(57)【要約】【課題】レーダ装置における干渉検出性能を向上させる。【解決手段】レーダ装置１は、送信信号と受信信号とに基づくビート信号の平均振幅を算出し、この平均振幅に基づいて干渉検出閾値Rthを設定する閾値設定部１２２と、ビート信号と干渉検出閾値Rthとを比較して受信信号に対する干渉信号を検出する干渉検出部１２３と、ビート信号に窓関数W(k)を乗算することで、干渉信号による干渉を抑圧する干渉抑圧部１２４とを備える。閾値設定部１２２は、干渉抑圧部１２４により干渉が抑圧された状態でのビート信号を用いて干渉検出閾値Rthを再設定し、干渉検出部１２３は、閾値設定部１２２により再設定された干渉検出閾値Rthを用いて干渉信号を再検出する。【選択図】図４
2019100956.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周波数変調された送信信号を送信し、前記送信信号が対象物で反射された受信信号を受信して前記対象物との距離を測定するレーダ装置であって、
前記送信信号と前記受信信号とに基づくビート信号の平均振幅を算出し、前記平均振幅に基づいて閾値を設定する閾値設定部と、
前記ビート信号と前記閾値とを比較して前記受信信号に対する干渉信号を検出する干渉検出部と、
前記ビート信号に窓関数を乗算することで、前記干渉信号による干渉を抑圧する干渉抑圧部と、を備え、
前記閾値設定部は、前記干渉抑圧部により前記干渉が抑圧された状態での前記ビート信号を用いて前記閾値を再設定し、
前記干渉検出部は、前記閾値設定部により再設定された前記閾値を用いて前記干渉信号を再検出するレーダ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のレーダ装置において、
前記閾値設定部は、再設定する前の前記閾値と再設定した後の前記閾値との差が所定の基準値未満となるまで、前記閾値の再設定を繰り返し行うレーダ装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のレーダ装置において、
前記窓関数は、少なくとも前記干渉信号が検出された位置における値が０以上１未満となる関数であるレーダ装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載のレーダ装置において、
前記閾値設定部は、所定時間における前記ビート信号の平均値または実効値を前記ビート信号の平均振幅として算出し、算出された前記平均振幅に所定の倍率を乗じた値を前記閾値として設定するレーダ装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載のレーダ装置において、
前記送信信号は、連続波が周波数変調されたＦＭＣＷ信号であるレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の自動運転や運転支援システムにおいて利用するために、車両周囲の障害物等を検出するレーダ装置が知られている。自動運転や運転支援システムの普及に伴ってレーダ装置を搭載した車両が増加すると、他の車両のレーダ装置から送信されたレーダ信号が干渉信号として受信されることで、障害物等を正確に検出できない危険性が高まる。そのため、こうしたレーダ装置では、干渉が生じているときにはこれを検出して適切な対処を行うことが求められる。特許文献１には、送信信号と受信信号を混合することにより得られるビート信号の振幅密度を演算し、この振幅密度に基づいてビート信号の許容上限値および許容下限値を設定することで、突発性ノイズを検出して除去するＦＭＣＷレーダの信号処理装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１１０３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の信号処理装置では、基準となるビート信号の振幅が変動しないことを前提として、ビート信号の許容上限値および許容下限値を設定している。しかしながら、たとえばミリ波レーダ等のように発信器の位相雑音が比較的大きなレーダ装置では、干渉がなくてもビート信号の振幅が変動する場合がある。また、車両のレーダ装置における受信信号のレベルは、車両の周囲環境の変化に応じて変動し、これに応じてビート信号の振幅も変動する。そのため、特許文献１に記載の手法では、レベルが小さい干渉信号を正確に検出するのが困難であり、干渉検出性能に改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によるレーダ装置は、周波数変調された送信信号を送信し、前記送信信号が対象物で反射された受信信号を受信して前記対象物との距離を測定するものであって、前記送信信号と前記受信信号とに基づくビート信号の平均振幅を算出し、前記平均振幅に基づいて閾値を設定する閾値設定部と、前記ビート信号と前記閾値とを比較して前記受信信号に対する干渉信号を検出する干渉検出部と、前記ビート信号に窓関数を乗算することで、前記干渉信号による干渉を抑圧する干渉抑圧部と、を備え、前記閾値設定部は、前記干渉抑圧部により前記干渉が抑圧された状態での前記ビート信号を用いて前記閾値を再設定し、前記干渉検出部は、前記閾値設定部により再設定された前記閾値を用いて前記干渉信号を再検出する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、レーダ装置における干渉検出性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】一般的なＦＭＣＷレーダ装置の構成を示す図である。
【図２】ＦＭＣＷレーダ装置の動作を説明する図である。
【図３】ＦＭＣＷレーダ装置における干渉動作を説明するための図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るレーダ装置の構成を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るレーダ装置の処理を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るレーダ装置の処理を示す図である。
【図７】干渉抑圧前後の信号を比較した例を示す図である。
【図８】干渉抑圧前後の周波数スペクトルを比較した例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（ＦＭＣＷレーダ装置）
レーダ装置の一つに、周波数を掃引したチャープ信号を送信信号として送信するＦＭＣＷレーダ装置がある。この送信信号が対象物で反射されると、対象物との距離に応じた時間だけ遅延した信号が受信されるため、送信信号と受信信号を乗算して得られるビート信号の周波数から、対象物との距離を測定することができる。ＦＭＣＷレーダ装置は、自動車の自動運転において周囲環境を認識する手段の一つとして有望である。
【０００９】
図１は、一般的なＦＭＣＷレーダ装置の構成を示す図である。図１のレーダ装置は、波形発生器１０１、電圧制御発振器１０２、増幅器１０３、低雑音増幅器１０４、ミキサ１０５、低域通過フィルタ１０６、ＡＤ変換器１０７、ディジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）１０８、送信アンテナ１０９、および受信アンテナ１１０を備える。
【００１０】
波形発生器１０１は、ＤＳＰ１０８の制御により、所定の周期で電圧が連続的に変化する電圧波形を発生して電圧制御発振器１０２に出力する。電圧制御発振器１０２は、波形発生器１０１から入力した電圧波形に応じて制御された発振周波数の送信信号を生成し、増幅器１０３およびミキサ１０５に出力する。増幅器１０３は、電圧制御発振器１０２から入力した送信信号を増幅して送信アンテナ１０９に出力する。送信アンテナ１０９は、増幅器１０３から入力した送信信号を空間に放出する。これにより、連続波が周波数変調されたＦＭＣＷ信号がレーダ装置から送信される。
【００１１】
受信アンテナ１１０は、送信信号が対象物で反射された受信信号を受信し、低雑音増幅器１０４に出力する。低雑音増幅器１０４は、受信アンテナ１１０から入力した受信信号を増幅してミキサ１０５に出力する。ミキサ１０５は、乗算器で構成されており、電圧制御発振器１０２から入力した送信信号と、低雑音増幅器１０４から入力した受信信号との乗算を行うことで、これらの信号の周波数差に応じたビート信号を生成し、低域通過フィルタ１０６に出力する。低域通過フィルタ１０６は、ミキサ１０５から入力したビート信号の低周波成分を取り出し、ＡＤ変換器１０７に出力する。ＡＤ変換器１０７は、低域通過フィルタ１０６から入力したビート信号を所定のサンプリング周期ごとにディジタル信号に変換することで、ビート信号のディジタル値を生成し、ＤＳＰ１０８に出力する。ＤＳＰ１０８は、ＡＤ変換器１０７で得られたビート信号のディジタル値に対して高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を行うことで、ビート信号を周波数成分に分解した信号波形を求める。そして、この信号波形において予め設定された閾値を上回るピークを検出することで、対象物までの距離に応じたビート信号の周波数を求め、対象物までの距離を算出する。
【００１２】
図１のＦＭＣＷレーダ装置は、たとえば三角波やのこぎり波の電圧波形を波形発生器１０１で生成し、これを電圧制御発振器１０２に出力することで、連続波を周波数変調した送信信号を送信する。この送信信号が対象物で反射された反射波は、対象物との距離dに比例した遅延時間の後、ミキサ１０５に受信信号として入力される。そのため、遅延時間に比例した周波数のビート信号が得られる。
【００１３】
図２は、波形発生器１０１で三角波を生成した場合のＦＭＣＷレーダ装置の動作を説明する図である。この場合、図２に示すように、三角波状に周波数が変化する送信信号および受信信号が得られる。送信信号の周波数が降下する区間で得られるビート信号の周波数をダウンビート周波数fBD、上昇する区間で得られるビート信号の周波数をアップビート周波数fBUとすると、対象物との距離dおよび相対速度vは、それぞれ以下の式（１）、（２）により求められる。式（１）、（２）において、cは光速、fmは三角波の周波数、Δfは送信信号の変調周波数幅、f0は送信信号の中心周波数である。
d=c・(fBD+fBU)/(8Δf・fm)  ・・・（１）
v=c・(fBD-fBU)/(4f0)  ・・・（２）
【００１４】
上記の式（１）、（２）から、送信信号の周波数の増減区間毎のビート周波数fBD、fBUをそれぞれ計測し、これらの和と差を計算することで、対象物との距離dおよび相対速度vを算出できることが分かる。
【００１５】
近年、自動運転や運転者支援システムの普及に伴い、車両へのレーダ装置の搭載が進められている。こうした車載レーダ装置は、車両の周囲に存在する人、障害物、他車両等を対象物として、対象物との距離や対象物の位置などを車両の周囲環境として検出するために利用されている。レーダ装置を搭載した車両が増加すると、近距離の他車両から送信されるレーダ信号が干渉信号として受信される場合がある。
【００１６】
ここで、同一周波数帯の送信信号を用いるＦＭＣＷレーダ装置が近距離内に２つ存在する場合を考える。この場合、一方のＦＭＣＷレーダ装置の送信信号は、他方のＦＭＣＷレーダ装置に対する干渉信号となって干渉が生じる。なお、干渉信号となるレーダ信号はＦＭＣＷレーダ方式に限らず、他のレーダ方式、たとえばパルスレーダ方式やＣＷレーダ方式のレーダ信号であっても、同一周波数帯であれば干渉信号となり得る。
【００１７】
図３は、上記のようにＦＭＣＷレーダ装置が２つある場合の一方のＦＭＣＷレーダ装置における干渉動作を説明するための図である。図３において、（ａ）は狭帯域干渉を示す図であり、（ｂ）は広帯域干渉を示す図である。
【００１８】
図３（ａ）に示す狭帯域干渉は、干渉信号のランプ（周波数掃引）とターゲット（対象物）からの反射波のランプとが等しい場合に生じる。この場合、干渉信号によるビート信号の周波数と、ターゲットからの反射波によるビート信号の周波数とは、符号３１、３２にそれぞれ示すように、いずれも一定値となる。そのため、これらを合わせた受信信号では、干渉信号がゴーストターゲットとして誤って検出される。
【００１９】
図３（ｂ）に示す広帯域干渉は、干渉信号のランプとターゲットからの反射波のランプとが逆の場合に生じる。この場合、ターゲットからの反射波によるビート信号の周波数は、符号３１に示すように一定値である。一方、干渉信号によるビート信号の周波数は、符号３３に示すように広帯域に渡ってＶ字型に変化する。このビート信号の周波数が低域通過フィルタ１０６の通過周波数に一致したときに、ターゲットからの反射波によるビート信号と干渉するインパルス状の干渉信号として受信される。こうして受信された干渉信号はインパルス状の信号であるため、その周波数スペクトルは、白色雑音と同様なスペクトルとなる。その結果、受信信号におけるノイズレベルが増加して信号対雑音比（ＳＮＲ）が低下し、遠方のターゲットの検出が困難になる。
【００２０】
車両に搭載されるＦＭＣＷレーダ装置では、以上説明したような干渉を低減し、ターゲットの誤検出や不検出が発生しないようにすることが求められている。特に、レーダ装置を用いた自動運転等の場面では、ターゲットの誤検出や不検出が交通事故につながることになるため、この干渉を回避、除去する技術は極めて重要となる。なお、狭帯域干渉により干渉信号がゴーストターゲットとして誤って検出される確率は、広帯域干渉が発生する確率に比べて小さい。そのため実際には、広帯域干渉による雑音の増加を軽減することがより重要である。以下では、図面を用いて、レーダ装置における干渉を低減するための本発明の実施形態について説明する。
【００２１】
（実施形態）
図４は、本発明の一実施形態に係るレーダ装置の構成を示す図である。図４に示すレーダ装置１は、ＦＭＣＷレーダ装置であり、図１と同様のハードウェア構成を有している。すなわち、レーダ装置１は、図１でそれぞれ説明した波形発生器１０１、電圧制御発振器１０２、増幅器１０３、低雑音増幅器１０４、ミキサ１０５、低域通過フィルタ１０６、ＡＤ変換器１０７、ＤＳＰ１０８、送信アンテナ１０９、および受信アンテナ１１０を備える。ＤＳＰ１０８は、その機能として、制御部１２０、信号振幅検出部１２１、閾値設定部１２２、干渉検出部１２３、干渉抑圧部１２４、および距離算出部１２５を備える。
【００２２】
制御部１２０は、波形発生器１０１の制御を行うと共に、レーダ装置１の動作タイミング等の制御を行う。信号振幅検出部１２１は、ＡＤ変換器１０７から入力したビート信号のディジタル値に基づいて、ビート信号の振幅を検出する。閾値設定部１２２は、信号振幅検出部１２１で検出されたビート信号の振幅に基づいて、ビート信号の平均振幅を算出し、算出した平均振幅に基づいて、対象物からの受信信号に対する干渉信号を検出するための閾値を設定する。閾値設定部１２２は、干渉抑圧部１２４から出力される干渉抑圧後のデータを記憶するためのメモリ１２２Ａを有している。干渉検出部１２３は、閾値設定部１２２で設定された閾値を用いて、対象物からの受信信号に対する干渉信号を検出する。干渉抑圧部１２４は、干渉検出部１２３で検出された干渉信号による干渉を抑圧するための干渉抑圧処理を行う。距離算出部１２５は、干渉抑圧処理により干渉が抑圧された受信信号を用いて、対象物までの距離を算出する。ＤＳＰ１０８が有するこれらの機能については、後で詳細に説明する。
【００２３】
レーダ装置１は、上記の各機能を、ＤＳＰ１０８が実行するソフトウェア処理により実現することができる。なお、ＤＳＰ１０８の代わりに、論理回路等を組み合わせたハードウェアにより実現してもよい。
【００２４】
図５および図６は、本発明の一実施形態に係るレーダ装置の処理を示す図である。レーダ装置１は、ＤＳＰ１０８において所定のプログラムを実行することにより、図５および図６に示す処理を所定の処理周期ごとに実行する。なお、前述のようにハードウェアで図５および図６の処理を実現してもよい。
【００２５】
図５のステップＳ１０において、ＤＳＰ１０８の信号振幅検出部１２１および閾値設定部１２２は、干渉検出閾値Rthの計算を行う。ここでは、まず信号振幅検出部１２１により、ＡＤ変換器１０７でＡＤ変換されてディジタル値に変換されたビート信号の絶対値を検出することで、ビート信号の振幅を求める。たとえば、ＡＤ変換器１０７で所定のサンプリング周期ごとにビート信号をＡＤ変換することでN個のデータ系列r(i)（i=1〜N）が得られたとすると、これらのデータ系列の絶対値を検出することで、ビート信号の振幅を求める。続いて閾値設定部１２２により、ビート信号の振幅の平均値を求めてそのK倍の値を計算し、これを干渉検出閾値Rthとして設定する。なお、Kは設計パラメータであり、干渉がない場合に、希望信号であるビート信号を干渉として検出しない程度の大きさに設定することが好ましい。この場合、干渉検出閾値Rthは以下の式（３）で計算される。
【００２６】
【数１】
2019100956.tif 000003
【００２７】
あるいは、N個のデータ系列r(i)の２乗平均値の平方根を計算することで、ビート信号の実効値を求め、これを平均振幅として用いて干渉検出閾値Rthを設定してもよい。この場合、干渉検出閾値Rthは以下の式（４）で計算される。
【００２８】
【数２】
2019100956.tif 000004
【００２９】
対象物からの反射波によるビート信号の振幅は、対象物が近くに存在する場合や、対象物の反射断面積が大きい場合には大きくなり、逆の場合には小さくなる。そのため、閾値設定部１２２において適切な干渉検出閾値Rthを設定するには、上記のようにビート信号の振幅の平均値や実効値を基準として、ビート信号の大きさに応じた干渉検出閾値Rthを設定する必要がある。
【００３０】
ステップＳ２０において、ＤＳＰ１０８は、変数Mに０を、変数jに１をそれぞれ設定する。
【００３１】
次いでステップＳ３０において、ＤＳＰ１０８の干渉検出部１２３は、ステップＳ１０の計算で用いたデータ系列r(i)（i=1〜N）のうちj番目のデータr(j)の絶対値|r(j)|と、ステップＳ１０で計算した干渉検出閾値Rthとを比較する。その結果、絶対値|r(j)|が干渉検出閾値Rthよりも大きい場合は、干渉信号ありと判断してデータr(j)を干渉信号が存在するデータ位置として検出し、処理をステップＳ４０に進める。一方、絶対値|r(j)|が干渉検出閾値Rth以下である場合は、干渉信号なしと判断して処理をステップＳ５０に進める。
【００３２】
広帯域干渉の場合、対象物からの反射波に重畳される干渉信号は、前述のように周波数が一定の速度で変化する信号である。そのため、干渉が発生している区間では、干渉信号が周波数変調された正弦波状の信号になることで、その振幅は一定とはならずに大きく変動する。その結果、データ系列r(i)において、様々なデータ位置で干渉信号が検出されることになる。
【００３３】
ステップＳ３０からステップＳ４０に進んだ場合、ステップＳ４０において、ＤＳＰ１０８の干渉抑圧部１２４は、ステップＳ３０で干渉信号が検出されたビート信号に所定の窓関数を乗算することで、干渉信号による干渉を抑圧する。ここでは、ステップＳ１０の計算で用いたN個のデータ系列r(i)（i=1〜N）のうち、ステップＳ３０で干渉信号が存在するデータ位置として検出されたデータr(j)を中心に、窓関数の幅（長さ）2L+1の範囲に存在する各データr(j+k)（k=-L〜+L）に対して、所定の窓関数W(k)を乗算する。これにより、干渉信号が検出されたデータr(j)を含む元のデータr(j+k)から、干渉が抑圧されたデータr'(j+k)が得られる。干渉抑圧後のデータr'(j+k)を算出したら、その値を距離算出部１２５に出力すると共に、閾値設定部１２２のメモリ１２２Ａに格納して、処理をステップＳ６０に進める。
【００３４】
なお、ステップＳ４０の干渉抑圧処理で使用される窓関数としては、たとえば、k=jを中心に、kの値がj-L〜j+Lの範囲でW(k)=0となる矩形窓や、ハニング窓などが考えられる。これ以外にも、少なくとも干渉信号が検出されたデータ位置であるk=jにおける値が０以上１未満となる各種の関数を、ステップＳ４０の窓関数として利用できる。また、窓関数を用いる代わりに、干渉信号が存在するデータr(j)を含む所定範囲のデータ系列を無効化することで、干渉を抑圧してもよい。
【００３５】
上記の窓関数の幅を定めるLは設計パラメータであり、任意の値を設定することができる。L=0であってもよい。L=0の場合は、ステップＳ３０で干渉信号ありと判断されたデータr(j)に窓関数を乗じて干渉を抑圧したものが、干渉抑圧後のデータr'(j)として閾値設定部１２２のメモリ１２２Ａに格納される。たとえば、窓関数をW(k)=0とした場合、干渉抑圧後のデータはr'(j)=0となる。
【００３６】
一方、ステップＳ３０からステップＳ５０に進んだ場合、ステップＳ５０において、ＤＳＰ１０８の干渉抑圧部１２４は、ステップＳ３０で絶対値|r(j)|が干渉検出閾値Rth以下であると判断したデータr(j)を、そのまま干渉抑圧後のデータr'(j)とする。そして、r'(j)の値を距離算出部１２５に出力すると共に、閾値設定部１２２のメモリ１２２Ａに格納して、処理をステップＳ６０に進める。
【００３７】
ステップＳ６０において、ＤＳＰ１０８は、現在の変数jの値がデータ系列の個数Nに等しいか否かを判定する。jがN未満である場合、ステップＳ７０で変数jの値に１を加算した後、処理をステップＳ３０に戻す。これにより、j=1〜Nの間、ステップＳ３０〜Ｓ５０の処理が繰り返し実行され、N個のデータ系列r(i)（i=1〜N）に対して、干渉抑圧後のデータ系列r'(i)（i=1〜N）が得られる。
【００３８】
ステップＳ６０でj=Nと判定された場合、処理をステップＳ８０に進める。ステップＳ８０において、ＤＳＰ１０８は、ステップＳ４０の処理によって干渉抑圧が行われたデータの個数、すなわち窓関数W(k)が乗算されて閾値設定部１２２のメモリ１２２Ａに格納された干渉抑圧後のデータr'(j+k)の個数を、変数Mに加算する。
【００３９】
図６のステップＳ９０において、ＤＳＰ１０８の閾値設定部１２２は、干渉抑圧後の干渉検出閾値Rth’の計算を行う。ここでは、ステップＳ４０、Ｓ５０でメモリ１２２Ａにそれぞれ格納された干渉抑圧後のデータ系列r'(i)（i=1〜N）を用いて、ステップＳ１０と同様の計算を行うことにより、新たに干渉検出閾値Rth’を計算する。すなわち、前述の式（３）により干渉検出閾値Rthを計算した場合は、干渉抑圧後の干渉検出閾値Rth’は以下の式（５）で計算される。
【００４０】
【数３】
2019100956.tif 000005
【００４１】
一方、前述の式（４）により干渉検出閾値Rthを計算した場合は、干渉抑圧後の干渉検出閾値Rth’は以下の式（６）で計算される。
【００４２】
【数４】
2019100956.tif 000006
【００４３】
複数の干渉信号が受信された場合や、長時間の干渉が発生した場合を考えると、ＡＤ変換器１０７から出力されるビート信号のデータ系列r(i)（i=1〜N）において、干渉を受けて振幅が増大したデータの数が多くなる。そのため、干渉抑圧前のデータ系列r(i)を用いて前述の式（３）または式（４）により計算される干渉検出閾値Rthが大きくなり、その結果、干渉信号の不検出が発生する可能性がある。一方、干渉抑圧後のデータ系列r'(i)（i=1〜N）では、干渉を受けて振幅が増大したデータが除外されている。そのため、データ系列r'(i)を用いて前述の式（５）または式（６）により干渉抑圧後の干渉検出閾値Rth’を計算すると、Rth’<Rthとなる。したがって、干渉抑圧後の干渉検出閾値Rth’を用いて干渉信号の検出を行うことで、より小さい振幅の干渉信号についても、これを検出して抑圧することが可能とまる。
【００４４】
ステップＳ１００において、ＤＳＰ１０８の閾値設定部１２２は、ステップＳ１０で算出した干渉検出閾値RthとステップＳ９０で算出した干渉抑圧後の干渉検出閾値Rth’の差分を求め、その絶対値|Rth-Rth’|を所定の基準値ΔRthと比較する。その結果、当該差分の絶対値|Rth-Rth’|が基準値ΔRthよりも大きい場合、すなわち|Rth-Rth’|＞ΔRthの場合は、ステップＳ１１０に処理を進める。ステップＳ１１０では、r(i)=r'(i)、Rth=Rth’として、データ系列r(i)と干渉検出閾値Rthの値を干渉抑圧後の値でそれぞれ更新する。その後、図５のステップＳ２０に戻って干渉検出および干渉抑圧を再度行う。一方、ステップＳ１００で当該差分の絶対値|Rth-Rth’|が基準値ΔRth以下と判断された場合、すなわち|Rth-Rth’|≦ΔRthの場合は、干渉検出および干渉抑圧を終了し、処理をステップＳ１２０に進める。
【００４５】
以上説明したように、ＤＳＰ１０８の閾値設定部１２２、干渉検出部１２３および干渉抑圧部１２４では、|Rth-Rth’|≦ΔRthとなるまで、干渉検出閾値Rthの設定と、これを用いた干渉検出および干渉抑圧とを反復して行う。すなわち、閾値設定部１２２では、干渉が抑圧された状態でのビート信号のデータ系列r'(i)（i=1〜N）を用いて計算された干渉抑圧後の干渉検出閾値Rth’により、干渉検出閾値Rthを再設定する。干渉検出部１２３では、再設定された干渉検出閾値Rthを用いて、干渉信号を再検出する。その結果、干渉信号が検出されると、干渉抑圧部１２４により干渉抑圧を行う。これにより、前述のように複数の干渉信号が受信された場合や、干渉信号のチャープ率が異なることで長時間の干渉が発生した場合でも、干渉が除外されたビート信号の信号レベルを基準として、干渉信号の影響が小さい干渉検出閾値Rthを最終的に設定できる。したがって、レベルが小さい干渉信号を検出して抑圧することが可能となり、受信信号におけるノイズフロアを低減できる。その結果、信号対雑音比（ＳＮＲ）の低下による検出性能の低下や、ターゲットの不検出を回避することが可能となる。
【００４６】
ステップＳ１２０において、ＤＳＰ１０８の距離算出部１２５は、上記の処理で最終的に得られた干渉抑圧後のデータ系列r'(i)（i=1〜N）に対してフーリエ変換を実施することで、ビート信号を周波数成分f1〜fNに分解し、これらの周波数成分の電力P1〜PNを算出する。
【００４７】
ステップＳ１３０において、ＤＳＰ１０８の距離算出部１２５は、ステップＳ１２０で算出した電力P1〜PNを用いて、一般のＦＭＣＷレーダ装置と同様の手法により、対象物の距離を算出する。すなわち、電力P1〜PNのうちで所定の閾値Rkよりも大きな電力Pkを検出し、この電力Pkに対応する周波数fkに基づいて、対象物との距離dkを算出する。ステップＳ１３０で対象物との距離dkを算出したら、ＤＳＰ１０８はその算出結果をレーダ装置１の外部に出力した後、図５および図６に示す処理を終了する。
【００４８】
図７は、本実施形態のレーダ装置１による干渉抑圧前後の信号を比較した例を示す図である。図７において、（ａ）は互いにレベルが異なる８つの干渉信号が入力された場合の干渉抑圧前のビート信号の例を示している。（ｂ）は（ａ）のビート信号から計算された干渉検出閾値Rthの例を示している。（ｃ）は（ｂ）の干渉検出閾値Rthを用いて干渉検出および干渉抑圧を行った干渉抑圧後のビート信号と、これを用いて新たに計算した干渉抑圧後の干渉検出閾値Rth’の例を示している。（ｂ）と（ｃ）を比較すると、干渉抑圧後の干渉検出閾値Rth’は抑圧前の干渉検出閾値Rthよりも小さくなっていることが分かる。（ｄ）は|Rth-Rth’|≦ΔRthとなるまで干渉検出閾値Rthの再設定とこれを用いた干渉検出および干渉抑圧を繰り返し、その結果として得られた最終的な干渉抑圧後のビート信号によるデータ系列r'(i)の例を示している。（ｂ）と（ｄ）を比較すると、（ｂ）の干渉検出閾値Rthでは検出できなかった干渉成分を（ｄ）では検出および抑圧できていることが分かる。
【００４９】
図８は、本実施形態のレーダ装置１による干渉抑圧前後のビート信号の周波数スペクトルを比較した例を示す図である。図８の例では、２回の干渉抑圧によって雑音レベルがそれぞれ10dB程度ずつ低減していることが分かる。したがって、図５および図６で説明したように干渉検出閾値Rthの設定、干渉検出、干渉抑圧を反復して行うことにより、雑音レベルを大きく低減できることが分かる。
【００５０】
以上説明した本発明の一実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
【００５１】
（１）レーダ装置１は、周波数変調された送信信号を送信し、送信信号が対象物で反射された受信信号を受信して対象物との距離を測定する。このレーダ装置１は、送信信号と受信信号とに基づくビート信号の平均振幅を算出し、この平均振幅に基づいて干渉検出閾値Rthを設定する閾値設定部１２２と、ビート信号と干渉検出閾値Rthとを比較して受信信号に対する干渉信号を検出する干渉検出部１２３と、ビート信号に窓関数W(k)を乗算することで、干渉信号による干渉を抑圧する干渉抑圧部１２４とを備える。閾値設定部１２２は、干渉抑圧部１２４により干渉が抑圧された状態でのビート信号、すなわち干渉抑圧後のデータ系列r'(i)を用いて干渉検出閾値Rthを再設定し（図６、ステップＳ１１０）、干渉検出部１２３は、閾値設定部１２２により再設定された干渉検出閾値Rthを用いて干渉信号を再検出する（図５、ステップＳ３０）。このようにしたので、レーダ装置１における干渉検出性能を向上させることができる。
【００５２】
（２）閾値設定部１２２は、再設定する前の干渉検出閾値Rthと再設定した後の干渉検出閾値Rth’との差が所定の基準値ΔRth未満となるまで、干渉検出閾値Rthの再設定を繰り返し行う（ステップＳ１００、Ｓ１１０）。このようにしたので、レベルが小さい干渉信号であっても十分に検出可能な干渉検出閾値Rthを得ることができる。
【００５３】
（３）干渉抑圧部１２４は、少なくとも干渉信号が検出された位置における値が０以上１未満となる矩形窓等の関数を窓関数W(k)に用いて、ステップＳ４０の干渉抑圧処理を行う。このようにしたので、干渉を容易にかつ確実に抑圧することができる。
【００５４】
（４）閾値設定部１２２は、ステップＳ１０、Ｓ９０において、所定時間におけるビート信号の平均値または実効値をビート信号の平均振幅として算出する。この平均振幅を用いて、干渉検出閾値Rthおよび干渉抑圧後の干渉検出閾値Rth’をそれぞれ設定するようにしたので、干渉が生じているビート信号に対して、その干渉を適切に検出可能な閾値を設定することができる。
【００５５】
なお、以上説明した実施形態や各種変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。また、上記では種々の実施形態や変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００５６】
１  レーダ装置
１０１  波形発生器
１０２  電圧制御発振器
１０３  増幅器
１０４  低雑音増幅器
１０５  ミキサ
１０６  低域通過フィルタ
１０７  ＡＤ変換器
１０８  ディジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）
１０９  送信アンテナ
１１０  受信アンテナ
１２０  制御部
１２１  信号振幅検出部
１２２  閾値設定部
１２２Ａ  メモリ
１２３  干渉検出部
１２４  干渉抑圧部
１２５  距離算出部
【図１】
2019100956.tif 000007
【図２】
2019100956.tif 000008
【図３】
2019100956.tif 000009
【図４】
2019100956.tif 000010
【図５】
2019100956.tif 000011
【図６】
2019100956.tif 000012
【図７】
2019100956.tif 000013
【図８】
2019100956.tif 000014