(57)【要約】【課題】ナビゲーション画像に含める情報量を変えることができるようにする。【解決手段】車載装置３００は、ナビゲーション画像を生成するための配信データを要求する。地図サーバ装置２００は、ナビゲーション画像に付加要素を含めるか判定する。ナビゲーション画像に付加要素を含める場合、地図サーバ装置２００は、標準データと付加データとを用いて配信データを生成する。ナビゲーション画像に付加要素を含めない場合、地図サーバ装置２００は、付加データを用いずに標準データを用いて配信データを生成する。そして、地図サーバ装置２００は配信データを配信する。車載装置３００は、配信データに基づいてナビゲーション画像を生成し、ナビゲーション画像を表示する。【選択図】図１
2019100749.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図サーバ装置と車載装置とを備え、
前記地図サーバ装置は、
地図に含まれる標準要素を示す地物の標準データと前記地図に含まれる付加要素を示す地物の付加データとを記憶する記憶部と、
ナビゲーション画像を生成するための配信データを要求する配信要求を受け付ける受付部と、
前記ナビゲーション画像に前記付加要素を含めるか判定する判定部と、
前記ナビゲーション画像に前記付加要素を含める場合に前記標準データと前記付加データとを用いて前記配信データを生成し、前記ナビゲーション画像に前記付加要素を含めない場合に前記付加データを用いずに前記標準データを用いて前記配信データを生成する準備部と、
前記配信データを前記車載装置へ配信する配信部とを備え、
前記車載装置は、
前記配信要求を送信する要求部と、
前記配信データを取得する取得部と、
前記配信データに基づいて前記ナビゲーション画像を生成する生成部と、
前記ナビゲーション画像を表示するナビゲーション部とを備える
地図配信システム。
【請求項２】
前記準備部は、前記ナビゲーション画像に前記付加要素を含める場合に前記標準データと前記付加データとを合成して合成データを生成し、前記合成データを用いて前記配信データを生成する
請求項１に記載の地図配信システム。
【請求項３】
前記標準要素が標準地物を表す記号または図形であり、
前記付加要素が前記標準地物または付加地物の見た目を表す視覚情報である
請求項１または請求項２に記載の地図配信システム。
【請求項４】
車道または前記車道に付随する物が前記標準地物であり、
前記車道の周囲に存在する物が前記付加地物である
請求項３に記載の地図配信システム。
【請求項５】
地図に含まれる標準要素を示す地物の標準データと前記地図に含まれる付加要素を示す地物の付加データとを記憶する記憶部と、
ナビゲーション画像を生成するための配信データを要求する配信要求を受け付ける受付部と、
前記ナビゲーション画像に前記付加要素を含めるか判定する判定部と、
前記ナビゲーション画像に前記付加要素を含める場合に前記標準データと前記付加データとを用いて前記配信データを生成し、前記ナビゲーション画像に前記付加要素を含めない場合に前記付加データを用いずに前記標準データを用いて前記配信データを生成する準備部と、
前記配信データを配信する配信部と
を備える地図サーバ装置。
【請求項６】
地図サーバ装置と車載装置とを備え、
前記地図サーバ装置は、
地図に含まれる標準要素を示す地物の標準データと前記地図に含まれる付加要素を示す地物の付加データとを記憶する記憶部と、
ナビゲーション画像を生成するための配信データを要求する配信要求を受け付ける受付部と、
前記標準データと前記付加データとを用いて前記配信データを生成する準備部と、
前記配信データを前記車載装置へ配信する配信部とを備え、
前記車載装置は、
前記配信要求を送信する要求部と、
前記配信データを取得する取得部と、
前記ナビゲーション画像に前記付加要素を含めるか判定する判定部と
前記ナビゲーション画像に前記付加要素を含める場合に前記標準データと前記付加データとを用いて前記ナビゲーション画像を生成し、前記ナビゲーション画像に前記付加要素を含めない場合に前記付加データを用いずに前記標準データを用いて前記ナビゲーション画像を生成する生成部と、
前記ナビゲーション画像を表示するナビゲーション部とを備える
地図配信システム。
【請求項７】
前記生成部は、前記ナビゲーション画像に前記付加要素を含める場合に前記標準データと前記付加データとを合成して合成データを生成し、前記合成データに基づいて前記ナビゲーション画像を生成する
請求項６に記載の地図配信システム。
【請求項８】
前記標準要素が標準地物を表す記号または図形であり、
前記付加要素が前記標準地物または付加地物の見た目を表す視覚情報である
請求項６または請求項７に記載の地図配信システム。
【請求項９】
車道または前記車道に付随する物が前記標準地物であり、
前記車道の周囲に存在する物が前記付加地物である
請求項８に記載の地図配信システム。
【請求項１０】
ナビゲーション画像を生成するための配信データを要求する配信要求を送信する要求部と、
地図に含まれる標準要素を示す地物の標準データと前記地図に含まれる付加要素を示す地物の付加データとを含んだ配信データを取得する取得部と、
前記ナビゲーション画像に前記付加要素を含めるか判定する判定部と
前記ナビゲーション画像に前記付加要素を含める場合に前記標準データと前記付加データとを用いて前記ナビゲーション画像を生成し、前記ナビゲーション画像に前記付加要素を含めない場合に前記付加データを用いずに前記標準データを用いて前記ナビゲーション画像を生成する生成部と、
前記ナビゲーション画像を表示するナビゲーション部と
を備える車載装置。
【請求項１１】
地図に含まれる標準要素を示す地物の標準データと前記地図に含まれる付加要素を示す地物の付加データとを記憶する記憶部と、
ナビゲーション画像として利用する配信データを生成する場合に、前記標準データと前記付加データとを用いて生成する第１の配信データと、前記付加データを用いずに前記標準データを用いて生成する第２の配信データとの何れかを生成する準備部と、
前記第１の配信データと前記第２の配信データとに対し、それぞれ異なる課金を行う識別情報を対応付け、当該識別情報に基づいて、前記第１の配信データまたは前記第２の配信データの配信に応じた課金処理を行う課金部と
を備える地図サーバ装置。
【請求項１２】
前記課金部は、前記第１の配信データが配信される場合、前記第１の配信データの受信ユーザに対し有料もしくは第１の価額の課金を行い、前記第２の配信データが配信される場合、前記第２の配信データの受信ユーザに対し無料もしくは前記第１の価額よりも安い第２の価額の課金を行う
請求項１１に記載の地図サーバ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図配信およびカーナビゲーションに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
２０１５年度から高速道路を対象にしてダイナミックマップの開発および整備が進められている。
ダイナミックマップは、動的情報、准動的情報、准静的情報および静的情報を含んだ高精度３次元地図である。
ダイナミックマップの静的情報は、道路の車線を数センチメートルから数十センチメートルの精度で識別する。
【０００３】
ダイナミックマップに対応した自動車は、自動運転が可能である。
その自動車には、カメラおよびレーダ等のセンサが搭載される。そして、各センサによって得られた情報が、ダイナミックマップから得られる情報（車線および道路地物などの情報）と比較される。これにより、自動車の正確な位置を認識することが可能となる。その結果、自動運転制御の性能が向上する。
【０００４】
特許文献１は、ダイナミックマップを用いた自動運転制御の形態を示している。
今後の自動運転車の普及に備えて、一般道を対象にしたダイナミックマップの開発および整備が必要とされている。
【０００５】
特許文献２は、ダイナミックマップの整備の形態を示している。
モービルマッピングシステム（ＭＭＳ）では、計測車両により道路の３次元点群情報が収集され、３次元点群情報から道路および地物の線形化データが得られる。そして、得られた線形化データを元に、ダイナミックマップが生成される。生成されたダイナミックマップは、地図会社および自動車会社に配信される。
ダイナミックマップの整備を進めるためには、計測車両により長距離を走行する必要がある。
【０００６】
特許文献３に係る発明は、誘導経路の一部で高精度の地図データが備わっていないときに誘導経路に自動運転できない部分が存在する旨を報知するものである。
特許文献３に係る発明の目的は、高精度の地図データが整備されているエリアと高精度の地図データが整備されていないエリアとが混在する状況で生じる運転者の違和感が解消することである。
このような違和感は、一般道を対象にしたダイナミックマップの整備が進めば、解消される。
【０００７】
特許文献４は、地図表示用のデータの部分的な更新作業を効率化するための技術を開示している。
ダイナミックマップの普及を促進するためには、ダイナミックマップの更新作業を簡略化することが必要となる。
【０００８】
特許文献５は、経路探索時の案内情報表示における利用者の利便性の向上を図るための方法を開示している。具体的には、経路とともに注目地域を案内する案内情報が表示される。これにより、利用者は、経路上に存在しない注目地域へ立ち寄る等、出発地から目的地までの移動時の行動を種々選択できる。
利用者の利便性の向上は、ダイナミックマップの整備にも必要とされる。
【０００９】
特許文献６には、ダイナミックマップの概念および整備について記述されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】国際公開２０１７／１５００５９号公報
【特許文献２】国際公開２０１７／１１０８０１号公報
【特許文献３】特開２０１６−２００４７２号公報
【特許文献４】国際公開２００５／０８８５８４号公報
【特許文献５】特開２００９−２２２５７２号公報
【特許文献６】“「ダイナミックマップ協調領域」構築に関する課題及びＣｏｎｎｅｃｔｅｄ  Ｃａｒへの期待”、ダイナミックマップ基盤企画株式会社、２０１７年３月９日
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、ナビゲーション画像に含める情報量を変えることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の地図配信システムは、
地図サーバ装置と車載装置とを備える。
前記地図サーバ装置は、
地図に含まれる標準要素を示す標準データと前記地図に含まれる付加要素を示す付加データとを記憶する記憶部と、
ナビゲーション画像を生成するための配信データを要求する配信要求を受け付ける受付部と、
前記ナビゲーション画像に前記付加要素を含めるか判定する判定部と、
前記ナビゲーション画像に前記付加要素を含める場合に前記標準データと前記付加データとを用いて前記配信データを生成し、前記ナビゲーション画像に前記付加要素を含めない場合に前記付加データを用いずに前記標準データを用いて前記配信データを生成する準備部と、
前記配信データを前記車載装置へ配信する配信部とを備える。
前記車載装置は、
前記配信要求を送信する要求部と、
前記配信データを取得する取得部と、
前記配信データに基づいて前記ナビゲーション画像を生成する生成部と、
前記ナビゲーション画像を表示するナビゲーション部とを備える。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ナビゲーション画像に含める情報量を変えることができる。
例えば、標準要素と付加要素との両方を含んだナビゲーション画像を有料利用者に提示することが可能となる。また、付加要素を含まず標準要素を含んだナビゲーション画像を無料利用者に提示することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態１における地図配信システム１００の構成図。
【図２】実施の形態１における地図サーバ装置２００の構成図。
【図３】実施の形態１における車載装置３００の構成図。
【図４】実施の形態１における地図データ４００の構成図。
【図５】実施の形態１における地図４０１の構成図。
【図６】実施の形態１における標準データ４１１の構成図。
【図７】実施の形態１における付加データ４１２の構成図。
【図８】実施の形態１における合成データ４１３の構成図。
【図９】実施の形態１における標準画像４２１を示す図。
【図１０】実施の形態１における付加画像４２２を示す図。
【図１１】実施の形態１における合成画像４２３を示す図。
【図１２】実施の形態１における地図サーバ装置２００による地図配信方法のフローチャート。
【図１３】実施の形態１における付加配信データ４３１の構成図。
【図１４】実施の形態１における付加配信データ４３２の構成図。
【図１５】実施の形態１における標準配信データ４３３の構成図。
【図１６】実施の形態１における車載装置３００によるナビゲーション方法のフローチャート。
【図１７】実施の形態１における地図配信システム１００によるナビゲーション方法のフローチャート。
【図１８】実施の形態２における地図サーバ装置２００の構成図。
【図１９】実施の形態２における車載装置３００の構成図。
【図２０】実施の形態２における地図サーバ装置２００による地図配信方法のフローチャート。
【図２１】実施の形態２における車載装置３００によるナビゲーション方法のフローチャート。
【図２２】実施の形態２における地図配信システム１００によるナビゲーション方法。
【図２３】実施の形態３における地図サーバ装置２００の構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
実施の形態および図面において、同じ要素および対応する要素には同じ符号を付している。同じ符号が付された要素の説明は適宜に省略または簡略化する。図中の矢印はデータの流れ又は処理の流れを主に示している。
【００１６】
実施の形態１．
地図配信システム１００について、図１から図１７に基づいて説明する。
【００１７】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１に基づいて、地図配信システム１００の構成を説明する。
地図配信システム１００は、地図サーバ装置２００と車載装置３００とを備える。
地図サーバ装置２００と車載装置３００とは互いにネットワーク１０１を介して通信を行う。具体的なネットワーク１０１はインターネットである。
【００１８】
車載装置３００は、車両１１０に搭載される。
例えば、車載装置３００はナビゲーションシステムである。
【００１９】
図２に基づいて、地図サーバ装置２００の構成を説明する。
地図サーバ装置２００は、プロセッサ２０１とメモリ２０２と補助記憶装置２０３と通信装置２０４といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
【００２０】
プロセッサ２０１は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）であり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ２０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、またはＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
メモリ２０２は揮発性の記憶装置である。メモリ２０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ２０２はＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。メモリ２０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置２０３に保存される。
補助記憶装置２０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置２０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、またはフラッシュメモリである。補助記憶装置２０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ２０２にロードされる。
通信装置２０４はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置２０４は通信チップまたはＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｃａｒｄ）である。
【００２１】
地図サーバ装置２００は、受付部２１１と判定部２１２と準備部２１３と配信部２１４と課金部２１５といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。
【００２２】
補助記憶装置２０３には、受付部２１１と判定部２１２と準備部２１３と配信部２１４と課金部２１５と記憶部２２１と通信部２２２としてコンピュータを機能させるための地図サーバプログラムが記憶されている。地図サーバプログラムは、メモリ２０２にロードされて、プロセッサ２０１によって実行される。
さらに、補助記憶装置２０３にはＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）が記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ２０２にロードされて、プロセッサ２０１によって実行される。
つまり、プロセッサ２０１は、ＯＳを実行しながら、地図サーバプログラムを実行する。
地図サーバプログラムを実行して得られるデータは、メモリ２０２、補助記憶装置２０３、プロセッサ２０１内のレジスタまたはプロセッサ２０１内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。
【００２３】
補助記憶装置２０３は記憶部２２１として機能する。但し、他の記憶装置が、補助記憶装置２０３の代わりに、又は、補助記憶装置２０３と共に、記憶部２２１として機能してもよい。
通信装置２０４は通信部２２２として機能する。
【００２４】
地図サーバ装置２００は、プロセッサ２０１を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。複数のプロセッサは、プロセッサ２０１の役割を分担する。
【００２５】
地図サーバプログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータで読み取り可能に記録（格納）することができる。
【００２６】
図３に基づいて、車載装置３００の構成を説明する。
車載装置３００は、プロセッサ３０１とメモリ３０２と補助記憶装置３０３と通信装置３０４と入出力インタフェース３０５といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
【００２７】
プロセッサ３０１は、演算処理を行うＩＣであり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ３０１は、ＣＰＵ、ＤＳＰまたはＧＰＵである。
メモリ３０２は揮発性の記憶装置である。メモリ３０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ３０２はＲＡＭである。メモリ３０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置３０３に保存される。
補助記憶装置３０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置３０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤまたはフラッシュメモリである。補助記憶装置３０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ３０２にロードされる。
通信装置３０４はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置３０４は通信チップまたはＮＩＣである。
入出力インタフェース３０５は入出力装置が接続されるポートである。例えば、入出力インタフェース３０５はＵＳＢ端子である。ＵＳＢはＵｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓの略称である。
【００２８】
車載装置３００は、要求部３１１と取得部３１２と生成部３１３とナビゲーション部３１４といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。
【００２９】
補助記憶装置３０３には、要求部３１１と取得部３１２と生成部３１３とナビゲーション部３１４と記憶部３２１と通信部３２２と受付部３２３と表示部３２４としてコンピュータを機能させるための車載プログラムが記憶されている。車載プログラムは、メモリ３０２にロードされて、プロセッサ３０１によって実行される。
さらに、補助記憶装置３０３にはＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ３０２にロードされて、プロセッサ３０１によって実行される。
つまり、プロセッサ３０１は、ＯＳを実行しながら、車載プログラムを実行する。
車載プログラムを実行して得られるデータは、メモリ３０２、補助記憶装置３０３、プロセッサ３０１内のレジスタまたはプロセッサ３０１内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。
【００３０】
補助記憶装置３０３は記憶部３２１として機能する。但し、他の記憶装置が、補助記憶装置３０３の代わりに、又は、補助記憶装置３０３と共に、記憶部３２１として機能してもよい。
通信装置３０４は通信部３２２として機能する。
入出力インタフェース３０５は受付部３２３と表示部３２４として機能する。
【００３１】
車載装置３００は、プロセッサ３０１を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。複数のプロセッサは、プロセッサ３０１の役割を分担する。
【００３２】
車載プログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータで読み取り可能に記録（格納）することができる。
【００３３】
図４に基づいて、地図データ４００を説明する。
地図データ４００は、ダイナミックマップの静的情報に相当するデータであり、ナビゲーションおよび自動運転に利用される。
地図データ４００は、道路の地図を表すデータであり、地図サーバ装置２００の記憶部２２１に予め記憶される。
【００３４】
地図データ４００は、複数の区域データ４１０を含んでいる。
区域データ４１０は、区域の地図を表すデータである。
各区域データ４１０は、標準データ４１１と付加データ４１２とを含んでいる。
標準データ４１１は、１つ以上の標準要素を示す。
付加データ４１２は、１つ以上の付加要素を示す。
【００３５】
標準要素は、地図に含まれる要素である。具体的には、標準要素は、標準地物を表す記号または図形である。
標準地物は、車道または車道に付随する物である。例えば、標準地物は車道、車線、側道、中央分離帯、路面標示、標識および信号機などである。
【００３６】
付加要素は、地図に含まれる要素である。具体的には、付加要素は、標準地物または付加地物の視覚情報である。
付加地物は、車道の周辺に存在する地物である。例えば、付加地物は建物、歩道、門構、橋および高架などである。
視覚情報は、地物の見た目を表す情報である。例えば、視覚情報は、地物の形状（特に、立体形状）および色彩を表す。
【００３７】
図５に基づいて、地図４０１を説明する。
地図４０１は、車道などを示す。車道は標準地物の一例である。
地図４０１は、地図データ４００によって表される。
【００３８】
地図４０１は、メッシュで区切られる。各メッシュを区域４０２という。区域４０２はパーセルともいう。例えば、パーセルは５０メートル四方の領域である。
区域４０２は、区域データ４１０によって表される。
【００３９】
図６から図８に基づいて、第ｎ区域を説明する。
図６は、第ｎ区域の標準要素を示している。第ｎ区域の標準要素は第ｎ区域の標準データ４１１によって表される。白丸は標準要素を表している。
第ｎ区域は、車道と標準地物Ｓ１と標準地物Ｓ２とを含んでいる。
【００４０】
図７は、第ｎ区域の付加要素を示している。第ｎ区域の付加要素は第ｎ区域の付加データ４１２によって表される。黒丸は視覚情報を表している。
第ｎ区域は、標準地物Ｓ２と付加地物Ａ１とを含んでいる。
標準地物Ｓ２と付加地物Ａ１とのそれぞれには、視覚情報が付加されている。
【００４１】
図８は、第ｎ区域の標準要素および付加要素を示している。第ｎ区域の標準要素および付加要素は第ｎ区域の合成データ４１３によって表される。
合成データ４１３、標準データ４１１と付加データ４１２とを合成して得られるデータである。
第ｎ区域は、標準地物Ｓ１と標準地物Ｓ２と付加地物Ａ１とを含んでいる。
標準地物Ｓ２と付加地物Ａ１とのそれぞれには、視覚情報が付加されている。
【００４２】
図９に基づいて、標準画像４２１を説明する。
標準画像４２１は、標準データ４１１に基づいて生成される。
標準画像４２１は、標準要素の三次元地図を示している。
具体的には、標準画像４２１は、車道、区画線、車線リンク、路肩縁、標識および信号機を示している。車道、区画線、車線リンク、路肩縁、標識および信号機は標準地物の一例である。
【００４３】
図１０に基づいて、付加画像４２２を説明する。
付加画像４２２は、付加データ４１２に基づいて生成される。
付加画像４２２は、付加要素の三次元地図を示している。
具体的には、付加画像４２２は、信号機と建物とのそれぞれの視覚情報を示している。信号機は標準地物の一例であり、建物は付加地物の一例である。
【００４４】
図１１に基づいて、合成画像４２３を説明する。
合成画像４２３は、合成データ４１３に基づいて生成される。
合成画像４２３は、標準要素と付加要素との三次元地図を示している。
具体的には、合成画像４２３は、車道、区画線、車線リンク、路肩縁、標識、信号機および建物を示している。
信号機は、実際の形状（縦型）で表されている。
建物は、立体形状で表されている。
【００４５】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１２に基づいて、地図サーバ装置２００によるデータ配信方法を説明する。
ステップＳ１０１において、受付部２１１は配信要求を受け付ける。
具体的には、受付部２１１は、通信部２２２を介して、車載装置３００から配信要求を受信する。
配信要求は、ナビゲーション画像を生成するための配信データを要求する通信データである。
ナビゲーション画像は、ナビゲーション用の画像である。
【００４６】
ステップＳ１０２において、判定部２１２は、ナビゲーション画像に付加要素を含めるか判定する。
【００４７】
ステップＳ１０２における判定方法を説明する。
配信要求は、ナビゲーション画像に付加要素を含めるか判定するための情報を含む。具体的には、配信要求は利用者識別子を含む。
また、利用者管理データが記憶部２２１に予め記憶されている。利用者管理データは、利用者識別子毎に利用者種別を含む。利用者種別は、利用者識別子で識別される利用者が特別利用者と一般利用者とのいずれであるかを示す。特別利用者の一例は有料利用者であり、一般利用者の一例は無料利用者である。
まず、判定部２１２は、配信要求から利用者識別子を取得する。
次に、判定部２１２は、取得した利用者識別子の利用者種別を利用者管理データから選択する。
そして、判定部２１２は、選択した利用者種別が特別利用者と一般利用者とのいずれを示すか判定する。
利用者種別が特別利用者を示す場合、ナビゲーション画像に付加要素を含める。
利用者種別が一般利用者を示す場合、ナビゲーション画像に付加要素を含めない。
【００４８】
ナビゲーション画像に付加要素を含める場合、処理はステップＳ１０３に進む。
ナビゲーション画像に付加要素を含めない場合、処理はステップＳ１０５に進む。
【００４９】
ステップＳ１０３において、準備部２１３は、配信要求に基づいて付加配信データを生成する。
付加配信データは、標準データ４１１と付加データ４１２とを用いて生成される配信データである。
【００５０】
付加配信データを生成する方法を説明する。
配信要求は経路情報を含む。経路情報は走行経路を示す。走行経路は、車両１１０が走行する経路である。経路情報は、車両１１０のカーナビゲーションシステムによって生成される。
まず、準備部２１３は、配信要求に含まれる経路情報に基づいて、走行経路に該当する複数の区域４０２を地図４０１から選択する。選択される各区域４０２を該当区域という。該当区域は、走行経路の一部が含まれる区域４０２である。
次に、準備部２１３は、該当区域毎に、地図データ４００から区域データ４１０を選択する。
次に、準備部２１３は、該当区域毎に、区域データ４１０から標準データ４１１と付加データ４１２とを抽出する。
そして、準備部２１３は、該当区域毎に、標準データ４１１と付加データ４１２とを用いて付加配信データを生成する。
【００５１】
図１３に基づいて、付加配信データ４３１を説明する。
付加配信データ４３１は、付加配信データの一例である。
付加配信データ４３１は、標準データ４１１と付加データ４１２とを含んでいる。
準備部２１３は、標準データ４１１と付加データ４１２とを含んだ付加配信データ４３１を生成する。
【００５２】
図１４に基づいて、付加配信データ４３２を説明する。
付加配信データ４３２は、付加配信データの一例である。
付加配信データ４３２は、合成データ４１３を含んでいる。
準備部２１３は、標準データ４１１と付加データ４１２とを合成することによって、合成データ４１３を生成する。そして、準備部２１３は、合成データ４１３を含んだ付加配信データ４３２を生成する。
【００５３】
図１２に戻り、ステップＳ１０４から説明を続ける。
ステップＳ１０４において、配信部２１４は付加配信データを配信する。
具体的には、配信部２１４は、通信部２２２を介して、付加配信データを車載装置３００へ送信する。
【００５４】
ステップＳ１０５において、準備部２１３は、配信要求に基づいて標準配信データを生成する。
標準配信データは、付加データ４１２を用いずに標準データ４１１を用いて生成される配信データである。
【００５５】
標準配信データを生成する方法を説明する。
まず、準備部２１３は、配信要求に含まれる経路情報に基づいて、走行経路に該当する複数の区域４０２を地図４０１から選択する。選択される各区域４０２を該当区域という。該当区域は、走行経路の一部が含まれる区域４０２である。
次に、準備部２１３は、該当区域毎に、地図データ４００から区域データ４１０を選択する。
次に、準備部２１３は、該当区域毎に、区域データ４１０から標準データ４１１を抽出する。
そして、準備部２１３は、該当区域毎に、標準データ４１１を用いて標準配信データを生成する。
【００５６】
図１５に基づいて、標準配信データ４３３を説明する。
標準配信データ４３３は、標準配信データの一例である。
標準配信データ４３３は、標準データ４１１を含んでいる。
準備部２１３は、標準データ４１１を含むが付加データ４１２を含まない標準配信データ４３３を生成する。
【００５７】
図１２に戻り、ステップＳ１０６を説明する。
ステップＳ１０６において、配信部２１４は標準配信データを配信する。
具体的には、配信部２１４は、通信部２２２を介して、標準配信データを車載装置３００へ送信する。
【００５８】
図１６に基づいて、車載装置３００によるナビゲーション方法を説明する。
ステップＳ１１１において、要求部３１１は配信要求を送信する。
具体的には、要求部３１１は、通信部３２２を介して、地図サーバ装置２００へ配信要求を送信する。
【００５９】
ステップＳ１１１の手順を説明する。
運転者（利用者）は、ナビゲーションシステムを操作することによって、目的地を選択する。
受付部３２３は、選択された目的地を受け付ける。
ナビゲーションシステムは、車両１１０の現在地と選択された目的地とに基づいて、走行経路を決定する。
要求部３１１は、利用者識別子および走行経路などを含んだ配信要求を生成する。
そして、要求部３１１は、通信部３２２を介して、地図サーバ装置２００へ配信要求を送信する。
【００６０】
ステップＳ１１２において、取得部３１２は配信データを取得する。
具体的には、取得部３１２は、通信部３２２を介して、各該当区域の配信データを地図サーバ装置２００から受信する。記憶部３２１は各該当区域の配信データを記憶する。
【００６１】
ステップＳ１１３において、生成部３１３は、配信データに基づいてナビゲーション画像を生成する。
【００６２】
具体的には、生成部３１３は、車両１１０の現在地が含まれる該当区域の配信データを選択し、選択した配信データに基づいてナビゲーション画像を生成する。
【００６３】
各該当区域の配信データが付加配信データ４３１（図１３参照）である場合、生成部３１３は、付加配信データ４３１から標準データ４１１と付加データ４１２とを抽出する。次に、生成部３１３は、標準データ４１１と付加データ４１２とを合成して合成データ４１３を生成する。そして、生成部３１３は、合成データ４１３に基づいてナビゲーション画像を生成する。例えば、生成部３１３は合成画像４２３（図１１参照）を生成する。
【００６４】
各該当区域の配信データが付加配信データ４３２（図１４参照）である場合、生成部３１３は、付加配信データ４３２から合成データ４１３を抽出する。そして、生成部３１３は、合成データ４１３に基づいてナビゲーション画像を生成する。例えば、生成部３１３は合成画像４２３（図１１参照）を生成する。
【００６５】
各該当区域の配信データが標準配信データ４３３（図１５参照）である場合、生成部３１３は、標準配信データ４３３から４１１を抽出する。そして、生成部３１３は、標準データ４１１に基づいてナビゲーション画像を生成する。例えば、生成部３１３は標準画像４２１（図９参照）を生成する。
【００６６】
ステップＳ１１４において、ナビゲーション部３１４はナビゲーション画像を表示する。
具体的には、ナビゲーション部３１４は、表示部３２４を介して、ナビゲーション画面にナビゲーション画像を表示する。ナビゲーション画面は、ナビゲーションシステムのディスプレイである。
例えば、ナビゲーション部３１４は、合成画像４２３（図１１参照）または標準画像４２１（図９参照）をナビゲーション画面に表示する。
【００６７】
図１７に基づいて、地図配信システム１００によるナビゲーション方法を説明する。
ステップＳ１２１において、車載装置３００は、地図サーバ装置２００へ配信要求を送信する。
具体的には、要求部３１１が配信要求を生成し、通信部３２２が配信要求を地図サーバ装置２００へ送信する。
【００６８】
ステップＳ１２２において、地図サーバ装置２００は配信要求を受け付ける。
具体的には、受付部２１１が、通信部２２２を介して配信要求を受信する。
【００６９】
ステップＳ１２３において、地図サーバ装置２００は、ナビゲーション画像に付加要素を含めるか判定する。
具体的には、判定部２１２が、配信要求に基づいて判定を行う。
【００７０】
ステップＳ１２４において、地図サーバ装置２００は配信データを生成する。
ナビゲーション画像に付加要素を含める場合、準備部２１３は、各該当区域の付加配信データを生成する。
ナビゲーション画像に付加要素を含めない場合、準備部２１３は、各該当区域の標準配信データを生成する。
【００７１】
ステップＳ１２５において、地図サーバ装置２００は、車載装置３００へ配信データを配信する。
具体的には、配信部２１４が、通信部２２２を介して、各該当区域の配信データを車載装置３００へ送信する。
【００７２】
ステップＳ１２６において、車載装置３００は配信データを取得する。
具体的には、取得部３１２が、通信部３２２を介して、各該当区域の配信データを受信する。記憶部３２１は各該当区域の配信データを記憶する。
【００７３】
ステップＳ１２７において、車載装置３００はナビゲーション画像を生成する。
具体的には、生成部３１３が、車両１１０の現在地が含まれる該当区域の配信データを選択し、選択した配信データに基づいてナビゲーション画像を生成する。
【００７４】
ステップＳ１２８において、車載装置３００はナビゲーション画像を表示する。
具体的には、ナビゲーション部３１４が、表示部３２４を介して、ナビゲーション画面にナビゲーション画像を表示する。
【００７５】
ステップＳ１２７およびステップＳ１２８は、車両１１０が目的地に到着するまでの間、繰り返される。
【００７６】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
ナビゲーション画像に含める情報量を変えることができる。
例えば、標準要素と付加要素との両方を含んだナビゲーション画像を有料利用者に提示することが可能となる。また、付加要素を含まず標準要素を含んだナビゲーション画像を無料利用者に提示することが可能となる。
【００７７】
したがって、以下のような効果を奏する。
現実の風景に合ったナビゲーション画像、つまり、より現実に近い三次元地図を有料利用者である運転者に提示することができる。
一方、無料利用者である運転者には、一般的なナビゲーション画像、つまり、ナビゲーションに特化した三次元地図を提示することができる。
【００７８】
＊＊＊他の構成＊＊＊
準備部２１３は、配信済みの配信データのデータ量に基づいて、未配信の配信データの種類を付加配信データから標準配信データに変えてもよい。未配信の配信データの種類は以下のように変更される。
準備部２１３は、配信済みの配信データのデータ量を基準量と比較する。基準量は、予め決められたデータ量である。
配信済みの配信データのデータ量が基準量を超えた場合、準備部２１３は、付加配信データの代わりに標準配信データを生成する。
【００７９】
配信部２１４は、配信済みの配信データのデータ量に基づいて、未配信の配信データの通信速度を決定してもよい。配信部２１４は、決定した通信速度で未配信の配信データを送信する。未配信の配信データの通信速度は以下のように決定される。
配信部２１４は、配信済みの配信データのデータ量を基準量と比較する。
配信済みの配信データのデータ量が基準量を超えた場合、配信部２１４は、未配信の配信データの通信速度を制限速度にする。制限速度は、予め決められた通信速度であり、配信済みの配信データの通信速度（通常の通信速度）よりも遅い。
【００８０】
地図サーバ装置２００は課金部を備えてもよい。
課金部は、配信データについての課金処理を行う。
具体的には、課金部は、配信データの料金を利用者に対して課金する。利用者は、配信要求に含まれる利用者識別子によって識別される。
【００８１】
課金部は、標準配信データについての課金処理を行わず、付加配信データについての課金処理を行ってもよい。
付加配信データが配信された場合、課金部は課金処理を行う。
標準配信データが配信された場合、課金部は課金処理を行わない。
【００８２】
課金額は、配信データのデータ量に基づいて算出される。配信データのデータ量が多いほど課金額は高い。課金額は以下のように算出される。
利用者管理データが記憶部２２１に予め記憶されている。利用者管理データは、利用者識別子毎に契約種別を含む。契約種別は従量制または定額制を示す。
課金部は、利用者管理データに基づいて、利用者の契約種別を判定する。具体的には、課金部２１５は、配信要求から利用者識別子を取得し、取得した利用者識別子の契約種別を利用者管理データから選択し、選択した契約種別を参照する。
利用者の契約種別が従量制を示す場合、課金部２１５は、配信データ（付加配信データ）のデータ量を用いて課金額を算出する。
利用者の契約種別が定額制を示す場合、課金部２１５は、配信データ（付加配信データ）の超過量を算出し、超過量を用いて課金額を算出する。超過量は、基準量を超えた分のデータ量である。
【００８３】
課金部は、過去の付加配信データのデータ量に応じて利用者にポイントを付与し、利用者のポイントに相当する金額を課金額から差し引いてもよい。
【００８４】
車両１１０が自動運転車であり、車載装置３００が自動運転装置であってもよい。自動運転装置である車載装置３００は自動運転部を備える。
自動運転部は、配信データに基づいて、車両１１０の自動運転を行う。
自動運転車である車両１１０は、カメラおよびレーザスキャナなどのセンサを備える。
車載装置３００の自動運転部は、付加配信データに基づいて地物形状データを生成する。地物形状データは各地物の形状を示す。また、自動運転部は、センサにより取得された計測データに基づいて地物形状データを生成する。そして、自動運転部は、地物形状データ同士を比較し、比較結果に基づいて車両周囲の環境認識を行う。具体的には、自動運転部は、比較結果に基づいて、両方の地物形状データに共通する地物を検出する。そして、自動運転部は、検出した地物の位置に基づいて、車両１１０の位置を検出する。
【００８５】
実施の形態２．
車載装置３００がナビゲーション画像に付加要素を含めるか判定する形態について、主に実施の形態１と異なる点を図１８から図２２に基づいて説明する。
【００８６】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
地図配信システム１００の構成は、実施の形態１における構成（図１参照）と同じである。
【００８７】
図１８に基づいて、地図サーバ装置２００の構成を説明する。
地図サーバ装置２００は判定部２１２を備えない。
【００８８】
図１９に基づいて、車載装置３００の構成を説明する。
車載装置３００は、さらに、判定部３１５を備える。
車載プログラムは、さらに、判定部３１５としてコンピュータを機能させる。
【００８９】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２０に基づいて、地図サーバ装置２００による地図配信方法を説明する。
ステップＳ２０１において、受付部２１１は配信要求を受け付ける。
ステップＳ２０１は、実施の形態１におけるステップＳ１０１（図１２参照）と同じである。
【００９０】
ステップＳ２０２において、準備部２１３は、配信要求に基づいて付加配信データを生成する。
ステップＳ２０２は、実施の形態１におけるステップＳ１０３に相当する。但し、生成される付加配信データは、付加配信データ４３２（図１４参照）ではなく、付加配信データ４３１（図１３参照）である。
【００９１】
ステップＳ２０３において、配信部２１４は付加配信データを配信する。
ステップＳ２０３は、実施の形態１におけるステップＳ１０４と同じである。
【００９２】
図２１に基づいて、車載装置３００によるナビゲーション方法を説明する。
ステップＳ２１１において、要求部３１１は配信要求を送信する。
ステップＳ２１１は、実施の形態１におけるステップＳ１１１と同じである。
【００９３】
ステップＳ２１２において、取得部３１２は配信データを取得する。
ステップＳ２１２は、実施の形態１におけるステップＳ１１２に相当する。但し、取得される配信データは、付加配信データ４３１（図１３参照）である。
【００９４】
ステップＳ２１３において、判定部３１５は、ナビゲーション画像に付加要素を含めるか判定する。
具体的には、利用者種別が記憶部３２１に予め記憶される。そして、判定部３１５は、利用者種別が特別利用者と一般利用者とのいずれを示すか判定する。
利用者種別が特別利用者を示す場合、ナビゲーション画像に付加要素を含める。
利用者種別が一般利用者を示す場合、ナビゲーション画像に付加要素を含めない。
【００９５】
ナビゲーション画像に付加要素を含める場合、処理はステップＳ２１４に進む。
ナビゲーション画像に付加要素を含めない場合、処理はステップＳ２１５に進む。
【００９６】
ステップＳ２１４において、生成部３１３は、標準データ４１１と付加データ４１２とを用いてナビゲーション画像を生成する。
【００９７】
ナビゲーション画像を以下のように生成される。
まず、生成部３１３は、車両１１０の現在地が含まれる該当区域の配信データを選択する。
次に、生成部３１３は、選択した配信データから標準データ４１１と付加データ４１２とを抽出する。
次に、生成部３１３は、標準データ４１１と付加データ４１２とを合成して合成データ４１３を生成する。
そして、生成部３１３は、合成データ４１３に基づいてナビゲーション画像を生成する。例えば、生成部３１３は、合成画像４２３（図１１参照）を生成する。
【００９８】
ステップＳ２１５において、生成部３１３は、付加データ４１２を用いずに標準データ４１１を用いて、ナビゲーション画像を生成する。
【００９９】
ナビゲーション画像は以下のように生成される。
まず、生成部３１３は、車両１１０の現在地が含まれる該当区域の配信データを選択する。
次に、生成部３１３は、選択した配信データから標準データ４１１を抽出する。
そして、生成部３１３は、標準データ４１１に基づいてナビゲーション画像を生成する。例えば、生成部３１３は、標準画像４２１（図９参照）を生成する。
【０１００】
ステップＳ２１６において、ナビゲーション部３１４はナビゲーション画像を表示する。
ステップＳ２１６は、実施の形態１におけるステップＳ１１４と同じである。
【０１０１】
図２２に基づいて、地図配信システム１００によるナビゲーション方法を説明する。
ステップＳ２２１において、車載装置３００は配信要求を送信する。
ステップＳ２２１は、実施の形態１におけるステップＳ１２１（図１７参照）と同じである。
【０１０２】
ステップＳ２２２において、地図サーバ装置２００は配信要求を受け付ける。
ステップＳ２２２は、実施の形態１におけるステップＳ１２２（図１７参照）と同じである。
【０１０３】
ステップＳ２２３において、地図サーバ装置２００は配信データを生成する。
ステップＳ２２３は、実施の形態１におけるステップＳ１２４（図１７参照）に相当する。但し、生成される配信データは付加配信データ４３１（図１３参照）である。
【０１０４】
ステップＳ２２４において、地図サーバ装置２００は配信データを配信する。
ステップＳ２２４は、実施の形態１におけるステップＳ１２５（図１７参照）と同じである。
【０１０５】
ステップＳ２２５において、車載装置３００は配信データを取得する。
ステップＳ２２５は、実施の形態１におけるステップＳ１２６（図１７参照）と同じである。
【０１０６】
ステップＳ２２６において、車載装置３００は、ナビゲーション画像に付加要素を含めるか判定する。
具体的には、判定部３１５が、利用者種別に基づいて判定を行う。
【０１０７】
ステップＳ２２７において、車載装置３００はナビゲーション画像を生成する。
ナビゲーション画像に付加要素を含める場合、生成部３１３は、標準データ４１１と付加データ４１２とを用いてナビゲーション画像を生成する。
ナビゲーション画像に付加要素を含めない場合、生成部３１３は、付加データ４１２を用いずに標準データ４１１と用いて、ナビゲーション画像を生成する。
【０１０８】
ステップＳ２２８において、車載装置３００はナビゲーション画像を表示する。
ステップＳ２２８は、実施の形態１におけるステップＳ１２８（図１７参照）と同じである。
【０１０９】
ステップＳ２２７およびステップＳ２２８は、車両１１０が目的地に到着するまでの間、繰り返される。
【０１１０】
＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
車載装置３００がナビゲーション画像に付加要素を含めるか判定することにより、地図サーバ装置２００による判定および合成が不要になる。したがって、地図サーバ装置２００の負荷を軽減することができる。
【０１１１】
実施の形態３．
地図サーバ装置２００が配信データについての課金を行う形態について、主に実施の形態１と異なる点を図２３に基づいて説明する。
【０１１２】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
地図配信システム１００の構成は、実施の形態１における構成（図１参照）と同じである。
【０１１３】
図２３に基づいて、地図サーバ装置２００の構成を説明する。
地図サーバ装置２００は、さらに、課金部２１５を備える。
地図サーバプログラムは、さらに、課金部２１５としてコンピュータを機能させる。
【０１１４】
車載装置３００の構成は、実施の形態１における構成（図３参照）と同じである。
【０１１５】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
実施の形態１で説明したように、判定部２１２は、ナビゲーション画像に付加要素を含めるか判定する。そして、ナビゲーション画像に付加要素を含める場合、準備部２１３は付加配信データを生成する。また、ナビゲーション画像に付加要素を含めない場合、準備部２１３は標準配信データを生成する。
【０１１６】
準備部２１３は、生成する配信データに種類識別子を含める。
種類識別子は、配信データの種類を示す。
【０１１７】
課金部２１５は、配信データの種類に応じて課金処理を行う。
【０１１８】
具体的には、課金部２１５は以下のように動作する。
課金部２１５は、配信データに含まれる種類識別子に基づいて、配信データの種類を判定する。
付加配信データが配信される場合、課金部２１５は、付加配信データの料金を配信先の利用者に対して課金する。
標準配信データが配信される場合、課金部２１５は、標準配信データの料金を配信先の利用者に対して課金する。
配信先の利用者は、配信要求に含まれる利用者識別子で識別される。
課金は電子決済で行われる。
【０１１９】
付加配信データと標準配信データとのいずれも有料である場合、付加配信データの料金は標準配信データの料金よりも高い。つまり、標準配信データの料金は付加配信データの料金よりも安い。但し、標準配信データの料金の方が付加配信データの料金より高くてもよい。
【０１２０】
標準配信データが無料で付加配信データが有料であってもよい。また、付加配信データが無料で標準配信データが有料であってもよい。
【０１２１】
実施の形態３において、次のような地図サーバ装置２００を説明した。
地図サーバ装置２００は、記憶部２２１と準備部２１３と課金部２１５とを備える。
記憶部２２１は、地物の標準データと地物の付加データとを記憶する。地物の標準データは地図に含まれる標準要素を示す。付加データは地図に含まれる付加要素を示す。
準備部２１３は、ナビゲーション画像として利用する配信データを生成する場合に、第１の配信データ（付加配信データ）と第２の配信データ（標準配信データ）との何れかを生成する。第１の配信データは標準データと付加データとを用いて生成される。第２の配信データは付加データを用いずに標準データを用いて生成される。
課金部２１５は、第１の配信データと第２の配信データとに対し、それぞれ異なる課金を行うための識別情報（種類識別子）を対応付け、当該識別情報に基づいて、第１の配信データまたは第２の配信データの配信に応じた課金処理を行う。
【０１２２】
第１の配信データが配信される場合、課金部２１５は、第１の配信データの受信ユーザ（配信先の利用者）に対し有料もしくは第１の価額の課金を行う。
第２の配信データが配信される場合、課金部２１５は、第２の配信データの受信ユーザ（配信先の利用者）に対し無料もしくは第１の価額よりも安い第２の価額の課金を行う。
【０１２３】
＊＊＊実施の形態３の効果＊＊＊
配信データの種類に応じて課金処理を行うことができる。
【０１２４】
＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。フローチャート等を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。
【符号の説明】
【０１２５】
１００  地図配信システム、１０１  ネットワーク、１１０  車両、２００  地図サーバ装置、２０１  プロセッサ、２０２  メモリ、２０３  補助記憶装置、２０４  通信装置、２１１  受付部、２１２  判定部、２１３  準備部、２１４  配信部、２１５  課金部、２２１  記憶部、２２２  通信部、３００  車載装置、３０１  プロセッサ、３０２  メモリ、３０３  補助記憶装置、３０４  通信装置、３０５  入出力インタフェース、３１１  要求部、３１２  取得部、３１３  生成部、３１４  ナビゲーション部、３１５  判定部、３２１  記憶部、３２２  通信部、３２３  受付部、３２４  表示部、４００  地図データ、４０１  地図、４０２  区域、４１０  区域データ、４１１  標準データ、４１２  付加データ、４１３  合成データ、４２１  標準画像、４２２  付加画像、４２３  合成画像、４３１  付加配信データ、４３２  付加配信データ、４３３  標準配信データ。
【図１】
2019100749.tif 000003
【図２】
2019100749.tif 000004
【図３】
2019100749.tif 000005
【図４】
2019100749.tif 000006
【図５】
2019100749.tif 000007
【図６】
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【図７】
2019100749.tif 000009
【図８】
2019100749.tif 000010
【図９】
2019100749.tif 000011
【図１０】
2019100749.tif 000012
【図１１】
2019100749.tif 000013
【図１２】
2019100749.tif 000014
【図１３】
2019100749.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2019100749.tif 000017
【図１６】
2019100749.tif 000018
【図１７】
2019100749.tif 000019
【図１８】
2019100749.tif 000020
【図１９】
2019100749.tif 000021
【図２０】
2019100749.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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