(57)【要約】【課題】本発明は、自動制御可能な作業車を提供することを目的とする。【解決手段】作業車は、走行機体に配置された前輪及び後輪の少なくともいずれかに走行のための動力を供給するＨＳＴ８１ａ、８１ｂと、前輪及び後輪の少なくともいずれかの駆動を操作するための走行レバー５１ａ、５１ｂと、走行レバー５１ａ、５１ｂとＨＳＴ８１ａ、８１ｂとを連結する走行リンク１０１ａ、１０１ｂと、走行レバー５１ａ、５１ｂ及び走行リンク１０１ａ、１０１ｂの少なくともいずれかを駆動させる走行駆動部１３１ａ、１３１ｂと、走行機体を自動で制御する自動制御モードにおいて、走行レバー５１ａ、５１ｂに対する走行指令を受信すると、走行駆動部１３１ａ、１３１ｂを動作させる走行制御部１２０とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の前輪及び左右一対の後輪を含む車輪を有する走行機体と、
前記走行機体の左側に配置された前輪及び後輪の少なくともいずれかに走行のための動力を供給する左無段変速装置、及び、前記走行機体の右側に配置された前輪及び後輪の少なくともいずれかに走行のための動力を供給する右無段変速装置と、
前記走行機体の左側に配置された前輪及び後輪の少なくともいずれかの駆動を操作するための左走行操作具、及び、前記走行機体の右側に配置された前輪及び後輪の少なくともいずれかの駆動を操作するための右走行操作具と、
前記左走行操作具の操作を前記左無段変速装置に伝達するために、前記左走行操作具と左無段変速装置とを連結する左走行リンクと、前記右走行操作具の操作を前記右無段変速装置に伝達するために、前記右走行操作具と左無段変速装置とを連結する右走行リンクと、
前記左走行操作具及び前記左走行リンクの少なくともいずれかを駆動させる左走行駆動部、及び、前記右走行操作具及び前記右走行リンクの少なくともいずれかを駆動させる右走行駆動部と、
前記走行機体を自動で制御する自動制御モードにおいて、前記左走行操作具に対する左走行指令を受信すると、前記左走行駆動部を動作させ、前記右走行操作具に対する右走行指令を受信すると、前記右走行駆動部を動作させる走行制御部と、を備える、作業車。
【請求項２】
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記左走行操作具のニュートラル位置への設定又は解除の左ニュートラル指令を受信すると、前記左走行操作具を前記左ニュートラル指令に応じて前記左走行駆動部を動作させ、前記右走行操作具のニュートラル位置への設定又は解除の右ニュートラル指令を受信すると、前記右走行操作具を前記左ニュートラル指令に応じて前記右走行駆動部を動作させる、請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
エンジンと、
前記エンジンの回転数を操作するためのアクセル操作具と、
前記アクセル操作具の操作を前記エンジンに伝達するために、前記アクセル操作具と前記エンジンとを連結するアクセルリンクと、
前記アクセル操作具及び前記アクセルリンクの少なくともいずれかを駆動させるアクセル駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記アクセル操作具に対する回転数調整指令を受信すると、前記アクセル駆動部を動作させる、請求項１又は２に記載の作業車。
【請求項４】
エンジンからの動力を外部に取り出すＰＴＯ軸と、
前記エンジンから前記ＰＴＯ軸に伝達される動力の入り切りを行うＰＴＯクラッチと、
前記ＰＴＯクラッチを操作するためのＰＴＯ操作具と、
前記ＰＴＯ操作具の操作を前記ＰＴＯクラッチに伝達するために、前記ＰＴＯ操作具と前記ＰＴＯクラッチとを連結するＰＴＯリンクと、
前記ＰＴＯ操作具及び前記ＰＴＯリンクの少なくともいずれかを駆動させるＰＴＯ駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記ＰＴＯ操作具に対する入り切り指令を受信すると、前記ＰＴＯ駆動部を動作させる、請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車。
【請求項５】
前記前輪及び前記後輪の少なくともいずれかの駆動を停止するためのブレーキと、
前記ブレーキを操作するためのブレーキ操作具と、
前記ブレーキ操作具の操作を前記ブレーキに伝達するために、前記ブレーキ操作具と前記ブレーキとを連結するブレーキリンクと、
前記ブレーキ操作具と及び前記ブレーキリンクの少なくともいずれかを駆動させるブレーキ駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記ブレーキ操作具に対するブレーキ指令を受信すると、前記ブレーキ駆動部を動作させる、請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業車。
【請求項６】
前記ブレーキが操作された状態において、前記ブレーキ操作具をロックするブレーキロック部と、
前記ブレーキロック部による前記ブレーキ操作具のロック、または、ロックの解除を操作するブレーキロック操作具と、
前記ブレーキロック部を駆動させるブレーキロック駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記ブレーキ操作具をロックするロック指令を受信すると、前記ブレーキロック部により前記ブレーキ操作具をロックするようにブレーキロック駆動部を動作させ、前記ブレーキ操作具のロックを解除するロック解除指令を受信すると、前記ブレーキロック部による前記ブレーキ操作具のロックを解除するようにブレーキロック駆動部を動作させる、請求項５に記載の作業車。
【請求項７】
草を刈り取るモーアユニットと、
前記モーアユニットの上下動を操作するためのモーア昇降操作具と、
前記モーア昇降操作具の操作に応じて、前記モーアユニットを上下動するモーア昇降機構と、
前記モーア昇降操作具と前記モーア昇降機構とを連結するモーア昇降リンクと、
前記モーア昇降操作具及び前記モーア昇降リンクの少なくともいずれかを駆動させるモーア昇降駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記モーア昇降操作具に対するモーア上昇指令又はモーア下降指令を受信すると、前記モーア昇降駆動部を動作させる、請求項１〜６のいずれか１項に記載の作業車。
【請求項８】
モーアユニットにより刈り取る草の刈高さの調整を操作する刈高さ操作具と、
前記刈高さ操作具の操作に応じて、前記モーアユニットを上下動する刈高さ調整機構と、
前記刈高さ操作具の操作を前記刈高さ調整機構に伝達するために、刈高さ操作具と刈高さ調整機構とを連結する刈高さ調整リンクと、
前記刈高さ操作具及び前記刈高さ調整リンクの少なくともいずれかを駆動させる刈高さ駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記刈高さ操作具に対する刈高さ操作指令を受信すると、前記刈高さ駆動部を動作させる、請求項１〜７のいずれか１項に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動制御可能な作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自走しながら草（芝）等を刈り取る草刈機が開示されている。特許文献１の草刈機は、走行機体の下部に設けられたモーアユニットを備えており、モーアユニット内のブレードユニットを回転駆動させることで草地や芝地の草刈りを行う。  
【０００３】
この草刈機には、例えば、左右の走行輪をそれぞれ操作するための左走行レバー及び右走行レバーと、エンジンの回転数を変更可能なアクセルレバーと、ＰＴＯ軸への動力の入り切りを操作するためのＰＴＯレバーと、左右の走行輪を停止させるためのブレーキレバーと、モーアユニットの上昇及び下降を操作するための上昇ペダル及び下降ペダルとを含む各種の操作具が設けられている。草刈機の運転者は、これらの各種の操作具を操作することで、草刈機の走行方向、走行速度及びモーアユニットの昇降等を制御することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１２３３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の通り、草刈機においては、各種の操作具を操作することで草刈機の走行方向、走行速度及びモーアユニットの昇降等を制御できるが、特許文献１に記載のタイプの草刈機においても、各種の操作具を実際に運転者が操作することなく、自動で草刈機を走行させ、自動で草刈りを行わすことが可能な構成が望まれている。
【０００６】
しかし、上記の草刈機においては、例えば、左走行輪を駆動するために左走行輪に動力を与える左無段変速装置と、左走行輪を操作する左走行レバーとは、リンクを介して連結されている。つまり、左走行レバーが操作されると、その操作がリンクを介して左無段変速装置に伝達され、左走行輪は、当該左走行レバーの操作に応じて駆動される。このように、左走行レバーと左無段変速装置とはリンクを介して機械的に連結されているため、左無段変速装置の駆動のための信号を送信して自動で左無段変速装置を駆動させて左走行輪を駆動する技術の適用が困難である。その他の操作具も同様にリンクを介して駆動機構に連結されており、同様に信号を送信することで駆動機構を制御する技術の適用が困難である。よって、操作具と駆動機構とがリンクを介して機械的に連結された構成を採用している上述のような作業機において、自動制御可能な構成を提供することが望まれている。
【０００７】
そこで、本発明は、自動制御可能な作業車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る作業車の特徴構成は、
左右一対の前輪及び左右一対の後輪を含む車輪を有する走行機体と、
前記走行機体の左側に配置された前輪及び後輪の少なくともいずれかに走行のための動力を供給する左無段変速装置、及び、前記走行機体の右側に配置された前輪及び後輪の少なくともいずれかに走行のための動力を供給する右無段変速装置と、
前記走行機体の左側に配置された前輪及び後輪の少なくともいずれかの駆動を操作するための左走行操作具、及び、前記走行機体の右側に配置された前輪及び後輪の少なくともいずれかの駆動を操作するための右走行操作具と、
前記左走行操作具の操作を前記左無段変速装置に伝達するために、前記左走行操作具と左無段変速装置とを連結する左走行リンクと、前記右走行操作具の操作を前記右無段変速装置に伝達するために、前記右走行操作具と左無段変速装置とを連結する右走行リンクと、
前記左走行操作具及び前記左走行リンクの少なくともいずれかを駆動させる左走行駆動部、及び、前記右走行操作具及び前記右走行リンクの少なくともいずれかを駆動させる右走行駆動部と、
前記走行機体を自動で制御する自動制御モードにおいて、前記左走行操作具に対する左走行指令を受信すると、前記左走行駆動部を動作させ、前記右走行操作具に対する右走行指令を受信すると、前記右走行駆動部を動作させる走行制御部と、を備える点にある。
【０００９】
上記構成により、自動制御モードにおいて、走行制御部は、走行指令に応じて走行駆動部を動作させるため、走行操作具が及び走行リンクが駆動される。これにより、走行操作具に走行リンクを介して機械的に連結されている無段変速装置を駆動することができる。よって、走行操作具等の操作具と、無段変速装置などの駆動機構とが、走行リンク等のリンクを介して機械的に連結された構成を採用している作業車であっても、走行輪を自動で動作させて走行させる等の自動制御が可能である。
【００１０】
本発明に係る作業車の更なる特徴構成は、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記左走行操作具のニュートラル位置への設定又は解除の左ニュートラル指令を受信すると、前記左走行操作具を前記左ニュートラル指令に応じて前記左走行駆動部を動作させ、前記右走行操作具のニュートラル位置への設定又は解除の右ニュートラル指令を受信すると、前記右走行操作具を前記左ニュートラル指令に応じて前記右走行駆動部を動作させる点にある。
【００１１】
上記構成により、自動制御モードにおいては、走行制御部が、ニュートラル指令に応じて走行駆動部を動作させるため、走行操作具がニュートラル位置に設定され、あるいは、ニュートラル位置から解除される。これにより、走行操作具と無段変速装置とが走行リンクを介して機械的に連結された構成を採用している作業車であっても、走行操作具を自動でニュートラル位置に設定又は解除し、無段変速装置をニュートラル状態又はニュートラル状態から解除できる。
【００１２】
本発明に係る作業車の更なる特徴構成は、
エンジンと、
前記エンジンの回転数を操作するためのアクセル操作具と、
前記アクセル操作具の操作を前記エンジンに伝達するために、前記アクセル操作具と前記エンジンとを連結するアクセルリンクと、
前記アクセル操作具及び前記アクセルリンクの少なくともいずれかを駆動させるアクセル駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記アクセル操作具に対する回転数調整指令を受信すると、前記アクセル駆動部を動作させる点にある。
【００１３】
上記構成により、自動制御モードにおいては、走行制御部が、回転数調整指令に応じてアクセル駆動部を動作させるため、アクセル操作具及びアクセルリンクが駆動される。これにより、アクセル操作具とエンジンとがアクセルリンクを介して機械的に連結された構成を採用している作業車であっても、エンジンの回転数を自動制御可能である。
【００１４】
本発明に係る作業車の更なる特徴構成は、
エンジンからの動力を外部に取り出すＰＴＯ軸と、
前記エンジンから前記ＰＴＯ軸に伝達される動力の入り切りを行うＰＴＯクラッチと、
前記ＰＴＯクラッチを操作するためのＰＴＯ操作具と、
前記ＰＴＯ操作具の操作を前記ＰＴＯクラッチに伝達するために、前記ＰＴＯ操作具と前記ＰＴＯクラッチとを連結するＰＴＯリンクと、
前記ＰＴＯ操作具及び前記ＰＴＯリンクの少なくともいずれかを駆動させるＰＴＯ駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記ＰＴＯ操作具に対する入り切り指令を受信すると、前記ＰＴＯ駆動部を動作させる点にある。
【００１５】
上記構成により、自動制御モードにおいては、走行制御部が、入り切り指令に応じてＰＴＯ駆動部を動作させるため、ＰＴＯ操作具及びＰＴＯリンクが駆動される。これにより、ＰＴＯ操作具とＰＴＯクラッチとがＰＴＯリンクを介して機械的に連結された構成を採用している作業車であっても、ＰＴＯクラッチの入り切りを自動制御可能である。
【００１６】
本発明に係る作業車の更なる特徴構成は、
前記前輪及び前記後輪の少なくともいずれかの駆動を停止するためのブレーキと、
前記ブレーキを操作するためのブレーキ操作具と、
前記ブレーキ操作具の操作を前記ブレーキに伝達するために、前記ブレーキ操作具と前記ブレーキとを連結するブレーキリンクと、
前記ブレーキ操作具と及び前記ブレーキリンクの少なくともいずれかを駆動させるブレーキ駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記ブレーキ操作具に対するブレーキ指令を受信すると、前記ブレーキ駆動部を動作させる点にある。
【００１７】
上記構成により、自動制御モードにおいては、走行制御部が、ブレーキ指令に応じてブレーキ駆動部を動作させるため、ブレーキ操作具及びブレーキリンクが駆動される。これにより、ブレーキ操作具とブレーキとがブレーキリンクを介して機械的に連結された構成を採用している作業車であっても、ブレーキを自動制御可能である。
【００１８】
本発明に係る作業車の更なる特徴構成は、
前記ブレーキが操作された状態において、前記ブレーキ操作具をロックするブレーキロック部と、
前記ブレーキロック部による前記ブレーキ操作具のロック、または、ロックの解除を操作するブレーキロック操作具と、
前記ブレーキロック部を駆動させるブレーキロック駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記ブレーキ操作具をロックするロック指令を受信すると、前記ブレーキロック部により前記ブレーキ操作具をロックするようにブレーキロック駆動部を動作させ、前記ブレーキ操作具のロックを解除するロック解除指令を受信すると、前記ブレーキロック部による前記ブレーキ操作具のロックを解除するようにブレーキロック駆動部を動作させる点にある。
【００１９】
上記構成により、自動制御モードにおいて、走行制御部は、ブレーキ操作具のロック指令又はロック解除指令を受信すると、ブレーキロック駆動部を動作させる。ブレーキロック駆動部は、ロック指令又はロック解除指令に応じてブレーキロック部を駆動する。これにより、ブレーキロック部を自動制御してブレーキ操作具をロック状態又はロック解除状態にできる。
【００２０】
本発明に係る作業車の更なる特徴構成は、
草を刈り取るモーアユニットと、
前記モーアユニットの上下動を操作するためのモーア昇降操作具と、
前記モーア昇降操作具の操作に応じて、前記モーアユニットを上下動するモーア昇降機構と、
前記モーア昇降操作具と前記モーア昇降機構とを連結するモーア昇降リンクと、
前記モーア昇降操作具及び前記モーア昇降リンクの少なくともいずれかを駆動させるモーア昇降駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記モーア昇降操作具に対するモーア上昇指令又はモーア下降指令を受信すると、前記モーア昇降駆動部を動作させる点にある。
【００２１】
上記構成により、自動制御モードにおいて、走行制御部は、モーア上昇指令又はモーア下降指令に応じてモーア昇降駆動部を動作させるため、モーア昇降操作具及びモーア昇降リンクが駆動される。これにより、モーア昇降操作具とモーア昇降機構とがモーア昇降リンクを介して機械的に連結された構成を採用している作業車であっても、モーア昇降機構を自動制御可能である。
【００２２】
本発明に係る作業車の更なる特徴構成は、
前記モーアユニットにより刈り取る草の刈高さの調整を操作する刈高さ操作具と、
前記刈高さ操作具の操作に応じて、前記モーアユニットを上下動する刈高さ調整機構と、
前記刈高さ操作具の操作を前記刈高さ調整機構に伝達するために、刈高さ操作具と刈高さ調整機構とを連結する刈高さ調整リンクと、
前記刈高さ操作具及び前記刈高さ調整リンクの少なくともいずれかを駆動させる刈高さ駆動部と、を備え、
前記走行制御部は、前記自動制御モードにおいて、前記刈高さ調操作具に対する刈高さ操作指令を受信すると、前記刈高さ駆動部を動作させる点にある。
【００２３】
上記構成により、自動制御モードにおいて、走行制御部は、刈高さ操作指令に応じて刈高さ駆動部を動作させるため、刈高さ操作具及び刈高さ調整リンクが駆動される。これにより、刈高さ操作具に刈高さ調整リンクを介して機械的に連結されている刈高さ調整機構を駆動することができる。その結果、刈高さ調整機構を刈高さ操作指令に応じて自動で駆動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】草刈機の全体を示す側面図である。
【図２】草刈機の全体を示す上面図である。
【図３】草刈機の自動制御モードを説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
［実施形態］
以下、本発明による作業車の一例として、ミッドマウント式ゼロターンモーアと称される草刈機を例に挙げて説明する。
なお、特に断り書きがない限り、この明細書で記載されている前後方向は草刈機の走行方向である機体の長手方向を意味しており、横方向（横断方向）または左右方向は機体長手方向に対して水平に横断する方向を意味しており、上下方向または高さ方向は地面ないしは機体水平面に対する法線方向を意味している。
【００２６】
〔全体構成〕
図１、図２で示された草刈機では、走行機体１０の前後方向に延びる機体フレーム２が設けられている。走行機体１０の機体フレーム２は横幅の広い前フレーム２１と横幅の狭い後フレーム２２とで構成されている。前フレーム２１及び後フレーム２２は、機体前後方向に延びる左右一対の縦ビームと縦ビームを連結するクロスビームとからなる。前フレーム２１の横幅（左右の縦ビームの間隔）は後フレーム２２の横幅より大きく、平面視で後フレーム２２の前部は前フレーム２１の後部に入り込んでおり、図示されていない連結部材によって互いに連結されている。
【００２７】
機体フレーム２の前方及び後方それぞれには、左右一対の前輪１１（左前輪（左側に配置された前輪）１１ａ、右前輪（右側に配置された前輪）１１ｂ）と左右一対の後輪１２（左後輪（左側に配置された後輪）１２ａ、右後輪（右側に配置された後輪）１２ｂ）とが設けられており、機体フレーム２は、これら前輪１１及び後輪１２によって対地支持されている。一対の前輪１１は前輪連結アーム２３により連結されており、一対の後輪１２は後輪連結アーム（図示せず）により連結されている。図１で模式的に示されている草刈機は、ミッドマウント式ゼロターンモーアと称される草刈機であり、後輪１２が回転駆動され、前輪１１は後輪１２の回転駆動に応じて回転する。
後輪１２には、後輪１２の回転を停止するための後輪ブレーキ９６（図３）が設けられている。
【００２８】
機体フレーム２の前部には運転部５が配置されている。運転部５の後部には、エンジンルームを構成するボンネット１６が設けられており、ボンネット１６内にはエンジン３が配置されている。そして、エンジン３の前方やや下側にトランスミッション４が配置されている。エンジン３からは、トランスミッション４にエンジン動力を伝達する入力軸３０がほぼ水平延びている。ボンネット１６内には、さらに、エンジン３の前方に向かって冷却ファン３３及びラジエータ３１が順に設けられている。
【００２９】
また、機体フレーム２の前輪１１と後輪１２との間からは、草（芝）等を刈り取るモーアユニット６がモーア昇降機構１４を介して機体フレーム２から吊り下げられている。また、運転部５の後部にロプス装置１３が設けられている。
【００３０】
運転部５には、運転座席５３が、機体フレーム２の上の座席支持体５２に固定されている。座席支持体５２の左右側面にはフェンダ１７が形成されている。フェンダ１７の上面には操作パネル８が設けられている。フェンダ１７の下方には燃料タンク１８がそれぞれ配備されている。運転座席５３の足元領域にはステップ５０が、前フレーム２１の上に敷設されている。
【００３１】
また、運転部５には、図１、図２に示すように、左右一対の左走行レバー（左走行操作具）５１ａ及び右走行レバー（右走行操作具）５１ｂと、運転座席５３とが設けられている。以下では、左右一対の左走行レバー５１ａ及び右走行レバー５１ｂを走行レバー５１と称する。
また、運転部５には、図３に示すように、アクセルレバー（アクセル操作具）７１、ＰＴＯ（Power Take-Off）レバー７３（ＰＴＯ操作具）、上昇ペダル（モーア昇降操作具）７３ａ、下降ペダル（モーア昇降操作具）７３ｂ、刈高さ操作具７７等の操作具が設けられている。
【００３２】
さらに、操作具として、ブレーキペダル（ブレーキ操作具）１９１及びブレーキロックペダル（ブレーキロック操作具）１９２等の操作具等も備えられている。ブレーキペダル１９１は、ステップ５０の前領域の中央近くに配置されている。また、ブレーキロックペダル１９２は、ブレーキペダル１９１の横側において、ブレーキペダル１９１を踏込み位置に保持する駐車用のペダルとして配置されている。ブレーキロックペダル１９２を操作することで、ブレーキロック部（図３）１９３がブレーキペダル１９１に係止し、ブレーキペダル１９１がロック状態及びロック解除状態となる。
【００３３】
トランスミッション４は、エンジン３の動力を走行系である前輪１１及び後輪１２に伝達する。トランスミッション４には、走行機体１０の左側の左後車軸伝動部４ａと、走行機体１０の右側の右後車軸伝動部４ｂが含まれている。左後車軸伝動部４ａと右後車軸伝動部４ｂのそれぞれには、独立して操作可能な静油圧式変速機構（ＨＳＴ：Hydro-Static Transmission）が無段変速機構の一例として内装されている。左後車軸伝動部４ａには左ＨＳＴ（左無段変速装置）８１ａ（図３）が設けられており、右後車軸伝動部４ｂには右ＨＳＴ（左無段変速装置）８１ｂ（図３）が設けられている。以下では、左ＨＳＴ８１ａ及び右ＨＳＴ８１ｂをＨＳＴ８１と称する。
【００３４】
静油圧式変速機構は、エンジン動力を正転（前進）状態及び逆転（後進）状態で、低速から高速まで無段階に変更して、後輪ユニットの左右それぞれの後輪１２に伝達することができる。これにより、左右の後輪１２の両方が同じまたはほぼ同じ速度で前進方向に駆動することで直進前進が作り出され、左右の後輪１２が同じまたはほぼ同じ速度で後進方向に駆動することで直進後進が作り出される。さらに、左右の後輪１２の速度を互いに異ならせることで、走行機体１０を任意の方向に旋回移動させることができ、例えば、左右の後輪１２のいずれか一方を零速に近い低速にさせ、他方の後輪１２を高速で前進側あるいは後進側に操作することで小回り旋回させることができる。さらに、左右の後輪１２を互いに逆方向に駆動することで、走行機体１０を左右の後輪１２のほぼ中央部を旋回中心としてスピンターンさせることもできる。前輪１１は、左右一対のキャスタ輪として構成され、縦軸芯周りで向きを自由に変更することができるので、左右の後輪１２駆動による走行方向に応じて向きが修正されることになる。
【００３５】
また、トランスミッション４は、エンジン３の動力を作業系であるＰＴＯ軸４１に伝達する。ＰＴＯ軸４１は、トランスミッション４のミッションケース４０の前壁から前方に突き出しており、エンジン３からの動力を取り出し、モーアユニット６に動力を伝達する。このＰＴＯ軸４１とモーアユニット６のＰＴＯ入力軸６１とは、ＰＴＯ中継軸６２を介して接続されている。なお、ＰＴＯ軸４１とトランスミッション４との間にはＰＴＯクラッチ９３が設けられており（図３）、ＰＴＯクラッチ９３は、ＰＴＯレバー７３の操作に応じてトランスミッション４からの動力のＰＴＯ軸４１への伝達を入り切りする。
【００３６】
運転座席５３の両側に配置された左右一対の走行レバー５１を操作することで、トランスミッション４に対する変速操作、特に左後車軸伝動部４ａと右後車軸伝動部４ｂに対する変速操作が行われる。走行レバー５１を前後中立位置に保持すると無段変速装置が中立停止状態となり、走行レバー５１を中立位置から前方に操作することで前進変速が実現し、後方に操作することで後進変速が実現する。
【００３７】
ロプス装置１３は、運転座席５３の後方に設けられており、左右一対の支柱１３ａと支柱１３ａの上端をつなぐ横部材１３ｂとを有する。支柱１３ａは中間で揺動式に折り曲げ可能となっている。支柱１３ａの下半分である脚部１３ａ２は、後フレーム２２の上端とほぼ同じ高さ位置で内側に屈曲し、前フレーム２１の後端に達するまで延びている。前フレーム２１の後端とロプス装置１３の脚部１３ａ２とは連結ブラケットを介して連結されている。支柱１３ａの上半分である直線状の支柱部１３ａ１は、脚部１３ａ２と、揺動連結部を介して垂直姿勢と横向き（または下向き）姿勢との間で揺動可能に連結されている。
【００３８】
草（芝）を刈り取るモーアユニット６は、天井壁と天井壁の外周から下方の延びている周壁とからなるモーアデッキ６０を備えている。モーアデッキ６０は、左側ブレード６４１、中央ブレード６４２、右側ブレード６４３とからなるブレードユニットを備えている。このため、モーアデッキ６０には、横方向に並設された垂直軸心を有する第１回転軸６３１、第２回転軸６３２、第３回転軸６３３に、ＰＴＯ入力軸６１によって受け取られた動力を分配するベルト式の伝動ユニット６３が設けられている。伝動ユニット６３には、トランスミッション４からの動力が、ＰＴＯ軸４１、ＰＴＯ中継軸６２及びＰＴＯ入力軸６１を介して伝達される。第１回転軸６３１には左側ブレード６４１が、第２回転軸６３２には中央ブレード６４２が、第３回転軸６３３には右側ブレード６４３が取り付けられている。左側ブレード６４１と中央ブレード６４２と右側ブレード６４３とは、それぞれ平面視で、時計方向に回転する。
【００３９】
モーアユニット６は、上昇ペダル７５ａ及び下降ペダル７５ｂの操作に応じて、モーア昇降機構１４により、モーアデッキ６０が地面に接近している下降作業状態と、モーアデッキ６０が地面から上昇した上昇非作業状態との間を上下に揺動可能である。モーアユニット６を下降作業状態にして草刈機が走行するとともに、モーアユニット６のブレードユニットが回転駆動すると、草地や芝地の草刈りが行われる。その際、刈草はブレードユニットの駆動にともなって発生する風、又は別途のブロアにより発生する風によってモーアデッキ６０の右側端部に形成された刈草排出部６６から排出される。
【００４０】
また、モーアユニット６には、刈り取る草の刈高さの調整をするためにモーアユニット６を上下動させる刈高さ調整機構９７（図３）が設けられている。刈高さ調整機構９７は、刈高さ操作具７７の操作に応じた所望の刈高さに、モーアユニット６を上下動させる。
【００４１】
走行レバー５１、アクセルレバー７１、ＰＴＯレバー７３、上昇ペダル７５ａ、下降ペダル７５ｂ、刈高さ操作具７７、ブレーキペダル１９１及びブレーキロックペダル１９２等の各種操作具は、運転者の手及び足等による手動で操作可能である。そして、運転者による各種操作具の操作によって、各種操作具に対応する各種装置及び各種機構等が駆動される。このように、本実施形態に係る草刈機は、各種操作具を手動で操作し、各種装置及び各種機構等を駆動する手動操作モードを備えている。さらに、本実施形態に係る草刈機は、手動操作モードに加えて、各種装置及び各種機構等を自動で駆動する自動制御モードを備えており、この自走制御モードにおいて各種操作具等を駆動するための制御を行う走行制御部１２０（図３）と、走行制御部１２０により制御される各種駆動部（図３）とを有する。
【００４２】
本実施形態に係る草刈機は、各種操作具を駆動する各種駆動部として、図３に示すように、後述の左走行駆動部１３１ａ、右走行駆動部１３１ｂ、アクセル駆動部１４１、ＰＴＯ駆動部１４３、モーア上昇駆動部（モーア昇降駆動部）１４５ａ、モーア下降駆動部（モーア昇降駆動部）１４５ｂ、ブレーキ駆動部１４６ａ、ブレーキロック駆動部１４６ｂ、刈高さ駆動部１４７を備えている。
各種駆動部は、例えば、回転角を微調整できるステッピングモータを用いることができる。また、ステッピングモータに用いるギヤ比を、例えば１：１０以上と大きくすることで、小型モータであっても十分なトルクを確保できる。
また、各種駆動部に、後述の走行制御部１２０を内蔵することで、低コスト化できる。なお、各種駆動部であるモータが脱調した場合には、走行制御部１２０による制御を停止し、自動制御モードを終了してもよい。また、モータの駆動開始時の原点は、リミットスイッチにより取得できる。なお、各種駆動部が各種操作具を操作する場合、ポテンショメータにより絶対位置を測定してもよい。
【００４３】
〔各種操作具による各種装置及び各種機構等の駆動〕
次に、各種操作具による各種装置及び各種機構等の駆動の構成について説明する。
左右の走行レバー５１は、エンジン３からの駆動力を左右の後輪に各別に伝達する一対の左ＨＳＴ８１ａ及び右ＨＳＴ８１ｂに各別に連動するように設けられている。
【００４４】
図３に示すように、左走行レバー５１ａと左ＨＳＴ８１ａとの間には、左走行レバー５１ａの操作を左ＨＳＴ８１ａに伝達するために、左走行レバー５１ａと左ＨＳＴ８１ａとを連結する左走行リンク１０１ａが設けられている。同様に、右走行レバー５１ｂと右ＨＳＴ８１ｂとの間には、右走行レバー５１ｂの操作を右ＨＳＴ８１ｂに伝達するために、右走行レバー５１ｂと右ＨＳＴ８１ｂとを連結する右走行リンク１０１ｂが設けられている。
【００４５】
前述のような構成により、左走行レバー５１ａが車体前後方向に揺動操作されると、その操作が左走行リンク１０１ａを介して左の後輪１２ａの左ＨＳＴ８１ａに伝達され、左ＨＳＴ８１ａが変速操作される。一方、右走行レバー５１ｂが車体前後方向に揺動操作されると、その操作が右走行リンク１０１ｂを介して右の後輪１２ｂの右ＨＳＴ８１ｂに伝達され、右ＨＳＴ８１ｂが変速操作される。これによって左右の走行レバー５１を前方又は後方に同一の揺動操作をすれば自走車が前進又は後進し、左右の走行レバー５１を異なった揺動操作をすれば自走車が左や右向きに旋回走行するようになっている。以下では、左走行リンク１０１ａ及び右走行リンク１０１ｂを走行リンク１０１と称する。
【００４６】
手動操作モードでは、運転者が走行レバー５１を操作して後輪１２を駆動させて草刈機を走行させる。一方、自動制御モードでは、草刈機の使用者が、例えば、リモコン等により走行レバー５１を等を操作する走行指令を送信し、走行制御部１２０は走行指令に応じて走行駆動部１３１（左走行駆動部１３１ａ、右走行駆動部１３１ｂ）を制御する。
【００４７】
例えば、自動制御モードでは、走行制御部１２０は、左走行レバー５１ａに対する左走行指令を受信すると、左走行駆動部１３１ａを動作させ、左走行レバー５１ａを駆動する。左走行レバー５１ａが駆動されるのに対応して、左走行レバー５１ａに連結されている左走行リンク１０１ａも駆動される。これにより、左走行レバー５１ａに左走行リンク１０１ａを介して機械的に連結されている左ＨＳＴ８１ａを駆動することができる。その結果、左側の後輪１２ａを左走行指令に応じて自動で駆動させることができる。
【００４８】
同様に、右側の後輪１２ｂについても、自動制御モードにおいて、走行制御部１２０が右走行指令に応じて右走行駆動部１３１ｂを動作させることで、自動で駆動させることができる。
なお、走行駆動部１３１は、走行指令に応じて走行レバー５１を駆動する代わりに、走行リンク１０１を駆動し、ＨＳＴ８１を駆動することもできる。
【００４９】
また、自動制御モードにおいて、走行制御部１２０は、左走行レバー５１ａのニュートラル位置への設定又は解除の左ニュートラル指令を受信すると、左ニュートラル指令に応じて左走行駆動部を動作させる。これにより、左走行レバー５１ａがニュートラル位置に設定され、あるいは、ニュートラル位置から解除され、左走行レバー５１ａに連結されている左走行リンク１０１ａも同様にニュートラル位置に設定又は解除される。これにより、左ＨＳＴ８１ａをニュートラル状態又はニュートラル状態の解除に設定できる。
【００５０】
同様に、自動制御モードにおいて、走行制御部１２０により右ニュートラル指令によって右走行レバー５１ｂがニュートラル位置に設定又は解除されるとともに、右走行リンク１０１ｂも同様にニュートラル位置に設定又は解除される。これにより、右ＨＳＴ８１ｂをニュートラル状態又はニュートラル状態の解除に設定できる。
【００５１】
以上の構成により、走行レバー５１とＨＳＴ８１とが、走行リンク１０１を介して機械的に連結された構成を採用している草刈機等の作業車であっても、走行輪を自動で動作させて走行させる、ＨＳＴ８１を自動でニュートラル状態又はニュートラル状態の解除に設定できる等の自動制御が可能である。
【００５２】
アクセルレバー７１は、エンジン３の回転数を操作するための操作具である。図３に示すように、アクセルレバー７１とエンジン３との間には、アクセルレバー７１の操作をエンジン３に伝達するために、アクセルレバー７１とエンジン３とを連結するアクセルリンク１１１が設けられている。アクセルレバー７１が所望の位置に操作されると、その操作がアクセルリンク１１１を介してエンジン３に伝達され、エンジン３の回転数が調整される。
【００５３】
手動操作モードでは、運転者がアクセルレバー７１を操作することで、エンジン３の回転数が調整される。一方、自動制御モードでは、草刈機の使用者が、例えば、アクセルレバー７１を操作する回転数調整指令を送信し、走行制御部１２０は回転数調整指令に応じてアクセル駆動部１４１を制御する。
【００５４】
例えば、自動制御モードでは、走行制御部１２０は、アクセルレバー７１に対する回転数調整指令に応じて、アクセル駆動部１４１によりアクセルレバー７１を駆動する。回転数調整指令には、例えば、設定するエンジン３の回転数、エンジン３の回転数の増加又は減少等の指令が含まれる。アクセルレバー７１が駆動されるのに対応して、アクセルレバー７１に連結されているアクセルリンク１１１も駆動され、エンジン３の回転数が制御される。これにより、アクセルレバー７１とエンジン３とがアクセルリンク１１１を介して機械的に連結された構成を採用している作業車であっても、エンジン３の回転数を自動制御可能である。
なお、アクセル駆動部１４１は、回転数調整指令に応じてアクセルレバー７１を駆動する代わりに、アクセルリンク１１１を駆動し、エンジン３を駆動することもできる。
【００５５】
ＰＴＯレバー７３は、エンジン３からのＰＴＯ軸４１への動力の伝達を、ＰＴＯクラッチ９３を入り切り操作することにより、モーアユニット６を駆動及び停止するものである。図３に示すように、ＰＴＯレバー７３とＰＴＯクラッチ９３との間には、ＰＴＯレバー７３の操作をＰＴＯクラッチ９３に伝達するために、ＰＴＯレバー７３とＰＴＯクラッチ９３との間を連結するＰＴＯリンク１１３が設けられている。
前述のような構成により、ＰＴＯレバー７３が操作されると、その操作がＰＴＯリンク１１３を介してＰＴＯクラッチ９３に伝達され、ＰＴＯクラッチ９３が入り切りされる。
【００５６】
手動操作モードでは、運転者がＰＴＯレバー７３を操作することで、ＰＴＯクラッチ９３が入り切りされる。一方、自動制御モードでは、草刈機の使用者が、例えば、ＰＴＯレバー７３に対する入り切り指令を送信し、走行制御部１２０は入り切り指令に応じてＰＴＯ駆動部１４３を制御する。
【００５７】
例えば、自動制御モードにおいて、走行制御部１２０は、ＰＴＯレバー７３に対する入り切り指令に応じて、ＰＴＯ駆動部１４３によりＰＴＯレバー７３を動作する。ＰＴＯレバー７３が駆動されるのに対応して、ＰＴＯレバー７３に連結されているＰＴＯリンク１１３も駆動され、ＰＴＯクラッチ９３も駆動される。これにより、ＰＴＯレバー７３とＰＴＯクラッチ９３とがＰＴＯリンク１１３を介して機械的に連結された構成を採用している草刈機等の作業車であっても、ＰＴＯクラッチ９３の入り切りを自動制御可能である。
なお、ＰＴＯ駆動部１４３は、入り切り指令に応じてＰＴＯレバー７３を駆動する代わりに、ＰＴＯリンク１１３を駆動し、ＰＴＯクラッチ９３を駆動することもできる。
【００５８】
ブレーキペダル１９１は、その操作によって、左右の一対の後輪１２に設けられた後輪ブレーキ９６（図３）を操作し、後輪１２の回転に対して後輪ブレーキ９６を掛ける、又は後輪ブレーキ９６を解除するための操作具である。図３に示すように、ブレーキペダル１９１と後輪ブレーキ９６との間には、ブレーキペダル１９１の操作を後輪ブレーキ９６に伝達するために、ブレーキペダル１９１と後輪ブレーキ９６とを連結するブレーキリンク１１６が設けられている。ブレーキペダル１９１が所望の位置に操作されると、その操作がブレーキリンク１１６を介して後輪ブレーキ９６に伝達される。
【００５９】
手動操作モードでは、運転者がブレーキペダル１９１を操作することで、後輪ブレーキ９６が調整される。一方、自動制御モードでは、草刈機の使用者が、例えば、ブレーキペダル１９１に対するブレーキ指令を送信し、走行制御部１２０はブレーキ指令に応じてブレーキ駆動部１４６ａを制御する。
【００６０】
例えば、自動制御モードにおいて、走行制御部１２０は、ブレーキペダル１９１に対するブレーキ指令に応じて、ブレーキ駆動部１４６ａによりブレーキペダル１９１を駆動する。ブレーキ指令には、例えば、一対の後輪１２の駆動を停止させる停止指令、一対の後輪１２の駆動停止を解除する指令が含まれる。ブレーキペダル１９１が駆動されるのに対応して、ブレーキペダル１９１に連結されているブレーキリンク１１６も駆動され、後輪ブレーキ９６を駆動することができる。これにより、ブレーキペダル１９１と後輪ブレーキ９６とがブレーキリンク１１６を介して機械的に連結された構成を採用している草刈機等の作業車であっても、後輪ブレーキ９６を自動制御可能である。
なお、ブレーキ駆動部１４６ａは、ブレーキ指令に応じてブレーキペダル１９１を駆動する代わりに、ブレーキリンク１１６を駆動し、後輪ブレーキ９６を駆動することもできる。
【００６１】
ブレーキロックペダル１９２は、ブレーキロック部１９３によって、ブレーキペダル１９１の踏み込み状態を保持するためのものである。つまり、ブレーキロックペダル１９２は、ブレーキロック部１９３によるブレーキペダル１９１のロック、または、ロックの解除を操作する操作具である。
自動制御モードにおいて、走行制御部１２０は、ブレーキロックペダル１９２をロックするロック指令又は、ロックを解除するロック解除指令を受信すると、ブレーキロック部１９３によりブレーキペダル１９１をロック又はロック解除するようにブレーキロック駆動部１４６ｂを動作させる。これにより、ブレーキロック部１９３を自動制御可能である。
【００６２】
上昇ペダル７５ａ及び下降ペダル７５ｂは、モーア昇降機構１４を介してモーアデッキ６０を上昇または下降させる操作具である。図３に示すように、上昇ペダル７５ａとモーア昇降機構１４との間には、上昇ペダル７５ａの操作をモーア昇降機構１４に伝達するために、上昇ペダル７５ａとモーア昇降機構１４とを連結する上昇モーアリンク１１５ａ（モーア昇降リンク）が設けられている。上昇ペダル７５ａが所望の位置に操作されると、その操作が上昇モーアリンク１１５ａを介してモーア昇降機構１４に伝達され、モーアデッキ６０が上昇される。同様に、図３に示すように、下降ペダル７５ｂとモーア昇降機構１４との間には、下降ペダル７５ｂの操作をモーア昇降機構１４に伝達するために、下降ペダル７５ｂとモーア昇降機構１４とを連結する下降モーアリンク（モーア昇降リンク）１１５ｂが設けられている。下降ペダル７５ｂが所望の位置に操作されると、その操作が下降モーアリンク１１５ｂを介してモーア昇降機構１４に伝達され、モーアデッキ６０が下降される。
【００６３】
手動操作モードでは、運転者が上昇ペダル７５ａ及び下降ペダル７５ｂを操作することで、モーア昇降機構１４が調整される。一方、自動制御モードでは、草刈機の使用者が、例えば、上昇ペダル７５ａ及び下降ペダル７５ｂを操作するモーア上昇指令及びモーア下降指令を送信し、走行制御部１２０は、モーア上昇指令又はモーア下降指令に応じてモーア昇降駆動部１４５（モーア上昇駆動部１４５ａ、モーア下降駆動部１４５ｂ）を制御する。
【００６４】
例えば、自動制御モードにおいて、走行制御部１２０は、上昇ペダル７５ａ及び下降ペダル７５ｂに対するモーア上昇指令及びモーア下降指令に応じて、モーア昇降駆動部１４５により上昇ペダル７５ａ及び下降ペダル７５ｂを駆動する。上昇ペダル７５ａ及び下降ペダル７５ｂがモーア昇降駆動部１４５によって駆動されるのに対応して、上昇ペダル７５ａ及び下降ペダル７５ｂに連結されているモーア昇降リンク１１５（上昇モーアリンク１１５ａ及び下降モーアリンク１１５ｂ）も駆動され、モーア昇降機構１４が駆動される。これにより、上昇ペダル７５ａ及び下降ペダル７５ｂとモーア昇降機構１４とがモーア昇降リンク１１５を介して機械的に連結された構成を採用している草刈機等の作業車であっても、モーア昇降機構１４を自動制御可能である。
なお、モーア昇降駆動部１４５は、モーア上昇指令又はモーア下降指令に応じて上昇ペダル７５ａ及び下降ペダル７５ｂを駆動する代わりに、モーア昇降リンク１１５を駆動し、モーア昇降機構１４を駆動することもできる。
【００６５】
刈高さ操作具７７は、例えば、ダイヤル操作によりモーアデッキ６０の高さを調整し、刈高さを調整する操作具である。図３に示すように、刈高さ操作具７７と刈高さ調整機構９７との間には、刈高さ操作具７７の操作を刈高さ調整機構９７に伝達するために、刈高さ操作具７７と刈高さ調整機構９７とを連結する刈高さ調整リンク１１７が設けられている。刈高さ操作具７７が所望の位置に操作されると、その操作が刈高さ調整リンク１１７を介して刈高さ調整機構９７に伝達され、モーアデッキ６０の高さが調整される。
【００６６】
手動操作モードでは、運転者が刈高さ操作具７７を操作することで、刈高さ調整機構９７が調整される。一方、自動制御モードでは、草刈機の使用者が、例えば、刈高さ操作具７７を操作する刈高さ操作指令を送信し、走行制御部１２０は、刈高さ操作指令に応じて刈高さ駆動部１４７を制御する。
【００６７】
例えば、自動制御モードにおいて、走行制御部１２０は、刈高さ操作具７７に対する刈高さ操作指令に応じて、刈高さ駆動部１４７により刈高さ操作具７７を駆動する。刈高さ操作具７７が駆動されるのに対応して、刈高さ操作具７７に連結されている刈高さ調整リンク１１７も駆動される。これにより、刈高さ操作具７７と刈高さ調整機構９７とが刈高さ調整リンク１１７を介して機械的に連結された構成を採用している草刈機等の作業車であっても、刈高さ調整機構９７を自動制御可能である。
なお、刈高さ駆動部１４７は、刈高さ操作指令に応じて刈高さ操作具７７を駆動する代わりに、刈高さ調整リンク１１７を駆動し、刈高さ調整機構９７を駆動することもできる。
【００６８】
［別実施形態］
【００６９】
（１）上記実施形態では、ミッドマウント式ゼロターンモーアと称される草刈機を例に挙げて説明した。しかし、本発明は、ミッドマウント式ゼロターンモーアに限定されず、走行機体１０の前方にモーアデッキを支持する草刈機にも適用できる。
また、草刈機に限定されず、各種操作具と駆動機構とがリンクを介して機械的に連結されている作業機にも本発明を適用可能である。
【００７０】
（２）上記実施形態では、操作具として走行レバー及びブレーキペダル等を例に挙げた。操作具としてはこれに限定されず、走行装置において駆動する各種装置を駆動するための各種操作具が含まれてもよい。この場合、各種操作具と各種装置とはリンクを介して連結されており、各種装置には、各種操作具からの操作がリンクを介して伝達される。また、上記実施形態で説明した、主に運転者の手で操作される走行レバー等のレバーはペダルに置き換えることが可能であり、逆に運転者の足で操作されるブレーキペダル等のペダルは手で操作されるレバーに置き換えることが可能である。
また、操作具の位置も上記実施形態に限定されない。例えば、アクセルレバー７１を運転座席５３に左側に設けてもよい。その他の、ブレーキペダル１９１等も任意の位置に設けてもよい。
【００７１】
（３）上記実施形態では、草刈機として、左右の後輪１２が独立して駆動制御可能なゼロターンモーアと呼ばれる草刈機が取り上げられたが、前輪１１を操向輪として左右の後輪１２がディファレンシャル機構で連結されている草刈機にも本発明は適用できる。
【００７２】
（４）上記実施形態では、自動制御モードにおいて、走行制御部１２０は、各種操作具に対する指令に応じて各種操作具を操作する。各種操作具が指令に応じて自動で操作されることで、各種操作具に対応する各種装置及び各種機構等が自動で駆動される。しかし、走行制御部１２０は、各種操作具に対する指令に応じて、各種操作具と各種装置及び各種機構等とを連結するリンクを自動で駆動してもよい。リンクが自動で駆動されることで、リンクに対応する各種装置及び各種機構等が自動で駆動される。
【００７３】
（５）上記実施形態では、後輪１２に対応して後輪ブレーキ９６が設けられている。しかし、後輪１２及び前輪１１の両方に対応してブレーキが設けられてもよいし、前輪１１に対応して前輪ブレーキが設けられてもよい。
【００７４】
（６）上述した具体的な実施形態では、モーアユニット６には３つのブレードが備えられていたが、２つまたは４つ以上であってもよい。
【符号の説明】
【００７５】
５１ａ、５１ｂ：      走行レバー
８１ａ、８１ｂ：      ＨＳＴ
１０１ａ、１０１ｂ：  走行リンク
１３１ａ、１３１ｂ：  走行駆動部
１２０：              走行制御部
【図１】
2019216669.tif 000003
【図２】
2019216669.tif 000004
【図３】
2019216669.tif 000005