(57)【要約】【課題】  従来の警備ロボットに比べて大幅に低額の費用で使用することができ、しかも従来の警備ロボットよりも広範囲の警備が可能なようにする。【解決手段】  本実施形態に係る自律移動型警備ロボット１は、後述する種々の警備機器６を搭載した略円盤状のロボット本体２と、ロボット本体２の走行に係る電動移動手段３と、少なくとも警備経路を記憶する警備関連情報記憶部４と、前記電動移動手段３に電力を供給するバッテリー１０と、前記電動移動手段３を制御する制御部５と、前記警備機器による検知情報に基づいて異常事態であるか否かを判断する異常判定部９を備えており、前記ロボット本体２に搭載された警備機器６が、警備を管理する後述の情報端末または管理装置との間で警備情報の送受信を行う通信手段７を有し、且つロボット本体２に対して着脱自在に取り付けられているものである。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
警備機器を搭載したロボット本体と、ロボット本体の電動移動手段と、少なくとも警備経路を記憶する警備関連情報記憶部と、前記電動移動手段に電力を供給するバッテリーと、前記電動移動手段を制御する制御部と、前記警備機器による検知情報に基づいて異常事態であるか否かを判断する異常判定部を備えており、前記ロボット本体に搭載された警備機器が、警備を管理する情報端末または管理装置と警備情報の送受信を行う通信手段を有し、且つロボット本体に対して着脱自在に取り付けられている、自律移動型警備ロボット。
【請求項２】
電動移動手段が、ロボット本体の下部に設けられた左右一対の電動ユニットによって回動する左右一対の車輪と、ロボット本体の下部に、両車輪に対して等間隔の前方位置に設けられた自在輪を備え、前記電動ユニットが前記車輪を回動させる駆動モータと該駆動モータを制御するモータドライバを有する請求項１記載の自律移動型警備ロボット。
【請求項３】
ロボット本体に、警備機器として、少なくとも警備エリアを撮影するサーモグラフィカメラと高感度カメラが搭載されている、請求項１または請求項２記載の自律移動型警備ロボット。
【請求項４】
ロボット本体が略円盤状であって、その上面に警備機器が搭載されている、請求項１〜請求項３のうちのいずれか一項記載の自律移動型警備ロボット。
【請求項５】
請求項１〜請求項４記載のうちのいずれか一項記載の自律移動型警備ロボットを用いた自動警備方法であって、警備関連情報記憶部に記憶された警備経路に基づいて所定の警備エリアを自動走行すると共に、警備エリア内にある自動走行ができない場所でロボット本体に搭載された警備機器を取り外して該場所に設置することを特徴とする、自動警備方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動型警備ロボットおよびこれを用いた自動警備方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、種々の業界における労働者不足やＩＴおよびＡＩの進展等に伴って、警備業界でも種々の遠隔警備システムやロボット等を使用した自動警備システムが開発されている。
【０００３】
例えば、警備地域内を走行し巡回警備する警備ロボットであって、胴部と、前記胴部に配設された腕部と、腕部の先端に配設され目標物のボタンを押圧するボタン操作部と、前記胴部の前部に配設され、前方の画像を画像信号として制御装置部へ送信する画像取込部とを有し、前記制御装置部が、前記画像取込部により取込まれた前記画像信号から前記目標物の三次元位置を算出して、前記ボタン操作部を前記目標物の正面に移動させ、前記目標物のボタンを押圧させるようにした警備ロボットが知られている。
【０００４】
また、移動体に搭乗可能なロボットであって、該ロボットの内部状態を検出する少なくとも１個の内界センサと、ロボットの外部状態を検出する少なくとも１個の外界センサと、前記内界センサおよび外界センサの出力から得られる情報に基づいて前記移動体に生じつつある異常の度合を判定する異常度合判定手段と、異常度合判定手段で判定された異常の度合に応じて防止動作を行う防止動作手段等を備え、さらに、少なくとも前記外界センサの出力から得られる情報を前記移動体の外部に送信する送信手段等によって遠隔での自動警備を行うようにしたものも知られている。
【０００５】
この他、ＡＩを使って警備対象エリア内にいる不特定の人とのヒューマンコミュニケーションを可能とすることで、人に近い警備を行うようにしたものも知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−２５６０４２号公報
【特許文献２】特開２００６−０１５４３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前項で述べた通り、警備ロボットは、より人に近い態様で、人とのコミュニケーションや種々の警備情報の提供といった多岐にわたる機能を備えたものが多く、このような警備ロボットを導入する場合、多額の費用がかかり、警備員を配置するよりもコストを要する場合が多かった。
【０００８】
また、警備ロボットではあるが、実際には夜間の警備等に使用されることが少なく、むしろイベントにおいて、集客力を発揮するのが主目的とされているものも多かった。
【０００９】
更に、実際の警備においても、自律移動よって、ある特定の警備エリアを巡回することができるものの、ドアがある場所では、警備ロボットが自らドアノブを回してドアを開けることができないため、ドアの向こう側の部屋（トイレ、会議室等）やエリアを巡回して警備することができないという問題があった。
【００１０】
本発明の目的は、従来の警備ロボットに比べて大幅に低額の費用で使用することができ、しかも従来の警備ロボットよりも広範囲の警備が可能な自律移動型警備ロボットおよびこれを用いた自動警備方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１記載の本発明は、警備機器を搭載したロボット本体と、ロボット本体の電動移動手段と、少なくとも警備経路を記憶する警備関連情報記憶部と、前記電動移動手段に電力を供給するバッテリーと、前記電動移動手段を制御する制御部と、前記警備機器による検知情報に基づいて異常事態であるか否かを判断する異常判定部を備えており、前記ロボット本体に搭載された警備機器が、警備を管理する情報端末または管理装置と警備情報の送受信を行う通信手段を有し、且つロボット本体に対して着脱自在に取り付けられている自律移動型警備ロボットである。
【００１２】
請求項２記載の本発明は、前記請求項１記載の自律移動型警備ロボットについて、電動移動手段が、ロボット本体の下部に設けられた左右一対の電動ユニットによって回動する左右一対の車輪と、ロボット本体の下部に、両車輪に対して等間隔の前方位置に設けられた自在輪を備え、前記電動ユニットが前記車輪を回動させる駆動モータと該駆動モータを制御するモータドライバを有することを特徴とする。
【００１３】
請求項３記載の本発明は、前記請求項１または請求項２記載の自律移動型警備ロボットについて、ロボット本体に、警備機器として、少なくとも警備エリアを撮影するサーモグラフィカメラと高感度カメラが搭載されているものである。
【００１４】
請求項４記載の本発明は、前記請求項１〜請求項３のうちのいずれか一項記載の自律移動型警備ロボットについて、ロボット本体が略円盤状であって、その上面に警備機器が搭載されていることを特徴とする。
【００１５】
請求項５記載の本発明は、前記請求項１〜請求項４記載のうちのいずれか一項記載の自律移動型警備ロボットを用いた自動警備方法であって、警備関連情報記憶部に記憶された警備経路に基づいて所定の警備エリアを自動走行すると共に、警備エリア内にある自動走行ができない場所でロボット本体に搭載された警備機器を取り外して該場所に設置することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る自律移動型警備ロボットは、警備機器を搭載したロボット本体と、ロボット本体の電動移動手段と、少なくとも警備経路を記憶する警備関連情報記憶部と、前記電動移動手段に電力を供給するバッテリーと、前記電動移動手段を制御する制御部と、前記警備機器による検知情報に基づいて異常事態であるか否かを判断する異常判定部を備えており、前記ロボット本体に搭載された警備機器が、警備を管理する情報端末または管理装置と警備情報の送受信を行う通信手段を有し、且つロボット本体に対して着脱自在に取り付けられているものであるため、従来の警備ロボットに比べて構造が簡単であって、警備に必要な機能を具備する構成であるため、製作コストの低減と実際の自動警備における運用コストの大幅削減が可能となる。そのため、費用・コストの面でこれまで自動警備を導入していなかった場所でも容易に導入することができるという実用的利点を有する。
【００１７】
また、警備対象エリア内で自動警備ができないドアを有する会議室や各種部屋等においては、ロボット本体に搭載された警備機器を取り外して、該警備機器だけを前記各場所に配置しておくことができるため、自律移動による警備対象エリアの広範な巡回警備とドアで閉じられた会議室等の閉鎖場所における固定警備の両方を本発明の一台の警備ロボットで対応することができる格別の利点を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る自律移動型警備ロボットの斜視図である。
【図２】同じく自律移動型警備ロボットの構成を示す機能ブロック図である。
【図３】同じく自律移動型警備ロボットの警備機器の分離状態を示す斜視図である。
【図４】同じく自律移動型警備ロボットの底面図である。
【図５】自律移動型警備ロボットによる自動巡回警備の経路を示す図である。
【図６】自律移動型警備ロボットにおける処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
次に、本発明の実施形態を図面にしたがって説明するが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではない。
【００２０】
図１〜図３に示すように、本実施形態に係る自律移動型警備ロボット１は、後述する種々の警備機器６を搭載した略円盤状のロボット本体２と、ロボット本体２の走行に係る電動移動手段３と、少なくとも警備経路を記憶する警備関連情報記憶部４と、前記電動移動手段３に電力を供給するバッテリー１０と、前記電動移動手段３を制御する制御部５と、前記警備機器による検知情報に基づいて異常事態であるか否かを判断する異常判定部９を備えており、前記ロボット本体２に搭載された警備機器６が、警備を管理する後述の情報端末または管理装置との間で警備情報の送受信を行う通信手段７を有し、且つロボット本体２に対して着脱自在に取り付けられているものである。
【００２１】
なお、本実施形態において、自律移動型警備ロボット１は、前述した各構成要素の他、例えばロボット本体２に障害物センサ等、他の機器を付加する場合がある。
【００２２】
本実施形態では、警備機器６として、サーモグラフィカメラ６Ａ・高感度カメラ６Ｂおよび警報スピーカー６Ｃが設けられている。
【００２３】
図４に示すように、電動移動手段３は、ロボット本体２の下部に設けられた左右一対の電動ユニット１１によって回動する左右一対の車輪１２Ａ・１２Ｂと、ロボット本体２の下部に、両車輪１２Ａ・１２Ｂに対して等間隔の前方位置に設けられた自在輪１３を備え、前記電動ユニット１１が前記車輪１２Ａ・１２Ｂを回動させる駆動モータ１４Ａ・１４Ｂと該駆動モータ１４Ａ・１４Ｂを制御するモータドライバ１５Ａ・１５Ｂを有する。
【００２４】
そして、モータドライバ１５Ａ・１５Ｂは前記制御部５からの制御信号に基づいて作動するようになされている。また、本実施形態において、ロボット本体２の周囲に前述したような複数の障害物センサを取り付けることで、警備経路に何らかの障害物があっても、これを検知して前記制御部５に検知情報が伝送され、最終的に当該警備ロボット１が障害物に衝突することを回避する。
【００２５】
図５に示すように、前記警備関連情報記憶部４には、警備エリアＢＡ内での警備経路情報Ｒが記憶されており、該情報に基づいて前記制御部５を介して当該警備ロボット１が所定の警備経路Ｒを走行するようになされている。そして、警備エリアＢＡ内でドアＤによって、当該警備ロボット１が進入できない会議室等の部屋Ｍ１・Ｍ２については、図３に示すように、警備ロボット１における前記警備機器６Ａ〜６Ｃをロボット本体２から取り外して各部屋Ｍ１・Ｍ２内に設置しておくことで、固定警備とすることもできる。
【００２６】
次に、図６に示すように、本実施形態に係る自律移動型警備ロボット１による巡回警備のステップついて説明すると、先ず、警備を管理する情報端末や管理装置からの警備開始指令信号の受信を検知し（Ｓ６００１）、受信した場合には、該信号に基づいて電動移動手段３である駆動モータ１４Ａ・１４Ｂが作動し（Ｓ６００２）。その後、警備関連情報記憶部４に記憶されている警備対象エリアにおける警備経路情報を取得し（Ｓ６００３）、自律移動警備が開始される（Ｓ６００４）。そして、前記警備機器６によるサーチで異常事態の発生が検知され（Ｓ６００５）、異常事態が発生した際には、その情報が前記通信手段７を介して前記情報端末等に送信される（Ｓ６００６）。
【００２７】
なお、前述した自動巡回警備を終了する場合には、前記の同様の要領で、当該警備ロボット１が警備経路Ｒを逆行して出発時点まで回帰することとなる。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明によれば、従来に比べて簡単且つ安価に自動巡回警備が行え、しかも従来、自動警備が出来なかった部屋等においても該警備が可能となるため、警備業界において幅広い利用が期待できる。
【符号の説明】
【００２９】
１  自律移動型警備ロボット
２  ロボット本体
３  電動移動手段
４  警備関連情報記憶部
５  制御部
６  警備機器
６Ａ  サーモグラフィカメラ
６Ｂ  高感度カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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