(57)【要約】【課題】運転者の走行中における運転負荷を考慮した最適な走行ルートを案内する。【解決手段】運転負荷の累積値が第１閾値Ｔｈ１を越えた場合、目的地Ｍまでの残り距離や、走行ルートの道路状況を考慮して、目的地Ｍまでの運転負荷の累積値を予想し、この運転負荷予想値Ｆが第２閾値Ｔｈ２を越えない走行ルートを案内することで、運転者が安心して目的地Ｍにたどり着けるようにする。  運転負荷予想値Ｆは、累積値が第１閾値Ｔｈ１を越えた地点から目的地Ｍまでの、残りの走行距離と、残りの走行ルートで予想される急制動操作の回数、及び、外部環境から予想する。急制動操作の回数は、運転負荷の累積値が第１閾値Ｔｈ１を越えるまでの間に、急制動が行われた状況（シーン）と同一又は類似した状況の数を、目的地Ｍまでの残りの走行ルートから予想する。【選択図】図５
2019203781.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの走行ルートを取得する走行ルート取得手段と、
前記走行ルートの走行中における、現在位置までの運転負荷累積値を算出する運転負荷算出手段と、
前記算出した運転負荷累積値と、現在位置から目的地までの予想される運転負荷累積値から、目的地に到着した際の到着運転負荷を予想する到着運転負荷予想手段と、
前記到着運転負荷が第２閾値Ｔｈ２を越える場合に、前記走行ルートによる到着運転負荷よりも小さくなる、目的地までの他の走行ルートを再取得する再取得手段と、
前記走行ルート及び前記他の走行ルートを案内する案内手段と、
を具備したことを特徴とする走行ルート案内装置。
【請求項２】
前記到着運転負荷予想手段は、運転負荷算出手段で算出した現在位置までの累積値が第１閾値Ｔｈ１（＜Ｔｈ２）を越えた場合に、目的地に到着した際の到着運転負荷を予想する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行ルート案内装置。
【請求項３】
走行中における急制動操作を検出する急制動操作検出手段と、
前記急制動操作を検出した際の状況を記憶する状況記憶手段と、
前記運転負荷算出手段は、前記検出した急制動操作の回数を使用して前記運転負荷累積値を算出し、
前記到着運転負荷予想手段は、現在位置から目的地までの間の走行ルートから、前記記憶した状況と同一又は類似する状況の数を予想し、当該予想した数を使用して前記到着運転負荷を予想する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の走行ルート案内装置。
【請求項４】
前記運転負荷算出手段は、更に、出発地からの走行距離を使用して前記運転負荷累積値を算出し、
前記到着運転負荷予想手段は、更に、目的地までの走行距離を使用して前記到着運転負荷を予想する、
ことを特徴とする請求項３に記載の走行ルート案内装置。
【請求項５】
前記急制動操作検出手段は、急減速操作及び急旋回操作を急制動操作として検出する、
ことを特徴とする請求項３、又は請求項４に記載の走行ルート案内装置。
【請求項６】
前記急制動操作検出手段は、重力加速度及び減速加速度に基づいて急減速操作を検出し、ヨーレート及び横加速度に基づいて急旋回操作を検出する、
ことを特徴とする請求項５に記載の走行ルート案内装置。
【請求項７】
前記急制動操作検出手段は、重力加速度をＧとした場合、減速加速度≦−０．４Ｇの場合に急減速操作を検出し、｜ヨーレート｜≧２５ｄｅｇ／ｓ、且つ、｜横加速度｜≧０．４Ｇの場合に急旋回操作を検出する、
ことを特徴とする請求項６に記載の走行ルート案内装置。
【請求項８】
前記状況記憶手段は、前記急制動操作を検出した際の状況として、道路特徴と交通状況の少なくとも一方を記憶する、
ことを特徴とする請求項３から請求項７のうちのいずれか１の請求項に記載の走行ルート案内装置。
【請求項９】
前記再取得手段は、目的地までの他の走行ルートとして、距離優先ルートを再取得する、
ことを特徴とする請求項４から請求項８のうちのいずれか１の請求項に記載の走行ルート案内装置。
【請求項１０】
目的地までの走行ルートを取得する走行ルート取得機能と、
前記走行ルートの走行中における、現在位置までの運転負荷累積値を算出する運転負荷算出機能と、
前記算出した運転負荷累積値と、現在位置から目的地までの予想される運転負荷累積値から、目的地に到着した際の到着運転負荷を予想する到着運転負荷予想機能と、
前記到着運転負荷が第２閾値Ｔｈ２を越える場合に、前記走行ルートによる到着運転負荷よりも小さくなる、目的地までの他の走行ルートを再取得する再取得機能と、
前記走行ルート及び前記他の走行ルートを案内する案内機能と、
をコンピュータに実現させることを特徴とする走行ルート案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行ルート案内装置、及び走行ルート案内プログラムに係り、詳細には、運転者の運転負荷の低減に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
目的地までの走行ルートを運転者に案内する走行ルート案内装置が広く普及している。
この走行ルート案内装置において、個人別の過去の運転負荷情報を用いて、運転負荷を考慮した最適ルートを設定する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
しかし、特許文献１記載の技術では、走行を開始する前において、過去に計測した運転負荷情報を用いて最適ルートを設定している。
そして、新たに設定した走行ルートを走行している場合に、運転者の現在の運転負荷は考慮されていない。このため、新たに設定した走行ルートを走行している状態において、現在の運転負荷の変化の仕方が過去の運転負荷情報と異なる場合、設定した走行ルートが運転者にとって必ずしも最適な走行ルートではない場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２５３３７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、運転者の走行中における運転負荷を考慮した最適な走行ルートを案内することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）請求項１に記載の発明では、目的地までの走行ルートを取得する走行ルート取得手段と、前記走行ルートの走行中における、現在位置までの運転負荷累積値を算出する運転負荷算出手段と、前記算出した運転負荷累積値と、現在位置から目的地までの予想される運転負荷累積値から、目的地に到着した際の到着運転負荷を予想する到着運転負荷予想手段と、前記到着運転負荷が第２閾値Ｔｈ２を越える場合に、前記走行ルートによる到着運転負荷よりも小さくなる、目的地までの他の走行ルートを再取得する再取得手段と、前記走行ルート及び前記他の走行ルートを案内する案内手段と、を具備したことを特徴とする走行ルート案内装置を提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、前記到着運転負荷予想手段は、運転負荷算出手段で算出した現在位置までの累積値が第１閾値Ｔｈ１（＜Ｔｈ２）を越えた場合に、目的地に到着した際の到着運転負荷を予想する、ことを特徴とする請求項１に記載の走行ルート案内装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、走行中における急制動操作を検出する急制動操作検出手段と、前記急制動操作を検出した際の状況を記憶する状況記憶手段と、前記運転負荷算出手段は、前記検出した急制動操作の回数を使用して前記運転負荷の累積値を算出し、前記到着運転負荷予想手段は、現在位置から目的地までの間の走行ルートから、前記記憶した状況と同一又は類似する状況の数を予想し、当該予想した数を使用して前記到着運転負荷を予想する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の走行ルート案内装置を提供する。
（４）請求項４に記載の発明では、前記運転負荷算出手段は、更に、出発地からの走行距離を使用して前記運転負荷の累積値を算出し、前記到着運転負荷予想手段は、更に、目的地までの走行距離を使用して前記到着運転負荷を予想する、ことを特徴とする請求項３に記載の走行ルート案内装置を提供する。
（５）請求項５に記載の発明では、前記急制動操作検出手段は、急減速操作及び急旋回操作を急制動操作として検出する、ことを特徴とする請求項３、又は請求項４に記載の走行ルート案内装置を提供する。
（６）請求項６に記載の発明では、前記急制動操作検出手段は、重力加速度及び減速加速度に基づいて急減速操作を検出し、ヨーレート及び横加速度に基づいて急旋回操作を検出する、ことを特徴とする請求項５に記載の走行ルート案内装置を提供する。
（７）請求項７に記載の発明では、前記急制動操作検出手段は、重力加速度をＧとした場合、減速加速度≦−０．４Ｇの場合に急減速操作を検出し、｜ヨーレート｜≧２５ｄｅｇ／ｓ、且つ、｜横加速度｜≧０．４Ｇの場合に急旋回操作を検出する、ことを特徴とする請求項６に記載の走行ルート案内装置を提供する。
（８）請求項８に記載の発明では、前記状況記憶手段は、前記急制動操作を検出した際の状況として、道路特徴と交通状況の少なくとも一方を記憶する、ことを特徴とする請求項３から請求項７のうちのいずれか１の請求項に記載の走行ルート案内装置を提供する。
（９）請求項９に記載の発明では、前記再取得手段は、目的地までの他の走行ルートとして、距離優先ルートを再取得する、ことを特徴とする請求項４から請求項８のうちのいずれか１の請求項に記載の走行ルート案内装置を提供する。
（１０）請求項１０に記載の発明では、目的地までの走行ルートを取得する走行ルート取得機能と、前記走行ルートの走行中における、現在位置までの運転負荷累積値を算出する運転負荷算出機能と、前記算出した運転負荷累積値と、現在位置から目的地までの予想される運転負荷累積値から、目的地に到着した際の到着運転負荷を予想する到着運転負荷予想機能と、前記到着運転負荷が第２閾値Ｔｈ２を越える場合に、前記走行ルートによる到着運転負荷よりも小さくなる、目的地までの他の走行ルートを再取得する再取得機能と、前記走行ルート及び前記他の走行ルートを案内する案内機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とする走行ルート案内プログラムを提供する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、目的地に到着した際の到着運転負荷を予想し、第２閾値Ｔｈ２を越える場合に、走行ルートによる到着運転負荷よりも小さくなる、走行ルートを再取得して案内するので、運転者の走行中における運転負荷を考慮した最適な走行ルートを案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】走行ルート案内装置の構成図である。
【図２】外部環境係数テーブルを表した説明図である。
【図３】第１閾値を超過するまで推奨ルートで走行した場合、運転者の運転負荷の変化を表した運転負荷グラフである。
【図４】第１閾値を超過した後の、最適ルート判定の手順を表したフローチャートである。
【図５】第１閾値を超過した後、現在の走行ルートで目的地まで走行した場合の運転負荷の予想値を表した他の運転負荷グラフである。
【図６】第１閾値を超過した後、距離優先ルートで目的地まで走行した場合の運転負荷の予想値を表した他の運転負荷グラフである。
【図７】第１閾値を超過した後、他の走行ルートで目的地まで走行した場合の運転負荷の予想値を表した他の運転負荷グラフである。
【図８】運転負荷最適ルート処理の詳細の一部を表したフローチャートである。
【図９】運転負荷最適ルート処理の詳細の残りを表したフローチャートである。
【図１０】現在運転負荷算出処理の詳細を表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の走行ルート案内装置、及び走行ルート案内プログラムにおける好適な実施の形態について、図１から図１０を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
本実施形態の走行ルート案内装置１では、運転者が目的地Ｍに到達するまでの運転負荷として、第１閾値Ｔｈ１と第２閾値Ｔｈ２（Ｔｈ１＜Ｔｈ２）を設定する。そして、目的地Ｍに到達するまでの運転負荷の累積値が第２閾値を可能な限り超えない走行ルートでの案内を行うものである。仮に、運転負荷の累計値が第２閾値を越えることが予想される場合には、できるだけ累積値が小さい走行ルートを案内する。運転負荷の値は、走行距離、急制動シーンの回数、外部環境により算出し、運転負荷の累積値は、走行距離が長くなるほど、急制動シーンの回数が多くなるほど、外部環境が悪化するほど、大きくなるようにする。
運転者が走行を開始してから累積値が第１閾値に到達するまでの間、急制動（急減速、急旋回）操作を検出する毎に、その急制動が行われた状況（シーン）を記憶すると共に、急制動操作の回数を記憶する。
【００１０】
そして、運転負荷の累積値が第１閾値Ｔｈ１を越えた場合、目的地Ｍまでの残り距離や、走行ルートの道路状況を考慮して、目的地Ｍまでの運転負荷の累積値を予想し、この運転負荷予想値Ｆ（到着運転負荷）が第２閾値Ｔｈ２を越えない走行ルートを案内することで、運転者が安心して目的地Ｍにたどり着けるようにする。
運転負荷予想値Ｆは、累積値が第１閾値Ｔｈ１を越えた地点から目的地Ｍまでの、残りの走行距離と、残りの走行ルートで予想される急制動操作の回数、及び、外部環境から予想する。急制動操作の回数は、運転負荷の累積値が第１閾値Ｔｈ１を越えるまでの間に、急制動が行われた状況（シーン）と同一又は類似した状況の数を、目的地Ｍまでの残りの走行ルートから予想する。
【００１１】
そして、運転負荷の累積値が第１閾値Ｔｈ１を超えた場合、現在の走行ルートで目的地Ｍまで走行しても、運転負荷予想値Ｆが第２閾値Ｔｈ２以下（Ｆ≦Ｔｈ２）であれば現在の走行ルートでの案内を継続する。
Ｆ＞Ｔｈ２であれば、他の走行ルートを再探索する。再探索する場合、最初に目的地Ｍまでの距離を優先した距離優先ルートを探索し、距離優先ルートでもＦ＞Ｔｈ２であれば、運転負荷予想値Ｆが最も小さくなる他のルートを探索する。
【００１２】
（２）実施形態の詳細
図１は本実施形態が適用される走行ルート案内装置１の構成図である。
図１に示すように、走行ルート案内装置１は、車両に搭載されるコンピュータシステムで構成され、制御部１０、検出部２０、現在位置検出部２１、入力部２２、ディスプレイ２３、音声出力部２４、通信制御部２５、記憶部３０、その他の各部を備えている。
【００１３】
制御部１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３などから構成されている。
ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２や記憶部３０等の各種記憶部に記憶されたプログラムに従って、各種の情報処理や制御を行う。具体的には、ＣＰＵ１１は、経路探索プログラムを実行することで目的地Ｍまでの走行ルート（推奨ルート、距離優先ルート、他のルート等）を探索すると共に、運転負荷最適ルート処理プログラムを実行することで走行中の走行ルートにおける運転負荷の累計値や、運転負荷予想値Ｆを算出し、可能な限り第２閾値Ｔｈ２を超えない走行ルートで目的地Ｍまでのルート案内をする。
ＲＯＭ１２は、読み取り専用の記憶装置であって、ＣＰＵ１１を動作させるための基本的なプログラムやパラメータを記憶している。
【００１４】
ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１が各種演算や制御を行う際に必要なプログラムやデータを一時記憶するワーキングメモリであり、本実施形態では、走行ルート１３０、累積走行距離１３１、運転負荷１３２、急制動シーン１３３、フラグ領域１３４などの領域が確保され、一時記憶される。
走行ルート１３０は、目的地Ｍまでの走行ルートが保存される。この走行ルート１３０は、経路探索プログラムにより探索された目的地Ｍまでの推奨ルート、又は、通信制御部２５を介して外部のサーバやパソコンから取得した目的地Ｍまでの走行ルートが保存される。また、本実施形態の運転負荷最適ルート処理により距離優先ルートなどが再探索された場合には、再探索された走行ルートで更新される。
なお、経路探索プログラムでは、走行時間、走行距離、走行料金、燃費等に基づいて推奨される「推奨ルート」、走行距離が最短（又は推奨ルートよりも短距離）となる「距離優先ルート」の他、有料道路の使用を優先させる「有料優先ルート」、一般道路の使用を優先させる「一般優先ルート」、及び利用者等によって任意に設定された条件に当てはまる「別ルート」等がそれぞれ探索される。
【００１５】
累積走行距離１３１は、走行ルート１３０に沿って走行した場合の出発地点Ｓから現在地点までの走行距離が格納される。なお、後述するように運転負荷最適ルート処理（図８〜１０）は、一定周期で処理が繰り返されるので、累積走行距離１３１には、現在処理中の「現在の累積走行距離」と、「前回処理時の累積走行距離」が保存される。
運転負荷１３２は、出発地点Ｓから現在地点までの間に算出された運転負荷の累計値が保存される。運転負荷は、累積走行距離、急制動の回数、外部環境などを使用して、後述する式（２）に従って算出される。この運転負荷１３２についても、累積走行距離１３１と同様に、「現在運転負荷」と、前回処理時における「前回運転負荷」が運転負荷１３２に格納される。
急制動シーン１３３は、走行ルート１３０に沿った走行中において、運転者による急制動（急減速、急旋回）の操作がされた場合に、その急制動操作が行われた状況を、急制動が発生した要因（道路特徴、交通状況）として学習する（保存）したデータである。急制動シーン１３３は、急制動操作が行われた毎にその発生要因として、例えば車線数、道幅、制限速度に対する平均走行速度、リンク属性（本線、ランプなど）、道路の曲率半径、等が保存される。この急制動シーンの保存数が、急制動の回数として運転負荷の算出に使用される。
フラグ領域１３４には、後述する運転負荷最適ルート処理において、設定される各種フラグが保存される。このフラグ領域１３４には、第１閾値超過フラグ、ルート再探索完了フラグ、推奨ルート判定完了フラグ、距離優先ルート探索完了フラグ、第２閾値以内に収まるルート探索完了フラグ、の各フラグのオン、オフ状態が保存される。
【００１６】
検出部２０は、運転者の運転操作や走行状態、運転負荷を検出するための各種センサとして、舵角センサ２０１、車輪速センサ２０４、ヨーレートセンサ２０５、加速度センサ２０６、照度センサ２０７、その他のセンサを備えている。
舵角センサ２０１は、例えば、車室内のステアリングホイールに接続されたステアリングロッドに取り付けられ、ステアリングホイールの中立位置からの回転角度（操舵角）を検出する。
車輪速センサ２０４は、例えば、車軸の回転数に比例してパルス信号を発生する。これをＣＰＵ１１が処理することにより、自車両の車速情報を検出することができる。ＣＰＵ１１は、車輪速センサ２０４で検出した速度を時間で微分して車両の加速度を計算し、あるいは時間で積分することで車両の移動距離を求めて出発地点からの累積走行距離１３１をＲＡＭ１３に保存する。
【００１７】
ヨーレートセンサ２０５は、例えば、車体に取り付けられ、自車両に作用しているヨーレートを検出する。
加速度センサ２０６は、ピエゾ抵抗などから、自車両の前後方向に作用している加速度と減速加速度を検出し、また、自車両の左右方向に作用している横加速度を検出する。
【００１８】
照度センサ２０７は、車外の照度を検出し、検出した照度センサ値により、外部環境を算出する際の明るさ係数が決定される。
その他のセンサとしては、例えば、アクセル操作のオン・オフとアクセルペダルの踏力（操作トルク）を検出するアクセルセンサや、ブレーキ操作のオン・オフとブレーキペダルの踏力（操作トルク）を検出するブレーキセンサなどが配設されている。
【００１９】
現在位置検出部２１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、車輪速センサ、ステアリングセンサなどから構成されている。
ＧＰＳは、地球を周回する複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信する。この信号には時刻情報が含まれており、ＣＰＵ１１がこれを処理することにより、走行ルート案内装置１は、自車両（自装置）の現在位置（ｘ，ｙ座標値）を得ることができる。
車輪速センサは、検出部２０の車輪速センサ２０４が兼用される。
ステアリングセンサは、例えば、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリュームあるいは車輪部に取り付ける角度センサなどで構成されている。ステアリングセンサからの信号をＣＰＵ１１が処理することにより、走行ルート案内装置１は、運転者が操作したステアリング量を検出することができる。
【００２０】
ＣＰＵ１１は、現在位置検出部２１から供給される各種信号のうちＧＰＳにより検出した現在位置を他の信号を使用して適宜補正して車両の現在位置（ｘ，ｙ座標値）を特定すると共に、後述の地図データ３２を使用したマップマッチング処理により、現在位置に対応する道路データ上の位置情報（リンク番号と距離）を特定する。
ここで、走行ルート案内装置１は、マップマッチング処理用のプログラムを備えてもよく、ナビゲーション機能を備える場合にはその一部であるマップマッチング機能を利用するようにしてもよい。
【００２１】
入力部２２は、例えば、タッチパネル、キースイッチ、音声入力装置などの入力装置で構成されており、運転者などの搭乗者が経路探索に必要な目的地Ｍの入力などの指示や情報を入力するための入力手段を提供する。
これらの入力装置のうち、タッチパネルは、ディスプレイの表面に配置され、ディスプレイが表示するソフトキーに対する搭乗者などの選択をタッチの検知により検出してＣＰＵ１１に通知する。
【００２２】
ディスプレイ２３は、車両の運転席付近に設置した小型のディスプレイであって、入力部２２用の入力画面の他、現在位置周辺の地図画面や目的地Ｍまでの走行ルートなどの各種画像が表示される。
音声出力部２４は、例えば、複数のスピーカで構成され、例えば「５００ｍ先、左方向です。」のように走行ルートの案内音声を出力するほか、ラジオ放送や音楽データ等の音声を出力することができる。
【００２３】
通信制御部２５は、例えば、インターネットなどの通信ネットワークに接続し、車両用サーバやコンテンツプロバイダ等の各種サーバと通信して、各種データの送受信を行う。本実施形態では経路探索プログラムに従って自装置内で目的地Ｍまでの走行ルートを探索するが、例えば車両用サーバとの間で、目的地Ｍを送信したり、送信した目的地Ｍまで探索した走行ルートを受信するようにしてもよい。この場合、受信した走行ルート周辺の地図データをディスプレイ２３に表示するために車両用サーバから受信することも可能である。
また通信制御部２５は、天候係数（後述）を決定する際に、晴れ、雨、雪等の天候を判定するための情報を外部のコンテンツプロバイダから、取得する。
更に通信制御部２５は、ＶＩＣＳ（登録商標）データ、プローブの情報、ビーコン情報等を受信して道路の混雑度を判定するための情報を取得する。
【００２４】
記憶部３０は、大容量の記憶媒体と、これを駆動する駆動装置から構成されている。記憶媒体としては、例えば、大容量のハードディスクやフラッシュメモリなどの半導体メモリ、あるいは、光磁気ディスク等の各種記憶手段で構成され、また、これら記憶手段の組み合わせにより構成されている。
記憶部３０には、プログラム３１、地図データ３２、外部環境係数テーブル３３、その他のデータが保存される。
プログラム３１には、本実施形態における、経路探索プログラム、経路案内プログラム、運転負荷最適ルート処理プログラム、運転負荷算出処理プログラム、経路案内プログラム等のサブルーチンプログラムを含む各種プログラムが保存され、ＣＰＵ１１により実行される。
経路探索プログラムは、入力部２２から入力された目的地Ｍ又は通信制御部により外部から取得した目的地Ｍまでの走行ルートを、推奨ルート、距離優先ルート、他の走行ルート等の各種走行ルートを探索する機能をコンピュータに実現する。
経路案内プログラムは、現在位置検出部２１で検出される車両の車両現在位置と地図データ３２上の位置とをマップマッチングにより特定し、現在位置周辺の道路地図をディスプレイ２３に表示すると共に、現在位置に応じて走行ルートの進路を案内する。進路の案内は、現在位置と現在位置周辺の走行ルートを道路地図に表示すると共に、進路変更地点周辺で地図と走行ルートを拡大表示したり、進路変更地点までの距離や進路変更の方向を音声で案内する。
【００２５】
運転負荷最適ルート処理プログラムは、現在案内中の走行ルートでの運転負荷が第１閾値Ｔｈ１を超えた場合に、残りの走行距離や出発地点Ｓから現在位置までの間の急制動の履歴（急制動シーン１３３）等から、当該地点から目的地Ｍまでの運転負荷を予想して、その後の走行ルートについて、現状の走行ルートでよいか、他の走行ルートに変更するかを判断する。
運転負荷算出処理プログラムは、走行ルートの出発地点Ｓから現在位置まで運転負荷の累積値を算出するサブルーチンプログラムである。
【００２６】
地図データ３２は、現在位置検出部２１で検出した車両の現在位置に対応する道路を特定してディスプレイ２３に表示したり、また、車両が現在走行している道路（リンク）をマップマッチングにより特定するため等に使用される。
地図データ３２としては、全国道路地図、各地域の道路地図または住宅地図等が記憶されている。道路地図は、主要幹線道路、高速道路（高速自動車国道、自動車専用道路等）、細街路等の各道路と地上目標物（施設等）から構成される。
地図データ３２は、車両の現在位置やユーザに指定された地点を含む所定の領域がディスプレイ２３に表示される。この地図と共にディスプレイ２３には、車両の現在位置や走行経路等が表示される。
地図データ３２には、主要幹線道路、高速道路（高速自動車国道と自動車専用道路）、細街路等の各道路を対象として、各道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関する道路データ（交差点番号、ノード情報とリンク情報）も保存されている。この道路データは、経路探索やマップマッチングに使用されると共に、経路探索や探索した走行経路を地図データ上に重ねて表示する場合にも使用される。
【００２７】
外部環境係数テーブル３３は、運転負荷を算出する場合に使用する車両外部の環境状態に対応する外部環境係数を決定するための各種環境係数を規定したものである。
図２は、外部環境係数テーブル３３の規定内容を概念的に表した説明図である。
図２に示されるように、天候係数、明るさ係数、道路混雑度係数の各環境係数が規定されている。これら各環境係数は、最終的に運転負荷を算出するための要素であるため、運転する際の条件が悪化するほど高い値に規定されている。
すなわち、天候係数は、通信制御部２５が外部のコンテンツプロバイダから取得する天候で判断され、取得した天候が晴れの場合に１、雨の場合１．５、雪の場合２．０が規定されている。
明るさ係数は、照度センサ２０７から出力される照度値（照度センサ値）と、予め規定された閾値Ａ、閾値Ｂとから判断され、照度センサ値＞閾値Ａの場合１、閾値Ａ＞照度センサ値＞閾値Ｂの場合１．２、閾値Ｂ＞照度センサ値の場合１．５が規定されている。
道路混雑度係数は、通信制御部２５で取得するＶＩＣＳ等の混雑情報で判断され、混雑無しの場合１、混雑の場合１．２、渋滞の場合１．５が規定されている。
【００２８】
これら決定した各環境係数に基づいて次の式（１）により外部環境係数が決定される。
外部環境係数＝天候係数×明るさ係数×道路混雑度係数  （１）
決定した外部環境係数は、後述するように、運転負荷の算出要素である、走行距離の運転負荷値に乗算される。
【００２９】
次に、以上のように構成された実施形態の動作について説明する。
最初に、運転負荷の算出方法について説明する。
運転負荷は、次の式（２）によって算出する。
運転負荷＝（走行距離×運転負荷係数×外部環境係数）＋（急制動シーン数×急制動運転負荷係数）  （２）
【００３０】
式（２）において、急制動シーン数は、運転者によって急制動（急減速、急旋回など）の操作が行われた回数である。
急制動は、車両の走行中において、急減速条件が成立した場合、及び、急旋回条件が成立した毎に、急制動操作が行われたものと判断される。急制動操作が行われた際の要因（道路特徴、交通状況）が急制動シーン１３３に保存され、保存数が急制動シーン数である。
重力加速度をＧ（＝９．８／ｓ・ｓ）とした場合に、急減速条件、急旋回条件は、次の式（３）、（４）により算出する。
急減速条件＝減速加速度≦−０．４Ｇ  （３）
急旋回条件＝｜ヨーレート｜≧２５ｄｅｇ／ｓ、且つ、｜横加速度｜≧０．４Ｇ  （４）
なお、本実施形態における急減速条件式（３）と急旋回条件式（４）は、土木計画学研究・講演集Ｖｏｌ．３０「ヒヤリハットデータを用いたアウトカム指標の一考察（著者：樋口恒一郎、益子輝男、中嶋康博、牧村和彦）」に基づいているが、他の閾値を用いたり、他の条件を設定して急制動を判断するようにしてもよい。例えば急減速条件として、ブレーキセンサの踏力の大きさと変化率、車輪速センサ２０４の検出値から算出した減速加速度、舵角センサ２０１の回転角度や回転角度の変化率などから算出するようにしてもよい。
【００３１】
運転負荷の式（２）において、走行距離は、走行ルートの出発地点Ｓからの累計走行距離（ｋｍ）である。
運転負荷係数は、走行している道路種別毎に規定されていて、例えば高速道路が１．５、一般道路が１．０、細街路が２．０に規定される。
外部環境係数は、図２で説明した通り、天候係数、明るさ係数、道路混雑度係数である。
急制動運転負荷係数は、運転負荷係数の１０倍に規定されている。
【００３２】
なお、これらの各係数は、本実施形態におけるデフォルト値であり、運転者毎に設定を変更することが可能である。例えば、高速道路を頻繁に走行していて運転者にとって高速道路の走行は慣れていて運転負荷は低いと考えられるので、運転者の変更操作により、高速道路の運転負荷係数を１．５よりも低い値（１以上）に変更することができる。
【００３３】
また、運転者による係数変更操作だけでなく、自動で運転負荷係数を変更するようにしてもよい。
例えば、基準距離Ｚ（ｋｍ）とした場合、高速道路を基準距離Ｚだけ走行した時点での急制動回数がｐ１回以下であれば運転負荷係数を下げ（例えば１．２に変更）、急制動回数がｐ１より多く、ｐ２（＞ｐ１）の場合にデフォルト値の１．５のまま、急制動回数がｐ２より多い場合に運転負荷係数を上げる（例えば、１．７に変更）。同様に、一般道路の場合には、デフォルト値が１．０なので、下げることはせず、基準距離Ｚだけ走行した時点での急制動回数がｑ２より多い場合には運転負荷係数を上げる（例えば、１．２に変更）。
また、細街路を基準距離Ｚだけ走行した時点での急制動回数がｒ１回以下であれば運転負荷係数を下げ（例えば１．８に変更）、急制動回数がｒ１より多く、ｒ２（＞ｒ１）の場合にデフォルト値の２．０のまま、急制動回数がｒ２より多い場合に運転負荷係数を上げる（例えば、２．２に変更）。
なお、運転負荷係数の変更幅は任意であり、閾値ｎの数をより多く設定するようにしてもよい。
同様にして、外部環境係数についても、基準距離Ｚを走行した時点での急制動回数と２つの閾値との比較により、デフォルト値を変更することも可能である。
【００３４】
次に、走行ルートの走行を開始してから目的地Ｍに到着するまでの運転負荷の累積値変化の状態と、走行ルートの変更について説明する。なお、最初に設定された走行ルートとして、推奨ルートが設定されているものとする。
図３は、第１閾値を超過するまで推奨ルートで走行した場合、運転者の運転負荷の変化を表した運転負荷グラフである。
図３に示した運転負荷グラフは、横軸が推奨ルートにおける出発地点Ｓから目的地Ｍまでの走行距離を、縦軸が運転負荷の累積値を表している。
運転負荷に対して設定される第１閾値と第２閾値は、ユーザ毎に設定、変更することが可能であるが、本実施形態ではデフォルト値として、第１閾値Ｔｈ１＝５０、第２閾値Ｔｈ２＝１００が規定されている。すなわち、急制動の操作なしで、運転負荷係数１、外部環境係数１の走行ルートを、５０ｋｍ走行した場合に第１閾値Ｔｈ１に到達し、１００ｋｍ走行した場合に第２閾値Ｔｈ２に到達するように規定されている。
【００３５】
図３における負荷上昇線９０は、推奨ルートを出発してから第１閾値Ｔｈ１に到達するまでに算出した、運転負荷の変化状態を表している。
この負荷上昇線９０に示すように、運転負荷は出発地点Ｓから走行距離に応じて（走行距離×運転負荷係数×外部環境係数）上昇し、急制動操作が行われた急制動地点ａ〜ｅの５箇所において運転負荷（急制動シーン数１×急制動負荷係数）が急上昇している。そして、推奨ルート上の地点Ｐ（第１閾値Ｔｈ１到達地点）において、運転負荷の累積値が第１閾値Ｔｈ１に到達している。
走行ルート案内装置１の制御部１０は、第１閾値Ｔｈ１に到達するまでに推奨ルート上における各急制動地点ａ〜ｅに対し、第１閾値Ｔｈ１に到達した地点Ｐから目的地Ｍに到着するまでに起こり得る急制動操作を予想するために、急制動操作が行われた状況のデータがＲＡＭ１３の急制動シーン１３３に保存される。
【００３６】
運転負荷の累積値が第１閾値Ｔｈ１に到達した以降、制御部１０は、地点Ｐから目的地Ｍまでの案内ルートについて最適なルートを判定する。
図４は、最適ルート判定の手順を表したフローチャートである。
運転負荷の累積値が第１閾値Ｔｈ１に到達すると、制御部１０は、現在走行中の推奨ルートは第２閾値Ｔｈ２未満で目的地まで到着可能か否かを判断する（ステップ１０）。すなわち、制御部１０は、地点Ｐから目的地Ｍまでの推奨ルート上において予想される急制動予想地点を検出し、その検出数を基に、目的地Ｍまでの負荷予想上昇線を算出する。すなわち、目的地Ｍに到着した際の運転負荷の累積値（到着運転負荷）を予想する。
急制動予想地点の検出は、出発地点Ｓから地点Ｐまでの間で急制動シーン１３３に保存した急制動の状況（シーン）と同一、又は類似する道路状況の地点を検出する。急制動シーン１３３に保存した急制動の状況と、同一の状況か否かの判断については、周知の各種類似判定方法を採用可能であるが、例えば、保存した車線数、道幅等の全保存項目のうち、８割が一致または近似（近似の場合としては、例えば、保存されているカーブの曲率半径の±１０％以内の場合）している場合に類似した状況と判断する。
【００３７】
図５は、第１閾値Ｔｈ１を超過した後の、推奨ルートによる運転負荷の予想値を表した運転負荷グラフである。
図５では、出発地点Ｓから地点Ｐまでの負荷上昇線９０に続く、負荷予想上昇線９１、９２の２つの場合について表している。
すなわち、負荷予想上昇線９１は、地点Ｐから目的地Ｍまで推奨ルートを走行した場合、その間に急制動予想地点ｆの１箇所だけが検出され、第２閾値Ｔｈ２に到達せずに目的地Ｍに到着することができる場合である。すなわち、到着運転負荷が第２閾値Ｔｈ２を越えない場合である。
一方、負荷予想上昇線９２は、急制動予想地点ｇ〜ｋの５箇所が検出され、目的地Ｍに到着する前に第２閾値Ｔｈ２に到達してしまう場合、すなわち、到着運転負荷が第２閾値Ｔｈ２を越えてしまう場合である。
【００３８】
図４に戻り、現在走行中の推奨ルートは第２閾値Ｔｈ２未満の運転負荷で目的地まで到着可能な場合、すなわち、図５に例示した負荷予想上昇線９１の場合（ステップ１０；Ｙ）、制御部１０は、現在走行中の推奨ルートのままで目的地までの案内を継続し（ステップ１１）、処理を終了する。
一方、推奨ルートだと目的地到着前に運転負荷が第２閾値Ｔｈ２に到達する場合、すなわち、図５に例示した負荷予想上昇線９２の場合（ステップ１０；Ｎ）、制御部１０は、距離優先ルートは第２閾値Ｔｈ２未満で目的地Ｍまで到着可能か否かを判断する（ステップ１２）。すなわち、制御部１０は、地点Ｐから目的地までを距離優先ルートで再探索し、探索後の距離優先ルートに対して、予想される急制動予想地点を検出し、その検出数を基に、目的地Ｍまでの負荷予想上昇線を算出する。
なお、推奨ルートでは目的地到着前に運転負荷が第２閾値Ｔｈ２に到達する場合に距離優先ルートを再探索するのは、地点Ｐから目的地Ｍまでの距離が短くなると共に、急制動シーンの数も少なくなる可能正があるためである。
【００３９】
図６は、第１閾値Ｔｈ１を超過した後、再探索した距離優先ルートで目的地Ｍまで走行した場合の、負荷予想上昇線を表した運転負荷グラフである。
図６のグラフでは、距離優先ルートの場合を表しているため、目的地Ｍが、推奨ルートの場合よりも出発地点Ｓ側に位置している。
図６の負荷予想上昇線９３、９４は、推奨ルートに対する負荷予想上昇線９１、９２（図５参照）と同様に、地点Ｐから目的地Ｍまでの走行ルート（距離優先ルート）で予想した急制動予想地点とその数から求めたものである。
負荷予想上昇線９３は、急制動予想地点ｌ〜ｏが予想されて、第２閾値Ｔｈ２に到達せずに目的地Ｍに到着することができる場合である。
一方、負荷予想上昇線９４は、急制動予想地点ｐ〜ｓが予想されて、目的地Ｍより手前で第２閾値Ｔｈ２に到達する場合である。
【００４０】
図４に戻り、再探索した距離優先ルートが第２閾値Ｔｈ２未満の運転負荷で目的地まで到着可能な場合、すなわち、図６に例示した負荷予想上昇線９３の場合（ステップ１２；Ｙ）、制御部１０は、ＲＡＭ１３の走行ルート１３０を距離優先ルートに変更し、距離優先ルートでの案内を継続して（ステップ１３）、処理を終了する。
一方、再探索した距離優先ルートでも目的地到着前に運転負荷が第２閾値Ｔｈ２に到達する場合、すなわち、図６に例示した負荷予想上昇線９４の場合（ステップ１２；Ｎ）、制御部１０は、更に、他の走行ルートを探索し、第２閾値Ｔｈ２未満で目的地Ｍまで到着可能か否かを判断する（ステップ１４）。
【００４１】
図７は、他の走行ルートで目的地まで走行した場合の運転負荷の予想値を表した他の運転負荷グラフである。
再探索した他の走行ルートが、図７の負荷予想上昇線９５に示すように、第２閾値Ｔｈ２未満で目的地Ｍまで到着可能である場合には（ステップ１４；Ｙ）、当該他の走行ルートでＲＡＭ１３の走行ルート１３０を更新し、他の走行ルートでの案内を行い（ステップ１５）、処理を終了する。
なお、図７の負荷予想上昇線９５では、推奨ルートの目的地よりも遠い距離に目的地Ｍがある場合について例示しているが、目的地Ｍの位置が推奨ルートより近い位置（距離優先ルートの目的地Ｍと推奨ルートの目的地Ｍとの間）にくることもありうる。
【００４２】
一方、他の走行ルートを探索しても、第２閾値Ｔｈ２に到達せずに目的地Ｍに到着可能なルートが存在しなかった場合（ステップ１４；Ｎ）、制御部１０は、再探索した他の走行ルートのうち、目的地Ｍに到着するまでの運転負荷が最小の走行ルートでＲＡＭ１３の走行ルート１３０を更新し、当該走行ルートでの案内を継続して（ステップ１６）、処理を終了する。
【００４３】
次に、最適ルート判定の手順（図４）を含めた運転負荷最適ルート処理の詳細について説明する。
図８、図９は、運転負荷最適ルート処理の詳細を表したフローチャートである。
なお、制御部１０は、図８、９による処理フローを一定周期（例えば、１秒間に１回の周期）で実行するものとする。
また、運転負荷最適ルート処理の前提として、出発地点Ｓから目的地Ｍまでの走行経路として推奨走行ルートが探索されてＲＡＭ１３の走行ルート１３０に保存されているものとする。
さらに制御部１０は、運転負荷最適ルート処理を開始する前に、ＲＡＭ１３に上述したフラグ領域１３４を確保し、全てのフラグをＯＦＦにする。
【００４４】
制御部１０は、推奨ルートの走行中において、最初に現在位置までの累積運転負荷である現在運転負荷の算出を行う（ステップ２０）。
図１０は、現在運転負荷算出処理の詳細を表したフローチャートである。
この現在運転負荷処理において、制御部１０は、前回処理時の累積走行距離１３１をＲＡＭ１３から読み出し（ステップ５１）、前回処理時の累積走行距離１３１が存在するか否かを判断する（ステップ５２）。
本処理の最初の処理時点では累積走行距離１３１はＲＡＭ１３に保存されていないので（ステップ５２；Ｎ）、制御部１０は、出発地点から現在地点までの累積走行距離（実際には０ｋｍ）を、累積走行距離１３１の「前回処理時の累積走行距離」に格納する（ステップ５３）。
また制御部１０は、現在運転負荷を０に設定し（ステップ５４）、現在運転負荷（＝０）を、運転負荷１３２における前回運転負荷に格納し（ステップ５５）、今回の処理を終了する。
【００４５】
一方、前回処理時の累積走行距離が累積走行距離１３１に保存されている場合、制御部１０は、現在の累積走行距離から前回処理時の累積走行距離を減算し、その値を判定対象走行距離とする（ステップ５６）。
そして、制御部１０は、加算運転負荷＝判定対象走行距離×運転負荷係数×外部環境係数により求める（ステップ５７）。ここで制御部１０は、判定対象走行距離に対応する走行ルート１３０（推奨ルート）の、道路種別から運転負荷係数を特定し、通信制御部２５による天候や道路混雑度の取得情報と照度センサ２０７の検出値から外部環境係数を特定し、加算運転負荷の算出に使用する。
【００４６】
また制御部１０は、判定対象走行距離の走行中において、急制動操作が行われたか否かを判断する（ステップ５８）。すなわち、制御部１０は、上記した式（３）による急減速条件が成立したか、又は、式（４）による急旋回条件が成立したか否かを判断する。
急制動操作があった場合（ステップ５８；Ｙ）、制御部１０は、加算運転負荷＝加算運転負荷＋急制動運転負荷係数とする（ステップ５９）。すなわち、制御部１０は、ステップ５７で求めた加算運転負荷に急制動運転負荷係数を加えた値を新たな加算運転負荷とする。ここで、式（２）によれば、運転負荷＝加算運転負荷＋急制動シーン数×急制動運転負荷係数となるが、本処理が１秒周期で行われるため、急制動シーン数＝１として計算している。
【００４７】
次に制御部１０は、運転負荷１３２の前回運転負荷に、ステップ５９で求めた加算運転負荷、又は、ステップ５７で求めた加算運転負荷（ステップ５８；Ｎの場合）を加算した値を現在運転負荷とする（ステップ６０）。
そして制御部１０は、ステップ６０で求めた現在運転負荷の値で、ＲＡＭ１３の前回運転負荷に格納（更新）し（ステップ６１）、サブルーチン処理を終了する。
【００４８】
以上の現在運転負荷算出処理を終了すると、制御部１０は、図８に戻り、第１閾値超過フラグがＯＦＦか否かを判断する（ステップ２１）。
第１閾値超過フラグがＯＦＦの場合（ステップ２１；Ｙ）、制御部１０は、ＲＡＭ１３における運転負荷１３２から現在運転負荷を読み出し、現在運転負荷＜第１閾値か否かを判断する（ステップ２２）。
制御部１０は、現在運転負荷が第１閾値Ｔｈ１未満であれば（ステップ２２；Ｙ）、今回の処理を終了する。
一方、現在運転負荷が第１閾値Ｔｈ１以上である場合（ステップ２２；Ｎ）、すなわち、図３で説明した第１閾値Ｔｈ１を越える地点Ｐを通過した場合、制御部１０は、ＲＡＭ１３におけるフラグ領域１３４の第１閾値超過フラグをＯＮにし（ステップ２３）、今回の処理を終了する。
【００４９】
ステップ２１に戻り、第１閾値超過フラグがＯＮである場合（ステップ２１；Ｎ）、制御部１０は、フラグ領域１３４のルート再探索完了フラグがＯＮか否かを判断する（ステップ２４）。
ルート再探索完了フラグがＯＮである場合（ステップ２４；Ｙ）、制御部１０は、図５の負荷予想上昇線９１により推奨ルートのまま目的地Ｍまでの走行が決定し、又は、図６の負荷予想上昇線９３による距離優先ルート、図７の負荷予想上昇線９５による他の走行ルートによる走行が決定しているので、処理を終了する。
【００５０】
一方、ルート再探索完了フラグがＯＦＦである場合（ステップ２４；Ｎ）、制御部１０は、フラグ領域１３４の推奨ルート判定完了フラグがＯＦＦか否かを判断する（ステップ２５）。
推奨ルート判定完了フラグがＯＦＦである場合（ステップ２５；Ｙ）、制御部１０は、図５で説明したように、推奨ルートで目的地Ｍに到着した時の運転負荷判定を実施し（ステップ２６）、判定が完了した後にフラグ領域１３４の推奨ルート判定完了フラグをＯＮにする（ステップ２７）。
制御部１０はステップ２６における判定の結果が、推奨ルートで目的地Ｍに到着時の運転負荷が第２閾値Ｔｈ２未満であるか否かを判断する（ステップ２８）。制御部１０は、推奨ルートでの運転負荷が第２閾値Ｔｈ２未満であれば（ステップ２８；Ｙ）、現在の推奨ルートでの経路案内を継続するため、ルート再探索完了フラグをＯＮにし（ステップ２９）、第２閾値以上であれば（ステップ２８；Ｎ）そのまま、今回の処理を終了する。
【００５１】
ステップ２５に戻り、推奨ルート判定完了フラグがＯＮである場合（ステップ２５；Ｎ）、制御部１０は、フラグ領域１３４の距離優先ルート探索完了フラグがＯＦＦか否かを判断する（ステップ３０、図９参照）。
距離優先ルート探索完了フラグがＯＦＦである場合（ステップ３０；Ｙ）、制御部１０は、現在地点（図６の地点Ｐ）から目的地Ｍまで、距離優先ルートでの探索を実施し（ステップ３１）、フラグ領域１３４の探索完了後に距離優先ルート探索完了フラグをＯＮにする（ステップ３２）。
そして、制御部１０は、再探索した距離優先ルートで目的地到着時の運転負荷が第２閾値Ｔｈ２未満であるか否かを判断する（ステップ３３）。すなわち制御部１０は、図６において、地点Ｐから目的地Ｍまでの距離優先ルートに対する負荷予想上昇線９３、又は、負荷予想上昇線９４で説明したように、距離優先ルートが第２閾値Ｔｈ２未満の運転負荷で目的地Ｍに到着可能な走行ルートであるか否かを判断する。
【００５２】
距離優先ルートによる運転負荷が第２閾値Ｔｈ２以上であれば（ステップ３３；Ｎ）、制御部１０は、今回の処理を終了する。
一方、第２閾値未満Ｔｈ２である場合（ステップ３３；Ｙ）、制御部１０は、ＲＡＭ１３の案内ルート１３０を推奨ルートから、距離優先ルートに変更し（ステップ３４）、フラグ領域１３４のルート再探索完了フラグをＯＮにして（ステップ３５）、今回の処理を終了する。
【００５３】
ステップ３０に戻り、距離優先ルート探索完了フラグがＯＮである場合（ステップ３０；Ｎ）、制御部１０は、フラグ領域１３４の第２閾値Ｔｈ２以内に収まるルート探索完了フラグがＯＦＦか否かを判断する（ステップ３６）。
第２閾値Ｔｈ２以内に収まるルート探索完了フラグがＯＦＦの場合（ステップ３６；Ｙ）、制御部１０は、第２閾値Ｔｈ２以内に収まる他の走行ルートをルート探索を実施する（ステップ３７）。すなわち制御部１０は、図７で説明した、推奨ルートと距離優先ルート以外の他の走行ルートを探索する。
そして他の走行ルート探索の後、制御部１０は、フラグ領域１３４の第２閾値Ｔｈ２以内に収まるルート探索完了フラグをＯＮにする（ステップ３８）。
【００５４】
そして制御部１０は、ルート探索の結果、第２閾値Ｔｈ２以内に収まる他の走行ルートが存在するか否かを判断し（ステップ３９）、存在しない場合（ステップ３９；Ｎ）、今回の処理を終了する。
一方、第２閾値Ｔｈ２以内に収まる他の走行ルートが存在する場合（ステップ３９；Ｙ）、制御部１０は、ＲＡＭ１３の走行ルート１３０を第２閾値Ｔｈ２以内に収まる他の走行ルートに変更する（ステップ４０）。そして、制御部１０は、フラグ領域１３４のルート再探索完了フラグをＯＮにし（ステップ４１）、今回の処理を終了する。
【００５５】
ステップ３６に戻り、第２閾値Ｔｈ２以内に収まるルート探索完了フラグがＯＮである場合（ステップ３６；Ｎ）、制御部１０は、目的地Ｍに到着するまでの運転負荷が最も小さくなる他の走行ルートを再探索する（ステップ４２）。
そして、制御部１０は、ＲＡＭ１３の走行ルート１３０を、目的地Ｍに到着するまでの運転負荷が最も小さくなる他の走行ルートに変更し（ステップ４３）、さらに、フラグ領域１３４のルート再探索完了フラグをＯＮにし（ステップ４４）、今回の処理を終了する。
【００５６】
以上説明したように、本実施形態の走行ルート案内装置１では、走行ルートを実際に走行している検出される急制動シーンの状況を記憶しておき、運転負荷が第１閾値Ｔｈ１を越えた場合、当該越えた地点Ｐ以降の運転負荷が所定の第２閾値Ｔｈ２を越えない走行ルートに適宜変更して案内を継続している。そして第２閾値Ｔｈ２を越えるか否かの判断では、地点Ｐから目的地まで走行ルート上から、記憶した急制動シーンと同一又は類似する状況の数を予想して、地点Ｐ以降の運転負荷を予想している。
これにより、過去に走行したデータではなく、現在走行中である走行ルートで操作された急制動の状況を反映させた、より適確な運転負荷を予想することができる。
また、現在の運転負荷に応じた最適なルートが設定できるようになり、運転者がより安心して運転できるようになる。
【００５７】
また、地点Ｐにおいて現在の走行ルート（推奨ルート）では、目的地までに第２閾値Ｔｈ２を越えてしまうと判断された場合に、最初に「距離優先」での再探索を行っている。  このように走行距離による運転負荷の上昇が少なく、かつ、距離が短いことで急制動の回数が少なくなると予想される「距離優先」での再探索を先に行うことで、第２閾値Ｔｈ２到達前に目的地Ｍに到着可能な別走行ルートを効率的に決定することができる。すなわち、再探索の回数をより少なくすることができる。
【００５８】
以上、本発明の走行ルート案内装置における１実施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した実施形態では、出発地点Ｓから地点Ｐまでの間に保存された各急制動シーンに基づいて、地点Ｐから目的地Ｍまでに存在が予想される急制動予想地点を検出する場合について説明した。これに対し、過去の走行において検出された急制動操作に対して保存した急制動シーンを含めて急制動予想地点を検出するようにしてもよい。
但し、現在の運転者による急制動地点にできるだけ状況を検出するために、現在走行中の走行ルートにおける各急制動シーンの数ｃが所定数ｄ（例えば、ｄ＝８）以下の場合に、過去の急制動シーンのうちの直近のシーンデータを（ｄ−ｃ）個だけ使用する。
【００５９】
また、説明した実施形態では、急制動操作の検出や運転負荷の累積値の算出などの各種処理を走行ルート案内装置１が行う場合について説明した。
これに対して、走行ルート案内装置１は、これら各種処理のうちの特定の処理に必要なデータを車両センタ等のサーバ装置に送信することで、当該処理をサーバ装置で行い、その処理結果をサーバ装置から受信して走行ルート案内装置１で使用するようにしてもよい。
例えば、走行ルート案内装置１は、車両の現在位置と検出部２０の検出値をサーバ装置に送信し、急制動操作の検出をサーバ装置で行うようにしてもよい。
さらに、サーバ装置は、運転負荷の累積値を算出し、第１閾値Ｔｈ１を越えたか否かを判断するようにしてもよい。この場合、サーバ装置は、走行ルート案内装置１に対して、適宜運転負荷の累積値を送信すると共に、第１閾値Ｔｈ１を越えた地点Ｐを走行ルート案内装置１に送信する。
【００６０】
また、サーバ装置は、急制動を検出した際の急制動シーン（状況）を保存しておき、地点Ｐから目的地Ｍまでの運転負荷の累積値（到着運転負荷）を予想するようにしてもよい。この場合、サーバ装置は、到着運転負荷が第２閾値２を越えるか否かについて判断し、その判断結果を走行ルート案内装置１に送信する。
更に、サーバ装置は、到着運転負荷が第２閾値２を越える場合、実施形態で説明したように、距離優先ルートの探索や、他の走行ルート探索による、走行ルートの再探索を行うようにしてもよい。この場合、サーバ装置は、再探索した走行ルート（距離優先ルート又は、他の走行ルート）を走行ルート案内装置１に送信する。
【００６１】
更に説明した実施形態では、現在地点における運転負荷の累積値が第１閾値Ｔｈ１を越えた場合に、目的地Ｍまでの運転負荷の累積値（到着運転負荷）を予想と再探索を行う場合について説明した。
これに対し、現在地点における運転負荷の累積値にかかわらず、到着運転負荷を予測し、予測した到着運転負荷が第２閾値Ｔｈ２を越える場合に、走行ルートの再探索を行うようにしてもよい。この場合、走行ルートの再探索の順番としては、実施形態と同様に、距離優先ルートを先に探索する。
この変形例によれば、一度再探索した走行ルートであっても、その後の走行により蓄積される急性動シーンに基づいて、目的地までの到着運転負荷が予測されているので、再探索により変更された走行ルート（例えば、距離優先ルート）を走行中に、新たに予想した到着運転負荷が第２閾値Ｔｈ２を越えた場合には、更に別の走行ルートを探索することになる。これにより、最新の蓄積データ（急制動シーン）に基づいて、運転負荷ができる限り少ない適切な走行ルートを案内することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１０  制御部
１１  ＣＰＵ
１２  ＲＯＭ
１３  ＲＡＭ
１３０  走行ルート
１３１  累積走行距離
１３２  運転負荷
１３３  急制動シーン
１３４  フラグ領域
２０  検出部
２０１  舵角センサ
２０４  車輪速センサ
２０５  ヨーレートセンサ
２０６  加速度センサ
２０７  照度センサ
２１  現在位置検出部
２２  入力部
２３  ディスプレイ
２４  音声出力部
２５  通信制御部
３０  記憶部３０
３１  プログラム
３２  地図データ
３３  外部環境係数テーブル
９０  負荷上昇線
９１〜９５  負荷予想上昇線
ａ〜ｅ  急制動地点
ｆ〜ｗ  急制動予想地点
Ｓ  出発地点
Ｐ  第１閾値Ｔｈ１到達地点
Ｍ  目的地
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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