(57)【要約】【課題】デッキクレーンの状態を的確に把握する。【解決手段】デッキクレーンの状態判断方法は、船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの状態判断方法であって、デッキクレーンを駆動するための油圧回路における油圧を時間毎に測定して、油圧の時間波形を取得する油圧情報取得ステップと、油圧の時間波形をフーリエ変換することで、周波数毎の油圧波形を生成する波形生成ステップと、波形生成ステップにおいて生成した周波数毎の油圧波形と、予め設定された正常時のデッキクレーンにおける周波数毎の油圧波形である正常油圧波形とに基づき、デッキクレーンの状態を判断する状態判断ステップと、を有する。【選択図】図５
2019151461.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの状態判断方法であって、
前記デッキクレーンを駆動するための油圧回路における油圧を時間毎に測定して、前記油圧の時間波形を取得する油圧情報取得ステップと、
前記油圧の時間波形をフーリエ変換することで、周波数毎の油圧波形を生成する波形生成ステップと、
前記波形生成ステップにおいて生成した前記周波数毎の油圧波形と、予め設定された正常時のデッキクレーンにおける周波数毎の油圧波形である正常油圧波形とに基づき、前記デッキクレーンの状態を判断する状態判断ステップと、
を有する、デッキクレーンの状態判断方法。
【請求項２】
前記状態判断ステップにおいて、前記油圧波形が、強度が閾値以上となるピークを有し、かつ、前記正常油圧波形が、前記油圧波形のピークがある周波数帯域に前記閾値以上の強度のピークを有さない場合に、前記デッキクレーンに異常が生じていると判断する、請求項１に記載のデッキクレーンの状態判断方法。
【請求項３】
前記状態判断ステップにおいて、前記油圧波形の強度が前記閾値以上となるピークの周波数帯域が、前記正常油圧波形の強度が前記閾値以上となるピークの周波数帯域と一致する場合に、前記デッキクレーンに異常が生じていないと判断する、請求項２に記載のデッキクレーンの状態判断方法。
【請求項４】
前記油圧回路は、前記デッキクレーンのフックを昇降する昇降装置に油を供給する配管である昇降油配管と、前記デッキクレーンのジブを俯仰させる俯仰装置及び前記デッキクレーンを旋回させる旋回装置に油を供給する配管である俯仰旋回油配管とを有しており、
前記油圧情報取得ステップにおいて、前記昇降油配管における油圧の時間波形と、前記俯仰旋回油配管における油圧の時間波形とを取得し、
前記波形生成ステップにおいて、前記昇降油配管における油圧の周波数毎の波形である昇降油圧波形と、前記俯仰旋回油配管における油圧の周波数毎の波形である俯仰旋回油圧波形と、を生成し、
前記状態判断ステップにおいて、前記昇降油圧波形に基づき、前記昇降装置に異常が生じているかを判断し、前記俯仰旋回油圧波形に基づき、前記俯仰装置又は前記旋回装置に異常が生じているかを判断する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のデッキクレーンの状態判断方法。
【請求項５】
前記昇降装置、前記俯仰装置、及び前記旋回装置の駆動速度を検出する速度検出ステップを更に有し、
前記状態判断ステップにおいて、さらに前記駆動速度にも基づき、前記デッキクレーンの状態を判断する、請求項４に記載のデッキクレーンの状態判断方法。
【請求項６】
船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの状態判断装置であって、
前記デッキクレーンを駆動するための油圧回路における油圧の時間毎の測定結果に基づき生成された、前記油圧の時間波形を取得する油圧情報取得部と、
前記油圧の時間波形をフーリエ変換することで、周波数毎の油圧波形を生成する波形生成部と、
前記波形生成部において生成した前記周波数毎の油圧波形と、予め設定された正常時のデッキクレーンにおける周波数毎の油圧波形である正常油圧波形とに基づき、前記デッキクレーンの状態を判断する状態判断部と、
を有する、デッキクレーンの状態判断装置。
【請求項７】
請求項６に記載のデッキクレーンの状態判断装置と、
前記デッキクレーンと、
を有する、デッキクレーンシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、デッキクレーンの状態判断方法、デッキクレーンの状態判断装置及びデッキクレーンシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶には、積荷を荷揚げ荷卸しする機械として、デッキクレーンを備えているものがある。特許文献１には、油圧ポンプを含む油圧駆動装置を駆動源として用いたデッキクレーンが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２２０１８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のデッキクレーンは、船舶とともに移動するため、メンテナンスを行える機会が限定される。例えば、油圧ポンプが意図しない場所で故障してしまうと、デッキクレーンが使用できなくなったり、メンテナンス設備がない場所で修理をすることになったりし、利用効率が低下する。従って、デッキクレーンの状態を的確に把握することが求められている。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、デッキクレーンの状態が的確に把握可能なデッキクレーンの状態判断方法、デッキクレーンの状態判断装置及びデッキクレーンシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るデッキクレーンの状態判断方法は、船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの状態判断方法であって、前記デッキクレーンを駆動するための油圧回路における油圧を時間毎に測定して、前記油圧の時間波形を取得する油圧情報取得ステップと、前記油圧の時間波形をフーリエ変換することで、周波数毎の油圧波形を生成する波形生成ステップと、前記波形生成ステップにおいて生成した前記周波数毎の油圧波形と、予め設定された正常時のデッキクレーンにおける周波数毎の油圧波形である正常油圧波形とに基づき、前記デッキクレーンの状態を判断する状態判断ステップと、を有する。
【０００７】
この状態判断方法によると、実際にデッキクレーンの各部を調べることなく、状態を判断して異常検出を行う事が可能となるため、デッキクレーンの状態を的確に把握することができる。
【０００８】
前記状態判断ステップにおいて、前記油圧波形が、強度が閾値以上となるピークを有し、かつ、前記正常油圧波形が、前記油圧波形のピークがある周波数帯域に前記閾値以上の強度のピークを有さない場合に、前記デッキクレーンに異常が生じていると判断することが好ましい。この状態判断方法によると、正常油圧波形がピークを有さない周波数帯域に、ピークを有する場合に、異常が生じていると判断するため、デッキクレーンの状態を的確に把握することができる。
【０００９】
前記状態判断ステップにおいて、前記油圧波形の強度が前記閾値以上となるピークの周波数帯域が、前記正常油圧波形の強度が前記閾値以上となるピークの周波数帯域と一致する場合に、前記デッキクレーンに異常が生じていないと判断することが好ましい。この状態判断方法によると、正常油圧波形と同じ周波数帯域にピークを有する場合に異常が生じていないと判断するため、デッキクレーンの状態を的確に把握することができる。
【００１０】
前記油圧回路は、前記デッキクレーンのフックを昇降する昇降装置に油を供給する配管である昇降油配管と、前記デッキクレーンのジブを俯仰させる俯仰装置及び前記デッキクレーンを旋回させる旋回装置に油を供給する配管である俯仰旋回油配管とを有しており、前記油圧情報取得ステップにおいて、前記昇降油配管における油圧の時間波形と、前記俯仰旋回油配管における油圧の時間波形とを取得し、前記波形生成ステップにおいて、前記昇降油配管における油圧の周波数毎の波形である昇降油圧波形と、前記俯仰旋回油配管における油圧の周波数毎の波形である俯仰旋回油圧波形と、を生成し、前記状態判断ステップにおいて、前記昇降油圧波形に基づき、前記昇降装置に異常が生じているかを判断し、前記俯仰旋回油圧波形に基づき、前記俯仰装置又は前記旋回装置に異常が生じているかを判断することが好ましい。この状態判断方法によると、昇降油圧波形と俯仰旋回油圧波形とに基づき状態を判断するため、デッキクレーンの状態を的確に把握することができる。
【００１１】
前記昇降装置、前記俯仰装置、及び前記旋回装置の駆動速度を検出する速度検出ステップを更に有し、前記状態判断ステップにおいて、さらに前記駆動速度にも基づき、前記デッキクレーンの状態を判断することが好ましい。この状態判断方法によると、油圧波形に加え、駆動速度にも基づきデッキクレーンの状態を判断するため、デッキクレーンの状態をより好適に把握することができる。
【００１２】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るデッキクレーンの状態判断装置は、船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの状態判断装置であって、前記デッキクレーンを駆動するための油圧回路における油圧の時間毎の測定結果に基づき生成された、前記油圧の時間波形を取得する油圧情報取得部と、前記油圧の時間波形をフーリエ変換することで、周波数毎の油圧波形を生成する波形生成部と、前記波形生成部において生成した前記周波数毎の油圧波形と、予め設定された正常時のデッキクレーンにおける周波数毎の油圧波形である正常油圧波形とに基づき、前記デッキクレーンの状態を判断する状態判断部と、を有する。この状態判断装置によると、デッキクレーンの状態を的確に把握することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、デッキクレーンの状態を的確に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本実施形態に係るデッキクレーンシステムの一例を示す図である。
【図２】図２は、デッキクレーンの一例を示す図である。
【図３】図３は、油圧駆動装置の一例を示す図である。
【図４】図４は、本実施形態に係るデッキクレーン制御装置の模式的なブロック図である。
【図５】図５は、本実施形態に係る状態判断装置の模式的なブロック図である。
【図６】図６は、時間波形の例を示すグラフである。
【図７】図７は、昇降油圧波形の一例を示すグラフである。
【図８】図８は、昇降油圧波形の一例を示すグラフである。
【図９】図９は、正常昇降油圧波形の一例を示すグラフである。
【図１０】図１０は、俯仰旋回油圧波形の一例を示すグラフである。
【図１１】図１１は、俯仰旋回油圧波形の一例を示すグラフである。
【図１２】図１２は、正常俯仰旋回油圧波形の一例を示すグラフである。
【図１３】図１３は、本実施形態に係る異常検出の処理フローを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【００１６】
図１は、本実施形態に係るデッキクレーンシステムの一例を示す図である。本実施形態に係るデッキクレーンシステム１００は、貨物船等の船舶１０１のデッキ１０２上に設置され、船舶１０１に対して対象物Ｃの積み下ろし作業等を行う場合に用いられる作業機械である。デッキクレーンシステム１００は、デッキクレーン１０と、油圧駆動装置２０と、デッキクレーン制御装置２２と、状態判断装置２４とを備える。
【００１７】
デッキクレーン１０は、デッキ１０２に複数、例えば４基設けられるが、基数についてはこれに限定されない。図２は、デッキクレーンの一例を示す図である。図２に示すように、デッキクレーン１０は、旋回体１１と、ジブ１２と、旋回装置１３と、俯仰装置１４と、昇降装置１５とを有する。旋回体１１は、船舶１０１に設けられた架台１６上に配置される。旋回体１１は、架台１６の支持面１６ａと直交する回転軸ＡＸ１の軸線周りに回転可能に設けられる。旋回体１１は、アラームを出力する報知部１１ａを有する。報知部１１ａは、例えば音、光、各種表示等により警報を通知する機器が用いられる。
【００１８】
ジブ１２は、棒状の部材であり、基端部１２ａが旋回体１１に取り付けられる。ジブ１２は、基端部１２ａにおいて、水平方向に平行な俯仰軸ＡＸ２の軸線周りに揺動可能である。ジブ１２は、先端部１２ｂに滑車１７を有する。滑車１７には、対象物Ｃを吊るための昇降用ワイヤー１８が掛けられている。昇降用ワイヤー１８は、基端部が後述の昇降装置１５のドラム１５ａに取り付けられる。昇降用ワイヤー１８は、対象物Ｃを掛けるためのフック１８ａを先端部に有する。ジブ１２には、俯仰用ワイヤー１９が取り付けられる。俯仰用ワイヤー１９は、一端部がジブ１２のうち基端部１２ａと先端部１２ｂとの間の部分に取り付けられ、他端部が後述の俯仰装置１４のドラム１４ａに取り付けられる。
【００１９】
旋回装置１３は、油圧駆動装置２０の駆動力により、旋回体１１を回転軸ＡＸ１の軸線周りに回転させる。旋回装置１３は、油圧駆動装置２０の駆動力を旋回体１１に伝達する伝達機構１３ａを有する。
【００２０】
俯仰装置１４は、油圧駆動装置２０の駆動力によりドラム１４ａを回転させ、ジブ１２を俯仰軸ＡＸ２の軸線周りに揺動させる。俯仰装置１４は、俯仰用ワイヤー１９を巻き取ることにより、ジブ１２を仰方向（先端部１２ｂが上側に移動する方向）に揺動させる。俯仰装置１４は、俯仰用ワイヤー１９を繰り出すことにより、ジブ１２を俯方向（先端部１２ｂが下側に移動する方向）に揺動させる。このように、俯仰装置１４は、俯仰用ワイヤー１９の巻き取り及び繰り出しを行うことにより、ジブ１２を仰方向及び俯方向に揺動させる。
【００２１】
昇降装置１５は、油圧駆動装置２０の駆動力によりドラム１５ａを回転させ、昇降用ワイヤー１８の巻き取り及び繰り出しを行う。昇降装置１５は、昇降用ワイヤー１８を巻き取ることにより、フック１８ａを上昇させる。昇降装置１５は、昇降用ワイヤー１８を繰り出すことにより、フック１８ａを下降させる。このように、昇降装置１５は、昇降用ワイヤー１８の巻き取り及び繰り出しを行うことにより、フック１８ａを鉛直方向に昇降させる。
【００２２】
また、デッキクレーン１０には、速度センサである速度検出部１３ｂ、１４ｂ、１５ｂが設けられている。速度検出部１３ｂは、デッキクレーン制御装置２２の制御により、旋回体１１の旋回速度を、所定時間毎に測定（サンプリング）する。速度検出部１４ｂは、デッキクレーン制御装置２２の制御により、ジブ１２の俯仰速度を、所定時間毎に測定（サンプリング）する。速度検出部１５ｂは、デッキクレーン制御装置２２の制御により、フック１８ａの昇降速度を、所定時間毎に測定（サンプリング）する。速度検出部１３ｂ、１４ｂ、１５ｂは、測定した速度の測定結果を、デッキクレーン制御装置２２に出力する。なお、図２の例では、速度検出部１３ｂ、１４ｂがジブ１２に設けられ、速度検出部１５ｂがフック１８ａに設けられているが、それぞれ速度を検出できるものであれば、位置はこれに限られず任意である。また、デッキクレーン１０は、旋回速度、俯仰速度、昇降速度を検出可能であれば、必ずしも速度検出部１３ｂ、１４ｂ、１５ｂを設けなくてもよく、例えばデッキクレーン制御装置２２の制御信号から、旋回速度、俯仰速度、昇降速度を検出してもよい。
【００２３】
デッキクレーン制御装置２２は、油圧駆動装置２０を制御する制御装置である。デッキクレーン制御装置２２は、架台１６上に設けられた部屋Ｒ内に設けられている。デッキクレーン制御装置２２は、部屋Ｒ内の作業者によって操作可能となっている。ただし、デッキクレーン制御装置２２の設置位置は任意である。デッキクレーン制御装置２２の構成については後述する。
【００２４】
図３は、油圧駆動装置の一例を示す図である。図３に示すように、油圧駆動装置２０は、主電動機３０と、油圧回路３１とを有する。主電動機３０は、例えば船舶１０１の電源部（不図示）等から電力の供給を受けて、デッキクレーン制御装置２２の制御により回転駆動力を発生させる。
【００２５】
油圧回路３１は、油圧ポンプ３２、３４と、昇降油配管３６と、俯仰旋回油配管３８と、油圧測定部３６Ｓ、３８Ｓと、バイパス配管３９と、バイパス弁４０とを有している。油圧ポンプ３２は、昇降油配管３６に接続された油圧ポンプである。昇降油配管３６と、俯仰旋回油配管３８とには、作動油Ｏを制御する不図示のバルブ等が設けられる。
【００２６】
油圧ポンプ３２は、主電動機３０の回転駆動力により、作動油Ｏを、昇降油配管３６に送り出す。昇降油配管３６は、油圧ポンプ３２と昇降装置１５とに接続される配管である。昇降油配管３６は、油圧ポンプ３２から送られた作動油Ｏを、デッキクレーン１０の昇降装置１５に流通させる。油圧測定部３６Ｓは、昇降油配管３６に取付けられた圧力センサである。油圧測定部３６Ｓは、デッキクレーン制御装置２２の制御により、昇降油配管３６内の作動油Ｏの圧力、すなわち油圧を、所定時間毎に測定（サンプリング）する。油圧測定部３６Ｓは、測定した昇降油配管３６内の油圧の測定結果を、デッキクレーン制御装置２２に出力する。
【００２７】
油圧ポンプ３４は、主電動機３０の回転駆動力により、作動油Ｏを、俯仰旋回油配管３８に送り出す。俯仰旋回油配管３８は、油圧ポンプ３４と、旋回装置１３及び俯仰装置１４とに接続される配管である。すなわち、俯仰旋回油配管３８は、一方の端部が油圧ポンプ３４に接続されている。そして、俯仰旋回油配管３８は、他方の端部が、旋回装置１３に接続された旋回油配管３８Ａと、俯仰装置１４に接続された俯仰油配管３８Ｂとに分岐している。俯仰旋回油配管３８は、油圧ポンプ３４から送られた作動油Ｏの一部を、旋回油配管３８Ａを介して旋回装置１３に流通させ、油圧ポンプ３４から送られた作動油Ｏの他の一部を、俯仰油配管３８Ｂを介して俯仰装置１４に流通させる。
【００２８】
油圧測定部３８Ｓは、俯仰旋回油配管３８に取付けられた圧力センサである。油圧測定部３８Ｓは、デッキクレーン制御装置２２の制御により、俯仰旋回油配管３８内の作動油Ｏの圧力、すなわち油圧を、所定時間毎に測定（サンプリング）する。油圧測定部３８Ｓは、測定した俯仰旋回油配管３８内の油圧の測定結果を、デッキクレーン制御装置２２に出力する。
【００２９】
バイパス配管３９は、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８とに接続される配管である。バイパス配管３９には、デッキクレーン制御装置２２に開閉制御されるバイパス弁４０が設けられている。デッキクレーン制御装置２２は、例えば有負荷時には、バイパス弁４０を閉じることで、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８との間の作動油Ｏの流通を停止している。デッキクレーン制御装置２２は、例えば無負荷時に、バイパス弁４０を開くことで、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８との間で作動油Ｏが流通可能にしている。これにより、無負荷時に、デッキクレーン制御装置２２は、例えば、昇降油配管３６からの作動油Ｏを、俯仰旋回油配管３８に流通させて、旋回装置１３と俯仰装置１４との作動を補助する。
【００３０】
次に、デッキクレーン制御装置２２の構成について説明する。図４は、本実施形態に係るデッキクレーン制御装置の模式的なブロック図である。図４に示すように、デッキクレーン制御装置２２は、コンピュータ、本実施形態ではＰＬＣ（Programmable Logic Controller）であり、入力部５０と、出力部５２と、記憶部５４と、通信部５６と、制御部５８とを有する。
【００３１】
入力部５０は、操作者からの情報が入力可能な装置であり、例えばマウス、キーボード、又はタッチパネル等である。また、入力部５０は、旋回装置１３と俯仰装置１４と昇降装置１５とを操作するための機構（レバーなど）を有する。出力部５２は、制御部５８の制御結果や操作者からの入力内容などを出力する装置であり、本実施形態では、ディスプレイやタッチパネルなどの表示部(表示装置)である。記憶部５４は、制御部５８の演算内容やプログラムの情報などを記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。通信部５６は、制御部５８の制御により、外部装置、ここでは状態判断装置２４と通信することでデータの送受信をする。通信部５６は、例えばアンテナであり、無線通信により状態判断装置２４とデータの送受信を行う。ただし、通信部５６は、状態判断装置２４と有線で接続されて、有線通信により情報を送受信するものであってもよい。制御部５８は、演算装置、すなわちＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
【００３２】
制御部５８は、動作制御部６０と、測定値取得部６２と、時間波形生成部６４とを有する。本実施形態において、動作制御部６０と、測定値取得部６２と、時間波形生成部６４とは、記憶部５４に記憶されたソフトウェア（プログラム）を読み出すことで、後述する処理を実行する。ただし、動作制御部６０と、測定値取得部６２と、時間波形生成部６４とは、専用の回路であってもよい。
【００３３】
動作制御部６０は、デッキクレーン１０と油圧駆動装置２０とを制御する。動作制御部６０は、主電動機３０を制御して、旋回装置１３と俯仰装置１４と昇降装置１５とに供給する作動油Ｏの量を制御して、油圧をコントロールする。そして、動作制御部６０は、例えば作業者の入力部５０への操作に基づき、旋回装置１３と俯仰装置１４と昇降装置１５との動作を制御する。また、動作制御部６０は、油圧測定部３６Ｓに、昇降油配管３６内の油圧を測定させ、油圧測定部３８Ｓに、俯仰旋回油配管３８内の油圧を測定させる。また、動作制御部６０は、速度検出部１３ｂ、１４ｂ、１５ｂに、デッキクレーン１０の旋回速度、俯仰速度、昇降速度を逐次測定させる。
【００３４】
測定値取得部６２は、油圧測定部３６Ｓが測定した昇降油配管３６内の油圧の測定値と、油圧測定部３８Ｓが測定した俯仰旋回油配管３８内の油圧の測定値とを取得する。油圧測定部３６Ｓと油圧測定部３８Ｓとは、所定の時間毎に油圧を測定しており、測定値取得部６２は、油圧測定部３６Ｓと油圧測定部３８Ｓとから、逐次油圧の測定結果を取得する。測定値取得部６２は、取得した油圧の測定結果を、記憶部５４に記憶させる。
【００３５】
また、測定値取得部６２は、速度検出部１３ｂが測定した旋回体１１の旋回速度の測定結果を、逐次取得し、記憶部５４に記憶させる。また、測定値取得部６２は、速度検出部１４ｂが測定したジブ１２の俯仰速度の測定結果を、逐次取得し、記憶部５４に記憶させる。また、測定値取得部６２は、速度検出部１５ｂが測定したフック１８ａの昇降速度の測定結果を、逐次取得し、記憶部５４に記憶させる。
【００３６】
時間波形生成部６４は、測定値取得部６２が取得した油圧の測定結果に基づき、油圧の時間波形を生成する。すなわち、時間波形生成部６４は、測定値取得部６２が取得した油圧の測定結果を時間毎にプロットすることで、時間毎の油圧の値を示す時間波形を生成する。時間波形生成部６４は、油圧測定部３６Ｓの油圧測定結果に基づき、昇降油配管３６内の油圧の時間波形である昇降油時間波形を生成する。時間波形生成部６４は、油圧測定部３８Ｓの油圧測定結果に基づき、俯仰旋回油配管３８内の油圧の時間波形である俯仰旋回油時間波形を生成する。また、時間波形生成部６４は、速度検出部１３ｂが測定した旋回体１１の旋回速度の測定結果を時間毎にプロットして、旋回速度の時間波形(時間毎の旋回速度を示すグラフ)を生成する。同様に、時間波形生成部６４は、速度検出部１４ｂが測定したジブ１２の俯仰速度の測定結果を時間毎にプロットして、俯仰速度の時間波形(時間毎の俯仰速度を示すグラフ)を生成する。同様に、時間波形生成部６４は、速度検出部１５ｂが測定したフック１８ａの昇降速度の測定結果を時間毎にプロットして、昇降速度の時間波形(時間毎の昇降速度を示すグラフ)を生成する。時間波形生成部６４は、生成した各時間波形を、記憶部５４に記憶させる。
【００３７】
次に、状態判断装置２４について説明する。図５は、本実施形態に係る状態判断装置の模式的なブロック図である。図５に示すように、状態判断装置２４は、コンピュータであり、入力部７０と、出力部７２と、記憶部７４と、通信部７６と、制御部７８とを有する。本実施形態において、状態判断装置２４は、船舶１０１外、すなわち船舶１０１以外の箇所に設けられる。ただし、状態判断装置２４は、船舶１０１内に設けられてもよい。また、状態判断装置２４は、デッキクレーン制御装置２２と別の装置であるが、共通する１つの装置であってよい。その場合、デッキクレーン制御装置２２の制御部５８に、制御部７８が有する後述の油圧情報取得部８０と、波形生成部８２と、状態判断部８４とが設けられることとなる。
【００３８】
入力部７０は、操作者からの情報が入力可能な装置であり、例えばマウス、キーボード、又はタッチパネル等である。出力部７２は、制御部７８の制御結果や操作者からの入力内容などを出力する装置であり、本実施形態では、ディスプレイやタッチパネルなどの表示部(表示装置)である。記憶部７４は、制御部７８の演算内容やプログラムの情報などを記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。通信部７６は、制御部７８の制御により、外部装置、ここではデッキクレーン制御装置２２と通信することでデータの送受信をする。通信部７６は、例えばアンテナであり、無線通信によりデッキクレーン制御装置２２とデータの送受信を行う。ただし、通信部７６は、デッキクレーン制御装置２２と有線で接続されて、有線通信により情報を送受信するものであってもよい。制御部７８は、演算装置、すなわちＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
【００３９】
制御部７８は、油圧情報取得部８０と、波形生成部８２と、状態判断部８４とを有する。本実施形態において、油圧情報取得部８０と、波形生成部８２と、状態判断部８４とは、記憶部７４に記憶されたソフトウェア（プログラム）を読み出すことで、後述する処理を実行する。ただし、油圧情報取得部８０と、波形生成部８２と、状態判断部８４とは、専用の回路であってもよい。
【００４０】
油圧情報取得部８０は、通信部７６を介して、デッキクレーン制御装置２２が生成したそれぞれの時間波形、すなわち、昇降油時間波形と、俯仰旋回油時間波形と、旋回速度の時間波形と、俯仰速度の時間波形と、昇降速度の時間波形とを取得する。油圧情報取得部８０は、時間波形を逐次取得する必要はなく、例えば数日、数週間、数か月に一度などの所定の期間毎に取得すればよい。また、油圧情報取得部８０が時間波形を取得するタイミングは、予め設定されたものでなくてよく、異常の検出を行おうとするタイミングで、取得してよい。なお、この場合の時間波形のデータは、油圧情報取得部８０が時間波形を前回取得した時刻からの、全時間を含むデータであることに限られず、その全時間より短い時間のデータであってよい。油圧情報取得部８０が取得する時間波形のデータは、例えば数時間などのデータであってよい。また、油圧情報取得部８０は、時間波形を、例えば電子メールにより受信してもよい。
【００４１】
波形生成部８２は、油圧情報取得部８０が取得した油圧の時間波形をフーリエ変換することで、周波数毎の油圧波形を生成する。すなわち、波形生成部８２は、油圧の時間波形を、フーリエ変換して、周波数毎に油圧の強度を示す波形に変換する。具体的には、波形生成部８２は、昇降油時間波形をフーリエ変換して、昇降油配管３６における油圧の周波数毎の波形である昇降油圧波形を生成する。そして、波形生成部８２は、俯仰旋回油時間波形をフーリエ変換して、俯仰旋回油配管３８における油圧の周波数毎の波形である俯仰旋回油圧波形を生成する。
【００４２】
状態判断部８４は、波形生成部８２が生成した周波数毎の油圧波形、すなわち、昇降油圧波形と俯仰旋回油圧波形とを取得する。また、状態判断部８４は、予め記憶部７４に記憶されていた、正常油圧波形を読み出す。正常油圧波形とは、予め設定されている周波数毎の油圧波形であり、デッキクレーン１０に不具合が発生していない正常時における、周波数毎の油圧波形である。状態判断装置２４は、昇降油配管３６における正常油圧波形である正常昇降油圧波形と、俯仰旋回油配管３８における正常油圧波形である正常俯仰旋回油圧波形とを、予め記憶部７４に記憶させている。
【００４３】
そして、状態判断部８４は、波形生成部８２が生成した周波数毎の油圧波形と、正常油圧波形とに基づき、デッキクレーン１０の状態を判定する。すなわち、状態判断部８４は、波形生成部８２が生成した周波数毎の油圧波形と、正常油圧波形とに基づき、デッキクレーン１０に異常が生じているか、又は異常が生じる可能性があるかを判断する。具体的には、状態判断部８４は、昇降油圧波形と正常昇降油圧波形とを比較することで、昇降装置１５の状態を判断する。状態判断部８４は、俯仰旋回油圧波形と正常俯仰旋回油圧波形とを比較することで、旋回装置１３及び俯仰装置１４の状態を判断する。
【００４４】
以下、状態判断部８４による状態判定の例について説明する。図６は、時間波形の例を示すグラフである。図６の一番上のグラフは、時間毎の昇降速度の値を示す波形であり、すなわち、昇降速度の時間波形である。図６の上から二番目のグラフは、時間毎の俯仰速度の値を示す波形であり、すなわち、俯仰速度の時間波形である。図６の上から三番目のグラフは、時間毎の旋回速度の値を示す波形であり、すなわち、旋回速度の時間波形である。図６の上から四番目のグラフは、時間毎の昇降油配管３６における油圧を示す波形であり、すなわち、昇降油時間波形である。図６の上から五番目のグラフは、時間毎の俯仰旋回油配管３８における油圧を示す波形であり、すなわち、俯仰旋回油時間波形である。
【００４５】
図６の例では、時刻ｔ０から時刻ｔ６までの時間波形を示している。図６の例では、昇降速度の時間波形に示すように、時刻ｔ０から時刻ｔ１まで昇降装置１５を駆動して、俯仰速度の時間波形に示すように、時刻ｔ２から時刻ｔ３まで俯仰装置１４を駆動して、旋回速度の時間波形に示すように、時刻ｔ４から時刻ｔ５まで旋回装置１３を駆動している。そして、昇降油時間波形は、時刻ｔ０から、時刻ｔ１の若干後の時刻まで、油圧が変動した波形となっており、俯仰旋回油時間波形は、時刻ｔ２から時刻ｔ５の若干後の時刻まで、油圧が変動した波形となっている。ただし、これらの時間波形は一例であり、時間波形は、各装置の状態や制御内容に応じたものとなる。
【００４６】
図７及び図８は、昇降油圧波形の一例を示すグラフであり、図９は、正常昇降油圧波形の一例を示すグラフである。図７は、状態判断部８４に正常であると判断される場合の昇降油圧波形の一例を示しており、図８は、状態判断部８４に異常であると判断される場合の昇降油圧波形の一例を示している。また、閾値Ｔ１は、状態判断部８４が異常であると判断するためのピーク強度の閾値を示している。閾値Ｔ１は、予め設定された閾値である。図７に示す昇降油圧波形は、ピークＰ１Ａを有する波形となる。また、図８に示す昇降油圧波形は、ピークＰ１Ａと同じ周波数帯域にピークＰ１Ｂを有し、さらに、ピークＰ１Ａと異なる周波数帯域に、ピークＰ２を有している。図８の例では、ピークＰ２は、ピークＰ１Ａより周波数帯域が高いピークであり、ピークＰ１Ａより強度が小さいが、閾値Ｔ１より強度が高くなっている。一方、図９に示すように、正常昇降油圧波形は、ピークＰ１Ａ、Ｐ１Ｂと同じ周波数帯域に、ピークＰ１Ｃを有する。しかし、正常昇降油圧波形は、ピークＰ２と同じ周波数帯域に、閾値Ｔ１より強度が高くなるピークを有していない。
【００４７】
このように、図７に示す昇降油圧波形は、閾値Ｔ１より強度が高いピークＰ１Ａが、正常昇降油圧波形のピークＰ１Ｃと、同じ周波数帯域にある。そして、図７に示す昇降油圧波形は、正常昇降油圧波形のピークＰ１Ｃと異なる周波数帯域に、閾値Ｔ１より強度が高いピークを有さない。状態判断部８４は、このような場合に、昇降装置１５や昇降油配管３６に異常が生じていない、すなわち正常であると判定する。言い換えれば、状態判断部８４は、昇降油圧波形の有する閾値Ｔ１以上のピークの周波数帯域が、正常昇降油圧波形の有する閾値Ｔ１以上のピークの周波数帯域と一致する場合は、昇降装置１５や昇降油配管３６に異常が生じていないと判断する。
【００４８】
一方、図８に示す昇降油圧波形は、閾値Ｔ１より強度が高いピークＰ１Ｂは、正常昇降油圧波形のピークＰ１Ｃと、同じ周波数帯域にある。しかし、正常昇降油圧波形は、昇降油圧波形の閾値Ｔ１より強度が高いピークＰ２の周波数帯域に、強度が閾値Ｔ１以上となるピークを有していない。状態判断部８４は、このような場合に、昇降装置１５や昇降油配管３６に異常が生じていると判定する。言い換えれば、昇降油圧波形が、強度が閾値Ｔ１以上なるピーク（ここではピークＰ２）を有し、かつ、正常昇降油圧波形が、そのピーク（ここではピークＰ２）の周波数帯域に、閾値Ｔ１以上の強度のピークを有さない場合、状態判断部８４は、昇降装置１５や昇降油配管３６に異常が生じていると判定する。このように、状態判断部８４は、正常昇降油圧波形において強度が閾値Ｔ１以上となるピークが無い周波数帯域に、昇降油圧波形の強度が閾値Ｔ１以上となるピーク（以下、異常ピークとする）が、少なくとも１つあれば、昇降装置１５や昇降油配管３６に異常が生じていると判定する。ただし、状態判断部８４は、異常ピークが１つであることを判断の閾値としなくてもよく、異常ピークが２つ以上となる所定数以上あれば、昇降装置１５や昇降油配管３６に異常が生じていると判定してもよい。
【００４９】
図１０及び図１１は、俯仰旋回油圧波形の一例を示すグラフであり、図１２は、正常俯仰旋回油圧波形の一例を示すグラフである。図１０は、状態判断部８４に正常であると判断される場合の俯仰旋回油圧波形の一例を示しており、図１１は、状態判断部８４に異常であると判断される場合の俯仰旋回油圧波形の一例を示している。また、閾値Ｔ２は、状態判断部８４が異常であると判断するためのピーク強度の閾値を示している。閾値Ｔ２は、予め設定された閾値である。図１０に示す俯仰旋回油圧波形は、ピークＰ３Ａを有する波形となる。また、図１１に示す俯仰旋回油圧波形は、ピークＰ３Ａと同じ周波数帯域にピークＰ３Ｂを有し、さらに、ピークＰ３Ａと異なる周波数帯域に、ピークＰ４を有している。図１１の例では、ピークＰ４は、ピークＰ３Ａより周波数帯域が高いピークであり、ピークＰ３Ａより強度が小さいが、閾値Ｔ２より強度が高くなっている。一方、図１２に示すように、正常俯仰旋回油圧波形は、ピークＰ３Ａ、Ｐ３Ｂと同じ周波数帯域に、ピークＰ３Ｃを有する。しかし、正常俯仰旋回油圧波形は、ピークＰ４と同じ周波数帯域に、閾値Ｔ２より強度が高くなるピークを有していない。
【００５０】
このように、図１０に示す俯仰旋回油圧波形は、閾値Ｔ２より強度が高いピークＰ３Ａが、正常俯仰旋回油圧波形のピークＰ３Ｃと、同じ周波数帯域にある。そして、図１０に示す俯仰旋回油圧波形は、正常俯仰旋回油圧波形のピークＰ３Ｃと異なる周波数帯域に、閾値Ｔ２より強度が高いピークを有さない。状態判断部８４は、このような場合に、旋回装置１３や俯仰装置１４や俯仰旋回油配管３８に異常が生じていない、すなわち正常であると判定する。言い換えれば、状態判断部８４は、俯仰旋回油圧波形の有する閾値Ｔ２以上のピークの周波数帯域が、正常俯仰旋回油圧波形の有する閾値Ｔ２以上のピークの周波数帯域と一致する場合は、旋回装置１３や俯仰装置１４や俯仰旋回油配管３８に異常が生じていないと判断する。
【００５１】
一方、図１１に示す俯仰旋回油圧波形は、閾値Ｔ２より強度が高いピークＰ３Ｂは、正常俯仰旋回油圧波形のピークＰ３Ｃと、同じ周波数帯域にある。しかし、正常俯仰旋回油圧波形は、俯仰旋回油圧波形の閾値Ｔ２より強度が高いピークＰ４の周波数帯域に、強度が閾値Ｔ２以上となるピークを有していない。状態判断部８４は、このような場合に、旋回装置１３や俯仰装置１４や俯仰旋回油配管３８に異常が生じていると判定する。すなわち、状態判断部８４は、昇降油圧波形と同様に、俯仰旋回油圧波形に異常ピークが少なくとも１つあれば、旋回装置１３や俯仰装置１４や俯仰旋回油配管３８に異常が生じていると判定する。ただし、状態判断部８４は、異常ピークが、２つ以上となる所定数以上あれば、旋回装置１３や俯仰装置１４や俯仰旋回油配管３８に異常が生じていると判定してもよい。
【００５２】
例えば、昇降油配管３６や俯仰旋回油配管３８において、バイパス弁４０や他の図示しない弁から、作動油Ｏが漏れている場合、油圧が異常脈動し、昇降油圧波形や俯仰旋回油圧波形は、正常昇降油圧波形や正常俯仰旋回油圧波形と異なる周波数帯域にピークを有する可能性がある。状態判断部８４は、上記のように油圧波形と正常油圧波形とのピークを比較して、異なる周波数帯域のピークである異常ピークがある場合に、異常があると判断する。従って、状態判断装置２４は、作動油Ｏの漏れなどの異常を、検出することが可能となる。なお、検出される異常としては、作動油Ｏの漏れに限られず、正常油圧波形に対して油圧波形に変化が生じるものであれば、検出可能である。
【００５３】
また、状態判断部８４は、これらの油圧波形に加え、旋回速度、俯仰速度、及び昇降速度の検出結果にも基づき、判定を行ってもよい。例えば、状態判断部８４は、俯仰旋回油圧波形に異常ピークが生じており、かつ、旋回速度が異常であって俯仰速度が正常である場合に、俯仰装置１４は正常であるが、旋回装置１３に異常が生じていると判断してもよい。旋回速度が異常である場合とは、例えば、作業者が命令した速度と、速度センサが検出した実際の速度が異なる場合などが挙げられる。同様に、状態判断部８４は、俯仰旋回油圧波形に異常ピークが生じており、かつ、俯仰速度が異常であって旋回速度が正常である場合に、旋回装置１３は正常であるが、俯仰装置１４に異常が生じていると判断してもよい。
【００５４】
状態判断部８４は、異常であると判断した場合、異常がある旨を、出力部７２に出力させる。出力部７２は、異常がある旨を、画面に表示してもよいし、音として通知してもよい。すなわち、状態判断部８４は、異常がある旨を操作者に通知させればよい。また、状態判断部８４は、異常であると判断した場合、異常がある旨の情報を、通信部７６を介して、デッキクレーン制御装置２２に出力してもよい。デッキクレーン制御装置２２は、通信部５６を介して異常がある旨の情報を受信したら、動作制御部６０の制御により、異常がある旨を、出力部５２に出力させる。この場合も、異常がある旨の通知方法は、画像や音など、任意である。また、デッキクレーン制御装置２２は、報知部１１ａにアラームを報知させることで、異常がある旨を通知してもよい。
【００５５】
以上説明した異常検出の処理フローを、フローチャートに基づき説明する。図１３は、本実施形態に係る異常検出の処理フローを説明するフローチャートである。図１３に示すように、異常検出の際、デッキクレーン制御装置２２が、油圧測定部３６Ｓ、３８Ｓに、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８との油圧を測定させて、時間波形生成部６４により、時間波形、すなわち昇降油時間波形と俯仰旋回油時間波形とを生成する（ステップＳ１０）。そして、状態判断装置２４は、所定の期間毎に、時間波形を取得して、油圧波形を生成する（ステップＳ１２）。すなわち、状態判断装置２４は、油圧情報取得部８０により、所定の期間毎に、デッキクレーン制御装置２２から、昇降油時間波形と俯仰旋回油時間波形とを取得する。そして、状態判断装置２４は、波形生成部８２により、昇降油時間波形と俯仰旋回油時間波形とをフーリエ変換して、周波数毎の油圧の強度を示す、昇降油圧波形と俯仰旋回油圧波形とを生成する。
【００５６】
そして、状態判断装置２４は、状態判断部８４により、油圧波形と正常油圧波形とを比較して（ステップＳ１４）、異常があるかを判定する（ステップＳ１６）。状態判断部８４は、昇降油圧波形と正常昇降油圧波形とを比較して、昇降油圧波形に異常ピークがある場合に、昇降装置１５や昇降油配管３６に異常が生じていると判断する。そして、状態判断部８４は、俯仰旋回油圧波形と正常俯仰旋回油圧波形とを比較して、俯仰旋回油圧波形に異常ピークがある場合に、旋回装置１３や俯仰装置１４や俯仰旋回油配管３８に異常が生じていると判断する。状態判断装置２４は、異常があると判断した場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、異常がある旨を通知し（ステップＳ１８）、本処理を終了する。状態判断装置２４は、異常があると判断しない場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）、すなわち異常がないと判断した場合、本処理を終了する。ただし、状態判断装置２４は、異常がないと判断した場合、異常がない旨を通知してもよい。
【００５７】
以上説明したように、本実施形態に係る状態判断装置２４は、船舶１０１のデッキ１０２に配置されるデッキクレーン１０の状態を判断する。状態判断装置２４は、油圧情報取得部８０と、波形生成部８２と、状態判断部８４とを有する。油圧情報取得部８０は、デッキクレーン１０を駆動するための油圧回路３１における油圧を時間毎に測定して、油圧の時間波形を取得する。波形生成部８２は、油圧の時間波形をフーリエ変換することで、周波数毎の油圧波形を生成する。状態判断部８４は、波形生成部８２が生成した周波数毎の油圧波形と、予め設定された正常油圧波形と基づき、デッキクレーン１０の状態を判断する。正常油圧波形とは、正常時のデッキクレーン１０における周波数毎の油圧波形であり、予め設定（記憶）されている油圧波形である。
【００５８】
デッキクレーン１０は、船舶１０１とともに移動するため、メンテナンスを行える機会が限定されており、実際にデッキクレーン１０の各部を調べて状態を判断する機会が限られる。それに対し、本実施形態に係る状態判断装置２４は、油圧センサによって油圧を測定しておき、その油圧の測定結果から、周波数毎の油圧波形を生成する。そして、その油圧波形を、予め設定しておいた正常油圧波形と比較することで、デッキクレーン１０の状態を判断する。従って、この状態判断装置２４によると、実際にデッキクレーン１０の各部を調べることなく、状態を判断して異常検出を行う事が可能となり、デッキクレーン１０の状態を的確に把握することができる。
【００５９】
また、状態判断装置２４は、フーリエ変換した油圧波形を用いるため、実際に故障が生じる前に、油圧の変動を検知して、故障の予兆を、異常として検出することも可能となり、デッキクレーン１０の状態を的確に把握することができる。また、状態判断装置２４は、ある時間における時間波形から油圧波形を生成することが可能であるため、常にデッキクレーン１０の状態を検出していなくても、必要な際にだけ検出を行うことで、異常検出を行う事が可能となる。
【００６０】
なお、本実施形態においては、状態判断部８４が、状態を判断していたが、状態判断部８４による状態の判断は、作業者が行ってもよい。この場合、状態判断装置２４は、油圧波形と正常油圧波形とを、出力部５２に出力したり紙面に印刷したりすることで、作業者に通知する。作業者は、油圧波形と正常油圧波形とを比較することで、状態判断装置２４と同様の方法で、状態を判断する。従って、このように作業者が判断しても、同様に、デッキクレーン１０の状態を的確に把握することができる。
【００６１】
すなわち、本実施形態における状態判断方法は、油圧情報取得ステップと、波形生成ステップと、状態判断ステップとを有し、状態判断ステップについては、作業者が行ってもよい。油圧情報取得ステップにおいては、デッキクレーン１０を駆動するための油圧回路３１における油圧を時間毎に測定して、油圧の時間波形を取得する。波形生成ステップにおいては、油圧の時間波形をフーリエ変換することで、周波数毎の油圧波形を生成する。状態判断ステップにおいては、波形生成部８２が生成した周波数毎の油圧波形と、予め設定された正常油圧波形と基づき、デッキクレーン１０の状態を判断する。
【００６２】
また、状態判断部８４は、油圧波形が、強度が閾値以上となるピークを有し、かつ、正常油圧波形が、油圧波形のピークがある周波数帯域に前記閾値以上の強度のピークを有さない場合に、デッキクレーン１０に異常が生じていると判断する。この状態判断部８４は、油圧波形が、正常油圧波形がピークを有さない周波数帯域に、ピーク、すなわち異常ピークを有する場合に、異常が生じていると判断する。従って、状態判断装置２４は、デッキクレーン１０の状態を的確に把握することができる。
【００６３】
また、状態判断部８４は、油圧波形の強度が閾値以上となるピークの周波数帯域が、正常油圧波形の強度が閾値以上となるピークの周波数帯域と一致する場合に、デッキクレーン１０に異常が生じていないと判断する。この状態判断部８４は、油圧波形が、正常油圧波形と同じ周波数帯域にピークを有する場合に、デッキクレーン１０に異常が生じていないと判断する。従って、状態判断装置２４は、デッキクレーン１０の状態を的確に把握する。
【００６４】
また、油圧回路３１は、昇降油配管３６と、俯仰旋回油配管３８とを有している。昇降油配管３６は、フック１８ａを昇降する昇降装置１５に油を供給する配管である。俯仰旋回油配管３８は、ジブ１２を俯仰させる俯仰装置１４と、デッキクレーン１０を旋回させる旋回装置１３とに、油を供給する配管である。油圧情報取得部８０は、昇降油配管３６における油圧の時間波形と、俯仰旋回油配管３８における油圧の時間波形とを取得する。波形生成部８２は、昇降油配管３６における油圧の周波数毎の波形である昇降油圧波形と、俯仰旋回油配管３８における油圧の周波数毎の波形である俯仰旋回油圧波形と、を生成する。状態判断部８４は、昇降油圧波形に基づき、昇降装置１５に異常が生じているかを判断し、俯仰旋回油圧波形に基づき、俯仰装置１４又は旋回装置１３に異常が生じているかを判断する。この状態判断装置２４は、昇降油圧波形と俯仰旋回油圧波形とに基づき状態を判断するため、デッキクレーン１０の状態を的確に把握することができる。
【００６５】
また、状態判断装置２４は、昇降装置１５、俯仰装置１４、及び旋回装置１３の駆動速度の検出結果を取得する。状態判断部８４は、さらにこれらの駆動速度にも基づき、デッキクレーン１０の状態を判断する。この状態判断装置２４は、油圧波形に加え、駆動速度にも基づきデッキクレーン１０の状態を判断するため、デッキクレーン１０の状態をより好適に把握することができる。
【００６６】
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【００６７】
１０  デッキクレーン
１１  旋回体
１２  ジブ
１３  旋回装置
１３ａ  伝達機構
１４  俯仰装置
１５  昇降装置
１８ａ  フック
２０  油圧駆動装置
２２  デッキクレーン制御装置
２４  状態判断装置
３０  主電動機
３１  油圧回路
３２、３４  油圧ポンプ
３６  昇降油配管
３６Ｓ、３８Ｓ  油圧測定部
３８  俯仰旋回油配管
６０  動作制御部
６２  測定値取得部
６４  時間波形生成部
８０  油圧情報取得部
８２  波形生成部
８４  状態判断部
１００  デッキクレーンシステム
１０１  船舶
１０２  デッキ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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