(57)【要約】【課題】機器に関する時系列データの異常をユーザが容易に知ることが可能である故障予測支援装置、故障予測支援方法及び故障予測支援プログラムを提供すること。【解決手段】故障予測支援装置は、機器の制御に関する時系列データである実機時系列データと、模擬された機器の制御に関する時系列データである模擬時系列データとを取得し、実機時系列データ及び模擬時系列データの間の差異を検出する差異検出部と、実機時系列データの異常に関して予め定められた条件を差異が満たしているか否かを判定する判定部と、条件を差異が満たしていると判定された場合、差異が検出されたことを通知する通知処理部とを備える。【選択図】図３
2019159843.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機器の制御に関する時系列データである実機時系列データと、模擬された前記機器の制御に関する時系列データである模擬時系列データとを取得し、前記実機時系列データ及び前記模擬時系列データの間の差異を検出する差異検出部と、
前記実機時系列データの異常に関して予め定められた条件を前記差異が満たしているか否かを判定する判定部と、
前記条件を前記差異が満たしていると判定された場合、前記差異が検出されたことを通知する通知処理部と
を備える故障予測支援装置。
【請求項２】
前記実機時系列データ及び前記模擬時系列データを同期させる同期処理部を更に備え、
前記差異検出部は、同期された前記実機時系列データ及び前記模擬時系列データの前記差異を検出する、請求項１に記載の故障予測支援装置。
【請求項３】
前記差異検出部は、前記実機時系列データ及び前記模擬時系列データを記憶装置に記録する、請求項１又は請求項２に記載の故障予測支援装置。
【請求項４】
前記条件を表すデータを取得する条件取得部を更に備える、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の故障予測支援装置。
【請求項５】
前記条件取得部は、ユーザによって任意に指定される文字を含む文字列であるメッセージを更に取得し、
前記通知処理部は、前記差異ごとのメッセージを更に通知する、請求項４に記載の故障予測支援装置。
【請求項６】
情報処理装置が実行する故障予測支援方法であって、
機器の制御に関する時系列データである実機時系列データと、模擬された前記機器の制御に関する時系列データである模擬時系列データとを取得し、前記実機時系列データ及び前記模擬時系列データの間の差異を検出するステップと、
前記実機時系列データの異常に関して予め定められた条件を前記差異が満たしているか否かを判定するステップと、
前記条件を前記差異が満たしていると判定された場合、前記差異が検出されたことを通知するステップと
を含む故障予測支援方法。
【請求項７】
コンピュータに、
機器の制御に関する時系列データである実機時系列データと、模擬された前記機器の制御に関する時系列データである模擬時系列データとを取得し、前記実機時系列データ及び前記模擬時系列データの間の差異を検出する手順と、
前記実機時系列データの異常に関して予め定められた条件を前記差異が満たしているか否かを判定する手順と、
前記条件を前記差異が満たしていると判定された場合、前記差異が検出されたことを通知する手順と
を実行させるための故障予測支援プログラム。
【請求項８】
機器の制御に関する時系列データである実機時系列データと、模擬された前記機器の制御に関する時系列データである模擬時系列データとを取得する取得部と、
前記実機時系列データに関する変数値と前記模擬時系列データに関する変数値とを、比較可能に表示装置に表示させる画像生成部と
を備える故障予測支援装置。
【請求項９】
情報処理装置が実行する故障予測支援方法であって、
機器の制御に関する時系列データである実機時系列データと、模擬された前記機器の制御に関する時系列データである模擬時系列データとを取得するステップと、
前記実機時系列データに関する変数値と前記模擬時系列データに関する変数値とを比較可能に表示装置に表示させるステップと
を含む故障予測支援方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
機器の制御に関する時系列データである実機時系列データと、模擬された前記機器の制御に関する時系列データである模擬時系列データとを取得する手順と、
前記実機時系列データに関する変数値と前記模擬時系列データに関する変数値とを比較可能に表示装置に表示させる手順と
を実行させるための故障予測支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、故障予測支援装置、故障予測支援方法及び故障予測支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等のコントローラは、工場のラインに設置された機器をプログラムに基づいて制御する。コントローラは、プログラムで使用された変数データの変化を、機器の制御に関する時系列データとして記録することが可能である。また、ユーザはこのような時系列データに基づいて機器の故障を予測する場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０８−３１４５３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
機器の故障を予測するためには、時系列データの異常を知る必要がある。しかしながら、異常を示す時系列データの変化は複雑であるため、時系列データが異常を示したとしてもすぐにユーザが異常を知ることは難しかった。
【０００５】
上記事情に鑑み、本発明は、機器の制御に関する時系列データの異常をユーザが容易に知ることが可能である故障予測支援装置、故障予測支援方法及び故障予測支援プログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、機器の制御に関する時系列データである実機時系列データと、模擬された前記機器の制御に関する時系列データである模擬時系列データとを取得し、前記実機時系列データ及び前記模擬時系列データの間の差異を検出する差異検出部と、前記実機時系列データの異常に関して予め定められた条件を前記差異が満たしているか否かを判定する判定部と、前記条件を前記差異が満たしていると判定された場合、前記差異が検出されたことを通知する通知処理部とを備える故障予測支援装置である。
【０００７】
本発明の一態様は、上記の故障予測支援装置であって、前記実機時系列データ及び前記模擬時系列データを同期させる同期処理部を更に備え、前記差異検出部は、同期された前記実機時系列データ及び前記模擬時系列データの前記差異を検出する。
【０００８】
本発明の一態様は、上記の故障予測支援装置であって、前記差異検出部は、前記実機時系列データ及び前記模擬時系列データを記憶装置に記録する。
【０００９】
本発明の一態様は、上記の故障予測支援装置であって、前記条件を表すデータを取得する条件取得部を更に備える。
【００１０】
本発明の一態様は、上記の故障予測支援装置であって、前記条件取得部は、ユーザによって任意に指定される文字を含む文字列であるメッセージを更に取得し、前記通知処理部は、前記差異ごとのメッセージを更に通知する。
【００１１】
本発明の一態様は、情報処理装置が実行する故障予測支援方法であって、機器の制御に関する時系列データである実機時系列データと、模擬された前記機器の制御に関する時系列データである模擬時系列データとを取得し、前記実機時系列データ及び前記模擬時系列データの間の差異を検出するステップと、前記実機時系列データの異常に関して予め定められた条件を前記差異が満たしているか否かを判定するステップと、前記条件を前記差異が満たしていると判定された場合、前記差異が検出されたことを通知するステップとを含む故障予測支援方法である。
【００１２】
本発明の一態様は、コンピュータに、機器の制御に関する時系列データである実機時系列データと、模擬された前記機器の制御に関する時系列データである模擬時系列データとを取得し、前記実機時系列データ及び前記模擬時系列データの間の差異を検出する手順と、前記実機時系列データの異常に関して予め定められた条件を前記差異が満たしているか否かを判定する手順と、前記条件を前記差異が満たしていると判定された場合、前記差異が検出されたことを通知する手順とを実行させるための故障予測支援プログラムである。
【００１３】
本発明の一態様は、機器の制御に関する時系列データである実機時系列データと、模擬された前記機器の制御に関する時系列データである模擬時系列データとを取得する取得部と、前記実機時系列データに関する変数値と前記模擬時系列データに関する変数値とを、比較可能に表示装置に表示させる画像生成部とを備える故障予測支援装置である。
【００１４】
本発明の一態様は、情報処理装置が実行する故障予測支援方法であって、機器の制御に関する時系列データである実機時系列データと、模擬された前記機器の制御に関する時系列データである模擬時系列データとを取得するステップと、前記実機時系列データに関する変数値と前記模擬時系列データに関する変数値とを比較可能に表示装置に表示させるステップとを含む故障予測支援方法である。
【００１５】
本発明の一態様は、コンピュータに、機器の制御に関する時系列データである実機時系列データと、模擬された前記機器の制御に関する時系列データである模擬時系列データとを取得する手順と、前記実機時系列データに関する変数値と前記模擬時系列データに関する変数値とを比較可能に表示装置に表示させる手順とを実行させるための故障予測支援プログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明により、機器の制御に関する時系列データの異常をユーザが容易に知ることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】制御システム及び故障予測システムの構成の例を示す図である。
【図２】コントローラの構成の例を示す図である。
【図３】故障予測支援装置の構成の例を示す図である。
【図４】条件データの例を示す図である。
【図５】同期処理が実行される前の実機トレースデータ及び模擬トレースデータの例を示す図である。
【図６】同期処理が実行された後の実機トレースデータ及び模擬トレースデータの例を示す図である。
【図７】故障予測システムの動作の例を示すフローチャートである。
【図８】条件設定用画像の表示例を示す図である。
【図９】変数設定用画像の表示例を示す図である。
【図１０】変数について条件データが登録された条件設定用画像の表示例を示す図である。
【図１１】変数のプルダウンメニューを示す変数設定用画像の表示例を示す図である。
【図１２】複数の変数について条件データが登録された条件設定用画像の表示例を示す図である。
【図１３】監視用画像の表示例を示す図である。
【図１４】警報画像が重畳された監視用画像の表示例を示す図である。
【図１５】模擬入力データを表す変数の変数値と、実機入力データを表す変数の変数値との表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１９】
図１は、制御システム１及び故障予測システム２の構成の例を示す図である。制御システム１は、制御対象として予め定められた機器（以下「対象機器」という。）を制御するシステムである。制御システム１は、検出装置４−１〜４−Ｎ（Ｎは１以上の整数）と、対象機器３−Ｍ（Ｍは１以上の整数）と、コントローラ５とを備える。以下では、説明を簡単にするため、ＮはＭと等しい。
【００２０】
対象機器３は、コントローラ５によって動作が制御される。対象機器３は、例えば、ロボットアーム、ベルトコンベアである。対象機器３は、例えば工場のラインに設置される。
【００２１】
検出装置４−ｎ（ｎは１からＮまでの整数である。）は、対象機器３−ｍ（ｍは、１からＭまでの整数であり、ｎと等しい整数である。）の状態を検出するセンサ装置であり、例えば光電センサ、変位センサ、エンコーダである。検出装置４は、例えば、対象機器３−ｍの位置及びトルクを検出する。例えば、位置は、ベルトコンベアのベルトが移動した位置を指す。トルクは、ロボットアームの各節トルクを指す。検出装置４は、検出結果に応じた入力データをコントローラ５に入力する。
【００２２】
コントローラ５は、ＰＬＣ等の制御装置である。コントローラ５は、検出装置４から入力された入力データに基づいて、対象機器３を制御するための出力データを生成する。コントローラ５は、生成された出力データを制御信号として対象機器３に出力する。これによって、コントローラ５は、対象機器３を制御する。コントローラ５は、対象機器３の制御に関する時系列データ（以下「実機トレースデータ」という。）を生成する。実機トレースデータは、制御のプログラムで使用された時系列の変数データを含む。例えば、実機トレースデータは、対象機器３がベルトコンベアである場合、ベルトコンベアのベルトが時系列で移動した各位置を表す。
【００２３】
故障予測システム２は、対象機器３の故障を予測するための情報をユーザに提供するシステムである。故障予測システム２は、対象機器３の故障を予測してもよい。例えば、故障予測システム２は、対象機器３であるセンサの故障を予測するための情報に基づいて、センサの感度の低下を予測してもよい。故障予測システム２は、入力装置６と、故障予測支援装置７と、表示装置８とを備える。
【００２４】
入力装置６は、キーボード、ポインティングデバイス（マウス、タブレット等）、ボタン、タッチパネル等の既存の入力装置を用いて構成される。入力装置６は、入力装置６に対する操作に応じたデータ（以下「操作入力データ」という。）を、故障予測支援装置７に入力する。
【００２５】
故障予測支援装置７は、対象機器３の故障を予測するための情報をユーザに提供する情報処理装置である。故障予測支援装置７は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット端末、スマートフォン端末である。故障予測支援装置７は、実機トレースデータをコントローラ５から取得する。
【００２６】
故障予測支援装置７は、シミュレータとして、故障が発生していない状態の対象機器３及び検出装置４を模擬する。また、故障予測支援装置７は、エミュレータとして、コントローラ５の制御機能を模倣する。コントローラ５の制御機能を模倣することによって、故障予測支援装置７は、模擬された対象機器３の制御に関する時系列データ（以下「模擬トレースデータ」という。）を生成する。
【００２７】
故障予測支援装置７は、入力装置６から条件データを取得する。故障予測支援装置７は、実機トレースデータ及び模擬トレースデータの間の差異を検出する。故障予測支援装置７は、検出された差異が条件を満たしているか否かを、条件データに基づいて判定する。故障予測支援装置７は、差異が条件を満たしていると判定された場合、条件を満たす差異が検出されたことを通知する画像を表示装置８に表示させる。
【００２８】
表示装置８は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の画像表示装置である。表示装置８は、故障予測支援装置７によって生成された画像を表示する。
【００２９】
図２は、コントローラ５の構成の例を示す図である。コントローラ５は、バス５０と、インタフェース部５１と、実機入出力メモリ５２と、汎用メモリ５３と、トレースメモリ５４と、演算処理部５５と、通信部５６とを備える。
【００３０】
バス５０は、コントローラ５においてデータを転送するバスである。
インタフェース部５１は、入力データを検出装置４から取得する。インタフェース部５１は、コントローラ５及び検出装置４の間で通信されるデータを所定形式に変換する。インタフェース部５１は、所定形式の入力データを検出装置４ごとに実機入出力メモリ５２に記録する。
【００３１】
インタフェース部５１は、出力データを実機入出力メモリ５２から取得する。インタフェース部５１は、コントローラ５及び対象機器３の間で通信されるデータを所定形式に変換する。インタフェース部５１は、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（Ethernet for Control Automation Technology）（登録商標）等の規格で定められた所定形式の出力データを対象機器３に出力する。
【００３２】
実機入出力メモリ５２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性の記録媒体である。実機入出力メモリ５２は、実機入力データ５２０と、実機出力データ５２１とを記憶する。実機入力データ５２０は、インタフェース部５１が検出装置４から取得した入力データである。実機入出力メモリ５２は、実機入力データ５２０を検出装置４ごとに記憶する。実機出力データ５２１は、インタフェース部５１から対象機器３に出力されるデータである。実機入出力メモリ５２は、実機出力データ５２１を対象機器３ごとに記録する。
【００３３】
汎用メモリ５３は、ＲＡＭ等の揮発性の記録媒体である。汎用メモリ５３は、プログラム５３０と、マップデータ５３１と、実機変数データ５３２とを記憶する。プログラム５３０は、演算処理部５５によって実行されるプログラムである。プログラム５３０は、対象機器３を制御するためのプログラムと、実機トレースデータを生成するためのプログラムとを含む。
【００３４】
マップデータ５３１は、インタフェース部５１の入力ポート及び出力ポートと実機入出力メモリ５２におけるアドレスとのマッピングを表すデータである。したがって、マップデータ５３１は、検出装置４及び実機入力データ５２０の対応付けと、対象機器３及び実機出力データ５２１の対応付けとを表す。マップデータ５３１は、不揮発性の記憶装置から汎用メモリ５３に転送される。
【００３５】
実機変数データ５３２は、演算処理部５５が対象機器３の制御に使用する変数データである。実機変数データ５３２は、実機入力データ５２０及び実機出力データ５２１を表す各変数データを含む。
【００３６】
トレースメモリ５４は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置である。トレースメモリ５４は、不揮発性の記憶装置（非一時的な記録媒体）であることが望ましい。トレースメモリ５４は、実機トレースデータ５４０を記憶する。
【００３７】
実機トレースデータ５４０は、対象機器３の制御に関する時系列データである。実機トレースデータ５４０では、実機変数データ５３２に含まれている変数データごとに、入出力種別と、変数名と、変数型名と、変数値と、タイムスタンプ（時刻情報）とが互い対応付けられている。この入出力種別は、各変数データが実機入力データ５２０又は実機出力データ５２１のいずれであるかを表す情報である。実機トレースデータ５４０では、タイムスタンプの代わりに、対象機器３の制御の開始タイミングを表すフラグ情報（以下「スタート同期フラグ情報」という。）が変数名等に対応付けられていてもよい。
【００３８】
演算処理部５５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを用いて構成される。演算処理部５５は、プログラム５３０を実行することによって、実機制御部５５０と、実機トレース処理部５５１として機能する。
【００３９】
実機制御部５５０は、プログラム５３０の実行中に実機変数データ５３２を変更することによって、対象機器３を制御する。例えば、実機制御部５５０は、実機入力データ５２０の値を、実機変数データ５３２において実機入力データ５２０を表す変数データの値に代入する。実機制御部５５０は、実機変数データ５３２において実機出力データ５２１を表す変数データの値を、実機出力データ５２１の値に代入する。
【００４０】
実機トレース処理部５５１は、プログラム５３０を実行することによって、実機トレースデータ５４０を生成する。実機トレース処理部５５１は、実機トレースデータ５４０をトレースメモリ５４に記録する。
【００４１】
通信部５６は、故障予測支援装置７と通信する。通信部５６は、実機トレースデータ５４０を故障予測支援装置７に送信する。
【００４２】
図３は、故障予測支援装置７の詳細構成の例を示す図である。故障予測支援装置７は、バス７０と、インタフェース部７１と、通信部７２と、模擬入出力メモリ７３と、汎用メモリ７４と、トレースメモリ７５と、条件メモリ７６と、演算処理部７７とを備える。
【００４３】
バス７０は、故障予測支援装置７においてデータを転送するバスである。
インタフェース部７１は、操作入力データを入力装置６から取得する。インタフェース部７１は、操作入力データを所定形式に変換する。インタフェース部７１は、操作入力データを演算処理部７７に出力する。
【００４４】
インタフェース部７１は、画像データを演算処理部７７から取得する。インタフェース部７１は、画像データを所定の画像信号に変換する。インタフェース部７１は、画像信号を表示装置８に送信する。
【００４５】
通信部７２は、コントローラ５と通信する。通信部７２は、実機トレースデータ５４０をコントローラ５から取得する。通信部７２は、演算処理部７７によって生成されたデータを、コントローラ５に送信してもよい。
【００４６】
模擬入出力メモリ７３は、ＲＡＭ等の揮発性の記録媒体である。模擬入出力メモリ７３は、模擬入力データ７３０と、模擬出力データ７３１とを記憶する。模擬入力データ７３０は、実機制御部５５０における実機入力データ５２０の生成処理を演算処理部７７が模擬することによって生成された変数データである。模擬出力データ７３１は、実機制御部５５０における実機出力データ５２１の生成処理を演算処理部７７が模擬することによって生成された変数データである。
【００４７】
汎用メモリ７４は、ＲＡＭ等の揮発性の記録媒体である。汎用メモリ７４は、プログラム７４０と、マップデータ７４１と、実機変数データ５３２とを記憶する。プログラム７４０は、演算処理部７７によって実行されるプログラムである。プログラム７４０は、検出装置４及び対象機器３を模擬するプログラムと、対象機器３の故障を予測するための情報をユーザに提供するプログラムとを含む。
【００４８】
マップデータ７４１は、インタフェース部５１の入力ポート及び出力ポートと模擬入出力メモリ７３におけるアドレスとのマッピングを表すデータである。したがって、マップデータ７４１は、動作が模擬された検出装置４及び模擬入力データ７３０の対応付けと、動作が模擬された対象機器３及び模擬出力データ７３１の対応付けとを表す。マップデータ５３１は、不揮発性の記憶装置から汎用メモリ７４に転送される。
【００４９】
模擬変数データ７４２は、コントローラ５の制御機能を模倣する演算処理部７７が実機変数データ５３２の生成処理を模擬することによって生成された変数データである。模擬変数データ７４２は、模擬入力データ７３０を表す変数データを含む。また、模擬変数データ７４２は、模擬出力データ７３１を表す変数データを含む。
【００５０】
トレースメモリ７５は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置である。トレースメモリ５４は、不揮発性の記憶装置（非一時的な記録媒体）であることが望ましい。トレースメモリ５４は、実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１を記憶する。実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１は、トレースメモリ７５とは別の不揮発性メモリに、ログ情報としてバックアップされてもよい。
【００５１】
実機トレースデータ７５０は、コントローラ５から取得された実機トレースデータ５４０の複製データである。
模擬トレースデータ７５１は、模擬された対象機器３の制御に関する時系列データである。模擬トレースデータ７５１では、模擬変数データ７４２に含まれている各変数データごとに、入出力種別と、変数名と、変数型名と、変数値と、タイムスタンプ（時刻情報）とが互い対応付けられている。この入出力種別は、変数データが模擬入力データ７３０又は模擬出力データ７３１のいずれであるかを表す情報である。
【００５２】
条件メモリ７６は、ＲＡＭ等の揮発性の記録媒体である。条件メモリ７６は、条件データ７６０を記憶する。条件データ７６０は、実機トレースデータ７５０の異常に関する条件を表すデータであり、ユーザによって予め定められる。例えば、ユーザは、実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１の間の差異が検出されたことを故障予測支援装置７がユーザに通知する場合にその差異が満たしている条件を予め定める。条件データ７６０は、操作入力データとして入力装置６から故障予測支援装置７に入力される。
【００５３】
演算処理部７７は、ＣＰＵ等のプロセッサを用いて構成される。演算処理部７７は、プログラム７４０を実行することによって、実機トレースデータ取得部７７０と、エミュレータ７７１と、予測部７７２と、画像生成部７７３として機能する。
【００５４】
実機トレースデータ取得部７７０の詳細を説明する。
実機トレースデータ取得部７７０は、実機トレースデータ５４０を通信部７２から取得する。実機トレースデータ取得部７７０は、実機トレースデータ５４０を複製し、複製データである実機トレースデータ７５０をトレースメモリ７５に記録する。
【００５５】
エミュレータ７７１の詳細を説明する。
エミュレータ７７１は、コントローラ５の制御機能を模倣する装置である。エミュレータ７７１は、検出装置シミュレータ７７４と、対象機器シミュレータ７７５と、模倣制御部７７６と、模倣トレース処理部７７７として機能する。
【００５６】
検出装置シミュレータ７７４は、検出装置４を模擬する。検出装置シミュレータ７７４は、検出装置４における実機入力データ５２０の生成処理を模擬することによって、模擬入力データ７３０を生成する。模擬入力データ７３０の初期値は、実機入力データ５２０の初期値と同じである。検出装置シミュレータ７７４は、模擬出力データ７３１に応じて制御処理を実行することによって、模擬入力データ７３０を更新する。
【００５７】
対象機器シミュレータ７７５は、正常な状態の対象機器３を表すように事前に調整された変数データを使用して、正常な状態の対象機器３を模擬する。対象機器シミュレータ７７５は、対象機器３における実機出力データ５２１の生成処理を模擬することによって、模擬出力データ７３１を生成する。実機の対象機器３に故障が発生していない場合には、実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１の間の差異は閾値以下である。
【００５８】
模倣制御部７７６は、実機制御部５５０の制御機能を模倣する。模倣制御部７７６は、実機制御部５５０における実機変数データ５３２の生成処理を模倣することによって、模擬変数データ７４２を生成する。模倣制御部７７６は、実機制御部５５０が実機変数データ５３２の生成処理を実行中に、模擬変数データ７４２の生成処理を実行する。すなわち、模倣制御部７７６は、実機制御部５５０が対象機器３の制御の実行とほぼ同時に、模擬された対象機器３の制御を実行する。
【００５９】
模倣トレース処理部７７７は、模擬トレースデータ７５１を生成する。模倣トレース処理部７７７は、模擬トレースデータ７５１をトレースメモリ７５に記録する。
【００６０】
予測部７７２の詳細を説明する。
予測部７７２は、対象機器３−１〜３−Ｍのうちから選択された１台以上の対象機器３について、故障を予測するための情報を生成する。予測部７７２は、条件取得部７７８と、同期処理部７７９と、差異検出部７８０と、判定部７８１と、通知処理部７８２として機能する。
【００６１】
条件取得部７７８は、条件データ７６０を入力装置６から取得する。条件取得部７７８は、取得された条件データ７６０を条件メモリ７６に記録する。
【００６２】
同期処理部７７９は、実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１を、トレースメモリ７５から取得する。同期処理部７７９は、実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１を同期させる。
【００６３】
例えば、同期処理部７７９は、時刻ｔ１を表すタイムスタンプを実機トレースデータ７５０において検索し、検索されたタイムスタンプのアドレスを指すように、実機トレースデータ７５０のリードポインタを初期化する。同期処理部７７９は、時刻ｔ１を表すタイムスタンプを模擬トレースデータ７５１において検索し、検索されたタイムスタンプのアドレスを指すように、模擬トレースデータ７５１のリードポインタを初期化する。これによって、同期処理部７７９は、同じ時刻情報を表すタイムスタンプが対応付けられた実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１を同期させる。例えば、同期処理部７７９は、スタート同期フラグ情報が対応付けられた実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１を同期させてもよい。例えば、同期処理部７７９は、時間変化のパターン情報（波形パターン情報）を入力装置６から予め取得し、時間変化のパターンが同じである実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１を同期させてもよい。
【００６４】
なお、エミュレータ７７１がダウンした場合には、エミュレータ７７１の再起動後に、検出装置シミュレータ７７４が実機トレースデータ７５０から実機入力データ５２０を再取得する。また、対象機器シミュレータ７７５は、実機トレースデータ７５０から実機出力データ５２１を再取得する。これによって、同期処理部７７９は、同期処理を再実行しなくても、実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１を同期させることができる。
【００６５】
また、実機制御部５５０がダウンした場合には、実機制御部５５０の再起動後に、同期処理部７７９が同期処理を再実行する。１時間以上等の長時間において同期処理部７７９が同期処理の再実行を繰り返しても同期できない場合には、同期処理部７７９は、実機トレースデータ７５０の変数データのうちで模擬トレースデータ７５１と同期できない変数データをユーザに通知してもよい。
【００６６】
差異検出部７８０は、同期処理が実行された実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１を取得する。差異検出部７８０は、対象機器３の制御を実機制御部５５０が実行中に、同期処理が実行された実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１の間の差異を所定周期で検出する。
【００６７】
判定部７８１は、条件データ７６０を条件メモリ７６から取得する。判定部７８１は、条件データ７６０が表す条件を実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１の間の差異が満たしているか否かを判定する。
【００６８】
通知処理部７８２は、差異が条件を満たしていると判定部７８１によって判定された場合、条件を満たす差異が検出されたことを通知する。例えば、通知処理部７８２は、差異が検出されたことを表す警報画像を、表示装置８に表示させる。警報画像は、例えば、入力装置６から取得されたメッセージ情報を含む。
【００６９】
画像生成部７７３の詳細を説明する。
画像生成部７７３は、画像を生成する。画像生成部７７３は、実機制御部５５０が実機変数データ５３２の生成処理を実行中に、実機トレースデータ７５０の時間変化を表す波形のグラフと、模擬トレースデータ７５１の時間変化を表す波形のグラフとを生成する。画像生成部７７３は、時間軸が合わされた各波形グラフを、表示装置８の画面に並べて表示する。画像生成部７７３は、時間軸が合わされた各波形グラフを、表示装置８の画面に重畳して表示してもよい。ユーザは、時間軸が合わされた各波形グラフを画面上で比較することで、実機トレースデータ７５０の値が異常であるか否かを容易に判断することができる。
【００７０】
画像生成部７７３は、プログラム７４０のソースコードを表す画像を生成する。画像生成部７７３は、動作中の対象機器３の外観を表す動画像を、実機トレースデータ７５０に基づいて生成する。画像生成部７７３は、動作中の対象機器３の外観を表す動画像を、模擬トレースデータ７５１に基づいて生成する。画像生成部７７３は、変数の名称とメッセージとを含む警報画像を生成する。画像生成部７７３は、生成された画像を表示装置８に表示させる。
【００７１】
次に、予測部７７２の情報処理の詳細を説明する。
図４は、条件データ７６０の例を示す図である。条件データ７６０では、変数と、許容誤差と、判定点数と、成立回数と、成立回数検出期間と、メッセージとが対応付けられている。変数は、模擬入力データ７３０及び実機入力データ５２０を表す各変数データである。これらの変数は、差異検出部７８０によって検出された差異について条件の成立が判定される対象の変数である。許容誤差は、模擬トレースデータ７５１の値Ｙ１と実機トレースデータ７５０の値Ｘ１との差異の絶対値（｜Ｙ１−Ｘ１｜）を、実機トレースデータ７５０の値Ｘ１で除算した値である。したがって、許容誤差が例えば１０％であれば、（｜Ｙ１−Ｘ１｜＝Ｘ１×０．１０）が成立する。判定点数は、検出された差異が許容誤差を超えているか否かが所定期間において判定される回数である。成立回数は、検出された差異が許容誤差を超えているという条件が成立した回数である。条件が成立した回数は、時系列で連続しているか否かに関係なく成立した回数でよい。成立回数検出期間は、成立回数を検出する期間である。成立回数検出期間は、サイクル単位の期間、ミリ秒単位の期間、トリガ立ち上がりから次の立ち上がりまでの期間等のように設定される。通知処理部７８２は、成立回数検出期間内に、成立回数で設定された回数だけ条件が成立した場合に、差異が検出されたことを通知する。メッセージは、ユーザによって任意に指定される文字を含む文字列である。ユーザによって任意に指定される文字列は、既定メッセージと共に表示装置８に表示される。
【００７２】
図５は、同期処理が実行される前の実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１の例を示す図である。図５の「模擬トレースデータ」の縦軸は、模擬トレースデータ７５１の模擬変数データ７４２に含まれている変数データが表す模擬入力データ７３０の値を示す。「模擬変数データ」の横軸は、模擬入力データ７３０に対応付けられたタイムスタンプを示す。図５の「実機トレースデータ」の縦軸は、実機トレースデータ７５０の実機変数データ５３２に含まれている変数データが表す実機入力データ５２０の値を示す。「実機トレースデータ」の横軸は、実機入力データ５２０に対応付けられたタイムスタンプを示す。図５では、実機トレースデータ７５０の時刻ｔ１は、模擬トレースデータ７５１の時刻ｔ１よりも時間Ｄ１だけ遅れている。同期処理部７７９は、実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１の時刻情報を同期させる。図５では、模擬トレースデータ７５１を読み出すリードポインタが指すアドレスを時間Ｄ１に応じたアドレスだけシフトさせることによって、実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１の時刻ｔ１を同期させる。
【００７３】
同期処理部７７９は、実機トレースデータ７５０の時刻ｔ１以前の時間変化のパターンと、模擬トレースデータ７５１の時刻ｔ１以前の時間変化のパターンとが同じであることに基づいて、実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１を同期させてもよい。
【００７４】
図６は、同期処理が実行された後の実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１の例を示す図である。判定部７８１は、成立回数検出期間（例えば、１０００ｍｓ）において検出された差異が許容誤差を超えているか否かを、複数の判定点について判定する。図６では、各判定点は、ｔ１からｔ５０までと、ｔ５１からｔ１００までと、ｔ１０１からｔ１５０までとの各時刻に定められている。また、条件データ７６０は、一例として、許容誤差１０％と、判定点数５０点と、成立回数３回とを表す。
【００７５】
判定部７８１は、差異が許容誤差１０％を超えている判定点の数が判定点数５０点以上であるか否かを判定する。判定点の数が５０点以上であると判定された場合、判定部７８１は、判定点の数が５０点以上であると判定された回数が成立回数３回以上であるか否かを判定する。判定点の数が５０点以上であると判定された回数が成立回数３回以上である場合、判定部７８１は、実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１の間の差異が条件を満たしていると判定する。
【００７６】
図６では、判定部７８１は、検出された差異｜Ｙ１−Ｘ１｜が許容誤差１０％以上であるか否かを、成立回数検出期間の複数の判定点における差異について変数ごとに判定する。判定部７８１は、検出された差異｜Ｙ１−Ｘ１｜が許容誤差１０％以上であるか否かを、時刻ｔ１からｔ５０までの５０個の判定点における差異について変数ごとに判定する。この判定で差異｜Ｙ１−Ｘ１｜が許容誤差１０％を超えている場合（成立回数が１回）、判定部７８１は、時刻ｔ５１からｔ１００までの５０個の判定点における差異について同様に変数ごとに判定する。この判定で差異｜Ｙ１−Ｘ１｜が許容誤差１０％を超えている場合（成立回数が２回）、判定部７８１は、時刻ｔ１０１からｔ１５０までの５０個の判定点における差異について同様に変数ごとに判定する。この判定で差異｜Ｙ１−Ｘ１｜が許容誤差１０％を超えている場合（成立回数が３回）、判定部７８１は、成立回数検出期間において差異が条件を満たしていることを示す信号を、通知処理部７８２に出力する。
【００７７】
次に、故障予測システム２の動作の例を説明する。
図７は、故障予測システム２の動作の例を示すフローチャートである。条件取得部７７８は、条件データ７６０を入力装置６から取得し、条件メモリ７６に記録する（ステップＳ１０１）。模倣トレース処理部７７７は、模倣制御部７７６によって生成された模擬変数データ７４２に基づいて模擬トレースデータ７５１を生成する（ステップＳ１０２）。模倣トレース処理部７７７は、生成された模擬トレースデータ７５１をトレースメモリ７５に記録する（ステップＳ１０３）。
【００７８】
同期処理部７７９は、実機トレースデータ７５０を取得する（ステップＳ１０４）。同期処理部７７９は、模擬トレースデータ７５１を取得する（ステップＳ１０４）。同期処理部７７９は、実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１の時刻情報を同期させる（ステップＳ１０６）。差異検出部７８０は、模擬トレースデータ７５１及び実機トレースデータ７５０の間の差異を検出する（ステップＳ１０７）。
【００７９】
判定部７８１は、条件を差異が満たしているか否かを判定する（ステップＳ１０８）。条件を差異が満たしている場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、通知処理部７８２は、警報処理を実行する（ステップＳ１０９）。予測部７７２は、予測処理の実行を終了する。
【００８０】
差異が条件を満たしていない場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、判定部７８１は、実機トレースデータ７５０に含まれているタイムスタンプの時刻が成立回数検出期間内であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。実機トレースデータ７５０に含まれているタイムスタンプの時刻が成立回数検出期間内である場合（ステップＳ１１０：）、模倣トレース処理部７７７は、ステップＳ１０２の処理を実行する。実機トレースデータ７５０に含まれているタイムスタンプの時刻が成立回数検出期間内でない場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、予測部７７２は、予測処理の実行を終了する。
【００８１】
次に、表示装置８に表示される画像を説明する。
図８は、条件設定用画像１００の表示例を示す図である。画像生成部７７３は、条件データ７６０の設定に用いられる画像である条件設定用画像１００を、表示装置８に表示させる。ユーザは、入力装置６を操作することによって、表示ボタン画像１１０−１をクリックすることができる。画像生成部７７３は、表示ボタン画像１１０−１がクリックされた場合、変数等の設定に用いられるダイアログボックスである変数設定用画像を、表示装置８に表示させる。
【００８２】
図９は、変数設定用画像１２０の表示例を示す図である。画像生成部７７３は、制御システム１の構成情報を、例えば外部装置から取得する。画像生成部７７３は、制御システム１の構成情報に含まれている各対象機器３の名称又は識別情報を、機器リストボックス画像１３０にリストアップする。機器リストボックス画像１３０にリストアップされた各対象機器３の名称は、ユーザが入力装置６を操作することによって選択可能である。
【００８３】
画像生成部７７３は、変数群の情報を例えば外部装置から取得する。画像生成部７７３は、変数群の情報に含まれている変数データの名称を、変数リストボックス画像１４０にリストアップする。例えば、画像生成部７７３は、変数「軸１．位置」及び「軸２．トルク」を、変数リストボックス画像１４０にリストアップする。変数リストボックス画像１４０にリストアップされた変数データの名称は、ユーザが入力装置６を操作することによって選択可能である。
【００８４】
ＯＫ操作用画像１５０がクリックされた場合、画像生成部７７３は、選択された変数データの名称を条件設定用画像１００に記載する。キャンセル操作用画像１６０がクリックされた場合、画像生成部７７３は、選択された変数データの名称を条件設定用画像１００に記載することなく、変数設定用画像１２０を表示装置８の画面から消去する。
【００８５】
図１０は、変数「軸１．位置」について条件データ７６０が登録された条件設定用画像１００の表示例を示す図である。ユーザは、入力装置６を操作することによって、条件データ７６０の各項目を条件設定用画像１００に記載する。条件取得部７７８は、条件設定用画像１００に記載された各項目を、条件データ７６０に追加する。図１０では、条件取得部７７８は、変数「軸１．位置」と許容誤差「１０％」と判定点数「２０点」と成立回数「２回」とメッセージ「モータを確認してください。」とを、条件データ７６０に追加する。
【００８６】
ユーザは、入力装置６を操作することによって、表示ボタン画像１１０−２をクリックすることができる。画像生成部７７３は、表示ボタン画像１１０−２がクリックされた場合、変数設定用画像１２０を表示装置８に表示させる。
【００８７】
図１１は、変数のプルダウンメニューを示す変数設定用画像１２０の表示例を示す図である。ユーザは、入力装置６を操作することによって、変数リストボックス画像１４０をクリックすることができる。画像生成部７７３は、変数リストボックス画像１４０がクリックされた場合、変数のプルダウンメニューを表示装置８に表示させる。変数のプルダウンメニューにリストアップされた変数は、ユーザが入力装置６を操作することによって選択可能である。ＯＫ操作用画像１５０がクリックされた場合、画像生成部７７３は、選択されている変数データの名称を条件設定用画像１００に記載する。
【００８８】
図１２は、複数の変数「軸１．位置」及び「軸２．トルク」について条件データ７６０が登録された条件設定用画像１００の表示例を示す図である。図１１を用いて説明された操作によって、条件取得部７７８は、変数「軸２．トルク」を、条件データ７６０に追加する。また、ユーザが入力装置６を操作することによって、条件取得部７７８は、許容誤差「１０％」と判定点数「５０点」と成立回数「３回」とメッセージ「減速機を確認してください。」とを、条件データ７６０に追加する。
【００８９】
図１３は、監視用画像２００の例を表示例を示す図である。画像生成部７７３は、監視用画像２００を表示装置８に表示する。監視用画像２００は、ソースコード表示領域２１０と、対象機器表示領域２２０と、トレースデータ表示領域２３０とを含む。
【００９０】
ソースコード表示領域２１０は、プログラム５３０のソースコードを表示する領域である。対象機器表示領域２２０は、対象機器重畳画像２２１を表示する領域である。対象機器重畳画像２２１は、コントローラ５によって制御される対象機器３（以下「実機対象機器」という。）の外観を表す動画像に、対象機器シミュレータ７７５によって動作が模擬される対象機器３（以下「仮想対象機器」という。）の外観を表す動画像が重畳されたコンピュータグラフィックスの画像である。
【００９１】
実機対象機器の動画像は、実機トレースデータ７５０に基づいて生成されることによって、対象機器表示領域２２０において実機対象機器の動作を再現する。仮想対象機器の動画像は、模擬トレースデータ７５１に基づいて生成されることによって、対象機器表示領域２２０において仮想対象機器の動作を再現する。したがって、実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１の間の差異が大きいほど、対象機器重畳画像２２１では、実機対象機器の動画像と仮想対象機器の動画像とがずれる。
【００９２】
トレースデータ表示領域２３０は、同期された実機トレースデータ７５０の時系列グラフと、同期された模擬トレースデータ７５１の時系列グラフとを表示する領域である。各時系列グラフは並べて表示されるので、ユーザは各時系列グラフを容易に比較することができる。トレースデータ表示領域２３０は、検出された差異の位置を指示する画像である差異指示画像２３１を表示してもよい。差異指示画像２３１は、時系列グラフにおいて差異が検出された領域を覆うように、時系列グラフに重畳される。
【００９３】
図１４は、警報画像２４０が重畳された監視用画像２００の表示例を示す図である。警報画像２４０は、第１メッセージ画像２４１と第２メッセージ画像２４２とを含む。第１メッセージ画像２４１は、検出された差異の変数に予め対応付けられた既定メッセージの画像である。第２メッセージ画像２４２は、ユーザによって条件データ７６０に記載されたメッセージの画像である。メッセージを確認したユーザは、ユーザが熟練者でなくても、対象機器３において確認すべき箇所を容易に特定することができる。
【００９４】
画像生成部７７３は、イベントログを表示してもよい。例えば、画像生成部７７３は、実行が停止された位置のソースコードのハイライト画像２１１を表示することによって、イベントログとしてのソースコードの一部を強調して表示してもよい。画像生成部７７３は、コントローラ５に情報端末が接続されている場合には、情報端末の画面に警報画像２４０を表示させてもよい。
【００９５】
以上のように、故障予測支援装置７は、差異検出部７８０と、判定部７８１と、通知処理部７８２とを備える。差異検出部７８０は、実機トレースデータ７５０（実機時系列データ）及び模擬トレースデータ７５１（模擬時系列データ）を、トレースメモリ７５から取得する。差異検出部７８０は、実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１の間の差異を検出する。判定部７８１は、条件データ７６０が表す条件を差異が満たしているか否かを判定する。通知処理部７８２は、条件を差異が満たしていると判定された場合、差異が検出されたことを通知する。
【００９６】
これによって、故障予測支援装置７は、実機トレースデータ５４０に含まれている時系列データの異常をユーザが容易に知ることが可能である。
【００９７】
ユーザは、対象機器３の経年劣化による故障の可能性を事前に知ることができる。ユーザは、故障予測支援装置７がデータの差異を視覚化するので、問題の箇所を容易に把握することができる。
【００９８】
故障予測支援装置７は、故障の発生の可能性を対象機器３の動作中にリアルタイムに判定し、判定結果をユーザに通知することができる。故障予測支援装置７は、故障の予測に必要なデータを容易に得ることができる。故障予測支援装置７は、正常な状態の対象機器３の動作を表すように事前に調整された変数データを使用して対象機器シミュレータ７７５が対象機器３を模擬するので、対象機器３の初期状態のデータが無くても、判定結果をユーザに通知することができる。故障予測支援装置７は、検出された差異等をログとして記録することができる。他のシステムは、故障予測支援装置７によってログとして記録されたデータをさらに分析することができる。
【００９９】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【０１００】
差異検出部７８０は、実機制御部５５０が対象機器３の制御を終了した後で、過去において生成された実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１の間の差異を検出してもよい。これによって、ユーザは、対象機器３の故障の可能性を詳細に分析することができる。
【０１０１】
検出装置シミュレータ７７４は、模擬入力データ７３０を模擬入出力メモリ７３に予め記録してもよい。対象機器シミュレータ７７５は、模擬出力データ７３１を模擬入出力メモリ７３に予め記録してもよい。模倣制御部７７６は、予め記録された模擬結果を繰り返し使用して、模擬された対象機器３の制御を実行してもよい。すなわち、模倣制御部７７６は、実機制御部５５０が対象機器３の制御を終了した後で、模擬された対象機器３の制御を実行してもよい。
【０１０２】
判定部７８１は、実機トレースデータ７５０及び模擬トレースデータ７５１の間の差異が条件を満たしているか否かを判定するだけでなく、差異の時間変化に基づいて、差異が一定値以上となる時期を対象機器３に故障が発生する時期として予測してもよい。通知処理部７８２は、対象機器３の故障を予測するための情報をユーザに通知するだけでなく、対象機器３に故障が発生する時期の予測結果等をユーザに通知してもよい。
【０１０３】
（変形例）
図１５は、模擬入力データ７３０を表す変数の変数値と、実機入力データ５２０を表す変数の変数値との表示例を示す図である。画像生成部７７３は、監視用画像２０１を表示装置８に表示させる。図１５では、「模擬」は、模擬トレースデータ７５１において模擬入力データ７３０を表す変数であることを示す。「実機」は、実機トレースデータ７５０及び実機トレースデータ５４０において実機入力データ５２０を表す変数であることを示す。
【０１０４】
画像生成部７７３は、実機トレースデータ７５０に関する変数値と、模擬トレースデータ７５１に関する変数値とを、比較可能に表示装置８に表示させる。図１５では、監視用画像２０１は、模擬入力データ７３０を表す変数の変数値と、実機入力データ５２０を表す変数の変数値とが並べられた画像を含む。監視用画像２０１は、模擬入力データ７３０を表す変数「軸１．位置」の変数値「１００」と、実機入力データ５２０を表す変数「軸１．位置」の変数値「１０１」とが並べられた画像を含む。監視用画像２０１は、模擬入力データ７３０を表す変数「軸２．トルク」の変数値「２０」と、実機入力データ５２０を表す変数「軸２．トルク」の変数値「１０」とが並べられた画像を含む。各変数値は、例えば表形式で同一画面に並べられる。各変数値は、時間の経過に応じて更新される。
【０１０５】
ユーザは、模擬入力データ７３０を表す変数の変数値と、実機入力データ５２０を表す変数の変数値とを、容易に比較することができる。図１５では、ユーザは、実機入力データ５２０を表す変数「軸２．トルク」の変数値「１０」が、模擬入力データ７３０を表す変数「軸２．トルク」の変数値「２０」の２分の１しかないことを、容易に知ることができる。これによって、ユーザは、機器の制御に関する時系列データの異常を容易に知ることが可能である。
【符号の説明】
【０１０６】
１…制御システム、２…故障予測システム、３…対象機器、４…検出装置、５…コントローラ、６…入力装置、７…故障予測支援装置、８…表示装置、５０…バス、５１…インタフェース部、５２…実機入出力メモリ、５３…汎用メモリ、５４…トレースメモリ、５５演算理部、５６…通信部、７０…バス、７１…インタフェース部、７２…通信部、７３…模擬入出力メモリ、７４…汎用メモリ、７５…トレースメモリ、７６…条件メモリ、７７…演算処理部、１００…条件設定用画像、１１０…表示ボタン画像、１２０…変数設定用画像、１３０…機器リストボックス画像、１４０…変数リストボックス画像、１５０…ＯＫ操作用画像、１６０…キャンセル操作用画像、２００…監視用画像、２０１…監視用画像、２１０…ソースコード表示領域、２１１…ハイライト画像、２２０…対象機器表示領域、２２１…対象機器重畳画像、２３０…トレースデータ表示領域、２３１…差異指示画像、２４０…警報画像、２４１…第１メッセージ画像、２４２…第２メッセージ画像、５２０…実機入力データ、５２１…実機出力データ、５３０…プログラム、５３１…マップデータ、５３２…実機変数データ、５４０…実機トレースデータ、５５０…実機制御部、５５１…実機トレース処理部、７３０…模擬入力データ、７３１…模擬出力データ、７４０…プログラム、７４１…マップデータ、７４２…模擬変数データ、７５０…実機トレースデータ、７５１…模擬トレースデータ、７６０…条件データ、７７０…実機トレースデータ取得部、７７１…エミュレータ、７７２…予測部、７７３…画像生成部、７７４…検出装置シミュレータ、７７５…対象機器シミュレータ、７７６…模倣制御部、７７７…模倣トレース処理部、７７８…条件取得部、７７９…同期処理部、７８０…差異検出部、７８１…判定部、７８２…通知処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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