(57)【要約】【課題】端子圧着時に電線を無理に引っ張って傷めることがなく、かつ、電線の一部が曲がってしまうことがない端子圧着装置を提供する。【解決手段】端子圧着装置８の制御装置９は、クランプ３Ｆにより電線５を挟持した状態にて、アンビル４１に対するプレス部材４２の接近を開始する第１制御部９１と、アンビル４１に対するプレス部材４２の接近を開始してから終了するまでの間に、クランプ３Ｆの挟持力を弱める第２制御部９２と、を有している。【選択図】図８Ｅ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
端子を支持するアンビルと、前記アンビルに対して接近および離反が可能なプレス部材と、前記プレス部材を前記アンビルに向けて駆動する圧着アクチュエータとを有する圧着機本体と、
電線を把持する把持装置と、
前記把持装置の把持力を調整する把持力調整アクチュエータと、
前記圧着アクチュエータおよび前記把持力調整アクチュエータを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記把持装置により前記電線を把持した状態にて、前記アンビルに対する前記プレス部材の接近を開始する第１制御部と、
前記アンビルに対する前記プレス部材の接近を開始してから終了するまでの間に、前記把持装置の把持力を弱める第２制御部と、を有している、端子圧着装置。
【請求項２】
前記第２制御部は、前記プレス部材が前記端子または前記電線の端部に接触した後に前記把持力を弱めるように構成されている、請求項１に記載の端子圧着装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記アンビルに対する前記プレス部材の接近が終了した後に、前記把持装置が前記電線を把持するように前記把持装置の把持力を強める第３制御部を有している、請求項１または２に記載の端子圧着装置。
【請求項４】
前記把持装置は、第１挟持部および第２挟持部を有し、前記電線を前記第１挟持部と前記第２挟持部とにより挟持するクランプを有し、
前記把持力調整アクチュエータは、前記第１挟持部および前記第２挟持部が互いに接近および離反するように前記第１挟持部および前記第２挟持部の少なくとも一方を駆動する挟持アクチュエータからなり、
前記制御装置の前記第１制御部は、前記第１挟持部および前記第２挟持部により前記電線を挟持した状態にて、前記アンビルに対する前記プレス部材の接近を開始するように構成され、
前記制御装置の前記第２制御部は、前記アンビルに対する前記プレス部材の接近を開始してから終了するまでの間に、前記クランプの前記第１挟持部および前記第２挟持部による挟持力を弱めることによって前記把持力を弱めるように構成されている、請求項１〜３のいずれか一つに記載の端子圧着装置。
【請求項５】
前記第２制御部は、前記第１挟持部および前記第２挟持部を互いに離反させることにより前記挟持力を弱めるように構成されている、請求項４に記載の端子圧着装置。
【請求項６】
前記クランプは、前記第１挟持部および前記第２挟持部よりも前記アンビルの方に配置されたノズルを有している、請求項４または５に記載の端子圧着装置。
【請求項７】
前記挟持アクチュエータは、筒状のシリンダ本体と、前記シリンダ本体を第１室と第２室とに仕切るピストンと、前記ピストンから前記第２室を通って前記シリンダ本体の外部に延び、前記第１挟持部および前記第２挟持部の少なくとも一方に連結されたロッドとを有し、
前記クランプは、前記ロッドの伸張および収縮のいずれか一方に伴って前記第１挟持部および前記第２挟持部が互いに接近し、前記ロッドの伸張および収縮の他方に伴って前記第１挟持部および前記第２挟持部が互いに離反するように構成され、
流体を供給する流体供給源と前記第１室とを連通しかつ前記流体供給源と前記第２室との連通を解除する第１位置と、前記流体供給源と前記第２室とを連通しかつ前記流体供給源と前記第１室との連通を解除する第２位置と、に切り替え可能なソレノイドバルブを備えた、請求項６に記載の端子圧着装置。
【請求項８】
前記第１挟持部は、前記電線の長手方向に沿って見たときに前記第２挟持部から離れる方に向けて凹状に形成された第１のクランプ爪からなり、
前記第２挟持部は、前記電線の長手方向に沿って見たときに前記第１のクランプ爪から離れる方に向けて凹状に形成された第２のクランプ爪からなっている、請求項４または５に記載の端子圧着装置。
【請求項９】
前記挟持アクチュエータは、筒状のシリンダ本体と、前記シリンダ本体を第１室と第２室とに仕切るピストンと、前記ピストンから前記第２室を通って前記シリンダ本体の外部に延び、前記第１のクランプ爪および前記第２のクランプ爪の少なくとも一方に連結されたロッドとを有し、
前記クランプは、前記ロッドの伸張および収縮のいずれか一方に伴って前記第１のクランプ爪および前記第２のクランプ爪が互いに接近し、前記ロッドの伸張および収縮の他方に伴って前記第１のクランプ爪および前記第２のクランプ爪が互いに離反するように構成され、
流体を供給する流体供給源と前記第１室とを連通しかつ前記流体供給源と前記第２室との連通を解除する第１位置と、前記流体供給源と前記第２室とを連通しかつ前記流体供給源と前記第１室との連通を解除する第２位置と、前記流体供給源と前記第１室との連通を解除しかつ前記流体供給源と前記第２室との連通を解除する第３位置と、に切り替え可能なソレノイドバルブを備えた、請求項８に記載の端子圧着装置。
【請求項１０】
端子を支持するアンビルと前記アンビルに対して接近および離反が可能なプレス部材とを有する圧着機本体と、電線を把持する把持装置と、を用いて端子を圧着する方法であって、
前記把持装置により前記電線を把持した状態にて、前記アンビルに対する前記プレス部材の接近を開始し、
前記アンビルに対する前記プレス部材の接近を開始してから終了するまでの間に、前記把持装置の把持力を弱める、端子圧着方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電線の端部に端子を圧着する端子圧着装置および端子圧着方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ワイヤハーネス等の材料として、端子が圧着された電線が用いられている。電線の端部に端子を圧着するために、端子圧着装置が用いられる。図１１は端子圧着装置の一例を示す図である。この端子圧着装置は、電線１００を挟持するクランプ１０１と、端子１０２を支持するアンビル１０３と、電線１００の端部が挿入された端子１０２を圧縮するプレス部材１０４とを備えている。
【０００３】
近年、電線１００および端子１０２の材料が多様化しており、電線１００および端子１０２を従来よりも強く圧縮しなければならない場合がある。ところが、圧縮の程度を大きくすると、電線１００は局所的に長手方向に膨張する。この際、電線１００はクランプ１０１によって挟持され、長手方向の移動が拘束されているので、図１２に示すように電線１００の一部１００Ａが曲がってしまう場合がある。これにより、電線１００の品質が低下するという問題が生じる。
【０００４】
特許文献１には、端子の圧着と同時にクランプをアンビルから離れる方に移動させ、電線を引っ張る技術が記載されている。特許文献１には、このように電線を引っ張ることにより、電線の一部が曲がってしまうことを防止できると記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−２１１０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記従来の技術では、端子圧着のタイミングとクランプを移動させるタイミングとを正確に合わせると共に、クランプの移動量（言い換えると、電線の引っ張り量）を適切に保たないと、電線を無理に引っ張ってしまい、電線を傷めるおそれがある。
【０００７】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、端子圧着時に電線を無理に引っ張って傷めることがなく、かつ、電線の一部が曲がってしまうことがない端子圧着装置および端子圧着方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る端子圧着装置は、圧着機本体と、電線を把持する把持装置と、把持力調整アクチュエータと、制御装置とを備える。前記圧着機本体は、端子を支持するアンビルと、前記アンビルに対して接近および離反が可能なプレス部材と、前記プレス部材を前記アンビルに向けて駆動する圧着アクチュエータとを有する。前記把持力調整アクチュエータは、前記把持装置の把持力を調整する。前記制御装置は、前記圧着アクチュエータおよび前記把持力調整アクチュエータを制御する。前記制御装置は、前記把持装置により前記電線を挟持した状態にて、前記アンビルに対する前記プレス部材の接近を開始する第１制御部と、前記アンビルに対する前記プレス部材の接近を開始してから終了するまでの間に、前記把持装置の把持力を弱める第２制御部と、を有している。
【０００９】
上記端子圧着装置によれば、端子圧着のためにプレス部材がアンビルに向かって接近を開始した後、把持装置の把持力が弱められる。その結果、電線は把持装置に対して電線の長手方向に移動可能となる。電線は把持装置に拘束されないので、プレス部材が端子および電線の端部を圧縮したときに電線が長手方向に膨張しても、その膨張の分だけ電線の一部が長手方向に移動する。したがって、電線の一部が曲がってしまうことを防止することができる。また、上記端子圧着装置によれば、端子圧着の際に電線を引っ張ることがない。よって、電線を無理に引っ張ることによる電線の損傷が生じるおそれがない。
【００１０】
本発明の好ましい一態様によれば、前記第２制御部は、前記プレス部材が前記端子または前記電線の端部に接触した後に、前記把持力を弱めるように構成されている。
【００１１】
上記態様によれば、端子圧着のためにプレス部材がアンビルに接近したときに、少なくともプレス部材が端子または電線の端部に接触するまでは、把持装置の把持力は弱められない。そのため、電線は把持装置によって把持され続ける。したがって、端子および電線の端部がプレス部材とアンビルに挟まれる前に電線の端部の位置がずれるおそれがない。
【００１２】
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記制御装置は、前記アンビルに対する前記プレス部材の接近が終了した後に、前記把持装置が前記電線を把持するように前記把持装置の把持力を強める第３制御部を有している。
【００１３】
上記態様によれば、端子が圧着された後、電線は再び把持装置によって把持される。そのため、例えばその後に把持装置が移動することにより、電線の他の処理を良好に行うことができる。
【００１４】
本発明の好ましい一態様によれば、前記把持装置はクランプを有している、前記クランプは、第１挟持部および第２挟持部を有し、前記電線を前記第１挟持部と前記第２挟持部とにより挟持する。前記把持力調整アクチュエータは、前記第１挟持部および前記第２挟持部が互いに接近および離反するように前記第１挟持部および前記第２挟持部の少なくとも一方を駆動する挟持アクチュエータからなっている。前記制御装置の前記第１制御部は、前記第１挟持部および前記第２挟持部により前記電線を挟持した状態にて、前記アンビルに対する前記プレス部材の接近を開始するように構成されている。前記制御装置の前記第２制御部は、前記アンビルに対する前記プレス部材の接近を開始してから終了するまでの間に、前記クランプの前記第１挟持部および前記第２挟持部による挟持力を弱めることによって前記把持力を弱めるように構成されている。
【００１５】
上記態様によれば、端子圧着のためにプレス部材がアンビルに向かって接近を開始した後、クランプの挟持力が弱められる。その結果、電線はクランプに対して電線の長手方向に移動可能となる。電線はクランプに拘束されないので、プレス部材が端子および電線の端部を圧縮したときに電線が長手方向に膨張しても、その膨張の分だけ電線の一部が長手方向に移動する。したがって、電線の一部が曲がってしまうことを防止することができる。
【００１６】
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記第２制御部は、前記第１挟持部および前記第２挟持部を互いに離反させることにより前記挟持力を弱めるように構成されている。
【００１７】
上記態様によれば、クランプの挟持力を弱める際に、第１挟持部および第２挟持部は互いに離反するように移動する。その結果、第１挟持部と第２挟持部との間の間隔が広がる。よって、電線の一部が長手方向に移動する際に、電線と両挟持部との間の摩擦が低減される。したがって、摩擦による電線の損傷を抑えることができる。
【００１８】
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記クランプは、前記第１挟持部および前記第２挟持部よりも前記アンビルの方に配置されたノズルを有している。
【００１９】
上記態様によれば、端子圧着のためにプレス部材がアンビルに接近した後、クランプの挟持力が弱められたときに、電線は少なくともノズルによって支持されるので、落下することが防止される。よって、端子圧着を良好に行うことができる。
【００２０】
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記挟持アクチュエータは、筒状のシリンダ本体と、前記シリンダ本体を第１室と第２室とに仕切るピストンと、前記ピストンから前記第２室を通って前記シリンダ本体の外部に延び、前記第１挟持部および前記第２挟持部の少なくとも一方に連結（直接連結されていてもよく、他の部材を介して間接的に連結されていてもよい）されたロッドとを有している。前記クランプは、前記ロッドの伸張および収縮のいずれか一方に伴って前記第１挟持部および前記第２挟持部が互いに接近し、前記ロッドの伸張および収縮の他方に伴って前記第１挟持部および前記第２挟持部が互いに離反するように構成されている。前記端子圧着装置は、流体を供給する流体供給源と前記第１室とを連通しかつ前記流体供給源と前記第２室との連通を解除する第１位置と、前記流体供給源と前記第２室とを連通しかつ前記流体供給源と前記第１室との連通を解除する第２位置と、に切り替え可能なソレノイドバルブを備えている。
【００２１】
上記態様によれば、挟持アクチュエータとして流体圧シリンダを利用することができ、第１位置と第２位置とに切り替え可能なソレノイドバルブにより、クランプの挟持力を制御することができる。
【００２２】
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記第１挟持部は、前記電線の長手方向に沿って見たときに前記第２挟持部から離れる方に向けて凹状に形成された第１のクランプ爪からなり、前記第２挟持部は、前記電線の長手方向に沿って見たときに前記第１のクランプ爪から離れる方に向けて凹状に形成された第２のクランプ爪からなっている。
【００２３】
上記態様によれば、第１挟持部および第２挟持部が一対の凹状のクランプ爪からなっているので、端子圧着のためにプレス部材がアンビルに接近した後、クランプの挟持力が弱められたときに、電線は少なくともクランプ爪によって支持される。そのため、落下することが防止される。よって、端子圧着を良好に行うことができる。
【００２４】
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記挟持アクチュエータは、筒状のシリンダ本体と、前記シリンダ本体を第１室と第２室とに仕切るピストンと、前記ピストンから前記第２室を通って前記シリンダ本体の外部に延び、前記第１のクランプ爪および前記第２のクランプ爪の少なくとも一方に連結（直接連結されていてもよく、他の部材を介して間接的に連結されていてもよい）されたロッドとを有している。前記クランプは、前記ロッドの伸張および収縮のいずれか一方に伴って前記第１のクランプ爪および前記第２のクランプ爪が互いに接近し、前記ロッドの伸張および収縮の他方に伴って前記第１のクランプ爪および前記第２のクランプ爪が互いに離反するように構成されている。前記端子圧着装置は、流体を供給する流体供給源と前記第１室とを連通しかつ前記流体供給源と前記第２室との連通を解除する第１位置と、前記流体供給源と前記第２室とを連通しかつ前記流体供給源と前記第１室との連通を解除する第２位置と、前記流体供給源と前記第１室との連通を解除しかつ前記流体供給源と前記第２室との連通を解除する第３位置と、に切り替え可能なソレノイドバルブを備えている。
【００２５】
上記態様によれば、挟持アクチュエータとして流体圧シリンダを利用することができ、第１位置と第２位置と第３位置とに切り替え可能なソレノイドバルブにより、クランプの挟持力を制御することができる。
【００２６】
本発明に係る端子圧着方法は、端子を支持するアンビルと前記アンビルに対して接近および離反が可能なプレス部材とを有する圧着機本体と、電線を把持する把持装置と、を用いて端子を圧着する方法であって、前記把持装置により前記電線を把持した状態にて、前記アンビルに対する前記プレス部材の接近を開始し、前記アンビルに対する前記プレス部材の接近を開始してから終了するまでの間に、前記把持装置の把持力を弱める方法である。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、端子圧着時に電線を無理に引っ張って傷めることがなく、かつ、電線の一部が曲がってしまうことがない端子圧着装置および端子圧着方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】電線処理装置の構成を模式的に表す平面図である。
【図２】Ｆ側のクランプの側面図である。
【図３】Ｆ側のクランプの動作説明図である。
【図４】Ｒ側のクランプの側面図である。
【図５】Ｒ側のクランプの動作説明図である。
【図６】圧着機本体の正面図である。
【図７】制御装置のブロック図である。
【図８Ａ】実施形態に係るＦ側の端子圧着動作の一工程の動作説明図である。
【図８Ｂ】実施形態に係るＦ側の端子圧着動作の他の一工程の動作説明図である。
【図８Ｃ】実施形態に係るＦ側の端子圧着動作の他の一工程の動作説明図である。
【図８Ｄ】実施形態に係るＦ側の端子圧着動作の他の一工程の動作説明図である。
【図８Ｅ】実施形態に係るＦ側の端子圧着動作の他の一工程の動作説明図である。
【図８Ｆ】実施形態に係るＦ側の端子圧着動作の他の一工程の動作説明図である。
【図８Ｇ】実施形態に係るＦ側の端子圧着動作の他の一工程の動作説明図である。
【図９Ａ】実施形態に係るＲ側の端子圧着動作の一工程の動作説明図である。
【図９Ｂ】実施形態に係るＲ側の端子圧着動作の他の一工程の動作説明図である。
【図９Ｃ】実施形態に係るＲ側の端子圧着動作の他の一工程の動作説明図である。
【図９Ｄ】実施形態に係るＲ側の端子圧着動作の他の一工程の動作説明図である。
【図９Ｅ】実施形態に係るＲ側の端子圧着動作の他の一工程の動作説明図である。
【図９Ｆ】実施形態に係るＲ側の端子圧着動作の他の一工程の動作説明図である。
【図９Ｇ】実施形態に係るＲ側の端子圧着動作の他の一工程の動作説明図である。
【図９Ｈ】実施形態に係るＲ側の端子圧着動作の他の一工程の動作説明図である。
【図１０Ａ】他の実施形態に係るＦ側の端子圧着動作の一工程の動作説明図である。
【図１０Ｂ】他の実施形態に係るＦ側の端子圧着動作の他の一工程の動作説明図である。
【図１０Ｃ】他の実施形態に係るＦ側の端子圧着動作の他の一工程の動作説明図である。
【図１１】従来の端子圧着装置による端子圧着動作の一工程の動作説明図である。
【図１２】従来の端子圧着装置による端子圧着動作の他の一工程の動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明の実施の形態について説明する。図１は、本実施形態に係る端子圧着装置８を備えた電線処理装置１の構成を模式的に表す平面図である。以下の説明では、図１の右側、左側をそれぞれ前側、後側とする。図１の上側、下側をそれぞれ左側、右側とする。ただし、各方向は説明の便宜上定めた方向に過ぎず、本発明に係る端子圧着装置の設置位置などを何ら限定するものではない。
【００３０】
電線処理装置１は、電線５を送り出す送給装置２と、送給装置２に送り出された電線５の前端部を挟持するクランプ３Ｆと、クランプ３Ｆに挟持された電線５の前端部に端子７を圧着する圧着機本体４Ｆと、カッター装置１０と、カッター装置１０の前方の電線５の後端部を挟持するクランプ３Ｒと、クランプ３Ｒに挟持された電線５の後端部に端子７を圧着する圧着機本体４Ｒとを備えている。なお、クランプ３Ｆ、クランプ３Ｒは、それぞれ電線５の前端部、後端部を挟持するものであるので、以下では、それぞれＦ側（前側）、Ｒ側（後側）のクランプと適宜称する。圧着機本体４Ｆ、圧着機本体４Ｒは、それぞれ電線５の前端部、後端部に端子７を圧着するものであるので、それぞれＦ側（前側）、Ｒ側（後側）の圧着機本体と適宜称する。
【００３１】
送給装置２の構成は何ら限定されないが、ここでは送給装置２は、前後に配置された一対のプーリ２Ａと、両プーリ２Ａに巻かれた搬送ベルト２Ｂとを、左右に一つずつ備えている。図示は省略するが、プーリ２Ａの少なくとも一つには、モータが連結されている。このモータが駆動することにより上記プーリ２Ａが回転し、搬送ベルト２Ｂが循環する。これにより、左右の搬送ベルト２Ｂに挟まれた電線５は前方に送り出される。
【００３２】
図示は省略するが、電線５はいわゆる被覆電線であり、金属などの導体からなる心線と、心線の周囲を囲む樹脂などの絶縁材とを含んでいる。カッター装置１０は、電線５を切断する切断刃１１と、Ｆ側クランプ３Ｆに挟持された電線５の前端部の絶縁材を剥ぎ取るストリップ刃１２Ｆと、Ｒ側クランプ３Ｒに挟持された電線５の後端部の絶縁材を剥ぎ取るストリップ刃１２Ｒとを有している。
【００３３】
図２に示すように、Ｆ側クランプ３Ｆは、孔１３ａが形成された前壁１３と、孔１４ａが形成された後壁１４と、前壁１３と後壁１４との間に配置された第１ブロック１６Ａと、第１ブロック１６Ａの下方に配置された第２ブロック１６Ｂと、前壁１３から前方に延びるノズル１５とを有している。第２ブロック１６Ｂは昇降可能に構成されており、第１ブロック１６Ａに対して接近および離反が可能である。電線５は、後壁１４の孔１４ａ、両ブロック１６Ａ，１６Ｂの間、前壁１３の孔１３ａ、およびノズル１５を通って前方に搬送される。
【００３４】
第２ブロック１６Ｂは、エアシリンダ２０Ｆのロッド２１に連結されている。エアシリンダ２０Ｆは、ロッド２１が上下に移動するように配置されている。エアシリンダ２０Ｆの構成は何ら限定されないが、ここでは図３に示すように、シングルロッド式の複動シリンダによって構成されている。エアシリンダ２０Ｆは、筒状のシリンダ本体２５Ａと、シリンダ本体２５Ａを第１室４１Ｆと第２室４２Ｆとに仕切るピストン２５と、ピストン２５から第２室４２Ｆを通ってシリンダ本体２５Ａの外部に延びるロッド２１とを有している。エアシリンダ２０Ｆには、ソレノイドバルブ２２Ｆを介して、高圧ガス（ここでは圧縮空気）を供給するガス供給源２３が接続されている。ここでは、ソレノイドバルブ２２Ｆは、ガス供給源２３と第１室４１Ｆとを連通しかつガス供給源２３と第２室４２Ｆとの連通を解除する位置（以下、挟持位置という）と、ガス供給源２３と第２室４２Ｆとを連通しかつガス供給源２３と第１室４１Ｆとの連通を解除する位置（以下、挟持解除位置という）とに切替可能である。なお、本実施形態では、第１室４１Ｆおよび第２室４２Ｆは、ガス供給源２３との連通を解除されたときには大気開放される。
【００３５】
図３（ｂ）に示すように、ソレノイドバルブ２２Ｆが挟持位置に切り替えられると、エアシリンダ２０Ｆのロッド２１は伸張する。言い換えると、エアシリンダ２０Ｆのロッド２１は上昇する。すると、第２ブロック１６Ｂは上昇し、第１ブロック１６Ａに接近する。その結果、第１ブロック１６Ａおよび第２ブロック１６Ｂは電線５を挟持する。一方。図３（ａ）に示すように、ソレノイドバルブ２２Ｆが挟持解除位置に切り替えられると、エアシリンダ２０Ｆのロッド２１は収縮する。言い換えると、エアシリンダ２０Ｆのロッド２１は下降する。すると、第２ブロック１６Ｂは下降し、第１ブロック１６Ａから離反する。その結果、第１ブロック１６Ａと第２ブロック１６Ｂとの間隔が広がり、電線５の挟持が解除される。電線５は、長手方向に沿って移動可能となる。
【００３６】
また、図２に示すように、Ｆ側クランプ３Ｆはガイド部材１７に支持されており、ガイド部材１７には移動アクチュエータ２４Ｆが連結されている。移動アクチュエータ２４Ｆは、Ｆ側クランプ３Ｆを前後に移動可能に構成されている。移動アクチュエータ２４Ｆの構成は何ら限定されず、モータ等の公知の任意のアクチュエータを利用することができる。
【００３７】
図４および図５に示すように、Ｒ側クランプ３Ｒは、第１クランプ爪２６Ａと、第２クランプ爪２６Ｂと、第１クランプ爪２６Ａを支持するアーム２７Ａと、第２クランプ爪２６Ｂを支持するアーム２７Ｂと、両アーム２７Ａ，２７Ｂを回転自在に支持する軸２８とを有している。両アーム２７Ａ，２７Ｂが軸２８周りに回転することにより、第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂは互いに接近および離反が可能である。図５（ｂ）に示すように、第１クランプ爪２６Ａは、電線５の長手方向に沿って見たときに、第２クランプ爪２６Ｂから離れる方に向けて凹状に形成されている。第２クランプ爪２６Ｂは、電線５の長手方向に沿って見たときに、第１クランプ爪２６Ａから離れる方に向けて凹状に形成されている。両クランプ爪２６Ａ，２６Ｂは鋏状に形成されている。
【００３８】
Ｒ側クランプ３Ｒは、エアシリンダ２０Ｒと連結されている。詳しくは、エアシリンダ２０Ｒのロッド３１にブロック３０が固定され、ブロック３０とアーム２７Ａ，２７Ｂとは、リンクバー２９Ａ，２９Ｂを介してアーム２７Ａ，２７Ｂに連結されている。リンクバー２９Ａ，２９Ｂの上端部はブロック３０に回転可能に連結され、リンクバー２９Ａ，２９Ｂの下端部はアーム２７Ａ，２７Ｂに回転可能に連結されている。Ｒ側のエアシリンダ２０Ｒもシングルロッド式の複動シリンダによって構成されているが、特に限定されない。エアシリンダ２０Ｒは、筒状のシリンダ本体２５Ｄと、シリンダ本体２５Ｄを第１室４１Ｒと第２室４２Ｒとに仕切るピストン２５Ｂと、ピストン２５Ｂから第２室４２Ｒを通ってシリンダ本体２５Ｄの外部に延びるロッド３１とを有している。エアシリンダ２０Ｒには、ソレノイドバルブ２２Ｒを介してガス供給源２３が接続されている。ソレノイドバルブ２２Ｒは、ガス供給源２３と第１室４１Ｒとを連通しかつガス供給源２３と第２室４２Ｒとの連通を解除する位置（以下、挟持位置という）と、ガス供給源２３と第２室４２Ｒとを連通しかつガス供給源２３と第１室４１Ｒとの連通を解除する位置（以下、挟持解除位置という）と、ガス供給源２３と第１室４１Ｒとの連通を解除しかつガス供給源２３と第２室４２Ｒとの連通を解除する位置（以下、開放位置という）とに切替可能である。なお、本実施形態では、第１室４１Ｒおよび第２室４２Ｒは、ガス供給源２３との連通を解除されたときには大気開放される。
【００３９】
図５（ｂ）に示すように、エアシリンダ２０Ｒのロッド３１が伸張すると（言い換えると、ロッド３１が下降すると）、第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂは互いに接近する。その結果、第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂは電線５を挟持する。一方、図５（ａ）に示すように、エアシリンダ２０Ｒのロッド３１が収縮すると（言い換えると、ロッド３１が上昇すると）、第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂは互いに離反する。その結果、第１クランプ爪２６Ａと第２クランプ爪２６Ｂとの間隔が広がり、電線５の挟持が解除される。挟持が解除されると、電線５は長手方向に沿って移動可能となる。
【００４０】
図４に示すように、Ｒ側クランプ３Ｒはガイド部材３２に支持されており、ガイド部材３２には移動アクチュエータ２４Ｒが連結されている。移動アクチュエータ２４Ｒは、Ｒ側クランプ３Ｒを前後に移動可能に構成されている。移動アクチュエータ２４Ｒの構成は何ら限定されず、モータ等の公知の任意のアクチュエータを利用することができる。
【００４１】
Ｆ側の圧着機本体４ＦとＲ側の圧着機本体４Ｒとは、同様の構成を備えている。ここでは、Ｆ側の圧着機本体４Ｆについて説明し、Ｒ側の圧着機本体４Ｒの説明は省略する。図６に示すように、圧着機本体４Ｆは、端子７を支持するアンビル４１と、アンビル４１に対して接近および離反が可能なプレス部材４２とを有している。ここでは、プレス部材４２は昇降可能に構成されている。プレス部材４２は、電線５の端部に端子７を打ち付けることにより密着させるプレス体である。また、圧着機本体４Ｒは、プレス部材４２を昇降させるアクチュエータ４３を有している。アクチュエータ４３の構成は何ら限定されず、モータ等の公知の任意のアクチュエータを利用することができる。なお、図６（ａ）はプレス部材４２が最も高い位置にある状態を表し、図６（ｂ）はプレス部材４２が最も低い位置にある状態を表す。図６（ａ）はプレス部材４２が端子圧着を開始する前の状態を表し、図６（ｂ）はプレス部材４２が端子圧着を終了した状態を表す。
【００４２】
図１に示すように、端子圧着装置８は、Ｆ側クランプ３Ｆのソレノイドバルブ２２Ｆ、Ｒ側クランプ３Ｒのソレノイドバルブ２２Ｒ、Ｆ側の圧着機本体４Ｆのアクチュエータ４３、Ｒ側の圧着機本体４Ｒのアクチュエータ４３に通信可能に接続された制御装置９を備えている。制御装置９は、コンピュータからなり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えている。制御装置９は、端子圧着装置８の専用のコンピュータであってもよく、パーソナルコンピュータ等の汎用のコンピュータであってよい。図７は制御装置９の機能ブロック図である。制御装置９は、プレ制御部９０、第１制御部９１、第２制御部９２、および第３制御部９３を有している。なお、各制御部９０〜９３が行う処理については後述する。
【００４３】
次に、電線処理装置１の動作について説明する。まず、送給装置２により、前方（図１の右方）に向かって電線５が送り出される。次に、電線５は、Ｆ側クランプ３ＦおよびＲ側クランプ３Ｒによって挟持され、カッター装置１０の切断刃１１により切断される。
【００４４】
次に、Ｆ側クランプ３Ｆは、切断後の電線５を挟持したまま左側（図１の上側）に旋回し、当該電線５の前端部をストリップ刃１２Ｆに導く。一方、Ｒ側クランプ３Ｒは、電線５を挟持したまま右側（図１の下側）に旋回し、当該電線５の後端部をストリッパ刃１２Ｒに導く。そして、ストリップ刃１２Ｆおよび１２Ｒにより、両電線５の端部の絶縁材が剥ぎ取られる。
【００４５】
その後、Ｆ側クランプ３Ｆは、電線５を挟持したまま更に左側に旋回し、図１に仮想線で示すように、電線５の前端部をＦ側の圧着機本体４Ｆの手前に導く。Ｒ側クランプ３Ｒは、電線５を挟持したまま更に右側に旋回し、図１に仮想線で示すように、電線５の後端部をＲ側の圧着機本体４Ｒの手前に導く。そして、圧着機本体４Ｆ，４Ｒにより、それぞれの電線５の端部に端子７が圧着される。なお、端子圧着の動作については、後ほど詳述する。
【００４６】
次に、Ｆ側クランプ３Ｆは、端子７が圧着された電線５を挟持したまま、切断刃１１に対向する初期位置（図１に実線で示す位置）に戻り、当該電線５の挟持を解除する。すなわち、電線５を放す。Ｒ側クランプ３Ｒは、端子７が圧着された電線５を放した後、切断刃１１に対向する初期位置（図１に実線で示す位置）に戻る。なお、Ｒ側クランプ３Ｒが放した電線（両端に端子７が圧着された電線）５は落下し、図示しないトレイに回収される。その後は、上述の動作を繰り返す。これにより、両端に端子７が圧着された電線５が順次作製される。
【００４７】
次に、端子圧着方法について詳しく説明する。まず、図８Ａ〜図８Ｇを参照しながら、Ｆ側の端子圧着方法について説明する。なお、理解しやすいように、図８Ａ、図８Ｃ、図８Ｅ、および図８Ｇでは、左側に圧着機本体４Ｆの部分拡大図を追記している。図８Ｃ〜図８Ｇでは、右側にエアシリンダ２０Ｆおよびソレノイドバルブ２２Ｆの状態図を追記している。
【００４８】
図８Ａに示すように、Ｆ側クランプ３Ｆが圧着機本体４Ｆの手前の位置まで移動すると、図８Ｂに示すように、Ｆ側クランプ３Ｆは電線５を挟持したまま、電線５の端部がアンビル４１上の端子７に重なるまで前進する。ここでは、端子７はいわゆるクローズドバレル端子であり、端子７には挿入部７ａが形成されている。Ｆ側クランプ３Ｆは電線５の端部が端子７の挿入部７ａに挿入されるまで前進する。この動作は、制御装置９のプレ制御部９０によって実行される。
【００４９】
次に、圧着機本体４Ｆのアクチュエータ４３が駆動され、プレス部材４２がアンビル４１に向けて下降を開始する。この動作は、制御装置９の第１制御部９１によって実行される。プレス部材４２は、所定の位置まで下降すると端子７に接触し、図８Ｃに示すように端子７を圧縮し始める。
【００５０】
そして、図８Ｄに示すように、プレス部材４２が端子７に接触した後、プレス部材４２が最も低い位置まで下降する前に、ソレノイドバルブ２２Ｆが挟持解除位置に切り替えられる。これにより、第２ブロック１６Ｂが第１ブロック１６Ａから離反し、Ｆ側クランプ３Ｆによる電線５の挟持が解除される。Ｆ側クランプ３Ｆの挟持力が弱まり、ここでは零となる。この動作は、制御装置９の第２制御部９２によって実行される。
【００５１】
その後、Ｆ側クランプ３Ｆによる電線５の挟持を解除したまま、プレス部材４２は最も低い位置まで下降を続け、端子７の圧縮を続ける。その結果、端子７の一部が電線５の端部を挟み込むまで端子７が変形し、端子７が電線５に密着する（図８Ｅ参照）。その際に、端子７だけでなく電線５もプレス部材４２によって圧縮されるので、電線５が長手方向に局所的に膨張する場合がある。ところが、本実施形態によれば、Ｆ側クランプ３Ｆの挟持が解除されているので、電線５は長手方向に移動することができる。したがって、電線５は膨張した分だけ長手方向に移動し、電線５の先端部が曲がってしまうことが防止される。
【００５２】
プレス部材４２が最も低い位置まで下降した後、ソレノイドバルブ２２Ｆが挟持位置に切り替えられる。これにより、図８Ｆに示すように、第２ブロック１６Ｂが第１ブロック１６Ａに接近し、Ｆ側クランプ３Ｆは電線５を挟持する。この動作は、制御装置９の第３制御部９３によって実行される。
【００５３】
その後、図８Ｇに示すようにプレス部材４２が上昇し、一連の動作が完了する。以上がＦ側の端子圧着方法である。
【００５４】
次に、図９Ａ〜図９Ｈを参照しながら、Ｒ側の端子圧着方法について説明する。なお、理解しやすいように、図９Ａ、図９Ｃ、図９Ｆ、および図９Ｈでは、左側に圧着機本体４Ｒの部分拡大図を追記している。図９Ｃ〜図９Ｈでは、右側にエアシリンダ２０Ｒおよびソレノイドバルブ２２Ｒの状態図を追記している。
【００５５】
図９Ａに示すように、Ｒ側クランプ３Ｒが圧着機本体４Ｒの手前の位置まで移動すると、図９Ｂに示すように、Ｒ側クランプ３Ｒは電線５を挟持したまま、電線５の端部がアンビル４１上の端子７に重なるまで後進する（すなわち、アンビル４１に接近する）。ここでは、Ｒ側クランプ３Ｒは、電線５の端部が端子７の挿入部７ａに挿入されるまで後進する。この動作は、制御装置９のプレ制御部９０によって実行される。
【００５６】
次に、圧着機本体４Ｒのアクチュエータ４３が駆動され、プレス部材４２がアンビル４１に向けて下降を開始する。この動作は、制御装置９の第１制御部９１によって実行される。プレス部材４２は所定の位置まで下降すると端子７に接触し、図９Ｃに示すように端子７を圧縮し始める。
【００５７】
図９Ｄに示すように、プレス部材４２が端子７に接触した後、プレス部材４２が最も低い位置まで下降する前に、ソレノイドバルブ２２Ｒは挟持位置から一時的に挟持解除位置に切り替えられる。これにより、第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂは互いに離反するように移動し、Ｒ側クランプ３Ｒによる電線５の挟持が解除される。この動作は、制御装置９の第２制御部９２によって実行される。
【００５８】
その後、図９Ｅに示すように、第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂが所定の位置に移動する前に、ソレノイドバルブ２２Ｒが開放位置に切り替えられる。これにより、第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂの移動が停止する。この動作も制御装置９の第２制御部９２によって実行される。第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂが互いに離反しかつ停止することにより、Ｒ側クランプ３Ｒの挟持力が弱められ、ここでは零となる。また、電線５は長手方向に移動可能となる。
【００５９】
なお、上記の所定の位置とは、第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂが電線５を支持しなくなる位置のことである。言い換えると、電線５の長手方向に沿って見たときに、第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂのいずれの部分も、電線５の下方かつ電線５の中心を通る鉛直線上に位置しなくなる位置のことである。以下の説明では、電線５の下方かつ電線５の中心を通る鉛直線上の位置のことを、電線５の真下という。第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂの一部が電線５の真下にある間にソレノイドバルブ２２Ｒを挟持解除位置から開放位置に切り替えることにより、電線５の落下が防止される。
【００６０】
本実施形態では、電線５の上下位置が大きくずれないように、第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂのうち電線５の真下の部分と、電線５が第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂによって挟持されているとき（図９Ｃ参照）の電線５の中心との距離が、電線５の直径と等しくなる前に、ソレノイドバルブ２２Ｒが開放位置に切り替えられる。言い換えると、電線５の位置が電線５の半径分だけ下にずれる前に、ソレノイドバルブ２２Ｒが開放位置に切り替えられる。ただし、上記距離は特に限定される訳ではない。例えば、電線５の位置が電線５の直径分だけ下にずれる前に、ソレノイドバルブ２２Ｒを開放位置に切り替えるようにしてもよい。
【００６１】
その後、図９Ｆに示すように、プレス部材４２は最も低い位置まで下降を続け、端子７の圧縮を続ける。その結果、端子７の一部が電線５の端部を挟み込むまで端子７が変形し、端子７が電線５に密着する。端子７および電線５はプレス部材４２によって圧縮されるので、電線５が長手方向に局所的に膨張する場合がある。ところが、電線５は第１クランプ爪２６Ａと第２クランプ爪２６Ｂとの間で長手方向に移動することができる。したがって、電線５は膨張した分だけ長手方向に移動し、電線５の先端部が曲がってしまうことが防止される。
【００６２】
プレス部材４２が最も低い位置まで下降した後、ソレノイドバルブ２２Ｒは挟持位置に切り替えられる。これにより、図９Ｇに示すように、第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂは再び互いに接近し、Ｒ側クランプ３Ｒは電線５を挟持する。この動作は、制御装置９の第３制御部９３によって実行される。
【００６３】
その後、図９Ｈに示すようにプレス部材４２が上昇し、一連の動作が完了する。以上がＲ側の端子圧着方法である。
【００６４】
なお、プレス部材４２が端子７または電線５の端部に接触する位置は、端子７および電線５の仕様に基づいて予め計算により求めることができる。あるいは、予め試験を行い、その試験結果に基づいて定めてもよい。制御装置９の第２制御部９２は、プレス部材４２の実際の位置に基づいてソレノイドバルブ２２Ｆ，２２Ｒを制御するようにしてもよい。また、圧着機本体４Ｆ，４Ｒのアクチュエータ４３としてサーボモータを用い、そのサーボモータの回転位置に基づいて、プレス部材４２が端子７または電線５の端部に接触する位置を特定し、ソレノイドバルブ２２Ｆ，２２Ｒを制御してもよい。また、プレス部材４２の位置と、プレス部材４２がアンビル４１に対する接近を開始してからの経過時間との間には、一義的な関係がある。そこで、プレス部材４２の位置に代えて、プレス部材４２が接近を開始してからの経過時間に基づいて、ソレノイドバルブ２２Ｆ，２２Ｒを制御するようにしてもよい。ソレノイドバルブ２２Ｆ，２２Ｒの切替制御の詳細については何ら限定されない。
【００６５】
以上のように、本実施形態に係る端子圧着装置８および端子圧着方法によれば、プレス部材４２が端子７および電線５の端部を圧縮したときに電線５が長手方向に膨張しても、電線５はクランプ３Ｆ，３Ｒに拘束されていないので、その膨張の分だけ長手方向に移動することができる。したがって、電線５の一部が曲がってしまうことを防止することができる。また、本実施形態に係る端子圧着装置８および端子圧着方法によれば、端子圧着の際に電線５を引っ張らない。よって、電線５を無理に引っ張って損傷させてしまうことを防止することができる。
【００６６】
端子圧着の際にクランプ３Ｆ，３Ｒの挟持力を弱めるタイミングは特に限定されないが、本実施形態では、プレス部材４２が端子７または電線５の端部に接触し始めてから挟持力を弱めることとしている。逆に言えば、プレス部材４２が端子７または電線５の端部に接触するまでは、クランプ３Ｆ，３Ｒの挟持力は弱められない。そのため、電線５はクランプ３Ｆ，３Ｒに挟持され続け、アンビル４１上の電線５の位置がずれることがない。プレス部材４２が端子７または電線５の端部に接触した後は、電線５はプレス部材４２およびアンビル４１によって挟まれるので、挟持力を弱めたとしてもアンビル４１上の電線５の位置はずれにくい。したがって、端子７を電線５に良好に圧着させることができる。
【００６７】
本実施形態では、Ｆ側クランプ３Ｆにおいて挟持力を弱める際に、エアシリンダ２０Ｆの駆動力を用いて第２ブロック１６Ｂを第１ブロック１６Ａから離反させることとしている。第１ブロック１６Ａと第２ブロック１６Ｂとの間隔が広がるので、電線５が長手方向に移動する際に、電線５と両ブロック１６Ａ，１６Ｂとの間の摩擦を低減することができる。Ｒ側クランプ３Ｒにおいても挟持力を弱める際に、エアシリンダ２０Ｒの駆動力を用いて第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂを互いに離反させることとしている。第１クランプ爪２６Ａと第２クランプ爪２６Ｂとの間隔が広がるので、電線５が長手方向に移動する際に、電線５と両クランプ爪２６Ａ，２６Ｂとの間の摩擦を低減することができる。したがって、本実施形態によれば、摩擦による電線５の損傷を抑えることができる。
【００６８】
ただし、挟持力を弱める方法は特に限定されない。前記実施形態では、図９Ｃ〜図９Ｅに示すように、Ｒ側クランプ３Ｒにおいて、ソレノイドバルブ２２Ｒを挟持位置、挟持解除位置、開放位置の順に切り替えたが、挟持位置から開放位置に直ちに切り替えるようにしてもよい。すなわち、挟持解除位置への切替をなくしてもよい。ソレノイドバルブ２２Ｒを開放位置に切り替えると、エアシリンダ２０Ｒの第１室４１Ｒおよび第２室４２Ｒのいずれにも圧縮空気は供給されなくなり、電線５に対する挟持力が弱まる。第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂは、電線５の弾性力（特に、心線の外側の絶縁材の弾性力）を受け、互いに離れる方向に若干移動する。これにより、電線５は長手方向に移動可能となる。この場合にも、端子圧着の際に電線５の一部が曲がってしまうことを防止することができる。
【００６９】
本実施形態によれば、Ｆ側クランプ３Ｆにおいて、プレス部材４２がアンビル４１に向けた接近を終了した後（言い換えると、プレス部材４２が最も低い位置まで下降した後）、第２ブロック１６Ｂは第１ブロック１６Ａに接近し、第１ブロック１６Ａおよび第２ブロック１６Ｂは電線５を挟持する。よって、クランプ３Ｆにより、端子圧着の後の処理を良好に行うことができる。本実施形態では、端子圧着が完了した後、クランプ３Ｆが移動することにより、電線５をＲ側のクランプ３Ｒの正面（図１に実線で示す初期位置）に位置付けることができる。よって、送給装置２が電線５を送り出した後、Ｒ側クランプ３Ｒが電線５を挟持することができ、その後、電線５の切断等の処理を良好に行うことができる。
【００７０】
Ｆ側クランプ３Ｆは、第１ブロック１６Ａおよび第２ブロック１６Ｂよりもアンビル４１の方に配置されたノズル１５を有している。端子圧着の際に、第２ブロック１６Ｂが第１ブロック１６Ａから離反しても、電線５は少なくともノズル１５によって支持される。そのため、電線５が落下することが防止され、端子圧着を良好に行うことができる。
【００７１】
Ｆ側クランプ３Ｆは、挟持位置と挟持解除位置とに切り替え可能なソレノイドバルブ２２Ｆによって駆動される。ソレノイドバルブ２２Ｆが挟持解除位置に切り替えられたときに、第２ブロック１６Ｂは第１ブロック１６Ａから離反する。しかし、上述の通り、電線５は少なくともノズル１５によって支持されるので、落下することがない。したがって、Ｆ側クランプ３Ｆのアクチュエータとして、２位置のソレノイドバルブ２２Ｆを用いることができる。
【００７２】
電線５の長手方向に沿って見たときに、Ｒ側クランプ３Ｒの第１クランプ爪２６Ａは第２クランプ爪２６Ｂから離れる方に向けて凹状に形成され、第２クランプ爪２６Ｂは第１クランプ爪２６Ａから離れる方に向けて凹状に形成されている。端子圧着の際に、Ｒ側クランプ３Ｒが電線５の挟持力を弱めたとき（図９Ｄ〜図９Ｆ参照）に、第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂの一部（電線５の真下の部分）により電線５を支持することができる。よって、電線５が落下することが防止され、端子圧着を良好に行うことができる。
【００７３】
Ｒ側クランプ３Ｒは、挟持位置と挟持解除位置と開放位置とに切り替え可能なソレノイドバルブ２２Ｒによって駆動される。ソレノイドバルブ２２Ｒが挟持解除位置および開放位置にあるときに、Ｒ側クランプ３Ｒの挟持力が弱められる。Ｒ側クランプ３Ｒでは上述の通り、挟持力が弱められたときでも、電線５は第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂの一部によって支持されるので、落下しない。したがって、Ｒ側クランプ３Ｒのアクチュエータとして、３位置のソレノイドバルブ２２Ｒを用いることができる。
【００７４】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、前記実施形態は一例に過ぎず、他にも種々の実施形態が可能であることは勿論である。次に、他の実施形態の例について簡単に説明する。
【００７５】
プレス部材４２がアンビル４１に向けて下降を開始してから最下点で停止するまでの間、プレス部材４２は下降し続けてもよく、途中でいったん停止してもよい。例えば、プレス部材４２が下降をいったん停止した後、ソレノイドバルブ２２Ｆ，２２Ｒが挟持解除位置に切り替えられ、その後にプレス部材４２が下降を再開するようにしてもよい。ソレノイドバルブ２２Ｆ，２２Ｒの挟持解除位置への切り替えのタイミングは、プレス部材４２の下降中であってもよく、一時停止中であってもよい。
【００７６】
前記実施形態では、電線５の端部が端子７の挿入部７ａに挿入された後に、プレス部材４２がアンビル４１に向けて下降を開始する。しかし、電線５の端部は、プレス部材４２が端子７または電線５の端部に接触するまでに、端子７の挿入部７ａに挿入されていればよい。そのため、プレス部材４２が下降を開始するタイミングは、必ずしも電線５の端部が端子７の挿入部７ａに挿入された後でなくてもよい。プレス部材４２が下降を開始するタイミングは、電線５の端部が端子７の挿入部７ａに挿入された時と同時であってもよく、挿入される前であってもよい。
【００７７】
前記実施形態では、Ｆ側クランプ３Ｆは、２位置のソレノイドバルブ２２Ｆによって駆動される。しかし、Ｆ側クランプ３Ｆのアクチュエータとして、３位置のソレノイドバルブを用いることも可能である。例えば、３位置のソレノイドバルブ２２Ｆａを備え、前記実施形態と同様に（図８Ｃ参照）、圧着機本体４Ｆが駆動されてプレス部材４２が所定の位置（すなわち、端子７に接触する位置）まで下降した後、図１０Ａに示すように、３位置のソレノイドバルブ２２Ｆａを挟持位置から開放位置に切り替えてもよい。これにより、電線５は長手方向に移動可能となる。その後、図１０Ｂに示すように、プレス部材４２は最も低い位置まで下降し、端子７が電線５に圧着される。本実施形態においても、圧着に伴って電線５が膨張した場合、電線５は膨張した分だけ長手方向に移動し、電線５の先端部が曲がってしまうことが防止される。プレス部材４２が最も低い位置まで下降した後、図１０Ｃに示すように、ソレノイドバルブ２２Ｆａは開放位置から挟持位置に切り替えられる。これにより、Ｆ側クランプ３Ｆは電線５を挟持する。
【００７８】
前記実施形態では、Ｆ側クランプ３Ｆは、第１挟持部および第２挟持部として、それぞれ第１ブロック１６Ａおよび第２ブロック１６Ｂを有している。しかし、第１挟持部および第２挟持部の形状はブロック状に限られない。例えば、第１挟持部および第２挟持部として、一対のプレートを備えていてもよい。前記実施形態では、第１ブロック１６Ａは移動不能に構成され、第２ブロック１６Ｂは移動可能に構成されていた。しかし、第１ブロック１６Ａおよび第２ブロック１６Ｂが相対的に接近および離反が可能であればよく、特に限定されない。第１ブロック１６Ａが移動可能に構成され、第２ブロック１６Ｂが移動不能に構成されていてもよい。また、Ｒ側クランプ３Ｒのように、第１ブロック１６Ａおよび第２ブロック１６Ｂの両方が移動可能に構成されていてもよい。
【００７９】
前記実施形態では、Ｒ側クランプ３Ｒは、第１挟持部および第２挟持部として、第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂを有している。第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂの輪郭は直線状に形成されているが（図５参照）、曲線状に形成されていてもよい。第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂの形状は、前記実施形態の形状に何ら限定されない。
【００８０】
前記実施形態では、Ｆ側クランプ３Ｆの第１ブロック１６Ａおよび第２ブロック１６Ｂは、エアシリンダ２０Ｆのロッド２１が伸張すると互いに接近し、収縮すると互いに離反するように構成されている。しかし、第１ブロック１６Ａおよび第２ブロック１６Ｂは、エアシリンダ２０Ｆのロッド２１が収縮すると互いに接近し、伸張すると互いに離反するように構成されていてもよい。
【００８１】
前記実施形態では、Ｒ側クランプ３Ｒの第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂは、エアシリンダ２０Ｒのロッド３１が伸張すると互いに接近し、収縮すると互いに離反するように構成されている。しかし、第１クランプ爪２６Ａおよび第２クランプ爪２６Ｂは、エアシリンダ２０Ｒのロッド３１が収縮すると互いに接近し、伸張すると互いに離反するように構成されていてもよい。
【００８２】
前記実施形態では、Ｆ側クランプ３ＦおよびＲ側クランプ３Ｒの挟持アクチュエータとして、エアシリンダ２０Ｆ，２０Ｒを用いている。エアシリンダ２０Ｆ，２０Ｒに供給される高圧ガスとして、圧縮空気を用いている。しかし、エアシリンダ２０Ｆ，２０Ｒに供給される高圧ガスは空気に限らず、窒素等であってもよい。
【００８３】
前記実施形態では、エアシリンダ２０Ｆ，２０Ｒは、シングルロッド式の複動シリンダである。しかし、エアシリンダ２０Ｆ，２０Ｒは、単動シリンダであってもよく、ダブルロッド式であってもよい。
【００８４】
また、挟持アクチュエータはエアシリンダに限定されない。エアシリンダの代わりに、油圧シリンダを用いることも可能である。また、ソレノイド、モータ等を用いてもよい。
【００８５】
電線５の心線および絶縁材の材料は特に限定されない。心線は、例えば、銅製、アルミ製であってもよい。アルミ製の心線は銅製の心線に比べて、端子７を圧着するために、より強い力で圧縮しなければならない傾向がある。そのため、前記実施形態に係る端子圧着装置８は、アルミ製の心線を備えた電線５に対して特に効果的である。
【００８６】
前記実施形態では、端子７は、電線５が挿入される挿入部７ａを有するクローズドバレル端子である。しかし、端子７の種類は何ら限定されない。端子７は、いわゆるオープンバレル端子であってもよい。端子７がオープンバレル端子の場合、クランプ３Ｆ，３Ｒは、それぞれ電線５の端部が端子７の上方に位置するまで前進、後進する。プレス部材４２は、端子７の上方の電線５と端子７とを下方に向けて圧縮することにより、電線５の端部に端子７を圧着する。
【００８７】
前記実施形態では、Ｆ側、Ｒ側のクランプ３Ｆ，３Ｒは、それぞれ旋回することによりＦ側、Ｒ側の圧着機本体４Ｆ，４Ｒの手前の位置に移動するように構成されている。しかし、クランプ３Ｆ，３Ｒの移動の態様は何ら限定されない。例えば、Ｆ側のクランプ３Ｆは、向きを変えずに左右にスライドすることによってＦ側の圧着機本体４Ｆの手前の位置に移動するように構成されていてもよい。同様に、Ｒ側のクランプ３Ｒも、向きを変えずに左右にスライドすることによってＲ側の圧着機本体４Ｒの手前の位置に移動するように構成されていてもよい。なお、上記の場合、圧着機本体４Ｆ，４Ｒは電線５の搬送方向（図１の左右方向）と平行な方向を向くように設置される。このように、Ｆ側、Ｒ側のクランプ３Ｆ，３Ｒは、旋回式でなく、スライド式に構成されていてもよい。
【００８８】
前記実施形態において、クランプ３Ｆ，３Ｒは電線５を把持する把持装置の一例であるが、本発明に係る把持装置はクランプ３Ｆ，３Ｒに限定されない。把持装置は、電線５を把持可能な装置であればよく、必ずしも電線５を挟持する装置に限定されない。例えば、把持装置は電線５を握るように構成された装置であってもよい。また、エアシリンダ２０Ｆ，２０Ｒは本発明に係る把持力調整アクチュエータの一例であるが、把持力調整アクチュエータはエアシリンダに限定されない。エアシリンダの代わりに、油圧シリンダを用いることも可能である。また、ソレノイド、モータ等を用いてもよい。
【符号の説明】
【００８９】
３Ｆ，３Ｒ    クランプ（把持装置）
４Ｆ，４Ｒ    圧着機本体
５            電線
７            端子
８            端子圧着装置
９            制御装置
１６Ａ          第１ブロック（第１挟持部）
１６Ｂ          第２ブロック（第２挟持部）
２０Ｆ，２０Ｒ  エアシリンダ（挟持アクチュエータ、把持力調整アクチュエータ）
２６Ａ          第１クランプ爪（第１挟持部）
２６Ｂ          第２クランプ爪（第２挟持部）
４１            アンビル
４２            プレス部材
４３            アクチュエータ（圧着アクチュエータ）
９１            第１制御部
９２            第２制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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【図８Ｅ】
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【図８Ｆ】
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【図８Ｇ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図９Ｄ】
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【図９Ｅ】
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【図９Ｆ】
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【図９Ｇ】
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【図９Ｈ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１１】
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【図１２】
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