(57)【要約】【課題】自車両の運動を制御する車両制御装置において、自動運転を行う車両に対して安全に乗降するため技術を提供する。【解決手段】車両制御システムにおいて車両制御部は、予め設定された乗降場まで自車両を移動させ（Ｓ１１０）、自車両に安全に乗降できるか否かを表す安全情報を取得する（Ｓ１５０、Ｓ２１０、Ｓ２２０）。そして、安全情報に基づき乗降の可否を自車両の外部に報知する（Ｓ２３０、Ｓ２４０、Ｓ２５０、Ｓ２６０）。【選択図】図３
2019185816.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の運動を制御する車両制御装置（１０）であって、
予め設定された乗降場まで自車両を移動させる移動制御部（Ｓ１１０）と、
自車両に安全に乗降できるか否かを表す安全情報を取得する安全取得部（Ｓ１５０、Ｓ２１０、Ｓ２２０）と、
前記安全情報に基づき乗降の可否を自車両の外部に報知する報知部（Ｓ２３０、Ｓ２４０、Ｓ２５０、Ｓ２６０）と、
を備えた車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記報知部は、乗客の乗降時に、前記安全情報に基づき乗降の可否を自車両の外部に報知する
車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記報知部は、自車両が前記乗降場に到着すると、前記安全情報に基づき乗降の可否を自車両の外部に報知する
車両制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
自車両の状態に基づいて自車両に安全に乗降できるか否かを判断する安全判断部（Ｓ１４０）と、
自車両に安全に乗降できるか否かを判断するよう自車両の外部の装置に依頼する判断依頼部（Ｓ１６０）と、
をさらに備え、
前記安全取得部は、前記外部の装置による判断結果を表す外部判断情報および前記安全判断部による判断結果を表す内部判断情報を前記安全情報として取得する
車両制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御装置であって、
前記報知部は、前記外部判断情報および前記内部判断情報の両方において自車両に安全に乗降できる旨の判断結果である場合に、乗降が可能である旨を報知する
車両制御装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記報知部は、外部から受けた指令に応じた報知を行う報知装置に対して乗降の可否を示す指令を送信することによって乗降の可否を報知する
車両制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両制御装置であって、
前記報知部は、前記報知装置として、自車両の車体に設けられた装置を含む装置に前記指令を送信する
車両制御装置。
【請求項８】
請求項６または請求項７に記載の車両制御装置であって、
前記報知部は、前記報知装置として、前記乗降場において視認可能な位置に配置された装置を含む装置に前記指令を送信する
車両制御装置。
【請求項９】
請求項６から請求項８までのいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記報知部は、前記報知装置として、前記乗降場にて待機する者が所持する装置を含む装置に前記指令を送信する
車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の運動を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記の車両制御装置として、自車両の自動運転を行う技術が広く知られている。特許文献１の技術では、自動運転される自動運転車と手動運転される手動運転車とが走行する領域を区分することで走行時の安全を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１３３５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両の自動運転に関する技術においては、タクシー等を無人で配車することも考えられる。このような技術では、自動運転を行う車両に対して安全に乗降するための配慮することが求められる。
【０００５】
本発明は、自車両の運動を制御する車両制御装置において、自動運転を行う車両に対して安全に乗降するため技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面の車両制御装置において、移動制御部は、予め設定された乗降場まで自車両を移動させ（Ｓ１１０）、安全取得部は、自車両に安全に乗降できるか否かを表す安全情報を取得する（Ｓ１５０、Ｓ２１０、Ｓ２２０）。そして、報知部は、安全情報に基づき乗降の可否を自車両の外部に報知する（Ｓ２３０、Ｓ２４０、Ｓ２５０、Ｓ２６０）。
【０００７】
このような車両制御装置によれば、安全情報に基づいて乗降の可否を報知するので、乗員を安全に乗降させることができる。
なお、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両制御システムの構成を示すブロック図。
【図２】本処理の概要を示す鳥瞰図。
【図３】車両制御部が実行する車両処理を示すフローチャート。
【図４】端末装置において乗車してよい旨の表示例を示す説明図。
【図５】端末装置において乗車してはならない旨の表示例を示す説明図。
【図６】センタ制御部が実行する外部処理を示すフローチャート。
【図７】乗降場制御部および携帯制御部が実行する表示処理を示すフローチャート。
【図８】乗降場装置において乗車してよい旨の表示例を示す説明図。
【図９】乗降場装置において乗車してはならない旨の表示例を示す説明図。
【図１０】変形例において乗車してよい旨の表示例を示す説明図。
【図１１】変形例において乗車してはならない旨の表示例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
車両制御システム１は、無人で乗降場まで車両を自動運転させ、乗降場にて乗客を乗降させる機能と、乗降場にて乗降の可否を乗客に報知する機能とを実現する。なお、乗降場とは、タクシー乗り場、タクシー降り場、バス停、その他の場所等、乗客や乗員、その他人物が車両に対して乗降を行う場所を示す。
【００１０】
車両制御システム１では、例えば、無人運転される多数のタクシー等の車両が、無人で乗降場から目的地までの運転を行う。図１に示す車両制御システム１は、車両装置１０と、センタ装置２０と、乗降場装置３０と、携帯装置４０と、を備える。
【００１１】
車両装置１０は、乗降場まで自動運転される１または複数の車両に搭載された装置である。なお、車両装置１０が搭載された車両を自車両ともいう。車両装置１０は、車両制御部１１と、通信部１６と、表示部１７と、音声出力部１８と、センサ類１９と、を備える。
【００１２】
通信部１６は、インターネット網等のネットワーク５を介して、車両装置１０と車両制御システム１を構成する他の装置とが通信するための周知の通信モジュールとして構成されている。
【００１３】
表示部１７は、車両の車体に配置されており、車両制御部１１からの指令に応じて乗降場にいる乗客への報知を行うための画像を表示させる。
音声出力部１８は、車両制御部１１からの指令に応じて乗降場にいる乗客への報知を行うための音声を出力させる。
【００１４】
センサ類１９は、自車両の速度を検知する車速センサ、自車両の位置を検知する位置センサ、周囲の状態を検知する周囲センサ等、周知の各種センサを備える。
車両制御部１１は、ＣＰＵ１２と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリを備えるメモリ１３と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。車両制御部１１の各種機能は、ＣＰＵ１２が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、車両制御部１１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１５】
車両制御部１１は、ＣＰＵ１２がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、自車両の自動運転を行う機能と、乗降の可否を判定し、判定結果を自車両の外部に報知する機能とを備える。これらの機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００１６】
なお、後述するセンタ装置２０のセンタ制御部２１、乗降場装置３０の乗降場制御部３１、および携帯装置４０の携帯制御部４１においても、車両制御部１１と同様に、ＣＰＵ２２，３２，４２およびメモリ２３，３３，４３を備えている。各ＣＰＵ２２，３２，４２が実行する機能については装置によって異なるが、これらの機能はＣＰＵ２２，３２，４２がそれぞれ対応するメモリ２３，３３，４３に格納されたプログラムを実行することにより実現される。このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。
【００１７】
なお、各制御部２１，３１，４１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。また、これらの機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００１８】
センタ装置２０は、乗降場まで自動運転される１または複数の車両を制御する制御センタに配置された装置である。センタ装置２０は、センタ制御部２１と、通信部２６と、入出力部２９と、を備える。
【００１９】
通信部２６は、ネットワーク５を介して、センタ装置２０と車両制御システム１を構成する他の装置とが通信するための周知の通信モジュールとして構成されている。
入出力部２９は、センタ制御部２１に対する使用者の操作入力を受け付け、その入力結果に対する状態を使用者に通知するための、周知のヒューマンインタフェースとして構成されている。
【００２０】
センタ制御部２１は、乗客が待つ乗降場、乗客の行先、および車両を指定する情報等を操作入力として受け付け、このような操作入力を受け付けると、指定された車両の車両装置１０に対して、指定された乗降場に向かうよう指示する。この際、乗客の行先を目的地として設定するよう指示する。
【００２１】
また、センタ制御部２１は、車両からの要求に応じてこの車両に安全に乗車できるか否かを判定する。センタ制御部２１は、この判定結果を、車両制御システム１を構成する他の装置に通信部２６を介して送信し、他の装置に対して判定結果に対応する報知を実施させる。
【００２２】
乗降場装置３０は、車両の乗降場において配置される装置である。乗降場装置３０は、乗降場制御部３１と、通信部３６と、表示部３７と、音声出力部３８と、を備える。
通信部３６は、ネットワーク５を介して、乗降場装置３０と車両制御システム１を構成する他の装置とが通信するための周知の通信モジュールとして構成されている。
【００２３】
表示部３７は、例えば、乗降場における壁面に設けられた表示装置や任意の位置に画像を投射する投射装置として構成されている。表示部３７は、乗降場制御部３１からの指令に応じて乗降場にいる乗客への報知を行うための画像を表示させる。
【００２４】
音声出力部３８は、乗降場制御部３１からの指令に応じて乗降場にいる乗客への報知を行うための音声を出力させる。
乗降場制御部３１は、通信部３６を介して車両に安全に乗車できるか否かの判定結果が得られると、表示部３７や音声出力部３８を用いて、この判定結果に対応する報知を行う。
【００２５】
携帯装置４０は、乗降場にて車両に乗降する乗客によって所持される装置である。携帯装置４０は、携帯制御部４１と、通信部４６と、表示部４７と、音声出力部４８と、を備える。
【００２６】
通信部４６は、ネットワーク５を介して、携帯装置４０と車両制御システム１を構成する他の装置とが通信するための周知の通信モジュールとして構成されている。
表示部４７は、携帯装置４０と一体に構成されており、携帯制御部４１からの指令に応じて携帯装置４０を所持する乗客への報知を行うための画像を表示させる。
【００２７】
音声出力部４８は、携帯制御部４１からの指令に応じて乗降場にいる乗客への報知を行うための音声を出力させる。
携帯制御部４１は、通信部４６を介して外部から車両に安全に乗車できるか否かの判定結果を受けると、表示部４７や音声出力部４８を用いてこの判定結果に対応する報知を行う。
【００２８】
このように構成された車両制御システム１では、例えば図２に示すように、それぞれが車両装置１０を搭載した多数の車両が駐車された駐車場から、駐車場近くのセンサに配置されたセンタ装置２０からの指令に応じて、乗降場に配置された乗降場装置３０の前まで指定された車両が自動運転される。この際、車両装置１０においては、乗降場までのルートが経路［Ａ］として設定される。車両装置１０は、経路［Ａ］に沿って車両を移動させ、乗降場において乗客を車両に乗車させる。そして、車両装置１０は、目的地６０までの経路［Ｂ］を設定し、経路［Ｂ］に沿って乗客を目的地６０まで移動させる。
【００２９】
［１−２．処理］
本実施形態の車両制御システム１では、乗降場にて乗客を車両に乗車させる際に、以下の処理を実施する。まず、車両装置１０が実行する車両処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。車両処理は、乗降場まで自動運転をする旨の指令が入力されると開始される処理である。
【００３０】
車両処理では、図３に示すように、まず、Ｓ１１０にて、センタ装置２０にて設定された乗降場まで自車両を移動させる自動運転を実施する。続いて、Ｓ１２０にて、自車両が乗降場に到着したか否かを判定する。この処理では、センサ類１９から得られる位置が予め設定された乗降場の位置と一致するか否かに基づいて判定する。
【００３１】
自車両が乗降場に到着していなければ、Ｓ１１０の処理に戻る。また、自車両が乗降場に到着していれば、Ｓ１３０にて、センサ類１９から自車両の状態を取得する。自車両の状態とは、自車両に安全に乗降できるか否かを判断するための情報であり、自車両の物理的な状態および自車両の周囲の物体の状態を示す。具体的には、自車両の車速、自車両の位置、周囲の物体の位置等が含まれる。
【００３２】
続いて、Ｓ１４０にて、乗客が自車両に安全に乗降できるか否かを判断する。ここでは、例えば、自車両の車速が０であること、自車両の停車位置が乗降場と一致していること、自車両の周囲に乗降場を示す物体が存在すること、等の、予め準備された全ての条件が成立した際に、安全に乗降できると判断する。また、これらの条件の何れかが成立しない際に、安全に乗降できないと判断する。
【００３３】
続いて、Ｓ１５０にて、安全に乗降できると判断されたか否かを判定する。安全に乗降できないと判断された場合、後述するＳ２５０に移行する。また、安全に乗降できると判断された場合、Ｓ１６０にて、Ｓ１３０で取得した車両状態を外部装置に送信する。
【００３４】
外部装置においては、自車両での処理と同様に車両状態の送信元の車両に安全に乗降できるか否かを判定し、安全であればＯＫを、安全でなければＮＧを返す。なお、本実施形態においては、外部装置がセンタ装置２０であるものとする。
【００３５】
続いて、Ｓ２１０にて、外部装置からＯＫを受信したか否かを判定する。外部装置からＯＫを受信していれば、Ｓ２３０にて、携帯装置４０に対して乗車してもよい旨を表示させる指示を示すＯＫ表示指示を送信する。このようなＯＫ表示指示を受けた携帯装置４０では、図４に示すように、例えば表示部４７に「乗車してください」と表示させ、また同様の音声を音声出力部４８から出力させる。なお、携帯装置４０での処理の詳細は後述する。
【００３６】
続いて、Ｓ２４０にて、自車両において乗車してもよい旨を表示させる。例えば、図４に示すように、自車両の表示部１７に「乗車してください」と表示させ、また同様の音声を音声出力部１８から出力させる。このような処理が終了すると、車両処理を終了する。
【００３７】
また、Ｓ２１０にて、外部装置からＯＫを受信していなければ、Ｓ２５０にて、携帯装置４０に対して乗車してはならない旨を表示させる指示を示すＮＧ表示指示を送信する。このようなＮＧ表示指示を受けた携帯装置４０では、図５に示すように、例えば表示部４７に「お待ちください」と表示させ、また同様の音声を音声出力部４８から出力させる。なお、携帯装置４０での処理の詳細は後述する。
【００３８】
続いて、Ｓ２６０にて、自車両において乗車してはならない旨を表示させる。例えば、図５に示すように、自車両の表示部１７に「お待ちください」と表示させ、また同様の音声を音声出力部１８から出力させる。
【００３９】
続いて、Ｓ２７０にて、外部装置からＮＧを受信したか否かを判定する。外部装置からＮＧを受信していなければ、Ｓ１３０に戻る。また、外部装置からＮＧを受信していれば、車両処理を終了する。この後、車両装置１０は、乗客を乗せて目的地まで自車両を走行させることになる。
【００４０】
次に、センタ装置２０では、外部装置が実行する処理として、図６に示す外部処理を実行する。外部処理は、例えば、自装置の電源が投入されると繰り返し実施される処理である。
【００４１】
外部処理では、図６に示すように、まず、Ｓ３１０にて、車両装置１０から車両状態を受信したか否かを判定する。この処理は、車両処理のうちＳ１６０に対応する。車両状態を受信していなければ、Ｓ３１０を繰り返す。
【００４２】
また、車両状態を受信していれば、Ｓ３２０にて、乗客が車両状態を送信した車両に安全に乗降できるか否かを判断する。ここでは、例えば、Ｓ１４０での判断方法と同様の方法で判断する。
【００４３】
続いて、Ｓ３３０にて、安全に乗降できると判断されたか否かを判定する。安全に乗降できると判断された場合、Ｓ３４０にて、安全に乗降できる旨を示すＯＫを車両情報の送信元に送信する。続いて、Ｓ３５０にて、乗降場装置３０にＯＫ表示指令を送信する。
【００４４】
また、Ｓ３３０にて、安全に乗降できないと判断された場合、Ｓ３６０にて、安全に乗降できない旨を示すＮＧを車両情報の送信元に送信する。続いて、Ｓ３７０にて、乗降場装置３０にＮＧ表示指令を送信する。
【００４５】
次に、乗降場装置３０や携帯装置４０は、図７に示す表示処理を実行する。表示処理は、例えば、自装置の電源が投入されると繰り返し実施される処理である。
表示処理では、まず、Ｓ４１０およびＳ４２０にて、ＯＫ表示指令またはＮＧ表示指令を受信したか否かを判定する。ＯＫ表示指令を受信していれば、Ｓ４３０にて、自車両において乗車してもよい旨を表示させる。
【００４６】
乗降場装置３０においては、例えば、図８に示すように、乗降場における路面に「乗車してください」と表示させ、また同様の音声を音声出力部３８から出力させる。
また、Ｓ４１０およびＳ４２０にて、ＮＧ表示指令を受信していれば、Ｓ４４０にて、自車両において乗車してはならない旨を表示させる。乗降場装置３０においては、例えば、図９に示すように、乗降場における路面に「お待ちください」と表示させ、また同様の音声を音声出力部１８から出力させる。
【００４７】
このような処理が終了すると、表示処理を終了する。
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００４８】
（１ａ）上記の車両制御システム１において車両制御部１１は、予め設定された乗降場まで自車両を移動させ、自車両が乗降場に到達すると、自車両に安全に乗降できるか否かを表す安全情報を取得する。そして、安全情報に基づき乗降の可否を自車両の外部に報知する。
【００４９】
このような車両制御システム１によれば、安全情報に基づいて乗降の可否を報知するので、乗員を安全に乗降させることができる。なお、安全情報は、自車両の内部または外部の予め設定された部位に対して要求をすることによって取得されるとよい。
【００５０】
（１ｂ）上記の車両制御システム１において車両制御部１１は、自車両の状態に基づいて自車両に安全に乗降できるか否かを判断し、また、自車両に安全に乗降できるか否かを判断するよう自車両の外部の装置に依頼する。そして、外部の装置による判断結果を表す外部判断情報および車両制御部１１による判断結果を表す内部判断情報を安全情報として取得する。
【００５１】
このような車両制御システム１によれば、車両の内部と外部の装置とのそれぞれにおいて安全に乗降できるか否かを判断することができる。
（１ｃ）上記の車両制御システム１において車両制御部１１は、外部判断情報および内部判断情報の両方において自車両に安全に乗降できる旨の判断結果である場合に、乗降が可能である旨を報知する。
【００５２】
このような車両制御システム１によれば、自車両および外部の装置において自車両に安全に乗降できる旨の判断結果が得られた場合に乗降を可能とするので、より安全に乗員を乗降させることができる。
【００５３】
（１ｄ）上記の車両制御システム１において車両制御部１１は、外部から受けた指令に応じた報知を行う報知装置に対して乗降の可否を示す指令を送信することによって乗降の可否を報知する。
【００５４】
このような車両制御システム１によれば、乗降の可否を示す指令を報知装置に送信し、報知装置が報知を行うので、任意の報知装置を用いて報知を行うことができる。
（１ｅ）上記の車両制御システム１において車両制御部１１は、自車両の車体に設けられた装置を含む装置に乗降の可否を示す指令を送信する。
【００５５】
このような車両制御システム１によれば、自車両の車体から報知を行うことができる。
（１ｆ）上記の車両制御システム１において車両制御部１１は、乗降場において視認可能な位置に配置された装置に乗降の可否を示す指令を送信する。
【００５６】
このような車両制御システム１によれば、乗降場において待機する者が視認可能な位置にて乗降の可否を報知することができる。
（１ｇ）上記の車両制御システム１において車両制御部１１は、乗降場にて待機する者が所持する所持装置に乗降の可否を示す指令を送信する。
【００５７】
このような車両制御システム１によれば、乗降場において待機する者が所持する所持装置を用いて乗降の可否を報知することができる。
［３．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５８】
（３ａ）上記実施形態では、乗降場装置３０は、乗降場の路面に画像を投射することによって報知を行ったが、報知の態様は任意の態様を採用できる。例えば、乗降場においてゲートを設けておき、ゲートの開閉とともにゲートに画像を表示させるようにしてもよい。
【００５９】
すなわち、乗車してもよい旨を表示させる際には、図１０に示すように、ゲートを開くとともに、ゲートに「乗車してください」と表示させるとよい。また、乗車してはならない旨を表示させる際には、図１１に示すように、ゲートを閉じるとともに、ゲートに「お待ちください」と表示させるとよい。
【００６０】
（３ｂ）上記の実施形態において外部処理は、センタ装置２０において実施したが、車両以外の装置であれば何れの装置で実施されてもよい。
（３ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００６１】
（３ｄ）上述した車両制御システム１の他、当該車両制御システム１の構成要素となる各装置、当該車両制御システム１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両制御方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【００６２】
［４．実施形態における構成と本発明の構成との対応関係］
上記実施形態において車両装置１０は、本発明でいう車両制御装置に相当する。また、上記実施形態において車両装置１０の車両制御部１１が実行する処理のうちのＳ１１０の処理は本発明でいう移動制御部に相当し、上記実施形態におけるＳ１４０の処理は本発明でいう安全判断部に相当する。
【００６３】
また、上記実施形態におけるＳ１５０、Ｓ２１０、Ｓ２２０の処理は本発明でいう安全取得部に相当し、上記実施形態におけるＳ１６０の処理は本発明でいう判断依頼部に相当する。また、上記実施形態におけるＳ２３０、Ｓ２４０、Ｓ２５０、Ｓ２６０の処理は本発明でいう報知部に相当する。
【符号の説明】
【００６４】
１…車両制御システム、５…ネットワーク、１０…車両装置、１１…車両制御部、１２…ＣＰＵ、１３…メモリ、１６…通信部、１７…表示部、１８…音声出力部、１９…センサ類、２０…センタ装置、２１…センタ制御部、２２…ＣＰＵ、２３…メモリ、２６…通信部、２９…入出力部、３０…乗降場装置、３１…乗降場制御部、３６…通信部、３７…表示部、３８…音声出力部、４０…携帯装置、４１…携帯制御部、４２…ＣＰＵ、４３…メモリ、４６…通信部、４７…表示部、４８…音声出力部、６０…目的地。
【図１】
2019185816.tif 000003
【図２】
2019185816.tif 000004
【図３】
2019185816.tif 000005
【図４】
2019185816.tif 000006
【図５】
2019185816.tif 000007
【図６】
2019185816.tif 000008
【図７】
2019185816.tif 000009
【図８】
2019185816.tif 000010
【図９】
2019185816.tif 000011
【図１０】
2019185816.tif 000012
【図１１】
2019185816.tif 000013