(57)【要約】【課題】周辺の交通状況に応じて、より適切に前方の車両を追い越すことができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両制御装置は、自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記自車両が存在する自車線において前記自車両の前方に存在する前走車両の速度が所定速度未満であるか否かを判定する第１判定部と、前記第１判定部により前記前走車両の速度が所定速度未満であると判定された場合、前記自車線において前記自車両の後方に存在する後続車両が、前記自車両を追い越したか否かを判定する第２判定部と、前記第２判定部により前記後続車両が前記自車両を追い越したと判定された場合、前記自車両の速度および操舵を制御して、前記自車両に前記前走車両を追い越させる運転制御部と、を備える。【選択図】図１
2019159427.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された車両であって、前記自車両が存在する自車線において前記自車両の前方に存在する前走車両の速度が所定速度未満であるか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部により前記前走車両の速度が所定速度未満であると判定された場合、前記認識部により認識された車両であって、前記自車線において前記自車両の後方に存在する後続車両が、前記自車両を追い越したか否かを判定する第２判定部と、
前記第２判定部により前記後続車両が前記自車両を追い越したと判定された場合、前記自車両の速度および操舵を制御して、前記自車両に前記前走車両を追い越させる運転制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記運転制御部は、
前記自車線に隣接する隣接車線に前記自車両を車線変更させることで、前記自車両に前記前走車両を追い越させ、
前記隣接車線に前記自車両を車線変更させた場合、更に、少なくとも前記自車両の速度を制御して、前記自車両を前記後続車両に追従させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記第２判定部は、前記認識部により複数の後続車両が認識された場合、前記複数の後続車両が前記自車線に隣接する隣接車線に車線変更して前記自車両を追い越したか否かを判定し、
前記運転制御部は、前記第２判定部により前記複数の後続車両が前記自車両を追い越したと判定された場合、前記自車両の速度および操舵を制御して、前記自車両に前記前走車両を追い越させる、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記運転制御部は、前記第２判定部により前記複数の後続車両が前記自車両を追い越したと判定されるまで、前記自車両を前記自車線上に待機させる、
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記第２判定部は、更に、前記自車線沿いに駐停車禁止を示す道路標識が存在するか否かを判定し、
前記運転制御部は、前記第２判定部により前記自車線沿いに前記道路標識が存在すると判定された場合、前記自車両に前記前走車両を追い越させることを抑制する、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記第２判定部は、更に、前記自車両の前方の所定距離以内に追い越しが禁止されている所定地点が存在するか否かを判定し、
前記運転制御部は、前記第２判定部により前記自車両の前方の所定距離以内に前記所定地点が存在すると判定された場合、前記自車両に前記前走車両を追い越させることを抑制する、
請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記認識部は、前記自車両の前方の信号機の灯色を認識し、
前記第２判定部は、更に、前記認識部により認識された前記信号機の灯色が通行禁止を示す所定色であるか否かを判定し、
前記運転制御部は、前記第２判定部により前記信号機の灯色が前記所定色であると判定された場合、前記自車両に前記前走車両を追い越させることを抑制する、
請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記第２判定部は、更に、前記前走車両が所定の種類の車両であるか否かを判定し、
前記運転制御部は、前記第２判定部により前記前走車両が所定の種類の車両であると判定された場合、前記自車両の速度および操舵を制御して、前記自車両に前記前走車両を追い越させる、
請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記第１判定部は、更に、前記自車線に隣接する隣接車線上において前記自車両を追い越した前記後続車両の速度が所定速度未満であるか否かを判定し、
前記運転制御部は、前記第２判定部により前記後続車両が前記自車両を追い越したと判定され、且つ前記第１判定部により前記隣接車線上において前記自車両を追い越した前記後続車両の速度が所定速度未満であると判定された場合、前記自車両に前記前走車両を追い越させることを抑制する、
請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記運転制御部は、前記第１判定部により前記前走車両の速度が所定速度未満であると判定されてから所定時間が経過するまでの間に、前記認識部により前記後続車両が認識されない、または前記第２判定部により前記後続車両が前記自車両を追い越したと判定されない場合、前記自車両の速度および操舵を制御して、前記自車両に前記前走車両を追い越させる、
請求項１から９のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
車載コンピュータが、
自車両の周辺状況を認識し、
前記認識した車両であって、前記自車両が存在する自車線において前記自車両の前方に存在する前走車両の速度が所定速度未満であるか否かを判定し、
前記前走車両の速度が所定速度未満であると判定した場合、前記認識した車両であって、前記自車線において前記自車両の後方に存在する後続車両が、前記自車両を追い越したか否かを判定し、
前記後続車両が前記自車両を追い越したと判定した場合、前記自車両の速度および操舵を制御して、前記自車両に前記前走車両を追い越させる、
車両制御方法。
【請求項１２】
車載コンピュータに、
自車両の周辺状況を認識する処理と、
前記認識した車両であって、前記自車両が存在する自車線において前記自車両の前方に存在する前走車両の速度が所定速度未満であるか否かを判定する処理と、
前記前走車両の速度が所定速度未満であると判定した場合、前記認識した車両であって、前記自車線において前記自車両の後方に存在する後続車両が、前記自車両を追い越したか否かを判定する処理と、
前記後続車両が前記自車両を追い越したと判定した場合、前記自車両の速度および操舵を制御して、前記自車両に前記前走車両を追い越させる処理と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転を自動的に制御すること（以下、自動運転と称する）について研究が進められている。これに関連し、自車両の前方に停止車両が検出され、且つ自車線に隣接する対向車線に進入する他車両が検出された場合、前方の停止車両よりも手前に自車両を停止させる停止位置を設定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−６４７４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、停止車両が、路上に駐停車している車両であるのか、信号などの交通渋滞によって停止している車両であるのかを区別できない場合があった。このような状況下において車両を自動運転している場合、適切に停止車両を追い越すべきか否かを判断できないことが想定される。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、周辺の交通状況に応じて、より適切に前方の車両を追い越すことができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された車両であって、前記自車両が存在する自車線において前記自車両の前方に存在する前走車両の速度が所定速度未満であるか否かを判定する第１判定部と、前記第１判定部により前記前走車両の速度が所定速度未満であると判定された場合、前記認識部により認識された車両であって、前記自車線において前記自車両の後方に存在する後続車両が、前記自車両を追い越したか否かを判定する第２判定部と、前記第２判定部により前記後続車両が前記自車両を追い越したと判定された場合、前記自車両の速度および操舵を制御して、前記自車両に前記前走車両を追い越させる運転制御部と、を備える車両制御装置。
【０００７】
（２）：（１）に記載の車両制御装置は、前記運転制御部が、前記自車線に隣接する隣接車線に前記自車両を車線変更させることで、前記自車両に前記前走車両を追い越させ、前記隣接車線に前記自車両を車線変更させた場合、更に、少なくとも前記自車両の速度を制御して、前記自車両を前記後続車両に追従させるものである。
【０００８】
（３）：（１）または（２）に記載の車両制御装置は、前記第２判定部が、前記認識部により複数の後続車両が認識された場合、前記複数の後続車両が前記自車線に隣接する隣接車線に車線変更して前記自車両を追い越したか否かを判定し、前記運転制御部が、前記第２判定部により前記複数の後続車両が前記自車両を追い越したと判定された場合、前記自車両の速度および操舵を制御して、前記自車両に前記前走車両を追い越させるものである。
【０００９】
（４）：（３）に記載の車両制御装置は、前記運転制御部が、前記第２判定部により前記複数の後続車両が前記自車両を追い越したと判定されるまで、前記自車両を前記自車線上に待機させるものである。
【００１０】
（５）：（１）から（４）のうちいずれか１つに記載の車両制御装置は、前記第２判定部が、更に、前記自車線沿いに駐停車禁止を示す道路標識が存在するか否かを判定し、前記運転制御部が、前記第２判定部により前記自車線沿いに前記道路標識が存在すると判定された場合、前記自車両に前記前走車両を追い越させることを抑制するものである。
【００１１】
（６）：（１）から（５）のうちいずれか１つに記載の車両制御装置は、前記第２判定部が、更に、前記自車両の前方の所定距離以内に追い越しが禁止されている所定地点が存在するか否かを判定し、前記運転制御部が、前記第２判定部により前記自車両の前方の所定距離以内に前記所定地点が存在すると判定された場合、前記自車両に前記前走車両を追い越させることを抑制するものである。
【００１２】
（７）：（１）から（６）のうちいずれか１つに記載の車両制御装置は、前記認識部が、前記自車両の前方の信号機の灯色を認識し、前記第２判定部が、更に、前記認識部により認識された前記信号機の灯色が通行禁止を示す所定色であるか否かを判定し、前記運転制御部が、前記第２判定部により前記信号機の灯色が前記所定色であると判定された場合、前記自車両に前記前走車両を追い越させることを抑制するものである。
【００１３】
（８）：（１）から（７）のうちいずれか１つに記載の車両制御装置は、前記第２判定部が、更に、前記前走車両が所定の種類の車両であるか否かを判定し、前記運転制御部が、前記第２判定部により前記前走車両が所定の種類の車両であると判定された場合、前記自車両の速度および操舵を制御して、前記自車両に前記前走車両を追い越させるものである。
【００１４】
（９）：（１）から（８）のうちいずれか１つに記載の車両制御装置は、前記第１判定部が、更に、前記自車線に隣接する隣接車線上において前記自車両を追い越した前記後続車両の速度が所定速度未満であるか否かを判定し、前記運転制御部が、前記第２判定部により前記後続車両が前記自車両を追い越したと判定され、且つ前記第１判定部により前記隣接車線上において前記自車両を追い越した前記後続車両の速度が所定速度未満であると判定された場合、前記自車両に前記前走車両を追い越させることを抑制するものである。
【００１５】
（１０）：（１）から（９）のうちいずれか１つに記載の車両制御装置は、前記運転制御部が、前記第１判定部により前記前走車両の速度が所定速度未満であると判定されてから所定時間が経過するまでの間に、前記認識部により前記後続車両が認識されない、または前記第２判定部により前記後続車両が前記自車両を追い越したと判定されない場合、前記自車両の速度および操舵を制御して、前記自車両に前記前走車両を追い越させるものである。
【００１６】
（１１）：車載コンピュータが、自車両の周辺状況を認識し、前記認識した車両であって、前記自車両が存在する自車線において前記自車両の前方に存在する前走車両の速度が所定速度未満であるか否かを判定し、前記前走車両の速度が所定速度未満であると判定した場合、前記認識した車両であって、前記自車線において前記自車両の後方に存在する後続車両が、前記自車両を追い越したか否かを判定し、前記後続車両が前記自車両を追い越したと判定した場合、前記自車両の速度および操舵を制御して、前記自車両に前記前走車両を追い越させる車両制御方法。
【００１７】
（１２）：車載コンピュータに、自車両の周辺状況を認識する処理と、前記認識した車両であって、前記自車両が存在する自車線において前記自車両の前方に存在する前走車両の速度が所定速度未満であるか否かを判定する処理と、前記前走車両の速度が所定速度未満であると判定した場合、前記認識した車両であって、前記自車線において前記自車両の後方に存在する後続車両が、前記自車両を追い越したか否かを判定する処理と、前記後続車両が前記自車両を追い越したと判定した場合、前記自車両の速度および操舵を制御して、前記自車両に前記前走車両を追い越させる処理と、を実行させるためのプログラム。
【発明の効果】
【００１８】
（１）〜（１２）によれば、周辺の交通状況に応じて、より適切に前方の車両を追い越すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】第１実施形態の自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図４】前走車両を追い越す場面の一例を示す図である。
【図５】前走車両を追い越す場面の一例を示す図である。
【図６】前走車両を追い越す場面の一例を示す図である。
【図７】前走車両を追い越さない場面の一例を示す図である。
【図８】前走車両を追い越さない場面の一例を示す図である。
【図９】前走車両を追い越さない場面の他の例を示す図である。
【図１０】前走車両を追い越さない場面の他の例を示す図である。
【図１１】前走車両を追い越さない場面の他の例を示す図である。
【図１２】前走車両を追い越さない場面の他の例を示す図である。
【図１３】前走車両を追い越す場面の他の例を示す図である。
【図１４】複数の後続車両が存在する場面の一例を示す図である。
【図１５】複数の後続車両が存在する場面の一例を示す図である。
【図１６】複数の後続車両が存在する場面の一例を示す図である。
【図１７】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００２１】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２２】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２３】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２４】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２５】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２６】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２７】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００２８】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００２９】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３０】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。
【００３１】
ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。
【００３２】
ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。
【００３３】
経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。
【００３４】
ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３５】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３６】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報、車線の種別の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３７】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３８】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０の其々は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部１８０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。
【００３９】
記憶部１８０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１８０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムを格納する。
【００４０】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４１】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４２】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４３】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４４】
行動計画生成部１４０は、例えば、イベント決定部１４２と、目標軌道生成部１４４と、車両停止判定部１４６と、追い越し判定部１４８とを備える。車両停止判定部１４６は、「第１判定部」の一例であり、追い越し判定部１４８は、「第２判定部」の一例である。
【００４５】
イベント決定部１４２は、推奨車線が決定された経路において自動運転のイベントを決定する。イベントは、自車両Ｍの走行態様を規定した情報である。
【００４６】
イベントには、例えば、自車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Ｍの前方の所定距離（例えば数十［ｍ］から百数十［ｍ］程度）以内に存在する他車両（以下、前走車両と称する）に自車両Ｍを追従させる追従走行イベント、自車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベントなどが含まれる。「追従」とは、例えば、自車両Ｍと前走車両との相対距離（車間距離）を一定に維持させる走行態様である。また、「追従」は、自車両Ｍと前走車両との相対距離（車間距離）を一定に維持させながら、自車線を区画する区画線と自車両Ｍとの車幅方向に関する相対距離を一定に維持させる走行態様であってもよい。また、イベントには、例えば、自車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベント、障害物との接近を回避するために自車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベントなどが含まれてよい。
【００４７】
また、イベント決定部１４２は、自車両Ｍが走行している際に認識部１３０により認識された周辺の状況に応じて、既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、新たにイベントを決定したりしてよい。
【００４８】
目標軌道生成部１４４は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を自車両Ｍが走行し、更に、自車両Ｍが推奨車線を走行する際に周辺の状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自車両Ｍを自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Ｍの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Ｍの速度等を定めた速度要素とが含まれる。
【００４９】
例えば、目標軌道生成部１４４は、自車両Ｍが順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。
【００５０】
また、目標軌道生成部１４４は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。目標軌道生成部１４４は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。
【００５１】
車両停止判定部１４６は、認識部１３０によって認識された一以上の物体のうち、自車線において自車両Ｍの前方（例えば、前方の所定距離以内）に存在する前走車両の速度が所定速度未満であるか否かを判定する。所定速度とは、例えば、０［ｋｍ／ｈ］または数［ｋｍ／ｈ］程度の停止または徐行と見做せる程度の速度である。以下、速度が所定速度未満の車両のことを「停止車両」と称して説明する。
【００５２】
追い越し判定部１４８は、車両停止判定部１４６により前走車両の速度が所定速度未満であると判定された場合、すなわち、前走車両が停止車両である場合、停止車両を追い越すか否かを決めるため、認識部１３０によって認識された一以上の物体のうち、後続車両が、自車線に隣接する隣接車線に車線変更して自車両Ｍを追い越したか否かを判定する。後続車両とは、例えば、自車線において自車両Ｍの後方（例えば、後方の所定距離以内）に存在する一以上の他車両のうち、最も自車両Ｍに近い他車両である。
【００５３】
上述したイベント決定部１４２は、追い越し判定部１４８によって後続車両が隣接車線において自車両Ｍを追い越したと判定された場合、現在自車両Ｍが走行する区間に対して計画されたイベントを追い越しイベントに変更する。この場合、目標軌道生成部１４４は、追い越しイベントに応じた目標軌道を生成する。また、イベント決定部１４２は、追い越し判定部１４８によって後続車両が隣接車線において自車両Ｍを追い越さないと判定された場合、現在自車両Ｍが走行する区間に対して計画されたイベントを追い越しイベントに変更せずに、現在のイベントを保持する。この場合、目標軌道生成部１４４は、現在のイベントに応じた目標軌道を生成する。
【００５４】
また、追い越し判定部１４８は、後続車両が隣接車線において自車両Ｍを追い越したと判定した場合、更に、追い越し時に車線変更先の車線となる隣接車線上の各他車両とのＴＴＣ（Time-To Collision）が所定時間以上であるか否かを判定してもよい。この場合、イベント決定部１４２は、追い越し判定部１４８によって、後続車両が隣接車線において自車両Ｍを追い越し、且つ隣接車線上の各他車両とのＴＴＣが所定時間以上であると判定された場合に、現在自車両Ｍが走行する区間に対して計画されたイベントを追い越しイベントに変更してよい。
【００５５】
第２制御部１６０は、目標軌道生成部１４４によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００５６】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。イベント決定部１４２と、目標軌道生成部１４４と、第２制御部１６０とを合わせたものは、「運転制御部」の一例である。
【００５７】
取得部１６２は、目標軌道生成部１４４により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、記憶部１８０のメモリに記憶させる。
【００５８】
速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる速度要素（例えば目標速度や目標加速度等）に基づいて、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０の一方または双方を制御する。
【００５９】
操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる位置要素（例えば目標軌道の曲り具合を表す曲率等）に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。
【００６０】
速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００６１】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００６２】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００６３】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００６４】
［処理フロー］
以下、第１実施形態の自動運転制御装置１００による一連の処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図３は、第１実施形態の自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。例えば、本フローチャートの処理は、車両停止判定部１４６によって、前走車両が存在し、前走車両の速度が所定速度未満であると判定された場合、すなわち前走車両が停止車両であると判定された場合に行われる。
【００６５】
まず、追い越し判定部１４８は、認識部１３０の認識結果に基づいて、後続車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１００）。
【００６６】
追い越し判定部１４８は、後続車両が存在しないと判定した場合、更に、前走車両が停止車両であると判定されてから所定時間が経過したか否かを判定し（ステップＳ１０２）、所定時間が経過していないと判定した場合、Ｓ１００に処理を戻す。この際、追い越し判定部１４８は、経過時間のカウントを継続する。
【００６７】
後続車両が存在せず、所定時間が経過しない場合、行動計画生成部１４０および第２制御部１６０は、後続車両が現れるまで、または所定時間が経過するまでの間、自車両Ｍを停止車両である前走車両の後方で待機させる。
【００６８】
例えば、自車両Ｍを停止車両である前走車両の後方で待機させる場合、イベント決定部１４２は、現在のイベントが追従走行イベントであればそのまま保持し、現在のイベントが追従走行イベントでなければ追従走行イベントに変更する。目標軌道生成部１４４は、前走車両が存在する状況下で追従走行イベントが計画された場合、前走車両の速度が所定速度未満であることから、自車両Ｍと前走車両との車間距離を一定に保つために、所定速度未満の目標速度が速度要素として含まれる目標軌道を生成する。これを受けて、第２制御部１６０が、目標軌道に基づいて自車両Ｍの速度および操舵を制御することで、自車両Ｍが前走車両の後方で停止し続ける。
【００６９】
一方、行動計画生成部１４０および第２制御部１６０は、Ｓ１０２の判定処理において所定時間が経過したと判定された場合、自車両Ｍを隣接車線に車線変更させ、前走車両を追い越させる（ステップＳ１０４）。例えば、イベント決定部１４２が、現在の区間において計画されたイベントを追い越しイベントに変更し、目標軌道生成部１４４が、追い越しイベントに基づいて、前走車両を追い越すための目標軌道を生成する。これを受けて、第２制御部１６０が、自車両Ｍの速度および操舵を制御することで、自車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させる。
【００７０】
一方、追い越し判定部１４８は、Ｓ１００の判定処理において、所定時間が経過するまでの間に、後続車両が存在すると判定した場合、後続車両が自車両Ｍを追い越したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。例えば、追い越し判定部１４８は、後続車両が、自車線における自車両Ｍの後方から、隣接車線における自車両Ｍと並走する位置または自車両Ｍよりも前方の位置に移動したことが認識部１３０によって認識された場合、後続車両が自車両Ｍを追い越したと判定する。
【００７１】
追い越し判定部１４８は、後続車両が存在すると判定した場合、更に、後続車両が存在すると判定してから所定時間が経過したか否かを判定し（ステップＳ１０８）、所定時間が経過していないと判定した場合、Ｓ１０６に処理を戻す。この際、追い越し判定部１４８は、経過時間のカウントを継続する。
【００７２】
後続車両が存在し、所定時間が経過しない場合、行動計画生成部１４０および第２制御部１６０は、後続車両が自車両Ｍを追い越すまで、または所定時間が経過するまでの間、自車両Ｍを停止車両の後方で待機させる。
【００７３】
一方、行動計画生成部１４０および第２制御部１６０は、Ｓ１０８の判定処理において所定時間が経過したと判定された場合、Ｓ１０４に処理を進め、自車両Ｍを隣接車線に車線変更させ、前走車両を追い越させる。
【００７４】
追い越し判定部１４８は、Ｓ１０６の判定処理において、所定時間が経過するまでの間に、後続車両が自車両Ｍを追い越したと判定した場合、更に、自車両Ｍから見て前方の所定距離以内に追い越し禁止地点が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。追い越し禁止地点には、例えば、交差点、踏切、横断歩道、自転車横断帯、道路のまがりかど、上り坂の頂上、閾値以上の勾配の下り坂、トンネルなどが含まれる。所定距離は、例えば、３０［ｍ］程度の距離である。追い越し禁止地点は、「所定地点」の一例である。
【００７５】
例えば、追い越し判定部１４８は、第１地図情報５４または第２地図情報６２が表す地図において、ナビゲーション装置５０によって特定された自車両Ｍの位置よりも前方の所定距離以内に追い越し禁止地点が存在するか否かを判定する。また、例えば、追い越し判定部１４８は、自車両Ｍの前方において、認識部１３０により、横断歩道や、自転車横断帯、トンネルといった追い越し禁止地点そのものが認識された場合、または信号機や、歩道橋、遮断機、線路、架線、一時停止線といった地物が認識された場合、自車両Ｍから見て前方に追い越し禁止地点が存在すると判定してよい。
【００７６】
追い越し判定部１４８によって自車両Ｍから見て前方の所定距離以内に追い越し禁止地点が存在しないと判定された場合、車両停止判定部１４６は、自車両Ｍを追い越した後続車両の速度が所定速度未満であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
【００７７】
行動計画生成部１４０および第２制御部１６０は、Ｓ１１２の判定処理において、後続車両の速度が所定速度以上であると判定された場合、Ｓ１０４に処理を進め、自車両Ｍを隣接車線に車線変更させ、前走車両を追い越させる。
【００７８】
図４から図６は、前走車両を追い越す場面の一例を示す図である。図中ｍＡは、前走車両を表し、ｍＢは、後続車両を表し、Ｌ１は、自車線を表し、Ｌ２は、隣接車線を表している。また、Ｘ方向は、車両の進行方向を表し、Ｙ方向は、車幅方向を表している。
【００７９】
図４の例では、自車両Ｍが前走車両ｍＡに追従しているときに、前走車両ｍＡの速度が所定速度未満となった場面を表している。このような場面では、追い越し判定部１４８は、所定時間が経過するまでに後続車両ｍＢが自車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２に車線変更して、隣接車線Ｌ２上で自車両Ｍを追い越したか否かを判定する。
【００８０】
図５の例では、後続車両ｍＢが自車両Ｍを追い越した場面を表している。こうような場面の場合、追い越し判定部１４８により後続車両ｍＢが自車両Ｍを追い越したと判定されるため、行動計画生成部１４０は、追い越しイベントを計画すると共に、追い越しイベントに基づく目標軌道を生成する。第２制御部１６０は、追い越しイベントに基づく目標軌道に従って、自車両Ｍの速度および操舵を制御する。
【００８１】
図６の例では、自車両Ｍが前走車両ｍＡを追い越した場面を表している。図示のように、後続車両ｍＢが先に自車両Ｍを含めて前走車両ｍＡを追い越した場合、隣接車線Ｌ２上の自車両Ｍを車線変更させた後、前方に後続車両ｍＢが存在することになる。そのため、行動計画生成部１４０は、隣接車線Ｌ２上で前走車両ｍＡを追い越す過程で、自車両Ｍを後続車両ｍＢに追従させる目標軌道を生成してよい。これによって、後続車両ｍＢの動きをトレースして自車両Ｍを走行させることができる。
【００８２】
一般的に、前走車両が停止または徐行している場面では、前走車両ｍＡの更に前方が渋滞していたり、単に前走車両ｍＡが路上に駐停車していたりする傾向がある。前走車両ｍＡが路上に駐停車している車両である場合、自車両Ｍは、隣接車線Ｌ２を通過する他車両の走行状況に応じて、前走車両ｍＡを追い越すべきだが、前走車両ｍＡの前方が渋滞しており、前走車両ｍＡの前方に何台の車両が存在しているのかを十分な精度で認識できていない場合、前走車両ｍＡを追い越すべきなのかそうでないのかを判定できない場合がある。このような追い越すべきかどうかの確信を持てない状況下で、後続車両ｍＢが自車両Ｍを追い越したという事実がある場合、後続車両ｍＢの判断を一つの判定指標に加えることで、自車両Ｍが前走車両を追い越すべきなのかどうかをより精度良く判定することができる。
【００８３】
一方、行動計画生成部１４０および第２制御部１６０は、Ｓ１１０の判定処理において自車両Ｍから見て前方の所定距離以内に追い越し禁止地点が存在すると判定された場合、或いはＳ１１２の判定処理において後続車両の速度が所定速度未満であると判定された場合、追い越しに伴う車線変更を抑制する（ステップＳ１１４）。「車線変更を抑制する」とは、例えば、車線変更に伴う制御の一部または全部を停止することである。
【００８４】
例えば、イベント決定部１４２は、追い越し禁止地点が存在する場合、または後続車両の速度が所定速度未満である場合、現在のイベントを追い越しイベントに変更せずに、そのまま現在のイベントを保持したり、追従走行イベントに変更したりする。これにより、目標軌道生成部１４４が、前走車両を追い越すための目標軌道を生成しなくなるため、第２制御部１６０が、自車両Ｍを隣接車線へと車線変更させることを停止する。なお、第２制御部１６０は、隣接車線への車線変更を停止する際に、車線変更に伴う制御の一つである、自車両Ｍのウィンカー（方向指示器）を作動させることについては実行してもよい。すなわち、第２制御部１６０は、自車両Ｍを車線変更させないものの、ウィンカーを作動させて隣接車線側のターンランプを点灯させ、車線変更する意思を周辺の車両に表示してよい。ウィンカーには、乗員により操作されるスイッチ（レバー）、スイッチによりターンランプを作動（点灯または点滅）させる電子回路、ターンランプの作動状態を乗員に対して表示するインジケータなどが含まれてよい。
【００８５】
図７および図８は、前走車両を追い越さない場面の一例を示す図である。図７に例示する場面では、自車両Ｍから見て前方に交差点が存在しており、更に、交差点と自車両Ｍとの間の距離Ｄが所定距離ＤＴＨよりも短い。また、図７に例示する場面では、後続車両ｍＢが隣接車線Ｌ２に車線変更し、自車両Ｍを追い越している。この場合、追い越し判定部１４８は、後続車両ｍＢが自車両Ｍを追い越したと判定すると共に、自車両Ｍから見て前方の所定距離ＤＴＨ以内に追い越し禁止地点（図７の例では交差点）が存在すると判定する。
【００８６】
このような判定結果を得た場合、行動計画生成部１４０および第２制御部１６０は、図８に例示する場面のように、追い越しに伴う車線変更を抑制して、自車両Ｍを隣接車線Ｌ２へと車線変更させない。追い越しに伴う車線変更を抑制する場合、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍを前走車両ｍＡに追従させる目標軌道を生成してよい。このように、交差点などの追い越し禁止地点が自車両Ｍの前方に存在する状況下で、前走車両ｍＡの速度が所定速度未満である場合、その前走車両ｍＡは、信号機などによる交通規制を受けて停止または徐行している蓋然性が高いと判断できるため、仮に、後続車両ｍＢが自車両Ｍを追い越した場合であっても、それを模倣して自車両Ｍを車線変更させて前走車両ｍＡを追い越させるようなことはせず、自車線Ｌ１上で自車両Ｍを前走車両ｍＡに追従させておき、信号機の色が変わり、前走車両ｍＡが加速（発進）するまで現在の速度を維持させる。
【００８７】
図９および図１０は、前走車両を追い越さない場面の他の例を示す図である。図９に例示する場面では、後続車両ｍＢが隣接車線Ｌ２に車線変更し、自車両Ｍを追い越している。この場合、追い越し判定部１４８は、後続車両ｍＢが自車両Ｍを追い越したと判定する。このとき、例えば、隣接車線Ｌ２が自車線Ｌ１と進行方向が反対の対向車線である場合、図１０に例示する場面のように、後続車両ｍＢの進行方向前方から対向車両ｍＣが接近する場合がある。この場合、自車両Ｍを追い越した後続車両ｍＢは減速することが想定される。後続車両ｍＢが隣接車線Ｌ２上で減速し、所定速度未満となった場合、行動計画生成部１４０および第２制御部１６０は、追い越しに伴う車線変更を抑制する。これによって、隣接車線Ｌ２上において後続車両ｍＢが後退するスペースを確保することができる。
【００８８】
なお、上述したフローチャートの処理において、追い越し判定部１４８は、Ｓ１１０およびＳ１１２の判定処理に加えて、或いは代えて、自車両Ｍの前方に信号機の灯色が所定色であるか否かを判定してもよい。所定色とは、車両の進行を禁止することを意味する色であり、例えば、赤色である。例えば、認識部１３０によって自車両Ｍの前方に信号機が認識され、更にその信号機の灯色が認識された場合、追い越し判定部１４８は、認識された信号機の灯色が所定色であるが否かを判定する。また、例えば、自車両Ｍの前方の信号機やその信号機の作動状況を監視するサーバと通信装置２０が通信して、信号機の作動状況を示す情報を取得した場合、追い越し判定部１４８は、通信装置２０により取得された情報に基づいて、前方の信号機の灯色が所定色であるか否かを判定してよい。追い越し判定部１４８によって信号機の灯色が所定色であると判定された場合、行動計画生成部１４０および第２制御部１６０は、追い越しに伴う車線変更を抑制する。
【００８９】
また、追い越し判定部１４８は、Ｓ１１０およびＳ１１２の判定処理に加えて、或いは代えて、自車線沿いに所定の道路標識が存在する否かを判定してもよい。所定の道路標識は、例えば、路停車禁止の標識を含む。追い越し判定部１４８によって自車線沿いに所定の道路標識が存在すると判定された場合、行動計画生成部１４０および第２制御部１６０は、追い越しに伴う車線変更を抑制する。
【００９０】
図１１および図１２は、前走車両を追い越さない場面の他の例を示す図である。図１１に例示する場面では、後続車両ｍＢが隣接車線Ｌ２に車線変更し、自車両Ｍを追い越している。また、図１１に例示する場面では、自車線Ｌ１の左沿いに路停車禁止の標識ＳＧＮが設置されている。この場合、追い越し判定部１４８は、後続車両ｍＢが自車両Ｍを追い越したと判定すると共に、自車線Ｌ１沿いに所定の道路標識が存在すると判定する。この場合、本来であれば、前走車両ｍＡが路上に駐停車した車両（停止車両）であれば、後続車両ｍＢが追い越したように、自車両Ｍも後続車両ｍＢに続いて前走車両ｍＡを追い越すところであるが、自車線Ｌ１上で駐停車が禁止されているにもかかわらず、前走車両ｍＡが停止しているため、前走車両ｍＡは単に路上に駐停車しているわけではなく、他の要因によって停止せざる負えない状況に置かれている蓋然性が高いと判断することができる。そのため、行動計画生成部１４０および第２制御部１６０は、図１２に例示する場面のように、追い越しに伴う車線変更を抑制する。これによって、仮に、後続車両ｍＢが自車両Ｍを追い越した場合であっても、自車線Ｌ１上で自車両Ｍを前走車両ｍＡに追従させておき、路駐車両が禁止されているにもかかわらず車両を停止せざるを得ない不安定な事象が解消するまで現在の速度を維持させることができる。
【００９１】
また、上述したフローチャートの処理において、追い越し判定部１４８は、前走車両が所定の種類の車両であるか否かを判定してもよい。所定の種類の車両は、例えば、バスのように人を運搬する車両や、トラックのように荷物を運搬する車両を含む。例えば、追い越し判定部１４８は、認識部１３０により、前走車両の車幅、全長、車高が認識された場合、それらの大きさが所定の大きさ以上である場合、前走車両が所定の種類の車両であると判定する。追い越し判定部１４８によって前走車両が所定の種類の車両であると判定された場合、行動計画生成部１４０および第２制御部１６０は、自車両Ｍを隣接車線に車線変更させ、前走車両を追い越させる。
【００９２】
図１３は、前走車両を追い越す場面の他の例を示す図である。図示の例では、前走車両ｍＡがバスとして認識されている。この場合、追い越し判定部１４８が、前走車両ｍＡが所定の種類の車両であると判定し、行動計画生成部１４０および第２制御部１６０が、自車両Ｍを隣接車線Ｌ２に車線変更させ、前走車両ｍＡを追い越させる。このように、人の乗り降りや荷物の積み下ろしのために前走車両が停車している場合、しばらくの間、その場に停車し続ける蓋然性が高いため、自車両Ｍに前走車両ｍＡを追い越させる。
【００９３】
以上説明した第１実施形態によれば、自車両Ｍの周辺の物体を認識する認識部１３０と、認識部１３０により認識された一以上の物体のうち、自車両Ｍが存在する自車線において自車両Ｍの前方に存在する前走車両の速度が所定速度未満であるか否かを判定する車両停止判定部１４６と、車両停止判定部１４６によって前走車両の速度が所定速度未満であると判定された場合、認識部１３０により認識された一以上の物体のうち、自車線において自車両Ｍの後方に存在する後続車両が自車両Ｍを追い越したか否かを判定する追い越し判定部１４８と、追い越し判定部１４８によって後続車両が自車両Ｍを追い越したと判定された場合、前走車両を追い越すための目標軌道を生成する目標軌道生成部１４４と、目標軌道生成部１４４により生成された目標軌道に基づき自車両Ｍの速度および操舵を制御することで、自車両Ｍに前走車両を追い越させる第２制御部１６０と、を備えるため、後続車両が追い越した前走車両に自車両Ｍを追従させておくべきなのか、前走車両を追い越すべきなのかどうかをより精度良く判定することができる。この結果、周辺の交通状況に応じて、より適切に前方の車両を追い越すことができる。
【００９４】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、自車両Ｍの後方に複数の後続車両が存在する点で、上述した第１実施形態と異なる。この場合、後続車両は、例えば、自車線において自車両Ｍの後方に存在する一以上の他車両のうち一部または全部の車両であってよい。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
【００９５】
第２実施形態における追い越し判定部１４８は、認識部１３０により複数の後続車両が認識された場合、複数の後続車両が、自車線に隣接する隣接車線に車線変更して自車両Ｍを追い越したか否かを判定する。行動計画生成部１４０および第２制御部１６０は、追い越し判定部１４８によって複数の後続車両が自車両Ｍを追い越したと判定されるまで、自車両Ｍを隣接車線に車線変更させずに自車線上に待機させ、追い越し判定部１４８によって複数の後続車両が自車両Ｍを追い越したと判定された場合、自車両Ｍを隣接車線に車線変更させて前走車両を追い越させる。
【００９６】
図１４から図１６は、複数の後続車両が存在する場面の一例を示す図である。図１４に例示する場面では、認識部１３０が、第１の後続車両ｍＢ‐１と、第２の後続車両ｍＢ‐２とを認識している。この場合、追い越し判定部１４８は、第１の後続車両ｍＢ‐１および第２の後続車両ｍＢ‐２が、自車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２に車線変更して自車両Ｍを追い越したか否かを判定する。図１５に例示する場面では、第１の後続車両ｍＢ‐１および第２の後続車両ｍＢ‐２の双方が、隣接車線Ｌ２において自車両Ｍを追い越している。このような場合、行動計画生成部１４０および第２制御部１６０は、自車両Ｍを隣接車線Ｌ２に車線変更させて前走車両ｍＡを追い越させる。なお、第１の後続車両ｍＢ‐１および第２の後続車両ｍＢ‐２の双方が未だ自車両Ｍを追い越していない場合、或いは、より後方の第２の後続車両ｍＢ‐２が少なくとも自車両Ｍを追い越していない場合、行動計画生成部１４０および第２制御部１６０は、第２の後続車両ｍＢ‐２が自車両Ｍを追い越したと判定されるまで、自車両Ｍを自車線Ｌ１上に待機させる。これによって、複数の後続車両ｍＢが前走車両ｍＡを追い越すのかどうかという判断結果を判定指標に加えることができる。この結果、自車両Ｍが前走車両を追い越すべきなのかどうかを、更に精度良く判定することができる。
【００９７】
以上説明した第２実施形態によれば、認識部１３０により複数の後続車両が認識された場合、追い越し判定部１４８が、複数の後続車両が隣接車線に車線変更して自車両Ｍを追い越したか否かを判定し、行動計画生成部１４０および第２制御部１６０が、追い越し判定部１４８によって複数の後続車両が自車両Ｍを追い越したと判定されるまで、自車両Ｍを隣接車線に車線変更させずに自車線上に待機させ、追い越し判定部１４８によって複数の後続車両が自車両Ｍを追い越したと判定された場合、自車両Ｍを隣接車線に車線変更させて前走車両を追い越させるため、複数の後続車両による追い越しの判断結果を考慮して、自車両Ｍに前走車両を追い越させるのか否かを決めることができる。この結果、周辺の交通状況に応じて、更に適切に前方の車両を追い越すことができる。
【００９８】
［ハードウェア構成］
図１７は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。
【００９９】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶するストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
自車両の周辺状況を認識し、
前記認識した車両であって、前記自車両が存在する自車線において前記自車両の前方に存在する他車両である前走車両の速度が所定速度未満であるか否かを判定し、
前記前走車両の速度が所定速度未満であると判定した場合、前記認識した車両であって、前記自車線において前記自車両の後方に存在する後続車両が、前記自車両を追い越したか否かを判定し、
前記後続車両が前記自車両を追い越したと判定した場合、前記自車両の速度および操舵を制御して、前記自車両に前記前走車両を追い越させる、
ように構成されている、車両制御装置。
【０１００】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０１】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…イベント決定部、１４４…目標軌道生成部、１４６…車両停止判定部、１４８…追い越し判定部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置
【図１】
2019159427.tif 000003
【図２】
2019159427.tif 000004
【図３】
2019159427.tif 000005
【図４】
2019159427.tif 000006
【図５】
2019159427.tif 000007
【図６】
2019159427.tif 000008
【図７】
2019159427.tif 000009
【図８】
2019159427.tif 000010
【図９】
2019159427.tif 000011
【図１０】
2019159427.tif 000012
【図１１】
2019159427.tif 000013
【図１２】
2019159427.tif 000014
【図１３】
2019159427.tif 000015
【図１４】
2019159427.tif 000016
【図１５】
2019159427.tif 000017
【図１６】
2019159427.tif 000018
【図１７】
2019159427.tif 000019