(57)【要約】【課題】車車間通信を用いた運転支援において、処理量を低減しながら、運転支援の精度の低下を抑制する技術を提供する。【解決手段】第１取得部５４は、本車両の位置情報、方位情報が含まれた第１測位情報を取得する。第２取得部６０は、他車両の位置情報、方位情報が含まれた第２測位情報を取得する。設定部６２は、第１取得部５４において取得した第１測位情報と、第２取得部６０において取得した第２測位情報とをもとに、本車両と他車両との交差が予定される場合、交差予定の交差地点に他車両の進入方位領域を設定する。設定部６２は、本車両が走行する走行道路に対して、他車両が走行する交差道路の交差方向情報を取得し、交差方向に応じて進入方位領域に対する調節を実行する。選択部６８は、設定部６２において設定した進入方位領域から他車両が進入してくる場合、当該他車両を運転支援の対象として選択する。【選択図】図５
2019159716.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載可能な運転支援装置であって、
本車両の位置情報、方位情報が含まれた第１測位情報を取得する第１取得部と、
他車両の位置情報、方位情報が含まれた第２測位情報を取得する第２取得部と、
前記第１取得部において取得した第１測位情報と、前記第２取得部において取得した第２測位情報とをもとに、本車両と他車両との交差が予定される場合、交差予定の交差地点に他車両の進入方位領域を設定する設定部と、
前記設定部において設定した進入方位領域から他車両が進入してくる場合、当該他車両を運転支援の対象として選択する選択部とを備え、
前記設定部は、本車両が走行する走行道路に対して、他車両が走行する交差道路の交差方向情報を取得し、交差方向に応じて進入方位領域に対する調節を実行することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記設定部は、交差地点を通る進入方位領域の中心軸に対して交差地点を中心にして所定の角度を有する進入方位領域を設定しており、交差方向に応じて、進入方位領域の中心軸の方位を調節することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記設定部は、交差地点を通る進入方位領域の中心軸に対して交差地点を中心にして所定の角度を有する進入方位領域を設定しており、交差方向に応じて、進入方位領域が有する角度を調節することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
交差地点において、本車両と前記選択部により選択された他車両との遭遇判定を実行する運転支援部と、
前記運転支援部が交差地点で他車両と遭遇すると判定した場合に通知を実行する通知部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信技術に関し、特に車車間通信を用いて運転者に支援を通知する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差している２つの道路のそれぞれを走行している２台の車両が、近いタイミングで交差地点に進入する場合、これらの２台の車両には衝突の危険性があるので、運転支援として、他車両との衝突の危険性を運転者に通知すべきである。このような通知を実行するために、車車間通信が使用される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１１０６６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転者に危険性を通知するための運転支援のうちの１つが出会い頭衝突防止支援である。出会い頭衝突防止支援では、車両が走行する予定の経路（以下、「走行予定経路」という）にある交差点に左方あるいは右方から進入してくる他の車両との衝突の危険性を運転者に通知する。そのため、そのような他の車両に関する情報は必要である。一方、車車間通信では、さまざまな方向の他の車両からの情報を受信する。支援の処理量を低減するために、処理対象とする他の車両は限定される方が好ましい。しかしながら、処理対象とする他の車両を限定する際に、衝突の危険性がある他の車両を除外してしまうと、運転支援の精度が低下してしまう。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車車間通信を用いた運転支援において、処理量を低減しながら、運転支援の精度の低下を抑制する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の運転支援装置は、車両に搭載可能な運転支援装置であって、本車両の位置情報、方位情報が含まれた第１測位情報を取得する第１取得部と、他車両の位置情報、方位情報が含まれた第２測位情報を取得する第２取得部と、第１取得部において取得した第１測位情報と、第２取得部において取得した第２測位情報とをもとに、本車両と他車両との交差が予定される場合、交差予定の交差地点に他車両の進入方位領域を設定する設定部と、設定部において設定した進入方位領域から他車両が進入してくる場合、当該他車両を運転支援の対象として選択する選択部とを備える。設定部は、本車両が走行する走行道路に対して、他車両が走行する交差道路の交差方向情報を取得し、交差方向に応じて進入方位領域に対する調節を実行する。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車車間通信を用いた運転支援において、処理量を低減しながら、運転支援の精度の低下を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例１に係る通信システムの構成を示す図である。
【図２】図２（ａ）−（ｂ）は、図１の通信システムにおける出会い頭衝突防止支援の概要を示す図である。
【図３】図３（ａ）−（ｂ）は、図１の通信システムにおける出会い頭衝突防止支援の別の概要を示す図である。
【図４】図４（ａ）−（ｂ）は、図１の通信システムにおける出会い頭衝突防止支援のさらに別の概要を示す図である。
【図５】図１の運転支援装置の構成を示す図である。
【図６】図６（ａ）−（ｂ）は、図５の設定部における処理の概要を示す図である。
【図７】図５の運転支援装置による通知手順を示すフローチャートである。
【図８】実施例２に係る運転支援装置の構成を示す図である。
【図９】図８の運転支援装置による通知手順を示すフローチャートである。
【図１０】実施例３に係る運転支援装置の構成を示す図である。
【図１１】図１０の通知部によって表示される画面を示す図である。
【図１２】図１２（ａ）−（ｂ）は、図１０の運転支援装置による処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】実施例４に係る運転支援装置の構成を示す図である。
【図１４】図１３の運転支援装置による登録手順を示すフローチャートである。
【図１５】実施例５に係る設定部における処理の概要を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施例１）
本発明の実施例を具体的に説明する前に、基礎となった知見を説明する。実施例１は、車両に搭載された端末装置間において車車間通信を実行するとともに、交差点等に設置された基地局装置から端末装置へ路車間通信も実行する通信システムに関する。このような通信システムは、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）とも呼ばれる。通信システムは、ＩＥＥＥ８０２．１１等の規格に準拠した無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）と同様に、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｓｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ  ｗｉｔｈ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ）と呼ばれるアクセス制御機能を使用する。そのため、複数の端末装置によって同一の無線チャネルが共有される。一方、ＩＴＳでは、不特定多数の端末装置へ情報を送信する必要がある。そのような送信を効率的に実行するために、本通信システムは、パケット信号をブロードキャスト送信する。つまり、車車間通信として、端末装置は、車両の位置情報、方位情報、速度情報等の情報を格納したパケット信号をブロードキャスト送信する。また、他の端末装置は、パケット信号を受信するとともに、前述の情報をもとに車両の接近等を認識する。
【００１１】
本実施例において端末装置は運転支援装置に相当する。また、本実施例に係る運転支援装置を搭載する車両の１つを本車両という。本実施例では、本車両に搭載された運転支援装置の動作を中心に説明を行う。本車両とは異なる車両を他の車両あるいは他車両という。他の車両にも運転支援装置が搭載されている。他の車両に搭載された運転支援装置は、本実施例に係る運転装置と同じものであってもよいし、異なるものであってもよい。ここで、本車両に搭載された運転支援装置、他の車両に搭載された運転支援装置を区別して説明をするために、本車両に搭載された運転支援装置を本運転支援装置、他の車両に搭載された運転支援装置を他の運転支援装置ということがある。さらに、説明を明瞭にするために、車両に搭載された運転支援装置がパケット信号を送信することを車両がパケット信号を送受信するように表現することもある。
【００１２】
このような状況下において、本実施例に係る運転支援装置は、本運転支援装置を搭載する本車両の位置情報、方位情報、及び速度情報等の情報と、他の運転支援装置あるいは基地局装置から受信したパケット信号に含まれる情報をもとに、支援発生条件を満足した場合に運転支援を実行する。ここで、運転支援とは、運転者に対して運転を支援することであり、例えば、本車両の右折時に、対向して走行している他の車両の存在を通知することである。このような運転支援は複数種類規定されており、各支援に対して支援発生条件が規定されている。複数種類規定された支援の一例は、車車間通信による出会い頭衝突防止支援である。出会い頭衝突防止支援は、本車両が走行している道路（以下、「走行道路」という）が、交差地点において他の道路（以下、「交差道路」という）と交差しており、本車両と、交差道路を走行している他の車両とが交差の関係にある場合に実行される。例えば、走行している本車両の前方かつ側方から他の車両が向かってくる状況は、交差の関係に相当するので、出会い頭衝突防止支援がなされる。その場合、運転者に対して、交差道路から交差地点に進入してくる他の車両に注意することが促される。なお、本実施例では、運転支援として他の車両の存在を運転者に対して通知することとするが、本車両の運転制御装置に対して通知するようにしてもよい。
【００１３】
一般的に、本運転支援装置は、さまざまな他の運転支援装置からのパケット信号を受信する。本運転支援装置において処理されるパケット信号の数が増加するほど、本運転支援装置での処理量が増加する。本運転支援装置での処理量を低減させるために、処理対象とされるパケット信号が制限させる方が好ましい。しかしながら、処理対象とするパケット信号を限定する際に、衝突の危険性がある他の車両に搭載された他の運転支援装置からのパケット信号を除外してしまうと、運転支援の精度が低下してしまう。
【００１４】
図１は、通信システム１００の構成を示す。通信システム１００は、運転支援装置２０と総称される第１運転支援装置２０ａ、第２運転支援装置２０ｂ、第３運転支援装置２０ｃを含む。第１運転支援装置２０ａは第１車両１０ａに搭載され、第２運転支援装置２０ｂは第２車両１０ｂに搭載され、第３運転支援装置２０ｃは第３車両１０ｃに搭載される。第１車両１０ａ、第２車両１０ｂ、第３車両１０ｃは車両１０と総称される。車両１０の一例は自動車である。ここでは、車両１０の数、運転支援装置２０の数を「３」としているが、それに限定されない。なお、第１車両１０ａは前述の本車両に相当し、第１運転支援装置２０ａは前述の本運転支援装置に相当する。また、第２車両１０ｂ、第３車両１０ｃは前述の他の車両に相当し、第２運転支援装置２０ｂ、第３運転支援装置２０ｃは前述の他の運転支援装置に相当する。
【００１５】
図示のごとく、走行道路１２は上下方向に延び、交差道路１４は左右方向に延び、これらは交差点１６において交差する。なお、交差点１６には、信号機が設置されていないものとする。第１車両１０ａは、走行道路１２を交差点１６に向かって上向きに走行し、第２車両１０ｂは、交差道路１４を交差点１６に向かって左向きに走行し、第３車両１０ｃは、交差道路１４を交差点１６に向かって右向きに走行する。そのため、第１車両１０ａから第３車両１０ｃは、交差点１６に進入する予定である。このような状況における第２車両１０ｂ、第３車両１０ｃは、第１車両１０ａにとって、これから進入する交差点１６において進行方向に交わる方向から衝突するおそれのある車両１０である。つまり、出会い頭の衝突が発生しうる状況であるといえる。
【００１６】
第１運転支援装置２０ａは、第１車両１０ａに搭載され移動可能である。第１運転支援装置２０ａは、第１車両１０ａの位置情報、方位情報、速度情報等が含まれた情報（以下、「第１測位情報」という）を定期的に取得する。また、第１運転支援装置２０ａは、第１測位情報が含まれたパケット信号を生成する。第１運転支援装置２０ａは、ＣＳＭＡ／ＣＡを実行することによって、パケット信号を定期的にブロードキャスト送信する。第１運転支援装置２０ａは、第２運転支援装置２０ｂあるいは第３運転支援装置２０ｃからのパケット信号を定期的に受信する。当該パケット信号には、第２車両１０ｂあるいは第３車両１０ｃの位置情報、方位情報、速度情報等を含んだ情報（以下、「第２測位情報」という）が含まれている。第１運転支援装置２０ａは、第１測位情報と第２測位情報とをもとに、第２車両１０ｂあるいは第３車両１０ｃと、第１車両１０ａとの関係が出会い頭衝突防止支援の支援発生条件を満足した場合に運転支援を実行する。
【００１７】
図２（ａ）−（ｂ）は、通信システム１００における出会い頭衝突防止支援の概要を示す。これらは、第１運転支援装置２０ａにおける処理であるが、ここでは運転支援装置２０の代わりに車両１０と示す。図２（ａ）のように、第１測位情報をもとに第１車両１０ａが走行する予定の第１走行予定経路３０ａが導出され、第２測位情報をもとに第２車両１０ｂが走行する予定の第２走行予定経路３０ｂが導出される。例えば、第１走行予定経路３０ａは、第１測位情報の位置情報で示された位置から、第１測位情報の方位情報で示された方位に向かって延びるように導出される。第２走行予定経路３０ｂも同様である。次に、第１走行予定経路３０ａと第２走行予定経路３０ｂが交差するかが判定される。交差する場合、交差する地点が交差地点３２に設定される。
【００１８】
交差地点３２が設定される場合、図２（ｂ）のように交差地点３２を中心にして、第１走行予定経路３０ａが向かう方向の左側に第１進入方位領域３４ａを設定するとともに、第１走行予定経路３０ａが向かう方向の右側に第２進入方位領域３４ｂを設定する。ここで、第１進入方位領域３４ａと第２進入方位領域３４ｂは進入方位領域３４と総称される。進入方位領域３４は、第２車両１０ｂが交差地点３２に進入してくる方位の範囲を規定するものであり、交差地点３２に向かって走行している第２車両１０ｂのうち、処理対象となる第２車両１０ｂを限定するために設定される。第１進入方位領域３４ａは、第１走行予定経路３０ａに垂直な軸を中心にして対象となるような所定の角度を有する。また、第１進入方位領域３４ａと第２進入方位領域３４ｂは、第１走行予定経路３０ａを中心にして対象となる形状を有する。第１進入方位領域３４ａと第２進入方位領域３４ｂの形状はこれに限定されない。
【００１９】
図２（ｂ）のごとく、第１進入方位領域３４ａあるいは第２進入方位領域３４ｂから第２車両１０ｂが進入する場合、第２車両１０ｂは運転支援の対象として選択される。運転支援の対象として選択された第２車両１０ｂと第１車両１０ａとが所定時間以内に交差地点３２で遭遇する場合に、出会い頭衝突防止支援が決定される。ここでは、遭遇する場合をさらに詳細に説明する。第１車両１０ａの位置から交差地点３２までの距離を、第１測位情報に含まれた第１車両１０ａの速度で除算することによって、第１車両１０ａが交差地点３２を通過するまでの時間（以下、「第１時間」という）が導出される。また、第２車両１０ｂの位置から交差地点３２までの距離を、第２測位情報に含まれた第２車両１０ｂの速度で除算することによって、第２車両１０ｂが交差地点３２を通過するまでの時間（以下、「第２時間」という）が導出される。第１時間と第２時間との差がしきい値以下であり、かつ第１時間と第２時間のうちの大きい方が所定時間以内である場合、遭遇する場合とされる。
【００２０】
図３（ａ）−（ｂ）は、通信システム１００における出会い頭衝突防止支援の別の概要を示す。これらも、図２（ａ）−（ｂ）と同様に示される。図３（ａ）でも、第１車両１０ａに対する第１走行予定経路３０ａが導出されるとともに、第２車両１０ｂに対する第２走行予定経路３０ｂが導出される。また、これらが交差する場合、交差する地点が交差地点３２に設定される。交差地点３２が設定される場合、図３（ｂ）のように第１進入方位領域３４ａと第２進入方位領域３４ｂとが設定される。第１進入方位領域３４ａと第２進入方位領域３４ｂの設定は、図２（ｂ）と同様になされればよいので、ここでは説明を省略する。図３（ｂ）のごとく、第１進入方位領域３４ａあるいは第２進入方位領域３４ｂから第２車両１０ｂが進入しない場合、第２車両１０ｂは、運転支援の対象として選択されない。その結果、出会い頭衝突防止支援も決定されない。このように、第１進入方位領域３４ａあるいは第２進入方位領域３４ｂによる選択が実行されることによって、図３（ａ）−（ｂ）の場合に、所定時間以内の遭遇を判定することが省略される。これにより、進入方位領域３４から進入しない他の車両１０（第２車両１０ｂ）が運転支援の処理対象から除外され、第１運転支援装置２０ａにおける処理量が低減される。
【００２１】
図４（ａ）−（ｂ）は、通信システム１００における出会い頭衝突防止支援のさらに別の概要を示す。図４（ａ）は、図２（ａ）−（ｂ）に対応する実際の第１車両１０ａと第２車両１０ｂの走行を示す。走行道路１２と交差道路１４は、図１と同様に直交する。また、第１進入方位領域３４ａと第２進入方位領域３４ｂの対称軸が中心軸３６と示される。ここで、中心軸３６は、第１走行予定経路３０ａに垂直に配置され、進入方位領域３４の基準方位ともいう。この場合、第２車両１０ｂは第２進入方位領域３４ｂから進行しているので、第１車両１０ａでは、交差道路１４を走行する第２車両１０ｂが出会い頭衝突防止支援の対象として選択される。一方、図４（ｂ）は、図３（ａ）−（ｂ）に対応する実際の第１車両１０ａと第２車両１０ｂの走行を示す。走行道路１２と交差道路１４は、交差するが直交していない。この場合、第２車両１０ｂは進入方位領域３４から進入していないので、第１車両１０ａでは、交差道路１４を走行する第２車両１０ｂが出会い頭衝突防止支援の対象として選択されない。つまり、出会い頭衝突防止支援の対象として選択すべき第２車両１０ｂが選択されなくなる。このような第２車両１０ｂを出会い頭衝突防止支援の対象として選択するために、第１車両１０ａに搭載される第１運転支援装置２０ａでは以下の処理を実行する。
【００２２】
図５は、運転支援装置２０の構成を示す。これは、第１運転支援装置２０ａの構成に相当するが、他の運転支援装置２０も同様に構成されればよい。運転支援装置２０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）インターフェイス５０、車両情報インターフェイス５２、第１取得部５４、生成部５６、通信部５８、第２取得部６０、設定部６２、運転支援部６４、通知部６６を含む。運転支援部６４は、選択部６８を含む。運転支援装置２０には地図情報記憶部７０が接続される。
【００２３】
ＧＮＳＳインターフェイス５０は、図示しないＧＮＳＳの衛星からの信号を受信するＧＮＳＳ受信機に接続されており、ＧＮＳＳ受信機で測位された位置情報、方位情報、速度情報を受けつける。ＧＮＳＳインターフェイス５０はこれらの情報を第１取得部５４に出力する。車両情報インターフェイス５２は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）のような車載ネットワークに接続されており、速度情報、ジャイロセンサの値、加速度センサの値のような車両状態を受けつける。車両情報インターフェイス５２はこれらの情報を第１取得部５４に出力する。
【００２４】
第１取得部５４は、ＧＮＳＳインターフェイス５０からの位置情報、方位情報、および速度情報を第１測位情報として取得する。なお、第１取得部５４は、第１測位情報の精度を向上させるために、ＧＮＳＳインターフェイス５０からの位置情報、方位情報、および速度情報に、車両情報インターフェイス５２から受けつけた車両状態を反映させてもよい。第１測位情報は、第１車両１０ａに関する情報である。ここで、位置情報は、緯度・経度によって示される。方位情報は、方位角によって示され、北を基準方位（０度）として時計回りを正の角度としている。速度情報は、時速あるいは単位時間当たりの速度パルスの値によって示される。第１取得部５４は第１測位情報を生成部５６、設定部６２、運転支援部６４に出力する。
【００２５】
生成部５６は、第１取得部５４から第１測位情報を受けつける。生成部５６は、第１測位情報が含まれたパケット信号を生成する。生成部５６は、パケット信号を通信部５８に出力する。通信部５８は、送信処理として、生成部５６からパケット信号を受けつける。通信部５８は、ＣＳＭＡ／ＣＡを実行して、パケット信号をブロードキャスト送信する。また、通信部５８は、受信処理として、他の運転支援装置２０からのパケット信号を受信する。通信部５８は、受信したパケット信号を第２取得部６０に出力する。これらは、車車間通信に相当する。なお、生成部５６は、暗号化等のセキュリティ処理を実行してもよいが、ここでは説明を省略する。
【００２６】
第２取得部６０は、通信部５８からパケット信号を受けつける。第２取得部６０は、パケット信号に含まれた位置情報、方位情報、および速度情報を第２測位情報として取得する。第２測位情報は、他の車両１０に関する情報である。第２取得部６０は、第２測位情報を設定部６２、運転支援部６４に出力する。
【００２７】
地図情報記憶部７０は、図示しないカーナビゲーション装置に含まれており、地図情報を記憶する。地図情報には公知技術が使用されればよいが、地図情報には交差点形状情報等が含まれる。交差点形状情報により、交差点１６における複数の道路の交差方向が示される。
【００２８】
設定部６２は、第１取得部５４から第１測位情報を受けつけ、第２取得部６０から第２測位情報を受けつける。設定部６２は、第１測位情報と第２測位情報とをもとに、第１車両１０ａと他の車両１０との交差が予定される場合、交差予定の交差地点３２に進入方位領域３４を設定する。この処理を説明するために、ここでは図６（ａ）−（ｂ）を使用する。図６（ａ）−（ｂ）は、設定部６２における処理の概要を示す。図６（ａ）では、図４（ｂ）と同様に、第１車両１０ａ、第２車両１０ｂ、走行道路１２、交差道路１４が示される。また、設定部６２は、図２（ａ）、図３（ａ）と同様の処理を実行することによって、第１走行予定経路３０ａ、第２走行予定経路３０ｂ、および交差地点３２を導出する。ここで、図４（ｂ）の中心軸３６は第１中心軸３６ａと示される。第１中心軸３６ａは、第１走行予定経路３０ａに垂直な軸である。
【００２９】
設定部６２は、地図情報記憶部７０に記憶された地図情報を参照して、交差地点３２において交差する道路を特定する。ここでは、走行道路１２と交差道路１４とが特定される。また、設定部６２は、地図情報の交差点形状情報を参照して、走行道路１２に対する交差道路１４の交差方向θを取得する。設定部６２は、交差方向θをもとに、交差道路１４の方向と一致するような第２中心軸３６ｂを設定する。これは、第１中心軸３６ａを第２中心軸３６ｂまで回転させることに相当する。さらに、設定部６２は、第２中心軸３６ｂを対称軸として第１進入方位領域３４ａ、第２進入方位領域３４ｂを設定する。つまり、設定部６２は、交差地点３２を中心にして所定の角度を有する進入方位領域３４を設定しており、交差方向θに応じて進入方位領域３４の方位を調節する。
【００３０】
図６（ｂ）では、図６（ａ）と同様に、第１車両１０ａ、第２車両１０ｂ、走行道路１２、交差道路１４、第１走行予定経路３０ａ、第２走行予定経路３０ｂ、交差地点３２が示される。設定部６２は、地図情報記憶部７０に記憶された地図情報を参照して、交差地点３２において交差する走行道路１２と交差道路１４を特定する。また、設定部６２は、地図情報を参照して、走行道路１２に対する交差道路１４の交差方向θを取得する。設定部６２は、交差方向θをもとに、交差道路１４が含まれるように進入方位領域３４を拡大進入方位領域３８まで拡大する。その結果、第１進入方位領域３４ａ、第２進入方位領域３４ｂの代わりに、第１拡大進入方位領域３８ａ、第２拡大進入方位領域３８ｂが設定される。つまり、設定部６２は、本車両が走行する走行道路１２に対して、他車両が走行する交差道路１４の交差方向を取得し、進入方位領域３４が有する角度を調節する。ここでの調節は拡大である。以下では、図６（ａ）に合わせて進入方位領域３４として説明を進めるが、図６（ｂ）の場合は、進入方位領域３４が拡大進入方位領域３８に対応する。図５に戻る。
【００３１】
選択部６８は、図２（ｂ）、図３（ｂ）と同様の処理を実行することによって、設定部６２において設定した進入方位領域３４から他の車両１０が進入してくる場合、当該他の車両１０を運転支援の対象として選択する。例えば、図６（ａ）−（ｂ）では、第２車両１０ｂが運転支援の対象として選択される。運転支援部６４は、図２（ｂ）での説明と同様に、第１時間と第２時間とを導出する。第１時間と第２時間との差がしきい値以下であり、かつ第１時間と第２時間のうちの大きい方が所定時間以内である場合、運転支援部６４は、運転支援の対象として選択された第２車両１０ｂと第１車両１０ａとが所定時間以内に交差地点３２で遭遇すると判定する。遭遇すると判定した場合、運転支援部６４は出会い頭衝突防止支援を実行する。一方、遭遇しないと判定した場合、運転支援部６４は出会い頭衝突防止支援を実行しない。
【００３２】
通知部６６は、運転支援部６４において出会い頭衝突防止支援が実行される場合、図示しないモニタなどに、出会い頭衝突防止支援におけるメッセージ、例えば、「側方からの車両に注意」を表示する。また、通知部６６による表示に加え、音声等での通知を合わせて行ってもよい。なお、通知部６６は、運転支援部６４において出会い頭衝突防止支援が実行されない場合、メッセージを表示しない。
【００３３】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、メモリ、その他のＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）で実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００３４】
以上の構成による通信システム１００の動作を説明する。図７は、運転支援装置２０による通知手順を示すフローチャートである。第１車両１０ａが走行する予定の第１走行予定経路３０ａと第２車両１０ｂが走行する予定の第２走行予定経路３０ｂとが交差する交差地点３２を検出した場合（ステップＳ１０のＹ）、設定部６２は地図から交差地点形状を取得する（ステップＳ１２）、交差地点形状から他の車両１０（第２車両１０ｂ）の進入方位領域の補正が必要である場合（ステップＳ１４のＹ）、設定部６２は、進入方位領域３４を補正する（ステップＳ１６）。進入方位領域の補正が必要でない場合（ステップＳ１４のＮ）、ステップＳ１６はスキップされる。進入方位領域３４からの進入を選択部６８が判定し（ステップＳ１８のＹ）、所定時間以内に互いの車両１０が遭遇することを運転支援部６４が判定した場合（ステップＳ２０のＹ）、通知部６６は、運転者に対して支援通知を実行する（ステップＳ２２）。交差地点３２を検出しない場合（ステップＳ１０のＮ）、あるいは進入方位領域３４からの進入でないことを選択部６８が判定した場合（ステップＳ１８のＮ）、あるいは所定時間以内に互いの車両１０が遭遇しないことを運転支援部６４が判定した場合（ステップＳ２０のＮ）、処理は終了される。
【００３５】
本実施例によれば、地図情報から交差地点形状情報を取得するので、交差方向を取得できる。また、交差方向を取得し、交差方向に応じて進入方位領域に対する調節を実行するので、交差方向に適した進入方位領域を設定できる。また、交差方向に適した進入方位領域が設定されるので、運転支援すべき他の車両を選択できる。また、運転支援すべき他の車両が選択されるので、処理量を低減できる。また、運転支援すべき他の車両が選択されるので、運転支援の精度の低下を抑制できる。
【００３６】
また、交差方向に応じて、進入方位領域の方位を調節するので、交差方向に適した方位に進入方位領域を設定できる。また、交差方向に適した方位に進入方位領域が設定されるので、運転支援の精度の低下を抑制できる。また、交差方向に応じて、進入方位領域が有する角度を調節するので、交差方向に適した方位を含むように進入方位領域を設定できる。また、交差方向に適した方位を含むように進入方位領域が設定されるので、運転支援の精度の低下を抑制できる。
【００３７】
（実施例２）
次に実施例２を説明する。実施例２は、実施例１と同様に通信システムに関し、出会い頭衝突防止支援の対象となる他の車両を選択するための進入方位領域を設定する運転支援装置に関する。実施例１では、地図情報に含まれた交差地点形状情報をもとに交差方向を特定している。一方、実施例２では、基地局装置から受信したパケット信号に道路線形情報が含まれており、道路線形情報に含まれた交差地点形状情報をもとに交差方向を特定する。
【００３８】
実施例２に係る通信システム１００は、図１と同様のタイプであるが、走行道路１２、交差道路１４に沿って複数の基地局装置が設置される。基地局装置は、路側機とも呼ばれ、運転支援装置との間で路車間通信を実行する。路車間通信と車車間通信との干渉を低減するために、基地局装置は、複数のサブフレームが含まれた「１００ｍｓｅｃ」のフレームを繰り返し規定する。基地局装置は、路車間通信のために、複数のサブフレームのうち、他の基地局装置に使用されていないサブフレームを選択し、選択したサブフレームの先頭部分の期間において、制御情報等が格納されたパケット信号をブロードキャスト送信する。制御情報には、当該基地局装置がパケット信号をブロードキャスト送信するための期間（以下、「路車送信期間」という）に関する情報、例えば、路車送信期間を設定したサブフレーム番号等が含まれている。また、パケット信号のペイロードには、例えば、事故情報、渋滞情報、信号情報、道路線形情報等が含まれる。
【００３９】
運転支援装置２０は、制御情報をもとに路車送信期間を特定し、路車送信期間以外の期間（以下、「車車送信期間」という）においてＣＳＭＡ方式にてパケット信号をブロードキャスト送信する。その結果、路車間通信と車車間通信とが時分割多重される。なお、基地局装置からの制御情報を受信できない運転支援装置２０、つまり基地局装置によって形成されたエリアの外に存在する運転支援装置２０は、フレームの構成に関係なくＣＳＭＡ方式にてパケット信号を送信する。
【００４０】
図８は、運転支援装置２０の構成を示す。運転支援装置２０は、ＧＮＳＳインターフェイス５０、車両情報インターフェイス５２、第１取得部５４、生成部５６、通信部５８、第２取得部６０、設定部６２、運転支援部６４、通知部６６を含む。運転支援部６４は、選択部６８を含む。ここでは、実施例１との差異を中心に説明する。通信部５８は、受信処理として、他の運転支援装置２０からのパケット信号を受信するとともに、基地局装置からのパケット信号を受信する。通信部５８は、他の運転支援装置２０から受信したパケット信号を第２取得部６０に出力し、基地局装置から受信したパケット信号を設定部６２に出力する。後者は、路車間通信に相当する。設定部６２は、通信部５８からパケット信号を受けつける。設定部６２は、パケット信号に含まれた道路線形情報を取得する。道路線形情報には交差点形状情報が含まれる。第２取得部６０は、第２測位情報を設定部６２、運転支援部６４に出力する。
【００４１】
以上の構成による通信システム１００の動作を説明する。図９は、運転支援装置２０による通知手順を示すフローチャートである。第１走行予定経路３０ａと第２走行予定経路３０ｂとが交差する交差地点３２を検出した場合（ステップＳ５０のＹ）、設定部６２は通信により交差地点形状を取得する（ステップＳ５２）、交差地点形状から他の車両１０（第２車両１０ｂ）の進入方位領域の補正が必要である場合（ステップＳ５４のＹ）、設定部６２は、進入方位領域３４を補正する（ステップＳ５６）。進入方位領域の補正が必要でない場合（ステップＳ５４のＮ）、ステップＳ５６はスキップされる。進入方位領域３４からの進入を選択部６８が判定し（ステップＳ５８のＹ）、所定時間以内に遭遇することを運転支援部６４が判定した場合（ステップＳ６０のＹ）、通知部６６は、支援通知を実行する（ステップＳ６２）。交差地点３２を検出しない場合（ステップＳ５０のＮ）、あるいは進入方位領域３４からの進入でないことを選択部６８が判定した場合（ステップＳ５８のＮ）、あるいは所定時間以内に遭遇しないことを運転支援部６４が判定した場合（ステップＳ６０のＮ）、処理は終了される。
【００４２】
本実施例によれば、基地局装置から受信したパケット信号に含まれた道路線形情報から交差地点形状情報を取得するので、交差方向を取得できる。また、交差方向を取得し、交差方向に応じて進入方位領域に対する調節を実行するので、交差方向に適した進入方位領域を設定できる。
【００４３】
（実施例３）
次に実施例３を説明する。実施例３は、これまでと同様に通信システムに関し、出会い頭衝突防止支援の対象となる他の車両を選択するための進入方位領域を設定する運転支援装置に関する。これまでは、地図情報あるいは道路線形情報に含まれた交差地点形状情報をもとに交差方向を特定している。一方、実施例３では、運転者等のユーザによる手動操作によって交差地点形状情報が登録される。実施例３に係る通信システム１００は、図１と同様のタイプである。
【００４４】
図１０は、運転支援装置２０の構成を示す。運転支援装置２０は、ＧＮＳＳインターフェイス５０、車両情報インターフェイス５２、第１取得部５４、生成部５６、通信部５８、第２取得部６０、設定部６２、運転支援部６４、通知部６６、操作部７２を含む。運転支援部６４は、選択部６８を含む。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。操作部７２は、例えば、ボタン、タッチパネルであり、ユーザによる操作を受けつける。操作部７２がタッチパネルである場合、操作部７２は、モニタと一体的に構成される。ユーザは、操作部７２を操作して、交差地点形状の登録の要求を入力する。設定部６２は、交差地点形状の登録の要求を受けつける。設定部６２は、交差地点形状の登録の要求を操作部７２から受けつけた場合、交差地点形状の登録用の画面を通知部６６に出力する。通知部６６は、交差地点形状の登録用の画面をモニタに表示する。
【００４５】
図１１は、通知部６６によって表示される画面を示す。図示のごとく、さまざまなタイプの交差地点形状が示される。図１０に戻る。ユーザは、操作部７２を使用してモニタに表示された複数の交差地点形状のいずれかを選択する。設定部６２は、操作部７２から選択の結果を受けつけることによって、交差地点形状を特定する。さらに、設定部６２は、第１取得部５４から第１測位情報を受けつけ、位置情報を交差地点３２の位置として取得し、方位情報を交差地点３２への進入方向として取得する。設定部６２は、特定した交差地点形状と、交差地点３２の位置と、交差地点３２への進入方向とを組み合わせて登録する。
【００４６】
登録が終了した後、設定部６２は、第１取得部５４から第１測位情報を受け続け、位置情報と方位情報が、登録した交差地点３２の位置と交差地点３２への進入方向に近づいた場合、それらに対応した登録済みの交差点形状を抽出する。設定部６２は、抽出した交差点形状をもとに、これまでと同様の処理を実行して進入方位領域３４を設定する。
【００４７】
以上の構成による通信システム１００の動作を説明する。図１２（ａ）−（ｂ）は、運転支援装置２０による処理手順を示すフローチャートである。図１２（ａ）は、交差地点形状の登録手順を示す。通知部６６は、複数の交差地点形状が示された画面を表示する（ステップＳ１００）。交差地点形状の選択のために操作部７２が押し下げられた場合（ステップＳ１０２のＹ）、設定部６２は、交差地点形状と位置と進入方向を登録し（ステップＳ１０４）、ステップＳ１００に戻る。交差地点形状の選択のために操作部７２が押し下げられない場合（ステップＳ１０２のＮ）、ステップＳ１００に戻る。
【００４８】
図１２（ｂ）は、通知手順を示す。第１走行予定経路３０ａと第２走行予定経路３０ｂとが交差する交差地点３２を検出した場合（ステップＳ１５０のＹ）、設定部６２は登録した情報を取得する（ステップＳ１５２）、設定部６２は、進入方位領域３４を補正する（ステップＳ１５４）。進入方位領域３４からの進入を選択部６８が判定し（ステップＳ１５６のＹ）、所定時間以内に互いの車両１０が遭遇することを運転支援部６４が判定した場合（ステップＳ１５８のＹ）、通知部６６は、運転者に対する支援通知を実行する（ステップＳ１６０）。交差地点３２を検出しない場合（ステップＳ１５０のＮ）、あるいは進入方位領域３４からの進入でないことを選択部６８が判定した場合（ステップＳ１５６のＮ）、あるいは所定時間以内に互いの車両１０が遭遇しないことを運転支援部６４が判定した場合（ステップＳ１５８のＮ）、処理は終了される。
【００４９】
本実施例によれば、ユーザが交差点形状を登録するので、ユーザの意図した交差点形状を設定できる。また、ユーザに設定された交差地点形状情報を取得するので、交差方向を取得できる。また、交差方向を取得し、交差方向に応じて進入方位領域に対する調節を実行するので、交差方向に適した進入方位領域を設定できる。
【００５０】
（実施例４）
次に実施例４を説明する。実施例４は、これまでと同様に通信システムに関し、出会い頭衝突防止支援の対象となる他の車両を選択するための進入方位領域を設定する運転支援装置に関する。実施例４では、撮像した画像をもとに交差地点形状情報が登録される。実施例４に係る通信システム１００は、図１と同様のタイプである。
【００５１】
図１３は、運転支援装置２０の構成を示す。運転支援装置２０は、ＧＮＳＳインターフェイス５０、車両情報インターフェイス５２、第１取得部５４、生成部５６、通信部５８、第２取得部６０、設定部６２、運転支援部６４、通知部６６、操作部７２、撮像部７４を含む。運転支援部６４は、選択部６８を含む。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。
【００５２】
撮像部７４は、車両１０の前方、側方に搭載され、車両１０の周辺、特に前方を撮像する。撮像部７４は、撮像した映像を設定部６２に出力する。ユーザは、操作部７２を操作して、交差地点形状の登録の要求を入力する。設定部６２は、交差地点形状の登録の要求を受けつけると、撮像部７４から受けつけた映像から交差地点形状を画像認識処理により特定する。画像認識処理には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。また、設定部６２は、第１取得部５４から第１測位情報を受けつけ、位置情報を交差地点３２の位置として取得し、方位情報を交差地点３２への進入方向として取得する。設定部６２は、特定した交差地点形状と、交差地点３２の位置と、交差地点３２への進入方向とを組み合わせて登録する。登録が終了した後の処理は実施例３と同一であるので、ここでは説明を省略する。
【００５３】
以上の構成による通信システム１００の動作を説明する。図１４は、運転支援装置２０による登録手順を示すフローチャートである。操作部７２が押し下げられた場合（ステップＳ２００のＹ）、設定部６２は、映像より交差地点形状を判定する（ステップＳ２０２）。設定部６２は、判定交差地点形状と位置と進入方向を登録し（ステップＳ２０４）、ステップＳ２００に戻る。操作部７２が押し下げられない場合（ステップＳ２００のＮ）、待機する。
【００５４】
本実施例によれば、撮像した映像をもとに交差点形状を登録するので、実際の交差点形状を設定できる。また、映像から設定された交差地点形状情報を取得するので、交差方向を取得できる。また、交差方向を取得し、交差方向に応じて進入方位領域に対する調節を実行するので、交差方向に適した進入方位領域を設定できる。
【００５５】
（実施例５）
次に実施例５を説明する。実施例５は、これまでと同様に通信システムに関し、出会い頭衝突防止支援の対象となる他の車両を選択するための進入方位領域を設定する運転支援装置に関する。実施例５では、交差道路１４の幅に応じて、進入方位領域３４の広さを調節する。実施例５に係る通信システム１００は、図１と同様のタイプであり、運転支援装置２０は図５あるいは図８と同様のタイプである。
【００５６】
設定部６２は、第１取得部５４から第１測位情報を受けつけ、第２取得部６０から第２測位情報を受けつける。設定部６２は、第１測位情報と第２測位情報とをもとに、第１車両１０ａと他の車両１０との交差が予定される場合、交差予定の交差地点３２に進入方位領域３４を設定する。この処理を説明するために、ここでは図１５を使用する。図１５は、設定部６２における処理の概要を示す。図示のごとく、第１車両１０ａ、第２車両１０ｂ、走行道路１２、交差道路１４が示される。また、設定部６２は、図２（ａ）、図３（ａ）と同様の処理を実行することによって、第１走行予定経路３０ａ、第２走行予定経路３０ｂ、交差地点３２を導出する。
【００５７】
設定部６２は、地図情報記憶部７０に記憶された地図情報を参照して、交差地点３２において交差する道路を特定する。ここでは、走行道路１２と交差道路１４とが特定される。また、設定部６２は、地図情報を参照して、交差道路１４の幅を取得する。設定部６２は、道路の幅をもとに、第１進入方位領域３４ａ、第２進入方位領域３４ｂの角度を狭くするように、第１縮小進入方位領域４０ａ、第２縮小進入方位領域４０ｂを設定する。なお、設定部６２は、第１進入方位領域３４ａ、第２進入方位領域３４ｂの角度を広くしてもよい。これに続く処理はこれまでと同様であるので、ここでは説明を省略する。
【００５８】
本実施例によれば、交差道路の幅に応じて進入方位領域の角度を調節するので、交差道路の幅に適した進入方位領域を設定できる。また、交差道路の幅に適した進入方位領域が設定されるので、運転支援の精度の低下を抑制できる。
【００５９】
本実施例の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の運転支援装置は、車両に搭載可能な運転支援装置であって、本車両の位置情報、方位情報が含まれた第１測位情報を取得する第１取得部と、他車両の位置情報、方位情報が含まれた第２測位情報を取得する第２取得部と、第１取得部において取得した第１測位情報と、第２取得部において取得した第２測位情報とをもとに、本車両と他車両との交差が予定される場合、交差予定の交差地点に他車両の進入方位領域を設定する設定部と、設定部において設定した進入方位領域から他車両が進入してくる場合、当該他車両を運転支援の対象として選択する選択部とを備える。設定部は、本車両が走行する走行道路に対して、他車両が走行する交差道路の交差方向情報を取得し、交差方向に応じて進入方位領域に対する調節を実行する。
【００６０】
この態様によると、交差方向情報を取得し、交差方向情報に応じて進入方位領域に対する調節を実行するので、処理量を低減しながら、運転支援の精度の低下を抑制できる。
【００６１】
設定部は、交差地点を通る進入方位領域の中心軸に対して交差地点を中心にして所定の角度を有する進入方位領域を設定しており、交差方向に応じて、進入方位領域の中心軸の方位を調節してもよい。この場合、交差方向に応じて、進入方位領域の方位を調節するので、運転支援の精度の低下を抑制できる。
【００６２】
設定部は、交差地点を通る進入方位領域の中心軸に対して交差地点を中心にして所定の角度を有する進入方位領域を設定しており、交差方向に応じて、進入方位領域が有する角度を調節してもよい。この場合、交差方向に応じて、進入方位領域が有する角度を調節するので、運転支援の精度の低下を抑制できる。
【００６３】
交差地点において、本車両と選択部により選択された他車両との遭遇判定を実行する運転支援部と、運転支援部が交差地点で他車両と遭遇すると判定した場合に通知を実行する通知部と、をさらに備えてもよい。この場合、選択された他車両と遭遇すると判定した場合に通知を実行するので、注意を促すことができる。
【００６４】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００６５】
実施例１乃至５において、車両１０は、自動車とされている。しかしながらこれに限らず、車両１０は、自動車以外のもの、例えば、二輪車等であってもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。
【符号の説明】
【００６６】
１０  車両、  １２  走行道路、  １４  交差道路、  １６  交差点、  ２０  運転支援装置、  ３０  走行予定経路、  ３２  交差地点、  ３４  進入方位領域、  ３６  中心軸、  ３８  拡大進入方位領域、  ４０  縮小進入方位領域、  ５０  ＧＮＳＳインターフェイス、  ５２  車両情報インターフェイス、  ５４  第１取得部、  ５６  生成部、  ５８  通信部、  ６０  第２取得部、  ６２  設定部、  ６４  運転支援部、  ６６  通知部、  ６８  選択部、  ７０  地図情報記憶部、  １００  通信システム。
【図１】
2019159716.tif 000003
【図２】
2019159716.tif 000004
【図３】
2019159716.tif 000005
【図４】
2019159716.tif 000006
【図５】
2019159716.tif 000007
【図６】
2019159716.tif 000008
【図７】
2019159716.tif 000009
【図８】
2019159716.tif 000010
【図９】
2019159716.tif 000011
【図１０】
2019159716.tif 000012
【図１１】
2019159716.tif 000013
【図１２】
2019159716.tif 000014
【図１３】
2019159716.tif 000015
【図１４】
2019159716.tif 000016
【図１５】
2019159716.tif 000017