(57)【要約】【課題】２つの油圧ポンプで左右の走行モータを独立に駆動する油圧作業機械であって、左右の走行装置の異常を高い精度で検出できる油圧作業機械を提供する。【解決手段】第１油圧ポンプ１１の圧力である第１ポンプ圧力を検出する第１圧力検出装置１３と、第２油圧ポンプ２１の圧力である第２ポンプ圧力を検出する第２圧力検出装置２３とを備え、制御装置２は、走行操作装置６，７のみが操作され、かつ左右の走行装置５０，６０が直進走行中であると判定した場合に、前記第１および第２ポンプ圧力の一方から他方を差し引いた差圧値に基づいて異常判定評価値を算出し、この異常判定評価値と所定の判定基準値８４との比較結果に基づいて前記左右の走行装置のいずれか一方に異常があると判定する。【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
可変容量型の第１および第２油圧ポンプと、
前記第１油圧ポンプから供給される圧油によって駆動される左走行油圧モータを有する左走行装置と、
前記第２油圧ポンプから供給される圧油によって駆動される右走行油圧モータを有する右走行装置と、
前記第１または第２油圧ポンプから供給される圧油によって駆動される油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータによって駆動される作業装置と、
前記左右の走行装置を操作するための走行操作装置と、
前記作業装置を操作するための作業操作装置と、
前記走行操作装置の操作に応じて前記第１および第２油圧ポンプのポンプ容量を制御する制御装置と、
前記走行操作装置の操作内容を判定する走行操作検出装置と、
前記作業操作装置の操作内容を判定する作業操作検出装置とを備えた作業機械において、
前記第１油圧ポンプの吐出圧である第１ポンプ圧力を検出する第１圧力検出装置と、
前記第２油圧ポンプの吐出圧である第２ポンプ圧力を検出する第２圧力検出装置とを更に備え、
前記制御装置は、前記走行操作装置のみが操作され、かつ前記左右の走行装置が直進走行中であると判定した場合に、前記第１および第２ポンプ圧力の一方から他方を差し引いた値に基づいて異常判定評価値を算出し、この異常判定評価値と所定の判定基準値との比較結果に基づいて前記左右の走行装置のいずれか一方に異常があると判定する
ことを特徴とする油圧作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載の油圧作業機械において、
前記制御装置は、前記第１油圧ポンプのポンプ容量と前記第２油圧ポンプのポンプ容量との差分が所定の閾値よりも小さいときに、前記左右の走行装置が直進走行中であると判定する
ことを特徴とする油圧作業機械。
【請求項３】
請求項１に記載の油圧作業機械において、
前記制御装置は、前記異常判定評価値を算出する前に、前記第１および第２圧力検出装置で検出された各圧力値に対してローパスフィルタ処理を行う
ことを特徴とする油圧作業機械。
【請求項４】
請求項１に記載の油圧作業機械において、
前記制御装置は、前記第１および第２ポンプ圧力の一方から他方を差し引いた値を前記異常判定評価値として算出する
ことを特徴とする油圧作業機械。
【請求項５】
請求項１に記載の油圧作業機械において、
前記制御装置は、前記第１および第２ポンプ圧力の一方から他方を差し引いた値の積算値を前記異常判定評価値として算出する
ことを特徴とする油圧作業機械。
【請求項６】
請求項１に記載の油圧作業機械において、
前記制御装置は、前記第１または第２ポンプ圧力が所定の圧力よりも小さい場合は、前記異常判定評価値を算出しない
ことを特徴とする油圧作業機械。
【請求項７】
請求項１に記載の油圧作業機械において、
前記左右の走行装置の走行モードを選択するための走行モード選択装置を更に備え、
前記左右の走行油圧モータは、それぞれ、可変容量型の油圧モータであり、
前記制御装置は、前記走行モード選択装置によって選択された走行モードに応じて前記左右の走行油圧モータのモータ容量を制御し、
前記制御装置は、前記走行モード選択装置によって選択された走行モードごとに前記異常判定評価値を算出し、前記走行モード選択装置によって選択された走行モードに応じて前記所定の判定基準値を切り換える
ことを特徴とする油圧作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の左右の走行装置を備えた油圧作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧モータ等の液圧回転機の異常検出に関する先行技術として、例えば特許文献１がある。
【０００３】
特許文献１には、昇圧された作動油により駆動される少なくとも２つ以上の液圧回転機を有する油圧作業機械（建設機械）における液圧回転機の摩耗検出装置であって、前記複数の液圧回転機の各流出ポートからの作動油を合流する合流回路と、前記複数の液圧回転機の各流入ポートに前記昇圧された作動油をそれぞれ分流供給する分流回路と、前記複数の液圧回転機の同等箇所に設けたそれぞれの温度検出部と、前記各温度検出部の温度をそれぞれ測定する温度計測手段と、前記各温度計測手段が測定した前記各温度検出部からの温度信号を取込み、比較演算して、前記複数の液圧回転機の摩耗を検出する演算手段とを備えたことを特徴とする液圧回転機の摩耗検出装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５４９９３３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の液圧回転機の摩耗検出装置によれば、油圧作業機械に設けられた左右の走行油圧モータの故障あるいは摩耗を検出することができるが、左右の走行油圧モータによって駆動される減速機、スプロケット、トラックリンク（チェーン）、トラックリンクの軌道を支えるアイドラ、ローラ等の異常（摩擦力の増大）を検出することはできない。
【０００６】
また、特許文献１に記載の液圧回転機の摩耗検出装置は、複数の液圧回転機の温度条件と負荷条件を合わせた状態で油圧モータとして用いられた液圧回転機の摩耗を検出する方法を採用しており、複数の液圧回転機の各流出ポートからの作動油を合流する合流回路と、複数の液圧回転機の各流入ポートに前記昇圧された作動油をそれぞれ分流供給する分流回路とを備えているため、２つの油圧ポンプで左右の走行油圧モータを独立に駆動する油圧作業機械には適用できない。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、２つの油圧ポンプで左右の走行油圧モータを独立に駆動する油圧作業機械であって、左右の走行装置の異常を高い精度で検出できる油圧作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、可変容量型の第１および第２油圧ポンプと、前記第１油圧ポンプから供給される圧油によって駆動される左走行油圧モータを有する左走行装置と、前記第２油圧ポンプから供給される圧油によって駆動される右走行油圧モータを有する右走行装置と、前記第１または第２油圧ポンプから供給される圧油によって駆動される油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータによって駆動される作業装置と、前記左右の走行装置を操作するための走行操作装置と、前記作業装置を操作するための作業操作装置と、前記走行操作装置の操作に応じて前記第１および第２油圧ポンプのポンプ容量を制御する制御装置と、前記走行操作装置の操作内容を判定する走行操作検出装置と、前記作業操作装置の操作内容を判定する作業操作検出装置とを備えた作業機械において、前記第１油圧ポンプの吐出圧である第１ポンプ圧力を検出する第１圧力検出装置と、前記第２油圧ポンプの吐出圧である第２ポンプ圧力を検出する第２圧力検出装置とを更に備え、前記制御装置は、前記走行操作装置のみが操作され、かつ前記左右の走行装置が直進走行中であると判定した場合に、前記第１および第２ポンプ圧力の一方から他方を差し引いた値に基づいて異常判定評価値を算出し、この異常判定評価値と所定の判定基準値との比較結果に基づいて前記左右の走行装置のいずれか一方に異常があると判定するものとする。
【０００９】
以上のように構成した本発明によれば、走行単独操作中かつ直進走行中（左右の走行装置が第１および第２ポンプによって同等に駆動されているとき）に、第１ポンプ圧力および第２ポンプ圧力の一方から他方を差し引いた差圧値に基づいて異常判定評価値を算出し、この異常判定評価値を所定の判定基準値と比較することにより、左右の走行装置のいずれか一方の異常を検出することができる。
【００１０】
また、第１ポンプ圧力および第２ポンプ圧力の一方から他方を差し引いた差圧値に基づいて異常判定評価値を算出することにより、油温の変化や左右の走行装置の経年劣化等による第１および第２ポンプ圧力への影響が相殺されるため、左右の走行装置の異常検出の精度を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、２つの油圧ポンプで左右の走行油圧モータを独立に駆動する油圧作業機械において、左右の走行装置の異常を高い精度で検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施例に係る油圧ショベルの側面図である。
【図２】図１に示す下部走行体の透視斜視図である。
【図３】図２に示す左右の走行駆動装置の断面図である。
【図４】図１に示す油圧ショベルに搭載された油圧駆動装置の概略構成図である。
【図５】図１に示す油圧ショベルの走行駆動系統を示す図である。
【図６】図３に示すコントローラによる左右の走行装置の異常判定フローを示す図である。
【図７】図３に示すコントローラの機能ブロック図である。
【図８】第２の実施例に係るコントローラによる左右の走行装置の異常判定フローを示す図である。
【図９】第２の実施例に係るコントローラの機能ブロック図である。
【図１０】第２の実施例に係る油圧ショベルにおいて左右の走行装置の各ロストルクが同程度である場合の走行速度、第１ポンプ圧力（左走行モータ負荷圧）および第２ポンプ圧力（右走行モータ負荷圧）の経時変化の一例を示す図である。
【図１１】第３の実施例に係るコントローラによる左右の走行装置の異常判定フローを示す図である。
【図１２】第３の実施例に係るコントローラの機能ブロック図である。
【図１３Ａ】第３の実施例に係る油圧ショベルにおいて左右の走行装置の各ロストルクが同程度である場合の差圧積算値の経時変化の一例を示す図である。
【図１３Ｂ】第３の実施例に係る油圧ショベルにおいて左走行装置のロストルクが大きい場合の差圧積算値の経時変化の一例を示す図である。
【図１４】第４の実施例に係るコントローラによる左右の走行装置の異常判定フローを示す図である。
【図１５】図１に示す油圧ショベルの走行速度と第１および第２ポンプ圧力との関係を示す図である。
【図１６】第４の実施例に係るコントローラの機能ブロック図である。
【図１７】第５の実施例に係る走行駆動系統を示す図である。
【図１８Ａ】第５の実施例に係るコントローラによる左右の走行装置の異常判定フローを示す図である。
【図１８Ｂ】第５の実施例に係るコントローラによる左右の走行装置の異常判定フローを示す図である。
【図１９】第５の実施例に係るコントローラの機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態に係る油圧作業機械として油圧ショベルを例に挙げ、図面を参照して説明する。なお、各図中、同等の部材には同一の符号を付し、重複した説明は適宜省略する。
【実施例１】
【００１４】
図１は、本発明の第１の実施例に係る油圧ショベルの側面図である。
【００１５】
図１において、油圧ショベル１００は、下部走行体１０１と、下部走行体１０１上に旋回可能に搭載された上部旋回体１０２と、上部旋回体１０２の前側に取り付けられたフロント作業装置１０３とを備えている。
【００１６】
フロント作業装置１０３は、上部旋回体１０２の右側前部に上下方向に回動可能に取り付けられたブーム１０４と、このブーム１０４の先端部に上下、前後方向に回動可能に取り付けられたアーム１０５と、このアーム１０５の先端部に上下、前後方向に回動可能に取り付けられたバケット１０６と、ブーム１０４を駆動する油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ３３と、アーム１０５を駆動する油圧アクチュエータとしてのアームシリンダ３４と、バケット１０６を駆動する油圧アクチュエータとしてのバケットシリンダ３５とを備えている。上部旋回体１０２の左側前部には、運転室１１０が設けられている。運転室１１０には、下部走行体１０１を操作するための走行操作装置としての左右の走行レバー装置６，７（図５に示す）、上部旋回体１０２およびフロント作業装置１０３を操作するための作業操作装置としての左右の操作レバー装置８，９（図５に示す）等が配置されている。
【００１７】
図２は、図１に示す下部走行体１０１の透視斜視図である。
【００１８】
図２において、下部走行体１０１は、トラックフレーム４１と、トラックフレーム４１の左右に設けられた左右の走行装置５０，６０とを備えている。左右の走行装置５０，６０は、左右の走行駆動装置５１，６１と、左右の走行駆動装置５１，６１によって駆動される左右の履帯（トラックリンクおよびシュー）５２，６２と、左右の履帯５２，６２を支持する左右のフロントアイドラ５３，６３および左右の上下ローラ（図示せず）とを備えている。
【００１９】
図３は、図２に示す左右の走行駆動装置５１，６１の断面図である。図３に示すように、左走行駆動装置５１は、油圧モータからなる左走行モータ３１と、左走行モータ３１によって駆動される左走行減速機５４と、左走行モータ３１を制動する左ブレーキバルブ５５とを一体に備えている。同様に、右走行駆動装置６１は、油圧モータからなる右走行モータ３２と、右走行モータ３２によって駆動される右走行減速機６４と、右走行モータ３２を制動する右ブレーキバルブ６５とを一体に備えている。
【００２０】
左右の走行装置５０，６０は、上述の通り多数の駆動力伝達部材で構成されており、また、土砂や雨水等との接触が多い過酷な環境で使用されるため、故障が発生し易い。想定される故障としては、軸受けやピストン等の摺動部の摩耗やかじり、焼き付き、歯車の歯面摩耗や歯欠け、軸折損などがある。
【００２１】
図２に戻り、トラックフレーム４１の上部には上部旋回体１０２を旋回可能に連結するための旋回輪４２が設けられている。旋回輪４２の中心位置には、下部走行体１０１と上部旋回体１０２との間で圧油を流通させるためのセンタジョイント４３が配設されている。左右の走行駆動装置５１，６１とセンタジョイント４３とは、配管４４で接続されている。
【００２２】
下部走行体１０１は、上述の通り上部旋回体１０２を回動可能に連結するための機構を有しているため、センサ等を設置することが容易ではない。しかし、本発明に係る油圧ショベル１００では、後述の通り第１および第２ポンプ圧力に基づいて左右の走行装置５０，６０の異常判定を行うことができるため、下部走行体１０１にセンサ等を設置する必要はない。
【００２３】
図４は、図１に示す油圧ショベル１００に搭載された油圧駆動装置の概略構成図である。
【００２４】
図４において、油圧駆動装置２００は、原動機としてのエンジン１と、エンジン１によって駆動される第１および第２ポンプ１１，２１と、第１ポンプ１１と左走行モータ３１、ブームシリンダ３３、アームシリンダ３４、旋回モータ３６およびアタッチメント用油圧アクチュエータ３７との間で圧油の流れを制御する多連方向制御弁からなる第１コントロールバルブユニット１２と、第２ポンプ２１と右走行モータ３２、ブームシリンダ３３、アームシリンダ３４およびバケットシリンダ３５との間で圧油の流れを制御する多連方向制御弁からなる第２コントロールバルブユニット２２と、左走行モータ３１を操作するための左走行レバー６ａを有する左走行レバー装置６（図５に示す）と、右走行モータ３２を操作するための右走行レバー７ａを有する右走行レバー装置７（図５に示す）と、アームシリンダ３４および旋回モータ３６を操作するための左操作レバー８ａを有する左操作レバー装置８（図５に示す）と、ブームシリンダ３３およびバケットシリンダ３５を操作するための右操作レバー９ａを有する右操作レバー装置９（図５に示す）と、オペレータによるブームシリンダ３３、アームシリンダ３４およびバケットシリンダ３５の操作（フロント操作）を検出する作業操作検出装置としてのフロント操作検出装置３（図５に示す）と、オペレータによる旋回モータ３６の操作（旋回操作）を検出する作業操作検出装置としての旋回操作検出装置４（図５に示す）と、オペレータによる左右の走行モータ３１，３２の操作（走行操作）を検出する走行操作検出装置５（図５に示す）と、制御装置としてのコントローラ２（図５に示す）とを備えている。
【００２５】
図５は、油圧ショベル１００の走行駆動系統を示す図である。
【００２６】
図５において、走行駆動系統は、第１および第２ポンプ１１，２１と、左右の走行モータ３１，３２と、左右の走行モータ３１，３２によってそれぞれ駆動される左右の走行減速機５４，６４と、第１コントロールバルブユニット１２の一部を構成し、第１ポンプ１１と左走行モータ３１との間で圧油の流れを制御する左走行用方向制御弁１２ａと、第２コントロールバルブユニット２２の一部を構成し、第２ポンプ２１と右走行モータ３２と間で圧油の流れを制御する右走行用方向制御弁２２ａと、左走行用方向制御弁１２ａと左走行モータ３１とを接続する油路に設けられた左ブレーキバルブ５５と、右走行用方向制御弁２２ａと右走行モータ３２とを接続する油路に設けられた右ブレーキバルブ６５とを備えている。
【００２７】
第１および第２ポンプ１１，２１は、可変容量型の油圧ポンプであり、傾転量（ポンプ容量）を調整するためのポンプレギュレータ１１ａ，２１ａをそれぞれ備えている。
【００２８】
左右の走行モータ３１，３２は、モータ容量（傾転量）の変化させることにより変速を行う。左右の走行減速機５４，６４は、慣性の大きい車体を駆動するため、高い減速比を有する多段（例えば３段）の遊星歯車機構からなる。
【００２９】
左右のブレーキバルブ５５，６５は、カウンタバランス弁であり、左右の走行モータ３１，３２の背圧を調整することにより、下り坂走行時等に作用する慣性トルクによって左右の走行モータ３１，３２が逸走することを防止するものである。
【００３０】
第１ポンプ１１と第１コントロールバルブユニット１２とを接続する油路には、第１ポンプ１１の吐出圧（第１ポンプ圧力）を圧力信号に変換し、コントローラ２に出力する第１圧力検出装置としての第１圧力センサ１３が設けられている。また、第２ポンプ２１と第２コントロールバルブユニット２２とを接続する油路には、第２ポンプ２１の吐出圧（第２ポンプ圧力）を圧力信号に変換し、コントローラ２に出力する第２圧力検出装置としての第２圧力センサ２３が設けられている。
【００３１】
コントローラ２は、左右の操作レバー装置８，９からフロント操作検出装置３を介して入力されるフロント操作信号と、左操作レバー装置８から旋回操作検出装置４を介して入力される旋回操作信号と、左右の走行レバー装置６，７から走行操作検出装置５を介して入力される走行操作信号等に基づいて、第１および第２ポンプ１１，２１の目標吐出流量を算出し、これら目標吐出流量に基づいて第１および第２ポンプ１１，２１の傾転量（傾転指令値）を算出し、これら傾転指令値に応じた指令信号をポンプレギュレータ１１ａ，２１ａに出力する。これにより、第１および第２ポンプ１１，２１の吐出流量は、各目標吐出流量と一致するように制御される。
【００３２】
また、コントローラ２は、操作検出装置３〜５からの各操作信号および第１および第２圧力センサ１３，２３で検出した各圧力値（第１および第２ポンプ圧力）に基づいて、油圧ショベル１００が所定の動作状態にあるときに、左右の走行装置５０，６０の異常診断を行う。
【００３３】
図６は、図５に示すコントローラ２による左右の走行装置５０，６０の異常判定フローを示す図である。以下、異常判定フローを構成している各ステップについて順に説明する。
【００３４】
まず、ステップＳ１０で、フロント操作検出装置３からのフロント操作信号に基づいて、フロント操作が無いか否かを判定する。
【００３５】
ステップＳ１０でフロント操作が無い（Ｙｅｓ）と判定した場合は、ステップＳ２０で、旋回操作検出装置４からの旋回操作信号に基づいて、旋回操作が無いか否かを判定する。一方、ステップＳ１０でフロント操作がある（Ｎｏ）と判定した場合は、ステップＳ１０に戻る。
【００３６】
ステップＳ２０で旋回操作が無い（Ｙｅｓ）と判定した場合は、ステップＳ３０で、走行操作検出装置５からの走行操作信号に基づいて、走行操作があるか否かを判定する。一方、ステップＳ２０でフロント操作がある（Ｎｏ）と判定した場合は、ステップＳ１０に戻る。
【００３７】
ステップＳ３０で走行操作がある（Ｙｅｓ）と判定した場合は、ステップＳ４０で、第１傾転指令値と第２傾転指令値とに基づいて、直進走行中か否かを判定する。ここで、走行単独操作中に第１傾転指令値と第２傾転指令値とが等しい場合は、第１および第２ポンプ１１，２１から左右の走行モータ３１，３２に供給される各流量が等しくなる。このとき、左右の走行モータ３１，３２の各回転数が等しくなり、左右の走行装置５０，６０は直進走行する。従って、第１傾転指令値と第２傾転指令値とが等しいか否かに基づいて、直進走行中か否かを判定することができる。具体的には、第１および第２ポンプ１１，２１や左右の走行モータ３１，３２等の製造誤差を考慮し、第１傾転指令値と第２傾転指令値との差分が所定の閾値以下のときに、左右の走行装置５０，６０が直進走行中であると判定する。一方、ステップＳ３０で走行操作が無い（Ｎｏ）と判定した場合は、ステップＳ１０に戻る。
【００３８】
ステップＳ４０で直進走行中である（Ｙｅｓ）と判定した場合は、第１ポンプ圧力から第２ポンプ圧力を差し引いた差圧値を異常判定評価値として算出する（ステップＳ５０）。一方、ステップＳ４０で直進走行中でない（Ｎｏ）と判定した場合は、ステップＳ１０に戻る。
【００３９】
ステップＳ５０に続き、ステップＳ６０で、ステップＳ５０で算出した差圧値が所定の上限値以下であるか否かを判定する。ここで、所定の上限値には、圧力検出誤差や第１および第２ポンプ１１，２１や左右の走行装置５０，６０の製造誤差等を考慮した判定基準値８４（図７に示す）が設定される。走行単独操作中かつ直進走行中で左右の走行装置の各ロストルクが同程度である場合は、左右の走行モータ３１，３２が第１および第２ポンプ１１，２１によって同等に駆動されるため、第１および第２ポンプ圧力が同程度となり、差圧値は所定の上限値以下となる。一方、走行単独操作中かつ直進走行中で左走行装置５０のロストルクが右走行装置６０のロストルクよりも大きい場合は、第１ポンプ圧力が第２ポンプ圧力に対して大きくなり、差圧値は所定の上限値よりも大きくなる。
【００４０】
ステップＳ６０で差圧値が所定の上限値よりも大きい（Ｎｏ）と判定した場合は、ステップＳ７０で、左走行装置５０に異常があると判定する。
【００４１】
ステップＳ６０で差圧値が所定の上限値以下である（Ｙｅｓ）と判定した場合は、ステップＳ８０で、差圧値が所定の下限値以上であるか否かを判定する。所定の下限値には、判定基準値８４（図７に示す）の符号をマイナスにした値が設定される。走行単独操作中かつ直進走行中で左右の走行装置５０，６０の各ロストルクが同程度である場合は、左右の走行モータ３１，３２が第１および第２ポンプ１１，２１によって同等に駆動されるため、第１および第２ポンプ圧力が同程度となり、差圧値は所定の下限値以上となる。一方、走行単独操作中かつ直進走行中で右走行装置６０のロストルクが左走行装置５０のロストルクよりも大きい場合は、第２ポンプ圧力が第１ポンプ圧力に対して大きくなり、差圧値は所定の下限値よりも小さくなる。
【００４２】
ステップＳ８０で差圧値が所定の下限値よりも小さい（Ｎｏ）と判定した場合は、ステップＳ１００で、右走行装置６０に異常があると判定する。一方、ステップＳ８０で差圧値が所定の下限値以上である（Ｙｅｓ）と判定した場合は、ステップＳ９０で、左右の走行装置５０，６０に異常は無いと判定する。
【００４３】
ステップＳ７０，Ｓ９０またはＳ１００に続き、ステップＳ１１０で、ステップＳ７０，Ｓ９０またはＳ１００における判定結果を、運転室１１０に配置されているモニタ等を介してオペレータに通知し、または、通信等を介して車両管理者やサービス部門等に通知し、ステップＳ１０に戻る。
【００４４】
図７は、図３に示すコントローラ２の機能ブロック図である。
【００４５】
図７において、コントローラ２は、走行単独操作判定部７１と、第１ポンプ傾転指令値算出部７２と、第２ポンプ傾転指令値算出部７３と、直進走行判定部７４と、診断条件判定部７５と、差圧値算出部８１と、有効差圧値抽出部８２と、異常判定部８３と、判定基準値８４とを備えている。
【００４６】
走行単独操作判定部７１は、走行操作検出装置５からの走行操作信号と、フロント操作検出装置３からのフロント操作信号と、旋回操作検出装置４からの旋回操作信号とに基づいて、走行単独操作が行われているか否かを判定し、判定結果を診断条件判定部７５に出力する。診断条件判定部７５は、図６に示すステップＳ１０，Ｓ２０，Ｓ３０に相当する。
【００４７】
第１ポンプ傾転指令値算出部７２は、走行操作検出装置５からの走行操作信号と、フロント操作検出装置３からのフロント操作信号と、旋回操作検出装置４からの旋回操作信号とに基づいて、第１ポンプ２１の傾転指令値（第１傾転指令値）を算出し、直進走行判定部７４に出力する。同様に、第２ポンプ傾転指令値算出部７３は、走行操作検出装置５からの走行操作信号と、フロント操作検出装置３からのフロント操作信号と、旋回操作検出装置４からの旋回操作信号とに基づいて、第２ポンプ２１の傾転指令値（第２傾転指令値）を算出し、直進走行判定部７４に出力する。なお、第１および第２ポンプ傾転指令値算出部７２，７３は、車体制御のための制御ロジックの一部であり、左右の走行レバー６ａ，７ａ（図５に示す）および左右の操作レバー８ａ，９ａ（図５に示す）の操作量に応じてポンプ流量を増加させるポジティブ制御が採用されるのが一般的であるが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００４８】
直進走行判定部７４は、第１ポンプ傾転指令値算出部７２からの第１傾転指令値と、第２ポンプ傾転指令値算出部７３からの第２傾転指令値とに基づいて、直進走行中であるか否かを判定し、判定結果を診断条件判定部７５に出力する。具体的には、第１傾転指令値と第２傾転指令値との差分が所定の閾値以下のときは直進走行中であると判定し、第１傾転指令値と第２傾転指令値との差分が所定の閾値よりも大きいときは直進走行中でないと判定する。直進走行判定部７４は、図６に示すステップＳ４０に相当する。
【００４９】
診断条件判定部７５は、走行単独操作判定部７１からの判定結果と、直進走行判定部７４からの判定結果とに基づき、走行単独操作中かつ直進走行中か否かを判定し、判定結果を有効差圧値抽出部８２に出力する。診断条件判定部７５は、図６に示すステップＳ１０，Ｓ２０，Ｓ３０，Ｓ４０に相当する。
【００５０】
差圧値算出部８１は、第１圧力センサ１３からの圧力値（第１ポンプ圧力）から第２圧力センサ２３からの圧力値（第２ポンプ圧力値）を差し引いた差圧値を算出し、有効差圧値抽出部８２に出力する。
【００５１】
有効差圧値抽出部８２は、診断条件判定部７５からの判定結果が有効の場合（走行単独操作中かつ直進走行中の場合）は、差圧値算出部８１からの差圧値を異常判定部８３に出力し、診断条件判定部７５からの判定結果が無効の場合（走行複合操作中でない場合または直進走行中でない場合）は、差圧値としてゼロを異常判定部８３に出力する。有効差圧値抽出部８２および差圧値算出部８１は、図６に示すステップＳ５０に相当する。
【００５２】
異常判定部８３は、有効差圧値抽出部８２からの差圧値と判定基準値８４との比較結果に基づいて、左右の走行装置５０，６０のいずれか一方に異常があるか否かを判定し、判定結果を出力する。ここで、判定基準値８４は経験的に求められる値であり、適宜修正する必要が生じると考えられる。そのため、コントローラ２は、判定基準値８４を外部から変更できるように構成することが望ましい。異常判定部８３の判定結果は、表示装置や無線通信装置等に出力される。これにより、オペレータ、車両管理者、サービス部門は、異常を速やかに把握することができる。異常判定部８３は、図６に示すステップＳ６０，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０，Ｓ１００，Ｓ１１０に相当する。
【００５３】
以上のように構成した油圧ショベル１００における左右の走行装置５０，６０の異常判定動作を、作業時とステリング走行時と直進走行時とに分け、図６を参照して説明する。
【００５４】
―作業時―
作業時は、フロント操作または旋回操作が行われるため、走行単独操作判定部７１の判定結果は偽となり、診断条件判定部７５の判定結果も偽となる。これにより、差圧値算出部８１で算出された差圧値は有効差圧値抽出部８２によって抽出されないため、異常判定部８３による左右の走行装置５０，６０の異常判定は行われない。これにより、フロント作業装置１０３または上部旋回体１０２を駆動する作業時に、左右の走行装置５０，６０が異常と誤判定されることを防止できる。
【００５５】
―ステアリング走行時―
ステアリング走行時は、走行操作のみが検出されるため、走行単独操作判定部７１による判定結果は真となる。一方、ステアリング走行時は、第１ポンプ傾転指令値と第２ポンプ傾転指令値との差が大きくなるため、直進走行判定部７４の判定結果は偽となり、診断条件判定部７５の判定結果も偽となる。これにより、差圧値算出部８１で算出された差圧値は有効差圧値抽出部８２によって抽出されないため、異常判定部８３による左右の走行装置５０，６０の異常判定は行われない。その結果、左右の走行装置５０，６０が同等に駆動されていない走行時に、左右の走行装置５０，６０が異常と誤判定されることを防止できる。
【００５６】
―直進走行時―
直進走行時は、走行操作のみが検出されるため、走行単独操作判定部７１の判定結果は真となる。また、直進走行時は、第１ポンプ傾転指令値と第２ポンプ傾転指令値とが同程度であるため、直進走行判定部７４の判定結果は真となり、診断条件判定部７５の判定結果も真となる。これにより、差圧値算出部８１で算出された差圧値は有効差圧値抽出部８２によって抽出されるため、異常判定部８３により左右の走行装置５０，６０の異常判定が行われる。
【００５７】
ここで、左右の走行装置５０，６０の摺動抵抗等によるロストルクが同程度である場合は、第１ポンプ圧力と第２ポンプ圧力とが同程度となり、差圧値は所定の上限値以下でかつ所定の下限値以上となるため、異常判定部８３により左右の走行装置５０，６０に異常はないと判定される。
【００５８】
一方、右走行装置６０に対して左走行装置５０のロストルクが大きい場合は、第１ポンプ圧力が第２ポンプ圧力に対して大きくなり、差圧値が所定の上限値を上回るため、異常判定部８３により左走行装置５０に異常がある判定される。また、左走行装置５０に対して右走行装置６０のロストルクが大きい場合は、第２ポンプ圧力が第１ポンプ圧力に対して大きくなり、差圧値が所定の下限値を下回るため、異常判定部８３により右走行装置６０に異常があると判定される。異常判定部８３の判定結果は、運転室１１０に配置されているモニタ等を介してオペレータに通知され、または、通信等を利用して車両管理者に通知される。これにより、オペレータまたは車両管理者は、速やかに補修対応を実施することができる。
【００５９】
以上のように構成した本実施例よれば、走行単独操作中かつ直進走行中（左右の走行装置５０，６０が第１および第２ポンプ１１，２１によって同等に駆動されているとき）に、第１および第２ポンプ圧力の一方から他方を差し引いた差圧値を異常判定評価値として算出し、この異常判定評価値を判定基準値８４と比較することにより、左右の走行装置５０，６０のいずれか一方の異常を検出することができる。
【００６０】
また、第１および第２ポンプ圧力の一方から他方を差し引いた差圧値を異常判定評価値として算出することにより、油温の変化や左右の走行装置５０，６０の経年劣化等による第１および第２ポンプ圧力への影響が相殺されるため、左右の走行装置５０，６０の異常検出の精度を向上させることができる。
【実施例２】
【００６１】
本発明の第２の実施例に係る油圧ショベルについて、第１の実施例との相違点を中心に説明する。
【００６２】
一般に、左右の走行装置５０，６０の加速時は、第１および第２ポンプ圧力が大きく変動するため、左右の走行装置５０，６０が正常でかつ第１および第２ポンプ１１，２１の各傾転指令値が同程度である場合でも、左右の走行レバー６ａ，７ａの操作タイミングのズレや第１および第２ポンプ１１，２１の応答性の差異等により、第１ポンプ圧力と第２ポンプ圧力との差圧が大きくなることがある。
【００６３】
ここで、第１の実施例では、走行単独操作中かつ直進走行中（第１および第２ポンプ１１，２１の各傾転指令値が同程度であるとき）に、定常走行時と加速時とを問わず、第１ポンプ圧力と第２ポンプ圧力との差圧値に基づいて左右の走行装置５０，６０の異常判定を行う。そのため、加速時に左右の走行装置５０，６０の異常を誤検出するおそれがある。本実施例は、加速時等の非定常な走行状態において、左右の走行装置５０，６０の異常判定精度を維持できるようにしたものである。
【００６４】
図８は、本実施例に係るコントローラ２による左右の走行装置５０，６０の異常判定フローを示す図である。以下、第１の実施例に係る制御フロー（図６に示す）との相違点を説明する。
【００６５】
図８において、ステップＳ４０で直進走行中である（Ｙｅｓ）と判定した場合は、ステップＳ４１で、第１および第２ポンプ圧力に対してそれぞれローパスフィルタ処理を行う。ここで、ローパスフィルタ処理は、左右の走行装置５０，６０の加速時に生じる第１および第２ポンプ圧力の圧力変動を除去するものであり、一例として移動平均処理が挙げられる。
【００６６】
図９は、本実施例に係るコントローラ２の機能ブロック図である。以下、第１の実施例に係る機能ブロック図（図７に示す）との相違点を説明する。
【００６７】
図９において、コントローラ２は、第１および第２ローパスフィルタ処理部８５，８６を更に備えている。
【００６８】
第１ローパスフィルタ処理部８５は、第１圧力センサ１３からの圧力値（第１ポンプ圧力）に対してローパスフィルタ処理を行う。同様に、第２ローパスフィルタ処理部８６は、第２圧力センサ２３からの圧力値（第２ポンプ圧力値）に対してローパスフィルタ処理を行う。これにより、各圧力値の過渡的な変動成分が除去され、各圧力値のトレンド成分が抽出される。第１および第２ローパスフィルタ処理部８５は、図８に示すステップＳ４１に相当する。
【００６９】
図１０は、本実施例に係る油圧ショベル１００において左右の走行装置５０，６０の各ロストルクが同程度である場合の走行速度、第１ポンプ圧力（左走行モータ負荷圧）および第２ポンプ圧力（右走行モータ負荷圧）の経時変化の一例を示す図である。
【００７０】
図１０において、左右の走行装置５０，６０の加速時（時刻Ｔ０〜Ｔ１）は、第１および第２ポンプ圧力（図中実線で示す）が大きく変動する。そのため、左右の走行装置５０，６０が正常でかつ第１および第２ポンプ１１，２１の各傾転指令値が同程度である場合でも、左右の走行レバー６ａ，７ａの操作タイミングのズレや第１および第２ポンプ１１，２１の応答性の差異等により、第１ポンプ圧力と第２ポンプ圧力との差圧が大きくなることがある。
【００７１】
これに対して、ローパスフィルタ処理後の第１および第２ポンプ圧力（図中破線で示す）は、過渡的な変動が平準化されることにより、第１ポンプ圧力と第２ポンプ圧力との差圧は小さくなる。従って、ローパスフィルタ処理後の第１ポンプ圧力と第２ポンプ圧力との差圧値を異常判定評価値として算出することにより、走行加速時に左右の走行装置５０，６０の異常を誤検出することを防止することができる。
【００７２】
以上のように構成した本実施例においても、第１の実施例と同様の効果が得られる。
【００７３】
また、第１および第２圧力センサ１３，２３からの各圧力値（第１および第２ポンプ圧力値）に対してそれぞれローパスフィルタ処理を施すことにより、各圧力値（第１および第２ポンプ圧力値）に含まれる過渡的な変動成分が除去されるため、加速時等の非定常な走行状態において、左右の走行装置５０，６０の異常判定精度を維持することができる。
【実施例３】
【００７４】
本発明の第３の実施例に係る油圧ショベルについて、第２の実施例との相違点を中心に説明する。
【００７５】
一般に、油圧ショベル等の作業機械が使用される現場（地盤）はオフロードであり、路面の形状、地質、硬さ等が均一ではないため、車体の左右で路面状態が異なる場合がある。第１の実施例に係る走行駆動系統（図５に示す）によれば、第１および第２ポンプの各吐出流量を同等に制御することにより、車体の左右で路面状態が多少異なる場合でも蛇行せずに走行することができる。ここで、車体の左右で路面状態が異なる場合、走行抵抗等による走行駆動負荷に左右差が生じることにより、走行単独操作中かつ直進走行中で左右の走行装置５０，６０の各ロストルクが同程度である場合でも、第１ポンプ圧力と第２ポンプ圧力との差圧が大きくなることがある。
【００７６】
これに対して、第１および第２の実施例では、走行単独操作中かつ直進走行中に、路面状況を問わず、第１ポンプ圧力と第２ポンプ圧力との差圧値に基づいて左右の走行装置５０，６０の異常判定を行う。そのため、路面状況によって走行駆動負荷に左右差が生じた場合に、左右の走行装置５０，６０の異常を誤検出するおそれがある。本実施例は、路面状況による影響を受けることなく左右の走行装置５０，６０の異常を検出できるようにしたものである。
【００７７】
図１１は、本実施例に係るコントローラ２による左右の走行装置５０，６０の異常判定フローを示す図である。以下、第２の実施例に係る制御フロー（図８に示す）との相違点を説明する。
【００７８】
図１１において、ステップＳ５０で第１ポンプ圧力から第２ポンプ圧力を差し引いた差圧値を算出した後、ステップＳ５１で、差圧値の積算値（差圧積算値）を異常判定評価値として算出する。ここで、差圧積算値は、ステップＳ３で過去最近に算出した一定個数の差圧値の合計値である。
【００７９】
ステップＳ６１で、ステップＳ５１で算出した積算値が所定の上限値Ｉｍａｘ（図１３Ａおよび図１３Ｂに示す）以下であるか否かを判定する。ここで、所定の上限値Ｉｍａｘには、判定基準値８４Ａ（図１２に示す）が設定される。判定基準値８４Ａには、例えば、第１の実施例における判定基準値８４（図７に示す）にステップＳ３における一定個数を掛け合わせた値が設定されている。
【００８０】
ステップＳ６１で積算値が所定の上限値よりも大きい（Ｎｏ）と判定した場合は、ステップＳ７０以降の処理を実行する。
【００８１】
ステップＳ６１で積算値が所定の上限値以下である（Ｙｅｓ）と判定した場合は、ステップＳ８１で、積算値が所定の下限値Ｉｍｉｎ以上であるか否かを判定する。ここで、所定の下限値Ｉｍｉｎには、判定基準値８４Ａ（図１２に示す）の符号をマイナスにした値が設定されている。
【００８２】
ステップＳ８１で積算値が所定の下限値よりも小さい（Ｎｏ）と判定した場合は、ステップＳ９０以降の処理を実行する。一方、ステップＳ８１で積算値が所定の下限値以上である（Ｙｅｓ）と判定した場合は、ステップＳ１００以降の処理を実行する。
【００８３】
図１２は、本実施例に係るコントローラ２の機能ブロック図である。以下、第２の実施例に係る機能ブロック図（図９に示す）との相違点を説明する。
【００８４】
図１２において、本実施例に係るコントローラ２は、差圧値積算部８７を更に備え、異常判定部８３（図９に示す）に代えて異常判定部８３Ａを備えている。
【００８５】
差圧値積算部８７は、有効差圧値抽出部８２からの差圧値の積算値を算出し、異常判定部８３Ａに出力する。差圧値積算部８７は、図１１に示すステップＳ５１に相当する。
【００８６】
異常判定部８３Ａは、差圧値積算部８７からの積算値と判定基準値８４Ａとに基づいて左右の走行装置５０，６０の異常判定を行い、判定結果を出力する。異常判定部８３Ａは、図１１に示すステップＳ６１，Ｓ８１，Ｓ７０，Ｓ９０，Ｓ１００，Ｓ１１０に相当する。
【００８７】
図１３Ａは、左右の走行装置５０，６０の各ロストルクが同程度である場合の差圧積算値の経時変化の一例を示す図であり、図１３Ｂは、左走行装置５０のロストルクが大きい場合の差圧積算値の経時変化の一例を示す図である。
【００８８】
左右の走行装置５０，６０の各ロストルクが同程度である場合でも、路面状況によって左右差によって各瞬間の差圧値は大きく変動する。しかし、比較的長い区間でみると、左走行装置５０の駆動負荷が高くなる場面と右走行装置６０の駆動負荷が高くなる場面とは同等の頻度で発生することが想定される。従って、差圧積算値は、左走行装置５０の駆動負荷が高いときのプラスの差圧値と右走行装置６０の駆動負荷が高いときのマイナスの差圧値とが相殺することにより、図１３Ａに示すように、ゼロを中心とする一定の範囲内で変動する。従って、差圧積算値が所定の上限値Ｉｍａｘ以下でかつ所定の下限値Ｉｍｉｎ以上のときは、左右の走行装置５０，６０が正常であると判定することができる。
【００８９】
一方、左走行装置５０に異常があるときは、プラスの差圧値が算出される頻度がマイナスの差圧値が算出される頻度よりも高くなるため、図１３Ｂに示すように、差圧積算値は、一定の上昇傾向を有することとなり、ある時刻で所定の上限値Ｉｍａｘを上回る。従って、差圧積算値が所定の上限値Ｉｍａｘを上回った場合は、左走行装置５０に異常があると判定することができる。同様に、差圧積算値が所定の下限値Ｉｍｉｎを下回った場合は、右走行装置６０に異常があると判定することができる。
【００９０】
以上のように構成した本実施例においても、第２の実施例と同様の効果が得られる。
【００９１】
また、差圧積算値を異常判定評価値として算出することにより、路面状況に影響を排除して左右の走行装置５０，６０の異常を検出することができる。
【実施例４】
【００９２】
本発明の第４の実施例に係る油圧ショベルについて、第３の実施例との相違点を中心に説明する。
【００９３】
図５に示す走行駆動系統では、平地または上り坂走行時は、第１および第２ポンプによって左右の走行モータ３１，３２が駆動されるため、第１および第２ポンプ圧力は、左右の走行装置５０，６０の駆動に必要な高い圧力となる。一方、下り坂走行時は、左右の走行装置５０，６０が車体の位置エネルギによって駆動され、左右の走行モータ３１，３２は回生動作を行う。このとき、第１および第２ポンプ１１，２１は、左右の走行モータ３１，３２のキャビテーションを抑制するための流量を吐出しており、第１および第２ポンプ圧力は、左右のブレーキバルブ５５，６５を操作できる程度の低い圧力となる。
【００９４】
これに対して、第１〜第３の実施例では、走行単独操作中かつ直進走行中に、左右の走行モータ３１，３２が力行動作中か回生動作中かを問わず、第１ポンプ圧力と第２ポンプ圧力との差圧値に基づいて左右の走行装置５０，６０の異常判定を行う。しかしながら、左右の走行モータ３１，３２の回生動作時は、第１および第２ポンプ１１，２１は左右の走行モータ３１，３２を駆動していないため、第１および第２ポンプ圧力に基づいて左右の走行装置５０，６０の異常検出を行うことは適切ではない。本実施例は、左右の走行装置５０，６０の異常診断を行う走行動作を左右の走行モータ３１，３２の力行時に限定することにより、異常判定精度を向上させたものである。
【００９５】
図１４は、第４実施例に係るコントローラ２による左右の走行装置５０，６０の異常判定フローを示す図である。以下、第３の実施例（図１１に示す）との相違点を説明する。
【００９６】
図１４において、ステップＳ３０で走行操作がある（Ｙｅｓ）と判定した場合は、ステップＳ３１で、左右の走行モータ３１，３２が力行動作中であるか否かを判定する。具体的には、第１ポンプ圧力または第２ポンプ圧力が後述する所定の閾値Ｐｃ（図１５に示す）よりも大きい場合は、力行動作中である（Ｙｅｓ）と判定し、第１ポンプ圧力および第２ポンプ圧力が所定の閾値Ｐｃ以下の場合は、力行動作中でない（Ｎｏ）と判定する。
【００９７】
ステップＳ３１で力行動作中である（Ｙｅｓ）と判定した場合は、ステップＳ４０以降の処理を実行する。一方、ステップＳ３１で力行動作中でない（Ｎｏ）と判定した場合は、ステップＳ１０に戻る。これにより、左右の走行モータ３１，３２の回生動作中は、左右の走行装置５０，６０の異常判定は行われない。
【００９８】
図１５は、図１に示す油圧ショベル１００の走行速度と第１および第２ポンプ圧力との関係を示す図である。
【００９９】
図１５において、平地〜上り坂走行時は、第１および第２ポンプ圧力は、走行速度および斜度に応じて上昇する。一方、下り坂走行時は、左右の走行モータ３１，３２が回生駆動されるため、第１および第２ポンプ圧力は、左右のブレーキバルブ５５，６５（図５に示す）を操作できる程度の低い圧力となる。ここで、平地走行時の最小ポンプ圧力Ｐｍｉｎは下り坂走行時の最大ポンプ圧力よりも高いため、力行動作中であるか否かを判定するための閾値Ｐｃは、力行時の最小ポンプ圧力Ｐａと回生時の最大ポンプ圧力Ｐｂとの間の値に設定すれば良い。
【０１００】
図１６は、第４実施例に係るコントローラ２の機能ブロック図である。以下、第３の実施例（図１２に示す）との相違点を説明する。
【０１０１】
図１６において、コントローラ２は、力行判定部７６を更に備え、診断条件判定部７５（図１２に示す）に代えて診断条件判定部７５Ａを備えている。
【０１０２】
力行判定部７６は、第１圧力センサ１３からの圧力値（第１ポンプ圧力）と第２圧力センサ２３からの圧力値（第２ポンプ圧力）とに基づいて、左右の走行モータ３１，３２が力行動作中であるか否かを判定し、判定結果を診断条件判定部７５Ａに出力する。力行判定部７６は、図６に示すステップＳ３１に相当する。
【０１０３】
診断条件判定部７５Ａは、走行単独操作判定部７１、直進走行判定部７４および力行判定部７６からの各判定結果に基づいて診断条件の成否を判定し、判定結果を有効差圧値抽出部８２に出力する。これにより、左右の走行モータ３１，３２の回生動作中は、差圧値算出部８１によって算出された差圧値は、有効差圧値抽出部８２によって抽出されないため、異常判定部８３Ａによる左右の走行装置５０，６０の異常判定は行われない。
【０１０４】
以上のように構成した本実施例においても、第３の実施例と同様の効果が得られる。
【０１０５】
また、左右の走行装置５０，６０の異常判定を左右の走行モータ３１，３２の力行動作中にのみ行うことにより、異常判定精度を向上させることができる。
【実施例５】
【０１０６】
本発明の第５の実施例に係る油圧ショベルについて、第１の実施例との相違点を中心に説明する。
【０１０７】
一般に、油圧ショベル等の作業機械は、作業に合わせて走行速度を調節できるように、カメ（低速走行モード）、ウサギ（高速走行モード）等の複数の走行モードを備えている。ここで、低速走行時は、第１および第２ポンプ圧力がそれぞれ小さくなることにより、左右の走行装置５０，６０の正常時における第１および第２ポンプ圧力の最大差圧も小さくなる。一方、高速走行時は、第１および第２ポンプ圧力がそれぞれ大きくなることにより、左右の走行装置５０，６０の正常時における第１および第２ポンプ圧力の最大差圧も大きくなる。
【０１０８】
しかしながら、第１の実施例では、１つの判定基準値８４（図７に示す）を用いて左右の走行装置５０，６０の異常判定を行うため、走行モードによって異常検出精度にバラツキが生じる可能性がある。例えば、低速走行時の異常検出精度を上げるために判定基準値を小さい値に設定した場合、高速走行時に異常を誤検知するおそれがある。一方、高速走行時の異常検出精度を上げるために判定基準値を大きい値に設定した場合、低速走行時に異常を検出できないおそれがある。本実施例は、走行モードの切り替えによる異常検出精度のバラツキを抑制したものである。
【０１０９】
図１７は、本実施例に係る走行駆動系統を示す図である。以下、第１の実施例（図５に示す）との相違点を説明する。
【０１１０】
図１７において、本実施例に係る走行駆動系統は、左右の走行装置５０，６０の走行モードを選択するための走行モード選択装置としての走行モード切替スイッチ１０を更に備えている。走行モード切替スイッチ１０は、複数の走行モードに対応した複数の切替位置を有し、現在の切替位置（走行モード）に対応した信号（走行モード信号）をコントローラ２に出力する。本実施例に係る走行駆動系統は、複数の走行モードとして、カメ（低速走行モード）とウサギ（高速走行モード）とを備えているものとする。
【０１１１】
左右の走行モータ３１，３２には、モータ容量（傾転量）を制御するモータレギュレータ３１ａ，３２ａがそれぞれ設けられている。モータレギュレータ３１ａ，３２ａは、コントローラ２からの指令信号によって制御される。
【０１１２】
コントローラ２は、走行モード切替スイッチ１０からの走行モード信号に応じて、左右の走行モータ３１，３２のモータ容量（傾転量）を切り替える。具体的には、走行モードがカメの場合は、左右の走行モータ３１，３２の傾転（モータ容量）が大傾転（大容量）となるようにモータレギュレータ３１ａ，３２ａを制御する。一方、走行モードがウサギの場合は、左右の走行モータ３１，３２の傾転（モータ容量）が小傾転（小容量）となるようにモータレギュレータ３１ａ，３２ａを制御する。
【０１１３】
図１８Ａおよび図１８Ｂは、本実施例に係るコントローラ２による左右の走行装置５０，６０の異常判定フローを示す図である。以下、第１の実施例（図６に示す）との相違点を説明する。
【０１１４】
図１８Ａにおいて、ステップＳ４０で直進走行中である（Ｙｅｓ）と判定した場合は、ステップＳ４２で走行モードがカメか否かを判定する。
【０１１５】
ステップＳ４２で走行モードがカメである（Ｙｅｓ）と判定した場合は、ステップＳ５０以降の処理を実行する。ただし、ステップＳ６０の所定の上限値には、カメ用の判定基準値８４Ｂ（図１９に示す）が設定され、ステップＳ８０の所定の下限値には、カメ用の判定基準値８４Ｂの符号をマイナスにした値が設定される。また、カメ用の判定基準値８４Ｂは、後述のウサギ用の判定基準値８４Ｃ（図１９に示す）よりも小さい値に設定されている。これは、低速走行時は、第１および第２ポンプ圧力がそれぞれ小さくなることにより、左右の走行装置５０，６０の正常時における第１および第２ポンプ圧力の最大差圧が小さくなるためである。
【０１１６】
ステップＳ４２で走行モードがカメでない（Ｎｏ）と判定した場合は、ステップＳ５０、Ｓ６０，Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ９０，Ｓ１００とそれぞれ同様の処理であるステップＳ５１、Ｓ６１，Ｓ７１，Ｓ８１，Ｓ９１，Ｓ１０１（図１８Ｂに示す）を実行する。ただし、ステップＳ６１の所定の上限値には、ウサギ用の判定基準値８４Ｃ（図１９に示す）が設定され、ステップＳ８１の所定の下限値には、ウサギ用の判定基準値の符号をマイナスにした値が設定される。また、ウサギ用の判定基準値８４Ｃは、カメ用の判定基準値８４Ｂよりも大きい値に設定されている。これは、高速走行時は、第１および第２ポンプ圧力がそれぞれ大きくなることにより、左右の走行装置５０，６０の正常時における第１および第２ポンプ圧力の最大差圧が大きくなるためである。
【０１１７】
図１９は、本実施例に係るコントローラ２の機能ブロック図である。以下、第１の実施例に係る機能ブロック図（図７に示す）との相違点を説明する。
【０１１８】
図１９において、本実施例に係るコントローラ２は、異常判定部８３（図７に示す）に代えて異常判定部８３Ｂを備え、判定基準値８４（図７に示す）に代えてカメ用の判定基準値８４Ｂとウサギ用の判定基準値８４Ｃとを備えている。異常判定部８３Ｂには、走行モード切替スイッチ１０からの走行モード信号が入力される。
【０１１９】
異常判定部８３Ｂは、走行モード切替スイッチ１０から低速走行モード（カメ）に対応する走行モード信号が入力された場合は、カメ用の判定基準値８４Ｂを用いて異常判定を行う。一方、走行モード切替スイッチ１０から高速走行モード（ウサギ）に対応する走行モード信号が入力された場合は、ウサギ用の判定基準値８４Ｃを用いて異常判定を行う。異常判定部８３Ｂは、図１８Ａおよび図１８Ｂに示すステップＳ６０，Ｓ６１，Ｓ７０、Ｓ７１，Ｓ８０，Ｓ８１，Ｓ９０，Ｓ９１，Ｓ１００，Ｓ１０１，Ｓ１１０に相当する。
【０１２０】
以上のように構成した本実施例においても、第１の実施例と同様の効果が得られる。
【０１２１】
また、走行モードに応じて判定基準値８４Ｂ，８４Ｃを切り替えることにより、走行モードの切り替えによる影響を受けることなく左右の走行装置５０，６０の異常を検出することができる。
【０１２２】
以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は、上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成の一部を加えることも可能であり、ある実施例の構成の一部を削除し、あるいは、他の実施例の一部と置き換えることも可能である。
【符号の説明】
【０１２３】
１…エンジン（原動機）、２…コントローラ（制御装置）、３…フロント操作検出装置（作業操作検出装置）、４…旋回操作検出装置（作業操作検出装置）、５…走行操作検出装置、６…左走行レバー装置（走行操作装置）、６ａ…左走行レバー、７…右走行レバー装置（走行操作装置）、７ａ…右走行レバー、８…左操作レバー装置（作業操作装置）、８ａ…左操作レバー、９…右操作レバー装置（作業操作装置）、９ａ…右操作レバー、１０…走行モード切替スイッチ、１１…第１ポンプ（第１油圧ポンプ）、１１ａ…ポンプレギュレータ、１２…第１コントロールバルブユニット、１２ａ…左走行用方向制御弁、１３…第１圧力センサ（第１圧力検出装置）、２１…第２ポンプ（第２油圧ポンプ）、２１ａ…ポンプレギュレータ、２２…第２コントロールバルブユニット、２２ａ…右走行用方向制御弁、２３…第２圧力センサ（第２圧力検出装置）、３１…左走行モータ（左走行油圧モータ）、３１ａ…モータレギュレータ、３２…右走行モータ（右走行油圧モータ）、３２ａ…モータレギュレータ、３３…ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）、３４…アームシリンダ（油圧アクチュエータ）、３５…バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）、３６…旋回モータ（油圧アクチュエータ）、３７…アタッチメント用油圧アクチュエータ（油圧アクチュエータ）、４１…トラックフレーム、４２…旋回輪、４３…センタジョイント、４４…配管、５０…左走行装置、５１…左走行駆動装置、５２…左履帯、５３…左フロントアイドラ、５４…左走行減速機、５５…左ブレーキバルブ、６０…右走行装置、６１…右走行駆動装置、６２…右履帯、６３…右フロントアイドラ、６４…右走行減速機、６５…右ブレーキバルブ、７１…走行単独操作判定部、７２…第１ポンプ傾転指令値算出部、７３…第２ポンプ傾転指令値算出部、７４…直進走行判定部、７５，７５Ａ…診断条件判定部、７６…力行判定部、８１…差圧値算出部、８２…有効差圧値抽出部、８３，８３Ａ，８３Ｂ…異常判定部、８４，８４Ａ，８４Ｂ，８４Ｃ…判定基準値、８５…第１ローパスフィルタ処理部、８６…第２ローパスフィルタ処理部、８７…差圧値積算部、１００…油圧ショベル、１０１…下部走行体、１０２…上部旋回体、１０３…フロント作業装置、１０４…ブーム、１０５…アーム、１０６…バケット、１１０…運転室、２００…油圧駆動装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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【図１９】
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