(57)【要約】【課題】複数の巡回位置を有する巡回動作モードと他の動作モードとの間を遷移可能な撮像装置において、未監視状態の発生を低減することが可能な情報処理装置を提供する。【解決手段】情報処理装置は、撮像手段の画角を変更することにより複数の領域を巡回して撮像する第１のモードから前記第１のモードとは異なる第２のモードへ前記撮像手段の動作を切り替える切替手段と、複数の領域のうち、撮像手段の撮像領域が第２のモードで動作する間に通過した領域の情報を保持する保持手段と、保持手段により保持される通過した領域の情報に基づいて、切替手段が第２のモードから第１のモードに切り替えた後に撮像手段が撮像すべき領域を決定する決定手段と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段の画角を変更することにより複数の領域を巡回して撮像する第１のモードから前記第１のモードとは異なる第２のモードへ前記撮像手段の動作を切り替える切替手段と、
前記複数の領域のうち、前記撮像手段の前記撮像領域が前記第２のモードで動作する間に通過した領域の情報を保持する保持手段と、
前記保持手段により保持される前記通過した領域の情報に基づいて、前記切替手段が前記第２のモードから前記第１のモードに切り替えた後に前記撮像手段が撮像すべき領域を決定する決定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記決定手段は、前記複数の領域のうち、前記撮像手段が前記第２のモードで動作する間に通過した領域を除く領域から、前記第１のモードへ切り替えた後に前記撮像手段が撮像すべき領域を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記保持手段は、さらに前記切替手段が前記第１のモードから前記第２のモードに切り替える際に直近で通過した領域の情報を保持し、
前記決定手段は、前記撮像手段が前記第２のモードで動作する間に通過した領域の情報および前記第２のモードに切り替える際に直近で通過した領域の情報に基づいて、前記第１のモードに切り替えた後に前記撮像手段が撮像すべき領域を決定する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記保持手段は、さらに前記撮像手段が前記第２のモードで動作する間に通過した領域での通過速度の情報を保持し、
前記決定手段は、前記通過速度が所定の閾値以下である前記通過した領域から、前記切替手段が前記第１のモードに切り替えた後に前記撮像手段が撮像すべき領域を決定する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記保持手段は、前記通過速度の情報を、前記撮像手段が前記第２のモードで動作する間に通過した領域における単位時間の通過画素数から取得する、
ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記保持手段は、前記通過速度の情報を、前記撮像手段が前記第２のモードで動作する間に通過した領域における前記撮像手段のズーム倍率、パン速度、およびチルト速度のいずれか１つ以上から取得する、
ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記決定手段は、前記撮像手段が前記第２のモードで動作する間に複数回通過した領域を判定し、複数回通過したと判定された領域を、前記第１のモードで切り替えた後に前記撮像手段が撮像すべき領域の候補から削除する、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記保持手段は、さらに前記撮像手段が前記第２のモードで動作する間に通過した領域での通過時刻の情報を保持し、
前記決定手段は、前記通過時刻が所定の閾値以下である前記通過した領域から、前記切替手段が前記第１のモードに切り替えた後に前記撮像手段が撮像すべき領域を決定する、
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記決定手段は、前記保持手段により保持された前記通過した領域の情報に基づいて、前記切替手段が前記第２のモードから前記第１のモードに切り替える際に前記撮像手段が最初に撮像すべき領域を決定する、
ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記決定手段は、前記保持手段により保持された前記通過した領域の情報に基づいて、前記切替手段が前記第２のモードから前記第１のモードに切り替えた後の一巡目に前記撮像手段が順に撮像させるべき領域を決定する、
ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記撮像手段の撮像画像から追尾すべき所定のオブジェクトを検出する検出手段をさらに備え、
前記切替手段は、前記検出手段により前記所定のオブジェクトが検出されたことを契機に、前記第１のモードから前記第２のモードへ切り替える、
ことを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
被写体を撮像して撮像画像を取得する撮像手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
撮像手段の画角を変更することにより複数の領域を巡回して撮像する第１のモードから前記第１のモードとは異なる第２のモードへ前記撮像手段の動作を切り替えるステップと、
前記複数の領域のうち、前記撮像手段の前記撮像領域が前記第２のモードで動作する間に通過した領域の情報を保持するステップと、
保持された前記通過した領域の情報に基づいて、前記第２のモードから前記第１のモードに切り替えた後に前記撮像手段が撮像すべき領域を決定するステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１４】
コンピュータを、請求項１から１１のいずれか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動巡回機能を備える監視カメラ等のネットワークカメラが提案されている。ネットワークカメラに対して、姿勢、ズーム、移動速度等のカメラパラメータを複数プリセット登録する。そして、ネットワークカメラの撮像範囲が、登録された複数のプリセット位置の間で巡回移動しそれぞれのプリセット位置を撮像するよう制御することで、自動巡回機能が実現できる。
【０００３】
この自動巡回機能が実行されている間、監視すべき不審物体や動体が撮像画像から検知されると、ある種のネットワークカメラでは、自動巡回の制御を一旦解除し、撮像画像中の当該物体を追尾することができる。追尾している物体の撮像画像からの消失等で追尾が完了または中止された後、ネットワークカメラは、追尾モードから再び自動巡回モードへ復帰する。
【０００４】
特許文献１は、複数のプリセット位置に順次カメラを巡回制御するプリセット巡回モードと動きが検知された物体を追尾する自動追尾モードとの間でカメラを遷移させることが可能なカメラ制御装置を開示する。
具体的には、特許文献１のカメラ制御装置は、自動追尾モード中に動きが検知されずかつ連続して追尾に失敗した回数が既定値以上の場合、巡回位置を設定してプリセット巡回モードに遷移する。このプリセット巡回モードに戻る際の巡回位置は、最後に巡回した位置に戻る、プリセット巡回の初期位置に戻る、または現在のカメラ位置に最も近い巡回位置に戻る、のいずれかとなるように設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１３８８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記の特許文献１では、巡回制御を解除してから巡回制御に復帰するまでの間の自動追尾モード中に、ネットワークカメラが如何に制御され如何なる画像が得られたかを考慮せずにプリセット巡回モードへの復帰位置を一律に決定している。
このため、複数の巡回位置の間で、監視画像が撮像されない空白の区間が存在してしまう。特に、巡回位置が多数設定されている場合や追尾が頻繁に実行される場合には、ある巡回位置で監視画像が撮像されない空白の区間が、他の巡回位置に比して許容範囲を超えて長くなってしまいかねず、未監視状態が長く続いてしまうというおそれがあった。
【０００７】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の巡回位置を有する巡回動作モードと他の動作モードとの間を遷移可能な撮像装置において、未監視状態の発生を低減することが可能な情報処理装置を提供することにある。  
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明に係る情報処理装置のある態様によれば、撮像手段の画角を変更することにより複数の領域を巡回して撮像する第１のモードから前記第１のモードとは異なる第２のモードへ前記撮像手段の動作を切り替える切替手段と、前記複数の領域のうち、前記撮像手段の前記撮像領域が前記第２のモードで動作する間に通過した領域の情報を保持する保持手段と、前記保持手段により保持される前記通過した領域の情報に基づいて、前記切替手段が前記第２のモードから前記第１のモードに切り替えた後に前記撮像手段の前記撮像領域を移動させるべき領域を決定する決定手段と、を備える情報処理装置が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、複数の巡回位置を有する巡回動作モードと他の動作モードとの間を遷移可能な撮像装置において、未監視状態の発生を低減することがことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係るネットワークカメラシステムのネットワーク構成の一例を示す図。
【図２】本実施形態に係るネットワークカメラのハードウエア構成の一例を示す図。
【図３】本実施形態に係るネットワークカメラ１の機能構成の一例を示す図。
【図４】巡回情報保持部３５が保持する巡回領域情報４０の構成の一例を示す図。
【図５】図４の巡回領域情報４０に従ってネットワークカメラ１のカメラ制御部３４が実行する巡回制御の動作例を模式的に示す図。
【図６】実施形態１に係るネットワークカメラ１が実行するカメラ動作制御処理の処理手順の一例を示すフローチャート。
【図７】実施形態１に係る巡回情報保持部３５が保持する巡回制御情報７０の構成の一例を示す図。
【図８】実施形態１に係る図６の巡回再開位置決定処理（Ｓ９）の詳細処理手順の一例を示すフローチャート。
【図９】実施形態２に係る巡回情報保持部３５が保持する巡回制御情報７０ａの構成の一例を示す図。
【図１０】実施形態２に係る図６の巡回再開位置決定処理（Ｓ９）の詳細処理手順の一例を示すフローチャート。
【図１１】実施形態３に係るネットワークカメラ１が実行するカメラ動作制御処理の処理手順の一例を示すフローチャート。
【図１２】実施形態４に係る巡回情報保持部３５が保持する巡回制御情報７０ｂの構成の一例を示す図。
【図１３】実施形態４に係る図６の巡回再開位置決定処理（Ｓ９）の詳細処理手順の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための実施形態について詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明が適用される装置の構成や各種条件によって適宜修正または変更されるべきものであり、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。また、本実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明の解決手段に必須のものとは限らない。
【００１２】
（実施形態１）
本実施形態は、撮像装置の画角を変更することにより、複数の領域を順次撮像する第１のモードと、オブジェクトを追尾して撮像する第２のモードとのいずれかで撮像装置が動作させるよう、撮像装置の動作を切り替える。そして、本実施形態においては、第１のモードで撮像すべき複数の領域のうち、第２のモードで動作する間に撮像した通過領域の情報を記憶装置に保持記憶する。第２のモードから第１のモードへ復帰する際には、保持記憶された通過した通過領域の情報に基づいて、撮像装置が最初に撮像すべき領域が決定される。
これにより、複数の巡回位置を有する巡回動作モードと他の動作モードとの間を遷移可能な撮像装置において、複数の巡回域間での監視のバラつきが均一化され、未監視状態の発生を適切に低減することができる。従って、巡回監視における監視漏れが低減し、広域監視等の監視における精度向上が実現される。
【００１３】
本実施形態において、「第１のモード」とは、例えば、予め登録された複数のプリセット位置に対応する画角に順次変更することにより、監視すべき領域を巡回して撮像する巡回モードであってよい。また、「第２のモード」とは、例えば、撮像画像中で監視対象のオブジェクトを追尾する追尾モードであってよい。この追尾モードへは、例えば、撮像画像中で監視対象のオブジェクトが検出されたことを契機に、巡回モードから遷移してよい。なお、「第２のモード」としては、ユーザの操作によってネットワークカメラ１の画角を変更するマニュアルモードにも適用が可能である。これは第２〜４の実施形態も同様である。
ただし、本実施形態における第１のモードは、以下で説明する巡回モードに限定されない。また、本実施形態における第２のモードは以下で説明する追尾モードに限定されず、何らかのイベントを契機に第１のモードへ復帰することが可能な撮像装置のあらゆる動作モードであってよい。
また、本実施形態は、撮像画像内の動体および静止体を含む、あらゆるオブジェクトの監視または画像検索用途に適用可能である。
【００１４】
＜本実施形態のネットワーク構成＞
図１は、本実施形態に係るネットワークカメラシステムのネットワーク構成の一例を示す図である。
図１のネットワークカメラシステムは、画角を変更するためのパン・チルト・ズーム機能を有する少なくとも１つのネットワークカメラ１、操作端末装置２、およびデータストレージ装置３とを備える。ネットワークカメラ１、操作端末装置２、データストレージ装置３は、それぞれネットワーク４を介して接続され、相互に情報の授受を行う。
【００１５】
ネットワーク４は、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格に準拠する有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の有線ネットワークであってよい。あるいは、ネットワーク４は、無線ネットワークで構成されてもよい。この無線ネットワークは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅ  Ｂａｎｄ）等の無線ＰＡＮ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を含む。また、Ｗｉ−Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）（登録商標）等の無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や、ＷｉＭＡＸ（登録商標）等の無線ＭＡＮ（Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を含む。さらに、ＬＴＥ／３Ｇ等の無線ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を含む。なお、ネットワーク４は、各機器を相互に通信可能に接続できればよく、通信の規格、規模、構成は上記に限定されない。
【００１６】
ネットワークカメラ（以下、単に「カメラ」ともいう。）１は、画角を変更するためのパン・チルト・ズーム機能を有する撮像装置である。このネットワークカメラ１は、撮像画像（以下、単に「画像」ともいう。）を、ネットワーク４を介して、操作端末装置２、データストレージ装置３へそれぞれ送信することができる。ネットワークカメラ１は、操作端末装置２からの操作に応じて監視領域における撮像動作を実行する。ネットワークカメラ１は、撮像画像をデータストレージ装置３へ送信して、データストレージ装置３に蓄積保存させてよい。
なお、図１では、１つのネットワークカメラ１が図示されているが、ネットワークカメラシステムを構成するカメラの数は２つ以上であってよく、図示される数に限定されない。
【００１７】
ネットワークカメラ１は、カメラ動作制御として、本実施形態に係るネットワークカメラ１自身の動作制御を実行する。具体的には、ネットワークカメラ１は、追尾モード（第２のモード）および巡回モード（第１のモード）を有する。巡回モードとは、予め登録された複数のプリセット位置の間でネットワークカメラ１の撮像領域を巡回移動し撮像するようカメラ１を動作させるモードである。また、追尾モードとは、ネットワークカメラ１の撮像画像（映像）を映像解析することにより、画角を変更して監視対象のオブジェクトを追尾するようカメラ１を動作させるモードである。
【００１８】
本実施形態に係るネットワークカメラ１は、巡回モードでカメラ１が撮像すべき複数の巡回領域のうち、ネットワークカメラ１が追尾モードに切り替えられたことによって通過した（撮像した）通過領域の情報を記憶装置に保持記憶する。そして、追尾モードから巡回モードへ復帰する際に、ネットワークカメラ１は、記憶装置に保持記憶された通過領域の情報に基づいて、ネットワークカメラ１が最初に移動すべき巡回領域を決定して、巡回モードを再開する。
なお、上記カメラ動作制御の上記機能の全部または一部を、ネットワークカメラ１とは別個のクライアント装置やサーバ装置に搭載してもよい。
【００１９】
操作端末装置２は、監視員等のユーザからの各種要求やコマンドを受け付けてネットワークカメラ１へ送信し、送信される画像処理結果を受信して取得する。操作端末装置２はまた、ユーザからの各種要求やコマンドを受け付けて、ネットワークカメラ１からデータストレージ装置３へ撮像画像を録画させる指示を送信することができる。なお、この操作端末装置２の機能は、例えばタブレット等の可搬端末装置に実装されてよい。
【００２０】
操作端末装置２は、表示装置を備え、ネットワークカメラ１から送信される撮像画像や、カメラ１の動作を制御する各種制御情報等を表示装置に表示させるための表示制御機能を有する。操作端末装置２はまた、カメラ動作制御処理に関する、例えばカメラ１の撮像領域を巡回させるべき領域設定や各種閾値設定等のパラメータ設定操作を行うためのインタフェースおよび入力機能を有する。
【００２１】
データストレージ装置３は、ネットワークカメラ１から送信される撮像画像を受信し、データストレージ装置３がアクセス可能な内部または外部の記憶装置に受信した撮像画像を蓄積記憶する。
データストレージ装置３はまた、操作端末装置２から送信される各種要求やコマンドを受信し、記憶装置に記憶された撮像画像を要求された操作端末装置２、および他の装置へそれぞれ送信する。
なお、図１では、操作端末装置２、およびデータストレージ装置３が図示されているが、ネットワークカメラシステムを構成する情報処理装置の数は図示される数に限定されない。図１の複数の情報処理装置の機能を１つの情報処理装置に実装してもよく、操作端末装置２、およびデータストレージ装置３の機能をそれぞれネットワークカメラ１や複数の情報処理装置に適宜分散させて実装してもよい。
【００２２】
＜ネットワークカメラのハードウエア構成＞
図２は、ネットワークカメラ１のハードウェア構成の一例を示す図である。
図１のカメラ１は、それぞれ、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、外部メモリ１４、撮像部１５、入力部１６、通信Ｉ／Ｆ１７、およびシステムバス１８を備える。
ＣＰＵ１１は、カメラ１における動作を統括的に制御するものであり、システムバス１８を介して、各構成部（１２〜１７）を制御する。
ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２は、ＣＰＵ１１が各種処理を実行するために必要な制御プログラム等を記憶する不揮発性メモリである。なお、これら制御プログラム等は、外部メモリ１４や着脱可能な記憶媒体（不図示）に記憶されていてもよい。
ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３は、ＣＰＵ１１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。すなわち、ＣＰＵ１１は、各種処理の実行に際してＲＯＭ１２から必要なプログラム等をＲＡＭ１３にロードし、当該プログラム等を実行することで各種の機能動作を実現する。
外部メモリ１４は、例えば、ＣＰＵ１１がプログラムを用いた処理を行う際に必要な各種データや各種情報等を記憶している。また、外部メモリ１４には、例えば、ＣＰＵ１１がプログラム等を用いた処理を行うことにより得られた各種データや各種情報等が記憶される。
【００２３】
撮像部１５は、被写体の撮像を行うレンズ、撮像素子等を備える。レンズは、撮像される被写体からの入射光を撮像素子に結像するための光学レンズであり、入射光を撮像素子に集光させる。撮像素子は、光を画像信号に変換する素子であり、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）等で構成することができる。
入力部１６は、電源ボタンなどから構成され、ネットワークカメラ１のユーザは、入力部１６を介して当該カメラ１に指示を与えることができる。
通信Ｉ／Ｆ１７は、ネットワーク４に接続される外部装置（例えば操作端末装置２、データストレージ装置３）と通信するためのインターフェースであり、例えばＬＡＮインターフェースである。
システムバス１８は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、外部メモリ１４、撮像部１５、入力部１６および通信Ｉ／Ｆ１７を通信可能に接続する。
【００２４】
図２に示すネットワークカメラ１の各部の機能は、ＣＰＵ１１がＲＯＭ１２もしくは外部メモリ１４に記憶されたプログラムを実行することで実現される。
なお、操作端末装置２、およびデータストレージ装置３は、それぞれ、図２のハードウエア構成において、撮像部１５に替えて、表示装置等のハードウエアを備えればよい。表示装置は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）等のモニタで構成されてよい。また、操作端末装置２、およびデータストレージ装置３は、入力部１６として、キーボードやマウス等のポインティングデバイスを備えてよく、ユーザが各装置２および３に対してそれぞれ指示を与えることができる。
【００２５】
＜ネットワークカメラ１の機能構成＞
図３は、本実施形態に係るネットワークカメラシステムを構成するネットワークカメラ１の機能構成の一例を示すブロック図である。
図３に示す各装置の各機能モジュールのうち、ソフトウエアにより実現される機能については、各機能モジュールの機能を提供するためのプログラムがＲＯＭ等のメモリに記憶され、ＲＡＭに読み出してＣＰＵが実行することにより実現される。ハードウエアにより実現される機能については、例えば、所定のコンパイラを用いることで、各機能モジュールの機能を実現するためのプログラムからＦＰＧＡ上に自動的に専用回路を生成すればよい。ＦＰＧＡとは、Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙの略である。また、ＦＰＧＡと同様にしてＧａｔｅ  Ａｒｒａｙ回路を形成し、ハードウエアとして実現するようにしてもよい。また、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）により実現するようにしてもよい。  この場合、専用ハードウエアはＣＰＵ１１の制御に基づいて動作する。
【００２６】
なお、図３に示した機能ブロックの構成は一例であり、複数の機能ブロックが１つの機能ブロックを構成するようにしてもよいし、いずれかの機能ブロックが複数の機能を行うブロックに分かれてもよい。また、図３に示した機能ブロックの全部または一部をネットワークカメラ１に替えてカメラ制御装置に搭載してもよく、あるいはネットワークカメラシステムを構成する他のコンポーネントに搭載してもよい。
【００２７】
ネットワークカメラ１は、画像入力部３１、ＰＴＺ制御部３２、パラメータ算出部３３、カメラ制御部３４、巡回情報保持部３５、モード切替部３６、再開位置決定部３７、画像処理部３８、画像表示部３９、および画像記録部４０を備える。
画像入力部３１は、撮像部１５により撮像された画像のデータを入力して、処理すべき画像を取得する。取得される画像は、動画像であってもよく、静止画像であってもよい。画像受信部３１は、取得された画像を、順次、画像処理部３８へ送出する。
【００２８】
なお、画像入力部３１に画像を供給する供給元は特に限定されるものではなく、カメラ１やデータストレージ装置４以外の有線若しくは無線を介して画像を供給可能な各種装置であってよい。あるいは、画像入力部３１は、外部メモリ１４等のネットワークカメラ１が備えるメモリから画像を取得してもよい。
以下では、画像入力部３１が動画像を取得した場合であっても静止画像を取得した場合であっても、画像入力部３１が画像処理部３８へ１枚の画像を送出する場合を説明する。前者の動画像を取得した場合は、上記１枚の画像が動画像を構成する各フレームに相当し、後者の静止画像を取得した場合は、上記１枚の画像が静止画像に相当する。
【００２９】
ＰＴＺ制御部３２は、ネットワークカメラ１の撮像部１５のパン・チルト・ズーム（以下、「ＰＴＺ」という。）等の姿勢の制御を実行する。具体的には、ＰＴＺ制御部３２は、パラメータ算出部３３が算出するネットワークカメラ１のＰＴＺ制御パラメータに応じてカメラ１の撮像部１５の位置、姿勢やズームの動作を制御し、撮像部１５の画角を調整することで、所望の領域を撮像させる。
パラメータ算出部３３は、ネットワークカメラ１の撮像部１５のＰＴＺ等の姿勢を制御するためのＰＴＺ制御パラメータを算出して、ＰＴＺ制御部３２へ供給する。具体的には、パラメータ算出部３３は、巡回情報保持部３５に予め登録された、複数の巡回領域について、撮像順序、撮像領域座標、撮像時間、および次の領域への移動時間を含む巡回領域情報を参照して、ＰＴＺ制御パラメータを算出する。この巡回領域情報の詳細は図４を参照して後述する。
【００３０】
カメラ制御部３４は、ネットワークカメラ１の撮像部１５を、巡回モードと追尾モードとのいずれかで動作させるよう制御する。
具体的には、巡回モードにおいて、カメラ制御部３４は、巡回情報保持部３５にプリセット登録された巡回領域情報に従った撮像順序、撮像領域座標、撮像時間、および次の巡回領域への移動時間で、カメラ１の撮像部１５の画角を制御する。巡回領域情報から、パラメータ算出部３３により、ＰＴＺ制御パラメータが算出され、複数の巡回領域の間でのネットワークカメラ１の撮像部１５の画角を変更するための撮像方向移動および停止・撮像方向の移動ルート、各巡回領域での撮像部１５のＰＴＺ制御量等が決定される。
追尾モードにおいて、カメラ制御部３４は、画像処理部３８により検出された監視対象の所定のオブジェクトを、ネットワークカメラ１の撮像部１５に追尾させる。
【００３１】
カメラ制御部３４はまた、モード切替部３６から供給されるモード切替指示に従って、巡回モードと追尾モードとの間で、ネットワークカメラ１の撮像部１５の動作を切り替える。
本実施形態において、カメラ制御部３４は、追尾モードから巡回モードに切り替える際に、再開位置決定部３７が決定するカメラ１が巡回動作を再開する位置である巡回再開位置に、カメラ１の撮像部１５の撮像領域を位置付けて、巡回モードを再開する。
【００３２】
巡回情報保持部３５は、ネットワークカメラ１の巡回制御に必要な情報を保持記憶する。具体的には、巡回情報保持部３５は、プリセット登録された巡回領域情報（図４参照）と、巡回モードを中断して追尾モードに移行する時点でどの巡回領域を直近で通過していたかの巡回制御情報とをＲＡＭ１３や外部メモリ１４等の記憶装置に保持記憶する。本実施形態において、巡回情報保持部３５はさらに、追尾モードの間、すなわち追尾モードに移行してから巡回モードを再開するまでの間に通過した（撮像した）巡回領域を通過巡回領域情報（図７参照）として記憶装置に保持記憶する。
【００３３】
モード切替部３６は、巡回モードから追尾モードへ切り替えるべき所定のイベントの発生を判定し、巡回モードから追尾モードへのモード切替指示をカメラ制御部３４に出力して、カメラ１の撮像部１５の動作を巡回モードから追尾モードへ切り替えさせる。同様にモード切替部３６は、追尾モードから巡回モードへ切り替えるべき所定のイベントの発生を判定し、追尾モードから巡回モードへのモード切替指示をカメラ制御部３４に出力して、カメラ１の撮像部１５の動作を追尾モードから巡回モードへ切り替えさせる。
【００３４】
再開位置決定部３７は、カメラ制御部３４がモード切替部３６からのモード切替指示に従って、カメラ１の撮像部１５の動作を追尾モードから巡回モードに切り替える際に、巡回再開位置を決定して、カメラ制御部３４に供給する。この巡回再開位置は、巡回モードに復帰した際に、カメラ１の撮像領域を当初に位置付けるべき位置であって、複数の巡回領域のいずれかを指定することで特定できる。
【００３５】
画像処理部３８は、画像入力部３１から供給される撮像画像に対して、各種画像処理を実行し、撮像画像の圧縮や伸張を実行する。画像処理部３８はまた、撮像画像から、例えば人体等の動体または静止体を検出し、例えば顔認識等を用いて監視すべき特定のオブジェクトを検出する。監視すべき特定のオブジェクトが検出されたイベントは、モード切替部３６に通知される。
画像表示部３９は、画像処理部３８で画像処理された画像を、表示装置に表示させる。
画像記録部４０は、画像処理部３８で画像処理された画像、例えば圧縮された撮像画像を記憶装置上に記録する。
【００３６】
＜巡回領域情報の詳細＞
図４は、巡回情報保持部３５に設定され、カメラ制御部３４が参照する巡回領域情報の一例を示す。
図４に示す巡回領域情報４０は、複数の巡回領域のそれぞれのエントリーが、領域番号４１、巡回領域座標４２、静止時間４３、および次領域への移動時間４４の各フィールドを含む。領域番号４１は、巡回モードにおいて、カメラ１の撮像部１５の撮像領域を順に移動させるべき複数の巡回領域中での当該巡回領域の巡回の順序を示し、それぞれの巡回領域を識別する識別子が付与されてよい。
巡回領域座標４２は、当該巡回領域の撮像範囲を規定し、図４では、巡回領域の左上端のＸ座標とＹ座標の対、および巡回領域の右下端のＸ座標とＹ座標の対として示されている。なお、巡回領域情報４０は、巡回領域座標４２に替えてあるいはこれに加えて、巡回領域のそれぞれにおけるカメラ１の撮像部１５の姿勢を制御するＰＴＺ制御パラメータや画角等を規定してもよい。
【００３７】
静止時間４３は、当該巡回領域におけるカメラ１の撮像部１５の静止時間、すなわち当該巡回領域で静止した状態での撮像時間を示す。
次領域への移動時間４４は、当該巡回領域から次の巡回領域への移動時間を示す。
図５に示すように、図４の巡回領域座標４２に従うと、１番目に巡回領域１（左上端Ｘ座標：Ｘ１Ｓ、左上端Ｙ座標：Ｙ１Ｓ、右下端Ｘ座標Ｘ１Ｅ、右下端Ｙ座標：Ｙ１Ｅ）から巡回制御が開始する。２番目に巡回領域２（左上端Ｘ座標：Ｘ２Ｓ、左上端Ｙ座標：Ｙ２Ｓ、右下端Ｘ座標Ｘ２Ｅ、右下端Ｙ座標：Ｙ２Ｅ）へ移動し、３番目に巡回領域３（左上端Ｘ座標：Ｘ３Ｓ、左上端Ｙ座標：Ｙ３Ｓ、右下端Ｘ座標Ｘ３Ｅ、右下端Ｙ座標：Ｙ３Ｅ）へ移動する。４番目に巡回領域４（左上端Ｘ座標：Ｘ４Ｓ、左上端Ｙ座標：Ｙ４Ｓ、右下端Ｘ座標Ｘ４Ｅ、右下端Ｙ座標：Ｙ４Ｅ）に移動した後、巡回領域１へ戻って撮像を繰り返す。
【００３８】
＜本実施形態のカメラ動作制御処理フロー＞
図６は、ネットワークカメラ１が実行するカメラ動作制御処理手順の一例を示すフローチャートである。図６に示す処理は、ネットワークカメラ１が起動された際に実行されてよい。あるいは操作端末装置２からカメラ動作制御処理の起動要求を受信したことを契機に開始されてよい。ただし、図６に示す処理の開始タイミングは上記に限定されない。
ネットワークカメラ１は、ＣＰＵ１１が必要なプログラムをＲＯＭ１２または外部メモリ１４から読み出して実行することにより、図６に示す処理を実行することができる。ただし、図３に示す各要素のうち少なくとも一部が専用のハードウエアとして動作することで図６の処理が実現されるようにしてもよい。この場合、専用のハードウエアは、ＣＰＵの制御に基づいて動作する。
【００３９】
Ｓ１で、ネットワークカメラ１のカメラ制御部３４は、巡回情報保持部３５に巡回制御に必要となる巡回領域情報４０を設定する。この巡回領域情報４０は、上記のとおり、巡回モードで動作する間、カメラ１が巡回すべき複数の巡回領域の順序（領域番号４１）、撮像範囲（巡回領域座標４２）、静止時間４３、および次の巡回領域への移動時間４４を含む。
Ｓ２で、ネットワークカメラ１のカメラ制御部３４は、巡回モードにおける巡回制御を開始する。カメラ制御部３４は、例えば巡回制御開始のコマンドを操作端末装置２から受信したことにより、巡回制御を開始してよい。
【００４０】
Ｓ３で、ネットワークカメラ１のモード切替部３６は、巡回モードにおける巡回制御を中断すべきか否かを判定する。巡回モードの巡回制御を中断すべきと判定した場合（Ｓ３：Ｙ）、Ｓ４に進み、一方、巡回モードの巡回制御を継続すべきと判定した場合（Ｓ３：Ｎ）、Ｓ３に戻って巡回制御を中断すべきかの判定を繰り返す。
モード切替部３６が巡回制御を中断する条件は、撮像画像中で動体（不特定または特定の動体）が検出されたこと、および撮像画像中で監視すべき特定のオブジェクト（人物または物体）が検出されたこと、を含んでよい。いずれの条件も、検出された所定の動体ないし特定のオブジェクトを追尾すべきであるため、モード切替部３６は、巡回モードから、巡回モードより優先度の高い追尾モードに移行すべきと判定する。
なお、上記の動体の検出は、画像入力部３１から入力された画像を画像処理部３８が画像処理することにより実行され、モード切替部３６に動体が検出されたイベントの発生が通知される。
【００４１】
Ｓ３で巡回制御を中断すべきと判定された場合、Ｓ４で、カメラ制御部３４は、巡回制御を中断して追尾モードに移行する際の巡回制御情報を巡回情報保持部３５に記憶する。Ｓ４で巡回情報保持部３５に記憶される巡回制御情報は、Ｓ３で巡回制御を中断して巡回モードから追尾モードに切り替える時点で、複数の巡回領域のうちいずれの巡回領域を直近で通過していたかにより表されてよい。図４の巡回領域情報４０をカメラ制御部３４が参照する場合、巡回制御情報として、図４の領域番号４１で示される１〜４のいずれかの番号を記憶すればよい。この巡回制御情報を巡回情報保持部３５に記憶した後、カメラ制御部３４は、カメラ１の撮像部１５の動作モードを、巡回モードから追尾モードへ移行する。なお、追尾モードにおいて検出された動体ないしオブジェクトを追尾する具体的処理は公知技術で実現可能であるためその詳述を省略する。
【００４２】
Ｓ５で、カメラ制御部３４は、Ｓ４の後、追尾モードが開始されてから以降、追尾モードで動作する間に、Ｓ１で設定された巡回領域情報４０に規定される巡回領域のいずれかをカメラ１が撮像したか否かを判定する。追尾モードの間に巡回領域のいずれかを通過した（撮像した）と判定した場合（Ｓ５：Ｙ）、Ｓ６に進み、一方、追尾モードの間に巡回領域のいずれも通過しなかった（撮像しなかった）と判定した場合（Ｓ５：Ｎ）、Ｓ６をバイパスしてＳ７に進む。
Ｓ５で追尾モードの間に巡回領域のいずれかを通過した（撮像した）と判定した場合、Ｓ６で、ネットワークカメラ１のカメラ制御部３４は、追尾モードで動作する間に通過した（撮像した）巡回領域の情報である通過巡回領域情報（図７参照）を巡回情報保持部３５に記憶する。
【００４３】
Ｓ７で、ネットワークカメラ１のモード切替部３６は、追尾モードにおける追尾制御を中止して巡回モードの巡回制御を再開すべきか否かを判定する。巡回モードの巡回制御を再開すべきと判定した場合（Ｓ７：Ｙ）、Ｓ８に進む。一方、巡回モードの巡回制御を再開せず追尾を継続すべきと判定した場合（Ｓ７：Ｎ）、Ｓ５に戻って追尾モードの間の巡回領域の通過を判定し、通過巡回領域情報を記憶する処理を繰り返す。
モード切替部３６が追尾モードにおける追尾制御を中止する条件は、例えば、追尾モードにおいて追尾していた動体やオブジェクトが画像から外に出て消失したこと、操作端末装置３から追尾モードの中止を指示するコマンドが入力されたこと、を含んでよい。
【００４４】
Ｓ５からＳ７の処理を、巡回モードの巡回制御が再開されるまで繰り返すことにより、追尾モードの追尾処理中に通過した巡回領域である通過巡回領域情報が、巡回情報保持部３５に記憶蓄積される。
【００４５】
図７は、図６のＳ７でカメラ制御部３４が巡回情報保持部３５に記憶する通過巡回領域情報の構成の一例を示す。
図７の通過巡回領域情報７０の各エントリーは、追尾モード中に通過した巡回領域ごとに、通過順序７１と、通過領域７２とのフィールドを含む。通過順序７１は、追尾モード中に当該巡回領域を通過した順序を示す。通過領域７２は、通過した当該巡回領域の領域番号で表される通過巡回領域を示す。図７の通過巡回領域情報７０は、追尾モードの間、１番目に領域番号２の巡回領域を、２番目に領域番号４の巡回領域を通過した履歴を示す。
【００４６】
Ｓ８で、ネットワークカメラ１の再開位置決定部３７は、Ｓ４で記憶された巡回モードの巡回制御を中断した際の巡回制御情報と、Ｓ６で追尾モード中に記憶された通過巡回領域情報７０とを、巡回情報保持部３５から読み出す。
Ｓ９で、ネットワークカメラ１の再開位置決定部３７は、Ｓ８で読み出された巡回制御情報および通過巡回領域情報とを参照して、追尾モードから巡回モードに復帰して巡回制御を再開する際にカメラ１の撮像領域を位置付けるべき巡回再開位置を決定する。この巡回再開位置決定処理の詳細は、図８を参照して後述する。
Ｓ１０で、ネットワークカメラ１のカメラ制御部３４は、Ｓ９で決定された巡回再開位置にカメラ１の撮像領域を移動し位置付けるよう、ＰＴＺ制御部３２を介してカメラ１の撮像部１５のＰＴＺ制御を実行し、巡回モードの巡回制御を再開する。
以上により図６のフローチャートの各処理が終了する。
【００４７】
＜本実施形態の巡回再開位置決定処理の詳細フロー＞
図８は、本実施形態に係るネットワークカメラ１の再開位置決定部３７が実行する巡回再開位置決定処理の詳細処理手順の一例を示すフローチャートである。
Ｓ９１で、再開位置決定部３７は、図６のＳ８で巡回情報保持部３５から読み出された情報に、通過巡回領域情報７０があるか否かを判定する。読み出された通過巡回領域情報７０があると判定された場合（Ｓ９１：Ｙ）、Ｓ９２に進み、一方、読み出された通過巡回領域情報７０がないと判定された場合（Ｓ９１：Ｎ）、Ｓ９２をスキップして、Ｓ９３に進む。
【００４８】
Ｓ９１で、読み出された通過巡回領域情報７０があると判定された場合、Ｓ９２で、再開位置決定部３７は、読み出された通過巡回領域情報７０の通過領域７２に示される巡回領域を、巡回モードの巡回制御を再開する際の巡回再開位置の候補から削除する。すなわち、再開位置決定部３７は、巡回再開位置の候補から、追尾モード中に通過した巡回領域を削除する。
Ｓ９３で、再開位置決定部３７は、残った巡回再開位置の候補から、巡回モードの巡回制御を再開すべき巡回領域の領域番号を決定する。例えば、再開位置決定部３７は、残った巡回再開位置の候補の中から現在の撮像領域から最も距離の近い巡回領域を、巡回再開位置として決定してよい。あるいは再開位置決定部３７は、巡回領域情報４０の領域番号（巡回順序番号）が１番目である初期位置の巡回領域を、巡回再開位置として決定してもよい。
以上により図８のフローチャートの各処理が終了し、図６のＳ１０へ進む。
【００４９】
以上説明したように、本実施形態によれば、複数の巡回領域を撮像する巡回モードと、他の動作モード（例えば追尾モード）とのいずれかでカメラ制御部３４がカメラ１を動作させるよう、モード切替部３６は、カメラ１の動作を切り替える。そして、巡回情報保持部３５は、巡回モードでカメラ１の撮像領域が通過すべき複数の領域のうち、追尾モードで動作する間にカメラ１の撮像領域が通過した領域の情報を記憶装置に保持記憶する。カメラ制御部３４が追尾モードから巡回モードへ復帰する際には、巡回情報保持部３５に保持記憶された通過した領域の情報に基づいて、再開位置決定部３７は、カメラ１の撮像領域が移動すべき領域を決定する。
これにより、複数の巡回位置を有する巡回動作モードと他の動作モードとの間を遷移可能な撮像装置において、複数の巡回域間での監視のバラつきが均一化され、未監視状態の発生を適切に低減することができる。従って、巡回監視における監視漏れが低減し、広域監視等の監視における精度向上が実現される。
【００５０】
（実施形態２）
以下、実施形態２を、図９および図１０を参照して、上記の実施形態１と異なる点についてのみ詳細に説明する。本実施形態では、巡回情報保持部３５が保持する通過巡回領域情報が、当該巡回領域を通過した際の通過速度の情報を含む。
本実施形態において、ネットワークカメラ１の再開位置決定部３７は、この通過速度の情報を参照して、追尾モードから巡回モードへ復帰する際にカメラ１の撮像領域を最初に移動させるべき巡回領域を決定する。
これにより、通過速度が速い通過巡回領域で発生し得る、監視すべきオブジェクトの検出漏れ等に由来する未監視状態を適切に低減することができる。
【００５１】
本実施形態に係るネットワークカメラ１のハードウエア構成および機能構成は、図２および図３にそれぞれ示される実施形態１と同様である。
図９は、本実施形態において、ネットワークカメラ１のカメラ制御部３４が巡回情報保持部３５に記憶する通過巡回領域情報の構成の一例を示す。
図９の通過巡回領域情報７０ａの各エントリーは、追尾モード中に通過した（撮像した）巡回領域ごとに記憶される通過順序７１、および通過領域７２に加えて、さらに通過速度７３のフィールドを含む。
図９で、この通過速度７３は、当該巡回領域を通過した際の１秒当たりの通過画素数（ｐｉｘｅｌ／ｓ）として示されている。この単位時間当たりの通過画素数の値が大きいほど、通過速度が速いことになる。
本実施形態においてネットワークカメラ１が実行するカメラ動作制御処理は、図６に示す実施形態１と同様であるが、Ｓ９の巡回再開位置決定処理が相違するため、以下説明する。
【００５２】
＜実施形態２の巡回再開位置決定処理の詳細フロー＞
図１０は、本実施形態に係るネットワークカメラ１の再開位置決定部３７が実行する巡回再開位置決定処理の詳細処理手順の一例を示すフローチャートである。
Ｓ９１で、巡回情報保持部３５から読み出された情報に、図９の通過巡回領域情報７０ａがあると判定された場合（Ｓ９１：Ｙ）、本実施形態では、Ｓ１０１に進む。一方、読み出された通過巡回領域情報７０がないと判定された場合（Ｓ９１：Ｎ）、Ｓ１０１およびＳ９２をスキップして、Ｓ９３に進む。
【００５３】
Ｓ９１で、読み出された通過巡回領域情報７０ａがあると判定された場合、Ｓ１０１で、再開位置決定部３７は、読み出された通過巡回領域７０ａ中の通過巡回領域エントリーの通過速度７３が、所定の閾値以下か否かを判定する。通過速度７３が所定の閾値より大きかった場合、すなわち許容される通過速度より当該巡回領域を速く通過したと判定された場合（Ｓ１０１：Ｎ）、Ｓ９２をスキップして、Ｓ９３へ進む。すなわち、所定の閾値より当該巡回領域を早く通過したと判定された場合は、当該巡回領域は通過しなかったものと見做して巡回再開位置の候補から削除しない。
【００５４】
一方、通過速度７３が所定の閾値以内であった場合、すなわち許容される通過速度内で当該巡回領域を通過したと判定された場合（Ｓ１０１：Ｙ）、Ｓ９２に進んで、当該巡回領域を、巡回モードの巡回制御を再開する際の巡回再開位置の候補から削除する。
Ｓ９３は、図８に示すＳ９３と同様である。
以上により図１０のフローチャートの各処理が終了し、図６のＳ１０へ進む。
【００５５】
なお、図７では、通過速度７３として１秒当たりの通過画素数（ｐｉｘｅｌ／ｓ）が示されているが、本実施形態はこれに限定されない。例えば、カメラ１の撮像部１５のズームの倍率およびパン・チルトの速度を通過速度７３として通過巡回領域情報７０ａに記憶し、再開位置決定部７３が、これらズーム倍率およびパン速度・チルト速度の閾値と通過速度７３の値とを比較してもよい。
【００５６】
本実施形態によれば、ネットワークカメラ１の再開位置決定部３７は、この通過速度７３の情報を参照して、追尾モードから巡回モードへ復帰する際にカメラ１の撮像領域を移動させるべき巡回領域を決定する。
これにより、通過速度が速い通過巡回領域で発生し得る、監視すべきオブジェクトの検出漏れに由来する未監視状態を適切に低減することができる。
【００５７】
（実施形態３）
以下、実施形態３を、図１１を参照して、上記実施形態と異なる点についてのみ詳細に説明する。本実施形態は、巡回情報保持部３５が保持する通過巡回領域情報を、追尾モードから巡回モードへ復帰した後の一巡目の巡回制御における巡回領域を決定するために使用する。
本実施形態において、ネットワークカメラ１の再開位置決定部３７は、通過巡回領域情報を参照して、追尾モードから巡回モードへ復帰した後の一巡目で巡回すべき巡回領域を決定する。
これにより、追尾モードから巡回モードへ復帰した後の一巡目で、直前に通過した巡回領域をスキップすることが可能となり、未監視状態を適切に低減できるとともに、巡回モードへの復帰一巡目での巡回監視が高速化できる。
【００５８】
本実施形態に係るネットワークカメラ１のハードウエア構成および機能構成は、図２および図３にそれぞれ示される実施形態１と同様である。ただし、本実施形態において、ネットワークカメラ１の再開位置決定部３７は、通過巡回領域情報７０を参照して、巡回モードへ復帰した後の一巡目で巡回すべき巡回領域を決定する。
【００５９】
＜実施形態３のカメラ動作制御処理フロー＞
図１１は、本実施形態において、ネットワークカメラ１が実行するカメラ動作制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
Ｓ１からＳ８までの処理は図６に示す実施形態１と同様である。
Ｓ８の後Ｓ１１に進み、Ｓ１１で、ネットワークカメラ１の再開位置決定部３７は、追尾モードから巡回モードに復帰して巡回制御を再開する際にカメラ１の撮像領域を位置付けるべき巡回再開位置を決定する。
【００６０】
本実施形態において、再開位置決定部３７は、例えば、現在の撮像領域から最も距離の近い巡回領域を巡回再開位置として決定してよく、Ｓ８で読み出された通過巡回領域情報７０を参照する必要はない。
さらに、本実施形態において、再開位置決定部３７は、Ｓ８で読み出された通過巡回領域情報７０を参照して、追尾モードから巡回モードへ復帰した後の一巡目で巡回すべき巡回領域を決定する。
この巡回位置決定処理の詳細は、図８を参照して説明した実施形態１と同様である。本実施形態の再開位置決定部３７は、図８のフローに従い、通過巡回領域を巡回モードへの復帰一巡目で巡回すべき巡回領域の候補から、通過巡回領域情報７０に記憶された巡回領域を削除する。そして再開位置決定部３７は、残った巡回領域を、巡回モードへの復帰一巡目で巡回すべき巡回領域として決定する。
【００６１】
Ｓ１２で、ネットワークカメラ１のカメラ制御部３４は、Ｓ１１で決定された巡回領域を撮像するように、ＰＴＺ制御部３２を介してカメラ１の撮像部１５のＰＴＺ制御を実行し、巡回モードの一巡目の巡回制御を再開する。このとき、カメラ制御部３４は、Ｓ１１で決定された一巡目で巡回すべき巡回領域のみを、カメラ１の撮像領域が順に移動するよう、カメラ１の撮像部１５の姿勢や動作を制御する。なお、巡回モードへの復帰一巡目で巡回すべき巡回領域は、Ｓ１２で決定されてもよい。
Ｓ１３で、ネットワークカメラ１のカメラ制御部３４は、巡回モードへの復帰二巡目以降は、巡回領域情報４０を参照して、通常の巡回制御を再開する。
以上により図１１のフローチャートの各処理が終了する。
【００６２】
本実施形態によれば、ネットワークカメラ１の再開位置決定部３７は、通過巡回領域情報を参照して、追尾モードから巡回モードへ復帰した後の一巡目で巡回すべき巡回領域を決定する。
これにより、追尾モードから巡回モードへ復帰した後の一巡目で、直前に通過した巡回領域をスキップすることが可能となり、未監視状態を適切に低減できるとともに、巡回モードへの復帰一巡目での巡回監視が高速化できる。
【００６３】
（実施形態４）
以下、実施形態４を、図１２および図１３を参照して、上記実施形態と異なる点についてのみ詳細に説明する。
巡回モードの巡回制御を中断して追尾モードで動作中、カメラ１の撮像領域が追尾しているオブジェクトの動きに追従して、同じ巡回領域を複数回通過することがある。また、巡回モードの巡回制御を中断して追尾モードで動作中、その通過順序によっては通過時刻が古く、巡回モードに復帰した際に巡回再開位置とすべき巡回位置もある。
【００６４】
本実施形態は、巡回モードの巡回制御を中断して追尾モードで動作中に、巡回領域を通過した回数を算出して、追尾モードから巡回モードへ復帰する際にカメラ１の撮像領域を移動させるべき巡回再開位置を決定する。また、本実施形態において、通過巡回領域情報は、当該巡回領域を通過した通過時刻の情報を含み、ネットワークカメラ１の再開位置決定部３７は、この通過巡回領域情報の通過時刻を参照して、巡回再開位置を決定する。
これにより、すでに未監視状態である時間が長い巡回領域は通過巡回領域であっても巡回再開位置の候補に残すことが可能になる。このため、より高頻度な監視が要求される場合にあっても未監視状態を適切に低減することができる。
【００６５】
本実施形態に係るネットワークカメラ１のハードウエア構成および機能構成は、図２および図３にそれぞれ示される実施形態１と同様である。
図１２は、本実施形態において、ネットワークカメラ１のカメラ制御部３４が巡回情報保持部３５に記憶する通過巡回領域情報の構成の一例を示す。
図１２の通過巡回領域情報７０ｂの各エントリーは、追尾モード中に通過した巡回領域ごとに記憶される通過順序７１、および通過領域７２に加えて、さらに通過時刻７４のフィールドを含む。
図１２では、通過順序７１が「２」のエントリーと通過順序７１が「４」のエントリーとは、ともに通過領域７２が「４」であり、同じ巡回領域４を２回通過したことがわかる。また、通過順序７１が「１」のエントリーは、通過領域７２が「２」である巡回領域を、１２月５日１０時３４分０５秒に通過したことを示す。
【００６６】
本実施形態においてネットワークカメラ１が実行するカメラ動作制御処理は、図６に示す実施形態１と同様であるが、Ｓ９の巡回再開位置決定処理が相違するため、以下説明する。
＜実施形態４の巡回再開位置決定処理の詳細フロー＞
図１３は、本実施形態に係るネットワークカメラ１の再開位置決定部３７が実行する巡回再開位置決定処理の詳細処理手順の一例を示すフローチャートである。
Ｓ９１の後Ｓ１１１に進み、Ｓ１１１で、ネットワークカメラ２の再開位置決定部３７は、通過巡回領域情報７０ｂを参照して、追尾モードの間に複数回通過した巡回領域があるか否かを判定する。追尾モードの間に複数回通過した巡回領域があると判定された場合（Ｓ１１１：Ｙ）、Ｓ１１２に進む。一方、追尾モードの間に複数回通過した巡回領域がないと判定された場合（Ｓ１１１：Ｎ）、Ｓ１１２をスキップしてＳ１１３へ進む。
【００６７】
Ｓ１１１で複数回通過した巡回領域があると判定された場合、Ｓ１１２で、再開位置決定部３７は、複数回通過した巡回領域について、通過巡回領域情報７０ｂの通過時刻７４を参照して、最新の通過巡回領域以外の通過巡回領域を通過巡回領域情報７０ｂから削除する。図１２の例では、通過順序７１が「２」のエントリーが削除される。
【００６８】
Ｓ１１３で、ネットワークカメラ１の再開位置決定部３７は、通過巡回領域情報７０ｂを参照して、現在時刻と通過巡回領域情報７０ｂの巡回領域の通過時刻７４との差異が、所定の閾値（時間）よりも長い通過巡回領域があるか否かを判定する。現在時刻との差異が所定の閾値より長い通過時刻７４を有する通過巡回領域、すなわち時間的に古い通過巡回領域があると判定された場合（Ｓ１１３：Ｙ）、Ｓ１１４へ進む。一方、現在時刻との差異が所定の閾値より長い通過時刻７４を有する通過巡回領域がないと判定された場合（Ｓ１１３：Ｎ）、Ｓ１１４をスキップしてＳ１１５へ進む。
なお、Ｓ１１３で参照される閾値は、例えば巡回モードでの一巡に要する時間に基づいて決定されてよい。
【００６９】
Ｓ１１３で現在時刻との差異が所定の閾値より長い通過時刻７４を有する通過巡回領域があると判定された場合、Ｓ１１４で、現在時刻との差異が所定の閾値より長い通過時刻７４を有する巡回領域を通過巡回領域情報７０ｂから削除する。例えば、図１２の例では、通過順序７１が「１」のエントリーの通過時刻「１２月５日１０時３４分０５秒」が所定の閾値より長いと判定された場合、通過領域７２が「２」である当該エントリーが削除される。
Ｓ１１５で、ネットワークカメラ１の再開位置決定部３７は、巡回再開位置の候補から、Ｓ１１４までの処理実行後に残った通過巡回領域情報７０ｂに記憶される巡回領域を削除する。
すなわち、本実施形態では、現在時刻との差異が所定の閾値以下である通過時刻７４を有する通過巡回領域が巡回再開位置の候補から除かれ、所定の閾値より長い差異の通過時刻７４を有する通過巡回領域は、巡回再開位置の候補に残ることになる。
Ｓ９３は、図８に示すＳ９３と同様である。
以上により図１３のフローチャートの各処理が終了し、図６のＳ１０へ進む。
【００７０】
なお、上記Ｓ１１１では、追尾モード中に複数回通過した巡回領域がある場合に、最新の通過巡回領域以外の通過巡回領域を通過巡回領域情報７０ｂから削除するものとしたが、本実施形態はこれに限定されない。例えば、通過回数について２以上である所定の閾値を設定し、この閾値と通過回数とを比較してもよい。
また、上記では、追尾モード中に複数回通過した巡回領域があるか否かと、通過時刻が古い通過時刻の巡回領域があるか否かとの双方を判定したが、再開位置決定部３７は、いずれか一方を判定してもよい。
【００７１】
本実施形態によれば、巡回モードの巡回制御を中断して追尾モードで動作中に、巡回領域を通過した回数を算出して、追尾モードから巡回モードへ復帰する際にカメラ１の撮像領域を移動させるべき巡回再開位置を決定する。また、本実施形態において、通過巡回領域情報は、当該巡回領域を通過した通過時刻の情報を含み、ネットワークカメラ１の再開位置決定部３７は、この通過巡回領域情報の通過時刻を参照して、巡回再開位置を決定する。
これにより、すでに未監視状態である時間が長い巡回領域は通過巡回領域であっても巡回再開位置の候補に残すことが可能になる。このため、より高度な監視レベルが要求される場合にあっても未監視状態を適切に低減することができる。
【００７２】
＜他の実施形態＞
なお、上述した各実施形態は、その複数を組み合わせて実現することが可能である。
また、本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムによっても実現可能である。すなわち、そのプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）における１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理により実現可能である。また、そのプログラムをコンピュータ可読な記録媒体に記録して提供してもよい。
また、上述した各実施形態を、複数の機器、例えば、ホストコンピュータ、インタフェース機器、撮像装置、ウェブアプリケーション等から構成されるシステムに適用してもよく、１つの機器からなる装置に適用してもよい。
また、コンピュータが読みだしたプログラムを実行することにより、実施形態の機能が実現されるものに限定されない。例えば、プログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているオペレーティングシステム（ＯＳ）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって上記した実施形態の機能が実現されてもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１…ネットワークカメラ、２…操作端末、３…データストレージ装置、４…ネットワーク、３１…画像入力部、３２…ＰＴＺ制御部、３３…パラメータ算出部、３４…カメラ制御部、３５…巡回情報保持部、３６…モード切替部、３７…再開位置決定部、３８…画像処理部、３９…画像表示部、４０…画像記録部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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