(57)【要約】【課題】運転者の視界前方の景色と重畳させて情報を表示する車両用映像投射システムにおいて、視界前方の見えやすさを向上することができる車両用映像投射システムを提供する。【解決手段】表示部３は、運転者１の視界前方７の景色に重畳させるように表示内容を投射する。表示制御部４は、表示内容を制御する。撮像部２２は、運転者１を撮像する。特徴量取得部２１は、撮像部２２からの撮像信号に基づいて運転者１の特徴量を取得する。変化検出部２３は、特徴量を蓄積し、任意の２つの時刻における特徴量の差を算出して閾値以上であるか否かを判定する。表示制御部４が表示内容に情報を追加する前後の２つの時刻において特徴量取得部２１が取得した特徴量に基づき、変化検出部２３が特徴量の差の絶対値が閾値未満であると判定したとき、表示制御部４は追加した情報を消去する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の視界前方の景色に重畳させるように表示内容を投射する表示部と、
前記表示内容を制御する表示制御部と、
前記運転者を撮像する撮像部と、
前記撮像部からの撮像信号に基づいて前記運転者の特徴量を取得する特徴量取得部と、
前記特徴量を蓄積し、任意の２つの時刻における前記特徴量の差を算出して閾値以上であるか否かを判定する変化検出部と、
を備え、
前記表示制御部が表示内容に情報を追加する前後の２つの時刻において前記特徴量取得部が取得した特徴量に基づき、前記変化検出部が前記特徴量の差の絶対値が前記閾値未満であると判定したとき、前記表示制御部は追加した情報を消去する、
ことを特徴とする車両用映像投射システム。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記変化検出部が前記特徴量の差の絶対値が前記閾値未満であると判定したときに、前記追加した情報を消去するか否かを指示する消去指示部を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用映像投射システム。
【請求項３】
前記表示制御部が前記追加した情報を消去する前後の２つの時刻において前記特徴量取得部が取得した特徴量に基づき、前記変化検出部が前記特徴量の差が前記閾値以上であると判定したとき、前記表示制御部は消去した情報の表示を再開する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用映像投射システム。
【請求項４】
前記特徴量取得部が取得した前記特徴量と、前記変化検出部が判定した判定結果と、前記表示制御部が追加した情報とに基づいて、前記閾値を動的に設定する閾値設定部を有する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用映像投射システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション情報又は車速など車両に関する情報を、虚像として運転者の視界前方に投射し、視界前方の景色と重畳させて表示する車両用映像投射システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用映像投射システムにおいて表示される情報は、運転者の視界前方の先行車両の後部、歩行者、道路上の白線、道路標識などの被重畳物と重畳される。よって、車両用映像投射システムが表示する情報が重畳される被重畳物は運転者にとって非常に見えづらい。近年視界前方に表示したい情報は車両に関する情報をはじめ、安全運転のための運転支援情報、ナビゲーション情報など増える傾向にある。そこで、表示する内容は運転者にとって必要最低限な情報にすることが求められている。
【０００３】
特許文献１には、運転者の視線を監視して運転者が投射された映像を視認と判定された場合に、その映像の目立ち具合を低下させる車両映像表示システムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−３９３７３号公報
【特許文献２】特開２００３−２７１９３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に記載の技術では、そもそも運転者にとって表示された情報が必要でなく、運転者が情報を視認しない場合には目立ち具合を低下させることはできない。運転者は、新しく買い換えた車両に車両用映像投射システムが搭載されていた場合又は、運転に不慣れである場合には視界前方に多くの情報が表示されている方が運転しやすい。しかしながら、車両又は車両用映像投射システムに慣れたり、運転技術が向上したりした場合には、視界前方に必要最低限の情報のみが投射された方が、視界前方が見やすく運転がしやすい。
【０００６】
例えばある車両用映像投射システムでは、車両が走行中には視界前方の右下に自車両の現在の車速情報が表示されるとする。その表示に運転者が慣れてきた場合、運転者は車両の走行時に、いちいち視界前方の右下を見ることはなく、視界前方の中央を見続けると考えられる。このような場合に、運転者が能動的な行動をすることなく視界前方右下の車速情報の表示を消去したり、目立たなくさせたりする方法は提案されていない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、運転者の視界前方の景色に重畳させるように表示内容を投射する表示部と、前記表示内容を制御する表示制御部と、前記運転者を撮像する撮像部と、前記撮像部からの撮像信号に基づいて前記運転者の特徴量を取得する特徴量取得部と、前記特徴量を蓄積し、任意の２つの時刻における前記特徴量の差を算出して閾値以上であるか否かを判定する変化検出部とを備え、前記表示制御部が表示内容に情報を追加する前後の２つの時刻において前記特徴量取得部が取得した特徴量に基づき、前記変化検出部が前記特徴量の差の絶対値が前記閾値未満であると判定したとき、前記表示制御部は追加した情報を消去することを特徴とする車両用映像投射システムを提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の車両映像投射システムによれば、運転者は能動的な行動をすることなく、運転者にとって必要のない視界前方の景色と重畳された情報を消去することができ、視界前方の見えやすさを向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、第１実施形態の車両映像投射システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、運転者の特徴点を説明するための図である。
【図３】図３は、表情特徴点座標データ群の例を表形式で示す図である。
【図４Ａ】図４Ａは、感情データベースに登録する表情の例として無表情を示す図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、感情データベースに登録する表情の例として困惑を示す図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、感情データベースに登録する表情の例として驚愕を示す図である。
【図５】図５は、感情データベースに登録する表情の例を表形式で示す図である。
【図６】図６は、検出した視点と運転支援情報との関係を示す図である。
【図７】図７は、脈拍を示す情報を取得するための波形を示す図である。
【図８Ａ】図８Ａは、表示部によって投射される映像の例としてスピードメータ情報とターンバイターン情報を示す図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、表示部によって投射される映像の例として歩行者強調枠情報を示す図である。
【図８Ｃ】図８Ｃは、表示部によって投射される映像の例として警告情報を示す図である。
【図９】図９は、第１実施形態の車両映像投射システムにおける全体的な処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第１実施形態の車両映像投射システムにおける表示内容生成部の内容変更処理を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、第１実施形態の車両映像投射システムにおける判定部の処理を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、第１実施形態の車両映像投射システムの特徴量の取得タイミングを説明するための図である。
【図１３】図１３は、２つの表情特徴点座標データ群の眉毛部分を重畳させた図である。
【図１４Ａ】図１４Ａは、表示変更前の運転者の視点と運転支援情報を示す図である。
【図１４Ｂ】図１４Ｂは、表示変更後の運転者の視点と運転支援情報を示す図である。
【図１５】図１５は、第１実施形態における表示消去部の処理を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、消去可否テーブルの例を表形式で示す図である。
【図１７】図１７は、第１実施形態の車両映像投射システムにおける表示内容生成部の表示消去処理を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、第２実施形態の車両映像投射システムにおける全体的な処理を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、第２実施形態の車両映像投射システムにおける判定部の処理を示すフローチャートである。
【図２０】図２０は、第２実施形態の車両映像投射システムにおける特徴量取得タイミングを説明するための図である。
【図２１】図２１は、第２実施形態の車両映像投射システムにおける表示消去部の処理を示すフローチャートである。
【図２２】図２２は、第３実施形態の車両映像投射システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２３】図２３は、閾値設定部の処理を示すフローチャートである。
【図２４】図２４は、閾値設定部に蓄積される判定データ例を表形式で示す図である。
【図２５】図２５は、閾値設定部が判定対象の運転支援情報に基づいて閾値を設定する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１実施形態）
まず、第１実施形態の車両用映像投射システムの詳細をブロック図とフローチャートを用いて説明する。図１に示すように、第１実施形態の車両用映像投射システムは、特徴量判定部２、表示制御部４、表示部３、ナビゲーション部５、ＧＰＳ受信部５１、前方監視部６、車両９の前方を監視するための可視光カメラ６１、車両監視部８、車両情報を取得するためのＣＡＮ（Controller Area Network）インターフェース８１を備える。特徴量判定部２は、運転者１を撮像するための可視光カメラ２２１を有する撮像部２２と、特徴量取得部２１と、変化検出部２３とを備える。
【００１１】
特徴量取得部２１は、表情検出部２１１と、視点検出部２１２と、バイタルサイン検出部２１３とを備える。特徴量取得部２１は、可視光カメラ２２１から運転者１を撮像した撮像信号を一定間隔で取得し続ける。一定間隔とは例えば５０ミリ秒である。
【００１２】
表情検出部２１１は、例えば次のような方法で運転者１の表情を検出する。表情検出部２１１は、運転者１を撮像する可視光カメラ２２１が撮像した撮像信号に対して、例えば２値化処理などの前処理を施す。図２に示すように、表情検出部２１１は、前処理された撮像信号から人の顔を抽出して顔検出矩形枠１１を切り出す。表情検出部２１１は、顔検出矩形枠１１からさらに眉毛の両端（右眉尻１２１０、右眉頭１２１２、左眉尻１２２０、左眉頭１２２２）、眉毛の中央（右眉中央１２１１、左眉中央１２２１）、目頭（右目頭１２３１、左目頭１２４１）、目尻（右目尻１２３０、左目尻１２４０）、口角（右口角１２５０、左口角１２５１）などの運転者１の表情を取得するのに必要な特徴点を検出する。
【００１３】
図２に示すように、表情検出部２１１は、顔検出矩形枠１１の左上角部を原点（０，０）とし、右下角部の座標を(１,１)とする。表情検出部２１１は、顔検出矩形枠１１内にある眉毛の両端の特徴点を示す、右眉尻１２１０、右眉頭１２１２、左眉尻１２２０、左眉頭１２２２、眉毛の中央の特徴点を示す右眉中央１２１１、左眉中央１２２１、目頭の位置を示す、右目頭１２３１、左目頭１２４１、目尻の特徴点を示す右目尻１２３０、左目尻１２４０、口角の特徴点を示す、右口角１２５０、左口角１２５１などの各特徴点に座標を与え、図３に示すような表情特徴点座標データ群を検出する。
【００１４】
このようにすることで、運転者１の顔の前後移動によって顔検出矩形枠１１の大きさが変化しても運転者１の表情が変化しなければ、表情検出部２１１が検出する運転者１の眉毛、目、鼻、口などの特徴点座標は変化しない。よって表情検出部２１１は、運転者１の前後運動に影響されない表情特徴点座標データ群を検出することができる。
【００１５】
表情検出部２１１が検出する特徴量は、表情特徴点座標データ群だけでなくてもよく、後述する感情データベースの中で最も近似した表情を示す情報を検出してもよい。図４Ａ〜図４Ｃに示すように無表情１３１、困惑１３２、驚愕１３３など各々の理想的な感情を示す表情について、図５に示すように眉毛の位置などの座標パターンを示す感情データベースが事前に作成されている。第１実施形態の車両映像投射システムは、感情データベースを図示しない記憶部に記憶している。
【００１６】
表情検出部２１１は、感情データベースに登録されたすべての感情に対して、図３に示す表情特徴点座標データ群の各座標点と、感情データベースの各点との距離の総和を算出し、総和が最も少ない表情を運転者１の感情を示す情報として検出する。
【００１７】
具体的には次のとおりである。例えば表情検出部２１１は、次の式（１）に示すように、表情特徴点座標データ郡の右眉尻１２１０と、無表情１３１の右眉尻との座標間距離を算出する。
【００１８】
【数１】
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【００１９】
同様に、表情検出部２１１は、表情特徴点座標データ郡の右眉尻１２１０とは異なる特徴点と無表情１３１の右眉尻とは異なる特徴点についても座標間距離を算出し、次の式（２）に示すようにそれらをすべて加算する。
0.02+0+0.01+0+0.02+0.01+0.01=0.07    …（２）
【００２０】
同様に、表情検出部２１１は、表情特徴点座標データ郡と困惑１３２との距離の総和、表情特徴点座標データ郡と驚愕１３３との距離の総和を算出する。その結果、表情検出部２１１は、表情特徴点座標データ郡と困惑１３２との距離の総和を約0.100645と算出し、表情特徴点座標データ郡と驚愕１３３との距離の総和を約0.178284と算出する。３者を比較すると、表情特徴点座標データ郡と無表情１３１との距離の総和が最も少ないため、表情検出部２１１は、運転者１の感情は無表情１３１であると検出する。特徴量取得部２１は、特徴量の１つとして感情を示す情報を取得する。
【００２１】
表情検出部２１１は、感情データベースに登録されたすべての感情に対する近似度を検出してもよい。具体的には、例えば表情検出部２１１は、表情特徴点座標データ郡と困惑１３２との距離の総和が０に近いほど点数を高く、離れているほど点数が低くなるように困惑１３２に対する近似度を検出する。同様に、表情検出部２１１は、困惑１３２以外の感情に対する近似度も検出し、すべての感情に対する近似度をまとめて運転者１の感情の近似度とする。特徴量取得部２１は、特徴量の１つとして感情の近似度を示す情報を取得する。
【００２２】
視点検出部２１２は、例えば特許文献２に開示された方法を用いて、運転者１の視線の向きを取得する。図６に示すように、視点検出部２１２は取得した運転者１の視線の向きに沿って延長した直線と、フロントパネル又はコンバイナなどの投射面との交点１１０１を運転者１の視点として検出する。視点検出部２１２は、運転者１の視点を左右別々に取得してもよいし、左目の視線の向きに沿って延長した直線と投射面の交点と、右眼の視線の向きに沿って延長した直線と投射面の交点との投射面上に存在する中心点を視点として検出してもよい。
【００２３】
視点検出部２１２は、取得した視点を表示内容生成部４１が使用する座標系に座標変換して視点座標を検出する。特徴量取得部２１は、特徴量の１つとして視点座標を取得する。
【００２４】
バイタルサイン検出部２１３が検出するバイタルサインとは、生命兆候のことである。一例として、バイタルサイン検出部２１３は運転者１の脈拍を測定し、測定した脈拍を示す情報をバイタルサインとして検出する。
【００２５】
バイタルサイン検出部２１３は、運転者１を撮像する可視光カメラ２２１が撮像した撮像信号に例えば２値化処理などの前処理を施す。図２に示すように、バイタルサイン検出部２１３は、前処理された撮像信号から人の顔を抽出して顔検出矩形枠１１を切り出す。バイタルサイン検出部２１３は、顔検出矩形枠１１内に存在するすべての画素の平均輝度を算出する。ここで輝度は例えば８ビットで表され、輝度値は０〜２５５の値をとるものとする。
【００２６】
図７に示すように、バイタルサイン検出部２１３は、横軸の時間軸（秒）に対して１分前から直近までの平均輝度の変化を示す波形を生成し、平均輝度のピークをカウントすることで運転者１の過去１分間の脈拍を示す情報を検出する。特徴量取得部２１は、特徴量の１つとして脈拍を示す情報を取得する。
【００２７】
特徴量取得部２１は、取得した各特徴量をすべてまとめて、特徴量保持部２３１に供給し、特徴量保持部２３１は供給された特徴量を保持する。特徴量取得部２１は、一定間隔で特徴量保持部２３１に特徴量を供給し続ける。ここで一定間隔とは、特徴量取得部２１が、可視光カメラ２２１から運転者１を撮像した撮像信号を取得する間隔と同じ時間である。
【００２８】
特徴量取得部２１は、今まで挙げた特徴量とは異なる他の情報を取得してもよい。例えばバイタルサイン検出部２１３は、周知の技術を用いて運転者１の心拍を示す情報を取得してもよい。また、特徴量取得部２１は、表情検出部２１１と視点検出部２１２とバイタルサイン検出部２１３とのすべてを備えていなくてもよく、いずれか１つを備えていればよい。また、視点検出部２１２は赤外光を照射する赤外線カメラ（図示せず）を用いた角膜反射法を利用して、運転者１の視点座標を検出してもよい。バイタルサイン検出部２１３は、運転者１が握るステアリングホイールに取り付けられた脈拍センサ（図示せず）によって運転者１の脈拍を示す情報を検出してもよい。
【００２９】
第１実施形態の車両用映像投射システムにおける変化検出部２３は、特徴量保持部２３１と判定部２３２とを備え、運転者１の変化を検出する。
【００３０】
特徴量保持部２３１は、一定期間毎に更新される、特徴量取得部２１から供給される特徴量に、図示しないリアルタイムクロックなどから供給された時刻情報を付加して保持する。特徴量保持部２３１がどの程度の期間についての特徴量を保持するかは、特徴量を記憶する記憶部の容量に依存する。特徴量保持部２３１は、必要な時間の特徴量だけを保持し、必要な時間を越える過去の特徴量を順に破棄してもよい。必要な時間とは、例えば１０分間などである。判定部２３２は、任意の時刻の特徴量を、特徴量保持部２３１から取得することができる。
【００３１】
表示制御部４は消去指示部４２と表示内容生成部４１とを備え、表示内容を制御する。表示制御部４は、ナビゲーション部５と、前方監視部６と、車両監視部８とから供給された情報に基づいて表示内容を更新し、更新した表示内容を示す情報を表示部３に供給する。
【００３２】
ナビゲーション部５は地図データを備え、ＧＰＳ受信部５１から得たＧＰＳ情報を元に、現在の自車位置情報を算出する。ナビゲーション部５は、運転者１が目的地を入力できる図示しないインターフェースを備える。ナビゲーション部５は、現在の自車位置情報と目的地とから走行ルートを算出して、走行ルートを案内する。ナビゲーション部５は、図８Ａに示す車両９が次にどの交差点をどの方向に曲がるべきか、曲がるべき交差点までの距離はどのくらいかなどのターンバイターン情報７１を運転支援情報として表示内容生成部４１に供給する機能を備える。次に曲がるべき交差点、方向、及び曲がるべき交差点までの距離の情報をまとめてターンバイターンと称する。なお、車両用映像投射システムは、表示部３とは別の、ナビゲーション部５専用の表示を行う表示器を備えていてもよい。
【００３３】
前方監視部６は、運転者１の視界前方７を撮像する可視光カメラ６１で撮像された信号を受けとり、道路上の白線と、道路標識と、他車両と、歩行者などを認識し、認識結果の変化を監視する。前方監視部６は、図８Ｂに示す歩行者７５を囲った矩形の歩行者強調枠情報７３の範囲座標と、図８Ｃに示す対向車両７６の後ろから飛び出してきた歩行者７７の飛び出しを警告する歩行者飛び出し警告情報７４と、道路標識の文字又は数字と、道路標識の範囲座標などが変化した場合、変化した内容を運転支援情報として表示内容生成部４１に供給する。
【００３４】
車両監視部８は、車両９からの情報を例えばＣＡＮインターフェース８１を介する通信によって受信して監視する。車両監視部８が監視する車両９からの情報とは、図８Ａに示す車両９のスピードメータ情報７２などである。車両監視部８は、監視している車速が変化した場合、車速を示す情報を運転支援情報として表示内容生成部４１に供給する。
【００３５】
図９に示すフローチャートを用いて、第１実施形態の車両用映像投射システムの全体的な処理を説明する。表示内容生成部４１は、ナビゲーション部５と前方監視部６と車両監視部８とのいずれかから運転支援情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。表示内容生成部４１は、運転支援情報を受信したと判定しない（ステップＳ１０１でＮＯ）場合、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。表示内容生成部４１は、運転支援情報を受信したと判定した（ステップＳ１０１でＹＥＳ）場合、運転支援情報を追加した表示内容を生成し、判定部２３２に追加した運転支援情報を供給する（ステップＳ１０２）。これ以降、ステップＳ１０２で表示内容生成部４１が追加した運転支援情報のことを、判定対象の運転支援情報と称する。
【００３６】
判定部２３２は、ステップＳ１０２で表示内容生成部４１から判定対象の運転支援情報を供給されると、特徴量の変化を判定する（ステップＳ１０３）。消去指示部４２は、判定部２３２がステップＳ１０３で判定した結果に基づいて、表示内容生成部４１に判定対象の運転支援情報の消去を指示する（ステップＳ１０４）。表示内容生成部４１は、ステップＳ１０４で消去指示部４２から指示された表示内容を生成し（ステップＳ１０５）、処理をステップＳ１０１に戻す。
【００３７】
図１０を用いて、図９に示すステップＳ１０２を詳細に説明する。図１０に示すように、表示内容生成部４１は、ナビゲーション部５と前方監視部６と車両監視部８とのいずれかから運転支援情報が供給されると、供給された運転支援情報が後述する表示不要リストに載っている項目か否かを判定する（ステップＳ１０２１）。表示内容生成部４１は、供給された運転支援情報が表示不要リストに存在する場合（ステップＳ１０２１でＹＥＳ）には、表示内容を生成せずに処理をステップＳ１０１に戻す。表示内容生成部４１は、供給された運転支援情報が表示不要リストに載っていない場合（ステップＳ１０２１でＮＯ）には、供給された運転支援情報を追加するための表示位置座標と、アイコンと、フォントと、文字の大きさと、文字の色となどを決定し、表示内容を生成する（ステップＳ１０２２）。
【００３８】
ここで、表示内容生成部４１が使用する表示不要リストについて説明する。表示不要リストとは、運転者１にとって不必要な情報であるため、表示内容を生成する必要がない運転支援情報が記載されているリストである。車両用映像投射システムでは、システムの初回起動時又はリセット起動時には、表示不要リストには１つも運転支援情報が記載されていないものとする。
【００３９】
表示内容生成部４１は、表示内容を生成した旨を示す情報と、生成した表示内容を示す情報とを表示部３に供給する（ステップＳ１０２３）。表示内容生成部４１は、供給された運転支援情報が、ステップＳ１０２２の処理の実行前の表示内容では表示されていない情報であり、かつステップＳ１０２２で追加された情報であるか否かを判定する（ステップＳ１０２４）。表示内容生成部４１は、ステップＳ１０２２で追加された情報であると判定した（Ｓ１０２４でＹＥＳ）場合、判定対象の運転支援情報と、判定対象の運転支援情報が追加される座標範囲とを判定部２３２に供給する（ステップＳ１０２５）。表示内容生成部４１は、追加された情報ではない（Ｓ１０２４でＮＯ）と判定した場合に、処理をステップＳ１０１に戻す。
【００４０】
図１１を用いて、図９に示すステップＳ１０３を詳細に説明する。図１１に示すように、判定部２３２は、表示内容生成部４１から供給された、判定対象の運転支援情報の追加前の時刻Ｔ１（図１２参照）における特徴量２１Ｔ１を特徴量保持部２３１から取得する（ステップＳ１０３１）。図１２に示すように、判定対象の運転支援情報の追加前の時刻Ｔ１とは、表示内容生成部４１がステップＳ１０２を実行した判定対象の運転支援情報の追加の時刻Ｔ２の直前の時刻である。
【００４１】
ここで時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの時間（Ｔ２−Ｔ１）は、特徴量取得部２１が特徴量を特徴量保持部２３１に供給する間隔に依存する。具体的には、例えば特徴量取得部２１が特徴量を供給する間隔を５０ミリ秒とした場合には、時間（Ｔ２−Ｔ１）を５０ミリ秒とするのがよい。
【００４２】
判定部２３２は、運転者１が表示の変化を認識するタイムラグを考慮し、時刻Ｔ２から時刻Ｔ３までの適当な時間（Ｔ３−Ｔ２）の経過を待つ（ステップＳ１０３２）。時間（Ｔ３−Ｔ２）は、例えば３００ミリ秒とする。判定部２３２は、時間（Ｔ３−Ｔ２）が経過した後、判定対象の運転支援情報の追加後の時刻Ｔ３の特徴量２１Ｔ３を特徴量保持部２３１から取得する（ステップＳ１０３３）。
【００４３】
判定部２３２は、取得した前後の２つの特徴量２１Ｔ１及び２１Ｔ３を比較して両者の差の絶対値を算出する（ステップＳ１０３４）。判定部２３２は、２つの特徴量２１Ｔ１及び２１Ｔ３の差の絶対値｜２１Ｔ３−２１Ｔ１｜と閾値とを比較した結果が閾値未満の場合（ステップＳ１０３５でＮＯ）には、運転者１は判定対象の運転支援情報の追加に反応なしと判定する（ステップＳ１０３６）。これ以降、判定部２３２が、運転者１は判定対象の運転支援情報の追加に反応なしと判定する判定結果のことを、無反応と称する。
【００４４】
判定部２３２は、差の絶対値｜２１Ｔ３−２１Ｔ１｜と、閾値とを比較して閾値以上の変化がある場合（ステップＳ１０３５でＹＥＳ）には、運転者１は判定対象の運転支援情報の追加に反応ありと判定する（ステップＳ１０３７）。これ以降、判定部２３２が、運転者１は判定対象の運転支援情報の追加に反応ありと判定する判定結果のことを、有反応と称する。判定部２３２は、判定結果を消去指示部４２に供給する（ステップＳ１０３８）。
【００４５】
ここで、ステップＳ１０３５について詳細に説明する。既に説明したように特徴量取得部２１は、表情特徴点座標データ群、感情を示す情報、感情の近似度を示す情報、視点座標、脈拍を示す情報を含む特徴量を取得する。判定部２３２は特徴量毎に比較する方法及び閾値が異なる。
【００４６】
図１３に示すように、判定部２３２が表情特徴点座標データ群を比較する場合は、２つの表情特徴点座標データ群について、例えば時刻Ｔ１の右眉尻１２１０と時刻Ｔ３の右眉尻１２１０’の２点間の距離を計測する。同様に、判定部２３２は、すべての特徴点について２点間の距離を計測し、それらをすべて加算した特徴点の距離の総和を算出する。判定部２３２は、得られた総和があらかじめ設定した閾値以上であれば、有反応であると判定する。また、判定部２３２は、特徴点の距離の総和ではなくてもよく、平均値を用いてもよい。
【００４７】
判定部２３２は、次のような方法で表情特徴点座標データ群を比較してもよい。図１３に示すように、判定部２３２は、２つの表情特徴点座標データ群について、例えば時刻Ｔ１の右眉尻１２１０と時刻Ｔ３の右眉尻１２１０’の２点間の距離を計測する。同様に、判定部２３２は、すべての特徴点について２点間の距離を計測する。そして、判定部２３２は、眉毛の変化量を重要視し、口元の変化量は軽視するなど各特徴点に重み付けをした総和を算出した結果が、あらかじめ設定した閾値以上であれば、有反応であると判定する。
【００４８】
判定部２３２が感情を示す情報を比較する場合は、例えば時刻Ｔ１の感情が無表情１３１であり、かつ時刻Ｔ３の感情が驚愕１３３であるときに、有反応であると判定する。そして、判定部２３２は、時刻Ｔ１の感情が無表情１３１と一致し、時刻Ｔ３の感情が驚愕１３３と一致した場合に、有反応であると判定する。判定部２３２が感情の変化を判定する感情の組み合わせは、時刻Ｔ１の感情と時刻Ｔ３の感情が異なれば、いずれの組み合わせであってもよい。
【００４９】
判定部２３２が感情を示す情報を比較するための感情の組み合わせは、１つでなく複数でもよい。判定部２３２は、時刻Ｔ１と時刻Ｔ３の感情の組み合わせが、複数の感情の組み合わせのうちのいずれか１つに当てはまれば、有反応であると判定してもよい。また判定部２３２は、時刻Ｔ１の感情と時刻Ｔ３の感情が異なれば有反応であると判定してもよい。
【００５０】
判定部２３２は、次のような方法で感情の近似度を示す情報を比較する。判定部２３２は、感情データベースに登録された任意の感情（例えば困惑１３２）に対する、時刻Ｔ１の感情の近似度を示す情報と、時刻Ｔ３の感情の近似度を示す情報との点数の差の絶対値を算出し、困惑１３２の近似度の差を取得する。判定部２３２は、困惑１３２以外の感情の近似度の差も同様に算出する。さらに判定部２３２は、すべての感情に対する近似度の差をすべて加算して、総和を算出する。判定部２３２は、算出した総和があらかじめ設定した閾値以上であれば、有反応であると判定する。
【００５１】
判定部２３２は、２つの感情の近似度を示す情報の差の絶対値について、任意の感情（例えば驚愕１３３）の変化を特に重視するなど、各感情に重み付けをして総和を算出した結果が、あらかじめ設定した閾値以上であれば、有反応であると判定してもよい。
【００５２】
判定部２３２が視点座標を比較する場合は、２つの視点座標について、２点間の距離を計測し、その距離があらかじめ設定した閾値以上であれば、有反応であると判定する。
【００５３】
判定部２３２は、２つの視点座標について、例えば時刻Ｔ１の視点座標が（１００，１００）、時刻Ｔ３の視点座標が（９８，８９）の場合には、次の式（３）のように移動速度Ｖを算出し、移動速度Ｖがあらかじめ設定した閾値以上であれば、有反応であると判定してもよい。
【００５４】
【数２】
2019185247.tif 000004
【００５５】
判定部２３２は表示内容生成部４１から、判定対象の運転支援情報を受け取ると同時に、判定対象の運転支援情報の座標範囲も知ることができるため、次のような方法で有反応であるか否かを判定してもよい。図１４Ａは、時刻Ｔ１において、車両用映像投射システムにおいてスピードメータ情報７２のみ表示されている状態を示し、図１４Ｂは、時刻Ｔ３において、ターンバイターン情報７１が追加された状態を示している。図１４Ａに示すように、時刻Ｔ１の視点座標１１０１Ｔ１は表示内容が変更したターンバイターン情報座標範囲７１１外にある。図１４Ｂに示すように、時刻Ｔ３の視点座標１１０１Ｔ３は表示内容が変更したターンバイターン情報座標範囲７１１内にある。判定部２３２は、視点座標がターンバイターン情報座標範囲７１１外からターンバイターン情報座標範囲７１１内に遷移したので有反応であると判定する。
【００５６】
判定部２３２が脈拍を示す情報を比較する場合は、２つの脈拍を示す情報を比較し差の絶対値を算出する。判定部２３２は、算出した差の絶対値があらかじめ設定した閾値以上であれば、有反応であると判定する。ところで成人の１分間の脈拍は正常な範囲が６０〜１００回とされていて、１回当たりの時間に換算すると０.６秒〜１.０秒となる。よって、時間（Ｔ３−Ｔ２）があまりに短いと、２つの特徴量の脈拍を示す情報が同じ情報になってしまうので、判定部２３２が脈拍を示す情報を運転者１の変化の判定に用いる場合は、時間（Ｔ３−Ｔ２）は数秒以上に設定するのが望ましい。
【００５７】
これまで述べた判定部２３２が実行するステップＳ１０３５の詳細な判定方法において、判定部２３２はいずれか複数の特徴量の判定結果を組み合わせて判定してもよいし、１つの特徴量だけで判定してもよい。判定部２３２は、各々の特徴量の判定結果に重みを付けてもよい。判定部２３２が複数の特徴量の判定結果を組み合わせて判定するとき、有反応であるか否か判定の感度を高くしたい場合には論理和で判定するのがよい。判定部２３２が複数の特徴量の判定結果を組み合わせて判定するとき、有反応であるか否か判定の感度を低くしたい場合には論理積で判定するのがよい。
【００５８】
図１５を用いて、図９に示すステップＳ１０４を詳細に説明する。図１５に示すように、消去指示部４２は、判定部２３２から供給された判定結果が無反応だった場合（ステップＳ１０４１でＹＥＳ）には、次の処理を行う。消去指示部４２は、判定対象の運転支援情報と、後述する消去可否テーブルとを比較し、判定対象の運転支援情報は消去が許可されているか否かを判定する（ステップＳ１０４２）。消去指示部４２は、判定対象の運転支援情報の消去が許可されている場合（ステップＳ１０４２でＹＥＳ）には、表示内容生成部４１に判定対象の運転支援情報の表示の消去を指示する（ステップＳ１０４３）。
【００５９】
消去指示部４２は、判定部２３２から供給された判定結果が有反応であった場合（ステップＳ１０４１でＮＯ）には特に処理をせず、処理をＳ１０１に戻す。消去指示部４２は、判定対象の運転支援情報の消去が許可されていない場合（ステップＳ１０４２でＮＯ）には特に処理をせず、処理をＳ１０１に戻す。
【００６０】
図１６に示すように、消去可否テーブルとは表示内容生成部４１が生成するすべての運転支援情報に対して、判定部２３２から消去指示部４２に供給される判定結果が無反応だった場合に、表示内容生成部４１が表示を消去することを許可するか禁止するかを示すテーブルである。第１実施形態の車両映像投射システムは、消去可否テーブルを図示しない記憶部に記憶している。
【００６１】
消去指示部４２が消去可否テーブルに基づき消去を許可する運転支援情報は、具体的には例えば、図８Ａに示すターンバイターン情報７１またはスピードメータ情報７２、図８Ｂ及び図８Ｃに示す歩行者強調枠情報７３である。
【００６２】
消去指示部４２が消去可否テーブルに基づき消去を禁止する運転支援情報は、具体的には例えば、図８Ｃに示す歩行者飛び出し警告情報７４である。但し、消去可否テーブルは、消去を許可する運転支援情報のみを含み、消去を禁止する運転支援情報を含まなくてもよい。しかしながら、運転者１及び車両９周辺の安全確保の観点から、安全運転のために極めて重要な運転支援情報は、消去指示部４２が消去可否テーブルに基づき消去を禁止するのがよい。
【００６３】
図１６に示すように、消去指示部４２が消去可否テーブルに基づき消去を許可する運転支援情報のうちスピードメータ情報７２は、車両９の速度があらかじめ設定した閾値を超えた数値になった場合は消去を禁止してもよい。スピードメータ情報７２とは異なる項目についても、例えばターンバイターン情報７１であれば、初めて通るルートで表示される場合は消去を禁止するなどの条件を付けて消去を許可又は禁止する設定にしてもよい。
【００６４】
消去指示部４２はステップＳ１０４３で、次のように表示内容生成部４１に対して指示をしてもよい。消去指示部４２は、表示内容生成部４１に対して、特徴量を一定期間（例えば３秒など）表示した後に判定対象の運転支援情報を消去するように指示する。
【００６５】
消去指示部４２は、ステップＳ１０４３で判定対象の運転支援情報を徐々に消去するように指示してもよい。具体的には、例えば消去指示部４２は、表示内容生成部４１に対して、５ミリ秒毎に判定対象の運転支援情報のＲＧＢ値を少しずつ同じ値に低減させていき、最終的に判定対象の運転支援情報のＲＧＢ値をすべて０にして表示を消去するように指示する。また例えば消去指示部４２は、ステップＳ１０４３で５ミリ秒毎に判定対象の運転支援情報を、縦横比を保ちながら少しずつ縮小していき、最終的に表示を消去するように指示してもよい。
【００６６】
消去指示部４２はステップＳ１０４３で、表示内容生成部４１が判定対象の運転支援情報の表示を完全に消すように指示しなくてもよい。具体的には、例えば消去指示部４２は表示内容生成部４１に対して、５ミリ秒毎に対象項目のＲＧＢ値を少しずつ同じ値に低減させていき、判定対象の運転支援情報の元のＲＧＢ値より十分小さくなって運転支援情報が暗くなったところでＲＧＢ値の低減を停止して、表示を目立ちにくくするように指示してもよい。
【００６７】
図１７を用いて、図９に示すステップＳ１０５を詳細に説明する。図１７に示すように、表示内容生成部４１は、消去指示部４２から判定対象の運転支援情報の消去を指示されると、現在の表示から判定対象の運転支援情報に対応するアイコン又はフォントを消去した表示内容を生成（ステップＳ１０５１）する。表示内容生成部４１は、表示内容を生成した旨を示す情報と、生成した表示内容を示す情報とを表示部３に供給する（ステップＳ１０５２）。表示内容生成部４１は、判定対象の運転支援情報を表示不要リストに加える（ステップＳ１０５３）。
【００６８】
表示部３は、液晶表示パネルなどの任意の映像表示器を有する。表示部３の映像表示器は、表示内容生成部４１から供給された表示内容のデータに基づいて表示内容を表示する。第１実施形態の車両用映像投射システムは、映像表示器に表示された表示内容を図示しない凹面鏡などで反射させて拡大し、車両９のフロントウィンドウ又は図示しないコンバイナなどに投射する。
【００６９】
第１実施形態の車両用映像投射システムによれば、運転者１は能動的な行動をすることなく、運転者１にとって必要のない視界前方の景色と重畳された運転支援情報を消去したり、目立たなくさせたりすることが可能である。よって第１実施形態の車両用映像投射システムによれば、運転者１の視界前方の煩わしさを軽減することができる。第１実施形態の車両用映像投射システムは、運転者１が判定対象の運転支援情報の追加に反応なしの場合のみ、運転支援情報を消去するため、運転者１が運転に不慣れな場合又は、新しく車両９を買い換えた場合には、運転支援情報を消去する頻度を少なくすることができる。第１実施形態の車両用映像投射システムによれば、運転者１が運転又は、新しい車両９に慣れてくるにつれて消去する運転支援情報が徐々に増えていくため、運転者１にとって不必要な運転支援情報のみ消去されていき、運転者１は視界前方の景色が見やすくなり、運転しやすくすることが可能である。
【００７０】
（第２実施形態）
第１実施形態の車両用映像投射システムでは、判定部２３２は表示内容に運転支援情報が追加されたときにのみ特徴量を前後で比較判定し、有反応であるとき表示内容生成部４１は、判定対象の運転支援情報を消去する構成としている。これに対し、第２実施形態の車両用映像投射システムは、図１８に示すように、表示内容生成部４１が判定対象の運転支援情報を消去した後一定期間経過したときに、判定部２３２が再度特徴量の変化を比較判定するステップＳ２０２を備える。
【００７１】
第２実施形態の車両用映像投射システムは、表示内容生成部４１が、ステップＳ１０５で一度消去した判定対象の運転支援情報について、表示を再開した表示内容を生成するステップＳ２０４を備える。
【００７２】
図１８に示すフローチャートに沿って、第２実施形態の車両用映像投射システムについて説明する。図１８に示すように、表示内容生成部４１は、消去指示部４２からの指示でステップＳ１０５を実行したときに、判定部２３２に判定対象の運転支援情報を消去した旨を示す情報を供給する（ステップＳ２０１）。判定部２３２は、表示内容生成部４１から情報を供給すると、特徴量の変化を判定し、消去指示部４２に判定結果を供給する（ステップＳ２０２）。消去指示部４２は判定部２３２から判定結果が供給されると、表示内容生成部４１に、判定対象の運転支援情報の表示を再開するように指示をする（ステップＳ２０３）。表示内容生成部４１は、消去指示部４２から表示の再開が指示をされると、表示を再開する運転支援情報の表示内容を生成し（ステップＳ２０４）、処理をＳ１０１に戻す。
【００７３】
図１９を用いて、図１８に示すステップＳ２０２を詳細に説明する。図１９に示すように、判定部２３２は表示内容生成部４１から判定対象の運転支援情報を消去した旨を示す情報が供給されると、判定対象の運転支援情報の消去前の時刻Ｔ４の特徴量２１Ｔ４を特徴量保持部２３１から取得する（ステップＳ２０２１）。判定対象の運転支援情報の消去前の時刻Ｔ４とは、図２０に示すように表示内容生成部４１がステップＳ１０５を実行した判定対象の運転支援情報の消去の時刻Ｔ５の直前の時刻である。
【００７４】
ここで時刻Ｔ４から時刻Ｔ５までの時間（Ｔ５−Ｔ４）は、特徴量取得部２１が、特徴量を特徴量保持部２３１に供給する間隔に依存する。具体的には、例えば特徴量取得部２１が特徴量を供給する間隔を５０ミリ秒とした場合には、時間（Ｔ５−Ｔ４）を５０ミリ秒とするのがよい。
【００７５】
判定部２３２は、運転者１が表示内容の変更を認識するタイムラグを考慮し、時刻Ｔ５から時刻Ｔ６までの適当な時間（Ｔ６−Ｔ５）の経過を待つ（ステップＳ２０２２）。時間（Ｔ６−Ｔ５）は例えば１秒とする。判定部２３２は、時間（Ｔ６−Ｔ５）が経過した後、判定対象の運転支援情報を消去後の時刻Ｔ６の特徴量２１Ｔ６を特徴量保持部２３１から取得する（ステップＳ２０２３）。
【００７６】
判定部２３２は、取得した前後の２つの特徴量２１Ｔ４及び２１Ｔ６を比較して両者の差の絶対値を算出する（ステップＳ２０２４）。判定部２３２は、差の絶対値｜２１Ｔ６−２１Ｔ４｜が閾値以上であるか未満であるかを判定する（ステップＳ２０２５）。判定部２３２は、差の絶対値｜２１Ｔ６−２１Ｔ４｜が閾値未満であった場合（ステップＳ２０２５でＮＯ）、運転者１は判定対象の運転支援情報に対して無反応であると判定する（ステップＳ２０２６）。
【００７７】
判定部２３２は、差の絶対値｜２１Ｔ６−２１Ｔ４｜が閾値以上であった場合（ステップＳ２０２５でＹＥＳ）、運転者１は判定対象の運転支援情報の表示の消去に有反応であると判定する(ステップＳ２０２７)。判定部２３２は、判定結果を消去指示部４２に供給する（ステップＳ２０２８）。
【００７８】
判定部２３２は、差の絶対値｜２１Ｔ６−２１Ｔ４｜と、閾値との比較について、前述のステップＳ１０３５同様に判定する。判定部２３２は、時刻Ｔ３を時刻Ｔ６に、時刻Ｔ１を時刻Ｔ４に読み替えて判定する。
【００７９】
図２１を用いて、図１８に示すステップＳ２０３を詳細に説明する。また、図１８に示すステップＳ２０４の処理を詳細に説明する。図２１に示すように、消去指示部４２は、判定部２３２から供給された判定結果が、消去に有反応であるかどうか判定し、有反応であれば（ステップＳ２０３１でＹＥＳ）、表示内容生成部４１に対して、判定対象の運転支援情報の表示を再開するように指示する（ステップＳ２０３２）。それを受けて表示内容生成部４１は、判定対象の運転支援情報を追加した表示内容を生成し、表示内容を示す情報を表示部３に供給し、表示不要リストから判定対象の運転支援情報を削除する（ステップＳ２０４）。消去指示部４２は、ステップＳ２０３１で有反応でなければ（ＮＯ）、処理をステップＳ１０１に戻す。
【００８０】
第１実施形態の車両用映像投射システムでは、表示内容生成部４１は、判定対象の運転支援情報の表示を消去した表示内容を生成すると、判定対象の運転支援情報を表示不要リストから削除する仕組みがない。そのため、表示内容生成部４１は表示不要リストから判定対象の運転支援情報を削除すると、その後、消去した判定対象の運転支援情報の表示が再開されることがなく、運転者１にとって本来は必要であった対象の表示が再開されないという状態が発生する。
【００８１】
第２実施形態の車両用映像投射システムによれば、図１８に示すように表示内容生成部４１が、判定対象の運転支援情報を消去した表示内容を生成した後に、判定部２３２は消去に反応ありか否か判定する。表示内容生成部４１は判定対象の運転支援情報の表示を再開した表示内容を生成するため、誤って運転者１にとって必要であるべき運転支援情報を消去してしまった場合であっても運転支援情報の表示を再開することが可能である。
【００８２】
（第３実施形態）
第３実施形態の車両用映像投射システムは第１及び第２実施形態の車両用映像投射システムと異なり、図２２に示すように閾値設定部２３３を有する。第３実施形態における判定部２３２は、ステップＳ１０３を実行する度に、判定に使用した２つの特徴量２１Ｔ１及び２１Ｔ３と、有反応又は無反応のいずれかの判定結果と、判定対象の運転支援情報とを閾値設定部２３３に供給する。
【００８３】
判定部２３２が閾値設定部２３３に供給する、２つの特徴量と、判定結果と、判定対象の運転支援情報とをまとめて判定データと称することとする。閾値設定部２３３では判定部２３２から供給された判定データを解析して、各閾値のより最適な値を設定し、設定した閾値を判定部２３２に供給する。
【００８４】
第３実施形態の車両用映像投射システムの処理例を図２３に示す。図２３において、閾値設定部２３３は、判定部２３２から判定データを供給されると、図２４に示すように、図示しないリアルタイムクロックなどから供給された時刻情報を付加して蓄積していく（ステップＳ３０１）。閾値設定部２３３は判定部２３２から判定データを供給された回数を数え、あらかじめ定めた数以上になったか否かを判定する（ステップＳ３０２でＹＥＳ）。閾値設定部２３３は、判定部２３２から判定データを供給された回数があらかじめ定めた数未満であった場合（ステップＳ３０２でＮＯ）には、処理をステップＳ３０１に戻し、再度、判定部２３２から判定データを供給されるのを待つ。判定部２３２から判定データを供給された回数があらかじめ定めた数以上であった場合（ステップＳ３０２でＹＥＳ）には、閾値設定部２３３は蓄積された判定データから、判定結果が任意の割合以上の確率で、無反応であるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
【００８５】
閾値設定部２３３は、蓄積された判定データの判定結果が任意の割合以上の確率で、無反応だった場合（ステップＳ３０３でＹＥＳ）、運転者１は表情などの変化が小さい個性を持っていると判断して、閾値を上げる設定をし、設定した閾値を判定部２３２に供給する（ステップＳ３０４）。具体的には、例えば閾値設定部２３３は、すべての特徴量の閾値に同一の係数を乗じて閾値を上げる設定をする。また、閾値設定部２３３は、表情特徴点座標データ群、感情を示す情報、感情の近似度を示す情報、視点座標、脈拍を示す情報といった各特徴量の閾値にそれぞれに重み付けのための係数を乗じて閾値を上げる設定をしてもよい。
【００８６】
閾値設定部２３３は、蓄積された判定データの判定結果が任意の割合未満の確率で無反応である場合（ステップＳ３０３でＮＯ）は、判定結果が任意の割合以上の確率で有反応であるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。閾値設定部２３３は、蓄積された判定データの判定結果が任意の割合以上の確率で有反応である場合（ステップＳ３０５のＹＥＳ）、運転者１は表情などの変化が大きい個性を持っていると判断して、閾値を下げる設定をし、設定した閾値を判定部２３２に供給する（ステップＳ３０６）。具体的には、例えば閾値設定部２３３は、すべての特徴量の閾値に同一の係数を乗じて閾値を下げる設定をする。また、閾値設定部２３３は、表情特徴点座標データ群、感情を示す情報、感情の近似度を示す情報、視点座標、脈拍を示す情報といった各特徴量の閾値にそれぞれ重み付けのための係数を乗じて閾値を下げる設定をしてもよい。
【００８７】
具体的には例えば、閾値設定部２３３がステップＳ３０３及びステップＳ３０５で使用する任意の割合が共に８割であるとする。閾値設定部２３３は、蓄積された判定データの７割が、判定結果が有反応であり、蓄積された判定データの３割が、判定結果が無反応の場合には、ステップＳ３０３及びステップＳ３０５で判定結果をＮＯとする。閾値設定部２３３は、蓄積された判定データの９割が、判定結果が有反応であり、蓄積された判定データの１割が、判定結果が無反応の場合には、ステップＳ３０３で判定結果をＮＯとし、ステップＳ３０５で判定結果をＹＥＳとする。
【００８８】
閾値設定部２３３は、判定対象の運転支援情報に基づいて閾値を設定してもよい。具体的には例えば次のとおりである。任意の期間を１時間とし、一定回数を１０回とする。さらに、閾値設定部２３３が、「判定結果が無反応、及び判定対象の運転支援情報がターンバイターン情報７１」という判定データ２０個蓄積している場合を考える。
【００８９】
図２５に示すように、閾値設定部２３３は、ステップＳ３０３で無反応ではないと判定されたとき（ＮＯ）、過去１時間における蓄積された判定データのうち、判定結果が無反応でありかつ、判定対象の運転支援情報がターンバイターン情報７１である回数を数える（ステップＳ３０７）。閾値設定部２３３は、ステップＳ３０７での結果が１０回以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０８）。前述の場合では、判定データのうち、判定結果が無反応であり、かつ判定対象の運転支援情報がターンバイターン情報７１である回数は２０回となり１０回以上であるので、閾値設定部２３３は、ステップＳ３０８にて１０回以上であると判定して（ＹＥＳ）、処理をステップＳ３０９に移行させる。ステップＳ３０８にて１０回未満であると判定した場合（ＮＯ）は、閾値設定部２３３は、処理をステップＳ３０５に移行させる。
【００９０】
閾値設定部２３３は、判定対象の運転支援情報が、ターンバイターン情報７１の場合のみ、ターンバイターン用閾値を上げる設定をし、設定した閾値を判定部２３２に供給する（ステップＳ３０９）。そして判定部２３２は、図１１に示す２つの特徴量２１Ｔ１及び２１Ｔ３の差の絶対値｜２１Ｔ３−２１Ｔ１｜と閾値とを比較するステップＳ１０３５において、判定対象の運転支援情報がターンバイターン情報７１である場合に、ターンバイターン用閾値を用いて判定を行う。ここでは、閾値設定部２３３がステップＳ３０７で回数を数える判定対象の運転支援情報をターンバイターン情報７１とした例を示したが、閾値設定部２３３は、すべての運転支援情報について図２５と同様の処理を行ってよい。
【００９１】
第３実施形態の車両用映像投射システムによれば、閾値設定部２３３は、判定部２３２で用いる２つの特徴量の差の絶対値を判定するための閾値を動的に最適な値に設定することが可能である。それにより、２つの特徴量の差の絶対値と閾値との比較判定において、判定精度をより向上させることができる。
【符号の説明】
【００９２】
１  運転者
２  特徴量判定部
３  表示部
４  表示制御部
５  ナビゲーション部
６  前方監視部
７  視界前方
８  車両監視部
９  車両
２１  特徴量取得部
２２  撮像部
２３  変化検出部
４１  表示内容生成部
４２  消去指示部
５１  ＧＰＳ受信部
６１，２２１  可視光カメラ
８１  ＣＡＮインターフェース
２１１  表情検出部
２１２  視点検出部
２１３  バイタルサイン検出部
２３１  特徴量保持部
２３２  判定部
２３３  閾値設定部
【図１】
2019185247.tif 000005
【図２】
2019185247.tif 000006
【図３】
2019185247.tif 000007
【図４Ａ】
2019185247.tif 000008
【図４Ｂ】
2019185247.tif 000009
【図４Ｃ】
2019185247.tif 000010
【図５】
2019185247.tif 000011
【図６】
2019185247.tif 000012
【図７】
2019185247.tif 000013
【図８Ａ】
2019185247.tif 000014
【図８Ｂ】
2019185247.tif 000015
【図８Ｃ】
2019185247.tif 000016
【図９】
2019185247.tif 000017
【図１０】
2019185247.tif 000018
【図１１】
2019185247.tif 000019
【図１２】
2019185247.tif 000020
【図１３】
2019185247.tif 000021
【図１４Ａ】
2019185247.tif 000022
【図１４Ｂ】
2019185247.tif 000023
【図１５】
2019185247.tif 000024
【図１６】
2019185247.tif 000025
【図１７】
2019185247.tif 000026
【図１８】
2019185247.tif 000027
【図１９】
2019185247.tif 000028
【図２０】
2019185247.tif 000029
【図２１】
2019185247.tif 000030
【図２２】
2019185247.tif 000031
【図２３】
2019185247.tif 000032
【図２４】
2019185247.tif 000033
【図２５】
2019185247.tif 000034