(57)【要約】【課題】他車の合図の意図を推定できる車載システムを提供することを目的とする。【解決手段】車載システム１は、車両Ｖの周辺を撮像した画像に基づいて他車両の照明状態を検出する第１検出部１５Ｃ２と、車両Ｖの交通状況を検出する第２検出部１５Ｃ３と、第１検出部１５Ｃ２が検出した他車両の照明状態と第２検出部１５Ｃ３が検出した車両Ｖの交通状況とに基づいて、他車両の合図の意図を推定する推定部１５Ｃ４と、推定部１５Ｃ４が推定した他車両の合図の意図に応じた処理を行う動作部１５Ｃ５，１５Ｃ６と、を備える。この結果、車載システム１は、他車両の合図を確認するために、他車両と通信を行うことを不要とすることができる、という効果を奏する。【選択図】図１
2019159638.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮像した画像に基づいて他車両の照明状態を検出する第１検出部と、
前記車両の交通状況を検出する第２検出部と、
前記第１検出部が検出した前記他車両の照明状態と前記第２検出部が検出した前記車両の交通状況とに基づいて、前記他車両の合図の意図を推定する推定部と、
前記推定部が推定した前記他車両の合図の意図に応じた処理を行う動作部と、
を備えることを特徴とする車載システム。
【請求項２】
前記動作部は、前記推定部が推定した前記他車両の合図の意図を示す情報の出力を制御する
請求項１に記載の車載システム。
【請求項３】
前記動作部は、前記推定部が推定した前記他車両の合図の意図に基づいて前記車両の走行を制御する
請求項１に記載の車載システム。
【請求項４】
前記車両の前方を撮像する前方カメラと、前記車両の後方を撮像する後方カメラとをさらに備え、
前記第１検出部は、前記前方カメラが撮像した画像及び前記後方カメラが撮像した画像の少なくとも一方に基づいて、前記他車両の前記照明状態を検出する
請求項１から３のいずれか１項に記載の車載システム。
【請求項５】
前記推定部は、前記第１検出部が検出した前記他車両の照明状態と前記第２検出部が検出した前記車両の交通状況と前記車両の前照灯の照明状態とに基づいて、前記他車両の合図の意図を推定する
請求項１から４のいずれか１項に記載の車載システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者同士がコミュニケーションを交わす合図としては、パッシングやクラクションなどが用いられている。しかしながら、そのような合図は、人によって様々な意味で使われ、明確な定義もないため、正しく相手に伝わらない場合がある。そのため、車車間通信を利用して、運転者の操作に対応した情報を自車両の前方の車両に送信し、自車両の意思を伝達する車両用通信装置が知られている。例えば、特許文献１には、パッシングやクラクションなどの操作に込められた自車両側の意思（メッセージ）を所望の伝達相手先のみへ送信する車両用通信装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２１５７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の特許文献１に記載の車両用通信装置は、例えば、双方の車両に送受信装置を搭載していない場合、自車両側の意思を相手側に送信することができない。このように、車両の操作に込められた意思の伝達については、改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、他車の合図の意図を推定できる車載システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る車載システムは、車両の周辺を撮像した画像に基づいて他車両の照明状態を検出する第１検出部と、前記車両の交通状況を検出する第２検出部と、前記第１検出部が検出した前記他車両の照明状態と前記第２検出部が検出した前記車両の交通状況とに基づいて、前記他車両の合図の意図を推定する推定部と、前記推定部が推定した前記他車両の合図の意図に応じた処理を行う動作部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、上記車載システムでは、前記動作部は、前記推定部が推定した前記他車両の合図の意図を示す情報の出力を制御するものとすることができる。
【０００８】
また、上記車載システムでは、前記動作部は、前記推定部が推定した前記他車両の合図の意図に基づいて前記車両の走行を制御することができる。
【０００９】
また、上記車載システムでは、前記車両の前方を撮像する前方カメラと、前記車両の後方を撮像する後方カメラとをさらに備え、前記第１検出部は、前記前方カメラが撮像した画像及び前記後方カメラが撮像した画像の少なくとも一方に基づいて、前記他車両の前記照明状態を検出するものとすることができる。
【００１０】
また、上記車載システムでは、前記推定部は、前記第１検出部が検出した前記他車両の照明状態と前記第２検出部が検出した前記車両の交通状況と前記車両の前照灯の照明状態とに基づいて、前記他車両の合図の意図を推定するものとすることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る車載システムは、車両の周辺を撮像した画像から他車両の合図の意図を推定することができる。この結果、車載システムは、他車両の合図を確認するために、他車両と通信を行うことを不要とすることができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態に係る車載システムの概略構成を表すブロック図である。
【図２】図２は、実施形態に係る車載システムが用いる推定情報の一例を表す図である。
【図３】図３は、実施形態に係る車載システムの制御装置の制御の一例を表すフローチャート図である。
【図４】図４は、実施形態に係る車載システムの制御装置の制御の他の一例を表すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００１４】
［実施形態］
図１に示す本実施形態の車載システム１は、車両Ｖに適用されたシステムである。車載システム１が適用される車両Ｖは、電気車両（ＥＶ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｖｅｈｉｃｌｅ））、ハイブリッド車両（ＨＥＶ（Ｈｙｂｒｉｄ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｖｅｈｉｃｌｅ））、プラグインハイブリッド車両（ＰＨＥＶ（Ｐｌｕｇ−ｉｎ  Ｈｙｂｒｉｄ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｖｅｈｉｃｌｅ））、ガソリン車両、ディーゼル車両など、駆動源としてモータ又はエンジンを用いるいずれの車両であってもよい。また、当該車両Ｖの運転は、運転者による手動運転、半自動運転、完全自動運転等、いずれであってもよい。また、当該車両Ｖは、いわゆる個人が所有する自家用車、レンタカー、シェアリングカー、バス、トラック、タクシー、ライドシェアカーのいずれであってもよい。
【００１５】
以下の説明では、一例として、車両Ｖは、自動運転（半自動運転、完全自動運転）可能な車両であるものとして説明する。車載システム１は、車両Ｖにおいていわゆる自動運転を実現した上で、他車両の合図の意図を推測するものである。車載システム１は、図１に示す構成要素を車両Ｖに搭載することで実現される。以下、図１を参照して車載システム１の各構成について詳細に説明する。以下の説明において、車両Ｖを「自車両」と表記する場合がある。
【００１６】
なお、図１に図示する車載システム１において、電力供給、制御信号、各種情報等の授受のための各構成要素間の接続方式は、特に断りのない限り、電線や光ファイバ等の配索材を介した有線による接続（例えば、光ファイバを介した光通信等も含む）、無線通信、非接触給電等の無線による接続のいずれであってもよい。
【００１７】
以下の説明では、車載システム１は、自動運転システムである場合の一例について説明する。
【００１８】
車載システム１は、車両Ｖにおいて自動運転を実現するシステムである。車載システム１は、図１に示す構成要素を車両Ｖに搭載することで実現される。具体的には、車載システム１は、走行系アクチュエータ１１と、検出装置１２と、表示装置１３と、ナビゲーション装置１４と、制御装置１５とを備える。なお、車載システム１は、表示装置１３とナビゲーション装置１４とは、１つの表示機器で実現してもよい。
【００１９】
走行系アクチュエータ１１は、車両Ｖを走行させるための種々の機器である。走行系アクチュエータ１１は、典型的には、走行用パワートレーン、操舵装置、制動装置等を含んで構成される。走行用パワートレーンは、車両Ｖを走行させる駆動装置である。操舵装置は、車両Ｖの操舵を行う装置である。制動装置は、車両Ｖの制動を行う装置である。
【００２０】
検出装置１２は、種々の情報を検出するものである。検出装置１２は、例えば、車両状態情報、周辺状況情報等を検出する。車両状態情報は、車両Ｖの走行状態を表す情報である。周辺状況情報は、車両Ｖの周辺状況を表す情報である。車両状態情報は、例えば、車両Ｖの車速情報、加速度（車両前後方向加速度、車両幅方向加速度、車両ロール方向加速度等）情報、操舵角情報、アクセルペダルの操作量（アクセル踏み込み量）情報、ブレーキペダルの操作量（ブレーキ踏み込み量）情報、シフトポジション情報、各部の電流値／電圧値情報、蓄電装置の蓄電量情報等を含んでいてもよい。周辺状況情報は、例えば、車両Ｖの周辺環境や車両Ｖの周辺の人物、他車両、障害物等の外部物体を撮像した周辺画像情報、外部物体の有無や当該外部物体との相対距離、相対速度、ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ−Ｔｏ−Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ：接触余裕時間）等を表す外部物体情報、車両Ｖが走行する車線の白線情報、車両Ｖが走行する走行路の交通情報、車両Ｖの現在位置情報（ＧＰＳ情報）等を含んでいてもよい。
【００２１】
図１に示す検出装置１２は、一例として、車両状態検出部１２ａ、通信モジュール１２ｂ、ＧＰＳ受信器１２ｃ、外部カメラ１２ｄ、外部レーダ／ソナー１２ｅ、照度センサ１２ｆ、前照灯スイッチ１２ｇを含んで構成されるものとして図示している。
【００２２】
車両状態検出部１２ａは、車速情報、加速度情報、操舵角情報、アクセルペダルの操作量情報、ブレーキペダルの操作量情報、シフトポジション情報、電流値／電圧値情報、蓄電量情報等を含む車両状態情報を検出する。車両状態検出部１２ａは、例えば、車速センサ、加速度センサ、操舵角センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、シフトポジションセンサ、電流／電圧計等の種々の検出器、センサによって構成される。車両状態検出部１２ａは、車両Ｖにおいて各部を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）等の処理部自体を含んでいてもよい。車両状態検出部１２ａは、自車両のウインカの状態を示すウインカ情報を車両状態情報として検出してもよい。
【００２３】
通信モジュール１２ｂは、他車両、路上機、クラウド機器、車両Ｖの外部の人物が所持する電子機器等、車両Ｖの外部機器との間で無線通信により相互に情報を送受信するものである。これにより、通信モジュール１２ｂは、例えば、周辺画像情報、外部物体情報、交通情報等を含む周辺状況情報を検出する。通信モジュール１２ｂは、例えば、広域無線、狭域無線等、種々の方式の無線通信により外部機器と通信する。ここで、広域無線の方式は、例えば、ラジオ（ＡＭ、ＦＭ）、ＴＶ（ＵＨＦ、４Ｋ、８Ｋ）、ＴＥＬ、ＧＰＳ、ＷｉＭＡＸ（登録商標）等である。また、狭域無線の方式は、例えば、ＥＴＣ／ＤＳＲＣ、ＶＩＣＳ（登録商標）、無線ＬＡＮ、ミリ波通信等である。
【００２４】
ＧＰＳ受信器１２ｃは、周辺状況情報として、車両Ｖの現在位置を表す現在位置情報を検出する。ＧＰＳ受信器１２ｃは、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信することで、現在位置情報として、車両ＶのＧＰＳ情報（緯度経度座標）を取得する。
【００２５】
外部カメラ１２ｄは、周辺状況情報として、周辺画像情報を構成する車両Ｖの周辺の画像や白線情報を構成する車両Ｖの走行路面の画像を撮像する。画像は、例えば、動画、静止画等を含む。外部カメラ１２ｄは、車両Ｖの前方の画像を撮像する前方カメラ１２ｄａと、車両Ｖの後方の画像を撮像する後方カメラ１２ｄｂとを含む。周辺状況情報は、例えば、車両Ｖが走行している車線及び対向車線を走行する前方の他車両を撮像可能な前方の画像を含む。周辺状況情報は、例えば、車両Ｖが走行している車線の後方の他車両を撮像可能な後方の画像を含む。外部カメラ１２ｄは、他車両のウインカ、ヘッドランプ、ハザードランプ等の照明状態を示す画像を撮像できる。
【００２６】
外部レーダ／ソナー１２ｅは、周辺状況情報として、赤外線、ミリ波、超音波等を用いて外部物体情報を検出する。照度センサ１２ｆは、周辺状況情報として、車両Ｖの周囲の照度を検出する。前照灯スイッチ１２ｇは、車両Ｖの前照灯の動作状態を検出する。前照灯スイッチ１２ｇによって動作が検出される前照灯は、車両Ｖの前方を照明する照明装置である。前照灯は、ロービームとハイビームとを切り替えることができる。
【００２７】
表示装置１３は、車両Ｖに設けられ、当該車両Ｖの運転者、搭乗者等から目視可能なものである。表示装置１３は、例えば、液晶ディスプレイ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、有機ＥＬディスプレイ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等を含む。表示装置１３は、例えば、車両Ｖのコンビネーションメータ、ヘッドアップディスプレイ、テレビジョン等として用いられる。
【００２８】
ナビゲーション装置１４は、車両Ｖに設けられ、地図を表示して車両Ｖを目的地へ誘導する機能を有する。ナビゲーション装置１４は、車両Ｖの位置情報に基づいて、現在位置から目的地までの経路を求め、車両Ｖを目的地へ誘導するための情報を提供する。ナビゲーション装置１４は、地図データを備え、車両Ｖの現在位置に対応した地図情報を後述の処理部１５Ｃに提供できる。
【００２９】
制御装置１５は、車載システム１の各部を統括的に制御するものである。制御装置１５は、車両Ｖの全体を統括的に制御する電子制御ユニットによって兼用されてもよい。制御装置１５は、車両Ｖの走行を実現するための種々の演算処理を実行する。制御装置１５は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等の中央演算処理装置、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路を含んで構成される。制御装置１５は、走行系アクチュエータ１１、検出装置１２、表示装置１３、及び、ナビゲーション装置１４が電気的に接続される。制御装置１５は、車両Ｖにおいて各部を制御するＥＣＵ（例えばボディＥＣＵ等）を介して走行系アクチュエータ１１、検出装置１２、表示装置１３、及び、ナビゲーション装置１４が電気的に接続されてもよい。制御装置１５は、各種の検出信号や各部を駆動させるための駆動信号等の各種の電気信号を各部との間で相互に授受することができる。
【００３０】
具体的には、制御装置１５は、機能概念的に、インターフェース部１５Ａ、記憶部１５Ｂ、及び、処理部１５Ｃを含んで構成される。インターフェース部１５Ａ、記憶部１５Ｂ、及び、処理部１５Ｃは、電気的に接続されている各種機器との間で種々の情報を相互に授受することができる。
【００３１】
インターフェース部１５Ａは、走行系アクチュエータ１１、検出装置１２等の車載システム１の各部と種々の情報を送受信するためのインターフェースである。また、インターフェース部１５Ａは、表示装置１３及びナビゲーション装置１４と電気的に接続可能に構成される。インターフェース部１５Ａは、各部との間で電線等を介して情報を有線通信する機能、各部との間で無線通信ユニット等を介して情報を無線通信する機能等を有している。
【００３２】
記憶部１５Ｂは、自動運転系の記憶装置である。記憶部１５Ｂは、例えば、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）、光ディスクなどの比較的に大容量の記憶装置、あるいは、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＮＶＳＲＡＭ（Ｎｏｎ  Ｖｏｌａｔｉｌｅ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などのデータを書き換え可能な半導体メモリであってもよい。記憶部１５Ｂは、制御装置１５での各種処理に必要な条件や情報、制御装置１５で実行する各種プログラムやアプリケーション、制御データ等が格納されている。記憶部１５Ｂは、例えば、ＧＰＳ受信器１２ｃによって検出された現在位置情報に基づいて車両Ｖの現在位置を特定する際に参照する地図を表す地図情報、後述する他車両の合図の意図を推定するために用いられる推定情報１５０等をデータベース化して記憶する。また、記憶部１５Ｂは、例えば、検出装置１２で検出された各種情報や後述する取得部１５Ｃ１によって取得された各種情報を一時的に記憶することもできる。記憶部１５Ｂは、処理部１５Ｃ等によってこれらの情報が必要に応じて読み出される。
【００３３】
処理部１５Ｃは、各種入力信号等に基づいて、記憶部１５Ｂに記憶されている各種プログラムを実行し、当該プログラムが動作することにより各部に出力信号を出力し各種機能を実現するための種々の処理を実行する部分である。
【００３４】
より詳細には、処理部１５Ｃは、機能概念的に、取得部１５Ｃ１、第１検出部１５Ｃ２、第２検出部１５Ｃ３、推定部１５Ｃ４、走行制御部１５Ｃ５、及び、出力制御部１５Ｃ６を含んで構成される。
【００３５】
取得部１５Ｃ１は、車載システム１における各種処理に用いる種々の情報を取得する処理を実行可能な機能を有する部分である。取得部１５Ｃ１は、検出装置１２によって検出された車両状態情報、周辺状況情報等を取得する。例えば、取得部１５Ｃ１は、車両Ｖの前方及び後方の画像を含む周辺状況情報を取得する。取得部１５Ｃ１は、取得した各種情報を記憶部１５Ｂに格納することもできる。
【００３６】
第１検出部１５Ｃ２は、車両Ｖの周辺を撮像した映像（画像）に基づいて、他車両の照明状態を検出する。他車両の照明状態は、例えば、運転者同士がコミュニケーションを交わす合図に対応した照明装置の状態を含む。合図は、例えば、パッシング、ウインカ、ハザードを含む。パッシングは、例えば、他車両の前照灯を瞬間的に上向き（ハイビーム）で点灯すること、前照灯を下向き（ロービーム）で点灯中に瞬間的に上向きに切り替えること等を含む。ウインカは、例えば、他車両の右側または左側の方向指示器を点滅させた状態を含む。ハザードは、例えば、他車両の前後のウインカの全てを点滅させた状態を含む。なお、第１検出部１５Ｃ２は、外部レーダ／ソナー１２ｅによって物体を検出した場合に、他車両の照明状態を検出するように構成してもよい。
【００３７】
第２検出部１５Ｃ３は、車両Ｖの交通状況を検出する。第２検出部１５Ｃ３は、車両Ｖの周辺を撮像した映像（画像）、車両Ｖの現在位置情報、地図情報等に基づいて、車両Ｖが走行している場所、車両Ｖと周辺の他車両との相対関係及び走行状態等を含む交通状況を検出する。本実施形態では、第２検出部１５Ｃ３は、記憶部１５Ｂに記憶されている推定情報１５０が示す複数の交通状況を検出できる。例えば、交通状況は、自車両が交差点に接近中で、対向車線に右折待ちの他車両がある状況を含む。例えば、交通状況は、自車両が交差点の右折待ちで、対向車線に直進車両が速度を落としながら交差点に接近中である状況を含む。例えば、交通状況は、自車両と対向車両とがそれぞれ直進中ですれ違う間際である状況を含む。例えば、交通状況は、他車両が自車両の前方に割り込んだ状況を含む。例えば、交通状況は、他車両が自車両の後方から同一車線を高速で接近している状況を含む。例えば、交通状況は、自車両が停止中で、同一車線の後方に他車両が並んで停止中である状況を含む。
【００３８】
推定部１５Ｃ４は、他車両の照明状態と車両Ｖの交通状況とに基づいて、他車両の合図の意図を推定する処理を実行可能な機能を有する部分である。推定部１５Ｃ４は、例えば、種々の公知の人工知能（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ  Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）技術や深層学習（Ｄｅｅｐ  Ｌｅａｒｎｉｎｇ）技術を用いて、車両Ｖの周辺の他車両の合図を予測する処理を実行可能に構成される。推定部１５Ｃ４は、例えば、記憶部１５Ｂに記憶されている推定情報１５０等に基づいて、車両Ｖの周辺の他車両の合図の意図を推測する。推定情報は、人工知能技術や深層学習技術を用いた様々な手法によって、他車両の照明状態と車両Ｖの交通状況とに応じて当該車両Ｖの周辺の他車両の合図の意図を学習した結果が反映された情報である。言い換えれば、推定情報１５０は、他車両の照明状態と車両Ｖの交通状況とに基づいて車両Ｖの周辺の他車両の合図の意図を推定するために、人工知能技術や深層学習技術を用いた様々な手法を用いてデータベース化された情報である。推定情報１５０の一例については、後述する。推定部１５Ｃ４は、例えば、車両Ｖの前方、後方及び側方の少なくとも一方の他車両の合図の意図を予測する。推定部１５Ｃ４は、他車両の合図の意図を、車両Ｖの交通状況及び前照灯の照明状態から推測してもよい。なお、推定部１５Ｃ４が他車両の合図の意図を推定する一例については後述する。
【００３９】
走行制御部１５Ｃ５は、推定部１５Ｃ４の推定結果に基づいて車両Ｖの走行を制御する処理を実行可能な機能を有する部分である。走行制御部１５Ｃ５は、動作部の一例である。走行制御部１５Ｃ５は、取得部１５Ｃ１によって取得された情報（車両状態情報、周辺状況情報等）に基づいて走行系アクチュエータ１１を制御し車両Ｖの走行に関わる種々の処理を実行する。走行制御部１５Ｃ５は、ＥＣＵ（例えばエンジンＥＣＵ等）を介して走行系アクチュエータ１１を制御してもよい。本実施形態の走行制御部１５Ｃ５は、車両Ｖの自動運転に関わる種々の処理を実行し車両Ｖを自動運転する。
【００４０】
走行制御部１５Ｃ５による車両Ｖの自動運転は、取得部１５Ｃ１によって取得された情報に基づいて、車両Ｖの運転者による運転操作を優先して、あるいは、運転者による運転操作によらずに自動で車両Ｖの挙動が制御される運転である。自動運転としては、運転者による運転操作をある程度介在させる半自動運転と、運転者による運転操作を介在させない完全自動運転とがある。半自動運転としては、例えば、車両姿勢安定制御（ＶＳＣ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）、定速走行・車間距離制御（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）、車線維持支援（ＬＫＡ：Ｌａｎｅ  Ｋｅｅｐｉｎｇ  Ａｓｓｉｓｔ）等の運転が挙げられる。完全自動運転としては、例えば、自動で車両Ｖを目的地まで走行させる運転や複数の車両Ｖを自動で隊列走行させる運転等が挙げられる。完全自動運転の場合、車両Ｖに運転者自体が不在となる場合もありうる。そして、本実施形態の走行制御部１５Ｃ５は、推定部１５Ｃ４によって、車両Ｖの周辺の他車両の合図の意図の推定結果に応じた車両Ｖの行動を、当該車両Ｖの走行に反映させた制御を行う。言い換えれば、走行制御部１５Ｃ５は、推定部１５Ｃ４による車両Ｖの周辺の他車両の合図の意図の推定結果にも基づいて車両Ｖの自動運転を行う。
【００４１】
出力制御部１５Ｃ６は、推定部１５Ｃ４によって推定された車両Ｖの周辺の他車両の合図の意図を示す情報を出力する処理を実行可能な機能を有する部分である。出力制御部１５Ｃ６は、動作部の一例である。出力制御部１５Ｃ６は、他車両の合図の意図を示す情報を、インターフェース部１５Ａを介して表示装置１３に出力させる。本実施形態では、出力制御部１５Ｃ６は、他車両の合図の意図を示す情報を表示装置１３に出力する場合について説明するが、これに限定されない。出力制御部１５Ｃ６は、例えば、他車両の合図の意図を示す情報を、音声出力装置から出力させてもよい。出力制御部１５Ｃ６は、例えば、推定した合図に対する応答や意図を理解した旨等を示す情報を他車両に対して出力してもよい。
【００４２】
表示装置１３は、例えば、出力制御部１５Ｃ６から入力された情報を表示する。表示装置１３は、他車両の合図の意図を示す情報を表示することで、合図の意図を車両Ｖの運転者、搭乗者等に伝達することができる。
【００４３】
次に、記憶部１５Ｂに記憶されている推定情報１５０の一例について説明する。推定情報１５０は、図２に示すように、複数の意図１５１〜意図１５６と交通状況と他車両の照明状態とを紐付ける情報である。推定情報１５０は、意図１５１〜意図１５６に対応した交通状況、他車両の照明状態、他車両の方向、及び、意図情報の項目を含む。
【００４４】
例えば、意図１５１の交通状況の項目には、自車両が交差点に接近中で、対向車線に右折待ちの他車両がある交通状況が条件として設定される。意図１５１の他車両の照明状態の項目には、パッシング及びウインカを他車両が行っていることが条件として設定される。意図１５１の他車両の方向の項目には、他車両が車両Ｖの前方である場合が条件として設定される。意図１５１のそれぞれの条件を満たす場合、他車両の合図の意図は、先に右折させて欲しいとの意図１５１と推定できる。意図１５１の意図情報の項目には、例えば「先に右折させて」等の意図を示す情報が設定される。
【００４５】
例えば、意図１５２の交通状況の項目には、自車両が交差点の右折待ちで、対向車線に直進車両が速度を落としながら交差点に接近中である交通状況が条件として設定される。意図１５２の他車両の照明状態の項目には、パッシングを他車両が行っていることが条件として設定される。意図１５２の他車両の方向の項目には、他車両が車両Ｖの前方である場合が条件として設定される。意図１５２のそれぞれの条件を満たす場合、他車両の合図の意図は、車両Ｖに右折を促しているとの意図１５２と推定できる。意図１５２の意図情報の項目には、例えば「どうぞ、先に右折して」等の意図を示す情報が設定される。
【００４６】
例えば、意図１５３の交通状況の項目には、自車両と対向車両とがそれぞれ直進中ですれ違う間際である交通状況が条件として設定される。意図１５３の他車両の照明状態の項目には、パッシングを他車両が行っていることが条件として設定される。意図１５３の他車両の方向の項目には、他車両が車両Ｖの前方である場合が条件として設定される。意図１５３のそれぞれの条件を満たす場合、他車両の合図の意図は、車両Ｖのライトの確認、車両Ｖが進行する先の注意を促している等の意図１５３と推定できる。意図１５３の意図情報の項目には、例えば「この先注意」、「ハイビームの注意」及び「ライトの点灯注意」等のいずれかの意図を示す情報が設定される。
【００４７】
例えば、意図１５４の交通状況の項目には、他車両が自車両の前方に割り込んだ交通状況が条件として設定される。意図１５４の他車両の照明状態の項目には、ハザードを他車両が表示させていることが条件として設定される。意図１５４の他車両の方向の項目には、他車両が車両Ｖの前方である場合が条件として設定される。意図１５４のそれぞれの条件を満たす場合、他車両の合図の意図は、車両Ｖに対するお礼の意図１５４と推定できる。意図１５４の意図情報の項目には、例えば、「ありがとう」等のお礼の意図を示す情報が設定される。
【００４８】
例えば、意図１５５の交通状況の項目には、他車両が自車両の後方から同一車線を高速で接近している交通状況が条件として設定される。意図１５５の他車両の照明状態の項目には、パッシング及びウインカを他車両が表示させていることが条件として設定される。意図１５５の他車両の方向の項目には、他車両が車両Ｖの後方である場合が条件として設定される。意図１５５のそれぞれの条件を満たす場合、他車両の合図の意図は、道を譲って欲しいとの意図１５５と推定できる。意図１５５の意図情報の項目には、例えば、「道を譲って」等の意図を示す情報が設定される。
【００４９】
例えば、意図１５６の交通状況の項目には、自車両が停止中で、同一車線の後方に他車両が並んで停止中である交通状況が条件として設定される。意図１５６の他車両の照明状態の項目には、パッシングを他車両が行っていることが条件として設定される。意図１５６の他車両の方向の項目には、他車両が車両Ｖの後方である場合が条件として設定される。意図１５６のそれぞれの条件を満たす場合、他車両の合図の意図は、車両Ｖに前進を促しているとの意図１５６と推定できる。意図１５６の意図情報の項目には、例えば、「前が進んだから早く進んで」等の意図を示す情報が設定される。
【００５０】
本実施形態では、車載システム１は、制御装置１５が意図１５１〜意図１５６を推定するための推定情報１５０を記憶部１５Ｂに記憶する場合について説明するが、これに限定されない。例えば、制御装置１５は、他車両の合図の意図を推定する場合に、推定情報１５０をインターネット等から取得してもよい。また、推定情報１５０は、交通状況と他車両の照明状態とに基づいて学習した新たな意図を示す情報を追加することができる。
【００５１】
次に、図３のフローチャート図を参照して、制御装置１５の処理部１５Ｃの制御の一例を説明する。図３に示すフローチャート図は、車両Ｖの前方の他車両の合図の意図を推定する処理手順の一例を示す。図３に示す処理手順は、処理部１５Ｃがプログラムを実行することによって実現される。図３に示す処理手順は、処理部１５Ｃによって繰り返し実行される。例えば、図３に示す処理手順は、処理部１５Ｃによって数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期（クロック単位）で繰り返し実行される。
【００５２】
まず、車載システム１の制御装置１５の処理部１５Ｃは、車両Ｖの周辺の画像を前方カメラ１２ｄａから取得する（ステップＳ１０１）。処理部１５Ｃは、取得した画像に基づいて、他車両の照明状態を検出する（ステップＳ１０２）。例えば、処理部１５Ｃは、パターンマッチング等によって画像から他車両を検出し、当該他車両の前照灯、方向指示器等の照明状態を検出する。処理部１５Ｃは、他車両の照明状態を検出できたか否かを示す検出結果を記憶部１５Ｂに記憶する。例えば、処理部１５Ｃは、他車両のパッシング、ウインカ、ハザードの合図を画像から検出できた場合、他車両の照明状態を検出したことを示す検出結果を記憶部１５Ｂに記憶する。処理部１５Ｃは、ステップＳ１０２の処理を実行することにより、第１検出部１５Ｃ２として機能する。処理部１５Ｃは、検出結果を記憶部１５Ｂに記憶すると、処理をステップＳ１０３に進める。
【００５３】
処理部１５Ｃは、記憶部１５Ｂの検出結果を参照して、他車両の照明状態を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。処理部１５Ｃは、他車両の照明状態を検出していないと判定した場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、図３に示す処理手順を終了させる。処理部１５Ｃは、他車両の照明状態を検出したと判定した場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、処理をステップＳ１０４に進める。
【００５４】
処理部１５Ｃは、車両Ｖの交通状況を検出する（ステップＳ１０４）。例えば、処理部１５Ｃは、前方カメラ１２ｄａが撮像した映像（画像）、ＧＰＳ受信器１２ｃで検出した車両Ｖの現在位置情報、地図情報等に基づいて、車両Ｖが走行している場所、車両Ｖと周辺の他車両との相対関係及び走行状態等を含む交通状況を検出する。本実施形態では、処理部１５Ｃは、推定情報１５０の意図１５１〜１５４のいずれかを示す交通状況を検出する。処理部１５Ｃは、検出した交通状況を示す情報を記憶部１５Ｂに記憶する。処理部１５Ｃは、ステップＳ１０４の処理を実行することにより、第２検出部１５Ｃ３として機能する。処理部１５Ｃは、検出結果を記憶部１５Ｂに記憶すると、処理をステップＳ１０５に進める。
【００５５】
処理部１５Ｃは、他車両の照明状態と交通状況と推定情報１５０とに基づいて他車両の合図の意図を推定する（ステップＳ１０５）。例えば、処理部１５Ｃは、推定情報１５０の意図１５１〜１５６のうち、他車両の照明状態と交通状況とが一致または類似する意図を推定する。処理部１５Ｃは、ステップＳ１０５の処理を実行することにより、推定部１５Ｃ４として機能する。処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図を推定すると、処理をステップＳ１０６に進める。
【００５６】
処理部１５Ｃは、推定した結果に基づいて、推定した意図が意図１５１であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。処理部１５Ｃは、判別した意図が意図１５１であると判定した場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、処理をステップＳ１０７に進める。処理部１５Ｃは、推定情報１５０の意図情報に基づいて、他車両の合図の意図を「先に右折させて」と設定する（ステップＳ１０７）。処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図を記憶部１５Ｂに記憶すると、処理をステップＳ１０８に進める。
【００５７】
処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図に対応した処理を実行する（ステップＳ１０８）。例えば、処理部１５Ｃは、推定した他車両の合図の意図を示す情報を表示装置１３に出力する。その結果、表示装置１３は、制御装置１５の処理部１５Ｃが推測した他車両の合図の意図を示す情報を表示する。例えば、処理部１５Ｃは、推定した他車両の合図の意図に対応した車両Ｖの走行、停止等を制御する処理を実行する。例えば、他車両の合図の意図が「先に右折させて」の場合、処理部１５Ｃは、車両Ｖを停止させる制御を行う処理を実行する。処理部１５Ｃは、当該処理を実行すると、図３に示す処理手順を終了させる。
【００５８】
処理部１５Ｃは、推定した意図が意図１５１ではないと判定した場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、処理をステップＳ１０９に進める。処理部１５Ｃは、ステップＳ１０５で推定した結果に基づいて、推定した意図が意図１５２であるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。処理部１５Ｃは、推定した意図が意図１５２であると判定した場合（ステップＳ１０９でＹｅｓ）、処理をステップＳ１１０に進める。処理部１５Ｃは、推定情報１５０の意図情報に基づいて、他車両の合図の意図を「どうぞ、先に右折して」と設定する（ステップＳ１１０）。処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図を記憶部１５Ｂに記憶すると、処理を既に説明したステップＳ１０８に進める。
【００５９】
処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図に対応した処理を実行する（ステップＳ１０８）。例えば、処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図が「どうぞ、先に右折して」を示す情報を表示装置１３に出力する。例えば、処理部１５Ｃは、車両Ｖを右折させる制御を行う処理を実行する。処理部１５Ｃは、ステップＳ１０８の処理を実行することにより、走行制御部１５Ｃ５及び出力制御部１５Ｃ６として機能する。処理部１５Ｃは、当該処理を実行すると、図３に示す処理手順を終了させる。
【００６０】
処理部１５Ｃは、推定した意図が意図１５２ではないと判定した場合（ステップＳ１０９でＮｏ）、処理をステップＳ１１１に進める。処理部１５Ｃは、ステップＳ１０５で推定した結果に基づいて、推定した意図が意図１５３であるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。処理部１５Ｃは、推定した意図が意図１５３であると判定した場合（ステップＳ１１１でＹｅｓ）、処理をステップＳ１１２に進める。
【００６１】
処理部１５Ｃは、自車両の照明状態を判別する（ステップＳ１１２）。例えば、処理部１５Ｃは、インターフェース部１５Ａを介して、前照灯スイッチ１２ｇによって車両Ｖの前照灯の動作状態を取得する。処理部１５Ｃは、日時や照度センサ１２ｆが検出した車両Ｖの周辺の照度等に基づいて、昼間であるか夜間であるかを判別する。そして、処理部１５Ｃは、取得した前照灯１２ｈの動作状態に基づいて、前照灯１２ｈを夜間にハイビームで点灯しているか、前照灯１２ｈを昼間に点灯しているか等を判別し、判別結果を記憶部１５Ｂに記憶する。処理部１５Ｃは、当該判別を終了すると、処理をステップＳ１１３に進める。
【００６２】
処理部１５Ｃは、ステップＳ１１２の判別結果に基づいて、車両Ｖの前照灯を夜間にハイビームで点灯しているか否かを判定する（ステップＳ１１３）。処理部１５Ｃは、夜間にハイビームで点灯していると判定した場合（ステップＳ１１３でＹｅｓ）、処理をステップＳ１１４に進める。処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図を「ハイビームの注意」と設定する（ステップＳ１１４）。処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図を記憶部１５Ｂに記憶すると、処理をステップＳ１０８に進める。
【００６３】
処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図に対応した処理を実行する（ステップＳ１０８）。例えば、処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図が「ハイビームの注意」を示す情報を表示装置１３に出力する。例えば、処理部１５Ｃは、車両Ｖの前照灯１２ｈをハイビームからロービームに切り替える制御を行う処理を実行する。処理部１５Ｃは、処理を実行すると、図３に示す処理手順を終了させる。
【００６４】
処理部１５Ｃは、ステップＳ１１２の判別結果に基づいて、夜間にハイビームで点灯していないと判定した場合（ステップＳ１１３でＮｏ）、処理をステップＳ１１５に進める。処理部１５Ｃは、昼間に前照灯１２ｈを点灯しているか否かを判定する（ステップＳ１１５）。処理部１５Ｃは、昼間に前照灯１２ｈを点灯していると判定した場合（ステップＳ１１５でＹｅｓ）、処理をステップＳ１１６に進める。処理部１５Ｃは、推定情報１５０の意図情報に基づいて、他車両の合図の意図を「ライトの点灯注意」と設定する（ステップＳ１１６）。処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図を記憶部１５Ｂに記憶すると、処理をステップＳ１０８に進める。
【００６５】
処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図に対応した処理を実行する（ステップＳ１０８）。例えば、処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図が「ライトの点灯注意」を示す情報を表示装置１３に出力する。例えば、処理部１５Ｃは、車両Ｖの前照灯１２ｈを消灯させる制御を行う処理を実行する。処理部１５Ｃは、処理を実行すると、図３に示す処理手順を終了させる。
【００６６】
処理部１５Ｃは、昼間に前照灯１２ｈを点灯していないと判定した場合（ステップＳ１１５でＮｏ）、処理をステップＳ１１７に進める。処理部１５Ｃは、推定情報１５０の意図情報に基づいて、他車両の合図の意図を「走行先の注意」と設定する（ステップＳ１１７）。処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図を記憶部１５Ｂに記憶すると、処理をステップＳ１０８に進める。
【００６７】
処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図に対応した処理を実行する（ステップＳ１０８）。例えば、処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図が「走行先の注意」を示す情報を表示装置１３に出力する。例えば、処理部１５Ｃは、車両Ｖの動作を継続する。処理部１５Ｃは、処理を実行すると、図３に示す処理手順を終了させる。
【００６８】
処理部１５Ｃは、ステップＳ１１１で推定した意図が意図１５３ではないと判定した場合（ステップＳ１１１でＮｏ）、処理をステップＳ１１８に進める。処理部１５Ｃは、ステップＳ１０５で推定した結果に基づいて、推定した意図が意図１５４であるか否かを判定する（ステップＳ１１８）。処理部１５Ｃは、推定した意図が意図１５４ではないと判定した場合（ステップＳ１１８でＮｏ）、図３に示す処理手順を終了させる。処理部１５Ｃは、推定した意図が意図１５４であると判定した場合（ステップＳ１１８でＹｅｓ）、処理をステップＳ１１９に進める。処理部１５Ｃは、推定情報１５０の意図情報に基づいて、他車両の合図の意図を「ありがとう」と設定する（ステップＳ１１９）。処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図を記憶部１５Ｂに記憶すると、処理をステップＳ１０８に進める。
【００６９】
処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図に対応した処理を実行する（ステップＳ１０８）。例えば、処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図が「ありがとう」を示す情報を表示装置１３に出力する。例えば、処理部１５Ｃは、車両Ｖの動作を継続する。処理部１５Ｃは、処理を実行すると、図３に示す処理手順を終了させる。
【００７０】
次に、図４のフローチャート図を参照して、制御装置１５の処理部１５Ｃの制御の一例を説明する。図４に示すフローチャート図は、車両Ｖの後方の他車両の合図の意図を推定する処理手順の一例を示す。図４に示す処理手順は、処理部１５Ｃがプログラムを実行することによって実現される。図４に示す処理手順は、処理部１５Ｃによって繰り返し実行される。例えば、図４に示す処理手順は、処理部１５Ｃによって数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期（クロック単位）で繰り返し実行される。
【００７１】
まず、車載システム１の制御装置１５の処理部１５Ｃは、車両Ｖの後方の画像を後方カメラ１２ｄｂから取得する（ステップＳ２０１）。処理部１５Ｃは、取得した画像に基づいて、他車両の照明状態の検出を解析する（ステップＳ２０２）。例えば、処理部１５Ｃは、パターンマッチング等によって画像から後方の他車両を検出し、当該他車両の前照灯、方向指示器等の照明状態を検出する。処理部１５Ｃは、他車両の照明状態を検出できたか否かを示す検出結果を記憶部１５Ｂに記憶する。例えば、処理部１５Ｃは、他車両のパッシングまたはウインカの合図を画像から検出できた場合、他車両の照明状態を検出したことを示す検出結果を記憶部１５Ｂに記憶する。処理部１５Ｃは、ステップＳ２０２の処理を実行することにより、第１検出部１５Ｃ２として機能する。処理部１５Ｃは、検出結果を記憶部１５Ｂに記憶すると、処理をステップＳ２０３に進める。
【００７２】
処理部１５Ｃは、記憶部１５Ｂの検出結果を参照して、他車両のパッシングまたはウインカを検出したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。処理部１５Ｃは、他車両のパッシングまたはウインカを検出していないと判定した場合（ステップＳ２０３でＮｏ）、図４に示す処理手順を終了させる。処理部１５Ｃは、他車両のパッシングまたはウインカを検出したと判定した場合（ステップＳ２０３でＹｅｓ）、処理をステップＳ２０４に進める。
【００７３】
処理部１５Ｃは、車両Ｖの交通状況を検出する（ステップＳ２０４）。例えば、処理部１５Ｃは、後方カメラ１２ｄｂが撮像した映像（画像）、ＧＰＳ受信器１２ｃで検出した車両Ｖの現在位置情報、地図情報等に基づいて、車両Ｖが走行している場所、車両Ｖと周辺の他車両との相対関係及び走行状態等を含む交通状況を検出する。本実施形態では、処理部１５Ｃは、推定情報１５０の意図１５５〜１５６のいずれかを示す交通状況を検出する。処理部１５Ｃは、検出した交通状況を示す情報を記憶部１５Ｂに記憶する。処理部１５Ｃは、ステップＳ２０４の処理を実行することにより、第２検出部１５Ｃ３として機能する。処理部１５Ｃは、検出結果を記憶部１５Ｂに記憶すると、処理をステップＳ２０５に進める。
【００７４】
処理部１５Ｃは、他車両の照明状態と交通状況と推定情報１５０とに基づいて他車両の合図の意図を推定する（ステップＳ２０５）。例えば、処理部１５Ｃは、推定情報１５０のシーンＳＣ５〜ＳＣ６のうち、他車両の照明状態及び走行状態と交通状況とが一致または類似する意図を推定する。処理部１５Ｃは、ステップＳ２０５の処理を実行することにより、推定部１５Ｃ４として機能する。処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図を判別すると、処理をステップＳ２０６に進める。
【００７５】
処理部１５Ｃは、推定した意図が意図１５５であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。処理部１５Ｃは、推定した意図が意図１５５であると判定した場合（ステップＳ２０６でＹｅｓ）、処理をステップＳ２０７に進める。処理部１５Ｃは、推定情報１５０の意図情報に基づいて、他車両の合図の意図を「道を譲って」と設定する（ステップＳ２０７）。処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図を記憶部１５Ｂに記憶すると、処理をステップＳ２０８に進める。
【００７６】
処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図に対応した処理を実行する（ステップＳ２０８）。例えば、処理部１５Ｃは、推定した他車両の合図の意図を示す情報を表示装置１３に出力する。その結果、表示装置１３は、制御装置１５の処理部１５Ｃが推定した他車両の合図の意図を示す情報を表示する。例えば、処理部１５Ｃは、推定した他車両の合図の意図に対応した車両Ｖの走行、停止等を制御する処理を実行する。例えば、他車両の合図の意図が「道を譲って」の場合、処理部１５Ｃは、車両Ｖを停止させる制御を行う処理を実行する、または、車両Ｖの車線を変更する制御を行う処理を実行する。例えば、処理部１５Ｃは、道を譲る旨の合図を他車両に行ってもよい。処理部１５Ｃは、ステップＳ２０８の処理を実行することにより、走行制御部１５Ｃ５及び出力制御部１５Ｃ６として機能する。処理部１５Ｃは、当該処理を実行すると、図４に示す処理手順を終了させる。
【００７７】
処理部１５Ｃは、推定した意図が意図１５５ではないと判定した場合（ステップＳ２０６でＮｏ）、処理をステップＳ２０９に進める。処理部１５Ｃは、ステップＳ２０５で推定した意図が意図１５６であるか否かを判定する（ステップＳ２０９）。処理部１５Ｃは、推定した意図が意図１５６ではないと判定した場合（ステップＳ２０９でＮｏ）、図４に示す処理手順を終了させる。
【００７８】
処理部１５Ｃは、推定した意図が意図１５６であると判定した場合（ステップＳ２０９でＹｅｓ）、処理をステップＳ２１０に進める。処理部１５Ｃは、推定情報１５０の意図情報に基づいて、他車両の合図の意図を「前が進んだから早く進んで」と推定する（ステップＳ２１０）。処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図を記憶部１５Ｂに記憶すると、処理をステップＳ２０８に進める。
【００７９】
処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図に対応した処理を実行する（ステップＳ２０８）。例えば、処理部１５Ｃは、他車両の合図の意図が「前が進んだから早く進んで」を示す情報を表示装置１３に出力する。例えば、処理部１５Ｃは、停止している車両Ｖを前進させる制御を行う処理を実行する。処理部１５Ｃは、処理を実行すると、図４に示す処理手順を終了させる。
【００８０】
以上で説明した車載システム１は、他車両の照明状態と車両の交通状況とに基づいて当該他車両の合図の意図を推定することで、他車両の合図を確認できるため、他車両と通信を行う必要がなくなる。よって、車載システム１は、他車両との通信を行うことなく、他車両の合図から当該合図の意図を推定することができるので、システム構成を簡単化しかつ合図の誤認識を抑制することができる。
【００８１】
例えば、車両Ｖが自動運転の場合、運転者が運転する手動運転の他車両が合図を行っても、車載システム１は、当該運転者の合図の意図に対応した自動運転を行うことができる。よって、車載システム１は、自車両の周辺を走行している手動運転の他車両の合図を考慮できるので、他車両の運転手との意思疎通が可能となり、安全性を向上させることができる。また、車載システム１は、他車両の合図の意図を表示することで、自動運転の車両Ｖの搭乗者に対して、自動運転の意図を理解させることができる。
【００８２】
車載システム１は、自車両の前方の他車両と後方の他車両とを区分けして合図の意図を推定することで、自車両と他車両との相対関係を考慮して、自車両の交通状況を正確に解析することができる。よって、車載システム１は、自車両の周辺を撮像した画像から他車両の合図の意図を推定する精度を向上させることができる。
【００８３】
車載システム１は、他車両の照明状態と自車両の交通状況と自車両の前照灯の照明状態とに基づいて他車両の合図の意図を推定することで、車両Ｖの前照灯に対する他車両の合図も推測することができる。よって、車載システム１は、他車両の合図の意図の推定精度をより一層向上させることができる。
【００８４】
なお、上述した本発明の実施形態に係る車載システム１は、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。
【００８５】
上記の本実施形態では、車載システム１は、自動運転システムである場合に、他車両の合図の推定結果を表示する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、車載システム１は、自動運転システムの場合、他車両の合図の推定結果を示す情報を出力しなくてもよい。
【００８６】
上記の本実施形態では、車載システム１は、運転者がいない自動運転システムである場合について説明したが、これに限定されない。例えば、車載システム１は、運転者が運転する車両に搭載されてもよい。その場合、車載システム１は、他車が合図したときに、当該合図の意図を運転者に表示することで、当該合図の意図を運転者に正確に認識させるとともに、見落としを防止できる。
【００８７】
上記の車載システム１は、他車両のクラクション、ホーン等の音をマイクロホン等で検出し、検出した音をシーンの推定の要因の１つとして加えてもよい。言い換えると、上記の車載システム１は、他車両の照明状態と他車両が発した音とに基づいて合図の意図を推定してもよい。
【００８８】
上記の車載システム１は、第１検出部１５Ｃ２及び第２検出部１５Ｃ３の少なくとも一方が、公知の人工知能技術や深層学習技術を用いて、他車両の照明状態や車両Ｖの交通状況を検出してもよい。
【００８９】
以上で説明した制御装置１５は、各部が別体に構成され、当該各部が各種の電気信号を相互に授受可能に接続されることで構成されてもよく、一部の機能が他の制御装置によって実現されてもよい。また、以上で説明したプログラム、アプリケーション、各種データ等は、適宜、更新されてもよいし、車載システム１に対して任意のネットワークを介して接続されたサーバに記憶されていてもよい。以上で説明したプログラム、アプリケーション、各種データ等は、例えば、必要に応じてその全部又は一部をダウンロードすることも可能である。また、例えば、制御装置１５が備える処理機能については、その全部又は任意の一部を、例えば、ＣＰＵ等及び当該ＣＰＵ等にて解釈実行されるプログラムにて実現してもよく、また、ワイヤードロジック等によるハードウェアとして実現してもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１    車載システム
１２    検出装置
１２ａ  車両状態検出部
１２ｂ  通信モジュール
１２ｃ  ＧＰＳ受信器
１２ｄ  外部カメラ
１２ｄａ  前方カメラ
１２ｄｂ  後方カメラ
１２ｅ  外部レーダ／ソナー
１２ｆ  照度センサ
１２ｇ  前照灯スイッチ
１３    表示装置
１５    制御装置
１５０    推定情報
１５Ａ  インターフェース部
１５Ｂ  記憶部
１５Ｃ  処理部
１５Ｃ１    取得部
１５Ｃ２    第１検出部
１５Ｃ３    第２検出部
１５Ｃ４    推定部
１５Ｃ５    走行制御部（動作部）
１５Ｃ６    出力制御部（動作部）
Ｖ    車両
【図１】
2019159638.tif 000003
【図２】
2019159638.tif 000004
【図３】
2019159638.tif 000005
【図４】
2019159638.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】令和1年7月22日(2019.7.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮像した画像に基づいて他車両の照明状態を検出する第１検出部と、
前記車両の交通状況を検出する第２検出部と、
前記第１検出部が検出した前記他車両の照明状態と前記第２検出部が検出した前記車両の交通状況とに基づいて、前記他車両の合図の意図を推定する推定部と、
前記推定部が推定した前記他車両の合図の意図に応じた処理を行う動作部と、
を備え、
前記動作部は、車両の自動運転中において、前記推定部が推定した前記他車両の合図の意図に基づいて前記車両の自動走行を制御することを特徴とする車載システム。
【請求項２】
前記動作部は、前記推定部が推定した前記他車両の合図の意図を示す情報の出力を制御する
請求項１に記載の車載システム。
【請求項３】
前記車両の前方を撮像する前方カメラと、前記車両の後方を撮像する後方カメラとをさらに備え、
前記第１検出部は、前記前方カメラが撮像した画像及び前記後方カメラが撮像した画像の少なくとも一方に基づいて、前記他車両の前記照明状態を検出する
請求項１または２に記載の車載システム。
【請求項４】
前記推定部は、前記第１検出部が検出した前記他車両の照明状態と前記第２検出部が検出した前記車両の交通状況と前記車両の前照灯の照明状態とに基づいて、前記他車両の合図の意図を推定する
請求項１から３のいずれか１項に記載の車載システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る車載システムは、車両の周辺を撮像した画像に基づいて他車両の照明状態を検出する第１検出部と、前記車両の交通状況を検出する第２検出部と、前記第１検出部が検出した前記他車両の照明状態と前記第２検出部が検出した前記車両の交通状況とに基づいて、前記他車両の合図の意図を推定する推定部と、前記推定部が推定した前記他車両の合図の意図に応じた処理を行う動作部と、を備え、前記動作部は、車両の自動運転中において、前記推定部が推定した前記他車両の合図の意図に基づいて前記車両の自動走行を制御することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】