(57)【要約】【課題】アンプルの切断及びシリンジへの注射液の吸引までの工程を、簡便かつ安全に行う注射液自動吸引装置を提供すること【解決手段】内部に注射液が収容されたアンプルの状態を制御するアンプル制御部と、シリンジの状態を制御するシリンジ制御部と、を備えた注射液自動吸引装置であって、  前記アンプル制御部は、前記アンプルを切断するアンプル切断ユニットを有し、  前記シリンジ制御部は、前記シリンジの内部への前記注射液の吸引を行う注射液吸引ユニットを有することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内部に注射液が収容されたアンプルの状態を制御するアンプル制御部と、シリンジの状態を制御するシリンジ制御部と、を備えた注射液自動吸引装置であって、
前記アンプル制御部は、前記アンプルを切断するアンプル切断ユニットを有し、
前記シリンジ制御部は、前記シリンジの内部への前記注射液の吸引を行う注射液吸引ユニットを有することを特徴とする注射液自動吸引装置。
【請求項２】
前記アンプル制御部は、
前記アンプルを複数載置可能なアンプル載置トレーユニットと、
前記アンプルを所定の位置に搬送するアンプル搬送ユニットと、を有することを特徴とする、請求項１に記載の注射液自動吸引装置。
【請求項３】
前記シリンジ制御部は、
前記シリンジを複数載置可能なシリンジ載置トレーユニットと、
前記シリンジを所定の位置に搬送するシリンジ搬送ユニットと、を有することを特徴とする、請求項１又は２に記載の注射液自動吸引装置。
【請求項４】
前記シリンジ載置トレーユニットには、注射針を載置可能であることを特徴とする、請求項３に記載の注射液自動吸引装置。
【請求項５】
前記アンプル制御部は、前記アンプルの切断位置を決定する切断位置決定ユニットを有することを特徴とする、請求項１〜４の何れかに記載の注射液自動吸引装置。
【請求項６】
前記シリンジ制御部は、前記シリンジの先端に装着される吸引ノズルを載置する、吸引ノズル載置ユニットを有することを特徴とする、請求項１〜５の何れかに記載の注射液自動吸引装置。
【請求項７】
前記アンプル制御部は、前記アンプルに付されたラベルの情報を読み取るアンプル情報検出センサを有することを特徴とする、請求項１〜６の何れかに記載の注射液自動吸引装置。
【請求項８】
前記注射液吸引ユニットは、前記シリンジの先端の角度を変更可能であることを特徴とする、請求項１〜７の何れかに記載の注射液自動吸引装置。
【請求項９】
前記アンプル切断ユニットは、前記アンプルの頭部を押圧する切断ヘッドを有することを特徴とする、請求項１〜８の何れかに記載の注射液自動吸引装置。
【請求項１０】
アンプル切断ユニットにより、内部に注射液が収容されたアンプルを切断する第一工程と、
注射液吸引ユニットにより、シリンジの内部への前記注射液の吸引を行う第二工程と、を備えることを特徴とする注射液自動吸引方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アンプルに収容された注射液の吸引等の作業を自動で行う装置に係るものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、注射液を収容する容器として、アンプルが広く用いられている。
【０００３】
アンプルとは、主に小容量の注射液の収容に用いられる、薄いガラス素材で形成された密閉容器である。通常、切断用のくびれ部が形成されており、ガラス素材としては、内部の注射液にガラスの成分が溶け出さないようにするため、ホウケイ酸ガラス（硬質ガラス）が用いられている。また、酸素等のガスが混入する恐れが無く、内部を無菌状態に保つことができるといった利点を有している。
【０００４】
一方、注射液を取り出す際には、両手を用いて、くびれ部を起点に切断するため、ガラス片が内部に混入したり、切断面で怪我をしたりする恐れがあった。また、アンプルは壊れやすいため、誤って落とした場合には、ガラス片が散乱し危険であり、注射液も無駄になってしまう。
【０００５】
このような問題点を解決するために、特許文献１には、複数のプラスチックアンプルが並列し、隣接するプラスチックアンプル間に切り離し線が形成された複連プラスチックアンプルを、切り離し線に沿って切り離す、切り離し装置が記載されている。
【０００６】
また、特許文献２には、複数のアンプルを一度に切断でき、しかも、使用者の負担を軽減することが可能なアンプル切断装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第３４１７７１３号公報
【特許文献２】特開２０００−４３９９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１及び特許文献２に記載の装置は、何れもアンプルの切断作業の負担のみを軽減するものであり、その後の、内部の注射液のシリンジへの注入作業に関しては一切言及されていない。
【０００９】
このシリンジへの注入作業は、医師や看護師が人力で行うことが通常であり、大きな手間となる。特に大病院では、用いるアンプル及びシリンジの本数が膨大であることから、注入作業に大変な時間と労力が必要となる。このため、他の業務に支障をきたすばかりか、長時間の作業による集中力の低下により、注射針等で怪我をする恐れがある。
【００１０】
本発明は上記のような実状に鑑みてなされたものであり、アンプルの切断及びシリンジへの注射液の吸引までの工程を、簡便かつ安全に行う注射液自動吸引装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明は、
内部に注射液が収容されたアンプルの状態を制御するアンプル制御部と、シリンジの状態を制御するシリンジ制御部と、を備えた注射液自動吸引装置であって、
前記アンプル制御部は、前記アンプルを切断するアンプル切断ユニットを有し、
前記シリンジ制御部は、前記シリンジの内部への前記注射液の吸引を行う注射液吸引ユニットを有することを特徴とする。
【００１２】
本発明によれば、医師や看護師等使用者は、装置の動作を、アンプルが、アンプル切断ユニットにより切断され、アンプル内部の注射液が、注射液吸引ユニットによりシリンジの内部に吸引されるように、制御することが可能となる。これにより、使用者の、アンプルの切断及びシリンジへの注射液の吸引に費やす労力を軽減させることが可能となる。
【００１３】
本発明の好ましい形態では、前記アンプル制御部は、
前記アンプルを複数載置可能なアンプル載置トレーユニットと、
前記アンプルを所定の位置に搬送するアンプル搬送ユニットと、を有することを特徴とする。
【００１４】
このような構成とすることで、使用者は、装置の動作を、複数のアンプルが、アンプル搬送ユニットにより、アンプル載置トレーユニットからアンプル切断ユニットに搬送されるように、制御することが可能となる。即ち、使用者は、複数のアンプルの切断を行うために、複数のアンプルをアンプル載置トレーユニットに載置するのみで良く、アンプルの切断に費やす労力が、さらに軽減される。
【００１５】
本発明の好ましい形態では、前記シリンジ制御部は、
前記シリンジを複数載置可能なシリンジ載置トレーユニットと、
前記シリンジを所定の位置に搬送するシリンジ搬送ユニットと、を有することを特徴とする。
【００１６】
このような構成とすることで、使用者は、装置の動作を、複数のシリンジが、シリンジ搬送ユニットにより、シリンジ載置トレーユニットから注射液吸引ユニットに搬送されるように、制御することが可能となる。即ち、使用者は、複数のシリンジの吸引を行うために、複数のシリンジをシリンジ載置トレーユニットに載置するのみで良く、シリンジへの注射液の吸引に費やす労力が、さらに軽減される。
【００１７】
本発明の好ましい形態では、前記シリンジ載置トレーユニットには、注射針を載置可能であることを特徴とする。
【００１８】
このような構成とすることで、使用者は、装置の動作を、注射液の吸引が完了したシリンジの先端に、注射針が装着されるように、制御することが可能となる。これにより、使用者が注射針により怪我をすることなく、シリンジを患者への処置に適用可能な状態とすることが可能となる。
【００１９】
本発明の好ましい形態では、前記アンプル制御部は、前記アンプルの切断位置を決定する切断位置決定ユニットを有することを特徴とする。
【００２０】
このような構成とすることで、使用者は、装置の動作を、アンプルが正確な切断位置に沿って、アンプル切断ユニットにより切断されるように、制御することが可能となる。これにより、切断時のアンプルのひび割れや破損、内部へのガラス片の混入等を防止することが可能となる。
【００２１】
本発明の好ましい形態では、前記シリンジ制御部は、前記シリンジの先端に装着される吸引ノズルを載置する、吸引ノズル載置ユニットを有することを特徴とする。
【００２２】
このような構成とすることで、使用者は、装置の動作を、注射液の吸引前に、複数のシリンジの先端に吸引ノズルが装着されるように、制御することが可能となる。即ち、シリンジの先端に吸引ノズルが装着されることで、アンプルの規格によらず、注射液の吸引を確実に行うことが可能となる。
【００２３】
本発明の好ましい形態では、前記アンプル制御部は、前記アンプルに付されたラベルの情報を読み取る、アンプル情報検出センサを有することを特徴とする。
【００２４】
このような構成とすることで、使用者は、装置の動作を、切断前のアンプルに付されたラベルの情報が、アプル情報検出センサにより読み取られるように、制御することが可能となる。これにより、例えば、使用期限の切れた注射液の使用や、載置するアンプルの種類の誤認等を防止することが可能となる。
【００２５】
本発明の好ましい形態では、前記注射液吸引ユニットは、シリンジの先端の角度を変更可能であることを特徴とする。
【００２６】
このような構成とすることで、使用者は、装置の動作を、シリンジがアンプルの内部に挿入された際に、シリンジの先端の角度が変更されるように、制御することが可能となる。これにより、アンプルの底面周縁部の注射液を吸引することができ、注射液の吸い残しを防止することが可能となる。
【００２７】
本発明の好ましい形態では、前記アンプル切断ユニットは、前記アンプルの頭部を押圧する切断ヘッドを有することを特徴とする。
【００２８】
このような構成とすることで、使用者は、装置の動作を、アンプル切断ユニットに載置されたアンプルの頭部が、切断ヘッドにより押圧されることで切断されるように、制御することが可能となる。これにより、クランプで把持して切断するような大掛かりなユニットが不要となり、簡便な動作でアンプルを切断することができるため、装置全体を軽量かつコンパクトにすることが可能となる。
【００２９】
本発明に係る注射液自動吸引方法は、アンプル切断ユニットにより、内部に注射液が収容されたアンプルを切断する第一工程と、注射液吸引ユニットにより、シリンジの内部への前記注射液の吸引を行う第二工程と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、アンプルの切断及びシリンジへの注射液の吸引までの工程を、簡便かつ安全に行う注射液自動吸引装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置の正面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置の平面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置のアンプル載置トレーユニットを示す図であって、（ａ）平面図、（ｂ）Ａ−Ａ線断面図である。
【図４】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置のアンプル載置トレーユニットを示す図であって、（ａ）正面図、（ｂ）Ｂ−Ｂ線断面図である。
【図５】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置のアンプル搬送ユニットの概略斜視図である。
【図６】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置の切断位置決定ユニットの平面図である。
【図７】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置の切断位置決定ユニットを示す図であって、図５におけるＡ方向から見た図である。
【図８】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置のアンプル切断ユニットの平面図である。
【図９】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置のアンプル切断ユニットを示す図であって、（ａ）図７におけるＢ方向から見た図、（ｂ）図７におけるＣ方向から見た図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置の注射液吸引ユニットを示す図であって、（ａ）正面図、（ｂ）側面図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置のシリンジ載置トレーユニットを示す図であって、（ａ）平面図、（ｂ）Ａ−Ａ線断面図である。
【図１２】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置のシリンジ載置トレーユニットを示す図であって、（ａ）正面図、（ｂ）Ｂ−Ｂ線断面図である。
【図１３】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置のシリンジ搬送ユニットを示す図であって、（ａ）正面図、（ｂ）側面図である。
【図１４】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置の吸引ノズル載置ユニットを示す図であって、（ａ）正面図、（ｂ）平面図である。
【図１５】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置の動作説明の図であり、アンプル搬送工程１を示す図である。
【図１６】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置の動作説明の図であり、切断位置決定工程及びアンプル搬送工程２を示す図である。
【図１７】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置の動作説明の図であり、アンプル切断工程及びシリンジ搬送工程１を示す図である。
【図１８】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置の動作説明の図であり、シリンジ搬送工程１を示す図である。
【図１９】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置の動作説明の図であり、シリンジ搬送工程２を示す図である。
【図２０】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置の動作説明の図であり、シリンジ搬送工程２及び注射液吸引工程を示す図である。
【図２１】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置の動作説明の図であり、注射液吸引工程を示す図である。
【図２２】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置の動作説明の図であり、注射液吸引工程を示す図である。
【図２３】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置の動作説明の図であり、シリンジ搬送工程３を示す図である。
【図２４】本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置の動作説明の図であり、シリンジ搬送工程３を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、図１〜図２４を用いて、本発明の実施形態に係る注射液自動吸引装置について説明する。なお、以下に示す実施形態は本発明の一例であり、本発明を以下の実施形態に限定するものではない。
また、これらの図において、符号１は、本実施形態に係る注射液自動吸引装置を示す。
また、これらの図の中で大文字のＸ、Ｙ及びＺで示す軸方向おいて、矢印の先端方向を前方、基端方向を後方と称することとする。
【００３３】
図１及び図２に示すように、注射液自動吸引装置１は、アンプル制御部Ａとして、複数のアンプルａを載置可能なアンプル載置トレーユニット１１と、アンプル載置トレーユニット１１に載置されたアンプルａを所定の位置に搬送するアンプル搬送ユニット１２と、アンプルａの切断位置を決定する切断位置決定ユニット１３と、アンプルａを切断位置に沿って切断するアンプル切断ユニット１４と、を備えている。
また、シリンジ制御部Cとして、アンプルａ内の注射液を吸引する注射液吸引ユニット１５と、複数のシリンジｃを載置可能なシリンジ載置トレーユニット１６と、シリンジ載置トレーユニット１６に載置されたシリンジｃを所定の位置に搬送するシリンジ搬送ユニット１７と、吸引ノズルｓを載置する吸引ノズル載置ユニット１８と、を備えている。
さらに、上記した各ユニットの動作速度や動作開始のタイミング、動作停止の位置等を制御する制御ユニット１９を備えている。
【００３４】
制御ユニット１９以外のユニットが収納されている筺体１ａの上面には、筺体内部の空気を清浄する清浄器１ｂが設けられている。
また、制御ユニット１９の底面にはキャスター１ｃが設けられており、注射液自動吸引装置１を任意の場所に容易に移動させることができる。
さらに、筺体の側面には、操作パネル１ｄ及びボタン部１ｅが設けられている。注射液自動吸引装置１の使用者は、操作パネル１ｄを用いることで、例えば、各ユニットの稼働状態の監視及び制御や、各トレーユニット上のアンプルａ及びシリンジｃの状態の確認等を行うことができる。ボタン部１ｅには、電源のオン・オフの切り替えボタンや、非常停止ボタン等が含まれる。
【００３５】
＜各ユニットの構成説明＞
以下、図３〜図１４を用いて、上記した注射液自動吸引装置１の各ユニットの具体的な構成について説明する。
ここで、筺体１ａの底面を土台Ｆと称することとする。
【００３６】
なお、アンプル搬送ユニット１２、注射液吸引ユニット１５、シリンジ搬送ユニット１７が有するＸ軸移動手段、Ｙ軸移動手段及びＺ軸移動手段として、上面にスライダが設けられたロボシリンダを想定している。
また、アンプル搬送ユニット１２、アンプル切断ユニット１４、注射液吸引ユニット１５、吸引ノズル載置ユニット１８が有するスライドテーブルとして、例えば、加圧空気の流入出により摺動動作を制御するエアスライドテーブルが好適に用いられる。
【００３７】
図３及び図４に示すように、アンプル載置トレーユニット１１は、アンプル載置トレー１１１と、回転ユニット１１２と、カップリング部材１１３と、支持筺体１１４と、ステッピングモータユニットＭと、原点検出センサＯと、を有している。
詳述すれば、アンプル載置トレー１１１の底面に回転ユニット１１２が連結され、回転ユニット１１２は、カップリング部材１１３を介して、ステッピングモータユニットＭと連結されている。また、回転ユニット１１２、カップリング部材１１３、ステッピングモータユニットＭ及び原点検出センサＯは、支持筺体１１４内部に、安定的に支持された状態で収められている。
【００３８】
アンプル載置トレー１１１は、略円盤形状であり、上面に複数のアンプル載置孔１１１ａが同心円状に広がっていくようにして設けられている。
図３（ａ）では、合計で６０個のアンプルａを載置可能となっているが、アンプル載置孔１１１ａの数は特に限定されない。
【００３９】
回転ユニット１１２は、アンプル載置トレー１１１の底面に連結されるトレー用ステージ１１２ａと、トレー用ステージ１１２ａを水平方向に回転自在に支持する回転シャフト１１２ｂと、回転シャフト１１２ｂが挿通される軸受け１１２ｃと、により構成される。
【００４０】
ステッピングモータユニットＭは、軸部Ｍａと、内部にモータが内蔵された本体部Ｍｂと、接続部Ｍｃと、により構成され、接続部Ｍｃにより、制御ユニット１９に電気的に接続されている。
本体部Ｍｂは、制御ユニット１９により、所定の時間間隔で、所定の角度ずつ回転するように制御されており、これに同期して軸部Ｍａが回転する。
なお、以下に示す他のユニットが有するステッピングモータユニットＭも、同様の構成である。
【００４１】
アンプル載置トレーユニット１１においては、カップリング部材１１３を介して連結されている回転ユニット１１２が、ステッピングモータユニットＭの回転に同期して回転する。
【００４２】
なお、アンプル載置トレーユニット１１を構成するステッピングモータユニットＭは、土台Ｆの下部に格納されている。
【００４３】
原点検出センサＯは、センサドグＯａと、原点回転センサＯｂと、により構成される。
センサドグＯａとして、例えば、スリットカムが用いられる。また、原点回転センサＯｂとして、例えば、フォトセンサが用いられる。このようにすることで、注射液自動吸引装置１起動時に、原点回転センサＯｂが、スリットカムのスリット位置を検出し、制御ユニット１９へ伝達することで、ステッピングモータユニットＭが原点に回転させられる。
なお、以下に示す他のユニットが有する原点検出センサＯも、同様の構成である。
【００４４】
支持筺体１１４は、支持テーブル１１４ａと、６本の支柱１１４ｂと、ステッピングモータユニットＭの本体部Ｍｂ上部に取り付けられるモータプレート１１４ｃと、ベアリングハウジング１１４ｄと、により構成される。
【００４５】
なお、図４（ａ）において、図４（ｂ）に示す切断面を明確にするために、支持筺体１１４内部の部材を点線で示している。
【００４６】
図５に示すように、アンプル搬送ユニット１２は、支持部材１２１と、搬送ユニット１２２と、移載ユニット１２３と、を有している。
【００４７】
支持部材１２１は、アンプル搬送ユニット１２が載置される支持テーブル１２１ａと、支持テーブル１２１ａを水平面と平行となるように支持する４本の支柱１２１ｂと、により構成される。
【００４８】
搬送ユニット１２２は、Ｙ軸移動手段１２２ａと、スライドレール１２２ｂと、スライドガイド１２２ｃと、Ｙ軸移動手段１２２ａに沿ってＹ軸方向に摺動可能なＸ軸移動手段１２２ｄと、により構成される。
Ｙ軸移動手段１２２ａ及びスライドレール１２２ｂは、共にＹ軸方向と平行となるように、支持テーブル１２１ａに設けられている。また、スライドレール１２２ｂの上面にはスライドガイド１２２ｃがＹ軸方向に摺動自在に嵌め合わされており、Ｘ軸移動手段１２２ｄを、円滑な摺動動作を確保しつつ安定的に支持している。
Ｘ軸移動手段１２２ｄは、Ｘ軸方向と平行となるように、Ｙ軸移動手段１２２ａ及びスライドガイド１２２ｃに設けられている。
【００４９】
移載ユニット１２３は、Ｘ軸移動手段１２２ｄに設けられ、Ｘ軸移動手段１２２ｄに沿ってＸ軸方向に摺動可能であり、略Ｌ字状のベース部材１２３ａと、スライドテーブル１２３ｂと、略長方形状薄板状のベース部材１２３ｃと、アンプル搬送用クランプ１２３ｄと、により構成される。
ベース部材１２３ａは、Ｘ軸方向から見て略Ｌ字状であり、Ｘ軸移動手段１２２ｄの上面に設けられている。
スライドテーブル１２３ｂは、ベース部材１２３ａのＺ軸方向と平行な面に設けられ、Ｚ軸方向に摺動自在に構成されている。
アンプル搬送用クランプ１２３ｄは、ベース部材１２３ｃを介して、スライドテーブル１２３ｂに設けられている。アンプル搬送用クランプ１２３ｄとしては、例えば、加圧空気の流入出により開閉動作を制御するエアチャックが好適に用いられる。
【００５０】
図６及び図７に示すように、切断位置決定ユニット１３は、アンプル載置ユニット１３１と、位置決定センサ１３２と、アンプル情報検出センサ１３３と、載置検出センサ１３４と、ステッピングモータユニットＭと、を有している。
【００５１】
アンプル載置ユニット１３１は、載置用クランプ１３１ａと、回転シャフト１３１ｂと、クランプ開閉用シリンダ１３１ｃと、回転伝達手段１３１ｄと、支持テーブル１３１ｅと、４本の支柱１３１ｆと、により構成される。
回転シャフト１３１ｂは、載置用クランプ１３１ａの底面に連結されている。また、回転シャフト１３１ｂの直下に設けられたクランプ開閉用シリンダ１３１ｃが、回転シャフト１３１ｂを押圧することで、載置用クランプ１３１ａの開閉が行われる。さらに、回転シャフト１３１ｂは、回転伝達手段１３１ｄを介してステッピングモータユニットＭに連結されている。回転伝達手段１３１ｄとしては、例えば、複数（図７では２つ）の平歯車が好適に用いられる。
支持テーブル１３１ｅには挿通孔が設けられており、この挿通孔に回転シャフト１３１ｂを挿通させることで、支持テーブル１３１ｅに載置用クランプ１３１ａが載置されている。
【００５２】
位置決定センサ１３２は、載置用クランプ１３１ａに載置されたアンプルａの頭部に設けられているカッティングマークＸの位置を検出するためのもので、略四角柱状のベース部材１３２ａと、センサ部１３２ｂと、により構成される。
【００５３】
アンプル情報検出センサ１３３は、載置用クランプ１３１ａに載置されたアンプルａに付されたラベルの情報を読み取るためのもので、略四角柱状のベース部材１３３ａと、センサ部１３３ｂと、により構成される。
【００５４】
載置検出センサ１３４は、支持テーブル１３１ｅに、上面視で対角線上に２つ設けられており、アンプルａがアンプル載置ユニット１３１に載置されているか否かを検出する。
【００５５】
図８及び図９に示すように、アンプル切断ユニット１４は、駆動ユニット１４１と、複数のアンプル受け１４２と、切断ユニット１４３と、切断時用アンプルストッパー１４４と、吸引時用アンプルストッパー１４５と、載置検出センサ１４６と、支持部材１４７と、ダストボックス１４８と、ステッピングモータユニットＭと、原点検出センサＯと、を有している。
【００５６】
駆動ユニット１４１は、２つの駆動プーリ１４１ａと、駆動ベルト１４１ｂと、従動シャフト１４１ｃと、回転シャフト１４１ｄと、回転伝達手段１４１ｅと、により構成される。
２つの駆動プーリ１４１ａは、Ｙ軸方向に直列に配置され、これらに駆動ベルト１４１ｂが、適切な張力を保持した状態で巻き付けられている。また、各駆動プーリ１４１ａのＸ軸方向両側に支持部材１４７が設けられ、各駆動プーリ１４１ａ及び各支持部材１４７に設けられた挿通孔に、従動シャフト１４１ｃ及び回転シャフト１４１ｄを挿通させられている。こうすることで、各駆動プーリ１４１ａがＹ軸方向に回転可能に支持される。また、回転シャフト１４１ｄは、回転伝達手段１４１ｅを介して、ステッピングモータユニットＭに連結されている。回転伝達手段１４１ｅとしては、例えば、駆動ベルト及び駆動プーリが好適に用いられる。
【００５７】
アンプル受け１４２は、略四角柱状であり、アンプルａの胴部と略同径のアンプル載置孔１４２ａが上面中央に設けられ、駆動ベルト１４１ｂに間隔を空けて複数配置されている。
【００５８】
切断ユニット１４３は、略四角柱状のベース部材１４３ａと、スライドテーブル１４３ｂと、アーム１４３ｃと、切断ヘッド１４３ｄと、により構成される。
詳述すれば、ベース部材１４３ａに、Ｘ軸方向に摺動可能なスライドテーブル１４３ｂが設けられ、スライドテーブル１４３ｂにアーム１４３ｃが設けられている。また、アーム１４３ｃの先端に切断ヘッド１４３ｄが設けられている。
【００５９】
切断時用アンプルストッパー１４４は、略四角柱状のベース部材１４４ａと、スライドテーブル１４４ｂと、アーム１４４ｃと、ストッパーヘッド１４４ｄと、により構成される。
詳述すれば、ベース部材１４４ａに、Ｘ軸方向に摺動可能なスライドテーブル１４４ｂが設けられ、スライドテーブル１４４ｂに、上面視で略Ｌ字状のアーム１４４ｃが設けられている。また、アーム１４４ｃの先端にストッパーヘッド１４４ｄが設けられている。
【００６０】
吸引時用アンプルストッパー１４５は、略四角柱状のベース部材１４５ａと、シリンダ１４５ｂと、ストッパーヘッド１４５ｃと、により構成される。
詳述すれば、ベース部材１４５ａに、Ｙ軸方向に摺動可能なシリンダ１４５ｂが設けられ、シリンダ１４５ｂの先端にストッパーヘッド１４５ｃが設けられている。シリンダ１４５ｂとしては、例えば、ロッドタイプのロボシリンダが好適に用いられる。
【００６１】
載置検出センサ１４６は、支持部材１４７の上部に、上面視で対角線上に２つ設けられており、アンプルａがアンプル受け１４２に載置されているか否かを検出する。
【００６２】
ダストボックス１４８は、頭部回収用ダストボックス１４８ａと、胴部回収用ダストボックス１４８ｂと、により構成される。
頭部回収用ダストボックス１４８ａは、駆動ユニット１４１を挟んで、切断ユニット１４３と対向する位置に設けられている。
胴部回収用ダストボックス１４８ｂは、吸引時用アンプルストッパー１４５のベース部材１４５ａの下部近傍に設けられている。
【００６３】
なお、アンプル切断ユニット１４を構成するステッピングモータユニットＭは、土台Ｆの下部に格納されている。
また、図９（ｂ）において、切断ユニット１４３、回転伝達手段１４１ｅ、ステッピングモータユニットＭ、原点検出センサＯは、省略している。
【００６４】
図１０に示すように、注射液吸引ユニット１５は、Ｙ軸移動ユニット１５１と、吸引角変更ユニット１５２と、Ｚ軸移動ユニット１５３と、吸引用クランプユニット１５４と、保持用クランプユニット１５５と、ステッピングモータユニットＭと、原点検出センサＯと、を有している。
【００６５】
Ｙ軸移動ユニット１５１は、薄板状のベース部材１５１ａと、スライドレール１５１ｂと、スライドガイド１５１ｃと、Ｙ軸移動手段１５１ｄと、Ｙ方向から見て略Ｌ字状の駆動ブロック１５１ｅと、により構成される。
スライドレール１５１ｂは、Ｙ軸方向と平行となるようにベース部材１５１ａに設けられ、スライドレール１５１ｂの上面にはスライドガイド１５１ｃがＹ軸方向に摺動自在に嵌め合わされている。Ｙ軸移動手段１５１ｄは、Ｙ軸方向と平行となるように、かつスライドレール１５１ｂと隣接するように設けられている。
Ｙ軸移動手段１５１ｄは、駆動ブロック１５１ｅを介して、後述するベース部材１５２ａに連結されている。
【００６６】
吸引角変更ユニット１５２は、薄板状のベース部材１５２ａと、下側板１５２ｂと、上側板１５２ｃと、回転シャフト１５２ｄと、回転伝達手段１５２ｅと、により構成される。
ベース部材１５２ａは、水平面と平行となるように、スライドガイド１５１ｃに設けられている。
２つの下側板１５２ｂは、Ｘ軸方向に間隔を置いて、ベース部材１５２ａに立設されている。
２つの上側板１５２ｃは、Ｘ軸方向に間隔を置いて、外面が下側板１５２ｂの内面に接するようにして設けられている。また、２つの下側板１５２ｂ及び２つの上側板１５２ｃは、回転シャフト１５２ｄがＸ軸方向と平行となるように挿通されることで、連結されている。
回転シャフト１５２ｄは、回転伝達手段１５２ｅによりステッピングモータユニットＭに連結されている。回転伝達手段１５２ｅとしては、例えば、複数（図１０では２つ）の平歯車が好適に用いられる。
このような構成により、上側板１５２ｃがＹ軸方向に回転可能となっている。
【００６７】
Ｚ軸移動ユニット１５３は、薄板状のベース部材１５３ａと、Ｚ軸移動手段１５３ｂと、により構成される。
ベース部材１５３ａは、Ｚ軸方向と平行となるように、２つの上側板１５２ｃに設けられている。
Ｚ軸移動手段１５３ｂは、ベース部材１５３ａのＺ軸方向と平行な面に設けられている。
【００６８】
吸引用クランプユニット１５４は、Ｘ軸方向から見て略Ｌ字状のベース部材１５４ａと、スライドテーブル１５４ｂと、吸引用クランプ１５４ｃと、により構成される。
ベース部材１５４ａは、Ｚ軸移動手段１５３ｂに設けられている。
スライドテーブル１５４ｂは、ベース部材１５４ａのＺ軸方向と平行な面に設けられ、Ｚ軸方向に摺動自在に構成されている。
吸引用クランプ１５４ｃは、スライドテーブル１５４ｂの下方端部に設けられ、シリンジｃのプランジャを把持することができる。
【００６９】
保持用クランプユニット１５５は、スライドテーブル１５５ａと、保持用クランプ１５５ｂと、により構成される。
スライドテーブル１５５ａは、ベース部材１５４ａの水平面と平行な面に設けられ、Ｙ軸方向に摺動自在に構成されている。
保持用クランプ１５５ｂは、スライドテーブル１５５ａのＹ軸方向端部に設けられ、シリンジｃのバレルを把持することができる。
【００７０】
吸引用クランプ１５４ｃ及び保持用クランプ１５５ｂにより、シリンジｃを、その先端が鉛直下向きとなるような状態で、把持することができる。
【００７１】
図１１及び図１２に示すように、シリンジ載置トレーユニット１６は、シリンジ載置トレー１６１と、回転ユニット１６２と、カップリング部材１６３と、支持筺体１６４と、ステッピングモータユニットＭと、原点検出センサＯと、を有している。
詳述すれば、シリンジ載置トレー１６１の底面に回転ユニット１６２が連結され、回転ユニット１６２は、カップリング部材１６３を介して、ステッピングモータユニットＭと連結されている。また、回転ユニット１６２、カップリング部材１６３、ステッピングモータユニットＭ及び原点検出センサＯは、支持筺体１６４内部に、安定的に支持された状態で収められている。
【００７２】
シリンジ載置トレー１６１は、略円盤形状であり、上面に複数のシリンジ載置孔１６１ａが同心円状に広がっていくようにして設けられている。また、患者に注射を行う際にシリンジｃの端部に装着される注射針ｉを載置するための複数の注射針載置孔１６１ｂが、各シリンジ載置孔１６１ａの半径方向外側の近傍に設けられている。
図１１（ａ）では、合計で３０個のシリンジｃ及び注射針ｉが載置可能となっているが、シリンジ載置孔１６１ａの数は特に限定されない。
【００７３】
なお、シリンジ載置トレーユニット１６を構成するステッピングモータユニットＭは、土台Ｆの下部に格納されている。
【００７４】
図１２（ａ）において、図１２（ｂ）に示す切断面を明確にするために、支持筺体１６４内部の部材を点線で示している。
【００７５】
回転ユニット１６２、カップリング部材１６３、支持筺体１６４は、アンプル載置トレーユニット１１の構成要素と同一の態様であるため説明を省略する。
【００７６】
図１３に示すように、シリンジ搬送ユニット１７は、Ｙ軸移動ユニット１７１と、Ｚ軸移動ユニット１７２と、Ｘ軸移動手段１７３と、回転ユニット１７４と、搬送用クランプユニット１７５と、を有している。
【００７７】
Ｙ軸移動ユニット１７１は、薄板状のベース部材１７１ａと、スライドレール１７１ｂと、スライドガイド１７１ｃと、Ｙ軸移動手段１７１ｄと、Ｙ方向から見て略Ｌ字状の駆動ブロック１７１ｅと、により構成される。
ベース部材１７１ａに、Ｙ軸方向と平行となるように、スライドレール１７１ｂが設けられ、スライドレール１７１ｂの上面にはスライドガイド１７１ｃがＹ軸方向に摺動自在に嵌め合わされている。Ｙ軸移動手段１７１ｄは、Ｙ軸方向と平行となるように、かつスライドレール１７１ｂと隣接するように設けられている。
Ｙ軸移動手段１７１ｄは、駆動ブロック１７１ｅを介して、後述するベース部材１７２ａに連結されている。
【００７８】
Ｚ軸移動ユニット１７２は、薄板状のベース部材１７２ａ、１７２ｂと、側板１７２ｃと、Ｚ軸移動手段１７２ｄと、により構成される。
ベース部材１７２ａは、水平面と平行となるように、スライドガイド１７１ｃに設けられ、２つの側板１７２ｃは、Ｘ軸方向に間隔を置いて、ベース部材１７２ａに立設されている。
ベース部材１７２ｂは薄板状であり、Ｚ軸方向と平行となるように、２つの側板１７２ｃに設けられている。
Ｚ軸移動手段１７２ｄは、ベース部材１７２ｂのＺ軸方向と平行な面に設けられている。
【００７９】
Ｘ軸移動手段１７３は、Ｚ軸移動手段１７２ｄに設けられて、Ｚ軸移動手段１７２ｄに沿ってＺ軸方向に摺動可能である。
【００８０】
回転ユニット１７４は、軸部１７４ａと、内部にロータリーアクチュエータが内蔵された本体部１７４ｂと、により構成される。
軸部１７４ａは、本体部１７４ｂの底面から突出するように、ロータリーアクチュエータに連結されており、ロータリーアクチュエータの回転に同期して回転する。
【００８１】
搬送用クランプユニット１７５は、Ｘ軸方向から見て略Ｌ字状のベース部材１７５ａと、シリンジ搬送用クランプ１７５ｂと、により構成される。
ベース部材１７５ａは、軸部１７４ａに連結されている。
シリンジ搬送用クランプ１７５ｂは、ベース部材１７５ａのＺ軸方向と平行な面に設けられ、シリンジｃのバレルを把持することができる。
【００８２】
図１４に示すように、吸引ノズル載置ユニット１８は、略四角柱状のベース部材１８１と、スライドテーブル１８２と、吸引ノズルストッパー１８３と、吸引ノズルストッカー１８４と、を有している。
詳述すれば、ベース部材１８１の上面に、Ｘ軸方向に摺動可能なスライドテーブル１８２が設けられ、スライドテーブル１８２の上面に、薄板状の吸引ノズルストッパー１８３が設けられている。また、吸引ノズルストッカー１８４は、ベース部材１８１のＺ軸方向と平行な面に設けられ、吸引ノズルを載置するための吸引ノズル載置孔１８４ａが設けられている。
【００８３】
また、吸引ノズルストッパー１８３には、吸引ノズルｓを押圧し固定するための溝１８３ａが設けられている。
【００８４】
＜装置の動作説明＞
以下、図１５〜図２４を用いて、注射液自動吸引装置１の動作について説明する。
なお、以下に説明する動作は、１本のアンプルａ内部の注射液を１本のシリンジｃ内部に吸引し、シリンジｃを、患者への処置に適用可能な状態とするまでの各工程を説明したものである。
また、これらの図おいて、図１６（ｂ）以外のステッピングモータユニットＭ及び原点検出センサＯは、省略している。
【００８５】
＜アンプル搬送工程１＞
まず、アンプル搬送ユニット１２において、Ｘ軸移動手段１２２ｄ及び移載ユニット１２３が、Ｙ軸移動手段１２２ａによりＹ軸方向前方に摺動し、アンプル載置トレーユニット１１の上方で停止する（図１５（ａ）の動作ａ）。詳述すれば、位置座標としてアンプルピックアップポイントＰ１が設定されており、アンプル搬送用クランプ１２３ｄとアンプルピックアップポイントＰ１のＸＹ軸方向における位置座標が同一となった時点で、Ｙ軸方向の摺動が一時停止される。
【００８６】
なお、説明の便宜上、アンプル載置トレーユニット１１には、アンプルａが１本のみ載置されている状態としている。
【００８７】
次に、アンプル搬送用クランプ１２３ｄが、スライドテーブル１２３ｂにより鉛直下方に摺動し、アンプルａを把持する。そして、スライドテーブル１２３ｂが鉛直上方に摺動することにより、アンプルａがピックアップされる。（図１５（ｂ）の動作ｂ）
【００８８】
次に、Ｘ軸移動手段１２２ｄ及び移載ユニット１２３が、Ｙ軸移動手段１２２ａによりＹ軸方向後方に摺動し、切断位置決定ユニット１３の上方で停止する（図１５（ｂ）の動作ｃ）。詳述すれば、アンプル搬送用クランプ１２３ｄと載置用クランプ１３１ａの中心のＸＹ軸方向における位置座標が同一となった時点で、Ｙ軸方向の摺動が一時停止される。
【００８９】
次に、アンプル搬送用クランプ１２３ｄが、スライドテーブル１２３ｂにより鉛直下方に摺動し、アンプルａを載置用クランプ１３１ａに載置する（図１５（ｂ）の動作ｄ）。そして、クランプ開閉用シリンダ１３１ｃが、回転シャフト１３１ｂを押圧することで、載置用クランプ１３１ａが閉じられ、アンプルａが固定される（図１５（ｂ）の動作ｅ）。
【００９０】
なお、図１５（ｂ）において、説明の便宜上、切断位置決定ユニット１３の回転伝達手段１３１ｄ、位置決定センサ１３２、アンプル情報検出センサ１３３及び載置検出センサ１３４は、省略している。
【００９１】
＜切断位置決定工程＞
まず、切断位置決定ユニット１３において、載置検出センサ１３４が、載置用クランプ１３１ａにアンプルａが載置されたことを検出する（図１６（ａ）の動作ｆ）。そして、回転シャフト１３１ｂが、回転伝達手段１３１ｄを介してステッピングモータユニットＭにより回転する。これにより、載置用クランプ１３１ａが回転する（図１６（ａ）の動作ｇ）。
【００９２】
次に、位置決定センサ１３２が、アンプルａに付されたカッティングマークＸを検知する（図１６（ａ）の動作ｈ）と、カッティングマークＸと切断ユニット１４３における切断ヘッド１４３ｄとが対向するように、載置用クランプ１３１ａが回転し、対向した時点で一時停止する。
【００９３】
また、この切断位置決定工程と並行して、アンプル情報検出センサ１３３により、アンプルａに付されたラベルの情報を読み取る（図１６（ａ）の動作ｉ）。ラベルの情報としては、例えば、使用期限や、注射液の品種等が挙げられる。
【００９４】
＜アンプル搬送工程２＞
まず、アンプル搬送用クランプ１２３ｄが、スライドテーブル１２３ｂにより鉛直下方に摺動し、載置用クランプ１３１ａ上のアンプルａを把持する。そして、スライドテーブル１２３ｂが鉛直上方に摺動することにより、アンプルａがピックアップされる（図１６（ｂ）の動作ｊ）。
【００９５】
次に、移載ユニット１２３が、Ｘ軸移動手段１２２ｄによりＸ軸方向前方に摺動し、アンプル切断ユニット１４の上方で停止する（図１６（ｂ）の動作ｋ）。詳述すれば、位置座標として切断ポイントＰ２が設定されており、アンプル搬送用クランプ１２３ｄと切断ポイントＰ２の位置座標が同一となった時点で、Ｘ軸方向の摺動が一時停止される。
【００９６】
次に、アンプル搬送用クランプ１２３ｄが、スライドテーブル１２３ｂにより鉛直下方に摺動し、アンプルａをアンプル受け１４２のアンプル載置孔１４２ａに載置する（図１６（ｂ）の動作ｌ）。
【００９７】
なお、図１６（ｂ）において、説明の便宜上、アンプル切断ユニット１４の吸引時用アンプルストッパー１４５は、省略している。
【００９８】
＜アンプル切断工程＞
まず、アンプル切断ユニット１４において、載置検出センサ１４６が、アンプル受け１４２にアンプルａが載置されたことを検出する（図１７（ａ）の動作ｍ）。そして、切断時用アンプルストッパー１４４のスライドテーブル１４４ｂにより、アーム１４４ｃ及びストッパーヘッド１４４ｄが、Ｘ軸方向前方に摺動する（図１７（ａ）の動作ｎ）。そして、アンプルａは、ストッパーヘッド１４４ｄにより、アンプル載置孔１４２ａの内壁に押圧されることで固定される。
【００９９】
次に、切断ユニット１４３におけるスライドテーブル１４３ｂにより、アーム１４３ｃ及び切断ヘッド１４３ｄが、Ｘ軸方向後方に摺動する（図１７（ａ）の動作ｏ）。そして、切断ヘッド１４３ｄは、アンプルａの頭部に接触した時点で回転を開始する（図１７（ａ）の動作ｐ）。切断ヘッド１４３ｄは板カムとなっているため、位置が固定された状態で回転することで、アンプルａの頭部に押圧力が加わり、アンプルａの頭部を切断することができる。
【０１００】
切断されたアンプルａの頭部は、頭部回収用ダストボックス１４８ａ内部に落下し、回収される（図１７（ａ）の動作ｑ）。
【０１０１】
＜シリンジ搬送工程１＞
まず、シリンジ搬送ユニット１７において、Ｙ軸移動ユニット１７１以外の部材が、Ｙ軸移動ユニット１７１によりＹ軸方向前方に摺動し、シリンジ載置トレーユニット１６の上方で停止する（図１７（ｂ）の動作ｒ）。詳述すれば、位置座標としてシリンジピックアップポイントＰ３が設定されており、シリンジ搬送用クランプ１７５ｂとシリンジピックアップポイントＰ３のＸＹ軸方向における位置座標が同一となった時点で、Ｙ軸方向の摺動が一時停止される。
【０１０２】
なお、説明の便宜上、シリンジ載置トレーユニット１６には、シリンジｃ及び注射針ｉが１本のみ載置されている状態としている。
【０１０３】
次に、Ｘ軸移動手段１７３、回転ユニット１７４及び搬送用クランプユニット１７５が、Ｚ軸移動ユニット１７２により鉛直下方に摺動し、シリンジｃを把持する。そして、上記３部材が、Ｚ軸移動ユニット１７２により鉛直上方に摺動し、シリンジｃがピックアップされる（図１８（ａ）の動作ｓ）。
【０１０４】
次に、Ｙ軸移動ユニット１７１以外の部材が、Ｙ軸移動ユニット１７１によりＹ軸方向後方に摺動し、吸引ノズルストッカー１８４の上方で停止する（図１８（ｂ）の動作ｔ）。詳述すれば、位置座標として吸引ノズル装着ポイントＰ４が設定されており、シリンジ搬送用クランプ１７５ｂにより把持したシリンジｃの先端と吸引ノズル装着ポイントＰ４の位置座標が同一となった時点で、Ｙ軸方向の摺動が一時停止される。
【０１０５】
次に、Ｘ軸移動手段１７３、回転ユニット１７４及び搬送用クランプユニット１７５が、Ｚ軸移動ユニット１７２により鉛直下方に摺動することで、シリンジｃの先端に吸引ノズルｓが装着される。そして、上記３部材が、Ｚ軸移動ユニット１７２により、鉛直上方に摺動する（図１８（ｂ）の動作ｕ）。
【０１０６】
＜シリンジ搬送工程２＞
まず、注射液吸引ユニット１５において、保持用クランプ１５５ｂが、スライドテーブル１５５ａにより、Ｙ軸方向前方に摺動する（図１９（ａ）の動作ｖ）。
【０１０７】
次に、搬送用クランプユニット１７５が、回転ユニット１７４により、注射液吸引ユニット１５が載置されている方向に９０度回転する（図１９（ｂ）の動作ｗ）。このとき、シリンジ搬送用クランプ１７５ｂは、保持用クランプ１５５ｂよりも、Ｙ軸方向前方に位置している。
【０１０８】
次に、回転ユニット１７４及び搬送用クランプユニット１７５が、Ｘ軸移動手段１７３によりＸ軸方向に摺動し、シリンジ搬送用クランプ１７５ｂと保持用クランプ１５５ｂのＸ方向における位置座標が同一となった時点で、Ｘ軸方向の摺動が一時停止される（図２０（ａ）の動作ｘ）。
【０１０９】
次に、保持用クランプ１５５ｂが、スライドテーブル１５５ａにより、さらにＹ軸方向前方に摺動し、シリンジｃを把持する。（図２０（ａ）の動作ｙ）。そして、シリンジ搬送用クランプ１７５ｂが開くことにより、シリンジｃが、保持用クランプ１５５ｂに受け渡される。
【０１１０】
次に、保持用クランプ１５５ｂが、スライドテーブル１５５ａによりＹ軸方向後方に摺動することにより、シリンジｃが、保持用クランプ１５５ｂ及び吸引用クランプ１５４ｃによって把持される（図２０（ａ）の動作ｚ）。そして、シリンジ搬送ユニット１７は、シリンジ搬送工程１が開始する以前の初期位置に戻る。
【０１１１】
＜注射液吸引工程＞
まず、アンプル切断ユニット１４において、回転シャフト１４１ｄが、回転伝達手段１４１ｅを介してステッピングモータユニットＭにより回転する。これにより、駆動プーリ１４１ａが回転し、駆動ベルト１４１ｂが駆動する。そして、アンプル受け１４２及びアンプルａが、位置座標として設定された吸引ポイントＰ５まで移動し、回転動作が一時停止される（図２０（ｂ）の動作ａａ）。
【０１１２】
次に、吸引時用アンプルストッパー１４５のシリンダ１４５ｂにより、ストッパーヘッド１４５ｃが、Ｙ軸方向前方に摺動する（図２０（ｂ）の動作ａｂ）。そして、アンプルａは、ストッパーヘッド１４５ｃにより、アンプル載置孔１４２ａの内壁に押圧されることで固定される。
【０１１３】
次に、注射液吸引ユニット１５において、Ｙ軸移動ユニット１５１以外の部材が、Ｙ軸方向にＹ軸移動ユニット１５１に沿って摺動する。そして、シリンジｃに装着された吸引ノズルｓの先端と吸引ポイントＰ５のＸＹ軸方向における位置座標が同一となった時点で、Ｙ軸方向の摺動が一時停止される（図２１（ａ）の動作ａｃ）。
【０１１４】
次に、吸引用クランプユニット１５４及び保持用クランプユニット１５５が、Ｚ軸移動ユニット１５３により、鉛直下方に摺動する。そして、吸引ノズルｓがアンプルａ内に挿入され、吸引ノズルｓの先端がアンプルａの底面に接触した時点で、鉛直下方の摺動が一時停止される（図２１（ａ）の動作ａｄ）。
【０１１５】
次に、吸引用クランプ１５４ｃが、スライドテーブル１５４ｂにより鉛直上方に動くことで、シリンジｃのプランジャ端部のフランジに引っ掛かる。これにより、プランジャが鉛直上方に引き上げられ、アンプルａ内の注射液の吸引が行われる（図２１（ｂ）の動作ａｅ）。
【０１１６】
次に、Ｚ軸移動ユニット１５３、吸引用クランプユニット１５４及び保持用クランプユニット１５５が、吸引角変更ユニット１５２により、Ｙ軸方向前方に傾くようにして回転する（図２２（ａ）の動作ａｆ）。これにより、吸引ノズルｓの先端がアンプルａ内の底面周縁部に接触し、吸引ノズルｓの先端が鉛直下向きの状態では吸引できなかった注射液の吸引を行う（図２２（ａ）の動作ａｇ）。
【０１１７】
上記したように、注射液を吸引するための動作ａｅ及び動作ａｇは、吸引角変更前及び変更後で段階的に行われる。
【０１１８】
次に、Ｚ軸移動ユニット１５３、吸引用クランプユニット１５４及び保持用クランプユニット１５５が、吸引角変更ユニット１５２によりＹ軸方向後方に回転し、吸引ノズルｓの先端が鉛直下向きの状態に戻される（図２２（ｂ）の動作ａｈ）。そして、吸引用クランプユニット１５４及び保持用クランプユニット１５５が、Ｚ軸移動ユニット１５３により、鉛直上方に摺動する（図２２（ｂ）の動作ａｉ）。
【０１１９】
次に、駆動プーリ１４１ａの回転により、駆動ベルト１４１ｂが駆動し、アンプル受け１４２及びアンプルａがＹ軸方向後方に移動する。そして、中身が空となったアンプルａは、重力により胴部回収用ダストボックス１４８ｂ内部に落下し、回収される（図２２（ｂ）の動作ａｊ）。
【０１２０】
なお、説明の便宜上、図２０（ｂ）〜図２２（ｂ）において、載置検出センサ１４６は、省略している。
【０１２１】
＜シリンジ搬送工程３＞
注射液吸引ユニット１５からシリンジ搬送ユニット１７への、シリンジｃの受け渡しは、シリンジ搬送工程２と逆の工程を辿るため、説明を省略する。
【０１２２】
シリンジ搬送ユニット１７にシリンジｃが受け渡された後、搬送用クランプユニット１７５が、回転ユニット１７４により９０度回転する。そして、シリンジｃが、Ｙ軸移動ユニット１７１及びＸ軸移動手段１７３により、吸引ノズル装着ポイントＰ４に摺動する（図２３（ａ）の動作ａｋ）。
【０１２３】
次に、吸引ノズルｓが、Ｚ軸移動ユニット１７２により、吸引ノズルストッカー１８４の吸引ノズル載置孔１８４ａに挿入される（図２３（ａ）の動作ａｌ）。この際、吸引ノズルストッパー１８３が、スライドテーブル１８２によりＸ軸方向後方に摺動することにより、吸引ノズルｓが、吸引ノズル載置孔１８４ａの内壁に押圧され、固定される（図２３（ａ）の動作ａｍ）。
そして、シリンジｃをＺ軸移動ユニット１７２により鉛直上方に摺動させることで、吸引ノズルｓが、シリンジｃから脱離する（図２３（ａ）の動作ａｎ）。
【０１２４】
次に、Ｙ軸移動ユニット１７１以外の部材が、Ｙ軸移動ユニット１７１によりＹ軸方向前方に摺動し、シリンジ載置トレーユニット１６の上方で停止する。詳述すれば、位置座標として注射針装着ポイントＰ６が設定されており、シリンジｃの先端と注射針装着ポイントＰ６の位置座標が同一となった時点で、Ｙ軸方向の摺動が一時停止される（図２３（ｂ）の動作ａｏ）。
【０１２５】
次に、Ｘ軸移動手段１７３、回転ユニット１７４及び搬送用クランプユニット１７５が、Ｚ軸移動ユニット１７２により鉛直下方に摺動することで、シリンジｃの先端に注射針ｉが装着される（図２３（ｂ）の動作ａｐ）。そして、シリンジｃは、シリンジ搬送用クランプ１７５ｂから解放される。
【０１２６】
次に、Ｘ軸移動手段１７３、回転ユニット１７４及び搬送用クランプユニット１７５が、Ｚ軸移動ユニット１７２により鉛直上方に摺動し、シリンジ搬送ユニット１７は、シリンジ搬送工程１が開始する以前の初期位置に戻る（図２４の動作ａｑ）。
【０１２７】
＜トレー回転工程＞
まず、アンプル載置トレーユニット１１において、ステッピングモータユニットＭが作動し、回転ユニット１１２を介して、アンプル載置トレー１１１が回転する。これにより、切断前の新たなアンプルａが、アンプルピックアップポイントＰ１に位置させられることとなる（図示せず）。
なお、この工程は、アンプル搬送工程１におけるアンプルａがピックアップされた後であれば、何れのタイミングで行っても良い。
【０１２８】
次に、シリンジ載置トレーユニット１６において、ステッピングモータユニットＭが作動し、回転ユニット１６２を介して、シリンジ載置トレー１６１が回転する。これにより、注射液を吸引する前の新たなシリンジｃが、シリンジピックアップポイントＰ３に位置させられることとなる（図示せず）。
【０１２９】
このように、アンプル載置トレー１１１及びシリンジ載置トレー１６１を、何れも略円盤形状とすることで、状態を制御するアンプルａ及びシリンジｃの切り替えを、回転動作により行うことができる。即ち、各トレーの前後の動作が不要となり、注射液自動吸引装置１全体をコンパクトにすることができる。
【０１３０】
また、原点検出センサＯが設けられた各ユニットについては、動作途中で注射液自動吸引装置１の電源を切った場合に、再度電源を入れると、原点検出センサＯにより、予め決められた所定の位置に回帰させられる。
【０１３１】
以上の一連の動作、即ち、各ユニットの動作速度や動作開始のタイミング、動作停止の位置等は、制御ユニット１９により制御されることで、円滑に自動で行われる。
【０１３２】
本実施形態によれば、以上の一連の動作が繰り返されることにより、アンプル載置トレー１１１に載置した全てのアンプルａが切断され、シリンジ載置トレー１６１に載置した全てのシリンジｃが、患者への処置に適用可能な状態、即ち、内部に注射液が充填され、先端に注射針ｉが装着された状態となる。
【０１３３】
また、アンプル制御部Ａが、切断位置決定ユニット１３を有していることで、切断時のアンプルａのひび割れや破損、内部へのガラス片の混入等を防止することが可能となる。
【０１３４】
また、シリンジ制御部Ｃが、吸引ノズル載置ユニット１９を有していることで、アンプルａの規格によらず、注射液の吸引を確実に行うことが可能となる。
【０１３５】
また、切断位置決定ユニット１３に、アンプル情報検出センサ１３３が設けられていることにより、使用期限の切れた注射液の使用や、載置するアンプルａの種類の誤認等を防止することが可能となる。
【０１３６】
また、注射液吸引ユニット１５が、シリンジｃの先端の角度を変更可能であることにより、注射液の吸い残しを防止することが可能となる。
【０１３７】
また、アンプル切断ユニット１４が、アンプルａの頭部を押圧する切断ヘッド１４３ｄを有することで、簡便な動作でアンプルａを切断することができ、注射液自動吸引装置１全体を軽量かつコンパクトにすることが可能となる。
【０１３８】
なお、前記実施形態において示した各構成部材の諸形状や寸法等は一例であって、設計要求等に基づき種々変更可能である。
【符号の説明】
【０１３９】
１  注射液自動吸引装置
Ａ  アンプル制御部
１１  アンプル載置トレーユニット
１１１  アンプル載置トレー
１１２  回転ユニット
１１３  カップリング部材
１１４  支持筺体
１２  アンプル搬送ユニット
１２１  支持部材
１２２  搬送ユニット
１２３  移載ユニット
１３  切断位置決定ユニット
１３１  アンプル載置ユニット
１３２  位置決定センサ
１３３  アンプル情報検出センサ
１３４  載置検出センサ
１４  アンプル切断ユニット
１４１  駆動ユニット
１４２  アンプル受け
１４３  切断ユニット
１４４  切断時用アンプルストッパー
１４５  吸引時用アンプルストッパー
１４６  載置検出センサ
１４７  支持部材
１４８  ダストボックス
Ｃ  シリンジ制御部
１５  注射液吸引ユニット
１５１  Ｙ軸移動ユニット
１５２  吸引角変更ユニット
１５３  Ｚ軸移動ユニット
１５４  吸引用クランプユニット
１５５  保持用クランプユニット
１６  シリンジ載置トレーユニット
１６１  シリンジ載置トレー
１６２  回転ユニット
１６３  カップリング部材
１６４  支持筺体
１７  シリンジ搬送ユニット
１７１  Ｙ軸移動ユニット
１７２  Ｚ軸移動ユニット
１７３  Ｘ軸移動手段
１７４  回転ユニット
１７５  搬送用クランプユニット
１８  吸引ノズル載置ユニット
１８１  ベース部材
１８２  スライドテーブル
１８３  吸引ノズルストッパー
１８４  吸引ノズルストッカー
１９  制御ユニット
１ａ  筺体
１ｂ  清浄器
１ｃ  キャスター
１ｄ  操作パネル
１ｅ  ボタン部
ａ  アンプル
ｃ  シリンジ
ｉ  注射針
ｓ  吸引ノズル
Ｍ  ステッピングモータユニット
Ｏ  原点検出センサ
Ｆ  土台
Ｘ  カッティングマーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年2月5日(2018.2.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内部に注射液が収容されたアンプルの状態を制御するアンプル制御部と、シリンジの状態を制御するシリンジ制御部と、を備えた注射液自動吸引装置であって、
前記アンプル制御部は、前記アンプルを載置可能なアンプル載置トレーユニットと、前記アンプルを切断するアンプル切断ユニットと、前記アンプルを前記アンプル載置トレーユニットから前記アンプル切断ユニットに搬送するアンプル搬送ユニットと、を有し、
前記シリンジ制御部は、前記シリンジを載置可能なシリンジ載置トレーユニットと、前記シリンジの内部への前記注射液の吸引を行う注射液吸引ユニットと、前記シリンジを前記シリンジ載置トレーユニットから前記注射液吸引ユニットに搬送するシリンジ搬送ユニットと、を有し、
前記アンプル載置トレーユニット及び前記シリンジ載置トレーユニットは、それぞれ独立して設けられ、
前記アンプル搬送ユニット及び前記シリンジ搬送ユニットは、それぞれ独立して設けられていることを特徴とする注射液自動吸引装置。
【請求項２】
前記アンプル切断ユニットには、前記アンプルを略垂直に載置可能なアンプル受けが設けられ、
前記注射液吸引ユニットには、前記シリンジを略垂直に保持可能な保持用クランプユニットと、前記シリンジを略垂直に保持し、垂直方向に摺動可能な吸引用クランプユニットと、が設けられ、
前記注射液吸引ユニットは、保持した前記シリンジを、前記アンプル受けに載置された前記アンプルの内部に挿通させることを特徴とする、請求項１に記載の注射液自動吸引装置。
【請求項３】
前記アンプル載置トレーユニットには、前記アンプルを略垂直に載置可能なアンプル載置孔が設けられ、
前記シリンジ載置トレーユニットには、前記シリンジを略垂直に載置可能なシリンジ載置孔が設けられ、
前記アンプル搬送ユニットには、前記アンプルを略垂直に保持可能なアンプル搬送用クランプが設けられ、
前記シリンジ搬送ユニットには、前記シリンジを略垂直に保持可能なシリンジ搬送用クランプが設けられていることを特徴とする、請求項１又は２に記載の注射液自動吸引装置。
【請求項４】
前記アンプル載置トレーユニットは略円柱形状であり、その中心軸を中心に回転可能に構成され、
前記アンプル載置孔は、前記アンプル載置トレーユニットの円周に沿って複数設けられていることを特徴とする、請求項３に記載の注射液自動吸引装置。
【請求項５】
前記シリンジ載置トレーユニットは略円柱形状であり、その中心軸を中心に回転可能に構成され、
前記シリンジ載置孔は、前記シリンジ載置トレーユニットの円周に沿って複数設けられていることを特徴とする、請求項３又は４に記載の注射液自動吸引装置。
【請求項６】
前記シリンジ載置トレーユニットには、注射針を載置可能であることを特徴とする、請求項１〜５の何れかに記載の注射液自動吸引装置。
【請求項７】
前記アンプル制御部は、前記アンプルの切断位置を決定する切断位置決定ユニットを有することを特徴とする、請求項１〜６の何れかに記載の注射液自動吸引装置。
【請求項８】
前記シリンジ制御部は、前記シリンジの先端に装着される吸引ノズルを載置する、吸引ノズル載置ユニットを有することを特徴とする、請求項１〜７の何れかに記載の注射液自動吸引装置。
【請求項９】
前記アンプル制御部は、前記アンプルに付されたラベルの情報を読み取るアンプル情報検出センサを有することを特徴とする、請求項１〜８の何れかに記載の注射液自動吸引装置。
【請求項１０】
前記注射液吸引ユニットは、前記シリンジの先端の角度を変更可能であることを特徴とする、請求項１〜９の何れかに記載の注射液自動吸引装置。
【請求項１１】
前記アンプル切断ユニットは、前記アンプルの頭部を押圧する切断ヘッドを有することを特徴とする、請求項１〜１０の何れかに記載の注射液自動吸引装置。
【請求項１２】
内部に注射液が収容されたアンプルを切断し、シリンジの内部への前記注射液の吸引を行う注射液自動吸引方法であって、
アンプル搬送ユニットにより、アンプル載置トレーユニットに載置された前記アンプルをアンプル切断ユニットに搬送するアンプル搬送工程と、
前記アンプル搬送ユニットとそれぞれ独立して設けられたシリンジ搬送ユニットにより、前記アンプル載置トレーとそれぞれ独立して設けられたシリンジ載置トレーユニットに載置された前記シリンジを、注射液吸引ユニットに搬送するシリンジ搬送工程と、
アンプル切断ユニットにより前記アンプルを切断するアンプル切断工程と、
注射液吸引ユニットにより前記シリンジの内部への前記注射液の吸引を行う注射液吸引工程と、を備えることを特徴とする注射液自動吸引方法。
【手続補正書】
【提出日】平成30年4月20日(2018.4.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１２】
内部に注射液が収容されたアンプルを切断し、シリンジの内部への前記注射液の吸引を行う注射液自動吸引方法であって、
アンプル搬送ユニットにより、アンプル載置トレーユニットに載置された前記アンプルをアンプル切断ユニットに搬送するアンプル搬送工程と、
前記アンプル搬送ユニットとそれぞれ独立して設けられたシリンジ搬送ユニットにより、前記アンプル載置トレーユニットとそれぞれ独立して設けられたシリンジ載置トレーユニットに載置された前記シリンジを、注射液吸引ユニットに搬送するシリンジ搬送工程と、
アンプル切断ユニットにより前記アンプルを切断するアンプル切断工程と、
注射液吸引ユニットにより前記シリンジの内部への前記注射液の吸引を行う注射液吸引工程と、を備えることを特徴とする注射液自動吸引方法。