(57)【要約】【課題】車両の走行を好適に制御する。【解決手段】自車両１０２は、後方撮像装置１０と車両制御装置３０を備える。後方撮像装置１０は、自車両１０２の後方を撮像する。車両制御装置３０は、後方撮像装置１０により撮像された撮像画像に映る後続車両であって、自車両１０２と同じ車線を走行する後続車両の車線内での横位置を検出する。車両制御装置３０は、車線内での後続車両の横位置に応じて、同じ車線内での自車両１０２の横位置を決定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置により撮像された自車両周辺の画像を取得する取得部と、
前記取得部により取得された画像に映る後続車両であって、自車両と同じ車線を走行する後続車両の前記車線内での横位置を検出する検出部と、
前記検出部により検出された後続車両の横位置に応じて、前記車線内での自車両の横位置を決定する決定部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記決定部は、前記車線内での自車両の横位置が前記車線内での後続車両の横位置と一致するよう自車両の進路を決定する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記決定部は、停車目標位置において自車両の横位置が後続車両の横位置と一致し、かつ、停車目標位置において自車両が車線区分線と平行になるよう自車両の進路を決定する、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記決定部は、停車目標位置において自車両の横位置が後続車両の横位置と一致し、かつ、停車目標位置への移動の過程で自車両と車線区分線との成す角が所定値を超えないよう自車両の進路を決定する、
請求項２または３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記検出部は、先行車両または後続車両が移動した場合、そのことを検出し、
前記決定部は、停車目標位置までの移動中に先行車両または後続車両の移動が検出された場合、そのときの後続車両の横位置に応じて自車両の進路を更新する、
請求項２から４のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記検出部は、後続車両が進路変更または右左折の動き、若しくは、進路変更または右左折の意図を示した場合に、後続車両が進路変更または右左折の動き、若しくは、進路変更または右左折の意図を示したことを検出し、
前記決定部は、後続車両の進路変更または右左折の動き、若しくは、進路変更または右左折の意図が検出された場合に、後続車両の横位置に応じて自車両の進路を決定することを中止する、
請求項１から５のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記検出部は、後続車両が横位置を変えた場合、そのことを検出し、
前記決定部は、所定時間内に、所定回数を超えて、後続車両が横位置を変えた場合、後続車両の横位置に応じて自車両の進路を決定することを中止する、
請求項１から６のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項８】
自車両に対する運転者の操作、または、自車両の走行予定経路に基づいて、後方確認の要否を推定する推定部をさらに備え、
前記決定部は、前記推定部により後方確認が必要と推定された場合、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置へ移動するよう自車両の進路を決定する、
請求項１から７のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記検出部は、前記取得部により取得された画像または所定のセンサにより得られたデータに基づいて、後続車両による遮蔽のために自車両の後方視界が狭い場合、そのことを検出し、
前記決定部は、自車両の後方視界が狭いことが検出された場合、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置へ移動するよう自車両の進路を決定する、
請求項１から８のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記決定部は、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置に達してから所定時間が経過するまで、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置を保持するよう自車両の進路を決定する、
請求項８または９に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記検出部は、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置で、自車両に接近する他車両の有無を検出し、
前記決定部は、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置で、前記接近する他車両が検出された場合、前記車線内での自車両の中央部の横位置が前記車線内での後続車両の中央部の横位置と一致するよう自車両の進路を決定する、
請求項８から１０のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項１２】
前記決定部は、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置で、前記接近する他車両が未検出の場合、後方車両による遮蔽がより低減される位置へ移動するよう自車両の進路を決定する、
請求項１１に記載の車両制御装置。
【請求項１３】
前記検出部は、前記取得部により取得された画像または所定のセンサにより得られたデータに基づいて、先行車両による遮蔽のために自車両の前方視界が狭い場合、そのことを検出し、
前記決定部は、自車両の前方視界が狭いことが検出された場合、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置へ移動するよう自車両の進路を決定し、
前記決定部は、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置に達してから所定時間が経過した場合に、先行車両による遮蔽がより低減される位置へ移動するよう自車両の進路を決定する、
請求項１から７のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項１４】
自車両に対する運転者の操作に基づいて、前方確認の要否を推定する推定部をさらに備え、
前記決定部は、前記推定部により前方確認が必要と推定された場合、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置へ移動するよう自車両の進路を決定する、
請求項１から７のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項１５】
前記決定部により決定された位置へ移動するよう自車両の走行を制御する走行制御部、
をさらに備える請求項１から１４のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項１６】
撮像装置により撮像された自車両周辺の画像を取得し、
取得された画像に映る後続車両であって、自車両と同じ車線を走行する後続車両の前記車線内での横位置を検出し、
検出された後続車両の横位置に応じて、前記車線内での自車両の横位置を決定する、
ことをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示はデータ処理技術に関し、特に車両を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を安全に運転するために車両周辺の状況を確認する必要があり、車両の後方空間の状態を検知する後方センサが車両に搭載されることがある。車両の後方の物体により後方センサの検知範囲が遮蔽される場合、遮蔽される範囲を低減するために、自車両の横位置をずらす制御が行われることもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１８０９８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
渋滞の場合等、二輪車は、速度が低下した自動車と車線区分線（中央線等）との間を擦り抜けて走行することがある。上述のように自車両の横位置をずらす場合、後続車両と車線区分線との間を擦り抜けて接近してくる二輪車と接触する虞がある。
【０００５】
本開示はこうした課題に鑑みてなされたものであり、１つの目的は、車両の走行を好適に制御する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示のある態様の車両制御装置は、撮像装置により撮像された自車両周辺の画像を取得する取得部と、取得部により取得された画像に映る後続車両であって、自車両と同じ車線を走行する後続車両の車線内での横位置を検出する検出部と、検出部により検出された後続車両の横位置に応じて、車線内での自車両の横位置を決定する決定部と、を備える。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を、システム、方法、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、車両の走行を好適に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】渋滞している道路を模式的に示す図である。
【図２】渋滞している道路を模式的に示す図である。
【図３】第１実施例の車両の構成を模式的に示す図である。
【図４】図３の車両制御装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図５】第１実施例の運転支援システムの機能を示すブロック図である。
【図６】自車両の進路の例を示す図である。
【図７】第１実施例の車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】第１実施例の車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】後方確認時の自車両のステップ１の動作を示す図である。
【図１０】後方確認時の自車両のステップ２の動作を示す図である。
【図１１】第２実施例の運転支援システムの機能を示すブロック図である。
【図１２】第２実施例の車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１３】前方確認時の自車両のステップ１の動作を示す図である。
【図１４】前方確認時の自車両のステップ２の動作を示す図である。
【図１５】第３実施例の車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、渋滞している道路を模式的に示す。自車両１０２の後方空間の状態を検知するセンサやカメラの検知範囲が後続車両１０４により遮蔽される場合、自車両１０２の横位置をずらして後続車両１０４による遮蔽範囲を低減することが考えられる。しかし、渋滞時等の低速時に自車両１０２の横位置をずらす場合、後続車両１０４と車線区分線１０６の間を擦り抜けてくる二輪車１０８と、自車両１０２の車体やサイドミラーが接触するリスクが生じる。また、この時、自車両１０２が後続車両１０４より車線区分線１０６側に露出している幅（露出幅１０７）が大きいほど接触のリスクは大きくなる。
【００１１】
そこで実施例の車両制御装置は、自車両１０２と同じ車線を走行する後続車両１０４が存在する場合に、当該車線内での後続車両１０４の横位置に応じて、当該車線内での自車両の横位置を決定し、その横位置に達するように自車両１０２を移動させる。これにより、後続車両を積極的に掩蔽に利用して、自車両１０２の安全性を高めることができる。すなわち、後続車両１０４の陰から接近してくる二輪車１０８と自車両１０２とが接触するリスクを低減することができる。以下、第１実施例〜第３実施例を説明する。自車両１０２には、これらの実施例のうち１つもしくは任意の組み合わせを適用可能である。
【００１２】
（第１実施例）
図２は、渋滞している道路を模式的に示す。渋滞時には、路側帯側（車道外側線側）から二輪車が接近してくることもある。そこで第１実施例の車両制御装置は、後続車の真正面に位置するよう自車両１０２の横位置を制御する。言い換えれば、後続車両１０４の側面に対する自車両１０２の側面の露出幅が最小になるよう自車両１０２の横位置を制御する。なお、本開示での横位置は、車両の進行方向（言い換えれば車線が伸びる方向）に対して垂直に交わる横方向（左右方向とも言える）の位置である。以下では、横位置をオフセットとも呼ぶ。
【００１３】
図３は、第１実施例の車両（自車両１０２）の構成を模式的に示す。自車両１０２は、後方撮像装置１０、側方撮像装置１２で総称される右撮像装置１２ａ、左撮像装置１２ｂ、サイドミラー１４で総称される右サイドミラー１４ａ、左サイドミラー１４ｂ、前方測距装置１６、車両制御装置３０を備える。後方撮像装置１０は、自車両１０２の後方空間を撮像した画像（以下「後方画像」とも呼ぶ。）を生成し、車両制御装置３０へ出力する。
【００１４】
右撮像装置１２ａは、右サイドミラー１４ａに設置され、自車両１０２の右側方および右後方（すなわち右斜め後ろ）を撮像した画像（以下「右側方画像」とも呼ぶ。）を生成して車両制御装置３０へ出力する。左撮像装置１２ｂは、左サイドミラー１４ｂに付加され、自車両１０２の左側方および左後方（すなわち左斜め後ろ）を撮像した画像（以下「左側方画像」とも呼ぶ。）を生成して車両制御装置３０へ出力する。後方撮像装置１０、右撮像装置１２ａ、左撮像装置１２ｂは、ビデオカメラであってもよい。
【００１５】
前方測距装置１６は、自車両１０２の前方（自車両１０２から所定距離内）に存在する物体（例えば先行車両）の有無、および、物体までの距離を計測し、計測結果を示すデータを車両制御装置３０へ出力するセンサ装置である。前方測距装置１６は、レーダー装置またはライダー装置であってもよい。車両制御装置３０は、自動運転コントローラとも言え、後方撮像装置１０、側方撮像装置１２、前方測距装置１６から出力されたデータに基づいて、自車両１０２の挙動を制御する。なお、図３の自車両１０２の構成は一例であり、自車両１０２の車体前方にも撮像装置が設けられてもよく、自車両１０２の車体後方にも測距装置等のセンサ装置が設けられてもよい。
【００１６】
車両制御装置３０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として実装されてもよい。図４は、図３の車両制御装置３０のハードウェア構成の例を示す。車両制御装置３０は、入力装置２００、出力装置２０２、ＣＰＵ２０４、ＲＯＭ２０６、ＲＡＭ２０８、記憶装置２１０を備え、これらの要素がバス２１６を介して接続されてもよい。車両制御装置３０の複数の機能ブロック（図５に関連して後述）に対応する複数のモジュールを含むコンピュータプログラムがＲＯＭ２０６または記憶装置２１０にインストールされてもよい。ＣＰＵ２０４は、そのコンピュータプログラムをＲＡＭ２０８に読み出して実行することで各機能ブロックの機能を発揮してもよい。
【００１７】
図３に示した自車両１０２の複数の構成要素が互いに連携することにより運転支援システムが実現される。図５は、第１実施例の運転支援システム１００の機能を示すブロック図である。運転支援システム１００は、図３で示した後方撮像装置１０、右撮像装置１２ａ、左撮像装置１２ｂ、前方測距装置１６、車両制御装置３０と、図３には不図示のナビゲーション装置１８、操作入力装置２０、操舵制御装置２２、速度制御装置２４を備える。これらの装置は、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等、公知の車載ネットワークを介して接続されてもよい。
【００１８】
本開示のブロック図において示される各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵ・メモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００１９】
ナビゲーション装置１８は、自車両１０２外部の装置と通信し、また、自車両１０２の現在位置、走行予定経路および交通状況（渋滞の発生状況等）を把握する。また、ナビゲーション装置１８は、渋滞の有無を示す情報、および、自車両１０２の走行予定経路における分岐情報（例えば車線変更や右左折を示す情報）を車両制御装置３０へ提供する。
【００２０】
操作入力装置２０は、自車両１０２の乗員（以下「運転者」とする。）により入力された操作を受け付け、操作の内容を車両制御装置３０へ通知する。例えば、操作入力装置２０は、運転者による車線維持モードの選択を受け付け、その旨を車両制御装置３０へ伝える。操作入力装置２０は、ナビゲーション装置１８と一体化されてもよく、ナビゲーション装置１８のディスプレイが、操作入力用画面を表示してもよい。
【００２１】
操舵制御装置２２は、車両制御装置３０の指示に応じて、自車両１０２の操舵を制御するアクチュエータである。また、操舵制御装置２２は、自車両１０２の操舵角（または転舵角）を示す情報を車両制御装置３０へ送信する。速度制御装置２４は、車両制御装置３０の指示に応じて、自車両１０２の速度（加減速）を制御するアクチュエータである。また、速度制御装置２４は、自車両１０２の速度を示す情報を車両制御装置３０へ送信する。
【００２２】
車両制御装置３０は、検知データ取得部３１、車線検知部３２、車両認識部３４、オフセット記憶部３６、進路決定部３８、走行制御部４０を備える。検知データ取得部３１は、外部装置から出力された画像やセンサデータを取得する。具体的には、検知データ取得部３１は、後方撮像装置１０から出力された後方画像、右撮像装置１２ａから出力された右側方画像、左撮像装置１２ｂから出力された左側方画像、前方測距装置１６から出力された計測結果データを取得する。
【００２３】
車線検知部３２は、検知データ取得部３１で取得された後方画像、右側方画像、左側方画像に基づいて、自車両１０２の周囲空間における車線区分線の位置を検出する。車線検知部３２は、公知の画像認識技術や白線追跡技術により車線区分線の位置を検出してもよい。
【００２４】
車両認識部３４は、検知データ取得部３１で取得された後方画像、右側方画像、左側方画像に基づいて、それらの画像に映る周囲の車両を検出する。第１実施例では、車両認識部３４は、自車両１０２と同じ車線内を走行する後続車両１０４を検出する。車両認識部３４は、公知の画像認識技術やパターンマッチングを使用して後続車両１０４を検出してもよい。
【００２５】
車両認識部３４は、車線検知部３２が検出した車線区分線により特定される車線内における後続車両１０４の横位置と、自車両１０２から後続車両１０４までの距離を検出する。後続車両１０４の横位置は、例えば、車線の右端（例えば中央線）を０％とし、車線の左端（例えば道路外側線）を１００％とし、車線の中央を５０％として表現されてもよい。例えば、車両認識部３４は、後続車両１０４の横位置として、後続車両１０４の右側面の位置が２５％であることと、後続車両１０４の左側面の位置が７５％であることを検出してもよい。また、後続車両１０４の横位置は、後続車両１０４の車体中央部の位置（右側面の位置が２５％、左側面の位置が７５％の場合、５０％）を含んでもよい。
【００２６】
また、車両認識部３４は、検知データ取得部３１により取得された前方測距装置１６の計測データに基づいて、先行車両までの距離を認識する。車両認識部３４は、先行車両までの距離が所定の閾値（例えば３メートル）以下の状態から、その閾値より長くなった場合、先行車両が移動したと判定し、その旨を進路決定部３８に伝える。
【００２７】
オフセット記憶部３６は、車両認識部３４により検出された車線内での後続車両１０４の横位置を示すデータであるオフセットデータを記憶する。
【００２８】
進路決定部３８は、オフセット記憶部３６に記憶された車線内での後続車両１０４の横位置に応じて、同車線内での自車両１０２の横位置を決定する。第１実施例では、進路決定部３８は、車線内での自車両１０２の横位置が、同車線内での後続車両１０４の横位置と一致するよう、停車目標位置までの自車両１０２の進路を計画する。停車目標位置は、例えば、自車両１０２と同じ車線内で自車両１０２の直近前方を走行する車両（先行車両）の後端から所定距離（例えば２メートル）の位置であってもよい。
【００２９】
走行制御部４０は、進路決定部３８により決定された位置へ移動するよう自車両１０２の走行態様を制御する。具体的には、進路決定部３８により決定された進路計画にしたがって操舵制御装置２２および速度制御装置２４を制御することにより、進路計画に沿って自車両１０２を移動させる。進路計画のデータ形式や、進路計画を解釈して操舵制御装置２２および速度制御装置２４を制御する方法は、公知技術を採用してよい。
【００３０】
第１実施例の進路決定部３８の処理を詳細に説明する。進路決定部３８は、停車目標位置において車線内での自車両１０２の横位置が同車線内での後続車両１０４の横位置と一致し、かつ、停車目標位置において自車両１０２が車線区分線と平行になるよう自車両１０２の進路を決定する。また、進路決定部３８は、停車目標位置において車線内での自車両１０２の横位置が同車線内での後続車両１０４の横位置と一致し、かつ、停車目標位置への移動の過程で自車両１０２と車線区分線との成す角が所定値（例えば１０度）を超えないよう自車両１０２の進路を決定する。
【００３１】
第１実施例において、車線内での横位置が一致するとは、車線内での自車両１０２の車体中央部の横位置が、同車線内での後続車両１０４の車体中央部の横位置（右側面位置が２５％、左側面位置が７５％の場合、５０％）と一致することである。車線内での横位置は、車両区分線（中央線または車道外側線）から車体中央部までの距離とも言える。
【００３２】
また、進路決定における優先度は、高い方から順に、（１）停車目標位置への移動の過程で自車両１０２と車線区分線との成す角が所定値を超えないこと、（２）停車目標位置において自車両１０２が車線区分線と平行になること、（３）停車目標位置において自車両１０２の横位置が後続車両１０４の横位置と一致することである。したがって、停車目標位置において自車両１０２の横位置を後続車両１０４の横位置と一致させると仮定すると、停車目標位置への移動の過程で自車両１０２と車線区分線との成す角が上記所定値を超える場合には、停車目標位置において自車両１０２の横位置が後続車両１０４の横位置と一致しない進路が決定される。
【００３３】
図６は、自車両１０２の進路の例を示す。同図では、移動前の自車両１０２を破線で示し、移動後の自車両１０２を実線で示している。移動前の自車両１０２は、渋滞のため、現在停車位置１１４に停車している。自車両１０２の車両認識部３４は、後続車両１０４のオフセット１１２を検出し、オフセット記憶部３６は、オフセット１１２を記憶する。ここで先行車両１１０が前進すると、自車両１０２の進路決定部３８は、停車目標位置１１６を決定する。
【００３４】
進路決定部３８は、停車目標位置１１６において自車両１０２が車線区分線と平行になることと、停車目標位置１１６への移動の過程で自車両１０２と車線区分線１０６の成す角が所定値を超えないことを制約条件として、停車目標位置１１６において自車両１０２のオフセット１１８が、後続車両１０４のオフセット１１２と一致するように進路計画１２０を決定する。この結果、自車両１０２は、後続車両１０４の真正面に移動する。
【００３５】
図７は、第１実施例の車両制御装置３０の動作を示すフローチャートである。車両制御装置３０は、走行モードを車線維持モードとする操作が入力されたことが操作入力装置２０から通知され、かつ、走行速度が所定の閾値以下（例えば時速１０キロメートル以下）の場合（Ｓ１０のＹ）、後続車両追従条件を満たすと判断し、Ｓ１２以下の後続車両追従処理を実行する。後続車両追従条件を満たさなければ（Ｓ１０のＮ）、Ｓ１２以降の処理をスキップして本図のフローを終了する。
【００３６】
説明の簡明化のため、以下では、後方撮像装置１０から出力された後方画像に基づく後続車両追従処理を説明する。検知データ取得部３１は、後方画像を取得する（Ｓ１２）。車線検知部３２は、後方画像に基づいて、自車両１０２が走行中の車線を区画する車線区画線を検出する。車両認識部３４は、後方画像に基づいて、所定距離内（例えば自車両１０２から５メートル以内）で走行中または停車中の後続車両１０４の有無を検出する。後続車両１０４が存在する場合（Ｓ１４のＹ）、車両認識部３４は、後続車両１０４の横方向オフセット（車線区画線からの距離）をさらに検出する（Ｓ１６）。
【００３７】
検知データ取得部３１は、前方測距装置１６から出力された計測結果データを取得する。車両認識部３４は、その計測結果データに基づいて、先行車両が前進した場合にそのことを検出する。先行車両の前進が検出された場合（Ｓ１８のＹ）、進路決定部３８は、自車両１０２の停車目標位置を決定する（Ｓ２０）。進路決定部３８は、停車目標位置での自車両１０２の横方向オフセットが、Ｓ１６で検出した後続車両１０４の横方向オフセットに一致するように、停車目標位置までの進路を計画する（Ｓ２２）。走行制御部４０は、進路決定部３８により決定された進路計画にしたがって、自車両１０２を停車目標位置まで移動させる（Ｓ２４）。
【００３８】
先行車両の前進が未検出であれば（Ｓ１８のＮ）、Ｓ２０以降の処理をスキップして本図のフローを終了する。また、後続車両が未検出であれば（Ｓ１４のＮ）、Ｓ１６以降の処理をスキップして本図のフローを終了する。なお実際には、Ｓ１０の後続車両追従条件が満たされる間、本図のフローを繰り返し実行する。
【００３９】
図８も、第１実施例の車両制御装置３０の動作を示すフローチャートである。ここでは、図７のＳ２４の処理として自車両１０２が移動中であることとする（Ｓ３０のＹ）。自車両１０２が移動中でなければ（Ｓ３０のＮ）、本図のフローを終了する。車両認識部３４は、前方測距装置１６の計測結果に基づいて、先行車両１１０が前進した場合、言い換えれば、先行車両１１０が自車両１０２から離れた場合、そのことを検出する。また、車両認識部３４は、後方撮像装置１０から出力された後方画像に基づいて、後続車両１０４が前進した場合、そのことを検出する。
【００４０】
先行車両１１０が前進した場合（Ｓ３２のＹ）、進路決定部３８は、それまでの停車目標位置より前に新たな停車目標位置を決定する（Ｓ３４）。先行車両１１０が前進しなければ（Ｓ３２のＮ）、Ｓ３４の処理をスキップする。後続車両１０４が前進した場合（Ｓ３６のＹ）、車両認識部３４は、後続車両１０４の新たな横方向オフセットを検出する。進路決定部３８は、停車目標位置での自車両１０２の横方向オフセットを、後続車両１０４の新たな横方向オフセットと一致するよう更新する（Ｓ３８）。後続車両１０４が前進しなければ（Ｓ３６のＮ）、Ｓ３８の処理をスキップする。
【００４１】
後続車両１０４と先行車両１１０の少なくとも一方が前進した場合（Ｓ４０のＹ）、更新後の停車目標位置と更新後の横方向オフセットの少なくとも一方にしたがって、自車両１０２の新たな進路を計画する（Ｓ４２）。例えば、先行車両１１０のみ前進し、後続車両１０４が前進しない場合、新たな停車目標位置と、後続車両１０４の従来の横方向オフセットとにしたがって、新たな進路を計画してもよい。また、後続車両１０４のみ前進し、先行車両１１０が前進しない場合、従来の停車目標位置と、後続車両１０４の新たな横方向オフセットとにしたがって、新たな進路を計画してもよい。
【００４２】
走行制御部４０は、進路決定部３８により決定された新たな進路計画にしたがって、自車両１０２を停車目標位置まで移動させる（Ｓ４４）。後続車両１０４と先行車両１１０のいずれも前進しない場合であり、言い換えれば、後続車両１０４と先行車両１１０のいずれも停車状態を維持すれば（Ｓ４０のＮ）、Ｓ４２、Ｓ４４の処理をスキップする。
【００４３】
第１実施例の車両制御装置３０によると、後続車両１０４を積極的に掩蔽に利用した自車両の横位置制御を実現できる。例えば、二輪車１０８が後続車両１０４と車線区分線１０６の間を擦り抜けて自車両１０２に接近してくる場合でも、後方から見て自車両１０２が露出している幅が小さいため、二輪車１０８に衝突されるリスクを小さくすることができる。二輪車１０８が中央線側でなく路側帯側から接近してくる場合も同様に、二輪車１０８に衝突されるリスクを小さくすることができる。
【００４４】
次に、第１実施例の後続車追従処理における例外処理を説明する。以下のケース１〜ケース５では、車両制御装置３０は、自車両１０２の横方向オフセットを、後続車両１０４の横方向オフセットに整合させる制御を抑制する。
【００４５】
ケース１．ナビゲーション装置１８から分岐予定（または右左折予定）の位置に近づいたことを示すデータが入力された場合。この場合には、後述する第２実施例の制御に移行しても良いし、通知の上で運転者に車両の制御を委ねても良い。
ケース２．所定の速度（例えば時速１０キロメートル）より速い中高速走行への移行が可能な場合。具体的には、ナビゲーション装置１８から渋滞情報が未入力であり、かつ、先行車両１１０が未検出もしくは所定距離以上離れている場合。この場合には、後続車両から離れて走行するので、例えば、自車両の横位置が車線中央を維持する制御に移行すれば良い。
ケース３．後続車両１０４と車線区分線（中央線、車道外側線等）の距離が所定の閾値未満になった場合、または、後続車両１０４が車線区分線を跨いだもしくは超えた場合。この場合には、後続車追従を中止することが望ましいので、例えば、自車両の横位置が車線中央を維持する制御に移行すれば良い。
【００４６】
ケース４．後続車両１０４が進路変更または右左折の動き、若しくは、進路変更または右左折の意図を示した場合。具体的には、車両認識部３４は、後方画像に基づいて、後続車両１０４が進路変更または右左折をした場合（例えば後続車両１０４と車線区分線とのなす角が所定の閾値を上回った場合）、若しくは、後続車両１０４の方向指示器が点灯（点滅）した場合に、後続車両１０４の進路変更または右左折の動き、若しくは、進路変更または右左折の意図を検出する。進路決定部３８は、後続車両１０４の進路変更または右左折の動き、若しくは、進路変更または右左折の意図が検出された場合、自車両１０２の横位置（横方向オフセット）が後続車両１０４の横位置に整合するよう自車両１０２の進路を決定することを中止する。ケース４の後続車両１０４は進路変更または右左折を行うと考えられるため、後続車追従を中止することが望ましいからである。この場合には、例えば、自車両の横位置が車線中央を維持する制御に移行すれば良い。
【００４７】
ケース５．所定時間内に、所定回数を超えて、後続車両１０４の横位置の変化幅が所定の閾値を超えた場合。言い換えれば、後続車両１０４が横位置を大幅に変える挙動を繰り返し行った場合。具体的には、車両認識部３４は、後続車両１０４が所定の閾値を超えた幅で横位置を変えた場合に、そのことを検出し、進路決定部３８は、後続車両１０４が所定の閾値を超えた幅で横位置を変えた事を車両認識部３４が検出した回数が、所定時間内（例えば３０秒）に、所定回数（例えば３回）を超えた場合、自車両１０２の横位置が後続車両１０４の横位置に整合するよう自車両１０２の進路を決定することを中止する。ケース５の後続車両１０４は、蛇行運転をしている可能性があり、または、自車両１０２が正面を塞ぐことを嫌っている可能性がある。そのため、トラブル防止等のために、後続車追従を中止することが望ましいからである。この場合には、後続車追従を中止することが望ましいので、例えば、自車両の横位置が車線中央を維持する制御に移行すれば良い。
【００４８】
以上、例外処理の例を示したが、本開示発明による車両制御よりも優先すべき車両制御が諸々ある事は言うまでも無い。例えば、進行方向に障害物を検知した時に、衝突回避の車両制御の方を優先する事は当然である。また、運転者は任意に車両を制御する事が認められており、検知が及ばない危険を回避しようとしている可能性もあるので、運転者が所定の敷居値以上のトルクでハンドル操作を開始した場合も、自車両の横位置制御を抑制して良い。
【００４９】
以上、本開示を第１実施例をもとに説明した。第１実施例は例示であり、第１実施例の各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５０】
（第２実施例）
第２実施例では、後方確認時の自車両１０２の横位置を好適に制御する技術を提案する。言い換えれば、後方確認が必要な際に自車両１０２の車線内での横方向オフセットを好適に制御する技術を提案する。
【００５１】
図９は、後方確認時の自車両１０２のステップ１の動作を示す。車線変更を行う場合、自車両１０２は、後続車両１０４の陰から出て、車線変更を行う側の後方視界を確保する必要がある。言い換えれば、後方撮像装置１０の撮像範囲における後続車両１０４による遮蔽範囲を低減する必要がある。
【００５２】
そこで第２実施例の自車両１０２（車両制御装置３０）は、後方視界を確保すべき場合、ステップ１の動作として、後方視界を確保すべき側（例えば車線変更を行う側）において、自車両１０２の車体側面の横位置と、後続車両１０４の車体側面の横位置とが一致するように移動する。この結果、二輪車１０８が存在すれば、右撮像装置１２ａの撮像範囲１２２で検出できる。すなわち、自車両１０２の露出幅を最小にして二輪車１０８との衝突リスクを低減しつつ、後方視界を確保できる。
【００５３】
図１０は、後方確認時の自車両１０２のステップ２の動作を示す。第２実施例の自車両１０２は、後方視界を確保すべき場合、ステップ１の位置で側後方（右斜め後ろまたは左斜め後ろ）の安全を確認後、ステップ２の動作として、後方を検知可能な横位置までさらに移動する。言い換えれば、後方撮像装置１０の撮像範囲１２４を確保できる横位置までさらに移動する。このように、自車両１０２の横位置を２段階で変更することにより、二輪車１０８との衝突リスクを低減できる。
【００５４】
第２実施例の自車両１０２の構成は、第１実施例の構成と同様である（図３）。以下、第１実施例で説明済みの内容は再度の説明を省略し、主に、第１実施例と異なる構成を説明する。
【００５５】
図１１は、第２実施例の運転支援システム１００の機能を示すブロック図である。第２実施例の運転支援システム１００は、車両制御装置３０が推定部４２をさらに備える点で第１実施例と異なるが、他の構成は同様である。
【００５６】
推定部４２は、自車両１０２に対する運転者の操作、または、自車両１０２の走行予定経路に基づいて、後方確認の要否を推定する。実施例では、推定部４２は、以下の場合に後方確認が必要と推定する。（１）運転者による所定の閾値以下のトルクでのステアリング操作が操舵制御装置２２により検出された場合。（２）運転者による方向指示器に対する操作が検出された場合（例えば右または左の方向指示器を点滅させる操作が入力された場合）。または（３）予定走行経路における分岐点に近づいた場合（例えば分岐点が近いことがナビゲーション装置１８から通知された場合）。なお、推定部４２は、運転者の後方確認の意図を推定する、とも言える。
【００５７】
車両認識部３４は、推定部４２により後方確認が必要と推定された場合、自車両１０２の後方視界の広狭を検出する。車両認識部３４は、後方画像または所定のセンサ（不図示のレーダー装置等）から出力されたセンサデータに基づいて、後続車両１０４による遮蔽のために自車両１０２の後方視界が狭い場合、そのことを検出する。自車両１０２の後方視界は、後方画像により有効な監視が可能な範囲と言え、後方視界が狭いことは後続車両１０４によって生じる死角が大きいこととも言える。
【００５８】
例えば、車両認識部３４は、後方撮像装置１０から出力された映像を公知のパターンマッチングの技術を用いて処理し、後続車両１０４の車体前面の映像を認識して、これが映る領域を後続車両１０４により遮蔽された領域（ここでは「遮蔽領域」と呼ぶ。）と認識してもよい。遮蔽領域は、後続車両１０４により隠される領域であり、後続車両１０４が映る領域とも言える。車両認識部３４は、後方画像において遮蔽領域が占める割合が所定の閾値（例えば４０％）を超える場合、自車両１０２の後方視界が狭いと判定してもよい。
【００５９】
進路決定部３８は、自車両１０２の後方視界が狭いことが検出された場合、自車両１０２の側面の位置が後続車両１０４の側面の位置と一致する位置（以下「側面一致位置」とも呼ぶ。）へ移動するよう自車両１０２の進路を決定する。進路決定部３８は、分岐や、車線変更、右左折の対象となる側における自車両１０２の側面位置を、後続車両１０４の側面位置に合わせるように進路を計画する。例えば、自車両１０２が右側へ車線変更する場合、自車両１０２の右側側面の位置が後続車両１０４の右側側面の位置に一致するように進路を計画する。なお、進路決定部３８は、側面一致位置において自車両１０２が車線区分線と平行になるよう自車両１０２の進路を決定し、かつ、側面一致位置への移動の過程で自車両１０２と車線区分線との成す角が所定値を越えないよう自車両１０２の進路を決定するので、ここでの進路は、車体を滑らかに右側に寄せる進路となる。
【００６０】
車両認識部３４は、後方画像、右側方画像、左側方画像に基づいて、自車両１０２が側面一致位置に達した場合、そのことを検出する。車両認識部３４は、側面一致位置において、自車両１０２に接近する他車両（以下「接近車両」とも呼ぶ。）の有無を検出する。接近車両は、後続車両１０４の陰から自車両１０２に接近してくる車両であり、典型的には、車線区分線１０６と後続車両１０４の間を擦り抜けてくる二輪車１０８である。
【００６１】
進路決定部３８は、側面一致位置において接近車両が未検出の場合、後続車両１０４による遮蔽（実施例では後方画像に対する遮蔽）がより低減される位置へ移動するよう自車両１０２の新たな進路を決定する。例えば、図１０で示したように、右側への車線変更や右折を行う場合、側面一致位置を超えて右側へ移動するよう新たな進路を決定する。逆に、左側への車線変更や左折を行う場合、左側の側面一致位置を超えて左側へ移動するよう新たな進路を決定する。なお、進路決定部３８は、側面一致位置を超えるが車線区分線を越えない範囲で、停車目標位置での新たな横位置を決定し、停車目標位置において新たな横位置に達するように進路を決定してもよい。
【００６２】
進路決定部３８は、側面一致位置において接近車両が検出された場合、第１実施例で説明した方法により、後続車両１０４の真正面の位置に自車両１０２を戻すよう自車両１０２の進路を決定する。具体的には、進路決定部３８は、停車目標位置での自車両１０２の車体中央部の横位置（横方向オフセット）が、後続車両１０４の車体中央部の横位置（横方向オフセット）と一致するよう自車両１０２の進路を決定する。
【００６３】
図１２は、第２実施例の車両制御装置３０の動作を示すフローチャートである。ここでは、推定部４２が後方確認が必要と推定し（Ｓ５０のＹ）、かつ、自車両１０２の後方視界が所定の閾値未満であることが検出されたとする（Ｓ５２のＹ）。また、ここでは、現在走行中の車線から右側の車線へ車線変更を行う場合に、自車両１０２の後方視界が後続車両１０４により遮蔽されている状況とする。検知データ取得部３１は、後方画像、右側方画像、左側方画像を取得し（Ｓ５４）、車両認識部３４は、これらの画像に基づいて、後続車両１０４の車体右側面の横位置を検出する（Ｓ５６）。この横位置は、車線区分線からの横方向オフセットと言え、第１実施例と同様に、中央線を０％、車道外側線を１００％として、後続車両１０４の車体右側面の位置を表すものであってもよい。
【００６４】
進路決定部３８は、自車両１０２の車体右側面の横位置が、後続車両１０４の車体右側面の横位置と一致するように自車両１０２の進路を計画する（Ｓ５８）。走行制御部４０は、進路決定部３８が決定した進路計画に沿って自車両１０２を移動させることにより、自車両１０２の車体右側面の横位置を後続車両１０４の車体右側面の横位置と一致させる（Ｓ６０）。検知データ取得部３１は、右撮像装置１２ａから出力された右側方画像を取得し、車両認識部３４は、自車両１０２の右斜め後ろから接近してくる二輪車１０８等の接近車両の有無を検出する（Ｓ６２）。
【００６５】
なお、進路決定部３８は、自車両１０２の車体側面の横位置を、後続車両１０４の車体側面の横位置と一致させた状態を所定時間継続させてもよい。言い換えれば、進路決定部３８は、側面一致位置において、少なくとも上記所定時間、自車両１０２が直進する進路に決定してもよい。これにより、接近車両の検出精度を一層高めることができる。
【００６６】
接近車両があれば（例えば少なくとも１台の二輪車１０８が検出された場合）（Ｓ６４のＹ）、進路決定部３８は、停車目標位置における自車両１０２の車体中央部の横方向オフセットを、後続車両１０４の車体中央部の横方向オフセットに一致させるよう自車両１０２の新たな進路を計画する。走行制御部４０は、進路決定部３８による新たな進路計画にしたがって、自車両１０２を後続車両１０４の真正面に移動させる（Ｓ６６）。
【００６７】
接近車両が未検出であれば（Ｓ６４のＮ）、進路決定部３８は、自車両１０２の車体右側面の横位置が、後続車両１０４の車体右側面の横位置を超えた位置であり、言い換えれば、後方撮像装置１０による撮像範囲に対する後続車両１０４の遮蔽をより小さくする位置になるよう自車両１０２の新たな進路を計画する。走行制御部４０は、進路決定部３８による新たな進路計画にしたがって、自車両１０２をより右側に移動させる（Ｓ６８）。自車両１０２の後方視界が所定の閾値以上であれば（すなわち後続車両１０４により遮蔽が大きくなければ）（Ｓ５２のＮ）、Ｓ５４以降をスキップして本図のフローを終了する。また、推定部４２が後方確認が必要と推定しなければ（Ｓ５０のＮ）、Ｓ５２以降をスキップして本図のフローを終了する。
【００６８】
第２実施例の車両制御装置３０によると、後方確認が必要であるが、後方の撮像範囲が後続車両１０４等により遮蔽される場合に、陰から接近してくる二輪車１０８等との接触リスクを低減しつつ、後続車両１０４による遮蔽範囲を低減することができる。
【００６９】
以上、本開示を第２実施例をもとに説明した。第２実施例は例示であり、第２実施例の各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
例えば、図３では両サイドに撮像装置１２とミラー１４の両方を備える構成を示しているが、後方確認は撮像装置１２だけでも出来るので、ミラー１４を備えない構成を採る事も可能である。
【００７０】
第２実施例の第１変形例を説明する。自車両１０２は、側方撮像装置１２（右撮像装置１２ａおよび左撮像装置１２ｂ）を備えなくてもよい。すなわち、自車両１０２は、側後方の物体を検知する手段を備えなくてもよい。この場合、進路決定部３８は、自車両１０２が後続車両１０４との側面一致位置に達した場合、直進を継続するように自車両１０２の進路を決定してもよい。第１変形例では、運転者が、サイドミラー１４等を使用して側後方を目視確認し、回避または車線変更を手動で操作することを待つことになる。
【００７１】
第２実施例の第２変形例を説明する。自車両１０２は、側方撮像装置１２（右撮像装置１２ａおよび左撮像装置１２ｂ）を備えなくてもよい。進路決定部３８は、自車両１０２が後続車両１０４との側面一致位置に達した場合、所定時間（例えば３秒）、直進を維持してもよい。進路決定部３８は、運転者から車線変更や右左折をキャンセルする所定操作が入力されないまま上記所定時間が経過した場合、後続車両による遮蔽がより低減される位置へ移動するよう自車両１０２の新たな進路を決定してもよい。接近車両が存在すれば運転者は上記所定時間内に回避操作を入力すると考えられるため、回避操作が入力されなければ、第２実施例で接近車両がない場合と同様に動作してもよい。
【００７２】
第２実施例の第２変形例の亜種として、側方撮像装置１２は備えているが、側方撮像装置１２の出力画像から接近車両を検出する機能を備えない構成も含めて良い。この場合も、接近車両の存在の確認は運転者に委ねられるので、車両の制御は同じ動作で良い。
【００７３】
第２実施例の第３変形例を説明する。図１２で示したＳ５２の処理はスキップしてもよい。すなわち、進路決定部３８は、推定部４２により後方確認が必要と推定された場合、後方視界が不足しているか否かに関わらず、後続車両１０４に対する側面一致位置へ移動するよう自車両１０２の進路を決定してもよい。
【００７４】
（第３変形例）
第３実施例では、前方確認時の自車両１０２の横位置を好適に制御する技術であり、言い換えれば、前方確認が必要な際に自車両１０２の車線内での横方向オフセットを好適に制御する技術を提案する。
【００７５】
図１３は、前方確認時の自車両１０２のステップ１の動作を示す。車線変更を行う場合、自車両１０２は、後方だけでなく前方の状況も確認する必要がある。例えば、左ハンドル車が右に車線変更する場合や、逆に右ハンドル車が左に車線変更する場合、先行車両１１０による前方視界１２６の遮蔽を避けるために、自車両１０２の横位置を大きくオフセットする必要がある。
【００７６】
この過程において、後続車両１０４の陰を擦り抜けてくる二輪車１０８との接触を回避するため、第３実施例の自車両１０２は、ステップ１の動作として、自車両１０２の車体側面の横位置と、後続車両１０４の車体側面の横位置とが一致するように移動する。この結果、二輪車１０８が存在すれば、右撮像装置１２ａの撮像範囲１２２で検出できる。すなわち、自車両１０２の露出幅を最小にして二輪車１０８との衝突リスクを低減しつつ、後方視界を確保できる。
【００７７】
図１４は、前方確認時の自車両１０２のステップ２の動作を示す。第３実施例の自車両１０２は、前方視界を確保すべき場合、ステップ１で移動した位置で側後方（右斜め後ろまたは左斜め後ろ）の安全を確認後、ステップ２の動作として、センサまたは目視により前方を検知可能な横位置までさらに移動する。言い換えれば、前方視界１２６を十分確保可能な横位置までさらに移動する。このように、自車両１０２の横位置を２段階で変更することにより、二輪車１０８との衝突リスクを低減できる。
【００７８】
第３実施例の自車両１０２の構成は、第１実施例および第２実施例の構成と同様である（図３）。また、第２実施例の運転支援システム１００（車両制御装置３０）の機能構成は、第２実施例と同様である（図１１）。以下、上記の実施例で説明済みの内容は再度の説明を省略し、主に、上記の実施例と異なる構成を説明する。
【００７９】
推定部４２は、自車両１０２に対する運転者の操作に基づいて、前方確認の要否を推定する。実施例では、推定部４２は、以下の場合に前方確認が必要と推定する。（１）運転者による所定のステアリング操作が操舵制御装置２２により検出された場合、もしくは、所定のステアリング操作が検出され、かつ、所定のアクセル操作が速度制御装置２４により検出された場合。（２）運転者による方向指示器に対する操作が検出された場合（例えば右または左の方向指示器を点滅させる操作が入力された場合）。または（３）自動運転中に追い越しを指示する所定の操作が入力された場合。なお、推定部４２は、運転者の前方確認の意図を推定する、とも言える。
【００８０】
車両認識部３４は、推定部４２により前方確認が必要と推定された場合、自車両１０２の前方視界の広狭を検出する。車両認識部３４は、前方測距装置１６から出力された計測結果データに基づいて、先行車両１１０による遮蔽のために自車両１０２の前方視界が狭められている場合、そのことを検出する。自車両１０２の前方視界は、前方測距装置１６または運転者による有効な監視が可能な範囲と言える。
【００８１】
例えば、車両認識部３４は、前方測距装置１６から出力された計測結果が、前方測距装置１６の検知範囲のうち、所定距離内（例えば３メートル以内）の物体が占める割合が所定の閾値（例えば４０％）を超える場合、自車両１０２の前方視界が狭いと判定してもよい。なお、自車両１０２の前方を撮像する撮像装置が設けられる場合、第２実施例と同様に、その撮像装置による撮像画像に基づいて前方視界の広狭を検出してもよい。例えば、ミラー１４に取り付けた撮像装置１２が魚眼レンズを備え、前方をも視界に収められる構成であるか、またはミラー１４に前方を撮影する別の撮像装置１２'を備える構成であるならば、ミラー１４の位置からの撮影影像で前方が確認可能になる。
【００８２】
進路決定部３８は、自車両１０２の前方視界が狭いことが検出された場合、自車両１０２の側面の位置が後続車両１０４の側面の位置と一致する位置（側面一致位置）へ移動するよう自車両１０２の進路を決定する。進路決定部３８は、分岐や、車線変更、右左折の対象となる側における自車両１０２の側面位置を、後続車両１０４の側面位置に合わせるように進路を計画する。例えば、自車両１０２が右側へ車線変更する場合、自車両１０２の右側側面の位置が後続車両１０４の右側側面の位置に一致するように進路を計画する。ここでの進路は、右側に車体を寄せつつ前進する進路となる。
【００８３】
車両認識部３４は、後方画像、右側方画像、左側方画像に基づいて、自車両１０２が側面一致位置に達した場合、そのことを検出する。車両認識部３４は、側面一致位置において、自車両１０２に接近する他車両（接近車両）の有無を検出する。
【００８４】
進路決定部３８は、側面一致位置において接近車両が未検出の場合、先行車両１１０による遮蔽（実施例では運転者の視界に対する遮蔽）がより低減される位置へ移動するよう自車両１０２の新たな進路を決定する。例えば、図１４で示したように、右側への車線変更や右折を行う場合、後続車両に対する側面一致位置を超えて右側へ移動するよう新たな進路を決定する。逆に、左側への車線変更や左折を行う場合、後続車両に対する左側の側面一致位置を超えて左側へ移動するよう新たな進路を決定する。
【００８５】
なお、進路決定部３８は、側面一致位置を超えるが車線区分線を越えない範囲で、停車目標位置での新たな横位置を決定し、停車目標位置において新たな横位置に達するように進路を決定してもよい。新たな横位置の具定例としては、ミラー１４に取り付けた撮像装置１２が魚眼レンズを備えていて、前方をも視界に収められる構成であるか、またはミラー１４に前方を撮影する別の撮像装置１２'を備える構成である場合には、先行車両１１０の側面と自車両１０２の側面の横位置が一致する横位置が好適である。この位置では撮像装置により前方確認の為の十分な前方視界が得られ、かつ、前方確認中に後続車両の影から二輪車が現れる様な場合にも、擦り抜け二輪車に対する露出が低減されているので、より安全である。
【００８６】
進路決定部３８は、側面一致位置において接近車両が検出された場合、第１実施例で説明した後続車両１０４の真正面の位置に自車両１０２を戻すよう自車両１０２の進路を決定する。具体的には、進路決定部３８は、停車目標位置での自車両１０２の車体中央部の横位置（横方向オフセット）が、後続車両１０４の車体中央部の横位置（横方向オフセット）と一致するよう自車両１０２の進路を決定する。
【００８７】
図１５は、第３実施例の車両制御装置３０の動作を示すフローチャートである。ここでは、推定部４２が前方確認が必要と推定し（Ｓ７０のＹ）、かつ、自車両１０２の前方視界が所定の閾値未満であることが検出されたとする（Ｓ７２のＹ）。また、ここでは、現在走行中の車線から右側の車線へ車線変更を行う場合に、運転者の前方視界が先行車両１１０により遮蔽されている状況とする。Ｓ７４〜Ｓ８２の処理は、第２実施例で説明した図１２のＳ５４〜Ｓ６２の処理と同じであるため説明を省略する。なお、第３実施例においても、走行制御部４０は、自車両１０２の車体側面の横位置を、後続車両１０４の車体側面の横位置と一致させた状態を所定時間継続させてもよい。
【００８８】
接近車両があれば（Ｓ８４のＹ）、進路決定部３８は、停車目標位置における自車両１０２の車体中央部の横方向オフセットを、後続車両１０４の車体中央部の横方向オフセットに一致させるよう自車両１０２の新たな進路を計画する。走行制御部４０は、進路決定部３８による新たな進路計画にしたがって、自車両１０２を後続車両１０４の真正面に移動させる（Ｓ８６）。
【００８９】
接近車両が未検出であれば（Ｓ８４のＮ）、進路決定部３８は、自車両１０２の車体右側面の横位置が、後続車両１０４の車体右側面の横位置を超えた位置であり、言い換えれば、運転者の前方視界に対する先行車両１１０の遮蔽をより小さくする位置になるよう自車両１０２の新たな進路を計画する。走行制御部４０は、進路決定部３８による新たな進路計画にしたがって、自車両１０２を後続車両１０４より右側に移動させる（Ｓ８８）。自車両１０２の前方視界が所定の閾値以上であれば（Ｓ７２のＮ）、Ｓ７４以降をスキップして本図のフローを終了する。また、推定部４２が前方確認が必要と推定しなければ（Ｓ７０のＮ）、Ｓ７２以降をスキップして本図のフローを終了する。
【００９０】
第３実施例の車両制御装置３０によると、前方確認が必要であるが、前方視界が先行車両１１０等により遮蔽される場合に、陰から接近してくる二輪車等との接触リスクを低減しつつ、先行車両１１０による遮蔽範囲を低減することができる。
【００９１】
以上、本開示を第３実施例をもとに説明した。第３実施例は例示であり、第３実施例の各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００９２】
第３実施例の第１変形例を説明する。自車両１０２は、側方撮像装置１２（右撮像装置１２ａおよび左撮像装置１２ｂ）を備えなくてもよい。すなわち、自車両１０２は、側後方の物体を検知する手段を備えなくてもよい。この場合、進路決定部３８は、自車両１０２が後続車両１０４との側面一致位置に達した場合、直進を継続するように自車両１０２の進路を決定してもよい。第１変形例では、運転者が、サイドミラー１４等を使用して側後方を目視確認し、回避または車線変更を手動で操作することを待つことになる。
【００９３】
第３実施例の第２変形例を説明する。自車両１０２は、側方撮像装置１２（右撮像装置１２ａおよび左撮像装置１２ｂ）を備えなくてもよい。進路決定部３８は、自車両１０２が後続車両１０４との側面一致位置に達した場合、所定時間（例えば３秒）、直進を維持してもよい。進路決定部３８は、運転者から車線変更や右左折をキャンセルする所定操作が入力されないまま上記所定時間が経過した場合、先行車両による遮蔽がより低減される位置へ移動するよう自車両１０２の新たな進路を決定してもよい。接近車両が存在すれば運転者は上記所定時間内に回避操作を入力すると考えられるため、回避操作が入力されなければ、第３実施例で接近車両がない場合と同様に動作してよい。
【００９４】
第３実施例の第３変形例を説明する。図１５で示したＳ７２の処理はスキップしてもよい。すなわち、進路決定部３８は、推定部４２により前方確認が必要と推定された場合、前方視界が不足しているか否かに関わらず、後続車両１０４に対する側面一致位置へ移動するよう自車両１０２の進路を決定してもよい。
【００９５】
第３実施例の第４変形例を説明する。図１５で示したＳ８８の処理の前に、前方視界が不足しているか判断する分岐処理を挿入し、後続車両１０４との側面一致位置に達した時点で前方視界が不足していない場合には、後続車両１０４との側面一致位置を越えた横位置へ移動するＳ８８の処理を迂回してよい。つまり、Ｓ７０の後も横位置を変更する必要性の判断を繰り返し行い、横位置の変更を最小限にする制御にしてもよい。
【００９６】
上述した実施例および変形例の任意の組み合わせもまた本開示の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施例および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施例および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連携によって実現されることも当業者には理解されるところである。
【００９７】
実施例および変形例に記載の技術は、以下の項目によって特定されてもよい。
［項目１］
撮像装置により撮像された自車両周辺の画像を取得する取得部と、
前記取得部により取得された画像に映る後続車両であって、自車両と同じ車線を走行する後続車両の前記車線内での横位置を検出する検出部と、
前記検出部により検出された後続車両の横位置に応じて、前記車線内での自車両の横位置を決定する決定部と、
を備える車両制御装置。
この車両制御装置によると、後続車両を積極的に掩蔽に利用して、自車両の安全性を高めることができる。
［項目２］
前記決定部は、前記車線内での自車両の横位置が前記車線内での後続車両の横位置と一致するよう自車両の進路を決定する、
項目１に記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、後続車両を積極的に掩蔽に利用して、自車両の安全性を高めることができる。
［項目３］
前記決定部は、停車目標位置において自車両の横位置が後続車両の横位置と一致し、かつ、停車目標位置において自車両が車線区分線と平行になるよう自車両の進路を決定する、
項目２に記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、自車両の挙動について他車両に誤解を与えることを回避でき、また、自車両の安全性を一層高めることができる。
［項目４］
前記決定部は、停車目標位置において自車両の横位置が後続車両の横位置と一致し、かつ、停車目標位置への移動の過程で自車両と車線区分線との成す角が所定値を超えないよう自車両の進路を決定する、
項目２または３に記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、自車両の挙動について他車両に誤解を与えることを回避でき、また、自車両の安全性を一層高めることができる。
［項目５］
前記検出部は、先行車両または後続車両が移動した場合、そのことを検出し、
前記決定部は、停車目標位置までの移動中に先行車両または後続車両の移動が検出された場合、そのときの後続車両の横位置に応じて自車両の進路を更新する、
項目２から４のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、前後の他車両の最新の状態（走行位置）に適合した自車両の進路を決定することができる。
［項目６］
前記検出部は、後続車両が進路変更または右左折の動き、若しくは、進路変更または右左折の意図を示した場合に、後続車両が進路変更または右左折の動き、若しくは、進路変更または右左折の意図を示したことを検出し、
前記決定部は、後続車両の進路変更または右左折の動き、若しくは、進路変更または右左折の意図が検出された場合に、後続車両の横位置に応じて自車両の進路を決定することを中止する、
項目１から５のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、進路変更または右左折を行う後続車両へ追従してしまうことを抑制できる。
［項目７］
前記検出部は、後続車両が横位置を変えた場合、そのことを検出し、
前記決定部は、所定時間内に、所定回数を超えて、後続車両が横位置を変えた場合、後続車両の横位置に応じて自車両の進路を決定することを中止する、
項目１から６のいずれかに記載の車両制御装置。
後続車両の上記動作は、自車両により前方が遮蔽されていることを嫌った動作と言える。したがって、この場合、後続車両の横位置への追従をキャンセルすることで、自車両の安全性を一層高めることができる。
［項目８］
自車両に対する運転者の操作、または、自車両の走行予定経路に基づいて、後方確認の要否を推定する推定部をさらに備え、
前記決定部は、前記推定部により後方確認が必要と推定された場合、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置へ移動するよう自車両の進路を決定する、
項目１から７のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、後方確認を行うための移動の際に、後続車両の陰を走行する他車両（二輪車等）と接触してしまうリスクを低減することができる。
［項目９］
前記検出部は、前記取得部により取得された画像または所定のセンサにより得られたデータに基づいて、後続車両による遮蔽のために自車両の後方視界が狭い場合、そのことを検出し、
前記決定部は、自車両の後方視界が狭いことが検出された場合、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置へ移動するよう自車両の進路を決定する、
項目１から８のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、後方確認を行うための移動の際に、後続車両の陰を走行する他車両（二輪車等）と接触してしまうリスクを低減することができる。
［項目１０］
前記決定部は、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置に達してから所定時間が経過するまで、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置を保持するよう自車両の進路を決定する、
項目８または９に記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、後続車両の陰を走行する他車両（二輪車等）の検出精度を向上することができる。
［項目１１］
前記検出部は、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置で、自車両に接近する他車両の有無を検出し、
前記決定部は、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置で、前記接近する他車両が検出された場合、前記車線内での自車両の中央部の横位置が前記車線内での後続車両の中央部の横位置と一致するよう自車両の進路を決定する、
項目８から１０のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、後続車両の陰を走行する他車両（二輪車等）との接触リスクを一層低減することができる。
［項目１２］
前記決定部は、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置で、前記接近する他車両が未検出の場合、後方車両による遮蔽がより低減される位置へ移動するよう自車両の進路を決定する、
項目１１に記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、後続車両の陰を走行する他車両（二輪車等）がない場合に自車両の後方視界を拡大することができる。
［項目１３］
前記検出部は、前記取得部により取得された画像または所定のセンサにより得られたデータに基づいて、先行車両による遮蔽のために自車両の前方視界が狭い場合、そのことを検出し、
前記決定部は、自車両の前方視界が狭いことが検出された場合、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置へ移動するよう自車両の進路を決定し、
前記決定部は、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置に達してから所定時間が経過した場合に、先行車両による遮蔽がより低減される位置へ移動するよう自車両の進路を決定する、
項目１から７のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、自車両の安全性を高めつつ、前方視界を確保することができる。
［項目１４］
自車両に対する運転者の操作に基づいて、前方確認の要否を推定する推定部をさらに備え、
前記決定部は、前記推定部により前方確認が必要と推定された場合、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置へ移動するよう自車両の進路を決定する、
項目１から７のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、自車両の安全性を損なうことなく、前方確認を支援することができる。
［項目１５］
前記決定部により決定された位置へ移動するよう自車両の走行を制御する走行制御部、
をさらに備える項目１から１４のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、好適な自動運転を実現できる。
［項目１６］
撮像装置により撮像された自車両周辺の画像を取得し、
取得された画像に映る後続車両であって、自車両と同じ車線を走行する後続車両の前記車線内での横位置を検出し、
検出された後続車両の横位置に応じて、前記車線内での自車両の横位置を決定する、
ことをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
このコンピュータプログラムによると、後続車両を積極的に掩蔽に利用して、自車両の安全性を高めることができる。
【符号の説明】
【００９８】
１０  後方撮像装置、  ３０  車両制御装置、  ３４  車両認識部、  ３８  進路決定部、  ４０  走行制御部、  ４２  推定部、  １００  運転支援システム、  １０２  自車両、  １０４  後続車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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