(57)【要約】【課題】隊列全体を円滑に車線移動可能な走行支援装置を提供する。【解決手段】複数の車両１０によって形成された隊列１での走行を支援する走行支援装置１００は、実施判断部１０３、および変更制御部１０４を備える。実施判断部１０３は、隊列１の車線移動を実施するか否かを判断する。変更制御部１０４は、実施判断部１０３により隊列１の車線移動を実施すると判断された場合、隊列１のうち最後尾車両１０ｂから車線変更させる。【選択図】図２
2019151179.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両（１０）によって形成された隊列（１）での走行を支援する走行支援装置（１００）であって、
前記隊列の車線移動を実施するか否かを判断する実施判断部（１０３）と、
前記実施判断部により車線移動を実施すると判断された場合に、前記車両を最後尾車両（１０ｂ）から車線変更させる変更制御部（１０４）と、を備える走行支援装置。
【請求項２】
前記変更制御部は、前記実施判断部により車線移動を実施すると判断された場合に、前記車両を前記最後尾車両から先頭車両（１０ａ）まで順に車線変更させる請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記変更制御部は、各前記車両に対するステアリング操作を車線変更の開始まで制限する請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記変更制御部は、前記隊列の側方を側方外部車両（２０ａ）が走行している場合、前記側方外部車両よりも後方の前記車両を車線変更させる請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記変更制御部は、各前記車両の速度を、前記側方外部車両の速度よりも遅く制御する請求項４に記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記実施判断部は、前記隊列の後方を走行する後方外部車両（２０ｂ）と前記最後尾車両との間の後方車間距離（Ｄｒ）が後方閾値以上である場合に、車線移動を実施すると判断する請求項５に記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記実施判断部は、前記後方外部車両と前記側方外部車両との間の側方車間距離（Ｄｓ）が側方閾値未満である場合に、車線移動を実施しないと判断する請求項６に記載の走行支援装置。
【請求項８】
前記実施判断部は、いずれかの前記車両におけるウィンカスイッチ（１５）を操作に基づいて、車線移動を実施すると判断する請求項１〜７のいずれか１項に記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の車両によって形成された隊列での走行を制御する走行制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２３５７７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
各車両の車線変更により隊列全体を車線移動させる場合、隊列に含まれない車両（以下、外部車両）が隊列の後方から側方に進入するシーンがある。特許文献１の走行制御装置は、こうしたシーンにおいて、隊列全体を円滑に車線移動できなくなるおそれがあった。
【０００５】
本開示は、隊列全体を円滑に車線移動可能な走行支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、本開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
上記目的を達成するための本開示は、複数の車両（１０）によって形成された隊列（１）での走行を支援する走行支援装置（１００）であって、隊列の車線移動を実施するか否かを判断する実施判断部（１０３）と、実施判断部により車線移動を実施すると判断された場合に、隊列のうち最後尾車両（１０ｂ）から車線変更させる変更制御部（１０４）と、を備える。
【０００８】
以上の構成によれば、実施判断部により車線移動を実施すると判断された場合、変更制御部は、隊列のうち最後尾車両から車線変更させる。後方から側方への外部車両の進入は、最後尾車両からの車線変更により規制される。故に、最後尾車両より前方の車両は、隊列の側方に進入する外部車両によって車線変更を妨げられにくい。従って走行支援装置は、隊列全体を円滑に車線移動可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】走行支援装置により走行を支援される隊列を示す図である。
【図２】走行支援装置を備えた車両システムの構成を示す図である。
【図３】実施判断部および変更制御部の作動例を示すフローチャートである。
【図４】最後尾車両の車線変更を開始している隊列を示す図である。
【図５】中間車両の車線変更を開始している隊列を示す図である。
【図６】中間車両を後方から順に車線変更させている隊列を示す図である。
【図７】隊列全体の車線移動を完了した隊列を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示の実施形態による走行支援装置１００は、図１、および図２に示すように、隊列１で走行する各車両１０にそれぞれ搭載されている。隊列１は、例えば道路２の走行車線３など、同一の車線を走行する複数の車両１０により形成されている。以下の説明では、隊列１を形成する車両１０のうち、隊列１の先頭に位置する車両１０を先頭車両１０ａとし、隊列１の最後尾に位置する車両１０を最後尾車両１０ｂとする。また、先頭車両１０ａと最後尾車両１０ｂとの間に位置する車両１０を中間車両１０ｃとする。各走行支援装置１００は、各車両１０を走行車線３に隣接した隣接車線４へ車線変更させる。各車両１０の車線変更により、隊列１全体が走行車線３から隣接車線４に車線移動する。
【００１１】
走行車線３および隣接車線４には、隊列１に含まれない車両である外部車両２０が走行している。以下の説明では、隊列１の側方を走行する外部車両２０を側方外部車両２０ａとし、隊列１よりも後方を走行する外部車両２０を後方外部車両２０ｂとする。
【００１２】
走行支援装置１００は、各車両１０に搭載されている車両システム１１で用いられている。車両システム１１は、搭載した車両１０（以下、自車）の走行を支援する。車両システム１１は、周辺監視装置１２、ロケータ１３、ＨＭＩ部１４、ウィンカスイッチ１５、車両制御ＥＣＵ１６、および通信部１７を上述の走行支援装置１００に加えて備えている。車両システム１１の各構成は、車載ネットワークを介して相互に通信可能に接続されている。
【００１３】
周辺監視装置１２は、例えばカメラ、ミリ波レーダ、およびライダなどを含んで構成されている。周辺監視装置１２は、自車の周辺について、例えば他の車両１０や外部車両２０などの移動物体、および道路標識や区間線などの静止物体を逐次検出する。周辺監視装置１２は、検出した自車周辺の物体の種類、および自車に対する相対的な位置や速度などを示す周辺情報を出力する。
【００１４】
ロケータ１３は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、慣性センサ、および地図データベースなどを備えている。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳを構成する測位衛星が送信する測位信号を受信する受信機である。慣性センサは、自車の角速度を計測するジャイロセンサや、加速度を計測する加速度センサである。地図データベースは、道路形状などを含む地図データを格納している不揮発性の記憶装置である。ロケータ１３は、測位信号や角速度、加速度、道路形状などの組み合わせにより、自車の現在位置を逐次特定する。ロケータ１３は、特定した自車位置、および地図データを出力する。
【００１５】
ＨＭＩ部１４は、例えばコンビネーションメータなどの表示部、およびステアリングホイールに設けられたスイッチなどの入力部を備えている。ＨＭＩ部１４は、表示部で支援機能の作動状態などの情報を自車のドライバに対して表示する。ＨＭＩ部１４は、入力部で支援機能の開始操作および終了操作などの自車のドライバからの入力操作を受け付ける。
【００１６】
ウィンカスイッチ１５は、ドライバによる方向指示器を作動させる操作を検出するためのスイッチである。ウィンカスイッチ１５は、検出された操作をウィンカ信号として出力する。ウィンカスイッチ１５は、車両システム１１において、ドライバによる隊列１の車線移動の要求に用いられている。ドライバは、隣接車線４側の方向指示器を作動させるようにウィンカスイッチ１５を操作することにより、車両システム１１に隣接車線４への隊列１の車線移動を要求する。
【００１７】
車両制御ＥＣＵ１６は、自車の加減速、制動、および操舵を制御する電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ１６は、自車に搭載された各センサから、ドライバの運転操作を示す操作信号、および自車の速度や加減速度などの挙動を示す挙動信号を取得する。操作信号および挙動信号を取得する各センサは、例えばアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、および車輪速センサなどである。車両制御ＥＣＵ１６は、自車に搭載された各アクチュエータに制御信号を出力し、自車の挙動を制御する。制御信号を出力する各アクチュエータは、例えば電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ、および走行駆動源として用いられているモータジェネレータなどである。制御信号は、操作信号、挙動信号、および走行支援装置１００より出力される支援信号に基づいて決定される。
【００１８】
通信部１７は、自車の外部との間で無線通信する通信装置である。通信部１７は、隊列走行機能を有する他の車両１０などと直接、または路側機などを介して間接的に通信する。通信部１７は、隊列１を形成する他の車両１０との間で、隊列１を形成するための隊列情報を送受信する。各車両１０から他車両に対して送信される隊列情報には、例えば自車を特定するＩＤ情報、自車位置、挙動信号、制御信号、直前の車両１０との車間距離、自車のサイズ、支援機能の作動状況、ウィンカ信号などの自車情報が含まれる。また隊列情報には、各車両１０で周辺情報として取得された外部車両２０の隊列１に対する相対的な位置や速度などの外部情報が含まれる。
【００１９】
走行支援装置１００は、例えばプロセッサ、メモリ、入出力インタフェースなどよりなるコンピュータを主体として構成された電子制御装置である。プロセッサは、ＣＰＵやＧＰＵなどを含んで構成されている。メモリには、プロセッサで実行されるプログラムが格納されている。メモリに格納されたプログラムには、自車の加減速、制動、および操舵を自動で実施する自動運転プログラムが含まれている。走行支援装置１００は、プロセッサでの自動運転プログラムの実行により、車両システム１１に含まれる他の各構成と協働して自車を自動運転する。走行支援装置１００は、自車位置、地図データ、および周辺情報に基づいて自車の走行している環境を認知する。走行支援装置１００は、走行している環境に基づいた支援信号の出力により、自車を自動運転する。
【００２０】
走行支援装置１００は、通信部１７が他の車両１０との間で隊列情報を送受信している場合、走行している環境の認知に加えて、隊列情報に基づいて隊列１の状態の認知を行う。走行支援装置１００は、走行している環境、および隊列１の状態に基づいた支援信号の出力により、他の車両１０と共に隊列１を形成するように自車を自動運転する。走行支援装置１００で発揮される機能には、自車を隊列１で走行させるための機能として、隊列管理部１０１、隊列形成部１０２、実施判断部１０３、および変更制御部１０４としての機能が含まれている。なお、走行支援装置１００が発揮する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００２１】
隊列管理部１０１は、隊列走行機能を有する他の車両１０と通信し、隊列１における自車の位置特定を行う。具体的には、隊列管理部１０１は、自車について先頭車両１０ａ、中間車両１０ｃ、および最後尾車両１０ｂのいずれに相当しているかを特定する。隊列管理部１０１は、例えば自車が先頭車両１０ａである場合に、隊列１への車両１０の加入、および隊列１からの車両１０の離脱を管理する。
【００２２】
隊列形成部１０２は、他の車両１０と共に隊列１を形成するように自車を加減速させる支援信号を車両制御ＥＣＵ１６に出力する。隊列形成部１０２は、自車が先頭車両１０ａである場合には、自車の周辺監視装置１２で取得された周辺情報に従って、隊列１の前方に位置する外部車両２０に自車を追従させる。隊列形成部１０２は、自車が先頭車両１０ａ以外の車両１０である場合には、自車よりも前方の各車両１０から受信した隊列情報に従って、直前の車両１０に自車を追従させる。隊列形成部１０２は、自車が先頭車両１０ａ以外の車両１０である場合には、外部車両２０に対する車間距離よりも短い車間距離で自車を追従させる。
【００２３】
実施判断部１０３は、隣接車線４への車線移動を要求され、かつ隊列１を隣接車線４に車線移動可能である場合に、隊列１の車線移動を実施すると判断する。実施判断部１０３は、例えば要求の有無を、ウィンカスイッチ１５の操作に基づいて判定する。実施判断部１０３は、いずれかの車両１０において隣接車線４側の方向指示器を作動させるようにウィンカスイッチ１５を操作された場合に、隣接車線４への車線移動を要求されていると判定する。
【００２４】
実施判断部１０３は、隊列１を車線移動可能であるか否かを、隊列１に対する外部車両２０の位置関係に基づいて判定する。車線移動可能であるか否かの判定は、例えば最後尾車両１０ｂで行われる。最後尾車両１０ｂ以外の車両１０では、実施判断部１０３は、最後尾車両１０ｂから受信した判定結果に従って隊列１の車線移動を実施するか否かを判断する。最後尾車両１０ｂの実施判断部１０３は、他の車両１０からの周辺情報および自車周辺情報に基づいて、隊列１を車線移動させるスペースとなる側方外部車両２０ａと後方外部車両２０ｂとの間のスペースを認知する。
【００２５】
例えば最後尾車両１０ｂの実施判断部１０３は、スペースに自車を車線変更可能であり、かつスペースが隊列に対して短すぎない場合に、車線移動可能な状態であると判断する。実施判断部１０３は、後方車間距離Ｄｒが後方閾値以上である場合に自車を車線変更可能であると判定する。後方車間距離Ｄｒは、最後尾車両１０ｂと、最後尾車両１０ｂに最も近い後方外部車両２０ｂとの間の道路２の進行方向に沿った車間距離である。後方閾値は、自車に対する後方外部車両２０ｂの相対速度の増加に従って大きくなるように決定されている。
【００２６】
実施判断部１０３は、側方車間距離Ｄｓが側方閾値未満である場合に隊列に対して短すぎると判定する。側方車間距離Ｄｓは、側方外部車両２０ａと後方外部車両２０ｂとの間の車間距離である。側方閾値は、例えば隊列１の長さの半分に決定されている。隊列１の長さは、各車両１０の車間距離および各車両１０のサイズなどから算出される。
【００２７】
変更制御部１０４は、実施判断部１０３により隊列１の車線移動を実施すると判断された場合に、隊列１の各車両１０を最後尾車両１０ｂから車線変更させる。具体的には、変更制御部１０４は、各車両１０を最後尾車両１０ｂから先頭車両１０ａまで順に車線変更させる。変更制御部１０４は、隊列１の側方を側方外部車両２０ａが走行している場合は、各車両１０のうち側方外部車両２０ａよりも後方の車両１０を車線変更させる。
【００２８】
変更制御部１０４は、各車両１０において、隊列１における自車の位置に基づいて自車に車線変更を開始させるタイミングを変更する。各車両１０の車線変更を開始するタイミングの差により、隊列１の車両１０は最後尾車両１０ｂから順に車線変更する。変更制御部１０４は、自車が最後尾車両１０ｂの場合、実施判断部１０３により車線移動を実施すると判断されると、例えば即座に自車に車線変更を開始させる。変更制御部１０４は、自車が最後尾車両１０ｂ以外の車両１０の場合、実施判断部１０３により車線移動を実施すると判断されると、最後尾車両１０ｂの車線変更開始よりも後で自車に車線変更を開始させる。例えば変更制御部１０４は、直後の車両１０の車線変更開始から１秒以上経過し、かつ自車と側方外部車両２０ａとの進行方向に沿った車間距離が所定の距離閾値以上となった場合に、自車に車線変更を開始させる。距離閾値は、例えば隊列形成部１０２が自車を外部車両に追従させる場合の車間距離と一致している。
【００２９】
変更制御部１０４は、各車両１０において、自車に車線変更を開始させるまで、自車に対するステアリング操作を制限する。例えば変更制御部１０４は、ＥＰＳモータによるドライバのステアリング操作に対する補助を停止させることによってステアリング操作を制限する。
【００３０】
変更制御部１０４は、側方外部車両２０ａが隊列１の側方を走行している場合、隊列１の車線移動完了まで、自車の速度を側方外部車両２０ａの速度よりも遅く制御する。例えば先頭車両１０ａの変更制御部１０４が、自車に対する側方外部車両２０ａの進行方向への相対的な速度を５ｋｍ／ｈ以上とするように自車の速度を制限する。先頭車両１０ａ以外の各車両１０の変更制御部１０４は、直前の車両１０に自車を追従させることにより、先頭車両１０ａに従って自車の速度を制限する。
【００３１】
実施判断部１０３および変更制御部１０４の作動例を説明する。走行支援装置１００は、自車を隊列１で走行させている場合に、図３のフローチャートに示す実施判断部１０３および変更制御部１０４としての処理をステップＳ１（以下、ステップを省略）から実行する。
【００３２】
Ｓ１では、いずれかの車両１０においてウィンカスイッチ１５を操作されたか否かを判断する。操作されたと判断した場合にはＳ２に進み、操作されていないと判断した場合には再びＳ１の判断を行う。
【００３３】
Ｓ２では、車両制御ＥＣＵ１６に対して、自車の速度制限、および自車に対するステアリング操作の制限を開始させる支援信号を出力する。
【００３４】
Ｓ３では、隊列管理部１０１で特定されている自車の位置が最後尾車両１０ｂであるか否かを判断する。最後尾車両１０ｂである場合にはＳ１１に進み、最後尾車両１０ｂでない場合にはＳ２１に進む。
【００３５】
Ｓ１１では、隣接車線４に隊列１を車線移動可能なスペースが形成されているか否かを判断する。形成されている場合にはＳ１２の処理に進み、形成されていない場合には再びＳ１２の判断を行う。
【００３６】
Ｓ１２では、自車の操舵制限を解除すると共に車線変更を開始させる支援信号を車両制御ＥＣＵ１６に出力してＳ３０に進む。
【００３７】
Ｓ２１では、直後の車両１０の車線変更開始から１秒以上経過して自車を車線変更させる順番となっており、かつ側方外部車両２０ａとの車間距離が十分であるか否かを判断する。自車の順番かつ十分な車間距離であればＳ２２に進み、自車の順番でない、または十分な車間距離でない場合には再びＳ２１の判断を実行する。Ｓ２２では、自車の操舵制限を解除すると共に車線変更を開始させる支援信号を車両制御ＥＣＵ１６に出力してＳ３０に進む。
【００３８】
Ｓ３０では、隊列１を形成する各車両１０の車線変更完了により、隊列１の車線移動が完了したか否かを判断する。完了した場合はＳ３１に進み、完了していない場合には再びＳ３０の判断を行う。
【００３９】
Ｓ３１では、車両制御ＥＣＵ１６に実施させていた速度制限を終了させる支援信号を車両制御ＥＣＵ１６に出力し、図３に示す処理を終了する。
【００４０】
［実施形態のまとめ］
以上、説明した実施形態によれば、実施判断部１０３により車線移動を実施すると判断された場合、変更制御部１０４は、図４に示すように、車両１０のうち最後尾車両１０ｂから車線変更させる。後方から側方への外部車両２０の進入は、図５に示すように最後尾車両１０ｂの車線変更により規制される。故に最後尾車両１０ｂからの車線変更により、最後尾車両１０ｂより前方の車両１０は、隊列１の後方から側方に進入する外部車両２０によって車線変更を妨げられにくい。従って走行支援装置１００は、隊列１全体を円滑に車線移動可能である。
【００４１】
加えて本実施形態では、実施判断部１０３により実施すると判断された場合、変更制御部１０４は、図５、図６、および図７に示すように、車両１０を最後尾車両１０ｂから先頭車両１０ａまで順に車線変更させる。この結果、隣接車線４において、側方外部車両２０ａは、図７に示すように前方への退出を車両１０の車線変更によって規制されにくい。故に最後尾車両１０ｂより前方の車両１０は、より外部車両２０によって車線変更を妨げられにくい。従って走行支援装置１００は、隊列１全体をより円滑に車線移動可能である。
【００４２】
さらに本実施形態では、変更制御部１０４は、各車両１０に対するステアリング操作を、車線変更を開始させるまで制限する。故に、隊列１を形成する車両１０にドライバによりステアリング操作される車両１０が含まれている場合であっても、側方外部車両２０ａの隊列１の前方への退出が規制されにくい。従って、走行支援装置１００は、隊列１全体をより円滑に車線移動可能である。
【００４３】
また本実施形態では、変更制御部１０４は、隊列１の側方を側方外部車両２０ａが走行している場合、側方外部車両２０ａよりも後方の車両１０を車線変更させる。故に、側方を走行する外部車両は、より隊列の前方に退出しやすい。従って走行支援装置１００は、より円滑に隊列１全体を車線移動可能である。
【００４４】
加えて本実施形態では、変更制御部１０４は、隊列１の速度を、側方外部車両２０ａの速度よりも遅く制御する。故に、側方外部車両２０ａは、より隊列１の前方に退出しやすい。従って、走行支援装置１００は、より円滑に隊列１全体を車線移動可能である。
【００４５】
また本実施形態では、実施判断部１０３は、後方外部車両２０ｂと最後尾車両１０ｂとの間の後方車間距離Ｄｒが後方閾値以上である場合に、車線移動を実施すると判断する。故に変更制御部１０４は、最後尾車両１０ｂを車線変更させやすい。この結果、走行支援装置１００は、隊列１の側方へ後方外部車両２０ｂの進入をより規制しやすい。従って走行支援装置１００は、隊列１全体をより円滑に車線移動可能である。
【００４６】
さらに本実施形態では、実施判断部１０３は、側方外部車両２０ａと後方外部車両２０ｂとの間の側方車間距離Ｄｓが側方閾値未満である場合に、車線移動を実施しないと判断する。故に、最後尾車両１０ｂの車線変更から、側方外部車両２０ａの前方への退出までの時間の増加が抑制されうる。従って走行支援装置１００は、隊列１全体をより円滑に車線移動可能である。
【００４７】
また本実施形態では、実施判断部１０３は、いずれかの車両１０におけるウィンカスイッチ１５の操作に基づいて、車線移動を実施すると判断する。故に、いずれの車両１０においても、ドライバはウィンカスイッチ１５の操作により走行支援装置１００に隊列１全体の車線移動を実行させうる。
【００４８】
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態を説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本開示の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。なお、以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
【００４９】
上述の実施形態においては、実施判断部１０３、および変更制御部１０４としての機能は、各車両１０の走行支援装置１００で発揮されていた。しかし、実施判断部１０３、および変更制御部１０４としての機能は、隊列１のうち一部の車両１０に搭載された走行支援装置１００のみで発揮されていてもよい。例えば、先頭車両１０ａの走行支援装置１００のみが実施判断部１０３、および変更制御部１０４としての機能を発揮し、他の車両１０に対して車線変更を開始するタイミングなどを指示する構成であってもよい。また走行支援装置１００は、公衆回線網などを介して各車両１０と通信するデータセンタなど隊列１の外部で用いられていてもよい。
【００５０】
上述の実施形態においては、変更制御部１０４は、隊列１の車線移動を実施すると判断された場合、常に最後尾車両１０ｂから順に各車両を車線変更させていた。しかし、変更制御部１０４は、最後尾車両１０ｂ以外の車両１０から車線変更させる場合があってもよい。例えば変更制御部１０４は、側方外部車両２０ａの速度が隊列１の速度よりも速い場合に最後尾車両１０ｂから車線変更させ、遅い場合には先頭車両１０ａから車線変更させてもよい。また、最後尾車両１０ｂ以外の車両１０の一部を、最後尾車両１０ｂと実質的に同時に車線変更を開始させる場合があってもよい。例えば、最後尾車両１０ｂの直前の車両１０を、最後尾車両１０ｂと実質的に同時に車線変更を開始させる場合があってもよい。
【００５１】
上述の実施形態においては、変更制御部１０４は、最後尾車両１０ｂ以外の車両１０に、直後の車両１０の車線変更開始から１秒以上経過することに基づいて車線変更を開始させていた。しかし変更制御部１０４は、最後尾車両１０ｂ以外の車両１０に、例えば直後の車両１０の車線変更が完了した場合に車線変更を開始させてもよい。また、変更制御部１０４は、最後尾車両１０ｂ以外の車両１０について、後方から順に車線変更させなくてもよい。例えば変更制御部１０４は、側方外部車両２０ａよりも後方に位置する車両１０全体を、最後尾車両１０ｂの車線変更開始から１秒後に実質的に同時に車線変更させてもよい。
【００５２】
上述の実施形態においては、実施判断部１０３に対する隊列１の車線移動の要求は、ドライバのウィンカスイッチ１５に対する操作により行われていた。しかし、車線移動の要求は、走行支援装置１００で発揮される機能などにより、周辺情報などに基づいて自動で行われていてもよい。また、実施判断部１０３は、車線移動実施の判断にあたり、周辺情報などに加えて、自車位置、地図データ、および路側機などから取得した道路状況などを用いてもよい。例えば実施判断部１０３は、自車が渋滞の発生している区間や合流地点の周辺区間など、道路２における外部車両２０の密度が相対的に高い区間を走行している場合には、隊列１の車線移動を実施しないと判断する構成であってもよい。このような構成によれば、隊列１の車線移動が、外部車両２０の急な減速や割り込みなどにより妨げられにくくなる。
【００５３】
上述の実施形態においては、実施判断部１０３は側方車間距離Ｄｓが隊列１の長さに対して短すぎる場合には、隊列１の車線移動を実施しないと判断していた。しかし、最後尾車両１０ｂを車線変更可能であれば、側方車間距離Ｄｓと隊列１の長さとの関係に係わらず隊列１の車線移動を実施すると判断してもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１  隊列、  １０  車両、  １０ａ  先頭車両、  １０ｂ  最後尾車両、  １５  ウィンカスイッチ、  ２０ｂ  後方外部車両、  ２０ａ  側方外部車両、  １００  走行支援装置、  １０３  実施判断部、  １０４  変更制御部、  Ｄｒ  後方車間距離、  Ｄｓ  側方車間距離
【図１】
2019151179.tif 000003
【図２】
2019151179.tif 000004
【図３】
2019151179.tif 000005
【図４】
2019151179.tif 000006
【図５】
2019151179.tif 000007
【図６】
2019151179.tif 000008
【図７】
2019151179.tif 000009