(57)【要約】      （修正有）【課題】他車両の乗員とのトラブルの発生が予測されるとき、適切な警告処理を行う警報処理装置、警報処理方法およびプログラムを提供する。【解決手段】警告装置１において、警告処理装置８０は、車両が走行中の道路の種類を示す情報を取得する走行路情報取得部８１と、車両の進行方向を撮影した映像から人物認識処理によって人物を認識する認識処理部８４と、走行中の道路の種類を示す情報が歩行者または自転車の通行が規制された対象道路であることを示しており、認識処理部８４が人物が存在することを認識した場合、車両と認識した人物との距離が所定距離以上であれば、対象道路上に人物が存在することを示す第一警告処理を行い、車両と認識した人物との距離が所定距離未満であれば、第一警告処理より高いレベルの第二警告処理を行う警告処理部８５とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行中の道路の種類を示す情報を取得する走行路情報取得部と、
前記車両の進行方向を撮影した映像から人物認識処理によって人物を認識する認識処理部と、
前記走行路情報取得部が取得した走行中の道路の種類を示す情報が歩行者または自転車の通行が規制された対象道路であることを示しており、前記認識処理部が人物が存在することを認識した場合、前記車両と前記認識した人物との距離が所定距離以上であれば、対象道路上に人物が存在することを示す第一警告処理を行い、前記車両と前記認識した人物との距離が所定距離未満であれば、前記第一警告処理より高いレベルの第二警告処理を行う警告処理部と、
を備えることを特徴とする警告処理装置。
【請求項２】
前記車両の状態を示す情報を取得する車両情報取得部をさらに備え、
前記警告処理部は、前記車両情報取得部が取得した前記車両の走行速度が所定速度未満または停止していることを示している場合、前記車両と前記認識した人物との距離が所定距離未満であれば、前記第二警告処理を行う、
請求項１に記載の警告処理装置。
【請求項３】
前記車両の周囲における交通情報を取得する交通情報取得部をさらに備え、
前記警告処理部は、前記交通情報取得部が取得した交通情報が渋滞を示す情報を取得しておらず、車両情報取得部が取得した前記車両の走行速度が所定速度未満または停止していることを示している場合、前記車両と前記認識した人物との距離が所定距離未満であれば、前記第二警告処理を行う、
請求項２に記載の警告処理装置。
【請求項４】
前記警告処理部は、前記車両情報取得部が取得した車両情報が、前記車両の走行速度が所定速度未満または停止となった後に、前記車両のドアが開いてないことを示している場合、前記車両と前記認識した人物との距離が所定距離未満であれば、前記第二警告処理を行う、
請求項２に記載の警告処理装置。
【請求項５】
前記認識処理部は、前記車両の進行方向を撮影した映像から他車両の認識をさらに行い、
前記警告処理部は、前記車両情報取得部が取得した前記車両の走行速度が所定速度未満または停止していることを示している場合、前記車両の進行方向の所定距離未満に他車両が存在し、前記車両と前記認識した人物との距離が所定距離未満であれば、前記第二警告処理を行う、
請求項２に記載の警告処理装置。
【請求項６】
前記警告処理部は、前記第二警告処理として、緊急通報処理を行う、
請求項１から５のいずれか１項に記載の警告処理装置。
【請求項７】
前記警告処理部は、前記第二警告処理として、前記車両の進行方向を撮影した映像の記録処理を行う、
請求項１から６のいずれか１項に記載の警告処理装置。
【請求項８】
車両が走行中の道路の種類を示す情報を取得する走行路情報取得ステップと、
前記車両の進行方向を撮影した映像から人物認識処理によって人物を認識する認識処理ステップと、
前記走行路情報取得ステップによって取得した走行中の道路の種類を示す情報が歩行者または自転車の通行が規制された対象道路であることを示しており、前記認識処理ステップによって人物が存在することを認識した場合、前記車両と前記認識した人物との距離が所定距離以上であれば、対象道路上に人物が存在することを示す第一警告処理を行い、前記車両と前記認識した人物との距離が所定距離未満であれば、前記第一警告処理より高いレベルの第二警告処理を行う警告処理ステップと、
を含む警告処理方法。
【請求項９】
車両が走行中の道路の種類を示す情報を取得する走行路情報取得ステップと、
前記車両の進行方向を撮影した映像から人物認識処理によって人物を認識する認識処理ステップと、
前記走行路情報取得ステップによって取得した走行中の道路の種類を示す情報が歩行者または自転車の通行が規制された対象道路であることを示しており、前記認識処理ステップによって人物が存在することを認識した場合、前記車両と前記認識した人物との距離が所定距離以上であれば、対象道路上に人物が存在することを示す第一警告処理を行い、前記車両と前記認識した人物との距離が所定距離未満であれば、前記第一警告処理より高いレベルの第二警告処理を行う警告処理ステップと、
を警告処理装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警告処理装置、警告処理方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の衝突事故の事故処理に有力な証拠となり得る事故前後の状況を時刻データと共に撮影記録することができ、事故処理を正確に判定し得る証拠を保存することができる撮影装置に関する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。この技術では、加速度センサで検出した加速度に基づいて、衝突事故が発生したと判断すると、撮影と記録を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４９６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、高速道路上において、煽られたり、または、前方に割り込まれて急停車させられたりした上で、他車両の乗員とトラブルになることがある。そこで、他車両の乗員とのトラブルの発生が予測されるとき、警告を発したり、証拠となり得る映像を記録したりすることが望まれている。ところが、特許文献１に記載の技術のように、衝撃を検出すると、衝撃発生時の映像を記録する方法では、煽られたり、または、前方に割り込んで急停車させられたりした場合、車両が事故に相当する衝撃を受けないので、映像が自動で記録されない。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、他車両の乗員とのトラブルの発生が予測されるとき、適切な警告処理を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る警告処理装置は、車両が走行中の道路の種類を示す情報を取得する走行路情報取得部と、前記車両の進行方向を撮影した映像から人物認識処理によって人物を認識する認識処理部と、前記走行路情報取得部が取得した走行中の道路の種類を示す情報が歩行者または自転車の通行が規制された対象道路であることを示しており、前記認識処理部が人物が存在することを認識した場合、前記車両と前記認識した人物との距離が所定距離以上であれば、対象道路上に人物が存在することを示す第一警告処理を行い、前記車両と前記認識した人物との距離が所定距離未満であれば、前記第一警告処理より高いレベルの第二警告処理を行う警告処理部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る警告処理方法は、車両が走行中の道路の種類を示す情報を取得する走行路情報取得ステップと、前記車両の進行方向を撮影した映像から人物認識処理によって人物を認識する認識処理ステップと、前記走行路情報取得ステップによって取得した走行中の道路の種類を示す情報が歩行者または自転車の通行が規制された対象道路であることを示しており、前記認識処理ステップによって人物が存在することを認識した場合、前記車両と前記認識した人物との距離が所定距離以上であれば、対象道路上に人物が存在することを示す第一警告処理を行い、前記車両と前記認識した人物との距離が所定距離未満であれば、前記第一警告処理より高いレベルの第二警告処理を行う警告処理ステップと、を含む。
【０００８】
本発明に係るプログラムは、車両が走行中の道路の種類を示す情報を取得する走行路情報取得ステップと、前記車両の進行方向を撮影した映像から人物認識処理によって人物を認識する認識処理ステップと、前記走行路情報取得ステップによって取得した走行中の道路の種類を示す情報が歩行者または自転車の通行が規制された対象道路であることを示しており、前記認識処理ステップによって人物が存在することを認識した場合、前記車両と前記認識した人物との距離が所定距離以上であれば、対象道路上に人物が存在することを示す第一警告処理を行い、前記車両と前記認識した人物との距離が所定距離未満であれば、前記第一警告処理より高いレベルの第二警告処理を行う警告処理ステップと、を警告処理装置として動作するコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、他車両の乗員とのトラブルの発生が予測されるとき、適切な警告処理を行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、第一実施形態に係る警告処理装置を有する警告装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第一実施形態に係る警告処理装置が撮影した映像データの一例を説明する概略図である。
【図３】図３は、第一実施形態に係る警告処理装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図４は、第一実施形態に係る警告処理装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、第一実施形態に係る警告処理装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は、第二実施形態に係る警告処理装置を有する警告装置の構成例を示すブロック図である。
【図７】図７は、第二実施形態に係る警告処理装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図８は、第三実施形態に係る警告処理装置を有する警告装置の構成例を示すブロック図である。
【図９】図９は、第三実施形態に係る警告処理装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第四実施形態に係る警告処理装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、第五実施形態に係る警告処理装置を有する警告装置の構成例を示すブロック図である。
【図１２】図１２は、第五実施形態に係る警告処理装置が撮影した映像データの一例を説明する概略図である。
【図１３】図１３は、第五実施形態に係る警告処理装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る警告処理装置、警告処理方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１２】
［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る警告処理装置を有する警告処理装置の構成例を示すブロック図である。警告装置１は、他車両の乗員とのトラブルの発生が予測されるとき、適切な警告処理を行う。
【００１３】
警告装置１は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。警告装置１は、カメラ２０と、表示部３０と、スピーカ４０と、記録装置５０と、通信装置６０と、認識辞書記憶部７０と、警告処理装置８０とを有する。
【００１４】
カメラ２０は、前方映像用カメラである。カメラ２０は、車両の前方に配置されている。カメラ２０は、エンジンが始動してから停止するまでの間、車両の前方を中心とした周辺を常時撮影する。カメラ２０は、撮影した映像データを警告処理装置８０の認識処理部８４の人物認識部８４１へ出力する。映像データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。
【００１５】
表示部３０は、一例としてはナビゲーション装置を含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部３０は、他車両の乗員とのトラブルの発生が予測されるとき、警告表示が表示される。表示部３０は、警告表示を確認することができれば、様々な形態をとりうることがでる。表示部３０の一例としては、電子ルームミラーを用いたり、インストルメントパネルの機能とすることも可能である。表示部３０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。表示部３０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、表示部３０は、車両の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示部３０は、警告処理装置８０の警告処理部８５から出力された映像信号に基づき、警告表示を表示する。
【００１６】
スピーカ４０は、一例としてはナビゲーション装置を含む他のシステムと共用した音声出力装置などである。スピーカ４０は、他車両の乗員とのトラブルの発生が予測されるとき、警告音声を出力する。スピーカ４０は、警告処理装置８０の警告処理部８５から出力された音声信号に基づき、警告音声を出力する。
【００１７】
記録装置５０は、警告装置１におけるデータの一時記憶などに用いられる。記録装置５０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記録装置である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記録装置であってもよい。記録装置５０は、カメラ２０が撮影した映像データを記憶する。
【００１８】
認識辞書記憶部７０は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。認識辞書記憶部７０は、人物認識辞書７１を有する。
【００１９】
人物認識辞書７１は、映像データから人物を認識するために、人物の様々な形状、構成を機械学習させた辞書である。
【００２０】
警告処理装置８０は、他車両の乗員とのトラブルの発生が予測されるとき、警告処理を行う。警告処理装置８０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（制御装置）である。警告処理装置８０は、記録装置５０に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。警告処理装置８０は、走行路情報取得部８１と、認識処理部８４と、警告処理部８５と、記録処理部８６と、通信処理部８７とを有する。警告処理装置８０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは警告処理装置８０におけるデータの一時記憶などに用いられる。
【００２１】
走行路情報取得部８１は、例えば、ナビゲーション装置からのナビゲーション情報または地図情報に基づいて、車両が走行中の走行路の種類を示す情報である走行路情報を取得する。本実施形態では、走行路情報取得部８１は、ナビゲーション装置からのナビゲーション情報に基づいて、車両が走行中の道路の種類を示す情報である走行路情報を取得する。走行路情報取得部８１は、取得した走行路情報を警告処理部８５に出力する。
【００２２】
道路の種類とは、例えば、高速自動車国道と自動車専用道路とを含む高速道路、一般国道と都道府県道と市町村道とを含む一般道路である。
【００２３】
認識処理部８４は、車両の進行方向を撮影した映像に認識処理を行って、撮影されている被撮影物を認識する。認識処理部８４は、人物認識部８４１を有する。
【００２４】
人物認識部８４１は、車両の進行方向を撮影した映像から人物認識処理によって人物を認識する。本実施形態では、人物認識部８４１は、カメラ２０が撮影した映像に、認識辞書記憶部７０が記憶した人物認識辞書７１を使用して、人物認識処理を行って人物を認識する。人物認識処理は、公知の方法であればよく、限定されない。人物認識部８４１は、認識結果を警告処理部８５に出力する。
【００２５】
また、人物認識部８４１は、人物を認識するとともに、映像における人物の高さ方向の長さｄ１と、映像における人物の接地位置と、映像における人物の接地位置と映像の下端部との距離ｄ２とを取得して、認識結果に含める。
【００２６】
映像における人物の高さ方向の長さｄ１は、映像において人物を認識した範囲、言い換えると、人物の外形を囲む範囲である認識範囲の上下方向の長さである。
【００２７】
映像における人物の接地位置は、映像において人物の足が路面に接地している位置である。または、接地位置は、映像において人物の靴底の位置としてもよい。または、接地位置は、認識範囲の下側の辺の位置としてもよい。
【００２８】
映像における人物の接地位置と映像の下端部との距離ｄ２は、映像において人物の足が路面に接地している位置から映像の下端部までの距離である。または、距離ｄ２は、映像において人物の靴底の位置から映像の下端部までの距離としてもよい。または、距離ｄ２は、認識範囲の下側の辺の位置から映像の下端部までの距離としてもよい。
【００２９】
図２を用いて、人物認識処理について説明する。図２は、第一実施形態に係る警告処理装置が撮影した映像データの一例を説明する概略図である。カメラ２０が撮影した映像１００には、車両に向かって歩いてくる人物の人物映像１１０が含まれている。人物認識部８４１は、映像１００に対して人物認識処理を行うと、認識範囲１１１から、人物映像１１０を認識する。認識範囲１１１は、人物の外形を囲む矩形状の範囲である。認識範囲１１１の下側の辺は、人物の接地位置１１０ａである。
【００３０】
警告処理部８５は、走行路情報取得部８１が取得した走行路の種類の情報を含む走行路情報が、歩行者または自転車の通行が規制された対象道路であることを示しており、認識処理部８４の人物認識部８４１が人物が存在することを認識した場合、車両と認識した人物との距離が所定距離以上であれば、対象道路上に人物が存在することを示す第一警告処理を行い、車両と認識した人物との距離が所定距離未満であれば、第一警告処理よりさらに高いレベルの第二警告処理を行う。第二警告処理は第一警告処理を含んでいてもよい。警告処理部８５は、表示部３０とスピーカ４０との少なくともどちらかから警告を出力させるように制御可能である。警告処理部８５は、記録処理部８６を制御可能である。警告処理部８５は、通信処理部８７を制御可能である。
【００３１】
歩行者または自転車の通行が規制された対象道路であり、人物が存在することを認識し、さらに、車両と認識した人物との距離が所定距離未満の場合、異常な状況であり、その人物とのトラブルの発生が予測される。そこで、このような状況であるとき、第一警告処理よりさらに高いレベルの第二警告処理を行う。
【００３２】
対象道路は、通常であれば人物が立ち入ることがない道路、言い換えると、認識処理部８４の人物認識部８４１によって人物が認識されることがない道路である。本実施形態では、対象道路は、高速道路、または、一般道路のうち歩行者および軽車両の通行が禁止されている道路（以下、「自動車専用道路」という。）とする。また、高速道路または自動車専用道路上に配置された施設、例えば、パーキングエリアとサービスエリアとを含む休憩施設などは除いてもよい。
【００３３】
車両と認識した人物との距離は、認識処理部８４の人物認識部８４１が取得した距離ｄ２から、算出可能である。より詳しくは、カメラ２０の画角と倍率とを含む撮影条件によって、車両から映像の下端部に相当する路面上の位置までの距離が算出可能である。そして、距離ｄ２によって、映像の下端部に相当する路面上の位置から人物までの位置が算出可能である。このようにして、車両と認識した人物との距離は算出可能である。
【００３４】
所定距離は、車両に近づいてくる人物が、車両を叩いたり、車両の乗員に対して怒鳴ったりしたときに、車両の乗員が車両をロックしたり、窓を閉めたり安全を確保するための対応をとることが可能な距離とする。例えば、所定距離は、車両の前側の端部から１０ｍ程度、または、車両の運転席から１２ｍ程度としてもよい。
【００３５】
第一警告処理は、高速道路または自動車専用道路上に人物が存在することを示す警告を行う処理である。第一警告処理は、通常であれば人物が立ち入ることがない道路上に人物が存在することを運転者に対して警告する警告報知処理である。第一警告処理は、高速道路と自動車専用道路とで、変えてもよい。例えば、高速道路においては、第一警告処理は、運転者に対する警告報知処理に加えて、記録処理部８６によって撮影した映像を記録装置５０に記憶させる記憶処理と、通信処理部８７によって道路の管理者に対して通報させる通報処理とを含んでもよい。例えば、自動車専用道路においては、第一警告処理は、運転者に対する警告報知処理のみとしてもよい。
【００３６】
第二警告処理は、第一警告処理よりも警告のレベルが高い処理を行う。第二警告処理は、高速道路または自動車専用道路上に人物が存在するだけではなく、その人物とのトラブルの発生が予測されるときに行う。第二警告処理は、通信処理部８７による第三者への通報処理または緊急通報処理を含んでもよい。第二警告処理は、高速道路と自動車専用道路とで、変えてもよい。例えば、高速道路においては、第二警告処理は、通信処理部８７による警察への通報処理としてもよい。例えば、自動車専用道路においては、第二警告処理は、記録処理部８６による撮影した映像を記録装置５０に記憶する記憶処理としてもよい。また、第二警告処理は、第一警告処理を含んでいてもよい。
【００３７】
記録処理部８６は、警告処理部８５から出力された制御信号に基づいて、撮影した映像データを記録装置５０に記憶させる。記録処理部８６は、例えば、撮影された映像データのうち、人物認識部８４１が人物を認識したときからの映像データを記録装置５０に記憶させてもよい。または、記録処理部８６は、例えば、撮影された映像データのうち、人物認識部８４１が人物を認識したときから所定時間前に遡ったところから映像データを記録装置５０に記憶させてもよい。所定時間前に遡ったところから記録することで、トラブルの原因になった出来事が映像に含まれる可能性が高くなる。
【００３８】
通信処理部８７は、警告処理部８５から出力された制御信号に基づいて、通信装置６０を介して、道路の管理会社に対する通報を行わせる。通信処理部８７は、警告処理部８５から出力された制御信号に基づいて、通信装置６０を介して、警察に対する緊急通報を行わせる。通信処理部８７は、人物を認識したことと、人物を認識した時間と、人物を認識した時間に対応する位置情報とを提供情報として、道路の管理会社または警察に提供する。
【００３９】
次に、図３ないし図５を用いて、警告処理装置８０における処理の流れについて説明する。図３は、第一実施形態に係る警告処理装置における処理の流れを示すフローチャートである。図４は、第一実施形態に係る警告処理装置における処理の流れを示すフローチャートである。図５は、第一実施形態に係る警告処理装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【００４０】
警告装置１の起動中、カメラ２０は、車両の前方を撮影する。警告装置１の起動中、走行路情報取得部８１は、車両が走行している走行路の種類を示す走行路種類の情報を含む走行路情報を取得する。警告装置１の起動中、認識処理部８４の人物認識部８４１は、カメラ２０で撮影された映像データから人物認識処理によって人物を認識する。ここでは、走行路が高速道路であるものとして説明する。
【００４１】
警告処理装置８０は、走行路は高速道路であるかを判定する（ステップＳ１０１）。警告処理装置８０は、走行路情報取得部８１が取得した走行路情報に基づいて、走行路種類が高速道路である場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、ステップＳ１０２に進む。警告処理装置８０は、走行路情報取得部８１が取得した走行路情報に基づいて、走行路種類が高速道路ではない場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、ステップＳ１０３に進む。
【００４２】
走行路が高速道路であると判定された場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、警告処理装置８０は、第一処理を行う（ステップＳ１０２）。警告処理装置８０は、ステップＳ１０４に進む。
【００４３】
走行路が高速道路ではないと判定された場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、警告処理装置８０は、第二処理を行う（ステップＳ１０３）。警告処理装置８０は、ステップＳ１０４に進む。
【００４４】
警告処理装置８０は、終了トリガがあるかを判定する（ステップＳ１０４）。
【００４５】
終了トリガは、警告処理部８５による警告処理を停止するトリガである。例えば、車両の動作を終了することで終了トリガとなる。例えば、エンジンオフ、ギヤをパーキングに入れた、サイドブレーキを動作させたなどの組合せで終了トリガとなる。
【００４６】
警告処理装置８０は、終了トリガがあると判定した場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、処理を終了する。警告処理装置８０は、終了トリガがないと判定した場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、ステップＳ１０５に進む。
【００４７】
終了トリガがないと判定された場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、警告処理装置８０は、走行路種類に変更があるかを判定する（ステップＳ１０５）。より詳しくは、警告処理装置８０は、走行路情報取得部８１によって取得した走行路情報の走行路種類に変更がある場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、ステップＳ１０１に戻って処理を継続する。警告処理装置８０は、走行路情報取得部８１によって取得した走行路情報の走行路種類に変更がない場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、ステップＳ１０２に戻って処理を継続する。
【００４８】
つづいて、ステップＳ１０２における第一処理について説明する。第一処理は、走行路が高速道路であると判定された場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、実行される。
【００４９】
警告処理装置８０は、人物を認識したかを判定する（ステップＳ１１１）。より詳しくは、警告処理装置８０は、認識処理部８４の人物認識部８４１によって、車両の進行方向を撮影した映像から人物認識処理によって人物を認識した場合（ステップＳ１１１でＹｅｓ）、ステップＳ１１２に進む。警告処理装置８０は、認識処理部８４の人物認識部８４１によって、車両の進行方向を撮影した映像から人物認識処理によって人物を認識しなかった場合（ステップＳ１１１でＮｏ）、処理を終了する。
【００５０】
人物を認識した場合（ステップＳ１１１でＹｅｓ）、警告処理装置８０は、認識した人物までの距離は所定距離未満であるかを判定する（ステップＳ１１２）。より詳しくは、警告処理装置８０は、認識処理部８４の人物認識部８４１の認識結果に基づいて、車両と認識した人物との距離が所定未満である場合（ステップＳ１１２でＹｅｓ）、ステップＳ１１４に進む。警告処理装置８０は、認識処理部８４の人物認識部８４１の認識結果に基づいて、車両と認識した人物との距離が所定距離未満ではない場合（ステップＳ１１２でＮｏ）、ステップＳ１１３に進む。
【００５１】
認識した人物までの距離が所定距離未満ではない場合（ステップＳ１１２でＮｏ）、警告処理装置８０は、警告処理部８５によって、第一警告処理を実行する。より詳しくは、警告処理装置８０は、第一警告処理である運転者に対する警告報知処理と、記録処理部８６によって撮影した映像を記録装置５０に記憶させる記憶処理と、通信処理部８７によって道路の管理者に対して通報させる通報処理とを実行する（ステップＳ１１３）。このような場合、誤って高速道路に進入してしまった人物、または、路肩に停止した停止車両からおりた人物などである可能性が高く、車両に対して行動を起こす可能性は低いと推定される。警告処理装置８０は、処理を終了する。
【００５２】
認識した人物までの距離が所定距離未満である場合（ステップＳ１１２でＹｅｓ）、警告処理装置８０は、警告処理部８５によって、第一警告処理と第二警告処理とを実行する。より詳しくは、警告処理装置８０は、第一警告処理である運転者に対する警告報知処理と、記録処理部８６によって撮影した映像を記録装置５０に記憶させる記憶処理と、通信処理部８７によって道路の管理者に対して通報させる通報処理とに加えて、第二警告処理として通信処理部８７による警察への通報処理を実行する（ステップＳ１１４）。このような場合、認識された人物が、車両に対して行動を起こす可能性が高いと推定される。警告処理装置８０は、処理を終了する。
【００５３】
つづいて、ステップＳ１０３における第二処理について説明する。第二処理は、走行路が高速道路ではないと判定された場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、実行される。
【００５４】
警告処理装置８０は、ステップＳ１１１と同様に、人物を認識したかを判定する（ステップＳ１２１）。警告処理装置８０は、人物を認識した場合（ステップＳ１２１でＹｅｓ）、ステップＳ１２２に進む。警告処理装置８０は、人物を認識しなかった場合（ステップＳ１２１でＮｏ）、処理を終了する。
【００５５】
人物を認識した場合（ステップＳ１２１でＹｅｓ）、警告処理装置８０は、警告処理部８５によって、運転者に対して人物が存在することを警告する警告報知処理を実行する（ステップＳ１２２）。
【００５６】
このようにして、高速道路上において、車両からの距離が所定距離未満の人物を検出すると、第一警告処理である運転者に対する警告報知処理と、記録処理部８６によって撮影した映像を記録装置５０に記憶させる記憶処理とを実行する。さらに、検出した人物が車両からの距離が所定距離未満であると、第二警告処理として通信処理部８７による警察への通報処理を実行する。
【００５７】
上述したように、本実施形態は、高速道路上において人物を検出すると、第一警告処理である運転者に対する警告報知処理と、記録処理部８６によって撮影した映像を記録装置５０に記憶させる記憶処理とを実行することができる。このように、本実施形態によれば、運転者に警告するとともに、証拠となり得る映像を自動で記録することができる。
【００５８】
さらに、本実施形態は、検出した人物が車両からの距離が所定距離未満であると、第二警告処理として通信処理部８７による警察への通報処理を実行することができる。
【００５９】
このように、本実施形態によれば、通常であれば人物が立ち入ることがない道路上に人物が認識されると、適切な警告処理を行うことができる。さらに、本実施形態によれば、通常であれば人物が立ち入ることがない道路上において車両に近い人物が認識されて、他車両の乗員とのトラブルの発生が予測されるとき、第三者への通報処理または緊急通報処理を含む、より高いレベルの警告処理を行うことができる。
【００６０】
例えば、高速道路上において、煽られたり、または、前方に割り込まれて急停車させられたりした上で、他車両の乗員が近づいてきたような、他車両の乗員とのトラブルの発生が予測されるとき、警告を発したり、証拠となり得る映像を記録したりすることを自動で行うことができる。
【００６１】
［第二実施形態］
図６、図７を参照しながら、本実施形態に係る警告装置１Ａについて説明する。図６は、第二実施形態に係る警告処理装置を有する警告装置の構成例を示すブロック図である。図７は、第二実施形態に係る警告処理装置における処理の流れを示すフローチャートである。警告装置１Ａは、基本的な構成は第一実施形態の警告装置１と同様である。以下の説明においては、警告装置１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。警告装置１Ａは、警告処理装置８０Ａが車両情報取得部８３Ａを有する点と、警告処理部８５Ａにおける処理とが、第一実施形態と異なる。
【００６２】
車両情報取得部８３Ａは、車両の速度または車両が停止していることを判定可能な、車両の状態を示す車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や車両の状態をセンシングする各種センサなどから取得する。車両情報取得部８３Ａは、車両情報として、ＣＡＮや各種センサなどから取得した、車両の速度とギア操作情報とブレーキ操作情報との少なくともいずれかを取得する。車両情報取得部８３Ａは、取得した車両情報を警告処理部８５Ａに出力する。
【００６３】
警告処理部８５Ａは、車両情報取得部８３Ａが取得した車両情報に基づいて、車両の走行速度が所定速度未満または停止していることを示している場合、車両と認識した人物との距離が所定距離未満であれば、第二警告処理を行う。
【００６４】
歩行者または自転車の通行が規制された対象道路であり、車両の走行速度が所定速度未満または停止し、さらに、車両と認識した人物との距離が所定距離未満である場合、異常な状況である。このような場合、認識した人物が原因で車両が停車し、トラブルが発生する可能性が高い。そこで、このような状況であるとき、第一警告処理よりさらに高いレベルの第二警告処理を行う。
【００６５】
所定速度は、車両が停止しかけていると判断可能な速度である。所定速度は、車両が徐行している程度の速度である。所定速度は、例えば、１０ｋｍ／ｈ程度とする。
【００６６】
次に、図７を用いて、警告処理装置８０Ａにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ２２１、ステップＳ２２３ないしステップＳ２２５の処理は、図４に示すフローチャートのステップＳ１１１、ステップＳ１１２ないしステップＳ１１４と同様の処理を行う。
【００６７】
人物を認識した場合（ステップＳ２２１でＹｅｓ）、警告処理装置８０は、車両が所定速度未満または停止しているかを判定する（ステップＳ２２２）。警告処理装置８０は、車両情報取得部８３Ａが取得した車両情報に基づいて、車両の走行速度が所定速度未満または停止していることを示している場合（ステップＳ２２２でＹｅｓ）、ステップＳ２２３に進む。警告処理装置８０は、車両情報取得部８３Ａが取得した車両情報に基づいて、車両の走行速度が所定速度未満または停止していることを示していない場合（ステップＳ２２２でＮｏ）、ステップＳ２２４に進む。
【００６８】
このようにして、通常であれば人物が立ち入ることがない道路上に人物が認識され、車両が所定速度未満または停止していて、認識された人物との距離が近いとき、第二警告処理として通信処理部８７による警察への通報処理を実行する。通常であれば人物が立ち入ることがない道路上に人物が認識されても、車両が所定速度以上であれば、第一警告処理を実行する。
【００６９】
上述したように、本実施形態は、通常であれば人物が立ち入ることがない道路上に人物が認識され、車両が所定速度未満または停止していて、認識された人物との距離が近く、他車両の乗員とのトラブルの発生が予測されるとき、第三者への通報処理または緊急通報処理を含む、より高いレベルの警告処理を行うことができる。また、本実施形態によれば、車両が所定速度以上であれば、第一警告処理のみを実行するようにすることができる。これにより、本実施形態は、不用意により高いレベルの警告処理を行うことを抑制することができる。
【００７０】
［第三実施形態］
図８、図９を参照しながら、本実施形態に係る警告装置１Ｂについて説明する。図８は、第三実施形態に係る警告処理装置を有する警告装置の構成例を示すブロック図である。図９は、第三実施形態に係る警告処理装置における処理の流れを示すフローチャートである。警告装置１Ｂは、警告処理装置８０Ｂが交通情報取得部８２Ｂを有する点と、警告処理部８５Ｂにおける処理とが、第二実施形態と異なる。
【００７１】
交通情報取得部８２Ｂは、車両の周囲における交通情報を、ナビゲーション装置などから取得する。交通情報取得部８２Ｂは、取得した交通情報を警告処理部８５Ｂに出力する。
【００７２】
警告処理部８５Ｂは、交通情報取得部８２Ｂが取得した交通情報が渋滞を示す情報を取得しておらず、車両情報取得部８３Ｂが取得した車両の走行速度が所定速度未満または停止していることを示している場合、車両と認識した人物との距離が所定距離未満であれば、第二警告処理を行う。車両の周囲が渋滞していなければ、人物が認識されるということは異常な状況であるので、他車両の乗員とのトラブルの発生が予測される。
【００７３】
次に、図９を用いて、警告処理装置８０Ｂにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ２３１、ステップＳ２３２、ステップＳ２３４ないしステップＳ２３６の処理は、図７に示すフローチャートのステップＳ２２１、ステップＳ２２２、ステップＳ２２３ないしステップＳ２２５と同様の処理を行う。
【００７４】
車両の走行速度が所定速度未満または停止していることを示している場合（ステップＳ２３２でＹｅｓ）、警告処理装置８０は、渋滞中であるかを判定する（ステップＳ２３３）。警告処理装置８０は、交通情報取得部８２Ｂが取得した交通情報が、車両の周囲が渋滞していることを示している場合（ステップＳ２３３でＹｅｓ）、ステップＳ２３５に進む。警告処理装置８０は、交通情報取得部８２Ｂが取得した交通情報が、車両の周囲が渋滞していることを示していない場合（ステップＳ２３３でＮｏ）、ステップＳ２３４に進む。
【００７５】
このようにして、車両の周囲が渋滞しておらず、通常であれば人物が立ち入ることがない道路上に人物が認識され、車両が所定速度未満または停止していて、認識された人物との距離が近いとき、第二警告処理として通信処理部８７による警察への通報処理を実行する。通常であれば人物が立ち入ることがない道路上に人物が認識されても、車両の周囲が渋滞していれば、第一警告処理を実行する。
【００７６】
上述したように、本実施形態は、車両の周囲が渋滞しておらず、通常であれば人物が立ち入ることがない道路上に人物が認識され、車両が所定速度未満または停止していて、認識された人物との距離が近く、他車両の乗員とのトラブルの発生が予測されるとき、第三者への通報処理または緊急通報処理を含む、より高いレベルの警告処理を行うことができる。また、本実施形態によれば、車両の周囲が渋滞していれば、第一警告処理のみを実行するようにすることができる。これにより、本実施形態は、不用意により高いレベルの警告処理を行うことを抑制することができる。
【００７７】
［第四実施形態］
図１０を参照しながら、本実施形態に係る警告装置１Ａについて説明する。図１０は、第四実施形態に係る警告処理装置における処理の流れを示すフローチャートである。警告装置１Ａは、警告処理部８５Ａにおける処理が、第二実施形態と異なる。
【００７８】
警告処理部８５Ａは、車両情報取得部８３Ａが取得した車両情報が、車両の走行速度が所定速度未満または停止となった後に、車両のドアが開いてないことを示している場合、車両と認識した人物との距離が所定距離未満であれば、第二警告処理を行う。車両のドアが開いていなければ、認識された人物は、他車両の乗員を含め車両の乗員以外の者になる。
【００７９】
次に、図１０を用いて、警告処理装置８０Ａにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ２４１、ステップＳ２４２、ステップＳ２４４ないしステップＳ２４６の処理は、図７に示すフローチャートのステップＳ２２１、ステップＳ２２２、ステップＳ２２３ないしステップＳ２２５と同様の処理を行う。
【００８０】
車両の走行速度が所定速度未満または停止していることを示している場合（ステップＳ２４２でＹｅｓ）、警告処理装置８０は、ドアを開けたかを判定する（ステップＳ２４３）。警告処理装置８０は、車両情報取得部８３Ａが取得した車両情報が、車両のドアを開けたことを示している場合（ステップＳ２４３でＹｅｓ）、ステップＳ２４５に進む。警告処理装置８０は、車両情報取得部８３Ａが取得した車両情報が、車両のドアを開けたことを示していない場合（ステップＳ２４３でＮｏ）、ステップＳ２４４に進む。
【００８１】
このようにして、通常であれば人物が立ち入ることがない道路上に車両の乗員以外の人物が認識され、車両が所定速度未満または停止していて、認識された人物との距離が近いとき、第二警告処理として通信処理部８７による警察への通報処理を実行する。通常であれば人物が立ち入ることがない道路上に人物が認識されても、車両のドアが開けられていれば、第一警告処理を実行する。
【００８２】
上述したように、本実施形態は、通常であれば人物が立ち入ることがない道路上に車両の乗員以外の人物が認識され、車両が所定速度未満または停止していて、認識された人物との距離が近く、他車両の乗員とのトラブルの発生が予測されるとき、第三者への通報処理または緊急通報処理を含む、より高いレベルの警告処理を行うことができる。また、本実施形態によれば、車両のドアが開けられていれば、第一警告処理のみを実行するようにすることができる。これにより、本実施形態は、不用意により高いレベルの警告処理を行うことを抑制することができる。
【００８３】
［第五実施形態］
図１１ないし図１３を参照しながら、本実施形態に係る警告装置１Ｃについて説明する。図１１は、第五実施形態に係る警告処理装置を有する警告装置の構成例を示すブロック図である。図１２は、第五実施形態に係る警告処理装置が撮影した映像データの一例を説明する概略図である。図１３は、第五実施形態に係る警告処理装置における処理の流れを示すフローチャートである。警告装置１Ｃは、認識辞書記憶部７０Ｃが車両認識辞書７２Ｃを有し、認識処理部８４Ｃが車両認識部８４２Ｃを有する点と、警告処理部８５Ｃにおける処理が、第二実施形態と異なる。
【００８４】
車両認識辞書７２Ｃは、映像データから車両を認識するために、四輪車、二輪車など様々な車両の形状、構成を機械学習させた辞書である。
【００８５】
車両認識部８４２Ｃは、車両の進行方向を撮影した映像から車両認識処理によって他車両を認識する。本実施形態では、車両認識部８４２Ｃは、カメラ２０が撮影した映像に、認識辞書記憶部７０が記憶した車両認識辞書７２Ｃを使用して、車両認識処理を行って他車両を認識する。車両認識処理は、公知の方法であればよく、限定されない。車両認識部８４２Ｃは、認識結果を警告処理部８５Ｃに出力する。
【００８６】
また、車両認識部８４２Ｃは、他車両を認識するとともに、映像における他車両の高さ方向の長さと、映像における他車両の接地位置と、映像における他車両の接地位置と映像の下端部との距離との少なくともいずれかを取得して、認識結果に含める。
【００８７】
図１２を用いて、車両認識処理について説明する。カメラ２０が撮影した映像１００には、車両に向かって歩いてくる人物の人物映像１１０と、人物の近くに停車された他車両の他車両映像１２０とが含まれている。車両認識部８４２Ｃは、映像１００に対して車両認識処理を行うと、車両認識範囲１２１から、車両映像１２０を認識する。車両認識範囲１２１は、車両の外形を囲む矩形状の範囲である。
【００８８】
警告処理部８５Ｃは、車両情報取得部８３Ｃが取得した車両の走行速度が所定速度未満または停止していることを示している場合、車両の進行方向の第一所定距離未満に他車両が存在し、車両と認識した人物との距離が第二所定距離未満であれば、第二警告処理を行う。
【００８９】
車両と認識した他車両との距離は、映像における他車両の高さ方向の長さと、映像における他車両の接地位置と、映像における他車両の接地位置と映像の下端部との距離とのいずれかから、第一実施形態で車両と認識した人物との距離を算出したのと同様に算出可能である。
【００９０】
第一所定距離は、例えば、高速道路上における車間距離として安全とされている車間距離より大幅に短い距離である。例えば、第一所定距離は、車両の前側の端部から他車両の後端部まで１０ｍ程度、または、車両の運転席から他車両の後端部まで１２ｍ程度としてもよい。
【００９１】
第二所定距離は、第一実施形態における所定距離と同様である。
【００９２】
次に、図１３を用いて、警告処理装置８０Ｃにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ２５１、ステップＳ２５２、ステップＳ２５４ないしステップＳ２５６の処理は、図７に示すフローチャートのステップＳ２２１、ステップＳ２２２、ステップＳ２２３ないしステップＳ２２５と同様の処理を行う。
【００９３】
車両の走行速度が所定速度未満または停止していることを示している場合（ステップＳ２５２でＹｅｓ）、警告処理装置８０は、進行方向第一所定距離未満に他車両が存在するかを判定する（ステップＳ２５３）。警告処理装置８０は、車両認識部８４２Ｃが認識した他車両が、進行方向の第一所定距離未満に位置する場合（ステップＳ２５３でＹｅｓ）、ステップＳ２５４に進む。警告処理装置８０は、車両認識部８４２Ｃが認識した他車両が、進行方向の第一所定距離未満に位置していない場合（ステップＳ２５３でＮｏ）、ステップＳ２５５に進む。
【００９４】
このようにして、通常であれば人物が立ち入ることがない道路上で、車両が所定速度未満または停止していて、近い距離に他車両が検出されて、近い距離に人物が検出されたとき、第二警告処理として通信処理部８７による警察への通報処理を実行する。
【００９５】
上述したように、本実施形態は、通常であれば人物が立ち入ることがない道路上で、車両が所定速度未満または停止していて、近い距離に他車両が検出されて、近い距離に人物が検出されて、他車両の乗員とのトラブルの発生が予測されるとき、第三者への通報処理または緊急通報処理を含む、より高いレベルの警告処理を行うことができる。本実施形態によれば、不用意により高いレベルの警告処理を行うことを抑制することができる。
【００９６】
さて、これまで本発明に係る警告装置１について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。
【００９７】
図示した警告装置１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【００９８】
警告装置１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【００９９】
上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
【０１００】
人物を検出して、記録処理部８６によって撮影した映像を記録装置５０に記憶させる記憶処理を実行する際に、例えば、フラッシュまたは赤色ＬＥＤを点灯させてもよい。これにより、車両で警告処理を実行していることを、近くにいる、または、近づいてくる人物に対して報知して、トラブルが発生することを抑制する効果が期待される。
【符号の説明】
【０１０１】
１        警告装置
２０      カメラ
３０      表示部
４０      スピーカ
５０      記録装置
６０      通信装置
７０      認識辞書記憶部
７１      人物認識辞書
８０      警告処理装置
８１      走行路情報取得部
８４      認識処理部
８４１    人物認識部
８５      警告処理部
８６      記録処理部
８７      通信処理部
【図１】
2019185180.tif 000003
【図２】
2019185180.tif 000004
【図３】
2019185180.tif 000005
【図４】
2019185180.tif 000006
【図５】
2019185180.tif 000007
【図６】
2019185180.tif 000008
【図７】
2019185180.tif 000009
【図８】
2019185180.tif 000010
【図９】
2019185180.tif 000011
【図１０】
2019185180.tif 000012
【図１１】
2019185180.tif 000013
【図１２】
2019185180.tif 000014
【図１３】
2019185180.tif 000015