(57)【要約】【課題】ドライバが煩わしさを感じることのない運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１０は、軌跡情報取得部２８と、交差点登録部３０と、運転支援部３２と、を備える。交差点登録部３０は、他車両６０が通過した後に自車両５０が通過する交差点１２０を特定交差点１２０ａとして記憶部３４に登録する。運転支援部３２は、特定交差点１２０ａの近傍の所定範囲で行う運転支援の度合を他の交差点１２０の近傍の所定範囲で行う運転支援の度合よりも大きくする。【選択図】図１
2019159975.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行した自車走行軌跡を示す自車軌跡情報と他車両が走行した他車走行軌跡を示す他車軌跡情報とを取得する軌跡情報取得部と、
前記自車軌跡情報と前記他車軌跡情報とに基づいて前記自車走行軌跡と前記他車走行軌跡とを監視し、前記自車走行軌跡と前記他車走行軌跡とが交差する交差点の位置情報を記憶部に登録する交差点登録部と、
前記自車両が前記記憶部に登録される前記交差点を通過する際に前記交差点の近傍の所定範囲で前記自車両の運転支援を行う運転支援部と、を備える運転支援装置であって、
前記交差点登録部は、前記他車両が通過した後に前記自車両が通過する前記交差点を特定交差点として前記記憶部に登録し、
前記運転支援部は、前記特定交差点の近傍の前記所定範囲で行う運転支援の度合を他の前記交差点の近傍の前記所定範囲で行う運転支援の度合よりも大きくする
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記運転支援部は、前記特定交差点の登録後に前記自車両が前記特定交差点を通過する際に前記特定交差点に対する前記自車両の進入方位を判定し、判定した進入方位が前記特定交差点の登録時の進入方位と同じである場合に、前記特定交差点の近傍の前記所定範囲で行う運転支援の度合を他の前記交差点の近傍の前記所定範囲で行う運転支援の度合よりも大きくする
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の運転支援装置において、
前記交差点登録部は、前記自車両の走行ベクトルと前記他車両の走行ベクトルに基づいて前記特定交差点の候補地点を算出し、前記自車走行軌跡および前記他車走行軌跡が共に前記候補地点を通過したとみなしたときに前記候補地点を前記特定交差点として判定する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置において、
前記交差点登録部は、前記候補地点を含む通過領域を設定したうえで、前記自車走行軌跡または前記他車走行軌跡が前記通過領域に入りかつ前記通過領域から出たと判定し、かつ、前記自車両または前記他車両が前記通過領域に進入したときと退出したときの方位差が所定の閾値以下であると判定する場合に、前記自車両または前記他車両が前記候補地点を通過したとみなす
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の運転支援装置において、
前記交差点登録部は、前記自車両または前記他車両の方向指示器の作動を検出する場合に前記方向指示器の作動を検出しない場合よりも前記閾値を大きくする
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記交差点登録部は、前記他車両が通過してから所定時間以内に前記自車両が通過する前記交差点を特定交差点として前記記憶部に登録する
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図情報を使用せずに車両の運転者を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、地図情報を使用せずに、自車両と他車両とが道路の交差地点で遭遇するか否かを判定し、遭遇すると判定する場合に出合い頭衝突防止支援のメッセージを表示する装置が開示される。この装置は、各車両の位置、速度等の走行履歴情報を記憶しており、走行履歴情報に基づいて２台の車両の走行軌跡の交点を交差地点として設定する。そして、自車両と他車両とが所定時間以内に遭遇する交差地点を遭遇予測地点とし、走行履歴情報に基づいて遭遇予測地点付近での車両の速度変化を求める。速度変化が閾値を超える情報がある場合は遭遇予測地点が平面交差であると推定してメッセージを表示し、速度変化が閾値を超える情報がない場合は遭遇予測地点が立体交差であると推定してメッセージを表示しない。
【０００３】
特許文献２には、地図情報を使用せずに、自車両と交差する可能性がある他車両の有無を判定する装置が開示される。この装置は、１または複数の他車両から発信された位置情報および速度情報に基づいて複数の走行ベクトルから成るベクトル・マッピング・データを作成して道路線形を抽出し、自車両と他車両の走行ベクトルと道路線形とに基づいて自車両と他車両との交差判定を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１１０２１８号公報
【特許文献２】特開２００４−１９９３８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１および特許文献２の装置は、地図情報を使用せずに自車両と他車両との交差判定を行い、交差点の近傍で自車両のドライバに対してメッセージを報知する等の運転支援を行う。しかし、これらの装置によると、交差点における道路の優先関係が判断されていないため、自車両が交差点に対してどの方向から進入しても運転支援が行われる。その結果、自車両のドライバが煩わしさを感じることがある。
【０００６】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、ドライバが煩わしさを感じることのない運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、
自車両が走行した自車走行軌跡を示す自車軌跡情報と他車両が走行した他車走行軌跡を示す他車軌跡情報とを取得する軌跡情報取得部と、
前記自車軌跡情報と前記他車軌跡情報とに基づいて前記自車走行軌跡と前記他車走行軌跡とを監視し、前記自車走行軌跡と前記他車走行軌跡とが交差する交差点の位置情報を記憶部に登録する交差点登録部と、
前記自車両が前記記憶部に登録される前記交差点を通過する際に前記交差点の近傍の所定範囲で前記自車両の運転支援を行う運転支援部と、を備える運転支援装置であって、
前記交差点登録部は、前記他車両が通過した後に前記自車両が通過する前記交差点を特定交差点として前記記憶部に登録し、
前記運転支援部は、前記特定交差点の近傍の前記所定範囲で行う運転支援の度合を他の前記交差点の近傍の前記所定範囲で行う運転支援の度合よりも大きくする
ことを特徴とする。
【０００８】
上記構成のように、他車両が通過した後に自車両が通過する交差点を特定交差点として登録することにより、その交差点の優先関係を判定することができるようになる。例えば、交差点の登録後に自車両がその交差点を通過する際に、登録時に他車両が通過した走行路の優先度を自車両が通過した走行路の優先度よりも高いと判定することができる。そして、走行路の優先度に応じて運転支援の度合を変更することにより、優先度が低い場合に運転支援の度合を高くすることができ、優先度が高い場合に運転支援の度合を低くすることができる。その結果、優先度が高く運転支援が不要な状況で必要以上に運転支援が行われなくなり、ドライバが煩わしさを感じることがなくなる。
【０００９】
本発明において、
前記運転支援部は、前記特定交差点の登録後に前記自車両が前記特定交差点を通過する際に前記特定交差点に対する前記自車両の進入方位を判定し、判定した進入方位が前記特定交差点の登録時の進入方位と同じである場合に、前記特定交差点の近傍の前記所定範囲で行う運転支援の度合を他の前記交差点の近傍の前記所定範囲で行う運転支援の度合よりも大きくするようにしてもよい。
【００１０】
上記構成のように、登録時と運転支援時との進入方位を考慮することにより運転支援を適切な場面で行うことができる。
【００１１】
本発明において、
前記交差点登録部は、前記自車両の走行ベクトルと前記他車両の走行ベクトルに基づいて前記特定交差点の候補地点を算出し、前記自車走行軌跡および前記他車走行軌跡が共に前記候補地点を通過したとみなしたときに前記候補地点を前記特定交差点として判定するようにしてもよい。
【００１２】
上記構成のように、予め特定交差点の候補地点を算出するようにすれば、候補地点がないときに走行軌跡の監視を行う必要がなくなる。走行軌跡の監視を常時行わないようにすることで処理の負荷を軽減することができる。
【００１３】
本発明において、
前記交差点登録部は、前記候補地点を含む通過領域を設定したうえで、前記自車走行軌跡または前記他車走行軌跡が前記通過領域に入りかつ前記通過領域から出たと判定し、かつ、前記自車両または前記他車両が前記通過領域に進入したときと退出したときの方位差が所定の閾値以下であると判定する場合に、前記自車両または前記他車両が前記候補地点を通過したとみなすようにしてもよい。
【００１４】
上記構成のように、車両が通過領域に進入したときと退出したときの方位差が所定の閾値以下である場合に、車両が候補地点を通過したとみなすことにより、車両が候補地点を通過したか否かの判定を簡易にかつ適切に行うことができる。
【００１５】
本発明において、
前記交差点登録部は、前記自車両または前記他車両の方向指示器の作動を検出する場合に前記方向指示器の作動を検出しない場合よりも前記閾値を大きくするようにしてもよい。
【００１６】
上記構成のように、方向指示器の作動時に閾値を大きくすることにより、車両が右左折して候補地点を通過したか否かの判定を適切に行うことができる。
【００１７】
本発明において、
前記交差点登録部は、前記他車両が通過してから所定時間以内に前記自車両が通過する前記交差点を特定交差点として前記記憶部に登録するようにしてもよい。
【００１８】
上記構成のように、交差点を他車両が通過してから自車両が通過するまでの経過時間を所定時間以内に限定することにより、自車両が他車両に道を譲ったときの場面を正確に抽出することができる。このため、登録する特定交差点の信頼度を高くすることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、優先度が高く運転支援が不要な状況で必要以上に運転支援が行われなくなり、ドライバが煩わしさを感じることがなくなる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は本実施形態に係る運転支援装置の構成図である。
【図２】図２は交差点情報を示す図である。
【図３】図３は交差点登録処理のフローチャートである。
【図４】図４は交差点登録処理のフローチャートである。
【図５】図５は自車両および他車両の走行ベクトルの説明に供する説明図である。
【図６】図６は自車両および他車両の第１の通過判定方法の説明に供する説明図である。
【図７】図７は自車両および他車両の第２の通過判定方法の説明に供する説明図である。
【図８】図８は自車両および他車両の第３の通過判定方法の説明に供する説明図である。
【図９】図９は運転支援処理のフローチャートである。
【図１０】図１０は特定交差点を検索する処理の説明に供する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明に係る運転支援装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００２２】
［１．運転支援装置１０の構成］
図１に示される運転支援装置１０は、ドライバが運転する自車両５０（図５〜図８、図１０）に設けられる。運転支援装置１０は、車両センサ群１２と、方向指示器スイッチ１４と、第１アンテナ１６と、第２アンテナ１８と、制御装置２０と、報知装置４０と、制動装置４２と、を備える。
【００２３】
車両センサ群１２は、自律航法を行うために必要なセンサ、例えばジャイロセンサと加速度センサの他に、高度計を含む。また、車速情報を取得するための車速センサを含んでもよい。車両センサ群１２は各種情報を検出し、検出した情報を制御装置２０の演算部２６に出力する。方向指示器スイッチ１４は、自車両５０の室内に設けられる方向指示器レバーの動作に応じた信号を演算部２６に出力する。第１アンテナ１６は、衛星航法を行うために使用されるアンテナである。第２アンテナ１８は、自車両５０と他車両６０との間で車車間通信を行うために使用されるアンテナである。
【００２４】
制御装置２０は、ＧＰＳモジュール２２と、車車間通信モジュール２４と、演算部２６と、記憶部３４と、が一体化された電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。ＧＰＳモジュール２２は、第１アンテナ１６を介して人工衛星（ＧＰＳ衛星）７０から送信される電波を受信する受信機である。車車間通信モジュール２４は、第２アンテナ１８を介して他車両６０から送信される電波信号を受信し、また、第２アンテナ１８を介して他車両６０に対して電波を送信する送受信機である。演算部２６は、ＣＰＵ等を備えるプロセッサ等である。演算部２６は、記憶部３４に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。本実施形態では、演算部２６は、軌跡情報取得部２８と交差点登録部３０と運転支援部３２として機能する。演算部２６は、車両センサ群１２、方向指示器スイッチ１４、ＧＰＳモジュール２２、車車間通信モジュール２４から各種情報を入力すると共に報知装置４０と制動装置４２に対して支援指示を出力する。記憶部３４は、ＲＯＭの他にＲＡＭやハードディスク等の読み込みと書き込みが自在な記憶装置を少なくとも含み、特定交差点１２０ａ（図５〜図８、図１０）に関する情報（以下、交差点情報という。）を記憶する。例えば、記憶部３４にはＤＢ（データベース）が構築されており、演算部２６により図２に示されるような交差点情報が登録および参照される。なお、記憶部３４は、以下で説明する交差点登録処理および運転支援処理で使用される閾値、所定値等の各種の数値が記憶される。
【００２５】
報知装置４０は、報知ＥＣＵと、情報伝達装置（表示装置、音響装置、触覚装置等）と、を含む。報知装置４０は、他のＥＣＵまたは制御装置２０から出力される指示に応じてドライバに対する報知を行う。
【００２６】
制動装置４２は、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、を含む。制動装置４２は、ドライバが行うブレーキペダルの操作または制御装置２０から出力される指示に応じて制動力を発生させる。
【００２７】
［２．運転支援装置１０の動作］
以下で運転支援装置１０の動作を説明する。運転支援装置１０は、交差点１２０（図５〜図８）における自車両５０と他車両６０の挙動に基づいて走行路の優先関係を判定し、次にその交差点１２０を通過するときに優先関係に基づいて運転支援、ここではドライバに対する報知を行うものである。例えば、図５に示されるように、自車両５０が走行する第１走行路１００に停止を指示する道路標識１０２または停止線１０４が設けられる場合、第１走行路１００の優先度は他車両６０が走行する第２走行路１１０の優先度よりも低い。このため、自車両５０と他車両６０が同時に交差点１２０に進入しようとする場合、自車両５０のドライバは交差点１２０の手前で自車両５０を停止させて他車両６０に道を譲り、他車両６０を先に通過させる。運転支援装置１０は、この挙動に基づいて第１走行路１００と第２走行路１１０の優先関係を学習する。
【００２８】
運転支援装置１０が行う処理は、大きくは図３、図４に示される交差点登録処理と、図９に示される運転支援処理と、に分けられる。交差点登録処理と運転支援処理は、それぞれ自車両５０が作動している間（電源オンの間）、所定時間毎に実行される。
【００２９】
［２．１．交差点登録処理］
図３を用いて交差点登録処理を説明する。交差点登録処理は交差点登録部３０が中心となって行う。交差点登録部３０は、自車両５０が他車両６０に道を譲った交差点１２０、すなわち、他車両６０が自車両５０よりも先に通過した交差点１２０を特定交差点１２０ａとして記憶部３４に登録する。特定交差点１２０ａは、他車両６０が走行した第２走行路１１０の優先度が高く自車両５０が走行した第１走行路１００の優先度が低い交差点１２０として認識される。
【００３０】
ステップＳ１において、軌跡情報取得部２８は、車両センサ群１２から出力される情報またはＧＰＳモジュール２２から出力される情報を取得して、自車両５０の位置を算出し、位置情報を記憶部３４に一時的に記憶させる。そして、自車両５０の現時点（最新）の位置を認識すると共に、所定時間前から現時点までの時系列の情報に基づいて自車両５０が走行した自車走行軌跡を認識する。また、軌跡情報取得部２８は、車車間通信モジュール２４から出力される他車両６０の位置情報を取得して、位置情報を記憶部３４に一時的に記憶させる。そして、他車両６０の現時点（最新）の位置を認識すると共に、所定時間前から現時点までの時系列の情報に基づいて他車両６０が走行した他車走行軌跡を認識する。また、軌跡情報取得部２８は自車両５０の位置情報を車車間通信モジュール２４に出力する。車車間通信モジュール２４は、第２アンテナ１８を介して周囲の他車両６０に対して、自車両５０の位置情報を送信する。他車両６０も同じようにして自車両５０に対して、他車両６０の位置情報を送信する。なお、ステップＳ１の処理は、定期的に行われる処理であり、以下で説明する処理中に並行して行われる。
【００３１】
ステップＳ２において、交差点登録部３０は、自車両５０の進行方向と他車両６０の進行方向に交差点１２０の候補地点１２２（図５〜図８）があるか否かを判定する。例えば、図５に示されるように、自車両５０の走行ベクトルＶ１と他車両６０の走行ベクトルＶ２を算出して候補地点１２２の有無を判定する。走行ベクトルＶ１、Ｖ２は、その時点の各車両の走行位置を起点にして速度の大きさと進行方向を含むベクトルで表される。
【００３２】
交差点登録部３０は、軌跡情報取得部２８、車両センサ群１２（車速センサまたは加速度センサ、ジャイロセンサ）から取得する情報に基づいて自車両５０の現時点の位置、車速、進行方向を認識する。そして、これらの情報に基づいて自車両５０の走行ベクトルＶ１を算出する。また、交差点登録部３０は、車車間通信モジュール２４から取得する情報に基づいて他車両６０の現時点の位置、車速、進行方向を認識する。そして、これらの情報に基づいて他車両６０の走行ベクトルＶ２を算出する。図５に示されるように、走行ベクトルＶ１と走行ベクトルＶ２とが交差する場合、交差点登録部３０は、走行ベクトルＶ１と走行ベクトルＶ２とが交差する地点を交差点１２０の候補地点１２２として抽出する。そして、その位置（緯度、経度）を算出し、位置情報を記憶部３４に一時的に記憶させる。
【００３３】
交差点１２０の候補地点１２２がある場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４に移行する。一方、交差点１２０の候補地点１２２がない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、交差点登録処理は一旦終了する。
【００３４】
ステップＳ３からステップＳ４に移行すると、交差点登録部３０はタイマ（不図示）を用いて経過時間Ｔ１の計測を開始する。経過時間Ｔ１というのは、候補地点１２２を抽出してから他車両６０が候補地点を通過するまで計測される時間のことをいう。
【００３５】
ステップＳ５において、交差点登録部３０は、経過時間Ｔ１と閾値としての所定時間Ｔ１ｔｈとを比較する。経過時間Ｔ１が所定時間Ｔ１ｔｈ以下である場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ６に移行する。一方、経過時間Ｔ１が所定時間Ｔ１ｔｈを超えている場合（ステップＳ５：ＮＯ）、すなわち他車両６０が所定時間Ｔ１ｔｈ以内に候補地点１２２を通過しない場合、処理は図４に示されるステップＳ１４に移行する。
【００３６】
ステップＳ５からステップＳ６に移行すると、交差点登録部３０は、自車両５０および他車両６０が候補地点１２２を通過したか否かの判定を行う。ここで行われる通過判定の詳細については下記［２．２］で説明する。他車両６０が候補地点１２２を通過した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、処理は図４に示されるステップＳ８に移行する。このとき、交差点登録部３０はタイマを初期化する。一方、他車両６０が候補地点１２２を通過していない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、処理はステップＳ５に戻る。
【００３７】
図３に示されるステップＳ７から図４に示されるステップＳ８に移行すると、交差点登録部３０は、他車両６０が候補地点１２２を通過した時点で自車両５０が候補地点１２２を未通過か否かを判定する。自車両５０が未だ候補地点１２２を通過していない場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、処理はステップＳ９に移行する。一方、自車両５０が既に候補地点１２２を通過している場合（ステップＳ８：ＮＯ）、処理はステップＳ１４に移行する。
【００３８】
ステップＳ８からステップＳ９に移行すると、交差点登録部３０はタイマを用いて経過時間Ｔ２の計測を開始する。経過時間Ｔ２というのは、他車両６０が候補地点１２２を通過してから自車両５０が候補地点１２２を通過するまで計測される時間のことをいう。
【００３９】
ステップＳ１０において、交差点登録部３０は、経過時間Ｔ２と閾値としての所定時間Ｔ２ｔｈとを比較する。経過時間Ｔ２が所定時間Ｔ２ｔｈ以下である場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１に移行する。一方、経過時間Ｔ２が所定時間Ｔ２ｔｈを超えている場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、すなわち自車両５０が所定時間Ｔ２ｔｈ以内に候補地点１２２を通過しない場合、処理はステップＳ１４に移行する。
【００４０】
ステップＳ１０からステップＳ１１に移行すると、交差点登録部３０は、ステップＳ６と同じ様にして自車両５０が候補地点１２２を通過したか否かの判定を行う。ここで行われる通過判定の詳細については下記［２．２］で説明する。自車両５０が候補地点１２２を通過した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１３に移行する。一方、自車両５０が候補地点１２２を通過していない場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、処理はステップＳ１０に戻る。
【００４１】
ステップＳ１２からステップＳ１３に移行すると、交差点登録部３０は、候補地点１２２を特定交差点１２０ａとして記憶部３４に登録する。具体的には、図２に示される各種情報、ここでは、交差点ＩＤ、時刻、緯度、経度、高度、進入方位等の情報を紐付けて交差点情報として登録する。交差点ＩＤとしては任意のＩＤが登録される。時刻としてはシステム日付が登録される。緯度、経度、高度としては、軌跡情報取得部２８で算出される位置情報が登録される。進入方位Ａとしては、ジャイロセンサまたはＧＰＳモジュール２２から出力される情報に基づいて、特定交差点１２０ａに対して自車両５０が進入した方位が登録される。
【００４２】
一方、ステップＳ５、ステップＳ８、ステップＳ１０からステップＳ１４に移行すると、交差点登録部３０は、ステップＳ２において記憶部３４に一時的に記憶させた候補地点１２２の位置情報を消去する。
【００４３】
［２．２．通過判定］
図３に示されるステップＳ６で行われる通過判定を説明する。
【００４４】
（１）  自車両５０および他車両６０の第１の通過判定方法
図６を用いて第１の通過判定方法を説明する。ここでは他車両６０が候補地点１２２を通過したか否かを判定する方法を説明する。交差点登録部３０は、他車両６０の動作に関する情報を車車間通信により取得する。交差点登録部３０は、他車走行軌跡を監視すると共に、他車両６０と候補地点１２２との距離Ｄ１を監視する。そして、交差点登録部３０は、候補地点１２２に対して他車両６０が所定距離Ｄ１ｔｈ以下の距離に接近した場合、すなわちＤ１≦Ｄ１ｔｈとなった場合に、他車両６０が候補地点１２２を通過したとみなす。自車両５０についても同じ様に判定を行うことができる。
【００４５】
（２）  自車両５０および他車両６０の第２の通過判定方法
図７を用いて第２の通過判定方法を説明する。ここでは他車両６０が候補地点１２２を通過したか否かを判定する方法を説明する。交差点登録部３０は、他車両６０の動作に関する情報を車車間通信により取得する。交差点登録部３０は、候補地点１２２を中心とする半径Ｄ２ｔｈの通過領域１２４を設定すると共に他車走行軌跡を監視する。交差点登録部３０は、他車走行軌跡が通過領域１２４に入った後に通過領域１２４から出た場合に、他車両６０が候補地点１２２を通過したとみなす。自車両５０についても同じ様に判定を行うことができる。
【００４６】
第２の通過判定方法は、次の方法に置き換えてもよい。交差点登録部３０は、他車両６０と候補地点１２２との距離Ｄ２を監視する。そして、候補地点１２２に対して他車両６０が所定距離Ｄ２ｔｈ以下の距離に接近した後に所定距離Ｄ２ｔｈより大きい距離だけ離れた場合、すなわちＤ２≦Ｄ２ｔｈとなった後にＤ２＞Ｄ２ｔｈとなった場合に、他車両６０が候補地点１２２を通過したとみなす。自車両５０についても同じ様に判定を行うことができる。
【００４７】
（３）  自車両５０および他車両６０の第３の通過判定方法
図８を用いて第３の通過判定方法を説明する。ここでは自車両５０が候補地点１２２を通過したか否かを判定する方法を説明する。交差点登録部３０は、候補地点１２２を中心とする半径Ｄ２ｔｈの通過領域１２４を設定すると共に自車走行軌跡を監視する。交差点登録部３０は、自車走行軌跡が通過領域１２４に入った後に通過領域１２４から出た場合に、自車両５０が通過領域１２４に進入したときの進入方位Ａと退出したときの退出方位Ｂの差θ１（以下、方位差θ１という。）の絶対値｜θ１｜を算出する。そして、方位差θ１の絶対値｜θ１｜が所定の閾値θ１ｔｈ以下である場合に、自車両５０が候補地点１２２を通過したとみなす。
【００４８】
ところで、自車両５０が交差点１２０で右左折する場合、方位差θ１は大きくなる。自車両５０が右左折する場合、ドライバは方向指示器を作動させる。そこで、交差点登録部３０は、方向指示器スイッチ１４の信号を検出する場合に、閾値θ１ｔｈに所定角度θ１´（例えばθ１´＝９０度）を加算し、補正後閾値θ１ｔｈ＋θ１´を算出する。そして、方位差θ１の絶対値｜θ１｜が所定の補正後閾値θ１ｔｈ＋θ１以下である場合に、自車両５０が候補地点１２２を通過したとみなす。他車両６０についても同じ様に判定を行うことができる。
【００４９】
［２．３．運転支援処理］
図９を用いて運転支援処理を説明する。運転支援処理は運転支援部３２が中心となって行う。運転支援部３２は、自車両５０が特定交差点１２０ａに対して登録時と同じ方位で進入する場合に、運転支援を行う。
【００５０】
ステップＳ２１において、運転支援部３２は、自車両５０の前方の検索範囲１３０（図１０）内にある特定交差点１２０ａを検索する。図３に示されるステップＳ１と同様に、軌跡情報取得部２８は、車両センサ群１２から出力される情報またはＧＰＳモジュール２２から出力される情報を取得して、自車両５０の位置を算出する。図１０に示されるように、運転支援部３２は、記憶部３４の情報に基づいて、自車両５０の所定距離内であって、かつ、自車両５０が進行する方位を中心として左右に拡がる検索範囲１３０内に含まれる特定交差点１２０ａを検索する。
【００５１】
特定交差点１２０ａがある場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２３に移行する。一方、特定交差点１２０ａがない場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、運転支援処理は一旦終了する。
【００５２】
ステップＳ２２からステップＳ２３に移行すると、特定交差点１２０ａに対する進入方位Ｃが登録時の進入方位Ａと同じか否かが判定される。運転支援部３２は、自車両５０が進行する最新の方位を進入方位Ｃとし、進入方位Ｃと記憶部３４において特定交差点１２０ａの緯度、経度と紐付けられる進入方位Ａとの差（以下、方位差θ２という。）の絶対値｜θ２｜を算出する。そして、方位差θ２の絶対値｜θ２｜が所定の閾値θ２ｔｈ以下である場合に、特定交差点１２０ａに対する自車両５０の進入方位Ｃが登録時の進入方位Ａと同じとみなす（ステップＳ２３：ＹＥＳ）。この場合、処理はステップＳ２４に移行する。一方、方位差θ２の絶対値｜θ２｜が所定の閾値θ２ｔｈよりも大きい場合に、特定交差点１２０ａに対する自車両５０の進入方位Ｃが登録時の進入方位Ａと異なるとみなす（ステップＳ２３：ＮＯ）。この場合、運転支援処理は一旦終了する。
【００５３】
ステップＳ２３からステップＳ２４に移行すると、運転支援部３２は運転支援を行う。ここでは、運転支援部３２は、自車両５０が特定交差点１２０ａを基準とする所定範囲に入った時点、例えば自車両５０と特定交差点１２０ａの距離が所定距離以下になった時点で報知装置４０に対して運転支援の指示を出力する。報知装置４０は、表示、音、触覚等により、ドライバに対して自車両５０が走行する第１走行路１００の優先度が低いことを報知する。
【００５４】
［３．変形例］
（１）  変形例１
上述した実施形態は、信号機が設置される交差点１２０を想定していない。信号機が設置される交差点１２０については次のように処理することができる。交差点１２０に信号機が設置される場合であって、第１走行路１００の信号機が停止信号を示し、第２走行路１１０の信号機が進行許可信号を示す場合、ドライバは交差点１２０で自車両５０を停車させる。このとき、図３、図４に示される条件が満たされれば、交差点登録部３０は、その交差点１２０を特定交差点１２０ａとして記憶部３４に登録する。次に、自車両５０が第１走行路１００を走行して特定交差点１２０ａを通過する際に、第１走行路１００の信号機が進行許可信号を示し、第２走行路１１０の信号機が停止信号を示す場合、ドライバは交差点１２０で自車両５０を停車させずに通過する。交差点登録部３０は、この挙動に基づいて、記憶部３４に登録された特定交差点１２０ａに関する交差点情報を削除する。
【００５５】
変形例１において、交差点登録部３０は、交差点情報を削除する代わりに、交差点情報に特定交差点１２０ａでない情報を付加してもよい。この場合、運転支援部３２は、運手支援時に特定交差点１２０ａでない情報が付加された交差点情報を無視する。
【００５６】
（２）  変形例２
上述した実施形態では、自車両５０が他車両６０に対して道を譲った交差点１２０を特定交差点１２０ａとし、その緯度、経度等を記憶部３４に登録するようにしている。これに代わり、交差点登録処理で、特定交差点１２０ａ以外の交差点１２０の交差点情報も登録するようにし、特定交差点１２０ａについては識別情報を付加するようにしてもよい。この場合、運転支援部３２は、運転支援処理で識別情報が付加された交差点情報を検索する。
【００５７】
（３）  変形例３
上述した実施形態では、運転支援時に特定交差点１２０ａでドライバに対して自車両５０が走行する第１走行路１００の優先度が低いことを報知するようにしている。これとは別に、特定交差点１２０ａ以外の交差点１２０で、他の運転支援を行うようにしてもよい。つまり、特定交差点１２０ａと特定交差点１２０ａ以外の交差点１２０の両方で運転支援を行うようにし、運手支援の度合に差をつけてもよい。但し、特定交差点１２０ａで行う運転支援は、特定交差点１２０ａ以外の交差点１２０で行う運転支援よりも度合が大きいものとする。
【００５８】
以下で変形例３を説明する。運転支援部３２は、自車両５０が特定交差点１２０ａでない交差点に進入する場合であって、その交差点に自車両５０と他車両６０とが略同時に進入する（予想される進入時期の差が所定時間以内）場合に、報知装置４０に対して報知（支援度合小）を行う指示を出力する。一方、運転支援部３２は、自車両５０が第１走行路１００を走行して特定交差点１２０ａに進入する場合であって、特定交差点１２０ａに自車両５０と他車両６０とが略同時に進入する（予想される進入時期の差が所定時間以内）場合に、報知装置４０に対して警告（支援度合大）を行う指示を出力する。
【００５９】
例えば、運転支援部３２は、報知時に、接近する車両が存在することを知らせるメッセージを表示装置で表示させる。また、運転支援部３２は、警告時に、接近する車両が存在することを知らせるメッセージを表示装置で表示させると共に、警告音を音響装置で発生させる。警告音の代わりに、触覚装置（ステアリングホイール、シート等）を振動させてもよい。また、表示装置、音響装置、触覚装置の全てを作動させてもよい。
【００６０】
また、単一の報知装置４０で行う支援度合を変えることも可能である。例えば、運転支援部３２は、警告時に表示装置で表示させるメッセージを、報知時に表示装置で表示させるメッセージよりも大きくする。
【００６１】
また、報知内容を変えることにより支援度合を変えることも可能である。例えば、運転支援部３２は、報知時に、接近する車両が存在することを知らせるメッセージを表示装置で表示させる。また、運転支援部３２は、警告時に、接近する車両が存在することを知らせるメッセージの他にドライバに対してブレーキ操作を促すメッセージを表示装置で表示させる。
【００６２】
（４）  変形例４
上述した実施形態では、運転支援部３２は、報知装置４０に対して運転支援指示を出力するが、制動装置４２に対して支援指示を出力してもよい。この場合、制動装置４２は、減速支援を行う。
【００６３】
（５）  変形例５
運転支援時に、特定交差点１２０ａに対する自車両５０の進入方位Ｂと登録されている進入方位Ａとが略１８０度異なる場合がある。この場合、自車両５０は第１走行路１００を特定交差点１２０ａの登録時と逆方向に走行し、特定交差点１２０ａに対して逆方向から進入しようとしている。この場合も第２走行路１１０の優先度が高く、第１走行路１００の優先度が低い。このため、進入方位Ｂに１８０度を加算したうえで、進入方位Ａとの方位差θ２を算出し、絶対値｜θ２｜を算出するようにしてもよい。
【００６４】
［４．実施形態の要点］
運転支援装置１０は、自車両５０が走行した自車走行軌跡を示す自車軌跡情報と他車両６０が走行した他車走行軌跡を示す他車軌跡情報とを取得する軌跡情報取得部２８と、自車軌跡情報と他車軌跡情報とに基づいて自車走行軌跡と他車走行軌跡とを監視し、自車走行軌跡と他車走行軌跡とが交差する交差点１２０の位置情報を記憶部３４に登録する交差点登録部３０と、自車両５０が記憶部３４に登録される交差点１２０を通過する際に交差点１２０の近傍の所定範囲で自車両５０の運転支援を行う運転支援部３２と、を備える。交差点登録部３０は、他車両６０が通過した後に自車両５０が通過する交差点１２０を特定交差点１２０ａとして記憶部３４に登録する。運転支援部３２は、特定交差点１２０ａの近傍の所定範囲で行う運転支援の度合を他の交差点１２０の近傍の所定範囲で行う運転支援の度合よりも大きくする。
【００６５】
上記構成のように、他車両６０が通過した後に自車両５０が通過する交差点１２０を特定交差点１２０ａとして登録することにより、その交差点１２０の優先関係を判定することができるようになる。例えば、交差点１２０の登録後に自車両５０がその交差点１２０を通過する際に、登録時に他車両６０が通過した第２走行路１１０の優先度を自車両５０が通過した第１走行路１００の優先度よりも高いと判定することができる。そして、走行路の優先度に応じて運転支援の度合を変更することにより、優先度が低い場合に運転支援の度合を高くすることができ、優先度が高い場合に運転支援の度合を低くすることができる。その結果、優先度が高く運転支援が不要な状況で必要以上に運転支援が行われなくなり、ドライバが煩わしさを感じることがなくなる。
【００６６】
運転支援部３２は、特定交差点１２０ａの登録後に自車両５０が特定交差点１２０ａを通過する際に特定交差点１２０ａに対する自車両５０の進入方位Ｃを判定し、判定した進入方位Ｃが特定交差点１２０ａの登録時の進入方位Ａと同じである場合に、特定交差点１２０ａの近傍の所定範囲で行う運転支援の度合を他の交差点１２０の近傍の所定範囲で行う運転支援の度合よりも大きくする。
【００６７】
上記構成のように、登録時と運転支援時との進入方位を考慮することにより運転支援を適切な場面で行うことができる。
【００６８】
交差点登録部３０は、自車両５０の走行ベクトルＶ１と他車両６０の走行ベクトルＶ２に基づいて特定交差点１２０ａの候補地点１２２を算出し、自車走行軌跡および他車走行軌跡が共に候補地点１２２を通過したとみなしたときに候補地点１２２を特定交差点１２０ａとして判定する。
【００６９】
上記構成のように、予め特定交差点１２０ａの候補地点１２２を算出するようにすれば、候補地点１２２がないときに走行軌跡の監視を行う必要がなくなる。走行軌跡の監視を常時行わないようにすることで処理の負荷を軽減することができる。
【００７０】
交差点登録部３０は、候補地点１２２を含む通過領域１２４を設定したうえで、自車走行軌跡または他車走行軌跡が通過領域１２４に入りかつ通過領域１２４から出たと判定し、かつ、自車両５０または他車両６０が通過領域１２４に進入したときと退出したときの方位差θ１（絶対値｜θ｜）が所定の閾値θ１ｔｈ以下であると判定する場合に、自車両５０または他車両６０が候補地点１２２を通過したとみなす。
【００７１】
上記構成のように、車両（自車両５０、他車両６０）が通過領域１２４に進入したときと退出したときの方位差θ１（絶対値｜θ｜）が所定の閾値θ１ｔｈ以下である場合に、車両が候補地点１２２を通過したとみなすことにより、車両が候補地点１２２を通過したか否かの判定を簡易にかつ適切に行うことができる。
【００７２】
交差点登録部３０は、自車両５０または他車両６０の方向指示器の作動を検出する場合に方向指示器の作動を検出しない場合よりも閾値θ１ｔｈを大きくする。
【００７３】
上記構成のように、方向指示器の作動時に閾値θ１ｔｈを大きくすることにより、車両（自車両５０、他車両６０）が右左折して候補地点１２２を通過したか否かの判定を適切に行うことができる。
【００７４】
交差点登録部３０は、他車両６０が通過してから所定時間Ｔ２ｔｈ以内に自車両５０が通過する交差点１２０を特定交差点１２０ａとして記憶部３４に登録する。
【００７５】
上記構成のように、交差点１２０を他車両６０が通過してから自車両５０が通過するまでの経過時間Ｔ２を所定時間Ｔ２ｔｈ以内に限定することにより、自車両５０が他車両６０に道を譲ったときの場面を正確に抽出することができる。このため、登録する特定交差点１２０ａの信頼度を高くすることができる。
【００７６】
なお、本発明に係る運転支援装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００７７】
１０…運転支援装置                  ２８…軌跡情報取得部
３０…交差点登録部                  ３２…運転支援部
３４…記憶部                        ５０…自車両
６０…他車両                        １２０…交差点
１２０ａ…特定交差点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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