(57)【要約】【課題】無線端末の位置を正確に推定することができる車載装置、位置推定方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。【解決手段】車載装置１０は、無線端末２０に応答信号の送信を要求する要求信号を無線で送信し、無線端末２０から応答信号を無線で受信する。車載装置１０は、要求信号を受信した無線端末２０の受信位置を基準とした無線端末２０の相対位置を示す相対位置データを取得する。更に、車載装置１０は、応答信号を受信した場合に、車両１００の位置を基準とした無線端末２０の基準位置を決定する。車載装置１０は、取得した相対位置データが示す相対位置と決定した基準位置とに基づいて、車両１００の位置を基準とした無線端末２０の位置を推定する。【選択図】図１
2019100797.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、応答信号の送信を要求する要求信号を無線で無線端末に送信し、該無線端末から前記応答信号を無線で受信する車載装置であって、
前記要求信号を受信した前記無線端末の受信位置を基準とした該無線端末の相対位置を示す相対位置データを取得する取得部と、
前記応答信号を受信した場合に、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の基準位置を決定する決定部と、
前記取得部が取得した相対位置データが示す相対位置、及び、前記決定部が決定した基準位置に基づいて、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の位置を推定する端末位置推定部と
を備える車載装置。
【請求項２】
前記端末位置推定部は、前記車両の前方の方角、前記取得部が取得した相対位置データが示す相対位置、及び、前記決定部が決定した基準位置に基づいて、前記無線端末の位置を推定する
請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
複数の送信アンテナと、
該複数の送信アンテナを介して複数の前記要求信号を順次送信する車両送信部と
を備え、
前記複数の送信アンテナを介して前記複数の要求信号が送信される方向は相互に異なり、
前記決定部は、前記無線端末が受信した要求信号に対応する前記送信アンテナに基づいて、前記無線端末の前記基準位置を決定する
請求項１又は請求項２に記載の車載装置。
【請求項４】
複数の送信アンテナと、
該複数の送信アンテナを介して複数の前記要求信号を順次送信する車両送信部と
を備え、
前記無線端末は、前記要求信号を受信した場合、該要求信号の受信強度を示す強度データを含む前記応答信号を送信し、
前記決定部は、前記複数の送信アンテナを介して送信した複数の要求信号の受信強度に基づいて、前記無線端末の前記基準位置を決定する
請求項１又は請求項２に記載の車載装置。
【請求項５】
前記無線端末は、自身の加速度と特定の方角を示す値とに基づいて前記相対位置を推定し、
前記取得部は、前記無線端末が推定した相対位置を示す相対位置データを取得する
請求項１から請求項３のいずれか１つに記載の車載装置。
【請求項６】
応答信号の送信を要求する要求信号を無線で受信した無線端末の受信位置を基準とした該無線端末の相対位置を示す相対位置データを取得するステップと、
前記応答信号が受信された場合に、車両の位置を基準とした基準位置を決定するステップと、
取得した相対位置データが示す相対位置、及び、決定した基準位置に基づいて、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の位置を推定するステップと
を含む位置推定方法。
【請求項７】
コンピュータに、
応答信号の送信を要求する要求信号を受信した無線端末の受信位置を基準とした該無線端末の相対位置を示す相対位置データを取得するステップと、
前記応答信号が受信された場合に、車両の位置を基準とした前記無線端末の基準位置を決定するステップと、
取得した相対位置データが示す相対位置、及び、決定した基準位置に基づいて、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の位置を推定するステップと
を実行させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置、位置推定方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無線端末と、車載装置とが無線で相互に通信する通信システム（特許文献１を参照）が提案されている。特許文献１に記載の通信システムでは、車載装置は、応答信号の送信を要求する複数の要求信号を、複数の送信アンテナを介して無線で順次送信する。無線端末は、要求信号を受信する都度、要求信号の受信強度を示す強度データを含む応答信号を車載装置に無線で送信する。車載装置は、複数の要求信号の受信強度に基づいて、車両の位置を基準とした無線端末の位置を推定する。
【０００３】
車載装置は、例えば、車両のドアノブに設けられた押ボタンが押された場合に車両のドアの解錠指示を受け付ける。車載装置は、解錠指示を受け付けた場合、推定した無線端末の位置に基づいて、車両のドアを解錠するか否かを判定する。車載装置は、車両のドアを解錠すると判定した場合、解錠を指示する解錠データを出力する。これにより、車両のドアが解錠される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１６９５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
無線端末が例えば電子キーである場合、要求信号として、周波数帯域が３０ｋＨｚ〜３００ｋＨｚに属する信号が用いられる。この場合、要求信号は、他の電磁波によって干渉されにくいので、要求信号の受信強度の誤差は小さい。結果、車載装置が複数の要求信号の受信強度に基づいて推定した無線端末の位置は、実際の無線端末の位置と略一致する。
【０００６】
しかしながら、無線端末が例えばスマートフォンである場合、要求信号として、周波数帯域が、例えば、Bluetooth（登録商標）の周波数帯域、即ち、２．４ＧＨｚ帯に属する信号が用いられる。この場合、要求信号は、他の電磁波によって干渉され易く、要求信号の受信強度の誤差は大きい。結果、車載装置が複数の要求信号の受信強度に基づいて推定した無線端末の位置と、実際の無線端末の位置との誤差が大きい。この誤差が大きい場合、ドアが適切に解錠されない可能性がある。
【０００７】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、無線端末の位置を正確に推定することができる車載装置、位置推定方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係る車載装置は、車両に搭載され、応答信号の送信を要求する要求信号を無線で無線端末に送信し、該無線端末から前記応答信号を無線で受信する車載装置であって、前記要求信号を受信した前記無線端末の受信位置を基準とした該無線端末の相対位置を示す相対位置データを取得する取得部と、前記応答信号を受信した場合に、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の基準位置を決定する決定部と、前記取得部が取得した相対位置データが示す相対位置、及び、前記決定部が決定した基準位置に基づいて、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の位置を推定する端末位置推定部とを備える。
【０００９】
本発明の一態様に係る位置推定方法は、応答信号の送信を要求する要求信号を無線で受信した無線端末の受信位置を基準とした該無線端末の相対位置を示す相対位置データを取得するステップと、前記応答信号が受信された場合に、車両の位置を基準とした基準位置を決定するステップと、取得した相対位置データが示す相対位置、及び、決定した基準位置に基づいて、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の位置を推定するステップとを含む。
【００１０】
本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、応答信号の送信を要求する要求信号を受信した無線端末の受信位置を基準とした該無線端末の相対位置を示す相対位置データを取得するステップと、前記応答信号が受信された場合に、車両の位置を基準とした前記無線端末の基準位置を決定するステップと、取得した相対位置データが示す相対位置、及び、決定した基準位置に基づいて、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の位置を推定するステップとを実行させる。
【００１１】
なお、本発明を、このような特徴的な処理部を備える車載装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする位置推定方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、本発明を、車載装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、車載装置を含む通信システムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
上記の態様によれば、無線端末の位置を正確に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態１における通信システムの要部構成を示すブロック図である。
【図２】無線端末の要部構成を示すブロック図である。
【図３】相対位置推定処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】送信処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】車載装置の要部構成を示すブロック図である。
【図６】送信アンテナの配置の説明図である。
【図７】端末位置更新処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】端末位置の推定の説明図である。
【図９】解錠処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】実施形態２における端末位置更新処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施態様を列挙して説明する。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００１５】
（１）本発明の一態様に係る車載装置は、車両に搭載され、応答信号の送信を要求する要求信号を無線で無線端末に送信し、該無線端末から前記応答信号を無線で受信する車載装置であって、前記要求信号を受信した前記無線端末の受信位置を基準とした該無線端末の相対位置を示す相対位置データを取得する取得部と、前記応答信号を受信した場合に、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の基準位置を決定する決定部と、前記取得部が取得した相対位置データが示す相対位置、及び、前記決定部が決定した基準位置に基づいて、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の位置を推定する端末位置推定部とを備える。
【００１６】
（２）本発明の一態様に係る車載装置では、前記端末位置推定部は、前記車両の前方の方角、前記取得部が取得した相対位置データが示す相対位置、及び、前記決定部が決定した基準位置に基づいて、前記無線端末の位置を推定する。
【００１７】
（３）本発明の一態様に係る車載装置は、複数の送信アンテナと、該複数の送信アンテナを介して複数の前記要求信号を順次送信する車両送信部とを備え、前記複数の送信アンテナを介して前記複数の要求信号が送信される方向は相互に異なり、前記決定部は、前記無線端末が受信した要求信号に対応する前記送信アンテナに基づいて、前記無線端末の前記基準位置を決定する。
【００１８】
（４）本発明の一態様に係る車載装置は、複数の送信アンテナと、該複数の送信アンテナを介して複数の前記要求信号を順次送信する車両送信部とを備え、前記無線端末は、前記要求信号を受信した場合、該要求信号の受信強度を示す強度データを含む前記応答信号を送信し、前記決定部は、前記複数の送信アンテナを介して送信した複数の要求信号の受信強度に基づいて、前記無線端末の前記基準位置を決定する。
【００１９】
（５）本発明の一態様に係る車載装置は、前記無線端末は、自身の加速度と特定の方角を示す値とに基づいて前記相対位置を推定し、前記取得部は、前記無線端末が推定した相対位置を示す相対位置データを取得する。
【００２０】
（６）本発明の一態様に係る位置推定方法は、応答信号の送信を要求する要求信号を無線で受信した無線端末の受信位置を基準とした該無線端末の相対位置を示す相対位置データを取得するステップと、前記応答信号が受信された場合に、車両の位置を基準とした基準位置を決定するステップと、取得した相対位置データが示す相対位置、及び、決定した基準位置に基づいて、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の位置を推定するステップとを含む。
【００２１】
（７）本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、応答信号の送信を要求する要求信号を受信した無線端末の受信位置を基準とした該無線端末の相対位置を示す相対位置データを取得するステップと、前記応答信号が受信された場合に、車両の位置を基準とした前記無線端末の基準位置を決定するステップと、取得した相対位置データが示す相対位置、及び、決定した基準位置に基づいて、前記車両の位置を基準とした前記無線端末の位置を推定するステップとを実行させる。
【００２２】
上記の一態様に係る車載装置、位置推定方法及びコンピュータプログラムにあっては、例えば、無線端末が要求信号を受信しなくなってから、無線端末が要求信号を最初に受信した場合、無線端末は、この受信が行われた受信位置を基準とした無線端末の相対位置を推定する。基準位置は、受信位置であると推定される位置である。取得した相対位置データが示す相対位置と、決定した基準位置とに基づいて、車両の位置を基準とした無線端末の位置を推定する。相対位置については、加速度センサ及び地磁気センサ等が検出した検出値に基づいて正確に推定することが可能である。結果、正確な無線端末の位置を推定することが可能である。
【００２３】
上記の一態様に係る車載装置にあっては、取得した相対位置データが示す相対位置、及び、決定した基準位置だけではなく、車両の前方の方角にも基づいて、車両の位置を基準とした無線端末の位置を推定する。
【００２４】
上記の一態様に係る車載装置にあっては、例えば、４つの送信アンテナを介して４つの要求信号夫々を、車両の前方、後方、左側及び右側に送信する。無線端末が受信した要求信号に対応する送信アンテナに基づいて無線端末の基準位置を決定する。このため、基準位置の決定が容易である。
【００２５】
上記の一態様に係る車載装置にあっては、複数の送信アンテナを介して送信した複数の要求信号の受信強度に基づいて、基準位置を決定する。既存の技術を無線端末の基準位置の決定に用いることが可能である。
【００２６】
上記の一態様に係る車載装置にあっては、無線端末は、自身の加速度、及び、特定の方角を示す値に基づいて相対位置を推定する。無線端末が推定した相対位置を示す相対位置データを取得する。
【００２７】
［本発明の実施形態の詳細］
本発明の実施形態に係る通信システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００２８】
（実施形態１）
図１は、実施形態１における通信システム１の要部構成を示すブロック図である。通信システム１は、車載装置１０、複数のドア１１，１１，・・・、照明灯１２及び無線端末２０を備える。車載装置１０、複数のドア１１，１１，・・・及び照明灯１２は車両１００に搭載されている。
【００２９】
車載装置１０は、例えば、車両１００が駐車している場合において、無線端末２０が車両１００から離れているとき、応答信号の送信を要求する要求信号を無線で無線端末２０に繰り返し送信する。要求信号の周波数帯域は、例えば、Bluetooth（登録商標）の周波数帯域、即ち、２．４ＧＨｚ帯に属する。車載装置１０には、車両１００に固有の車両固有データが記憶されている。車載装置１０は、送信元を識別するための送信元識別データとして、車両固有データを含む要求信号を無線端末２０に送信する。
【００３０】
無線端末２０は、例えば、スマートフォンであり、持ち運び可能な端末である。無線端末２０は、車載装置１０から車両固有データを含む要求信号を受信した場合、応答信号を無線で車載装置１０に無線で送信する。無線端末２０に固有の端末固有データが無線端末２０に記憶されている。無線端末２０は、送信元識別データとして、端末固有データを含む応答信号を車載装置１０に送信する。車載装置１０は、無線端末２０から応答信号を無線で受信する。
【００３１】
車載装置１０は、端末固有データを含む応答信号を受信した場合、受信した応答信号に含まれる種々のデータに基づいて、車両１００の位置を基準とした無線端末２０の端末位置を推定する。車載装置１０は、推定した端末位置に基づいて、照明灯１２の点灯を指示する点灯データと、複数のドア１１，１１，・・・の解錠を指示する解錠データとを出力する。照明灯１２は、例えば、複数のドア１１，１１，・・・周辺を照らす。
【００３２】
図２は、無線端末２０の要部構成を示すブロック図である。無線端末２０は、端末受信部３０、強度検出部３１、端末送信部３２、マイクロコンピュータ（以下、マイコンという）３３、加速度センサ３４、地磁気センサ３５、ジャイロセンサ３６、受信アンテナＲｗ及び送信アンテナＴｗを備える。マイコン３３は、入力部４０，４１，４２、出力部４３、タイマ４４、記憶部４５及び制御部４６を有する。
【００３３】
受信アンテナＲｗの一端は、端末受信部３０及び強度検出部３１に接続されている。端末受信部３０及び強度検出部３１夫々は、更に、マイコン３３が有する入力部４０，４１に接続されている。送信アンテナＴｗの一端は端末送信部３２に接続されている。端末送信部３２は、更に、マイコン３３の出力部４３に接続されている。加速度センサ３４、地磁気センサ３５及びジャイロセンサ３６は、マイコン３３の入力部４２に接続されている。マイコン３３内では、入力部４０，４１，４２、出力部４３、タイマ４４、記憶部４５及び制御部４６は、内部バス４７に接続されている。
【００３４】
端末受信部３０は、受信アンテナＲｗを介して要求信号を無線で受信する。端末受信部３０は、要求信号を受信した場合、受信した要求信号に含まれる送信元識別データを入力部４０に出力する。前述したように、車載装置１０が送信した要求信号には、送信元識別データとして、車両固有データが含まれている。入力部４０は、端末受信部３０から送信元識別データが端末受信部３０から入力された場合、入力された送信元識別データの内容を制御部４６に通知する。
【００３５】
強度検出部３１は、端末受信部３０が受信アンテナＲｗを介して受信した要求信号の受信強度を検出し、検出した強度を示す強度データを入力部４１に出力する。制御部４６は、入力部４１から強度データを取得する。
【００３６】
出力部４３は、制御部４６の指示に従って、応答信号に含めるデータ群を端末送信部３２に出力する。データ群には、特定の位置を基準とした無線端末２０の相対位置を示す相対位置データ、及び、端末固有データ等が含まれる。端末固有データは、前述したように、応答信号の送信元を識別するための送信元識別データである。端末送信部３２は、出力部４３からデータ群が入力された場合、データ群を含む応答信号を、送信アンテナＴｗを介して無線で送信する。
【００３７】
加速度センサ３４は、無線端末２０の加速度を検出し、検出した加速度を示す検出データを入力部４２に出力する。地磁気センサ３５は、所謂電子コンパスであり、特定の方角、例えば北を示す値を検出し、検出した検出値を示す検出データを入力部４２に出力する。ジャイロセンサ３６は、無線端末２０の角速度を検出し、検出した角速度を示す検出データを入力部４２に出力する。
【００３８】
なお、無線端末２０は、入力部４２には、加速度センサ３４、地磁気センサ３５及びジャイロセンサ３６の他に、相対位置を算出するために必要な検出値を検出する一又は複数のセンサを有してもよい。この場合、一又は複数のセンサも入力部４２に接続されている。一又は複数のセンサも、検出した検出値を示す検出データを入力部４２に出力する。
制御部４６は、入力部４２から検出データを取得する。制御部４６が取得した検出データが示す検出値は、取得時点における検出値と略一致する。
【００３９】
タイマ４４は、制御部４６の指示に従って、計時の開始及び終了を行う。制御部４６は、タイマ４４が計時している計時時間をタイマ４４から読み出す。
【００４０】
記憶部４５は不揮発性メモリである。記憶部４５には、コンピュータプログラムＰ３が記憶されている。制御部４６は、一又は複数のＣＰＵ(Central Processing Unit)を有する。制御部４６が有する一又は複数のＣＰＵは、記憶部４５に記憶されているコンピュータプログラムＰ３を実行することによって、相対位置推定処理及び送信処理を実行する。相対位置推定処理は、特定の位置を基準とした無線端末２０の端末位置を推定する処理である。送信処理は、応答信号を無線で送信するための送信処理である。コンピュータプログラムＰ３は、制御部４６が有する一又は複数のＣＰＵに相対位置推定処理及び送信処理を実行させるために用いられる。
【００４１】
なお、コンピュータプログラムＰ３は、制御部４６が有する一又は複数のＣＰＵが読み取り可能に、記憶媒体Ｅ３に記憶されていてもよい。この場合、図示しない読み出し装置によって記憶媒体Ｅ３から読み出されたコンピュータプログラムＰ３が記憶部４５に記憶される。記憶媒体Ｅ３は、光ディスク、フレキシブルディスク、磁気ディスク、磁気光ディスク又は半導体メモリ等である。光ディスクは、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、又は、ＢＤ（Blu-ray(登録商標) Disc）等である。磁気ディスクは、例えばハードディスクである。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部装置からコンピュータプログラムＰ３をダウンロードし、ダウンロードしたコンピュータプログラムＰ３を記憶部４５に記憶してもよい。
【００４２】
端末受信部３０が車両固有データを含む要求信号を受信していない期間、即ち、送信元識別データとして車両固有データが入力部４０に入力されていない期間が、予め設定されている一定の基準時間以上であると仮定する。この状態で、端末受信部３０が車両固有データを含む要求信号を受信した場合、即ち、送信元識別データとして車両固有データが入力部４０に入力された場合に制御部４６は相対位置推定処理を実行する。
【００４３】
前述したように、車載装置１０は、送信元識別データとして車両固有データを含む要求信号を繰り返し無線端末２０に送信する。要求信号が届く範囲に無線端末２０が存在しない場合、端末受信部３０が車両固有データを含む要求信号を受信していない期間が基準時間以上となる。そして、要求信号が届く範囲内に無線端末２０が移動した場合、端末受信部３０が車両固有データを含む要求信号を受信し、制御部４６は相対位置推定処理を実行する。
【００４４】
相対位置推定処理では、制御部４６は、要求信号が届く範囲内に無線端末２０が移動してから、端末受信部３０が最初に要求信号を受信した無線端末２０の受信位置を基準として無線端末２０の相対位置を推定する。前述した特定の位置はこの受信位置である。相対位置は、受信位置を基準として無線端末２０が移動した移動方角と、受信位置を基準とした無線端末２０の移動距離とによって示される。
【００４５】
また、記憶部４５には、無線端末２０の相対位置を示す相対位置データが記憶されている。記憶部４５に記憶されている相対位置データが示す相対位置の初期化及び更新は、制御部４６によって行われる。相対位置の初期化は、移動距離をゼロに変更し、移動方角をなしに変更することである。
【００４６】
図３は相対位置推定処理の手順を示すフローチャートである。相対位置推定処理では、まず、制御部４６は、記憶部４５に記憶されている相対位置データが示す相対位置を初期化し（ステップＳ１）、計時の開始をタイマ４４に指示する（ステップＳ２）。これにより、タイマ４４は計時を開始する。次に、加速度センサ３４、地磁気センサ３５及びジャイロセンサ３６等が検出した複数の検出値を示す複数の検出データを入力部４２から取得し（ステップＳ３）、記憶部４５に記憶されている相対位置データを読み出す（ステップＳ４）。
【００４７】
無線端末２０が要求信号の受信範囲内に存在している間、相対位置推定処理では、制御部４６は相対位置を繰り返し推定する。制御部４６は、相対位置を推定する都度、記憶部４５に記憶されている相対位置データが示す相対位置を、推定した相対位置に更新する。最初のステップＳ４で制御部４６が読み出す相対位置は、相対位置が初期化された相対位置データである。２回目以降のステップＳ４で制御部４６が読み出す相対位置は、前回のステップＳ４で推定した相対位置を示す相対位置データである。
【００４８】
次に、制御部４６は、ステップＳ３で取得した複数の検出データが示す検出値と、ステップＳ４で読み出した相対位置データが示す相対位置とに基づいて、受信位置を基準とした無線端末２０の相対位置を推定する（ステップＳ５）。ステップＳ５では、制御部４６は、例えば、歩行者自律航法(Pedestrian Dead Reckoning:ＰＤＲ)で無線端末２０の相対位置を推定する。次に、制御部４６は、記憶部４５に記憶されている相対位置データが示す相対位置をステップＳ５で推定した相対位置に更新する（ステップＳ６）。
【００４９】
制御部４６は、ステップＳ６を実行した後、端末受信部３０が車載装置１０から要求信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ７）。制御部４６は、入力部４２に車両固有データが入力された場合、端末受信部３０が要求信号を受信したと判定し、入力部４２に車両固有データが入力されていない場合、端末受信部３０が要求信号を受信していないと判定する。制御部４６は、端末受信部３０が要求信号を受信したと判定した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、タイマ４４に計時の終了を指示する（ステップＳ８）。これにより、タイマ４４は計時を終了する。制御部４６は、ステップＳ８を実行した後、ステップＳ２を実行する。これにより、タイマ４４が計時している計時時間はゼロに初期化され、無線端末２０の相対位置を再び推定する。
【００５０】
制御部４６は、端末受信部３０が要求信号を受信していないと判定した場合（Ｓ７：ＮＯ）、タイマ４４が計時している計時時間が基準時間以上であるか否かを判定する（ステップＳ９）。制御部４６は、計時時間が基準時間未満であると判定した場合（Ｓ９：ＮＯ）、ステップＳ３を実行し、無線端末２０の相対位置を再び推定する。
相対位置推定処理では、前述したように、端末受信部３０が要求信号を受信していない期間が基準時間以上となるまで、相対位置を繰り返し推定する。
【００５１】
制御部４６は、計時時間が基準時間以上であると判定した場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、タイマ４４に計時の終了を指示する（ステップＳ１０）。これにより、タイマ４４は計時を終了する。制御部４６は、ステップＳ１０を実行した後、相対位置推定処理を終了する。
【００５２】
無線端末２０の所持者が移動することによって、無線端末２０も移動する。無線端末２０が車両１００から十分に離れている場合、無線端末２０は要求信号の受信範囲外に存在する。無線端末２０が車両１００に近づいて要求信号の受信範囲内に入った場合、無線端末２０は要求信号を受信する。このとき、無線端末２０は、相対位置推定処理を開始し、最初に要求信号を受信した受信位置を基準とした無線端末２０の相対位置を推定する。無線端末２０は、要求信号の受信範囲内に存在する間、相対位置を繰り返し推定し、記憶部４５に記憶されている相対位置データが示す相対位置を更新し続ける。
【００５３】
図４は、送信処理の手順を示すフローチャートである。制御部４６は、端末受信部３０が車両固有データを含む要求信号を受信する都度、送信処理を実行する。まず、制御部４６は、強度検出部３１が検出した要求信号の受信強度を示す強度データを入力部４１から取得する（ステップＳ２１）。この強度データは、送信処理を開始するトリガとなった要求信号の受信強度を示す。
【００５４】
次に、制御部４６は、記憶部４５から端末固有データ及び相対位置データを読み出す（ステップＳ２２）。次に、制御部４６は、ステップＳ２１で取得した強度データと、ステップＳ２２で読み出した端末固有データ及び相対位置データとを含むデータ群の出力を出力部４３に指示する（ステップＳ２３）。これにより、出力部４３はデータ群を端末送信部３２に出力し、端末送信部３２はデータ群を含む応答信号を車載装置１０に送信する。制御部４６は、ステップＳ２３を実行した後、送信処理を終了する。
以上のように、無線端末２０では、端末受信部３０が車両固有データを含む要求信号を受信する都度、端末送信部３２は、相対位置データを含む応答信号を車載装置１０に送信する。
【００５５】
図５は車載装置１０の要部構成を示すブロック図である。車載装置１０は、車両送信部５０、車両受信部５１、マイコン５２、受信アンテナＲｃ及び４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を有する。マイコン５２は、出力部６０，６１、入力部６２，６３、記憶部６４及び制御部６５を有する。
【００５６】
４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４は車両送信部５０に接続されている。車両送信部５０は、更に、マイコン５２の出力部６０に接続されている。受信アンテナＲｃは車両受信部５１に接続されている。車両受信部５１は、更に、マイコン５２の入力部６２に接続されている。マイコン５２内では、出力部６０，６１、入力部６２，６３、記憶部６４及び制御部６５は内部バス６６に接続されている。
【００５７】
出力部６０は、制御部６５の指示に従って、データ群を車両送信部５０に出力する。このデータ群には、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４の中で要求信号の送信で用いる送信アンテナを示すアンテナデータと、車両固有データとが含まれる。車両送信部５０は、出力部６０からデータ群が入力された場合、データ群に含まれるアンテナデータが示す送信アンテナを介して、端末固有データを含む要求信号を無線端末２０に送信する。
【００５８】
図６は、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４の配置の説明図である。送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４夫々は、車両１００内において、前方、後方、左側及び右側に配置されている。送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４夫々は指向性を有し、４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して、４つの要求信号が送信される方向は相互に異なる。
【００５９】
具体的には、送信アンテナＴｃ１を介して、車両１００の前方に要求信号が送信される。送信アンテナＴｃ２を介して、車両１００の後方に要求信号が送信される。送信アンテナＴｃ３を介して、車両１００の左側に要求信号が送信される。送信アンテナＴｃ４を介して、車両１００の右側に要求信号が送信される。４つの要求信号の伝播距離は、略同じであり、例えば３ｍである。
【００６０】
図５に示す車両受信部５１は、受信アンテナＲｃを介して応答信号を無線で受信する。車両受信部５１は、応答信号を受信した場合、受信した応答信号に含まれるデータ群を入力部６２に出力する。入力部６２は、データ群が入力された場合、応答信号の受信を制御部６５に通知する。制御部６５は、データ群に含まれる種々のデータを入力部６２から取得する。
【００６１】
入力部６３には、施錠受付データ、解錠受付データ及び車両方角データが入力される。施錠受付データは、複数のドア１１，１１，・・・の施錠指示を使用者から受け付けたことを示すデータである。解錠受付データは、複数のドア１１，１１，・・・の解錠指示を使用者から受け付けたことを示すデータである。使用者は、例えば、図示しないドアノブの押ボタンを押すことによって、複数のドア１１，１１，・・・の解錠及び施錠を指示する。
【００６２】
車両方角データは、車両１００の前方の方角を示すデータである。車両方角データは、例えば、車両１００に搭載された図示しないカーナビゲーションシステムから入力部６３に周期的に出力される。カーナビゲーションシステムでは、例えば、ＧＰＳ受信部が測定した車両１００の位置、車速度センサが検出した車両１００の速度、又は、地磁気センサが検出した方角等に基づいて、車両１００の前方の方角が周期的に検出される。方角が検出される都度、車両方角データは入力部６３に出力される。
【００６３】
入力部６３は、施錠受付データ又は解錠受付データが入力された場合、入力されたデータを制御部６５に通知する。制御部６５は、車両方角データを入力部６３から取得する。
【００６４】
出力部６１は、制御部６５の指示に従って、施錠データ、解錠データ、点灯データ及び消灯データを、車両１００に搭載された図示しない装置に出力する。施錠データは、複数のドア１１，１１，・・・の施錠を指示するデータである。出力部６１が施錠データを出力した場合、複数のドア１１，１１，・・・が施錠される。解錠データは、複数のドア１１，１１，・・・の解錠を指示するデータである。出力部６１が解錠データを出力した場合、複数のドア１１，１１，・・・が解錠される。
【００６５】
点灯データは、照明灯１２の点灯を指示するデータである。出力部６１が点灯データを出力した場合、照明灯１２は、点灯され、例えば、複数のドア１１，１１，・・・周辺を照らす。消灯データは、照明灯１２の消灯を指示するデータである。出力部６１が消灯データを出力した場合、照明灯１２は消灯される。
【００６６】
記憶部６４は不揮発性メモリである。記憶部６４には、コンピュータプログラムＰ５が記憶されている。制御部６５は、一又は複数のＣＰＵを有する。制御部６５が有する一又は複数のＣＰＵは、記憶部６４に記憶されているコンピュータプログラムＰ５を実行することによって、施錠処理、解錠処理及び端末位置更新処理を実行する。施錠処理は、複数のドア１１，１１，・・・を施錠する処理である。解錠処理は、複数のドア１１，１１，・・・を解錠する処理である。記憶部６４には、車両１００の位置を基準とした端末位置を示す端末位置データが記憶されている。端末位置更新処理は、記憶部６４に記憶されている端末位置データが示す端末位置を更新する処理である。コンピュータプログラムＰ５は、施錠処理、解錠処理及び端末位置更新処理を制御部６５が有する一又は複数のＣＰＵに実行させるために用いられる。
【００６７】
なお、コンピュータプログラムＰ５は、制御部６５が有する一又は複数のＣＰＵが読み取り可能に、記憶媒体Ｅ５に記憶されていてもよい。この場合、図示しない読み出し装置によって記憶媒体Ｅ５から読み出されたコンピュータプログラムＰ５が記憶部４５に記憶される。記憶媒体Ｅ５は、光ディスク、フレキシブルディスク、磁気ディスク、磁気光ディスク又は半導体メモリ等である。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部装置からコンピュータプログラムＰ５をダウンロードし、ダウンロードしたコンピュータプログラムＰ５を記憶部４５に記憶してもよい。
【００６８】
制御部６５は、入力部６３に施錠受付データが入力された場合に施錠処理を実行する。制御部６５は、出力部６１に施錠データの出力を指示する。これにより、出力部６１は施錠データを出力し、複数のドア１１，１１，・・・が施錠される。制御部６５は、出力部６１に施錠データの出力を指示した後、施錠処理を終了する。
【００６９】
図７は、端末位置更新処理の手順を示すフローチャートである。制御部６５は、例えば、複数の送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して送信される要求信号の受信範囲外に無線端末２０が移動した場合に端末位置更新処理を実行する。記憶部６４には、変数ｋの値と、無線端末２０の端末位置を示す端末位置データとが記憶されている。変数ｋの値と、端末位置データが示す端末位置とは制御部６５によって更新される。
【００７０】
まず、制御部６５は、変数ｋの値を１に更新し（ステップＳ３１）、記憶部６４から車両固有データを読み出し（ステップＳ３２）、送信アンテナＴｃｋを示すアンテナデータと、車両固有データとを含むデータ群の出力を出力部６０に指示する（ステップＳ３３）。これにより、出力部６０は、アンテナデータ及び車両固有データを含むデータ群を出力する。車両送信部５０は、アンテナデータが示す送信アンテナＴｃｋを介して車両固有データを含む要求信号を無線端末２０に送信する。ここで、Ｔｃｋのｋは、変数ｋの値である。例えば、変数ｋの値が１である場合、送信アンテナＴｃ１を介して要求信号が送信される。
【００７１】
次に、制御部６５は、車両受信部５１が、送信元識別データとして端末固有データを含む応答信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ３４）。制御部６５は、端末固有データを含むデータ群が入力部６２に入力された場合、車両受信部５１が応答信号を受信したと判定し、端末固有データを含むデータ群が入力部６２に入力されなかった場合、車両受信部５１が応答信号を受信しなかったと判定する。
【００７２】
制御部６５は、車両受信部５１が応答信号を受信しなかったと判定した場合（Ｓ３４：ＮＯ）、変数ｋの値を１だけインクリメントし（ステップＳ３５）、変数ｋの値がアンテナ数以下であるか否かを判定する（ステップＳ３６）。アンテナ数は、車載装置１０が有する送信アンテナの数であり、４である。制御部６５は、変数ｋの値がアンテナ数以下であると判定した場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、ステップＳ３２を実行し、車両送信部５０は、前回の送信で用いた送信アンテナとは異なる送信アンテナを介して要求信号を送信する。例えば、前回の送信で送信アンテナＴｃ１が用いられている場合、車両送信部５０は送信アンテナＴｃ２を介して要求信号を送信する。
以上のように、車両送信部５０は、４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して４つの要求信号を順次送信する。
【００７３】
制御部６５は、変数ｋの値がアンテナ数を超えていると判定した場合（Ｓ３６：ＮＯ）、ステップＳ３１を実行する。従って、車両送信部５０が送信アンテナＴｃ４を介して要求信号を送信した場合において、車両受信部５１が応答信号を受信しなかったとき、車両送信部５０は送信アンテナＴｃ１を介して要求信号を送信する。
【００７４】
制御部６５は、車両受信部５１が応答信号を受信したと判定した場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、記憶部６４に記憶されている変数ｋの値と、車両受信部５１が受信した応答信号に含まれる強度データが示す受信強度とに基づいて車両１００の位置を基準とした無線端末２０の基準位置を決定する（ステップＳ３７）。ここで、記憶部６４に記憶されている変数ｋの値は、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４の中で、無線端末２０によって受信された要求信号に対応する送信アンテナを示す。制御部６５は決定部として機能する。
【００７５】
ステップＳ３７では、制御部６５は、基準位置として、車両１００の位置を基準とした方向及び距離を決定する。無線端末２０の端末位置の推定において、基準位置は、前述した無線端末２０の受信位置であると推定される位置である。
変数ｋの値が１である場合、制御部６５は方向を車両１００の前方に決定する。変数ｋの値が２である場合、制御部６５は方向を車両１００の後方に決定する。変数ｋの値が３である場合、制御部６５は方向を車両１００の左側に決定する。変数ｋの値が４である場合、制御部６５は方向を車両１００の右側に決定する。制御部６５は、距離を強度データが示す受信強度に基づいて決定する。受信強度が大きい程、制御部６５が決定する距離は短い。
【００７６】
次に、制御部６５は、記憶部６４から車両固有データを読み出し（ステップＳ３８）、記憶部６４に記憶されている変数ｋの値に対応する送信アンテナを示すアンテナデータと、ステップＳ３８で読み出した車両固有データとを含むデータ群の出力を出力部６０に指示する（ステップＳ３９）。これにより、出力部６０は、アンテナデータ及び車両固有データを含むデータ群を車両送信部５０に出力する。車両送信部５０は、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４の中で、無線端末２０によって受信された要求信号に対応する送信アンテナを介して、車両固有データを含む要求信号を送信する。
【００７７】
次に、制御部６５は、ステップＳ３４と同様に、車両受信部５１が端末固有データを含む応答信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ４０）。制御部６５は、車両受信部５１が応答信号を受信したと判定した場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、入力部６３から車両方角データを取得する（ステップＳ４１）。次に、制御部６５は、ステップＳ３７で決定した基準位置と、車両受信部５１が受信した応答信号に含まれる相対位置データが示す相対位置と、ステップＳ４１で取得した車両方角データが示す車両１００の前方の方角とに基づいて端末位置を推定する（ステップＳ４２）。制御部６５は端末位置推定部としても機能する。
制御部６５は、入力部６２から、応答信号のデータ群に含まれている相対位置データを取得する。制御部６５は取得部としても機能する。
【００７８】
図８は端末位置の推定の説明図である。ここでは、以下のことを仮定する。基準位置の方向は車両１００の左側であり、基準位置の距離は車両１００からの距離が３．０ｍである。相対位置データが示す相対位置の移動方角は東であり、相対位置データが示す相対位置の移動距離は０．３ｍである。車両方角データが示す車両１００の前方の方角は北である。
【００７９】
車両１００の前方の方角が北であり、無線端末２０が移動した移動方角が東であるため、制御部６５は、無線端末２０が、車両１００の右方向に移動したとみなす。制御部６５は、無線端末２０が基準位置から右方向に０．３ｍ移動したとみなす。結果、制御部６５は、端末位置として、車両１００から左側に２．７ｍ離れた位置を推定する。
【００８０】
基準位置が車両１００の左側又は右側に存在する場合、端末位置の推定では左右方向に移動した距離を考慮する。例えば、相対位置の方角が北東である場合、車両１００の右方向である東に移動した距離を算出し、基準位置の距離から、算出した距離を減算する。同様に、基準位置が車両１００の前方又は後方に存在する場合、端末位置の推定では前後方向に移動した距離を考慮する。
【００８１】
次に、制御部６５は、記憶部６４に記憶されている端末位置データが示す端末位置を、ステップＳ４２で推定した端末位置に更新する（ステップＳ４３）。
制御部６５は、端末位置更新処理及び解錠処理を並行して実行し、解錠処理では、記憶部６４に記憶されている端末位置データが示す端末位置に応じて出力部６１に解錠データの出力を指示する。制御部６５は、ステップＳ４３を実行した後、解錠処理で解錠データの出力を出力部６１に指示したか否かを判定する（ステップＳ４４）。
【００８２】
制御部６５は、解錠データの出力を指示していないと判定した場合（Ｓ４４：ＮＯ）、ステップＳ３８を実行する。車両受信部５１が端末識別データを含む応答信号を受信しなくなるか、又は、解錠データの出力が指示されるまで、制御部６５は、無線端末２０の位置の推定及び更新を繰り返し実行する。
【００８３】
制御部６５は、車両受信部５１が応答信号を受信しなかったと判定した場合（Ｓ４０：ＮＯ）、記憶部６４に記憶されている端末位置データが示す無線端末２０の端末位置を、前述した要求信号の受信範囲外の位置に更新し（ステップＳ４５）、ステップＳ３１を実行する。これにより、車両送信部５０は、再び、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して４つの要求信号を順次送信する。
制御部６５は、解錠データの出力を指示したと判定した場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）、端末位置更新処理を終了する。
【００８４】
以上のように、無線端末２０が送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して送信される要求信号の受信範囲外に存在する場合、４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して４つの要求信号を順次送信する。無線端末２０が車両１００に近づいて、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して送信される要求信号の受信範囲に入った場合、無線端末２０は車載装置１０から要求信号を受信し、車載装置１０は無線端末２０から応答信号を受信する。
【００８５】
車載装置１０は、無線端末２０が受信した要求信号に対応する送信アンテナに基づいて、基準位置を決定する。ここで、無線端末２０は車両１００の左側に存在し、無線端末２０が受信した要求信号に対応する送信アンテナが送信アンテナＴｃ３であったと仮定する。車載装置１０は、応答信号を受信した後、送信アンテナＴｃ３を介して要求信号を車両１００の左側に向けて繰り返し送信する。無線端末２０は、送信アンテナＴｃ３を介した要求信号の受信範囲内に存在する間、要求信号を受信する都度、相対位置データを含む応答信号を車載装置１０に送信する。車載装置１０は、応答信号を受信する都度、基準位置、相対位置及び車両１００の前方の方角に基づいて無線端末２０の端末位置を推定し、記憶部６４に記憶されている端末位置データが示す端末位置を更新する。
【００８６】
図９は解錠処理の手順を示すフローチャートである。制御部６５は、端末位置更新処理と略同時に解錠処理を実行する。制御部６５は、まず、記憶部６４に記憶されている端末位置データを読み出し（ステップＳ５１）、読み出した端末位置データが示す無線端末２０の端末位置が前述した要求信号の受信範囲外の位置であるか否かを判定する（ステップＳ５２）。制御部６５は、端末位置が受信範囲外の位置であると判定した場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、ステップＳ５１を実行し、端末位置が受信範囲内の位置となるまで待機する。
【００８７】
制御部６５は、端末位置が受信範囲外の位置ではない、即ち、端末位置が受信範囲内の位置であると判定した場合（Ｓ５２：ＮＯ）、記憶部６４に記憶されている相対位置データが示す相対位置の距離が第１基準距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ５３）。相対位置の距離は、前述したように、車両１００と無線端末２０との距離である。第１基準距離は、一定であり、予め設定されている。
【００８８】
制御部６５は、距離が第１基準距離を超えていると判定した場合（Ｓ５３：ＮＯ）、出力部６１に消灯データの出力を指示する（ステップＳ５４）。これにより、出力部６１は消灯データを出力する。照明灯１２が点灯されている状態で出力部６１が消灯データを出力した場合、照明灯１２は消灯される。制御部６５は、ステップＳ５４を実行した後、ステップＳ５１を実行する。
なお、制御部６５は、距離が第１基準距離を超えていると判定した時点で照明灯１２が消灯されている場合、ステップＳ５４を省略し、ステップＳ５１を実行してもよい。
【００８９】
制御部６５は、距離が第１基準距離以下であると判定した場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、出力部６１に点灯データの出力を指示する（ステップＳ５５）。これにより、出力部６１は点灯データを出力する。照明灯１２が消灯されている状態で出力部６１が点灯データを出力した場合、照明灯１２は点灯される。制御部６５は、ステップＳ５５を実行した後、解錠受付データが入力部６３に入力されたか否かを判定する（ステップＳ５６）。
なお、制御部６５は、距離が第１基準距離以下であると判定した時点で照明灯１２が点灯されている場合、ステップＳ５５を省略し、ステップＳ５６を実行してもよい。
【００９０】
制御部６５は、解錠受付データが入力されていないと判定した場合（Ｓ５６：ＮＯ）、ステップＳ５１を実行する。制御部６５は、解錠受付データが入力されたと判定した場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）、記憶部６４に記憶されている相対位置データが示す相対位置の距離が第２基準距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ５７）。第２基準距離は第１基準距離よりも短い。第２基準距離も、第１基準距離と同様に、一定値であり、予め設定されている。
【００９１】
制御部６５は、距離が第２基準距離を超えていると判定した場合（Ｓ５７：ＮＯ）、無線端末２０の所持者とは異なる人物が複数のドア１１，１１，・・・の解錠を指示したとして、出力部６１に解錠データの出力を指示することなく、ステップＳ５１を実行する。
【００９２】
制御部６５は、距離が第２基準距離以下であると判定した場合（Ｓ５７：ＹＥＳ）、出力部６１に解錠データの出力を指示する（ステップＳ５８）。これにより、出力部６１は解錠データを出力し、複数のドア１１，１１，・・・は解錠される。制御部６５は、ステップＳ５８を実行した後、出力部６１に消灯データの出力を指示する（ステップＳ５９）。これにより、出力部６１は消灯データを出力し、照明灯１２が消灯される。制御部６５は、ステップＳ５９を実行した後、解錠処理を終了する。
【００９３】
以上のように、無線端末２０が、車両１００から十分に離れた位置から車両１００に近づいて、無線端末２０及び車両１００の距離が第１基準距離以下となった場合、照明灯１２が点灯される。その後、無線端末２０が車両１００から離れて、無線端末２０及び車両１００の距離が第１基準距離を超えた場合、照明灯１２が消灯される。再び、無線端末２０が車両１００に近づいて、無線端末２０及び車両１００の距離が第１基準距離以下となった場合、照明灯１２が点灯される。
【００９４】
車両１００のドアノブの押ボタンが押されて、複数のドア１１，１１，・・・の解錠が指示された場合において、無線端末２０及び車両１００の距離が第２基準距離以下であるとき、車載装置１０は解錠データ及び消灯データを出力する。これにより、複数のドア１１，１１，・・・は解錠され、照明灯１２は消灯される。
【００９５】
通信システム１では、無線端末２０が要求信号の受信範囲に入って無線端末２０が要求信号を最初に受信した場合、無線端末２０は、この受信が行われた受信位置を基準とした無線端末２０の相対位置を推定する。基準位置は、前述したように、受信位置であると推定される位置である。車載装置１０の制御部６５は、入力部６２から取得した相対位置データが示す相対位置と、決定した基準位置とに基づいて、車両１００の位置を基準とした無線端末２０の位置を推定する。無線端末２０は、加速度センサ３４、地磁気センサ３５及びジャイロセンサ３６等が検出した検出値に基づいて、相対位置を正確に推定することができる。結果、車載装置１０の制御部６５は、基準位置、相対位置及び車両１００の前方の方角に基づいて、正確な無線端末２０の位置を推定することができる。
【００９６】
また、車載装置１０の車両送信部５０は、４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して４つの要求信号を、車両１００の前方、後方、左側及び右側に送信する。車載装置１０の制御部６５は、無線端末２０が受信した要求信号に対応する送信アンテナに基づいて無線端末２０の基準位置を決定する。このため、基準位置の決定が容易である。
【００９７】
（実施形態２）
実施形態１の位置更新処理では、車載装置１０の制御部６５は、無線端末２０に受信された要求信号に対応する送信アンテナに基づいて、基準位置を決定している。しかしながら、基準位置を決定する構成は、無線端末２０に受信された要求信号に対応する送信アンテナに基づいて基準位置を決定する構成に限定されない。
以下では、実施形態２について、実施形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施形態１と共通しているため、実施形態１と共通する構成部には実施形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。
【００９８】
実施形態２における通信システム１を実施形態１における通信システム１と比較した場合、４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４、車両送信部５０及びマイコン５２の出力部６０の構成と、車載装置１０の制御部６５が実行する位置更新処理の内容とが異なる。
【００９９】
実施形態２では、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４夫々を介して要求信号は全方向に送信される。
マイコン５２の出力部６０は、制御部６５の指示に従って、車両固有データを車両送信部５０に出力する。車両送信部５０は、出力部６０から車両固有データが入力された場合、入力された車両固有データを含む要求信号を４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して順次送信する。
【０１００】
図１０は、実施形態２における端末位置更新処理の手順を示すフローチャートである。制御部６５は、実施形態１と同様に、例えば、複数の送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して送信される要求信号の受信範囲外に無線端末２０が移動した場合に端末位置更新処理を実行する。実施形態２における端末位置更新処理のステップＳ７４，Ｓ７５，Ｓ７８〜Ｓ８２夫々は、実施形態１における端末位置更新処理のステップＳ３７，Ｓ３８，Ｓ４１〜Ｓ４５と同様である。このため、ステップＳ７４，Ｓ７５，Ｓ７８〜Ｓ８２の詳細な説明を省略する。
【０１０１】
まず、制御部６５は、記憶部６４から車両固有データを読み出し（ステップＳ７１）、読み出した車両固有データの出力を出力部６０に指示する（ステップＳ７２）。これにより、出力部６０は車両固有データを車両送信部５０に出力し、車両送信部５０は４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して、車両固有データを含む４つの要求信号を無線端末２０に順次送信する。無線端末２０は、車両固有データを含む要求信号を受信する都度、受信した要求信号の受信強度を示す強度データと、端末固有データとを含む応答信号を車載装置１０に送信する。
【０１０２】
制御部６５は、ステップＳ７２を実行した後、車両受信部５１が、送信元識別データとして端末固有データを含む４つの応答信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ７３）。ここで、応答信号の数、即ち、４はアンテナ数と同じである。制御部６５は、入力部６２に入力されたデータ群の数がアンテナ数である場合、車両受信部５１が応答信号を受信したと判定し、入力部６２に入力されたデータ群の数がアンテナ数未満である場合、車両受信部５１が応答信号を受信しなかったと判定する。
【０１０３】
制御部６５は、４つの応答信号を受信しなかったと判定した場合（Ｓ７３：ＮＯ）、ステップＳ７１を実行し、車両送信部５０は、４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して、４つの要求信号を無線端末２０に再び送信する。
【０１０４】
制御部６５は、４つの応答信号を受信したと判定した場合（Ｓ７３：ＹＥＳ）、４つの応答信号に含まれる４つの強度データが示す４つの受信強度に基づいて車両１００の位置を基準とした基準位置を決定する（ステップＳ７４）。制御部６５は、実施形態１と同様に、基準位置として、方向及び距離を決定する。制御部６５は、既存の技術を用いて基準位置を決定することができる。
【０１０５】
制御部６５は、ステップＳ７４を実行した後、ステップＳ７５を実行する。次に、制御部６５は、ステップＳ７５で読み出した車両固有データの出力を出力部６０に指示する（ステップＳ７６）。これにより、出力部６０は車両固有データを車両送信部５０に出力し、車両送信部５０は４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して、車両固有データを含む４つの要求信号を無線端末２０に順次送信する。
【０１０６】
次に、制御部６５は、ステップＳ７３と同様に、車両受信部５１が、送信元識別データとして端末固有データを含む４つの応答信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ７７）。制御部６５は、４つの応答信号を受信しなかったと判定した場合（Ｓ７７：ＮＯ）、ステップＳ８２を実行する。制御部６５は、ステップＳ８２を実行した後、ステップＳ７１を実行する。制御部６５は、４つの応答信号を受信したと判定した場合（Ｓ７７：ＹＥＳ）、ステップＳ７８を実行する。
【０１０７】
以上のように、車載装置１０は、無線端末２０が受信した要求信号に対応する送信アンテナではなく、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して送信された要求信号の受信強度に基づいて基準位置を決定する。車載装置１０は、応答信号を受信した後、４つの送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介して４つの要求信号を繰り返し送信する。無線端末２０は、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４を介した要求信号の受信範囲内に存在する間、要求信号を受信する都度、相対位置データを含む応答信号を車載装置１０に送信する。車載装置１０は、４つの応答信号を受信する都度、基準位置、相対位置及び車両１００の前方の方角に基づいて無線端末２０の端末位置を推定し、記憶部６４に記憶されている端末位置データが示す端末位置を更新する。
【０１０８】
実施形態２における車載装置１０は、実施形態１における車載装置１０が奏する効果の中で、基準位置を決定する構成によって得られる効果を除く他の効果を同様に奏する。
【０１０９】
なお、実施形態１，２において、車両１００の位置を基準とした無線端末２０の端末位置を推定する装置は、車載装置１０に限定されず、無線端末２０、又は、車載装置１０及び無線端末２０夫々と無線で通信するサーバであってもよい。
【０１１０】
無線端末２０が端末位置を推定する構成では、車載装置１０は、決定した基準位置を示すデータと、車両方角データとを含む信号を無線端末２０に無線で送信すればよい。無線端末２０は、端末位置を示す端末位置データを含む信号を車載装置１０に無線で送信する。サーバが端末位置を推定する構成では、無線端末２０が相対位置データを含む信号をサーバに無線で送信し、車載装置１０が基準位置を示すデータと、車両方角データとを含む信号をサーバに送信すればよい。サーバは、端末位置を示す端末位置データを含む信号を車載装置１０に無線で送信する。
【０１１１】
また、受信位置を基準とした相対位置を推定する装置は、無線端末２０に限定されず、車載装置１０又はサーバであってもよい。車載装置１０又はサーバが相対位置を推定する構成では、無線端末２０は、加速度センサ３４、地磁気センサ３５及びジャイロセンサ３６が検出した検出値を示す検出データを含む信号を車載装置１０又はサーバに無線で送信すればよい。サーバは、相対位置を示す相対位置データを含む信号を車載装置１０に無線で送信する。
【０１１２】
更に、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４夫々の配置場所は、車両１００の前方、後方、左側及び後側に限定されず、例えば、車両１００の右前、右後、左前及び左後であってもよい。また、送信アンテナＴｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４夫々を介した要求信号の送信方向も、車両１００の前方、後方、左側及び右側に限定されず、例えば、車両１００の右前方向、右後方向、左前方向及び左後方向であってもよい。
更に、車載装置１０が有する送信アンテナの数は、４に限定されず、２、３又は５以上であってもよい。
【０１１３】
開示された実施形態１，２はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１１４】
１  通信システム
１０  車載装置
１１  ドア
１２  照明灯
２０  無線端末
３０  端末受信部
３１  強度検出部
３２  端末送信部
３３，５２  マイコン
３４  加速度センサ
３５  地磁気センサ
３６  ジャイロセンサ
４０，４１，４２，６２，６３  入力部
４３，６０，６１  出力部
４４  タイマ
４５，６４  記憶部
４６  制御部
４７，６６  内部バス
５０  車両送信部
５１  車両受信部
６５  制御部（決定部、端末位置推定部、取得部）
１００  車両
Ｅ３，Ｅ５  記憶媒体
Ｐ３，Ｐ５  コンピュータプログラム
Ｒｃ，Ｒｗ  受信アンテナ
Ｔｃ１，Ｔｃ２，Ｔｃ３，Ｔｃ４，Ｔｗ  送信アンテナ
【図１】
2019100797.tif 000003
【図２】
2019100797.tif 000004
【図３】
2019100797.tif 000005
【図４】
2019100797.tif 000006
【図５】
2019100797.tif 000007
【図６】
2019100797.tif 000008
【図７】
2019100797.tif 000009
【図８】
2019100797.tif 000010
【図９】
2019100797.tif 000011
【図１０】
2019100797.tif 000012