(57)【要約】【課題】アクチュエータの内部温度を高精度に推定可能な能動型防振装置を提供する。【解決手段】ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６は、エンジン１２の振動情報からアクチュエータ２１０の動作指令値Ｃを算出し、アクチュエータ２１０の内部温度Ｔａｃｍに応じて動作指令値Ｃを補正し、算出対象区間Ｚｔａｒの電圧デューティ比ＤＵＴの平均としての平均デューティ比ＤＵＴａｖｅに基づいて内部温度Ｔａｃｍを推定する。また、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６は、動作指令値Ｃの補正の実行要否を判断する。【選択図】図３
2019100381.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源と車体との間に配置されたアクチュエータと、
前記アクチュエータに能動的振動を生成させることで前記駆動源から前記車体への振動伝達を抑制するコンピュータと、
を備える能動型防振装置であって、
前記コンピュータは、
前記駆動源の振動情報から前記アクチュエータの動作指令値を算出する指令値算出部と、
前記アクチュエータの内部温度に応じて前記動作指令値を補正する指令値補正部と、
補正した前記動作指令値に基づく電圧デューティ比を用いて前記アクチュエータに駆動電圧を印加するアクチュエータ駆動制御部と、
所定区間の前記電圧デューティ比の平均としての平均デューティ比に基づいて、前記内部温度を推定する内部温度推定部と、
前記指令値補正部による前記動作指令値の補正の実行要否を判断する補正実行判断部と、
を備えることを特徴とする能動型防振装置。
【請求項２】
請求項１に記載の能動型防振装置において、
前記補正実行判断部は、前記アクチュエータの外気温又は前記内部温度を示す情報に応じて、前記動作指令値の補正の実行要否を判断することを特徴とする能動型防振装置。
【請求項３】
請求項２に記載の能動型防振装置において、
前記補正実行判断部は、前記外気温又は前記内部温度が閾値よりも低い場合に前記動作指令値の補正を行わない旨を判断することを特徴とする能動型防振装置。
【請求項４】
請求項１に記載の能動型防振装置において、
前記補正実行判断部は、前記アクチュエータの駆動状態又は前記駆動源の振動状態を示す情報に応じて、前記動作指令値の補正の実行要否を判断することを特徴とする能動型防振装置。
【請求項５】
請求項４に記載の能動型防振装置において、
前記補正実行判断部は、前記アクチュエータの駆動電流又は前記駆動源の振動周期が閾値よりも小さい場合に前記動作指令値の補正を行わない旨を判断することを特徴とする能動型防振装置。
【請求項６】
請求項１に記載の能動型防振装置において、
前記補正実行判断部は、前記アクチュエータの駆動状態又は前記駆動源の振動状態を示す情報の時間変化に応じて、前記動作指令値の補正の実行要否を判断することを特徴とする能動型防振装置。
【請求項７】
請求項６に記載の能動型防振装置において、
前記補正実行判断部は、前記アクチュエータの駆動電流又は前記駆動源の振動周期の変化量が閾値よりも大きい場合に前記動作指令値の補正を行わない旨を判断することを特徴とする能動型防振装置。
【請求項８】
請求項１に記載の能動型防振装置において、
前記指令値算出部は、前記駆動源の振動周期に対応する１次成分からなる前記動作指令値を算出する第１算出モードと、前記振動周期に対応する１次及び複数次成分からなる前記動作指令値を算出する第２算出モードとを切り替えて実行可能であり、
前記補正実行判断部は、前記第２算出モードにより算出された前記動作指令値の補正を行わない旨を判断する
ことを特徴とする能動型防振装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動源から車体への振動の伝達を抑制する能動型防振装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、エンジンマウントのボイスコイル３１に流れている制御電流値に基づいてマウント本体３０の温度Ｔ（又はボイスコイル３１の温度）を算出する装置が提案されている（要約、［００１４］）。この際、マウント本体３０の温度が上昇してボイスコイル３１の温度が上昇すると、ボイスコイル３１の抵抗値が上昇するので、制御電流値が減少することを利用する旨の記載がある（［００１４］）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０８−１７７９６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、特許文献１のように、ボイスコイル３１の温度変化に応じた抵抗値の変化を利用する場合、温度に対する抵抗値の関係性のばらつきにより、温度の推定精度が低下するおそれがある。
【０００５】
本発明は上記した問題を解決するためになされたものであり、アクチュエータの内部温度を高精度に推定可能な能動型防振装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る能動型防振装置は、駆動源と車体との間に配置されたアクチュエータと、前記アクチュエータに能動的振動を生成させることで前記駆動源から前記車体への振動伝達を抑制するコンピュータと、を備える能動型防振装置であって、前記コンピュータは、前記駆動源の振動情報から前記アクチュエータの動作指令値を算出する指令値算出部と、前記アクチュエータの内部温度に応じて前記動作指令値を補正する指令値補正部と、補正した前記動作指令値に基づく電圧デューティ比を用いて前記アクチュエータに駆動電圧を印加するアクチュエータ駆動制御部と、所定区間の前記電圧デューティ比の平均としての平均デューティ比に基づいて、前記内部温度を推定する内部温度推定部と、前記指令値補正部による前記動作指令値の補正の実行要否を判断する補正実行判断部と、を備える。
【０００７】
アクチュエータの内部温度に対する平均デューティ比の関係を示す特性曲線には、高い相関性及び高い再現性が部分的にみられる。この特性曲線の傾向を考慮して、所定区間の平均デューティ比に基づいて動作指令値を補正することで、アクチュエータの内部温度を高精度に推定することができる。しかも、動作指令値の補正の実行要否を判断することで、様々な状況に応じて補正を適時に実行又は停止することができる。
【０００８】
また、前記補正実行判断部は、前記アクチュエータの外気温又は前記内部温度を示す情報に応じて、前記動作指令値の補正の実行要否を判断してもよい。これにより、アクチュエータの外気温又は内部温度の範囲に応じて特性曲線のリニアリティが異なる傾向を補正に反映させることができる。
【０００９】
また、前記補正実行判断部は、前記外気温又は前記内部温度が閾値よりも低い場合に前記動作指令値の補正を行わない旨を判断してもよい。特性曲線のリニアリティ（つまり、内部温度の推定精度）が低下する低温度範囲では補正を停止することで、例えば過補正に起因する防振装置の性能低下を防止することができる。
【００１０】
また、前記補正実行判断部は、前記アクチュエータの駆動状態又は前記駆動源の振動状態を示す情報に応じて、前記動作指令値の補正の実行要否を判断してもよい。これにより、アクチュエータの駆動状態又は駆動源の振動状態によって、内部温度に対する感応度が異なる傾向を補正に反映させることができる。
【００１１】
また、前記補正実行判断部は、前記アクチュエータの駆動電流又は前記駆動源の振動周期が閾値よりも小さい場合に前記動作指令値の補正を行わない旨を判断してもよい。内部温度に対する感応度（つまり、内部温度の推定精度）が低下する範囲（小電流又は短周期）では補正を停止することで、例えば過補正に起因する防振装置の性能低下を防止することができる。
【００１２】
また、前記補正実行判断部は、前記アクチュエータの駆動状態又は前記駆動源の振動状態を示す情報の時間変化に応じて、前記動作指令値の補正の実行要否を判断してもよい。これにより、アクチュエータの駆動状態又は駆動源の振動状態の時間変化からアクチュエータの駆動安定性を評価可能となり、この判断結果を補正の実行に反映させることができる。
【００１３】
また、前記補正実行判断部は、前記アクチュエータの駆動電流又は前記駆動源の振動周期の変化量が閾値よりも大きい場合に前記動作指令値の補正を行わない旨を判断してもよい。アクチュエータの駆動安定性が低いと評価される状態では補正を停止することで、例えば過補正に起因する防振装置の性能低下を防止することができる。
【００１４】
また、前記指令値算出部は、前記駆動源の振動周期に対応する１次成分からなる前記動作指令値を算出する第１算出モードと、前記振動周期に対応する１次及び複数次成分からなる前記動作指令値を算出する第２算出モードとを切り替えて実行可能であり、前記補正実行判断部は、前記第２算出モードにより算出された前記動作指令値の補正を行わない旨を判断してもよい。特性曲線の相関性を低下させ得る複数次成分を含む動作指令値の補正を停止することで、例えば過補正に起因する防振装置の性能低下を防止することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る能動型防振装置によれば、アクチュエータの内部温度を高精度に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態における能動型防振装置を搭載した車両の概略構成図である。
【図２】図１のエンジンマウントの内部構成を示す図である。
【図３】図１及び図２のＡＣＭ−ＥＣＵの演算部の機能を示すブロック図である。
【図４】図３のエンジン状態変数算出部の機能を示す詳細なブロック図である。
【図５】図３の指令値算出部の機能を示すブロック図である。
【図６】図５の振動周期ポイント数算出部が用いるポイント数マップを示す図である。
【図７】図３の指令値補正部の機能を示す詳細なブロック図である。
【図８】図３の目標電流波形算出部の機能を示す詳細なブロック図である。
【図９】図８の１次目標電流波形算出部が用いる目標電流波形マップを示す図である。
【図１０】図１０Ａ〜図１０Ｃは、図８の２次目標電流波形算出部により２次目標電流波形を算出する第１、第２、第３状態を示す図である。
【図１１】図１１Ａは、１次目標電流波形算出部が算出した１次目標電流波形を示す図である。図１１Ｂは、２次目標電流波形算出部が算出した２次目標電流波形を示す図である。図１１Ｃは、波形合成部が１次目標電流波形と２次目標電流波形を合成して算出した目標電流波形を示す図である。
【図１２】図３のアクチュエータ駆動制御部の機能を示す詳細なブロック図である。
【図１３】アクチュエータ駆動制御部が出力する駆動電圧の一例を示す図である。
【図１４】図１２の駆動回路の一部を示す回路図である。
【図１５】図１〜図３のアクチュエータの目標電流波形及び駆動電流の波形の例を示す図である。
【図１６】低温時及び高温時における目標電流波形と駆動電流との関係の一例を示す図である。
【図１７】本実施形態における温度推定の原理を説明するための図である。
【図１８】図１８Ａは、目標電流配列の一例を示す。図１８Ｂは、図１８Ａの目標電流配列を用いた場合の電圧デューティ比を示す図である。図１８Ｃは、図１８Ｂの一部を拡大して示す図である。
【図１９】図３の内部温度推定部の機能を示す詳細なブロック図である。
【図２０】図１９の基準平均デューティ比算出部が用いる基準平均デューティ比マップを示す図である。
【図２１】ポイント数と平均デューティ比との関係の一例を示す図である。
【図２２】図１９の平均デューティ比変化率算出部が用いる平均デューティ比変化率マップを示す図である。
【図２３】補正の不実行を判断するための補正ＯＦＦ条件の一例を示す図である。
【図２４】内部温度と下りの平均デューティ比との関係の一例を示す図である。
【図２５】図３の補正実行判断部による具体的な判断結果を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明における能動型防振装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。
【００１８】
［車両１０の概略構成］
図１は、本発明の一実施形態における能動型防振装置２００を搭載した車両１０の概略構成図である。本図に示す車両１０は、駆動源（原動機）としてのエンジン１２を有するエンジン車両である。この車両１０は、エンジン１２に加えて、走行モータを有するハイブリッド車両であってもよい。
【００１９】
エンジン１２は、その回転軸が車幅方向とされた状態において、エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒを介して車体１４に支持されている。エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒは、アクチュエータ２１０を駆動することによりエンジン１２からの振動（以下、エンジン振動）を能動的に抑制する能動型防振装置２００の一部を構成する。
【００２０】
車両１０は、能動型防振装置２００に加え、エンジン１２の制御に関連するエンジン制御系１００と、バッテリ１６とを有する。なお、車両１０の基本的な構成要素については、例えば、上記した特許文献１（特開平０８−１７７９６５号公報）、特開２０１１−２５２５５３号公報又は特開２０１４−１３７００３号公報と同様のものを用いることができる。
【００２１】
エンジン制御系１００は、エンジン１２に関連する構成要素として、クランクセンサ１０２と、上死点センサ（以下、ＴＤＣセンサ１０４）と、スタータモータ１０６と、外気温センサ１０８と、燃料噴射電子制御装置（以下、ＦＩ−ＥＣＵ１１０）と、を含んで構成される。
【００２２】
クランクセンサ１０２は、図示しないクランクシャフトの回転位置（以下、クランク回転位置θｃｒｋ）を検出し、クランク回転位置θｃｒｋを示す信号（以下、ＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋ）をＦＩ−ＥＣＵ１１０に出力する。ＴＤＣセンサ１０４は、図示しないエンジンピストンが上死点に来たタイミング（以下、上死点タイミング）を検出し、上死点タイミングを示す信号（以下、ＴＤＣパルス信号Ｓｔｄｃ）をＦＩ−ＥＣＵ１１０に出力する。
【００２３】
スタータモータ１０６は、エンジン１２のモータリングに用いられ、バッテリ１６からの電力に基づいてエンジン１２に対して駆動力を伝達する。外気温センサ１０８は、外気温Ｔｅｘ（単位：℃）を検出してＦＩ−ＥＣＵ１１０及び後述するＡＣＭ−ＥＣＵ２０６にそれぞれ出力する。
【００２４】
ＦＩ−ＥＣＵ１１０は、ＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋ、ＴＤＣパルス信号Ｓｔｄｃ等の各種入力信号に基づいてエンジン１２を制御する。例えば、ＦＩ−ＥＣＵ１１０は、ＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋに基づいて、単位時間当たりのエンジン１２の回転数（以下、エンジン回転速度Ｎｅ；単位はｒｐｍ）を算出して用いる。後述する能動型防振装置２００のＡＣＭ電子制御装置（以下、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６）と同様、ＦＩ−ＥＣＵ１１０は、図示しない入出力部、演算部及び記憶部を有する。
【００２５】
ＦＩ−ＥＣＵ１１０は、エンジン１２の気筒休止モード（気筒作動モード）を制御可能に構成される。この場合、ＦＩ−ＥＣＵ１１０は、ＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋと、ＴＤＣパルス信号Ｓｔｄｃと、気筒の作動状態（全気筒作動モード又は気筒休止モード）を示す気筒信号ＳｃｙとをＡＣＭ−ＥＣＵ２０６に送信する。
【００２６】
［能動型防振装置２００の構成］
能動型防振装置２００は、エンジン１２から車体１４への振動伝達を抑制するための装置である。この能動型防振装置２００は、上述のエンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒ及びＡＣＭ−ＥＣＵ２０６に加え、電流センサ２０４ｆ、２０４ｒを有する。
【００２７】
電流センサ２０４ｆ、２０４ｒは、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６を介してバッテリ１６からエンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒに供給される電流（以下、駆動電流Ｉｄｆ、Ｉｄｒ、或いは総称して駆動電流Ｉｄ）を検出して、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６に出力する。
【００２８】
図２は、図１のエンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒの内部構成を示す図である。エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒは、エンジン振動を能動的に抑制するいわゆるＡＣＭ（Active Control Mount）として機能する。具体的には、エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒはそれぞれ、アクチュエータ２１０、加振板２１２及びゴム板２１４を有する。
【００２９】
アクチュエータ２１０は、駆動軸２１６及びコイル２１８を有し、エンジン振動を相殺する相殺振動を生成する。駆動軸２１６は、コイル２１８の通電に伴う電磁力に応じて進退する。加振板２１２は、駆動軸２１６の進退に応じて進退して、エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒ内に封入された液体を付勢する。ゴム板２１４は、固定されている加振板２１２の動きに合わせて一体的に変位する。
【００３０】
ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６は、アクチュエータ２１０を駆動制御する装置であり、入出力部２２０、演算部２２２及び記憶部２２４（図１）を有する。ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６がアクチュエータ２１０を駆動させることにより、車体１４へのエンジン振動の伝達を抑制するための振動抑制制御を行う。
【００３１】
入出力部２２０は、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６と他の各部との間の信号の入出力を行う。演算部２２２は、記憶部２２４に記憶されているプログラムを実行することにより、エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒを制御する装置であり、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む。演算部２２２の詳細については、図３を参照して後述する。
【００３２】
記憶部２２４は、演算部２２２が利用するプログラム及びデータを記憶する。記憶部２２４は、揮発性メモリ又は不揮発性メモリからなるＲＡＭ（Random Access Memory）を備える。また、記憶部２２４は、ＲＡＭに加え、ＲＯＭ（Read Only Memory）を有してもよい。
【００３３】
なお、本実施形態では、演算部２２２が用いるプログラム及びデータは、車両１０の記憶部２２４に記憶されていることを想定している。しかしながら、例えば、入出力部２２０に含まれる無線装置を介して外部サーバ（いずれも不図示）からプログラム及びデータの一部を取得してもよい。
【００３４】
［演算部２２２の機能］
＜全体概要＞
図３は、図１及び図２のＡＣＭ−ＥＣＵ２０６の演算部２２２の機能を示すブロック図である。図３に示す演算部２２２の各部は、記憶部２２４に記憶されたプログラムの実行により実現される機能部である。
【００３５】
この演算部２２２は、エンジン状態変数算出部２５０と、指令値算出部２５２と、指令値補正部２５４と、目標電流波形算出部２５６と、アクチュエータ駆動制御部２５８と、内部温度推定部２６０と、内部温度調整部２６２と、補正実行判断部２６４を有する。
【００３６】
エンジン状態変数算出部２５０は、エンジン状態変数として、エンジン１２が振動する振幅（以下、振動振幅Ａｖ）及びエンジン１２が回転・振動する周期（以下、振動周期Ｐｖ）を算出する。なお、エンジン状態変数算出部２５０は、振動周期Ｐｖに代えて周波数を算出してもよい。
【００３７】
指令値算出部２５２は、エンジン状態変数算出部２５０からの振動振幅Ａｖ及び振動周期Ｐｖに基づいて、アクチュエータ２１０の動作指令値Ｃを算出する。ここで、指令値算出部２５２は、補正実行判断部２６４からの補正モードフラグＦｌｇｍｏｄに応じて、後述する２種類の算出モードを切り替えながら動作指令値Ｃを算出することができる。
【００３８】
指令値補正部２５４は、指令値算出部２５２からの動作指令値Ｃと、外気温センサ１０８からの外気温Ｔｅｘと、内部温度調整部２６２からの計算用温度Ｔｃａｌとに基づいて動作指令値Ｃを補正する。ここで、指令値補正部２５４は、補正実行判断部２６４からの補正モードフラグＦｌｇｍｏｄに応じて、補正の実行状態（ＯＮ／ＯＦＦ）を切り替えることができる。
【００３９】
目標電流波形算出部２５６は、指令値補正部２５４が補正した動作指令値Ｃに基づいて目標電流波形Ｗｉを算出する。アクチュエータ駆動制御部２５８は、目標電流波形Ｗｉに基づいて駆動電圧Ｖｄを印加することで、アクチュエータ２１０を駆動する。
【００４０】
内部温度推定部２６０は、アクチュエータ駆動制御部２５８からの電圧デューティ比ＤＵＴに基づいてアクチュエータ２１０の内部温度Ｔａｃｍを推定する。内部温度調整部２６２は、内部温度推定部２６０が推定した内部温度Ｔａｃｍを必要に応じて調整することで、内部温度Ｔａｃｍと同一の又は異なる温度（以下、計算用温度Ｔｃａｌ）を算出する。
【００４１】
補正実行判断部２６４は、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６の外部情報又は内部情報に基づいて、指令値補正部２５４による動作指令値Ｃの補正の実行要否を判断する。外部情報は、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６に入力される各種情報であり、例えば、外気温Ｔｅｘ、駆動電流Ｉｄを含む。内部情報は、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６が生成する各種情報であり、例えば、内部温度Ｔａｃｍ、振動周期Ｐｖ、ポイント数Ｎｐ、補正モードフラグＦｌｇｍｏｄを含む。
【００４２】
＜エンジン状態変数算出部２５０の詳細＞
図４は、図３のエンジン状態変数算出部２５０の機能を示す詳細なブロック図である。このエンジン状態変数算出部２５０は、エンジン振動振幅算出部２７０と、エンジン振動周期算出部２７２と、を含んで構成される。
【００４３】
エンジン振動振幅算出部２７０は、ＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋ及びＴＤＣパルス信号Ｓｔｄｃに基づいて振動振幅Ａｖを算出する。具体的には、エンジン振動振幅算出部２７０は、ＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋの１周期における特定時点（例えば、立ち上がり時点又は立ち下がり時点）の間隔Ｄｃｒｋの累積値∫Ｄｃｒｋを算出する。次いで、エンジン振動振幅算出部２７０は、累積値∫Ｄｃｒｋを上死点タイミングの間隔Ｄｔｄｃで割って平均値Ｄｃｒｋａｖｅ（＝（∫Ｄｃｒｋ）／Ｄｔｄｃ）を算出する。
【００４４】
そして、エンジン振動振幅算出部２７０は、各特定時点の間隔Ｄｃｒｋと平均値Ｄｃｒｋａｖｅの偏差ΔＤｃｒｋを算出し、偏差ΔＤｃｒｋの最大値と最小値の差を振動振幅Ａｖとする。振動振幅Ａｖは、実際のエンジン振動振幅と高い相関性を持つため、エンジン振動振幅の代わりとして用いられる。
【００４５】
なお、エンジン振動振幅算出部２７０中の括弧内には、演算処理の入出力特性が模式的に示されている。具体的には、エンジン振動振幅算出部２７０がＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋ及びＴＤＣパルス信号Ｓｔｄｃを主たる入力値として振動振幅Ａｖを算出することを示している。「Ｇ」は関数を意味している。他の構成要素についても同様である。
【００４６】
エンジン振動周期算出部２７２は、ＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋ及び気筒信号Ｓｃｙに基づいて振動周期Ｐｖを算出する。具体的には、エンジン振動周期算出部２７２は、ＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋの１周期における特定時点の間隔を振動周期Ｐｖとして算出する。なお、気筒信号Ｓｃｙは、気筒の作動状態に応じて振動周期Ｐｖの変化を判定するために用いられる。
【００４７】
＜指令値算出部２５２の詳細＞
図５は、図３の指令値算出部２５２の機能を示す詳細なブロック図である。この指令値算出部２５２は、１次指令電流算出部２８０と、１次位相算出部２８２と、２次指令電流算出部２８４と、２次位相算出部２８６と、振動周期ポイント数算出部２８８と、２次電流乗数設定部２９０と、乗算器２９２と、を含んで構成される。
【００４８】
１次指令電流算出部２８０は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せ毎に１次指令電流Ｉｃ１（単位：Ａ）を算出する。ここで、１次指令電流Ｉｃ１は、アクチュエータ２１０に供給する電流の指令値の１次成分である。より具体的には、１次指令電流算出部２８０は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せと１次指令電流Ｉｃ１の関係を規定したマップ（１次指令電流マップ）を有する。そして、１次指令電流算出部２８０は、この１次指令電流マップを参照することで、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せに対応する１次指令電流Ｉｃ１を読み出して指令値補正部２５４に出力する。
【００４９】
１次位相算出部２８２は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せ毎に１次位相Ｐｃ１（単位；ｒａｄ）を算出する。ここで、１次位相Ｐｃ１は、１次指令電流Ｉｃ１の位相である。より具体的には、１次位相算出部２８２は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せと１次位相Ｐｃ１の関係を規定したマップ（１次位相マップ）を有する。そして、１次位相算出部２８２は、この１次位相マップを参照することで、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せに対応する１次位相Ｐｃ１を読み出して指令値補正部２５４に出力する。
【００５０】
２次指令電流算出部２８４は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せ毎に２次指令電流Ｉｃ２（単位：Ａ）を算出する。ここで、２次指令電流Ｉｃ２は、アクチュエータ２１０に供給する電流の指令値の２次成分である。より具体的には、２次指令電流算出部２８４は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せと２次指令電流Ｉｃ２の関係を規定したマップ（２次指令電流マップ）を有する。そして、２次指令電流算出部２８４は、この２次指令電流マップを参照することで、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せに対応する２次指令電流Ｉｃ２を読み出して指令値補正部２５４に出力する。
【００５１】
２次位相算出部２８６は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せ毎に２次位相Ｐｃ２（単位：ｒａｄ）を算出する。ここで、２次位相Ｐｃ２は、２次指令電流Ｉｃ２の位相である。より具体的には、２次位相算出部２８６は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せと２次位相Ｐｃ２の関係を規定したマップ（２次位相マップ）を有する。そして、２次位相算出部２８６は、この２次位相マップを参照することで、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せに対応する２次位相Ｐｃ２を読み出して指令値補正部２５４に出力する。
【００５２】
振動周期ポイント数算出部２８８は、振動周期Ｐｖに応じて目標電流Ｉｔａｒのポイント数Ｎｐ（単位：個）を算出する。ここで、ポイント数Ｎｐは、１波形当たりの目標電流Ｉｔａｒのプロット数であり、振動周期Ｐｖに比例して増加する。より詳しくは、振動周期ポイント数算出部２８８は、振動周期Ｐｖとポイント数Ｎｐの関係を規定したマップ（以下、ポイント数マップ３００）を有する。そして、振動周期ポイント数算出部２８８は、図６に示すポイント数マップ３００を参照することで、振動周期Ｐｖに対応するポイント数Ｎｐを読み出して指令値補正部２５４に出力する。
【００５３】
２次電流乗数設定部２９０は、補正モードフラグＦｌｇｍｏｄに応じて、２次指令電流算出部２８４の出力側に設けられた乗算器２９２の乗数を設定する。例えば、２次電流乗数設定部２９０は、振動周期Ｐｖに対応する１次成分からなる動作指令値Ｃを算出する「第１算出モード」の場合には乗数を０に設定する。一方、振動周期Ｐｖに対応する１次及び複数次成分（ここでは、２次）からなる動作指令値Ｃを算出する「第２算出モード」の場合には乗数を正値（例えば、１）に設定する。
【００５４】
＜指令値補正部２５４の詳細＞
図７は、図３の指令値補正部２５４の機能を示す詳細なブロック図である。ここでは、指令値補正部２５４は、内部温度Ｔａｃｍに応じて１次指令電流Ｉｃ１を補正する。なぜならば、後述する目標電流波形Ｗｉが同じであっても、内部温度Ｔａｃｍの変化に応じて、アクチュエータ２１０による発生力Ｆが異なるためである。
【００５５】
指令値補正部２５４は、フラグ判定部３１０と、基準発生力算出部３１２と、発生力低下率算出部３１４と、発生力低下量算出部３１６と、補正値算出部３１８と、１次指令電流補正部３２０とを含んで構成される。
【００５６】
フラグ判定部３１０は、補正モードフラグＦｌｇｍｏｄの値を参照し、温度補正の実行状態を判定する。フラグ判定部３１０は、温度補正が「ＯＮ」である場合に、１次指令電流Ｉｃ１を基準発生力算出部３１２に出力する。一方、フラグ判定部３１０は、温度補正が「ＯＦＦ」である場合に、１次指令電流Ｉｃ１をそのまま目標電流波形算出部２５６に出力する。
【００５７】
基準発生力算出部３１２は、１次指令電流Ｉｃ１に基づいてアクチュエータ２１０の発生力Ｆの基準値（以下、基準発生力Ｆｒｅｆ）を算出する。
【００５８】
発生力低下率算出部３１４は、内部温度調整部２６２からの計算用温度Ｔｃａｌと、基準温度Ｔｒｅｆとの関係から、アクチュエータ２１０の発生力Ｆの低下度合いを示す発生力低下率Ｒｆｄｗｎを算出する。
【００５９】
発生力低下量算出部３１６は、基準発生力算出部３１２からの基準発生力Ｆｒｅｆと、発生力低下率算出部３１４からの発生力低下率Ｒｆｄｗｎとの積を、発生力低下量Ｆｄｗｎとして算出する（Ｆｄｗｎ＝Ｆｒｅｆ・Ｒｆｄｗｎ）。
【００６０】
補正値算出部３１８は、発生力低下量算出部３１６からの発生力低下量Ｆｄｗｎを電流に換算した後、１次指令電流Ｉｃ１に対する補正値Ｉｃｒｔ１を算出する。
【００６１】
１次指令電流補正部３２０は、温度補正が「ＯＮ」である場合、１次指令電流Ｉｃ１に対して、補正値Ｉｃｒｔ１を加えることで１次指令電流Ｉｃ１を補正する（Ｉｃ１（補正後）＝Ｉｃ１（補正前）＋Ｉｃｒｔ１）。
【００６２】
＜目標電流波形算出部２５６の詳細＞
図８は、図３の目標電流波形算出部２５６の機能を示す詳細なブロック図である。この目標電流波形算出部２５６は、１次目標電流波形算出部３３０と、２次目標電流波形算出部３３２と、波形合成部３３４と、ゼロ点補正部３３６と、を含んで構成される。
【００６３】
１次目標電流波形算出部３３０は、振動周期Ｐｖ、１次指令電流Ｉｃ１及び１次位相Ｐｃ１に基づいて１次目標電流波形Ｗｉ１（単位：Ａ）を算出する。より具体的には、１次目標電流波形算出部３３０は、図９の目標電流波形マップ３５０を参照することで、振動周期Ｐｖと１次指令電流Ｉｃ１の組合せに対応する目標電流配列Ｍｉを読み出す。そして、１次目標電流波形算出部３３０は、読み出した目標電流配列Ｍｉに１次位相Ｐｃ１を反映させて１次目標電流波形Ｗｉ１を算出する。
【００６４】
図９は、図８の１次目標電流波形算出部３３０が用いる目標電流波形マップ３５０を示す図である。目標電流波形マップ３５０は、振動周期Ｐｖと１次指令電流Ｉｃ１の組合せ毎に設けられた目標電流配列Ｍｉの集合体に相当する。各々の目標電流配列Ｍｉは、目標電流Ｉｔａｒの時系列を示すデータセットであり、目標電流波形Ｗｉを構成する。
【００６５】
２次目標電流波形算出部３３２は、振動周期Ｐｖ、２次指令電流Ｉｃ２及び２次位相Ｐｃ２に基づいて２次目標電流波形Ｗｉ２（単位：Ａ）を算出する。より具体的には、２次目標電流波形算出部３３２は、図９のマップと同一の又は異なる目標電流波形マップ３５０を参照することで、振動周期Ｐｖと２次指令電流Ｉｃ２の組合せに対応する目標電流配列Ｍｉを読み出す。なお、同一の目標電流波形マップ３５０を用いる場合、振動周期Ｐｖの半分に相当する周期と、２次指令電流Ｉｃ２の組合せに対応する目標電流配列Ｍｉを読み出す点に留意する。
【００６６】
図１０Ａ〜図１０Ｃは、図８の２次目標電流波形算出部３３２により２次目標電流波形Ｗｉ２を算出する第１、第２、第３状態を示す図である。
【００６７】
図１０Ａには、振動周期Ｐｖ及び２次指令電流Ｉｃ２に基づいて算出された２次目標電流波形Ｗｉ２が示されている。この２次目標電流波形Ｗｉ２は、１回の波形演算周期Ｐｗｃ内において、読み出された目標電流配列Ｍｉ（振動周期Ｐｖの半周期）を２回分だけ順次配置されてなる点に留意する。
【００６８】
図１０Ｂには、図１０Ａの２次目標電流波形Ｗｉ２に対して２次位相Ｐｃ２を反映した状態が示されている。この２次目標電流波形Ｗｉ２は、図１０Ａに示す波形に対して、２次位相Ｐｃ２だけ遅れるように調整されている。これにより、図１０Ｂの２次目標電流波形Ｗｉ２を構成する目標電流Ｉｔａｒのうち白丸で示した部分（右側）は、今回の波形演算周期Ｐｗｃからはみ出す。
【００６９】
図１０Ｃには、図１０Ｂではみ出した目標電流Ｉｔａｒ（白丸）を、同じ波形演算周期Ｐｗｃの開始位置に平行移動させた状態が示されている。これにより、目標電流Ｉｔａｒの周期性が保証される。
【００７０】
波形合成部３３４は、１次目標電流波形Ｗｉ１と２次目標電流波形Ｗｉ２を合成することで目標電流波形Ｗｉ（合成目標電流波形）を算出する。以下、具体的な合成結果について、図１１Ａ〜図１１Ｃを参照しながら説明する。
【００７１】
図１１Ａは、１次目標電流波形算出部３３０が算出した１次目標電流波形Ｗｉ１を示す。図１１Ｂは、２次目標電流波形算出部３３２が算出した２次目標電流波形Ｗｉ２を示す。図１１Ｃは、波形合成部３３４が１次目標電流波形Ｗｉ１と２次目標電流波形Ｗｉ２を合成して算出した目標電流波形Ｗｉを示す。
【００７２】
図１１Ｃの目標電流波形Ｗｉに関して、１つの波形演算周期Ｐｗｃは、電流のボトム値からピーク値までの区間（以下、電流上がり区間Ｚｕｐ）と、電流のピーク値からボトム値までの区間（以下、電流下り区間Ｚｄｗｎ）と、に区分される。
【００７３】
ゼロ点補正部３３６は、目標電流波形算出部２５６が算出した目標電流波形Ｗｉに対してゼロ点補正を行う。図１１Ｃに示すように、波形演算周期Ｐｗｃの全区間において、目標電流波形Ｗｉがゼロよりも大きくなる場合がある。ゼロ点補正は、目標電流波形Ｗｉのボトム値（最小値）がゼロになるように目標電流波形Ｗｉ全体を下げる補正に相当する。ゼロ点補正を行った目標電流波形Ｗｉは、後述する図１８Ａに示されている。
【００７４】
＜アクチュエータ駆動制御部２５８の概要＞
図１２は、図３のアクチュエータ駆動制御部２５８の詳細を示すブロック図である。このアクチュエータ駆動制御部２５８は、次回目標電流値算出部３６０と、電圧デューティ比算出部３６２と、駆動回路３６４と、を含んで構成される。本図では、１組の電流センサ２０４及びアクチュエータ２１０を表記しているが、実際には、図１に示すように複数組設けられる。
【００７５】
次回目標電流値算出部３６０は、目標電流波形算出部２５６で算出された目標電流波形Ｗｉ（図１１Ｃ）から順次選択した目標電流Ｉｔａｒを、次回目標電流Ｉｔａｒｎｘｔとして算出する。
【００７６】
電圧デューティ比算出部３６２は、次回目標電流値算出部３６０からの次回目標電流値Ｉｔａｒｎｘｔと、電流センサ２０４からの駆動電流Ｉｄに基づいて、電圧デューティ比ＤＵＴを算出する。電圧デューティ比ＤＵＴは、スイッチング周期Ｐｓｗに対する駆動電圧Ｖｄの印加時間Ｔａの割合であり、下記の式（１）により定義される。
ＤＵＴ＝Ｔａ／Ｐｓｗ      （１）
【００７７】
図１３は、アクチュエータ駆動制御部２５８が出力する駆動電圧Ｖｄの一例を示す図である。スイッチング周期Ｐｓｗは、波形演算周期Ｐｗｃの整数倍に相当する。また、駆動電圧Ｖｄは、時間によらず変化しない固定電圧である。
【００７８】
電圧デューティ比算出部３６２は、例えばＰＩＤ制御を用いる場合、下記の式（２）により電圧デューティ比ＤＵＴを算出する。
ＤＵＴ（ｎ）＝Ｐ（ｎ）＋Ｉ（ｎ）＋Ｄ（ｎ）      （２）
【００７９】
上記式（２）において、ＰはＰ項（比例項）であり、ＩはＩ項（積分項）であり、ＤはＤ項（微分項）である。Ｐ、Ｉ、Ｄは、それぞれ下記の式（３）〜（５）で定義される。
Ｐ（ｎ）＝Ｋｐ｛Ｉｔａｒ（ｎ＋１）−Ｉｄ（ｎ）｝      （３）
Ｉ（ｎ）＝Ｋｉ｛Ｉｔａｒ（ｎ）−Ｉｄ（ｎ）｝      （４）
Ｄ（ｎ）＝Ｄ（ｎ−１）＋Ｋｄ｛Ｉｔａｒ（ｎ）−Ｉｄ（ｎ）｝      （５）
【００８０】
上記式（２）〜（５）において、「ｎ」は今回のスイッチング周期Ｐｓｗにおける値を示し、「ｎ−１」は前回のスイッチング周期Ｐｓｗにおける値を示し、「ｎ＋１」は次回のスイッチング周期Ｐｓｗにおける値を示す。ＫｐはＰ項ゲインであり、ＫｉはＩ項ゲインであり、ＫｄはＤ項ゲインである。
【００８１】
駆動回路３６４は、電圧デューティ比算出部３６２からの電圧デューティ比ＤＵＴを用いて、アクチュエータ２１０に駆動電圧Ｖｄを印加する。ここでは、パルス幅変調（ＰＷＭ：pulse width modulation）を用いるため、駆動電圧Ｖｄは固定電圧である。なお、駆動回路３６４は、図１２に示すようにアクチュエータ駆動制御部２５８に含まれてもよいし、エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒの一部として構成してもよい。
【００８２】
図１４は、図１２の駆動回路３６４の一部を示す回路図である。この駆動回路３６４は、３つのスイッチング素子３８０ａ、３８０ｂ、３８０ｃと、４つのダイオード３８２ａ、３８２ｂ、３８２ｃ、３８２ｄと、を含んで構成される。
【００８３】
Ｖｉｎはバッテリ１６（図１）からの入力電圧を示すと共に、Ｖｏｕｔはバッテリ１６側への出力電圧を示している。入力電圧Ｖｉｎは、バッテリ１６の出力電圧（バッテリ電圧Ｖｂａｔ）そのものではなく、図示しない昇圧回路により昇圧された電圧であってもよい。
【００８４】
スイッチング素子３８０ａ及びダイオード３８２ａは、バッテリ１６とコイル２１８の間で並列配置される。スイッチング素子３８０ｂ及びダイオード３８２ｂは、コイル２１８とグラウンドの間で並列配置される。スイッチング素子３８０ｃ及びダイオード３８２ｄは、コイル２１８とグラウンドの間に並列配置される。ダイオード３８２ｃは、バッテリ１６とコイル２１８の間に配置される。
【００８５】
この駆動回路３６４は、スイッチング素子３８０ａ〜３８０ｃのオン・オフ動作に伴って、３つの通電経路（以下、ループ１〜３）を形成する。破線で示すループ１は、スイッチング素子３８０ａ、３８０ｃがオンとなり、スイッチング素子３８０ｂがオフとなった際のループである。実線で示すループ２は、スイッチング素子３８０ｂ、３８０ｃがオンとなり、スイッチング素子３８０ａがオフとなった際のループである。一点鎖線で示すループ３は、スイッチング素子３８０ａ〜３８０ｃがいずれもオフとなった際のループである。
【００８６】
＜各々の演算項Ｋｐ、Ｋｉ、Ｋｄの切替え＞
図１５は、図１〜図３のアクチュエータ２１０の目標電流波形Ｗｉ及び駆動電流Ｉｄの波形の例を示す図である。目標電流波形Ｗｉは、アクチュエータ２１０が１回進退する動作周期（つまり、波形演算周期Ｐｗｃ）を複数のポイントに分割して設定される。目標電流波形Ｗｉ（又は目標電流配列Ｍｉ）は、複数の目標電流Ｉｔａｒにより形成される。
【００８７】
目標電流Ｉｔａｒの区切りは、スイッチング素子３８０ａ〜３８０ｃのスイッチング周期Ｐｓｗ（単位：ｓｅｃ）に対応する。エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒに対して、同一の又は異なる振幅で位相をずらすように目標電流Ｉｔａｒが設定される。
【００８８】
なお、上記した通り、アクチュエータ駆動制御部２５８は、駆動回路３６４によるループ１〜３を用いてアクチュエータ２１０を制御する。電流上がり区間Ｚｕｐ（図１１Ｃ）にて駆動電流Ｉｄを増加させる際は、ループ１とループ２を交互に入れ替える。一方、電流下り区間Ｚｄｗｎ（図１１Ｃ）にて駆動電流Ｉｄを減少させる際は、ループ３とループ２を交互に入れ替える。
【００８９】
つまり、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６は、ループ１〜３を以下のように切り替えると共に、ループ１〜３の種類に応じて演算項Ｋｐ、Ｋｉ、Ｋｄを切り替える。これにより、図１５に示す電流上がり区間Ｚｕｐ及び電流下り区間Ｚｄｗｎを実現することができる。
Ｉｔａｒ−Ｉｄ≧０の場合              →ループ１
Ｉｔａｒ−Ｉｄ＜０且つＤＵＴ＞０の場合→ループ２
Ｉｔａｒ−Ｉｄ＜０且つＤＵＴ≦０の場合→ループ３
【００９０】
＜内部温度Ｔａｃｍの推定方法＞
続いて、本実施形態における内部温度Ｔａｃｍの推定方法について説明する。ここでは、立ち下がり時の駆動電流Ｉｄを用いて内部温度Ｔａｃｍを推定する。
【００９１】
（内部温度Ｔａｃｍの推定モデル）
図１６は、低温時及び高温時における目標電流波形Ｗｉと駆動電流Ｉｄとの関係の一例を示す図である。本図では、目標電流波形Ｗｉ及び駆動電流Ｉｄが減少している際（換言すると、電流下り区間Ｚｄｗｎ）の様子が示されている。
【００９２】
低温時の駆動電流Ｉｄと高温時の駆動電流Ｉｄとでは、傾き（すなわち、駆動電流Ｉｄの時間微分値又は電流傾き偏差ΔＩ（単位：Ａ／ｓｅｃ））が異なる。特に、ループ２により駆動電流Ｉｄが減少する際の傾きが大きく異なる。そこで、内部温度推定部２６０は、ループ２における駆動電流Ｉｄの傾きの変化（ここでは、電圧デューティ比ＤＵＴの変化度合い）を利用して内部温度Ｔａｃｍを推定する。
【００９３】
図１７は、本実施形態における温度推定の原理を説明するための図である。内部温度推定部２６０は、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅ及びポイント数Ｎｐを用いて内部温度Ｔａｃｍを推定する。ここで、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅは、所定区間における電圧デューティ比ＤＵＴの平均である。
【００９４】
ここで、所定区間は、電流下り区間Ｚｄｗｎの全部又は一部に設定される。電流下り区間Ｚｄｗｎの一部とは、例えば、電圧デューティ比ＤＵＴが第１デューティ比閾値ＴＨｄｕｔ１から第２デューティ比閾値ＴＨｄｕｔ２（＜ＴＨｄｕｔ１）に下がるまでの区間に相当する。
【００９５】
内部温度Ｔａｃｍが基準温度Ｔｒｅｆ以上である場合、電流下り区間Ｚｄｗｎの平均デューティ比ＤＵＴａｖｅは、内部温度Ｔａｃｍに対して概ね線形的に変化する傾向がある。そこで、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６は、この傾向を考慮して、この平均デューティ比ＤＵＴａｖｅから内部温度Ｔａｃｍを推定する。
【００９６】
具体的には、ポイント数Ｎｐ（ここでは、振動周期Ｐｖ１〜Ｐｖ３）に対応付けられた内部温度−平均デューティ比特性（以下、特性曲線５００）を特定する（例えば、複数の特性曲線５００ａ〜５００ｃのうち１つの特性曲線５００ｂ）と共に、電圧デューティ比ＤＵＴに基づいて平均デューティ比ＤＵＴａｖｅ（例えば、ＤＵＴａｖｅ１）を特定する。
【００９７】
そして、特性曲線５００において、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅに対応する内部温度Ｔａｃｍ（例えば、Ｔａｃｍ１）を、現在の内部温度Ｔａｃｍとする。なお、平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅは、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅが１増加したときの内部温度Ｔａｃｍの変化量を示す。
【００９８】
特性曲線５００から理解されるように、駆動電流Ｉｄの立ち下がり時（換言すると、ループ２とループ３を交互に実行する際）には、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅが内部温度Ｔａｃｍに応じて略線形で変化する。なぜならば、内部温度Ｔａｃｍが上昇すると、アクチュエータ２１０内のエアが膨張して駆動軸２１６とコイル２１８の間のエアギャップが広がり、コイル２１８のインダクタンスが減少して応答性が変化するためである。
【００９９】
一方、内部温度Ｔａｃｍが基準温度Ｔｒｅｆ未満である場合、特性曲線５００を１次直線に近似することが困難である。なぜならば、内部温度Ｔａｃｍが低温のときには、ゴム板２１４（図２）の硬化度合いが大きくなり、内部温度Ｔａｃｍと発生力Ｆａｃｍが比例しないためである。
【０１００】
なお、駆動電流Ｉｄの立ち上がり時（換言すると、ループ１とループ３を交互に実行する際）には、上記した応答性の変化は相対的に小さい。よって、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅは、内部温度Ｔａｃｍにかかわらず略一定である。
【０１０１】
（平均デューティ比ＤＵＴａｖｅの算出方法）
図１８Ａは、目標電流波形Ｗｉの一例を示す。図１８Ａの目標電流波形Ｗｉ（目標電流配列Ｍｉ）は、図１１Ｃの目標電流波形Ｗｉにゼロ点補正を行ったものである。図１８Ｂは、図１８Ａの目標電流配列Ｍｉを用いた場合の電圧デューティ比ＤＵＴを示す図である。このため、図１８Ａ及び図１８Ｂの横軸は同じである。図１８Ｃは、図１８Ｂの一部を拡大して示す図である。
【０１０２】
アクチュエータ駆動制御部２５８は、算出対象区間Ｚｔａｒにわたる電圧デューティ比ＤＵＴの平均値（以下、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅ）を算出する。ここで、算出対象区間Ｚｔａｒは、電圧デューティ比ＤＵＴが、ＴＨｄｕｔ１≦ＤＵＴ≦ＴＨｄｕｔ２の関係を満たす区間に相当する。
【０１０３】
ここでは、アクチュエータ駆動制御部２５８は、算出対象区間Ｚｔａｒにおける電圧デューティ比ＤＵＴから回帰直線５１０を算出した後、回帰直線５１０の最大値ＤＵＴｍａｘと最小値ＤＵＴｍｉｎの平均値（（ＤＵＴｍａｘ＋ＤＵＴｍｉｎ）／２）を、出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔとして算出する。
【０１０４】
＜内部温度推定部２６０の詳細＞
図１９は、図３の内部温度推定部２６０の機能を示す詳細なブロック図である。この内部温度推定部２６０は、出力波形特定部５３０と、出力平均デューティ比算出部５３２と、基準平均デューティ比算出部５３４と、平均デューティ比変化率算出部５３６と、内部温度算出部５３８と、を含んで構成される。
【０１０５】
出力波形特定部５３０は、アクチュエータ駆動制御部２５８の電圧デューティ比算出部３６２（図１２）から個々の電圧デューティ比ＤＵＴを取得する。そして、出力波形特定部５３０は、個々の電圧デューティ比ＤＵＴを波形演算周期Ｐｗｃ毎にまとめて、出力デューティ比配列Ｍｉｏｕｔとして出力する。
【０１０６】
出力平均デューティ比算出部５３２は、出力波形特定部５３０からの出力デューティ比配列Ｍｉｏｕｔに基づいて、出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔを算出する。図１８Ａ〜図１８Ｃを参照して説明した算出方法を用いることができる。
【０１０７】
基準平均デューティ比算出部５３４は、１次指令電流Ｉｃ１（図５）とポイント数Ｎｐ（図５及び図６）に基づいて、基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆ（図１７）を算出する。より具体的には、基準平均デューティ比算出部５３４は、図２０の基準平均デューティ比マップ５５０を参照することで、１次指令電流Ｉｃ１とポイント数Ｎｐの組合せに対応する基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆを読み出す。
【０１０８】
図２０は、図１９の基準平均デューティ比算出部５３４が用いる基準平均デューティ比マップ５５０を示す。基準平均デューティ比マップ５５０は、１次指令電流Ｉｃ１とポイント数Ｎｐの組合せと基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆの関係を規定する。
【０１０９】
図２１は、ポイント数Ｎｐと平均デューティ比ＤＵＴａｖｅとの関係の一例を示す図である。ここでは、ポイント数Ｎｐが奇数である場合と、偶数である場合の両方を示している。ポイント数Ｎｐは、エンジン回転速度Ｎｅの逆数（１／Ｎｅ）に概ね比例する。
【０１１０】
本図に示すように、ポイント数Ｎｐが奇数である場合と偶数である場合とで、ポイント数Ｎｐと平均デューティ比ＤＵＴａｖｅとの関係が異なっている。これは、ポイント数Ｎｐが奇数の場合と偶数の場合とで、ポイントの位置がずれるためと考えられる。この場合、ポイント数Ｎｐの偶奇性に応じた基準平均デューティ比マップ５５０を準備してもよい。
【０１１１】
平均デューティ比変化率算出部５３６は、１次指令電流Ｉｃ１（図５）とポイント数Ｎｐ（図５及び図６）に基づいて平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅ（図１７）を算出する。より具体的には、平均デューティ比変化率算出部５３６は、図２２の平均デューティ比変化率マップ５６０を参照することで、１次指令電流Ｉｃ１とポイント数Ｎｐの組合せに対応する平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅを読み出す。
【０１１２】
図２２は、図１９の平均デューティ比変化率算出部５３６が用いる平均デューティ比変化率マップ５６０を示す。平均デューティ比変化率マップ５６０は、１次指令電流Ｉｃ１とポイント数Ｎｐの組合せと平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅの関係を規定する。なお、基準平均デューティ比マップ５５０の場合と同様に、ポイント数Ｎｐの偶奇性に応じた平均デューティ比変化率マップ５６０を準備してもよい。
【０１１３】
内部温度算出部５３８は、出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔと、基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆと、平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅと、基準温度Ｔｒｅｆとに基づいて、アクチュエータ２１０の内部温度Ｔａｃｍを算出する。具体的には、内部温度算出部５３８は、下記の式（６）に基づいて内部温度Ｔａｃｍを算出する。なお、この式（６）は、特性曲線５００（図１７）には、内部温度Ｔａｃｍが基準温度Ｔｒｅｆ以上において高いリニアリティがみられることを前提としている。
Ｔａｃｍ＝（ＤＵＴａｖｅｏｕｔ−ＤＵＴａｖｅｒｅｆ）・Ｒｄｕｔａｖｅ＋Ｔｒｅｆ      （６）
【０１１４】
＜補正実行判断部２６４の詳細＞
補正実行判断部２６４は、ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６の内部情報又は外部情報に基づいて、動作指令値Ｃの補正の実行要否を判断する。ここでは、補正実行判断部２６４は、波形演算周期Ｐｗｃ毎に、補正の実行（ＯＮ）又は不実行（ＯＦＦ）を判断する。以下、判断方法の一例について、図２３〜図２５を参照しながら詳細に説明する。
【０１１５】
図２３は、補正の不実行を判断するための補正ＯＦＦ条件の一例を示す図である。この補正ＯＦＦ条件は、以下に示す４つの根拠に基づいて設定されている。
【０１１６】
（１．特性曲線５００のリニアリティ）
第１の観点では、特性曲線５００のリニアリティが低下する低温度範囲において、内部温度Ｔａｃｍの推定精度が低下する傾向に注目する。補正ＯＦＦ条件として、［条件１］外気温Ｔｅｘが所定値よりも低いこと、［条件２］内部温度Ｔａｃｍが所定値よりも低いこと、が挙げられる。
【０１１７】
このように、補正実行判断部２６４は、アクチュエータ２１０の外気温Ｔｅｘ又は内部温度Ｔａｃｍを示す情報に応じて、動作指令値Ｃの補正の実行要否を判断してもよい。例えば、補正実行判断部２６４は、外気温Ｔｅｘ又は内部温度Ｔａｃｍが閾値以上である場合に動作指令値Ｃの補正を行う旨を、外気温Ｔｅｘ又は内部温度Ｔａｃｍが閾値よりも低い場合に動作指令値Ｃの補正を行わない旨を判断してもよい。
【０１１８】
特性曲線５００のリニアリティ（つまり、内部温度Ｔａｃｍの推定精度）が低下する低温度範囲では補正を停止することで、例えば過補正に起因する能動型防振装置２００の性能低下を防止することができる。
【０１１９】
（２．下りの平均デューティ比ＤＵＴａｖｅの感応度）
第２の観点では、内部温度Ｔａｃｍに対する下りの平均デューティ比ＤＵＴａｖｅの感応度が低い状況において、内部温度Ｔａｃｍの推定精度が低下する傾向に注目する。補正ＯＦＦ条件として、［条件３］駆動電流Ｉｄの電流値が所定値よりも低いこと、［条件４］振動周期Ｐｖに関するパラメータ（振動周期Ｐｖ又はポイント数Ｎｐ）が所定値よりも小さいこと、が挙げられる。
【０１２０】
図２４は、内部温度Ｔａｃｍと下りの平均デューティ比ＤＵＴａｖｅとの関係の一例を示す図である。ここでは、駆動電流Ｉｄの大きさ（電流値）毎にプロットし、折れ線グラフを用いて表記されている。
【０１２１】
本図から理解されるように、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅは、いずれの電流値においても、内部温度Ｔａｃｍに対する高いリニアリティを有する。しかし、電流値が高いほど近似直線（図１８Ｃの回帰直線５１０）の傾きが大きくなる一方、電流値が低いほど近似直線の傾きが小さくなっている。この場合、駆動電流Ｉｄの閾値は、内部温度Ｔａｃｍの推定精度（演算分解能）を十分に確保できる傾きが得られるような電流値（つまり、許容下限値）に設定される。
【０１２２】
このように、補正実行判断部２６４は、アクチュエータ２１０の駆動状態又はエンジン１２の振動状態を示す情報に応じて、動作指令値Ｃの補正の実行要否を判断してもよい。例えば、補正実行判断部２６４は、アクチュエータ２１０の駆動電流Ｉｄ又はエンジン１２の振動周期Ｐｖが閾値以上である場合に動作指令値Ｃの補正を行う旨を、アクチュエータ２１０の駆動電流Ｉｄ又はエンジン１２の振動周期Ｐｖが閾値よりも小さい場合に動作指令値Ｃの補正を行わない旨を判断してもよい。
【０１２３】
内部温度Ｔａｃｍに対する感応度（つまり、内部温度Ｔａｃｍの推定精度）が低下する範囲（小電流又は短周期）では補正を停止することで、例えば過補正に起因する能動型防振装置２００の性能低下を防止することができる。
【０１２４】
（３．アクチュエータ２１０の駆動安定性）
第３の観点では、アクチュエータ２１０の駆動安定性（例えば、駆動軸２１６の位置）が低い状況において、内部温度Ｔａｃｍの推定精度が低下する傾向に注目する。補正ＯＦＦ条件として、［条件５］駆動安定性との相関性が高い情報（具体的には、駆動電流Ｉｄ又は振動周期Ｐｖ）の変化量が所定値よりも大きいこと、が挙げられる。
【０１２５】
このように、補正実行判断部２６４は、アクチュエータ２１０の駆動状態又はエンジン１２の振動状態を示す情報の時間変化に応じて、動作指令値Ｃの補正の実行要否を判断してもよい。例えば、補正実行判断部２６４は、アクチュエータ２１０の駆動電流Ｉｄ又はエンジン１２の振動周期Ｐｖの変化量が閾値以下である場合に動作指令値Ｃの補正を行う旨を、アクチュエータ２１０の駆動電流Ｉｄ又はエンジン１２の振動周期Ｐｖの変化量が閾値よりも大きい場合に動作指令値Ｃの補正を行わない旨を判断してもよい。
【０１２６】
アクチュエータ２１０の駆動安定性が低いと評価される状態では補正を停止することで、例えば過補正に起因する能動型防振装置２００の性能低下を防止することができる。
【０１２７】
（４．動作指令値Ｃに２次成分が含まれる場合）
第４の観点では、動作指令値Ｃが、内部温度Ｔａｃｍとの相関性が低い２次成分を含む状況において、内部温度Ｔａｃｍの推定精度が低下する傾向に注目する。補正ＯＦＦ条件として、［条件６］２次成分を含む動作指令値Ｃを生成していること、が挙げられる。この条件６の成否は、例えば、補正モードフラグＦｌｇｍｏｄの値（第１算出モード／第２算出モード）を用いて判定可能である。
【０１２８】
このように、指令値算出部２５２が第１算出モードと第２算出モードとを切り替えて実行可能である場合、補正実行判断部２６４は、第１算出モードにより算出された動作指令値Ｃの補正を行う旨を、第２算出モードにより算出された動作指令値Ｃの補正を行わない旨を判断してもよい。特性曲線５００の相関性を低下させ得る複数次成分を含む動作指令値Ｃの補正を停止することで、例えば過補正に起因する能動型防振装置２００の性能低下を防止することができる。
【０１２９】
（５．補正のオン・オフ状態の切り替わり頻度）
第５の観点では、補正のオン・オフ状態が頻繁に切り替わる状況において、内部温度Ｔａｃｍの推定精度が低下する傾向に注目する。補正ＯＦＦ条件として、［７］上記した条件１〜６の成否が切り替わる頻度が高いこと、が挙げられる。
【０１３０】
（６．具体的な判断例）
図２５は、図３の補正実行判断部２６４による具体的な判断結果を示す図である。ここでは、補正実行判断部２６４は、第１〜第４判定の結果がすべて「真」である場合に補正「ＯＮ」と判断する一方、１つでも「偽」の判定結果がある場合に補正「ＯＦＦ」と判断する。なお、この判定テーブルのうち「偽」の判定結果を示すセルにはハッチングが付されている。
【０１３１】
第１判定において、ピーク電流値（単位：Ａ）が３［Ａ］以上である場合に「真」と判定する一方、ピーク電流値が３［Ａ］未満である場合に「偽」と判定する。ここで、「ピーク電流値」は、各々の波形演算周期Ｐｗｃにおける駆動電流Ｉｄの最大値（ピーク値）で定義される。
【０１３２】
第２判定において、電流変化量（単位：Ａ）の絶対値が０．５［Ａ］以下である場合に「真」と判定する一方、電流変化量の絶対値が０．５［Ａ］を超える場合に「偽」と判定する。ここで、「電流変化量」は、今回のピーク電流値から前回のピーク電流値を減算した値で定義される。
【０１３３】
第３判定において、過去３回分の変化量積算値（単位：Ａ）の絶対値が０．５［Ａ］以下である場合に「真」と判定する一方、変化量積算値の絶対値が０．５［Ａ］を超える場合に「偽」と判定する。ここで、過去３回分の「変化量積算値」は、今回、前回及び前々回の電流変化量（符号あり）を加算した値で定義される。
【０１３４】
第４判定において、安定状態の連続回数（単位：回）が３回以上である場合に「真」と判定する一方、連続回数が３回未満である場合に「偽」と判定する。ここで、安定状態の「連続回数」は、電流変化量の判定結果が連続して「真」である回数で定義される。
【０１３５】
本図に示すように、（＃１）４．１Ａ→（＃２）４．７Ａ→（＃３）４．８Ａ→（＃４）４．９Ａ→（＃５）４．８Ａ→（＃６）４．９Ａ→（＃７）４．９Ａ→（＃８）４．３Ａ→（＃９）４．０Ａ→（＃１０）４．５Ａ→（＃１１）４．６Ａ、とピーク電流値が時間変化した場合、＃５〜＃８では補正「ＯＮ」と、それ以外では補正「ＯＦＦ」とそれぞれ判断される。
【０１３６】
［能動型防振装置２００による効果］
以上のように、この能動型防振装置２００は、エンジン１２（駆動源）と車体１４との間に配置されたアクチュエータ２１０と、アクチュエータ２１０に能動的振動を生成させることでエンジン１２から車体１４への振動伝達を抑制するＡＣＭ−ＥＣＵ２０６（コンピュータ）と、を備える装置である。
【０１３７】
ＡＣＭ−ＥＣＵ２０６は、［１］エンジン１２の振動情報（振動振幅Ａｖ、振動周期Ｐｖ）からアクチュエータ２１０の動作指令値Ｃを算出する指令値算出部２５２と、［２］アクチュエータ２１０の内部温度Ｔａｃｍに応じて動作指令値Ｃを補正する指令値補正部２５４と、［３］補正した動作指令値Ｃに基づく電圧デューティ比ＤＵＴを用いてアクチュエータ２１０に駆動電圧Ｖｄを印加するアクチュエータ駆動制御部２５８と、［４］所定区間の電圧デューティ比ＤＵＴの平均としての平均デューティ比ＤＵＴａｖｅに基づいて、内部温度Ｔａｃｍを推定する内部温度推定部２６０と、［５］指令値補正部２５４による動作指令値Ｃの補正の実行要否を判断する補正実行判断部２６４と、を備える。
【０１３８】
アクチュエータ２１０の内部温度Ｔａｃｍに対する平均デューティ比ＤＵＴａｖｅの関係を示す特性曲線５００には、高い相関性及び高い再現性が部分的にみられる。そこで、この傾向を踏まえて動作指令値Ｃを補正することで、アクチュエータ２１０の内部温度Ｔａｃｍを高精度に推定することができる。しかも、動作指令値Ｃの補正の実行要否を判断することで、様々な状況に応じて補正を適時に実行又は停止することができる。
【０１３９】
［補足］
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。或いは、技術的に矛盾が生じない範囲で各々の構成を任意に組み合わせてもよい。
【０１４０】
上記した実施形態では、エンジン車両である車両１０に能動型防振装置２００を搭載しているが、適用範囲はこれに限らない。例えば、ハイブリッド車両を含む車両全般であってもよいし、駆動源を備える移動体（船舶や航空機）、製造装置、ロボット又は家電製品に適用してもよい。
【０１４１】
上記した実施形態では、内部温度推定部２６０は、式（６）に基づいて内部温度Ｔａｃｍを推定しているが、推定モデルはこれに限らない。例えば、高い相関性及び高い再現性があることを条件に、特性曲線５００を２次以上の多項式関数や指数関数を含む非線形関数で近似した推定モデルを用いてもよい。
【０１４２】
上記した実施形態では、補正実行判断部２６４は、波形演算周期Ｐｗｃおきに補正の実行要否を判断しているが、判断タイミングはこれに限らない。例えば、複数個の波形演算周期Ｐｗｃ（＝ｎ・Ｐｗｃ；ｎは２以上の整数）おきに判断してもよい。
【符号の説明】
【０１４３】
１０…車両                              １２…エンジン（駆動源）
１４…車体                              ２００…能動型防振装置
２０２ｆ、２０２ｒ…エンジンマウント    ２０６…ＡＣＭ−ＥＣＵ（コンピュータ）
２１０…アクチュエータ                  ２５０…エンジン状態変数算出部
２５２…指令値算出部                    ２５４…指令値補正部
２５６…目標電流波形算出部              ２５８…アクチュエータ駆動制御部
２６０…内部温度推定部                  ２６２…内部温度調整部
２６４…補正実行判断部                  ３００…ポイント数マップ
３５０…目標電流波形マップ              ５００…特性曲線
５５０…基準平均デューティ比マップ      ５６０…平均デューティ比変化率マップ
Ａｖ…振動振幅（振動情報）              Ｃ…動作指令値
ＤＵＴ…電圧デューティ比                ＤＵＴａｖｅ…平均デューティ比
Ｆｌｇｍｏｄ…補正モードフラグ          Ｉｃ１…１次指令電流
Ｉｃ２…２次指令電流                    Ｉｃｒｔ１…補正値
Ｐｃ１…１次位相                        Ｐｃ２…２次位相
Ｐｓｗ…スイッチング周期                Ｐｖ…振動周期（振動情報）
Ｐｗｃ…波形演算周期（演算周期）        Ｔａｃｍ…内部温度
Ｖｄ…駆動電圧                          Ｗｉ…目標電流波形
Ｚｔａｒ…算出対象区間（所定区間）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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