(57)【要約】【課題】作業機械による作業効率を向上させることができる周辺監視装置を提供する。【解決手段】周辺監視装置２は、油圧ショベル１の周辺を検知するカメラＣ１〜Ｃ７と、カメラＣ１〜Ｃ７による画像情報に基づいて俯瞰画像の表示を行う周辺監視モニタと、周辺監視モードと、監視休止モードとの間でのモード切替を制御する状態切替制御部と、を備えている。状態切替制御部は、監視休止モードにおいて油圧ショベル１に対するキーオン操作の入力を受け付けた場合には、周辺監視モードに移行し、監視休止モードは、電源ＯＦＦ状態からの移行よりも早い時間で周辺監視モードに移行可能とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械の周辺を検知する検知手段と、
前記検知手段からの信号に基づき所定の出力を行う出力手段と、
オペレーティングシステムが起動中であり前記検知手段及び前記出力手段に基づく周辺監視処理を当該オペレーティングシステム上で行う周辺監視モードと、
前記オペレーティングシステムの起動中の状態が維持されながら前記周辺監視処理を行わない監視休止モードと、
前記 オペレーティングシステムが起動しておらず前記周辺監視処理を行わない電源ＯＦＦ状態と、
周辺監視モードと、前記監視休止モードと、前記電源ＯＦＦ状態との間での状態の切替を制御する状態切替制御部と、を備えた、
周辺監視装置。
【請求項２】
前記状態切替制御部は、前記監視休止モードにおいて前記作業機械に対するキーオン操作の入力を受け付けた場合には、電源ＯＦＦ状態から周辺監視モードへ移行するよりも早い時間で前記周辺監視モードに移行する、
請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記状態切替制御部は、前記監視休止モードに移行した後、規定時間が経過した場合には、前記電源ＯＦＦ状態に移行する
請求項１又は請求項２に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記状態切替制御部は、前記監視休止モードにおいて電源ＯＦＦ移行要求の入力を受け付けた場合には、前記電源ＯＦＦ状態に移行する
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の周辺監視装置。
【請求項５】
前記状態切替制御部は、前記周辺監視モードにおいて前記作業機械に対するキーオフ操作の入力を受け付けた場合に、前記監視休止モードに移行する
請求項１から請求項４の何れか一項に記載の周辺監視装置。
【請求項６】
前記状態切替制御部は、前記監視休止モード中において、モニタである前記出力手段に、現在の動作モードが監視休止モードにあることを示す画像を表示させる
請求項１から請求項５の何れか一項に記載の周辺監視装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６の何れか一項に記載の周辺監視装置を備える
作業機械。
【請求項８】
オペレーティングシステムが起動していない電源ＯＦＦ状態において、作業機械に対するキーオン操作の入力を受け付けることで、オペレーティングシステムが起動中であり検知手段及び出力手段に基づく周辺監視処理を行う周辺監視モードに移行するステップと、
前記周辺監視モードにおいて、前記作業機械に対するキーオフ操作の入力を受け付けることで、前記オペレーティングシステムの起動中の状態が維持されながら前記周辺監視処理を行わない監視休止モードに移行するステップと、
前記監視休止モードにおいて前記作業機械に対するキーオン操作の入力を受け付けることで、電源ＯＦＦ状態から周辺監視モードへ移行するよりも早い時間で前記周辺監視モードに移行するステップと、
を備えた周辺監視の制御方法。
【請求項９】
作業機械が有する
カメラによって撮像された周辺監視画像を表示し、
前記周辺監視画像が表示された状態において前記作業機械に対するキーオフ操作の入力を受け付けた場合に、前記周辺監視画像とは異なる監視休止画像を表示し、
前記監視休止画像が表示された状態において前記作業機械に対するキーオン操作の入力を受け付けた場合に、電源ＯＦＦ状態から前記周辺監視画像が表示された状態へ移行するよりも早い時間で、前記監視休止画像が表示された状態から前記周辺監視画像が表示された状態に移行する、
表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周辺監視装置、作業機械、周辺監視の制御方法及び表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、油圧ショベルの車体に設置された複数のカメラの画像を合成して俯瞰画像を生成し、モニタに表示する周辺監視装置が開示されている。また、特許文献１には、上述の俯瞰画像に加えて、作業効率を向上させることができる目安情報を表示することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１６／１５９０１２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、作業機械に搭載されるシステムの中には、汎用オペレーティングシステム（以下、「汎用ＯＳ」とも記載する。）上で動作するものがある。汎用ＯＳは、汎用的に様々な目的に利用できるアプリケーションを動作させるためのオペレーティングシステムであり、リアルタイム性が高いオペレーティングシステム（以下、「リアルタイムＯＳ」とも記載する。）と比較して、処理能力が高い点や多種多様な機能を有している一方で、起動開始から完了までに数十秒程度の時間を要するというデメリットがある。
【０００５】
例えば、上述した周辺監視装置が汎用ＯＳで動作するプログラムであって、他の構成機器（エンジンコントローラ、ポンプコントローラ等）がリアルタイムＯＳで動作するものであったとすると、以下のような課題が生じる。即ち、作業機械のオペレータが作業機械のイグニッションキーをオンすると、当該作業機械に搭載された各構成機器は、それぞれ、一斉に起動処理を開始する。ここで、リアルタイムＯＳ上で動作する構成機器は、直ちに起動を完了し動作可能な状態となるが、汎用ＯＳ上で動作する周辺監視装置は、起動を完了し動作可能な状態となるまでに数十秒程度の時間を要する。オペレータは、周辺監視装置の起動が完了して、作業機械の周囲が安全であることを確認した後に作業を行うことが推奨されている。
【０００６】
通常、作業機械のオペレータは、１時間程度の昼休みに入る際、作業機械のイグニッションキーをオフする。作業機械を全停止させると、周辺監視装置への電源供給も遮断され、周辺監視装置は電源ＯＦＦとなる。そうすると、オペレータは、昼休み後、作業を再開しようとイグニッションキーをオンする場合にも、周辺監視装置の起動のために数十秒程度待機することとなり、作業効率の低下が懸念される。
【０００７】
本発明は、作業機械による作業効率を向上させることができる周辺監視装置、作業機械、周辺監視の制御方法及び表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様によれば、周辺監視装置は、作業機械の周辺を検知する検知手段と、前記検知手段からの信号に基づき所定の出力を行う出力手段と、オペレーティングシステムが起動中であり 前記検知手段及び前記出力手段に基づく周辺監視処理を当該オペレーティングシステム上で行う周辺監視モードと、前記オペレーティングシステムの起動中の状態が維持されながら前記周辺監視処理を行わない監視休止モードと、前記オペレーティングシステムが起動しておらず前記周辺監視処理を行わない電源ＯＦＦ状態と、周辺監視モードと、前記監視休止モードと、前記電源ＯＦＦ状態との間での状態の切替を制御する状態切替制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
上記態様によれば、作業機械による作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施形態に係る油圧ショベルの全体構成を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る油圧ショベルの運転室の構成を示す図である。
【図３】第１の実施形態に係る周辺監視装置等の機能構成を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係る周辺監視コントローラの動作を説明するための第１図である。
【図５】第１の実施形態に係る周辺監視コントローラの動作を説明するための第２図である。
【図６】第１の実施形態に係る周辺監視コントローラの動作を説明するための第３図である。
【図７】第１の実施形態に係る周辺監視コントローラの動作を説明するための第４図である。
【図８】第１の実施形態に係る周辺監視コントローラのコンピュータとしての構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜第１の実施形態＞
以下、第１の実施形態に係る周辺監視装置及びこれを搭載する油圧ショベルについて、図１〜図７を参照しながら詳細に説明する。
【００１２】
（油圧ショベルの全体構成）
図１は、第１の実施形態に係る油圧ショベルの全体構成を示す図である。
油圧ショベル１は、作業機械の一態様であり、鉱山などで使用されるマイニングショベルなどの大型油圧ショベルである。
図１に示すように、油圧ショベル１は、走行するための下部走行体１１と、下部走行体１１の上部に設置され旋回可能な上部旋回体１２とを有してなる。また、上部旋回体１２には、運転室１２Ａ、作業機１２Ｂ、カウンタウエイト１２Ｃなどが設けられている。
【００１３】
運転室１２Ａは、油圧ショベル１のオペレータが搭乗し、操作を行う場所である。運転室１２Ａは、上部旋回体１２の前端部左側部分に設置される。運転室１２Ａの詳細な構成については後述する。
【００１４】
作業機１２Ｂは、ブーム、アーム及びバケットからなる。ブームは、上部旋回体１２の前端部に装着される。また、ブームにはアームが取り付けられる。また、アームにはバケットが取り付けられる。また、上部旋回体１２とブームとの間にはブームシリンダが取り付けられる。ブームシリンダを駆動することで上部旋回体１２に対しブームを動作することができる。ブームとアームとの間にはアームシリンダが取り付けられる。アームシリンダを駆動することで、ブームに対しアームを動作することができる。アームとバケットとの間にはバケットシリンダが取り付けられる。バケットシリンダを駆動することでアームに対しバケットが動作することができる。
【００１５】
油圧ショベル１は、周辺監視装置２を備えている。周辺監視装置２は、油圧ショベル１の筐体に取り付けられた複数のカメラ及び複数のレーダを通じて、オペレータによる油圧ショベル１の周辺を監視することを支援する。油圧ショベル１の周辺とは、油圧ショベル１の全周囲および全周囲のうちの一部領域を含む。
【００１６】
上部旋回体１２には、複数のカメラＣ１〜Ｃ７が設置されている。
カメラＣ１は、上部旋回体１２の前面における運転室１２Ａ下部に設けられて上部旋回体１２の前方を撮影する。カメラＣ２は、上部旋回体１２の右側前方下部に設けられて上部旋回体１２の右前方を撮影する。カメラＣ３は、上部旋回体１２の右側面下部に設けられて上部旋回体１２の右後方を撮影する。カメラＣ４は、上部旋回体１２の後端部に配置されるカウンタウエイト１２Ｃの後方端下部中央に設けられて上部旋回体１２の後方を撮影する。カメラＣ５は、上部旋回体１２の左側面下部に設けられて上部旋回体１２の左後方を撮影する。カメラＣ６は、上部旋回体１２の左側面に設けられて上部旋回体１２の左前方を撮影する。カメラＣ７は、カウンタウエイト１２Ｃの下部基端に設けられ、カウンタウエイト１２Ｃの下部領域を撮影する。カメラＣ１〜Ｃ７は、隣り合うカメラＣ１〜Ｃ７の撮影範囲を互いにオーバーラップするように配置されている。これにより、油圧ショベル１の周辺３６０度を同時に撮影することができる。カメラＣ１〜Ｃ７による撮影は、検知の一態様である。
【００１７】
また、図１において図示を省略しているが、油圧ショベル１には、当該油圧ショベル１の近傍に位置する障害物等を検知可能とする複数のレーダ（図３に示すレーダＲ）が取り付けられている。
【００１８】
（油圧ショベルの運転室の構成）
図２は、第１の実施形態に係る油圧ショベルの運転室の構成を示す図である。
【００１９】
操作レバーＬ１、Ｌ２は、運転室１２Ａ内のオペレータシートＳＴの左右に配置される。操作レバーＬ１、Ｌ２によって、上部旋回体１２の旋回動作と作業機１２Ｂのブーム、アーム、バケットの動作を行うことができる。
【００２０】
運転室１２Ａには、周辺監視モニタＤ１とブザーＤ２とが配置される。
周辺監視モニタＤ１は、タッチセンサ式のディスプレイを搭載してなる入出力装置である。周辺監視モニタＤ１には、カメラＣ１〜Ｃ７による単カメラ画像や、カメラＣ１〜Ｃ７によって撮像された画像に基づいて生成された俯瞰画像などが表示される。また、周辺監視モニタＤ１には、オペレータの各種操作を受け付けるための操作パネル等も表示される。オペレータの各種操作とは、例えば、カメラ画像の切り替え操作、画像サイズを変更する操作等である。
ブザーＤ２は、レーダＲによって障害物が検出された場合に発報する。なお、障害物が検出された場合、この障害物の情報は、上述した周辺監視モニタＤ１にも表示される。
【００２１】
オペレータシートＳＴの左側部には、イグニッションキーＫが配置されている。油圧ショベル１に搭乗したオペレータは、最初にイグニッションキーＫをオンする、すなわちキーオン操作を行う。これにより、油圧ショベル１のエンジン、ポンプ、周辺監視装置等を含むシステム全体が起動する。また、作業を中断、終了する場合には、イグニッションキーＫをオフし、すなわちキーオフ操作し、油圧ショベル１のシステム全体の動作を停止させる。
【００２２】
（周辺監視装置等の機能構成）
図３は、第１の実施形態に係る周辺監視装置等の機能構成を示す図である。
【００２３】
図３に示すように、周辺監視装置２は、周辺監視コントローラ２０と、カメラＣ１〜Ｃ７と、レーダＲと、周辺監視モニタＤ１と、ブザーＤ２とを有してなる。
カメラＣ１〜Ｃ７及びレーダＲは、油圧ショベル１の周辺を検知する検知手段の一態様である。また、周辺監視モニタＤ１及びブザーＤ２は、検知手段からの信号に基づき所定の出力を行う出力手段の一態様である。
【００２４】
周辺監視コントローラ２０は、周辺監視装置２の動作全体を制御する。本実施形態に係る周辺監視コントローラ２０は、内部にＣＰＵを有している。そして、当該ＣＰＵが汎用ＯＳ上で動作する専用のプログラムに従って動作することで、後述の各種機能を発揮する。
【００２５】
具体的には、周辺監視コントローラ２０は、検知信号取得部２００、周辺監視処理部２０１、断線エラー検知処理部２０２、キー信号取得部２０３、及び、状態切替制御部２０４としての機能を発揮する。
【００２６】
検知信号取得部２００は、カメラＣ１〜Ｃ７によって取得された画像情報、及び、レーダＲからの検知信号を取得する。
周辺監視処理部２０１は、カメラＣ１〜Ｃ７、レーダＲからなる検知手段及び周辺監視モニタＤ１、ブザーＤ２からなる出力手段に基づく周辺監視処理を行う。具体的には、周辺監視処理部２０１は、カメラＣ１〜Ｃ７を通じて取得された画像情報を周辺監視モニタＤ１に表示させる処理や、レーダＲによって障害物が検知された場合に、ブザーＤ２から発報する処理等を行う。また、周辺監視処理部２０１は、カメラＣ１〜Ｃ７の各画像を上面視の画像に変換し、繋ぎ合わせてなる俯瞰画像を生成する。
断線エラー検知処理部２０２は、周辺監視コントローラ２０とカメラＣ１〜Ｃ７及びレーダＲとの通信接続を監視する。断線エラー検知処理部２０２は、特に、後述する周辺監視モード時において、カメラＣ１〜Ｃ７及びレーダＲとの通信接続が断線している場合に、周辺監視モニタＤ１やブザーＤ２を通じて、その旨をオペレータに報知する。
キー信号取得部２０３は、イグニッションキーＫに対するオペレータのキーオン操作を示すキーオン信号、及び、キーオフ操作を示すキーオフ信号を取得する。
【００２７】
状態切替制御部２０４は、周辺監視装置２の動作モードを切り替える処理を行う。
具体的には、状態切替制御部２０４は、周辺監視モードと、電源ＯＦＦモードと、監視休止モードとの間でのモード切替を制御する。各動作モードの内容及び移行条件については後述する。
【００２８】
図３に示すように、油圧ショベル１は、周辺監視装置２以外のシステムコントローラであるポンプコントローラ３０、エンジンコントローラ４０、モニタコントローラ５０等を備えている。本実施形態に係るポンプコントローラ３０、エンジンコントローラ４０及びモニタコントローラ５０は、いずれもリアルタイムＯＳで動作する。
【００２９】
周辺監視コントローラ２０、ポンプコントローラ３０、エンジンコントローラ４０及びモニタコントローラ５０は、車体ＣＡＮを通じて互いに通信可能に接続されている。
また、周辺監視コントローラ２０、ポンプコントローラ３０、エンジンコントローラ４０及びモニタコントローラ５０は、イグニッションキーＫと接続されている。オペレータがイグニッションキーＫに対して操作を行うと、当該操作に基づくキーオン信号又はキーオフ信号が、周辺監視コントローラ２０、ポンプコントローラ３０、エンジンコントローラ４０及びモニタコントローラ５０のそれぞれに入力される。
【００３０】
（周辺監視コントローラの動作）
図４〜図７は、それぞれ、第１の実施形態に係る周辺監視コントローラの動作を説明するための図である。図４は、状態切替制御部２０４によるモード切替処理を示す状態遷移図である。図５は、状態切替制御部２０４の処理フローを示すフローチャート図である。図６、図７は、各動作モードにおいて周辺監視モニタＤ１に表示される画像の例を示す図である。
以下、図４に示す状態遷移図、及び、図５に示すフローチャート図を参照しながら、全停止中の油圧ショベル１にオペレータが搭乗した時点からの処理の流れについて説明する。
【００３１】
まず、全停止中の油圧ショベル１において、周辺監視装置２を含む全ての構成機器は、電源ＯＦＦとされている。即ち、周辺監視コントローラ２０は、電源ＯＦＦ状態Ｍ０にある。
【００３２】
電源ＯＦＦ状態Ｍ０について詳しく説明する。電源ＯＦＦ状態Ｍ０とは、周辺監視コントローラ２０において汎用ＯＳが起動していない状態である。そのため、汎用ＯＳによって実現される周辺監視処理等は実行されない。したがって、電源ＯＦＦ状態Ｍ０から周辺監視モードＭ１に移行するためには、汎用ＯＳの起動プロセスを要することとなる。電源ＯＦＦ状態Ｍ０においては、消費電力がほとんど発生しないため、油圧ショベル１に搭載された図示しないバッテリーに蓄えられた電力を消費しない。
なお、電源ＯＦＦ状態において、周辺監視コントローラ２０は、汎用ＯＳが起動していないものの、バッテリーからは常に電源の供給を受け付けている状態にある。そして、後述するキーオン操作を受け付けることによって汎用ＯＳの起動プロセスを開始する。他の実施形態においてはこの態様に限定されず、周辺監視コントローラ２０は、電源ＯＦＦ状態において、バッテリーからの電源供給そのものが遮断されている状態とされていてもよい。
【００３３】
次に、オペレータがイグニッションキーＫに対し、キーオン操作を行う（ステップＳ００：ＹＥＳ）。そうすると、イグニッションキーＫから周辺監視コントローラ２０にキーオン信号が入力される。当該キーオン信号の入力を受け付けると、周辺監視コントローラ２０の状態切替制御部２０４は、ブートプログラムを実行して、汎用ＯＳの起動プロセスを開始する。ここで、汎用ＯＳの起動プロセスが完了するまでには数十秒程度の時間を要する。汎用ＯＳの起動プロセスが完了すると、状態切替制御部２０４は、周辺監視コントローラ２０の動作モードを周辺監視モードＭ１に移行させ、通常の周辺監視処理を開始する。
【００３４】
なお、オペレータによってステップＳ００のキーオン操作がなされると、周辺監視コントローラ２０の他に、ポンプコントローラ３０、エンジンコントローラ４０、モニタコントローラ５０、カメラＣ１〜Ｃ７、レーダＲ、周辺監視モニタＤ１及びブザーＤ２にもキーオン信号が入力され、それぞれ、一斉に起動を開始する。これらの構成機器は、例えば、リアルタイムＯＳで動作するため、周辺監視コントローラ２０よりも短い時間で起動プロセスを完了する。
【００３５】
周辺監視モードＭ１について詳しく説明する。周辺監視モードＭ１とは、周辺監視コントローラ２０において汎用ＯＳが起動しており、周辺監視コントローラ２０の周辺監視処理部２０１による周辺監視処理が実行されている状態である。具体的には、周辺監視コントローラ２０の周辺監視処理部２０１は、周辺監視モードＭ１において、カメラＣ１〜Ｃ７から画像情報を取得するとともに、俯瞰画像に変換して周辺監視モニタＤ１に表示させる。また、周辺監視処理部２０１は、周辺監視モードＭ１において、レーダＲによって障害物が検知された場合に、ブザーＤ２を通じてその旨を報知する。周辺監視処理部２０１による上述の周辺監視処理は、汎用ＯＳ上で動作するプログラムに基づいて実施される。
【００３６】
周辺監視モードＭ１にある周辺監視処理部２０１が周辺監視モニタＤ１に表示させる画像の例を図６に示す。
図６に示すように、周辺監視モニタＤ１には、カメラＣ１〜Ｃ７の画像を組み合わせてなる俯瞰画像Ｇ１、カメラＣ１〜Ｃ７のうち選択された何れか一つの画像である単カメラ画像Ｇ２等が表示されている。また、操作パネル画像Ｇ３は、オペレータのタッチ操作を受け付ける領域に表示される。オペレータから操作パネル画像Ｇ３へのタッチ操作を受け付けた場合、周辺監視処理部２０１は、当該タッチ操作の内容に応じて、俯瞰画像Ｇ１、単カメラ画像Ｇ２の表示態様（例えば、画像サイズ、画像の明度、目安線の有無等）を変更する。俯瞰画像Ｇ１、単カメラ画像Ｇ２は、周辺監視画像の一態様である。
【００３７】
また、周辺監視モードＭ１においては、周辺監視コントローラ２０の断線エラー検知処理部２０２の機能が有効となっている。即ち、周辺監視モードＭ１において、断線エラー検知処理部２０２は、カメラＣ１〜Ｃ７、レーダＲとの通信接続を監視して、異常（断線）が検知された場合には、周辺監視モニタＤ１、ブザーＤ２等によってその旨を報知する。
【００３８】
次に、周辺監視モードＭ１において、オペレータがイグニッションキーＫに対し、キーオフ操作を行ったとする（ステップＳ０１：ＹＥＳ）。そうすると、イグニッションキーＫから周辺監視コントローラ２０にキーオフ信号が入力される。当該キーオフ信号の入力を受け付けると、周辺監視コントローラ２０の状態切替制御部２０４は、監視休止モードＭ２に移行させる。
なお、ステップＳ０１のキーオフ操作は、周辺監視コントローラ２０に対して入力される監視休止モード移行要求の一態様である。
【００３９】
オペレータによってステップＳ０１のキーオフ操作がなされると、周辺監視コントローラ２０の他に、ポンプコントローラ３０、エンジンコントローラ４０、モニタコントローラ５０、カメラＣ１〜Ｃ７、レーダＲにもキーオフ信号が入力され、それぞれ、一斉に終了処理を実行し、電源ＯＦＦ状態となる。
【００４０】
監視休止モードＭ２について詳しく説明する。監視休止モードＭ２とは、周辺監視コントローラ２０において汎用ＯＳが起動中の状態が維持されながらも、周辺監視処理を休止している状態である。即ち、監視休止モードＭ２では、周辺監視処理部２０１による周辺監視処理、及び、断線エラー検知処理部２０２による通信監視処理は実行されない。周辺監視処理部２０１による周辺監視処理、及び、断線エラー検知処理部２０２による通信監視処理を休止させることで、ステップＳ０１のキーオフ操作に基づいてカメラＣ１〜Ｃ７及びレーダＲが電源ＯＦＦとなっている場合であっても、誤ってカメラＣ１〜Ｃ７及びレーダＲの断線エラーを検出することなく、周辺監視コントローラ２０の動作を安定させることができる。さらに、汎用ＯＳが起動中の状態が維持されているため、ステップＳ０２のキーオン操作に基づいて早急に周辺監視モードＭ１に復帰することができる。
なお、監視休止モードＭ２においては、汎用ＯＳ上で動作する周辺監視処理のためのプログラムが動作中の状態が維持される態様であってもよいし、汎用ＯＳのみが起動中の状態を維持し当該プログラムが終了している態様であってもよい。
また、監視休止モードＭ２においては、後述するステップＳ０２のキーオン操作、ステップＳ０４の電源ＯＦＦ操作以外の入力操作を受け付けないようにしてもよい。
【００４１】
監視休止モードＭ２にある周辺監視処理部２０１が周辺監視モニタＤ１に表示させる画像の例を図７に示す。
図７に示すように、周辺監視モニタＤ１には、現在の動作モードが監視休止モードＭ２にあることを示すスタンバイ画像Ｇ４が表示される。スタンバイ画像Ｇ４は、図６に示す周辺監視モードＭ１時に表示される画像とは異なる画像とされる。また、スタンバイ画像Ｇ４には、オペレータによる監視休止モードから電源ＯＦＦ状態への移行を要求する電源ＯＦＦ操作を受け付けるための電源ＯＦＦ用操作パネル画像Ｇ５が表示される。スタンバイ画像Ｇ４は、監視休止画像の一態様である。
【００４２】
次に、監視休止モードＭ２において、事前に設定された規定時間Ｔ１（例えば、１時間）が経過する前に、オペレータがイグニッションキーＫのキーオン操作を行ったとする（ステップＳ０２：ＹＥＳ）。そうすると、イグニッションキーＫから周辺監視コントローラ２０にキーオン信号が入力される。当該キーオン信号の入力を受け付けると、周辺監視コントローラ２０の状態切替制御部２０４は、動作モードを監視休止モードＭ２から周辺監視モードＭ１に移行させる。ここで、上述したように、監視休止モードＭ２においては汎用ＯＳの起動中の状態が維持されている。したがって、監視休止モードＭ２から周辺監視モードＭ１への移行に要する時間は、電源ＯＦＦ状態Ｍ０から周辺監視モードＭ１への移行に要する時間よりも短いものとなる。
なお状態切替制御部２０４は、図示しないタイマを内部に有している。状態切替制御部２０４は、監視休止モードＭ２に切り替えるとともに、当該タイマによる時間計測を開始し、規定時間Ｔ１の経過を検知する。
【００４３】
他方、監視休止モードＭ２において、オペレータがイグニッションキーＫに対しキーオン操作を行う前に、規定時間Ｔ１が経過したとする（ステップＳ０３：ＹＥＳ）。この場合、周辺監視コントローラ２０の状態切替制御部２０４は、汎用ＯＳを停止させて電源ＯＦＦ状態Ｍ０に移行する。
【００４４】
また、監視休止モードＭ２において、規定時間Ｔ１が経過する前に、オペレータが電源ＯＦＦ操作を行ったとする（ステップＳ０４：ＹＥＳ）。ここで、電源ＯＦＦ操作とは、周辺監視コントローラ２０に対して入力される電源ＯＦＦ移行要求の一態様であって、具体的には、図７に示す電源ＯＦＦ用操作パネル画像Ｇ５へのタッチ操作である。この場合、周辺監視コントローラ２０の状態切替制御部２０４は、規定時間Ｔ１の経過を待つことなく、直ちに、電源ＯＦＦ状態Ｍ０に移行する。例えば、オペレータは、１日の就業後において、キーオフ操作後、すぐに周辺監視コントローラの電源を落としたい場合にこの操作をする。
【００４５】
（作用・効果）
以上のとおり、第１の実施形態に係る周辺監視装置２は、周辺監視モード及び電源ＯＦＦ状態の他に、電源ＯＦＦ状態からの移行よりも早い時間で周辺監視モードに移行可能な監視休止モードを有することを特徴としている。そして、周辺監視装置２は、周辺監視モードにおいて監視休止モード移行要求であるキーオフ操作の入力を受け付けた場合には監視休止モードに移行し、監視休止モードにおいてキーオン操作の入力を受け付けた場合には、周辺監視モードに移行する（ステップＳ０１、Ｓ０２）。
このような構成によれば、以下のような作用及び効果を奏する。即ち、鉱山における作業機械は、１時間程度の昼休み中にバッテリー周りのメンテナンスをする場合があり、この場合、オペレータは、当該メンテナンス作業前にキーオフ操作を行って油圧ショベル１を一時的に全停止させる必要がある。この場合、当該キーオフ操作に基づき、ポンプコントローラ３０等他の構成機器が電源ＯＦＦとなる一方で、周辺監視コントローラ２０のみは、監視休止モードに移行する。そうすると、昼休み終了後にオペレータがキーオン操作を入力すると、監視休止モードにあった周辺監視コントローラ２０は、電源ＯＦＦ状態からの移行よりも短い時間で周辺監視モードに移行することができる。キーオン操作後、短い時間で周辺監視コントローラ２０が立ち上げられるので、オペレータはすぐに周囲の安全を確認して作業を再開できる。
【００４６】
以上より、第１の実施形態に係る周辺監視装置２によれば、周辺監視モードへの移行完了を待つ時間を低減することができるので、作業効率を向上させることができる。
【００４７】
また、第１の実施形態に係る周辺監視装置２は、監視休止モードに移行した後、規定時間Ｔ１が経過した場合には、電源ＯＦＦ状態に移行することを特徴とする（ステップＳ０３）。
このような構成によれば、以下のような作用及び効果を奏する。即ち、油圧ショベル１に対しキーオフ操作が入力されたにもかかわらず、周辺監視コントローラ２０が長時間に渡って監視休止モードのままでいると、その間、周辺監視コントローラ２０が油圧ショベル１のバッテリーを消費することとなり好ましくない。そのため、オペレータは、例えば、１日の作業を終了するような場合には、周辺監視コントローラ２０を電源ＯＦＦ状態に移行させて、全停止中におけるバッテリーの消費を抑える必要がある。
そこで、上記のような構成とすることで、周辺監視コントローラ２０は、オペレータのキーオフ操作に基づいて一旦監視休止モードに移行した後、規定時間Ｔ１の経過に伴い、自動的に電源ＯＦＦ状態に移行する。これにより、油圧ショベル１が長時間に渡って全停止が維持される場合に、バッテリーの消費を抑制することができる。
【００４８】
また、第１の実施形態に係る周辺監視装置２は、監視休止モードにおいて電源ＯＦＦ状態への移行要求である電源ＯＦＦ操作の入力を受け付けた場合には、即座に電源ＯＦＦ状態に移行する（ステップＳ０４）。
このような構成によれば、オペレータは、電源ＯＦＦ操作を入力することで、所望するタイミングで監視休止モードから電源ＯＦＦ状態に移行させることができるため、バッテリーの消費を抑制することができる。
【００４９】
また、第１の実施形態に係る周辺監視装置２は、監視休止モード中において、モニタである周辺監視モニタＤ１に、現在の動作モードが監視休止モードにあることを示すスタンバイ画像Ｇ４を表示させる。
このようにすることで、オペレータは、キーオフ操作を行った後、周辺監視コントローラ２０が監視休止モードにあることを把握することができる。
【００５０】
また、第１の実施形態に係る周辺監視装置２は、周辺監視モードＭ１から電源ＯＦＦ状態Ｍ０に移行するまでに、監視休止モードＭ２を経ることになる。このようにすることで、オペレータが誤ってキーオフ操作してしまった場合であっても一旦は監視休止モードＭ２に移行するだけなので、すぐに周辺監視モードＭ１に復帰して周辺監視を継続することができる。
【００５１】
（変形例）
以上、第１の実施形態に係る周辺監視装置２について詳細に説明したが、周辺監視装置２の具体的な態様は、上述のものに限定されることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において種々の設計変更等を加えることは可能である。
【００５２】
例えば、第１の実施形態に係る周辺監視装置２は、検知手段としてカメラＣ１〜Ｃ７及びレーダＲの両方を備える態様として説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。他の実施形態に係る周辺監視装置２は、検知手段として、カメラＣ１〜Ｃ７及びレーダＲの何れか一方のみを備える態様であってもよい。また、周辺監視処理部２０１は、レーダＲを用いた障害物検知ではなく、カメラＣ１〜Ｃ７から得られる画像に対する画像認識処理を通じて障害物検知を行う態様であってもよい。
【００５３】
また、第１の実施形態に係る周辺監視装置２は、出力手段として周辺監視モニタＤ１及びブザーＤ２の両方を備える態様として説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。他の実施形態に係る周辺監視装置２は、出力手段として、周辺監視モニタＤ１及びブザーＤ２の何れか一方のみを備える態様であってもよい。また、出力手段の別態様としては、検知手段からの信号に基づいて油圧ショベル１の動作を強制的に停止させる安全装置などであってもよい。また、ブザーＤ２による出力は、音声による出力であってもよい。
【００５４】
また、第１の実施形態に係る周辺監視装置２は、油圧ショベル１の運転室１２Ａ内に備え付けられたタッチパネルモニタＤ１に俯瞰画像Ｇ１やスタンバイ画像Ｇ４を表示させるものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。他の実施形態に係る周辺監視装置２は、いわゆるスマートフォンやタブレット等の携帯端末装置、ウェアラブル端末、遠隔操作可能な作業機械においては遠隔操作用のディスプレイ等に、俯瞰画像Ｇ１、スタンバイ画像Ｇ４等を表示させてもよい。
【００５５】
また、第１の実施形態に係る周辺監視装置２は、監視休止モード時に、周辺監視モニタＤ１に表示される電源ＯＦＦ用操作パネル画像Ｇ５をタッチした場合に、直ちに電源ＯＦＦ状態に移行するものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。他の実施形態に係る周辺監視装置２は、例えば、油圧ショベル１に別途設けられたボタンの押下を受け付けた場合に、直ちに電源ＯＦＦ状態に移行する態様であってもよい。
また、この場合において、当該ボタンは、例えば、オペレータが油圧ショベル１に乗り降りする際に用いる昇降ラダーの周辺に設けられていてもよい。このようにすることで、オペレータは、昇降ラダーを通じて油圧ショベル１から降機した後であっても周辺監視コントローラ２０を電源ＯＦＦ状態に直ちに移行させることができる。これにより、例えば、油圧ショベル１から降機した後、周辺監視モニタＤ１へのタッチ操作により電源ＯＦＦ状態に移行したかどうかが不明であったとしても、オペレータは、わざわざ運転室１２Ａまで戻らなくとも、その場で確実に電源ＯＦＦ状態に移行させることができる。
【００５６】
また、他の実施形態に係る周辺監視装置２は、オペレータの操作に基づいて、規定時間Ｔ１を可変に設定できるようにしてもよい。このようにすることで、例えば、昼休み等の時間に応じて、監視休止モードの持続時間を適切に設定することができる。
【００５７】
また、第１の実施形態に係る周辺監視コントローラ２０は、一つの筐体からなる単一の装置とされている態様で説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。例えば、他の実施形態に係る周辺監視コントローラ２０は、図３に示す各種機能部が、所定の通信網（例えば車体ＣＡＮ）を介して接続される２つ以上の装置に分散して具備される態様であってもよい。
【００５８】
また、第１の実施形態に係る周辺監視装置２は、作業機械の一態様として、油圧ショベル１に搭載される例を説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。他の実施形態に係る周辺監視装置２は、油圧ショベル１以外の作業機械（ホイールローダー、ブルドーザー、ダンプトラック、グレーダー等）の作業機械に搭載される態様であってもよい。また、周辺監視装置２は、鉱山で作業を行う作業機械のみならず、建設現場で作業を行う作業機械に適用されてもよい。
また、作業機械と管制とが無線ネットワーク等でつながっている場合、管制からの信号によって作業機械を制御することができる。このような場合には、周辺監視コントローラ２０は、管制側で入力されたキーオン操作、及び、キーオフ操作に基づいて、周辺監視装置２のモード切替を行ってもよい。
【００５９】
また、第１の実施形態に係る油圧ショベル１のイグニッションキーＫは、図２に示すような、鍵の差し穴を有する態様として説明したが、他の実施形態においてはこれに限られない。即ち、イグニッションキーには鍵の挿し穴がなくてもよく、例えば、キーレスのダイヤル形式、プッシュボタン形式、または携帯端末による操作形式であってもよい。なお、このような態様において、ダイヤルを回す操作、プッシュボタンを押下する操作、携帯端末による操作などは、上述の「キーオン操作」、「キーオフ操作」に含まれるものとする。
【００６０】
また、第１の実施形態に係る周辺監視装置２は、監視休止モードＭ２において、周辺監視モニタＤ１の電源が付いた状態を維持しながら、当該周辺監視モニタＤ１にスタンバイ画像Ｇ４が表示されるものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。即ち、他の実施形態に係る周辺監視装置２は、監視休止モードＭ２において、周辺監視モニタＤ１やブザーＤ２の電源を切ってもよい。
【００６１】
（コンピュータ構成）
図７は、第１の実施形態に係る周辺監視コントローラのコンピュータとしての構成を示す図である。
コンピュータ９９は、プロセッサ９９１、メインメモリ９９２、ストレージ９９３、インタフェース９９４を備える。
上述した第１の実施形態に係る周辺監視コントローラ２０は、それぞれ、コンピュータ９９を備える。周辺監視コントローラ２０がそれぞれ具備する各機能部は、プログラムとしてストレージ９９３に記憶されている。プロセッサ９９１は、プログラムをストレージ９９３から読み出してメインメモリ９９２に展開し、当該プログラムにしたがって動作することで、図２、図３に示す各種機能部としての機能を発揮する。ストレージ９９３は、一時的でない有形の媒体の一例である。一時的でない有形の媒体の他の例としては、インタフェース９９４を介して接続される光ディスク、磁気ディスク、光磁気ディスクおよび半導体メモリが挙げられる。
なお、電源ＯＦＦ状態においては、汎用ＯＳは、ストレージ９９３の所定領域に予め記録されており、オペレータによるキーオン操作を受け付けると、ＣＰＵ９９１は、所定のブートプログラムに従って動作することで、汎用ＯＳの起動プロセスを開始する。
【００６２】
プログラムは、ネットワークを介してコンピュータ９９に配信されてもよい。この場合、コンピュータ９９は、配信されたプログラムをメインメモリ９９２に展開し、上記処理を実行する。プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、上述した機能をストレージ９９３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせで実現するものであってもよい。また上述した機能の一部は、ネットワークを介して接続された他の装置によって実行されてもよい。つまり、上述した機能は、クラウドコンピューティング、グリッドコンピューティング、クラスタコンピューティング、またはその他の並列コンピューティングにより実現されてもよい。
【００６３】
コンピュータ９９は、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。
【００６４】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００６５】
上記実施形態においては、周辺監視モニタＤ１が油圧ショベル１の運転室１２Ａに設置される形態にて説明したが、その例に限られない。他の実施形態においては、例えば、周辺監視モニタＤ１が作業機１１０の外部に設置される図示しない遠隔操作席の周辺に備えられてもよい。
【００６６】
上記実施形態においては、周辺監視コントローラ２０が周辺監視モードや監視休止モードを有する形態について説明したが、その例に限られない。例えば、周辺監視ではない制御を目的として、汎用ＯＳにて動作するコントローラにおいて、動作モード、休止モード、電源ＯＦＦ状態を切り替える切替部を有し、休止モードから動作モードに移行する際に、電源ＯＦＦ状態から動作モードに移行するよりも早い時間で動作モードに移行するコントローラであっても良い。
【００６７】
また、上記実施形態における図３においては、周辺監視コントローラ２０以外のコントローラとして、リアルタイムＯＳにて動作するコントローラを挙げたが、その例に限らず、汎用ＯＳにて動作する他のコントローラを備えていても良い。そして、当該他のコントローラは、休止モードから動作モードに移行する際に、電源ＯＦＦ状態から動作モードに移行するよりも早い時間で動作モードに移行するコントローラであっても良い。なお、当該他のコントローラにおいて、休止モードとは、上記実施形態の監視休止モードに相当するものであり、動作モードとは、上記実施形態の周辺監視モードに相当するものである。
【００６８】
上記実施形態においては、周辺監視コントローラ２０が汎用ＯＳによって動作する形態について説明したが、その例に限られない。例えば、周辺監視コントローラ２０は、リアルタイムＯＳによって上記実施形態と同様の動作を行ってもよい。リアルタイムＯＳを用いる場合においても、汎用ＯＳを用いる場合と同様の課題が存在するためである。なお、オペレーティングシステムは、汎用ＯＳとリアルタイムＯＳを含む。
【符号の説明】
【００６９】
１  油圧ショベル（作業機械）、１１  下部走行体、１２  上部旋回体、１２Ａ  運転室、１２Ｂ  作業機、１２Ｃ  カウンタウエイト、２  周辺監視装置、２０  周辺監視コントローラ、２００  検知信号取得部、２０１  周辺監視処理部、２０２  断線エラー検知処理部、２０３  キー信号取得部、２０４  状態切替制御部、３０  ポンプコントローラ、４０  エンジンコントローラ、５０  モニタコントローラ、９９  コンピュータ、９９１  プロセッサ、９９２  メインメモリ、９９３  ストレージ、９９４  インタフェース、Ｃ１、Ｃ２、・・、Ｃ７  カメラ（検知手段）、Ｒ  レーダ（検知手段）、Ｄ１  タッチパネルモニタ（出力手段）、Ｄ２  ブザー（出力手段）、Ｋ  イグニッションキー、Ｍ０  電源ＯＦＦ状態、Ｍ１  周辺監視モード、Ｍ２  監視休止モード、Ｇ１  俯瞰画像
Ｇ２  単カメラ画像、Ｇ３  操作パネル画像、Ｇ４  スタンバイ画像、Ｇ５  電源ＯＦＦ用操作パネル画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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