(57)【要約】【課題】本発明は、コストの増加を抑え、かつ自動運転に係る機器が故障したときに適切な自動運転の制御を行うことが可能な自動運転制御システムを提供することを目的とする。【解決手段】本発明による自動運転制御システムは、車両に搭載され、当該車両の自動運転を制御する自動運転制御装置２と、路側に設置され、自動運転制御装置２の故障に対応する故障対応装置３とを備え、故障対応装置３は、自動運転制御装置２が故障したと判断したとき、自動運転制御装置２の故障に応じて自動運転制御装置２に代わり自動運転を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、当該車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と、
路側に設置され、前記自動運転制御装置の故障に対応する故障対応装置と、
を備え、
前記故障対応装置は、前記自動運転制御装置が故障したと判断したとき、前記自動運転制御装置の故障に応じて前記自動運転制御装置に代わり前記自動運転を制御することを特徴とする、自動運転制御システム。
【請求項２】
前記故障対応装置は、
前記自動運転制御装置が故障したか否かを監視する故障監視部と、
前記自動運転制御装置が故障したと前記故障監視部が判断したときに前記自動運転を制御する自動運転制御部と、
を備えることを特徴とする、請求項１に記載の自動運転制御システム。
【請求項３】
前記故障対応装置は、前記車両の周辺状況に応じて前記自動運転を制御することを特徴とする、請求項１または２に記載の自動運転制御システム。
【請求項４】
前記故障対応装置は、前記自動運転制御装置の故障内容、および前記車両の周辺状況に応じて行うべき前記自動運転の制御に関する情報が示される故障対応テーブルを記憶する故障対応テーブル記憶部をさらに備えることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の自動運転制御システム。
【請求項５】
車両に搭載され、当該車両の周辺の状態を示す情報である周辺情報を取得する周辺情報取得装置と、
前記車両に搭載され、前記周辺情報取得装置が取得した前記周辺情報に基づいて前記車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と、
路側に設置され、前記周辺情報取得装置の故障に対応する故障対応装置と、
を備え、
前記故障対応装置は、前記周辺情報取得装置が故障したと判断したとき、前記周辺情報取得装置の故障に応じて前記周辺情報取得装置に代わり前記周辺情報を取得することを特徴とする、自動運転制御システム。
【請求項６】
前記故障対応装置は、
前記周辺情報取得装置が故障したか否かを監視する故障監視部と、
前記周辺情報取得装置が故障したと前記故障監視部が判断したときに前記周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
を備えることを特徴とする、請求項５に記載の自動運転制御システム。
【請求項７】
前記故障対応装置は、
前記周辺情報取得装置が故障したと前記故障監視部が判断したときに前記自動運転を制御する自動運転制御部をさらに備えることを特徴とする、請求項６に記載の自動運転制御システム。
【請求項８】
前記故障対応装置は、前記自動運転制御装置および前記周辺情報取得装置の故障内容、および前記車両の周辺状況に応じて行うべき前記自動運転の制御に関する情報が示される故障対応テーブルを記憶する故障対応テーブル記憶部をさらに備えることを特徴とする、請求項５から７のいずれか１項に記載の自動運転制御システム。
【請求項９】
前記故障対応装置は、前記周辺情報取得装置が故障したと判断したとき、前記周辺情報に含まれる前記車両の周辺に存在する移動体に関する情報を前記自動運転制御装置に送信することを特徴とする、請求項５または６に記載の自動運転制御システム。
【請求項１０】
前記故障対応装置は、前記周辺情報取得装置が故障したと判断したとき、前記周辺情報に含まれる前記車両の目標軌跡の情報を前記自動運転制御装置に送信することを特徴とする、請求項５または６に記載の自動運転制御システム。
【請求項１１】
車両に搭載され、当該車両の周辺の状態を示す情報である周辺情報を取得する周辺情報取得装置と、
前記車両に搭載され、前記周辺情報取得装置が取得した前記周辺情報に基づいて前記車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と、
路側に設置され、前記自動運転制御装置および前記周辺情報取得装置の故障に対応する故障対応装置と、
を備え、
前記故障対応装置は、前記自動運転制御装置が故障したと判断したとき、前記自動運転制御装置の故障に応じて前記自動運転制御装置に代わり前記自動運転を制御し、前記周辺情報取得装置が故障したと判断したとき、前記周辺情報取得装置の故障に応じて前記周辺情報取得装置に代わり前記周辺情報を取得することを特徴とする、自動運転制御システム。
【請求項１２】
前記故障対応装置は、
前記自動運転制御装置および前記周辺情報取得装置のうちの少なくとも一方が故障しているか否かを監視する故障監視部と、
前記自動運転制御装置が故障したと前記故障監視部が判断したときに前記自動運転を制御する自動運転制御部と、
前記周辺情報取得装置が故障したと前記故障監視部が判断したときに前記周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
を備えることを特徴とする、請求項１１に記載の自動運転制御システム。
【請求項１３】
前記故障対応装置は、前記車両の周辺状況に応じて前記自動運転を制御することを特徴とする、請求項１１または１２に記載の自動運転制御システム。
【請求項１４】
前記故障対応装置は、前記自動運転制御装置および前記周辺情報取得装置の故障内容、および前記車両の周辺状況に応じて行うべき前記自動運転の制御に関する情報が示される故障対応テーブルを記憶する故障対応テーブル記憶部をさらに備えることを特徴とする、請求項１１から１３のいずれか１項に記載の自動運転制御システム。
【請求項１５】
前記故障対応装置は、前記周辺情報取得装置が故障したと判断したとき、前記周辺情報に含まれる前記車両の周辺に存在する移動体に関する情報を前記自動運転制御装置に送信することを特徴とする、請求項１１または１２に記載の自動運転制御システム。
【請求項１６】
前記故障対応装置は、前記周辺情報取得装置が故障したと判断したとき、前記周辺情報に含まれる前記車両の目標軌跡の情報を前記自動運転制御装置に送信することを特徴とする、請求項１１または１２に記載の自動運転制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動運転を制御する自動運転制御システムに関し、特に、自動運転に係る機器が故障したときの自動運転を制御する自動運転制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、複数の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）の機能が搭載された制御装置が開発されている。当該制御装置は、レーダー、カメラ、およびソナーなどの種々の入力装置と、自動ブレーキ機能およびレーンキープアシスト機能などの種々のソフトウェアと、駆動、制動、操舵、およびＨＭＩ（Human Machine Interface）などの種々の出力装置とを有している。
【０００３】
自動運転システムをはじめとする先進運転支援システムでは、車両に不具合が生じることを防ぐ観点から設計の安全性が重要視されている。
【０００４】
例えば、従来、２つのＣＰＵ（Central Processing Unit）で二重化した処理系における各演算結果を比較することによって当該処理系の故障すなわち異常を検出するとともに、二重化した処理系を２系統用意して冗長化し、一方の処理系が故障しても他方の処理系を用いることによって自動運転システムの機能を継続することができるフェールセーフ化が図られた自動運転システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３８６６５３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では、処理系を冗長化することによって、一方の処理系が故障したときであっても自動運転システムの機能を継続することを実現している。しかし、自動運転システムを実現する高性能の装置を多重化することはコストがかかるという問題がある。
【０００７】
また、複数の入力装置、複数のソフトウェア、および複数の出力装置を有するといった複雑な構成の制御装置では、機器に故障が発生したときの適切な自動運転の制御方法が常に同じであるとは限らず、故障した機器およびその故障度合いによって適切な自動運転の制御方法が異なる。特許文献１では、故障が発生したときに自動運転のオンまたはオフのみを制御しているため、故障が発生したときに継続可能なＡＤＡＳ機能があったとしても全てのＡＤＡＳ機能を停止させてしまう。このように、特許文献１では、自動運転に係る機器が故障したときに適切な自動運転の制御を行っているとはいえない。
【０００８】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、コストの増加を抑え、かつ自動運転に係る機器が故障したときに適切な自動運転の制御を行うことが可能な自動運転制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、本発明による自動運転制御システムは、車両に搭載され、当該車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と、路側に設置され、自動運転制御装置の故障に対応する故障対応装置とを備え、故障対応装置は、自動運転制御装置が故障したと判断したとき、自動運転制御装置の故障に応じて自動運転制御装置に代わり自動運転を制御する。
【００１０】
また、本発明による自動運転制御システムは、車両に搭載され、当該車両の周辺の状態を示す情報である周辺情報を取得する周辺情報取得装置と、車両に搭載され、周辺情報取得装置が取得した周辺情報に基づいて車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と、路側に設置され、周辺情報取得装置の故障に対応する故障対応装置とを備え、故障対応装置は、周辺情報取得装置が故障したと判断したとき、周辺情報取得装置の故障に応じて周辺情報取得装置に代わり周辺情報を取得する。
【００１１】
また、本発明による自動運転制御システムは、車両に搭載され、当該車両の周辺の状態を示す情報である周辺情報を取得する周辺情報取得装置と、車両に搭載され、周辺情報取得装置が取得した周辺情報に基づいて車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と、路側に設置され、自動運転制御装置および周辺情報取得装置の故障に対応する故障対応装置とを備え、故障対応装置は、自動運転制御装置が故障したと判断したとき、自動運転制御装置の故障に応じて自動運転制御装置に代わり自動運転を制御し、周辺情報取得装置が故障したと判断したとき、周辺情報取得装置の故障に応じて周辺情報取得装置に代わり周辺情報を取得する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によると、自動運転制御システムは、車両に搭載され、当該車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と、路側に設置され、自動運転制御装置の故障に対応する故障対応装置とを備え、故障対応装置は、自動運転制御装置が故障したと判断したとき、自動運転制御装置の故障に応じて自動運転制御装置に代わり自動運転を制御するため、コストの増加を抑え、かつ自動運転に係る機器が故障したときに適切な自動運転の制御を行うことが可能となる。
【００１３】
また、自動運転制御システムは、車両に搭載され、当該車両の周辺の状態を示す情報である周辺情報を取得する周辺情報取得装置と、車両に搭載され、周辺情報取得装置が取得した周辺情報に基づいて車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と、路側に設置され、周辺情報取得装置の故障に対応する故障対応装置とを備え、故障対応装置は、周辺情報取得装置が故障したと判断したとき、周辺情報取得装置の故障に応じて周辺情報取得装置に代わり周辺情報を取得するため、コストの増加を抑え、かつ自動運転に係る機器が故障したときに適切な自動運転の制御を行うことが可能となる。
【００１４】
また、自動運転制御システムは、車両に搭載され、当該車両の周辺の状態を示す情報である周辺情報を取得する周辺情報取得装置と、車両に搭載され、周辺情報取得装置が取得した周辺情報に基づいて車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と、路側に設置され、自動運転制御装置および周辺情報取得装置の故障に対応する故障対応装置とを備え、故障対応装置は、自動運転制御装置が故障したと判断したとき、自動運転制御装置の故障に応じて自動運転制御装置に代わり自動運転を制御し、周辺情報取得装置が故障したと判断したとき、周辺情報取得装置の故障に応じて周辺情報取得装置に代わり周辺情報を取得するため、コストの増加を抑え、かつ自動運転に係る機器が故障したときに適切な自動運転の制御を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態１による自動運転制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１による自動運転制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１による自動運転制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態１による故障対応テーブルの一例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態１による故障対応テーブルの一例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態１による故障対応テーブルの一例を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態１による故障対応テーブルの一例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態１による故障対応テーブルの一例を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態１による故障対応テーブルの一例を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態１による故障対応テーブルの一例を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態１による故障対応テーブルの一例を示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態１による故障対応テーブルの一例を示す図である。
【図１３】本発明の実施の形態１による故障対応装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図１４】本発明の実施の形態１による自動運転制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態１による自動運転制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図１６】本発明の実施の形態２による自動運転制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図１７】本発明の実施の形態２による自動運転制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図１８】本発明の実施の形態２による故障対応テーブルの一例を示す図である。
【図１９】本発明の実施の形態２による故障対応テーブルの一例を示す図である。
【図２０】本発明の実施の形態２による故障対応テーブルの一例を示す図である。
【図２１】本発明の実施の形態２による故障対応テーブルの一例を示す図である。
【図２２】本発明の実施の形態２による故障対応テーブルの一例を示す図である。
【図２３】本発明の実施の形態２による故障対応テーブルの一例を示す図である。
【図２４】本発明の実施の形態２による故障対応テーブルの一例を示す図である。
【図２５】本発明の実施の形態２による故障対応テーブルの一例を示す図である。
【図２６】本発明の実施の形態２による故障対応テーブルの一例を示す図である。
【図２７】本発明の実施の形態２による自動運転制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
【００１７】
＜実施の形態１＞
＜構成＞
図１は、自動運転制御システム１の構成の一例を示すブロック図である。図２は、図１の詳細を示している。
【００１８】
自動運転制御システム１は、自動運転制御装置２と、故障対応装置３とを備えている。自動運転制御装置２は、自車両に搭載され、当該自車両の自動運転を制御する。故障対応装置３は、車両が走行する道路などの路側に設置されており、例えばインフラ設備に用いられる。故障対応装置３は、自動運転制御装置２と路車間通信によって互いに通信可能となっている。
【００１９】
＜自動運転制御装置２の構成＞
自動運転制御装置２は、周辺情報取得部４と、車両情報取得部５と、自動運転全体制御部６と、車両制御部７と、通信部８とを備えている。周辺情報取得部４は、周辺情報取得装置１１に接続されている。車両情報取得部５は、車両情報取得装置１２に接続されている。車両制御部７は、通知装置１３およびアクチュエータ１４に接続されている。
【００２０】
周辺情報取得部４は、周辺情報取得装置１１から、車両の周辺の状態を示す情報である周辺情報を取得する。周辺情報取得装置１１は、自車両に搭載され、周辺情報を取得するためのセンサ群を有している。当該センサ群としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置、車載通信機、周辺センサ、およびナビゲーションシステムなどが挙げられる。
【００２１】
ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して、自車両の位置を測位する。車載通信機は、自車両と他車両との間の車車間通信、または自車両と路側機との間の路車間通信を行う。周辺センサは、ミリ波レーダーおよび超音波ソナーなどの距離感知センサであり、自車両の周辺に存在する他車両、歩行者、建物、および障害物などの物体の位置を検出し、検出した物体が他車両および歩行者などの移動体であるときは当該移動体の移動速度も検出する。ナビゲーションシステムは、地図情報と、ＧＰＳ装置が取得した自車両の位置情報とを用いて、地図上に自車両の現在位置を表示する、または自車両の現在位置から目的地までの経路を案内する。地図情報は、例えば車載通信機を用いて外部から取得することができる。
【００２２】
なお、周辺情報取得装置１１を構成するセンサ群は、上記で例示したセンサに限るものではない。例えば車載カメラなど、自車両の周辺の状態を認識することができれば他のセンサであってもよい。
【００２３】
車両情報取得部５は、車両情報取得装置１２から、自車両の動作状態を示す情報である車両情報を取得する。車両情報取得装置１２は、自車両に搭載され、車両情報を取得するためのセンサ群を有している。当該センサ群としては、例えば、舵角センサ、車速センサ、ウィンカーセンサ、ライトセンサなどが挙げられる。
【００２４】
舵角センサは、自車両のステアリング角を検出する。車速センサは、自車両の走行速度を検出する。ウィンカーセンサは、自車両の方向指示器の指示方向を検出する。ライトセンサは、自車両のライトのオンおよびオフを検出する。
【００２５】
なお、車両情報取得装置１２を構成するセンサ群は、上記で例示したセンサに限るものではない。例えばブレーキ、ギア、またはワイパーなどの動作状態を検出するセンサなど、自車両の動作状態を認識することができれば他のセンサであってもよい。
【００２６】
自動運転全体制御部６は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）で構成され、自動運転制御部１５と緊急制動部１６とを有している。自動運転制御部１５は、周辺情報取得部４が取得した周辺情報、および車両情報取得部５が取得した車両情報のうちの少なくとも１つに基づいて、自車両の自動運転を制御する。
【００２７】
ここで、自動運転の自動運転レベルについて説明する。
【００２８】
内閣府が２０１７年５月２１日に発表した戦略的イノベーション創造プログラム（ＳＩＰ：Cross-ministerial Strategic Innovation Promotion Program）における自動走行システム研究開発計画では、自動車の自動運転レベルを定義している。具体的には、レベル１は、加速、操舵、および制動のうちのいずれか１つをシステムが行う。レベル２は、加速、操舵、および制動のうちの複数の操作をシステムが行う。レベル３は、加速、操作、および制動の全てをシステムが行い、システムが要請したときは運転者が対応する。レベル４は、加速、操舵、および制動の全てをシステムが行い、運転者が全く関与しない。
【００２９】
上記のシステムとは、自動車が自律センサおよび通信などによって得られる情報から道路環境などを判断し、自動車の加速、操舵、および制動の全てまたは一部を行う仕組みのことをいう。なお、本実施の形態１では、説明容易のため、レベル４の自動運転制御は扱わないものとする。
【００３０】
上記の各レベルの定義から分かるように、自動車の運転権限は、レベル３以上ではシステム側にあり、レベル２以下では運転者側にある。レベル２以下の自動運転の制御は、運転者の安全運転を支援するものであり、予防安全制御とも呼ばれている。
【００３１】
図１，２の説明に戻り、緊急制動部１６は、緊急時に自車両を路肩などの停止可能な地点に誘導して停止させるように、自車両の自動運転を制御する。このように、緊急制動部１６が緊急時に行う動作のことを緊急制動という。緊急時としては、例えば、レベル３の自動運転が許可されない状況になったにも関わらずに運転者がレベル３の自動運転を解除しない場合、運転者の運転準備が不十分であるため運転権限を運転者に移行できない場合、自動運転全体制御部６が故障したときに故障対応装置３が自動運転全体制御部６の代わりをすることができない場合などが挙げられる。
【００３２】
レベル３の自動運転が許可されない状況としては、例えば、周辺情報取得装置１１および車両情報取得装置１２のうちの少なくとも一方を構成するセンサの検出精度が不十分になった場合が考えられる。例えば、複数のセンサのうちの予め定められた数以上のセンサの検出精度が不十分になると、レベル３の自動運転が許可されないと判断してもよい。なお、当該判断は、各センサの重要度に応じて重み付けをして行ってもよい。
【００３３】
また、レベル３の自動運転が許可されない状況の他の例としては、周辺情報取得装置１１を構成するセンサによって自動運転に適さない環境が検出され場合、または自車両の位置が自動運転に適さないエリア内である場合などが挙げられる。自動運転に適さない環境としては、例えば、自車両の周辺に多数の歩行者または障害物が存在しているような環境などが挙げられる。自動運転に適さないエリアとしては、例えば、スクールゾーン、住宅地、または市街地などが挙げられる。自動運転に適さないエリアの情報は、周辺情報取得装置１１を構成するナビゲーションシステムに記憶されている地図情報に含まれていてもよく、周辺情報取得装置１１を構成する車載通信機を用いて車車間通信または路車間通信によって取得してもよい。
【００３４】
なお、本実施の形態１では、運転権限がシステム側にあるレベル３の自動運転のみに許可の条件を設定したが、レベル１およびレベル２の自動運転にも許可の条件を設定してもよい。各レベルの自動運転が許可される条件は、レベルごとに異なってもよく、レベルが高くなるほど厳しい条件とすることが好ましい。例えば、レベル３の自動運転は、周辺情報取得装置１１および車両情報取得装置１２を構成する全てのセンサの検出精度が十分である場合にのみ許可され、レベル１およびレベル２の自動運転は、周辺情報取得装置１１および車両情報取得装置１２を構成する複数のセンサのうちの予め定められた数以下のセンサの検出精度が低下しても許可されるようにしてもよい。
【００３５】
運転者の運転準備が不十分であるため運転権限を運転者に移行できない場合、すなわちレベル３の自動運転からレベル２以下の自動運転に移行できない場合としては、例えば後述する図９に示す運転者情報取得装置２６によって取得された運転者情報に基づいて、運転者が居眠りまたは脇見をしていると判断された場合、運転者が興奮状態であると判断された場合、運転者が死亡または意識不明などの事態に陥ったと判断された場合などが考えられる。
【００３６】
緊急制動部１６は、周辺情報取得部４が取得した周辺情報と、車両情報取得部５が取得した車両情報とに基づいて、緊急時に自車両を停止させる地点である緊急停止地点を算出する。具体的には、例えば以下に示す手順で算出することができる。
【００３７】
まず、緊急制動部１６は、自車両が停止するために必要な距離である停止可能距離を算出する。停止可能距離は、自車両の位置、自車両の走行速度、および自車両の周辺に存在している他車両の数などに基づいて算出することができる。例えば、自車両の走行速度が遅いほど停止可能距離が短くなり、自車両の走行速度が速いほど停止可能距離は長くなる。また、自車両が走行中の車線が路肩に近いほど停止可能距離は短くなり、自車両が走行中の車線が道路の中央寄りであるほど停止可能距離が長くなる。さらに、自車両の周辺に存在している他車両の数が少ないほど停止可能距離が短くなり、自車両の周辺に存在している他車両の数が多いほど停止可能距離が長くなる。
【００３８】
なお、緊急制動部１６は、上記の各パラメータの値と停止可能距離との関係を表すテーブルを保持しておいてもよく、各パラメータを変数とする関数として定義して演算によって停止可能距離を算出してもよい。停止可能距離を決定するために用いられるパラメータは、上記に限らず他のパラメータであってもよい。
【００３９】
次に、緊急制動部１６は、自車両の現在位置と地図情報とに基づいて、自車両の進行方向を対象として、自車両を停止させることが可能な地点である停止可能地点を探索する。停止可能地点としては、例えば、十分な幅を有する路側帯、非常駐車帯、または待避所などが考えられる。ただし、自車両の現在位置から停止可能地点までの距離が、上記で算出した停止可能距離よりも近い停止可能地点は除外する。緊急制動部１６は、探索して得られた停止可能地点を自車両の緊急停止地点とする。
【００４０】
なお、緊急制動部１６は、緊急時に備えて、停止可能地点の探索を事前に行ってもよい。例えば、緊急制動部１６は、周辺情報取得部４および車両情報取得部５のうちの少なくとも一方から情報を取得する度に停止可能地点を探索してもよく、定期的に停止可能地点を探索してもよい。
【００４１】
図１，２の説明に戻り、車両制御部７は、自動運転全体制御部６または後述する故障対応装置３からの指示に従って、アクチュエータ１４を制御して自車両を走行させる、または通知装置１３を用いて運転者に通知を行う。このとき、車両制御部７は、周辺情報取得部４が取得した周辺情報、および車両情報取得部５が取得した車両情報のうちの少なくとも一方を用いて上記の制御または通知を行ってもよい。
【００４２】
通知装置１３は、車両に搭載され、自動運転制御装置２が出力する種々の情報を運転者に通知する機能を有している。通知装置１３としては、例えば、表示装置および音声出力装置などのＨＭＩである。表示装置としては、例えば、液晶表示装置およびＨＵＤ（Head Up Display）などが挙げられる。音声出力装置としては、例えば、スピーカなどが挙げられる。自動運転制御装置２は、通知装置１３を用いて、例えば、自動運転レベル、故障状態、運転権限の移行、および自車両の状態遷移などの自車両の状態を運転者に通知することができる。
【００４３】
アクチュエータ１４は、例えば、ステアリング、スロットル、ブレーキ、シフト、ウィンカーなど、自車両の自動運転を実現するために必要な制御対象である。自動運転の具体例としては、自動ブレーキおよびアダプディブクルーズコントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）などの自動加減速、自動駐車、およびレーンキープアシストなどが挙げられる。
【００４４】
通信部８は、後述する故障対応装置３の通信部９と路車間通信を行う。
【００４５】
図３は、自動運転制御装置２のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００４６】
自動運転制御装置２における周辺情報取得部４、車両情報取得部５、車両制御部７、通信部８、自動運転制御部１５、および緊急制動部１６の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、自動運転制御装置２は、周辺情報を取得し、車両情報を取得し、自車両の走行を制御し、故障対応装置３と通信を行い、自車両の自動運転を制御し、自車両を緊急制動するための処理回路を備える。処理回路は、メモリ２１に格納されたプログラムを実行するプロセッサ２０（中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）である。
【００４７】
自動運転制御装置２における周辺情報取得部４、車両情報取得部５、車両制御部７、通信部８、自動運転制御部１５、および緊急制動部１６の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ２１に格納される。処理回路は、メモリ２１に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、自動運転制御装置２は、周辺情報を取得するステップ、車両情報を取得するステップ、自車両の走行を制御するステップ、故障対応装置３と通信を行うステップ、自車両の自動運転を制御するステップ、自車両を緊急制動するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２１を備える。また、これらのプログラムは、周辺情報取得部４、車両情報取得部５、車両制御部７、通信部８、自動運転制御部１５、および緊急制動部１６の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００４８】
＜故障対応装置３の構成＞
故障対応装置３は、通信部９と、故障対応部１０とを備えている。通信部９は、自動運転制御装置２の通信部８と路車間通信を行う。
【００４９】
故障対応部１０は、故障監視部１７と、自動運転制御部１８と、故障対応テーブル記憶部１９とを有している。
【００５０】
故障監視部１７は、自動運転制御装置２の自動運転制御部１５を監視し、自動運転制御部１５が故障したか否かを判断する。故障監視部１７は、例えば、自動運転制御部１５の自己診断機能、いわゆるウォッチドッグタイマーを用いて自動運転制御部１５が故障したか否かを判断してもよい。また、故障監視部１７は、自動運転制御部１５と故障対応装置３との相互監視を目的とした同一のアプリケーションプログラムを実行して自動運転制御部１５および故障対応装置３のそれぞれで同一の演算を行わせ、両者の演算結果が一致していないときに自動運転制御部１５が故障したと判断してもよい。
【００５１】
自動運転制御部１８は、自動運転制御部１５が故障したと故障監視部１７が判断したとき、自動運転制御部１５に代わり自車両の自動運転を制御する。具体的には、自動運転制御部１８は、周辺情報取得部４が取得した周辺情報、および車両情報取得部５が取得した車両情報のうちの少なくとも一方と、故障対応テーブル記憶部１９に記憶されている故障対応テーブルとに基づいて、自車両の自動運転を制御する。当該自動運転の制御に係る指示は、通信部９および通信部８を介して、車両制御部７および緊急制動部１６のうちの少なくとも一方に伝達される。
【００５２】
故障対応テーブル記憶部１９は、自動運転制御装置２の自動運転制御部１５が故障したときに故障対応装置３の自動運転制御部１８が行うべき制御内容および対応内容が示される故障対応テーブルを記憶している。
【００５３】
図４〜６は、故障対応テーブルの一例を示している。図４は、自動運転制御部１５が故障したときに自動運転制御部１８が行うべき自動ブレーキ機能の制御内容および対応内容が示されている。図５は、自動運転制御部１５が故障したときに自動運転制御部１８が行うべきアダプティブクルーズコントロール機能の制御内容および対応内容が示されている。図６は、自動運転制御部１５が故障したときに自動運転制御部１８が行うべきレーンキープアシスト機能の制御内容および対応内容が示されている。なお、図４，５，６に示す故障対応テーブルは、１つにまとめて記憶されてもよく、別個に記憶されてもよい。
【００５４】
図７〜９は、故障対応テーブルの他の一例を示している。図７は、自動運転制御部１５が故障したときに自動運転制御部１８が行うべき自動ブレーキ機能の制御内容および対応内容が故障内容ごとに示されている。図７において、故障内容が「故障」とは、復旧が不可能な故障であることを示している。故障内容が「過渡的エラー、復旧処理可能」とは、復旧が可能な故障であることを示している。以降で説明する図面に示される「故障」および「過渡的エラー、復旧処理可能」も同様である。図８は、自動運転制御部１５が故障したときに自動運転制御部１８が行うべきアダプティブクルーズコントロール機能の制御内容および対応内容が故障内容ごとに示されている。図９は、自動運転制御部１５が故障したときに自動運転制御部１８が行うべきレーンキープアシスト機能の制御内容および対応内容が故障内容ごとに示されている。なお、図７，８，９に示す故障対応テーブルは、１つにまとめて記憶されてもよく、別個に記憶されてもよい。
【００５５】
図１０〜１２は、故障対応テーブルの他の一例を示している。図１０は、自動運転制御部１５が故障したときに自動運転制御部１８が行うべき自動ブレーキ機能の制御内容および対応内容が、故障内容および周辺状況ごとに示されている。図１０において、「周辺状況」は、例えば、自車両が高速道路を走行しているのか、自車両が一般道を走行しているのか、自車両が走行している道路が渋滞しているのか、自車両が住宅地を走行しているのか、または自車両の現在位置の天候など、自車両の周辺の状況を示している。「機能継続」は、自動運転制御部１５がそのまま自動ブレーキ機能を継続することを示している。以降で説明する図面に示される「周辺状況」および「機能継続」も同様である。図１１は、自動運転制御部１５が故障したときに自動運転制御部１８が行うべきアダプティブクルーズコントロール機能の制御内容および対応内容が、故障内容および周辺状況ごとに示されている。図１２は、自動運転制御部１５が故障したときに自動運転制御部１８が行うべきレーンキープアシスト機能の制御内容および対応内容が、故障内容および周辺状況ごとに示されている。なお、図１０，１１，１２に示す故障対応テーブルは、１つにまとめて記憶されてもよく、別個に記憶されてもよい。
【００５６】
図１３は、故障対応装置３のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００５７】
故障対応装置３における通信部９、故障監視部１７、および自動運転制御部１８の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、故障対応装置３は、自動運転制御装置２と通信を行い、自動運転制御部１５を監視し、自車両の自動運転を制御するための処理回路を備える。処理回路は、メモリ２３に格納されたプログラムを実行するプロセッサ２２である。
【００５８】
故障対応装置３における通信部９、故障監視部１７、および自動運転制御部１８の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ２３に格納される。処理回路は、メモリ２３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、故障対応装置３は、自動運転制御装置２と通信を行うステップ、自動運転制御部１５を監視するステップ、自車両の自動運転を制御するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２３を備える。また、これらのプログラムは、通信部９、故障監視部１７、および自動運転制御部１８の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００５９】
＜動作＞
図１４は、自動運転制御システム１の動作の一例を示すフローチャートである。
【００６０】
ステップＳ１１において、故障対応装置３の故障監視部１７は、自動運転制御装置２の自動運転制御部１５の状態を監視する。
【００６１】
ステップＳ１２において、故障対応装置３の故障監視部１７は、自動運転制御装置２の自動運転制御部１５が故障したか否かを判断する。自動運転制御装置２の自動運転制御部１５が故障したと判断した場合は、ステップＳ１３に移行する。一方、自動運転制御装置２の自動運転制御部１５は故障していないと判断した場合は、ステップＳ１１に戻る。
【００６２】
ステップＳ１３において、故障対応装置３の自動運転制御部１８は、自動運転制御装置２の自動運転制御部１５が故障したと故障監視部１７が判断したとき、自動運転制御部１５に代わり自車両の自動運転を制御する。具体的には、自動運転制御部１８は、周辺情報取得部４が取得した周辺情報、および車両情報取得部５が取得した車両情報のうちの少なくとも一方と、故障対応テーブル記憶部１９に記憶されている故障対応テーブルとに基づいて、自車両の自動運転を制御する。
【００６３】
例えば、故障対応テーブル記憶部１９に図４〜６に示す故障対応テーブルが記憶され、自動運転制御装置２の自動運転制御部１５が自動ブレーキ機能を実行している場合について説明する。この場合、故障対応装置３の故障監視部１７は、自動運転制御装置２の自動運転制御部１５が自動ブレーキ機能の実行を監視し、当該自動ブレーキ機能が故障したか否かを判断する。そして、自動運転制御部１５による自動ブレーキ機能が故障したと故障監視部１７が判断したとき、故障対応装置３の自動運転制御部１８は、図４に示す故障対応テーブルに基づいて、自動運転制御装置２の自動運転制御部１５に代わり自車両の自動運転を制御する。具体的には、自動運転制御部１８は、自動運転制御装置２の車両制御部７に対して、自動ブレーキ機能に係る自車両の制御を指示する。また、自動運転制御部１８は、自動運転制御装置２の車両制御部７に対して、自動運転制御部１５による自動ブレーキ機能が故障したことを運転者に通知し、運転権限を運転者に移行する旨を指示する。運転権限を運転者に移行することができないとき、自動運転制御部１８は、自動運転制御装置２の緊急制動部１６に対して、緊急制動を行う旨を指示する。
【００６４】
上記では、故障対応テーブル記憶部１９に図４〜６に示す故障対応テーブルが記憶されている場合について説明したが、故障対応テーブル記憶部１９に図７〜９に示す故障対応テーブルが記憶されている場合、または故障対応テーブル記憶部１９に図１０〜１２に示す故障対応テーブルが記憶されている場合についても同様である。
【００６５】
故障対応テーブル記憶部１９に図７〜９に示す故障対応テーブルが記憶されている場合、自動運転制御部１８は、自動運転制御部１５の故障内容に応じて自車両の自動運転を制御する。この場合、故障監視部１７が自動運転制御部１５の故障内容の判断を行ってもよく、故障監視部１７が自動運転制御部１５から故障内容を取得してもよい。
【００６６】
故障対応テーブル記憶部１９に図１０〜１２に示す故障対応テーブルが記憶されている場合、自動運転制御部１８は、自動運転制御部１５の故障内容、および自車両の周辺の状況に応じて自車両の自動運転を制御する。この場合、自動運転制御部１８は、例えば自動運転制御装置２の周辺情報取得部４が取得した周辺情報から自車両の周辺の状況を判断してもよい。
【００６７】
＜変形例＞
図１５は、変形例による自動運転制御システム２４の構成の一例を示すブロック図である。
【００６８】
自動運転制御システム２４は、自動運転制御装置２が運転者情報取得部２５を備えることを特徴としている。その他の構成および動作は、図１，２に示す自動運転制御システム１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００６９】
運転者情報取得部２５は、運転者情報取得装置２６から、自車両の運転者の状態を示す情報である運転者情報を取得する。運転者情報取得装置２６は、自車両に搭載され、運転者の状態を検出するためのセンサ群を有している。当該センサ群としては、例えば、運転者を撮影するカメラなどが挙げられる。運転者情報取得装置２６が検出する運転者の状態としては、例えば、運転者に眠気があるか、運転者が脇見運転をしているか、運転者が冷静であるか、および運転者が興奮しているかなどが挙げられる。具体的には、運転者情報取得装置２６がカメラである場合、当該カメラが撮影した運転者の画像を解析することによって運転者の眼球および顔の動きを検出し、運転者の視線方向および顔の向きなどから運転者の状態を判定する。
【００７０】
なお、運転者情報取得装置２６を構成するセンサ群は、カメラに限るものではない。例えば、運転者の音声を取得する集音マイク、ハンドルに設けられた生体センサ、および脳波センサなど、運転者の状態を検出することができれば他のセンサであってもよい。
【００７１】
運転者情報取得部２５が取得した運転者情報は、車両制御部７および緊急制動部１６で用いられる。車両制御部７は、運転者情報を用いてアクチュエータ１４を制御してもよく、運転者の状態を通知装置１３を用いて通知してもよい。緊急制動部１６は、上述の通り、運転者情報に基づいて緊急制動を行ってもよい。
【００７２】
以上のことから、本実施の形態１によれば、自動運転制御装置２が故障したときに、故障した自動運転の機能に応じて、故障対応装置３が自動運転制御装置２に代わって自動運転の制御を行う。これにより、自動運転に係る機器が故障したときに適切な自動運転の制御を行うことが可能となる。また、故障内容および車両の周辺の状況に応じて適切な自動運転の制御を行うことが可能となる。さらに、路側に故障対応装置３を設置することによって、故障対応装置３の故障対応部１０の機能を複数の車両で共有することができるため、多重化に伴うコストの増加を抑えることができる。
【００７３】
＜実施の形態２＞
実施の形態１では、自動運転制御装置２の自動運転制御部１５が故障したときに、故障対応装置３が自動運転制御装置２に代わって自動運転の制御を行う場合について説明した。本発明の実施の形態２では、周辺情報取得装置１１が故障した場合について説明する。
【００７４】
＜構成＞
図１６は、自動運転制御システム２７の構成の一例を示すブロック図である。図１７は、図１６の詳細を示している。
【００７５】
自動運転制御システム２７は、故障対応装置３が周辺情報取得部２８を備えることを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態１の図１，２に示す自動運転制御システム１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００７６】
故障監視部１７は、周辺情報取得装置１１を監視し、周辺情報取得装置１１が故障したか否かを判断する。例えば、故障監視部１７は、周辺情報取得部４が取得した周辺情報に基づいて、周辺情報取得装置１１が故障したか否かを判断してもよい。
【００７７】
周辺情報取得部２８は、周辺情報取得装置１１が故障したと故障監視部１７が判断したとき、周辺情報取得装置１１に代わり周辺情報を取得し、自動運転制御装置２の自動運転制御部１５に周辺情報を送信する。このとき、周辺情報取得部２８は、故障対応テーブル記憶部１９に記憶されている故障対応テーブルに基づいて、取得すべき周辺情報を決定する。
【００７８】
自動運転制御部１８は、周辺情報取得装置１１が故障したと故障監視部１７が判断したとき、自車両の自動運転の制御内容を決定する。具体的には、自動運転制御部１８は、周辺情報取得部４が取得した周辺情報、および車両情報取得部５が取得した車両情報のうちの少なくとも一方と、故障対応テーブル記憶部１９に記憶されている故障対応テーブルとに基づいて、自車両の自動運転の制御内容を決定する。当該自動運転の制御内容は、通信部９および通信部８を介して、自動運転制御装置２の自動運転制御部１５に伝達される。
【００７９】
図１８〜２０は、故障対応テーブル記憶部１９に記憶される故障対応テーブルの一例を示す図である。図１８は、周辺情報取得装置１１が故障したときに自動運転制御部１８が行うべき自動ブレーキ機能の制御内容および対応内容と、周辺情報取得部２８が取得すべき周辺情報とが示されている。図１８では、周辺情報取得装置１１として、自車両の前方の状態を検出する前方ミリ波レーダおよび前方監視カメラを例示しているが、他のセンサであってもよい。図１９は、周辺情報取得装置１１が故障したときに自動運転制御部１８が行うべきアダプティブクルーズコントロール機能の制御内容および対応内容と、周辺情報取得部２８が取得すべき周辺情報とが示されている。図２０は、周辺情報取得装置１１が故障したときに自動運転制御部１８が行うべきレーンキープアシスト機能の制御内容および対応内容と、周辺情報取得部２８が取得すべき周辺情報とが示されている。図２０において、「目標軌跡」とは、自車両が現在走行している車線からはみ出すことなく走行するための経路のことをいう。以降で説明する図面に示される「目標軌跡」も同様である。「目標軌跡」は、自動運転制御部１８が算出してもよい。なお、図１８，１９，２０に示す故障対応テーブルは、１つにまとめて記憶されてもよく、別個に記憶されてもよい。
【００８０】
図２１〜２３は、故障対応テーブル記憶部１９に記憶される故障対応テーブルの一例を示す図である。図２１は、周辺情報取得装置１１が故障したときに自動運転制御部１８が行うべき自動ブレーキ機能の制御内容および対応内容と、周辺情報取得部２８が取得すべき周辺情報とが、故障内容ごとに示されている。図２２は、周辺情報取得装置１１が故障したときに自動運転制御部１８が行うべきアダプティブクルーズコントロール機能の制御内容および対応内容と、周辺情報取得部２８が取得すべき周辺情報とが、故障内容ごとに示されている。図２３は、周辺情報取得装置１１が故障したときに自動運転制御部１８が行うべきレーンキープアシスト機能の制御内容および対応内容と、周辺情報取得部２８が取得すべき周辺情報とが、故障内容ごとに示されている。なお、図２１，２２，２３に示す故障対応テーブルは、１つにまとめて記憶されてもよく、別個に記憶されてもよい。
【００８１】
図２４〜２６は、故障対応テーブル記憶部１９に記憶される故障対応テーブルの一例を示す図である。図２４は、周辺情報取得装置１１が故障したときに自動運転制御部１８が行うべき自動ブレーキ機能の制御内容および対応内容と、周辺情報取得部２８が取得すべき周辺情報とが、故障内容および周辺状況ごとに示されている。図２５は、周辺情報取得装置１１が故障したときに自動運転制御部１８が行うべきアダプティブクルーズコントロール機能の制御内容および対応内容と、周辺情報取得部２８が取得すべき周辺情報とが、故障内容および周辺状況ごとに示されている。図２６は、周辺情報取得装置１１が故障したときに自動運転制御部１８が行うべきレーンキープアシスト機能の制御内容および対応内容と、周辺情報取得部２８が取得すべき周辺情報とが、故障内容および周辺状況ごとに示されている。なお、図２４，２５，２６に示す故障対応テーブルは、１つにまとめて記憶されてもよく、別個に記憶されてもよい。
【００８２】
＜動作＞
図２７は、自動運転制御システム２７の動作の一例を示すフローチャートである。
【００８３】
ステップＳ２１において、故障対応装置３の故障監視部１７は、周辺情報取得装置１１の状態を監視する。
【００８４】
ステップＳ２２において、故障対応装置３の故障監視部１７は、周辺情報取得装置１１が故障したか否かを判断する。周辺情報取得装置１１が故障したと判断した場合は、ステップＳ２３に移行する。一方、周辺情報取得装置１１は故障していないと判断した場合は、ステップＳ２１に戻る。
【００８５】
ステップＳ２３において、故障対応装置３の自動運転制御部１８は、周辺情報取得装置１１が故障したと故障監視部１７が判断したとき、自車両の自動運転の制御内容を決定し、当該制御内容を自動運転制御装置２の自動運転制御部１５に送信する。また、故障対応装置３の周辺情報取得部２８は、周辺情報取得装置１１が故障したと故障監視部１７が判断したとき、周辺情報取得装置１１に代わって取得すべき周辺情報を決定し、当該周辺情報を取得して自動運転制御装置２の自動運転制御部１５に送信する。
【００８６】
例えば、故障対応テーブル記憶部１９に図１８〜２０に示す故障対応テーブルが記憶され、自動運転制御装置２の自動運転制御部１５が自動ブレーキ機能を実行しているときに周辺情報取得装置１１である前方ミリ波レーダが故障した場合について説明する。この場合、故障対応装置３の故障監視部１７は、周辺情報取得装置１１の状態を監視し、周辺情報取得装置１１が故障したか否かを判断する。そして、周辺情報取得装置１１が故障したと故障監視部１７が判断したとき、故障対応装置３の自動運転制御部１８は、図１８に示す故障対応テーブルに基づいて、前方監視カメラを用いて自動ブレーキ機能を継続し、前方ミリ波レーダから送られてくるミリ波レーダ情報を遮断する旨を、自動運転制御装置２の自動運転制御部１５に指示する。
【００８７】
また、周辺情報取得装置１１として前方監視カメラが自車両に設置されていない場合、周辺情報取得部２８は、図１８に示す故障対応テーブルに基づいて、自車両の周辺に存在している移動体の位置の情報を周辺情報として取得する。そして、周辺情報取得部２８は、取得した周辺情報を自動運転制御部１５に送信するとともに、自動ブレーキ機能の実行を継続する旨を指示する。
【００８８】
センサの性能によって検出範囲または検出距離が異なるため、複数のセンサを用いて自車両の走行速度の制御を行っている場合、検出距離が長いセンサが故障すると障害物等の検出が遅れてしまうため、自車両の走行速度を通常より制限してもよい。この場合、周辺情報取得部２８は、センサが故障したときの制限速度を予め定めておいてもよく、当該制限速度を自動運転制御部１５に送信すればよい。
【００８９】
上記では、故障対応テーブル記憶部１９に図１８〜２０に示す故障対応テーブルが記憶されている場合について説明したが、故障対応テーブル記憶部１９に図２１〜２３に示す故障対応テーブルが記憶されている場合、または故障対応テーブル記憶部１９に図２４〜２６に示す故障対応テーブルが記憶されている場合についても同様である。
【００９０】
故障対応テーブル記憶部１９に図２１〜２３に示す故障対応テーブルが記憶されている場合、自動運転制御部１８は、周辺情報取得装置１１の故障内容に応じて自車両の自動運転の制御内容を決定し、当該制御内容を自動運転制御装置２の自動運転制御部１５に送信する。また、周辺情報取得部２８は、周辺情報取得装置１１の故障内容に応じて、必要に応じて周辺情報を取得して自動運転制御装置２の自動運転制御部１５に送信する。
【００９１】
故障対応テーブル記憶部１９に図２４〜２６に示す故障対応テーブルが記憶されている場合、自動運転制御部１８は、周辺情報取得装置１１の故障内容、および自車両の周辺の状況に応じて自車両の自動運転の制御内容を決定し、当該制御内容を自動運転制御装置２の自動運転制御部１５に送信する。また、周辺情報取得部２８は、周辺情報取得装置１１の故障内容、および自車両の周辺の状況に応じて、必要に応じて周辺情報を取得して自動運転制御装置２の自動運転制御部１５に送信する。
【００９２】
以上のことから、本実施の形態２によれば、周辺情報取得装置１１が故障したときに、故障したセンサに応じて、故障対応装置３が周辺情報取得装置１１に代わって周辺情報を取得し、自動運転の制御内容を決定する。これにより、周辺情報取得装置１１が故障したときに適切な自動運転の制御を行うことが可能となる。また、周辺情報取得装置１１の故障内容および車両の周辺の状況に応じて適切な自動運転の制御を行うことが可能となる。さらに、路側に故障対応装置３を設置することによって、故障対応装置３の故障対応部１０の機能を複数の車両で共有することができるため、多重化に伴うコストの増加を抑えることができる。
【００９３】
＜実施の形態３＞
本発明の実施の形態３は、実施の形態１と実施の形態２との組み合わせである。すなわち、本実施の形態３では、自動運転制御装置２の自動運転制御部１５が故障したときに、故障対応装置３が自動運転制御装置２に代わって自動運転の制御を行い、周辺情報取得装置１１が故障したときに、故障対応装置３が周辺情報取得装置１１に代わって周辺情報を取得し自動運転の制御内容を決定する。
【００９４】
本実施の形態３による自動運転制御システムの構成は、図１６，１７に示す実施の形態２による自動運転制御システム２７と同様であるため、ここでは説明を省略する。また、本実施の形態３による自動運転制御システムの動作は、図１４に示す実施の形態１による自動運転制御システム１の動作と、図２７に示す実施の形態２による自動運転制御システム２７の動作とを組み合わせた動作であるため、ここでは説明を省略する。
【００９５】
以上のことから、本実施の形態３によれば、実施の形態１および実施の形態２と同様の効果が得られる。
【００９６】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００９７】
１  自動運転制御システム、２  自動運転制御装置、３  故障対応装置、４  周辺情報取得部、５  車両情報取得部、６  自動運転全体制御部、７  車両制御部、８  通信部、９  通信部、１０  故障対応部、１１  周辺情報取得装置、１２  車両情報取得装置、１３  通知装置、１４  アクチュエータ、１５  自動運転制御部、１６  緊急制動部、１７  故障監視部、１８  自動運転制御部、１９  故障対応テーブル記憶部、２０  プロセッサ、２１  メモリ、２２  プロセッサ、２３  メモリ、２４  自動運転制御システム、２５  運転者情報取得部、２６  運転者情報取得装置、２７  自動運転制御システム、２８  周辺情報取得部。
【図１】
2019185246.tif 000003
【図２】
2019185246.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019185246.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
2019185246.tif 000027
【図２６】
2019185246.tif 000028
【図２７】
2019185246.tif 000029
【手続補正書】
【提出日】令和1年5月22日(2019.5.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、当該車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と、
路側に設置され、前記自動運転制御装置の故障に対応する故障対応装置と、
を備え、
前記故障対応装置は、前記自動運転制御装置が故障したと判断したとき、前記自動運転制御装置の故障内容に応じて前記自動運転制御装置に代わり前記自動運転を制御することを特徴とする、自動運転制御システム。
【請求項２】
前記故障対応装置は、
前記自動運転制御装置が故障したか否かを監視する故障監視部と、
前記自動運転制御装置が故障したと前記故障監視部が判断したときに前記自動運転を制御する自動運転制御部と、
を備えることを特徴とする、請求項１に記載の自動運転制御システム。
【請求項３】
前記故障対応装置は、前記車両の周辺状況に応じて前記自動運転を制御することを特徴とする、請求項１または２に記載の自動運転制御システム。
【請求項４】
前記故障対応装置は、前記自動運転制御装置の故障内容、および前記車両の周辺状況に応じて行うべき前記自動運転の制御に関する情報が示される故障対応テーブルを記憶する故障対応テーブル記憶部をさらに備えることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の自動運転制御システム。
【請求項５】
車両に搭載され、当該車両の周辺の状態を示す情報である周辺情報を取得する周辺情報取得装置と、
前記車両に搭載され、前記周辺情報取得装置が取得した前記周辺情報に基づいて前記車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と、
路側に設置され、前記周辺情報取得装置の故障に対応する故障対応装置と、
を備え、
前記故障対応装置は、前記周辺情報取得装置が故障したと判断したとき、前記周辺情報取得装置の故障に応じて前記周辺情報取得装置に代わり前記周辺情報を取得することを特徴とする、自動運転制御システム。
【請求項６】
前記故障対応装置は、
前記周辺情報取得装置が故障したか否かを監視する故障監視部と、
前記周辺情報取得装置が故障したと前記故障監視部が判断したときに前記周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
を備えることを特徴とする、請求項５に記載の自動運転制御システム。
【請求項７】
前記故障対応装置は、
前記周辺情報取得装置が故障したと前記故障監視部が判断したときに前記自動運転を制御する自動運転制御部をさらに備えることを特徴とする、請求項６に記載の自動運転制御システム。
【請求項８】
前記故障対応装置は、前記自動運転制御装置および前記周辺情報取得装置の故障内容、および前記車両の周辺状況に応じて行うべき前記自動運転の制御に関する情報が示される故障対応テーブルを記憶する故障対応テーブル記憶部をさらに備えることを特徴とする、請求項５から７のいずれか１項に記載の自動運転制御システム。
【請求項９】
前記故障対応装置は、前記周辺情報取得装置が故障したと判断したとき、前記周辺情報に含まれる前記車両の周辺に存在する移動体に関する情報を前記自動運転制御装置に送信することを特徴とする、請求項５または６に記載の自動運転制御システム。
【請求項１０】
前記故障対応装置は、前記周辺情報取得装置が故障したと判断したとき、前記周辺情報に含まれる前記車両の目標軌跡の情報を前記自動運転制御装置に送信することを特徴とする、請求項５または６に記載の自動運転制御システム。
【請求項１１】
車両に搭載され、当該車両の周辺の状態を示す情報である周辺情報を取得する周辺情報取得装置と、
前記車両に搭載され、前記周辺情報取得装置が取得した前記周辺情報に基づいて前記車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と、
路側に設置され、前記自動運転制御装置および前記周辺情報取得装置の故障に対応する故障対応装置と、
を備え、
前記故障対応装置は、前記自動運転制御装置が故障したと判断したとき、前記自動運転制御装置の故障内容に応じて前記自動運転制御装置に代わり前記自動運転を制御し、前記周辺情報取得装置が故障したと判断したとき、前記周辺情報取得装置の故障に応じて前記周辺情報取得装置に代わり前記周辺情報を取得することを特徴とする、自動運転制御システム。
【請求項１２】
前記故障対応装置は、
前記自動運転制御装置および前記周辺情報取得装置のうちの少なくとも一方が故障しているか否かを監視する故障監視部と、
前記自動運転制御装置が故障したと前記故障監視部が判断したときに前記自動運転を制御する自動運転制御部と、
前記周辺情報取得装置が故障したと前記故障監視部が判断したときに前記周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
を備えることを特徴とする、請求項１１に記載の自動運転制御システム。
【請求項１３】
前記故障対応装置は、前記車両の周辺状況に応じて前記自動運転を制御することを特徴とする、請求項１１または１２に記載の自動運転制御システム。
【請求項１４】
前記故障対応装置は、前記自動運転制御装置および前記周辺情報取得装置の故障内容、および前記車両の周辺状況に応じて行うべき前記自動運転の制御に関する情報が示される故障対応テーブルを記憶する故障対応テーブル記憶部をさらに備えることを特徴とする、請求項１１から１３のいずれか１項に記載の自動運転制御システム。
【請求項１５】
前記故障対応装置は、前記周辺情報取得装置が故障したと判断したとき、前記周辺情報に含まれる前記車両の周辺に存在する移動体に関する情報を前記自動運転制御装置に送信することを特徴とする、請求項１１または１２に記載の自動運転制御システム。
【請求項１６】
前記故障対応装置は、前記周辺情報取得装置が故障したと判断したとき、前記周辺情報に含まれる前記車両の目標軌跡の情報を前記自動運転制御装置に送信することを特徴とする、請求項１１または１２に記載の自動運転制御システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
上記の課題を解決するために、本発明による自動運転制御システムは、車両に搭載され、当該車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と、路側に設置され、自動運転制御装置の故障に対応する故障対応装置とを備え、故障対応装置は、自動運転制御装置が故障したと判断したとき、自動運転制御装置の故障内容に応じて自動運転制御装置に代わり自動運転を制御する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、本発明による自動運転制御システムは、車両に搭載され、当該車両の周辺の状態を示す情報である周辺情報を取得する周辺情報取得装置と、車両に搭載され、周辺情報取得装置が取得した周辺情報に基づいて車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と、路側に設置され、自動運転制御装置および周辺情報取得装置の故障に対応する故障対応装置とを備え、故障対応装置は、自動運転制御装置が故障したと判断したとき、自動運転制御装置の故障内容に応じて自動運転制御装置に代わり自動運転を制御し、周辺情報取得装置が故障したと判断したとき、周辺情報取得装置の故障に応じて周辺情報取得装置に代わり周辺情報を取得する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明によると、自動運転制御システムは、車両に搭載され、当該車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と、路側に設置され、自動運転制御装置の故障に対応する故障対応装置とを備え、故障対応装置は、自動運転制御装置が故障したと判断したとき、自動運転制御装置の故障内容に応じて自動運転制御装置に代わり自動運転を制御するため、コストの増加を抑え、かつ自動運転に係る機器が故障したときに適切な自動運転の制御を行うことが可能となる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
また、自動運転制御システムは、車両に搭載され、当該車両の周辺の状態を示す情報である周辺情報を取得する周辺情報取得装置と、車両に搭載され、周辺情報取得装置が取得した周辺情報に基づいて車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と、路側に設置され、自動運転制御装置および周辺情報取得装置の故障に対応する故障対応装置とを備え、故障対応装置は、自動運転制御装置が故障したと判断したとき、自動運転制御装置の故障内容に応じて自動運転制御装置に代わり自動運転を制御し、周辺情報取得装置が故障したと判断したとき、周辺情報取得装置の故障に応じて周辺情報取得装置に代わり周辺情報を取得するため、コストの増加を抑え、かつ自動運転に係る機器が故障したときに適切な自動運転の制御を行うことが可能となる。