(57)【要約】【課題】撮像装置を備えた無人移動体による撮像の質を向上させること。【解決手段】サーバ１０２は、センサー１０１から、セールボード１１０の位置情報とモーション情報を取得し、取得した位置情報およびモーション情報から、セールボード１１０の移動方向または将来の移動位置を推定し、撮像装置を備えた無人移動体（ドローン）１０３へ推定した移動方向または将来の移動位置に基づいて、無人移動体１０３の移動方向または移動位置へ移動する信号を無人移動体１０３へ送信する。無人移動体１０３は、その信号を受信し、当該移動位置へ移動し、撮像情報をサーバ１０２へ送信する。サーバ１０２は、無人移動体１０３から受信した撮像情報を、端末装置１０４へ配信する。【選択図】図１
2019185406.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
セールボードのリグ部に搭載されたモーションセンサーから取得したモーション情報に基づいて、前記セールボードの移動方向を推定し、
推定した前記移動方向に基づいて、撮像装置が搭載された無人移動体に対して移動方向を指示する信号を送信する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする制御プログラム。
【請求項２】
前記モーション情報は、前記リグ部のマストまたは前記リグ部のブームのモーション情報である、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御プログラム。
【請求項３】
前記移動方向を推定する処理は、前記モーション情報と、風向きに関する情報と、に基づいておこなうことを特徴とする請求項１または２に記載の制御プログラム。
【請求項４】
撮像位置についての指定を受け付け、
受け付けた前記撮像位置で前記セールボードの撮像を指示する信号を前記無人移動体へ送信する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の制御プログラム。
【請求項５】
前記撮像位置は、前記セールボードに対する撮像方向および当該セールボードからの距離の少なくともいずれかに関する情報を含む、
ことを特徴とする請求項４に記載の制御プログラム。
【請求項６】
セールボードに搭載された位置検出センサーから取得した位置情報と、前記セールボードのリグ部に搭載されたモーションセンサーから取得したモーション情報に基づいて、前記セールボードの将来の移動先位置を推定し、
推定した前記将来の移動先位置に応じて、撮像装置が搭載された無人移動体に対して移動先位置を指示する信号を送信する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする制御プログラム。
【請求項７】
前記将来の移動先位置を推定する処理は、前記位置情報と、前記モーション情報と、風向きに関する情報と、に基づいておこなうことを特徴とする請求項６に記載の制御プログラム。
【請求項８】
撮像位置についての指定を受け付け、
受け付けた前記撮像位置で前記セールボードの撮像を指示する信号を前記無人移動体へ送信する、
ことを特徴とする請求項６または７に記載の制御プログラム。
【請求項９】
セールボードのリグ部に搭載されたモーションセンサーから取得したモーション情報に基づいて、前記セールボードの移動方向を推定し、
推定した前記移動方向に基づいて、撮像装置が搭載された無人移動体に対して移動方向を指示する信号を送信する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする制御方法。
【請求項１０】
セールボードに搭載された位置検出センサーから取得した位置情報と、前記セールボードのリグ部に搭載されたモーションセンサーから取得したモーション情報に基づいて、前記セールボードの将来の移動先位置を推定し、
推定した前記将来の移動先位置に応じて、撮像装置が搭載された無人移動体に対して移動先位置を指示する信号を送信する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする制御方法。
【請求項１１】
セールボードのリグ部に搭載されたモーションセンサーから取得したモーション情報に基づいて、前記セールボードの移動方向を推定し、
推定した前記移動方向に基づいて、撮像装置が搭載された無人移動体に対して移動方向を指示する信号を送信する、
制御部を有することを特徴とする制御装置。
【請求項１２】
セールボードに搭載された位置検出センサーから取得した位置情報と、前記セールボードのリグ部に搭載されたモーションセンサーから取得したモーション情報に基づいて、前記セールボードの将来の移動先位置を推定し、
推定した前記将来の移動先位置に応じて、撮像装置が搭載された無人移動体に対して移動先位置を指示する信号を送信する、
制御部を有することを特徴とする制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御プログラム、制御方法および制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体に対する無人航空機（いわゆるドローン）による撮影は、熟練したドローン操縦者の操作によりおこなわれている。また、近年、ＧＰＳの座標を指定した自動飛行をおこなうドローンや、画像認識やビーコン追跡などのドローンの自動認識技術を用いた自動追尾に関する技術がある。
【０００３】
関連する先行技術としては、移動体におけるＧＰＳの位置情報を補正する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−６６０７３号公報
【特許文献２】特開２００５−３３１２５７号公報
【特許文献３】特開平８−６８６５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ドローンを操縦するにあたっては、操縦者に多大な労力がかかる。また、従来の自動追尾技術にあっては、セールボードなどの移動体は高速で移動しているため、刻々と位置が変動する移動体から送られてくるＧＰＳ情報との通信時間などの遅延により、撮影すべき座標がずれてしまうという問題がある。
【０００６】
一つの側面では、本発明は、無人移動体による撮像の質を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一つの実施態様では、セールボードのリグ部に搭載されたモーションセンサーから取得したモーション情報に基づいて、前記セールボードの移動方向を推定し、推定した前記移動方向に基づいて、撮像装置が搭載された無人移動体に対して移動方向を指示する信号を送信する、制御プログラム、制御方法および制御装置が提供される。
【０００８】
また、一つの実施態様では、セールボードに搭載された位置検出センサーから取得した位置情報と、前記セールボードのリグ部に搭載されたモーションセンサーから取得したモーション情報に基づいて、前記セールボードの将来の移動先位置を推定し、推定した前記将来の移動先位置に応じて、撮像装置が搭載された無人移動体に対して移動先位置を指示する信号を送信する、制御プログラム、制御方法および制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一側面によれば、無人移動体による撮像の質を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、撮像制御システムのシステム構成の一例を示す説明図である。
【図２】図２は、センサーのハードウェア構成の一例を示す説明図である。
【図３】図３は、センサーの位置情報の取得処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、ＧＰＳ値のフォーマットの一例を示す説明図である。
【図５】図５は、モーション情報の取得処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、９軸センサーのフォーマットの一例を示す説明図である。
【図７】図７は、ピッチ角の計算の内容を示す説明図である。
【図８】図８は、ロール角の計算の内容を示す説明図である。
【図９】図９は、ヨー角の計算の内容を示す説明図である。
【図１０】図１０は、サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、無人移動体のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図１２】図１２は、端末装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、サーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図１４】図１４は、無人移動体の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図１５】図１５は、端末装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図１６】図１６は、サーバの処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１７】図１７は、サーバの処理手順の別の一例を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、無人移動体の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、端末装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図２０】図２０は、端末装置の表示画面の一例を示す説明図である。
【図２１】図２１は、端末装置の表示画面の別の一例を示す説明図である。
【図２２】図２２は、無人移動体の制御の概要を示す説明図である。
【図２３】図２３は、端末装置の表示画面の別の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に図面を参照して、本発明にかかる制御プログラム、制御方法および制御装置の実施の形態を詳細に説明する。
【００１２】
（実施の形態）
（撮像制御システム１００のシステム構成例）
図１は、撮像制御システムのシステム構成の一例を示す説明図である。図１において、撮像制御システム１００は、センサー１０１と、サーバ１０２と、無人移動体１０３と、端末装置１０４と、を含む構成である。
【００１３】
図１には、風の揚力を用いて移動する移動体であるセールボードの一例として、ウインドサーフィン１１０を示している。ウインドサーフィン１１０は、ボード部１１５に、リグ部が取り付けられた専用の道具を、操作者が操作して水面上を移動するものである（以後、この専用の道具のことを「セールボード１１０」または「ウインドサーフィン１１０」と呼ぶことがある）。
【００１４】
リグ部は、マスト１１１、ジョイント１１２、セール１１３、ブーム１１４を備えており、ジョイント１１２によって、リグ部がボード部１１５に取り付けられている。また、ボード部１１５には、ダガーボード１１６と、フィン１１７を備えている。
【００１５】
センサー１０１は、マスト１１１の下側のジョイント１１２の近くに取り付けられている。センサー１０１のマスト１１１への取り付けを含めた詳細の内容については、図２などを用いて、後述する。
【００１６】
撮像制御システム１００において、センサー１０１とサーバ１０２が、無線通信によって接続されている。また、センサー１０１とサーバ１０２が、図示を省略する、無線のネットワーク（インターネットなど）を介して接続されるように構成してもよい。
【００１７】
また、撮像制御システム１００において、サーバ１０２と、無人移動体１０３は、無線通信によって接続されている。また、センサー１０１とサーバ１０２が、図示を省略する、無線のネットワーク（インターネットなど）を介して接続されるように構成してもよい。
【００１８】
また、撮像制御システム１００において、サーバ１０２と、端末装置１０４は、図示を省略する、有線または無線のネットワークを介して接続される。ネットワークは、たとえば、インターネット、移動体通信網、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などであってもよい。また、サーバ１０２の機能を、端末装置１０４が備えていてもよい。
【００１９】
センサー１０１は、ウインドサーフィン１１０の位置に関する測位情報、セール１１３の状態に関する情報を取得する。サーバ１０２は、センサー１０１が取得した情報を、センサー１０１から取得する。端末装置１０４は、サーバ１０２から送信された各種情報を表示する。その中には、無人移動体１０３が撮像して、サーバ１０２が配信した撮像情報（映像など）も含む。
【００２０】
サーバ１０２は、この撮像制御システム１００の全体を制御するサーバコンピュータである。サーバ１０２は、ネットワークに接続されたクラウドサーバなどによって実現するようにしてもよい。
【００２１】
無人移動体１０３は、無人で遠隔操作や自動制御によって移動することができる移動体（たとえば、飛行機、回転翼航空機、滑空機、飛行船など）である。無人移動体１０３には、撮像装置１０５を搭載している。無人移動体は、具体的には、たとえば無人航空機（ドローン）のほか、無人船舶などであってもよい。
【００２２】
端末装置１０４は、この撮像制御システム１００を利用するユーザが使用するコンピュータである。具体的には、たとえば、パーソナル・コンピュータ、タブレット端末装置、スマートフォンなどによって実現するようにしてもよい。また、端末装置１０４は、操舵者の身体に装着するようにしてもよい。具体的には、端末装置１０４は、たとえば、腕時計型の表示装置、ゴーグル型の表示装置などのウェアラブルな情報処理装置であってもよい。
【００２３】
（センサー１０１の内容）
図２は、センサーのハードウェア構成の一例を示す説明図である。図２において、センサー１０１は、基盤２０１と、９軸センサー２０２（具体的には、９軸慣性計測ユニット）と、を含む構成となっている。
【００２４】
９軸センサー２０２は、水面に対して垂直方向に、かつ、進行方向に平行になるように、マスト１１１に取り付けられた基盤２０１に設けられる。また、基盤２０１には、ＧＰＳ受信回路を備えている。センサー１０１は、ＧＰＳ（走行状態を示すデータ：速度、進行方向）と、９軸センサー２０２（乗り方を示すデータ：３次元のセール操作）を同時に記録する。セール操作（マスト１１１の前後、左右の倒しこみ、マスト１１１の回転）は、９軸センサー２０２のＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向のそれぞれの回動角度を検出することによって記録する。
【００２５】
９軸センサー２０２は、リグ部のマスト１１１に取り付けられていてもよく、また、リグ部のブーム１１４に取り付けられていてもよい。特に、ヨットなどマスト１１１が固定されている場合には、マスト１１１よりも、可動するブーム１１４に取り付けられていた方がよい。いずれにせよ、９軸センサー２０２は、セールボードのモーション情報を取得できれば、リグ部のマスト１１１や、リグ部のブーム１１４以外の位置に取り付けられていてもよい。
【００２６】
図３は、センサーの位置情報の取得処理手順の一例を示すフローチャートである。図３のフローチャートにおいて、センサー１０１は、現在地を示すＧＰＳ値（ＧＰＲＭＣ）を取得する（ステップＳ３０１）。つぎに、ステップＳ３０１によって取得したＧＰＳ値から、対地速度、進行方向（真方位）、緯度、経度に関するデータを取得する（ステップＳ３０２）。
【００２７】
そして、取得したデータをサーバ１０２へ送信する（ステップＳ３０３）。つぎに、所定時間（具体的には、たとえば１秒間）が経過したか否かを判断する（ステップＳ３０４）。ここで、所定時間が経過するのを待って（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、経過した場合（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）は、ステップＳ３０１へ戻る。これらの一連の処理を、連続で繰り返す。これにより、サーバ１０２は、所定時間（たとえば１秒）ごとに、センサー１０１から、対地速度、進行方向（真方位）、緯度、経度に関するデータ（位置情報）を取得することができる。
【００２８】
図４は、ＧＰＳ値のフォーマットの一例を示す説明図である。図４に示すフォーマットのうち、項目７において、対地速度を示している。また、項目８において真方位を示している。また、項目３、４において緯度を示している。また、項目５、６において経度を示している。
【００２９】
図５は、モーション情報の取得処理手順の一例を示すフローチャートである。図５のフローチャートにおいて、センサー１０１は、９軸センサー２０２の値の取得をおこなう（ステップＳ５０１）。具体的に、加速度センサー、ジャイロセンサー、地磁気センサーによる測定値をログデータとして取得する。
【００３０】
図６は、９軸センサーのフォーマットの一例を示す説明図である。図６において、Ａｘ、Ａｙ、Ａｚは、それぞれ加速度センサー（Ｘ軸）、加速度センサー（Ｙ軸）、加速度センサー（Ｚ軸）を示している。また、Ｇｘ、Ｇｙ、Ｇｚは、それぞれ、ジャイロスコープ（Ｘ軸）、ジャイロスコープ（Ｙ軸）、ジャイロスコープ（Ｚ軸）を示している。また、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚは、それぞれ地磁気センサー（Ｘ軸）、地磁気センサー（Ｙ軸）、地磁気センサー（Ｚ軸）を示している。
【００３１】
取得した９軸センサー２０２の値のうち、加速度センサーによる、Ｘ軸周りの角度であるピッチ角を計算する（ステップＳ５０２）。
【００３２】
図７は、ピッチ角の計算の内容を示す説明図である。図７は、ウインドサーフィン１１０をサイドから見た図（Ｓｉｄｅ  ｏｆ  Ｖｉｅｗ）を示している。図７において、ピッチ角（オイラー角）は、マスト１１１がボード部１１５に対して垂直になっているのが０°であり、そこから、マスト１１１を前側に倒した状態、すなわちノーズ側への傾きがプラス（０°〜９０°）であり、マスト１１１を後ろ側へ倒した状態、テイル側への傾きがマイナス（−１°〜−９０°）である。この範囲が、ピッチ角の計算できる範囲である。
【００３３】
ピッチ角は、式（１）によって、算出することができる。
【００３４】
ピッチ角＝ＡＴＡＮ（（ａｘ）／ＳＱＲＴ（ａｙ＊ａｙ＋ａｚ＊ａｚ））・・式（１）
ａｘ：Ｘ軸の加速度センサー値
ａｙ：Ｙ軸の加速度センサー値
ａｚ：Ｚ軸の加速度センサー値
【００３５】
そして、取得した９軸センサー２０２の値のうち、ジャイロセンサーによるジャイロスコープ値を加えて、フィルタ処理によって、角度を推定する（ステップＳ５０３）。フィルタ処理として、たとえば、相補フィルタ、線形カルマンフィルタ、Ｕｎｓｃｅｎｔｅｄカルマンフィルタなどの処理をおこなう。このようにしてピッチ角を得る。
【００３６】
また、図５のフローチャートのステップＳ５０１において取得した９軸センサー２０２の値のうちの加速度センサーによる、Ｙ軸周りの角度であるロール角を計算する（ステップＳ５０４）。そして、取得した９軸センサー２０２の値のうちのジャイロセンサーによるジャイロスコープ値を加えて、フィルタ処理によって、角度を推定する（ステップＳ５０５）。
【００３７】
図８は、ロール角の計算の内容を示す説明図である。図８は、ウインドサーフィン１１０を正面（ノーズ側）から見た図（Ｆｒｏｎｔ  ｏｆ  Ｖｉｅｗ）を示している。図８において、ロール角（オイラー角）は、マスト１１１がボード部１１５に対して垂直になっているのが０°であり、そこから、マスト１１１を図面の向かって左側に倒した状態、すなわちボード部１１５の右側への傾きがプラス（０°〜９０°）であり、図面の向かって右側に倒した状態、すなわちボード１１５の左側への傾きがマイナス（−１°〜−９０°）である。この範囲が、ロール角の計算できる範囲である。
【００３８】
ロール角は、式（２）によって、算出することができる。
【００３９】
ロール角＝ＡＴＡＮ（（ａｙ）／ＳＱＲＴ（ａｘ＊ａｘ＋ａｚ＊ａｚ））・・式（２）
【００４０】
フィルタ処理として、ロール角の推定で用いたフィルタ処理と同様に、たとえば、相補フィルタ、線形カルマンフィルタ、Ｕｎｓｃｅｎｔｅｄカルマンフィルタなどの処理をおこなう。このようにしてロール角を得る。
【００４１】
また、図５のフローチャートのステップＳ５０１において取得した９軸センサー２０２の値のうちの地磁気センサーによる、Ｚ軸周りの角度であるヨー角を計算する（ステップＳ５０６）。
【００４２】
図９は、ヨー角の計算の内容を示す説明図である。図９は、ウインドサーフィン１１０を上から見た図（Ｔｏｐ  ｏｆ  Ｖｉｅｗ）を示している。図９において、ヨー角（オイラー角）は、マスト１１１を中心に磁北を基準にしたセール１１３の回転角度である。セール１１３のマスト１１１側が磁北を向いている位置、すなわちブームエンド側が磁北と反対方向を向いている位置が０°であり、反時計回りに、０°〜３５９°が計算できる範囲である。
【００４３】
また、進行方向は、ＧＰＳから算出できているので、セール１１３の回転角度も、地磁気センサーの値に基づき、ローパスフィルタ処理を用いたジャイロ補正によって算出することができる。
【００４４】
ヨー角（Ｙａｗ）は、式（３）〜（５）によって、算出することができる。
【００４５】
ｍａｇＸ：Ｘ軸の地磁気センサー値
ｍａｇＹ：Ｙ軸の地磁気センサー値
Ｙａｗ＝ａｔａｎ２（ｍａｇＸ，ｍａｇＹ）；
ｉｆ（Ｙａｗ＜０）Ｙａｗ＋＝２＊ＰＩ；
ｉｆ（Ｙａｗ＞２＊ＰＩ）Ｙａｗ−＝２＊ＰＩ；            ・・式（３）
Ｙａｗ＝Ｙａｗ＊１８０／Ｍ＿ＰＩ；                              ・・式（４）
／／西偏（日本）の場合で磁気偏角を調整する
Ｙａｗ＝Ｙａｗ＋６．６；／／磁気偏角６．６度
ｉｆ（Ｙａｗ＞３６０．０）Ｙａｗ＝Ｙａｗ−３６０．０；  ・・式（５）
【００４６】
このようにして、ヨー角を得る。
【００４７】
そして、ステップＳ５０２、Ｓ５０３において得られたピッチ角、ステップＳ５０４、Ｓ５０５において得られたロール角、ステップＳ５０６において得られたヨー角の各データ（モーション情報）をサーバ１０２へ送信する（ステップＳ５０７）。
【００４８】
つぎに、所定時間（具体的には、たとえば４０ミリ秒間）が経過したか否かを判断する（ステップＳ５０８）。ここで、所定時間が経過するのを待って（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、経過した場合（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）は、ステップＳ５０１へ戻る。これらの一連の処理を、連続で繰り返す。これにより、サーバ１０２は、所定時間ごとに、センサー１０１から、ピッチ角、ロール角、ヨー角に関するデータ（モーション情報）を取得することができる。
【００４９】
（サーバ１０２のハードウェア構成例）
図１０は、サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図１０において、サーバ１０２は、ＣＰＵ１００１と、メモリ１００２と、ネットワークＩ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１００３と、記録媒体Ｉ／Ｆ１００４と、記録媒体１００５と、を有する。また、これらの各構成部１００１〜１００４は、バス１０００によって、それぞれ接続される。
【００５０】
ここで、ＣＰＵ１００１は、サーバ１０２の全体の制御を司る。メモリ１００２は、たとえば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）およびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、たとえば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ１００１のワークエリアとして使用される。メモリ１００２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ１００１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ１００１に実行させることができる。
【００５１】
ネットワークＩ／Ｆ１００３は、通信回線を通じてネットワーク１０５０に接続され、ネットワーク１０５０を介して他の装置（たとえば、他のサーバや、センサー１０１、無人移動体１０３、携帯端末１０４など）に接続される。そして、ネットワークＩ／Ｆ１００３は、ネットワーク１０５０と自装置内部とのインターフェースを司り、他の装置からのデータの入出力を制御する。ネットワークＩ／Ｆ１００３には、たとえば、モデムやＬＡＮアダプタなどを採用することができる。
【００５２】
記録媒体Ｉ／Ｆ１００４は、ＣＰＵ１００１の制御にしたがって記録媒体１００５に対するデータのリード／ライトを制御する。記録媒体１００５は、記録媒体Ｉ／Ｆ１００４の制御で書き込まれたデータを記憶する。記録媒体１００５としては、たとえば、磁気ディスク、光ディスク、ＩＣメモリなどである。
【００５３】
なお、サーバ１０２は、上述した構成部１００１〜１００５のほかに、たとえば、図示を省略する、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）、キーボード、ポインティングデバイス、ディスプレイなどを有することにしてもよい。
【００５４】
（無人移動体１０３のハードウェア構成例）
図１１は、無人移動体のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図１１において、無人移動体１０３は、ＣＰＵ１１０１と、メモリ１１０２と、ＧＰＳ装置１１０３、ネットワークＩ／Ｆ１１０４と、カメラ１１０５、モータ駆動機構１１０６、モータ１１０７と、を有する。また、各構成部１１０１〜１１０６はバス１１００によってそれぞれ接続される。
【００５５】
ここで、ＣＰＵ１１０１は、無人移動体１０３の全体の制御を司る。メモリ１１０２は、たとえば、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、たとえば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ１１０１のワークエリアとして使用される。メモリ１１０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ１１０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ１１０１に実行させることができる。
【００５６】
ＧＰＳ装置１１０３は、ＧＰＳ受信回路を備え、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信し、受信した電波に基づいて、現在時刻、現在位置などを算出する。
【００５７】
ネットワークＩ／Ｆ１１０４は、通信回線を通じて、インターネットなどのネットワーク１０５０に接続され、ネットワーク１０５０を介して、サーバ１０２などの他の装置に接続される。そして、ネットワークＩ／Ｆ１１０４は、ネットワーク１０５０と自装置内部とのインターフェースを司り、他の装置からのデータの入出力を制御する。
【００５８】
カメラ１１０５は、動画、静止画を撮影する。その他、ズーム機能などを備えていてもよい。
【００５９】
モータ駆動機構１１０６は、モータ１１０７の回転駆動を制御する。無人移動体１０３は、複数のモータ１１０７の回転数を互いに調整することによって、上昇・下降したり、移動したりすることができる。また、モータ１１０７は、無人移動体１０３を移動させるためのモータのほかに、カメラ１１０５のアングルを変更するためのモータであってもよい。
【００６０】
（端末装置１０４のハードウェア構成）
図１２は、端末装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図１２において、端末装置１０４は、ＣＰＵ１２０１と、メモリ１２０２と、ネットワークＩ／Ｆ１２０３と、ディスプレイ１２０４と、入力装置１２０５と、を有する。また、各構成部１２０１〜１２０５はバス１２００によってそれぞれ接続される。
【００６１】
ここで、ＣＰＵ１２０１は、端末装置１０４の全体の制御を司る。メモリ１２０２は、たとえば、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、たとえば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ１２０１のワークエリアとして使用される。メモリ１２０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ１２０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ１２０１に実行させることができる。
【００６２】
ネットワークＩ／Ｆ１２０３は、通信回線を通じて、インターネットなどのネットワーク１０５０に接続され、ネットワーク１０５０を介して、サーバ１０２などの他の装置に接続される。そして、ネットワークＩ／Ｆ１２０３は、ネットワーク１０５０と自装置内部とのインターフェースを司り、他の装置からのデータの入出力を制御する。
【００６３】
ディスプレイ１２０４は、カーソル、アイコンあるいはツールボックスをはじめ、文書、画像、映像、機能情報などのデータを表示する。ディスプレイ１２０４は、たとえば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを採用することができる。また、ディスプレイ１２０４は、ヘッドマウントディスプレイであってもよい。これにより、バーチャルリアリティによるデータの再現が可能となる。
【００６４】
入力装置１２０５は、文字、数字、各種指示などの入力のためのキーを有し、データの入力をおこなう。入力装置１２０５は、キーボードやポインティングデバイスなどであってもよく、また、タッチパネル式の入力パッドやテンキーなどであってもよい。
【００６５】
なお、端末装置１０４は、上述した構成部のほかに、各種センサー、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ、スピーカ、カメラなどを有することにしてもよい。
【００６６】
（サーバ１０２の機能的構成）
図１３は、サーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。図１３において、サーバ１０２は、受信部１３０１と、配信部１３０２と、取得部１３０３と、推定部１３０４と、送信部１３０５と、受付部１３０６と、を有する。そして、受信部１３０１と、配信部１３０２と、取得部１３０３と、推定部１３０４と、送信部１３０５と、受付部１３０６とによって、サーバ１０２の制御部を構成することができる。
【００６７】
受信部１３０１は、無人移動体１０３から送信された撮像情報を受信する。受信部１３０１は、具体的には、たとえば、図１０に示したネットワークＩ／Ｆ１００３などによって、その機能を実現することができる。
【００６８】
配信部１３０２は、受信部１３０１が受信した撮像情報を、端末装置１０４へ配信する。配信部１３０２は、具体的には、たとえば、図１０に示したメモリ１００２などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ１００１に実行させることにより、または、図１０に示したネットワークＩ／Ｆ１００３などによって、その機能を実現することができる。
【００６９】
配信部１３０２は、受信した撮像画像をそのまま配信してもよく、また、受信した撮像画像を編集してから、配信するようにしてもよい。編集情報には、たとえば、撮影対象選手のプロフィールや、現在の順位などの各種情報を付加することが含まれていてもよい。編集情報の詳細については、後述する図２０などにおいて説明する。
【００７０】
取得部１３０３は、位置情報（ＧＰＳ値から取得した、対地速度、進行方向（真方位）、緯度、経度に関するデータなど）を、センサー１０１（より具体的には、たとえばセールボード１１０のリグ部に搭載された位置検出センサー）から取得する。また、モーション情報（ピッチ角、ロール角、ヨー角に関するデータなど）を、センサー１０１（より具体的には、たとえばセールボード１１０のリグ部に搭載されたモーションセンサー）から取得する。
【００７１】
取得部１３０３は、具体的には、たとえば、図１０に示したネットワークＩ／Ｆ１００３などによって、その機能を実現することができる。
【００７２】
推定部１３０４は、取得部１３０３が取得したモーション情報に基づいて、セールボード１１０の移動方向を推定する。また、推定部１３０４は、取得部１３０３が取得した位置情報とモーション情報に基づいて、セールボード１１０の将来の移動先位置を推定するようにしてもよい。
【００７３】
さらに、推定部１３０４は、位置情報と、モーション情報に加えて、風向きに関する情報に基づいて、セールボード１１０の移動方向または将来の移動先位置を推定するようにしてもよい。風向きに関する情報は、たとえば、ネットワーク１０５０を介して、図示を省略する風向きに関する情報を記憶しているサーバあるいはデータベースから取得することができる。
【００７４】
さらにまた、推定部１３０４は、無人移動体１０３から送信された時刻と、現在の時刻との差を算出し、データが届くまでの遅延時間を算出し、この遅延時間も考慮して、セールボード１１０の移動方向または将来の移動先位置を推定するようにしてもよい。
【００７５】
推定部１３０４は、具体的には、たとえば、図１０に示したメモリ１００２などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ１００１に実行させることにより、その機能を実現することができる。
【００７６】
将来の移動先は、モーション情報のうち、たとえばセールの傾きなどの情報により、今後、セールボード１１０がどちらの方向へ曲がって行くかなどを含め、将来の移動先位置の推定（たとえば今から何秒後には、セールボード１１０はどこの位置へ移動するであろうとの推定）をおこなう。
【００７７】
将来の時間は、たとえば、無人移動体１０３が、撮像位置に到達するまでの時間を考慮するとよい。たとえば、無人移動体１０３の撮像位置までの到達時間が１０秒であれば、その１０秒を基準として、１０秒前後の移動先位置を推定するようにするとよい。そして、将来の移動先位置の推定に基づいて、その撮像位置も補正し、補正した撮像位置までの到達時間により、さらに移動先位置を推定し直すようにしてもよい。
【００７８】
このようにして、無人移動体１０３の撮像装置１０５が、被写体である撮像対象であるセールボード１１０を確実に捉えて、その画像を取得できるようにすることができる。
【００７９】
送信部（無人移動体の移動管理部）１３０５は、無人移動体１０３に対して信号を送信し、無人移動体１０３の移動を管理する。送信部１３０５は、推定部１３０４が推定した移動方向に基づいて、無人移動体１０３に対して移動方向を指示する信号を送信する。また、送信部１３０５は、推定部１３０４が推定した将来の移動先位置に応じて、無人移動体１０３に対して移動先位置を指示する信号を送信するようにしてもよい。
【００８０】
送信部１３０５は、図１０に示したメモリ１００２などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ１００１に実行させることにより、また、図１０に示したネットワークＩ／Ｆ１００３などによって、その機能を実現することができる。
【００８１】
受付部１３０６は、端末装置１０４からの、撮像位置についての指定を受け付ける。そして、送信部１３０５は、受付部１３０６が受け付けた撮像位置でセールボード１１０の撮像を指示する信号を無人移動体１０３へ送信する。受付部１３０６は、図１０に示したネットワークＩ／Ｆ１００３などによって、その機能を実現することができる。
【００８２】
撮像位置は、セールボード１１０に対する撮像方向（撮影アングル）を示すものであってもよい。セールボード１１０に対する撮像方向は、たとえば、セールボード１１０の前方（たとえば正面）、後方、横（左側・右側）方向、上方（たとえば真上）のいずれであってもよい。これにより、ユーザ（視聴者）は、少なくとも、このような５つの視点によって、撮像を見ることができる。
【００８３】
また、撮像位置は、セールボード１１０からの距離を示すものであってもよい。たとえば、具体的には、セールボードから１０ｍ、３０ｍなどである。また、撮像位置は、セールボード１１０に対する撮像方向と、セールボード１１０からの距離の両方を示すものであってもよい。
【００８４】
（無人移動体１０３の機能的構成）
図１４は、無人移動体の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１４において、無人移動体１０３は、受信部１４０１と、移動体制御部１４０２と、撮像装置１０５と、送信部１４０３と、を有する。そして、受信部１４０１と、移動体制御部１４０２と、送信部１４０３とによって、無人移動体１０３の制御部を構成することができる。
【００８５】
受信部１４０１は、サーバ１０２から、移動方向を指示する信号を受信する。また、受信部１４０１は、サーバ１０２から、移動先位置を指示する信号を受信してもよい。受信部１４０１は、具体的には、たとえば、図１１に示したネットワークＩ／Ｆ１１０４などによって、その機能を実現することができる。
【００８６】
移動体制御部１４０２は、受信部１４０１が受信した信号に基づいて、無人移動体１０３の移動を制御する。移動体制御部１４０２は、具体的には、たとえば、図１１に示した、ＧＰＳ装置１１０３により、また、モータ駆動機構１１０６およびモータ１１０７により、また、メモリ１００２などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ１００１に実行させることにより、その機能を実現することができる。
【００８７】
移動体制御部１４０２は、受信部１４０１により、移動方向を指示する信号を受信した場合には、当該移動方向へ移動するように、モータ駆動機構１１０６に対して、モータ１１０７を駆動するように指示する。これによって、無人移動体１０３は、指示信号の移動方向へ移動することができる。
【００８８】
移動体制御部１４０２は、受信部１４０１により、移動先位置を指示する信号を受信した場合には、ＧＰＳ装置１１０３から取得した情報により、把握している現在位置と、受信した指示信号にかかる移動先位置とを比較し、移動方向および移動距離を算出する。そして、その算出結果に基づいて、モータ駆動機構１１０６に対して、モータ１１０７を駆動するように指示する。これによって、無人移動体１０３は、指示信号にかかる移動先位置へ移動することができる。
【００８９】
移動体制御部１４０２は、移動方向および移動距離に加えて、さらに、無人移動体１０３の移動速度についても制御し、その制御に基づいて、モータ駆動機構１１０６に対して、モータ１１０７を駆動するように指示するようにしてもよい。具体的には、たとえば、移動先位置までの最大速度で移動するように指示してもよく、移動先位置まで、最大速度の５０％の速度で移動するように指示してもよい。
【００９０】
また、移動先の位置までの途中において、速度を変更するように指示してもよい。たとえば、移動先位置までの８０％の位置までは、最大速度で移動し、残りは、最大速度の３０％まで減速して、移動先位置に到達するように指示してもよく、それとは逆に、当初は遅い速度で移動させ、後半は、それよりも速い速度で移動させるように指示してもよい。速度の変更は、複数回に分けて、段階的におこなうようにしてもよい。
【００９１】
これらの速度の制御は、当該速度の制御情報が、受信部１４０１がサーバ１０２から受信した信号に含まれていてもよく、また、受信部１４０１がサーバ１０２から受信した信号には含まれておらず、当該信号に基づいて、無人移動体１０３の性能などを考慮して、移動体制御部１４０２が判断しておこなうようにしてもよい。
【００９２】
撮像装置１０５は、動画や、静止画の画像（セールボード１１０や当該セールボード１１０の操舵者、あるいはその他の画像）を撮像（撮影）する。撮像装置１０５は、具体的には、図１１に示したカメラ１１０５などにより、その機能を実現することができる。
【００９３】
撮像装置１０５は、複数台のカメラ１１０５によって、その機能を実現するようにしてもよい。それらの複数台のカメラ１１０５は、それぞれ独立して撮像方向を制御し、それぞれ別々の画像（別々のセールボード１１０）を撮像するようにしてもよい。このように、別々の操舵者の操舵状況を同時に撮像することができ、これらの撮像を提供することによって、操舵の違いを比較して把握することができる。
【００９４】
送信部１４０３は、撮像装置１０５が撮像した画像情報を、サーバ１０２へ送信する。送信部１４０３は、具体的には、図１１に示したネットワークＩ／Ｆ１１０４などにより、その機能を実現することができる。
【００９５】
（端末装置１０４の機能的構成）
図１５は、端末装置１０４の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１５において、端末装置１０４は、受信部１５０１と、表示部１５０２と、指定部１５０３と、を有する。そして、受信部１５０１と、表示部１５０２と、指定部１５０３と、によって、端末装置１０４の制御部を構成することができる。
【００９６】
受信部１５０１は、サーバ１０２によって配信された撮像（映像）を受信する。受信部１５０１は、具体的には、たとえば、図１２に示したネットワークＩ／Ｆ１２０３などによって、その機能を実現することができる。
【００９７】
表示部１５０２は、受信部１５０１において受信した撮像を表示する。表示部１５０２は、具体的には、たとえば、図１２に示したディスプレイ１２０４などによって、その機能を実現することができる。
【００９８】
指定部１５０３は、撮像位置についての指定を受け付け、その指定に関する情報をサーバ１０２へ送信する。指定部１５０３は、具体的には、たとえば、図１２に示した入力装置１２０５、ネットワークＩ／Ｆ１２０３などによって、その機能を実現することができる。指定部１５０３による指定には、たとえば、撮影アングル、撮影距離などに関する指定も含まれる。撮影アングル、撮影距離などに関する指定の詳細については、後述する図２０を用いて説明する。
【００９９】
（各処理の内容）
つぎに、サーバ１０２、無人移動体１０３、端末装置１０４の処理の内容について説明する。
【０１００】
図１６および図１７は、サーバ１０２の処理手順の一例を示すフローチャートである。図１６のフローチャートにおいて、サーバ１０２は、無人移動体１０３から送信された画像（撮像情報）を受信する（ステップＳ１６０１）。その際、無人移動体１０３に関する情報（たとえば、無人移動体１０３の位置情報、撮像画像の送信時刻に関する情報、バッテリーに関する情報、障害の有無に関する情報など）もあわせて受信するようにしてもよい。
【０１０１】
撮像情報は、後述する図１８のフローチャートのステップＳ１８０２において、無人移動体１０３から送信されている。つぎに、サーバ１０２は、ステップＳ１６０１において受信した撮像情報を各端末装置１０４へ配信する（ステップＳ１６０２）。
【０１０２】
つぎに、センサー１０１からモーション情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ１６０３）。ここで、モーション情報を取得しなかった場合（ステップＳ１６０３：Ｎｏ）は、ステップＳ１６０１へ戻り、撮像情報の受信（ステップＳ１６０１）および撮像情報の配信（ステップＳ１６０２）を繰り返しおこなう。
【０１０３】
ステップＳ１６０３において、モーション情報を取得した場合（ステップＳ１６０３：Ｙｅｓ）は、取得したモーション情報に基づいて、セールボード１１０の移動方向を推定する（ステップＳ１６０４）。その際、撮像情報とともに無人移動体１０３から受信した無人移動体１０３に関する情報を考慮するようにしてもよい。
【０１０４】
そして、サーバ１０２は、推定した移動方向に基づいて算出した無人移動体１０３の移動方向の指示信号を無人移動体１０３へ送信する（ステップＳ１６０５）。その際、サーバ１０２は、撮像位置についての指定を端末装置１０４から受け付け、受け付けた撮像位置でセールボード１１０の撮像を指示する信号を無人移動体１０３へ送信するようにしてもよい。その際、撮像位置は、セールボード１１０に対する撮像方向および当該セールボード１１０からの距離の少なくともいずれかに関する情報を含んでいてもよい。
【０１０５】
その後、ステップＳ１６０１へ戻る。それ以降は、ステップＳ１６０１からステップＳ１６０５までの各処理を繰り返しおこなう。
【０１０６】
図１７は、サーバ１０２の処理手順のうち、図１６とは別の一例を示すフローチャートである。図１７のフローチャートにおいて、ステップＳ１７０１およびステップＳ１７０２は、図１６のフローチャートの、ステップＳ１６０１およびステップＳ１６０２と、それぞれ同じ内容なので、その説明は省略する。
【０１０７】
つぎに、ステップＳ１７０３において、サーバ１０２は、センサー１０１から、位置情報・モーション情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ１７０３）。ここで、位置情報・モーション情報を取得しなかった場合（ステップＳ１７０３：Ｎｏ）は、ステップＳ１７０６へ移行する。
【０１０８】
一方、ステップＳ１７０３において、位置情報・モーション情報を取得した場合（ステップＳ１７０３：Ｙｅｓ）は、サーバ１０２は、取得した位置情報と、モーション情報とに基づいて、セールボード１１０の将来の移動先位置を推定する（ステップＳ１７０４）。そして、サーバ１０２は、推定した将来の移動先位置に応じて、無人移動体に対して移動先位置を指示する信号を送信し（ステップＳ１７０５）、ステップＳ１７０６へ移行する。
【０１０９】
ステップＳ１７０６において、サーバ１０２は、端末装置１０４から、撮像位置についての指定を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１７０６）。撮像位置についての指示は、後述する図１９のフローチャートのステップＳ１９０４において、無人移動体１０３から送信されている。ここで、撮像位置についての指示がなかった場合（ステップＳ１７０６：Ｎｏ）は、何もせずに、ステップＳ１７０１へ戻る。
【０１１０】
一方、ステップＳ１７０６において、撮像位置についての指示があった場合（ステップＳ１７０６：Ｙｅｓ）は、サーバ１０２は、当該指示に基づく指示信号を無人移動体１０３へ送信する（ステップＳ１７０７）。その指示信号は、具体的には、たとえば、受け付けた指示にかかる撮像位置で、セールボード１１０を撮像するようにという指示信号であってもよい。その後、ステップＳ１７０１へ戻る。それ以降は、ステップＳ１７０１からステップＳ１７０７までの各処理を繰り返しおこなう。
【０１１１】
このように、サーバ１０２は、図１６のフローチャートまたは図１７のフローチャートのいずれかの処理を実行するようにしてもよい。
【０１１２】
つぎに、無人移動体１０３の処理の内容について説明する。図１８は、無人移動体１０３の処理手順の一例を示すフローチャートである。図１８のフローチャートにいて、無人移動体１０３は、撮像処理を実行する（ステップＳ１８０１）。すなわち、撮像装置１０５で、連続的に画像を撮像（撮影）する。
【０１１３】
そして、撮影した画像（撮像情報）を、連続的にサーバ１０２へ送信する（ステップＳ１８０２）。その際、無人移動体１０３に関する情報（たとえば、無人移動体１０３の位置情報、撮像画像の送信時刻に関する情報、バッテリーに関する情報、障害の有無に関する情報など）もあわせて送信するようにしてもよい。
【０１１４】
その後、無人移動体１０３は、サーバ１０２から送信された指示信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ１８０３）。指示信号は、図１６のフローチャートのステップＳ１６０５または図１７のフローチャートのステップＳ１７０７において、サーバ１０２から送信されている。
【０１１５】
ステップＳ１８０３において、指示信号を受信していない場合（ステップＳ１８０３：Ｎｏ）は、ステップＳ１８０１へ戻り、撮像処理（ステップＳ１８０１）および撮像情報の送信（ステップＳ１８０２）を繰り返しおこなう。
【０１１６】
一方、ステップＳ１８０３において、指示信号を受信した場合（ステップＳ１８０３：Ｙｅｓ）は、無人移動体１０３は、受信した指示信号に基づいて、当該指示信号によって指示された移動方向または移動位置への移動処理を実行する（ステップＳ１８０４）。その後、ステップＳ１８０１へ戻る。それ以降は、ステップＳ１８０１からステップＳ１８０４までの各処理を繰り返しおこなう。
【０１１７】
つぎに、端末装置１０４の処理の内容について説明する。図１９は、端末装置１０４の処理手順の一例を示すフローチャートである。図１９のフローチャートにおいて、端末装置１０４は、サーバ１０２から配信された画像（撮像情報）を受信する（ステップＳ１９０１）。
【０１１８】
撮像情報は、図１６のフローチャートのステップＳ１６０２または図１７のフローチャートのステップＳ１７０２において、サーバ１０２から配信されている。つぎに、端末装置１０４は、ステップＳ１９０１において受信した撮像情報を表示する（ステップＳ１９０２）。
【０１１９】
その後、端末装置１０４は、撮像位置の指定がユーザによってなされたか否かを判断する（ステップＳ１９０３）。撮像位置の指定は、具体的には、たとえば、図１２に示したディスプレイ１２０４のタッチパネルへのユーザのタッチを検知したか否かによって判断することができる。
【０１２０】
ステップＳ１９０３において、撮像位置の指定がなされなかった場合（ステップＳ１９０３：Ｎｏ）は、ステップＳ１９０１へ戻り、撮像情報の受信（ステップＳ１９０１）および撮像情報の表示（ステップＳ１９０２）を繰り返しおこなう。
【０１２１】
一方、ステップＳ１９０３において、撮像位置の指定がなされた場合（ステップＳ１９０３：Ｙｅｓ）は、端末装置１０４は、当該撮像位置の指定に関する情報をサーバ１０２へ送信する（ステップＳ１９０４）。その後、ステップＳ１９０１へ戻る。それ以降は、ステップＳ１９０１からステップＳ１９０４までの各処理を繰り返しおこなう。
【０１２２】
（端末装置の表示画面の内容）
つぎに、端末装置１０４の表示画面の概要について説明する。図２０、図２１、図２３は、端末装置の表示画面の一例を示す説明図である。図２０には、端末装置１０４の表示画面２０００に、サーバ１０２から配信された画像（映像）が表示されている。画像には、現在、実施されているウインドサーフィンの競技の様子がライブ中継されている。
【０１２３】
図２０において、表示画面２０００の右上側には、撮影対象選手の一覧２００１を表示する。撮影対象選手は、番号（Ｎｏ．１〜Ｎｏ．６）と、それぞれの名前などが示される。
【０１２４】
表示画面２０００の下側には、競技における現在の順位と、上位者（「１ｓｔ（１位）」、「２ｎｄ（２位）」、「３ｒｄ（３位）」の選手のプロフィールや各種データを示す表示画面２００２を表示する。それに連動して、表示画面２０００上で、１位のウインドサーフィン１１０Ａには、『１ｓｔ』のポップアップ画面２００３Ａを表示する。同様に、２位のウインドサーフィン１１０Ｂには、『２ｎｄ』のポップアップ画面２００３Ｂを表示し、３位のウインドサーフィン１１０Ｃには、『３ｒｄ』のポップアップ画面２００３Ｃを表示する。
【０１２５】
このように、表示することによって、映像上の順位と、その選手のプロフィールや各種データなどを連動して見ることができるため、より充実した競技観戦を楽しむことができる。
【０１２６】
表示画面２０００の左上側には、『撮影アングル』画面２００４を表示する。『撮影アングル』画面２００４においては、中央の黒い円形部分を指などでタッチし、タッチした状態で前後左右に動かすことによって、ジョイスティックと同じ感覚で、撮影アングルを変更することができる。
【０１２７】
撮影アングルを変更するには、無人移動体１０３の位置を変更するかあるいは、無人移動体１０３に搭載された撮像装置１０５の撮像方向を変更することによっておこなうことができる。したがって、中央の黒い円形部分２００５をジョイスティックと同じ感覚で操作することによって、無人移動体１０３あるいは無人移動体１０３に搭載された撮像装置１０５を操作することができる。
【０１２８】
『撮影アングル』画面２００４の右側には、『撮影距離』画面２００６を表示する。『撮影距離』画面２００６には、無人移動体１０３から被写体（ウインドサーフィン１１０）までの距離（１５０ｍ）を示している。撮影距離を変更したい場合には、『撮影距離』画面２００６に指などでタッチすれば、図示を省略する，距離のレベルバーが表示され、そのレベルバーを調整することによって撮影距離を変更することができる。また、『撮影距離』画面２００６に指などでタッチして、図示を省略するテンキーを表示させ、そのテンキーから、直接、撮影距離に関する数値を入力するようにしてもよい。
【０１２９】
図２１は、端末装置１０４の表示画面２０００において、１位のウインドサーフィン１１０Ａを指２１０１によって、直接タップした状態を示している。これは、『１位のウインドサーフィン１１０Ａのアップの映像が見たいので、無人移動体１０３を、１位のウインドサーフィン１１０Ａの近くに移動させよ』との指示（指定）である。
【０１３０】
図２２は、無人移動体の制御の概要を示す説明図である。図２１に示すように、撮像位置の指定があった場合に、被写体との距離を１５０ｍとしていた無人移動体１０３が、１位のウインドサーフィン１１０Ａの近くまで移動する。
【０１３１】
そして、移動した無人移動体１０３が、移動を完了し、その後に撮影をおこない、サーバ１０２が配信した映像が、図２３に示す映像である。図２３の表示画面２０００において、１位のウインドサーフィン１１０Ａが、表示画面２０００の中央に大きく表示されている。また、その下側には、「１ｓｔ（１位）」の選手のプロフィールや各種データを示す表示画面２３０１のみが表示されている。
【０１３２】
このように、所望のウインドサーフィン１１０を指定することによって、そのウインドサーフィン１１０をアップで表示することができる。その後、たとえば、さらに表示画面２０００をタップすることによって、元の映像に戻すことができる。すなわち、無人移動体１０３に、元の映像が撮像できる位置へ移動させる指示をすることができる。
【０１３３】
また、図示は省略するが、同時に複数のウインドサーフィン１１０を指定した場合には、それらがすべて表示されるような位置まで、無人移動体１０３が移動して、複数のウインドサーフィン１１０のアップ映像を撮像することもできる。
【０１３４】
このようにして、端末装置１０４の表示画面２０００において、競技の様子を見ることができるだけでなく、端末装置１０４のユーザが自由にその撮像位置を変更することによって、ユーザが見たい映像をリアルタイムで提供することができる。
【０１３５】
無人移動体１０３の数を増やすことによって、より多くのユーザのニーズに応えた映像を提供することができる。その場合に、単に、ユーザの指示によって無人移動体１０３を移動させるだけでなく、複数の無人移動体１０３を連動させ、それぞれが撮像した画像を切り替えることによって、各ユーザが所望する画像（映像）を提供するようにしてもよい。
【０１３６】
以上説明したように、実施の形態においては、セールボード１１０のリグ部に搭載されたモーションセンサーから取得したモーション情報に基づいて、セールボード１１０の移動方向を推定し、推定した移動方向に基づいて、撮像装置１０５が搭載された無人移動体１０３に対して移動方向を指示する信号を送信する。
【０１３７】
これによって、セールボード１１０に装着した、セールボード１１０の動きを検知するモーションセンサーによりセールボード１１０の動きを検知し、つぎに起こりうる事象を予測し、その予測に基づいて、無人移動体１０３の移動方向を決めることができる。それにより、最適なカメラアングルでの撮影をすることができる。
【０１３８】
また、実施の形態によれば、モーション情報は、リグ部のマスト１１１またはブーム１１４のモーション情報であってもよい。リグ部のマスト１１１またはブーム１１４のモーション情報を用いることにより、セールボード１１０につぎに起こりうる事象をより確実に予測することができる。
【０１３９】
また、実施の形態によれば、モーション情報と、風向きに関する情報と、に基づいておこなうようにしてもよい。これによって、セールボード１１０のより正確な移動方向を推定することができる。
【０１４０】
また、実施の形態によれば、撮像位置についての指定を受け付け、受け付けた撮像位置でセールボード１１０の撮像を指示する信号を無人移動体１０３へ送信するようにしてもよい。撮像位置は、セールボード１１０に対する撮像方向および当該セールボードからの距離の少なくともいずれかに関する情報を含んでいてもよい。これによって、所望する撮像位置（撮影アングル）における撮像を提供することができる。
【０１４１】
また、実施の形態によれば、セールボード１１０に搭載された位置検出センサーから取得した位置情報と、セールボード１１０のリグ部に搭載されたモーションセンサーから取得したモーション情報に基づいて、セールボード１１０の将来の移動先位置を推定し、推定した将来の移動先位置に応じて、撮像装置１０５が搭載された無人移動体１０３に対して移動先位置を指示する信号を送信する。
【０１４２】
これによって、セールボード１１０に装着した、セールボード１１０の動きを検知するモーションセンサーによりセールボード１１０の動きと位置検出センサーを検知し、つぎに起こりうる事象を予測し、その予測に基づいて、無人移動体１０３の移動位置を決めることができる。それにより、最適なカメラアングルでの撮影をすることができる。
【０１４３】
また、実施の形態によれば、位置情報と、モーション情報と、風向きに関する情報と、に基づいておこなうようにしてもよい。これによって、セールボード１１０の将来の移動位置をより正確に推定することができる。
【０１４４】
また、撮像位置についての指定を受け付け、受け付けた撮像位置でセールボード１１０の撮像を指示する信号を無人移動体１０３へ送信するようにしてもよい。撮像位置は、セールボード１１０に対する撮像方向および当該セールボードからの距離の少なくともいずれかに関する情報を含んでいてもよい。これによって、所望する撮像位置（撮影アングル）における撮像を提供することができる。
【０１４５】
また、無人移動体１０３は、無人航空機または無人船舶であってもよい。無人航空機を用いれば、上方の様々な角度からの撮像（映像）を取得できる。また、無人船舶を用いれば、水面に近い位置からの角度での撮像（映像）を取得できる。
【０１４６】
これらのことから、セールボード１１０の走行状況をより正確に、また、様々な方向から見ることができ、それによって、撮像装置を備えた無人移動体による撮像の質を向上させることができる。
【０１４７】
これによって、競技観戦を楽しむことができる。また、速度、進行方向、走行状態、特にセールの状況を視覚的に確認することができ、フォームを確認し、最適なフォームを確立する際の参考となる。このように、効率のよい操舵・走行を支援し、ウインドサーフィンの操舵技術の向上を図ることができる。
【０１４８】
この実施の形態は、風力で移動する移動体として、ウインドサーフィンについて説明したが、これに限定されるものではなく、帆走するもの、たとえばヨットなどであってもよい。また、水上の移動体に限定されるものではなく、陸上を帆走するものであってもよい。
【０１４９】
なお、本実施の形態で説明した制御方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。制御プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭ、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ  Ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）メモリなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、制御プログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布してもよい。
【０１５０】
上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１５１】
（付記１）セールボードのリグ部に搭載されたモーションセンサーから取得したモーション情報に基づいて、前記セールボードの移動方向を推定し、
推定した前記移動方向に基づいて、撮像装置が搭載された無人移動体に対して移動方向を指示する信号を送信する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする制御プログラム。
【０１５２】
（付記２）前記モーション情報は、前記リグ部のマストまたは前記リグ部のブームのモーション情報である、
ことを特徴とする付記１に記載の制御プログラム。
【０１５３】
（付記３）前記移動方向を推定する処理は、前記モーション情報と、風向きに関する情報と、に基づいておこなうことを特徴とする付記１または２に記載の制御プログラム。
【０１５４】
（付記４）撮像位置についての指定を受け付け、
受け付けた前記撮像位置で前記セールボードの撮像を指示する信号を前記無人移動体へ送信する、
ことを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の制御プログラム。
【０１５５】
（付記５）前記撮像位置は、前記セールボードに対する撮像方向および当該セールボードからの距離の少なくともいずれかに関する情報を含む、
ことを特徴とする付記４に記載の制御プログラム。
【０１５６】
（付記６）セールボードに搭載された位置検出センサーから取得した位置情報と、前記セールボードのリグ部に搭載されたモーションセンサーから取得したモーション情報に基づいて、前記セールボードの将来の移動先位置を推定し、
推定した前記将来の移動先位置に応じて、撮像装置が搭載された無人移動体に対して移動先位置を指示する信号を送信する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする制御プログラム。
【０１５７】
（付記７）前記将来の移動先位置を推定する処理は、前記位置情報と、前記モーション情報と、風向きに関する情報と、に基づいておこなうことを特徴とする付記６に記載の制御プログラム。
【０１５８】
（付記８）撮像位置についての指定を受け付け、
受け付けた前記撮像位置で前記セールボードの撮像を指示する信号を前記無人移動体へ送信する、
ことを特徴とする付記６または７に記載の制御プログラム。
【０１５９】
（付記９）前記撮像位置は、前記セールボードに対する撮像方向および当該セールボードからの距離の少なくともいずれかに関する情報を含む、
ことを特徴とする付記８に記載の制御プログラム。
【０１６０】
（付記１０）前記無人移動体は、無人航空機または無人船舶であることを特徴とする付記１〜９のいずれか一つに記載の制御プログラム。
【０１６１】
（付記１１）セールボードのリグ部に搭載されたモーションセンサーから取得したモーション情報に基づいて、前記セールボードの移動方向を推定し、
推定した前記移動方向に基づいて、撮像装置が搭載された無人移動体に対して移動方向を指示する信号を送信する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする制御方法。
【０１６２】
（付記１２）セールボードに搭載された位置検出センサーから取得した位置情報と、前記セールボードのリグ部に搭載されたモーションセンサーから取得したモーション情報に基づいて、前記セールボードの将来の移動先位置を推定し、
推定した前記将来の移動先位置に応じて、撮像装置が搭載された無人移動体に対して移動先位置を指示する信号を送信する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする制御方法。
【０１６３】
（付記１３）セールボードのリグ部に搭載されたモーションセンサーから取得したモーション情報に基づいて、前記セールボードの移動方向を推定し、
推定した前記移動方向に基づいて、撮像装置が搭載された無人移動体に対して移動方向を指示する信号を送信する、
制御部を有することを特徴とする制御装置。
【０１６４】
（付記１４）セールボードに搭載された位置検出センサーから取得した位置情報と、前記セールボードのリグ部に搭載されたモーションセンサーから取得したモーション情報に基づいて、前記セールボードの将来の移動先位置を推定し、
推定した前記将来の移動先位置に応じて、撮像装置が搭載された無人移動体に対して移動先位置を指示する信号を送信する、
制御部を有することを特徴とする制御装置。
【符号の説明】
【０１６５】
１００  撮像制御システム
１０１  センサー
１０２  サーバ
１０３  無人移動体
１０４  端末装置
１０５  撮像装置
１１０  ウインドサーフィン（セールボード）
１１１  マスト
１１３  セール
１１４  ブーム
１１５  ボード部
２０２  ９軸センサー
１３０１  受信部
１３０２  配信部
１３０３  取得部
１３０４  推定部
１３０５  送信部
１３０６  受付部
１４０１  受信部
１４０２  移動体制御部
１４０３  送信部
１５０１  受信部
１５０２  表示部
１５０３  指定部
２０００  表示画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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