(57)【要約】【課題】より柔軟なすれ違い運転を実現することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両制御装置（１００）において、車両の周辺状況を認識する認識部（１３０）と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を自動的に制御する運転制御部（１２０、１６０）と、を備え、前記認識部により前記車両の進行方向に存在する障害物および道路端に設けられた路側構造物が認識された場合、前記運転制御部は、前記車両の車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を自動的に制御する運転制御部と、を備え、
前記認識部により前記車両の進行方向に存在する障害物および道路端に設けられた路側構造物が認識された場合、前記運転制御部は、前記車両の車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成する、
車両制御装置。
【請求項２】
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車輪が道路を逸脱することなく前記車両が前記障害物とすれ違うことができるか否かを判定するすれ違い判定部を更に備え、
前記すれ違い判定部により前記車輪が道路を逸脱することなく前記車両が前記障害物とすれ違うことができないと判定された場合、前記運転制御部は、前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記認識部により前記車両の進行方向に障害物が認識されない場合には、前記運転制御部は、前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めずに前記車両の目標軌道を生成する、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記認識部により前記車両の走行車線と対向車線とを区画する道路区画線を認識した場合であって、且つ、前記車両に障害物を回避させる場合に、前記運転制御部は、前記車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道の優先度を、前記車両が前記道路区画線を超えて通過する軌道に比して高くして、前記車両の目標軌道を生成する、
請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記運転制御部は、前記車両に前記障害物を回避させる場合に、前記認識部により認識された前記路側構造物の材質に基づいて、前記車輪が前記路側構造物の上を通過する目標軌道を生成するか否かを判定する、
請求項１から４のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記運転制御部は、前記車輪が前記路側構造物の上を通過する場合の前記車両の速度を、前記車両に前記道路を走行させる場合の速度に比して遅くする、
請求項１から５のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記車輪を前記路側構造物の上に乗せる場合、前記運転制御部は、前記路側構造物の側端部の延在方向に対する前記車輪のなす角度が、所定角度以上となるように前記車両の操舵を制御する、
請求項１から６のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記障害物が歩行者である場合、前記運転制御部は、前記車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めずに前記車両の目標軌道を生成する、
請求項１から７のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
車両制御装置が、
車両の周辺状況を認識し、
認識された前記周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を自動的に制御し、
前記車両の進行方向に存在する障害物および道路端に設けられた路側構造物が認識された場合、前記車両の車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成する、
車両制御方法。
【請求項１０】
車両制御装置に、
車両の周辺状況を認識させ、
認識された前記周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を自動的に制御させ、
前記車両の進行方向に存在する障害物および道路端に設けられた路側構造物が認識された場合、前記車両の車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地図データに記憶されている道幅データと、各種車両の車幅データとに基づいて、対向車両とのすれ違いが困難な道路区間を検出し、検出した道路区間をユーザに報知することで運転者を支援する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２４５６１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術は、すれ違いが困難な道路区間に到着する前に乗員に報知するだけであり、その区間を実際に通過するためには、乗員による運転操作が必要であった。また、仮に車両が自動運転車両である場合には、すれ違いが困難な道路区間においては、対向車両との接触を回避する回避運転制御が実行される。しかしながら、回避運転制御は、道路の側溝等により車輪が脱輪すること（すなわち、側溝に嵌る等により走行できなくなること）がないように、道路を逸脱しない範囲で障害物を回避する制御が行われるため、柔軟なすれ違い運転が実現できない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より柔軟なすれ違い運転を実現することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を自動的に制御する運転制御部と、を備え、前記認識部により前記車両の進行方向に存在する障害物および道路端に設けられた路側構造物が認識された場合、前記運転制御部は、前記車両の車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成する、車両制御装置である。
【０００７】
（２）：（１）において、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車輪が道路を逸脱することなく前記車両が前記障害物とすれ違うことができるか否かを判定するすれ違い判定部を更に備え、前記すれ違い判定部により前記車輪が道路を逸脱することなく前記車両が前記障害物とすれ違うことができないと判定された場合、前記運転制御部は、前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成するものである。
【０００８】
（３）：（１）または（２）において、前記認識部により前記車両の進行方向に障害物が認識されない場合には、前記運転制御部は、前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めずに前記車両の目標軌道を生成するものである。
【０００９】
（４）：（１）〜（３）のうち何れか一つにおいて、前記認識部により前記車両の走行車線と対向車線とを区画する道路区画線を認識した場合であって、且つ、前記車両に障害物を回避させる場合に、前記運転制御部は、前記車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道の優先度を、前記車両が前記道路区画線を超えて通過する軌道に比して高くして、前記車両の目標軌道を生成するものである。
【００１０】
（５）：（１）〜（４）のうち何れか一つにおいて、前記運転制御部は、前記車両に前記障害物を回避させる場合に、前記認識部により認識された前記路側構造物の材質に基づいて、前記車輪が前記路側構造物の上を通過する目標軌道を生成するか否かを判定するものである。
【００１１】
（６）：（１）〜（５）のうち何れか一つにおいて、前記運転制御部は、前記車輪が前記路側構造物の上を通過する場合の前記車両の速度を、前記車両に前記道路を走行させる場合の速度に比して遅くするものである。
【００１２】
（７）：（１）〜（６）のうち何れか一つにおいて、前記車輪を前記路側構造物の上に乗せる場合、前記運転制御部は、前記路側構造物の側端部の延在方向に対する前記車輪のなす角度が、所定角度以上となるように前記車両の操舵を制御するものである。
【００１３】
（８）：（１）〜（７）のうち何れか一つにおいて、前記障害物が歩行者である場合、前記運転制御部は、前記車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めずに前記車両の目標軌道を生成するものである。
【００１４】
（９）：車両制御装置が、車両の周辺状況を認識し、認識された前記周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を自動的に制御し、前記車両の進行方向に存在する障害物および道路端に設けられた路側構造物が認識された場合、前記車両の車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成する、車両制御方法である。
【００１５】
（１０）：車両制御装置に、車両の周辺状況を認識させ、認識された前記周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を自動的に制御させ、前記車両の進行方向に存在する障害物および道路端に設けられた路側構造物が認識された場合、前記車両の車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
（１）〜（１０）によれば、より柔軟なすれ違い運転を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】側溝認識部１３２の処理の一例を説明するための図である。
【図４】回避運転制御部１４４の処理の一例を説明するための図である。
【図５】車輪が蓋ＧＣの上を通過する目標軌道を生成する処理の内容について説明するための図（その１）である。
【図６】車輪が蓋ＧＣの上を通過する目標軌道を生成する処理の内容について説明するための図（その２）である。
【図７】オフセット軌道ＫＯの一例を示す図である。
【図８】蓋ＧＣに乗り上げる車輪ＷＦＬの角度について説明するための図である。
【図９】優先度に基づいて目標軌道を決定することについて説明するための図である。
【図１０】自車両Ｍの前方に歩行者Ｐが存在する場合に目標軌道を生成することについて説明するための図である。
【図１１】実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００１９】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２０】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、自動運転制御装置１００は、「車両制御装置」の一例である。
【００２１】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２２】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２３】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２４】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２５】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００２６】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。
【００２７】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００２８】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００２９】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３０】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３１】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３２】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。また、行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。運転制御部は、認識部１３０により認識された周辺状況に基づいて自車両Ｍの速度または操舵のうち少なくとも操舵を自動的に制御する。
【００３３】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３４】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体には、例えば、歩行者や自転車、他車両等の移動体や工事箇所等の障害物が含まれる。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体が他車両である場合、物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、物体が、歩行者や自転車である場合、物体の「状態」とは、物体が移動する向き、あるいは「行動状態」（例えば、道路を横断している、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３５】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、自車両Ｍが走行する道路の幅を認識する。この場合、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された画像から道路幅を認識してもよく、第２地図情報６２から得られる道路区画線から道路幅を認識してもよい。また、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて、障害物の幅（例えば、他車両の車幅）や高さ、形状等を認識してもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。また、認識部１３０は、走行車線の路側構造物を認識する。路側構造物とは、車両が普段は走行しないが、状況によっては走行することが可能な構造物であり、例えば、排水等に用いられる側溝や、側溝に載置された蓋、走行車線との間に段差が設けられている歩道等が含まれる。路側構造物は、路側に沿って連続的に設けられていてもよく、また路側の一部に設けられていてもよい。以下の説明では、路側構造物の一例として、側溝に載置された蓋を用いるものとする。  
【００３６】
また、認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの代表点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの代表点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。また、認識部１３０は、第１地図情報５４または第２地図情報６２に基づいて、道路上の構造物（例えば、電柱、中央分離帯等）を認識してもよい。認識部１３０の側溝認識部１３２および蓋認識部１３４の機能については、後述する。
【００３７】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、自車両Ｍの代表点が通過する目標となる軌道である。また、目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００３８】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント等がある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０のすれ違い判定部１４２および回避運転制御部１４４の機能については、後述する。
【００３９】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４０】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４１】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４２】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４３】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００４４】
［側溝認識部の機能］
側溝認識部１３２は、自車両Ｍが走行する道路の側溝を認識する。図３は、側溝認識部１３２の処理の一例を説明するための図である。図３の例では、自車両Ｍが道路Ｒ１上を走行しているものとする。側溝認識部１３２は、例えば、カメラ１０によって撮像された画像を解析し、解析された画像の輝度情報に基づいて、道路Ｒ１の左側の道路区画線（道路端）ＬＬ付近に設けられた側溝ＧＬを認識する。また、側溝認識部１３２は、側溝ＧＬに加えて、または代えて、道路Ｒ１の右側の道路区画線ＬＲ付近に設けられた側溝ＧＲを認識してもよい。道路区画線の付近とは、例えば、道路区画線から所定の距離以内に含まれる領域である。また、側溝ＧＬおよびＧＲとは、例えば、道路Ｒ１の路面上の雨水等を排水するための溝であり、道路区画線ＬＬまたはＬＲに沿って延伸するように地中に埋め込まれた凹部形状の物体である。
【００４５】
また、側溝認識部１３２は、例えば、所定の深さ以上の領域（空間）、溝として認識し、所定の深さ未満の領域を、溝として認識しない。所定の深さとは、例えば、自車両Ｍの車輪が側溝に嵌る、或いは車輪が側溝に落ちることで走行が抑制されるような深さである。なお、溝に水が溜まっている場合、側溝認識部１３２は、溝の深さを認識することができない。そのため、側溝認識部１３２は、カメラ１０によって撮像された画像の解析により、水面であると認識される領域が、道路区画線ＬＬまたはＬＲに沿って延伸している場合には、その領域が所定の深さ以上の領域であると認識されない場合であっても、溝として認識する。
【００４６】
また、側溝認識部１３２は、溝ＧＬおよびＧＲの溝幅ＷＧＬおよびＷＧＲを認識し、溝幅ＷＧＬおよびＷＧＲが自車両Ｍの車輪幅以上である場合に、溝として認識し、溝幅ＷＧＬおよびＷＧＲが自車両Ｍの車輪幅未満である場合に、溝として認識しないようにしてもよい。これにより、側溝認識部１３２は、車輪が嵌らないような溝を除外することができる。
【００４７】
［蓋認識部の機能］
蓋認識部１３４は、例えば、カメラ１０により撮像された画像を解析し、側溝認識部１３２により認識された側溝ＧＬおよびＧＲに載置された蓋ＧＣを認識する。例えば、蓋認識部１３４は、カメラ１０により撮像された画像を解析して輝度を取得し、取得した輝度の差に基づいて、側溝ＧＬと蓋ＧＣとを区別して認識する。また、蓋認識部１３４は、ファインダ１４により得られる対象までの距離を検出し、検出した距離の差に基づいて、側溝ＧＬや蓋ＧＣの立体的形状を認識することで、側溝ＧＬと蓋ＧＣとを区別して認識してもよい。
【００４８】
蓋ＧＣは、例えば、自車両Ｍの車輪が蓋ＧＣの上を通過した場合の荷重にも耐えうると推定される物体である。蓋ＧＣの上を通過するとは、例えば、自車両Ｍの車輪が、所定区間において蓋ＧＣの上を継続して通過することである。また、蓋ＧＣの上を通過するとは、道路Ｒ１から見て側溝ＧＬよりも外側の領域が走行可能な場合に、自車両Ｍの車輪が、外側の領域を通過したり、外側の領域から道路Ｒ１に戻るために一時的に通過することが含まれてもよい。蓋ＧＣは、例えば、鉄板や木板、コンクリート等により形成された物体、鋼材が格子状に組み込まれたグレーチングである。グレーチングは、側溝ＧＬ、ＧＲに載置された状態で側溝への排水機能を備える。また、蓋認識部１３４は、カメラ１０の撮像画像の解析結果に基づいて、輝度や色、模様等から蓋ＧＣの材質を推定してもよい。また、蓋認識部１３４は、認識された蓋ＧＣが道路Ｒ１に沿って連続する距離ＧＣＬを認識してもよい。「蓋ＧＣが道路Ｒ１に沿って連続する」とは、例えば、蓋と蓋との隙間が所定距離以内の狭い間隔であることである。また、蓋認識部１３４は、蓋ＧＣの高さを認識してもよい。
【００４９】
［すれ違い判定部の機能］
すれ違い判定部１４２は、認識部１３０により自車両Ｍの進行方向に障害物が認識された場合に、行動計画生成部１４０により生成される目標軌道によって、障害物とすれ違うことができるか否かを判定する。図３の例では、障害物の一例として他車両（対向車両）ｍ１が道路Ｒ１上に駐車しているものとする。すれ違い判定部１４２は、認識部１３０により他車両ｍ１が認識された場合に、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道Ｋ１によって他車両ｍ１とすれ違うことができるか否かを判定する。例えば、すれ違い判定部１４２は、他車両ｍ１の道路端（道路区画線ＬＲ）から道路中央側に出ている他車両ｍ１の側端部から目標軌道Ｋ１までの距離Ｗ１が、自車両Ｍの車幅ＷＭの半分の幅ＷＭ／２と、すれ違いの際の車両間の隙間（マージン幅Ｃ）との合計値Ｔ１以上であるか否かを判定する。距離Ｗ１が合計値Ｔ１以上である場合、すれ違い判定部１４２は、距離Ｗ１が目標軌道Ｋ１を走行して他車両ｍ１とすれ違うことができると判定する。この場合、すれ違い判定部１４２は、目標軌道Ｋ１を実際に走行する目標軌道に決定する。また、距離Ｗ１が合計値Ｔ１未満である場合、すれ違い判定部１４２は、距離Ｗ１が目標軌道Ｋ１を走行して他車両ｍ１とすれ違うことができないと判定する。
【００５０】
［回避運転制御部の機能］
回避運転制御部１４４は、すれ違い判定部１４２により目標軌道Ｋ１で他車両ｍ１とすれ違うことができないと判定された場合に、他車両ｍ１との接触を回避して走行するための軌道の候補を生成する。図４は、回避運転制御部１４４の処理の一例を説明するための図である。
【００５１】
回避運転制御部１４４は、例えば、道路Ｒ１を逸脱することなく、他車両ｍ１とすれ違うための目標軌道Ｋ２が生成できるか否かを判定する。「道路を逸脱する」とは、例えば、図３に示すように、道路Ｒ１に自車両Ｍの走行車線と対向車線とを区画する道路区画線が存在しないような道幅の狭い道路（狭路）である場合に、自車両Ｍの車輪が道路区画線ＬＬおよびＬＲにより区画された道路Ｒ１の領域外に出ることである。この場合、自車両Ｍが、対向車両が走行する側を走行する場合であっても道路を逸脱することには含まれない。なお、後述する変形例に示すように、走行車線と対向車線とを区画する道路区画線（以下、中央線ＣＬと称する）が存在するような道路幅が広い道路である場合、「道路を逸脱する」には、自車両Ｍの車輪が中央線ＣＬを超えて対向車線を通過することを含んでもよい。
【００５２】
回避運転制御部１４４は、自車両Ｍの車幅ＷＭと、他車両ｍ１の道路端（道路区画線ＬＲ）から道路中央側に出ている距離Ｗ２と、マージン幅Ｃとの合計値Ｔ２が、認識部１３０により認識された道路幅ＷＲ１未満であるか否かを判定する。なお、上述の合計値Ｔ２を算出する場合に、距離Ｗ２に代えて、他車両ｍ１の車幅を用いてもよい。
【００５３】
合計値Ｔ２が道路幅ＷＲ１未満である場合、回避運転制御部１４４は、自車両Ｍが道路Ｒ１を逸脱することなく、他車両ｍ１とすれ違うことができるものと判定する。この場合、回避運転制御部１４４は、目標軌道Ｋ２を実際に走行する目標軌道に決定する。また、合計値Ｔ２が道路幅ＷＲ１以上である場合、回避運転制御部１４４は、自車両Ｍが道路Ｒ１を逸脱することなく、他車両ｍ１とすれ違うことができないと判定する。
【００５４】
また、回避運転制御部１４４は、自車両Ｍが道路Ｒ１を逸脱することなく、他車両ｍ１とすれ違うことができないと判定された場合、蓋認識部１３４により蓋ＧＣが認識されたか否かを判定する。蓋認識部１３４により蓋ＧＣが認識された場合、回避運転制御部１４４は、自車両Ｍの車輪が蓋ＧＣの上を通過する目標軌道Ｋ３を軌道の候補として生成するか否かと判定する。具体的には、回避運転制御部１４４は、道路幅ＷＲ１と、道路区画線ＬＬから側溝ＧＬの道路Ｒ１よりも外側にある方の端部までの距離との合計値Ｗ３を算出し、算出した合計値Ｗ３が合計値Ｔ２以上であるか否かを判定する。合計値Ｗ３が合計値Ｔ２以上である場合、回避運転制御部１４４は、自車両Ｍが道路Ｒ１を逸脱し、車輪が蓋ＧＣの上を通過すれば、他車両ｍ１とすれ違うことができると判定し、自車両Ｍの車輪が蓋ＧＣの上を通過する目標軌道Ｋ３を生成する。
【００５５】
また、回避運転制御部１４４は、例えば、蓋認識部１３４により認識された蓋ＧＣが道路Ｒ１に沿って連続する距離ＧＣＬが所定距離以上である場合に、蓋ＧＣの上を通過する目標軌道Ｋ３を生成してもよい。所定距離とは、例えば、自車両Ｍの車長の２〜３［倍］程度の長さである。所定距離未満である場合、車輪が道路上に戻るまでに蓋ＧＣがなくなる確率が高いからである。
【００５６】
図５は、車輪が蓋ＧＣの上を通過する目標軌道を生成する処理の内容について説明するための図（その１）である。図５には、自車両Ｍの左右の前輪ＷＦＬ、ＷＦＲと、後輪ＷＲＬ、ＷＲＲが示されている。車輪が蓋ＧＣの上を通過する軌道を生成する場合、回避運転制御部１４４は、まず自車両Ｍの代表点Ｇが通過する目標軌道Ｋを仮に設定し、仮に設定した目標軌道Ｋを横方向（道路幅方向；図中Ｙ方向）に、自車両Ｍの車輪ＷＦＬの外側までの距離Ｄ１だけオフセットしたオフセット軌道を生成し、生成したオフセット軌道が蓋ＧＣの上を通過するような目標軌道Ｋ３を生成する。また、回避運転制御部１４４は、自車両Ｍの姿勢が道路に対して平行な場合には、自車両Ｍの中心軸ＣＡから左側に距離Ｄ１だけオフセットしたオフセット軌道を生成してもよい。
【００５７】
図６は、車輪が蓋ＧＣの上を通過する目標軌道を生成する処理の内容について説明するための図（その２）である。例えば、図５に示すように自車両Ｍの姿勢が道路に対して平行ではなく、自車両Ｍの姿勢が道路に対して左側に傾いている場合には、回避運転制御部１４４は、図６に示すように、代表点Ｇを通り道路延在方向に平行な直線ＣＢから車輪ＷＦＬの外側までの距離Ｄ２をオフセットしたオフセット軌道を生成してもよい。
【００５８】
図７は、オフセット軌道ＫＯの一例を示す図である。回避運転制御部１４４は、図５および図６に示すように、自車両Ｍの姿勢に基づいて、距離Ｄを調整したオフセット軌道ＫＯを生成し、生成したオフセット軌道ＫＯを車輪ＷＦＬが通過するように目標軌道Ｋ３を生成する。なお、回避運転制御部１４４は、車輪ＷＦＬのオフセット軌道ＫＯに加えて、蓋ＧＣの上を通過する車輪ＷＲＬのオフセット軌道を生成し、それぞれ生成したオフセット軌道で蓋ＧＣの上を走行する目標軌道Ｋ３を生成してもよい。
【００５９】
また、回避運転制御部１４４は、車輪ＷＦＬを蓋ＧＣの上に乗せる目標軌道Ｋ３を生成する場合に、蓋ＧＣの側端部の延在方向に対する車輪ＷＦＬのなす角度が、所定角度以上となるように自車両の操舵を制御する目標軌道Ｋ３を生成してもよい。図８は、蓋ＧＣに乗り上げる車輪ＷＲＬの角度について説明するための図である。回避運転制御部１４４は、自車両Ｍの車輪ＷＦＬを蓋ＧＣの上に乗せる場合に、蓋ＧＣの側端部ＧＣＳの延在方向に対する車輪ＷＦＬのなす角度θ１が、所定角度θｔｈ以上となるように操舵角を増加させる目標軌道を生成する。所定角度θｔｈは、固定値でもよく、蓋ＧＣの形状や材質によって変更させてもよい。このように、車輪ＷＦＬの角度θ１を所定角度θｔｈ以上にすることで、蓋ＧＣの上に乗り上げる際の自車両Ｍの安定性を向上させることができる。
【００６０】
また、回避運転制御部１４４は、認識部１３０により認識された蓋ＧＣの材質に基づいて、自車両Ｍの車輪が蓋ＧＣの上を通過する目標軌道Ｋ３を生成するか否かを判定してもよい。例えば、蓋ＧＣの材質がコンクリートやグレーチングである場合には、自車両Ｍの車輪が蓋ＧＣの上に乗り上げたとしても破損する可能性が低いため、目標軌道Ｋ３を生成する。また、蓋ＧＣの材質が木板等の場合には、自車両Ｍが乗り上げることは想定していない可能性があり、自車両Ｍの車輪が蓋ＧＣの上に乗り上げることで蓋ＧＣが破損することが想定される。そのため、回避運転制御部１４４は、蓋の材質が木板等の所定の材質である場合には、目標軌道Ｋ３を生成しない。これにより、自車両Ｍに適切な走行を行わせることができる。また、回避運転制御部１４４は、蓋ＧＣが鉄板等の滑りやすい材質である場合に、目標軌道Ｋ３を生成しないようにしてもよい。これにより、自車両Ｍのスリップや走行位置のずれの発生を抑制することができ、より好適な運転制御を行うことができる。
【００６１】
また、回避運転制御部１４４は、蓋認識部１３４により蓋ＧＣの高さＨ１が認識された場合に、認識された蓋ＧＣの高さＨ１が所定の高さＨｔｈ未満であるか否かを判定してもよい。所定の高さＨｔｈとは、固定値でもよく、車輪の半径等を基準にした値（例えば、車輪の半径／２）でもよい。そして、回避運転制御部１４４は、認識された蓋ＧＣの高さＨ１が所定の高さＨｔｈ未満である場合には、目標軌道Ｋ３を生成し、蓋ＧＣの高さＨ１が所定の高さＨｔｈ以上である場合には、目標軌道Ｋ３を生成しない。
【００６２】
また、回避運転制御部１４４は、目標軌道Ｋ３に沿って自車両Ｍを走行させる場合に、自車両Ｍの走行速度を、蓋ＧＣの上以外の経路（例えば、道路Ｒ１）を走行させる場合に比して遅くする。これにより、自車両Ｍの車輪が蓋ＧＣの上に乗り上げる際に与えられる力の強さや方向によって、蓋ＧＣが動いてしまい、蓋ＧＣが側溝ＧＬから外れることを抑制することができる。
【００６３】
また、回避運転制御部１４４は、目標軌道Ｋ３に沿って、自車両Ｍの車輪が蓋ＧＣの上を通過する場合に、ハザードランプ等の外部報知装置を作動させてもよい。これにより、自車両Ｍが道路Ｒ１に比して不安定な蓋ＧＣの上を走行していることを周囲に通知することができる。
このように、自車両Ｍの前方に障害物がある場合には、側溝ＧＬの蓋ＧＣの上を通行可能領域と見なして目標軌道を生成することで、例えば、狭路における自動運転の継続性を向上させることができる。
【００６４】
また、回避運転制御部１４４は、上述した合計値Ｗ３が合計値Ｔ２未満である場合に、自車両Ｍを停止または後退等により接触を回避する目標軌道を軌道の候補として生成してもよい。上述した図４では、自車両Ｍを後退させる目標軌道Ｋ４が生成されている。
【００６５】
［変形例］
上述の実施形態では、他車両（対向車両）ｍ１が駐車（停止）しているものとして説明したが、他車両ｍ１が対向して走行している場合に、回避運転制御部１４４は、自車両Ｍの車輪が蓋ＧＣの上に位置付けられた状態で停止し、他車両ｍ１が通過した後に、自車両Ｍを道路Ｒ１に戻して走行する目標軌道を生成してもよい。
【００６６】
また、回避運転制御部１４４は、認識部１３０により走行車線と対向車線とを区画する中央線ＣＬが認識された場合であって、且つ、自車両Ｍに障害物を回避させる場合には、自車両Ｍの車輪が蓋ＧＣの上を通過する軌道の候補の優先度を、自車両Ｍが中央線ＣＬの上を通過する軌道の候補に比して高くして、自車両Ｍの目標軌道を決定してもよい。図９は、優先度に基づいて目標軌道を決定することについて説明するための図である。図９の例では、自車両Ｍが走行する道路Ｒ１と、対向車両が走行する道路Ｒ２とが示されている。また、図９の例において、自車両Ｍが道路Ｒ１を逸脱するとは、自車両Ｍの車輪が中央線ＣＬを超えて道路Ｒ２を通過する場合と、車輪が蓋ＧＣの上を通過する場合とが含まれるものとする。また、図９の例では、認識部１３０により、自車両Ｍが走行する道路Ｒ１の前方に、自車両Ｍが左右の車輪の間を跨いで通過したり、踏み潰して通過することができない障害物ＯＢが認識されているものとする。また、図９の例において、障害物ＯＢは、歩行者以外の障害物（例えば、落下物）であるものとする。この場合、回避運転制御部１４４は、障害物ＯＢが落ちていない場合の目標軌道Ｋ１の代わりに、自車両Ｍの車輪が蓋ＧＣの上を通過して物体ＯＢとすれ違う目標軌道Ｋ３と、車輪が中央線ＣＬを超えて道路Ｒ２を通過することで障害物ＯＢとすれ違う目標軌道Ｋ５とを、軌道の候補として生成する。ここで、回避運転制御部１４４は、目標軌道Ｋ３の優先度を、目標軌道Ｋ５に比して高くして、目標軌道Ｋ３を、実際に自車両Ｍを走行させる目標軌道として決定する。これにより、自車両Ｍは、道路Ｒ２を走行せずに、障害物ＯＢとすれ違うことができる。この結果、他の交通参加者（例えば、対向車両、自車両Ｍの後続車両）への影響を軽減させて円滑な交通を実現することができる。
【００６７】
また、回避運転制御部１４４は、認識部１３０により認識された、自車両Ｍの前方の障害物が歩行者である場合に、自車両Ｍの車輪が蓋ＧＣの上を通過する軌道を候補に含めずに、自車両Ｍの目標軌道を生成してもよい。図１０は、自車両Ｍの前方に歩行者Ｐが存在する場合に目標軌道を生成することについて説明するための図である。図１０の例では、道路Ｒ１上の歩行者Ｐが速度Ｖｐ［ｋｍ／ｈ］で自車両Ｍの進行方向と略同方向に移動しているものとする。この場合、すれ違い判定部１４２は、自車両Ｍが歩行者Ｐの横を通過することができるか否かを判定し、歩行者Ｐの横を通過することができると判定された場合に、自車両Ｍの車輪が道路Ｒ１を逸脱して側溝ＧＬに載置された蓋ＧＣの上を通過する軌道の候補を生成せずに、歩行者Ｐの右側を通過する目標軌道Ｋ６を、軌道の候補として生成する。また、回避運転制御部１４４は、すれ違い判定部１４２により、自車両Ｍを目標軌道Ｋ６に沿って走行させることで、歩行者Ｐの横を通過することができると判定された場合に、目標軌道Ｋ６を実際に自車両Ｍが走行する目標軌道と決定する。
【００６８】
また、自車両Ｍを目標軌道Ｋ６に沿って走行させても、歩行者Ｐの横を通過することができないと判定された場合、回避運転制御部１４４は、自車両Ｍを歩行者Ｐに追従させる運転制御を実行する。具体的には、回避運転制御部１４４は、自車両Ｍの速度ＶＭを、歩行者の速度Ｖｐの±５［ｋｍ／ｈ］の速度に制御し、歩行者Ｐと自車両Ｍとの距離が所定距離を維持するように自車両Ｍを走行させる。この場合、回避運転制御部１４４は、自車両Ｍの目標軌道は、行動計画生成部１４０が生成した歩行者Ｐが認識されていない場合の目標経路Ｋ１に沿って走行させてもよく、それ以外の経路で走行させてもよい。また、回避運転制御部１４４は、自車両Ｍを目標軌道Ｋ６に沿って走行させても、歩行者Ｐの横を通過することができないと判定された場合に、自車両Ｍを停止させる運転制御を実行してもよい。このように、障害物が歩行者である場合には、自車両Ｍの車輪が蓋ＧＣの上を通過する軌道の候補を生成しないことで、自車両Ｍの車輪が蓋ＧＣの上を通過する頻度を減少させることができる。また、歩行者Ｐが予見しにくい側溝側から歩行者Ｐの横を通過して、歩行者Ｐ１を不意に驚かせて転倒させたり、よろけさせたりするような自車両Ｍの挙動を抑制することができる。
【００６９】
［処理フロー］
図１１は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。また、本フローチャートの処理は、自車両Ｍが行動計画生成部１４０により生成された目標軌道に基づいて、自動運転が実行されているものとする。また、自車両Ｍは、自動運転中において、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道に沿って走行するものとする。また、図１１の例において、自車両Ｍが走行する道路は、図９に示すように走行車線と対向車線との間に中央線ＣＬが存在するものとし、道路を逸脱するとは、自車両Ｍの車輪が中央線ＣＬを超えて道路Ｒ２を通過する場合と、車輪が蓋ＧＣの上を通過する場合とが含まれるものとする。
【００７０】
図１１の例において、認識部１３０は、自車両Ｍの周辺状況を認識する（ステップＳ１００）。次に、側溝認識部１３２は、自車両Ｍが走行する道路の側溝を認識する（ステップＳ１０２）。次に、蓋認識部１３４は、側溝認識部１３２により側溝が認識された場合に、側溝に載置された蓋を認識する（ステップＳ１０４）。
【００７１】
次に、自車両Ｍが走行する道路の前方に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。障害物が存在しないと判定された場合、自車両Ｍの周辺状況に基づいて目標軌道を生成する（ステップＳ１０８）。また、障害物が存在する場合、すれ違い判定部１４２は、走行する道路を逸脱せずに障害物とすれ違うことができるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。走行する道路を逸脱せずに障害物とすれ違うことができると判定された場合、回避運転制御部１４４は、走行する道路を逸脱せずに、障害物を回避する目標軌道を生成する（ステップＳ１１２）。なお、ステップＳ１１２の処理において、回避運転制御部１４４は、例えば、障害物が歩行者である場合には、歩行者の右側（道路中央側）を通過してすれ違う目標軌道を生成し、障害物が歩行者以外（例えば、落下物）である場合には、障害物の左側または右側を通過してすれ違う目標軌道を生成する。具体的には、回避運転制御部１４４は、例えば、障害物が落下物等であり、自車両Ｍの進行方向に対向車両が存在する場合には、障害物の左側（道路端側）を通過し、対向車両が存在しない場合には障害物の右側（道路中央側）を通過する目標軌道を生成する。
【００７２】
また、ステップＳ１１０の処理において、走行する道路を逸脱せずに障害物とのすれ違いが可能でないと判定された場合、回避運転制御部１４４は、認識部１３０により認識された障害物が歩行者であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。障害物が歩行者であると判定された場合、回避運転制御部１４４は、対象車線を通過して歩行者とのすれ違いが可能か否かを判定する（ステップＳ１１６）。対向車線を通過して歩行者とのすれ違いが可能であると判定された場合、回避運転制御部１４４は、対向車線を通過する目標軌道を生成する（ステップＳ１１８）。また、対向車線を通過して歩行者とのすれ違いが可能でないと判定された場合、歩行者に対して追従、または自車両Ｍを停止させる等により接触を回避する目標軌道を生成する（ステップＳ１２０）。
【００７３】
また、ステップＳ１１４の処理において、障害物が歩行者ではないと判定された場合、回避運転制御部１４４は、自車両Ｍの車輪が対向車線を通過および車輪が蓋の上を通過することですれ違いが可能であるか否かを判定する（ステップＳ１２２）。車輪が対向車線を通過および車輪が蓋の上を通過することですれ違いが可能であると判定された場合、回避運転制御部１４４は、車輪が蓋の上を通過する方を優先させて目標軌道を生成する（ステップＳ１２４）。また、車輪が対向車線を通過および車輪が蓋の上を通過することですれ違いが可能ではないと判定された場合、回避運転制御部１４４は、車輪が対向車線を通過または蓋の上を通過することですれ違いが可能であるか否かを判定する（ステップＳ１２６）。車輪が対向車線を通過または蓋の上を通過することですれ違いが可能であると判定された場合、回避運転制御部１４４は、通過が可能な方に対応する目標軌道を生成する（ステップＳ１２８）。また、車輪が対向車線を通過または蓋の上を通過することの何れにおいてもすれ違いが可能ではないと判定された場合、回避運転制御部１４４は、自車両Ｍを停止または後退等により接触を回避する目標軌道を生成する（ステップＳ１３０）。
【００７４】
次に、第２制御部１６０は、ステップＳ１０８、Ｓ１１８、Ｓ１２０、Ｓ１２４、Ｓ１２８、またはＳ１３０の処理により決定された目標軌道に沿って、自車両Ｍを走行させる（ステップＳ１３２）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。
【００７５】
上述した実施形態によれば、車両制御装置において、自車両Ｍの周辺状況を認識する認識部１３０と、認識部１３０により認識された周辺状況に基づいて、自車両Ｍの少なくとも操舵を自動的に制御する運転制御部（行動計画生成部１４０、第２制御部１６０）と、を備え、運転制御部は、自車両に、認識部１３０により認識された自車両Ｍの進行方向に存在する障害物を回避させる場合に、自車両の車輪が認識部１３０により認識された道路端に設けられた溝に載置された蓋の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成することにより、より柔軟なすれ違い運転を実現することができる。また、本実施形態によれば、道路に側溝が存在し、且つ、側溝に蓋が載置されている場合に、通常の走行時には、側溝に近づかないが、狭路で対向車両等とすれ違う場合に限って、車輪が側溝の蓋の上を通過することを許可することで、障害物との接触を回避するための軌道の候補を増加させることができる。この結果、道路状況に基づいて、好適な回避運転制御を実行することができる。
【００７６】
［ハードウェア構成］
図１２は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、自動運転制御装置１００の第１制御部１２０および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。
【００７７】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
認識された前記周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を自動的に制御し、
前記車両の進行方向に存在する障害物および道路端に設けられた路側構造物が認識された場合、前記車両の車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成する、
ように構成されている、車両制御装置。
【００７８】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００７９】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…側溝認識部、１３４…蓋認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…すれ違い判定部、１４４…回避運転制御部、１６０…第２制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両
【図１】
2019151207.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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