(57)【要約】【課題】車線内に物体が存在する場合に、適切な態様で車載機器を制御することができる運転支援システム、運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的の一つとする。【解決手段】運転支援システムは、特定車両の位置情報に基づいて、特定車両の走行軌跡を生成し、生成した走行軌跡に基づいて特定車両の走行車線に所定地点が存在するか否かを判定し、特定車両の走行車線に所定地点が存在する場合、所定地点に関する情報を車両に送信するサーバ装置と、所定地点に関する情報を受信し、この情報に基づいて自車両が存在する自車線の前方に所定地点が存在するか否かを判定し、自車線の前方に所定地点が存在しない場合、隣接車線に存在する物体と自車両との相対距離に基づいて所定の動作を車載機器に行わせ、自車線の前方に所定地点が存在する場合、車載機器に行わせる所定の動作を抑制する運転支援装置と、を備える。【選択図】図１
2019049810.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一以上の車両と通信すると共に、前記一以上の車両の中の特定車両から位置情報を取得するサーバ側通信部、
前記サーバ側通信部により取得された位置情報に基づいて、前記特定車両の走行軌跡を生成する生成部、
前記生成部により生成された前記特定車両の走行軌跡に基づいて、前記特定車両が走行した車線に所定地点が存在するか否かを判定する判定部、および、
前記判定部により前記所定地点が存在すると判定された場合、前記サーバ側通信部に、前記所定地点に関する情報を、前記一以上の車両に送信させる通信制御部、
を有するサーバ装置と、
前記サーバ装置から前記所定地点に関する情報を受信する車両側通信部、
自車両の周辺に存在する物体を認識する認識部、および、
前記車両側通信部により受信された情報に基づいて、前記自車両が存在する自車線の前方に前記所定地点が存在するか否かを判定し、前記自車線の前方に前記所定地点が存在しないと判定した場合、前記認識部により認識された物体のうち、前記自車線に隣接する隣接車線に存在する物体と前記自車両との相対距離に基づいて、所定の動作を車載機器に行わせ、前記自車線の前方に前記所定地点が存在すると判定した場合、前記車載機器に行わせる所定の動作を抑制する機器動作制御部、
を有する運転支援装置と、
を備える運転支援システム。
【請求項２】
前記判定部は、前記特定車両が走行した車線に、前記走行軌跡が存在しない区間を有する車線が含まれることを含む条件を満たす場合に、前記特定車両が走行した車線に所定地点が存在すると判定する、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記条件には、更に、前記走行軌跡が存在しない区間を有する車線に隣接する隣接車線に複数の前記走行軌跡が存在することが含まれる、
請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記条件には、更に、前記位置情報の取得時に前記特定車両が減速していることが含まれる、
請求項２または３に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記車載機器には、情報を出力する出力部と、ステアリングホイールを制御する操舵制御部とが含まれ、
前記機器動作制御部は、
前記相対距離が閾値以下であること、または前記相対距離を、前記自車線に隣接する隣接車線に存在する物体と前記自車両との相対速度で除算した時間が閾値以下であることを含む第１条件を満たす場合、前記出力部に、前記所定の動作として所定の情報を出力させ、
前記自車線と前記自車両との距離が閾値以下であること、または前記自車線と前記自車両との距離を、前記自車両の車幅方向に関する速度で除算した時間が閾値以下であることを含む第２条件を満たす場合、前記操舵制御部に、前記所定の動作として前記ステアリングホイールを制御させる、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記サーバ側通信部は、更に、他の外部装置と通信し、前記外部装置から道路の交通状況を示す交通情報を取得し、
前記判定部は、前記生成部により生成された前記特定車両の走行軌跡と、前記サーバ側通信部により取得された交通情報とに基づいて、前記特定車両が走行した車線に前記所定地点が存在するか否かを判定する、
請求項１から５のうちいずれか１項に記載の運転支援システム。
【請求項７】
一以上の車両と通信すると共に、前記一以上の車両の中の特定車両から位置情報を取得するサーバ側通信部、
前記サーバ側通信部により取得された位置情報に基づいて、前記特定車両の走行軌跡を生成する生成部、および、
前記生成部により生成された走行軌跡に関する情報を、前記一以上の車両に送信させる通信制御部、
を有するサーバ装置と、
前記サーバ装置から前記走行軌跡に関する情報を受信する車両側通信部、
自車両の周辺に存在する物体を認識する認識部、
前記車両側通信部により受信された情報に基づいて、前記特定車両が走行した車線に所定地点が存在するか否かを判定し、前記所定地点が存在すると判定した車線が前記自車両が存在する自車線でない場合、前記認識部により認識された物体のうち、前記自車線に隣接する隣接車線に存在する物体と前記自車両との相対距離に基づいて、所定の動作を車載機器に行わせ、前記所定地点が存在すると判定した車線が前記自車線である場合、前記車載機器に行わせる所定の動作を抑制する機器動作制御部、
を有する運転支援装置と、
を備える運転支援システム。
【請求項８】
他車両の走行軌跡に基づいて、前記他車両が走行した車線において特定された所定地点に関する情報を受信する車両側通信部と、
自車両の周辺に存在する物体を認識する認識部と、
前記車両側通信部により受信された情報に基づいて、前記自車両が存在する自車線の前方に前記所定地点が存在するか否かを判定し、前記自車線の前方に前記所定地点が存在しないと判定した場合、前記認識部により認識された物体のうち、前記自車線に隣接する隣接車線に存在する物体と前記自車両との相対距離に基づいて、所定の動作を車載機器に行わせ、前記自車線の前方に前記所定地点が存在すると判定した場合、前記車載機器に行わせる所定の動作を抑制する機器動作制御部と、
を備える運転支援装置。
【請求項９】
第１コンピュータが、
一以上の車両と通信すると共に、前記一以上の車両の中の特定車両から位置情報を取得し、
前記取得した位置情報に基づいて、前記特定車両の走行軌跡を生成し、
前記生成した前記特定車両の走行軌跡に基づいて、前記特定車両が走行した車線に所定地点が存在するか否かを判定し、
前記特定車両が走行した車線に前記所定地点が存在すると判定した場合、前記所定地点に関する情報を、前記一以上の車両に送信し、
前記一以上の車両に搭載された第２コンピュータが、
前記第１コンピュータから、前記所定地点に関する情報を受信し、
自車両の周辺に存在する物体を認識し、
前記受信した情報に基づいて、前記自車両が存在する自車線の前方に前記所定地点が存在するか否かを判定し、
前記自車線の前方に前記所定地点が存在しないと判定した場合、前記認識した物体のうち、前記自車線に隣接する隣接車線に存在する物体と前記自車両との相対距離に基づいて、所定の動作を車載機器に行わせ、前記自車線の前方に前記所定地点が存在すると判定した場合、前記車載機器に行わせる所定の動作を抑制する、
運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システム、運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、路外に障害物が存在する場合、障害物が存在する領域は走行車線でないと判定し、障害物が存在する路外側だけ車両検知を停止、もしくは車両検知を用いた警報や制御を抑制する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、路肩側の後側方から自車両に接近する他車両の認識を二輪車以外は停止する、又は、接近車両の認識を全て停止する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
また、外部との通信により特定した他車両の位置情報から自車の走行路の線状軌跡を推定し、線状軌跡を基準に設定した走行路エリアに含まれる物体は車両であると判定し、走行路エリアに含まれない物体は非車両であると判定する技術が知られている（例えば、特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−２４２６７０号公報
【特許文献２】特開２００２−１０４１１２号公報
【特許文献３】特開２０１２−２２１４５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の技術は、路外に物体が存在する場合に車載機器から出力させる警報を抑制するものであり、従来の技術では、走行車線内に物体が存在する場合に車載機器をどのように制御すべきか十分に検討されていなかった。
【０００７】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車線内に物体が存在する場合に適切な態様で車載機器を制御することができる運転支援システム、運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）：一以上の車両と通信すると共に、前記一以上の車両の中の特定車両から位置情報を取得するサーバ側通信部、前記サーバ側通信部により取得された位置情報に基づいて、前記特定車両の走行軌跡を生成する生成部、前記生成部により生成された前記特定車両の走行軌跡に基づいて、前記特定車両が走行した車線に所定地点が存在するか否かを判定する判定部、および前記判定部により前記所定地点が存在すると判定された場合、前記サーバ側通信部に、前記所定地点に関する情報を、前記一以上の車両に送信させる通信制御部、を有するサーバ装置と、前記サーバ装置から前記所定地点に関する情報を受信する車両側通信部、自車両の周辺に存在する物体を認識する認識部、および前記車両側通信部により受信された情報に基づいて、前記自車両が存在する自車線の前方に前記所定地点が存在するか否かを判定し、前記自車線の前方に前記所定地点が存在しないと判定した場合、前記認識部により認識された物体のうち、前記自車線に隣接する隣接車線に存在する物体と前記自車両との相対距離に基づいて、所定の動作を車載機器に行わせ、前記自車線の前方に前記所定地点が存在すると判定した場合、前記車載機器に行わせる所定の動作を抑制する機器動作制御部、を有する運転支援装置と、を備える運転支援システム。
【０００９】
（２）：（１）に記載の運転支援システムは、前記判定部が、前記特定車両が走行した車線に、前記走行軌跡が存在しない区間を有する車線が含まれることを含む条件を満たす場合に、前記特定車両が走行した車線に所定地点が存在すると判定するものである。
【００１０】
（３）：（２）に記載の運転支援システムは、前記条件には、更に、前記走行軌跡が存在しない区間を有する車線に隣接する隣接車線に複数の前記走行軌跡が存在することが含まれるものである。
【００１１】
（４）：（２）または（３）に記載の運転支援システムは、前記条件には、更に、前記位置情報の取得時に前記特定車両が減速していることが含まれるものである。
【００１２】
（５）：（１）から（４）に記載の運転支援システムは、前記車載機器には、情報を出力する出力部と、ステアリングホイールを制御する操舵制御部とが含まれ、前記機器動作制御部が、前記相対距離が閾値以下であること、または前記相対距離を、前記自車線に隣接する隣接車線に存在する物体と前記自車両との相対速度で除算した時間が閾値以下であることを含む第１条件を満たす場合、前記出力部に、前記所定の動作として所定の情報を出力させ、前記自車線と前記自車両との距離が閾値以下であること、または前記自車線と前記自車両との距離を、前記自車両の車幅方向に関する速度で除算した時間が閾値以下であることを含む第２条件を満たす場合、前記操舵制御部に、前記所定の動作として前記ステアリングホイールを制御させるものである。
【００１３】
（６）：（１）から（５）に記載の運転支援システムは、前記サーバ側通信部が、更に、他の外部装置と通信し、前記外部装置から道路の交通状況を示す交通情報を取得し、前記判定部が、前記生成部により生成された前記特定車両の走行軌跡と、前記サーバ側通信部により取得された交通情報とに基づいて、前記特定車両が走行した車線に前記所定地点が存在するか否かを判定するものである。
【００１４】
（７）：一以上の車両と通信すると共に、前記一以上の車両の中の特定車両から位置情報を取得するサーバ側通信部、前記サーバ側通信部により取得された位置情報に基づいて、前記特定車両の走行軌跡を生成する生成部、および前記生成部により生成された走行軌跡に関する情報を、前記一以上の車両に送信させる通信制御部、を有するサーバ装置と、前記サーバ装置から前記走行軌跡に関する情報を受信する車両側通信部、自車両の周辺に存在する物体を認識する認識部、前記車両側通信部により受信された情報に基づいて、前記特定車両が走行した車線に所定地点が存在するか否かを判定し、前記所定地点が存在すると判定した車線が前記自車両が存在する自車線でない場合、前記認識部により認識された物体のうち、前記自車線に隣接する隣接車線に存在する物体と前記自車両との相対距離に基づいて、所定の動作を車載機器に行わせ、前記所定地点が存在すると判定した車線が前記自車線である場合、前記車載機器に行わせる所定の動作を抑制する機器動作制御部、を有する運転支援装置と、を備える運転支援システム。
【００１５】
（８）：他車両の走行軌跡に基づいて、前記他車両が走行した車線において特定された所定地点に関する情報を受信する車両側通信部と、自車両の周辺に存在する物体を認識する認識部と、前記車両側通信部により受信された情報に基づいて、前記自車両が存在する自車線の前方に前記所定地点が存在するか否かを判定し、前記自車線の前方に前記所定地点が存在しないと判定した場合、前記認識部により認識された物体のうち、前記自車線に隣接する隣接車線に存在する物体と前記自車両との相対距離に基づいて、所定の動作を車載機器に行わせ、前記自車線の前方に前記所定地点が存在すると判定した場合、前記車載機器に行わせる所定の動作を抑制する機器動作制御部と、を備える運転支援装置。
【００１６】
（９）：第１コンピュータが、一以上の車両と通信すると共に、前記一以上の車両の中の特定車両から位置情報を取得し、前記取得した位置情報に基づいて、前記特定車両の走行軌跡を生成し、前記生成した前記特定車両の走行軌跡に基づいて、前記特定車両が走行した車線に所定地点が存在するか否かを判定し、前記特定車両が走行した車線に前記所定地点が存在すると判定した場合、前記所定地点に関する情報を、前記一以上の車両に送信し、前記一以上の車両に搭載された第２コンピュータが、前記第１コンピュータから、前記所定地点に関する情報を受信し、自車両の周辺に存在する物体を認識し、前記受信した情報に基づいて、前記自車両が存在する自車線の前方に前記所定地点が存在するか否かを判定し、前記自車線の前方に前記所定地点が存在しないと判定した場合、前記認識した物体のうち、前記自車線に隣接する隣接車線に存在する物体と前記自車両との相対距離に基づいて、所定の動作を車載機器に行わせ、前記自車線の前方に前記所定地点が存在すると判定した場合、前記車載機器に行わせる所定の動作を抑制する、運転支援方法。
【発明の効果】
【００１７】
（１）〜（９）によれば、車線内に物体が存在する場合に、適切な態様で車載機器を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態における運転支援システム１の全体構成を模式的に示す図である。
【図２】実施形態におけるサーバ装置１００の構成の一例を示す図である。
【図３】サーバ側制御部１２０による一連の処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】車幅方向に関するプローブ車両の存在確率Ｆの一例を示す図である。
【図５】走行軌跡情報ＤＴ２の一例を示す図である。
【図６】車幅方向に関するプローブ車両の存在確率Ｆの他の例を示す図である。
【図７】走行軌跡情報ＤＴ２の他の例を示す図である。
【図８】ノード点Ｎ同士の間隔に基づいて警報抑制地点の存在有無を判定する方法を説明するための図である。
【図９】実施形態における車両制御システム２００の構成の一例を示す図である。
【図１０】自車両Ｍを上方から見た場合の車室内の一例を示す図である。
【図１１】ドアミラーＤＭＲの一例を示す図である。
【図１２】自車位置認識部３０４により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図１３】機器動作制御部３１０の一例を示す図である。
【図１４】対象領域の一例を示す図である。
【図１５】車線逸脱抑制制御が実行される場面の一例を示す図である。
【図１６】車線逸脱抑制制御が実行される場面の他の例を示す図である。
【図１７】隣接車線上においてターゲット車両Ｖｔｇが自車両Ｍの後方から接近してきている場面と共に運転支援制御の制御内容を示す図である。
【図１８】隣接車線上においてターゲット車両Ｖｔｇが自車両Ｍの後方から接近してきている場面と共に運転支援制御の制御内容を示す図である。
【図１９】自車両Ｍの経路に警報抑制地点が存在している場面を示す図である。
【図２０】機器動作制御部３１０による一連の処理の流れを示すフローチャートである。
【図２１】実施形態のサーバ装置１００および運転支援装置３００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照し、本発明の運転支援システム、運転支援装置および運転支援方法の実施形態について説明する。
【００２０】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、実施形態における運転支援システム１の全体構成を模式的に示す図である。運転支援システム１は、例えば、サーバ装置１００と、各車両に搭載された車両制御システム２００−１から２００−ｎと、を備える。これらの装置は、無線基地局ＢＳおよびネットワークＮＷを介して通信を行う。例えば、車両制御システム２００−１から２００−ｎの其々と無線基地局ＢＳとの間では、携帯電話網などを利用した無線通信が行われ、無線基地局ＢＳとサーバ装置１００との間では、ＷＡＮ（Wide Area Network）などのネットワークＮＷを利用した有線通信が行われる。なお、道路端に設置された路側装置等を利用して車両制御システム２００−１から２００−ｎの其々とサーバ装置１００との間で通信が行われてもよい。以下、車両制御システム２００−１から２００−ｎを特段区別しない場合は、単に車両制御システム２００と省略して説明する。
【００２１】
［サーバ装置の構成］
以下、サーバ装置１００について説明する。図２は、実施形態におけるサーバ装置１００の構成の一例を示す図である。サーバ装置１００は、例えば、サーバ側通信部１１０と、サーバ側制御部１２０と、サーバ側記憶部１３０とを備える。
【００２２】
サーバ側通信部１１０は、無線基地局ＢＳおよびネットワークＮＷを介して、各車両に搭載された車両制御システム２００や、その他の外部装置と通信を行う。外部装置は、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）などの道路の交通状況を監視するシステムに含まれる情報提供用サーバである。情報提供用サーバは、例えば、渋滞発生地点、渋滞の所要時間、事故の発生、故障車の有無、工事地点の有無、落下物の有無、速度規制、車線規制といった道路の交通状況を示す情報（以下、交通情報と称する）を収集する。
【００２３】
サーバ側制御部１２０は、例えば、取得部１２２と、走行軌跡生成部１２４と、警報抑制地点判定部１２６と、通信制御部１２８とを備える。これらの構成要素のうち一部または全部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。また、これらの構成要素は、一つのプロセッサにより実現されてもよいし、複数のプロセッサにより実現されてもよい。
【００２４】
サーバ側記憶部１３０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。サーバ側記憶部１３０は、ファームウェアやアプリケーションプログラムなどの各種プログラムの他に、地図情報ＤＴ１や走行軌跡情報ＤＴ２、警報抑制地点情報ＤＴ３などを記憶する。
【００２５】
地図情報ＤＴ１は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。また、地図情報ＤＴ１は、例えば、車線の中央の情報或いは車線の境界の情報等を含んでいる。また、地図情報ＤＴ１には、道路の基準速度、車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、道路またはその道路の各車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。基準速度は、例えば、法定速度や、その道路を過去に走行した複数の車両の平均速度等である。
【００２６】
走行軌跡情報ＤＴ２は、地図情報ＤＴ１が示す地図に、走行軌跡生成部１２４により生成された走行軌跡Ｔがマッピングされた情報である。この情報の詳細については後述する。
【００２７】
警報抑制地点情報ＤＴ３は、地図情報ＤＴ１が示す地図に、周辺車両の存在を警報として乗員に出力する運転支援制御を抑制すべき地点（以下、警報抑制地点と称する）がマッピングされた情報である。この情報の詳細については後述する。警報抑制地点は、「所定地点」の一例である。また、警報抑制地点情報ＤＴ３は、「所定地点に関する情報」の一例である。
【００２８】
［サーバ装置の処理フロー］
以下、サーバ側制御部１２０の各構成要素の処理について、フローチャートを用いて説明する。図３は、サーバ側制御部１２０による一連の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定周期で繰り返し行われてよい。
【００２９】
まず、取得部１２２は、サーバ側通信部１１０によって、通信可能な一以上の車両のうち、ある特定の車両（以下、プローブ車両と称する）との通信が確立されるまで待機し（ステップＳ１００）、通信が確立すると、プローブ車両から位置情報を取得する（ステップＳ１０２）。プローブ車両は、例えば、一定時間間隔ごとにサーバ装置１００に位置情報を送信（アップロード）するように予め決められた車両である。プローブ車両は、車両制御システム２００が搭載された車両であってもよいし、車両制御システム２００が搭載されていない車両であってもよい。位置情報は、例えば、プローブ車両が走行する車線において、当該プローブ車両がどこに位置しているのかを示す座標などの情報である。このような位置情報は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの衛星測位システムを利用することで得られてよい。衛星測位システムの人工衛星には、例えば、準天頂衛星が含まれてよい。プローブ車両は、「特定車両」の一例である。
【００３０】
また、取得部１２２は、サーバ側通信部１１０が情報提供用サーバと通信を行う場合、この情報提供用サーバから交通情報を取得してもよい。
【００３１】
次に、走行軌跡生成部１２４は、取得部１２２により取得されたプローブ車両の位置情報と、地図情報ＤＴ１と基づいて、そのプローブ車両の走行軌跡Ｔを生成する（ステップＳ１０４）。例えば、走行軌跡生成部１２４は、位置情報に基づいて、プローブ車両が走行した道路の車幅方向（以下、Ｙ方向とも称する）に関して、そのプローブ車両の存在確率Ｆを導出し、その存在確率Ｆが閾値Ｔｈ以上となる位置を地図情報ＤＴ１が示す地図にマッピングし、そのマッピングした位置を車両進行方向（以下、Ｘ方向とも称する）に関して連ねることで走行軌跡Ｔを生成する。走行軌跡生成部１２４は、地図情報ＤＴ１が示す地図にマッピングした走行軌跡Ｔを、プローブ車両の走行時刻または位置情報の取得時刻に対応付け、この対応付けた情報を、走行軌跡情報ＤＴ２としてサーバ側記憶部１３０に記憶させる。
【００３２】
図４は、車幅方向に関するプローブ車両の存在確率Ｆの一例を示す図である。図中縦軸は、プローブ車両の存在確率Ｆを表し、横軸は、車幅方向（Ｙ方向）の位置座標を表している。また、ＬＭ１、ＬＭ２、およびＬＭ３は、車線を区画する区画線を表している。例えば、走行軌跡生成部１２４は、車両進行方向の所定区間におけるプローブ車両の車幅方向に関する位置の出現回数を、当該区間で出現した位置の総数で除算した割合を、その位置でのプローブ車両の存在確率Ｆとして導出する。より具体的には、所定区間において出現した位置の総数が１００個であり、そのうち１０個がある位置Ａを示している場合、その位置Ａにおける存在確率Ｆは、１／１０、或いはこの値に基づいた値として導出される。図示の例では、区画線ＬＭ１とＬＭ２とに区画された車線Ｌ１において、閾値Ｔｈを超え、且つピークをとる存在確率Ｆの位置Ｙａ（ｉ）が、あるサンプリング位置Ｘ（ｉ）における、車線Ｌ１での走行軌跡Ｔの一つのノード点Ｎとなる。符号ｉは、任意のサンプリング時刻を表している。サンプリング位置Ｘ（ｉ）とは、上記の所定区間において、車両進行方向に連続して存在する複数の位置の中のある一つの位置（例えば車両進行方向に関する中点）である。同様に、区画線ＬＭ２とＬＭ３とに区画された車線Ｌ２において、閾値Ｔｈを超え、且つピークをとる存在確率Ｆの位置Ｙｂ（ｉ）が、サンプリング位置Ｘ（ｉ）における、車線Ｌ２での走行軌跡Ｔの一つのノード点Ｎとなる。走行軌跡生成部１２４は、車線ごとにノード点Ｎを線で繋ぐことで走行軌跡Ｔを生成する。
【００３３】
図５は、走行軌跡情報ＤＴ２の一例を示す図である。図示の例のように、走行軌跡情報ＤＴ２は、区画線の位置や数、幅員などが予め決められている地図上に、走行軌跡が描かれた情報である。図示の例では、サンプリング位置Ｘ（ｉ）〜Ｘ（ｉ＋５）の其々において、区画線ＬＭ１およびＬＭ２に区画された車線Ｌ１内と、区画線ＬＭ２およびＬＭ３に区画された車線Ｌ２内とにノード点Ｎが出現しているため、各車線に１本ずつ走行軌跡Ｔが生成されている。
【００３４】
また、上述した例では、各車線に１本ずつ走行軌跡Ｔが生成されるものとして説明したがこれに限られず、一車線に複数の走行軌跡Ｔが生成されてもよい。
【００３５】
図６は、車幅方向に関するプローブ車両の存在確率Ｆの他の例を示す図である。図示の例では、車両進行方向における、あるサンプリング位置Ｘ（ｉ＋１）において、区画線ＬＭ１およびＬＭ２に区画された車線Ｌ１に、閾値Ｔｈを超え、且つピークをとる存在確率Ｆが、位置Ｙｃ（ｉ）と位置Ｙｄ（ｉ）に表れている。このような場合、走行軌跡生成部１２４は、車線Ｌ１内に２本の走行軌跡Ｔを生成する。
【００３６】
図７は、走行軌跡情報ＤＴ２の他の例を示す図である。図７に例示する経路は、図５に例示した経路と同じ経路を表しており、各図に例示した走行軌跡Ｔは、プローブ車両の走行時刻が互いに異なっている。図７の例では、サンプリング位置Ｘ（ｉ）およびＸ（ｉ＋５）において、区画線ＬＭ１およびＬＭ２に区画された車線Ｌ１内と、区画線ＬＭ２およびＬＭ３に区画された車線Ｌ２内とにノード点Ｎが出現しており、サンプリング位置Ｘ（ｉ＋１）〜Ｘ（ｉ＋４）の其々において、区画線ＬＭ１およびＬＭ２に区画された車線Ｌ１内に２つのノード点Ｎが出現している。このような場合、走行軌跡生成部１２４は、一車線内に常に収まる走行軌跡Ｔと、サンプリング位置Ｘ（ｉ＋１）〜Ｘ（ｉ＋４）の区間では他車線に侵入し、他の区間では元の車線内に収まる走行軌跡Ｔとを生成する。
【００３７】
次に、警報抑制地点判定部１２６は、走行軌跡情報ＤＴ２に基づいて、走行軌跡情報ＤＴ２が示す走行軌跡Ｔがマッピングされた経路に警報抑制地点が存在しているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００３８】
例えば、警報抑制地点判定部１２６は、走行軌跡情報ＤＴ２が示す走行軌跡Ｔがマッピングされた経路の各車線に、プローブ車両の走行軌跡Ｔが常に１本存在する場合（図５参照）、その経路には警報抑制地点が存在しないと判定する。
【００３９】
また、警報抑制地点判定部１２６は、走行軌跡情報ＤＴ２が示す走行軌跡Ｔがマッピングされた経路の車線のうち、プローブ車両の走行軌跡Ｔが存在しない区間を有する車線が存在する場合（図７参照）、その車線に警報抑制地点が存在すると判定する。上述した図７の例では、プローブ車両の走行軌跡Ｔが他車線に侵入している、サンプリング位置Ｘ（ｉ＋１）〜Ｘ（ｉ＋４）の区間が、警報抑制地点であると判定される。このような走行軌跡Ｔは、例えば、プローブ車両が車線Ｌ２を走行しているときに、前方に障害物ＯＢ（例えば工事現場等）が存在し、これを回避するためにプローブ車両が隣接車線である車線Ｌ１に車線変更した場合に生成される。従って、プローブ車両が走行した経路と同じ経路を、プローブ車両が走行した時間帯と同じ時間帯に通信対象の車両（車両制御システム２００が搭載された車両）が走行している場合、その車線には障害物ＯＢが存在する蓋然性が高く、プローブ車両と同様に通信対象の車両も隣接車線へと車線変更することが想定される。また、ある対象の車線について、ある第１時刻（例えば現時刻に最も近い時刻）ではプローブ車両の走行軌跡Ｔが存在せず、他の第２時刻（例えば数日前）ではプローブ車両の走行軌跡Ｔが存在している場合、例えば、第２時刻ではその対象の車線をプローブ車両が通行しているが、第１時刻では通行していないと見做せるため、同じ車線であっても第１時刻では警報抑制地点が存在する（第２時刻よりも第１時刻の方が障害物ＯＢの存在する蓋然性が高い）と判定される。このような場合、障害物ＯＢを隣接車線で追い越した後に元車線へと車線変更する際には、障害物ＯＢが隣接車線の後側方に位置することになるため、後述する車両制御システム２００の運転支援装置３００によって、その存在を通知するための警報が出力される。
【００４０】
これに対して、本実施形態では、上記のような障害物ＯＢを隣接車線において追い越す可能性のある地点を、プローブ車両の走行軌跡Ｔのパターンから推定することよって、その地点を警報抑制地点として認識し、その地点が通過するまでは警報の出力を抑制するため、隣接車線にて追い越した障害物ＯＢが通信対象の車両の後側方となる位置で警報が出力されてしまうのを抑制することができる。
【００４１】
また、本実施形態では、警報抑制地点が通過するまでは警報の出力を抑制するため、警報抑制地点手前で車線変更した後に、自車両Ｍの後側方（障害物ＯＢの後方）に他車両が存在する場合であっても、その他車両が存在することに対して警報が出力されてしまうのを抑制することができる。例えば、他車両が、警報抑制地点の手前で自車両Ｍが隣接車線に車線変更する前に自車両Ｍの直後を走行している場合、自車両Ｍが隣接車線に車線変更した後、その他車両は、自車両Ｍから見て後側方に位置することになる。この場合、他車両は警報の出力対象となるが、自車両Ｍが警報抑制地点を通過しているため、他車両が存在することに対する警報の出力が抑制される。
【００４２】
また、警報抑制地点判定部１２６は、走行軌跡情報ＤＴ２が示す走行軌跡Ｔがマッピングされた経路の車線のうち、プローブ車両の走行軌跡Ｔが複数存在する区間を有する車線（図７の例では車線Ｌ１）が存在する場合、走行軌跡Ｔが複数存在する車線に隣接した車線（図７の例では車線Ｌ２）に警報抑制地点が存在すると判定してもよい。
【００４３】
また、警報抑制地点判定部１２６は、プローブ車両の走行軌跡Ｔのパターンに加えて、更にプローブ車両の走行軌跡Ｔに含まれるノード点Ｎ同士の間隔に基づいて、走行軌跡情報ＤＴ２が示す走行軌跡Ｔがマッピングされた経路に警報抑制地点が存在するか否かを判定してもよい。
【００４４】
図８は、ノード点Ｎ同士の間隔に基づいて警報抑制地点の存在有無を判定する方法を説明するための図である。図示の例では、サンプリング位置Ｘ（ｉ＋１）〜Ｘ（ｉ＋４）のノード点Ｎの間隔は、他の区間のノード点Ｎの間隔に比して狭い。このような走行軌跡Ｔは、プローブ車両が、車線Ｌ２のサンプリング位置Ｘ（ｉ＋１）〜Ｘ（ｉ＋４）の区間で減速し、車線Ｌ１に加速しながら車線変更し、サンプリング位置Ｘ（ｉ＋７）のタイミングで、元の車線Ｌ２に車線変更することで生成される。例えば、プローブ車両が速度を落とした上で車線変更した状況は、やむを得ず減速する必要が生じたためであると判断できるため、速度を落とさず車線変更した状況と比べて、より障害物ＯＢが存在する蓋然性が高いと判断することができる。そのため、警報抑制地点判定部１２６は、走行軌跡情報ＤＴ２が示す走行軌跡Ｔがマッピングされた経路において、プローブ車両の走行軌跡Ｔが存在しない区間を有することに加えて、更に、プローブ車両の走行軌跡Ｔが存在しない区間を有する車線にマッピングされた走行軌跡Ｔにおいて、ノード点Ｎ同士の間隔が他の区間よりも狭い区間が存在することを条件に、警報抑制地点が存在すると判定してよい。
【００４５】
また、上述した例では、走行軌跡Ｔが存在しない区間を有する車線にマッピングされた走行軌跡Ｔのノード点Ｎ同士の間隔に基づいて、その車線に警報抑制地点が存在するか否かを判定したがこれに限られない。例えば、警報抑制地点判定部１２６は、走行軌跡Ｔが存在しない区間を有する車線に隣接する隣接車線にマッピングされた走行軌跡Ｔのノード点Ｎ同士の間隔に基づいて、走行軌跡Ｔが存在しない区間を有する車線に警報抑制地点が存在するか否かを判定してもよい。例えば、隣接車線上において複数の走行軌跡Ｔが存在し、そのうち少なくとも一方の走行軌跡Ｔのノード点Ｎ同士の間隔が狭くなっている場合、一方の走行軌跡Ｔを描いたプローブ車両が、他方の走行軌跡Ｔを描いたプローブ車両が車線に侵入してきたことを受けて減速したものと見做すことができる。そのため、警報抑制地点判定部１２６は、隣接車線において、プローブ車両の走行軌跡Ｔが複数存在することに加えて、更に、隣接車線の走行軌跡Ｔのノード点Ｎ同士の間隔が他の区間よりも狭い区間が存在することを条件に、走行軌跡Ｔが存在しない区間を有する車線に警報抑制地点が存在すると判定してよい。
【００４６】
また、警報抑制地点判定部１２６は、取得部１２２によって交通情報が取得されている場合、この交通情報に含まれる事故の発生や故障車の存在、工事地点の有無、落下物の有無などの各種情報と、プローブ車両の走行軌跡Ｔとの双方を考慮して、通信対象の車両が存在する車線の前方の所定距離以内に警報抑制地点が存在するか否かを判定してもよい。
【００４７】
警報抑制地点判定部１２６は、警報抑制地点が存在すると判定した場合、警報抑制地点と判定した位置または区間を地図情報ＤＴ１が示す地図にマッピングした情報を、判定処理時に参照した走行軌跡情報ＤＴ２に対応付けられた時刻に対応付け、この情報を警報抑制地点情報ＤＴ３としてサーバ側記憶部１３０に記憶させる。
【００４８】
次に、通信制御部１２８は、サーバ側通信部１１０を制御して、サーバ側記憶部１３０に記憶された警報抑制地点情報ＤＴ３を、通信対象の車両に送信する（ステップＳ１０８）。
【００４９】
例えば、通信制御部１２８は、サーバ側記憶部１３０に記憶された警報抑制地点情報ＤＴ３のうち、現在時刻に近い時刻に対応付けられた警報抑制地点情報ＤＴ３を優先的に通信対象の車両に送信する。これによって、本フローチャートの処理が終了する。
【００５０】
［車両制御システムの構成］
以下、車両制御システム２００について説明する。車両制御システム２００が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００５１】
図９は、実施形態における車両制御システム２００の構成の一例を示す図である。車両制御システム２００は、例えば、カメラ２１０と、レーダ２１２と、ファインダ２１４と、物体認識装置２１６と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）２２０と、車両センサ２３０と、車載通信装置２４０と、ナビゲーション装置２４５と、ＢＳＩ（Blind Spot Information）インジケータ２５０と、運転操作子２６０と、運転支援装置３００と、走行駆動力出力装置４００と、ブレーキ装置４１０と、ステアリング装置４２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図９に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、運転支援装置３００の構成には、物体認識装置２１６や車載通信装置２４０、運転操作子２６０、ＢＳＩインジケータ２５０といった自装置以外の構成が含まれてもよい。ＨＭＩ２２０、ＢＳＩインジケータ２５０、およびステアリング装置４２０は、「車載機器」の一例である。また、ＨＭＩ２２０およびＢＳＩインジケータ２５０は、「出力部」の一例であり、ステアリング装置４２０は、「操舵制御部」の一例である。また、車載通信装置２４０は、「車両側通信部」の一例である。
【００５２】
カメラ２１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ２１０は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ２１０は、フロントウィンドウシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ２１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ２１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００５３】
レーダ２１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。例えば、レーダ２１２は、自車両Ｍの周囲全体を検出領域とするために、フロントグリルやフロントバンパー、ドアミラーや前照灯内部、車両前端側の側方灯近付、トランクリッド、尾灯内部や車両後端側の側方灯近付といった其々の箇所に設置される。レーダ２１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００５４】
ファインダ２１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。例えば、ファインダ２１４は、自車両Ｍの周囲全体を検出領域とするために、フロントグリルやフロントバンパー、ドアミラーや前照灯内部、車両前端側の側方灯近付、トランクリッド、尾灯内部や車両後端側の側方灯近付、ボンネットやルーフといった其々の箇所に設置される。
【００５５】
物体認識装置２１６は、カメラ２１０、レーダ２１２、およびファインダ２１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度、移動方向などを認識する。認識される物体は、例えば、車両や、ガードレール、電柱、歩行者、道路標識といった種類の物体である。物体認識装置２１６は、認識結果を運転支援装置３００に出力する。また、物体認識装置２１６は、カメラ２１０、レーダ２１２、またはファインダ２１４から入力された情報の一部を、そのまま運転支援装置３００に出力してもよい。
【００５６】
ＨＭＩ２２０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ２２０は、例えば、表示装置２２２、スピーカ２２４、および運転支援開始スイッチ２２６などを備える。ＨＭＩ２２０に含まれる各機器は、例えば、インストルメントパネルの各部、運転席や助手席、後部座席などの各座席のシート、車両のドアといった任意の箇所に取り付けられる。
【００５７】
表示装置２２２は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイである。また、表示装置２２２は、タッチパッドと一体となったタッチパネルであってもよい。
【００５８】
図１０は、自車両Ｍを上方から見た場合の車室内の一例を示す図である。図示のように、例えば、表示装置２２２は、フロントウィンドウシールドの下に位置し、運転席および助手席の正面に設けられたダッシュボードに設置される（図中２２２ａ）。また、表示装置２２２は、例えば、運転席正面に設置され（図中２２２ｂ）、スピードメーターやタコメーターなどの計器類を表示するインストルメントパネルとして機能してもよい。
【００５９】
スピーカ２２４は、例えば、例えば、助手席に最も近いドア付近（図中２２４Ｌａ）と、運転席に最も近いドア付近（図中２２４Ｒａ）と、助手席の後ろの後部座席に最も近いドア付近（図中２２４Ｌｂ）と、運転席の後ろの後部座席に最も近いドア付近（図中２２４Ｒｂ）とに設置される。スピーカ２２４は、例えば、運転支援装置３００によって制御され、音声や警告音等を出力する。
【００６０】
運転支援開始スイッチ２２６は、運転支援装置３００に運転支援制御を開始させるためのスイッチである。運転支援制御とは、例えば、走行駆動力出力装置４００およびブレーキ装置４１０と、ステアリング装置４２０とのいずれか一方または双方を制御する制御態様である。一方、運転支援開始スイッチ２２６が操作されない場合、すなわち運転支援装置３００が運転支援制御を実行しない場合、手動運転が行われる。手動運転では、運転操作子２６０の操作量に応じて、走行駆動力出力装置４００、ブレーキ装置４１０、およびステアリング装置４２０が制御される。
【００６１】
車両センサ２３０は、例えば、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。車速センサにより検出される速度は、例えば、自車両Ｍの進行方向に関する速度（以下、縦速度）または自車両Ｍの車幅方向に関する速度（以下、横速度）のうち少なくとも一方を含む。また、加速度センサにより検出される加速度は、例えば、自車両Ｍの進行方向に関する加速度（以下、縦加速度）または自車両Ｍの車幅方向に関する加速度（以下、横加速度）の少なくとも一方を含む。車両センサ２３０に含まれる各センサは、検出結果を示す検出信号を運転支援装置３００に出力する。
【００６２】
車載通信装置２４０は、例えば、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用した無線通信を行う。例えば、車載通信装置２４０は、サーバ装置１００と通信を行い、警報抑制地点情報ＤＴ３を取得する。
【００６３】
ナビゲーション装置２４５は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２４５Ａと、ナビＨＭＩ２４５Ｂと、経路決定部２４５Ｃとを備え、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に地図情報ＤＴ１を保持している。ＧＮＳＳ受信機２４５Ａは、ＧＮＳＳ衛星（準天頂衛星を含む）から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ２３０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ２４５Ｂは、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ２４５Ｂは、ＨＭＩ２２０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部２４５Ｃは、例えば、ＧＮＳＳ受信機２４５Ａにより特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ２４５Ｂを用いて乗員により入力された目的地までの経路（例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む）を、地図情報ＤＴ１を参照して決定する。
【００６４】
ナビゲーション装置２４５は、経路決定部２４５Ｃにより決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ２４５Ｂを用いた経路案内を行う。
【００６５】
ＢＳＩインジケータ２５０は、例えば、ドアミラーＤＭＲの鏡面の一部に所定の画像２５０ａを表示する。所定の画像２５０ａは、例えば、自車両Ｍに周辺車両が接近していること、または将来のある時点で接近すると推定されたことを乗員に通知するための画像である。
【００６６】
図１１は、ドアミラーＤＭＲの一例を示す図である。図示の例のように、ドアミラーＤＭＲの鏡面の一部には、周辺車両が自車両Ｍに接近していることを示す所定の画像２５０ａが表示される。
【００６７】
運転操作子２６０は、例えば、ウィンカー（方向指示器）の作動および停止を切り替えるためのウィンカーレバー（方向指示スイッチ）２６２、ステアリングホイール２６４、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバーなどの各種操作子を含む。運転操作子２６０の各操作子には、例えば、乗員による操作の操作量を検出する検出部が取り付けられている。例えば、ウィンカーレバー２６２には、レバー位置検出部２６２ａが設けられる。レバー位置検出部２６２ａは、ウィンカーレバー２６２の位置を検出する。また、アクセルペダルやブレーキペダルに設けられた検出部は、ペダルの踏込量を検出し、ステアリングホイール２６４に設けられた検出部は、ステアリングホイール２６４の操舵角や操舵トルクなどを検出する。そして、各検出部（レバー位置検出部２６２ａも含む）は、検出結果を示す検出信号を、運転支援装置３００、もしくは走行駆動力出力装置４００、ブレーキ装置４１０、およびステアリング装置４２０のうち一方または双方に出力する。
【００６８】
また、ステアリングホイール２６４には、バイブレータ２６４ａが設けられる。バイブレータ２６４ａは、運転支援装置３００の制御を受けて作動する。作動したバイブレータ２６４ａは、ステアリングホイール２６４を振動させる。
【００６９】
運転支援装置３００の説明に先立って、走行駆動力出力装置４００、ブレーキ装置４１０、およびステアリング装置４２０を説明する。走行駆動力出力装置４００は、自車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置４００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、運転支援装置３００から入力される情報、或いは運転操作子２６０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００７０】
ブレーキ装置４１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転支援装置３００から入力される情報、或いは運転操作子２６０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置４１０は、運転操作子２６０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置４１０は、上記説明した構成に限らず、運転支援装置３００から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００７１】
ステアリング装置４２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転支援装置３００から入力される情報、或いは運転操作子２６０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００７２】
［運転支援装置の構成］
運転支援装置３００は、例えば、外界認識部３０２と、自車位置認識部３０４と、オーバーライド制御部３０６と、機器動作制御部３１０とを備える。
【００７３】
運転支援装置３００の構成要素のうち一部または全部は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。また、これらの構成要素は、一つのプロセッサにより実現されてもよいし、複数のプロセッサにより実現されてもよい。後者の場合、例えば、運転支援装置３００は、複数のＥＣＵが組み合わされたシステムであってもよい。
【００７４】
外界認識部３０２は、物体認識装置２１６を介してカメラ２１０、レーダ２１２、およびファインダ２１４から入力された情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部３０２は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者といった他の種類の物体の状態を認識してよい。
【００７５】
自車位置認識部３０４は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部３０４は、例えば、カメラ２１０によって撮像された画像から道路の区画線ＬＭを認識し、認識した区画線ＬＭの中で自車両Ｍに最も近い２本の区画線ＬＭにより区画された車線を走行車線として認識する。そして、自車位置認識部３０４は、認識した走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。
【００７６】
図１２は、自車位置認識部３０４により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部３０４は、例えば、区画線ＬＭ１からＬＭ３を認識し、自車両Ｍに最も近い区画線ＬＭ１およびＬＭ２の間の領域を自車両Ｍの走行車線Ｌ１として認識する。そして、自車位置認識部３０４は、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部３０４は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００７７】
また、自車位置認識部３０４は、例えば、自車線に隣接する隣接車線を認識してよい。例えば、自車位置認識部３０４は、自車線の区画線の次に自車両Ｍに近い区画線と、自車線の区画線との間の領域を隣接車線として認識する。図１２の例では、例えば、自車位置認識部３０４は、自車線の区画線ＬＭ２と、その区画線ＬＭ２の次に自車両Ｍに近い区画線ＬＭ３との間の領域を右隣接車線Ｌ２として認識する。
【００７８】
オーバーライド制御部３０６は、運転操作子２６０に対してオーバーライドを指示する操作がなされたか否かを判定する。オーバーライドとは、アクセルペダルやブレーキペダル、ステアリングホイール２６４などの運転操作子２６０を乗員が一定以上の力（操作量）で操作した場合に、機器動作制御部３１０による制御が無効になり、代わりに乗員の運転操作が有効となることをいう。すなわち、オーバーライドは、自車両Ｍを制御する権利が車両側から乗員側へと遷移することをいう。
【００７９】
例えば、オーバーライド制御部３０６は、ブレーキペダルの操作量が予め決められた操作量よりも大きい場合、ブレーキペダルに対する操作がオーバーライドを指示する操作であると判定する。また、オーバーライド制御部３０６は、アクセルペダルの操作量が予め決められた操作量よりも大きい場合、アクセルペダルに対する操作がオーバーライドを指示する操作であると判定する。また、オーバーライド制御部３０６は、ステアリングホイール２６４の操作量が予め決められた操作量よりも大きい場合、ステアリングホイール２６４に対する操作がオーバーライドを指示する操作であると判定する。
【００８０】
オーバーライド制御部３０６は、運転操作子２６０に対する操作がオーバーライドを指示する操作であると判定した場合に、機器動作制御部３１０によって運転支援制御が既に実行されていればこれを中止させる。この場合、自車両Ｍの制御態様が運転支援制御から手動運転へと切り替わる。
【００８１】
機器動作制御部３１０は、例えば、自車両Ｍが車線変更する場合に、車線変更先の車線に障害物となる周辺車両が存在する場合、運転支援制御の一つとして、周辺車両の存在を警報として乗員に通知すると共に、自車両Ｍを走行車線から逸脱させないように操舵制御（以下、車線逸脱抑制制御と称する）を行う。
【００８２】
図１３は、機器動作制御部３１０の一例を示す図である。機器動作制御部３１０は、例えば、走行軌跡推定部３１２と、指標値導出部３１４と、警報要否判定部３１８と、警報出力制御部３２０と、接触回避制御部３２２とを備える。
【００８３】
走行軌跡推定部３１２は、自車両Ｍの状態から自車両Ｍの将来の走行軌跡を推定する。例えば、走行軌跡推定部３１２は、自車位置認識部３０４により認識された自車両Ｍの位置、車両センサ３０により得られた自車両Ｍの速度、加速度、ヨーレート、ステアリングホイールの操舵角、アクセルペダルやブレーキペダルの踏込量、道路形状等に基づいて、自車両Ｍの現在の状態が将来のある時点まで維持されるものと仮定したときに自車両Ｍが描く軌跡を、将来の走行軌跡として導出する。
【００８４】
また、走行軌跡推定部３１２は、外界認識部３０２により認識された周辺車両のうち、自車両Ｍの位置を基準として隣接車線上に設定される対象領域に存在する周辺車両（以下、隣接車両と称する）の将来の走行軌跡を推定する。例えば、走行軌跡推定部３１２は、外界認識部３０２により認識された周辺車両の状態が将来のある時点まで維持されるものと仮定したときに、その周辺車両が描く軌跡を将来の走行軌跡として導出する。
【００８５】
図１４は、対象領域の一例を示す図である。図中Ｌ１は自車線を表し、Ｌ２は自車両Ｍの進行方向に関して自車線Ｌ１の左側の隣接車線を表し、Ｌ３は自車両Ｍの進行方向に関して自車線Ｌ１の右側の隣接車線を表している。また、図中Ｒとして示す領域は、対象領域を表している。対象領域Ｒは、例えば、各隣接車線において、自車両ＭのドアミラーＤＭＲの設置位置から所定距離Ｌｒ分離れた後方位置までの領域として設定される。すなわち、対象領域Ｒは、自車両Ｍの後側方の領域に設定される。例えば、走行軌跡推定部３１２は、図中Ｖ１として示す周辺車両については将来の走行軌跡を推定し、図中Ｖ２として示す周辺車両については将来の走行軌跡を推定しない。
【００８６】
指標値導出部３１４は、例えば、自車位置認識部３０４により認識された自車線の区画線と自車両Ｍとの間の距離ｄを導出する。また、指標値導出部３１４は、車両センサ２３０の検出結果に基づいて、自車両Ｍの車幅方向の速度である横速度ｖ１を導出する。また、指標値導出部３１４は、外界認識部３０２により認識された周辺車両のうち、隣接車線の対象領域内に存在する隣接車両と自車両Ｍとの相対距離ｘおよび相対速度ｖ２を導出する。
【００８７】
また、指標値導出部３１４は、走行軌跡推定部３１２により推定された自車両Ｍの走行軌跡と、対象領域に存在する隣接車両の走行軌跡とを比較し、対象領域に存在する隣接車両の走行軌跡の中で、自車両Ｍの走行軌跡に対して干渉する走行軌跡を選択する。そして、指標値導出部３１４は、選択した走行軌跡を描く隣接車両（以下、ターゲット車両と称する）と、自車両Ｍとの衝突余裕時間ＴＴＣ（Time-To-Collision）を導出する。例えば、指標値導出部３１４は、自車両Ｍとターゲット車両との相対距離ｘを、自車両Ｍとターゲット車両との相対速度ｖ２で除算した値を、衝突余裕時間ＴＴＣとして導出する。
【００８８】
警報要否判定部３１８は、指標値導出部３１４により導出された各種指標値のうち、ターゲット車両と自車両Ｍとの相対距離ｘに基づいて、ターゲット車両の存在を乗員に通知するための警報を出力する必要があるか否かを判定する。
【００８９】
例えば、警報要否判定部３１８は、ターゲット車両と自車両Ｍとの相対距離ｘが距離閾値Ｘ以下である場合、警報を出力する必要があると判定する。距離閾値Ｘは、例えば、対象領域内において自車両Ｍと並走している隣接車両をターゲット車両として扱うための閾値である。
【００９０】
また、警報要否判定部３１８は、ターゲット車両と自車両Ｍとの衝突余裕時間ＴＴＣ（＝ｘ／ｖ２）に基づいて、警報を出力する必要があるか否かを判定してもよい。例えば、警報要否判定部３１８は、ターゲット車両と自車両Ｍとの衝突余裕時間ＴＴＣが余裕時間閾値ＴＴＣ１以下である場合、警報を出力する必要があると判定する。余裕時間閾値ＴＴＣ１は、例えば、隣接車線において、自車両Ｍの後側方から自車両Ｍの速度よりも大きい速度で自車両を追い抜こうとしている隣接車両をターゲット車両として扱うための閾値である。
【００９１】
また、警報要否判定部３１８は、車載通信装置２４０により取得された警報抑制地点情報ＤＴ３に基づいて、警報を出力する必要があるか否かを判定する。例えば、警報要否判定部３１８は、警報抑制地点情報ＤＴ３が示す警報抑制地点が自車線の前方の所定距離以内に存在する場合、警報を出力する必要がないと判定し、警報抑制地点が存在しない場合、警報を出力する必要があると判定する。
【００９２】
また、警報要否判定部３１８は、ウィンカーの作動状況に応じて、警報を出力する必要があるか否かを判定してもよい。例えば、警報要否判定部３１８は、ターゲット車両とされた隣接車両が存在する隣接車線側のウィンカーが作動している場合、警報を出力する必要があると判定する。
【００９３】
警報出力制御部３２０は、警報要否判定部３１８によって警報を出力する必要があると判定された場合、表示装置２２２やスピーカ２２４、ＢＳＩインジケータ２５０といった各種車載機器を制御して、警報を出力する。
【００９４】
接触回避制御部３２２は、警報要否判定部３１８によって警報を出力する必要があると判定された場合、車線逸脱抑制制御を実行する。
【００９５】
例えば、接触回避制御部３２２は、操舵制御部３２２Ａと、速度制御部３２２Ｂとを備える。操舵制御部３２２Ａは、車線逸脱抑制制御として、バイブレータ２６４ａを作動させてステアリングホイール２６４を振動させる。
【００９６】
図１５は、車線逸脱抑制制御が実行される場面の一例を示す図である。図中ＬＭＬは、自車線Ｌ１を区画する２つの区画線のうち、進行方向左側の区画線を表し、ＬＭＲは、自車線Ｌ１を区画する２つの区画線のうち、進行方向右側の区画線を表している。また図示の例では、左側の隣接車線Ｌ２の隣接車両が、死角領域に存在していることを表している。また、図中Ｖｔｇは、ターゲット車両を表している。
【００９７】
例えば、操舵制御部３２２Ａは、区画線ＬＭＬと自車両Ｍとの距離ｄが第１距離閾値Ｄ１以下となるまで自車両Ｍが区画線ＬＭＬに近づいた場合に、車線逸脱抑制制御として、バイブレータ２６４ａを作動させてステアリングホイール２６４を振動させる。これによって、乗員にステアリングホイール２６４を操作させて車線中央に走行するように促すことができる。
【００９８】
ステアリングホイール２６４を振動させた後、ステアリングホイール２６４に対して乗員の操作が無く（操舵角や操舵トルクが閾値未満であり）、区画線ＬＭＬと自車両Ｍとの距離ｄが第１距離閾値Ｄ１よりも小さい第２距離閾値Ｄ２以下となるまで自車両Ｍが更に区画線ＬＭＬに近づいた場合に、或いは、ステアリングホイール２６４を振動させた後に所定時間が経過した場合、操舵制御部３２２Ａは、車線逸脱抑制制御として、自車両Ｍが車線中央側へと復帰するように操舵制御を行う。第２距離閾値Ｄ２は、第１距離閾値Ｄ１と同様に、自車線を区画する区画線を基準に車線中央側へと、予め決められた長さを取ったときの車幅方向の距離である。例えば、第２距離閾値は、上方から見て、第２距離閾値Ｄ２以下となるまで自車両Ｍが区画線に近づいた場合、その自車両Ｍの車体の一部が区画線を越える程度の距離に設定される。
【００９９】
また、操舵制御部３２２Ａは、距離ｄを自車両Ｍの横速度ｖ１で除算した車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が、第２時間閾値ＴＴＬＣ２以下である場合に、車線逸脱抑制制御として、自車両Ｍが車線中央側へと復帰するように操舵制御を行ってもよい。第２時間閾値ＴＴＬＣ２は、例えば、第１時間閾値ＴＴＬＣ１よりも短い時間に設定される。
【０１００】
また、操舵制御部３２２Ａによって車線逸脱抑制制御が実行される際、警報出力制御部３２０は、ＨＭＩ２２０の表示装置２２２に画像を表示させたり、スピーカ２２４から音声を出力させたりすることで、自車両Ｍが自車線から逸脱しそうであることを乗員に通知してよい。
【０１０１】
図１６は、車線逸脱抑制制御が実行される場面の他の例を示す図である。図示のように、区画線ＬＭＬと自車両Ｍとの距離ｄが第２距離閾値Ｄ２以下となるまで自車両Ｍが区画線ＬＭＬに近づいた場合、すなわち、自車両Ｍの車体の一部が区画線ＬＭＬを越えた場合、操舵制御部３２２Ａは、ステアリング装置４２０を制御することで、ステアリングホイール２６４に反力を出力する。反力とは、例えば、ステアリングホイール２６４が乗員によって操作されたときに、その操作に応じてステアリングホイール２６４のシャフトに加えられた操舵トルクと逆向きのトルクである。このようにステアリングホイール２６４のシャフトに反力を出力することで、ステアリングホイール２６４が左方向へと回しづらくなり、ターゲット車両Ｖｔｇが存在する左隣接車線Ｌ２に自車両Ｍが侵入するのを抑制することができる。
【０１０２】
速度制御部３２２Ｂは、車線逸脱抑制制御として、例えば、走行駆動力出力装置４００およびブレーキ装置４１０を制御して、自車両Ｍがターゲット車両と接触しないように自車両Ｍの速度を制御してよい。
【０１０３】
［運転支援制御の実行場面例］
以下、運転支援装置３００によって運転支援制御が実行される各種場面について説明する。図１７は、隣接車線上においてターゲット車両Ｖｔｇが自車両Ｍの後方から接近してきている場面と共に運転支援制御の制御内容を示す図である。
【０１０４】
図中ｔ０は、ターゲット車両Ｖｔｇが対象領域において認識された時刻を表している。時刻ｔ０では、警報出力制御部３２０は、ＢＳＩインジケータ２５０を作動させてドアミラーＤＭＲの鏡面の一部に所定の画像２５０ａを表示させる（図中（点灯））。ＢＳＩインジケータ２５０を作動させてドアミラーＤＭＲの鏡面の一部に所定の画像２５０ａを表示させることは、「所定の動作」の一例である。
【０１０５】
時刻ｔ１では、自車両Ｍのウィンカーが作動しておらず、区画線までの距離ｄが第１距離閾値Ｄ１以下である状況を示している。このような状況下では、警報出力制御部３２０は、ＢＳＩインジケータ２５０を制御して、ドアミラーＤＭＲの鏡面に表示させた所定の画像２５０ａを点滅させる（図中（点滅））。ドアミラーＤＭＲの鏡面に表示させた所定の画像２５０ａを点滅させることは、「所定の動作」の他の例である。
【０１０６】
また、区画線までの距離ｄが第１距離閾値Ｄ１以下であるため、操舵制御部３２２Ａは、バイブレータ２６４ａを作動させてステアリングホイール２６４を振動させる（図中（ＳＴＲ振動））。時刻ｔ２では、自車両Ｍのウィンカーが作動しておらず、区画線までの距離ｄが第２距離閾値Ｄ２以下である状況を示している。このような状況下では、警報出力制御部３２０は、スピーカ２２４に警報音を出力させる（図中（警報音））。図示の例では、自車両Ｍが左側の隣接車線に近づいているため、警報出力制御部３２０は、左後端側に設置されたスピーカ２２４Ｌｂから警報音を出力させる。ステアリングホイール２６４を振動させることと、スピーカ２２４に警報音を出力させることは、「所定の動作」の他の例である。
【０１０７】
また、区画線までの距離ｄが第２距離閾値Ｄ２以下であるため、操舵制御部３２２Ａは、車線逸脱抑制制御として、自車両Ｍ自らがターゲット車両Ｖｔｇに近づいていることを画像として表示装置２２２に表示させると共に（図中（ＭＩＤ（Multi Information Display）表示））、ステアリングホイール２６４に反力を出力する（図中（ＳＴＲ支援））。図示の例では、自車両Ｍが左側の隣接車線に近づいているため、操舵制御部３２２Ａは、ステアリングホイール２６４を右側に回したときに生じる操舵トルクと同じ方向の反力を出力する。ステアリングホイール２６４に反力を出力することは、「所定の動作」の他の例である。
【０１０８】
時刻ｔ３では、車線逸脱抑制制御の結果、自車両Ｍが自車線に復帰している。このような場合、自車両Ｍが自車線に復帰してから所定時間が経過した時点、或いは自車両Ｍが所定距離を走行した時点（図中時刻ｔ４）で、機器動作制御部３１０は、警報の出力制御や車線逸脱抑制制御などの運転支援制御を終了する。
【０１０９】
図１８は、隣接車線上においてターゲット車両Ｖｔｇが自車両Ｍの後方から接近してきている場面と共に運転支援制御の制御内容を示す図である。図１７の例では、ターゲット車両Ｖｔｇが自車両Ｍの後方に位置し、且つウィンカーが作動していない状態での運転支援制御の内容を説明したが、図１８の例では、ターゲット車両Ｖｔｇが自車両Ｍの後方に位置し、且つウィンカーが作動している状態での運転支援制御の内容について説明する。
【０１１０】
例えば、図１８の時刻ｔ１は、対象領域にターゲット車両Ｖｔｇが存在する状況下で自車両Ｍの左隣接車線側のウィンカーが作動し始めた時刻を表している。このような場合、自車両Ｍの乗員がターゲット車両Ｖｔｇの存在を認識せずに車線変更を指示していることが想定される。従って、警報出力制御部３２０は、自車両Ｍが区画線に近づいていない場合であっても、時刻ｔ１の時点で、ＢＳＩインジケータ２５０を制御して、ドアミラーＤＭＲの鏡面に表示させた所定の画像２５０ａを点滅させる（図中（点滅））。また、警報出力制御部３２０は、所定の画像２５０ａを点滅させるタイミングで、スピーカ２２４（左後端側に設置されたスピーカ２２４Ｌｂ）に警報音を所定回数（図示の例では３回）出力させる。これによって、車線変更を指示した乗員に、ウィンカーが作動する前と比べてより強く注意を促すことができる。
【０１１１】
［運転支援制御の非実行場面例］
以下、運転支援装置３００によって運転支援制御が実行されない場面について説明する。図１９は、自車両Ｍの経路に警報抑制地点が存在している場面を示す図である。図示の例では、自車両Ｍが走行する経路の車線Ｌ２の区間Ａにおいて、プローブ車両の走行軌跡Ｔが存在しておらず、車線Ｌ１の区間Ａにおいて、プローブ車両の走行軌跡Ｔが複数存在している。従って、サーバ装置１００の警報抑制地点判定部１２６は、車線Ｌ２に警報抑制地点が存在すると判定する。そして、サーバ装置１００の通信制御部１２８は、車線Ｌ２の区間Ａに警報抑制地点が存在していること示す警報抑制地点情報ＤＴ３を、車両制御システム２００が搭載された車両に送信する。
【０１１２】
このような警報抑制地点情報ＤＴ３が車載通信装置２４０によって受信された場合、警報要否判定部３１８は、自車両Ｍが車線Ｌ２の区間Ａを走行している間、警報を出力する必要がないと判定する。この場合、警報出力制御部３２０は、表示装置２２２やスピーカ２２４、ＢＳＩインジケータ２５０といった各種車載機器から警報を出力させず、接触回避制御部３２２は、車線逸脱抑制制御を実行しない。この結果、例えば、時刻ｔ１において、障害物ＯＢを避けるために、自車両Ｍの乗員がステアリングホイール２６４を操作して自車両Ｍを車線Ｌ２から車線Ｌ１へと車線変更し、元の車線Ｌ２に自車両Ｍを車線変更させる際に、障害物ＯＢがターゲット車両Ｖｔｇと認識されて警報が出力されてしまうのを抑制（停止）することができる。より具体的には、時刻ｔ３〜ｔ５の段階では、障害物ＯＢが自車両Ｍの後側方に位置することになり、本来であれば障害物ＯＢの存在を乗員に通知するために警報が出力される。これに対して、本実施形態では、予め自車両Ｍが走行する予定の経路を既に走行したことのあるプローブ車両の走行軌跡Ｔのパターンに基づいて、障害物ＯＢが存在する蓋然性の高い地点を警報抑制地点として認識するため、単に障害物ＯＢを隣接車線において追い越した場合には警報が出力されないようにすることができる。
【０１１３】
また、自車両Ｍが警報抑制地点である区間Ａの手前で車線Ｌ２から車線Ｌ１に車線変更した場合に、外界認識部３０２によって車線変更前の車線Ｌ２において他車両が認識される場合がある。この場合、例えば、時刻ｔ２の時点では、他車両が自車両Ｍの後側方に位置することになり、本来であれば他車両の存在を乗員に通知するために警報が出力されるが、本実施形態では、警報抑制地点が通過するまでは警報の出力が抑制されるため、区間Ａにおいて障害物ＯＢが存在することに対して警報が出力されるのを抑制すると共に、更に車線変更前の車線Ｌ２に他車両が存在することに対して警報が出力されるのも抑制することができる。
【０１１４】
［機器動作制御部の処理フロー］
図２０は、機器動作制御部３１０による一連の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定周期で繰り返し行われてよい。
【０１１５】
まず、指標値導出部３１４は、各種指標値を導出する（ステップＳ２００）。次に、警報要否判定部３１８は、指標値導出部３１４により導出されたターゲット車両Ｖｔｇと自車両Ｍとの相対距離ｘが距離閾値Ｘ以下であること、またはターゲット車両Ｖｔｇと自車両Ｍとの衝突余裕時間ＴＴＣ（＝ｘ／ｖ２）が余裕時間閾値ＴＴＣ１以下であることを含む第１条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【０１１６】
相対距離ｘが距離閾値Ｘを超える、または衝突余裕時間ＴＴＣが余裕時間閾値ＴＴＣ１を超えると判定した場合、すなわち第１条件を満たさないと判定した場合、警報要否判定部３１８は、警報を出力する必要がないと判定し、本フローチャートの処理を終了する。
【０１１７】
一方、相対距離ｘが距離閾値Ｘ以下である、または衝突余裕時間ＴＴＣが余裕時間閾値ＴＴＣ１以下であると判定した場合、すなわち第１条件を満たすと判定した場合、警報要否判定部３１８は、警報を出力する必要があると判定する。この場合、警報出力制御部３２０は、ＢＳＩインジケータ２５０を作動させて、ドアミラーＤＭＲの鏡面に所定の画像２５０ａを表示させる（ステップＳ２０４）。
【０１１８】
次に、警報要否判定部３１８は、車載通信装置２４０により取得された警報抑制地点情報ＤＴ３に基づいて、自車線の前方の所定距離以内に警報抑制地点が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０６）。例えば、警報要否判定部３１８は、警報抑制地点情報ＤＴ３が示す警報抑制地点が自車線の所定距離先までの区間内にマッピングされている場合、自車線の前方の所定距離以内に警報抑制地点が存在すると判定し、警報抑制地点情報ＤＴ３が示す警報抑制地点が自車線の所定距離先までの区間内にマッピングされていない場合、自車線の前方の所定距離以内に警報抑制地点が存在しないと判定する。自車線の前方の所定距離以内に警報抑制地点が存在すると判定した場合、警報要否判定部３１８は、警報を出力する必要がないと判定し、本フローチャートの処理を終了する。
【０１１９】
一方、自車線の前方の所定距離以内に警報抑制地点が存在しないと判定した場合、警報要否判定部３１８は、レバー位置検出部２６２ａによる検出結果に基づいて、ターゲット車両Ｖｔｇが存在する隣接車線側のウィンカーが作動中であるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。
【０１２０】
ターゲット車両Ｖｔｇが存在する隣接車線側のウィンカーが作動中であると判定した場合、警報出力制御部３２０は、ＢＳＩインジケータ２５０を制御して、ドアミラーＤＭＲの鏡面に表示させた所定の画像２５０ａを点滅させると共に、スピーカ２２４に警報音を所定回数（例えば３回）或いは所定時間出力させる（ステップＳ２１０）。
【０１２１】
例えば、警報出力制御部３２０は、左隣接車線の後側方にターゲット車両Ｖｔｇが存在する場合、車室内の左後端側に設置されたスピーカ２２４Ｌｂに警報音を出力させ、左隣接車線の側方にターゲット車両Ｖｔｇが存在する場合、車室内の左前端側に設置されたスピーカ２２４Ｌａに警報音を出力させ、右隣接車線の側方にターゲット車両Ｖｔｇが存在する場合、車室内の右後端側に設置されたスピーカ２２４Ｒｂに警報音を出力させ、右隣接車線の側方にターゲット車両Ｖｔｇが存在する場合、車室内の右前端側に設置されたスピーカ２２４Ｒａに警報音を出力させる。これによって、注意を向けるべき車両がどの方向に存在しているのかを乗員に体感的に認識させることができる。
【０１２２】
一方、ターゲット車両Ｖｔｇが存在する隣接車線側のウィンカーが作動中でないと判定した場合、警報出力制御部３２０は、ステップＳ２１０の処理を省略して、後述するステップＳ２１２に処理を移す。
【０１２３】
次に、接触回避制御部３２２は、指標値導出部３１４により導出された距離ｄが第１距離閾値Ｄ１以下であること、または距離ｄを自車両Ｍの横速度ｖ１で除算した車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が、第１時間閾値ＴＴＬＣ１以下であることを含む第２条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１１０）。距離ｄが第１距離閾値Ｄ１を超える、または車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が第１時間閾値ＴＴＬＣ１を超えると判定した場合、すなわち第２条件を満たさないと判定した場合、接触回避制御部３２２は、本フローチャートの処理を終了する。
【０１２４】
一方、距離ｄが第１距離閾値Ｄ１以下である、または車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が第１時間閾値ＴＴＬＣ１以下であると判定した場合、すなわち第２条件を満たすと判定した場合、接触回避制御部３２２は、バイブレータ２６４ａを作動させてステアリングホイール２６４を振動させる（ステップＳ２１４）。この際、警報出力制御部３２０は、未だドアミラーＤＭＲの鏡面に所定の画像２５０ａを表示させていない場合、ＢＳＩインジケータ２５０を作動させて、ドアミラーＤＭＲの鏡面に所定の画像２５０ａを表示させ、更に、その画像を点滅させてよい。
【０１２５】
次に、接触回避制御部３２２は、距離ｄが第２距離閾値Ｄ２以下となるまで、或いは車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が第２時間閾値ＴＴＬＣ２以下となるまで待機し（ステップＳ２１６）、距離ｄが第２距離閾値Ｄ２以下となったとき、または車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が第２時間閾値ＴＴＬＣ２以下となったときに車線逸脱抑制制御を実行する（ステップＳ２１８）。例えば、車線逸脱抑制制御部１１６は、車線逸脱抑制制御として、ステアリングホイール２６４に反力を出力する。この際、警報出力制御部３２０は、ＨＭＩ２２０の表示装置２２２に画像を表示させたり、スピーカ２２４から警報音を出力させたりしてよい。これによって本フローチャートの処理が終了する。
【０１２６】
以上説明した第１実施形態によれば、サーバ装置１００は、プローブ車両の位置情報に基づいて、プローブ車両の走行軌跡を生成し、生成した走行軌跡に基づいて、プローブ車両が走行した車線に警報抑制地点（所定地点の一例）が存在するか否かを判定し、警報抑制地点が存在すると判定した場合、警報抑制地点情報ＤＴ３を、車両制御システム２００が搭載された車両に送信し、運転支援装置３００は、警報抑制地点情報ＤＴ３を受信した場合、この情報に基づいて、自車両Ｍが存在する自車線の前方に警報抑制地点が存在するか否かを判定し、警報抑制地点が存在しないと判定した場合、自車線に隣接する隣接車線に存在する周辺車両と自車両Ｍとの相対距離ｘに基づいて、所定の動作として、ＢＳＩインジケータ２５０を作動させたり、スピーカ２２４から警報音を出力させたり、表示装置２２２に画像を表示させたり、ステアリングホイール２６４を振動させたり、ステアリングホイール２６４に反力を出力させたりする。一方、運転支援装置３００は、警報抑制地点が存在すると判定した場合、警報抑制地点が存在する車線に対して隣接する隣接車線を自車両Ｍが走行している場合、或いは隣接車線から警報抑制地点が存在する車線に自車両Ｍが車線変更する場合、上記の種々の動作を抑制する。この結果、車線内に物体が存在する場合に、適切な態様でＨＭＩ２２０や車載機器を制御することができる。
【０１２７】
＜実施形態の変形例＞
以下、上述した実施形態の変形例について説明する。実施形態の変形例では、プローブ車両は、自身の位置情報に加え、車載カメラによって撮像された画像をサーバ装置１００に送信する。この場合、サーバ装置１００のサーバ側制御部１２０は、車載カメラの撮像画像に対して画像処理を行い、工事現場などに設置された看板やポールなどの所定の物体が検出された場合、これらの検出した物体の情報を走行軌跡情報ＤＴ２に対応付けてサーバ側記憶部１３０に記憶させる。サーバ装置１００の警報抑制地点判定部１２６は、走行軌跡情報ＤＴ２が示すプローブ車両の走行軌跡Ｔのパターン等に加えて、更に、走行軌跡情報ＤＴ２に所定の物体の情報が含まれていることを条件に、警報抑制地点が存在すると判定してよい。この結果、より精度良く警報抑制地点を認識することができる。
【０１２８】
また、上述した実施形態では、警報抑制地点の存在有無の判定処理は、サーバ装置１００側で行われるものとして説明したがこれに限られず、当該判定処理は、運転支援装置３００側で行われてもよい。この場合、サーバ装置１００は、走行軌跡情報ＤＴ２を、車両制御システム２００が搭載された車両に送信する。運転支援装置３００は、車載通信装置２４０によって走行軌跡情報ＤＴ２が受信された場合、この走行軌跡情報ＤＴ２が示すプローブ車両の走行軌跡Ｔに基づいて、自車線の前方の所定距離以内に警報抑制地点が存在するか否かを判定する。
【０１２９】
例えば、運転支援装置３００の警報要否判定部３１８は、走行軌跡情報ＤＴ２が示す走行軌跡Ｔのパターンや、走行軌跡Ｔのノード点Ｎ同士の間隔、交通情報に基づいて、自車線の前方の所定距離以内に警報抑制地点が存在するか否かを判定する。自車線の前方の所定距離以内に警報抑制地点が存在すると判定した場合、警報を出力する必要がないと判定し、そうでなければ警報を出力する必要があると判定する。このような処理によって、上述した実施形態と同様に、車線内に物体が存在する場合に、適切な態様でＨＭＩ２２０や車載機器を制御することができる。
【０１３０】
＜ハードウェア構成＞
上述した実施形態のサーバ装置１００および運転支援装置３００は、例えば、図２１に示すようなハードウェア構成により実現される。図２１は、実施形態のサーバ装置１００および運転支援装置３００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【０１３１】
サーバ装置１００は、ＮＩＣ（Network Interface Card）等の通信インターフェース１００−１、ＣＰＵ１００−２、ＲＡＭ１００−３、ＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、およびドライブ装置１００−６が、内部バス或いは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置１００−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体が装着される。記憶装置１００−５に格納されたプログラム１００−５ａ、或いはドライブ装置１００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されたプログラムがＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開され、ＣＰＵ１００−２によって実行されることで、サーバ装置１００のそれぞれの機能が実現される。ＣＰＵ１００−２が参照するプログラムは、例えば、インターネット等のネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。
【０１３２】
運転支援装置３００は、車載通信装置２４０に接続されるインターフェース３００−１、ＣＰＵ３００−２、ＲＡＭ３００−３、ＲＯＭ３００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置３００−５、およびドライブ装置３００−６が、内部バス或いは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置３００−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体が装着される。記憶装置３００−５に格納されたプログラム３００−５ａ、或いはドライブ装置３００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されたプログラムがＤＭＡコントローラ（不図示）等によってＲＡＭ３００−３に展開され、ＣＰＵ３００−２によって実行されることで、運転支援装置３００のそれぞれの機能が実現される。ＣＰＵ３００−２が参照するプログラムは、例えば、インターネット等のネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。
【０１３３】
上記実施形態は、以下のように表現することができる。
一以上の車両と通信する第１通信部、
情報が記憶された第１記憶部、および
前記第１記憶部に記憶されたプログラムを実行する第１プロセッサ、を有し、
前記第１記憶部には、前記第１プロセッサに、
前記第１通信部に前記一以上の車両の中の特定車両から位置情報を取得させる処理と、
前記第１通信部に取得させた位置情報に基づいて、前記特定車両の走行軌跡を生成させる処理と、
前記生成させた前記特定車両の走行軌跡に基づいて、前記特定車両が走行した車線に所定地点が存在するか否かを判定させる処理と、
前記特定車両が走行した車線に前記所定地点が存在すると判定された場合、前記第１通信部に、前記所定地点に関する情報を、前記一以上の車両に送信させる処理と、
を実行させる前記プログラムが格納されているサーバ装置と、
前記サーバ装置と通信する第２通信部、
情報が記憶された第２記憶部、および
前記第２記憶部に記憶されたプログラムを実行する第２プロセッサ、を有し、
前記第２記憶部には、前記第２プロセッサに、
前記第２通信部に前記サーバ装置から前記所定地点に関する情報を受信させる処理と、
自車両の周辺に存在する物体を認識させる処理と、
前記第２通信部に受信させた情報に基づいて、前記自車両が存在する自車線の前方に前記所定地点が存在するか否かを判定させる処理と、
前記自車線の前方に前記所定地点が存在しないと判定された場合、前記認識させた物体のうち、前記自車線に隣接する隣接車線に存在する物体と前記自車両との相対距離に基づいて、所定の動作を車載機器に行わせる処理と、
前記自車線の前方に前記所定地点が存在すると判定された場合、前記車載機器に行わせる所定の動作を抑制さる処理と、
を実行させる前記プログラムが格納されている運転支援装置と、
を備える運転支援システム。
【０１３４】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１３５】
１‥運転支援システム、１００…サーバ装置、１１０…サーバ側通信部、１２０…サーバ側制御部、１２２…取得部、１２４…走行軌跡生成部、１２６…警報抑制地点判定部、１２８…通信制御部、１３０…サーバ側記憶部、Ｄ１…地図情報、ＤＴ２…走行軌跡情報、ＤＴ３…警報抑制地点情報、２００…車両制御システム、２１０…カメラ、２１２…レーダ、２１４…ファインダ、２１６…物体認識装置、２２０…ＨＭＩ、２２２…表示装置、２２４…スピーカ、２２６…運転支援開始スイッチ、２３０…車両センサ、２４０…車載通信装置、２４５…ナビゲーション装置、２５０…ＢＳＩインジケータ、２６０…運転操作子、２６２…ウィンカーレバー、２６２ａ…レバー位置検出部、２６４…ステアリングホイール、２６４ａ…バイブレータ、３００…運転支援装置、３０２…外界認識部、３０４…自車位置認識部、３０６…オーバーライド制御部、３１０…機器動作制御部、３１２…走行軌跡推定部、３１４…指標値導出部、３１８…警報要否判定部、３２０…警報出力制御部、３２２…接触回避制御部、３２２Ａ…操舵制御部、３２２Ｂ…速度制御部、４００…走行駆動力出力装置、４１０…ブレーキ装置、４２０…ステアリング装置
【図１】
2019049810.tif 000003
【図２】
2019049810.tif 000004
【図３】
2019049810.tif 000005
【図４】
2019049810.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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