(57)【要約】      （修正有）【課題】ソフトランディングの動作と機構を省略することができ、かつ膨大な巻上データを必要とすることなく、パレットの横行を円滑に実施できるエレベータ式駐車装置とその制御方法を提供する。【解決手段】パレット１０は、横行方向に間隔を隔てた横行用の複数のローラ１１を有する。あるいはケージ１４及び格納棚１２が、横行方向に間隔を隔てた横行用の複数のローラ１１を有する。昇降制御装置は、パレット１０の幅端部の支持点がケージ１４と格納棚１２の境界部Ｂを越える際（境界部Ｂをローラ１１が通過する際）に、境界部Ｂのパレット支持高さの差（段差）が閾値以内になるように横行中にケージ１４の昇降を制御する。【選択図】図５
2019203290.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降路に沿って設けられた複数の格納棚と、複数の吊ロープに吊下げられ前記昇降路を昇降するケージと、前記吊ロープを昇降駆動する昇降駆動装置と、前記昇降駆動装置を制御する昇降制御装置と、を備え、
車両を載せるパレットを前記ケージと前記格納棚との間で横行させるエレベータ式駐車装置であって、
前記昇降制御装置は、前記パレットの幅端部の支持点が前記ケージと前記格納棚の境界部を越える際に、前記境界部のパレット支持高さの差が閾値以内になるように横行中に前記ケージの昇降を制御する、エレベータ式駐車装置。
【請求項２】
前記パレットは、横行方向に間隔を隔てた横行用の複数のローラを有し、
前記パレット支持高さは、前記ローラの下面である、請求項１に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項３】
前記ケージ及び前記格納棚は、横行方向に間隔を隔てた横行用の複数のローラを有し、
前記パレット支持高さは、前記ローラの上面である、請求項１に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項４】
前記昇降制御装置は、
前記ケージの重量、横行高さ、及び前記重量と前記横行高さにおける横行時の前記吊ロープの昇降パターンを記憶する記憶装置と、
前記昇降パターンを出力して前記吊ロープの昇降を制御する演算装置と、を有し、
前記昇降パターンは、前記横行時において、前記吊ロープの伸縮に起因する前記ケージの高さ変動を打ち消すように設定されている、請求項１に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項５】
前記昇降パターンは、前記ケージから前記格納棚への前記横行時において、
横行開始から前記パレットの格納棚側の前記支持点が前記境界部を越えるまでの横行初期に、加速と減速を含む上昇パターンを有し、
前記横行初期の後、前記パレットのケージ側の前記支持点が前記境界部を越えるまでの横行中期に、加速と減速を含む下降パターンを有する、請求項４に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項６】
前記昇降パターンは、前記格納棚から前記ケージへの前記横行時において、
前記パレットのケージ側の前記支持点が前記境界部を越えた後、前記パレットの格納棚側の前記支持点が前記境界部を越えるまでの横行中期に、加速と減速を含む上昇パターンを有する、請求項４に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項７】
前記昇降パターンは、前記支持点が前記境界部を越える際又はその近傍において、昇降速度が０となる速度パターンを有する、請求項５又は６に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項８】
前記昇降駆動装置は、前記吊ロープを巻上げ又は巻戻しする電動機と、前記電動機を速度制御するインバータと、前記電動機の回転位置を検出するエンコーダとを有し、
前記昇降制御装置は、前記エンコーダの出力に基づき、前記インバータをフィードバック制御する、請求項１に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項９】
前記昇降制御装置は、前記電動機の負荷から前記ケージの重量を検出し、かつ前記エンコーダの出力に基づき前記ケージの高さを検出する、請求項８に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項１０】
前記横行高さに応じて前記昇降路の両側に固定された複数の位置決め部材と、
前記ケージに設けられ、前記位置決め部材を検出して、前記横行高さとの差を検出する複数の位置検出装置と、を備え、
前記昇降制御装置は、横行中に、前記ケージが横行する側の前記差に基づき、前記昇降パターンを修正する、請求項４に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項１１】
昇降路に沿って設けられた複数の格納棚と、複数の吊ロープに吊下げられ前記昇降路を昇降するケージと、前記吊ロープを昇降駆動する昇降駆動装置と、前記昇降駆動装置を制御する昇降制御装置と、を備え、
車両を載せるパレットを前記ケージと前記格納棚との間で横行させるエレベータ式駐車装置の制御方法であって、
前記昇降制御装置により、前記パレットの幅端部の支持点が前記ケージと前記格納棚の境界部を越える際に、前記境界部のパレット支持高さの差が閾値以内になるように横行中に前記ケージの昇降を制御する、エレベータ式駐車装置の制御方法。
【請求項１２】
前記ケージから前記格納棚への横行時において、
横行開始から前記パレットの格納棚側の前記支持点が前記境界部を越えるまでの横行初期に、加速と減速を含む上昇パターンで前記ケージを上昇させ、
前記横行初期の後、前記パレットのケージ側の前記支持点が前記境界部を越えるまでの横行中期に、加速と減速を含む下降パターンで前記ケージを下降させる、請求項１１に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法。
【請求項１３】
前記格納棚から前記ケージへの横行時において、
前記ケージ側の前記支持点が前記境界部を越えた後、前記格納棚側の前記支持点が前記境界部を越えるまでの横行中期に、加速と減速を含む上昇パターンで前記ケージを上昇させる、請求項１２に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法。
【請求項１４】
前記支持点が前記境界部を越える際又はその近傍において、前記ケージの昇降速度を０とする、請求項１２又は１３に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊ロープに吊り下げられ鉛直な昇降路を昇降するケージを備えたエレベータ式駐車装置とその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１は、エレベータ式駐車装置１を示す概略図である。
このエレベータ式駐車装置１は、吊ロープ２（例えば、ワイヤロープ）に四隅が吊り下げられ鉛直な昇降路を昇降するケージ３と、ケージ３を昇降させる昇降機構４と、を備える。
【０００３】
昇降機構４は、シーブ駆動装置５、従動滑車６、駆動シーブ７、およびカウンタウェイト８を備える。シーブ駆動装置５は、駆動シーブ７を回転する。駆動シーブ７には、吊ロープ２の中間部が掛け渡されており、吊ロープ２の一端は、ケージ３に固定されており、吊ロープ２の他端は、カウンタウェイト８に固定されている。
【０００４】
従って、駆動シーブ７が回転すると、駆動シーブ７に掛けられた吊ロープ２が、その回転方向により、ケージ３に向けて繰り出され、または、ケージ側から引き上げられてカウンタウェイト８に向けて繰り出され、これにより、ケージ３が昇降する。図１の例では、このような吊ロープ２が、４本設けられている。これら４本の吊ロープ２は、それぞれ、ケージ３の四隅から延びて、従動滑車６、駆動シーブ７、従動滑車６にこの順で掛けられ、カウンタウェイト８まで延びている。
【０００５】
上述した昇降機構４は、駆動シーブ７と吊ロープ２との摩擦力によりケージ３を昇降させるため、トラクション式（摩擦式）と呼ばれる。トラクション式の昇降機構４は、低層から高層までの多くの駐車装置に適している。
なお、昇降機構４の駆動シーブ７の直径を小さくするために、ケージ３の四隅を複数（例えば２本）の吊ロープ２で吊り下げることがある。
【０００６】
一方、昇降機構４には、他にドラム式が知られている。ドラム式の昇降機構は、円筒形のドラムに吊ロープ２を巻き付けて、吊ロープ２を巻き上げ、巻き戻しするものである。ドラム式の昇降機構は、低層から中層の駐車装置に適している。
【０００７】
上述したエレベータ式駐車装置は、例えば特許文献１，２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平９−１２５７３０号公報
【特許文献２】実開平７−４０９３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１のエレベータ式駐車装置では、ケージ３を所定の停止階に停止させる際に、ケージ３に設けた位置決めストッパ（図示せず）を退避位置に保持したままで、ケージ３を上昇又は下降させ、予め設定された停止高さよりも少し上の高さで一旦停止させる。次いで、位置決めストッパを支持位置に移動した後、ケージ３を下降させて、停止階に設けたストッパ受け（図示せず）の上に、位置決めストッパを介してケージ３を停止させる。
また、逆に、この状態から、ケージ３を上昇又は下降させる際には、その停止高さから少し上の高さまで一旦ケージ３を上昇させる。次いで、位置決めストッパを退避位置に復帰させた後、ケージ３を上昇又は下降させる。
【００１０】
以下、上述したケージ３の停止時及び昇降開始時の動作を、「ソフトランディング動作」と呼ぶ。また、ソフトランディング動作に必要な機構（例えば、上述した位置決めストッパとストッパ受け）を「ソフトランディング機構」と呼ぶ。
【００１１】
上述したソフトランディングの動作と機構は、停止階において、ケージ３の位置決めストッパをストッパ受けに載せるので、ケージと格納棚のレール高さを正確に合わせることができる利点を有する。
しかし、ソフトランディングの動作と機構には、以下の課題があった。
【００１２】
ケージ３を停止階に停止させる前に、「その停止高さよりも少し上の高さでの停止」、「位置決めストッパの退避位置から支持位置への移動」、などの余分な動作を必要とする。また、逆に、停止階に停止した状態から、ケージ３を次の停止階に上昇又は下降させる前に、「停止高さから少し上の高さまでの上昇と停止」、「位置決めストッパの支持位置から退避位置へ移動」、などの余分な動作を必要とする。
そのため、ソフトランディング動作のために、車両の入出庫時間が長くなり、円滑性が低下する。
【００１３】
そこで、上述したソフトランディングの動作と機構を用いず、ケージを吊ったままで、ケージと格納棚の間で車両格納、車両取出させることが要望されている。
しかし、この場合、ケージから格納棚への車両格納（以下、パレットの横行）時には、吊ロープ２の伸び量が減ってケージが上にシフトし、格納棚からケージへの車両取出（以下、パレットの横行）時には、吊ロープ２の伸び量が増えてケージが下にシフトする。
そのため、パレットの横行時に、ケージのレールと格納棚のレールの間に段差が生じ、その段差によりパレットの円滑な横行ができなかった。
【００１４】
特許文献２の「エレベータ式パーキング」は、上述したソフトランディングの動作と機構を用いず、ケージをチェーンで吊った状態で、パレットの横行時に、制御装置に記憶しておいた巻上データを基に巻上装置を制御してケージの位置ずれを修正するものである。
【００１５】
しかし、図１のように、ケージ３を吊ロープ２（例えば、ワイヤロープ）で吊る場合に、吊ロープ２の伸び量が、ケージの高さ、パレット又は車両の有無、及び横行時のパレットの位置により大きく変化する。そのため、特許文献２の場合、制御装置に記憶する巻上データが膨大となり、巻上データの取得に過大な時間を必要とする問題点があった。
【００１６】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、ソフトランディングの動作と機構を省略することができ、かつ膨大な巻上データを必要とすることなく、パレットの横行を円滑に実施できるエレベータ式駐車装置とその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明によれば、昇降路に沿って設けられた複数の格納棚と、複数の吊ロープに吊下げられ前記昇降路を昇降するケージと、前記吊ロープを昇降駆動する昇降駆動装置と、前記昇降駆動装置を制御する昇降制御装置と、を備え、
車両を載せるパレットを前記ケージと前記格納棚との間で横行させるエレベータ式駐車装置であって、
前記昇降制御装置は、前記パレットの幅端部の支持点が前記ケージと前記格納棚の境界部を越える際に、前記境界部のパレット支持高さの差が閾値以内になるように横行中に前記ケージの昇降を制御する、エレベータ式駐車装置が提供される。
【００１８】
また本発明によれば、昇降路に沿って設けられた複数の格納棚と、複数の吊ロープに吊下げられ前記昇降路を昇降するケージと、前記吊ロープを昇降駆動する昇降駆動装置と、前記昇降駆動装置を制御する昇降制御装置と、を備え、
車両を載せるパレットを前記ケージと前記格納棚との間で横行させるエレベータ式駐車装置の制御方法であって、
前記昇降制御装置により、前記パレットの幅端部の支持点が前記ケージと前記格納棚の境界部を越える際に、前記境界部のパレット支持高さの差が閾値以内になるように横行中に前記ケージの昇降を制御する、エレベータ式駐車装置の制御方法が提供される。
【発明の効果】
【００１９】
上記本発明によれば、昇降制御装置が、パレットの幅端部の支持点がケージと格納棚の境界部を越える際に、境界部のパレット支持高さの差が閾値以内になるように横行中にケージの昇降を制御する。これにより、閾値以内の段差でパレットの幅端部の支持点（例えばパレットのローラ）が境界部を越えるので、パレットの横行を円滑に実施でき、ソフトランディングの動作と機構を省略することができる。
【００２０】
また、境界部をパレットの幅端部の支持点（例えばパレットのローラ）が越えるタイミングは、横行機構から既知であり、横行中のケージの昇降量は、ケージの重量、横行高さから容易に求めることができる。従って、膨大な巻上データを必要とすることなく、パレットの横行を円滑に実施できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】エレベータ式駐車装置を示す概略図である。
【図２】本発明によるエレベータ式駐車装置の実施形態を示す正面図である。
【図３】ケージから格納棚への横行時の従来例の説明図である。
【図４】本発明によるエレベータ式駐車装置の制御方法のフロー図である。
【図５】本発明によるケージから格納棚への横行時の図３と同様の説明図である。
【図６】本発明による格納棚からケージへの横行時の図５と同様の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２３】
図２は、本発明によるエレベータ式駐車装置１００の実施形態を示す正面図である。
【００２４】
この図において、エレベータ式駐車装置１００は、複数の格納棚１２、ケージ１４、昇降駆動装置１６、及び、昇降制御装置１８を備える。
【００２５】
複数の格納棚１２は、昇降路９に沿って上下に間隔を隔てて設けられている。
ケージ１４は、複数の吊ロープ２に吊下げられ昇降路９を昇降する。
昇降駆動装置１６は、吊ロープ２を昇降駆動する。
昇降制御装置１８は、昇降駆動装置１６を制御する。
このエレベータ式駐車装置１００は、図示しない横行機構により、車両Ａを載せるパレット１０をケージ１４と格納棚１２との間で横行させるようになっている。
以下、この横行時のケージ１４の高さを「横行高さ」と呼ぶ。
【００２６】
パレット１０は、横行方向（図で左右方向）に間隔を隔てた横行用の複数のローラ１１を有する。
この例で、ケージ１４と格納棚１２は、横行時にローラ１１を支持するケージレール１４ａと棚レール１２ａをそれぞれ有している。ケージ１４の横行時には、ケージレール１４ａ及び棚レール１２ａの上面がパレット支持高さとなる。すなわち、この場合、パレット支持高さは、ローラ１１の下面である。
【００２７】
なお、図２と相違し、ケージ１４及び格納棚１２が、横行方向に間隔を隔てた横行用の複数のローラ１１を有し、パレット１０が横行方向に延びケージ１４及び格納棚１２のローラ１１で横行可能に支持される水平支持部を有する、構成であってもよい。この場合、パレット支持高さは、ローラ１１の上面である。
以下、この場合のパレット１０を「ローラレスパレット」と呼ぶ。
【００２８】
昇降駆動装置１６は、電動機１６ａ、インバータ１６ｂ、及びエンコーダ１６ｃ（又はパルスジェネレータ）を有する。
電動機１６ａは、駆動シーブ７を回転駆動して吊ロープ２を巻上げ又は巻戻しする。
インバータ１６ｂは、電動機１６ａを速度制御する。
エンコーダ１６ｃは、電動機１６ａの回転位置を検出する。
【００２９】
昇降制御装置１８は、記憶装置１８ａと演算装置１８ｂを有するコンピュータである。
【００３０】
記憶装置１８ａは、ケージ１４の重量、横行高さ、及びケージ１４の重量と横行高さにおける横行時の吊ロープ２の昇降パターンＰを記憶する。
【００３１】
ケージ１４の重量は、ケージ１４に何も載らない場合、空のパレット１０（以下、空パレット１０ａ）が載る場合、及び車両Ａを載せたパレット１０（以下、実車パレット１０ｂ）が載る場合の３通りがある。
何も載らない場合と空パレット１０ａが載る場合のケージ１４の重量は、実質的に一定であり、既知である。
【００３２】
実車パレット１０ｂが載る場合は、車両Ａの重量により変化する。
昇降制御装置１８は、電動機１６ａの負荷からケージ１４の重量を検出するようになっている。この場合、上記３通りのケージ１４の重量を、電動機１６ａの負荷から検出することができる。
【００３３】
なお、車両Ａの入庫時に図示しない装置により車両Ａの重量を計測してもよい。また。ケージ１４に計測装置を設置して車両Ａの重量を計測してもよい。
【００３４】
横行高さは、複数の格納棚１２の設置高さに対応しており、既知である。
昇降制御装置１８は、好ましくは、エンコーダ１６ｃの出力に基づきケージ１４の高さを検出する。この際、吊ロープ２の伸び量も計算され、高さが補正される。
【００３５】
吊ロープ２の伸び量は、ケージ１４の重量と横行高さから計算することができる。昇降パターンＰは、横行高さにおける吊ロープ２の伸び量に応じて予め設定することができる。
【００３６】
演算装置１８ｂは、昇降パターンＰを出力して吊ロープ２の昇降を制御する。
昇降パターンＰは、横行時において、吊ロープ２の伸縮に起因するケージ１４の高さ変動を打ち消すように設定されている。
【００３７】
昇降制御装置１８は、エンコーダ１６ｃの出力に基づき、インバータ１６ｂをフィードバック制御する。
この構成により、吊ロープ２の昇降を昇降パターンＰに正確に一致させることができる。
【００３８】
昇降制御装置１８は、パレット１０の幅端部の支持点がケージ１４と格納棚１２の境界部Ｂを越える際に、境界部Ｂのパレット支持高さの差（以下、段差Δｈ）が閾値以内になるように横行中にケージ１４の昇降を制御する。段差Δｈの閾値は、例えば、３〜１０ｍｍである。
図２において、「パレット１０の幅端部の支持点」は、パレット１０の幅端部のローラ１１の下面である。またこの場合、「境界部Ｂを越える際」とは、境界部Ｂを幅端部のローラ１１が通過する際を意味する。
【００３９】
図２と相違し、パレット１０が「ローラレスパレット」である場合、「パレット１０の幅端部の支持点」は、水平支持部が境界部Ｂを越えて支持されるケージ１４又は格納棚１２の昇降路側端部のローラ１１の上面である。
【００４０】
図２において、エレベータ式駐車装置１００は、さらに、複数の位置決め部材２０と複数の位置検出装置２２とを備える。
複数の位置決め部材２０は、横行高さに応じて昇降路９の両側に固定されている。
複数の位置検出装置２２は、ケージ１４に設けられ、位置決め部材２０を検出して、横行高さとの差を検出する。
この構成により、ケージ１４の昇降中に横行高さを検出することができる。位置検出装置２２は、ケージ１４の横行方向両側に少なくとも１つ設ける。なお、ケージ１４の四隅にそれぞれ設けてもよい。
【００４１】
位置検出装置２２は、横行高さとの差を連続的に検出できることが好ましい。
また、位置検出装置２２は、横行高さとの差を、段差Δｈの閾値の範囲で、複数（例えば、上限、下限、中間点）で検出できる構成であってもよい。かかる位置検出装置２２は、馬蹄形センサとして知られている。
【００４２】
なお、位置決め部材２０及び位置検出装置２２は、必須ではなく、これを省略してもよい。この場合、ケージ１４の高さは、昇降制御装置１８によりリアルタイムに計算する。
【００４３】
昇降制御装置１８は、横行中に、ケージ１４が横行する側の横行高さとの差に基づき、境界部Ｂで段差Δｈが閾値以内となるように、昇降パターンＰを修正する。
この構成により、横行中に、境界部Ｂで段差Δｈが閾値を超えそうな場合でも昇降パターンＰを修正して閾値以内にすることができる。
【００４４】
図３は、ケージ１４から格納棚１２への横行時の従来例の説明図である。この図において、（Ａ）〜（Ｅ）は横行開始から横行完了までの模式図である。
なお、この例では、図で右側の格納棚１２への横行を示しているが、左側の格納棚１２への横行も同様である。また、後述する図５、図６も同様である。
【００４５】
従来は、パレット１０の横行時にケージ１４の昇降は制御していない。そのため、ケージ１４を吊り下げる複数の吊ロープ２は、横行中の負荷変動により伸縮する。その結果、従来は、図３（Ｂ）（Ｄ）に破線の円で示す箇所で、境界部Ｂの段差Δｈが過大となり、衝撃や振動、過大な横行抵抗などにより円滑な横行ができない可能性があった。
【００４６】
図３（Ａ）では、ケージレール１４ａと棚レール１２ａのパレット支持高さは、実質的に同一に設定される。
しかし、横行開始から格納棚１２に最も近いローラ１１が境界部Ｂに達するまでの横行初期（Ｔ１）に、図３（Ｂ）に示すように図で右側の吊ロープ２の負荷が増大して伸びるため、境界部Ｂに段差Δｈ１が発生する。この横行初期の段差Δｈ１は、右側のローラ１１が境界部Ｂを通過するまでの横行初期（Ｔ１）における右側の吊ロープ２の負荷変化と横行高さから演算装置１８ｂにより算出することができる。
【００４７】
また、横行初期の後、格納棚１２から最も遠いローラ１１が境界部Ｂに達するまでの横行中期（Ｔ２）に、図３（Ｄ）に示すように図で右側の吊ロープ２の負荷が低下して縮むため、境界部Ｂに段差Δｈ２が発生する。この横行中期の段差Δｈ２も、横行中期（Ｔ２）における右側の吊ロープ２の負荷変化と横行高さから演算装置１８ｂにより算出することができる。
【００４８】
図４は、本発明によるエレベータ式駐車装置１００の制御方法のフロー図である。本発明の制御方法は、Ｓ１〜Ｓ４の各ステップ（工程）からなる。
【００４９】
車両Ａの入庫時において、入出庫部において車両Ａがケージ上のパレット１０に載ると、ケージ１４を昇降し、入庫させる格納棚１２に対応する横行高さで、ケージ１４を停止する（ステップＳ１）。
入庫時のステップＳ１において、実車パレット１０ｂが載る場合のケージ１４の重量が、電動機１６ａの負荷から検出され、記憶装置１８ａに記憶される。なお、図示しない装置により車両Ａの重量を計測してもよく、ケージ１４に計測装置を設置して車両Ａの重量を計測してもよい。また、何も載らない場合と空パレット１０ａが載る場合のケージ１４の重量は、既知である。
また、横行高さは、複数の格納棚１２の設置高さに対応しており、既知であり、記憶装置１８ａに記憶されている。
【００５０】
次いで、ケージ１４から格納棚１２へ横行を開始し（ステップＳ２）、横行中にケージ１４の昇降を制御し（ステップＳ３）、横行が完了する（ステップＳ４）。
入庫時のステップＳ３において、段差Δｈ１，Δｈ２は、上述したように、図３で横行初期（Ｔ１）又は横行中期（Ｔ２）における右側の吊ロープ２の負荷変化と横行高さから演算装置１８ｂにより予め算出することができる。
【００５１】
車両Ａの出庫時には、図４において、最初に、ケージ１４を昇降し、出庫させる格納棚１２に対応する横行高さで、ケージ１４を停止する（ステップＳ１）。
次いで、格納棚１２からケージ１４へ横行を開始し（ステップＳ２）、横行中にケージ１４の昇降を制御し（ステップＳ３）、横行が完了する（ステップＳ４）。
【００５２】
出庫時のステップＳ３において、ケージ１４に最も近いローラ１１が境界部Ｂに達した後、ケージ１４から最も遠いローラ１１が境界部Ｂに達するまでの横行中期に段差Δｈ３が発生する。この段差Δｈ３については後述する。
出庫時のステップＳ３において、横行中期の段差Δｈ３も、ローラ１１が境界部Ｂを通過する前後のケージ１４の重量変化と横行高さから演算装置１８ｂにより予め算出することができる。
【００５３】
図５は、本発明によるケージ１４から格納棚１２への横行時の図３と同様の説明図である。この図において、（Ａ）〜（Ｅ）は図３と同様の横行開始から横行完了までの模式図である。
【００５４】
本発明では、昇降制御装置１８により、パレット１０の幅端部の支持点がケージ１４と格納棚１２の境界部Ｂを越える際に、境界部Ｂのパレット支持高さの差（以下、段差Δｈ）が閾値以内になるように横行中にケージ１４の昇降を制御する。
この例では、昇降制御装置１８により、ケージレール１４ａと棚レール１２ａの境界部Ｂをローラ１１が通過する際に、境界部Ｂの段差Δｈが閾値以内になるように横行中にケージ１４の昇降を制御する。
【００５５】
図５（Ａ）では、ケージレール１４ａと棚レール１２ａのパレット支持高さは、実質的に同一に設定される。
横行初期に、従来と同様に図で右側の吊ロープ２の負荷が増大して伸びる。しかし本発明では、加速と減速を含む上昇パターンでケージ１４を上昇させて、吊ロープ２の伸縮に起因するケージ１４の高さ変動を打ち消す。従って、図５（Ｂ）に示すように境界部Ｂの段差Δｈを閾値以内にできる。
「加速と減速を含む上昇パターン」は、加速後減速する三角形、又は中間に等速を含む台形の速度パターンであるのが好ましいが、その他の速度パターンでもよい。
【００５６】
なお図５と相違し、パレット１０が「ローラレスパレット」である場合、「横行初期（Ｔ１）」は、横行開始からパレット１０の格納棚側の支持点が境界部Ｂを越えるまでである。
【００５７】
また、横行初期の後、横行中期に、従来と同様に図で右側の吊ロープ２の負荷が低下して縮む。しかし本発明では、加速と減速を含む下降パターンでケージ１４を上昇させて、吊ロープ２の伸縮に起因するケージ１４の高さ変動を打ち消す。従って、図５（Ｄ）に示すように境界部Ｂの段差Δｈを閾値以内にできる。
「加速と減速を含む下降パターン」も、加速後減速する三角形、又は中間に等速を含む台形の速度パターンであるのが好ましいが、その他の速度パターンでもよい。
【００５８】
なお図５と相違し、パレット１０が「ローラレスパレット」である場合、「横行中期（Ｔ２）」は、横行初期（Ｔ１）の後、パレット１０のケージ側の支持点が境界部Ｂを越えるまでである。
【００５９】
図６は、本発明による格納棚１２からケージ１４への横行時の図５と同様の説明図である。この図において、（Ａ）〜（Ｅ）は横行開始から横行完了までの模式図である。
【００６０】
図６（Ａ）では、ケージレール１４ａと棚レール１２ａのパレット支持高さは、実質的に同一に設定される。
横行開始からケージ１４に最も近いローラ１１が境界部Ｂに達するまでの横行初期に、吊ロープ２の負荷は変動しないため、ケージレール１４ａと棚レール１２ａのパレット支持高さは、そのまま維持される。従って、格納棚１２からケージ１４への横行時には、図６（Ｂ）に示すように境界部Ｂの段差Δｈを閾値以内にできる。
【００６１】
一方、図６（Ｂ）のようにケージ１４に最も近いローラ１１が境界部Ｂに達した後、図６（Ｄ）のようにケージ１４から最も遠いローラ１１が境界部Ｂに達するまでの横行中期には、複数の吊ロープ２の負荷が増加して伸びている。しかし本発明では、加速と減速を含む上昇パターンでケージ１４を上昇させて、吊ロープ２の伸縮に起因するケージ１４の高さ変動を打ち消す。従って、図６（Ｄ）に示すように境界部Ｂの段差Δｈ３を閾値以内にできる。
【００６２】
なお図６と相違し、パレット１０が「ローラレスパレット」である場合、「横行中期（Ｔ２）」は、パレット１０のケージ側の支持点が境界部Ｂを越えた後、パレット１０の格納棚側の支持点が境界部Ｂを越えるまでである。
【００６３】
昇降パターンＰは、支持点が境界部Ｂを越える際又はその近傍において（この例ではパレット１０のローラ１１が境界部Ｂ又はその近傍に位置するときに）、ケージ１４の昇降速度が０となる速度パターンを有する、ことが好ましい。
上述したように、例えば図５の（Ｂ）において、境界部Ｂをローラ１１が通過する際に、吊ロープ２は、伸びる状態から縮む状態に急変する。他の場合も、境界部Ｂをローラ１１が通過する際に、吊ロープ２の伸び量が急変する。
従って、境界部Ｂ又はその近傍において、ケージ１４の昇降速度を０とすることにより、昇降パターンＰの急変を低減し、昇降制御装置１８の制御性を高めることができる。
【００６４】
上述した本発明の実施形態によれば、昇降制御装置１８が、パレット１０の幅端部の支持点がケージ１４と格納棚１２の境界部Ｂを越える際に、境界部Ｂのパレット支持高さの差（段差Δｈ）が閾値以内になるように横行中にケージ１４の昇降を制御する。これにより、閾値以内の段差でパレット１０の幅端部の支持点（例えばパレット１０のローラ１１）が境界部Ｂを越えるので、パレット１０の横行を円滑に実施でき、ソフトランディングの動作と機構を省略することができる。
【００６５】
また、境界部Ｂをパレット１０の幅端部の支持点（例えばパレット１０のローラ１１）が越えるタイミングは、横行機構から既知であり、横行中のケージ１４の昇降量は、ケージ１４の重量、横行高さから容易に求めることができる。従って、膨大な巻上データを必要とすることなく、パレット１０の横行を円滑に実施できる。
【００６６】
なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
例えば、上述した例では、パレット１０の両側にローラ１１が２つの場合を示したが、その間に１以上のローラ１１を有してもよい。
【００６７】
また、上述したように、ケージ１４及び格納棚１２が、横行方向に間隔を隔てた横行用の複数のローラ１１を有し、パレット１０が横行方向に延びケージ１４及び格納棚１２のローラ１１で横行可能に支持される水平支持部を有する、構成であってもよい。
【符号の説明】
【００６８】
Ａ  車両、Ｐ  昇降パターン、
Δｈ，Δｈ１，Δｈ２，Δｈ３  段差（パレット支持高さの差）、
１  エレベータ式駐車装置、２  吊ロープ、３  ケージ、４  昇降機構、
５  シーブ駆動装置、６  従動滑車、７  駆動シーブ、８  カウンタウェイト、
９  昇降路、１０  パレット、１０ａ  空パレット、１０ｂ  実車パレット、
１１  ローラ、１２  格納棚、１２ａ  棚レール、１４  ケージ、
１４ａ  ケージレール、１６  昇降駆動装置、１６ａ  電動機、
１６ｂ  インバータ、１６ｃ  エンコーダ（パルスジェネレータ）、
１８  昇降制御装置、１８ａ  記憶装置、１８ｂ  演算装置、
２０  位置決め部材、２２  位置検出装置、１００  エレベータ式駐車装置
【図１】
2019203290.tif 000003
【図２】
2019203290.tif 000004
【図３】
2019203290.tif 000005
【図４】
2019203290.tif 000006
【図５】
2019203290.tif 000007
【図６】
2019203290.tif 000008