(57)【要約】【課題】移動体のコストを抑制しつつ、該移動体の位置を精度良く測定する。【解決手段】測位装置（１）は、ビーコン受信手段及びＧＰＳ受信手段の少なくとも一方の手段を有する対象移動体（２）から移動体位置情報を取得する第１取得手段（１２）と、相互に異なる位置に配置された複数のカメラ（３０）各々の位置に係る情報であるカメラ位置情報と、移動体位置情報とに基づいて、複数のカメラから対象移動体を撮像している２以上のカメラを選択する選択手段（１４）と、該２以上のカメラ各々により撮像された映像情報を取得する第２取得手段（１３）と、（ｉ）カメラ位置情報に基づく上記２以上のカメラ各々の位置と、映像情報とに基づいて、上記２以上のカメラ各々から対象移動体までの距離を測定し、（ｉｉ）該距離と、カメラ位置情報に基づく上記２以上のカメラ相互間の位置関係とに基づいて、対象移動体の位置を測定する測定手段（１６）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ビーコン受信手段及びＧＰＳ受信手段の少なくとも一方の手段を有する対象移動体から、前記少なくとも一方の手段により受信された信号から特定された前記対象移動体の位置に係る情報である移動体位置情報を取得する第１取得手段と、
相互に異なる位置に配置された複数のカメラ各々の位置に係る情報であるカメラ位置情報と、前記移動体位置情報とに基づいて、前記複数のカメラから前記対象移動体を撮像している２以上のカメラを選択する選択手段と、
前記２以上のカメラ各々により撮像された映像情報を取得する第２取得手段と、
（ｉ）前記カメラ位置情報に基づく前記２以上のカメラ各々の位置と、前記映像情報とに基づいて、前記２以上のカメラ各々から前記対象移動体までの距離を測定し、（ｉｉ）前記距離と、前記カメラ位置情報に基づく前記２以上のカメラ相互間の位置関係とに基づいて、前記対象移動体の位置を測定する測定手段と、
を備えることを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記第１取得手段は、前記対象移動体から前記対象移動体の移動方向に係る情報である活動情報を取得し、
当該測位装置は、前記活動情報に基づいて前記映像情報から前記対象移動体を特定する特定手段を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
ビーコン受信手段及びＧＰＳ受信手段の少なくとも一方の手段を有する対象移動体から、前記少なくとも一方の手段により受信された信号から特定された前記対象移動体の位置に係る情報である移動体位置情報を取得する第１取得工程と、
相互に異なる位置に配置された複数のカメラ各々の位置に係る情報であるカメラ位置情報と、前記移動体位置情報とに基づいて、前記複数のカメラから前記対象移動体を撮像している２以上のカメラを選択する選択工程と、
前記２以上のカメラ各々により撮像された映像情報を取得する第２取得工程と、
（ｉ）前記カメラ位置情報に基づく前記２以上のカメラ各々の位置と、前記映像情報とに基づいて、前記２以上のカメラ各々から前記対象移動体までの距離を測定し、（ｉｉ）前記距離と、前記カメラ位置情報に基づく前記２以上のカメラ相互間の位置関係とに基づいて、前記対象移動体の位置を測定する測定工程と、
を備えることを特徴とする測位装置。
【請求項４】
測位装置に搭載されたコンピュータを、
ビーコン受信手段及びＧＰＳ受信手段の少なくとも一方の手段を有する対象移動体から、前記少なくとも一方の手段により受信された信号から特定された前記対象移動体の位置に係る情報である移動体位置情報を取得する第１取得手段と、
相互に異なる位置に配置された複数のカメラ各々の位置に係る情報であるカメラ位置情報と、前記移動体位置情報とに基づいて、前記複数のカメラから前記対象移動体を撮像している２以上のカメラを選択する選択手段と、
前記２以上のカメラ各々により撮像された映像情報を取得する第２取得手段と、
（ｉ）前記カメラ位置情報に基づく前記２以上のカメラ各々の位置と、前記映像情報とに基づいて、前記２以上のカメラ各々から前記対象移動体までの距離を測定し、（ｉｉ）前記距離と、前記カメラ位置情報に基づく前記２以上のカメラ相互間の位置関係とに基づいて、前記対象移動体の位置を測定する測定手段と、
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自走式ロボット等である移動体の位置を測定する測位装置及び方法、並びに、コンピュータプログラムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば、案内用ロボットに搭載されたカメラにより撮像された建造物の天井の画像にマーカが映っている場合、該マーカのマーカ位置情報を取得して、自己位置情報を推定する装置が提案されている（特許文献１参照）。或いは、ロボットに搭載されたカメラにより撮像された屋内天井のＯＲＢ（Ｏｒｉｅｎｔｅｄ  Ｆａｓｔ  ａｎｄ  Ｒｏｔａｔｅｄ  Ｂｒｉｅｆ）特徴点を計算・追跡した特徴情報に基づいて、ロボットの周囲環境の地図を作成することにより、ロボットの自己位置を推定する装置が提案されている（特許文献２参照）。或いは、自律航法によりロボットの現在位置を求め、例えば建物の壁面に設置された拠点局から発信される、拠点局情報を含む電波信号、光信号又は音波信号を受信して、該現在位置を補正する装置が提案されている（特許文献３参照）。その他、本願発明に関連する技術文献として、特許文献４乃至８が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２１５７０号公報
【特許文献２】特開２０１７−２２４２８０号公報
【特許文献３】特開２０１７−１１７０９４号公報
【特許文献４】特開２０１５−１６５４９号公報
【特許文献５】特開２０１７−４９６９４号公報
【特許文献６】特開２０１７−１８２６９２号公報
【特許文献７】特開２０１６−１５７４６４号公報
【特許文献８】特開２００７−２２９８１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した背景技術では、自走式ロボット等である移動体のコストが比較的高くなってしまうという技術的問題点がある。
【０００５】
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、移動体のコストを抑制しつつ、該移動体の位置を精度良く測定することができる測位装置及び方法、並びに、コンピュータプログラムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る測位装置は、上記課題を解決するために、ビーコン受信手段及びＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信手段の少なくとも一方の手段を有する対象移動体から、前記少なくとも一方の手段により受信された信号から特定された前記対象移動体の位置に係る情報である移動体位置情報を取得する第１取得手段と、相互に異なる位置に配置された複数のカメラ各々の位置に係る情報であるカメラ位置情報と、前記移動体位置情報とに基づいて、前記複数のカメラから前記対象移動体を撮像している２以上のカメラを選択する選択手段と、前記２以上のカメラ各々により撮像された映像情報を取得する第２取得手段と、（ｉ）前記カメラ位置情報に基づく前記２以上のカメラ各々の位置と、前記映像情報とに基づいて、前記２以上のカメラ各々から前記対象移動体までの距離を測定し、（ｉｉ）前記距離と、前記カメラ位置情報に基づく前記２以上のカメラ相互間の位置関係とに基づいて、前記対象移動体の位置を測定する測定手段と、を備える。
【０００７】
「移動体位置情報」は、対象移動体の位置そのものを示してなくてよく、例えばビーコン発信装置に係る識別情報や、該識別情報から求められるビーコン発信装置の位置であってもよい。
【０００８】
「移動体位置情報」は、対象移動体を撮像可能なカメラを選択するために用いられる。ここで、一のビーコン発信装置から発信された信号を受信可能な範囲は、（ビーコン発信装置の設置や発信出力、ビーコン発信装置が設置されている空間の状況等によって変化するが、）例えば数メートルから十数メートル等比較的狭い。一のビーコン発信装置からの信号を受信可能な範囲に対象移動体が存在するということがわかれば、対象移動体を撮像可能なカメラを選択することが可能である（なぜなら、カメラは、数十メートルの範囲にわたって、対象移動体を認識可能な態様で撮像可能だからである）。このため、当該測位装置では、ビーコン発信装置に係る識別情報や、該識別情報から求められるビーコン発信装置の位置も、「移動体位置情報」として扱うことが可能である。
【０００９】
対象移動体を撮像しているカメラの位置と映像情報とに基づいて、該カメラから対象移動体までの距離を測定する方法には既存技術を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。同様に、対象移動体を撮像している２以上のカメラ各々から対象移動体までの距離と、該２以上のカメラ相互間の位置関係とに基づいて、対象移動体の位置を測定する方法にも既存技術（例えば三角測量等）を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。
【００１０】
尚、対象移動体を撮像している２以上のカメラ各々から対象移動体までの距離と、該２以上のカメラ相互間の位置関係とに基づいて測定された対象移動体の位置の精度は、ビーコン受信手段やＧＰＳ受信手段により受信された信号から特定された対象移動体の位置の精度よりも良い。
【００１１】
当該測位装置では、対象移動体が、該対象移動体の位置を比較的精度良く測定可能な装置を有する必要がない。ビーコン受信手段やＧＰＳ受信手段は、比較的安価に入手可能である。また、対象移動体が自己の位置を求める比較例と比べて、対象移動体の情報処理負荷を軽減することができる。このため、対象移動体が有するプロセッサ等の性能を抑制することができる。従って、当該測位装置によれば、対象移動体のコストを抑制しつつ、該対象移動体の位置を精度良く測定することができる。
【００１２】
当該測位装置の一態様では、前記第１取得手段は、前記対象移動体から前記対象移動体の移動方向に係る情報である活動情報を取得し、当該測位装置は、前記活動情報に基づいて前記映像情報から前記対象移動体を特定する特定手段を備える。この態様によれば、映像情報から対象移動体を比較的容易に特定することができる。尚、映像情報に映っている物体の移動方向を求める方法には、既存技術を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。
【００１３】
本発明の測位方法は、上記課題を解決するために、ビーコン受信手段及びＧＰＳ受信手段の少なくとも一方の手段を有する対象移動体から、前記少なくとも一方の手段により受信された信号から特定された前記対象移動体の位置に係る情報である移動体位置情報を取得する第１取得工程と、相互に異なる位置に配置された複数のカメラ各々の位置に係る情報であるカメラ位置情報と、前記移動体位置情報とに基づいて、前記複数のカメラから前記対象移動体を撮像している２以上のカメラを選択する選択工程と、前記２以上のカメラ各々により撮像された映像情報を取得する第２取得工程と、（ｉ）前記カメラ位置情報に基づく前記２以上のカメラ各々の位置と、前記映像情報とに基づいて、前記２以上のカメラ各々から前記対象移動体までの距離を測定し、（ｉｉ）前記距離と、前記カメラ位置情報に基づく前記２以上のカメラ相互間の位置関係とに基づいて、前記対象移動体の位置を測定する測定工程と、を備える。
【００１４】
当該測位方法によれば、上述した本発明の測位装置と同様に、対象移動体のコストを抑制しつつ、該対象移動体の位置を精度良く測定することができる。尚、当該測位方法においても、上述した本発明の測位装置に係る各種態様と同様の各種態様を採ることができる。
【００１５】
本発明のコンピュータプログラムは、上記課題を解決するために、測位装置に搭載されたコンピュータを、ビーコン受信手段及びＧＰＳ受信手段の少なくとも一方の手段を有する対象移動体から、前記少なくとも一方の手段により受信された信号から特定された前記対象移動体の位置に係る情報である移動体位置情報を取得する第１取得手段と、相互に異なる位置に配置された複数のカメラ各々の位置に係る情報であるカメラ位置情報と、前記移動体位置情報とに基づいて、前記複数のカメラから前記対象移動体を撮像している２以上のカメラを選択する選択手段と、前記２以上のカメラ各々により撮像された映像情報を取得する第２取得手段と、（ｉ）前記カメラ位置情報に基づく前記２以上のカメラ各々の位置と、前記映像情報とに基づいて、前記２以上のカメラ各々から前記対象移動体までの距離を測定し、（ｉｉ）前記距離と、前記カメラ位置情報に基づく前記２以上のカメラ相互間の位置関係とに基づいて、前記対象移動体の位置を測定する測定手段と、として機能させる。
【００１６】
当該コンピュータプログラムによれば、当該コンピュータプログラムを格納するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（ＤＶＤ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体から、当該コンピュータプログラムを、測位装置に備えられたコンピュータに読み込んで実行させれば、或いは、当該コンピュータプログラムを、通信手段を介してダウンロードさせた後に実行させれば、上述した本発明の測位装置を比較的容易にして実現できる。これにより、上述した本発明の測位装置と同様に、対象移動体のコストを抑制しつつ、該対象移動体の位置を精度良く測定することができる。尚、当該コンピュータプログラムにおいても、上述した本発明の測位装置に係る各種態様と同様の各種態様を採ることができる。
【００１７】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態に係る測位装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る測位の概念を示すブロック図である。
【図３】実施形態に係る測位処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
測位装置に係る実施形態について図１乃至図３を参照して説明する。
【００２０】
（構成）
実施形態に係る測位装置の構成について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る測位装置の構成を示すブロック図である。
【００２１】
図１において、測位装置１は、通信部１１、情報取得部１２、映像取得部１３、選択部１４、特定部１５、位置測定部１６及びデータベース１７を備えて構成されている。当該測位装置１が対象とするロボット２は、通信部２１、受信部２２、制御部２３及びメモリ２４を備えて構成されている。本実施形態に係るロボット２は、自走式のロボットである。本実施形態では、ロボット２は、複数のカメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、…（以降、適宜“複数のカメラ３０”と称する）のうち２台以上のカメラにより撮像可能な位置に存在しているものとする。
【００２２】
通信部１１及び２１は、相互通信可能に構成されている。通信部１１及び２１は直接通信に限らず、例えばアクセスポイント等、他の機器を介した通信を行ってもよい。情報取得部１２は、通信部１１を介して、ロボット２に係る情報を取得する（詳細については後述する）。映像取得部１３は、複数のカメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、…各々から出力された映像情報を取得する。データベース１７には、例えば複数のカメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、…各々の設置位置や撮像可能エリア等を示すカメラ位置情報が格納されている。選択部１４、特定部１５及び位置測定部１６については後述する。
【００２３】
尚、映像取得部１３は、複数のカメラ３０各々から直接映像情報を取得してもよいし、例えばネットワーク等を介して映像情報を取得してもよい（即ち、複数のカメラ３０の少なくとも一部がネットワークカメラとして構成されていてもよい）。複数のカメラ３０は、典型的には単眼カメラであるが、これに限定されない。
【００２４】
受信部２２は、ビーコン発信装置（図示せず）から発信された信号、及び、ＧＰＳ衛星（図示せず）から発信された信号の少なくとも一方を受信可能に構成されている。制御部２３は、ロボット２を統括制御する。制御部２３は特に、受信部２２により受信された信号から、ロボット２の位置に係るロボット位置情報を生成する。メモリ２４には、例えばロボット２に係る自動運転プログラム等が格納されている。
【００２５】
（測位の概要）
次に、本実施形態に係る測位の概要について図２を参照して説明する。図２は、実施形態に係る測位の概念を示すブロック図である。ここでは、ビーコン発信装置３が設置された屋内に存在するロボット２の測位を一例に挙げる。尚、図２の点線は、カメラ３０ａ、３０ｂ及び３０ｃ各々の撮像可能エリアを示している。
【００２６】
ビーコン発信装置３から発信される信号（以降、適宜“ビーコン信号”と称する）には、ビーコン発信装置３を特定するための識別情報が少なくとも含まれている。ビーコン信号には、ビーコン発信装置３の設置位置を示す情報が含まれてもよい。或いは、ビーコン発信装置３の設置位置を示す情報は、ビーコン信号に含まれる識別情報に基づいてネットワーク上に存在するサーバ（図示せず）から取得されてもよい。
【００２７】
ロボット２の制御部２３は、受信部２２が受信したビーコン信号に含まれる情報（即ち、識別情報等）から、ロボット位置情報を生成する。ここで、ロボット位置情報は、ロボット２の位置そのものを示す情報に限らず、例えばビーコン発信装置３に係る識別情報や、ビーコン発信装置３の設置位置を示す情報等であってよい。
【００２８】
測位装置１の情報取得部１１は、通信部１１を介してロボット２からロボット位置情報を取得する。選択部１４は、ロボット位置情報と、データベース１７に格納されているカメラ位置情報とに基づいて、複数のカメラ３０からロボット２が存在するエリアを撮像している２台以上のカメラを選択する。ここでは、カメラ３０ａ及び３０ｂが選択されたものとする。尚、上記２台以上のカメラを選択する際に参照されるカメラ位置情報は、その情報からロボット２を撮像しているカメラを選択可能であれば、カメラの位置そのものを示す情報に限らず、例えば各カメラの撮像可能エリアを示す情報等のカメラの位置に関連する情報であってもよい。
【００２９】
情報取得部１１は更に、通信部１１を介してロボット２から、例えばロボット２の自動運転プログラム等から予測されるロボット２の移動方向（図２の実線矢印参照）に係る情報である事前活動情報を取得する。特定部１５は、ロボット位置情報及び事前活動情報に基づいて、カメラ３０ａ及び３０ｂ各々により撮像された映像情報からロボット２を特定する。
【００３０】
位置測定部１６は、カメラ３０ａ及び３０ｂ各々の詳細位置情報を取得する。詳細位置情報は、データベース１７に格納されているカメラ位置情報に含まれており、該カメラ位置情報から取得されてもよいし、複数のカメラ３０各々から取得されてもよい。詳細位置情報には、カメラの設置位置（例えば座標）に加えて、例えばカメラの光学系に係る情報（例えば光軸方向）、カメラと床との間の距離、等が含まれている。つまり、詳細位置情報は、後述する映像情報からロボット２の位置を測定するための情報を含んでいる。
【００３１】
位置測定部１６は、カメラ３０ａの詳細位置情報と、該カメラ３０ａにより撮像された映像情報とからカメラ３０ａからロボット２までの距離ｄ１を測定する。同様に、位置測定部１６は、カメラ３０ｂの詳細位置情報と、該カメラ３０ｂにより撮像された映像情報とからカメラ３０ｂからロボット２までの距離ｄ２を測定する。
【００３２】
位置測定部１６は、例えばカメラ３０ａ及び３０ｂ各々の詳細位置情報に基づくカメラ３０ａ及び３０ｂ間の位置関係と、距離ｄ１及びｄ２とに基づいて、ロボット２の位置を測定する。
【００３３】
尚、距離ｄ１及びｄ２の測定方法には、既存技術を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。同様に、カメラ３０ａ及び３０ｂ間の位置関係、並びに、距離ｄ１及びｄ２に基づくロボット２の位置の測定方法についても、既存技術を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。
【００３４】
ここでは、当該測位装置１により屋内に存在するロボット２の位置が測定される例を挙げたが、当該測位装置１は、屋外に存在するロボット２の位置も測定可能である。ロボット２が屋外に存在する場合、ロボット位置情報は、ビーコン信号に代えて、ＧＰＳ衛星から発信される信号（即ち、ＧＰＳ信号）に基づいて生成すればよい。
【００３５】
（測位処理）
次に、測位装置１により実施される測位処理について図３のフローチャートを参照して説明する。
【００３６】
図３において、測位装置１の情報取得部１２は、通信部１１を介してロボット２（即ち、測位対象のロボット）から事前活動情報を取得する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１の処理と並行して又は相前後して、情報取得部１２は、通信部１１を介してロボット２からロボット位置情報を取得する（ステップＳ１０２）。
【００３７】
次に、選択部１４は、ロボット位置情報と、データベース１７に格納されているカメラ位置情報とに基づいて、複数のカメラ３０からロボット２が存在するエリアを撮像している２台以上のカメラ（即ち、ロボット２の測位に使用するカメラ）を選択する（ステップＳ１０３）。
【００３８】
映像取得部１３は、上記選択された２台以上のカメラ各々により撮像された映像情報を取得する（ステップＳ１０４）。続いて、特定部１５は、ロボット位置情報及び事前活動情報に基づいて、取得された映像情報からロボット２を特定する（ステップＳ１０５）。
【００３９】
次に、位置測定部１６は、上記選択された２台以上のカメラ各々の詳細位置情報を取得する。そして、位置測定部１６は、詳細位置情報と映像情報とから各カメラからロボット２までの距離を測定する（ステップＳ１０６）。続いて、位置測定部１６は、ステップＳ１０６の処理において測定された距離と、詳細位置情報に基づく上記選択された２台以上のカメラ相互間の位置関係とに基づいて、ロボット２の位置を測定する（ステップＳ１０７）。
【００４０】
位置測定部１６は、ステップＳ１０７の処理において測定されたロボット２の位置を、例えばディスプレイ（図示せず）上に表示された地図（即ち、ロボット２の現在位置周辺を示す地図）に表示すること等により、当該測位処理の結果を出力する（ステップＳ１０８）。この結果、例えば自動運転プログラム等に従って動作しているロボット２の挙動が期待通りのものであるか否かを、ユーザが比較的容易に確認することができる。
【００４１】
尚、位置測定部１６は、ステップＳ１０８の出力処理として、ステップＳ１０７の処理において測定されたロボット２の位置を、通信部１１を介してロボット２や他の装置に送信してもよい。
【００４２】
（技術的効果）
本実施形態では、測位対象のロボット２が、どのあたりに存在するかを特定するために（即ち、ロボット２を撮像可能なカメラを選択するために）、ロボット２のおおよその位置を示す情報（上述の“ロボット位置情報”）がロボット２から得られればよく、ロボット２が比較的高精度の測位手段を備える必要がない。ロボット２のおおよその位置を示す情報は、ビーコン信号及びＧＰＳ信号の少なくとも一方を受信部２２により受信することにより取得可能である。受信部２２の一例としての、ビーコン受信機やＧＰＳ受信機は、比較的安価に入手可能である。
【００４３】
当該測位装置１では、複数のカメラ３０のうち、測位対象のロボット２を撮像している２台以上のカメラの映像情報と、該２台以上のカメラ相互間の位置関係とに基づいて、ロボット２の位置が測定される。映像情報から求められた、該映像情報を撮像したカメラとロボット２との間の距離の精度は比較的高い。また、カメラ相互間の位置関係も比較的高い精度で決定される。このため、当該測位装置１により測定されたロボット２の位置の精度も比較的高いと言える。
【００４４】
従って、当該測位装置１によれば、ロボット２のコストを抑制しつつ、該ロボット２の位置を比較的精度良く測定することができる。当該測位装置１によるロボット２のコスト抑制効果は、測位対象のロボット２が増えるほど大きくなる。仮に測位対象のロボット２が増えたことによりロボット２の存在範囲が広がったとしても、各ロボット２に比較的高精度の測位手段を設けるよりもカメラを増設するほうが安価である。
【００４５】
加えて、当該測位装置１では、測位対象のロボット２の事前活動情報（即ち、自動運転プログラム等から予測されるロボット２の移動方向に係る情報）に基づいて、各カメラにより撮像された映像情報からロボット２が特定される。このため、当該測位装置１によれば、測位対象のロボット２の誤認識を抑制することができる。
【００４６】
尚、実施形態に係る「ロボット２」、「情報取得部１２」、「映像取得部１３」、「選択部１４」、「特定部１５」及び「位置測定部１６」は、夫々、本発明に係る「対象移動体」、「第１取得手段」、「第２取得手段」、「選択手段」、「特定手段」及び「測定手段」の一例である。実施形態に係る「ロボット位置情報」は、本発明に係る「移動体位置情報」の一例である。実施形態に係る「カメラ位置情報」及び「詳細位置情報」は、本発明に係る「カメラ位置情報」の一例である。
【００４７】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う測位装置及び方法、並びに、コンピュータプログラムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４８】
１…測位装置、２…ロボット、３…ビーコン発信装置、１１、２１…通信部、１２…情報取得部、１３…映像取得部、１４…選択部、１５…特定部、１６…位置測定部、１７…データベース、２２…受信部、２３…制御部、２４…メモリ、３０、３０ａ、３０ｂ、３０ｃ…カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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