(57)【要約】【課題】車両の乗員に対して物体の検出処理の省略に関する注意喚起をすることができる情報表示装置を提供する。【解決手段】情報表示装置１００は、道路を複数の道路領域に区分する境界物に関する境界物情報と、境界物により区分された道路領域の種別を示す領域情報と、を含む道路情報を記憶する地図データベース３と、車両の地図上の位置である車両位置を認識する車両位置認識部１１と、車載のカメラ１の撮像画像と車両位置と境界物情報とに基づいて、撮像画像における道路領域である画像エリアを認識する画像エリア認識部１３と、画像エリアと領域情報とに基づいて、画像エリアに含まれる物体の検出処理の少なくとも一部を省略するか否かを判定する検出処理省略判定部１４と、検出処理省略判定部の判定結果に基づいて、検出処理の省略に関する注意喚起情報を車載の表示部に表示させる表示制御部１５と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の乗員に情報を表示する情報表示装置であって、
道路を複数の道路領域に区分する境界物に関する境界物情報と、前記境界物により区分された前記道路領域の種別を示す領域情報と、を含む道路情報を記憶する地図データベースと、
前記車両の地図上の位置である車両位置を認識する車両位置認識部と、
車載のカメラの撮像画像と前記車両位置と前記境界物情報とに基づいて、前記撮像画像における前記道路領域である画像エリアを認識する画像エリア認識部と、
前記画像エリアと前記領域情報とに基づいて、前記画像エリアに含まれる物体の検出処理の少なくとも一部を省略するか否かを判定する検出処理省略判定部と、
前記検出処理省略判定部の判定結果に基づいて、前記検出処理の省略に関する注意喚起情報を車載の表示部に表示させる表示制御部と、を備える、情報表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、情報表示装置に関する技術文献として、特開２００７−１３３４６４号公報が知られている。この公報には、画像上の地図に表示される表示物の属性ごとに、画像上の地図を複数の領域に分割する装置が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１３３４６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
通常、車載のカメラの撮像画像に基づいて物体を検出する演算では、撮像画像において物体の検出処理を省略する画像エリアを設けることで、計算量の低減を図る場合がある。このように物体の検出処理が省略される場合、物体の検出処理の省略に関して車両の乗員に注意を促すことが望ましい。
【０００５】
そこで、本発明は、車両の乗員に対して物体の検出処理の省略に関する注意喚起をすることができる情報表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る情報表示装置は、車両の乗員に情報を表示する情報表示装置であって、道路を複数の道路領域に区分する境界物に関する境界物情報と、境界物により区分された道路領域の種別を示す領域情報と、を含む道路情報を記憶する地図データベースと、車両の地図上の位置である車両位置を認識する車両位置認識部と、車載のカメラの撮像画像と車両位置と境界物情報とに基づいて、撮像画像における道路領域である画像エリアを認識する画像エリア認識部と、画像エリアと領域情報とに基づいて、画像エリアに含まれる物体の検出処理の少なくとも一部を省略するか否かを判定する検出処理省略判定部と、検出処理省略判定部の判定結果に基づいて、検出処理の省略に関する注意喚起情報を車載の表示部に表示させる表示制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の乗員に対して物体の検出処理の省略に関する注意喚起をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、一実施形態の情報表示装置を示すブロック図である。
【図２】図２は、道路情報を説明するための平面図である。
【図３】図３は、撮像画像における画像エリアを説明するための図である。
【図４】図４は、ヘッドアップディスプレイへの表示例を示す図である。
【図５】図５は、情報表示装置の演算処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
図１は、一実施形態の情報表示装置を示すブロック図である。図１に示されるように、情報表示装置１００は、乗用車等の車両の乗員に情報を表示する。乗員は、車両の運転者と、運転者以外の同乗者と、を含む。
【００１１】
〈情報表示装置１００の構成〉
図１に示されるように、情報表示装置１００は、システムを統括的に管理するＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ［Central  Processing  Unit］、ＲＯＭ［Read  Only  Memory］、ＲＡＭ［Random  Access  Memory］、ＣＡＮ［Controller  Area  Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
【００１２】
ＥＣＵ１０は、カメラ１、ＧＰＳ受信部２、地図データベース３、及びＨＭＩ［Human  Machine  Interface］４と接続されている。
【００１３】
カメラ１は、車両前方の状況（前方状況）を撮像する車載の撮像機器である。カメラ１は、車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラ１は、車両の前方状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラ１は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。
【００１４】
カメラ１は、所定の撮像範囲を有している。一例として、カメラ１は、車両の前後方向を基準として車幅方向の両側に所定の検出角度で広がる撮像範囲を有している。カメラ１は、当該撮像範囲内の車両の前方状況を撮像することができる。
【００１５】
ＧＰＳ受信部２は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｖの地図上の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測定する測定部である。ＧＰＳ受信部２は、測定した車両Ｖの位置情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００１６】
地図データベース３は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース３は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard  Disk  Drive］内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報、及び構造物の位置情報等が含まれる。なお、地図データベース３は、車両Ｖと通信可能なサーバに形成されていてもよい。
【００１７】
地図データベース３は、道路を複数の道路領域に区分する境界物に関する境界物情報と、境界物により区分された道路領域の種別を示す領域情報と、を含む道路情報を記憶する。ここでの道路は、車両に対する障害物が存在し得る道を意味し、車道及び歩道を含む。障害物は、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物を含む。
【００１８】
境界物は、道路を複数の領域に区分するように道路上において線状に延在する物体である。境界物は、例えば、縁石、ガードレール、壁、中央分離帯等の構造物、及び、路面の白線及び黄色線等の道路標示（車道中央線、車道外側線、車線境界線等）等を含む。白線が連続する点線として表わされている場合には、各点線を結ぶ仮想的な線を境界物として扱ってもよい。その他、境界物としては、自車位置推定の技術分野において周知のものを採用することができる。
【００１９】
道路領域は、異なる性質（属性）を有する種別ごとに道路が境界物によって区分された複数の領域である。道路領域の種別は、例えば、走行車線、隣接車線、対向車線、歩道（歩行者領域）、及び工事中領域を含む。走行車線は、車両が現在走行している車線である。隣接車線は、走行車線に隣接して延びる車線である。隣接車線は、走行車線に直接隣接する車線に限られず、片側三車線以上の車線数の道路において走行車線から一車線又は複数車線を跨いで並列する車線（走行車線と同方向に進行する車線）を意味してもよい。隣接車線に対向車線は含まれない。対向車線は、中央線又は中央分離帯を跨いで走行車線に並列し、走行車線に沿って延びる車線である。対向車線は、車両が現在走行している方向とは反対方向に車両が進行する車線（走行車線と反対方向に進行する車線）である。
【００２０】
図２は、道路情報を説明するための平面図である。図２には、符号Ｒ１が付された車線を車両Ｖが走行している状況が示されている。図２の例では、境界物情報として、白線Ｌ１，Ｌ２、縁石Ｃ、及び中央分離帯Ｍが示されている。また、図２の例では、領域情報として、走行車線Ｒ１、隣接車線Ｒ２、対向車線Ｒ３，Ｒ４、及び歩道Ｗが示されている。
【００２１】
ＨＭＩ４は、情報表示装置１００と乗員との間で情報の入出力を行うための車載のインターフェイスである。ＨＭＩ４は、例えば、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ、表示部）やスピーカ等を備えている。ＨＭＩ４は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ヘッドアップディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力を行う。ＨＭＩ４は、例えば、乗員からの入力を受け付けるための入力機器（ボタン、タッチパネル、音声入力器等）を備えている。
【００２２】
次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、車両位置認識部１１、前方状況認識部１２、画像エリア認識部１３、検出処理省略判定部１４、及び表示制御部１５を有している。なお、以下に説明するＥＣＵ１０の機能の一部は、車両Ｖと通信可能なサーバにおいて実行される態様であってもよい。
【００２３】
車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部２により測定された車両Ｖの位置情報に基づいて、車両Ｖの地図上の位置である車両位置を認識する。車両位置とは、車両Ｖの前方における境界物を地図データベース３から取得するために利用される地図上の位置である。一例として、車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部２により測定された車両Ｖの位置情報、及び、地図データベース３の地図情報に基づいて、地図上における車両Ｖの位置を認識（自車位置推定：ローカライズ）する。この場合、ＧＰＳ受信部２は、車両位置認識部の一部として機能する。また、車両位置認識部１１は、ＳＬＡＭ技術により車両Ｖの位置を認識してもよい。その他、車両位置認識部１１は、いわゆるオドメトリ等、周知の手法により車両Ｖの地図上の位置を認識してもよい。
【００２４】
前方状況認識部１２は、カメラ１で撮像された撮像画像及び地図データベース３の地図情報に基づいて、車両Ｖの前方状況を認識する。本実施形態での前方状況は、車両Ｖの前方状況を示すカメラ１の撮像画像である。前方状況認識部１２は、カメラ１の諸元（カメラパラメータ）を用いて、カメラ１の撮像画像の歪みを補正しつつ車両Ｖの前方状況を認識してもよい。
【００２５】
また、詳しくは後述するように、前方状況認識部１２は、検出処理省略判定部１４の判定結果に基づいて、車両Ｖの前方の物体の検出処理を行う。検出処理の対象の物体には、電柱、ガードレール、木、建物、工事中エリアのパイロンなどの移動しない静止物体の他、歩行者、二輪車（自転車及び自動二輪車）、他車両などの移動物体が含まれる。
【００２６】
検出処理は、カメラ１の撮像画像に基づいて車両Ｖの前方の物体の存在を検出する処理、当該物体の種類を識別する処理、並びに、当該物体の速度等を推定する処理を含む。前方状況認識部１２は、検出処理省略判定部１４が画像エリアにおいて物体の検出処理の少なくとも一部を省略すると判定した場合、省略した検出処理の内容で検出処理を実行する。前方状況認識部１２は、検出処理省略判定部１４が画像エリアにおいて物体の検出処理を省略しないと判定した場合、前方状況認識部１２により、物体の検出処理を省略せずに実行する。
【００２７】
画像エリア認識部１３は、カメラ１の撮像画像と車両Ｖの車両位置と境界物情報とに基づいて、撮像画像における道路領域である画像エリアを認識する。画像エリアは、地図上の境界物に対応する撮像画像上の境界ラインによって当該撮像画像が区分された撮像画像上のエリア（領域）である。
【００２８】
画像エリア認識部１３は、車両Ｖの車両位置と道路情報とに基づいて、地図上において車両Ｖの前方に存在する境界物についての境界物情報を取得する。画像エリア認識部１３は、カメラ１の撮像画像と境界物情報とに基づいて、車両Ｖの前方に存在する境界物に対応する境界ラインを撮像画像に重畳させた画像である前方画像を生成する。前方画像は、重畳された境界ラインによって複数の画像エリアに区分されている。つまり、画像エリア認識部１３は、複数の画像エリアを認識する。
【００２９】
図３は、撮像画像における画像エリアを説明するための図である。図３には、車両Ｖの前方を示すカメラ１の撮像画像Ｇが示されている。撮像画像Ｇには、車両Ｖが走行している走行車線Ｒ１、隣接車線Ｒ２、対向車線Ｒ３，Ｒ４、及び歩道Ｗが含まれている。撮像画像Ｇには、車両Ｖの前方に存在する境界物に対応する境界ラインが重畳されている。図３の例では、境界ラインとして、白線Ｌ１、白線Ｌ２、縁石Ｃ、及び中央分離帯Ｍが撮像画像Ｇに重畳されている。その結果、図３の例では、複数の画像エリアとして、走行車線Ｒ１に対応する画像エリアＡ１、隣接車線Ｒ２に対応する画像エリアＡ２、対向車線Ｒ３，Ｒ４に対応する画像エリアＡ３、及び歩道Ｗに対応する画像エリアＡ４が画像エリア認識部１３によって認識されている。なお、図３には示されていないが、例えば走行車線Ｒ１又は隣接車線Ｒ２上において工事中により通行が規制されている工事中領域が工事中エリアとして画像エリア認識部１３によって認識されていてもよい。
【００３０】
検出処理省略判定部１４は、画像エリアと領域情報とに基づいて、画像エリアに含まれる物体の検出処理の少なくとも一部を省略するか否かを判定する。一例として、検出処理省略判定部１４は、画像エリアと領域情報に基づいて、複数の画像エリアに対応する道路領域の種別を取得する。検出処理省略判定部１４は、取得した道路領域の種別に基づいて、当該画像エリアに含まれる物体の前方状況認識部１２による検出処理の内容を決定する。
【００３１】
具体的には、検出処理省略判定部１４は、決定した物体の検出処理の内容が、物体の存在を検出する処理、物体の種類を識別する処理、並びに当該物体の速度等を推定する処理の一部を省略するとの内容である場合、当該画像エリアに含まれる物体の検出処理の一部を省略すると判定する。検出処理省略判定部１４は、決定した物体の検出処理の内容が、物体の存在を検出する処理、物体の種類を識別する処理、並びに当該物体の速度等を推定する処理の全てを省略する（物体の検出処理をスキップする）との内容である場合、当該画像エリアに含まれる物体の検出処理の全てを省略すると判定する。検出処理省略判定部１４は、決定した物体の検出処理の内容が、物体の存在を検出する処理、物体の種類を識別する処理、並びに当該物体の速度等を推定する処理の全てを実行するとの内容である場合、当該画像エリアに含まれる物体の検出処理の省略をしないと判定する。
【００３２】
例えば、画像エリアＡ１において、検出処理省略判定部１４は、物体の存在を検出する処理、物体の種類を識別する処理、並びに当該物体の速度等を推定する処理を実行するとの内容で、物体の検出処理の内容を決定する。この場合、例えば、前方状況認識部１２は、物体の存在を検出すると共に、移動物体と静止物体とを識別し、移動物体（他車両及び二輪車等）の速度を推定してもよい。
【００３３】
例えば、画像エリアＡ２において、検出処理省略判定部１４は、物体の存在を検出する処理を実行すると共に、物体の種類を識別する処理、並びに当該物体の速度等を推定する処理を省略するとの内容で、物体の検出処理の内容を決定する。また、他の例として、画像エリアＡ２において、検出処理省略判定部１４は、物体の存在を検出する処理及び物体の種類を識別する処理を実行すると共に、当該物体のうち他車両及び二輪車について、車両Ｖの車幅方向の速度のみを推定する処理を実行するとの内容で、物体の検出処理の内容を決定してもよい。
【００３４】
例えば、画像エリアＡ３において、検出処理省略判定部１４は、画像エリアＡ３における内容と同様に、物体の存在を検出する処理を実行すると共に、物体の種類を識別する処理、並びに当該物体の速度等を推定する処理を省略するとの内容で、物体の検出処理の内容を決定する。また、他の例として、画像エリアＡ３において、検出処理省略判定部１４は、走行車線Ｒ１と対向車線Ｒ３，Ｒ４との間の境界物として中央分離帯Ｍが存在している場合には、物体の存在を検出する処理、物体の種類を識別する処理、並びに当該物体の速度等を推定する処理を全て省略するとの内容で、物体の検出処理の内容を決定してもよい。
【００３５】
例えば、画像エリアＡ４において、検出処理省略判定部１４は、物体の存在を検出する処理及び物体の種類を識別する処理を実行すると共に、当該物体のうち歩行者について、速度を推定することにより走行車線Ｒ１及び隣接車線Ｒ２への飛び出しの可能性を判定する処理を実行するとの内容で、物体の検出処理の内容を決定する。また、他の例として、画像エリアＡ４において、検出処理省略判定部１４は、物体の存在を検出する処理、物体の種類を識別する処理、並びに当該物体の速度等を推定する処理を全て省略するとの内容で、物体の検出処理の内容を決定してもよい。
【００３６】
例えば、工事中エリアにおいて、検出処理省略判定部１４は、物体の存在を検出する処理及び物体の種類を識別する処理を実行すると共に、当該物体のうち工事中エリアに存在する作業者について、速度を推定することにより走行車線Ｒ１及び隣接車線Ｒ２へのはみ出しの可能性を判定する処理を実行するとの内容で、物体の検出処理の内容を決定する。また、他の例として、工事中エリアにおいて、車両Ｖの走行ルート上に存在する物体について、物体の存在を検出する処理を実行すると共に、物体の種類を識別する処理、並びに当該物体の速度等を推定する処理を省略するとの内容で、物体の検出処理の内容を決定してもよい。なお、走行ルート上とは、例えば、走行車線Ｒ１の内部であってもよく、自動運転の走行計画における走行ルート上であってもよく、車載の内部センサにより取得した車速、加速度、ヨーレートに基づいて車両Ｖの現在位置から推定した推定ルート上であってもよく、単に車両Ｖの進行方向の延長線上であってもよい。
【００３７】
表示制御部１５は、検出処理省略判定部１４の判定結果に基づいて、検出処理の省略に関する注意喚起情報をＨＭＩ４のヘッドアップディスプレイに表示させる。表示制御部１５は、検出処理省略判定部１４の判定結果に応じて、注意喚起情報の内容の決定を行う。注意喚起情報は、物体の検出処理の省略に関して車両の乗員に注意を促すための情報である。表示制御部１５は、例えば、当該画像エリアに含まれる物体の検出処理の一部を省略すると検出処理省略判定部１４が判定した場合、注意喚起情報の内容を「ＣＡＵＴＩＯＮ」に決定する。表示制御部１５は、例えば、当該画像エリアに含まれる物体の検出処理の全てを省略すると検出処理省略判定部１４が判定した場合、注意喚起情報の内容を「ＵＮＤＥＴＥＣＴＥＤ」に決定する。表示制御部１５は、決定した内容の注意喚起情報をＨＭＩ４のヘッドアップディスプレイに表示させる。
【００３８】
図４は、ヘッドアップディスプレイへの表示例を示す図である。図４の例では、ＨＭＩ４のヘッドアップディスプレイにおいて、隣接車線Ｒ２及び対向車線Ｒ３，Ｒ４に相当する領域に「ＣＡＵＴＩＯＮ」との文字列が表示されている。この場合、前方状況認識部１２による物体の検出処理が省略された旨が、乗員に表示されている。具体的には、隣接車線Ｒ２及び対向車線Ｒ３，Ｒ４に相当する画像エリアＡ２及び画像エリアＡ３において、物体の存在を検出する処理、物体の種類を識別する処理、並びに当該物体の速度等を推定する処理の少なくとも一つが省略された旨が、乗員に表示されている。
【００３９】
なお、表示制御部１５は、上記文字列の他、透明度を有する色で画像エリアを着色することで、検出処理が省略された旨を乗員に表示してもよい。表示制御部１５は、隣接車線Ｒ２及び対向車線Ｒ３，Ｒ４において検出した物体に対応するマークを表示することで、検出処理が省略された旨を乗員に表示してもよい。
【００４０】
また、ＥＣＵ１０は、例えば走行ルート上に隣接車線Ｒ２又は対向車線Ｒ３，Ｒ４から他車両が侵入することを検知した場合、ＨＭＩ４のヘッドアップディスプレイへの表示に代えて或いは加えて、ＨＭＩ４のスピーカによる音声、シート又はステアリングホイールに設けられた振動子による車両Ｖの乗員への振動の付与等により注意喚起をしてもよい。他車両の侵入は、当該他車両のウインカーの表示、或いは当該他車両の推定速度（特に車両Ｖの車幅方向の推定速度）を利用して、検知されることができる。更に、この場合、ＥＣＵ１０は、自動運転又はＡＣＣ［Adaptive  Cruise  Control］等の運転支援制御において、車両Ｖと先行車両との車間を詰めるか否かを、車両Ｖの運転者に問い合わせしてもよい。
【００４１】
〈情報表示装置１００による演算処理の一例〉
次に、情報表示装置１００による演算処理の一例について説明する。図５は、情報表示装置１００による演算処理の一例を示すフローチャートである。図５に示されるフローチャートの処理は、例えば、車両Ｖの自動運転等の制御中に実行される。
【００４２】
図５に示されるように、情報表示装置１００のＥＣＵ１０は、Ｓ１において、車両位置認識部１１により車両Ｖの車両位置の認識を行う。車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部２の測定した車両Ｖの位置情報に基づいて、車両Ｖの地図上の位置である自車位置を推定（ローカライズ）することにより、車両位置を認識する。
【００４３】
Ｓ２において、ＥＣＵ１０は、前方状況認識部１２により車両Ｖの前方状況の認識を行う。前方状況認識部１２は、カメラ１の撮像画像に基づいて、車両Ｖの前方状況を示すカメラ１の撮像画像を前方状況として認識する。
【００４４】
Ｓ３において、ＥＣＵ１０は、画像エリア認識部１３により境界物情報の取得を行う。画像エリア認識部１３は、車両Ｖの車両位置と道路情報とに基づいて、地図上において車両Ｖの前方に存在する境界物についての境界物情報を取得する。また、Ｓ３において、ＥＣＵ１０は、検出処理省略判定部１４により領域情報の取得を行う。検出処理省略判定部１４は、車両Ｖの車両位置と道路情報とに基づいて、地図上において車両Ｖの前方に存在する境界物によって区分される複数の領域についての領域情報を取得する。
【００４５】
Ｓ４において、ＥＣＵ１０は、画像エリア認識部１３により前方画像の生成を行う。画像エリア認識部１３は、車両Ｖの前方状況（カメラ１の撮像画像）と車両Ｖの車両位置と境界物情報とに基づいて、車両Ｖの前方に存在する境界物に対応する境界ラインをカメラ１の撮像画像に重畳させた画像である前方画像を生成する。
【００４６】
Ｓ５において、ＥＣＵ１０は、画像エリア認識部１３により複数の画像エリアの認識を行う。画像エリア認識部１３は、重畳された境界ラインによって区分されている前方画像上の複数のエリアを、複数の画像エリアとして認識する。
【００４７】
Ｓ６において、ＥＣＵ１０は、検出処理省略判定部１４により検出処理の省略の判定を行う。検出処理省略判定部１４は、画像エリアと領域情報に基づいて、複数の画像エリアに対応する道路領域の種別を取得する。検出処理省略判定部１４は、取得した道路領域の種別に基づいて、複数の画像エリアに応じて前方状況認識部１２による物体の検出処理の内容を決定する。検出処理省略判定部１４は、決定した物体の検出処理の内容に基づいて、当該画像エリアに含まれる物体の検出処理を省略するか否かを判定する。
【００４８】
上記Ｓ６において、検出処理省略判定部１４が画像エリアにおいて物体の検出処理の少なくとも一部を省略すると判定した場合、Ｓ７において、ＥＣＵ１０は、前方状況認識部１２により、省略した検出処理の内容で検出処理を実行する。
【００４９】
Ｓ８において、ＥＣＵ１０は、表示制御部１５により、省略した検出処理の内容に応じて乗員に表示する注意喚起情報の内容の決定を行う。表示制御部１５は、例えば、省略した検出処理の内容が「物体の検出のみを行う」である場合、乗員に表示する注意喚起情報の内容を「ＣＡＵＴＩＯＮ」に決定する。表示制御部１５は、例えば、省略した検出処理の内容が「物体の検出をスキップする」である場合、乗員に表示する注意喚起情報の内容を「ＵＮＤＥＴＥＣＴＥＤ」に決定する。
【００５０】
Ｓ９において、ＥＣＵ１０は、表示制御部１５により乗員への注意喚起情報の表示を行う。表示制御部１５は、Ｓ８において決定した内容の注意喚起情報をＨＭＩ４のヘッドアップディスプレイに表示させる。
【００５１】
一方、上記Ｓ６において、検出処理省略判定部１４が画像エリアにおいて物体の検出処理を省略しないと判定した場合、Ｓ１０において、ＥＣＵ１０は、前方状況認識部１２により、物体の検出処理を省略せずに実行する。
【００５２】
〈情報表示装置１００の作用効果〉
以上説明した情報表示装置１００では、検出処理省略判定部により、画像エリアにおいて物体の検出処理の少なくとも一部が省略されると、表示制御部により、検出処理省略判定部の判定結果に基づいて、検出処理の省略に関する注意喚起情報が車載の表示部に表示される。これにより、車両の乗員に対して物体の検出処理の省略に関する注意喚起をすることができる。
【００５３】
なお、上記注意喚起により、例えば自動運転等の制御において物体の検出処理が省略された場合であっても、制御内容の変化が乗員とって不意なものとなることが抑制され、車両の乗員が感じる不安を抑制される。また、画像エリアにおいて物体の検出処理の少なくとも一部が省略される場合、カメラ１の撮像画像に基づく物体の検出処理の演算における計算量の低減を図ることができる。
【００５４】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【００５５】
例えば、情報表示装置１００において、車載のセンサとしてカメラ１を例示したが、物体の検出処理のために、カメラ１に加えてレーダセンサを用いてもよい。なお、レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両Ｖの周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light  Detection  And  Ranging］が含まれる。
【００５６】
画像エリア認識部１３は、境界ラインを重畳させた画像である前方画像を生成する際、地図データベース３を用いて地図上の境界物に対応する境界ラインを取得したが例えば、カメラ１の撮像画像上の境界物に対応する境界ラインを取得してもよい。また、画像エリア認識部１３は、画像エリアを認識するために、必ずしも境界ラインを重畳させた画像として前方画像を生成しなくてもよい。
【００５７】
情報表示装置１００による演算処理は、車両Ｖの自動運転等の制御中に実行される例を示したが、例えばＡＣＣ等の運転支援制御の制御中に実行されてもよいし、これらの制御が実行されていない車両の運転者による運転中に実行されてもよい。
【００５８】
画像エリア認識部１３は、前方画像において複数の画像エリアを認識したが、画像エリア認識部１３が認識する画像エリアは、一つだけであってもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１…カメラ、２…ＧＰＳ受信部（車両位置認識部）、３…地図データベース、４…ＨＭＩ（表示部）、１１…車両位置認識部、１２…前方状況認識部、１３…画像エリア認識部、１４…検出処理省略判定部、１５…表示制御部、１００…情報表示装置、Ｇ…撮像画像、Ａ１〜Ａ４…画像エリア。
【図１】
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【図２】
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【図３】
2019049808.tif 000005
【図４】
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【図５】
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