(57)【要約】【課題】二次電池の電流センサや電圧センサ、内部抵抗の異常時に、二次電池が充電されるのをより抑制する。【解決手段】走行用のモータと、モータを駆動するインバータと、複数の電池セルを有すると共にインバータに電力ラインを介して接続された二次電池と、二次電池の電流を検出する電流センサと、二次電池の電圧および／または電池セルの電圧を検出する電圧センサとを備え、走行用の要求トルクにより走行するようにインバータを制御する。そして、電流センサの異常、電圧センサの異常、二次電池の内部抵抗の異常、電池セルの内部抵抗の異常のうちの何れかを検知したときにおいて、モータの回転数が所定回転数以下で且つ要求トルクが正の所定トルク以下のときには、インバータをゲート遮断する。【選択図】図３
2019083620.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用のモータと、
前記モータを駆動するインバータと、
複数の電池セルを有し、前記インバータに電力ラインを介して接続された二次電池と、
前記二次電池の電流を検出する電流センサと、
前記二次電池の電圧および／または前記電池セルの電圧を検出する電圧センサと、
走行用の要求トルクにより走行するように前記インバータを制御する制御装置と、
を備える自動車であって、
前記制御装置は、前記電流センサの異常、前記電圧センサの異常、前記二次電池の内部抵抗の異常、前記電池セルの内部抵抗の異常のうちの何れかを検知したときにおいて、前記モータの回転数が所定回転数以下で且つ前記要求トルクが正の所定トルク以下のときには、前記インバータをゲート遮断する、
自動車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自動車としては、走行用のモータと、モータを駆動するインバータと、インバータに電力ラインを介して接続されたバッテリと、を備える自動車において、ＰＷＭ制御固定モードで、ｄ軸電圧指令を値０にしてもｑ軸電流が負となりモータから回生電流が発生するときには、ｑ軸電流が値０以上となるようにｄ軸電圧指令または電圧指令ベクトルのｑ軸とのずれ角を制御するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この自動車では、こうした制御により、モータから回生電流が発生するのを抑制し、バッテリが充電されるのを抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−８５３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
こうした自動車では、バッテリ（二次電池）の電流センサや電圧センサ、内部抵抗に異常が生じたときには、二次電池の保護（過電圧の抑制）のために二次電池の充電を抑制するのが好ましいものの、上述の自動車の制御を行なうと、モータの状態を検出するセンサの検出誤差に起因して二次電池が実際には充電されてしまう可能性がある。また、モータの要求トルクが値０付近のときには、二次電池の実電流の絶対値も小さくなるから、二次電池の電流センサの検出誤差のために、二次電池の充電を適切に監視できない可能性がある。
【０００５】
本発明の自動車は、二次電池の電流センサや電圧センサ、内部抵抗の異常時に、二次電池が充電されないようにすることを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の自動車は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の自動車は、
走行用のモータと、
前記モータを駆動するインバータと、
複数の電池セルを有し、前記インバータに電力ラインを介して接続された二次電池と、
前記二次電池の電流を検出する電流センサと、
前記二次電池の電圧および／または前記電池セルの電圧を検出する電圧センサと、
走行用の要求トルクにより走行するように前記インバータを制御する制御装置と、
を備える自動車であって、
前記制御装置は、前記電流センサの異常、前記電圧センサの異常、前記二次電池の内部抵抗の異常、前記電池セルの内部抵抗の異常のうちの何れかを検知したときにおいて、前記モータの回転数が所定回転数以下で且つ前記要求トルクが正の所定トルク以下のときには、前記インバータをゲート遮断する、
ことを要旨とする。
【０００８】
この本発明の自動車では、電流センサの異常、電圧センサの異常、二次電池の内部抵抗の異常、電池セルの内部抵抗の異常のうちの何れかを検知したときにおいて、モータの回転数が所定回転数以下で且つ要求トルクが正の所定トルク以下のときには、インバータをゲート遮断する。ここで、「所定回転数」としては、例えば、モータの回転に伴って生じる逆起電圧が電力ラインの電圧に等しくなる回転数を用いることができる。「所定トルク」は、電流センサの検出誤差などに基づいて定められる。こうした制御により、二次電池の電流センサや電圧センサ、内部抵抗などの異常時に、二次電池が充電されるのをより抑制することができる。
【０００９】
こうした本発明の自動車において、前記制御装置は、前記二次電池または前記電池セルの内部抵抗の異常を検知したときにおいて、前記モータの回転数が前記所定回転数よりも大きいとき、および、前記モータの回転数が前記所定回転数以下で且つ前記要求トルクが前記所定トルクよりも大きいときには、前記要求トルクにより走行するように前記インバータを制御するものとしてもよい。この場合、前記制御装置は、前記二次電池または前記電池セルの内部抵抗の異常を検知したときに前記モータの回転数が前記所定回転数よりも大きいときには、前記電流センサにより検出された前記二次電池の電流から前記電流センサの検出誤差を減じて誤差込み電流を演算し、前記誤差込み電流が前記二次電池の充電側の値のときの前記誤差込み電流の積算値を演算し、前記積算値が許容範囲外になったときに前記二次電池の充電異常が生じていると判定するものとしてもよい。この場合、前記制御装置は、前記二次電池の充電異常が生じていると判定すると、レディオフするものとしてもよい。こうすれば、その後に二次電池が充電されないようにすることができる。
【００１０】
本発明の自動車において、前記電力ラインに設けられたリレーを更に備えるものとしてもよい。この場合、前記制御装置は、前記電流センサの異常を検知したときに前記モータの回転数が前記所定回転数よりも大きいときには、前記モータのトルクが値０となるように前記インバータを制御すると共に前記リレーをオフにするものとしてもよい。こうすれば、二次電池が充電されないようにすることができる。また、前記制御装置は、前記電流センサの異常を検知したときに前記モータの回転数が前記所定回転数以下のときには、前記リレーをオンにし、前記要求トルクが前記所定トルク以下であれば、前記インバータをゲート遮断し、前記要求トルクが前記所定トルクよりも大きければ、前記要求トルクにより走行するように前記インバータを制御するものとしてもよい。
【００１１】
本発明の自動車において、前記制御装置は、前記電圧センサが正常で、前記電流センサ、前記二次電池または前記電池セルの内部抵抗のうちの何れかの異常を検知したときには、前記電圧センサにより検出される前記二次電池の電圧および／または前記電池セルの電圧が所定時間に亘って許容上限電圧を超えているときに、前記二次電池および／または前記電池セルの過電圧異常が生じていると判定するものとしてもよい。この場合、前記制御装置は、前記二次電池の過電圧異常が生じていると判定すると、レディオフするものとしてもよい。こうすれば、その後に二次電池が充電されないようにすることができる。
【００１２】
本発明の自動車において、前記電力ラインに設けられたリレーと、前記電力ラインからの電力の供給を受けて作動する補機と、を更に備えるものとしてもよい。この場合、前記制御装置は、前記電圧センサの異常を検知したときに前記モータの回転数が前記所定回転数よりも大きいときには、前記モータのトルクが値０となるように前記インバータを制御すると共に前記リレーをオフにするものとしてもよい。こうすれば、二次電池が充電されないようにすることができる。また、前記制御装置は、前記電圧センサの異常を検知したときに前記モータの回転数が前記所定回転数以下のときには、前記リレーをオンにすると共に前記補機の消費電力を調節し、前記要求トルクが前記所定トルク以下であれば、前記インバータをゲート遮断し、前記要求トルクが前記所定トルクよりも大きければ、前記要求トルクにより走行するように前記インバータを制御するものとしてもよい。さらに、前記制御装置は、前記電圧センサの異常を検知したときには、前記電流センサにより検出された前記二次電池の電流から前記電流センサの検出誤差を減じて誤差込み電流を演算し、前記誤差込み電流が前記二次電池の充電側の値のときの前記誤差込み電流の積算値を演算し、前記積算値が許容範囲外になったときに前記二次電池の充電異常が生じていると判定するものとしてもよい。この場合、前記制御装置は、前記二次電池の充電異常が生じていると判定すると、レディオフするものとしてもよい。こうすれば、その後に二次電池が充電されないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】電子制御ユニット５０により実行される制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図３】第１退避走行制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図４】第２退避走行制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図５】第３退避走行制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１５】
図１は、本発明の一実施例としての電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の電気自動車２０は、図示するように、モータ３２と、インバータ３４と、二次電池としてのバッテリ３６と、システムメインリレーＳＭＲと、電子制御ユニット５０と、を備える。
【００１６】
モータ３２は、同期発電電動機として構成されており、永久磁石が埋め込まれた回転子と、三相コイルが巻回された固定子と、を備える。このモータ３２の回転子は、駆動輪２２ａ，２２ｂにデファレンシャルギヤ２４を介して連結された駆動軸２６に接続されている。
【００１７】
インバータ３４は、モータ３２の駆動に用いられると共に電力ライン４０を介してバッテリ３６に接続されている。このインバータ３４は、６つのスイッチング素子としてのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６と、６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のそれぞれに並列に接続された６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６と、を有する。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６は、それぞれ、電力ライン４０の正極側ラインと負極側ラインとに対してソース側とシンク側になるように２個ずつペアで配置されている。また、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の対となるトランジスタ同士の接続点の各々には、モータ３２の三相コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の各々が接続されている。インバータ３４に電圧が作用しているときに、電子制御ユニット５０によって、対となるトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合が調節されることにより、三相コイルに回転磁界が形成され、モータ３２が回転駆動される。電力ライン４０の正極ラインと負極ラインとには、平滑用のコンデンサ４１が取り付けられている。
【００１８】
バッテリ３６は、ｎ（ｎ≧２）個の電池セル（例えばリチウムイオン二次電池セルやニッケル水素二次電池セル）３７［１］〜３７［ｎ］が直列に接続されて構成されており、上述したように、電力ライン４０を介してインバータ３４に接続されている。電力ライン４０には、インバータ３４やバッテリ３６に加えて、高圧系補機４４や、電力ライン４０の電力を降圧して補機バッテリや低圧系補機に供給するＤＣ／ＤＣコンバータ４６も接続されている。高圧系補機４４としては、例えば、空調装置のエアコンプレッサを挙げることができる。低圧系補機としては、例えば、空調装置のヒータや、バッテリ３６の昇温用のヒータ、インバータなどを冷却する冷却装置のラジエータ用のファン、バッテリ３６用のファンを挙げることができる。
【００１９】
システムメインリレーＳＭＲは、電力ライン４０におけるインバータ３４や高圧系補機４４、ＤＣ／ＤＣコンバータ４６よりもバッテリ３６側に設けられ、電力ライン４０によってオンオフ制御されることにより、インバータ３４や高圧系補機４４とバッテリ３６との接続および接続の解除を行なう。
【００２０】
電子制御ユニット５０は、ＣＰＵ５２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ５２の他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ５４や、データを一時的に記憶するＲＡＭ５６、入出力ポートを備える。電子制御ユニット５０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット５０に入力される信号としては、例えば、モータ３２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ（例えばレゾルバ）３２ａからのモータ３２の回転子の回転位置θｍや、モータ３２の各相の相電流を検出する電流センサ３２ｕ，３２ｖからのモータ３２の各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ（インバータ３４からモータ３２側が正の値）、コンデンサ４１の端子間に取り付けられた電圧センサ４２からの電力ライン４０の電圧ＶＨを挙げることができる。また、バッテリ３６の出力端子に取り付けられた電流センサ３８からのバッテリ３６の電池電流Ｉｂ（バッテリ３６からインバータ３４側が正の値）や、電池セル３７［１］〜３７［ｎ］の端子間に取り付けられた電圧センサ３９［１］〜３９［ｎ］からの電池セル３７［１］〜３７［ｎ］のセル電圧Ｖｃ［１］〜Ｖｃ［ｎ］も挙げることができる。さらに、イグニッションスイッチ６０からのイグニッション信号や、シフトレバー６１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ６２からのシフトポジションＳＰも挙げることができる。加えて、アクセルペダル６３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ６４からのアクセル開度Ａｃｃや、ブレーキペダル６５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ６６からのブレーキペダルポジションＢＰ、車速センサ６８からの車速Ｖも挙げることができる。電子制御ユニット５０からは、インバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのスイッチング制御信号や、高圧系補機４４への制御信号などが出力ポートを介して出力されている。
【００２１】
電子制御ユニット５０は、回転位置検出センサ３２ａからのモータ３２の回転子の回転位置θｍに基づいてモータ３２の電気角θｅや回転数Ｎｍを演算している。また、電子制御ユニット５０は、電流センサ３８からの電池電流Ｉｂの積算値に基づいてバッテリ３６の蓄電割合ＳＯＣを演算している。蓄電割合ＳＯＣは、バッテリ３６の全容量に対するバッテリ３６から放電可能な電力の容量の割合である。さらに、電子制御ユニット５０は、電流センサ３８からの電池電流Ｉｂと電圧センサ３９［１］〜３９［ｎ］からのセル電圧Ｖｃ［１］〜Ｖｃ［ｎ］とに基づいて電池セル３７［１］〜３７［ｎ］のセル抵抗（内部抵抗）Ｒｃ［１］〜Ｒｃ［ｎ］を演算している。各セル抵抗Ｒｃ［ｉ］（ｉ：１〜ｎ）の演算は、例えば、所定間隔Δｔで電池電流Ｉｂとセル電圧Ｖｃ［ｉ］とを組として入力し、新しい側からｋ個の電池電流Ｉｂとセル電圧Ｖｃ［ｉ］との組を用いて最小二乗法などにより一次関数を求め、その一次関数の傾きをセル抵抗Ｒｃ［ｉ］に設定することにより行なわれる。所定間隔Δｔとしては、例えば、５０ｍｓｅｃや１００ｍｓｅｃ、２００ｍｓｅｃなどが用いられる。ｋ１個としては、例えば、２５０個や３００個、３５０個などが用いられる。
【００２２】
次に、こうして構成された実施例の電気自動車２０の動作について説明する。図２は、電子制御ユニット５０により実行される制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、走行時に繰り返し実行される。図２の制御ルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０は、電流センサ異常フラグＦｉｓや電圧センサ異常フラグＦｖｓ、セル抵抗異常フラグＦｉｒを入力する（ステップＳ１００）。
【００２３】
ここで、電流センサ異常フラグＦｉｓは、電流センサ３８が正常であるときには値０が設定され、電流センサ３８が異常であるときには値１が設定されたものを入力するものとした。電流センサ３８が異常であるときとしては、例えば、電流センサ３８からの電池電流Ｉｂが通常取り得る範囲外であるときや、電流センサ３８から所定時間に亘って信号が入力されないときを挙げることができる。
【００２４】
電圧センサ異常フラグＦｖｓは、電圧センサ３９［１］〜３９［ｎ］の全てが正常であるときには値０が設定され、電圧センサ３９［１］〜３９［ｎ］のうちの少なくとも１つが異常であるときには値１が設定されたものを入力するものとした。電圧センサ３９［１］〜３９［ｎ］のうちの少なくとも１つが異常であるときとしては、例えば、電圧センサ３９［１］〜３９［ｎ］からのセル電圧Ｖｃ［１］〜Ｖｃ［ｎ］のうちの少なくとも１つが通常取り得る範囲外であるときや、電圧センサ３９［１］〜３９［ｎ］のうちの少なくとも１つから所定時間に亘って信号が入力されないときを挙げることができる。
【００２５】
セル抵抗異常フラグＦｉｒは、セル抵抗Ｒｃ［１］〜Ｒｃ［ｎ］の全てが正常であるときには値０が設定され、セル抵抗Ｒｃ［１］〜Ｒｃ［ｎ］のうちの少なくとも１つが異常であるときには値１が設定されたものを入力するものとした。セル抵抗Ｒｃ［１］〜Ｒｃ［ｎ］のうちの少なくとも１つが異常であるときとしては、例えば、セル抵抗Ｒｃ［１］〜Ｒｃ［ｎ］のうちの少なくとも１つが通常取り得る範囲外であるときや、電流センサ３８や電圧センサ３９［１］〜３９［ｎ］のうちの少なくとも１つが異常であるためにセル抵抗Ｒｃ［１］〜Ｒｃ［ｎ］のうちの少なくとも１つを適切に演算することができないときを挙げることができる。
【００２６】
こうして電流センサ異常フラグＦｉｓや電圧センサ異常フラグＦｖｓ、セル抵抗異常フラグＦｉｒを入力すると、電流センサ異常フラグＦｉｓおよび電圧センサ異常フラグＦｖｓの値を調べる（ステップＳ１１０）。電流センサ異常フラグＦｉｓと電圧センサ異常フラグＦｖｓとが共に値０のときには、電流センサ３８および電圧センサ３９［１］〜３９［ｎ］の全てが正常であると判断し、セル抵抗異常フラグＦｉｒの値を調べる（ステップＳ１２０）。セル抵抗異常フラグＦｉｒが値０のときには、セル抵抗Ｒｃ［１］〜Ｒｃ［ｎ］の全てが正常であると判断し、通常走行制御を実行して（ステップＳ１４０）、本ルーチンを終了する。
【００２７】
通常走行制御では、電子制御ユニット５０は、システムメインリレーＳＭＲをオンで保持する。また、電子制御ユニット５０は、アクセルペダルポジションセンサ６４からのアクセル開度Ａｃｃと車速センサ６８からの車速Ｖとに基づいて駆動軸２６に要求される要求トルクＴｄ＊を設定し、設定した要求トルクＴｄ＊をモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に設定し、モータ３２がトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるように、回転位置検出センサ３２ａからのモータ３２の回転子の回転位置θｍと電流センサ３２ｕ，３２ｖからのモータ３２の各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖとに基づいてインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチング制御する。
【００２８】
ステップＳ１２０でセル抵抗異常フラグＦｉｒが値１のときには、セル抵抗Ｒｃ［１］〜Ｒｃ［ｎ］のうちの少なくとも１つが異常であると判断し、図３の第１退避走行制御ルーチンの実行により第１退避走行制御を実行する（ステップＳ１５０）。
【００２９】
ステップＳ１１０で電流センサ異常フラグＦｉｓおよび電圧センサ異常フラグＦｖｓのうちの少なくとも１つが値１のときには、電流センサ３８および電圧センサ３９［１］〜３９［ｎ］のうちの少なくとも１つが異常であると判断し、電流センサ異常フラグＦｉｓの値を調べる（ステップＳ１３０）。
【００３０】
そして、電流センサ異常フラグＦｉｓが値１のときには、電流センサ３８が異常であると判断し、図４の第２退避走行制御ルーチンの実行により第２退避走行制御を実行する（ステップＳ１６０）。一方、電流センサ異常フラグＦｉｓが値０のときには、電圧センサ異常フラグＦｖｓが値１である、即ち、電圧センサ３９［１］〜３９［ｎ］のうちの少なくとも１つが異常であると判断し、図５の第３退避走行制御ルーチンの実行により第３退避走行制御を実行する（ステップＳ１７０）。
【００３１】
ステップＳ１５０〜Ｓ１７０で第１〜第３退避走行制御のうちの何れかを実行すると、セル電圧異常フラグＦｖｏの値を調べると共に（ステップＳ１８０）、充電異常フラグＦｃｈの値を調べる（ステップＳ１８２）。ここで、セル電圧異常フラグＦｖｏは、セル電圧Ｖｃ［１］〜Ｖｃ［ｎ］の全てが正常であるときには値０が設定され、セル電圧Ｖｃ［１］〜Ｖｃ［ｎ］のうちの少なくとも１つが異常（過電圧）であるときには値１が設定されるフラグである。充電異常フラグＦｃｈは、バッテリ３６の充電量が許容範囲内のときに値０が設定され、バッテリ３６の充電量が許容範囲外のときに値１が設定されるフラグである。セル電圧異常フラグＦｖｏや充電異常フラグＦｃｈは、図３〜図５の第１〜第３退避走行制御ルーチンにより設定される。
【００３２】
ステップＳ１８０，Ｓ１８２で、セル電圧異常フラグＦｖｏおよび充電異常フラグＦｃｈが共に値０のときには、セル電圧Ｖｃ［１］〜Ｖｃ［ｎ］の全てが正常であると共にバッテリ３６の充電量が許容範囲内であると判断し、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ１８０でセル電圧異常フラグＦｖｏが値１のときや、ステップＳ１８２で充電異常フラグＦｃｈが値１のときには、セル電圧Ｖｃ［１］〜Ｖｃ［ｎ］のうちの少なくとも１つが異常であったりバッテリ３６の充電量が許容範囲外であったりすると判断し、レディオフして（ステップＳ１８４）、本ルーチンを終了する。以下、図３〜図５の第１〜第３退避走行制御ルーチンについて順に説明する。
【００３３】
最初に、図３の第１退避走行制御ルーチンについて説明する。なお、このルーチンの実行時には、電子制御ユニット５０は、システムメインリレーＳＭＲをオンで保持する。このルーチンでは、電子制御ユニット５０は、最初に、アクセル開度Ａｃｃや車速Ｖ、セル電圧Ｖｃ［１］〜Ｖｃ［ｎ］、モータ３２の回転数Ｎｍなどのデータを入力する（ステップＳ２００）。ここで、アクセル開度Ａｃｃは、アクセルペダルポジションセンサ６４により検出された値を入力するものとした。車速Ｖは、車速センサ６８により検出された値を入力するものとした。セル電圧Ｖｃ［１］〜Ｖｃ［ｎ］は、電圧センサ３９［１］〜３９［ｎ］により検出された値を入力するものとした。モータ３２の回転数Ｎｍは、回転位置検出センサ３２ａからのモータ３２の回転子の回転位置θｍに基づいて演算した値を入力するものとした。
【００３４】
こうしてデータを入力すると、入力したアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいてバッテリ３６に要求される要求トルクＴｄ＊を設定し、設定した要求トルクＴｄ＊をモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に設定する（ステップＳ２１０）。続いて、各電池セル３７［ｉ］（ｉ：１〜ｎ）について、所定時間Ｔｃｒｅｆ［ｉ］に亘ってセル電圧Ｖｃ［ｉ］が許容上限電圧Ｖｃｍａｘ［ｉ］よりも大きくなっている過電圧条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ２２０）。ここで、所定時間Ｔｃｒｅｆ［ｉ］は、各電池セル３７［ｉ］が過電圧であると確定するための時間である。
【００３５】
ステップＳ２２０で電池セル３７［１］〜３７［ｎ］の全てについて過電圧条件が成立していないと判定したときには、セル電圧Ｖｃ［１］〜Ｖｃ［ｎ］の全てが正常である（異常（過電圧）であると確定していない）と判断し、セル電圧異常フラグＦｖｏに値０を設定する（ステップＳ２３０）。一方、電池セル３７［１］〜３７［ｎ］のうちの少なくとも１つについて過電圧条件が成立していると判定したときには、セル電圧Ｖｃ［１］〜Ｖｃ［ｎ］のうちの少なくとも１つが異常であると判断し、セル電圧異常フラグＦｖｏに値１を設定する（ステップＳ２４０）。後者の場合、上述したように、レディオフする。
【００３６】
続いて、モータ３２の回転数Ｎｍを閾値Ｎｍｒｅｆと比較する（ステップＳ２５０）。ここで、閾値Ｎｍｒｅｆは、モータ３２の回転に伴って生じる逆起電圧Ｖｃｅｆが電力ライン４０の電圧ＶＨに等しくなるモータ３２の回転数Ｎｍであり、電力ライン４０の電圧ＶＨに基づいて定められる。ステップＳ２５０の処理は、モータ３２の逆起電圧Ｖｃｅｆが電力ライン４０の電圧ＶＨよりも大きいか否か、即ち、インバータ３４をゲート遮断（トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の全てをオフ）するとモータ３２で逆起電圧Ｖｃｅｆに起因する逆起トルクＴｃｅｆが生じるか否かを判定する処理である。なお、モータ３２の逆起トルクＴｃｅｆは、モータ３２の逆起電圧Ｖｃｅｆと電力ライン４０の電圧ＶＨとの差分に応じた電力（電流）がインバータ３４のダイオードＤ１１〜Ｄ１６により整流され、電力ライン４０を介してバッテリ３６に充電されるのに伴って生じる。
【００３７】
モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ以下のときには、インバータ３４をゲート遮断してもモータ３２で逆起トルクＴｃｅｆは生じないと判断し、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊を閾値Ｔｍｒｅｆと比較する（ステップＳ２６０）。ここで、閾値Ｔｍｒｅｆは、回転位置検出センサ３２ａや電流センサ３２ｕ，３２ｖの検出誤差Δθｍ，ΔＩｕ，ΔＩｖにより実際の電池電流が負の値（バッテリ３６の充電側の値）になる可能性のあるモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊の上限値（正の値）として定められる。モータ３２がトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるように、モータ３２の回転子の回転位置θｍや各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖを用いてパルス幅変調制御（ＰＷＭ制御）などによりインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチング制御したときにおいて、回転位置検出センサ３２ａや電流センサ３２ｕ，３２ｖの検出誤差Δθｍ，ΔＩｕ，ΔＩｖにより、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が値０付近の正の値（バッテリ３６の放電側の値）のときでも、モータ３２の実際のトルクが負の値になり、実際の電池電流が負の値になる（バッテリ３６が充電される）ことがあり得る。ステップＳ２６０の処理は、これを考慮したものである。
【００３８】
ステップＳ２６０でモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が閾値Ｔｍｒｅｆよりも大きいときには、実際の電池電流が負の値にならないと判断し、モータ３２がトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるようにインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチング制御して（ステップＳ２７０）、本ルーチンを終了する。これにより、要求トルクＴｄ＊（＝Ｔｍ＊）を駆動軸２６に出力して走行することができる。
【００３９】
ステップＳ２６０でモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が閾値Ｔｍｒｅｆ以下のときには、実際の電池電流が負の値になる可能性があると判断し、インバータ３４をゲート遮断して（ステップＳ２８０）、本ルーチンを終了する。モータ３２の逆起電圧Ｖｃｅｆが電力ライン４０の電圧ＶＨ以下のときを考えているから、インバータ３４をゲート遮断しても、モータ３２で逆起トルクＴｃｅｆが生じない。このため、インバータ３４のゲート遮断により、モータ３２が回生駆動されないようにし、バッテリ３６が充電されないようにすることができる。
【００４０】
ステップＳ２５０でモータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆよりも大きいときには、インバータ３４をゲート遮断するとモータ３２で逆起トルクＴｃｅｆが生じると判断し、モータ３２がトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるようにインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチング制御する（ステップＳ２９０）。
【００４１】
続いて、電流センサ３８から電池電流Ｉｂを入力し（ステップＳ３００）、入力した電池電流Ｉｂから電流センサ３８の検出誤差ΔＩｂを減じて誤差込み電流Ｉｂｅｒを演算し（ステップＳ３１０）、演算した誤差込み電流Ｉｂｅｒを値０と比較する（ステップＳ３２０）。この誤差込み電流Ｉｂｅｒは、電流センサ３８の誤差を見込んだとき、具体的には、実際の電池電流Ｉｂａｃｔが電流センサ３８からの電池電流Ｉｂよりも検出誤差ΔＩｂだけ充電側であると想定したときの電池電流を意味する。このステップＳ３２０の処理は、電流センサ３８の検出誤差ΔＩｂにより、電流センサ３８からの電池電流Ｉｂが実際の電池電流Ｉｂａｃｔに対して電流（Ｉｂａｃｔ−ΔＩｂ）〜電流（Ｉｂａｃｔ＋ΔＩｂ）の範囲内になることを考慮したものである。
【００４２】
そして、誤差込み電流Ｉｂｅｒが値０以上のときには、誤差込み電流Ｉｂｅｒの前回の負側積算値（前回Ｉｂｅｒｓｕｍ）をそのまま負側積算値Ｉｂｅｒｓｕｍに設定し、即ち、負側積算値Ｉｂｅｒｓｕｍを保持する（ステップＳ３３０）。一方、誤差込み電流Ｉｂｅｒが値０未満のときには、誤差込み電流Ｉｂｅｒの前回の負側積算値（前回Ｉｂｅｒｓｕｍ）に誤差込み電流Ｉｂｅｒを加えて負側積算値Ｉｂｅｒｓｕｍを演算する（ステップＳ３４０）。ここで、誤差込み電流Ｉｂｅｒの負側積算値Ｉｂｅｒｓｕｍには、第１退避走行制御や第３退避走行制御の初回実行開始時に初期値としての値０が設定される。
【００４３】
こうして誤差込み電流Ｉｂｅｒの負側積算値Ｉｂｅｒｓｕｍを演算すると、演算した負側積算値Ｉｂｅｒｓｕｍを負の閾値Ｉｂｅｒｓｕｍｒｅｆと比較する（ステップＳ３５０）。ここで、閾値Ｉｂｅｒｓｕｍは、バッテリ３６の実際の充電量（実際の充電電流の積算値）が許容範囲を超えている可能性があるか否かを判定するために用いられる閾値である。
【００４４】
ステップＳ３５０で誤差込み電流Ｉｂｅｒの負側積算値Ｉｂｅｒｓｕｍが閾値Ｉｂｅｒｓｕｍｒｅｆよりも大きいときには、バッテリ３６の実際の充電量が許容範囲内であると判断し、充電異常フラグＦｃｈに値０を設定して（ステップＳ３６０）、本ルーチンを終了する。一方、誤差込み電流Ｉｂｅｒの負側積算値Ｉｂｅｒｓｕｍが閾値Ｉｂｅｒｓｕｍｒｅｆ以下のときには、バッテリ３６の実際の充電量が許容範囲を超えている可能性があると判断し、充電異常フラグＦｃｈに値１を設定して（ステップＳ３７０）、本ルーチンを終了する。後者の場合、上述したように、レディオフする。
【００４５】
このように、セル抵抗異常フラグＦｉｒが値１のとき、即ち、セル抵抗Ｒｃ［１］〜Ｒｃ［ｎ］のうちの少なくとも１つが異常であるときには、第１退避走行制御として、以下の制御を行なうのである。モータ３２の回転数Ｎｍに拘わらずに、セル電圧Ｖｃ［１］〜Ｖｃ［ｎ］の全てが正常であるか否かを監視し、セル電圧Ｖｃ［１］〜Ｖｃ［ｎ］のうちの少なくとも１つが異常であるときには、セル電圧異常フラグＦｖｏに値１を設定してレディオフする。これにより、その後にバッテリ３６が充放電されないようにすることができる。また、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ以下で且つモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が閾値Ｔｍｒｅｆよりも大きいとき、および、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆよりも大きいときには、モータ３２をトルク指令Ｔｍ＊で駆動する。これにより、要求トルクＴｄ＊（＝Ｔｍ＊）を駆動軸２６に出力することができる。モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ以下で且つモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が閾値Ｔｍｒｅｆ以下のときには、インバータ３４をゲート遮断する。これにより、バッテリ３６が充電されないようにすることができる。モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆよりも大きいときには、バッテリ３６の誤差込み電流Ｉｂｅｒや負側積算値Ｉｂｅｒｓｕｍを監視し、負側積算値Ｉｂｅｒｓｕｍが負の閾値Ｉｂｅｒｓｕｍｒｅｆ以下になると、充電異常フラグＦｃｈに値１を設定してレディオフする。これにより、その後にバッテリ３６が充放電されないようにすることができる。
【００４６】
次に、図４の第２退避走行制御ルーチンについて説明する。このルーチンでは、電子制御ユニット５０は、図３の第１退避走行制御ルーチンのステップＳ２００〜Ｓ２４０の処理と同様に、アクセル開度Ａｃｃや車速Ｖ、セル電圧Ｖｃ［１］〜Ｖｃ［ｎ］、モータ３２の回転数Ｎｍなどのデータを入力し（ステップＳ４００）、要求トルクＴｄ＊およびモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊を設定し（ステップＳ４１０）、セル電圧異常フラグＦｖｏを設定する（ステップＳ４２０〜Ｓ４４０）。
【００４７】
続いて、モータ３２の回転数Ｎｍを上述の閾値Ｎｍｒｅｆと比較し（ステップＳ４５０）、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ以下のときには、インバータ３４をゲート遮断してもモータ３２で逆起トルクＴｃｅｆは生じないと判断し、システムメインリレーＳＭＲがオンかオフかを判定し（ステップＳ４６０）、システムメインリレーＳＭＲがオフのときには、システムメインリレーＳＭＲをオンにする（ステップＳ４７０）。なお、システムメインリレーＳＭＲがオンのときには、そのオンを保持する。
【００４８】
そして、図３の第１退避走行制御ルーチンのステップＳ２６０〜Ｓ２８０の処理と同様に、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊を閾値Ｔｍｒｅｆと比較し（ステップＳ４８０）、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が閾値Ｔｍｒｅｆよりも大きいときには、モータ３２がトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるようにインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチング制御し（ステップＳ４９０）、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が閾値Ｔｍｒｅｆ以下のときには、インバータ３４をゲート遮断する（ステップＳ５００）。そして、充電異常フラグＦｃｈに値０を設定して（ステップＳ５５０）、本ルーチンを終了する。なお、上述のステップＳ４６０，Ｓ４７０の処理によりシステムメインリレーＳＭＲをオンにするのは、バッテリ３６からの電力を用いてモータ３２をトルク指令Ｔｍ＊で駆動できるようにするためである。
【００４９】
ステップＳ４５０でモータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆよりも大きいときには、インバータ３４をゲート遮断するとモータ３２で逆起トルクＴｃｅｆが生じると判断し、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に値０を再設定すると共に（ステップＳ５１０）、モータ３２がトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるようにインバータ３４をトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチング制御する（ステップＳ５２０）。そして、システムメインリレーＳＭＲがオンかオフかを判定し（ステップＳ５３０）、システムメインリレーＳＭＲがオンのときには、オフにする（ステップＳ５４０）。なお、システムメインリレーＳＭＲがオフのときには、そのオフを保持する。そして、充電異常フラグＦｃｈに値０を設定して（ステップＳ５５０）、本ルーチンを終了する。これにより、電力ライン４０におけるインバータ３４側とバッテリ３６側とを切り離すことができ、バッテリ３６が充電されるのを抑止することができる。
【００５０】
このように、電流センサ異常フラグＦｉｓが値１のとき、即ち、電流センサ３８が異常であるときには、第２退避走行制御として、以下の制御を行なうのである。モータ３２の回転数Ｎｍに拘わらずに、セル電圧Ｖｃ［１］〜Ｖｃ［ｎ］の全てが正常であるか否かを監視し、セル電圧Ｖｃ［１］〜Ｖｃ［ｎ］のうちの少なくとも１つが異常であるときには、セル電圧異常フラグＦｖｏに値１を設定してレディオフする。これにより、その後にバッテリ３６が充放電されないようにすることができる。また、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ以下のときには、システムメインリレーＳＭＲがオフであればオンにする。そして、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ以下で且つモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が閾値Ｔｍｒｅｆよりも大きいときには、モータ３２をトルク指令Ｔｍ＊で駆動する。これにより、要求トルクＴｄ＊（＝Ｔｍ＊）を駆動軸２６に出力することができる。モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ以下で且つモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が閾値Ｔｍｒｅｆ以下のときには、インバータ３４をゲート遮断する。これにより、バッテリ３６が充電されないようにすることができる。モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆよりも大きいときには、モータ３２からトルクが入出力されないようにしながらシステムメインリレーＳＭＲをオフにする。これにより、バッテリ３６が充電されないようにすることができる。
【００５１】
次に、図５の第３退避走行制御ルーチンについて説明する。このルーチンでは、電子制御ユニット５０は、図３の第１退避走行制御ルーチンのステップＳ２００，Ｓ３００の処理と同様に、アクセル開度Ａｃｃや車速Ｖ、電池電流Ｉｂ、モータ３２の回転数Ｎｍなどのデータを入力する（ステップＳ６００）。
【００５２】
続いて、図３の第１退避走行制御ルーチンのステップＳ２１０，Ｓ３１０〜Ｓ３７０の処理と同様に、要求トルクＴｄ＊およびモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊を設定し（ステップＳ６１０）、誤差込み電流Ｉｂｅｒを演算し（ステップＳ６２０）、誤差込み電流Ｉｂｅｒに基づいて誤差込み電流Ｉｂｅｒの負側積算値Ｉｂｅｒｓｕｍを演算し（ステップＳ６３０〜Ｓ６５０）、負側積算値Ｉｂｅｒｓｕｍと負の閾値Ｉｂｅｒｓｕｍｒｅｆとの比較により充電異常フラグＦｃｈを設定する（ステップＳ６６０〜Ｓ６８０）。
【００５３】
そして、モータ３２の回転数Ｎｍを上述の閾値Ｎｍｒｅｆと比較し（ステップＳ６９０）、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ以下のときには、インバータ３４をゲート遮断してもモータ３２で逆起トルクＴｃｅｆは生じないと判断し、図４の第２退避走行制御ルーチンのステップＳ４６０，Ｓ４７０の処理と同様に、システムメインリレーＳＭＲがオフのときにはオンにすると共にオンのときにはそのオンを保持する（ステップＳ７００，Ｓ７１０）。
【００５４】
続いて、補機（高圧系補機４４や低電圧補機）の消費電力を調節する（ステップＳ７２０）。実施例では、モータ３２の消費電力や補機の消費電力、車両損失などの総和が、電流センサ３８の検出誤差ΔＩｂを電力に換算したものよりも大きくなるように、補機の消費電力を調節するものとした。これにより、上述の誤差込み電流Ｉｂｅｒが値０以上になるようにすることができ、誤差込み電流Ｉｂｅｒの負側積算値Ｉｂｅｒｓｕｍが小さくなる（負側に大きくなる）のを抑制することができる。
【００５５】
そして、図３の第１退避走行制御ルーチンのステップＳ２６０〜Ｓ２８０の処理や図４の第２退避走行制御ルーチンのステップＳ４８０〜Ｓ５００の処理と同様に、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊を閾値Ｔｍｒｅｆと比較し（ステップＳ７３０）、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が閾値Ｔｍｒｅｆよりも大きいときには、モータ３２がトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるようにインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチング制御し（ステップＳ７４０）、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が閾値Ｔｍｒｅｆ以下のときには、インバータ３４をゲート遮断する（ステップＳ７５０）。そして、セル電圧異常フラグＦｖｏに値０を設定して（ステップＳ８００）、本ルーチンを終了する。
【００５６】
ステップＳ６９０でモータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆよりも大きいときには、図４の第２退避走行制御ルーチンのステップＳ５１０〜Ｓ５４０の処理と同様に、モータ３２が値０のトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるようにインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチング制御し（ステップＳ７６０，Ｓ７７０）、システムメインリレーＳＭＲがオンのときにはオフにすると共にオフのときにはそのオンを保持する（ステップＳ７８０，Ｓ７９０）。そして、セル電圧異常フラグＦｖｏに値０を設定して（ステップＳ８００）、本ルーチンを終了する。
【００５７】
このように、電圧センサ異常フラグＦｖｓが値１のとき、即ち、電圧センサ３９［１］〜３９［ｎ］のうちの少なくとも１つが異常であるときには、第３退避走行制御として、以下の制御を行なうのである。モータ３２の回転数Ｎｍに拘わらずに、バッテリ３６の誤差込み電流Ｉｂｅｒやその負側積算値Ｉｂｅｒｓｕｍを監視し、負側積算値Ｉｂｅｒｓｕｍが負の閾値Ｉｂｅｒｓｕｍｒｅｆ以下になると、充電異常フラグＦｃｈに値１を設定してレディオフする。これにより、その後にバッテリ３６が充放電されないようにすることができる。また、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ以下のときには、システムメインリレーＳＭＲがオフであればオンにし、モータ３２の消費電力や補機の消費電力、車両損失などの総和が、電流センサ３８の検出誤差ΔＩｂを電力に換算したものよりも大きくなるように、補機の消費電力を調節する。これにより、誤差込み電流Ｉｂｅｒが値０以上になるようにすることができ、バッテリ３６が充電されるのを抑制することができる。そして、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ以下で且つモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が閾値Ｔｍｒｅｆよりも大きいときには、モータ３２をトルク指令Ｔｍ＊で駆動する。これにより、要求トルクＴｄ＊（＝Ｔｍ＊）を駆動軸２６に出力することができる。モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ以下で且つモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が閾値Ｔｍｒｅｆ以下のときには、インバータ３４をゲート遮断する。これにより、バッテリ３６が充電されないようにすることができる。モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆよりも大きいときには、モータ３２からトルクが入出力されないようにしながらシステムメインリレーＳＭＲをオフにする。これにより、バッテリ３６が充電されないようにすることができる。
【００５８】
以上説明した実施例の電気自動車２０では、セル抵抗Ｒｃ［１］〜Ｒｃ［ｎ］のうちの少なくとも１つが異常であるときや、電流センサ３８が異常であるとき、電圧センサ３９［１］〜３９［ｎ］のうちの少なくとも１つが異常であるときにおいて、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ以下で且つモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が閾値Ｔｍｒｅｆ以下のときには、インバータ３４をゲート遮断する。これにより、バッテリ３６が充電されないようにすることができる。
【００５９】
実施例の電気自動車２０では、セル抵抗Ｒｃ［１］〜Ｒｃ［ｎ］のうちの少なくとも１つが異常であるときに、図３の第１退避走行制御ルーチンを実行するものとしたが、バッテリ３６全体の内部抵抗が異常であるときに、図３の第１退避走行制御ルーチンを実行するものとしてもよい。なお、バッテリ３６全体の内部抵抗は、セル抵抗Ｒｃ［１］〜Ｒｃ［ｎ］と同様に求めることができる。
【００６０】
実施例の電気自動車２０では、電圧センサ３９［１］〜３９［ｎ］のうちの少なくとも１つが異常であるときに、図５の第３退避走行制御ルーチンを実行するものとしたが、バッテリ３６の端子間に取り付けられて電池電圧（バッテリ３６全体の電圧）ＶＢを検出する電圧センサが異常であるときに、図５の第３退避走行制御ルーチンを実行するものとしてもよい。
【００６１】
実施例の電気自動車２０では、図３の第１退避走行制御ルーチンや図４の第２退避走行制御ルーチンで、各電池セル３７［ｉ］（ｉ：１〜ｎ）について正常であるか異常（過電圧）であるかを判定するものとした。しかし、これらに加えてまたは代えて、バッテリ３６について正常であるか異常（過電圧）であるかを判定するものとしてもよい。バッテリ３６について正常であるか異常（過電圧）であるかの判定は、図３の第１退避走行制御ルーチンのステップＳ２２０〜２４０の処理と同様に行なうことができる。
【００６２】
実施例では、モータ３２を備える電気自動車２０の形態としたが、モータ３２に加えてエンジンも備えるハイブリッド自動車の形態としてもよい。
【００６３】
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータ３２が「モータ」に相当し、インバータ３４が「インバータ」に相当し、バッテリ３６が「二次電池」に相当し、システムメインリレーＳＭＲが「リレー」に相当し、電流センサ３８が「電流センサ」に相当し、電圧センサ３９［１］〜３９［ｎ］が「電圧センサ」に相当し、高圧系補機４４が「補機」に相当し、電子制御ユニット５０が「制御装置」に相当する。
【００６４】
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００６５】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明は、自動車の製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００６７】
２０  電気自動車、２２ａ，２２ｂ  駆動輪、２４  デファレンシャルギヤ、２６  駆動軸、３２  モータ、３２ａ  回転位置検出センサ、３２ｕ，３２ｖ  電流センサ、３４  インバータ、３６  バッテリ、３７［１］〜３７［ｎ］  電池セル、３８  電流センサ、３９［１］〜３９［ｎ］  電圧センサ、４０  電力ライン、４１  コンデンサ、４２  電圧センサ、４４  補機、４６  ＤＣ／ＤＣコンバータ、５０  電子制御ユニット、５２  ＣＰＵ、５４  ＲＯＭ、５６  ＲＡＭ、６０  イグニッションスイッチ、６１  シフトレバー、６２  シフトポジションセンサ、６３  アクセルペダル、６４  アクセルペダルポジションセンサ、６５  ブレーキペダル、６６  ブレーキペダルポジションセンサ、６８  車速センサ、Ｄ１１〜Ｄ１６  ダイオード、Ｔ１１〜Ｔ１６  トランジスタ、ＳＭＲ  システムメインリレー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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