(57)【要約】【課題】被駆動部の回転動作が抑制されてしまうことの無いアクチュエータ装置、を提供する。【解決手段】アクチュエータ装置１０は、回転中心軸ＡＸ１の周りに回転可能な状態で支持されている被駆動部１００と、その一端が被駆動部１００に接続された紐状の部材であって、収縮することにより被駆動部１００を回転させるように力を加えるアクチュエータ部材３００と、回転中心軸ＡＸ１と平行に伸びるように配置された棒状の部材であって、アクチュエータ部材３００が巻き付けられている支持部材４００と、を備える。アクチュエータ装置１０は、アクチュエータ部材３００から受ける力によって支持部材４００が変形した場合であっても、被駆動部１００に加えられる力の作用方向が回転中心軸ＡＸ１には向かわないように構成されている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータ装置（１０）であって、
回転中心軸（ＡＸ１）の周りに回転可能な状態で支持されている被駆動部（１００）と、
その一端が前記被駆動部に接続された紐状の部材であって、収縮することにより前記被駆動部を回転させるように力を加えるアクチュエータ部材（３００）と、
前記回転中心軸と平行に伸びるように配置された棒状の部材であって、前記アクチュエータ部材が巻き付けられている支持部材（４００）と、を備え、
前記被駆動部のうち前記アクチュエータ部材が接続されている部分を接続部（１０１）とし、
前記回転中心軸に沿って見たときにおいて、前記アクチュエータ部材からの力が前記接続部に加えられる方向を作用方向としたときに、
前記アクチュエータ部材から受ける力によって前記支持部材が変形した場合であっても、前記作用方向が前記回転中心軸には向かわないように構成されているアクチュエータ装置。
【請求項２】
前記回転中心軸に沿って見たときにおいて、
前記アクチュエータ部材のうち、前記接続部から前記支持部材までの部分が一直線状とならないように、前記アクチュエータ部材の一部が掛けられる引掛部（２２０）を更に備えており、
前記引掛部は、前記被駆動部が回転してもその位置を変化させないものである、請求項１に記載のアクチュエータ装置。
【請求項３】
前記引掛部は、前記回転中心軸と平行に伸びるように配置された棒状の部材である、請求項２に記載のアクチュエータ装置。
【請求項４】
前記被駆動部には、前記引掛部をその内側に受け入れる受入部（１２２）が形成されている、請求項３に記載のアクチュエータ装置。
【請求項５】
前記受入部によって前記被駆動部の動作範囲が規定されている、請求項４に記載のアクチュエータ装置。
【請求項６】
前記回転中心軸に沿って見たときにおいて、
前記支持部材の中心軸（ＡＸ２）と前記回転中心軸とが互いに一致していない、請求項１に記載のアクチュエータ装置。
【請求項７】
前記回転中心軸に沿って見たときにおいて、
前記接続部から前記支持部材の中心軸までの距離が、前記接続部から前記回転中心軸までの距離よりも大きくなっている、請求項６に記載のアクチュエータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示はアクチュエータ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
物体に力を加えて動作させるためのアクチュエータとしては、例えば電磁力を用いた回転電機等、種々の方式のものが知られている。下記特許文献１には、外部から加えられたエネルギー（例えば熱）に応じて収縮する紐状のアクチュエータ部材についての記載がある。当該アクチュエータ部材は、例えば人工筋肉等の用途に用いられるものであって、物体を直線に沿って移動させたり、特定の軸の周りに回転させたりすることが可能となっている。当該アクチュエータ部材は、電磁モータのような従来のアクチュエータに比べると、その体格を小さく抑えることができる等の多くの利点を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−４２７８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明者らは、上記のように収縮する紐状のアクチュエータ部材を用いることにより、被駆動部を回転させることのできるアクチュエータ装置について検討を進めている。このアクチュエータ装置では、棒状の支持部材に巻き付けられたアクチュエータ部材の一端が、被駆動部に接続されている。被駆動部は、回転中心軸の周りに回転自在な状態で支持されている。アクチュエータ部材が収縮すると、被駆動部は収縮するアクチュエータ部材から力を受けることにより、回転中心軸の周りに回転する。
【０００５】
このとき、収縮するアクチュエータ部材からの力は、上記のように被駆動部を回転させるように働くだけでなく、棒状の支持部材を変形させるようにも働いてしまう。アクチュエータ部材から受ける力による支持部材の変形量（つまり撓み量）によっては、被駆動部がアクチュエータ部材から力を受ける方向が、回転中心軸に向かう状態となり、被駆動部の回転動作が抑制されてしまうことがある。
【０００６】
このような状態となることを防止するためには、例えば支持部材を太くしてその剛性を高めておくことも考えられる。しかしながら、支持部材を太くすると、アクチュエータ部材に接している支持部材の熱容量が大きくなる結果、アクチュエータ部材の収縮量や収縮速度が小さくなってしまう。また、アクチュエータ装置全体の体格や重量が大きくなってしまうという問題も生じ得る。
【０００７】
本開示は、被駆動部の回転動作が抑制されてしまうことの無いアクチュエータ装置、を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示に係るアクチュエータ装置（１０）は、回転中心軸（ＡＸ１）の周りに回転可能な状態で支持されている被駆動部（１００）と、その一端が被駆動部に接続された紐状の部材であって、収縮することにより被駆動部を回転させるように力を加えるアクチュエータ部材（３００）と、回転中心軸と平行に伸びるように配置された棒状の部材であって、アクチュエータ部材が巻き付けられている支持部材（４００）と、を備える。被駆動部のうちアクチュエータ部材が接続されている部分を接続部（１０１）とし、回転中心軸に沿って見たときにおいて、アクチュエータ部材からの力が接続部に加えられる方向を作用方向としたときに、このアクチュエータ装置は、アクチュエータ部材から受ける力によって支持部材が変形した場合であっても、作用方向が回転中心軸には向かわないように構成されている。
【０００９】
このような構成のアクチュエータ装置は、アクチュエータ部材が収縮した際に、アクチュエータ部材から受ける力によって支持部材が変形した場合であっても、作用方向が回転中心軸には向かわないように構成されている。作用方向が回転中心軸に向かわない状態が、支持部材の変形によることなく常に維持されるので、被駆動部の回転動作が抑制されてしまうことが防止される。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、被駆動部の回転動作が抑制されてしまうことの無いアクチュエータ装置、を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、第１実施形態に係るアクチュエータ装置の全体構成を模式的に示す図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係るアクチュエータ装置の構造を示す断面図である。
【図３】図３は、第１実施形態に係るアクチュエータ装置の一部を、回転中心軸に沿って見ながら描いた図である。
【図４】図４は、比較例に係るアクチュエータ装置の動作を説明するための図である。
【図５】図５は、第２実施形態に係るアクチュエータ装置の構造を示す断面図である。
【図６】図６は、第２実施形態に係るアクチュエータ装置の一部を、回転中心軸に沿って見ながら描いた図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照しながら本実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
【００１３】
第１実施形態について説明する。本実施形態に係るアクチュエータ装置１０は、赤外線センサ６００の向きを変化させるための装置として構成されている。赤外線センサ６００は、アクチュエータ装置１０と共に、不図示の車両の車室内に設置される。赤外線センサ６００は、車室内の温度分布（例えば乗員の体温等）を検知することにより、快適な空調を行うために必要な情報を取得するためのものである。アクチュエータ装置１０によって赤外線センサ６００の向きを変化させることで、車室内の温度分布を広範囲に亘って取得することができる。
【００１４】
図１に示されるように、アクチュエータ装置１０は、ベース２００と、ベース５００と、被駆動部１００と、アクチュエータ部材３００と、を備えている。アクチュエータ装置１０は、その全体が取り付け面ＢＳの表面上に設置されている。取り付け面ＢＳは、アクチュエータ装置１０を車室内に取り付けるための部材（全体は不図示）の一部であって、その全体が平坦な面となっている。図１においては、取り付け面ＢＳが水平な面のように描かれているのであるが、取り付け面ＢＳの向きは特に限定されない。
【００１５】
ベース２００は、取り付け面ＢＳに固定される部材であって、後述の被駆動部１００を回転自在に支持するための部材である。図１等において符号「ＡＸ１」が示されているのは、被駆動部１００が回転する際における回転中心となる軸である。以下では、当該軸のことを「回転中心軸ＡＸ１」と表記する。
【００１６】
ベース５００は、ベース２００と同様に取り付け面ＢＳに固定される部材である。ベース５００は２つ設けられている。図１に示されるように、それぞれのベース５００は、回転中心軸ＡＸ１に沿ってベース２００の両側に設置されている。ベース２００が設置されている位置は、一対のベース５００の中央となる位置である。
【００１７】
被駆動部１００は、赤外線センサ６００の向きを変化させるために回転動作する部分である。上記のように、被駆動部１００は、回転中心軸ＡＸ１の周りを回転自在な状態で、ベース２００によって支持されている。その具体的な支持構造については後に説明する。本実施形態では、赤外線センサ６００は被駆動部１００の上面（取り付け面ＢＳとは反対側の面）に取り付けられているのであるが、これとは異なる位置に取り付けられていてもよい。
【００１８】
アクチュエータ部材３００は、被駆動部１００に力を加えることにより、被駆動部１００を回転動作せるためのアクチュエータである。アクチュエータ部材３００は、例えばポリアミドのような高分子材料からなる繊維であって、その全体が細長い紐状に形成されている。紐状のアクチュエータ部材３００は、高温になるほど収縮して短くなる。このようなアクチュエータ部材３００としては、例えば特開２０１６−４２７８３号公報に記載されているものを用いることができる。
【００１９】
後に図２を参照しながら説明するように、アクチュエータ部材３００は棒状の支持部材４００に巻き付けられており、その一端が被駆動部１００の側面に接続され固定されている。アクチュエータ部材３００の他端はベース５００の側面に接続され固定されている。このため、アクチュエータ部材３００が加熱されて収縮すると、被駆動部１００はアクチュエータ部材３００によって引っ張られる。その結果、被駆動部１００には、回転中心軸ＡＸ１の周りに回転させるような力が加えられる。
【００２０】
アクチュエータ部材３００は、ベース５００と同様に２つ設けられており、それぞれが被駆動部１００とベース５００との間となる位置に配置されている。本実施形態では、アクチュエータ装置１０の全体が、回転中心軸ＡＸ１に沿った中央となる位置を挟んで左右対称となるように構成されている。その結果、一方のアクチュエータ部材３００が加熱されることによって被駆動部１００が回転する方向と、他方のアクチュエータ部材３００が加熱されることによって被駆動部１００が回転する方向と、は互いに逆の方向となっている。このため、それぞれのアクチュエータ部材３００の温度を個別に制御すれば、被駆動部１００の向きを任意の方向に変化させることができる。
【００２１】
アクチュエータ装置１０の具体的な構成について、図２及び図３を参照しながら説明する。図２には、アクチュエータ装置１０の全体を、回転中心軸ＡＸ１を通り且つ取り付け面ＢＳに対して垂直な面で切断した場合の断面が示されている。ただし、アクチュエータ部材３００や、これが巻き付けられている支持部材４００については、断面ではなくその外観が示されている。
【００２２】
図２に示される点線ＤＬ１は、回転中心軸ＡＸ１に対して垂直な面であって、且つ、アクチュエータ装置１０のうち回転中心軸ＡＸ１に沿った中央となる位置を通る面を示すものである。先に述べたように、回転中心軸ＡＸ１はこの点線ＤＬ１で示される面を挟んで左右対称となっている。図２では、点線ＤＬ１よりも右側の部分のみが示されており、点線ＤＬ１よりも左側の部分については図示が省略されている。
【００２３】
図３に示されるのは、アクチュエータ装置１０の一部（具体的には、被駆動部１００、アクチュエータ部材３００、及び支持部材４００）を、回転中心軸ＡＸ１に沿って図２の右側となる位置から見て描いた図である。同図においては、赤外線センサ６００やベース２００等の図示が省略されている。
【００２４】
以下においては説明の便宜上、図２や図３における上方側、すなわち、取り付け面ＢＳから遠ざかる方向の側のことを、単に「上方側」と表現することがある。また、図２や図３における下方側、すなわち、取り付け面ＢＳに近づく方向の側のことを、単に「下方側」と表現することがある。
【００２５】
図２に示されるように、ベース２００には、上方側に向かって突出する突出部２１０が形成されている。突出部２１０は、回転中心軸ＡＸ１に沿って２つ並ぶように形成されているのであるが、図２においてはそのうちの一つのみが示されている。
【００２６】
支持部材４００の形状は円柱形状となっている。本実施形態における支持部材４００は、その中心軸ＡＸ２を、回転中心軸ＡＸ１に一致させた状態で配置されている。このような支持部材４００は、回転中心軸ＡＸ１と平行に伸びるように配置された棒状の部材、ということができる。
【００２７】
本実施形態では、支持部材４００がニクロム線によって形成されている。また、不図示の電気回路から、支持部材４００に電流を流してその温度を上昇させ、これによりアクチュエータ部材３００を加熱することが可能となっている。つまり、支持部材４００は、アクチュエータ部材３００を支持する機能に加えて、アクチュエータ部材３００の温度を変化させて収縮させる機能をも有している。支持部材４００に供給される電流は、不図示の制御装置によって制御される。これにより、アクチュエータ部材３００の収縮量を調整することができる。
【００２８】
上記の電気回路は、支持部材４００のうち図２の点線ＤＬ１よりも右側の部分と、点線ＤＬ１よりも左側の部分とに、個別に電流を流すことが可能となっている。このため、一対のアクチュエータ部材３００のそれぞれの温度（及びそれに伴う収縮量）を、個別に調整することができる。
【００２９】
支持部材４００の一部はベース２００の突出部２１０を貫いている。当該部分において、支持部材４００の外周面と突出部２１０との間には回転軸受ＢＲ１が設けられている。これにより、支持部材４００は、その中心軸ＡＸ２の周りに回転自在な状態で、ベース２００によって支持されている。
【００３０】
これと同様に、支持部材４００の他の一部はベース５００を貫いている。当該部分において、支持部材４００の外周面とベース５００との間には回転軸受ＢＲ２が設けられている。これにより、支持部材４００は、その中心軸ＡＸ２の周りに回転自在な状態で、ベース５００によっても支持されている。
【００３１】
被駆動部１００のうち、回転中心軸ＡＸ１に沿った中央となる位置には、下方側に向けて突出する突出部１１０が形成されている。突出部１１０は、ベース２００に形成された一対の突出部２１０の間の空間に収容されている。支持部材４００の一部は、この突出部１１０を貫いている。当該部分においては、突出部１１０に対して支持部材４００が固定されている。このため、被駆動部１００と支持部材４００とは互いに一体となっており、両者は、回転中心軸ＡＸ１（及び中心軸ＡＸ２）の周りにおいて共に回転自在な状態で支持されている。
【００３２】
被駆動部１００のうち、回転中心軸ＡＸ１に沿った外側（ベース５００側）となる位置には、下方側に向けて突出する突出部１２０が形成されている。突出部１２０と、先に述べた突出部１１０との間には、上方側に向けて後退する凹状の空間が形成されており、ベース２００の突出部２１０はこの空間内に収容されている。突出部１２０には、これを回転中心軸ＡＸ１に沿って貫くように円形の貫通穴１２１が形成されている。支持部材４００は、この貫通穴１２１に挿通されている。
【００３３】
ベース２００のうち外側（ベース５００側）の表面には、棒状の部材である引掛部２２０の一端が接続されている。引掛部２２０の形状は円柱形状となっており、その中心軸は回転中心軸ＡＸ１に対して平行である。つまり引掛部２２０は、ベース２００からベース５００側（図２では右側）に向かって、回転中心軸ＡＸ１と平行に伸びるように配置されている。引掛部２２０は、回転中心軸ＡＸ１よりも下方側となる位置に設けられている。
【００３４】
本実施形態における被駆動部１００には、引掛部２２０をその内側に受け入れるための開口（貫通穴）として受入部１２２が形成されている。引掛部２２０は受入部１２２に挿通されており、その先端は突出部１１０の表面から更にベース５００側に向けて突出している。尚、引掛部２２０はベース２００に接続された部分であるから、被駆動部１００が回転しても引掛部２２０の位置は変化しない。
【００３５】
図３に示されるように、受入部１２２は、回転中心軸ＡＸ１を中心とした円弧状のスリットとして形成されている。このため、被駆動部１００が回転中心軸ＡＸ１の周りに回転しても、引掛部２２０がその動きを妨げてしまうことは無い。ただし、図３において時計回り方向に被駆動部１００が回転して行くと、最終的には、引掛部２２０が受入部１２２の端部１２２Ｂに当たるので、被駆動部１００はそれ以上時計回り方向に動くことはできなくなる。同様に、図３において反時計回り方向に被駆動部１００が回転して行くと、最終的には、引掛部２２０が受入部１２２の端部１２２Ａに当たるので、被駆動部１００はそれ以上反時計回り方向に動くことはできなくなる。このように、本実施形態では、受入部１２２によって被駆動部１００の動作範囲が規定されている。
【００３６】
支持部材４００に巻き付けられているアクチュエータ部材３００のうち、被駆動部１００側の端部は、先に述べたように被駆動部１００の側面に接続され固定されている。被駆動部１００のうちアクチュエータ部材３００が接続されている部分のことを、以下では「接続部１０１」と表記する。接続部１０１は、支持部材４００や回転中心軸ＡＸ１よりも上方側であって、且つこれらよりも左側となる位置に設けられている。接続部１０１は、例えば、不図示のクランプ機構によって挟み込むことによりアクチュエータ部材３００を固定するものである。
【００３７】
支持部材４００に巻き付けられているアクチュエータ部材３００のうち、ベース５００側の端部は、先に述べたようにベース５００の側面に接続され固定されている。ベース５００のうちアクチュエータ部材３００が接続されている部分のことを、以下では「接続部５０１」と表記する。接続部５０１は、支持部材４００や回転中心軸ＡＸ１よりも上方側となる位置に設けられている。接続部５０１は、例えば、不図示のクランプ機構によって挟み込むことによりアクチュエータ部材３００を固定するものである。
【００３８】
図３に示されるように、アクチュエータ部材３００のうち接続部１０１から支持部材４００に至るまでの範囲における一部は、引掛部２２０に対して下方側から掛けられている。このため、図３に示されるように、回転中心軸ＡＸ１に沿って見たときにおいては、アクチュエータ部材３００のうち、接続部１０１から支持部材４００までの部分は一直線状とはなっておらず、引掛部２２０の位置において折り曲げられた状態となっている。
【００３９】
図３の状態において、アクチュエータ部材３００が加熱されて収縮すると、被駆動部１００の接続部１０１には、矢印ＡＲ１で示される方向の力が加えられる。このような方向、すなわち、回転中心軸ＡＸ１に沿って見たときにおいて、アクチュエータ部材３００からの力が接続部１０１に加えられる方向のことを、以下では「作用方向」とも表記する。
【００４０】
図３に示されるように、引掛部２２０が設けられている位置は、上下方向においては支持部材４００や回転中心軸ＡＸ１よりも下方側の位置であり、左右方向においては支持部材４００よりも接続部１０１側（この例では左側）の位置となっている。このため、本実施形態における作用方向（矢印ＡＲ１）は、接続部１０１から引掛部２２０に向かっており、接続部１０１から回転中心軸ＡＸ１には向かっていない。このような作用方向の力が接続部１０１に加えられると、被駆動部１００は矢印ＡＲ２の方向に回転することとなる。尚、これとは反対の方向に被駆動部１００を回転させる場合には、図２に示されているものとは反対側の位置にあるアクチュエータ部材３００を加熱すればよい。
【００４１】
アクチュエータ部材３００が、引掛部２２０に掛けられていることの効果を説明するために、以下では図４に示される比較例について説明する。図４（Ａ）の左側には、比較例の被駆動部１００及びその近傍の構成が、図２と同様の視点で示されている。尚、同図においては、支持部材４００を回転支持するベース２００の図示が省略されている。図４（Ａ）の右側には、左側に示される構成のうちアクチュエータ部材３００及び支持部材４００の状態が、図３と同様の視点で示されている。
【００４２】
図４（Ａ）に示されるように、この比較例に係るアクチュエータ装置には引掛部２２０が設けられていない。このため、アクチュエータ部材３００は、支持部材４００の側面から接続部１０１に向かって直線状に伸びている。図４（Ａ）の右側に示されるように、矢印ＡＲ１で示される作用方向は、接続部１０１から支持部材４００の外周面近傍を通る方向となっており、回転中心軸ＡＸ１には向かっていない。
【００４３】
しかしながら、実際にアクチュエータ部材３００が加熱されて収縮すると、支持部材４００には、アクチュエータ部材３００によって上方側に持ち上げられるような力が加えられる。これは、接続部１０１及び接続部５０１のそれぞれが、支持部材４００よりも上方側に位置していることに起因する。このような力によって支持部材４００は変形し、図４（Ｂ）に示された状態となる。当該状態においては、支持部材４００のうち被駆動部１００よりも外側に存在している部分の中心軸ＡＸ２の位置は、回転中心軸ＡＸ１よりも上方側に移動している。
【００４４】
このような状態において被駆動部１００が回転して行くと、図４（Ｂ）の右側に示される例のように、矢印ＡＲ１で示される作用方向が、接続部１０１から回転中心軸ＡＸ１に向かう状態となることがある。このような状態になると、アクチュエータ部材３００から被駆動部１００に力が加えられても、被駆動部１００はそれ以上回転しなくなる。つまり、被駆動部１００の回転動作が抑制された状態となる。
【００４５】
この比較例のように、支持部材４００の変形に伴って被駆動部１００の回転動作が抑制されてしまう事態を防止するための対策としては、支持部材４００を太くしてその剛性を高めておくことも考えられる。しかしながら、支持部材４００を太くすると、その熱容量が大きくなるので、アクチュエータ部材３００の温度を迅速に変化させることが難しくなる。その結果、アクチュエータ部材３００の収縮量や収縮速度が小さくなってしまう。また、アクチュエータ装置１０の全体の体格や重量が大きくなってしまうという問題も生じ得る。
【００４６】
これに対し、本実施形態に係るアクチュエータ装置１０では、図３を参照しながら既に述べたように、アクチュエータ部材３００が引掛部２２０に掛けられている。このため、矢印ＡＲ１で示される方向は、常に接続部１０１から引掛部２２０に向かう方向となっている。当該方向は、アクチュエータ部材３００からの力によって支持部材４００が仮に大きく変形したとしても、回転中心軸ＡＸ１に向かう方向とはなり得ない。
【００４７】
このように、本実施形態に係るアクチュエータ装置１０は、アクチュエータ部材３００から受ける力によって支持部材４００が変形した場合であっても、作用方向（ＡＲ１）が回転中心軸ＡＸ１には向かわないように構成されている。このため、支持部材４００の剛性を高めるなどの対策を施すことなく、被駆動部１００の回転動作が抑制されてしまうような事態を確実に防止することができる。
【００４８】
また、本実施形態に係るアクチュエータ装置１０では、アクチュエータ部材３００が掛けられるための部材である引掛部２２０が、被駆動部１００の動作範囲を規定するための部材としても機能する。被駆動部１００の動作範囲を規定するためのストッパ等を、被駆動部１００の周囲に別途設ける必要が無いため、アクチュエータ装置１０の部品点数を削減できるという効果も得られる。
【００４９】
第２実施形態について図５及び図６を参照しながら説明する。以下では、第１実施形態と異なる点について主に説明し、第１実施形態と共通する点については適宜説明を省略する。図５は、本実施形態に係るアクチュエータ装置１０の構成を、図２と同様の視点で示したものである。図６は、本実施形態に係るアクチュエータ装置１０の構成を、図３と同様の視点で示したものである。
【００５０】
本実施形態では、ベース２００の突出部２１０に設けられた回転軸受ＢＲ１によって支持されているのが、被駆動部１００ではなくシャフト７００となっている。シャフト７００は円柱形状の部材であって、その中心軸を回転中心軸ＡＸ１に一致させた状態で配置されている。つまり、シャフト７００は、回転中心軸ＡＸ１の周りに回転自在な状態で、ベース２００によって支持されている。
【００５１】
シャフト７００の一部は、被駆動部１００に形成された突出部１１０を貫いている。当該部分においては、突出部１１０に対してシャフト７００が固定されている。このため、被駆動部１００とシャフト７００とは互いに一体となっており、両者は、回転中心軸ＡＸ１の周りにおいて共に回転自在な状態で支持されている。
【００５２】
本実施形態では、回転中心軸ＡＸ１よりも下方側となる位置に支持部材４００が配置されている。支持部材４００の中心軸ＡＸ２は、回転中心軸ＡＸ１に対して平行となっており、回転中心軸ＡＸ１よりも下方側となる位置に配置されている。
【００５３】
支持部材４００の一端はベース２００に接続され固定されている。また、支持部材４００の他端はベース５００に接続され固定されている。このため、本実施形態においては、支持部材４００が中心軸ＡＸ２の周りに回転することは無い。
【００５４】
支持部材４００は、被駆動部１００の突出部１２０に形成された貫通穴１２３に挿通されている。貫通穴１２３は、図６に示されるように、回転中心軸ＡＸ１を中心とした円弧状のスリットとして形成されている。このため、被駆動部１００が回転中心軸ＡＸ１の周りに回転しても、支持部材４００がその動きを妨げてしまうことは無い。ただし、図６において時計回り方向に被駆動部１００が回転して行くと、最終的には、支持部材４００が貫通穴１２３の端部１２３Ｂに当たるので、被駆動部１００はそれ以上時計回り方向に動くことはできなくなる。同様に、図６において反時計回り方向に被駆動部１００が回転して行くと、最終的には、支持部材４００が貫通穴１２３の端部１２３Ａに当たるので、被駆動部１００はそれ以上反時計回り方向に動くことはできなくなる。このように、本実施形態では、貫通穴１２３によって被駆動部１００の動作範囲が規定されている。
【００５５】
本実施形態では引掛部２２０が設けられていない。このため、アクチュエータ部材３００は、支持部材４００の側面から接続部１０１に向かって直線状に伸びている。このため、図４の比較例を参照しながら説明したような問題が生じるようにも思われる。
【００５６】
しかしながら、本実施形態では、図６のように回転中心軸ＡＸ１に沿って見たときにおいて、支持部材４００の中心軸ＡＸ２と回転中心軸ＡＸ１とが互いに一致していない。このため、アクチュエータ部材３００から受ける力によって支持部材４００が変形したとしても、矢印ＡＲ１で示される作用方向が、回転中心軸ＡＸ１に向かう状態となってしまうことが無い。
【００５７】
尚、図６に示されるように、回転中心軸ＡＸ１に沿って見たときにおいては、回転中心軸ＡＸ１の位置は接続部１０１の位置よりも下方側であり且つ右側の位置となっている。このため、（図６に示された方の）アクチュエータ部材３００から受ける力によって被駆動部１００が矢印ＡＲ２の方向に回転しても、矢印ＡＲ１で示される作用方向が、回転中心軸ＡＸ１に向かう状態となってしまうことは無い。
【００５８】
更に本実施形態では、図６のように回転中心軸ＡＸ１に沿って見たときにおいて、接続部１０１から支持部材４００の中心軸ＡＸ２までの距離（図６に示される点線ＤＬ１２の長さ）が、接続部１０１から回転中心軸ＡＸ１までの距離（図６に示される点線ＤＬ１１の長さ）よりも大きくなっている。これにより、支持部材４００の変形が仮に極端に大きくなったとしても、作用方向が回転中心軸ＡＸ１に向かうことがより確実に防止される。このような態様でも、第１実施形態について説明したものと同様の効果を奏する。
【００５９】
以上に説明した例では、アクチュエータ部材３００として、外部から供給される熱エネルギーによって収縮するものが用いられている。しかしながら、アクチュエータ部材３００としては、上記とは異なるものが用いられてもよい。例えば、外部から印加される電圧によって収縮するものや、外部から供給される物質との化学変化によって収縮するものなど、さまざまな種類の部材をアクチュエータ部材３００として用いることができる。
【００６０】
以上、具体例を参照しつつ本実施形態について説明した。しかし、本開示はこれらの具体例に限定されるものではない。これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素およびその配置、条件、形状などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。
【符号の説明】
【００６１】
１０：アクチュエータ装置
１００：被駆動部
１０１：接続部
３００：アクチュエータ部材
４００：支持部材
ＡＸ１：回転中心軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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