(57)【要約】【課題】ユーザの施設の利用終了時にユーザを迎えにいく自動運転を行う「自動運転制御システム」を提供する。【解決手段】ユーザが店舗施設で買い物をし、モバイル端末２で店舗施設のＰＯＳ端末４との間で電子決済を行う（ｓ４）と、モバイル端末２から、施設付属の駐車場に無人状態で駐車している自動車（ｓ３）の車載システム１にＰＯＳ端末４の位置の情報を含む決済完了通知が送信される（ｓ５）。決済完了通知を受け取った車載システム１は、決済完了通知が示すＰＯＳ端末４に最寄りの出口付近の駐車スペースまで無人状態で自動車を移動し駐車する自動運転を自動運転システム５に行わせる（ｓ６）。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の自動運転を制御する自動運転制御システムであって、
自動車の自動運転を行う自動運転システムを備えた自動車に搭載された車載システムと、
前記自動車のユーザによって携帯されるモバイル端末とを有し、
前記モバイル端末は、施設に設置されたＰＯＳ端末との間で電子決算を行う電子決済手段と、
前記電子決済手段が前記電子決済を行ったときに、前記車載システムに第１の通知を無線通信を介して送信する通知手段とを有し、
前記車載システムは、
駐車場に駐車している状態で、前記モバイル端末から前記第１の通知を無線通信を介して受信した場合に、前記施設の出口へ自動車を移動する自動運転を行うよう前記自動運転システムを制御する制御手段を有することを特徴とする自動運転制御システム。
【請求項２】
請求項１記載の自動運転制御システムであって、
前記モバイル端末の前記通知手段は、前記電子決済手段が前記電子決済を行ったＰＯＳ端末の位置を示す位置情報を前記第１の通知と共に前記車載システムに前記車載システムに送信し、
前記車載システムの制御手段は、駐車場に駐車している状態で、前記モバイル端末から前記第１の通知を無線通信を介して受信した場合に、前記施設の出口の内の、前記第１の通知と共に前記モバイル端末から受信した前記位置情報が示すＰＯＳ端末の位置に最寄りの出口へ自動車を移動する自動運転を行うよう前記自動運転システムを制御することを特徴とする自動運転制御システム。
【請求項３】
請求項１記載の自動運転制御システムであって、
前記モバイル端末は、当該モバイル端末の位置を測位する測位手段を有し、
前記モバイル端末の前記通知手段は、前記電子決済手段が前記電子決済を行ったときに前記測位手段が測位している位置を示す位置情報を前記第１の通知と共に前記車載システムに前記車載システムに送信し、
前記車載システムの制御手段は、駐車場に駐車している状態で、前記モバイル端末から前記第１の通知を無線通信を介して受信した場合に、前記施設の出口の内の、前記第１の通知と共に前記モバイル端末から受信した前記位置情報が示す位置に最寄りの出口へ自動車を移動する自動運転を行うよう前記自動運転システムを制御することを特徴とする自動運転制御システム。
【請求項４】
請求項１記載の自動運転制御システムであって、
前記モバイル端末は、当該モバイル端末の位置を測位する測位手段を有し、
前記車載システムの制御手段は、駐車場に駐車している状態で、前記モバイル端末から前記第１の通知を無線通信を介して受信した場合に、前記モバイル端末から当該モバイル端末の測位している位置を取得しながら、当該モバイル端末の移動方向を算定し、前記施設の出口の内の、前算定した移動方向にある出口へ自動車を移動する自動運転を行うよう前記自動運転システムを制御することを特徴とする自動運転制御システム。
【請求項５】
請求項１、２、３または４記載の自動運転制御システムであって、
前記車載システムは、前記施設におけるユーザの行動パターンを示す情報を記憶する記憶手段を有し、
前記車載システムの制御手段は、駐車場に駐車している状態で、前記モバイル端末から前記第１の通知を無線通信を介して受信した場合に、前記ユーザが前記施設の利用を終了することの蓋然性を、前記記憶手段に記憶された情報が示す前記行動パターンに基づいて算定し、算定した蓋然性が所定のレベル以上高いときにのみ、前記施設の出口へ自動車を移動する自動運転を行うよう前記自動運転システムを制御することを特徴とする自動運転制御システム。
【請求項６】
請求項１、２、３、４または５記載の自動運転制御システムであって、
前記車載システムの制御手段は、前記制御に従って前記自動運転システムが前記自動車を前記施設の出口に自動車が移動した後に、所定期間以上、ユーザが前記自動車に乗車しなかった場合に、自動車を駐車場へ移動した上で駐車する自動運転を前記自動運転システムに行わせることを特徴とする自動運転制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の自動運転を制御する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の自動運転を制御する技術としては、自動車とは別個に設けられた装置においてユーザ操作に応じて自動車に無線通信を介して自動走行の指示を送信し、当該指示を無線通信を介して受信した自動車において、当該自動車が駐車している位置から利用者が待機している位置まで、無人状態での自動運転を行う技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
【０００３】
また、店舗のＰＯＳ（Point Of Sales）端末と購買者のモバイル端末との間で相互に通信を行って、電子マネーやクレジットによる電子決済を行う技術も知られている（たとえば、特許文献２、３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１-３１１５２５号公報
【特許文献２】特開２００８-１８６２９７号公報
【特許文献３】特開２０１７-２０４１０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した技術を応用し、駐車場に自動車を駐車して施設を利用しているユーザが、当該施設の利用を終了したときに、ユーザが携帯しているモバイル端末を操作して当該モバイル端末に自動車に迎車の指示を送信させ、当該指示を受信した自動車において、駐車場から当該施設の出口まで自動車を無人状態で自動運転してユーザを迎えることが考えられる。
【０００６】
しかし、このようにすると、施設の利用終了時に、ユーザが一々モバイル端末を操作しなければならず煩雑である。すなわち、たとえば、ユーザがショッピングモールやストア等の施設を買い物で利用した場合において、当該施設の終了時に購買した荷物で両手が塞がってしまっているときには、一旦、荷物を置いてモバイル端末を取り出して操作するといった煩雑な作業が必要となる。
【０００７】
そこで、本発明は、ユーザの施設の利用終了時に、ユーザの煩雑な操作を必要とすることなく、ユーザを迎えにいく自動車の自動運転を行える自動運転制御システムを提供することを課題とする
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題達成のために、本発明は、自動車の自動運転を制御する自動運転制御システムを、自動車の自動運転を行う自動運転システムを備えた自動車に搭載された車載システムと、前記自動車のユーザによって携帯されるモバイル端末とより構成したものである。ここで、前記モバイル端末は、施設に設置されたＰＯＳ端末との間で電子決算を行う電子決済手段と、前記電子決済手段が前記電子決済を行ったときに、前記車載システムに第１の通知を無線通信を介して送信する通知手段とを備えている。そして、前記車載システムは、駐車場に駐車している状態で、前記モバイル端末から前記第１の通知を無線通信を介して受信した場合に、前記施設の出口へ自動車を移動する自動運転を行うよう前記自動運転システムを制御する制御手段を備えている。
【０００９】
このような自動運転制御システムによれば、ユーザがモバイル端末を用いて決済を完了したときに、自動的に自動車が施設の出口に移動する。ここで、決済を完了したユーザは、当該施設の利用を終了する蓋然性が大きい。したがって、本発明によれば、ユーザの施設の利用終了時に、ユーザの煩雑な操作を必要とすることなく、ユーザを迎えにいく自動車の自動運転を行うことができる。
【００１０】
ここで、このような自動運転制御システムは、前記モバイル端末の前記通知手段において、前記電子決済手段が前記電子決済を行ったＰＯＳ端末の位置を示す位置情報を前記第１の通知と共に前記車載システムに前記車載システムに送信し、前記車載システムの制御手段において、駐車場に駐車している状態で、前記モバイル端末から前記第１の通知を無線通信を介して受信した場合に、前記施設の出口の内の、前記第１の通知と共に前記モバイル端末から受信した前記位置情報が示すＰＯＳ端末の位置に最寄りの出口へ自動車を移動する自動運転を行うよう前記自動運転システムを制御するように構成してもよい。
【００１１】
または、このような自動運転制御システムは、前記モバイル端末に、当該モバイル端末の位置を測位する測位手段を設け、前記モバイル端末の前記通知手段において、前記電子決済手段が前記電子決済を行ったときに前記測位手段が測位している位置を示す位置情報を前記第１の通知と共に前記車載システムに前記車載システムに送信し、前記車載システムの制御手段において、駐車場に駐車している状態で、前記モバイル端末から前記第１の通知を無線通信を介して受信した場合に、前記施設の出口の内の、前記第１の通知と共に前記モバイル端末から受信した前記位置情報が示す位置に最寄りの出口へ自動車を移動する自動運転を行うよう前記自動運転システムを制御するように構成してもよい。
【００１２】
または、このような自動運転制御システムは、前記モバイル端末に、当該モバイル端末の位置を測位する測位手段を設け、前記車載システムの制御手段において、駐車場に駐車している状態で、前記モバイル端末から前記第１の通知を無線通信を介して受信した場合に、前記モバイル端末から当該モバイル端末の測位している位置を取得しながら、当該モバイル端末の移動方向を算定し、前記施設の出口の内の、前算定した移動方向にある出口へ自動車を移動する自動運転を行うよう前記自動運転システムを制御するように構成してもよい。
【００１３】
これらのようにすることにより、施設の出口が複数ある場合でも、ユーザが施設からの退出に実際に用いる出口に自動車を移動してユーザをお迎えすることができる。
また、以上の自動運転制御システムは、当該車載システムに、前記施設におけるユーザの行動パターンを示す情報を記憶する記憶手段を設けると共に、前記車載システムの制御手段において、駐車場に駐車している状態で、前記モバイル端末から前記第１の通知を無線通信を介して受信した場合に、前記ユーザが前記施設の利用を終了することの蓋然性を、前記記憶手段に記憶された情報が示す前記行動パターンに基づいて算定し、算定した蓋然性が所定のレベル以上高いときにのみ、前記施設の出口へ自動車を移動する自動運転を行うよう前記自動運転システムを制御するように構成してもよい。
【００１４】
このようにすることにより、ユーザが施設の利用を終了しないときに、無駄にユーザのお迎えのために自動車を移動してしまうことを抑制できる。
また、以上の自動運転制御システムは、前記車載システムの制御手段において、前記制御に従って前記自動運転システムが前記自動車を前記施設の出口に自動車が移動した後に、所定期間以上、ユーザが前記自動車に乗車しなかった場合に、自動車を駐車場へ移動した上で駐車する自動運転を前記自動運転システムに行わせるように構成してもよい。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように、本発明によれば、ユーザの施設の利用終了時に、ユーザの煩雑な操作を必要とすることなく、ユーザを迎えにいく自動車の自動運転を行える自動運転制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る自動運転制御システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車載システムとモバイル端末の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る迎車処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係る迎車処理の処理例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る迎車処理の他の例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係る迎車処理の他の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る自動運転制御システムの構成を示す。
図示するように、自動運転制御システムは、個々の自動車に搭載される車載システム１と、各自動車のユーザによって携帯されるモバイル端末２とより構成される。
ここで、ユーザが携帯するモバイル端末２と、当該ユーザの自動車の車載システム１は、移動通信網や無線ＬＡＮなどの無線通信網３を介して相互に通信を行うことができる。
【００１８】
また、モバイル端末２は、店舗等の施設のＰＯＳ端末４（Point Of Sales  端末）と、近距離無線通信を行って電子マネーやクレジットカードやデビットカードによる電子決済を行う機能を備えている。
【００１９】
次に、図２に、車載システム１とモバイル端末２の構成を示す。
図示するように、車載システム１は、自動車に搭載されるシステムであり、当該自動車は、自動車の自動運転を行う自動運転システム５と、自動車の各種状態を検出する状態センサ６を備えている。
【００２０】
そして、車載システム１は、記憶装置１１と、ナビゲーションシステム１１と、運行制御装置１３と、無線通信網３を介した通信を行う無線通信装置１４とを備えている。
このような構成において、ナビゲーションシステム１１は、道路網の情報や、その他の各種情報が登録された地図データを備えており、現在位置の算出や、ユーザによって設定された目的地までの経路の設定を行い、運行制御装置１３は、ナビゲーションシステム１１が設定した経路に従った自動運転による走行を自動運転システム５に行わせる。
【００２１】
次に、モバイル端末２は、スマートフォン等のユーザによって携帯される端末装置であり、近距離無線通信を行う近距離無線通信装置２０１、入力装置２０２、表示装置２０３、GNSS(Global Navigation Satellite System)やIPS(Indoor Positioning System)等により現在位置を測位する測位装置２０４、無線通信網３を介した通信を行う無線通信装置２０５、記憶装置等のその他の周辺装置２０６、モバイル端末２のオペレーティングシステムであるモバイルＯＳ２０７を備えている。また、モバイル端末２は、モバイルＯＳ２０７上で稼働するアプリケーションとして、モバイル決済ＡＰＰ２０８や通知ＡＰＰ２０９やその他のＡＰＰ２１０を備えている。
【００２２】
このようなモバイル端末２の構成において、モバイル決済ＡＰＰ２０８は、ユーザの決済操作に応じて、店舗等の施設のＰＯＳ端末４と、近距離無線通信装置２０１を介して近距離無線通信を行い、電子マネーやクレジットカードやデビットカードによる電子決済を行う。また、ＰＯＳ端末４は、モバイル決済ＡＰＰ２０８との決済時に自ＰＯＳ端末４の位置の情報をモバイル決済ＡＰＰ２０８に通知する。
【００２３】
また、モバイル端末２の通知ＡＰＰ２０９は、モバイル決済ＡＰＰ２０８の動作を監視し、モバイル決済ＡＰＰ２０８がＰＯＳ端末４との間で電子決済が完了したならば、予め登録されているのユーザの自動車の車載システム１に無線通信装置２０５を介して、ＰＯＳ端末４からモバイル決済ＡＰＰ２０８に通知されたＰＯＳ端末４の位置の情報を含む決済完了通知を送信する。
【００２４】
ただし、決済完了通知に含める位置の情報は、測位装置２０４で現在位置が正常に測位できている場合には測位装置２０４で測位した現在位置の情報としてもよい。
また、モバイル端末２の通知ＡＰＰ２０９は、入力装置２０２を介してユーザから迎車を指示する所定の操作が入力されたならば、ユーザの自動車の車載システム１に無線通信装置２０５を介して、測位装置２０４で測位した現在位置を含めた迎車指示を送信する。
【００２５】
以下、このような自動運転制御システムにおいて、車載システム１の運行制御装置１３が、自動車が無人状態で施設付属の駐車場に駐車したときに開始する迎車処理について説明する。
【００２６】
なお、駐車状態の発生は自動運転システム５の自動運転の状態を監視することにより検出し、無人状態の有無は状態センサ６として設けた車内カメラの映像等より検出し、現在位置が施設付属の駐車場であるか否かはナビゲーションシステム１１に問い合わせて検出する。ここで、ナビゲーションシステム１１は、地図データの一部として、各施設についての、当該施設の種別や付属駐車場や構内地図等の情報を記憶しており、当該情報と算定している現在位置とより現在位置が施設付属の駐車場であることを識別する。
【００２７】
図３に、この迎車処理の手順を示す。
図示するように車載システム１の運行制御装置１３は、迎車処理において、モバイル端末２からの迎車指示の無線通信装置１４を介した受信（ステップ３０２）と、モバイル端末２からの決済完了通知の無線通信装置１４を介した受信を監視する（ステップ３０４）。
【００２８】
そして、モバイル端末２からの迎車指示の受信が発生した場合には、迎車指示に含まれる現在位置までの経路をナビゲーションシステム１１に探索させると共に、探索された経路に従った自動運転による無人状態での自動走行と、迎車指示に含まれる現在位置付近での停車を自動運転システム５に行わせ（ステップ３２２）、その後のユーザの乗車を待って（ステップ３２４）、有人の自動運転を開始するよう自動運転システム５を制御し（ステップ３２０）、迎車処理を終了する。
【００２９】
なお、ユーザの乗車は、状態センサ６として設けた車内カメラの映像や、人体の着座を検出するセンサ等より検出する。ただし、ユーザの所定操作の発生に応答して、ユーザの乗車を検出するようにしてもよい。
【００３０】
また、自動運転システム５は、有人の自動運転を開始したならば、当該時点において、次に進むべき経路が設定されている場合には、当該経路を進行する自動運転を行い、次に進むべき経路が設定されていない場合には、ユーザ操作に応じたナビゲーションシステム１１による経路の設定を待って、当該経路を進行する自動運転を行う。
【００３１】
一方、決済完了通知の受信が発生した場合には（ステップ３０４）、施設の出口のうちの、決済完了通知に含まれる情報が示すユーザが決済を行ったＰＯＳ端末４の位置に最寄りの出口までの経路をナビゲーションシステム１１に探索させ、探索された経路に従った自動運転による無人状態での自動走行と、施設出口の駐車スペースへの駐車を自動運転システム５に行わせる（ステップ３０６）。なお、ナビゲーションシステム１１は、ＰＯＳ端末４の位置に最寄りの施設出口を、地図データの一部として備えている、現在駐車している駐車場が付属している施設の構内地図より算定し、当該出口までの経路を探索する。
【００３２】
そして、施設出口に駐車したならば、所定のタイムアウト時間（たとえば５分）を設定したタイマをスタートする（ステップ３０８）。
そして、自動車の解錠の発生（ステップ３１０）と、タイマのタイムアウトの発生（ステップ３１０）を監視する（ステップ３１２）。ここで、自動車の解錠は、たとえば、状態センサ６として自動車の鍵の施錠状態を検出するセンサを設けて検出する。
【００３３】
そして、タイムアウトが発生した場合には（ステップ３１２）、施設に付属している駐車場までの経路をナビゲーションシステム１１に探索させ、探索された経路に従った自動運転による無人状態での自動走行と、駐車場への駐車を自動運転システム５に行わせる（ステップ３１４）。
そして、ステップ３０２、３０４の監視に戻る。
【００３４】
一方、自動車の解錠が発生した場合には（ステップ３１０）、自動車の施錠の発生（ステップ３１６）と、ユーザの乗車の発生（ステップ３１８）とを監視する。
そして、自動車の施錠が発生したならば（ステップ３１６）、ユーザが荷物を車内に置くなどした後に再び自動車を離れたことを示しているので、施設に付属している駐車場までの経路をナビゲーションシステム１１に探索させ、探索された経路に従った自動運転による無人状態での自動走行と、駐車場への駐車を自動運転システム５に行わせた上で（ステップ３１４）、ステップ３０２、３０４の監視に戻る。
【００３５】
一方、ユーザの乗車が発生したならば（ステップ３１８）、有人の自動運転を開始するよう自動運転システム５を制御し（ステップ３２０）、迎車処理を終了する。
以上、運行制御部が行う迎車処理について説明した。
次に、このような迎車処理の処理例を図４に示す。
いま、図４に示すように、ユーザを乗せて自動走行している自動車（ｓ１）が、店舗施設に進入して停車すると共に、ユーザが降車して店舗施設内に向かい自動車が無人状態となった場合（ｓ２）、運行制御装置１３は、ナビゲーションシステム１１に現在位置近傍の施設に付属している駐車場までの経路を探索させ、探索された経路に従った、無人状態での自動運転による自動車の駐車場への移動と駐車を行わせる（ｓ３）。
【００３６】
そして、その後、ユーザが店舗施設で買い物をし、モバイル端末２で店舗施設のＰＯＳ端末４との間で電子決済を行う（ｓ４）と、モバイル端末２から車載システム１にＰＯＳ端末４の位置の情報を含む決済完了通知が送信される（ｓ５）。
【００３７】
決済完了通知を受け取った車載システム１は、決済完了通知が示すＰＯＳ端末４に最寄りの出口付近の駐車スペースまで、無人の自動運転による自動車の移動と当該駐車スペースへの駐車を自動運転システム５に行わせる（ｓ６）。
【００３８】
そして、その後、ユーザが自動車に乗車したならば、車載システム１は、自動運転システム５に有人の自動運転による走行を開始させる（ｓ７）。
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように、本実施形態では、ユーザがモバイル端末２を用いて決済を完了したときに、自動的に自動車が施設の出口に移動する。ここで、決済を完了したユーザは、当該施設の利用を終了する蓋然性が大きい。したがって、本実施形態によれば、ユーザの施設の利用終了時に、ユーザの煩雑な操作を必要とすることなく、ユーザを迎えにいく自動車の自動運転を行うことができる。
【００３９】
ところで、以上の実施形態は、図３に示した迎車処理に代えて、図５に示す迎車処理を行うようにしてもよい。
図示するように、この迎車処理では、車載システム１の運行制御装置１３は、モバイル端末２からの迎車指示の無線通信装置１４を介した受信（ステップ３０２）と、モバイル端末２からの決済完了通知の無線通信装置１４を介した受信を監視する（ステップ３０４）。
【００４０】
そして、決済完了通知の受信が発生した場合には（ステップ３０４）、所定期間、モバイル端末２の通知ＡＰＰ２０９から、モバイル端末２の測位装置２０４が測位しているモバイル端末２の現在位置を取得し（ステップ５０２）、モバイル端末２を携帯したユーザが施設の出口方向に移動しているかどうかを、ナビゲーションシステム１１の地図データに含まれる施設の構内地図を参照して判定する（ステップ５０４）。
【００４１】
そして、施設の出口方向に移動していなければ（ステップ５０４）、ステップ３０２、３０４の監視に戻る。
一方、施設の出口方向に移動していれば（ステップ５０４）、モバイル端末２が移動している方向にある施設出口までの経路をナビゲーションシステム１１に探索させ、探索された経路に従った自動運転による無人状態での自動走行と、施設出口の駐車スペースへの駐車を自動運転システム５に行わせる（ステップ５０６）。
【００４２】
さて、このようにして迎車処理の施設出口に駐車して以降の処理は、図３に示した迎車処理のステップ３０６で施設出口に駐車して以降の処理と同様である。
また、ステップ３０２で迎車指示を受信した場合の処理も、図３に示した迎車処理のステップ３０２で迎車指示を受信した場合の処理と同様である。
このような迎車処理を行うことにより、施設の出口が複数ある場合に、より確実に、ユーザが施設からの退出に実際に用いる出口に自動車を移動してユーザをお迎えすることができる。
【００４３】
また、以上の実施形態は、図３に示した迎車処理に代えて、図６に示す迎車処理を行うようにしてもよい。
すなわち、図示するように、この迎車処理では、車載システム１の運行制御装置１３は、迎車処理において、モバイル端末２からの迎車指示の無線通信装置１４を介した受信（ステップ３０２）と、モバイル端末２からの決済完了通知の無線通信装置１４を介した受信を監視する（ステップ３０４）。
【００４４】
そして、決済完了通知の受信が発生した場合には（ステップ３０４）、ユーザを迎えに行く必要があるかどうかを判定し（ステップ６０２）、迎えに行く必要がなければステップ３０２、３０４の監視に戻る。
【００４５】
ここで、迎えに行く必要があるかどうかは、ユーザの行動パターンを運行制御装置１３において学習して記憶装置１１に登録しておき、当該記憶しておいたユーザの行動パターンに従って判定する。
【００４６】
ここで、記憶装置１１に登録しておくユーザの行動パターンとしては、たとえば、施設が複数店舗が存在するショッピングモールである場合には、当該施設においてユーザが必ず立ち寄る店舗、ユーザが必ず立ち寄ることのある店舗、施設においてユーザが立ち寄る店舗の順番のパターンなどを、当該施設で受信した決済完了通知から学習しておく。そして、ステップ６０２では、学習した行動パターンから、受信した決済完了通知が示す位置にあるＰＯＳ端末４を設置している店舗が、ユーザが最後に立ち寄る店舗である蓋然性を算出し、算出した蓋然性が所定のしきい値よりも大きければ、迎えに行く必要があると判定する。
【００４７】
なお、このようなユーザの行動パターンは、同伴者の有無や人数、時間帯などのシチュエーション毎に学習して記憶装置１１に記憶しておき、現在のシチュエーションに対して学習されている行動パターンに基づいて迎えに行く必要があるかどうかを判定するようにしてもよい。なお、同伴者は、状態センサ６として設けた車内カメラの映像等から検出するようにする。
【００４８】
そして、ユーザを迎えに行く必要があると判定した場合には、迎えに行くタイミングであるお迎えタイミングを算定する（ステップ６０４）。
お迎えタイミングは、駐車している駐車場が付属している施設の種別がストアやショッピングモールなどの買い物を行う施設である場合には即時とする。また、駐車している駐車場が付属している施設の種別が映画館やスーパー浴場や食券制の飲食店等の前払式の施設である場合には、たとえば、映画館であれば２時間、食券制の飲食店である場合には３０分など、当該施設の種別に応じた時間、現在から経過したタイミングをお迎えタイミングとする。
【００４９】
そして、お迎えタイミングが到来したならば（ステップ６０６）、迎えに行く位置であるお迎え位置を算定する（ステップ６０８）。
お迎え位置は、お迎えタイミングが即時であれば、決済完了通知に含まれる情報が示すＰＯＳ端末４の位置に最寄りの施設出口とする。また、お迎えタイミングが即時でなければ、モバイル端末２の通知ＡＰＰ２０９から、モバイル端末２の測位装置２０４が測位しているモバイル端末２の現在位置を取得し、当該取得した現在位置をお迎え位置とする。
【００５０】
ただし、駐車している駐車場が付属している施設の出口が一つであれば、お迎えタイミングによらず、お迎え位置は、当該出口とするようにしてよい。
そして、お迎え位置までの経路をナビゲーションシステム１１に探索させ、探索された経路に従った自動運転による無人状態での自動走行と、施設出口の駐車スペースへの駐車を自動運転システム５に行わせる（ステップ６１０）。
【００５１】
さて、このようにして迎車処理の施設出口に駐車して以降の処理は、図３に示した迎車処理のステップ３０６で施設出口に駐車して以降の処理と同様である。
また、ステップ３０２で迎車指示を受信した場合の処理も、図３に示した迎車処理のステップ３０２で迎車指示を受信した場合の処理と同様である。
このような迎車処理を行うことにより、ーザが施設の利用を終了しないときに、無駄にユーザのお迎えのために自動車を移動してしまうことを抑制できるようになる。
【符号の説明】
【００５２】
１…車載システム、２…モバイル端末、３…無線通信網、４…ＰＯＳ端末、５…自動運転システム、６…状態センサ、１１…記憶装置、１１…ナビゲーションシステム、１３…運行制御装置、１４…無線通信装置、２０１…近距離無線通信装置、２０２…入力装置、２０３…表示装置、２０４…測位装置、２０５…無線通信装置、２０６…周辺装置、２０７…モバイルＯＳ、２０８…モバイル決済ＡＰＰ、２０９…通知ＡＰＰ、２１０…ＡＰＰ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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