(57)【要約】【課題】センサ構成の変更、制御プログラムの更新等によって処理負荷が増大する状況に確実に対応することができる制御システムを提供する。【解決手段】車両制御システム１００は、既設ＥＣＵ１０１に対して新設２０１を追加することが可能であり、既設ＥＣＵ１０１は、新設ＥＣＵ２０１から更新制御プログラム５０３を受信して自身の制御プログラム５０１を更新し、既設ＥＣＵ１０１によるローカル処理の結果および新設ＥＣＵ２０１によるリモート処理の結果を統合する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
既設の電子制御装置に対して新設の電子制御装置を追加することが可能な制御システムであって、
前記新設の電子制御装置は、
前記既設の電子制御装置に対して自身が追加されたことを通知する通知部と、
前記既設の電子制御装置に対して該既設の電子制御装置用の更新制御プログラムを送信する送信部と、
自身の演算処理資源によるリモート処理を実行するリモート処理実行部と、
前記既設の電子制御装置から前記リモート処理の実行要求を受信するリモート処理要求受信部と、
前記既設の電子制御装置に対して前記リモート処理の結果を送信するリモート処理結果送信部と
を備え、
前記既設の電子制御装置は、
前記新設の電子制御装置が追加されたことを検知する検知部と、
前記新設の電子制御装置から前記更新制御プログラムを受信する受信部と、
前記更新制御プログラムによって自身の制御プログラムを更新する更新部と、
自身の演算処理資源によるローカル処理を実行するローカル処理実行部と、
前記新設の電子制御装置に対して前記リモート処理の実行要求を送信するリモート処理要求送信部と、
前記新設の電子制御装置から前記リモート処理の結果を受信するリモート処理結果受信部と、
前記ローカル処理の結果および前記リモート処理の結果を統合する統合部と
を備える、制御システム。
【請求項２】
前記新設の電子制御装置は、前記リモート処理の際に処理する信号を前記既設の電子制御装置から取得する、請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記既設の電子制御装置および前記新設の電子制御装置とは、前記ローカル処理および前記リモート処理の際に処理する信号をそれぞれ独立して取得する、請求項１に記載の制御システム。
【請求項４】
前記既設の電子制御装置と前記新設の電子制御装置とは、無線通信によって通信する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項５】
前記既設の電子制御装置は、前記新設の電子制御装置との間で通信を行えない場合には、更新前の制御プログラムによって動作する、請求項４に記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は制御システムに係り、特に既設の電子制御装置に対して新設の電子制御装置を追加することが可能な制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両制御システムの分野において、運転者の操作を支援して安全を確保する予防安全システム、自律的な運転制御を行う自動運転システム等の開発が進められている。このような車両制御システムでは、車両に搭載されている各種センサからの検知信号を電子制御装置、すなわちＥＣＵによって処理し、当該ＥＣＵから車両に搭載されている各種アクチュエータに対して制御信号が出力される。
【０００３】
上記のような車両制御システムでは、センサ構成の変更、制御アルゴリズムの更新等によって処理負荷が増大する可能性がある。例えば、センサ構成の変更の際には、新しいセンサの追加、検知能力の高いセンサへの変更によって、検知可能な範囲、検知可能な物体数の情報量が増大することにより、処理負荷が増大する。
【０００４】
また、制御プログラムの更新の際には、制御精度の向上のためのパラメータ数の増加、演算精度の向上のための変数の型の変更、人工知能による処理の追加等によって、処理負荷が増大する。
【０００５】
特許文献１には、車両制御システムの処理負荷が増大する状況に対処するために、通信バスを介して接続される複数のノードによってタスクを分散処理する発明が記載されている。具体的には、要求元のノードから他のノードに対して分散処理のリクエストを発行し、リクエストを受け入れ可能なノードに対して処理要求を発行することによって、要求元のノードの処理負荷の軽減を行う。
【０００６】
また、特許文献２には、既存の車両制御システムに対して、追加のセンサとその制御プログラムとを搭載した付加機能ＥＣＵを追加することによって、既設ＥＣＵの処理負荷を増やすことなく、新たな機能を付加する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１５−２１９５８６号公報
【特許文献２】特許第５３４４００２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載の発明では、分散処理のリクエストを受け入れ可能なノードが存在しない場合には、要求元のノードの処理負荷の軽減を行うことができないという問題がある。
【０００９】
また、特許文献２に記載の方法では、既設ＥＣＵと付加機能ＥＣＵとがそれぞれ独立に処理を実行する構成であるため、例えば既設ＥＣＵの制御プログラムの更新に伴う当該既設ＥＣＵの処理負荷の増大には対応することができないという問題がある。
【００１０】
本発明は上記のような問題を解決するためになされたものであり、センサ構成の変更、制御プログラムの更新等によって処理負荷が増大する状況に確実に対応することができる、制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る制御システムは、既設の電子制御装置に対して新設の電子制御装置を追加することが可能な制御システムであって、新設の電子制御装置は、既設の電子制御装置に対して自身が追加されたことを通知する通知部と、既設の電子制御装置に対して当該既設の電子制御装置用の更新制御プログラムを送信する送信部と、自身の演算処理資源によるリモート処理を実行するリモート処理実行部と、既設の電子制御装置からリモート処理の実行要求を受信するリモート処理要求受信部と、既設の電子制御装置に対してリモート処理の結果を送信するリモート処理結果送信部とを備え、既設の電子制御装置は、新設の電子制御装置が追加されたことを検知する検知部と、新設の電子制御装置から更新制御プログラムを受信する受信部と、更新制御プログラムによって自身の制御プログラムを更新する更新部と、自身の演算処理資源によるローカル処理を実行するローカル処理実行部と、新設の電子制御装置に対してリモート処理の実行要求を送信するリモート処理要求送信部と、新設の電子制御装置からリモート処理の結果を受信するリモート処理結果受信部と、ローカル処理の結果およびリモート処理の結果を統合する統合部とを備える。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る制御システムでは、既設の電子制御装置に対して新設の電子制御装置を追加することが可能であり、既設の電子制御装置は、新設の電子制御装置から更新制御プログラムを受信して自身の制御プログラムを更新し、既設の電子制御装置によるローカル処理の結果および新設の電子制御装置によるリモート処理の結果を統合する。これにより、センサ構成の変更、制御プログラムの更新等によって処理負荷が増大する状況に確実に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態１に係る車両制御システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態１において、制御プログラムの更新時に新設ＥＣＵによって実行される処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態１において、制御プログラムの更新時に既設ＥＣＵによって実行される処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態１において、定常動作時に既設ＥＣＵによって実行される処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態１において、定常動作時に新設ＥＣＵによって実行される処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態２に係る車両制御システムの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して、本願が開示する車両制御システムの実施の形態を詳細に説明する。ただし、以下に示す実施の形態は一例であり、これらの実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１５】
実施の形態１．
図１には、本発明の実施の形態１に係る車両制御システム１００の構成が示されている。
車両制御システム１００に予め搭載されている既設ＥＣＵ１０１は、車載ネットワーク３０３を介して、当該車両制御システム１００に搭載されている複数のセンサＥＣＵ３０１および複数のアクチュエータＥＣＵ３０２に接続されている。
【００１６】
既設ＥＣＵ１０１に搭載されている制御プログラム５０１は、複数のセンサＥＣＵ３０１からの検知信号を受信してこれらを処理し、複数のアクチュエータＥＣＵ３０２に対して制御信号を出力する。
【００１７】
既設ＥＣＵ１０１は、プロセッサ１０２と、プロセッサ１０２によって実行される制御プログラム５０１および後述する更新制御プログラム５０３を保持するＲＯＭ１０３と、一時記憶としてのＲＡＭ１０４と、通信インタフェース１０５とを備えており、これらは内部バス１０６によって互いに接続されている。なお、通信インタフェース１０５は、プロセッサ１０２が車載ネットワーク３０３を介してセンサＥＣＵ３０１およびアクチュエータＥＣＵ３０２と通信するためのものである。
【００１８】
プロセッサ１０２は、各種の演算処理を実行可能な集積回路であり、より具体的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等である。
【００１９】
プロセッサ１０２は、後述する新設ＥＣＵ２０１が追加されたことを検知する検知部４０１と、新設ＥＣＵ２０１から更新制御プログラム５０３を受信する受信部４０２と、更新制御プログラム５０３によって自身の制御プログラム５０１を更新する更新部４０３とを備えている。
【００２０】
また、プロセッサ１０２は、自身の演算処理資源によるローカル処理を実行するローカル処理実行部４０４と、新設ＥＣＵ２０１に対してリモート処理の実行要求を送信するリモート処理要求送信部４０５と、新設ＥＣＵ２０１からリモート処理の結果を受信するリモート処理結果受信部４０６と、ローカル処理の結果およびリモート処理の結果を統合する統合部４０７とを備えている。
【００２１】
ＲＯＭ１０３の具体例としては、フラッシュメモリが挙げられる。あるいは、ＲＯＭ１０３は、ＳＤ（Secure Digital）メモリカード、ＣＦ（CompactFlash（登録商標））、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬記憶媒体であってもよい。
【００２２】
センサＥＣＵ３０１は、車両に搭載されているカメラ、ソナー、ミリ波センサ、レーザセンサ等の車両の周囲の物体を検出する各種センサ、および速度センサ、加速度センサ、旋回角センサ、旋回角速度センサ、灯火センサ等の車両自体の状態を検出する各種センサを制御する、電子制御装置（Electronic Control Unit）である。
【００２３】
アクチュエータＥＣＵ３０２は、車両に搭載されているアクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、エンジンアクチュエータ、ライトアクチュエータ等の各種アクチュエータを制御する、電子制御装置（Electronic Control Unit）である。
【００２４】
車載ネットワーク３０３は、車両に搭載さている複数の電子制御装置を互いに接続するネットワークであり、具体例としてはＣＡＮ（Controller Area Network）が挙げられる。あるいは、車載ネットワーク３０３は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）（登録商標）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＦｌｅｘＲａｙ等の通信ネットワークであってもよい。
【００２５】
車両制御システム１００の既設ＥＣＵ１０１に搭載されている制御プログラム５０１は、車両周辺の障害物の情報および車両自体の情報をセンサＥＣＵ３０１から受信してこれらを処理し、アクチュエータＥＣＵ３０２に対して制御信号を出力する。
【００２６】
既設ＥＣＵ１０１に搭載される制御プログラム５０１の具体例としては、車両の運転者の操作を支援して障害物に衝突しないようにする予防安全システムの制御プログラムが挙げられる。予防安全システムのように、車両が障害物に衝突しないように制御するシステムでは、既設ＥＣＵ１０１によって実行される演算処理が規定時間内に確実に完了する必要がある。
【００２７】
このような制御を行う車両制御システム１００において、より高度な制御によって搭乗者の安心および安全を高めるために、センサＥＣＵ３０１の変更、センサＥＣＵ３０１の追加、既設ＥＣＵ１０１に搭載される制御プログラム５０１の更新等を行って、物体検知能力の向上、制御精度の改善等を行いたい場合がある。
【００２８】
この際、既設ＥＣＵ１０１のプロセッサ１０２の演算処理能力では規定時間内に処理が完了しない可能性のある場合には、車両制御システム１００の演算処理能力を向上させるために、車両制御システム１００に新設ＥＣＵ２０１を追加する。
【００２９】
新設ＥＣＵ２０１は、プロセッサ２０２と、プロセッサ２０２によって実行される制御プログラム５０２および既設ＥＣＵ１０１のための更新制御プログラム５０３を保持するＲＯＭ２０３と、一時記憶としてのＲＡＭ２０４と、通信インタフェース２０５と、特定の演算を高速処理可能な演算専用ハードウェア２０６とを備えており、これらは内部バス２０７によって互いに接続されている。
【００３０】
通信インタフェース２０５は、プロセッサ２０２が車載ネットワーク３０３を介して、既設ＥＣＵ１０１、センサＥＣＵ３０１およびアクチュエータＥＣＵ３０２と通信するためのものである。
【００３１】
プロセッサ２０２および演算専用ハードウェア２０６は、各種の演算処理を実行可能な集積回路であり、より具体的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等である。
【００３２】
プロセッサ２０２は、既設ＥＣＵ１０１に対して自身が追加されたことを通知する通知部６０１と、既設ＥＣＵ１０１に対して更新制御プログラム５０３を送信する送信部６０２とを備えている。
【００３３】
また、プロセッサ２０２は、自身の演算処理資源によるリモート処理を実行するリモート処理実行部６０３と、既設ＥＣＵ１０１からリモート処理の実行要求を受信するリモート処理要求受信部６０４と、既設ＥＣＵ１０１に対してリモート処理の結果を送信するリモート処理結果送信部６０５とを備えている。
【００３４】
ＲＯＭ２０３の具体例としては、フラッシュメモリが挙げられる。あるいは、ＲＯＭ１０３は、ＳＤ（Secure Digital）メモリカード、ＣＦ（CompactFlash（登録商標））、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬記憶媒体であってもよい。
【００３５】
次に、本発明の実施の形態１に係る車両制御システム１００における、既設ＥＣＵ１０１の制御プログラムの更新処理の詳細について、図２、図３のフローチャートを参照して説明する。なお、図２は新設ＥＣＵ２０１によって実行される処理であり、図３は既設ＥＣＵ１０１によって実行される処理である。
【００３６】
図２のフローチャートにおいて、新設ＥＣＵ２０１の通知部６０１は、自身が車載ネットワーク３０３に接続されたことを検知すると、車載ネットワーク３０３を介して、既設ＥＣＵ１０１に対して制御プログラムの更新通知を送信する（Ｓ２０１）。なお、これ以降、特に断らないかぎり、既設ＥＣＵ１０１と新設ＥＣＵ２０１との間で行われる通信は、すべて車載ネットワーク３０３を介して行われるものとする。
【００３７】
ステップＳ２０１で送信した更新通知に対するＡＣＫを既設ＥＣＵ１０１から受信すると（Ｓ２０２）、新設ＥＣＵ２０１の送信部６０２は、既設ＥＣＵ１０１に対して更新制御プログラム５０３の送信を開始する（Ｓ２０３）。
【００３８】
更新制御プログラム５０３の送信が完了すると、新設ＥＣＵ２０１は、既設ＥＣＵ１０１の制御プログラムが更新済であることを示すフラグを設定する（Ｓ２０４）。
【００３９】
次に、新設ＥＣＵ２０１は、既設ＥＣＵ１０１との間で通信試験を行う（Ｓ２０５）。具体的には、リモート処理要求受信部６０４によって既設ＥＣＵ１０１からの処理要求が受信されると、リモート処理実行部６０３は当該要求を処理する。この際、必要に応じて演算専用ハードウェア２０６を用いて高速に処理を実行する。そして演算処理がすべて完了すると、リモート処理結果送信部６０５は、既設ＥＣＵ１０１に対して演算処理の結果を送信する。
【００４０】
新設ＥＣＵ２０１と既設ＥＣＵ１０１との間の通信試験が完了すると、新設ＥＣＵ２０１は定常動作へ移行する（Ｓ２０６）。
【００４１】
一方、図３のフローチャートにおいて、既設ＥＣＵ１０１の検知部４０１は、制御プログラム５０１の更新通知を新設ＥＣＵ２０１から受信すると（Ｓ３０１）、新設ＥＣＵ２０１に対してＡＣＫを返信する（Ｓ３０２）。これにより、新設ＥＣＵ２０１から既設ＥＣＵ１０１への更新制御プログラム５０３の送信が開始される。
【００４２】
既設ＥＣＵ１０１の受信部４０２は、新設ＥＣＵ２０１から送信される更新制御プログラム５０３を受信し（Ｓ３０３）、受信した更新制御プログラム５０３はＲＯＭ１０３に保存される（Ｓ３０４）。この際、更新前の制御プログラム５０１は残しておき、更新制御プログラム５０３はＲＯＭ１０３の他の領域に保存される。
【００４３】
なお、制御プログラムの更新の際には、正当な更新であることを証明することのできる認証方法を用いる。認証方法の具体例としては、暗号キーを用いる等、情報処理システムにおいて一般的に利用されている方法を用いることができる。
【００４４】
更新制御プログラム５０３の保存が完了すると、既設ＥＣＵ１０１は、自身の再起動を行う（Ｓ３０５）。再起動した既設ＥＣＵ１０１は、更新制御プログラム５０３によって動作する。
【００４５】
再起動した既設ＥＣＵ１０１は、新設ＥＣＵ２０１との間で通信試験を行う（Ｓ３０６）。具体的には、既設ＥＣＵ１０１のリモート処理要求送信部４０５は、新設ＥＣＵ２０１に対する処理要求を送信し、リモート処理結果受信部４０６によって処理結果を受信することができるかを確認する。既設ＥＣＵ１０１と新設ＥＣＵ２０１との間の通信試験が完了すると、既設ＥＣＵ１０１は定常動作へ移行する（Ｓ３０７）。
【００４６】
次に、本発明の実施の形態１に係る車両制御システム１００における、定常動作時の処理の詳細について、図４、図５のフローチャートを参照して説明する。なお、図４は既設ＥＣＵ１０１によって実行される処理であり、図５は新設ＥＣＵ２０１によって実行される処理である。
【００４７】
図４のフローチャートにおいて、既設ＥＣＵ１０１のローカル処理実行部４０４は、センサＥＣＵ３０１から検知信号を受信すると（Ｓ４０１）、車両周辺の複数物体の移動予測、車両周辺の分割可能領域内の物体検知等、独立して並列に実行可能な演算処理を、既設ＥＣＵ１０１と新設ＥＣＵ２０１とで分担して実行できるように分割する（Ｓ４０２）。
【００４８】
演算処理の分割方法としては、例えば以下のような方法を考えることができる。
１．周辺認知用に後方検知LiDARを追加した場合、既設の後方レーダーおよびソナーの情報を統合してフュージョンする処理を新設ＥＣＵ２０１で実行する。すなわち、従来は既設ＥＣＵ１０１で行っていた後方認知フュージョン処理を新設ＥＣＵ２０１に分担させる。
【００４９】
２．車両周辺の移動物体が複数存在する場合、複数の対象物体をそれぞれの確からしさを基準とする優先度に応じて分類し、優先度の高い物体の移動予測を既設ＥＣＵ１０１で実行し、優先度の低い物体の移動予測を新設ＥＣＵ２０１で実行する。
【００５０】
３．フュージョンの結果を用いた新たな処理、例えば車線変更判定等を新設ＥＣＵ２０１で実行する。
【００５１】
４．配列演算、浮動小数点演算を多用する処理等を、新設ＥＣＵ２０１の演算専用ハードウェア２０６で実行する。
【００５２】
新設ＥＣＵ２０１によって実行する処理が決定されると、既設ＥＣＵ１０１のリモート処理要求送信部４０５は、新設ＥＣＵ２０１に対してリモート処理要求、すなわち分担処理の要求を送信する（Ｓ４０３）。なお、リモート処理要求には、一般的に知られている遠隔手続呼び出しの方法、例えばＲＰＣ等の方法を用いることができる。
【００５３】
新設ＥＣＵ２０１によってリモート処理要求が受け付けられると、既設ＥＣＵ１０１のリモート処理要求送信部４０５は、新設ＥＣＵ２０１に対してリモート処理の際に使用されるセンサＥＣＵ３０１からの検知信号を送信する（Ｓ４０４）。
【００５４】
次に、既設ＥＣＵ１０１のローカル処理実行部４０４は、分担処理の際に自身が担当する処理、すなわちローカル処理を実行する（Ｓ４０５）。リモート処理結果受信部４０６は、新設ＥＣＵ２０１による処理、すなわちリモート処理の結果を受信する（Ｓ４０６）。統合部４０７は、ローカル処理の結果とリモート処理の結果とを統合する（Ｓ４０７）。その後、既設ＥＣＵ１０１のローカル処理実行部４０４は、ステップＳ４０７の統合結果に基いて、アクチュエータＥＣＵ３０２に対して制御信号を送信する（Ｓ４０８）。
【００５５】
一方、図５のフローチャートにおいて、新設ＥＣＵ２０１のリモート処理要求受信部６０４は、既設ＥＣＵ１０１からのリモート処理要求を受信すると（Ｓ５０１）、既設ＥＣＵ１０１に対して要求受付を返信する。次に、リモート処理要求受信部６０４は、既設ＥＣＵ１０１からリモート処理の際に使用するセンサＥＣＵ３０１からの検知信号を受信する（Ｓ５０２）。リモート処理実行部６０３は、自身が担当する処理、すなわちリモート処理を実行する（Ｓ５０３）。リモート処理結果送信部６０５は、既設ＥＣＵ１０１に対してリモート処理の結果を送信する（Ｓ５０４）。
【００５６】
以上説明したように、本発明の実施の形態１に係る車両制御システム１００では、既設ＥＣＵ１０１に対して新設２０１を追加することが可能であり、既設ＥＣＵ１０１は、新設ＥＣＵ２０１から更新制御プログラム５０３を受信して自身の制御プログラム５０１を更新し、既設ＥＣＵ１０１によるローカル処理の結果および新設ＥＣＵ２０１によるリモート処理の結果を統合する。これにより、センサ構成の変更、制御プログラムの更新等によって処理負荷が増大する状況に確実に対応することができる。
【００５７】
なお、上記の実施の形態１では、既設ＥＣＵ１０１のリモート処理要求送信部４０５が新設ＥＣＵ２０１に対してリモート処理要求およびセンサＥＣＵ３０１からの検知信号を送信し、新設ＥＣＵ２０１のリモート処理要求受信部６０４がこれらを受信していたが、既設ＥＣＵ１０１および新設ＥＣＵ２０１は、車載ネットワーク３０３を介して、センサＥＣＵ３０１からの検知信号をそれぞれ独立して受信して、ローカル処理およびリモート処理を実行するようにしてもよい。
【００５８】
実施の形態２．
図６には、本発明の実施の形態２に係る車両制御システム２００の構成が示されている。
実施の形態２では、実施の形態１の構成において、既設ＥＣＵ１０１の内部バス１０６に外部通信インタフェース１０７を追加すると共に、新設ＥＣＵ２０１の内部バス２０７にも外部通信インタフェース２０８を追加し、外部通信インタフェース１０７と外部通信インタフェース２０８との間を外部ネットワーク３１０によって接続する。
【００５９】
実施の形態２に係る車両制御システム２００の処理は、実施の形態１に係る車両制御システム１００の処理と同様であり、既設ＥＣＵ１０１と新設ＥＣＵ２０１との間の通信に外部ネットワーク３１０が用いられる点のみが異なる。なお、外部ネットワーク３１０は、専用線による有線通信であってもよいが、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）等の無線通信であってもよい。
【００６０】
外部ネットワーク３１０として無線通信を用いることにより、新設ＥＣＵ２０１を車両に持ち込む装置として構成することができる。これにより、例えば、タブレット端末、スマートフォン等の汎用的な電子デバイスを新設ＥＣＵ２０１として利用することが出来る。
【００６１】
なお、外部ネットワーク３１０として無線通信を用いる場合、新設ＥＣＵ２０１を接続して既設ＥＣＵ１０１の制御プログラム５０１を更新した後、新設ＥＣＵ２０１が車両制御システム２００から離脱する可能性がある。この問題に対処するために、車両制御システム２００の起動時に、既設ＥＣＵ１０１が新設ＥＣＵ２０１を利用可能であるか否かのチェックを行い、新設ＥＣＵ２０１が利用可能でない場合には、既設ＥＣＵ１０１はＲＯＭ１０３に保存されている制御プログラム５０１によって制御を実行するようにしてもよい。
【００６２】
なお、上記の実施の形態１，２では、本願発明を車両制御システムに適用した例について説明したが、本願発明の適用可能な範囲はこれに限定されるものではない。すなわち、本願発明は、例えばエレベータ制御システム等、他の種類の制御システムに対しても同様に適用することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１００，２００  車両制御システム（制御システム）、１０１  既設ＥＣＵ（既設の電子制御装置）、４０１  検知部、４０２  受信部、４０３  更新部、４０４  ローカル処理実行部、４０５  リモート処理要求送信部、４０６  リモート処理結果受信部、４０７  統合部、５０１  制御プログラム、５０２  制御プログラム、５０３  更新制御プログラム、２０１  新設ＥＣＵ（新設の電子制御装置）、６０１  通知部、６０２  送信部、６０３  リモート処理実行部、６０４  リモート処理要求受信部、６０５  リモート処理結果送信部。
【図１】
2019159453.tif 000003
【図２】
2019159453.tif 000004
【図３】
2019159453.tif 000005
【図４】
2019159453.tif 000006
【図５】
2019159453.tif 000007
【図６】
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【手続補正書】
【提出日】平成31年1月18日(2019.1.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明に係る制御システムは、既設の電子制御装置に対して新設の電子制御装置を追加することが可能な制御システムであって、新設の電子制御装置は、既設の電子制御装置に対して自身が追加されたことを通知する通知部と、既設の電子制御装置に対して当該既設の電子制御装置用の更新制御プログラムを送信する送信部と、自身の演算処理資源によるリモート処理を実行するリモート処理実行部と、既設の電子制御装置からリモート処理の実行要求を受信するリモート処理要求受信部と、既設の電子制御装置に対してリモート処理の結果を送信するリモート処理結果送信部とを備え、既設の電子制御装置は、新設の電子制御装置が追加されたことを検知する検知部と、新設の電子制御装置から更新制御プログラムを受信する受信部と、更新制御プログラムによって自身の制御プログラムを更新する更新部と、独立して並列に実行可能な演算処理を、自身の演算処理資源によるローカル処理と新設の電子制御装置の演算処理資源によるリモート処理とで分担して実行できるように分割すると共に、ローカル処理を実行するローカル処理実行部と、新設の電子制御装置に対してリモート処理の実行要求を送信するリモート処理要求送信部と、新設の電子制御装置からリモート処理の結果を受信するリモート処理結果受信部と、ローカル処理の結果およびリモート処理の結果を統合する統合部とを備える。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
既設の電子制御装置に対して新設の電子制御装置を追加することが可能な制御システムであって、
前記新設の電子制御装置は、
前記既設の電子制御装置に対して自身が追加されたことを通知する通知部と、
前記既設の電子制御装置に対して該既設の電子制御装置用の更新制御プログラムを送信する送信部と、
自身の演算処理資源によるリモート処理を実行するリモート処理実行部と、
前記既設の電子制御装置から前記リモート処理の実行要求を受信するリモート処理要求受信部と、
前記既設の電子制御装置に対して前記リモート処理の結果を送信するリモート処理結果送信部と
を備え、
前記既設の電子制御装置は、
前記新設の電子制御装置が追加されたことを検知する検知部と、
前記新設の電子制御装置から前記更新制御プログラムを受信する受信部と、
前記更新制御プログラムによって自身の制御プログラムを更新する更新部と、
独立して並列に実行可能な演算処理を、自身の演算処理資源によるローカル処理と前記新設の電子制御装置の演算処理資源による前記リモート処理とで分担して実行できるように分割すると共に、前記ローカル処理を実行するローカル処理実行部と、
前記新設の電子制御装置に対して前記リモート処理の実行要求を送信するリモート処理要求送信部と、
前記新設の電子制御装置から前記リモート処理の結果を受信するリモート処理結果受信部と、
前記ローカル処理の結果および前記リモート処理の結果を統合する統合部と
を備える、制御システム。
【請求項２】
前記新設の電子制御装置は、前記リモート処理の際に処理する信号を前記既設の電子制御装置から取得する、請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記既設の電子制御装置および前記新設の電子制御装置とは、前記ローカル処理および前記リモート処理の際に処理する信号をそれぞれ独立して取得する、請求項１に記載の制御システム。
【請求項４】
前記既設の電子制御装置と前記新設の電子制御装置とは、無線通信によって通信する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項５】
前記既設の電子制御装置は、前記新設の電子制御装置との間で通信を行えない場合には、更新前の制御プログラムによって動作する、請求項４に記載の制御システム。