(57)【要約】      （修正有）【課題】異物の存在による誤検知を低減することができる検査装置を提供する。【解決手段】検査装置１は、間隙部１５を挟んで搬送方向の上流側及び下流側に各々配置されてワークＷを搬送する第１コンベア１１及び第２コンベア１２と、間隙部の下側からワークを撮像する撮像装置２０と、間隙部の上側及び下側からワークを照らす照明装置３０と、を備える。撮像装置は、間隙部の真下に配置されてもよい。また、撮像装置は、第１コンベアの下方に配置され、間隙部を介してワークの下面を撮像するように構成された第１撮像装置と、第２コンベアの下方に配置され、間隙部を介してワークの下面を撮像するように構成された第２撮像装置と、を含んでもよい。【選択図】図１
2019032266.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
間隙部を挟んで搬送方向の上流側及び下流側に各々配置されてワークを搬送する第１コンベア１１及び第２コンベア１２と、
前記間隙部の下側から前記ワークを撮像する撮像装置と、
前記間隙部の上側及び前記下側から前記ワークを照らす照明装置と、
を備えることを特徴とする検査装置。
【請求項２】
前記撮像装置は、前記間隙部の真下に配置される
ことを特徴とする請求項１に記載の検査装置。
【請求項３】
前記撮像装置の光軸の上流側に配置され、前記間隙部からの落下物を案内するためのシュートをさらに有する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の検査装置。
【請求項４】
前記シュートは、上端が前記間隙部に配置され且つ下部側ほど前記撮像装置から離れて前記上流側に前記落下物を案内するように構成されている
ことを特徴とする請求項３に記載の検査装置。
【請求項５】
前記間隙部に配置され、該間隙部を通過する前記ワークを支持する支持部材をさらに備えることを特徴とする請求項３又は４に記載の検査装置。
【請求項６】
前記撮像装置を収納し、平面視にて前記搬送方向と交差する方向に長尺なスリットを有するケーシングをさらに備え、
前記撮像装置は、前記搬送方向と交差する方向に撮像素子が配置されたラインカメラを含む、
ことを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の検査装置。
【請求項７】
前記ケーシングは、前記スリットの上部開口端から外側に向けて下降する傾斜部を含む
ことを特徴とする請求項６に記載の検査装置。
【請求項８】
前記撮像装置の上方に配置され、前記光軸と交差する方向に向けてエアーを噴出可能な噴射部をさらに備える
ことを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項に記載の検査装置。
【請求項９】
前記噴射部は、前記ワークを搬送する間、常時エアーを噴射するように構成される
ことを特徴とする請求項８に記載の検査装置。
【請求項１０】
前記撮像装置は、
前記第１コンベア１１の下方に配置され、前記間隙部を介して前記ワークの下面を撮像するように構成された第１撮像装置と、
前記第２コンベア１２の下方に配置され、前記間隙部を介して前記ワークの下面を撮像するように構成された第２撮像装置と、を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の検査装置。
【請求項１１】
前記照明装置と前記ワークとの間に配置され、前記照明装置による照射光を拡散するための拡散部材をさらに備える
ことを特徴とする請求項１乃至１０の何れか一項に記載の検査装置。
【請求項１２】
前記搬送方向において前記間隙部の下流側に配置され、特定の前記ワークを前記第２コンベア１２上から振り分け可能に構成された振分部と、
前記撮像装置により取得された画像に基づき前記ワークの良否を判定する判定部と、をさらに備え、
前記判定部は、不良と判定した前記ワークを前記第２コンベア１２上から振り分けるための作動信号を前記振分部に送信するように構成される
ことを特徴とする請求項１乃至１１の何れか一項に記載の検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、製品（以下、ワーク）の外観を検査するため、透明ベルトコンベア上を搬送されるワークを上方及び下方から撮像する撮像装置を備えた検査装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１０６１９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１が開示する検査装置では、ベルトコンベアに載置されたワークの裏面すなわち載置面を、透明ベルトコンベアを介して下方から撮像するように構成されている。
しかし、特許文献１に開示された検査装置の場合、例えば、袋詰め前の固形の冷凍食品等を撮像対象（ワーク）とした場合は、透明ベルト上に落下又は付着した氷や水滴や汚れ、或いは、ワーク片（例えば、折れた冷凍麺の小片等）を異物として誤検知する可能性があるという問題があった。
【０００５】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、異物の誤検知を低減することができる検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る検査装置は、
間隙部を挟んで搬送方向の上流側及び下流側に各々配置されてワークを搬送する第１コンベア及び第２コンベアと、
前記間隙部の下側から前記ワークを撮像する撮像装置と、
前記間隙部の上側及び前記下側から前記ワークを照らす照明装置と、
を備える。
【０００７】
コンベアで搬送されるワークの下面を検品のために撮像する際、例えば、透明な搬送ベルトを用いて該搬送ベルト越しに下方からワークを撮像すると、該搬送ベルト上に落下又は付着した異物の影響により誤検知の可能性が大きい。
この点、上記（１）の構成によれば、第１コンベアと第２コンベアとの間隙部の下方からワークの下面を撮像することができ、間隙部を通過するワークと撮像装置との間には撮像を遮るものが存在しないため、コンベア上に落下又は付着した異物の影響による誤検知の可能性を大幅に低減することができる。また、照明装置により、ワークの上側及び下側の何れからも照らすことにより、撮像装置側からのみ照射する場合に比べて死角の影響による影の存在を低減させることができるので、検査精度の向上を図ることができる。
【０００８】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、
前記撮像装置は、前記間隙部の真下に配置されてもよい。
【０００９】
上記（２）の構成によれば、間隙部を介してワークの下面側を真下から撮像することができる。つまり、死角の影響を極力低減できるので、例えば、単一の撮像装置を用いて検査を実行することができ、上記効果を奏する検査装置を低コストで実現することができる。
【００１０】
（３）幾つかの実施形態では、上記（１）又は（２）の構成において、
前記撮像装置の光軸の上流側に配置され、前記間隙部からの落下物を案内するためのシュートをさらに有していてもよい。
【００１１】
上記（３）の構成によれば、撮像装置の光軸の上流側において、間隙部から落下する異物をシュートによって案内することができる。これにより、撮像装置の光軸上を落下物が通過することを効果的に防止することができるため、落下物によって撮像が阻害される可能性を効果的に低減して検査精度の向上を図ることができる。
【００１２】
（４）幾つかの実施形態では、上記（３）の構成において、
前記シュートは、上端が前記間隙部に配置され且つ下部側ほど前記撮像装置から離れて前記上流側に前記落下物を案内するように構成されていてもよい。
【００１３】
上記（４）の構成によれば、シュートにより、間隙部からの落下物を、撮像装置の光軸の上流側において下部側ほど撮像装置から離れるように上流側に案内することができる。従って、上記（３）による作用及び効果をより一層確実に達成することができる。
【００１４】
（５）幾つかの実施形態では、上記（３）又は（４）の構成において、
前記間隙部に配置され、該間隙部を通過する前記ワークを支持する支持部材をさらに備えていてもよい。
【００１５】
上記（５）の構成によれば、支持部材の存在により、ワークの大きさに応じて該ワークが間隙部に滞留、もしくは、間隙部から落下しない程度に第１コンベアと第２コンベアとの間隔を広く確保することができる。これにより、照明装置によるワークの照射領域を広く確保することができるので、十分な光量の確保と死角による影の影響の低減とを図って検査精度の向上を図ることができる。また、撮像装置による撮像領域を広く確保することができるため、検査精度のさらなる向上が図られる。
【００１６】
（６）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（５）の何れか一つの構成において、
前記撮像装置を収納し、平面視にて前記搬送方向と交差する方向に長尺なスリットを有するケーシングをさらに備えていてもよく、
前記撮像装置は、前記搬送方向と交差する方向に撮像素子が配置されたラインカメラを含んでもよい。
【００１７】
上記（６）の構成によれば、搬送方向と交差する方向に撮像素子が配置されたラインカメラを用いて、ケーシングのスリットを介してワークの下面を撮像することができる。その際、ケーシングの存在により、例えば、間隙部からの落下物等が撮像装置上に落下することを効果的に防止しつつ、ワークの下面の像をスリット越しにラインカメラの撮像素子で受光することができる。よって、落下物等の影響による撮像装置の汚染又は破損を防止しつつワークの下面を確実に撮像することができるため、検査精度の向上が図られる。
【００１８】
（７）幾つかの実施形態では、上記（６）の構成において、
前記ケーシングは、前記スリットの上部開口端から外側に向けて下降する傾斜部を含んでもよい。
【００１９】
上記（７）の構成によれば、スリットの上部開口端から外側に向けて下降する傾斜部により、仮にケーシングのスリット近傍に落下物や浮遊物が衝突した場合であっても、これらの落下物等がスリット周辺に滞在又は付着したりスリット内に落下したりすることを防止することができる。そして、落下物等はケーシングのスリットの外側に向かって落下するため、撮像装置による撮像を妨げることがなく、誤検知を防止して確実に検査を実行することができる。
【００２０】
（８）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（７）の何れか一つの構成において、
前記撮像装置の上方に配置され、前記光軸と交差する方向に向けてエアーを噴出可能な噴射部をさらに備えていてもよい。
【００２１】
上記（８）の構成によれば、噴射部により噴出されるエアーが撮像装置の光軸を横切るように噴射されるため、例えば、間隙部からの落下物や浮遊物がケーシングや撮像装置に落下しないように吹き飛ばすことができる。従って、落下物等の存在により撮像が妨げられることをより効果的に防止することができる。
【００２２】
（９）幾つかの実施形態では、上記（８）の構成において、
前記噴射部は、前記ワークを搬送する間、常時エアーを噴射するように構成されてもよい。
【００２３】
上記（９）の構成によれば、間隙部からの落下物や浮遊物等が撮像装置に落下して撮像を妨げることをより一層確実に防止することができる。
【００２４】
（１０）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、
前記撮像装置は、
前記第１コンベアの下方に配置され、前記間隙部を介して前記ワークの下面を撮像するように構成された第１撮像装置と、
前記第２コンベアの下方に配置され、前記間隙部を介して前記ワークの下面を撮像するように構成された第２撮像装置と、を含んでもよい。
【００２５】
上記（１０）の構成によれば、第１撮像装置は間隙部の真下を回避して第１コンベアの下方に配置され、第２撮像装置は間隙部の真下を回避して第２コンベアの下方に配置される。これにより、間隙部からの落下物が直接的に第１撮像装置又は第２撮像装置に落下することを効果的に防止することができる。また、第１コンベアの下方に配置された第１撮像装置と、第２コンベアの下方に配置された第２撮像装置とにより、それぞれ間隙部を介してワークの下面を斜めに撮像するため、一方の撮像装置によって撮像し難い死角を他方の撮像装置で適切に撮像することができる。よって、間隙部からの落下物の影響による撮像品質の低下を抑制しつつ、死角を低減してワーク下面の撮像を円滑に行うことができる。
【００２６】
（１１）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（１０）の何れか一つの構成において、
前記照明装置と前記ワークとの間に配置され、前記照明装置による照射光を拡散するための拡散部材をさらに備えていてもよい。
【００２７】
上記（１１）の構成によれば、拡散部材により、照明装置の照射光を拡散することができるので、死角による影の影響を低減して検査精度を向上させ、誤検知を低減することができる。
【００２８】
（１２）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（１１）の何れか一つの構成において、
前記搬送方向において前記間隙部の下流側に配置され、特定の前記ワークを前記第２コンベア上から振り分け可能に構成された振分部と、
前記撮像装置により取得された画像に基づき前記ワークの良否を判定する判定部と、をさらに備え、
前記判定部は、不良と判定した前記ワークを前記第２コンベア上から振り分けるための作動信号を前記振分部に送信するように構成されてもよい。
【００２９】
上記（１２）の構成によれば、撮像装置によって撮像された画像に基づき判定部が不良と判定したワークを、振分部によって良品とは別に振分けることができる。
【００３０】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、異物の存在による誤検知を低減することができる検査装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】一実施形態に係る検査装置の構成を概略的に示す図である。
【図２】一実施形態に係る検査装置による異物検出過程を示す図であり、（ａ）は撮像装置によるワークの撮像の様子、（ｂ）は撮像対象のワークに混入又は付着した異物を示す。
【図３】一実施形態における撮像装置による異物検出過程を示す図である。
【図４】一実施形態における撮像装置による撮像対象であるワークに混入又は付着した異物を示す図である。
【図５】他の実施形態に係る検査装置の構成を示す概略図である。
【図６】他の実施形態におけるケーシングのスリットを示す概略斜視図である。
【図７】他の実施形態におけるスリットの開口部周辺の形状を示す概略断面図である。
【図８】他の実施形態に係る検査装置の構成を示す概略図である。
【図９】他の実施形態に係る検査装置の構成を示す概略図である。
【図１０】他の実施形態に係る検査装置の構成を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
また例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【００３３】
図１は、本発明の一実施形態に係る検査装置１の構成を概略的に示す図である。図２は、一実施形態に係る検査装置による異物検出過程を示す図であり、（ａ）は撮像装置によるワークの撮像の様子、（ｂ）は撮像対象のワークに混入又は付着した異物を示す。図３は、一実施形態における撮像装置による異物検出過程を示す図である。図４は、一実施形態における撮像装置による撮像対象であるワークに混入又は付着した異物を示す図である。
図１に示したように、本発明の少なくとも一実施形態に係る検査装置１は、間隙部１５を挟んで搬送方向Ａの上流側及び下流側に各々配置されてワークＷを搬送する第１コンベア１１及び第２コンベア１２（以下、第１コンベア１１及び第２コンベア１２を包括的にコンベア１０とも称する）と、間隙部１５の下側からワークＷを撮像する撮像装置２０と、間隙部１５の上側及び下側からワークＷを照らす照明装置３０と、を備えている。
【００３４】
第１コンベア１１及び第２コンベア１２は、それぞれ平行に離隔して配置されたヘッドプーリ及びテールプーリに搬送ベルトがかけ渡されて構成されており、ワークＷを搬送する各々の搬送面（載置面）が同じ高さになるように配置されて、図示しないフィーダ等から供給されたワークＷを下流側に搬送する。搬送ベルトには、例えば、ゴム、樹脂、フェルト等を用いてもよく、光透過性を有する透明ベルトを用いてもよい。
撮像装置２０は、ワークＷの下面（裏面）を撮像可能に配置される。この撮像装置２０は、例えば、レンズ（図示略）を通して入射したワークＷからの反射光をＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ−ｃｏｕｐｌｅｄ  ｄｅｖｉｃｅ）又はＣＭＯＳ（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  ｍｅｔａｌ  ｏｘｉｄｅ  ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等のイメージセンサでデジタル画像に変換し、変換された画像データを図示しないコントローラに送信するように構成され得る。
幾つかの実施形態において、撮像装置２０は、搬送方向Ａと交差する方向に撮像素子が配置されたラインカメラ（例えば、モノクロラインカメラ）を含んでもよい。
照明装置３０は、ワークＷの表面を照らして撮像装置２０による異物の検出を可能とする。ここで、ワークＷとしては種々のものが適用可能であり、表面形状に複雑な凹凸を含む場合もあり得る。幾つかの実施形態では、ワークＷとして、例えば、冷凍されたうどん、そば、焼きそば、ラーメン等の麺類を含み得る。このため、一実施形態では、ワークＷの下面の撮像に際して、該ワークＷの下面側のみならず上面側からも光を照射することで、ワークＷの表面に現れる影を抑制して異物の検出をより高精度に行えるようになっている。
【００３５】
ここで、上記構成を備えた検査装置１によるワークＷの外観検査の概要について図２及び図３を参照して説明する。
撮像装置２０によってワークＷの外観検査を行う場合、例えば、ワークＷのうち最も面積の広い面を撮像するようにワークＷ及び撮像装置２０を配置してもよい。例えば、図２（ａ）では、ワークＷが、その高さが最も低くなる向きで該コンベア１０に載置され、撮像装置２０は、その光軸２５がコンベア１０の載置面に垂直に交差するようにしてコンベア１０の上方又は下方に配置される。
ワークＷの上面又は下面に異物Ｆが付着している場合や、ワークＷ内に異物Ｆが混入している場合、例えば、図２（ｂ）に例示するように、周囲と比較して、例えば暗い（明度が低い）領域として異物Ｆが観察される。このため、幾つかの実施形態では、撮像装置２０によって取得した画像データに含まれる各画素の画素値に基づき、該画素値が所定の閾値よりも低い場合に異物Ｆと判定するように構成され得る。
図３（ａ）〜図３（ｃ）を参照し、例えば、撮像装置２０によって撮像された画像の画像データにおいて、搬送方向Ａ及びこれに交差する幅方向に対応する画素が連続して取得される。このうち、所定の画素値（例えば明度の値）を閾値として該閾値以上の画素８２については異物Ｆと判定しない（図３（ａ）参照）。また、上記閾値未満の画素が含まれる場合であっても、該閾値未満の画素８３が所定数（例えば、３個）以上連続して検出されない場合は異物Ｆとして検出しない（図３（ｂ）参照）。一方、閾値未満の画素値を有する画素８３が連続して所定数以上隣接する場合は異物Ｆとして検出する（図３（ｃ）参照）。
【００３６】
コンベア１０で搬送されるワークＷの下面を検品のために撮像する際、例えば、透明な搬送ベルトを用いて該搬送ベルト越しに下方からワークＷを撮像すると、該搬送ベルト上に落下又は付着した異物Ｆの影響により誤検知の可能性が高くなる。
この点、一実施形態を適用した上記の構成によれば、第１コンベア１１と第２コンベア１２との間隙部１５の下方からワークＷの下面を撮像することができ、間隙部１５を通過するワークＷと撮像装置２０との間には撮像を遮るものが存在しないため、コンベア１０上に落下又は付着した異物Ｆの影響による誤検知の可能性を大幅に低減することができる。また、照明装置３０により、ワークＷの上側及び下側の何れからも照らすことにより、撮像装置２０側からのみ照射する場合に比べて死角の影響による影の存在を低減させることができるので、検査精度の向上を図ることができる。
なお、上記のような外観検査を、例えば、冷凍うどんをワークＷとして行うと、該ワークＷに付着又は混入した異物Ｆが、例えば図４のように検出される。
【００３７】
図５は、他の実施形態に係る検査装置の構成を示す概略図である。
幾つかの実施形態では、例えば図１及び図５に非限定的に例示するように、撮像装置２０は、間隙部１５の真下に配置されてもよい。すなわち、コンベア１０の下方に配置される撮像装置２０の光軸２５が、間隙部１５を通過するワークＷの下面に垂直に交差するようにして検査装置１を構成してもよい。このようにすれば、間隙部１５を介してワークＷの下面を真下から撮像することができる。つまり、死角の影響を極力低減できるので、例えば、単一の撮像装置２０を用いて検査を実行することができ、上記の作用及び効果を奏する検査装置１を低コストで実現することができる。
【００３８】
幾つかの実施形態において、検査装置１は、撮像装置２０の光軸２５の上流側に配置され、間隙部１５からの落下物を案内するためのシュート４０をさらに有していてもよい（例えば図５参照）。このようにすれば、撮像装置２０の光軸２５の上流側において、間隙部１５から落下する異物Ｆをシュート４０によって所望の方向に案内することができる。これにより、撮像装置２０の光軸２５上を落下物が通過することを効果的に防止することができるため、落下物によって撮像装置２０のレンズが汚れて撮像が阻害される可能性を効果的に低減し、検査精度の向上を図ることができる。
【００３９】
幾つかの実施形態において、シュート４０は、上端が間隙部１５に配置され且つ下部側ほど撮像装置２０から離れて上流側に落下物を案内するように構成されていてもよい（例えば図５参照）。例えば、シュート４０は、撮像装置２０の光軸２５と平行に延在する鉛直部４１と、該鉛直部４１の下端に連続して上流側に曲成された曲成部４２とを含んでいてもよい。幾つかの実施形態では、シュート４０により第１コンベア１１の下方において撮像装置２０よりも上流側に案内された落下物を回収するための回収部（図示略）をさらに備えていてもよい。
【００４０】
このようにシュート４０の下部側ほど撮像装置２０から離れて上流側に落下物を案内する構成によれば、間隙部１５からの落下物を、撮像装置２０から離れるように上流側に案内することができる。従って、撮像装置２０による撮像を阻害せずに上記の作用及び効果をより一層確実に達成することができる。
【００４１】
幾つかの実施形態において、検査装置１は、間隙部１５に配置され、該間隙部１５を通過するワークＷを支持する支持部材５０をさらに備えていてもよい（例えば、図５参照）。支持部材５０は、シュート４０とは別体として独立して設けられていてもよいし、シュート４０の上端部に連続して付設されていてもよい。支持部材５０をシュート４０の上部に連続して設けた場合、上流側の第１コンベア１１からの落下物を隙間なく受け止めて間隙部１５の下方に案内することができる。
また、支持部材５０は、少なくともその上部が、搬送方向Ａに交差する方向の中心軸を有する曲面を有していてもよく、例えば、図５に非限定的に例示するように丸棒状（円柱状）であってもよいし、或いは、上部に半円柱状の曲面を有する形状であってもよい。
【００４２】
このように間隙部１５に支持部材５０を配置した構成によれば、支持部材５０の存在により、ワークＷの大きさに応じて該ワークＷが間隙部１５に滞留、もしくは、間隙部１５から落下しない程度に第１コンベア１１と第２コンベア１２との間隔を広く確保することができる。これにより、照明装置３０によるワークＷの照射領域を広く確保することができるので、死角による影の影響を低減して検査精度の向上を図ることができる。また、撮像装置２０による撮像領域を広く確保することができるため、検査精度のさらなる向上が図られる。
【００４３】
幾つかの実施形態において、検査装置１は、例えば図５及び図６に非限定的に例示するように、撮像装置２０を収納し、平面視にて搬送方向Ａと交差する方向に長尺なスリット６２を有するケーシング６０をさらに備えていてもよい。
【００４４】
上記のようにケーシング６０とスリット６２とを設けた構成によれば、搬送方向Ａと交差する方向に撮像素子が配置されたラインカメラを用いて、ケーシング６０のスリット６２を介してワークＷの下面を撮像することができる。その際、ケーシング６０の存在により、例えば、間隙部１５からの落下物や浮遊物等が撮像装置２０上に落下することを効果的に防止しつつ、ワークＷの下面の像をスリット６２越しにラインカメラの撮像素子で受光することができる。よって、落下物等の影響による撮像装置２０の汚染又は破損を防止しつつワークＷの下面を確実に撮像することができるため、検査精度の向上が図られる。
【００４５】
幾つかの実施形態において、ケーシング６０は、例えば、図７に示すように、スリット６２の上部開口端６３から外側に向けて下降する傾斜部６１を含んでもよい。この場合、傾斜部６１は、スリット６２の上部開口端６３から外側に向けて直線的に下降する傾斜面（図７（ａ）参照）であってもよいし、ケーシング６０の外側に向けて凸の曲面（図７（ｂ）参照）であってもよいし、ケーシング６０の外側に凹の曲面（図７（ｃ）参照）であってもよい。
【００４６】
上記のように傾斜部６１を設けた構成によれば、スリット６２の上部開口端６３から外側に向けて下降する傾斜部６１により、仮にケーシング６０のスリット６２近傍に落下物が衝突した場合であっても、該落下物がスリット６２周辺に滞在又は付着したりスリット６２内に落下したりすることを防止することができる。そして、落下物はケーシング６０のスリット６２の外側に向かって落下するため、撮像装置２０による撮像を妨げることがなく、誤検知を防止して確実に検査を実行することができる。
なお、スリット６２の上部開口端６３には、例えば、光透過性を有する窓（又はカバー）６４を配置してもよい。このようにすれば、落下物や浮遊物がケーシング６０内部に侵入することをより確実に防止することができる。
【００４７】
幾つかの実施形態において、検査装置１は、撮像装置２０の上方に配置され、光軸２５と交差する方向に向けてエアーを噴出可能な噴射部７０をさらに備えていてもよい（例えば、図５参照）。噴射部７０は、シュート４０の曲成部４２の下側に該曲成部４２に沿って斜めに配置されていてもよい。
【００４８】
上記のように噴射部７０を設けた構成によれば、噴射部７０により噴出されるエアーが撮像装置２０の光軸２５を横切るように噴射されるため、例えば、間隙部１５からの落下物や浮遊物がケーシング６０や撮像装置２０に落下しないように吹き飛ばすことができる。従って、落下物等の存在により撮像が妨げられることをより効果的に防止することができる。
なお、噴射部７０は、ワークＷが間隙部１５を通過するタイミングに合わせてエアーを噴出するように構成されていてもよいし、所定のタイミングで（例えば、数秒間隔で）間欠的にエアーを噴出するように構成されていてもよい。
【００４９】
幾つかの実施形態において、噴射部７０は、ワークＷを搬送する間、常時エアーを噴射するように構成されてもよい。このようにすれば、間隙部１５からの落下物が撮像装置２０に落下して撮像を妨げることをより一層確実に防止することができる。
【００５０】
図８は、他の実施形態に係る検査装置の構成を示す概略図である。
図８に非限定的に例示するように、幾つかの実施形態において、撮像装置２０は、第１コンベア１１の下方に配置され、間隙部１５を介してワークＷの下面を撮像するように構成された第１撮像装置２１と、第２コンベア１２の下方に配置され、間隙部１５を介してワークＷの下面を撮像するように構成された第２撮像装置２２と、を含んでもよい。
すなわち、幾つかの実施形態では、第１撮像装置２１の光軸２５と第２撮像装置２２の光軸２５とが、間隙部１５で交差するように構成されてもよい。
【００５１】
上記の構成によれば、第１撮像装置２１は間隙部１５の真下の位置を回避して第１コンベア１１の下方に配置され、第２撮像装置２２は間隙部１５の真下の位置を回避して第２コンベア１２の下方に配置される。これにより、間隙部１５からの落下物が直接的に第１撮像装置２１又は第２撮像装置２２に当たることを効果的に防止することができる。また、第１コンベア１１の下方に配置された第１撮像装置２１と、第２コンベア１２の下方に配置された第２撮像装置２２とにより、それぞれ間隙部１５を介してワークＷの下面を斜めに撮像するため、一方の撮像装置２０によって撮像し難い死角を他方の撮像装置２０で適切に撮像することができる。よって、間隙部１５からの落下物の影響による撮像品質の低下を抑制しつつ、死角を低減してワークＷ下面の撮像を円滑に行うことができる。
【００５２】
図９は、他の実施形態に係る検査装置の構成を示す概略図である。
図９に非限定的に例示するように、幾つかの実施形態では、撮像装置２０として第１撮像装置２１及び第２撮像装置２２を備えた場合、少なくとも一方の撮像装置２０を第１コンベア１１又は第２コンベア１２のうち何れか一方の下方に配置し、間隙部１５を介して斜め下方からワークＷを撮像可能に配置し、他方の撮像装置２０を第１コンベア１１又は第２コンベア１２のうち何れか他方と間隙部１５の真下との間で配置を切替可能に構成してもよい。つまり、幾つかの実施形態では、第１コンベア１１の下方に第１撮像装置２１を斜めに配置するとともに、第２撮像装置２２を、間隙部１５の真下で垂直上方を撮像可能な位置と、第２コンベア１２の下方で間隙部１５を斜め下方から撮像可能な位置とに移動可能に構成してもよい。この場合、第２撮像装置２２は、例えば、円弧状などのガイド２４に沿って移動可能に構成されてもよい。
【００５３】
上記のように構成すれば、ワークＷの種類や周囲の環境に応じて発生し得る落下物の大きさや間隙部１５からの落下頻度、もしくは落下範囲の程度に応じて、より適切に撮像可能な配置を適切に選択することができるため、一台の検査装置１でより多くの種類のワークＷの検査に対応させることができる。
【００５４】
幾つかの実施形態において、検査装置１は、照明装置３０とワークＷとの間に配置され、照明装置３０による照射光を拡散するための拡散部材３５をさらに備えていてもよい（例えば図５参照）。このようにすれば、拡散部材３５により、照明装置３０の照射光を周囲に拡散することができるので、例えば、外形に凹凸を含むワークＷに形成される死角による影の影響を低減して検査精度を向上させ、誤検知を低減することができる。
【００５５】
図１０は、他の実施形態に係る検査装置の構成を示す概略図である。
図１０に非限定的に例示するように、幾つかの実施形態において、検査装置１は、撮像装置２０により取得された画像に基づきワークＷの良否を判定する判定部８０と、搬送方向Ａにおいて間隙部１５の下流側に配置され、特定のワークＷを第２コンベア１２上から振り分け可能に構成された振分部９０と、をさらに備えていてもよい。
判定部８０は、撮像装置２０により取得したワークＷの下面の画像に基づき、例えば、該画像内に画素値が所定の閾値未満の画素８３（図３参照）が所定数以上連続して存在するか否かを判別することにより、ワークＷに異物Ｆが付着しているか否かを判断する（ワークＷに異物Ｆが付着していない場合は良、付着している場合は不良とする）。
そして、判定部８０は、不良と判定したワークＷを第２コンベア１２上から振り分けるための作動信号を振分部９０に送信するように構成されてもよい。
振分部９０は、判定部８０によって不良と判定されたワークＷを、搬送方向Ａと交差する方向（側方）に向けて選択的に移動し得るように構成されていればよく、例えば、搬送方向Ａに対して水平面内で角度変更可能なバー（棒材）やアーム、プッシャー装置、又はブロワ等であってもよい。
【００５６】
上記の構成によれば、撮像装置２０によって撮像された画像に基づき判定部８０が不良と判定したワークＷを、振分部９０によって良品とは別に振分けることができる。
【００５７】
以上説明した本発明の少なくとも一実施形態によれば、異物の存在による誤検知を低減することができる検査装置が提供される。
【００５８】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
【符号の説明】
【００５９】
１  検査装置
１０  コンベア
１１  第１コンベア
１２  第２コンベア
１５  間隙部
２０  撮像装置
２１  第１撮像装置
２２  第２撮像装置
２４  ガイド
２５  光軸
３０  照明装置
３５  拡散部材
４０  シュート
４１  鉛直部
４２  曲成部
５０  支持部材
６０  ケーシング
６１  傾斜部
６２  スリット
６３  上部開口端
６４  窓
７０  噴射部
８０  判定部
８２  画素（閾値以上）
８３  画素（閾値未満）
９０  振分部
Ａ  搬送方向
Ｆ  異物
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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