(57)【要約】【課題】車室に対する車両の満空状態の誤検知を防止する。【解決手段】車両検知装置１０は、車室の地面に設置された磁気センサ１１と、磁気センサ１１からの地磁気レベルの検出に基づいて周期的な検出値を取得する検出値取得部１２１と、検出値が空閾値よりも低い場合、空状態と判定する第１の満空状態判定部１２２と、車両の一部位に対応して取得される検出値のピークが満閾値を超え、かつピーク後の検出値が満閾値と空閾値との間に収束した場合に、ピークの検出の前後における両検出値の差分が所定の差分閾値を超えると、満状態と空状態との間の判定を切り替える第２の満空状態判定部１２３とを備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室の地面に設置された磁気センサから得られる地磁気レベルの経時的な検出値を用いて前記車室に対する車両の満空状態を判定する車両検知装置において、
前記検出値が空車判定用の空閾値よりも低い場合、空状態と判定する第１の判定手段と、
車両の一部位に対応して取得される検出値のピークが所定の満閾値を超えた場合で、かつ前記ピーク後の検出値が前記満閾値と前記空閾値との間で収束した場合に、前記ピークの検出の前後における両検出値の差分が所定の差分閾値を超えると、満状態と空状態との間の判定を切り替える第２の判定手段とを備えた車両検知装置。
【請求項２】
前記第２の判定手段は、前記ピーク後の検出値が前記ピーク前の検出値より高い場合、満状態になったと判定し、前記ピーク後の検出値が前記ピーク前の検出値より低い場合、空状態になったと判定する請求項１に記載の車両検知装置。
【請求項３】
前記第２の判定手段は、前記ピークの１回目をカウントした場合、満状態になったか否かの判定を行い、前記ピークの２回目をカウントした場合、空状態になったか否かの判定を行う請求項１に記載の車両検知装置。
【請求項４】
前記第２の判定手段は、前記ピークの検出の前後における両検出値の差分が前記所定の差分閾値以下のとき、前記ピークのカウント値をリセットする請求項３に記載の車両検知装置。
【請求項５】
前記判定手段は、連続して取得した複数回の検出値が収束したときの、少なくとも１つの検出値を用いて判定用の検出値を算出する検出値取得部を備えた請求項１〜４のいずれかに記載の車両検知装置。
【請求項６】
前記磁気センサは、前記車室の中央部に対して車両の出入り口側に設置されたことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の車両検知装置。
【請求項７】
車室の地面に設置された磁気センサから得られる地磁気レベルの経時的な検出値を用いて前記車室に対する車両の満空状態を判定する車両検知方法において、
前記検出値が空車判定用の空閾値よりも低い場合、空状態と判定する第１の判定ステップと、
車両の一部位に対応して取得される検出値のピークが所定の満閾値を超えた場合で、かつ前記ピーク後の検出値が前記満閾値と前記空閾値との間で収束した場合に、前記ピークの検出の前後における両検出値の差分が所定の差分閾値を超えると、満状態と空状態との間の判定を切り替える第２の判定ステップとを備えた車両検知方法。
【請求項８】
車室の地面に設置された磁気センサから得られる地磁気レベルの経時的な検出値を用いて、プロセッサにより前記車室に対する車両の満空状態を判定する車両検知プログラムにおいて、
前記検出値が空車判定用の空閾値よりも低い場合、空状態と判定する第１の判定ステップ、及び
車両の一部位に対応して取得される検出値のピークが所定の満閾値を超えた場合で、かつ前記ピーク後の検出値が前記満閾値と前記空閾値との間で収束した場合に、前記ピークの検出の前後における両検出値の差分が所定の差分閾値を超えると、満状態と空状態との間の判定を切り替える第２の判定ステップ、を前記プロセッサに実行させる車両検知プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気センサを用いて駐車場等の車室の満空状態を判定する車両検知の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車場の車室スペース内の地面に磁気センサを設置し、車両の有無に起因する地磁気の変化を検出して車室の満車、空車の判定を行うようにした車両検知装置が知られている。例えば、特許文献１には、車室内の車幅方向等に複数の磁気センサを設置し、それらの磁気センサ間の各軸方向の検出レベルの差分合成値を車両有り無しの判定に使用することで、磁気センサの近くをトラックやバス等の重量車両が通ったり、磁気センサの近隣に電車の架線や高圧線が架設されて地磁気が大きく変動したとしても、誤検知を防止するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１６４１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の装置は、複数の磁気センサを利用して重量物の通過に起因する外乱の影響を抑止するものであり、複数の磁気センサを利用するため構成が大掛りとなり、またコスト高となる。
【０００５】
ところで、周知のように、車両には種々の車種があり、車種によっては、地磁気への影響度の高低があるため、それぞれの車種の車両に対して精度良く、満空状態を判定することは容易ではない。さらに、隣接する車室に地磁気への影響度の高い（すなわち、地磁気の変化が大きい）車種の車両が停車した場合に、自己の車室に対する誤検知の可能性が高まることとなる。
【０００６】
例えば、図１１において、（ａ）は、地磁気の影響度の低い（地磁気の変化が少ない）場合を示し、（ｂ）は地磁気への影響度の高い車両が隣接する車室に停車している場合を示している。図において、[Z1]は自己の車室、[Z2]は隣接する車室である。磁気センサ１１ａは、説明の便宜上、自己の車室[Z1]に設置されている。車両２１は自己の車室[Z1]に入るもので、車両２２は隣接の車室[Z2]に入るものである。また、[I]、[II]、[III]は、時間軸方向の各タイミングを示している。なお、各図の下側の波形ｓは、磁気センサ１１ａで検知された、経時方向における地磁気の検出値の変化状態を示している。
【０００７】
（ａ）において、タイミング[I]で車両２１が車室[Z1]に近づいてきており、検出値ｓが漸次上昇している。次いで、タイミング[II]で車両２１のエンジン部位が磁気センサ１１ａの上まで進入してくると、検出値ｓがピークを迎え、さらに進入を続けると、検出値ｓは漸次低下して、停車タイミング[III]以降、所定値に安定する。この例では、車室[Z1]に満車した状態で、検出値は満空判定閾値Ｌｏ未満であり、空状態として誤検知されることになる。
【０００８】
一方、（ｂ）において、タイミング[I]で車両２２が隣接の車室[Z2]に近づいてきており、検出値ｓは緩やかに上昇している。次いで、タイミング[II]で車両２２が車室[Z2]に進入してくるまでに検出値ｓが満空判定閾値Ｌｏを超える場合がある。そして、さらに進入を続けると、検出値ｓは満空判定閾値Ｌｏ以上を維持したまま横ばいで推移し、停車タイミング[III]以降、そのままのレベルで安定することがある。この例では、自己の車室[Z1]は空車でも、満状態として誤検知されることになる。
【０００９】
本発明は、一側面では、このような実情を鑑みてなされたものであり、その目的は、車室に対する車両の満空状態の誤検知を防止する技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、上述した課題を解決するために、以下の構成を採用する。
【００１１】
すなわち、一側面に係る車両検知装置は、車室の地面に設置された磁気センサから得られる地磁気レベルの経時的な検出値を用いて前記車室に対する車両の満空状態を判定する車両検知装置において、前記検出値が空車判定用の空閾値よりも低い場合、空状態と判定する第１の判定手段と、車両の一部位に対応して取得される検出値のピークが所定の満閾値を超えた場合で、かつ前記ピーク後の検出値が前記満閾値と前記空閾値との間で収束した場合に、前記ピークの検出の前後における両検出値の差分が所定の差分閾値を超えると、満状態と空状態との間の判定を切り替える第２の判定手段とを備える。
【００１２】
一側面に係る車両検知方法は、車室の地面に設置された磁気センサから得られる地磁気レベルの経時的な検出値を用いて前記車室に対する車両の満空状態を判定する車両検知方法において、前記検出値が空車判定用の空閾値よりも低い場合、空状態と判定する第１の判定ステップと、車両の一部位に対応して取得される検出値のピークが所定の満閾値を超えた場合で、かつ前記ピーク後の検出値が前記満閾値と前記空閾値との間で収束した場合に、前記ピークの検出の前後における両検出値の差分が所定の差分閾値を超えると、満状態と空状態との間の判定を切り替える第２の判定ステップとを備える。
【００１３】
一側面に係る車両検知プログラムは、車室の地面に設置された磁気センサから得られる地磁気レベルの経時的な検出値を用いて、プロセッサにより前記車室に対する車両の満空状態を判定する車両検知プログラムにおいて、前記検出値が空車判定用の空閾値よりも低い場合、空状態と判定する第１の判定ステップ、及び車両の一部位に対応して取得される検出値のピークが所定の満閾値を超えた場合で、かつ前記ピーク後の検出値が前記満閾値と前記空閾値との間で収束した場合に、前記ピークの検出の前後における両検出値の差分が所定の差分閾値を超えると、満状態と空状態との間の判定を切り替える第２の判定ステップ、を前記プロセッサに実行させる。
【００１４】
前記構成によれば、磁気センサを介して、車室及びその周辺の車両の動き等が地磁気レベルの経時的（例えば周期的）な検出値として取得される。取得された検出値が空車判定用の空閾値よりも低い場合、空状態と判定される。一方、車室への車両の出入時に車両の一部位、例えばエンジン部位に対応して取得される検出値のピークが所定の満閾値を超え、かつピーク後の検出値が満閾値と空閾値との間に収束した場合に、ピークの検出の前後における両検出値の差分が所定の差分閾値を超えることを条件に、満状態と判定され、あるいは空状態と判定される。このように、１つの閾値で満空状態の判定を行う従来方法とは異なり、車両の一部位に起因する地磁気のピーク変化の出現、及びその前後の差分の大小に着目して判定するようにしたので、地磁気への影響度の高低、また、隣接車室の車両の有無、出入り、さらに近傍位置の車両の通り抜けに対しても、自己の車室に対する判定を正確に行うことができる。
【００１５】
前記一側面に係る車両検知装置において、前記第２の判定手段は、前記ピーク後の検出値が前記ピーク前の検出値より高い場合、満状態になったと判定し、前記ピーク後の検出値が前記ピーク前の検出値より低い場合、空状態になったと判定するものとしてもよい。この構成によれば、ピークと差分の大小とに着目することで、満状態、空状態を精度良く判定することができる。
【００１６】
前記一側面に係る車両検知装置において、前記第２の判定手段は、前記ピークの１回目をカウントした場合、満状態になったか否かの判定を行い、前記ピークの２回目をカウントした場合、空状態になったか否かの判定を行うものとしてもよい。この構成によれば、ピークの１回目、２回目によって満状態と空状態とを区別して精度良く判定することができる。
【００１７】
前記一側面に係る車両検知装置において、前記第２の判定手段は、前記ピークの検出の前後における両検出値の差分が前記所定の差分閾値以下のとき、前記ピークのカウント値をリセットしてもよい。この構成によれば、差分が差分閾値を超えないときは、満空状態の変更はないため、カウント値をリセットして判定処理をやり直し可能にしている。
【００１８】
前記一側面に係る車両検知装置において、前記判定手段は、連続して取得した複数回の検出値が収束したときの、少なくとも１つの検出値を用いて判定用の検出値を算出する検出値取得部を備えてもよい。この構成によれば、車室内の地磁気が安定した状態で満空状態の判定を行うので、判定の精度が高くなる。
【００１９】
前記一側面に係る車両検知装置において、前記磁気センサは、前記車室の中央部に対して車両の出入り口側に設置されてもよい。この構成によれば、地磁気への影響度が高い車両の部位、典型的にはエンジン部位等が、車両の入車、出車時に磁気センサの上を通過することとなるため、ピークが確実に検出できる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、車室に対する車両の満空状態の誤検知を防止する技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、車両の走行方向の部位に対する地表面での地磁気への影響度の一例を示す図で、（ａ）は影響度の低い車種の場合、（ｂ）は影響度の高い車種の場合の図である。
【図２】図２は、磁気センサの設置位置と車両の停車位置との関係と地磁気への影響度の一例を説明するための図で、（ａ）は車両の入車、出車の様子を示す図、（ｂ）は地磁気の検出値の経緯を示すタイムチャート図である。
【図３】図３は、図２に対応する、車両の満空判定を説明するための図で、（ａ）は車両の入車、出車の様子を示す図、（ｂ）は地磁気の検出値の経緯及び満空判定の状態を示すタイムチャート図である。
【図４】図４は、隣接する車室に地磁気への影響度の高い車両が停車している場合での車両の満空判定を説明するための一例を示す図で、（ａ）は車両の入車、出車の様子を示す図、（ｂ）は地磁気の検出値の経緯及び満空判定の状態を示すタイムチャート図である。
【図５】図５は、実施の形態に係る車両検知装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図６】図６は、実施の形態に係る車両検知の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、実施の形態に係る車両検知の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、隣接車室に停車している、地磁気への影響度の高い車両が先に出車した場合の、車両の満空判定の一例を説明するためのタイムチャート図である。
【図９】図９は、後で隣接車室に車両が駐車し、自己の車両が先に出車する場合の、車両の満空判定の一例を説明するためのタイムチャート図である。
【図１０】図１０は、自車両の車室を車両が通り抜けた場合の、車両の満空判定の一例を説明するためのタイムチャート図である。
【図１１】図１１は、地磁気への影響度の大小に起因する誤検知を説明する図で、（ａ）は、地磁気への影響度の低い（地磁気の変化が少ない）場合を示し、（ｂ）は地磁気への影響度が高い車両が隣接する車室に停車している場合を示している。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」と表記する）を、図面に基づいて説明する。ただし、以下で説明する本実施形態は、あらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。つまり、本発明の実施にあたって、実施形態に応じた具体的構成が適宜採用されてもよい。なお、本実施形態において登場するデータを自然言語により説明しているが、より具体的には、コンピュータが認識可能な疑似言語、コマンド、パラメータ、マシン語等で指定される。
【００２３】
＜車両部位と地磁気変化の特性＞
図１は、車両の走行方向の部位に対する地表面での地磁気への影響度の一例を示す図で、（ａ）は影響度の低い車種の場合、（ｂ）は影響度の高い車種の場合の図である。（ａ）では、車両２１１のエンジン搭載部位の下では地磁気の検出値のピークを示し、その他の部位は横ばい、かつ相対的に低い。（ｂ）では、車両２１２の全域について、（ａ）よりも高い地磁気の検出値を示しているが、エンジン搭載部位の下は、（ａ）と同様、相対的に高いピーク状の地磁気の変化を示している。このように、車両は、車種によらず、走行方向の所定部位、例えばエンジン搭載部位の下に地磁気の検出値のピークが現れている。
【００２４】
図２は、磁気センサの設置位置と車両の停車位置との関係と地磁気への影響度の一例を説明するための図で、（ａ）は車両の入車、出車の様子を示す図、（ｂ）は地磁気の検出値ｓの経緯を示すタイムチャート図である。図２では、図１で説明した車両２１が車室[Z1]に対して出入りする際の地磁気の検出値ｓを示している。また、図２に示すように、磁気センサ１１は、車室[Z1]の駐車位置の中央部に対して出入り側に設置されている。なお、磁気センサ１１の構成は、図５で後述する。
【００２５】
図２において、タイミング[I]で車両２１が車室[Z1]に接近すると、地磁気の検出値ｓが低レベルから漸次上昇している。次いで、タイミング[II]で、車両２１のエンジン部位が磁気センサ１１の上まで進入してくると、検出値ｓがピークＳｐ１を迎え、さらに進入を続けると、検出値ｓは漸次低下して、停車タイミング[III]で、所定値に安定する。一方、タイミング[III]の後、車両２１がバックを開始して車室[Z1]から出車を行うと、その途中で、車両２１のエンジン部位が磁気センサ１１の上を逆方向に通過するタイミング[IV]で、検出値ｓがピークＳｐ２を迎え、さらにバックを続けると、検出値は漸次低下して、車室[Z1]を抜け出たタイミング[V]で検出値は元の低レベルに戻る。
【００２６】
このように、図２（ｂ）の破線の枠の内側に示すように、検出値ｓは、車両進入時には、一旦ピークＳｐ１を経由して、ピークＳｐ１の前よりも高いレベルで安定し、これによって満車と判定できる。一方、車両出車時には、高いレベルから、一旦さらに高いピークＳｐ２を経由して、ピークＳｐ２前よりも低いレベルまで低下して安定し、これによって空車と判定できる。このように、満空状態の判定に、入車、出車の際に検出値の一時的なピークを出現させ、このピーク現象を利用することとした。
【００２７】
＜磁気センサによる地磁気変化の特性＞
図３は、図２に対応する、車両の満空判定を説明するための図で、（ａ）は車両の入車、出車の様子を示す図、（ｂ）は地磁気の検出値の経緯及び満空判定の状態を示すタイムチャート図である。
【００２８】
図３（ｂ）において、空閾値Ｌｅは、車両が空車であることを判定するための、予め設定されたレベルである。満閾値Ｌｆは、車両２１が車室[Z1]に入車し、又は出車する際に発生する検出値の一時的なピークを検出するための、予め設定されたレベルである。また、ピークが検知された前後における各検出値の差分が、車両２１の満空状態の変更、すなわち満車状態から空車状態へ、又は空車状態から満車状態への状態変化を判定するための閾値として差分閾値が予め設定されている。差分閾値を採用することで、車両の種別によらず、また隣接車室に地磁気への影響度の高い車両が停車していても、満空状態の変更を適切に判定できるようにしている。
【００２９】
なお、本実施形態において地磁気の検出値とは、磁気センサ１１で検出された、空状態での空閾値Ｌｅ以下の地磁気のレベルを基準値とし、この基準値と現に検出される地磁気のレベルとの差分値をいう。また、本実施形態において車両の満空判定は、安定した状態の検出値を用いて行われる。ここに、安定した状態とは、一例として、連続する複数回分の検出値が所定の範囲内に収束する場合をいい、安定した状態の検出値とは、例えばそれら乃至一部を平均して得た値、あるいは最近の値でもよい。
【００３０】
先ず、車室[Z1]に車両が存在せず、完全に空の状態で、検出値ａが取得されている。この後、タイミング[I]で車両２１が近接して、検出値ｓが漸次増大している。車両２１がそのまま車室[Z1]に進み、タイミング[II]で車両２１のエンジン部位が磁気センサ１１の上に位置すると、検出値ｓがピークを迎え、その後、磁気センサ１１の上を通り過ぎることに応じて漸減する。その以降は、安定した検出値ｂとして取得される。
【００３１】
前記ピークの存在は、例えば、検出値ｓの取得の毎に直前の値と今回の値との差分を取り、その極性の変化を検出することで判断することができる。他の判断例としては、検出値ｓが満閾値Ｌｆを一旦超えた後、再び満閾値Ｌｆ以下となったことを検知することでも判断可能である。なお、ピーク値は、満閾値Ｌｆと大小比較され、満閾値Ｌｆ以上の場合、その回数がカウントされ、カウントされることでピークの存在が後の判定に利用される。空状態ではカウント値１とされる。
【００３２】
次いで、タイミング[III]で、車両が車室[Z1]に入り込んで停車する。そのため、検出値ｓが安定して検出値ｂとして取得される。１回目のピークの検出、及びピーク検出後の検出値ｂが少なくとも空閾値Ｌｅ以上のレベルで（あるいは、空閾値Ｌｅと満閾値Ｌｆとの間で）安定した場合、１回目のピークの直前の安定した検出値ａとピーク後の安定した検出値ｂとの差分（ｂ−ａ）が計算され（又は絶対値で計算され）、所定の差分閾値との大小が比較される。計算された差分が差分閾値以上であれば、車両が存在、すなわち満状態になったと判定される。そうでない場合には、カウント値はリセットされ、空状態が維持される。
【００３３】
満状態に変更された以後のタイミング[IV]において、駐車していた車両２１が出車を開始すると、これに応じて取得される検出値Ａ（＝安定した検出値ｂ）が漸増し、その途中で車両２１のエンジン部位が磁気センサ１１の上を通過することによって、ピークを検出する。ピークの存在は、前記同様、例えば、直前の値と今回の値との差分を取り、その極性の変化を検出することで判断する。また、ピーク値は、満閾値Ｌｆと大小比較され、満閾値Ｌｆ以上の場合、その回数がカウントされる。ここではカウント値はインクリメントされて値２とされる。
【００３４】
次いで、タイミング[V]で、車両２１が車室[Z1]から完全に出車すると、検出値Ｂとして取得された値が安定する。
【００３５】
この時、図３（ｂ）に示すように、検出値Ｂが空閾値Ｌｅ以下まで低下していれば、直ちに空状態と判定することができる。一方、検出値Ｂが空閾値Ｌｅと満閾値Ｌｆとの間の値にある場合、２回目のピークの検出、及びピーク検出後の検出値Ｂの安定を受けて、２回目のピークの直前の安定した検出値Ａとピーク後の安定した検出値Ｂとの差分（Ａ−Ｂ）が計算され（又は絶対値で計算され）、所定の差分閾値との大小が比較される。計算された差分が差分閾値以上であれば、車両が出車し、空状態になったと判定される。そうでない場合には、カウント値はリセットされ、空状態が維持される。すなわち、差分閾値とは、ピーク検知を挟んで自己の車両２１の出入りがあったか否かを区別する閾値をいう。
【００３６】
図４は、隣接車室に地磁気への影響度の高い車両が停車している場合での車両の満空判定を説明するための一例を示す図で、（ａ）は車両の入車、出車の様子を示す図、（ｂ）は地磁気の検出値の経緯及び満空判定の状態を示すタイムチャート図である。図４では、複数の車室[Z1]、[Z2]、…が隣接して配設されている駐車場等を想定している。なお、説明の便宜上、隣接する車室[Z2]の磁気センサは省略している。
【００３７】
車室[Z1]、[Z2]が空状態で、まず、タイミング[I]で車室[Z2]に車両２２が近接して、車室[Z1]に設置されている磁気センサ１１からの検出値ｓが漸次増大している。車両２２はそのまま車室[Z2]に進入し、車室[Z2]内に停車している。磁気センサ１１からの検出値ｓはタイミング[I]以降漸増しており、さらに、車両２２が地磁気への影響度が大きいことから、途中で空閾値Ｌｅを超えた後、安定した検出値ａとして取得されている。
【００３８】
次いで、タイミング[II]で、車両２２が車室[Z1]に向かっており、タイミング[III]で進入し、図３と同様に、１回目のピークを経てタイミング[IV]で停車している。ピーク後に安定した検出値ｂは、図３と同様に、例えば、少なくとも空閾値Ｌｅ以上のレベルで安定している。そして、ピークの前後の検出値ａ、ｂからピークの検出、さらに満閾値Ｌｆ以上かの判定を経て、車室[Z1]が満状態になったかどうかが判定される。ここでは、満状態になったと判定されたとして、タイミング[IV]に示すように、２台が並んで駐車している。
【００３９】
その後、タイミング[V]で、車両２１のみがバックして出車を開始している。車両２１が出車を開始すると、図３と同様、これに応じて取得される検出値Ａが漸増し、その途中で車両２１のエンジン部位が磁気センサ１１の上を通過することによって、ピークを検出する。続いて、タイミング[VI]で完全に出車している。ピーク後の検出値Ｂは、空閾値Ｌｅと満閾値Ｌｆとの間で安定している。ここで、図３と同様に、ピークの前後の検出値Ａ、Ｂからピークの検出、さらに空閾値Ｌｅと満閾値Ｌｆとの間かの判定を経て、車室[Z1]が空状態になったかどうかが判定される。ここでは、空状態になったと判定されている。
【００４０】
＜[ハードウェア構成＞
図５は、実施の形態に係る車両検知装置のハードウェア構成の一例を示す図である。車両検知装置１０は、車室に対応して設置され、地磁気を検出する磁気センサ１１、磁気センサ１１から周期的に送信される検出データに基づいて、対応する車室における車両の満空状態の判定処理を行う判定手段としての判定処理モジュール１２を備えている。また、車両検知装置１０は、判定処理結果を有線又は無線を介して管理サーバ１００に送信する通信モジュール１３を備えてもよい。また、管理サーバ１００は、必要に応じて設けられるもので、例えば、各車室における判定処理内容から駐車場全体の運営管理などを行うものである。
【００４１】
磁気センサ１１は、車室[Z]のスペース内の適所、例えば中央部乃至中央部より車両の出入り口寄りの地面に設置される。磁気センサ１１は、磁気を検知するセンサ部分の他、検出した信号をデジタル値に変換するＡＤ変換部１１１を一体のモジュールとして、あるいは別体で構成されている。センサ部分は、一例として地磁気を３軸方向毎に検出可能なものを採用している。本実施形態では、３軸方向の成分を合成したデータを採用してもよく、あるいは所定の１軸又は２軸の検出データを採用した態様でもよい。
【００４２】
判定処理モジュール１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を含み、情報処理に応じて各構成要素の制御を行う。記憶部１２０は、例えば、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ等の補助記憶装置であり、判定処理モジュール１２で実行される車両検知処理プログラム、その処理に必要な各種のデータ類を記憶する。
【００４３】
判定処理モジュール１２は、車両検知処理プログラムがＲＡＭに展開されてＣＰＵで実行して、各構成要素を制御する。これによって、図５に示されるとおり、本実施形態に係る判定処理モジュール１２は、検出値取得部１２１、第１の満空状態判定部１２２、及び第２の満空状態判定部１２３を備えている。第２の満空状態判定部１２３は、ピーク判定部１２４及び差分判定部１２５を備えている。
【００４４】
検出値取得部１２１は、周期的に入力される、磁気センサ１１で検出された磁気データから、前記した基準値に対する値としての検出値を算出するものである。また、検出値取得部１２１は、複数回連続して取得した値の変動を検知し、変動が所定の範囲内に収まっているか否かを判定し、収まっている場合に、安定状態との判定、及び安定状態での値を、前記したような安定状態の検出値として得る。なお、検出値取得部１２１の行う処理は、第１の満空状態判定部１２２、第２の満空状態判定部１２３がそれぞれ行う態様としてもよい。あるいは、磁気センサ１１がＣＰＵやＲＡＭ、ＲＯＭを備えた構成の場合には、検出値取得部１２１の行う処理は、磁気センサ１１側で実行される態様とすることもできる。
【００４５】
第１の満空状態判定部１２２は、安定状態の検出値が空閾値Ｌｅ以下かどうかを検知し、空閾値Ｌｅ以下の場合に、空状態と判定するものである。
【００４６】
ピーク判定部１２４は、検出値が満閾値Ｌｆを超えて一時的なピークを形成したか否かを判定するものである。ピーク判定部１２４は、検出値が空状態からピークを経た場合にピークをカウントする内部カウンタを１にインクリメントする。また、ピーク判定部１２４は、満状態からピークを経た場合に前記カウントする内部カウンタを２にインクリメントする。さらに、ピーク判定部１２４は、ピークを経た後の、ピーク前後の安定状態にある検出値の差分（Ａ−Ｂ）が差分閾値を超えた場合に、前記内部カウンタをリセットする。なお、ピーク判定部１２４は、ピークを経た後の、ピーク前後の安定状態にある検出値の差分（ｂ−ａ）や（Ａ−Ｂ）が差分閾値以下の場合に、前記内部カウンタをリセットして、それらのピークの出現を改めて待機し、検知する。
【００４７】
差分判定部１２５は、ピークを経た後の、ピーク前後の安定状態にある検出値の差分（ｂ−ａ）や（Ａ−Ｂ）と差分閾値との大小比較を行って、差分が差分閾値を超えた場合に、車両の出入りがあったことを検知するものである。すなわち、車両が車室へ進入する際に、一旦、エンジン部位が磁気センサ１１の上を通過したことを、また、車両が車室から出車する際に、一旦、エンジン部位が磁気センサ１１の上を通過したことを判定する。
【００４８】
そして、第２の満空状態判定部１２３は、ピークが検知され、かつ差分が差分閾値を超えた場合に、車室が満状態に、あるいは空状態になったと判定する。
【００４９】
＜動作例＞
図６、図７は、実施の形態に係る車両検知の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、以下で説明する処理手順は一例に過ぎず、各処理は可能な限り変更されてよい。また、以下で説明する処理手順について、実施の形態に応じて、適宜、ステップの省略、置換、及び追加が可能である。
【００５０】
本フローチャートは、例えば所定周期で繰り返し実行される。本フローチャートは、例えば、当該車室[Z]が空状態にある状態から開始するものとし、磁気センサ１１から検出された地磁気データが受信され、それに基づいて地磁気の検出値が計算される（ステップＳ１）。次いで、検出値が空閾値Ｌｅ以下かどうかが判断され（ステップＳ３）、検出値が空閾値Ｌｅ以下であれば、安定状態ａとしての取得が行われて（ステップＳ３１）、空状態にあると判定される（ステップＳ３３）。
【００５１】
一方、ステップＳ３で検出値が空閾値Ｌｅ以下でなければ、検出値が満閾値Ｌｆ以上かどうかが判断され（ステップＳ５）、そうでなければ、満閾値Ｌｆを１回超えた状態か否か、すなわちカウント値が１かどうかが判断され（ステップＳ７）、そうでなければ、満閾値を２回超えた状態か否かが判断される（ステップＳ９）。
【００５２】
以降では、図３のタイミング[1]からの状態を想定して、本フローチャートの処理を説明する。まず、当該車室[Z1]に車両２１が進入してくることから、検出毎に検出値が漸増し、空閾値Ｌｅを超えて、満閾値Ｌｆと空閾値Ｌｅの間で検出される。従って、この時の検出値は、ステップＳ９でＮｏと判定されて、安定状態ａとして取得される（ステップＳ１１）。その後、図３のタイミング[II]の辺りで、満閾値Ｌｆを超えると（ステップＳ５でＹｅｓ）、安定状態ｂの取得が完了しているかどうかが判断される（ステップＳ５１）。安定状態ｂの取得が完了していなければ、安定状態ｂとしての取得が行われ（ステップＳ５３）、さらに値ｂが値Ａに置換される（ステップＳ５５）。なお、検出値が満閾値Ｌｆ以上で、安定状態ｂの取得が完了しているときは、そのままスルーされる（ステップＳ５１でＹｅｓ）。
【００５３】
続いて、車両２１のエンジン部位が磁気センサ１１の上を通過すると、検出値が漸減し始め、検出値は満閾値Ｌｆ以下となり（ステップＳ５でＮｏ）、満閾値を１回超えたと判断される（ステップＳ７でＹｅｓ）。ステップＳ７１では、安定状態ｂの取得が完了したかどうかが判断され、安定状態ｂの取得が完了していなければ、安定状態ｂの取得を行う（ステップＳ７３）。続いて、ピークの前後の安定状態の値の差分（ｂ−ａ）が算出され、その差分と差分閾値との大小が比較され（ステップＳ７５）、その差分が差分閾値を超えていれば、満状態と判定される（ステップＳ７７）。一方、その差分が差分閾値以下であれば、満閾値Ｌｆを超えた回数情報がリセットされる（ステップＳ７９）。
【００５４】
また、ステップＳ７１で、安定状態ｂの取得が完了していれば、検出値は安定状態Ａとして取得される（ステップＳ８１）。
【００５５】
続いて、図３のタイミング[IV]の辺りで、車両２１が出車し始めると、エンジン部位が磁気センサ１１に近づき、検出値は満閾値Ｌｆに向けて漸増する。検出値が満閾値Ｌｆを超えるまでは（ステップＳ７でＹｅｓ）、ステップＳ７１以降の処理が実行される。そして、検出値が満閾値Ｌｆを超える間（ステップＳ５でＹｅｓ）、処理はスルーされる。
【００５６】
その後、車両２１のエンジン部位が磁気センサ１１の上を抜けてが満閾値Ｌｆ以下に漸減すると（ステップＳ９でＹｅｓ）、満閾値Ｌｆを２回超えたとしてカウント値が２にインクリメントされ、安定状態Ｂの取得が行われる（ステップＳ９１）。次いで、２回目のピークの前後の安定状態Ａ，Ｂの差分（Ａ−Ｂ）が算出され、差分閾値と大小比較される（ステップＳ９３）。差分（Ａ−Ｂ）が差分閾値を超えていると、空状態と判定され（ステップＳ９５）、満閾値を超えた回数がリセットされる（ステップＳ９７）。
【００５７】
一方、ステップＳ９３で、差分（Ａ−Ｂ）が差分閾値以下であると、満状態が維持され（ステップＳ９９）、次いで、２回目の満閾値を超えた状態を無視し、２回目は超えていないと判定して（ステップＳ１０１）、すなわち、安定状態Ｂを安定状態Ａとして更新し、かつ安定状態Ｂの廃棄処理が行われる（ステップＳ１０３）。なお、車両２１が車室[Z1]から出車して、安定状態のレベルが空閾値Ｌｅ以下となった場合には（ステップＳ３でＹｅｓ）、安定状態ａの取得として処理され（ステップＳ３１）、空状態と判定される（ステップＳ３３）。
【００５８】
＜他の適用例＞
図８は、隣接車室に停車している、地磁気への影響度の高い車両が先に出車した場合の、車両の満空判定の一例を説明するためのタイムチャート図である。図８のタイミング[I]〜[IV]は、図４と同一であるので、説明は省略する。
【００５９】
タイミング[IV]に続くタイミング[V]で、車室[Z2]の車両２２が出車を行うと、自己の車室[Z1]からの車両２１の出車の場合とは異なり、磁気センサ１１上を車両のエンジン部位が通過することはないため、検出値はピークを出現することなく、そのまま漸減して安定する。従って、仮に地磁気への影響度の高い車両２２が隣接車室[Z2]から出車しても、車室[Z1]に対する満状態の判定が誤判定を引き起こすことはない。
【００６０】
図９は、後で隣接車室に車両が駐車し、自己の車両が先に出車する場合の、車両の満空判定の一例を説明するためのタイムチャート図である。図９のタイミング[I]〜[III]は、図３と同一であるので、説明は省略する。
【００６１】
タイミング[III]に続くタイミング[IV]では、隣接する車室[Z2]に車両２２が駐車したため、検出値はその分、空閾値Ｌｅと満閾値Ｌｆとの間で増大している。次いで、車室[Z1]から車両２１が出車を開始すると、タイミング[V]で、磁気センサ１１の上を車両２１のエンジン部位が通過するため、検出値は２回目のピークを検知する。その後、タイミング[V] 〜[VI]で、検出値は漸減して、空閾値Ｌｅと満閾値Ｌｆとの間で安定する。しかも、車室[Z1]の車両２１が抜ける分、検出値が減るため、差分（Ｂ−Ａ）は差分閾値以上となるから、車両２１が出車したことが確実に検出される。従って、仮に地磁気への影響度の高い車両２２が隣接車室[Z2]に駐車していても、車室[Z1]からの車両２１の出車に対する誤判定を引き起こすことはない。
【００６２】
図１０は、自車両の車室を車両が通り抜けた場合の、車両の満空判定の一例を説明するためのタイムチャート図である。図１０では、隣接する車室[Z2]に車両２２が駐車しているため、検出値はその分高いレベルにある。次いで、タイミング[II]〜[IV]で、車室[Z1]を車両２１が通り抜ける際、タイミング[III]で、車両２１のエンジン部位が磁気センサ１１の上を通過するため、ピークが出現している。しかし、ピークの前後の検出値の差分に差が生じないため、差分（ｂ−ａ）が差分閾値以下となり、空状態が満状態に切り換わるというような誤判定は生じない。
【００６３】
このことは、大型トラック等の地磁気への影響度が大きな車両が直ぐ近くを通過した場合でも、通過前後での検出値に差が発生しないから、仮に満閾値Ｌｆを超えるピークが検出されたとしても、差分閾値を適用することで、満空状態に対する誤判定は防止できる。
【００６４】
＜作用・効果＞
以上のように、本実施形態では、従来のように、１つの閾値で満空状態の判定を行う方法ではなく、車両の満空状態を、車両の一部位に起因する地磁気のピーク変化の出現、及びその前後の検出値の差分と差分閾値との大小比較に着目して判定するようにしたので、自他車の地磁気への影響度の高低、また、隣接車室の車両の有無、その出入り、さらに近傍位置の車両の通り抜けに対しても、自己の車室に対する判定を正確に行うことができる。
【００６５】
この発明は、前記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、前記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。
【００６６】
さらに、この発明に係る構成と上述した実施形態に係る構成との対応関係は、以下の付記のように記載できる。
【００６７】
＜付記＞
車室の地面に設置された磁気センサ（１１）から得られる地磁気レベルの経時的な検出値を用いて前記車室に対する車両の満空状態を判定する車両検知装置（１０）において、
前記検出値が空車判定用の空閾値よりも低い場合、空状態と判定する第１の判定手段（１２２）と、
車両の一部位に対応して取得される検出値のピークが所定の満閾値を超えた場合で、かつ前記ピーク後の検出値が前記満閾値と前記空閾値との間で収束した場合に、前記ピークの検出の前後における両検出値の差分が所定の差分閾値を超えると、満状態と空状態との間の判定を切り替える第２の判定手段（１２３）とを備えた車両検知装置（１０）。
【符号の説明】
【００６８】
１０  車両検知装置
１１  磁気センサ
１２  データ処理モジュール
１２１  検出値取得部
１２２  第１の満空状態判定部（第１の判定手段）
１２３  第２の満空状態判定部（第２の判定手段）
１２４  ピーク判定部
１２５  差分判定部
１３  通信モジュール
[Z]，[Z1]  車室
２１，２２  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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