(57)【要約】【課題】少ないアンテナ数の二次元配置アンテナ群又は三次元配置アンテナ群で角度分離性能を向上しつつ、角度算出結果のサイドローブを抑圧できる到来方向推定技術を提供する。【解決手段】受信信号の相関行列をブロック行列に区分する。仮想受信アンテナに関連しない行列要素を含むブロック行列において、仮想受信アンテナに関連する行列要素をアンテナ間隔の等しい仮想受信アンテナに関連しない行列要素で補間する行列要素補間処理を行って第１の拡張相関行列を生成する。第１の拡張相関行列にブロック行列補間処理を施して第２の拡張相関行列を生成する。ブロック行列補間処理は、第１の拡張相関行列において、ブロック行列を行列要素とみなして行列要素補間処理と同様の補間を行う処理である。第２の拡張相関行列に基づいて電波の到来方向を推定する。【選択図】図１
2019203720.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
実在する受信アンテナと実在しない仮想受信アンテナとが二次元配置されたアンテナ群によって受信された受信信号に基づく前記受信アンテナ毎の信号を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記受信アンテナ毎の信号に基づく相関行列を生成する生成部と、
前記相関行列に第１の補間処理を施して第１の拡張相関行列を生成する第１の補間部と、
前記第１の拡張相関行列に第２の補間処理を施して第２の拡張相関行列を生成する第２の補間部と、
前記第２の拡張相関行列に基づいて電波の到来方向を推定する推定部と、
を備え、
前記アンテナ群の第１の軸方向に沿って隣接するアンテナは一定の間隔で配置され、
前記アンテナ群の第２の軸方向に沿って隣接するアンテナは前記一定の間隔で配置され、
前記第１の軸方向と前記第２の軸方向とは互いに異なる方向であり、
前記第１の補間処理は、
前記第１の軸方向に沿って配置されるアンテナ数×前記第１の軸方向に沿って配置されるアンテナ数で構成されるブロック行列を１単位とし、前記相関行列を複数の前記ブロック行列に区分する区分処理と、
前記仮想受信アンテナに関連しない行列要素を含む前記ブロック行列において、前記仮想受信アンテナに関連する行列要素をアンテナ間隔の等しい前記仮想受信アンテナに関連しない行列要素で補間する行列要素補間処理と、を有し、
前記第２の補間処理は、
前記第１の拡張相関行列において、前記ブロック行列を行列要素とみなして前記行列要素補間処理と同様の補間を行うブロック行列補間処理を有する、
到来方向推定装置。
【請求項２】
前記受信アンテナが最小冗長配置される、請求項１に記載の到来方向推定装置。
【請求項３】
実在する受信アンテナと実在しない仮想受信アンテナとが二次元配置されたアンテナ群によって受信された受信信号に基づく前記受信アンテナ毎の信号を取得する取得工程と、
前記取得工程によって取得された前記受信アンテナ毎の信号に基づく相関行列を生成する生成工程と、
前記相関行列に第１の補間処理を施して第１の拡張相関行列を生成する第１の補間工程と、
前記第１の拡張相関行列に第２の補間処理を施して第２の拡張相関行列を生成する第２の補間工程と、
前記第２の拡張相関行列に基づいて電波の到来方向を推定する推定工程と、
を備え、
前記アンテナ群の第１の軸方向に沿って隣接するアンテナは一定の間隔で配置され、
前記アンテナ群の第２の軸方向に沿って隣接するアンテナは前記一定の間隔で配置され、
前記第１の軸方向と前記第２の軸方向とは互いに異なる方向であり、
前記第１の補間処理は、
前記第１の軸方向に沿って配置されるアンテナ数×前記第１の軸方向に沿って配置されるアンテナ数で構成されるブロック行列を１単位とし、前記相関行列を複数の前記ブロック行列に区分する区分処理と、
前記仮想受信アンテナに関連しない行列要素を含む前記ブロック行列において、前記仮想受信アンテナに関連する行列要素をアンテナ間隔の等しい前記仮想受信アンテナに関連しない行列要素で補間する行列要素補間処理と、を有し、
前記第２の補間処理は、
前記第１の拡張相関行列において、前記ブロック行列を行列要素とみなして前記行列要素補間処理と同様の補間を行うブロック行列補間処理を有する、
到来方向推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電波の到来方向を推定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーダ装置は、ＥＳＰＲＩＴ（Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques）法等により電波（物体からの反射波）の到来方向を推定する。到来方向の推定方法は、複数のアンテナで受信された信号から到来方向（角度）を算出する方法である。アンテナの間隔によって角度算出性能が大きく変わる。また、アンテナの間隔全てが到来電波の半波長よりも広ければ、位相折り返しが発生する。
【０００３】
角度スペクトラムのメインローブの半値幅ＭＷを細くして角度分離性能を高くするには、一般的に両端アンテナの間隔Ｌ１を長くすることで対処することができる。
【０００４】
例えば図１０（ａ）に示す一次元配置アンテナ群を用いた場合には図１０（ｂ）に示す角度算出結果（角度スペクトラム）が得られるのに対して、図１１（ａ）に示す一次元配置アンテナ群を用いた場合には図１１（ｂ）に示す角度算出結果（角度スペクトラム）が得られる。図１０（ｂ）に示す角度算出結果及び図１１（ｂ）に示す角度算出結果はともに０degから到来する電波の角度算出結果である。
【０００５】
図１０（ａ）に示す一次元配置アンテナ群及び図１１（ａ）に示す一次元配置アンテナ群はともにアンテナの間隔が等間隔Ｌ０である。図１１（ａ）に示す一次元配置アンテナ群は、図１０（ａ）に示す一次元配置アンテナ群よりもアンテナ数が多いため両端アンテナの間隔Ｌ１が長くなっている。そのため、図１１（ｂ）に示す角度算出結果は、図１０（ｂ）に示す角度算出結果よりもメインローブの半値幅ＭＷが細くなっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１７−０５８３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、両端アンテナの間隔Ｌ１を長くするためにアンテナ数を増やすとコストアップにつながる。この傾向は、２軸での角度推定が可能となる二次元配置アンテナ群（例えば特許文献１参照）、３軸での角度推定が可能となる三次元配置アンテナ群においてより顕著になる。
【０００８】
位相折り返しが発生しないようにしつつ、アンテナ数の増大をできるだけ抑えて両端アンテナの間隔Ｌ１を長くするためには、図１２（ａ）に示す一次元配置アンテナ群のようにアンテナの間隔を不等間隔（間隔Ｌ０≠間隔Ｌ０’≠間隔Ｌ０”）にすればよい。
【０００９】
ところが、図１２（ａ）に示す一次元配置アンテナ群を用いた場合に得られる図１２（ｂ）に示す角度算出結果では、図１１（ｂ）に示す角度算出結果に比べてサイドローブＳＨの高さが高くなり、ゴースト検出の原因となってしまうという問題がある。
【００１０】
本発明は、上記課題に鑑みて、少ないアンテナ数の二次元配置アンテナ群又は三次元配置アンテナ群で角度分離性能を向上しつつ、角度算出結果のサイドローブを抑圧できる到来方向推定技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る到来方向推定装置は、実在する受信アンテナと実在しない仮想受信アンテナとが二次元配置されたアンテナ群によって受信された受信信号に基づく前記受信アンテナ毎の信号を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記受信アンテナ毎の信号に基づく相関行列を生成する生成部と、前記相関行列に第１の補間処理を施して第１の拡張相関行列を生成する第１の補間部と、前記第１の拡張相関行列に第２の補間処理を施して第２の拡張相関行列を生成する第２の補間部と、前記第２の拡張相関行列に基づいて電波の到来方向を推定する推定部と、を備え、前記アンテナ群の第１の軸方向に沿って隣接するアンテナは一定の間隔で配置され、前記アンテナ群の第２の軸方向に沿って隣接するアンテナは前記一定の間隔で配置され、前記第１の軸方向と前記第２の軸方向とは互いに異なる方向であり、前記第１の補間処理は、前記第１の軸方向に沿って配置されるアンテナ数×前記第１の軸方向に沿って配置されるアンテナ数で構成されるブロック行列を１単位とし、前記相関行列を複数の前記ブロック行列に区分する区分処理と、前記仮想受信アンテナに関連しない行列要素を含む前記ブロック行列において、前記仮想受信アンテナに関連する行列要素をアンテナ間隔の等しい前記仮想受信アンテナに関連しない行列要素で補間する行列要素補間処理と、を有し、前記第２の補間処理は、前記第１の拡張相関行列において、前記ブロック行列を行列要素とみなして前記行列要素補間処理と同様の補間を行うブロック行列補間処理を有する構成（第１の構成）である。
【００１２】
上記第１の構成の到来方向推定装置において、前記受信アンテナが最小冗長配置される構成（第２の構成）であってもよい。
【００１３】
本発明に係る到来方向推定方法は、実在する受信アンテナと実在しない仮想受信アンテナとが二次元配置されたアンテナ群によって受信された受信信号に基づく前記受信アンテナ毎の信号を取得する取得工程と、前記取得工程によって取得された前記受信アンテナ毎の信号に基づく相関行列を生成する生成工程と、前記相関行列に第１の補間処理を施して第１の拡張相関行列を生成する第１の補間工程と、前記第１の拡張相関行列に第２の補間処理を施して第２の拡張相関行列を生成する第２の補間工程と、前記第２の拡張相関行列に基づいて電波の到来方向を推定する推定工程と、を備え、前記アンテナ群の第１の軸方向に沿って隣接するアンテナは一定の間隔で配置され、前記アンテナ群の第２の軸方向に沿って隣接するアンテナは前記一定の間隔で配置され、前記第１の軸方向と前記第２の軸方向とは互いに異なる方向であり、前記第１の補間処理は、前記第１の軸方向に沿って配置されるアンテナ数×前記第１の軸方向に沿って配置されるアンテナ数で構成されるブロック行列を１単位とし、前記相関行列を複数の前記ブロック行列に区分する区分処理と、前記仮想受信アンテナに関連しない行列要素を含む前記ブロック行列において、前記仮想受信アンテナに関連する行列要素をアンテナ間隔の等しい前記仮想受信アンテナに関連しない行列要素で補間する行列要素補間処理と、を有し、前記第２の補間処理は、前記第１の拡張相関行列において、前記ブロック行列を行列要素とみなして前記行列要素補間処理と同様の補間を行うブロック行列補間処理を有する構成（第３の構成）である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る到来方向推定技術によると、少ないアンテナ数の二次元配置アンテナ群又は三次元配置アンテナ群で角度分離性能を向上しつつ、角度算出結果のサイドローブを抑圧できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】レーダ装置の構成例を示す図
【図２】二次元配置アンテナ群におけるアンテナ配置の一例を示す図
【図３】二次元配置アンテナ群におけるアンテナ配置の他の例を示す図
【図４】信号処理装置の動作を示すフローチャート
【図５】受信信号の相関行列を示す概念図
【図６】第１の拡張相関行列を示す概念図
【図７】第２の拡張相関行列を示す概念図
【図８】角度スペクトラムを示す図
【図９】比較例の角度スペクトラムを示す図
【図１０】一次元配置アンテナ群及び角度スペクトラムを示す図
【図１１】一次元配置アンテナ群及び角度スペクトラムを示す図
【図１２】一次元配置アンテナ群及び角度スペクトラムを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１７】
＜１．レーダ装置の構成＞
図１は本実施形態に係るレーダ装置１の構成を示す図である。レーダ装置１は、例えば自動車などの車両に搭載されている。レーダ装置１が自車両の前端に搭載されている場合、レーダ装置１は、送信波を用いて、自車両の前方に存在する物標に係る物標データを取得する。物標データは、物標までの距離、レーダ装置１に対する物標の相対速度等を含む。しかしながら、本実施形態に係るレーダ装置１を到来方向推定装置の一例として説明するため、以下の説明においては到来方向推定に関する部分についてのみ説明を行う。
【００１８】
図１に示すように、レーダ装置１は、送信部２と、受信部３と、信号処理装置４と、を主に備えている。
【００１９】
送信部２は、信号生成部２１と発信器２２とを備えている。発信器２２は、信号生成部２１で生成された信号を変調して送信信号を生成する。送信アンテナ２３は、送信信号を送信波ＴＷに変換して出力する。
【００２０】
受信部３は、複数の仮想受信アンテナとともに二次元配置アンテナ群を形成する複数の受信アンテナ３１と、その複数の受信アンテナ３１に接続された複数の個別受信部３２とを備えている。仮想受信アンテナは実在しないアンテナであり、受信アンテナ３１は実在するアンテナである。本実施形態では、受信部３は、例えば、１２個の受信アンテナ３１と１２個の個別受信部３２とを備えている。１２個の個別受信部３２は、１２個の受信アンテナ３１にそれぞれ対応している。各受信アンテナ３１は物体からの反射波ＲＷを受信して受信信号を取得し、各個別受信部３２は対応する受信アンテナ３１で得られた受信信号を処理する。
【００２１】
図２は、二次元配置アンテナ群におけるアンテナ配置の一例を示す図である。図２に示す配置例では、一辺が送信波ＴＷの半波長（λ／２）である正方格子の格子点上に４×３個の受信アンテナ（ｃｈ１、ｃｈ２、ｃｈ５、ｃｈ７、ｃｈ８、ｃｈ９、ｃｈ１２、ｃｈ１４、ｃｈ２２、ｃｈ２３、ｃｈ２６、ｃｈ２８の受信アンテナ）が最小冗長配置されている。そして、受信アンテナが配置されていない格子点に仮想受信アンテナが配置される。
【００２２】
図３は、二次元配置アンテナ群におけるアンテナ配置の一例を示す図である。図３に示す配置例では、一辺が送信波ＴＷの半波長（λ／２）であるひし形格子の格子点上に４×３個の受信アンテナ（ｃｈ１、ｃｈ２、ｃｈ５、ｃｈ７、ｃｈ８、ｃｈ９、ｃｈ１２、ｃｈ１４、ｃｈ２２、ｃｈ２３、ｃｈ２６、ｃｈ２８の受信アンテナ）が最小冗長配置されている。そして、受信アンテナが配置されていない格子点に仮想受信アンテナが配置される。
【００２３】
図１に戻って、各個別受信部３２は、ミキサ３３とＡ／Ｄ変換器３４とを備えている。受信アンテナ３１で得られた受信信号は、ローノイズアンプ（図示省略）で増幅された後にミキサ３３に送られる。ミキサ３３には送信部２の発信器２２からの送信信号が入力され、ミキサ３３において送信信号と受信信号とがミキシングされる。これにより、送信信号の周波数と受信信号の周波数との差となるビート周波数を有するビート信号が生成される。ミキサ３３で生成されたビート信号は、Ａ／Ｄ変換器３４でデジタルの信号に変換された後に、信号処理装置４に出力される。
【００２４】
レーダ装置１がＦＭＣＷ（Frequency Modulation Continuous Wave）方式のレーダ装置である場合、送信波ＴＷと受信波ＲＷとの周波数差が物標とレーダ装置との距離に比例して増減するため、この周波数差が距離の変動成分となる。一方、レーダ装置１がＦＣＭ（First Chirp Modulation）方式のレーダ装置である場合、送信波ＴＷと受信波ＲＷとの位相差（フェーズシフト）が物標とレーダ装置との距離に比例して増減するため、この位相差によるビート信号の変動成分が距離の変動成分となる。また、物標で反射した際に受信波ＲＷが物標の速度による影響を受け、物標とレーダ装置との相対速度（ドップラ周波数）に比例してパルス間の周波数の差が増減するため、このパルス間の周波数差によるビート信号の変動成分が速度の変動成分となる。なお、相対速度や距離の異なる物標が複数存在する場合、各受信アンテナ３１にはフェーズシフト量やドップラシフト量の異なる反射波が複数受信され、ミキサ３３から得られるビート信号には各物標に対応した様々な成分が含まれることになる。
【００２５】
信号処理装置４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリ４１などを含むマイクロコンピュータを備えている。信号処理装置４は、演算の対象とする各種のデータを、記憶装置であるメモリ４１に記憶する。メモリ４１は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）などである。信号処理装置４は、マイクロコンピュータでソフトウェア的に実現される機能として、送信制御部４２、フーリエ変換部４３、及び、データ処理部４４を備えている。送信制御部４２は、送信部２の信号生成部２１を制御する。データ処理部４４は、ピーク抽出部４５、拡張演算部４６、及び、方位演算部４７を備えている。
【００２６】
フーリエ変換部４３は、複数の物標からの反射波が重なり合った状態で受信アンテナ３１において受信されるため、受信信号に基づいて生成されたビート信号から、各物標の反射波に基づく周波数成分を分離する処理（例えば、ＦＦＴ（Fast Fourier Transfer）処理）を行う。ＦＦＴ処理では、所定の周波数間隔で設定された周波数ポイント（周波数ビンという場合がある）ごとに受信レベルや位相情報が算出される。
【００２７】
ピーク抽出部４５は、フーリエ変換部４３によるＦＦＴ処理等の結果からピークを検出する。拡張演算部４６は、ピークを生じた周波数ビンの信号に基づいて拡張相関行列を算出する。方位演算部４７は、拡張相関行列に基づいて物標の存在する方位（角度）を推定する。方位演算部４７は、推定した物標の存在する方位（角度）をメモリ４１や車両制御ＥＣＵ５１等に出力する。
【００２８】
＜２．信号処理装置の動作＞
次に、信号処理装置４の動作について説明する。図４は、信号処理装置４の動作を示すフローチャートである。信号処理装置４は、図４に示す処理を一定時間ごとに周期的に繰り返す。
【００２９】
信号処理装置４は、所定数のビート信号を取得する（ステップＳ１０）。次に、フーリエ変換部４３は、ビート信号を対象にＦＦＴ演算を実行する（ステップＳ２０）。
【００３０】
次に、ピーク抽出部４５は、ＦＦＴ演算の結果からピークを抽出する（ステップＳ３０）。そして、拡張演算部４６は、ピークを生じた周波数ビンの信号に基づいて拡張相関行列を算出する（ステップＳ４０）。最後に、方位演算部４７は、拡張相関行列に基づいて角度スペクトラムを算出し、算出した角度スペクトラムに基づいて物標の存在する方位（角度）を推定する（ステップＳ５０）。
【００３１】
＜３．拡張相関行列の算出＞
拡張演算部４６は仮想受信アンテナの受信信号を０とする。
【００３２】
拡張演算部４６は、２８行１列の受信信号ベクトルＸを定義する。受信信号ベクトルＸの各成分は、各受信アンテナ及び各受信アンテナのピーク抽出部４５で抽出されたピーク値である。受信信号ベクトルＸの行成分はｃｈ１からｃｈ２８の順で並んでいる。
【００３３】
拡張演算部４６は、受信信号の相関行列を生成する。相関行列ＲＸＸは次のように表される。ここで［・］Ｈは、複素共役転置を表す。相関行列ＲＸＸは２８行２８列の行列となる。
ＲＸＸ＝ＸＸＨ
【００３４】
拡張演算部４６は、相関行列に第１の補間処理を施して第１の拡張相関行列を生成する。第１の補間処理は、区分処理と、行列要素補間処理と、を有する。区分処理は、第１の軸方向に沿って配置されるアンテナ数（受信アンテナと仮想受信アンテナの総数）×第１の軸方向に沿って配置されるアンテナ数（受信アンテナと仮想受信アンテナの総数）のブロック行列を１単位とし、相関行列を複数のブロック行列に区分する処理である。ここでは、ｃｈ１の受信アンテナ、ｃｈ２の受信アンテナ、ｃｈ５の受信アンテナ、及びｃｈ７の受信アンテナを繋ぐ直線の方向を第１の軸方向とする。なお、本実施形態とは異なり、ｃｈ１の受信アンテナ、ｃｈ８の受信アンテナ、及びｃｈ２２の受信アンテナを繋ぐ直線の方向を第１の軸方向としてもよい。
【００３５】
図５は、相関行列を示す概念図である。７×７の各太枠が各ブロック行列である。各マスが相関行列の各行列要素である。無地の行列要素は、仮想受信アンテナに関連する行列要素を示しており、値が０である。
【００３６】
行列要素補間処理は、仮想受信アンテナに関連しない行列要素を含むブロック行列（図５において無地でない行列要素を含むブロック行例）において、仮想受信アンテナに関連する行列要素をアンテナ間隔の等しい仮想受信アンテナに関連しない行列要素で補間する処理である。図６は、第１の拡張相関行列を示す概念図である。
【００３７】
ここで、相関行列の１〜７行目且つ１〜７列目のブロック行列Ｂ１を例に挙げて、上記の補間について説明する。ブロック行列Ｂ１は下記に示す数１のように表される。ここで［・］＊は、複素共役を表す。
【数１】
2019203720.tif 000003
【００３８】
ブロック行列Ｂ１において、斜めに並ぶ行列要素はアンテナ間隔が等しい行列要素に相当する。このため、斜めに並ぶ行列要素において「０である行列要素」を「０でない行列要素」に置換することで、仮想受信アンテナに関連する行列要素をアンテナ間隔の等しい仮想受信アンテナに関連しない行列要素で補間することができる。
【００３９】
なお、ブロック行列Ｂ１において、点線で示した対角のラインでは「０でない行列要素」が複数存在するので、補間の手法が複数考えられる。
【００４０】
例えば、複数の「０でない行列要素」の平均値ａを求め、点線で示した対角のラインの行列要素を全てａにしてもよい。この場合、ブロック行列Ｂ１に対応する第１の拡張相関行列のブロック行列Ｂ１１は下記に示す数２のように表される。
【数２】
2019203720.tif 000004
【００４１】
また例えば、複数の「０でない行列要素」の平均値ａを求め、点線で示した対角のラインの「０である行列要素」をａに置換してもよい。この場合、ブロック行列Ｂ１に対応する第１の拡張相関行列のブロック行列Ｂ１１は下記に示す数３のように表される。
【数３】
2019203720.tif 000005
【００４２】
また例えば、複数の「０でない行列要素」のうち一つを選択し、点線で示した対角のラインの「０である行列要素」をその選択した「０でない行列要素」に置換してもよい。この場合、ブロック行列Ｂ１に対応する第１の拡張相関行列のブロック行列Ｂ１１は下記に示す数４のように表される。
【数４】
2019203720.tif 000006
【００４３】
最後に、拡張演算部４６は、第１の拡張相関行列に第２の補間処理を施して第２の拡張相関行列を生成する。第２の補間処理は、ブロック行列補間処理を有する。ブロック行列補間処理は、第１の拡張相関行列において、ブロック行列を行列要素とみなして行列要素補間処理と同様の補間を行う処理である。図７は、第２の拡張相関行列を示す概念図である。第２の拡張相関行列は、上述したステップＳ４０で最終的に算出される拡張相関行列である。
【００４４】
到来方向の推定処理において第２の拡張相関行列を適用することで、隣接するアンテナの間隔が不等間隔から擬似的に等間隔になったため、少ないアンテナ数の二次元配置アンテナ群で角度分離性能を向上しつつ、角度算出結果のサイドローブを抑圧できる。
【００４５】
図８は第２の拡張相関行列（図７参照）を適用した場合の角度スペクトルを示しており、図９は比較例として相関行列（図５参照）を適用した場合の角度スペクトルを示している。図８及び図９において、網掛け部分は信号レベルが−７[ｄＢ]以上の領域を示している。第２の拡張相関行列（図７参照）を適用することで角度算出結果のサイドローブを抑圧できる。
【００４６】
なお、本実施形態とは異なり、実在する受信アンテナの配置が最小冗長配置でない場合でも、少ないアンテナ数の二次元配置アンテナ群で角度分離性能を向上しつつ、角度算出結果のサイドローブを抑圧できるが、第２の拡張相関行列において「０である行列要素」が残存することになる。このため、実在する受信アンテナの配置は最小冗長配置であることが望ましい。
【００４７】
＜４．その他＞
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態及び変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
【００４８】
例えば、レーダ装置において、上述したＦＣＭ方式やＦＭＣＷ方式の代わりに、例えばドプラシフトをビート信号の周波数ではなく複数のパルス信号間の位相変化として検出するパルスドップラー方式等を採用してもよい。
【００４９】
上述した実施形態では二次元配置アンテナ群で受信した受信信号を処理する到来方向推定装置であったが、三次元配置アンテナ群で受信した受信信号を処理する到来方向推定装置であってもよい。
【００５０】
また上述した実施形態では車載レーダ装置について説明したが、本発明は、道路等に設置されるインフラレーダ装置、航空機監視レーダ装置等にも適用可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１  レーダ装置
２  送信部
３  受信部
３１  受信アンテナ
４  信号処理装置
４６  拡張演算部
４７  方位演算部
【図１】
2019203720.tif 000007
【図２】
2019203720.tif 000008
【図３】
2019203720.tif 000009
【図４】
2019203720.tif 000010
【図５】
2019203720.tif 000011
【図６】
2019203720.tif 000012
【図７】
2019203720.tif 000013
【図８】
2019203720.tif 000014
【図９】
2019203720.tif 000015
【図１０】
2019203720.tif 000016
【図１１】
2019203720.tif 000017
【図１２】
2019203720.tif 000018