(57)【要約】【課題】車両を遠隔にて操作する場面において、車両を適切に誘導することである。【解決手段】遠隔操作を求める支援要求信号を自車両Ｖ１から取得した場合に、自車両Ｖ１の周囲の環境情報を取得し、取得した環境情報に基づいて自車両Ｖ１の周囲を走行する他車両Ｖ２の走行軌跡を算出し、他車両Ｖ２の走行軌跡に基づいて自車両を移動させるための一又は二以上の支援経路候補を生成し、これを地図情報３００に重畳させてディスプレイ３１に表示する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行が可能な車両を離隔した場所にて操作する遠隔制御装置のプロセッサにより実行される、車両遠隔制御方法であって、
操作対象となる自車両から遠隔操作を求める支援要求信号を取得した場合には、前記自車両の周囲の環境情報を取得し、
前記取得した環境情報に基づいて前記自車両の周囲を走行する他車両の走行軌跡を算出し、
前記他車両の走行軌跡に基づいて、前記自車両を移動させる一又は二以上の支援経路候補を生成し、
前記支援経路候補を地図情報と重畳させて表示する車両遠隔制御方法。
【請求項２】
前記支援経路候補は、遠隔制御処理の対象となる前記自車両の現在位置とともに表示する請求項１に記載の車両遠隔制御方法。
【請求項３】
前記表示された一又は複数の前記支援経路候補に基づいて一の制御経路を算出し、
前記制御経路を含む制御命令を前記自車両に送信し、
前記制御命令を前記自車両の車両制御装置に実行させる請求項１又は２に記載の車両遠隔制御方法。
【請求項４】
制御の対象とする前記自車両の走行レーンと進行方向が反対の対向レーンを走行する対向車両の走行軌跡を取得し、
前記走行軌跡に基づいて対向レーン領域を設定し、
前記対向レーン領域に属さないように前記制御経路を算出する請求項３に記載の車両遠隔制御方法。
【請求項５】
前記車両は、前記制御命令に基づいて移動した前記車両の回帰軌跡を、記憶装置に書き込み、
前記車両から支援要求信号を取得した場合に、前記記憶装置に記憶された前記回帰軌跡に基づいて、前記車両を移動させる一又は二以上の前記支援経路候補を生成する請求項３又は４に記載の車両遠隔制御方法。
【請求項６】
前記遠隔制御装置は、前記制御命令に基づいて移動した前記車両の前記回帰軌跡を受信した場合には、前記記憶装置に記憶した前記回帰軌跡のデータを更新する請求項５に記載の車両遠隔制御方法。
【請求項７】
前記自車両は、前記自車両の外部へ情報を知らせる報知装置を備え、
前記自車両から支援要求信号を取得した場合には、前記自車両が遠隔操作を必要とする状態であることを前記自車両の外部に報知させる報知命令を、前記自車両へ送信する請求項１〜６の何れか一項に記載の車両遠隔制御方法。
【請求項８】
前記自車両は、前記自車両が自律走行する経路に障害物が存在する場合に、前記支援要求信号を送信する請求項１〜７の何れか一項に記載の車両遠隔制御方法。
【請求項９】
自律走行が可能な車両と情報の授受を行う通信装置と、
操作対象となる自車両の遠隔制御処理を実行するプロセッサと、
前記遠隔制御処理に用いられる情報を表示するディスプレイと、を備え、
前記プロセッサは、
前記自車両から遠隔操作を求める支援要求信号を取得した場合に、前記自車両の周囲の環境情報を取得し、
前記取得した環境情報に基づいて前記自車両の周囲を走行する他車両の走行軌跡を算出し、
前記他車両の走行軌跡に基づいて、前記自車両を移動させる一又は二以上の支援経路候補を生成し、
前記支援経路候補を地図情報に重畳させて前記ディスプレイに表示する車両遠隔制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
障害物の存在により自律走行ロボットが走行不可能となったときに遠隔操作を促す信号を出力し、カメラ映像と測距情報に基づいてロボットの遠隔操作を行うシステムが知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２０６２３７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両を遠隔にて操作する場合には、カメラ映像と測距情報では情報が不十分であり、車両を適切に誘導できない場合がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、車両を遠隔にて操作する場面において、車両を適切に誘導することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、遠隔操作を求める支援要求信号を車両から取得した場合に、自車両の周囲の環境情報を取得し、取得した環境情報に基づいて自車両の周囲を走行する他車両の走行軌跡を算出し、他車両の走行軌跡に基づいて自車両を移動させるための一又は二以上の支援経路候補を生成し、これを地図情報に重畳させて表示することにより上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自車両が支援を要求する場面における環境情報を用いて他車両の走行軌跡を算出し、これに基づいて支援経路候補を生成するので、自律走行を阻害する要因を適切に回避する支援経路候補を生成及び表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る運転制御システムのブロック構成図である。
【図２】本実施形態の運転制御システムの制御手順を示すフローチャートである。
【図３Ａ】遠隔操作が求める状況の一例を説明するための図である。
【図３Ｂ】自律走行の阻害要因を回避して走行する他車両の走行経路の一例を示す図である。
【図４Ａ】支援経路候補の表示処理を説明するための第１図である。
【図４Ｂ】支援経路候補の表示処理を説明するための第２図である。
【図４Ｃ】支援経路候補の表示処理を説明するための第３図である。
【図５】他の実施形態に係る運転制御システムのブロック構成図である。
【図６】他の実施形態の運転制御システムの制御手順を示す第１のフローチャートである。
【図７】他の実施形態の運転制御システムの制御手順を示す第２のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車両遠隔制御装置１００を、車両に搭載された運転制御システム１に適用した場合を例にして説明する。車両遠隔制御装置１００は、自律走行が可能な車両を、車両から離隔した場所にて操作する。本発明の車両遠隔制御装置１００の実施の形態は限定されず、車両や車両制御装置２００と情報の授受が可能な端末装置に適用することもできる。運転制御システム１、車両遠隔制御装置１００、及び車両制御装置２００は、いずれも車両の動作を制御するための演算処理を実行するコンピュータである。
【００１０】
図１は、運転制御システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の運転制御システム１は、車両遠隔制御装置１００と車両制御装置２００とを備える。本実施形態の車両遠隔制御装置１００は、通信装置２０を有し、車両制御装置２００は通信装置４０を有する。各装置は無線通信により互いに情報の授受を行う。本実施形態の車両遠隔制御装置１００は、車両制御装置２００が運転制御に利用する支援経路候補、制御経路、制御命令生成する。これらの情報は、通信装置２０，通信装置４０を介して車両コントローラ７０又はナビゲーション装置１２０に記憶される。
【００１１】
まず、車両制御装置２００について説明する。
本実施形態の車両制御装置２００は、通信装置４０と、検出装置５０と、センサ６０と、車両コントローラ７０と、駆動装置８０と、操舵装置９０と、出力装置１１０と、ナビゲーション装置１２０と、報知装置１３０とを備える。車両制御装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１２】
以下、車両制御装置２００を構成する各装置についてそれぞれ説明する。
検出装置５０は、他車両、歩行者などの対象物の存在及びその存在位置を検出する。本実施形態の検出装置５０はカメラ５１を含む。本実施形態のカメラ５１は、例えばＣＣＤ，ＣＭＯＳ等の撮像素子を備えるカメラである。本実施形態のカメラ５１は自車両に設置され、自車両の周囲を撮像し、自車両の周囲に存在・走行する他車両を含む画像データを取得する。
【００１３】
本実施形態のカメラ５１は、自車両の後方の所定高さの位置に、光軸が水平から下向きに角度θとなるように自車両に取り付けられている。カメラ５１は、この位置から自車両Ｖ１の後方の所定領域を所定の画角で撮像する。カメラ５１の画角は、自車両が走行する走行レーンに加えて、その左右に隣接された走行レーンについても撮像可能となるように設定されている。カメラ５１の撮像画像は、同一車線の前方及び隣接車線の左右前方の他車両の画像を含む。カメラ５１は後方にも設置することができる。カメラ５１の撮像画像は、同一車線の後方及び隣接車線の左右後方の他車両の画像を含む。
【００１４】
本実施形態の検出装置５０はレーダー装置５２を備えてもよい。レーダー装置５２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、レーザーレンジファインダ、超音波センサなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。
【００１５】
検出装置５０は、取得した画像データを処理し、自車両に対する対象物の位置又は距離を算出する。「対象物」は、自車両の周囲を走行する他車両を含む。「対象物」は、自車両が自律走行をする際に検知される障害物、レーン、標識、道路構造物を含む。障害物は、他車両、歩行者、工事領域、道路の欠損、落下物などを含む。
【００１６】
検出装置５０は、対象物の経時的な位置変化から自車両と対象物の相対速度及び相対加速度を算出する。画像データに基づく自車両と対象物との位置関係の導出処理、その経時的な変化量に基づく速度情報の導出処理については、本願出願時に知られている手法を適宜に用いることができる。検出装置５０は、取得した測距データを処理し、対象物の経時的な位置変化から自車両と対象物の相対速度及び相対加速度を算出する。測距データに基づく自車両と対象物との位置関係の導出処理、その経時的な変化量に基づく速度情報の導出処理についても、出願時に知られた手法を用いることができる。
【００１７】
本実施形態のセンサ６０は、操舵角センサ６１、車速センサ６２を備える。操舵角センサ６１は、自車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの操舵情報を検出し、車両コントローラ７０へ送出する。車速センサ６２は、自車両の車速、加速度を検出し、車両コントローラ７０へ送出する。
【００１８】
本実施形態の車両コントローラ７０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。車両コントローラ７０は、検出装置５０により検出された車両の周囲の環境情報に応じて、制御命令に基づいて、自律的に車両を走行させる制御（自動運転制御）を実行する。制御命令は、制御経路及び制御経路の各地点（制御経路走行時の各時点）における速度制御命令と操舵制御命令を含む。自律走行時においては、車両コントローラ７０が制御命令を生成する。ただし、自律走行を阻害する要因が発生し、制御対象の自車両から遠隔操作を求める支援要求信号を取得した場合には、車両遠隔制御装置１００にて制御命令を生成する。この手法については、後述する。
【００１９】
自律制御の対象となる車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。
【００２０】
本実施形態の駆動装置８０は、自車両の駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置などが含まれる。駆動装置８０は、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ７０から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む運転制御を実行する。駆動装置８０に制御情報を送出することにより、車両の加減速を含む運転制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置８０に送出される。
【００２１】
プロセッサ１０から制御情報を取得した車両コントローラ７０は、駆動装置８０及び操舵装置９０を制御して、制御経路に沿って自車両Ｖ１を走行させる。車両コントローラ７０は、検出装置５０により検出された道路形状や、ナビゲーション装置１２０の道路情報及び地図情報１２２が記憶するレーンマークモデルを用いて、自車両が走行レーンに対して所定の横位置を維持しながら走行するように操舵装置９０の制御を行う。本実施形態の操舵装置９０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置９０は、車両コントローラ７０から取得した制御信号、又は運転者のステアリング操作により入力信号に基づいて車両の操舵制御を実行する。車両コントローラ７０は、操舵角センサ６１から取得した操舵角、車速センサ６２から取得した車速、およびステアリングアクチュエータの電流の情報に基づいて、操舵制御量を算出し、ステアリングアクチュエータに電流指令を送ることで、自車両が目標の横位置を走行するように制御を行う。
【００２２】
本実施形態のナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１と、読み込み可能な地図情報１２２と、経路算出装置１２３を備える。位置検出装置１２１は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System, GPS）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。位置検出装置１２１は、ジャイロセンサや、オドメータなどを備えてもよい。経路算出装置１２３は、位置検出装置１２１により検出された自車両の現在位置に基づいて、地図情報１２２を参照して自車両が走行する道路リンクを特定する。経路算出装置１２３は、自車両の現在位置から目的地に至るまでの経路を算出する。経路算出装置１２３が算出した目的地に至る経路は自動運転制御に用いることができる。ナビゲーション装置１２０は、経路算出装置１２３が算出した目的地に至る経路を車両コントローラ７０に送出する。車両コントローラ７０は、経路算出装置１２３が算出した経路を制御経路とし、この制御経路を自車両に走行させる制御命令を生成する。ナビゲーション装置１２０は、目的地に至る経路に至る案内情報を生成し、後述する出力装置１１０に表示する。
【００２３】
以上の構成により、制御対象である自車両は、現在地から目的地に至る制御経路を自律的に走行することができる。
【００２４】
以下、本実施形態の車両遠隔制御装置１００について説明する。図１に示すように、本実施形態の車両遠隔制御装置１００は、プロセッサ１０と、通信装置２０と、出力装置３０とを備える。通信装置２０は、車両に搭載された通信装置４０を介して車両制御装置２００と情報の授受を行う。車両遠隔制御装置１００は、車両から離隔した場所にて、車両の運転動作を制御する。車両遠隔制御装置１００は、常に車両の運転を制御することもできるが、本実施形態の車両遠隔制御装置１００は、自律走行が中断・中止された場合に、車両の運転を制御する。
【００２５】
車両遠隔制御装置１００のプロセッサ１０は、自車両の運転制御を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、車両遠隔制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。本実施形態のプロセッサ１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００２６】
次に、車両遠隔制御装置１００のプロセッサ１０の処理を説明する。
プロセッサ１０は、操作対象となる自車両から遠隔操作を求める支援要求信号を取得した場合に、支援経路の生成処理を実行する。支援要求信号は、自車両の自律走行が阻害された場合、自律走行が不能であると判断された場合に発出される。具体的には、自車両が自律走行する経路に障害物が存在する場合に、支援要求信号を車両遠隔制御装置１００へ送信する。障害物は、移動体・静止物を含む。障害物は、工事現場、道路の欠損、水たまりなどを含む。障害物は、通行規制や、検問所を含む。
【００２７】
本実施形態の操作対象となる自車両は、自律走行が可能な車両である。しかし、常に自律走行の実行が継続できるわけではなく、環境や車両状態によって自律走行が不能となることがある。このような不慮の事態に備えて、自律走行が不能となったときに、その事態から脱却するために運転をサポートするシステムが構築されている。サポートシステムにおいては、対象車両の運転を常時モニタリングし、自律走行の継続を確認する。サポートシステムは、管理者が所在する有人システムであってもよいし、無人システムであってもよい。自律走行機能を有する車両は、自車両が自律走行の継続が不可能となったときに支援要求信号をサポートシステムに通報する。
【００２８】
自律走行制御は、認知処理に基づいて行われるため、認知処理が正確にできない場合には、自律走行制御の継続が不能となる。例えば、カメラ、レーダーセンサ、姿勢センサなどによる検知情報が、装置の不整備や悪天候などによって正確に取得できない場合がある。高層ビルが多く存在しているような場所ではＧＰＳ信号に基づく現在位置をロストする可能性がある。また、レーンマークが欠損・劣化しているときには、走行レーンを識別することができず、地図情報において参照するべきレーンを判別できない可能性がある。さらに、目的地に至る経路が工事で封鎖されているなどの突発的な事象によっても、自律走行制御の継続が不能となることがある。自律走行の継続の可否は、車両制御装置２００が判断し、自律走行の継続が不可能である場合に、遠隔操作を求める支援要求信号が生成され、通信装置４０を介して車両遠隔制御装置１００へ自動的に送出される。
【００２９】
車両遠隔制御装置１００のプロセッサ１０は、支援要求信号を取得した場合に、自車両の周囲の環境情報を取得する。自車両の周囲の環境情報は、カメラ５１の撮像画像を含む。環境情報は、レーダー装置５２の計測情報を含む。
【００３０】
プロセッサ１０は、取得した環境情報に基づいて、自車両の周囲を走行する他車両の走行軌跡を算出する。支援要求信号を発した自車両は自律走行処理が中断され、停止状態となっている。環境情報はその停止車両の周囲の状態を示す。つまり、環境情報は、自車両の自律走行を阻害する要因が実在する場所を走行する他車両の情報を含むと考えられる。環境情報に他車両の画像が含まれている場合には、他車両は、自律走行を阻害する要因を回避して走行していると予測できる。本実施形態では、環境情報に基づいて自車両の周囲を走行する他車両の走行軌跡を算出し、他車両の走行軌跡に基づいて、自車両を移動させる一又は二以上の支援経路候補を生成する。本実施形態では、他車両の走行軌跡に基づく支援経路候補を、自車両が阻害要因を回避させるための経路の参考情報として算出する。支援経路候補に基づいて、レスキュー対象となる自車両の制御経路を算出することにより、実際の状況に適応した制御経路を算出できる。検出装置５０から得られる情報は限られるため、細部にわたる詳細な情報を得ることは難しい。自車両が自律走行不能となったにもかかわらず、その地点（自車両の周囲）を他車両が走行しているのであれば、他車両は、自車両の自律走行を阻害する要因のみならず、すべての事情を把握して走行していると考えられる。詳細な情報が得られなくても、他車両の走行軌跡には、障害物が無いことが予測できる。他車両の走行軌跡近傍を自車両が走行できれば、自律走行不能の状態から脱することができる可能性が高いと考えられる。
【００３１】
プロセッサ１０は、支援経路候補に表示する。支援経路候補を視認可能な情報として地図情報３００に重ねて表示するので確認を容易にする。地図情報３００は、高精度のデジタル地図情報（高精度地図、ダイナミックマップ）であってもよいし、リアルタイムで取得した衛星写真を用いた地図情報であってもよい。支援経路候補は車両遠隔制御装置１００のディスプレイ３１に表示してもよいし、車両制御装置２００のディスプレイ１１１に表示してもよい。ディスプレイ３１に表示された支援経路候補は、サポートシステムにおける状況の確認及び制御経路の判断に役立つ。ディスプレイ１１１に表示された支援経路候補は、車両の乗員における状況の確認及び制御経路の判断に役立つ。他車両の走行軌跡に基づいて一又は二以上の支援経路候補を生成するので、車両の周囲の現実の環境に応じた支援経路候補を表示できる。
【００３２】
表示処理に際しては、一又は二以上の支援経路候補を自車両の現在位置とともに、表示する。自車両の現在位置と支援経路候補を地図情報上に表示するので、自律走行が不能となった位置と支援経路候補との位置関係が地図情報上において把握することができる。
【００３３】
プロセッサ１０は、表示された一又は複数の支援経路候補に基づいて一の制御経路を作成する。支援経路候補が単一であれば、その唯一の支援経路候補に基づいて制御経路を作成する。複数の支援経路候補から一の制御経路を作成する手法は特に限定されない。複数の支援経路候補の近似点を抽出し、その近似点を通る経路を一の制御経路としてもよい。複数の支援経路候補の位置の平均により一の制御経路を作成してもよい。支援経路候補のうち、もっとも一致点の多い候補を一の制御経路としてもよい。支援経路候補の横位置（経路幅に沿う方向の位置）の代表値に基づいて一の制御経路を算出してもよい。複数取得した支援経路候補のばらつきが大きい場合には、ばらつきが所定値未満の支援経路候補から一の制御経路を作成してもよい。ばらつきが所定値未満の支援経路候補を包含するような経路としてもよい。
【００３４】
さらに、プロセッサ１０は、一の制御経路を作成するにあたって、対向レーンの存在に配慮した制御経路を作成する。プロセッサ１０は、対向レーンにはみださない制御経路を作成する。プロセッサ１０は、対向レーン領域に属さないように制御経路を作成する。具体的に、プロセッサ１０は、制御の対象とする自車両の走行レーンと進行方向が反対の対向レーンを走行する対向車両の走行軌跡を取得する。対向車両の走行軌跡はカメラ５１の撮像画像から取得する。撮像画像の経時的な変化から車両の進行方向を判断することができる。自車両の進行方向はセンサ６０の検出信号又は撮像画像から取得できるので、対向する方向の対向レーンを走行する対向車両の列を識別できる。一又は複数の対向車両の存在位置をプロットし、その走行軌跡を求める。プロセッサ１０は、対向車両の走行軌跡に基づいて対向レーン領域を設定する。対向レーン領域は、対向車両の走行軌跡を含む領域とすることができる。対向レーン領域は、対向車両の走行軌跡を基準に、車両の幅及び／又は対向レーンの幅を考慮したマージンを加えた幅の領域としてもよい。対向レーンの幅が狭い場合には、対向レーンからはみだす量も大きくなるので、対向レーンの幅が狭いほど、大きなマージンを加えて対向レーン領域を設定してもよい。プロセッサ１０は、設定した対向レーン領域に属さないように制御経路を作成する。
【００３５】
他車両の走行軌跡を考慮しつつ、さらに対向レーンを走行する対向車両（他車両）の軌跡に基づく対向レーン領域に属さないように、自律走行が不能となった自車両を誘導する制御経路を算出するので、実在する対向車両の走行領域を考慮した制御経路を算出できる。これにより、現実の状況に応じた制御経路を算出し、現実の状況に適応した車両制御を実行できる。
【００３６】
制御経路の算出後、プロセッサ１０は、制御経路を含む制御命令を自車両の車両コントローラ７０に送信する。車両コントローラ７０は制御命令を車両制御装置２００に実行させる。他車両の走行軌跡に基づく支援経路候補から一の制御経路を作成するので、自律走行を妨げる実在の要因（障害物その他の周囲環境）が考慮された適切な制御経路と、制御経路を含む制御命令を生成できる。現実の環境に応じて適切な経路で自車両を走行させることができる。
【００３７】
サポートシステムにおいては、ディスプレイ３１に表示された支援経路候補から一の制御経路を算出することができるので、その負担を軽減することができる。自律走行が不能となった自車両を移動させる経路は無数に考えられるが、本実施形態では、支援経路候補を用いて、実際の環境に応じた支援経路候補に絞り込めるので、自律走行不能となった車両のレスキュー処理をするサポートシステムの負担を軽減できる。例えば、支援経路候補をなぞることにより制御経路を設定乃至算出できる。カメラの撮像画像などを確認しながら、自律走行が不能となった自車両を移動させる制御経路を算出ためには時間を要し、車両が目的地に至るまでの所要時間を延長させる。制御経路の算出処理に要する時間を短縮し、ひいては車両の目的地に至るまでの所要時間を短縮させることができる。
【００３８】
また、自車両の乗員においては、ディスプレイ１３３に表示された支援経路候補のうち、現状を視認し、現状に最も合致する支援経路候補を選択することもできる。また、支援経路候補が表示されることにより、移動（現状からのレスキュー）が可能であることを知ることができる。
【００３９】
他車両の走行軌跡に基づいて算出された支援経路候補から一の制御経路を算出することにより、自車両の周辺の実際の環境に適応した制御経路を算出できる。また、支援経路候補は自動で生成され、制御経路も自動又は選択により算出できるので、支援要求信号の出力から制御経路の設定までにかかる時間を短縮できる。車両遠隔制御装置１００の負荷又はこれを操作する者の負担を軽減できる。
【００４０】
プロセッサ１０は、自車両から支援要求信号を取得した場合には、支援経路候補、制御経路を算出する処理を開始するとともに、自車両が遠隔操作を必要とする状態であることを自車両の外部に報知させる報知命令を、自車両に送信する。報知させる情報(報知情報)は、「障害物あり」、「走行不可」、「自車両が遠隔操作の指令を待機している」、「自車両が遠隔操作の実行中である」を周囲に知らせる情報である。自車両の車両コントローラ７０は、報知装置１３０に報知情報を提示させる。報知装置１３０はディスプレイ１３３、スピーカ１３４を含む。ディスプレイ１３３は、車両外部から視認可能な表示面を有する。表示面は、車両のドア部分や、ルーフに設けられる。スピーカ１３４は、車両外部において視聴可能な音声出力を行う。報知装置１３０は、報知命令に従い、上記報知情報を示すテキストや図形をディスプレイ１３３に表示する。報知装置１３０は、報知命令に従い、上記報知情報を示すテキストを、スピーカ１３４を介してアナウンスする。なお、自律走行が行われているときには、報知装置１３０に「自動運転中」などの表示をすることが好ましい。
【００４１】
報知装置１３０は、車両が備えるウィンカ１３１、ライト１３２を用いて、報知情報を外部に知らせてもよい。報知装置１３０は、ウィンカ１３１、ライト１３２の発光角度や、点滅周期、点滅パターン、点灯色を変化させて、報知情報を周囲に知らせるようにしてもよい。
【００４２】
このように、自車両が遠隔操作を必要とする状態であることを自車両の外部に報知させることにより、自車両が障害物などの存在により走行が不能となった状況を、報知情報により周囲に伝達することができる。この報知情報を認識した他車両は、障害物などの自律走行を阻害する要因が存在することを事前に認知し、これを避けて通行するための経路に沿って走行する。他車両は、事前に障害物等の存在を知るので、直前にその存在を知った場合よりも運転の負荷が軽減される。障害物等の存在が予め知らされることにより、他車両が躊躇して通行しないという状況が生じることを抑制でき、障害物を通過する他車両の台数を増やし、支援経路候補の数を増加させることができる。支援経路候補の数（サンプル数）が増加することによってより適切な制御経路を算出できる。また、事前に障害物等の存在が知らされた他車両の走行軌跡は、障害物を避ける経路としては模範的なモデルとなる。この模範的なモデルとなる他車両の走行軌跡を用いることにより、障害物等の走行阻害要因を確実に回避する制御経路を算出できる。
【００４３】
本実施形態の車両遠隔制御装置１００の制御手順を、図２に基づいて説明する。なお、各ステップでの処理の内容は、上述したとおりであるので、援用する。ここでは処理の流れを中心に説明する。
【００４４】
ステップＳ１０１において、プロセッサ１０は、自車両Ｖ１から操作対象となる自車両から遠隔操作を求める支援要求信号を取得する。本処理では、支援要求信号を取得した場合に行われる遠隔制御処理について説明する。支援要求信号を受信しない状態においては、自車両Ｖ１は車両制御装置２００により自律走行を行う。
【００４５】
図３Ａは、支援要求信号が送信される場面の一例を示す。工事現場が障害物ＯＢとして存在し、自車両Ｖ１の自律走行が不能に陥った場面である。自車両Ｖ１の制御経路Ｒ０は、途切れており、自車両Ｖ１は停止状態となっている。ステップＳ１０１の後、ステップＳ２０１において、支援要求信号の受信に呼応して報知処理を開始してもよい。図３Ａに概念的に示すように、「レスキュー待機」などの報知情報を表示またはアナウンスする。車両のライトを所定のパターン(周期)で点灯させてもよい。この処理は、後述するステップＳ１０６において障害物の回避が確認されるまで継続する。同ステップにおいて障害物の回避が確認されたら、ステップＳ２０２において、報知処理を終了する。
【００４６】
ステップＳ１０２において、プロセッサ１０は、自車両の周囲の環境情報を取得し、取得した環境情報に基づいて自車両の周囲を走行する他車両を検出する。プロセッサ１０は、撮像画像又は測距信号から他車両の走行軌跡を算出し、その他車両が、自車両が検知している障害物などの自律走行を妨げる要因を通過したか否かを判断する。図３Ｂは、他車両Ｖ２が障害物ＯＢを通過する場面を示す。他車両Ｖ２は、制御経路Ｒ２に沿って移動し、工事現場である障害物ＯＢを回避して通過する。
【００４７】
自車両の自律走行が継続できなくなった場合に遠隔制御処理が開始される。障害物を避けて走行する他車両の存在を所定時間において監視する。所定時間は任意に設定できる。ステップＳ１０２において、他車両が一台も通過しない状況においては、プロセッサ１０は、ステップＳ１０３に進み、環境情報に基づいて制御経路を算出する。取得できる環境情報は制限されており、位置ごとに環境情報を確認しながら制御経路を描く処理には時間がかかるので、自車両の走行が開始されるまでの時間、及び目的地に到達するまでの時間は相対的（ステップＳ１０８以降の処理による場合に比べて）に長くなる。
【００４８】
その後、ステップＳ１０４に進み、制御経路を含む制御命令を生成し、それを車両制御装置Ｓ１０４へ送信する。ステップＳ１０５において、車両制御装置２００は、制御命令に従い、車両の運転制御処理を実行する。ステップＳ１０６において、制御経路に従い移動した自車両が、障害物を回避したことが確認された場合には、ステップＳ１０７において車両の遠隔制御は終了し、自律走行（自動運転）処理が開始される。
【００４９】
ステップＳ１０８において、プロセッサ１０は、障害物（自車両Ｖ１の自律走行を妨げる要因の一例である。以下同じ）を通過した他車両が一台であるか複数台であるかを判断する。障害物を通過した他車両が一台である場合には、ステップＳ１０９に進み、プロセッサ１０は、一の他車両の走行軌跡を取得する。障害物を通過する他車両が一台である場合には、その他車両の走行軌跡を参考にするしかない。ステップＳ１１０において、プロセッサ１０は、他車両の走行軌跡に基づいて支援経路候補を算出する。
【００５０】
ステップＳ１０８に戻り、障害物を通過した他車両が複数である場合には、ステップＳ１１４に進む。プロセッサ１０は、対向車線があるか否かを判断する。対向車線が存在しなければ、対向車線を考慮する必要が無いので、ステップＳ１１０へ進み、複数の他車両の走行軌跡を支援経路候補とする。
【００５１】
ステップＳ１１５において、プロセッサ１０は、対向車線があると判断された場合には、ステップＳ１１６に進み、対向車線を考慮した支援経路候補を算出する。具体的に、プロセッサ１０は、対向車両の走行軌跡に基づいて対向レーン領域を設定する。そして、この対向レーン領域に属する走行軌跡があるか否かを判断する。プロセッサ１０は、対向レーン領域に属する走行軌跡を、対向車線を考慮した支援経路候補とする。プロセッサ１０は、支援経路候補のそれぞれに優先度を付すことができる。優先度が高い支援経路候補は制御経路として選択されやすくなる。また、優先度が所定値以上の支援経路候補のみを絞り込み、絞り込まれた支援経路候補から制御経路を算出してもよい。この場合において、対向車線を考慮した支援経路候補の優先度を高く設定し、対向車線を考慮しない支援経路候補の優先度を低く設定してもよい。
【００５２】
ステップＳ１１５において、プロセッサ１０は、対向車線が無いと判断された場合には、ステップＳ１１７に進み、対向車線を考慮しない支援経路候補を算出する。ステップＳ１１６における対向車線を考慮した支援経路候補と、ステップＳ１１７における対向車線を考慮しない支援経路候補とは、表示の態様を異なるものとする。色、太さ、破、二重線など、選択する際に、対向車線を考慮した支援経路候補を、優先度をもって選択できるように、異なる表示手法で表示する。ステップＳ１１６、Ｓ１１７の後、ステップＳ１１０へ進む。なお、ステップＳ１１４乃至Ｓ１１６は行わずに、ステップＳ１０８からステップＳ１１０に進んでもよい。
【００５３】
ステップＳ１１０において、プロセッサ１０は、一又は複数の他車両の走行軌跡に基づく支援経路候補を取得する。ステップＳ１１１において、プロセッサ１０は、支援経路候補をディスプレイに表示する。図４Ａ乃至図４Ｃに、支援経路候補の表示例を示す。ディスプレイ３１の表示画面には、地図情報３００が映し出されている。
【００５４】
図４Ａは、自律走行中の自車両Ｖ１が走行不能となった状態を示す図である。図４Ａの状態は図３Ａの状態に対応する。自車両Ｖ１から延びる制御経路Ｒ０は障害物ＯＢ１の手前（車両側）で途切れている。図４Ａは、自車両Ｖ１の位置を示すアイコンを地図情報３００に重畳して示す。
図４Ｂは、他車両の走行軌跡Ｒ１と自車両Ｖ１の位置を示すアイコンを地図情報３００に重畳して示す。支援経路候補の表示情報においては、自車両Ｖ１の自律走行を妨げる要因（例えば障害物）の所在を示してもよい。移動物体などが検出された場合には、併せて表示する。また、カメラ５１の撮像画像も表示してもよい。図４Ｂでは単一の支援経路候補を示すが、複数の支援経路候補を重畳させて表示してもよい。その場合には、識別を容易にするため異なる態様（色、太さ、実線又は破線、二重線）などで表示する。
図４Ｃは、他車両の走行軌跡Ｒ１に基づいて算出された制御経路Ｒ２を示す。図４Ｃに示す制御経路Ｒ２は、図３Ｂに示す制御経路Ｒ２に対応する。制御経路Ｒ２は自車両Ｖ１から延びる。制御経路Ｒ２が自車両Ｖ１のアイコンに接続しているので、制御経路Ｒ２は自車両Ｖ１が移動する経路を現在位置から途切れることなく示すことができる。
【００５５】
ステップＳ１１２において、プロセッサ１０は、一又は複数の支援経路候補に基づいて一の制御経路を算出する。制御経路の算出は、車両遠隔制御装置１００が自動的に行ってもよいし、車両遠隔制御装置１００を使用する遠隔制御の管理者が選択してもよい。ステップＳ１１３において、プロセッサ１０は、制御経路を含む制御命令を自車両の車両制御装置２００に送信する。得られた支援経路候補を用いて、実際に自車両に移動させる制御経路を選択または算出し、自車両の車両制御装置２００に送信することにより、他車両の走行軌跡を利用して自車両の自律走行を阻害する障害物を回避させることができる。
【００５６】
車両制御装置２００は、受信した制御命令を実行する。ステップＳ１０６において、車両は障害物を回避する制御経路に沿って移動し、障害物を回避する。障害物の回避を確認できたら、ステップＳ２０２において、ステップＳ１０１の後に開始した報知処理を終了する。最後に、ステップＳ１０７において、支援要求信号に応じて実行された遠隔制御処理を終了する。支援要求信号の生成の起因となった、自律走行を阻害する要因は回避されたので、自律走行の制御を再開する。
【００５７】
本発明の実施形態の車両遠隔制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
【００５８】
［１］本実施形態の車両遠隔制御方法は、操作対象となる自車両から遠隔操作を求める支援要求信号を取得した場合に、自車両の周囲の環境情報を取得し、取得した環境情報に基づいて自車両の周囲を走行する他車両の走行軌跡を算出し、他車両の走行軌跡に基づいて、自車両を移動させる一又は二以上の支援経路候補を生成し、支援経路候補を地図情報と重畳させて表示する。
支援要求信号を発した自車両は自律走行処理が継続不能な状態となっている。このタイミングで取得される環境情報が、自車両の自律走行を阻害する要因が実在する場所を走行する他車両の情報を含む場合には、その他車両が自律走行を阻害する要因を回避して走行していると予測できる。本実施形態では、支援要求信号を受領したときに検知された環境情報に基づいて自車両の周囲を走行する他車両の走行軌跡を算出し、他車両の走行軌跡に基づいて、自車両を移動させる一又は二以上の支援経路候補を生成する。
本実施形態では、他車両の走行軌跡に基づく支援経路候補に基づいて、レスキュー対象となる自車両の制御経路を算出することにより、実際の状況に適応した制御経路を算出できる。
検出装置５０から得られる情報は限られるため、細部にわたる詳細な情報を得ることは難しい。自車両が自律走行不能となったにもかかわらず、その地点（自車両の周囲）を他車両が走行しているのであれば、他車両は、自車両の自律走行を阻害する要因のみならず、すべての事情を把握して走行していると考えられる。詳細な情報が得られなくても、他車両の走行軌跡上には、障害物が無いことが予測できる。他車両の走行軌跡に基づいて一又は二以上の支援経路候補を生成するので、車両の周囲の現実の環境に応じた支援経路候補を表示できる。
プロセッサ１０は、支援経路候補に表示する。支援経路候補を視認可能な情報として地図情報１２２に重ねて表示するので確認を容易にすることができる。
【００５９】
［２］本実施形態の車両遠隔制御方法は、支援経路候補は、遠隔制御処理の対象となる自車両の現在位置とともに表示する。自車両の現在位置と支援経路候補を地図情報上に表示するので、自律走行が不能となった位置と支援経路候補との位置関係が地図情報上において把握することができる。
【００６０】
［３］本実施形態の車両遠隔制御方法は、表示された一又は複数の支援経路候補に基づいて一の制御経路を算出し、制御経路を含む制御命令を自車両に送信し、制御命令を自車両の車両制御装置に実行させる。
他車両の走行軌跡に基づく支援経路候補から一の制御経路を作成するので、自律走行を妨げる実在の要因（障害物その他の周囲環境）が考慮された適切な制御経路及び制御経路を含む制御命令を生成できる。現実の環境に応じて適切な経路で自車両を走行させることができる。
カメラの撮像画像などを確認しながら、自律走行が不能となった自車両を移動させる制御経路を算出ためには時間を要し、車両が目的地に至るまでの所要時間を延長させる。制御経路の算出処理に要する時間を短縮し、ひいては車両の目的地に至るまでの所要時間を短縮させることができる。サポートシステムにおいては、表示された支援経路候補から一の制御経路を算出することができるので、その負担を軽減できる。自車両の乗員においては、表示された支援経路候補のうち、現状を視認し、現状に最も合致する支援経路候補を選択することもできる。また、支援経路候補が表示されることにより、移動（現状からのレスキュー）が可能であることを知ることができる。
【００６１】
［４］本実施形態の車両遠隔制御方法は、対向レーンを走行する対向車両の走行軌跡を取得し、走行軌跡に基づいて対向レーン領域を設定し、対向レーン領域に属さないように制御経路を算出する。他車両の走行軌跡を考慮しつつ、さらに対向レーンを走行する対向車両（他車両）の軌跡に基づく対向レーン領域に属さないように、自律走行が不能となった自車両を誘導する制御経路を算出するので、実在する対向車両の走行領域を考慮した制御経路を算出できる。これにより、現実の状況に応じた制御経路を算出し、現実の状況に適応した車両制御を実行できる。
【００６２】
［５］本実施形態の車両遠隔制御方法は、自車両から支援要求信号を取得した場合には、自車両が遠隔操作を必要とする状態であることを外部に報知させる。これにより、自車両が障害物などの存在により走行が不能となった状況を、報知情報により周囲に伝達することができる。この報知情報を認識した他車両は、障害物などの自律走行を阻害する要因が存在することを事前に認知し、これを避けて通行するための経路に沿って走行する。他車両は、事前に障害物等の存在を知るので、直前にその存在を知った場合よりも運転の負荷が軽減される。障害物等の存在が予め知らされることにより、他車両が躊躇して通行しないという状況が生じることを抑制でき、障害物を通過する他車両の台数を増やし、支援経路候補の数を増加させることができる。支援経路候補の数（サンプル数）が増加することによってより適切な制御経路を算出できる。また、事前に障害物等の存在が知らされた他車両の走行軌跡は、障害物を避ける経路としては模範的なモデルとなる。この模範的なモデルとなる他車両の走行軌跡を用いることにより、障害物等の走行阻害要因を確実に回避する制御経路を算出できる。
【００６３】
［６］本実施形態の車両遠隔制御方法は、車両が自律走行する経路に障害物が存在する場合に、支援要求信号を送信する。自律走行を妨げる障害物が考慮された適切な制御経路と、この制御経路を含む適切な制御命令を生成できる。現実の環境に応じて適切な経路で自車両を走行させることができる。
【００６４】
［７］本実施形態の車両遠隔制御方法が車両遠隔制御装置１００により実行されることにより、車両遠隔制御装置１００は、上記地図生成方法と同様の作用を奏し、同様の効果を奏する。
【００６５】
＜第２実施形態＞
第２実施形態について説明する。
第２実施形態では、クラウドサーバに記憶した、車両（自車両又は他車両）の走行軌跡を利用する。基本的な構成は、第１実施形態と共通するので、第１実施形態の説明をここに援用する。重複した説明を避けて、本実施形態の特徴を中心に説明する。
【００６６】
図５の第２実施形態の運転制御システム１のブロック構成図を示す。図１に示すブロック構成と異なる点は、第２実施形態の運転制御システム１がサーバ１０００を備える点である。サーバ１０００は、車両遠隔制御装置１００と車両制御装置２００と通信により情報の授受を行う。サーバ１０００は、制御装置１１００と、通信装置１２００と、記憶装置１３００を備える。
【００６７】
本実施形態のサーバ１０００は、車両の走行軌跡を位置情報に対応づけて記憶する。車両は、他車両と自車両の両方を含む。つまり、自車両の過去の走行履歴（走行軌跡を含む）も利用する。
運転制御システム１を利用する車両は、第１実施形態で説明した、制御命令に基づいて移動した車両の回帰軌跡をサーバ１０００へ送信し、その記憶装置１３００に走行軌跡情報４００として書き込む。情報の記憶処理は制御装置１１００が行ってもよい。本実施形態では、サーバ１０００を配置したが、車両遠隔制御装置１００の記憶装置であるＲＡＭ１３に走行軌跡情報４００として書き込んでもよい。サーバ１０００は、車両遠隔制御装置１００により制御される。本実施形態における走行軌跡情報４００が記憶される記憶装置は、サーバ１０００の記憶装置１３００であってもよいし、車両遠隔制御装置１００のＲＡＭ１３であってもよいし、両方であってもよい。記憶装置はさらに分散して配置してもよい。
【００６８】
「制御命令に基づいて移動した車両の回帰軌跡」とは、支援要求信号を発出した車両に対して、送信された制御経路を含む制御命令に従って車両が移動したときの軌跡（回帰軌跡）である。回帰軌跡は、支援要求信号を発出した時に取得された他車両の走行軌跡に基づいて、車両遠隔制御装置１００又はこれを操作するオペレータにより算出された制御経路に従って移動した位置の履歴である。回帰軌跡は位置情報を含むので、その回帰軌跡が算出された場所（支援要求信号を発出した場所）を特定できる。回帰軌跡は、車両が障害物等により自律走行が不能となってから、制御経路を移動することにより障害物を回避し、自律走行において設定されていた走行経路に戻る（回帰させる）経路である。
【００６９】
プロセッサ１０は、受信した回帰軌跡をアクセス可能なサーバ１０００の記憶装置１３００に記憶する又はサーバ１０００に記憶させる。先述したように、サーバ１０００は車両遠隔制御装置１００の管理の下で機能する。プロセッサ１０は、制御命令に基づいて移動した車両の回帰軌跡を受信した場合に、記憶装置１３００（又はＲＡＭ１３）に記憶した回帰軌跡のデータを含む走行軌跡情報４００を更新する。
【００７０】
図６は、回帰軌跡を記憶する処理を示すフローチャートである。図６は、図２に示した遠隔制御処理を含む。図６に示すように、ステップＳ１０６において障害物を回避した後に、ステップＳ３０１において、プロセッサ１０は、実際に自車両が移動した回帰軌跡を車両制御装置２００から取得し、サーバ１０００の記憶装置１３００（又はＲＡＭ１３）に記憶し、走行軌跡情報４００を更新する。
【００７１】
車両遠隔制御装置１００のプロセッサ１０は、車両から支援要求信号を取得した場合に、サーバ１０００に蓄積された回帰軌跡に基づいて、車両を移動させる一又は二以上の支援経路候補を生成する。プロセッサ１０は、支援経路候補を地図情報３００と重畳させてディスプレイ３１に表示する。
【００７２】
図７は、第２実施形態の遠隔操作処理を示すフローチャートである。図２に重複する部分は図２の記載を援用する。ステップＳ１０１において、支援要求信号を受信する。支援要求情報は現在位置を含む。ステップＳ４０１において、プロセッサ１０は、走行軌跡情報４００にアクセスし、支援要求信号に含まれる現在位置に基づいて、その現在位置を含む又は現在位置の近傍の地点を含む回帰軌跡を検索する。回帰軌跡が無い場合には、回帰軌跡を利用することはできないので、図２に示すステップＳ１０２以降の他車両の走行軌跡を利用する処理を実行する。他方、ステップＳ４０１において、回帰軌跡が存在する場合には、ステップＳ４０２へ進み、回帰軌跡が単一であるか複数あるかを判断する。回帰軌跡が一つしかない場合には、その回帰軌跡を利用する。ステップＳ４０３において回帰軌跡を取得し、ステップＳ４０４において回帰軌跡に基づいて支援経路候補を算出する。ステップＳ４０２において、回帰軌跡が複数ある場合には、対向車線を考慮した支援経路候補を算出する。
【００７３】
ステップＳ１１４において、プロセッサ１０は、対向車線があるか否かを判断する。対向車線が存在しなければ、対向車線を考慮する必要が無いので、ステップＳ４０４へ進み、複数の回帰軌跡を支援経路候補とする。
【００７４】
ステップＳ１１５において、プロセッサ１０は、対向車線があると判断された場合には、ステップＳ１１６に進み、対向車線を考慮した支援経路候補を算出する。具体的に、プロセッサ１０は、対向車両の走行軌跡に基づいて対向レーン領域を設定する。そして、この対向レーン領域に属する回帰軌跡があるか否かを判断する。プロセッサ１０は、対向レーン領域に属する回帰軌跡を、対向車線を考慮した支援経路候補とする。プロセッサ１０は、支援経路候補のそれぞれに優先度を付すことができる。優先度が高い支援経路候補は制御経路として選択されやすくなる。また、優先度が所定値以上の支援経路候補のみを絞り込み、絞り込まれた支援経路候補から制御経路を算出してもよい。この場合において、対向車線を考慮した支援経路候補の優先度を高く設定し、対向車線を考慮しない支援経路候補の優先度を低く設定してもよい。
【００７５】
ステップＳ１１５において、プロセッサ１０は、対向車線が無いと判断された場合には、ステップＳ１１７に進み、対向車線を考慮しない支援経路候補を算出する。ステップＳ１１６における対向車線を考慮した支援経路候補と、ステップＳ１１７における対向車線を考慮しない支援経路候補とは、表示の態様を異なるものとする。色、太さ、破、二重線など、選択する際に、対向車線を考慮した支援経路候補を、優先度をもって選択できるように、異なる表示手法で表示する。ステップＳ１１６、Ｓ１１７の後、ステップＳ４０４へ進む。なお、ステップＳ１１４乃至Ｓ１１６は行わずに、ステップＳ１０８からステップＳ４０４に進んでもよい。
【００７６】
ステップＳ４０４において、プロセッサ１０は、一又は複数の回帰軌跡に基づく支援経路候補を取得する。ステップＳ１１１において、プロセッサ１０は、支援経路候補をディスプレイに表示する。
【００７７】
ステップＳ１１２において、プロセッサ１０は、一又は複数の支援経路候補に基づいて一の制御経路を算出する。制御経路の算出は、車両遠隔制御装置１００が自動的に行ってもよいし、車両遠隔制御装置１００を使用する遠隔制御の管理者が選択してもよい。ステップＳ１１３において、プロセッサ１０は、制御経路を含む制御命令を自車両の車両制御装置２００に送信する。得られた支援経路候補を用いて、実際に自車両に移動させる制御経路を選択または算出し、自車両の車両制御装置２００に送信することにより、過去の回帰軌跡を利用して自車両の自律走行を阻害する障害物を回避させることができる。その後、ステップＳ１０５へ進む。ステップＳ１０５以降の処理は図２及び図６に示す処理と共通する。利用した過去の回帰軌跡と今回実行された回帰軌跡が同一であれば記憶する必要はないが、異なる点があれば新たな回帰軌跡として記憶する。
【００７８】
図２では他車両の走行軌跡を用いて支援経路候補を生成する処理を説明し、図７では回帰軌跡を用いて支援経路候補を生成する処理を説明した。他車両の走行軌跡及び回帰軌跡を用いて支援経路候補を作成することもできる。この場合には、図２のステップＳ１１０において得られた支援経路候補と図７のステップＳ４０４において得られた支援経路候補との両方を支援経路候補とする。すべての支援経路候補をステップＳ１１１において表示する。その後の処理は、図２、図７の処理と共通する。
【００７９】
本実施形態によれば、過去に制御経路を含む制御命令に従って障害物(自律走行を阻害する要因)を回避した車両（自車両、他車両を問わない）の回帰軌跡を記憶しておくことにより、新たに自律走行が可能な車両が過去と同じ場所（同じ状況）にて遠隔操作が必要になった場合に、過去の回帰軌跡に基づいて障害物を回避できる。回帰軌跡の位置情報を比較すると、遠隔操作が行われた場所の同一性を判断できる。遠隔操作が行われた場所が共通する（所定距離範囲）であれば、同じ原因（障害物、工事、規制）により、自律走行が不能になったと判断できる。回帰軌跡は先の遠隔制御処理によって算出された制御経路に応じるものであるから、経路計算や経路選択にかかる処理コストを低減できる。本実施形態によれば、遠隔操作を求める支援要求信号を取得したタイミングで、障害物を回避して走行する他車が無い又は台数が少ない場合でも、過去に障害物を回避した回帰軌跡に基づいて制御経路を算出できる。同じ場所で車両の自律走行が不能となった場合には、過去に遠隔支援により自律走行に復帰させた車両の回帰軌跡に基づいて、遠隔操作を求める車両を自律走行へ復帰させることができる。
【００８０】
本発明の第２実施形態の車両遠隔制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
【００８１】
［１］本実施形態の車両遠隔制御方法は、制御命令に基づいて移動した車両の回帰軌跡を記憶装置に書き込み、受信した回帰軌跡をアクセス可能な記憶装置１３００（ＲＡＭ１３）に記憶し、車両から支援要求信号を取得した場合に、蓄積された回帰軌跡に基づいて、車両を移動させる一又は二以上の支援経路候補を生成する。これにより、過去に回避した車両の回帰軌跡を利用することで、支援要求信号が発せられたタイミングで、新たに他車両が自車両の近傍を走行しなくとも、支援経路候補を生成できる。支援要求信号が発せられたタイミングで他車両が走行する場合には、過去の回帰軌跡も併せて利用することで、適切な支援経路候補及び制御経路を効率よく生成することができる。
【００８２】
［２］本実施形態の車両遠隔制御方法は、制御命令に基づいて移動した車両の回帰軌跡を受信した場合には、記憶装置１３００（ＲＡＭ１３）に記憶した回帰軌跡のデータを更新する。
本実施形態の車両遠隔制御方法によれば、新しく生成した制御経路によって障害物を回避することができた場合には、最新の回帰軌跡を走行軌跡情報４００に反映する。過去の回帰軌跡よりもさらに最近の回帰軌跡の方が実際の走行環境に則した経路といえる。次に支援要求信号を発する車両の制御経路を、実際の走行環境に即した経路とすることができる。
【００８３】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【符号の説明】
【００８４】
１…運転制御システム
１００…車両遠隔制御装置
１０…プロセッサ
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
３００…地図情報
１３…ＲＡＭ
２０…通信装置
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
３２…スピーカ
２００…車両制御装置
４０…通信装置
５０…検出装置
５１…カメラ
５２…レーダー装置
６０…センサ
６１…操舵角センサ
６２…車速センサ
７０…車両コントローラ
８０…駆動装置
８１…制動装置
９０…操舵装置
１１０…出力装置
１１１…ディスプレイ
１１２…スピーカ
１２０…ナビゲーション装置
１２１…位置検出装置
１２２…地図情報
１２３…経路算出装置
１３０…報知装置
１３１…ウィンカ
１３２…ライト
１３３…ディスプレイ
１３４…スピーカ
１０００…サーバ
１１００…制御装置
１２００…通信装置
１３００…記憶装置
３００…地図情報
４００…走行軌跡情報
【図１】
2019185293.tif 000003
【図２】
2019185293.tif 000004
【図３Ａ】
2019185293.tif 000005
【図３Ｂ】
2019185293.tif 000006
【図４Ａ】
2019185293.tif 000007
【図４Ｂ】
2019185293.tif 000008
【図４Ｃ】
2019185293.tif 000009
【図５】
2019185293.tif 000010
【図６】
2019185293.tif 000011
【図７】
2019185293.tif 000012