(57)【要約】【課題】前方の障害物が先行車によって隠れている場合であっても、ドライバに障害物の存在を予見させることができる運転支援システムを提供する。【解決手段】運転支援システム１は、車両のドライバに情報を提供する情報提供装置２と、車両の周辺情報を取得する周辺情報取得装置３と、周辺情報に基づいて車両の目標軌跡を算出する目標軌跡算出部４１と、目標軌跡に沿って車両を走行させる車両制御部４２と、周辺情報に基づいて、車両と同じ車線を走行している先行車の走行軌跡を算出する走行軌跡算出部４３と、目標軌跡と走行軌跡との差を算出する演算部４４と、情報提供装置を介してドライバに警告を発する警告部４５とを備える。警告部は、軌跡差が所定値以上である場合には、ドライバに注意を促し又はドライバに車両の操舵及び制動の少なくとも一方を促す。【選択図】図５
2019159682.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドライバに情報を提供する情報提供装置と、
前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得装置と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の目標軌跡を算出する目標軌跡算出部と、
前記目標軌跡に沿って前記車両を走行させる車両制御部と、
前記周辺情報に基づいて、前記車両と同じ車線を走行している先行車の走行軌跡を算出する走行軌跡算出部と、
前記目標軌跡と前記走行軌跡との差を算出する演算部と、
前記情報提供装置を介して前記ドライバに警告を発する警告部と
を備え、
前記警告部は、前記差が所定値以上である場合には、前記ドライバに注意を促し又は前記ドライバに前記車両の操舵及び制動の少なくとも一方を促す、運転支援システム。
【請求項２】
前記警告部は、前記差が第一基準値以上である場合には、前記ドライバに注意を促し、前記差が第二基準値以上である場合には、前記ドライバに前記車両の操舵及び制動の少なくとも一方を促し、前記第二基準値は前記第一基準値よりも大きい、請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記演算部は、前記目標軌跡に対して前記走行軌跡がずれている方向を算出し、
前記警告部は、前記差が前記第二基準値以上である場合には、前記ドライバに前記車両の操舵を促すと共に、前記目標軌跡に対して前記走行軌跡がずれている方向を操舵方向として前記ドライバに指示する、請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記警告部は、前記差が第一基準値以上である場合には、前記ドライバに注意を促し、前記車両制御部は、前記差が第二基準値以上である場合には、前記車両の制動を行い、前記第二基準値は前記第一基準値よりも大きい、請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記警告部は、前記差が第一基準値以上である場合には、前記ドライバに前記車両の操舵及び制動の少なくとも一方を促し、前記車両制御部は、前記差が第二基準値以上である場合には、前記車両の制動を行い、前記第二基準値は前記第一基準値よりも大きい、請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記演算部は、前記目標軌跡に対して前記先行車の位置がずれている方向を算出し、
前記警告部は、前記差が前記第一基準値以上である場合には、前記ドライバに前記車両の操舵を促すと共に、前記目標軌跡に対して前記走行軌跡がずれている方向を操舵方向として前記ドライバに指示する、請求項５に記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のセンサを車両に設け、センサによって検出された車両の周辺情報をドライバに提供することが知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−００１３３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、先行車等によって前方の障害物が隠れている場合には、センサによって障害物を検出することができない。このことは、目標軌跡に沿って車両が自動運転されている場合に、特に問題になる。
【０００５】
例えば、先行車の存在によって障害物の検出が遅れた場合、目標軌跡の修正又はドライバによる介入が間に合わずに、運転モードが自動運転モードから手動運転モードに強制的に切り替えられるおそれがある。この場合、ドライバは急な対応が要求される。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、前方の障害物が先行車によって隠れている場合であっても、ドライバに障害物の存在を予見させることができる運転支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の要旨は以下のとおりである。
【０００８】
（１）車両のドライバに情報を提供する情報提供装置と、前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得装置と、前記周辺情報に基づいて前記車両の目標軌跡を算出する目標軌跡算出部と、前記目標軌跡に沿って前記車両を走行させる車両制御部と、前記周辺情報に基づいて、前記車両と同じ車線を走行している先行車の走行軌跡を算出する走行軌跡算出部と、前記目標軌跡と前記走行軌跡との差を算出する演算部と、前記情報提供装置を介して前記ドライバに警告を発する警告部とを備え、前記警告部は、前記差が所定値以上である場合には、前記ドライバに注意を促し又は前記ドライバに前記車両の操舵及び制動の少なくとも一方を促す、運転支援システム。
【０００９】
（２）前記警告部は、前記差が第一基準値以上である場合には、前記ドライバに注意を促し、前記差が第二基準値以上である場合には、前記ドライバに前記車両の操舵及び制動の少なくとも一方を促し、前記第二基準値は前記第一基準値よりも大きい、上記（１）に記載の運転支援システム。
【００１０】
（３）前記演算部は、前記目標軌跡に対して前記走行軌跡がずれている方向を算出し、前記警告部は、前記差が前記第二基準値以上である場合には、前記ドライバに前記車両の操舵を促すと共に、前記目標軌跡に対して前記走行軌跡がずれている方向を操舵方向として前記ドライバに指示する、上記（２）に記載の運転支援システム。
【００１１】
（４）前記警告部は、前記差が第一基準値以上である場合には、前記ドライバに注意を促し、前記車両制御部は、前記差が第二基準値以上である場合には、前記車両の制動を行い、前記第二基準値は前記第一基準値よりも大きい、上記（１）に記載の運転支援システム。
【００１２】
（５）前記警告部は、前記差が第一基準値以上である場合には、前記ドライバに前記車両の操舵及び制動の少なくとも一方を促し、前記車両制御部は、前記差が第二基準値以上である場合には、前記車両の制動を行い、前記第二基準値は前記第一基準値よりも大きい、上記（１）に記載の運転支援システム。
【００１３】
（６）前記演算部は、前記目標軌跡に対して前記先行車の位置がずれている方向を算出し、前記警告部は、前記差が前記第一基準値以上である場合には、前記ドライバに前記車両の操舵を促すと共に、前記目標軌跡に対して前記走行軌跡がずれている方向を操舵方向として前記ドライバに指示する、上記（５）に記載の運転支援システム。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、前方の障害物が先行車によって隠れている場合であっても、ドライバに障害物の存在を予見させることができる運転支援システムを提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明の第一実施形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、基準座標系を説明するための図である。
【図３】図３は、車両の移動量を説明するための図である。
【図４】図４は、先行車が障害物を回避する様子を示す図である。
【図５】図５は、本発明の第一実施形態における警告処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の第二実施形態における警告処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。
【００１７】
＜第一実施形態＞
最初に図１〜図５を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。
【００１８】
＜運転支援システムの構成＞
図１は、本発明の第一実施形態に係る運転支援システム１の構成を示すブロック図である。運転支援システム１は、情報提供装置２、周辺情報取得装置３及び電子制御ユニット（ＥＣＵ）４を備える。
【００１９】
情報提供装置２は車両（自車両）のドライバに情報を提供する。情報提供装置２は、例えば、タッチスクリーン、ヘッドアップディスプレイ、デジタルメータパネル等の少なくとも１つから構成されるヒューマン・マシン・インターフェース（Human Machine Interface（ＨＭＩ））である。ＨＭＩは、ドライバと車両との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩは、例えば、文字又は画像情報を表示するディスプレイ、音を発生させるスピーカ、ドライバが入力操作を行うための操作ボタン、ドライバから音声情報を受信するマイク等から構成される。
【００２０】
周辺情報取得装置３は車両の周辺情報を取得する。周辺情報には、道路の白線、他車両、歩行者、自転車、建物、標識、障害物（落下物、縁石、ガードレール、工事現場、事故車両、動物等）等の情報が含まれる。周辺情報取得装置３は、カメラ、ミリ波レーダ、ライダ（Laser Imaging Detection And Ranging（ＬＩＤＡＲ））及びソナーの少なくとも一つから構成される。周辺情報取得装置３は所定時間毎に周辺情報を取得する。周辺情報取得装置３はＥＣＵ４に接続され、周辺情報取得装置３の出力はＥＣＵ４に送信される。
【００２１】
ＥＣＵ４は、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のようなメモリ、中央演算装置（ＣＰＵ）、入力ポート、出力ポート、通信モジュール等を備えたマイクロコンピュータである。本実施形態では、一つのＥＣＵ４が設けられているが、機能毎に複数のＥＣＵが設けられていてもよい。
【００２２】
ＥＣＵ４には、車両に設けられた各種センサの出力が入力され、ＥＣＵ４は、各種センサの出力等に基づいて、車両の各種制御を実行する。本実施形態では、車速センサ８、ヨーレートセンサ９等の出力がＥＣＵ４に入力される。
【００２３】
車速センサ８は車両の速度を検出する。車速センサ８はＥＣＵ４に接続され、車速センサ８の出力はＥＣＵ４に送信される。ヨーレートセンサ９は、車両の重心を通る鉛直軸線回りの回転速度であるヨーレートを検出する。ヨーレートセンサ９はＥＣＵ４に接続され、ヨーレートセンサ９の出力はＥＣＵ４に送信される。
【００２４】
本実施形態では、ＥＣＵ４は、メモリに記憶されたプログラム等を実行することによって、目標軌跡算出部４１、車両制御部４２、走行軌跡算出部４３、演算部４４及び警告部４５として機能する。目標軌跡算出部４１は、周辺情報取得装置３によって取得される周辺情報に基づいて車両の目標軌跡を算出する。すなわち、目標軌跡算出部４１は周辺情報を解析することによって車両の目標軌跡を算出する。
【００２５】
例えば、目標軌跡算出部４１は、周辺情報取得装置３によって取得される白線情報に基づいて目標軌跡を算出する。具体的には、目標軌跡算出部４１は、車両の左右の白線の位置を検出し、左右の白線の中央位置を目標軌跡に設定する。この場合、目標軌跡算出部４１は、例えば周辺情報取得装置３のカメラ（ステレオカメラ）によって撮影された画像を画像処理することによって左右の白線の候補点を検出する。
【００２６】
目標軌跡算出部４１は、車両の現在位置を原点とする基準座標系の関数として目標軌跡を算出する。このため、白線の候補点は、車両の現在位置を原点とする基準座標系に写像される。基準座標系では、図２に示されるように、車両１０の前後方向の中心軸線がＸ軸とされ、Ｘ軸と直交する軸線がＹ軸とされる。また、原点は、例えば車両の左右の前輪の中心位置に設定される。
【００２７】
目標軌跡算出部４１は、左右の白線の候補点の中央位置を目標点とし、目標点の点群の近似関数として目標軌跡を算出する。近似関数は例えば下記式（１）の二次関数によって定義される。
Ｙ＝Ａ・Ｘ2＋Ｂ・Ｘ＋Ｃ…（１）
【００２８】
上記式（１）において、係数Ａ、Ｂ、Ｃは、目標軌跡を構成する軌跡成分を示す。係数Ａは目標軌跡の曲率成分を示す。係数Ｂは目標軌跡のヨー角成分（車両の前後方向と目標軌跡の接線との間の角度成分）を示す。係数Ｃは車両に対する目標軌跡の横方向の距離成分を示す。例えば、目標点の点群に対して最小二乗法を適用することによって係数Ａ、Ｂ、Ｃが算出され、上記式（１）の近似関数が算出される。なお、目標軌跡算出部４１は、左右の白線のそれぞれについて近似関数を算出し、二つの近似関数から算出される中央位置を目標点とし、これら目標点の近似関数を目標軌跡としてもよい。
【００２９】
また、目標軌跡算出部４１は、目標軌跡上の障害物を検出した場合には、障害物を回避するように目標軌跡を修正する。なお、目標軌跡は情報提供装置２に表示されてもよい。このことによって、目標軌跡が修正される前にドライバが目標軌跡上の障害物を発見した場合には、ドライバは、表示された目標軌跡から危険を察知することができる。
【００３０】
ドライバによって車両の運転モードが自動運転モードに設定されると、車両制御部４２は、車両の加速、制動及び操舵を制御する。車両制御部４２は、駆動装置アクチュエータを用いて駆動装置５を作動させることによって車両の加速を制御する。駆動装置５は、車両の動力源であり、エンジン及びモータの少なくとも一方である。また、車両制御部４２は、ブレーキアクチュエータを用いてブレーキ６を作動させることによって車両の制動を制御する。また、車両制御部４２は、ステアリングモータを用いてステアリング機構７を作動させることによって車両の操舵を制御する。
【００３１】
車両制御部４２は、目標軌跡算出部４１によって算出された目標軌跡に沿って車両を走行させる。具体的には、車両制御部４２は、車両が目標軌跡に沿って走行するように、車両の操舵を制御する。また、車両制御部４２は、先行車との車間距離が所定距離になるように、車両の加速及び制動を制御する。所定距離は、車両と先行車との相対速度に応じた適切な値に設定される。なお、先行車が存在しない場合、車両制御部４２は、車両の速度が所定速度になるように、車両の加速及び制動を制御する。
【００３２】
走行軌跡算出部４３は、周辺情報取得装置３によって取得される周辺情報に基づいて、車両と同じ車線を走行している先行車（以下、単に「先行車」と称する）の走行軌跡を算出する。すなわち、走行軌跡算出部４３は周辺情報を解析することによって先行車の走行軌跡を算出する。
【００３３】
走行軌跡算出部４３は、周辺情報取得装置３によって取得される他車両情報に基づいて先行車の走行軌跡を算出する。目標軌跡算出部４１は、例えば周辺情報取得装置３のカメラ（ステレオカメラ）によって撮影された画像を画像処理することによって車両と先行車との相対距離及び相対角度を算出し、先行車の位置を検出する。先行車の位置は例えば先行車の背面中心に設定される。検出された先行車の位置は先行車の通過点として基準座標系に写像される。目標軌跡算出部４１は通過点の点群の近似関数として先行車の走行軌跡を算出する。
【００３４】
当然のことながら、一台の先行車について、一回の撮影によって一つの通過点が検出される。また、車両が走行しているため、車両の現在位置を原点とする基準座標系が撮影の度に変化する。このため、通過点の点群の近似関数を算出するためには、車両の移動量を考慮して、過去に検出された通過点を座標変換する必要がある。
【００３５】
図３は、車両の移動量を説明するための図である。図３には、連続する二つの撮影タイミングにおける車両１０の位置が示されている。撮影間隔Δｔの間の車両１０の移動量Δｘ、Δｙは、下記式（２）、（３）を用いて、車両の車速Ｖ及びヨー角θに基づいて算出される。
Δｘ＝Ｖ・Δｔ・ｃｏｓθ…（２）
Δｙ＝Ｖ・Δｔ・ｓｉｎθ…（３）
【００３６】
移動量Δｘは前の基準座標系（Ｙ’，Ｘ’）におけるｘ軸方向の移動量を示す。移動量Δｙは前の基準座標系（Ｙ’，Ｘ’）におけるｙ軸方向の移動量を示す。撮影間隔Δｔはカメラのフレームレートの逆数として算出される。車速Ｖは車速センサ８によって検出される。ヨー角θは、ヨーレートセンサ９によって検出されるヨーレートから算出される。
【００３７】
以前に検出された通過点は、それぞれ、前の基準座標系（Ｙ’，Ｘ’）から現在の基準座標系（Ｙ，Ｘ）へ座標変換される。前の基準座標系（Ｙ’，Ｘ’）における通過点の座標（Ｙold，Ｘold）は、下記式（４）、（５）を用いて、現在の基準座標系（Ｙ，Ｘ）における通過点の座標（Ｙnew，Ｘnew）に変換される。
Ｙnew＝（Ｙold−Δｙ）・ｃｏｓθ−（Ｘｏｌｄ−Δｘ）・ｓｉｎθ…（４）
Ｘnew＝（Ｙold−Δｙ）・ｓｉｎθ＋（Ｘｏｌｄ−Δｘ）・ｃｏｓθ…（５）
【００３８】
走行軌跡算出部４３は、現在検出された通過点と、座標変換された通過点との点群の近似関数として走行軌跡を算出する。近似関数は例えば上記式（１）によって定義される。例えば通過点の点群に対して最小二乗法を適用することによって上記式（１）の係数Ａ、Ｂ、Ｃが算出され、上記式（１）の近似関数が算出される。
【００３９】
なお、車両の目標軌跡及び先行車の走行軌跡は他の公知の方法によって算出されてもよい。例えば、目標軌跡及び走行軌跡の近似関数は三次関数によって定義されてもよい。
【００４０】
また、目標軌跡算出部４１は周辺情報及び地図情報に基づいて車両の目標軌跡を算出してもよい。この場合、目標軌跡算出部４１は、例えば、周辺情報と地図情報とを照合することによって車両の現在位置を特定し、現在位置の地図情報に基づいて目標軌跡を算出する。なお、車両の大まかな現在位置はＧＰＳ受信機を用いて特定される。
【００４１】
地図情報には、道路の白線情報、道路の位置情報、道路の形状情報（例えばカーブと直線部との種別、カーブの曲率半径、道路勾配等）、合流地点、分流地点等の位置情報、道路種別の情報等が含まれる。地図情報は、車両に設けられた地図データベースに記憶され、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術等を用いて更新される。なお、目標軌跡算出部４１は、車両と他車両との間の車車間通信、路側機を介した路車間通信等によって車両の外部から地図情報を受信してもよい。
【００４２】
演算部４４は、目標軌跡算出部４１によって算出された車両の目標軌跡と、走行軌跡算出部４３によって算出された先行車の走行軌跡との差（以下、「軌跡差」と称する）を算出する。図４は、先行車２０が障害物３０を回避する様子を示す図である。図４には、車両１０の目標軌跡が一点鎖線によって示され、先行車２０の走行軌跡が破線によって示されている。
【００４３】
図４の状況では、目標軌跡算出部４１は、周辺情報取得装置３によって取得される周辺情報に基づいて障害物３０を検出できていない。このとき、車両１０の目標軌跡は右側の破線の白線と左側の実線の白線との間の中央位置に設定されている。一方、先行車２０の走行軌跡は、障害物３０の回避によって目標軌跡よりも右側にずれている。演算部４４は、例えば、目標軌跡に対する走行軌跡の横方向のずれ量ＴＤを軌跡差として算出する。
【００４４】
走行軌跡の現在位置は、先行車２０の現在位置に相当し、基準座標系（Ｙ，Ｘ）おける座標（ＹLV，ＸLV）として表される。走行軌跡の現在位置に対応する目標軌跡の横方向（Ｙ軸方向）の位置ＹTTJは、目標軌跡の近似関数に走行軌跡の現在位置のＸ座標の値ＸLVを代入することによって算出される。横方向のずれ量ＴＤは、走行軌跡の現在位置のＹ座標の値ＹLVと目標軌跡の横方向の位置ＹTTJとの差である（ＴＤ＝｜ＹLV−ＹTTJ｜）。
【００４５】
なお、演算部４４は、目標軌跡に対する走行軌跡の横方向のずれ量の積算値として軌跡差を算出してもよい。また、演算部４４は目標軌跡の接線と走行軌跡の接線との相対角度として軌跡差を算出してもよい。
【００４６】
警告部４５は情報提供装置２を介して車両１０のドライバに警告を発する。先行車２０の存在によって障害物３０の検出が遅れた場合、目標軌跡の修正又はドライバによる介入が間に合わずに、運転モードが自動運転モードから手動運転モードに強制的に切り替えられるおそれがある。この場合、ドライバは急な対応が要求される。また、走行軌跡が目標軌跡からずれる場合には、先行車２０が障害物３０を回避していることが予想される。
【００４７】
このため、本実施形態では、警告部４５は、軌跡差が所定値以上である場合には、ドライバに注意を促す。警告部４５は、例えば、ブザー音、又は「前方を注意して下さい」といった音声情報若しくは文字情報によってドライバに注意を促す。
【００４８】
なお、警告部４５は、軌跡差が所定値以上である場合には、ドライバに車両１０の操舵及び制動の少なくとも一方を促してもよい。警告部４５は、例えば、「ハンドルを操作して下さい」といった音声情報又は文字情報によってドライバに車両１０の操舵を促す。また、警告部４５は、「ブレーキを踏んで下さい」といった音声又は文字によってドライバに車両１０の制動を促す。また、警告部４５は、例えば、「手動運転に切り替えて下さい」といった音声情報又は文字情報によってドライバに車両１０の操舵及び制動を促す。
【００４９】
すなわち、警告部４５は、軌跡差が所定値以上である場合には、ドライバに注意を促し又はドライバに車両１０の操舵及び制動の少なくとも一方を促す。このことによって、前方の障害物３０が先行車２０に隠れている場合であっても、ドライバに障害物３０の存在を予見させることができる。
【００５０】
＜警告処理の制御ルーチン＞
図５は、本発明の第一実施形態における警告処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、ドライバによって自動運転モードが選択されている間、ＥＣＵ４によって所定の時間間隔で繰り返し実行される。
【００５１】
最初に、ステップＳ１０１において、目標軌跡算出部４１は、周辺情報取得装置３によって取得された周辺情報に基づいて車両の目標軌跡を算出する。次いで、ステップＳ１０２において、走行軌跡算出部４３は、周辺情報取得装置３によって取得された周辺情報に基づいて先行車の走行軌跡を算出する。
【００５２】
次いで、ステップＳ１０３において、警告部４５は、軌跡差が所定値以上であるか否かを判定する。所定値は、予め定められ、ゼロよりも大きい値である。軌跡差は目標軌跡及び走行軌跡に基づいて演算部４４によって算出される。
【００５３】
ステップＳ１０３において軌跡差が所定値未満であると判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、ステップＳ１０３において軌跡差が所定値以上であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、警告部４５は情報提供装置２を介してドライバに注意を促す。ステップＳ１０４の後、本制御ルーチンは終了する。なお、ステップＳ１０４において、警告部４５は、ドライバに車両の操舵及び制動の少なくとも一方を促してもよい。
【００５４】
また、走行軌跡算出部４３は、周辺情報に基づいて複数の先行車を検出した場合には、ステップＳ１０２において複数の先行車の走行軌跡を算出してもよい。この場合、目標軌跡と各先行車の走行軌跡とが比較され、一つ以上の軌跡差が所定値以上である場合に、ステップＳ１０４において警告部４５はドライバに注意を促し又はドライバに車両の操舵及び制動の少なくとも一方を促す。なお、複数の先行車は同様の走行軌跡を描く可能性が高い。このため、走行軌跡算出部４３は、最も前方の先行車のみの走行軌跡を算出し、それ以外の先行車の走行軌跡を最も前方の先行車の走行軌跡と同一にしてもよい。
【００５５】
＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る運転支援システムの構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る運転支援システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【００５６】
自動運転が実施されているときに車両の操作が促されると、ドライバの緊張度合が急激に高まる。このため、危険が差し迫っていないときに車両の操作が促されると、ドライバは不快に感じる。軌跡差が小さいときには、危険が差し迫っていない可能性が高い。しかしながら、ドライバに障害物の存在を迅速に予見させるためには、軌跡差が小さいときにもドライバに注意を促すことが望ましい。
【００５７】
このため、第二実施形態では、警告部４５は、軌跡差が第一基準値以上である場合には、ドライバに注意を促し、軌跡差が第二基準値以上である場合には、ドライバに車両の操舵及び制動の少なくとも一方を促す。第二基準値は第一基準値よりも大きい。このことによって、警戒レベルに応じた適切な警告をドライバに与えることができる。この結果、ドライバの不快感を抑制しつつ、ドライバに障害物の存在を予見させることができる。
【００５８】
＜警告処理の制御ルーチン＞
図６は、本発明の第二実施形態における警告処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、ドライバによって自動運転モードが選択されている間、ＥＣＵ４によって所定の時間間隔で繰り返し実行される。
【００５９】
最初に、ステップＳ２０１において、目標軌跡算出部４１は、周辺情報取得装置３によって取得された周辺情報に基づいて車両の目標軌跡を算出する。次いで、ステップＳ２０２において、走行軌跡算出部４３は、周辺情報取得装置３によって取得された周辺情報に基づいて先行車の走行軌跡を算出する。
【００６０】
次いで、ステップＳ２０３において、警告部４５は、軌跡差が第一基準値以上であるか否かを判定する。第一基準値は、予め定められ、ゼロよりも大きい値である。軌跡差は目標軌跡及び走行軌跡に基づいて演算部４４によって算出される。ステップＳ２０３において軌跡差が第一基準値未満であると判定された場合、本制御ルーチンは終了する。
【００６１】
一方、ステップＳ２０３において軌跡差が第一基準値以上であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４では、警告部４５は、軌跡差が第二基準値以上であるか否かを判定する。第二基準値は、予め定められ、第一基準値よりも大きい値である。
【００６２】
ステップＳ２０４において軌跡差が第二基準値未満であると判定された場合、すなわち、軌跡差が第一基準値以上第二基準値未満であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０５に進む。ステップＳ２０５では、警告部４５はドライバに注意を促す。ステップＳ２０５の後、本制御ルーチンは終了する。
【００６３】
一方、ステップＳ２０４において軌跡差が第二基準値以上であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６では、警告部４５はドライバに車両の操舵及び制動の少なくとも一方を促す。ステップＳ２０６の後、本制御ルーチンは終了する。
【００６４】
なお、ステップＳ２０６において、車両制御部４２は車両の制動を行ってもよい。この場合、車両制御部４２は、ブレーキ６を作動させることによって車両を緩やかに減速させる。車両の制動によって、ドライバが障害物に対処する時間を確保することができ、車両の安全度をより高めることができる。
【００６５】
また、ステップＳ２０６において車両制御部４２が車両の制動を行う場合、ステップＳ２０５において、警告部４５はドライバに車両の操舵及び制動の少なくとも一方を促してもよい。また、警告部４５は、ドライバに車両の操舵を促す場合、車両の目標軌跡に対して走行軌跡がずれている方向を操舵方向としてドライバに指示してもよい。このことによって、ドライバはより迅速に障害物に対処することができる。なお、車両の目標軌跡に対して走行軌跡がずれている方向は演算部４４によって算出される。
【００６６】
以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。
【符号の説明】
【００６７】
１    運転支援システム
２    情報提供装置
３    周辺情報取得装置
４    電子制御ユニット（ＥＣＵ）
４１    目標軌跡算出部
４２    車両制御部
４３    走行軌跡算出部
４４    演算部
４５    警告部
【図１】
2019159682.tif 000003
【図２】
2019159682.tif 000004
【図３】
2019159682.tif 000005
【図４】
2019159682.tif 000006
【図５】
2019159682.tif 000007
【図６】
2019159682.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成31年2月1日(2019.2.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
（６）前記演算部は、前記目標軌跡に対して前記走行軌跡がずれている方向を算出し、前記警告部は、前記差が前記第一基準値以上である場合には、前記ドライバに前記車両の操舵を促すと共に、前記目標軌跡に対して前記走行軌跡がずれている方向を操舵方向として前記ドライバに指示する、上記（５）に記載の運転支援システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドライバに情報を提供する情報提供装置と、
前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得装置と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の目標軌跡を算出する目標軌跡算出部と、
前記目標軌跡に沿って前記車両を走行させる車両制御部と、
前記周辺情報に基づいて、前記車両と同じ車線を走行している先行車の走行軌跡を算出する走行軌跡算出部と、
前記目標軌跡と前記走行軌跡との差を算出する演算部と、
前記情報提供装置を介して前記ドライバに警告を発する警告部と
を備え、
前記警告部は、前記差が所定値以上である場合には、前記ドライバに注意を促し又は前記ドライバに前記車両の操舵及び制動の少なくとも一方を促す、運転支援システム。
【請求項２】
前記警告部は、前記差が第一基準値以上である場合には、前記ドライバに注意を促し、前記差が第二基準値以上である場合には、前記ドライバに前記車両の操舵及び制動の少なくとも一方を促し、前記第二基準値は前記第一基準値よりも大きい、請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記演算部は、前記目標軌跡に対して前記走行軌跡がずれている方向を算出し、
前記警告部は、前記差が前記第二基準値以上である場合には、前記ドライバに前記車両の操舵を促すと共に、前記目標軌跡に対して前記走行軌跡がずれている方向を操舵方向として前記ドライバに指示する、請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記警告部は、前記差が第一基準値以上である場合には、前記ドライバに注意を促し、前記車両制御部は、前記差が第二基準値以上である場合には、前記車両の制動を行い、前記第二基準値は前記第一基準値よりも大きい、請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記警告部は、前記差が第一基準値以上である場合には、前記ドライバに前記車両の操舵及び制動の少なくとも一方を促し、前記車両制御部は、前記差が第二基準値以上である場合には、前記車両の制動を行い、前記第二基準値は前記第一基準値よりも大きい、請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記演算部は、前記目標軌跡に対して前記走行軌跡がずれている方向を算出し、
前記警告部は、前記差が前記第一基準値以上である場合には、前記ドライバに前記車両の操舵を促すと共に、前記目標軌跡に対して前記走行軌跡がずれている方向を操舵方向として前記ドライバに指示する、請求項５に記載の運転支援システム。