(57)【要約】【課題】運転者が意図しない制御が実施されることを抑制する技術の提供。【解決手段】車両の自動運転機能のオン／オフ状態を取得する自動運転状態取得部と、前記車両の運転者が同乗者による操作部への操作を監視している監視状態、または、監視していない非監視状態を取得する運転者状態取得部と、前記自動運転機能がオン状態であり、かつ、前記運転者が非監視状態である場合、前記操作部に対する既定の操作の受付を制限する操作受付部と、を備える操作受付制御システムを構成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動運転機能のオン／オフ状態を取得する自動運転状態取得部と、
前記車両の運転者が同乗者による操作部への操作を監視している監視状態、または、監視していない非監視状態を取得する運転者状態取得部と、
前記自動運転機能がオン状態であり、かつ、前記運転者が非監視状態である場合、前記操作部に対する既定の操作の受付を制限する操作受付部と、
を備える操作受付制御システム。
【請求項２】
前記運転者が覚醒している場合は監視状態であると見なし、前記運転者が覚醒していない場合は非監視状態であると見なす、
請求項１に記載の操作受付制御システム。
【請求項３】
前記運転者の視点が前記操作部に存在する場合、または、前記運転者の顔が前記操作部に向いている場合に監視状態であると見なし、
前記運転者の視点が前記操作部に存在しない場合、または、前記運転者の顔が前記操作部に向いていない場合に非監視状態であると見なす、
請求項１または請求項２に記載の操作受付制御システム。
【請求項４】
前記既定の操作は、前記車両の移動に関する操作である、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の操作受付制御システム。
【請求項５】
前記既定の操作は、走行予定経路が変化する可能性がある操作である、
請求項４に記載の操作受付制御システム。
【請求項６】
前記既定の操作は、車両制御に関する操作である、
請求項４に記載の操作受付制御システム。
【請求項７】
前記自動運転機能がオン状態であり、かつ、前記運転者が監視状態である場合は、前記既定の操作の受付は制限されない、
請求項１〜請求項６のいずれかに記載の操作受付制御システム。
【請求項８】
車両の運転者が同乗者による操作部への操作を監視している監視状態、または、監視していない非監視状態を取得する運転者状態取得部と、
前記車両の自動運転機能がオン状態の場合に前記車両を制御する自動運転制御部であって、前記自動運転機能がオン状態であり、かつ、前記運転者が非監視状態である場合、前記車両の制御に対する前記同乗者の既定の操作に起因する変更を制限する自動運転制御部と、
を備える車両制御システム。
【請求項９】
コンピュータを、
車両の自動運転機能のオン／オフ状態を取得する自動運転状態取得部、
前記車両の運転者が同乗者による操作部への操作を監視している監視状態、または、監視していない非監視状態を取得する運転者状態取得部、
前記自動運転機能がオン状態であり、かつ、前記運転者が非監視状態である場合、前記操作部に対する既定の操作の受付を制限する操作受付部、
として機能させる操作受付制御プログラム。
【請求項１０】
コンピュータを、
車両の運転者が同乗者による操作部への操作を監視している監視状態、または、監視していない非監視状態を取得する運転者状態取得部、
前記車両の自動運転機能がオン状態の場合に前記車両を制御する自動運転制御部であって、前記自動運転機能がオン状態であり、かつ、前記運転者が非監視状態である場合、前記車両の制御に対する前記同乗者の既定の操作に起因する変更を制限する自動運転制御部、
として機能させる車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動運転に関する操作受付制御システム、操作受付制御プログラム、車両制御システム、車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動運転が可能な車両において、自動運転モードと手動運転モードとの切り替えを運転者に分かりやすく促す手法について記載されている。また特許文献１には、自動運転中に通常のナビゲーション画面が表示されることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１０９６６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、車両の乗員（運転者、同乗者）は自動運転中に、目的地の変更等の自動運転時の車両制御に関わる操作を操作部に対して行うことができる。そのため例えば、運転者が操作部の状態や同乗者の挙動を把握していない期間に、同乗者が自動運転の目的地変更等を運転者の承諾を得ずに行うことも可能である。したがって、運転者の意図に反する目的地に向けて車両が自動的に走行するという問題が発生しうる。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、運転者が意図しない制御が実施されることを抑制する技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、操作受付制御システムは、車両の自動運転機能のオン／オフ状態を取得する自動運転状態取得部と、車両の運転者が同乗者による操作部への操作を監視している監視状態、または、監視していない非監視状態を取得する運転者状態取得部と、自動運転機能がオン状態であり、かつ、運転者が非監視状態である場合、操作部に対する既定の操作の受付を制限する操作受付部と、を備える。
【０００６】
さらに、上記の目的を達成するため、操作受付制御プログラムは、コンピュータを、車両の自動運転機能のオン／オフ状態を取得する自動運転状態取得部、車両の運転者が同乗者による操作部への操作を監視している監視状態、または、監視していない非監視状態を取得する運転者状態取得部、自動運転機能がオン状態であり、かつ、運転者が非監視状態である場合、操作部に対する既定の操作の受付を制限する操作受付部、として機能させる。
【０００７】
すなわち、操作受付制御システム、プログラムでは、自動運転機能がオン状態であり、かつ、運転者が同乗者の操作を監視していない非監視状態である場合に、既定の操作の受付を制限する。そのため、自動運転機能がオン状態であり、かつ、運転者が非監視状態であっても、既定の操作の受付が制限されない構成と比較すると、既定の操作に応じた制御であって運転者が意図しない制御が実施されることを抑制することができる。
【０００８】
また、上記の目的を達成するための車両制御システムは、車両の運転者が同乗者による操作部への操作を監視している監視状態、または、監視していない非監視状態を取得する運転者状態取得部と、車両の自動運転機能がオン状態の場合に車両を制御する自動運転制御部であって、自動運転機能がオン状態であり、かつ、運転者が非監視状態である場合、車両の制御に対する同乗者の既定の操作に起因する変更を制限する自動運転制御部と、を備える。
【０００９】
さらに、上記の目的を達成するための車両制御プログラムは、コンピュータを、車両の運転者が同乗者による操作部への操作を監視している監視状態、または、監視していない非監視状態を取得する運転者状態取得部、車両の自動運転機能がオン状態の場合に車両を制御する自動運転制御部であって、自動運転機能がオン状態であり、かつ、運転者が非監視状態である場合、車両の制御に対する同乗者の既定の操作に起因する変更を制限する自動運転制御部、として機能させる。
【００１０】
すなわち、車両制御システム、プログラムでは、自動運転機能がオン状態であり、かつ、運転者が同乗者の操作を監視していない非監視状態である場合、車両の制御に対する変更であって同乗者の既定の操作に起因する変更を制限する。そのため、自動運転機能がオン状態であり、かつ、運転者が非監視状態であっても、車両の制御に対する同乗者の既定の操作に起因する変更が制限されない構成と比較すると、運転者が意図しない自動運転制御がなされることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】操作受付制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２Ａおよび図２Ｂは操作受付の可否を説明する図である。
【図３】操作受付制御処理を示すフローチャートである。
【図４】車両制御システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）第１実施形態：
（１−１）操作受付制御システムの構成：
（１−２）操作受付制御処理：
（２）第２実施形態：
（３）他の実施形態：
【００１３】
（１）第１実施形態：
（１−１）操作受付制御システムの構成：
図１は、車両に搭載された操作受付制御システムの構成を示すブロック図である。本実施形態において操作受付制御システムは、ナビゲーションシステム１０によって実現される。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。
【００１４】
記録媒体３０には地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路区間の端点に対応するノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、道路周辺に存在する施設を示す施設データ等を含んでいる。
【００１５】
本実施形態にかかる車両は、ＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４と自動運転ＥＣＵ４５とドライバモニタ４６とを備えている。ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。
【００１６】
ユーザＩ／Ｆ部４４は、乗員（運転者、同乗者）の指示を入力し、また乗員に各種の情報を提供するためのインタフェース部である。ユーザＩ／Ｆ部４４は、タッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部や、各種スイッチ等の入力部や、スピーカ等の音声出力部を備えている。ユーザＩ／Ｆ部４４は操作部に相当する。
【００１７】
ユーザＩ／Ｆ部４４は制御信号を制御部２０から受信し、目的地設定画面や、経路探索条件変更画面や、経路案内画面等の各種画面を構成する文字や画像（ボタン等を含む）をタッチパネルディスプレイに表示する。ユーザＩ／Ｆ部４４は、タッチパネルディスプレイに対する接触を検知すると接触位置の座標を制御部２０に出力する。制御部２０はタッチパネルディスプレイに表示している画面の構成情報と当該座標とに基づいてタッチパネルディスプレイに対する操作内容を特定することができる。また、ユーザＩ／Ｆ部４４は各種スイッチに対する操作を検知すると当該スイッチが操作されたことを示す信号を制御部２０に出力する。制御部２０は当該信号に基づいてスイッチに対する操作内容を特定することができる。
【００１８】
自動運転ＥＣＵ４５は、車両が搭載する図示しない画像取得部等を含む各種センサや、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３、ナビゲーションシステム１０等の出力に基づいて、図示しない操舵部や車速制御部等の装置を制御して車両の挙動を制御するＥＣＵである。自動運転ＥＣＵ４５は、ユーザＩ／Ｆ部４４を介して乗員が自動運転機能をオンに設定した場合に、自動運転制御を実施する。また、自動運転ＥＣＵ４５は、自動運転機能をオフする条件として予め決められた条件（例えば乗員がユーザＩ／Ｆ部４４を介して自動運転機能をオンからオフに切り替える操作を行ったことや、自動運転中に乗員がステアリングを操作したこと等）を満たした場合に、自動運転機能をオフにし、自動運転制御を実施しない。自動運転機能がオフの場合は、運転者は手動で車両を運転する。また、自動運転ＥＣＵ４５は、自動運転機能がオン状態またはオフ状態のいずれであるかを示す情報を、制御部２０の問い合わせに応じて出力することができる。
【００１９】
ドライバモニタ４６は、運転者の顔の画像を取得する顔画像取得部（カメラ、補助照明等）と、当該画像に基づいて運転者が覚醒しているか否かを判定する覚醒判定部と、判定結果を出力する判定結果出力部とを備えている。顔画像取得部は運転者の顔を撮影することができる位置に設けられていればよく、本実施形態においてはステアリングコラムに設けられる。覚醒判定部は、顔画像から運転者の目を検出し、例えば目を閉じた状態が既定期間以上継続する場合に運転者が居眠りしている（覚醒していない）と判定する。目を閉じた状態が既定期間以上継続していない場合は、運転者は居眠りしていない（覚醒している）と判定する。判定結果出力部は、制御部２０に対して判定結果を出力する。
【００２０】
本実施形態において制御部２０は、ＲＯＭや記録媒体に記録された図示しないナビゲーションプログラムや、操作受付制御プログラム２１を実行可能である。ナビゲーションプログラムは、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に車両の現在地が含まれる地図を表示して運転者を目的地まで案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムである。すなわち、制御部２０は、ナビゲーションプログラムにより、出発地から、乗員の操作によって設定された目的地までの経路の探索を実行する。自動運転機能がオンである場合は自動運転ＥＣＵ４５に当該経路に沿った車両制御を実施させることができる。なお制御部２０は、ナビゲーションプログラムにより、自動運転機能がオフの場合には、出発地から目的地までの経路を探索し、探索された経路に沿った走行を誘導する案内を実行することができる。
【００２１】
操作受付制御プログラム２１は、ユーザＩ／Ｆ部４４に対する操作の受付可否を制御する機能を制御部２０に実現させるため、自動運転状態取得部２１ａと、運転者状態取得部２１ｂと、操作受付部２１ｃと、を備えている。自動運転状態取得部２１ａは、車両の自動運転機能のオン／オフ状態を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。制御部２０は自動運転状態取得部２１ａの機能により、自動運転ＥＣＵ４５から自動運転機能がオン状態またはオフ状態のいずれであるかを示す情報を取得する。
【００２２】
運転者状態取得部２１ｂは、車両の運転者が同乗者による操作部への操作を監視している状態、または、監視していない非監視状態を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。制御部２０は運転者状態取得部２１ｂの機能により、ドライバモニタ４６から運転者が覚醒しているか否かを示す判定結果を取得する。ドライバモニタ４６から運転者が覚醒していることを示す判定結果を取得した場合、制御部２０は、運転者は同乗者のユーザＩ／Ｆ部４４に対する操作を監視している監視状態であると見なす。また、運転者が覚醒していないことを示す判定結果を取得した場合、制御部２０は、運転者は同乗者のユーザＩ／Ｆ部４４に対する操作を監視していない非監視状態であると見なす。
【００２３】
操作受付部２１ｃは、自動運転機能がオン状態であり、かつ、運転者が非監視状態である場合、操作部に対する既定の操作の受付を制限する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態においては図２Ａに示すように、自動運転機能がオン状態であって運転者が非監視状態である場合、制御部２０はユーザＩ／Ｆ部４４に対する既定の操作を受け付けず、既定の操作以外の操作は受け付ける。また、自動運転機能がオン状態であり、かつ、運転者が監視状態である場合は、制御部２０はユーザＩ／Ｆ部４４に対する既定の操作の受付を制限しない。すなわち図２Ａに示すように、本実施形態においては、制御部２０は、自動運転機能がオン状態であって運転者が監視状態である場合には既定の操作も既定の操作以外の操作も受け付ける。
【００２４】
なお本実施形態においては図２Ａに示すように、制御部２０は操作受付部２１ｃの機能により、自動運転機能がオフ状態（すなわち車両を走行させるためには運転者自身が運転操作をする必要がある状態）の場合は、運転者が監視状態であるか非監視状態であるかに関わらずユーザＩ／Ｆ部４４に対する操作を受け付ける。
【００２５】
既定の操作は、車両の移動に関する操作であり、本実施形態においては、走行予定経路が変化する可能性がある操作である。具体的には例えば、目的地設定操作（目的地変更操作）や、経路探索条件の変更操作や、ルート変更操作、通過点（通過道路の）の削除・追加・変更操作等を想定してよい。既定の操作以外の操作としては例えば、オーディオ装置に対する操作、空調装置に対する操作、地図表示の縮尺変更の操作等を想定してよい。
【００２６】
なお、自動運転機能がオン状態であって運転者が非監視状態である場合、制御部２０は既定の操作を行うためのボタン（ユーザＩ／Ｆ部４４のタッチパネルディスプレイに表示されたボタン）や画面自体をグレーアウト（トーンダウン）表示する等して当該ボタンが操作禁止であることを乗員に報知してもよい。
【００２７】
以上の構成により、本実施形態によると、自動運転機能がオン状態であり、かつ、運転者が非監視状態である場合に、既定の操作を受け付けない。そのため、自動運転機能がオン状態であり、かつ、運転者が非監視状態であっても、既定の操作を受け付ける構成と比較すると、運転者が意図しない自動運転制御がなされることを抑制することができる。
【００２８】
（１−２）操作受付制御処理：
次に、操作受付制御処理を、図３を参照しながら説明する。操作受付制御処理は、ナビゲーションシステム１０や自動運転ＥＣＵ４５に電源が供給されている場合に実行される。操作受付制御処理が開始されると、制御部２０は、操作受付部２１ｃの機能により、操作を検知したか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０はユーザＩ／Ｆ４４から各種スイッチやタッチパネルディスプレイに表示されたボタン等のオブジェクトに対する操作がなされたことを示す信号を取得した場合、操作を検知したと判定し、当該信号を取得していない場合、操作を検知したと判定しない。
【００２９】
ステップＳ１００において操作を検知したと判定されない場合、制御部２０はステップＳ１００の処理に戻る。ステップＳ１００において操作を検知したと判定される場合、制御部２０は、自動運転機能がオンであるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は自動運転ＥＣＵ４５から自動運転機能がオン状態であることを示す情報を取得した場合、自動運転機能がオンであると判定し、自動運転機能がオフ状態であることを示す情報を取得した場合、自動運転機能がオフであると判定する。
【００３０】
ステップＳ１０５において自動運転機能がオンであると判定されない場合、制御部２０は操作受付部２１ｃの機能により、ステップＳ１００で検知した操作を受け付ける（ステップＳ１２５）。すなわち制御部２０はステップＳ１００で検知した操作に対応する処理を実行する。
【００３１】
ステップＳ１０５において自動運転機能がオンであると判定される場合、制御部２０は監視状態であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち制御部２０は運転者状態取得部２１ｂの機能によりドライバモニタ４６から運転者が覚醒しているか否かの判定結果を取得する。制御部２０はドライバモニタ４６から運転者が覚醒していることを示す判定結果を取得した場合、監視状態であると判定し、ドライバモニタ４６から運転者が覚醒していないことを示す判定結果を取得した場合、監視状態であると判定しない（非監視状態であると判定する）。
【００３２】
ステップＳ１１０において監視状態であると判定される場合、制御部２０はステップＳ１２５の処理を実行する。ステップＳ１１０において監視状態であると判定されない場合、すなわち非監視状態であると判定される場合、制御部２０は操作受付部２１ｃの機能により、ステップＳ１００で検知された操作は既定の操作であるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、ユーザＩ／Ｆ部４４のタッチパネルディスプレイに表示されているボタンごとに、当該ボタンへのタッチ操作が既定の操作、すなわち車両の移動に関する操作に該当するか否かを示す情報が対応づけられてＲＯＭ等に記憶されている。また、ユーザＩ／Ｆ部４４の各種スイッチごとに、当該スイッチへの操作が既定の操作に該当するか否かを示す情報が対応付けられたＲＯＭ等に記憶されている。そして、ユーザＩ／Ｆ部４４への操作が検知されると、上述の情報に基づいて、検知された操作が既定の操作に該当するか否かが判定される。ここで具体例として、タッチパネルディスプレイに車両の現在地を示す地図が表示され、当該地図とともに、目的地を設定するための目的地ボタンと地図の縮尺を変更するための詳細ボタンと広域ボタンとが表示されている場合の動作を説明する。ステップＳ１００で検知された操作が目的地ボタンへのタッチ操作である場合、操作受付部２１ｃの機能により制御部２０は検知された操作は既定の操作であると判定する。また、ステップＳ１００で検知された操作が詳細ボタンまたは広域ボタンへのタッチ操作である場合、制御部２０は検知された操作は既定の操作であると判定しない。
【００３３】
ステップＳ１１５において既定の操作であると判定されない場合、すなわちステップＳ１００で検知された操作は既定の操作以外であると判定される場合、制御部２０はステップＳ１２５の処理を実行する。ステップＳ１１５において既定の操作であると判定される場合、制御部２０は操作受付部２１ｃの機能により、ステップＳ１００で検知された操作を受け付けず（当該操作に対応する処理を実行せず）、操作を受け付けない旨をユーザＩ／Ｆ部４４のタッチパネルディスプレイやスピーカを介して報知する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０またはステップＳ１２５を実行後、制御部２０はステップＳ１００の処理に戻る。
【００３４】
このように、自動運転機能がオンであって運転者が非監視状態の場合は、ユーザＩ／Ｆ部４４に対する既定の操作（本実施形態においては走行予定経路が変化する可能性がある操作）は受け付けられないため、自動運転ＥＣＵ４５における車両制御も当該既定の操作に起因して変化することはない。そのため、車両の走行経路が、運転者の意図しない経路に変化することはない。自動運転機能がオンであって運転者が監視状態の場合は、目的地の変更等の走行予定経路が変化する可能性がある操作を行うことができ、自動運転ＥＣＵ４５は当該操作に起因して車両制御を変更しうる。したがって車両の走行経路は、運転者が把握した状態で変化しうる。
【００３５】
（２）第２実施形態：
図４は車両に搭載された車両制御システム５０の構成を示すブロック図である。第１実施形態と共通する構成要素には共通の符号を付し、重複する説明は省略する。車両制御システム５０は、ナビゲーションシステム１０と自動運転ＥＣＵ４５とを備えている。また、車両制御システム５０を搭載した車両には、通信部４０とＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とドライバモニタ４６とが備えられている。
【００３６】
通信部４０は、サーバ１００と無線通信を行うための装置である。サーバ１００は、車両の運転者や同乗者が指定した目的地に車両の現在地から向かうための走行予定経路を、プローブ情報やその他の道路交通情報や図示しない記録媒体に記録された地図情報等に基づいて探索し、当該走行予定経路をナビゲーションシステム１０に送信することができる。第２実施形態にかかる車両制御システム５０は、自動運転機能がオンの場合にサーバ１００から取得した走行予定経路に従って車両を自動運転にて走行させることができる。自動運転機能がオフの場合にナビゲーションシステム１０は、サーバ１００から取得した走行予定経路に基づいて走行予定経路の走行を誘導する案内を行うことができる。
【００３７】
同乗者端末６０は、車両に乗車している同乗者が操作する可搬型の端末（タブレット、スマートフォン等）である。同乗者端末６０は、通信部６１と制御部６２とユーザＩ／Ｆ部６３（第２実施形態における操作部）とを備えている。ユーザＩ／Ｆ部６３は、同乗者の指示を入力し、また同乗者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイやスイッチやマイクやスピーカ等を備えている。通信部６１はサーバ１００と無線通信を行うための装置である。なお通信部６１は、サーバ１００を介さずに車両に搭載された通信部４０と近距離無線通信等によって通信することができてもよい。
【００３８】
同乗者端末６０の制御部６２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、ナビゲーションシステム１０と連携するための端末ナビゲーションプログラムを実行可能である。端末ナビゲーションプログラムを実行することにより制御部６２は、車両の目的地の設定や、経路探索条件の変更や、通過点の追加・削除・変更等の操作（走行予定経路が変化する可能性がある操作）を受け付け、サーバ１００に走行予定経路の探索を実施させ、得られた走行予定経路をナビゲーションシステム１０に送信させることができる。
【００３９】
自動運転ＥＣＵ４５は、車両の自動運転を実現するための車両制御プログラム４５０を実行可能である。車両制御プログラム４５０は自動運転制御部４５０ａを備えている。自動運転制御部４５０ａは、車両の自動運転機能がオン状態の場合に車両を制御する機能を自動運転ＥＣＵ４５に実現させるプログラムモジュールである。自動運転制御部４５０ａの機能により自動運転ＥＣＵ４５は、車両が搭載する図示しない画像取得部等を含む各種センサや、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３、ナビゲーションシステム１０等の出力に基づいて、図示しない操舵部や車速制御部等の装置を制御して車両の挙動を制御する。
【００４０】
ナビゲーションシステム１０の制御部２０は、ＲＯＭや記録媒体に記録された図示しないナビゲーションプログラムや、車両制御プログラム２２を実行可能である。車両制御プログラム２２は、自動運転機能がオン状態の場合に自動運転ＥＣＵ４５と協働して自動運転を実施させる機能を制御部２０に実現させるために、運転者状態取得部２２ｂと自動運転制御部２２ｄとを備えている。
【００４１】
運転者状態取得部２２ｂは、車両の運転者が同乗者による操作部への操作を監視している監視状態、または、監視していない非監視状態を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。運転者状態取得部２２ｂは、第１実施形態における運転者状態取得部２１ｂと同様の機能を有する。
【００４２】
自動運転制御部２２ｄは、自動運転機能がオン状態であり、かつ、運転者が非監視状態である場合、車両の制御に対する変更であって同乗者の既定の操作に起因する変更を制限する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態においては、制御部２０は、自動運転機能がオン状態であり、かつ、運転者が非監視状態である場合、同乗者の既定の操作に起因した走行予定経路の変更を行わない。
【００４３】
例えば、同乗者端末６０において目的地変更操作がなされた場合、サーバ１００は変更後の目的地に車両の現在地から向かう走行予定経路を車両に搭載された通信部４０に送信するが、自動運転機能がオン状態であって運転者が非監視状態である場合は、制御部２０は自動運転制御部２２ｄの機能により、サーバ１００から取得した走行予定経路をナビゲーションシステム１０および自動運転ＥＣＵ４５において適用しない。したがって自動運転ＥＣＵ４５はサーバ１００から取得した走行予定経路に従った自動運転制御を実施しない。またこの場合、制御部２０は自動運転制御部２２ｄの機能により、走行予定経路を変更しない旨の通知を、通信部４０を介して同乗者端末６０に送信する。当該通知を同乗者端末６０の制御部６２が通信部６１を介して取得すると、ユーザＩ／Ｆ部６３に当該通知を表示する。
【００４４】
また、自動運転機能がオン状態であって運転者が監視状態である場合に、同乗者のユーザＩ／Ｆ部６３に対する操作に起因してサーバ１００から走行予定経路を取得すると、制御部２０は自動運転制御部２２ｄの機能により走行予定経路を新たにサーバ１００から取得した走行予定経路に変更する。なおもちろん、自動運転機能がオン状態かつ運転者が監視状態である場合に、運転者によるユーザＩ／Ｆ部４４に対する既定の操作に起因してサーバ１００から走行予定経路を取得すると、制御部２０は、走行予定経路を新たにサーバ１００から取得した走行予定経路に変更する。したがって自動運転ＥＣＵ４５は自動運転制御部４５０ａの機能により、サーバ１００から新たに取得した走行予定経路に従って車両の自動運転制御を実施する。
【００４５】
以上のように、本実施形態の車両制御システム５０は、自動運転機能がオン状態であり、かつ、運転者が同乗者の操作を監視していない非監視状態である場合、車両の制御に対する変更であって同乗者の既定の操作に起因する変更を行わない。そのため、自動運転機能がオン状態であり、かつ、運転者が非監視状態であっても、車両の制御に対する同乗者の既定の操作に起因する変更を行う構成と比較すると、運転者が意図しない自動運転制御がなされることを抑制することができる。
【００４６】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、自動運転機能がオン状態であって運転者が非監視状態である場合に、既定の操作の受付を制限する、あるいは車両の制御に対する変更を制限する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現される装置であっても良い。
【００４７】
例えば、第１実施形態の操作受付制御システムを構成する自動運転状態取得部２１ａ、運転者状態取得部２１ｂ、操作受付部２１ｃの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。例えば、操作受付部２１ｃはユーザＩ／Ｆ部４４に設けられても良い。
【００４８】
また、第２実施形態の車両制御システム５０を構成する運転者状態取得部２２ｂ、自動運転制御部２２ｄの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良いし、分かれて存在していなくても良い。例えば、運転者状態取得部２２ｂの機能や自動運転制御部２２ｄの機能が自動運転ＥＣＵ４５で実現されてもよい。また、ユーザＩ／Ｆ部４４は運転者端末に存在していてもよい。むろん、上述の第１実施形態および第２実施形態において、一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。
【００４９】
また、ドライバモニタ４６の機能の一部は、サーバ１００に存在していてもよい。例えば、サーバ１００はドライバモニタ４６が撮影した画像を取得し、ディープラーニングによる画像認識等の手法を用いて運転者の状態を判定し、通信部４０を介して判定結果を車両制御システム５０に送信する構成を採用してもよい。またその場合、サーバ１００において車両の運転者の状態が一定期間毎に判定されその判定結果が保持されてもよい。また、同乗者端末６０において既定の操作がなされた場合、サーバ１００が車両の自動運転機能のオン／オフ状態を取得し、自動運転機能がオン状態であって運転者が非監視状態である場合は、同乗者端末６０に既定の操作は制限される旨を通知し同乗者端末６０においてその旨が同乗者に報知されてもよい。車両のユーザＩ／Ｆ部４４においてもその旨が報知されてもよい。
【００５０】
また、第２実施形態においては、自動運転機能がオン状態であって運転者が非監視状態である場合に同乗者端末６０における同乗者の既定の操作に起因する車両制御の変更を制限する構成であるが、同乗者による既定の操作以外の要因による車両制御の変更は制限されなくてよい。具体的には例えば、サーバ１００から緊急車両が車両に接近している通知を受信した場合、車両制御システム５０は緊急車両の通行を妨げないように自動運転による車両の制御を変更してもよい（路肩に寄せる、交差点に進入しない等）。また例えば、車両の走行予定経路に渋滞が発生した場合、サーバ１００は渋滞を避ける経路を再探索して再探索後の走行予定経路を車両制御システム５０に送信してもよい。その場合に車両制御システム５０はサーバ１００から新たに取得した走行予定経路に従った自動運転を実施してもよい。
【００５１】
自動運転状態取得部は、車両の自動運転機能の状態がオンであるかオフであるかを示す情報を取得することができればよい。自動運転ＥＣＵに直接問い合わせて取得する構成であってもよいし別の装置を介して間接的に取得する構成であってもよい。図示しないサーバから取得する構成であってもよい。
【００５２】
運転者状態取得部は、車両の運転者が同乗者による操作部への操作を監視している監視状態、または、監視していない非監視状態を取得することができればよく他にも種々の構成を採用可能である。上記実施形態においては、運転者が覚醒している場合に監視状態であると見なし、運転者が覚醒していない場合に非監視状態であると見なしていたが、例えば運転者の視点の位置に基づいて監視状態／非監視状態を判定する構成であってもよい。すなわち運転者状態取得部は、運転者の顔を撮影した画像に基づいて運転者の視点の位置を検出し、視点が操作部（例えば車内に固定されているタッチパネルディスプレイの画面上）に存在する場合に運転者が監視状態であると判定してもよい。また運転者状態取得部は、視点が操作部に存在しない場合に運転者が非監視状態であると判定してもよい。
【００５３】
また、運転者状態取得部は、運転者の顔を撮影した画像等に基づいて運転者の顔の向きを特定し、運転者の顔が操作部に向いている場合に監視状態であると判定し、運転者の顔が操作部に向いていない場合に非監視状態であると判定してもよい。なお、運転者状態取得部が運転者の視点検出機能と運転者の顔向き検出機能の両方を有している場合、運転者状態取得部は、運転者の視点が操作部に存在すること、および、運転者の顔が操作部に向いていることの少なくともいずれか一方を満たす場合に監視状態であると見なしてもよい。また、運転者の視点が操作部に存在しないこと、および、運転者の顔が操作部に向いていないことの少なくともいずれか一方を満たす場合に非監視状態であると見なしてもよい。
【００５４】
また、運転者状態取得部は、運転者の口の動きから一定期間内に複数回のあくびを検知した場合や、運転者の頭部や上半身が前後や左右等に予め決められた範囲以上に揺動を繰り返した場合に、運転者が半覚醒状態（半睡眠状態）にあると見なし、運転者が非監視状態にあると判定してもよい。運転者のいびき音を検出した場合に運転者が非監視状態にあると判定してもよい。
【００５５】
操作受付部は、自動運転機能がオン状態であって運転者が非監視状態である場合、操作部に対する既定の操作の受付を制限することができればよい。例えば、既定の操作の受付を第１実施形態のように完全には禁止しないものの、既定の操作を受け付けにくくする構成を採用してもよい。そのために例えば操作受付部による既定の操作の受付制限機能をオンまたはオフに切り替えることができてもよい。そして、受付制限機能がオン、かつ、自動運転機能がオン、かつ、運転者が非監視状態の場合に、既定の操作の受付を禁止し、受付制限機能がオフ、かつ、自動運転機能がオン、かつ、運転者が監視状態の場合には既定の操作の受付を禁止しないようにしてもよい。また、受付制限機能のオンからオフへの切り替えは各種のユーザ認証技術により予め決められた乗員のみ可能な構成であってもよい。このようにすることで、既定の操作を受け付けにくい構成とすることができる。
【００５６】
なお上記実施形態においては、自動運転機能がオフ状態の場合は図２Ａに示すように既定の操作も既定の操作以外の操作も受付を制限しない構成を採用していたが、車速や、運転者の視点の位置等によっては既定の操作を受け付けない構成を採用してもよい。例えば図２Ｂに示すように、自動運転機能がオフ状態であって車両が非走行中（車速≦既定速度）の場合は、乗員（運転者および同乗者）によるユーザＩ／Ｆ部４４に対する操作（既定の操作を含む）を受け付け、自動運転機能がオフ状態であって車両が走行中（車速＞既定速度）の場合は、乗員によるユーザＩ／Ｆ部４４に対する既定の操作を受け付けない（既定の操作以外は受け付ける）構成を採用してもよい。なお自動運転機能がオフ状態であって車両が走行中の場合は、運転者の視点が操作部に基準時間以上継続して存在する状態での既定の操作は受け付けない（運転者の脇見運転防止のため）が、運転者の視点が操作部に基準時間以上継続して存在しない状態での既定の操作（同乗者による操作の可能性もある）は受け付ける構成を採用してもよい。
【００５７】
なお、既定の操作は車両制御に関する操作であってもよい。例えば、既定の操作は方向指示器に対する操作であってもよい。すなわち、自動運転機能がオン状態の場合に方向指示器が操作されると直近の交差点において指示された方向に自動運転によってターンしたり、指示された方向のレーンに自動運転によって移動する仕様の車両において、方向指示器に対する操作が検知されても、自動運転機能がオンであって運転者が非監視状態の場合はターンやレーン移動を実施しない構成を採用してもよい。また例えば、既定の操作は自動運転における車速の設定値（最大値等）の変更操作であってもよい。また、既定の操作は自動運転機能の解除操作（自動運転機能のオンからオフへの明示的な切り替え操作や、自動運転中のステアリングの操作等）であってもよい。なお、既定の操作には、車両の移動に関する操作以外の操作が含まれていてもよく、当該操作を運転者が予め登録することができてもよい。
【００５８】
自動運転制御部は、車両の自動運転機能がオン状態の場合に車両を制御することができればよい。また自動運転制御部は、自動運転機能がオン状態であり、かつ、運転者が非監視状態である場合、車両の制御に対する変更であって同乗者の既定の操作に起因する変更を制限することができればよい。第２実施形態においては、自動運転機能がオン状態であって運転者が非監視状態の場合は、同乗者の既定の操作に起因する変更であって車両制御に対する変更を禁止する構成を採用したが、完全に禁止はしないものの自動運転に関わる車両制御を変更しにくくする構成を採用してもよい。また、車内が無人である場合は、自動運転制御部における上記の制限機能をオフにすることができてもよい。すなわち、車内が無人の場合は、サーバ１００から送信された走行予定経路等の自動運転に関する制御情報に従った自動運転を車両は実施することができてもよい。
【００５９】
さらに、本発明のように、自動運転機能がオン状態であって運転者が非監視状態である場合に、既定の操作の受付を制限する、あるいは車両の制御に対する変更を制限する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのプログラムの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００６０】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…操作受付制御プログラム、２１ａ…自動運転状態取得部、２１ｂ…運転者状態取得部、２１ｃ…操作受付部、２２…車両制御プログラム、２２ｂ…運転者状態取得部、２２ｄ…自動運転制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４０…通信部、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、４５…自動運転ＥＣＵ、４６…ドライバモニタ、５０…車両制御システム、６０…同乗者端末、６１…通信部、６２…制御部、６３…ユーザＩ／Ｆ部、１００…サーバ、４５０…車両制御プログラム、４５０ａ…自動運転制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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