(57)【要約】      （修正有）【課題】上昇した作業装置がリヤパネルに接触することで、当該リヤパネルが損傷することを容易に回避することができる作業機を提供する。【解決手段】機体２と、機体２の後部に連結され、且つ、昇降可能な作業装置３と、機体２に設けられたキャビン６と、キャビン６の後部に形成された第１開口部と、キャビン６の後部に設けられ、第１開口部を覆うリヤパネル５６と、キャビン６に対してリヤパネル５６を開閉可能に支持する第１支持部材と、リヤパネル５６に取り付けられ、且つ、リヤパネル５６と作業装置３との接触を検出する接触検出部と、作業装置３の昇降を操作する操縦装置２２と、操縦装置２２の操作に基づいて作業装置３の昇降を制御可能な制御装置と、を備え、制御装置は、操縦装置２２の操作に基づいて作業装置３を上昇させた場合に、接触検出部がリヤパネル５６と作業装置３との接触を検出すると、操作に基づく作業装置３の上昇を停止させる。【選択図】図１１
2019216640.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体と、
前記機体の後部に連結され、且つ、昇降可能な作業装置と、
前記機体に設けられたキャビンと、
前記キャビンの後部に形成された第１開口部と、
前記キャビンの後部に設けられ、前記第１開口部を覆うリヤパネルと、
前記キャビンに対して前記リヤパネルを開閉可能に支持する第１支持部材と、
前記リヤパネルに取り付けられ、且つ、前記リヤパネルと前記作業装置との接触を検出する接触検出部と、
前記作業装置の昇降を操作する操縦装置と、
前記操縦装置の操作に基づいて前記作業装置の昇降を制御可能な制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記操縦装置の操作に基づいて前記作業装置を上昇させた場合に、前記接触検出部が前記リヤパネルと前記作業装置との接触を検出すると、前記操作に基づく前記作業装置の上昇を停止させる作業機。
【請求項２】
前記リヤパネルは、
前記第１支持部材が取り付けられた板状のパネル部と、
前記パネル部の縁を覆う弾性部材と、
を有し、
前記パネル部と前記弾性部材との間、又は前記弾性部材の内部には空間が形成されており、
前記接触検出部は、前記空間に収容されている請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記接触検出部は、前記リヤパネルにおいて前記第１支持部材が取り付けられた取付部と反対側に取り付けられている請求項１又は２に記載の作業機。
【請求項４】
前記第１支持部材は、前記リヤパネルの上端を開閉可能に支持している請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項５】
前記機体と前記作業装置とを連結する連結部を備え、
前記連結部は、前記作業装置とは異なる作業装置と前記機体とを連結可能である請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項６】
前記連結部は、前記機体に揺動自在に設けられ且つ前記作業装置が連結されるリフトアームを有し、
前記操縦装置は、前記機体に対する前記リフトアームの角度を設定する設定部材を有し、
前記制御装置は、前記リフトアームの角度が前記設定部材の設定した角度未満であり、且つ、前記接触検出部が前記リヤパネルと前記作業装置との接触を検出しない場合、前記操縦装置の操作に基づいて前記作業装置を上昇させ、
前記リフトアームの角度が前記設定部材の設定した角度未満であり、且つ、前記接触検出部が前記リヤパネルと前記作業装置との接触を検出した場合、前記作業装置の上昇を停止させる請求項５に記載の作業機。
【請求項７】
前記接触検出部が前記リヤパネルと前記作業装置との接触を検出すると、当該接触を外部に報知する報知部を備えている請求項１〜６のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項８】
前記キャビンの前部に形成された第２開口部と、
前記キャビンの側部のうち少なくとも一方に形成された第３開口部と、
前記第２開口部を覆うフロントパネルと、
前記フロントパネルの外面に接触しながら往復移動可能なワイパーと、
前記第３開口部を開閉可能に覆うドアパネルと、
前記ドアパネルが開いている開放状態と、前記ドアパネルが閉まっている閉鎖状態とを検出する開閉検出部と、
を備え、
前記制御装置は、前記ワイパーを制御可能であり、且つ、少なくとも前記開閉検出部が前記ドアパネルの開放状態を検出した場合に前記ワイパーの移動を停止する請求項１〜７のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項９】
オペレータの乗車及び降車を検出する乗降検出部を備え、
前記制御装置は、前記開閉検出部が前記ドアパネルの閉鎖状態を検出し、且つ、前記乗降検出部が前記降車を検出した場合に、前記ワイパーの移動を停止する請求項８に記載の作業機。
【請求項１０】
前記キャビンの内部に収容された運転席を備え、
前記乗降検出部は、前記運転席に設けられ、且つ、前記運転席にオペレータが着座しているか否かを検出する請求項９に記載の作業機。
【請求項１１】
前記ドアパネルの後端を前記第３開口部に開閉可能に支持する第２支持部材を備えている請求項７〜１０のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項１２】
前記作業装置は、農場に散布物を散布する散布装置である請求項７〜１０のいずれか１項に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばトラクタ等の作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に開示された作業機が知られている。
特許文献１に開示された作業機は、作業装置を作業機の後部に昇降自在に装着する連結部と、作業装置が上昇して作業機に近接した位置（上限高さ）に達したことを検出する上限検出センサと、を備え、上限検出センサの検出信号によって、作業装置の上昇動作を停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−８０８４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の作業装置では、上限検出センサによって、作業装置の上昇動作を停止させることができるものの、リヤパネルの開閉との関係、作業装置を上昇させる操作の関係については考慮されていない。
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、リヤパネルの開閉状態を気にすることなく、作業装置の上昇を簡単に行うことができる作業機の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様に係る作業機は、機体と、前記機体の後部に連結され、且つ、昇降可能な作業装置と、前記機体に設けられたキャビンと、前記キャビンの後部に形成された第１開口部と、前記キャビンの後部に設けられ、前記第１開口部を覆うリヤパネルと、前記キャビンに対して前記リヤパネルを開閉可能に支持する第１支持部材と、前記リヤパネルに取り付けられ、且つ、前記リヤパネルと前記作業装置との接触を検出する接触検出部と、前記作業装置の昇降を操作する操縦装置と、前記操縦装置の操作に基づいて前記作業装置の昇降を制御可能な制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記操縦装置の操作に基づいて前記作業装置を上昇させた場合に、前記接触検出部が前記リヤパネルと前記作業装置との接触を検出すると、前記操作に基づく前記作業装置の上昇を停止させる。
【０００６】
前記リヤパネルは、前記第１支持部材が取り付けられた板状のパネル部と、前記パネル部の縁を覆う弾性部材と、を有し、前記パネル部と前記弾性部材との間、又は前記弾性部材の内部には空間が形成されており、前記接触検出部は、前記空間に収容されている。
前記接触検出部は、前記リヤパネルにおいて前記第１支持部材が取り付けられた取付部と反対側に取り付けられている。
【０００７】
前記第１支持部材は、前記リヤパネルの上端を開閉可能に支持している。
作業機は、前記機体と前記作業装置とを連結する連結部を備え、前記連結部は、前記作業装置とは異なる作業装置と前記機体とを連結可能である。
前記連結部は、前記機体に揺動自在に設けられ且つ前記作業装置が連結されるリフトアームを有し、前記操縦装置は、前記機体に対する前記リフトアームの角度を設定する設定部材を有し、前記制御装置は、前記リフトアームの角度が前記設定部材の設定した角度未満であり、且つ、前記接触検出部が前記リヤパネルと前記作業装置との接触を検出しない場合、前記操縦装置の操作に基づいて前記作業装置を上昇させ、前記リフトアームの角度が前記設定部材の設定した角度未満であり、且つ、前記接触検出部が前記リヤパネルと前記作業装置との接触を検出した場合、前記作業装置の上昇を停止させる。
【０００８】
作業機は、前記接触検出部が前記リヤパネルと前記作業装置との接触を検出すると、当該接触を外部に報知する報知部を備えている。
作業機は、前記キャビンの前部に形成された第２開口部と、前記キャビンの側部のうち少なくとも一方に形成された第３開口部と、前記第２開口部を覆うフロントパネルと、前記フロントパネルの外面に接触しながら往復移動可能なワイパーと、前記第３開口部を開閉可能に覆うドアパネルと、前記ドアパネルが開いている開放状態と、前記ドアパネルが閉まっている閉鎖状態とを検出する開閉検出部と、を備え、前記制御装置は、前記ワイパーを制御可能であり、且つ、少なくとも前記開閉検出部が前記ドアパネルの開放状態を検出した場合に前記ワイパーの移動を停止する。
【０００９】
作業機は、オペレータの乗車及び降車を検出する乗降検出部を備え、前記制御装置は、前記開閉検出部が前記ドアパネルの閉鎖状態を検出し、且つ、前記乗降検出部が前記降車を検出した場合に、前記ワイパーの移動を停止する。
作業機は、前記キャビンの内部に収容された運転席を備え、前記乗降検出部は、前記運転席に設けられ、且つ、前記運転席にオペレータが着座しているか否かを検出する。
【００１０】
作業機は、前記ドアパネルの後端を前記第３開口部に開閉可能に支持する第２支持部材を備えている。
前記作業装置は、農場に散布物を散布する散布装置である。
【発明の効果】
【００１１】
上記作業機によれば、リヤパネルの開閉状態を気にすることなく、作業装置の上昇を簡単に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】作業機の制御システムを示す図である。
【図２】連結部を示す左後方斜視図である。
【図３】連結部の昇降動作を示す左側面図である。
【図４】キャビンのドアパネル及びリヤパネルの開閉を示す左後方斜視図である。
【図５】パネル部、弾性部材、接触検出部を示す分解図である。
【図６】パネル部、弾性部材を示す断面図である。
【図７】変形例におけるパネル部、弾性部材、接触検出部を示す断面図である。
【図８】昇降制御システムのフローチャートを示す図である。
【図９】昇降判断プロセスのフローチャートを示す図である。
【図１０】ワイパー制御システムのフローチャートを示す図である。
【図１１】作業機の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
まず、図１、図１１を用いて作業機１について説明する。図１は、作業機１が備えている制御システムを示す図である。図１１は、本実施形態に係る作業機１の側面図を示している。図１１に示すように、作業機１は、機体２と、作業装置３と、走行装置４と、原動機５と、キャビン６とを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席７に着座した運転者の前側（図１１の左側）を前方、運転者の後側（図１１の右側）を後方、運転者の左側（図１１の手前側）を左方、運転者の右側（図１１の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体に近づく方向である。なお、図１１において、矢印Ａ１は前方を示し、矢印Ａ２は後方を示している。
【００１４】
作業装置３は、機体２の後部に連結され、様々な作業を行うことができる。作業装置３は、機体２に対して昇降可能である。作業装置３の種類は特に限定されず、例えば、肥料や薬剤等の散布物を散布する散布装置や、農作物等の種を圃場に播く播種装置、耕耘する耕耘装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。なお、図１１では、作業装置３として散布装置を取り付けた例を示している。図１１に示すように、散布装置３は、収容部３ａと散布部３ｂとを備えている。収容部３ａは、圃場に散布される散布物（肥料、農薬等）を収容する。散布部３ｂは、収容部３ａに収容された散布物を散布する。図１１に示すように、散布部３ｂは、収容部３ａの下方に設けられている。
【００１５】
図１１に示すように、走行装置４は、前輪４ａ及び後輪４ｂを有する装置である。走行装置４は、クローラ型の装置であってもよい。また、機体２の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置３が着脱可能である。作業装置３を連結部８に連結することで、機体２は、作業装置３を牽引することができる。
【００１６】
原動機５は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。原動機５の後部には、フライホイールハウジング（図示せず）が設けられている。また、原動機５が出力した動力は、機体２の後部に配置されたミッションケース９に伝達される。原動機５には油圧ポンプ（図示せず）が接続されている。油圧ポンプは、原動機５の動力によって駆動するポンプである。油圧ポンプは、作業機１のタンクに貯留された作動油を吐出可能である。油圧ポンプは、主に作業機に設けられた油圧アクチュエータを作動させる作動油を吐出する。
【００１７】
図１１に示すように、作業機１は、機体２の上部に設けられた運転席７と、操縦装置２２とを備えている。運転席７及び操縦装置２２は、機体２に設けられたキャビン６内に配置されている。操縦装置２２は、運転席７の周囲に設置されており、運転席７に着座した作業者（オペレータ）が作業機１に装備された機械、装置、器具、部材等（例えば、作業装置３、走行装置４、原動機５等）の操作に関係する装置、部材等が集まった部位を含む。操縦装置２２は、少なくともステアリング等で構成された操舵装置を含む。
【００１８】
図１に示すように、作業機１には、複数の機器２０が搭載されている。複数の機器２０は、ＣＡＮ、ＬＩＮ、ＦｌｅｘＲａｙなどの車載ネットワークＮ１で接続されている。また、複数の機器２０は、作業機１を構成する機器であって、上述した作業装置３、連結部８、操縦装置２２を含んでいる。また、複数の機器２０は、制御装置２１、スタータスイッチ２７、スタータリレー２８を含んでいる。
【００１９】
制御装置２１は、ＣＰＵ等から構成され、作業機１に関する様々な制御を行う。例えば、制御装置２１は、操縦装置２２から入力された信号（操作信号）に基づいて、原動機５や走行装置４、作業装置３の操作を行う。図１に示すように、制御装置２１は、記憶部２１ａを有している。記憶部２１ａは、不揮発性のメモリ等であって、様々な情報を記憶する。記憶部２１ａは、例えば、様々なアプリケーションソフト（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｓｏｆｔｗａｒｅ）を記憶している。
【００２０】
スタータスイッチ２７は、原動機５を始動させるためのスイッチである。運転席周りに設けられたキーシリンダに、オペレータがエンジンキーを挿入し、当該エンジンキーの回転操作を行うと、スタータスイッチ２７は、スタータリレー２８に原動機始動の信号（始動信号）を出力する。
スタータリレー２８は、原動機５の始動を行う部品である。スタータリレー２８に始動信号が入力されると、当該スタータリレー２８は、原動機５の始動を行う。なお、原動機駆動の１つである原動機始動は、エンジンキーをキーシリンダに挿入してスタータリレー２８をオンするような機械式（キーシリンダ式）に限定されず、無線通信によって原動機始動を許可又は禁止にするスマートエントリー式であってもよい。
【００２１】
以下、連結部８について詳しく説明する。図２、図３に示すように、連結部８は、ミッションケース９に接続されている。図２は、連結部８を示す左後方斜視図である。図３は、連結部８の昇降動作を示す左側面図である。なお、各図において、矢印Ａ１は前方を示し、矢印Ａ２は後方を示し、矢印Ｂ１は左方を示し、矢印Ｂ２は右方を示している。図１、図２に示すように、連結部８は、リフトアーム３１、リフトアームセンサ３２、３点リンク機構３３、リフトシリンダ３８を有している。
【００２２】
図２に示すように、リフトアーム３１は、第１リフトアーム３１Ｌと第２リフトアーム３１Ｒとを含む。第１リフトアーム３１Ｌは、機体幅方向の一方（左方）に配置されている。第２リフトアーム３１Ｒは、機体幅方向の他方（右方）に配置されている。第１リフトアーム３１Ｌ及び第２リフトアーム３１Ｒは、機体に揺動自在に設けられている。具体的には、第１リフトアーム３１Ｌ及び第２リフトアーム３１Ｒは、前端部がミッションケース９の上部に支持された横軸９ａに枢支されており、後方に向けて延びている。リフトアーム３１には、当該リフトアーム３１の角度を検出するリフトアームセンサ３２が取り付けられている。リフトアームセンサ３２は、例えば、ポテンショメータ等の回転変位形の可変抵抗器である。リフトアームセンサ３２は、検出した角度の信号（角度信号）を制御装置２１に入力する。なお、リフトアームセンサ３２は、リフトアーム３１の角度を検出できればよく、これに限定されない。
【００２３】
図２に示すように、３点リンク機構３３は、トップリンク３４、ロアリンク３５、リフトロッド３６を有している。トップリンク３４は、第１リフトアーム３１Ｌと第２リフトアーム３１Ｒとの間に配置され、前端部がミッションケース９の上部に設けられた第１枢支部９ｂに枢支されている。ロアリンク３５は、第１ロアリンク３５Ｌと第２ロアリンク３５Ｒとを含む。第１ロアリンク３５Ｌ及び第２ロアリンク３５Ｒの前端部は、ミッションケース９の下部に設けられた第２枢支部９ｃに枢支されている。リフトロッド３６は、第１リフトロッド３６Ｌと第２リフトロッド３６Ｒとを含む。第１リフトロッド３６Ｌは、上端部が第１リフトアーム３１Ｌの後端部に接続されており、下端部が第１ロアリンク３５Ｌの長さ方向の中途部に接続されている。第２リフトロッド３６Ｒは、上端部が第２リフトアーム３１Ｒの後端部に接続されており、下端部が第２ロアリンク３５Ｒの長さ方向の中途部に接続されている。
【００２４】
図２、図３に示すように、トップリンク３４の後端部とロアリンク３５の後端部には、作業装置３を連結可能なジョイント３７が設けられている。トップリンク３４の後端部とロアリンク３５の後端部に作業装置３を連結することにより、作業装置３は作業機１の後部に昇降可能に連結される。ゆえに、作業装置３は、リフトロッド３６及びロアリンク３５を介して、リフトアーム３１に連結される。
【００２５】
図２、図３に示すように、リフトシリンダ３８は、油圧シリンダであり、単動型のシリンダである。リフトシリンダ３８に作動油が供給されると、リフトシリンダ３８が短縮する。リフトシリンダ３８は、第１リフトシリンダ３８Ｌと第２リフトシリンダ３８Ｒとを含む。第１リフトシリンダ３８Ｌは、一端部が第１リフトアーム３１Ｌに接続され、他端部がミッションケース９の左下部に接続されている。第２リフトシリンダ３８Ｒは、一端部が第２リフトアーム３１Ｒに接続され、他端部がミッションケース９の右下部に接続されている。リフトシリンダ３８の駆動によって、第１リフトアーム３１Ｌと第２リフトアーム３１Ｒは、横軸９ａ回りに回動して上下方向に揺動する。
【００２６】
図１に示すように、第１リフトシリンダ３８Ｌ及び第２リフトシリンダ３８Ｒには、電磁制御弁２９が接続されている。当該電磁制御弁２９の操作は、操縦装置２２を操作することにより行う。電磁制御弁２９は、制御装置２１から出力された操作信号に基づいて第１リフトシリンダ３８Ｌ及び第２リフトシリンダ３８Ｒを駆動することができる。リフトシリンダ３８の伸縮は、電磁制御弁２９の駆動により検出することができる。
【００２７】
以下、操縦装置２２について詳しく説明する。操縦装置２２は、作業装置３の昇降を操作可能である。図１に示すように、操縦装置２２は、設定部材２３とポジションレバー２４と昇降スイッチ（ポンパスイッチ）２５とを含む。
ポジションレバー２４は、作業装置３の昇降を操作する部材であって、操作することにより、リフトアーム３１の角度（第２設定角度）を設定することができる。図３の下図に示すように、リフトアーム３１の角度が大きくなると、リフトアーム３１の角度に比例して作業装置３の高さは高くなる。即ち、ポジションレバー２４は、手動の操作によって、作業装置３の高さ（第２設定位置）を設定することができる。
【００２８】
また、設定部材２３は、例えばダイヤル状のスイッチなどであって、リフトアーム３１の角度の上限角度（第１設定角度）を設定する部材である。言い換えれば、設定部材２３は、作業装置３の上限高さ（第１設定位置）を設定する部材である。設定部材２３の操作量と第１設定角度（第１設定位置）とは比例しており、設定部材２３の操作量を調整することで、リフトアーム３１の上限角度（作業装置３の上限高さ）を任意に設定することができる。なお、設定部材２３は、複数の切換位置を有したセレクタスイッチ等であってもよい。
【００２９】
制御装置２１には、ポジションレバー２４で設定した設定値（第２設定角度、第２設定位置）が入力される。また、制御装置２１には、設定部材２３で設定した設定値（第１設定角度、第１設定位置）が入力される。制御装置２１は、設定値（第１設定角度、第１設定位置、第２設定角度、第２設定位置）に基づいて電磁制御弁２９を制御する。
昇降スイッチ２５は、作業装置３を所定の設定高さに昇降させるよう操作する部材である。昇降スイッチ２５の操作信号は、制御装置２１に入力される。昇降スイッチ２５は、上昇スイッチ２５ａと下降スイッチ２５ｂとを含む。上昇スイッチ２５ａを操作した場合は、設定部材２３が設定した上限高さ（第１設定位置）まで作業装置３を上昇させる。一方、下降スイッチ２５ｂを操作した場合は、ポジションレバー２４が設定した位置（第２設定位置）まで作業装置３を下降させる。なお、設定部材２３は、作業装置３の上昇上限高さを設定し、昇降スイッチ２５は、作業装置３を所定の設定高さに昇降操作できればよく、例えば、作業機１に作業機１の情報を表示する表示部（図示せず）が設けられ、当該表示部がタッチパネル等の操縦装置２０である場合、設定部材２３と昇降スイッチ２５とは、当該表示部に表示された領域（スイッチ）であってもよい。
【００３０】
制御装置２１は、操縦装置２２から入力された操作信号に基づいて、電磁制御弁２９の操作を行う。つまり、制御装置２１は、電磁制御弁２９に接続されたリフトシリンダ３８を駆動させることができる。制御装置２１は、リフトシリンダ３８を駆動することによって、作業装置３の高さの調整を行うことができる。高さの調整の際には、第１リフトシリンダ３８Ｌと第２リフトシリンダ３８Ｒの両方を同時に駆動する。
【００３１】
連結部８の動作について詳しく説明すると、図３に示すように、第１リフトシリンダ３８Ｌ、第２リフトシリンダ３８Ｒが伸長することで、リフトアーム３１及びリフトロッド３６が上昇する。このとき、図１１に示すように、作業装置３は、上昇しながら作業機１に近づく。
一方、第１リフトシリンダ３８Ｌ、第２リフトシリンダ３８Ｒが収縮すると、リフトアーム３１及びリフトロッド３６が下降する。このとき、作業装置３は、下降しながら作業機１から離れる。
【００３２】
以下、キャビン６について詳しく説明する。図４は、キャビン６の左後方斜視図を示している。なお、図４において、矢印Ａ１は前方を示し、矢印Ａ２は後方を示し、矢印Ｂ１は左方を示し、矢印Ｂ２は右方を示している。図４に示すように、キャビン６は、ルーフ５０と、前支柱５１と、フロントパネル５２と、中間支柱５３と、ドアパネル５４と、後支柱５５と、リヤパネル５６と、を有している。図４に示すように、ルーフ５０は、キャビン６の天井を構成する部材であって、前支柱５１、中間支柱５３及び後支柱５５により支持されている。前支柱５１は、キャビン６の右前端部と左前端部とに配置されている。前支柱５１は、機体２から上方に向かって延びており、ルーフ５０の前端部を支持している。機体２と前支柱５１とルーフ５０とは第３開口部６２を形成している。第３開口部６２は、キャビン６の前部に形成されている。
【００３３】
中間支柱５３は、キャビン６の右部中央と左部中央とに配置されている。中間支柱５３は、機体２から上方に向かって延びており、ルーフ５０の左端部及び右端部を支持している。機体と前支柱５１と中間支柱５３とルーフ５０とは、少なくとも作業機１の左側部又は右側部のいずれか一方において第３開口部（乗降口）６３を形成している。本実施形態においては、第３開口部６３は、作業機１の左側に形成されている。第３開口部６３は、キャビン６の左側面の前部側に形成されている。
【００３４】
後支柱５５は、キャビン６の左後端部と右後端部とに配置されている。後支柱５５は、機体２の上部から上方に向かって延びており、ルーフ５０の後端を支持している。機体２と後支柱５５とルーフ５０とは、キャビン６の後部に第１開口部６１を形成している。第１開口部６１は、リヤパネル５６により開閉可能に塞がれている。
フロントパネル５２は、機体２と前支柱５１とルーフ５０とに固定されており、第３開口部６２を塞いでいる。フロントパネル５２は、透明の樹脂乃至ガラス等の透明部材である。図１１に示すように、フロントパネル５２の下部には、ワイパー６４が取り付けられている。ワイパー６４は、フロントパネル５２の外面に接触しながら往復移動可能である。ワイパー６４は、ワイパーブレード６５とワイパー支持部６６とを有している。ワイパーブレード６５は、フロントパネル５２の外面に当接し、且つ、雨水や水滴の拭き取りを行う。ワイパー支持部６６は、ワイパーブレード６５を支持する部材であり、ワイパーモータ６７と接続されている。ワイパーモータ６７は、ワイパー６４を往復移動可能に駆動する。ワイパーモータ６７は、制御装置２１により制御される。ワイパーモータ６７の駆動は、操縦装置２２が有するワイパースイッチ２６により操作する。ワイパースイッチ２６の操作信号は、制御装置２１に入力される。
【００３５】
ドアパネル５４は、第３開口部６３を開閉可能に塞ぐ部材である。ドアパネル５４は、第３開口部６３の後側（中間支柱５３の前側）に取り付けられた第２支持部材５４ａにより支持されている。第２支持部材５４ａは、ドアパネル５４の後端を第３開口部６３に開閉可能に支持する。第２支持部材５４ａは、例えば、蝶番状のヒンジである。第２支持部材５４ａの前部は、ドアパネル５４の後端の上部と下部とに一対接続されている。第２支持部材５４ａの後部は、中間支柱５３の前縁側の上部と下部とにそれぞれ取り付けられている。これによって、ドアパネル５４は、キャビン６に対して縦軸回りに支持されている。ドアパネル５４は、第３開口部６３を閉鎖する閉鎖状態から第２支持部材５４ａ回りに後方側に回転させることで、第３開口部６３が開放する開放状態となる。これによって、キャビン６の内部が狭小である場合であっても、オペレータは、ドアパネル５４に妨げられることなく、キャビン６の内部に配置された運転席７へと容易に座ることができる。ドアパネル５４にはストライカ（図示せず）が設けられている。当該ストライカは、キャビン６に設けられたドアキャッチ（図示せず）と係合し、第３開口部６３は閉鎖状態で保持される。
【００３６】
図４、図１１に示すように、リヤパネル５６は、キャビン６の後部に設けられている。図５に示すように、リヤパネル５６は、パネル部５７と弾性部材５８とを有している。パネル部５７は、透明ガラス、透明の樹脂パネル等から形成された板である。本実施形態においては、パネル部５７は前後方向に向かって緩やかに湾曲している。弾性部材５８は、弾性を有するゴムや高分子化合物等から構成され、パネル部５７の縁を覆う無端状の部材である。弾性部材５８に内周には、周方向に沿って溝部５８ａが形成されている。溝部５８ａにはパネル部５７の縁が嵌め込まれている。
【００３７】
リヤパネル５６は、第１支持部材５６ａによりキャビン６に対して開閉可能に支持されている。本実施形態においては、第１支持部材５６ａは、キャビン６に対してリヤパネル５６の上端を開閉可能に支持している。第１支持部材５６ａは、例えば、蝶番状のヒンジであり、リヤパネル５６の上部の左側及び右側に形成された取付部５６ｂに一対取り付けられている。図５に示すように、取付部５６ｂは、例えばパネル部５７の上部の左側及び右側に形成された貫通孔である。また、第１支持部材５６ａは、ルーフ５０の後部の下方において、左部と右部とにそれぞれ取り付けられている。これによって、リヤパネル５６は、第１支持部材５６ａを回転軸として開閉可能となっている。言い換えると、リヤパネル５６の下端は第１支持部材５６ａにより前後に揺動可能とされている。なお、本実施形態においては、第１支持部材５６ａは、キャビン６に対してリヤパネル５６の上端を開閉可能に支持しているが、第１支持部材５６ａは、キャビン６に対してリヤパネル５６の右端を支持し、且つ、左端を前後に揺動可能なものであってもよく、リヤパネル５６の揺動方向はこれに限定されない。
【００３８】
図４に示すように、左側の後支柱５５の後端とリヤパネル５６の左端とは、ガスダンパー５９により接続されている。オペレータがリヤパネル５６を後方に向かって押し込むと、リヤパネル５６は、当該ガスダンパー５９により緩やかに後方へ揺動（開放）する。これにより、キャビン６は、リヤパネル５６が第１開口部６１を覆っている閉鎖状態から、第１開口部６１が開放されている開放状態となる。一方、ガスダンパー５９のガス圧等に抗して、リヤパネル５６を前方に向かって引き込む（押し込む）と、リヤパネル５６は、当該ガスダンパー５９により緩やかに前方へ揺動（閉鎖）する。
【００３９】
作業機１の制御システムは、作業装置３が上昇した場合に、当該作業装置３がリヤパネル５６に接触することを防止することができる。
図１に示すように、制御装置２１は、位置判断部２１ｂと接触判断部２１ｃとを有している。
位置判断部２１ｂは、作業装置３の位置が操縦装置２１の設定した位置（第１設定位置、第２設定位置）であるか否かを判断する。位置判断部２１ｂは、記憶部２１ａに記憶されているアプリケーションソフトである。位置判断部２１ｂは、リフトアームセンサ３２から入力された信号（角度信号）に基づいて、作業装置３の位置を検出する。位置判断部２１ｂは、当該検出した作業装置３の位置と、操縦装置２２が制御装置２１に入力した操作信号から、作業装置３の現在の位置が操縦装置２２の設定した位置（第１設定位置、第２設定位置）であるか否かを判断する。
【００４０】
接触判断部２１ｃは、後述の接触検出部７０から制御装置２１に入力された信号（検出信号）に基づいて、リヤパネル５６と作業装置３とが接触しているか否かを判断する。接触判断部２１ｃは、記憶部２１ａに記憶されているアプリケーションソフトである。
図１に示すように、作業機１の昇降制御システムは、接触検出部７０と報知部７１とを備えている。
【００４１】
接触検出部７０は、リヤパネル５６と作業装置３との接触を検出する。図６は、パネル部５７及び弾性部材５８の断面形状を示している。図６に示すように、接触検出部７０は、例えば、弾性部材の径方向に互いに離間して対面配置された一対の電極を含むセンサである。リヤパネル５６の外周（縁）と作業装置３とが接触すると、弾性部材５８が変形する。作業装置３がリヤパネル５６と接触して弾性部材５８が変形することに伴い一対の電極は互いに接近し、当接する。これにより、接触検出部７０は、当該弾性部材５８の変形を検出することで、リヤパネル５６と作業装置３との接触を検出する。なお、接触検出部７０は、リミットスイッチや歪ゲージ等の接触型のセンサであってもよい。接触検出部７０が検出した検出信号は、制御装置２１に入力される。接触検出部７０から検出信号を入力された制御装置２１は、操縦装置２２の操作に基づいて作業装置３を上昇させた場合に、当該操作に基づく作業装置３の上昇を停止させる。
【００４２】
接触検出部７０は、リヤパネル５６に取り付けられている。具体的には、接触検出部７０は、リヤパネル５６において取付部５６ｂの反対側に配置されている。言い換えると、接触検出部７０は、パネル部５７の下端部の略中央に配置されている。これにより、接触検出部７０は、リヤパネル５６が開いている場合に、リヤパネル５６の後部に位置する。このため、接触検出部７０は、より確実にリヤパネル５６と作業装置３との接触を検出することができる。なお、接触検出部７０は、これに限定されず、パネル部５７の外周（縁）及び弾性部材５８の内周に亘って複数配置されていてもよい。
【００４３】
パネル部５７と弾性部材５８との間又は弾性部材５８の内部には、空間７２が形成されている。当該空間７２には接触検出部７０が収容される。このため、パネル部５７と弾性部材５８との間又は弾性部材５８の内部に空間７２が形成されていれば、従来のリヤパネル５６であっても構造を変更することなく、接触検出部７０を収容することができる。また、接触検出部７０の防塵性や防水性を向上することができる。図７は、変形例におけるパネル部５７及び弾性部材５８の断面形状を示している。図７に示すように、空間７２は、接触検出部７０を収容できればよく、当該弾性部材５８の断面形状は、略Ｄ字形状、略矩形状、略Ｕ字形状であってもよい。また、空間７２と溝部５８ａとが連通されている形状であってもよい。なお、接触検出部７０は、光センサ、赤外線センサ、超音波センサ等の非接触式のセンサであってもよい。係る場合、接触検出部７０は、弾性部材５８又はパネル部５７に取り付けられる。非接触式の接触検出部７０が、弾性部材５８の外周（縁）、又はパネル部５７の外面若しくは内面に取り付けられた場合、接触検出部７０は、作業装置３までの距離を計測することでリヤパネル５６と作業装置３との接触を検出する。非接触式の接触検出部７０が、弾性部材５８の内周に取り付けられた場合、接触検出部７０は、パネル部５７の外周（縁）までの距離を計測することでリヤパネル５６と作業装置３との接触を検出する。また、非接触式の接触検出部７０が、リヤパネル５６の外周（縁）に取り付けられた場合、接触検出部７０は、弾性部材５８の内周までの距離を計測することでリヤパネル５６と作業装置３との接触を検出する。
【００４４】
報知部７１は、接触検出部７０がリヤパネル５６と作業装置３との接触を検出すると、当該接触を外部に報知する。報知部７１は、例えばキャビン６の内部に設けられたスピーカや、情報を画面に表示する表示部である。報知部７１がスピーカである場合は、接触検出部７０がリヤパネル５６と作業装置３との接触を検出すると、スピーカが音を発生させて当該接触を外部に報知する。また、報知部７１が表示部である場合は、接触検出部７０がリヤパネル５６と作業装置３との接触を検出すると、表示部は警告画面を表示して当該接触を報知する。なお、報知部７１はオペレータに接触検出部７０がリヤパネル５６と作業装置３との接触を報知できるものであれば何でもよく、運転席７やポジションレバー２４等に設けられ、振動を発生させて報知を行う振動発生装置（バイブレータ）であってもよい。これによって、リヤパネル５６と作業装置３とが接触したことをオペレータに報知することができる。このため、オペレータは、作業装置３を上昇する操作を中止し、当該作業装置３を下降させる操作を行うことができる。ゆえに、オペレータは早期に対応し、作業に復帰することができる。
【００４５】
以下、図８を用いて、作業機１の昇降制御システムの一連の動作について説明する。図８は、昇降制御システムのフローチャートを示す図である。
制御装置２１は、オペレータがエンジンキーの回転操作を行い、スタータスイッチ２７が、スタータリレー２８に原動機１０の始動の信号（始動信号）を出力したか否かを判断する（Ｓ１）。
【００４６】
制御装置２１がスタータスイッチ２７の原動機１０の始動の信号の出力を検出すると（Ｓ１、Ｙｅｓ）、制御装置２１の位置判断部２１ｂは、作業装置３の高さが第１設定位置未満であるか否かを判断する。言い換えると、位置判断部２１ｂは、リフトアーム３１の角度が設定部材２３の設定した角度未満であるか否かを判断する。具体的には、位置判断部２１ｂは、リフトアームセンサ３２から入力された信号（角度信号）に基づいて、作業装置３の現在の位置を検出する。制御装置２１は、設定部材２３から第１設定位置を含む操作信号を取得する。位置判断部２１ｂは、検出された作業装置３の現在の位置と第１設定位置とから、作業装置３の高さが第１設定位置未満であるか否かを判断する（Ｓ２）。
【００４７】
位置判断部２１ｂが作業装置３の高さは第１設定位置未満であると判断した場合（Ｓ２、Ｙｅｓ）、制御装置２１は上昇スイッチ２５ａがオンであるか否かを確認する（Ｓ３）。具体的には、制御装置２１は、上昇スイッチ２５ａから操作信号が入力されているか否かで、上昇スイッチ２５ａがオンであるか否かを確認する。制御装置２１が上昇スイッチ２５ａはオンであると確認した場合（Ｓ３、Ｙｅｓ）、昇降制御システムは昇降判断プロセスに移行する（Ｓ４）。
【００４８】
一方、制御装置２１が上昇スイッチ２５ａはオフであると確認した場合（Ｓ３、Ｎｏ）、制御装置２１の位置判断部２１ｂは、作業装置３の高さが第２設定位置未満であるか否かを判断する。言い換えると、位置判断部２１ｂは、リフトアーム３１の角度がポジションレバー２４の設定した角度未満であるか否かを判断する。具体的には、制御装置２１は、第２設定位置への移動を指示する操作信号をポジションレバー２４から取得する。Ｓ２で検出された位置と第２設定位置とから、作業装置３の高さが第２設定位置未満であるか否かを判断する（Ｓ５）。位置判断部２１ｂが作業装置３の現在の高さは第２設定位置未満であると判断した場合（Ｓ５、Ｙｅｓ）、昇降制御システムは昇降判断プロセスに移行する（Ｓ４）。
【００４９】
また、位置判断部２１ｂが作業装置３の高さは第２設定位置未満でないと判断した場合（Ｓ５、Ｎｏ）、制御装置２１は、作業装置３を下降する（Ｓ６）。具体的には、制御装置２１は電磁制御弁２９を制御して、リフトシリンダ３８内の作動油を排出し、圧力を減少させ、リフトシリンダ３８を短縮する。これにより、作業装置３は下降する。
また、Ｓ２において位置判断部２１ｂが作業装置３の高さは第１設定位置未満でないと判断した場合（Ｓ２、Ｎｏ）、制御装置２１は、作業装置３を下降する（Ｓ６）。具体的には、制御装置２１は電磁制御弁２９を制御して、リフトシリンダ３８内の作動油を排出し、圧力を減少させ、リフトシリンダ３８を短縮する。これにより、作業装置３は下降する。なお、作業機１に作業機１の情報を表示する表示部が設けられている場合には、設定部材が設定した上限高さ（第１設定位置）を超えている旨を警告する警告画面を表示部に表示するような構成であってもよい。また、作業機１にスピーカが設けられている場合には、スピーカから音声を出力して、作業装置３の高さが上限高さを超えている旨をオペレータに警告するような構成であってもよい。
【００５０】
次に、図９を用いて、昇降判断プロセスの一連の動作について説明する。図９は、昇降判断プロセスのフローチャートを示す図である。
昇降制御システムが昇降判断プロセスに移行すると、制御装置２１の接触判断部２１ｃは、リヤパネル５６と作業装置３とが接触しているか否かを判断する（Ｓ１１）。具体的には、接触判断部２１ｃは、接触検出部７０から入力された検出信号に基づいて、リヤパネル５６と作業装置３とが接触しているか否かを判断する。
【００５１】
接触判断部２１ｃがリヤパネル５６と作業装置３とが接触していないと判断した場合（Ｓ１１、Ｙｅｓ）、制御装置２１は作業装置３を上昇させる（Ｓ１２）。具体的には、制御装置２１は電磁制御弁２９を制御して、リフトシリンダ３８内に作動油を供給し、リフトシリンダ３８を伸長する。これにより、作業装置３は上昇する。
一方、接触判断部２１ｃがリヤパネル５６と作業装置３とが接触していると判断した場合（Ｓ１１、Ｎｏ）、制御装置２１は作業装置３の上昇を停止する（Ｓ１３）。具体的には、制御装置２１は電磁制御弁２９を制御して、リフトシリンダ３８の伸長を停止する。これにより、作業装置３の上昇は停止する。作業装置３の上昇が停止すると、報知部７１がオペレータに対して、リヤパネル５６と作業装置３とが接触したことを報知する（Ｓ１４）。具体的には、報知部７１は音又は光等を通じて報知を行う。
【００５２】
加えて、作業機１は、作業機１を降車したオペレータや作業機１の内部に水滴や雨水が飛散することを回避するようワイパー６４の移動を制御可能である。制御システムは、少なくともドアパネル５４が開放されている場合には、ワイパー６４の移動を停止するワイパー制御システムを有している。図１に示すように、作業機１の制御装置２１は、開閉検出部７５と乗降検出部７３とを備えている。
【００５３】
開閉検出部７５は、例えばドアパネル５４又は中間支柱５３等に設けられており、ドアパネル５４の開閉を検出する。開閉検出部７５は、センサであって、ストライカとドアキャッチとが係合している場合は閉鎖信号を出力し、ストライカとドアキャッチとが係合していない場合は開放信号を出力する。なお、開閉検出部７５は、ドアパネル５４の閉鎖状態から第２支持部材５４ａ回りに後方側に向かう揺動角度によって、ドアパネル５４の開閉を検出してもよい。
【００５４】
乗降検出部７３は、例えばキャビン６の内部等に設けられており、オペレータの作業機１への乗車及び降車を検出する。乗降検出部７３は、運転席７にオペレータが着座した場合に乗車信号を出力し、運転席７にオペレータが着座していない場合に降車信号を出力する。
乗降検出部７３は、例えば、作業機１の運転席７の座部に設けられた圧力センサやひずみセンサ等の接触式のセンサである。これによって、オペレータが運転席７に着座しているか否かを検出できるため、オペレータがキャビン６の内部に滞在していることをより確実に検出することができる。このため、オペレータの乗降をより確実に且つ容易に検出することができる。乗降検出部７３は、非接触式のセンサであってもよいし、これに限定されない。
【００５５】
図１に示すように、制御装置２１は、開閉判断部２１ｄと乗降判断部２１ｅとを有している。
開閉判断部２１ｄは、ドアパネル５４が開放状態であるか、又は閉鎖状態であるかを判断する。開閉判断部２１ｄは、記憶部２１ａに記憶されているアプリケーションソフトである。開閉判断部２１ｄは、開閉検出部７５が制御装置２１に入力した信号（開放信号、閉鎖信号）に基づいて、ドアパネル５４が開放状態であるか、又は閉鎖状態であるかを判断する。
【００５６】
乗降判断部２１ｅは、作業機１にオペレータが乗車しているか、又は降車しているかを判断する。乗降判断部２１ｅは、記憶部２１ａに記憶されているアプリケーションソフトである。乗降判断部２１ｅは、制御装置２１に入力した信号（乗車信号、降車信号）に基づいて、作業機１にオペレータが乗車しているか、又は降車しているかを判断する。
制御装置２１は、ワイパースイッチ２６がオンであり、開閉判断部２１ｄが少なくともドアパネル５４は開放状態であると判断した場合、ワイパーモータ６７の駆動を停止する。
【００５７】
また、制御装置２１は、乗降判断部２１ｅがオペレータは乗車していると判断し、ワイパースイッチ２６がオンであり、且つ、開閉判断部２１ｄがドアパネル５４は閉鎖状態であると判断した場合、ワイパーモータ６７を駆動する。一方、乗降判断部２１ｅがオペレータは降車していると判断し、ワイパースイッチ２６がオンであり、且つ、開閉判断部２１ｄがドアパネル５４は開放状態であると判断した場合、制御装置２１はワイパーモータ６７を停止する。これによって、オペレータが降車し、且つ、ドアパネル５４が開放されている場合に、ワイパー６４に作動によって、雨水や水滴がオペレータに飛散することを回避することができる。
【００５８】
以下、図１０を用いて、ワイパー制御システムの一連の動作について説明する。図１０は、ワイパー制御システムのフローチャートを示す図である。
制御装置２１は、オペレータがエンジンキーの回転操作を行い、スタータスイッチ２７が、スタータリレー２８に原動機１０の始動の信号（始動信号）を出力したか否かを判断する（Ｓ２１）。
【００５９】
制御装置２１がスタータスイッチ２７の原動機の１０始動の信号の出力を検出すると（Ｓ２１、Ｙｅｓ）、制御装置２１がワイパースイッチ２６はオンであるか否かを確認する（Ｓ２２）。具体的には、制御装置２１は、ワイパースイッチ２６からワイパー６４を作動させる操作信号が出力されているか否かに基づいて、ワイパースイッチ２６はオンであるか否かを確認する。
【００６０】
制御装置２１がワイパースイッチ２６はオンであることを確認した場合（Ｓ２２、Ｙｅｓ）、開閉判断部２１ｄがドアパネル５４は開放状態又は閉鎖状態であるかを判断する（Ｓ２３）。具体的には、開閉判断部２１ｄは、開閉検出部７５から入力された信号（開放信号、閉鎖信号）に基づいて、ドアパネル５４は開放状態又は閉鎖状態であるかを判断する。ドアパネル５４が開放状態である場合、開閉検出部７５は、開放状態の信号（開放信号）を制御装置２１に出力する。一方、ドアパネル５４が閉鎖状態である場合、開閉検出部７５は、閉鎖状態の信号（閉鎖信号）を制御装置２１に出力する。
【００６１】
開閉判断部２１ｄがドアパネル５４は閉鎖状態であると判断した場合（Ｓ２３、Ｙｅｓ）、乗降判断部２１ｅは、オペレータが作業機１に乗車しているか、降車しているかを判断する（Ｓ２４）。具体的には、乗降判断部２１ｅは、乗降検出部７３から入力された信号（乗車信号、降車信号）に基づいて、オペレータが作業機１に乗車しているか、降車しているかを判断する。オペレータが作業機１に乗車している場合、乗降検出部７３は、オペレータが乗車している乗車状態の信号（乗車信号）を制御装置２１に出力する。一方、オペレータが作業機１から降車している場合、乗降検出部７３は、オペレータが降車している降車状態の信号（降車信号）を制御装置２１に出力する。
【００６２】
乗降判断部２１ｅがオペレータは作業機１に乗車していると判断した場合（Ｓ２４、Ｙｅｓ）、制御装置２１はワイパー６４を作動させる（Ｓ２５）。
Ｓ２２において、制御装置２１がワイパースイッチ２６はオフであると確認した場合（Ｓ２２、Ｎｏ）、制御装置２１はワイパー６４の作動を停止する（Ｓ２６）。ステップ２３において、開閉判断部２１ｄがドアパネル５４は開放していると判断した場合（Ｓ２３、Ｎｏ）、制御装置２１はワイパー６４の作動を停止する（Ｓ２６）。また、ステップ２４において、乗降判断部２１ｅがオペレータは作業機１から降車していると判断した場合（Ｓ２４、Ｎｏ）、制御装置２１はワイパー６４の作動を停止する（Ｓ２６）。
【００６３】
以下、上記構成の作業機１において、例えばオペレータが作業機１に乗車し（Ｓ２２、Ｙｅｓ）、エンジンキーをキーシリンダに挿入してスタータリレー２８をオンし、原動機始動されている場合（Ｓ２１、Ｙｅｓ）について、具体例を挙げて説明する。
ドアパネル５４が閉鎖している場合に（Ｓ２３、Ｙｅｓ）、オペレータがワイパースイッチ２６をオンの操作をした場合（Ｓ２２、Ｙｅｓ）、ワイパー６４が作動する（Ｓ２５）。次に、オペレータがドアパネル５４を開放すると（Ｓ２３、Ｎｏ）、ワイパー６４の作動が停止する（Ｓ２６）。オペレータが第３開口部６２から作業機１を降車して（Ｓ２４、Ｎｏ）、ドアパネル５４を閉鎖すると（Ｓ２３、Ｙｅｓ）、ワイパースイッチ２６がオンにも関わらずワイパー６４の作動は停止した状態を維持される（Ｓ２６）。オペレータがドアパネル５４を開放した場合（Ｓ２３、Ｎｏ）、ワイパー６４の作動は停止した状態を維持される（Ｓ２６）。オペレータが第３開口部６２から作業機１に乗車して、ドアパネル５４を閉鎖し（Ｓ２３、Ｙｅｓ）、且つ、運転席７に着座していない場合には（Ｓ２４、Ｎｏ）、ワイパー６４の作動は停止した状態を維持される（Ｓ２６）。オペレータが運転席７に着座すると（Ｓ２４、Ｙｅｓ）、ワイパー６４が作動する（Ｓ２５）。
【００６４】
本発明の一態様に係る作業機１は、機体２と、機体２の後部に連結され、且つ、昇降可能な作業装置３と、機体２に設けられたキャビン６と、キャビン６の後部に形成された第１開口部６１と、キャビン６の後部に設けられ、第１開口部６１を覆うリヤパネル５６と、キャビン６に対してリヤパネル５６を開閉可能に支持する第１支持部材５６ａと、リヤパネル５６に取り付けられ、且つ、リヤパネル５６と作業装置３との接触を検出する接触検出部７０と、作業装置３の昇降を操作する操縦装置２２と、操縦装置２２の操作に基づいて作業装置３の昇降を制御可能な制御装置２１と、を備え、制御装置２１は、操縦装置２２の操作に基づいて作業装置３を上昇させた場合に、接触検出部７０がリヤパネル５６と作業装置３との接触を検出すると、操作に基づく作業装置３の上昇を停止させる。
【００６５】
上記構成によれば、リヤパネル５６が開いている場合に、リヤパネル５６と作業装置３とが接触すると、操縦装置２２の操作に関わらず作業装置３の上昇が停止する。これにより、オペレータは、リヤパネル５６を開いた状態でも作業装置３の昇降を行うことができる。
また、リヤパネル５６は、第１支持部材５６ａが取り付けられた板状のパネル部５７と、パネル部５７の縁を覆う弾性部材５８と、を有し、パネル部５７と弾性部材５８との間、又は弾性部材５８の内部には空間７２が形成されており、接触検出部７０は、空間７２に収容されている。
【００６６】
上記構成によれば、パネル部５７と弾性部材５８との間、又は、弾性部材５８の内部に空間７２に接触検出部７０が収容されているため、簡単な構成で作業装置３の接触を検出することができる。
また、接触検出部７０は、リヤパネル５６において前記第１支持部材５６ａが取り付けられた取付部５６ｂと反対側に取り付けられている。上記構成によれば、リヤパネル５６が開いている場合に、接触検出部７０は、リヤパネル５６の後部に位置する。これにより、接触検出部７０は、より確実にリヤパネル５６と作業装置３との接触を検出することができる。
【００６７】
また、第１支持部材５６ａは、キャビン６に対してリヤパネル５６の上端を開閉可能に支持している。
上記構成によれば、リヤパネル５６が開いている状態において、当該リヤパネル５６は、後下方に向かって傾斜しているため、当該リアパネル５６の表面で雨や塵を下側へ案内することができる。
【００６８】
また、機体２と作業装置３とを連結する連結部８を備え、連結部８は、作業装置３とは異なる作業装置３と機体２とを連結可能である。上記構成によれば、様々な作業装置３を連結部８に連結した場合でも、オペレータは、リヤパネル５６の開閉を気にすることなく作業装置３を昇降させることができる。
また、連結部８は、機体２に揺動自在に設けられ且つ作業装置３が連結されるリフトアーム３１を有し、操縦装置２２は、機体２に対するリフトアーム３１の角度を設定する設定部材２３を有し、制御装置２１は、リフトアーム３１の角度が設定部材２３の設定した角度未満であり、且つ、接触検出部７０がリヤパネル５６と作業装置３との接触を検出しない場合、操縦装置２２の操作に基づいて作業装置３を上昇させ、リフトアーム３１の角度が設定部材２３の設定した角度未満であり、且つ、接触検出部７０がリヤパネル５６と作業装置３との接触を検出した場合、作業装置３の上昇を停止させる。
【００６９】
上記構成によれば、リフトアーム３１の角度が設定部材２３により予め設定された角度未満の場合、つまり作業装置３が上限位置よりも低い場合にも、操縦装置２２の操作に関わらず作業装置３の上昇を停止することができる。
また、作業機１は、接触検出部７０がリヤパネル５６と作業装置３との接触を検出すると、当該接触を外部に報知する報知部７１を備えている。上記構成によれば、リヤパネル５６と作業装置３とが接触したことをオペレータに報知することができる。これにより、オペレータは、リヤパネル５６に作業装置３が接触したことをいち早く把握することができる。
【００７０】
また、作業機１は、キャビン６の前部に形成された第３開口部６２と、キャビン６の側部のうち少なくとも一方に形成された第３開口部６３と、第３開口部６２を覆うフロントパネル５２と、フロントパネル５２の外面に接触しながら往復移動可能なワイパー６４と、第３開口部６３を開閉可能に覆うドアパネル５４と、ドアパネル５４が開いている開放状態と、ドアパネル５４が閉まっている閉鎖状態とを検出する開閉検出部７５と、を備え、制御装置２１は、ワイパー６４を制御可能であり、且つ、少なくとも開閉検出部７５がドアパネル５４の開放状態を検出した場合にワイパー６４の移動を停止する。
【００７１】
上記構成によれば、ドアパネル５４が開いている場合にはワイパー６４が停止することができ、ワイパー６４の作動によって雨水や水滴が飛散することを防止することができる。
また、作業機１は、オペレータの乗車及び降車を検出する乗降検出部７３を備え、制御装置２１は、開閉検出部７５がドアパネル５４の閉鎖状態を検出し、且つ、乗降検出部７３が降車を検出した場合に、ワイパー６４の移動を停止する。ワイパー６４の作動によって雨水が降車側へ飛び散ることを防止することができる。
【００７２】
また、作業機１は、ドアパネル５４の後端を第３開口部６３に開閉可能に支持する第２支持部材５４ａを備えている。上記構成によれば、ドアパネル５４の前端が開放する構成（ドアパネル５４の後端が第２支持部材５４によって開閉可能に支持される構成）、即ち、オペレータの降車側がワイパー６４に近い側であったとしても、ワイパー６４の作動によって雨水が降車側へ飛び散ることを防止することができる。
【００７３】
また、作業装置３は、農場に散布物を散布する散布装置である。上記構成によれば、少なくともオペレータが降車する際には、フロントパネル５２に付着した散布物をワイパー６４で拭き取ることを停止するため、フロントパネル５２に付着した散布物が、降車側に居るオペレータに掛かってしまうことを防止することができる。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００７４】
１  作業機
２  機体
３  作業装置（散布装置）
６  キャビン
７  運転席
８  連結部
９  ミッションケース
２１  制御装置
２２  操縦装置
２３  設定部材
３１  リフトアーム
５２  フロントパネル
５４  ドアパネル
５４ａ  第２支持部材
５６  リヤパネル
５６ａ  第１支持部材
５６ｂ  取付部
５７  パネル部
５８  弾性部材
６１  第１開口部
６２  第２開口部
６３  第３開口部
６４  ワイパー
７１  報知部
７２  空間
７３  乗降検出部
７５  開閉検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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