(57)【要約】【課題】ロボットが記憶するデータの量を節減可能とする。【解決手段】本発明に係るロボット管理装置は、ロボット制御装置から送信されるロボットの現在位置及び目的地の情報を受信する受信部と、ロボットの現在位置及び目的地の情報に基づいて、ロボットの現在位置から目的地までの走行経路を決定する走行経路決定部と、走行経路をロボットが昇降機を利用して移動する場合の、現在位置から目的地が存在する目的地階床までのロボットの推定走行時間を算出する走行時間推定部と、ロボットによる目的地への移動に必要な送信データを構成する各データに対して、走行時間推定部が算出した推定走行時間の情報に基づいて優先順位を設定する送信データ決定部と、送信データを構成する各データを、設定された優先順位が高いものから順に、順次ロボット制御装置に送信する送信部と、を備える。【選択図】図３
2019049937.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物内の異なる階床に存在する目的地まで移動するロボットの動作を制御するロボット制御装置に対して、前記ロボットによる前記目的地への移動に必要なデータを送信するロボット管理装置であって、
前記ロボット制御装置から送信される前記ロボットの現在位置及び目的地の情報を受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記ロボットの現在位置及び目的地の情報に基づいて、前記ロボットの現在位置から前記目的地までの走行経路を決定する走行経路決定部と、
前記走行経路決定部で決定された前記走行経路を前記ロボットが昇降機を利用して移動する場合の、前記現在位置から前記目的地が存在する目的地階床までの前記ロボットの推定走行時間を算出する走行時間推定部と、
前記走行経路決定部で決定された前記走行経路の情報に基づいて、前記ロボットによる前記目的地への移動に必要なデータを送信データとして決定するとともに、前記走行時間推定部が算出した前記推定走行時間の情報に基づいて、前記送信データを構成する各データに対して優先順位を設定する送信データ決定部と、
前記送信データ決定部で決定された前記送信データを構成する各データを、前記設定された優先順位が高いものから順に、順次前記ロボット制御装置に送信する送信部と、を備える
ロボット管理装置。
【請求項２】
前記送信データ決定部による前記送信データの決定処理及び前記送信データを構成する各データへの優先順位の設定処理は、前記ロボットが前記目的地階床に到着するまでの時間において行われる
請求項１に記載のロボット管理装置。
【請求項３】
前記送信データには、前記ロボットが前記目的地階床に到着後に前記ロボットによって参照される前記目的地階床のマップデータが含まれ、
前記送信データ決定部は、前記ロボットが前記目的地階床に到着するまでの間に前記ロボットに送信されるべきデータである、前記目的地階床のマップデータに対して、高い優先順位を設定する
請求項２に記載のロボット管理装置。
【請求項４】
前記目的地階床のマップデータにおける起点は、前記目的地階床における前記昇降機の乗り込み口の位置である
請求項３に記載のロボット管理装置。
【請求項５】
前記送信データ決定部は、前記目的地階床のマップデータを構成する各エリアマップデータに対して、前記起点から近いものから順に高い優先順位を設定する
請求項４に記載のロボット管理装置。
【請求項６】
前記走行時間推定部は、前記ロボットが前記現在位置から現在位置階床における前記昇降機の乗り込み口位置まで走行する推定時間である第１の推定時間と、前記昇降機が前記現在位置階床に到着するまでの推定時間である第２の推定時間と、前記昇降機が前記現在位置階床から前記目的地階床まで移動する推定時間である第３の推定時間とを合計した時間を、前記推定走行時間とする
請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボット管理装置。
【請求項７】
建物内の異なる階床に存在する目的地まで移動するロボットと、前記ロボットの動作を制御するロボット制御装置と、前記ロボットによる前記目的地への移動に必要なデータを前記ロボット制御装置に送信するロボット管理装置とを備えたロボット管理システムであって、
前記ロボットは、
前記ロボット制御装置との間でデータの送受信を行う第１の通信部と、
前記ロボットの走行動作を司る機構である駆動機構と、
前記第１の通信部を介して前記ロボット制御装置から受信した送信データに基づいて前記駆動機構の動作を制御するとともに、当該ロボットの現在位置及び目的地の情報を取得する駆動制御部と、を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記ロボットの前記第１の通信部から送信された前記ロボットの現時位置及び目的地の情報を前記ロボット管理装置に送信するとともに、前記ロボット管理装置から送信された送信データを前記ロボットの前記第１の通信部に送信する第２の通信部を備え、
前記ロボット管理装置は、
前記ロボット制御装置から送信される前記ロボットの現在位置及び目的地の情報を受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記ロボットの現在位置及び目的地の情報に基づいて、前記ロボットの現在位置から前記目的地までの走行経路を決定する走行経路決定部と、
前記走行経路決定部で決定された前記走行経路を前記ロボットが昇降機を利用して移動する場合の、前記現在位置から前記目的地が存在する目的地階床までの前記ロボットの推定走行時間を算出する走行時間推定部と、
前記走行経路決定部で決定された前記走行経路の情報に基づいて、前記ロボットによる前記目的地への移動に必要なデータを送信データとして決定するとともに、前記走行時間推定部が算出した前記推定走行時間の情報に基づいて、前記送信データを構成する各データに対して優先順位を設定する送信データ決定部と、
前記送信データ決定部で決定された前記送信データを構成する各データを、前記設定された優先順位が高いものから順に、順次前記ロボット制御装置に送信する送信部と、を備える
ロボット管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット管理装置及びロボット管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、人が活動する環境下でサービスを提供する自律移動ロボット（以下、単に「ロボット」とも称する）が知られている。このようなロボットは、例えば、ユーザーによって指定された目的地まで自走することによりユーザーを目的地まで誘導したり、ロボットが稼働する建物内で提供されるサービスの情報を、音声及び／又は画面での表示を介してユーザーに提供したりする。
【０００３】
そして、ロボットを動作させるにあたっては、提供するサービスに関する情報が記載されたデータや、目的地まで走行するために必要なマップデータ等の各種データが必要となる。これらのデータは、ロボットが活動する環境に合わせて事前に準備される必要があり、また、ロボットの現在位置や提供するサービスの内容に合わせて、最適な内容のものがロボットに提供される必要がある。
【０００４】
特許文献１には、自律移動装置及び該自律移動装置の運用を管理する管理装置よりなる運用システムにおいて、自律移動装置がエリア間の境界地点に近づいた時点で、その先のエリアの情報を管理装置からダウンロードすることが記載されている。また、特許文献１には、自律移動装置が、管理装置からダウンロードした情報に基づいて新たな地点までの経路を生成し、境界地点に達した時点で、生成された新たな経路での走行を開始することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１４０７４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、管理装置からダウンロードしたエリアの情報に基づいて自律移動装置が目的地までの経路を生成する。したがって、管理装置から自律移動装置に送信する情報は、自律移動装置による経路の決定に必要なすべての情報を含む物である必要があると考えられ、そのデータ量も大きな物となることが想定される。さらに、特許文献１に記載の技術では、自律移動装置の稼働領域が複数の階床で構成される場合には、建物の階床が高くなればなるほど、管理装置から自律移動装置に送信されるデータの量も多くなってしまう。この場合、自律移動装置における受信データの記憶領域の容量も大きくする必要がある。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものである。本発明の目的は、建物内の異なる階床に存在する目的地まで移動するロボットが記憶するデータの量を節減可能なロボット管理装置及びロボット管理システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならは、建物内の異なる階床に存在する目的地まで移動するロボットの動作を制御するロボット制御装置に対して、ロボットによる目的地への移動に必要なデータを送信するロボット管理装置に適用される。
ロボット管理装置は、受信部、走行経路決定部、走行時間推定部、送信データ決定部及び送信部を備える。受信部は、ロボット制御装置から送信される目的地及びロボットの現在位置の情報を受信する。走行経路決定部は、受信部が受信した目的地及びロボットの現在位置の情報に基づいて、ロボットの現在位置から目的地までの走行経路を決定する。走行時間推定部は、走行経路決定部で決定された走行経路をロボットが昇降機を利用して移動する場合の、現在位置から目的地が存在する目的地階床までのロボットの推定走行時間を算出する。送信データ決定部は、走行経路決定部で決定された走行経路の情報に基づいて、当該ロボットによる目的地への移動に必要なデータを送信データとして決定するとともに、送信データを構成する各データに対して優先順位を設定する。送信部は、送信データ決定部で決定された送信データを構成する各データを、設定された優先順位が高いものから順に、順次ロボット制御装置に送信する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、ロボットが目的地に移動するために必要なデータが、送信データとして、設定された優先度が高いものから順にロボット制御装置に送信され、該ロボット制御装置による制御に基づいてロボットが動作する。それゆえ、本発明によれば、建物内の異なる階床に存在する目的地まで移動するロボットに対して送信するデータの量を、節減可能なロボット管理装置及びロボット管理システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボット管理システムの全体の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る自律移動ロボットの構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るロボット制御装置、ロボット管理センター及び昇降機データサーバの構成例を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るロボット管理センターで管理されるロボットデータデータベースの構成例を示す説明図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るロボット管理センターの走行時間推定部が推定走行時間を算出する際に用いる各パラメータの例を示す説明図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るロボット管理システムによるロボット管理処理の概要を示す説明図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るロボット管理システムによるロボット管理手法の手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態に係るロボット管理システムによるロボット管理手法の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の一実施形態に係るロボット管理装置及びロボット管理システムの一例を、図面を参照しながら説明する。
【００１２】
＜ロボット管理システムの全体構成＞
まず、図１を参照して、本実施形態に係るロボット管理システムの全体の構成について説明する。図１は、本実施形態に係るロボット管理システム１の全体の構成例を示すブロック図である。
【００１３】
図１に示すように、ロボット管理システム１は、自律移動ロボット１０、ロボット制御装置２０及びロボット管理センター３０（ロボット管理装置の一例）を備える。自律移動ロボット１０及びロボット制御装置２０は、建物ＢＬ内に配置される。なお、本実施形態では、自律移動ロボット１０及びロボット制御装置２０が建物ＢＬ内に配置される例を挙げるが、本発明はこれに限定されない。例えば、自律移動ロボット１０及びロボット制御装置２０は、屋外に配置されてもよい。
【００１４】
自律移動ロボット１０は、建物ＢＬ内の案内対象者（不図示）を、自らが移動して案内するロボットである。例えば、自律移動ロボット１０は、建物ＢＬ内の各階床における所定の位置等を待機位置とし、その待機位置で案内対象者からの指示の入力を待つ。案内対象者からの指示は、例えば、音声又は自律移動ロボット１０に対して行われる操作等によって入力される。案内対象者からの指示により目的地が入力されると、自律移動ロボット１０は、自ら移動して案内対象者を目的地まで案内する。目的地の存在する階床（以下、「目的地階床」と称する）が、自律移動ロボット１０がサービスの提供開始時に位置している階床（以下、「現在位置階床」と称する）とは異なる階床である場合には、自律移動ロボット１０は、昇降機５０を使用して目的地階床まで移動する。
【００１５】
ロボット制御装置２０は、例えば、建物ＢＬ内の所定の位置に配置され、自律移動ロボット１０と無線通信が可能に接続される。自律移動ロボット１０及びロボット制御装置２０間での無線通信は、常時行われる。また、ロボット制御装置２０は、ネットワークＮを介して、建物ＢＬの外部に設置されたロボット管理センター３０とも接続される。
【００１６】
ロボット制御装置２０は、無線通信を介して自律移動ロボット１０の状態情報、及び、自律移動ロボット１０が受け付けた案内対象者からの要求を示す要求データを取得し、取得したこれらの情報をロボット管理センター３０に送信する。自律移動ロボット１０の状態情報は、自律移動ロボット１０の現在位置の情報を含む、自律移動ロボット１０の現在の状態を示す情報である。自律移動ロボット１０の位置情報は、例えば、自律移動ロボット１０自身が計測した自己位置を中心とする３次元データ等として構成される。
【００１７】
また、ロボット制御装置２０は、ロボット管理センター３０から送信されるデータに基づいて、自律移動ロボット１０の動作を制御する。
【００１８】
ロボット管理センター３０は、ネットワークＮを介してロボット制御装置２０及び昇降機データサーバ６０と接続される。昇降機データサーバ６０は、昇降機５０の昇降機状態情報を管理するサーバである。昇降機状態情報は、昇降機５０が停止中の階床の情報や、昇降機５０のかご内及び／又は乗り場で登録された呼びの情報等を含む、昇降機５０の状態を示す情報である。
【００１９】
また、ロボット管理センター３０は、ロボット制御装置２０から送信された自律移動ロボット１０の状態情報及び要求データ、昇降機データサーバ６０から送信される昇降機状態情報に基づいて、ロボット制御装置２０に送信すべき送信データを決定する。そして、決定した送信データをロボット制御装置２０に送信する。
【００２０】
なお、本実施形態の自律移動ロボット１０における自律移動とは、ロボット自身が動いて移動することを意味し、移動のために必要な判断（後述する走行経路の判断など）をロボット自身が全て自律的に行うことを意味するものではない。すなわち、自律移動ロボット１０が移動する走行経路は、上述したように、ロボット管理センター３０によってロボット制御装置２０を介して自律移動ロボット１０に設定される。
【００２１】
＜自律移動ロボットの構成＞
次に、図２を参照して、自律移動ロボット１０の構成例について説明する。図２は、自律移動ロボット１０の構成例を示すブロック図である。
【００２２】
図２に示すように、自律移動ロボット１０は、ＣＰＵ（central processing unit）１１０、主記憶装置１２０、入出力装置１３０及び通信インターフェース１４０（第１の通信部の一例）を備える。ＣＰＵ１１０と、主記憶装置１２０、入出力装置１３０及び通信インターフェース１４０とは、バスラインを介して接続される。
【００２３】
ＣＰＵ１１０は、バスラインで接続された上述の各部の動作を制御する。主記憶装置１２０は、駆動制御部１２１、対話制御部１２２及び入出力部１２３を備える。駆動制御部１２１は、自律移動ロボット１０を移動させる駆動制御を行う。対話制御部１２２は、案内対象者との間で行われる対話を制御するとともに、対話の内容から、自律移動ロボット１０が案内対象者を案内する目的地を判断する。対話制御部１２２による案内対象者との対話は、通常、後述するマイクロフォン１３２及びスピーカ１３５を使った音声によって行われる。対話制御部１２２は、案内対象者を案内する目的地の情報を含む案内対象者からの要望事項を、要求データとして記憶する。
【００２４】
なお、本実施形態では、案内対象者との対話が音声を介して行われる例を挙げたが、本発明はこれに限定されない。例えば、入出力装置１３０として不図示の表示部やタッチパネル等を設け、対話制御部１２２が、案内対象者との会話を、表示及び入力操作を介して行うように構成してもよい。入出力部１２３は、入出力装置１３０とのデータの入出力動作を制御する。
【００２５】
入出力装置１３０は、カメラ１３１、マイクロフォン１３２、ジャイロセンサ１３３、測域センサ１３４、スピーカ１３５及び駆動機構１３６を備える。
【００２６】
カメラ１３１は、自律移動ロボット１０の周囲を撮影し、撮影して得た画像データを主記憶装置１２０に供給する。マイクロフォン１３２は、案内対象者の音声を取得し、取得した音声データを主記憶装置１２０に供給する。ジャイロセンサ１３３は、自律移動ロボット１０に加わる角加速度を検出して、検出した角速度データを主記憶装置１２０に供給する。測域センサ１３４は、レーザ光や赤外線信号等を外部に対して照射して、周囲の物体からの反射を検出し、検出した反射に基づいて周囲の空間形状を計測するセンサである。測域センサ１３４は、計測したデータを主記憶装置１２０に供給する。
【００２７】
スピーカ１３５は、対話制御部１２２で生成された対話用の音声などを出力する。駆動機構１３６は、自律移動ロボット１０の走行動作を司る機構であり、少なくとも車輪を駆動させるモータを備える。駆動機構１３６は、駆動制御部１２１からの指示に基づいて動作する。なお、自律移動ロボット１０を人型ロボットとして構成することも可能であり、この場合には、歩行による移動を可能とするため、駆動機構１３６は、足に相当する部材を駆動するアクチュエータを備える構成とする。
【００２８】
主記憶装置１２０の駆動制御部１２１は、ロボット制御装置２０から送信された送信データ中の走行経路に沿って自律移動ロボット１０が走行するように、駆動機構１３６を制御する。なお、駆動機構１３６による駆動で自律移動ロボット１０が移動する際に、駆動制御部１２１は、カメラ１３１が撮影した画像や、測域センサ１３４が検出した周囲状況を判断して、障害物などを避ける動作を自律移動ロボット１０に行わせる。
【００２９】
また、駆動制御部１２１は、ジャイロセンサ１３３や測域センサ１３４の検出データなどに基づいて、建物ＢＬ内の自律移動ロボット１０の現在位置を判断する。そして、駆動制御部１２１は、自律移動ロボット１０の現在位置の情報を含む、自律移動ロボット１０の状態情報Ｓｔ（図３参照）を生成し、該状態情報Ｓｔを通信インターフェース１４０に供給する。
【００３０】
通信インターフェース１４０は、ロボット制御装置２０との無線通信を実行する。具体的には、ロボット制御装置２０から送信された送信データを受信するとともに、駆動制御部１２１から供給された自律移動ロボット１０の状態情報Ｓｔ、及び、対話制御部１２２で生成された要求データを、ロボット制御装置２０に送信する。
【００３１】
＜ロボット制御装置、ロボット管理センター及び昇降機データサーバの構成＞
次に、図３を参照して、ロボット制御装置２０、ロボット管理センター３０及び昇降機データサーバ６０の構成例について説明する。図３は、ロボット制御装置２０、ロボット管理センター３０及び昇降機データサーバ６０の構成例を示すブロック図である。
【００３２】
ロボット管理センター３０は、ロボット制御装置２０を介して取得した自律移動ロボット１０の状態情報Ｓｔ、及び、昇降機データサーバ６０から取得した昇降機状態情報Ｓｅに基づいて、ロボット制御装置２０に送信すべき送信データＤｔを決定する。
【００３３】
ロボット管理センター３０は、ロボット管理センター通信部３０１（受信部、第３の通信部の一例）、行き先階検出部３０２、案内対象者情報取得部３０３、走行経路決定部３０４、走行時間推定部３０５、送信データ決定部３０６及び送信データ通信部３０７（送信部の一例）を備える。
【００３４】
ロボット管理センター通信部３０１は、ロボット制御装置２０のロボットデータ通信部２０６から送信された自律移動ロボット１０の状態情報Ｓｔ、及び、自律移動ロボット１０が受け付けた案内対象者からの要望事項を示す要求データＤｑを受信する。そして、ロボット管理センター通信部３０１は、受信した自律移動ロボット１０の状態情報Ｓｔ及び要求データＤｑを、行き先階検出部３０２及びロボットデータサーバ４０に送信する。
【００３５】
行き先階検出部３０２は、ロボット管理センター通信部３０１から入力された要求データＤｑから、自律移動ロボット１０の目的地Ｐｄ（図５参照）と、目的地Ｐｄが存在する目的地階床とを検出する。
【００３６】
案内対象者情報取得部３０３は、ロボット管理センター通信部３０１が受信した要求データＤｑ、及び、目的地Ｐｄまで走行するために必要となる目的地階床Ｐｄにおける走行用環境データＤｍを取得する。
【００３７】
走行経路決定部３０４は、ロボット管理センター通信部３０１が取得した自律移動ロボット１０の状態情報Ｓｔから、自律移動ロボット１０の現在位置を検出する。そして、走行経路決定部３０４は、検出した現在位置と、行き先階検出部３０２が検出した自律移動ロボット１０の目的地Ｐｄとの情報と、案内対象者取得部３０３が取得した走行用環境データＤｍと、昇降機データサーバ６０から取得した昇降機状態情報Ｓｅとに基づいて、現在位置から目的地Ｐｄまでの自律移動ロボット１０の走行経路Ｒｔを決定する。
【００３８】
走行時間推定部３０５は、走行経路決定部３０４が決定した走行経路Ｒｔに沿って、自律移動ロボット１０が現在位置から目的地階床まで走行する場合の、自律移動ロボット１０の推定走行時間Ｔｙを算出する。走行時間推定部３０５による推定走行時間Ｔｙの算出処理については、後述の図５を参照して詳述する。また、走行時間推定部３０５は、走行算出した推定走行時間Ｔｙに基づいて、昇降機５０に対して呼び登録を行うための呼び登録用データＤｃを生成し、該呼び登録用データＤｃを、送信データ通信部３０７を介して昇降機５０に送信する。走行時間推定部３０５による呼び登録用データＤｃの生成処理については、後述の図５を参照して詳述する。
【００３９】
送信データ決定部３０６は、走行経路決定部３０４で決定された走行経路Ｒｔの情報、及び、案内対象者情報取得部３０３が取得した要求データＤｑに基づいて、ロボット制御装置２０に送信すべき送信データＤｔを決定する。送信データ決定部３０６は、送信データＤｔとして、自律移動ロボット１０が目的地階床において目的地Ｐｄまで走行するために必要な走行用環境データＤｍや、自律移動ロボット１０が提供するサービスの内容が記載されたサービス用データＤｓ（図４参照）等を選択する。
【００４０】
さらに、送信データ決定部３０６は、走行時間推定部３０５が推定した推定走行時間Ｔｙの情報に基づいて、送信データＤｔを構成する各データに対して優先順位を設定する。送信データ決定部３０６による優先順位の設定処理例については、後述の図６を参照して説明する。
【００４１】
送信データ通信部３０７は、送信データ決定部３０６による優先順位の設定が終わった送信データＤｔから、随時、設定された優先順位が高いものから順に、ロボット制御装置２０に送信する。
【００４２】
ロボットデータサーバ４０は、ロボットデータ管理部４０１及びロボットデータ通信部４０２を備える。ロボットデータ管理部４０１は、ロボットデータデータベース（以下、「ロボットデータＤＢ」と称する）４０１Ｄを有し、ロボットデータＤＢ４０１Ｄには、自律移動ロボット１０が案内対象者にサービスを提供するために必要な各種データが格納される。ロボットデータＤＢ４０１Ｄに格納されるデータの例については、後述の図４を参照して詳述する。
【００４３】
ロボットデータ通信部４０２は、ロボット管理センター３０の各部に対して、ロボットデータＤＢ４０１Ｄから抽出したデータを送信する。
【００４４】
昇降機データサーバ６０は、昇降機データ管理部６０１及び昇降機データ通信部６０２を備える。昇降機データ管理部６０１は、昇降機５０から昇降機の状態を示す昇降機状態情報Ｓｅを取得し、取得した昇降機状態情報Ｓｅを管理する。昇降機状態情報Ｓｅは、上述のとおり、昇降機５０が停止中の階床の情報、昇降機５０のかご内及び／又は乗り場で登録された呼びの情報を含む、昇降機５０の状態を示す情報である。また、昇降機データ管理部６０１は、ロボット管理センター３０の走行時間推定部３０５より、昇降機状態情報Ｓｅの取得要求があった場合には、昇降機状態情報Ｓｅを昇降機データ通信部６０２に出力する。
【００４５】
昇降機データ通信部６０２は、昇降機データ管理部６０１から入力された昇降機状態情報Ｓｅを、走行時間推定部３０５に送信する。
【００４６】
昇降機５０は、建物ＢＬ内に設けられるエレベーター又はエスカレーターで構成され、目的地Ｐｄが存在する目的地階床まで、自律移動ロボット１０を乗せて移動する。
【００４７】
ロボット制御装置２０は、ローカルデータ管理部２０１、走行用データ管理部２０２、運動制御部２０３、サービスデータ管理部２０４、サービス制御部２０５及びロボットデータ通信部２０６（第２の通信部の一例）を備える。
【００４８】
ローカルデータ管理部２０１には、ロボット管理センター３０の送信データ通信部３０７から送信される送信データＤｔが格納される。具体的には、走行中の階床及び目的地階床の走行用環境データＤｍと、目的地階床で提供されるサービスの内容が記載されたサービス用データＤｓとが格納される。さらに、ローカルデータ管理部２０１には、自律移動ロボット１０の状態情報Ｓｔも格納される。なお、ローカルデータ管理部２０１に格納された特定の（サービスの提供を行っていた）階床に関するデータは、自律移動ロボット１０が他の階床に移動した時点で、又は、自律移動ロボット１０によるサービスの提供が完了した時点で削除される。
【００４９】
走行用データ管理部２０２は、ローカルデータ管理部２０１に格納されたデータの中から走行用環境データＤｍを取得して、運動制御部２０３に出力する。
【００５０】
運動制御部２０３は、走行用データ管理部２０２から入力された走行用環境データＤｍに記載された内容に基づいて、自律移動ロボット１０の目的地Ｐｄまでの走行を制御する。
【００５１】
サービスデータ管理部２０４は、ローカルデータ管理部２０１に格納されたデータの中から、サービス用データＤｓを取得して管理する。
【００５２】
サービス制御部２０５は、自律移動ロボット１０によるサービスの提供に関わる動作を制御する。具体的には、サービスデータ管理部２０４で管理されるサービス用データＤｓを用いて、自律移動ロボット１０に対して、案内対象者にサービスの案内を行うように指示を行うとともに、案内対象者からの要求事項が記載された要求データＤｑを受信する。
【００５３】
＜ロボットデータデータベースの構成例＞
次に、図４を参照して、ロボットデータＤＢ４０１Ｄの構成例について説明する。図４は、ロボットデータＤＢ４０１Ｄの構成例を示す説明図である。図４に示すように、ロボットデータＤＢ４０１Ｄは、走行用環境データＤｍ、サービス用データＤｓ及び自律移動ロボット１０の状態情報Ｓｔで構成される。
【００５４】
走行用環境データＤｍは、建物ＢＬの各階床を構成する各エリアのマップ情報である走行用マップデータＭ１〜Ｍｎ、及び、ロボット管理センター３０の走行経路決定部３０４で決定された走行経路Ｒｔで構成される。走行用マップデータＭ１〜Ｍｎは、各階床に対応して設けられ、その起点には、各階床における昇降機５０の設置位置（乗り込み口位置）が設定される。
【００５５】
サービス用データＤｓは、フロア別情報Ｄｓｆ、サービス情報Ｄｓｓ及び日程別情報Ｄｓｄで構成される。フロア別情報Ｄｓｆには、建物ＢＬを構成する各階床において提供されるサービスの内容が記載される。サービス情報Ｄｓｓには、サービス提供エリアとしての建物ＢＬ全体でのサービス提供内容が記載される。日程別情報Ｄｓｄには、例えば、平日や祝祭日、夏休み等の、日程別のサービス提供内容が記載される。なお、サービス用データＤｓを構成する内容は上記に限定されるものではなく、その他の情報を含んでもよい。例えば、天気予報やニュース等の、自律移動ロボット１０による案内対象者Ｃ（図５参照）との対話に有益な情報をサービス用データＤｓに含めてもよい。
【００５６】
状態情報Ｓｔには、自律移動ロボット１０の状態情報Ｓｔが格納される。同一のサービス提供エリア内に自律移動ロボット１０が複数台存在する場合には、存在する自律移動ロボット１０の数だけ、状態情報Ｓｔが格納される。図４に示す例では、２台の自律移動ロボット１０が存在する場合を想定しており、それぞれの自律移動ロボット１０に対応する、状態情報Ｓｔ１及び状態情報Ｓｔ２が格納された状態を示す。
【００５７】
＜走行時間推定部による推定走行時間算出手法＞
次に、図５を参照して、ロボット管理センター３０の走行時間推定部３０５による推定走行時間Ｔｙの算出手法の例について説明する。図５は、走行時間推定部３０５が推定走行時間Ｔｙを算出する際に用いる各パラメータの例を示す説明図である。
【００５８】
走行時間推定部３０５による推定走行時間Ｔｙは、以下の式（１）を用いて求めることができる。
【００５９】
推定走行時間Ｔｙ＝ｔ１′＋ｔ２′＋ｔ３′…式（１）
【００６０】
上記式（１）におけるｔ１′は、サービスの提供開始時における自律移動ロボット１０の現在位置ＰＡから、現在位置階床Ｆａにおける昇降機５０の乗り込み口の位置ＰＢまでの間を自律移動ロボット１０が走行するのに要する推定走行時間（第１の推定時間の一例）である。推定走行時間ｔ１′は、以下の式（２）によって求めることができる。
【００６１】
推定走行時間ｔ１′＝ｌＡＢ÷Ｖｒ…式（２）
【００６２】
上記式（２）において、“ｌＡＢ”は現在位置ＰＡから位置ＰＢまでの経路の距離を示し、“Ｖｒ”は、自律移動ロボット１０の定格速度を示す。
【００６３】
上記式（１）における“ｔ２′”は、自律移動ロボット１０が昇降機５０に乗り込む階である乗り込み階、すなわち、自律移動ロボット１０の現在位置階床Ｆａまで、昇降機５０が移動するまでの推定移動時間（第２の推定時間の一例）を示す。推定移動時間ｔ２′は、以下の式（３）を用いて求めることができる。
【００６４】
推定移動時間ｔ２′＝ｌＣＢ÷Ｖｅ＋ｔｇ…式（３）
【００６５】
上記式（３）における“ｌＣＢ”は、現在位置階床Ｆａから目的地階床Ｆｄまでの高さ（距離）を示し、“Ｖｅ”は、昇降機５０の速度を示す。また、“ｔｇ”は、昇降機５０が自律移動ロボット１０の乗り込み階Ｆａに到着するまでの間に他の乗客によって行われる、昇降機５０への乗り降りに要する推定時間である。推定時間ｔｇは、以下の式（４）を用いて求めることができる。
【００６６】
推定時間ｔｇ＝Ｎ×ｔｇ′…式（４）
【００６７】
上記式（４）における“Ｎ”は、その時点における昇降機５０の乗りかご内における呼び登録数、及び、ホールでの呼び登録数に基づき定まる、登録呼び数を示し、“ｔｇ′”は、１回の乗り降りに要する推定時間を示す。
【００６８】
上記式（１）における“ｔ３′”は、昇降機５０が、自律移動ロボット１０の乗り込み階（現在位置階床）Ｆａから、目的地階床Ｆｄまで移動する場合の推定移動時間（第３の推定時間の一例）を示す。推定移動時間“ｔ３′”は、以下の式（５）を用いて求めることができる。
【００６９】
推定移動時間ｔ３′＝推定移動時間ｔ２′−推定時間ｔｇ…式（５）
【００７０】
そして、走行時間推定部３０５は、以下の式（６）に示される条件が満たされる場合に、昇降機５０に対して呼び登録用の呼び登録データを送信する。
【００７１】
推定走行時間ｔ１′≦推定移動時間ｔ２′…式（６）
【００７２】
すなわち、走行時間推定部３０５は、自律移動ロボット１０が昇降機５０の乗り込み口の位置ＰＢまで移動して、昇降機５０に乗り込めることが見込める状態となった時点で、昇降機５０に対する呼び登録データの送信を行う。一方、推定走行時間ｔ１′が推定移動時間ｔ２′よりも大きい間、すなわち、自律移動ロボット１０が昇降機５０に乗り込むことが見込めない間は、呼び登録用データの昇降機５０への送信は行わない。
【００７３】
＜ロボット管理システムによるロボット管理手法の概要＞
次に、図６を参照して、本実施形態に係るロボット管理システム１によるロボット管理手法の例について説明する。図６は、ロボット管理システム１によるロボット管理手法の例を示す概要図である。
【００７４】
図６に示す例では、複数の階床で構成される建物ＢＬの１階Ｆ１に、自律移動ロボット１０Ａが位置している。自律移動ロボット１０の主記憶装置１２０（図２参照）には、サービスを提供中（サービスの提供依頼の受け付けを待機中も含む）の階床Ｆ１に関するデータが格納されている。具体的には、階床Ｆ１のマップデータである走行用マップデータＭ１〜Ｍ３（図４参照）と、目的地階Ｆｉで提供すべきサービスの情報が記載されたサービス用データＤｓ（図４参照）とが格納されている。
【００７５】
ここで、自律移動ロボット１０Ａの隣に位置している案内対象者Ｃによって、自律移動ロボット１０Ａに対して、建物ＢＬ内のｉ階Ｆｉにある目的地Ｐｄまで案内するサービスの提供が依頼されたとする。つまり、自律移動ロボット１０Ａは、図中に一点鎖線の矢印で示す走行経路Ｗ１に沿って、現在位置から目的地Ｐｄまで移動することになる。自律移動ロボット１０Ａによる、現在位置階床Ｆ１から目的地階床Ｆｉまでの移動は、エレベーターとして構成された昇降機５０Ａを利用して行われる。
【００７６】
建物ＢＬ内には、エレベーターとしての昇降機５０Ａだけでなく、エスカレーターとして構成された昇降機５０Ａ及び昇降機５０Ｂも設置される。また、図６に示す例においては、建物ＢＬの中に、自律移動ロボット１０Ａの他に、自律移動ロボット１０Ｂも設置されている。自律移動ロボット１０Ｂも、自律移動ロボット１０Ａと同様の構成を有するものであり、不図示の案内対象者Ｃからの指示に基づいて、例えば、走行経路Ｗ２に沿って、ｉ階Ｆｉの上の階まで移動する。
【００７７】
以下では、自律移動ロボット１０Ａを対象として、ロボット管理システム１によるロボット管理手法について説明する。まず、自律移動ロボット１０Ａは、案内対象者Ｃとの対話を介して案内対象者Ｃからの要望を取得すると、案内対象者Ｃの要求事項を、要求データＤｑとして、ロボット制御装置２０Ａを介してロボット管理センター３０に送信する。この要求データＤｑには、目的地Ｐｄの情報も含まれる。さらに、自律移動ロボット１０は、主記憶装置１２０から走行用マップデータＭ１〜Ｍ３を読み出し、該走行用マップデータＭ１〜Ｍ３を参照して、現在位置階床Ｆ１の昇降機５０Ａの乗り込み口の位置５１までの走行を開始する。
【００７８】
ロボット管理センター３０の走行経路決定部３０４（図３参照）は、要求データＤｑに記載された目的地Ｐｄの目的地階床Ｆｉのマップデータである走行用環境データＤｍと、昇降機５０Ａから取得した昇降機状態情報Ｓｅとに基づいて、自律移動ロボット１０の目的階床Ｆｉにおける走行経路を決定する。ここで走行経路決定部３０４によって決定される走行経路に対応するマップデータは、目的地階床Ｆｉにおける昇降機５０Ａの乗り込み口の位置５２から目的地Ｐｄまでの経路である、走行用マップデータＭ６及びＭ５となる。
【００７９】
次いで、ロボット管理センター３０の走行時間推定部３０５は、走行経路決定部３０４で決定された走行経路と、昇降機状態情報Ｓｅとに基づいて、自律移動ロボット１０が目的地階床Ｆｉに到着するまでの推定走行時間Ｔｙを算出する。また、走行時間推定部３０５は、目的地Ｐｄの目的地階床Ｆｉが現在位置階床Ｆ１と異なる場合には、算出した推定走行時間に基づいて、昇降機５０Ａに対して呼び登録を行うための呼び登録用データＤｃを生成して昇降機５０Ａに送信する。
【００８０】
次いで、ロボット管理センター３０の送信データ決定部３０６（図３参照）は、ロボット制御装置２０に送信する送信データＤｔを決定するとともに、走行時間推定部３０５で算出された推定走行時間に基づいて、送信データＤｔを構成する各データに対して優先順位を設定する。
【００８１】
送信データ決定部３０６は、自律移動ロボット１０Ａが昇降機５０Ａを利用して目的地階床Ｆｉに到着するまでの間に、自律移動ロボット１０Ａに送信しておくべきデータに対して、高い優先度を設定する。具体的には、自律移動ロボット１０が目的地階床Ｆｉに到着した直後に参照する必要のある、目的地階床Ｆｉにおける昇降機５０Ａの設置位置周囲の走行用マップデータＭ６及びＭ５に対して、高い優先度を設定する。これらのデータは、自律移動ロボット１０Ａが目的地階床Ｆｉに到着してすぐに参照するデータである。したがって、これらのデータは、自律移動ロボット１０Ａが昇降機５０Ａを利用して目的地階床Ｆｉに到着するまでの間に、自律移動ロボット１０Ａ（を制御するロボット制御装置２０Ａ）に必ず送信されている必要がある。それゆえ、送信データ決定部３０６は、これらのデータに対して高い優先順位を設定する。
【００８２】
一方、目的地Ｐｄに到着後に提供するサービスに関するサービス用データＤｓ等は、目的地階床Ｆｉに到着後すぐに必要になることはなく、目的地Ｐｄに到着するまでに自律移動ロボット１０に送信されていれば十分である。したがって、このようなデータに対しては、送信データ決定部３０６は、走行用データマップＤｍに対して付与した優先度よりも低い優先度を設定する。このとき、送信データ決定部３０６は、目的地Ｐｄの周辺で提供されるサービスに関するデータに対してより高い優先順位を設定し、目的地Ｐｄから離れて位置で提供されるサービスに関するデータには、低い優先順位を設定する。
【００８３】
そして、送信データ通信部３０７は、これらの各データを送信データＤｔとして、送信データ決定部３０６で設定された優先順位が高いものから順に、ロボット制御装置２０Ａ及び２０Ｂに送信する。
【００８４】
ロボット管理センター３０によって上述したような処理が行われることにより、自律移動ロボット１０Ａが目的地階床Ｆｉに到着するまでの時間に、送信データＤｔ及びその優先度が決定される。そして、自律移動ロボット１０Ａが目的地階床Ｆｉに到着するまでの時間に、これらの送信データＤｔのうちの、優先順位が高く設定されたデータが、ロボット管理センター３０からロボット制御装置２０Ａに送信される。
【００８５】
ロボット制御装置２０は、ロボット管理センター３０から送信データＤｔを受信すると、受信した送信データＤｔに基づいて、自律移動ロボット１０の動作を制御する。これにより、自律移動ロボット１０から案内対象者Ｃに対して、目的地階床Ｆｉでのサービスが提供される。
【００８６】
＜ロボット管理システムによるロボット管理手法＞
次に、図７及び図８を参照して、本実施形態に係るロボット管理システム１のロボット制御装置２０及びロボット管理センター３０によるロボット管理手法の例について説明する。図７及び図８は、ロボット管理システム１によるロボット管理手法の手順を示すフローチャートである。
【００８７】
まず、ロボット制御装置２０のロボットデータ通信部２０６は、自律移動ロボット１０から要求データＤｍ及び自律移動ロボット１０の状態情報Ｓｔを受信したか否かを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１で、要求データＤｍ及び自律移動ロボット１０の状態情報Ｓｔを受信していないと判定された場合（ステップＳ１がＮＯ判定の場合）、ロボットデータ通信部２０６は、ステップＳ１の判定を繰り返す。
【００８８】
一方、ステップＳ１で、要求データＤｍ及び自律移動ロボット１０の状態情報Ｓｔを受信したと判定された場合（ステップＳ１がＹＥＳ判定の場合）、ロボットデータ通信部２０６は、受信した要求データＤｍ及び自律移動ロボット１０の状態情報Ｓｔをロボット管理センター３０に送信する（ステップＳ２）。
【００８９】
次いで、ロボット管理センター３０のロボット管理センター通信部３０１は、ロボット制御装置２０から送信された要求データＤｍ及び自律移動ロボット１０の状態情報Ｓｔを受信する（ステップＳ３）。
【００９０】
次いで、ロボット管理センター通信部３０１は、ステップＳ３で受信した要求データＤｍ及び自律移動ロボット１０の状態情報Ｓｔを、ロボットデータサーバ４０に供給して、ロボットデータ管理部４０１を介してこれらのデータをロボットデータＤＢ４０１Ｄ内に格納する（ステップＳ４）。
【００９１】
次いで、行き先階検出部３０２は、ステップＳ３で受信した要求データＤｍから、案内対象者の目的地Ｐｄの情報を取得する（ステップＳ５）。次いで、案内対象者情報取得部３０３は、ロボットデータ通信部４０２を介して、ロボットデータＤＢ４０１Ｄから、自律移動ロボット１０の状態情報Ｓｔと、目的地階床での走行に必要な走行用環境データＤｍとを取得する（ステップＳ６）。
【００９２】
次いで、走行経路決定部３０４は、昇降機データサーバ６０から、昇降機状態情報Ｓｅを取得する（ステップＳ７）。次いで、走行経路決定部３０４は、自律移動ロボット１０の状態情報Ｓｔ、ステップＳ６で取得した走行用環境データＤｍ、及び、ステップＳ７で取得した昇降機状態情報Ｓｅに基づいて、目的地Ｐｄまでの走行経路Ｒｔを決定する（ステップＳ８）。
【００９３】
次いで、走行時間推定部３０５は、ステップＳ８で決定された走行経路Ｒｔ、及び、ステップＳ７で取得した昇降機状態情報Ｓｅに基づいて、目的地Ｐｄまでの走行に要する推定走行時間Ｔｙを算出する（図８のステップＳ９）。
【００９４】
次いで、走行時間推定部３０５は、算出した推定走行時間Ｔｙに基づいて定まる適切なタイミングで、昇降機５０に対して呼び登録用データを送信する（ステップＳ１０）。
【００９５】
次いで、送信データ決定部３０６は、ステップＳ９で算出された推定走行時間Ｔｙに基づいて、ロボット制御装置２０に送信する送信データＤｔを構成する各データに対して、優先順位を設定する（ステップＳ１１）。
【００９６】
次いで、送信データ通信部３０７は、ステップＳ１１で設定された優先順位が高いデータから順に、ロボット制御装置２０に送信する（ステップＳ１２）。
【００９７】
次いで、送信データ通信部３０７は、設定された優先順位が高いデータの送信が完了したか否かを判定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３で、優先順位の高いデータの送信が完了していないと判定された場合（ステップＳ１３がＮＯ判定の場合）、送信データ通信部３０７は、ステップＳ１２の処理を行う。
【００９８】
一方、ステップＳ１３で、優先順位の高いデータの送信が完了したと判定された場合（ステップＳ１３がＹＥＳ判定の場合）、送信データ通信部３０７は、未送信の優先順位の低いデータをロボット制御装置２０に送信する（ステップＳ１４）。
【００９９】
次いで、ロボット制御装置２０のロボットデータ通信部２０６は、ロボット管理センター３０の送信データ通信部３０７から送信された送信データＤｔを受信する（ステップＳ１５）。次いで、ロボットデータ通信部２０６は、受信した送信データＤｔに含まれる走行用環境データＤｍ及びサービス用データＤｓを、ローカルデータ管理部２０１に格納する（ステップＳ１６）。
【０１００】
次いで、運動制御部２０３は、ローカルデータ管理部２０１に格納された走行用環境データＤｍに基づいて、自律移動ロボット１０を目的地Ｐｄまで走行させるための制御を開始する（ステップＳ１７）。
【０１０１】
次いで、サービス制御部２０５は、自律移動ロボット１０が目的地Ｐｄに到着したか否かを判定する（ステップＳ１８）。ステップＳ１８で、自律移動ロボット１０が目的地Ｐｄに到着していないと判定された場合（ステップＳ１８がＮＯ判定の場合）、サービス制御部２０５は、ステップＳ１８の判定を繰り返す。
【０１０２】
一方、ステップＳ１８で、自律移動ロボット１０が目的地Ｐｄに到着したと判定された場合（ステップＳ１８がＹＥＳ判定の場合）、サービス制御部２０５は、ローカルデータ管理部２０１に格納されたサービス用データＤｓに基づいて、案内対象者Ｃに対する目的地階床Ｐｄにおけるサービスを自律移動ロボット１０に提供させるための制御を行う（ステップＳ１９）。
【０１０３】
ステップＳ１９の処理が行われることにより、自律移動ロボット１０から案内対象者Ｃに対して、目的地階床Ｐｄにおけるサービスが提供される。
【０１０４】
＜各種効果＞
上述のように、本実施形態に係るロボット管理システム１では、ロボット管理センター３０の走行時間推定部３０５が、自律移動ロボット１０の現在位置から目的地階床までの自律移動ロボット１０による移動に要する推定走行時間Ｔｙを算出する。次いで、ロボット管理センター３０の送信データ決定部３０６が、走行時間推定部３０５で算出された推定走行時間Ｔｙの情報に基づいて、自律移動ロボット１０による目的地Ｐｄまでの移動に必要な送信データＤｔを構成する各データに対して、優先順位を設定する。次いで、ロボット管理センター３０の送信データ通信部３０７が、優先順位の設定された送信データＤｔを、ロボット制御装置２０に送信する。そして、ロボット制御装置２０が、受信した送信データＤｔに基づいて自律移動ロボット１０の制御を行う。
【０１０５】
つまり、上述の実施形態では、高い優先順位が設定された送信データから順に、ロボット制御装置２０から自律移動ロボット１０にデータが送信される。それゆえ、本実施形態によれば、事前に自律移動ロボット１０に大量のデータを持たせておく必要がなくなるため、自律移動ロボット１０に予め記憶させておくべきデータの量を節減することができる。
【０１０６】
また、上述の実施形態では、送信データ決定部３０６による送信データＤｔの決定処理及び送信データＤｔを構成する各データへの優先順位の設定処理は、自律移動ロボット１０が目的地階床に到着するまでの時間において行われる。したがって、本実施形態によれば、自律移動ロボット１０が目的地階床に到着するまでの間に、自律移動ロボット１０による目的地Ｐｄまでの移動に必要な送信データＤｔの準備が行われ、準備された送信データＤｔが、設定された優先順位が高い物から順次ロボット制御装置２０に送信される。それゆえ、本実施形態によれば、自律移動ロボット１０による目的地Ｐｄまでの移動に必要な送信データＤｔが、自律移動ロボット１０が目的地階床に到着するまでの間に、自律移動ロボット１０に送信される。
【０１０７】
また、上述の実施形態では、ロボット管理センター３０の送信データ決定部３０６が、自律移動ロボット１０が目的地階床に到着するまでの間に自律移動ロボット１０に送信されるべきデータである、目的地階床のマップデータ（走行用環境データＤｍ）に対して、高い優先順位を設定する。それゆえ、本実施形態によれば、自律移動ロボット１０は、目的地階床に到着してすぐに、目的地Ｐｄまでの走行に必要なデータを取得することができ、目的地Ｐｄまでの走行を開始することができる。
【０１０８】
また、上述の実施形態では、送信データＤｔとして自律移動ロボット１０に送信される目的地階床の走行用環境データＤｍ（走行用マップデータＭ５及びＭ６）における起点は、目的地階床における昇降機５０の乗り込み口の位置に設定される。したがって、自律移動ロボット１０は、目的地階床に到着するとすぐに、現在の自分の自己位置を補正してから走行を行うことが可能となる。
【０１０９】
また、上述の実施形態では、目的地階床の走行環境用データＤｍを構成する走行用マップデータＭ５及びＭ６に対して、上記起点から近い物から順に高い優先順位が設定される。それゆえ、本実施形態によれば、自律移動ロボット１０は、目的地階床に到着後に最初に参照すべき、昇降機５０の乗り込み口周辺の走行用マップデータＭ６を、他のエリアの走行用マップデータＭよりも先に取得することができる。
【０１１０】
また、上述の実施形態では、ロボット管理センター３０の走行時間推定部３０５が、推定走行時間Ｔｙとして、自律移動ロボット１０が現在位置から現在位置階床における昇降機５０の乗り込み口位置まで走行する推定移動時間ｔ１′と、昇降機５０が現在位置階床に到着するまでの推定移動時間ｔ２′と、昇降機５０が現在位置階床から目的地階床まで移動する推定移動時間ｔ３′とを合算した時間を算出する。したがって、本実施形態によれば、自律移動ロボット１０に送信する送信データＤｔに対する優先順位の設定の基準となる、自律移動ロボット１０の推定走行時間を、精度良く算出することができる。
【０１１１】
また、本実施形態では、走行時間推定部３０５が、上記推定移動時間ｔ３′を算出するにあたって、昇降機５０の定格速度の情報を参照する。したがって、本実施形態によれば、自律移動ロボット１０の移動におけるＺ軸方向の位置情報を、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）の高度情報又は標高の情報等と対応付けて、ロボット管理センター３０等で管理する必要がなくなる。これにより、ロボット管理センター３０による自律移動ロボット１０のＺ軸方向の位置情報の管理を容易なものとすることができ、加えて、ロボット管理センター３０で管理するデータの容量も削減することができる。
【０１１２】
＜各種変形例＞
以上、本発明の一実施形態に係るロボット管理センター３０及びロボット管理システム１について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りその他種々の変形例、応用例を取り得る。例えば、次のような各種変形例も本発明に含まれる。
【０１１３】
上述の実施形態では、ロボット制御装置２０及び自律移動ロボット１０を、それぞれ別に構成する例を挙げたが、本発明はこれに限定されない。例えば、ロボット制御装置２０を、自律移動ロボット１０内に組み込んでもよい。また、このように構成した場合、ロボット制御装置２０を含む自律移動ロボット１０に対する、ロボット管理センター３０による送信データＤｔの送信を、昇降機５０の乗りかご内に設けた無線通信装置（不図示）等を介して行うようにしてもよい。
【０１１４】
なお、上述した実施形態及び各種変形例は本発明を分かりやすく説明するために装置（自律移動ロボット、ロボット制御装置、ロボット管理装置、昇降機データサーバ及びロボット管理システム）の構成を詳細且つ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【０１１５】
また、上述した位置情報管理装置の制御に係る各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現されてもよい。また、上述した制御に係る各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することにより、すなわちソフトウェアにより実現されてもよい。なお、各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報（データ）は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又はＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納することができる。
【符号の説明】
【０１１６】
１…ロボット管理システム、１０…自律移動ロボット、２０…ロボット制御装置、３０…ロボット管理センター、４０…ロボットデータサーバ、５０…昇降機、６０…昇降機データサーバ、２０１…ローカルデータ管理部、２０２…走行用データ管理部、２０３…運動制御部、２０４…サービスデータ管理部、２０５…サービス制御部、２０６…ロボットデータ通信部、３０１…ロボット管理センター通信部、３０２…行き先階検出部、３０３…案内対象者情報取得部、３０４…走行経路決定部、３０５…走行時間推定部、３０６…送信データ決定部、３０７…送信データ通信部、４０１…ロボットデータ管理部、４０２…ロボットデータ通信部、６０１…昇降機データ管理部、６０２…昇降機データ通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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