(57)【要約】【課題】安全性を保ったままオペレータの作業負荷を軽減すること。【解決手段】管制装置は、遠隔制御を実施した場合、位置情報およびセンシングデータを地点データとして登録し、さらに遠隔制御情報を紐付けて記録する。自動運転車（以下、対象車）に対して遠隔制御を実施する場合、対象車から取得した現在の地点データと、管制装置に登録済みの地点データを比較し、Ｓ６５０に進み、類似する地点データが存在するかを判定する。対象車の現在の地点データと類似する地点データ（以下、類似データ）が登録されている場合、管制装置は、Ｓ６５０でＹＥＳと判定して、Ｓ６６０，Ｓ６７０を経て、Ｓ６８０に進み、オペレータが介入しない第１の遠隔制御を実行する。類似データが無い場合、管制装置は、Ｓ６５０でＮＯと判定してＳ６９０に進み、オペレータが介入する第２の遠隔制御を実行する。【選択図】図７
2019185280.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信部（８３０）並びに内界センサ及び外界センサを含むセンサ類（８１０）を搭載した自動運転車（８００）と通信する通信装置（２４）を備え、前記通信装置を用いて前記自動運転車を遠隔制御する管制装置（２０）であって、
前記遠隔制御が実施された場合に、前記遠隔制御の対象となった前記自動運転車である対象車から取得した位置情報と、前記対象車の前記センサ類によって収集されたセンシングデータとを含む地点データを登録する登録部（Ｓ７９０，Ｓ７９２）と、
前記遠隔制御を実行する場合、前記登録部によって登録された前記地点データのうち、前記対象車から取得した現在の地点データと類似する地点データが利用可能なときは、前記類似する地点データを利用して前記遠隔制御による走行を指示する第１の遠隔制御（Ｓ６８０）を選択し、類似する地点データが利用可能でないときは、オペレータによってインターフェース（１２０）に入力される指令を受け付け、前記指令に基づき前記遠隔制御による走行を指示する第２の遠隔制御（Ｓ６９０）を選択する選択部（Ｓ６５０〜Ｓ６７０）と、
を備える管制装置。
【請求項２】
前記登録された地点データに対応する地点を前記自動運転車が自律走行で通行した場合、当該地点データを削除する削除部（Ｓ９７０）を備える
請求項１に記載の管制装置。
【請求項３】
前記登録部は、前記対象車が走行した走行軌跡を前記地点データと紐付けて登録し、
前記第１の遠隔制御を実行する場合、前記登録された走行軌跡に基づく走行を指示する
請求項１から請求項２までの何れか一項に記載の管制装置。
【請求項４】
前記第２の遠隔制御が選択された場合、前記地点データに紐付けられた前記走行軌跡を前記インターフェースに表示させる
請求項３に記載の管制装置。
【請求項５】
前記登録部（Ｓ７９２）は、前記走行軌跡に関して前記オペレータによって入力された内容が、同じ地点に対応する地点データに紐付けられている前記走行軌跡と異なる場合、前記登録されている地点データに紐付けられている走行軌跡を更新する
請求項３から請求項４までの何れか一項に記載の管制装置。
【請求項６】
前記通信装置は、通信部を搭載した手動運転車（９００）と通信して、前記手動運転車の走行軌跡を取得し、
前記手動運転車の走行軌跡を記録する記録部（Ｓ９１０）を備え、
前記登録部に登録された地点データに対応する地点を、前記登録された走行軌跡と異なる走行軌跡で前記手動運転車が通過した場合、その地点データを削除する削除部（Ｓ９７０）を備える
請求項３から請求項５までの何れか一項に記載の管制装置。
【請求項７】
前記通信装置は、通信部を搭載した手動運転車と通信して、前記手動運転車の走行軌跡を取得し、
前記手動運転車の走行軌跡を記録する記録部を備え、
前記第２の遠隔制御が選択された場合、前記地点データが登録されていない地点で遠隔制御を実施するとき、前記手動運転車が当該地点を通行した実績があるとき、前記手動運転車の走行軌跡を前記インターフェースに表示させる
請求項１から請求項５までの何れか一項に記載の管制装置。
【請求項８】
前記選択部は、遠隔制御の実行が所定の回数未満の地点で遠隔制御を実行する場合、前記第２の遠隔制御を選択する
請求項１から請求項７までの何れか一項に記載の管制装置。
【請求項９】
前記登録部は、前記第２の遠隔制御が実行された場合、遠隔制御の実施地点における車外との意思疎通の要否を示す要否情報を取得し、前記地点データを登録する際に要否情報を紐付けて登録し、
前記選択部（Ｓ６７０）は、前記対象車から取得した現在の地点データと類似する地点データが利用可能な場合であっても、前記地点データに紐付けられた前記要否情報が意思疎通要を示すときには、前記第２の遠隔制御を選択する
請求項１から請求項８までの何れか一項に記載の管制装置。
【請求項１０】
前記第２の遠隔制御が選択された場合、前記地点データに紐付けられた前記要否情報を前記インターフェースに表示させる
請求項９に記載の管制装置。
【請求項１１】
前記登録部は、前記車外との意思疎通の要否に関して前記オペレータによって入力された内容が、同じ地点に対応する地点データに紐付けられている前記要否情報と異なる場合、前記登録されている地点データに対応する前記要否情報を更新する
請求項９から請求項１０までの何れか一項に記載の管制装置。
【請求項１２】
前記第２の遠隔制御が選択された場合、前記対象車のセンシングデータと前記第２の遠隔制御によって指示した走行方法との対応関係を学習し、その後、他の前記自動運転車を前記対象車として前記第１の遠隔制御を実行する場合、前記学習の結果を前記第１の遠隔制御に反映させる
請求項１から請求項１１までの何れか一項に記載の管制装置。
【請求項１３】
前記自動運転車が前記地点データに対応付けられた地点に近づいていることを、前記自動運転車から送信される位置情報に基づき検出すると、前記自動運転車に前記センシングデータを送信することを指示する
請求項１から請求項１２までの何れか一項に記載の管制装置。
【請求項１４】
前記自動運転車が自律走行できるか否かを、前記自動運転車から受信した前記センシングデータに基づき判定し、自律走行ができないと前記判定部が判定した場合に、当該自動運転車が前記遠隔制御の前記対象車であると判断する
請求項１から請求項１３までの何れか一項に記載の管制装置。
【請求項１５】
前記自動運転車は、前記自身が収集した前記センシングデータに基づき自律走行できないと判定した場合に、当該判定結果を前記管制装置に送信し、
前記判定結果を受信した場合に、当該自動運転車が前記遠隔制御の前記対象車であると判断する
請求項１から請求項１３までの何れか一項に記載の管制装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転車の遠隔制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、自動運転車が遠隔制御対象エリアに進入した場合に、オペレータが遠隔制御装置を用いて、自動運転車を遠隔制御することを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１４７６２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記先行技術の場合、自動運転車による自律走行が困難になると予想される場所を遠隔制御対象エリアとして登録しておくため、実際に遠隔操作が必要であるか否かに関わらずオペレータが遠隔制御する。このため、自動運転車が遠隔制御対象エリアに進入する度に、オペレータは何度も同じ操作を行う場合がある。或いは、迂回経路等を示すことで遠隔操縦を自動化できるような場合であっても、オペレータが呼び出されることになる。
【０００５】
しかし、安全性を顧みずにオペレータの呼び出しを制限することは好ましくない。本開示は、上記を踏まえ、安全性を確保しつつオペレータの作業負荷を軽減することを解決課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一形態は、通信部（８３０）並びに内界センサ及び外界センサを含むセンサ類（８１０）を搭載した自動運転車（８００）と通信する通信装置（２４）を備え、前記通信装置を用いて前記自動運転車を遠隔制御する管制装置（２０）であって；前記遠隔制御が実施された場合に、前記遠隔制御の対象となった前記自動運転車である対象車から取得した位置情報と、前記対象車の前記センサ類によって収集されたセンシングデータとを含む地点データを登録する登録部（Ｓ７９０，Ｓ７９２）と；前記遠隔制御を実行する場合、前記登録部によって登録された前記地点データのうち、前記対象車から取得した現在の地点データと類似する地点データが利用可能なときは、前記類似する地点データを利用して前記遠隔制御による走行を指示する第１の遠隔制御（Ｓ６８０）を選択し、類似する地点データが利用可能でないときは、オペレータによってインターフェース（１２０）に入力される指令を受け付け、前記指令に基づき前記遠隔制御による走行を指示する第２の遠隔制御（Ｓ６９０）を選択する選択部（Ｓ６５０〜Ｓ６７０）と；を備える管制装置である。
【０００７】
この形態によれば、第１の遠隔制御を実施する場合は、オペレータが不要なので、オペレータの効率的な運用が可能になり、作業負荷が軽減される。ひいては、労務費の削減が実現される。一方、類似する地点データが無い場合は、オペレータによる第２の遠隔制御が実行されるので、安全性が確保される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】管制装置および遠隔制御装置の内部構成を示すブロック図。
【図２】自動運転車の内部構成を示すブロック図。
【図３】動作モード選択処理を示すフローチャート。
【図４】自律走行モードにおける自動運転車の動作を示すフローチャート。
【図５】自動運転車、並びに管制装置及びオペレータの役割分担を示す図。
【図６】遠隔走行モードにおける自動運転車の動作を示すフローチャート。
【図７】遠隔制御の選択処理を示すフローチャート。
【図８】遠隔制御を必要としている領域を含む地図。
【図９】領域Ｘにおける交通状況を示す図。
【図１０】領域Ｙにおける交通状況を示す図。
【図１１】第２の遠隔制御の手順を示すシーケンスチャート。
【図１２】遠隔制御処理の手順を示すシーケンスチャート。
【図１３】走行制御処理の手順を示すシーケンスチャート。
【図１４】第２の遠隔制御の手順を示すフローチャート。
【図１５】地点データの削除処理を示すフローチャート。
【図１６】類似データの有無による手順の違いを示すシーケンスチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１に示すように、管制装置２０は、ＣＰＵ２２と、通信装置２４と、記憶装置２６とを備える。通信装置２４は、複数の自動運転車８００および複数の手動運転車９００との無線通信、並びに複数の遠隔制御装置１００との有線通信を実行する。なお、遠隔制御装置１００との通信は、無線通信でもよい。記憶装置２６は、半導体メモリなどの非遷移的実行的記憶媒体を含む。記憶装置２６には、地図データベース２８と、後述する各種処理を実行するためのプログラム２９が記憶されている。
【００１０】
遠隔制御装置１００は、通信装置１１０と、インターフェース１２０とを備える。通信装置１１０は、管制装置２０との通信を実行する。インターフェース１２０は、入出力用のマンマシンインターフェースである。具体的には、通信装置１１０を介して取得される自動運転車８００及び手動運転車９００によって収集された情報等をオペレータに通知すると共に、オペレータによる操作入力を取得し、通信装置１１０を介して管制装置２０に送信する。本実施形態において、遠隔制御装置１００は、所定数（例えば１０）、用意されている。
【００１１】
図２に示すように、自動運転車８００は、センサ類８１０と、自己位置推定部８２０と、通信部８３０と、駆動部８４０と、制御部８５０とを備える。
【００１２】
センサ類８１０は、内界センサ及び外界センサを含む。内界センサは、自車の走行速度、操舵角等の情報を取得する。外界センサは、カメラ、ＬＩＤＡＲ、ミリ波レーダ、超音波ソナー等から構成され、自車周辺の情報を収集する。以下、センサ類８１０によって収集された情報を、センシングデータともいう。
【００１３】
自己位置推定部８２０は、自動運転車８００の自己位置を推定する。具体的には、自己位置推定部８２０は、ＧＮＳＳを用いた自己位置の測位と、オドメトリとを併用する。オドメトリは、自己位置推定部８２０に含まれるジャイロセンサや加速度センサ等を用いて、自己位置を推定する手法である。他の実施形態においては、ＧＮＳＳを用いた自己位置の測位と、オドメトリとの何れかを用いてもよい。通信部８３０は、管制装置２０が有する通信装置２４と通信する。通信部８３０は、地点データとして、センシングデータ及び位置情報を、管制装置２０に送信する。また、通信部８３０は、管制装置２０から送信される遠隔制御のための情報を受信する。
【００１４】
駆動部８４０は、加速機構、減速機構、操舵機構等から構成され、自動運転車８００の走行を実現する。
【００１５】
制御部８５０は、１つ又は複数のＥＣＵから構成される。制御部８５０は、記憶装置８５１を備える。記憶装置８５１には、ＩＤ８５２と、地図データベース８５３とが記憶されている。ＩＤ８５２は、管制装置２０が自動運転車を識別するための情報である。地図データベース８５３には、地図情報が格納されている。
【００１６】
制御部８５０は、センサ類８１０と自己位置推定部８２０とから取得した情報を用いて、駆動部８４０を制御することによってレベル４の自動運転を実現するための処理を実現する。具体的には、現在地および目的地から走行計画を決定し、信号、先行車両等の情報を取得することによって、駆動部８４０を用いて加減速や操舵を自動で実行する。このため、自動運転車８００は、ドライバが乗っていなくても走行することができる。
【００１７】
さらに、制御部８５０は、センシングデータ及び現在地を示す位置情報から成る地点データと、走行計画と、ＩＤ８５２と、走行データとを、後述する処理で、通信部８３０を用いて管制装置２０に送信する。以下、このように送信される情報をまとめて、車両情報とも言う。なお、走行データとは、センサ類８１０及び自己位置推定部８２０によって収集されたデータから求められる走行軌跡や車両速度などの走行に関するデータの総称である。
【００１８】
さらに、制御部８５０は、通信部８３０を介して遠隔制御指示を受信した場合、その指示に従って駆動部８４０を制御する。
【００１９】
手動運転車９００は、自動運転車８００と同様な構成を有する。このため、手動運転車９００は、車両情報を通信部によって管制装置２０に送信する。但し、手動運転車９００は、自律運転による自動運転および遠隔制御による走行を何れも実行しない。つまり、手動運転車９００は、ドライバによる運転によって走行する。
【００２０】
制御部８５０は、図３に示す動作モード選択処理を繰り返し実行する。まず、制御部８５０は、Ｓ２１０として、遠隔走行モードの実行中であるかを判定する。遠隔走行モードとは、遠隔制御によって走行するモードのことである。
【００２１】
遠隔走行モードである場合、制御部８５０は、Ｓ２１０でＹＥＳと判定してＳ４１０に進み、遠隔走行モード終了許可を管制装置２０から受信したかを判定する。遠隔走行モード終了許可を受信していない場合、制御部８５０は、Ｓ４１０でＮＯと判定して、動作モード選択処理を終える。この場合、遠隔走行モードが維持される。
【００２２】
制御部８５０は、自律走行モードであると判定した場合、Ｓ２１０でＮＯと判定してＳ２２０に進み、遠隔制御情報を管制装置２０から受信したかを判定する。遠隔制御情報を受信していない場合、制御部８５０は、Ｓ２２０でＮＯと判定してＳ５００に進み、自律走行モードを維持して、動作モード選択処理を終える。Ｓ５００の内容は後述する。
【００２３】
制御部８５０は、遠隔制御情報を受信した場合、Ｓ２２０でＹＥＳと判定してＳ３００に進み、遠隔走行モードに移行する。Ｓ３００の内容は後述する。その後、制御部８５０は、Ｓ４１０に進む。制御部８５０は、遠隔走行モード終了許可を受信した場合、Ｓ４１０でＹＥＳと判定してＳ５００に進む。
【００２４】
図４を用いて、Ｓ５００として述べた自律走行モードの処理フローについて説明する。まず、制御部８５０は、Ｓ５１０に進み、予定走行軌跡を算出する。ここでいう走行軌跡とは、道路のどこを走行するかを示す情報である。例えば、２車線ある道路を走行する場合に、何れの車線を走行するか等を示す情報である。予定走行軌跡は、目的地までのルート情報、周辺環境の認識結果、自己位置推定結果、及び地図情報に基づき算出される。周辺環境は、他車両の車両情報や、管制装置２０から提供された情報から認識される情報のことである。他車両の車両情報は、車車間通信または管制装置２０を経由して授受される。周辺環境は、例えば、道路交通情報が含まれる。道路交通情報は、遠隔制御の対象としている自動運転車８００が位置する領域付近における工事の場所や区間等の交通規制情報や、渋滞情報などが含まれる。
【００２５】
次に、制御部８５０は、Ｓ５２０に進み、自律走行が可能かを判定する。自律走行が可能であると判定される場合、制御部８５０は、Ｓ５２０でＹＥＳと判定してＳ５３０に進み、予定走行軌跡通りの走行に必要な制御情報を生成する。
【００２６】
ここで、自律走行に必要な制御情報、さらには遠隔制御のために必要な遠隔制御情報について、図５を用いて説明する。まず、自律走行の場合を説明する。自律走行の場合、走行計画、判断、ウェイポイント生成、走行軌跡生成および車両制御を全て、制御部８５０が実行する。このため、上記の工程の少なくとも何れかが実行できない場合は、自律走行が可能でないことになる。
【００２７】
走行計画は、センシングデータに基づき、走行計画を立案することである。判断は、走行計画に従った走行の可否を判断することである。
【００２８】
ウェイポイント生成は、決定した走行計画通りに走行するために、タイムステップ毎に通過する地点を計算し、ウェイポイント集合を生成することである。走行軌跡生成は、ウェイポイントを拘束条件として実際に走行する走行軌跡を生成することである。車両制御は、決定した走行軌跡に沿って走行する際の車両制御（例えばステアリング、加減速等）を制御することである。
【００２９】
遠隔制御を実行する場合、上記した工程の少なくとも何れかについて、管制装置２０から指示する。何れの工程を指示するかによって、承認型、修正型、指示・提示型、遠隔操縦型に分類される。本実施形態においては、指示・提示型が採用されている。他の実施形態では、承認型、修正型、遠隔操縦型の何れかでもよい。
【００３０】
承認型は、自動運転車８００の立案した走行計画が、交通ルールから逸脱する場合や、外界（例えば交通整理員）との意思疎通を必要とする場合は、オペレータが走行可否を判断する。承認型の場合、遠隔制御情報は、オペレータが承認した自動運転車の挙動、つまりウェイポイントである。
【００３１】
修正型は、自動運転車が走行計画を立案できない場合や、立案した走行計画での走行が困難と判断した場合は、オペレータが走行計画を修正する。例えば「右に１ｍ、オフセットして走行しろ」等と指示する。自動運転車は、このような指示を受けると、その指示に従って自身のウェイポイントを修正する。修正型の場合、遠隔制御情報は、オペレータが自動運転車に指示した挙動、つまり修正後のウェイポイントである。
【００３２】
指示・提示型は、オペレータが、ウェイポイントとして、自動運転車に走行すべき地点情報を指示する。この指示をする場合、登録済み走行データを利用したり、直前に同一地点を走行したコネクテッドカーの走行データを利用したり、遠隔制御対象のセンシングデータ等に基づきオペレータが設定したりすることができる。指示・提示型の場合、遠隔制御情報は、オペレータが入力したウェイポイントである。
【００３３】
遠隔操縦型は、オペレータがドライバの代わりとなり、遠隔制御対象である自動運転車のセンシングデータ等を監視しながら、ステアリング、アクセル、ブレーキ等を操作する。遠隔操縦型の場合、遠隔制御情報は、走行軌跡及び各地点における車速情報である。
【００３４】
上記のようにしてＳ５３０を終えるとＳ５４０に進み、制御部８５０は、センシングデータを監視し、必要に応じて、緊急時のブレーキ操作等を実行する。次に制御部８５０は、Ｓ５６０に進み、車両情報を作成する。
【００３５】
次に制御部８５０は、Ｓ５７０に進み、車両情報を管制装置２０に送信して、自律走行モードの処理を終え、Ｓ５１０に戻る。
【００３６】
一方、自律走行ができないと判定される場合、制御部８５０は、Ｓ５２０でＮＯと判定して、Ｓ５５０に進み、遠隔制御要求を作成する。遠隔制御要求とは、管制装置２０に遠隔制御を要求するための情報である。その後、制御部８５０は、Ｓ５６０，Ｓ５７０に進み、車両情報と共に、遠隔制御要求を管制装置２０に送信する。
【００３７】
続いて、図６を用いて、自動運転車８００の動作としての遠隔走行モードの処理フローを説明する。遠隔走行モードの処理フローは、動作選択処理でＳ３００に進んだ場合に、実行される。
【００３８】
まず、制御部８５０は、Ｓ３１０に進み、目的地までのルート情報、周辺環境認識結果、自己位置推定結果、及び地図情報を取得する。次に制御部８５０は、Ｓ３２０に進み、自律走行へ復帰可能な走行軌跡が存在するかを判定する。Ｓ３２０の判定は、Ｓ３１０で取得した情報に基づき実行される。
【００３９】
自律走行が可能でないと判定される場合、制御部８５０は、Ｓ３２０でＮＯと判定してＳ３３０に進み、管制装置２０から受信した遠隔制御情報に基づき走行軌跡を算出する。次に、制御部８５０は、Ｓ３４０に進み、遠隔走行が可能かを、算出した走行軌跡に基づき判定する。
【００４０】
遠隔走行が可能な場合、Ｓ３４０でＹＥＳと判定して、Ｓ３６０に進み、車両情報を作成する。次に制御部８５０は、Ｓ３７０に進み、車両情報を管制装置２０に送信して、遠隔走行モードの処理を終え、Ｓ３１０に戻る。
【００４１】
一方、自律走行が可能であると判定される場合、制御部８５０は、Ｓ３２０でＹＥＳと判定してＳ３２５に進み、自律走行復帰要求を作成し、Ｓ３３０に進む。作成した要求は、Ｓ３７０で管制装置２０に送信される。
【００４２】
また、遠隔走行が不可能と判定される場合、制御部８５０は、Ｓ３４０でＮＯと判定してＳ３５０に進み、遠隔制御要求を作成する。作成された要求は、Ｓ３７０で管制装置２０に送信される。
【００４３】
ここで、図７を用いて、管制装置２０による遠隔制御の選択処理を説明する。管制装置２０は、複数の自動運転車８００を対象に、遠隔制御の選択処理を実施するが、下記では或る１つの自動運転車８００を対象にして説明をする。
【００４４】
ＣＰＵ２２は、まずＳ６１０として、自動運転車８００から車両情報を取得する。続いて、ＣＰＵ２２は、Ｓ６２０に進み、登録地点に自動運転車８００が接近しているかを、取得した車両情報に基づき判定する。登録地点とは、管制装置２０の記憶装置２６に記憶されている地点データに含まれる位置情報のことであり、レベル４の自動運転では走行できない状況にある地点を表している。
【００４５】
本実施形態においては、地点データに要否情報及び走行軌跡が紐付けられる。走行軌跡は、ウェイポイントを含む。要否情報とは、車外との意思疎通の要否を示す情報である。
【００４６】
例えば、図８に示す地点Ｘ，地点Ｙは、登録地点である。地点Ｘは、図９に示すように、交通整理員による手信号によって、交通整理が実施されている。地点Ｘの地点データに紐付けられた要否情報には、車外との意思疎通が必要である旨が紐付けられている。
【００４７】
地点Ｙは、図１０に示すように、障害物によって片側の車線が塞がれている。地点Ｙの地点データに紐付けられた要否情報には、車外との意思疎通が不要である旨が紐付けられている。
【００４８】
地点データに紐付けられる走行軌跡およびウェイポイントは、登録地点を自動運転車８００が遠隔走行モードで走行した際の実際の走行データを統計処理したものである。統計処理とは、本実施形態においては、走行軌跡およびウェイポイントそれぞれについての平均化処理である。統計処理の代わりに、単に最新の走行データを用いて、走行軌跡およびウェイポイントを更新しても良い。さらに地点データには、その地点において何回遠隔支援を行ったか示す情報が紐付けられている。
【００４９】
自動運転車８００が登録地点に接近していない場合、ＣＰＵ２２は、Ｓ６２０でＮＯと判定してＳ６３０に進み、自動運転車８００が遠隔制御を必要としているかを判定する。必要と判定される場合は、具体的には、先述した遠隔制御要求を受信している場合や、車両情報から遠隔制御が必要と判断される場合が該当する。車両情報から遠隔制御が必要と判断される場合は、例えば、長時間、車両速度がゼロになっている場合などである。
【００５０】
上記に該当しない場合、遠隔制御は不要なので、ＣＰＵ２２は、Ｓ６３０でＮＯと判定して、遠隔制御の選択処理を終え、Ｓ６１０に戻る。
【００５１】
一方、ＣＰＵ２２は、Ｓ６２０及びＳ６３０の何れかでＹＥＳと判定すると、Ｓ６４０に進み、管制装置２０の記憶装置２６に記憶されている地点データと、遠隔制御を必要とする自動運転車８００（以下、対象車）の車両情報に含まれる地点データとを比較する。そして、ＣＰＵ２２は、Ｓ６５０に進む。
【００５２】
地点データ同士の比較は、具体的には、地点データに含まれる位置情報同士の比較と、地点データに含まれるセンシングデータ同士の比較によって実行される。例えば、センシングデータの比較については、フリースペースとして検出されたエリアの一致率や、検出した静的物体の位置情報の一致率が一定以上の場合に類似すると判定する。静的物体とは、例えば、ＬＩＤＡＲやカメラによって検出された建築物などである。地点データには、走行軌跡およびウェイポイントが紐付けられているので、所定の条件を満たせば、同じウェイポイントを指示するだけで遠隔走行させることができる。所定の条件は、以下の判定ステップで判定される条件であるので順に説明する。
【００５３】
対象車から取得した地点データと類似する地点データ（以下、類似データ）が、管制装置２０の記憶装置２６に登録されている場合、ＣＰＵ２２は、Ｓ６５０でＹＥＳと判定してＳ６６０に進み、類似データに含まれる登録地点において、所定回数以上、遠隔制御が実行されたかを判定する。判定対象となる遠隔制御の実行回数は、第１の遠隔制御の実行回数と、第２の遠隔制御の実行回数との合計である。後述するように、遠隔制御の実行回数が所定回数未満の場合、類似データに紐付けられた走行軌跡による走行は実行せず、オペレータが介入する第２の遠隔制御を実行する。遠隔制御の実行回数が所定回数未満の場合、走行軌跡の信頼性が低い可能性があるからである。
【００５４】
類似データに含まれる登録地点において、所定回数以上、遠隔制御が実行された場合、ＣＰＵ２２は、Ｓ６６０でＹＥＳと判定してＳ６７０に進み、外界との意思疎通が必要かを判定する。意思疎通の要否は、先述したように、地点データに紐付けられている。
【００５５】
外界との意思疎通が不要な場合、ＣＰＵ２２は、Ｓ６７０でＮＯと判定してＳ６８０に進み、第１の遠隔制御を実行する。第１の遠隔制御については後述する。
【００５６】
一方、類似データが登録されていない場合、ＣＰＵ２２は、Ｓ６５０でＮＯと判定して、Ｓ６９０に進み、第２の遠隔制御を実行する。遠隔制御が実行された回数が所定回数未満の場合、ＣＰＵ２２は、Ｓ６６０でＮＯと判定してＳ６９０に進む。また、外界との意思疎通が必要の場合、ＣＰＵ２２は、Ｓ６７０でＹＥＳと判定してＳ６９０に進む。
【００５７】
第２の遠隔制御について、図１１を用いて説明する。まず、管制装置２０は、Ｓ７０１に進み、オペレータの割当状況を確認する。なお、正確には、Ｓ７０１の実行主体はＣＰＵ２２であるが、遠隔制御装置１００や自動運転車８００との区別をしやすくするために、シーケンスチャートを用いた説明においては、各ステップの実行主体を管制装置２０、遠隔制御装置１００、自動運転車８００として説明する。
【００５８】
管制装置２０は、Ｓ７０１の処理として、具体的には、作業していないオペレータ、或いは、近々作業が終了することが予定されているオペレータが存在するかを確認する。管制装置２０は、オペレータの割当状況を、記憶装置２６に記憶することで管理しており、管理された情報を参照することによって、上記の確認を実行する。上記のようなオペレータが存在しない場合、管制装置２０は、Ｓ７０１を繰り返す。
【００５９】
上記のようなオペレータが存在する場合、管制装置２０は、Ｓ７０４に進み、遠隔制御装置１００にオペレータの割当結果を送信する。この後、図１２に示す遠隔制御処理が実行される。
【００６０】
まず、Ｓ７１０として、自動運転車８００が車両情報を管制装置２０に送信する。管制装置２０は、Ｓ７２０として、受信した車両情報と、道路交通情報とを、遠隔制御装置１００に送信する。
【００６１】
遠隔制御装置１００は、車両情報及び道路交通情報を受信すると、Ｓ７３０として、インターフェース１２０に表示する。例えば、前方の撮像画像や車速などを表示し、さらに、対象車の周辺の地図を表示する。
【００６２】
次に、類似データが登録されている場合、管制装置２０は、Ｓ７３１に進み、類似データに紐付けられた走行軌跡を遠隔制御装置１００に送信する。遠隔制御装置１００は、上記の走行軌跡を受信すると、Ｓ７３３に進み、その走行軌跡をインターフェース１２０に表示する。例えば、対象車の前方カメラによって撮像された画像上に、走行軌跡やウェイポイントを重畳表示する。オペレータは、走行軌跡が表示されると、Ｓ７３５として、表示された走行軌跡またはウェイポイントを確認し、必要に応じて、走行軌跡またはウェイポイントを修正する。その後、オペレータは、Ｓ７４０として、修正した走行軌跡またはウェイポイントを、指示する走行軌跡として決定する。
【００６３】
一方、類似データが登録されていない場合、Ｓ７３１〜Ｓ７３５は実行されず、オペレータは、Ｓ７４０において指示する走行軌跡を決定する。
【００６４】
続いて、図１３に示す走行制御処理が開始される。走行制御処理は、遠隔走行モードが終了するまで、繰り返し実行される。
【００６５】
まず、Ｓ７５１，Ｓ７５３及びＳ７５５が実行される。Ｓ７５１，Ｓ７５３及びＳ７５５は、先述したＳ７１０，Ｓ７２０及びＳ７３０と同じ内容である。
【００６６】
次に、オペレータは、Ｓ７５７として、状況を確認する。さらにオペレータは、遠隔制御を終了することが可能かを判定する。遠隔制御を終了することが可能ではない場合、オペレータは、Ｓ７６１に進み、遠隔制御情報を遠隔制御装置１００に入力する。
【００６７】
例えば、図９に示すように、手信号による交通整理が実行されている場合、ドライバが乗っていない自動運転車８００Ａ〜８００Ｇは、遠隔制御を必要とする。自動運転車８００Ｅに割り当てられたオペレータは、インターフェース１２０に表示された画像から停車すべきであると判定する。インターフェース１２０に表示された画像とは、自動運転車８００Ｅの前方カメラによって撮像された画像である。この画像には、停車を指示する交通整理員が写っている。交通整理員による停車指示が続く限り、オペレータは、Ｓ７６１において、遠隔制御情報の入力として停車指示を入力する。
【００６８】
遠隔制御装置１００は、遠隔制御情報が入力されると、Ｓ７６３に進み、当該遠隔制御情報を管制装置２０に送信する。管制装置２０は、遠隔制御情報を受信すると、Ｓ７６５に進み、当該遠隔制御情報を用いて自動運転車８００を遠隔制御する。そして、自動運転車８００は、Ｓ７６７に進み、遠隔走行モードを継続する。上記のように停車指示が入力されている間は、自動運転車８００は停車を継続する。
【００６９】
一方、自動運転車８００Ａに割り当てられたオペレータは、インターフェース１２０に表示された画像から前進すべきであると判定する。この画像には、前進を指示する交通整理員が写っている。オペレータは、上記のように判定すると、Ｓ７６１において、走行指示を遠隔制御装置１００に入力する。当該走行指示には、Ｓ７４０において決定された走行軌跡が用いられる。
【００７０】
自動運転車８００が遠隔制御によって走行を開始した後においても、遠隔制御が終了可能になるまでは、Ｓ７５１〜Ｓ７６７が繰り返される。
【００７１】
一方、遠隔制御を終了可能、つまり自律走行モードの走行が可能であるとオペレータが判断した場合、Ｓ７８０に進み、遠隔制御終了を通知する旨をインターフェース１２０に入力する。
【００７２】
遠隔制御装置１００は、上記の入力を受けると、Ｓ７８５に進み、遠隔制御終了を通知する旨を管制装置２０に送信する。管制装置２０は、上記の通知を受信すると、Ｓ７８８に進み、遠隔制御終了を通知する旨を自動運転車８００に送信する。自動運転車８００は、上記の通知を受信すると、Ｓ７８９に自律走行モードに復帰する。
【００７３】
Ｓ７８９の後、走行制御処理が終わり、これと共に遠隔制御処理も終わる。遠隔制御処理が終わると、管制装置２０は、図１１に示すように、類似データが登録されているかを判定する。類似データが登録されていない場合、管制装置２０は、Ｓ７９０に進み、地点データを新たに登録し、対象車が走行した走行軌跡およびウェイポイント情報を紐付ける。一方、類似データが登録されている場合、Ｓ７９２に進み、実施した遠隔制御情報を用いて統計処理を実施することによって、登録されている類似データに紐付けられた走行軌跡およびウェイポイント情報を更新する。Ｓ７９０又はＳ７９２によって登録された地点データが変更されると、後に第１又は第２の遠隔制御を実行する際に、この変更が活用される。このため、Ｓ７９０又はＳ７９２は、後の第１又は第２の遠隔制御のために学習をしていると言うことができる。
【００７４】
図１４を用いて第１の遠隔制御を説明する。ＣＰＵ２２は、Ｓ８１０として、対象車の車両情報に加え、類似データに紐付けられた走行軌跡およびウェイポイント情報及び周辺環境の情報を取得する。自律復帰要求は、車両情報に含まれる。
【００７５】
次に、ＣＰＵ２２は、Ｓ８２０に進み、遠隔制御を終了することが可能かを判定する。つまり、対象車が自律走行できる状況であるかを判定する。遠隔制御を終了することが可能でない場合、ＣＰＵ２２は、Ｓ８２０でＮＯと判定してＳ８３０に進み、遠隔走行を指示することが可能かを判定する。第１の遠隔制御においては、オペレータが介入しないので、類似データに紐付けられた走行軌跡やウェイポイントによって走行させることが可能であることが前提になっている。Ｓ８３０では、例えば、図１０に示すような状況において、対向車等と衝突する可能性が極めて低いか否かを判定する。この判定は、例えば、対象車のセンサ類８１０によるセンシングデータに基づき判定してもよいし、道路に設置されているカメラ（図示無し）や通信装置（図示無し）から取得した情報に基づき判定してもよい。
【００７６】
上記の指示が可能でない場合、ＣＰＵ２２は、Ｓ８３０でＮＯと判定してＳ８１０に戻る。上記の指示が可能である場合、ＣＰＵ２２は、Ｓ８３０でＹＥＳと判定してＳ８４０に進み、類似データに基づき、遠隔制御情報を生成する。具体的には、類似データに紐付けられた走行軌跡やウェイポイントを用いて、遠隔制御情報を生成する。ＣＰＵ２２は、Ｓ８５０に進み、生成した遠隔制御情報を、通信装置２４を用いて対象車に送信して、Ｓ８１０に戻る。
【００７７】
一方、遠隔制御の終了が可能である場合、ＣＰＵ２２は、Ｓ８２０でＹＥＳと判定してＳ８６０に進み、遠隔走行終了許可を対象車に送信して、第１の遠隔制御を終える。
【００７８】
次に、図１５を用いて地点データの削除処理を説明する。地点データの削除処理は、管制装置２０のＣＰＵ２２が一定周期で定期的に実行する。
【００７９】
ＣＰＵ２２は、Ｓ９１０に進み、自動運転車８００及び手動運転車９００の直近の走行データを記憶装置２６から取得する。次に、ＣＰＵ２２は、Ｓ９２０に進み、削除確認前の地点データが存在するかを確認する。
【００８０】
次に、ＣＰＵ２２は、Ｓ９３０に進み、削除確認前の地点データが存在するかを判定する。削除確認前の地点データが存在しない場合、ＣＰＵ２２は、Ｓ９３０でＮＯと判定し、削除対象の候補となる地点データが無いので地点データの削除処理を終える。
【００８１】
一方、削除確認前の地点データが存在する場合、ＣＰＵ２２は、Ｓ９３０でＹＥＳと判定してＳ９４０に進み、確認前の地点データを１つ選択し、当該地点データに対応する地点（以下、対応地点）を通過したことを示す走行データが存在するかを確認する。
【００８２】
次に、ＣＰＵ２２は、Ｓ９５０に進み、対応地点を通過したことを示す走行データが存在するかを判定する。対応地点を通過したことを示す走行データが存在しない場合、ＣＰＵ２２は、Ｓ９５０でＮＯと判定して、Ｓ９２０に戻る。
【００８３】
一方、対応地点を通過したことを示す走行データが存在する場合、ＣＰＵ２２は、Ｓ９５０でＹＥＳと判定して、Ｓ９６０に進み、上記走行データが、対応地点を自律走行で通過したことを示しているかを判定する。
【００８４】
上記走行データが、対応地点を自律走行以外で通過したことを示している場合、つまり自動運転車８００が遠隔走行で通過した場合、または手動運転車９００が手動運転で通過した場合、ＣＰＵ２２は、Ｓ９６０でＮＯと判定してＳ９７０に進み、上記走行データの走行軌跡と、地点データに紐付けられている走行軌跡とが乖離しているかを判定する。
【００８５】
上記走行データの走行軌跡と、地点データに紐付けられている走行軌跡とが乖離している場合、ＣＰＵ２２は、Ｓ９７０でＹＥＳと判定してＳ９８０に進み、当該地点データを削除する。このような乖離が生じる理由としては、例えば、工事区間が変更になった場合や、工事が終了した場合が挙げられる。このような場合、例えば、手動運転車９００のとる回避行動が変わったり、回避行動をとる必要がなくなったりすると、上記のような乖離が発生し得る。このような乖離が発生した場合、地点データに紐付けられている情報は、過去の工事状況に対応するものであり、現状の道路状況においては不要になるので、地点データごと削除する。
【００８６】
上記遠隔走行による走行軌跡と、地点データに紐付けられている走行軌跡とが乖離していない場合、ＣＰＵ２２は、Ｓ９７０でＮＯと判定してＳ９２０に戻る。上記遠隔走行による走行軌跡と、地点データに紐付けられている走行軌跡とが乖離していない場合、地点データは保存した方が好ましいからである。
【００８７】
一方、上記走行データが対応地点を自律走行で通過したことを示している場合、Ｓ９８０に進む。自律走行で通過した実績がある場合、地点データは不要なので削除する。
【００８８】
以上に説明した本実施形態によれば、安全を確保できる場合に第１の遠隔制御を実施することによって、オペレータの呼び出し頻度を下げることができる。
【００８９】
実施形態２を説明する。実施形態２の説明は、実施形態１と異なる点を主な対象とする。特に説明しない点については、実施形態１と同じである。
【００９０】
図１６を用いて、実施形態２における遠隔制御処理の一部を説明する。遠隔制御処理の一部というのは、実施形態１においては、図１２に示すＳ７３１〜Ｓ７３５に対応する。実施形態２においても、類似データが有る場合にＳ７３１〜Ｓ７３５が実行されるのは、実施形態１と同じである。
【００９１】
本実施形態では類似データが無い場合、管制装置２０は、類似する手動運転データが有るときに、Ｓ１０１０〜Ｓ１０３０を実行する。類似する手動運転データとは、自動運転車８００が自動運転ではなく、ドライバによる運転によって走行した場合に収集された車両情報であり、対象車（つまり遠隔制御対象の自動運転車）から取得した地点データの付近を、手動運転車９００が過去に走行した際の走行データのことである。手動運転データには、走行軌跡の情報が含まれる。
【００９２】
管制装置２０は、類似する手動運転データが有る場合、Ｓ１０１０として、その手動運転データを遠隔制御装置１００に送信する。遠隔制御装置１００は、手動運転データを受信すると、Ｓ１０２０として、受信した手動運転データを表示する。例えば、対象車の前方カメラによって撮像された画像上に、受信した手動運転車の走行軌跡を重畳表示する。
【００９３】
オペレータは、手動運転データによる走行軌跡が表示されると、Ｓ１０３０として、手動運転データを参考にして、遠隔制御情報つまりウェイポイントを作成する。その後、実施形態１と同じく、Ｓ７４０及び走行制御処理が実行される。
【００９４】
本実施形態によれば、オペレータが手動運転データを利用して遠隔制御情報を作成できる場合があるので、オペレータの作業負荷を低減させることができる。
【００９５】
実施形態３を説明する。実施形態３の説明は、実施形態１と異なる点を主な対象とする。特に説明しない点については、実施形態１と同じである。
【００９６】
本実施形態においては、自動運転車８００が、地点データに対応付けられた地点に近づいていることを、自動運転車８００から送信される位置情報に基づき検出すると、自動運転車８００に車両情報を送信することを指示する。車両情報には、実施形態１と同様、センシングデータが含まれる。
【００９７】
本実施形態によれば、遠隔制御が必要になってから車両情報を送信する実施形態１に比べ、遠隔制御が必要になることを予測できるので、地点データに対応付けられた地点の迂回を指示する等によって、オペレータの呼び出し頻度を低下させることができる。また、オペレータが呼び出された場合も、自律走行ができなくなる状況に陥るまでのプロセスを確認できるため、オペレータが状況確認に要する負担を軽減することができる。
【００９８】
実施形態４を説明する。実施形態４の説明は、実施形態１と異なる点を主な対象とする。特に説明しない点については、実施形態１と同じである。
【００９９】
本実施形態においては、第２の遠隔制御が選択された場合、管制装置２０は、対象車のセンシングデータと第２の遠隔制御によって指示した走行方法との対応関係を学習する。その後、管制装置２０は、他の自動運転車８００を対象車として第１の遠隔制御を実行する場合、学習の結果を第１の遠隔制御に反映させる。
【０１００】
本実施形態によれば、例えば、意思疎通が必要な状況（例えば誘導員がいる場合）で、誘導員を捉えた撮像画像と、オペレータが走行許可を出すタイミングとから、誘導員の指示を学習することで、実施形態１であれば第２の遠隔手段が選択されるところを、第１の遠隔手段を選択し、オペレータ無しで遠隔制御ができるようにする。
【０１０１】
実施形態と請求項との対応関係を説明する。Ｓ７９０およびＳ７９２は登録部に、Ｓ６５０〜Ｓ６７０は選択部に、Ｓ９７０は削除部に、Ｓ９１０は記録部に、対応する。
【０１０２】
本開示は、本明細書の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現できる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、先述の課題の一部又は全部を解決するために、或いは、先述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせができる。その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除できる。例えば、以下の実施形態が例示される。
【０１０３】
上記実施形態において、ソフトウエアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウエアによって実現されてもよい。また、ハードウエアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウエアによって実現されてもよい。ハードウエアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、または、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いてもよい。
【０１０４】
管制装置が備える通信装置は、自動運転車および自動車と通信するものと、遠隔制御装置と通信するものとを別々に備えてもよい。
【０１０５】
自動運転車は、車両情報を、定期的に繰り返し、管制装置に送信してもよい。
【符号の説明】
【０１０６】
２０  管制装置、２４  通信装置、１２０  インターフェース、８００  自動運転車、８３０  通信部
【図１】
2019185280.tif 000003
【図２】
2019185280.tif 000004
【図３】
2019185280.tif 000005
【図４】
2019185280.tif 000006
【図５】
2019185280.tif 000007
【図６】
2019185280.tif 000008
【図７】
2019185280.tif 000009
【図８】
2019185280.tif 000010
【図９】
2019185280.tif 000011
【図１０】
2019185280.tif 000012
【図１１】
2019185280.tif 000013
【図１２】
2019185280.tif 000014
【図１３】
2019185280.tif 000015
【図１４】
2019185280.tif 000016
【図１５】
2019185280.tif 000017
【図１６】
2019185280.tif 000018