(57)【要約】【課題】  複数列多段式の機械式駐車設備において、より一層の省エネルギ化を図ることができる機械式駐車設備を提供すること。【解決手段】  複数列・複数段の格納スペースを備え、格納スペースは、少なくとも２箇所にパレットが配置されていない空きスペースを有し、格納スペースの各列に配置されている全てのパレットを一緒に昇降させる昇降駆動部と、格納スペースの上部横行段と下部横行段とに配置されているパレットを個別に横行させる横行駆動部と、昇降駆動部と横行駆動部とを駆動制御して目的位置に目的パレットを移動させる制御装置と、を備え、制御装置は、２箇所の空きスペースを異なる列の上部横行段と下部横行段とに配置し、２箇所の空きスペースを有する列において一方の列の上昇動作と他方の列の下降動作とを同時に行って目的パレットを移動させるように構成されている。【選択図】  図２
2019049175.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数列・複数段の格納スペースを備え、一部の段が横行可能な横行段で、各列が昇降可能に構成され、前記格納スペースの間で自動車を搭載するパレットを昇降、横行させる機械式駐車設備であって、
前記格納スペースは、少なくとも２箇所に前記パレットが配置されていない空きスペースを有し、
前記格納スペースの各列に配置されている全ての前記パレットを一緒に昇降させる昇降駆動部と、
前記格納スペースの上部横行段と下部横行段とに配置されている前記パレットを個別に横行させる横行駆動部と、
前記昇降駆動部と横行駆動部とを駆動制御して目的位置に目的パレットを移動させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、２箇所の前記空きスペースを異なる列の上部横行段と下部横行段とに配置し、２箇所の前記空きスペースをそれぞれ有する列を選択して一方の列の上昇動作と他方の列の下降動作とを同時に行って前記目的パレットを移動させるように構成されている、
ことを特徴とする機械式駐車設備。
【請求項２】
前記制御装置は、前記目的パレットが位置する列の一方に隣接する列の上部横行段又は下部横行段のいずれかと、前記目的パレットが位置する列の他方に隣接する列の下部横行段又は上部横行段のいずれかとの異なる段に前記空きスペースが配置されるように前記パレットを移動させるように構成されている、
請求項１に記載の機械式駐車設備。
【請求項３】
前記制御装置は、前記目的パレットが位置する列の隣の列の上部横行段又は下部横行段のいずれかと、前記目的パレットが位置する列の下部横行段又は上部横行段のいずれかとの異なる段に前記空きスペースが配置されるように前記パレットを移動させるように構成されている、
請求項１に記載の機械式駐車設備。
【請求項４】
前記昇降駆動部はインバータで制御されており、前記下降動作の前記昇降駆動部と前記上昇動作の前記昇降駆動部とを異なる前記インバータで制御するように構成され、
前記下降動作を制御する前記インバータと前記上昇動作を制御する前記インバータの直流回路が相互接続されている、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の機械式駐車設備。
【請求項５】
前記昇降駆動部を制御するインバータを、前記選択した空きスペースを有する列における、前記下降動作を行う列の前記昇降駆動部と前記上昇動作を行う列の前記昇降駆動部とにそれぞれ切り替え可能とし、
前記インバータの前記直流回路の相互接続部に１台の制動抵抗器を接続している、
請求項４に記載の機械式駐車設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数列・複数段の格納スペースを備え、これらの格納スペースの間で自動車を搭載するパレットを昇降、横行させる機械式駐車設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、機械式駐車設備の設置条件等により、複数列・複数段の格納スペースを備えた複数列多段式の機械式駐車設備が採用される場合がある。この機械式駐車設備は、設置スペースと格納台数の条件に応じて左右方向の列数と上下方向の段数とを設定することで、限られた設置スペースに多くの格納スペースを設けることができる。
【０００３】
この種の先行技術として、例えば、格納物を載置可能なパレットが配置される棚とパレットが配置されない空棚とで構成される格納空間を有し、格納空間内でパレットを空棚にスライド移動させて所定位置まで移動させるようにした経路計画装置がある（例えば、特許文献１参照）。この経路計画装置では、消費電力優先モードとして、格納空間の複数のパレットを同一経路で同時に移動させて最短経路上に空棚を連続配置し、呼出しパレットを空棚にされた最短経路を移動させる処理を繰り返すようにしている。
【０００４】
また、他の先行技術として、本出願人が先に出願した昇降横行式の機械式駐車設備がある（特許文献２参照）。この機械式駐車設備では、目的パレットの隣に空きスペースを配置し、横行時の移動パレット台数を最少にすることで機械式駐車設備の省エネルギ化を図ろうとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−００９５１２号公報
【特許文献２】特開２０１６−１８０２７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、機械式駐車設備などでは、より一層の省エネルギ化が望まれている。また、機械式駐車設備に要する部品を削減してコスト低減を図ることについても望まれている。
【０００７】
そこで、本発明は、パレットが各列で昇降可能であり、上部横行段と下部横行段とで横行可能な複数列多段式の機械式駐車設備において、より一層の省エネルギ化を図ることができる機械式駐車設備を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、複数列・複数段の格納スペースを備え、一部の段が横行可能な横行段で、各列が昇降可能に構成され、前記格納スペースの間で自動車を搭載するパレットを昇降、横行させる機械式駐車設備であって、前記格納スペースは、少なくとも２箇所に前記パレットが配置されていない空きスペースを有し、前記格納スペースの各列に配置されている全ての前記パレットを一緒に昇降させる昇降駆動部と、前記格納スペースの上部横行段と下部横行段とに配置されている前記パレットを個別に横行させる横行駆動部と、前記昇降駆動部と横行駆動部とを駆動制御して目的位置に目的パレットを移動させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、２箇所の前記空きスペースを異なる列の上部横行段と下部横行段とに配置し、２箇所の前記空きスペースをそれぞれ有する列を選択して一方の列の上昇動作と他方の列の下降動作とを同時に行って前記目的パレットを移動させるように構成されている。この明細書及び特許請求の範囲における「上部横行段」は、複数段の格納スペースの上部位置においてパレットが横行可能な段をいう。また、「下部横行段」は、複数段の格納スペースの下部位置においてパレットが横行可能な段をいう。
【０００９】
この構成により、空きスペースの位置を異なる列の上部横行段と下部横行段とに配置し、それらの列を選択して昇降動作をさせることで、次の昇降動作は、一方の列は空きスペースに向けて他の格納スペースのパレットを下降させ（制動側）、他方の列は空きスペースに向けて他の格納スペースのパレットを上昇させる（駆動側）ことになる。このため、下降側の回生で得られた制動電流（回生電流）を上昇側の駆動電流（力行電流）に効率良く利用することで、機械式駐車設備においてより一層の省エネルギ化を図ることができる。しかも、上部横行段と下部横行段とに空きスペースを配置し、循環動作をさせることで目的パレットの呼出し時間を短くできる場合がある。
【００１０】
また、前記制御装置は、前記目的パレットが位置する列の一方に隣接する列の上部横行段又は下部横行段のいずれかと、前記目的パレットが位置する列の他方に隣接する列の下部横行段又は上部横行段のいずれかとの異なる段に前記空きスペースが配置されるように前記パレットを移動させるように構成されていてもよい。
【００１１】
このように構成すれば、目的パレットが位置する列の一方に隣接する列の上部か下部の横行段と、目的パレットが位置する列の他方に隣接する列の下部か上部の横行段との異なる段に空きスペースを配置し、それらの空きスペースに向けて一方の列は下降、他方の列は上昇させることで、下降側の制動電流を駆動側の駆動電流に利用して省エネルギ化を図ることができる。しかも、目的パレットの隣の列に空きスペースを配置することで、次の横行時に移動させるパレット数を少なくして、省エネルギと呼出し時間の短縮を図ることができる。
【００１２】
また、前記制御装置は、前記目的パレットが位置する列の隣の列の上部横行段又は下部横行段のいずれかと、前記目的パレットが位置する列の下部横行段又は上部横行段のいずれかとの異なる段に前記空きスペースが配置されるように前記パレットを移動させるように構成されていてもよい。
【００１３】
このように構成すれば、目的パレットが位置する列の隣の列の上部か下部の横行段と、目的パレットが位置する列の下部か上部の横行段との異なる段に空きスペースを配置し、それらの空きスペースに向けて一方の列は下降、他方の列は上昇させることで、下降側の制動電流を駆動側の駆動電流に利用して省エネルギ化を図ることができる。しかも、このように空きスペースを配置することで、次の横行時に移動させるパレット数を少なくして、省エネルギと呼出し時間の短縮を図ることができる。
【００１４】
また、前記昇降駆動部はインバータで制御されており、前記下降動作の前記昇降駆動部と前記上昇動作の前記昇降駆動部とを異なる前記インバータで制御するように構成され、前記下降動作を制御する前記インバータと前記上昇動作を制御する前記インバータの直流回路が相互接続されていてもよい。
【００１５】
このように構成すれば、少なくとも２台のインバータの直流回路を相互に接続し、下降側の制動電流を上昇側の駆動電流として利用することで、下降させる列の制動電流を同時に上昇させる列の駆動電流として直接利用することができ、制動抵抗器に流れる電流が少なくなって制動抵抗器の容量を小さくすることができる。また、キャパシタ等の電力を貯蓄する手段を設ける場合に比べてコストを削減できる。
【００１６】
また、前記昇降駆動部を制御するインバータを、前記選択した空きスペースを有する列における、前記下降動作を行う列の前記昇降駆動部と前記上昇動作を行う列の前記昇降駆動部とにそれぞれ切り替え可能とし、前記インバータの前記直流回路の相互接続部に１台の制動抵抗器を接続してもよい。
【００１７】
このように構成すれば、複数列における下降動作と上昇動作を２台のインバータで行うことができるとともに、２台のインバータの直流回路の相互接続部に１台の制動抵抗器を接続すればよく、部品点数を減らして部品コストを低減できる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、パレットが各列で昇降可能であり、上部横行段と下部横行段とで横行可能な機械式駐車設備の昇降動作において、より一層の省エネルギ化やコスト抑制を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備を示す正面図である。
【図２】図２は、図１に示す機械式駐車設備における駆動制御回路例を示すブロック図である。
【図３】図３は、図２に示すインバータの内部回路図である。
【図４】図４（Ａ）〜（Ｃ）は、図１に示す機械式駐車設備におけるパレット配置移動の第１動作例を示す説明図である。
【図５】図５（Ａ）〜（Ｃ）は、図１に示す機械式駐車設備におけるパレット配置移動の第２動作例を示す説明図である。
【図６】図６（Ａ）〜（Ｃ）は、図１に示す機械式駐車設備におけるパレット配置移動の第３動作例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下の実施形態では、４段、５列の機械式駐車設備１を例に説明する。この実施形態では、最上段が上部横行段であり、最下段が下部横行段となっている。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における上下左右方向の概念は、図１に示す機械式駐車設備１に向かった状態における上下左右方向の概念と一致するものとする。また、各段を「階」という場合もある。
【００２１】
（機械式駐車設備の構成）
図１は、一実施形態に係る機械式駐車設備１を示す正面図である。この実施形態の機械式駐車設備１は、地上Ｇに設けられた地上乗入型で、最下段の１段目Ｆ１から、２段目Ｆ２、３段目Ｆ３、最上段の４段目Ｆ４と、左端列の１列目Ｌ１から２列目Ｌ２、３列目Ｌ３、４列目Ｌ４、右端列の５列目Ｌ５となった４段×５列の格納スペース２０を有する複数列多段式となっている。そして、２箇所が空きスペース２５となっており、自動車Ｖを搭載するパレット１０は２つ少ない１８個で、１８台の自動車Ｖを格納することができる。図示する状態では、１列目Ｌ１の４段目Ｆ４と５列目Ｌ５の４段目Ｆ４とが、２箇所の空きスペース２５となっている。他の各格納スペース２０には、パレット１０が配置されている。
【００２２】
この機械式駐車設備１は、前後位置で鉛直に設けられた柱材２と、この柱材２を前後方向に連結する前後梁材３と、左右方向に連結する左右梁材（図示省略）が設けられた枠体４を備えている。この実施形態の機械式駐車設備１は、地上階の１段目Ｆ１における１列目Ｌ１が入出庫部３０となっている。入出庫部３０には、開閉可能な前面可動柵３１が設けられている。１段目Ｆ１の２列目Ｌ２〜５列目Ｌ５の前面には、固定柵３２が設けられており、格納スペース２０に人が入ることを制限している。
【００２３】
図示する格納スペース２０の最下段である１段目Ｆ１と最上段である４段目Ｆ４では、各パレット１０が個別に矢印Ｗで示すように横行可能となっている。１段目Ｆ１が下部横行段であり、４段目Ｆ４が上部横行段である。この横行は、図示を省略する横行駆動部（図２に示す上横行モータ６３と下横行モータ７３）によって、各パレット１０を１列目Ｌ１〜５列目Ｌ５の間で１列毎に横行させることが可能となっている。各パレット１０の横行動作は、１列毎の順次動作でも、複数列の同時動作でもよい。また、格納スペース２０の各列（１列目Ｌ１〜５列目Ｌ５）では、図示を省略する昇降駆動部（図２に示す昇降モータ６２）によって、最下段の１段目Ｆ１と最上段の４段目Ｆ４との間で、その列の全てのパレット１０を一緒（同時）に矢印Ｈで示すように昇降させることが可能となっている。
【００２４】
昇降駆動部は、例えば、各パレット１０に設けられた係止部材を、昇降モータ６２で回転駆動する昇降チェーンの係止フックで引っ掛けて昇降させるものなどを利用できる。横行駆動部は、例えば、各パレット１０の下面に設けられたレール部材を複数の支持ローラで支持し、支持ローラを横行モータ６３，７３で回転させることで各パレット１０を横行させるものを利用できる。昇降駆動部及び横行駆動部としては、他の構成を用いることができる。
【００２５】
上記各パレット１０を横行させる横行駆動部及び各列のパレット１０を昇降させる昇降駆動部は、制御装置５によって駆動制御されている。制御装置５は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ及びＩ／Ｏインターフェース等を有する。制御装置５は、目的パレット１５の位置と目的位置となる入出庫部３０の位置との情報に基づいてインバータ５１，５２の制御を行っている。
【００２６】
このように、上記機械式駐車設備１によれば、制御装置５によって昇降駆動部と横行駆動部とを駆動制御して、格納スペース２０の間でパレット１０を昇降、横行させて目的パレット１５を目的位置である入出庫部３０に移動させる。
【００２７】
（パレット配置移動の駆動制御回路構成）
図２は、図１に示す機械式駐車設備における駆動制御回路例を示すブロック図である。図３は、図２に示すインバータの内部回路図で、第１、第２インバータがＡ、Ｂ接触器（図２）の切り替えにより昇降モータに接続されている状態を示している。図２では、１列目Ｌ１と３列目Ｌ３の駆動制御回路のみを示している。この実施形態の機械式駐車設備１の場合、５列分の図示する「前側」と「後側」の回路が並設される。図２に示すように、パレット配置移動を行う駆動制御回路の構成としては、電源５０が第１インバータ５１と第２インバータ５２とに供給されている。
【００２８】
図３に示すように、第１インバータ５１と第２インバータ５２とは、それぞれコンバータ部５４，５５とスイッチング回路５６，５７とを備えている。そして、コンバータ部５４，５５は直流回路の部分で相互接続（図中の「Ｐ」、「Ｎ」）されており、一方の制動電流を他方の駆動電流として直接利用できるようにしている。また、一方の制動電流を他方の駆動電流として直接利用できるようにすることで、制動抵抗器５３を１つにして部品点数を減らしている。第１インバータ５１と第２インバータ５２のスイッチング回路５６，５７には、昇降モータ６２が接続されており（図２に示す「Ａ接触器６０」と「Ｂ接触器７０」は図示省略）、異なる列の昇降モータ６２が第１インバータ５１と第２インバータ５２のいずれかによって駆動されるようになっている。なお、図３では制動抵抗器５３が第１インバータ５１と第２インバータ５２との直流回路の相互接続部に接続された図となっているが、制動抵抗器５３は、第１インバータ５１、第２インバータ５２、制動抵抗器５３のいずれかに設けられた、中間電圧（Ｐ−Ｎ間の電圧）により制動電流を制動抵抗器５３に流すか否かを制御するスイッチング回路によって接続又は遮断されるようになっている。
【００２９】
また、図２に示すように、パレット１０の配置移動を行う駆動制御としては、２台のインバータ５１，５２で１列ずつ駆動するようになっている。この実施形態の機械式駐車設備１における１列あたりの駆動は、パレット１０の前部と後部とをそれぞれ昇降させる２台のモータと、１段目Ｆ１と４段目Ｆ４でパレット１０を横行させる２台のモータとで行われている。そして、１台のインバータ５１（５２）で１列分のモータが駆動制御されている。第１インバータ５１は、図示する「昇降Ａ」で示すＡ接触器６０と、「上横行」で示す上接触器６１に接続されている。Ａ接触器６０は昇降モータ６２を駆動／停止させる電磁接触器であり、このＡ接触器６０を介して昇降モータ６２が回転させられる。上接触器６１は、上横行モータ６３を駆動／停止させる電磁接触器であり、この上接触器６１を介して上横行モータ６３が回転させられる。第２インバータ５２は、図示する「昇降Ｂ」で示すＢ接触器７０と、「下横行」で示す下接触器７１に接続されている。Ｂ接触器７０は、昇降モータ６２を駆動／停止させる電磁接触器であり、このＢ接触器７０を介して昇降モータ６２が回転させられる。下接触器７１は、下横行モータ７３を駆動／停止させる電磁接触器であり、この下接触器７１を介して下横行モータ７３が回転させられる。この図では１列目Ｌ１と３列目Ｌ３を示しているが、２列目Ｌ２、４列目Ｌ４及び５列目Ｌ５も同様に構成されている。なお、一つのインバータで複数のモータを駆動するが、各モータ個別に接続されているＡ／Ｂ接触器及び上／下接触器の開閉制御により、それぞれのモータごとに起動／停止タイミングを変える（ずらす）ことができる。
【００３０】
そして、制御装置５（図１）は、以下に示すように、２箇所の空きスペース２５を異なる列の上部横行段である４段目Ｆ４と下部横行段である１段目Ｆ１に配置し、２箇所の空きスペース２５の列において一方の列の上昇動作と他方の列の下降動作とを同時に行って目的パレット１５を入出庫部３０（目的位置）に向けて移動させる。すなわち、一方の列が回生で、他方の列が力行となるように、空きスペース２５を対角位置に配置するようにパレット１０の移動動作が行われ、下降させる列の制動電流が同時に上昇させる列の駆動電流に利用されて省エネルギ化を図ることが可能となっている。この明細書及び特許請求の範囲における「対角位置」は、複数のパレットを一体的に昇降させる２つの異なる昇降列において、一方が上部横行段の位置で、他方が下部横行段の位置となることをいう。すなわち、「対角位置」は、変化する昇降列における上部横行段と下部横行段との対角位置をいう。
【００３１】
図２に示す例では、第１インバータ５１で１列目Ｌ１のＡ接触器６０を介して接続された昇降モータ６２でパレット１０を下降させるので、昇降モータ６２の回生による制動電流（矢印Ｘ１）が第１インバータ５１に向けて逆流する。そして、第１インバータ５１に流れた制動電流が第２インバータ５２から同時に上昇させる３列目Ｌ３の力行のための駆動電流（矢印Ｘ２）としてＢ接触器７０を介して昇降モータ６２に供給される。
【００３２】
このように、回生側で得られた制動電流を力行側の駆動電流として直接利用することで、回生電流を溜めるキャパシタなども不要となり、この点でも設備費用を抑えることができる。
【００３３】
以下、空きスペース２５を、下降させる列の制動電流が同時に上昇させる列の駆動電流に利用される回生と力行が行われるように対角位置に配置する動作例を説明する。なお、以下の動作例では、簡略化した図面で説明する。
【００３４】
（第１動作例の説明）
図４（Ａ）〜（Ｃ）は、図１に示す機械式駐車設備１におけるパレット配置移動の第１動作例を示す説明図である。図４（Ａ）に示すように、第１動作例では、目的位置である入出庫部３０を有する１列目Ｌ１の４段目Ｆ４と、５列目Ｌ５の４段目Ｆ４に空きスペース２５がある状態からの動作例である。第１動作例における目的パレット１５（黒丸で示す）は、３列目Ｌ３の４段目Ｆ４にある。
【００３５】
第１動作例の場合、昇降動作から始まる。まず、同一の４段目Ｆ４における２箇所の空きスペース２５の一方にパレット１０を移動して、移動後に空きスペース２５が上部横行段である４段目Ｆ４と下部横行段である１段目Ｆ１とに配置されるようにする。この例では、５列目Ｌ５の全てのパレット１０を一緒に上昇させて、５列目Ｌ５の１段目Ｆ１を空きスペース２５としている。
【００３６】
その後、図４（Ｂ）に示すように、１段目Ｆ１の全てのパレット１０が右に横行させられて１列目Ｌ１の１段目Ｆ１を空きスペース２５とするとともに、４段目Ｆ４の２列目Ｌ２のパレット１０と３列目Ｌ３の目的パレット１５とが左に横行させられて３列目Ｌ３の４段目Ｆ４が空きスペース２５にされる。この動作により、図４（Ｃ）に示すように、１列目Ｌ１の１段目Ｆ１と、３列目Ｌ３の４段目Ｆ４との異なる列の対角位置に空きスペース２５が配置される。また、この例では、目的パレット１５の隣の列である３列目Ｌ３の４段目Ｆ４に空きスペース２５を配置することで、次の横行時に移動させるパレット１０の数を少なくして、省エネルギを図ることができる。
【００３７】
その後、１列目Ｌ１のパレット１０の下降動作と、３列目Ｌ３のパレット１０の上昇動作とが同時に行われる。この時、下降させる列の制動電流が同時に上昇させる列の駆動電流として直接利用され、回生と力行とによって省エネルギ化を図ることができる。その後は、目的パレット１５が入出庫部３０に位置するまで循環動作が繰り返される。
【００３８】
このように、第１動作例としては、回生と力行とが同時に行われるように空きスペース２５を異なる列の対角位置に配置するようにパレット１０を動作させる。そして、対角位置に配置した空きスペース２５に向けて同時に昇降させる２列でそれぞれ下降（制動）動作と上昇（駆動）動作をさせることで、制動電流を駆動電流に直接利用することができ、回生と力行とによって省エネルギ化を図ることが可能となる。
【００３９】
（第２動作例の説明）
図５（Ａ）〜（Ｃ）は、図１に示す機械式駐車設備１におけるパレット配置移動の第２動作例を示す説明図である。図５（Ａ）に示すように、第２動作例では、目的位置である入出庫部３０の１列目Ｌ１の１段目Ｆ１と、入出庫部３０を有する１列目Ｌ１の４段目Ｆ４とに空きスペース２５がある状態からの動作例である。第２動作例における目的パレット１５（黒丸で示す）は、３列目Ｌ３の４段目Ｆ４にある。
【００４０】
第２動作例の場合、横行動作から始まる。まず、２列目Ｌ２の４段目Ｆ４のパレット１０と３列目Ｌ３の４段目Ｆ４の目的パレット１５とが左に横行させられる。これにより、図５（Ｂ）に示すように、１列目Ｌ１の１段目Ｆ１における入出庫部３０と、３列目Ｌ３の４段目Ｆ４とが空きスペース２５となり、空きスペース２５が異なる列の対角位置に配置された状態となる。
【００４１】
その後、１列目Ｌ１の全てのパレット１０の下降動作と、３列目Ｌ３の全てのパレット１０の上昇動作とが同時に行われる。そして、下降させる１列目Ｌ１の制動電流が同時に上昇させる３列目Ｌ３の駆動電流に利用され、回生と力行とによって省エネルギ化を図ることができる。その後、図５（Ｃ）に示すように、１列目Ｌ１と２列目Ｌ２の１段目Ｆ１におけるパレット１０が右に横行させられて１列目Ｌ１の１段目Ｆ１を空きスペース２５にするとともに、２列目Ｌ２の４段目Ｆ４の目的パレット１５が左に横行させられる。これにより、空きスペース２５が１列目Ｌ１の１段目Ｆ１である入出庫部３０と２列目Ｌ２の４段目Ｆ４の異なる列の上部横行段と下部横行段との対角位置に配置された状態となる。その後は、１列目Ｌ１の全てのパレット１０の下降動作と、２列目Ｌ２の全てのパレット１０の上昇動作とが同時に行われ、下降させる１列目Ｌ１の制動電流が同時に上昇させる２列目Ｌ２の駆動電流に利用され、回生と力行とによって省エネルギ化を図ることができる。その後は、１列目Ｌ１と２列目Ｌ２のパレット１０の循環動作が繰り返され、目的パレット１５が入出庫部３０に配置される。
【００４２】
このように、第２動作例でも、回生と力行とが同時に行われるように空きスペース２５を異なる列の対角位置に配置するようにパレット１０を動作させる。そして、対角位置に配置した空きスペース２５に向けて同時に昇降させる２列でそれぞれ下降（制動）と上昇（駆動）の動作をさせることで、制動電流を駆動電流に直接利用することができ、回生と力行とによって省エネルギ化を図ることが可能となる。
【００４３】
（第３動作例の説明）
図６（Ａ）〜（Ｃ）は、図１に示す機械式駐車設備１におけるパレット配置移動の第３動作例を示す説明図である。図６（Ａ）に示すように、第３動作例では、目的位置である入出庫部３０を有する１列目Ｌ１の４段目Ｆ４と、２列目Ｌ２の４段目Ｆ４とに空きスペース２５がある状態からの動作例である。第３動作例における目的パレット１５（黒丸で示す）は、３列目Ｌ３の４段目Ｆ４にある。
【００４４】
第３動作例の場合、昇降動作から始まる。まず、同一の４段目Ｆ４における２箇所の空きスペース２５の一方にパレット１０を移動して、移動後に空きスペース２５が上部横行段である４段目Ｆ４と下部横行段である１段目Ｆ１とに配置されるようにする。この例では、２列目Ｌ２の全てのパレット１０を一緒に上昇させて２列目Ｌ２の４段目Ｆ４にパレット１０を配置し、２列目Ｌ２の１段目Ｆ１を空きスペース２５としている。
【００４５】
その後、図６（Ｂ）に示すように、２列目Ｌ２の４段目Ｆ４のパレット１０と３列目Ｌ３の目的パレット１５が左に横行させられて３列目Ｌ３の４段目Ｆ４を空きスペース２５とする。これにより、２列目Ｌ２の１段目Ｆ１と、３列目Ｌ３の４段目Ｆ４が空きスペース２５となり、空きスペース２５が異なる列の対角位置に配置された状態となる。
【００４６】
その後、図４（Ｃ）に示すように、２列目Ｌ２のパレット１０の下降動作と、３列目Ｌ３のパレット１０の上昇動作とが同時に行われる。この時、下降させる２列目Ｌ２の制動電流が同時に上昇させる３列目Ｌ３の駆動電流として直接利用され、回生と力行とによって省エネルギ化を図ることが可能となる。この例では、その後、目的パレット１５が２列目Ｌ２の１段目Ｆ１に移動するまで循環動作が繰り返され、２列目Ｌ２の１段目Ｆ１に移動させられた目的パレット１５が入出庫部３０に移動させられる。
【００４７】
このように、第３動作例でも、回生と力行とが同時に行われるように空きスペース２５を異なる列の対角位置に配置するようにパレット１０を動作させる。そして、対角位置に配置した空きスペース２５に向けて同時に昇降させる２列でそれぞれ下降（制動）動作と上昇（駆動）動作をさせることで、制動電流を駆動電流に直接利用することができ、回生と力行とによって省エネルギ化を図ることが可能となる。
【００４８】
なお、上記第１動作例〜第３動作例以外に、同じ列及び同じ段に空きスペース２５が２箇所ある場合は、片方の空きスペース２５にパレット１０を配置する動作をさせることで空きスペース２５を異なる列の対角位置に配置することができる。また、２箇所の空きスペース２５のうち、どちらの空きスペース２５にパレット１０を移動させるかは、その列の実車台数や目的パレット１５から近い方など、条件に応じて設定することができる。
【００４９】
（総括）
以上のように、上記機械式駐車設備１によれば、目的パレット１５を目的位置に移動させる時に、空きスペース２５を異なる列の上部横行段と下部横行段との対角位置に配置し、空きスペース２５を配置した２列で同時に昇降移動をさせることで、２列がそれぞれ下降（制動）動作と上昇（駆動）動作の逆動作となる。そして、下降動作側の制動電流（回生電流）を上昇動作側の駆動電流（力行電流）に利用して、省エネルギ化を図ることが可能となる。
【００５０】
また、２台のインバータ５１，５２の直流回路を接続して制動電流を駆動電流に直接利用して昇降駆動するようにした場合、制動抵抗器５３に流れる電流が少なくなって制動抵抗器５３の容量を小さくすることができ、２台のインバータ５１，５２に対して制動抵抗器５３を１台とすることも可能となり、部品点数を減らして部品コストの抑制を図ることが可能となる。
【００５１】
なお、このように、空きスペース２５を異なる列の上部横行段と下部横行段との対角位置に配置し、空きスペース２５を配置した２列で同時に昇降移動させる動作を、目的パレット１５の初期位置から目的位置までの目的パレット１５の移動距離（移動回数）が空スペース２５の数＋１以上のときは必ず行うようにして、省エネルギ化を図ることが可能である。そして、目的パレット１５の初期位置から目的位置までの移動回数が多くなれば、より一層の省エネルギ化を図ることが可能となる。
【００５２】
（変形例）
上記した実施形態の機械式駐車設備１は、格納スペース２０の最上段である４段目Ｆ４が上部横行段であり、最下段である１段目Ｆ１が下部横行段の例を説明したが、上部横行段と下部横行段は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、地上階の１段目Ｆ１に独立した入出庫部３０を設け、２段目Ｆ２が下部横行段となった機械式駐車設備などでもよい。
【００５３】
また、上記した実施形態では、２箇所に空きスペース２５を設ける例としたが、３箇所に設ける場合などでも、空きスペース２５を対角位置に配置した後、下降動作と上昇動作とを同時に行って配置移動させる構成であれば同様に回生と力行とが同時に行われるようにでき、空きスペース２５の数は上記実施形態に限定されるものではない。
【００５４】
さらに、上記した実施形態では、目的位置として１段目Ｆ１の入出庫部３０を例に説明したが、４段目Ｆ４などに入出庫部３０がある場合や、目的位置が他の位置の場合でもよく、上記実施形態に限定されるものではない。
【００５５】
また、上記した実施形態は一例を示しており、複数段・複数列の格納スペース２０を有し、一部の段が横行可能な横行段で、各列が昇降可能に構成された機械式駐車設備であれば同様に実施可能であり、例えば、昇降モータ、横行モータを前後個別に設ける例を示したが、前後の駆動機構を機械的に接続し、前後を一つのモータで駆動するようにしてもよく、本発明の要旨を損なわない範囲で種々の構成を変更してもよく、本発明は上記した実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５６】
１  機械式駐車設備
５  制御装置
１０  パレット
１５  目的パレット
２０  格納スペース
２５  空きスペース
３０  入出庫部
３１  前面可動柵
３２  固定柵
５０  電源
５１  第１インバータ
５２  第２インバータ
５３  制動抵抗器
６０  Ａ接触器
６１  上接触器
６２  昇降モータ
６３  上横行モータ
７０  Ｂ接触器
７１  下接触器
７３  下横行モータ
Ｆ１  １段目
Ｆ２  ２段目
Ｆ３  ３段目
Ｆ４  ４段目
Ｌ１  １列目
Ｌ２  ２列目
Ｌ３  ３列目
Ｌ４  ４列目
Ｌ５  ５列目
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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