(57)【要約】【課題】通信遅延に対応できる産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法を提供すること。【解決手段】産業車両用遠隔操作システム１０は、車両通信部５０を有するフォークリフト２０と、車両通信部５０と無線通信を行うリモート通信部４０を有し、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置３０と、を備えている。フォークリフト２０の車両無線ＣＰＵ５３は、複数の遠隔操作信号ＳＧを受信するのに要した受信期間と、複数の遠隔操作信号ＳＧを生成するのに要した生成期間との差に対応した累積遅延時間を算出し、累積遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信を行う車両通信部を有する産業車両と、
前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
を備えている産業車両用遠隔操作システムであって、
前記遠隔操作装置は、前記産業車両の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成部を備え、
前記リモート通信部は、前記信号生成部によって生成された前記遠隔操作信号を、前記車両通信部に順次送信するものであり、
前記産業車両は、前記車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて動作するものであり、
前記産業車両は、
前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、
前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、
前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部と、
を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。
【請求項２】
前記遠隔操作信号は、当該遠隔操作信号の生成時刻が設定されたリモート時刻情報を含み、
前記遠隔操作装置は、時刻を把握するリモート時刻把握部を備え、
前記生成時刻は、前記リモート時刻把握部の把握結果に基づいて設定されるものであり、
前記産業車両は、
時刻を把握する車両時刻把握部と、
前記車両時刻把握部の把握結果に基づいて、前記遠隔操作信号の受信時刻を把握する受信時刻把握部と、
を備え、
前記遅延時間算出部は、前記受信時刻把握部によって把握される前記受信時刻に基づく前記受信期間と、前記遠隔操作信号に含まれる前記リモート時刻情報の前記生成時刻に基づく前記生成期間との差に対応した前記遅延時間を算出する請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項３】
前記遅延時間算出部は、
前記車両通信部が前記遠隔操作信号を受信する度に、前記遠隔操作信号に含まれる前記リモート時刻情報の前記生成時刻と前記受信時刻把握部によって把握される前記受信時刻とに基づいて、前記遠隔操作信号の生成間隔及び受信間隔を把握する間隔把握部と、
前記間隔把握部によって把握された前記生成間隔及び前記受信間隔に基づいて、１つあたりの前記遠隔操作信号に係る単位遅延時間を算出する単位遅延時間算出部と、
前記単位遅延時間が算出される度に、当該単位遅延時間に基づいて前記遅延時間としての累積遅延時間を更新する累積遅延時間更新部と、
を備え、
前記通信遅延判定部は、前記累積遅延時間に基づいて前記通信遅延判定を行う請求項２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項４】
前記遅延時間算出部は、
前記遠隔操作信号に含まれる前記リモート時刻情報の前記生成時刻に基づいて、前記生成期間を把握する生成期間把握部と、
前記受信時刻把握部によって把握される前記受信時刻に基づいて、前記受信期間を把握する受信期間把握部と、
を備え、前記受信期間と前記生成期間とに基づいて前記遅延時間を算出するものである請求項２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項５】
前記産業車両は、前記遠隔操作信号を受信してから通信エラー期間以内に次の前記遠隔操作信号を受信しなかった場合には、通信エラーが発生したと判定する通信エラー判定部を備え、
前記通信遅延判定部は、前記遅延時間が前記通信エラー期間よりも短い閾値遅延時間以上である場合に通信遅延が生じていると判定する請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項６】
前記遠隔操作装置は、前記遠隔操作信号を複数記憶可能なものであって、生成された前記遠隔操作信号が順次セットされる送信バッファを備え、
前記リモート通信部は、前記遠隔操作信号を送信できる送信可能状態である場合に、前記送信バッファにセットされる前記遠隔操作信号を順次送信する一方、前記送信可能状態ではない場合には、前記送信可能状態となるまで、前記遠隔操作信号の送信を待機するものである請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項７】
前記通信遅延対応制御は、前記遠隔操作装置において通信遅延が発生している旨の報知を行う制御を含む請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項８】
前記通信遅延対応制御は、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止する遠隔操作停止制御を含む請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項９】
前記通信遅延判定部は、前記遅延時間が第１閾値遅延時間以上である場合に通信遅延が生じていると判定し、
前記通信遅延対応制御部は、
前記遅延時間が前記第１閾値遅延時間よりも長い第２閾値遅延時間未満である場合には、前記通信遅延対応制御として、通信遅延が生じている旨の報知を行う一方、前記遠隔操作装置による遠隔操作を継続し、
前記遅延時間が前記第２閾値遅延時間以上である場合には、前記通信遅延対応制御として、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止する遠隔操作停止制御を行う請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項１０】
前記リモート通信部及び前記車両通信部の無線通信形式はＷｉ−Ｆｉである請求項１〜９のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項１１】
遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を繰り返し生成する遠隔操作装置に設けられたリモート通信部と無線通信を行うものであって前記リモート通信部から繰り返し送信される前記遠隔操作信号を受信する車両通信部を備え、前記遠隔操作信号に基づいて動作する産業車両であって、
前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、
前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、
前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部と、
を備えていることを特徴とする産業車両。
【請求項１２】
無線通信を行うものであって遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を受信可能な車両通信部を有し、当該車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて動作する産業車両を、前記遠隔操作信号を生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成部と、前記車両通信部と無線通信を行うものであって前記車両通信部に向けて前記遠隔操作信号を順次送信するリモート通信部と、を有する遠隔操作装置によって遠隔操作する産業車両用遠隔操作システムに用いられる産業車両用遠隔操作プログラムであって、
前記産業車両を、
前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、
前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、
前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部として機能させることを特徴とする産業車両用遠隔操作プログラム。
【請求項１３】
産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備えた遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法であって、
前記遠隔操作装置が前記産業車両の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成ステップと、
前記リモート通信部が前記信号生成ステップによって生成された前記遠隔操作信号を前記車両通信部に順次送信する信号送信ステップと、
前記産業車両が、前記車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて動作する駆動制御ステップと、
前記産業車両が、前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出ステップと、
前記産業車両が、前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定ステップと、
前記産業車両が、前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御ステップと、
を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔操作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、産業車両としてのフォークリフトを遠隔操作する遠隔操作装置としての遠隔制御装置が、フォークリフトに対して離れた位置からフォークリフトの荷役作業を遠隔操作する点について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１０４８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、遠隔操作装置を用いて産業車両を遠隔操作する構成においては、遠隔操作装置と産業車両との間で無線通信を行うことが考えられる。この場合、通信環境によっては通信遅延が生じ、産業車両の応答性が低下し得る。すると、操作性の低下等が懸念される。
【０００５】
本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、その目的は通信遅延に対応できる産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成する産業車両用遠隔操作システムは、無線通信を行う車両通信部を有する産業車両と、前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備え、前記遠隔操作装置は、前記産業車両の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成部を備え、前記リモート通信部は、前記信号生成部によって生成された前記遠隔操作信号を、前記車両通信部に順次送信するものであり、前記産業車両は、前記車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて動作するものであり、前記産業車両は、前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部と、を備えていることを特徴とする。
【０００７】
かかる構成によれば、信号生成部によって生成された遠隔操作信号は、リモート通信部から車両通信部に向けて送信され、車両通信部によって受信される。そして、産業車両は、当該遠隔操作信号に基づいて動作する。
【０００８】
かかる構成において、複数の遠隔操作信号に係る受信期間及び生成期間の差に対応した遅延時間に基づいて通信遅延判定が行われ、当該通信遅延判定によって通信遅延が生じていると判定された場合には、通信遅延対応制御が行われる。これにより、通信遅延に対応できる。
【０００９】
特に、本構成では、複数の遠隔操作信号に係る生成期間と受信期間との差に対応した遅延時間を用いて通信遅延判定が行われる。これにより、１つの遠隔操作信号のみで通信遅延判定を行う構成と比較して、通信遅延が生じているか否かの判定精度の向上を図ることができる。
【００１０】
また、通信遅延判定に用いられる信号として遠隔操作信号が採用されている。これにより、実際に遠隔操作に用いられる遠隔操作信号の遅延具合に基づいて通信遅延判定が行われるため、産業車両の応答性に対応した通信遅延判定を行うことができる。
【００１１】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作信号は、当該遠隔操作信号の生成時刻が設定されたリモート時刻情報を含み、前記遠隔操作装置は、時刻を把握するリモート時刻把握部を備え、前記生成時刻は、前記リモート時刻把握部の把握結果に基づいて設定されるものであり、前記産業車両は、時刻を把握する車両時刻把握部と、前記車両時刻把握部の把握結果に基づいて、前記遠隔操作信号の受信時刻を把握する受信時刻把握部と、を備え、前記遅延時間算出部は、前記受信時刻把握部によって把握される前記受信時刻に基づく前記受信期間と、前記遠隔操作信号に含まれる前記リモート時刻情報の前記生成時刻に基づく前記生成期間との差に対応した前記遅延時間を算出するとよい。
【００１２】
かかる構成によれば、遅延時間は、受信時刻に基づく受信期間と遠隔操作信号に含まれるリモート時刻情報の生成時刻に基づく生成期間との差に対応したパラメータである。受信時刻は、車両時刻把握部を用いて把握されるものであり、生成時刻は、リモート時刻把握部を用いて把握されるものである。この場合、遅延時間は、時刻同士の差ではなく期間同士の差であるため、遅延時間に対する両時刻把握部の時刻のズレの影響は小さい。したがって、両時刻把握部の時刻のズレに起因する通信遅延の判定精度の低下を抑制できる。
【００１３】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遅延時間算出部は、前記車両通信部が前記遠隔操作信号を受信する度に、前記遠隔操作信号に含まれる前記リモート時刻情報の前記生成時刻と前記受信時刻把握部によって把握される前記受信時刻とに基づいて、前記遠隔操作信号の生成間隔及び受信間隔を把握する間隔把握部と、前記間隔把握部によって把握された前記生成間隔及び前記受信間隔に基づいて、１つあたりの前記遠隔操作信号に係る単位遅延時間を算出する単位遅延時間算出部と、前記単位遅延時間が算出される度に、当該単位遅延時間に基づいて前記遅延時間としての累積遅延時間を更新する累積遅延時間更新部と、を備え、前記通信遅延判定部は、前記累積遅延時間に基づいて前記通信遅延判定を行うとよい。
【００１４】
かかる構成によれば、車両通信部が遠隔操作信号を受信する度に、これまでの通信環境を踏まえた通信遅延判定が行われる。これにより、通信遅延判定を好適に行うことができ、通信遅延判定の精度向上及び通信遅延に対する応答性の向上を図ることができる。
【００１５】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遅延時間算出部は、前記遠隔操作信号に含まれる前記リモート時刻情報の前記生成時刻に基づいて、前記生成期間を把握する生成期間把握部と、前記受信時刻把握部によって把握される前記受信時刻に基づいて、前記受信期間を把握する受信期間把握部と、を備え、前記受信期間と前記生成期間とに基づいて前記遅延時間を算出するものであるとよい。
【００１６】
かかる構成によれば、比較的容易に遅延時間を算出できる。
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記産業車両は、前記遠隔操作信号を受信してから通信エラー期間以内に次の前記遠隔操作信号を受信しなかった場合には、通信エラーが発生したと判定する通信エラー判定部を備え、前記通信遅延判定部は、前記遅延時間が前記通信エラー期間よりも短い閾値遅延時間以上である場合に通信遅延が生じていると判定するとよい。
【００１７】
かかる構成によれば、１つの遠隔操作信号の送受信に基づいて遠隔操作信号の送受信が正常に行われているか否かを判定する通信エラーに関する判定と、複数の遠隔操作信号の送受信に基づいて通信遅延が発生しているか否かを判定する通信遅延判定との双方が行われる。これにより、遠隔操作信号の送受信ができない異常と、遠隔操作信号の送受信は行われているが継続的に遅延が生じている異常とを検知できる。特に、閾値遅延時間は通信エラー期間よりも短い。これにより、通信エラーとは判定されないが継続的に遠隔操作信号の送受信に遅延が生じている通信遅延を好適に検知できる。
【００１８】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置は、前記遠隔操作信号を複数記憶可能なものであって、生成された前記遠隔操作信号が順次セットされる送信バッファを備え、前記リモート通信部は、前記遠隔操作信号を送信できる送信可能状態である場合に、前記送信バッファにセットされる前記遠隔操作信号を順次送信する一方、前記送信可能状態ではない場合には、前記送信可能状態となるまで、前記遠隔操作信号の送信を待機するものであるとよい。
【００１９】
かかる構成によれば、例えば他の通信の影響などによって送信可能状態ではない場合には、送信可能状態となるまで遠隔操作信号の送信が待機される。この場合であっても、遠隔操作信号は順次生成されるため、送信バッファには遠隔操作信号が順次セットされる。そして、送信可能状態となることに基づいて、遠隔操作信号が順次送信される。これにより、通信環境が混雑していることに起因して送信されない遠隔操作信号が発生することを抑制できる。
【００２０】
また、本構成によれば、仮に一時的に通信遅延が発生して送信可能状態ではなくなった場合、一時的に少数の遠隔操作信号が送信バッファにセットされる。その後、通信遅延が解消されて送信可能状態となることによって、送信可能状態ではない期間中にセットされた上記少数の遠隔操作信号が順次送信される。これにより、通信遅延が解消された後も含めた複数の遠隔操作信号の受信に要する受信期間は、全体として、上記複数の遠隔操作信号の生成に要する生成期間とほぼ同一又はそれに近い値となり得るため、通信遅延判定において通信遅延が発生していると判定されにくい。したがって、既に通信遅延が解消されているにも関わらず、通信遅延が発生していると誤判定されることを抑制できる。
【００２１】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記通信遅延対応制御は、前記遠隔操作装置において通信遅延が発生している旨の報知を行う制御を含むとよい。
かかる構成によれば、操作者が通信遅延の発生を認識できるため、遠隔操作の一旦停止や他の通信の停止等、通信遅延に対応した行動を促すことができる。
【００２２】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記通信遅延対応制御は、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止する遠隔操作停止制御を含むとよい。
かかる構成によれば、通信遅延が生じている状態で遠隔操作が継続されることを抑制でき、通信遅延に起因する誤操作を抑制できる。
【００２３】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記通信遅延判定部は、前記遅延時間が第１閾値遅延時間以上である場合に通信遅延が生じていると判定し、前記通信遅延対応制御部は、前記遅延時間が前記第１閾値遅延時間よりも長い第２閾値遅延時間未満である場合には、前記通信遅延対応制御として、通信遅延が生じている旨の報知を行う一方、前記遠隔操作装置による遠隔操作を継続し、前記遅延時間が前記第２閾値遅延時間以上である場合には、前記通信遅延対応制御として、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止する遠隔操作停止制御を行うとよい。
【００２４】
かかる構成によれば、遅延時間が第２閾値遅延時間未満である場合には、通信遅延対応制御として警告報知が行われ、遅延時間が第２閾値遅延時間以上である場合には、通信遅延対応制御として遠隔操作停止制御が行われる。これにより、通信遅延具合に応じて、異なる通信遅延対応制御を実行できる。
【００２５】
特に、本構成によれば、遠隔操作が停止される前に警告報知が行われるため、操作者としては、遠隔操作が停止する前段階にて通信遅延を認識でき、当該通信遅延に対応できる。したがって、通信遅延に起因して遠隔操作が突然停止してしまうという操作者への不意打ちを回避できる。
【００２６】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記リモート通信部及び前記車両通信部の無線通信形式はＷｉ−Ｆｉであるとよい。
かかる構成によれば、汎用の無線通信形式を用いて遠隔操作を実現できる。ここで、Ｗｉ−Ｆｉは、汎用の無線通信形式であるため、他の通信と兼用され易い。このため、通信遅延が生じ易い。この点、本構成によれば、Ｗｉ−Ｆｉを採用したことによって生じ易い通信遅延に対応できるため、Ｗｉ−Ｆｉを用いた遠隔操作を好適に行うことができる。
【００２７】
上記目的を達成する産業車両は、遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を繰り返し生成する遠隔操作装置に設けられたリモート通信部と無線通信を行うものであって前記リモート通信部から繰り返し送信される前記遠隔操作信号を受信する車両通信部を備え、前記遠隔操作信号に基づいて動作するものであって、前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部と、を備えていることを特徴とする。
【００２８】
上記目的を達成する産業車両用遠隔操作プログラムは、無線通信を行うものであって遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を受信可能な車両通信部を有し、当該車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて動作する産業車両を、前記遠隔操作信号を生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成部と、前記車両通信部と無線通信を行うものであって前記車両通信部に向けて前記遠隔操作信号を順次送信するリモート通信部と、を有する遠隔操作装置によって遠隔操作する産業車両用遠隔操作システムに用いられる産業車両用遠隔操作プログラムであって、前記産業車両を、前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部として機能させることを特徴とする。
【００２９】
上記目的を達成する産業車両用遠隔操作方法は、産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備えた遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作するものであって、前記遠隔操作装置が前記産業車両の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成ステップと、前記リモート通信部が前記信号生成ステップによって生成された前記遠隔操作信号を前記車両通信部に順次送信する信号送信ステップと、前記産業車両が、前記車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて動作する駆動制御ステップと、前記産業車両が、前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出ステップと、前記産業車両が、前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定ステップと、前記産業車両が、前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御ステップと、を備えていることを特徴とする。
【００３０】
上記各構成によれば、信号生成部によって生成された遠隔操作信号は、リモート通信部から車両通信部に向けて送信され、車両通信部によって受信される。そして、産業車両は、当該遠隔操作信号に基づいて動作する。
【００３１】
かかる構成において、複数の遠隔操作信号に係る受信期間及び生成期間の差に対応した遅延時間に基づいて通信遅延判定が行われ、当該通信遅延判定によって通信遅延が生じていると判定された場合には、通信遅延対応制御が行われる。これにより、通信遅延に対応できる。
【００３２】
特に、上記各構成では、複数の遠隔操作信号に係る生成期間と受信期間との差に対応した遅延時間を用いて通信遅延判定が行われる。これにより、１つの遠隔操作信号のみで通信遅延判定を行う構成と比較して、通信遅延が生じているか否かの判定精度の向上を図ることができる。
【００３３】
また、通信遅延判定に用いられる信号として遠隔操作信号が採用されている。これにより、実際に遠隔操作に用いられる遠隔操作信号の遅延具合に基づいて通信遅延判定が行われるため、産業車両の応答性に対応した通信遅延判定を行うことができる。
【発明の効果】
【００３４】
この発明によれば、通信遅延に対応できる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】産業車両用遠隔操作システムの概要図。
【図２】産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。
【図３】遠隔操作信号を説明するための概念図。
【図４】操作画像が表示された遠隔操作装置の正面図。
【図５】遠隔操作制御処理のフローチャート。
【図６】信号送信処理のフローチャート。
【図７】受信制御処理のフローチャート。
【図８】第１実施形態の通信遅延用処理のフローチャート。
【図９】遠隔操作信号の送受信状況を模式的に示すタイムチャート。
【図１０】遠隔操作信号の送受信状況を模式的に示すタイムチャート。
【図１１】第２実施形態の通信遅延用処理を示すタイムチャート。
【図１２】遠隔操作信号の送受信状況を模式的に示すタイムチャート。
【図１３】別例の通信遅延用処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
（第１実施形態）
以下、産業車両用遠隔操作システム等の第１実施形態について説明する。
図１に示すように、産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのフォークリフト２０と、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置３０と、を備えている。
【００３７】
フォークリフト２０は、車輪２１と、荷物の積み上げ又は積み降ろしを行う荷役装置としてのフォーク２２と、を備えている。本実施形態のフォークリフト２０は、運転者が着座して操縦することが可能に構成されている。フォーク２２は、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作が可能に構成されている。
【００３８】
なお、フォークリフト２０は、例えばエンジンが搭載されたエンジンタイプであってもよいし、蓄電装置及び電動モータが搭載されたＥＶタイプであってもよいし、燃料電池及び電動モータが搭載されたＦＣＶタイプであってもよい。また、フォークリフト２０は、例えばエンジンと蓄電装置と電動モータとを有するＨＶタイプでもよい。
【００３９】
図２に示すように、フォークリフト２０は、走行アクチュエータ２３と、荷役アクチュエータ２４と、これら走行アクチュエータ２３及び荷役アクチュエータ２４を制御する車両ＣＰＵ２５と、車両メモリ２６と、車両状態検知部２７と、を備えている。
【００４０】
走行アクチュエータ２３は、フォークリフト２０の走行に用いられるものであり、具体的には車輪２１を回転駆動させるとともに、操舵角（進行方向）を変更する。なお、例えばフォークリフト２０がエンジンタイプであれば、走行アクチュエータ２３はエンジン及びステアリング装置等であり、例えばフォークリフト２０がＥＶタイプであれば、走行アクチュエータ２３は車輪２１を回転駆動させる電動モータ及びステアリング装置等である。
【００４１】
荷役アクチュエータ２４は、走行とは異なる動作に用いられるものであり、詳細にはフォーク２２を駆動させるものである。例えば、荷役アクチュエータ２４は、フォーク２２を上下方向に移動させるリフト動作と、フォーク２２を前後方向に移動させるリーチ動作と、フォーク２２を傾けるチルト動作とを行う。
【００４２】
車両ＣＰＵ２５は、車両メモリ２６に記憶されている各種プログラムを読み出して実行することによって、フォークリフト２０に設けられているステアリング装置や各種操作レバーが操作に対応させて走行アクチュエータ２３及び荷役アクチュエータ２４を制御する。つまり、本実施形態のフォークリフト２０は、遠隔操作装置３０を用いずに、フォークリフト２０に設けられているステアリング装置や各種操作レバーにより運転することも可能となっている。車両ＣＰＵ２５は、車両ＥＣＵとも車両ＭＰＵとも言える。
【００４３】
車両状態検知部２７は、フォークリフト２０の状態を検知するものである。車両状態検知部２７は、例えば現在のフォークリフト２０の走行態様及びフォーク２２の動作態様を検知するとともに、フォークリフト２０の異常の有無を検知し、その検知結果である走行情報、動作情報及び異常情報が設定された検知信号を車両ＣＰＵ２５に向けて出力する。車両ＣＰＵ２５は、車両状態検知部２７から入力される検知信号に基づいて、フォークリフト２０の現在の状態を把握する。
【００４４】
なお、走行情報は、例えばフォークリフト２０の走行速度、加速度及び操舵角に関する情報を含む。また、動作情報は、上下方向におけるフォーク２２の位置（リフト位置）及びリフト動作中の場合にはその動作速度に関する情報と、前後方向におけるフォーク２２の位置（リーチ位置）及びリーチ動作中の場合にはその動作速度に関する情報と、鉛直方向に対するフォーク２２の傾斜角度及びチルト動作中の場合にはその動作速度に関する情報とを含む。
【００４５】
また、フォークリフト２０の異常とは、例えば、走行アクチュエータ２３又は荷役アクチュエータ２４の異常や、車輪２１の異常等がある。但し、フォークリフト２０の異常は、これに限られず任意であり、例えばフォークリフト２０が蓄電装置を有する構成においては、蓄電装置の異常等を含んでもよい。
【００４６】
遠隔操作装置３０は、通信機能を有する操作端末である。遠隔操作装置３０は、例えばスマートフォン又はタブレット端末といった汎用品である。但し、これに限られず、遠隔操作装置３０は任意であり、例えばゲーム装置に用いられるコントローラ、携帯電話又はヴァーチャルリアリティ端末などでもよいし、遠隔操作のための専用品であってもよい。図１に示すように、本実施形態では、遠隔操作装置３０は、一方を長手方向とし他方を短手方向とする矩形板状である。
【００４７】
図２に示すように、遠隔操作装置３０は、タッチパネル３１と、タッチセンサ３２と、リモートＣＰＵ３３と、リモートメモリ３４と、姿勢検知部３５と、リモート時刻把握部３６と、を備えている。
【００４８】
図１に示すように、タッチパネル３１は、遠隔操作装置３０の一方の板面に形成されている。タッチパネル３１は長手方向及び短手方向を有する矩形状であり、タッチパネル３１の長手方向は遠隔操作装置３０の長手方向と一致している。タッチパネル３１は、所望の画像を表示させることが可能に構成されている。
【００４９】
ちなみに、遠隔操作装置３０が横向きに把持された場合、タッチパネル３１の短手方向は操作者から見て上下方向又は前後方向であり、タッチパネル３１の長手方向は操作者から見て左右方向である。
【００５０】
なお、説明の便宜上、以降の説明では、タッチパネル３１を視認できるように遠隔操作装置３０が横向きに把持された場合において、操作者から見てタッチパネル３１の上端側（図４における紙面上方向）を上方とし、操作者から見て下端側（図４における紙面下方向）を下方とする。
【００５１】
タッチセンサ３２は、遠隔操作装置３０に対する操作の一種である、タッチパネル３１に対する入力操作（例えばタップやスライド操作）を検知するものである。詳細には、タッチセンサ３２は、タッチパネル３１に対して指が接触しているか否かを検知するとともに、指の接触が検知された場合にはその位置を検知する。そして、タッチセンサ３２は、検知結果をリモートＣＰＵ３３に出力する。これにより、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に対する入力操作を把握できる。なお、タッチセンサ３２の具体的な構成は任意であるが、例えば静電容量の変化に基づいて検出する静電容量式センサや圧力センサ等がある。
【００５２】
リモートＣＰＵ３３は、リモートメモリ３４に記憶されている各種プログラムを用いて各種処理を実行するものである。詳細には、リモートメモリ３４には、タッチパネル３１の画像制御に関するプログラムが記憶されており、リモートＣＰＵ３３は、当該プログラムを読み出し実行することによってタッチパネル３１の表示制御を行う。また、リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２及び姿勢検知部３５から入力される信号に基づいて、遠隔操作装置３０に対する各種操作を把握する。
【００５３】
姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の姿勢を検知するものである。姿勢検知部３５は、例えば３軸の加速度センサと３軸のジャイロセンサとを含み、これらのセンサから得られる情報に基づいて、遠隔操作装置３０の向き及びその変化を検知する。
【００５４】
例えば、図１に示すように、遠隔操作装置３０の長手方向の両端部が操作者によって把持されている場合においては、姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の中心を通り当該遠隔操作装置３０の厚さ方向に延びた第１中心線Ｍ１を第１回転軸とする回転操作（以降、単に「第１回転操作」という。）を検知する。更に姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の中心を通り当該遠隔操作装置３０の長手方向に延びた第２中心線Ｍ２を第２回転軸とする回転操作（以降、単に「第２回転操作」という。）を検知する。第１中心線Ｍ１（第１回転軸）と第２中心線Ｍ２（第２回転軸）とは互いに直交している。
【００５５】
第１回転操作方向は、遠隔操作装置３０の厚さ方向を回転中心とする遠隔操作装置３０の回転方向であり、第２回転操作方向は、遠隔操作装置３０の長手方向を回転中心とする遠隔操作装置３０の回転方向である。換言すれば、姿勢検知部３５は、第１回転操作方向における遠隔操作装置３０の回転位置の変化、及び、第２回転操作方向における遠隔操作装置３０の回転位置の変化を検知するものである。
【００５６】
姿勢検知部３５は、第１回転操作及び第２回転操作の少なくとも一方が行われているか否か、及び、両回転操作の少なくとも一方が行われている場合には当該回転操作の態様を検知し、その検知結果をリモートＣＰＵ３３に出力する。これにより、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に対する操作の一種である第１回転操作及び第２回転操作を把握できる。回転操作の態様とは、回転角度や回転速度などを含む。
【００５７】
リモート時刻把握部３６は、現在時刻を把握するものであり、リモートＣＰＵ３３に電気的に接続されている。これにより、リモートＣＰＵ３３は、現在時刻を把握できる。なお、リモート時刻把握部３６の具体的な構成は任意であり、独自に時刻をカウントするものであってもよいし、サーバ等の外部から時刻情報を取得するものであってもよい。
【００５８】
図２に示すように、遠隔操作装置３０とフォークリフト２０とは無線通信可能に構成されている。詳細には、遠隔操作装置３０は、無線通信を行うリモート通信部４０を有しており、フォークリフト２０は、リモート通信部４０と無線通信を行う車両通信部５０を有している。
【００５９】
リモート通信部４０及び車両通信部５０は、無線通信を行う通信インターフェースであり、例えば１つ以上の専用のハードウェア回路、及び、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ（制御回路）の少なくとも一方によって実現されている。
【００６０】
リモート通信部４０は、通信範囲内に登録済みのフォークリフト２０が存在する場合には、当該フォークリフト２０の車両通信部５０との通信接続を確立する。これにより、遠隔操作装置３０とフォークリフト２０との間で信号のやり取りが可能となる。
【００６１】
本実施形態では、リモート通信部４０及び車両通信部５０間の無線通信形式は、Ｗｉ−Ｆｉ（換言すればＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線ＬＡＮ）である。両通信部４０，５０は、パケット通信によって信号の送受信を行う。
【００６２】
なお、Ｗｉ−Ｆｉには、ＩＥＥＥ８０２．１１ａやＩＥＥＥ８０２．１１ａｃ等といった複数の規格が存在するが、リモート通信部４０及び車両通信部５０間の無線通信形式は、上記複数の規格のうちいずれでもよい。
【００６３】
更に、リモート通信部４０と車両通信部５０との間の無線通信形式については、Ｗｉ−Ｆｉに限られず、任意であり、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＺｉｇｂｅｅ（登録商標）等であってもよい。また、両通信部４０，５０間の信号の送受信は、パケット通信に限られず任意である。
【００６４】
リモート通信部４０は、リモート無線ＣＰＵ４１と、リモート無線メモリ４２と、当該リモート無線メモリ４２に設けられた送信バッファ４２ａと、を備えている。
リモートＣＰＵ３３とリモート通信部４０とは電気的に接続されている。リモートＣＰＵ３３は、フォークリフト２０の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号ＳＧを生成し、当該遠隔操作信号ＳＧをリモート通信部４０に向けて出力する処理を繰り返し実行する。リモート無線ＣＰＵ４１は、遠隔操作信号ＳＧがリモート通信部４０に入力されたことに基づいて、当該遠隔操作信号ＳＧを送信バッファ４２ａにセット（換言すれば格納又は保存）する。
【００６５】
また、リモート通信部４０は、リモートＣＰＵ３３によって生成された遠隔操作信号ＳＧを、車両通信部５０に向けて順次送信する。詳細には、リモート通信部４０のリモート無線ＣＰＵ４１は、リモート無線メモリ４２に記憶されている信号送信処理実行プログラム４２ｂを読み出して信号送信処理を実行することにより、送信バッファ４２ａにセットされている遠隔操作信号ＳＧを車両通信部５０に向けて順次送信する。遠隔操作信号ＳＧは、無線通信用規格に対応する信号であり、本実施形態ではＷｉ−Ｆｉ規格に対応したパケット通信信号である。
【００６６】
図３に示すように、遠隔操作信号ＳＧは、遠隔操作に関する各種情報が設定された信号であり、詳細には、リモート時刻情報Ｄｔと、遠隔操作に関する情報として、走行操作に関する走行操作情報Ｄ１及び荷役操作に関する荷役操作情報Ｄ２とを含む。
【００６７】
リモート時刻情報Ｄｔは、リモートＣＰＵ３３によって遠隔操作信号ＳＧが生成された時刻を示す情報である。なお、詳細については後述するが、リモート時刻情報Ｄｔに設定されている時刻と、実際に遠隔操作信号ＳＧが送信された時刻とは一致しない場合がある。
【００６８】
走行操作情報Ｄ１は、例えばフォークリフト２０の走行速度が設定された走行速度情報Ｄｖと、フォークリフト２０の加速度が設定された加速度情報Ｄαと、フォークリフト２０の操舵角が設定された操舵角情報Ｄθと、を有している。
【００６９】
荷役操作情報Ｄ２は、例えばリフト動作のストローク量が設定されたリフト情報Ｄｆａと、リーチ動作のストローク量が設定されたリーチ情報Ｄｆｂと、チルト動作の傾斜角度が設定されたチルト情報Ｄｆｃと、を有している。
【００７０】
図２に示すように、フォークリフト２０の車両通信部５０は、時刻を把握する車両時刻把握部５１と、信号変換部５２と、車両無線ＣＰＵ５３と、車両無線メモリ５４と、車両無線メモリ５４に設けられた受信バッファ５４ａと、を備えている。
【００７１】
車両時刻把握部５１は、リモート時刻把握部３６とは別に設けられており、遠隔操作信号ＳＧを受信した時刻を把握するのに用いられる。なお、車両時刻把握部５１の具体的な構成は任意であり、独自に時刻をカウントするものであってもよいし、サーバ等の外部から時刻情報を取得するものであってもよい。また、リモート時刻把握部３６と車両時刻把握部５１とは、互いの時刻が一致しているのが好ましいが、一致していなくてもよい。
【００７２】
信号変換部５２は、遠隔操作信号ＳＧを車内通信用規格に対応した制御信号に変換するものである。本実施形態では、フォークリフト２０の具体的な車内通信用規格はＣＡＮ規格である。すなわち、本実施形態では、制御信号はＣＡＮ信号である。但し、これに限られず、具体的な車内通信用規格は任意である。
【００７３】
制御信号には、リモート時刻情報Ｄｔ、走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２が設定されている。すなわち、信号変換部５２は、遠隔操作信号ＳＧに設定されているリモート時刻情報Ｄｔ及び両操作情報Ｄ１，Ｄ２を保持しつつ、無線通信規格に対応した遠隔操作信号ＳＧを、車内通信用規格に対応した制御信号に変換するものである。
【００７４】
車両無線メモリ５４には、遠隔操作信号ＳＧに対応した受信制御処理を実行するための受信制御処理実行プログラム５４ｂが記憶されている。
車両無線ＣＰＵ５３は、受信制御処理実行プログラム５４ｂを読み出し、受信制御処理を実行することにより、遠隔操作信号ＳＧの受信の有無を判定する。そして、車両無線ＣＰＵ５３は、車両通信部５０によって遠隔操作信号ＳＧが受信された場合には、信号変換部５２を用いて、当該遠隔操作信号ＳＧを、車両ＣＰＵ２５が認識可能な制御信号に変換し、その変換された制御信号を受信バッファ５４ａに保存するように構成されている。受信制御処理の詳細については後述する。
【００７５】
信号変換部５２によって変換された制御信号を保存する記憶領域である受信バッファ５４ａは、１又は複数の制御信号を記憶可能に構成されている。受信バッファ５４ａに保存されている制御信号は、車両ＣＰＵ２５に送信されることによって消去される。
【００７６】
車両ＣＰＵ２５は、車両通信部５０と電気的に接続されており、両者の間で信号のやり取りが可能となっている。車両ＣＰＵ２５は、受信バッファ５４ａに制御信号が保存されている場合には、当該制御信号に対応した態様でフォークリフト２０（詳細には両アクチュエータ２３，２４）を駆動させる。これにより、フォークリフト２０が、遠隔操作信号ＳＧに設定された走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２に対応した動作を行う。
【００７７】
例えば、走行操作情報Ｄ１の各情報Ｄｖ，Ｄαが「０」以外の数値であり且つ荷役操作情報Ｄ２の各情報Ｄｆａ，Ｄｆｂ，Ｄｆｃが「０」又は「ｎｕｌｌ」である遠隔操作信号ＳＧがリモート通信部４０から送信されたとする。この場合、車両ＣＰＵ２５は、走行アクチュエータ２３を制御することにより、走行速度情報Ｄｖに設定されている走行速度となるように加速度情報Ｄαに設定されている加速度で加減速を行うとともに、操舵角情報Ｄθに設定されている操舵角となるようにフォークリフト２０の操舵角を変更する。
【００７８】
また、例えばリフト情報Ｄｆａが「０」以外の数値であり且つその他の情報が「０」又は「ｎｕｌｌ」である遠隔操作信号ＳＧがリモート通信部４０から送信された場合には、車両ＣＰＵ２５は、リフト情報Ｄｆａに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２が上下方向に移動するように荷役アクチュエータ２４を制御する。
【００７９】
なお、リフト情報Ｄｆａは、例えば正（＋）又は負（−）の値を取り得る数値情報である。車両ＣＰＵ２５は、リフト情報Ｄｆａが正の値である場合には、荷役アクチュエータ２４（詳細にはリフト駆動部２４ａ）を制御してリフト情報Ｄｆａに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２を上方へ移動させる。一方、車両ＣＰＵ２５は、リフト情報Ｄｆａが負の値である場合には、荷役アクチュエータ２４（詳細にはリフト駆動部２４ａ）を制御してリフト情報Ｄｆａに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２を下方へ移動させる。リーチ情報Ｄｆｂ及びチルト情報Ｄｆｃについても同様である。
【００８０】
以上のことから、遠隔操作装置３０及びフォークリフト２０（詳細には両通信部４０，５０）が通信可能な範囲内に配置されている場合には、両通信部４０，５０間で送受信される遠隔操作信号ＳＧに基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作が行われる。
【００８１】
すなわち、産業車両用遠隔操作システム１０は、遠隔操作信号ＳＧを受信可能な車両通信部５０を有し、当該遠隔操作信号ＳＧに基づいて動作するフォークリフト２０を、遠隔操作装置３０によって遠隔操作するシステムである。当該遠隔操作装置３０は、上記フォークリフト２０を遠隔操作するために、遠隔操作信号ＳＧを繰り返し生成する処理を実行するリモートＣＰＵ３３と、生成された遠隔操作信号ＳＧを順次送信するリモート通信部４０と、を備えている。
【００８２】
遠隔操作装置３０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作制御に係る詳細な構成について説明する。
図２に示すように、リモートメモリ３４には、フォークリフト２０の遠隔操作に関する各種処理を実行するためのリモート遠隔操作プログラム６０が記憶されている。リモート遠隔操作プログラム６０は、遠隔操作装置３０を用いてフォークリフト２０の遠隔操作を行うためのアプリケーションプログラムである。
【００８３】
リモート遠隔操作プログラム６０は、遠隔操作装置３０に対する操作に対応した遠隔操作を行うための遠隔操作制御処理を実行するのに用いられる遠隔操作制御処理実行プログラム６０ａを含む。遠隔操作制御処理は、遠隔操作信号ＳＧの生成処理及び送信バッファ４２ａへのセット処理を含む。
【００８４】
リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作起動条件が成立した場合には、リモート遠隔操作プログラム６０（遠隔操作アプリケーション）を起動させる。
本実施形態では、遠隔操作起動条件は遠隔操作装置３０に対して起動操作が行われることである。起動操作とは、例えばタッチパネル３１に遠隔操作アイコンが表示されている構成においては、当該遠隔操作アイコンに対する入力操作である。
【００８５】
但し、遠隔操作起動条件は、これに限られず任意であり、例えば遠隔操作装置３０のリモート通信部４０とフォークリフト２０の車両通信部５０との通信接続が確立したことでもよいし、両通信部４０，５０間の通信接続が確立した条件下において起動操作が行われることでもよい。なお、遠隔操作起動条件において、操作者の操作は必須ではない。
【００８６】
リモートＣＰＵ３３は、リモート遠隔操作プログラム６０の起動に伴い、まずリモート通信部４０と通信可能な範囲内に通信接続が可能なフォークリフト２０をサーチし、当該フォークリフト２０が存在する場合には当該フォークリフト２０の車両通信部５０と通信接続を確立する。
【００８７】
その後、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に操作画像Ｇ１０を表示させる。操作画像Ｇ１０は、リモート遠隔操作プログラム６０に記憶されている。
図４に示すように、操作画像Ｇ１０はタッチパネル３１の全面に表示されている。タッチパネル３１が長手方向及び短手方向を有する形状（詳細には矩形状）であることに対応させて、操作画像Ｇ１０は、長手方向及び短手方向を有する形状（詳細には矩形状）である。
【００８８】
操作画像Ｇ１０には、操作領域Ａ１と、操作領域Ａ１とは異なる位置に設けられた走行アイコンＡ２及び荷役アイコンＡ３とが表示されている。
操作領域Ａ１は、操作画像Ｇ１０における長手方向の両端部のうち一方の端部側に配置されている。操作領域Ａ１は、両手で遠隔操作装置３０を把持した場合に、左手の指（例えば親指）が自然と配置される位置に設けられている。操作領域Ａ１内には、フォークリフト２０の画像が表示されている。
【００８９】
走行アイコンＡ２は、操作画像Ｇ１０内において、操作領域Ａ１に対してタッチパネル３１の短手方向に離間した位置に設けられている。すなわち、走行アイコンＡ２と操作領域Ａ１とは短手方向に配列されている。
【００９０】
荷役アイコンＡ３は、操作画像Ｇ１０の中央部に配置されている。荷役アイコンＡ３は、リフトアイコンＡ３ａと、リーチアイコンＡ３ｂと、チルトアイコンＡ３ｃとを有している。各アイコンＡ３ａ〜Ａ３ｃは、タッチパネル３１の短手方向に離間して配列されている。なお、操作領域Ａ１、及び、各アイコンＡ２，Ａ３ａ〜Ａ３ｃの形状や位置関係については、これに限られず、任意である。
【００９１】
本実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、各アイコンＡ２，Ａ３ａ〜Ａ３ｃのいずれかが入力操作（例えばタップ）されることにより選択され、その選択されたアイコンに対応した動作が、操作領域Ａ１に対する操作態様に対応する態様で行われるように遠隔操作信号ＳＧを生成する。例えば、走行アイコンＡ２が選択されている場合には、リモートＣＰＵ３３は、操作領域Ａ１に対する操作態様に対応する走行速度及び加速度で走行が行われるように遠隔操作信号ＳＧを生成する。
【００９２】
本実施形態では、操作画像Ｇ１０において選択されているアイコンは強調表示されている。例えば、走行アイコンＡ２が選択されている場合、図４に示すように、荷役アイコンＡ３よりも走行アイコンＡ２が強調表示されている。なお、操作領域Ａ１内の画像は、動作（走行、リフト動作、リーチ動作、及びチルト動作）に応じて異なってもよい。
【００９３】
リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に操作画像Ｇ１０を表示させた後は、遠隔操作制御処理実行プログラム６０ａを読み出し、遠隔操作制御処理を繰り返し実行することにより、遠隔操作装置３０に対する操作者の操作に対応した遠隔操作信号ＳＧを繰り返し生成する。
【００９４】
以下、図５を用いて遠隔操作制御処理について説明する。
図５に示すように、リモートＣＰＵ３３は、まずステップＳ１０１にて、タッチセンサ３２の検知結果及び姿勢検知部３５の検知結果に基づいて、遠隔操作装置３０に対する遠隔制御操作を把握する。本実施形態では、遠隔操作装置３０に対する遠隔制御操作とは、タッチパネル３１に対する入力操作及び第１回転操作である。
【００９５】
例えば、リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２の検知結果に基づいて、操作領域Ａ１に対する入力操作の一種として、操作領域Ａ１内に対する入力操作を契機とするスライド操作の有無を把握する。スライド操作とは、タッチパネル３１に対して入力操作が行われている状態を維持しつつ当該入力操作が行われる位置が移動する一連の入力操作である。換言すれば、スライド操作は、入力操作位置が連続的に変化するタッチパネル３１に対する入力操作とも言える。
【００９６】
詳細には、リモートＣＰＵ３３は、最初に操作領域Ａ１内に対して入力操作が行われ、その後も入力操作位置が連続している状態で当該入力操作が継続して行われている場合には、スライド操作が行われていると判定し、最初に入力操作が行われた位置である開始位置と現在入力操作が行われている位置との相対位置を把握する。
【００９７】
更に、リモートＣＰＵ３３は、姿勢検知部３５の検知結果に基づいて、第１回転操作が行われているか否か、及び第１回転操作が行われている場合にはその回転角度を把握する。
【００９８】
続くステップＳ１０２では、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０１の把握結果に基づいて、走行操作情報Ｄ１を設定する。例えば、各アイコンＡ２，Ａ３ａ〜Ａ３ｃのうち走行アイコンＡ２が選択されている場合、リモートＣＰＵ３３は、操作領域Ａ１に対するスライド操作の操作態様に基づいて、走行速度情報Ｄｖ及び加速度情報Ｄαを設定し、第１回転操作の操作態様に基づいて操舵角情報Ｄθを設定する。
【００９９】
なお、走行操作情報Ｄ１の具体的な設定態様については任意である。例えば、リモートＣＰＵ３３は、操作領域Ａ１に対する入力操作を契機とするスライド操作のスライド方向に基づいて前進／後退を決定し、スライド操作のストローク量に対応させて走行速度及び加速度を異ならせてもよい。より具体的には、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１の短手方向におけるスライド操作の開始位置と現在位置との距離に応じて走行速度及び加速度が異なるように走行速度情報Ｄｖ及び加速度情報Ｄαを設定してもよい。また、リモートＣＰＵ３３は、第１回転操作の操作角度が大きくなるほど操舵角が大きくなるように操舵角情報Ｄθを設定してもよい。
【０１００】
また、例えば各アイコンＡ２，Ａ３ａ〜Ａ３ｃのうち走行アイコンＡ２以外が選択されている場合、リモートＣＰＵ３３は、走行停止に対応した走行操作情報Ｄ１を設定する。走行停止に対応した走行操作情報Ｄ１とは、例えば、走行速度情報Ｄｖ、加速度情報Ｄα及び操舵角情報Ｄθの全てに「０」が設定されている走行操作情報Ｄ１である。
【０１０１】
その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０３にて、ステップＳ１０１の把握結果に基づいて、荷役操作情報Ｄ２を設定する。
例えば、各アイコンＡ３ａ〜Ａ３ｃのいずれかが選択されている場合、リモートＣＰＵ３３は、選択されているアイコンに対応した荷役操作情報Ｄ２を設定する。例えば、リフトアイコンＡ３ａが選択されている場合、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に対する入力操作の操作態様、例えば操作領域Ａ１に対する入力操作を契機とするスライド操作のスライド方向及びスライド量に応じてリフト動作の方向及びストローク量が異なるようにリフト情報Ｄｆａを設定する。そして、リモートＣＰＵ３３は、リーチ動作及びチルト動作が行われないように、リーチ情報Ｄｆｂ及びチルト情報Ｄｆｃに「０」を設定する。
【０１０２】
なお、リーチアイコンＡ３ｂが選択されている場合については、リーチ情報Ｄｆｂにタッチパネル３１に対する入力操作の操作態様に対応した数値が設定され、その他の情報に「０」が設定される。また、チルトアイコンＡ３ｃが選択されている場合については、チルト情報Ｄｆｃにタッチパネル３１に対する入力操作の操作態様に対応した数値が設定され、その他の情報に「０」が設定される。
【０１０３】
また、各アイコンＡ２，Ａ３ａ〜Ａ３ｃのうち走行アイコンＡ２が選択されている場合、リモートＣＰＵ３３は、荷役動作停止に対応した荷役操作情報Ｄ２を設定する。荷役動作停止に対応した荷役操作情報Ｄ２とは、例えば、リフト情報Ｄｆａ、リーチ情報Ｄｆｂ及びチルト情報Ｄｆｃの全てに「０」が設定されている荷役操作情報Ｄ２である。
【０１０４】
続くステップＳ１０４では、リモートＣＰＵ３３は、リモート時刻把握部３６の把握結果に基づいて現在の時刻を把握し、当該時刻をリモート時刻情報Ｄｔに設定する。
以上のとおり、ステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理を行うことによって、リモート時刻情報Ｄｔ、走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２が設定された遠隔操作信号ＳＧが生成される。この場合、リモート時刻情報Ｄｔには、遠隔操作信号ＳＧが生成された時刻である生成時刻ｔａが設定される。ステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理は、遠隔操作信号ＳＧの生成処理と言える。
【０１０５】
なお、本実施形態では、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０４の処理が「信号生成処理」及び「信号生成ステップ」に対応し、当該処理を実行するリモートＣＰＵ３３が「信号生成部」に対応する。
【０１０６】
その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０５にて、生成された遠隔操作信号ＳＧをリモート通信部４０に設けられた送信バッファ４２ａ（図２参照）にセット（換言すれば格納又は保存）させる処理を実行して、本遠隔操作制御処理を終了する。具体的には、リモートＣＰＵ３３は、生成された遠隔操作信号ＳＧをリモート通信部４０に出力し、リモート通信部４０のリモート無線ＣＰＵ４１は、リモートＣＰＵ３３から出力された遠隔操作信号ＳＧを送信バッファ４２ａにセットする。
【０１０７】
ちなみに、本実施形態では、遠隔操作制御処理は、規定周期で実行されるものである。このため、遠隔操作信号ＳＧは規定周期で定期的に生成され、送信バッファ４２ａにセットされる。すなわち、本実施形態では、遠隔操作信号ＳＧの生成間隔δＴａは一定（規定周期）である。
【０１０８】
ここで、送信バッファ４２ａは、複数の遠隔操作信号ＳＧを記憶できるように構成されている。詳細には、送信バッファ４２ａは、遠隔操作信号ＳＧが記憶される記憶領域を複数有している。このため、遠隔操作信号ＳＧが送信できない状態では、送信バッファ４２ａに遠隔操作信号ＳＧが順次セットされ、複数の遠隔操作信号ＳＧが送信を待機している状態となり得る。
【０１０９】
リモート通信部４０のリモート無線ＣＰＵ４１は、遠隔操作の実行中、信号送信処理を実行することにより、送信バッファ４２ａにセットされている遠隔操作信号ＳＧを順次送信する。本実施形態では、信号送信処理が「信号送信ステップ」に対応する。
【０１１０】
図６を用いて信号送信処理について説明する。
図６に示すように、リモート無線ＣＰＵ４１は、まずステップＳ２０１にて、送信バッファ４２ａに遠隔操作信号ＳＧがセットされているか否かを判定する。リモート無線ＣＰＵ４１は、送信バッファ４２ａに遠隔操作信号ＳＧがセットされていない場合には、遠隔操作信号ＳＧがセットされるまで待機する。
【０１１１】
リモート無線ＣＰＵ４１は、送信バッファ４２ａに遠隔操作信号ＳＧがセットされたことに基づいて、ステップＳ２０１を肯定判定し、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、リモート無線ＣＰＵ４１は、現在遠隔操作信号ＳＧを送信することができる状態である送信可能状態であるか否かを判定する。
【０１１２】
ここで、送信可能状態について詳細に説明する。リモート通信部４０と車両通信部５０との無線通信は、他の機器の無線通信と兼用されている場合がある。例えば、リモート通信部４０と車両通信部５０との無線通信にＷｉ−Ｆｉが採用されている場合、他の機器の無線通信にも当該Ｗｉ−Ｆｉが用いられる場合がある。この場合、同一の通信チャネルを用いて複数の機器間の信号のやり取りが行われることとなる。すると、通信環境としては、信号の送信待ちが発生する所謂混雑した状態となり得る。
【０１１３】
なお、他の機器の無線通信とは、両通信部４０，５０以外の機器間同士の無線通信、リモート通信部４０と車両通信部５０以外の機器との無線通信、及び、車両通信部５０とリモート通信部４０以外の機器との無線通信を含む。また、１つの遠隔操作装置３０（リモート通信部４０）が複数のフォークリフト２０（複数の車両通信部５０）と無線通信を行う構成において他の機器の無線通信とは、リモート通信部４０と今回の遠隔操作信号ＳＧの送信対象となる車両通信部５０とは別の車両通信部５０との無線通信を含む。
【０１１４】
かかる構成において、通信可能状態とは、遠隔操作信号ＳＧの送信が他の信号の送受信に阻害されない状態であり、直ちに遠隔操作信号ＳＧを送信できる状態である。換言すれば、通信可能状態とは、両通信部４０，５０間の無線通信に用いられる通信チャネルが空いている状態とも言える。
【０１１５】
リモート無線ＣＰＵ４１は、ステップＳ２０２にて、送信可能状態でないと判定した場合には、送信可能状態となるまで待機する。そして、リモート無線ＣＰＵ４１は、送信可能状態となったことに基づいて、ステップＳ２０３にて遠隔操作信号ＳＧを車両通信部５０に向けて送信する。
【０１１６】
ちなみに、送信バッファ４２ａに複数の遠隔操作信号ＳＧがセットされている場合には、リモート無線ＣＰＵ４１は、複数の遠隔操作信号ＳＧのうち古いもの、詳細には遠隔操作信号ＳＧに設定されているリモート時刻情報Ｄｔが最も前のものを送信する。そして、リモート無線ＣＰＵ４１は、送信済みの遠隔操作信号ＳＧを送信バッファ４２ａから消去する。
【０１１７】
すなわち、リモート無線ＣＰＵ４１は、他の通信によって遠隔操作信号ＳＧを送信できない場合には送信可能状態となるまで待機し、送信可能状態となったことに基づいて遠隔操作信号ＳＧを送信する。
【０１１８】
ここで、遠隔操作信号ＳＧの送信を待機している状態（以降、単に「送信待ち状態」ともいう。）であっても、遠隔操作信号ＳＧは送信バッファ４２ａに順次セットされる。このため、送信待ち状態が発生すると、複数の遠隔操作信号ＳＧが送信バッファ４２ａにセットされる。リモート無線ＣＰＵ４１は、送信バッファ４２ａに複数の遠隔操作信号ＳＧがセットされている場合には、古い遠隔操作信号ＳＧから順次送信する。これにより、通信環境に対応した遠隔操作信号ＳＧの送信が行われる。
【０１１９】
かかる構成においては、遠隔操作信号ＳＧの送信間隔は、遠隔操作信号ＳＧの生成間隔δＴａよりも大きくなったり、小さくなったりする。例えば、通信待ち状態では、遠隔操作信号ＳＧの送信間隔は大きくなる。また、通信待ち状態において複数の遠隔操作信号ＳＧが送信バッファ４２ａにセットされ、その後通信待ち状態から送信可能状態となった場合、遠隔操作信号ＳＧは生成間隔δＴａよりも短い送信間隔で順次送信される。この場合、遠隔操作信号ＳＧの送信間隔は、生成間隔δＴａよりも短くなる。
【０１２０】
なお、本実施形態では、リモート通信部４０と車両通信部５０との通信範囲、換言すればＷｉ−Ｆｉの通信範囲の上限は数十ｍ〜数百ｍである。このため、伝搬に要する時間は比較的小さいため、遠隔操作信号ＳＧの送信間隔と、遠隔操作信号ＳＧの受信間隔との差は、比較的小さく、本実施形態では同一であるとする。
【０１２１】
車両通信部５０の車両無線ＣＰＵ５３は、リモート通信部４０と通信接続が確立している場合には、リモート通信部４０から送信される遠隔操作信号ＳＧに対応するための受信制御処理を繰り返し実行している。当該受信制御処理について図７を用いて説明する。
【０１２２】
図７に示すように、車両無線ＣＰＵ５３は、まずステップＳ３０１にて、遠隔操作信号ＳＧを受信しているか否かを判定する。
車両無線ＣＰＵ５３は、リモート通信部４０が遠隔操作信号ＳＧを受信している場合には、ステップＳ３０４に進む一方、遠隔操作信号ＳＧを受信していない場合には、ステップＳ３０２に進み、前回遠隔操作信号ＳＧを受信してから通信エラー期間Ｔｅが経過しているか否かを判定する。通信エラー期間Ｔｅは、遠隔操作信号ＳＧの生成間隔δＴａよりも十分に長ければ任意である。
【０１２３】
なお、遠隔操作の開始時であって、通信接続が確立してから車両通信部５０が１度も遠隔操作信号ＳＧを受信していない場合には、車両無線ＣＰＵ５３は、通信接続が確立してから通信エラー期間Ｔｅが経過しているか否かを判定する。
【０１２４】
車両無線ＣＰＵ５３は、前回遠隔操作信号ＳＧを受信してから（又は通信接続が確立してから）通信エラー期間Ｔｅが経過していない場合には、ステップＳ３０１に戻る。すなわち、車両無線ＣＰＵ５３は、前回遠隔操作信号ＳＧを受信してから（又は通信接続が確立してから）通信エラー期間Ｔｅが経過するまで、遠隔操作信号ＳＧが受信されるのを待機している。
【０１２５】
車両無線ＣＰＵ５３は、通信エラー期間Ｔｅが経過した場合には、通信エラーが発生したと判定して、ステップＳ３０３にて、通信エラー対応処理を実行して、本受信制御処理を終了する。
【０１２６】
通信エラー対応処理の詳細については任意であるが、例えば、車両無線ＣＰＵ５３は、通信エラー発生信号を車両ＣＰＵ２５に向けて出力し、車両ＣＰＵ２５は当該通信エラー発生信号が入力されたことに基づいて、フォークリフト２０の動作を停止させる。また、車両無線ＣＰＵ５３は、リモート通信部４０と再度通信接続が確立するまで、受信制御処理の実行を待機する。
【０１２７】
なお、フォークリフト２０の動作とは、遠隔操作の対象となる動作であれば任意であり、例えば走行やフォーク２２の動作を含む。
図７に示すように、車両無線ＣＰＵ５３は、遠隔操作信号ＳＧを受信したことに基づいて、ステップＳ３０４〜Ｓ３０７の処理を実行する。
【０１２８】
まずステップＳ３０４では、車両無線ＣＰＵ５３は、今回受信した遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａ及び受信時刻ｔｂを記憶させる。生成時刻ｔａとは、遠隔操作信号ＳＧのリモート時刻情報Ｄｔに設定されている時刻である。
【０１２９】
詳細には、車両無線メモリ５４には、生成時刻ｔａが記憶される生成時刻記憶部５４ｃと、受信時刻ｔｂが記憶される受信時刻記憶部５４ｄとが設けられている（図２参照）。
生成時刻記憶部５４ｃは、２つ以上の生成時刻ｔａを記憶可能であり、少なくとも前回受信した遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａと、今回受信した遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａとを記憶している。
【０１３０】
受信時刻記憶部５４ｄは、２つ以上の受信時刻ｔｂを記憶可能であり、少なくとも前回受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂと、今回受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂとを記憶している。
【０１３１】
車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ３０４では、今回受信した遠隔操作信号ＳＧのリモート時刻情報Ｄｔに基づいて、今回受信した遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａを把握し、当該生成時刻ｔａと前回受信した遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａとが記憶されるように生成時刻記憶部５４ｃの記憶情報を更新する。
【０１３２】
更に、車両無線ＣＰＵ５３は、車両時刻把握部５１の把握結果に基づいて、今回受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂを把握し、当該受信時刻ｔｂと前回受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂとが記憶されるように受信時刻記憶部５４ｄの記憶情報を更新する。
【０１３３】
続くステップＳ３０５では、車両無線ＣＰＵ５３は、信号変換部５２を用いて、遠隔操作信号ＳＧを制御信号に変換させる。
そして、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ３０６にて、変換された制御信号を受信バッファ５４ａに順次保存する。
【０１３４】
その後、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ３０７にて、通信遅延が生じているか否かの判定である通信遅延判定を含む通信遅延用処理を実行して、本受信制御処理を終了する。
【０１３５】
図８を用いて通信遅延用処理について説明する。なお、実際には、通信遅延用処理は、遠隔操作が開始されてから（換言すれば通信接続が確立してから）、車両通信部５０が２回以上遠隔操作信号ＳＧを受信した場合に実行される。すなわち、車両無線ＣＰＵ５３は、遠隔操作が開始されてから車両通信部５０が１回しか遠隔操作信号ＳＧを受信していない場合には、通信遅延用処理を実行しないように構成されている。
【０１３６】
図８に示すように、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ４０１にて、生成時刻記憶部５４ｃに記憶されている２つの生成時刻ｔａ、詳細には前回受信した遠隔操作信号ＳＧのリモート時刻情報Ｄｔの生成時刻ｔａと今回受信した遠隔操作信号ＳＧのリモート時刻情報Ｄｔの生成時刻ｔａとの差である生成間隔δＴａを把握する。
【０１３７】
続くステップＳ４０２では、車両無線ＣＰＵ５３は、受信時刻記憶部５４ｄに記憶されている２つの受信時刻ｔｂ、詳細には前回受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂと今回受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂとの差である受信間隔δＴｂを把握する。
【０１３８】
その後、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ４０３にて、生成間隔δＴａと受信間隔δＴｂとに基づいて、１つあたりの遠隔操作信号ＳＧに係る単位遅延時間δｄを算出する。詳細には、車両無線ＣＰＵ５３は、受信間隔δＴｂから生成間隔δＴａを差し引いた値を単位遅延時間δｄとして算出する。単位遅延時間δｄは、１つ（換言すれば１回）あたりの遠隔操作信号ＳＧの送受信において生じた遅延時間である。
【０１３９】
ここで、既に説明したとおり、遠隔操作信号ＳＧの送信間隔、換言すれば遠隔操作信号ＳＧの受信間隔δＴｂは、生成間隔δＴａよりも長くなる場合もあり得るし、短くなる場合もあり得る。このため、単位遅延時間δｄは、正の値もとり得るし、負の値もとり得る。詳細には、単位遅延時間δｄは、遠隔操作信号ＳＧの受信間隔δＴｂが生成間隔δＴａよりも大きい場合には正の値となり、遠隔操作信号ＳＧの受信間隔δＴｂが生成間隔δＴａよりも小さい場合には負の値となる。
【０１４０】
続くステップＳ４０４では、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ４０３にて算出された単位遅延時間δｄを用いて累積遅延時間Ｔｍを更新する。
累積遅延時間Ｔｍとは、通信遅延か否かを判定するのに用いられるパラメータであり、複数回の遠隔操作信号ＳＧの送信に係る通信遅延状況を把握するためのパラメータである。累積遅延時間Ｔｍは、例えば遠隔操作の開始時（換言すれば通信接続の確立時）に初期値（例えば「０」）に設定され、通信遅延状況に応じて順次更新されるものである。
【０１４１】
車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ４０４では、例えば、現在の累積遅延時間Ｔｍに対して単位遅延時間δｄを加算又は減算することにより累積遅延時間Ｔｍを更新する。この場合、単位遅延時間δｄが正の値である場合には、累積遅延時間Ｔｍは単位遅延時間δｄの絶対値の分だけ加算されて増加することとなる。一方、単位遅延時間δｄが負の値である場合には、累積遅延時間Ｔｍは単位遅延時間δｄの絶対値の分だけ減算されて減少する。
【０１４２】
但し、累積遅延時間Ｔｍは、「０」以上の実数であり、「０」よりも小さくなることはない。例えば、車両無線ＣＰＵ５３は、単位遅延時間δｄが負の値であって、累積遅延時間Ｔｍに対して単位遅延時間δｄの絶対値の分だけ減算した場合に負の値となる場合には、累積遅延時間Ｔｍを「０」にする。
【０１４３】
その後、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ４０５にて、更新された累積遅延時間Ｔｍが閾値遅延時間Ｔｔｈ以上であるか否かを判定する。閾値遅延時間Ｔｔｈは、例えば遠隔操作信号ＳＧの生成間隔δＴａよりも長く、且つ、通信エラー期間Ｔｅよりも短く設定されている。ステップＳ４０５の判定処理が通信遅延判定に対応する。
【０１４４】
車両無線ＣＰＵ５３は、累積遅延時間Ｔｍが閾値遅延時間Ｔｔｈ未満である場合には、通信遅延が生じていないと判定し、そのまま通信遅延用処理を終了する。一方、車両無線ＣＰＵ５３は、累積遅延時間Ｔｍが閾値遅延時間Ｔｔｈ以上である場合には、通信遅延が生じていると判定し、ステップＳ４０６にて通信遅延対応制御を実行して、本通信遅延用処理を終了する。
【０１４５】
通信遅延対応制御の具体的な構成は任意であるが、例えば遠隔操作装置３０にて通信遅延が発生している旨の報知が行われる制御を含む構成でもよい。例えば、車両無線ＣＰＵ５３は、通信遅延対応制御の一種として、警告通知信号をリモート通信部４０に向けて送信する。リモートＣＰＵ３３は、リモート通信部４０が上記警告通知信号を受信したことに基づいて、操作者に対して通信遅延が生じている旨の警告報知を行う。なお、警告報知の一態様としては、例えば操作画像Ｇ１０に通信遅延が生じている旨の警告表示を行うことが考えられる。
【０１４６】
また、通信遅延対応制御は、例えば遠隔操作を停止する遠隔操作停止制御を含む構成でもよい。詳細には、車両無線ＣＰＵ５３は、再起動完了通知を受信するまで受信制御処理の実行を禁止する。更に、車両無線ＣＰＵ５３は、遠隔操作停止信号をリモート通信部４０に向けて送信する。
【０１４７】
リモートＣＰＵ３３は、リモート通信部４０が上記遠隔操作停止信号を受信したことに基づいて、遠隔操作を停止する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作制御処理の実行を停止する。これにより、遠隔操作装置３０に対する遠隔制御操作に基づく遠隔操作信号ＳＧの生成が停止し、遠隔操作が停止される。
【０１４８】
また、リモートＣＰＵ３３は、操作者に対して通信遅延に基づき遠隔操作を停止した旨の停止報知を行う。なお、停止報知の一態様としては、例えば操作画像Ｇ１０に、通信遅延に基づき遠隔操作を停止した旨を表示することが考えられる。
【０１４９】
その後、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作アプリケーションの再起動を行い、再起動が完了したことに基づいて、リモート通信部４０を用いて再起動完了通知を車両通信部５０に向けて送信する。
【０１５０】
ちなみに、単位遅延時間δｄを算出するのに用いられる生成間隔δＴａ及び受信間隔δＴｂがそれぞれリモート時刻情報Ｄｔの生成時刻ｔａ及び受信時刻ｔｂに基づいて算出される点に着目すれば、単位遅延時間δｄ及び累積遅延時間Ｔｍは、リモート時刻情報Ｄｔの生成時刻ｔａ及び受信時刻ｔｂに基づいて算出されるとも言える。
【０１５１】
ステップＳ４０１〜ステップＳ４０４の処理が「遅延時間算出ステップ」に対応し、当該処理を実行する車両無線ＣＰＵ５３が「遅延時間算出部」に対応する。ステップＳ４０５の処理が「通信遅延判定ステップ」に対応し、当該処理を実行する車両無線ＣＰＵ５３が「通信遅延判定部」に対応する。ステップＳ４０６の処理が「通信遅延対応制御ステップ」に対応し、当該処理を実行する車両無線ＣＰＵ５３が「通信遅延対応制御部」に対応する。
【０１５２】
また、本実施形態では、受信制御処理実行プログラム５４ｂ、特に受信制御処理実行プログラム５４ｂのうち通信遅延用処理の実行プログラムが「産業車両用遠隔操作システムに用いられる産業車両用遠隔操作プログラム」に対応する。
【０１５３】
車両ＣＰＵ２５は、遠隔操作の実行中、車両メモリ２６に設けられている遠隔操作駆動制御プログラム２６ａ（図２参照）を読み出し、遠隔操作駆動制御プログラム２６ａを実行することにより、遠隔操作信号ＳＧに対応した態様で各アクチュエータ２３，２４の駆動制御を行う。
【０１５４】
詳細には、車両ＣＰＵ２５は、受信バッファ５４ａに制御信号が保存されているか否かを判定する。例えば、車両ＣＰＵ２５は、車両通信部５０に向けて制御信号の要求信号を出力する。リモート通信部４０は、当該要求信号が入力された場合、受信バッファ５４ａに制御信号が保存されているか否かを判定し、制御信号が保存されている場合には当該制御信号を車両ＣＰＵ２５に向けて出力する。
【０１５５】
なお、受信バッファ５４ａに複数の制御信号が保存されている場合には、リモート通信部４０は、最も古い制御信号、詳細にはリモート時刻情報Ｄｔに最も古い時刻が設定された制御信号を出力する。
【０１５６】
また、リモート通信部４０は、車両ＣＰＵ２５からの要求に基づいて制御信号を出力した場合、受信バッファ５４ａから出力された制御信号を消去する。
車両ＣＰＵ２５は、受信バッファ５４ａに制御信号が保存されている場合、当該制御信号に含まれている操作情報Ｄ１，Ｄ２に基づいてアクチュエータ２３，２４を駆動制御する。
【０１５７】
車両ＣＰＵ２５は、受信バッファ５４ａに制御信号が保存されているか否かの判定から各アクチュエータ２３，２４の駆動制御までの上記一連の制御を繰り返し実行する。これにより、受信バッファ５４ａに制御信号が保存される度に、当該制御信号（換言すれば遠隔操作信号ＳＧ）に対応した各アクチュエータ２３，２４の駆動制御が行われる。
【０１５８】
なお、車両ＣＰＵ２５が遠隔操作駆動制御プログラム２６ａを実行するステップが「駆動制御ステップ」に対応する。また、遠隔操作駆動制御プログラム２６ａを実行する車両ＣＰＵ２５は、遠隔操作信号ＳＧに基づいてフォークリフト２０を動作させる駆動制御部とも言える。
【０１５９】
次に本実施形態の作用について図９及び図１０を用いて説明する。図９及び図１０は、遠隔操作信号ＳＧの送受信状況を模式的に示すタイムチャートである。ｔａ１〜ｔａ７は、遠隔操作装置３０において遠隔操作信号ＳＧが生成されたタイミング（時刻）を示し、ｔｂ１〜ｔｂ５は、車両通信部５０が遠隔操作信号ＳＧを受信したタイミング（時刻）を示す。また、図９及び図１０において、送信可能状態を破線で示し、送信待ち状態をドットハッチで模式的に示す。
【０１６０】
なお、説明の便宜上、ｔａ１〜ｔａ７のタイミングにて生成された遠隔操作信号ＳＧをそれぞれ遠隔操作信号ＳＧ１〜ＳＧ７とし、遠隔操作信号ＳＧの生成間隔δＴａは同一とする。また、累積遅延時間Ｔｍの初期値は「０」とする。
【０１６１】
まず第１パターンについて図９を用いて説明する。
図９に示すように、ｔａ１のタイミングにて第１遠隔操作信号ＳＧ１が生成され、当該第１遠隔操作信号ＳＧ１が送信バッファ４２ａにセットされる。ｔａ１のタイミングにおいて通信環境は送信可能状態であるため、第１遠隔操作信号ＳＧ１はリモート通信部４０によって遅延なく車両通信部５０に向けて送信される。これにより、ｔａ１のタイミングとほぼ同時であるｔｂ１のタイミングにて、車両通信部５０は第１遠隔操作信号ＳＧ１を受信し、当該タイミングにてフォークリフト２０は第１遠隔操作信号ＳＧ１に基づく動作を行う。
【０１６２】
同様に、ｔａ２のタイミングにて第２遠隔操作信号ＳＧ２が生成され、当該第２遠隔操作信号ＳＧ２が送信バッファ４２ａにセットされる。ｔａ２のタイミングにおいて通信環境は送信可能状態であるため、第２遠隔操作信号ＳＧ２は遅延なく送信される。これにより、ｔａ２とほぼ同時であるｔｂ２のタイミングにて、車両通信部５０は第２遠隔操作信号ＳＧ２を受信し、当該タイミングにてフォークリフト２０は第２遠隔操作信号ＳＧ２に基づく動作を行う。
【０１６３】
この場合、第１遠隔操作信号ＳＧ１及び第２遠隔操作信号ＳＧ２における受信間隔δＴｂである第１受信間隔δＴｂ１は生成間隔δＴａと同一である。このため、第１遠隔操作信号ＳＧ１及び第２遠隔操作信号ＳＧ２に係る単位遅延時間δｄである第１単位遅延時間δｄ１は「０」となる。したがって、累積遅延時間Ｔｍは、「０」を維持する。
【０１６４】
すなわち、通信環境が継続して送信可能状態である場合、遠隔操作信号ＳＧは、送信バッファ４２ａにセットされる度に遅延なく送信されるため、単位遅延時間δｄは「０」となる。このため、累積遅延時間Ｔｍは変化しない。
【０１６５】
その後、ｔａ３のタイミングよりも前のタイミングにて、両通信部４０，５０以外の通信によって、通信環境が送信可能状態から送信待ち状態となったとする。
そして、ｔａ３のタイミングにて第３遠隔操作信号ＳＧ３が生成され、当該第３遠隔操作信号ＳＧ３が送信バッファ４２ａにセットされる。ここで、ｔａ３のタイミングにおいて通信環境は送信待ち状態であるため、第３遠隔操作信号ＳＧ３は送信されることなく待機する。
【０１６６】
その後、ｔａ４のタイミングよりも前に、通信環境が送信待ち状態から送信可能状態となることにより、第３遠隔操作信号ＳＧ３が送信され、ｔｂ３のタイミングにて、リモート通信部４０は第３遠隔操作信号ＳＧ３を受信する。そして、ｔｂ３のタイミングにてフォークリフト２０は第３遠隔操作信号ＳＧ３に基づく動作を行う。
【０１６７】
この場合、第２遠隔操作信号ＳＧ２及び第３遠隔操作信号ＳＧ３における受信間隔δＴｂである第２受信間隔δＴｂ２は、生成間隔δＴａよりも長くなる。このため、第２遠隔操作信号ＳＧ２及び第３遠隔操作信号ＳＧ３に係る単位遅延時間δｄである第２単位遅延時間δｄ２は正の値となる。そして、累積遅延時間Ｔｍは、「０」に対して第２単位遅延時間δｄ２を加算した値、すなわち第２単位遅延時間δｄ２に更新される。
【０１６８】
なお、第２受信間隔δＴｂ２は、通信エラー期間Ｔｅよりも短いため、通信エラーとは判定されない。また、この段階では、累積遅延時間Ｔｍは閾値遅延時間Ｔｔｈ未満であるとする。このため、通信遅延が生じていると判定されず、通常どおり遠隔操作が行われる。
【０１６９】
その後、ｔａ４のタイミングよりも前のタイミングにて、両通信部４０，５０以外の通信によって、通信環境が再度送信可能状態から送信待ち状態となったとする。
そして、ｔａ４のタイミングにて第４遠隔操作信号ＳＧ４が生成され、当該第４遠隔操作信号ＳＧ４が送信バッファ４２ａにセットされる。ここで、ｔａ４のタイミングにおいて通信環境は継続して送信待ち状態であるため、第４遠隔操作信号ＳＧ４は送信されることなく待機する。
【０１７０】
続くｔａ５のタイミングにて第５遠隔操作信号ＳＧ５が生成され、当該第５遠隔操作信号ＳＧ５が送信バッファ４２ａにセットされる。ここで、ｔａ５のタイミングにおいて通信環境は継続して送信待ち状態であるため、第５遠隔操作信号ＳＧ５は送信されることなく待機する。
【０１７１】
同様に、ｔａ６のタイミングにて第６遠隔操作信号ＳＧ６が生成され、当該第６遠隔操作信号ＳＧ６が送信バッファ４２ａにセットされる。ここで、ｔａ６のタイミングにおいて通信環境は継続して送信待ち状態であるため、第６遠隔操作信号ＳＧ６は送信されることなく待機する。
【０１７２】
その後、ｔａ７のタイミングよりも前に、通信環境が送信待ち状態から送信可能状態となる。これにより、送信バッファ４２ａにセットされている第４遠隔操作信号ＳＧ４〜第６遠隔操作信号ＳＧ６のうち最も古い第４遠隔操作信号ＳＧ４が送信され、ｔｂ４のタイミングにて、リモート通信部４０が第４遠隔操作信号ＳＧ４を受信する。そして、当該タイミングにてフォークリフト２０は第４遠隔操作信号ＳＧ４に基づく動作を行う。
【０１７３】
この場合、第３遠隔操作信号ＳＧ３及び第４遠隔操作信号ＳＧ４における受信間隔δＴｂである第３受信間隔δＴｂ３は、生成間隔δＴａよりも長くなる。このため、第３遠隔操作信号ＳＧ３及び第４遠隔操作信号ＳＧ４に係る単位遅延時間δｄである第３単位遅延時間δｄ３は正の値となる。そして、累積遅延時間Ｔｍは、第３単位遅延時間δｄ３を加算した値、すなわち第２単位遅延時間δｄ２と第３単位遅延時間δｄ３との加算値に更新される。
【０１７４】
なお、第３受信間隔δＴｂ３は、通信エラー期間Ｔｅよりも短いため、通信エラーとは判定されない。また、この段階では、累積遅延時間Ｔｍは閾値遅延時間Ｔｔｈ未満であるとする。このため、通信遅延が生じていると判定されず、通常どおり遠隔操作が行われる。
【０１７５】
その後、ｔａ７のタイミングよりも前のタイミングにて、両通信部４０，５０以外の通信によって、通信環境が再度送信可能状態から送信待ち状態となったとする。
そして、ｔａ７のタイミングにて第７遠隔操作信号ＳＧ７が生成され、当該第７遠隔操作信号ＳＧ７が送信バッファ４２ａにセットされる。そして、ｔａ７のタイミングよりも後に、通信環境が送信待ち状態から送信可能状態になることによって、第５遠隔操作信号ＳＧ５が送信される。これにより、ｔｂ５のタイミングにて、車両通信部５０は第５遠隔操作信号ＳＧ５を受信し、当該タイミングにてフォークリフト２０は第５遠隔操作信号ＳＧ５に基づく動作を行う。
【０１７６】
この場合、第４遠隔操作信号ＳＧ４及び第５遠隔操作信号ＳＧ５における受信間隔δＴｂである第４受信間隔δＴｂ４は、生成間隔δＴａよりも長くなる。このため、第４遠隔操作信号ＳＧ４及び第５遠隔操作信号ＳＧ５に係る単位遅延時間δｄである第４単位遅延時間δｄ４は正の値となる。但し、第４受信間隔δＴｂ４は、通信エラー期間Ｔｅよりも短いため、通信エラーと判定されない。
【０１７７】
そして、累積遅延時間Ｔｍは、第４単位遅延時間δｄ４を加算した値、すなわち第２単位遅延時間δｄ２〜第４単位遅延時間δｄ４の加算値に更新される。
ここで、第４単位遅延時間δｄ４が加算されたことによって累積遅延時間Ｔｍが閾値遅延時間Ｔｔｈ以上となったとする。この場合、通信遅延が生じていると判定され、通信遅延に対応した処理、例えば警告表示や遠隔操作停止が行われる。
【０１７８】
かかる構成によれば、通信エラーは発生していないが、通信環境が混雑していることによって断続的に通信待ち状態となり通信遅延が生じている場合には、警告表示又は遠隔操作停止が行われる。これにより、遠隔操作装置３０に対する遠隔制御操作に対するフォークリフト２０の応答性が悪い状況下で遠隔操作が行われていることを操作者が把握できたり、そのような状況下での遠隔操作を停止したりすることができる。
【０１７９】
次に第２パターンについて図１０を用いて説明する。
図１０に示すように、ｔｂ４のタイミングまでは、第１パターンと同様である。
ここで、第２パターンでは、ｔｂ４のタイミング以降、通信環境が送信可能状態であったとする。この場合、送信バッファ４２ａにセットされていた第５遠隔操作信号ＳＧ５及び第６遠隔操作信号ＳＧ６が順次送信され、ｔｂ５のタイミングにて第５遠隔操作信号ＳＧ５が受信され、ｔｂ６のタイミングにて第６遠隔操作信号ＳＧ６が受信される。
【０１８０】
この場合、第４遠隔操作信号ＳＧ４及び第５遠隔操作信号ＳＧ５における受信間隔δＴｂである第４受信間隔δＴｂ４は、生成間隔δＴａよりも短くなる。このため、第４遠隔操作信号ＳＧ４及び第５遠隔操作信号ＳＧ５に係る単位遅延時間δｄである第４単位遅延時間δｄ４は負の値となる。したがって、累積遅延時間Ｔｍは減少する。
【０１８１】
同様に、第５遠隔操作信号ＳＧ５及び第６遠隔操作信号ＳＧ６における受信間隔δＴｂである第５受信間隔δＴｂ５は、生成間隔δＴａよりも短くなる。このため、第５遠隔操作信号ＳＧ５及び第６遠隔操作信号ＳＧ６に係る単位遅延時間δｄである第５単位遅延時間δｄ５は負の値となり、累積遅延時間Ｔｍは減少する。
【０１８２】
更に、ｔａ７のタイミングにて第７遠隔操作信号ＳＧ７が生成され、当該第７遠隔操作信号ＳＧ７が送信バッファ４２ａにセットされる。ｔａ７のタイミングにおいて通信環境は送信可能状態であるため、第７遠隔操作信号ＳＧ７は遅延なく送信される。これにより、ｔａ７とほぼ同時であるｔｂ７のタイミングにて、車両通信部５０は第７遠隔操作信号ＳＧ７を受信する。この場合、第６遠隔操作信号ＳＧ６及び第７遠隔操作信号ＳＧ７における受信間隔δＴｂである第６受信間隔δＴｂ６は、生成間隔δＴａよりも短くなる。このため、第６遠隔操作信号ＳＧ６及び第７遠隔操作信号ＳＧ７に係る単位遅延時間δｄである第６単位遅延時間δｄ６は負の値となる。したがって、累積遅延時間Ｔｍは減少する。
【０１８３】
かかる構成によれば、一時的に通信待ち状態が続いた後に、通信環境が改善されて通信可能状態となった場合には、送信待ちになっていた遠隔操作信号ＳＧが順次送信される。この場合、生成間隔δＴａよりも短い間隔で遠隔操作信号ＳＧが送信されるため、累積遅延時間Ｔｍは減少する。これにより、通信環境が改善された場合には、累積遅延時間Ｔｍをリセットする（換言すれば「０」に近づける）ことができるため、一時的な通信待ち状態に起因して通信遅延が生じていると誤判定されることを抑制できる。
【０１８４】
ちなみに、本実施形態では、遠隔操作信号ＳＧを受信する度に、通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定が行われる。
例えば、ｔｂ２のタイミングにて実行される通信遅延判定は、第１受信間隔δＴｂ１と生成間隔δＴａとから算出される累積遅延時間Ｔｍに基づく判定である。この場合、２つの遠隔操作信号ＳＧ１，ＳＧ２を受信するのに要した期間である第１受信間隔δＴｂ１が「受信期間」に相当し、２つの遠隔操作信号ＳＧ１，ＳＧ２を生成するのに要した期間である生成間隔δＴａが「生成期間」に相当する。そして、ｔｂ２のタイミングにおける累積遅延時間Ｔｍが「遅延時間」に相当する。
【０１８５】
また、ｔｂ３のタイミングにて実行される通信遅延判定は、ｔｂ１のタイミングからｔｂ３のタイミングまでの期間（両受信間隔δＴｂ１，δＴｂ２を合わせた期間）と、ｔａ１のタイミングからｔａ３のタイミングまでの期間（生成間隔δＴａの２倍の値）とから算出される累積遅延時間Ｔｍに基づく判定である。
【０１８６】
この場合、第１遠隔操作信号ＳＧ１〜第３遠隔操作信号ＳＧ３を受信するのに要した期間であるｔｂ１のタイミングからｔｂ３のタイミングまでの期間が「受信期間」に相当し、第１遠隔操作信号ＳＧ１〜第３遠隔操作信号ＳＧ３を生成するのに要した期間であるｔａ１のタイミングからｔａ３のタイミングまでの期間が「生成期間」に相当する。そして、ｔｂ３のタイミングにおける累積遅延時間Ｔｍ（両単位遅延時間δｄ１，δｄ２を合わせた時間）が「受信期間」と「生成期間」との差に対応した「遅延時間」に相当する。
【０１８７】
同様に、ｔｂ４のタイミングにて実行される通信遅延判定は、ｔｂ１のタイミングからｔｂ４のタイミングまでの期間（各受信間隔δＴｂ１〜δＴｂ３を合わせた期間）と、ｔａ１のタイミングからｔａ４のタイミングまでの期間（生成間隔δＴａの３倍の値）とから算出される累積遅延時間Ｔｍに基づく判定である。
【０１８８】
この場合、第１遠隔操作信号ＳＧ１〜第４遠隔操作信号ＳＧ４を受信するのに要した期間であるｔｂ１のタイミングからｔｂ４のタイミングまでの期間が「受信期間」に相当し、第１遠隔操作信号ＳＧ１〜第４遠隔操作信号ＳＧ４を生成するのに要した期間であるｔａ１のタイミングからｔａ４のタイミングまでの期間が「生成期間」に相当する。そして、ｔｂ４のタイミングにおける累積遅延時間Ｔｍ（各単位遅延時間δｄ１〜δｄ３を合わせた時間）が「受信期間」と「生成期間」との差に対応した「遅延時間」に相当する。
【０１８９】
すなわち、本実施形態では、車両無線ＣＰＵ５３は、２以上の遠隔操作信号ＳＧを受信するのに要した受信期間と、当該２以上の遠隔操作信号ＳＧを生成するのに要した生成期間とに基づいて、累積遅延時間Ｔｍを算出し、当該累積遅延時間Ｔｍに基づいて、通信遅延が生じているか否かを判定している。そして、通信遅延の判定対象となる遠隔操作信号ＳＧの数は、遠隔操作信号ＳＧを受信する度に増加している。換言すれば、受信期間とは、ある遠隔操作信号ＳＧを受信してから１又は複数回目の遠隔操作信号ＳＧを受信するまでの期間であり、生成期間とは、上記ある遠隔操作信号ＳＧが生成されてから上記１又は複数回目の遠隔操作信号ＳＧが生成されるまでの期間とも言える。
【０１９０】
以上詳述した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
（１−１）産業車両用遠隔操作システム１０は、車両通信部５０を有するフォークリフト２０と、車両通信部５０と無線通信を行うリモート通信部４０を有し、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置３０とを備えている。
【０１９１】
遠隔操作装置３０は、フォークリフト２０の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号ＳＧを生成する信号生成処理（ステップＳ１０１〜Ｓ１０４）を繰り返し実行するリモートＣＰＵ３３を備えている。リモート通信部４０は、遠隔操作信号ＳＧを車両通信部５０に向けて順次送信する。フォークリフト２０は、遠隔操作信号ＳＧに基づいて動作する。
【０１９２】
フォークリフト２０（本実施形態では車両無線ＣＰＵ５３）は、複数の遠隔操作信号ＳＧを受信するのに要した受信期間と、複数の遠隔操作信号ＳＧを生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間としての累積遅延時間Ｔｍを算出する（ステップＳ４０１〜Ｓ４０４）。なお、本実施形態において、受信期間は、第１受信間隔δＴｂ１、両受信間隔δＴｂ１，δＴｂ２の合算値、…、であり、生成期間は、生成間隔δＴａ、生成間隔δＴａの２倍、…、である。
【０１９３】
そして、車両無線ＣＰＵ５３は、累積遅延時間Ｔｍに基づいて、通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行い（ステップＳ４０５）、通信遅延が生じている判定する場合には、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する（ステップＳ４０６）。
【０１９４】
かかる構成によれば、遠隔操作信号ＳＧは、リモート通信部４０から車両通信部５０に向けて送信され、車両通信部５０によって受信される。そして、フォークリフト２０は、当該遠隔操作信号ＳＧに基づいて動作する。
【０１９５】
ここで、通信環境によっては、遠隔操作装置３０にて生成された遠隔操作信号ＳＧが遅れて車両通信部５０に送信される場合がある。この場合、遠隔操作装置３０への遠隔制御操作に対するフォークリフト２０の応答性が低下し、操作性の低下等が懸念される。
【０１９６】
これに対して、本実施形態では、通信遅延判定が行われ、当該通信遅延判定によって通信遅延が生じていると判定された場合には、通信遅延対応制御が行われる。これにより、通信遅延に対応できる。
【０１９７】
特に、本実施形態では、複数の遠隔操作信号ＳＧに係る生成期間と受信期間との差である累積遅延時間Ｔｍを用いて通信遅延判定が行われることにより、１つの遠隔操作信号ＳＧのみで通信遅延判定を行う構成と比較して、通信遅延が生じているか否かの判定精度の向上を図ることができる。
【０１９８】
詳述すると、１つの遠隔操作信号ＳＧの生成タイミングと受信タイミングとに基づいて通信遅延判定を行う構成においては、何らかの要因によって当該遠隔操作信号ＳＧのみについて通信遅延が発生した場合に通信遅延が発生したと誤判定される不都合が懸念される。この点、本実施形態では、複数の遠隔操作信号ＳＧに係る累積遅延時間Ｔｍに基づいて通信遅延判定が行われるため、上記不都合を抑制でき、精度向上を図ることができる。
【０１９９】
また、本実施形態では、通信遅延判定に用いられる信号として遠隔操作信号ＳＧが採用されている。これにより、実際に遠隔操作に用いられる遠隔操作信号ＳＧの遅延具合に基づいて通信遅延判定が行われるため、フォークリフト２０の応答性に対応した通信遅延判定を行うことができる。
【０２００】
（１−２）遠隔操作信号ＳＧは、当該遠隔操作信号ＳＧが生成された時刻である生成時刻ｔａが設定されたリモート時刻情報Ｄｔを含む。リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に設けられたリモート時刻把握部３６の把握結果に基づいて、リモート時刻情報Ｄｔに生成時刻ｔａを設定する（ステップＳ１０４）。
【０２０１】
フォークリフト２０（本実施形態では車両無線ＣＰＵ５３）は、車両時刻把握部５１から把握される受信時刻ｔｂに基づく受信期間と、遠隔操作信号ＳＧに含まれるリモート時刻情報Ｄｔの生成時刻ｔａに基づく生成期間との差である累積遅延時間Ｔｍを算出する。
【０２０２】
かかる構成によれば、車両時刻把握部５１の時刻と、リモート時刻把握部３６の時刻とが異なっている場合であっても、通信遅延の判定精度が低下することを抑制できる。
詳述すると、仮に車両時刻把握部５１に基づく遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂから、リモート時刻把握部３６に基づく遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａを差し引くことにより、単位遅延時間δｄ及び累積遅延時間Ｔｍを算出する場合、両時刻把握部３６，５１の時刻のズレが単位遅延時間δｄ及び累積遅延時間Ｔｍに含まれる。これにより、両時刻把握部３６，５１の時刻のズレに起因して通信遅延の判定精度が低下し得る。
【０２０３】
これに対して、本実施形態では、累積遅延時間Ｔｍは、車両時刻把握部５１から把握される受信時刻ｔｂに基づく受信期間と遠隔操作信号ＳＧに含まれるリモート時刻情報Ｄｔに基づく生成期間との差である。この場合、時刻同士の差ではなく期間同士の差であるため、累積遅延時間Ｔｍに対する両時刻把握部３６，５１の時刻のズレの影響は小さい。したがって、両時刻把握部３６，５１の時刻のズレに起因する通信遅延の判定精度の低下を抑制できる。
【０２０４】
（１−３）車両無線ＣＰＵ５３は、車両通信部５０が遠隔操作信号ＳＧを受信する度に、リモート時刻情報Ｄｔの生成時刻ｔａと受信時刻ｔｂとに基づいて、生成間隔δＴａ及び受信間隔δＴｂを把握する（ステップＳ４０１及びステップＳ４０２）。そして、車両無線ＣＰＵ５３は、生成間隔δＴａ及び受信間隔δＴｂに基づいて、１つあたりの遠隔操作信号ＳＧに係る遅延時間である単位遅延時間δｄを算出し（ステップＳ４０３）、単位遅延時間δｄが算出される度に当該単位遅延時間δｄの累積値である累積遅延時間Ｔｍを更新する（ステップＳ４０４）。
【０２０５】
かかる構成によれば、遠隔操作信号ＳＧを受信する度に、これまでの通信環境を踏まえた通信遅延判定が行われる。これにより、通信遅延判定の精度向上及び通信遅延に対する応答性の向上を図ることができる。
【０２０６】
（１−４）フォークリフト２０の車両無線ＣＰＵ５３は、遠隔操作信号ＳＧを受信してから通信エラー期間Ｔｅ以内に次の遠隔操作信号ＳＧを受信しなかった場合には、通信エラーが発生したと判定する（ステップＳ３０２）。かかる構成において、通信遅延判定は、累積遅延時間Ｔｍが閾値遅延時間Ｔｔｈ以上である場合に通信遅延が生じていると判定するものであり、閾値遅延時間Ｔｔｈは通信エラー期間Ｔｅよりも短い。
【０２０７】
かかる構成によれば、１つの遠隔操作信号ＳＧの送受信に基づいて遠隔操作信号ＳＧの送受信が正常に行われているか否かを判定する通信エラー判定と、複数の遠隔操作信号ＳＧの送受信に基づいて通信遅延が発生しているか否かを判定する通信遅延判定との双方が行われる。これにより、遠隔操作信号ＳＧの送受信ができない異常と、遠隔操作信号ＳＧの送受信は行われているが継続的に遅延が生じている異常とを検知できる。
【０２０８】
特に、閾値遅延時間Ｔｔｈは通信エラー期間Ｔｅよりも短い。これにより、通信エラーとは判定されないが継続的に遠隔操作信号ＳＧの送受信に遅延が生じている通信遅延を好適に検知できる。
【０２０９】
（１−５）遠隔操作装置３０のリモート通信部４０は、遠隔操作信号ＳＧを複数記憶可能な送信バッファ４２ａを備えている。リモートＣＰＵ３３及びリモート無線ＣＰＵ４１は、生成された遠隔操作信号ＳＧを送信バッファ４２ａに順次セットする。リモート通信部４０は、遠隔操作信号ＳＧが送信可能状態である場合に、送信バッファ４２ａにセットされている遠隔操作信号ＳＧを順次送信する一方、送信可能状態ではない場合には、送信可能状態となるまで、遠隔操作信号ＳＧの送信を待機する。
【０２１０】
かかる構成によれば、仮に他の通信の影響などによって送信可能状態ではない場合、すなわち本実施形態において送信待ち状態である場合には、送信可能状態となるまで遠隔操作信号ＳＧの送信が待機される。この場合であっても、遠隔操作信号ＳＧは順次生成されるため、送信バッファ４２ａには遠隔操作信号ＳＧが順次セットされる。そして、送信可能状態となることに基づいて、遠隔操作信号ＳＧが順次送信される。これにより、送信待ち状態に起因して送受信されない遠隔操作信号ＳＧが発生することを抑制でき、それを通じて遠隔制御操作に対してフォークリフト２０が動作しないといったことを抑制できる。
【０２１１】
また、本実施形態によれば、仮に一時的に通信遅延が発生して送信待ち状態となった場合、一時的に少数の遠隔操作信号ＳＧが送信バッファ４２ａにセットされる。その後、通信遅延が解消され、送信待ち状態から送信可能状態となることによって、送信待ち状態中にセットされた少数の遠隔操作信号ＳＧが順次送信される。これにより、通信遅延が解消された後を含めた複数の遠隔操作信号ＳＧの受信に要する受信期間は、全体として、上記複数の遠隔操作信号ＳＧの生成に要する生成期間とほぼ同一又はそれに近い値となる。したがって、既に通信遅延が解消されているにも関わらず、通信遅延が発生していると誤判定されることを抑制できる。
【０２１２】
（１−６）通信遅延対応制御は、遠隔操作装置３０において通信遅延が発生している旨の報知を行う制御を含んでもよい。かかる構成によれば、操作者が通信遅延の発生を認識できるため、遠隔操作の一旦停止や他の通信の停止等、通信遅延に対応した行動を操作者に促すことができる。
【０２１３】
（１−７）通信遅延対応制御は、遠隔操作装置３０による遠隔操作を停止する遠隔操作停止制御を含んでもよい。かかる構成によれば、通信遅延が生じている状態で遠隔操作が継続されることを抑制でき、通信遅延に起因する誤操作を抑制できる。
【０２１４】
（１−８）両通信部４０，５０の無線通信形式はＷｉ−Ｆｉである。かかる構成によれば、汎用の無線通信形式を用いて遠隔操作を実現できる。
ここで、通常Ｗｉ−Ｆｉの通信範囲は数十ｍ〜数百ｍ程度であり、遠隔操作信号ＳＧの伝搬に要する期間は短い。一方、Ｗｉ−Ｆｉは、汎用の無線通信形式であるため、他の通信と兼用され易い。このため、送信待ち状態が発生し易く、通信遅延が生じ易いという不都合が懸念される。この点、本実施形態では、通信遅延を早期に特定でき、当該通信遅延に対応できる。これにより、Ｗｉ−Ｆｉを採用したことによって生じ易い上記不都合を抑制できる。
【０２１５】
（１−９）産業車両用遠隔操作システム１０のフォークリフト２０は、遠隔操作に用いられる遠隔操作信号ＳＧを受信可能な車両通信部５０を有し、当該車両通信部５０によって受信された遠隔操作信号ＳＧに基づいて動作する。産業車両用遠隔操作システム１０は、上記フォークリフト２０を、遠隔操作信号ＳＧを生成する信号生成処理を繰り返し実行するリモートＣＰＵ３３と、生成された遠隔操作信号ＳＧを車両通信部５０に向けて順次送信するリモート通信部４０とを備えた遠隔操作装置３０によって遠隔操作する。
【０２１６】
上記産業車両用遠隔操作システム１０に用いられる産業車両用遠隔操作プログラムとしての受信制御処理実行プログラム５４ｂは、フォークリフト２０（詳細には車両無線ＣＰＵ５３）にて通信遅延用処理を実行させるものである。当該通信遅延用処理は、累積遅延時間Ｔｍを算出する処理、通信遅延判定を行う処理、及び通信遅延対応制御を行う処理を含む。これにより、車両無線ＣＰＵ５３を、遅延時間算出部、通信遅延判定部、及び通信遅延対応制御部として機能させることができ、（１−１）等の効果を奏する。
【０２１７】
（１−１０）産業車両用遠隔操作方法は、遠隔操作装置３０（詳細にはリモートＣＰＵ３３）が遠隔操作信号ＳＧを生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成ステップと、リモート通信部４０が生成された遠隔操作信号ＳＧを順次送信する信号送信ステップとを備えている。
【０２１８】
また、産業車両用遠隔操作方法は、フォークリフト２０が遠隔操作信号ＳＧに基づいて動作する駆動制御ステップと、フォークリフト２０（詳細には車両無線ＣＰＵ５３）が累積遅延時間Ｔｍを算出するステップＳ４０１〜Ｓ４０４と、通信遅延判定を行うステップＳ４０５と、通信遅延対応制御を行うステップＳ４０６を含む。これにより、（１−１）等の効果を奏する。
【０２１９】
（第２実施形態）
本実施形態では、通信遅延用処理が第１実施形態と異なっている。本実施形態の通信遅延用処理について図１１を用いて説明する。
【０２２０】
図１１に示すように、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ５０１にて、遠隔操作信号ＳＧの受信回数のカウント中か否かを判定する。詳細には、車両無線メモリ５４には、遠隔操作信号ＳＧの受信回数のカウント中か否かを判定するためのカウント中フラグが記憶されるカウント中フラグ記憶領域が設けられている。車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ５０１では、カウント中フラグがセットされているか否かを判定する。
【０２２１】
車両無線ＣＰＵ５３は、カウント中フラグがセットされていない場合、カウント中ではないとして、ステップＳ５０１を否定判定し、遠隔操作信号ＳＧの受信回数のカウントを開始する。
【０２２２】
詳細には、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ５０２にて、カウント中フラグをカウント中フラグ記憶領域にセットする。
その後、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ５０３にて、カウント開始契機となった遠隔操作信号ＳＧ（詳細には今回受信した遠隔操作信号ＳＧ）に含まれるリモート時刻情報Ｄｔに基づいて、カウント開始契機となった遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａを生成時刻記憶部５４ｃに記憶させる。
【０２２３】
続くステップＳ５０４では、車両無線ＣＰＵ５３は、カウント開始契機となった今回受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂを受信時刻記憶部５４ｄに記憶させる。
そして、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ５０５にて、遠隔操作信号ＳＧの受信回数をカウントする受信カウンタＣｘを「１」加算して、本通信遅延用処理を終了する。受信カウンタＣｘは、車両無線メモリ５４に設けられており、カウント開始時には初期値として「０」に設定されている。
【０２２４】
図１１に示すように、車両無線ＣＰＵ５３は、既にカウント中である場合、詳細にはカウント中フラグがセットされている場合には、ステップＳ５０１を肯定判定し、ステップＳ５０６に進む。ステップＳ５０６では、車両無線ＣＰＵ５３は、受信カウンタＣｘを「１」加算する。
【０２２５】
続くステップＳ５０７では、車両無線ＣＰＵ５３は、受信カウンタＣｘが閾値Ｃｔｈ以上であるか否かを判定する。
閾値Ｃｔｈは、２以上の自然数であれば任意である。受信カウンタＣｘは、遠隔操作信号ＳＧを受信する度に「１」加算される値であることを考慮すると、ステップＳ５０７の処理は、遠隔操作信号ＳＧの受信回数のカウントを開始してから閾値Ｃｔｈの数だけ遠隔操作信号ＳＧを受信したか否かを判定する処理と言える。
【０２２６】
車両無線ＣＰＵ５３は、受信カウンタＣｘが閾値Ｃｔｈ未満である場合には、そのまま本通信遅延用処理を終了する一方、受信カウンタＣｘが閾値Ｃｔｈ以上である場合には、ステップＳ５０８〜Ｓ５１３にて、複数（Ｃｔｈ）の遠隔操作信号ＳＧの生成／受信に係る累積遅延時間Ｔｍの算出及び通信遅延判定を行う。
【０２２７】
具体的には、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ５０８にて、今回受信した遠隔操作信号ＳＧ、すなわちカウント開始契機の遠隔操作信号ＳＧを含めてカウントを開始してからＣｔｈ回目に受信した遠隔操作信号ＳＧのリモート時刻情報Ｄｔに基づいて、Ｃｔｈ回目に受信した遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａを生成時刻記憶部５４ｃに記憶させる。なお、Ｃｔｈ回目に受信した遠隔操作信号ＳＧとは、通信遅延判定契機の遠隔操作信号ＳＧとも言える。
【０２２８】
そして、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ５０９にて、生成時刻記憶部５４ｃの記憶情報に基づいて、生成期間Ｔａｍを算出する。詳細には、車両無線ＣＰＵ５３は、Ｃｔｈ回目に受信した遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａから、カウント開始契機となった遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａ（換言すれば１回目に受信した遠隔操作信号ＳＧの生成時刻ｔａ）を差し引いた値を生成期間Ｔａｍとして算出する。
【０２２９】
続くステップＳ５１０では、車両無線ＣＰＵ５３は、今回受信した遠隔操作信号ＳＧ、すなわちＣｔｈ回目に受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂを受信時刻記憶部５４ｄに記憶させる。
【０２３０】
そして、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ５１１にて、受信時刻記憶部５４ｄの記憶情報に基づいて、受信期間Ｔｂｍを算出する。詳細には、車両無線ＣＰＵ５３は、Ｃｔｈ回目に受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂから、カウント開始契機となった遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂ（換言すれば１回目に受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂ）を差し引いた値を受信期間Ｔｂｍとして算出する。
【０２３１】
その後、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ５１２にて、受信期間Ｔｂｍから生成期間Ｔａｍを差し引いて累積遅延時間Ｔｍを算出し、ステップＳ５１３にて、累積遅延時間Ｔｍが閾値遅延時間Ｔｔｈ以上であるか否かを判定する。
【０２３２】
車両無線ＣＰＵ５３は、累積遅延時間Ｔｍが閾値遅延時間Ｔｔｈ以上である場合には、通信遅延が発生している判定し、ステップＳ５１４にて通信遅延対応制御を実行して、本通信遅延用処理を終了する。
【０２３３】
一方、車両無線ＣＰＵ５３は、累積遅延時間Ｔｍが閾値遅延時間Ｔｔｈ未満である場合には、通信遅延が発生していないと判定する。この場合、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ５１５にて、受信カウンタＣｘを初期値である「０」に設定し、ステップＳ５１６にてカウント中フラグを消去して、本通信遅延用処理を終了する。これにより、ステップＳ５１５及びステップＳ５１６の処理を実行した通信遅延用処理に対して次の通信遅延用処理にて、再度受信回数のカウントが開始される。すなわち、累積遅延時間Ｔｍの算出及び通信遅延判定は、繰り返し実行される。
【０２３４】
本実施形態の作用について図１２を用いて説明する。なお、説明の便宜上、ｔｂ１のタイミングから受信回数のカウントが開始され、閾値Ｃｔｈは「５」とする。
図１２に示すように、ｔｂ１のタイミングから遠隔操作信号ＳＧの受信回数のカウントが開始される。この場合、第１遠隔操作信号ＳＧ１の生成時刻ｔａ（ｔａ１のタイミング）が生成時刻記憶部５４ｃに記憶され、第１遠隔操作信号ＳＧ１の受信時刻ｔｂ（ｔｂ１のタイミング）が受信時刻記憶部５４ｄに記憶される。
【０２３５】
その後、第２遠隔操作信号ＳＧ２〜第５遠隔操作信号ＳＧ５の送受信が行われ、５回目の遠隔操作信号ＳＧである第５遠隔操作信号ＳＧ５が受信されたｔｂ５のタイミングにて、生成期間Ｔａｍ及び受信期間Ｔｂｍの算出と、累積遅延時間Ｔｍの算出とが行われ、当該累積遅延時間Ｔｍが閾値遅延時間Ｔｔｈ以上であるか否かの通信遅延判定が行われる。
【０２３６】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（２−１）車両無線ＣＰＵ５３は、遠隔操作信号ＳＧに含まれるリモート時刻情報Ｄｔの生成時刻ｔａに基づいて、生成期間Ｔａｍを把握する。詳細には、車両無線ＣＰＵ５３は、カウント開始契機となった遠隔操作信号ＳＧのリモート時刻情報Ｄｔの生成時刻ｔａ及び複数回目に受信した遠隔操作信号ＳＧ（通信遅延判定契機の遠隔操作信号ＳＧ）のリモート時刻情報Ｄｔの生成時刻ｔａに基づいて生成期間Ｔａｍを算出する。
【０２３７】
また、車両無線ＣＰＵ５３は、遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂに基づいて、受信期間Ｔｂｍを把握する。詳細には、車両無線ＣＰＵ５３は、カウント開始契機となった遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂ及び複数回目に受信した遠隔操作信号ＳＧの受信時刻ｔｂに基づいて受信期間Ｔｂｍを算出する。
【０２３８】
そして、車両無線ＣＰＵ５３は、受信期間Ｔｂｍから生成期間Ｔａｍを差し引いて累積遅延時間Ｔｍを算出し、当該累積遅延時間Ｔｍに基づいて通信遅延判定を行う。これにより、比較的容易に累積遅延時間Ｔｍを算出でき、（１−１）等の効果を奏する。特に、本実施形態によれば、遠隔操作信号ＳＧを受信する度に通信遅延判定を行う必要がないため、通信遅延判定に起因する処理負荷の軽減を図ることができる。
【０２３９】
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
○  遅延時間（累積遅延時間Ｔｍ）は、受信期間（第１実施形態ではδＴｂ１，δＴｂ１＋δＴｂ２，δＴｂ１＋δＴｂ２＋δＴｂ３，…、第２実施形態では受信期間Ｔｂｍ）から、生成期間（第１実施形態ではδＴａ，２δＴａ，３δＴａ，…、第２実施形態では生成期間Ｔａｍ）を差し引いた差そのものであったが、これに限られない。遅延時間は、上記差に対応していればよく、例えば当該差に対して所定の補正をした値でもよい。換言すれば、遅延時間は、受信期間と生成期間との差そのものを含む、当該差に対応する時間のパラメータであればよい。
【０２４０】
また、車両無線ＣＰＵ５３は、結果として累積遅延時間Ｔｍを算出することができればよく、第２実施形態のように直接的に生成期間Ｔａｍ及び受信期間Ｔｂｍを算出しなくてもよい。例えば、第１実施形態のように、車両無線ＣＰＵ５３は、単位遅延時間δｄを算出し、複数の遠隔操作信号ＳＧに係る遅延時間である累積遅延時間Ｔｍを累積的に算出してもよいし、他の手法を用いて複数の遠隔操作信号ＳＧに係る遅延時間を算出してもよい。
【０２４１】
○  通信遅延対応制御の具体的態様は、各実施形態に限られず任意であり、例えば警告報知と遠隔操作停止制御とを組み合わせてもよい。
例えば、図１３に示すように、車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ４０４の処理の実行後、ステップＳ６０１にて、通信遅延判定として、累積遅延時間Ｔｍが第１閾値遅延時間Ｔｔｈ１以上であるか否かを判定する。車両無線ＣＰＵ５３は、累積遅延時間Ｔｍが第１閾値遅延時間Ｔｔｈ１未満である場合には、通信遅延が発生していないと判定して、そのまま本通信遅延用処理を終了する一方、累積遅延時間Ｔｍが第１閾値遅延時間Ｔｔｈ１以上である場合には、通信遅延が発生していると判定し、ステップＳ６０２に進む。
【０２４２】
車両無線ＣＰＵ５３は、ステップＳ６０２では、累積遅延時間Ｔｍが第１閾値遅延時間Ｔｔｈ１よりも長い第２閾値遅延時間Ｔｔｈ２以上であるか否かを判定する。そして、車両無線ＣＰＵ５３は、累積遅延時間Ｔｍが第２閾値遅延時間Ｔｔｈ２未満である場合には、ステップＳ６０３にて警告報知を行い、遠隔操作を継続して本通信遅延用処理を終了する。一方、車両無線ＣＰＵ５３は、累積遅延時間Ｔｍが第２閾値遅延時間Ｔｔｈ２以上である場合には、ステップＳ６０４にて遠隔操作停止制御を行い、本通信遅延用処理を終了する。
【０２４３】
かかる構成によれば、累積遅延時間Ｔｍが第１閾値遅延時間Ｔｔｈ１以上且つ第２閾値遅延時間Ｔｔｈ２未満である場合には、通信遅延対応制御として警告報知が行われ、累積遅延時間Ｔｍが第２閾値遅延時間以上である場合には、通信遅延対応制御として遠隔操作停止制御が行われる。これにより、通信遅延具合に応じて、異なる通信遅延対応制御を実行できる。
【０２４４】
特に、本別例によれば、遠隔操作が停止される前に警告報知が行われるため、操作者としては、遠隔操作が停止する前段階にて通信遅延を認識でき、当該通信遅延に対応できる。したがって、通信遅延に起因して遠隔操作が突然停止してしまうという操作者への不意打ちを回避できる。
【０２４５】
また、通信遅延対応制御は、警告報知及び遠隔操作停止制御の少なくとも一方を含むものでもよい。
○  通信遅延対応制御は、警告報知や遠隔操作停止制御に限られず、任意であり、例えば両通信部４０，５０が遠隔操作信号ＳＧを送受信する通信チャネルを複数有している場合には、通信遅延対応制御は、通信チャネルの変更でもよい。
【０２４６】
○  警告報知は、フォークリフト２０にて行われてもよい。要は、警告報知は、遠隔操作装置３０及びフォークリフト２０の少なくとも一方で行われるとよい。また、遠隔操作装置３０及びフォークリフト２０以外のものを用いて警告報知が行われてもよい。
【０２４７】
○  遠隔操作信号ＳＧは、遠隔操作中、繰り返し生成されればよく、生成間隔δＴａは一定である必要はない。生成間隔δＴａは、処理内容等によって変動してもよい。
○  第２実施形態において、車両無線ＣＰＵ５３は、遠隔操作信号ＳＧを受信する度に通信遅延判定を行ってもよい。この場合、車両無線ＣＰＵ５３は、例えば今回受信した遠隔操作信号ＳＧと、それより前に受信した複数（Ｃｔｈ−１）の遠隔操作信号ＳＧに係る生成期間Ｔａｍと受信期間Ｔｂｍとに基づいて累積遅延時間Ｔｍを算出し、当該累積遅延時間Ｔｍに基づいて通信遅延判定を行ってもよい。
【０２４８】
○  リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に対する遠隔制御操作に基づいて遠隔操作信号ＳＧを生成することができれば、その具体的な制御態様については各実施形態のものに限定されず任意である。
【０２４９】
例えば、リモートＣＰＵ３３は、スライド操作のスライド方向やスライド量ではなく、タッチパネル３１における現在入力操作が行われている位置の座標に基づいて各操作情報Ｄ１，Ｄ２を設定してもよい。
【０２５０】
また、例えば、遠隔操作装置３０に、タッチパネル３１に代えて専用のボタンが設けられている場合には、遠隔操作装置３０に対する遠隔制御操作として、タッチパネル３１に対する入力操作に代えて又は加えて、上記専用のボタンの操作を採用してもよい。
【０２５１】
すなわち、遠隔制御操作は、タッチパネル３１に対する入力操作や第１回転操作に限られず、任意であり、例えば第２回転操作であってもよいし、タッチパネル３１に対する入力操作、第１回転操作及び第２回転操作のうち少なくとも１つであってもよい。
【０２５２】
また、走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２の具体的な構成は任意であり、例えば走行速度情報Ｄｖ及び加速度情報Ｄαのいずれか一方を省略してもよい。
○  累積遅延時間Ｔｍの算出態様は、各実施形態に限られず任意である。
【０２５３】
○  通信遅延判定は、累積遅延時間Ｔｍに基づいて行われればよく、累積遅延時間Ｔｍと閾値遅延時間Ｔｔｈとの比較に限られない。例えば、第１実施形態において、通信遅延判定は、更新されたときの累積遅延時間Ｔｍの変化量が徐々に大きくなることに基づいて通信遅延が発生している判定してもよい。
【０２５４】
○  リモート時刻情報Ｄｔには、生成時刻ｔａが設定されていたが、これに限られず、例えば前回の遠隔操作信号ＳＧが生成されてから今回の遠隔操作信号ＳＧが生成されるまでの期間が設定されていてもよい。この場合、遠隔操作装置３０は、リモート時刻把握部３６に代えて、上記期間を測定する測定部を備えていてもよい。
【０２５５】
○  車両通信部５０は、車両時刻把握部５１に代えて、前回の遠隔操作信号ＳＧを受信してから新たに遠隔操作信号ＳＧを受信するまでの期間を測定する測定部を備えていてもよい。すなわち、時刻を把握することは必須ではない。
【０２５６】
○  第１実施形態において、車両無線ＣＰＵ５３は、３つ以上の遠隔操作信号ＳＧを受信するのに要した受信期間と、当該３つ以上の遠隔操作信号ＳＧを生成するのに要した生成期間とに基づいて、累積遅延時間Ｔｍを算出し、当該累積遅延時間Ｔｍに基づいて、通信遅延が生じているか否かを判定してもよい。
【０２５７】
○  閾値遅延時間Ｔｔｈは、通信エラー期間Ｔｅと同一であってもよいし、通信エラー期間Ｔｅよりも長くてもよい。閾値遅延時間Ｔｔｈが通信エラー期間Ｔｅよりも長い場合、自ずと３回以上の遠隔操作信号ＳＧの送受信に基づいて通信遅延判定が行われることとなる。
【０２５８】
○  通信エラー判定を省略してもよい。
○  信号送信処理の実行主体は、リモート無線ＣＰＵ４１に限られず、遠隔操作装置３０に設けられているものであれば任意であり、例えばリモートＣＰＵ３３でもよい。また、送信バッファ４２ａは、リモートメモリ３４に設けられていてもよい。要は、遠隔操作装置３０としては、遠隔操作信号ＳＧを繰り返し生成し、生成された遠隔操作信号ＳＧを送信バッファ４２ａにセットし、通信可能状態となった場合にセットされた遠隔操作信号ＳＧを順次送信するように構成されていればよい。
【０２５９】
○  各実施形態では、車両無線ＣＰＵ５３が受信制御処理を実行する構成であったが、これに限られず、車両ＣＰＵ２５が受信制御処理を実行してもよい。また、車両時刻把握部５１は、車両通信部５０が備えている必要はなく、フォークリフト２０が備えていればよい。すなわち、受信制御処理の実行主体は、フォークリフト２０に設けられているものであれば任意である。
【０２６０】
○  各実施形態では、リモート無線ＣＰＵ４１が信号送信処理を実行することにより、リモート通信部４０が送信バッファ４２ａにセットされている遠隔操作信号ＳＧを順次送信する構成となっていたが、これに限られない。リモート通信部４０は、上記のように遠隔操作信号ＳＧを順次送信できるように構成されていれば、上記のようなソフトウェアによって実現されている構成に限られず、専用回路等のハードウェアによって実現されていてもよい。
【０２６１】
同様に、車両通信部５０は、受信制御処理を実行するというソフトウェアによって構成されているものに限られず、専用回路等のハードウェアによって上記受信制御処理と同等の動作が行われるように構成されていてもよい。
【０２６２】
○  送信バッファ４２ａと受信バッファ５４ａとの記憶容量は異なっていてもよい。例えば、受信バッファ５４ａは、１つの制御信号を記憶可能なものであってもよい。この場合、車両無線ＣＰＵ５３は、遠隔操作信号ＳＧを受信する度に、当該遠隔操作信号ＳＧを変換して得られる制御信号が保存されるように受信バッファ５４ａの情報を更新してもよい。
【０２６３】
○  遠隔操作制御処理等の具体的な制御態様は、遠隔操作信号ＳＧの生成と送受信とが行われれば、各実施形態のものに限られず、任意である。
○  各実施形態では、フォークリフト２０の遠隔操作対象は、走行及び荷役動作であったが、これに限られず、いずれか一方でもよい。また、遠隔操作対象として、その他の動作を採用してもよい。
【０２６４】
○  産業車両は、フォークリフト２０に限られず任意であり、フォーク２２以外の動作対象物を有するものでもよい。
○  遠隔操作制御処理実行プログラム６０ａ及び受信制御処理実行プログラム５４ｂなどの遠隔操作に係る実行プログラムが記憶された記憶媒体でもよい。
【０２６５】
○  遠隔操作装置３０（例えばリモート無線ＣＰＵ４１）が累積遅延時間Ｔｍの算出、通信遅延判定及び通信遅延対応制御を含む通信遅延用処理を実行してもよい。この場合、フォークリフト２０の車両無線ＣＰＵ５３は、受信期間を特定するための情報（例えば受信時刻ｔｂ）が設定された特定信号をリモート通信部４０に向けて送信し、リモート無線ＣＰＵ４１は、上記特定信号に含まれる情報に基づいて、受信期間（受信間隔δＴｂ）を把握し、累積遅延時間Ｔｍを算出するとよい。なお、本別例においては、遠隔操作信号ＳＧからリモート時刻情報Ｄｔを省略してもよい。
【０２６６】
また、例えば、車両無線ＣＰＵ５３は、車両通信部５０が遠隔操作信号ＳＧを受信した場合には、受信したことを示す返信信号をリモート通信部４０に向けて送信してもよい。この場合、車両無線ＣＰＵ５３は、上記返信信号に受信期間を特定するための情報を設定し、当該情報が含まれた返信信号をリモート通信部４０に向けて送信してもよい。これにより、リモート無線ＣＰＵ４１は、返信信号に含まれる情報に基づいて、受信期間（受信間隔δＴｂ）を把握でき、累積遅延時間Ｔｍを算出できる。
【０２６７】
なお、言うまでもないが、遠隔操作装置３０が通信遅延用処理を実行する場合、フォークリフト２０に代えて遠隔操作装置３０が、生成時刻記憶部５４ｃ及び受信時刻記憶部５４ｄ等、必要な構成を有する。
【０２６８】
○  フォークリフト２０が、生成時刻が設定された車両状態信号を繰り返し生成する信号生成部と、その生成された車両状態信号がセットされる送信バッファと、を備え、車両通信部５０が送信バッファにセットされている車両状態信号を順次送信するように構成されていてもよい。そして、遠隔操作装置３０が、リモート通信部４０によって受信された上記車両状態信号の受信時刻に基づく受信期間と、車両状態信号に設定されている生成時刻に基づく生成期間との差に対応した累積遅延時間を算出し、通信遅延判定を行ってもよい。
【０２６９】
すなわち、通信遅延判定の実行主体は、フォークリフト２０に限られず、遠隔操作装置３０でもよいし、それ以外の専用の装置でもよい。また、通信遅延判定に用いられる信号は、両通信部４０，５０間で送受信されるものであれば、遠隔操作信号ＳＧに限られず、任意であり、例えば上記車両状態信号でもよいし、通信遅延判定用の信号でもよい。なお、車両状態信号とは、フォークリフト２０の状態（例えば走行速度や異常の有無等）を示す信号である。
【０２７０】
○  各実施形態及び各別例を適宜組み合わせてもよい。
次に、上記各実施形態及び各別例から把握できる技術的思想又は好適な一例について以下に記載する。
【０２７１】
（イ）信号生成部は、遠隔操作装置に対する遠隔制御操作に対応した遠隔操作信号を生成するとよい。
なお、遠隔操作装置に対する遠隔制御操作は、任意であるが、例えば遠隔操作装置に設けられた入力部（例えばタッチパネル３１や操作ボタン等）に対する操作、又は遠隔操作装置の回転操作等が考えられる。
【０２７２】
（ロ）産業車両は、無線通信用の遠隔操作信号を車内通信用の制御信号に変換する信号変換部と、制御信号に基づいて産業車両を駆動制御する駆動制御部とを備えているとよい。なお、各実施形態では、車両ＣＰＵ２５が「駆動制御部」に対応する。
【０２７３】
（ハ）無線通信を行う車両通信部を有する産業車両と、前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備えている産業車両用遠隔操作システムであって、前記遠隔操作装置又は前記産業車両は、前記遠隔操作装置による前記産業車両の遠隔操作が行われている状況において信号を繰り返し生成する信号生成部を備え、前記リモート通信部及び前記車両通信部は、前記信号生成部によって生成された信号の送信及び受信を行うものであり、前記産業車両用遠隔操作システムは、前記車両通信部が複数の前記信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部と、を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。
【０２７４】
（ニ）無線通信を行う車両通信部を有する産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置であって、前記産業車両の遠隔操作に用いられる遠隔操作信号を生成する信号生成処理を繰り返し実行する信号生成部と、前記信号生成部によって生成された前記遠隔操作信号を、無線通信によって前記車両通信部に順次送信するリモート通信部と、を備え、前記産業車両は、前記車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて動作するものであり、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部が複数の前記遠隔操作信号を受信するのに要した受信期間と、前記複数の遠隔操作信号を生成するのに要した生成期間との差に対応した遅延時間を算出する遅延時間算出部と、前記遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行う通信遅延判定部と、前記通信遅延判定により通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行する通信遅延対応制御部と、を備えていることを特徴とする遠隔操作装置。
【符号の説明】
【０２７５】
１０…産業車両用遠隔操作システム、２０…フォークリフト、２２…フォーク、２５…車両ＣＰＵ、３０…遠隔操作装置、３６…リモート時刻把握部、４０…リモート通信部、４１…リモート無線ＣＰＵ、４２…リモート無線メモリ、４２ａ…送信バッファ、４２ｂ…信号送信処理実行プログラム、５０…車両通信部、５１…車両時刻把握部、５２…信号変換部、５３…車両無線ＣＰＵ、５４…車両無線メモリ、５４ａ…受信バッファ、５４ｂ…受信制御処理実行プログラム、５４ｃ…生成時刻記憶部、５４ｄ…受信時刻記憶部、ＳＧ…遠隔操作信号、Ｄｔ…リモート時刻情報、ｔａ…生成時刻、ｔｂ…受信時刻、δＴａ…生成間隔、δＴｂ…受信間隔、δｄ…単位遅延時間、Ｔｍ…累積遅延時間（遅延時間）、Ｔｔｈ…閾値遅延時間、Ｔｔｈ１…第１閾値遅延時間、Ｔｔｈ２…第２閾値遅延時間、Ｔａｍ…生成期間、Ｔｂｍ…受信期間、Ｔｅ…通信エラー期間。
【図１】
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【図２】
2019083462.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2019083462.tif 000012
【図１１】
2019083462.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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