(57)【要約】      （修正有）【課題】モニタリングエリアの環境に応じて無人飛行体の誤検知を的確に低減し、無人飛行体の認識精度の劣化を抑制する飛行物体検知装置、飛行物体検知方法および飛行物体検知システムを提供する。【解決手段】飛行物体検知装置としての監視装置１０は、光軸方向を調整可能であってモニタリングエリアを撮像可能に配置された第１カメラ、またはモニタリングエリアの音を収音可能に配置されたマイクアレイとの間で通信する通信部３１と、収音されたモニタリングエリアの音に含まれる騒音レベルが既定値以上となる場合、音の大きさを示す音パラメータを所定値ほど抑圧処理し、収音された音の大きさを示す音パラメータまたは抑圧処理された音パラメータに基づいて、モニタリングエリアでの無人飛行体の有無を検知するプロセッサとしての信号処理部３３と、を備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光軸方向を調整可能であってモニタリングエリアを撮像可能に配置された第１カメラ、または前記モニタリングエリアの音を収音可能に配置されたマイクアレイとの間で通信する通信部と、
前記マイクアレイにより収音された前記モニタリングエリアの音に含まれる騒音レベルが既定値以上となる場合、前記音の大きさを示す音パラメータを所定値ほど抑圧処理するとともに、前記マイクアレイにより収音された前記音の大きさを示す音パラメータまたは前記抑圧処理された音パラメータに基づいて、前記モニタリングエリアでの無人飛行体の有無を検知するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
前記無人飛行体が検知された検知方向に前記第１カメラが前記光軸方向を調整する場合、前記音パラメータの抑圧処理の実行を省略する、
飛行物体検知装置。
【請求項２】
前記プロセッサは、
前記無人飛行体が検知されない場合、前記音パラメータの抑圧処理を実行する、
請求項１に記載の飛行物体検知装置。
【請求項３】
前記プロセッサは、
前記第１カメラが前記光軸方向を調整しない場合、前記音パラメータの抑圧処理を実行する、
請求項１に記載の飛行物体検知装置。
【請求項４】
前記通信部は、
前記モニタリングエリアを撮像可能に配置された第２カメラとの間で通信し、
前記プロセッサは、
前記無人飛行体が検知された場合、前記無人飛行体の位置を示す第１視覚画像を、前記第２カメラにより撮像された前記モニタリングエリアの第１撮像画像に重畳してモニタに表示する、
請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の飛行物体検知装置。
【請求項５】
光軸方向を調整可能な第１カメラ、またはマイクアレイとの間で通信可能に接続された飛行物体検知装置における飛行物体検知方法であって、
前記マイクアレイにより収音されたモニタリングエリアの音に含まれる騒音レベルが既定値以上となる場合、前記音の大きさを示す音パラメータを所定値ほど抑圧処理するステップと、
前記マイクアレイにより収音された前記音の大きさを示す音パラメータまたは前記抑圧処理された音パラメータに基づいて、前記モニタリングエリアでの無人飛行体の有無を検知するステップと、を有し、
前記無人飛行体の有無を検知するステップでは、
前記無人飛行体が検知された検知方向に前記第１カメラが前記光軸方向を調整する場合、前記音パラメータの抑圧処理の実行が省略され、前記マイクアレイにより収音された前記音の大きさを示す音パラメータに基づいて、前記無人飛行体の有無を検知する、
飛行物体検知方法。
【請求項６】
光軸方向を調整可能であってモニタリングエリアを撮像可能に配置された第１カメラと、前記モニタリングエリアの音を収音可能に配置されたマイクアレイと、前記第１カメラまたは前記マイクアレイとの間で通信する飛行物体検知装置と、を備え、
前記飛行物体検知装置は、
前記マイクアレイにより収音された前記モニタリングエリアの音に含まれる騒音レベルが既定値以上となる場合、前記音の大きさを示す音パラメータを所定値ほど抑圧処理し、
前記マイクアレイにより収音された前記音の大きさを示す音パラメータまたは前記抑圧処理された音パラメータに基づいて、前記モニタリングエリアでの無人飛行体の有無を検知し、
前記無人飛行体が検知された検知方向に前記第１カメラが前記光軸方向を調整する場合、前記音パラメータの抑圧処理の実行を省略する、
飛行物体検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、モニタリングを飛行中の飛行物体を検知する飛行物体検知装置、飛行物体検知方法および飛行物体検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、監視領域内に生じる音を方向ごとに検知する複数の音検知部を用いて、物体の存在の検知と、物体の飛来方向の検知とが可能な飛来飛行物体監視装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この飛来飛行物体監視装置の処理装置は、無指向性のマイクによる音検知によって飛行物体の飛来およびその飛来方向を検知すると、その飛行物体が飛来した方向に監視カメラを向ける。さらに、処理装置は、この監視カメラで撮影された映像を表示装置に表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１６８４２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１を含む従来技術では、周囲の音環境によっては、その音環境の影響を受けて、本来存在していないはずの飛行物体が存在していると誤検知されてしまったり、あるいは、既に検知済みの存在しているはずの飛行物体を見失ったりすることがあり、飛行物体の認識精度が劣化するという課題があった。
【０００５】
本開示は、上述した従来の状況に鑑みて案出され、モニタリングエリアの環境に応じて無人飛行体の誤検知を的確に低減し、無人飛行体の認識精度の劣化を抑制する飛行物体検知装置、飛行物体検知方法および飛行物体検知システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、光軸方向を調整可能であってモニタリングエリアを撮像可能に配置された第１カメラ、または前記モニタリングエリアの音を収音可能に配置されたマイクアレイとの間で通信する通信部と、前記マイクアレイにより収音された前記モニタリングエリアの音に含まれる騒音レベルが既定値以上となる場合、前記音の大きさを示す音パラメータを所定値ほど抑圧処理するとともに、前記マイクアレイにより収音された前記音の大きさを示す音パラメータまたは前記抑圧処理された音パラメータに基づいて、前記モニタリングエリアでの無人飛行体の有無を検知するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記無人飛行体が検知された検知方向に前記第１カメラが前記光軸方向を調整する場合、前記音パラメータの抑圧処理の実行を省略する、飛行物体検知装置を提供する。
【０００７】
また、本開示は、光軸方向を調整可能な第１カメラ、またはマイクアレイとの間で通信可能に接続された飛行物体検知装置における飛行物体検知方法であって、前記マイクアレイにより収音されたモニタリングエリアの音に含まれる騒音レベルが既定値以上となる場合、前記音の大きさを示す音パラメータを所定値ほど抑圧処理するステップと、前記マイクアレイにより収音された前記音の大きさを示す音パラメータまたは前記抑圧処理された音パラメータに基づいて、前記モニタリングエリアでの無人飛行体の有無を検知するステップと、を有し、前記無人飛行体の有無を検知するステップでは、前記無人飛行体が検知された検知方向に前記第１カメラが前記光軸方向を調整する場合、前記音パラメータの抑圧処理の実行が省略され、前記マイクアレイにより収音された前記音の大きさを示す音パラメータに基づいて、前記無人飛行体の有無を検知する、飛行物体検知方法を提供する。
【０００８】
また、本開示は、光軸方向を調整可能であってモニタリングエリアを撮像可能に配置された第１カメラと、前記モニタリングエリアの音を収音可能に配置されたマイクアレイと、前記第１カメラまたは前記マイクアレイとの間で通信する飛行物体検知装置と、を備え、前記飛行物体検知装置は、前記マイクアレイにより収音された前記モニタリングエリアの音に含まれる騒音レベルが既定値以上となる場合、前記音の大きさを示す音パラメータを所定値ほど抑圧処理し、前記マイクアレイにより収音された前記音の大きさを示す音パラメータまたは前記抑圧処理された音パラメータに基づいて、前記モニタリングエリアでの無人飛行体の有無を検知し、前記無人飛行体が検知された検知方向に前記第１カメラが前記光軸方向を調整する場合、前記音パラメータの抑圧処理の実行を省略する、飛行物体検知システムを提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、モニタリングエリアの環境に応じて無人飛行体の誤検知を的確に低減でき、無人飛行体の認識精度の劣化を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係る飛行物体検知システムのシステム構成例を示す図
【図２】音源検知ユニットの外観例を示す図
【図３】マイクアレイの内部構成例を示すブロック図
【図４】全方位カメラの内部構成例を示すブロック図
【図５】ＰＴＺカメラの内部構成例を示すブロック図
【図６】監視装置の内部構成例を示すブロック図
【図７】メモリに登録されているドローンの検知音信号のパターン例を示すタイミングチャート
【図８】周波数分析処理の結果として得られた検知音信号の周波数変化例を示すタイミングチャート
【図９】実施の形態１に係る飛行物体検知システムの全般的な動作手順例を示すシーケンス図
【図１０】図９のステップＴ１３の音制御処理の動作手順例を示すフローチャート
【図１１】図１０のステップＳ５の音圧レベルの抑圧例を模式的に示す説明図
【図１２】抑圧されていない音圧レベルに基づいて生成された音圧ヒートマップがモニタリングエリアの全方位撮像画像データに重畳された表示画面例を示す図
【図１３】ドローンが検知されてＰＴＺカメラが動作することによって抑圧された音圧レベルに基づいて生成された音圧ヒートマップがモニタリングエリアの全方位撮像画像データに重畳された表示画面例を示す図
【図１４】ドローンの検知時にモニタリングエリア内で行われる指向方向の順次走査例を示す図
【図１５】図９のステップＴ１６のドローンの検知判定処理の動作手順例を示すフローチャート
【図１６】ドローンが検知された時の全方位撮像画像とＰＴＺ撮像画像とを並べて表示した表示画面例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る飛行物体検知装置、飛行物体検知方法および飛行物体検知システムを具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１２】
飛行物体検知システムにより検知される飛行物体として、監視対象のモニタリングエリア（例えば都市生活者の居住区域等の屋外エリア）を飛行する無人飛行体（例えばドローン等のＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle））を例示して説明する。また、本開示は、飛行物体検知システムを構成する飛行物体検知装置、飛行物体検知装置において実行される飛行物体検知方法、飛行物体検知システムにおいて実行される飛行物体検知方法としてそれぞれ規定することも可能である。
【００１３】
以下、飛行物体検知システムの使用者（例えばモニタリングエリアを見回り、警備等する監視員）を、単に「ユーザ」という。
【００１４】
実施の形態１では、飛行物体検知装置（例えば監視装置１０）は、少なくとも、光軸方向を調整可能であってモニタリングエリアを撮像可能に配置されたＰＴＺカメラＣＺ、モニタリングエリアの音を収音可能に配置されたマイクアレイＭＡとの間で通信する。飛行物体検知装置は、マイクアレイＭＡにより収音されたモニタリングエリアの音に含まれる騒音レベルが所定値以上となる場合、音の大きさを示す音パラメータを所定値ほど抑圧処理するとともに、マイクアレイＭＡにより収音された音の大きさを示す音パラメータまたは抑圧処理された音パラメータに基づいて、モニタリングエリアでの無人飛行体（例えばドローン）の有無を検知する。飛行物体検知装置は、無人飛行体が検知された検知方向にＰＴＺカメラＣＺが光軸方向を調整する場合、音パラメータの抑圧処理の実行を省略する。
【００１５】
図１は、実施の形態１に係る飛行物体検知システム５のシステム構成例を示す図である。飛行物体検知システム５は、モニタリングエリア（上述参照）での検知対象物である無人飛行体（例えば図１２に示すドローンＤＮ参照）の有無を検知する。無人飛行体は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）機能を利用して自律的に上昇、下降、左旋回、左方向への移動、右旋回、右方向への移動またはこれらの組み合わせを用いた複数の自由度を有した行動を行って飛行するドローン、または第三者の無線操縦によって飛行するラジコンヘリコプタ等である。無人飛行体は、例えば、目的地またはターゲット物体の空撮、監視、薬品散布、物資の運搬等の多目的に利用され得る。
【００１６】
以下、無人飛行体として、複数のロータ（言い換えると、回転翼）を搭載したマルチコプタ型のドローンＤＮを例示して説明する。マルチコプタ型のドローンＤＮでは、一般にロータの羽の枚数が２枚の場合、特定周波数に対し２倍の周波数の高調波、さらにはその逓倍の周波数の高調波が発生する。同様に、ロータの羽の枚数が３枚の場合、特定周波数に対し３倍の周波数の高調波、さらにはその逓倍の周波数の高調波が発生する。ロータの羽の枚数が４枚以上の場合も同様である。
【００１７】
飛行物体検知システム５は、複数の音源検知ユニットＵＤと、監視装置１０と、モニタＭＮと、レコーダＲＣとを含む構成である。図１では、図面を簡単にするために、音源検知ユニットＵＤは１つのみ図示されている。複数の音源検知ユニットＵＤは、それぞれ同様な構成を有し、ネットワークＮＷを介して監視装置１０と相互に接続される。音源検知ユニットＵＤは、マイクアレイＭＡと、全方位カメラＣＡ（第２カメラの一例）と、ＰＴＺカメラＣＺ（第１カメラの一例）とを有する構成である。
【００１８】
音源検知ユニットＵＤでは、マイクアレイＭＡは、自装置が設置されたモニタリングエリア（上述参照）での全方位（つまり、３６０度）の方向の音を無指向状態で収音する。マイクアレイＭＡは、中央に所定幅の円形開口部が形成された筐体１５（図２参照）を有する。マイクアレイＭＡにより収音される音は、例えば、ドローンＤＮのような機械的な動作音、人間等が発する音、ＰＴＺカメラＣＺが発生する機械音（例えば、パン回転もしくはチルト回転、ズーム処理時のズームレンズの駆動音）、その他の音を含み、可聴周波数（つまり、２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚ）域の音に限らず、可聴周波数より低い低周波音や可聴周波数を超える超音波音が含まれてもよい。
【００１９】
マイクアレイＭＡは、複数の無指向性のマイクロホンＭ１〜Ｍｑ（図３参照）を含む。ｑは２以上の自然数である。マイクロホンＭ１〜Ｍｑは、筐体１５に設けられた円形開口部の周囲に円周方向に沿って、同心円状に予め決められた間隔（例えば均一な間隔）で配置されている。マイクロホンＭ１〜Ｍｑは、例えばエレクトレットコンデンサーマイクロホン（ＥＣＭ：Electret Condenser Microphone）が用いられる。マイクアレイＭＡは、それぞれのマイクロホンＭ１〜Ｍｑの収音により得られた音データ信号を、ネットワークＮＷを介して監視装置１０に送信する。なお、各マイクロホンＭ１〜Ｍｑの配列は、一例であり、他の配列（例えば正方形状な配置、長方形状の配置）でもよいが、各マイクロホンＭ１〜Ｍｑは等間隔に並べて配置されることが好ましい。
【００２０】
マイクアレイＭＡは、複数のマイクロホンＭ１〜Ｍｑ（例えばｑ＝３２）、および複数のマイクロホンＭ１〜Ｍｑの出力信号をそれぞれ増幅する複数の増幅器ＰＡ１〜ＰＡｑ（図３参照）を有する。各増幅器から出力されるアナログ信号は、Ａ／Ｄ変換器Ａ１〜Ａｑ（図３参照）でそれぞれデジタル信号に変換される。なお、マイクアレイＭＡにおけるマイクロホンの数は、３２個に限られず、他の数（例えば１６個、６４個、１２８個）でもよい。
【００２１】
マイクアレイＭＡの筐体１５（図２参照）の中央に形成された円形開口部の内側には、円形開口部の容積と略一致する全方位カメラＣＡが収容される。つまり、マイクアレイＭＡと全方位カメラＣＡとは一体的かつ、それぞれの筐体中心が同軸方向となるように配置される（図２参照）。全方位カメラＣＡは、全方位カメラＣＡの撮像エリアとしてのモニタリングエリア（上述参照）の全方位（つまり、３６０度）の画像を撮像可能な魚眼レンズ４５ａ（図４参照）を搭載したカメラである。実施の形態１では、マイクアレイＭＡの収音エリアと全方位カメラＣＡｋの撮像エリアとはともに共通のモニタリングエリアとして説明するが、収音エリアと撮像エリアの空間的な大きさ（例えば体積）は同一でなくてもよい。例えば収音エリアの体積が撮像エリアの体積より大きくても良いし、小さくてもよい。要は、収音エリアと撮像エリアとは共通する空間部分があればよい。全方位カメラＣＡは、例えば音源検知ユニットＵＤが設置された撮像エリアを撮像可能な監視カメラとして機能する。つまり、全方位カメラＣＡは、例えば垂直方向：１８０°、水平方向：３６０°の画角を有し、例えば半天球であるモニタリングエリア８（図１４参照）を撮像エリアとして撮像する。
【００２２】
音源検知ユニットＵＤでは、全方位カメラＣＡが筐体１５の円形開口部の内側に嵌め込まれることで、全方位カメラＣＡとマイクアレイＭＡとが同軸上に配置される。このように、全方位カメラＣＡの光軸とマイクアレイＭＡの筐体の中心軸とが一致することで、軸周方向（つまり、水平方向）における撮像エリアと収音エリアとが略同一となり、全方位カメラＣＡが撮像した全方位画像中の被写体の位置（言い換えれば、全方位カメラＣＡから見た被写体の位置を示す方向）とマイクアレイＭＡの収音対象となる音源の位置（言い換えれば、マイクアレイＭＡから見た音源の位置を示す方向）とが同じ座標系（例えば（水平角，垂直角）で示される座標）で表現可能となる。なお、音源検知ユニットＵＤは、上空で飛翔しているドローンＤＮを検知するため、例えば天地方向の上向きが収音面および撮像面となるように、取り付けられる（図２参照）。
【００２３】
飛行物体検知装置の一例としての監視装置１０は、例えばＰＣ（Personal Computer）またはサーバ等のコンピュータを用いて構成される。監視装置１０は、マイクアレイＭＡにより収音された全方位の音に、ユーザの操作に基づいて任意の方向を主ビーム方向とする指向性を形成（つまり、ビームフォーミング）し、その指向方向の音を強調できる。なお、マイクアレイＭＡによって収音された音をビームフォーミングして音データに指向性を形成する処理の詳細は、例えば参考特許文献１，２に示されるように、公知技術である。
【００２４】
（参考特許文献１）特開２０１４−１４３６７８号公報
（参考特許文献２）特開２０１５−０２９２４１号公報
【００２５】
監視装置１０は、全方位カメラＣＡにより撮像された撮像画像を用いて、３６０度の画角を有する全方位撮像画像またはその全方位撮像画像の特定の範囲（方向）の部分を切り出して２次元に変換したパノラマ撮像画像（以下、「３６０度の画角を有する撮像画像」および「パノラマ撮像画像」を総称して「全方位撮像画像」という）を生成する。なお、全方位撮像画像は、監視装置１０ではなく、全方位カメラＣＡにより生成されてよい。
【００２６】
監視装置１０は、全方位カメラＣＡにより撮像された全方位撮像画像に、マイクアレイＭＡにより収音された音の大きさを特定する音パラメータ（例えば音圧レベル）の算出値に基づいて生成する音圧ヒートマップの画像（図１３参照）を重畳してモニタＭＮに表示する。
【００２７】
監視装置１０は、検知されたドローンＤＮをユーザにとって視覚的に判別し易い第１視覚画像（例えば、図示しない識別用マーク）を、全方位撮像画像ＩＭＧ１の対応するドローンＤＮの位置（つまり座標）に表示してよい。第１視覚画像は、例えば、全方位撮像画像ＩＭＧ１において、ユーザが全方位撮像画像ＩＭＧ１を見た時に、他の被写体とは明確に識別可能な程度にドローンＤＮの位置が明示的に示された画像であり、以下同様とする。
【００２８】
モニタＭＮは、監視装置１０から出力された全方位撮像画像ＩＭＧ１、または全方位撮像画像ＩＭＧ１に識別用マーク（上述参照）が重畳された合成画像を表示する。モニタＭＮは、監視装置１０と一体の装置として構成されてよい。
【００２９】
レコーダＲＣは、例えばハードディスク（Hard Disk Drive）、ソリッドステートドライブ（Solid State Drive）またはフラッシュメモリ等の半導体メモリを用いて構成され、監視装置１０により生成された各種の撮像画像のデータ、それぞれの音源検知ユニットＵＤから送られた全方位撮像画像のデータ、音の各種データを記録する。なお、レコーダＲＣは、監視装置１０と一体の装置として構成されてよいし、飛行物体検知システム５の構成から省略されてよい。
【００３０】
図１において、複数の音源検知ユニットＵＤおよび監視装置１０は、それぞれ通信インタフェースを有し、ネットワークＮＷを介して相互にデータ通信可能に接続されている。ネットワークＮＷは、有線ネットワーク（例えばイントラネット、インターネット、有線ＬＡＮ（Local Area Network）でもよいし、無線ネットワーク（例えば無線ＬＡＮ）でもよい。なお、それぞれの音源検知ユニットＵＤまたは一部の音源検知ユニットＵＤと監視装置１０とは、ネットワークＮＷを介することなく、直接に接続されてよい。また、監視装置１０、モニタＭＮ、レコーダＲＣは、いずれもユーザが監視時において常駐する監視室ＲＭに設置される。
【００３１】
図２は、音源検知ユニットＵＤの外観例を示す図である。音源検知ユニットＵＤは、マイクアレイＭＡ、全方位カメラＣＡ、ＰＴＺカメラＣＺの他、これらを機械的に支持する支持台７０を有する。支持台７０は、三脚７１と、三脚７１の天板７１ａに固定された２本のレール７２と、２本のレール７２の両端部にそれぞれ取り付けられた第１取付板７３および第２取付板７４とが組み合わされた構造を有する。
【００３２】
第１取付板７３と第２取付板７４とは、２本のレール７２に跨るように取り付けられ、略同一の平面を有する。第１取付板７３および第２取付板７４は、それぞれ２本のレール７２上を摺動自在であり、互いに離間もしくは接近した位置に調節されて固定される。
【００３３】
第１取付板７３は円盤状の板材である。第１取付板７３の中央には、円形開口部７３ａが形成されている。円形開口部７３ａには、マイクアレイＭＡの筐体１５が収容されて固定される。一方、第２取付板７４は略長方形の板材である。第２取付板７４の外側に近い部分には、円形開口部７４ａが形成されている。円形開口部７４ａには、ＰＴＺカメラＣＺが収容されて固定される。
【００３４】
図２に示すように、マイクアレイＭＡの筐体１５に収容される全方位カメラＣＡの光軸Ｌ１と、第２取付板７４に取り付けられたＰＴＺカメラＣＺの光軸Ｌ２とは、初期設置状態においてそれぞれ平行になるように設定される。
【００３５】
三脚７１は、３本の脚７１ｂで接地面に支えられており、手動操作により、接地面に対して垂直方向に天板７１ａの位置を移動自在であり、かつ、パン方向およびチルト方向に天板７１ａの向きを調節可能である。これにより、マイクアレイＭＡの収音エリア（言い換えると、全方位カメラＣＡの撮像エリアまたは飛行物体検知システム５のモニタリングエリア）を任意の向きに設定できる。
【００３６】
図３は、マイクアレイＭＡの内部構成例を示すブロック図である。図３に示すマイクアレイＭＡは、複数のマイクロホンＭ１〜Ｍｑ（例えばｑ＝３２）、複数のマイクロホンＭ１〜Ｍｑから出力される音データ信号をそれぞれ増幅する複数の増幅器ＰＡ１〜ＰＡｑ、各増幅器ＰＡ１〜ＰＡｑから出力されるアナログの音データ信号をそれぞれデジタルの音データ信号に変換する複数のＡ／Ｄ変換器Ａ１〜Ａｑ、圧縮処理部２５および送信部２６を含む構成である。
【００３７】
圧縮処理部２５は、Ａ／Ｄ変換器Ａ１〜Ａｎから出力されるデジタルの音データ信号を基に、音データ信号のパケットを生成する。送信部２６は、圧縮処理部２５で生成された音データ信号のパケット（以下、単に「音データ」という）を、ネットワークＮＷを介して監視装置１０に送信する。
【００３８】
このように、マイクアレイＭＡは、監視装置１０からの音配信要求（図９参照）を受信すると、マイクロホンＭ１〜Ｍｑから出力される音データ信号を、対応するアンプ（Ａｍｐ）である増幅器ＰＡ１〜ＰＡｑで増幅し、対応するＡ／Ｄ変換器Ａ１〜Ａｑでデジタルの音データ信号に変換する。さらに、マイクアレイＭＡは、圧縮処理部２５において音データ信号のパケットを生成し、この音データ信号のパケットを、ネットワークＮＷを介して監視装置１０への送信を継続する。
【００３９】
図４は、全方位カメラＣＡの内部構成例を示すブロック図である。図４に示す全方位カメラＣＡは、ＣＰＵ４１、通信部４２、電源管理部４４、イメージセンサ４５、魚眼レンズ４５ａ、メモリ４６およびネットワークコネクタ４７を含む構成である。
【００４０】
ＣＰＵ４１は、全方位カメラＣＡの各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理およびデータの記憶処理を行う。ＣＰＵ４１の代わりに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のプロセッサが設けられてもよい。
【００４１】
例えばＣＰＵ４１は、監視装置１０を操作するユーザの指定により、イメージセンサ４５により生成された３６０度の画角を有する撮像画像データのうち、特定の範囲（方向）の画像を切り出した２次元のパノラマ画像データ（つまり、２次元パノラマ変換した画像データ）を生成してメモリ４６に保存する。
【００４２】
イメージセンサ４５は、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ、またはＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサを用いて構成され、魚眼レンズ４５ａにより集光されたモニタリングエリアからの入射光の光学像を光電変換することで、３６０度の画角を有するモニタリングエリアの撮像画像データを生成してＣＰＵ４１に送る。
【００４３】
魚眼レンズ４５ａは、撮像エリア（つまり、モニタリングエリア）の全方位からの入射光を入射して集光し、イメージセンサ４５の撮像面に入射光の光学像を結像する。
【００４４】
メモリ４６は、全方位カメラＣＡの動作を規定するためのプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭ４６ｚと、３６０度の画角を有する撮像画像データまたはその一部の範囲が切り出されたパノラマ撮像画像データやワークデータを記憶するＲＡＭ４６ｙと、全方位カメラＣＡｋに挿抜自在に接続され、各種データが記憶されるメモリカード４６ｘとを有する。
【００４５】
通信部４２は、ネットワークコネクタ４７を介して接続されるネットワークＮＷとの間のデータ通信を制御する通信インタフェースである。
【００４６】
電源管理部４４は、全方位カメラＣＡの各部に直流電源を供給する。また、電源管理部４４は、ネットワークコネクタ４７を介してネットワークＮＷに接続される機器に直流電源を供給してもよい。
【００４７】
ネットワークコネクタ４７は、３６０度の画角を有する撮像画像データまたはパノラマ撮像画像データ（つまり、上述した全方位撮像画像データ）を、ネットワークＮＷを介して監視装置１０に伝送し、また、ネットワークケーブルを介して給電可能なコネクタである。
【００４８】
図５は、ＰＴＺカメラＣＺの内部構成例を示すブロック図である。全方位カメラＣＡと同様の各部については、図４の各部に対応する符号を付すことでその説明を省略する。ＰＴＺカメラＣＺは、監視装置１０からのＰＴＺ制御要求（図９参照）により、光軸方向（つまり、ＰＴＺカメラＣＺの撮像方向）およびズーム倍率を調整可能なカメラである。
【００４９】
ＰＴＺカメラＣＺは、全方位カメラＣＡと同様、ＣＰＵ５１、通信部５２、電源管理部５４、イメージセンサ５５、撮像レンズ５５ａ、メモリ５６およびネットワークコネクタ５７を有する他、撮像方向制御部５８およびレンズ駆動モータ５９を有する。ＣＰＵ５１は、監視装置１０からのＰＴＺ制御要求（図９参照）を受け取ると、撮像方向制御部５８に画角変更指示を通知する。
【００５０】
撮像方向制御部５８は、ＣＰＵ５１から通知された画角変更指示に従い、ＰＴＺカメラＣＺの撮像方向をパン方向およびチルト方向のうち少なくとも１つを制御し、さらに必要に応じて、ズーム倍率を変更するための制御信号をレンズ駆動モータ５９に送る。レンズ駆動モータ５９は、この制御信号に従って、撮像レンズ５５ａを駆動し、その撮像方向（図２に示す光軸Ｌ２の方向）を変更するとともに、撮像レンズ５５ａの焦点距離を調節してズーム倍率を変更する。
【００５１】
撮像レンズ５５ａは、１または２以上のレンズを用いて構成される。撮像レンズ５５ａでは、撮像方向制御部５８からの制御信号に応じたレンズ駆動モータ５９の駆動により、パン回転、チルト回転の光軸方向、またはズーム倍率が変更される。
【００５２】
図６は、監視装置１０の内部構成例を示すブロック図である。図６に示す監視装置１０は、通信部３１と、操作部３２と、信号処理部３３と、ＳＰＫ３７と、メモリ３８と、設定管理部３９とを少なくとも含む構成である。ＳＰＫはスピーカの略称である。
【００５３】
通信部３１は、全方位カメラＣＡが送信した全方位撮像画像データと、マイクアレイＭＡが送信した音データとを受信して信号処理部３３に送る。
【００５４】
操作部３２は、ユーザの入力操作の内容を信号処理部３３に通知するためのユーザインターフェース（ＵＩ：User Interface）であり、例えばマウス、キーボード等の入力デバイスで構成される。操作部３２は、例えばモニタＭＮの表示画面上に対応して配置され、ユーザの指やスタイラスペンによって直接入力操作が可能なタッチパネルまたはタッチパッドを用いて構成されてもよい。
【００５５】
操作部３２は、モニタＭＮにおいて全方位カメラＣＡの全方位撮像画像ＩＭＧ１上に重畳表示された音圧ヒートマップ（図１３参照）の赤領域ＲＤ１がユーザにより指定されると、指定された位置を示す座標を取得して信号処理部３３に送る。信号処理部３３は、マイクアレイＭＡにより収音された音データをメモリ３８から読み出し、マイクアレイＭＡｋから、指定された位置に対応する実際の音源位置に向かう方向に指向性を形成してＳＰＫ３７から音出力する。これにより、ユーザは、ドローンＤＮに限らず、ユーザ自身が全方位撮像画像ＩＭＧ１上で指定された位置における音が強調された状態で確認できる。
【００５６】
信号処理部３３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）またはＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプロセッサを用いて構成される。信号処理部３３（つまり、プロセッサ）は、監視装置１０の各部の動作を統括して制御するための制御処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算（計算）処理およびデータの記憶処理を行う。信号処理部３３は、音源方向検知部３４、出力制御部３５、指向性処理部６３、周波数分析部６４、対象物検知部６５、検知結果判定部６６、走査制御部６７および検知方向制御部６８を含む。また、監視装置１０はモニタＭＮに接続される。
【００５７】
音源方向検知部３４は、例えば公知の白色化相互相関法（ＣＳＰ（Cross-power Spectrum Phase analysis）法）に従って、マイクアレイＭＡにより収音された音を用いて、モニタリングエリアでの音源位置を推定する。ＣＳＰ法では、音源方向検知部３４は、図１４に示すモニタリングエリア８を複数のブロック（後述参照）に分割し、マイクアレイＭＡで音が収音されると、ブロック（後述参照）毎に音の大きさを示す音パラメータ（例えば、マイクアレイＭＡを構成する複数のマイクロホンＭ１〜Ｍｑのうち、複数組からなる２つのマイクロホンによりそれぞれ収音された音データ間の相互相関値の正規化出力値）が閾値（既定値）を超えるか否かを判定することで、モニタリングエリア８内での音源位置を概略的に推定できる。
【００５８】
音源方向検知部３４は、全方位カメラＣＡで撮像された全方位撮像画像データとマイクアレイＭＡで収音された音データとを基に、モニタリングエリア８の全方位撮像画像データを構成するブロック（例えば、「２＊２」個、「４＊４」個等の所定数の画素からなる画素集合を示す。以下同様。）ごとに、そのブロックに対応する位置における音の大きさを示す音パラメータ（例えば、上述した相互相関値の正規化出力値、または音圧レベル）を算出する。音源方向検知部３４は、全方位撮像画像データを構成するブロックごとの音パラメータの算出結果を出力制御部３５に送る。上述した音パラメータの算出処理は公知技術であり、詳細な処理の説明は割愛する。
【００５９】
音源方向検知部３４は、マイクアレイＭＡで収音された音データに含まれる騒音レベルを常時監視し、その騒音レベルが所定値以上となる場合に、その音データの大きさを示す音パラメータ（例えば、上述した相互相関値の正規化出力値、または音圧レベル）を所定値ＱＴほど抑圧処理する（図１１参照）。
【００６０】
この抑圧処理を行う理由は、次の通りである。
【００６１】
具体的には、モニタリングエリア８にドローンＤＮが存在していない状態であるにも拘わらず、騒音レベルが一定値（既定値）を超える程に高い場合、監視装置１０により、モニタリングエリアにお化けドローンが出現したと誤検知される可能性が高いからである。ここで、お化けドローンとは、ドローンＤＮの実体は検知されていないが、上述した一定値より高い騒音レベルによって、まるでそこにドローンＤＮが存在していると誤って検知される、仮想的なドローンのことである。
【００６２】
図１１は、図１０のステップＳ５の音圧レベルの抑圧例を模式的に示す説明図である。なお、図１１は音圧レベルの抑圧例に限らず、上述した相互相関値の正規化出力値の抑圧例としても適用可能である。図１０の詳細な説明は後述するが、ここでは図１１を参照して音圧レベルの抑圧処理を簡単に説明する。図１１に示される２つのグラフの横軸はそれぞれ周波数を示し、縦軸はそれぞれ音圧レベルを示す。特性Ｃｖ１は、音圧レベルの抑圧処理が行われる前の音圧レベルの特性（つまり、マイクアレイＭＡにより収音された音データの周波数特性）の一例である。同様に、特性Ｃｖ２は、音圧レベルの抑圧処理が行われた後の音圧レベルの特性（つまり、マイクアレイＭＡにより収音された音データの周波数特性が所定値ＱＴほど抑圧処理された周波数特性）の一例である。周波数ｆｐは、特性ＣＶ１，Ｃｖ２における音圧レベルのピーク値が得られる時の周波数を示す。第１閾値は、ドローンＤＮが存在しているか否かを判定するための閾値であり、具体的には後述する対象物検知部６５において参照される。
【００６３】
音源方向検知部３４は、マイクアレイＭＡで収音された音データに含まれる騒音レベル（図示略）が上述した一定値を超える場合、特性Ｃｖ１に示される音圧レベルの周波数特性を所定値ＱＴほど抑圧処理する（図１１参照）。これにより、監視装置１０は、上述した一定値より高い騒音レベルが発生している状態に、音圧レベルの周波数特性を所定値ＱＴほど抑圧処理する（つまり、下げる）ので、図１１に示すように、音圧レベルのピーク値が第１閾値未満となる周波数特性（特性Ｃｖ２参照）が得られ、上述したお化けドローンの存在を誤検知することを効果的に抑制できる。
【００６４】
ところが、詳細は図９を参照して説明するが、ドローンＤＮの検知に応じて、ＰＴＺカメラＣＺは、監視装置１０からのＰＴＺ制御要求を受け取ると、ＰＴＺ制御を行う。この時に、ＰＴＺカメラＣＺのパン回転時、チルト回転時、撮像レンズ５５ａの移動時に、大きな発生音（上述参照）が発生する。音源方向検知部３４は、その大きな発生音を上述した一定値より高い騒音レベルとみなして、音圧レベルの周波数特性を所定値ＱＴほど抑圧処理すると、音圧レベルのピーク値が第１閾値未満となる場合があり、本来存在しているはずのドローンＤＮが存在していない（言い換えると、ドローンＤＮを見失う）という課題が生じてしまう。
【００６５】
そこで、音源方向検知部３４は、ＰＴＺカメラＣＺの動作時（つまり、パン回転時、チルト回転時、撮像レンズ５５ａの移動時）に、上述した音圧レベルの周波数特性の所定値ＱＴの抑圧処理の実行を省略するように制御することが考えられる。
【００６６】
しかし、ドローンＤＮが存在していない時に上述した音圧レベルの周波数特性の所定値ＱＴの抑圧処理の実行が省略されてしまうと、上述したようなお化けドローンがモニタリングエリア８に出現し、ドローンＤＮが検知されたと誤検知される可能性が存在する。
【００６７】
そこで、実施の形態１では、音源方向検知部３４は、次の第１条件または第２条件のうちいずれかを満たす場合に、音圧レベルの周波数特性の所定値ＱＴの抑圧処理（図１０に示すステップＳｔ５）の実行を省略する（図１０参照）。
【００６８】
第１条件は、マイクアレイＭＡにより収音された音データに含まれる騒音レベルが一定値より高くない場合である。第１条件が満たされる場合、騒音レベルが一定値より低いので、騒音レベルが上述したお化けドローンを生じさせることが無く、監視装置１０がお化けドローンが存在すると誤検知することが無いと考えられるからである。
【００６９】
第２条件は、監視装置１０によってドローンＤＮの存在が検知されてＰＴＺカメラＣＺが動作することによって、マイクアレイＭＡにより収音された音データに含まれる騒音レベルが一定値より高いと認識された場合である。第２条件が満たされる場合、ドローンＤＮが検知されたことでＰＴＺカメラＣＺが動作（例えば、パン回転、チルト回転、ズーム処理）する時に、仮に抑圧処理を行えば、ドローンＤＮが本来存在しているにも拘わらず、音圧レベルの低下によってドローンＤＮの実体を検知できずに見逃してしまい、監視装置１０のドローンＤＮの検知精度が劣化してしまうからである。なお、音源方向検知部３４における音圧レベルの周波数特性の所定値ＱＴの抑圧処理の有無に関する詳細については、後述する図１０を参照して詳述する。
【００７０】
設定管理部３９は、全方位カメラＣＡで撮像された全方位撮像画像データが表示されたモニタＭＮの表示画面に対してユーザにより指定された位置の座標変換に関する座標変換式を保持する。この座標変換式は、例えば全方位カメラＣＡの設置位置（図２参照）とＰＴＺカメラＣＺの設置位置（図２参照）との物理的な距離差に基づき、全方位撮像画像データ上のユーザの指定位置の座標（つまり、（水平角，垂直角））を、ＰＴＺカメラＣＺから見た方向の座標に変換するための数式である。
【００７１】
信号処理部３３は、設定管理部３９が保持する上記座標変換式を用いて、ＰＴＺカメラＣＺの設置位置（図２参照）を基準として、ＰＴＺカメラＣＺの設置位置から、ユーザによって指定された位置に対応する実際の音源位置に向かう指向方向を示す座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）を算出する。θＭＡｈは、ＰＴＺカメラＣＺの設置位置から見て、ユーザにより指定された位置に対応する実際の音源位置に向かう方向の水平角である。θＭＡｖは、ＰＴＺカメラＣＺの設置位置から見て、ユーザにより指定された位置に対応する実際の音源位置に向かう方向の垂直角である。図２に示すように、全方位カメラＣＡとＰＴＺカメラＣＺとの距離は既知であり、かつそれぞれの光軸Ｌ１，Ｌ２は平行であるため、上記の座標変換式の算出処理は、例えば公知の幾何学計算により実現可能である。音源位置は、モニタＭＮに表示された全方位撮像画像データに対し、ユーザの指またはスタイラスペンの操作によって操作部３２から指定された位置に対応する実際の音源位置である。
【００７２】
なお、図２に示すように、実施の形態１において全方位カメラＣＡの光軸方向とマイクアレイＭＡの筐体の中心軸とは同軸上となるように全方位カメラＣＡおよびマイクアレイＭＡはそれぞれ配置されている。このため、全方位撮像画像データが表示されたモニタＭＮに対するユーザの指定に応じて全方位カメラＣＡが算出するユーザ指定位置の座標は、マイクアレイＭＡから見た音の強調方向（指向方向ともいう）と同一であるとみなすことが可能である。言い換えると、監視装置１０は、全方位撮像画像データが表示されたモニタＭＮに対するユーザの指定があると、全方位撮像画像データ上の指定位置の座標を全方位カメラＣＡに送信する。これにより、全方位カメラＣＡは、監視装置１０から送信された指定位置の座標を用いて、全方位カメラＣＡから見た、ユーザ指定位置に対応する音源位置の方向を示す座標（水平角，垂直角）を算出する。全方位カメラＣＡにおける算出処理は、公知技術であるため、説明は割愛する。全方位カメラＣＡは、音源位置の方向を示す座標の算出結果を監視装置１０に送信する。監視装置１０は、全方位カメラＣＡにより算出された座標（水平角，垂直角）を、マイクアレイＭＡから見た音源位置の方向を示す座標（水平角，垂直角）として使用できる。
【００７３】
但し、全方位カメラＣＡとマイクアレイＭＡとが同軸上に配置されていない場合には、設定管理部３９は、例えば特開２０１５−０２９２４１号に記載されている方法に従って、全方位カメラＣＡが算出した座標を、マイクアレイＭＡから見た方向の座標に変換する必要がある。
【００７４】
設定管理部３９は、音源方向検知部３４で算出された全方位撮像画像データを構成するブロックごとの音圧レベルと比較される第１閾値ｔｈ１、第２閾値ｔｈ２および第３閾値ｔｈ３（例えば図９参照）を保持する。ここで、音圧レベルは、マイクアレイＭＡにより収音されるモニタリングエリア８で発生する音の大きさを示す音パラメータの一例として使用され、ＳＰＫ３７から出力される音の大きさを示す音量とは異なる概念である。第１閾値ｔｈ１、第２閾値ｔｈ２および第３閾値ｔｈ３は、モニタリングエリア８内で発生した音の音圧レベルと比較される閾値であり、例えばドローンＤＮが発生させる音の有無を判断するための閾値として設定されてよい。また、閾値は、上述した第１閾値ｔｈ１、第２閾値ｔｈ２および第３閾値ｔｈ３以外にも複数設定可能であり、第１閾値ｔｈ１だけを用いてもよい。ここでは簡単に説明するために、例えば、第１閾値ｔｈ１と、これより小さな値である第２閾値ｔｈ２と、さらに小さな値である第３閾値ｔｈ３の３つが設定される（第１閾値ｔｈ１＞第２閾値ｔｈ２＞第３閾値ｔｈ３、図９参照）。
【００７５】
後述するように、出力制御部３５により生成される音圧ヒートマップでは、第１閾値ｔｈ１より大きな音圧レベルが得られた画素の赤領域ＲＤ１（図１６参照）は、全方位撮像画像データが表示されたモニタＭＮ上で、例えば赤色で描画される。また、第２閾値ｔｈ２より大きく第１閾値ｔｈ１以下の音圧レベルが得られた画素のピンク領域ＰＤ１は、全方位撮像画像データが表示されたモニタＭＮ上で、例えばピンク色で描画される。第３閾値ｔｈ３より大きく第２閾値ｔｈ２以下の音圧レベルが得られた画素の青領域ＢＤ１は、全方位撮像画像データが表示されたモニタＭＮ上で、例えば青色で描画される。また、第３閾値ｔｈ３以下の画素の音圧レベルの領域Ｎ１（図１６参照）は、全方位撮像画像データが表示されたモニタＭＮで、例えば無色で描画され、つまり、全方位撮像画像データの表示色と何ら変わらない。
【００７６】
ＳＰＫ３７は、スピーカであり、マイクアレイＭＡにより収音されたモニタリングエリア８の音データ、その音データの音圧レベルが所定値ＱＴほど抑圧処理された後の音データ、またはマイクアレイＭＡにより収音されかつ信号処理部３３によって指向性が形成された音データを音出力する。なお、ＳＰＫ３７は、監視装置１０とは別体の装置として構成されてもよい。
【００７７】
メモリ３８は、例えばＲＯＭやＲＡＭを用いて構成され、例えば一定区間の音データを含む各種データ、設定情報、プログラム等を保持する。また、メモリ３８は、個々のドローンＤＮに固有な音パターンが登録されたパターンメモリ（図７参照）を有する。さらに、メモリ３８は、出力制御部３５により生成される音圧ヒートマップのデータを記憶する。また、メモリ３８には、ドローンＤＮの位置を模式的に表す識別用マーク（不図示）のデータが登録されている。ここで用いられる識別用マークは、例えば、星形の記号である。なお、識別用マークとしては、星形に限らず、円、三角、四角、ドローンＤＮを想起させる「卍」形等の記号や文字でよい。また、昼間と夜間とで、識別用マークの表示態様を変えてもよく、例えば、昼間には星形で、夜間には星と見間違わないような四角としてもよい。また、識別用マークを動的に変化させてよい。例えば星形の記号を点滅表示したり、回転させたりしてもよく、より一層、ユーザに注意を喚起できる。
【００７８】
図７は、メモリ３８に登録されているドローンＤＮの検知音のパターンの一例を示すタイミングチャートである。図７に示す検知音のパターンは、周波数パターンの組み合わせであり、マルチコプタ型のドローンＤＮに搭載された４つのロータの回転等によって発生する４つの周波数ｆ１，ｆ２，ｆ３，ｆ４の音を含む。それぞれの周波数の信号は、例えば各ロータに軸支された複数枚の羽の回転に伴って発生する、異なる音の周波数の信号である。
【００７９】
図７では、斜線で示された周波数の領域が、音圧レベルの高い領域である。なお、検知音のパターンは、複数の周波数の音の数や音圧レベルだけでなく、その他の音情報を含んでもよい。例えば各周波数の音圧レベルの比率を表す音圧レベル比等が挙げられる。ここでは、一例としてドローンＤＮの検知は、検知音のパターンに含まれる、それぞれの周波数の音圧レベルが閾値を超えているか否かによって判断される。
【００８０】
指向性処理部６３は、無指向性のマイクロホンＭ１〜Ｍｑで収音された音データ信号を用い、上述した指向性形成処理（ビームフォーミング）を行い、モニタリングエリア８の方向を指向方向とする音データ信号の抽出処理を行う。また、指向性処理部６３は、モニタリングエリア８の方向の範囲を指向範囲とする音データ信号の抽出処理を行うことも可能である。ここで、指向範囲は、隣接する指向方向を複数含む範囲であり、指向方向と比較すると、ある程度の指向方向の広がりを含むことを意図する。
【００８１】
周波数分析部６４は、指向性処理部６３によって指向方向に抽出処理された音データ信号に対し、周波数分析処理を行う。この周波数分析処理では、指向方向の音データ信号に含まれる周波数およびその音圧レベルが検知される。
【００８２】
図８は、周波数分析処理の結果として得られた検知音信号の周波数変化の一例を示すタイミングチャートである。図８では、検知音信号（つまり、検知音データ信号）として、４つの周波数ｆ１１，ｆ１２，ｆ１３，ｆ１４および各周波数の音圧レベルが得られている。図中、不規則に変化する各周波数の変動は、例えばドローンＤＮがドローンＤＮ自身の機体の姿勢を制御する際に僅かに変化するロータ（回転翼）の回転変動によって起こる。
【００８３】
対象物検知部６５は、周波数分析部６４の周波数分析処理結果を用いて、ドローンＤＮの検知処理を行う。具体的には、ドローンＤＮの検知処理では、対象物検知部６５は、モニタリングエリア８において、周波数分析処理の結果として得られた検知音のパターン（図８に示す周波数ｆ１１〜ｆ１４参照）と、メモリ３８のパターンメモリに予め登録された検知音のパターン（図７に示す周波数ｆ１〜ｆ４参照）とを比較する。対象物検知部６５は、両者の検知音のパターンが近似するか否かを判定する。
【００８４】
両者のパターンが近似するか否かは、例えば以下のように判断される。４つの周波数ｆ１，ｆ２，ｆ３，ｆ４のうち、検知音データに含まれる少なくとも２つの周波数の音圧がそれぞれ閾値（例えば図９または図１１に示す第１閾値ｔｈ１）を超える場合、音パターンが近似しているとして、対象物検知部６５は、ドローンＤＮを検知する。なお、他の条件を満たした場合にドローンＤＮが検知されてもよい。
【００８５】
検知結果判定部６６は、ドローンＤＮが存在しないと判定された場合、次の指向方向でのドローンＤＮの検知に移行するように検知方向制御部６８に指示する。検知結果判定部６６は、指向方向の走査の結果、ドローンＤＮが存在すると判定された場合、ドローンＤＮの検知結果を出力制御部３５に通知する。なお、この検知結果には、検知されたドローンＤＮの情報が含まれる。ドローンＤＮの情報には、例えばドローンＤＮの識別情報、モニタリングエリア８でのドローンＤＮの位置情報（例えば方向情報）が含まれる。
【００８６】
検知方向制御部６８は、検知結果判定部６６からの指示に基づいて、収音空間において無人飛行体ｄｎを検知するための方向を制御する。例えば検知方向制御部６８は、収音空間全体（つまり、モニタリングエリア８）の中で、音源方向検知部３４により推定された音源位置を含む指向範囲ＢＦ１（図１１参照）の任意の方向を検知方向として設定する。
【００８７】
走査制御部６７は、検知方向制御部６８により設定された検知方向を指向方向としてビームフォーミングするよう、指向性処理部６３に対して指示する。
【００８８】
指向性処理部６３は、走査制御部６７から指示された指向方向に対して、ビームフォーミングする。なお、初期設定では、指向性処理部６３は、音源方向検知部３４によって推定された音源位置を含む指向範囲ＢＦ１（図１４参照）内の初期位置を指向方向ＢＦ２とする。指向方向ＢＦ２は、検知方向制御部６８により、指向範囲ＢＦ１の中で次々に設定される。
【００８９】
出力制御部３５は、モニタＭＮおよびＳＰＫ３７の各動作を制御するとともに、全方位カメラＣＡから送られた全方位撮像画像データをモニタＭＮに表示し、さらに、マイクアレイＭＡから送られた音データをＳＰＫ３７に音声出力する。出力制御部３５は、ドローンＤＮが検知された場合、ドローンＤＮを示す識別用マーク（不図示）を、全方位撮像画像データの対応する位置（つまり、ドローンＤＮの位置を示す座標）上に重畳して表示するために、モニタＭＮに出力する。
【００９０】
出力制御部３５は、マイクアレイＭＡにより収音された音データと全方位カメラＣＡにより導出された音源位置の方向を示す座標とを用いて、マイクアレイＭＡにより収音された音データの指向性形成処理を行うことで、指向方向の音データを強調処理する。音データの指向性形成処理は、例えば特開２０１５−０２９２４１号公報に記載されている公知の技術である。
【００９１】
出力制御部３５は、音源方向検知部３４により算出された全方位撮像画像データを構成するブロックごとの音圧レベルを用い、全方位撮像画像データを構成するブロックごとに、該当するブロックの位置に音圧レベルの算出値を割り当てた音圧マップを生成する。さらに、出力制御部３５は、ユーザにとって視覚的で判別し易くなるように、生成された音圧マップのブロックごとの音圧レベルを、視覚画像（例えば色付きの画像）に色変換処理を行うことで、図１６に示す音圧ヒートマップを生成する。
【００９２】
なお、出力制御部３５は、ブロック単位で算出した音圧レベルを該当するブロックの位置に割り当てた音圧マップまたは音圧ヒートマップを生成すると説明したが、他には、一つ一つの画素ごとに音圧レベルを算出し、画素ごとの音圧レベルを該当する画素の位置に割り当てた音圧マップまたは音圧ヒートマップを生成してもよい。
【００９３】
次に、実施の形態１に係る飛行物体検知システム５の動作について、図９〜図１６を参照して詳細に説明する。
【００９４】
図９は、実施の形態１に係る飛行物体検知システム５の全般的な動作手順例を示すシーケンス図である。飛行物体検知システム５の各装置（例えば、モニタＭＮ、監視装置１０、ＰＴＺカメラＣＺ、全方位カメラＣＡ、マイクアレイＭＡ）にそれぞれ電源が投入されると、飛行物体検知システム５は動作を開始する。
【００９５】
先ず、監視装置１０の信号処理部３３は、通信部３１を介して、ＰＴＺカメラＣＺに画像配信要求を送る（Ｔ１）。ＰＴＺカメラＣＺは、監視装置１０から送られた画像配信要求に従い、電源の投入に応じた撮像処理を開始する（Ｔ２）。同様に、監視装置１０の信号処理部３３は、通信部３１を介して、全方位カメラＣＡに画像配信要求を送る（Ｔ３）。全方位カメラＣＡは、監視装置１０から送られた画像配信要求に従い、電源の投入に応じた撮像処理を開始する（Ｔ４）。また、監視装置１０の信号処理部３３は、通信部３１を介して、マイクアレイＭＡに音配信要求を送る（Ｔ５）。マイクアレイＭＡは、監視装置１０から送られた音配信要求に従い、電源の投入に応じた収音処理を開始する（Ｔ６）。
【００９６】
ＰＴＺカメラＣＺは、ネットワークＮＷを介して、撮像により得られたＰＴＺ撮像画像データ（例えば静止画、動画）を監視装置１０に送信する（Ｔ７）。監視装置１０の出力制御部３５は、ＰＴＺカメラＣＺから送られたＰＴＺ撮像画像データをＮＴＳＣ等の表示データに変換し、モニタＭＮに出力してＰＴＺ撮像画像データの表示の指示を表示データとともに送る（Ｔ８）。モニタＭＮは、監視装置１０から送られた指示に従い、表示画面に、ＰＴＺカメラＣＺによるＰＴＺ撮像画像ＩＭＧ２のデータ（図１６参照）を表示する（Ｔ９）。
【００９７】
全方位カメラＣＡは、ネットワークＮＷを介して、撮像により得られた全方位撮像画像データ（例えば静止画、動画）を監視装置１０に送信する（Ｔ１０）。監視装置１０の出力制御部３５は、全方位カメラＣＡから送られた全方位撮像画像データをＮＴＳＣ等の表示データに変換し、モニタＭＮに出力して全方位撮像画像データの表示の指示を表示データとともに送る（Ｔ１１）。モニタＭＮは、監視装置１０から送られた指示に従い、表示画面に、全方位カメラＣＡによる全方位撮像画像ＩＭＧ１のデータ（図１６参照）を表示する（Ｔ９）。
【００９８】
マイクアレイＭＡは、ネットワークＮＷを介して、収音により得られたモニタリングエリア８の音データを符号化して監視装置１０に送信する（Ｔ１２）。
【００９９】
監視装置１０の音源方向検知部３４は、ステップＴ１２において送られた音データを用い、モニタリングエリア８での音源検知処理を含む各種の音制御処理（図１０参照）を実行する（Ｔ１３）。ステップＴ１３での音制御処理の詳細については、図１０を参照して後述する。
【０１００】
監視装置１０の出力制御部３５は、ステップＴ１３において音源方向検知部３４により算出された全方位撮像画像データを構成するブロックごとの音圧レベルを用い、全方位撮像画像データを構成するブロックごとに、該当するブロックの位置に音圧レベルの算出値を割り当てた音圧マップを生成する。出力制御部３５は、ユーザにとって視覚的で判別し易くなるように、生成した音圧マップのブロックごとの音圧レベルを、視覚画像（例えば色付きの画像）に色変換処理を行うことで、図１６に示す音圧ヒートマップを生成する（Ｔ１４）。
【０１０１】
監視装置１０の出力制御部３５は、ステップＴ１４において生成された音圧ヒートマップのデータをＮＴＳＣ等の表示データに変換し、モニタＭＮに出力して全方位撮像画像データ上への音圧ヒートマップの重畳表示の指示を表示データとともに送る（Ｔ１５）。モニタＭＮは、監視装置１０から送られた指示に従い、表示画面に、全方位撮像画像データに音圧ヒートマップを重畳して表示する（図１６参照、Ｔ９）。
【０１０２】
監視装置１０の信号処理部３３は、ステップＴ１２においてマイクアレイＭＡから送られた音データを用い、モニタリングエリア８内で指向方向を順次走査しながら指向性を形成することで、それぞれの指向方向ごとにドローンＤＮの検知判定処理を行う（Ｔ１６）。この無人飛行体ｄｎの検知判定処理の詳細については、図１４および図１５を参照して後述する。
【０１０３】
なお、ステップＴ１６においてドローンＤＮが検知されなかった場合には、実施の形態１に係る飛行物体検知システム５の処理は、ステップＴ７に戻り、ステップＴ７からステップＴ１６までの一連の処理が繰り返される。一方、ステップＴ１６においてドローンＤＮが検知された場合には、実施の形態１に係る飛行物体検知システム５の処理は、ステップＴ１７以降の処理に進む。
【０１０４】
ステップＴ１６でのドローンＤＮの検知判定処理の結果、ドローンＤＮが検知された場合、監視装置１０の出力制御部３５は、モニタＭＮの表示画面に表示されている全方位撮像画像ＩＭＧ１に、ステップＴ１６で検知された指向方向に存在するドローンＤＮを示す識別用マーク（不図示）を重畳して表示することを指示する（Ｔ１７）。モニタＭＮは、監視装置１０から送られた指示に従い、全方位撮像画像ＩＭＧ１に、ドローンＤＮを示す識別用マーク（不図示）を合成（重畳）して表示する（Ｔ１８）。
【０１０５】
監視装置１０の出力制御部３５は、ＰＴＺカメラＣＺに対し、ステップＴ１６で検知されたドローンＤＮの検知方向（言い換えると、ドローンＤＮの検知時に設定された指向方向）に関する情報と、ＰＴＺカメラＣＺの光軸方向（言い換えると、撮像方向）やズーム倍率を変更するためのＰＴＺ制御要求とを対応付けて送る（Ｔ１９）。
【０１０６】
ＰＴＺカメラＣＺは、監視装置１０から送られたＰＴＺ制御要求に従い、指向方向に関する情報に基づいて、例えば、撮像方向制御部５８においてレンズ駆動モータ５９を駆動させ、ＰＴＺカメラＣＺの撮像レンズの光軸Ｌ２を変更して、撮像方向を指向方向に変更する（Ｔ２０）。同時に、撮像方向制御部５８は、ＰＴＺカメラＣＺの撮像レンズ５５ａのズーム倍率を、予め設定された値、あるいはドローンＤＮの撮像画像に占める割合に対応する値等に変更する。
【０１０７】
これにより、ＰＴＺカメラＣＺは、ステップＴ１６において検知されたドローンＤＮの検知方向（つまり、指向方向）に光軸方向を調整（つまり、向けることが）でき、さらに、ドローンＤＮの詳細を判明可能なＰＴＺ撮像画像ＩＭＧ２の撮像が可能にズーム倍率を変更できる。この後にＰＴＺカメラＣＺにより撮像されたＰＴＺ撮像画像ＩＭＧ２が監視装置１０に送られると、監視装置１０は、モニタリングエリア８の広域が分かる全方位撮像画像ＩＭＧ１とモニタリングエリア８で検知されたドローンＰＴＺの詳細が分かるＰＴＺ撮像画像ＩＭＧ２とを並べてモニタＭＮ１に表示できる（図１６参照）。
【０１０８】
図１６は、ドローンＤＮが検知された時の全方位撮像画像ＩＭＧ１とＰＴＺ撮像画像ＩＭＧ２とを並べて表示した表示画面例を示す図である。図９を参照して説明したように、実施の形態１では、音源方向検知部３４により算出されたブロックごとの音圧レベルが第３閾値ｔｈ３以下であれば無色で表示され、音圧レベルが第３閾値ｔｈ３より大きくかつ第２閾値ｔｈ２以下であれば青色で表示され、音圧レベルが第２閾値ｔｈ２より大きくかつ第１閾値ｔｈ１以下であればピンク色で表示され、音圧レベルが第１閾値ｔｈ１より大きければ赤色で表示されている。
【０１０９】
図１６に示すように、全方位撮像画像ＩＭＧ１では、モニタリングエリア８の外観の様子とともに音源の有無が広域に判明可能な音圧ヒートマップが示されている。例えばドローンＤＮの筐体中心の周囲の回転翼やロータ付近では音圧レベルが第１閾値ｔｈ１より大きいため、ドローンＤＮの位置を示す第１視覚画像の一例として、赤領域ＲＤ１，ＲＤ２，ＲＤ３，ＲＤ４で描画されている。同様に、赤領域の周囲には、ドローンＤＮの位置を示す第１視覚画像の一例として、赤領域の次に音圧値が大きいことを示すピンク領域ＰＤ１，ＰＤ２，ＰＤ３，ＰＤ４が描画されている。同様に、さらにピンク領域の周囲には、ドローンＤＮの位置を示す第１視覚画像の一例として、ピンク領域の次に音圧値が大きいことを示す青領域ＢＤ１，ＢＤ２，ＢＤ３，ＢＤ４が描画されている。
【０１１０】
一方で、ＰＴＺ撮像画像ＩＭＧ２では、モニタリングエリア８内で検知されたドローンＤＮの外観の詳細が判明可能に示されている。従って、ユーザは、図１６に示される全方位撮像画像ＩＭＧ１とＰＴＺ撮像画像ＩＭＧ２とを並べて閲覧することで、どのような外観のドローンＤＮがモニタリングエリア８のどのあたりで検知されたかを俯瞰的かつ詳細に把握できる。
【０１１１】
この後、実施の形態１に係る飛行物体検知システム５の処理はステップＴ７に戻り、例えば電源がオフに操作される等の所定のイベントが検知されるまで、ステップＴ７以降の各処理が繰り返される。
【０１１２】
次に、図９のステップＴ１３の音制御処理の動作手順の詳細について、図１０〜図１３を参照して説明する。図１０は、図９のステップＴ１３の音制御処理の動作手順例を示すフローチャートである。図１２は、抑圧されていない音圧レベルに基づいて生成された音圧ヒートマップがモニタリングエリア８の全方位撮像画像データに重畳された表示画面例を示す図である。図１３は、ドローンＤＮが検知されてＰＴＺカメラＣＺが動作することによって抑圧された音圧レベルに基づいて生成された音圧ヒートマップがモニタリングエリア８の全方位撮像画像データに重畳された表示画面例を示す図である。
【０１１３】
図１０において、音源方向検知部３４は、全方位カメラＣＡで撮像された全方位撮像画像データとマイクアレイＭＡで収音された音データとを基に、モニタリングエリア８の全方位撮像画像データを構成するブロックごとに、音パラメータ（例えば音圧レベル）を算出する（Ｓ１）。音源方向検知部３４は、算出された音パラメータを用いて、モニタリングエリア８内の音源を検知する（Ｓ１）。この検知された音源の位置は、監視装置１０がステップＴ１６においてドローンＤＮを検知する際、初期の指向方向が設定されるために必要となる指向範囲ＢＦ１の基準位置として使用されてよい。
【０１１４】
音源方向検知部３４は、マイクアレイＭＡで収音された音データに含まれる騒音レベルを常時監視して測定する（Ｓ２）。この騒音レベルが一定値（既定値）未満であると判定された場合には（Ｓ３、ＮＯ）、音源方向検知部３４の音制御処理は終了する。従って、音源方向検知部３４により、上述した音圧レベルの周波数特性の抑圧処理（図１１参照）は実行されずに（上述した第１条件参照）、ステップＴ１３の処理は終了する。
【０１１５】
一方、音源方向検知部３４は、ステップＳ２で測定された騒音レベルが一定値（既定値）以上であると判定した場合（Ｓ３、ＹＥＳ）、メモリ３８を参照し、ＰＴＺカメラＣＺの動作時であるか否かを判定する（Ｓ４）。監視装置１０の出力制御部３５がＰＴＺカメラＣＺにＰＴＺ制御を実行させる際、メモリ３８には、例えばＰＴＺカメラＣＺに送られるＰＴＺ制御要求が一時的に保持されている。音源方向検知部３４は、例えばメモリ３８にＰＴＺ制御要求が保持されているか否かに基づいて、現時点がＰＴＺカメラＣＺの動作時であるか否かを判定可能である。
【０１１６】
音源方向検知部３４は、現時点がＰＴＺカメラＣＺの動作時ではないと判定した場合（Ｓ４、ＮＯ）、ＰＴＺカメラＣＺからパン回転時、チルト回転時、または撮像レンズ５５ａの移動時に発生する大きな発生音が生じないので、マイクアレイＭＡにより収音された音データの音圧レベルの周波数特性を所定値ＱＴほど抑圧処理する（図１１参照、Ｓ５）。ステップＳ５の後、音源方向検知部３４の音制御処理は終了し、ステップＴ１３の処理は終了する。
【０１１７】
一方、音源方向検知部３４は、現時点がＰＴＺカメラＣＺの動作時であると判定した場合（Ｓ４、ＹＥＳ）、メモリ３８を参照し、ドローンＤＮの検知中であるか否かを判定する（Ｓ６）。例えば図９のループ（ＬＯＯＰ）処理において、前回のサイクルのステップＴ１６の処理の実行時にドローンＤＮが検知されたと判定された場合には、メモリ３８には、その時に判定されたドローンＤＮの検知方向（つまり、走査された指向方向）に関する情報が保持されている。音源方向検知部３４は、例えばメモリ３８に検知方向に関する情報が保持されているか否かに基づいて、現時点がドローンＤＮの検知中であるか否かを判定可能である。
【０１１８】
音源方向検知部３４は、現時点がドローンＤＮの検知中であると判定した場合には（Ｓ６、ＹＥＳ）、音源方向検知部３４の音制御処理を終了する。従って、音源方向検知部３４により、上述した音圧レベルの周波数特性の抑圧処理（図１１参照）は実行されずに（上述した第２条件参照）、ステップＴ１３の処理は終了する。
【０１１９】
一方、音源方向検知部３４は、現時点がドローンＤＮの検知中でないと判定した場合には（Ｓ６、ＮＯ）、抑圧処理によってドローンの実体を見逃すことが無いので、マイクアレイＭＡにより収音された音データの音圧レベルの周波数特性を所定値ＱＴほど抑圧処理する（図１１参照、Ｓ５）。ステップＳ５の後、音源方向検知部３４の音制御処理は終了し、ステップＴ１３の処理は終了する。
【０１２０】
図１２では、モニタＭＮに表示された全方位撮像画像ＩＭＧ１には、モニタリングエリア８にドローンＤＮの実体が検知されていない状態であるにも拘わらず、例えば騒音レベルが一定値（既定値）を超えたことで、その騒音レベルの騒音の影響を受けて、お化けドローンＧＤＮ１として検知された例が示されている。お化けドローンＧＤＮ１は、抑圧処理がなされていないために、例えば２つの騒音源（具体的には、青領域ＢＤ１，ＢＤ４のそれぞれに位置する音源）を元にして監視装置１０により誤検知された仮想的なドローンである。
【０１２１】
一方、図１３では、ドローンＤＮが検知されてＰＴＺカメラＣＺが動作する時であるにも拘わらず、仮に図１０に示すステップＳ５の処理（つまり、音圧レベルの周波数特性の抑圧処理）が実行された場合、既に検知済みのドローンＤＮの存在が音圧ヒートマップに反映されず、ドローンＤＮの実体を見逃している（つまり、ロストしている）ことが示されている。従って、音源方向検知部３４は、ドローンＤＮが検知されてＰＴＺカメラＣＺが動作する時に周囲の騒音レベルが一定値を超えた場合には、第２条件を満たしたとして、音圧レベルの抑圧処理を実行しない。これにより、音源方向検知部３４は、抑圧処理によってドローンＤＮの実体を見逃すことを抑制できるので、ドローンＤＮの実体を的確に検知できる。
【０１２２】
次に、図９のステップＴ１６のドローンＤＮの検知判定処理の動作手順の詳細について、図１４および図１５を参照して説明する。図１４は、ドローンＤＮの検知時にモニタリングエリア８内で行われる指向方向の順次走査例を示す図である。図１５は、図９のステップＴ１６のドローンＤＮの検知判定処理の動作手順例を示すフローチャートである。
【０１２３】
音源検知ユニットＵＤにおいて、指向性処理部６３は、例えば音源方向検知部３４によって推定された音源位置に基づく指向範囲ＢＦ１を、指向方向ＢＦ２の初期位置として設定する（Ｓ２１）。なお、初期位置は、音源方向検知部３４により推定されたモニタリングエリア８の音源位置に基づく指向範囲ＢＦ１に限定されなくてもよい。つまり、ユーザにより指定された任意の位置を初期位置として設定して、モニタリングエリア８内が順次、走査されてもよい。初期位置が限定されないことで、推定された音源位置に基づく指向範囲ＢＦ１に含まれる音源がドローンＤＮでなかった場合でも、他の指向方向に飛来するドローンを早期に検知できる。
【０１２４】
指向性処理部６３は、マイクアレイＭＡで収音され、Ａ／Ｄ変換器Ａｎ１〜Ａｑでデジタル値に変換された音データ信号がメモリ３８に一時的に記憶されたか否かを判定する（Ｓ２２）。音データ信号が記憶されていない場合（Ｓ２２、ＮＯ）、指向性処理部６３の処理はステップＳ２１に戻る。
【０１２５】
マイクアレイＭＡにより収音された音データ信号がメモリ３８に一時的に記憶されている場合（Ｓ２２、ＹＥＳ）、指向性処理部６３は、モニタリングエリア８の指向範囲ＢＦ１における任意の指向方向ＢＦ２に対してビームフォーミングし、この指向方向ＢＦ２の音データ信号を抽出処理する（Ｓ２３）。
【０１２６】
周波数分析部６４は、抽出処理された音データ信号の周波数およびその音圧レベルを検知する（Ｓ２４）。
【０１２７】
対象物検知部６５は、メモリ３８のパターンメモリに登録された検知音のパターンと、周波数分析処理の結果得られた検知音のパターンとを比較し、ドローンＤＮの検知を行う（Ｓ２５）。
【０１２８】
検知結果判定部６６は、この比較の結果を出力制御部３５に通知するとともに、検知方向制御部６８へ検知方向移行について通知する（Ｓ２６）。
【０１２９】
例えば対象物検知部６５は、周波数分析処理の結果得られた検知音のパターンと、メモリ３８のパターンメモリに登録されている４つの周波数ｆ１，ｆ２，ｆ３，ｆ４とを比較する。対象物検知部６５は、比較の結果、両検知音のパターンにおいて同じ周波数を少なくとも２つ有し、かつ、これらの周波数の音圧レベルが第１閾値ｔｈ１より大きい場合、両者の検知音のパターンが近似し、ドローンＤＮが存在すると判定する。
【０１３０】
なお、ここでは、少なくとも２つの周波数が一致している場合を想定したが、対象物検知部６５は、１つの周波数が一致し、この周波数の音圧レベルが第１閾値ｔｈ１より大きい場合、近似していると判定してもよい。
【０１３１】
また、対象物検知部６５は、それぞれの周波数に対し、許容される周波数の誤差を設定し、この誤差範囲内の周波数は同じ周波数であるとして、上記近似の有無を判定してもよい。
【０１３２】
また、対象物検知部６５は、周波数および音圧レベルの比較に加えて、それぞれの周波数の音の音圧レベル比が略一致することを判定条件に加えて判定してもよい。この場合、判定条件が厳しくなるので、音源検知ユニットＵＤは、検知されたドローンＤＮを予め登録された対象物であるとして特定し易くなり、ドローンＤＮの検知精度を向上できる。
【０１３３】
検知結果判定部６６は、ステップＳ２６の結果、ドローンＤＮが存在するか存在しないかを判別する（Ｓ２７）。
【０１３４】
ドローンＤＮが存在する場合（Ｓ２７、ＹＥＳ）、検知結果判定部６６は、出力制御部３５にドローンＤＮが存在する旨（つまり、ドローンＤＮの検知結果）を通知する（Ｓ２８）。
【０１３５】
一方、ドローンＤＮが存在しない場合（Ｓ２７、ＮＯ）、検知結果判定部６６は、モニタリングエリア８内における走査対象の指向方向ＢＦ２を次の異なる方向に移動する旨を走査制御部６７に指示する。走査制御部６７は、検知結果判定部６６からの指示に応じて、モニタリングエリア８内における走査対象の指向方向ＢＦ２を次の異なる方向に移動させる（Ｓ２９）。なお、ドローンＤＮの検知結果の通知は、１つの指向方向の検知処理が終了したタイミングでなく、全方位走査完了した後にまとめて行われてもよい。
【０１３６】
また、モニタリングエリア８で指向方向ＢＦ２を順番に移動させる順序は、例えばモニタリングエリア８の指向範囲ＢＦ１内或いは全範囲内で、外側の円周から内側の円周に向かうように、または内側の円周から外側の円周に向かうように、螺旋状（渦巻状）の順序でもよい。
【０１３７】
また、検知方向制御部６８は、一筆書きのように連続して指向方向を走査するのではなく、モニタリングエリア８内に予め位置を設定しておき、任意の順序で各位置に指向方向ＢＦ２を移動させてもよい。これにより、監視装置１０は、例えばドローンＤＮが侵入し易い位置から検知処理を開始でき、検知処理を効率化できる。
【０１３８】
走査制御部６７は、モニタリングエリア８における全方位の走査を完了したか否かを判定する（Ｓ３０）。全方位の走査が完了していない場合（Ｓ３０、ＮＯ）、信号処理部３３の処理はステップＳ２３に戻り、ステップＳ２３〜Ｓ３０までの処理が繰り返される。つまり、指向性処理部６３は、ステップＳ２９で移動された位置の指向方向ＢＦ２にビームフォーミングし、この指向方向ＢＦ２の音データを抽出処理する。これにより、音源検知ユニットＵＤは、１つのドローンＤＮが検知されても、他にも存在する可能性のあるドローンの検知を続行するので、複数のドローンの検知が可能である。
【０１３９】
一方、ステップＳ３０で全方位の走査が完了すると（Ｓ３０、ＹＥＳ）、指向性処理部６３は、メモリ３８に一時的に記憶された、マイクアレイＭＡで収音された音データを消去する（Ｓ３１）。また、指向性処理部６３は、マイクアレイＭＡで収音された音データをメモリ３８から消去し、かつレコーダＲＣに保存してもよい。
【０１４０】
音データの消去後、信号処理部３３は、ドローンＤＮの検知処理を終了するか否かを判別する（Ｓ３２）。このドローンＤＮの検知処理の終了は、所定のイベントに応じて行われる。例えばステップＳ２６でドローンＤＮが検知されなかった回数をメモリ３８に保持し、この回数が所定回数以上となった場合、ドローンＤＮの検知処理を終了してもよい。また、タイマによるタイムアップや、操作部３２が有するＵＩ（User Interface）（不図示）に対するユーザ操作に基づいて、信号処理部３３がドローンＤＮの検知処理を終了してもよい。また、監視装置１０の電源がオフとなる場合に、終了してもよい。
【０１４１】
なお、ステップＳ２４の処理では、周波数分析部６４は、周波数を分析するとともに、その周波数の音圧も計測する。検知結果判定部６６は、周波数分析部６４によって測定された音圧レベルが時間経過とともに徐々に大きくなっていると、音源検知ユニットＵＤに対してドローンＤＮが接近していると判定してもよい。
【０１４２】
例えばある時刻で測定された所定の周波数の音圧レベルが、その時刻よりも後の時刻で測定された同じ周波数の音圧レベルよりも小さい場合、時間経過とともに音圧が大きくなっており、ドローンＤＮが接近していると判定されてもよい。また、３回以上にわたって音圧レベルを測定し、統計値（例えば分散値、平均値、最大値、最小値等）の推移に基づいて、ドローンＤＮが接近していると判定されてもよい。
【０１４３】
また、測定された音圧レベルが警戒レベルである警戒閾値より大きい場合に、検知結果判定部６６が、ドローンＤＮが警戒エリアに侵入したと判定してもよい。なお、警戒閾値は、例えば上述した第１閾値ｔｈ１よりも大きな値である。警戒エリアは、例えばモニタリングエリア８と同じエリア、またはモニタリングエリア８に含まれモニタリングエリア８よりも狭いエリアである。警戒エリアは、例えばドローンＤＮの侵入が規制されたエリアである。また、ドローンＤＮの接近判定や侵入判定は、検知結果判定部６６により実行されてもよい。
【０１４４】
以上により、実施の形態１に係る飛行物体検知システム５では、監視装置１０は、光軸方向を調整可能であってモニタリングエリア８を撮像可能に配置されたＰＴＺカメラＣＺ、またはモニタリングエリア８の音を収音可能に配置されたマイクアレイＭＡとの間で通信する通信部３１を有する。監視装置１０は、マイクアレイＭＡにより収音されたモニタリングエリア８の音に含まれる騒音レベルが一定値（既定値）以上となる場合、音の大きさを示す音パラメータを所定値ＱＴほど抑圧処理するとともに、マイクアレイＭＡにより収音された音の大きさを示す音パラメータ（例えば音圧レベル）または抑圧処理された音パラメータ（例えば音圧レベル）に基づいて、モニタリングエリア８でのドローンＤＮの有無を検知する信号処理部３３を有する。また、監視装置１０は、ドローンＤＮが検知された検知方向にＰＴＺカメラＣＺが光軸方向を調整する場合、音パラメータの抑圧処理の実行を省略する。
【０１４５】
これにより、監視装置１０は、一定値より高い騒音レベルが発生している状態に、音圧レベルの周波数特性を所定値ＱＴほど抑圧処理する（つまり、下げる）ので、図１１に示すように、音圧レベルのピーク値が第１閾値未満となる周波数特性（特性Ｃｖ２参照）が得られ、上述したお化けドローンの存在を誤検知することを効果的に抑制できる。また、監視装置１０は、抑圧処理を行う必要の無い状況下で収音された音データまたは抑圧処理を行う必要のある状況下で収音された音データを用いてドローンＤＮの有無の検知を行うので、的確にドローンＤＮの有無を検知できる。また、監視装置１０は、ＰＴＺカメラＣＺが光軸方向を調整する際に一定値（既定値）より高い騒音レベルほどの発生音が発生する際には、音圧レベルの周波数特性の所定値ＱＴの抑圧処理の実行を省略するので、ドローンＤＮの実体を見逃すこと無く、的確にドローンＤＮの検知を行える。従って、監視装置１０によれば、モニタリングエリア８の環境に応じて、ドローンＤＮの誤検知を的確に低減でき、ドローンＤＮの認識精度の劣化を抑制できる。
【０１４６】
また、監視装置１０は、ドローンＤＮが検知されない場合、音パラメータ（例えば音圧レベル）の抑圧処理を信号処理部３３において実行する。これにより、監視装置１０は、抑圧処理によって音圧レベルのピーク値が第１閾値未満となる周波数特性（特性Ｃｖ２参照）が得られるので、騒音レベルが既定値（一定値）以上であっても上述したお化けドローンが存在するという誤検知を効果的に抑制できる。
【０１４７】
また、監視装置１０は、ＰＴＺカメラＣＺが光軸方向を調整しない場合、音パラメータ（例えば音圧レベル）の抑圧処理を信号処理部３３において実行する。これにより、監視装置１０は、抑圧処理によって音圧レベルのピーク値が第１閾値未満となる周波数特性（特性Ｃｖ２参照）が得られるので、騒音レベルが既定値（一定値）以上であっても上述したお化けドローンが存在するという誤検知を効果的に抑制できる。
【０１４８】
また、監視装置１０は、モニタリングエリア８を撮像可能に配置された全方位カメラＣＡとの間で通信部３１において通信する。監視装置１０は、ドローンＤＮが検知された場合、ドローンＤＮの位置を示す第１視覚画像（例えば図１２参照）を信号処理部３３において、全方位カメラＣＡにより撮像されたモニタリングエリア８の第１撮像画像（例えば全方位撮像画像ＩＭＧ１）に重畳してモニタＭＮに表示する。これにより、ユーザは、モニタＭＮに表示された全方位撮像画像ＩＭＧ１上に、監視装置１０により検知されたドローンＤＮの位置を視覚的に把握でき、ドローンＤＮの位置を具体的に特定し易くなる。
【０１４９】
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１５０】
本開示は、モニタリングエリアの環境に応じて無人飛行体の誤検知を的確に低減し、無人飛行体の認識精度の劣化を抑制する飛行物体検知装置、飛行物体検知方法および飛行物体検知システムとして有用である。
【符号の説明】
【０１５１】
５  飛行物体検知システム
１０  監視装置
３１  通信部
３２  操作部
３３  信号処理部
３４  音源方向検知部
３５  出力制御部
３７  ＳＰＫ
３８  メモリ
３９  設定管理部
６３  指向性処理部
６４  周波数分析部
６５  対象物検知部
６６  検知結果判定部
６７  走査制御部
６８  検知方向制御部
ＣＡ  全方位カメラ
ＣＺ  ＰＴＺカメラ
ＭＡ  マイクアレイ
ＭＮ  モニタ
ＮＷ  ネットワーク
ＲＣ  レコーダ
ＵＤ  音源検知ユニット
【図１】
2019203821.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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