(57)【要約】【課題】走行ブレーキ装置により停車する際において、簡易な構造により安全性の向上を図ることができる作業車輌を提供する。【解決手段】走行ブレーキ装置を制動操作する緊急ブレーキペダル１５と、ＨＳＴ１８を変速操作する主変速レバーと、エンジン１４の回転速度及び走行ブレーキ装置を制御する制御部と、を備える。制御部は、作業車輌１が走行中に緊急ブレーキペダル１５による制動操作があった場合、エンジン１４の回転速度をアイドル回転速度にするアイドル処理及び走行ブレーキ装置を走行装置２の制動状態にする制動処理を行い、主変速レバーが中立位置に位置することを条件として、走行ブレーキ装置を走行装置２の非制動状態にする解除処理を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
斜板の角度に応じた供給油によりエンジンからの動力を無段階に変速して走行装置へ伝達する静油圧式無段変速装置と、前記走行装置を制動する走行ブレーキ装置と、を備えた作業車輌において、
前記走行ブレーキ装置を制動操作するブレーキ操作部と、
中立位置に位置する状態で前記走行装置が停止するように、前記中立位置からの移動量に応じて前記静油圧式無段変速装置を変速操作する変速レバーと、
前記エンジンの回転速度及び前記走行ブレーキ装置を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記作業車輌が走行中に前記ブレーキ操作部による制動操作があった場合、前記エンジンの回転速度をアイドル回転速度にするアイドル処理及び前記走行ブレーキ装置を前記走行装置の制動状態にする制動処理を行い、前記変速レバーが中立位置に位置することを条件として、前記走行ブレーキ装置を前記走行装置の非制動状態にする解除処理を行う、
ことを特徴とする作業車輌。
【請求項２】
前記制御部は、前記作業車輌が走行中に前記ブレーキ操作部による制動操作が行われ、前記変速レバーが中立位置に位置して前記走行ブレーキ装置が非制動状態になった後で、前記変速レバーが中立位置から他の位置に移動した場合、前記エンジンの回転速度を前記アイドル処理が開始された直前の回転速度となるように制御する、
請求項１に記載の作業車輌。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタ等の作業車輌に係り、詳しくは、エンジンからの動力を無段階に変速して走行装置へ伝達する静油圧式無段変速装置、及び走行装置を制動する走行ブレーキ装置を備えた作業車輌に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、油圧ポンプが有する斜板の角度に応じた供給油を油圧モータに供給することにより、エンジンからの動力を無段階に変速してクローラ式の走行装置へ伝達する静油圧式無段変速装置（以下、ＨＳＴとする）を備えたトラクタ等の作業車輌が知られている。ＨＳＴは、斜板の角度を操作する主変速レバーの操作量に応じて走行装置の駆動速度が調節され、主変速レバーが中立位置である場合には油圧ポンプから油圧モータへの供給油が遮断されて、油圧モータが駆動しないように構成されている。また、この種のトラクタは、急停車を行う際には、ブレーキペダルを操作することにより走行ブレーキ装置が作動し、走行装置の駆動が制動されるように構成されている。
【０００３】
従来、ブレーキペダルの操作に連動して主変速レバーを中立位置に移動させる主変速レバー戻し機構を備えたトラクタが提案されている（特許文献１参照）。特許文献１に記載のトラクタは、ブレーキペダルが操作されると、ブレーキペダルの操作に連動して主変速レバーが中立位置に移動してエンジンから走行部への動力が遮断されることにより、ブレーキペダルの操作を中断してもオペレータの意図に反してトラクタが発進することの防止を図り、安全性を向上可能に構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４１９５６２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ブレーキペダルの操作に連動して主変速レバーを中立位置に移動させる主変速レバー戻し機構を有することにより機体の大型化や装置の複雑化を招くため、簡易な構造による安全性の向上策が求められていた。
【０００６】
そこで、本発明は、走行ブレーキ装置により停車する際において、簡易な構造により安全性の向上を図ることができる作業車輌を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、斜板の角度に応じた供給油によりエンジン（１４）からの動力を無段階に変速して走行装置（２）へ伝達する静油圧式無段変速装置（１８）と、前記走行装置（２）を制動する走行ブレーキ装置（２９）と、を備えた作業車輌（１）において、
前記走行ブレーキ装置（２９）を制動操作するブレーキ操作部（１５）と、
中立位置に位置する状態で前記走行装置（２）が停止するように、前記中立位置からの移動量に応じて前記静油圧式無段変速装置（１８）を変速操作する変速レバー（２０）と、
前記エンジン（１４）の回転速度及び前記走行ブレーキ装置（２９）を制御する制御部（２５）と、を備え、
前記制御部（２５）は、前記作業車輌（１）が走行中に前記ブレーキ操作部（１５）による制動操作があった場合、前記エンジン（１４）の回転速度をアイドル回転速度にするアイドル処理及び前記走行ブレーキ装置（２９）を前記走行装置（２）の制動状態にする制動処理を行い、前記変速レバー（２０）が中立位置に位置することを条件として、前記走行ブレーキ装置（２９）を前記走行装置（２）の非制動状態にする解除処理を行う、ことを特徴とする。
【０００８】
例えば図１乃至図５を参照して、前記制御部（２５）は、前記作業車輌（１）が走行中に前記ブレーキ操作部（１５）による制動操作が行われ、前記変速レバー（２０）が中立位置に位置して前記走行ブレーキ装置（２９）が非制動状態になった後で、前記変速レバー（２０）が中立位置から他の位置に移動した場合、前記エンジン（１４）の回転速度を前記アイドル処理が開始された直前の回転速度となるように制御する。
【０００９】
なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲に記載の構成に何等影響を及ぼすものではない。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の本発明は、作業車輌が走行中にブレーキ操作部による制動操作があった場合、制御部が、エンジンの回転速度をアイドル回転速度にするアイドル処理を行い、変速レバーが中立位置に位置するまで、エンジンからの動力が走行装置に伝達されない遮断状態が維持されるので、オペレータが意図しない作業車輌の発進を抑制すると共に、作業を再開する際の急発進を抑制し、安全性の向上を図ることができる。
【００１１】
請求項２に記載の本発明は、変速レバーが中立位置に位置して走行ブレーキ装置が非制動状態になった後で、変速レバーが中立位置から他の位置に移動した場合、エンジンの回転速度をアイドル処理が開始された直前の回転速度となるように制御するので、オペレータが作業を再開する際に再び変速レバーにより走行速度を調節する手間を省き、作業性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施の形態に係るトラクタを示す側面図。
【図２】運転部を後方から視た斜視図。
【図３】運転部を前方から視た斜視図。
【図４】制御構成を示す機能ブロック図。
【図５】緊急停止処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜全体構成＞
以下、図面に沿って、本発明の実施の形態について説明する。図１に示すように、本実施の形態に係る作業車輌としてのトラクタ１は、左右１対のフルクローラ式の走行装置２と、走行装置２により支持される機体フレーム４を有する走行機体３と、を備えている。
【００１４】
走行機体３は、キャビン５で覆われてオペレータが搭乗する運転部７と、運転部７の前方に配置されてエンジン１４を収納するエンジンルーム６、運転部７の後方に配置されて、油圧で昇降する３点リンク機構８ａを有して任意の作業機が連結される昇降リンク機構８を備えている。
【００１５】
エンジン１４の動力は、ミッションケースに収納されている図示しないトランスミッションで、左右の走行装置２を駆動する走行動力と、図示しない作業機を駆動する作業動力と、に分けられて、作業動力により、図示しないＰＴＯ軸が回転する。走行動力は、左右１対の静油圧式無段変速装置（以下、ＨＳＴ）１８へそれぞれ伝達される。左右のＨＳＴ１８は、それぞれ、エンジン１４からの動力により作動油を吐出するＨＳＴポンプ１８ａと、ＨＳＴポンプ１８ａから供給された作動油、即ち供給油により駆動するＨＳＴモータ１８ｂと、を有する。
【００１６】
ＨＳＴ１８は、ＨＳＴポンプ１８ａが有する図示しない斜板の角度が変更されることにより、斜板の角度に応じた供給油がＨＳＴモータ１８ｂに供給されて、エンジン１４からの走行動力を無段階に変速するように構成されている。また、ＨＳＴポンプ１８ａからＨＳＴモータ１８ｂへの供給油の油路上には、油圧を開放可能な図４に示すＨＳＴバイパス装置３０が設けられている。ＨＳＴバイパス装置３０は、油圧を伝達可能な接続状態と油圧を開放して油圧を伝達しない遮断状態とに切換え可能な断接手段としてのバイパスバルブ３０ａ、及びバイパスバルブ３０ａの遮断状態と断接手段とを切換えるバイパスソレノイド３０ｂを有する。左右のＨＳＴ１８で変速された走行動力は、それぞれ左右の走行装置２に伝達される。左右の走行装置２は、それぞれ、機体フレーム４の前部に軸支されて走行動力により駆動する駆動輪２ａと、機体フレーム４の後部に回転自在に軸支されている従動輪２ｂと、機体フレーム４の下部に回転自在に軸支されて、走行機体３を支持する複数の転輪２ｃと、にゴム製で無端帯状のクローラ２ｄを巻き掛けて構成されている。
【００１７】
左右の走行装置２には、ＨＳＴポンプ１８ａからの油圧により作動して、駆動輪２ａの駆動を制動する走行ブレーキ装置としての図４に示す駐車ブレーキ装置２９が、それぞれ設けられている。駐車ブレーキ装置２９は、ＨＳＴポンプ１８ａから駐車ブレーキ装置２９への作動油の油路上に配置されて油圧を伝達可能な接続状態と油圧を開放して油圧を伝達しない遮断状態とに切換え可能な駐車ブレーキバルブ２９ａ、及び駐車ブレーキバルブ２９ａの遮断状態と断接手段とを切換える駐車ブレーキソレノイド２９ｂを有する。駐車ブレーキ装置２９は、駐車ブレーキバルブ２９ａが接続状態である場合、駆動輪２ａを制動しない非制動状態となり、駐車ブレーキバルブ２９ａが遮断状態である場合、駆動輪２ａを制動する制動状態となる。
【００１８】
＜運転部の詳細＞
次に、図２及び図３を参照して、運転部７の詳細について説明をする。運転部７は、オペレータが着席する運転座席９、運転座席９の前方に配置されているステアリングハンドル１０、ステアリングハンドル１０の前方に配置されているメインモニタ１１、ステアリングハンドル１０の右方に配置されているキースイッチ１２、駐車ブレーキ装置２９を制動操作するブレーキ操作部としての緊急ブレーキペダル１５、運転座席９の右方に配置されているサイドパネル１３等を有している。
【００１９】
ステアリングハンドル１０は、ステアリングハンドル１０が直進位置に位置している場合には、左右の駆動輪２ａが同速（停止を含む）で駆動されるように、ステアリングハンドル１０が左右いずれかの旋回位置に位置している場合には、旋回内側の駆動輪２ａが旋回外側の駆動輪２ａに比べて低速（停止、逆転を含む）で駆動されるように、左右の駆動輪２ａの回転速度を調節する。
【００２０】
メインモニタ１１は、図示しないタコメータや燃料計、駐車ブレーキランプ１１ａ等を備えて、運転部７内のオペレータに対して、トラクタ１の各種の情報を表示する。駐車ブレーキランプ１１ａは、駐車ブレーキ装置２９が制動状態である場合に点灯する点灯状態と、駐車ブレーキ装置２９が非制動状態である場合に消灯する消灯状態と、に遷移して、オペレータに駐車ブレーキ装置２９の状態を報知している。
【００２１】
緊急ブレーキペダル１５は、オペレータがＨＳＴを徐々に減速操作してトラクタ１の走行を停止する場合と異なり、非常時等においてトラクタ１の走行を短時間で停止する場合に使用される。緊急ブレーキペダル１５は、オペレータの踏込み操作により駐車ブレーキバルブ２９ａを接続状態から遮断状態に切換えることで、駐車ブレーキ装置２９が非制動状態から制動状態となるように制動操作される。
【００２２】
サイドパネル１３は、エンジン１４を変速操作するエンジンコントロールレバー２１と、ＨＳＴ１８を変速操作する変速レバーとしての主変速レバー２０と、タッチパネル式の液晶表示器１９ａを有する報知手段としてのサブモニタユニット１９と、を有する。
【００２３】
エンジンコントロールレバー２１は、オペレータの操作により前後方向に移動し、エンジン１４を、作業や走行を行わない場合の回転速度であるアイドル回転速度、即ちローアイドル回転速度から、作業や走行を行う場合の回転速度であるハイアイドル回転速度の間で、変速操作可能に構成されている。
【００２４】
主変速レバー２０は、オペレータの操作により前後方向に移動する。主変速レバー２０は、中立位置に位置している状態ではＨＳＴポンプ１８ａからＨＳＴモータ１８ｂへ作動油が吐出されずＨＳＴモータ１８ｂが停止して、中立位置ではない他の位置に位置している状態ではＨＳＴポンプ１８ａからＨＳＴモータ１８ｂへ作動油が吐出されてＨＳＴモータ１８ｂが駆動するように、オペレータの操作に連動してＨＳＴポンプ１８ａの斜板の角度が変更され、中立位置からの移動量に応じてＨＳＴモータ１８ｂを変速操作可能に構成されている。主変速レバー２０は、具体的には、前後方向にスライド移動可能に構成されており、ステアリングハンドル１０が直進位置に位置している場合には、中立位置から後方への移動量が大きいほどトラクタ１が後進する速度が大きくなるようにＨＳＴモータ１８ｂを駆動させ、中立位置から前方への移動量が大きいほどトラクタ１が前進する速度が大きくなるようにＨＳＴモータ１８ｂを駆動させる。
【００２５】
サブモニタユニット１９は、サブモニタユニット１９上に、液晶表示器１９ａの操作やトラクタ１の各種設定等を行うための操作ボタン１９ｂを有している。なお、サブモニタユニット１９は、本実施形態における画像表示装置を構成する。
【００２６】
＜制御構成＞
次に、図４を参照して、トラクタ１の制御構成について説明をする。本実施形態のトラクタ１は、マイクロコンピュータからなる制御部２５を有している。制御部２５は、緊急ブレーキスイッチ１５ａ、エンジンコントロールセンサ３３、回転速度検知手段としてのエンジン回転数センサ２７、主変速位置センサ２６、車速センサ３２及びサブモニタユニット１９からの入力信号を受けて、トラクタ１の各部を制御するための演算を行い、演算結果に基づいて駐車ブレーキランプ１１ａ、駐車ブレーキソレノイド２９ｂ、バイパスソレノイド３０ｂ、エンジンＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）３１、メインモニタ１１及びサブモニタユニット１９を制御する。
【００２７】
緊急ブレーキスイッチ１５ａは、緊急ブレーキペダル１５がオペレータにより踏込み操作されている状態でＯＮ状態になり、緊急ブレーキ信号を制御部２５に送信する。制御部２５は、緊急ブレーキスイッチ１５ａから緊急ブレーキ信号を受信したことに基づいて、駐車ブレーキソレノイド２９ｂをＯＮ状態にする制動信号を駐車ブレーキソレノイド２９ｂに対して送信する制動処理を実行する。制御部２５は、駐車ブレーキソレノイド２９ｂがＯＮ状態である場合に、駐車ブレーキランプ１１ａを点灯させる駐車ブレーキランプ信号を駐車ブレーキランプ１１ａに出力する。制御部２５は、駐車ブレーキソレノイド２９ｂがＯＮ状態からＯＦＦ状態に切換わると、駐車ブレーキランプ信号の出力を停止し、駐車ブレーキランプ１１ａが消灯する。駐車ブレーキバルブ２９ａは、駐車ブレーキソレノイド２９ｂがＯＮ状態になることにより、遮断状態に切換わる。
【００２８】
エンジンコントロールセンサ３３は、エンジンコントロールレバー２１の前後方向の位置を検知し、検知したエンジンコントロールレバー２１の位置に応じたエンジンコントロール位置信号を制御部２５に送信する。制御部２５は、エンジンコントロールセンサ３３から受信したエンジンコントロール位置信号に基づいて、エンジンＥＣＵ３１に対してエンジン１４の回転速度を制御させるエンジン制御信号を送信する。エンジンＥＣＵ３１は、制御部２５から受信したエンジン制御信号に応じて、エンジン１４に供給される燃料を調節し、エンジン１４の回転速度を制御する。エンジン回転数センサ２７は、エンジン１４の回転速度を検知し、検知したエンジン１４の回転速度に応じたエンジン回転速度信号を制御部２５に送信する。制御部２５は、エンジン回転数センサ２７から受信したエンジン回転速度信号に応じて、メインモニタ１１のタコメータを制御する。
【００２９】
主変速位置センサ２６は、主変速レバー２０の前後方向の位置を検知し、検知した主変速レバー２０の位置に応じた主変速位置信号を制御部２５に送信する。車速センサ３２は、左右の駆動輪２ａにそれぞれ設けられており、左右の駆動輪２ａのそれぞれの回転速度を独立して検知し、検知した左右の駆動輪２ａの回転速度に応じた車速信号を個別に制御部２５に送信する。
【００３０】
サブモニタユニット１９は、制御部２５と双方向通信が可能に構成されており、液晶表示器１９ａ及び操作ボタン１９ｂからの入力信号を制御部２５に送信する。制御部２５は、各種演算結果に応じて、液晶表示器１９ａに画像を表示させる描画信号をサブモニタユニット１９に送信する。例えば、制御部２５は、駐車ブレーキ装置２９の状態に応じた描画信号をサブモニタユニット１９に送信する。サブモニタユニット１９は、制御部２５からの駐車ブレーキ装置２９の状態に応じた描画信号に基づいて、液晶表示器１９ａの表示領域の一部に駐車ブレーキ装置２９の制動状態を表す画像である、解除操作部としての駐車ブレーキアイコン１９ｃ、又は駐車ブレーキ装置２９の非制動状態を表す画像である駐車ブレーキ解除アイコン１９ｄのいずれかを表示させる。すなわち、サブモニタユニット１９は、駐車ブレーキ装置２９の制動状態においては、駐車ブレーキアイコン１９ｃを液晶表示器１９ａに表示させる第１状態としての駐車ブレーキ解除操作受付状態となり、駐車ブレーキ装置２９の非制動状態においては、駐車ブレーキ解除アイコン１９ｄを液晶表示器１９ａに表示させる第２状態としての駐車ブレーキ制動操作受付状態となる。
【００３１】
例えば、駐車ブレーキ制動操作受付状態は、駐車ブレーキ解除アイコン１９ｄとして青地に白い文字で「駐車ブレーキ解除中（タッチで駐車ブレーキ作動）」という文字列からなる画像を表示する状態であり、駐車ブレーキ解除操作受付状態は、駐車ブレーキアイコン１９ｃとして赤地に黄色い文字で「駐車ブレーキ作動中（タッチで駐車ブレーキ解除）」という文字列からなる画像を表示する状態である。このように、サブモニタユニット１９は、駐車ブレーキ装置２９の状態に応じて、駐車ブレーキ制動操作受付状態と、駐車ブレーキ解除操作受付状態と、に遷移して、報知内容としての駐車ブレーキ装置２９の状態を画像で表示することによりオペレータに報知するように構成されている。
【００３２】
サブモニタユニット１９は、駐車ブレーキ装置２９が非制動状態である場合において、オペレータにより駐車ブレーキ解除アイコン１９ｄを押圧されると、制御部２５に対して駐車ブレーキ信号を送信する。制御部２５は、サブモニタユニット１９からの駐車ブレーキ信号に基づいて、駐車ブレーキソレノイド２９ｂをＯＮ状態にする制動信号を駐車ブレーキソレノイド２９ｂに対して送信する制動処理を実行する。また、サブモニタユニット１９は、駐車ブレーキ装置２９が制動状態である場合において、オペレータにより駐車ブレーキアイコン１９ｃを押圧されると、制御部２５に対して駐車ブレーキ解除信号を送信する。制御部２５は、サブモニタユニット１９からの駐車ブレーキ解除信号に基づいて、駐車ブレーキソレノイド２９ｂをＯＦＦ状態にする制動解除信号を駐車ブレーキソレノイド２９ｂに対して送信する制動解除処理を実行する。このように、駐車ブレーキアイコン１９ｃは、駐車ブレーキ装置２９を、非制動状態から制動状態に切換える制動操作、及び制動状態から非制動状態に切換える解除操作を可能としている。
【００３３】
また、制御部２５は、各種演算結果に応じて、バイパスソレノイド３０ｂをＯＮ状態にするバイパスソレノイドＯＮ信号及びバイパスソレノイド３０ｂをＯＦＦ状態にするバイパスソレノイドＯＦＦ信号を送信する。バイパスバルブ３０ａは、バイパスソレノイド３０ｂがＯＮ状態になると遮断状態になり、バイパスソレノイド３０ｂがＯＦＦ状態になると接続状態になる。
【００３４】
＜緊急停止処理＞
次に、図５を参照して、制御部２５が実行する緊急停止処理について説明をする。キースイッチがＯＮ状態になることにより、緊急停止処理が開始されると（ステップＳ１）、制御部２５は、緊急停止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する（ステップＳ２）。緊急停止フラグは、制御部２５の図示しないＲＡＭ等の記憶手段に記憶されているフラグであり、オペレータの緊急ブレーキペダル１５の踏込み操作による緊急停止が行われた場合にＯＮ状態となるフラグであり、キースイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態に切換えられた直後の状態ではＯＦＦ状態となっている。
【００３５】
ステップＳ２の処理において、制御部２５は記憶手段の緊急停止フラグの状態を参照し、緊急停止フラグがＯＦＦ状態である場合（ステップＳ２のＮＯ）、制御部２５は、緊急ブレーキスイッチ１５ａがＯＮ状態であるか否かを判定する（ステップＳ３）。この処理において、制御部２５は、オペレータによる緊急ブレーキペダルの操作が行われている状態であるか否かを判定している。
【００３６】
ステップＳ３の処理において、緊急ブレーキスイッチ１５ａがＯＮ状態である場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、制御部２５は、エンジン１４の回転速度を所定値以下の回転速度に抑制するローアイドル信号をエンジンＥＣＵ３１に対して送信する、アイドル処理を開始する（ステップＳ４）。エンジンＥＣＵ３１は、制御部２５からのローアイドル信号を受信すると、エンジンコントロール位置信号によらず、エンジン１４の回転速度が所定値以下の回転速度であるローアイドル回転速度になるように、エンジン１４に供給される燃料の量を規制する。なお、ローアイドル回転速度は、本実施形態におけるアイドル回転速度を構成する。この処理において、制御部２５は、緊急ブレーキペダル１５の踏込み操作により、エンジン１４の回転速度が高い状態でトラクタ１の急停車を行う場合であっても、緊急ブレーキペダル１５の踏込み操作に基づいてエンジン１４の回転速度を抑制し、再発進を行う際の急発進や、急発進に伴う動力伝達経路上の各部、即ち、エンジン１４、トランスミッション、ＨＳＴ１８、走行装置２や、これらを接続する図示しない駆動シャフトや油圧ホース等に掛かる負担の軽減を図っている。なお、ステップＳ３の処理において、緊急ブレーキスイッチがＯＦＦ状態である場合（ステップＳ３のＮＯ）、制御部２５は、処理をステップＳ１に戻す。
【００３７】
また、制御部２５は、ステップＳ４の処理において、バイパスソレノイド３０ｂに対してバイパスソレノイドＯＮ信号を送信し、バイパスバルブ３０ａを切断状態から遮断状態に切換えて、ＨＳＴポンプ１８ａの斜板の角度によらずＨＳＴポンプ１８ａの油圧が左右のＨＳＴモータ１８ｂに伝達されないようにする。この処理において、制御部２５は、緊急ブレーキペダル１５の踏込み操作によりトラクタ１の急停車を行う際に、オペレータが主変速レバー２０を中立位置に移動しなくても、エンジン１４の動力がＨＳＴモータ１８ｂに伝達されないようにして、ＨＳＴ１８に掛かる負担の軽減を図っている。
【００３８】
また、制御部２５は、ステップＳ４の処理において、駐車ブレーキソレノイド２９ｂに対して駐車ブレーキ信号を断続的に送信し、駐車ブレーキバルブ２９ａの接続状態と遮断状態を短時間で交互に繰返して、駐車ブレーキ装置２９の非制動状態と制動状態とを短時間で交互に繰返す断続作動、所謂インチングを開始する。この処理において、制御部２５は、緊急ブレーキペダル１５の踏込み操作によりトラクタ１の急停車を行う際に、即座に駐車ブレーキ装置２９を連続的な制動状態とする場合と比較して、走行装置２の急な制動に伴う駐車ブレーキ装置２９や動力伝達経路上の各部に掛かる負担の軽減を図っている。
【００３９】
ステップＳ４の処理を実行すると、制御部２５は、エンジン回転数センサ２７からのエンジン回転速度信号に基づいて、エンジン１４の回転速度がローアイドル回転速度に達したか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５の処理において、エンジン１４の回転速度がローアイドル回転速度に達していない場合（ステップＳ５のＮＯ）、制御部２５は、ステップＳ５の処理を繰返す。
【００４０】
ステップＳ５の処理において、エンジン１４の回転速度がローアイドル回転速度に達した場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、即ち制御部２５がエンジン１４の回転速度がローアイドル回転速度に達したことを検知した場合、制御部２５は、駐車ブレーキソレノイド２９ｂに対して駐車ブレーキ信号を連続的に送信し、駐車ブレーキバルブ２９ａを遮断状態にして、駐車ブレーキ装置２９を連続的な制動状態にする（ステップＳ６）。この処理において、制御部２５は、緊急ブレーキペダル１５の踏込み操作により、エンジン１４の回転速度が高い状態でトラクタ１の急停車を行う場合であっても、再発進を行う際の急発進や、急発進に伴う動力伝達経路上の各部に掛かる負担の、より確実な軽減を図っている。
【００４１】
ステップＳ６の処理を実行すると、制御部２５は、左右の車速センサ３２からのそれぞれの車速信号に基づいてトラクタ１の走行速度を算出し、算出した走行速度が０より大きいか否かを判定する（ステップＳ７）。この処理において、制御部２５は、トラクタ１が走行中及び停止中のいずれであるかを判定している。ステップＳ７の処理において、トラクタ１の走行速度が０より大きい場合（ステップＳ７のＮＯ）、制御部２５は、ステップＳ７の処理を繰返す。
【００４２】
ステップＳ７の処理において、トラクタ１の走行速度が０に達した場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、即ち制御部２５がトラクタ１の停止を検知した場合、制御部２５は、緊急停止フラグをＯＮ状態にする（ステップＳ８）。この処理において、制御部２５は、記憶手段に記憶されている緊急停止フラグの状態をＯＦＦ状態からＯＮ状態に切換えて、トラクタ１が、オペレータにより緊急停止された状態であることを記憶手段に記憶させている。
【００４３】
ステップＳ２の処理において緊急停止フラグがＯＮ状態である場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、又はステップＳ８の処理が実行された場合、制御部２５は、緊急ブレーキスイッチ１５ａがＯＮ状態であるか否かを判定する（ステップＳ９）。この処理において、制御部２５は、オペレータによる緊急停止が行われた後、緊急ブレーキペダルの踏込み操作が解除されているか否かを判定している。
【００４４】
ステップＳ９の処理において、緊急ブレーキスイッチ１５ａがＯＮ状態である場合（ステップＳ９のＹＥＳ）、制御部２５は処理をステップＳ１に戻し、緊急停止フラグのＯＮ状態を維持する。即ち、オペレータによるトラクタ１の緊急停止が行われた後、緊急ブレーキペダルの踏込み操作が継続して行われている状態では、ステップＳ１〜ステップＳ９の処理が繰返されて、エンジン１４に対するアイドル処理、バイパスソレノイド３０ｂのＯＮ状態、駐車ブレーキ装置の制動状態が維持されるように構成されている。
【００４５】
ステップＳ９の処理において、緊急ブレーキスイッチ１５ａがＯＦＦ状態である場合（ステップＳ９のＮＯ）、制御部２５は、主変速レバー２０が中立位置に位置しているか否かを判定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０の処理において、主変速レバー２０が中立位置以外の他の位置に位置している場合（ステップＳ１０のＮＯ）、制御部２５は処理をステップＳ１に戻し、緊急停止フラグのＯＮ状態を維持する。即ち、主変速レバー２０が中立位置以外の他の位置に位置している状態でオペレータによるトラクタ１の緊急停止が行われた後、主変速レバー２０が継続して中立位置以外の他の位置に位置している状態では、ステップＳ１〜ステップＳ１０の処理が繰返されて、エンジン１４に対するアイドル処理、バイパスバルブ３０ａのＯＮ状態、駐車ブレーキ装置の制動状態が維持されるように構成されている。ステップＳ１０の処理において、制御部２５は、主変速レバー２０が中立位置以外の他の位置に位置している状態で駐車ブレーキ装置２９が非制動状態になることによる急発進の防止を図っている。
【００４６】
ステップＳ１０の処理において、主変速レバー２０が中立位置に位置している場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）、制御部２５は、緊急停止フラグがＯＮ状態になった以後、サブモニタユニット１９からの駐車ブレーキ解除信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の処理において、緊急停止フラグがＯＮ状態になってから、サブモニタユニット１９からの駐車ブレーキ解除信号を受信していない場合（ステップＳ１１のＮＯ）、制御部２５は処理をステップＳ１に戻し、緊急停止フラグのＯＮ状態を維持する。即ち、オペレータによるトラクタ１の緊急停止が行われてから、駐車ブレーキ切換えアイコンの押圧が行われていない状態では、ステップＳ１〜ステップＳ１１の処理が繰返されて、エンジン１４に対するアイドル処理、バイパスバルブ３０ａのＯＮ状態、駐車ブレーキ装置の制動状態が維持されるように構成されている。
【００４７】
ステップＳ１１の処理において、緊急停止フラグがＯＮ状態になってから、サブモニタユニット１９からの駐車ブレーキ解除信号を受信している場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、制御部２５は、バイパスソレノイド３０ｂにバイパスソレノイドＯＦＦ信号を送信すると共に、駐車ブレーキソレノイド２９ｂに駐車ブレーキ解除信号を送信し、緊急停止フラグをＯＦＦ状態にする（ステップＳ１２）。ステップＳ９及びステップＳ１１の処理において、制御部２５は、オペレータによる駐車ブレーキ装置２９を非制動状態にする意思の有無を確認している。
【００４８】
ステップＳ１２の処理を実行すると、制御部２５は、主変速レバー２０が中立位置以外に位置しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。この処理において、主変速レバー２０が中立位置に位置している状態を維持している場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、制御部２５は、ステップＳ１３の処理を繰返す。この処理において、制御部２５は、オペレータによるトラクタ１の緊急停止が行われてから、主変速レバー２０が中立位置に移動した後で中立位置から他の位置に移動したか否かを判定し、オペレータによる再発進の意思の有無を確認している。
【００４９】
ステップＳ１３の処理において、主変速レバー２０が中立位置以外に位置している場合（ステップＳ１３のＮＯ）、制御部２５は、エンジンＥＣＵ３１に対してローアイドル解除信号を送信する（ステップＳ１４）。エンジンＥＣＵ３１は、制御部２５からローアイドル解除信号を受信すると、エンジン１４の回転速度がエンジンコントロールレバー２１の位置に応じた回転速度となるように、エンジン１４へ供給する燃料の量を調節する。この処理において、制御部２５は、エンジン１４の回転速度をアイドル処理が開始された直前の回転速度、即ちオペレータによるトラクタ１の緊急停止が行われる前の走行中の回転速度に戻すことにより、オペレータがエンジン１４の回転速度を調節する手間を省き、緊急停止後に作業を再開する際の作業性の向上を図っている。
【００５０】
＜まとめ＞
本実施の形態は、以上のような構成からなるので、トラクタ１が走行中に緊急ブレーキペダル１５による制動操作があった場合、制御部２５が、エンジン１４の回転速度をアイドル回転速度にするアイドル処理を行い、主変速レバー２０が中立位置に位置するまで、エンジン１４からの動力が走行装置２に伝達されない遮断状態が維持されるので、オペレータが意図しないトラクタ１の発進を抑制すると共に、作業を再開する際の急発進を抑制し、安全性の向上を図ることができる。
【００５１】
また、主変速レバー２０が中立位置に位置して駐車ブレーキ装置２９が非制動状態になった後で、主変速レバー２０が中立位置から他の位置に移動した場合、エンジン１４の回転速度をアイドル処理が開始された直前の回転速度となるように制御するので、オペレータが作業を再開する際に再び主変速レバー２０によりトラクタ１の走行速度を調節する手間を省き、作業性を向上することができる。
【００５２】
＜変形例＞
なお、本実施の形態において、制御部２５は、緊急停止処理におけるステップＳ４の処理において、駐車ブレーキソレノイド２９ｂに対して駐車ブレーキ信号を断続的に送信し、インチングを開始するように構成されているが、これに限定されない。例えば、制御部２５は、時間を計測可能なタイマを有して構成されて、ステップＳ５の処理において、エンジン１４の回転速度がローアイドル回転速度に達したことを検知するまで、駐車ブレーキバルブ２９ａの接続状態を維持するように構成されていてもよい。
【００５３】
また、例えば、制御部２５は、緊急停止処理のステップＳ３の処理において、緊急ブレーキスイッチ１５ａのＯＮ状態を検知してから、エンジン１４がローアイドル回転数に達しているか否かによらず、一定時間、例えば予め定められた０．１秒から１秒までのいずれかの時間の経過後に駐車ブレーキ装置２９を連続的な制動状態にする等、緊急ブレーキスイッチ１５ａのＯＮ状態の検知から駐車ブレーキ装置２９を遅延させて制動状態にするように構成されていてもよいし、一定時間経過後にインチングを開始するように構成されていてもよい。また、制御部２５は、緊急停止処理でのインチングにおける駐車ブレーキバルブ２９ａの接続状態と遮断状態との切換えを、一定時間おきに実行するように構成されているものに限定されない。制御部２５は、緊急停止処理でのインチングにおける駐車ブレーキバルブ２９ａの接続状態である時間と遮断状態である時間を変化させるように構成されていてもよく、例えば、インチング中に徐々に接続状態である時間が短くなるように変化させたり、徐々に遮断状態である時間が長くなるように変化させたりするように構成されていてもよい。また、緊急ブレーキスイッチ１５ａのＯＮ状態を検知してからの時間に基づいて駐車ブレーキ装置２９を制御する場合、制御部２５は、緊急ブレーキスイッチ１５ａのＯＮ状態を検知した時点でのトラクタ１の車速に応じて駐車ブレーキ装置２９を制動状態にするまでの時間を変化させる等、車速に応じた制御を実行するように構成されていてもよい。
【００５４】
また、例えば、トラクタ１は、駐車ブレーキバルブ２９ａがアクチュエータにより作動する可変バルブとして構成されて、制御部２５が、緊急停止処理のステップＳ３の処理において、緊急ブレーキスイッチ１５ａのＯＮ状態を検知してから、時間経過に伴って徐々に可変バルブを閉じることにより駐車ブレーキ装置２９の制動力を時間経過に伴って徐々に増大させる制動力徐変制御を所定時間だけ行い、その後、駐車ブレーキ装置２９を連続作動、即ち可変バルブを最大に開放して連続的に駐車ブレーキ装置２９を作動させる状態にするように構成されていてもよい。このように構成された場合、急停車を行う際にまず駐車ブレーキ装置２９の制動力を徐々に増大させて、エンジン１４の回転速度が低下してから駐車ブレーキ装置２９の連続作動により走行装置２を制動するので、動力伝達経路上の各部や駐車ブレーキ装置２９に掛かる負担の軽減を図ることができる。また、この場合、制御部２５は、緊急ブレーキスイッチ１５ａのＯＮ状態を検知した時点から、エンジン１４がローアイドル回転数に達しているか否かによらず可変バルブを制御するように構成されていてもよいし、緊急ブレーキスイッチ１５ａのＯＮ状態を検知した時点でのトラクタ１の車速に応じて可変バルブが開放する速度を変化させる等、車速に応じた制御を実行するように構成されていてもよい。
【００５５】
また、本実施の形態において、制御部２５は、緊急停止処理におけるステップＳ３の処理において、緊急ブレーキスイッチ１５ａがＯＮ状態であるか否かのみの判定結果に基づいてステップＳ４の処理を実行するように構成されているが、これに限定されない。例えば、制御部２５は、ステップＳ３の処理において緊急ブレーキスイッチ１５ａの状態と共に車速センサ３２からの車速信号を参照して車速が０である場合には緊急ブレーキスイッチ１５ａの状態によらず処理をＳ１に戻すように構成されていてもよいし、ステップＳ３の処理において緊急ブレーキスイッチ１５ａの状態と共にエンジン回転数センサ２７からのエンジン回転速度信号を参照してエンジン１４の回転速度がローアイドル回転速度である場合にはステップＳ５の処理を省略するように構成されていてもよい。
【００５６】
また、本実施の形態において、走行ブレーキ装置は、駆動輪２ａを制動する駐車ブレーキ装置２９により構成されているが、これに限定されない。走行ブレーキ装置は、例えば、ＨＳＴモータ１８ｂから駆動輪２ａへ動力を伝達する軸等、他の部位を制動する駐車ブレーキ装置２９により構成されていてもよいし、駐車ブレーキ装置２９とは別に設けられて、トラクタ１を減速する際に使用されるブレーキ装置により構成されていてもよい。
【００５７】
また、本実施の形態において、報知手段はサブモニタユニット１９から構成されているが、これに限定されない。報知手段は、第１状態と、第１状態とは異なる第２状態と、に遷移して、駐車ブレーキ装置２９の状態を報知するものであればよく、例えば、メインモニタ１１の駐車ブレーキランプ１１ａであってもよいし、報知内容を画像で表示する液晶表示器を有するメインモニタ１１であってもよいし、他の部位に配置されたランプや液晶表示器であってもよいし、駐車ブレーキ装置２９の状態を報知するスピーカであってもよいし、ステアリングハンドル１０や運転座席９を駐車ブレーキ装置２９の状態に応じて振動させる振動装置であってもよい。
【００５８】
また、本実施の形態において、解除操作部は、サブモニタユニット１９上に画像で表示される駐車ブレーキアイコン１９ｃにより構成されているが、これに限定されない。解除操作部は、オペレータにより駐車ブレーキ装置２９の解除操作が可能なものであればよく、例えば、サブモニタユニット１９上に設けられている操作ボタン１９ｂであってもよいし、サブモニタユニット１９の近傍に設けられている操作ボタンであってもよいし、手動で駐車ブレーキを操作するレバーであってもよいし、タッチパネル式の液晶表示器を有するメインモニタ１１上に画像で表示されるアイコンであってもよいし、メインモニタ１１上又は近傍に設けられている操作ボタンであってもよいし、緊急停止後における駐車ブレーキ装置２９の制動状態で緊急ブレーキペダル１５を再度踏込み操作することにより駐車ブレーキ装置２９を非制動状態に切換えるように構成されていてもよい。
【００５９】
また、本実施の形態において、エンジン１４の回転速度は、エンジンコントロールレバー２１により、ローアイドル回転速度からハイアイドル回転速度の間で、変速操作可能に構成されているが、これに限定されない。例えば、エンジン１４の回転速度は、変速ペダルの踏込み操作量に応じて変速操作可能に構成されていてもよいし、ボタンの操作によりローアイドル回転速度とハイアイドル回転速度との２段階に切換え可能に構成されていてもよい。
【００６０】
また、本実施の形態において、制御部２５は、緊急停止処理のステップＳ９〜ステップＳ１１において、緊急ブレーキスイッチ１５ａがＯＮ状態であるか否か、主変速レバー２０が中立位置に位置しているか否か、緊急停止フラグがＯＮ状態になった以後にサブモニタユニット１９からの駐車ブレーキ解除信号を受信したか否か、の順に判定を行うように構成されているが、これに限定されない。制御部２５は、ステップＳ９〜ステップＳ１１の処理を他のいずれの順に判定するように構成されていてもよい。
【００６１】
また、エンジンＥＣＵ３１により制御されるエンジン１４のアイドル回転速度は、予め定められた一定の値であるものに限定されない。アイドル回転速度は、一定の幅がある値であってもよいし、エンジン１４の温度や、エンジン１４を始動してからの時間、その他各種設定等により制御部２５やエンジンＥＣＵ３１により変更される値であってもよい。
【００６２】
また、本実施の形態において、作業車輌として、フルクローラ式の走行装置２を備えるトラクタ１について説明をしたが、これに限定されない。作業車輌は、走行装置２として他の装置を備えていてもよい。例えば、作業車輌は、走行装置２として、４輪のタイヤを備えていてもよいし、２輪のタイヤと一対のクローラを有するハーフクローラ式の走行装置を備えていてもよいし、４つのクローラを有する４クローラ式の走行装置を備えていてもよい。また、本発明は、稲の刈取り及び脱穀を行うコンバイン等、トラクタ以外の他の作業車輌にも適用可能である。
【符号の説明】
【００６３】
１    作業車輌（トラクタ）
２    走行装置
１４  エンジン
１５  ブレーキ操作部（緊急ブレーキペダル）
１８  静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）
２０  変速レバー（主変速レバー）
２５  制御部
２９  走行ブレーキ装置（駐車ブレーキ装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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