(57)【要約】【課題】追い越し時の回避支援制御を適切に実行する。【解決手段】車両制御装置（２００）は、自車両（１０）と該自車両の周囲に存在する物体との衝突を回避するための回避支援制御を実行する回避支援手段（２１０）と、自車両による第１走行レーンに存在する前方物標（２０）の追い越し中に、自車両の第１部分と前方物標の第２部分との間の距離が所定の距離閾値以下であるか否か、又は自車両の第１部分が前方物標の第２部分に相当する位置に到達するまでに要する時間が所定の時間閾値以下であるか否かを判定する判定手段（２２０）と、距離が所定の距離閾値以下である又記時間が所定の時間閾値以下であると判定された場合に、自車両を前方物標よりも且つ第１走行レーン内の位置に移動させようとする自車両の運転者の復帰意思を検出する検出手段（２３０）と、復帰意思が検出された場合に、回避支援制御を行わないように回避支援手段を制御する制御手段（２４０）とを備える。【選択図】図１
2019159500.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と該自車両の周囲に存在する物体との衝突を回避するための回避支援制御を実行する回避支援手段と、
前記自車両による第１走行レーンに存在する前方物標の追い越し中に、前記自車両の第１部分と前記前方物標の第２部分との間の距離が所定の距離閾値以下であるか否か、又は前記自車両の第１部分が前記前方物標の第２部分に相当する位置に到達するまでに要する時間が所定の時間閾値以下であるか否かを判定する判定手段と、
前記距離が前記所定の距離閾値以下である又は前記時間が前記所定の時間閾値以下であると判定された場合に、前記自車両を前記前方物標よりも前方且つ前記第１走行レーン内の位置に移動させようとする前記自車両の運転者の復帰意思を検出する検出手段と、
前記復帰意思が検出された場合に、前記回避支援制御を行わないように前記回避支援手段を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記検出手段は、前記距離が前記所定の距離閾値以下である又は前記時間が前記所定の時間閾値以下であると判定された後の前記自車両の運転者による前記自車両の加速操作に基づいて、前記復帰意思を検出することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の動作を制御する車両制御装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が先行車両を追い越す際に実行される警報や制動支援等の各種支援制御を、状況に応じて適宜抑制又は禁止するという技術が知られている。例えば特許文献１では、車両が追い越し等のために一時的に対向車線にはみ出して走行を行う場合に、必要以上に早期に警報発生や自車両の制動が実施されてしまうことを防止するという技術が開示されている。特許文献２では、自車両が追い越し中であると判定した場合に、接触回避手段による接触回避操作を抑制あるいは中止するという技術が提案されている。
【０００３】
その他の関連する技術として、特許文献３では、自車両又は対向車が追い越し中である場合に、自車両、対向車、及び追い越しされている被追越車の走行状態に基づいて、衝突時間及び追越完了時間を演算し、自車両と対向車の衝突可能性を判定するという技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１３７３８５号公報
【特許文献２】特開２０００−０６７３９４号公報
【特許文献３】特開２００９−０２３３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
追い越し中には、例えば前方から向かってくる対向車両との衝突を回避するために、運転者が早期の車線復帰を望むことがある。この場合、運転者は自車両の速度維持又は加速を要求しつつ操舵制御を行うと考えられる。このような状況で衝突を回避するための支援制御（例えば、減速支援制御、加速禁止制御、操舵禁止制御等）が実行されてしまうと、かえって衝突の危険性を高めてしまう可能性がある。このようなケースは、上述したいずれの特許文献でもまったく想定されておらず、改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、追い越し時の回避支援制御を適切に実行することが可能な車両制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る車両制御装置の一態様では、自車両と該自車両の周囲に存在する物体との衝突を回避するための回避支援制御を実行する回避支援手段と、前記自車両による第１走行レーンに存在する前方物標の追い越し中に、前記自車両の第１部分と前記前方物標の第２部分との間の距離が所定の距離閾値以下であるか否か、又は前記自車両の第１部分が前記前方物標の第２部分に相当する位置に到達するまでに要する時間が所定の時間閾値以下であるか否かを判定する判定手段と、前記距離が前記所定の距離閾値以下である又は前記時間が前記所定の時間閾値以下であると判定された場合に、前記自車両を前記前方物標よりも前方且つ前記第１走行レーン内の位置に移動させようとする前記自車両の運転者の復帰意思を検出する検出手段と、前記復帰意思が検出された場合に、前記回避支援制御を行わないように前記回避支援手段を制御する制御手段とを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図３】追い越し距離Ｘｔが正の値となる場合の一例を示す上面図である。
【図４】追い越し距離Ｘｔが０となる場合の一例を示す上面図である。
【図５】追い越し距離Ｘｔが負の値となる場合の一例を示す上面図である。
【図６】自車両の速度が一定の場合にアクセル操作量を利用して復帰意思を判定する方法を示す概念図である。
【図７】自車両が加速している場合にアクセル操作量を利用して復帰意思を判定する方法を示す概念図である。
【図８】自車両の加速度を利用して復帰意思を判定する方法を示す概念図である。
【図９】ＰＣＳ制御の作動区間及び作動禁止区間を示す上面図である。
【図１０】第２実施形態に係る車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図１１】第３実施形態に係る車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図１２】第４実施形態に係る車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して車両制御装置の実施形態について説明する。
【００１０】
＜第１実施形態＞
第１実施形態に係る車両制御装置について、図１から図９を参照して説明する。
【００１１】
＜装置構成＞
まず、第１実施形態に係る車両制御装置が搭載される車両の全体構成について、図１を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
【００１２】
図１に示すように、第１実施形態に係る車両１０は、情報取得部１００及び車両制御装置２００を備えて構成されている。
【００１３】
情報取得部１００は、周辺情報取得部１１０、及び車両情報取得部１２０を備えている。周辺情報取得部１１０は、例えば車外カメラ、レーダー、ライダー等を含んで構成されており、車両１０の周辺情報（例えば、車両周辺の障害物の有無や、それらとの相対的な距離や速度等）を取得する。車両情報取得部１２０は、各種センサを含んで構成されており、車両１０の情報（例えば、車両の速度、加速度、アクセル操作量等）を取得する。
【００１４】
車両制御装置２００は、車両１０の各部を制御可能なコントローラユニットであり、特に車両１０と、周辺物標（例えば、他車両、歩行者、障害物等）との衝突を回避するための回避支援制御を実行することが可能に構成されている。車両制御装置２００は、その機能を実現するための処理ブロック又は物理的な処理回路として、回避支援制御部２１０、追い越し判定部２２０、復帰意思判定部２３０、及び制御禁止部２４０を備えている。
【００１５】
回避支援制御部２１０は、情報取得部１００から取得した各種情報に基づいて、車両１０の回避支援制御を実行する。具体的には、回避支援制御部２１０は、車両１０の各部を制御することで、車両１０の走行を自動的に制御したり、運転者による操作を支援したりして、車両１０と周辺物標との衝突回避を図る。回避支援制御部２１０で実行される回避支援制御の具体例としては、例えば自動ブレーキ制御や警報等を含むＰＣＳ（Ｐｒｅ  Ｃｒａｓｈ  Ｓａｆｅｔｙ）制御や、加速抑制制御、自動操舵制御等が挙げられる。なお、本実施形態では、回避支援制御としてＰＣＳ制御が採用される場合について説明する。回避支援制御部２１０は、後述する付記における「回避支援手段」の一具体例である。
【００１６】
追い越し判定部２２０は、情報取得部１００から取得した情報に基づいて、車両１０が、車両１０の前方に位置する前方物標（例えば、先行車両や前方の障害物等）を追い越す動作を行っているか否かを判定し、車両１０が前方物標を追い越すまでの距離や時間が所定の条件を満たしているか否かを判定する。追い越し判定部２２０による判定動作の具体的な内容については、後に詳述する。追い越し判定部２２０での判定結果は、復帰意思判定部２３０及び制御禁止部２４０に出力される構成となっている。なお、追い越し判定部２２０は、後述する付記における「判定手段」の一具体例である。
【００１７】
復帰意思判定部２３０は、車両１０が前方物標を追い越す動作を行っている場合に、情報取得部１００から取得した情報に基づいて、車両１０の運転者に追い越しからの復帰意思があるか否かを判定する。例えば、復帰意思判定部２３０は、先行車両を追い越した車両１０が、前方物標の存在する走行レーンにおける前方物標よりも前方の位置に移動しようとしているか否かを判定する。復帰意思判定部２３０による判定動作の具体的な内容については、後に詳述する。復帰意思判定部２３０の判定結果は、制御禁止部２４０に出力される構成となっている。なお、復帰意思判定部２３０は、後述する付記における「検出手段」の一具体例である。
【００１８】
制御禁止部２４０は、追い越し判定部２２０及び復帰意思判定部２３０の判定結果に基づいて、回避支援制御部２１０による回避支援制御を行うべきか否かを判定し、車両１０において回避支援制御を行うべきでないと判定した場合に、回避支援制御を実行しないように回避支援制御２１０を制御する（即ち、一時的に回避支援制御を禁止する）。制御禁止部２４０の具体的な動作内容については、後に詳述する。制御禁止部２４０は、後述する付記における「制御手段」の一具体例である。
【００１９】
＜動作説明＞
次に、第１実施形態に係る車両制御装置の動作の流れについて、図２を参照して説明する。図２は、第１実施形態に係る車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【００２０】
図２に示すように、第１実施形態に係る車両制御装置２００の動作時には、まず追い越し判定部２２０が、情報取得部１００で取得された情報に基づいて、車両１０（以下、適宜「自車両１０」と称する）の前方に追い越し対象となるような物標（以下、適宜「前方物標」と称する）が存在しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
【００２１】
自車両１０の前方に前方物標が存在していないと判定された場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の処理は終了する。この場合、車両制御装置２００は、所定期間経過後にステップＳ１０１から処理を再開してよい。一方、自車両１０の前方に前方物標が存在していると判定された場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、追い越し判定部２２０は、情報取得部１００で取得された情報に基づいて、自車両１０が車線変更又は車線離脱（言い換えれば、追い越しを意図した車幅方向への比較的大きな移動）をしたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００２２】
自車両１０が車線変更も車線離脱もしていないと判定された場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の処理は終了する。この場合、車両制御装置２００は、所定期間経過後にステップＳ１０１から処理を再開してよい。一方、自車両１０が車線変更又は車線離脱したと判定された場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、追い越し判定部２２０は、自車両１０が前方物標よりも前に位置するまでの距である追い越し距離Ｘｔを算出し、その値が０ｍ以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。なお、ここでの閾値としての“０ｍ”は、後述する付記における「所定の距離閾値」の一具体例であり、自車両１０が前方物標より前方に位置しているかを判定するための値として設定されている。
【００２３】
ここで、追い越し距離Ｘｔの算出方法について、図３から図５を参照して具体的に説明する。図３は、追い越し距離Ｘｔが正の値となる場合の一例を示す上面図である。図４は、追い越し距離Ｘｔが０となる場合の一例を示す上面図である。図５は、追い越し距離Ｘｔが負の値となる場合の一例を示す上面図である。
【００２４】
図３から図５に示すように、自車両１０の前方に、前方物標である先行車両２０が存在している場合、追い越し距離Ｘｔは、自車両１０の先端部分（つまり、自車両１０の進行方向に沿った前端部）と、先行車両２０の先端部分との進行方向での距離として算出される。なお、ここでの先端部分は、後述する付記における「第１部分」及び「第２部分」の一具体例である。
【００２５】
具体的には、図３に示すように、自車両１０が先行車両２０より後方に位置する状況では、追い越し距離Ｘｔは正の値として算出される。図４に示すように、自車両１０が先行車両２０とちょうど並んだ状況では、追い越し距離Ｘｔは“０”として算出される。図５に示すように、自車両１０が先行車両２０より前方に位置する状況では、追い越し距離Ｘｔは負の値として算出される。このため、追い越し距離Ｘｔが０ｍ以下であるか否かを判定すれば、自車両１０が先行車両２０より前方に位置するか否かを容易に判定することができる。
【００２６】
なお、自車両１０が先行車両２０より前方に位置するか否かは、自車両１０の先端部分が、先行車両２０の先端部分より前に位置するか否かによって、厳密に判定されずともよい。例えば、自車両１０の先端部分が先行車両２０の先端部分より後方であっても、互いの距離が第１所定距離以内である場合には、自車両１０が先行車両２０より前方に位置すると判定してもよい。あるいは、自車両１０の先端部分が先行車両２０の先端部分より前方であっても、互いの距離が第２所定距離以上にならなければ、自車両１０が先行車両２０より前方に位置すると判定しないようにしてもよい。
【００２７】
また、追い越し距離Ｘｔは、自車両１０及び先行車両２０の先端部分を基準とするのではなく、それぞれの車両における任意の基準位置に基づいて算出されてもよい。即ち、自車両１０における基準位置と、先行車両２０における基準位置との間の距離として算出されてもよい。
【００２８】
図２に戻り、追い越し距離Ｘｔが０ｍ以下でないと判定された場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の処理は終了する。この場合、車両制御装置２００は、所定期間経過後にステップＳ１０１から処理を再開してよい。一方、追い越し距離Ｘｔが０ｍ以下であると判定された場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、追い越し判定部２２０は、前方物標よりも前方の位置に、復帰スペース（自車両１０が移動可能なスペース）が存在しているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。言い換えれば、追い越し判定部２２０は、自車両１０が前方物標の存在する走行レーンに復帰して、追い越し動作を完了することができるか否かを判定する。
【００２９】
前方物標よりも前方の位置に復帰スペースが存在していないと判定された場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の処理は終了する。この場合、車両制御装置２００は、所定期間経過後にステップＳ１０１から処理を再開してよい。一方、前方物標よりも前方の位置に復帰スペースが存在していると判定された場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、以降の処理の継続期間（言い換えれば、終了期間）を判定するためのカウントＴが初期化され、Ｔ＝０ｓに設定される（ステップＳ１０５）。
【００３０】
続いて、復帰意思判定部２２０が、自車両１０の運転者に追い越し動作からの復帰意思（即ち、復帰スペースへの移動しようとする意思）があるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００３１】
ここで、復帰意思の判定方法について、図６から図８を参照して具体的に説明する。図６は、自車両の速度が一定の場合にアクセル操作量を利用して復帰意思を判定する方法を示す概念図である。図７は、自車両が加速している場合にアクセル操作量を利用して復帰意思を判定する方法を示す概念図である。図８は、自車両の加速度を利用して復帰意思を判定する方法を示す概念図である。
【００３２】
図６から図８に示すように、自車両１０の運転者に復帰意思があるか否かは、運転者による加速操作（ここでは、自車両１０におけるアクセル操作量又は加速度）に基づいて判定される。具体的には、復帰意思判定部２２０は、追い越し距離Ｘｔが０になった時点でのアクセル操作量又は加速度に基づいて上限閾値及び下限閾値を設定する。そして、アクセル操作量又は加速度が上限閾値を超え、且つ、アクセル操作量又は加速度の勾配が所定の勾配閾値よりも大きい場合に、自車両１０の運転者には復帰意思があると判定する。
【００３３】
自車両１０が対向車線にはみ出して先行車両２０を追い越そうとする場合、自車両１０の運転者は、対向車線を走行する対向車両３０との衝突を避けるために、加速して元の車線へと復帰しようとすることが考えられる。あるいは、元の車線へと戻るための操舵操作による減速分を補うために加速することも考えられる。よって、自車両１０の加速操作を利用すれば、容易且つ的確に運転者の復帰意思を判定することができる。
【００３４】
例えば、図６のように、自車両１０が追い越し後に車速をほぼ一定に保っているような状況では、復帰を意図したアクセル踏み増し期間において、アクセル操作量が上限閾値を超え、且つ、アクセル操作量の勾配も所定の勾配閾値よりも大きくなる。図７のように、自車両１０が追い越し後に少しずつ加速するような状況では、ジワジワとアクセルを踏み増している間は、アクセル操作量が上限閾値を超えた時点では、アクセル操作量の勾配が所定の勾配閾値よりも大きくなっていない。しかし、復帰を意図したアクセル踏み増し期間においては、アクセル操作量が上限閾値を超えた状態で、且つ、アクセル操作量の勾配も所定の勾配閾値よりも大きくなる。図８のように、加速度を利用する場合にも、復帰を意図したアクセル踏み増し期間において、加速度が上限閾値を超え、且つ、加速度の勾配も所定の勾配閾値よりも大きくなる。このように、アクセル操作量を用いれば、自車両１０の運転者の加速意図を好適に判定することが可能である。
【００３５】
なお、アクセル操作量又は加速度が上限閾値を超えない場合、あるいは、アクセル操作量又は加速度の勾配が所定の勾配閾値より大きくならない場合には、自車両１０の運転者には復帰意思がないと判定すればよい。また、アクセル操作量又は加速度が下限閾値を下回った場合には、自車両１０の運転者は、先行車両２０の前方に復帰することを諦め、先行車両の後方に復帰することを選択した（即ち、追い越し動作を中断した）と判断できる。よって、このような場合にも、自車両１０の運転者には復帰意思がないと判断してよい。
【００３６】
上述した例では、自車両１０の加速操作に基づいて復帰意思を判定したが、それ以外の手法で復帰意思を判定してもよい。例えば、自車両１０と前方物標との相対位置や、ステアリングの把持状態、運転席撮影画像、自車両１０の運転者の外観情報（例えば、視線、動作）や音声等に基づいて、復帰意思を判定してもよい。
【００３７】
再び図２に戻り、自車両１０の運転者に追い越し動作からの復帰意思がないと判定された場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の処理は終了する。この場合、車両制御装置２００は、所定期間経過後にステップＳ１０１から処理を再開してよい。一方、自車両１０の運転者に追い越し動作からの復帰意思があると判定された場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、制御禁止部２４０は、自車両１０の復帰が完了したか否か（即ち、先行車両２０の前方への移動が完了したか否か）を判定する（ステップＳ１０７）。
【００３８】
制御禁止部２４０は、自車両１０の復帰が完了したと判定した場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、以降の処理を省略し、一連の処理を終了させる。この場合、車両制御装置２００は、所定期間経過後にステップＳ１０１から処理を再開してよい。一方、制御禁止部２４０は、自車両１０の復帰が完了していないと判定した場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、回避支援制御部２１０によるＰＣＳ制御の実行を禁止する（ステップＳ１０８）。
【００３９】
続いて、制御禁止部２４０は、カウントＴが１０ｓ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。制御禁止部２４０は、カウントＴが１０ｓ以上でないと判定した場合（ステップＳ１０９：ＮＯ）、カウントＴを１ｓ増加させ（ステップＳ１０）、ステップＳ１０６以降の処理を繰り返す。このため、カウントＴが１０ｓ以上となるまでは、復帰意思がなくなったと判定されたり、復帰が完了したと判定されたりしない限り、ＰＣＳ制御が禁止され続けることになる。一方、制御禁止部２４０は、カウントＴが１０ｓ以上であると判定した場合（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、処理の繰り返しを止めて一連の処理を終了させる。よって、復帰意思があると判定されない場合や、復帰が完了したと判定されない場合であっても、カウントＴが１０ｓになった時点で、ＰＣＳ制御の禁止は解除される。このようにすれば、意図せずＰＣＳ制御が禁止され続けることを防止することができる。なお、カウントＴに対する閾値１０ｓはあくまで一例であり、追い越し距離Ｘｔが０ｍになった後、十分な期間が経過していると判断できるような値として設定されればよい。
【００４０】
＜技術的効果＞
次に、第１実施形態に係る車両制御装置２００によって得られる技術的効果について、図９を参照して説明する。
【００４１】
図９に示すように、第１実施形態に係る車両制御装置２００によれば、追い越し距離Ｘｔが正の値として算出されるような状況（即ち、自車両１０が先行車両よりも後方に位置している状況）や、すでに追い越しが完了したと判断されるような状況では、ＰＣＳ制御が作動可能な状態とされる。その一方で、追い越し距離Ｘｔが０以下として算出されるような状況（即ち、自車両１０が先行車両より前方に位置している状況）であって、自車両１０の運転者に復帰意思があると判定できる状況では、ＰＣＳ制御が禁止される。
【００４２】
上述したように、一部ＰＣＳ制御を禁止する区間を設ければ、自車両１０が先行車両２０よりも前方に復帰しようとしている状況において、ＰＣＳ制御が実行されてしまうが故に、かえって衝突の危険性が高くなってしまうことを防止できる。例えば、自車両１０の運転者が、対向車両３０との衝突を避けるために、できるだけ早く元の走行車線に復帰しようとして加速を要求するような状況においては、ＰＣＳ制御として自動ブレーキが作動してしまうと、車両の挙動が不安定になってしまう。第１実施形態に係る車両制御装置２００によれば、このような運転者の意図に反する回避支援制御が実施されることを抑制することで、自車両１０によるスムーズな追い越し動作を実現することができる。
【００４３】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る車両制御装置２００について説明する。なお、第２実施形態は、上述した第１実施形態と比べて一部の構成及び動作が異なるのみであり、その他の部分については概ね同様である。このため、以下では第１実施形態と異なる部分について詳細に説明し、他の重複する部分については適宜説明を省略するものとする。
【００４４】
＜動作説明＞
まず、第２実施形態に係る車両制御装置２００の動作について、図１０を参照して説明する。図１０は、第２実施形態に係る車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。なお、図１０では、図２で示した第１実施形態に係る各処理と同様の処理に同一の符号を付している。
【００４５】
図１０に示すように、第２実施形態に係る車両制御装置２００の動作時には、自車両１０の前方に追い越し対象となるような前方物標が存在していると判定され（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、自車両１０が車線変更又は車線離脱したと判定されると（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、追い越し判定部２２０が、自車両１０が前方物標を追い越すまでの時間である追い越し時間Ｔｔを算出し、その値が０ｓ以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。即ち、第２実施形態では、第１実施形態における追い越し距離Ｘｔに代えて、追い越し時間Ｔｔが算出される。なお、ここでの閾値である“０ｓ”は、後述する付記における「所定の時間閾値」の一具体例であり、自車両１０が前方物標より前方に位置しているかを判定するための値として設定されている。
【００４６】
追い越し時間Ｔｔは、自車両１０の速度をＶ１、加速度をＡ１、前方物標（例えば、先行車両２０）の速度をＶ２、加速度をＡ２とすると、下記数式（１）を解くことで算出することができる。
【００４７】
Ｘｔ＝（Ｖ１−Ｖ２）×Ｔｔ＋１／２（Ａ１−Ａ２）×Ｔｔ２  ・・・（１）
ただし、Ｘｔ＞０、（Ｖ１−Ｖ２）＞０
【００４８】
＜技術的効果＞
以上説明したように、第２実施形態に係る車両制御装置２００によれば、追い越し時間Ｔｔを用いて、自車両１０が前方物標よりも前方に位置しているか否かを判定できる。このような場合も、第１実施形態と同様に、適切なタイミングでＰＣＳ制御を禁止することができる。
【００４９】
＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態に係る車両制御装置２００について説明する。なお、第３実施形態は、上述した第１及び第２実施形態と比べて一部の構成及び動作が異なるのみであり、その他の部分については概ね同様である。このため、以下では第１及び第２実施形態と異なる部分について詳細に説明し、他の重複する部分については適宜説明を省略するものとする。
【００５０】
＜動作説明＞
まず、第３実施形態に係る車両制御装置２００の動作について、図１１を参照して説明する。図１１は、第３実施形態に係る車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。なお、図１１では、図２で示した第１実施形態に係る各処理と同様の処理に同一の符号を付している。
【００５１】
図１１に示すように、第３実施形態に係る車両制御装置２００の動作時には、ＰＣＳ制御を禁止する処理の終了期間が、追い越し距離Ｘｔによって判定される。具体的には、第１実施形態のようにカウントＴ（図２のステップＳ１０５、Ｓ１０９、Ｓ１１０参照）は用いられず、その代わりに、ＰＣＳ制御がされると（ステップＳ１０８）、制御禁止部２４０が、追い越し距離Ｘｔが−１００ｍ以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。
【００５２】
制御禁止部２４０は、追い越し距離Ｘｔが−１００ｍ以下でないと判定した場合（ステップＳ３０１：ＮＯ）、ステップＳ１０６以降の処理を繰り返す。このため、追い越し距離Ｘｔが−１００ｍ以下となるまでは、復帰意思がなくなったと判定されたり、復帰が完了したと判定されたりしない限り、ＰＣＳ制御が禁止され続けることになる。一方、制御禁止部２４０は、追い越し距離Ｘｔが−１００ｍ以下であると判定した場合（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、処理の繰り返しを止めて一連の処理を終了させる。よって、復帰意思があると判定されない場合や、復帰が完了したと判定されない場合であっても、追い越し距離Ｘｔが−１００ｍ以下になった時点で、ＰＣＳ制御の禁止は解除される。
【００５３】
＜技術的効果＞
以上説明したように、第３実施形態に係る車両制御装置２００によれば、追い越し距離Ｘｔを用いて、ＰＣＳ制御の禁止を継続するか否かが判定される。このような場合も、第１実施形態と同様に、意図せずＰＣＳ制御が禁止され続けることを防止することができる。なお、追い越し距離Ｘｔに対する閾値１００ｍは一例であり、追い越し距離Ｘｔが０ｍになった後、十分な期間が経過していると判断できるような値として設定されればよい。
【００５４】
＜第４実施形態＞
次に、第４実施形態に係る車両制御装置２００について説明する。なお、第４実施形態は、上述した第１から第３実施形態と比べて一部の構成及び動作が異なるのみであり、その他の部分については概ね同様である。このため、以下では第１から第３実施形態と異なる部分について詳細に説明し、他の重複する部分については適宜説明を省略するものとする。
【００５５】
＜動作説明＞
まず、第４実施形態に係る車両制御装置２００の動作について、図１２を参照して説明する。図１２は、第４実施形態に係る車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。なお、図１２では、図２、図１０及び図１１で示した第１から第３実施形態に係る各処理と同様の処理に同一の符号を付している。
【００５６】
図１２に示すように、第４実施形態に係る車両制御装置２００の動作時には、自車両１０の前方に追い越し対象となるような前方物標が存在していると判定され（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、自車両１０が車線変更又は車線離脱したと判定されると（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、追い越し判定部２２０が、自車両１０が前方物標を追い越すまでの時間である追い越し時間Ｔｔを算出し、その値が０ｓ以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。即ち、第２実施形態と同様の処理が実行される。
【００５７】
第４実施形態に係る車両制御装置２００では更に、ＰＣＳ制御がされると（ステップＳ１０８）、制御禁止部２４０が、追い越し距離Ｘｔが−１００ｍ以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。そして、制御禁止部２４０は、追い越し距離Ｘｔが−１００ｍ以下でないと判定した場合（ステップＳ３０１：ＮＯ）、ステップＳ１０６以降の処理を繰り返す一方で、追い越し距離Ｘｔが−１００ｍ以下であると判定した場合（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、処理の繰り返しを止めて一連の処理を終了させる。即ち、第３実施形態と同様の処理が実行される。
【００５８】
＜技術的効果＞
以上説明したように、第４実施形態に係る車両制御装置２００によれば、追い越し時間Ｔｔを用いて、自車両１０が前方物標よりも前方に位置しているか否かを判定できる。よって、第２実施形態と同様に、適切なタイミングでＰＣＳ制御を禁止することができる。また、第４実施形態に係る車両制御装置２００では、追い越し距離Ｘｔを用いて、ＰＣＳ制御の禁止を継続するか否かが判定される。よって、第３実施形態と同様に、意図せずＰＣＳ制御が禁止され続けることを防止することができる。
【００５９】
＜付記＞
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００６０】
（付記１）
付記１に記載の車両制御装置は、自車両と該自車両の周囲に存在する物体との衝突を回避するための回避支援制御を実行する回避支援手段と、前記自車両による第１走行レーンに存在する前方物標の追い越し中に、前記自車両の第１部分と前記前方物標の第２部分との間の距離が所定の距離閾値以下であるか否か、又は前記自車両の第１部分が前記前方物標の第２部分に相当する位置に到達するまでに要する時間が所定の時間閾値以下であるか否かを判定する判定手段と、前記距離が前記所定の距離閾値以下である又は前記時間が前記所定の時間閾値以下であると判定された場合に、前記自車両を前記前方物標よりも前方且つ前記第１走行レーン内の位置に移動させようとする前記自車両の運転者の復帰意思を検出する検出手段と、前記復帰意思が検出された場合に、前記回避支援制御を行わないように前記回避支援手段を制御する制御手段とを備える。
【００６１】
付記１に記載の車両制御装置によれば、自車両が追い越しをしている前方物標より前方に位置するまでの距離又は時間が所定の閾値以下であると判定された場合であって、自車両の運転者による復帰意思（具体的には、前方物標よりも前方且つ前方物標が走行する走行レーンへの復帰意思）が検出された場合には、衝突を回避するための回避支援制御が行われない。これにより、運転者の復帰意思に反する回避支援制御が実行されてしまうことが抑制され、結果的により適切に衝突回避が実現されることになる。
【００６２】
（付記２）
付記２に記載の車両制御装置では、前記検出手段は、前記距離が前記所定の距離閾値以下である又は前記時間が前記所定の時間閾値以下であると判定された後の前記自車両の運転者による前記自車両の加速操作に基づいて、前記復帰意思を検出する。
【００６３】
追い越し中の運転者は、できるだけ早期に追い越した前方物標よりも前方に出るため、自車両の加速を望む場合がある。あるいは、第１走行レーンに移動するための操舵操作に伴う減速を補うために、自車両の加速を望む場合がある。よって、自車両の加速操作に基づけば、容易且つ的確に運転者の復帰意思を検出することができる。
【００６４】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６５】
１０  車両
２０  先行車両
３０  対向車両
１００  情報取得部
１１０  周辺情報取得部
１２０  車両情報取得部
２００  車両制御装置
２１０  回避支援制御部
２２０  追い越し判定部
２３０  復帰意思判定部
２４０  制御禁止部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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