(57)【要約】【課題】インパクトドロップの発生を抑制して材反りを防止できる電動機制御装置を提供する。【解決手段】実施形態に係る電動機制御装置は、それぞれ別々の電動機で駆動される前記上下の圧延ロールおよび対応する前記電動機の駆動軸をそれぞれ含む上下の圧延機械の慣性モーメントの比率にもとづいて、速度基準の補正値である補正速度基準を生成する補正速度基準演算部と、前記補正速度基準を入力して、前記上下の圧延ロールに圧延材が噛み込んだ時点から前記補正速度基準がゼロに降下する時点までの降下時間を設定する降下時間設定部と、を備える。前記上下の圧延機械の前記慣性モーメントの値は異なっている。前記補正速度基準演算部は、前記上下の圧延機械のうち前記慣性モーメントが小さい方について前記補正速度基準を生成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ別々の電動機で駆動される上下の圧延ロールによって圧延材を圧延する圧延装置の電動機制御装置であって、
前記上下の圧延ロールおよび対応する前記電動機の駆動軸をそれぞれ含む上下の圧延機械の慣性モーメントの比率にもとづいて、速度基準の補正値である補正速度基準を生成する補正速度基準演算部と、
前記補正速度基準を入力して、前記上下の圧延ロールに圧延材が噛み込んだ時点から前記補正速度基準がゼロに降下する時点までの降下時間を設定する降下時間設定部と、
を備え、
前記上下の圧延機械の前記慣性モーメントの値は異なっており、前記補正速度基準演算部は前記上下の圧延機械のうち前記慣性モーメントが小さい方について前記補正速度基準を生成する電動機制御装置。
【請求項２】
前記補正速度基準演算部は、前記慣性モーメントの比率にもとづいて計算された値にあらかじめ設定されたゲインを乗ずるゲイン設定部を含む請求項１記載の電動機制御装置。
【請求項３】
前記降下時間設定部は、前記補正速度基準の値からゼロに切り換えるステップ波形生成手段と、前記ステップ波形生成手段から出力されるステップ波形を入力して高域をカットするフィルタと、を含む請求項１または２に記載の電動機制御装置。
【請求項４】
前記フィルタは、一次遅れ要素を含む請求項３記載の電動機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、圧延材の反りを防止する電動機制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
被圧延材である金属板、たとえば、圧延鋼材に発生する上下方向の反り（以下、材反りと称する）は、圧延能率の低下、圧延設備の破損、製品平坦度の不良など、圧延工程の生産性や製品品質低下の原因となり得る。
【０００３】
このような材反りは、鋼材の板厚方向における上下非対称性に起因して発生することが知られている。上下非対称性をもたらす要因として、鋼材の上下面の温度差による変形抵抗の差や、上下面の表面スケールによる摩擦係数の差、上下圧延ロール径やロールのたわみの差、鋼材噛み込み時の上下圧延ロールの速度差などが挙げられる。鋼材噛み込み時の瞬時的な圧延ロールの速度低下は、インパクトドロップと呼ばれ、圧延ロールの速度差の要因となり得る。
【０００４】
電動機制御装置は、電動機を速度制御し負荷機械を駆動する。このような電動機制御装置においては、速度フィードバック制御が採用されている。速度フィードバック制御は、主幹コントローラから与えられる速度基準（以下、主幹速度基準と称する）を目標速度として、負荷外乱に強い安定した制御を行う。しかし、負荷機械が鉄鋼圧延機械の場合には、鋼材先端噛み込み時、圧延ロールにインパクト負荷がかかり、電動機の速度が瞬間的に降下して、材反りが発生する場合がある。
【０００５】
このようなインパクトドロップを抑制する方法として、鋼材噛み込み前に、予想されるインパクト負荷相当分だけ主幹速度基準よりも高めに設定する技術が提案されている。この技術では、主幹速度基準にあらかじめ設定された補正速度基準を加算し、鋼材先端の噛み込みに合わせて本来の速度目標速度に戻す（たとえば特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−１８０５９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した補正速度基準の生成方式では、上下の圧延ロールの慣性モーメント差があった場合に、インパクトドロップ発生時に、慣性モーメントの差分により上下の圧延ロールの回転速度に差が発生することが避けられず、圧延鋼材に発生する材反りを防止する効果が十分でないことを発明者は見出した。
【０００８】
発明者は、インパクトドロップが発生する原因の１つに、上下圧延ロールの電動機の配置による慣性モーメントの差が原因となることを見出した。たとえば、上側の圧延ロールを含む上側圧延機械の電動機が圧延ロールに対して近く配置され、下側の圧延ロールを含む下側圧延機械の電動機が圧延ロールに対して遠く配置された場合には、下側のシャフト軸長が上側のシャフト軸に比べて長くなる。そのため、下側圧延機械の全体の慣性モーメントは、上側圧延機械全体の慣性モーメントに比べて大きくなるので、上側のインパクトドロップ量が大きくなり、上下圧延ロール間の速度差が増大する。
【０００９】
本発明の実施形態は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、インパクトドロップの発生を抑制して材反りを防止できる電動機制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
実施形態に係る電動機制御装置は、それぞれ別々の電動機で駆動される上下の圧延ロールによって圧延材を圧延する圧延装置の電動機制御装置である。この電動機制御装置は、前記上下の圧延ロールおよび対応する前記電動機の駆動軸をそれぞれ含む上下の圧延機械の慣性モーメントの比率にもとづいて、速度基準の補正値である補正速度基準を生成する補正速度基準演算部と、前記補正速度基準を入力して、前記上下の圧延ロールに圧延材が噛み込んだ時点から前記補正速度基準がゼロに降下する時点までの降下時間を設定する降下時間設定部と、を備える。前記上下の圧延機械の前記慣性モーメントの値は異なっている。前記補正速度基準演算部は、前記上下の圧延機械のうち前記慣性モーメントが小さい方について前記補正速度基準を生成する。
【発明の効果】
【００１１】
本実施形態では、速度基準の補正値を上下の圧延機械の慣性モーメントの比にもとづいて計算する補正速度基準演算部を備えているので、速度基準の補正値を適切に計算することができ、速度差の発生要因を確実に抑えることができる。そして、計算された補正値の降下時間を設定する降下時間設定部を備えているので、速度基準が設定された値に復帰する期間を設定することによって、インパクト後のドロップ量を設定することができ、その上下の圧延ロールによるドロップ量の差を小さくすることができる。したがって、実施形態は、材反りを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係る上側圧延機の電動機制御装置を例示するブロック図である。
【図２】電動機制御装置の動作を説明するためのタイミングチャートの例である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態について説明する。
なお、図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
なお、本願明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には、同一の符号を付して詳細な説明を適宜省略する。
【００１４】
具体例として以下で説明する電動機制御装置は、上側の圧延ロールを駆動する電動機と下側の圧延ロールを駆動する電動機がそれぞれ別々に設けられている圧延機に適用される。そして、下側圧延機械の全体の慣性モーメントは、上側圧延機械の全体の慣性モーメントに比べて大きく、電動機制御装置は上側の圧延ロールを駆動する。
【００１５】
図１は、本実施形態に係る上側圧延機の電動機制御装置を例示するブロック図である。
図１には、電動機制御装置２０と合わせて、電動機制御システム４０全体のブロック図が模式的に示されている。図１に示すように、電動機制御システム４０は、電動機制御装置２０と、主幹コントローラ３０と、電動機１６と、を含む。電動機制御装置２０は、主幹コントローラ３０および電動機１６とそれぞれ電気的に接続されている。電気的に接続されるとは、金属導線によって相互に接続する場合のほか、光電変換回路等を介して光ファイバ等で相互に接続する場合も含む。
【００１６】
後述するように、主幹コントローラ３０は、電動機制御装置２０にいくつかの指令や、信号（以下、指令等ともいう。）を送信する。主幹コントローラ３０は、これらの指令等を、それぞれ端子ごとに導線によって送信してもよいし、シリアルデータに変換して、単一の端子から送信し、電動機制御装置２０でそれぞれ対応するデータに変換してもよい。
【００１７】
電動機制御装置２０は、電動機１６を駆動する電圧および電流を出力する。電動機１６は、たとえば交流電動機であり、誘導電動機や同期電動機等である。電動機１６には、電動機１６の回転速度を検出する速度検出器１７が設けられており、電動機制御装置２０は、速度検出器１７によって検出された電動機１６の回転速度が、電動機制御装置２０の内部で生成された速度基準に一致するように出力電流を制御する。電動機制御装置２０は、たとえば電力変換装置である。
【００１８】
電動機制御装置２０は、速度制御器１と、加減算器２と、補償制御部４と、電動機駆動回路１５と、を含む。
【００１９】
補償制御部４は、出力が加減算器２の加算端子（＋）に接続され、補正された速度基準Ｖｒｅｆ’を加減算器２の加算端子（＋）に供給する。加減算器２の減算端子（−）には、速度検出器１７の出力が接続され、速度検出器１７によって検出された電動機１６の回転速度Ｖｆｂが入力される。加減算器２の出力は、速度制御器１に接続されている。速度制御器１の出力は、電動機駆動回路１５に接続されており、速度制御器１から出力されるトルク基準は、電動機駆動回路１５に供給される。
【００２０】
速度制御器１は、速度検出器１７によって検出された電動機１６の回転速度Ｖｆｂをフィードバック量として、後述する補償制御部４によって生成された補正速度基準Ｖｒｅｆｃ’によって補正された速度基準Ｖｒｅｆ’に一致するように、すなわち、加減算器２の出力が最小になるように、操作量であるトルク基準を生成する。
【００２１】
電動機駆動回路１５は、トルク基準を表す電流値に一致するように出力電流を制御する。電動機駆動回路１５の出力は電動機１６に接続される。速度制御器１は、たとえば比例積分回路で構成される。電動機駆動回路１５はたとえば電流制御回路やインバータ回路で構成される。
【００２２】
補償制御部４は、補正速度基準演算部１８と、降下時間設定部１９と、加算器３と、切換スイッチ６と、係数器１１と、を含む。
【００２３】
補正速度基準演算部１８の入力は、主幹コントローラ３０に接続され、補正速度基準演算部１８には、主幹コントローラ３０から速度基金Ｖｒｅｆが供給される。補正速度基準演算部１８の出力である補正速度基準Ｖｒｅｆｃ’は、切換スイッチ６の第１の入力に接続されている。切換スイッチ６の第２の入力は、主幹コントローラ３０に接続され、切換スイッチ６には、主幹コントローラ３０から補正速度基準Ｖｒｅｆｃが供給される。切換スイッチの第３の入力は、係数器１１に接続されている。切換スイッチ６の出力は、降下時間設定部１９に接続されている。降下時間設定部１９の出力は、加算器３の一方の入力に接続されている。加算器３の他方の入力には、主幹コントローラ３０から速度基準Ｖｒｅｆが供給される。加算器３は、これらを加算した結果を出力し、加減算器２の加算端子（＋）に供給する。
【００２４】
補正速度基準演算部１８は、上側の圧延機械の慣性モーメントＧＤ２Ｕおよび下側の圧延機械の慣性モーメントＧＤ２Ｌの比率ｋにもとづいて、補正速度基準Ｖｒｅｆｃ’を計算する。圧延機械は、圧延ロール、対応する電動機、および圧延ロールと電動機とを結合する駆動軸を含んでいる。
【００２５】
補正速度基準演算部１８は、慣性モーメント演算部５と、乗算器７と、加減算器８と、ゲイン設定部９と、を含む。乗算器７の一方の入力には、慣性モーメント演算部５の出力が接続され、乗算器７の他方の入力には、主幹コントローラ３０が接続され、主幹コントローラ３０から速度基準Ｖｒｅｆが供給される。乗算器７の出力は、加減算器８の加算端子（＋）に接続されている。加減算器８の減算端子（−）には、主幹コントローラ３０が接続され、主幹コントローラ３０から速度基準Ｖｒｅｆが供給される。加減算器８の出力は、ゲイン設定部９に接続されている。ゲイン設定部９の出力は、補正速度基準演算部１８の出力補正速度基準Ｖｒｅｆｃ’であり、切換スイッチ６の第１の入力に接続されている。
【００２６】
慣性モーメント演算部５は、上下の圧延機械の慣性モーメントＧＤ２Ｕ，ＧＤ２Ｌの比率ｋを計算する。比率ｋは、以下で計算される。
【００２７】
ｋ＝ＧＤ２Ｌ／ＧＤ２Ｕ
ここで、ｋ＞１である。
【００２８】
たとえば、上述した例のように、下側の圧延機械の駆動軸の長さが上側の圧延機械の駆動軸の長さよりも長く、下側の圧延機械の慣性モーメントＧＤ２Ｌが上側の圧延機械の慣性モーメントＧＤ２Ｕより大きい場合には、ｋ＞１となる。
【００２９】
これらの慣性モーメントＧＤ２Ｕ，ＧＤ２Ｌの値は、あらかじめ慣性モーメント演算部５に対して設定される。
【００３０】
慣性モーメント演算部５において計算された比率ｋは、乗算器７によって、主幹速度基準Ｖｒｅｆに乗算される。加減算器８によって、乗算器７の計算結果から主幹速度基準Ｖｒｅｆが差し引かれる。加減算器８の計算結果は、ゲイン設定部９によって、ゲインＧが乗算される。ゲイン設定部９のゲインＧは、あらかじめ設定されている。
【００３１】
ゲイン設定部９から出力された補正速度基準Ｖｒｅｆｃ’は、切換スイッチ６を介して、降下時間設定部１９に入力される。
【００３２】
なお、この例では、主幹コントローラ３０は、あらかじめ設定された主幹補正速度基準Ｖｒｅｆｃを出力することができる。そこで、切換スイッチ６は、補正速度基準演算部１８の出力である補正速度基準Ｖｒｅｆｃ’、主幹コントローラ３０から供給される主幹補正速度基準Ｖｒｅｆｃ、または係数器１１の出力のいずれか１つを選択して、降下時間設定部１９に接続する。
【００３３】
切換スイッチ６は、たとえば主幹コントローラ３０から供給されるモード選択指令Ｓによって、上述いずれかの入力を選択する。補正速度基準演算部１８の出力を選択する場合には、モード選択指令Ｓは、切換スイッチ６によって、補正速度基準演算部１８の出力を、降下時間設定部１９に接続する。モード選択指令Ｓによって、主幹コントローラ３０の補正速度基準Ｖｒｅｆｃを選択する場合には、切換スイッチ６によって、補正速度基準Ｖｒｅｆｃを降下時間設定部１９に接続する。モード選択指令Ｓによって、切換スイッチ６が０を出力する係数器１１を選択した場合には、電動機制御装置２０は、何らの補正を行うことなく、主幹補正速度基準Ｖｒｅｆｃをそのまま速度制御器１に供給する。以下では、モード選択指令Ｓは、切換スイッチ６によって補正速度基準演算部１８の出力である補正速度基準Ｖｒｅｆｃ’を降下時間設定部１９に接続する場合について説明する。
【００３４】
降下時間設定部１９は、スイッチ１２と、フィルタ１０と、ＡＮＤ回路１４と、を含む。スイッチ１２の一方の入力は、切換スイッチ６の出力に接続されている。スイッチ１２の他方の入力は、係数器１３に接続されている。スイッチ１２の出力は、フィルタ１０に接続されている。フィルタ１０の出力は、加算器３に接続されている。スイッチ１２の切換端子は、ＡＮＤ回路１４の出力に接続されている。ＡＮＤ回路１４の入力は、主幹コントローラ３０に接続される。
【００３５】
補正速度基準演算部１８の出力は、スイッチ１２を介して、フィルタ１０の入力に接続されている。スイッチ１２は、切換スイッチ６の出力か、係数器１３の出力か、を切り換える。スイッチ１２は、ＡＮＤ回路１４の出力によって、切換スイッチ６の出力か、係数器１３の出力か、を選択する。たとえば、スイッチ１２は、ＡＮＤ回路１４の出力がハイレベルの場合には、切換スイッチ６の出力をフィルタ１０に接続する。ＡＮＤ回路１４の出力がローレベルの場合には、スイッチ１２は、係数器１３の出力をフィルタ１０に接続する。係数器１３は、係数０を出力する。つまり、スイッチ１２は、ＡＮＤ回路１４の出力がハイレベルからローレベルに変化したときに、フィルタ１０に供給するレベルを、補正速度基準演算部１８から出力される補正速度基準Ｖｒｅｆｃ’から０に切り換える。
【００３６】
ＡＮＤ回路１４には、主幹コントローラ３０から、起動指令ＳＵ、ロードオン信号ＬＯ、およびインターロック信号ＩＬの３つの信号が入力される。この例では、起動指令ＳＵが有効となるためには、起動指令ＳＵはハイレベルである。ロードオン信号ＬＯが有効、すなわち鋼材が圧延ロールに?みこまれた後には、ロードオン信号ＬＯは、ハイレベルになる。インターロック信号ＩＬが有効、すなわちこの電動機制御システム４０が動作禁止状態となるためには、インターロック信号ＩＬはローレベルである。
【００３７】
ＡＮＤ回路１４は、起動指令ＳＵ、ロードオン信号ＬＯの反転、およびインターロック信号ＩＬの論理積を出力する。ＡＮＤ回路１４は、起動指令ＳＵおよびインターロック信号ＩＬがハイレベル、すなわち、電動機制御システム４０が稼働状態の場合に、ロードオン信号ＬＯがハイレベルに反転することによって、出力をハイレベルからローレベルに反転させる。ロードオン信号ＬＯは、鋼材が圧延ロールに噛み込んだときに、ハイレベルに変化するので、このときにＡＮＤ回路１４の出力はローレベルに反転する。
【００３８】
フィルタ１０は、ローパスフィルタであり、一次遅れ要素を有する。一次遅れ要素に代えて、二次遅れ要素やこれらを複合して含むようにしてもよい。スイッチ１２の出力は、ステップ状に変化するので、フィルタ１０の一次遅れ要素によって、ゆっくりと変化する波形に変換される。フィルタの一次遅れ要素の定数を調整することによって、補正速度基準Ｖｒｅｆｃ’が降下する時間を設定することができる。
【００３９】
補償制御部４では、主幹コントローラ３０から供給された主幹速度基準Ｖｒｅｆに、補正速度基準演算部１８によって生成された補正速度基準Ｖｒｅｆｃ’を切換スイッチ６及び降下時間設定部１９を経由して、加算器３によって加算する。補償制御部４は、新たな速度基準Ｖｒｅｆ’を生成して加減算器２に供給する。新たな速度基準Ｖｒｅｆ’は、以下の式（１）で表される。
【００４０】
Ｖｒｅｆ’＝Ｖｒｅｆ＋Ｖｒｅｆｃ’
＝Ｖｒｅｆ＋Ｇ×（ｋ×Ｖｒｅｆ−Ｖｒｅｆ）
＝｛１＋Ｇ×（ｋ−１）｝×Ｖｒｅｆ            （１）
【００４１】
式（１）に示すように、鋼材が圧延ロールに噛み込むまでは、補正された新たな速度基準Ｖｒｅｆ’は、主幹速度基準Ｖｒｅｆに、Ｇ×（ｋ−１）×Ｖｒｅｆだけかさ上げした値に設定される。この値が降下時間設定部１９に入力され、ロードオン信号ＬＯによって、ステップ状に変化されるが、フィルタ１０によって降下時間を設定することによって、さらにスムーズに通常の圧延に移行できることも発明者は見出した。
【００４２】
主幹コントローラ３０は、主幹速度基準Ｖｒｅｆ、起動指令ＳＵ、ロードオン信号ＬＯ、インターロック信号ＩＬのほか、この例では、主幹補正速度基準Ｖｒｅｆｃおよびモード選択指令Ｓを電動機制御装置２０に供給する。
【００４３】
主幹補正速度基準Ｖｒｅｆｃは、主幹コントローラ３０にあらかじめ設定されている。主幹コントローラ３０が、主幹補正速度基準Ｖｒｅｆｃを出力することができる場合には、モード選択指令Ｓによって、電動機制御装置２０の切換スイッチ６によって、主幹補正速度基準Ｖｒｅｆｃを降下時間設定部１９に供給することができる。
【００４４】
なお、この例では、電動機制御装置２０は、主幹補正速度基準Ｖｒｅｆｃも、補正速度基準Ｖｒｅｆｃ’も用いない場合には、モード選択指令Ｓによって、切換スイッチ６の入力信号を選択し、係数器１１の出力を降下時間設定部１９に接続することができる。係数器１１には、０が設定されており、この場合には、いかなる速度基準の補正も行わずに、主幹速度基準Ｖｒｅｆにもとづいて電動機制御を行う。
【００４５】
図２は、電動機制御装置の動作を説明するためのタイミングチャートの例である。
本実施形態の電動機制御装置２０の動作について、タイミングチャートを参照しつつ説明する。
図２には、最上段に、鋼材が圧延ロールに噛み込んだ瞬間の模式的な図が示されている。ここでは、モード選択指令Ｓにより切換スイッチ６の出力は第１の入力を選択されている。鋼材の噛み込みを示す図の下方には、主要なパラメータの同一時間軸における時間変化を表したグラフが示されている。もっとも上のグラフは、補償された速度基準Ｖｒｅｆ’の時間変化を示している。その下のグラフは、電動機１６の回転速度Ｖｆｂの時間変化を示している。もっとも下のグラフは、ロードオン信号ＬＯの時間変化を示しており、鋼材が噛み込んだ瞬間に、ローレベルからハイレベルに変化している。
【００４６】
鋼材を噛み込むまでの期間では、速度基準Ｖｒｅｆ’は、主幹速度基準Ｖｒｅｆに補正速度基準Ｖｒｅｆｃ’を加算した値となっている。
【００４７】
この期間では、回転速度Ｖｆｂは、補正速度基準Ｖｒｅｆｃ’が加算された速度基準Ｖｒｅｆ’に応じた値となっている。
【００４８】
鋼材が圧延ロールに噛み込んで、ロードオン信号ＬＯがハイレベルに反転したことによって、ＡＮＤ回路１４の出力はローレベルに反転する。このため、スイッチ１２は、フィルタ１０の入力を、補正速度基準演算部１８の出力から係数器１３の出力、すなわち０レベルに切り換える。
【００４９】
速度基準Ｖｒｅｆ’は、フィルタ１０によって設定された時定数に応じた降下時間で主幹速度基準Ｖｒｅｆに漸近する。
【００５０】
フィードバックされる回転速度Ｖｆｂは、インパクトドロップによって、噛み込み直後では、急激に低下する。このときのドロップ量は、ΔＶ’で表されている。その後、フィルタ１０によって設定された時定数および圧延ロールの慣性モーメント等に応じて回転速度Ｖｆｂは回復する。このときの期間がグラフでは、ΔＴと表されている。ここで、噛み込み後には、目標速度が主幹速度基準Ｖｒｅｆとなっており、回転速度Ｖｆｂは、主幹速度基準Ｖｒｅｆに応じた値に漸近する。主幹速度基準Ｖｒｅｆからみたインパクトドロップによる実際の回転速度Ｖｆｂの低下は、グラフ中のΔＶで表されている。このΔＶは、速度基準が補正速度基準Ｖｒｅｆｃ’だけかさ上げされているので、実際に噛み込んだ後では、インパクトドロップ量は、噛み込んだ瞬間の値ΔＶ’に対して、小さい値ΔＶを有する。
【００５１】
本実施形態の電動機制御装置２０の効果について説明する。
本実施形態の電動機制御装置２０では、補正速度基準演算部１８と、降下時間設定部１９と、を備えている。補正速度基準演算部１８は、上下の圧延機械の慣性モーメントの比率ｋにもとづいて、主幹速度基準Ｖｒｅｆをかさ上げするように補正する。補正された速度基準Ｖｒｅｆ’は、ロードオン信号ＬＯによって起動する降下時間設定部１９に入力される。速度基準Ｖｒｅｆ’は、降下時間設定部１９において設定された降下時間で主幹速度基準Ｖｒｅｆに漸近する。降下時間を適切に設定することによって、インパクトドロップによる回転速度Ｖｆｂの低下ΔＶを実質的に小さく抑えることができる。したがって、インパクトドロップ発生後の上下の圧延ロールの回転速度差を抑制して材反りを低減することができる。
【００５２】
補正速度基準演算部１８では、ゲイン設定部９によって、速度基準の補正量を調整することができる。ゲイン設定部９のゲインＧを適切に設定することによって、速度基準の補正量が設定されるので、インパクトドロップ発生後のドロップ量ΔＶを容易に適切な値に設定することができる。また、ゲインＧを調整することによって、インパクトドロップが発生した瞬間のドロップ量ΔＶ’とともに、それに応じた回復時間が設定されるので、降下時間の調整に利用することができる。
【００５３】
降下時間設定部１９では、フィルタ１０によって、降下時間を設定することができる。フィルタ１０が一次遅れ要素を有するローパスフィルタの場合には、一次遅れ要素を調整することによって、容易に適切な降下時間を設定することができる。
【００５４】
上述の具体例では、下側の圧延機械の慣性モーメントが、上側の圧延機械の慣性モーメントよりも大きい場合に、上側の圧延ロールを駆動する電動機制御装置について説明した。上側の圧延機械の慣性モーメントが、下側の圧延機械の慣性モーメントよりも大きい場合もある。この場合には、ｋ＝ＧＤ２Ｕ／ＧＤ２Ｌ＞１として、下側の圧延ロールを上述と同様の電動機制御装置によって、上下の圧延ロールによるドロップ量の差を抑制することができる。
【００５５】
以上説明した実施形態によれば、インパクトドロップの発生による上下のロールの回転速度の差を抑制して材反りを防止できる電動機制御装置を実現することができる。
【００５６】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他のさまざまな形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明およびその等価物の範囲に含まれる。また、前述の各実施形態は、相互に組み合わせて実施することができる。
【符号の説明】
【００５７】
１  速度制御器、２  加減算器、３  加算器、４  補償制御部、５  慣性モーメント演算部、６  切換スイッチ、７  乗算器、８  加減算器、９  ゲイン設定部、１０  フィルタ、１１  係数器、１２  スイッチ、１３  係数器、１４  ＡＮＤ回路、１５  電動機駆動回路、１６  電動機、１７  速度検出器、１８  補正速度基準演算部、１９  降下時間設定部、２０  電動機制御装置、３０  主幹コントローラ、４０  電動機制御システム
【図１】
2019030882.tif 000003
【図２】
2019030882.tif 000004