(57)【要約】【課題】従来のロボットは、顧客毎に適切な商品提案を行うことができなかった。【解決手段】ロボット制御装置は、顧客移動テーブルに記録されたエリア及び滞在時間に基づいて、顧客の立ち止まり位置へロボットを移動させる。そして、ロボット制御装置は、顧客まで移動したロボットに対して、顧客が直近に滞在したエリアに関係する商品カテゴリに基づく商品の提案を実施させる。この提案は、顧客が滞在したエリアの商品カテゴリのうち移動順に複数連続した商品カテゴリに基づいて実施される。【選択図】図１
2019049785.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
顧客を撮影するカメラと、移動可能なロボットと、
前記カメラが撮影した映像に基づいて、前記顧客が滞在したエリアの滞在時間が規定時間以上である場合に、前記顧客が移動した前記エリア及び前記滞在時間を前記顧客の移動順に記録する顧客移動テーブルと、
前記顧客移動テーブルから読み出した前記エリア及び前記滞在時間に基づいて、前記ロボットを前記顧客の位置まで移動させる指示を行う移動指示部と、
前記移動指示部の指示により前記顧客まで移動した前記ロボットに対して、前記顧客が滞在した前記エリアに関係する商品カテゴリに基づく商品の提案を実施させる提案実施部と、を備える
ロボット管理システム。
【請求項２】
さらに、前記商品カテゴリ、前記顧客への提案が実施される前記商品、及び前記顧客への提案内容とが記録される提案内容テーブルを備え、
前記提案実施部は、前記顧客移動テーブルに最後に記録された前記商品カテゴリ、又は前記顧客移動テーブルに複数記録された同一の前記商品カテゴリに基づいて前記提案内容テーブルから読出した前記商品及び前記提案内容に基づく提案を前記ロボットに実施させる
請求項１に記載のロボット管理システム。
【請求項３】
前記提案実施部は、前記顧客が滞在した前記エリアに関係する前記商品カテゴリのうち、前記顧客の移動順に連続して前記顧客移動テーブルに記録された複数の前記商品カテゴリに基づく前記商品の提案を前記ロボットに実施させる
請求項２に記載のロボット管理システム。
【請求項４】
前記提案実施部は、前記顧客が規定時間以上滞在した前記エリアに関係する前記商品カテゴリに基づく前記商品の提案、又は、前記顧客が滞在した前記エリアに関係する前記商品カテゴリのうち、前記顧客の移動順に連続して前記顧客移動テーブルに記録された複数の前記商品カテゴリに基づく前記商品の提案のいずれかを選択して前記ロボットに実施させる
請求項２に記載のロボット管理システム。
【請求項５】
前記提案実施部は、前記顧客が規定時間以上滞在した前記エリアに関係する前記商品カテゴリに基づく前記商品の提案、前記顧客が滞在した前記エリアに関係する前記商品カテゴリのうち、前記顧客の移動順に連続して前記顧客移動テーブルに記録された複数の前記商品カテゴリに基づく前記商品の提案、現在時刻に基づく提案、又はイベントに基づく提案に対して、提案毎に優先順位を付け、前記優先順位が高い順に選択した提案を前記ロボットに実施させる
請求項２に記載のロボット管理システム。
【請求項６】
さらに、前記カメラにより撮影された映像に基づいて、前記顧客の立ち止まりを検出する立ち止まり検出部と、
前記カメラにより撮影された映像に基づいて、前記顧客の顔画像を検出する顔検出部と、を備え、
前記提案実施部は、前記立ち止まり検出部により立ち止まりが検出され、かつ、前記顔検出部により前記顔画像が検出された前記顧客の移動ルートを前記顧客移動テーブルから読み出す
請求項３〜５のいずれか一項に記載のロボット管理システム。
【請求項７】
さらに、前記顧客が前記エリアに到着した到着時刻、前記滞在時間、前記顧客が滞在した前記エリアのエリア名、及び前記エリアで取り扱われる前記商品の前記商品カテゴリとを含む前記顧客移動テーブルを作成する顧客移動テーブル作成部を備える
請求項６に記載のロボット管理システム。
【請求項８】
前記顧客移動テーブル作成部は、前記滞在時間が前記規定時間以上である場合に、前記顧客移動テーブルに、前記顧客が滞在した前記エリアに関係する前記商品カテゴリを追加して記録する
請求項７に記載のロボット管理システム。
【請求項９】
前記ロボットは、前記ロボットの動作を制御するロボット制御装置と共に建物内に配置され、建物内に来館する前記顧客に対して商品の提案を実施する提案ロボットであり、
前記顧客移動テーブル、前記移動指示部、前記提案実施部、前記提案内容テーブル、前記立ち止まり検出部、前記顔検出部は、前記ロボットとネットワークを介して接続される前記ロボット制御装置に設けられる
請求項８に記載のロボット管理システム。
【請求項１０】
前記カメラは、前記建物内に設置され、前記エリアを撮影可能な監視カメラであり、
前記ロボット制御装置は、前記監視カメラが撮影した映像に基づいて解析された前記顧客の歩容により、前記顧客を特定する
請求項９に記載のロボット管理システム。
【請求項１１】
所定のエリアでカメラが顧客を撮影した映像に基づいて、前記顧客が滞在した前記エリアの滞在時間が規定時間以上である場合に、前記顧客が移動した前記エリア及び前記滞在時間が前記顧客の移動順に記録される顧客移動テーブルから読み出した前記エリア及び前記滞在時間に基づいて、ロボットを前記顧客の位置まで移動させる指示を行うステップと、
前記顧客まで移動した前記ロボットに対して、前記顧客が滞在した前記エリアに関係する商品カテゴリに基づく商品の提案を実施させるステップと、を含む
商品提案方法。
【請求項１２】
前記顧客移動テーブルに最後に記録された前記商品カテゴリ、又は前記顧客移動テーブルに複数記録された同一の前記商品カテゴリに基づいて、前記商品カテゴリ、前記顧客への提案が実施される前記商品、及び前記顧客への提案内容とが記録される提案内容テーブルから読出した前記商品及び前記提案内容に基づく提案を前記ロボットに実施させるステップを含む
請求項１１に記載の商品提案方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット管理システム及び商品提案方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ショッピングセンター等大型の商業施設においては、取り扱う商品の種類が多岐に渡り、販売員による説明を要する商品が多く存在している。また週末や休日ともなると販売員に対して顧客数が多くなり、販売員への負担が増すことで顧客からの信頼度にも悪影響を及ぼしかねない。このため、多様な商品の中から販売員が顧客一人一人に対して商品情報を接客中に正確に提案するには限度がある。
【０００３】
そこで、顧客に商品情報を提案可能とするために例えば、特許文献１に記載された技術が知られている。特許文献１には、商品の店舗等に配置されて来店した顧客に商品の説明を行う顧客応対ロボットが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２９３０５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述のような特許文献１に開示された技術では、顧客への応対の時間が長く商品提案までの時間が掛かっていた。顧客は、ロボットから適切な商品情報の提案をされるまで、ロボットと対面しながらの質疑応答の時間を必要とするからである。
【０００６】
ここで、過去に来店し顧客登録されている顧客を「常連客」と呼び、顧客登録がされていない初来店又は来店２回目以降の顧客を「新規客」と呼ぶこととする。特許文献１に開示された技術では、顧客に関する顧客情報に基づいて提供すべき商品情報が選択されるため、ロボットは、常連客に対して適切に応対することが可能であった。しかし、新規客の顧客情報はないため、ロボットは、新規客に対して適切に応対することができなかった。
【０００７】
本発明はこのような状況に鑑みて成されたものであり、ロボットが顧客毎に適切な提案を行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るロボット管理システムは、顧客を撮影するカメラと、移動可能なロボットと、カメラが撮影した映像に基づいて、顧客が滞在したエリアの滞在時間が規定時間以上である場合に、顧客が移動したエリア及び滞在時間を、顧客の移動順に記録する顧客移動テーブルと、顧客移動テーブルに記録されたエリア及び滞在時間に基づいて、ロボットを顧客の位置まで移動させる指示を行う移動指示部と、移動指示部の指示により顧客まで移動したロボットに対して、顧客が滞在したエリアに関係する商品カテゴリに基づく商品の提案を実施させる提案実施部とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、顧客に対して常連客及び新規客の区別をせずに、顧客が滞在したエリアに関係する商品カテゴリに基づく商品の提案をロボットに実施させることができる。さらに移動可能なロボットは、接客を必要としている顧客に対して迅速に商品情報の提案を行うことができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施の形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施の形態例によるロボット管理システムの全体構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施の形態例によるロボットの構成例を示す機能ブロック図である。
【図３】本発明の一実施の形態例によるロボット制御装置の構成例を示す機能ブロック図である。
【図４】本発明の一実施の形態例によるロボット監視センタの構成例を示す機能ブロック図である。
【図５】本発明の一実施の形態例による映像記録装置の構成例を示す機能ブロック図である。
【図６】本発明の一実施の形態例による建物の内部を示す説明図である。
【図７】本発明の一実施の形態例による店舗の内部を示す説明図である。
【図８】本発明の一実施の形態例による顧客移動テーブルの例を示す説明図である。
【図９】本発明の一実施の形態例による提案内容テーブルの例を示す説明図である。
【図１０】本発明の一実施の形態例において、ロボットが顧客に商品情報の提案を実施するために移動する際の処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の一実施の形態例において、ロボットが顧客に商品情報の提案を行う際に優先すべき内容の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための形態例について、添付図面を参照して説明する。本明細書及び図面において、実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１２】
［ロボット管理システムの全体構成］
始めに、図１を参照して、本発明の一実施の形態例（以下、「本例」という）に係るロボット管理システム１の全体構成を説明する。
図１は、ロボット管理システム１の全体構成例を示すブロック図である。
ロボット管理システム１は、ロボット１００、ロボット制御装置１１０、ロボット監視センタ１２０、監視カメラ２００、映像記録装置２１０を備える。
【００１３】
本例のロボット管理システム１では、建物３００内に、ロボット１００、ロボット制御装置１１０、監視カメラ２００、及び映像記録装置２１０が配置される。
ロボット１００と、ロボット１００を制御するロボット制御装置１１０は、例えば、無線ＬＡＮ（local area nework）等を介して接続されている。
また、一又は複数の監視カメラ２００は、建物３００内を撮影することが可能である。
映像記録装置２１０は、監視カメラ２００が撮影した映像を有線ＬＡＮ等を介して記録する。
ロボット制御装置１１０と映像記録装置２１０は、有線ＬＡＮ等を介して接続されており、互いにデータの送受信が可能となっている。
【００１４】
ロボット１００は、建物３００内に来館する顧客に向けて自律移動し、この顧客に対して商品情報を提案する自律移動型の提案ロボットである。商品情報とは、例えば、建物３００内に設置される店舗等で取り扱われる商品に関する情報である。ロボット１００は、通常、建物３００内のフロアの決められた位置で待機している。ロボット制御装置１１０が顧客を検知し、ロボット１００に移動指示を出すと、ロボット１００は顧客の位置まで自律移動し商品情報の提案を行う。
顧客への提案が終了すると、ロボット１００は、自律移動して元の待機位置まで戻るか、次の顧客の元へ移動する。
【００１５】
ロボット制御装置１１０は、ロボット１００に商品情報の提案をするよう指令を行う他に、インターネット等のネットワークＮを介して、建物３００の外部に設置されたロボット監視センタ１２０との通信を行う。
【００１６】
ロボット監視センタ１２０は、通常、複数の建物３００に設置されているロボット制御装置１１０との通信を行い、各建物３００に配置されているロボット１００の管理状況等を監視する。
【００１７】
監視カメラ２００は、建物３００の出入口、共用エリア、商品エリア等に各々一又は複数台設置されている。監視カメラ２００は、建物３００に出入りする顧客、建物３００内の共用エリア３０１（図６参照）及び商品エリア３１２（図７参照）を移動している顧客等を撮影し続けている。もちろん、監視カメラ２００は撮影方向及び撮影倍率を任意に変更して撮影可能である。以下の説明で、共用エリア３０１、商品エリア３１２を区別しない場合は「エリア」と総称する。
【００１８】
映像記録装置２１０は、監視カメラ２００から取得した映像を記録すると共に、この映像を解析して顧客一人一人を特定する機能を有している。映像記録装置２１０が取得した映像からは、顧客の歩容や服装等、見た目に表れる特徴に基づいて解析が行われる。映像記録装置２１０に記録されたデータは、有線ＬＡＮを介してロボット制御装置１１０に供給される。また、映像記録装置２１０に記録されたデータは、ロボット制御装置１１０経由でネットワークＮを経由し、ロボット監視センタ１２０に供給される。
【００１９】
［ロボット１００の構成］
図２は、ロボット１００の内部構成例を示す機能ブロック図である。
図２に示すように、ロボット１００は、ＣＰＵ１０４を備え、ＣＰＵ１０４の制御下で各処理が実行されるコンピュータ装置と、そのコンピュータ装置に接続された周辺機器で構成される。
ロボット１００は、主記憶装置１０１、入出力装置１０２及び通信インターフェース１０３を備える。ロボット１００は、後述する図６及び図７に示す所定のエリアを移動可能である。
【００２０】
主記憶装置１０１は、駆動制御部１０１ａ、対話制御部１０１ｂ及び入出力部１０１ｃを備える。駆動制御部１０１ａ、対話制御部１０１ｂ及び入出力部１０１ｃは、ＣＰＵ１０４からの指令に基づいて動作する。
駆動制御部１０１ａは、ロボット１００を自律移動させる駆動制御を行う。例えば、駆動制御部１０１ａは、ロボット１００が移動する際に、ロボット１００のカメラ１０２ａが撮影した映像や、測域センサ１０２ｄが光波により検出した自分の位置からロボット１００の周囲の状況を判断し、顧客との距離に関するデータを用いて人、壁等の障害物を避けてロボット１００を移動させる。また、駆動制御部１０１ａは、ジャイロセンサ１０２ｃを用いてロボット１００の機体の傾きを検知し、ロボット１００が倒れずに自律移動する制御を行う。
【００２１】
対話制御部１０１ｂは、入出力装置１０２が備えるマイク１０２ｂとスピーカ１０２ｅを用いて音声によって顧客との対話を制御する。一例を挙げると、対話制御部１０１ｂは、商品情報の提案に必要となる発話等の音声情報をスピーカ１０２ｅから出力し、マイク１０２ｂを通して顧客からの音声による回答を得る。これは、顧客から回答を得る方法の一例を示したものであり、代替手段の例として、ロボット１００にタッチパネルを取り付け、このタッチパネルを通じて商品情報（例えば、後述する図９に示す提案内容）を表示し、タッチパネルを操作することにより回答を得ることもできる。
主記憶装置１０１の入出力部１０１ｃは、入出力装置１０２との間で、データの入出力動作を実行する他、通信インターフェース１０３経由で、ロボット制御装置１１０との間でデータの入出力動作を実行する。
【００２２】
入出力装置１０２は、カメラ１０２ａ、マイク１０２ｂ、ジャイロセンサ１０２ｃ、測域センサ１０２ｄ、スピーカ１０２ｅ及び駆動機構１０２ｆを備える。
入出力装置１０２のカメラ１０２ａ（ロボットカメラの一例）は、顧客を撮影し、顔等の画像情報を取得する。マイク１０２ｂは、顧客からの音声情報を取得する。カメラ１０２ａで取得された画像情報、及びマイク１０２ｂで取得された音声情報等の各種データは、通信インターフェース１０３を経由してロボット制御装置１１０に供給される。
ジャイロセンサ１０２ｃは、ロボット１００に加わる角加速度からロボット１００の傾き等を検出し、通信インターフェース１０３を経由して検出データをロボット制御装置１１０に供給する。
【００２３】
測域センサ１０２ｄは、ロボット１００の位置を特定するためのセンサであり、併せてロボット１００の周囲環境を検知する。この測域センサ１０２ｄにより、ロボット１００の位置及び障害物等を含む周囲の空間形状が計測され、計測されたデータが通信インターフェース１０３を経由してロボット制御装置１１０に送られる。  スピーカ１０２ｅは、対話制御部１０１ｂで生成された、商品情報の提案に必要な定型句等の対話用の音声を顧客に対して出力する。
【００２４】
駆動機構１０２ｆは、駆動制御部１０１ａからの指示に基づいて、ロボット１００を移動させる。駆動機構１０２ｆは、少なくとも車輪を駆動させるモータを備える。あるいは、ロボット１００が人型ロボットである場合には、歩行による移動を行うため、足に相当する部材を駆動するアクチュエータを備える。
【００２５】
通信インターフェース１０３は、図１に示すように、ロボット制御装置１１０の通信インターフェース１１２（図３を参照）と無線ＬＡＮ等で接続されている。この通信インターフェース１０３は、ロボット１００により収集した各種データをロボット制御装置１１０に送り、またロボット制御装置１１０からの指示を受け取る。
通信インターフェース１０３は、ロボット制御装置１１０からの指示を入出力装置１０２に伝える他、入出力装置１０２が収集したデータをロボット制御装置１１０に出力する。
【００２６】
ロボット１００は、移動中にカメラ１０２ａ又は測域センサ１０２ｄにより、障害物が検知された場合には、駆動制御部１０１ａによって移動を停止又は回避するように制御される。
また、駆動制御部１０１ａは、ロボット１００が移動する際に、カメラ１０２ａが撮影した画像や、測域センサ１０２ｄが検出した周囲状況を判断して、障害物等を避ける動作の制御を行う。本例の場合には、ロボット１００が移動できる移動可能範囲は、予め決められた範囲（後述する図６の例では建物３００内等）に制限される。つまり、駆動制御部１０１ａが判断するロボット１００の現在位置は、その移動可能範囲内での位置に留まる。
【００２７】
［ロボット制御装置の構成］
図３は、ロボット制御装置１１０の内部構成例を示す機能ブロック図である。ロボット制御装置１１０は、ＣＰＵ１１３の制御下で各処理が実行されるコンピュータ装置で構成される。
ＣＰＵ１１３は、主記憶装置１１１及び通信インターフェース１１２と接続されている。
【００２８】
主記憶装置１１１は、ＣＰＵ１１３の指令に基づいて動作する入出力データ部１１１ａ、移動指示部１１１ｂ、顧客移動テーブル作成部１１１ｃ、顧客移動テーブル格納部１１１ｄを備える。また、主記憶装置１１１は、顔検出部１１１ｅ、エリア情報登録部１１１ｆ、提案内容テーブル格納部１１１ｇ、提案実施部１１１ｈ及び立ち止まり検出部１１１ｉを備える。
【００２９】
入出力データ部１１１ａは、通信インターフェース１１２を介してロボット１００や映像記録装置２１０やロボット監視センタ１２０とのデータの送受信の処理を行う。
【００３０】
移動指示部１１１ｂは、後述する顧客移動テーブル５００に記録されたエリア及び滞在時間に基づいて、ロボット１００を顧客の位置まで移動させる指示を行う。この指示には、ロボット１００が移動するルートが含まれる。ルートの一例として、顧客がいるところまでロボット１００を誘導するルート、顧客への商品情報の提案が終了したときにロボット１００を元の待機位置に戻すためのルート、又は次の顧客までロボット１００を誘導するルートがある。
【００３１】
顧客移動テーブル作成部１１１ｃは、建物３００内における顧客の移動履歴を各顧客毎に記録した表（以下、「顧客移動テーブル５００」という）を作成する。
顧客移動テーブル格納部１１１ｄには、顧客移動テーブル作成部１１１ｃにより作成された顧客毎の顧客移動テーブル５００が格納される。顧客移動テーブル作成部１１１ｃにより作成された顧客移動テーブル５００に、顧客が移動したエリア、そのエリアに滞在した時間等が格納される。すなわち、顧客移動テーブル５００には、顧客が移動したエリア、及びエリアに滞在した滞在時間が顧客毎に記録されることになる。この顧客移動テーブル５００は、顧客移動テーブル作成部１１１ｃにより顧客が移動する度に更新される。顧客移動テーブル５００の詳細は、図８にて後述する。
【００３２】
顔検出部１１１ｅは、カメラ１０２ａにより撮影された映像に基づいて、顧客の顔、すなわち顔画像を検出する。  エリア情報登録部１１１ｆには、ロボット１００が自律移動するエリアが登録される。例えば、図６で後述するように、共用エリア３０１内が、ロボット１００の稼働可能なエリアとしてエリア情報登録部１１１ｆに登録される。
【００３３】
提案内容テーブル格納部１１１ｇには、顧客移動テーブル５００に基づいて、提案実施部１１１ｈが顧客への提案商品を選択するための情報をまとめた表（以下、「提案内容テーブル６００」という）が格納される。
【００３４】
提案実施部１１１ｈは、移動指示部１１１ｂの指示により顧客まで移動したロボット１００に対して、顧客が滞在したエリアに関係する商品カテゴリのうち、顧客移動テーブル５００に記録された複数の商品カテゴリに基づく商品の提案を実施させる。商品の提案は、提案実施部１１１ｈが提案内容テーブル６００（図９参照）から読出した商品及び提案内容に基づいて行われる。例えば、提案実施部１１１ｈは、顧客が規定時間以上滞在したエリアに関係する商品カテゴリに基づく商品の提案を、顧客移動テーブル５００に記録された複数の商品カテゴリに基づいて、ロボット１００に実施させることができる。また、提案実施部１１１ｈは、顧客が滞在したエリアに関係する商品カテゴリのうち、顧客の移動と連続して顧客移動テーブル５００に記録された複数の商品カテゴリに基づく商品の提案をロボット１００に実施させることも可能である。
【００３５】
また、提案実施部１１１ｈは、顧客移動テーブル５００に最後に記録された商品カテゴリ、又は顧客移動テーブル５００に複数記録された同一の商品カテゴリに基づいて提案内容テーブルから読出した商品の提案を、ロボット１００に実施させる。
なお、顧客移動テーブル５００に最後に記録された商品カテゴリからは、顧客がこの商品カテゴリに含まれる商品のエリアに直近で滞在していたことが分かる。また、顧客移動テーブル５００に同一の商品カテゴリが複数記録されている場合には、顧客が同じ種類の商品に興味を持って滞在していたことが分かる。そして、顧客が興味を持つ商品をロボット１００が提案することで、顧客の要望に合う商品の購買意欲が増すことが期待される。
【００３６】
また、提案実施部１１１ｈは、提案内容テーブル６００に格納されている複数の提案から、ロボット１００に実施させる提案を選択することができる。例えば、提案実施部１１１ｈは、現在時刻に基づく提案、又はイベントに基づく提案に対して、提案毎に優先順位を付け、優先順位が高い順に選択した提案をロボット１００に実施させることができる。これらの提案には、実施に際して優先順位を設定するようにしてもよい。
【００３７】
優先順位が高く設定される提案として、例えば、上述した現在時刻に基づく商品の提案や、イベントに基づく商品の提案がある。そして、提案実施部１１１ｈにより提案毎に優先順位が設定されるので、ロボット１００は、優先順位が高い順に提案を実施することができる。
なお、提案実施部１１１ｈにおける処理内容の詳細は、図１０以降のフローチャートを用いて後述する。
【００３８】
立ち止まり検出部１１１ｉは、カメラ１０２ａにより撮影された映像に基づいて、顧客が立ち止まっているか否かを判定する。顧客の立ち止まりを判定する際には、監視カメラ２００により撮影された映像を用いてもよい。立ち止まり検出部１１１ｉにより立ち止まっている顧客が検出されると、提案実施部１１１ｈは、顔検出部１１１ｅにより顔画像が検出された顧客の移動ルートを顧客移動テーブル５００から読み出す。そして、移動指示部１１１ｂは立ち止まっている顧客にロボット１００を近づけ、提案実施部１１１ｈがこの顧客に商品情報の提案をするように制御する。
【００３９】
立ち止まり検出部１１１ｉが顧客の立ち止まりを検出するねらいは、顧客が何の商品に関心があるかを調査すること、及びロボット１００が顧客に商品を提案するタイミングを求めることである。
すなわちロボット１００は、早足で歩いている人や通りがかりの人には商品を提案しないように制御される。あくまでも商品の提案が実施される対象となる顧客は、エリアでの滞在時間が長く、又は商品を手に取って立ち止まっている顧客等である。さらに、この対象となる顧客に近づいたロボット１００に対して、顔を向ける等のロボット１００に関心を示す仕草を示した顧客に対して、ロボット１００が商品情報に関する提案を実施するようにしてもよい。
【００４０】
さらに、ロボット制御装置１１０は、ロボット１００及びネットワークＮと相互に通信可能な通信インターフェース１１２を有する。通信インターフェース１１２は、ネットワークＮを経由して、ロボット１００との無線通信を行う他、ロボット監視センタ１２０との通信を行う。
【００４１】
［ロボット監視センタの構成］
図４は、ロボット監視センタ１２０の内部構成例を示す機能ブロック図である。ロボット監視センタ１２０は、ＣＰＵ１２３の制御下で各処理が実行されるコンピュータ装置から構成される。ＣＰＵ１２３は、主記憶装置１２１及び通信インターフェース１２２の制御を司る。
【００４２】
主記憶装置１２１は、ロボット配置管理部１２１ａを備える。
ロボット配置管理部１２１ａは、建物３００に配置されるロボット１００の台数、ロボット１００の設置期間等の管理を行う。
また、ロボット配置管理部１２１ａは、建物３００内に設置される最新のショッピングモールフロア等の地図と顧客に提案する商品情報等を格納しておき、ロボット制御装置１１０への配信及びバックアップを行う。
通信インターフェース１２２は、ネットワークＮを介してロボット制御装置１１０との通信を行う。
【００４３】
[映像記録装置の構成]
図５は、映像記録装置２１０の内部構成例を示す機能ブロック図である。
映像記録装置２１０は、ＣＰＵ２１３の制御下で各処理が実行されるコンピュータ装置から構成される。ＣＰＵ２１３は、主記憶装置２１１及び通信インターフェース２１２の制御を司る。
【００４４】
主記憶装置２１１は、ＣＰＵ２１３からの指令に基づいて動作する入出力部２１１ａ、映像記録部２１１ｂ及び映像解析部２１１ｃを備える。
入出力部２１１ａは、監視カメラ２００及びロボット制御装置１１０との間で通信されるデータの入出力を行う。
映像記録部２１１ｂには、監視カメラ２００で撮影された映像が記録される。
映像解析部２１１ｃは、監視カメラ２００の映像から顧客一人一人を認識するための解析を行う。
【００４５】
ここで、映像解析部２１１ｃにおける顧客の認識方法について補足しておく。映像解析部２１１ｃは、建物３００内に設置された監視カメラ２００により撮影された映像を画像処理して顧客を認識する。このとき、映像解析部２１１ｃは、監視カメラ２００の映像より顧客の歩容を検出することで顧客を識別する。ここで、「歩容」とは、顧客が歩行するときの身体運動の様子を指しており、見た目に表れる歩き方のことをいう 。映像解析部２１１ｃにより行われる画像処理では、顧客毎に異なる歩容により顧客を特定することができる。さらには、この画像処理では、家族連れ等のグループ顧客の場合、商品購入の決定権を有する顧客を割り出すこともできる。同様に、映像解析部２１１ｃは、この画像処理を用いることにより、複数人によるグループ顧客から先頭にいる顧客を商品情報の提案の対象者として識別することも可能である。
【００４６】
図５では、映像解析部２１１ｃは映像記録装置２１０内に内蔵されているが、ロボット１００又はロボット制御装置１１０内に映像解析部２１１ｃの機能を持たせてもよい。この場合、ロボット１００又はロボット制御装置１１０は、ロボット１００のカメラ１０２ａにより撮影された映像を、監視カメラ２００の映像の補足として使うことも考えられる。ロボット１００のカメラ１０２ａにより撮影された映像は、人物の顔認識パターンや体型（骨格）、あるいはその服装から顧客を特定するために用いることができる。
【００４７】
通信インターフェース２１２は、ロボット制御装置１１０と有線ＬＡＮ等で通信を行う他、有線ＬＡＮ等を介して、監視カメラ２００との通信を行う。
【００４８】
以上の説明では、ロボット１００、ロボット制御装置１１０、ロボット監視センタ１２０及び映像記録装置２１０のそれぞれに、図２〜図５のブロック図に示した機能を分担させて、本例のロボット管理システム１を実現している。しかしながら、これらロボット１００、ロボット制御装置１１０、ロボット監視センタ１２０及び映像記録装置２１０が担う機能は、必ずしも固定されるものではない。特に、ロボット制御装置１１０が持つ機能の一部をロボット監視センタ１２０又はロボット１００に持たせることも可能である。
但し、ロボット１００は単体として構成されるため、ロボット１００に多くの機能を含めたくないというシステム運用者の要望にも配慮する必要がある。
【００４９】
［ロボットの移動例と動作説明］
図６は、建物３００内でのロボット１００による移動状態の一例を示す説明図である。
図６に示すように、建物３００には、共用エリア３０１と店舗３１０が配置される。この配置は、上述したようにロボット制御装置１１０のエリア情報登録部１１１ｆにより設定され、登録されるものである。ここでは、一例として、ロボット１００が待機場所３０２より顧客３２０の位置へ移動する場合を説明する。
【００５０】
ロボット制御装置１１０の移動指示部１１１ｂは、ロボット１００を待機場所３０２から顧客３２０の位置まで移動させる移動ルート３０３を設定する。移動指示部１１１ｂで設定された移動ルート３０３は、ロボット制御装置１１０の通信インターフェース１１２を経て、ロボット１００に伝送される。
ロボット１００の駆動制御部１０１ａは、この移動指示部１１１ｂで設定された移動ルート３０３に沿って、ロボット１００を顧客３２０まで移動させる。このロボット１００の移動は、ロボット１００の駆動機構１０２ｆにより行われる。
【００５１】
［店舗内の商品棚配置例と商品エリアの説明］
図７は、図６の店舗３１０内部の一例を示す説明図である。店舗３１０には複数の商品棚３１１が配置され、この商品棚３１１に商品が陳列される。
【００５２】
陳列された商品の商品カテゴリ毎に形成された商品エリア３１２により店舗３１０内が分割される。例として、図７では、店舗３１０が１２個の商品エリア３１２により１２分割されることが、破線で区切って示される。そして、図６に示した移動ルート３０３は、図６に示した共用エリア３０１だけでなく、店舗３１０内にも設定される。このため、ロボット１００は、店舗３１０内の移動ルート３０３に沿って、顧客３２０まで移動し、商品提案を実施することが可能である。また、ロボット１００は、店舗３１０内に複数存在してもよい。その場合には、複数のロボット１００に対して、それぞれ移動ルート３０３が設定されることになる。
【００５３】
商品エリア３１２がどの商品カテゴリに属するかは、ロボット制御装置１１０のエリア情報登録部１１１ｆに予め登録されている。このエリア情報登録部１１１ｆにより登録された店舗、商品エリア、及び商品カテゴリは、提案実施部１１１ｈによる提案実施に際して参照される。
【００５４】
［各種テーブルのデータ構造］
図８は、顧客移動テーブル５００のデータ構造を示した一例である。顧客移動テーブル５００は、顧客移動テーブル作成部１１１ｃにより顧客毎に作成される。
【００５５】
顧客移動テーブル５００は、移動Ｎｏ．、時刻、滞在時間、店舗、商品エリア、及び商品カテゴリの各項目を備える。
移動Ｎｏ．項目には、店舗３１０内での商品エリアの移動順が表される。
時刻項目には、顧客が商品エリアに到着した時刻が表される。
滞在時間項目には、商品エリアに顧客が滞在していた時間が表される。
店舗項目には、顧客が滞在した店舗の店舗名が表される。
商品エリア項目には、顧客が滞在した商品エリアが表される。
商品カテゴリ項目には、顧客が滞在した商品エリアに陳列される商品の種類が記録される。
【００５６】
ここで、顧客移動テーブル５００の作成、及びレコードの追加タイミングについて説明する。
まず、ショッピングモール出入口等にて、映像記録装置２１０の映像解析部２１１ｃが、監視カメラ２００で撮影した映像から顧客毎に異なる歩容を解析する。映像解析部２１１ｃは、歩容を識別できる情報と共に、顧客が移動した時刻と、顧客の位置とをロボット制御装置１１０の顧客移動テーブル作成部１１１ｃへ顧客毎に送信する。
【００５７】
一方、ショッピングモール出入口等にて、ロボット制御装置１１０の顔検出部１１１ｅが、ロボット１００のカメラ１０２ａで撮影された映像から顧客毎に異なる顔画像を検出して識別し、顔画像と共に顧客が移動した時刻と、顧客の位置とを顧客移動テーブル作成部１１１ｃへ顧客毎に送信する。
【００５８】
そして、顧客移動テーブル作成部１１１ｃは、映像解析部２１１ｃにより識別された顧客と、顔検出部１１１ｅにより識別された顧客が同一人物であるか否かを判定する。ここでは、顧客移動テーブル作成部１１１ｃが、映像解析部２１１ｃにより識別された顧客と、顔検出部１１１ｅにより識別された顧客が移動した時刻と位置情報をマッチングする方法が用いられる。
【００５９】
時刻と位置情報とがマッチした場合、顧客移動テーブル作成部１１１ｃは、顧客毎に顧客移動テーブル５００を作成する。顧客移動テーブル作成部１１１ｃは、不特定多数いる顧客の各時刻における位置情報からロボット制御装置１１０のエリア情報登録部１１１ｆに登録された店舗、商品エリア、商品カテゴリを利用し、顧客の顧客移動テーブル５００を作成する。そして、顧客移動テーブル５００は、顧客が滞在したエリアの滞在時間が規定時間以上である場合に、顧客が移動したエリア、及びエリアに滞在時間を顧客の移動順に連続して顧客毎に記録する。
なお、時刻と位置情報とがアンマッチである場合、顧客移動テーブル作成部１１１ｃは、顧客移動テーブル５００を作成しない。
【００６０】
顧客移動テーブル５００の作成時に、顧客移動テーブル作成部１１１ｃは、映像解析部２１１ｃと顔検出部１１１ｅと顧客移動テーブル５００に顧客を識別するための同一の識別ＩＤを割り振り記録する。
顧客移動テーブル作成部１１１ｃは、歩容を識別できる情報と、顔画像と、顧客移動テーブル５００を一つの顧客情報として、顧客移動テーブル格納部１１１ｄへ記憶させる。
ここで顧客移動テーブル５００の作成対象となる顧客として、例えば、エリアに滞在している顧客だけでなく、複数の顧客がまとまって移動するグループのうちの先頭の一人又は購入決定権がある顧客等であってもよい。そして、顧客移動テーブル５００が作成された顧客に対して、ロボット１００による提案が実施される。
【００６１】
顧客移動テーブル作成部１１１ｃは、顧客の顧客移動テーブル５００に、顧客が滞在したエリアに関係する商品カテゴリのレコードを随時追加して記録していく。このため、顧客が異なる複数のエリアに滞在した場合、これらのエリアに関係する商品カテゴリのレコードが顧客移動テーブル５００に追加される。このように顧客移動テーブル５００にレコードを追加するのは、後述する図１１の提案内容テーブルマッチング処理にて該当する顧客を見つけるためである。
【００６２】
図９は、提案内容テーブル６００のデータ構造を示した一例である。
提案内容テーブル６００は、商品カテゴリ、提案店舗、提案商品、及び提案内容の各項目を備える。提案内容テーブル６００は、ロボット制御装置１１０の提案内容テーブル格納部１１１ｇに記憶される。提案内容テーブル６００の各項目には予め所定の内容が記憶される。そして、提案内容テーブル６００は、顧客が共用エリア３０１にいるときに参照される共用エリア用と、顧客が店舗３１０にいるときに参照される店舗内用に分けて構成されている。
【００６３】
商品カテゴリ項目には、ショッピングモール等の売り場において商品がどの分類に属するかを示す商品カテゴリが格納される。
提案店舗項目には、ロボット１００が顧客に提案する商品の在庫を保有する店舗の店舗名称が格納される。提案商品項目には、ロボット１００が顧客に提案する商品の商品名が格納される。提案内容項目には、顧客に提案商品への購買を促すためにロボット１００から発話されるメッセージが格納される。これらの店舗名称、商品名及びメッセージのうち少なくともいずれか一つが商品情報として顧客に提案される。
このメッセージは、提案内容テーブル格納部１１１ｇに商品を登録する際に登録される。そして、このメッセージは、提案店舗項目の店舗名称を組み合わせた文体で構成されている。また、提案内容には、商品の在庫状況や陳列場所等を示す情報が含まれてもよい。
提案内容テーブル６００において、基本的には、一つの商品カテゴリに対して、一つの提案店舗、提案商品及び提案内容が格納される。このため、一つの商品カテゴリが選択されると、一つの提案店舗、提案商品及び提案内容が一意に決定される。
【００６４】
提案実施部１１１ｈは、提案内容テーブル６００の商品カテゴリに顧客移動テーブル５００の商品カテゴリをマッチングさせ、マッチした商品カテゴリが提案内容テーブル６００のどのレコードに含まれるかを識別する。これにより提案実施部１１１ｈは、ロボット１００にどの店舗のどの商品をどのような内容で提案実施させるかを提案内容テーブル６００から選択できる。
【００６５】
例えば、提案実施部１１１ｈにより行われるロボット１００への提案実施に際して参照されるテーブル項目について、顧客移動テーブル５００と提案内容テーブル６００を用いて説明する。始めに、提案実施部１１１ｈは、図８の顧客移動テーブル５００から、この顧客が商品カテゴリとして「婦人服夏物」を探していると特定する。次に、提案実施部１１１ｈは、提案内容テーブル６００から提案店舗「Ａショップ」の提案商品「ワンピース１」を提案する商品として選択する。このとき、提案内容テーブル６００から提案内容「今流行のワンピース１はいかがでしょうか？Ａショップで販売中です。」も選択される。そして、この内容がロボット１００により顧客に提案される。
【００６６】
なお、提案内容テーブル６００に、提案商品が配置されている場所を表す棚番号等の項目を設けてもよい。例えば、提案店舗「Ａショップ」に棚番号項目を設ける場合には、棚番号項目に「Ｂ−１棚」と名をつけて格納すればよい。さらに、ロボット１００により提案した商品が、売り場に行ったら無かったということを防ぐため、提案内容テーブル６００に、在庫表記等の項目を設けるようにしてもよい。この場合、店舗内用の提案内容テーブル６００に示すように、例えば、提案店舗「Ａショップ」、提案商品「スカート１」の提案内容の欄に、提案商品「スカート１」が置かれる「Ｂ−１棚」と、提案商品「スカート１」の在庫数が「２」という内容を含めるようにする。そして、ロボット１００により、提案商品がある棚の棚番号、在庫数を組み合わせたメッセージが顧客に示される。このメッセージが提案された顧客は、店舗内のどの棚に行けば提案された商品が置かれているかを把握することができる。
【００６７】
また、提案内容テーブル６００には、複数の商品カテゴリを設けてもよい。この場合には、同じ商品カテゴリ内で提案の優先順位が決められている。図９に示すように、一つの商品カテゴリに対しては、提案内容テーブル６００に格納される提案店舗および提案商品が複数格納されてもよい。この場合、ロボット１００が上述の提案店舗「Ａショップ」の提案商品「ワンピース１」以外の提案を顧客から催促された場合、提案実施部１１１ｈは、次候補である提案店舗「Ｂショップ」の提案商品「ワンピース２」を選択して提案を実施することができる。
【００６８】
優先順位に関して補足すると、顧客の滞在場所により、参照される提案内容テーブル６００が異なる。例えば、顧客が共用エリア３０１に滞在している場合には、同一の商品カテゴリに対して複数の店舗を提案店舗の候補としてよいし、同一の提案店舗に対して複数の商品を提案商品の候補にしてよい。また、顧客が店舗３１０に滞在している場合には、同一の商品カテゴリに対して滞在店舗の商品のみを提案商品の候補にしてよい。
また、優先順位は、提案内容テーブル６００の上から順に高く設定されてもよい。例えば、商品カテゴリ「子供服夏物」、提案店舗「Ａショップ」であれば、提案商品「スカート１」の優先順位が提案商品「スカート２」の優先順位より高く設定される。この場合、提案実施部１１１ｈにより、優先順位が高い提案商品「スカート１」が提案される。しかし、提案商品「スカート１」の在庫がなければ、次に優先順位が高い提案商品「スカート２」が提案実施部１１１ｈにより選択され、顧客に提案されるようにしてもよい。優先順位の設定及び商品の選択方法は、この例に限らない。
【００６９】
さらに通常、大型のショッピングモールや百貨店等では、大小多くのテナントが入居している。そして、異なるテナントが同一の商品カテゴリの商品を扱うことがある。このため、同一の商品カテゴリの商品を扱うテナント毎に、優先順位を設けた提案内容テーブル６００を用意してもよい。そして、提案実施部１１１ｈは、商品情報提案に際して提案内容テーブル６００を参照することで、テナント毎に優先順位をつけて提案を実施してもよい。例えば、ショッピングモールに一又は複数の直営店と直営店以外の店舗が入居している場合がある。仮に、直営店と直営店以外の店舗で同一の商品カテゴリの商品を取り扱っているような場合があれば、提案実施部１１１ｈは、直営店にある商品を優先的に提案するようにしてもよい。
【００７０】
なお、提案内容テーブル６００は、ロボット監視センタ１２０に記憶させておいてもよい。この場合、ロボット制御装置１１０は、商品を更新する毎にロボット監視センタ１２０から最新の提案内容テーブル６００をダウンロードしてもよい。
【００７１】
［顧客への商品情報提案に関するフローチャートの説明］
図１０は、ロボット１００による顧客への商品情報提案に関する実施処理について説明するためのフローチャートである。
【００７２】
まず、立ち止まり検出部１１１ｉが、ロボット１００のカメラ１０２ａからの映像を画像処理することで、ロボット制御装置１１０のエリア情報登録部１１１ｆに登録されたエリア内で、立ち止まっている顧客を検出する（Ｓ１０）。例えば、立ち止まり検出部１１１ｉは、同じ場所が連続して撮影された複数の画像を比較し、一定の位置に一定時間留まっている顧客を検出する。立ち止まり検出部１１１ｉが立ち止まりを検出した場合（Ｓ１０のＹＥＳ）、立ち止まっている顧客を提案対象とする顧客（以下、「提案対象顧客」という）として設定してステップＳ１１に進む。立ち止まり検出部１１１ｉが立ち止まりを検出していない場合（Ｓ１０のＮＯ）、本処理を終了する。
【００７３】
次に、顔検出部１１１ｅが、ロボット１００のカメラ１０２ａが撮影した映像から提案対象顧客の顔画像を検出する（Ｓ１１）。そして、検出した顔画像を元に、ロボット制御装置１１０の提案実施部１１１ｈが、顧客移動テーブル格納部１１１ｄより、提案対象顧客の顧客移動テーブル５００を取得する（Ｓ１２）。なお、顧客移動テーブル５００には、既に述べたように、顧客が移動したエリア及びエリアに滞在した滞在時間が記録されている。
【００７４】
次に、提案実施部１１１ｈは、後述する図１１に示す提案内容テーブルマッチング処理によって提案対象顧客への提案内容を取得する（読み出す）（Ｓ１３）。提案内容テーブルマッチング処理は、提案対象顧客の顧客移動テーブル５００（顧客が滞在したエリアに関係する商品カテゴリ）と、提案内容テーブル６００を参照して行われる処理である。なお、提案内容テーブル６００には、顧客への提案が実施される商品、及び顧客への提案内容とが記録されることは、既に説明したとおりである。
【００７５】
次に、提案実施部１１１ｈは、提案内容を取得できたか否かを判定する（Ｓ１４）。提案実施部１１１ｈは、提案内容を取得できたと判定した場合はステップＳ１５に進み（Ｓ１４のＹＥＳ）、提案内容を取得できなかったと判定した場合は本処理を終了する(Ｓ１４のＮＯ)。
【００７６】
次に、移動指示部１１１ｂは、提案対象顧客の位置と、ロボット１００の現在の位置とに基づいて、提案対象顧客までの最短のルートを検索（計算）して移動ルートを生成する。そして、移動指示部１１１ｂは、ロボット１００の駆動制御部１０１ａに移動ルート３０３に沿った移動を指示する（Ｓ１５）。
【００７７】
駆動制御部１０１ａは、移動指示部１１１ｂから指示された移動ルートに沿って駆動機構１０２ｆを駆動し、ロボット１００を提案対象顧客の近くまで移動する制御を行う。なお、提案対象顧客の位置は、ステップＳ１０で提案対象顧客が設定されたときのロボット１００のカメラ１０２ａの映像及び測域センサ１０２ｄの検出データに基づいて算出される。
【００７８】
次に、ロボット制御装置１１０の立ち止まり検出部１１１ｉは、ロボット１００のカメラ１０２ａの映像を処理して、ロボット１００が向かった場所から提案対象顧客が移動していないか否かを判定する（Ｓ１６）。立ち止まり検出部１１１ｉは、提案対象顧客が移動していないと判定した場合はステップＳ１７に進み（Ｓ１６のＹＥＳ）、移動したと判定した場合は本処理を終了する（Ｓ１６のＮＯ）。
【００７９】
そして、提案実施部１１１ｈは、ステップＳ１３にて取得した提案内容に基づく提案をロボット１００の対話制御部１０１ｂに指示する（Ｓ１７）。対話制御部１０１ｂは、提案実施部１１１ｈからの指示に基づき、スピーカ１０２ｅを用いて提案内容をロボット１００に発話させることで、提案対象顧客への提案を実施し、本処理を終了する。なお、図１０に示す処理が終了した場合には、ロボット１００は、待機場所に戻る。あるいは、ロボット１００を別の提案対象顧客の元へ移動させる設定にしてもよい。
【００８０】
図１１は、ステップＳ１３にて提案実施部１１１ｈが行う提案内容テーブルマッチング処理のフローチャートである。この処理により、提案実施部１１１ｈは、提案対象顧客の顧客移動テーブル５００の商品カテゴリと、提案内容テーブル格納部１１１ｇに記憶されている提案内容テーブル６００の商品カテゴリとをマッチングさせて、提案内容を取得する。
【００８１】
まず、提案実施部１１１ｈは、イベント割込が発生しているか否かを判定する（Ｓ２０）。イベント割込が発生している場合（Ｓ２０のＹＥＳ）は、提案内容テーブル６００の提案内容より優先される提案内容が予め設定されている。ここで、イベントとは、例えば、天候の変化（降雨の発生）等であり、イベント割込とは、降雨時に顧客に対して傘の販売場所を提案するための割込処理である。提案実施部１１１ｈは、発生中のイベント割込に関する提案内容を取得して提案実施処理に戻る（Ｓ２１）。イベント割込が発生していない場合（Ｓ２０のＮＯ）、提案実施部１１１ｈは、ステップＳ２２へ進む。
【００８２】
次に、提案実施部１１１ｈは、時刻割込が発生しているか否かを判定する（Ｓ２２）。時刻割込が発生している場合（Ｓ２２のＹＥＳ）は、提案内容テーブル６００の提案内容よりも優先される提案内容が予め設定されている。ここで、時刻割込には、昼食時に顧客に対してレストランの提案をするための割込などが考えられる。提案実施部１１１ｈは、発生中の時刻割込に関する提案内容を取得し提案実施処理に戻る（Ｓ２３）。時刻割込が発生していない場合（Ｓ２２のＮＯ）、提案実施部１１１ｈは、ステップＳ２４へ進む。
【００８３】
次に、提案実施部１１１ｈは、提案対象顧客の顧客移動テーブル５００を精査し、移動Ｎｏ．毎の滞在時間が一定時間以上である同一の商品カテゴリのうち、移動順に複数連続して記録された商品カテゴリが存在するか否かを判定する（Ｓ２４）。この商品カテゴリが存在している場合（２４のＹＥＳ）、提案実施部１１１ｈは、一定時間以上の滞在時間の記録が最も連続した商品カテゴリの提案内容を提案内容テーブル６００から取得して提案実施処理に戻る（Ｓ２５）。一方、この商品カテゴリが存在しない場合、提案実施部１１１ｈは、ステップＳ２６へ進む（Ｓ２４のＮＯ）。
例えば、一回の滞在時間が一定時間以上である商品カテゴリのうち、「婦人服夏物」の商品カテゴリが最も連続して記録されている場合は、提案対象顧客が「婦人服夏物」を探している可能性が高いため、提案実施部１１１ｈは「婦人服夏物」の提案内容を取得する。
【００８４】
そして、提案実施部１１１ｈは、提案対象顧客の顧客移動テーブル５００を精査し、一回の滞在時間が一定時間以上である商品カテゴリが存在するか否かを判定する（Ｓ２６）。この商品カテゴリが存在している場合（Ｓ２６のＹＥＳ）、提案実施部１１１ｈは、直近に一定時間以上の滞在が記録された商品エリアに関係する商品カテゴリの提案内容を提案内容テーブル６００から取得して提案実施処理に戻る（Ｓ２７）。一方、この商品カテゴリが存在しない場合、提案実施部１１１ｈは、提案内容を取得せずに処理を終了する（Ｓ２６のＮＯ）。
例えば、直近の滞在時間が一定時間以上の商品カテゴリが「子供服夏物」である場合は、提案対象顧客が「子供服夏物」を探している可能性が高いと判定し、「子供服夏物」の提案内容を取得する。
【００８５】
図１１中のステップＳ２０及びＳ２２に関して、イベント割込及び時刻割込を実施するか否かは提案実施部１１１ｈにて変更できるよう設定してもよい。例えば、イベント割込及び時刻割込は、両方とも実施する設定にしてもよいし、両方とも実施しない設定にしてもよい。また、イベント割込又は時刻割込のいずれか一方のみを実施する設定にしてもよい。
【００８６】
上記の実施形態においては、提案内容テーブル６００が建物内で共通である場合について述べたが、本発明はこれに限らず、提案内容テーブル６００を店舗毎に用意してもよい。例えば、顧客が立ち止まっている位置が店舗内であった場合、提案実施部１１１ｈは顧客が立ち止まっている店舗の提案内容テーブル６００に基づいて、この店舗で取り扱われている商品の提案内容を選択できるようにしてもよい。
【００８７】
以上説明した一実施の形態に係るシステムでは、立ち止まった顧客に対して自律移動するロボット１００が近づき、顧客が建物３００内で見た商品に基づく適切な提案を行うので、常連客及び新規客を問わず積極的な商品情報の提案を効率的に行うことができる。
【００８８】
また、ロボット制御装置１１０が、監視カメラ２００により撮影された映像と、ロボット１００のカメラ１０２ａにより撮影された映像から顧客が移動したエリアを履歴として記録することは有用である。ロボット制御装置１１０が顧客の移動履歴を解析することで、顧客の立ち止まりを検出することができ、顧客が何の商品に関心があるかの調査や、ロボットにて提案させるタイミングを検出することができる。商品の提案内容は、顧客が直近に滞在したエリアの商品カテゴリ、又は滞在したエリアの商品カテゴリのうち移動順に複数連続した同一の商品カテゴリに基づく水準の高い商品提案をロボット１００に行わせることができる。
【００８９】
また、上記の実施形態においては、ロボット管理システム１は、ロボット１００を一台だけ備える場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロボット管理システム１は、ロボット１００を複数台備えるようにしてもよい。この場合、顧客が設定された場合、待機中のロボット１００に提案を実施する指示を行ってもよいし、顧客に最も近い位置にあるロボット１００に提案を実施する指示を行うようにしてもよい。
【００９０】
また、図１１に示したように提案実施部１１１ｈが提案内容を取得する際には、イベント割込、時刻割込、一定時間以上滞在したエリアのうち最も連続した商品カテゴリ、一定時間以上滞在したエリアのうち直近に滞在したエリアの商品カテゴリの順に優先順位を付けて処理が行われる。これらの処理の順序は変更してもよいし、全体の中の一部の処理を行わないようにすることもできる。
【００９１】
なお、本発明は上述した実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りその他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。
上述した実施の形態は、本発明を分かりやすく説明するために装置及びシステムの構成を詳細かつ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、ここで説明した実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることは可能であり、さらにはある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００９２】
１…ロボット管理システム、１００…ロボット、１０２ａ…カメラ、１１１ｂ…移動指示部、５００…顧客移動テーブル、３２０…顧客
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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