(57)【要約】【課題】  少なくとも２個の車両用モータを使用して制御対象を駆動する場合に、作動開始タイミングのずれによって生じる制御対象の歪みの抑制と、各モータに対する負荷の均等化をはかる。【解決手段】  制御部３５は、操作部４０から制御対象に対する操作要求入力があれば、一方のモータ（例えばＬ側モータ１２）が駆動され、他方のモータ（例えばＲ側モータ２２）が一方のモータに遅れて駆動されるように、それぞれのモータに対して制御指令信号を出力し、次の操作要求入力があれば、他方のモータが駆動され、一方のモータが他方のモータに遅れて駆動されるように制御指令の出力の順序を入れ替える制御を行う。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２個の車両用モータを使用して制御対象の駆動を制御する制御装置であって、
操作部から前記制御対象に対する操作要求が入力されると、前記少なくとも２個の車両用モータのうちの一方に属するモータが駆動され、他方に属するモータが前記一方に属するモータより遅れて駆動されるように、前記少なくとも２個の車両用モータのそれぞれに対して制御指令を出力する制御部を有し、
前記制御部は、
前記操作部から次の操作要求が入力されると、前記他方に属するモータが駆動され、前記一方に属するモータが前記他方に属するモータより遅れて駆動されるように、前記制御指令の出力の順序を入れ替える制御を行う、
制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記制御指令の出力の順序を、前記一方に属するモータと前記他方に属するモータで交互に入れ替える制御を行う、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記制御指令に基づき、前記一方に属するモータが駆動され前記他方に属するモータが前記一方に属するモータより遅れて駆動されるように前記少なくとも２個の車両用モータのそれぞれを駆動させる出力処理と、前記操作要求に基づき前記制御対象が所定の動作を終了したときに前記少なくとも２個の車両用モータのそれぞれを停止させる停止処理とを実行し、前記停止処理を実行した後に次の操作要求の入力を待って、前記他方に属するモータが駆動され、前記一方に属するモータが前記他方に属するモータより遅れて駆動されるように、先に駆動されるモータを入れ替える制御を行う、請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御対象は、
電動リアゲート、電動サンルーフ、又はホイールインモータのいずれか一つである、請求項１〜３のいずれか１項に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも２個の車両用モータを使用して電動リアゲート等の制御対象（車両用電動部品）の駆動を制御する装置（車両用モータの制御装置）等に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば車両用リアゲート（バックドア或いはテールゲートと同義）の開閉を自動的に行う車両用電動リアゲート開閉システムを搭載した車両が普及している。この車両用電動リアゲート開閉システムは、一定の条件下でユーザによるスイッチ操作或いはリモコン操作がなされた場合に、モータの駆動力を用いて車両用リアゲートを開閉する。例えば、特許文献１に、リアゲートの左右に設けられた一対のモータを用いて、リアゲートを開閉する車両用電動リアゲート開閉システム（車両開閉体制御装置）の技術が開示されている。
【０００３】
又、近年、車体のルーフ開口部に設けられた例えば可動パネルをチルト動作とスライド動作とにより開閉自在とする電動サンルーフを搭載した車両も普及している。この電動サンルーフは、ルーフ開口部の幅方向の両端部に設けられた左右又は一対のモータを用い、スイッチ操作によってルーフを自動で開閉することができる。例えば、特許文献２に、左右のモータを使用して移動体を駆動する開閉駆動装置に噛み込みを発生させることなく、円滑にチルト動作とスライド動作とを切り替え可能な電動サンルーフ（車両用サンルーフ装置）の技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２３８６７号公報
【特許文献２】特開２０１４−１０４８５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述した左右又は一対のモータ（例えば２つのモータ）を用い、例えば電動リアゲート、電動サンルーフ等の車両用電動ドア（広義には、制御対象）の駆動を制御する車両用モータ駆動系において、作動開始のタイミングを同期させる制御機構を持たない場合、２つのモータの特性のバラツキ等によって駆動開始のタイミングに僅かな差異が生じるため、制御対象に歪みが発生することがある。例えば、電動リアゲートを例示すれば、２つのモータの特性に差がある場合、電動リアゲートの左右の位置（開度）に差が生じ、電動リアゲートに捩じり歪みが発生することがある。又、２つのモータのうち先に駆動される一方のモータの作動時間が長くなる傾向にあり、負荷が一方のモータに集中するため、一方のモータは、他方のモータより劣化が早くなる傾向がある。
【０００６】
本発明の１つの目的は、少なくとも２個の車両用モータを使用して制御対象の駆動を制御する場合に、作動開始タイミングのずれによって生じる制御対象の歪みの抑制と各モータに対する負荷の均等化をはかる、車両用モータの制御装置を提供することである。本発明の他の目的は、以下に例示する態様及び最良の実施形態、並びに添付の図面を参照することによって、当業者に明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、本発明の概要を容易に理解するために、本発明に従う態様を例示する。
【０００８】
第１の態様において、
少なくとも２個の車両用モータを使用して制御対象の駆動を制御する制御装置（車両用モータの制御装置）は、
操作部から前記制御対象に対する操作要求が入力されると、前記少なくとも２個の車両用モータのうちの一方に属するモータが駆動され、他方に属するモータが前記一方に属するモータより遅れて駆動されるように、前記少なくとも２個の車両用モータのそれぞれに対して制御指令を出力する制御部を有し、
前記制御部は、
前記操作部から次の操作要求が入力されると、前記他方に属するモータが駆動され、前記一方に属するモータが前記他方に属するモータより遅れて駆動されるように、前記制御指令の出力の順序を入れ替える制御を行う。
【０００９】
第１の態様では、制御部は、操作部から制御対象に対する操作要求入力があれば、一方のモータが駆動され他方のモータが一方のモータに遅れて駆動されるように、それぞれのモータに対して制御指令を出力し、操作部から次の操作要求の入力を待って、他方のモータが駆動され一方のモータが他方のモータに遅れて駆動されるように制御指令信号の出力の順序を入れ替える制御を行う。ここで、制御指令による出力の順序の入れ替えは、一方のモータと他方のモータとで交互に行っても、あるいは一方のモータを数回連続して先に駆動する等、交互に行わなくてもよい。このように、制御部によって出力される制御指令の順序を入れ替えることにより、作動開始タイミングのずれにより生じる制御対象の歪み（例えば電動リアゲートの場合の捩じれ歪み）を抑制することができ、又、それぞれのモータの負荷を均等に分散することができる。
【００１０】
第１の態様に従属する第２の態様において、
前記制御部は、
前記制御指令の出力の順序を、前記一方に属するモータと前記他方に属するモータで交互に入れ替える制御を行なってもよい。
【００１１】
第２の態様では、例えば、２個のモータを使用する場合に、制御部は、それぞれのモータに対して出力される制御指令を交互に入れ替え出力する制御を行う。このため、制御対象が、例えば左右又は一対のモータによって駆動される電動リアゲートの場合、操作要求に従って実行されるリアゲートが開いた状態から閉じた状態への移行を１サイクルとした場合に、次のサイクルではモータの始動順を左右で入れ替えることにより、それぞれのモータに対する負荷を均等に分散することができる。
【００１２】
第１又は第２の態様に従属する第３の態様において、
前記制御部は、
前記制御指令に基づき、前記一方に属するモータが駆動され前記他方に属するモータが前記一方に属するモータより遅れて駆動されるように前記少なくとも２個の車両用モータのそれぞれを駆動させる出力処理と、前記操作要求に基づき前記制御対象が所定の動作を終了したときに前記少なくとも２個の車両用モータのそれぞれを停止させる停止処理とを実行し、前記停止処理を実行した後に次の操作要求の入力を待って、前記他方に属するモータが駆動され、前記一方に属するモータが前記他方に属するモータより遅れて駆動されるように、先に駆動されるモータを入れ替える制御を行なってもよい。
【００１３】
第３の態様では、制御指令に基づきそれぞれのモータに対して出力処理と停止処理とが実行され、停止処理が終了した時点で次の操作要求が入力されたときに制御指令の出力の順序を入れ替えることで、それぞれのモータに対する負荷を分散して均等化することができ、作動開始タイミングのずれにより生じる制御対象の歪み（例えば電動リアゲートの場合の捩じれ歪み）を抑制することができる。
【００１４】
第１〜第３の態様の何れか１つの態様に従属する第４の態様において、
前記制御対象は、
電動リアゲート、電動サンルーフ、又はホイールインモータのいずれか一つであってもよい。
【００１５】
第４の態様では、制御対象が、例えば左右又は一対のモータによって駆動される電動リアゲートの場合、リアゲートの左右の位置に差が生じて発生する捩じれ歪みを抑制することができ、又、それぞれのモータの負荷を分散して均等化することができる。
【００１６】
当業者は、例示した本発明に従う態様が、本発明の精神を逸脱することなく、さらに変更され得ることを容易に理解できるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明の実施形態の制御装置が収納され、かつ制御対象として例示された電動リアゲートを含む車両の外観図を示す。
【図２】図２は、図１の制御装置の内部構成を示すブロック図である。
【図３】図３（ａ）及び図３（ｂ）は、それぞれ、本実施形態及び従来の制御装置の動作を示した図である。
【図４】図２の制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に説明する最良の実施形態は、本発明を容易に理解するために用いられている。従って、当業者は、本発明が、以下に説明される実施形態によって不当に限定されないことを留意すべきである。
【００１９】
（実施形態の構成）
図１は、本実施形態の制御装置が収納され、かつ制御対象として例示された電動リアゲートを含む車両の外観図であり、詳しくは、制御装置としてリアゲート制御ＥＣＵ３０を備える車両用電動リアゲート開閉システム３を搭載した車両１の後部を示す。車両用電動リアゲート開閉システム３は、車両１の後部に設けられたリアゲート２（電動リアゲート）の自動開閉を行う。
【００２０】
図１に示すように、車両用電動リアゲート開閉システム３は、一例として、駆動ユニット１１，２１、回転検出部１３，２３、及びリアゲート制御ＥＣＵ３０（広義には、制御装置）を備えている。駆動ユニット１１は、リアゲート２の左（Ｌ）側と車両１の本体との間に設けられている伸縮自在なストラッド（支持部）であり、例えば駆動ユニット１１内に設けられたＬ側モータ１２を動力源として伸縮する。駆動ユニット２１は、リアゲート２の右（Ｒ）側と車両１の本体との間に設けられている伸縮自在なストラッドであり、例えば駆動ユニット２１内に設けられたＲ側モータ２２を動力源として伸縮する。このように、車両用電動リアゲート開閉システム３は、リアゲート２の両側の一方に力を作用させる駆動ユニット１１と、リアゲート２の両側の他方に力を作用させる駆動ユニット２１とを備える。
【００２１】
図１において、回転検出部１３及びＬ側モータ１２は、駆動ユニット１１内に設けられているが、両者又は一部が駆動ユニット１１外に設けられてもよい。回転検出部１３は、一例として、Ｌ側モータ１２の回転に応じた例えばパルス信号をリアゲート制御ＥＣＵ３０に出力する。同様に、図１に示されるように、モータ２２と一緒に、例えば駆動ユニット２１内に設けられている回転検出部２３は、一例として、Ｒ側モータ２２の回転に応じた例えばパルス信号をリアゲート制御ＥＣＵ３０に出力する。ここで、回転検出部１３，２３は、同一の構成を備える。したがって、Ｌ側モータ１２の出力特性とＲ側モータ２２の出力特性とが同一であれば、回転検出部１３と回転検出部２３とからの出力（各パルス信号のカウント数）は、同一である。
【００２２】
リアゲート制御ＥＣＵ３０は、Ｌ側モータ１２及びＲ側モータ２２の駆動を制御することにより、リアゲート２の自動開閉を制御する。例えばリアゲート制御ＥＣＵ３０は、リアゲート２を自動で開動作させる場合には、Ｌ側モータ１２及びＲ側モータ２２を正転させる。また、リアゲート２を自動で閉動作させる場合には、Ｌ側モータ１２及びＲ側モータ２２を逆転させる。なお、リアゲート２を手動で開閉することも可能である。
【００２３】
図２は、本実施形態の制御装置（リアゲート制御ＥＣＵ３０）の内部構成の一例を示す図である。図２に示すように、リアゲート制御ＥＣＵ３０は、一例として、駆動回路３１，３２と、駆動部３３，３４と、制御部３５と、を備え、外部に、ユーザによりリアゲートの開閉が指示される操作部４０が接続されている。なお、駆動回路３１，３２及び駆動部３３，３４の全部又は一部は、駆動ユニット１１，２１内に設けられてもよい。また、例えば回転検出部１３，２３は、省略されてもよい。
【００２４】
図２において、駆動回路３１は、一例として、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４を備える。上アームのスイッチング素子Ｑ１と下アームのスイッチング素子Ｑ３とが互いに直列に接続されており、スイッチングレグを構成している。また、上アームのスイッチング素子Ｑ２と下アームのスイッチング素子Ｑ４とが互いに直列に接続されており、スイッチングレグを構成している。スイッチング素子Ｑ１とスイッチング素子Ｑ３との接続点には、Ｌ側モータ１２の一端が接続されている。スイッチング素子Ｑ２とスイッチング素子Ｑ４との接続点には、Ｌ側モータ１２の他端が接続されている。スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４は、駆動部３３から駆動制御信号（例えばＰＷＭ：Pulse Width Modulation信号）が出力されると、その駆動制御信号に応じてオン又オフする。これにより、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４は、例えば、バッッテリから供給される入力電圧ＶＤＤを交流電圧に変換してモータ１２に出力する。
【００２５】
同様に、駆動回路３２は、一例として、スイッチング素子Ｑ５〜Ｑ８を備える。上アームのスイッチング素子Ｑ５と下アームのスイッチング素子Ｑ７とが互いに直列接続されており、スイッチングレグを構成している。また、上アームのスイッチング素子Ｑ６と下アームのスイッチング素子Ｑ８とが互いに直列接続されており、スイッチングレグを構成している。スイッチング素子Ｑ５とスイッチング素子Ｑ７との接続点には、モータ２２の一端が接続されている。スイッチング素子Ｑ６とスイッチング素子Ｑ８との接続点には、Ｒ側モータ２２の他端が接続されている。スイッチング素子Ｑ５〜Ｑ８は、駆動部３４から駆動制御信号（ＰＷＭ信号）が出力されると、その駆動信号に応じてオン又オフする。これにより、スイッチング素子Ｑ５〜Ｑ８は、例えば、バッッテリから供給される入力電圧ＶＤＤを交流電圧に変換してＲ側モータ２２に出力する。
【００２６】
図２の駆動部３３は、制御部３５から制御指令信号を取得すると、駆動回路３１にその制御指令信号に応じた駆動信号を出力する。これにより、Ｌ側モータ１２が正転又は逆転し、リアゲート２が開閉動作する。駆動部３４は、制御部３５から制御指令信号を取得すると、駆動回路３２にその駆動指令信号に応じた駆動信号を出力する。これにより、Ｒ側モータ２２が正転又は逆転し、リアゲート２が開閉動作する。
【００２７】
図２の操作部４０は、リアゲート２を自動で開閉させる場合にユーザにより操作される、例えばスイッチである。操作部４０は、ユーザによってリアゲート２の開閉を指示する操作入力がなされると、操作されたことを示す操作要求信号を制御部３６５出力する。
【００２８】
図２の制御部３５は、一例として、制御指令生成部３５１と、処理シーケンス制御部３５２、駆動制御部３５３と、を含む。
【００２９】
制御指令生成部３５１は、Ｌ側モータ１２，あるいはＲ側モータ２２に対する、例えば、作動時間、駆動量、駆動開始時のトルクの負荷等で示される制御指令を生成して駆動制御部３５３に出力することができる。制御指令生成部３５１は、操作部４０からリアゲート２に対する操作要求入力に基づき生成される操作要求信号が到来すると、処理シーケンス制御部３５２による制御に従い、一方のモータ（例えば、Ｌ側モータ１２）が駆動され、他方のモータ（例えば、Ｒ側モータ２２）が一方のモータより遅れて駆動されるように、駆動制御部３５３に対して制御指令を出力することができる。
【００３０】
処理シーケンス制御部３５２は、操作部４０から次の操作要求信号が出力されると、他方のモータ（例えば、Ｒ側モータ２２）が駆動され、一方のモータ（例えば、Ｌ側モータ）が他方のモータより遅れて駆動されるように、制御指令信号の出力の順序を入れ替える制御を行うことができる。換言すれば、処理シーケンス制御部３５２は、操作部４０から操作要求が到来する毎に、先に始動するモータ（Ｌ側モータ１２、あるいはＲ側モータ２２）を交互に入れ替えるための処理シーケンスの制御を行う。
【００３１】
駆動制御部３５３は、処理シーケンス制御部３５２による制御の下、制御指令生成部３５１により生成される制御指令に基づき、Ｌ側モータ１２，Ｒ側モータ２２のそれぞれに対する出力処理と停止処理とを実行する。ここで、出力処理とは、制御指令に基づきデューティ比の演算を行ない、そのデューティ比を駆動部３３，３４のそれぞれに設定する処理をいう。駆動部３３，３４は、そのデューティ比に基づきスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４あるいはＱ５〜Ｑ８の駆動制御（ＰＷＭ制御）を行う。又、停止処理とは、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４あるいはＱ５〜Ｑ８のＰＷＭ制御を停止させる処理をいう。
【００３２】
駆動制御部３５３は、制御指令生成部３５１により制御指令が出力されると、処理シーケンス制御部３５２による処理シーケンスの制御に基づき、例えば、先にＬ側モータ１２が始動し次にＲ側モータ２２が遅れて始動するように、Ｌ側モータ１２とＲ側モータ２２を始動させる出力処理と、操作要求に基づいてリアゲート２が所定の動作を終了したタイミングでＬ側モータ１２とＲ側モータ２２を停止させる停止処理とを実行する。そして、この停止処理を実行した後に次の操作要求入力の到来を待って、例えば、先にＲ側モータ２２が始動し次にＬ側モータ１２が遅れて始動するように、Ｌ側モータ１２とＲ側モータ２２を始動させる出力処理と、リアゲート２が所定の動作を終了したタイミングで、Ｌ側モータ１２とＲ側モータ２２とを停止させる停止処理とを実行する。すなわち、駆動制御部３５３は、処理シーケンス制御部３５２の制御に従い、先の操作要求と次の操作要求とにおいて先に始動するモータ（Ｌ側モータ１２とＲ側モータ２２）の順番を入れ替え、それぞれのモータを駆動制御する。
【００３３】
なお、リアゲート２が所定の動作を終了したタイミングとは、例えば、リアゲート２が全開位置に到達した時点をいい、処理シーケンス制御部３５２が、例えば、回転検出部１３，２３から出力されるパルス信号のカウント数が所定のカウント閾値に到達した場合に、リアゲート２の左（右）側が例えば全閉位置から例えば全開位置に到達したと判定する。
【００３４】
なお、上述した、制御指令生成部３５１、処理シーケンス制御部３５２、及び駆動制御部３５３によって構成される制御部３５は、例えばマイクロコンピュータによって実現され、例えば、ＣＰＵ（或いはＭＰＵ又はＭＣＵ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等を含むことができる。例えば、ＲＯＭには、ＣＰＵに所定の動作を実行させるプログラムやデータ等が記憶され、ＲＡＭには、ＣＰＵがプログラム実行中に参照し、あるいは更新するためのデータが記憶される作業領域が割り当てられている。一例として、ＲＯＭには、データとして、リアゲート２の例えば全開位置／全閉位置（回転検出部１３，２３によって出力されるパルス数）が記憶されており、又、ＲＡＭには、データとして、プログラム実行中に、後述する「前回先駆動モータフラグ」が生成されあるいは更新される。これらデータの詳細については後述する。
【００３５】
（実施形態の動作）
以下、本実施形態に従う制御装置（リアゲート制御ＥＣＵ３０）の動作について、図３（ａ）、図３（ｂ）及び図４を参照し説明する。
【００３６】
まず、図３（ａ）及び図３（ｂ）を参照して本実施形態に従う制御装置の動作原理の概要を説明する。図３（ａ）及び図３（ｂ）は、それぞれ、本実施形態及び従来の制御装置の動作を示した図である。
【００３７】
例えば図３（ａ）に示すように、まず、ユーザが操作部４０を操作することにより生成される、例えばリアゲート２を開くための操作要求信号（操作要求入力）が到来すると、リアゲート制御ＥＣＵ３０は、例えば始動トルクの負荷によって示される制御指令を生成することにより、先にＬ側モータ１２を駆動し、遅れてＲ側モータ２２を駆動させるための出力処理を実行する（ステップＳ１１，Ｓ１２）。なお、このときのモータ１２，２２の始動順は、Ｌ側モータ１２とＲ側モータ２２の出力特性に依存して決まる。続いて、リアゲート制御ＥＣＵ３０は、その制御指令に基づきデューティ比の演算を行ない、駆動部３３，３４のそれぞれに設定する。これを受け、駆動部３３，３４は、デューティ比に基づきスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４，Ｑ５〜Ｑ８のＰＷＭ制御を行うが、ここでは、先にＬ側モータ１２が始動し遅れてＲ側モータ２２が始動するように駆動制御される。
【００３８】
そして、リアゲート２が、例えば全開位置に到達すると、先に駆動部３３でＬ側モータ１２の停止処理（ステップＳ１３）が実行され、遅れて駆動部４４でＲ側モータ２２の停止処理が実行される（ステップＳ１４）。以上の流れは、図３（ｂ）に示す従来の制御装置と同様である。ここで、図３（ｂ）のステップＳ２１，２２は、図３（ａ）のステップＳ１１，１２に、ステップＳＳ２３はステップＳ１３に、ステップＳ２４は、ステップＳ１４の動作にそれぞれ対応する。
【００３９】
次に、停止処理実行後のタイミングで次の操作要求信号（リアゲート２を閉じる）が到来すると、リアゲート制御ＥＣＵ３０の制御により制御指令信号の出力の順序が入れ替わり、先に駆動部３４がＲ側モータ２２を始動させ、遅れて駆動部３３がＬ側モータ１２を始動させる出力処理が実行される（ステップＳ１５，Ｓ１６）。そして、リアゲート２が、例えば全閉位置（広義には、目標位置）に到達すると、駆動部３４でＲ側モータ２２の停止処理が実行され（ステップＳ１７）、続いて駆動部３３でＬ側モータ１２の停止処理が実行される（ステップＳ１８）。
【００４０】
すなわち、図３（ａ）に示すように本実施形態のリアゲート制御ＥＣＵ３０は、停止処理実行後のタイミングで次の操作要求信号が到来すると、ステップＳ１５，Ｓ１６で制御指令の出力の順序を入れ替え、先に始動するモータがＬ側モータ１２からＲ側モータ２２に切り替えている。換言すれば、リアゲート２の開閉を１サイクルとした場合、次のサイクルでは先に始動するモータ（Ｌ側モータ１２かＲ側モータ２２）の順序を入れ替えることで、Ｌ側モータ１２とＲ側モータ２２にかかる負荷を分散して平均化する制御を行なっている。このことにより、都度、先に始動される側のモータの負荷を軽減することができる。これに対し、図３（ｂ）に示す従来装置では、低処理後（ステップＳ２３，Ｓ２４）に次の操作要求が到来しても、ステップＳ２５，Ｓ２６で制御指令の出力の順序が入れ替わることがなく、従って、前回の操作要求入力到来時と同様、先に駆動部３３がＬ側モータ１２を始動させ、遅れて駆動部３４がＲ側モータ２２を始動させている。このように、操作要求入力が到来する毎に先に駆動されるモータが固定されているため、例えばＬ側モータ１２に負荷が集中し、かつリアゲート２の左右に偏った摩耗が発生する機会が増すことになる。
【００４１】
以下、図４のフローチャートを参照して、図２に示す本実施形態の制御装置（リアゲート制御ＥＣＵ３０）の動作について詳細に説明する。
【００４２】
図４において、リアゲート制御ＥＣＵ３０は、ユーザが操作部４０を操作することによる操作要求入力があると（ステップＳ１０１“ＹＥＳ”）、制御部３５の制御指令生成部３５１が、それぞれのモータ（Ｌ側モータ１２とＲ側モータ２２）の作動時間、駆動量、駆動開始トルクの負荷等によって示される制御指令を生成して、駆動制御部３５３に出力する。これを受けて駆動制御部３５３は、処理シーケンス制御部３５２による制御に基づき駆動部３３又は駆動部３４を介してＬ側モータ１２又はＲ側モータ２２に駆動制御信号を出力する。このとき、処理シーケンス制御部３５２は、内蔵するメモリ（例えばＲＡＭ）の一部領域に割り当てて記憶されている「前回先駆動モータフラグ」を参照する（ステップＳ１０２）。
【００４３】
処理シーケンス制御部３５２は、「前回先駆動モータフラグ」がＬ側モータ１２を示していれば（ステップＳ１０２“Ｌ側モータ”）、制御指令生成部３５１により生成される制御指令を駆動制御部３５３に出力してモータ駆動の順序制御を行う。すなわち、駆動制御部３５３は、処理シーケンス制御部３５２による制御に従い出力処理を実行することによって、先に駆動部３４を介してＲ側モータ２２を駆動制御し（ステップＳ１０３）、時間Δｔ（Ｌ側モータ１２とＲ側モータ２２の出力特性の差によって生じる始動開始時間の差）だけ遅れて駆動部３３を介してＬ側モータ１２を駆動制御する（ステップＳ１０４“ＹＥＳ”，ステップＳ１０５）。なお、処理シーケンス制御部３５２は、ステップＳ１０３でＲ側モータ２２を先に駆動するにあたり、内蔵するメモリの「前回先駆動モータフラグ」の内容を更新する処理も同時に実行するものとする。すなわち、「前回先駆動モータフラグ」をＲ側モータ２２であることを示す内容に更新する。
【００４４】
駆動制御部３５３は、制御指令に基づきデューティ比の演算を行ない駆動部３３，３４のそれぞれに設定し、駆動部３３，３４が、そのデューティ比に基づきスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４あるいはＱ５〜Ｑ８のＰＷＭ制御を行う。これにより、Ｒ側モータ２２及びＬ側モータ１２が正転又は逆転しリアゲート２の開閉動作が実行される。
【００４５】
一方、「前回先駆動モータフラグ」がＲ側モータ２２であることを示していれば（ステップＳ１０２“Ｒ側モータ”）、処理シーケンス制御部３５２は、制御指令生成部３５１により生成される制御指令を駆動制御部３５３に出力させてモータ駆動の順序制御を行う。すなわち、処理シーケンス制御部３５２による制御に従い、駆動制御部３５３は出力処理を実行することによって、先に駆動部３３を介してＬ側モータ１２を駆動制御し（ステップＳ１０６）、時間Δｔだけ遅れて駆動部３４を介してＲ側モータ２２を駆動制御する（ステップＳ１０７“ＹＥＳ”，ステップＳ１０８）。なお、処理シーケンス制御部３５２は、ステップＳ１０６でＬ側モータ１２を先に駆動するにあたって、「前回先駆動モータフラグ」を更新する処理も同時に実行するものとする。すなわち、「前回先駆動モータフラグ」をＬ側モータ１２であることを示す内容に更新する。
【００４６】
駆動制御部３５３は、制御指令生成部３５１により生成され出力される制御指令に基づきデューティ比の演算を行なって駆動部３３，３４のそれぞれに設定し、駆動部３３，３４が、そのデューティ比に基づきスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４あるいはＱ５〜Ｑ８のＰＷＭ制御を行う。これにより、Ｒ側モータ２２及びＬ側モータ１２が正転し又は逆転してリアゲート２の開閉動作が実行される。
【００４７】
ステップＳ１０５でＬ側モータ１２が遅れて駆動され、あるいはステップＳ１０８でＲ側モータ２２が遅れて駆動された後、処理シーケンス制御部３５２は、リアゲート２が全開位置あるいは全閉位置に達したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。処理シーケンス制御部３５２は、回転検出部１３，２３から出力されるパルス信号のカウント数が所定のカウント閾値に到達した場合に、リアゲート２の左（右）が全閉位置から全開位置に到達したと判定する。なお、カウント閾値は、内蔵のメモリ（例えばＲＯＭ）に全開位置あるいは全閉位置として予め記憶しているものとする。
【００４８】
リアゲート２が操作要求入力によりそれぞれのモータ（Ｌ側モータ１２とＲ側モータ２２）が駆動して目標位置（例えば全開位置又は全閉位置）に到達したことが検出されると（ステップＳ１０９“ＹＥＳ”）、駆動制御部３５３は、停止処理を実行し、駆動部３３、３４を介して駆動回路３１，３２のそれぞれに対するＰＷＭ制御を停止させる制御を行ない（ステップＳ１１０）、処理シーケンス制御部３５２は次の要素要求入力の到来を待つ。
【００４９】
操作部４０を介して次の操作要求が到来すると（ステップＳ１０１“ＹＥＳ”）、制御指令生成部３５１がそのための制御指令を生成して、駆動制御部３５３に出力する。これを受けて駆動制御部３５３は、処理シーケンス制御部３５２によるモータ駆動の順序制御に基づき、駆動部３３又は駆動部３４を介してＬ側モータ１２又はＲ側モータ２２に駆動制御信号を出力する。このとき、処理シーケンス制御部３５２は、更新された「前回先駆動モータフラグ」を参照し、「前回先駆動モータフラグ」がＬ側モータ１２であることを示していれば（ステップＳ１０２“Ｌ側モータ”）、Ｒ側モータ２２を先に駆動し、Ｌ側モータを遅れて駆動するモータ駆動の順序制御を行う（ステップＳ１０３〜Ｓ１０５）。一方、更新された「前回先駆動モータフラグ」がＲ側モータ２２であることを示していれば（ステップＳ１０２“Ｒ側モータ”）、Ｌ側モータ１２を先に駆動し、Ｒ側モータを遅れて駆動するモータ駆動の順序制御を行う（ステップＳ１０６〜Ｓ１０８）。
【００５０】
上述したモータ駆動の順序制御の後、処理シーケンス制御部３５２は、リアゲート２が全開位置あるいは全閉位置に達したか否かを判定し（ステップＳ１０９）リアゲート２の左（右）が全閉位置から全開位置に到達した場合に、駆動制御部３５３が、停止処理を実行して、駆動部３３、３４を介して駆動回路３１，３２のそれぞれに対するＰＷＭ制御を停止させる制御を行ない（ステップＳ１０９“ＹＥＳ”、Ｓ１１０）、処理シーケンス制御部３５２は次の操作要求入力の到来を待つ。
【００５１】
リアゲート制御ＥＣＵ３０（制御部３５）は、上述したステップＳ１０１〜Ｓ１１０の処理を繰り返し実行することにより、操作要求入力に従い実行される、リアゲート２が開いた状態から閉じた状態への移行を１サイクルとした場合に、次のサイクルではモータの始動順を左右入れ替えることにより、それぞれのモータ（Ｌ側モータ１２，Ｒ側モータ２２）に対する負荷を分散して均等化することができる。
【００５２】
なお、上述した実施形態に従う制御装置によれば、リアゲート制御ＥＣＵ３０は、操作要求入力がある毎に生成される制御指令に基づきモータの始動順を入れ替えるプログラム制御により、それぞれのモータに対する負荷を均等化する例についてのみ説明したが、駆動部３３，３４の一方に出力されるＰＷＭ信号のタイミングをディレイさせるハードウェア制御で代替してもよい。
【００５３】
この場合、リアゲート制御ＥＣＵ３０（制御部３５）では、操作部４０からリアゲート２に対する操作要求が入力されると、駆動制御部３５３が、駆動部３３，３４を制御し、一方のモータ（例えば、Ｌ側モータ１２）に対してＰＷＭ信号を出力し、他方のモータ（例えば、Ｒ側モータ２２）に対してＰＷＭ信号を遅延させて出力するように制御する。そして、操作部４０から次の操作要が入力されると、駆動制御部３５３が、駆動部３３，３４を制御し、他方のモータ（Ｒ側モータ２２）に対してＰＷＭ信号を出力し、一方のモータ（例えばＬ側モータ１２）に対してＰＷＭ信号を遅延させて出力する制御を行う。このように、操作要求に従い実行されるリアゲート２が開いた状態から閉じた状態への移行を１サイクルとした場合に、次のサイクルではＰＷＭ信号の出力を遅延させて駆動するモータを左右交互に入れ替えることで、それぞれのモータ（Ｌ側モータ１２，Ｒ側モータ２２）に対する負荷を分散して均等化することができる。
【００５４】
（実施形態の効果）
以上説明のように本実施形態の車両用モータ駆動系の制御装置（例えばリアゲート制御ＥＣＵ３０）によれば、制御部３５は、操作部４０から制御対象に対する操作要求入力が到来すれば、一方のモータ（例えばＬ側モータ１２）が駆動され、他方のモータ（例えばＲ側モータ２２）が一方のモータに遅れて駆動されるように、それぞれのモータに対して制御指令信号を出力し、次の操作要求入力があれば、他方のモータが駆動され、一方のモータが他方のモータに遅れて駆動されるように制御指令の出力の順序を入れ替える制御を行う。具体的には、処理シーケンス制御部３５２が、制御指令生成部３５１によって生成され出力される制御指令の順序を入れ替えることにより、作動開始タイミングのずれにより生じる制御対象の歪み（例えば電動リアゲートの場合の捩じれ歪み）を抑制することができ、又、それぞれのモータの負荷を分散することができる。
【００５５】
また、本実施形態の車両用モータ駆動系の制御装置（例えばリアゲート制御ＥＣＵ３０）によれば、例えば２個のモータ（Ｌ側モータ１２とＲ側モータ２２）を使用する場合にそれぞれのモータに対して出力される制御指令信号を交互に入れ替える制御を行う。このため、制御対象が、例えば左右一対のモータによって駆動されるリアゲート２の場合、操作要求入力に従い実行される、開いた状態から閉じた状態への移行を１サイクルとした場合に、次のサイクルではモータの始動順を左右入れ替えることにより、それぞれのモータに対する負荷を分散して均等化することができる。又、制御指令に基づきそれぞれのモータに対して出力処理と停止処理とが実行され、停止処理が終了した時点で次の操作要求が入力されたときに制御指令の出力の順序を入れ替えることで、それぞれのモータに対する負荷を分散して均等化することができ、かつ作動開始タイミングのずれにより生じる制御対象の歪み（例えば電動リアゲートの場合の捩じれ歪み）を抑制することができる。
【００５６】
また、本実施形態の車両用モータ駆動系の制御装置（例えばリアゲート制御ＥＣＵ３０）によれば、駆動部３３，３４は、制御部３５から出力される制御指令に基づきモータを駆動する駆動制御信号（ＰＷＭ信号）を生成し、操作部４０から制御対象に対する操作要求入力があれば、一方のモータ（例えばＬ側モータ１２）に対してＰＷＭ信号を出力し、他方のモータ（Ｒ側モータ２２）に対してＰＷＭ信号を遅延させて出力し、次の操作要求入力があれば、他方のモータ（例えばＲ側モータ２２）に対してＰＷＭ信号を出力し、一方のモータ（例えばＬ側モータ１２）に対してＰＷＭ信号を遅延させて出力する制御を行う。このように、一方のモータに対して出力されるＰＷＭ信号のタイミングを遅延させることにより、作動開始タイミングのずれにより生じる制御対象の歪み（例えば電動リアゲートの場合の捩じれ歪み）を抑制することができる。又、それぞれのモータの負荷を分散して均等化することができる。
【００５７】
なお、本実施形態の制御装置（例えばリアゲート制御ＥＣＵ３０）によれば、制御対象が電動リアゲートの場合についてのみ説明したが、電動サンルーフの場合も、サンルーフの開閉を１サイクルとした場合、次のサイクルは、左右のモータの始動順を入れ替えることで同様の効果が得られる。一方、電気自動車等のホイールインモータの駆動系（２駆、４駆）の場合は、走り出しの制御時に先に始動するモータをローテーションすることで同様の効果が得られる。
【００５８】
本発明は、上述の例示的な実施形態に限定されず、また、当業者は、上述の例示的な実施形態を特許請求の範囲に含まれる範囲まで、容易に変更することができるであろう。
【符号の説明】
【００５９】
１・・・車両、２・・・リアゲート、３・・・車両用電動リアゲート開閉システム、１１，２１・・・駆動ユニット、１２・・・Ｌ側モータ、１３，２３・・・回転検出部、２２・・・Ｒ側モータ、３０・・・リアゲート制御ＥＣＵ（制御装置）、３１，３２・・・駆動回路、３３，３４・・・駆動部、３５・・・制御部（３５１・・・制御指令生成部、３５２・・・処理シーケンス制御部、３５３・・・駆動制御部）、４０・・・操作部。
【図１】
2019216565.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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