(57)【要約】【課題】設定された観測数による圧縮センシングで正しい推定が行えるか否かを判定できるようにした信号処理装置を提供する。【解決手段】信号処理装置１は、アンテナ２の信号を受信する受信部３、ＣＳ精度判定部４、観測値追加部５、物理関係推定部６を備える。アンテナ２は、複数のアンテナ素子２ａ〜２ｎの対応するものから信号を受信する。受信部３はアンテナ２からの信号を取り込み、ＣＳ精度判定部４は、圧縮センシング処理の精度について判定結果を各部に出力する。判定結果が観測数の不足であるとき、受信部３では対応するアンテナ素子を増やして観測数を増やし、観測値追加部５では前回の観測値を追加するなどで対応できる。また、観測数が大幅に不足する場合には、物理関係推定部６によりその旨を他の信号処理部７に出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のセンサ（２）により観測される対象物体の物理情報の観測値を受信しデジタル信号に変換する受信部（３）と、
予め設定された推定単位を占めるスパース度を推定し、前記受信部から得られた前記観測値の個数および前記スパース度から圧縮センシングを用いた場合の推定精度を判定するＣＳ精度判定部（４）と、
前記ＣＳ精度判定部の判定結果に応じて必要な観測数を新たに追加する観測追加部（５）と、
前記受信部による観測結果に前記ＣＳ精度判定部による判定結果および前記観測追加部による追加した観測値を用いて前記対象物体の物理関係を推定する物理関係推定部（６）と
を備えた信号処理装置。
【請求項２】
前記受信部は、前記ＣＳ精度判定部の判定結果に応じて、前記複数のセンサの個数を変更設定する選択部（３１）を備えた請求項１に記載の信号処理装置。
【請求項３】
前記受信部は、前記ＣＳ精度判定部の判定結果に応じて、前記複数のセンサによる前記観測値を受信しデジタル信号に変換する際のサンプリング周波数を変更設定する周波数選択部（３３）を備えた請求項１または２に記載の信号処理装置。
【請求項４】
前記ＣＳ精度判定部は、前記スパース度の推定に際して、前回受信信号の推定結果、他センサ情報、地図情報、もしくはこれらの情報を組み合わせて前記スパース度を推定する請求項１から３のいずれか一項に記載の信号処理装置。
【請求項５】
前記観測追加部は、前記ＣＳ精度判定部の判定結果に従って、前記受信部により前回受信した観測値の中から選択した観測値を今回の観測値に追加する請求項１から４のいずれか一項に記載の信号処理装置。
【請求項６】
前記物理関係推定部は、前記ＣＳ精度判定部の判定結果に応じて、前記対象物体の物理関係の推定に用いるアルゴリズムを圧縮センシングに代えてスパース度に制約のない他のアルゴリズムに切り替える請求項１から５のいずれか一項に記載の信号処理装置。
【請求項７】
前記物理関係推定部は、前記ＣＳ精度判定部の判定結果が観測数の不足を示す場合に、前記圧縮センシングにおける前記推定単位のグリッド数を少なくすることでして観測数とスパース度の関係を最適化する請求項１から６のいずれか一項に記載の信号処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、信号処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、情報のスパース性に着目した圧縮センシング（Compressed Sensing）と呼ばれる情報処理技術が発展している。この技術は、多くの入力情報の中から、対象を最も説明できる有意な情報のみを数学的に抽出、活用することで求めたい信号を推定する技法である。
【０００３】
圧縮センシングでは有意な情報のみを処理に掛ける為、非常に分解能の高い推定結果を得ることができるとされている。具体的な定式化の一例によれば、圧縮センシングでは図６に示す式（１）の関数Ｊ（Ｘ）の値を最小化することにより、観測Ｙ、辞書行列Ａ、スパースパラメータλから対象とするＸを推定する。
【０００４】
このとき対象Ｘの要素数をＸｎｕｍとすると、推定に必要な観測Ｙの観測数Ｙｒ＿ｎｕｍの目安は、表されるスパース度ｋによって図６の式（２）の関係式で表現でき、この関係を満たさない場合には対象Ｘは正しく推定できないとされている。
【０００５】
レーダシステムへの圧縮センシング適応を考えた場合、スパース度ｋは物標数といった送信波を照射する環境の複雑度に関わり、推定する対象Ｘの環境毎に大きく変化するため、それに伴ってＹｒ＿ｎｕｍも大きく変化する。
【０００６】
このため、従来では、特許文献１のように、推定した目標数に応じて圧縮率を決定し、決定した圧縮率に従い観測を圧縮することにより、必要以上の観測数を用いることなく圧縮センシングによる推定を実施し、結果として処理負荷の低減を実現している。
【０００７】
しかしながら、実際には物標数が多く圧縮前の観測数が図６の式（２）の関係式を満たさなくなる場合には、正しく推定ができないという問題がある。さらに、この場合において、後段処理で認識処理等がある場合に、適切な対応が不能となる問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】ＷＯ２０１３／１２５１７４Ａ１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、上記事情を考慮してなされたもので、その目的は、設定された観測数による圧縮センシングで正しい推定が行えるか否かを判定できるようにした信号処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
複数のセンサにより観測される対象物体の物理情報の観測値を受信しデジタル信号に変換する受信部と、予め設定された推定単位を占めるスパース度を推定し、前記受信部から得られた前記観測値の個数および前記スパース度から圧縮センシングを用いた場合の推定精度を判定するＣＳ精度判定部と、前記ＣＳ精度判定部の判定結果に応じて必要な観測数を新たに追加する観測追加部と、前記受信部による観測結果に前記ＣＳ精度判定部による判定結果および前記観測追加部による追加した観測値を用いて前記対象物体の物理関係を推定する物理関係推定部とを備えている。
【００１１】
上記構成を採用することで、受信部は、複数のセンサにより観測される対象物体の物理情報の観測値を受信しデジタル信号に変換し、ＣＳ精度判定部により、予め設定された推定単位であるグリッドを占めるスパース度を推定し、受信部から得られた観測値の個数およびスパース度から圧縮センシングを用いた場合の推定精度を判定する。このＣＳ精度判定部の判定結果に応じて、観測追加部は、必要な観測数を新たに追加する。そして、物理関係推定部は、受信部による観測結果にＣＳ精度判定部による判定結果および観測追加部による追加した観測値を用いて前記対象物体の物理関係を推定することができる。
【００１２】
これにより、ＣＳ精度判定部での推定精度の判定と通知機能によって、観測数の不足から圧縮センシングでは正しく推定できないことを各処理部や後段の信号処理装置が検知することができる。また、各処理部においては、判定結果として圧縮センシングで正しく推定できない場合、観測数の増加や圧縮センシング以外の処理を適応するといった対応によって、正しい推定結果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態を示す電気的なブロック構成図
【図２】第２実施形態を示す電気的なブロック構成図
【図３】第３実施形態を示す電気的なブロック構成図
【図４】第４実施形態を示す電気的なブロック構成図
【図５】第５実施形態を示す電気的なブロック構成図
【図６】圧縮センシングを説明するための数式を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について、図１を参照して説明する。
図１において、車両などに搭載されるミリ波レーダ装置としての信号処理装置１は、受信アンテナ２で受信した信号を受信部３により取り込む。受信アンテナ２は、複数個（ｎ個）のアンテナ素子２ａ、２ｂ、…、２ｎをアレイ状に配置したもので、受信信号の位相差を調整して信号処理をすることで、検出エリアの物体情報を取得するものである。
【００１５】
信号処理装置１は、受信部３で取り込んだ受信信号を処理する構成として、ＣＳ（Compressed Sensing）精度判定部４、観測値追加部５、物理関係推定部６を備える。ＣＳ精度判定部４は、予め設定された推定単位を占めるスパース度を推定し、受信部３から取り込んだ受信信号から観測値の個数およびスパース度から圧縮センシングを用いた場合の推定精度を判定する。
【００１６】
また、観測値追加部５は、過去の観測結果を記憶しており、ＣＳ精度判定部４の判定結果に応じて必要な観測数の過去の観測結果を物理関係推定部６に対して新たに追加する設定をする。物理関係推定部６は、受信部３による観測結果を受けて対象物体の物理関係を推定する。このとき、物理関係推定部６は、ＣＳ精度判定部４による判定結果によって観測値が不足である場合には、受信部３からの観測結果に観測追加部５による追加した観測値を用いて対象物体の物理関係を推定する。
次に、上記構成の作用について説明する。
【００１７】
まず、車両における圧縮センシング処理の特徴について簡単に説明する。一般的な圧縮センシング処理では、観測数を増やすことでスパース度に対応した推定処理を実施することができるが、車両などに搭載されるミリ波レーダ装置では、車両の運転を安全に実施できるようにするため、限られた時間内で検出エリア内の物標の検出を確実に実施する必要がある。
【００１８】
このため、限られた観測数の受信情報に基づいて圧縮センシング処理を実施しなければならない。そこで、信号処理装置１は、圧縮センシング処理を実施するに際して、次のようにしてＣＳ精度判定部４の判定結果に応じて対応する。また、圧縮センシング処理によって物標の検出ができない場合には、そのことを認識し、且つ別の手段による物標の検出処理をすることも必要となる。
【００１９】
車両の前方や周囲に存在する物標を検出する動作において、別途設けられた図示しない送信アンテナから受信エリアにミリ波による検出信号が照射される。受信エリア内に検出対象が存在する場合には、その検出対象の物標により反射されたミリ波の反射信号が受信アンテナ２の複数のアンテナ素子２ａ、２ｂ、…、２ｎにより受信される。
【００２０】
複数のアンテナ素子２ａ、２ｂ、…、２ｎにより受信された信号は、信号処理装置１の受信部３により取り込まれる。なお、この場合において、受信部３は、すべてのアンテナ素子２ａ〜２ｎの受信信号を取り込まないで、通常の圧縮センシング処理が可能な数のアンテナ素子が選択設定されている。
【００２１】
ＣＳ精度判定部４は、検出エリア内の物標の物理関係を推定する推定単位（グリッド）を占める物標数であるスパース度ｋを推定する。そしてＣＳ精度判定部４は、受信部３により取り込まれた観測Ｙの観測数Ｙｎｕｍおよび推定したスパース度ｋを用いて圧縮センシングによる推定精度の判定処理を実施する。
【００２２】
ＣＳ精度判定部４は、上記の判定処理での判定結果に基づいて、受信部３に対して観測数を増加させるように各パラメータを変更するように指示することができる。また、ＣＳ精度判定部４は、判定結果に基づいて、必要な観測数を新しく追加するように観測値追加部５に指示をすることができる。さらに、ＣＳ精度判定部４は、対象物体の物理関係の推定に際して、観測値追加部５による追加情報が必要か否かを判定結果に応じて判断する。
【００２３】
この結果、物理関係推定部６は、ＣＳ精度判定部４の判定結果が判定可能と判断された場合には、受信部３による観測情報によって対象の物標の物理関係の推定を行うことができる。つまり、アンテナ２により受信された検出エリアのデータに基づいて物標を推定することができる状態である。
【００２４】
また、ＣＳ精度判定部４は、受信部３による観測情報では観測情報が不足して判定不能となる判定結果となる場合に、受信部３あるいは観測値追加部５による観測情報の追加で物標の物理関係の推定が可能か否かを判断する。この結果、推定が可能となる場合には、ＣＳ精度判定部４は、受信部３に対して観測情報の追加を指示したり、あるいは観測値追加部５に観測情報を追加するように指示する。
【００２５】
受信部３による観測情報の追加が可能な場合には、ＣＳ精度判定部４は、アンテナ２を構成する複数のアンテナ素子２ａ〜２ｎのうち、通常は観測に使用していないものも観測情報を採用するように指定することができる。また、観測値追加部５による観測情報の追加が可能な場合には、ＣＳ精度判定部４は、例えば前回の観測情報あるいは観測結果を観測情報として採用するように指定することができる。
【００２６】
そして、ＣＳ精度判定部４の判定結果が判定不能で、観測情報の追加では対象物体の物理関係の推定が不能となる場合には、物理関係推定部６において対象物体の物理関係の推定処理をしないで、後続の他の信号処理装置７に対してその旨を出力する。
【００２７】
これにより、他の信号処理部７においては、信号処理装置１による対象物体の物理関係の推定が不能であることが認識でき、他の推定手段による処理に移行することができる。これにより、信号処理装置１による対象物体の物理関係の推定処理ができない場合に、後続の他の信号処理部７において、そのことを認識した上で、他の推定処理を適用するか否かを判定することができる。したがって、他の信号処理部７においては、信号処理装置１による推定処理ができていないにもかかわらず、その結果を推定処理の結果として受け取ってしまうことによる不本意な判断を使うことを回避することができる。
【００２８】
（第２実施形態）
図２は第２実施形態を示すもので、以下、第１実施形態と異なる部分について説明する。この実施形態では、信号処理装置１１は、第１実施形態の構成中、受信部３の構成として、アンテナ選択部３１、Ａ／Ｄ変換部３２およびサンプリング周波数選択部３３を設けているものである。
【００２９】
アンテナ選択部３１は、アンテナ２において設けられたｎ個のアンテナ素子２ａ、２ｂ、…、２ｎに対して、どのアンテナ素子２ａ、２ｂ、…、２ｎの信号を有効化するかを設定することができる構成となっている。例えば、通常の検出処理では、すべてのアンテナ素子２ａ、２ｂ、…、２ｎの信号を使用せず、ＣＳ精度判定部４による指示に応じて対象とするアンテナ素子２ａ、２ｂ、…、２ｎの使用対象を増加するように選択可能な構成とされている。
【００３０】
また、Ａ／Ｄ変換部３２は、アンテナ選択部３１から入力されるアナログの受信信号をデジタル信号に変換して出力する。このとき、Ａ／Ｄ変換部３２は、サンプリング周波数選択部３３により設定されたサンプリング周波数で受信信号のサンプリング処理をしている。サンプリング周波数選択部３３は、ＣＳ精度判定部４から与えられる判定結果に基づいてサンプリング周波数を選択してＡ／Ｄ変換部３２に設定する。
【００３１】
上記構成を採用することで、ＣＳ精度判定部４による判定結果が観測数の不足であった場合に、受信部２で対処することが可能な場合には、受信部２において次のような対応をする。
【００３２】
アンテナ選択部３１は、アンテナ２において設けられたｎ個のアンテナ素子２ａ、２ｂ、…、２ｎに対して、どのアンテナ素子２ａ、２ｂ、…、２ｎの信号を有効化するかを設定することができる構成となっている。例えば、通常の検出処理では、すべてのアンテナ素子２ａ、２ｂ、…、２ｎの信号を使用せず、ＣＳ精度判定部４による指示に応じて対象とするアンテナ素子２ａ、２ｂ、…、２ｎの使用対象を増加するように選択可能な構成とされている。
【００３３】
また、Ａ／Ｄ変換部３２は、アンテナ選択部３１から入力されるアナログの受信信号をデジタル信号に変換して出力する。このとき、Ａ／Ｄ変換部３２は、サンプリング周波数選択部３３により設定されたサンプリング周波数で受信信号のサンプリング処理をしている。サンプリング周波数選択部３３は、ＣＳ精度判定部４から与えられる判定結果に基づいてサンプリング周波数を選択してＡ／Ｄ変換部３２に設定する。
【００３４】
このような第２実施形態によれば、受信部２の構成として、アンテナ選択部２１、Ａ／Ｄ変換部３２およびサンプリング周波数選択部３３を設けた。これにより、ＣＳ精度判定部４の判定結果が観測数の不足であった場合に、アンテナ２に設けられたアンテナ素子２ａ〜２ｎのうち、未使用のものを使用したり、サンプリング周波数を高く設定することで対処することができる。この結果、ＣＳ精度判定部４の判定結果が一定条件を満たすときには、受信部２の対処により圧縮センシングによる処理が可能となるようにすることができる。
【００３５】
（第３実施形態）
図３は第３実施形態を示すもので、以下、第１実施形態と異なる部分について説明する。この実施形態では、信号処理装置１２において、ＣＳ精度判定部４は次のように構成されている。
【００３６】
ＣＳ精度判定部４は、スパース度推定部４１、観測数比較部４２、ＣＳ精度推定部４３、地図情報保存部４４、他センサ情報保存部４５および前回推定結果保存部４６などを備えている。スパース度推定部４１は、圧縮センシングを実施する際に、スパース度ｋを推定する。スパース度ｋは、検出エリア内の物標の物理関係を推定する推定単位（グリッド）を占める物標数であり、スパース度推定部４１は、地図情報保存部４４に保存される地図情報や、他センサ情報保存部４５に保存される他のセンサによる検出情報や、前回推定結果保存部４６に保存される前回までの推定結果の情報に基づいて推定処理を実施する。
【００３７】
この場合、地図情報保存部４４は、例えばカーナビゲーション装置が有する地図情報などを保存しており、現在走行中の場所の情報から物標の存在数を絞り込みすることができる場合にこれを利用する。例えば、高速道路などの自動車専用道路の走行時には、前方が検出エリアである場合に、前方に歩行者は存在せず、レーンの数に相当する車両数が物標の最大数となることが推定できる。
【００３８】
また、他センサ情報保存部４５は、他のセンサによって検出エリアの物標数を推定可能な場合に、これを利用してスパース度の推定に利用するものである。さらに、地図情報や他のセンサの情報では不足する場合に、前回推定結果保存部４６に保存されている前回までの推定結果を利用することができる。前回の推定処理を実施した時点から今回の推定処理を実施するまでの時間が短い場合には、車両の移動距離が少なく検出エリアに存在する物標の情報にも大きな変化がないことが予想されるので、前回の推定結果を用いることで推定処理を確実に実施できるようにするものである。
【００３９】
観測数比較部４２は、スパース度推定部４１で推定されたスパース度ｋと受信部３による受信信号とを比較して、図６に示す式（２）の条件を満たしているか否かを判断する。ＣＳ精度推定部４３は、観測数比較部４２による比較結果に基づいて推定精度の判定を実施し、その判定結果を出力する。
【００４０】
上記構成によれば、ＣＳ精度判定部４の構成として、スパース度の設定をするスパース度推定部４１を設け、地図情報保存部４４、他センサ情報保存部４５および前回推定結果保存部４６からの保存情報に基づいてスパース度を推定するようにした。これにより、スパース度の推定処理では、種々の情報に基づいて推定処理を実施することができるようになる。
なお、３つの保存部である地図情報保存部４４、他センサ情報保存部４５および前回推定結果保存部４６は、適宜必要なものを選択して設けることができる。
【００４１】
（第４実施形態）
図４は第４実施形態を示すもので、以下、第１実施形態と異なる部分について説明する。この実施形態では、信号処理装置１３は、観測値追加部５の構成として、前回観測保存部５１および追加観測数計算部５２を備える構成としている。
【００４２】
追加観測数計算部５２は、ＣＳ精度判定部４から与えられる判定結果に応じて、追加観測数を設定する必要があるか否かを判断し、必要な場合には必要個数を算出する。この場合、追加観測数計算部５２は、前回観測保存部５１に保存されている前回の観測結果のうち、圧縮センシングの処理に必要な追加個数を算出し、これを前回観測保存部５１から読み出して物理関係推定部６に出力する。
【００４３】
前回観測の情報は、観測の時間間隔が短い場合には、物標の移動も少ないので、大きな誤差を生ずることが少ない。この点を利用して、追加観測数計算部５２では、前回観測保存部５１に保存された観測情報を利用する。
【００４４】
したがって、このような第４実施形態によれば、ＣＳ精度判定部４による判定結果が、観測数の不足であった場合でも、前回観測の情報を用いることで圧縮センシング処理を実施することができるようになる。
【００４５】
（第５実施形態）
図５は第５実施形態を示すもので、以下、第１実施形態と異なる部分について説明する。この実施形態では、信号処理装置１４は、物理関係推定部６において、推定処理部６１、アルゴリズム決定部６２、パラメータ決定部６３を備えた構成としている。
【００４６】
アルゴリズム決定部６２は、ＣＳ精度判定部４から与えられる判定結果に基づいて、圧縮センシングを選択するか、他のアルゴリズムを選択するかを決定する。他のアルゴリズムとしては、圧縮センシング処理が適用できない場合に、例えば、ＤＢＦ（Digital Beam Forming）のような観測数に依存しない処理である。
【００４７】
パラメータ決定部６３は、圧縮センシングにおいて、図６の式（１）で示すＸの値を調整することで推定処理が可能となるようにパラメータの設定を変えるものである。例えば、グリッドの分解能を下げることによって、式（２）中のＸｎｕｍの値を小さくして式（２）の条件を満たすように調整することができる。これによって、観測数の不足状態に対して、条件変更によって分解能は下がるものの推定処理が可能となるようになる。
【００４８】
推定処理部６１は、上記したＣＳ精度判定部４からの判定結果によってアルゴリズム決定部６２およびパラメータ決定部６３が決定した設定を受け、受信部３および観測追加部５からの信号に基づいて推定処理を実行する。
【００４９】
上記構成によれば、物理関係推定部６は、ＣＳ精度判定部４による判定結果に応じて圧縮センシングの処理を変更することができる。ＣＳ精度判定部４による判定結果が、判定可能との結果である場合には、前述同様にして、現在の条件のままで、受信部２からの受信信号に基づいて圧縮センシング処理を実施して物標の推定を実施する。
また、物理関係推定部６は、ＣＳ精度判定部４による判定結果が、現在の観測数や条件のままでは判定が難しいとの結果である場合には、次のように対処する。
【００５０】
まず、ＣＳ精度判定部４による判定結果が、観測数が大幅に不足する場合などには、アルゴリズム決定部６２は、ＤＢＦのアルゴリズム処理を選択する。また、ＣＳ精度判定部４による判定結果が、観測数がわずかに不足する場合には、パラメータ決定部６３は、Ｘのグリッドの分解能を下げることによって、Ｘｎｕｍの値を小さくなるように調整する。これによって、観測数の不足状態に対して、条件変更によって分解能は下がるものの推定処理が可能となるようになる。
【００５１】
このような第５実施形態によれば、物理関係推定部６の構成として、推定処理部６１、アルゴリズム決定部６２、パラメータ決定部６３を設けた。これにより、ＣＳ精度判定部４による判定結果が、現在の観測数や条件のままでは判定が難しいとの結果である場合でも、観測数がわずかに少ない場合には、パラメータを変更して圧縮センシングの処理が実施できるようにすることができる。
【００５２】
また、観測数が大幅に少ない場合には、圧縮センシングに代えて別のアルゴリズムにより処理を実施することができる。この場合には、圧縮センシング処理が不能であることが認識でき、別のアルゴリズムで処理を進めることができるので、誤った圧縮センシングの処理を継続することによる誤った検出処理を継続してしまうことを防止できる。
【００５３】
（他の実施形態）
なお、本発明は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば、以下のように変形または拡張することができる。
【００５４】
上記各実施形態では、第１実施形態を基本構成とし、第２実施形態以降では、各部の構成を詳細な構成に分けて示したものとして説明した。この場合、各実施形態同士は、任意のものと組み合わせることができるし、すべての実施形態を兼ね備えた構成とすることもできる。
【００５５】
第５実施形態においては、アルゴリズム決定部６２により選択する他のアルゴリズムとしてＤＢＦ法による処理方法を例として示したが、他の処理方法を用いるようにしても良いし、複数の処理方法を適用可能な構成とすることもできる。
【００５６】
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
【符号の説明】
【００５７】
図面中、１、１１、１２、１３、１４は信号処理装置、２はアンテナ（センサ）、３は受信部、４はＣＳ精度判定部、５は観測値追加部、６は物理関係推定部、７は他の信号処理装置、３１はアンテナ選択部、３２はＡ／Ｄ変換部、３３はサンプリング周波数選択部、４１はスパース度推定部、４２は観測数比較部、４３はＣＳ精度推定部、４４は地図情報保存部、４５は他センサ情報保存部、４６は前回推定結果保存部、５１は前回観測保存部、５２は追加観測数計算部、６１は推定処理部、６２はアルゴリズム決定部、６３はパラメータ決定部である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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