(57)【要約】【課題】搬送装置の搬送効率を向上させる。【解決手段】所定の走行路に沿って走行する台車１１１と、台車１１１に設けられ、走行路中に設定される移載スペース１１０において物品を移載する移載機構１１２と、走行方向に延在する状態で台車１１１に取り付けられる棒状の部材であり、磁気作用により動作して移載機構１１２を駆動する第一可動子１１３と、走行路に対し固定的に配置される一部が切り欠かれた環状の部材であり、台車１１１の一部が移載スペース１１０外に位置する状況において、磁気作用により第一可動子１１３を動作させる第一固定子１１４とを備える搬送装置１０１。【選択図】図３
2019151442.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の走行路に沿って走行する台車と、
前記台車に設けられ、前記走行路中に設定される移載スペースにおいて物品を移載する移載機構と、
前記台車の走行方向に延在する状態で前記台車に取り付けられる棒状の部材であり、磁気作用により動作して前記移載機構を駆動する第一可動子と、
前記走行路に対し固定的に配置される一部が切り欠かれた環状の部材であり、前記台車の一部が前記移載スペース外に位置する状況において、磁気作用により前記第一可動子を動作させる第一固定子と
を備える搬送装置。
【請求項２】
前記台車の全部が前記移載スペース内に位置した状況において、前記第一固定子は、磁気作用により前記第一可動子を動作させる
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第一固定子は、前記走行方向において、前記移載スペース内の一方端部、および他方端部の少なくとも一方に配置される
請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記走行路に対し固定的に配置される一部が切り欠かれた環状の部材であり、前記第一可動子を磁気作用により動作させる追加の第一固定子を前記移載スペース内にさらに備え、
前記第一固定子は、前記走行方向において、前記移載スペースの一方端部の外側近傍、および他方端部の外側近傍の少なくとも一方に配置される、
請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記走行路に沿って連続的に、または離散的に配置される第二固定子と、
前記台車に取り付けられ、前記第二固定子からの磁気作用により動作して前記台車を前記走行路に沿って走行させる第二可動子と
を備える請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記移載機構が前記移載スペースにおいて物品を受け取る前に、前記第一固定子からの磁気作用を受けて動作した前記第一可動子による前記移載機構の加速度の絶対値は、前記移載機構が物品を受け取った後に減速する減速度の絶対値よりも大きい
請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載の搬送装置と、
前記走行路と交差する方向に物品を前記移載スペース内に搬入する搬入装置と
を備える搬送システム。
【請求項８】
前記搬入装置は、搬入方向が前記走行路に直交するように配置され、
前記移載機構は、前記台車の走行方向と直交する方向に物品を移動させるコンベアである
請求項７に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載機構を備える台車が搬送路に沿って走行する搬送装置、および搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地上一次リニアモータを利用して、スラットやパレットなどと称される台車を複数台走行路に沿って個別に循環走行させ、台車に移載された物品を搬送する搬送装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−３２８５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、物品を台車にどのように移載するかが不明である。また、一般的には、台車を移載スペース内に停車させた後、移載装置を動作させて物品を台車に搬入することが考えられる。
【０００５】
本発明は、従来技術に鑑みなされたものであり、搬入装置から台車への物品の移載を効率的に行う搬送装置、および搬送システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の１つである搬送装置は、所定の走行路に沿って走行する台車と、前記台車に設けられ、前記走行路中に設定される移載スペースにおいて物品を移載する移載機構と、前記台車の走行方向に延在する状態で前記台車に取り付けられる棒状の部材であり、磁気作用により動作して前記移載機構を駆動する第一可動子と、前記走行路に対し固定的に配置される一部が切り欠かれた環状の部材であり、前記台車の一部が前記移載スペース外に位置する状況において、磁気作用により前記第一可動子を動作させる第一固定子とを備える。
【０００７】
上記状況とは、台車に物品が移載される前に台車が移載スペースに収まる前の第１の状況、または、台車に物品が移載された後に台車が移載スペースから離れる前の第２の状況である。第１の状況および／または第２の状況において第一固定子は、第一可動子を動作して、移載機構の速度を制御することができる。これにより、第１の状況において移載機構が加速するか、第２の状況において移載機構が減速するか、少なくともいずれかの動作が実現される。前者の動作によると、台車が移載スペースに到達した時点で、又は到着してから早期に移載機構を物品を受け入れる状態にしておくことができ、物品を早期に移載することができる。後者の動作によると、物品が移載された台車が移載スペースを退出しながら、移載機構を減速させることができる。すなわち、台車は物品を移載した後に移載スペースを早期に退出することができる。従って、搬送装置の搬送効率の向上を図ることが可能となる。
【０００８】
また、前記台車の全部が前記移載スペース内に位置した状況において、前記第一固定子は、磁気作用により前記第一可動子を動作させることができるものでもよい。
【０００９】
これにより、移載機構の準備段階ばかりでなく、物品を移載する段階においても第一固定子が第一可動子を動作させて移載機構を駆動して物品を受け取ることが可能となる。
【００１０】
また、前記第一固定子は、前記走行方向において、前記移載スペース内の一方端部、および他方端部の少なくとも一方に配置されてもよい。
【００１１】
上記構成において台車が移載スペース内の最初に通過する側の端部に第一固定子が配置されている場合では、台車が移載スペースに突入した初期段階から第一固定子が第一可動子を動作させることができ、早期に移載機構の準備を開始することができる。一方、台車が移載スペース内の最後に通過する側の端部に第一固定子が配置されている場合では、台車は移載スペースから完全に離れきる直前まで第一固定子が第一可動子を動作させることができる。これにより、台車は、物品の移載が完了してから早期に移載スペースを退出することができる。
【００１２】
また、前記走行路に対し固定的に配置される一部が切り欠かれた環状の部材であり、前記第一可動子を磁気作用により動作させる追加の第一固定子を前記移載スペース内にさらに備え、前記第一固定子は、前記走行方向において、前記移載スペースの一方端部の外側近傍、および他方端部の外側近傍の少なくとも一方に配置されてもよい。
【００１３】
これにより、台車全体が移載スペースの外側にある段階で、移載機構の動作準備を開始することが可能となり、より搬送効率を高めることが可能となる。
【００１４】
また、前記走行路に沿って連続的に、または離散的に配置される第二固定子と、前記台車に取り付けられ、前記第二固定子からの磁気作用により動作して前記台車を前記走行路に沿って走行させる第二可動子とを備えてもかまわない。
【００１５】
これにより、台車がスムーズに走行することができるため、台車に移載されている物品の振動を抑制することができる。
【００１６】
また、前記移載機構が前記移載スペースにおいて物品を受け取る前に、前記第一固定子からの磁気作用を受けて動作した前記第一可動子による前記移載機構の加速度の絶対値は、前記移載機構が物品を受け取った後に減速する減速度の絶対値よりも大きくしてもよい。
【００１７】
これにより、移載機構の動作準備を早期に完了させ、また移載機構が受け入れた物品を安定した状態で保持位置まで移載することができる。
【００１８】
上記目的を達成するために、本発明の他の１つである搬送システムは、前記搬送装置と、前記走行路と交差する方向に物品を前記移載スペース内に搬入する搬入装置とを備える。
【００１９】
これにより、台車が移載スペースに到達する前に移載機構の動作準備を開始し得る。台車が移載スペースに到達した時点で移載機構を物品を受け入れる状態にしておくことができ、搬入装置を用いて物品を搬入し台車に早期に移載し得る。従って、搬送システムの搬送効率の向上を図ることが可能となる。また、台車が移載スペースから離脱する段階で、移載機構を減速させることも可能となるため、さらに搬送効率の向上を図ることが可能となる場合もある。
【００２０】
また、前記搬入装置は、搬入方向が前記走行路に直交するように配置され、前記移載機構は、前記台車の走行方向と直交する方向に物品を移動させるコンベアであってもよい。
【００２１】
これにより搬送システム全体の設置面積をコンパクト化することが可能となる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の搬送装置、および搬送システムによれば、物品の搬送効率の向上を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】実施の形態に係る搬送システムを示す斜視図である。
【図２】実施の形態に係る搬送装置の台車を走行方向から示す図である。
【図３】台車が移載スペースに進入している状態の第一可動子、第一固定子を移載機構、基台などを省略して示す斜視図である。
【図４】台車が移載スペースに停止している状態の第一可動子、第一固定子を移載機構、基台などを省略して示す斜視図である。
【図５】台車、移載機構の動作を示すタイミングチャートである。
【図６】他の実施の形態に係る第一可動子、第一固定子を移載機構、基台などを省略して示す斜視図である。
【図７】他の実施の形態に係る第一可動子、第一固定子を移載機構、基台などを省略して示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
次に、本発明に係る搬送装置、および搬送システムの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００２５】
また、図面は、本発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。
【００２６】
図１は、搬送システムを示す斜視図である。図２は、搬送装置の台車を走行方向から示す図である。
【００２７】
これらの図に示すように、搬送システム１００は、保持した物品２００を搬送路（例えば図１中はオーバル形状の搬送路の一部を示す）に沿って搬送し、所定の移載スペース１１０において物品２００を移載するシステムであり、台車１１１を有する搬送装置１０１と、所定の移載スペース１１０に物品２００を搬入する搬入装置１０２とを備えるシステムである。なお、移載スペース１１０とは、搬入装置１０２から物品２００を受け取るために台車１１１が停止する位置を示す仮想的な空間であり、台車１１１および台車１１１の走行と共に移動する部材全てを包含する最小体積の直方体の仮想領域である。
【００２８】
搬入装置１０２は、走行路と交差する方向において、移載スペース１１０内に配置されている台車１１１に対して物品２００を搬入する装置である。搬入装置１０２の種類は、特に限定されるものでは無く、本実施の形態の場合、ベルトコンベアが採用されている。また、搬入装置１０２は、物品２００の流れの上流の位置において物品２００を待機させておき、移載スペース１１０に台車１１１が到着する情報に基づき物品２００を所定の速度になるまで加速して、移載スペース１１０内の台車１１１に物品２００を搬入することができるものとなっている。
【００２９】
本実施の形態の場合、搬入装置１０２は、搬入方向が搬送装置１０１の走行路に直交するように配置されており、搬送システム１００全体の設置スペースの小型化を図っている。
【００３０】
本実施の形態の場合、搬送装置１０１は、搬送路を形成する走行レール１１７に沿って複数の台車１１１をリニアモータによって走行させる装置であり、台車１１１と、台車１１１に取り付けられる移載機構１１２と、第二可動子１１５、および搬送路に配置される第一固定子１１４と、第二固定子１１６とを備えている。
【００３１】
走行レール１１７は、台車１１１が走行する搬送路を形成するための部材である。走行レール１１７の形状などは特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、長尺状の２本の部材であり、例えば、アルミニウム、アルミニウム合金などの金属により構成される。なお、走行レール１１７は、その他の金属、樹脂により構成してもよい。本実施の形態では、図１に一部省略して示しているが、走行レール１１７は、長円環状で断面が矩形の２本の平行な部材で構成されている。
【００３２】
台車１１１は、走行レール１１７によって形成される走行路に沿って走行する。台車１１１を走行させるための駆動源は特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、台車１１１がバッテリーや電動モータを備えず、外部からの磁気作用によって走行方向の駆動力を得るリニアモータが採用されている。具体的に台車１１１は、永久磁石を有する第二可動子１１５を備え、台車１１１の走行路に沿って連続的に、または離散的に配置される第二固定子１１６からの磁気作用により第二可動子１１５が走行方向の力を発生させて台車１１１を走行路に沿って走行させている。
【００３３】
第二固定子１１６は、所定の搬送路全体にわたって配置される。第二固定子１１６は、具体的には、所定の搬送路に沿って設けられた長尺の板部材に並んで配置される複数のコイルである。つまり、実質的には、複数のコイルが第二固定子１１６として機能する。第二固定子１１６を構成する複数のコイルは、図示しないコントローラにより個別に制御されることで、それぞれが独立して磁界を発生する。このように、第二固定子１１６は、コントローラにより個別に制御されることで、複数台の台車１１１を走行レール１１７上で走行させることができる。
【００３４】
第二可動子１１５は、例えば、複数の永久磁石により構成される。第二可動子１１５を構成する複数の永久磁石は、台車１１１に対し走行方向に並んで配置される。第二可動子１１５の複数の永久磁石は、第二固定子１１６を挟むように配置される（図２参照）。つまり、第二可動子１１５の永久磁石は、第二固定子１１６の両側において、複数の永久磁石が走行方向に並んで配置されている。第二固定子１１６の一方側に並ぶ複数の永久磁石は、第二固定子１１６に対向する側にＮ極と、Ｓ極とが交互に向いているように配置され、他方側に並ぶ永久磁石は、Ｎ極とＳ極との並びが一方側と異なるように配置される。なお、第二可動子１１５は、２列の永久磁石に限らずに、１列の永久磁石により構成されていてもよい。台車１１１は、構造的基礎となる基台１１９を備える。基台１１９には、第二可動子１１５の他、移載機構１１２と、第一可動子１１３とが取り付けられている。また、台車１１１の基台１１９の下部には、走行レール１１７上に載置されて転がる車輪１１８が取り付けられている。
【００３５】
移載機構１１２は、台車１１１に設けられ、走行路中に設定される移載スペース１１０において搬入装置１０２から物品２００を受け取って物品を台車１１１内の所定の場所まで移動させ、また、台車１１１が搬送した物品２００を搬出装置（図示せず）まで移動させる機構である。移載機構１１２の種類は、特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、移載機構１１２は、台車１１１の走行方向と直交する方向に物品を移動させることができるいわゆるコンベアである。移載機構１１２は、物品２００を載置した状態で移動させる無端環状部材１２１と、無端環状部材１２１を所定の軌道に沿って循環させる一対のローラ１２２と、第一可動子１１３から片方のローラ１２２に駆動力を伝達する伝達部材１２３とを備えている。
【００３６】
無端環状部材１２１は、環状のゴム製ベルトや、板状部材を環状に連結したものなどを例示することができる。無端環状部材１２１は一対のローラ１２２により張り渡され、ローラ１２２を回転させることにより所定の軌道を順方向や逆方向に循環させることができる部材である。
【００３７】
ローラ１２２は、基台１１９に取り付けられ、自身が軸周りに回転することができる円筒状、または円柱状の部材であり、無端環状部材１２１を循環可能に保持している。
【００３８】
伝達部材１２３は、第一可動子１１３が発生させた駆動力をローラ１２２の回転として伝達する部材である。伝達部材１２３の種類は特に限定されるものではなく、歯車、シャフト、これらの組み合わせなどを例示できるが、本実施の形態の場合は、ベルトが採用されている。
【００３９】
なお、移載機構１１２は上記に限定されるものでは無く、例えば無端環状部材１２１を備えない、ローラコンベヤなどでもかまわない。
【００４０】
図３、および図４は、第一可動子、第一固定子を移載機構、基台などを省略して示す斜視図である。
【００４１】
これらの図に示すように、第一可動子１１３は、台車１１１の走行方向に延在する状態で台車１１１の基台１１９に取り付けられる丸棒状の部材であり、磁気作用により動作して移載機構１１２を駆動する部材である。第一可動子１１３は、第一固定子１１４からの磁気作用による磁力を受けることで回転動作する部材であり、周方向にＮ極とＳ極とが交互に並ぶように複数の永久磁石が周方向に取り付けられている。具体的に例えると、第一可動子１１３は、ブラシレスモータのロータと同様の構造、機能を有している。
【００４２】
台車１１１の走行方向における第一可動子１１３の長さは、物品２００を保持した移載機構１１２を駆動することができる大きさの動力を第一固定子１１４から取得するために必要な長さよりも長いものとなっている。本実施の形態の場合、第一可動子１１３は、台車１１１の走行方向において、基台１１９の長さとほぼ同程度の長さを有している。ここで、ほぼ同程度の長さとは、基台１１９に対し第一可動子１１３を回転可能に保持するための軸受の長さなどを基台１１９の長さから差し引いた長さである。なお、走行方向における台車１１１の長さは、基台１１９と共に移動する部材全体の長さを意味し、基台１１９から第一可動子１１３が突出している場合、第一可動子１１３の長さが台車１１１の長さになる場合もある。第一可動子１１３の外周に備えられる永久磁石は、複数の永久磁石が第一可動子１１３の軸方向全長にわたって並んで固定されており、第一可動子１１３は、軸方向のどの部分の永久磁石に磁気を作用させても回転することができるものとなっている。つまり、図３に示すように台車１１１の一部が移載スペース１１０の外に位置し、第一可動子１１３の一部が移載スペース１１０に位置した状態でも、第一固定子１１４と所定の長さ重なれば、第一固定子１１４からの磁気作用によって第一可動子１１３が回転し、移載機構１１２を動作させることができる。なお、図中において軸方向に並んだ複数の磁石は一体的に記載している。
【００４３】
第一固定子１１４は、走行路に対し固定的に配置される部材であり、一部が切り欠かれた環状の部材である。第一固定子１１４は、台車１１１の一部が移載スペース１１０の外に位置する状況においても、第一可動子１１３が所定の長さ挿入されていれば、磁気作用により第一可動子１１３を動作させることができる。
【００４４】
第一固定子１１４は、台車１１１の走行時において、台車１１１に取り付けられている第一可動子１１３を通過させることができるように断面の一部が切り欠かれた円環状（断面Ｃ字状）の部材である。第一固定子１１４は、挿入された第一可動子１１３の周面に対向するように端面が配置された複数のコイルを周方向に並べて備えており、第一固定子１１４の各コイルで発生させる磁界を制御することにより、挿入された第一可動子１１３に磁気を作用させ任意の方向に回転させることが可能となっている。
【００４５】
第一固定子１１４は、台車１１１の走行方向において、移載スペース１１０内の一方端部、および他方端部の少なくとも一方に配置されることにより、移載スペース１１０に進入し、また台車１１１の一部が移載スペース１１０の外にある場合でも挿入された第一固定子１１４を回転させることができる。本実施の形態の場合、台車１１１は、往復動（順方向および逆方向の走行）のいずれにも走行できるものであるため、第一固定子１１４は、走行方向の両端部にそれぞれ配置されている。なお、第一固定子１１４は、動作している第一可動子１１３に磁気作用によりブレーキをかけることができ、さらに、移載スペース１１０から退出しつつある台車１１１の第一可動子１１３に対しても磁気作用によりブレーキをかけることができるものとなっている。
【００４６】
また、一つの第一固定子１１４により、物品２００が載置された移載機構１１２を駆動することができる磁力を発生させることができる。つまり、図４に示すように、台車１１１の全部が移載スペース１１０内に位置した状況において、二つの第一固定子１１４のそれぞれに一つの第一可動子１１３が挿入された状態になるが、搬入装置１０２から物品２００を受け取った移載機構１１２を一方の第一固定子１１４の磁気作用により第一可動子１１３を動作させて移載機構１１２を駆動することができる。
【００４７】
次に、搬送システム１００の動作について説明する。図５は、台車、移載機構の動作を示すタイミングチャートである。
【００４８】
物品２００を保持していない台車１１１が移載スペース１１０において物品２００を受け取る場合、台車１１１は所定の速度で移載スペース１１０に向かって走行している（３０１）。次に、移載スペース１１０内に台車１１１を停止させるため、第二固定子１１６に発生させる磁力を制御して台車１１１を所定の減速度で減速させる（３０２）。
【００４９】
次に、図３に示すように、台車１１１が備える第一可動子１１３が、台車１１１に対し手前側にある第一固定子１１４に挿入されるタイミングで第一固定子１１４に磁力を発生させて第一可動子１１３を回転させ、移載機構１１２を加速させる（３０３）。移載機構１１２の加速度は、台車１１１が移載スペース１１０内にて停止するタイミングで物品２００を搬入装置１０２から受け取ることができる速度になるように調整されている。また、搬入装置１０２は、台車１１１が移載スペース１１０内にて停止するタイミングで物品２００を受け渡すことができる速度になるように設定されている。台車１１１が移載スペース１１０内にて停止するタイミングにおいて、移載機構１１２および搬入装置１０２の速度は一致する。以上により、図４に示すように、台車１１１が移載スペース１１０内で停止したタイミングにおいて、移載機構１１２は、所定の速度に達しており、物品２００を受け取る準備が完了し、搬入装置１０２は、移載スペース１１０に停止している台車１１１の移載機構１１２に対しすぐに受け渡すことができる位置に物品を移動させ、当該所定の速度で物品２００を送り出している。
【００５０】
次に、物品２００の前端部が載置されると、第一固定子１１４は、磁気作用により第一可動子１１３の回転にブレーキをかけ、移載機構１１２は減速していく（３０４）。この際、一つの第一可動子１１３は、二つの第一固定子１１４のそれぞれに挿入された状態になっているが、第一可動子１１３は、二つの第一固定子１１４の少なくとも一方の磁気作用により回転している。
【００５１】
次に、物品２００の搬入方向の後端部が搬入装置１０２から離れ、物品２００が移載機構１１２に載置されると、台車１１１は走行を開始する（３０５）。一方、物品２００を移載機構１１２内の所定の位置に移動させながら移載機構１１２の減速は続行している。本実施の形態の場合、搬送装置１０１は、移載機構１１２が移載スペース１１０において搬入装置１０２から物品２００を受け取る前に、第一固定子１１４からの磁気作用を受けて動作した第一可動子１１３による移載機構１１２の加速度の絶対値は、移載機構１１２が物品２００を受け取った後に減速する減速度の絶対値よりも大きくなるように設定されている。これにより、移載機構１１２の受け取り準備を早期に完了させることが可能となる。
【００５２】
また、台車１１１が加速している段階においも、第一固定子１１４は、第一可動子１１３にブレーキをかけ移載機構１１２を減速させている。これは、台車１１１が移載スペース１１０から退出する方向の端部にも第一可動子１１３が配置されているからである。従って本実施の形態の場合のように、移載スペース１１０に対していずれの方向からも台車１１１が進入し、いずれの方向にも台車１１１が退出する場合、台車１１１の走行方向において移載スペース１１０の両端部に第一固定子１１４を配置することが望ましい。
【００５３】
上記実施の形態にかかる搬送システム１００によれば、移載機構１１２を駆動させるための駆動源を有さない台車１１１が移載スペース１１０で停止する前に移載機構１１２を動作させることができる。つまり、台車１１１を停止させた後、駆動力の供給を受けて移載機構１１２を動作させる場合に比べて、早期に移載機構１１２を物品２００受け入れ状態にすることができる。従って、台車１１１の停止直後から物品２００の移載を開始することができ、台車１１１の停止時間を短縮し搬送効率を向上させることが可能となる。
【００５４】
また、台車１１１を移載スペース１１０から退出させながら第一固定子１１４が移載機構１１２にブレーキをかけることができるため、移載機構１１２が物品２００を受け取り、物品２００を台車１１１に対して減速させている間に台車１１１を発車させることが可能となる。従って、移載スペース１１０から台車１１１を退出させる際においても、台車１１１の停止時間を短縮し、搬送装置１０１の搬送効率を向上させることが可能となる。
【００５５】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。
【００５６】
例えば、図６に示すように、第一固定子１１４は移載スペース１１０の両端にある場合ばかりでなく移載スペース１１０の一方端から他方端にまで延在するものでも、さらに移載スペースを越えて延在するものでもよい。この場合、第一可動子１１３は走行方向に短くても構わない。
【００５７】
また、図７に示すように、移載スペース１１０内に、第一可動子１１３を磁気作用により動作させる第二固定子１２０をさらに備え、第一固定子１１４は、台車１１１の走行方向において、移載スペース１１０の一方端部の外側近傍、および他方端部の外側近傍の少なくとも一方に配置されるものでもかまわない。これによれば、上記実施の形態よりもさらに早く移載機構１１２の動作を開始させることが可能となる。
【００５８】
またこの場合、走行方向における第一固定子１１４の長さは、物品２００を保持した移載機構１１２を駆動可能な大きさの動力を第一可動子１１３に供給するために必要な長さよりも短くてもよい。物品２００を受け取った後の移載機構１１２の駆動は第二固定子１２０が行うからである。また、第一可動子１１３は、走行方向において台車１１１全体にわたって延在するものでは無く、第二固定子１２０に全体が重なる程度の長さであってもよい。
【００５９】
また、第一固定子１１４は、移載スペース１１０の一方の端部のみに設けられていてもよい。台車がいずれの方向に走行する場合であっても、移載スペース到着時、退出時のいずれかで台車の停止時間を短縮させることができる。
【００６０】
また、物品２００の搬入方向と台車１１１の走行路とは直交していなくてもよく、直角以外の角度で交わっていてもよい。
【００６１】
また、移載機構１１２の加速度の絶対値は減速度の絶対値よりも大きくなくてもよい。例えばこれらの絶対値が一致していてもよい。
【００６２】
また、物品２００の移載時に搬入装置１０２及び移載機構１１２の速度が完全に一致しなくてもよい。これらの速度は、物品が横転しない程度に近い値であればよい。
【００６３】
また、台車１１１を走行させる構造は、リニアモータに限定されるものでは無く、外部から機械的に走行用の駆動力を与えられるものでもかまわない。
【００６４】
また、走行路において移載スペース１１０は複数箇所にあってもよく、走行路には物品２００を搬出するための移載スペース１１０が配置されていても良い。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、物品を効率的に搬送する必要のある物流拠点や工場などに利用可能である。
【符号の説明】
【００６６】
１００  搬送システム
１０１  搬送装置
１０２  搬入装置
１１０  移載スペース
１１１  台車
１１２  移載機構
１１３  第一可動子
１１４  第一固定子
１１５  第二可動子
１１６  第二固定子
１１７  走行レール
１１８  車輪
１１９  基台
１２０  第二固定子
１２１  無端環状部材
１２２  ローラ
１２３  伝達部材
２００  物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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