(57)【要約】      （修正有）【課題】分かり易い表示を行うことができる表示システム及び車載システムを提供する。【解決手段】表示システム及び車載システムは、車両Ｖに設けられ車両Ｖの外部から目視可能な位置に人物を表す人物画像１００を表示可能である表示装置２１と、車両Ｖの周辺状況を表す周辺状況情報を取得し取得した周辺状況情報に基づいて、表示装置２１を制御し、人物画像１００を表示させる外部向け表示処理を実行可能である制御装置とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ当該車両の外部から目視可能な位置に人物を表す人物画像を表示可能である表示装置と、
前記車両の周辺状況を表す周辺状況情報に基づいて、前記表示装置を制御し、前記人物画像を表示させる外部向け表示処理を実行可能である制御装置とを備えることを特徴とする、
表示システム。
【請求項２】
前記制御装置は、前記周辺状況情報に応じて、前記人物画像が表す人物の表情又はジェスチャを変更する前記外部向け表示処理を実行可能である、
請求項１に記載の表示システム。
【請求項３】
前記表示装置は、前記車両に設けられ少なくとも可視光域成分の光を透過するウインドシールドに前記人物画像を表示する表示面を有する、
請求項１又は請求項２に記載の表示システム。
【請求項４】
前記表示装置は、前記車両に設けられ少なくとも可視光域成分の光を透過するウインドシールドと前記車両の内部で対向する位置に前記人物画像を表示する表示位置と、前記表示位置から退避した退避位置とに移動可能である表示面を有する、
請求項１又は請求項２に記載の表示システム。
【請求項５】
前記表示装置は、前記車両に設けられ少なくとも可視光域成分の光を遮光するボデー部材に前記人物画像を表示する表示面を有する、
請求項１又は請求項２に記載の表示システム。
【請求項６】
前記表示装置は、前記車両の内部からも目視可能な位置に前記人物画像を表示可能であり、
前記制御装置は、前記車両の内部状況を表す内部状況情報に基づいて、前記表示装置を制御し、前記人物画像を表示させる内部向け表示処理を実行可能である、
請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の表示システム。
【請求項７】
車両に設けられ当該車両の外部から目視可能な位置に人物を表す人物画像を表示可能である表示装置と、
前記車両の周辺状況を表す周辺状況情報を検出する検出装置と、
前記検出装置によって検出された前記周辺状況情報に基づいて、前記表示装置を制御し、前記人物画像を表示させる外部向け表示処理を実行可能である制御装置とを備えることを特徴とする、
車載システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示システム、及び、車載システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される従来の表示システムとして、例えば、特許文献１には、移動体を運転する運転者が進路を譲る意思を表示する表示装置が開示されている。この表示装置は、表示部と、表示スイッチとを備える。表示部は、進路を譲る意思を示す表示が、発光部の発光によって該移動体の前方から認識可能になるように配設される。表示スイッチは、運転者が操作可能に設けられ該発光部の発光を切り替える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３３４８６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述の特許文献１に記載の表示装置は、例えば、車両の外部の人物に対する表示の点で更なる改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、分かり易い表示を行うことができる表示システム、及び、車載システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る表示システムは、車両に設けられ当該車両の外部から目視可能な位置に人物を表す人物画像を表示可能である表示装置と、前記車両の周辺状況を表す周辺状況情報に基づいて、前記表示装置を制御し、前記人物画像を表示させる外部向け表示処理を実行可能である制御装置とを備えることを特徴とする。
【０００７】
また、上記表示システムでは、前記制御装置は、前記周辺状況情報に応じて、前記人物画像が表す人物の表情又はジェスチャを変更する前記外部向け表示処理を実行可能であるものとすることができる。
【０００８】
また、上記表示システムでは、前記表示装置は、前記車両に設けられ少なくとも可視光域成分の光を透過するウインドシールドに前記人物画像を表示する表示面を有するものとすることができる。
【０００９】
また、上記表示システムでは、前記表示装置は、前記車両に設けられ少なくとも可視光域成分の光を透過するウインドシールドと前記車両の内部で対向する位置に前記人物画像を表示する表示位置と、前記表示位置から退避した退避位置とに移動可能である表示面を有するものとすることができる。
【００１０】
また、上記表示システムでは、前記表示装置は、前記車両に設けられ少なくとも可視光域成分の光を遮光するボデー部材に前記人物画像を表示する表示面を有するものとすることができる。
【００１１】
また、上記表示システムでは、前記表示装置は、前記車両の内部からも目視可能な位置に前記人物画像を表示可能であり、前記制御装置は、前記車両の内部状況を表す内部状況情報に基づいて、前記表示装置を制御し、前記人物画像を表示させる内部向け表示処理を実行可能であるものとすることができる。
【００１２】
上記目的を達成するために、本発明に係る車載システムは、車両に設けられ当該車両の外部から目視可能な位置に人物を表す人物画像を表示可能である表示装置と、前記車両の周辺状況を表す周辺状況情報を検出する検出装置と、前記検出装置によって検出された前記周辺状況情報に基づいて、前記表示装置を制御し、前記人物画像を表示させる外部向け表示処理を実行可能である制御装置とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る表示システム、及び、車載システムは、制御装置が周辺状況情報に基づいて表示装置を制御し外部向け表示処理を実行することで人物画像を用いた表示を行うことができる。この結果、表示システム、及び、車載システムは、分かり易い表示を行うことができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、実施形態に係る車載システムの概略構成を表すブロック図である。
【図２】図２は、実施形態に係る表示システムが備える表示装置の一例を表す模式的な断面図である。
【図３】図３は、実施形態に係る表示システムによる表示態様の一例を表す模式図である。
【図４】図４は、実施形態に係る表示システムによる表示態様の一例を表す模式図である。
【図５】図５は、実施形態に係る表示システムによる表示態様の一例を表す模式図である。
【図６】図６は、実施形態に係る表示システムによる表示態様の一例を表す模式図である。
【図７】図７は、実施形態に係る表示システムによる表示態様の一例を表す模式図である。
【図８】図８は、実施形態に係る車載システムにおける制御の一例を表すフローチャート図である。
【図９】図９は、変形例に係る表示システムが備える表示装置の一例を表す模式的な断面図である。
【図１０】図１０は、変形例に係る表示システムが備える表示装置の一例を表す模式的な断面図である。
【図１１】図１１は、変形例に係る表示システムが備える表示装置の一例を表す模式的な断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００１６】
［実施形態］
図１に示す本実施形態の表示システム２０は、車両Ｖに適用され、種々の表示を行うためのシステムである。表示システム２０が適用される車両Ｖは、電気車両（ＥＶ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｖｅｈｉｃｌｅ））、ハイブリッド車両（ＨＥＶ（Ｈｙｂｒｉｄ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｖｅｈｉｃｌｅ））、プラグインハイブリッド車両（ＰＨＥＶ（Ｐｌｕｇ−ｉｎ  Ｈｙｂｒｉｄ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｖｅｈｉｃｌｅ））、ガソリン車両、ディーゼル車両など、駆動源としてモータ又はエンジンを用いるいずれの車両であってもよい。また、当該車両Ｖの運転は、運転者による手動運転、半自動運転、完全自動運転等、いずれであってもよい。また、当該車両Ｖは、いわゆる個人が所有する自家用車、レンタカー、シェアリングカー、バス、タクシー、ライドシェアカーのいずれであってもよい。
【００１７】
以下の説明では、一例として、車両Ｖは、自動運転（半自動運転、完全自動運転）可能な車両であるものとして説明する。ここでは、表示システム２０は、車両Ｖに搭載される車載システム１の一部を構成する。車載システム１は、車両Ｖにおいていわゆる自動運転を実現した上で、人物画像１００（図３等参照）を用いて車両Ｖの外部の人物に対して直感的に分かり易い表示を実現するものである。車載システム１は、図１に示す構成要素を車両Ｖに搭載することで実現される。以下、図１を参照して車載システム１の各構成について詳細に説明する。
【００１８】
なお、図１に図示する車載システム１において、電力供給、制御信号、各種情報等の授受のための各構成要素間の接続方式は、特に断りのない限り、電線や光ファイバ等の配索材を介した有線による接続（例えば、光ファイバを介した光通信等も含む）、無線通信、非接触給電等の無線による接続のいずれであってもよい。
【００１９】
具体的には、車載システム１は、自動運転システム１０と、表示システム２０とを備える。
【００２０】
まず、自動運転システム１０について説明する。自動運転システム１０は、車両Ｖにおいて自動運転を実現するシステムである。自動運転システム１０は、図１に示す構成要素を車両Ｖに搭載することで実現される。具体的には、自動運転システム１０は、走行系アクチュエータ１１と、検出装置１２と、制御装置１３とを備える。
【００２１】
走行系アクチュエータ１１は、車両Ｖを走行させるための種々の機器である。走行系アクチュエータ１１は、典型的には、走行用パワートレーン、操舵装置、制動装置等を含んで構成される。走行用パワートレーンは、車両Ｖを走行させる駆動装置である。操舵装置は、車両Ｖの操舵を行う装置である。制動装置は、車両Ｖの制動を行う装置である。
【００２２】
検出装置１２は、種々の情報を検出するものである。検出装置１２は、例えば、車両状態情報、周辺状況情報、内部状況情報等を検出する。車両状態情報は、車両Ｖの走行状態を表す情報である。周辺状況情報は、車両Ｖの周辺状況を表す情報である。内部状況情報は、車両Ｖの内部状況を表す情報である。車両状態情報は、例えば、車両Ｖの車速情報、加速度（車両前後方向加速度、車両幅方向加速度、車両ロール方向加速度等）情報、操舵角情報、アクセルペダルの操作量（アクセル踏み込み量）情報、ブレーキペダルの操作量（ブレーキ踏み込み量）情報、シフトポジション情報、各部の電流値／電圧値情報、蓄電装置の蓄電量情報等を含んでいてもよい。周辺状況情報は、例えば、車両Ｖの周辺環境や車両Ｖの周辺の人物、他車両、障害物等の外部物体を撮像した周辺画像情報、外部物体の有無や当該外部物体との相対距離、相対速度、ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ−Ｔｏ−Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ：接触余裕時間）等を表す外部物体情報、車両Ｖが走行する車線の白線情報、車両Ｖが走行する走行路の交通情報、車両Ｖの現在位置情報（ＧＰＳ情報）等を含んでいてもよい。内部状況情報は、例えば、車両Ｖの内部環境や車両Ｖの内部の人物、荷物等の内部物体を撮像した内部画像情報、当該内部物体の有無や当該内部物体の位置等を表す内部物体情報等を含んでいてもよい。
【００２３】
図１に示す検出装置１２は、一例として、車両状態検出部１２ａ、通信モジュール１２ｂ、ＧＰＳ受信器１２ｃ、外部カメラ１２ｄ、外部レーダ／ソナー１２ｅ、内部カメラ１２ｆ、内部レーダ／ソナー１２ｇを含んで構成されるものとして図示している。車両状態検出部１２ａは、車速情報、加速度情報、操舵角情報、アクセルペダルの操作量情報、ブレーキペダルの操作量情報、シフトポジション情報、電流値／電圧値情報、蓄電量情報等を含む車両状態情報を検出する。車両状態検出部１２ａは、例えば、車速センサ、加速度センサ、操舵角センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、シフトポジションセンサ、電流／電圧計等の種々の検出器、センサによって構成される。車両状態検出部１２ａは、車両Ｖにおいて各部を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）等の処理部自体を含んでいてもよい。通信モジュール１２ｂは、他車両、路上機、クラウド機器、車両Ｖの外部の人物が所持する電子機器等、車両Ｖの外部機器との間で無線通信により相互に情報を送受信するものである。これにより、通信モジュール１２ｂは、例えば、周辺画像情報、外部物体情報、交通情報、現在位置情報等を含む周辺状況情報を検出する。通信モジュール１２ｂは、例えば、広域無線、狭域無線等、種々の方式の無線通信により外部機器と通信する。ここで、広域無線の方式は、例えば、ラジオ（ＡＭ、ＦＭ）、ＴＶ（ＵＨＦ、４Ｋ、８Ｋ）、ＴＥＬ、ＧＰＳ、ＷｉＭＡＸ（登録商標）等である。また、狭域無線の方式は、例えば、ＥＴＣ／ＤＳＲＣ、ＶＩＣＳ（登録商標）、無線ＬＡＮ、ミリ波通信等である。ＧＰＳ受信器１２ｃは、周辺状況情報として、車両Ｖの現在位置を表す現在位置情報を検出する。ＧＰＳ受信器１２ｃは、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信することで、現在位置情報として、車両ＶのＧＰＳ情報（緯度経度座標）を取得する。外部カメラ１２ｄは、周辺状況情報として、周辺画像情報を構成する車両Ｖの周辺の画像や白線情報を構成する車両Ｖの走行路面の画像を撮像する。外部レーダ／ソナー１２ｅは、周辺状況情報として、赤外線、ミリ波、超音波等を用いて外部物体情報を検出する。内部カメラ１２ｆは、内部状況情報として、内部画像情報を構成する車両Ｖの内部の画像を撮像する。内部レーダ／ソナー１２ｇは、内部状況情報として、赤外線、ミリ波、超音波等を用いて内部物体情報を検出する。
【００２４】
制御装置１３は、自動運転システム１０の各部を統括的に制御するものである。制御装置１３は、車両Ｖの全体を統括的に制御する電子制御ユニットによって兼用されてもよい。制御装置１３は、車両Ｖの走行を実現するための種々の演算処理を実行する。制御装置１３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等の中央演算処理装置、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路を含んで構成される。制御装置１３は、走行系アクチュエータ１１、及び、検出装置１２が電気的に接続される。制御装置１３は、各種の検出信号や各部を駆動させるための駆動信号等の各種の電気信号を各部との間で相互に授受することができる。
【００２５】
具体的には、制御装置１３は、機能概念的に、インターフェース部１３Ａ、記憶部１３Ｂ、及び、処理部１３Ｃを含んで構成される。インターフェース部１３Ａ、記憶部１３Ｂ、及び、処理部１３Ｃは、電気的に接続されている各種機器との間で種々の情報を相互に授受することができる。インターフェース部１３Ａは、走行系アクチュエータ１１、検出装置１２等の自動運転システム１０の各部と種々の情報を送受信するためのインターフェースである。また、インターフェース部１３Ａは、表示システム２０とも種々の情報を送受信可能に構成される。インターフェース部１３Ａは、各部との間で電線等を介して情報を有線通信する機能、各部との間で無線通信ユニット等を介して情報を無線通信する機能等を有している。記憶部１３Ｂは、自動運転系の記憶装置である。記憶部１３Ｂは、例えば、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）、光ディスクなどの比較的に大容量の記憶装置、あるいは、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＮＶＳＲＡＭ（Ｎｏｎ  Ｖｏｌａｔｉｌｅ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などのデータを書き換え可能な半導体メモリであってもよい。記憶部１３Ｂは、制御装置１３での各種処理に必要な条件や情報、制御装置１３で実行する各種プログラムやアプリケーション、制御データ等が格納されている。記憶部１３Ｂは、例えば、ＧＰＳ受信器１２ｃによって検出された現在位置情報に基づいて車両Ｖの現在位置を特定する際に参照する地図を表す地図情報、後述する行動予測等に用いられる行動予測情報等をデータベース化して記憶する。また、記憶部１３Ｂは、例えば、検出装置１２で検出された各種情報や後述する取得部１３ａによって取得された各種情報を一時的に記憶することもできる。記憶部１３Ｂは、処理部１３Ｃ等によってこれらの情報が必要に応じて読み出される。処理部１３Ｃは、各種入力信号等に基づいて、記憶部１３Ｂに記憶されている各種プログラムを実行し、当該プログラムが動作することにより各部に出力信号を出力し各種機能を実現するための種々の処理を実行する部分である。
【００２６】
より詳細には、処理部１３Ｃは、機能概念的に、取得部１３ａ、行動決定部１３ｂ、及び、走行制御部１３ｃを含んで構成される。
【００２７】
取得部１３ａは、自動運転システム１０における各種処理に用いる種々の情報を取得する処理を実行可能な機能を有する部分である。取得部１３ａは、検出装置１２によって検出された車両状態情報、周辺状況情報、内部状況情報等を取得する。取得部１３ａは、取得した各種情報を記憶部１３Ｂに格納することもできる。
【００２８】
行動決定部１３ｂは、車両Ｖの周辺の人物の行動を予測し車両Ｖの行動を決定する処理を実行可能な機能を有する部分である。行動決定部１３ｂは、例えば、種々の公知の人工知能（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ  Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）技術や深層学習（Ｄｅｅｐ  Ｌｅａｒｎｉｎｇ）技術を用いて車両Ｖの周辺の人物の行動を予測し車両Ｖの行動を決定する処理を実行可能に構成される。行動決定部１３ｂは、例えば、記憶部１３Ｂに記憶されている行動予測情報等に基づいて、車両Ｖの周辺の人物の行動を予測し車両Ｖの行動を決定する。当該行動予測情報は、人工知能技術や深層学習技術を用いた様々な手法によって、周辺状況情報等に応じて当該車両Ｖの周辺の人物の行動を学習した結果が反映される情報である。言い換えれば、行動予測情報は、周辺状況情報等に基づいて車両Ｖの周辺の人物の行動を予測するために、人工知能技術や深層学習技術を用いた様々な手法を用いてデータベース化された情報である。行動決定部１３ｂは、典型的には、車両Ｖの周辺の人物として、歩行者等の通行人や他車両の運転者の行動を予測する。行動決定部１３ｂは、例えば、取得部１３ａによって取得された周辺状況情報に含まれる周辺画像情報や記憶部１３Ｂに記憶されている行動予測情報等に基づいて、車両Ｖの周辺の環境を把握し、他車両の運転者や通行人等の行動を予測する。より詳細には、行動決定部１３ｂは、例えば、周辺画像情報に含まれる通行人の表情やジェスチャと上記行動予測情報とに基づいて、当該通行人の行動を予測し、当該通行人による横断歩道の横断を予測する（後述の図３に示す通行人Ａ等参照）。また例えば、行動決定部１３ｂは、周辺画像情報に含まれる他車両の運転者の表情やジェスチャと上記行動予測情報とに基づいて、当該他車両の運転者の行動を予測し、交差点での当該他車両の横切りや待機を推定する（後述の図４に示す他車両Ｂ等参照）。例えば、行動決定部１３ｂは、周辺画像情報に含まれる通行人の表情やジェスチャと上記行動予測情報とに基づいて、当該通行人の行動を予測し、当該通行人による車両Ｖへの乗車希望を推定する（後述の図６に示す通行人Ｃ等参照）。そして、行動決定部１３ｂは、予測された車両Ｖの周辺の人物の行動に応じて車両Ｖの行動を決定する。行動決定部１３ｂは、例えば、通行人による横断歩道の横断、交差点で他車両の横切り、通行人による車両Ｖへの乗車希望等が予測される場合には、車両Ｖの行動として「停車」を行うことを決定する。また、行動決定部１３ｂは、例えば、交差点で他車両の待機等が予測される場合には、車両Ｖの行動として「交差点の通過」を行うことを決定する。行動決定部１３ｂは、例えば、車両Ｖから降車した乗員の車両Ｖからの離間が予測される場合には、車両Ｖの行動として「発進」を行うことを決定する。
【００２９】
走行制御部１３ｃは、車両Ｖの各部の動作を制御し当該車両Ｖの走行を制御する処理を実行可能な機能を有する部分である。走行制御部１３ｃは、取得部１３ａによって取得された情報（車両状態情報、周辺状況情報、内部状況情報等）に基づいて走行系アクチュエータ１１を制御し車両Ｖの走行に関わる種々の処理を実行する。本実施形態の走行制御部１３ｃは、車両Ｖの自動運転に関わる種々の処理を実行し車両Ｖを自動運転する。走行制御部１３ｃによる車両Ｖの自動運転は、取得部１３ａによって取得された情報に基づいて、車両Ｖの運転者による運転操作に優先して、あるいは、運転者による運転操作によらずに自動で車両Ｖの挙動が制御される運転である。自動運転としては、運転者による運転操作をある程度介在させる半自動運転と、運転者による運転操作を介在させない完全自動運転とがある。半自動運転としては、例えば、車両姿勢安定制御（ＶＳＣ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）、定速走行・車間距離制御（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）、車線維持支援（ＬＫＡ：Ｌａｎｅ  Ｋｅｅｐｉｎｇ  Ａｓｓｉｓｔ）等の運転が挙げられる。完全自動運転としては、例えば、自動で車両Ｖを目的地まで走行させる運転や複数の車両Ｖを自動で隊列走行させる運転等が挙げられる。完全自動運転の場合、車両Ｖに運転者自体が不在となる場合もありうる。そして、本実施形態の走行制御部１３ｃは、行動決定部１３ｂによって、車両Ｖの周辺の人物の行動の予測結果に応じて決定された車両Ｖの行動を、当該車両Ｖの走行に反映させた制御を行う。言い換えれば、走行制御部１３ｃは、行動決定部１３ｂによる車両Ｖの周辺の人物の行動の予測結果にも基づいて車両Ｖの自動運転を行う。走行制御部１３ｃは、例えば、行動決定部１３ｂによって通行人による横断歩道の横断、交差点で他車両の横切り、通行人による車両Ｖへの乗車希望等が予測され、車両Ｖの行動として「停車」が決定された場合には車両Ｖを自動で停車させる。また、走行制御部１３ｃは、例えば、行動決定部１３ｂによって交差点で他車両の待機等が予測され、車両Ｖの行動として「交差点の通過」が決定された場合には当該車両Ｖを自動で交差点を通過させる。また、走行制御部１３ｃは、例えば、行動決定部１３ｂによって車両Ｖから降車した乗員の車両Ｖからの離間が予測され、車両Ｖの行動として「発進」が決定された場合には当該車両Ｖを自動で発進させる。
【００３０】
次に、表示システム２０について説明する。表示システム２０は、車両Ｖの外部の人物に対して人物画像１００（図３等参照）を用いて直感的で分かり易い表示を行うためのシステムである。表示システム２０は、図１に示す構成要素を車両Ｖに搭載することで実現される。具体的には、表示システム２０は、表示装置２１と、制御装置２２とを備える。
【００３１】
表示装置２１は、図２、図３に示すように、車両Ｖに設けられ当該車両Ｖの外部から目視可能な位置に人物画像１００を表示可能なものである。ここで、人物画像１００とは、人物を表す画像である。人物画像１００は、人物そのものの実物画像、人物を模したイラスト画像、いわゆるアバター（Ａｖａｔａｒ）画像等であってもよい。本実施形態の表示装置２１は、車両ＶのウインドシールドＷＳに人物画像１００を表示する表示面２１ａを有する。ウインドシールドＷＳは、少なくとも可視光域成分の光（可視光線）を透過する光透過性の透過部材である。ここで、可視光域成分の光とは、人が視認できる可視光領域の波長成分の光であり、例えば、波長が３６０〜８３０ｎｍの範囲の成分の光である。ここでは、ウインドシールドＷＳは、車両Ｖの車両前後方向の前部に設けられ、いわゆるフロントガラスとも呼ばれる。ウインドシールドＷＳは、車両Ｖの車内と車外とを区画する隔壁としても機能する。本実施形態の表示面２１ａは、透明ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ）や透明液晶等の薄膜ディスプレイを一対のウインドシールドＷＳの間に中間膜として介在させることによって構成される。表示面２１ａは、ウインドシールドＷＳの全面に設けられてもよいし当該ウインドシールドＷＳの一部に設けられてもよい。ここでは、表示面２１ａは、インストルメントパネルＩＰの上方に位置するウインドシールドＷＳの略全面に設けられ、略等身大の人物を表す人物画像１００を表示する。インストルメントパネルＩＰは、車両Ｖの車内（内部）に設けられる内装部材であり、車両前後方向の前部側に当該車両前後方向と交差する車両幅方向に沿って延在して設けられる。本実施形態の表示装置２１は、上記のように、ウインドシールドＷＳに設けられた表示面２１ａに人物画像１００を表示することで、車両Ｖの外部（車外）だけでなく車両Ｖの内部（車内）からも目視可能な位置に人物画像１００を表示可能である。
【００３２】
図１に戻って、制御装置２２は、表示システム２０の各部を統括的に制御するものである。制御装置２２は、車両Ｖの全体を統括的に制御する電子制御ユニットによって兼用されてもよい。制御装置２２は、表示システム２０における様々な表示を実現するための種々の演算処理を実行する。制御装置２２は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等の中央演算処理装置、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路を含んで構成される。制御装置２２は、表示装置２１が電気的に接続される。制御装置２２は、各種の検出信号や各部を駆動させるための駆動信号等の各種の電気信号を各部との間で相互に授受することができる。
【００３３】
具体的には、制御装置２２は、機能概念的に、インターフェース部２２Ａ、記憶部２２Ｂ、及び、処理部２２Ｃを含んで構成される。インターフェース部２２Ａ、記憶部２２Ｂ、及び、処理部２２Ｃは、電気的に接続されている各種機器との間で種々の情報を相互に授受することができる。インターフェース部２２Ａは、表示装置２１等の表示システム２０の各部と種々の情報を送受信するためのインターフェースである。また、インターフェース部２２Ａは、自動運転システム１０の制御装置１３のインターフェース部１３Ａとも種々の情報を送受信可能に構成される。インターフェース部２２Ａは、各部との間で電線等を介して情報を有線通信する機能、各部との間で無線通信ユニット等を介して情報を無線通信する機能等を有している。記憶部２２Ｂは、表示系の記憶装置である。記憶部２２Ｂは、例えば、ハードディスク、ＳＳＤ、光ディスクなどの比較的に大容量の記憶装置、あるいは、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＮＶＳＲＡＭなどのデータを書き換え可能な半導体メモリであってもよい。記憶部２２Ｂは、制御装置２２での各種処理に必要な条件や情報、制御装置２２で実行する各種プログラムやアプリケーション、制御データ等が格納されている。記憶部２２Ｂは、例えば、表示装置２１によって表示される人物画像１００の画像情報やその他の出力情報を記憶する。また、記憶部２２Ｂは、例えば、後述する意図生成等に用いられる意図生成情報等をデータベース化して記憶する。また、記憶部２２Ｂは、例えば、後述する取得部２２ａによって取得された各種情報を一時的に記憶することもできる。記憶部２２Ｂは、処理部２２Ｃ等によってこれらの情報が必要に応じて読み出される。処理部２２Ｃは、各種入力信号等に基づいて、記憶部２２Ｂに記憶されている各種プログラムを実行し、当該プログラムが動作することにより各部に出力信号を出力し各種機能を実現するための種々の処理を実行する部分である。
【００３４】
より詳細には、処理部２２Ｃは、機能概念的に、取得部２２ａ、意図生成部２２ｂ、及び、表示制御部２２ｃを含んで構成される。
【００３５】
取得部２２ａは、表示システム２０における各種処理に用いる種々の情報を取得する処理を実行可能な機能を有する部分である。取得部２２ａは、制御装置１３から検出装置１２によって検出された車両状態情報、周辺状況情報、内部状況情報等を取得する。言い換えれば、取得部２２ａは、検出装置１２によって検出された車両状態情報、周辺状況情報、内部状況情報等を、制御装置１３を介して取得する。また、取得部２２ａは、制御装置１３から、行動決定部１３ｂによる行動決定結果情報も取得する。当該行動決定結果情報とは、行動決定部１３ｂによる車両Ｖの周辺の人物の行動の予測結果に応じた車両Ｖの行動の決定結果に関する情報である。取得部２２ａは、取得した各種情報を記憶部２２Ｂに格納することもできる。
【００３６】
意図生成部２２ｂは、人物画像１００によって表示する表示内容を生成する処理を実行可能な機能を有する部分である。人物画像１００によって表示する表示内容は、典型的には、人物画像１００が表示する人物によって車両Ｖの周辺の人物に伝えたい「車両Ｖの乗員の意図」を反映させたものである。意図生成部２２ｂは、例えば、種々の公知の人工知能技術や深層学習技術を用いて車両Ｖの乗員の意図に応じた表示内容を生成する処理を実行可能に構成される。意図生成部２２ｂは、例えば、記憶部２２Ｂに記憶されている意図生成情報等に基づいて、車両Ｖの乗員の意図に応じた人物画像１００の表示内容を生成する。当該意図生成情報は、人工知能技術や深層学習技術を用いた様々な手法によって、周辺状況情報、行動決定部１３ｂによる行動決定結果情報等に応じて当該人物画像１００によって表示したい表示内容を学習した結果が反映される情報である。言い換えれば、意図生成情報は、周辺状況情報、行動決定結果情報等に基づいて車両Ｖの乗員の意図に応じた人物画像１００の表示内容を生成するために、人工知能技術や深層学習技術を用いた様々な手法を用いてデータベース化された情報である。意図生成部２２ｂは、例えば、取得部２２ａによって取得された周辺状況情報に含まれる周辺画像情報や行動決定結果情報、記憶部２２Ｂに記憶されている意図生成情報等に基づいて、予測される車両Ｖの周辺の人物の行動に応じて決定された車両Ｖの行動に則した意図を表す表示内容を生成する。
【００３７】
意図生成部２２ｂは、例えば、人物画像１００が表す人物の表情又はジェスチャを変更することで、決定された車両Ｖの行動に則した様々な意図を表す表示内容を生成する。意図生成部２２ｂは、例えば、車両Ｖの行動に則した様々な意図を表す表示内容として、例えば、「譲る」意図を表す表示内容の人物画像１００（図３の人物画像１００Ａ等参照）、「感謝」の意図を表す表示内容の人物画像１００（図５の人物画像１００Ｂ等参照）、「歓迎」の意図を表す表示内容の人物画像１００（図６の人物画像１００Ｃ等参照）、「さようなら」の意図を表す表示内容の人物画像１００（図７の人物画像１００Ｄ等参照）等を生成する。
【００３８】
表示制御部２２ｃは、表示装置２１を制御し表示処理を実行可能な機能を有する部分である。本実施形態の表示制御部２２ｃは、取得部２２ａによって取得された周辺状況情報に基づいて、表示装置２１を制御し、人物画像１００を表示させる外部向け表示処理を実行可能である。本実施形態の表示制御部２２ｃは、意図生成部２２ｂによって生成された車両Ｖの乗員の意図に応じた表示内容に基づいて、表示装置２１を制御し、人物画像１００を表示させる外部向け表示処理を実行する。当該表示内容は、上述したように、意図生成部２２ｂによって周辺状況情報に含まれる周辺画像情報や行動決定結果情報に応じて生成されたものであり、すなわち、取得部１３ａ、２２ａによって取得された周辺状況情報に基づいたものである。本実施形態の表示制御部２２ｃは、意図生成部２２ｂによって生成された表示内容の人物画像１００を表示することで、周辺状況情報等に応じて、当該人物画像１００が表す人物の表情又はジェスチャを変更する外部向け表示処理を実行することができる。
【００３９】
例えば、意図生成部２２ｂは、図３に示すように、行動決定部１３ｂによる行動決定結果情報に基づいて通行人Ａによる横断歩道の横断が予測され車両Ｖの停車が決定された場合には、「譲る」意図を表す表示内容の人物画像１００Ａを生成する。そして、表示制御部２２ｃは、例えば、走行制御部１３ｃによって車両Ｖを自動で停車させる処理が実行された後、意図生成部２２ｂによって生成された表示内容に基づいて、表示装置２１を制御して外部向け表示処理を実行する。これにより、表示制御部２２ｃは、意図生成部２２ｂによって生成された「譲る」意図を表す表示内容の人物画像１００Ａを表示面２１ａに表示させる。
【００４０】
また、例えば、意図生成部２２ｂは、図４に示すように、行動決定部１３ｂによる行動決定結果情報に基づいて交差点で他車両Ｂの横切りが予測され車両Ｖの停車が決定された場合にも、「譲る」意図を表す表示内容の人物画像１００Ａを生成する。そして、表示制御部２２ｃは、例えば、走行制御部１３ｃによって車両Ｖを自動で停車させる処理が実行された後、意図生成部２２ｂによって生成された表示内容に基づいて、表示装置２１を制御して外部向け表示処理を実行する。これにより、表示制御部２２ｃは、意図生成部２２ｂによって生成された「譲る」意図を表す表示内容の人物画像１００Ａを表示面２１ａに表示させる。一方、意図生成部２２ｂは、例えば、行動決定部１３ｂによる行動決定結果情報に基づいて交差点で他車両Ｂの待機が予測され車両Ｖの交差点の通過が決定された場合に、図５に示すように、「感謝」の意図を表す表示内容の人物画像１００Ｂを生成する。そして、表示制御部２２ｃは、例えば、走行制御部１３ｃによって車両Ｖを当該他車両Ｂの前方を通過させる処理が実行された後、意図生成部２２ｂによって生成された表示内容に基づいて、表示装置２１を制御して外部向け表示処理を実行する。これにより、表示制御部２２ｃは、意図生成部２２ｂによって生成された「感謝」の意図を表す表示内容の人物画像１００Ｂを表示面２１ａに表示させる。
【００４１】
また、例えば、意図生成部２２ｂは、図６に示すように、行動決定部１３ｂによる行動決定結果情報に基づいて通行人Ｃによる車両Ｖへの乗車希望が予測され車両Ｖの停車が決定された場合には、「歓迎」の意図を表す表示内容の人物画像１００Ｃを生成する。そして、表示制御部２２ｃは、例えば、走行制御部１３ｃによって車両Ｖを自動で停車させる処理が実行された後、意図生成部２２ｂによって生成された表示内容に基づいて、表示装置２１を制御して外部向け表示処理を実行する。これにより、表示制御部２２ｃは、意図生成部２２ｂによって生成された「歓迎」の意図を表す表示内容の人物画像１００Ｃを表示面２１ａに表示させる。この場合、表示制御部２２ｃは、人物画像１００Ｃに加えてさらに「ようこそ、○○さん」等、人物画像１００Ｃの表示内容を補足、補強する文字画像もあわせて表示面２１ａに表示させてもよい。一方、意図生成部２２ｂは、例えば、行動決定部１３ｂによる行動決定結果情報に基づいて車両Ｖから降車した乗員の車両Ｖからの離間が予測され車両Ｖの発進が決定された場合に、図７に示すように、「さようなら」の意図を表す表示内容の人物画像１００Ｄを生成する。そして、表示制御部２２ｃは、例えば、走行制御部１３ｃによって車両Ｖを発進させる処理が実行された後、意図生成部２２ｂによって生成された表示内容に基づいて、表示装置２１を制御して外部向け表示処理を実行する。これにより、表示制御部２２ｃは、意図生成部２２ｂによって生成された「さようなら」の意図を表す表示内容の人物画像１００Ｄを表示面２１ａに表示させる。この場合、表示制御部２２ｃは、人物画像１００Ｄに加えてさらに「さようなら、○○さん」等、人物画像１００Ｄの表示内容を補足、補強する文字画像もあわせて表示面２１ａに表示させてもよい。
【００４２】
次に、図８のフローチャート図を参照して車載システムにおける制御の一例の概略を説明する。なお、これらの制御ルーチンは、例えば、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期（クロック単位）で繰り返し実行される。  
【００４３】
まず、自動運転システム１０の制御装置１３の取得部１３ａは、検出装置１２によって検出された車両状態情報、周辺状況情報、内部状況情報等を取得する（ステップＳＴ１）。
【００４４】
次に、自動運転システム１０の制御装置１３の行動決定部１３ｂは、ステップＳＴ１で取得部１３ａによって取得された周辺状況情報等に基づいて、車両Ｖの周辺の環境を把握し、車両Ｖの周辺の人物の行動を予測し車両Ｖの行動を決定する（ステップＳＴ２）。
【００４５】
次に、表示システム２０の制御装置２２の取得部２２ａは、制御装置１３から検出装置１２によって検出された車両状態情報、周辺状況情報、内部状況情報やステップＳＴ２で行動決定部１３ｂによって決定された行動決定結果情報等を取得する。そして、表示システム２０の制御装置２２の意図生成部２２ｂは、周辺状況情報や行動決定結果情等に基づいて、ステップＳＴ２で決定された車両Ｖの行動に則した意図を表す表示内容を生成する（ステップＳＴ３）。
【００４６】
次に、表示システム２０の制御装置２２の表示制御部２２ｃは、ステップＳＴ３で意図生成部２２ｂによって生成された表示内容に基づいて、表示装置２１を制御して外部向け表示処理を実行する（ステップＳＴ４）。これにより、表示制御部２２ｃは、意図生成部２２ｂによって生成された表示内容の人物画像１００を表示面２１ａに表示させ、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。
【００４７】
なお、本実施形態の表示制御部２２ｃは、上述の外部向け表示処理に加えて、取得部１３ａ、２２ａによって取得された内部状況情報に基づいて、表示装置２１を制御し、人物画像１００を表示させる内部向け表示処理を実行可能に構成されてもよい。この場合、行動決定部１３ｂは、例えば、車両Ｖの周辺の人物の行動の予測と同様に、取得部１３ａによって取得された内部状況情報に含まれる内部画像情報や記憶部１３Ｂに記憶されている行動予測情報等に基づいて、車両Ｖの内部の環境を把握し、車両Ｖの内部の人物の行動を予測可能に構成される。そして、意図生成部２２ｂは、例えば、取得部１３ａ、２２ａによって取得された内部状況情報に含まれる内部画像情報や予測される行動に関する情報、記憶部２２Ｂに記憶されている意図生成情報等に基づいて、予測される車両Ｖの内部の人物の行動に応答する意図を表す表示内容を生成する。そして、表示制御部２２ｃは、意図生成部２２ｂによって生成された当該表示内容に基づいて、表示装置２１を制御し、人物画像１００を表示させる内部向け表示処理を実行する。当該表示内容は、上述したように、意図生成部２２ｂによって内部状況情報に含まれる内部画像情報やそこから予測される行動に関する情報に応じて生成されたものであり、すなわち、取得部１３ａ、２２ａによって取得された内部状況情報に基づいたものである。ここでは、表示制御部２２ｃは、意図生成部２２ｂによって生成された表示内容の人物画像１００を表示することで、内部状況情報等に応じて、当該人物画像１００が表す人物の表情又はジェスチャを変更する内部向け表示処理を実行することができる。例えば、意図生成部２２ｂは、行動決定部１３ｂにより車両Ｖの内部の乗員の降車が予測される場合には、図７で上述したような「さようなら」の意図を表す表示内容の人物画像１００Ｄを生成する。そして、表示制御部２２ｃは、例えば、走行制御部１３ｃによって車両Ｖを停止させる処理が実行された後、意図生成部２２ｂによって生成された表示内容に基づいて、表示装置２１を制御して内部向け表示処理を実行する。これにより、表示制御部２２ｃは、意図生成部２２ｂによって生成された「さようなら」の意図を表す表示内容の人物画像１００Ｄを表示面２１ａに表示させる。
【００４８】
以上で説明した車載システム１、表示システム２０は、表示制御部２２ｃが周辺状況情報に基づいて表示装置２１を制御し外部向け表示処理を実行することで人物画像１００を用いた表示を行うことができる。この結果、車載システム１、表示システム２０は、例えば、単純に文字情報等を表示するだけの場合等と比較して、車両Ｖの外部の人物に対して直感的で分かり易い表示を行うことができる。これにより、車載システム１、表示システム２０は、例えば、運転者自体が不在となる完全自動運転を実行可能な車両Ｖに適用された場合であっても、車両Ｖの周辺の人物に対して人物画像１００を介して「車両Ｖの乗員の意図」を伝えることができる。したがって、車載システム１、表示システム２０は、例えば、気持ちの良いコミュニケーションを用いた交通環境を提供することができ、ひいては、安全・安心な環境を提供することができる。
【００４９】
さらに、以上で説明した車載システム１、表示システム２０は、表示制御部２２ｃによって周辺状況情報に応じて人物画像１００が表す人物の表情又はジェスチャを変更して表示装置２１に表示させることができる。この結果、車載システム１、表示システム２０は、人物画像１００が表す人物の表情又はジェスチャによって、より直感的で分かり易い表示を行うことができる。
【００５０】
さらに、以上で説明した車載システム１、表示システム２０は、表示装置２１がウインドシールドＷＳに人物画像１００を表示する表示面２１ａを有する。この結果、車載システム１、表示システム２０は、表示面２１ａによって車両Ｖの外部の人物等が目視し易いように人物画像１００を表示することができる。また例えば、車載システム１、表示システム２０は、表示面２１ａに等身大の人物画像１００を表示することで、あたかも運転者が存在するかのごとく直感的で分かり易い表示を行うことができる。
【００５１】
さらに、以上で説明した車載システム１、表示システム２０は、表示装置２１が車両Ｖの内部からも目視可能な位置に人物画像１００を表示するものとして兼用される。そして、車載システム１、表示システム２０は、表示制御部２２ｃが取得部２２ａによって取得された内部状況情報に基づいて表示装置２１を制御し内部向け表示処理を実行することで人物画像１００を用いた表示を行うことができる。この結果、車載システム１、表示システム２０は、車両Ｖの内部の人物等に対しても直感的で分かり易い表示を行うことができる。
【００５２】
なお、上述した本発明の実施形態に係る表示システム、及び、車載システムは、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。
【００５３】
以上で説明した表示装置２１は、上記の構成に限られない。例えば、図９に示す変形例に係る表示装置２２１は、車両ＶのウインドシールドＷＳに人物画像１００を表示する表示面２２１ａを有する。本変形例の表示面２２１ａは、薄膜スクリーンを一対のウインドシールドＷＳの間に中間膜として介在させることによって構成される。当該薄膜スクリーンとして構成される表示面２２１ａは、表示制御部２２ｃによる制御によって、光を透過する透明状態と当該透明状態よりも光の透過率が低い不透明状態とを切り替え可能である。表示面２２１ａは、人物画像１００の表示を行わない場合には透明状態とされ、人物画像１００の表示を行う場合には不透明状態とされる。そして、本変形例の表示装置２２１は、例えば、インストルメントパネルＩＰ内に設けられるプロジェクタ等の投影機２２１ｂを含んで構成される。表示装置２２１は、不透明状態とされた表示面２２１ａに対して投影機２２１ｂから人物画像１００を表す投影光を投影する。この結果、表示装置２２１は、当該表示面２２１ａに人物画像１００を表示することができる。この場合であっても、車載システム１、表示システム２０は、表示面２２１ａによって車両Ｖの外部の人物が目視し易いように人物画像１００を表示することができ、直感的で分かり易い表示を行うことができる。
【００５４】
また例えば、図１０に示す変形例に係る表示装置３２１は、ウインドシールドＷＳと車両Ｖの内部で対向する位置に表示面３２１ａを有する。本変形例の表示面３２１ａは、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等の画像表示装置３２１ｂによって構成される。そして、表示面３２１ａを含む画像表示装置３２１ｂは、表示制御部２２ｃによる制御によって、表示位置と、退避位置とに移動可能に構成される。ここで、表示位置とは、表示面３２１ａがウインドシールドＷＳと車両Ｖの内部で対向する位置に人物画像１００を表示する位置である。一方、退避位置とは、表示面３２１ａを含む画像表示装置３２１ｂが表示位置から退避した位置、例えば、インストルメントパネルＩＰ内に格納された位置である。表示面３２１ａは、人物画像１００の表示を行わない場合には退避位置とされ、人物画像１００の表示を行う場合には表示位置とされる。そして、表示装置３２１は、表示面３２１ａが表示位置にある状態で当該表示面３２１ａに人物画像１００を表示することができる。この場合であっても、車載システム１、表示システム２０は、表示面３２１ａによって車両Ｖの外部の人物が目視し易いように人物画像１００を表示することができ、直感的で分かり易い表示を行うことができる。なおこの場合、表示装置３２１は、画像表示装置３２１ｂの背面側（ウインドシールドＷＳとは反対側）に当該画像表示装置３２１ｂとは別の画像表示装置を備えてもよい。そして、表示装置３２１は、当該別の画像表示装置によって車両Ｖの内部からも目視可能な位置に人物画像１００を表示するように構成されてもよい。
【００５５】
また例えば、図１１に示す変形例に係る表示装置４２１は、車両Ｖのボデー部材ＢＰに人物画像１００を表示する表示面４２１ａを有する。ここで、ボデー部材ＢＰは、車両Ｖの車体を構成する構造部材であり、少なくとも可視光域成分の光（可視光線）を遮光する光非透過性（遮光性）の部材である。ボデー部材ＢＰは、車両Ｖの車内と車外とを区画する隔壁としても機能する。上述したように車両Ｖが完全自動運転可能な車両である場合、当該車両Ｖに運転者自体が不在となる場合もある。この場合、車両Ｖは、例えば、車両Ｖの内外を相互に視認可能とするウインドシールドＷＳ等にかえて当該ウインドシールドＷＳが設けられていた位置にもボデー部材ＢＰが用いられる場合もありうる。このような場合、表示装置４２１は、例えば、車両Ｖの車両前後方向の前部（例えば、上述した実施形態においてウインドシールドＷＳが設けられている位置）に設けられたボデー部材ＢＰに対して表示面４２１ａが設けられる構成であってもよい。本変形例の表示面４２１ａは、透明ＥＬや透明液晶等の薄膜ディスプレイをボデー部材ＢＰと透明保護部材Ｃとの間に中間膜として介在させることによって構成される。ここで、透明保護部材Ｃは、表示面４２１ａのボデー部材ＢＰ側とは反対側に設けられ、当該表示面４２１ａのボデー部材ＢＰ側とは反対側の面を覆い保護する部材である。透明保護部材Ｃは、表示面４２１ａに表示される人物画像１００を車両Ｖの外部から目視可能とするため、少なくとも可視光域成分の光（可視光線）を透過する光透過性の透過部材によって構成される。この結果、表示装置４２１は、ボデー部材ＢＰに設けられた当該表示面４２１ａに人物画像１００を表示することで、車両Ｖの外部（車外）から目視可能な位置に人物画像１００を表示可能である。この場合であっても、車載システム１、表示システム２０は、表示面４２１ａによって車両Ｖの外部の人物が目視し易いように人物画像１００を表示することができ、直感的で分かり易い表示を行うことができる。なお、表示面４２１ａが設けられるボデー部材ＢＰは、上記に限らず、いわゆるドアパネル等を構成する構造部材等であってもよい。
【００５６】
また、表示装置は、人物画像１００を表す表示光をウインドシールドＷＳに設けられた表示面で反射させて人物画像１００を虚像として表示するいわゆるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）型の装置であってもよい。
【００５７】
以上の説明では、一例として、車両Ｖは、自動運転（半自動運転、完全自動運転）可能な車両であるものとして説明したがこれに限らない。車両Ｖは、車両Ｖの運転者による運転操作に応じて車両Ｖの挙動が制御される手動運転可能な車両であってもよい。
【００５８】
以上の説明では、検出装置１２は、表示システム２０とは別に構成され自動運転システム１０を構成するものとして図示しているがこれに限らない。検出装置１２は、自動運転システム１０の制御装置１３を介さずに表示システム２０のインターフェース部２２Ａに直接的に接続され、当該表示システム２０の一部として構成されていてもよい。言い換えれば、表示システム２０は、検出装置１２自体を備える構成であってもよく、取得部２２ａは、制御装置１３を介さずに直接、検出装置１２から車両状態情報、周辺状況情報、内部状況情報等を取得するものであってもよい。同様に、行動決定部１３ｂは、表示システム２０の制御装置２２の一部として構成されていてもよい。つまり、表示システム２０は、行動決定部１３ｂを備える構成であってもよい。
【００５９】
以上の説明では、ウインドシールドＷＳは、いわゆるフロントガラスであるものとして説明したがこれに限らない。ウインドシールドＷＳは、車両Ｖの車両前後方向の後部に設けられるリアガラスや車両Ｖの側部に設けられるサイドガラス等であってもよい。すなわち、表示装置２１、２２１は、車両Ｖのリアガラスやサイドガラスに人物画像１００を表示する表示面２１ａ、２２１ａを有していてもよい。
【００６０】
以上の説明では、表示制御部２２ｃは、外部向け表示処理において、周辺状況情報等に応じて、人物画像１００が表す人物の表情又はジェスチャを変更するものとして説明したがこれに限らず、人物の表情やジェスチャ以外、例えば、人物そのものを変更するようにしてもよい。
【００６１】
以上で説明した制御装置１３、２２は、各部が別体に構成され、当該各部が各種の電気信号を相互に授受可能に接続されることで構成されてもよく、一部の機能が他の制御装置によって実現されてもよい。また、以上で説明したプログラム、アプリケーション、各種データ等は、適宜、更新されてもよいし、車載システム１に対して任意のネットワークを介して接続されたサーバに記憶されていてもよい。以上で説明したプログラム、アプリケーション、各種データ等は、例えば、必要に応じてその全部又は一部をダウンロードすることも可能である。また、例えば、制御装置１３、２２が備える処理機能については、その全部又は任意の一部を、例えば、ＣＰＵ等及び当該ＣＰＵ等にて解釈実行されるプログラムにて実現してもよく、また、ワイヤードロジック等によるハードウェアとして実現してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１    車載システム
１２    検出装置
１３、２２    制御装置
１３ａ、２２ａ    取得部
１３ｂ    行動決定部
１３ｃ    走行制御部
２０    表示システム
２１、２２１、３２１、４２１    表示装置
２１ａ、２２１ａ、３２１ａ、４２１ａ    表示面
２２ｃ    表示制御部
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ    人物画像
ＢＰ    ボデー部材
Ｖ    車両
ＷＳ    ウインドシールド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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