(57)【要約】【課題】弾性チューブへのチューブ固定具の組立作業性を向上し、アクチュエータの製造歩留まりを向上する。【解決手段】チューブ固定具２０は、軟質チューブ１１と被覆チューブ１２とを備えた弾性チューブ１０の端部に取り付けられ、弾性チューブ１０によりアクチュエータ１５が構成される。チューブ固定具２０は、軟質チューブ１１の外面に嵌合される嵌合内面２８と、被覆チューブ１２の内面に嵌合される嵌合外面２９とが設けられた嵌合筒部２４を有する固定具本体２１と、被覆チューブ１２を介して嵌合筒部２４に対向する対向内周面３５と、固定具本体２１に取り付けられる締結部３１とを備えた固定スリーブ２２とを有し、被覆チューブ１２は固定具本体２１と固定スリーブ２２との間で固定される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軟質チューブ、および当該軟質チューブの外側に設けられる被覆チューブを備えた弾性チューブの端部に取り付けられるチューブ固定具であって、
前記軟質チューブの外面に嵌合される嵌合内面、および前記被覆チューブの内面に嵌合される嵌合外面が設けられ、前記軟質チューブと前記被覆チューブとの間に組み込まれる嵌合筒部を備えた固定具本体と、
前記被覆チューブを介して前記嵌合筒部に対向する対向内周面、および前記固定具本体に取り付けられる締結部を備え、前記被覆チューブを前記固定具本体との間で固定する固定スリーブと、
を有するチューブ固定具。
【請求項２】
請求項１記載のチューブ固定具において、
前記嵌合外面は、第１の嵌合外面と、当該第１の嵌合外面よりも前記固定具本体の基端部側に設けられ、前記第１の嵌合外面よりも大径の第２の嵌合外面とを有し、
前記対向内周面は、前記第１の嵌合外面に対向する第１の対向内周面と、前記第２の嵌合外面に対向する第２の対向内周面とを有する、チューブ固定具。
【請求項３】
請求項１または２記載のチューブ固定具において、前記固定スリーブに設けられたストッパ面に対向する対向面を前記嵌合筒部に設け、前記ストッパ面と前記対向面との間で前記被覆チューブを挟み込む、チューブ固定具。
【請求項４】
請求項３記載のチューブ固定具において、前記対向面および前記ストッパ面は、前記固定具本体の中心軸に対して垂直、または前記対向面と前記ストッパ面の一方は前記中心軸に対して垂直方向であり、他方は中心軸に対して傾斜している、チューブ固定具。
【請求項５】
請求項３記載のチューブ固定具において、前記対向面は前記固定具本体の中心軸に対して傾斜し、前記ストッパ面は前記対向面に沿って傾斜して対向する、チューブ固定具。
【請求項６】
請求項３〜５のいずれか１項に記載のチューブ固定具において、前記対向面と前記ストッパ面の少なくともいずれか一方に突起部が設けられる、チューブ固定具。
【請求項７】
請求項１または２記載のチューブ固定具において、前記嵌合筒部との間で前記被覆チューブを径方向内方に押し付ける押し付け部が前記対向内周面に設けられる、チューブ固定具。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載のチューブ固定具において、
前記嵌合筒部の前記嵌合外面に凸部が設けられ、
前記固定スリーブの前記対向内周面に嵌合される固定リングを有し、
前記被覆チューブのうち前記凸部に対応する部分が入り込む凹部を前記固定リングに設けられる、チューブ固定具。
【請求項９】
請求項８記載のチューブ固定具において、前記対向内周面は前記嵌合外面に平行なストレート面、または被覆チューブの端面に向けて漸次内径が大きくなったテーパ面である、チューブ固定具。
【請求項１０】
軟質チューブおよび当該軟質チューブの外側に設けられる被覆チューブを有する弾性チューブと、
前記弾性チューブの端部に設けられ、請求項１〜９のいずれか１項に記載されるチューブ固定具と、を有し、
前記弾性チューブの内部空間に供給される流体による前記弾性チューブの径方向の弾性変形により、伸縮するアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軟質チューブとその外側に設けられる被覆チューブとからなる弾性チューブに取り付けられるチューブ固定具およびチューブ固定具を有するアクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
中空の弾性チューブは内部に供給される流体により径方向に膨張収縮し、長さ方向に伸縮する。弾性チューブとその両端部に取り付けられる固定具としてのヘッドピースとを備えた作動装置が特許文献１に記載されている。この弾性チューブは、ホース本体とホース本体の内部に編み込まれるストランドつまりより糸とからなる。ヘッドピースは、弾性チューブの内部に嵌合される内側部品と、弾性チューブの外側に嵌合される外側部品とからなり、弾性チューブの端部は内側部品と外側部品との間で固定される。内側部品の外周面には環状の突起が設けられており、外側部品による弾性チューブの締結力が高められている。この作動装置は、弾性チューブを流体により膨張収縮させることによって、伸縮動作や湾曲動作を行うアクチュエータとして適用することができる。
【０００３】
湾曲可能なアクチュエータが特許文献２に記載されている。このアクチュエータは、ゴムまたはゴム状弾性体からなる管状体と、その外側に囲繞される網組み補強構造体つまり組紐構造体とからなる弾性伸長体を有している。弾性伸長体の端部は、弾性伸長体の内部に嵌合される封止部材と、弾性伸長体の外側に取り付けられるかしめリングとの間で固定される。このアクチュエータは、管状体に供給される流体により弾性伸長体を膨張収縮させることによって、伸縮動作や湾曲動作が行われる。アクチュエータには、１つの弾性伸長体からなるタイプと、複数本の弾性伸長体を束ねたタイプとがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００２−５４１４１０号公報
【特許文献２】特開平３−２８５０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１、２に記載されるように、弾性チューブとしてのホース本体や弾性伸長体の内部に内側部品や封止部材を嵌合させる形態においては、内側部品等に圧縮空気等の流体を供給するための連通孔を設ける必要がある。小径の弾性チューブの内部に内側部品を嵌合させると、内側部品の弾性チューブと嵌合する部分を厚くすることができず、外側部品を締結するための強度が不足する。このため、従来の作動装置やアクチュエータは、弾性チューブの内径が大きいものに限られており、小径の弾性チューブの内部に内側部品や封止部材を設けることができない。
【０００６】
特許文献２に記載される弾性伸長体つまり弾性チューブは、弾性体からなる弾性チューブとしての管状体と、その外側に設けられる被覆チューブとしての網組み補強構造体とからなり、二層構造ないし積層構造である。この弾性伸長体を用いてアクチュエータを組み立てるには、封止部材とかしめリングとからなる固定具が弾性伸長体の端部に固定される。管状体と網組み補強構造体はいずれも弾性変形するので、管状体が弾性変形すると、固定具の部分の管状体の肉厚が薄くなるため、固定具による管状体の固定強度が低い。したがって、封止部材とかしめリングとの間で積層構造の弾性伸長体を締結固定すると、管状体の内部に供給された流体圧により弾性伸長体が封止部材とかしめリングとの間から外れたり、管状体と封止部材との間から流体が外部に漏出したりするおそれがある。
【０００７】
そのため、管状体と封止部材との間にシール性を高めるために接着剤を塗布する必要がある。管状体と封止体とのシール性を高めるには、管状体の外周面全体と封止体との間に接着剤を塗布し、さらに網組み補強構造体とかしめリングとの間にも接着剤を塗布しなければならない。したがって、従来のアクチュエータにおいては、接着剤の塗布工程に多くの時間を要しており、アクチュエータの組立作業性が高められないという課題がある。さらに、接着剤の塗布が不完全であると、不良品となってしまい、アクチュエータの製造歩留まりを高めることができないという課題がある。
【０００８】
本発明の目的は、弾性チューブへのチューブ固定具の組立作業性を向上し、アクチュエータの製造歩留まりを向上することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のチューブ固定具は、軟質チューブ、および当該軟質チューブの外側に設けられる被覆チューブを備えた弾性チューブの端部に取り付けられるチューブ固定具であって、前記軟質チューブの外面に嵌合される嵌合内面、および前記被覆チューブの内面に嵌合される嵌合外面が設けられ、前記軟質チューブと前記被覆チューブとの間に組み込まれる嵌合筒部を備えた固定具本体と、前記被覆チューブを介して前記嵌合筒部に対向する対向内周面、および前記固定具本体に取り付けられる締結部を備え、前記被覆チューブを前記固定具本体との間で固定する固定スリーブと、を有する。
【００１０】
本発明のアクチュエータは、軟質チューブおよび当該軟質チューブの外側に設けられる被覆チューブを有する弾性チューブと、前記弾性チューブの端部に設けられる前記チューブ固定具と、を有し、前記弾性チューブの内部空間に供給される流体による前記弾性チューブの径方向の弾性変形により、伸縮する。
【発明の効果】
【００１１】
チューブ固定具は嵌合内面と嵌合外面とが設けられた嵌合筒部を有し、軟質チューブとその外側の被覆チューブとを有する弾性チューブの端部に取り付けられる。軟質チューブの外面は嵌合内面に嵌合され、被覆チューブの内面は嵌合外面に嵌合される。弾性チューブの内部空間に流体が供給されると、流体の圧力により軟質チューブは嵌合内面に密着して流体の外部への漏出が防止される。弾性チューブの端部に取り付けられるチューブ固定具は、弾性チューブの内側に挿入される部材を有しておらず、小径の弾性チューブをチューブ固定具に取り付けることができる。これにより、小径のアクチュエータを容易に組み立てることができる。
【００１２】
弾性チューブとチューブ固定具とのシール性を高めるために軟質チューブと嵌合内面との間に接着剤を塗布する必要がなく、アクチュエータの組み立て作業性を向上することができる。さらに、接着材塗布の不完全による不良品の発生がなく、アクチュエータの製造歩留まりを向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】（Ａ）はアクチュエータを組み立てるための一実施の形態であるチューブ固定具を示す分解斜視図であり、（Ｂ）は（Ａ）の断面を示す分解斜視図である。
【図２】（Ａ）は弾性チューブに取り付けている状態のチューブ固定具を示す断面図であり、（Ｂ）は弾性チューブに取り付けた状態のチューブ固定具を示す断面図である。
【図３】図２（Ｂ）におけるＡ部を示す拡大断面図である。
【図４】（Ａ）は変形例のチューブ固定具を示す断面図であり、（Ｂ）は（Ａ）のＢ部を示す拡大断面図である。
【図５】（Ａ）は変形例のチューブ固定具の一部を示す拡大断面図であり、（Ｂ）は他の変形例のチューブ固定具の一部を示す拡大断面図である。
【図６】（Ａ）は他の変形例のチューブ固定具の一部を示す拡大断面図であり、（Ｂ）は他の変形例のチューブ固定具の一部を示す拡大断面図である。
【図７】（Ａ）は他の変形例のチューブ固定具の一部を示す拡大断面図であり、（Ｂ）は他の変形例のチューブ固定具の一部を示す拡大断面図である。
【図８】他の変形例のチューブ固定具を示す断面図である。
【図９】（Ａ）は図８に示された固定リングを示す斜視図であり、（Ｂ）は変形例である固定リングを示す斜視図である。
【図１０】（Ａ）は図８におけるＣ部を示す拡大断面図であり、（Ｂ）は他の変形例であるチューブ固定具の一部を示す拡大断面図である。
【図１１】（Ａ）〜（Ｃ）は、それぞれ他の変形例のチューブ固定具を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。それぞれの実施の形態においては、共通する部材には同一の符号が付されている。
【００１５】
図１および図２に示されるように、弾性チューブ１０と、この端部に取り付けられるチューブ固定具２０とにより、アクチュエータ１５が組み立てられる。
【００１６】
弾性チューブ１０は、軟質チューブ１１とその外側に設けられる被覆チューブ１２とを備えており、径方向および長さ方向に弾性変形自在である。軟質チューブ１１は弾性変形自在のフッ素樹脂またはケイ素樹脂が使用されている。軟質チューブ１１の材料としては、これらの樹脂に限られず、弾性変形自在の材料であれば、他の合成樹脂、合成ゴム等を使用することができる。軟質チューブ１１は、１層の構造であるが、材料が同一または相違した複数の積層構造としても良い。
【００１７】
被覆チューブ１２は、ポリエステル繊維、芳香族ポリアミド繊維等からなる繊維を管状に編み上げて形成される網状構造の組紐チューブである。被覆チューブ１２は、軟質チューブ１１の外側に接触しており、軟質チューブ１１の内部に編み込まれていない。また、被覆チューブ１２は、軟質チューブ１１に接着されていない。組紐チューブを構成する繊維の間の隙間を介して、軟質チューブ１１の一部は外部に露出される。軟質チューブ１１の外側に被覆チューブ１２を設けると、弾性チューブ１０の強度が高められる。被覆チューブ１２としては、１層の組紐チューブに代えて複数層の組紐チューブを積層させたものでも良い。さらに、被覆チューブ１２の材質としては、金属製のワイヤを編み上げて形成したものや、軟質チューブ１１とは相違した材料の合成樹脂や合成ゴム等により形成したものを使用することができる。また、被覆チューブ１２を組紐チューブとすることなく、軟質チューブ１１の外面全体を覆うような隙間や孔のないチューブでも良い。
【００１８】
図２（Ｂ）に示されるように、チューブ固定具２０が弾性チューブ１０の端部に固定され、弾性チューブ１０とチューブ固定具２０によりアクチュエータ１５が構成される。軟質チューブ１１の内部空間１３にチューブ固定具２０を介して圧縮空気を供給すると、弾性チューブ１０が膨張収縮して、アクチュエータ１５は長さ方向に伸縮する。
【００１９】
例えば、チューブ固定具２０が弾性チューブ１０の両端部に取り付けられたアクチュエータ１５は、ピン結合された２つの部材からなるアーム組立体を揺動するために使用することができる。そのような使用形態においては、一方の部材にアクチュエータ１５の一端側のチューブ固定具が取り付けられ、他方の部材に他端側のチューブ固定具が取り付けられる。一方または双方のチューブ固定具から圧縮空気等の流体を内部空間１３に供給したり、排出したりすると、弾性チューブ１０が膨張収縮してアクチュエータ１５が伸縮する。これにより、アクチュエータ１５は、アーム組立体を揺動駆動するための人工筋肉として使用することができる。一方のチューブ固定具のみから流体を供給する形態のアクチュエータにおいては、他方のチューブ固定具は閉塞構造のものが使用される。
【００２０】
複数本のアクチュエータ１５を束ねた形態のアクチュエータとすることもできる。その場合には、それぞれのアクチュエータの端部に設けられたチューブ固定具は、特許文献２に記載されるように、連結部材により結束される。このように、アクチュエータとしては、単一のアクチュエータ１５からなる単一タイプと、複数本のアクチュエータ１５を束ねた結束タイプとがある。
【００２１】
チューブ固定具２０は、固定具本体２１と、これに取り付けられる固定スリーブ２２とを有している。固定スリーブ２２の中心軸Ｏは、図２（Ｂ）に示されるように、固定具本体２１の中心軸と同軸となって固定スリーブ２２が固定具本体２１に取り付けられる。固定具本体２１と固定スリーブ２２は、金属または硬質樹脂製である。固定具本体２１は、基端部側の取付部２３とこれと一体となった先端側の嵌合筒部２４とを有し、内部に連通孔２５が設けられている。嵌合筒部２４は取付部２３よりも小径の円筒部であり、嵌合筒部２４の先端面は径方向の対向面２６である。ねじ孔２７が連通孔２５の基端部側に設けられ、ホース等を接続するための継手がねじ孔２７にねじ結合される。ホースにより供給される圧縮空気等の流体は、連通孔２５を介して内部空間１３に供給される。
【００２２】
嵌合筒部２４の内面は軟質チューブ１１の外面に嵌合される嵌合内面２８であり、嵌合筒部２４の外面は被覆チューブ１２の内面に嵌合される嵌合外面２９である。弾性チューブ１０は、軟質チューブ１１と被覆チューブ１２の少なくとも二層からなる積層構造であり、被覆チューブ１２は軟質チューブ１１に接着されておらず、被覆チューブ１２の端部を軟質チューブ１１の径方向外方に弾性変形させると、被覆チューブ１２の端部は軟質チューブ１１から離れる。
【００２３】
図２（Ａ）は、被覆チューブ１２の端部を径方向外方に広げて、嵌合筒部２４を軟質チューブ１１と被覆チューブ１２との間に挿入させた状態を示す。中心軸Ｏに垂直な突き当て面３０が固定具本体２１に設けられ、突き当て面３０は連通孔２５の内周面と、嵌合内面２８との境界面である。軟質チューブ１１の端面は、図２（Ｂ）に示されるように、突き当て面３０に突き当てられ、固定具本体２１の軟質チューブ１１に対する軸方向位置が位置決めされる。
【００２４】
固定スリーブ２２の基端部は、固定具本体２１の取付部２３に取り付けられる締結部３１である。取付部２３の外面は横断面が円形であり、締結部３１の内面３２も断面円形である。内面３２の内径は取付部２３の外径よりも僅かに小径であり、固定スリーブ２２の締結部３１は、図２（Ｂ）に示されるように取付部２３に圧入され、圧入により固定スリーブ２２は固定具本体２１に固定される。中心軸Ｏに垂直な第１の位置決め面３３は、固定具本体２１の取付部２３とこれよりも小径な嵌合筒部２４との間の境界面であり、この第１の位置決め面３３に突き当てられる第２の位置決め面３４が固定スリーブ２２に設けられている。第２の位置決め面３４が第１の位置決め面３３に突き当てられ、固定スリーブ２２の固定具本体２１に対する軸方向位置が位置決めされる。
【００２５】
対向内周面３５が固定スリーブ２２の内面に設けられ、固定スリーブ２２を固定具本体２１に取り付けると、対向内周面３５は被覆チューブ１２を介して嵌合筒部２４に対向する。対向内周面３５と固定スリーブ２２の嵌合外面２９との間の隙間３６は、被覆チューブ１２の厚みとほぼ同一か、その厚みよりも僅かに大きい。固定スリーブ２２の先端部はガイド部３７であり、ガイド部内面３８の内径は、対向内周面３５の内径よりも小径であり、弾性チューブ１０の外径と同一か、その外径よりも僅かに大きい。図３においては、被覆チューブ１２を嵌合外面２９と対向内周面３５から離して示すために、隙間３６は誇張して示されている。
【００２６】
この明細書においては、固定具本体２１の取付部２３を固定具本体２１の基端部側とし、嵌合筒部２４を先端部側とする。固定スリーブ２２については、締結部３１を基端部側とし、ガイド部３７を先端部側とする。
【００２７】
図３に示されるように、ストッパ面４１が固定スリーブ２２に設けられ、ストッパ面４１は対向内周面３５とガイド部内面３８との間の境界面である。ストッパ面４１は、嵌合筒部２４の対向面２６に対向する。ストッパ面４１と対向面２６は、それぞれチューブ固定具２０の中心軸Ｏに対して垂直である。図３に示されるように、隙間４２がストッパ面４１と対向面２６との間に設けられ、この隙間４２の中心軸方向の幅寸法は、被覆チューブ１２の厚みよりも小さい。したがって、ストッパ面４１と対向面２６との間の隙間４２において被覆チューブ１２は挟み込まれ、被覆チューブ１２は隙間４２の部分で固定具本体２１に固定される。このように、ストッパ面４１と対向面２６の隙間４２は、対向内周面３５と嵌合外面２９との間の隙間３６より小さい。
【００２８】
軟質チューブ１１と被覆チューブ１２とを有する弾性チューブ１０は、その端部における被覆チューブ１２を軟質チューブ１１から離すことができる。軟質チューブ１１の外周面は嵌合筒部２４の嵌合内面２８に接触し、被覆チューブ１２のうち嵌合筒部２４と対向内周面３５と間に配置される部分よりも先端側の部分は、対向面２６とストッパ面４１との間の隙間４２で締め付けられてチューブ固定具２０に固定される。
【００２９】
内部空間１３に外部から圧縮空気が供給されると、内部空間１３の圧力より軟質チューブ１１は嵌合内面２８に密着する。つまり、内部空間１３の圧力により軟質チューブ１１がいわゆる自緊作用により、嵌合内面２８に密着する。これにより、内部空間１３に供給された圧縮空気は、嵌合内面２８と軟質チューブ１１との間からの漏出が防止され、弾性チューブ１０とチューブ固定具２０との間から外部への圧縮空気の漏出が防止される。このように、チューブ固定具２０は、軟質チューブ１１の内面に嵌合する部材を有しておらず、容易に小径の軟質チューブ１１をチューブ固定具２０に取り付けることができる。さらに、軟質チューブ１１の外周面を嵌合内面２８に密着させることにより圧縮空気の漏出が防止される。
【００３０】
チューブ固定具２０から引き抜く方向に弾性チューブ１０に軸方向の力が加わったとしても、図３に示されるように、被覆チューブ１２は、固定スリーブ２２のストッパ面４１と、嵌合筒部２４の対向面２６との間で挟み込まれる。これにより、被覆チューブ１２は、固定スリーブ２２により固定具本体２１に固定されるので、弾性チューブ１０がチューブ固定具２０から外れることが防止される。
【００３１】
このように、被覆チューブ１２により、弾性チューブ１０はチューブ固定具２０に対して固定され、軟質チューブ１１と嵌合内面２８との密着により、内部空間１３内の流体の漏出が防止される。
【００３２】
上述した弾性チューブ１０とその端部に取り付けられるチューブ固定具２０とによりアクチュエータ１５が組み立てられる。アクチュエータ１５はチューブ固定具２０により図示しない被駆動部材に固定される。圧縮空気等の流体を供給するための流体供給源が固定具本体２１に接続され、流体は連通孔２５を介して内部空間１３に供給される。内部空間１３に供給される流体により、弾性チューブ１０は径方向に膨張収縮し、アクチュエータ１５は伸縮変形する。この伸縮変形により、被駆動部材を駆動することができる。弾性チューブ１０が径方向に膨張するときには、ガイド部内面３８の内側の弾性チューブ１０の径方向の膨張は、ガイド部内面３８によって規制されるのに対し、チューブ固定具２０の外部にある弾性チューブ１０の径方向の膨張は規制されない。ガイド部内面３８の内側の弾性チューブ１０は、ガイド部３７により締め付けられていないので、チューブ固定具２０の外部にある弾性チューブ１０の膨張に応じて弾性変形する。
【００３３】
弾性チューブ１０の両端部にチューブ固定具２０を取り付けると、弾性チューブ１０の両端部から内部空間に流体を供給することができる。一方、弾性チューブ１０の一端部に上述したチューブ固定具２０を取り付け、他端部にねじ孔２７の部分が閉塞されたチューブ固定具を取り付けると、アクチュエータ１５の一端部から供給される流体によりアクチュエータを伸縮動作させることができる。
【００３４】
弾性チューブ１０を小径とすることができるので、小径かつ小型のアクチュエータ１５を組み立てることができる。複数本の弾性チューブ１０が束ねられた形態のアクチュエータにおいても、小径の弾性チューブ１０を用いることにより、小径かつ小型のアクチュエータ１５を製造することができる。また、軟質チューブ１１と嵌合内面２８との間に接着剤を塗布することなく、流体の漏出を防止することができるので、アクチュエータ１５の組立作業性を向上することができる。さらに、軟質チューブ１１を嵌合内面２８に接着剤を塗布する必要がないので、接着剤の塗布不良に起因した流体の漏出発生を防止することができ、アクチュエータの製造歩留まりを高めることができる。
【００３５】
対向内周面３５と嵌合外面２９との間からの流体の漏出を防止する必要はなく、被覆チューブ１２を対向内周面３５と嵌合外面２９との間に収容しているので、これらの間に接着剤を塗布して被覆チューブ１２をチューブ固定具２０に接着するようにしても良い。
【００３６】
図４（Ａ）は変形例であるチューブ固定具を示す断面図であり、図２（Ｂ）と同様に、弾性チューブ１０が取り付けられた状態を示す。図４（Ｂ）は図４（Ａ）のＢ部を示す拡大断面図である。
【００３７】
図４に示されるように、第１の嵌合外面２９ａと、第２の嵌合外面２９ｂが嵌合筒部２４に設けられている。第１の嵌合外面２９ａは固定具本体２１の先端側に設けられ、第２の嵌合外面２９ｂは固定具本体の基端部側に設けられ、第１の嵌合外面２９ａよりも大径である。第１の対向内周面３５ａと第２の対向内周面３５ｂが固定スリーブ２２に設けられている。第１の対向内周面３５ａは、第１の嵌合外面２９ａに対向し、第２の対向内周面３５ｂは第２の嵌合外面２９ｂに対向し、第１の対向内周面３５ａよりも大径である。
【００３８】
第１のストッパ面４１ａは、ガイド部内面３８と第１の対向内周面３５ａとの間の境界面である。第２のストッパ面４１ｂは、第１の対向内周面３５ａと第２の対向内周面３５ｂとの間の境界面である。嵌合筒部２４の先端面は第１の対向面２６ａであり、第２の対向面２６ｂは、第１の嵌合外面２９ａと第２の嵌合外面２９ｂとの間の境界面である。したがって、図４に示されるチューブ固定具２０においては、第１のストッパ面４１ａと第１の対向面２６ａとの間の隙間４２ａと、第２のストッパ面４１ｂと第２の対向面２６ｂとの間の隙間４２ｂで被覆チューブ１２が挟み込まれる。このように、被覆チューブ１２を２箇所で挟み込んで、固定スリーブ２２により固定具本体２１に固定すると、被覆チューブ１２の固定強度を高めることができる。ただし、両方の隙間４２ａ、４２ｂの一方のみで被覆チューブ１２を挟み込むようにしても良い。
【００３９】
図５〜図７は、それぞれ変形例であるチューブ固定具２０の一部を示す拡大断面図であり、チューブ固定具２０のうち、図２（Ｂ）におけるＡ部に相当する部分を示す。
【００４０】
図５（Ａ）に示されるチューブ固定具２０においては、嵌合筒部２４の開口端部に設けられた対向面２６が先端面に向けて小径となるテーパ面であり、対向面２６は固定具本体２１の中心軸Ｏに対して傾斜している。一方、ストッパ面４１は対向面２６に沿う方向に傾斜して対向面２６に対向している。対向面２６とストッパ面４１との間で形成される隙間４２は、被覆チューブ１２の厚みよりも小さい隙間寸法である。したがって、被覆チューブ１２は、それぞれ傾斜面である対向面２６とストッパ面４１との間で挟み込まれて、固定スリーブ２２により固定具本体２１に固定される。このように、隙間４２を傾斜させると、隙間４２の長さが図４に示した場合よりも長くなる。
【００４１】
図５（Ｂ）に示されるチューブ固定具２０においては、ストッパ面４１が図５（Ａ）に示されたストッパ面４１に対して逆方向に傾斜している。つまり、ストッパ面４１は逆テーパ面となっている。この逆テーパ面のストッパ面４１に対向する対向面２６は、ストッパ面４１に沿って傾斜する部分を有しており、対向面２６も、図５（Ａ）に示された対向面２６に対して逆方向に傾斜する部分を有している。このように、隙間４２を逆傾斜させると、被覆チューブ１２は蛇行した状態で固定されるので、固定強度を高めることができる。
【００４２】
図６（Ａ）に示されるチューブ固定具２０においては、突起部４３が対向面２６に設けられ、突起部４４がストッパ面４１に設けられている。突起部４３は突起部４４に対向しており、被覆チューブ１２は両方の突起部４３、４４の間で他の部分よりも強く挟み込まれる。対向面２６とストッパ面４１の両方に突起部を設けるようにしても良く、少なくとも一方に設けるようにしても良い。突起部４３は径方向の対向面２６全体に環状に連なって設けられており、突起部４４も同様に環状に連なって設けられているが、円周方向に間隔を隔てて複数の突起部４３、４４を設けるようにしても良い。その場合には、間隔を隔てて設けられた複数の突起部４３の間隔の位置に対応させて突起部４４を設けるようにしても良い。
【００４３】
図６（Ｂ）に示されるチューブ固定具２０においては、対向面２６は固定具本体２１の中心軸Ｏに対して垂直方向であるのに対し、ストッパ面４１は、対向面２６に平行ではなく、中心軸Ｏに対して傾斜している。このように、ストッパ面４１を傾斜させると、隙間４２内の被覆チューブ１２は径方向内方から外方に向けて幅が狭くなって、固定力を増加させることができる。
【００４４】
図７（Ａ）に示されるチューブ固定具２０においては、図６（Ｂ）に示されたものと相違し、ストッパ面４１は固定具本体２１の中心軸Ｏに対して垂直方向であるのに対し、対向面２６は、ストッパ面４１に平行ではなく、中心軸Ｏに対して傾斜している。図６（Ｂ）および図７（Ａ）に示されるように、対向面２６とストッパ面４１の一方を垂直方向とし、他方を傾斜させることにより、被覆チューブ１２の固定具本体２１に対する固定力を増加させることができる。
【００４５】
上述したそれぞれの実施の形態における対向面２６とストッパ面４１との少なくともいずれか一方に、図６（Ａ）に示された突起部を設けるようにしても良い。
【００４６】
図７（Ｂ）に示されるチューブ固定具２０においては、ガイド部内面３８の基端部が嵌合筒部２４の先端部に径方向に対向するように、ガイド部内面３８は固定スリーブ２２の基端部側に延ばされている。この延ばされたガイド部内面３８により、被覆チューブ１２を嵌合筒部２４との間で径方向内方に押し付ける押し付け部４５が形成される。このように、図７（Ｂ）に示された形態のチューブ固定具２０においては、被覆チューブ１２を固定スリーブ２２により嵌合筒部２４に径方向内方に押し付けることによって、被覆チューブ１２を固定具本体２１に締め付けて固定している。
【００４７】
図５〜図７は、図１および図２に示されたチューブ固定具２０であって、図２（Ｂ）に示されたＡ部を示すが、図４に示されるチューブ固定具２０のように、第１の嵌合外面２９ａと第２の嵌合外面２９ｂとを有する形態にも適用することができる。その場合には、被覆チューブ１２は、図５〜図７で示される固定箇所が２箇所となる。
【００４８】
図８は他の変形例であるチューブ固定具を示す断面図である。図９（Ａ）は図８に示された固定リングを示す斜視図であり、図９（Ｂ）は変形例である固定リングを示す斜視図である。図１０（Ａ）は図８におけるＣ部を示す拡大断面図であり、図１０（Ｂ）は他の変形例であるチューブ固定具の一部を示す拡大断面図である。
【００４９】
図８および図１０（Ａ）に示されるチューブ固定具２０は、固定スリーブ２２の対向内周面３５に嵌合される固定リング４６を有し、固定リング４６は被覆チューブ１２を介して嵌合筒部２４の外側に配置される。径方向外方に突出する凸部４７が嵌合筒部２４の外周面に複数設けられ、凸部４７に対応させて凹部４８が固定リング４６の内面に設けられている。固定リング４６は、ゴム、合成樹脂等のように、径方向に弾性変形する部材により形成されており、被覆チューブ１２の端部を嵌合筒部２４の外側に嵌合させた状態のもとで、径方向に広げながら被覆チューブ１２の外側に嵌合される。
【００５０】
図１０（Ｂ）に示されるチューブ固定具２０は、対向内周面３５が被覆チューブ１２の端面に向けて漸次内径が大きくなったテーパ面である。図１０（Ａ）に示した対向内周面３５が固定スリーブ２２の中心軸Ｏに平行なストレート面であるのに対し、対向内周面３５をテーパ面とすると、固定スリーブ２２を軸方向に移動させることにより、固定スリーブ２２を径方向内方に弾性変形させることができる。これにより、固定スリーブ２２による被覆チューブ１２の固定力を増加させることができる。
【００５１】
図９（Ａ）に示される固定リング４６は、円周方向に一体となっているが、固定リング４６としては、図９（Ｂ）に示されるように、軸方向に延びるスリット４９が設けられた形態としても良い。その場合には、被覆チューブ１２の外側に固定リング４６を取り付ける作業を容易に行うことができる。さらに、半円形の２つの部材からなる固定リング４６としても良い。その場合には、さらに、固定リング４６の取付作業を容易に行うことができるとともに、固定リング４６を硬質樹脂や金属材料により製造することができる。このように、固定リング４６を介して被覆チューブ１２を固定具本体２１に固定する形態を、図４に示されるチューブ固定具２０にも適用することができる。その場合には、内径が相違する第１と第２の２つの対向内周面３５ａ、３５ｂのそれぞれに固定リング４６が嵌合される。
【００５２】
図１１（Ａ）〜図１１（Ｃ）は、それぞれ他の変形例であるチューブ固定具を示す断面図である。
【００５３】
上述したチューブ固定具２０は、固定スリーブ２２の締結部３１を固定具本体２１の取付部２３に圧入することにより、固定スリーブ２２を固定具本体２１に固定している。
【００５４】
これに対し、図１１（Ａ）に示されるチューブ固定具２０においては、雄ねじ５１が取付部２３に設けられ、この雄ねじ５１とねじ結合される雌ねじ５２が締結部３１に設けられている。このように、固定スリーブ２２は取付部２３にねじ結合される。
【００５５】
図１１（Ｂ）に示されるチューブ固定具２０においては、複数の取付孔５３が取付部２３に設けられ、それぞれの取付孔５３に対応させて取付孔５４が締結部３１に設けられている。両方の取付孔５３、５４に圧入される締結ピン５５により、固定スリーブ２２は取付部２３に固定される。
【００５６】
図１１（Ｃ）に示されるチューブ固定具２０においては、取付部２３は基端部側の小径部２３ａと、これよりも大径の大径部２３ｂとを有し、径方向の係合面５６が小径部２３ａと大径部２３ｂとの間に形成されている。係合爪５７が締結部３１の基端面側に設けられ、係合爪５７は係合面５６に係合する。固定スリーブ２２の基端面に向けて内径が漸次大きくなった傾斜面５８が係合爪５７の基端面側に設けられている。固定スリーブ２２を固定具本体２１に、図１１（Ｃ）において右側から押し込むことにより、傾斜面５８が大径部２３ｂに案内されて、係合爪５７が径方向外方に弾性変形する。したがって、固定スリーブ２２を固定具本体２１に押し込むことによって、係合爪５７が係合面５６に係合し、固定スリーブ２２は取付部２３に固定される。
【００５７】
図１１に示されるように、固定スリーブ２２の固定具本体２１に対する取付形態としては、圧入形態、ねじ結合形態、ピン結合形態、および係合形態等とすることができる。それぞれの実施の形態においては、取付部２３の外周面の横断面形状は円形となっているが、四角形や六角形等の多角形としても良い。取付部２３の外周面の断面形状を多角形とした場合には、その外側に嵌合される締結部３１の内面３２の形状も多角形である。さらに、固定スリーブ２２の外周面の横断面形状としては、円形に限られず、多角形としても良い。
【００５８】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、弾性チューブ１０としては、弾性変形自在の少なくとも２層のチューブを有する形態であれば良く、外側の被覆チューブを軟質チューブから外方に広げることができるチューブであれば、被覆チューブは組紐チューブに限られない。
【符号の説明】
【００５９】
１０    弾性チューブ
１１    軟質チューブ
１２    被覆チューブ
１３    内部空間
１５    アクチュエータ
２０    チューブ固定具
２１    固定具本体
２２    固定スリーブ
２３    取付部
２４    嵌合筒部
２５    連通孔
２６    対向面
２８    嵌合内面
２９    嵌合外面
３０    突き当て面
３１    締結部
３５    対向内周面
３７    ガイド部
３８    ガイド部内面
４１    ストッパ面
４３、４４    突起部
４５    押し付け部
４６    固定リング
４７    凸部
４８    凹部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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