(57)【要約】【課題】移動体の現在位置と移動の目標点と障害物の位置を組み込んだ地図を生成する場合に、地図において、移動体と障害物との相対的な位置関係を精度よく表わすことを可能にする。【解決手段】地図生成装置１０は、移動体を目標点に向けて移動させる制御に用いられる地図を生成する。移動体の動作状態を検出する内界センサ３と、移動体から障害物の位置を検出する障害物センサ５と、動作状態に基づいて移動体の第１現在位置を求める第１検出装置７と、第１現在位置と障害物の位置との相対位置を表わす地図を生成する地図生成部９と、測位衛星からの電波に基づいて移動体の第２現在位置を求める第２検出装置１３と、第２現在位置と与えられた目標点との相対位置を求める相対位置検出部１５と、を備える。地図生成部９は、求めた相対位置に基づいて目標点を地図に設定する。【選択図】図２
2019049887.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を目標点に向けて移動させる制御に用いられる地図を生成する装置であって、
前記移動体の動作状態を検出する内界センサと、
前記移動体から障害物の位置を検出する障害物センサと、
前記動作状態に基づいて前記移動体の第１現在位置を求める第１検出装置と、
前記第１現在位置と前記障害物の前記位置との相対位置を表わす地図を生成する地図生成部と、
測位衛星からの電波に基づいて前記移動体の第２現在位置を求める第２検出装置と、
前記第２現在位置と、与えられた前記目標点との相対位置を求める相対位置検出部と、を備え、
前記地図生成部は、当該求められた相対位置に基づいて前記目標点を前記地図に設定する、地図生成装置。
【請求項２】
前記地図生成部は、
前記障害物センサが検出した障害物の位置と、当該検出時に求められた前記第１現在位置とから、当該障害物の位置と当該第１現在位置との相対位置を取得し、当該相対位置と当該第１現在位置とに基づいて、当該障害物の位置を前記地図に設定し、
前記相対位置検出部が求めた前記相対位置と、前記第１現在位置とに基づいて、前記目標点を前記地図に設定する、請求項１に記載の地図生成装置。
【請求項３】
前記相対位置検出部は、前記相対位置を設定頻度で求め、
該相対位置が求められたら、前記地図生成部は、該相対位置に基づいて前記目標点を前記地図に設定する、請求項１または２に記載の地図生成装置。
【請求項４】
前記内界センサは、前記移動体の速度を検出する速度検出部を備え、該速度は前記動作状態に含まれ、
前記第１検出装置は、
前記測位衛星からの電波に基づいて、前記移動体の速度を求める速度取得部と、
前記速度検出部が検出した前記移動体の速度と、前記速度取得部が求めた速度とに基づいて、速度補正データを求める速度補正データ算出部と、
前記速度補正データに基づいて、前記内界センサの前記速度検出部が検出した速度を補正する速度補正部と、
補正された前記速度に基づいて、前記移動体の前記第１現在位置を算出する位置算出部とを備える、請求項１、２または３に記載の地図生成装置。
【請求項５】
前記内界センサは、前記移動体の角速度を検出する角速度検出部を備え、該角速度は前記動作状態に含まれ、
前記第１検出装置は、
前記測位衛星からの電波に基づいて、前記移動体の向きの変化を求める向き変化取得部と、
前記角速度検出部が検出した前記移動体の角速度と、前記向き変化取得部が求めた前記向きの変化とに基づいて、角速度補正データを求める角速度補正データ算出部と、
前記角速度補正データに基づいて、前記内界センサの前記角速度検出部が検出した角速度を補正する角速度補正部と、
補正された前記角速度に基づいて、前記移動体の前記第１現在位置を算出する位置算出部とを備える、請求項１、２または３に記載の地図生成装置。
【請求項６】
前記移動体の動作に関する条件を満たす時を条件満足時として、
（Ａ）前記条件満足時に、前記速度検出部は前記移動体の速度を検出し、前記速度取得部は前記移動体の速度を求め、
（Ｂ）前記（Ａ）で前記速度検出部が検出した前記移動体の速度と、前記（Ａ）で前記速度取得部が求めた速度とに基づいて、前記速度補正データのサンプルを求め、
（Ｃ）互いに異なる前記条件満足時について、前記（Ａ）と（Ｂ）を複数回行うことにより前記速度補正データ算出部は、複数の前記サンプルを求め、
（Ｄ）前記速度補正データ算出部は、前記複数のサンプルに基づいて前記速度補正データを求める、請求項４に記載の地図生成装置。
【請求項７】
前記移動体の動作に関する条件を満たす時を条件満足時として、
（Ａ）前記条件満足時に、前記角速度検出部は前記移動体の角速度を検出し、前記向き変化取得部は前記移動体の向きの変化を求め、
（Ｂ）前記（Ａ）で前記角速度検出部が検出した前記移動体の角速度と、前記（Ａ）で前記向き変化取得部が求めた前記向きの変化とに基づいて、前記角速度補正データのサンプルを求め、
（Ｃ）互いに異なる前記条件満足時について、前記（Ａ）と（Ｂ）を複数回行うことにより前記角速度補正データ算出部は、複数の前記サンプルを求め、
（Ｄ）前記角速度補正データ算出部は、前記複数のサンプルに基づいて前記角速度補正データを求める、請求項５に記載の地図生成装置。
【請求項８】
前記条件は、
前記移動体の速度の変化量が、予め定めた速度変化用の基準値以下であること、
前記移動体の向きの変化量が、予め定めた向き変化用の基準値以下であること、および、
前記移動体の速度が、予め定めた速度用の基準値以上であることを含む、請求項６または７に記載の地図生成装置。
【請求項９】
前記第１検出装置は、前記動作状態に基づいて、前記地図を表わす第１座標系Ｓｒにおける前記第１現在位置Ｐ１ｒを求め、
前記相対位置検出部は、
（Ａ）地表に固定された第２座標系Ｓａにおいて、前記第２現在位置Ｐ２ａと前記目標点Ｐｔａとの相対位置ΔＰａを求め、
（Ｂ）前記相対位置ΔＰａを、現在の前記移動体に固定された移動体座標系Ｓｍにおける相対位置ΔＰｍに変換し、
（Ｃ）前記相対位置ΔＰｍを、前記第１座標系Ｓｒにおける相対位置ΔＰｒに変換し、
前記地図生成部は、
（Ｄ）前記相対位置ΔＰｒに基づいて、前記第１座標系Ｓｒでの前記地図において前記目標点Ｐｔｒを設定する、請求項１〜８のいずれか一項に記載の地図生成装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の地図生成装置は、前記地図、または、前記地図から前記第１現在位置と前記目標点を含む局所範囲を抽出した局所地図を出力し、
出力された前記地図又は前記局所地図に基づいて、障害物を回避して前記目標点に向かう移動経路を生成する経路生成部と、
前記移動経路に基づいて前記移動体の移動を制御する制御部と、を備える制御装置。
【請求項１１】
移動体を目標点に向けて移動させる制御に用いられる地図を生成する方法であって、
（ａ）前記移動体の動作状態を、移動体に設けた内界センサで検出し、
（ｂ）前記移動体から障害物の位置を検出し、
（ｃ）前記動作状態に基づいて前記移動体の第１現在位置を求め、
（ｄ）前記第１現在位置と前記障害物の前記位置との相対位置を表わす地図を生成し、
（ｅ）測位衛星からの電波に基づいて前記移動体の第２現在位置を求め、
（ｆ）前記第２現在位置と、与えられた目標点との相対位置を求め、
（ｇ）求めた当該相対位置に基づいて前記目標点を前記地図に設定する、地図生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、移動体を目標点に向かって移動させる制御に用いられる地図を生成する装置と方法、および移動体を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人車両のような移動体が自律移動するために、移動体に地図生成装置と経路生成部と制御部が設けられる。地図生成装置は、移動体の現在位置と移動の目標点と障害物の位置とを組み込んだ地図を生成する。経路生成部は、この地図に基づいて、障害物に干渉せずに移動体の現在位置から目標点に向かう移動経路を生成する。制御部は、生成された移動経路を移動体が移動するように移動体を制御する（例えば特許文献１）。
【０００３】
目標点は、例えば、最終的な目標位置へ至る前に移動体が通過する複数の経由点のうち、移動体が次に通過する経由点である。複数の経由点は、例えば、地図生成装置の記憶部に記憶された地図に設定される。
【０００４】
障害物の位置は、移動体に設けた障害物センサにより検出される。障害物センサは、例えばレーザ光を走査することにより障害物の位置を検出するレーザレーダである。障害物センサが検出した障害物の位置は、上述の地図に組み込まれる。
【０００５】
移動体の現在位置は、移動体に設けた位置検出装置により求められる。例えば、位置検出装置は、電波受信部と処理部と内界センサと推定部を含む。電波受信部は、ＧＰＳ衛星のような測位衛星から電波を受信する。処理部は、受信した電波に基づいて移動体の位置と向きを求める。内界センサは、移動体の動作状態（例えば走行用車輪の回転速度や移動体の向き）を検出する。推定部は、処理部が求めた移動体の位置および向きと、内界センサが検出した動作状態とに基づいて、カルマンフィルタにより移動体の現在位置を推定する（例えば特許文献２）。
なお、位置検出装置は、内界センサを用いずに、測位衛星からの電波に基づいて移動体の現在位置を求める場合もある。
【０００６】
上述のように求めた移動体の現在位置も、地図に組み込まれる。経路生成部は、この地図において、障害物に干渉せずに移動体の現在位置から目標点に向かう移動経路を生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１０−０３９８３９号公報
【特許文献２】特開２０１４−２２８４９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、測位衛星からの電波の受信状況によって、位置検出装置が求める現在位置の精度が低下する場合がある。例えば、電波受信部が、測位衛星から送信され構造物（例えば建物）で反射した電波と、このような反射をせずに測位衛星から直接伝播して来た電波の両方を受信する場合がある。この場合、両方の電波に基づいて、移動体の現在位置が求められるので、その精度が低下する。
【０００９】
その結果、上述の地図において、移動体の現在位置と障害物との相対位置の精度が低下する可能性がある。
【００１０】
そこで、本技術の目的は、移動体の現在位置と移動の目標点と障害物の位置を組み込んだ地図を生成する場合に、地図において、移動体と障害物との相対的な位置関係を精度よく表わすことを可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述の目的を達成するため、本技術による地図生成装置は、移動体を目標点に向けて移動させる制御に用いられる地図を生成する装置であって、移動体の動作状態を検出する内界センサと、移動体から障害物の位置を検出する障害物センサと、動作状態に基づいて移動体の第１現在位置を求める第１検出装置と、第１現在位置と障害物の位置との相対位置を表わす地図を生成する地図生成部と、測位衛星からの電波に基づいて移動体の第２現在位置を求める第２検出装置と、第２現在位置と与えられた目標点との相対位置を求める相対位置検出部と、を備える。地図生成部は、求められた相対位置に基づいて目標点を地図に設定する。
【００１２】
上述の目的を達成するため、本技術による地図生成方法は、移動体を目標点に向けて移動させる制御に用いられる地図を生成する方法であって、次の処理（ａ）〜（ｇ）を行う。
（ａ）移動体の動作状態を、移動体に設けた内界センサで検出する。
（ｂ）移動体から障害物の位置を検出する。
（ｃ）動作状態に基づいて移動体の第１現在位置を求める。
（ｄ）第１現在位置と障害物の位置との相対位置を表わす地図を生成する。
（ｅ）測位衛星からの電波に基づいて移動体の第２現在位置を求める。
（ｆ）第２現在位置と、与えられた目標点との相対位置を求める。
（ｇ）この相対位置に基づいて目標点を地図に設定する。
【発明の効果】
【００１３】
本技術によると、地図は、移動体に設けた障害物センサと内界センサによる検出に基づいて生成される。すなわち、地図は、測位衛星からの電波の受信状況に影響されない情報に基づいて生成される。この点で、地図において、移動体の現在位置と障害物との相対的な位置関係を精度よく表わすことができる。
【００１４】
一方、測位衛星からの電波を利用しない場合には、内界センサの検出に誤差があると、内界センサの検出に基づく移動体の現在位置に誤差が生じ、その結果、地図において現在位置と目標点との相対位置の精度が低下する。
これに対し、本技術によると、測位衛星からの電波に基づく移動体の現在位置と目標点との相対位置を求め、この相対位置に基づいて、目標点を地図に設定する。これにより、内界センサの検出に誤差が生じても、この誤差が、地図において移動体の現在位置と目標点との相対位置に与える影響を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態による地図生成装置が設けられる移動体を示す。
【図２】第１実施形態による地図生成装置の構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態による地図生成方法と経路生成処理を示すフローチャートである。
【図４】第１実施形態の効果の一例を説明するための図である。
【図５】第２実施形態による地図生成装置の構成を示すブロック図である。
【図６】第２実施形態における第１検出装置の構成を示すブロック図である。
【図７】第２実施形態における補正処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本技術の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１７】
［第１実施形態］
図１は、本技術の第１実施形態による地図生成装置１０が設けられる移動体２０を示す。図２は、地図生成装置１０の構成を示すブロック図である。
【００１８】
移動体２０は、走行用の車輪１を有し、この車輪１が回転駆動されることにより地表面２を走行する車両であってよい。代わりに、移動体２０は、クローラにより地上を走行する走行装置、または他の移動装置であってもよい。
【００１９】
地図生成装置１０は、移動体２０に設けられる。地図生成装置１０は、内界センサ３と障害物センサ５と第１検出装置７と地図生成部９と第２検出装置１３と相対位置検出部１５を備える。
【００２０】
内界センサ３は、移動体２０の動作状態を検出する。本実施形態では、動作状態は、移動体２０において検出された情報であって、移動体２０の移動方向（向き）と移動距離を求めるのに用いられる情報である。動作状態は、移動体２０の外部（例えば衛星航法システムの測位衛星）から受信した情報を含まなくてよい。本実施形態では、動作状態は、移動体２０の移動速度（以下で単に速度という）と角速度を含む。本実施形態では、角速度は、移動体２０に固定された軸回りの移動体２０の回転速度を意味してよい。本実施形態では、角速度は、移動体２０のヨー方向（ヨー軸回り）の角速度であるが、本技術はこれに限定されない。
【００２１】
内界センサ３は、本実施形態では、速度検出部３ａと角速度検出部３ｂを含む。速度検出部３ａは、移動体２０の速度を検出する。速度検出部３ａは、一例では、上述した車輪１の回転速度を計測し、この回転速度と、既知である当該車輪１の外径とに基づいて移動体２０の速度を検出する。角速度検出部３ｂは、移動体２０の角速度を検出する。角速度検出部３ｂは、ジャイロセンサを用いて構成されたものであってよい。
【００２２】
障害物センサ５は、移動体２０から障害物の位置を検出する。本実施形態では、障害物センサ５は、移動体２０から見た計測範囲に対して計測を行うことにより、計測範囲に存在する障害物の位置を表わす障害物データを取得する。計測範囲は、例えば移動体２０の進行方向側の範囲（図１（Ｂ）の破線で囲んだ範囲）であってもよいし、移動体２０の周囲であってもよい。本実施形態では、この障害物データは、障害物の位置の座標を、移動体２０に固定されたセンサ座標系で表わしたデータであり、センサ座標系の原点は、例えば当該障害物データを取得した時（以下で単に計測時という）の移動体２０の位置である。障害物センサ５による障害物データの取得は、移動体２０の移動中に繰り返し行われる。
【００２３】
障害物センサ５は、例えばレーザレーダである。レーザレーダ５は、計測範囲に対してレーザ光（例えばパルスレーザ光）を走査して、物体表面の反射点からの反射レーザ光に基づいて、障害物の位置を表わす障害物データを取得する。レーザレーダ５は、例えばＬｉｄａｒ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）またはＬＲＦ（Ｌａｓｅｒ  Ｒａｎｇｅ  Ｆｉｎｄｅｒ）と呼ばれる機器であってよい。なお、障害物センサ５は、計測範囲を撮像することにより画像データを取得し、この画像データを処理することにより障害物の位置を表わす障害物データを取得するものであってもよい。
【００２４】
第１検出装置７は、内界センサ３が検出した動作状態に基づいて、移動体２０の現在位置（以下で第１現在位置という）を求める。この第１現在位置は、後述の第１座標系Ｓｒで表わされる。本実施形態では、速度検出部３ａが検出した速度と、角速度検出部３ｂが検出した角速度とに基づいて、移動体２０の第１現在位置を求める。例えば、第１検出装置７は、当該角速度の時間積分値から移動体２０の進行方向を求めつつ、各時点で求めた当該進行方向と各時点で速度検出部３ａが検出した速度とに基づいて、移動体２０の第１現在位置を求める。
【００２５】
地図生成部９は、障害物センサ５が検出した障害物の位置に基づいて、第１検出装置７が検出した第１現在位置と当該障害物の位置との相対位置が表わされた地図Ｍｒを生成する。より詳しくは、地図生成部９は、障害物センサ５が検出した障害物の位置と、この検出時に第１検出装置７が求めた第１現在位置とから、当該障害物の位置と当該第１現在位置との相対位置を取得し、この相対位置と当該第１現在位置とに基づいて、当該障害物の位置を地図Ｍｒに設定する。したがって、地図Ｍｒには、障害物センサ５が計測時に検出した障害物の位置と、当該計測時に第１検出装置７が検出した第１現在位置とが表わされる。地図生成部９は、地図更新部９ａと地図記憶部９ｂと位置更新部９ｃを含む。
【００２６】
地図更新部９ａは、障害物センサ５が上述の障害物データを取得する度に、この障害物データが表わす障害物の位置の座標を、座標変換して地図記憶部９ｂに記憶されている地図Ｍｒに追加する。この座標変換は、上述のセンサ座標系から第１検出装置７で使用される座標系（すなわち後述の第１座標系Ｓｒ）への変換である。また、この座標変換は、障害物データの取得時の第１現在位置と、内界センサ３が検出した動作状態から得た移動体２０の向きとに基づいて行われる。これにより、地図更新部９ａは、地図記憶部９ｂに第１座標系Ｓｒで記憶されている地図Ｍｒを更新する。したがって、現時点において、地図記憶部９ｂの地図Ｍｒには、過去の各時点で取得された障害物データが表わす障害物の位置の座標が組み込まれている。なお、初期の状態では、地図記憶部９ｂの地図Ｍｒには、障害物の位置の座標が組み込まれていなくてもよいし、既知の障害物（例えば建物）の位置が組み込まれていてもよい。
【００２７】
位置更新部９ｃは、第１検出装置７が時々刻々と検出した移動体２０の第１現在位置を、地図記憶部９ｂに記憶されている地図Ｍｒに表わす。これにより、位置更新部９ｃは、第１現在位置、障害物の位置、および後述の目標点を含む情報を一つの地図Ｍｒとして表わして経路生成部１１に出力する。この地図Ｍｒにおいては、第１現在位置と障害物の位置との相対位置が表わされている。
あるいは、位置更新部９ｃは、上述の地図Ｍｒを、第１現在位置を中心（例えば原点）とする座標系の地図に変換し、変換後の地図から第１現在位置と次の目標点（すなわち後述する目標点）を含む局所範囲を局所地図Ｍｃとして抽出し、この局所地図Ｍｃを経路生成部１１に出力してもよい。
【００２８】
地図記憶部９ｂに記憶されている地図Ｍｒは、第１座標系Ｓｒにおいて障害物の位置座標を表わしたデータである。本実施形態では、第１座標系Ｓｒを相対精度優先座標系と呼ぶ。相対精度優先座標系Ｓｒとは、測位衛星からの電波の受信状況に影響されずに、移動体２０と障害物との相対位置を表わした座標系を意味する。地図記憶部９ｂの地図Ｍｒにおける障害物の位置は、移動体２０から見た障害物の位置を表わす障害物データに基づいている。また、地図Ｍｒにおける移動体２０の第１現在位置は、移動体２０の動作状態に基づいている。したがって、地図Ｍｒでは、移動体２０と障害物との位置関係が、測位衛星からの電波の受信状況に影響されない点で、精度よく表わされているといえる。
【００２９】
電波受信部１２は、移動体２０に設けられ、衛星航法システム（例えばＧＰＳ）の測位衛星からの電波を受信する。
【００３０】
第２検出装置１３は、電波受信部１２が受信した電波に基づいて移動体２０の現在位置（以下で第２現在位置という）を求める。第２検出装置１３は、本実施形態では、地表面２に固定された第２座標系Ｓａにおける移動体２０の第２現在位置を求める。本実施形態では、第２座標系Ｓａを絶対精度優先座標系と呼ぶ。絶対精度優先座標系Ｓａとは、内界センサ３による情報の誤差の蓄積が影響されないように（又は当該誤差の蓄積を抑えて）移動体２０の現在位置を表わした座標系を意味する。なお、第２検出装置１３は、電波受信部１２が受信した電波に基づいて求めた移動体２０の位置と向きと、内界センサ３が検出した上述の動作状態とに基づいて、ベイズフィルタ（例えばカルマンフィルタ）を用いて、移動体２０の第２現在位置を求めてもよい。
【００３１】
相対位置検出部１５は、絶対精度優先座標系Ｓａにおいて、第２検出装置１３が求めた第２現在位置と、予め与えられた１つ又は複数の目標点との相対位置を求める。目標点は、移動体２０がこれから通過する位置である。一例では、目標点は、移動体２０が次に通過する経由点である。すなわち、移動体２０が最終的な目標位置に到達する前に通過する複数の経由点が絶対精度優先座標系Ｓａにおいて予め定められており、これら複数の経由点のうち、移動体２０が次に通過する経由点が目標点である。
【００３２】
目標点を定めるために、一例では、図２に示すように、地図生成装置１０には記憶装置１７と入力装置１９が設けられている。記憶装置１７は、絶対精度優先座標系Ｓａで表わした地図Ｍａ（例えば広域地図）を記憶している。人が、入力装置１９を操作することにより、１つ又は複数の目標点を当該地図Ｍａに定めることができる。入力装置１９は、例えばＧＵＩ（グラフィカルユーザーインターフェース）を利用したものであってよい。
【００３３】
相対位置検出部１５は、本実施形態では、第２現在位置と目標点との相対位置を設定頻度で求める。ここで、「設定頻度で求める」とは、一定時間が経過する度に、一定距離を移動体２０が移動する度に、または、一定の数の目標点（経由点）を移動体２０が通過する度に、相対位置検出部１５が上記相対位置を求めることを意味してよい。なお、設定頻度は、本技術の具体的適用に応じて適宜に設定されてよい。例えば、設定頻度は、地図更新部９ａが地図Ｍｒを更新する頻度より少なくてよい。この場合、設定頻度は、地図更新部９ａが地図Ｍｒを更新する頻度の１／３以下、１／５以下、１／１０以下、または１／２０以下であってよいが、これらに限定されない。
【００３４】
地図生成部９の目標点設定部９ｄは、相対位置検出部１５により上述の相対位置が求められる度に、当該相対位置に基づいて、１つ又は複数の目標点を地図Ｍｒに設定する。本実施形態では、地図Ｍｒにおいて第１現在位置と第２現在位置が同一であるとして、目標点設定部９ｄは、相対位置検出部１５が求めた相対位置と、第１現在位置とに基づいて、１つ又は複数の目標点を地図Ｍｒに設定する。すなわち、目標点設定部９ｄは、第１検出装置７が求めた第１現在位置に基づいて、相対位置検出部１５が求めた上記相対位置を、第２現在位置が第１現在位置に一致するように相対精度優先座標系Ｓｒの相対位置に変換し、変換後の相対位置に基づいて１つ又は複数の目標点を地図Ｍｒに設定する。なお、この座標変換は、第１現在位置、および、座標系Ｓａの向きと座標系Ｓｒの向きとの関係に基づいて行われる（後述のＳ６１〜Ｓ６３で詳しく説明する）。
【００３５】
移動体２０は、地図Ｍｒ又は地図Ｍｒから抽出された局所地図Ｍｃに設定された次の目標点へ向けて移動するように制御される。そのために、本実施形態では、移動体２０には、経路生成部１１と制御部２１が設けられている。経路生成部１１は、地図生成装置１０（すなわち位置更新部９ｃ）が生成した地図Ｍｒ又は局所地図Ｍｃに基づいて、次の目標点に向かう移動体２０の移動経路を生成する。すなわち、経路生成部１１は、地図Ｍｒ又は局所地図Ｍｃにおいて、障害物に干渉せずに次の目標点に向かう移動経路を生成する。
【００３６】
制御部２１は、生成された移動経路に基づいて移動体２０の移動を制御する。すなわち、制御部２１は、生成された移動経路を移動体２０が移動するように移動体２０を制御する。この制御において、例えば、制御部２１は、移動体２０としての車両のアクセル、ブレーキ、ステアリング、変速機などをそれぞれ操作する複数のアクチュエータの動作を制御する。なお、移動体２０は、制御部２１により自律移動するように構成されていてもよいし、他の構成を有していてもよい。なお、移動体２０は、一時的に、移動体２０の外部から（例えば移動方向が）遠隔操縦されてもよい。
経路生成部１１と制御部２１は、移動体２０の制御装置３０を構成する。
【００３７】
図３は、上述した地図生成装置１０を用いた地図生成方法と経路生成処理を示すフローチャートである。地図生成方法は、移動体２０の移動中に行われる。地図生成方法は、図３（Ａ）の地図生成処理と、図３（Ｂ）の現在位置検出処理と、図３（Ｃ）の目標点設定処理とを含む。
【００３８】
＜地図生成処理＞
地図生成処理は、ステップＳ１，Ｓ２を含む。ステップＳ１では、障害物センサ５により上述の障害物データを取得する。ステップＳ２では、地図更新部９ａにより、上述のように、ステップＳ１で取得した障害物データに基づいて、地図記憶部９ｂに記憶されている地図Ｍｒを更新する。地図生成処理は、地図生成周期で繰り返し行われる。
【００３９】
＜現在位置検出処理＞
現在位置検出処理は、ステップＳ３，Ｓ４を含む。ステップＳ３では、内界センサ３により移動体２０の動作状態を検出する。ステップＳ４では、ステップＳ３で検出した動作状態に基づいて、第１検出装置７により、相対精度優先座標系Ｓｒ（地図Ｍｒ）における移動体２０の第１現在位置を求める。現在位置検出処理は時々刻々と繰り返し行われる。したがって、ステップＳ４では、前回のステップＳ４を行った時点からの移動体２０の移動距離と移動方向を動作状態に基づいて求め、これら移動距離と移動方向、および前回のステップＳ４で求めた第１現在位置に基づいて、新たな第１現在位置を求める。
【００４０】
＜目標点設定処理＞
目標点設定処理は、ステップＳ５〜Ｓ７を含み、相対位置検出部１５により実行される。
ステップＳ５では、第２検出装置１３により、測位衛星からの電波に基づいて移動体２０の第２現在位置を求める。
ステップＳ６では、相対位置検出部１５により、ステップＳ５で求めた第２現在位置と予め与えられた目標点との相対位置を求める。
ステップＳ７では、ステップＳ６で求められた相対位置を、第１検出装置７が検出した第１現在位置などに基づいて、相対精度優先座標系Ｓｒの相対位置に変換し、変換後の相対位置に基づいて、目標点設定部９ｄにより、地図記憶部９ｂに記憶されている地図Ｍｒにおいて、目標点を設定する。この時、地図Ｍｒにおいて過去に設定された目標点がある場合には、当該目標点は、削除されるか、若しくは今後の移動経路生成には用いられない。
目標点設定処理（すなわちステップＳ５〜Ｓ７）は上述の設定頻度で繰り返し行われる。
【００４１】
ステップＳ６は、ステップＳ６１〜Ｓ６３を含む。
ステップＳ６１では、絶対精度優先座標系Ｓａにおいて、ステップＳ５で求めた第２現在位置Ｐａと、予め与えられた目標点Ｐｗａとの相対位置ΔＰａを求める。
【００４２】
ステップＳ６２では、絶対精度優先座標系Ｓａの相対位置ΔＰａを、移動体座標系Ｓｍにおける相対位置ΔＰｍに変換する。ここで、移動体座標系Ｓｍは、現在の移動体２０に固定された座標系であり、現在の移動体２０の位置（すなわち最新の第２現在位置）が原点である。ステップＳ６２におけるΔＰａの変換は、ΔＰａを示すベクトルの座標変換であってよく、並行移動と回転を組み合わせた変換である。これについて、並行移動は、ステップＳ５で求めた最新の第２現在位置（ベクトルΔＰａの始点）を移動体座標系Ｓｍの原点に一致させる移動であり、回転は、絶対精度優先座標系Ｓａにおける移動体座標系Ｓｍの向きに基づいて行われる。移動体座標系Ｓｍの向きは、移動体２０において互いに離れた２箇所に設けた２つの電波受信部１２が受信した測位衛星からの電波に基づいて、絶対精度優先座標系Ｓａにおいて求めたものであってよい。
【００４３】
ステップＳ６３では、移動体座標系Ｓｍの相対位置ΔＰｍを、相対精度優先座標系Ｓｒにおける相対位置ΔＰｒに変換する。この変換は、ΔＰｍを示すベクトルの座標変換であってよく、並行移動と回転を組み合わせた変換である。これについて、並行移動は、ステップＳ５で求めた最新の第２現在位置（ベクトルΔＰｍの始点）を相対精度優先座標系Ｓｒにおける最新の第１現在位置に一致させる移動であり、回転は、移動体座標系Ｓｍと相対精度優先座標系Ｓｒの向きの相違に基づいて行われる。例えば、相対精度優先座標系Ｓｒが過去の時点における移動体２０に固定された座標系である場合には、移動体座標系Ｓｍと相対精度優先座標系Ｓｒの向きの相違は、当該過去の時点における移動体２０の向きと、当該過去の時点から現在まで角速度検出部３ｂが検出した角速度の時間積分値とに基づいて求めたものであってよい。
【００４４】
上述のステップＳ７では、目標点設定部９ｄは、ステップＳ６３で求めた相対位置ΔＰｒに基づいて、目標点Ｐｗｒを地図Ｍｒに設定する。この時、ΔＰｒを表わすベクトルの始点である第２現在位置を地図Ｍｒにおける最新の第１現在位置に一致させた場合に当該ベクトルの終点となる位置が目標点として設定されてよい。
【００４５】
＜経路生成処理＞
経路生成処理は、図３（Ｄ）のようにステップＳ８，Ｓ９を含む。ステップＳ８では、現在位置検出処理（ステップＳ４）で求められた最新の移動体２０の第１現在位置を、地図生成処理により更新された地図記憶部９ｂの最新の地図Ｍｒに表わす処理を行う。この処理は、位置更新部９ｃにより行われる。
ステップＳ９では、ステップＳ８により第１現在位置が表わされた最新の地図Ｍｒ（又は当該地図Ｍｒから得た上述の局所地図Ｍｃ）において、第１現在位置から次の目標点に移動体２０が向かうための移動経路を、経路生成部１１により生成する。経路生成処理は、経路生成周期で繰り返し行われる。
【００４６】
＜移動体の制御＞
経路生成処理で生成された移動経路は、次の経路生成処理で新たに生成されるまで、移動体２０の制御に用いられる。例えば、制御部２１は、この移動経路と、速度検出部３ａが検出した速度と、角速度検出部３ｂが検出した角速度に基づいて、移動体２０の移動を時々刻々と制御する。これにより、移動体２０は当該移動経路上を移動するように制御される。例えば、制御部２１は、次の処理（ｉ）〜（ｉｉｉ）を繰り返し行う。
（ｉ）角速度検出部３ｂが検出した角速度の時間積分値から移動体２０の進行方向を求め、当該進行方向と、各時点で求めた当該進行方向と各時点で速度検出部３ａが検出した速度とに基づいて、移動体２０の現在位置を求める。
（ｉｉ）求めた移動体２０の現在位置と、上述の移動経路とのずれを求める。
（ｉｉｉ）求めたずれを無くすように、すなわち、上述の移動経路を移動体２０が移動するように移動体２０を制御する。
【００４７】
（第１実施形態の効果）
以下は、第１実施形態による効果の一例であり、本技術を限定するものではない。
【００４８】
地図Ｍｒは、移動体２０に設けた障害物センサ５と内界センサ３による検出に基づいて生成される。すなわち、地図Ｍｒは、測位衛星からの電波の受信状況に影響されない情報に基づいて生成される。この点で、地図Ｍｒにおいて、移動体２０の現在位置と障害物との相対的な位置関係を精度よく表わすことができる。したがって、このような精度のよい地図Ｍｒに基づく移動経路生成が実現される。
【００４９】
図４は、この効果の一例を示す説明図である。図４（Ａ）は、測位衛星からの電波に基づく移動体２０の現在位置が組み込まれた地図を示し、図４（Ｂ）は、本実施形態の場合の地図Ｍｒを示す。図４（Ａ）（Ｂ）において、複数の三角印は、それぞれ破線で囲んだ時点ｔ１〜ｔ３の移動体２０の現在位置を示し、正方形の印は次の目標点を示す。
【００５０】
図４（Ａ）では、移動体２０の現在位置は、時点ｔ１では正しく、次の時点ｔ２では電波の受信状況の悪化により正しい現在位置（実線の三角印）からずれた現在位置（破線の三角印）になり、次の時点ｔ３では、電波の受信状況の正常化により正しくなっているとする。この場合、同じ障害物が、時点ｔ１と時点ｔ２とで別々の障害物として検出されて地図Ｍｒに組み込まれてしまう。その結果、時点ｔ３で、本来は直線となるはずの移動経路が、誤って組み込まれた左側の障害物を回避するように曲線状になってしまう。
【００５１】
図４（Ｂ）では、移動体２０の本来の位置と障害物の位置が図４（Ａ）と同じあるとする。図４（Ｂ）では、移動体２０の現在位置は、時点ｔ１，ｔ２，ｔ３のいずれでも正しくなるので、時点ｔ３で目標点へ真っ直ぐ向かう移動経路が生成される。
【００５２】
本実施形態では、さらに、測位衛星からの電波に基づく移動体２０の第２現在位置と目標点との相対位置を求め、この相対位置に基づいて、目標点を地図に設定する。これにより、内界センサ３の検出に誤差が生じても、この誤差の影響を抑えることができる。
【００５３】
言い換えると、本実施形態は、相対精度優先座標系Ｓｒと絶対精度優先座標系Ｓａについて、一方の座標系の利点で他方の座標系の不利な点を補ったものである。詳しくは、次の（１）（２）の通りである。
【００５４】
（１）地図Ｍｒを表わす相対精度優先座標系Ｓｒでは、第１検出装置７が検出した移動体２０の第１現在位置と障害物との相対位置の精度が高いという利点がある。一方、この相対精度優先座標系Ｓｒでは、この移動体２０の第１現在位置の誤差が内界センサ３の検出誤差により蓄積されると、移動体２０と目標点との相対位置の精度が低下する可能性があるので、不利である。この不利な点は、絶対精度優先座標系Ｓａにおいて求めた移動体２０と目標点との相対位置に基づいて目標点を地図Ｍｒに設定することにより抑えられる。
【００５５】
（２）第２検出装置１３が用いる絶対精度優先座標系Ｓａでは、測位衛星からの電波を利用して検出した移動体２０の第２現在位置と目標点との相対位置が表わされている。したがって、この相対位置には、内界センサ３の検出誤差の影響が無いか又は少ないという利点がある。一方、絶対精度優先座標系Ｓａでは、測位衛星からの電波の受信状況が悪化すると、移動体２０と障害物第との相対位置の精度が下がる可能性があるので、不利である。この不利な点は、相対精度優先座標系Ｓｒにおいて求めた移動体２０の第１現在位置と障害物の位置との相対位置を地図Ｍｒに組み込むことにより抑えられる。
【００５６】
また、相対位置検出部１５が、測位衛星からの電波に基づく移動体２０の第２現在位置と目標点との相対位置を設定頻度で求める。この相対位置が求められる度に、地図生成部９は、この相対位置を、第１検出装置７が検出した第１現在位置などに基づいて、相対精度優先座標系Ｓｒの相対位置に変換し、変換後の相対位置に基づいて目標点を地図Ｍｒに設定する。したがって、動作状態に基づく第１現在位置の誤差の蓄積が原因で、地図Ｍｒにおける第１現在位置と目標点との相対位置が、これに対応する実際の相対位置から大きくずれることを防止できる。
【００５７】
上述のように、相対位置検出部１５は、絶対精度優先座標系（第２座標系）Ｓａにおいて、第２現在位置Ｐ２ａと目標点Ｐｔａとの相対位置ΔＰａを求め、ΔＰａを、現在の移動体２０に固定された移動体座標系Ｓｍにおける相対位置ΔＰｍに変換し、ΔＰｍを、相対精度優先座標系（第１座標系）Ｓｒにおける相対位置ΔＰｒに変換する。このような座標変換により、地図Ｍｒを表わす相対精度優先座標系Ｓｒにおいて、移動体２０の第２現在位置Ｐ２ａに対する目標点Ｐｔａを示すΔＰｒが得られる。したがって、地図生成部９は、測位衛星からの電波に基づくΔＰｒに基づいて、地図Ｍｒに目標点を設定できる。
【００５８】
［第２実施形態］
図５は、本技術の第２実施形態による地図生成装置１０を示すブロック図である。第２実施形態について、以下で説明しない点は第１実施形態と同じである。
第２実施形態では、第１検出装置７の構成が第１実施形態と異なる。図６は、第１検出装置７の構成を示すブロック図である。第２実施形態では、第１検出装置７は、速度検出部３ａが検出した速度を補正し、角速度検出部３ｂが検出した角速度を補正し、補正された速度と角速度に基づいて移動体２０の第１現在位置を検出する。
【００５９】
第１検出装置７は、速度取得部７ａ、速度補正データ算出部７ｂ、速度補正部７ｃ、向き変化取得部７ｄ、角速度補正データ算出部７ｅ、角速度補正部７ｆ、および位置算出部７ｇを備える。
【００６０】
速度取得部７ａは、電波受信部１２が受けた測位衛星からの電波に基づいて、移動体２０の速度を求める。この速度は、内界センサ３からの情報によらずに求められたものであってよい。
【００６１】
速度補正データ算出部７ｂは、内界センサ３の速度検出部３ａが検出した速度と、速度取得部７ａが求めた速度とに基づいて、速度補正に用いる速度補正データを求める。速度補正データは、速度検出部３ａが検出した速度と速度取得部７ａが求めた速度との差または比率を表わすものであってよい。
【００６２】
速度補正部７ｃは、速度補正データ算出部７ｂが求めた速度補正データに基づいて、内界センサ３の速度検出部３ａが検出した速度を補正する。
【００６３】
向き変化取得部７ｄは、移動体２０において互いに離れた２箇所に設けた２つの電波受信部１２が受けた測位衛星からの電波に基づいて、移動体２０の向きの変化を求める。この向きの変化は、内界センサ３からの情報によらずに求められたものであってよい。
【００６４】
角速度補正データ算出部７ｅは、内界センサ３の角速度検出部３ｂが検出した角速度と、向き変化取得部７ｄが求めた向きの変化（例えば移動体２０の角速度）とに基づいて、角速度補正に用いる角速度補正データを求める。角速度補正データは、角速度検出部３ｂが検出した角速度と、向き変化取得部７ｄが求めた角速度との差または比率を表わすものであってよい。
【００６５】
角速度補正部７ｆは、角速度補正データ算出部７ｅが求めた角速度補正データに基づいて、内界センサ３の角速度検出部３ｂが検出した角速度を補正する。
【００６６】
位置算出部７ｇは、速度補正部７ｃにより補正された速度と、角速度補正部７ｆにより補正された角速度とに基づいて、移動体２０の第１現在位置を算出する。位置算出部７ｇは、算出した第１現在位置を地図生成部９（位置更新部９ｃ）に入力する。
【００６７】
図７は、第２実施形態における補正処理を示すフローチャートである。この補正処理は、速度を補正するためのステップＳ１１〜Ｓ１７と、角速度を補正するためのステップＳ２１〜Ｓ２７と、補正した速度と角速度から第１現在位置を求めるステップＳ２８を含む。
【００６８】
＜速度補正処理＞
ステップＳ１１とステップＳ１２は並行して行われる。ステップＳ１１では、速度取得部７ａにより、測位衛星からの電波に基づいて、移動体２０の速度を求める。ステップＳ１２では、内界センサ３の速度検出部３ａにより、移動体２０の速度を求める。
【００６９】
ステップＳ１３では、移動体２０の動作に関する条件（以下、動作条件という）が満たされる時を条件満足時として、ステップＳ１１とステップＳ１２を行った時が条件満足時であるかを判断する。すなわち、ステップＳ１１とステップＳ１２を行った時に、動作条件が満たされていたかを判断する。
【００７０】
動作条件は、予め設定されており、移動体２０の動作が安定していることを表わすための条件である。動作条件は、次の（１）〜（３）を含む。本実施形態では、動作条件は、次の（１）〜（３）からなる。以下で、ステップＳ１１とステップＳ１２を行った時間期間を、サンプル取得時間という。
（１）サンプル取得時間（例えば１秒）における移動体２０の速度の変化量が、予め定めた速度変化用の基準値以下である。
（２）サンプル取得時間おける移動体２０の向きの変化量が、予め定めた向き変化用の基準値以下である。
（３）移動体２０の速度（サンプル取得時間における速度の絶対値の最低値）が、予め定めた速度用の基準値以上である。
【００７１】
上記（１）と（３）における「移動体２０の速度」は、速度検出部３ａが検出した速度であってもよいし、電波受信部１２が受信した電波に基づいて検出された速度であってもよい。上記（２）における「移動体２０の向きの変化量」は、角速度検出部３ｂが検出した角速度の時間積分値であってよい。
【００７２】
ステップＳ１３において、動作条件が満たされた場合、ステップＳ１４へ進み、そうでない場合には、ステップＳ１１とステップＳ１２を再び行う。
【００７３】
ステップＳ１４では、ステップＳ１１で検出した速度と、ステップＳ１２で求めた速度とに基づいて、速度補正データ算出部７ｂにより、速度補正に用いる速度補正データのサンプルを求める。一例では、サンプルは、次の式で表わされる補正ゲインＧｖである。
Ｇｖ＝Ｌ１／Ｌ２
ここで、Ｌ１は、サンプル取得時間にわたって、速度取得部７ａが検出した速度を時間で積分した値である。Ｌ２は、サンプル取得時間にわたって、内界センサ３の速度検出部３ａが検出した速度を時間で積分した値である。
【００７４】
ステップＳ１５では、速度補正データ算出部７ｂにより設定数の上記サンプルを求めたかを判断する。設定数（２以上の数）のサンプルを求めた場合には、ステップＳ１６へ進み、そうでない場合には、ステップＳ１１、Ｓ１２に戻り、上述の処理を繰り返す。
【００７５】
ステップＳ１６では、速度補正データ算出部７ｂにより、設定数のサンプルに基づいて速度補正データを求める。本実施形態では、ステップＳ１６において、設定数のサンプルの平均値を速度補正データとして求める。ただし、ロバスト平均手法を用いて速度補正データを求めてもよい。これにより、設定数のサンプルのうち、これら設定数のサンプルの平均値から大きく外れたものを考慮せずに速度補正データを求めることができる。
【００７６】
ステップＳ１６が行われたら、ステップＳ１７に進むとともに、上述のステップＳ１１、Ｓ１２を再び行う。すなわち、ステップＳ１７を後述のように行いつつ、上述のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理を繰り返す。
【００７７】
ステップＳ１７では、ステップＳ１６で求めた速度補正データに基づいて、速度補正部７ｃにより、内界センサ３の速度検出部３ａが検出した速度を補正する。補正された速度は位置算出部７ｇに入力される。これについて、速度補正部７ｃは、次のステップＳ１６が行われるまで、直前のステップＳ１６で求められた速度補正データに基づいて、速度検出部３ａにより時々刻々と検出される速度を補正し、補正後の速度を位置算出部７ｇに時々刻々と入力する。
【００７８】
上述のサンプルが上述の補正ゲインＧｖである場合には、速度補正部７ｃは、速度検出部３ａが検出した速度に、ステップＳ１６で求めた速度補正データ（補正ゲインＧｖに相当）を乗算することにより当該速度を補正する。
【００７９】
＜角速度補正処理＞
ステップＳ２１とステップＳ２２は並行して行われる。ステップＳ２１では、向き変化取得部７ｄにより、測位衛星からの電波に基づいて、移動体２０の向きの変化を求める。ステップＳ２２では、内界センサ３の角速度検出部３ｂにより、移動体２０の角速度を求める。
【００８０】
ステップＳ２３では、ステップＳ２１とステップＳ２２を行った時に、上述の動作条件が満たされていたかを判断する。なお、角速度補正処理においては、動作条件に関する上述のサンプル取得時間は、ステップＳ２１とステップＳ２２を行った時間期間を意味する。
【００８１】
ステップＳ２３において、動作条件が満たされた場合、ステップＳ２４へ進み、そうでない場合には、ステップＳ２１とステップＳ２２を再び行う。なお、ステップＳ２３とステップＳ１３とは、別々に行われずに、上述したステップＳ１３がステップＳ２３を兼ねていてよい。
【００８２】
ステップＳ２４では、ステップＳ２１で検出した向きの変化と、ステップＳ２２で求めた角速度とに基づいて、角速度補正データ算出部７ｅにより、角速度補正データのサンプルを求める。一例では、サンプルは、次の式で表わされるオフセット量θｏｆｆである。
θｏｆｆ＝（Δθｒ−Δθａ）／Ｔ
ここで、θｏｆｆは、角速度検出部３ｂによる計測値の原点のずれ（オフセット）を表わす。Δθｒは、サンプル取得時間にわたって、内界センサ３の角速度検出部３ｂが検出した角速度を時間で積分した値である。Δθａは、サンプル取得時間の開始時点で向き変化取得部７ｄが求めた移動体２０の向きと、サンプル取得時間の終了時点で向き変化取得部７ｄが求めた移動体２０の向きとの差である。Ｔは、サンプル取得時間（時間の長さ）である。
【００８３】
ステップＳ２５では、角速度補正データ算出部７ｅにより設定数の上記サンプルを求めたかを判断する。設定数（２以上の数）のサンプルを求めた場合には、ステップＳ２６へ進み、そうでない場合には、ステップＳ２１、Ｓ２２に戻り、上述の処理を繰り返す。
【００８４】
ステップＳ２６では、角速度補正データ算出部７ｅにより、設定数のサンプルに基づいて角速度補正データを求める。本実施形態では、ステップＳ２６において、設定数のサンプルの平均値を角速度補正データとして求める。この時、上述のロバスト平均手法を用いて角速度補正データを求めてもよい。
【００８５】
ステップＳ２６が行われたら、ステップＳ２７に進むとともに、上述のステップＳ２１、Ｓ２２を再び行う。すなわち、ステップＳ２７を後述のように行いつつ、上述のステップＳ２１〜Ｓ２６の処理を繰り返す。
【００８６】
ステップＳ２７では、ステップＳ２６で求めた角速度補正データに基づいて、速度補正部７ｃにより、内界センサ３の角速度検出部３ｂが検出した角速度を補正する。補正された角速度は位置算出部７ｇに入力される。これについて、角速度補正部７ｆは、次のステップＳ２６が行われるまで、直前のステップＳ２６で求められた角速度補正データに基づいて、角速度検出部３ｂにより時々刻々と検出される角速度を補正し、補正後の角速度を位置算出部７ｇに時々刻々と入力する。
【００８７】
角速度補正データが上述のオフセット量θｏｆｆである場合には、角速度補正部７ｆは、角速度検出部３ｂが検出した角速度に、ステップＳ２６で求めたオフセット量θｏｆｆを加算することにより当該角速度を補正する。
【００８８】
ステップＳ２８では、ステップＳ１７で時々刻々と入力される補正後の速度と，ステップＳ２７で時々刻々と入力される補正後の角速度とに基づいて、移動体２０の第１現在位置を時々刻々と算出する。位置算出部７ｇは、算出した第１現在位置を、移動体２０の第１現在位置として地図生成部９（位置更新部９ｃ）に時々刻々と入力する。
【００８９】
（第２実施形態による効果）
第２実施形態では、第１実施形態の効果に加えて、以下の効果が得られる。以下は、第２実施形態による効果の一例であり、本技術を限定するものではない。
【００９０】
第２実施形態では、内界センサ３の速度検出部３ａが検出した速度と、測位衛星からの電波に基づいて速度取得部７ａが求めた速度とに基づいて、速度補正データを求める。この速度補正データに基づいて、内界センサ３の速度検出部３ａが検出した速度を補正し、補正後の速度に基づいて第１現在位置を算出する。したがって、速度検出部３ａによる検出誤差が第１現在位置に与える影響を抑えることができる。例えば、速度検出部３ａが、車輪１の外径と車輪１の回転数に基づいて移動体２０の速度を求める場合に、車輪１のタイヤ空気圧の低下により車輪１の外径が変化して、速度検出部３ａによる検出誤差が生じる。この誤差が第１現在位置に与える影響を上述の補正により抑えることができる。
【００９１】
同様に、角速度検出部３ｂによる検出誤差が第１現在位置に与える影響を、上述の角速度補正データによる補正により抑えることができる。
【００９２】
上述のように、速度補正データのサンプルを複数求め、これら複数のサンプルから速度補正データを求めるので、信頼性の高い速度補正データが得られる。
【００９３】
各サンプルは、移動体２０の動作が安定していることを示す上述の動作条件を満たす時に得られたものである。これにより、信頼性が一層高い速度補正データが得られる。
角速度補正データについても同様である。
【００９４】
本技術は上述した実施の形態に限定されず、本技術の技術的思想の範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００９５】
１  車輪、２  地表面、３  内界センサ、３ａ  速度検出部、３ｂ  角速度検出部、５  障害物センサ（レーザレーダ）、７  第１検出装置、７ａ  速度取得部、７ｂ  速度補正データ算出部、７ｃ  速度補正部、７ｄ  向き変化取得部、７ｅ  角速度補正データ算出部、７ｆ  角速度補正部、７ｇ  位置算出部、９  地図生成部、９ａ  地図更新部、９ｂ  地図記憶部、９ｃ  位置更新部、９ｄ  目標点設定部、１０  地図生成装置、１１  経路生成部、１２  電波受信部、１３  第２検出装置、１５  相対位置検出部、１７  記憶装置、１９  入力装置、２０  移動体、２１  制御部、３０  制御装置、Ｍｒ  相対精度優先座標系の地図、Ｍａ  絶対精度優先座標系の地図、Ｓｒ  第１座標系（相対精度優先座標系）、Ｓａ  第２座標系（絶対精度優先座標系）、Ｓｍ  移動体座標系
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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