(57)【要約】【課題】障害物検知精度の向上【解決手段】各移動体は自らの位置情報等の移動体情報をセンター装置に通報し、センター装置は通報を受けた移動体（自移動体）ごとに、その走行方向前方一定距離以内に存在する他移動体（即ち自移動体に対する障害物）情報を前記対応する自移動体に通報する。各自移動体は前記センター装置からの他移動体情報により自移動体のレーダー・カメラ等の障害物センサーで検知している障害物情報の不足をカバーすることによって障害物検知精度の向上を図る。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
各移動体は自らの移動情報（位置、速度および移動の向き等）を周期的に特定してセンター装置に通報する。
通報を受けたセンター装置においては、前記通報を受けた各移動体の位置等の移動体情報を管轄区内をカバーする地図データ内に登録・更新する。
併せて、センター装置は、前記地図データ内に登録・更新された移動体毎の移動体情報に対応した移動体移動方向前方一定距離範囲内にある他移動体等障害物の存在の有無及び有の場合に自らの現在位置からの距離等の移動体情報を特定し、特定結果を対応する移動体に障害物情報として通報する。通報を受けた移動体は、自らが搭載するレーダー、カメラ等で特定した前方障害物情報に前記センター装置から送信・通報された障害物情報を加えて、自らと他移動体との衝突回避の優先度を判定し前記判定した優先度の対応した衝突回避動作を行う、ことを特徴とする自自動車の衝突被害軽減ブレーキ用障害物検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現状の自動ブレーキ（衝突被害軽減ブレーキ）用障害物検知方法の問題点を解決するとともに、将来の自動運転車の減速・制動制御にも適用できる障害物検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現状の衝突被害軽減ブレーキにおいては、前方障害物の検知を自車に搭載したレーダー、カメラ等のセンサーで行っている（特許文献１、特許文献２、非特許文献１）。しかしこれらセンサーでの障害物検知は、障害物までの距離が遠くなればなるほど、障害物が人等検知しにくくなればなるほど、検知の精度が低下してしまう。この問題を解決するため、より高精度のセンサー（例えばRiDAR等）を使う方法もあるが、それでも障害物がセンサー視野外にある場合、あるいは悪天候等検知環境が悪い場合においては、検知精度は不十分となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２１５９１２
【特許文献２】特開２０１４−  ７８１０７
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】国土交通省「道路運送車両の保安基準の細目を定める告示〔２０１２．０３．１２〕別添１１３衝突被害軽減制動制御装置」
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本願発明は、上記従来の如く衝突被害軽減ブレーキ用障害物検知環境が悪い状況においても、車両側の負荷を大きくすることなく、正確に障害物を検知・回避できる方法・システムを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
自車前方の障害物を検知する方法として、車両自らが搭載するレーダー、カメラ等のセンサーによる検知に加えて、インフラ側からの情報を障害物検知のバックアップ用として用いる。
即ち、衝突被害軽減ブレーキの対象となる障害物と想定される各移動体（自動車、自転車等の軽車両、歩行者）は、自らの位置・速度および移動の向き等の移動体情報を周期的に（高精度GPS受信機等を用いて）特定してセンター装置に通報する。
通報を受けたセンター装置においては、前記通報を受けた各移動体の位置等の移動体情報をセンター装置が所有する管轄区内地図データの一部として登録・更新する。
【０００７】
併せて、センター装置は、前記地図データの一部として登録・更新した管轄区内各移動体の位置情報に各々対応した移動体の移動方向前方一定距離（例えば、移動体移動速度v時の惰性走行減速度αi での減速走行距離 Li = v2／（２・αi））  範囲内にある他移動体（障害物）の存在の有無及び「有」の場合に自移動体位置からの距離等の移動体情報を特定し、特定結果を対応する自移動体に通報する。通報を受けた移動体は、自らが搭載するレーダー、カメラ等で特定した前方障害物情報に前記センター装置から通報された障害物情報を加えて、衝突回避対象としての優先度（例えば自移動体−障害物間距離の最短の障害物）を特定して、優先度に対応した自らの障害物への衝突回避動作を行う。
【発明の効果】
【０００８】
高度化した移動体通信技術を活用する本願発明によって、自移動体は自らのセンサーを高度化することなく、他移動体の移動体情報に合わせて、自移動体情報をセンター装置地図データ内に集約し、センター装置は前記集約された各移動体の移動体情報を、各移動体ごとに、衝突回避の対象としての障害物情報として、特定して対応する移動体に（障害物検知のバックアップ情報として）通報することによって、より高精度な衝突被害軽減ブレーキシステム用障害物センサー、従って衝突被害軽減ブレーキシステムを構築することが可能となる。
併せて本願発明による衝突被害軽減ブレーキシステム用障害物センサーは、将来の自動運転車用の障害物検知方法にも活用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１に、本願発明による衝突被害軽減ブレーキシステムにおける移動体側およびセンター装置側の機能分担例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本願発明実施に際しては、各移動体およびセンター装置は各々図１に例示する機能を分
担する必要がある。
即ち、移動体側は、自移動体位置、速度、および移動の向き（あるいは走行車線を含む移動経路）の特定機能を有し、前記機能によって特定された各移動体情報を自移動体のID情報と併せて周期的にセンター装置に通報するとともに、前記通報した移動体情報に対応してセンター装置から送られてくる自移動体に対する障害物情報を、自移動体（に搭載されているレーダー・カメラ等）であらかじめ特定されている障害物情報と障害物回避の優先度を比較することによって衝突回避対象としての障害物を特定し、優先度に対応した衝突回避を行う機能が必要となる。
【００１１】
一方、センター装置側は、自センター装置の管轄区域をカバーする高精度地図データを有し、自センター管轄内に存在する各移動体から通報される移動体情報（位置、速度、移動の向き等）を受信して前記地図データ内に登録・更新すると同時に、前記地図データから各移動体の移動方向前方の障害となる移動体情報（位置等）を特定して前記移動体情報を通報してきた移動体毎に送信・通報する機能が必要になる。
【００１２】
あるいは、センター装置地図データ内に登録・更新された各移動体情報に対して、上記
の如く、センター装置側が各移動体に対応する障害物情報を選択・抽出して各移動体側に通報するのではなく、各移動体が個々にセンター装置地図データにアクセスして自移動体の障害物情報を選択・抽出する方法もある。
【産業上の利用可能性】
【００１３】
上記の如く、従来の衝突被害軽減ブレーキのセンサー機能の問題点を本願発明の方法でバックアップすることによって、より高信頼な衝突被害軽減機能を発揮することが可能となると同時に、将来的にもより高度な障害物検知機能、衝突回避機能を有する自動運転車の実現が可能となる。
【００１４】
上記本願発明の説明においては、障害物（衝突回避対象物）としての移動体として自動車のほかに自転車、歩行者等の移動体を想定しているが、衝突回避動作の主体となる側の移動体としては自動車のみを想定している。しかし本願発明による障害物検知方法は、例えば、自転車の歩行者への衝突回避に用いること等、衝突回避動作の主体を自動車以外とすることも、可能である。
【符号の説明】
【００１５】
図１において、
１１は、自移動体の位置、速度、および移動の向き情報を特定し、自移動体のID情報と合わせて、センター装置に通報する機能、
１２は、自移動体の搭載しているレーダー、カメラ等での障害物特定機能、
１３は、機能１１で特定される自移動体情報、機能１２即ち自移動体の搭載するレーダー、カメラ等で特定された障害物情報、および、後述の機能２２即ちセンター装置側で特定される自移動体移動方向前方の障害物情報、から、自移動体の優先的に衝突回避すべき障害物を特定して衝突回避動作を行う機能、
であり、以上１１，１２，１３は各移動体における障害物検知・通報および衝突回避機能である。
２１は、機能１１で特定され送信されてきた各移動体情報をセンター装置が管轄する区域内地図上にプロットする（地図データとして登録・更新する）各移動体情報登録機能、
２２は、前記機能２１で登録された各移動体の位置情報等から移動体各々の移動方向前方の他移動体（障害物）情報を抽出・特定する前方障害物特定機能、
であり、以上２１，２２はセンター装置における障害物検知・通報機能である。
【図１】
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【手続補正書】
【提出日】令和1年5月7日(2019.5.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各移動体は自らの移動情報（高精度位置、速度および移動の向き等）を周期的に特定してセンター装置に通報する。
通報を受けたセンター装置においては、前記通報を受けた各移動体の高精度位置等の移動体情報を管轄区内をカバーする高精度地図データ内に登録・更新する。
併せて、センター装置は、前記高精度地図データ内に登録・更新された移動体毎の移動体情報に対応した移動体移動方向前方一定距離範囲内にある他移動体等障害物の存在の有無及び有の場合に自らの現在位置からの距離等の移動体情報を特定し、特定結果を対応する移動体に障害物情報として通報する。通報を受けた移動体は、自らが搭載するレーダー、カメラ等で特定した前方障害物情報に前記センター装置から送信・通報された障害物情報を加えて、自らと他移動体との衝突回避の優先度を判定し前記判定した優先度の対応した衝突回避動作を行う、ことを特徴とする障害物検知方法。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
自車前方の障害物を検知する方法として、車両自らが搭載するレーダー、カメラ等のセンサーによる検知に加えて、インフラ側からの情報を障害物検知のバックアップ用として用いる。
即ち、衝突被害軽減ブレーキの対象となる障害物と想定される各移動体（自動車、自転車等の軽車両、歩行者）は、自らの位置・速度および移動の向き等の移動体情報を周期的に（高精度GPS受信機等を用いて）特定してセンター装置に通報する。
通報を受けたセンター装置においては、前記通報を受けた各移動体の移動体情報をセンター装置が所有する管轄区内高精度地図データの一部として登録・更新する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
併せて、センター装置は、前記地図データの一部として登録・更新した管轄区内各移動体の位置情報に各々対応した移動体の移動方向一定距離範囲内（但し、自移動体の搭載するレーダー、カメラ等の検知領域外（視野外）を含む）にある他移動体（障害物）の存在の有無及び「有」の場合に自移動体位置からの距離等の移動体情報を特定し、特定結果を対応する自移動体に（地図データとして）通報する。通報を受けた移動体は、自らが搭載するレーダー、カメラ等で特定した前方障害物情報に前記センター装置から通報された障害物情報を加えて、衝突回避対象としての優先度（例えば自移動体−障害物間距離の最短の障害物）を特定して、優先度に対応した自移動体障害物への衝突回避動作を行う。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
高度化した移動体通信技術を活用する本願発明によって、自移動体は自らの障害物検知用センサーを高度化することなく、他移動体の移動体情報に合わせて、自移動体情報をセンター装置地図データ内に集約し、センター装置は前記集約された各移動体の移動体情報を、移動体ごとに、衝突回避の対象としての障害物情報として特定し、対応する移動体に（障害物検知のバックアップ情報として）通報することによって、より高精度な衝突被害軽減ブレーキシステム用障害物センサーを構築することが可能となる。
併せて本願発明による障害物検知方法は、衝突被害軽減ブレーキシステム用障害物センサーとしてだけではなく将来の自動運転車用の障害物検知方法としても活用することができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
【図１】図１に、本願発明による障害物検知方法を用いた衝突被害軽減ブレーキシステムにおける移動体側およびセンター装置側の機能分担例を示す。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本願発明実施に際しては、各移動体およびセンター装置は各々図１に例示する機能を分
担する必要がある。
即ち、移動体側は、自移動体の高精度位置、速度、および移動の向き（あるいは走行車線を含む移動経路）の特定機能を有し、前記機能によって特定された各移動体情報を自移動体のID情報と併せて周期的にセンター装置に通報するとともに、前記通報した移動体情報に対応してセンター装置から送られてくる自移動体に対する障害物情報を、自移動体（に搭載されているレーダー・カメラ等）であらかじめ特定されている障害物情報と障害物回避の優先度を比較することによって衝突回避対象としての障害物を特定し、優先度に対応した衝突回避を行う機能が必要となる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
図１において、
１１は、自移動体の高精度位置、速度、および移動の向き情報を特定し、自移動体のID情報と合わせて、センター装置に通報する機能、
１２は、自移動体の搭載しているレーダー、カメラ等での障害物特定機能、
１３は、機能１１で特定される自移動体情報、機能１２即ち自移動体の搭載するレーダー、カメラ等で特定された障害物情報、および、後述の機能２２即ちセンター装置側で特定される自移動体移動方向前方の障害物情報、から、自移動体の優先的に衝突回避すべき障害物を特定して衝突回避動作を行う機能、
であり、以上１１、１２、１３は各移動体における障害物検知・通報および衝突回避機能である。
２１は、機能１１で特定され送信されてきた各移動体情報をセンター装置が管轄する区域内高精度地図上にプロットする（高精度地図データとして登録・更新する）各移動体情報登録機能、
２２は、前記機能２１で登録された各移動体の位置情報等から移動体各々の移動方向前方の他移動体（障害物）情報を抽出・特定する前方障害物特定機能、
であり、以上２１、２２はセンター装置における障害物検知・通報機能である。