(57)【要約】【課題】自走式電線点検装置を安定的に動作させることができる技術を提供する。【解決手段】鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、架空地線上を走行可能な走行部と、走行部の下方に配置される本体部と、本体部に対して相対移動可能に連結され、鉄塔を迂回するように本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、アームを架空地線に懸垂させるためにアームの長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられる一対のフック機構と、アームの径方向の内側に設けられ、本体部がアームに沿って移動するときに、アームから径方向の内側に離間した位置で鉄塔に当接することで、鉄塔に対する本体部の接触を抑制するバンパと、を備え、バンパは、アームの長さ方向の一端および他端にそれぞれ連結され、アームの一端から他端に亘ってアームから離間した状態で延在して設けられる。【選択図】図１
2019170139.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームを前記架空地線に懸垂させるために前記アームの長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられる一対のフック機構と、
前記アームの径方向の内側に設けられ、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記アームから径方向の内側に離間した位置で前記鉄塔に当接することで、前記鉄塔に対する前記本体部の接触を抑制するバンパと、
を備え、
前記バンパは、前記アームの長さ方向の一端および他端にそれぞれ連結され、前記アームの前記一端から前記他端に亘って前記アームから離間した状態で延在して設けられる
自走式電線点検装置。
【請求項２】
前記本体部は、前記アームの長さ方向に直交する断面で見たときに、前記アームの外周全体を把持するよう構成される
請求項１に記載の自走式電線点検装置。
【請求項３】
前記バンパは、
前記アームの前記一端に連結され、前記アームが構成する円弧に沿うように前記アームの前記一端から前記他端に向けて所定距離だけ延在する第１円弧部と、
前記アームの前記他端に連結され、前記アームの前記円弧に沿うに前記アームの前記他端から前記アームの前記一端に向けて所定距離だけ延在する第２円弧部と、
前記第１円弧部と前記第２円弧部との間を繋ぎ、前記第１円弧部および前記第２円弧部よりも前記アームの径方向の内側に設けられ、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記鉄塔に当接する当接部と、
を有する
請求項１又は２に記載の自走式電線点検装置。
【請求項４】
前記当接部は、前記アームの前記円弧に対して弦を構成する
請求項３に記載の自走式電線点検装置。
【請求項５】
前記当接部は、前記アームの前記一端と前記他端とを結ぶ仮想直線に対して平行である
請求項４に記載の自走式電線点検装置。
【請求項６】
前記本体部は、
前記電線の点検に関わる機器を搭載する機器搭載部と、
前記アームからの前記機器搭載部の距離を調整するよう、前記アームの径方向に沿って前記機器搭載部を移動可能に支持する搭載部支持部と、
を有する
請求項１〜５のいずれか１項に記載の自走式電線点検装置。
【請求項７】
前記搭載部支持部は、前記走行部が前記架空地線に沿って走行するときに、前記自走式電線点検装置の重心が前記走行部の鉛直直下に位置するよう、前記アームからの前記機器搭載部の距離を調整する
請求項６に記載の自走式電線点検装置。
【請求項８】
前記搭載部支持部は、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記機器搭載部を前記アームに近づける
請求項６又は７に記載の自走式電線点検装置。
【請求項９】
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームを前記架空地線に懸垂させるために前記アームの長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられる一対のフック機構と、
を備え、
前記本体部は、
前記電線の点検に関わる機器を搭載する機器搭載部と、
前記アームからの前記機器搭載部の距離を調整するよう、前記アームの径方向に沿って前記機器搭載部を移動可能に支持する搭載部支持部と、
を有する
自走式電線点検装置。
【請求項１０】
前記搭載部支持部は、前記走行部が前記架空地線に沿って走行するときに、前記自走式電線点検装置の重心位置が前記走行部の鉛直直下となるよう、前記アームからの前記機器搭載部の距離を調整する
請求項９に記載の自走式電線点検装置。
【請求項１１】
前記搭載部支持部は、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記機器搭載部を前記アームに近づける
請求項９又は１０に記載の自走式電線点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式電線点検装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄塔間に架線された送電線などの電線を点検するため、架空地線に懸架した宙乗機に作業員が乗り込んで点検を行うことがある。しかし、架空地線は、超高圧送電線などの避雷を目的として鉄塔の頂部またはその近傍といった高所に架線されるため、作業員の点検作業は危険を伴うものとなる。
【０００３】
そこで、たとえば特許文献１には、電線上を自走して点検などの検査を行う「自走式電線検査装置」が記載されている。この自走式電線検査装置は、電線上を転動する走行ローラを備え、電線上の障害物（電線接続スリーブ等）をかわして電線上を走行し得る構成になっている。ただし、鉄塔を乗り越えて次の経間に移動することはできない。
【０００４】
一方、特許文献２には、高架線に取り付けられた碍子やクランプなどの金具を乗り越えられるとともに、鉄塔を乗り越えて次の経間に移動することができる「高架線移動装置」が記載されている。この高架線移動装置は、本体部と、アームと、フック機構と、上下旋回シャフトと、走行車輪支持アームと、クランプ機構と、を具備した構成になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２６４１００号公報
【特許文献２】特許第２８５９３７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の主な目的は、自走式電線点検装置を安定的に動作させることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様によれば、
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームを前記架空地線に懸垂させるために前記アームの長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられる一対のフック機構と、
前記アームの径方向の内側に設けられ、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記アームから径方向の内側に離間した位置で前記鉄塔に当接することで、前記鉄塔に対する前記本体部の接触を抑制するバンパと、
を備え、
前記バンパは、前記アームの長さ方向の一端および他端にそれぞれ連結され、前記アームの前記一端から前記他端に亘って前記アームから離間した状態で延在して設けられる
自走式電線点検装置が提供される。
【０００８】
本発明の他の態様によれば、
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームを前記架空地線に懸垂させるために前記アームの長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられる一対のフック機構と、
を備え、
前記本体部は、
前記電線の点検に関わる機器を搭載する機器搭載部と、
前記アームからの前記機器搭載部の距離を調整するよう、前記アームの径方向に沿って前記機器搭載部を移動可能に支持する搭載部支持部と、
を有する
自走式電線点検装置が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自走式電線点検装置を安定的に動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の構成を示す平面図である。
【図３】図２に示す自走式電線点検装置をＥ１方向から見たときの側面図である。
【図４】図２に示す自走式電線点検装置をＥ２方向から見たときの側面図である。
【図５】（ａ）は本体部とアームを水平姿勢とした場合の側面図、（ｂ）は本体部とアームを前傾させた場合の側面図、（ｃ）は本体部とアームを後傾させた場合の側面図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−１）について、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は斜視図であり、（ｃ）は（ａ）のＥ１方向から見たときの側面図であり、（ｄ）は（ａ）のＥ２方向から見たときの側面図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−２）について、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は斜視図であり、（ｃ）は（ａ）のＥ１方向から見たときの側面図であり、（ｄ）は（ａ）のＥ２方向から見たときの側面図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−３）について、（ａ）〜（ｄ）は平面図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−４）について、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は斜視図であり、（ｃ）は（ａ）のＥ１方向から見たときの側面図であり、（ｄ）は（ａ）のＥ２方向から見たときの側面図である。
【図１０】本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−５）について、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は斜視図であり、（ｃ）は（ａ）のＥ１方向から見たときの側面図であり、（ｄ）は（ａ）のＥ２方向から見たときの側面図である。
【図１１】本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−６）について、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は斜視図であり、（ｃ）は（ａ）のＥ１方向から見たときの側面図であり、（ｄ）は（ａ）のＥ２方向から見たときの側面図である。
【図１２】本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−７）について、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は斜視図であり、（ｃ）は（ａ）のＥ１方向から見たときの側面図であり、（ｄ）は（ａ）のＥ２方向から見たときの側面図である。
【図１３】本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−８）について、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は斜視図であり、（ｃ）は（ａ）のＥ２方向から見たときの側面図である。
【図１４】本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−９）について、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は斜視図であり、（ｃ）は（ａ）のＥ１方向から見たときの側面図であり、（ｄ）は（ａ）のＥ２方向から見たときの側面図である。
【図１５】本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−１）を示す斜視図である。
【図１６】本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−２）を示す斜視図である。
【図１７】本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−３）を示す斜視図である。
【図１８】本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−４）を示す斜視図である。
【図１９】本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−５）を示す斜視図である。
【図２０】本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−６）を示す斜視図である。
【図２１】本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−７）を示す斜視図である。
【図２２】（ａ）〜（ｄ）は、それぞれ、本発明の第１実施形態の変形例１〜４に係るバンパを示す平面図である。
【図２３】本発明の第２実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ３−１）を示す斜視図である。
【図２４】本発明の第２実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ３−２）を示す斜視図である。
【図２５】本発明の第２実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ３−３）を示す斜視図である。
【図２６】本発明の第２実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ３−４）を示す斜視図である。
【図２７】本発明の第２実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ３−５）を示す斜視図である。
【図２８】本発明の第２実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ３−６）を示す斜視図である。
【図２９】本発明の第２実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ３−７）を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜発明者等の得た知見＞
本発明者等は、自走式電線点検装置について、以下に述べる新規な課題を見出した。
【００１２】
（ｉ）課題１
鉄塔を乗り越えるよう構成される自走式電線点検装置では、鉄塔を乗り越えるため、アームの長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられる一対のフック機構が架空地線を把持した後に、本体部がアームに沿って移動する動作を行う。
【００１３】
このとき、本体部がアームの長さ方向の中間部に近づくにつれて、自走式電線点検装置の重心がアームの長さ方向の中間部側に移動する（偏る）。自走式電線点検装置の重心がアームの中間部に移動すると、フックが架空地線を把持した箇所（以下、「フック点」ともいう）からアームを介して本体部が垂れ下がる。
【００１４】
上述のようにフック点から本体部が垂れ下がると、本体部が鉄塔に接触する可能性があった。さらに、この状態で、本体部がアームに沿って移動し続けると、本体部が鉄塔の側壁を摺動する可能性があった。その結果、本体部が損傷してしまうおそれがあった。
【００１５】
また、上述のようにフック点から本体部が垂れ下がると、水平方向に対する本体部のなす角度（傾斜角）が大きくなる可能性があった。
【００１６】
水平方向に対する本体部のなす角度が大きくなると、本体部の姿勢を水平に戻すことが困難となる可能性があった。このため、アームに沿って本体部を移動させる動作から、走行部を架空地線に沿って移動させる動作へと移行させることが困難となる可能性があった。
【００１７】
また、水平方向に対する本体部のなす角度が大きくなると、アームに沿って本体部を移動させる（登らせる）動作のために必要な駆動力が大きくなる可能性があった。その結果、自走式電線点検装置の消費電力が増大してしまう可能性があった。
【００１８】
（ｉｉ）課題２
上述の自走式電線点検装置では、走行部が架空地線に沿って走行するときに、アームが本体部から前方に張り出した状態で、走行部が走行していた。このため、自走式電線点検装置の重心が前方に偏って位置していた。その結果、自走式電線点検装置の走行動作が不安定となる可能性があった。
【００１９】
また、上述の自走式電線点検装置において、本体部の重量が重かったり、フック点から本体部までの距離が長かったりした場合では、上述のようにフック点から本体部が垂れ下がったときに、本体部の重量によるモーメントが大きくなる可能性があった。このため、架空地線に対する負荷が大きくなる可能性があった。その結果、本体部がアームに沿って移動する動作が不安定となるおそれがあった。
【００２０】
以上の課題１および課題２が生じる可能性があることから、自走式電線点検装置を安定的に動作させることができる技術が望まれていた。
【００２１】
本発明では、本発明者が見出した上記新規な課題に基づき、以下のような構成を採用した。
【００２２】
（１）鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームを前記架空地線に懸垂させるために前記アームの長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられる一対のフック機構と、
前記アームの径方向の内側に設けられ、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記アームから径方向の内側に離間した位置で前記鉄塔に当接することで、前記鉄塔に対する前記本体部の接触を抑制するバンパと、
を備え、
前記バンパは、前記アームの長さ方向の一端および他端にそれぞれ連結され、前記アームの前記一端から前記他端に亘って前記アームから離間した状態で延在して設けられる
自走式電線点検装置。
この構成を採用すれば、鉄塔に対する本体部の接触を抑制することができる。その結果、自走式電線点検装置が鉄塔を乗り越える動作を安定化させることができる。
【００２３】
（２）鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームを前記架空地線に懸垂させるために前記アームの長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられる一対のフック機構と、
を備え、
前記本体部は、
前記電線の点検に関わる機器を搭載する機器搭載部と、
前記アームからの前記機器搭載部の距離を調整するよう、前記アームの径方向に沿って前記機器搭載部を移動可能に支持する搭載部支持部と、
を有する
自走式電線点検装置。
この構成を採用すれば、自走式電線点検装置の動作に応じて、機器搭載部内の機器の重量を利用しながら、自走式電線点検装置の重心位置を調整することができる。
【００２４】
＜本発明の第１実施形態＞
（１）自走式電線点検装置の構成
図１〜図４を用い、本実施形態の自走式電線点検装置１００について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の構成を示す斜視図であり、図２は、本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置の構成を示す平面図である。また、図３は、図２に示す自走式電線点検装置をＥ１方向から見たときの側面図であり、図４は、図２に示す自走式電線点検装置をＥ２方向から見たときの側面図である。
【００２５】
なお、図１〜図４は、水平角１８０°で鉄塔１２０に支持された架空地線１４０に沿って自走式電線点検装置１００が走行するときの姿勢を示している。架空地線１４０の「水平角」は、鉄塔１２０を上から見たときに、鉄塔１２０から一方向に延在する架空地線１４０と他方向に延在する架空地線１４０とのなす角度、言い換えれば、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０のなす角度をいい、架空地線１４０の「挟角」または「夾角」と言い換えることもできる。なお、以下において「水平角」等といった場合には、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０のなす２つの角度のうち、角度が小さいほうを意味する。
【００２６】
図示した自走式電線点検装置１００は、鉄塔１２０間に架線された架空地線１４０に沿って走行しながら電線（送電線、電力線など）の点検を行う。自走式電線点検装置１００は、鉄塔１２０を乗り越える機能を有するもので、架空地線１４０上を走行可能な走行部１と、走行部１から垂下するように設けられた本体部２と、本体部２に対して相対移動可能に連結されたアーム３と、アーム３の（円弧の）径方向の内側に設けられたバンパ４０と、アーム３の長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられた一対のフック機構４と、を備える。
【００２７】
鉄塔１２０には、該鉄塔１２０の付属部材として、レール（セーフティレール）１２１が付設されている。レール１２１には、図示しない安全器が取り付けられる。安全器は、作業員が鉄塔１２０に昇ったり降りたりするときに、作業員が装着する安全帯をつないでおくための機器である。
【００２８】
架空地線１４０は、複数の鉄塔１２０を順に経由するように、それらの鉄塔１２０間にカテナリ方式等で架線される。その場合、架線方向で隣り合う２つの鉄塔１２０間は「径間」と呼ばれ、この径間を一方の鉄塔１２０から他方の鉄塔１２０に向かって自走式電線点検装置１００が走行する。ここで、自走式電線点検装置１００が鉄塔１２０を乗り越えるとは、鉄塔１２０を境に２つの径間が存在する場合に、一方の径間に架線されている架空地線１４０から、次の径間に架線されている架空地線１４０に自走式電線点検装置１００が乗り移ることを意味する。架空地線１４０の直径は、たとえば、１０ｍｍ以上１５ｍｍ以下である。架空地線１４０は、本実施形態では図例のような１条タイプで、鉄塔１２０の頂部に耐張方式または懸垂方式に取り付けられる。ただし、本発明は、鉄塔に２条タイプで架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う場合にも適用可能である。
【００２９】
（方向の定義）
以下において、自走式電線点検装置１００の各部の相対的な位置関係や動作の向き、方向性などを明確にするために、次のように方向を定義する。まず、隣り合う２つの鉄塔１２０間に架線された架空地線１４０上を電線を点検しながら自走式電線点検装置１００が走行する場合、自走式電線点検装置１００の姿勢は、理想的には傾きのない水平姿勢に維持される。その場合、水平姿勢に維持される自走式電線点検装置１００の高さ方向を上下方向とし、自走式電線点検装置１００の進行方向（走行方向）の下流側を前方（前側）、上流側を後方（後ろ側）とする。また、架空地線１４０に自走式電線点検装置１００を設置したときに、重力が働く方向（鉛直方向）に平行な方向を垂直方向とし、それと直交する方向を水平方向とする。また、水平姿勢を維持しながら架空地線１４０に沿って走行するときの自走式電線点検装置１００の向きを基準に、自走式電線点検装置１００の前後方向および左右方向を規定する。このため、上記図１において、自走式電線点検装置１００が矢印Ｍの方向に走行するものとすると、矢印Ｍの指す方向が前方、それと反対の方向が後方、矢印Ｍの方向に向かって左側が左方、右側が右方となる。
【００３０】
また、以下において、アーム３の「長さ方向」とは、アーム３が構成する円弧に沿った方向のことをいい、アーム３の「周方向」と言い換えることができる。また、アーム３の「径方向」（半径方向）とは、アーム３が構成する円弧の中心から外周側に向かう方向のことをいう。
【００３１】
（走行部１）
走行部１は、駆動源となる走行用モータ（不図示）と、走行用モータの駆動にしたがって回転する一対の車輪（歯付き車）８と、一対の車輪８を支えるフレーム９と、を備える。一対の車輪８のそれぞれは、架空地線１４０に係合するＶ字形状の溝を有する。また、一対の車輪８は、これらの外周に沿って架け渡されるチェーン（符号不図示）を有し、走行用モータ（不図示）の駆動により、互いに同期して回転するよう構成されている。
【００３２】
（本体部２）
本体部２は、走行部１の下方に配置されている。本体部２は、走行部１から垂下するように、支持機構１５によって支持されている。支持機構１５は、傾き制御機構部１６と、シャフト１７と、を備える。
【００３３】
傾き制御機構部１６は、円弧状のガイドレール１８と、ガイドレール１８に取り付けられた揺動部１９とを有し、揺動部１９がガイドレール１８に沿って揺動することにより、本体部２とアーム３の傾きを制御可能になっている。ここで記述する「傾き」とは、ガイドレール１８の円弧の中心を通る水平軸を中心とした、本体部２とアーム３の前後方向の傾きをいう。
【００３４】
ガイドレール１８は、略Ｕ字形に配置されている。ガイドレール１８の両端（上端部）は、走行部１に連結されている。ガイドレール１８の外側の面にはラック１８ａが形成されている。揺動部１９は、ガイドレール１８に移動可能に取り付けられている。揺動部１９には、ガイドレール１８のラック１８ａに噛み合うピニオン（不図示）と、このピニオンを回転させるモータ１２が設けられている。モータ１２によってピニオンを回転させると、ピニオンの回転方向および回転量に応じて揺動部１９がガイドレール１８に沿って揺動（移動）する。揺動部１９が揺動すると、走行部１に対するシャフト１７の傾きが変化し、これに応じて本体部２とアーム３の傾きも変化する。したがって、傾き制御機構部１６により、本体部２とアーム３の傾きを制御（調整）することができる。
【００３５】
図５は傾き制御機構部１６による動作の具体例として、（ａ）は本体部とアームを水平姿勢とした場合の側面図、（ｂ）は本体部とアームを前傾させた場合の側面図、（ｃ）は本体部とアームを後傾させた場合の側面図である。
【００３６】
図５（ａ）に示すように、本体部２とアーム３を水平姿勢としている場合は、フック機構４のフック３２が架空地線１４０と同じ高さに配置される。本体部２とアーム３が水平な姿勢とは、本体部２とアーム３の傾きが実質ゼロ（傾きなし）の場合をいう。
【００３７】
図５（ｂ）に示すように、本体部２とアーム３を前傾させた場合は、水平姿勢のときに比べてフック機構４の位置が相対的に下方に変位する。このため、本体部２とアーム３を前傾姿勢とした場合は、フック機構４のフック３２が架空地線１４０よりも低い位置に配置される。
【００３８】
図５（ｃ）に示すように、本体部２とアーム３を後傾させた場合は、水平姿勢のときに比べてフック機構４の位置が相対的に上方に変位する。このため、本体部２とアーム３を後傾姿勢とした場合は、フック機構４のフック３２が架空地線１４０よりも高い位置に配置される。
【００３９】
本体部２とアーム３は、本体部２のアーム支持部２１で連結されているため、本体部２が前傾するとアーム３も前傾し、本体部２が後傾するとアーム３も後傾する。本体部２の前傾とは、本体部２の前後方向において、前側（アーム支持部２１側）が後ろ側よりも低い位置となるように傾くことをいい、本体部２の後傾とは、本体部２の前側（アーム支持部２１側）が後ろ側よりも高い位置となるように傾くことをいう。このため、本体部２を前傾させた場合は、フック機構４の位置が相対的に低くなり、本体部２を後傾させた場合は、フック機構４の位置が相対的に高くなる。
【００４０】
このように、傾き制御機構部１６によって本体部２とアーム３の傾きを制御することにより、フック機構４のフック３２を架空地線１４０よりも低く配置したり高く配置したりすることが可能となる。
【００４１】
シャフト１７は、本体部２に対して垂直に立てて配置されるとともに、シャフト連結部２０を介して揺動部１９に連結されている。シャフト１７の位置は、走行部１の２つの車輪８に自走式電線点検装置１００の自重が均等に加わるように、２つの車輪８間の中心位置の直下に設定されている。シャフト１７の外周面には、ボールネジ溝とボールスプライン溝が形成されている。シャフト１７は、本体部２を上下に貫通するように配置されている。
【００４２】
本実施形態では、本体部２は、例えば、機器搭載部５と、搭載部支持部６と、昇降回転駆動部（不図示）と、アーム支持部２１と、近接センサと、を有している。
【００４３】
機器搭載部５は、例えば、電線の点検に関わる機器を搭載している。電線の点検に関わる機器は、例えば、制御部と、電線点検部と、バッテリと、を含んでいる。
【００４４】
制御部は、所定の制御用プログラムに基づいて自走式電線点検装置１００の各部の動作を統括的に制御する。制御部は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、記憶装置、およびＩ／Ｏポートを有している。ＲＡＭ、記憶装置、およびＩ／Ｏポートは、ＣＰＵとデータ交換可能に構成されている。また、制御部には、外部と送受信する送受信部が接続されている。Ｉ／Ｏポートは、本体部２以外の各部や、電線点検部などに接続されている。記憶装置は、上述の各部の制御に係る各種データ並びにプログラム、電線点検部による点検結果などを記憶するよう構成されている。ＲＡＭは、ＣＰＵによって記憶装置から読み出される各種データやプログラム等が一時的に保持されるよう構成されている。ＣＰＵは、記憶装置に格納された所定のプログラムを実行することにより、上述の各部を制御するように構成されている。
【００４５】
電線点検部は、架空地線１４０よりも下方で鉄塔１２０に架線される送電線などの電線の点検や、点検用データの取得などを行う。電線点検部が行う点検項目には、たとえば、電線の外観、電線と樹木との離隔距離、電線接続管の発熱などが含まれる。また、これ以外にも、鉄塔１２０の外観をカメラ等で撮影して点検することも可能である。なお、点検の結果は、上述の記録装置に電子データとして記録してもよいし、送受信部を介して外部の装置にデータを取り込んで処理してもよい。
【００４６】
バッテリは、自走式電線点検装置１００の動作に係る各部に電力を供給するよう構成されている。
【００４７】
なお、本実施形態では、機器搭載部５は、例えば、搭載部支持部６を挟んで一対設けられている。これにより、走行部１の進行方向に対する本体部２の左右のバランスを向上させることができる。
【００４８】
搭載部支持部６は、例えば、アーム３からの機器搭載部５の距離を調整するよう、（アーム３の径方向の外側で）アーム３の径方向に沿って機器搭載部５を移動可能に支持するよう構成されている。搭載部支持部６は、例えば、ラックアンドピニオン機構により、機器搭載部５を直線に沿って移動させるよう構成されている。これにより、自走式電線点検装置１００の重心位置を調整することができる。自走式電線点検装置１００の移動に係る動作に応じた搭載部支持部６の動作については、詳細を後述する。
【００４９】
昇降回転駆動部（不図示）は、本体部２の搭載部支持部６内に設けられている。昇降回転駆動部は、例えば、シャフト１７の中心軸方向において走行部１と本体部２の間の離間距離を変化させ、本体部２の位置を基準に走行部１を相対的に昇降させるよう構成されている。また、昇降回転駆動部は、例えば、シャフト１７の中心軸まわりに回転動作することで、走行部１に対する本体部２の向きを変化させるよう構成されている。
【００５０】
アーム支持部２１は、例えば、本体部２の搭載部支持部６の前部に設けられている。本体部２の前部とは、自走式電線点検装置１００が架空地線１４０上を走行するときに前方に位置する部分をいう。アーム支持部２１は、アーム３を移動可能に支持し、傾き制御機構部１６やシャフト１７よりも前方に位置している。
【００５１】
アーム支持部２１には、アーム３を相対的に移動可能に支持するアーム支持機構（不図示）と、本体部２に対してアーム３を相対移動させるための駆動源となるモータ２５と、各々のモータ２５に対応するピニオンと、が設けられている。ピニオンは、アーム３の外側面に形成されたラック２８と噛み合うことにより、ラックアンドピニオン機構を構成する。モータ２５の駆動によりピニオンを回転させることで、ピニオンの回転方向および回転量に応じて、本体部２とアーム３の相対位置を変化させることができる。
【００５２】
本実施形態では、アーム支持部２１のアーム支持機構は、例えば、アーム３の長さ方向に直交する断面で見たときに、アーム３の外周全体を把持するよう構成されている。なお、ここでいう「アーム３の外周」とは、アーム３の長さ方向に直交する断面において、アーム３の外形を構成する周囲のことをいう。アーム支持機構がアーム３の外周全体を把持することで、アーム３と本体部２との結合を強固にすることができる。
【００５３】
近接センサは、例えば、本体部２の搭載部支持部６の前方下部に設けられ、自走式電線点検装置１００から鉄塔１２０までの離間距離を検出するよう構成されている。近接センサは、例えば、レーザ光を用いた光学式で構成されている。
【００５４】
（アーム３）
アーム３は、架空地線１４０を支持する鉄塔１２０を迂回（回避）するように本体部２を移動させるための迂回路を形成する。アーム３は、たとえば、ＦＲＰ（Ｆｉｂｅｒ−Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ  Ｐｌａｓｔｉｃｓ）などの樹脂により、一定の曲率で円弧型（半円型）に形成されている。アーム３の曲率半径は、例えば、鉄塔１２０やレール１２１との接触を避けて本体部２を移動させるのに必要な寸法に設定される。アーム３の周方向の長さは、例えば、アーム３が構成する円弧の半周の長さよりも若干（後述のブラケット３１の水平部３１ｂを確保する程度に）長くなっている。
【００５５】
アーム３は、アーム支持部２１で本体部２の前部に連結されている。アーム３の外側面にはラック２８が形成されている。ラック２８は、アーム３の長さ方向の一端から他端にわたって連続的に形成されている。アーム支持部２１において、モータ２５を駆動すると、アーム３の一端はアーム支持部２１から遠ざかる方向に移動し、アーム３の他端はアーム支持部２１に近づく方向に移動する。
【００５６】
なお、図２において、アーム３の円弧の中心を「Ｏ」とし、アーム３の長さ方向の中間部（中点）を「Ｃ」とする。また、アーム３の長さ方向の中間部Ｃとアーム３の円弧の中心Ｏとを結ぶ仮想直線ＯＣに垂直で、且つ、アーム３の円弧の中心Ｏを通る仮想直線が、アーム３と交わる交点を、それぞれ、「Ａ」、「Ｂ」とする。
【００５７】
（フック機構４）
一対のフック機構４は、アーム３を架空地線１４０に懸垂させるためにアーム３の長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられている。
【００５８】
一対のフック機構４のそれぞれは、例えば、ブラケット３１と、フック３２と、を有する。ブラケット３１は、逆さＬ字形に形成されている。ブラケット３１は、アーム３の端部から立ち上がる立ち上がり部３１ａと、立ち上がり部３１ａの上端から水平方向に伸びる水平部３１ｂとを一体に有する。
【００５９】
立ち上がり部３１ａは、例えば、アーム３の一部からアーム３の径方向の外側に離れるよう、鉛直斜め上方向に立ち上がっている。これにより、アーム３の円弧の半径を小さくすることができる。また、一対のフック３２の間の距離を所定の把持力が得られる程度に確保することができる。
【００６０】
水平部３１ｂは、図２に示すように、一対のフック機構４がアーム３の両端に位置するときに、アーム３の点Ａおよび点Ｂのそれぞれに接する接線方向と平行な向きで、アーム３の長さ方向の中間部Ｃ側に伸びている。これにより、フック機構４のフック３２を架空地線１４０に引っ掛けたときに、フック機構４が逆手懸垂形式で架空地線１４０に支持されるようになる。
【００６１】
フック３２は、ブラケット３１の水平部３１ｂの先端に設けられている。フック３２には、逆さＵ字形の溝が形成されている。フック３２は、アーム３を架空地線１４０に懸垂させるときに、架空地線１４０に引っ掛けられる部分となる。
【００６２】
図２に示すように、例えば、一対のフック機構４がアーム３の両端に位置しているとき、２つのフック３２を結ぶ仮想直線の中点は、アーム３の円弧の中心Ｏと一致している。言い換えれば、２つのフック３２を結ぶ仮想直線は、上述の仮想直線ＡＢと一致している。これにより、アーム３の円弧の半径を小さくすることができる。なお、２つのフック３２を結ぶ仮想直線の中点が、アーム３の円弧の中心Ｏと一致していることで、後述のように一対のフック機構４のうち少なくともいずれかが移動可能に構成されている場合に、一対の架空地線１４０の水平角に対する一対のフック機構４の適用可能な拡開角度範囲を広げることができ、また、乗り越え動作時に本体部２を容易にオフセットさせることができる。
【００６３】
フック３２は、例えば、把持爪（不図示）を有している。把持爪は、フック３２の溝に対して進退移動可能に設けられている。把持爪の進退移動は、モータ３３の駆動により行われる。モータ３３の駆動力は、たとえば歯車等を介して把持爪に伝達される。架空地線１４０にフック３２を引っ掛けて把持爪を進出させた場合は、フック３２に嵌まり込んだ架空地線１４０が、フック３２の溝内で把持爪によって把持される。また、その状態から把持爪を後退させた場合は、把持爪による架空地線１４０の把持が解除される。
【００６４】
一対のフック機構４のそれぞれのフック３２は、例えば、アーム３の径方向に走行部１よりも中心Ｏ側に配置されている。言い換えれば、本体部２とアーム３とが相対的に移動したときに、一対のフック機構４のそれぞれのフック３２が描く軌跡である仮想円の半径は、例えば、走行部１の車輪８が描く軌跡である仮想円の半径よりも小さい。つまり、走行部１の進行方向に後方に配置されるフック３２を、前方の車輪８よりも鉄塔１２０に近づけて配置することができる。フック３２を鉄塔１２０に近づけることで、鉄塔１２０の乗り越えに必要なフック３２間距離を短くすることができ、その分だけアーム３の長さや曲率半径を小さくすることができる。その結果、アーム３の小型化を図ることが可能となる。
【００６５】
ここで、本実施形態では、一対のフック機構４のうち少なくともいずれかは、例えば、アーム３に沿って移動可能に構成されている。これにより、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が１８０°未満である場合に、当該水平角に応じて、フック機構４の位置を変更することができる。水平角が１８０°未満である場合の乗り越え動作については、詳細を後述する。
【００６６】
本実施形態では、一対のフック機構４のうち少なくともいずれかは、例えば、該フック機構４自身をアーム３に沿って移動させるフック機構駆動部３５を有している。すなわち、当該フック機構４は、自走式に構成されている。これにより、フック機構駆動部３５によって、該フック機構４をアーム３に沿って任意に移動させることができる。
【００６７】
また、一対のフック機構４のうちの少なくともいずれかが有するフック機構駆動部３５は、例えば、アーム支持機構のピニオンとともにアーム３のラック２８を共用し、該ラック２８に噛み合って回転するフック側ピニオン（不図示）を有している。アーム３のラック２８を共用することで、アーム３に多重のラックが不要となる。
【００６８】
ここでは、例えば、一対のフック機構４の両方が、それぞれ、フック機構駆動部３５を有し、アーム３に沿って移動可能に構成されている。これにより、走行部１の進行方向に対して左右どちらに鉄塔１２０が配置されるかに応じて、一対のフック機構４のそれぞれの位置を変更することができる。また、一対のフック機構４の両方が、それぞれ、フック機構駆動部３５を有することで、一対のフック機構４の重量を等しくすることができる。これにより、アーム３の両端のバランスを向上させることができる。
【００６９】
（バンパ４０）
バンパ４０は、例えば、アーム３の径方向の内側に設けられ、本体部２がアーム３に沿って移動するときに、アーム３から径方向の内側に離間した位置で鉄塔１２０に当接するよう構成されている。これにより、鉄塔１２０に対する本体部２の接触を抑制することができる。自走式電線点検装置１０の乗り越え動作時のバンパ４０の機能については、後述する。
【００７０】
本実施形態では、バンパ４０は、例えば、アーム３の長さ方向の一端および他端にそれぞれ連結され、アーム３の一端から他端に亘って該アーム３から離間した状態で延在して設けられている。つまり、バンパ４０のうちアーム３の一端から他端までの間の領域は、本体部２がアーム３に沿って移動できるよう、アーム３から径方向の内側に所定の間隔をあけて配置されている。このような構成により、上述のように、アーム３の長さ方向に直交する断面で見たときに、アーム３の外周全体を把持するよう、本体部２を構成することができる。
【００７１】
本実施形態では、バンパ４０は、例えば、３つの部分に分けられ、具体的には、第１円弧部４１と、第２円弧部４２と、当接部４３と、を有している。
【００７２】
第１円弧部４１は、例えば、アーム３の一端に連結され、アーム３が構成する円弧に沿うようにアーム３の一端から他端に向けて所定距離だけ延在している。第２円弧部４２は、例えば、アーム３の他端に連結され、アーム３が構成する円弧に沿うようにアーム３の他端から一端に向けて所定距離だけ延在している。第１円弧部４１および第２円弧部４２のそれぞれと、アーム３との離間距離は、例えば、第１円弧部４１および第２円弧部４２のそれぞれの全長に亘って、一定である。このような構成により、アーム３を送り出すときに、第１円弧部４１および第２円弧部４２のそれぞれが構成する円弧内に、鉄塔１２０のレール１２１等の付属部材を容易に避けることができる。
【００７３】
当接部４３は、例えば、第１円弧部４１と第２円弧部４２との間を繋ぎ、第１円弧部４１および第２円弧部４２よりもアーム３の径方向の内側に設けられている。当接部４３は、例えば、本体部２がアーム３に沿って移動するときに、鉄塔１２０に当接するよう構成されている。本体部２がアーム３に沿って移動するときに、当接部４３が鉄塔１２０に当接することで、水平方向に対する本体部２のなす角度を小さくすることができる。なお、ここでいう「水平方向に対する本体部２のなす角度」とは、当接部４３が鉄塔１２０に当接した状態で、本体部２がアーム３の長さ方向の中間部Ｃに到達したときの、水平方向に対する本体部２のなす最大角度のことをいう。
【００７４】
本実施形態では、当接部４３は、例えば、アーム３の円弧に対して弦を構成している。言い換えれば、当接部４３は、第１円弧部４１と第２円弧部４２との間を直線状に繋いでいる。これにより、当接部４３が鉄塔１２０に当接したときの、水平方向に対する本体部２のなす角度を効率よく小さくすることができる。
【００７５】
また、本実施形態では、当接部４３は、例えば、アーム３の一端と他端とを結ぶ仮想直線に対して平行である。これにより、当接部４３が鉄塔１２０に当接したときに、鉄塔１２０に対する当接部４３の当接点からアーム３の一端までの距離と、鉄塔１２０に対する当接部４３の当接点からアーム３の他端までの距離と、を略等しくすることができる。
【００７６】
ここで、当接部４３が鉄塔１２０に当接したときの、水平方向に対する本体部２のなす角度は、アーム３の円弧の中心Ｏからの当接部４３の位置に依存する。例えば、当接部４３の位置がアーム３の円弧の中心Ｏから遠くなるにつれて、本体部２がフック点から鉛直下側に大きく垂れ下がる。このため、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直下側に大きくなる。一方で、当接部４３の位置がアーム３の円弧の中心Ｏに近くなるにつれて、本体部２がフック点から鉛直下側に垂れ下がり難くなる。このため、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直下側に小さくなるか、或いは、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直上側に大きくなる。
【００７７】
本実施形態では、当接部４３は、例えば、鉄塔１２０に当接したときに、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直上側および鉛直下側にそれぞれ１５°以内となる位置に配置されている。水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直下側に１５°超となる位置に当接部４３が配置されていると、アーム３に沿って本体部２を移動させる（登らせる）動作のために必要な駆動力が大きくなる可能性がある。これに対し、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直下側に１５°以内となる位置に当接部４３を配置することで、アーム３に沿って本体部２を移動させる動作のために必要な駆動力を小さくすることができる。一方で、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直上側に１５°超となる位置に当接部４３が配置されていると、当接部４３がアーム３の円弧の中心Ｏに過剰に近づいてしまう可能性がある。このため、アーム３の送り出しの際に、バンパ４０の当接部４３が鉄塔１２０のレール１２１等の付属部材に接触してしまう可能性がある。これに対し、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直上側に１５°以内となる位置に当接部４３を配置することで、当接部４３がアーム３の円弧の中心Ｏに過剰に近づくことを抑制することができる。これにより、アーム３の送り出しの際に、鉄塔１２０のレール１２１等の付属部材に対する当接部４３の接触を抑制することができる。
【００７８】
また、本実施形態では、当接部４３は、例えば、アーム３の径方向の内側に、鉄塔１２０に当接したときの衝撃を吸収する緩衝材（符号不図示）を有している。緩衝材は、例えば、ゴムからなっている。これにより、鉄塔１２０に当接したときの衝撃を緩和することができる。
【００７９】
（２）自走式電線点検装置の動作
次に、本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置１００の動作について説明する。
本発明の第１実施形態に係る自走式電線点検装置１００は、架空地線１４０に沿って走行（自走）する動作（以下、「走行動作」という。）と、鉄塔１２０を乗り越える動作（以下、「乗り越え動作」という。）を順に繰り返しながら、各径間を移動して電線の点検を行う。なお、自走式電線点検装置１００を構成する各部の動作は、本体部２内の制御部により制御される。
【００８０】
（２−１）走行動作
走行動作において、自走式電線点検装置１００は、上記図１〜図４に示すように、架空地線１４０に走行部１を乗せて装置全体を水平姿勢に維持し、その状態で走行部１を回転駆動することにより、架空地線１４０に沿って走行する。自走式電線点検装置１００は、架空地線１４０を走行中に電線の点検を行う。このとき、本体部２はアーム３の中間部Ｃに位置する。アーム３は架空地線１４０を中心に左右対称に配置される。また、アーム３の両端はいずれも前方を向いて配置され、アーム３の中間部Ｃは後方を向いて配置される。
【００８１】
このとき、本体部２の搭載部支持部６は、例えば、自走式電線点検装置１００の重心が走行部１の鉛直直下に位置するよう、アーム３からの機器搭載部５の距離を調整する。ここでいう「自走式電線点検装置１００の重心が走行部１の鉛直直下に位置する」とは、鉛直上方から見て、自走式電線点検装置１００の重心が走行部１と重なると言い換えることができる。具体的には、搭載部支持部６は、機器搭載部５をアーム３から遠ざけることで、走行部１の鉛直直下（搭載部支持部６とシャフト１７との接点）を挟んで、機器搭載部５の重量によるモーメントと、アーム３の重量によるモーメントとを釣り合わせる。これにより、自走式電線点検装置１００の重心を走行部１の鉛直直下に位置させることができる。
【００８２】
その結果、自走式電線点検装置１００を水平姿勢に維持することができる。走行時の自走式電線点検装置１００の姿勢が理想的な水平姿勢にあるときには、アーム３の両端と中間部Ｃとを上下方向で同じ高さに配置することができる。なお、その状態では、フック機構４のフック３２は、架空地線１４０とほぼ同じ高さ位置に配置されることとなる。
【００８３】
山間部などに斜めに架線される架空地線１４０に沿って自走式電線点検装置１００を走行させる場合には、架空地線１４０の傾斜角と傾斜方向に応じて傾き制御機構部１６を駆動することにより、シャフト１７を鉛直に維持する。これにより、架空地線１４０の傾きによる自走式電線点検装置１００の前後の傾きを補正することができる。この点は、架空地線１４０のカテナリ曲線による傾斜部分を走行する場合も同様である。
【００８４】
走行動作では、走行部１の回転駆動部分にエンコーダ（不図示）を装着しておき、走行部１の回転駆動量（たとえば、車輪８の回転量など）をエンコーダを用いて計測することにより、自走式電線点検装置１００の走行距離と径間での位置を把握することができる。
【００８５】
（２−２）乗り越え動作１：水平角＝１８０°の場合
次に、図６（ａ）〜図１４（ｄ）を用い、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が１８０°である場合（すなわち、一対の架空地線１４０が直線状に配置されている場合）において、自走式電線点検装置１００が鉄塔１２０を乗り越えるときの一連の動作について説明する。図６〜図１４は、本実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−１）〜（Ｓ１−９）を示す図である。このうち、図６、図７、図９〜図１２、および図１４においては、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は斜視図であり、（ｃ）は（ａ）のＥ１方向から見たときの側面図であり、（ｄ）は（ａ）のＥ２方向から見たときの側面図である。なお、図８においては、（ａ）〜（ｄ）は平面図である。また、図１３においては、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は斜視図であり、（ｃ）は（ａ）のＥ２方向から見たときの側面図である。なお、ステップを「Ｓ」と略している。
【００８６】
（Ｓ１−１：走行部１の停止）
まず、図６（ａ）〜図６（ｄ）に示すように、自走式電線点検装置１００が架空地線１４０に沿って走行中に鉄塔１２０に近づくと、搭載部支持部６の前方下部に設けられた近接センサは、鉄塔１２０の接近を検出する。近接センサが鉄塔１２０に接近したことを検出したら、走行部１の走行を停止させる。このとき、バンパ４０の当接部４３が鉄塔１２０に接触しない限界まで鉄塔１２０に接近したときに、走行部１の走行を停止させる。
【００８７】
（Ｓ１−２：本体部２およびアーム３の前傾）
走行部１の走行を停止させたら、図７（ａ）〜図７（ｄ）に示すように、傾き制御機構部１６を駆動することにより、本体部２およびアーム３を前傾させる。具体的には、傾き制御機構部１６の揺動部１９に設けられたモータ１２を駆動することにより、ガイドレール１８に沿って揺動部１９を後方に揺動させる。これにより、揺動部１９の揺動動作に応じて本体部２およびアーム３が前傾する。アーム３が前傾すると、アーム３の両端にあるフック機構４のフック３２が架空地線１４０よりも鉛直下方に向けて変位する（図７（Ｃ））。
【００８８】
（Ｓ１−３：アーム３の送り出し）
本体部２およびアーム３を前傾させたら、図８（ａ）〜図８（ｄ）に示すように、鉄塔１２０の周囲に迂回路を形成すべく、アーム３の端部を前方に送り出す。本実施形態では、例えば、バンパ４０が３つの部分に分かれているため、バンパ４０の形状に合わせて、段階的にアーム３の一端を前方に送り出す。
【００８９】
具体的には、図８（ａ）において、自走式電線点検装置１００は、バンパ４０の当接部４３が鉄塔１２０に接触しない限界まで鉄塔１２０に接近した位置で停止している。このため、アーム３の円弧の中心は、鉄塔１２０の中心から走行部１の進行方向の後方に若干ずれて位置している。
【００９０】
次に、図８（ｂ）に示すように、本体部２に対してアーム３を相対的に移動させ、アーム３の端部を前方に送り出す。
【００９１】
このとき、アーム３の両端のうちどちらのアーム端を前方に送り出してもよいが、好ましくは、本体部２を支持している支持機構１５の位置によって決めるとよい。支持機構１５は、架空地線１４０の位置を基準に、左右いずれか一方に存在する。アーム３を送り出すときは、支持機構１５と同じ側に存在するアーム３の一端を前方に送り出すとよい。理由は、その後の動作で本体部２をアーム３に沿って移動させるときに、昇降回転駆動部の駆動により支持機構１５を下降させなくても、支持機構１５と架空地線１４０との干渉を回避でき、乗り越え動作がシンプルになるメリットが得られるからである。このため、本実施形態では、支持機構１５と同じ側に存在するアーム３の一端を前方に送り出すものとする。
【００９２】
アーム３の送り出しは、本体部２のアーム支持部２１に設けられたモータ２５を駆動することにより行う。モータ２５を駆動することで、アーム支持部２１の内部でアーム３のラック２８に噛み合うピニオンが回転する。このため、アーム３の円弧の周方向において、本体部２とアーム３との相対位置が変化する。そして、両者の相対位置の変化により、アーム３の一端は本体部２から遠ざかる方向に移動し、アーム３の他端は本体部２に近づく方向に移動する。これにより、アーム３の一端を前方に送り出すことができる。
【００９３】
また、上述したようにアーム３の送り出しに際して本体部２とアーム３を前傾させた場合は、フック機構４のフック３２が架空地線１４０よりも下方に配置されるため、フック３２と架空地線１４０との干渉を避けることができる。
【００９４】
図８（ｂ）に示すように、アーム３の一端を前方に送り出したら、アーム３の一端が架空地線１４０に到達したとき（鉛直上方から見てこれらが重なったとき）に、アーム３の移動を停止させる。ここでは、例えば、アーム３が半時計回りに６０°回転移動した位置で、アーム３の一端を架空地線１４０に到達させ、アーム３の移動を停止させる。このとき、バンパ４０のうちアーム３の他端に連結された第２円弧部４２は、本体部２に接近する。当該第２円弧部４２は、当接部４３よりもアーム３の径方向の外側に位置しているため、第２円弧部４２と鉄塔１２０との間には、所定の間隙が生じることとなる。
【００９５】
次に、図８（ｃ）に示すように、第２円弧部４２と鉄塔１２０との間に生じた間隙の分だけ、走行部１を架空地線１４０に沿って鉄塔１２０に向けて走行させる。これにより、第２円弧部４２が鉄塔１２０に近づくとともに、アーム３の円弧の中心が鉄塔１２０の中心に近づく。アーム３の円弧の中心を鉄塔１２０の中心に近づけたら、アーム３の円弧の中心と鉄塔１２０の中心とが一致したときに、走行部１の走行を停止させる。
【００９６】
次に、図８（ｄ）に示すように、アーム３の一端をさらに前方に送り出し、アーム３の一端を、架空地線１４０下を通過させる。アーム３の一端を、架空地線１４０下を通過させたら、アーム３の一端と他端とを結ぶ仮想直線が架空地線１４０と平行となったときに、アーム３の移動を停止させる。具体的には、例えば、アーム３が半時計回りにさらに３０°回転移動した位置で、アーム３の移動を停止させる。このとき、本体部２およびアーム３は前傾した状態であり、一対のフック機構４のフック３２は、鉛直上方から見て、架空地線１４０と重なる。
【００９７】
（Ｓ１−４：フック３２位置のずらし）
上述のように、一対のフック機構４のフック３２が鉛直上方から見て架空地線１４０と重なっているため、このまま、本体部２およびアーム３の姿勢を前傾姿勢から元の水平姿勢に戻すと、フック３２が架空地線１４０に接触してしまう。
【００９８】
そこで、図９（ａ）〜図９（ｄ）に示すように、鉛直上方から見たフック３２位置を架空地線１４０からずらす。具体的には、一対のフック機構４のフック３２が鉛直上方から見て架空地線１４０から離れるように、昇降回転駆動部により走行部１に対する本体部２の向きを変化させる。これにより、鉛直上方から見たフック３２位置を架空地線１４０からずらすことができる。
【００９９】
（Ｓ１−５：姿勢戻し）
フック３２位置を架空地線１４０からずらしたら、図１０（ａ）〜図１０（ｄ）に示すように、傾き制御機構部１６により、本体部２およびアーム３の姿勢を前傾姿勢から水平姿勢に戻す。これにより、一対のフック機構４を構成する一対のフック３２は、水平となる。
【０１００】
また、昇降回転駆動部により、走行部１と本体部２との間の離間距離を短くし、本体部２を走行部１に対して相対的に上昇させる。これにより、水平方向から見て、フック３２を架空地線１４０よりも鉛直上方に移動させる。
【０１０１】
フック３２を架空地線１４０よりも鉛直上方に移動させたら、一対のフック機構４のフック３２が鉛直上方から見て架空地線１４０と重なるように、昇降回転駆動部により走行部１に対する本体部２の向きを変化させる。
【０１０２】
（Ｓ１−６：フック３２による把持）
一対のフック機構４のフック３２を鉛直上方から見て架空地線１４０と重ならせたら、図１１（ａ）〜図１１（ｄ）に示すように、昇降回転駆動部により、走行部１と本体部２との間の離間距離を長くし、本体部２を走行部１に対して相対的に下降させる。これにより、一対のフック機構４のフック３２を架空地線１４０に引っ掛ける。
【０１０３】
一対のフック機構４のフック３２を架空地線１４０に引っ掛けたら、フック３２の把持爪を進出させ、フック３２の溝内で把持爪により架空地線１４０を把持する。
【０１０４】
（Ｓ１−７：走行部１上昇）
一対のフック機構４のフック３２が架空地線１４０を把持したら、図１２（ａ）〜図１２（ｄ）に示すように、搭載部支持部６により、機器搭載部５をアーム３の径方向に沿ってアーム３に近づける。つまり、機器搭載部５の重心をアーム３の円弧の中心に近づける。これにより、後述の本体部２移動Ｓ１−８においてフック点からアーム３を介して本体部２が垂れ下がったときに、機器搭載部５の重心を架空地線１４０側に近づけることができる。
【０１０５】
機器搭載部５をアーム３に近づけたら、昇降回転駆動部により走行部１を本体部２に対して相対的に上昇させる。これにより、架空地線１４０よりも高い位置に走行部１が持ち上げられる。その結果、後述する本体部２の移動に際して、走行部１が架空地線１４０に干渉することを抑制することができる。また、上述したアーム３の送り出しＳ１−３に際しては、左右方向で支持機構１５と同じ側に存在するアーム３の一端を送り出した。このため、後述する本体部２移動Ｓ１−８に際して、支持機構１５が架空地線１４０に干渉することを抑制することができる。
【０１０６】
（Ｓ１−８：本体部２移動）
走行部１を持ち上げたら、図１３（ａ）〜図１３（ｄ）に示すように、アーム３に沿って本体部２を移動させる。これにより、本体部２は、走行部１と共に、鉄塔１２０を迂回するように移動する。
【０１０７】
アーム３に沿って本体部２を移動させていくと、本体部２がアーム３の長さ方向の中間部に近づくにつれて、自走式電線点検装置１００の重心がアーム３の長さ方向の中間部側に移動する（偏る）。自走式電線点検装置１００の重心がアーム３の中間部に移動すると、フック３２により架空地線１４０を把持するフック点からアーム３を介して本体部２が垂れ下がる。
【０１０８】
このとき、本実施形態では、自走式電線点検装置１００がバンパ４０を有していることで、アーム３から径方向の内側に離間した位置で、バンパ４０を鉄塔１２０に当接させることができる。これにより、鉄塔１２０に対する本体部２の接触を抑制することができる。
【０１０９】
また、このとき、本実施形態では、バンパ４０のうち、第１円弧部４１および第２円弧部４２よりもアーム３の径方向の内側に設けられた当接部４３を、鉄塔１２０に当接させる。これにより、水平方向に対する本体部２のなす角度（θ）を小さくすることができる。
【０１１０】
その後、本体部２をアーム３に沿ってアーム３の一端まで移動させる。
【０１１１】
このとき、本体部２がアーム３の一端に近づくにつれて、自走式電線点検装置１００の重心がアーム３の一端付近に移動する。これにより、フック点からアーム３を介して本体部２が垂れ下がっていた状態から、アーム３の長さ方向の中間部が鉛直上方に持ち上がり、アーム３が、再度、水平姿勢に戻る。
【０１１２】
また、このとき、本体部２が移動を終える前（本体部２がアーム３の一端まで移動し終える前）までに、昇降回転駆動部により、本体部２に対して走行部１および支持機構１５の向きを反転させる。これにより、支持機構１５と架空地線１４０の干渉を回避することができる。
【０１１３】
（Ｓ１−９：走行部１下降）
本体部２をアーム３の一端に到達させたら、図１４（ａ）〜図１４（ｄ）に示すように、昇降回転駆動部により走行部１を本体部２に対して相対的に下降させる。走行部１を下降させることで、架空地線１４０上に走行部１を着地させる。これにより、走行部１を架空地線１４０に乗せることができる。
【０１１４】
（Ｓ１−１０：走行復帰）
走行部１を架空地線１４０に乗せたら、Ｓ１−６からＳ１−２までを逆の手順で動作させることで、走行動作に復帰する。
【０１１５】
具体的には、搭載部支持部６により、機器搭載部５をアーム３の径方向に沿ってアーム３から遠ざける。これにより、自走式電線点検装置１００の重心を、走行動作時の位置、すなわち、走行部１の鉛直直下に位置させる。
【０１１６】
また、一対のフック機構４のフック３２において、それぞれ把持爪をフック３２の溝部分から後退させることにより、把持爪による架空地線１４０の把持状態を解除する。
【０１１７】
次に、昇降回転駆動部により本体部２およびアーム３を走行部１に対して相対的に上昇させる。これにより、一対のフック機構４のフック３２が架空地線１４０よりも上方に変位する。このため、フック３２を架空地線１４０から外すことができる。
【０１１８】
フック３２を架空地線１４０から外したら、鉛直上方から見たフック３２位置を架空地線１４０からずらすように、昇降回転駆動部により走行部１に対する本体部２の向きを変化させる。
【０１１９】
鉛直上方から見たフック３２位置を架空地線１４０からずらしたら、昇降回転駆動部により、本体部２を走行部１に対して相対的に下降させる。これにより、水平方向から見て、フック３２を架空地線１４０と一致させる。
【０１２０】
次に、傾き制御機構部１６により、本体部２およびアーム３を前傾させる。これにより、一対のフック機構４のフック３２が架空地線１４０よりも下方に変位する。本体部２の前傾とは、先述したとおり本体部２の前側（アーム支持部２１側）が後ろ側よりも低い位置となるように傾くことをいい、本体部２の前傾にしたがってアーム３も前傾する。
【０１２１】
次に、モータ２５の駆動によってアーム３を引き戻すことにより、アーム３の中間部が本体部２と一致するようにアーム３を移動させる。アーム３を引き戻すとは、鉄塔１２０よりも後方にあるアーム３の端部を本体部２側に引き込む方向にアーム３を移動させることをいう。これにより、アーム３の両端は後方を向いて配置される。
【０１２２】
次に、鉄塔１２０から遠ざかる方向に自走式電線点検装置１００を所定量だけ走行させる。ここで記述する所定量とは、次の動作で本体部２の向きを変えるときに、アーム３等が鉄塔１２０に干渉しない程度の量をいう。
【０１２３】
次に、アーム３の両端が前方を向くように、昇降回転駆動部により、走行部１に対する本体部２の向きを変える。
【０１２４】
アーム３の両端が前方を向いたら、傾き制御機構部１６により、本体部２およびアーム３を前傾姿勢から水平姿勢に戻す。
【０１２５】
以上により、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が１８０°である場合の、一連の乗り越え動作が完了となる。
【０１２６】
（２−３）乗り越え動作２：水平角＜１８０°の場合
次に、図１５〜図２１を用い、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が１８０°未満である場合（すなわち、一対の架空地線１４０が鉄塔１２０を介して屈曲して配置されている場合）において、自走式電線点検装置１００が鉄塔１２０を乗り越えるときの一連の動作について説明する。図１５〜図２１は、それぞれ、本実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−１）〜（Ｓ２−７）を示す斜視図である。なお、図１５〜図２１においては、バンパ４０の形状を簡略化し、円弧状にしている。
【０１２７】
以下、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が１８０°未満である場合の動作のうち、一対のフック機構４のフック３２を、架空地線１４０の下を通過させる動作、一対のフック機構４のフック３２を架空地線１４０に引っ掛ける動作、昇降回転駆動部により走行部１を本体部２に対して相対的に昇降させる動作、搭載部支持部６によりアーム３からの機器搭載部５の距離を調整する動作などについては、上述の乗り越え動作１と同様であるため、説明を省略する。
【０１２８】
（Ｓ２−１：走行部１の停止）
まず、図１５に示すように、近接センサが鉄塔１２０に接近したことを検出したら、走行部１の走行を停止させる。
【０１２９】
（Ｓ２−２：アーム３の送り出し）
次に、図１６に示すように、アーム３の一端を前方に送り出す。このとき、一対の架空地線１４０のそれぞれからアーム３の長さ方向の中間部までの距離が等しくなったときに、アーム３の移動を停止させる。
【０１３０】
（Ｓ２−３：フック機構４の移動）
アーム３の一端を前方に送り出したら、図１７に示すように、一対のフック機構４のそれぞれにおいて、フック機構駆動部３５を駆動することで、フック機構４をアーム３に沿って移動させる。
【０１３１】
このとき、本実施形態では、例えば、アーム３が構成する円弧の中心を中心とした一対のフック機構４の拡開角度が、一対の架空地線１４０の水平角と等しくなるように、フック機構４をアーム３に沿って移動させる。なお、ここでいう「一対のフック機構４の拡開角度」とは、鉛直上方から見たときに、一方のフック機構４のフック３２とアーム３が構成する円弧の中心とを結ぶ仮想直線と、他方のフック機構４のフック３２とアーム３が構成する円弧の中心とを結ぶ仮想直線と、のなす角度のうち、アーム３の長さ方向の中間部が位置するほうの角度のことをいう。一対のフック機構４の拡開角度を一対の架空地線１４０の水平角と等しくすることで、本体部２をアーム３に沿って移動させるときに、本体部２をフック点から鉛直下側に垂れ下がり難くすることができる。
【０１３２】
また、このとき、本実施形態では、例えば、鉛直上方から見て一対のフック機構４のそれぞれのフック３２と架空地線１４０とのなす角度が互いに６０°以上１２０°以下、好ましくは９０°になるように、フック機構４をアームに沿って移動させる。なお、ここでいう「フック３２と架空地線１４０とのなす角度」とは、フック３２と架空地線１４０とのなす角度のうち、アーム３の長さ方向の中間部側の角度のことをいう。フック３２と架空地線１４０とのなす角度が６０°未満であったり、１２０°超であったりすると、フック３２が架空地線１４０に対して過度に斜めに引っ掛かることとなる。このため、フック３２が架空地線１４０を把持する把持力が弱くなる可能性がある。これに対し、フック３２と架空地線１４０とのなす角度を６０°以上１２０°以下とすることで、フック３２が架空地線１４０に対して過度に斜めに引っ掛かることを抑制することができる。これにより、フック３２が架空地線１４０を把持する把持力を強くすることができる。さらに、フック３２と架空地線１４０とのなす角度を９０°とすることで、フック３２が架空地線１４０を把持する把持力を安定的に強くすることができる。これにより、フック点のずれを抑制することができる。
【０１３３】
一対のフック機構４をそれぞれ所定位置に移動させたら、一対のフック機構４のフック３２をそれぞれ架空地線１４０に引っ掛ける。
【０１３４】
（Ｓ２−４：本体部２移動）
一対のフック機構４のフック３２をそれぞれ架空地線１４０に引っ掛けたら、図１８に示すように、本体部２を一方のフック機構４の位置からアーム３に沿って他方のフック機構４の位置まで移動させる。
【０１３５】
なお、本体部２が移動を終える前に、本体部２に対して走行部１および支持機構１５の向きを反転させる。
【０１３６】
（Ｓ２−５：走行部１下降）
本体部２を他方のフック機構４の位置まで到達させたら、図１９に示すように、走行部１を架空地線１４０に乗せる。
【０１３７】
（Ｓ２−６：フック機構４の移動）
走行部１を架空地線１４０に乗せたら、一対のフック機構４による架空地線１４０の把持状態を解除する。
【０１３８】
次に、図２０に示すように、一対のフック機構４のそれぞれにおいて、フック機構駆動部３５を駆動することで、フック機構４をアーム３に沿ってアーム３の端部まで移動させる。
【０１３９】
（Ｓ２−７：走行復帰）
フック機構４をアーム３の端部まで移動させたら、図２１に示すように、アーム３を引き戻すことにより、アーム３の長さ方向の中間部が本体部２と一致するようにアーム３を移動させる。
【０１４０】
以上により、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が１８０°未満である場合の、一連の乗り越え動作が完了となる。
【０１４１】
（３）第１実施形態の効果
本実施形態によれば、以下に示す１つまたは複数の効果が得られる。
【０１４２】
（ａ）本実施形態では、バンパ４０が、本体部２がアーム３に沿って移動するときに、アーム３から径方向の内側に離間した位置で鉄塔１２０に当接するよう構成されている。これにより、鉄塔１２０とアーム３との間にバンパ４０を介在させることができ、鉄塔１２０に対する本体部２の接触を抑制することができる。鉄塔１２０に対する本体部２の接触を抑制することで、本体部２が鉄塔１２０の側壁を摺動することを抑制することができる。その結果、自走式電線点検装置１００が鉄塔１２０を乗り越える動作を安定化させることができる。
【０１４３】
（ｂ）本実施形態では、バンパ４０が、アーム３の長さ方向の一端および他端にそれぞれ連結され、アーム３の一端から他端に亘って該アーム３から離間した状態で延在して設けられることで、アーム３の長さ方向に直交する断面で見たときに、アーム３の外周全体を把持するよう、本体部２を構成することができる。
【０１４４】
ここで、特許文献２の自走式電線点検装置では、アームの長さ方向の略中間部の下方からバンパが突き出ていた。このため、本体部は、アームの上方だけしか把持することができなかった。すなわち、アームを把持する本体部の断面形状は、Ｃ字状にアームを跨ぐ形状となっていた。本体部の断面形状がＣ字状であると、アームと本体部との結合が不確実な状態となり、本体部がアームを把持する把持力が弱くなる可能性があった。その結果、自走式電線点検装置が鉄塔を乗り越える動作が不安定となる可能性があった。
【０１４５】
これに対し、本実施形態では、バンパ４０が、アーム３の長さ方向の一端および他端にそれぞれ連結され、アーム３の一端から他端に亘って該アーム３から離間した状態で延在して設けられていることで、アーム３に沿った本体部２の経路中に、バンパ４０の連結部が存在しない。これにより、アーム３の長さ方向に直交する断面で見たときに、アーム３の外周全体を把持するよう、本体部２を構成することができる。すなわち、アーム３を把持する本体部２の断面形状を、Ｏ字状にアーム３の外周を囲む形状とすることができる。アーム３の外周全体を把持するよう本体部２を構成することで、アーム３と本体部２との結合を強固にすることができ、すなわち、本体部２がアームを把持する把持力を強くすることができる。その結果、自走式電線点検装置１００が鉄塔を乗り越える動作を安定化させることが可能となる。
【０１４６】
（ｃ）本実施形態では、上述のように鉄塔１２０に当接するバンパ４０を設けることで、自走式電線点検装置１００を小型化し、かつ、自走式電線点検装置１００の構造を簡略化することができる。
【０１４７】
ここで、自走式電線点検装置が、自身の重心の位置を制御する重心制御機構を有する場合が考えられる。この場合、重心制御機構は、例えば、アームの両端に接続される可動式のバランスウェイトを有する。重心制御機構がバランスウェイトを動かすことにより、本体部がアームに沿って移動する際に、フック点から本体部が垂れ下がることを抑制し、自走式電線点検装置の姿勢を安定的に制御することができる。
【０１４８】
しかしながら、自走式電線点検装置が重心制御機構を有する場合では、自走式電線点検装置の重量が複数のバランスウェイトの分だけ重くなり、自走式電線点検装置の外形が複数のバランスウェイトの分だけ大きくなっていた。また、重心制御機構を構成する複数のバランスウェイトのそれぞれが、例えば、錘部と、アームおよび錘部を連結する連結棒と、連結棒を動作させる駆動部と、を有していたため、自走式電線点検装置の構造が複雑化していた。
【０１４９】
これに対し、本実施形態では、上述のように鉄塔１２０に当接するバンパ４０を設けることで、バンパ４０を介して鉄塔１２０に寄り掛かるようにして、自走式電線点検装置１００を支持することができる。これにより、重量化かつ複雑化した重心制御機構を、自走式電線点検装置１００から排除することができる。その結果、上述の自走式電線点検装置１００の移動に係る動作の安定性を向上させつつ、自走式電線点検装置１００を小型化し、かつ、自走式電線点検装置１００の構造を簡略化することが可能となる。また、自走式電線点検装置１００が鉄塔を乗り越える動作自体を簡略化することも可能となる。
【０１５０】
（ｄ）バンパ４０が、アーム３の一端から他端に亘って延在して設けられることで、鉄塔１２０に対する本体部２の接触を広範囲に亘り抑制することができる。
【０１５１】
ここで、特許文献２の構成では、バンパが、アームの長さ方向の略中間部に位置する２箇所にそれぞれ連結されていた。このため、アームのうちバンパが設けられていない領域を本体部が移動する際に、本体部が鉄塔に接触してしまう可能性があった。つまり、バンパが設けられているのにも関わらず、鉄塔に対する本体部の接触を抑制するバンパの機能を果たせない状態が生じる可能性があった。その結果、鉄塔に対する本体部の接触に起因して、自走式電線点検装置が鉄塔を乗り越える動作が不安定となる可能性があった。
【０１５２】
これに対し、本実施形態では、バンパ４０がアーム３の一端から他端に亘って延在して設けられていることで、本体部２がアーム３のどの位置にいたとしても、本体部２と鉄塔１２０との間にバンパ４０を介在させることができる。これにより、鉄塔１２０に対する本体部２の接触を広範囲に亘り抑制することができる。その結果、自走式電線点検装置１００が鉄塔を乗り越える動作を確実に安定化させることが可能となる。
【０１５３】
（ｅ）バンパ４０がアーム３の一端から他端に亘って該アーム３から離間していることで、バンパ４０と本体部２との干渉を抑制することができる。
【０１５４】
ここで、特許文献２の構成では、バンパが、上述のように、アームに沿った本体部の経路中に連結されていた。このため、本体部がアームに沿って移動する際に、バンパが鉄塔との当接によって撓んだ場合などに、バンパが本体部の経路を遮り、バンパと本体部とが干渉してしまう可能性があった。
【０１５５】
これに対し、本実施形態では、バンパ４０がアーム３の一端から他端に亘って該アーム３から離間していることで、本体部２がアーム３に沿って移動する際に、バンパ４０が鉄塔１２０との当接によって撓んだ場合などであっても、アーム３に沿った本体部２の経路を安定的に維持し、バンパ４０と本体部２との干渉を抑制することができる。
【０１５６】
（ｆ）バンパ４０において、第１円弧部４１および第２円弧部４２よりもアーム３の径方向の内側に、当接部４３が設けられていることで、フック点からアーム３を介して本体部２が垂れ下がったときに、鉄塔１２０に対するバンパ４０の当接位置（当接点）を、架空地線１４０側（フック点側）に近づけることができる。これにより、本体部２を鉛直下側に垂れ下がり難くすることができる。その結果、バンパがアームの全周に亘って該アームの円弧に沿うように設けられている場合よりも、水平方向に対する本体部２のなす角度を小さくすることができる。
【０１５７】
水平方向に対する本体部２のなす角度を小さくすることで、本体部２を水平姿勢に容易に戻すことができる。これにより、アーム３に沿って本体部２を移動させる動作から、走行部１を架空地線１４０に沿って走行させる動作へと、スムーズに移行させることができる。
【０１５８】
また、水平方向に対する本体部２のなす角度を小さくすることで、アーム３に沿って本体部２を移動させる（登らせる）動作のために必要な駆動力を小さくすることができる。これにより、自走式電線点検装置１００の消費電力を低減することができる。
【０１５９】
また、本体部２を鉛直下側に垂れ下がり難くすることで、当接部４３が当接する鉄塔１２０のレール１２１への負荷を軽減することができる。
【０１６０】
（ｇ）バンパ４０において、当接部４３の両側に、それぞれ、アーム３の円弧に沿うように第１円弧部４１および第２円弧部４２が設けられていることで、アーム３の送り出しの際に、第１円弧部４１および第２円弧部４２のそれぞれが構成する円弧内に、鉄塔１２０のレール１２１等の付属部材を容易に避けることができる。つまり、第１円弧部４１および第２円弧部４２よりもアーム３の径方向の内側に当接部４３が設けられていたとしても、アーム３の送り出しに必要なバンパ４０と鉄塔１２０との間の間隙を確保することができる。これにより、アーム３の送り出しの際に、バンパ４０と鉄塔１２０との干渉を抑制することができる。
【０１６１】
（ｈ）バンパ４０の当接部４３がアーム３の円弧に対して弦を構成することで、すなわち、当接部４３を直線状とすることで、当接部４３の長さ方向の中間部を、アーム３が構成する円弧の中心に近づけることができる。一方で、当接部４３がアーム３が構成する円弧の中心側に突出していないことで、アーム３の送り出しに必要な、バンパ４０と鉄塔１２０との間の間隙が狭くなることを抑制することができる。これにより、フック点からアーム３を介して本体部２が垂れ下がったときに、水平方向に対する本体部２のなす角度を効率よく小さくすることができる。
【０１６２】
（ｉ）バンパ４０の当接部４３がアーム３の一端と他端とを結ぶ仮想直線に対して平行であることで、鉄塔１２０に対する当接部４３の当接点からアーム３の一端までの距離と、鉄塔１２０に対する当接部４３の当接点からアーム３の他端までの距離と、を略等しくすることができる。その結果、フック点からアーム３を介して本体部２が垂れ下がり、当接部４３が鉄塔１２０に当接したときに、アーム３に沿った本体部２の移動方向における自走式電線点検装置１００のバランスを向上させることができる。
【０１６３】
（ｊ）バンパ４０の当接部４３は、鉄塔１２０に当接したときに、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直上側および鉛直下側にそれぞれ１５°以内となる位置に配置されている。水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直下側に１５°以内となる位置に当接部４３を配置することで、アーム３に沿って本体部２を移動させる（登らせる）動作のために必要な駆動力を小さくすることができる。また、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直上側に１５°以内となる位置に当接部４３を配置することで、当接部４３がアーム３の円弧の中心に過剰に近づくことを抑制することができる。これにより、アーム３の送り出しの際に、鉄塔１２０のレール１２１等の付属部材に対する当接部４３の接触を抑制することができる。
【０１６４】
（ｋ）搭載部支持部６が、アーム３からの機器搭載部５の距離を調整するよう、アーム３の径方向に沿って機器搭載部５を移動可能に支持することで、自走式電線点検装置１００の動作に応じて、機器搭載部５内の機器の重量を利用しながら、自走式電線点検装置１００の重心位置を調整することができる。これにより、自走式電線点検装置１００のバランスを向上させることができる。その結果、自走式電線点検装置１００の移動に係る動作を安定化させることができる。
【０１６５】
（ｌ）搭載部支持部６により、アーム３の径方向に沿って機器搭載部５を移動させることで、走行部１の進行方向に対する本体部２の左右方向のバランスを維持しつつ、自走式電線点検装置１００の重心位置を調整することができる。
【０１６６】
特許文献２の構成では、本体部の所定の仮想中心軸を中心として、バランサを揺動させていた。これにより、走行動作において、自走式電線点検装置の前後左右のバランスを安定化させることができた。しかしながら、乗り越え動作のうちアームに沿って本体部を移動させる動作では、自走式電線点検装置のバランスを安定化させることには寄与しなかった。
【０１６７】
これに対し、本実施形態では、搭載部支持部６により、アーム３の径方向に沿って機器搭載部５を移動させることで、機器搭載部５の重心がアーム３の径方向から外れることを抑制することができる。これにより、鉛直上方から見て、アーム３の円弧の中心と、走行部１の鉛直直下の中心と、機器搭載部５の重心と、を一直線上に配置したまま、自走式電線点検装置１００の重心位置を調整することができる。その結果、走行部１の進行方向に対する本体部２の左右方向のバランスを維持しつつ、自走式電線点検装置１００の重心位置を調整することができる。
【０１６８】
例えば、後述の（ｎ）に記載のように、走行動作において、自走式電線点検装置１００の左右のバランスを維持しつつ、自走式電線点検装置１００の前後のバランスを向上させることができる。また、例えば、後述の（ｏ）に記載のように、乗り越え動作のうちアーム３に沿って本体部２を移動させる動作において、本体部２の左右のバランスを維持しつつ、機器搭載部５をアーム３に近づけることことができる。つまり、機器搭載部５の重心を架空地線１４０（鉄塔１２０）側に近づけることができる。
【０１６９】
（ｍ）搭載部支持部６により、機器搭載部５内の機器の重量を利用しながら、自走式電線点検装置１００の重心位置を調整することで、この理由からも、重量化かつ複雑化した重心制御機構を、自走式電線点検装置１００から排除することができる。
【０１７０】
（ｎ）搭載部支持部６は、走行部１が架空地線１４０に沿って走行するときに、自走式電線点検装置１００の重心が走行部１の鉛直直下に位置するよう、アーム３からの機器搭載部５の距離を調整する。すなわち、走行部１の鉛直直下を挟んで、機器搭載部５の重量によるモーメントと、アーム３の重量によるモーメントと、を釣り合わせる。これにより、走行部１が架空地線１４０に沿って走行する際の、走行部１の進行方向における自走式電線点検装置１００の前後のバランスを向上させることができ、すなわち、自走式電線点検装置１００を水平姿勢に維持することができる。その結果、走行部１が架空地線１４０に沿って走行する動作を安定化させることができる。
【０１７１】
（ｏ）搭載部支持部６は、本体部２がアーム３に沿って移動するときに、機器搭載部５をアーム３に近づける。これにより、アーム３に沿って本体部２を移動させる動作において、フック点からアーム３を介して本体部２が垂れ下がったときに、機器搭載部５の重心を架空地線１４０（鉄塔１２０）側に近づけることができる。すなわち、機器搭載部５の重量によるモーメントを小さくすることができる。その結果、フック点からアーム３を介して本体部２が垂れ下がったときの、架空地線１４０への負荷を軽減することができる。
【０１７２】
（ｐ）本実施形態では、一対のフック機構４のうち少なくともいずれかが、アーム３に沿って移動可能に構成されていることで、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が１８０°未満である場合に、当該水平角に応じて、フック機構４の位置を変更することができる。これにより、アーム３の円弧の中心を鉄塔１２０の中心に近づけることができ、一対のフック点の間でアーム３が鉛直下側に垂れ下がる長さを短くすることができる。その結果、水平面に対する本体部２のなす角度を小さくすることができる。
【０１７３】
（ｑ）鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が１８０°未満である場合に、一対のフック機構４のうち少なくともいずれかをアーム３に沿って移動させることで、鉛直上方から見た一対のフック機構４のそれぞれのフック３２と架空地線１４０とのなす角度を、互いに６０°以上１２０°以下、すなわち９０°に近くすることができる。一対のフック機構４のそれぞれのフック３２と架空地線１４０とのなす角度を９０°に近くすることで、フック３２が架空地線１４０に対して過度に斜めに引っ掛かることを抑制することができる。これにより、フック３２が架空地線１４０を把持する把持力を強くすることができる。
【０１７４】
また、一対のフック機構４のそれぞれのフック３２と架空地線１４０とのなす角度を９０°に近くすることで、アーム３をフック点から鉛直下側に垂れ下がり難くすることができる。これにより、本体部２を傾き難くすることができ、理想的には、本体部２を水平姿勢に維持させることもできる。
【０１７５】
（ｒ）本実施形態では、一対のフック機構４のうち少なくともいずれかは、該フック機構４自身をアーム３に沿って移動させるフック機構駆動部３５を有している。すなわち、当該フック機構４は、自走式に構成されている。これにより、フック機構駆動部３５によって、該フック機構４をアーム３に沿って任意に移動させることができる。
【０１７６】
（ｓ）一対のフック機構４のうちの少なくともいずれかが有するフック機構駆動部３５は、アーム支持機構のピニオンとともにアーム３のラック２８を共用し、該ラック２８に噛み合って回転するフック側ピニオン（不図示）を有している。アーム３のラック２８を共用することで、アーム３に多重のラックが不要となる。これにより、フック機構駆動部３５を設けたことに起因するアーム３の構造の複雑化を回避することができる。
【０１７７】
（ｔ）鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が１８０°未満であるときに、アーム３が構成する円弧の中心を中心とした一対のフック機構４の拡開角度が、一対の架空地線１４０の水平角と等しくなるように、一対のフック機構４のうち少なくともいずれかを、アーム３に沿って移動させる。これにより、本体部２をアーム３に沿って移動させるときに、本体部２をフック点から鉛直下側に垂れ下がり難くすることができる。その結果、本体部２を傾き難くすることができ、理想的には、本体部２を水平姿勢に維持させることもできる。
【０１７８】
＜第１実施形態の変形例＞
上述の第１実施形態は、必要に応じて、以下に示す変形例のように変更することができる。以下、上述の実施形態と異なる要素についてのみ説明し、上述の実施形態で説明した要素と実質的に同一の要素には、同一の符号を付してその説明を省略する。
【０１７９】
図２２（ａ）〜図２２（ｄ）を用い、本実施形態の変形例について説明する。図２２（ａ）〜図２２（ｄ）は、それぞれ、本実施形態の変形例１〜４に係るバンパを示す平面図である。
【０１８０】
本実施形態の変形例１〜４では、バンパ４０の形状が上述の実施形態と異なっている。
【０１８１】
（変形例１）
図２２（ａ）に示すように、変形例１では、バンパ４０は、例えば、第１弦部４４と、第２弦部４５と、当接部４３と、を有している。第１弦部４４は、例えば、アーム３の一端に連結され、アーム３が構成する円弧に対して弦を構成し、アーム３の一端から他端に向けて所定距離だけ延在している。第２弦部４５は、例えば、アーム３の他端に連結され、アーム３が構成する円弧に対して弦を構成し、アーム３の他端から一端に向けて所定距離だけ延在している。当接部４３は、例えば、第１弦部４４と第２弦部４５との間を繋ぎ、アーム３が構成する円弧に沿うように延在している。当接部４３とアーム３との離間距離は、例えば、当接部４３の全長に亘って一定である。
【０１８２】
変形例１によれば、当接部４３が円弧状となっていることで、アーム３の送り出しの際に、当接部４３が鉄塔１２０と干渉してしまうことを抑制することができる。また、鉄塔１２０の形状や大きさが変化したとしても、該鉄塔１２０に応じて、当接部４３を鉄塔１２０に当接させることができる。
【０１８３】
しかしながら、変形例１では、バンパ４０が、全長に亘って、アーム３の円弧の中心から遠くなっている。このため、フック点からアーム３を介して本体部２が垂れ下がったときに、本体部２が鉛直下側に垂れ下がり易くなる。その結果、当接部４３が当接する鉄塔１２０のレール１２１への負荷が大きくなる可能性がある。
【０１８４】
これに対し、上述の実施形態のように、当接部４３がアーム３の円弧に対して弦を構成しているほうが、フック点からアーム３を介して本体部２が垂れ下がったときに、変形例１よりも、水平方向に対する本体部２のなす角度を効率よく小さくすることができる点で好ましい。
【０１８５】
（変形例２）
図２２（ｂ）に示すように、変形例２では、バンパ４０は、例えば、変形例１と同様に、第１弦部４４と、第２弦部４５と、当接部４３と、を有している。しかしながら、変形例２では、当接部４３の曲率半径が、アーム３の円弧の曲率半径よりも大きい。当接部４３の長さ方向の中間部は、当接部４３の長さ方向の両端よりも、アーム３の円弧の中心に近くなっている。
【０１８６】
変形例２によれば、当接部４３の長さ方向の中間部がアーム３の円弧の中心に近いことで、フック点からアーム３を介して本体部２が垂れ下がったときに、変形例１よりも、水平方向に対する本体部２のなす角度を小さくすることができる。
【０１８７】
しかしながら、変形例２では、バンパ４０において、アーム３の円弧形状に倣った部分が無くなっている。つまり、アーム３の送り出しの際に、バンパ４０と鉄塔１２０との間の間隙（空間）が狭くなる。このため、アーム３の送り出しの際に、バンパ４０と鉄塔１２０との干渉が生じないよう、複数段階に分けて小まめにアーム３を送り出す必要がある。
【０１８８】
これに対し、上述の実施形態のように、アーム３の円弧に沿った第１円弧部４１および第２円弧部４２が設けられているほうが、アーム３の送り出しの際に、バンパ４０と鉄塔１２０との干渉を安定的に抑制することができる点で好ましい。
【０１８９】
（変形例３）
図２２（ｃ）に示すように、変形例３では、バンパ４０は、例えば、上述の実施形態と同様に、第１円弧部４１と、第２円弧部４２と、当接部４３と、を有している。しかしながら、変形例３では、当接部４３が、第１円弧部４１および第２円弧部４２との間で、アーム３が構成する円弧に沿うように延在している。当接部４３の長さ方向の中間部は、当接部４３の長さ方向の両端よりも、アーム３の円弧の中心に近くなっている。
【０１９０】
変形例３によれば、当接部４３の長さ方向の中間部がアーム３の円弧の中心に近いことで、フック点からアーム３を介して本体部２が垂れ下がったときに、水平方向に対する本体部２のなす角度を小さくすることができる。また、アーム３の円弧に沿った第１円弧部４１および第２円弧部４２が設けられていることで、アーム３の送り出しの際に、バンパ４０と鉄塔１２０との干渉を抑制することができる。
【０１９１】
しかしながら、変形例３では、当接部４３が円弧状である分だけ、第１円弧部４１および第２円弧部４２のそれぞれの長さが、上述の実施形態よりも短い。つまり、アーム３の送り出しの際に、バンパ４０と鉄塔１２０との間の間隙（空間）が狭くなる。このため、変形例３においても、アーム３の送り出しの際に、バンパ４０と鉄塔１２０との干渉が生じないよう、複数段階に分けて小まめにアーム３を送り出す必要がある。
【０１９２】
これに対し、上述の実施形態のように、当接部４３がアーム３の円弧に対して弦を構成しつつ、第１円弧部４１および第２円弧部４２のそれぞれの長さを所定長さ以上に確保しているほうが、アーム３の送り出しの際に、バンパ４０と鉄塔１２０との干渉を安定的に抑制することができる点で好ましい。
【０１９３】
（変形例４）
図２２（ｄ）に示すように、変形例４では、例えば、変形例３と同様に、当接部４３が、第１円弧部４１および第２円弧部４２との間で、アーム３が構成する円弧に沿うように延在している。しかしながら、変形例４では、当接部４３の長さ方向の中間部は、変形例３よりも、アーム３の円弧の中心から遠くなっている。
【０１９４】
変形例４によれば、当接部４３の長さ方向の中間部が変形例３よりもアーム３の円弧の中心から遠いことで、アーム３の送り出しの際に、変形例３よりも、バンパ４０と鉄塔１２０との干渉を安定的に抑制することができる。
【０１９５】
しかしながら、変形例４では、変形例３と同様に、第１円弧部４１および第２円弧部４２のそれぞれの長さが、上述の実施形態よりも短い。したがって、変形例３と同様の理由により、上述の実施形態のほうが好ましい。
【０１９６】
＜本発明の第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
【０１９７】
本実施形態では、フック機構４の態様が第１実施形態と異なる。以下、第１実施形態の変形例と同様に、第１実施形態と異なる要素についてのみ説明する。
【０１９８】
（１）フック機構
本実施形態では、一対のフック機構４のうちいずれかは、例えば、第１実施形態と同様に、アーム３に沿って移動可能に構成されている。
【０１９９】
しかしながら、本実施形態では、一対のフック機構４のうちいずれかは、例えば、自走式に構成されておらず、上述のフック機構駆動部を有していない。すなわち、一対のフック機構４のうちいずれかは、例えば、該フック機構４が架空地線１４０を把持した状態で、本体部２に対してアーム３を相対的に移動させることで、アーム３に沿って移動可能に構成されている。
【０２００】
ここでは、例えば、一対のフック機構４の両方が、フック機構駆動部を有さずに、アーム３に沿って移動可能に構成されている。これにより、走行部１の進行方向に対して左右どちらに鉄塔１２０が配置されるかに応じて、一対のフック機構４のそれぞれの位置を変更することができる。
【０２０１】
（２）自走式電線点検装置の動作
次に、図２３〜図２９を用い、本実施形態に係る自走式電線点検装置１００の動作のうち、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が１８０°未満である場合において、自走式電線点検装置１００が鉄塔１２０を乗り越えるときの一連の動作について説明する。図２３〜図１９は、それぞれ、本実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ３−１）〜（Ｓ３−７）を示す斜視図である。なお、図２３〜図２９においては、バンパ４０の形状を簡略化し、円弧状にしている。
【０２０２】
以下、上述の実施形態の乗り越え動作１と同様である動作は、説明を省略する。
【０２０３】
（Ｓ３−１：一方のフック３２のみによる把持）
まず、図２３に示すように、近接センサが鉄塔１２０に接近したことを検出したら、走行部１の走行を停止させる。
【０２０４】
走行部１の走行を停止させたら、乗り越え先の架空地線１４０に対して、一方のフック機構４のフック３２のみを引っ掛ける。これにより、一方のフック３２のみにより、乗り越え先の架空地線１４０を把持する。
【０２０５】
（Ｓ３−２：フック機構４の移動）
一方のフック３２のみにより架空地線１４０を把持させたら、図２４に示すように、該フック３２が架空地線１４０を把持した状態で、本体部２に対してアーム３を相対的に移動させる。具体的には、フック３２が架空地線１４０を把持した方のアーム３の一端を、本体部２から遠ざかるように、前方に送り出す。これにより、架空地線１４０を把持したフック機構４を、アーム３に沿ってアーム３の他端に向けて移動させることができる。
【０２０６】
このとき、例えば、アーム３が構成する円弧の中心を中心とした一対のフック機構４の拡開角度が、一対の架空地線１４０の水平角と等しくなるように、架空地線１４０を把持したフック機構４をアーム３に沿って移動させる。また、例えば、鉛直上方から見て一対のフック機構４のそれぞれのフック３２と架空地線１４０とのなす角度が互いに６０°以上１２０°以下、好ましくは９０°になるように、架空地線１４０を把持したフック機構４をアームに沿って移動させる。
【０２０７】
このように、架空地線１４０を把持した一方のフック機構４をアーム３に沿って所定位置に移動させることで、架空地線１４０を把持していない他方のフック機構４を、走行部１が乗っている架空地線１４０（乗り越え元の架空地線１４０）に近づけることができる。
【０２０８】
（Ｓ３−３：他方のフック３２による把持）
架空地線１４０を把持していない他方のフック機構４を、走行部１が乗っている架空地線１４０に近づけたら、図２５に示すように、当該他方のフック機構４のフック３２を、走行部１が乗っている架空地線１４０に引っ掛ける。これにより、一対のフック３２により、一対の架空地線１４０を把持させることができる。
【０２０９】
（Ｓ３−４：本体部２移動）
一対のフック機構４のフック３２をそれぞれ架空地線１４０に引っ掛けたら、図２６に示すように、乗り越え元のフック機構４の位置からアーム３に沿って乗り越え先のフック機構４の位置まで本体部２を移動させる。
【０２１０】
（Ｓ３−５：走行部１下降）
本体部２を乗り越え先のフック機構４の位置まで到達させたら、図２７に示すように、走行部１を架空地線１４０に乗せる。
【０２１１】
（Ｓ３−６：フック機構４の移動）
走行部１を架空地線１４０に乗せたら、乗り越え元のフック機構４のみにおいて、架空地線１４０の把持状態を解除する。一方で、乗り越え先のフック機構４による架空地線１４０の把持状態を維持する。
【０２１２】
乗り越え元のフック機構４のみにおいて架空地線１４０の把持状態を解除したら、図２８に示すように、乗り越え先のフック３２が架空地線１４０を把持した状態で、本体部２に対してアーム３を相対的に移動させる。具体的には、フック機構４の把持状態を解除した方のアーム３の他端を、本体部２から遠ざかるように、後方に送り出す。これにより、架空地線１４０を把持したフック機構４を、アーム３に沿ってアーム３の一端に向けて相対的に移動させることができる。
【０２１３】
架空地線１４０を把持したフック機構４をアーム３の一端に向けて移動させたら、該フック機構４による架空地線１４０の把持状態を解除する。
【０２１４】
（Ｓ３−７：走行復帰）
フック機構４による架空地線１４０の把持状態を解除したら、図２９に示すように、アーム３を引き戻すことにより、アーム３の中間部が本体部２と一致するようにアーム３を移動させる。
【０２１５】
以上により、本実施形態の一連の乗り越え動作が完了となる。
【０２１６】
（３）第２実施形態の効果
本実施形態では、一対のフック機構４のうちいずれかは、該フック機構４が架空地線１４０を把持した状態で、本体部２に対してアーム３を相対的に移動させることで、アーム３に沿って移動可能に構成されている。これにより、該フック機構４からフック機構駆動部を排除することができる。フック機構駆動部を排除することで、該フック機構４を軽量化かつ簡略化することができる。その結果、アーム３を保持する本体部２への負荷を軽減することができる。
【０２１７】
＜他の実施形態等＞
本発明の技術的範囲は上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の構成要件やその組み合わせによって得られる特定の効果を導き出せる範囲において、種々の変更や改良を加えた形態も含む。
【０２１８】
上述の実施形態では、走行部１が一対の車輪８で走行するよう構成されている場合について説明したが、走行部１は、クローラ型により構成されていてもよい。
【０２１９】
上述の実施形態では、アーム３の形状が正円に沿う円弧状である場合を想定して説明したが、アーム３の形状は完全な正円でなくてもよく、例えば、楕円に沿う円弧状であってもよい。
【０２２０】
上述の実施形態では、搭載部支持部６が、ラックアンドピニオン機構により構成されている場合について説明したが、搭載部支持部６は、ラックアンドピニオン機構以外の機構により構成されていてもよい。具体的には、搭載部支持部６は、例えば、スライドレールを用いた機構により構成されていてもよい。
【０２２１】
上述の実施形態では、自走式電線点検装置１００が、（ｉ）バンパ４０、（ｉｉ）搭載部支持部６による機器搭載部５の移動機構、（ｉｉｉ）移動可能なフック機構４、の全てを兼ね備える場合について説明したが、自走式電線点検装置１００は、（ｉ）〜（ｉｉｉ）のうち少なくともいずれかの構成を有していればよく、架空地線１４０や鉄塔１２０の状況などに応じて、自走式電線点検装置１００の構成を変更してもよい。
【０２２２】
上述の実施形態では、一対のフック機構４の両方がアーム３に沿って移動可能に構成されている場合について説明したが、この場合に限られない。例えば、一対のフック機構４のうち一方のみが、アーム３に沿って移動可能に構成されていてもよい。
【０２２３】
＜本発明の好ましい態様＞
以下、本発明の好ましい態様を付記する。
【０２２４】
（付記１）
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームを前記架空地線に懸垂させるために前記アームの長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられる一対のフック機構と、
前記アームの径方向の内側に設けられ、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記アームから径方向の内側に離間した位置で前記鉄塔に当接することで、前記鉄塔に対する前記本体部の接触を抑制するバンパと、
を備え、
前記バンパは、前記アームの長さ方向の一端および他端にそれぞれ連結され、前記アームの前記一端から前記他端に亘って前記アームから離間した状態で延在して設けられる
自走式電線点検装置。
【０２２５】
（付記２）
前記本体部は、前記アームの長さ方向に直交する断面で見たときに、前記アームの外周全体を把持するよう構成される
付記１に記載の自走式電線点検装置。
【０２２６】
（付記３）
前記バンパおよび前記アームは、前記本体部が前記アームに沿って移動可能な間隔をあけて配置される
付記１又は２に記載の自走式電線点検装置。
【０２２７】
（付記４）
前記バンパは、
前記アームの前記一端に連結され、前記アームが構成する円弧に沿うように前記アームの前記一端から前記他端に向けて所定距離だけ延在する第１円弧部と、
前記アームの前記他端に連結され、前記アームの前記円弧に沿うに前記アームの前記他端から前記アームの前記一端に向けて所定距離だけ延在する第２円弧部と、
前記第１円弧部と前記第２円弧部との間を繋ぎ、前記第１円弧部および前記第２円弧部よりも前記アームの径方向の内側に設けられ、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記鉄塔に当接する当接部と、
を有する
付記１〜３のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０２２８】
（付記５）
前記当接部は、前記アームの前記円弧に対して弦を構成する
付記４に記載の自走式電線点検装置。
【０２２９】
（付記６）
前記当接部は、前記アームの前記一端と前記他端とを結ぶ仮想直線に対して平行である
付記５に記載の自走式電線点検装置。
【０２３０】
（付記７）
前記当接部は、前記鉄塔に当接したときに、水平方向に対する前記本体部のなす角度が鉛直上側および鉛直下側にそれぞれ１５°以内となる位置に配置される
付記４〜６のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０２３１】
（付記８）
前記本体部は、
前記電線の点検に関わる機器を搭載する機器搭載部と、
前記アームからの前記機器搭載部の距離を調整するよう、前記アームの径方向に沿って前記機器搭載部を移動可能に支持する搭載部支持部と、
を有する
付記１〜７のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０２３２】
（付記９）
前記搭載部支持部は、前記走行部が前記架空地線に沿って走行するときに、前記自走式電線点検装置の重心が前記走行部の鉛直直下に位置するよう、前記アームからの前記機器搭載部の距離を調整する
付記８に記載の自走式電線点検装置。
【０２３３】
（付記１０）
前記搭載部支持部は、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記機器搭載部を前記アームに近づける
付記８又は９に記載の自走式電線点検装置。
【０２３４】
（付記１１）
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームを前記架空地線に懸垂させるために前記アームの長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられる一対のフック機構と、
を備え、
前記本体部は、
前記電線の点検に関わる機器を搭載する機器搭載部と、
前記アームからの前記機器搭載部の距離を調整するよう、前記アームの径方向に沿って前記機器搭載部を移動可能に支持する搭載部支持部と、
を有する
自走式電線点検装置。
【０２３５】
（付記１２）
前記搭載部支持部は、前記走行部が前記架空地線に沿って走行するときに、前記自走式電線点検装置の重心位置が前記走行部の鉛直直下となるよう、前記アームからの前記機器搭載部の距離を調整する
付記１１に記載の自走式電線点検装置。
【０２３６】
（付記１３）
前記搭載部支持部は、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記機器搭載部を前記アームに近づける
付記１１又は１２に記載の自走式電線点検装置。
【０２３７】
（付記１４）
前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかは、前記アームに沿って移動可能に構成される
付記１〜１３のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０２３８】
（付記１５）
前記一対のフック機構の両方は、前記アームに沿って移動可能に構成される
付記１４に記載の自走式電線点検装置。
【０２３９】
（付記１６）
前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかは、該フック機構自身を前記アームに沿って移動させるフック機構駆動部を有する
付記１４又は１５に記載の自走式電線点検装置。
【０２４０】
（付記１７）
前記本体部は、前記アームを相対的に移動可能に支持するアーム支持機構を備え、
前記アームは、周方向に沿ってラックを有し、
前記アーム支持機構は、前記アームの前記ラックに噛み合って回転させるピニオンを有し、
前記フック機構駆動部は、前記アーム支持機構の前記ピニオンとともに前記ラックを共用し、該ラックに噛み合って回転するフック側ピニオンを有する
付記１６に記載の自走式電線点検装置。
【０２４１】
（付記１８）
前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかは、該フック機構が前記架空地線を把持した状態で、前記本体部に対して前記アームを相対的に移動させることで、前記アームに沿って移動可能に構成される
付記１４又は１５に記載の自走式電線点検装置。
【０２４２】
（付記１９）
前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかは、前記鉄塔を挟んだ一対の前記架空地線の水平角が１８０°未満であるときに、前記アームが構成する円弧の中心を中心とした前記一対のフック機構の拡開角度が、前記一対の架空地線の前記水平角と等しくなるように、前記アームに沿って移動する
付記１４〜１８のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０２４３】
（付記２０）
前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかは、前記一対のフック機構が前記一対の架空地線を把持するときの前記アームが構成する円弧の中心と前記鉄塔の中心とが一致するように、前記アームに沿って移動する
付記１９に記載の自走式電線点検装置。
【０２４４】
（付記２１）
前記一対のフック機構は、それぞれ、前記架空地線を把持するフックを有し、
前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかは、前記鉄塔を挟んだ一対の前記架空地線の水平角が１８０°未満であるときに、鉛直上方から見て前記一対のフック機構のそれぞれの前記フックと前記架空地線とのなす角度が互いに６０°以上１２０°以下になるように、前記アームに沿って移動する
付記１４〜２０のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０２４５】
（付記２２）
前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかは、前記鉄塔を挟んだ一対の前記架空地線の水平角が１８０°未満であるときに、鉛直上方から見て前記一対のフック機構のそれぞれの前記フックと前記架空地線とにより前記アームの円弧の中心側で形成される角度が互いに９０°となるように、前記アームに沿って移動する
付記２１に記載の自走式電線点検装置。
【０２４６】
（付記２３）
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置の制御方法であって、
前記自走式電線点検装置は、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームを前記架空地線に懸垂させるために前記アームの長さ方向を挟んで両端側に設けられる一対のフック機構と、
前記アームの径方向の内側に設けられ、前記アームの長さ方向の一端および他端にそれぞれ連結され、前記アームの前記一端から前記他端に亘って前記アーム３から離間した状態で延在して設けられるバンパと、
を備え、
前記走行部を前記架空地線に沿って走行させる工程と、
前記一対のフック機構により前記架空地線を把持した状態で、前記アームに沿って前記本体部を移動させることで、前記自走式電線点検装置により前記鉄塔を乗り越えらせる工程と、
を有し、
前記自走式電線点検装置により前記鉄塔を乗り越えらせる工程では、
前記アームから径方向の内側に離間した位置で前記バンパを前記鉄塔に当接させることで、前記鉄塔に対する前記本体部の接触を抑制する
自走式電線点検装置の制御方法。
【０２４７】
（付記２４）
前記バンパは、
前記アームの前記一端に連結され、前記アームが構成する円弧に沿うように前記アームの前記一端から前記他端に向けて所定距離だけ延在する第１円弧部と、
前記アームの前記他端に連結され、前記アームの前記円弧に沿うに前記アームの前記他端から前記アームの前記一端に向けて所定距離だけ延在する第２円弧部と、
前記第１円弧部と前記第２円弧部との間を繋ぎ、前記第１円弧部および前記第２円弧部よりも前記アームの径方向の内側に設けられ、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記鉄塔に当接する当接部と、
を有し、
前記自走式電線点検装置により前記鉄塔を乗り越えらせる工程は、
前記当接部が前記鉄塔に接触しない限界まで前記鉄塔に接近したときに、前記走行部の走行を停止させる工程と、
前記アームの前記一端または前記他端のうちいずれかの端部を前方に送り出し、前記アームの前記端部が前記架空地線に到達したときに、前記アームの移動を停止させる工程と、
前記第１円弧部または前記第２円弧部のうち前記本体部に接近した方と、前記鉄塔との間に生じた間隙の分だけ、前記走行部を前記架空地線に沿って走行させ、前記アームの円弧の中心と前記鉄塔の中心とが一致したときに、前記走行部の走行を停止させる工程と、
前記アームの前記端部をさらに前方に送り出し、前記アームの前記端部を、前記架空地線を通過させ、前記アームの前記一端と前記他端とを結ぶ仮想直線が前記架空地線と平行となったときに、前記アームの移動を停止させる工程と、
を有する
付記２３に記載の自走式電線点検装置の制御方法。
【０２４８】
（付記２５）
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置の制御方法であって、
前記自走式電線点検装置は、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームを前記架空地線に懸垂させるために前記アームの長さ方向の中間部を挟んで両端側に設けられる一対のフック機構と、
を備え、
前記本体部は、
前記電線の点検に関わる機器を搭載する機器搭載部と、
前記アームの径方向に沿って前記機器搭載部を移動可能に支持する搭載部支持部と、
を有し、
前記自走式電線点検装置の動作に応じて、前記搭載部支持部により、前記アームからの前記機器搭載部の距離を調整する
自走式電線点検装置の制御方法。
【０２４９】
（付記２６）
前記鉄塔を挟んだ一対の前記架空地線の水平角に応じて、前記一対のフック機構のうち少なくともいずれかを、前記アームに沿って移動させる
付記２３〜２５のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置の制御方法。
【符号の説明】
【０２５０】
１  走行部
２  本体部
３  アーム
４  フック機構
５  機器搭載部
６  搭載部支持部
７  シャフト
８  車輪
９  フレーム
１０  自走式電線点検装置
１２  モータ
１５  支持機構
１６  傾き制御機構部
１７  シャフト
１８  ガイドレール
１８ａ  ラック
１９  揺動部
２０  シャフト連結部
２１  アーム支持部
２２  近接センサ
２５  モータ
２８  ラック
３１  ブラケット
３１ａ  立ち上がり部
３１ｂ  水平部
３２  フック
３３  モータ
３５  フック機構駆動部
４０  バンパ
４１  第１円弧部
４２  第２円弧部
４３  当接部
４４  第１弦部
４５  第２弦部
１００  自走式電線点検装置
１２０  鉄塔
１２１  レール
１４０  架空地線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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