(57)【要約】【課題】ワーク位置決め装置において、終端に停止したワークの傾きを補正して位置決めする。【解決手段】ワーク位置決め装置１は、搬送路１００を移動し、搬送路１００の終端１０１に設けられたストッパ１０４に接触して停止したワークＷを位置決めするものであって、終端１０１において停止したワークＷの箇所Ｐ１に当接してワークＷをストッパ１０４側に押圧する当接部材１０と、当接部材１０とワークＷの搬送方向に直交する方向に間隔を空けて配置され、当接部材１０と時間差を持って、ワークＷの箇所Ｐ２に当接してワークＷをストッパ１０４側に押圧する当接部材１１と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送路を移動し、当該搬送路の終端に設けられたストッパに接触して停止したワークを位置決めするワーク位置決め装置であって、
前記終端において停止した前記ワークの第１の箇所に当接して前記ワークを前記ストッパ側に押圧する第１の当接部材と、
前記第１の当接部材と前記ワークの搬送方向に直交する方向に間隔を空けて配置され、前記第１の当接部材と時間差を持って、前記ワークの第２の箇所に当接して前記ワークを前記ストッパ側に押圧する第２の当接部材と、を備えることを特徴とするワーク位置決め装置。
【請求項２】
前記第１および第２の当接部材を前記ワークに当接させて１回目の位置決めを行った後に、当接を解除して、再び前記第１および第２の当接部材を前記ワークに時間差を持って当接させて２回目の位置決めを行うことを特徴とする請求項１記載のワーク位置決め装置。
【請求項３】
前記終端において停止した前記ワークは、前記終端に設けられた移載装置によって前記搬送路から移動されるものであり、
前記２回目の位置決めを行った後、前記移載装置が前記ワークを保持するまで、前記第１および第２の当接部材を前記ワークに当接させることを特徴とする請求項２記載のワーク位置決め装置。
【請求項４】
前記終端において停止した前記ワークは、前記搬送方向に直交する方向の中心に対して一方側および他方側のいずれかが、前記搬送方向の下流側に傾き、
前記第１および第２の当接部材は、前記終端において停止した前記ワークの搬送方向の上流側に当接可能な位置に設けられ、
前記第１の当接部材は、前記ワークの、前記搬送方向の下流側に傾く側と反対側に位置する前記第１の箇所に当接し、
前記第２の当接部材は、前記ワークの前記搬送方向の下流側に傾く側と同じ側に位置する前記第２の箇所に当接することを特徴とする請求項１記載のワーク位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク位置決め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送路を搬送される中間製品等のワークを、別の搬送路または搬送用台車等に移動させる場合には、移載装置を用いる。搬送路の終端まで搬送されたワークは、終端に設けられたストッパに接触して停止する。移載装置は、終端において停止したワークを保持して、搬送路から移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−４０５４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移載装置がワークを適切に保持して搬送路から移動できるように、ワークの形状や重心を考慮して、ワークの保持箇所を決定する。しかしながら、ワークは、全体的に重量が均一ではないことがある。その場合、ワークが搬送路の終端のストッパに接触して停止した際に、重量が重い側に傾くことがある。ワークが傾いたままの状態で移載装置がワークを保持すると、適切な保持箇所からずれる可能性がある。
【０００５】
ワーク位置決め装置において、終端に停止したワークの傾きを補正して位置決めすることが求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のワーク位置決め装置は、
搬送路を移動し、当該搬送路の終端に設けられたストッパに接触して停止したワークを位置決めするものであって、
前記終端において停止した前記ワークの第１の箇所に当接して前記ワークを前記ストッパ側に押圧する第１の当接部材と、
前記第１の当接部材と前記ワークの搬送方向に直交する方向に間隔を空けて配置され、前記第１の当接部材と時間差を持って、前記ワークの第２の箇所に当接して前記ワークを前記ストッパ側に押圧する第２の当接部材と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ワークの傾きを補正することでワークを適切な位置に位置決めすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ワークの搬送路、移載装置およびワーク位置決め装置の構成を示す図である。
【図２】ワークの搬送路およびワーク位置決め装置を上方から見た図である。
【図３】当接部材とエアシリンダを示す図であり、（ａ）は当接部材が解除位置にある状態を示し、（ｂ）は当接部材が当接位置にある状態を示す。
【図４】（ａ）はエアシリンダを往動させる際のエア供給路の動作を示す図であり、（ｂ）はエアシリンダを復動させる際のエア供給路の動作を示す図である。
【図５】ストッパで停止したワークを示す図である。
【図６】当接部材１０の当接位置への移動を示す図である。
【図７】当接部材１１の当接位置への移動を示す図である。
【図８】当接部材１０、１１の解除位置への移動を示す図である。
【図９】２回目の位置決めを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
図１は、ワークの搬送路、移載装置およびワーク位置決め装置の構成を示す図である。
図２は、ワークの搬送路およびワーク位置決め装置を上方から見た図である。
図１に示すように、例えば、工場等の施設において、ワークＷを搬送する搬送路１００が設置される。搬送路１００の終端１０１まで搬送されたワークＷは、終端１０１に設置された移載装置２００によって、搬送路１００から移動される。ワークＷを搬送路１００から移動させる先は特に限定されないが、ここでは、他の搬送路３００に移動させる例を説明する。
【００１０】
ワーク位置決め装置１は、搬送路１００の終端１０１において、移載装置２００がワークＷを移動させる前に、ワークＷの位置決めを行うものである。図１では、搬送路１００の一部のみを図示しているが、搬送路１００の終端１０１近傍は、終端１０１に向かって下方に傾斜している。ワークＷは、矢印で示した搬送方向に沿って、傾斜した搬送路１００を自重により終端１０１まで移動する。
【００１１】
ワークＷは、特定のものに限定されず、製品、中間製品、原材料等とすることができる。例えば、ワークＷは、ハイブリッド自動車等の発電用モータを収容するモータケースとすることができる。ワークＷの形状は特定のものに限定されないが、図２の例では、ワークＷは、上面視で略矩形であるが、全体的に均一な形状ではなく、搬送路１００の搬送方向上流側の側面Ｓ２の、搬送路１００の幅方向中心Ｏに対して左側が、右側より膨出している。ワークＷの重量にも偏りがあり、左側が右側より重くなっている例を説明する。
【００１２】
図２に示すように、搬送路１００の搬送面１０２にワークＷが載置されるが、搬送路１００は、ワークＷの底面を搬送面１０２上に載置した状態で、ワークＷが安定して移動できる程度の幅を備えていれば良い。図２の例では、ワークＷの幅が搬送路１００の幅より大きいため、ワークＷは搬送路１００の幅方向両端より外方に張り出している。
【００１３】
搬送路１００の搬送面１０２は、搬送路１００の幅方向に並んで配置された３つのローラ列１０３から構成されている。各ローラ列１０３の間には隙間Ｄが設けられており、この隙間Ｄを、後述するワーク位置決め装置１の当接部材１０、１１が挿通可能となっている。
【００１４】
搬送路１００の終端１０１にはストッパ１０４が設置される。ストッパ１０４は例えば、搬送路１００の終端１０１に設置され、搬送路１００の幅方向に沿って延びるバーとすることができる。ストッパ１０４は搬送路１００の上方に突出する。搬送路１００の終端１０１まで移動したワークＷの搬送方向下流側の側面Ｓ１が、ストッパ１０４に接触することによってワークＷは停止する。
【００１５】
なお、ストッパ１０４はワークＷに接触して停止させることができれば良く、バーに限られない。例えば、ストッパ１０４は、搬送面１０２上に突出する複数の突起で構成しても良い。
【００１６】
ワーク位置決め装置１は、ストッパ１０４によって停止したワークＷに当接して位置決めを行う当接部材１０、１１を備える。
当接部材１０、１１は、終端１０１において停止したワークＷの搬送方向の上流側に当接可能な位置に設けられる。図２の例では、当接部材１０、１１は、それぞれ、搬送路１００の３つのローラ列１０３の間に配置される。当接部材１０、１１は、ワークＷの搬送方向に直交する方向、すなわち搬送路１００の幅方向に間隔を空けて配置されている。図２の例では、搬送方向の上流側から見て、搬送路１００の幅方向中心Ｏに対して右側に当接部材１０が配置され、左側に当接部材１１が配置される。当接部材１０、１１は、ワークＷの搬送方向上流側の側面Ｓ２に当接するが、当接部材１０は、搬送方向の上流側から見て、搬送路１００の幅方向中心Ｏに対して右側の箇所Ｐ１に当接し、当接部材１１は左側の箇所Ｐ２に当接する。
【００１７】
図１に示すように、当接部材１０、１１は、当接部材１０、１１を駆動させるエアシリンダ２０に接続する。
図３は当接部材とエアシリンダを示す図であり、図３の（ａ）は、当接部材が解除位置にある状態を示し、図３の（ｂ）は、当接部材が当接位置にある状態を示す。なお、前記したように終端１０１近傍の搬送路１００は傾斜しているが、図３の（ａ）および図３の（ｂ）では、分かりやすくするために搬送路１００の搬送面１０２を水平に図示している。
【００１８】
エアシリンダ２０は、当接部材１０、１１それぞれに設けられ、同じ構成を有している。図３の（ａ）に示すように、エアシリンダ２０は、シリンダケース２１、ピストン２２およびピストンロッド２３を備える。シリンダケース２１は、搬送路１００の下に設置され、一端を不図示の架台により片持ち支持されている。
【００１９】
ピストン２２は、シリンダケース２１の内部に軸方向に摺動可能に配置される。シリンダケース２１の内部はピストン２２によって二つに区分され、第１シリンダ室２４と第２シリンダ室２５が形成される。第１シリンダ室２４は、架台によって片持ち支持されているシリンダケース２１の一端側に設けられ、第２シリンダ室２５は、フリーとなっている他端側に設けられる。シリンダケース２１には、第１シリンダ室２４と第２シリンダ室２５に対して、後述するエア供給源からエアを供給するエア供給口２６、２７が設けられている。詳細は後述するが、エア供給口２６、２７は、第１シリンダ室２４と第２シリンダ室２５からエアを排気する排気口としても作用する。
【００２０】
ピストンロッド２３は、一端がピストン２２の第２シリンダ室２５側の面に取り付けられ、第２シリンダ室２５の内部からシリンダケース２１の外部に延び、他端が当接部材１０、１１に接続する。第１シリンダ室２４と第２シリンダ室２５へのエアの供給および排気の切り換えによって、ピストン２２がシリンダケース２１の内部を摺動する。ピストン２２の摺動に伴って、ピストンロッド２３の、シリンダケース２１の外部へ進出する「往動」と、シリンダケース２１の内部へ後退する「復動」が切り替えられる。
【００２１】
当接部材１０、１１は、それぞれ、エアシリンダ２０によって、図３の（ａ）に示すワークＷに当接しない解除位置と、図３の（ｂ）に示すワークＷに当接可能な当接位置との間を移動するように制御される。
【００２２】
図３の（ａ）に示すように、当接部材１０、１１は、搬送路１００の長手方向から見ると略Ｌ字形状のプレートであり、長方形状の基部１２と、基部１２の一端に接続され、基部１２に対して略直角に延びる長方形状の腕部１３とを備える。基部１２の他端は、エアシリンダ２０のピストンロッド２３の他端に回転可能に連結される。腕部１３の先端１３ａは、搬送路１００の搬送面１０２と同じ高さまたはその直下に位置するように配置され、回転軸１５によって回動可能に支持される。
【００２３】
腕部１３の先端１３ａの近傍には、基部１２と離れる方向に張り出す爪部１４が形成される。爪部１４は、腕部１３の先端１３ａを構成する辺と水平に延びる当接辺１４ａを備え、図示の例では四角形状の爪部１４を示しているが、これに限定されず、例えば三角形状としても良い。この爪部１４の当接辺１４ａが、当接位置においてワークＷに当接する。
【００２４】
当接部材１０、１１の腕部１３の先端１３ａが回転軸１５によって回動可能に支持され、基部１２の他端がピストンロッド２３に回転可能に連結されることによって、ピストンロッド２３の往動および復動は、当接部材１０、１１の回転軸１５を支点とする回転運動に変換される。
【００２５】
なお、前記したように、シリンダケース２１は不図示の架台に片持ち支持され、ピストンロッド２３が延びる他端側はフリーとなっているため、ピストンロッド２３は、当接部材１０、１１の回動範囲で上下動する。
【００２６】
当接部材１０、１１は、ピストンロッド２３によって回動するように駆動されると共に、その回動範囲は、ピストンロッド２３の往動および復動の範囲に規制される。図３の（ａ）に示すように、ピストンロッド２３を往動させて当接部材１０、１１を解除位置に移動させる。解除位置において、爪部１４は搬送面１０２より下に位置し、当接辺１４ａは搬送方向に水平に延びるため、ワークＷに当接しない状態である。
【００２７】
図３の（ｂ）に示すように、ピストンロッド２３を復動させて当接部材１０、１１を当接位置に移動させる。解除位置から当接位置までに、当接部材１０、１１は、ピストンロッド２３の復動に伴って搬送方向上流側に移動すると共に、反時計周りに９０°回転する。爪部１４は、搬送路１００の下から、ローラ列１０３の隙間Ｄを通って、搬送面１０２の上方に突出する。当接位置において、搬送方向に直交する方向に延びた当接部材１０、１１の爪部１４の当接辺１４ａが、ワークＷの搬送方向上流側の側面Ｓ２の箇所Ｐ１、Ｐ２（図２参照）にそれぞれ当接する。
【００２８】
前記したように、ワークＷは不均一な形状であり、搬送路１００の上流側の側面Ｓ２は、搬送路１００の幅方向中心Ｏに対して左側が右側より膨出している（図２参照）。そのため、ワークＷの膨出する左側に当接する当接部材１１の方が、当接部材１０より搬送方向上流側に配置されている。当接部材１０、１１の位置は、図２の例に限られず、ワークＷの形状に応じて適宜調整することができる。
【００２９】
前記したように、当接部材１０、１１をそれぞれ駆動するエアシリンダ２０は、シリンダケース２１の第１シリンダ室２４と第２シリンダ室２５へのエアの供給および排気の切り換えによって、ピストン２２がシリンダケース２１の内部を摺動し、ピストンロッド２３の往動および復動が切り換わる。第１シリンダ室２４と第２シリンダ室２５へのエアの供給および排気について、図４を用いて説明する。
【００３０】
図４の（ａ）は、エアシリンダを往動させる際のエア供給路の動作を示す図であり、図４の（ｂ）は、エアシリンダを復動させる際のエア供給路の動作を示す図である。
ここまでは、当接部材１０、１１を駆動するそれぞれのエアシリンダ２０とその構成要素については同じ符号で説明したが、図４では、当接部材１０に接続するエアシリンダおよびその構成要素には符号の末尾にａを付し、当接部材１１に接続するエアシリンダおよびその構成要素については符号の末尾にｂを付して区別する。
【００３１】
図４の（ａ）に示すように、当接部材１０に接続するエアシリンダ２０ａと、当接部材１１に接続するエアシリンダ２０ｂは、エア供給路３０によって、エア供給源Ｐまたは大気に切り換え可能に接続される。
エア供給路３０は、ピストンロッド２３ａ、２３ｂの往動時に第１シリンダ室２４ａ、２４ｂにエアを供給する第１供給路３１と、ピストンロッド２３ａ、２３ｂの復動時に第２シリンダ室２５ａ、２５ｂにエアを供給する第２供給路３３とから構成される。
第１供給路３１は分岐路３２ａと分岐路３２ｂに分岐し、分岐路３２ａはエアシリンダ２０ａの第１シリンダ室２４ａのエア供給口２６ａに接続する。分岐路３２ｂはエアシリンダ２０ｂの第１シリンダ室２４ｂのエア供給口２６ｂに接続する。
【００３２】
第２供給路３３は分岐路３４ａと分岐路３４ｂに分岐し、分岐路３４ａはエアシリンダ２０ａの第２シリンダ室２５ａのエア供給口２７ａに接続する。分岐路３４ｂはエアシリンダ２０ｂの第２シリンダ室２５ｂのエア供給口２７ｂに接続する。
【００３３】
第１供給路３１および第２供給路３３は、方向切換弁３５に接続され、方向切換弁３５を介してエア供給源Ｐおよび大気への連通が切り替えられる。
【００３４】
方向切換弁３５は、例えば、２位置５ポート型のダブルソレノイドバルブを用いることができる。図４の（ａ）に示すように、方向切換弁３５は、ソレノイド３５ａが通電によって励磁されると、第１供給路３１がエア供給源Ｐに接続され、第２供給路３３は大気に連通する。エア供給源Ｐから供給されたエアは、分岐路３２ａ、３２ｂを通って、第１シリンダ室２４ａ、２４ｂに供給される。これによってピストン２２ａ、２２ｂが第２シリンダ室２５ａ、２５ｂ側へと摺動する。大気に連通した第２供給路３３は排気路として機能するため、第２シリンダ室２５ａ、２５ｂ内部のエアは、エア供給口２７ａ、２７ｂから分岐路３４ａ、３４ｂおよび第２供給路３３を通って、大気に排出される。ピストン２２ａ、２２ｂの摺動に伴い、ピストン２２ａ、２２ｂに連結されたピストンロッド２３ａ、２３ｂが往動し、当接部材１０、１１を解除位置（図３の（ａ）参照）に移動させる。
【００３５】
図４の（ｂ）に示すように、ソレノイド３５ｂが通電によって励磁されると、第２供給路３３がエア供給源Ｐに接続され、第１供給路３１は大気に連通する。エア供給源Ｐから供給されたエアは、分岐路３４ａ、３４ｂを通って、第２シリンダ室２５ａ、２５ｂに供給される。これによってピストン２２ａ、２２ｂが第１シリンダ室２４ａ、２４ｂ側へと摺動する。大気に連通した第１供給路３１は排気路として機能するため、第１シリンダ室２４ａ、２４ｂ内部のエアは、エア供給口２６ａ、２６ｂから分岐路３２ａ、３２ｂおよび第１供給路３１を通って、大気に排出される。ピストン２２ａ、２２ｂの摺動に伴い、ピストン２２ａ、２２ｂに連結されたピストンロッド２３ａ、２３ｂが復動し、当接部材１０、１１を当接位置（図３の（ｂ）参照）に移動させる。
【００３６】
分岐路３２ａ、３２ｂ、３４ａ、３４ｂには、それぞれオリフィスと逆止弁とから構成されるスピードコントローラ３６が設けられている。スピードコントローラ３６によって、第１シリンダ室２４ａ、２４ｂおよび第２シリンダ室２５ａ、２５ｂへのエアの供給速度が制御され、結果としてピストンロッド２３ａ、２３ｂの往復動の速度が制御される。実施の形態では、ピストンロッド２３ａ、２３ｂの復動の際に、エアシリンダ２０ａのピストンロッド２３ａが、エアシリンダ２０ｂのピストンロッド２３ｂより移動速度が速くなるように制御される。
【００３７】
図１に示すように、ワークＷの移載装置２００は、一端が搬送路１００の終端１０１の上方に位置し、他端が他の搬送路３００の上方に位置するアーム２０１と、アーム２０１を支持する支持部２０２とを備える。アーム２０１には、アーム２０１の長手方向に沿って一端から他端にかけて移動可能であり、不図示の昇降機構により昇降するチャック２０３が設けられている。
【００３８】
チャック２０３がアーム２０１の一端に移動すると、搬送路１００の終端１０１で停止したワークＷの上方に位置する。チャック２０３は、ワークＷの位置まで下降し、ワークＷを保持すると上昇して、アーム２０１の他端まで移動し、他の搬送路３００にワークＷを受け渡す。なお、移載装置２００は、ここで説明した構成に限られず、ワークＷを保持して搬送路１００から移動させることができるものであれば、適宜変更可能である。
【００３９】
図１に示すように、ワーク位置決め装置１、移載装置２００の駆動を制御する制御装置４０が設置されている。制御装置４０は、例えば、ワークＷがストッパ１０４に接触して停止すると、当接部材１０、１１を当接位置および解除位置に移動させるように制御し、位置決めを行う。ワークＷのストッパ１０４への接触は、例えば、ストッパ１０４にセンサを設けて検出することができる。制御装置４０は、さらに、移載装置２００を駆動して、位置決めされたワークＷを保持して、他の搬送路３００に移動させるように制御する。
【００４０】
以下、実施の形態に係るワーク位置決め装置１の動作を説明する。
図５は、ストッパで停止したワークを示す図である。
図６は、当接部材１０の当接位置への移動を示す図である。
図７は、当接部材１１の当接位置への移動を示す図である。
図８は、当接部材１０、１１の解除位置への移動を示す図である。
図９は、２回目の位置決めを示す図である。
【００４１】
前記したように、移載装置２００のチャック２０３は、搬送路１００の終端１０１で停止したワークＷを保持する。
チャック２０３がワークＷを保持する保持箇所は、ワークＷを水平に保って搬送し、他の搬送路３００の所定位置に適切に載置できるように、ワークＷの形状や重さの偏りを考慮して、予め決定される。チャック２０３が予め決定した保持箇所でワークＷを保持できるように、チャック２０３の配置や下降量が予め決定されるが、終端１０１で停止したワークＷが、図２で示すように、搬送方向下流側の側面Ｓ１がストッパ１０４に均一に接触した状態にならないことがある。
【００４２】
前記したように、ワークＷは均一な形状ではなく、重量も搬送路１００の幅方向中心Ｏに対して右側より左側のほうが重くなっている。さらに、ワークＷの幅が搬送路１００の幅より大きいため、搬送路１００の幅方向両端より外方に張り出している。
【００４３】
そのため、図５に示すように、傾斜した搬送路１００を移動する際に、ワークＷが左側に傾くことがある。このような場合、ワークＷの傾いた左側のみがストッパ１０４に接触して停止し、右側がストッパ１０４に接触してない状態になることがある。
この状態のまま、移載装置２００のチャック２０３がワークＷを保持すると、実際の保持箇所が、予め決定した保持箇所からずれてしまう可能性がある。
【００４４】
ワーク位置決め装置１は、終端１０１で停止したワークＷに当接部材１０、１１を当接させることで、ワークＷの傾きを補正して位置決めを行う。
制御装置４０はエアシリンダ２０ａ、２０ｂのピストンロッド２３ａ、２３ｂを復動させ（図４の（ｂ）参照）、解除位置にあった当接部材１０、１１を当接位置に移動させる。ここで、前記したように、エアシリンダ２０ａ、２０ｂの第２シリンダ室２５ａ、２５ｂにエアを供給する分岐路３４ａ、３４ｂに設けられたスピードコントローラ３６によって、エアシリンダ２０ａのピストンロッド２３ａが、エアシリンダ２０ｂのピストンロッド２３ｂより移動速度が速くなるように制御される。
【００４５】
そのため、図６に示すように、ワークＷの傾いた左側と反対の、右側に設置された当接部材１０が、先に解除位置から当接位置に移動する。当接部材１０は、ワークＷの搬送方向上流側の側面Ｓ２の右側の箇所Ｐ１に接触して、ワークＷをストッパ１０４側に押圧する。すなわち、ワークＷの傾いた側と反対側をストッパ１０４に押し込むことで、ワークＷの左側への傾きが低減される。
【００４６】
続いて、図７に示すように、左側に設置された当接部材１１が当接位置に移動する。このとき、当接部材１０はワークＷへの当接を維持したままである。当接部材１０、１１が共に、ワークＷの搬送方向上流側の側面Ｓ２の左側の箇所Ｐ２に接触して、ワークＷをストッパ１０４側に押圧する。
【００４７】
右側の当接部材１０のみを最初に当接させてワークＷの左側への傾きを低減した後に、左右の両側の当接部材１０、１１でワークＷをストッパ１０４に押し込むことで、ワークＷ搬送方向下流側の側面Ｓ１がストッパ１０４に均一に接触する状態になりやすい。
【００４８】
実施の形態のワーク位置決め装置１では、このように、当接部材１０、１１をワークＷの傾きに応じて時間差を持って当接させることで、ワークＷの傾きを補正して位置決めを行う。ワーク位置決め装置１は、さらに、この位置決めを２回行う。
【００４９】
１回目の当接の後、図８に示すように、当接部材１０、１１を当接位置から解除位置に一旦移動させる。当接部材１０、１１の解除位置への移動は、同時に行う。
続いて、図９に示すように２回目の当接を行う。２回目の当接も、１回目と同様に当接部材１０を右側の箇所Ｐ１に当接させた後に、時間差を持って当接部材１１を左側の箇所Ｐ２に当接させる。図示の例では、１回目の当接でワークＷの左側への傾きは解消しているが、ワークＷの傾きが大きかった場合等に、１回目の当接で傾きが解消されない可能性もある。２回目の当接を行うことで、傾きをより低減させる。
【００５０】
２回目の当接の後、移載装置２００のチャック２０３を下降させ、ワークＷを保持させる。チャック２０３がワークＷを保持するまで、当接部材１０、１１はワークＷに当接させ、位置決めさせておく。チャック２０３の保持が完了すると、当接部材１０、１１を解除位置に移動させる。チャック２０３を上昇させ、アーム２０１の他端まで移動させ、他の搬送路３００にワークＷを受け渡す。
【００５１】
以上の通り、実施の形態のワーク位置決め装置１は、
（１）搬送路１００を移動し、搬送路１００の終端１０１に設けられたストッパ１０４に接触して停止したワークＷを位置決めするものであって、
終端１０１において停止したワークＷの箇所Ｐ１（第１の箇所）に当接してワークＷをストッパ１０４側に押圧する当接部材１０（第１の当接部材）と、
当接部材１０とワークＷの搬送方向に直交する方向に間隔を空けて配置され、当接部材１０と時間差を持って、ワークＷの箇所Ｐ２（第２の箇所）に当接してワークＷをストッパ１０４側に押圧する当接部材１１（第２の当接部材）と、を備える。
【００５２】
ワークＷは全体的に重量が均一ではないことがあり、ワークＷが搬送路１００の終端１０１のストッパ１０４に接触して停止したとき、重量が重い方向に傾くことがある。ワークＷが傾くと、例えば移載装置２００でワークＷを保持して搬送路１００から移動させる際に、ワークＷを適切な箇所で保持できない可能性がある。ワークＷの複数の箇所に、時間差を持って当接する複数の当接部材を設け、ワークＷをストッパ１０４側に押圧することで、ワークＷの傾きを補正して位置決め精度を向上させることができる。なお、実施の形態では、２つの当接部材１０、１１を設ける例を説明したが、当接部材の数は限定されず、ワークＷの形状は傾きの傾向に応じて、当接部材を３つ以上設けても良い。
【００５３】
（２）当接部材１０、１１をワークＷに当接させて１回目の位置決めを行った後に、当接を解除して、再び当接部材１０、１１をワークＷに時間差を持って当接させて２回目の位置決めを行う。
【００５４】
ワークＷの傾きが大きかった場合、１回目の位置決めでは傾きが解消されない可能性もあるが、位置決めを２回行うことで、位置決め精度をより向上させることができる。
【００５５】
（３）終端１０１において停止したワークＷは、終端１０１に設けられた移載装置２００によって搬送路１００から移動されるものであり、２回目の位置決めを行った後、移載装置２００がワークＷを保持するまで、当接部材１０、１１をワークＷに当接させる。
【００５６】
２回目の位置決めを行った後、そのまま移載装置２００がワークＷを保持するまで当接部材１０、１１を当接させておくことで、ワークＷの位置を保ったまま移載装置２００に保持させることができるため、ワークＷの搬送路１００からの移動の精度を向上させることができる。
【００５７】
（４）終端１０１において停止したワークＷは、搬送路１００の幅方向中心Ｏ（搬送方向に直交する方向の中心）に対して搬送方向上流側から見て右側（一方側）および左側（他方側）のいずれかが、搬送方向の下流側に傾き、
当接部材１０、１１が、終端１０１において停止したワークＷの搬送方向の上流側に当接可能な位置に設けられ、当接部材１０は、ワークＷの、搬送方向の下流側に傾く左側と反対側に位置する箇所Ｐ１に当接し、当接部材１１は、ワークＷの搬送方向の下流側に傾く左側と同じ側に位置する箇所Ｐ２に当接する。
【００５８】
位置決めの際に、まず、ワークＷが傾く側と反対側の箇所Ｐ１に当接部材１０を当接させることで、傾いていたワークＷが反対側に押し込まれて傾きが低減される。次に、ワークＷの傾く側と同じ側の箇所Ｐ２に当接部材１１を当接させることで、ワークＷの傾きが低減された状態で位置決めを行うことができ、位置決め精度を向上させることができる。実施形態では、ワークＷの搬送路１００の幅方向中心Ｏに対して左側が傾いているため、右側の当接部材１０から当接させる例を説明したが、これに限られない。ワークＷの右側が傾いている場合には、ワークＷの左側の当接部材１１から当接させることができる。ワークＷの傾き方向に応じて、当接部材を当接させる順序は適宜決定することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１  ワーク位置決め装置
１０、１１  当接部材
１２  基部
１３  腕部
１３ａ  先端
１４  爪部
１４ａ  当接辺
１５  回転軸
２０、２０ａ、２０ｂ  エアシリンダ
２１、２１ａ、２１ｂ  シリンダケース
２２、２２ａ、２２ｂ  ピストン
２３、２３ａ、２３ｂ  ピストンロッド
２４、２４ａ、２４ｂ  第１シリンダ室
２５、２５ａ、２５ｂ  第２シリンダ室
２６、２６ａ、２６ｂ  エア供給口
２７、２７ａ、２７ｂ  エア供給口
３０  エア供給路
３１  第１供給路
３２ａ、３２ｂ  分岐路
３３  第２供給路
３４ａ、３４ｂ  分岐路
３５  方向切換弁
３５ａ  ソレノイド
３５ｂ  ソレノイド
４０  制御装置
１００  搬送路
１０１  終端
１０２  搬送面
１０３  ローラ列
１０４  ストッパ
２００  移載装置
２０１  アーム
２０２  支持部
２０３  チャック
３００  他の搬送路
Ｗ  ワーク
Ｓ１、Ｓ２  側面
Ｄ  隙間
Ｏ  幅方向中心
Ｐ  エア供給源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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