(57)【要約】【課題】効果的に無線タグを読み取ることができる読取システムを提供する。【解決手段】実施形態によれば、読取システムは、アンテナと、移動機構と、制御部と、を備える。アンテナは、無線タグとデータを送受信する。移動機構は、前記アンテナを移動させる。制御部は、前記アンテナを通じて読取区間から前記無線タグを読み取る間に、単位時間あたりに前記アンテナを通じて前記無線タグを読み取る読取数を算出し、前記読取数に基づいて前記アンテナの移動速度を設定する。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線タグとデータを送受信するアンテナと、
前記アンテナを移動させる移動機構と、
前記アンテナを通じて読取区間から前記無線タグを読み取る間に、単位時間あたりに前記アンテナを通じて前記無線タグを読み取る読取数を算出し、前記読取数に基づいて前記アンテナの移動速度を設定する制御部と、
を備える読取システム。
【請求項２】
前記制御部は、単位時間あたりに前記アンテナを通じて前記無線タグを読み取ることができる読取可能数から前記読取数を減算した値に基づいて前記移動速度を設定する、
前記請求項１に記載の読取システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記無線タグの読取エラーにさらに基づいて前記移動速度を設定する、
前記請求項１又は２の何れか１項に記載の読取システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記読取区間の幅及び前記読取区間にある前記無線タグの個数にさらに基づいて前記移動速度を設定する、
前記請求項１乃至３の何れか１項に記載の読取システム。
【請求項５】
前記読取区間は、前記無線タグを備える物品を陳列する棚であり、
前記制御部は、前記移動機構を用いて前記棚まで前記アンテナを搬送させ、前記アンテナを用いて前記無線タグを読み取る、
前記請求項１乃至４の何れか１項に記載の読取システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、読取システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自走ロボットを用いてＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）などの無線タグを読み取る読取システムが提供されている。そのような読取システムは、アンテナを有する自走ロボットに複数の無線タグを備える棚などの前を通過させて、無線タグを読み取る。
【０００３】
従来、読取システムは、無線タグの密度が高い場合、自走ロボットの移動速度に対して無線タグの読取が追い付かず無線タグの読み落としが生じるおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許第７６９３７５７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の課題を解決するため、効果的に無線タグを読み取ることができる読取システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によれば、読取システムは、アンテナと、移動機構と、制御部と、を備える。アンテナは、無線タグとデータを送受信する。移動機構は、前記アンテナを移動させる。制御部は、前記アンテナを通じて読取区間から前記無線タグを読み取る間に、単位時間あたりに前記アンテナを通じて前記無線タグを読み取る読取数を算出し、前記読取数に基づいて前記アンテナの移動速度を設定する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、実施形態に係る読取システムの構成例を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る読取システムの構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係る作業指示情報の構成例を示す図である。
【図４】図４は、実施形態に係る棚情報の構成例を示す図である。
【図５】図５は、実施形態に係る棚情報の構成例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態に係る物品情報の構成例を示す図である。
【図７】図７は、実施形態に係る読取システムの動作例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、実施形態に係る読取システムの動作例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、実施形態に係る読取システムの他の構成例を示す図である。
【図１０】図１０は、実施形態に係る読取システムの他の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照しながら実施形態について詳細に説明する。
【０００９】
実施形態に係る読取システムは、アンテナを備える自走ロボットを用いてＲＦＩＤなどの無線タグを読み取る。読取システムは、自走ロボットに無線タグが複数個存在する領域を走行させて複数個の無線タグを読み取る。
【００１０】
ここでは、読取システムは、店舗での棚卸などに用いられる。読取システムは、自走ロボットに物品が陳列される棚（読取区間）の前を走行させ、物品に添付された無線タグを読み取る。
【００１１】
図１は、読取システム１の構成例を示す図である。ここでは、読取システム１は、棚Ａに格納される物品３００の無線タグ３０１を読み取る。図１が示すように、読取システム１は、システムコントローラ１０及び自走ロボット１００などから構成される。システムコントローラ１０と自走ロボット１００とは、互いに電気的に接続する。
【００１２】
システムコントローラ１０は、読取システム１全体を制御する。システムコントローラ１０は、自走ロボット１００の移動及び無線タグの読取を制御する。システムコントローラ１０については、後に詳述する。
【００１３】
自走ロボット１００は、システムコントローラ１０の制御に従って自走する。
【００１４】
図１が示すように、自走ロボット１００は、筐体１０１、車輪１０２、センサ１０３及びアンテナ１０４などを有する。
【００１５】
筐体１０１は、自走ロボット１００の外殻を形成する。筐体１０１は、車輪１０２、センサ１０３及びアンテナ１０４が取り付けられる。
【００１６】
車輪１０２は、筐体１０１の下部に取り付けられる。車輪１０２は、後述するモータによって駆動し筐体１０１を移動させる。また、車輪１０２は、筐体１０１の方向を変更する。
【００１７】
センサ１０３は、自走ロボット１００の前面に形成される。センサ１０３は、周囲の障害物を検知するためのセンサである。センサ１０３は、自走ロボット１００の進行方向にある障害物を検知する。たとえば、センサ１０３は、レーダなどから構成される。
【００１８】
アンテナ１０４は、筐体１０１の側面に形成される。ここでは、アンテナ１０４は、自走ロボット１００の進行方向に対して左側に形成される。
【００１９】
アンテナ１０４は、物品に取り付けられた無線タグと無線でデータを送受信するデバイスである。アンテナ１０４は、無線タグからの電波を受信する。また、アンテナ１０４は、無線タグへ電波を送信する。たとえば、アンテナ１０４は、指向性を有するものであってもよい。アンテナ１０４の特性（指向性など）及び設置向き等により電波の送受信が行える検知範囲が設定される。
【００２０】
アンテナ１０４の検知範囲は、棚Ａの物品３００の無線タグ３０１を読み取ることができるように設定される。たとえば、検知範囲は、自走ロボット１００の進行方向に対して左側に設定される。また、検知範囲は、棚Ａの上端から下端までを包含するように設定される。
【００２１】
物品３００は、棚Ａの所定の領域に陳列される。物品３００は、アンテナ１０４と通信可能な位置に無線タグ３０１を備える。
【００２２】
無線タグ３０１は、アンテナ１０４と無線でデータを送受信する。無線タグ３０１は、アンテナ１０４から無線で電力の供給を受け、活性化する。無線タグ３０１は、アンテナ１０４を通じたリクエストに対して、自身を特定する識別子を返信する。無線タグ３０１は、たとえば、ＲＦＩＤである。
【００２３】
図２は、読取システム１の構成例を示すブロック図である。図２が示すように、システムコントローラ１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４及び通信部１５などを備える。プロセッサ１１と、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４及び通信部１５とは、データバスなどを介して互いに接続される。
【００２４】
プロセッサ１１（制御部）は、システムコントローラ１０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ１１は、内部メモリ及び各種のインターフェースなどを備えても良い。プロセッサ１１は、内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに予め記憶したプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【００２５】
なお、プロセッサ１１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであっても良い。この場合、プロセッサ１１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
【００２６】
ＲＯＭ１２は、予め制御用のプログラム及び制御データなどを記憶する不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１２は、製造段階で制御プログラム及び制御データなどを記憶した状態でシステムコントローラ１０に組み込まれる。即ち、ＲＯＭ１２に記憶される制御プログラム及び制御データは、予めシステムコントローラ１０の仕様に応じて組み込まれる。
【００２７】
ＲＡＭ１３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ１３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【００２８】
ＮＶＭ１４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ１４は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ１４は、システムコントローラ１０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
【００２９】
ＮＶＭ１４は、作業指示情報、棚情報及び物品情報などを格納する。作業指示情報、棚情報及び物品情報については、後述する。
【００３０】
通信部１５は、自走ロボット１００とデータを送受信するためのインターフェースである。通信部１５は、有線又は無線で自走ロボット１００とデータを送受信する。通信部１５は、たとえば、ＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。
【００３１】
図２が示すように、自走ロボット１００は、センサ１０３、アンテナ１０４、移動機構２００及びリーダ２１０などを備える。センサ１０３及びアンテナ１０４については、前述の通りである。
【００３２】
移動機構２００は、自走ロボット１００を移動させる機構である。移動機構２００は、車輪１０２、走行コントローラ２０１、モータ２０２及びロータリエンコーダ２０３などを備える。走行コントローラ２０１と、モータ２０２及びロータリエンコーダ２０３とは、電気的に接続する。車輪１０２とモータ２０２とは、物理的に接続する。車輪１０２は、前述の通りである。
【００３３】
走行コントローラ２０１は、システムコントローラ１０の制御に従って自走ロボット１００を移動させる。走行コントローラ２０１は、モータ２０２などを制御して自走ロボット１００を移動させる。たとえば、走行コントローラ２０１は、モータ２０２に電力又はパルスなどを供給する。
【００３４】
走行コントローラ２０１は、プロセッサなどから構成される。走行コントローラ２０１は、プロセッサがソフトウエアを実行することで実現されてもよい。また、走行コントローラ２０１は、プロセッサとしてのＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）などのハードウエアから構成されてもよい。
【００３５】
モータ２０２は、走行コントローラ２０１の制御に従って駆動する。モータ２０２は、ギア又はベルトなどを介して車輪１０２に接続する。モータ２０２は、自身の駆動力によって車輪１０２を回転させる。
【００３６】
ロータリエンコーダ２０３は、モータ２０２の回転軸に接続する。ロータリエンコーダ２０３は、モータ２０２の回転角度を測定する。ロータリエンコーダ２０３は、測定した回転角度をシステムコントローラ１０へ送信する。なお、ロータリエンコーダ２０３は、モータ２０２に内蔵されるものであってもよい。
【００３７】
リーダ２１０は、アンテナ１０４を通じて無線タグ３０１と無線でデータを送受信するためのインターフェースである。リーダ２１０は、無線タグ３０１とデータ通信することで無線タグ３０１の識別子などを読み取る。たとえば、リーダ２１０は、システムコントローラ１０の制御に基づいて所定のリードコマンドを無線タグ３０１に送信する。リーダ２１０は、リードコマンドに対するレスポンスとして識別子を受信する。リーダ２１０は、受信した識別子をシステムコントローラ１０へ送信する。
【００３８】
なお、読取システム１は、図１及び図２が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、読取システム１から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【００３９】
次に、作業指示情報について説明する。
作業指示情報は、棚卸作業を指示する情報である。即ち、作業指示情報は、システムコントローラ１０が自走ロボット１００を用いて無線タグを読み取る動作を指示する。ここでは、作業指示情報は、読取システム１が無線タグを読み取る棚を示す。
【００４０】
図３は、作業指示情報の構成例を示す。図３が示すように、作業指示情報は、「作業番号」、「作業内容」、「棚数」及び「棚番号」などから構成される。
【００４１】
「作業番号」は、作業指示情報が示す作業を特定する番号を示す。
「作業内容」は、読取システム１が行う作業を示す。ここでは、「作業内容」は、棚卸である。
【００４２】
「棚数」は、作業が指示される棚の数である。即ち、「棚数」は、読取対象となる無線タグを備える物品が陳列される棚の数である。
【００４３】
「棚番号」は、読取対象となる無線タグの物品が陳列される棚を示す。ここでは、「棚番号」は、アルファベットで棚を示す。
【００４４】
なお、作業指示情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【００４５】
作業指示情報は、オペレータなどによってＮＶＭ１４に格納される。また、プロセッサ１１は、外部装置から作業指示情報を受信してＮＶＭ１４に格納してもよい。また、作業指示情報は、適宜更新されてもよい。
【００４６】
次に、棚情報について説明する。
棚情報は、各棚に関する情報である。たとえば、棚情報は、各棚の位置、方向及び幅を示す情報である。
【００４７】
図４は、棚情報の構成例を示す。図４が示すように、棚情報は、「棚番号」、「作業開始位置」、「方向」及び「幅」を対応付けて格納する。
【００４８】
「棚番号」は、前述の通りである。
【００４９】
「作業開始位置」は、棚の位置として、自走ロボット１００が無線タグの読取を開始する位置を示す。たとえば、「作業開始位置」は、棚の一端に正対する位置を示す。「作業開始位置」は、所定の座標系における座標である。
【００５０】
「方向」は、棚が向いている方向を示す。即ち、「方向」は、棚の物品が露出する方向である。「方向」は、所定の軸を基準とする角度である。
【００５１】
「幅」は、棚の幅である。たとえば、「幅」は、物品が露出する領域の一端から他端までの距離である。「幅」は、所定の座標系における距離を示す。
【００５２】
なお、棚情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【００５３】
棚情報は、オペレータなどによってＮＶＭ１４に格納される。また、プロセッサ１１は、外部装置から棚情報を受信してＮＶＭ１４に格納してもよい。また、棚情報は、適宜更新されてもよい。
【００５４】
図５は、棚情報を図示したものである。即ち、図５は、棚の配置例を示す。たとえば、図５が示す例では、棚Ａの「作業開始位置」は、座標（４００，６００）である。また、棚Ａの「方向」は、「９０」である。即ち、棚Ａは、図５において上方を向いている。
【００５５】
読取システム１が棚Ａの物品の無線タグを読み取る場合、自走ロボット１００は、座標（４００，６００）まで移動する。自走ロボット１００は、座標（４００，６００）から左方向に移動して棚Ａの物品の無線タグを読み取る。
【００５６】
次に、物品情報について説明する。
物品情報は、棚に格納される物品を示す。即ち、物品情報は、棚に格納される無線タグの個数を示す。
【００５７】
図６は、物品情報の構成例を示す。図６が示すように、物品情報は、「物品番号」、「ユニークＩＤ」、「名称」、「色」、「サイズ」及び「棚番号」を対応付けて格納する。
【００５８】
「物品番号」は、物品を管理するための識別番号である。「物品番号」は、たとえば、物品のＳＫＵ（最小管理単位）毎に付与される。
【００５９】
「ユニークＩＤ」は、物品を特定するための識別情報である。「ユニークＩＤ」は、各物品にユニークに付与される。
【００６０】
「名称」、「色」及び「サイズ」は、物品の属性を示す。
「棚番号」は、物品が格納される棚を示す。
【００６１】
なお、物品情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【００６２】
物品情報は、オペレータなどによってＮＶＭ１４に格納される。また、プロセッサ１１は、外部装置から物品情報を受信してＮＶＭ１４に格納してもよい。また、物品情報は、適宜更新されてもよい。
【００６３】
次に、プロセッサ１１が実現する機能について説明する。プロセッサ１１は、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに格納されるソフトウエアを実行することで下記の機能を実現する。
【００６４】
まず、プロセッサ１１は、自走ロボット１００を所定の棚の「作業開始位置」まで移動させる機能を有する。
【００６５】
たとえば、プロセッサ１１は、作業を開始する操作の入力を受け付ける。当該入力を受け付けると、プロセッサ１１は、ＮＶＭ１４から作業指示情報を取得する。作業指示情報を取得すると、プロセッサ１１は、作業指示情報に基づいて棚の「作業開始位置」を特定する。
【００６６】
「作業開始位置」を特定すると、プロセッサ１１は、自走ロボット１００が現在ある位置から「作業開始位置」までの経路を特定する。たとえば、プロセッサ１１は、各棚が設置されている店舗の地図情報を取得する。たとえば、地図情報は、棚の位置、走行可能な領域、走行不可能な領域及び障害物の位置などの情報を含む。プロセッサ１１は、地図情報に基づいて経路を特定する。
【００６７】
経路を特定するとプロセッサ１１は、当該経路に沿って自走ロボット１００を移動させる。たとえば、プロセッサ１１は、移動機構２００を制御して自走ロボット１００を当該経路に沿って移動させる。なお、プロセッサ１１は、センサ１０３が検知した障害物を避けるために経路を修正してもよい。
【００６８】
プロセッサ１１は、当該経路に沿って自走ロボット１００を移動させることで、所定の棚の「作業開始位置」に自走ロボット１００を移動させる。「作業開始位置」に自走ロボット１００を移動させると、プロセッサ１１は、自走ロボット１００を停止させる。
【００６９】
また、プロセッサ１１は、アンテナ１０４及びリーダ２１０を用いて無線タグを読み取る機能を有する。
たとえば、プロセッサ１１は、自走ロボット１００が「作業開始位置」に到達すると、アンテナ１０４及びリーダ２１０を用いて無線タグにリクエストを送信して、無線タグから識別子を取得する。
【００７０】
また、プロセッサ１１は、無線タグを読み取っている読取速度に基づいて自走ロボット１００の移動速度を設定する機能を有する。
【００７１】
プロセッサ１１は、無線タグから識別子を読み取ると、無線タグを読み取る読取速度を算出する。読取速度は、単位時間（たとえば、１秒）あたりに読み取った無線タグの個数である。即ち、読取速度は、単位時間あたりに無線タグを読み取る読取数である。
【００７２】
プロセッサ１１は、読取速度に基づいて、無線タグを読み取る間における自走ロボット１００の移動速度を設定する機能を有する。即ち、プロセッサ１１は、棚の前を通過する自走ロボット１００の移動速度を設定する。
【００７３】
プロセッサ１１は、読取速度が速いほど（即ち、読み取っている無線タグが多いほど）、移動速度を遅く設定する。また、プロセッサ１１は、読取速度が遅いほど（即ち、読み取っている無線タグが少ないほど）、移動速度を速く設定する。
【００７４】
また、プロセッサ１１は、他の要素に基づいて移動速度を設定してもよい。たとえば、プロセッサ１１は、リーダ２１０が無線タグを読み取ることができる読取可能速度に基づいて移動速度を設定する。読取可能数は、単位時間あたりに無線タグを読み取ることができる読取可能数である。たとえば、読取可能速度は、無線タグを読み取ることができる最大読取速度である。また、読取可能速度は、最大読取速度より遅い速度であってもよい。
【００７５】
たとえば、プロセッサ１１は、読取可能速度から読取速度を減算した値に基づいて移動速度を設定する。
【００７６】
また、プロセッサ１１は、棚の幅及び棚に格納される無線タグの個数などに基づいて移動速度を設定してもよい。
【００７７】
たとえば、プロセッサ１１は、以下の式に従って移動速度を算出する。
【００７８】
【数１】
2019159493.tif 000003
【００７９】
ここで、ｖは、移動速度を示す。Ｗは、棚の幅を示す。ｎは、棚に格納される無線タグの個数を示す。ｒｍａｘは、読取可能速度を示す。ｒは、読取速度を示す。
【００８０】
式（１）の通り、ｒ（読取速度）が上がれば、ｖ（移動速度）が下がる。また、ｒが下がれば、ｖが上がる。また、ｒがｒｍａｘである場合、ｖは、０となる。
【００８１】
また、ｒが０であれば、ｖ＝Ｗ／ｎ＊ｒｍａｘである。この値は、無線タグが棚に均一に陳列されている場合に読み落としを発生させない最大移動速度である。たとえば、Ｗ＝２（ｍ）、ｎ＝２００（枚）、ｒｍａｘ＝５０（枚／ｓ）とすると、ｖ＝０．５（ｍ／ｓ）である。ｖ＝０．５（ｍ／ｓ）であれば、自走ロボット１００が２ｍ移動するために４秒かかる。従って、自走ロボット１００が５０（枚／ｓ）で無線タグを読めば、４秒間に２００枚の無線タグを読むことができる。従って、読み落としが防止される。
【００８２】
プロセッサ１１は、棚情報からＷを取得する。また、プロセッサ１１は、物品情報に基づいてｎを取得する。また、プロセッサ１１は、ＮＶＭ１４などからｒｍａｘを取得する。
【００８３】
プロセッサ１１は、各パラメータを式（１）に代入してｖを算出する。
【００８４】
ｖを算出すると、プロセッサ１１は、自走ロボット１００の移動速度がｖとなるように移動機構２００を制御する。たとえば、プロセッサ１１は、自走ロボット１００の移動速度がｖとなるように、走行コントローラ２０１を通じてモータ２０２に供給する電力又はパルスを制御する。なお、走行コントローラ２０１は、プロセッサ１１からの制御に従ってモータ２０２に供給する電力又はパルスを制御してもよい。
【００８５】
プロセッサ１１は、無線タグを読み取っている間、所定の間隔で自走ロボット１００の移動速度を更新する。
【００８６】
また、プロセッサ１１は、自走ロボット１００が棚の他端まで移動したか判定する機能を有する。
たとえば、プロセッサ１１は、ロータリエンコーダ２０３からモータ２０２の回転角度を取得する。プロセッサ１１は、回転角度などから自走ロボット１００が「作業開始位置」から移動した距離を算出する。なお、プロセッサ１１は、センサ１０３が検知した障害物にさらに基づいて移動した距離を特定してもよい。プロセッサ１１は、移動した距離が棚情報の「幅」に達したか判定する。
【００８７】
プロセッサ１１は、自走ロボット１００が棚の他端まで移動したと判定すると、無線タグの読取を終了する。
【００８８】
作業指示情報が複数の棚を示す場合、プロセッサ１１は、各棚について同様の動作を行う。また、作業指示情報が複数ある場合、プロセッサ１１は、各作業指示情報について同様の動作を行う。
【００８９】
また、プロセッサ１１は、無線タグから読み取った識別子に基づいて棚卸処理を行う機能を有する。
【００９０】
たとえば、プロセッサ１１は、読み取った識別子に対応するユニークＩＤを取得する。即ち、プロセッサ１１は、読み取った無線タグが付与される物品を特定する。ユニークＩＤを取得すると、プロセッサ１１は、物品情報に基づいて各棚に適切に物品が陳列されているかチェックする。
【００９１】
次に、プロセッサ１１の動作例について説明する。
図７は、プロセッサ１１の動作例を説明するためのフローチャートである。
【００９２】
まず、プロセッサ１１は、作業指示情報を取得する（ＡＣＴ１１）。作業指示情報を取得すると、プロセッサ１１は、Ｓに作業指示情報の「棚数」を代入する（ＡＣＴ１２）。
【００９３】
Ｓに「棚数」を代入すると、プロセッサ１１は、作業指示情報の所定の「棚番号」が示す棚の棚情報を取得する（ＡＣＴ１３）。棚情報を取得すると、プロセッサ１１は、棚情報に基づいて「作業開始位置」を特定する。「作業開始位置」を特定すると、プロセッサ１１は、地図情報を取得する（ＡＣＴ１４）。
【００９４】
地図情報を取得すると、プロセッサ１１は、地図情報などに基づいて自走ロボット１００から「作業開始位置」までの経路を特定する（ＡＣＴ１５）。経路を特定すると、プロセッサ１１は、経路に沿って自走ロボット１００を移動させる（ＡＣＴ１６）。
【００９５】
自走ロボット１００を移動させると、プロセッサ１１は、「棚番号」の棚に陳列されている物品の無線タグを読み取る（ＡＣＴ１８）。無線タグを読み取ると、プロセッサ１１は、Ｓをデクリメントする（ＡＣＴ１９）。
【００９６】
Ｓをデクリメントすると、プロセッサ１１は、Ｓが０より大きいか判定する（ＡＣＴ２０）。Ｓが０より大きいと判定すると（ＡＣＴ２０、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ＡＣＴ１３に戻る。
【００９７】
Ｓが０であると判定すると（ＡＣＴ２０、ＮＯ）、プロセッサ１１は、他に作業指示情報があるか判定する（ＡＣＴ２１）。他に作業指示情報があると判定すると（ＡＣＴ２１、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ＡＣＴ１１に戻る。
【００９８】
他に作業指示情報がないと判定すると（ＡＣＴ２１、ＮＯ）、プロセッサ１１は、読み取った無線タグの識別子に基づいて棚卸処理を行う（ＡＣＴ２２）。棚卸処理を行うと、プロセッサ１１は、動作を終了する。
【００９９】
次に、プロセッサ１１が無線タグを読み取る動作例（ＡＣＴ１８）について説明する。  
図８は、プロセッサ１１が無線タグを読み取る動作例について説明するためのフローチャートである。ここでは、自走ロボット１００は、「作業開始位置」にあるものとする。
【０１００】
まず、プロセッサ１１は、棚情報の「方向」に基づいて棚に陳列される物品の無線タグを読み取れるように自走ロボット１００の向きを調整する（ＡＣＴ３１）。自走ロボット１００の向きを調整すると、プロセッサ１１は、Ｌ＝０及びｖ＝０とする（ＡＣＴ３２）。ここで、Ｌは、「作業開始位置」から自走ロボット１００が移動した距離を示す。また、ｖは、自走ロボット１００の移動速度を示す。
【０１０１】
Ｌ＝０及びｖ＝０とすると、プロセッサ１１は、アンテナ１０４及びリーダ２１０を用いて無線タグの読取を開始する（ＡＣＴ３３）。無線タグの読取を開始すると、プロセッサ１１は、読取結果を取得する（ＡＣＴ３４）。読取結果を取得すると、プロセッサ１１は、ｖに従って自走ロボット１００を移動させる（ＡＣＴ３５）。自走ロボット１００を移動させると、プロセッサ１１は、Ｌに移動距離を代入する（ＡＣＴ３６）。
【０１０２】
Ｌに移動距離を代入すると、プロセッサ１１は、Ｌ＞「幅」であるか判定する（ＡＣＴ３７）。ここで、「幅」は、取得された棚情報に含まれる「幅」である。即ち、「幅」は、式（１）のＷである。Ｌ＞「幅」でないと判定すると（ＡＣＴ３７、ＮＯ）、プロセッサ１１は、読取結果に基づいて読取速度を算出する（ＡＣＴ３８）。読取速度を算出すると、プロセッサ１１は、読取速度に基づいて移動速度ｖを設定する（ＡＣＴ３９）。
【０１０３】
移動速度ｖを設定すると、プロセッサ１１は、ＡＣＴ３４に戻る。
Ｌ＞「幅」であると判定すると（ＡＣＴ３７、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、無線タグの読取を停止する（ＡＣＴ４０）。無線タグの読取を停止すると、プロセッサ１１は、動作を終了する。
【０１０４】
なお、プロセッサ１１は、自走ロボット１００の移動速度を最低移動速度以上に設定してもよい。たとえば、無線タグが大量にある場所ではプロセッサ１１が式（１）で算出したｖに従って移動速度を設定すると、自走ロボット１００が同じ場所に滞留し続けることになる。このような状況を避けるために、プロセッサ１１は、式（１）で算出したｖが最低移動速度より遅い場合に、最低移動速度で自走ロボット１００を移動させてもよい。
【０１０５】
また、プロセッサ１１は、自走ロボット１００が「作業開始位置」に到達した際に、自走ロボット１００を停止させなくともよい。たとえば、プロセッサ１１は、自走ロボット１００が「作業開始位置」に到達した際に、自走ロボット１００の速度を所定の速度に維持してもよい。
【０１０６】
また、プロセッサ１１は、無線タグの読取エラーに基づいて自走ロボット１００の移動速度を設定してもよい。たとえば、無線タグの読取速度が遅い場合であっても、読取結果にタグ応答の衝突検出などのエラーに関する情報が含まれる場合は、無線タグがアンテナ１０４の読取範囲内に多数存在していることが推測される。この場合、プロセッサ１１は、エラーの個数などに応じて移動速度を下げてもよい。
【０１０７】
また、読取システム１は、物品を移動させてもよい。たとえば、読取システム１は、物品を搬送するコンベア及び固定されたアンテナなどを備える。読取システム１は、アンテナの検知範囲に物品を通過させて無線タグを読み取る。
【０１０８】
また、自走ロボット１００は、システムコントローラ１０を搭載してもよい。また、自走ロボット１００は、システムコントローラ１０のプロセッサ１１が実現する機能（又は機能の一部）を実現するものであってもよい。
【０１０９】
次に、読取システム１の変形例について説明する。
読取システムの変形例は、自走ロボットが複数のアンテナを備える点で読取システム１と異なる。従って、他の構成については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１１０】
図９は、変形例である読取システム１’の構成例を示す。また、図１０は、読取システム１’の構成例を示すブロック図である。
【０１１１】
図９が示すように、読取システム１’は、自走ロボット１００の代わりに自走ロボット１００’を備える。
【０１１２】
自走ロボット１００’は、アンテナ１０４の代わりに、アンテナ１０４ａ乃至ｄを備える。
【０１１３】
アンテナ１０４ａ乃至１０４ｄは、筐体１０１の側面に形成される。ここでは、アンテナ１０４ａ乃至１０４ｄは、自走ロボット１００’の進行方向に対して左側に形成される。
【０１１４】
アンテナ１０４ａ乃至１０４ｄは、筐体１０１の上部から下方に掛けて順に形成される。
【０１１５】
アンテナ１０４ａ乃至１０４ｄの構成は、アンテナ１０４と同様であるため説明を省略する。
【０１１６】
たとえば、アンテナ１０４ａ乃至１０４ｄの検知範囲は、それぞれアンテナ１０４よりも小さく設定される。アンテナ１０４ａ乃至１０４ｄの検知範囲の合算は、棚Ａの上端から下端までを包含するように設定される。
【０１１７】
図１０が示すように、アンテナ１０４ａ乃至１０４ｄは、リーダ２１０に接続する。リーダ２１０は、アンテナ１０４ａ乃至１０４ｄを通じて無線タグを読み取る。
【０１１８】
なお、自走ロボット１００’が備えるアンテナの個数及び位置は、特定の構成に限定されるものではない。
【０１１９】
以上のように構成された読取システムは、自走ロボットが無線タグを読み取る読取速度に基づいて自走ロボットの移動速度を設定する。読取システムは、読取速度が上がると、自走ロボット１００の移動速度を下げる。その結果、読取システムは、自走ロボットの移動速度が早いために生じる読み落としを防止することができる。
【０１２０】
また、読取システムは、読取速度が下がると、自走ロボットの移動速度を上げる。その結果、読取システムは、無線タグが少ない領域では自走ロボットを高速に移動させることができる。
【０１２１】
よって、読取システムは、読み落としの防止と高速な読取とを両立させることができる。
【０１２２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１２３】
１及び１’…読取システム、１０…システムコントローラ、１１…プロセッサ、１４…ＮＶＭ、１５…通信部、１００及び１００’…自走ロボット、１０２…車輪、１０４…アンテナ、１０４ａ乃至１０４ｄ…アンテナ、２００…移動機構、２０１…走行コントローラ、２０２…モータ、２１０…リーダ、３００…物品、３０１…無線タグ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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