ蓄積手段に蓄積される。そして、各車両の走行予定区間が走行予定区間取得手段によって取得された場合には、目標加速度設定手段が、走行予定区間の区間識別情報に関連づけてデータ蓄積手段に蓄積されている走行データに基づいて、各車両が走行予定区間を走行するのに適した目標加速度を設定する。斯様にして設定される目標加速度は、送信手段によってサーバ装置から走行予定区間を走行予定の車両へ送信される。これにより、車両が走行予定区間を走行する際に、サーバ装置から受信した目標加速度に基づいて前記所定加速度に影響を及ぼすパラメータを調整することが可能になる。そのため、各区間に適した目標加速度を車両側で設定する必要がなくなるとともに、各区間の走行に適した目標加速度を複数の車両に反映させることも可能になる。その結果、個々の車両の演算負荷を過剰に増大させることなく、複数の車両で好適な制振性を実現することが可能になる。
【００１０】
ここで、車両に要求される目標加速度は、該車両が走行する道路の路面形状のみならず、天候や交通状況等の走行環境によっても変化する場合がある。例えば、降雨時や降雪時等は、晴天時や雲天時等に比べ、路面の摩擦係数が小さくなり易いため、制振性よりも操縦安定性を重視した目標加速度に設定することが望ましい。また、渋滞時等のように交通状況が悪いときは、順調時等のように交通状況が良いときに比べ、車両の走行速度が低くなるため、操縦安定性よりも制振性を重視した目標加速度に設定することが望ましい。
【００１１】
そこで、本発明に係るサーバ装置において、前記走行データ取得手段は、前記制震装置を搭載した車両が各区間を走行する度に、各車両で発生した所定加速度の大きさと各車両に設定されている目標加速度とを含む走行データに加え、各車両が各区間を走行した際の天候情報と交通状況との少なくとも１つを含む走行環境情報を取得するようにしてもよい。それに伴い、前記データ蓄積手段は、前記走行データ取得手段により取得される走行データと走行環境情報とを、前記車両が走行した区間の区間識別情報に関連づけて蓄積するようにしてもよい。そして、前記目標加速度設定手段は、前記走行予定区間の区間識別情
報に関連づけて前記データ蓄積手段に蓄積されている走行データのうち、各車両が前記走行予定区間を走行する際の走行環境に近似する走行環境における走行データを抽出し、抽出された走行データに基づいて各車両が前記走行予定区間を走行するのに適した目標加速度を設定するようにしてもよい。
【００１２】
このように構成されるサーバ装置によれば、各区間の路面形状のみならず、各区間の走行環境も考慮された目標加速度を設定することが可能になる。そして、斯様にして設定される目標加速度は、各区間を走行する複数の車両に反映されるため、車両の演算負荷を過剰に増大させることなく、より好適な制振性を実現することが可能になる。
【００１３】
ここで、上記したサーバ装置は、所定の運行指令に従って自車両を自律走行させるための運行制御装置を搭載した車両に対して好適である。その場合、サーバ装置は、前記車両に適した前記運行指令を生成し、生成された前記運行指令を各車両の前記運行制御装置へ送信する運行指令手段を更に備えるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、個々の車両の演算負荷を過剰に増大させることなく、複数の車両で好適な制振性を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明を適用する移動体システムの概要を示す図である。
【図２】移動体システムが有する構成要素の一例を概略的に示したブロック図である。
【図３】サーバ装置の記憶部に格納される車両情報のテーブル構成を例示する図である。
【図４】サーバ装置の記憶部に格納される走行データ情報のテーブル構成を例示する図である。
【図５】本実施例における移動体システムにおいて各構成要素間で行われるデータ及び処理の流れを示すフロー図である。
【図６】走行予定経路の一例を示す図である。
【図７】他の実施例において、サーバ装置の記憶部に格納される走行データ情報のテーブル構成を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態に記載される構成部品の寸法、材質、形状、相対配置等は、特に記載がない限り発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００１７】
<システム概要>
本実施例では、自律走行可能な複数の移動体を含む移動体システムにおいて、移動体としての車両と通信可能なサーバ装置に、本発明を適用する例について述べる。図１は、本実施例における移動体システムの概要を示す図である。図１に示す移動体システムは、与えられた運行指令に従って自律走行を行う複数の自律走行車両１００と、各自律走行車両１００に対して運行指令を発行するサーバ装置２００と、を含んで構成される。自律走行車両１００は、所定のサービスを提供する自動運転車両である。一方、サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００を管理する装置である。
【００１８】
各自律走行車両１００は、用途に応じて内外装等の仕様を容易に変更することができる多目的移動体であって、道路上を自律走行可能な車両である。自律走行車両１００は、例えば、所定のルートで利用者を送迎する送迎バス、利用者からの要請に応じたルートで運
行されるオンデマンドタクシー、所定のルートで貨物を輸送する貨物輸送車、利用者からの要請に応じたルートで運行される滞在型の乗客輸送車（例えば、ホテル施設やワークスペース等が室内に設置される車両）等である。自律走行車両１００の用途が専ら貨客の輸送を目的としたものである場合、所定のルートを運行しながら貨客の輸送を行うことができる。また、自律走行車両１００の用途が乗客の滞在と輸送とを目的としたものである場合、乗客を室内で宿泊又は仕事させながら該乗客の輸送を行うことができる。なお、本実施例における自律走行車両１００は、必ずしも乗客以外の者が乗車しない車両である必要はない。例えば、乗客の接客を行う接客要員、自律走行車両１００の安全確保を行う保安要員、貨物の積み下ろしを行う集配要員等が添乗してもよい。また、自律走行車両１００は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよく、状況に応じて運転要員が運転又は運転の補助を行う車両であってもよい。
【００１９】
また、各自律走行車両１００は、該自律走行車両１００の走行時に発生する所定加速度が目標加速度に近づくように、前記所定加速度に影響を及ぼすパラメータを調整することで、該自律走行車両１００の振動を減衰させる機能も有している。ここでいう「所定加速度」は、例えば、自律走行車両１００の上下方向における加速度と、自律走行車両１００の横方向における加速度と、自律走行車両１００の前後方向における加速度とを含む。すなわち、各自律走行車両１００は、上記した３方向の加速度が、各々に対応した目標加速度に近づくように、上記したパラメータを調整する。また、このような所定加速度に影響を及ぼすパラメータとしては、自律走行車両１００のサスペンションに取り付けられたダンパ（ショックアブソーバ）の減衰力特性（減衰係数）、自律走行車両１００のサスペンションに取り付けられたエアばねのばね定数、自律走行車両１００の左右輪の間に架設されるスタビライザのロール剛性、ステアリングの応答特性（例えば、車輪ＷＨの転舵速度の変化率等）、車速、又は車速の変化率等である。なお、本実施例では、上記したパラメータのうち、ダンパの減衰力特性（減衰係数）を調整する場合について述べる。
【００２０】
サーバ装置２００は、各自律走行車両１００に対して運行を指令する装置である。例えば、自律走行車両１００がオンデマンドタクシーである場合、利用者からの要請を受け、迎車に向かう地点及び目的地を取得したうえで、付近を走行中の自律走行車両１００のうち、タクシーの設備を持つ自律走行車両１００に対して、「出発地から目的地まで人を輸送する」旨の運行指令を送信する。これにより、サーバ装置２００からの運行指令を受けた自律走行車両１００が、運行指令に基づく経路に沿って走行することが可能になる。なお、運行指令は、出発地と目的地を結ぶ走行を指令するものとは限らない。例えば、「所定の地点まで走行して荷物を集配する」、「所定の経路の途中に存在する観光スポットで所定時間停車する」といったものであってもよい。このように、運行指令には、走行以外に自律走行車両１００が行うべき動作を含ませてもよい。
【００２１】
また、サーバ装置２００は、各自律走行車両１００が走行する道路の区間毎に、各区間の走行に適した目標加速度を設定する機能も有している。これにあたり、サーバ装置２００は、各自律走行車両１００が道路の各区間を走行する度に、各自律走行車両１００で実際に発生した所定加速度の大きさと該自律走行車両１００に設定されている目標加速度とを取得して、それらのデータ（以下、「走行データ」と記す場合もある。）を道路の各区間を識別する区間識別情報に関連づけて蓄積する。そして、サーバ装置２００は、蓄積された多数例の走行データ群（ビッグデータ）に基づいて各区間の走行に適した目標加速度を設定し、設定された目標加速度を各区間の走行予定車両に送信する。これにより、各自律走行車両１００が道路を走行する際に、道路の路面形状等が変化する度に車両側で目標加速度の設定処理を行う必要がなくなるため、車両側の演算負荷を過剰に増大させることなく、複数の自律走行車両１００で好適な制振性を実現することができる。
【００２２】
<システム構成>
次に、本実施例における移動システムの構成要素について、詳しく説明する。図２は、図１に示した自律走行車両１００及びサーバ装置２００の構成の一例を概略的に示したブロック図である。なお、自律走行車両１００は複数であってもよい。
【００２３】
自律走行車両１００は、前述したように、サーバ装置２００から取得した運行指令に従って走行する車両である。また、自律走行車両１００は、サーバ装置２００から取得した目標加速度に基づいて、該自律走行車両１００の走行時におけるダンパの減衰力特性（減衰係数）を調整する機能も有する。斯様な自律走行車両１００は、周辺状況検出センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、駆動部１０４、通信部１０５、所定加速度検出センサ１０６、ダンパアクチュエータ１０７等を含んで構成される。なお、本実施例における自律走行車両１００は、電動モータを原動機として駆動される、電気自動車である。なお、自律走行車両１００の原動機は、電動モータに限定されるものではなく、内燃機関、又は内燃機関と電動モータとのハイブリット機構であってもよい。
【００２４】
周辺状況検出センサ１０１は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダ等を含んで構成される。周辺状況検出センサ１０１が取得した情報は、制御部１０３に渡される。
【００２５】
位置情報取得部１０２は、自律走行車両１００の現在位置を取得する手段であり、典型的にはＧＰＳ受信器等を含んで構成される。なお、位置情報取得部１０２は、所定の周期で自律走行車両１００の現在位置を取得し、取得された現在位置に関する情報を制御部１０３に渡す。これに伴い、制御部１０３は、位置情報取得部１０２からの位置情報を受け取る都度、その位置情報をサーバ装置２００へ送信する。つまり、自律走行車両１００の位置情報は、所定の周期で自律走行車両１００からサーバ装置２００へ送信される。
【００２６】
所定加速度検出センサ１０６は、自律走行車両１００の上下方向における加速度を検出するための上下加速度センサ、自律走行車両１００の横方向における加速度を検出するための横加速度センサ、及び自律走行車両１００の前後方向における加速度を検出するための前後加速度センサ等を含んで構成される。ここで、上下加速度センサは、例えば、各車輪ＷＨのサスペンション付近におけるばね上部材（例えば、車体等）に取り付けられるばね上加速度センサや、各車輪ＷＨのサスペンション付近におけるばね下部材（例えば、ロアアーム等）に取り付けられるばね下加速度等である。所定加速度検出センサ１０６によって検出された情報は、制御部１０３に渡される。
【００２７】
ダンパアクチュエータ１０７は、各車輪ＷＨのサスペンションに取り付けられたダンパ（図示せず）の減衰力特性（減衰係数）を変更する手段であり、例えば、ダンパ内に形成されるは粘性流体（例えば、オイル等）の流路断面積を変更することにより、ダンパの減衰力特性を連続的又は段階的に変更する。このダンパアクチュエータ１０７は、自律走行車両１００に搭載される不図示のバッテリから供給される電力で作動する。なお、ダンパの減衰力特性を変更する方法は、これに限定されるものではなく、他の公知の方法を用いてもよい。
【００２８】
制御部１０３は、周辺状況検出センサ１０１から取得した情報に基づいて自律走行車両１００の運行を制御したり、所定加速度検出センサ１０６から取得した情報に基づいてダンパアクチュエータ１０７を制御したりするコンピュータである。制御部１０３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。本実施例の制御部１０３は、機能モジュールとして、運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、走行制御部１０３３、制振制御部１０３４、走行データ生成部１０３５を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されるプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）（いずれも不図示）に実行させることで実現してもよい。
【００２９】
運行計画生成部１０３１は、サーバ装置２００から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。本実施形態において、運行計画とは、自律走行車両１００が走行する経路と、経路の一部又は全部において自律走行車両１００が行うべき処理を規定したデータである。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。
【００３０】
（１）自車両が走行予定の経路（走行予定経路）を道路リンクの集合によって表したデータ
ここでいう「走行予定経路」は、例えば、運行計画生成部１０３１が、自律走行車両１００に搭載される記憶装置に記憶されている地図データを参照しつつ、サーバ装置２００からの運行指令で与えられた出発地と目的地に基づいて生成してもよい。また、「走行予定経路」は、外部のサービスを利用して生成されてもよく、又はサーバ装置２００から提供されてもよい。なお、「走行予定経路」が自律走行車両１００の運行計画生成部１０３１又は外部サービスを利用して生成される構成においては、生成された「走行予定経路」が後述する通信部１０５によってサーバ装置２００へ送信されるものとする。
【００３１】
（２）走行予定経路上の任意の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
自車両が行うべき処理には、例えば、「乗客を乗降させる」、「貨物の積み下ろしを行う」、「乗客の観光のために所定期間停車する」といったものがあるが、これらに限られない。
【００３２】
環境検出部１０３２は、周辺状況検出センサ１０１が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物等）の数や位置、道路の構造、道路標識等であるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。また、環境検出部１０３２は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。
【００３３】
走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データと、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報とに基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１によって生成される走行予定経路に沿って自車両を走行させ、且つ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。なお、車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。
【００３４】
制振制御部１０３４は、位置情報取得部１０２によって取得される自車両の現在位置に基づいて、自車両が走行する道路の区間を特定する。そして、制振制御部１０３４は、特定された区間を自車両が走行する際に発生する所定加速度が、サーバ装置２００によって設定される目標加速度に近づくように、各車輪ＷＨのダンパアクチュエータ１０７を制御する（振動減衰処理）。振動減衰処理では、例えば、複数の車輪ＷＨにおけるばね上加速度の少なくとも１つ、複数の車輪ＷＨにおけるばね下加速度の少なくとも１つ、自律走行車両１００の横加速度、又は自律走行車両１００の前後加速度が所定の閾値を超えると、制振制御部１０３４が、所定加速度検出センサ１０６によって取得される所定加速度（各車輪ＷＨにおけるばね上加速度、各車輪ＷＨにおけるばね下加速度、自律走行車両１００の横加速度、及び自律走行車両１００の前後加速度）に基づいて、各車輪ＷＨにおけるダンパの減衰力特性（減衰係数）を個別に演算し、演算された減衰力特性（減衰係数）に従って各車輪ＷＨのダンパアクチュエータ１０７を制御する。これにより、自律走行車両１００の振動（車体の振動）が減衰される。ここでいう「所定の閾値」は、ばね上加速度、
ばね下加速度、横加速度、及び前後加速度の各々に対応づけて設定される値であり、各加速度に対応する目標加速度に応じて変更される値である。例えば、各加速度の所定の閾値は、各加速度に対応する目標加速度が小さいときは大きいときよりも小さい値に設定される。なお、ダンパの減衰力特性（減衰係数）を演算する方法については、公知の方法を採用することができる。また、所定加速度は、ばね上加速度、ばね下加速度、横加速度、及び前後加速度の全てを含むものに限定されず、それらのうちの少なくとも一つを含んでいればよい。それに伴い、上記の目標加速度及び所定の閾値も、所定加速度に含まれる加速度成分に対応するものが設定されればよい。
【００３５】
走行データ生成部１０３５は、自律走行車両１００が道路の各区間を走行した際に実際に発生した所定加速度の大きさと、自車両が道路の各区間を走行した際に設定されていた目標加速度と、を含む走行データを生成する。斯様な走行データは、自律走行車両１００が実際に走行した区間毎に生成される。なお、走行データに含まれる所定加速度の大きさは、各区間の走行中に実際に発生した所定加速度のうちの最大値（ピーク値）を用いてもよく、又は各区間の走行中に発生した所定加速度の平均値を用いてもよい。また、走行データに含まれる目標加速度は、サーバ装置２００によって区間毎に設定された目標加速度である。走行データ生成部１０３５によって生成される走行データは、自律走行車両１００が実際に走行した区間を識別するための区間識別情報とともに、サーバ装置２００へ送信される。
【００３６】
駆動部１０４は、走行制御部１０３３が生成した指令に基づいて、自律走行車両１００を走行させる手段である。駆動部１０４は、例えば、原動機（内燃機関、電動モータ、又は内燃機関と電動モータとのハイブリット機構等）、制動装置、操舵装置等を含んで構成される。
【００３７】
通信部１０５は、自律走行車両１００をネットワークに接続するための通信手段である。本実施形態では、３Ｇ（3rd Generation）やＬＴＥ（Long Term Evolution）等の移動
体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置（例えばサーバ装置２００）と通信を行うことができる。なお、通信部１０５は、他の自律走行車両１００と車々間通信を行うための通信手段を更に有していてもよい。本例では、通信部１０５は、位置情報取得部１０２によって取得される自車両の現在位置情報、運行計画生成部１０３１によって生成される運行計画（走行予定経路）、走行データ生成部１０３５によって生成される走行データ等を、サーバ装置２００へ送信する。
【００３８】
次に、サーバ装置２００について説明する。サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００の走行位置を管理し、それらの自律走行車両１００へ運行指令を送信する装置である。また、サーバ装置２００は、各自律走行車両１００で生成された上記の走行データを区間識別情報に関連づけて蓄積する機能と、蓄積された走行データ群に基づいて各自律走行車両１００が各区間を走行するのに適した目標加速度を設定する機能も有する。斯様なサーバ装置２００は、通信部２０１、制御部２０２、記憶部２０３を有して構成される。通信部２０１は、自律走行車両１００の通信部１０５と同様の、ネットワーク経由で自律走行車両１００と通信を行うための通信インタフェースである。
【００３９】
制御部２０２は、サーバ装置２００の制御を司る手段である。制御部２０２は、例えば、ＣＰＵによって構成される。本実施例における制御部２０２は、機能モジュールとして位置情報管理部２０２１、運行指令生成部２０２２、走行データ取得部２０２３、走行予定区間取得部２０２４、目標加速度設定部２０２５を有している。これらの機能モジュールは、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されるプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）に実行させることで実現してもよい。
【００４０】
位置情報管理部２０２１は、サーバ装置２００の管理下にある自律走行車両１００の現在位置を管理する。具体的には、位置情報管理部２０２１は、サーバ装置２００の管理下にある複数の自律走行車両１００から所定の周期毎に位置情報を受信し、その位置情報に含まれる現在位置を日時と関連づけて後述の記憶部２０３に記憶させる。
【００４１】
運行指令生成部２０２２は、自律走行車両１００の配車リクエストを外部から受けた場合に、派遣する自律走行車両１００を決定し、配車リクエストに応じた運行指令を生成する。配車リクエストには、例えば、以下のようなものがあるが、これ以外であってもよい。
（１）貨客の輸送リクエスト
出発地及び目的地、ないし、走行経路を指定して、貨客の輸送を行うためのリクエストである。
（２）特定の機能を併せ持つ自律走行車両の派遣リクエスト
乗客の宿泊施設（ホテル）や、乗客のワークスペース（例えば、プライベートオフィス、営業所等）等の機能を持つ自律走行車両１００に対して派遣を依頼するリクエストである。派遣先は、単一の地点であってもよいし、複数の地点であってもよい。派遣先が複数の地点である場合、当該複数の地点でそれぞれサービスを提供するものであってもよい。
【００４２】
上記したような配車リクエストは、例えば、インターネット等を介して利用者から取得する。なお、配車リクエストの送信元は、必ずしも一般の利用者である必要はなく、例えば、自律走行車両１００を運行する事業者等であってもよい。運行指令の送信先となる自律走行車両１００は、位置情報管理部２０２１が取得した各自律走行車両１００の現在位置情報、及びサーバ装置２００が事前に把握している各自律走行車両１００の仕様（どのような用途の内外装設備を持つ車両であるか）等に応じて決定される。運行指令の送信先となる自律走行車両１００が決定されると、運行指令生成部２０２２によって生成される運行指令と、後述の目標加速度設定部２０２５によって設定される目標加速度とが、通信部２０１を介して前記自律走行車両１００へ送信される。
【００４３】
走行データ取得部２０２３は、各自律走行車両１００から送信される上記の走行データを、通信部２０１を介して取得する。走行データ取得部２０２３によって取得される走行データは、道路の各区間を識別するための区間識別情報に関連づけて、後述の記憶部２０３に蓄積される。
【００４４】
走行予定区間取得部２０２４は、各自律走行車両１００の走行予定区間に関する情報を取得する。詳細には、走行予定区間取得部２０２４は、先ず、サーバ装置２００の運行指令生成部２０２２、又は自律走行車両１００の運行計画生成部１０３１によって生成される、自律走行車両１００の走行予定経路を取得する。次いで、走行予定区間取得部２０２４は、上記の走行予定経路に含まれる全ての区間の区間識別情報を取得する。
【００４５】
目標加速度設定部２０２５は、走行予定区間取得部２０２４によって取得される走行予定区間の走行に適した目標加速度を設定する。詳細には、目標加速度設定部２０２５は、後述する記憶部２０３に蓄積されている走行データ群から、走行予定区間の区間識別情報に関連づけて記憶されている走行データを抽出する。そして、目標加速度設定部２０２５は、上記の走行データ群から抽出された走行データに基づいて、自律走行車両１００が当該走行予定区間を走行するのに適した目標加速度を設定する。その際、区間識別情報に関連づけて蓄積されている走行データが複数ある場合には、目標加速度設定部２０２５は、例えば、複数の走行データのうち、自車両の諸元（例えば、寸法、重量、ホイールベース、トレッド等）に最も近い諸元に対応づけて蓄積されている走行データを抽出してもよく、又は走行データに含まれる所定加速度の大きさが最も小さい走行データを抽出してもよい。斯様にして抽出された走行データに含まれる所定加速度の大きさが予め設定されてい
る所定の上限値より大きければ、目標加速度設定部２０２５は、上記走行データに含まれる目標加速度に比べ、所定加速度がより小さく抑えられる新たな目標加速度を設定する。一方、斯様にして抽出された走行データに含まれる所定加速度が上記の所定の上限値以下であれば、目標加速度設定部２０２５は、上記の走行データに含まれる目標加速度をそのまま新たな目標加速度に設定する。目標加速度設定部２０２５により設定された目標加速度は、通信部２０１によって走行予定区間を走行予定の自律走行車両１００へ送信される。これにより、走行予定区間を走行予定の自律走行車両１００において、目標加速度の設定処理を行う必要がなくなる。また、目標加速度は、走行予定区間を走行予定の複数の自律走行車両１００に提供することも可能になる。その結果、個々の自律走行車両１００の演算負荷を過剰に増大させることなく、複数の自律走行車両１００で好適な制振性を実現することが可能になる。
【００４６】
記憶部２０３は、情報を記憶する手段であり、磁気ディスク、又はフラッシュメモリ等の記憶媒体により構成される。本実施例における記憶部２０３は、個々の自律走行車両１００に関する車両情報が記憶されており、そこでは個々の自律走行車両１００の識別情報と車両情報との紐付けが為されている。ここで、記憶部２０３に記憶される車両情報の一構成例について、図３に基づいて説明する。図３は、車両情報のテーブル構成を示す図である。図３に示す車両情報テーブルは、車両ＩＤ、位置情報、受信日時、及び車両諸元等の各フィールドを有する。車両ＩＤフィールドには、個々の自律走行車両１００を識別するための車両識別情報（車両ＩＤ）が入力される。位置情報フィールドには、位置情報管理部２０２１が個々の自律走行車両１００から受信した現在位置情報が入力される。位置情報フィールドに入力される現在位置情報は、例えば、自律走行車両１００が位置する場所の住所を示す情報であってもよく、又は自律走行車両１００が位置する場所の地図上の座標（緯度・経度）を示す情報であってもよい。受信日時フィールドには、上記の位置情報フィールドに入力される現在位置情報が位置情報管理部２０２１によって受信された日時が入力される。なお、位置情報フィールド及び受信日時フィールドに入力される情報は、位置情報管理部２０２１が各自律走行車両１００からの位置情報を受信する度（前述した所定の周期毎）に更新されるものとする。そして、車両諸元フィールドには、自律走行車両１００の諸元（例えば、寸法、重量、ホイールベース、トレッド等）を示す情報が入力される。車両諸元フィールドに入力される情報は、各自律走行車両１００の仕様が変更される度に更新されるものとする。
【００４７】
また、記憶部２０３は、前述したような走行データと区間識別情報とを紐付けた走行データ情報も記憶する。ここで記憶部２０３に記憶される走行データ情報の一構成例について、図４に基づいて説明する。図４は、走行データ情報のテーブル構成を示す図である。図４に示す走行データ情報テーブルでは、個々の区間を識別するための区間ＩＤ（区間識別情報）に、各自律走行車両１００が実際に各区間を走行した際に取得された走行データが紐付けられている。図４に示す例では、１つの区間ＩＤに対して、複数の走行データが紐付けられている。これは、各自律走行車両１００が各区間を実際に走行する度に、各自律走行車両１００で取得された走行データが追加されるためである。また、図４に示す例では、走行データは、所定加速度、目標加速度、及び車両諸元等の各フィールドに区分される。所定加速度フィールドには、走行データ取得部２０２３によって取得された走行データに含まれる所定加速度の大きさ（すなわち、各区間を自律走行車両１００が実際に走行したときに発生した所定加速度のピーク値又は平均値）が入力される。目標加速度フィールドには、走行データ取得部２０２３によって取得された走行データに含まれる目標加速度（すなわち、各区間を自律走行車両１００が実際に走行したときに該自律走行車両１００に設定されていた目標加速度）が入力される。車両諸元フィールドには、走行データ取得部２０２３が取得した走行データの送信元になった自律走行車両１００の諸元に関する情報が入力される。なお、車両諸元フィールドに入力される情報は、走行データの送信元になった自律走行車両１００の車両ＩＤに対応する車両情報テーブルから導出される。
【００４８】
＜自律走行車両の運行動作＞
ここで、前述した各構成要素が行う処理について説明する。図５は、利用者の配送リクエストに基づいてサーバ装置２００が運行指令を生成し、生成された運行指令に従って自律走行車両１００が運行を行った場合におけるデータフローを説明する図である。本例では、図６に示すように、区間Ａ、区間Ｂ、及び区間Ｃを含む走行予定経路に沿って、自律走行車両１００が出発地Ｐ１から目的地Ｐ２まで運行される例を挙げて説明する。
【００４９】
自律走行車両１００は、前述したように、所定の周期で現在位置情報をサーバ装置２００へ通知する。その際、自律走行車両１００からサーバ装置２００へ送信される信号には、自律走行車両１００の現在位置情報に加え、該自律走行車両１００の識別情報（車両ＩＤ）が含まれる。自律走行車両１００からの現在位置情報及び車両ＩＤがサーバ装置２００の通信部２０１によって受信されると（ステップＳ１０）、位置情報管理部２０２１が、記憶部２０３に格納されている車両情報にアクセスし、車両ＩＤに対応する車両情報テーブルの位置情報フィールド及び受信日時フィールドの情報を更新する。
【００５０】
また、利用者が、サーバ装置２００に対して不図示の通信手段を介して配車リクエストを送信すると、該配車リクエストがサーバ装置２００装置の通信部２０１によって受信される（ステップＳ１１）。ここで、上記の配車リクエストには、出発地Ｐ１、目的地Ｐ２、出発日時、目的地の希望到着日時、立ち寄り場所（乗客が観光したい場所や貨物の集配場所等）等の情報が含まれる。
【００５１】
ステップＳ１２では、サーバ装置２００の運行指令生成部２０２２が、配車リクエストに応じて運行指令を生成する。運行指令は、出発地Ｐ１、目的地Ｐ２、出発日時、目的地の希望到着日時、立ち寄り場所を指定するものである。なお、図５に示す例では、運行指令生成部２０２２によって生成される運行指令には、出発地Ｐ１から目的地Ｐ２までの走行予定経路を指定する情報も含まれるものとする。つまり、図５に示す例では、各自律走行車両１００の走行予定経路が、サーバ装置２００によって生成されるものとする。
【００５２】
ステップＳ１３では、運行指令生成部２０２２が、配車リクエストに適した自律走行車両１００を選択する。例えば、運行指令生成部２０２２は、先ず記憶部２０３の車両情報テーブルを参照して、出発日時から希望到着日時までの期間に運行可能な自律走行車両１００を全て抽出する。続いて、運行指令生成部２０２２は、抽出された自律走行車両１００の各々の位置情報に基づいて、出発日時に出発地Ｐ１へ移動可能な自律走行車両１００を一台選択する。上記の配送リクエストに沿った自律走行車両１００が運行指令生成部２０２２によって選択されると、該選択された自律走行車両１００の車両諸元に関する情報と走行予定経路に関する情報とが、運行指令生成部２０２２から走行予定区間取得部２０２４へ渡される。
【００５３】
ステップＳ１４では、走行予定区間取得部２０２４が、運行指令生成部２０２２から受け取った走行予定経路に含まれる全ての走行予定区間（図６中の区間Ａ、区間Ｂ、及び区間Ｃ）の区間ＩＤを取得する。その際、走行予定区間取得部２０２４は、サーバ装置２００の記憶部２０３に記憶されている地図データを参照することで、上記の走行予定経路に含まれる全ての走行予定区間の区間ＩＤを抽出するようにしてもよい。走行予定区間取得部２０２４によって取得された走行予定区間の区間ＩＤは、運行指令生成部２０２２から走行予定区間取得部２０２４へ渡された車両諸元に関する情報とともに、走行予定区間取得部２０２４から目標加速度設定部２０２５へ渡される。
【００５４】
ステップＳ１５では、目標加速度設定部２０２５が、走行予定区間取得部２０２４から受け取った、走行予定区間の区間ＩＤと車両諸元に関する情報とに基づいて、自律走行車
両１００が区間Ａ〜Ｃの各々の区間を走行するのに適した目標加速度を設定する。具体的には、目標加速度設定部２０２５は、走行予定区間取得部２０２４から受け取った走行予定区間の区間ＩＤに基づいて、記憶部２０３に蓄積されている走行データ情報テーブルへアクセスする。そして、目標加速度設定部２０２５は、記憶部２０３の走行データ情報テーブルにおいて走行予定区間の区間ＩＤに紐付けられている複数の走行データの中から、走行予定区間取得部２０２４から受け取った車両諸元に最も近似する車両諸元に対応する走行データを抽出する。斯様にして抽出された走行データに含まれる所定加速度の大きさが前述の所定の上限値以下であれば、目標加速度設定部２０２５は、当該走行予定区間の走行に適した目標加速度を、前記走行データに含まれる目標加速度と同値に設定する。一方、走行データ情報テーブルから抽出された走行データに含まれる所定加速度の大きさが前述の所定の上限値より大きければ、目標加速度設定部２０２５は、当該走行予定区間の走行に適した目標加速度を、前記走行データに含まれる目標加速度よりも所定加速度が小さく抑えられる値に設定する。上記したような目標加速度の設定処理は、走行予定経路に含まれる全ての走行予定区間Ａ〜Ｃについて行われる。それにより、本例では、区間Ａに適した目標加速度ＴｒｇＡ、区間Ｂに適した目標加速度ＴｒｇＢ、及び区間Ｃに適した目標加速度ＴｒｇＣの３つの目標加速度が設定される。
【００５５】
ステップＳ１６では、運行指令生成部２０２２によって生成される運行指令、及び目標加速度設定部２０２５によって設定される目標加速度が、通信部２０１を介して、運行指令生成部２０２２によって選択された自律走行車両１００へ送信される。本例では、自律走行車両１００の走行予定経路が区間Ａ〜Ｃの３つの走行予定区間を含んでいるため、区間Ａに適した目標加速度ＴｒｇＡ、区間Ｂに適した目標加速度ＴｒｇＢ、及び区間Ｃに適した目標加速度ＴｒｇＣの３つの目標加速度が、運行指令とともにサーバ装置２００から自律走行車両１００へ送信される。
【００５６】
サーバ装置２００から送信される運行指令及び目標加速度が自律走行車両１００の通信部１０５によって受信されると、自律走行車両１００の運行計画生成部１０３１が、サーバ装置２００から受信した運行指令に基づいて運行計画を生成する（ステップＳ１７）。運行計画生成部１０３１によって生成される運行計画は、運行計画生成部１０３１から走行制御部１０３３へ渡される。そして、走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１から受け取った運行計画に従って自律走行車両１００の運行を開始する（ステップＳ１８）。
【００５７】
走行制御部１０３３による自律走行車両１００の運行が開始されると、制振制御部１０３４は、自車両の所定加速度が、自車両の走行区間に適した目標加速度に近づくように、各車輪ＷＨのダンパアクチュエータ１０７を制御する（ステップＳ１９）。例えば、自律走行車両１００が区間Ａを走行しているときには、制振制御部１０３４は、自車両の所定加速度が区間Ａに適した目標加速度ＴｒｇＡに近づくように、各車輪ＷＨのダンパアクチュエータ１０７を制御する。その後、自車両の走行区間が区間Ａから区間Ｂへ移行すると、制振制御部１０３４は、自車両の所定加速度が区間Ｂに適した目標加速度ＴｒｇＢに近づくように、各車輪ＷＨのダンパアクチュエータ１０７を制御する。さらに、自車両の走行区間が区間Ｂから区間Ｃへ移行すると、制振制御部１０３４は、自車両の所定加速度が区間Ｃに適した目標加速度ＴｒｇＣに近づくように、各車輪ＷＨのダンパアクチュエータ１０７を制御する。なお、３つの走行予定区間Ａ〜Ｃのうち、いずれの区間を自律走行車両１００が走行しているかの特定は、位置情報取得部１０２によって取得される自律走行車両１００の現在位置情報に基づいて行われる。また、制振制御部１０３４によって各車輪ＷＨのダンパアクチュエータ１０７が制御される際には、先ず、前述した所定の閾値が目標加速度に基づいて決定される。続いて、制振制御部１０３４は、複数の車輪ＷＨにおけるばね上加速度の少なくとも１つ、複数の車輪ＷＨにおけるばね下加速度の少なくとも１つ、自律走行車両１００の横加速度、又は自律走行車両１００の前後加速度が上記の所
定の閾値を超えたときに、所定加速度検出センサ１０６によって取得される所定加速度（各車輪ＷＨにおけるばね上加速度、各車輪ＷＨにおけるばね下加速度、自律走行車両１００の横加速度、自律走行車両１００の前後加速度等）に基づいて、各車輪ＷＨにおけるダンパの減衰力特性（減衰係数）を個別に演算し、演算された減衰力特性（減衰係数）に従って各車輪ＷＨのダンパアクチュエータ１０７を制御する。これにより、自律走行車両１００が走行予定区間を実際に走行する際には、該走行予定区間の走行に適した目標加速度に基づく振動減衰処理が行われることになる。その結果、自律走行車両１００が走行する区間に適した制振性を実現することができる。
【００５８】
ステップＳ２０では、自律走行車両１００が走行予定区間を実際に走行した際に発生した所定加速度の大きさと目標加速度とを含む走行データが、走行データ生成部１０３５によって生成される。走行データの生成処理は、走行予定経路に含まれる区間毎に行われる。本例では、区間Ａ〜Ｃの３つの区間の各々に対応する走行データが生成される。詳細には、自律走行車両１００が区間Ａを実際に走行した際に発生した所定加速度の大きさ（ピーク値又は平均値）と該区間Ａの目標加速度ＴｒｇＡとを含む走行データ、自律走行車両１００が区間Ｂを実際に走行した際に発生した所定加速度の大きさ（ピーク値又は平均値）と該区間Ｂの目標加速度ＴｒｇＢとを含む走行データ、及び、自律走行車両１００が区間Ｃを実際に走行した際に発生した所定加速度の大きさ（ピーク値又は平均値）と該区間Ｃの目標加速度ＴｒｇＣとを含む走行データが生成される。斯様にして生成された３つの走行データは、個々の走行データに対応する区間の区間ＩＤとともに、自律走行車両１００の通信部１０５からサーバ装置２００へ送信される（ステップＳ２１）。
【００５９】
自律走行車両１００からサーバ装置２００へ送信された走行データと区間ＩＤとは、サーバ装置２００の走行データ取得部２０２３によって取得される。走行データ取得部２０２３によって取得された走行データは、前記自律走行車両１００の車両諸元とともに、記憶部２０３の走行データ情報テーブルに追加される。本例では、前記自律走行車両１００が区間Ａを実際に走行した際に発生した所定加速度と、その際に設定されていた目標加速度ＴｒｇＡと、前記自律走行車両１００の車両諸元に関する情報とが、区間Ａの区間ＩＤに紐付けられた走行データ情報テーブルに追加される。また、前記自律走行車両１００が区間Ｂを実際に走行した際に発生した所定加速度と、その際に設定されていた目標加速度ＴｒｇＢと、前記自律走行車両１００の車両諸元とが、区間Ｂの区間ＩＤに紐付けられている走行データ情報テーブルに追加される。さらに、前記自律走行車両１００が区間Ｃを実際に走行した際に発生した所定加速度と、その際に設定されていた目標加速度ＴｒｇＣと、前記自律走行車両１００の車両諸元とが、区間Ｃの区間ＩＤに紐付けられている走行データ情報テーブルに追加される。
【００６０】
以上述べた実施例によれば、予め区分けされた道路の各区間を自律走行車両１００が走行する都度、自律走行車両１００で実際に発生した所定加速度の大きさと目標加速度とを含む走行データを蓄積することで、多数例の走行データ群からなるビッグデータを生成することができる。そして、各区間を次に走行する自律走行車両１００に対しては、上記の走行データ群に基づいて設定される目標加速度がサーバ装置２００から自律走行車両１００へ提供されることで、各区間の走行に適した目標加速度を車両側で設定する必要がなくなる。それにより、車両側の演算負荷を過剰に増大させることなく、各区間を走行するのに適した制振性を実現することができる。また、サーバ装置２００によって設定される目標加速度は、１台の自律走行車両１００のみならず、複数台の自律走行車両１００に反映させることもできる。これらにより、道路の路面形状等が区間毎に変化するような状況においても、車両側の演算負荷を過剰に増大させることなく、複数の自律走行車両１００において好適な制振性を実現することが可能になる。
【００６１】
＜他の実施例＞
なお、自律走行車両１００に要求される目標加速度は、該自律走行車両１００が走行する道路の路面形状のみならず、天候や交通状況等の走行環境によっても変化する場合がある。例えば、降雨時や降雪時等は、晴天時や雲天時等に比べ、路面の摩擦係数が小さくなり易いため、制振性よりも操縦安定性を重視した目標加速度に設定することが望ましい。また、渋滞時等のように交通状況が悪いときは、順調時等のように交通状況が良いときに比べ、自律走行車両１００の走行速度が低くなるため、操縦安定性よりも制振性を重視した目標加速度に設定することが望ましい。
【００６２】
そこで、サーバ装置２００の走行データ取得部２０２３は、各自律走行車両１００が道路の各区間を走行する度に、上記の走行データに加え、各自律走行車両１００が各区間を走行した際の天候情報およびまたは交通状況を含む走行環境情報を取得するようにしてもよい。各自律走行車両１００が各区間を走行した際の天候情報は、天候情報を提供するための外部サービスから取得することができる。また、車外の画像を撮影可能なカメラが各自律走行車両１００に搭載されている場合には、そのカメラによって撮影された画像から天候情報を取得することもできる。次に、各自律走行車両１００が各区間を走行した際の交通状況は、交通情報を提供するための外部サービスから取得することができる。また、車外の画像を撮影可能なカメラが各自律走行車両１００に搭載されている場合には、そのカメラによって撮影された画像から交通状況を取得することもできる。
【００６３】
走行データ取得部２０２３によって取得される走行データ及び走行環境情報は、記憶部２０３の走行情報テーブルに記憶される。ここで、他の実施例における走行データ情報テーブルの構成例を図７に示す。図７に示す走行データ情報テーブルでは、個々の区間を識別するための区間ＩＤ（区間識別情報）に対して、各自律走行車両１００が実際に各区間を走行した際に取得された走行データに加え、各自律走行車両１００が実際に各区間を走行した際の走行環境も紐付けられている。走行データ情報テーブルに登録される走行データは、前述の図４と同様に、所定加速度、目標加速度、及び車両諸元の各フィールドに区分される。そして、走行環境フィールドには、各自律走行車両１００が実際に各区間を走行した際の天候情報およびまたは交通状況が入力される。
【００６４】
走行情報テーブルが図７に示すように構成される場合において、記憶部２０３に蓄積されている走行データ群から目標加速度の設定に適した走行データを抽出するにあたり、目標加速度設定部２０２５は、先ず、走行予定区間の区間識別情報（区間ＩＤ）に紐付けられた走行データのうち、自車両の諸元に最も近い諸元に対応づけて蓄積されている走行データを抽出する。続いて、目標加速度設定部２０２５は、上記の如く抽出された走行データの中から、自律走行車両１００が走行予定区間を走行する際の走行環境に最も近い走行環境に対応づけて蓄積されている走行データを抽出する。なお、目標加速度設定部２０２５は、先ず、走行予定区間の区間識別情報（区間ＩＤ）に紐付けられた走行データの中から、自律走行車両１００が走行予定区間を走行する際の走行環境に最も近い走行環境に対応づけて蓄積されている走行データを抽出し、斯様にして抽出された走行データの中から、自律走行車両１００の諸元に最も近い諸元に対応づけて蓄積されている走行データを抽出してもよい。
【００６５】
上記したような方法で抽出された走行データに基づいて、各走行予定区間の走行に適した目標加速度が設定されると、各区間の路面形状に加え、各区間の走行環境にも適した目標加速度を設定することが可能になる。それにより、各自律走行車両１００が走行する際の制振性を、各自律走行車両１００の走行区間に一層適したものとすることが可能になる。
【００６６】
＜その他＞
なお、前述した各実施例では、本発明を適用する車両として、自律走行車両を例に挙げ
たが、運転者による手動操作によって運転される車両に適用することもできる。その場合、運転者が車両のナビゲーションシステムで現在地から目的地までの走行予定経路を設定した際に、その走行予定経路が車両からサーバ装置へ送信されればよい。そして、サーバ装置は、車両から受信した走行予定経路に基づいて、該走行予定経路に含まれる走行予定区間の各々に適した目標加速度を設定すればよい。
【００６７】
また、前述した各実施例では、車両の所定加速度に影響を及ぼす複数のパラメータのうち、一つのパラメータ（ダンパの減衰力特性（減衰係数））を制御することで、所定加速度を目標加速度に近づける例について述べたが、これに限定されるものではなく、車両の所定加速度に影響を及ぼす複数のパラメータのうち、少なくとも二つのパラメータを制御することで、所定加速度を目標加速度に近づける構成においても、本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００６８】
１００    自律走行車両
１０１    周辺状況検出センサ
１０２    位置情報取得部
１０３    制御部
１０４    駆動部
１０５    通信部
１０６    所定加速度検出センサ
１０７    ダンパアクチュエータ
２００    サーバ装置
２０１    通信部
２０２    制御部
２０３    記憶部
１０３４  制振制御部
１０３１  運行運行計画生成部
１０３２  環境検出部
１０３３  走行制御部
１０３４  制振制御部
１０３５  走行データ生成部
２０２１  位置情報管理部
２０２２  運行指令生成部
２０２３  走行データ取得部
２０２４  走行予定区間取得部
２０２５  目標加速度設定部
【図１】
2019137356.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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