(57)【要約】【課題】自車両の後側方において適切な範囲の他車両を検出することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。【解決手段】車両制御装置は、自車両が走行する車線に対する前記自車両の横位置を認識する認識部と、前記自車両の後側方に存在する他車両の状態が所定条件を満たす場合に所定の動作を実行する他車両監視制御部であって、前記認識部により認識された前記横位置に基づいて、前記所定条件を変更する他車両監視制御部と、を備える。【選択図】図１
2019049774.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行する車線に対する前記自車両の横位置を認識する認識部と、
前記自車両の後側方に存在する他車両の状態が所定条件を満たす場合に所定の動作を実行する他車両監視制御部であって、前記認識部により認識された前記横位置に基づいて、前記所定条件を変更する他車両監視制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記所定条件は、前記他車両が前記自車両の後側方に設定される所定領域内に存在することを含み、
前記他車両監視制御部は、前記横位置に基づいて前記所定領域の形態を変更する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記所定領域は、前記自車両の左右の後側方にそれぞれ設定され、
前記他車両監視制御部は、前記横位置が偏している側と同じ側の前記所定領域を小さく変更し、反対側の所定領域を大きく変更する、
請求項２記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記他車両監視制御部は、前記自車両の左右の後側方にそれぞれ設定される前記所定領域が、前記自車両が走行する車線に隣接する車線を幅方向に関してカバーするように、前記所定領域の形態を変更する、
請求項２または３記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記他車両監視制御部は、前記所定領域に複数の他車両が存在する場合に、前記自車両に最も近い他車両を監視対象とする、
請求項２から４のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記認識部は、前記自車両が走行する車線数を認識し、
前記他車両監視制御部は、前記認識部により認識された車線数が三車線以上である場合に、前記認識部により認識された前記横位置に基づいて、前記所定領域の形態を変更する、
請求項２から５のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
地図情報が記憶された記憶装置と、
前記記憶装置に記憶された地図情報に基づいて前記自車両の目的地までの経路に関する情報を出力するナビゲーション装置と、を更に備え、
前記他車両監視制御部は、前記地図情報から前記自車両が走行する車線数を取得し、取得した車線数が三車線以上である場合に、前記認識部により認識された前記横位置に基づいて、前記所定領域の形態を変更する、
請求項２から６のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記自車両が走行する車線を撮像する撮像部を更に備え、
前記他車両監視制御部は、前記撮像部により撮像された画像から前記自車両が走行する車線の隣接車線の幅を推定し、推定した隣接車線の幅に基づいて、前記所定領域の形態を変更する、
請求項２から７のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
車載コンピュータが、
自車両が走行する車線に対する前記自車両の横位置を認識し、
前記自車両の後側方に存在する他車両の状態が所定条件を満たす場合に所定の動作を実行し、
認識された前記横位置に基づいて、前記所定条件を変更する、
車両制御方法。
【請求項１０】
車載コンピュータに、
自車両が走行する車線に対する前記自車両の横位置を認識させ、
前記自車両の後側方に存在する他車両の状態が所定条件を満たす場合に所定の動作を実行させ、
認識された前記横位置に基づいて、前記所定条件を変更させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されたレーダセンサにより同一車線上を走行する前方車両を探知し、探知した前方車両に追従して車両を自動走行する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の技術では、車両に搭載されたカメラで撮影した路面の画像から抽出された車線を基準にした車両の変位を算出し、算出した変位に基づいて、レーダセンサの探知範囲が車線中央に向くように補正を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−２５８７８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術は、車両の前方方向に向けたレーダ角度を補正するものであり、後側方に存在する車両を検知するための範囲を変更するものではなかった。したがって、後側方に存在する他車両を誤検出したり、検出すべき他車両を検出できない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自車両の後側方において適切な範囲の他車両を検出することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：自車両が走行する車線に対する前記自車両の横位置を認識する認識部（１２０）と、前記自車両の後側方に存在する他車両の状態が所定条件を満たす場合に所定の動作を実行する他車両監視制御部（１３０）であって、前記認識部により認識された前記横位置に基づいて、前記所定条件を変更する他車両監視制御部と、を備える車両制御装置（１００）である。
【０００７】
（２）：（１）において、前記所定条件は、前記他車両が前記自車両の後側方に設定される所定領域内に存在することを含み、前記他車両監視制御部は、前記横位置に基づいて前記所定領域の形態を変更するものである。
【０００８】
（３）：（２）において、前記所定領域は、前記自車両の左右の後側方にそれぞれ設定され、前記他車両監視制御部は、前記横位置が偏している側と同じ側の前記所定領域を小さく変更し、反対側の所定領域を大きく変更するものである。
【０００９】
（４）：（２）または（３）において、前記他車両監視制御部は、前記自車両の左右の後側方にそれぞれ設定される前記所定領域が、前記自車両が走行する車線に隣接する車線を幅方向に関してカバーするように、前記所定領域の形態を変更するものである。
【００１０】
（５）：（２）〜（４）のうち何れか一つにおいて、前記他車両監視制御部は、前記所定領域に複数の他車両が存在する場合に、前記自車両に最も近い他車両を監視対象とするものである。
【００１１】
（６）：（２）〜（５）のうち何れか一つにおいて、前記認識部は、前記自車両が走行する車線数を認識し、前記他車両監視制御部は、前記認識部により認識された車線数が三車線以上である場合に、前記認識部により認識された前記横位置に基づいて、前記所定領域の形態を変更するものである。
【００１２】
（７）：（２）〜（６）のうち何れか一つにおいて、地図情報が記憶された記憶装置（５４）と、前記記憶装置に記憶された地図情報に基づいて前記自車両の目的地までの経路に関する情報を出力するナビゲーション装置（５０）と、を更に備え、前記他車両監視制御部は、前記地図情報から前記自車両が走行する車線数を取得し、取得した車線数が三車線以上である場合に、前記認識部により認識された前記横位置に基づいて、前記所定領域の形態を変更するものである。
【００１３】
（８）：（２）〜（７）のうち何れか一つにおいて、前記自車両が走行する車線を撮像する撮像部（１０）を更に備え、前記他車両監視制御部は、前記撮像部により撮像された画像から前記自車両が走行する車線の隣接車線の幅を推定し、推定した隣接車線の幅に基づいて、前記所定領域の形態を変更するものである。
【００１４】
（９）：車載コンピュータが、自車両が走行する車線に対する前記自車両の横位置を認識し、前記自車両の後側方に存在する他車両の状態が所定条件を満たす場合に所定の動作を実行し、認識された前記横位置に基づいて、前記所定条件を変更する、車両制御方法である。
【００１５】
（１０）：車載コンピュータに、自車両が走行する車線に対する前記自車両の横位置を認識させ、前記自車両の後側方に存在する他車両の状態が所定条件を満たす場合に所定の動作を実行させ、認識された前記横位置に基づいて、前記所定条件を変更させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
（１）〜（１０）によれば、自車両の後側方において適切な範囲の他車両を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態の車両制御装置を含む車両制御システム１の構成図である。
【図２】自車両Ｍを上方から見た場合の車室内の一例を示す図である。
【図３】ドアミラーＤＭＲ１の一例を示す図である。
【図４】自車位置認識部１２０により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図５】他車両監視制御部１３０の機能構成図である。
【図６】監視領域の一例を示す図である。
【図７】自車両Ｍの横位置が走行車線中央ＣＬから左方向に偏する場合の左後方領域ＡＲＬおよび右後方領域ＡＲＲの形態が変更した様子を説明するための図である。
【図８】三車線の道路を走行する場合に右後方領域の形態が変更されることについて説明するための図である。
【図９】右後方領域ＡＲＲ内に複数の他車両Ｖ１，Ｖ２が存在する様子を説明するための図である。
【図１０】隣接車線上において他車両ＶＲＳが自車両Ｍの後側方から接近してきている場面における運転支援制御の制御内容について説明するための図である。
【図１１】時刻ｔ２における自車両Ｍの走行の様子を説明するための図である。
【図１２】実施形態の車両制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１３】実施形態の車両制御処理の詳細な流れの一例を示すフローチャートである。
【図１４】実施形態の車両制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００１９】
［全体構成］
図１は、実施形態の車両制御装置を含む車両制御システム１の構成図である。車両制御システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２０】
車両制御システム１は、例えば、カメラ（撮像部）１０と、レーダ１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）２０と、車両センサ３０と、運転操作子４０と、ナビゲーション装置５０と、ＢＳＩ（Blind Spot Information）インジケータ６０と、車両制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２１】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。例えば、前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウィンドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２２】
レーダ１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２３】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００２４】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度、移動方向等を認識する。認識される物体は、例えば、車両や、ガードレール、電柱、歩行者、道路標識といった種類の物体である。また、物体認識装置１６は、カメラ１０により撮影された画像から路面上の区画線（白線）等を抽出し、抽出した区画線により車線を認識してもよい。物体認識装置１６は、認識結果を車両制御装置１００に出力する。また、物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ１２、またはファインダ１４から入力された情報の一部を、そのまま車両制御装置１００に出力してもよい。
【００２５】
ＨＭＩ２０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ２０は、例えば、表示部２２、スピーカ２４、運転支援開始スイッチ２６等の各種ボタン、マイク、ブザー等を含む。ＨＭＩ２０の各機器は、例えば、インストルメントパネルの各部、助手席や後部座席の任意の箇所に取り付けられる。
【００２６】
図２は、自車両Ｍを上方から見た場合の車室内の一例を示す図である。図示のように、例えば、表示部２２は、フロントウィンドシールドの下に位置し、運転席および助手席の正面に設けられたダッシュボードに設置される（図中２２ａ）。また、表示部２２は、例えば、運転席正面に設置され（図中２２ｂ）、スピードメーターやタコメーター等の計器類を表示するインストルメントパネルとして機能してもよい。
【００２７】
また、表示部２２は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の各種表示装置である。表示部２２は、後述する通知制御部１３３またはＨＭＩ制御部１４０により出力された画像を表示する。また、表示部２２は、乗員による操作を画面上で受け付けるタッチパネルでもよい。
【００２８】
スピーカ２４は、例えば、助手席に最も近いドア付近（図中２４Ｌａ）と、運転席に最も近いドア付近（図中２４Ｒａ）と、助手席の後ろの後部座席に最も近いドア付近（図中２４Ｌｂ）と、運転席の後ろの後部座席に最も近いドア付近（図中２４Ｒｂ）とに設置される。スピーカ２４は、例えば、通知制御部１３３またはＨＭＩ制御部１４０の制御により音声、警告音等を出力する。
【００２９】
運転支援開始スイッチ２６は、車両制御装置１００に運転支援制御を開始させるためのスイッチである。運転支援制御とは、例えば、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０との何れか一方または双方を制御する制御態様である。運転支援開始スイッチ２６が操作されない場合、すなわち車両制御装置１００が運転支援制御を実行しない場合、手動運転が行われる。手動運転では、乗員による運転操作子４０の操作量に応じて、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０が制御される。
【００３０】
車両センサ３０は、例えば、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、自車両Ｍの重心点の鉛直軸回りの回転角速度（ヨーレート）を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。速度は、例えば、自車両Ｍの進行方向に関する縦速度または自車両Ｍの横方向に対する横速度のうち少なくとも一方を含む。また、加速度は、例えば、自車両Ｍの進行方向に関する縦加速度または自車両Ｍの横方向に対する横加速度の少なくとも一方を含む。車両センサ３０に含まれる各センサは、検出結果を示す検出信号を車両制御装置１００に出力する。
【００３１】
運転操作子４０は、例えば、乗員が操舵操作を行うステアリングホイールや、ウィンカー（方向指示器）を作動させるウィンカーレバー、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー等の各種操作子を含む。運転操作子４０の各操作子には、例えば、乗員による操作の操作量を検出する操作検出部が取り付けられている。操作検出部は、ウィンカーレバーの位置や、アクセルペダルやブレーキペダルの踏込量、シフトレバーの位置、ステアリングホイールの操舵角や操舵トルク等を検出する。そして、操作検出部は、検出結果を示す検出信号を車両制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力する。
【００３２】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ３０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、ＨＭＩ２０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む）を、第１地図情報５４を参照して決定する。
【００３３】
第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。また、第１地図情報５４は、例えば、車線の中央の情報或いは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第１地図情報５４には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の基準速度、車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、道路またはその道路の各車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。基準速度は、例えば、法定速度や、その道路を過去に走行した複数の車両の平均速度等である。ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行う。
【００３４】
ＢＳＩインジケータ６０は、例えば、ドアミラーＤＭＲの鏡面の一部に所定の画像６０ａを表示する。ドアミラーＤＭＲは、例えば、運転席に最も近いドアおよび助手席に最も近いドアにそれぞれ設けられる（図中ＤＭＲ１、ＤＭＲ２）。所定の画像６０ａは、例えば、自車両Ｍに他車両が接近していること、または将来のある時点で接近すると推定されたことを乗員に通知するための画像である。
【００３５】
図３は、ドアミラーＤＭＲ１の一例を示す図である。図示の例のように、ドアミラーＤＭＲ１の鏡面の一部には、他車両が自車両Ｍに接近していることを示す所定の画像６０ａが表示される。ドアミラーＤＭＲ２についても同様に画像６０ａが表示される。
【００３６】
車両制御装置１００の説明に先立って、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を説明する。走行駆動力出力装置２００は、自車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、車両制御装置１００から入力される情報、或いは運転操作子４０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００３７】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、車両制御装置１００から入力される情報、或いは運転操作子４０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子４０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、車両制御装置１００から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００３８】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、車両制御装置１００から入力される情報、或いは運転操作子４０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００３９】
［車両制御装置の構成］
車両制御装置１００は、例えば、外界認識部１１０と、自車位置認識部１２０と、他車両監視制御部１３０と、ＨＭＩ制御部１４０とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素の一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。また、これらの構成要素は、一つのプロセッサにより実現されてもよいし、複数のプロセッサにより実現されてもよい。後者の場合、例えば、車両制御装置１００は、複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）が組み合わされたシステムであってもよい。また、自車位置認識部１２０は、「認識部」の一例である。
【００４０】
外界認識部１１０は、物体認識装置１６を介してカメラ１０、レーダ１２、およびファインダ１４から入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺に存在する他車両の位置、速度、および加速度等の状態を認識する。他車両の位置は、その他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。他車両の「状態」とは、他車両の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば加速車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１１０は、他車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者といった他の種類の物体の状態を認識してよい。
【００４１】
自車位置認識部１２０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機（不図示）によりＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ３０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。また、自車位置認識部１２０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２０は、例えば、カメラ１０によって撮像された画像から道路の区画線ＬＭを認識し、認識した区画線ＬＭの中で自車両Ｍに最も近い２本の区画線ＬＭにより区画された車線を走行車線として認識する。そして、自車位置認識部１２０は、認識した走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。また、自車位置認識部１２０は、区間線ＬＭの数から進行方向が同じ車線の数を認識する。
【００４２】
図４は、自車位置認識部１２０により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２０は、例えば、区画線ＬＭ１〜車線ＬＭ３を認識し、自車両Ｍに最も近い区画線ＬＭ１およびＬＭ２の間の領域を自車両Ｍの走行車線（自車線）Ｌ１として認識する。そして、自車位置認識部１２０は、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳを、幅方向相対位置（以下、「横位置」と称する）として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２０は、走行車線Ｌ１の何れかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの横位置として認識してもよい。また、自車位置認識部１２０は、自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの姿勢として認識する。
【００４３】
また、自車位置認識部１２０は、認識された自車両Ｍの位置および速度と、外界認識部１１０に認識された他車両またはその他の物体との位置および速度とに基づいて、自車両Ｍと、他車両またはその他の物体との相対距離および相対速度を認識してもよい。
【００４４】
また、自車位置認識部１２０は、例えば、自車線に隣接する隣接車線を認識してよい。例えば、自車位置認識部１２０は、自車線の区画線の次に自車両Ｍに近い区画線と、自車線の区画線との間の領域を隣接車線として認識する。図４の例では、自車位置認識部１２０は、自車線の区画線ＬＭ２と、その区画線ＬＭ２の次に自車両Ｍに近い区画線ＬＭ３との間の領域を右隣接車線Ｌ２として認識する。
【００４５】
他車両監視制御部１３０は、自車両Ｍの周囲に存在する他車両の状態が所定条件を満たす場合に所定の動作を実行する。所定条件には、例えば、他車両が自車両Ｍの後側方の所定領域内に存在することが含まれる。また、所定条件には、周辺車両と自車両Ｍとが接近していることが含まれてもよく、周辺車両と自車両Ｍとが接触する可能性があることが含まれてもよい。接近するとは、相対距離が所定のペース以上で小さくなっていることをいう。所定の動作とは、例えば、乗員への通知に関する動作、または、接触回避等の運転支援に関する動作のうち一方または双方、或いはその他の動作である。また、所定領域とは、例えば、予め設定された監視領域である。
【００４６】
また、他車両監視制御部１３０は、自車位置認識部１２０により認識された横位置に基づいて、所定条件を変更する。他車両監視制御部１３０の機能の詳細については後述する。
【００４７】
ＨＭＩ制御部１４０は、車両制御装置１００により指示された画像をＨＭＩ２０の表示装置等に出力する。また、ＨＭＩ制御部１４０は、ＨＭＩ２０の表示部２２や各種ボタン等により受け付けられた乗員の操作内容等を取得する。
【００４８】
［他車両監視制御部の構成］
次に、他車両監視制御部１３０の機能構成例について説明する。図５は、他車両監視制御部１３０の機能構成図である。他車両監視制御部１３０は、例えば、監視領域設定部１３１と、接近判定部１３２と、通知制御部１３３と、接触回避制御部１３４とを備える。
【００４９】
監視領域設定部１３１は、自車両Ｍの走行車線上の位置に基づいて、監視領域を設定する。監視領域とは、例えば、自車両Ｍの後側方の範囲である。図６は、監視領域の一例を示す図である。図中Ｌ１は三車線のうちの中央車線を表し、Ｌ２は三車線のうちの左側車線を表し、Ｌ３は三車線中のうちの右側車線を表している。監視領域設定部１３１は、自車位置認識部１２０により認識された自車両Ｍの位置情報からナビゲーション装置５０の第１地図情報５４を参照し、自車両Ｍが走行する車線数および車線の情報の情報を取得する。また、監視領域設定部１３１は、カメラ１０の撮像画像に含まれる区分線ＬＭの数および位置により自車両Ｍが走行する車線数および車線の情報を取得してもよい。
【００５０】
監視領域設定部１３１は、例えば、自車両Ｍが車線Ｌ１を走行する場合に、自車線Ｌ１および自車線Ｌ１の隣接車線Ｌ２およびＬ３上における監視領域として左右の後方領域ＡＲＬおよびＡＲＲ（後側方領域）を設定する。
【００５１】
左後方領域ＡＲＬは、例えば、自車両Ｍの横位置が自車線Ｌ１の走行車線中央ＣＬである場合に、左側のドアミラーＤＭＲ２の位置から自車両Ｍの進行方向に対して左方向に向けて所定の幅ＷＬ１と、ドアミラーＤＭＲ２の位置から自車両Ｍの後方に向けて所定の長さＬＬとを有する領域である。右後方領域ＡＲＲは、例えば、自車両Ｍの横位置が自車線Ｌ１の走行車線中央ＣＬである場合に、右側のドアミラーＤＭＲ１の位置から自車両Ｍの進行方向に対して右方向に向けて幅ＷＲ１と、ドアミラーＤＭＲ１の位置から自車両Ｍの後方に向けて所定の長さＬＲとを有する領域である。上述した幅ＷＬ１は、自車両Ｍが自車線Ｌ１の走行車線中央ＣＬを走行している場合には、隣接車線Ｌ２を区画する区画線のうち自車両Ｍから遠い方の区画線ＬＭＬ２に達している。また、幅ＷＲ１は、自車両Ｍが自車線Ｌ１の走行車線中央ＣＬを走行している場合には、隣接車線Ｌ３を区画する区画線のうち自車両Ｍから遠い方の区画線ＬＭＲ２に達している。
【００５２】
ここで、監視領域設定部１３１は、自車両Ｍの横位置が走行車線中央ＣＬから左右の何れかに偏する場合、左後方領域ＡＲＬおよび右後方領域ＡＲＲの形態を変更する。領域の形態を変更するとは、例えば、左後方領域ＡＲＬおよび右後方領域ＡＲＲの幅または長さのうち一方または双方を変更することである。また、形態を変更するとは、左後方領域ＡＲＬおよび右後方領域ＡＲＲを拡大したり、縮小したり、上下左右の何れかの方向に所定距離だけスライド移動するといったことであってもよい
【００５３】
図７は、自車両Ｍの横位置が走行車線中央ＣＬから左方向に偏する場合の左後方領域ＡＲＬおよび右後方領域ＡＲＲの形態が変更した様子を説明するための図である。図７の例では、自車両Ｍの走行中の横位置が自車線Ｌ１の走行車線中央ＣＬから左方向に距離Ｄだけ偏している。この場合、監視領域設定部１３１は、距離Ｄに基づいて、左後方領域ＡＲＬの幅ＷＬ１および右後方領域ＡＲＲの幅ＷＲ１を調整する。
【００５４】
例えば、監視領域設定部１３１は、自車両Ｍが走行車線中央ＣＬ上を走行中の幅ＷＬ１から距離Ｄを減算した値を、左後方領域ＡＲＬの幅ＷＬ２として設定する。また、監視領域設定部１３１は、自車両Ｍが走行車線中央ＣＬ上を走行中の幅ＷＲ１から距離Ｄを加算した値を、右後方領域ＡＲＲの幅ＷＲ２として設定する。
【００５５】
このように、監視領域設定部１３１は、自車両Ｍの横位置が偏している側と同じ側の監視領域を小さく変更し、反対側の監視領域を大きく変更する。また、監視領域設定部１３１は、自車両Ｍの左右の後側方にそれぞれ設定される監視領域が、自車両Ｍの自車線Ｌ１に隣接する車線Ｌ２およびＬ３を幅方向に関してカバーするように、監視領域の形態を変更する。したがって、実施形態では、自車線Ｌ１上における自車両Ｍの横位置に基づいて、後側方の監視領域を変更することで、自車両Ｍの左側については、自車線Ｌ１の二車線左隣りの車線（左隣隣接車線）を走行する他車両を監視領域にすることを抑制することができ、自車両Ｍの右側については、車線Ｌ３を走行する他車両の検出漏れを抑制することができる。
【００５６】
なお、図７の例では、左後方領域ＡＲＬの長さＬＬおよび右後方領域ＡＲＲの長さＬＲは、自車両Ｍが走行車線中央ＣＬ上を走行している場合と、走行車線中央ＣＬから左方向に偏する位置を走行している場合とで調整を行っていないが、偏する距離Ｄに基づいて長さを調整してもよい。
【００５７】
また、監視領域設定部１３１は、自車位置認識部１２０により認識された車線数が三車線以上ある場合に、自車両Ｍが走行する走行車線の位置に基づいて上述した左後方領域ＡＲＬおよび右後方領域ＡＲＲの形態の変更を行ってもよい。図８は、三車線の道路を走行する場合に右後方領域の形態が変更されることについて説明するための図である。図８の例では、自車両Ｍが三車線のうち左側の車線Ｌ２を走行し、他車両Ｖ１が三車線のうち右側の車線Ｌ３を走行しているものとする。
【００５８】
監視領域設定部１３１は、取得した車線数が三車線以上であり、且つ、自車両Ｍが走行している車線の隣隣接車線が存在すると判定された場合に、左後方領域ＡＲＬおよび右後方領域ＡＲＲの形態の変更を行う。
【００５９】
例えば、図８に示すように、自車両Ｍが車線Ｌ２を走行している場合には、右後方領域ＡＲＲが隣隣接車線Ｌ３まで跨ってしまい、隣接車線Ｌ３を走行する他車両Ｖ１が誤検知されてしまう可能性がある。そこで、監視領域設定部１３１は、自車両Ｍが車線Ｌ２を走行している場合には、右後方領域ＡＲＲの幅ＷＲ２を短くした幅ＷＲ２’を設定する。幅ＷＲ２’は、隣接車線Ｌ１の右側の区画線ＬＭＲ１を超えない幅である。自車両Ｍから区画線ＬＭＲ１までの距離は、例えば、物体認識装置１６または外界認識部１１０により認識される。また、幅ＷＲ２’は、他車両Ｖ１が車線Ｌ３の左側を走行することで監視対象とならないように、区画線ＬＭＲ１までの長さよりも短くしてもよい。これにより、隣接車線のみを監視対象にすることができる。また、図８の例では、左後方領域ＡＲＬの説明を省略しているが、監視領域設定部１３１は、左後方領域ＡＲＬについても、車線Ｌ２の左側の区画線ＬＭＲ２までの距離に基づいて領域の形態を変更してもよい。なお、監視領域設定部１３１は、走行車線が一車線または二車線の場合にも、左後方領域ＡＲＬおよび右後方領域ＡＲＲが設定されてよい。
【００６０】
接近判定部１３２は、外界認識部１１０により認識された他車両のうち、左後方領域ＡＲＬまたは右後方領域ＡＲＲを走行する他車両が存在するか否かを判定する。左後方領域ＡＲＬまたは右後方領域ＡＲＲを走行する他車両が存在すると判定された場合、接近判定部１３２は、通知制御部１３３に通知させる。
【００６１】
また、接近判定部１３２は、左後方領域ＡＲＬまたは右後方領域ＡＲＲに存在する他車両の相対距離および相対速度から他車両が自車両Ｍと接触する可能性があるか否かを判定する。例えば、接近判定部１３２は、左後方領域ＡＲＬまたは右後方領域ＡＲＲに存在する他車両の相対距離および相対速度に基づいて、相対距離が所定値以内の他車両に対し、自車両Ｍとの接触が発生するまでの予測時間（余裕時間）ＴＴＣを算出する。ＴＴＣは、例えば、相対距離を相対速度で除算（相対距離／相対速度）することで算出される。そして、接近判定部１３２は、ＴＴＣが閾値以下になった場合に、その他車両と接触する可能性があると判定する。他車両と接触する可能性があると判定された場合、接近判定部１３２は、通知制御部１３３による通知制御を実行したり、接触回避制御部１３４による接触回避制御を実行する。
【００６２】
また、接近判定部１３２は、例えば、左後方領域ＡＲＬまたは右後方領域ＡＲＲに複数の他車両が存在する場合に、自車両Ｍに最も近い他車両を監視対象として特定し、特定した他車両に対して接近判定を行う。図９は、右後方領域ＡＲＲ内に複数の他車両Ｖ１，Ｖ２が存在する様子を説明するための図である。
【００６３】
例えば、三車線の左側の車線Ｌ２を走行している自車両Ｍが、車線中央から右側（中央車線Ｌ１側）に偏った場合、右後方領域ＡＲＲが隣隣接車線Ｌ３まで跨ってしまう場合がある。その場合、車線Ｌ１を走行する他車両Ｖ１だけでなく、車線Ｌ３を走行する他車両Ｖ２までも監視対象となってしまう。そこで、接近判定部１３２は、右後方領域ＡＲＲに存在する複数の他車両のうち、最も近い他車両を特定し、特定した他車両を監視対象車両として接近判定を行う。
【００６４】
また、接近判定部１３２は、自車両Ｍの周囲を走行する他車両の相対距離の分布を予め学習しておき、自車両Ｍの位置の特定が難しい場合に、学習した分布に基づいて、監視対象の他車両を特定してもよい。図８の例において、接近判定部１３２は、周辺車両Ｖ１を監視対象車両として接近判定を行う。
【００６５】
通知制御部１３３は、例えば、接近判定部１３２による判定結果に基づいて、所定の通知を車載機器から出力させる。所定の通知とは、例えば、表示部２２による画像表示、スピーカ２４による警報、運転操作子４０の一例であるステアリングホイールの振動、ＢＳＩインジケータ６０による所定の画像６０ａの表示等である。また、車載機器とは、例えば、ＨＭＩ２０、運転操作子４０、ＢＳＩインジケータ６０等である。通知制御部１３３の機能の詳細については、後述する。
【００６６】
接触回避制御部１３４は、接近判定部１３２による判定結果に基づいて、他車両との接触を回避するために自車両Ｍの操舵および速度を制御する運転支援を行う。例えば、接触回避制御部１３４は、車線変更時に、車線変更先の車線を走行する他車両と接触する可能性があると推定された場合に、自車両Ｍを自車線から逸脱させないように操舵を制御する車線逸脱抑制制御を実行し、接触回避の運転支援を行う。なお、車線逸脱抑制制御では、操舵の制御に加えて自車両Ｍの速度を制御してもよい。
【００６７】
接触回避制御部１３４は、例えば、操舵制御部１３４Ａと、速度制御部１３４Ｂとを備える。操舵制御部１３４Ａは、接近判定部１３２により他車両と接触する可能性があると推定される他車両が存在する場合に、自車両Ｍが他車両との接触を回避するように、ステアリングホイールの操舵角や操舵トルクの制御量を調整し、調整された制御量を、ステアリング装置２２０に出力する。
【００６８】
速度制御部１３４Ｂは、接近判定部１３２により他車両と接触する可能性があると推定される他車両が存在する場合に、自車両Ｍが他車両との接触を回避するように、アクセルペダルやブレーキペダルの踏込量を調整し、調整された制御量を、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０に出力する。
【００６９】
［運転支援制御の実行場面例］
以下、車両制御装置１００によって運転支援制御が実行される場面例について説明する。図１０は、隣接車線上において他車両ＶＲＳが自車両Ｍの後側方から接近してきている場面における運転支援制御の制御内容について説明するための図である。図中では、車線Ｌ１を走行する自車両Ｍと車線Ｌ２を走行する他車両ＶＲＳの各時刻ｔ０〜ｔ５における走行位置と、それぞれの時刻における自車両Ｍの車載機器の制御内容を示している。具体的には、自車両Ｍの車載機器の制御内容として、ＢＳＩインジケータ６０の作動状態、ステアリングホイールの振動有無、スピーカ２４の音声出力有無、表示部２２の出力有無、ステアリングホイールにおける反力の出力有無を示している。
【００７０】
本実施形態において、監視領域設定部１３１は、時刻ｔ０〜ｔ５における自車両Ｍの自車線Ｌ１の横位置に基づいて自車両Ｍの後側方の監視領域ＡＲＬ、ＡＲＲが設定される。なお、図１０の例では、時刻ｔ＝０における左後方領域ＡＲＬを示している。図１０の例では、監視領域設定部１３１により、自車両Ｍの車線Ｌ１における横位置に基づいて、隣隣接車線である車線Ｌ３が含まれないような左後方領域ＡＲＬが設定されている。
【００７１】
例えば、図中の時刻ｔ０は、自車両Ｍの左後方領域ＡＲＬに他車両ＶＲＳが存在することを検出した時刻を示している。この場合、通知制御部１３３は、ＢＳＩインジケータ６０を作動させてドアミラーＤＭＲ２の鏡面の一部に所定の画像６０ａを表示させる（図１０の（点灯））。これにより、自車両Ｍの乗員に後側方から他車両ＶＲＳが接近していることを通知することができる。
【００７２】
また、時刻ｔ１は、乗員が車線変更を行うために、運転操作子４０の一例であるウィンカーレバーを操作して、自車両Ｍのウィンカーが作動した時刻を示している。この場合、自車両Ｍの乗員が他車両ＶＲＳの存在を認識せずに車線変更を指示していることが想定される。したがって、通知制御部１３３は、自車両Ｍが区画線に近づいていない場合であっても、時刻ｔ１の時点で、第１の警報出力として、ＢＳＩインジケータ６０を制御して、ドアミラーＤＭＲ２の鏡面に表示させた所定の画像６０ａを点滅させる（図１０の（点滅））。また、通知制御部１３３は、第１の警報出力として、所定の画像６０ａを点滅させるタイミングで、スピーカ２４に警報音を所定回数（図示の例では３回）出力させる。これによって、車線変更を指示した乗員に、ウィンカーが作動する前と比べてより強く注意を促すことができる。
【００７３】
また、時刻ｔ１において、接近判定部１３２は、他車両ＶＲＳとの距離ｘが閾値Ｘ以下であるか、または、他車両ＶＲＳが左後方領域ＡＲＬ内に存在し、且つＴＴＣ（ｘ／ｖ２）が第１閾値ＴＴＣ１以下であるか否かを判定し、上記の条件を満たし、且つウィンカーが作動している場合に、通知制御部１３３は、上述した所定の画像６０ａの点滅および警報音の出力を行ってもよい。
【００７４】
時刻ｔ２は、乗員が車線変更を行うために、ステアリングホイールを操作して、自車両Ｍを車線Ｌ１から車線Ｌ２に移動させようとしている時刻を示している。ここで、図１１は、時刻ｔ２における自車両Ｍの走行の様子を説明するための図である。図中ＬＭＬは、自車線Ｌ１を区画する２つの区画線のうち、進行方向左側の区画線を表し、ＬＭＲは、自車線Ｌ１を区画する２つの区画線のうち、進行方向右側の区画線を表している。図示の例では、左側の車線Ｌ２を走行する他車両ＶＲＳが、自車両Ｍから所定の距離以内に存在していることを表している。
【００７５】
例えば、接近判定部１３２は、区画線ＬＭＬと自車両Ｍの重心との距離ｄが第１距離閾値Ｄ１以下となるまで自車両Ｍが区画線ＬＭＬに近づいたか否かを判定する。これに代えて、接近判定部１３２は、自車両Ｍが区画線を跨ぐまでの時間である車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（Time To Lane Crossing）が予め決められた第１時間閾値ＴＴＬＣ１以下であるか否かを判定してもよい。距離ｄが第１距離閾値Ｄ１以下となるまで自車両Ｍが区画線ＬＭＬに近づいたと判定された場合、または、ＴＴＬＣがＴＴＬＣ１以下であると判定された場合、接近判定部１３２は、接触回避制御部１３４による接触回避制御を実行する前の事前制御として、ステアリングホイールに設けられたバイブレータを作動させてステアリングホイールを振動させる（図１０のＳＴＲ振動）。これによって、乗員にステアリングホイールを操作させて、車線Ｌ１内を走行するように促すことができる。
【００７６】
時刻ｔ３は、ステアリングホイールを振動させた後、ステアリングホイールに対して乗員の操作がなく（操舵角や操舵トルクが閾値未満であり）、区画線ＬＭＬと自車両Ｍとの距離ｄが第１距離閾値Ｄ１よりも小さい第２距離閾値Ｄ２以下となるまで自車両Ｍが更に区画線ＬＭＬに近づいた時刻を示している。また、時刻ｔ３は、ステアリングホイールを振動させた後に所定時間が経過した時刻であってもよい。この場合、接触回避制御部１３４は、ステアリングホイールの振動を停止し、接触回避制御として、自車両Ｍが車線中央側へと復帰するように車線逸脱抑制制御を行う。第２距離閾値Ｄ２は、第１距離閾値Ｄ１と同様に、自車線を区画する区画線を基準に車線中央側へと、予め決められた長さを取ったときの車幅方向の距離である。例えば、第２距離閾値Ｄ２は、上方から見て、第２距離閾値Ｄ２以下となるまで自車両Ｍが区画線に近づいた場合、その自車両Ｍの車体の一部が区画線を越える程度の距離に設定される。
【００７７】
また、接近判定部１３２は、距離ｄを自車両Ｍの横速度ｖ１で除算した車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が、第２時間閾値ＴＴＬＣ２以下であるか否かを判定してもよい。車線逸脱推定時間ＴＴＬＣが第２時間閾値ＴＴＬＣ２以下である場合、接触回避制御部１３４は、自車両Ｍが車線中央側へと復帰するように操舵制御を行う。第２時間閾値ＴＴＬＣ２は、例えば、第１時間閾値ＴＴＬＣ１よりも短い時間に設定されてよい。
【００７８】
また、通知制御部１３３は、第２の警報出力として、スピーカ２４から警報音を出力させると共に、自車両Ｍと他車両ＶＲＳとが接近していることを示す画像を表示部２２に表示させる（図１０のＭＩＤ（Multi Information Display）表示）。また、操舵制御部１３４Ａは、ステアリングホイールに反力を出力してもよい（図１０のＳＴＲ支援））。
【００７９】
時刻ｔ４では、接触回避制御によって、自車両Ｍが自車線Ｌ１に復帰した時刻を示している。このような場合、自車両Ｍが自車線に復帰してから所定時間が経過した時点、或いは自車両Ｍが所定距離を走行した時点（図１０の時刻ｔ５）で、通知制御部１３３は、ＢＳＩインジケータ６０の作動による画像６０ａの点滅表示を停止させると共に、ＭＩＤ表示の通知制御を終了する。また、接触回避制御部１３４は、車線逸脱抑制制御等の接触回避制御を終了する。
【００８０】
［処理フロー］
図１２は、実施形態の車両制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。例えば、本フローチャートの処理は、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。まず、自車位置認識部１２０は、自車両Ｍの走行車線における横位置を認識する（ステップＳ１００）。次に、他車両監視制御部１３０は、自車位置認識部１２０により認識された横位置に基づいて、後側方領域の形態を変更する（ステップＳ１０２）。
【００８１】
次に、他車両監視制御部１３０は、後側方領域に他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。後側方領域に他車両が存在する場合、通知制御部１３３は、乗員に対してその旨を示す通知を行う（ステップＳ１０６）。次に、他車両監視制御部１３０は、自車両Ｍと他車両とが接触する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。自車両Ｍと他車両とが接触する可能性がある場合、接触回避制御部１３４は、自車両Ｍと他車両とが接触するのを回避するための運転支援（接触回避制御）を実行する（ステップＳ１１０）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。なお、ステップＳ１０４の処理において、後側方領域に他車両が存在しない場合、または自車両Ｍと他車両とが接触する可能性がない場合、本フローチャートを終了する。
【００８２】
図１３は、実施形態の車両制御処理の詳細な流れの一例を示すフローチャートである。まず、他車両監視制御部１３０は、本実施形態における自車両Ｍの車両制御に必要な指標を導出する（ステップＳ２００）。ステップＳ２００の処理では、例えば、自車両Ｍの横位置を算出したり、自車両Ｍと車線の区画線までの距離ｄを算出したり、自車両Ｍの横速度ｖ１を算出したり、自車両Ｍと他車両（例えば、後側方車両）との距離ｘを算出したり、自車両Ｍと他車両との相対速度ｖ２を算出することである。
【００８３】
次に、監視領域設定部１３１は、自車両Ｍの横位置に基づいて、後側方領域を設定する（ステップＳ２０２）。次に、接近判定部１３２は、他車両との距離ｘが閾値Ｘ以下であるか、またはＴＴＣ（ｘ／ｖ２）が第１閾値ＴＴＣ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。他車両との距離ｘが閾値Ｘ以下ではなく、且つ、他車両が後側方領域内でＴＴＣ（ｘ／ｖ２）が第１閾値ＴＴＣ１以下ではない場合、ステップＳ２００の処理に戻る。
【００８４】
また、他車両との距離ｘが閾値Ｘ以下であるか、または後側方領域内でＴＴＣ（ｘ／ｖ２）が第１閾値ＴＴＣ１以下である場合、接近判定部１３２は、ウィンカーが作動しているか否かを判定する（ステップＳ２０６）。ウィンカーが作動している場合、通知制御部１３３は、第１の警報を出力する（ステップＳ２０８）。また、ステップＳ２０６の処理において、ウィンカーが作動していない場合、または、ステップＳ２０８の処理後、接近判定部１３２は、自車両Ｍと区画線との距離ｄが閾値Ｄ１以下、または、ＴＴＬＣ（ｄ／ｖ１）が第１閾値ＴＴＬＣ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。自車両Ｍと区画線との距離ｄが閾値Ｄ１以下ではなく、且つ、ＴＴＬＣ（ｄ／ｖ１）がＴＴＬＣの第１閾値ＴＴＬＣ１以下ではない場合に、ステップＳ２００の処理に戻る。また、自車両Ｍと区画線との距離ｄが閾値Ｄ１以下であるか、またはＴＴＬＣ（ｄ／ｖ１）がＴＴＬＣの第１閾値ＴＴＬＣ１以下である場合、通知制御部１３３は、第２の警報を出力する（ステップＳ２１２）。
【００８５】
次に、接近判定部１３２は、距離ｄが第２距離閾値Ｄ２以下となるまで、または車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が第２時間閾値ＴＴＬＣ２以下となるまで待機し（ステップＳ２１４）、距離ｄが第２距離閾値Ｄ２以下となったとき、またはＴＴＬＣが第２時間閾値ＴＴＬＣ２以下となったときに接触回避制御の一例として、車線逸脱抑制制御を実行する（ステップＳ２１６）。なお、ステップＳ２１４の処理では、例えば、距離ｄが第１距離閾値Ｄ１以上になった場合等に、ステップＳ２００の処理に戻る、或いは本フローチャートの処理を終了するといった処理を行ってもよい。
【００８６】
［変形例］
ここで、上述した実施形態の車両制御装置１００の変形例について説明する。例えば、他車両監視制御部１３０の監視領域設定部１３１は、カメラ１０で撮影された画像から自車両Ｍが走行する自車線の幅を抽出する。そして、監視領域設定部１３１は、抽出した自車両の幅に基づいて自車線の隣接車線の幅を推定し、推定した隣接車線の幅に基づいて、自車両Ｍの後側方領域の形態を変更してもよい。これにより、カメラ１０とレーダ１２の簡素な構成により、自車両Ｍの後側方領域の形態を変更することができる。
【００８７】
また、他車両監視制御部１３０の接近判定部１３２は、左後方領域ＡＲＬまたは右後方領域ＡＲＲに複数の他車両が存在する場合に、それぞれの他車両の車速を比較し、車速が速い方の他車両を監視対象車両として特定してもよい。これにより、自車両Ｍと短時間で接近または接触する可能性がある他車両を対象に接近または接触する可能性の有無の判定等を行うことができる。
【００８８】
また、接近判定部１３２は、左後方領域ＡＲＬまたは右後方領域ＡＲＲに複数の他車両が存在する場合に、それぞれの他車両の挙動に基づいて、監視対象の車両を特定してもよい。例えば、接近判定部１３２は、他車両の挙動として、ウィンカーの作動状態や進行方向を認識し、自車両Ｍが走行している方向に対応する方向のウィンカーが作動し、且つ、進行方向が自車両Ｍ側に向いている他車両を、監視対象の車両として特定する。これにより、自車両Ｍに接近する可能性の高いと推定される他車両を監視対象として接近または接触する可能性の有無の判定等を行うことができる。
【００８９】
以上説明した実施形態によれば、自車両Ｍの横位置に基づいて、後側方領域の形態を変更することで、自車両の後側方において適切な範囲の他車両を検出することができる。また、実施形態によれば、自車両Ｍが自車線の中央を走行していない場合であっても自車線の隣隣接車線を走行する他車両の誤検出を抑制したり、隣接車線を走行する他車両の検出漏れを抑制したりすることができる。これにより、例えば、隣隣接車線の車両に対して警報や接触回避制御等を作動させてしまう誤作動を抑制することができる。また、レーダの角度を補正するための物理的な装備を必要とせずにソフトウェア上での監視範囲の調整が可能となる。
【００９０】
［ハードウェア構成］
上述した実施形態の車両制御装置１００は、例えば、図１４に示すようなハードウェア構成により実現される。図１４は、実施形態の車両制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００９１】
車両制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、およびドライブ装置１００−６が、内部バス或いは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置１００−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体が装着される。記憶装置１００−５に格納されたプログラム１００−５ａ、或いはドライブ装置１００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されたプログラムがＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開され、ＣＰＵ１００−２によって実行されることで、車両制御装置１００のそれぞれの機能が実現される。ＣＰＵ１００−２が参照するプログラムは、例えば、インターネット等のネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。
【００９２】
上記実施形態は、以下のように表現することができる。
情報を記憶する記憶装置と、
プログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記記憶装置には、前記ハードウェアプロセッサに、
自車両が走行する車線に対する前記自車両の横位置を認識する認識処理と、
前記自車両の後側方に存在する他車両の状態が所定条件を満たす場合に所定の動作を実行する他車両監視制御処理であって、前記認識処理により認識された前記横位置に基づいて、前記所定条件を変更する他車両監視制御処理と、
を実行させるための前記プログラムが格納される、
車両制御装置。
【００９３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９４】
１…車両制御システム、１０…カメラ、１２…レーダ、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…ＨＭＩ、３０…車両センサ、４０…運転操作子、５０…ナビゲーション装置、６０…ＢＳＩインジケータ、１００…車両制御装置、１１０…外界認識部、１２０…自車位置認識部、１３０…他車両監視制御部、１３１…監視領域設定部、１３２…接近判定部、１３３…通知制御部、１３４…接触回避制御部、１４０…ＨＭＩ制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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