(57)【要約】【課題】加工状態の監視及び自動補正が可能な制御装置及び制御システムを提供する。【解決手段】制御システム１００は、ワークの加工を制御する制御装置１と、加工の途中のワークの画像を撮影する撮影装置２とを有する。制御装置１は、前記画像を取得する画像取得部１０１と、画像に基づいて加工の途中のワークの３次元モデルを生成する３次元モデル生成部１０３と、加工の途中のワークの３次元モデルと、加工シミュレーションによる３次元モデルと、を比較するチェック部１０５と、比較の結果に基づいて加工不良の有無を判定し、加工の不良にあたる場合であって再加工が可能な場合に、加工の不良の原因に応じた設定の修正を行う算出部１０８と、修正された設定に基づいて追加加工を実行する指令分配処理部１１０と、を有することを特徴とする。【選択図】図１２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークの加工を制御する制御装置と、
加工の途中のワークの画像を撮影する撮影装置と、を有し、
前記制御装置は、
前記画像を取得する画像取得部と、
前記画像に基づいて前記加工の途中のワークの３次元モデルを生成する３次元モデル生成部と、
前記加工の途中のワークの３次元モデルと、加工シミュレーションによる３次元モデルと、を比較するチェック部と、
前記比較の結果に基づいて前記加工の不良の有無を判定し、前記加工の不良にあたる場合であって再加工が可能な場合に、前記加工の不良の原因に応じた設定の修正を行う算出部と、
前記修正された設定に基づいて追加加工を実行する指令分配処理部と、を有することを特徴とする
制御システム。
【請求項２】
前記算出部は、前記加工の不良にあたる場合であって再加工が不能な場合に、前記加工の不良の原因又は対策を表示することを特徴とする
請求項１記載の制御システム。
【請求項３】
ワークの加工を制御する制御装置と、
加工の途中のワークを撮影し、前記加工の途中ワークの３次元モデルを出力する撮影装置と、を有し、
前記制御装置は、
前記加工の途中のワークの３次元モデルを取得する画像取得部と、
前記加工の途中のワークの３次元モデルと、加工シミュレーションによる３次元モデルと、を比較するチェック部と、
前記比較の結果に基づいて前記加工の不良の有無を判定し、前記加工の不良にあたる場合であって再加工が可能な場合に、前記加工の不良の原因に応じた設定の修正を行う算出部と、
前記修正された設定に基づいて追加加工を実行する指令分配処理部と、を有することを特徴とする
制御システム。
【請求項４】
加工の途中のワークの３次元モデルを取得し、前記加工の途中のワークの３次元モデルと、加工シミュレーションによる３次元モデルと、を比較するチェック部と、
前記比較の結果に基づいて前記加工の不良の有無を判定し、前記加工の不良にあたる場合であって再加工が可能な場合に、前記加工の不良の原因に応じた設定の修正を行う算出部と、
前記修正された設定に基づいて追加加工を実行する指令分配処理部と、を有することを特徴とする
制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置及び制御システムに関し、特に加工状態の監視及び自動補正が可能な制御装置及び制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械やロボット等（以下、単に機械という）を使用した部品加工作業においては、加工途中のワークの寸法を計測する工程を設けることが一般的である。従来、計測工程においては、例えば図１に示すハイトゲージ、デプスゲージ、マイクロメータのような寸法計測器が使用されていた。
【０００３】
計測工程において得られた測定値が公差から外れていれば、すなわち測定値が基準寸法に基づき定められる最大値を越え又は最小値を下回っていれば、ワークの手直し（オフセット値の修正等を行って追加加工する）又は再製作（加工途中のワークは不良品として廃棄する）を行うことになる。
【０００４】
従来の計測工程では、一旦ワークを機械から降ろす必要があった。このことは稼働率に悪影響を与える。特許文献１には、ワークを機械から降ろすことなく、機械内で計測工程を実施しうることが示唆されている。特許文献１記載の方法では、加工中に測定されたプロセス量が、シミュレーションモデルから算出されたプロセス量と比較される。プロセス量はジオメトリ（幾何学的形状）である。一致しないときは、追加加工により使用可能かどうか、又は加工を中止しなければならないかどうかを自動的に判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特表２００８−５４２８８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では、機械内で計測工程を実施するための具体的方法が開示されていない。そのため計測工程の所要時間が不明であり、従来の手法に対する稼働率向上の効果が不明である。また、特許文献１記載の方法は、加工結果の良否を判断するのみであり、加工不良の原因特定までは行うことができない。追加加工が必要な場合も自動的に修正が行われるわけではないので、稼働率向上の効果が限定的である。
【０００７】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、加工状態の監視及び自動補正が可能な制御装置及び制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一実施形態にかかる制御システムは、ワークの加工を制御する制御装置と、加工の途中のワークの画像を撮影する撮影装置と、を有し、前記制御装置は、前記画像を取得する画像取得部と、前記画像に基づいて前記加工の途中のワークの３次元モデルを生成する３次元モデル生成部と、前記加工の途中のワークの３次元モデルと、加工シミュレーションによる３次元モデルと、を比較するチェック部と、前記比較の結果に基づいて前記加工の不良の有無を判定し、前記加工の不良にあたる場合であって再加工が可能な場合に、前記加工の不良の原因に応じた設定の修正を行う算出部と、前記修正された設定に基づいて追加加工を実行する指令分配処理部と、を有することを特徴とする。
本発明の一実施形態にかかる制御システムは、前記算出部は、前記加工の不良にあたる場合であって再加工が不能な場合に、前記加工の不良の原因又は対策を表示することを特徴とする。
本発明の一実施形態にかかる制御システムは、ワークの加工を制御する制御装置と、加工の途中のワークを撮影し、前記加工の途中ワークの３次元モデルを出力する撮影装置と、を有し、前記制御装置は、前記加工の途中のワークの３次元モデルを取得する画像取得部と、前記加工の途中のワークの３次元モデルと、加工シミュレーションによる３次元モデルと、を比較するチェック部と、前記比較の結果に基づいて前記加工の不良の有無を判定し、前記加工の不良にあたる場合であって再加工が可能な場合に、前記加工の不良の原因に応じた設定の修正を行う算出部と、前記修正された設定に基づいて追加加工を実行する指令分配処理部と、を有することを特徴とする。
本発明の一実施形態にかかる制御装置は、加工の途中のワークの３次元モデルを取得し、前記加工の途中のワークの３次元モデルと、加工シミュレーションによる３次元モデルと、を比較するチェック部と、前記比較の結果に基づいて前記加工の不良の有無を判定し、前記加工の不良にあたる場合であって再加工が可能な場合に、前記加工の不良の原因に応じた設定の修正を行う算出部と、前記修正された設定に基づいて追加加工を実行する指令分配処理部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、加工状態の監視及び自動補正が可能な制御装置及び制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】従来の寸法計測器の例を示す図である。
【図２】加工途中のワークの撮影工程を示す図である。
【図３】加工途中のワークの撮影工程を示すフローチャートである。
【図４】３次元モデルの生成工程を示す図である。
【図５】３次元モデルの生成工程を示すフローチャートである。
【図６】加工不良の判定工程を示す図である。
【図７】加工不良の判定工程を示すフローチャートである。
【図８】加工不良の原因推定及び自動補正工程を示す図である。
【図９】加工不良の原因推定及び自動補正工程を示すフローチャートである。
【図１０】加工不良の原因推定及び自動補正工程を示す図である。
【図１１】加工不良の原因推定及び自動補正工程を示す図である。
【図１２】実施の形態１の制御システム１００の概略的な機能ブロック図である。
【図１３】制御装置１の要部を示す概略的なハードウェア構成図である。
【図１４】実施の形態２の制御システム２００の概略的な機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１
図１３は、本発明の実施形態１による制御装置１の要部とを示す概略的なハードウェア構成図である。制御装置１は、機械の制御を行う装置であり、例えば工作機械の数値制御装置やロボットの制御装置である。制御装置１は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、不揮発性メモリ１４、インタフェース１８、インタフェース１９、バス１０、軸制御回路１６、サーボアンプ１７を有する。制御装置１には、サーボモータ５０、操作盤６０、撮影装置２が接続される。
【００１２】
ＣＰＵ１１は、制御装置１を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたシステム・プログラムをバス１０を介して読み出し、システム・プログラムに従って制御装置１全体を制御する。
【００１３】
ＲＯＭ１２は、機械の各種制御等を実行するためのシステム・プログラムを予め格納している。
【００１４】
ＲＡＭ１３は、一時的な計算データや表示データ、後述する操作盤６０を介してオペレータが入力したデータや撮影装置２が撮影した画像等を一時的に格納する。
【００１５】
不揮発性メモリ１４は、例えば図示しないバッテリでバックアップされており、制御装置１の電源が遮断されても記憶状態を保持する。不揮発性メモリ１４は、操作盤６０から入力されるデータや、インタフェース１９を介して撮影装置２から入力された画像等を格納する。不揮発性メモリ１４に記憶されたプログラムやデータは、実行時及び利用時にはＲＡＭ１３に展開されても良い。
【００１６】
軸制御回路１６は、機械の動作軸を制御する。軸制御回路１６は、ＣＰＵ１１が出力する軸の移動指令量を受けて、軸の移動指令をサーボアンプ１７に出力する。
【００１７】
サーボアンプ１７は、軸制御回路１６が出力する軸の移動指令を受けて、サーボモータ５０を駆動する。
【００１８】
サーボモータ５０は、サーボアンプ１７により駆動されて機械の動作軸を動かす。サーボモータ５０は、典型的には位置・速度検出器を内蔵する。位置・速度検出器は位置・速度フィードバック信号を出力し、この信号が軸制御回路１６にフィードバックされることで、位置・速度のフィードバック制御が行われる。
【００１９】
なお、図１では軸制御回路１６、サーボアンプ１７、サーボモータ５０は１つずつしか示されていないが、実際には制御対象となる機械に備えられた軸の数だけ用意される。例えば、６軸を備えたロボットを制御する場合、それぞれの軸に対応する軸制御回路１６、サーボアンプ１７、サーボモータ５０が合計６セット用意される。
【００２０】
操作盤６０は、ディスプレイやハードウェアキー等を備えたデータ入出力装置である。操作盤６０は、インタフェース１８を介してＣＰＵ１１から受けた情報をディスプレイに表示する。操作盤６０は、ハードウェアキー等から入力された指令やデータ等をインタフェース１８を介してＣＰＵ１１に渡す。
【００２１】
インタフェース１９は、制御装置１と撮影装置２とを接続するための通信インタフェースである。
【００２２】
撮影装置２は、加工途中のワークを撮影して画像を出力する装置である。撮影装置２は機械内に設置されることが望ましい。典型的は撮影装置２は、マルチパターン光をワークに投射する投射機と、マルチパターン光が投射されたワークを撮影して画像データを生成するカメラと、を含む。撮影装置２は、画像データをインタフェース１９を介してＣＰＵ１１に渡す。
【００２３】
図１２は、制御装置１及び撮影装置２を含む制御システム１００の概略的な機能ブロック図である。制御装置１は、画像取得部１０１、画像処理部１０２、３次元モデル生成部１０３、３次元モデル格納部１０４、チェック部１０５、表示操作入力部１０６、プログラム格納部１０７、算出部１０８、再加工部１０９、指令分配処理部１１０を有する。これらの処理部は、例えばＣＰＵ１１の一機能として実現されても良く、例えばＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、又は不揮発性メモリ１４に格納されたプログラムをＣＰＵ１１が実行することにより実現されても良い。撮影装置２は、投射機２０１、カメラ２０２を含む。
【００２４】
以下、処理の進行順序に沿って、各処理部の機能について説明する。
【００２５】
＜加工途中のワークの撮影＞
投射機２０１は、例えばＣＰＵ１１からの指令に応じて、機械内にある加工中のワークに対してマルチパターン光を投射する。マルチパターン光が投射されることにより、ワークの表面には様々な光のパターンが形成される。
【００２６】
カメラ２０２は、マルチパターン光が投射されたワークを撮影し、画像データを生成する。カメラ２０２は、生成した画像データを画像取得部１０１に対して出力する。カメラ２０２は、ワークとの相対位置を変えつつ複数回撮影を行い、複数の画像データを生成することができる。例えば、ＣＰＵ１１の指令によりワークの冶具のホルダを所定角度ずつ回転させ、位置や角度が固定されたカメラ２０２が、回転の都度ワークの画像を撮影する。又は、図示しないロボットのアームに保持されたカメラ２０２が、静止したワークの周囲を所定角度ずつ回転し、回転の都度ワークの画像を撮影しても良い。
【００２７】
図２及び図３のフローチャートを用いて、投射機２０１及びカメラ２０２による加工途中のワークの撮影工程の一例について説明する。図２の（ａ）において、ＣＰＵ１１の指令によりワークの載置台が水平方向に１２０度回転する（図３、Ｓ１０１）。ＣＰＵ１１の指令により投射機２０１がマルチパターン光をワークに投射する（Ｓ１０２）。ＣＰＵ１１の指令によりカメラ２０２がワークを撮影する（Ｓ１０３）。続いて、（ｂ）及び（ｃ）において、同様にワークを１２０度回転させ撮影が行われる（Ｓ１０１乃至Ｓ１０３を計３回繰り返す）。カメラ２０２は、撮影された３枚の画像データを画像取得部１０１に対して出力する。
【００２８】
＜加工途中のワークの３次元モデルの生成＞
画像取得部１０１は、カメラ２０２が撮影した１以上の画像データを取得する。画像データは、マルチパターン光が表面に投射された加工途中のワークを撮影したものである。画像取得部１０１は、カメラ２０２とワークとの相対位置を変えつつ撮影された複数の画像データを取得しても良い。
【００２９】
画像処理部１０２は、画像取得部１０１が取得した１以上の画像データから特徴点を抽出する。典型的には、画像処理部１０２は、投射光のパターンの変化等に基づいて、ワークのエッジや面を構成する点を特徴点として抽出する。特徴点の抽出処理は公知であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００３０】
３次元モデル生成部１０３は、画像処理部１０２が１以上の画像データから抽出した特徴点に基づいて３次元モデルを生成する。特徴点を利用した３次元モデルの生成処理は公知であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００３１】
３次元モデル格納部１０４は、３次元モデル生成部１０３が生成した３次元モデルを格納する記憶領域である。
【００３２】
図４及び図５のフローチャートを用いて、３次元モデルの生成工程について説明する。図４上図に示すような１以上の画像データから、画像処理部１０２は特徴点を抽出する（図５、Ｓ２０１）。３次元モデル生成部１０３が、これらの特徴点に基づいて、図４下図に示すような３次元モデルを構築する（Ｓ２０２）。３次元モデルは３次元モデル格納部１０４に格納される。
【００３３】
＜加工プログラムに基づくワークの３次元モデルの生成＞
表示操作入力部１０６は、操作盤６０や他の図示しない入力インタフェース等を介して、加工プログラム（以下、単にプログラムという）の入力を受け付ける。また、入力された加工プログラムや各種処理結果等を操作盤６０のディスプレイに表示する。
【００３４】
プログラム格納部１０７は、表示操作入力部１０６が取得したプログラムを格納する記憶領域である。
【００３５】
算出部１０８は、プログラム格納部１０７に格納されたプログラムに基づく加工シミュレーションを行い、加工後のワークの３次元モデルを生成する。これは理想的なワーク形状を示す３次元モデルであり、チェック部１０５による加工不良の有無の判定処理に用いられる。加工シミュレーションによる３次元モデルの生成処理は公知であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００３６】
＜加工不良の判定＞
チェック部１０５は、３次元モデル格納部１０４が算出した３次元モデル（加工途中のワーク形状を示す）と、後述の算出部１０８が算出した３次元モデル（加工プログラムに基づく理想的なワーク形状を示す）と、を比較する。チェック部１０５は、１以上の所定の面やエッジについてそれぞれ比較を行う。算出部１０８が算出した３次元モデルを基準としたとき、３次元モデル格納部１０４が算出した３次元モデルにおける面やエッジの位置が公差から外れている場合は、チェック部１０５は加工途中のワークを不良と判定する。一方、公差内である場合は、チェック部１０５は加工途中のワークを正常と判定する。
【００３７】
図６及び図７のフローチャートを用いて、加工不良の判定工程について説明する。チェック部１０５は、加工プログラムに基づく理想的な３次元モデルを取得し（図７、Ｓ３０１）、図６上図に示すように、加工途中のワークの３次元モデルと、加工プログラムに基づく理想的な３次元モデルと、を比較する。比較の結果、図６（ａ）に示すように両者が一致する場合、又は図６（ｂ）に示すように両者の差分が公差内である場合は、ワークは正常と判定される。この場合は追加加工は実施されない。図６（ｃ）に示すように両者の差分が公差外である場合は、ワークは不良と判定される。この場合は追加加工は実施が検討される。（Ｓ３０２）
【００３８】
＜加工不良の原因推定及び自動補正＞
算出部１０８は、チェック部１０５においてワークが加工不良であると判定された場合、３次元モデル格納部１０４が算出した３次元モデルと、算出部１０８が算出した３次元モデルと、の面やエッジの位置の差分値を算出する。算出部１０８は、差分値を再加工部１０９に出力する。
【００３９】
再加工部１０９は、算出部１０８から取得した差分値に基づいて加工不良の原因を推定する。すなわち再加工部１０９は、差分値により、加工不良ワークを再加工不能なものと、再加工可能なものと、に分類する。再加工不能である場合、再加工部１０９は表示操作入力部１０６に、不良原因の解消に役立つ提案等を含むメッセージを表示できる。再加工可能である場合、再加工部１０９は不良を解消するための対策を自動的に実行し、追加加工を行う。これにより自動的に不良が解消される。
【００４０】
再加工部１０９は、算出部１０８が出力する差分値が、比較箇所（複数の面やエッジ等）によってばらつきがある場合、再加工不能と判定する。例えば複数の比較箇所で得られた差分値の分散が所定のしきい値を超えた場合に、ばらつきがあると判定する。原因が多岐にわたり、再加工による修正では解決できない可能性が大きいためである。
【００４１】
この場合、再加工部１０９は、例えば原点の修正、プログラムの設定の修正、初期設定の修正、ワークの変形の確認等を促すメッセージを表示操作入力部１０６のディスプレイに表示する。
【００４２】
再加工部１０９は、３次元モデル格納部１０４が算出した３次元モデルの各部の寸法が最小許容寸法未満である場合、換言すれば、算出部１０８が算出した３次元モデルの寸法（基準寸法）に対して小さい場合であって、基準寸法との差分が所定の許容誤差以上である場合、再加工不能と判定する。ワークの削り過ぎにあたり、再加工により修正ができないためである。
【００４３】
この場合、再加工部１０９は、例えばオフセット値の修正、ワーク寸法の修正等を促すメッセージを表示操作入力部１０６のディスプレイに表示する。
【００４４】
再加工部１０９は、３次元モデル格納部１０４が算出した３次元モデルの寸法が最大許容寸法を超える場合、換言すれば、算出部１０８が算出した３次元モデルの寸法（基準寸法）に対して大きい場合であって、基準寸法との差分が所定の許容誤差を超える場合、再加工可能と判定する。ワークの削り残しにあたり、再加工による修正が可能である。
【００４５】
削り残しの態様により最適な対策は異なる。再加工部１０９は、加工不良を解消するのに適切な対策を実施する。
【００４６】
ワークの一側面に削り残しが存在する場合の原因としては、ワークのセット位置が不適切である（設定値と実際の位置とがずれている）ことが考えられる。この原因は、プログラムにおけるワーク位置又は加工寸法の設定値を、差分値に相当する量だけ修正することにより、削り残しは解消可能である。再加工部１０９は、かかる修正をプログラム等に対して施す。そののち、指令分配処理部１１０が追加加工を実行する。追加加工により削り残しは解消される。
【００４７】
ワークの一部分（例えば一箇所の穴）のみに削り残しが存在する場合の原因としては、プログラムで設定された加工寸法が不適切である（切削量が少ない）、工具のオフセット値が不適切（設定値と実際の工具長又は工具径とがずれている）等が考えられる。いずれの原因も、プログラムにおける加工寸法の設定値又はオフセット値を、差分値に相当する量だけ修正することにより、削り残しは解消可能である。再加工部１０９は、かかる修正をプログラム又はオフセット値に対して施す。そののち、指令分配処理部１１０が追加加工を実行する。追加加工により削り残しは解消される。
【００４８】
ワークの全体、すなわち複数の面に削り残しが存在する場合の原因としては、工具のオフセット値が不適切である（設定値と実際の工具長又は工具径とがずれている）、ワークのサイズが不適切である（設定値と実際のサイズとがずれている）等が考えられる。いずれの原因も、プログラムにおける加工寸法に、差分値に相当する量を加算することにより、削り残しは解消可能である。再加工部１０９は、かかる修正をプログラムに対して施す。そののち、指令分配処理部１１０が追加加工を実行する。追加加工により削り残しは解消される。
【００４９】
図８、図１０、図１１及び図９のフローチャートを用いて、加工不良の原因推定及び自動補正工程について説明する。再加工部１０９は、差分値に基づき、ワークを再加工可能なもの（図８（ａ））と再加工不能なもの（図８（ｂ））とに峻別する（図９、Ｓ４０１）。再加工不能なもの（図８（ｂ））については、図１１に示すような、推測される原因や対応策などをオペレータに提示する。再加工可能なもの（図８（ａ））については、プログラムの修正やオフセット値の補正などの対策を自動的に実行し、追加加工を行う。すなわち、図１０に示すように、不良の態様に応じて加工不良が生じた原因を推測し（Ｓ４０２）、原因に応じてプログラムの修正等の対策を実施し（Ｓ４０３）、追加加工を実行する。
【００５０】
本実施形態によれば、機械内で加工不良のチェックができるため、ワークを機械から降ろす必要がなく、従来より稼働率を向上させることができる。例えば３次元モデルを生成する際に、テーブルを回転させて複数の角度からワークの画像を撮影することで、カメラの設置にかかるコストを抑えつつ、短時間で加工不良のチェックを行うことができる。また、加工不良の原因を推定し、自動修正が可能である場合は自動的に適切な追加加工を行うので、加工作業の中断がなく、稼働率をさらに向上させることができる。自動修正が不可能である場合は加工不良の原因推定や解消に資するメッセージを出力するので、不良品の減少に貢献できる。
【００５１】
実施の形態２
図１４は、本発明の実施の形態２にかかる制御装置１及び撮影装置２を含む制御システム２００の概略的な機能ブロック図である。実施の形態１と比較すると、撮影装置２は、画像処理部２０３、３次元モデル生成部２０４をさらに有する。制御装置１は、画像取得部１０１、画像処理部１０２、３次元モデル生成部１０３を有せず、その代わりに３次元モデル取得部１１１を有する。その他の構成要素は概ね実施の形態１と同様である。ここでは実施の形態２に特有の処理についてのみ説明する。
【００５２】
実施の形態２において、カメラ２０２は、生成した画像データを画像処理部２０３に対して出力する。画像処理部２０３は、カメラ２０２が生成した１以上の画像データから特徴点を抽出し、３次元モデル生成部２０４に出力する。３次元モデル生成部２０４は、画像処理部２０３が１以上の画像データから抽出した特徴点に基づいて３次元モデルを生成し、３次元モデル取得部１１１に出力する。３次元モデル取得部１１１が取得した３次元モデルは、３次元モデル格納部１０４に格納される。
【００５３】
本実施形態によれば、例えば３次元モデルの出力機能を有する撮影装置２を利用することにより、より簡易な構成で制御装置１を実現することができる。
【００５４】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態の例のみに限定されることなく、適宜の変更を加えることにより様々な態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１  制御装置
１１  ＣＰＵ
１２  ＲＯＭ
１３  ＲＡＭ
１４  不揮発性メモリ
１８，１９  インタフェース
１０  バス
１６  軸制御回路
１７  サーボアンプ
５０  サーボモータ
６０  操作盤
２  撮影装置
１０１  画像取得部
１０２  画像処理部
１０３  ３次元モデル生成部
１０４  ３次元モデル格納部
１０５  チェック部
１０６  表示操作入力部
１０７  プログラム格納部
１０８  算出部
１０９  再加工部
１１０  指令分配処理部
１１１  ３次元モデル取得部
２０１  投射機
２０２  カメラ
２０３  画像処理部
２０４  ３次元モデル生成部
１００，２００  制御システム
【図１】
2019185581.tif 000003
【図２】
2019185581.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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