(57)【要約】【課題】電源遮断時における不揮発性メモリへの書き込みを不要とし、原点復帰に要する時間を短縮する。【解決手段】回転制御装置は、操作対象軸２００の回転に応じてパルスを出力する相対位置センサ７と、操作対象軸２００が所定の回転位置に達したときに検知信号を出力する角度位置センサ８と、回転数位置センサ９と、センサ７，８の出力に基づいて操作対象軸２００の１回転内の回転角度を求め、センサ９の出力に基づいて回転の原点からの操作対象軸２００の回転数を求め、原点からの操作対象軸２００の回転角度を演算する制御部２を備える。センサ９は、軸方向に沿って配置された複数の電極と、操作対象軸２００が所望の回転数および回転位置に達したときにいずれか１つの電極と接触する従動部と、従動部と接触した電極の位置を示す検知信号を出力する検出回路を備える。【選択図】  図１
2019100998.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御信号に応じて操作対象軸を駆動するように構成された駆動部と、
前記操作対象軸の回転に応じてパルス信号を出力するように構成された単回転型の相対位置センサと、
前記操作対象軸が１回転内の所定の回転位置に達したときに第１の検知信号を出力するように構成された角度位置センサと、
前記操作対象軸の回転を、前記操作対象軸の回転に応じて軸方向に直線移動する従動部の動きに変換するように構成された回転数位置センサと、
前記相対位置センサと前記角度位置センサの出力に基づいて、前記操作対象軸の１回転内の回転角度を示す第１の位置センサ値を取得するように構成された第１の位置センサ値導出部と、
前記回転数位置センサの出力に基づいて、回転の原点からの前記操作対象軸の回転数を示す第２の位置センサ値を取得するように構成された第２の位置センサ値導出部と、
前記第１の位置センサ値と前記第２の位置センサ値とに基づいて、前記原点からの前記操作対象軸の回転角度を示す回転角度現在値を演算するように構成された回転角度演算部と、
前記回転角度現在値に基づいて、前記操作対象軸の回転を制御する前記制御信号を出力するように構成された制御部とを備え、
前記角度位置センサは、
前記操作対象軸の周囲に設けられ、前記操作対象軸の軸方向と垂直な主面を有する第１の基板と、
前記第１の基板の主面上に、前記操作対象軸の軸を中心とする円周に沿って配置された複数の第１の電極と、
内周側の一端が前記操作対象軸に固定され、前記操作対象軸が所定の回転位置に達したときに外周側の他端が前記複数の第１の電極のうちいずれか１つと接触するように構成された第１の従動部と、
前記複数の第１の電極のうち前記第１の従動部の他端と接触した第１の電極の位置を示す第１の検知信号を出力するように構成された第１の検出回路とを備え、
前記回転数位置センサは、
前記操作対象軸の周囲に設けられ、前記操作対象軸の軸方向と平行な主面を有する第２の基板と、
前記第２の基板の主面上に前記軸方向に沿って配置された複数の第２の電極と、
前記操作対象軸の回転に応じて前記軸方向に直線移動し、前記操作対象軸が所定の回転数および所定の回転位置に達したときに前記複数の第２の電極のうちいずれか１つと接触するように構成された第２の従動部と、
前記複数の第２の電極のうち前記第２の従動部と接触した第２の電極の位置を示す第２の検知信号を出力するように構成された第２の検出回路とを備え、
前記第１の位置センサ値導出部は、前記相対位置センサの出力と前記第１の検知信号が示す第１の電極の位置に基づいて前記第１の位置センサ値を取得し、
前記第２の位置センサ値導出部は、前記第２の検知信号が示す第２の電極の位置に基づいて前記第２の位置センサ値を取得することを特徴とする回転制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の回転制御装置において、
前記複数の第２の電極は、前記操作対象軸が１回転する度に、前記第２の従動部と接触する第２の電極が替わるように前記軸方向に沿って配置されることを特徴とする回転制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の回転制御装置において、
回転制御装置の電源投入時において前記第１の位置センサ値と前記第２の位置センサ値とを取得する前に、前記第２の従動部が前記第２の電極と接触したことを示す前記第２の検知信号が出力されるまで、前記操作対象軸を回転させる前記制御信号を出力するように構成された初動指示部をさらに備え、
前記回転数位置センサの前記複数の第２の電極は、前記操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときに、前記第２の従動部がいずれか１つの第２の電極と接触するように前記軸方向に沿って配置されることを特徴とする回転制御装置。
【請求項４】
請求項１記載の回転制御装置において、
回転制御装置の電源投入時において前記第１の位置センサ値と前記第２の位置センサ値とを取得する前に、前記第２の従動部が前記第２の電極と接触したことを示す前記第２の検知信号が出力されるまで、前記操作対象軸を回転させる前記制御信号を出力するように構成された初動指示部をさらに備え、
前記相対位置センサは、前記操作対象軸の１回転につき１回だけ発生するＺ信号を出力するＺ信号出力タイプの相対位置センサであり、
前記回転数位置センサの前記複数の第２の電極は、前記操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときに、前記第２の従動部がいずれか１つの第２の電極と接触するように前記軸方向に沿って配置され、
前記第２の位置センサ値導出部は、電源投入時および電源投入後の通常時において前記第２の検知信号が示す第２の電極の位置に基づいて前記第２の位置センサ値を取得し、前記通常時において前記第２の検知信号が得られなかったときには、前記相対位置センサから前記Ｚ信号が出力され、前記操作対象軸の回転方向が、回転角度が増す方向の場合に前記第２の位置センサ値を１増やし、前記相対位置センサから前記Ｚ信号が出力され、前記操作対象軸の回転方向が、回転角度が減る方向の場合に前記第２の位置センサ値を１減らし、前記通常時において前記第２の検知信号が得られず、前記Ｚ信号が出力されなかった場合には前記第２の位置センサ値を更新しないことを特徴とする回転制御装置。
【請求項５】
請求項１記載の回転制御装置において、
回転制御装置の電源投入時において前記第１の位置センサ値と前記第２の位置センサ値とを取得する前に、前記第２の従動部が前記第２の電極と接触したことを示す前記第２の検知信号が出力されるまで、前記操作対象軸を回転させる前記制御信号を出力するように構成された初動指示部をさらに備え、
前記相対位置センサは、前記操作対象軸の１回転につき１回だけ発生するＺ信号の出力がないタイプの相対位置センサであり、
前記回転数位置センサの前記複数の第２の電極は、前記操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときに、前記第２の従動部がいずれか１つの第２の電極と接触するように前記軸方向に沿って配置され、
前記第２の位置センサ値導出部は、電源投入時および電源投入後の通常時において前記第２の検知信号が示す第２の電極の位置に基づいて前記第２の位置センサ値を取得し、前記通常時において前記第２の検知信号が得られなかったときには、前記操作対象軸の回転方向が、回転角度が増す方向で、直前の前記第１の位置センサ値が最新の前記第１の位置センサ値よりも大きい場合に前記第２の位置センサ値を１増やし、前記操作対象軸の回転方向が、回転角度が減る方向で、直前の前記第１の位置センサ値が最新の前記第１の位置センサ値よりも大きい場合に前記第２の位置センサ値を１減らし、前記操作対象軸の回転方向が、回転角度が増す方向または回転角度が減る方向で、直前の前記第１の位置センサ値が最新の前記第１の位置センサ値以下の場合に前記第２の位置センサ値を更新しないことを特徴とする回転制御装置。
【請求項６】
請求項３乃至５のいずれか１項に記載の回転制御装置において、
前記回転数位置センサは、前記操作対象軸の回転方向の位置が１回転の開始位置および終了位置のいずれの位置にもないときに前記第２の従動部と接触するように、前記第２の基板の主面上に前記軸方向に沿って配置された複数のカム部材をさらに備えることを特徴とする回転制御装置。
【請求項７】
請求項１記載の回転制御装置において、
回転制御装置の電源投入時において前記第１の位置センサ値と前記第２の位置センサ値とを取得する前に、前記第２の従動部が前記第２の電極と接触したことを示す前記第２の検知信号が出力されるまで、前記操作対象軸を回転させる前記制御信号を出力するように構成された初動指示部をさらに備え、
前記回転数位置センサの前記複数の第２の電極は、前記操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置、途中の所定位置または終了位置のいずれかの位置にあるときに、前記第２の従動部がいずれか１つの第２の電極と接触するように前記軸方向に沿って配置されることを特徴とする回転制御装置。
【請求項８】
請求項１記載の回転制御装置において、
回転制御装置の電源投入時において前記第１の位置センサ値と前記第２の位置センサ値とを取得する前に、前記第２の従動部が前記第２の電極と接触したことを示す前記第２の検知信号が出力されるまで、前記操作対象軸を回転させる前記制御信号を出力するように構成された初動指示部をさらに備え、
前記相対位置センサは、前記操作対象軸の１回転につき１回だけ発生するＺ信号を出力するＺ信号出力タイプの相対位置センサであり、
前記回転数位置センサの前記複数の第２の電極は、前記操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置、途中の所定位置または終了位置のいずれかの位置にあるときに、前記第２の従動部がいずれか１つの第２の電極と接触するように前記軸方向に沿って配置され、
前記第２の位置センサ値導出部は、電源投入時および電源投入後の通常時において前記第２の検知信号が示す第２の電極の位置に基づいて前記第２の位置センサ値を取得し、前記通常時において前記第２の検知信号が得られなかったときには、前記相対位置センサから前記Ｚ信号が出力され、前記操作対象軸の回転方向が、回転角度が増す方向の場合に前記第２の位置センサ値を１増やし、前記相対位置センサから前記Ｚ信号が出力され、前記操作対象軸の回転方向が、回転角度が減る方向の場合に前記第２の位置センサ値を１減らし、前記通常時において前記第２の検知信号が得られず、前記Ｚ信号が出力されなかった場合には前記第２の位置センサ値を更新しないことを特徴とする回転制御装置。
【請求項９】
請求項１記載の回転制御装置において、
回転制御装置の電源投入時において前記第１の位置センサ値と前記第２の位置センサ値とを取得する前に、前記第２の従動部が前記第２の電極と接触したことを示す前記第２の検知信号が出力されるまで、前記操作対象軸を回転させる前記制御信号を出力するように構成された初動指示部をさらに備え、
前記相対位置センサは、前記操作対象軸の１回転につき１回だけ発生するＺ信号の出力がないタイプの相対位置センサであり、
前記回転数位置センサの前記複数の第２の電極は、前記操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置、途中の所定位置または終了位置のいずれかの位置にあるときに、前記第２の従動部がいずれか１つの第２の電極と接触するように前記軸方向に沿って配置され、
前記第２の位置センサ値導出部は、電源投入時および電源投入後の通常時において前記第２の検知信号が示す第２の電極の位置に基づいて前記第２の位置センサ値を取得し、前記通常時において前記第２の検知信号が得られなかったときには、前記操作対象軸の回転方向が、回転角度が増す方向で、直前の前記第１の位置センサ値が最新の前記第１の位置センサ値よりも大きい場合に前記第２の位置センサ値を１増やし、前記操作対象軸の回転方向が、回転角度が減る方向で、直前の前記第１の位置センサ値が最新の前記第１の位置センサ値よりも大きい場合に前記第２の位置センサ値を１減らし、前記操作対象軸の回転方向が、回転角度が増す方向または回転角度が減る方向で、直前の前記第１の位置センサ値が最新の前記第１の位置センサ値以下の場合に前記第２の位置センサ値を更新しないことを特徴とする回転制御装置。
【請求項１０】
請求項７乃至９のいずれか１項に記載の回転制御装置において、
前記回転数位置センサは、前記操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置、途中の所定位置および終了位置のいずれの位置にもないときに前記第２の従動部と接触するように、前記第２の基板の主面上に前記軸方向に沿って配置された複数のカム部材をさらに備えることを特徴とする回転制御装置。
【請求項１１】
請求項３乃至１０のいずれか１項に記載の回転制御装置において、
前記初動指示部は、前記電源投入時に前記第２の位置センサ値を最短時間で検出できる回転方向、前記通常時に前記目標位置に最短時間で到達できる回転方向、回転角度が減る方向、回転角度が増す方向のいずれかの方向に前記操作対象軸を回転させることを特徴とする回転制御装置。
【請求項１２】
請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の回転制御装置において、
前記回転角度演算部は、前記第１の位置センサ値と、前記第２の位置センサ値と、前記原点の位置に対する前記角度位置センサのゼロ点の回転角度ずれを示す既知の位置センサオフセット値とに基づいて、前記回転角度現在値を演算することを特徴とする回転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作対象軸の回転を制御する回転制御装置に関し、特に操作対象軸の回転方向の位置を相対位置センサによって検出する回転制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、弁軸などの操作対象軸の回転を制御する回転制御装置は、操作対象軸の回転方向の機械的変位を位置センサによって検出し、その検出結果に基づいて軸の操作量を決定している。例えば、ボール弁等のロータリ式の調節弁の弁軸を操作する電動式の操作器（アクチュエータ）では、位置センサとして可変抵抗器から成るポテンショメータを用い、そのポテンショメータによって検出した弁軸の回転方向の機械的変位量に基づいて、弁軸を制御している（特許文献１参照）。
【０００３】
また、軸の回転方向の機械的変位量を測定するための位置センサとしては、ポテンショメータに代表される接触式の位置センサの他に、ロータリエンコーダのように、測定対象の軸の回転方向の位置を非接触で検出する非接触式の位置センサがある。さらに、非接触式の位置センサには、検出対象軸の角度位置に対応した信号を出力する絶対位置センサと、検出対象軸の回転角度、すなわち角度位置の変化量に応じた信号を出力する相対位置センサとがある。例えば、非接触式の絶対位置センサとしては、検出対象軸の絶対的な角度位置に対応したコード信号を出力するアブソリュート型のロータリエンコーダが、非接触式の相対位置センサとしては、検出対象軸の回転角度に対応してパルスを出力するインクリメンタル型のロータリエンコーダが、夫々知られている（特許文献２参照）。
【０００４】
現在の回転制御装置では、操作対象軸の回転運動を直動運動に変換してストローク長の分解能を向上させるために多回転にする方法がある。位置センサとしてインクリメンタル型のロータリエンコーダなどの相対位置センサを使用する場合、電源投入時に原点復帰が必要となり、操作対象軸の回転数が多いほど原点復帰に時間がかかるという問題点があった。また、電源投入時に原点復帰をしない方法として、電源遮断時に操作対象軸の回転数を不揮発性メモリに書き込むという方法があるが、回転数の書き込みに時間がかかるため、電源遮断時のタイミングによっては書き込みに失敗する可能性があり、また書き込み回数に制限があるという問題点があった。
【０００５】
一方、位置センサとして絶対位置センサを使用すれば、原点復帰は不要である。しかしながら、位置センサとして多回転型の絶対位置センサを使用する場合、一般にセンサの部品単価が高い上に、電源遮断時の停止位置記憶のためのバッテリが別途必要になることから、製品コストが増大してしまうという問題点があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−０７４９３５号公報
【特許文献２】特開２０１０−２８６４４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、操作対象軸の回転方向の位置を検出する位置センサとして相対位置センサを使用する構成において、電源遮断時における不揮発性メモリへの書き込みを不要とし、原点復帰に要する時間を短縮することができる回転制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の回転制御装置は、制御信号に応じて操作対象軸を駆動するように構成された駆動部と、前記操作対象軸の回転に応じてパルス信号を出力するように構成された単回転型の相対位置センサと、前記操作対象軸が１回転内の所定の回転位置に達したときに第１の検知信号を出力するように構成された角度位置センサと、前記操作対象軸の回転を、前記操作対象軸の回転に応じて軸方向に直線移動する従動部の動きに変換するように構成された回転数位置センサと、前記相対位置センサと前記角度位置センサの出力に基づいて、前記操作対象軸の１回転内の回転角度を示す第１の位置センサ値を取得するように構成された第１の位置センサ値導出部と、前記回転数位置センサの出力に基づいて、回転の原点からの前記操作対象軸の回転数を示す第２の位置センサ値を取得するように構成された第２の位置センサ値導出部と、前記第１の位置センサ値と前記第２の位置センサ値とに基づいて、前記原点からの前記操作対象軸の回転角度を示す回転角度現在値を演算するように構成された回転角度演算部と、前記回転角度現在値に基づいて、前記操作対象軸の回転を制御する前記制御信号を出力するように構成された制御部とを備え、前記角度位置センサは、前記操作対象軸の周囲に設けられ、前記操作対象軸の軸方向と垂直な主面を有する第１の基板と、前記第１の基板の主面上に、前記操作対象軸の軸を中心とする円周に沿って配置された複数の第１の電極と、内周側の一端が前記操作対象軸に固定され、前記操作対象軸が所定の回転位置に達したときに外周側の他端が前記複数の第１の電極のうちいずれか１つと接触するように構成された第１の従動部と、前記複数の第１の電極のうち前記第１の従動部の他端と接触した第１の電極の位置を示す第１の検知信号を出力するように構成された第１の検出回路とを備え、前記回転数位置センサは、前記操作対象軸の周囲に設けられ、前記操作対象軸の軸方向と平行な主面を有する第２の基板と、前記第２の基板の主面上に前記軸方向に沿って配置された複数の第２の電極と、前記操作対象軸の回転に応じて前記軸方向に直線移動し、前記操作対象軸が所定の回転数および所定の回転位置に達したときに前記複数の第２の電極のうちいずれか１つと接触するように構成された第２の従動部と、前記複数の第２の電極のうち前記第２の従動部と接触した第２の電極の位置を示す第２の検知信号を出力するように構成された第２の検出回路とを備え、前記第１の位置センサ値導出部は、前記相対位置センサの出力と前記第１の検知信号が示す第１の電極の位置に基づいて前記第１の位置センサ値を取得し、前記第２の位置センサ値導出部は、前記第２の検知信号が示す第２の電極の位置に基づいて前記第２の位置センサ値を取得することを特徴とするものである。
【０００９】
また、本発明の回転制御装置の１構成例（第１の実施例）において、前記複数の第２の電極は、前記操作対象軸が１回転する度に、前記第２の従動部と接触する第２の電極が替わるように前記軸方向に沿って配置されることを特徴とするものである。
また、本発明の回転制御装置の１構成例（第２の実施例）は、回転制御装置の電源投入時において前記第１の位置センサ値と前記第２の位置センサ値とを取得する前に、前記第２の従動部が前記第２の電極と接触したことを示す前記第２の検知信号が出力されるまで、前記操作対象軸を回転させる前記制御信号を出力するように構成された初動指示部をさらに備え、前記回転数位置センサの前記複数の第２の電極は、前記操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときに、前記第２の従動部がいずれか１つの第２の電極と接触するように前記軸方向に沿って配置されることを特徴とするものである。
【００１０】
また、本発明の回転制御装置の１構成例（第３の実施例）は、回転制御装置の電源投入時において前記第１の位置センサ値と前記第２の位置センサ値とを取得する前に、前記第２の従動部が前記第２の電極と接触したことを示す前記第２の検知信号が出力されるまで、前記操作対象軸を回転させる前記制御信号を出力するように構成された初動指示部をさらに備え、前記相対位置センサは、前記操作対象軸の１回転につき１回だけ発生するＺ信号を出力するＺ信号出力タイプの相対位置センサであり、前記回転数位置センサの前記複数の第２の電極は、前記操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときに、前記第２の従動部がいずれか１つの第２の電極と接触するように前記軸方向に沿って配置され、前記第２の位置センサ値導出部は、電源投入時および電源投入後の通常時において前記第２の検知信号が示す第２の電極の位置に基づいて前記第２の位置センサ値を取得し、前記通常時において前記第２の検知信号が得られなかったときには、前記相対位置センサから前記Ｚ信号が出力され、前記操作対象軸の回転方向が、回転角度が増す方向の場合に前記第２の位置センサ値を１増やし、前記相対位置センサから前記Ｚ信号が出力され、前記操作対象軸の回転方向が、回転角度が減る方向の場合に前記第２の位置センサ値を１減らし、前記通常時において前記第２の検知信号が得られず、前記Ｚ信号が出力されなかった場合には前記第２の位置センサ値を更新しないことを特徴とするものである。
【００１１】
また、本発明の回転制御装置の１構成例（第４の実施例）は、回転制御装置の電源投入時において前記第１の位置センサ値と前記第２の位置センサ値とを取得する前に、前記第２の従動部が前記第２の電極と接触したことを示す前記第２の検知信号が出力されるまで、前記操作対象軸を回転させる前記制御信号を出力するように構成された初動指示部をさらに備え、前記相対位置センサは、前記操作対象軸の１回転につき１回だけ発生するＺ信号の出力がないタイプの相対位置センサであり、前記回転数位置センサの前記複数の第２の電極は、前記操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときに、前記第２の従動部がいずれか１つの第２の電極と接触するように前記軸方向に沿って配置され、前記第２の位置センサ値導出部は、電源投入時および電源投入後の通常時において前記第２の検知信号が示す第２の電極の位置に基づいて前記第２の位置センサ値を取得し、前記通常時において前記第２の検知信号が得られなかったときには、前記操作対象軸の回転方向が、回転角度が増す方向で、直前の前記第１の位置センサ値が最新の前記第１の位置センサ値よりも大きい場合に前記第２の位置センサ値を１増やし、前記操作対象軸の回転方向が、回転角度が減る方向で、直前の前記第１の位置センサ値が最新の前記第１の位置センサ値よりも大きい場合に前記第２の位置センサ値を１減らし、前記操作対象軸の回転方向が、回転角度が増す方向または回転角度が減る方向で、直前の前記第１の位置センサ値が最新の前記第１の位置センサ値以下の場合に前記第２の位置センサ値を更新しないことを特徴とするものである。
【００１２】
また、本発明の回転制御装置の１構成例（第２〜第４の実施例）において、前記回転数位置センサは、前記操作対象軸の回転方向の位置が１回転の開始位置および終了位置のいずれの位置にもないときに前記第２の従動部と接触するように、前記第２の基板の主面上に前記軸方向に沿って配置された複数のカム部材をさらに備えることを特徴とするものである。
【００１３】
また、本発明の回転制御装置の１構成例（第５の実施例）は、回転制御装置の電源投入時において前記第１の位置センサ値と前記第２の位置センサ値とを取得する前に、前記第２の従動部が前記第２の電極と接触したことを示す前記第２の検知信号が出力されるまで、前記操作対象軸を回転させる前記制御信号を出力するように構成された初動指示部をさらに備え、前記回転数位置センサの前記複数の第２の電極は、前記操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置、途中の所定位置または終了位置のいずれかの位置にあるときに、前記第２の従動部がいずれか１つの第２の電極と接触するように前記軸方向に沿って配置されることを特徴とするものである。
【００１４】
また、本発明の回転制御装置の１構成例（第６の実施例）は、回転制御装置の電源投入時において前記第１の位置センサ値と前記第２の位置センサ値とを取得する前に、前記第２の従動部が前記第２の電極と接触したことを示す前記第２の検知信号が出力されるまで、前記操作対象軸を回転させる前記制御信号を出力するように構成された初動指示部をさらに備え、前記相対位置センサは、前記操作対象軸の１回転につき１回だけ発生するＺ信号を出力するＺ信号出力タイプの相対位置センサであり、前記回転数位置センサの前記複数の第２の電極は、前記操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置、途中の所定位置または終了位置のいずれかの位置にあるときに、前記第２の従動部がいずれか１つの第２の電極と接触するように前記軸方向に沿って配置され、前記第２の位置センサ値導出部は、電源投入時および電源投入後の通常時において前記第２の検知信号が示す第２の電極の位置に基づいて前記第２の位置センサ値を取得し、前記通常時において前記第２の検知信号が得られなかったときには、前記相対位置センサから前記Ｚ信号が出力され、前記操作対象軸の回転方向が、回転角度が増す方向の場合に前記第２の位置センサ値を１増やし、前記相対位置センサから前記Ｚ信号が出力され、前記操作対象軸の回転方向が、回転角度が減る方向の場合に前記第２の位置センサ値を１減らし、前記通常時において前記第２の検知信号が得られず、前記Ｚ信号が出力されなかった場合には前記第２の位置センサ値を更新しないことを特徴とするものである。
【００１５】
また、本発明の回転制御装置の１構成例（第７の実施例）は、回転制御装置の電源投入時において前記第１の位置センサ値と前記第２の位置センサ値とを取得する前に、前記第２の従動部が前記第２の電極と接触したことを示す前記第２の検知信号が出力されるまで、前記操作対象軸を回転させる前記制御信号を出力するように構成された初動指示部をさらに備え、前記相対位置センサは、前記操作対象軸の１回転につき１回だけ発生するＺ信号の出力がないタイプの相対位置センサであり、前記回転数位置センサの前記複数の第２の電極は、前記操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置、途中の所定位置または終了位置のいずれかの位置にあるときに、前記第２の従動部がいずれか１つの第２の電極と接触するように前記軸方向に沿って配置され、前記第２の位置センサ値導出部は、電源投入時および電源投入後の通常時において前記第２の検知信号が示す第２の電極の位置に基づいて前記第２の位置センサ値を取得し、前記通常時において前記第２の検知信号が得られなかったときには、前記操作対象軸の回転方向が、回転角度が増す方向で、直前の前記第１の位置センサ値が最新の前記第１の位置センサ値よりも大きい場合に前記第２の位置センサ値を１増やし、前記操作対象軸の回転方向が、回転角度が減る方向で、直前の前記第１の位置センサ値が最新の前記第１の位置センサ値よりも大きい場合に前記第２の位置センサ値を１減らし、前記操作対象軸の回転方向が、回転角度が増す方向または回転角度が減る方向で、直前の前記第１の位置センサ値が最新の前記第１の位置センサ値以下の場合に前記第２の位置センサ値を更新しないことを特徴とするものである。
【００１６】
また、本発明の回転制御装置の１構成例（第５〜第７の実施例）において、前記回転数位置センサは、前記操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置、途中の所定位置および終了位置のいずれの位置にもないときに前記第２の従動部と接触するように、前記第２の基板の主面上に前記軸方向に沿って配置された複数のカム部材をさらに備えることを特徴とするものである。
また、本発明の回転制御装置の１構成例（第２〜第７の実施例）において、前記初動指示部は、前記電源投入時に前記第２の位置センサ値を最短時間で検出できる回転方向、前記通常時に前記目標位置に最短時間で到達できる回転方向、回転角度が減る方向、回転角度が増す方向のいずれかの方向に前記操作対象軸を回転させることを特徴とするものである。
また、本発明の回転制御装置の１構成例（第１〜第７の実施例）において、前記回転角度演算部は、前記第１の位置センサ値と、前記第２の位置センサ値と、前記原点の位置に対する前記角度位置センサのゼロ点の回転角度ずれを示す既知の位置センサオフセット値とに基づいて、前記回転角度現在値を演算することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、駆動部と単回転型の相対位置センサと角度位置センサと回転数位置センサと第１の位置センサ値導出部と第２の位置センサ値導出部と回転角度演算部と制御部とを設け、角度位置センサを第１の基板と複数の第１の電極と第１の従動部と第１の検出回路とから構成し、回転数位置センサを第２の基板と複数の第２の電極と第２の従動部と第２の検出回路とから構成することにより、多回転の操作対象軸の回転角度現在値を単回転型の相対位置センサを使用して検出することができる。本発明では、相対位置センサと併せて回転数位置センサを使用することにより、第２の位置センサ値を取得することができるので、操作対象軸の回転数に関する原点復帰（第２の位置センサ値の演算）を短時間で終えることができる。また、本発明では、電源遮断時における不揮発性メモリへの回転数の書き込みを不要とすることができる。
【００１８】
また、本発明では、電源投入時において第１の位置センサ値と第２の位置センサ値とを取得する前に、第２の従動部が第２の電極と接触するまで操作対象軸を回転させる初動指示部を設け、回転数位置センサの複数の第２の電極を、操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときに、第２の従動部がいずれか１つの第２の電極と接触するように軸方向に沿って配置することにより、第２の従動部と第２の電極の摩耗を低減することができる。
【００１９】
また、本発明では、電源投入時において第１の位置センサ値と第２の位置センサ値とを取得する前に、第２の従動部が第２の電極と接触するまで操作対象軸を回転させる初動指示部を設け、回転数位置センサの複数の第２の電極を、操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときに、第２の従動部がいずれか１つの第２の電極と接触するように軸方向に沿って配置することにより、第２の従動部と第２の電極との摩耗を低減することができる。また、本発明では、通常時において第２の検知信号が得られなかったときに、第２の位置センサ値導出部がＺ信号と操作対象軸の回転方向と直前の第２の位置センサ値とに基づいて最新の第２の位置センサ値を取得するようにしたので、通常時に初動指示部により操作対象軸を回転させる動作を不要とし、回転数位置センサの第２の従動部が第２の電極と接触するまでの動作時間を削減することができる。
【００２０】
また、本発明では、通常時において第２の検知信号が得られなかったときに、第２の位置センサ値導出部が操作対象軸の回転方向と直前および最新の第１の位置センサ値とに基づいて最新の第２の位置センサ値を取得するようにしたので、通常時に初動指示部により操作対象軸を回転させる動作を不要とし、回転数位置センサの第２の従動部が第２の電極と接触するまでの動作時間を削減することができる。
【００２１】
また、本発明では、操作対象軸の回転方向の位置が１回転の開始位置および終了位置のいずれの位置にもないときに第２の従動部と接触するように、第２の基板の主面上に軸方向に沿って複数のカム部材を設けることにより、第２の従動部と第２の電極との摩耗を更に低減することができる。
【００２２】
また、本発明では、電源投入時において第１の位置センサ値と第２の位置センサ値とを取得する前に、第２の従動部が第２の電極と接触するまで操作対象軸を回転させる初動指示部を設け、回転数位置センサの複数の第２の電極を、操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置、途中の所定位置または終了位置のいずれかの位置にあるときに、第２の従動部がいずれか１つの電極と接触するように軸方向に沿って配置することにより、第２の従動部と第２の電極との摩耗を低減することができる。また、本発明では、回転数位置センサの第２の従動部が第２の電極と接触するまでの動作時間を削減することができる。
【００２３】
また、本発明では、電源投入時において第１の位置センサ値と第２の位置センサ値とを取得する前に、第２の従動部が第２の電極と接触するまで操作対象軸を回転させる初動指示部を設け、回転数位置センサの複数の第２の電極を、操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置、途中の所定位置または終了位置のいずれかの位置にあるときに、第２の従動部がいずれか１つの第２の電極と接触するように軸方向に沿って配置することにより、第２の従動部と第２の電極の摩耗を低減することができる。また、本発明では、通常時において第２の検知信号が得られなかったときに、第２の位置センサ値導出部がＺ信号と操作対象軸の回転方向と直前の第２の位置センサ値とに基づいて最新の第２の位置センサ値を取得するようにしたので、通常時に初動指示部により操作対象軸を回転させる動作を不要とし、回転数位置センサの第２の従動部が第２の電極と接触するまでの動作時間を削減することができる。
【００２４】
また、本発明では、通常時において第２の検知信号が得られなかったときに、第２の位置センサ値導出部が操作対象軸の回転方向と直前および最新の第１の位置センサ値とに基づいて最新の第２の位置センサ値を取得するようにしたので、通常時に初動指示部により操作対象軸を回転させる動作を不要とし、回転数位置センサの第２の従動部が第２の電極と接触するまでの動作時間を更に削減することができる。
【００２５】
また、本発明では、操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置、途中の所定位置および終了位置のいずれの位置にもないときに第２の従動部と接触するように、第２の基板の主面上に軸方向に沿って複数のカム部材を設けることにより、第２の従動部と第２の電極との摩耗を更に低減することができる。
【００２６】
また、本発明では、回転角度演算部が、第１の位置センサ値と第２の位置センサ値と位置センサオフセット値とに基づいて回転角度現在値を演算することにより、原点の位置に対する角度位置センサのゼロ点の回転角度ずれを補正した回転角度現在値を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】図１は、本発明の第１の実施例に係る回転制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の第１の実施例に係る回転制御装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、本発明の第１の実施例に係る回転制御装置の角度位置センサおよび回転数位置センサの構造を示す側面図である。
【図４】図４は、本発明の第１の実施例に係る回転制御装置の角度位置センサの構造を示す平面図である。
【図５】図５は、本発明の第１の実施例に係る回転制御装置の回転数位置センサの構造を示す断面図である。
【図６】図６は、本発明の第１の実施例に係る回転数位置センサの複数の電極を示す断面図である。
【図７】図７は、本発明の第１の実施例に係る回転制御装置の電源投入時の動作を説明するフローチャートである。
【図８】図８は、本発明の第１の実施例に係る操作対象軸の回転角度を説明する図である。
【図９】図９は、本発明の第１の実施例に係る回転制御装置の通常時の動作を説明するフローチャートである。
【図１０】図１０は、本発明の第２の実施例に係る回転制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、本発明の第２の実施例に係る回転制御装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【図１２】図１２は、本発明の第２の実施例に係る回転制御装置の角度位置センサおよび回転数位置センサの構造を示す側面図である。
【図１３】図１３は、本発明の第２の実施例に係る回転制御装置の回転数位置センサの構造を示す断面図である。
【図１４】図１４は、本発明の第２の実施例に係る回転数位置センサの複数の電極と複数のカム部材とを示す断面図である。
【図１５】図１５は、本発明の第２の実施例に係る回転制御装置の電源投入時の動作を説明するフローチャートである。
【図１６】図１６は、本発明の第２の実施例に係る回転制御装置の通常時の動作を説明するフローチャートである。
【図１７】図１７は、本発明の第３の実施例に係る回転制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１８】図１８は、本発明の第３の実施例に係る回転制御装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【図１９】図１９は、本発明の第３の実施例に係る回転制御装置の電源投入時の動作を説明するフローチャートである。
【図２０】図２０は、本発明の第３の実施例に係る回転制御装置の通常時の動作を説明するフローチャートである。
【図２１】図２１は、本発明の第４の実施例に係る回転制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２２】図２２は、本発明の第４の実施例に係る回転制御装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【図２３】図２３は、本発明の第４の実施例に係る回転制御装置の通常時の動作を説明するフローチャートである。
【図２４】図２４は、本発明の第５の実施例に係る回転制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２５】図２５は、本発明の第５の実施例に係る回転制御装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【図２６】図２６は、本発明の第５の実施例に係る回転制御装置の角度位置センサおよび回転数位置センサの構造を示す側面図である。
【図２７】図２７は、本発明の第５の実施例に係る回転制御装置の回転数位置センサの構造を示す断面図である。
【図２８】図２８は、本発明の第５の実施例に係る回転数位置センサの複数の電極と複数のカム部材とを示す断面図である。
【図２９】図２９は、本発明の第５の実施例に係る回転制御装置の電源投入時の動作を説明するフローチャートである。
【図３０】図３０は、本発明の第６の実施例に係る回転制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３１】図３１は、本発明の第６の実施例に係る回転制御装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【図３２】図３２は、本発明の第６の実施例に係る回転制御装置の電源投入時の動作を説明するフローチャートである。
【図３３】図３３は、本発明の第７の実施例に係る回転制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３４】図３４は、本発明の第７の実施例に係る回転制御装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
［第１の実施例］
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する。図１は本発明の第１の実施例に係る回転制御装置の構成を示すブロック図である。回転制御装置１００は、例えばプラント等において流量のプロセス制御に用いられるボール弁等のロータリ式の調節弁３００の弁軸等の操作対象軸２００の回転を制御する電動式の操作器である。また、回転制御装置１００は、図示しないコントローラとの間で、情報の授受を行う。
【００２９】
回転制御装置１００は、外部電源（不図示）から供給される電源電圧から制御系電源電圧とモータ系電源電圧とを生成する電源部１と、回転制御装置全体を制御する制御部２と、コントローラからの開度目標信号を処理して制御部２へ開度目標値を出力する開度目標処理部３と、操作対象軸２００を回転させる駆動力を発生するモータ４と、制御部２からの制御信号に応じてモータ４へ駆動電圧を出力するモータ駆動部５と、モータ４の回転を減速させて操作対象軸２００に伝達する減速機６と、操作対象軸２００の回転に応じてパルス信号を出力するインクリメンタル型のロータリエンコーダ等の単回転型の相対位置センサ７と、操作対象軸２００が１回転内の所定の回転位置に達したときに第１の検知信号を出力する角度位置センサ８と、操作対象軸２００の回転を、操作対象軸２００の回転に応じて軸方向に直線移動する従動部の動きに変換する回転数位置センサ９とを備えている。モータ４とモータ駆動部５と減速機６とは、駆動部１０を構成している。
【００３０】
図２は制御部２の構成を示すブロック図である。制御部２は、開度目標値に応じて操作対象軸２００の回転を制御する開度制御部２０と、電源投入時において位置センサ値Θｓ（第１の位置センサ値）と回転数位置センサ値Ｎｓ（第２の位置センサ値）とを取得する前に、角度位置センサ８の従動部が電極と接触するまで操作対象軸２００を所定の方向に回転させる初動指示部２１と、相対位置センサ７から出力されるパルスをカウントし、そのパルス数の積算値ＲＰを算出する相対位置センサ出力取得部２２と、相対位置センサ７と角度位置センサ８の出力に基づいて、操作対象軸２００の１回転内の回転角度を示す位置センサ値Θｓを取得する位置センサ値導出部２３（第１の位置センサ値導出部）と、回転数位置センサ９の出力に基づいて、回転の原点からの操作対象軸２００の回転数を示す回転数位置センサ値Ｎｓを取得する回転数位置センサ値導出部２４（第２の位置センサ値導出部）と、回転数位置センサ値と相対位置センサ値とに基づいて、原点からの操作対象軸２００の回転角度を示す回転角度現在値を演算する回転角度演算部２５と、情報記憶のための記憶部２６とから構成される。本実施例の記憶部２６は、制御部２の動作のためのプログラムと共に、動作に必要なパラメータとして、後述する位置センサオフセット値を予め記憶している。
【００３１】
図３は角度位置センサ８および回転数位置センサ９の構造を示す側面図、図４は角度位置センサ８を上方から見た平面図、図５は回転数位置センサ９を図３のＸＹ平面（紙面に対して垂直な平面）で切断した断面図、図６は回転数位置センサ９の複数の電極を示す断面図である。なお、回転数位置センサ９の構造を見易くするため、図３では、後述する従動部９１を保持する固定具１１１の記載を省略している。
【００３２】
角度位置センサ８は、操作対象軸２００の中心軸２０１の方向（Ｚ方向）と垂直に配置された絶縁体からなるプリント基板８０（第１の基板）と、一端が操作対象軸２００に固定された導体からなる従動部８１と、プリント基板８０の一方の主面８００に形成された導体からなる複数の電極８２と、プリント基板８０を挟んで各電極８２と対向するようにプリント基板８０の他方の主面８０１に電極８２毎に形成された導体からなる複数の電極８３と、プリント基板８０の一方の主面８００に電極８２毎に形成された導体からなる信号ライン８４と、プリント基板８０の他方の主面８０１に電極８３毎に形成された導体からなるグランドライン８５と、プリント基板８０の一方の主面８００に配置された抵抗８６とから構成される。
【００３３】
プリント基板８０は、操作対象軸２００の周囲に設けられている。このプリント基板８０は、操作対象軸２００に対する軸方向（Ｚ方向）の位置およびＺ方向と垂直な２方向（Ｘ方向、Ｙ方向）の位置が固定され、かつ主面がＺ方向と垂直になるように固定具１１０によって保持されている。
【００３４】
従動部８１は、内周側の端部８１０が操作対象軸２００に固定されている。これにより、従動部８１は、操作対象軸２００と共に回転するようになっている。従動部８１の外周側の端部は、プリント基板８０の両面に形成された電極８２，８３（第１の電極）と同時に接触可能な、Ｙ方向と垂直な断面が蟹爪状の接触子８１１となっている。
【００３５】
プリント基板８０の一方の主面８００には、操作対象軸２００の周囲に、操作対象軸２００の軸２０１を中心とする円周２０３に沿って配置された複数の電極８２と、一端が電極８２に接続された電極８２毎の信号ライン８４とが形成され、さらに一端が電源電圧Ｖｃｃ（後述する制御系電源電圧）に接続され、他端が信号ライン８４に接続された複数の抵抗８６が配置されている。図３では、抵抗８６を１個だけ記載しているが、抵抗８６は信号ライン８４毎に設けることが必要となる。各信号ライン８４の他端は、制御部２と接続されている。
【００３６】
また、プリント基板８０の他方の主面８０１には、プリント基板８０を挟んで各電極８２と対向するように円周２０３に沿って電極８２毎に形成された複数の電極８３と、一端が電極８３に接続され、他端がグランド電位に接続された電極８３毎のグランドライン８５とが形成されている。信号ライン８４とグランドライン８５と抵抗８６とは、従動部８１の接触子８１１と接触した電極８２，８３の位置を示す第１の検知信号を出力する検出回路８９を構成している。
【００３７】
上記のとおり、従動部８１の他端の接触子８１１は、プリント基板８０の両面に形成された複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触する。従動部８１の接触子８１１が電極８２，８３と接触すると、電源から抵抗８６、電極８２、従動部８１、および電極８３を介してグランドライン８５に至る電流経路が形成され、従動部８１と接触した電極８２に接続されている信号ライン８４の電位が０Ｖ（接地電位）となる。すなわち、電位が０Ｖの第１の検知信号が出力される。一方、従動部８１と接触していない電極８２に接続されている信号ライン８４の電位はＶｃｃ（Ｖｃｃ＞０）となる。
【００３８】
軸２０１を中心として操作対象軸２００が回転すると、操作対象軸２００に固定されている従動部８１も軸２０１を中心として回転する。断面が蟹爪状の接触子８１１の電極側先端部のＺ方向のギャップの幅の初期値は、電極８２，８３およびプリント基板８０のＺ方向の厚さの合計値よりも狭くなるように設定されている。接触子８１１は、弾性変形可能な導体からなるので、弾性変形しつつ電極８２，８３を挟み込むようにして電極８２，８３と接触する。
【００３９】
以上の構造により、操作対象軸２００の回転に伴って電位が０Ｖとなる信号ライン８４が変わるので、従動部８１の接触子８１１が接触している電極８２の位置を検出できることになり、この電極８２の位置から、操作対象軸２００の回転方向の位置を検出できることになる。
【００４０】
一方、回転数位置センサ９は、Ｚ方向と平行に配置された絶縁体からなるプリント基板９０（第２の基板）と、操作対象軸２００の外周面に形成された螺旋溝２０２と係合する導体からなる従動部９１と、プリント基板９０の一方の主面９００に形成された導体からなる複数の電極９２と、プリント基板９０を挟んで各電極９２と対向するようにプリント基板９０の他方の主面９０１に電極９２毎に形成された導体からなる複数の電極９３と、プリント基板９０の一方の主面９００に電極９２毎に形成された導体からなる信号ライン９４と、プリント基板９０の他方の主面９０１に電極９３毎に形成された導体からなるグランドライン９５と、プリント基板９０の一方の主面９００に配置された抵抗９６とから構成される。
【００４１】
操作対象軸２００の外周面には、操作対象軸２００の中心軸２０１と溝の中心軸とが一致するように螺旋溝２０２が形成されている。
プリント基板９０は、操作対象軸２００の周囲に設けられている。このプリント基板９０は、操作対象軸２００およびプリント基板８０に対するＸ，Ｙ，Ｚ方向の位置が固定され、かつ主面がＺ方向と平行になるようにプリント基板８０に固定されている。
【００４２】
従動部９１は、操作対象軸２００に対するＸ方向およびＹ方向の位置が固定され、かつＺ方向に自在に移動可能なように固定具１１１によって保持されている。この固定具１１１は、プリント基板８０もしくはプリント基板９０に取り付けられるようになっている。これにより、操作対象軸２００およびプリント基板８０，９０に対する従動部９１のＸ方向およびＹ方向の位置が固定される。
【００４３】
従動部９１のＸ方向の一端は、操作対象軸２００の螺旋溝２０２と係合する係合部９１０となっている。一方、従動部９１のＸ方向の他端は、プリント基板９０の両面に形成された電極９２，９３（第２の電極）と同時に接触可能な、Ｚ方向と垂直な断面が蟹爪状の接触子９１１となっている。
【００４４】
プリント基板９０の一方の主面９００には、Ｚ方向に沿って配置された複数の電極９２と、一端が電極９２に接続された電極９２毎の信号ライン９４とが形成され、さらに一端が電源電圧Ｖｃｃに接続され、他端が信号ライン９４に接続された複数の抵抗９６が配置されている。図５では、抵抗９６を１個だけ記載しているが、抵抗９６は信号ライン９４毎に設けることが必要となる。各信号ライン９４の他端は、制御部２と接続されている。
【００４５】
また、プリント基板９０の他方の主面９０１には、プリント基板９０を挟んで各電極９２と対向するようにＺ方向に沿って電極９２毎に形成された複数の電極９３と、一端が電極９３に接続され、他端がグランド電位に接続された電極９３毎のグランドライン９５とが形成されている。信号ライン９４とグランドライン９５と抵抗９６とは、従動部９１の接触子９１１と接触した電極９２，９３の位置を示す第２の検知信号を出力する検出回路９９を構成している。
【００４６】
上記のとおり、従動部９１の他端の接触子９１１は、プリント基板９０の両面に形成された複数の電極９２，９３の組のうちいずれか１つの組の電極９２，９３と接触する。従動部９１の接触子９１１が電極９２，９３と接触すると、電源から抵抗９６、電極９２、従動部９１、および電極９３を介してグランドライン９５に至る電流経路が形成され、従動部９１と接触した電極９２に接続されている信号ライン９４の電位が０Ｖとなる。すなわち、電位が０Ｖの第２の検知信号が出力される。一方、従動部９１と接触していない電極９２に接続されている信号ライン９４の電位はＶｃｃとなる。
【００４７】
軸２０１を中心として操作対象軸２００が回転すると、操作対象軸２００の螺旋溝２０２と係合している従動部９１がＺ方向に移動する。
電極９２，９３は、操作対象軸２００が１回転する度に、従動部９１の接触子９１１と接触する電極９２，９３が替わるようにＺ方向に沿って配置されている。断面が蟹爪状の接触子９１１の電極側先端部のＹ方向のギャップの幅の初期値は、電極９２，９３およびプリント基板９０のＹ方向の厚さの合計値よりも狭くなるように設定されている。接触子９１１は、弾性変形可能な導体からなるので、弾性変形しつつ電極９２，９３を挟み込むようにして電極９２，９３と接触する。
【００４８】
以上の構造により、操作対象軸２００が１回転すると、電位が０Ｖとなる信号ライン９４が変わるので、従動部９１の接触子９１１が接触している電極９２の位置を検出できることになり、この電極９２の位置から、操作対象軸２００の回転数を検出できることになる。
【００４９】
図７は電源投入時の回転制御装置１００の動作を説明するフローチャートである。回転制御装置１００の電源部１は、外部電源から電源電圧が供給されると、この電源電圧から所定の制御系電源電圧とモータ系電源電圧とを生成する。なお、外部電源から供給される電源電圧は交流でも直流でもよい。外部電源から供給される電源電圧が交流の場合には、電源部１の内部で整流・平滑し、さらに降圧して制御系電源電圧とモータ系電源電圧とを生成すればよい。制御系電源電圧は、制御部２と開度目標処理部３と相対位置センサ７と角度位置センサ８と回転数位置センサ９とに供給される。また、モータ系電源電圧は、モータ駆動部５に供給される。
【００５０】
電源部１から制御系電源電圧が供給されることにより、回転制御装置１００の制御部２が起動する。
起動した制御部２は、後述する動作のためのプログラムを記憶部２６から読み出す初期設定処理を行う（図７ステップＳ１００）。
【００５１】
次に、制御部２の初動指示部２１は、操作対象軸２００が所定の方向（回転角度が減る方向であり、調節弁３００が閉じる方向）に回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。モータ駆動部５は、モータ制御信号に応じてモータ４へ駆動電圧を出力する。これにより、モータ４が駆動され、このモータ４の駆動力が減速機６を介して操作対象軸２００に伝わり、操作対象軸２００が所定の方向に回転する（図７ステップＳ１０１）。
【００５２】
初動指示部２１は、このような操作対象軸２００の回転を、複数の信号ライン８４のうちいずれか１つの信号ライン８４が０Ｖとなるまで、すなわち従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触して第１の検知信号が出力されるまで続け、接触子８１１が電極８２，８３と接触した時点で操作対象軸２００の回転を停止させる。
【００５３】
制御部２の位置センサ値導出部２３は、従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触すると（図７ステップＳ１０２においてＹＥＳ）、角度位置センサ８の出力に基づいて、操作対象軸２００の１回転内の現在の回転角度を示す位置センサ値Θｓ（０≦Θｓ＜３６０°）を取得する（図７ステップＳ１０３）。
【００５４】
上記のとおり、角度位置センサ８は、操作対象軸２００の回転に伴って電位が０Ｖとなる信号ライン８４（電極８２）が変わる。したがって、位置センサ値導出部２３は、複数の信号ライン８４のうち、電位が０Ｖとなっている信号ライン８４（電極８２）に対応する操作対象軸２００の回転角度を取得することができる。信号ライン８４（電極８２）と操作対象軸２００の回転角度との対応関係は、例えば記憶部２６に予め登録しておくようにすればよい。
【００５５】
制御部２の相対位置センサ出力取得部２２は、従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触すると、それまでにカウントしていた相対位置センサ７のパルス数の積算値ＲＰをリセットする（図７ステップＳ１０４）。
【００５６】
続いて、制御部２の回転数位置センサ値導出部２４は、回転数位置センサ９の出力に基づいて、回転の原点（始端）からの操作対象軸２００の現在の回転数を示す回転数位置センサ値Ｎｓを取得する（図７ステップＳ１０５）。上記のとおり、回転数位置センサ９は、操作対象軸２００が１回転する度に、電位が０Ｖとなる信号ライン９４（電極９２）が変わる。したがって、電位が０Ｖとなっている信号ライン９４、すなわち第２の検知信号を出力する信号ライン９４は、操作対象軸２００が原点から何回転目に位置しているかを示している。
【００５７】
こうして、回転数位置センサ値導出部２４は、複数の信号ライン９４のうち、電位が０Ｖとなっている信号ライン９４（電極９２）に対応する操作対象軸２００の回転数を取得することができる。信号ライン９４（電極９２）と操作対象軸２００の回転数との対応関係は、例えば記憶部２６に予め登録しておくようにすればよい。
【００５８】
次に、制御部２の回転角度演算部２５は、回転数位置センサ値Ｎｓと位置センサ値Θｓと既知の位置センサオフセット値Θｏｆｔとに基づいて、原点からの操作対象軸２００の現在の回転角度を示す回転角度現在値Θを演算する（図７ステップＳ１０６）。
【００５９】
本実施例では、図８に示すように、ＸＹ平面内において回転数位置センサ９の係合部９１０がある位置を、回転数位置センサ値Ｎｓの基準値（原点）の位置としている。そして、図３の上方から操作対象軸２００と角度位置センサ８と回転数位置センサ９とを見たときに、時計回りの方向を操作対象軸２００の回転角度が増す方向（調節弁３００が開く方向）とし、反時計回りの方向を回転角度が減る方向（調節弁３００が閉じる方向）とする。また、原点の位置に対して角度位置センサ８の基準値（ゼロ点、Θｓ＝０°）の位置がずれていることを想定している。
【００６０】
回転制御装置の製造・校正時に角度位置センサ８を取り付けたときの、原点の位置に対する角度位置センサ８のゼロ点の回転角度ずれが位置センサオフセット値Θｏｆｔであり、既知の値である。本発明では、回転制御装置に角度位置センサ８の取り付け位置を調整できる機構が設けられていることを想定しているので、位置センサオフセット値Θｏｆｔは、通常は０若しくは０に近い値となる。以上のような前提条件の下で、回転角度演算部２５は、回転数位置センサ値Ｎｓ（Ｎｓ＝１，２，・・・，ｍ）と位置センサ値Θｓと位置センサオフセット値Θｏｆｔとに基づいて、回転角度現在値Θを式（１）により演算することができる。
Θ＝（Ｎｓ−１）×３６０＋Θｓ＋Θｏｆｔ                        ・・・（１）
【００６１】
式（１）において、Θｓ＋Θｏｆｔ≧３６０°の場合は、Θｓ＋Θｏｆｔから３６０°を減算する。
制御部２の開度制御部２０は、回転角度演算部２５によって演算された操作対象軸２００の回転角度現在値Θに基づいて、調節弁３００の実開度を演算する（図７ステップＳ１０７）。本実施例では、多回転型の操作対象軸２００を想定しているので、回転角度現在値Θと調節弁３００の実開度との既知の関係に基づいて、回転角度現在値Θを調節弁３００の実開度に変換する必要がある。
【００６２】
そして、開度制御部２０は、演算した調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致するか否かを判定する（図７ステップＳ１０８）。調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致する場合には（ステップＳ１０８においてＹＥＳ）、電源投入時の一連の処理を終了し、開度目標値θrefが変更されるまで待機する。また、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致しない場合には（ステップＳ１０８においてＮＯ）、後述する図９で説明する通常時の処理を直ちに実施する。
【００６３】
図９は通常時の回転制御装置１００の動作を説明するフローチャートである。回転制御装置１００は、通常時においてコントローラからの開度目標値θrefが変更されるまで待機する。制御部２の開度制御部２０は、開度目標値θrefが変更された場合（図９ステップＳ２００においてＹＥＳ）、回転角度現在値Θに基づいて演算した調節弁３００の実開度が開度目標値θrefよりも大きいか否かを判定する（図９ステップＳ２０１）。
【００６４】
開度制御部２０は、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefよりも大きい場合（ステップＳ２０１においてＹＥＳ）、調節弁３００が閉じる方向に動くように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。モータ駆動部５は、モータ制御信号に応じてモータ４へ駆動電圧を出力する。これにより、モータ駆動部５によってモータ４が駆動され、このモータ４の駆動力が減速機６を介して操作対象軸２００に伝わり、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００が回転する（図９ステップＳ２０２）。
【００６５】
また、開度制御部２０は、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefよりも小さい場合（ステップＳ２０１においてＮＯ）、調節弁３００が開く方向に動くように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００が回転する（図９ステップＳ２０３）。
【００６６】
制御部２の位置センサ値導出部２３は、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触すると（図９ステップＳ２０４においてＹＥＳ）、ステップＳ１０３と同様に操作対象軸２００の１回転内の現在の回転角度を示す位置センサ値Θｓを取得する（図９ステップＳ２０５）。
【００６７】
また、位置センサ値導出部２３は、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が電極８２，８３と接触していない場合（ステップＳ２０４においてＮＯ）、相対位置センサ出力取得部２２によって算出された、相対位置センサ７からの出力パルス数の積算値ＲＰに基づいて位置センサ値Θｓ（＝Θｓ＋ＰＲ）を更新する（図９ステップＳ２０６）。
【００６８】
続いて、制御部２の相対位置センサ出力取得部２２は、それまでにカウントしていた相対位置センサ７のパルス数の積算値ＲＰをリセットする（図９ステップＳ２０７）。
制御部２の回転数位置センサ値導出部２４と回転角度演算部２５の動作（図９ステップＳ２０８，Ｓ２０９）の動作は、図７のステップＳ１０５，Ｓ１０６と同じである。
次に、制御部２の開度制御部２０は、ステップＳ１０７と同様に調節弁３００の実開度を演算し（図９ステップＳ２１０）、演算した実開度が開度目標値θrefと一致するか否かを判定する（図９ステップＳ２１１）。
【００６９】
開度制御部２０は、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致しない場合（ステップＳ２１１においてＮＯ）、ステップＳ２０１に戻り、ステップＳ２０１〜Ｓ２１０の処理を再度行う。
また、開度制御部２０は、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致した場合には（ステップＳ２１１においてＹＥＳ）、調節弁３００の開度を開度目標値θrefに設定する一連の処理を終了する。
【００７０】
以上のように、本実施例では、多回転の操作対象軸２００の回転角度現在値Θを単回転型の相対位置センサ７を使用して検出することができる。本実施例では、相対位置センサ７と併せて回転数位置センサ９を使用することにより、回転数位置センサ値Ｎｓを取得することができるので、操作対象軸２００の回転数に関しては、回転数位置センサ９により回転数がすぐに検出できるため、原点復帰を短時間で終えることができる。また、本実施例では、電源遮断時における不揮発性メモリへの回転数の書き込みを不要とすることができる。
【００７１】
［第２の実施例］
次に、本発明の第２の実施例について説明する。図１０は本発明の第２の実施例に係る回転制御装置の構成を示すブロック図であり、図１と同一の構成には同一の符号を付してある。本実施例の回転制御装置１００ａは、電源部１と、制御部２ａと、開度目標処理部３と、モータ４と、モータ駆動部５と、減速機６と、相対位置センサ７と、角度位置センサ８と、回転数位置センサ９ａとを備えている。
【００７２】
図１１は制御部２ａの構成を示すブロック図であり、図２と同一の構成には同一の符号を付してある。制御部２ａは、開度制御部２０と、初動指示部２１ａと、相対位置センサ出力取得部２２と、位置センサ値導出部２３ａと、回転数位置センサ値導出部２４ａと、回転角度演算部２５と、記憶部２６ａとから構成される。本実施例の記憶部２６ａは、制御部２ａの動作のためのプログラムと共に、動作に必要なパラメータとして位置センサオフセット値Θｏｆｔを予め記憶している。
【００７３】
図１２は角度位置センサ８および回転数位置センサ９ａの構造を示す側面図である。図１３（Ａ）は回転数位置センサ９ａを図１２のＸＹ平面で切断した断面図であり、従動部９１の接触子９１１が電極と接触するときの断面図である。図１３（Ｂ）は回転数位置センサ９ａを図１２のＸＹ平面で切断した断面図であり、従動部９１の接触子９１１が後述するカム部材と接触するときの断面図である。
【００７４】
回転数位置センサ９ａは、プリント基板９０と、従動部９１と、プリント基板９０の一方の主面９００に形成された導体からなる複数の電極９２ａと、プリント基板９０を挟んで各電極９２ａと対向するようにプリント基板９０の他方の主面９０１に電極９２ａ毎に形成された導体からなる複数の電極９３ａと、プリント基板９０の一方の主面９００に電極９２ａ毎に形成された導体からなる信号ライン９４ａと、プリント基板９０の他方の主面９０１に電極９３ａ毎に形成された導体からなるグランドライン９５ａと、抵抗９６ａと、多回転型の操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置および終了位置のいずれの位置にもないときに従動部９１の接触子９１１と接触するように、プリント基板９０の一方の主面９００に配置された樹脂等の絶縁体からなる複数のカム部材９７と、プリント基板９０を挟んで各カム部材９７と対向するようにプリント基板９０の他方の主面９０１にカム部材９７毎に配置された樹脂等の絶縁体からなる複数のカム部材９８とから構成される。
【００７５】
操作対象軸２００と相対位置センサ７と角度位置センサ８と回転数位置センサ９ａのプリント基板９０および従動部９１については第１の実施例で説明したとおりである。プリント基板９０の一方の主面９００には、Ｚ方向に沿って配置された複数の電極９２ａと、一端が電極９２ａに接続された電極９２ａ毎の信号ライン９４ａとが形成され、さらに一端が電源電圧Ｖｃｃに接続され、他端が信号ライン９４ａに接続された複数の抵抗９６ａが配置されている。本実施例では、各電極９２ａは、多回転型の操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときに従動部９１の接触子９１１と接触するように配置されている。図１３（Ａ）では、抵抗９６ａを１個だけ記載しているが、抵抗９６ａは信号ライン９４ａ毎に設けることが必要となる。各信号ライン９４ａの他端は、制御部２ａと接続されている。
【００７６】
また、プリント基板９０の他方の主面９０１には、プリント基板９０を挟んで各電極９２ａと対向するようにＺ方向に沿って電極９２ａ毎に形成された複数の電極９３ａと、一端が電極９３ａに接続され、他端がグランド電位に接続された電極９３ａ毎のグランドライン９５ａとが形成されている。各電極９３ａは、多回転型の操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときに従動部９１の接触子９１１と接触するように配置されている。信号ライン９４ａとグランドライン９５ａと抵抗９６ａとは、検出回路９９ａを構成している。
【００７７】
図１４はＺ方向に並ぶ複数の電極９２ａ，９３ａと複数のカム部材９７，９８とを示す断面図である。プリント基板９０の主面９００，９０１には、多回転型の操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置および終了位置のいずれの位置にもないときに従動部９１の接触子９１１と接触するように複数のカム部材９７，９８が配置されている。
【００７８】
第１の実施例と同様に操作対象軸２００が回転すると、従動部９１がＺ方向に移動する。多回転型の操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときには、従動部９１の接触子９１１がプリント基板９０の両面に形成された複数の電極９２ａ，９３ａの組のうちいずれか１つの組の電極９２ａ，９３ａと接触する（図１３（Ａ））。
【００７９】
従動部９１の接触子９１１が電極９２ａ，９３ａと接触すると、電源から抵抗９６ａ、電極９２ａ、従動部９１、および電極９３ａを介してグランドライン９５ａに至る電流経路が形成され、従動部９１と接触した電極９２ａに接続されている信号ライン９４ａの電位が０Ｖとなる。すなわち、電位が０Ｖの第２の検知信号が出力される。一方、従動部９１と接触していない電極９２ａに接続されている信号ライン９４ａの電位はＶｃｃとなる。この動作は、第１の実施例と同様である。本実施例では、電位が０Ｖとなった信号ライン９４ａと接続されている電極９２ａの位置から、操作対象軸２００の回転数を検出できることになる。
【００８０】
一方、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置および終了位置にないときには、従動部９１の接触子９１１がプリント基板９０の両面に形成された複数のカム部材９７，９８の組のうちいずれか１つの組のカム部材９７，９８と接触する（図１３（Ｂ））。
【００８１】
第１の実施例では、操作対象軸２００が回転すると、従動部９１の接触子９１１がＺ方向に沿って電極９２，９３上を摺動する。このため、接触子９１１と電極９２，９３とが摩耗する可能性がある。
【００８２】
これに対して、本実施例では、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置および終了位置のいずれの位置にもないときには、操作対象軸２００の回転に応じて従動部９１の接触子９１１がカム部材９７，９８上を摺動し、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときのみ、接触子９１１が電極９２ａ，９３ａと接触する。カム部材９７，９８は、電極９２，９３を構成する導体（金属）よりも強度の低い樹脂等の絶縁体からなる。本実施例では、第１の実施例と比較して接触子９１１が電極９２ａ，９３ａ上を摺動する時間が減少するので、接触子９１１と電極９２ａ，９３ａの摩耗を低減することができる。
【００８３】
図１５は電源投入時の回転制御装置１００ａの動作を説明するフローチャートである。電源部１から制御系電源電圧が供給されることにより、回転制御装置１００ａの制御部２ａが起動すると、制御部２ａは、後述する動作のためのプログラムを記憶部２６ａから読み出す初期設定処理を行う（図１５ステップＳ３００）。
【００８４】
次に、制御部２ａの初動指示部２１ａは、操作対象軸２００が所定の方向（回転角度が減る方向であり、調節弁３００が閉じる方向）に回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。モータ駆動部５は、モータ制御信号に応じてモータ４へ駆動電圧を出力する。これにより、モータ４が駆動され、このモータ４の駆動力が減速機６を介して操作対象軸２００に伝わり、操作対象軸２００が所定の方向に回転する（図１５ステップＳ３０１）。
【００８５】
初動指示部２１ａは、このような操作対象軸２００の回転を、複数の信号ライン９４ａのうちいずれか１つの信号ライン９４ａが０Ｖとなるまで、すなわち回転数位置センサ９ａの従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ａ，９３ａの組のうちいずれか１つの組の電極９２ａ，９３ａと接触して第２の検知信号が出力されるまで、あるいは複数の信号ライン８４のうちいずれか１つの信号ライン８４が０Ｖとなるまで、すなわち従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触して第１の検知信号が出力されるまで続け、接触子９１１が電極９２ａ，９３ａと接触した時点あるいは接触子８１１が電極８２，８３と接触した時点で操作対象軸２００の回転を停止させる。したがって、回転数位置センサ９ａの従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ａ，９３ａのいずれにも接触せず、かつ角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３のいずれにも接触していない間は（図１５ステップＳ３０２，Ｓ３０３においてＮＯ）、ステップＳ３０１の処理が繰り返し実行されることになる。
【００８６】
制御部２ａの位置センサ値導出部２３ａは、操作対象軸２００の回転中に、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触すると（図１５ステップＳ３０３においてＹＥＳ）、ステップＳ１０３と同様に操作対象軸２００の１回転内の現在の回転角度を示す位置センサ値Θｓを取得する（図１５ステップＳ３０４）。なお、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触する前に、回転数位置センサ９ａの従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ａ，９３ａの組のうちいずれか１つの組の電極９２ａ，９３ａと接触した場合には、後述するステップＳ３１２に進む。
【００８７】
次に、制御部２ａの初動指示部２１ａは、位置センサ値Θｓと既知の位置センサオフセット値Θｏｆｔとの和Θｓ＋Θｏｆｔが３６０°以上かどうかを判定する（図１５ステップＳ３０５）。初動指示部２１ａは、位置センサ値Θｓと既知の位置センサオフセット値Θｏｆｔとの和Θｓ＋Θｏｆｔが３６０°以上の場合（ステップＳ３０５においてＹＥＳ）、Θｓ＋Θｏｆｔから３６０°を減算する（図１５ステップＳ３０６）。
【００８８】
初動指示部２１ａは、３６０°未満であったΘｓ＋Θｏｆｔ（ステップＳ３０５においてＮＯ）、あるいはステップＳ３０６の処理により３６０°を減算したΘｓ＋Θｏｆｔが０°以上１８０°未満の範囲か、１８０°以上３６０°未満の範囲かを判定する（図１５ステップＳ３０７）。
【００８９】
初動指示部２１ａは、Θｓ＋Θｏｆｔが０°以上１８０°未満の範囲の値の場合（ステップＳ３０７においてＹＥＳ）、操作対象軸２００が回転角度が減る方向（調節弁３００が閉じる方向）に回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。モータ駆動部５は、モータ制御信号に応じてモータ４へ駆動電圧を出力する。これにより、モータ４が駆動され、このモータ４の駆動力が減速機６を介して操作対象軸２００に伝わり、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００が回転する（図１５ステップＳ３０８）。
【００９０】
初動指示部２１ａは、このような操作対象軸２００の回転を、複数の信号ライン９４ａのうちいずれか１つの信号ライン９４ａが０Ｖとなるまで、すなわち回転数位置センサ９ａの従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ａ，９３ａの組のうちいずれか１つの組の電極９２ａ，９３ａと接触して第２の検知信号が出力されるまで続け、接触子９１１が複数の９２ａ，９３ａと接触した時点で操作対象軸２００の回転を停止させる。
【００９１】
また、初動指示部２１ａは、Θｓ＋Θｏｆｔが１８０°以上３６０°未満の範囲の値の場合（ステップＳ３０７においてＮＯ）、操作対象軸２００が回転角度が増す方向（調節弁３００が開く方向）に回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。モータ駆動部５は、モータ制御信号に応じてモータ４へ駆動電圧を出力する。これにより、モータ４が駆動され、このモータ４の駆動力が減速機６を介して操作対象軸２００に伝わり、調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００が回転する（図１５ステップＳ３１０）。上記と同様に、初動指示部２１ａは、このような操作対象軸２００の回転を、回転数位置センサ９ａの従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ａ，９３ａの組のうちいずれか１つの組の電極９２ａ，９３ａと接触して第２の検知信号が出力されるまで続け、接触子９１１が複数の９２ａ，９３ａと接触した時点で操作対象軸２００の回転を停止させる。
【００９２】
制御部２ａの回転数位置センサ値導出部２４ａは、回転数位置センサ９ａの従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ａ，９３ａの組のうちいずれか１つの組の電極９２ａ，９３ａと接触すると（図１５ステップＳ３０９，Ｓ３１１においてＹＥＳ）、回転数位置センサ９ａの出力に基づいて、回転の原点（始端）からの操作対象軸２００の現在の回転数を示す回転数位置センサ値Ｎｓを取得する（図１５ステップＳ３１２）。第１の実施例と同様に、電位が０Ｖとなっている信号ライン９４ａは、操作対象軸２００が原点から何回転目に位置しているかを示している。したがって、回転数位置センサ値導出部２４ａは、複数の信号ライン９４ａのうち、電位が０Ｖとなっている信号ライン９４ａ（電極９２ａ）に対応する操作対象軸２００の回転数を取得することができる。
【００９３】
本実施例では、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置および終了位置のいずれの位置にもないときには、従動部９１の接触子９１１が電極９２ａ，９３ａと接触していないため、操作対象軸２００の回転数を取得することができない。そこで、初動指示部２１ａにより操作対象軸２００を回転させ、接触子９１１を複数の電極９２ａ，９３ａの組のうちいずれか１つの組の電極９２ａ，９３ａと接触させることで、操作対象軸２００の回転数を取得することができる。信号ライン９４ａ（電極９２ａ）と操作対象軸２００の回転数との対応関係は、例えば記憶部２６ａに予め登録しておくようにすればよい。
【００９４】
制御部２ａの位置センサ値導出部２３ａは、位置センサオフセット値Θｏｆｔが０でないかどうかを判定する（図１５ステップＳ３１３）。位置センサ値導出部２３ａは、位置センサオフセット値Θｏｆｔが０の場合（ステップＳ３１３においてＹＥＳ）、位置センサ値Θｓを０にする（図１５ステップＳ３１４）。また、位置センサ値導出部２３ａは、位置センサオフセット値Θｏｆｔが０でない場合（ステップＳ３１３においてＮＯ）、３６０°から位置センサオフセット値Θｏｆｔを減算した値を位置センサ値Θｓとする（図１５ステップＳ３１５）。
【００９５】
制御部２ａの相対位置センサ出力取得部２２は、それまでにカウントしていた相対位置センサ７のパルス数の積算値ＲＰをリセットする（図１５ステップＳ３１６）。
制御部２ａの回転角度演算部２５は、回転角度現在値Θを式（１）により演算する（図１５ステップＳ３１７）。
【００９６】
開度制御部２０の動作（図１５ステップＳ３１８〜Ｓ３２０）は、図７のステップＳ１０７〜Ｓ１０９で説明した動作と同じである。以上で、電源投入時の制御部２ａの動作が終了し、以降は通常動作に移行する。
【００９７】
図１６は通常時の回転制御装置１００ａの動作を説明するフローチャートである。回転制御装置１００ａは、通常時においてコントローラからの開度目標値θrefが変更されるまで待機する。制御部２ａの開度制御部２０は、開度目標値θrefが変更された場合（図１６ステップＳ４００においてＹＥＳ）、回転角度現在値Θに基づいて演算した調節弁３００の実開度が開度目標値θrefよりも大きいか否かを判定する（図１６ステップＳ４０１）。
【００９８】
開度制御部２０は、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefよりも大きい場合（ステップＳ４０１においてＹＥＳ）、調節弁３００が閉じる方向に動くように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００が回転する（図１６ステップＳ４０２）。
【００９９】
また、開度制御部２０は、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefよりも小さい場合（ステップＳ４０１においてＮＯ）、調節弁３００が開く方向に動くように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００が回転する（図１６ステップＳ４０３）。
【０１００】
制御部２ａの位置センサ値導出部２３ａは、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触すると（図１６ステップＳ４０４においてＹＥＳ）、ステップＳ１０３と同様に操作対象軸２００の１回転内の現在の回転角度を示す位置センサ値Θｓを取得する（図１６ステップＳ４０５）。
【０１０１】
また、位置センサ値導出部２３ａは、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が電極８２，８３と接触していない場合（ステップＳ４０４においてＮＯ）、ステップＳ２０６と同様に相対位置センサ出力取得部２２によって算出された、相対位置センサ７からの出力パルス数の積算値ＲＰに基づいて位置センサ値Θｓ（＝Θｓ＋ＰＲ）を更新する（図１６ステップＳ４０６）。
続いて、制御部２ａの相対位置センサ出力取得部２２は、それまでにカウントしていた相対位置センサ７のパルス数の積算値ＲＰをリセットする（図１６ステップＳ４０７）。
【０１０２】
次に、制御部２ａの回転数位置センサ値導出部２４ａは、回転数位置センサ９ａの従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ａ，９３ａの組のうちいずれか１つの組の電極９２ａ，９３ａと接触している場合（図１６ステップＳ４０８においてＹＥＳ）、ステップＳ３１２と同様に回転数位置センサ９ａの出力に基づいて回転数位置センサ値Ｎｓを取得する（図１６ステップＳ４０９）。なお、回転数位置センサ値導出部２４ａは、従動部９１の接触子９１１が電極９２ａ，９３ａと接触していない場合には、回転数位置センサ値Ｎｓを更新しない。
【０１０３】
制御部２ａの回転角度演算部２５は、回転角度現在値Θを式（１）により演算する（図１６ステップＳ４１０）。
次に、制御部２ａの開度制御部２０は、ステップＳ１０７と同様に調節弁３００の実開度を演算し（図１６ステップＳ４１１）、演算した実開度が開度目標値θrefと一致するか否かを判定する（図１６ステップＳ４１２）。
【０１０４】
開度制御部２０は、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致しない場合（ステップＳ４１２においてＮＯ）、ステップＳ４０１に戻り、ステップＳ４０１〜Ｓ４１１の処理を再度行う。
また、開度制御部２０は、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致した場合には（ステップＳ４１２においてＹＥＳ）、調節弁３００の開度を開度目標値θrefに設定する一連の処理を終了する。
【０１０５】
他の構成は第１の実施例で説明したとおりである。こうして、本実施例では、第１の実施例と同様の効果を得ることができる。また、本実施例では、第１の実施例と比較して従動部９１の接触子９１１と電極９２ａ，９３ａの摩耗を低減することができる。
【０１０６】
なお、本実施例では、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときにそれぞれ異なる検知信号が出力されるようにしているが、１回転の開始位置および終了位置にある２つの電極９２ａを結線し、また開始位置および終了位置にある２つの電極９３ａを結線して、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置または終了位置のいずれかの位置にあるときに同一の１つの検知信号が出力されるようにしてもよい。また、電極９２ａ，９３ａは１回転の開始位置のみに設けてもよい。
【０１０７】
また、本実施例では、回転数位置センサ値Ｎｓの変化を最短時間で検出できる方向に初動指示部２１ａが操作対象軸２００を回転させたが、これに限るものではなく、初動指示部２１ａは、通常時に開度目標値の位置に最短時間で到達する方向に操作対象軸２００を回転させてもよいし、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００を回転させてもよいし、調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００が回転させてもよい。
【０１０８】
［第３の実施例］
次に、本発明の第３の実施例について説明する。第２の実施例では、回転数の変化の検出を回転数位置センサで行っていたが、本実施例では、相対位置センサでもできることを説明する。
【０１０９】
図１７は本実施例に係る回転制御装置の構成を示すブロック図であり、図１、図１０と同一の構成には同一の符号を付してある。本実施例の回転制御装置１００ｂは、電源部１と、制御部２ｂと、開度目標処理部３と、モータ４と、モータ駆動部５と、減速機６と、相対位置センサ７ｂと、角度位置センサ８と、回転数位置センサ９ａとを備えている。
【０１１０】
第１、第２の実施例の相対位置センサ７は、操作対象軸２００の１回転につき１回だけ発生するＺ信号を出力するＺ信号出力タイプの相対位置センサであってもよいし、Ｚ信号の出力がないタイプの相対位置センサであってもよい。これに対して、本実施例では、Ｚ信号出力タイプの相対位置センサ７ｂを使用する必要がある。なお、本実施例では、回転数位置センサ９ａのゼロ点位置と相対位置センサ７ｂのＺ信号の発生する位置とが合致していることが必要となる。
【０１１１】
図１８は制御部２ｂの構成を示すブロック図であり、図２、図１１と同一の構成には同一の符号を付してある。制御部２ｂは、開度制御部２０と、初動指示部２１ｂと、相対位置センサ出力取得部２２と、位置センサ値導出部２３ａと、回転数位置センサ値導出部２４ｂと、回転角度演算部２５と、記憶部２６ｂとから構成される。本実施例の記憶部２６ｂは、制御部２ｂの動作のためのプログラムと共に、動作に必要なパラメータとして位置センサオフセット値Θｏｆｔを予め記憶している。
【０１１２】
次に、本実施例の回転制御装置１００ｂの動作を説明する。なお、本実施例では、記憶部２６ｂに記憶させる位置センサ値Θｓ（第１の位置センサ値）を上書きするのではなく、少なくとも最新の位置センサ値Θｓと直前の位置センサ値Θｓの両方を記憶部２６ｂに記憶させておく必要がある。ここでは、記憶部２６ｂに記憶されている直前の位置センサ値ΘｓをΘｓｂとする。
【０１１３】
図１９は電源投入時の回転制御装置１００ｂの動作を説明するフローチャートである。電源部１から制御系電源電圧が供給されることにより、回転制御装置１００ｂの制御部２ｂが起動すると、制御部２ｂは、後述する動作のためのプログラムを記憶部２６ｂから読み出す初期設定処理を行う（図１９ステップＳ３５０）。
【０１１４】
次に、制御部２ｂの初動指示部２１ｂは、操作対象軸２００が所定の方向（回転角度が減る方向であり、調節弁３００が閉じる方向）に回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、モータ４が駆動され、このモータ４の駆動力が減速機６を介して操作対象軸２００に伝わり、操作対象軸２００が所定の方向に回転する（図１９ステップＳ３５１）。
【０１１５】
初動指示部２１ｂは、このような操作対象軸２００の回転を、回転数位置センサ９ａの従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ａ，９３ａの組のうちいずれか１つの組の電極９２ａ，９３ａと接触して第２の検知信号が出力されるまで、あるいは角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触して第１の検知信号が出力されるまで続け、接触子９１１が電極９２ａ，９３ａと接触した時点あるいは接触子８１１が電極８２，８３と接触した時点で操作対象軸２００の回転を停止させる。
【０１１６】
制御部２ｂの位置センサ値導出部２３ａは、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触すると（図１９ステップＳ３５３においてＹＥＳ）、ステップＳ３０４と同様に位置センサ値Θｓを取得する（図１９ステップＳ３５４）。なお、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触する前に、回転数位置センサ９ａの従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ａ，９３ａの組のうちいずれか１つの組の電極９２ａ，９３ａと接触した場合には、後述するステップＳ３６２に進む。
【０１１７】
図１９のステップＳ３５５〜Ｓ３５８，Ｓ３６０の初動指示部２１ｂの動作は、図１５のステップＳ３０５〜Ｓ３０８，Ｓ３１０で説明した初動指示部２１ａの動作と同じである。
制御部２ｂの回転数位置センサ値導出部２４ｂは、回転数位置センサ９ａの従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ａ，９３ａの組のうちいずれか１つの組の電極９２ａ，９３ａと接触すると（図１９ステップＳ３５９，Ｓ３６１においてＹＥＳ）、ステップＳ３１２と同様に回転数位置センサ９ａの出力に基づいて回転数位置センサ値Ｎｓを取得する（図１９ステップＳ３６２）。
【０１１８】
制御部２ｂの位置センサ値導出部２３ａは、位置センサオフセット値Θｏｆｔが０でないかどうかを判定する（図１９ステップＳ３６３）。位置センサ値導出部２３ａは、位置センサオフセット値Θｏｆｔが０の場合（ステップＳ３６３においてＹＥＳ）、位置センサ値Θｓを０にする（図１９ステップＳ３６４）。また、位置センサ値導出部２３ａは、位置センサオフセット値Θｏｆｔが０でない場合（ステップＳ３６３においてＮＯ）、３６０°から位置センサオフセット値Θｏｆｔを減算した値を位置センサ値Θｓとする（図１９ステップＳ３６５）。そして、位置センサ値導出部２３ａは、位置センサ値Θｓを記憶部２６ｂに格納する（図１９ステップＳ３６６）。
【０１１９】
制御部２ｂの相対位置センサ出力取得部２２は、それまでにカウントしていた相対位置センサ７ｂのパルス数の積算値ＲＰをリセットする（図１９ステップＳ３６７）。
制御部２ｂの回転角度演算部２５は、回転角度現在値Θを式（１）により演算する（図１９ステップＳ３６８）。
【０１２０】
開度制御部２０の動作（図１９ステップＳ３６９〜Ｓ３７１）は、図７のステップＳ１０７〜Ｓ１０９で説明した動作と同じである。以上で、電源投入時の制御部２ｂの動作が終了し、以降は通常動作に移行する。
【０１２１】
図２０は通常時の回転制御装置１００ｂの動作を説明するフローチャートである。図２０のステップＳ５００〜Ｓ５０７の開度制御部２０と位置センサ値導出部２３ａと相対位置センサ出力取得部２２の動作は、図９のステップＳ２００〜Ｓ２０７で説明した動作と同様である。
【０１２２】
次に、制御部２ｂの回転数位置センサ値導出部２４ｂは、回転数位置センサ９ａの従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ａ，９３ａの組のうちいずれか１つの組の電極９２ａ，９３ａと接触している場合（図２０ステップＳ５０８においてＹＥＳ）、第２の実施例の回転数位置センサ値導出部２４ａと同様に回転数位置センサ９ａの出力に基づいて回転数位置センサ値Ｎｓを取得する（図２０ステップＳ５０９）。
【０１２３】
また、回転数位置センサ値導出部２４ｂは、回転数位置センサ９ａの従動部９１の接触子９１１が電極９２ａ，９３ａと接触していない場合に、相対位置センサ７ｂからＺ信号が出力され（図２０ステップＳ５１０においてＹＥＳ）、直前の位置センサ値Θｓｂが記憶されたときからの操作対象軸２００の回転方向が開方向（回転角度が増す方向）の場合（図２０ステップＳ５１１においてＹＥＳ）、回転数位置センサ値Ｎｓを１増やす（図２０ステップＳ５１２）。
【０１２４】
また、回転数位置センサ値導出部２４ｂは、相対位置センサ７ｂからＺ信号が出力され（ステップＳ５１０においてＹＥＳ）、直前の位置センサ値Θｓｂが記憶されたときからの操作対象軸２００の回転方向が閉方向（回転角度が減る方向）の場合（Ｓ５１１においてＮＯ）、回転数位置センサ値Ｎｓを１減らす（図２０ステップＳ５１３）。
なお、回転数位置センサ値導出部２４ｂは、相対位置センサ７ｂからＺ信号の出力がない場合には、回転数位置センサ値Ｎｓの更新を実施しない。
【０１２５】
制御部２ｂの回転角度演算部２５の動作（図２０ステップＳ５１４）の動作は、図７のステップＳ１０６で説明した動作と同じである。
次に、制御部２ｂの開度制御部２０は、ステップＳ１０７と同様に調節弁３００の実開度を演算し（図２０ステップＳ５１５）、演算した実開度が開度目標値θrefと一致するか否かを判定する（図２０ステップＳ５１６）。
【０１２６】
開度制御部２０は、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致しない場合（ステップＳ５１６においてＮＯ）、ステップＳ５０１に戻り、ステップＳ５０１〜Ｓ５１５の処理を再度行う。
また、開度制御部２０は、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致した場合には（ステップＳ５１６においてＹＥＳ）、調節弁３００の開度を開度目標値θrefに設定する一連の処理を終了する。
【０１２７】
他の構成は第２の実施例で説明したとおりである。本実施例では、回転数の変化の検出を、相対位置センサ７ｂで検出することができる。
なお、本実施例では、回転数位置センサ値Ｎｓの変化を最短時間で検出できる方向に初動指示部２１ｂが操作対象軸２００を回転させたが、これに限るものではなく、初動指示部２１ｂは、通常時に開度目標値の位置に最短時間で到達する方向に操作対象軸２００を回転させてもよいし、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００を回転させてもよいし、調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００が回転させてもよい。
【０１２８】
［第４の実施例］
次に、本発明の第４の実施例について説明する。第２の実施例では、回転数の変化の検出を回転数位置センサで行っていたが、本実施例では、相対位置センサでもできることを説明する別の例を提供する。
【０１２９】
図２１は本実施例に係る回転制御装置の構成を示すブロック図であり、図１、図１０、図１７と同一の構成には同一の符号を付してある。本実施例の回転制御装置１００ｃは、電源部１と、制御部２ｃと、開度目標処理部３と、モータ４と、モータ駆動部５と、減速機６と、相対位置センサ７ｃと、角度位置センサ８と、回転数位置センサ９ａとを備えている。
【０１３０】
第３の実施例の相対位置センサ７ｂは、Ｚ信号出力タイプの相対位置センサである。一方、本実施例の相対位置センサ７ｃは、Ｚ信号の出力がないタイプの相対位置センサである。なお、本実施例では、回転数位置センサ９ａのゼロ点位置と角度位置センサ８のゼロ点位置とが合致していることが必要となる（位置センサオフセット値Θｏｆｔ＝０）。
【０１３１】
図２２は制御部２ｃの構成を示すブロック図であり、図２、図１１、図１８と同一の構成には同一の符号を付してある。制御部２ｃは、開度制御部２０と、初動指示部２１ｂと、相対位置センサ出力取得部２２と、位置センサ値導出部２３ａと、回転数位置センサ値導出部２４ｃと、回転角度演算部２５と、記憶部２６ｃとから構成される。本実施例の記憶部２６ｃは、制御部２ｃの動作のためのプログラムと共に、動作に必要なパラメータとして位置センサオフセット値Θｏｆｔを予め記憶している。
【０１３２】
電源投入時の回転制御装置１００ｃの処理の流れは第３の実施例と同様であるので、図１９の符号を用いて動作を説明する。電源部１から制御系電源電圧が供給されることにより、回転制御装置１００ｃの制御部２ｃが起動すると、制御部２ｃは、後述する動作のためのプログラムを記憶部２６ｃから読み出す初期設定処理を行う（図１９ステップＳ３５０）。
【０１３３】
電源投入時の制御部２ｃの初動指示部２１ｂと位置センサ値導出部２３ａと相対位置センサ出力取得部２２と回転数位置センサ値導出部２４ｃと回転角度演算部２５と開度制御部２０の動作は、図１９のステップＳ３５１〜Ｓ３７１で説明した動作と同様なので、説明は省略する。以上で、電源投入時の制御部２ｃの動作が終了し、以降は通常動作に移行する。
【０１３４】
図２３は通常時の回転制御装置１００ｃの動作を説明するフローチャートである。図２３のステップＳ６００〜Ｓ６０７の開度制御部２０と位置センサ値導出部２３ａと相対位置センサ出力取得部２２の動作は、図９のステップＳ２００〜Ｓ２０７で説明した動作と同様である。
【０１３５】
制御部２ｃの回転数位置センサ値導出部２４ｃは、回転数位置センサ９ａの従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ａ，９３ａの組のうちいずれか１つの組の電極９２ａ，９３ａと接触している場合（図２３ステップＳ６０８においてＹＥＳ）、第２の実施例の回転数位置センサ値導出部２４ａと同様に回転数位置センサ９ａの出力に基づいて回転数位置センサ値Ｎｓを取得する（図２３ステップＳ６０９）。
【０１３６】
また、回転数位置センサ値導出部２４ｃは、回転数位置センサ９ａの従動部９１の接触子９１１が電極９２ａ，９３ａと接触していない場合（ステップＳ６０８においてＮＯ）、直前の位置センサ値Θｓｂが記憶されたときからステップＳ６０６またはステップＳ６０９で最新の位置センサ値Θｓが記憶されたときのまでの操作対象軸２００の回転方向を確認する。
【０１３７】
回転数位置センサ値導出部２４ｃは、直前の位置センサ値Θｓｂが記憶されたときからの操作対象軸２００の回転方向が開方向（回転角度が増す方向）であり（図２３ステップＳ６１０においてＹＥＳ）、Θｓｂ＞Θｓ、すなわち直前の位置センサ値Θｓｂが最新の位置センサ値Θｓよりも大きい場合（図２３ステップＳ６１１においてＹＥＳ）、回転数位置センサ値Ｎｓを１増やす（図２３ステップＳ６１２）。
【０１３８】
位置センサ値Θｓは操作対象軸２００の１回転内（３６０°）の回転角度を示しているので、操作対象軸２００の回転方向が開方向でΘｓｂ＞Θｓが成立することは、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置を通り越したことを意味する。したがって、回転数位置センサ値Ｎｓを１増やせばよい。
【０１３９】
また、回転数位置センサ値導出部２４ｃは、直前の位置センサ値Θｓｂが記憶されたときからの操作対象軸２００の回転方向が開方向で、Θｓｂ≦Θｓ、すなわち直前の位置センサ値Θｓｂが最新の位置センサ値Θｓ以下の場合（ステップＳ６１１においてＮＯ）、回転数位置センサ値Ｎｓを更新しない。
【０１４０】
また、回転数位置センサ値導出部２４ｃは、直前の位置センサ値Θｓｂが記憶されたときからの操作対象軸２００の回転方向が閉方向（回転角度が減る方向）であり（Ｓ６１０においてＮＯ）、Θｓｂ＜Θｓ、すなわち直前の位置センサ値Θｓｂが最新の位置センサ値Θｓよりも小さい場合（図２３ステップＳ６１３においてＹＥＳ）、回転数位置センサ値Ｎｓを１減らす（図２３ステップＳ６１４）。
【０１４１】
操作対象軸２００の回転方向が閉方向でΘｓｂ＜Θｓが成立することは、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の終了位置よりも前に戻ったことを意味する。したがって、回転数位置センサ値Ｎｓを１減らせばよい。
【０１４２】
また、回転数位置センサ値導出部２４ｃは、直前の位置センサ値Θｓｂが記憶されたときからの操作対象軸２００の回転方向が閉方向で、Θｓｂ≧Θｓ、すなわち直前の位置センサ値Θｓｂが最新の位置センサ値Θｓ以上の場合（ステップＳ６１３においてＮＯ）、回転数位置センサ値Ｎｓを更新しない。以上で、回転数位置センサ値導出部２４ｃの動作が終了する。
【０１４３】
制御部２ｃの位置センサ値導出部２３ａは、位置センサ値Θｓを記憶部２６ｃに格納する（図２３ステップＳ６１５）。
制御部２ｃの回転角度演算部２５の動作（図２３ステップＳ６１６）の動作は、図７のステップＳ１０６で説明した動作と同じである。
次に、制御部２ｃの開度制御部２０は、ステップＳ１０７と同様に調節弁３００の実開度を演算し（図２３ステップＳ６１７）、演算した実開度が開度目標値θrefと一致するか否かを判定する（図２３ステップＳ６１８）。
【０１４４】
開度制御部２０は、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致しない場合（ステップＳ６１８においてＮＯ）、ステップＳ６０１に戻り、ステップＳ６０１〜Ｓ６１７の処理を再度行う。
また、開度制御部２０は、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致した場合には（ステップＳ６１８においてＹＥＳ）、調節弁３００の開度を開度目標値θrefに設定する一連の処理を終了する。
【０１４５】
他の構成は第２の実施例で説明したとおりである。こうして、本実施例では、第３の実施例と同様の効果を得ることができる。
なお、本実施例では、回転数位置センサ値Ｎｓの変化を最短時間で検出できる方向に初動指示部２１ｂが操作対象軸２００を回転させたが、これに限るものではなく、初動指示部２１ｂは、通常時に開度目標値の位置に最短時間で到達する方向に操作対象軸２００を回転させてもよいし、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００を回転させてもよいし、調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００が回転させてもよい。
【０１４６】
［第５の実施例］
次に、本発明の第５の実施例について説明する。本実施例は、第２の実施例において回転数位置センサ９ａの従動部９１の接触子９１１が電極９２ａ，９３ａと接触するまでの動作時間を削減する別の例を提供するものである。
【０１４７】
図２４は本実施例に係る回転制御装置の構成を示すブロック図であり、図１、図１０、図１７、図２１と同一の構成には同一の符号を付してある。本実施例の回転制御装置１００ｄは、電源部１と、制御部２ｄと、開度目標処理部３と、モータ４と、モータ駆動部５と、減速機６と、相対位置センサ７と、角度位置センサ８と、回転数位置センサ９ｄとを備えている。
【０１４８】
図２５は制御部２ｄの構成を示すブロック図であり、図２、図１１、図１８、図２２と同一の構成には同一の符号を付してある。制御部２ｄは、開度制御部２０と、初動指示部２１ｄと、相対位置センサ出力取得部２２と、位置センサ値導出部２３ｄと、回転数位置センサ値導出部２４ｄと、回転角度演算部２５と、記憶部２６ｄとから構成される。本実施例の記憶部２６ｄは、制御部２ｄの動作のためのプログラムと共に、動作に必要なパラメータとして位置センサオフセット値Θｏｆｔを予め記憶している。
【０１４９】
図２６は角度位置センサ８および回転数位置センサ９ｄの構造を示す側面図である。図２７（Ａ）は回転数位置センサ９ｄを図２６のＸＹ平面で切断した断面図であり、従動部９１の接触子９１１が電極と接触するときの断面図である。図２７（Ｂ）は回転数位置センサ９ｄを図２６のＸＹ平面で切断した断面図であり、従動部９１の接触子９１１が後述するカム部材と接触するときの断面図である。
【０１５０】
回転数位置センサ９ｄは、プリント基板９０と、従動部９１と、プリント基板９０の一方の主面９００に形成された導体からなる複数の電極９２ｄと、プリント基板９０を挟んで各電極９２ｄと対向するようにプリント基板９０の他方の主面９０１に電極９２ｄ毎に形成された導体からなる複数の電極９３ｄと、プリント基板９０の一方の主面９００に電極９２ｄ毎に形成された導体からなる信号ライン９４ｄと、プリント基板９０の他方の主面９０１に電極９３ｄ毎に形成された導体からなるグランドライン９５ｄと、抵抗９６ｄと、多回転型の操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置、途中の所定位置および終了位置のいずれの位置にもないときに従動部９１の接触子９１１と接触するように、プリント基板９０の一方の主面９００に配置された樹脂等の絶縁体からなる複数のカム部材９７ｄと、プリント基板９０を挟んで各カム部材９７ｄと対向するようにプリント基板９０の他方の主面９０１にカム部材９７ｄ毎に配置された樹脂等の絶縁体からなる複数のカム部材９８ｄとから構成される。
【０１５１】
操作対象軸２００と相対位置センサ７と回転数位置センサ９ｄのプリント基板９０および従動部９１については第１の実施例で説明したとおりである。プリント基板９０の一方の主面９００には、Ｚ方向に沿って配置された複数の電極９２ｄと、一端が電極９２ｄに接続された電極９２ｄ毎の信号ライン９４ｄとが形成され、さらに一端が電源電圧Ｖｃｃに接続され、他端が信号ライン９４ｄに接続された複数の抵抗９６ｄが配置されている。本実施例では、各電極９２ｄは、多回転型の操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置、途中の所定位置、または終了位置のいずれかの位置にあるときに従動部９１の接触子９１１と接触するように配置されている。図２７（Ａ）では、抵抗９６ｄを１個だけ記載しているが、抵抗９６ｄは信号ライン９４ｄ毎に設けることが必要となる。各信号ライン９４ｄの他端は、制御部２ｄと接続されている。
【０１５２】
また、プリント基板９０の他方の主面９０１には、プリント基板９０を挟んで各電極９２ｄと対向するようにＺ方向に沿って電極９２ｄ毎に形成された複数の電極９３ｄと、一端が電極９３ｄに接続され、他端がグランド電位に接続された電極９３ｄ毎のグランドライン９５ｄとが形成されている。各電極９３ｄは、多回転型の操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置、途中の所定位置、または終了位置のいずれかの位置にあるときに従動部９１の接触子９１１と接触するように配置されている。信号ライン９４ｄとグランドライン９５ｄと抵抗９６ｄとは、検出回路９９ｄを構成している。
【０１５３】
図２８はＺ方向に並ぶ複数の電極９２ｄ，９３ｄと複数のカム部材９７ｄ，９８ｄとを示す断面図である。プリント基板９０の主面９００，９０１には、多回転型の操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置、途中の所定位置および終了位置のいずれの位置にもないときに従動部９１の接触子９１１と接触するように複数のカム部材９７ｄ，９８ｄが配置されている。
【０１５４】
第１の実施例と同様に操作対象軸２００が回転すると、従動部９１がＺ方向に移動する。多回転型の操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置、途中の所定位置または終了位置にあるときには、従動部９１の接触子９１１がプリント基板９０の両面に形成された複数の電極９２ｄ，９３ｄの組のうちいずれか１つの組の電極９２ｄ，９３ｄと接触する（図２７（Ａ））。
【０１５５】
従動部９１の接触子９１１が電極９２ｄ，９３ｄと接触すると、電源から抵抗９６ｄ、電極９２ｄ、従動部９１、および電極９３ｄを介してグランドライン９５ｄに至る電流経路が形成され、従動部９１と接触した電極９２ｄに接続されている信号ライン９４ｄの電位が０Ｖとなる。すなわち、電位が０Ｖの第２の検知信号が出力される。一方、従動部９１と接触していない電極９２ｄに接続されている信号ライン９４ｄの電位はＶｃｃとなる。この動作は、第１の実施例と同様である。本実施例では、電位が０Ｖとなった信号ライン９４ｄと接続されている電極９２ｄの位置から、操作対象軸２００の回転数を検出できることになる。
【０１５６】
一方、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置、途中の所定位置および終了位置のいずれの位置にもないときには、従動部９１の接触子９１１がプリント基板９０の両面に形成された複数のカム部材９７ｄ，９８ｄの組のうちいずれか１つの組のカム部材９７ｄ，９８ｄと接触する（図２７（Ｂ））。
【０１５７】
第２〜第４の実施例と同様に、本実施例では、従動部９１の接触子９１１が電極９２ｄ，９３ｄ上を摺動する時間が減少するので、接触子９１１と電極９２ｄ，９３ｄの摩耗を低減することができる。
【０１５８】
図２９は電源投入時の回転制御装置１００ｄの動作を説明するフローチャートである。電源部１から制御系電源電圧が供給されることにより、回転制御装置１００ｄの制御部２ｄが起動すると、制御部２ｄは、後述する動作のためのプログラムを記憶部２６ｄから読み出す初期設定処理を行う（図２９ステップＳ７００）。
【０１５９】
次に、制御部２ｄの初動指示部２１ｄは、操作対象軸２００が所定の方向（回転角度が減る方向であり、調節弁３００が閉じる方向）に回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、モータ４が駆動され、このモータ４の駆動力が減速機６を介して操作対象軸２００に伝わり、操作対象軸２００が所定の方向に回転する（図２９ステップＳ７０１）。
【０１６０】
初動指示部２１ｄは、このような操作対象軸２００の回転を、回転数位置センサ９ｄの従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ｄ，９３ｄの組のうちいずれか１つの組の電極９２ｄ，９３ｄと接触して第２の検知信号が出力されるまで、あるいは角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触して第１の検知信号が出力されるまで続け、接触子９１１が電極９２ｄ，９３ｄと接触した時点あるいは接触子８１１が電極８２，８３と接触した時点で操作対象軸２００の回転を停止させる。
【０１６１】
制御部２ｄの位置センサ値導出部２３ａは、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触すると（図２９ステップＳ７０３においてＹＥＳ）、ステップＳ３０４と同様に位置センサ値Θｓを取得する（図２９ステップＳ７０４）。なお、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触する前に、回転数位置センサ９ｄの従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ｄ，９３ｄの組のうちいずれか１つの組の電極９２ｄ，９３ｄと接触した場合には、後述するステップＳ７１２に進む。
【０１６２】
次に、制御部２ｄの初動指示部２１ｄは、位置センサ値Θｓと既知の位置センサオフセット値Θｏｆｔとの和Θｓ＋Θｏｆｔが３６０°以上かどうかを判定する（図２９ステップＳ７０５）。初動指示部２１ｄは、位置センサ値Θｓと既知の位置センサオフセット値Θｏｆｔとの和Θｓ＋Θｏｆｔが３６０°以上の場合（ステップＳ７０５においてＹＥＳ）、Θｓ＋Θｏｆｔから３６０°を減算する（図２９ステップＳ７０６）。
【０１６３】
初動指示部２１ｄは、３６０°未満であったΘｓ＋Θｏｆｔ（ステップＳ７０５においてＮＯ）の位置、あるいはステップＳ７０６の処理により３６０°を減算したΘｓ＋Θｏｆｔの位置が回転数位置センサ９ｄの所定の電極位置に近いのは閉方向か開方向かを判定する（図２９ステップＳ７０７）。
【０１６４】
初動指示部２１ｄは、操作対象軸２００をΘｓ＋Θｏｆｔの位置から閉方向へ回転させた方が開方向に回転させるよりも短時間で回転数位置センサ９ｄの所定の電極位置に到達すると判定した場合、操作対象軸２００が閉方向に回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、モータ４が駆動され、このモータ４の駆動力が減速機６を介して操作対象軸２００に伝わり、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００が回転する（図２９ステップＳ７０８）。
【０１６５】
初動指示部２１ｄは、このような操作対象軸２００の回転を、複数の信号ライン９４ｄのうちいずれか１つの信号ライン９４ｄが０Ｖとなるまで、すなわち回転数位置センサ９ｄの従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ｄ，９３ｄの組のうちいずれか１つの組の電極９２ｄ，９３ｄと接触して検知信号が出力されるまで続け、接触子９１１が電極９２ｄ，９３ｄと接触した時点で操作対象軸２００の回転を停止させる。
【０１６６】
また、初動指示部２１ｄは、操作対象軸２００をΘｓ＋Θｏｆｔの位置から開方向へ回転させた方が閉方向に回転させるよりも短時間で回転数位置センサ９ｄの所定の電極位置に到達すると判定した場合、操作対象軸２００が開方向に回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。モータ駆動部５は、モータ制御信号に応じてモータ４へ駆動電圧を出力する。これにより、モータ４が駆動され、このモータ４の駆動力が減速機６を介して操作対象軸２００に伝わり、調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００が回転する（図２９ステップＳ７１０）。上記と同様に、初動指示部２１ｄは、このような操作対象軸２００の回転を、従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ｄ，９３ｄの組のうちいずれか１つの組の電極９２ｄ，９３ｄと接触して検知信号が出力されるまで続け、接触子９１１が電極９２ｄ，９３ｄと接触した時点で操作対象軸２００の回転を停止させる。
【０１６７】
制御部２ｄの回転数位置センサ値導出部２４ｄは、回転数位置センサ９ｄの従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ｄ，９３ｄの組のうちいずれか１つの組の電極９２ｄ，９３ｄと接触すると（図２９ステップＳ７０９，Ｓ７１１においてＹＥＳ）、第２の実施例と同様に回転数位置センサ９ｄの出力に基づいて回転数位置センサ値Ｎｓを取得する（図２９ステップＳ７１２）。すなわち、回転数位置センサ値導出部２４ｄは、複数の信号ライン９４ｄのうち、電位が０Ｖとなっている信号ライン９４ｄ（電極９２ｄ）に対応する操作対象軸２００の回転数を取得する。信号ライン９４ｄ（電極９２ｄ）と操作対象軸２００の回転数との対応関係は、例えば記憶部２６ｄに予め登録しておくようにすればよい。
【０１６８】
第２の実施例では、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときのみ、操作対象軸２００の回転数を取得することができる。これに対して、本実施例では、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置または終了位置だけでなく、途中の所定位置にある場合でも、操作対象軸２００の回転数を取得することができる。したがって、本実施例では、初動指示部２１ｄにより操作対象軸２００を回転させる角度を減らすことができる。
【０１６９】
次に、制御部２ｄの位置センサ値導出部２３ｄは、ステップＳ７１２で回転数位置センサ値Ｎｓが取得された位置と原点との角度である所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍを取得する（図２９ステップＳ７１３）。そして、位置センサ値導出部２３ｄは、所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍと位置センサオフセット値Θｏｆｔとの差ΘＮｓｍ−Θｏｆｔが０より小さいかどうかを判定する（図２９ステップＳ７１４）。
【０１７０】
位置センサ値導出部２３ｄは、所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍと位置センサオフセット値Θｏｆｔとの差ΘＮｓｍ−Θｏｆｔが０より小さい場合（ステップＳ７１４においてＹＥＳ）、式（２）により位置センサ値Θｓを算出する（図２９ステップＳ７１５）。
Θｓ＝３６０＋（ΘＮｓｍ−Θｏｆｔ）                            ・・・（２）
【０１７１】
また、位置センサ値導出部２３ｄは、所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍと位置センサオフセット値Θｏｆｔとの差ΘＮｓｍ−Θｏｆｔが０以上の場合（ステップＳ７１４においてＮＯ）、式（３）により位置センサ値Θｓを算出する（図２９ステップＳ７１６）。
Θｓ＝ΘＮｓｍ−Θｏｆｔ                                        ・・・（３）
【０１７２】
制御部２ｄの相対位置センサ出力取得部２２は、それまでにカウントしていた相対位置センサ７のパルス数の積算値ＲＰをリセットする（図２９ステップＳ７１７）。
制御部２ｄの回転角度演算部２５は、回転角度現在値Θを式（１）により演算する（図２９ステップＳ７１８）。
開度制御部２０の動作（図２９ステップＳ７１９〜Ｓ７２１）は、図７のステップＳ１０７〜Ｓ１０９で説明した動作と同じである。以上で、電源投入時の制御部２ｄの動作が終了し、以降は通常動作に移行する。
【０１７３】
通常時の回転制御装置１００ｄの動作は第２の実施例の図１６で説明した動作と同様なので、説明は省略する。
【０１７４】
他の構成は第２の実施例で説明したとおりである。こうして、本実施例では、第２の実施例と同様の効果を得ることができる。また、本実施例では、第２の実施例と比較して回転数位置センサ９ｄの従動部９１の接触子９１１が電極９２ｄ，９３ｄと接触するまでの動作時間を削減できるため、原点復帰時間が削減できる。
【０１７５】
なお、本実施例では、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置、途中の所定位置または終了位置のいずれかの位置にあるときにそれぞれ異なる検知信号が出力されるようにしているが、開始位置、途中の所定位置および終了位置にある３つの電極９２ｄを結線し、また開始位置、途中の所定位置および終了位置にある３つの電極９３ｄを結線して、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置、途中の所定位置または終了位置のいずれかの位置にあるときに同一の１つの検知信号が出力されるようにしてもよい。
【０１７６】
また、本実施例では、回転数位置センサ値Ｎｓの変化を最短時間で検出できる方向に初動指示部２１ｄが操作対象軸２００を回転させたが、これに限るものではなく、初動指示部２１ｄは、通常時に開度目標値の位置に最短時間で到達する方向に操作対象軸２００を回転させてもよいし、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００を回転させてもよいし、調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００が回転させてもよい。
【０１７７】
［第６の実施例］
次に、本発明の第６の実施例について説明する。本実施例は、第５の実施例に第３の実施例の動作を適用したものである。図３０は本実施例に係る回転制御装置の構成を示すブロック図であり、図１、図１０、図１７、図２１、図２４と同一の構成には同一の符号を付してある。本実施例の回転制御装置１００ｅは、電源部１と、制御部２ｅと、開度目標処理部３と、モータ４と、モータ駆動部５と、減速機６と、Ｚ信号出力タイプの相対位置センサ７ｂと、角度位置センサ８と、回転数位置センサ９ｄとを備えている。本実施例では、第３の実施例と同様に、回転数位置センサ９ｄのゼロ点位置と相対位置センサ７ｂのＺ信号の発生する位置とが合致していることが必要となる。
【０１７８】
図３１は制御部２ｅの構成を示すブロック図であり、図２、図１１、図１８、図２２、図２５と同一の構成には同一の符号を付してある。制御部２ｅは、開度制御部２０と、初動指示部２１ｄと、相対位置センサ出力取得部２２と、位置センサ値導出部２３ｅと、回転数位置センサ値導出部２４ｅと、回転角度演算部２５と、記憶部２６ｅとから構成される。本実施例の記憶部２６ｅは、制御部２ｅの動作のためのプログラムと共に、動作に必要なパラメータとして位置センサオフセット値Θｏｆｔを予め記憶している。
【０１７９】
図３２は電源投入時の回転制御装置１００ｅの動作を説明するフローチャートである。電源部１から制御系電源電圧が供給されることにより、回転制御装置１００ｅの制御部２ｅが起動すると、制御部２ｅは、後述する動作のためのプログラムを記憶部２６ｅから読み出す初期設定処理を行う（図３２ステップＳ８００）。
【０１８０】
図３２のステップＳ８０１〜Ｓ８１２の動作は、図２９のステップＳ７００〜Ｓ７１２で説明した動作と同様である。
次に、制御部２ｅの位置センサ値導出部２３ｅは、ステップＳ８１２で回転数位置センサ値Ｎｓが取得された位置と原点との角度である所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍを取得する（図３２ステップＳ８１３）。そして、位置センサ値導出部２３ｅは、所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍと位置センサオフセット値Θｏｆｔとの差ΘＮｓｍ−Θｏｆｔが０より小さいかどうかを判定する（図３２ステップＳ８１４）。
【０１８１】
位置センサ値導出部２３ｅは、所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍと位置センサオフセット値Θｏｆｔとの差ΘＮｓｍ−Θｏｆｔが０より小さい場合（ステップＳ８１４においてＹＥＳ）、式（２）により位置センサ値Θｓを算出する（図３２ステップＳ８１５）。また、位置センサ値導出部２３ｅは、所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍと位置センサオフセット値Θｏｆｔとの差ΘＮｓｍ−Θｏｆｔが０以上の場合（ステップＳ８１４においてＮＯ）、式（３）により位置センサ値Θｓを算出する（図３２ステップＳ８１６）。そして、位置センサ値導出部２３ｅは、位置センサ値Θｓを記憶部２６ｅに格納する（図３２ステップＳ８１７）。
【０１８２】
制御部２ｅの相対位置センサ出力取得部２２は、それまでにカウントしていた相対位置センサ７ｂのパルス数の積算値ＲＰをリセットする（図３２ステップＳ８１８）。
制御部２ｅの回転角度演算部２５は、回転角度現在値Θを式（１）により演算する（図２９ステップＳ８１９）。
開度制御部２０の動作（図３２ステップＳ８２０〜Ｓ８２２）は、図７のステップＳ１０７〜Ｓ１０９で説明した動作と同じである。以上で、電源投入時の制御部２ｅの動作が終了し、以降は通常動作に移行する。
【０１８３】
通常時の回転制御装置１００ｅの動作は第３の実施例の図２０で説明した動作と同様なので、説明は省略する。
本実施例では、回転数の変化の検出を、相対位置センサ７ｂで検出することができる。
【０１８４】
なお、本実施例では、回転数位置センサ値Ｎｓの変化を最短時間で検出できる方向に初動指示部２１ｄが操作対象軸２００を回転させたが、これに限るものではなく、初動指示部２１ｄは、通常時に開度目標値の位置に最短時間で到達する方向に操作対象軸２００を回転させてもよいし、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００を回転させてもよいし、調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００が回転させてもよい。
【０１８５】
［第７の実施例］
次に、本発明の第７の実施例について説明する。本実施例は、第５の実施例に第４の実施例の動作を適用したものである。
【０１８６】
図３３は本実施例に係る回転制御装置の構成を示すブロック図であり、図１、図１０、図１７、図２１、図２４、図３０と同一の構成には同一の符号を付してある。本実施例の回転制御装置１００ｆは、電源部１と、制御部２ｆと、開度目標処理部３と、モータ４と、モータ駆動部５と、減速機６と、Ｚ信号の出力がないタイプの相対位置センサ７ｃと、角度位置センサ８と、回転数位置センサ９ｄとを備えている。本実施例では、第４の実施例と同様に、回転数位置センサ９ｄのゼロ点位置と角度位置センサ８のゼロ点位置とが合致していることが必要となる（位置センサオフセット値Θｏｆｔ＝０）。
【０１８７】
図３４は制御部２ｆの構成を示すブロック図であり、図２、図１１、図１８、図２２、図２５、図３１と同一の構成には同一の符号を付してある。制御部２ｆは、開度制御部２０と、初動指示部２１ｄと、相対位置センサ出力取得部２２と、位置センサ値導出部２３ｆと、回転数位置センサ値導出部２４ｆと、回転角度演算部２５と、記憶部２６ｆとから構成される。本実施例の記憶部２６ｆは、制御部２ｆの動作のためのプログラムと共に、動作に必要なパラメータとして位置センサオフセット値Θｏｆｔを予め記憶している。
【０１８８】
電源投入時の回転制御装置１００ｆの動作は第６の実施例の図３２で説明した動作と同様なので、説明は省略する。また、通常時の回転制御装置１００ｆの動作は第４の実施例の図２３で説明した動作と同様なので、説明は省略する。
本実施例では、第６の実施例と同様の効果を得ることができる。
【０１８９】
なお、第１〜第７の実施例では、回転制御装置１００，１００ａ〜１００ｆを調節弁３００の弁軸（操作対象軸２００）を操作する電動式の操作器として適用する場合を例示したが、回転制御装置１００，１００ａ〜１００ｆによって操作される操作対象軸は、弁軸に限定されず、回転制御装置１００，１００ａ〜１００ｆにおいて相対位置センサを使用するあらゆる開度計測システムに適用することが可能となる。例えば、回転制御装置１００，１００ａ〜１００ｆを、ダンパシャフトを操作するダンパ用の操作器として適用することも可能である。
【０１９０】
また、第１〜第７の実施例では、操作対象軸２００の回転を直線運動に変換する手段として、回転カム（螺旋溝２０２と従動部９１）を採用しているが、操作対象軸２００の回転に応じて従動部９１を軸方向に直線移動させることができるものであれば手段は問わない。回転カム以外の手段としては、例えばボールネジがある。
【０１９１】
また、本発明では、回転制御装置に角度位置センサ８の取り付け位置を調整できる調整機構を搭載することは必須の構成要件ではなく、このような調整機構を搭載してもよいし、搭載しなくてもよい。また、調整機構が搭載されている場合であっても、位置センサオフセット値Θｏｆｔが明らかであれば、角度位置センサ８の取り付け位置を調整しなくてもよい。
【０１９２】
また、第１〜第７の実施例では、電源投入時に操作対象軸２００を回転角度が減る方向（調節弁３００が閉じる方向）に回転させているが（ステップＳ１０１，Ｓ３０１）、これに限るものではなく、回転角度が増す方向（調節弁３００が開く方向）に回転させるようにしてもよい。
【０１９３】
また、第１〜第７の実施例では、コントローラからの開度目標信号を開度目標処理部３が処理して開度目標値を得るようにしているが、通信によってコントローラから送信された開度目標コマンドを開度目標処理部３が処理して開度目標値を得るようにしてもよい。
【０１９４】
第１〜第７の実施例の制御部２，２ａ〜２ｆの各々は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶装置および外部とのインタフェースを備えたコンピュータと、これらのハードウェア資源を制御するプログラムによって実現することができる。ＣＰＵは、記憶装置に格納されたプログラムに従って第１〜第７の実施例で説明した処理を実行する。
【産業上の利用可能性】
【０１９５】
本発明は、操作対象軸の回転を制御する回転制御装置に適用することができる。
【符号の説明】
【０１９６】
１…電源部、２，２ａ〜２ｆ…制御部、３…開度目標処理部、４…モータ、５…モータ駆動部、６…減速機、７，７ｂ，７ｃ…相対位置センサ、８…角度位置センサ、９，９ａ，９ｄ…回転数位置センサ、１０…駆動部、２０…開度制御部、２１，２１ａ，２１ｂ，２１ｄ…初動指示部、２２…相対位置センサ出力取得部、２３，２３ａ，２３ｄ，２３ｅ，２３ｆ…位置センサ値導出部、２４，２４ａ〜２４ｆ…回転数位置センサ値導出部、２５…回転角度演算部、２６，２６ａ〜２６ｆ…記憶部、８０，９０…プリント基板、８１，９１…従動部、８２，８３，９２，９２ａ，９２ｄ，９３，９３ａ，９３ｄ…電極、８４，９４，９４ａ，９４ｄ…信号ライン、８５，９５，９５ａ，９５ｄ…グランドライン、８６，９６，９６ａ，９６ｄ…抵抗、８９，９９，９９ａ，９９ｄ…検出回路、９７，９７ｄ，９８，９８ｄ…カム部材、１００，１００ａ〜１００ｆ…回転制御装置、１１０，１１１…固定具、２００…操作対象軸、２０２…螺旋溝、３００…調節弁、８１０，９１０…係合部、８１１，９１１…接触子。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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