(57)【要約】      （修正有）【課題】車線規制をより早く開始できる飛行管理システム及び飛行装置を提供する。【解決手段】飛行管理システムＳは、飛行装置１ａと、飛行装置１ｂと、飛行装置１ａ及び飛行装置１ｂと通信可能な飛行管理装置２と、を備える。飛行装置１ａは、道路を撮影することにより撮像画像を作成する撮像部と、撮像画像を飛行管理装置２に送信する通信部と、を有する。飛行管理装置２は、撮像画像を受信した後に、道路を走行する車両の通行を規制する規制位置を特定する規制位置特定部と、規制位置を飛行装置１ｂに通知する通知部と、を有する。飛行装置１ｂは、規制位置を飛行管理装置２から受信する通信部と、通知部から通知された規制位置を車両が通行することを防ぐための規制動作を実行する規制動作部と、を有する。【選択図】図１
2019159810.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１飛行装置と、第２飛行装置と、前記第１飛行装置及び前記第２飛行装置と通信可能な飛行管理装置と、を備え、
前記第１飛行装置は、
道路を撮影することにより撮像画像を作成する撮像部と、
前記撮像画像を前記飛行管理装置に送信する送信部と、
を有し、
前記飛行管理装置は、
前記撮像画像を受信した後に、前記道路を走行する車両の通行を規制する規制位置を特定する規制位置特定部と、
前記規制位置を前記第２飛行装置に通知する通知部と、
を有し、
前記第２飛行装置は、
前記規制位置を前記飛行管理装置から受信する受信部と、
前記通知部から通知された前記規制位置を車両が通行することを防ぐための規制動作を実行する規制動作部と、
を有する飛行管理システム。
【請求項２】
前記規制動作部は、前記規制動作として、前記道路を走行する車両が前記規制位置を通行することを防ぐための物品を道路に載置する動作を実行する、
請求項１に記載の飛行管理システム。
【請求項３】
前記規制動作部は、前記規制位置に対して、前記道路における車両の進行方向手前側の車両がいない位置に前記物品を載置する、
請求項２に記載の飛行管理システム。
【請求項４】
前記規制動作部は、前記道路を走行する車両が前記規制位置を通行することを防ぐための案内を表示する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の飛行管理システム。
【請求項５】
前記規制動作部は、前記道路を走行する車両が前記規制位置を通行することを防ぐための音声を出力する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の飛行管理システム。
【請求項６】
前記第１飛行装置は、予め定められた範囲の道路を撮影して撮像画像を作成する撮像部を有し、
前記飛行管理装置の前記通知部は、前記規制位置特定部が規制位置を特定した撮像画像を作成した前記第１飛行装置の飛行範囲に前記第２飛行装置を移動させるための指示を前記第２飛行装置に送信する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の飛行管理システム。
【請求項７】
前記第２飛行装置の規制動作部は、前記第１飛行装置と通信可能な範囲に入った後に、前記第１飛行装置から受信する電波に基づいて前記規制位置を特定する、
請求項６に記載の飛行管理システム。
【請求項８】
前記第２飛行装置の規制動作部は、前記第１飛行装置が規制の要因となった事故現場を撮影している間に、前記規制動作を実行する、
請求項１から７のいずれか一項に記載の飛行管理システム。
【請求項９】
前記第２飛行装置は、前記受信部が前記規制位置を示す情報を受信した後に飛行を開始する、
請求項１から８のいずれか一項に記載の飛行管理システム。
【請求項１０】
前記規制位置特定部は、前記第１飛行装置から受信した前記撮像画像に基づいて、車両の通行を規制する対象となる車線数を特定し、
前記通知部は、前記規制位置特定部が特定した車線数に基づく数の前記第２飛行装置に対して前記規制位置を通知する、
請求項１から９のいずれか一項に記載の飛行管理システム。
【請求項１１】
前記通知部は、前記第１飛行装置の位置を、前記第１飛行装置がいる位置の道路を管理する機関に通知する、
請求項１から１０のいずれか一項に記載の飛行管理システム。
【請求項１２】
道路において車両の通行を規制する規制位置を特定する規制位置特定部と、
前記道路を撮影することにより撮像画像を作成する撮像部と、
前記撮像画像に基づいて、前記規制位置特定部が特定した前記規制位置を車両が通行することを防ぐための規制動作を実行する規制動作部と、
を有する飛行装置。
【請求項１３】
前記規制動作部は、前記撮像部が作成した前記撮像画像に基づいて、事故車の位置を前記規制位置として特定し、前記道路を走行する車両が前記規制位置を通行することを防ぐための物品を道路に載置する動作を実行する、
請求項１２に記載の飛行装置。
【請求項１４】
前記規制動作部は、前記撮像部が作成した前記撮像画像に基づいて、前記道路における車両の進行方向手前側の車両がいない位置に物品を載置する、
請求項１２又は１３に記載の飛行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行装置を管理するための飛行管理システム及び飛行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、事故や災害が発生した場所に飛行装置を飛ばして事故や災害の状況を収集させるという技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２２３４０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
道路上で事故や災害が発生した場合、車線の規制が必要になることがある。従来の技術を用いることで、道路管理者や警察が事故や災害の状況を把握することができたとしても、事故が発生した現場に道路管理者や警察の車両が到着するまでの間は車線の規制を行うことができず、二次災害が発生する危険性があった。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、車線規制をより早く開始できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様の飛行管理システムは、第１飛行装置と、第２飛行装置と、前記第１飛行装置及び前記第２飛行装置と通信可能な飛行管理装置と、を備える。前記第１飛行装置は、道路を撮影することにより撮像画像を作成する撮像部と、前記撮像画像を前記飛行管理装置に送信する送信部と、を有する。前記飛行管理装置は、前記撮像画像を受信した後に、前記道路を走行する車両の通行を規制する規制位置を特定する規制位置特定部と、前記規制位置を前記第２飛行装置に通知する通知部と、を有する。前記第２飛行装置は、前記規制位置を前記飛行管理装置から受信する受信部と、前記通知部から通知された前記規制位置を車両が通行することを防ぐための規制動作を実行する規制動作部と、を有する。
【０００７】
前記規制動作部は、前記規制動作として、前記道路を走行する車両が前記規制位置を通行することを防ぐための物品を道路に載置する動作を実行してもよい。前記規制動作部は、例えば、前記規制位置に対して、前記道路における車両の進行方向手前側の車両がいない位置に前記物品を載置する。
【０００８】
前記規制動作部は、前記道路を走行する車両が前記規制位置を通行することを防ぐための案内を表示してもよい。また、前記規制動作部は、前記道路を走行する車両が前記規制位置を通行することを防ぐための音声を出力してもよい。
【０００９】
前記第１飛行装置は、予め定められた範囲の道路を撮影して撮像画像を作成する撮像部を有し、前記飛行管理装置の前記通知部は、前記規制位置特定部が規制位置を特定した撮像画像を作成した前記第１飛行装置の飛行範囲に前記第２飛行装置を移動させるための指示を前記第２飛行装置に送信してもよい。
【００１０】
前記第２飛行装置の規制動作部は、前記第１飛行装置と通信可能な範囲に入った後に、前記第１飛行装置から受信する電波に基づいて前記規制位置を特定してもよい。前記第２飛行装置の規制動作部は、前記第１飛行装置が規制の要因となった事故現場を撮影している間に、前記規制動作を実行してもよい。
【００１１】
前記第２飛行装置は、前記受信部が前記規制位置を示す情報を受信した後に飛行を開始してもよい。
【００１２】
前記規制位置特定部は、前記第１飛行装置から受信した前記撮像画像に基づいて、車両の通行を規制する対象となる車線数を特定し、前記通知部は、前記規制位置特定部が特定した車線数に基づく数の前記第２飛行装置に対して前記規制位置を通知してもよい。
【００１３】
前記通知部は、前記第１飛行装置の位置を、前記第１飛行装置がいる位置の道路を管理する機関に通知してもよい。
【００１４】
本発明の第２の態様の飛行装置は、道路において車両の通行を規制する規制位置を特定する規制位置特定部と、前記道路を撮影することにより撮像画像を作成する撮像部と、前記撮像画像に基づいて、前記規制位置特定部が特定した前記規制位置を車両が通行することを防ぐための規制動作を実行する規制動作部と、を有する。
【００１５】
前記規制動作部は、前記撮像部が作成した前記撮像画像に基づいて、事故車の位置を前記規制位置として特定し、前記道路を走行する車両が前記規制位置を通行することを防ぐための物品を道路に載置する動作を実行してもよい。前記規制動作部は、例えば、前記撮像部が作成した前記撮像画像に基づいて、前記道路における車両の進行方向手前側の車両がいない位置に物品を載置する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、車線規制をより早く開始できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】飛行管理システムの概要を説明するための図である。
【図２】飛行装置の構成を示す図である。
【図３】飛行管理装置の構成を示す図である。
【図４】飛行管理システムの処理シーケンスを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［飛行管理システムＳの概要］
図１は、飛行管理システムＳの概要を説明するための図である。飛行管理システムＳは、飛行装置に道路の上空を飛行させ、事故又は道路工事等によって車両の通行ができない場所が見つかった場合に、飛行装置に車線の規制を行わせるためのシステムである。
【００１９】
飛行管理システムＳは、複数の飛行装置１と、飛行管理装置２とを備える。図１においては、複数の飛行装置１として飛行装置１ａ（第１飛行装置）及び飛行装置１ｂ（第２飛行装置）を示しているが、飛行管理システムＳは、さらに多くの飛行装置１を備えてもよい。飛行装置１は、例えば無人で飛行が可能なドローンである。
【００２０】
飛行装置１ａは、定期的に所定の道路の上空を飛行し、道路を撮影して作成した撮像画像を飛行管理装置２に送信する監視用ドローンである。飛行装置１ｂは、飛行管理装置２から指示を受けて、道路で事故が発生した現場に向けて飛行し、事故が発生した場所で車線を規制するための規制動作を実行する車線規制用ドローンである。
【００２１】
飛行装置１ｂは、規制動作として、例えば、道路を走行する車両が規制位置を通行することを防ぐための物品Ｂ（例えばカラーコーン（登録商標）、表示板）を道路に載置する動作を実行する。飛行装置１ｂは、規制動作として、車両の運転手が視認できるように情報を表示したり、音声を出力したりしてもよい。
【００２２】
飛行管理装置２は、例えば携帯電話網の基地局３及び無線通信回線Ｗを介して複数の飛行装置１との間で通信し、複数の飛行装置１の動作を制御するサーバである。飛行管理装置２は、例えば、飛行装置１ａが道路を撮影して作成した撮像画像を受信し、受信した撮像画像に基づいて、道路を走行する車両の通行を規制する位置（以下、規制位置という）を特定し、飛行装置１ｂが規制位置に向かうように制御する。飛行装置１ｂは、規制位置に到着すると、規制位置を車両が通行することを防ぐための規制動作を実行する。
【００２３】
図１においては、走行車線及び追越車線がある高速道路を例示している。追越車線において車両Ａが転倒しているため、車両Ａの位置を規制位置として、車両Ａの位置の手前で追越車線の走行を規制する必要がある。飛行管理装置２は、飛行装置１ａから受信した撮像画像に基づいて車両Ａが転倒していることを検出すると、飛行装置１ｂに車両Ａの位置を通知し、飛行装置１ｂに車両Ａの位置まで飛行させる。飛行装置１ｂは、車両Ａの位置に到着すると規制動作を実行する。
【００２４】
飛行管理システムＳは、上記のとおり飛行装置１ａから送信される撮像画像に基づいて車線規制が必要な場所を特定し、飛行装置１ｂが特定した場所において車線規制を行うため、迅速に車線規制を行うことができる。
以下、飛行装置１及び飛行管理装置２の構成について詳細に説明する。
【００２５】
［飛行装置１の構成］
図２は、飛行装置１の構成を示す図である。飛行装置１は、撮像部１１と、通信部１２と、飛行機構１３と、物品載置部１４と、記憶部１５と、制御部１６とを有する。制御部１６は、画像処理部１６１と、通信制御部１６２と、画像解析部１６３と、飛行制御部１６４と、規制動作部１６５とを有する。飛行装置１が監視用ドローンとして機能する場合、飛行装置１は物品載置部１４及び規制動作部１６５を有していなくてもよい。
【００２６】
撮像部１１は、道路を撮影することにより撮像画像を作成するカメラである。撮像部１１は、飛行装置１が監視用ドローンとして動作する場合、予め定められた範囲の道路を撮影して撮像画像を作成する。予め定められた範囲とは、例えば道路を管理する事業者のコンピュータにおいて設定された監視範囲である。撮像部１１は、作成した撮像画像を画像処理部１６１に入力する。
【００２７】
通信部１２は、基地局３を介して飛行管理装置２との間でデータを送受信するための通信インターフェースであり、例えば、基地局３と通信するための無線通信コントローラを有する。通信部１２は、撮像部１１が作成した撮像画像を飛行管理装置２に送信する送信部として機能する。具体的には、通信部１２は、制御部１６において画像処理が施された後の撮像画像を飛行管理装置２に送信する。通信部１２は、飛行装置１の位置を示す位置情報と関連付けて撮像画像を送信してもよく、位置情報を含む撮像画像を送信してもよい。
【００２８】
また、通信部１２は、飛行管理装置２から各種の情報を受信する受信部としても機能する。通信部１２は、例えば、監視位置又は規制位置を飛行管理装置２から受信する。
【００２９】
飛行機構１３は、プロペラ、プロペラを回転させるモーター及び方向舵等を含む。飛行機構１３は、飛行制御部１６４の制御に基づいてこれらの機構を動作させることで、飛行速度及び飛行方向を変化させることができる。
【００３０】
物品載置部１４は、規制動作部１６５の制御に基づいて、車線を規制するための物品を道路に載置する。物品載置部１４は、例えば、物品を道路に落下させたり、物品が道路に接するまで物品を下ろしたりすることにより物品を道路に載置する。物品載置部１４は、物品を道路に載置するためのアクチュエータ、及び物品を収容する収容部を有する。
【００３１】
記憶部１５は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む記憶媒体である。記憶部１５は、制御部１６が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部１５は、制御部１６のワークメモリとして使用され、例えば飛行管理装置２から受信した情報及び撮像部１１が作成した撮像画像を一時的に記憶する。
【００３２】
制御部１６は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部２５は、記憶部２４に記憶されたプログラムを実行することにより、画像処理部１６１、通信制御部１６２、画像解析部１６３、飛行制御部１６４及び規制動作部１６５として機能する。
【００３３】
画像処理部１６１は、撮像部１１から入力された撮像画像に画像処理を施す。画像処理部１６１は、例えば撮像画像を圧縮し、圧縮した後の撮像画像を通信制御部１６２及び画像解析部１６３に入力する。
【００３４】
通信制御部１６２は、通信部１２を介して、画像処理部１６１から入力された撮像画像を送信する。また、通信制御部１６２は、飛行管理装置２から制御情報を受信する。制御情報は、飛行装置１が飛行する位置、飛行装置１が規制動作を実行する対象となる規制位置、及び飛行装置１が実行する動作内容を指定するための情報である。通信制御部１６２は、飛行管理装置２から受信した制御情報を飛行制御部１６４及び規制動作部１６５に通知する。
【００３５】
画像解析部１６３は、画像処理部１６１から取得した撮像画像を解析することにより、車線の位置、車両の位置及び車両の状態等を特定する。画像解析部１６３は、特定した車線の位置及び車両の位置等を飛行制御部１６４及び規制動作部１６５に通知する。
【００３６】
道路を監視する飛行装置１ａの画像解析部１６３と、車線を規制するための規制動作を実行する飛行装置１ｂの画像解析部１６３とは、それぞれ異なる条件に基づいて画像解析をしてもよい。例えば、飛行装置１ｂは、道路を監視している飛行装置１ａが送信する位置通知用電波を受信できるようになった後に撮像画像の解析を開始し、車線の位置及び車両の位置等を特定する。このようにすることで、画像解析部１６３は、常に撮像画像を解析する場合に比べて消費電力を低減させることができるので、物品を載置するための動作に多くの電力を要する飛行装置１ｂが飛行可能な時間を長くすることができる。
【００３７】
飛行制御部１６４は、飛行管理装置２から送信される制御情報に基づいて飛行機構１３を動作させることにより、制御情報が示す位置に飛行装置１が飛行できるように飛行方向及び飛行速度を制御する。規制動作を実行する飛行装置１ｂの飛行制御部１６４は、例えば、制御情報に基づいて規制位置付近まで飛行し、撮像画像に規制位置が含まれるようになるまで飛行装置１が到達した後に、画像解析部１６３から入力された車線の位置及び車両の位置等に基づいて、飛行方向及び飛行速度を制御する。
【００３８】
飛行装置１ｂの飛行制御部１６４は、規制位置を示す情報を飛行管理装置２から受信した後に飛行を開始する。このようにすることで、飛行装置１ｂは、規制動作を実行する前に飛行することで電池を消耗してしまわないので、規制動作を実行するための電池容量を十分に確保することが可能になる。
【００３９】
規制動作部１６５は、飛行管理装置２から送信される制御情報に基づいて物品載置部１４を動作させることにより、飛行管理装置２から通知された規制位置を車両が通行することを防ぐための規制動作を実行する。規制動作部１６５は、例えば、規制動作として、道路を走行する車両が規制位置を通行することを防ぐための物品を道路に載置する動作を実行する。規制動作部１６５は、例えば物品載置部１４に指示することにより、物品載置部１４に収容されている物品を道路に載置する。
【００４０】
規制動作部１６５は、効果的に車線を規制するために、規制位置に対して、道路における車両の進行方向手前側に物品を載置する。規制動作部１６５は、例えば撮像画像に基づいて事故が発生した位置を特定し、事故が発生した位置を基準として、より多くの車両が存在する側に物品を載置する。規制動作部１６５は、記憶部１５に記憶された地図情報とコンパス（不図示）により検知した方位とに基づいて、規制位置に対して進行方向手前側を特定してもよい。
【００４１】
また、規制動作部１６５は、車両上に物品を載置してしまうことがないように、道路における車両の進行方向手前側における車両がいない位置に物品を載置する。規制動作部１６５は、例えば撮像画像に含まれる車両の位置を特定し、車両がない位置の道路上に物品を載置する。
【００４２】
飛行装置１ｂの規制動作部１６５は、撮像画像に基づいて、飛行装置１ｂが規制位置に到達した時点で渋滞が発生しており、既に車両が車線を占有していることを認識した場合、車両が存在していない位置まで移動して規制動作を実行する。規制動作部１６５は、所定距離飛行しても車両が車線を占有している状態が継続している場合、物品の載置を実行せず、音声メッセージを不図示のスピーカから出力してもよい。
【００４３】
規制動作部１６５は、道路を走行する車両が規制位置を通行することを防ぐための案内を表示させてもよい。規制動作部１６５は、飛行装置１よりも先の位置が通行禁止になっていることを車両の運転手に通知する案内を、ディスプレイ又は発光素子に表示させる。このようにすることで、車両の運転手が状況を把握しやすくなるので、より効果的に車線を規制することができる。
【００４４】
また、規制動作部１６５は、道路を走行する車両が規制位置を通行することを防ぐための音声を出力してもよい。規制動作部１６５は、例えば記憶部１５に記憶された複数の音声メッセージから、飛行装置１よりも先の位置が通行禁止になっていることを車両の運転手に通知するための音声メッセージを選択し、選択した音声メッセージを不図示のスピーカに出力させる。規制動作部１６５は、飛行管理装置２又は他の装置から受信した、道路の管理者等の声を出力させてもよい。このように規制動作部１６５が音声を出力することで、車両の運転手が状況を詳細に把握しやすくなるので、より効果的に車線を規制することができる。
【００４５】
規制動作部１６５は、飛行装置１が車線規制用ドローン（例えば図１における飛行装置１ｂ）として動作する場合、監視用ドローンとして動作する飛行装置１（例えば図１における飛行装置１ａ）と通信可能な範囲に入った後に、監視用ドローンとして動作している飛行装置１ａから受信する電波に基づいて規制位置を特定してもよい。飛行装置１ａの通信部１２は、例えばBluetooth（登録商標）又はＷｉ−Ｆｉ（登録商標）のように、基地局３に対して送信する電波の強度よりも弱い位置通知用電波を送信する。
【００４６】
飛行装置１ｂの規制動作部１６５は、飛行装置１ａが送信する位置通知用電波を受信すると、位置通知用電波の強度を監視し、位置通知用電波の強度が大きくなる向きに規制位置があることを特定する。規制動作部１６５は、特定した規制位置の向きに飛行するように規制動作部１６５に指示して飛行装置１を規制位置に近づけることで、適切な位置で規制動作を実行できる。
【００４７】
規制動作部１６５は、飛行装置１ａが送信する位置通知用電波を受信できるようになった後に、画像解析部１６３から通知された車線の位置及び車両の位置に基づいて物品を載置する位置を決定し、載置動作を開始してもよい。このようにすることで、規制動作部１６５は、物品を載置する対象となる位置に到達してから物品を載置する動作を開始するので、電池の消耗を抑えることができる。
【００４８】
規制動作部１６５は飛行装置１ａが規制の要因となった事故現場を撮影している間に、規制動作を実行する。飛行装置１ａは、飛行装置１ｂが規制動作を実行している間に、飛行管理装置２への撮像画像を送信し続け、飛行装置１ｂは撮像画像を飛行管理装置２に送信しない。このようにすることで、物品を載置する動作を実行する飛行装置１ｂの電池の消費量を抑制することができるので、飛行装置１ｂが物品を載置する動作を継続できる時間を長くすることができる。
【００４９】
［飛行管理装置２の構成］
図３は、飛行管理装置２の構成を示す図である。飛行装置１は、通信部２１と、表示部２２と、操作部２３と、記憶部２４と、制御部２５とを有する。制御部２５は、画像取得部２５１と、表示制御部２５２と、規制位置特定部２５３と、通知部２５４とを有する。
【００５０】
通信部２１は、基地局３を介して飛行装置１との間で通信するための通信インターフェースである。通信部２１は、例えばインターネットに接続するためのＬＡＮ（Local Area Network）コントローラを有する。
【００５１】
表示部２２は、各種の情報を表示するディスプレイである。表示部２２は、例えば飛行装置１から受信した撮像画像を表示する。
【００５２】
操作部２３は、飛行管理装置２を用いて飛行装置１を管理する事業者の担当者からの操作を受け付ける操作用デバイスであり、例えばキーボード、マウス又はタッチパネルである。操作部２３は、操作内容に基づく信号を規制位置特定部２５３に入力する。
【００５３】
記憶部２４は、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びハードディスクを含む記憶媒体である。記憶部２４は、制御部２５が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部２４は、制御部２５のワークメモリとして使用され、例えば飛行管理装置２から受信した撮像画像を一時的に記憶する。
【００５４】
制御部２５は、例えばＣＰＵであり、記憶部２４に記憶されたプログラムを実行することにより、画像取得部２５１、表示制御部２５２、規制位置特定部２５３及び通知部２５４として機能する。
【００５５】
画像取得部２５１は、通信部２１を介して、飛行管理装置２が送信した撮像画像を取得する。画像取得部２５１は、取得した撮像画像を表示制御部２５２及び規制位置特定部２５３に入力する。
表示制御部２５２は、画像取得部２５１から入力された撮像画像を表示部２２に表示させる。
【００５６】
規制位置特定部２５３は、撮像画像を受信した後に、道路を走行する車両の通行を規制する規制位置を特定する。規制位置特定部２５３は、例えば、撮像画像を解析することにより異常な状態になっている車両（例えば図１に示すように横転している車両Ａ）を検出し、検出した車両の位置を規制位置として特定する。規制位置特定部２５３は、撮像画像に含まれている位置情報、又は撮像画像とともに飛行管理装置２から送信された位置情報に基づいて、規制位置の緯度・経度を特定してもよい。
【００５７】
規制位置特定部２５３は、操作部２３から通知された操作内容に基づいて規制位置を特定してもよい。規制位置特定部２５３は、例えば、飛行管理装置２を用いて飛行装置１を管理する事業者の担当者が表示部２２に表示された撮像画像において指定した位置を規制位置として特定する。規制位置特定部２５３は、操作部２３において入力された緯度・経度が示す位置を規制位置として特定してもよい。
【００５８】
規制位置特定部２５３は、飛行装置１ａ又は飛行装置１ｂから受信した撮像画像に基づいて、車両の通行を規制する対象となる車線数を特定してもよい。規制位置特定部２５３は、特定した車線数を通知部２５４に通知する。
【００５９】
通知部２５４は、規制位置特定部２５３が特定した規制位置を、車線規制用ドローンとして動作する飛行装置１（図１における飛行装置１ｂ）に通知する。また、通知部２５４は、規制位置特定部２５３が規制位置を特定した撮像画像を作成した飛行装置１ａの飛行範囲に飛行装置１ｂを移動させるための指示を飛行装置１ｂに送信する。通知部２５４は、例えば飛行装置１ａの位置を示す位置情報を飛行装置１ｂに通知することにより、飛行装置１ｂを規制位置の付近に移動させる。
【００６０】
通知部２５４は、規制位置特定部２５３から通知された、規制する対象となる車線数に基づく台数の飛行装置１ｂに規制位置を通知し、複数の飛行装置１ｂを規制位置に向かわせて、複数の飛行装置１ｂに規制動作を実行させてもよい。規制する対象となる車線数に基づく台数の飛行装置１ｂは、規制する対象となる車線数と同一の台数の飛行装置１ｂ、又は規制する対象となる車線数以上の台数の飛行装置１ｂである。このようにすることで、飛行管理システムＳは、複数の車線を規制する必要がある場合にも迅速に車線の規制を開始することが可能になる。
【００６１】
通知部２５４は、飛行装置１ａの位置を、飛行装置１ａがいる位置の道路を管理する機関に通知してもよい。規制位置特定部２５３は、例えば規制が必要になったことを示す事故情報とともに、飛行装置１ａの位置を上記の機関に通知する。このようにすることで、道路を管理する機関が迅速に事故対応を開始することが可能になる。
【００６２】
［飛行管理システムＳの処理シーケンス］
図４は、飛行管理システムＳにおける処理シーケンスを示す図である。図４に示すシーケンスは、定期的に道路を監視している第１飛行装置である飛行装置１ａが撮像画像を作成する処理（Ｓ１）から開始している。飛行装置１ａは、作成した撮像画像を飛行管理装置２に送信する。
【００６３】
飛行管理装置２は、受信した撮像画像に基づいて規制位置を特定する（Ｓ２）。例えば、上述のように、飛行管理装置２においては、規制位置特定部２５３が撮像画像を解析して事故が発生した位置を特定することにより規制位置を特定する。規制位置特定部２５３は、規制位置を特定すると、飛行装置１ａに対して、規制位置の周辺（すなわち事故発生現場）の撮影を継続するように飛行装置１ａに指示する。飛行装置１ａは、事故現場付近の撮影を継続し（Ｓ３）、撮像画像を継続的に飛行管理装置２に送信する。
【００６４】
飛行管理装置２は、飛行装置１ｂに対して、規制動作を実行することを指示する規制動作指示メッセージを送信する。規制動作指示メッセージには、規制位置を示す情報が含まれている。飛行装置１ｂは、規制動作指示メッセージを受信すると、規制位置に移動し（Ｓ４）、規制位置において規制動作を実行する（Ｓ５）。
【００６５】
［飛行管理システムＳによる効果］
以上説明したように、飛行管理システムＳにおいては、飛行装置１ａが作成した撮像画像に基づいて特定された規制位置に飛行装置１ｂが移動し、飛行装置１ｂが、規制位置を車両が通行しないようにするための規制動作を実行する。このようにすることで、例えば警察車両が事故現場に向かって車線規制を行う場合に比べて早く車線の規制を開始することができるので、二次災害を抑制することが可能になる。
【００６６】
［変形例］
上記の説明においては、飛行装置１ｂが飛行管理装置２からの指示に基づいて規制動作を実行する場合について説明したが、飛行装置１ａ又は飛行装置１ｂが自律的に規制動作を実行してもよい。例えば、飛行装置１ａ又は飛行装置１ｂの規制動作部１６５は、飛行装置１ａ又は飛行装置１ｂの撮像部１１が作成した撮像画像に基づいて、事故車の位置を規制位置として特定し、道路を走行する車両が規制位置を通行することを防ぐための物体を道路に載置する動作を実行してもよい。
【００６７】
この場合、規制動作部１６５は、撮像部１１が作成した撮像画像に基づいて、道路における車両の進行方向手前側の車両がいない位置に物体を載置する。このように、飛行装置１ａ又は飛行装置１ｂが自律的に規制動作を実行することで、飛行管理装置２との間の通信回線の状態が悪い場合であっても、規制動作を迅速に開始することができる。
【００６８】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。
【符号の説明】
【００６９】
１  飛行装置
２  飛行管理装置
３  基地局
１１  撮像部
１２  通信部
１３  飛行機構
１４  物品載置部
１５  記憶部
１６  制御部
２１  通信部
２２  表示部
２３  操作部
２４  記憶部
２５  制御部
１６１  画像処理部
１６２  通信制御部
１６３  画像解析部
１６４  飛行制御部
１６５  規制動作部
２５１  画像取得部
２５２  表示制御部
２５３  規制位置特定部
２５４  通知部
【図１】
2019159810.tif 000003
【図２】
2019159810.tif 000004
【図３】
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【図４】
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