(57)【要約】【課題】撮影画像の見やすさを確保しつつ、支援情報を表示させる。【解決手段】画像表示装置１は、車両の周囲の画像を撮影するカメラ１１、１２と、カメラ１１、１２の撮影画像Ｐ１を表示する撮影画像表示領域２０１と、運転者に対する警告ＡＬを表示する警告表示領域２０２とに分割された表示画像２００を生成する表示画像生成部３２と、表示画像生成部３２が生成した表示画像２００を表示するディスプレイ２１、２２と、を備える。【選択図】図４
2019185357.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲の画像を撮影する撮像部と、
前記撮像部の撮影画像を表示する撮影画像表示領域と、運転者に対する支援情報を表示する支援情報表示領域とに分割された表示画像を生成する表示画像生成部と、
前記表示画像生成部が生成した表示画像を表示する表示部と、を備えることを特徴とする画像表示装置。
【請求項２】
前記表示画像生成部は、前記支援情報表示領域を、前記撮影画像表示領域の高さ方向の一端側に配置することを特徴とする請求項１記載の画像表示装置。
【請求項３】
前記表示画像生成部は、前記支援情報表示領域を、前記撮影画像表示領域の下端側に配置することを特徴とする請求項２記載の画像表示装置。
【請求項４】
車両が走行レーンの変更を行う際に、変更先のレーンを走行する他の車両を検出する車両検出部と、
前記車両と前記他の車両との車間距離を測定する距離測定部と、
前記他の車両の前記車両に対する相対速度を算出する相対速度算出部と、
前記車間距離と前記相対速度に基づいて、前記他車両の接近を通知する警告の要否を判定する警告判定部と、を備え、
前記警告判定部が前記警告を必要と判定した場合に、前記表示画像生成部は、前記支援情報表示領域における、前記撮影画像表示領域に表示される前記他車両の画像に近い位置に、前記警告を表示した前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１記載の画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者が車両を運転する際に、車両の周囲を確認するのを支援するために、車両はドアミラーを備えている。ドアミラーに代えて、またはドアミラーと併用して、画像表示装置を用いることが提案されている。画像表示装置は、車両の周囲をカメラで撮影し、撮影した画像を車内に設置したディスプレイで表示させる。
【０００３】
ディスプレイに撮影画像を表示すると共に、運転者の運転を支援するための支援情報を表示させることが提案されている。例えば、運転者が車両の走行レーンを変更する際に、変更先のレーンにおいて車両に接近する他車両が居た場合に、運転者に対する警告を、支援情報として表示させる。画像表示装置は、例えば、撮影画像に支援情報を重畳させた合成画像を生成して、ディスプレイに表示させる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１１６７２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
撮影画像に支援情報を重畳させた場合、撮影画像の支援情報が重なっている部分が見えなくなるため、撮影画像において運転者が確認すべき部分まで隠してしまうおそれがあった。
【０００６】
車両の周囲の撮影画像を表示する画像表示装置において、撮影画像の見やすさを確保しながら、支援情報を表示させることが求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る画像表示装置は、
車両の周囲の画像を撮影する撮像部と、
前記撮像部の撮影画像を表示する撮影画像表示領域と、運転者に対する支援情報を表示する支援情報表示領域とに分割された表示画像を生成する表示画像生成部と、
前記表示画像生成部が生成した表示画像を表示する表示部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、画像表示装置は、撮影画像の見やすさを確保しながら、支援情報を表示させることができるので、運転の快適性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態に係る画像表示装置を設置した車両を示す図である。
【図２】画像表示装置の構成を示すブロック図である。
【図３】カメラの撮影画像の一例を示す図である。
【図４】ディスプレイの表示画像の一例を示す図である。
【図５】画像表示装置の処理を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）は、撮影範囲、実際の車幅および車間距離の関係を説明する模式図であり、（ｂ）は画像における車幅と画像の水平方向幅の関係を説明する模式図である。
【図７】画像における車幅Ｗと車間距離Ｄの関係の一例を示すグラフである。
【図８】ディスプレイの表示画像の別の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態に係る画像表示装置を、図面を参照して説明する。
［構成］
図１は、実施の形態に係る画像表示装置を設置した車両を示す図である。
図２は、画像表示装置の構成を示すブロック図である。
図１に示すように、画像表示装置１は、車両１００の周囲を撮影するカメラ１１、１２と、車内に設置されたディスプレイ２１、２２と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０と、を備える。
【００１１】
カメラ１１、１２は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）カメラで構成されている。
【００１２】
カメラ１１、１２は、それぞれ車両１００の左方および右方のフロントドアに、レンズを車両１００の後方に向けて設置される。図１に、カメラ１１、１２それぞれの撮影範囲を点線で示しているが、カメラ１１は、車両１００の左側方および後方を撮影する。カメラ１２は、車両１００の右側方および後方を撮影する。カメラ１１、１２は、車両１００の走行中は常時撮影を行う。カメラ１１、１２が撮影した画像は、順次ＥＣＵ３０に入力され、ＥＣＵ３０によってディスプレイ２１、２２に表示される。
【００１３】
ディスプレイ２１、２２は、例えば、車両１００の内部の運転席のダッシュボードに設置する。ディスプレイ２１、２２は、それぞれ画像を映す矩形の画面を備えている。ディスプレイ２１はカメラ１１が撮影した画像を表示し、ディスプレイ２２はカメラ１２が撮影した画像を表示する。車両１００の運転者は、例えば車両１００の走行レーンを変更する際に、ドアミラーに代えて、またはドアミラーと併用して、ディスプレイ２１、２２の表示画像を見て車両の周囲の確認を行う。
【００１４】
ＥＣＵ３０は、制御装置として、カメラ１１、１２の撮影画像をディスプレイ２１、２２にそれぞれ表示させるための制御を行う。ＥＣＵ３０は、画像取得部３１、表示画像生成部３２、レーン変更判定部３３、ライン検出部３４、車両検出部３５、距離測定部３６、相対速度算出部３７、ＴＴＣ算出部３８および警告判定部３９を備える。
【００１５】
ＥＣＵ３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリ、入出力インターフェース、ならびにコンピューター間通信部等で構成される。
【００１６】
ＣＰＵがメモリに記憶させた各種アプリケーションを実行することによって、各部の機能を実現する。メモリには、ＥＣＵ３０の処理に必要な各種の情報が格納されると共に、各部の処理結果が一時的に記憶される。
【００１７】
ＥＣＵ３０は、カメラ１１、１２、ディスプレイ２１、２２、車速センサ７、ターンシグナルスイッチ８と、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続し、相互に情報の授受を行う。
【００１８】
車速センサ７は、車両１００の走行速度を検出するセンサである。
ターンシグナルスイッチ８は、車両１００に設置された方向指示器（不図示）を作動させるためのスイッチである。運転者は、右折、左折、または走行レーンの変更の進路変更の際に、進行方向に応じてターンシグナルスイッチ８を操作する。ターンシグナルスイッチ８は、操作に応じて右方向又は左方向を示す方向信号を方向指示器に入力する。方向指示器は入力された方向信号に応じて作動する。ターンシグナルスイッチ８は、この方向信号をＥＣＵ３０にも入力する。
【００１９】
画像取得部３１は、カメラ１１、１２が撮影した画像を取得する。前記したように、カメラ１１、１２は、車両１００の走行中は常時撮影を行っている。画像取得部３１は、カメラ１１、１２が撮影を行っている間、撮影した各フレームの画像を順次取得する。
図３は、カメラ１１の撮影画像の一例を示す図である。
図３に示すように、カメラ１１の撮影画像Ｐ１には、車両１００の左方および後方が映っている。撮影画像Ｐ１には、たとえば、車両１００の左側面、車両１００の走行レーンＳ１と隣接するレーンＳ２を分けるラインＬ、隣接するレーンＳ２を走行する他車両５００等が映る。
【００２０】
表示画像生成部３２は、画像取得部３１が取得したカメラ１１、１２の撮影画像Ｐ１を用いて、ディスプレイ２１、２２に表示させる表示画像を生成する。表示画像生成部３２は、ディスプレイ２１、２２の矩形の画面に合わせた矩形の表示画像を生成する。
【００２１】
図４は、ディスプレイ２１の表示画像の一例を示す図である。
図４に示すように、表示画像２００は、撮影画像表示領域２０１と警告表示領域２０２とに分割されている。撮影画像表示領域２０１は、カメラ１１の撮影画像Ｐ１を反転させた画像を表示する。ドアミラーは実際の像を反転した虚像を映すため、ディスプレイ２１の画像がドアミラーの虚像と同じ見え方になるように、撮影画像Ｐ１を反転させる。
【００２２】
撮影画像表示領域２０１と警告表示領域２０２は共に矩形の領域である。警告表示領域２０２は撮影画像表示領域２０１の下端側に配置する。すなわち、表示画像２００をディスプレイ２１に表示したときに、撮影画像表示領域２０１がディスプレイ２１の上端側、警告表示領域２０２はディスプレイ２１の下端側に位置する。
なお、ここでは、警告表示領域２０２は撮影画像表示領域２０１の下端側に配置する例を説明したが、警告表示領域２０２は撮影画像表示領域２０１の高さ方向の一端側に配置すれば良く、下端側に限定されない。すなわち、警告表示領域２０２は撮影画像表示領域２０１の上端側に配置しても良い。
【００２３】
警告表示領域２０２には背景画像ＢＧを常に表示させておき、後述する警告判定部３９において警告ＡＬが必要と判定された場合に、背景画像ＢＧ上に警告ＡＬを表示させる。警告ＡＬは、例えば、警告ＡＬの内容を通知する文字情報とすることができる。文字情報は、例えば、運転者が走行レーンＳ１から隣接するレーンＳ２にレーン変更する際に、変更先のレーンＳ２の他車両５００の接近を知らせる内容とすることができる。図４の一例では、警告ＡＬとして「後続車接近注意」と表示する。
【００２４】
背景画像ＢＧは特定の色に限定されないが、警告ＡＬを表示しないときに警告表示領域２０２が目に付きにくくなるように、黒色等の目立ちにくい色としても良い。
【００２５】
警告表示領域２０２は、運転者が警告ＡＬを視認できる程度であり、かつ撮影画像Ｐ１の見易さの妨げにならない程度の大きさを備える。撮影画像表示領域２０１と警告表示領域２０２の大きさは固定であり、二つの領域は重畳しない。
【００２６】
表示画像生成部３２は、画像取得部３１が取得したカメラ１１の撮影画像Ｐ１（図３参照）を反転する。説明は省略するが、表示画像生成部３２は、トリミング等の他の画像処理を適宜行っても良い。表示画像生成部３２は、反転画像Ｐ２の下端側に背景画像ＢＧを配置して合成し、表示画像２００を生成する。表示画像生成部３２は、生成した表示画像２００を、ディスプレイ２１に出力する。表示画像生成部３２は、警告判定部３９において警告ＡＬが必要と判定された場合には、反転画像Ｐ２と警告ＡＬ内容の文字情報を表示した背景画像ＢＧを合成して、表示画像２００を生成する。
【００２７】
なお、ディスプレイ２２の表示画像２００の図示は省略するが、ディスプレイ２１の表示画像２００も同様に、撮影画像表示領域２０１および警告表示領域２０２を有する。表示画像生成部３２は、画像取得部３１が取得したカメラ１２の撮影画像Ｐ１を反転等の処理を行い、反転画像Ｐ２と背景画像ＢＧを合成してディスプレイ２２に出力する。
【００２８】
レーン変更判定部３３は、ターンシグナルスイッチ８から方向信号が入力されると、車両１００の運転者がレーン変更を行う状態であるかを判定する。レーン変更判定部３３が、運転者がレーン変更を行う状態であると判定した場合、ライン検出部３４は画像取得部３１が取得した画像から、車両１００の走行レーンＳ１と変更先レーンＳ２を区分するラインＬを検出する。
【００２９】
車両検出部３５は、変更先レーンＳ２を走行する他車両５００を検出する。距離測定部３６は、車両検出部３５が検出した他車両５００と車両１００との車間距離Ｄを測定する。相対速度算出部３７は、距離測定部３６が測定した車間距離Ｄに基づいて、他車両５００の車両１００に対する相対速度Ｖｒを算出する。ＴＴＣ算出部３８は、車間距離と相対速度に基づいて、ＴＴＣ（Time to Collision衝突余裕時間）を算出する。
【００３０】
警告判定部３９は、各部の処理結果に基づいて警告ＡＬの要否を判定する。警告判定部３９は、警告ＡＬが必要と判定した場合には、表示画像生成部３２に警告指示を入力する。前記したように、表示画像生成部３２は警告判定部３９から警告指示の入力があった場合は、警告表示領域２０２に警告ＡＬを表示させた表示画像２００を生成する。
【００３１】
［動作］
画像表示装置１の各部の処理を説明する。
図５は、画像表示装置の処理を示すフローチャートである。
車両の運転が開始されると、カメラ１１、１２が撮影を開始する。図５に示すように、ＥＣＵ３０の画像取得部３１がカメラ１１、１２の撮影画像Ｐ１を順次取得する（ステップＳ０１）。
【００３２】
ターンシグナルスイッチ８が操作されなければ（ステップＳ０２：Ｎｏ）ステップＳ０３に進み、表示画像生成部３２が警告ＡＬを表示しない表示画像２００を生成する。すなわち、表示画像生成部３２は、カメラ１１の撮影画像Ｐ１を反転し、反転画像Ｐ２と背景画像ＢＧのみを合成して、表示画像２００を生成する。表示画像生成部３２は、生成した画像をディスプレイ２１、２２に出力して表示させる。
【００３３】
ターンシグナルスイッチ８が操作されると（ステップＳ０２：Ｙｅｓ）、レーン変更判定部３３は、車両１００の運転者がレーン変更を行う状態であるかを判定する（ステップＳ０４）。
【００３４】
ターンシグナルスイッチ８が入力する方向信号は、運転者が右方向または左方向へ進路変更をする状態であることを示すものである。ただし、前記したように、運転者はレーン変更の場合のみではなく、右左折を行う場合にもターンシグナルスイッチ８を操作する。運転者は、右左折を行う場合には車両１００を減速または一時停止させるが、レーン変更の場合は車両１００の走行速度を維持する傾向がある。そこで、レーン変更判定部３３は、車速センサ７が検出する走行速度Ｖを用いて、運転者がレーン変更を行う状態であるかを判定する。
【００３５】
レーン変更判定部３３は、ターンシグナルスイッチ８から方向信号の入力があった場合に、車速センサ７が検出する走行速度Ｖを取得して、走行速度Ｖの減速値ΔＶを算出する。メモリには、車両１００が減速しているか否かを判断するための減速値ΔＶの閾値ＳＴｖを予め決定して記憶させておく。レーン変更判定部３３は、算出した減速値ΔＶが閾値ＳＴｖ未満である場合、すなわち車両１００が走行速度を維持している場合は、運転者がレーン変更を行う状態であると判定する。
【００３６】
レーン変更判定部３３が、減速値ΔＶが閾値ＳＴ以上である場合、すなわち運転者がレーン変更を行う状態ではない判定した場合（ステップＳ０４：Ｎｏ）、表示画像生成部３２には警告指示が入力されない。ステップＳ０３に進み、表示画像生成部３２は警告ＡＬを表示しない表示画像２００を生成する。
【００３７】
レーン変更判定部３３が、運転者がレーン変更を行う状態であると判定した場合（ステップＳ０４：Ｙｅｓ）、ライン検出部３４は、画像取得部３１から撮影画像Ｐ１を取得する。ライン検出部３４は、撮影画像Ｐ１から、車両１００の走行レーンＳ１と変更先レーンＳ２を区分するラインＬを検出する（ステップＳ０５）。
【００３８】
ライン検出部３４は、カメラ１１、１２の撮影画像Ｐ１のうち、方向信号が示す進行方向、すなわち車両１００がレーン変更する方向を映す画像を用いる。具体的には、ライン検出部３４は、方向信号が左方向を示す場合は、カメラ１１の撮影した画像を用いる。ライン検出部３４は、方向信号が右方向を示す場合、カメラ１２の撮影した画像を用いる。
【００３９】
ここでは、一例として、ターンシグナルスイッチ８の入力信号が左方向を示し、ライン検出部３４が図３に示したカメラ１１の撮影画像Ｐ１を用いて処理を行う場合を説明するが、カメラ１２の撮影画像Ｐ１を用いる場合も同様の処理を行う。
【００４０】
図３に示すように、撮影画像Ｐ１には車両１００の走行レーンＳ１と変更先レーンＳ２を区分する路面上のラインＬが表示されている。ラインＬの検出には公知の方法を用いることができるが、例えば、画像にフィルタ処理を行ってエッジを検出し、検出したエッジに対してテンプレートマッチングを行うことにより、ラインＬを検出する。画像に複数のラインが表示されている場合には、車両１００に最も近いライン、すなわち画像の右端側に近いラインを、走行レーンＳ１と変更先レーンＳ２を区分するラインＬと特定する。
【００４１】
ライン検出部３４が、画像からラインＬを検出しなかった場合は（ステップＳ０５：Ｎｏ）、表示画像生成部３２には警告指示が入力されない。ステップＳ０３に進み、表示画像生成部３２は警告ＡＬの無い表示画像２００を生成する。
【００４２】
ライン検出部３４が、画像からラインＬを検出した場合は（ステップＳ０５：Ｙｅｓ）、車両検出部３５が、画像から変更先レーンＳ２を走行する他車両５００を検出する（ステップＳ０６）。
【００４３】
車両検出部３５は、図３に示すカメラ１１の撮影画像Ｐ１の場合、ライン検出部３４が検出したラインＬより右側の領域を、変更先レーンＳ２として特定し、特定した領域から他車両５００を検出する。なお、図示は省略しているが、カメラ１２の撮影画像Ｐ１の場合は、車両検出部３５はラインより右側の領域を、変更先レーンＳ２として特定する。
【００４４】
他車両５００の検出は、ライン検出と同様には公知の方法を用いることができるが、例えば、画像にフィルタ処理を行ってエッジを検出し、検出したエッジに対してテンプレートマッチングを行うことにより、他車両５００を検出する。
【００４５】
図５に示すように、車両検出部３５は、画像から他車両５００を検出した場合は（ステップＳ０６：Ｙｅｓ）、画像上における他車両５００の車幅Ｗを測定し、検出結果として距離測定部３６に入力する。車両検出部３５が画像から他車両５００を検出しなかった場合（ステップＳ０６：Ｎｏ）、表示画像生成部３２には警告指示が入力されない。ステップＳ０３に進み、表示画像生成部３２は警告ＡＬを表示しない表示画像２００を生成する。
【００４６】
なお、車両検出部３５が、同じ画像で、複数の他車両を検出する場合は、各他車両の位置を測定して、車両１００との距離が最も近い車両１００を選択し、選択した他車両５００の車幅Ｗと位置を距離測定部３６に入力する。
【００４７】
車両検出部３５が、画像から他車両５００を検出した場合は（ステップＳ０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ０７に進む。距離測定部３６は他車両５００と車両１００との車間距離Ｄを測定し、相対速度算出部３７が他車両５００の相対速度Ｖｒを算出し、ＴＴＣ算出部３８がＴＴＣを算出する（ステップＳ０７）。
【００４８】
距離測定部３６は、車両検出部３５が入力した他車両５００の撮影画像Ｐ１における車幅Ｗを用いて、車両１００と他車両５００の車間距離Ｄを測定する。
図６の（ａ）は、撮影範囲Ｓ、実際の車幅Ｗｃａｒおよび車間距離Ｄの関係を説明する模式図である。図６の（ｂ）は撮影画像Ｐ１における車幅Ｗと画像の水平方向幅Ｗｃの関係を説明する模式図である。
【００４９】
図６の（ａ）に示すように、他車両５００がカメラ１１の撮影範囲Ｓに入ると、他車両５００は撮影画像Ｐ１に表示される。カメラ１１の撮影範囲Ｓ［ｍ］と他車両５００の実際の車幅Ｗｃａｒ［ｍ］の関係は、画像全体の水平方向幅［ｐｘ］と画像における車幅Ｗ［ｐｘ］の関係に対応するため、次式（１）が成り立つ。
【数１】
2019185357.tif 000003
【００５０】
一方、カメラ１１の水平画角をθ［°］としたとき、他車両５００とカメラ１１との距離、すなわち他車両５００と車両１００との車間距離Ｄ［ｍ］と、撮影範囲Ｓ［ｍ］の関係については、次式（２）が成り立つ。
【数２】
2019185357.tif 000004
【００５１】
式（１）および式（２）より、以下の関係式（３）が導き出される。
【数３】
2019185357.tif 000005
【００５２】
実際の車幅Ｗｃａｒ、カメラ１１の撮影範囲Ｓ、画像の水平方向幅Ｗｃ、カメラ１１の水平画角θは予め決定してメモリに記憶させる。実際の車幅Ｗｃａｒは、例えば、車両１００の幅の平均値等としても良い。あるいは、普通乗用車、大型車、二輪車等の車種に応じて異なる実際の車幅Ｗｃａｒを設定しても良い。その場合は、車両検出部３５において車両１００を検出する際に、普通乗用車、大型車、二輪車等の車種も特定する。距離測定部３６は、車両検出部３５が特定した車種に合わせた実際の車幅Ｗｃａｒを用いるようにしても良い。距離測定部３６は、車両検出部３５が入力した画像における車幅Ｗを式（３）に代入して演算することにより、車間距離Ｄを算出する。距離測定部３６は、算出した車間距離Ｄを相対速度算出部３７に入力する。
【００５３】
図７は、画像における車幅Ｗと車間距離Ｄの関係の一例を示すグラフである。図７では、実際の車幅Ｗｃａｒを２ｍ、画像の水平解像度を１２８０ｐｘ、カメラ１１の水平画角を５０°とする。図７のグラフに示すような、画像における車幅Ｗと車間距離Ｄの対応をリストにしたテーブルをメモリに記憶させても良い。距離測定部３６は、前記した式（３）の演算を行う代わりに、テーブルを参照して車間距離Ｄを決定しても良い。
【００５４】
相対速度算出部３７は、距離測定部３６が入力した車間距離Ｄに基づいて、他車両５００の車両１００に対する相対速度Ｖｒを算出する。
【００５５】
相対速度算出部３７は、距離測定部３６が時間的に連続して入力した二つの車間距離Ｄの差と、画像の各フレームの撮影時間差ΔＴｆを用いて相対速度Ｖｒを算出する。前記したように、カメラ１１、１２は車両１００の走行中に常時撮影を行っている。車両検出部３５があるフレームの画像について他車両５００を検出した場合は、後のフレームの画像でも順次他車両５００を検出し、それぞれの車幅Ｗを測定して距離測定部３６に入力する。距離測定部３６も順次車間距離Ｄの測定を行い、相対速度算出部３７に入力する。
【００５６】
時間的に連続したフレームの画像において、車両１００と他車両５００の車間距離Ｄは変化する。例えば、他車両５００が車両１００に接近している状態であれば、あるフレームの画像について測定した車間距離Ｄｃは、その一つ前の画像について測定した車間距離Ｄｐよりも短くなる。二つの車間距離Ｄｐ、Ｄｃの差と、各フレームの画像の撮影時間差ΔＴｆから、以下の式（４）により他車両５００の相対速度Ｖｒが求められる。
【数４】
2019185357.tif 000006
【００５７】
撮影時間差ΔＴｆは、予め決定してメモリに記憶させる。相対速度算出部３７は、距離測定部３６が時間的に連続して入力した二つの車間距離Ｄｐ、Ｄｃを用いて式（４）の演算を行うことにより、相対速度Ｖｒを算出する。なお、ある車間距離が入力された場合、それより前に入力された車間距離が無い場合は、次の車間距離の入力を待ってから、処理を開始する。
【００５８】
ＴＴＣ算出部３８は、距離測定部３６が測定した車間距離Ｄと、相対速度算出部３７が算出した相対速度Ｖｒを用いてＴＴＣを算出する。
ＴＴＣは、車両１００と他車両５００が同じレーン上を走行している状態で、他車両５００が相対速度Ｖｒを維持して走行すると何秒で車両１００に衝突するかを表す指標である。すなわちＴＴＣが小さくなるほど、レーン変更を行った場合に車両１００が他車両５００と衝突する危険性が高くなる。
ＴＴＣは、ＴＴＣの値をＴｃとしたとき、以下の式（５）により求められる。
【数５】
2019185357.tif 000007
【００５９】
ＴＴＣ算出部３８は、算出したＴＴＣを、警告判定部３９に入力する。
図５に戻り、警告判定部３９は、ＴＴＣを閾値ＴＴｖと比較する（ステップＳ０８）。閾値ＴＴｖは、レーン変更の際に車両１００と他車両５００の衝突の可能性が生じることを示す数値である。閾値ＴＴｖは予め決定してメモリに記憶させておく。ＴＴＣは、例えば、車両１００が乗用車であれば１．４秒とし、大型車であれば、１．６秒とすることができる。
【００６０】
警告判定部３９は、ＴＴＣが閾値ＴＴｖを超えていれば（ステップＳ０８：Ｙｅｓ）、警告ＡＬが必要であると判定して、表示画像生成部３２に警告指示を入力する。表示画像生成部３２は、警告指示に従って、撮影画像Ｐ１の反転画像Ｐ２と、警告ＡＬを表示した背景画像ＢＧを合成して、警告ＡＬのある表示画像２００を生成し（ステップＳ０９）、ディスプレイ２１に出力する。なお、警告ＡＬのある表示画像２００の生成は、他車両５００を表示するカメラ１１の撮影画像Ｐ１に対してのみ行う。他車両５００を表示しないカメラ１２の撮影画像Ｐ１に対応する表示画像２００は、ステップＳ０３と同様に警告ＡＬ無しの表示画像２００を生成する。
【００６１】
ＴＴＣが閾値ＴＴｖを超えていなければ（ステップＳ０８：Ｙｅｓ）、警告判定部３９は表示画像生成部３２に警告指示を入力しない。ステップＳ０３に進み、表示画像生成部３２は警告ＡＬを表示しない表示画像２００を生成する。
【００６２】
以降、ステップＳ０１に戻り、車両１００の運転中はステップＳ０１〜Ｓ０９の処理を繰り返す。
【００６３】
以上の通り、実施の形態に係る画像表示装置１は、
（１）車両の周囲の画像を撮影するカメラ１１、１２（撮像部）と、
カメラ１１、１２の撮影画像Ｐ１を表示する撮影画像表示領域２０１と、運転者に対する警告ＡＬ（支援情報）を表示する警告表示領域２０２（支援情報表示領域）とに分割された表示画像２００を生成する表示画像生成部３２と、
表示画像生成部３２が生成した表示画像２００を表示するディスプレイ２１、２２（表示部）と、を備える。
【００６４】
表示画像２００における撮影画像Ｐ１を表示する領域と警告ＡＬを表示する領域を分けることによって、警告ＡＬが撮影画像Ｐ１に重畳することがないため、撮影画像Ｐ１の視認性を確保しながら、運転を支援する情報を提供することができ、利便性を向上させることができる。
【００６５】
（２）表示画像生成部３２は、警告表示領域２０２を、撮影画像表示領域２０１の上端側または下端側（高さ方向の一端側）に配置する。
カメラ１１、１２の撮影画像Ｐ１の左端側または右端側（幅方向の一端側）には、車両１００自体の側面が表示されることが多い。そのため、撮影画像Ｐ１の左端側または右端側に他車両５００の接近の警告ＡＬを表示すると、運転者は自分の運転する車両１００の側面に目が行きやすく、撮影画像Ｐ１の中の他車両５００に注目しにくい可能性がある。そこで、警告表示領域２０２を撮影画像表示領域２０１の上端側または下端側に表示することによって、運転者は警告ＡＬを見てから撮影画像Ｐ１の中の他車両５００をスムーズに確認しやすくなる。
【００６６】
（３）表示画像生成部３２は、警告表示領域２０２を撮影画像表示領域２０１の下端側に配置する。
警告表示領域２０２は、警告ＡＬが不要の場合は背景画像ＢＧのみが表示される。よって、撮影画像表示領域２０１の下端側に警告表示領域２０２を配置することで、警告ＡＬが表示されないときには運転者が警告表示領域２０２を意識しにくくなり、撮影画像Ｐ１に目が向きやすくなる。
【００６７】
［変形例１］
前記した実施の形態では、警告ＡＬを文字情報とする例を説明したが（図４参照）、これに限られない。警告ＡＬを、例えば、車の形を模したアイコンや、矢印等の記号としても良い。
また、警告表示領域２０２内で、警告ＡＬを表示する位置を固定しても良いが、撮影画像Ｐ１における他車両５００の位置に応じて変更しても良い。
【００６８】
図８は、ディスプレイの表示画像の別の例を示す図である。
図８では、警告ＡＬを矢印の記号と車のアイコンで構成した例を示している。さらに、警告ＡＬを、撮影画像Ｐ１における他車両５００に近い位置に表示させる。図８では、他車両５００に近い位置として、警告表示領域２０２における、他車両５００の下方に警告ＡＬを表示している。
【００６９】
車両検出部３５が撮影画像Ｐ１から他車両５００を検出した際に、他車両５００の撮影画像Ｐ１上における位置をメモリに記憶させる。他車両５００の位置は、水平方向の位置および高さ方向の位置から特定されるが、メモリに記憶させるのは、水平方向の位置のみでも良い。表示画像生成部３２は、表示画像２００を生成する際に、メモリに記憶された他車両５００の水平方向の位置を参照し、反転画像Ｐ２における他車両５００の水平方向の位置を算出する。表示画像２００装置は、警告表示領域２０２における、他車両５００と同じ水平方向の位置に警告ＡＬを表示させる。これによって、警告ＡＬは、他車両５００の下方に表示される。
【００７０】
他車両５００は走行しているため、順次取得する撮影画像Ｐ１において、他車両５００の位置は移動する。図８の例では、他車両５００は撮影画像が進むごとに左方向へ移動していくことになる。そのため、表示画像２００上の警告ＡＬの位置も、他車両５００の移動に応じて移動する。
【００７１】
以上の通り、変形例１に係る画像表示装置１は、
（４）車両が走行レーンＳ１の変更を行う際に、変更先のレーンＳ２を走行する他車両５００を検出する車両検出部３５と、車両１００と他車両５００との車間距離を測定する距離測定部３６と、他車両５００の車両１００に対する相対速度を算出する相対速度算出部３７と、車間距離と相対速度に基づいて、他車両５００の接近を通知する警告ＡＬの要否を判定する警告判定部３９と、を備え、
警告判定部３９が警告ＡＬを必要と判定した場合に、表示画像生成部３２は、支援情報表示領域における、撮影画像表示領域２０１に表示される他車両５００の画像に近い位置に、警告ＡＬを表示した表示画像２００を生成する。
【００７２】
警告ＡＬを、他車両５００に近い位置に警告ＡＬを表示させることで、運転者が他車両５００に注目しやすい。また、他車両５００の移動に伴って警告ＡＬの位置も移動するため、運転者は他車両５００の接近をリアルに感じることができる。
【００７３】
なお、「他車両５００の近い位置」は、他車両５００の垂直方向下方に限定されるものではない。警告ＡＬは、例えば、撮影画像Ｐ１におけるラインＬの傾きに合わせて、他車両５００の斜め下方に表示しても良い。その場合は、ライン検出部３４がラインＬを検出する際に、ラインＬの傾きの角度も検出してメモリに記憶させる。表示画像生成部３２は、他車両５００の位置とラインＬの傾きの角度を参照して、反転画像Ｐ２における他車両５００の位置とラインＬの傾きを算出し、他車両５００の斜め下方の位置に、警告ＡＬを表示させる。
【００７４】
［変形例２］
前記した実施の形態では、表示画像２００に、レーン変更の際の他車両５００の接近を通知する警告ＡＬを表示させる例を示したが、警告ＡＬの種類はこれに限られない。表示画像２００に、例えば、車両１００が左折する際に、車両１００の左方の自転車や歩行者の巻き込みの警告ＡＬを表示させても良い。
また、警告表示領域２０２は支援情報表示領域として、警告ＡＬに限らず、運転者を支援する他の情報を適宜表示させることができる。
【符号の説明】
【００７５】
１  画像表示装置
１１、１２  カメラ
２１、２２  ディスプレイ
２３  操作部
３０  ＥＣＵ
３１  画像取得部
３２  表示画像生成部
３３  レーン変更判定部
３４  ライン検出部
３５  車両検出部
３６  距離測定部
３７  相対速度算出部
３８  ＴＴＣ算出部
３９  警告判定部
１００  車両
２００  表示画像
２０１  撮影画像表示領域
２０２  警告表示領域
５００  他車両
Ｐ１  撮影画像
Ｐ２  反転画像
ＡＬ  警告
ＢＧ  背景画像
Ｌ  ライン
Ｓ１  走行レーン
Ｓ２  隣接レーン（変更先のレーン）
【図１】
2019185357.tif 000008
【図２】
2019185357.tif 000009
【図３】
2019185357.tif 000010
【図４】
2019185357.tif 000011
【図５】
2019185357.tif 000012
【図６】
2019185357.tif 000013
【図７】
2019185357.tif 000014
【図８】
2019185357.tif 000015