(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の走行中にプログラムを更新する。【解決手段】車両制御装置１０は、通信装置７０を介して外部装置２００から受信される、車両を制御するための更新可能な制御プログラムを記憶する記憶部３１と、車両の走行環境に関する走行環境情報と車両の走行状態に関する走行状態情報とを取得する取得部２０と、走行環境情報と走行状態情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、制御プログラムの更新の可否を特定する更新特定部４０と、更新を実行する制御部５０とを備える。制御部は、更新が可能であると特定された場合に、記憶部に記憶されている制御プログラムに対して更新を実行し、更新が可能でないと特定された場合に更新を実行しない。更新の実行中、制御プログラムを用いて行なう車両の制御に対する権限を外部装置に移譲し、通信装置を介して外部装置に該制御を実行させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（６０）に搭載されて前記車両を制御する車両制御装置（１０）であって、
前記車両に搭載されている通信装置（７０）を介して、前記車両とは異なる外部装置（２００）から受信される、前記車両を制御するための更新可能な制御プログラムを、記憶する記憶部（３１）と、
前記車両の走行環境に関する走行環境情報と、前記車両の走行状態に関する走行状態情報と、を取得する取得部（２０）と、
前記走行環境情報と前記走行状態情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、前記制御プログラムの更新の可否を特定する更新特定部（４０）と、
前記更新を実行する制御部（５０）と、
を備え、
前記制御部は、
前記更新が可能であると特定された場合に、前記記憶部に記憶されている前記制御プログラムに対して前記更新を実行し、
前記更新が可能でないと特定された場合に、前記更新を実行せず、
前記更新の実行中、前記制御プログラムを用いて行なう前記車両の制御に対する権限を前記外部装置に移譲し、前記通信装置を介して前記外部装置に該制御を実行させる、
車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記更新に要する所要時間を推定する所要時間推定部（４１）をさらに備え、
前記更新特定部は、
取得された前記走行環境情報および前記走行状態情報と、推定された前記所要時間とに基づいて、前記更新の実行中における前記走行環境と前記走行状態とを予測し、
予測された前記走行環境と前記走行状態とが、前記更新を許可するための予め定められた更新許可条件を満たす場合に、前記更新が可能と特定する、
車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記更新特定部は、
前記更新を許可するための更新許可条件であって前記走行環境情報と前記走行状態情報とのうちの少なくとも一方に関する更新許可条件を、前記外部装置から受信し、
取得された前記走行環境情報と前記走行状態情報とが、受信された前記更新許可条件を満たす場合に、前記更新が可能と特定する、
車両制御装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の車両制御装置において、
前記更新許可条件は、現在の前記走行状態が維持されることが推測される、との条件である、
車両制御装置。
【請求項５】
請求項２または請求項３に記載の車両制御装置において、
前記更新許可条件は、通信が途絶えないことが推測される、との条件である、
車両制御装置。
【請求項６】
請求項２から請求項５までのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記更新許可条件は、前記車両の加速度が、予め定められた値以下であることが推測される、との条件である、
車両制御装置。
【請求項７】
請求項２から請求項６までのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記更新許可条件は、前記車両が直進することが推測される、との条件である、
車両制御装置。
【請求項８】
請求項２から請求項７までのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記更新許可条件は、前記車両が自動車専用道路を走行することが推測される、との条件である、
車両制御装置。
【請求項９】
請求項２から請求項８までのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記更新許可条件は、前記車両において自動運転が実行されることが推測される、との条件である、
車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両を制御するためのプログラムを記憶し、かかるプログラムに従って処理を実行する車両制御装置が用いられている。特許文献１には、車両を走行させるモードと通信させるモードとが選択的に切り替えて実行可能に構成され、車両の走行安全性に関するプログラムを、通信モード中に車外からの通信によって更新する車両制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−８２８１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の車両制御装置では、車両を走行させるモードと通信させるモードとが選択的に切り替えられて実行されるため、車両の走行中にプログラムの更新を実行できない。しかしながら、プログラムによっては、車両の走行中であっても直ちに更新されることが望ましい場合がある。このため、車両の走行中にプログラムを更新したいという要請があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本開示の一形態によれば、車両制御装置が提供される。この車両制御装置（１０）は、車両（６０）に搭載されて前記車両を制御する車両制御装置であって；前記車両に搭載されている通信装置（７０）を介して、前記車両とは異なる外部装置（２００）から受信される、前記車両を制御するための更新可能な制御プログラムを、記憶する記憶部（３１）と；前記車両の走行環境に関する走行環境情報と、前記車両の走行状態に関する走行状態情報と、を取得する取得部（２０）と；前記走行環境情報と前記走行状態情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、前記制御プログラムの更新の可否を特定する更新特定部（４０）と；前記更新を実行する制御部（５０）と；を備え；前記制御部は；前記更新が可能であると特定された場合に、前記記憶部に記憶されている前記制御プログラムに対して前記更新を実行し；前記更新が可能でないと特定された場合に、前記更新を実行せず；前記更新の実行中、前記制御プログラムを用いて行なう前記車両の制御に対する権限を前記外部装置に移譲し、前記通信装置を介して前記外部装置に該制御を実行させる。
【０００７】
この形態の車両制御装置によれば、更新の実行中、制御プログラムを用いて行なう車両の制御に対する権限を外部装置に移譲し、通信装置を介して外部装置に制御を実行させるので、更新の実行中に車両の制御ができなくなることを抑制できる。したがって、車両の走行中に制御プログラムの更新を実行できる。
【０００８】
本開示は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、車両制御装置を備える車両、車両制御システム、車両制御方法、これらの装置や方法を実現するためのコンピュータプログラム等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の一実施形態における車両制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】制御プログラムの更新処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】制御プログラムの更新処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】第２実施形態における制御プログラムの更新処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】第３実施形態における制御プログラムの更新処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
Ａ．第１実施形態：
Ａ−１．装置構成：
図１に示す車両制御装置１０は、車両に搭載されて、かかる車両を制御する。本実施形態において、車両制御装置１０は、マイコンやメモリを搭載したＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成されている。本実施形態では、車両制御装置１０が搭載された車両を「自車両６０」とも呼ぶ。自車両６０は、エンジンを搭載した車両である。また、自車両６０は、自動運転モードと手動運転モードとを切り替えて実行可能な車両である。利用者（運転者）は、インストルメントパネル等に用意された所定のスイッチによりかかる自動運転モードと手動運転モードとを切り替えて設定することができる。自動運転モードでは、利用者が運転操作を行うことなく、エンジン制御とブレーキ制御と操舵制御のすべてを自動で実行する。手動運転モードでは、エンジン制御のための操作（アクセルペダルの踏込）と、ブレーキ制御のための操作（ブレーキベダルの踏込）と、操舵制御のための操作（ステアリングホイールの回転）を、運転者が実行する。
【００１１】
車両制御装置１０は、自車両６０が備える通信装置７０およびセンサ類８０と、それぞれ電気的に接続されている。車両制御装置１０は、通信装置７０による通信内容およびセンサ類８０による検出内容を取得し、かかる通信内容および検出内容に基づき動作制御装置９０に制御を指示する。
【００１２】
通信装置７０は、無線通信を行なう機能を有し、自車両６０の外部にある外部センター２００と自車両６０との間で情報の送受信を行なう。通信装置７０による通信内容および外部センター２００についての詳細な説明は、後述する。
【００１３】
センサ類８０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ８１、車速センサ８２、加速度センサ８３、ヨーレートセンサ８４および操舵角センサ８５等により構成されている。ＧＮＳＳセンサ８１は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサにより構成され、ＧＰＳを構成する人工衛星から受信する電波に基づき、自車両６０の現在位置を検出する。車速センサ８２は、自車両６０の速度を検出する。加速度センサ８３は、自車両６０の加速度を検出する。ヨーレートセンサ８４は、自車両６０のヨーレート（回転角速度）を検出する。操舵角センサ８５は、自車両６０のステアリングホイール舵角を検出する。
【００１４】
動作制御装置９０は、自車両６０の動作を制御する機能部である。本実施形態において、動作制御装置９０は、エンジンＥＣＵ９１と、ブレーキＥＣＵ９３と、操舵ＥＣＵ９５と、補機ＥＣＵ９７とを備える。エンジンＥＣＵ９１は、エンジン９２の動作を制御する。具体的には、図示しない各種アクチュエータを制御することにより、スロットルバルブの開閉動作や、イグナイタの点火動作や、吸気弁の開閉動作等を制御する。ブレーキＥＣＵ９３は、ブレーキ機構９４を制御する。ブレーキ機構９４は、センサ、モータ、バルブおよびポンプ等のブレーキ制御に関わる装置群（アクチュエータ）からなる。ブレーキＥＣＵ９３は、ブレーキを掛けるタイミングおよびブレーキ量（制動量）を決定し、決定されたタイミングで決定されたブレーキ量が得られるように、ブレーキ機構９４を構成する各装置を制御する。操舵ＥＣＵ９５は、操舵機構９６を制御する。操舵機構９６は、パワーステアリングモータ等操舵に関わる装置群（アクチュエータ）からなる。操舵ＥＣＵ９５は、ヨーレートセンサ８４および操舵角センサ８５から得られる測定値に基づき操舵量（操舵角）を決定し、決定された操舵量となるように操舵機構９６を構成する各装置を制御する。補機ＥＣＵ９７は、補機９８の動作を制御する。補機９８には、例えば、空調、ライト、ワイパー等が該当する。
【００１５】
車両制御装置１０は、取得部２０と、メモリ３０と、更新特定部４０と、制御部５０とを有する。
【００１６】
取得部２０は、走行環境情報と走行状態情報とを取得する。走行環境情報とは、自車両６０の走行環境に関する情報を意味する。本実施形態における走行環境情報には、走行経路情報、交通情報、天候情報等が該当する。走行経路情報には、例えば、自車両６０の走行経路におけるトンネル、踏切、信号、交差点および横断歩道の有無等の情報や、直線およびカーブ等の道路形状に関する情報、自動車専用道路や高速道路等の道路の種別に関する情報が含まれる。交通情報には、例えば、自車両６０の走行経路における渋滞情報や混雑状況情報、車線規制情報が含まれる。天候情報には、例えば、自車両６０の走行経路における天候および気温に関する情報や、路面の凍結情報が含まれる。自車両６０の走行経路は、例えば、自車両６０の図示しないナビゲーション装置で設定された目的地情報と現在位置情報とから導かれる、自車両６０の走行予定経路であってもよい。本実施形態において、取得部２０は、ＧＮＳＳセンサ８１により検出された自車両６０の現在位置情報を、通信装置７０を介して外部センター２００に送信することにより、自車両６０の現在位置に関する走行環境情報を外部センター２００から取得する。
【００１７】
走行状態情報とは、自車両６０の走行状態に関する情報を意味する。本実施形態における走行状態情報には、自車両６０の速度、加速度、減速度および操舵角等のパラメータに関する情報と、自動運転モード等の運転モードに関する情報が該当する。本実施形態において、取得部２０は、車速センサ８２、加速度センサ８３、ヨーレートセンサ８４および操舵角センサ８５等のセンサ類８０から、それぞれの検出結果を取得する。また、取得部２０は、設定されたモードを読み取ることにより、運転モードに関する情報を取得する。
【００１８】
メモリ３０は、例えば、ＲＯＭやＲＡＭ等の記録媒体で構成されている。メモリ３０は、記憶部３１と、通常時のプログラム実行領域３２と、更新実行時のプログラム実行領域３３とを含む。記憶部３１は、書き換え可能に構成されており、自車両６０を制御するための制御プログラムを格納して記憶している。制御プログラムは、自車両６０のモジュール毎に分けられて設計されている。本実施形態における制御プログラムには、例えば、エンジンＥＣＵ９１に対する制御プログラム、ブレーキＥＣＵ９３に対する制御プログラム、操舵ＥＣＵ９５に対する制御プログラム、補機ＥＣＵ９７に対する制御プログラム等が該当する。制御プログラムは、更新可能であり、通信装置７０を介して外部センター２００から受信される。通常時のプログラム実行領域３２は、制御プログラムの更新実行時以外の通常時において、自車両６０を制御するためのプログラム、すなわち制御プログラムの実行に用いられる領域である。更新実行時のプログラム実行領域３３は、制御プログラムの更新実行時において、自車両６０を制御するためのプログラムの実行に用いられる領域である。ここで、制御プログラムの更新実行時には、通常時において制御プログラムを用いて行なわれる自車両６０の制御の少なくとも一部を、通信装置７０を介して外部センター２００が実行（代行）する。このため、更新実行時のプログラム実行領域３３を用いて実行される自車両６０を制御するためのプログラムは、外部センター２００から送信される各種制御信号を動作制御装置９０に伝えるためのプログラムに相当する。
【００１９】
更新特定部４０は、走行環境情報および走行状態情報に基づいて、制御プログラムの更新の可否を特定する。更新の可否の特定についての詳細な説明は、後述する。更新特定部４０は、所要時間推定部４１を有する。所要時間推定部４１は、外部センター２００から受信された更新用の制御プログラムの容量に基づいて、制御プログラムの更新に要する所要時間を推定する。
【００２０】
制御部５０は、制御プログラムの更新が可能であると特定された場合に、記憶部３１に記憶されている制御プログラムに対して更新を実行する。また、制御部５０は、更新の実行中、制御プログラムを用いて行なう自車両６０の制御に対する権限を外部センター２００に移譲し、通信装置７０を介して外部センター２００に、かかる制御を実行させる。
【００２１】
外部センター２００は、中央管理センターとして構成されている。外部センター２００は、通信部２１０と、環境情報特定部２２０と、車両制御部２３０とを有する。通信部２１０は、無線通信を行なう機能を有し、外部センター２００と自車両６０との間で情報の送受信を行なう。より具体的には、自車両６０から自車両６０の現在位置情報および走行状態情報を受信するとともに、自車両６０へと走行環境情報および更新用の制御プログラムを送信する。環境情報特定部２２０は、自車両６０から送信される自車両６０の現在位置情報を利用して、走行環境情報を特定する。車両制御部２３０は、制御プログラムの更新実行中に、通信部２１０を介して自車両６０の制御を実行する。
【００２２】
本実施形態において、自車両６０は、課題を解決するための手段における車両の下位概念に相当し、外部センター２００は、課題を解決するための手段における外部装置の下位概念に相当する。
【００２３】
Ａ−２．制御プログラムの更新処理：
図２に示す制御プログラムの更新処理は、自車両６０のイグニッションがオンすると、車両制御装置１０において実行される。制御プログラムの更新処理における外部センター２００側の処理の手順については、図３を用いて後述する。図２および図３において、破線の矢印は、車両制御装置１０と外部センター２００とのやり取りを示している。
【００２４】
制御部５０は、いずれかのモジュールに対する更新用の制御プログラムの受信が完了したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。更新用の制御プログラムの受信が完了したことは、自車両６０のいずれかのモジュールに対する制御プログラムにおいて、更新すべき新たな制御プログラムが存在することを意味する。更新用の制御プログラムの受信が完了していないと判定された場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ステップＳ１１０が再度実行される。
【００２５】
他方、更新用の制御プログラムの受信が完了したと判定された場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、車両制御装置１０は、自車両６０の現在位置情報を外部センター２００へと送信する（ステップＳ１１５）。より具体的には、取得部２０が取得したＧＮＳＳセンサ８１による検出結果を、通信装置７０を介して外部センター２００に送信する。取得部２０は、自車両６０の現在位置に関する走行環境情報を外部センター２００から取得する（ステップＳ１２０）。取得部２０は、センサ類８０等から、自車両６０の現在の走行状態情報を取得する（ステップＳ１２５）。
【００２６】
所要時間推定部４１は、外部センター２００から受信された更新用の制御プログラムの更新に要する所要時間を推定する（ステップＳ１３０）。更新特定部４０は、更新実行中の通信状況を予測する（ステップＳ１３５）。通信状況の予測は、ステップＳ１２０で取得された走行環境情報とステップＳ１３０で推定された所要時間とを用いて行なわれる。例えば、自車両６０の走行経路にトンネルが存在し、更新に要する所要時間の終了前に自車両６０がトンネル内を通過することが予想される場合、更新実行中の通信状況が良好でないと予測する。トンネルに加えて、自車両６０が立体駐車場に入ることが予想される場合や、通信が途絶える可能性がある山頂を通過することが予想される場合等にも、更新実行中の通信状況が良好でないと予測してもよい。
【００２７】
更新特定部４０は、更新実行中の走行環境および走行状態を予測する（ステップＳ１４０）。走行環境および走行状態の予測は、ステップＳ１２０で取得された走行環境情報とステップＳ１２５で取得された走行状態情報とステップＳ１３０で推定された所要時間とを用いて行なわれる。例えば、自車両６０の走行経路に信号が存在し、更新に要する所要時間の終了前に自車両６０が信号で停止することが予想される場合、更新実行中に自車両６０のブレーキがかけられると予測する。また、例えば、更新に要する所要時間の終了前に、自車両６０がカーブした形状の道路を走行することが予想される場合、更新実行中に自車両６０の操舵が行われると予測する。また、例えば、直線形状の自動車専用道路を走行中において自車両６０の運転モードが自動運転モードに設定されており、更新に要する所要時間の間、自動運転モードが継続されることが予想される場合、設定された速度のまま自車両６０が走行すると予測する。ステップＳ１４０では、自車両６０の速度や加速度、操舵角等のパターンが予測される。
【００２８】
更新特定部４０は、更新実行中に通信が途絶えないか否かを判定する（ステップＳ１４５）。ステップＳ１４５は、ステップＳ１３５の予測結果に基づいて実行される。更新実行中に通信が途絶えると判定された場合（ステップＳ１４５：ＮＯ）、ステップＳ１１０に戻る。したがって、この場合、制御プログラムの更新は実行されない。更新実行中に通信が途絶えると判定された場合に制御プログラムの更新が実行されない理由について、以下に説明する。
【００２９】
後述するように、制御部５０は、制御プログラムの更新実行中、かかる制御プログラムを用いて行なう自車両６０の制御に対する権限を外部センター２００に移譲し、通信装置７０を介して外部センター２００の車両制御部２３０に、かかる制御を実行させる。このため、更新実行中に通信が途絶えると、外部センター２００の車両制御部２３０による制御に遅れが生じるおそれや、制御の精度が低下するおそれがある。そこで、本実施形態では、更新実行中に通信が途絶えると判定された場合にステップＳ１１０に戻るようにして、制御プログラムの更新を実行しないようにしている。
【００３０】
図２に示す制御プログラムの更新処理において、更新実行中に通信が途絶えないと判定された場合（ステップＳ１４５：ＹＥＳ）、更新特定部４０は、更新実行中の走行環境および走行状態が更新許可条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１５０）。ステップＳ１５０は、ステップＳ１４０の予測結果に基づいて実行される。
【００３１】
更新許可条件は、制御プログラムの更新を許可するための条件として、予め定められている。更新許可条件は、各モジュール用の制御プログラムに対してそれぞれに設定されて、メモリ３０に記憶されている。上述のように、更新実行中の制御は、通信装置７０を介して外部センター２００の車両制御部２３０により実行される。このため、自車両６０自身が自車両６０の制御を実行する場合と比較して、応答遅れが発生するおそれがある。したがって、更新実行中には、危険回避行動のような高応答性の要求される制御や、複雑な制御が行なわれないことが望ましい。そこで、本実施形態の車両制御装置１０では、高応答性の要求される制御や複雑な制御が行なわれる可能性が低い状況であることを示す条件が、更新許可条件として設定されている。
【００３２】
具体的には、更新許可条件として、例えば、下記条件（ａ）〜（ｆ）のうちの１つまたは複数が更新許可条件として設定されている。
（ａ）自車両６０の加速度が、所定値以下であることが推測される。
（ｂ）自車両６０の速度が、所定値以下であることが推測される。
（ｃ）自車両６０が直進することが推測される。
（ｄ）自車両６０が交差点、横断歩道、信号および踏切を通過しないことが推測される。
（ｅ）自車両６０が自動車専用道路を走行することが推測される。
（ｆ）自車両６０において自動運転が実行されることが推測される。
（ｇ）自車両６０の現在の走行状態が維持されることが推測される。
【００３３】
条件（ａ）における所定値は、予め定められてメモリ３０に記憶されている。かかる所定値は、ほぼ一定の速度で走行していることを示す数値であってもよく、０であってもよい。加速度が０である状態には、自車両６０が定速走行している場合と、停車状態やアイドル状態で自車両６０の速度が０である場合とが含まれる。条件（ｂ）における所定値は、予め定められてメモリ３０に記憶されている。かかる所定値は、低速で走行していることを示す数値であってもよく、０であってもよい。条件（ｃ）は、操舵が実行されないことが推測されることを意味する。条件（ｄ）は、ブレーキや操舵が実行されないことが推測されることを意味する。
【００３４】
条件（ｅ）のように、自車両６０が自動車専用道路を走行する場合、歩行者等に起因して急ブレーキが実行される可能性が低い。条件（ｆ）のように、自車両６０において自動運転が実行される場合、運転者による予測不可能な運転操作が行なわれる可能性が低い。このため、ステップＳ１４０で予測された速度パターン等により走行が実行される可能性が高い。条件（ｇ）は、条件（ａ）〜（ｆ）の総括的な条件であり、自車両６０の現在の走行状態が維持されることが推測される場合、複雑な制御が行なわれる可能性が低い。
【００３５】
上述のように、更新許可条件は、各モジュールの制御プログラムに対してそれぞれ上記条件（ａ）〜（ｇ）のうちの１つまたは複数により構成されている。例えば、操舵ＥＣＵ９５の制御に用いる制御プログラムについての更新許可条件は、条件（ｃ）および条件（ｄ）であってもよい。また、例えば、ブレーキＥＣＵ９３の制御に用いる制御プログラムについての更新許可条件は、条件（ｂ）のうち自車両６０の速度が０である場合であってもよく、条件（ａ）、条件（ｃ）および条件（ｄ）であってもよい。更新許可条件は、かかる制御プログラムを用いて行なう制御の安全性に応じて設定されていてもよい。更新許可条件を厳しく設定することにより、更新の実行中に自車両６０の走行安全性が低下することを抑制できる。また、更新許可条件を緩く設定することにより、過度に更新の機会が減少することを抑制できる。更新許可条件は、上記条件（ａ）〜（ｇ）に代えて、または上記条件（ａ）〜（ｇ）に加えて、交通情報や天候情報等の走行環境情報に関する条件等の、更新を許可するための任意の条件であってもよい。
【００３６】
更新実行中の走行環境および走行状態が更新許可条件を満たさないと判定された場合（ステップＳ１５０：ＮＯ）、更新を実行せず、ステップＳ１１０に戻る。
【００３７】
他方、更新実行中の走行環境および走行状態が更新許可条件を満たすと判定された場合（ステップＳ１５０：ＹＥＳ）、すなわち更新が可能であると特定された場合、制御部５０は、更新対象の制御プログラムを用いて行なう自車両６０の制御に対する権限を外部センター２００に移譲する（ステップＳ１５５）。制御部５０は、制御プログラムの更新を実行する（ステップＳ１６０）。このとき、制御部５０は、更新対象の制御プログラムを用いて行なう自車両６０の制御を、通信装置７０を介して外部センター２００に実行させる。具体的には、自車両６０は、センサ類８０の検出値を外部センター２００に送信し、車両制御部２３０は、かかる値と走行環境情報とを用いて操舵量等を決定して、自車両６０へと制御信号を送信する。制御部５０は、制御プログラムの更新完了後、自車両６０の制御に対する権限を外部センター２００から自車両６０へと戻す（ステップＳ１６５）。ステップＳ１６５の完了後、ステップＳ１１０に戻る。
【００３８】
図３に示すように、制御プログラムの更新処理において、外部センター２００は、更新用の制御プログラムを自車両６０に送信する（ステップＳ２１０）。外部センター２００は、自車両６０から、現在位置情報を受信する（ステップＳ２２０）。外部センター２００の環境情報特定部２２０は、現在位置情報に基づいて、自車両６０の現在位置に関する走行環境情報を特定する（ステップＳ２３０）。外部センター２００は、ステップＳ２３０で特定された走行環境情報を、自車両６０に送信する（ステップＳ２４０）。外部センター２００は、更新対象の制御プログラムを用いて行なう自車両６０の制御に対する権限を、自車両６０から受信する（ステップＳ２５０）。車両制御部２３０は、センサ類８０の検出値と走行環境情報とを用いて決定された制御信号を自車両６０に送信することにより、自車両６０の制御を実行する（ステップＳ２６０）。外部センター２００は、更新対象の制御プログラムを用いて行なう自車両６０の制御に対する権限を自車両６０へと戻す（ステップＳ２７０）。以上により、制御プログラムの更新処理における外部センター２００側の処理は完了する。
【００３９】
本実施形態において、通信状況は、課題を解決するための手段における走行環境情報の下位概念に相当し、予測された通信状況は、課題を解決するための手段における更新の実行中における走行環境の下位概念に相当する。
【００４０】
以上説明した第１実施形態の車両制御装置１０によれば、更新の実行中、制御プログラムを用いて行なう自車両６０の制御に対する権限を外部センター２００に移譲し、通信装置７０を介して外部センター２００にかかる制御を実行させるので、更新の実行中に自車両６０の制御ができなくなることを抑制できる。したがって、自車両６０の走行中に制御プログラムの更新を実行できる。
【００４１】
また、更新実行中に通信が途絶えないと判定された場合に、更新を実行するので、更新実行中に外部センター２００による制御に遅れが生じることを抑制でき、制御の精度が低下することを抑制できる。また、更新実行中の走行環境および走行状態が、条件（ａ）〜（ｇ）の少なくとも一部から成る更新許可条件を満たすと判定された場合に制御プログラムの更新を実行するので、危険回避行動のような高応答性の要求される制御や複雑な制御が行なわれる可能性が低いタイミングで更新を実行できる。したがって、更新の実行中に車両の走行安全性が低下することを抑制できる。また、通信が途絶えず、かつ、更新許可条件を満たす場合にのみ更新を実行するので、更新の実行中に車両の走行安全性が低下することをより抑制できる。また、所要時間推定部４１が、更新に要する所要時間を推定するので、更新実行中の通信状況と走行状態とを精度よく予測できる。
【００４２】
Ｂ．第２実施形態：
図４に示すように、第２実施形態の車両制御装置１０は、制御プログラムの更新処理において、ステップＳ１３０からステップＳ１５０に代えてステップＳ１５１およびステップＳ１５２が実行される点において、第１実施形態の車両制御装置１０と異なる。装置構成を含めた他の構成は第１実施形態の車両制御装置１０と同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。第２実施形態における制御プログラムの更新処理では、以下に説明するように、外部センター２００から自車両６０に送信される更新許可条件を用いることにより、更新の可否が特定される。
【００４３】
走行環境情報および走行状態情報が取得された後（ステップＳ１２０、Ｓ１２５）、車両制御装置１０は、更新を許可するための更新許可条件を外部センター２００から受信する（ステップＳ１５１）。ステップＳ１５１において、外部センター２００は、更新を実行すべき制御プログラムに応じた更新許可条件を通信装置７０に送信する。更新許可条件は、更新を許可するための条件として、制御プログラム毎に予め設定されて外部センター２００に記憶されている。本実施形態における更新許可条件は、走行環境情報および走行状態情報に関する条件として設定されている。更新許可条件には、例えば、自車両６０が所定の地点を通過したとの条件、自車両６０の速度が所定値以下であるとの条件、および自車両６０が直線走行しているとの条件等が該当する。
【００４４】
更新特定部４０は、現在の自車両６０の走行環境および走行状態が、更新許可条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１５２）。現在の自車両６０の走行環境および走行状態が更新許可条件を満たさないと判定された場合（ステップＳ１５２：ＮＯ）、更新を実行せず、ステップＳ１１０に戻る。他方、現在の自車両６０の走行環境および走行状態が更新許可条件を満たすと判定された場合（ステップＳ１５２：ＹＥＳ）、制御部５０は、更新対象の制御プログラムを用いて行なう自車両６０の制御に対する権限を外部センター２００に移譲し（ステップＳ１５５）、制御プログラムの更新を実行する（ステップＳ１６０）。
【００４５】
以上説明した第２実施形態の車両制御装置１０によれば、第１実施形態の車両制御装置１０と同様な効果を奏する。加えて、制御プログラムの更新に要する所要時間の推定や通信状況の予測および走行状態の予測を省略できるので、車両制御装置１０の処理負荷を低減できる。
【００４６】
Ｃ．第３実施形態：
図５に示すように、第３実施形態の車両制御装置１０は、制御プログラムの更新処理において、ステップＳ１２０が省略される点と、ステップＳ１３０からステップＳ１５０に代えて、ステップＳ１２６およびステップＳ１５３が実行される点において、第１実施形態の車両制御装置１０と異なる。装置構成を含めた他の構成は第１実施形態の車両制御装置１０と同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。第３実施形態における制御プログラムの更新処理では、以下に説明するように、外部センター２００から自車両６０に更新実行指令が送信される。
【００４７】
更新用の制御プログラムの受信が完了したと判定された場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、車両制御装置１０は、自車両６０の現在位置情報を外部センター２００へと送信する（ステップＳ１１５）。取得部２０は、走行状態情報を取得する（ステップＳ１２５）。車両制御装置１０は、ステップＳ１２５で取得された走行状態情報を、通信装置７０を介して外部センター２００に送信する（ステップＳ１２６）。外部センター２００は、ステップＳ１１５およびステップＳ１２６で送信された、自車両６０の現在位置情報および走行状態情報に基づいて、更新許可条件を満たすか否かを判断する。更新許可条件は、第１実施形態および第２実施形態と同様の条件である。ただし、第３実施形態の更新許可条件は、予め設定されて外部センター２００に記憶されている。自車両６０の現在位置情報および走行状態情報が更新許可条件を満たすと判断された場合、外部センター２００は、自車両６０に対して更新実行指令を送信する。
【００４８】
制御部５０は、制御プログラムの受信から所定時間内に更新実行指令を受信したか否かを判定する（ステップＳ１５３）。更新実行指令を受信していないと判定された場合（ステップＳ１５３：ＮＯ）、更新を実行せず、ステップＳ１１０に戻る。他方、更新実行指令を受信したと判定された場合（ステップＳ１５３：ＹＥＳ）、制御部５０は、更新対象の制御プログラムを用いて行なう自車両６０の制御に対する権限を外部センター２００に移譲し（ステップＳ１５５）、制御プログラムの更新を実行する（ステップＳ１６０）。
【００４９】
以上説明した第３実施形態の車両制御装置１０によれば、第１実施形態および第２実施形態の車両制御装置１０と同様な効果を奏する。
【００５０】
Ｄ．他の実施形態：
（Ｄ１）第１実施形態および第２実施形態の車両制御装置１０における更新許可条件は、あくまで一例であり、種々変更可能である。例えば、更新許可条件の１つとして通信が途絶えないことが設定されていてもよい。また、例えば、第２実施形態における更新許可条件が、第１実施形態における更新許可条件と同様の条件であってもよい。また、例えば、更新許可条件は、走行環境情報のみに基づく条件であってもよく、走行状態情報のみに基づく条件であってもよい。すなわち一般には、更新を許可するための更新許可条件は、走行環境情報と走行状態情報とのうちの少なくとも一方に関する更新許可条件であってもよく、更新特定部４０は、走行環境情報と走行状態情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、制御プログラムの更新の可否を特定してもよい。かかる構成によっても、第１実施形態および第２実施形態の車両制御装置１０と同様な効果を奏する。
【００５１】
（Ｄ２）第１実施形態の車両制御装置１０における制御プログラムの更新処理は、あくまで一例であり、種々変更可能である。例えば、ステップＳ１３５において走行環境情報と推定所要時間とを用いて更新実行中の通信状況を予測し、ステップＳ１４５において更新実行中に通信が途絶えないか否かを判定していたが、予め定められた経路を走行する路線バス等の車両においては、通信状況の変動が少ないと予想されるためステップＳ１３５およびステップＳ１４５を省略してもよい。また、例えば、ステップＳ１４０において走行環境情報と走行状態情報と推定所要時間とを用いて更新実行中の走行状態を予測していたが、走行状態情報の参照を省略して走行状態の予測を実行してもよく、走行環境情報の参照を省略して走行状態の予測を実行してもよい。このような構成によっても、第１実施形態の車両制御装置１０と同様な効果を奏する。
【００５２】
また、例えば、ステップＳ１１５〜ステップＳ１３０の処理が順不同に実行されてもよい。同様に、ステップＳ１３５およびステップＳ１４０の処理が順不同に実行されてもよく、ステップＳ１４５およびステップＳ１５０の処理が順不同に実行されてもよい。また、例えば、ステップＳ１１０が実行される前に、自車両６０から外部センター２００に対して、制御プログラムの更新の要請が送信される態様であってもよい。かかる態様によれば、自車両６０に異常や不具合が生じた場合等に制御プログラムの更新を要請できるので、適切なタイミングで更新を実行でき、自車両６０の利用者の利便性の低下を抑制できる。また、ステップＳ１１０が実行される前に、利用者の識別情報や車両利用状況等を外部センター２００に対して送信することにより、かかる情報に応じた制御プログラムが配信される態様であってもよい。かかる態様においては、例えば、燃費優先モードや山道モード等の制御プログラムが配信されてもよい。かかる態様によれば、利用者や車両利用状況に応じて適切な制御プログラムを受信できるので、利用者の利便性を向上できる。また、１台の車両を複数人でシェアして使用する場合に好適に利用できる。
【００５３】
（Ｄ３）第２実施形態の車両制御装置１０における制御プログラムの更新処理は、あくまで一例であり、種々変更可能である。例えば、ステップＳ１５１がステップＳ１１０と同時に実行されてもよく、ステップＳ１２０〜ステップＳ１５１の処理が順不同に実行されてもよい。また、例えば、現在の自車両６０の走行環境および走行状態に代えて、所定期間内における自車両６０の走行環境および走行状態を予測し、予測された走行環境および走行状態が更新許可条件を満たすか否かを判定してもよい。このような構成によっても、第２実施形態の車両制御装置１０と同様な効果を奏する。
【００５４】
（Ｄ４）各実施形態の車両制御装置１０の構成は、あくまで一例であり、種々変更可能である。例えば、自車両６０の現在位置に関する走行環境情報を外部センター２００から取得することに代えて、自車両６０が有する図示しないナビゲーション装置や、路車間通信および車車間通信により取得してもよい。また、例えば、自車両６０の走行状態情報をセンサ類８０等から取得することに代えて、通信装置７０を介して外部センター２００から取得してもよく、路車間通信および車車間通信により取得してもよい。また、例えば、外部センター２００に限らず、自車両６０とは異なる外部装置から制御プログラムを受信してもよい。また、例えば、第２実施形態および第３実施形態の車両制御装置１０において、所要時間推定部４１を省略してもよい。このような構成によっても、各実施形態の車両制御装置１０と同様な効果を奏する。
【００５５】
（Ｄ５）各実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。例えば、取得部２０、更新特定部４０、制御部５０のうちの少なくとも１つを、集積回路、ディスクリート回路、またはそれらの回路を組み合わせたモジュールにより実現してもよい。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。
【００５６】
本開示は、上述の各実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【００５７】
１０  車両制御装置、２０  取得部、３１  記憶部、４０  更新特定部、５０  制御部、６０  自車両、７０  通信装置、２００  外部センター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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