(57)【要約】【課題】カメラと基台間のデータ伝送を無線で行った場合でも、像ブレ補正の性能の低下を抑制することができる撮像装置を提供する。【解決手段】撮像を行うための可動部と、可動部を支持する支持部とを有する撮像装置であって、可動部は、被写体像を撮像する撮像部を備え、支持部は、可動部の向きを変更するように駆動する駆動部と、可動部の位置を検出する位置検出部と、撮像装置の振れを検出する振れ検出部と、振れ検出部により検出された振れに基づいて、駆動部の駆動目標位置を決定する決定部と、位置検出部により検出された可動部の位置が、決定部により決定された駆動目標位置に収束するように駆動部を制御する制御部とを備える。【選択図】  図１
2019083488.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像を行うための可動部と、該可動部を支持する支持手段とを有する撮像装置であって、
前記可動部は、
被写体像を撮像する撮像手段を備え、
前記支持手段は、
前記可動部の向きを変更するように駆動する駆動手段と、
前記可動部の位置を検出する位置検出手段と、
前記撮像装置の振れを検出する振れ検出手段と、
前記振れ検出手段により検出された振れに基づいて、前記駆動手段の駆動目標位置を決定する決定手段と、
前記位置検出手段により検出された前記可動部の位置が、前記決定手段により決定された前記駆動目標位置に収束するように前記駆動手段を制御する制御手段と、を備える
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記可動部は、少なくとも前記撮像手段により得られた撮像データを無線で前記支持手段に送信する送信手段をさらに備え、前記支持手段は、前記送信手段から送信された信号を受信する受信手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記可動部は、前記支持手段から無線で電力の供給を受ける受電手段をさらに備え、前記支持手段は、前記可動部に無線で電力を供給する送電手段をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記支持手段は、前記振れ検出手段により検出された振れに基づいて、前記撮像手段により得られた撮像データに信号処理を行う信号処理手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記信号処理手段は、前記撮像データから画像を切り出し、回転させることにより、前記撮像データの光軸回りのブレを補正することを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記可動部は、前記撮像手段により得られた撮像データを撮像された順序で記憶する第１の記憶手段をさらに備え、前記可動部は、前記第１の記憶手段から前記撮像データを読み出して、撮像された順序で前記支持手段に送信することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記第１の記憶手段は、前記撮像手段により撮像データを得た順序の情報をさらに記憶し、前記可動部は、前記順序の情報を、前記撮像データとともに前記支持手段に送信することを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記支持手段は、前記可動部から受信した前記順序の情報を記憶する第２の記憶手段をさらに備えることを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記支持手段は、前記順序の情報に基づいて、前記可動部から受信した前記撮像データに欠落が無いかを判定する判定手段をさらに備えることを特徴とする請求項７または８に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記支持手段は、前記判定手段により前記撮像データに欠落があると判定された場合に、前記可動部に欠落した前記撮像データを再送させることを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記駆動手段は、前記可動部を複数の軸の周りに回転駆動させることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記駆動手段は、前記可動部を前記撮像手段のパン方向とチルト方向に駆動することを特徴とする請求項１１に記載の撮像装置。
【請求項１３】
前記可動部は球体であり、前記駆動手段は、前記球体の表面に振動を加えて、該球体を回転させることを特徴とする請求項１１に記載の撮像装置。
【請求項１４】
被写体像を撮像する撮像手段を備える可動部を支持する支持装置であって、
前記可動部の向きを変更するように駆動する駆動手段と、
前記可動部の位置を検出する位置検出手段と、
前記支持装置の振れを検出する振れ検出手段と、
前記振れ検出手段により検出された振れに基づいて、前記駆動手段の駆動目標位置を決定する決定手段と、
前記位置検出手段により検出された前記可動部の位置が、前記決定手段により決定された前記駆動目標位置に収束するように前記駆動手段を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする支持装置。
【請求項１５】
被写体像を撮像する撮像手段を備える可動部と、該可動部を支持する支持手段とを有する撮像装置を制御する方法であって、
前記可動部の向きを変更するように駆動する駆動工程と、
前記可動部の位置を検出する位置検出工程と、
前記撮像装置の振れを検出する振れ検出工程と、
前記振れ検出工程において検出された振れに基づいて、前記駆動工程の駆動目標位置を決定する決定工程と、
前記位置検出工程において検出された前記可動部の位置が、前記決定工程において決定された前記駆動目標位置に収束するように前記駆動工程を制御する制御工程と、
を有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１６】
被写体像を撮像する撮像手段を備える可動部を支持する支持装置を制御する方法であって、
前記可動部の向きを変更するように駆動する駆動工程と、
前記可動部の位置を検出する位置検出工程と、
前記支持装置の振れを検出する振れ検出工程と、
前記振れ検出工程において検出された振れに基づいて、前記駆動工程の駆動目標位置を決定する決定工程と、
前記位置検出工程において検出された前記可動部の位置が、前記決定工程において決定された前記駆動目標位置に収束するように前記駆動工程を制御する制御工程と、
を有することを特徴とする支持装置の制御方法。
【請求項１７】
コンピュータを、請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の撮像装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【請求項１８】
コンピュータを、請求項１４に記載の支持装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、像ブレ補正機能を有する撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、モータ等のアクチュエータを動作させることにより、パン動作およびチルト動作を含む、全方向に渡るカメラの方向変更が可能な雲台撮像装置が多く商品化されている。これらの雲台撮像装置では、複数の対象物を順次追尾できるように、旋回速度を高速化し、対象物への指向を短時間に行えることが重要になってきている。
【０００３】
このような雲台撮像装置においては、全方向に渡り目標を連続して追尾するために、ジンバル構造を用いることが多い。一方、ジンバル構造のような回転軸を用いずに、カメラを全方向に向ける構造としては、可動部であるカメラを内蔵する球体を、圧電素子を使って摩擦により回転駆動する構造が提案されている。
【０００４】
また、スチルカメラやビデオカメラなどの撮像装置に与えられた手振れなどの振れに起因する像ブレを補正する方法として、光学式像ブレ補正が用いられている。光学式像ブレ補正では、撮像素子上で結像された画像から振れを検出し、検出した振れの量に基づいてシフトレンズの目標位置を算出し、シフトレンズを光軸に対して垂直な方向に目標位置まで移動させる。その際、たとえば、目標位置と実位置の偏差をゼロにするフィードバック制御が行われる。また、撮影画像とその撮影画像以降に撮影された画像を比較し、その移動量を演算して、撮影領域をずらす電子式像ブレ補正も用いられている。
【０００５】
上記の像ブレ補正制御を雲台撮像装置に応用することも行われている。具体的には、雲台撮像装置に加わる振動を検出し、検出した振れ量に基づきカメラの向きをパン動作およびチルト動作させると共に、電子式像ブレ補正も応用することで、雲台撮影装置の像ブレを補正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第５３８３９２６号公報
【特許文献２】特開２０１４−１７５７７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来は、レンズ光学系と撮像センサを持つ被駆動体側であるカメラの電子回路と、撮像装置全体を制御する中央演算装置を有し、カメラを支える駆動側である基台の電子回路は、ケーブル等により有線接続されていた。このとき、基台側の電子回路とカメラ側の電子回路は、電気的には一体物として動く構造とされていた。
【０００８】
しかしながら、カメラと基台を有線接続した場合には、電気配線によって被駆動体であるカメラの基台に対する可動範囲が制約されるという課題がある。そこで、有線接続による可動範囲の制約を無くすために、カメラと基台間のデータ伝送を無線で行うことが考えられる。しかし、雲台撮影装置の振れ検出データを無線データ通信によりカメラと基台間で伝送すると、伝送遅延のために、適切なタイミングで像ブレ補正を行うことができないという問題が発生する。
【０００９】
本発明は上述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、カメラと基台間のデータ伝送を無線で行った場合でも、像ブレ補正の性能の低下を抑制することができる撮像装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係わる撮像装置は、撮像を行うための可動部と、該可動部を支持する支持手段とを有する撮像装置であって、前記可動部は、被写体像を撮像する撮像手段を備え、前記支持手段は、前記可動部の向きを変更するように駆動する駆動手段と、前記可動部の位置を検出する位置検出手段と、前記撮像装置の振れを検出する振れ検出手段と、前記振れ検出手段により検出された振れに基づいて、前記駆動手段の駆動目標位置を決定する決定手段と、前記位置検出手段により検出された前記可動部の位置が、前記決定手段により決定された前記駆動目標位置に収束するように前記駆動手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係わる支持装置は、被写体像を撮像する撮像手段を備える可動部を支持する支持装置であって、前記可動部の向きを変更するように駆動する駆動手段と、前記可動部の位置を検出する位置検出手段と、前記支持装置の振れを検出する振れ検出手段と、前記振れ検出手段により検出された振れに基づいて、前記駆動手段の駆動目標位置を決定する決定手段と、前記位置検出手段により検出された前記可動部の位置が、前記決定手段により決定された前記駆動目標位置に収束するように前記駆動手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、カメラと基台間のデータ伝送を無線で行った場合でも、像ブレ補正の性能の低下を抑制することができる撮像装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る撮像装置のブロック図。
【図２Ａ】第１の実施形態の撮像装置の外観斜視図。
【図２Ｂ】第１の実施形態の撮像装置の外観斜視図。
【図３】像ブレを補正する構成を示すブロック図。
【図４】像ブレを電子的に補正する構成を示すブロック図。
【図５】第１の実施形態における撮影動作を示すフローチャート。
【図６Ａ】第２の実施形態の撮像装置の外観斜視図。
【図６Ｂ】第２の実施形態の撮像装置の上面図。
【図７】第２の実施形態における座標系を示す図。
【図８】第２の実施形態における像ブレを補正する構成を示すブロック図。
【図９】第２の実施形態における撮影動作を示すフローチャート。
【図１０】第３の実施形態に係る撮像装置のブロック図。
【図１１】第３の実施形態における像ブレを電子的に補正する構成を示すブロック図。
【図１２】第３の実施形態における撮影動作を示すフローチャート。
【図１３】第３の実施形態における撮像データと振れ信号の同期を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。図１において、撮像装置１００は、レンズユニットを含む可動部１１０と、可動部１１０の駆動制御および、撮像装置全体を制御する中央制御部（ＣＰＵ）を含む固定部１３０とを備えて構成されている。
【００１６】
まず、可動部１１０の構成について説明する。レンズユニット（撮影光学系）１１１は、ズームユニット、絞り・シャッタユニット、および、フォーカスユニット等を備えて構成され、被写体像を撮像部１１２に結像させる。撮像部１１２は、ＣＭＯＳセンサやＣＣＤなどからなる撮像素子を含み、レンズユニット１１１により形成された光学像を光電変換して電気信号を出力する。撮像データ記憶部１１３は、撮像部１１２の出力データを記憶しておき、記憶した撮像データを可動部データ無線部１１４に転送する。可動部データ無線部１１４は送受信アンテナを含み、可動部１１０と固定部１３０の間のデータ通信を無線通信で実施する。ここで、撮像部１１２からの出力データを無線通信により固定部１３０に送信する際には、撮像データ記憶部１１３に記憶された撮像データの時系列の順序で送信する。
【００１７】
レンズアクチュエータ制御部１１６は、モータドライバＩＣを含み、レンズユニット１１１のズームユニット、絞り・シャッタユニット、および、フォーカスユニット等の各種アクチュエータを駆動する。各種アクチュエータの駆動は、可動部データ無線部１１４により受信したレンズユニット１１１のアクチュエータ駆動指示データに基づいて行われる。無線受電部１１５は、固定部１３０から電力を無線で受電し、受電した電力を可動部１１０の全体（各要素）に用途に応じて供給する。
【００１８】
次に、固定部（支持部）１３０の構成について説明する。中央制御部１３１は、ＣＰＵからなり、撮像装置１００全体を制御する。固定部データ無線部１３６は、可動部１１０と固定部１３０との間で、可動部１１０の撮像部１１２により得られた撮像データの受信、およびレンズユニット１１１の各種アクチュエータ駆動指示信号の送信等を無線通信で実施する。
【００１９】
振れ検出部１３９は、撮像装置１００に加わる振れ（振動）を検出し、像ブレ補正制御部１４０は、振れ検出部１３９から出力された振れ信号に基づいて、撮像装置１００の振れに起因する像ブレを補正するために必要な可動部駆動量を算出する。可動部位置検出部１４２は可動部１１０のパン・チルト位置を検出する。可動部制御部１４１は、可動部１１０をパン・チルト方向に回転駆動させる駆動部を含み、可動部位置検出部１４２から出力された可動部１１０のパン・チルト位置が所望位置に移動するように、可動部１１０を駆動する。操作部１３２は、撮像装置１００を操作するために設けられており、操作部１３２から像ブレ補正機能をオンにする指示が入力された場合、像ブレ補正制御部１４０は、可動部制御部１４１に像ブレ補正動作を指示する。
【００２０】
撮像信号処理部１３７は、固定部データ無線部１３６から出力された撮像部１１２の電気信号を映像信号へ変換する。映像信号処理部１３８は、撮像信号処理部１３７から出力された映像信号を用途に応じて加工する。映像信号の加工には画像切り出しおよび回転加工による電子像ブレ補正動作も含まれる。
【００２１】
電源部１３４は、撮像装置の全体（各要素）に用途に応じて電源を供給する。無線送電部１３５は、可動部１１０へ無線で電力を送信する。記憶部１３３は、撮影により得られた映像情報などの種々のデータを記憶する。表示部１４３は、ＬＣＤなどのディスプレイを備え、映像信号処理部１３８から出力された信号に基づいて、必要に応じて画像表示を行う。外部入出力端子部１４４は、外部装置との間で通信信号および映像信号を入出力する。
【００２２】
次に、撮像装置１００における、撮像方向を変化させるためのパン・チルト機構について説明する。図２Ａ、図２Ｂは、撮像装置１００におけるパン・チルト機構の説明図である。
【００２３】
図２Ａは撮像装置１００の側面図であり、パン機構の回転部はボトムケース２０１とターンテーブル２０２で構成され、パン回転軸２０３を中心にターンテーブル２０２が回転する。また、可動部１１０のレンズ光軸２０４を中心とした回転をロール方向回転と呼ぶ。
【００２４】
図２Ｂは撮像装置１００の正面図である。図２Ｂにおいて、チルト機構の回転部はレンズ支柱２０６で構成され、チルト回転軸２０５を中心に可動部１１０が回転する。固定部１３０は、ボトムケース２０１の中に配置され、パン・チルト機構が動作しても動くことはない。これに対し、レンズ支柱２０６はターンテーブル２０２に固定され、パン機構の回転動作とともに回動する。また、レンズ支柱２０６はチルト回転のための駆動アクチュエータおよびチルト角度の位置検出素子を含み、固定部１３０と電気的に接続されている。例えば電気的な接続方法としては、接続ケーブルやブラシ接点によるスリップリング構成などが用いられる。
【００２５】
次に、図３を参照して、撮像装置１００の振れによる像ブレを補正する方法について説明する。図３は、振れ検出部１３９、像ブレ補正制御部１４０、可動部制御部１４１および可動部位置検出部１４２の構成を示すブロック図である。
【００２６】
振れ検出部１３９は、撮像装置１００に加わるパン方向の振れ（振動）を検出するパン方向振れ検出部３０１ａと、チルト方向の振れを検出するチルト方向振れ検出部３０１ｂとを備える。パン方向振れ検出部３０１ａ、チルト方向振れ検出部３０１ｂは、例えば、角速度センサや速度センサを備えて構成される。パン方向振れ検出部３０１ａは、通常姿勢（画像フレームの長手方向が水平方向とほぼ一致する姿勢）の撮像装置１００の水平方向（パン方向）の振れを検出し、振れ信号を出力する。チルト方向振れ検出部３０１ｂは、通常姿勢の撮像装置１００の垂直方向（チルト方向）の振れを検出し、振れ信号を出力する。
【００２７】
像ブレ補正制御部１４０は、パン方向像ブレ補正演算部３０２ａ、パン方向ＰＩＤ部３０３ａ、およびチルト方向像ブレ補正演算部３０２ｂ、チルト方向ＰＩＤ部３０３ｂを備えて構成されている。パン方向像ブレ補正演算部３０２ａは、パン方向振れ検出部３０１ａから出力された振れ信号に基づいて、パン方向の可動部１１０の制御信号を算出する。同様に、チルト方向像ブレ補正演算部３０２ｂは、チルト方向振れ検出部３０１ｂから出力された振れ信号に基づいて、チルト方向の可動部１１０の制御信号を算出する。
【００２８】
可動部位置検出部１４２は、パン位置検出部３０５ａとチルト位置検出部３０５ｂを備え、これらの検出部は、それぞれパン回転軸２０３とチルト回転軸２０５に対応して設置されている。パン位置検出部３０５ａは、ボトムケース２０１に対するターンテーブル２０２の回転角度を検出する。チルト位置検出部３０５ｂは、レンズ支柱２０６に対する可動部１１０の回転角度を検出する。
【００２９】
パン方向ＰＩＤ部３０３ａ、チルト方向ＰＩＤ部３０３ｂは、それぞれ、比例制御を行う比例制御部、積分制御を行う積分制御部、および、微分制御を行う微分制御部を有する。このような構成により、パン方向ＰＩＤ部３０３ａは、パン方向像ブレ補正演算部３０２ａからの可動部１１０の制御信号と、パン位置検出部３０５ａからの位置信号との偏差に基づいて制御量を算出し、ドライブ指令信号を出力する。チルト方向ＰＩＤ部３０３ｂも同様に、チルト方向像ブレ補正演算部３０２ｂからの可動部１１０の制御信号と、チルト位置検出部３０５ｂの位置信号との偏差に基づいて制御量を算出し、ドライブ指令信号を出力する。
【００３０】
可動部制御部１４１はパン方向ドライブ部３０４ａ、チルト方向ドライブ部３０４ｂを備えて構成される。パン方向ドライブ部３０４ａ、チルト方向ドライブ部３０４ｂは、それぞれアクチュエータ（またはモータ）を有する。そして、パン方向ＰＩＤ部３０３ａ、チルト方向ＰＩＤ部３０３ｂから出力されたドライブ指令信号（駆動制御信号）に基づいて、可動部１１０の向きをパン・チルト方向に駆動する。
【００３１】
このように、パン方向ＰＩＤ部３０３ａは、パン位置検出部３０５ａから出力される位置信号がパン方向像ブレ補正演算部３０２ａから出力される可動部１１０の制御信号に収束するように、フィードバック制御を行う。同様に、チルト方向ＰＩＤ部３０３ｂも、チルト位置検出部３０５ｂから出力される位置信号がチルト方向像ブレ補正演算部３０２ｂから出力される可動部１１０の制御信号に収束するように、フィードバック制御を行う。
【００３２】
パン方向振れ検出部３０１ａからの振れ信号に基づいて算出される、パン方向像ブレ補正演算部３０２ａのパン方向の可動部の制御信号は、パン方向の駆動目標位置（振れ補正位置）を表す信号である。同様に、チルト方向振れ検出部３０１ｂからの振れ信号に基づいて算出される、チルト方向像ブレ補正演算部３０２ｂのチルト方向の可動部の制御信号は、チルト方向の駆動目標位置（振れ補正位置）を表す信号である。このため、可動部１１０は、パン方向像ブレ補正演算部３０２ａ、チルト方向像ブレ補正演算部３０２ｂのそれぞれから出力される可動部の制御信号に基づいて、撮像装置１００の振れによる像ブレを補正する方向に移動される。このように、可動部１１０の方向が、光軸と直交する方向（パン方向およびチルト方向）に移動することにより、撮像装置１００に手振れなどの振動が発生した場合でも、像ブレを低減させることができる。
【００３３】
次に、図４を参照して、撮像装置１００の振れによる像ブレを電子的に補正する方法について説明する。図４は、振れ検出部１３９、像ブレ補正制御部１４０、撮像信号処理部１３７および映像信号処理部１３８の構成を示すブロック図である。
【００３４】
振れ検出部１３９は、撮像装置１００に加わるロール方向の振れ（振動）を検出するロール方向振れ検出部３０１ｃを備えている。ロール方向振れ検出部３０１ｃは、例えば、角速度センサや速度センサを備えて構成される。ロール方向振れ検出部３０１ｃは、通常姿勢（画像フレームの長手方向が水平方向とほぼ一致する姿勢）の撮像装置１００の光軸回りの回転方向（ロール方向）の振れを検出し、振れ信号を出力する。
【００３５】
像ブレ補正制御部１４０は、ロール方向像ブレ補正演算部３０２ｃを備えて構成される。ロール方向像ブレ補正演算部３０２ｃは、ロール方向振れ検出部３０１ｃから出力された振れ信号に基づいて、ロール方向の回転角度を算出し、ロール方向の回転制御信号を算出する。
【００３６】
撮像信号処理部１３７は、固定部データ無線部１３６から出力された撮像部１１２の電気信号を映像信号へ変換する。映像信号処理部１３８では、ロール方向像ブレ補正演算部３０２ｃにより算出されたロール方向の回転制御信号に基づいて、撮像信号処理部１３７から出力された映像信号に対して、切り出しおよび回転加工を行う。これにより、ロール方向の回転に伴う映像の傾きを補正するよう電子的な補正が行われる。このように、撮像装置１００に、可動部１１０の光軸周りの方向（ロール方向）に回転する手振れなどの振動が発生した場合でも、像ブレを低減することができる。
【００３７】
次に、図５を参照して、本実施形態における像ブレ補正動作を含む撮影動作について説明する。図５は、撮影動作を示すフローチャートである。図５の各ステップは、主に、撮像装置１００の中央制御部１３１の指令に基づいて実行される。
【００３８】
まず、ステップＳ５０１において、ユーザにより撮像装置１００の電源がオンされると、ステップＳ５０２において、中央制御部１３１は、可動部制御部１４１が、可動部１１０を所定のパン・チルト位置に固定する初期化動作を行うように制御する。
【００３９】
続いてステップＳ５０３において、中央制御部１３１は、可動部像ブレ補正モード（可動部像ブレ補正機能）がオンされているか否かを判定する。中央制御部１３１が、可動部像ブレ補正モードがオンされていると判断した場合、処理はステップＳ５０４へ進む。ステップＳ５０４では、中央制御部１３１は、像ブレ補正制御部１４０が、撮像装置１００の振れ（振動）の振幅を算出し、算出された振幅に応じて可動部１１０をパン方向およびチルト方向に駆動する像ブレ補正動作を行うように制御する。ここで、像ブレ補正動作は、一定周期毎（例えば２５０μｓｅｃ毎）に発生する割り込み処理によって行われる。また本実施形態では、パン方向（横方向）とチルト方向（縦方向）のそれぞれにおける像ブレ補正制御が行われる。
【００４０】
一方、ステップＳ５０３において、中央制御部１３１が、可動部像ブレ補正モードがオフされていると判断した場合、中央制御部１３１は、可動部１１０を初期化動作位置に固定する状態を維持するように制御する。
【００４１】
続いてステップＳ５０５において、中央制御部１３１は、電子像ブレ補正モード（電子像ブレ補正機能）がオンされているか否かを判定する。中央制御部１３１が、電子像ブレ補正モードがオンされていると判断した場合、処理はステップＳ５０６へ進む。ステップＳ５０６では、中央制御部１３１は、像ブレ補正制御部１４０が、撮像装置１００の振れの振幅を算出するように制御する。さらに、中央制御部１３１は、映像信号処理部１３８が、映像に対する切り出しおよび回転加工を行い、ロール方向の回転に伴う映像の傾きを補正して電子的な像ブレ補正を実施するように制御する。
【００４２】
一方、ステップＳ５０５において、中央制御部１３１が、電子像ブレ補正モードがオフされていると判断した場合、中央制御部１３１は、映像信号処理部１３８において像ブレ補正制御部１４０の出力に基づいた映像信号の加工を実施しないように制御する。
【００４３】
以上説明したように、本実施形態においては、像ブレ補正のための制御部、振れ検出部、振れ検出部の出力から像ブレ補正のための可動部の駆動量を算出する算出部、可動部の位置を検出する位置検出部、像ブレ補正のために可動部を駆動するための駆動部が全て固定部に配置されている。これにより、像ブレ補正のためのデータを固定部と可動部との間でやり取りする必要が無いため、可動部と固定部間のデータ伝送を無線で行った場合でも、像ブレ補正の性能の低下を抑制することが可能となる。
【００４４】
（第２の実施形態）
次に、図６Ａ、６Ｂは、本発明の第２の実施形態の撮像装置６００における撮像方向を変化させるための球体機構の説明図である。なお、本実施形態における撮像装置の基本構成は第１の実施形態と同様であるため、共通部分については同じ符号を付して、その説明を省略する。
【００４５】
図６Ａは撮像装置６００の側面図である。可動部６１０は球体で構成され、ボトムケース６０１は球体の可動部６１０を支える支柱６０３，６０４，６０５を備えて構成されている。固定部６３０はボトムケース６０１の中に配置され、可動部６１０が動作しても動くことはない。また、可動部６１０のレンズ光軸６０２を中心とした回転をロール方向回転と呼ぶ。
【００４６】
図６Ｂは、撮像装置６００の平面図であり、球体構造の可動部６１０は１２０度の等間隔で配置された支柱６０３，６０４，６０５で支えられている。支柱６０３，６０４，６０５にはそれぞれ振動アクチュエータが設置されており、可動部６１０を所望の方向に所望の回転角度だけ回転駆動することが可能である。すなわち、可動部６１０のレンズユニット１１１の向きを自由に変更することが可能である。
【００４７】
図７（ａ）はボトムケース６０１に対する可動部６１０の向き（カメラ指向方向）を説明するための球面座標系を示す図である。球面座標系とは、一つの動径座標と二つの角度座標で表される極座標系である。第１の角度はある軸と動径がなす角度で、第２の角度は、その軸に垂直な平面にある別の軸とこの平面への動径の射影がなす角度である。通常は動径座標に記号ｒを用い、第１の角度座標にはθを、第２の角度座標にはφを用いて表される。
【００４８】
図７（ｂ）は振れ検出部１３９の振れ検出軸についての説明図である。振れ検出部１３９は、ボトムケース６０１内に配置されており、それぞれ直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸を回転中心とする角速度を検出する角速度センサを備えて構成されている。
【００４９】
次に、図８を参照して、撮像装置６００の振れに起因する像ブレを補正する方法について説明する。図８は、振れ検出部１３９、像ブレ補正制御部１４０、可動部制御部１４１、および可動部位置検出部１４２の構成を示すブロック図である。
【００５０】
振れ検出部１３９は、撮像装置６００に加わる振れを検出する振れ検出手段として、図７（ｂ）に示したＸ軸回転方向振れ検出部８０１ａ、Ｙ軸回転方向振れ検出部８０１ｂ、およびＺ軸回転方向振れ検出部８０１ｃを備えている。通常姿勢の撮像装置６００の水平方向（パン方向）の振れ、通常姿勢の撮像装置６００の垂直方向（チルト方向）の振れ、および可動部６１０のレンズ光軸６０２を中心とした回転方向（ロール方向）の振れを検出し、振れ信号を出力する。なお、通常姿勢は画像フレームの長手方向が水平方向とほぼ一致する姿勢を表す。
【００５１】
像ブレ補正制御部１４０は、Ｘ軸像ブレ補正演算部８０２ａ、Ｘ軸ＰＩＤ部８０３ａ、Ｙ軸像ブレ補正演算部８０２ｂ、Ｙ軸ＰＩＤ部８０３ｂ、およびＺ軸像ブレ補正演算部８０２ｃ、Ｚ軸ＰＩＤ部８０３ｃを備えて構成されている。Ｘ軸像ブレ補正演算部８０２ａは、Ｘ軸回転方向振れ検出部８０１ａから出力された振れ信号に基づいて、Ｘ軸回りの可動部６１０の駆動制御信号を算出する。同様に、Ｙ軸像ブレ補正演算部８０２ｂは、Ｙ軸回転方向振れ検出部８０１ｂから出力された振れ信号に基づいて、Ｙ軸回りの可動部６１０の駆動制御信号を算出する。同様に、Ｚ軸像ブレ補正演算部８０２ｃは、Ｚ軸回転方向振れ検出部８０１ｃから出力された振れ信号に基づいて、Ｚ軸方向の可動部６１０の駆動制御信号を算出する。
【００５２】
可動部位置検出部１４２は可動部６１０の向きを検出するための位置検出手段であり、例えば撮像素子を用いて可動部６１０の表面を撮影し、画像処理により表現される特徴点の移動量から可動部６１０の回転移動量を測定する。可動部位置検出部１４２により検出された可動部６１０の向きは図７（ａ）で示したように球面座標により表現される。
【００５３】
Ｘ軸ＰＩＤ部８０３ａ、Ｙ軸ＰＩＤ部８０３ｂ、およびＺ軸ＰＩＤ部８０３ｃは、それぞれ、比例制御を行う比例制御部、積分制御を行う積分制御部、および、微分制御を行う微分制御部を有する。このような構成により、Ｘ軸ＰＩＤ部８０３ａ、Ｙ軸ＰＩＤ部８０３ｂ、Ｚ軸ＰＩＤ部８０３ｃは、それぞれ、Ｘ軸像ブレ補正演算部８０２ａ、Ｙ軸像ブレ補正演算部８０２ｂ、Ｚ軸像ブレ補正演算部８０２ｃからの可動部６１０の制御信号が入力される。Ｘ軸ＰＩＤ部８０３ａ、Ｙ軸ＰＩＤ部８０３ｂ、およびＺ軸ＰＩＤ部８０３ｃは、それぞれ、可動部位置検出部１４２の位置信号との偏差に基づいて制御量を算出し、ドライブ指令信号を出力する。
【００５４】
可動部制御部１４１は、支柱６０３，６０４，６０５それぞれに配置された振動アクチュエータで構成される。そして、Ｘ軸ＰＩＤ部８０３ａ、Ｙ軸ＰＩＤ部８０３ｂ、およびＺ軸方向ＰＩＤ部８０３ｃから出力されたドライブ指令信号（駆動制御信号）に基づいて、可動部６１０の向きをパン、チルトおよびロール方向に駆動する。
【００５５】
このように、Ｘ軸ＰＩＤ部８０３ａは、可動部位置検出部１４２から出力される位置信号がＸ軸像ブレ補正演算部８０２ａから出力される可動部の制御信号に収束するように、フィードバック制御を行う。同様に、Ｙ軸ＰＩＤ部８０３ｂは、可動部位置検出部１４２から出力される位置信号がＹ軸像ブレ補正演算部８０２ｂから出力される可動部の制御信号に収束するように、フィードバック制御を行う。同様にＺ軸ＰＩＤ部８０３ｃは、可動部位置検出部１４２から出力される位置信号がＺ軸像ブレ補正演算部８０２ｃから出力される可動部の制御信号に収束するように、フィードバック制御を行う。
【００５６】
このように、可動部６１０を、光軸と直交する方向（パン方向およびチルト方向）および光軸回りの回転方向へ駆動することにより、撮像装置６００に手振れなどの振れが発生した場合でも、像ブレを低減することができる。
【００５７】
次に、撮像装置６００の振れに起因する像ブレを電子的に補正する方法について説明する。
【００５８】
可動部制御部１４１は、支柱６０３，６０４，６０５それぞれに配置された振動アクチュエータを備えて構成される。また、Ｘ軸ＰＩＤ部８０３ａ、Ｙ軸ＰＩＤ部８０３ｂ、およびＺ軸ＰＩＤ部８０３ｃから出力されたドライブ指令信号（駆動制御信号）に基づいて、ロール方向への駆動は決定される。このとき、ロール方向への駆動量が大きい場合などで可動部制御部１４１によりロール駆動範囲が制限された場合には、可動部制御部１４１によるロール駆動で補正できずブレ残りが発生する場合がある。このブレ残りが発生した回転角度について、映像信号処理部１３８において、映像に対する切り出しおよび回転加工を行い、ロール方向の回転に伴う映像の傾きを補正するよう電子的な補正（像ブレ補正制御）を実施する。
【００５９】
次に、図９を参照して、本実施形態における像ブレ補正動作を含む撮影動作について説明する。図９は、撮影動作を示すフローチャートである。図９の各ステップは、主に、撮像装置６００の中央制御部１３１の指令に基づいて実行される。
【００６０】
まずステップＳ９０１において、ユーザにより撮像装置６００の電源がオンされると、ステップＳ９０２において、中央制御部１３１は、可動部制御部１４１が、可動部６１０を所定の初期位置に駆動して、初期位置で固定する初期化動作を行うように制御する。
【００６１】
続いてステップＳ９０３において、中央制御部１３１は、可動部像ブレ補正モード（可動部像ブレ補正機能）がオンされているか否かを判定する。中央制御部１３１が、可動部像ブレ補正モードがオンされていると判断した場合、処理はステップＳ９０４へ進む。ステップＳ９０４では、中央制御部１３１は、像ブレ補正制御部１４０が、撮像装置６００の振れ（振動）の振幅を算出し、算出された振幅に応じて可動部６１０を、パン方向、チルト方向、およびロール方向に駆動する像ブレ補正動作を行うように制御する。ここで、像ブレ補正動作は、一定周期毎（例えば２５０μｓｅｃ毎）に発生する割り込み処理によって行われる。また本実施形態では、パン方向（横方向）、チルト方向（縦方向）、ロール方向（回転方向）のそれぞれにおける制御が行われる。
【００６２】
一方、ステップＳ９０３において、中央制御部１３１が、可動部像ブレ補正モードがオフされていると判断した場合、中央制御部１３１は、可動部６１０を初期化動作位置に固定する状態を維持するように制御する。
【００６３】
続いてステップＳ９０５において、中央制御部１３１は、電子像ブレ補正モード（電子像ブレ補正機能）がオンされているか否かを判定する。中央制御部１３１が、電子像ブレ補正モードがオンされていると判断した場合、処理はステップＳ９０６へ進む。ステップＳ９０６では、中央制御部１３１は、像ブレ補正制御部１４０が、撮像装置６００の振れの振幅を算出するように制御する。さらに、中央制御部１３１は、映像信号処理部１３８が、映像に対する切り出しおよび回転加工を行い、ロール方向の回転に伴う映像の傾きを補正して電子的な像ブレ補正を実施するように制御する。また、ステップＳ９０４において、ロール方向に駆動する像ブレ補正動作を実施した場合には、ステップＳ９０４において補正残りが発生したロール方向の回転に対して映像の切り出しおよび回転加工を行う。このように、ロール方向の回転に伴う映像の傾きを補正するよう、電子的な像ブレ補正を実施する。
【００６４】
一方、ステップＳ９０５において、中央制御部１３１が、電子像ブレ補正モードがオフされていると判断した場合、中央制御部１３１は、映像信号処理部１３８において像ブレ補正制御部１４０の出力に基づいた映像信号の加工を実施しないように制御する。
【００６５】
以上説明したように、本実施形態においても、像ブレ補正のための制御部、振れ検出部、振れ検出部の出力から像ブレ補正のための可動部の駆動量を算出する算出部、可動部の位置を検出する位置検出部、像ブレ補正のために可動部を駆動するための駆動部が全て固定部に配置されている。これにより、像ブレ補正のためのデータを固定部と可動部との間でやり取りする必要が無いため、可動部と固定部間のデータ伝送を無線で行った場合でも、像ブレ補正の性能の低下を抑制することが可能となる。
【００６６】
（第３の実施形態）
上記の第１及び第２の実施形態では、像ブレ補正のための制御部、振れ検出部、振れ検出部の出力から像ブレ補正のための可動部の駆動量を算出する算出部、可動部の位置を検出する位置検出部、像ブレ補正のために可動部を駆動するための駆動部が全て固定部に配置されていることにより、可動部と固定部間のデータ伝送を無線で行った場合でも、像ブレ補正の性能の低下を抑制することが可能となることについて説明した。
【００６７】
しかし、実際には撮像データも無線で送信されている。そのため、無線通信の状況が悪化し、可動部が撮像データを正しいタイミングで固定部に送れなかった場合には、電子像ブレ補正用の補正データと撮像データの対応にずれが生じる。これにより、正しく電子像ブレ補正ができない場合がある。
【００６８】
そこで、本実施形態では、逐次取得している電子像ブレ補正用の補正データを記憶し、可動部から送られてくる撮像データに対して、記憶している補正データを割付けるようにする。これにより、可動部が撮像データを正しく送れなかった場合でも、効果的に電子像ブレ補正による補正動作を行うことが可能となる。以下、具体的に説明する。なお、この第３の実施形態の撮像装置の構成は、第１の実施形態の撮像装置の構成と共通する部分が多いため、同一部分には同一符号を付して、その説明を省略する。
【００６９】
図１０は、本発明の第３の実施形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。図１０において、撮像装置１０１０は、レンズユニットを含む可動部１１０と、可動部１１０の駆動制御および、撮像装置全体を制御する中央制御部（ＣＰＵ）を含む固定部１０３０とを備えて構成されている。
【００７０】
図１０において、可動部１１０の外見的な構成は、第１の実施形態と同様である。可動部１１０が第１の実施形態と異なる点は、可動部データ無線部１１４の動作である。可動部データ無線部１１４は送受信アンテナを含み、可動部１１０と固定部１０３０の間のデータ通信を無線通信で実施する。ここで、撮像部１１２からの出力データを無線通信により固定部１０３０に送信する際には、撮像データ記憶部１１３に記憶された撮像データの時系列の順序で送信する。また、可動部データ無線部１１４は、撮像データを固定部１０３０に送る際に、記憶された撮像データの時系列の順序番号も送信する。順序番号は、例えば撮像部１１２が撮像した順序を撮像データのヘッダに含めて転送してもよい。また、撮像データ記憶部１１３が記憶するたびにカウントを行い、そのカウント数を順序番号としてもよい。
【００７１】
また、図１０において、固定部１０３０が、第１の実施形態と異なる点は、データロス検出部１０４５を有する点である。データロス検出部１０４５は、可動部データ無線部１１４から固定部データ無線部１３６に送られる撮像データに欠落がないかを確認する。例えばデータロス検出部１０４５は、可動部データ無線部１１４から送られたデータから、撮像データの時系列の順序番号を抽出し、順序番号が不連続の場合に、撮像データに欠落が起きていると判断する。
【００７２】
次に、図１１を参照して、撮像装置１０１０の振れによる像ブレを電子的に補正する方法について説明する。図１１は、振れ検出部１３９、像ブレ補正制御部１４０、撮像信号処理部１３７および映像信号処理部１３８の構成を示すブロック図である。
【００７３】
振れ検出部１３９は、撮像装置１０１０に加わるロール方向の振れ（振動）を検出するロール方向振れ検出部１１０１ｃを備えている。ロール方向振れ検出部１１０１ｃは、例えば、角速度センサや速度センサを備えて構成される。ロール方向振れ検出部１１０１ｃは、通常姿勢（画像フレームの長手方向が水平方向とほぼ一致する姿勢）の撮像装置１０１０の光軸回りの回転方向（ロール方向）の振れを検出し、振れ信号を出力する。
【００７４】
像ブレ補正制御部１４０は、ロール方向像ブレ補正演算部１１０２ｃおよび蓄積部１１０３ｃを備えて構成される。ロール方向像ブレ補正演算部１１０２ｃは、ロール方向振れ検出部１１０１ｃから出力された振れ信号に基づいて、ロール方向の回転角度を算出し、ロール方向の回転制御信号を算出する。蓄積部１１０３ｃは、ロール方向像ブレ補正演算部１１０２ｃから出力された回転制御信号を記憶する。
【００７５】
撮像信号処理部１３７は、固定部データ無線部１３６から出力された撮像部１１２の電気信号を映像信号へ変換する。映像信号処理部１３８では、蓄積部１１０３ｃにより記憶されたロール方向の回転制御信号に基づいて、撮像信号処理部１３７から出力された映像信号に対して、切り出しおよび回転加工を行う。これにより、ロール方向の回転に伴う映像の傾きを補正するよう電子的な補正が行われる。
【００７６】
ここで映像信号処理部１３８に回転制御信号を出力する際には、蓄積部１１０３ｃに記憶された回転制御信号の時系列の順序で送信する。映像信号処理部１３８に出力された回転制御信号は蓄積部１１０３ｃから破棄しても構わない。このように、撮像装置１０１０に、光軸回りの回転方向（ロール方向）の手振れなどの振動が発生した場合でも、像ブレを低減することができる。
【００７７】
上記のように構成される本実施形態の撮像装置１０１０の動作は、図５に示した第１の実施形態の動作と同様であるので、その説明を省略する。
【００７８】
次に、図１２を参照して、可動部１１０と固定部１０３０の無線通信状況が悪化し、可動部が撮像データを固定部に正しく送れなかった場合の電子像ブレ補正を含む撮影動作について説明する。ここでは、図５で説明した電子像ブレ補正モードはオンであり、可動部像振れ補正モードはオフとする。図１２の各ステップは、主に、撮像装置１０１０の中央制御部１３１の指令に基づいて実行される。
【００７９】
まずステップＳ１２０１において、中央制御部１３１は、撮像部１１２が撮影を開始するように制御する。ステップＳ１２０２において、中央制御部１３１は、ロール方向振れ検出部１１０１ｃから出力された振れ信号に基づいて、ロール方向像ブレ補正演算部１１０２ｃが、撮像装置１０１０の振れの振幅を算出するように制御する。ステップＳ１２０３において、中央制御部１３１は、蓄積部１１０３ｃがロール方向像ブレ補正演算部１１０２ｃから出力された回転制御信号を記憶するように制御する。
【００８０】
続いてステップＳ１２０４において、中央制御部１３１は、可動部データ無線部１１４が固定部データ無線部１３６に対して、撮像データ記憶部１１３に記憶されている撮像データおよび撮像データの時系列の順序番号の送信を開始するように制御する。
【００８１】
ステップＳ１２０５において、中央制御部１３１は、固定部データ無線部１３６が可動部データ無線部１１４から撮像データと撮像データの時系列の順序番号を受信するように制御する。
【００８２】
ステップＳ１２０６において、中央制御部１３１は、データロス検出部１０４５を用いて、固定部データ無線部１３６が受け取った撮像データの時系列の順序番号から撮像データに欠落があるか否かを判定する。中央制御部１３１が、順序番号に不連続があり、撮像データに欠落があると判断した場合、処理はステップＳ１２０７に進む。
【００８３】
ステップＳ１２０７において、中央制御部１３１は、固定部データ無線部１３６を介して、欠落のある撮像データの再送信要求および欠落のあった順序番号の再送信要求を可動部データ無線部１１４に送信するように制御する。
【００８４】
ステップＳ１２０８において、中央制御部１３１は、可動部データ無線部１１４から送られてきた欠落のある撮像データ以降の順序番号を持つ撮像データを破棄するように制御する。ステップＳ１２０９において、中央制御部１３１は、撮像データの再送信要求を受け取った可動部データ無線部１１４が欠落のあった順序番号から順番に撮像データの再送信を開始するように制御する。
【００８５】
一方、ステップＳ１２０６において、中央制御部１３１が、順序番号に不連続がなく、撮像データに欠落がないと判断した場合、処理はステップＳ１２１０に進む。ステップＳ１２１０において、中央制御部１３１は、映像信号処理部１３８が、蓄積部１１０３ｃにより記憶されたロール方向の回転制御信号に基づいて、撮像信号処理部１３７から出力された映像信号に対して、切り出しおよび回転加工を行うように制御する。
【００８６】
ステップＳ１２１０において、切り出しおよび回転加工を行うために蓄積部１１０３ｃに記憶された回転制御信号の元となる振れ信号は、撮像信号処理部１３７から出力された映像信号の元となる撮像データが取得されたときに取得した振れ信号である必要がある。ここで図１３を参照して、撮像部１１２で取得する撮像データとロール方向振れ検出部１１０１ｃで取得する振れ信号の取得タイミングの一例について説明する。
【００８７】
図１３は、撮像部１１２で取得する１フレーム毎の撮像データの取得タイミングに同期してロール方向振れ検出部１１０１ｃにより振れ信号が取得され、各撮像データに対して取得した振れ信号が対応付けされていることを示す図である。
【００８８】
撮像データ取得開始指示１３０１は、撮像部１１２に対して撮像を開始させるための信号である。撮像部１１２は、撮像データ取得開始指示１３０１を受け取ることで撮像を開始する。すなわち撮像部１１２は、露光を開始し、所定時間露光した後に読み出しを開始する。
【００８９】
第１の同期信号１３０２および第ｎの同期信号１３０３も同様に、中央制御部１３１から撮像部１１２に対して送信され、撮像部１１２の受光開始のタイミングを制御する。第１の撮像データ１３０５は撮像部１１２で取得される撮像データであり、中央制御部１３１から送信される撮像データ取得開始指示１３０１に伴い、撮像部１１２において取得される。第２の撮像データ１３０６は、撮像データ取得開始指示１３０１の後、第１の同期信号１３０２に合わせて撮像部１１２において取得される。また、第ｎの撮像データ１３０７は、撮像データ取得開始指示１３０２の後、第ｎの同期信号１３０３に合わせて撮像部１１２において取得される。
【００９０】
また、第１の振れ信号１３０８、第２の振れ信号１３０９、第ｎの振れ信号１３１０はロール方向振れ検出部１１０１ｃで取得される振れ信号である。ロール方向振れ検出部１１０１ｃは、中央制御部１３１から送信される撮像データ取得開始指示１３０１に伴い、第１の振れ信号１３０８を取得する。このようにすることで、第１の振れ信号１３０８を、第１の撮像データ１３０５の取得タイミングと同期して取得することができる。また撮像データ取得開始指示１３０１に対応付けて振れ信号を記憶することで、第１の振れ信号１３０８を第１の撮像データ１３０５に対応付けることができる。
【００９１】
ロール方向振れ検出部１１０１ｃは同様に、中央制御部１３１で生成された第１の同期信号１３０２および第ｎの同期信号１３０３に伴い、第２の振れ信号１３０９、第ｎの振れ信号１３１０を取得する。このようにすることで、第２の振れ信号１３０９、第ｎの振れ信号１３１０を第２の撮像データ１３０６および第ｎの撮像データ１３０７の取得タイミングに同期させて取得することができる。また、各同期信号に対応付けて振れ信号を記憶することで、第２の撮像データ１３０６に対して第２の振れ信号１３０９を、第ｎの撮像データ１３０７に対して第ｎの振れ信号１３１０を対応づけることができる。
【００９２】
図１２のフローチャートでは、ステップＳ１２０９において、例えば第ｎの撮像データ１３０７を再送した場合、第ｎの撮像データ１３０７に対して第ｎの振れ信号１３１０の対応づけが行われている。そのため、映像信号処理部１３８において正しい組み合わせで処理を行うことができる。
【００９３】
このように、可動部１１０と固定部１０３０の間の無線通信状況が悪化し、可動部から固定部へ正しく撮像データが送れなかった場合でも、電子像ブレ補正動作を使用することで像ブレを低減することができる。
【００９４】
本実施形態では、欠落した撮像データがあった場合に、ステップＳ１２０８において、欠落のあった撮像データ以降の順序番号を持つ撮像データは破棄しているが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００９５】
例えば、欠落のあった撮像データ以降の順序番号を持つ撮像データを記憶部１３３に記憶しておく。そして、ステップＳ１２０９において、欠落のあった撮像データのみを可動部から再送信させるようにし、再送信された撮像データを優先して映像信号処理部１３８で処理する。再送信された撮像データの処理が終わった後に、記憶部１３３に記憶されていた撮像データを順序番号順に処理するといった方法をとっても構わない。
【００９６】
（他の実施形態）
また本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現できる。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現できる。
【符号の説明】
【００９７】
１００：撮像装置、１１０：可動部、１１２：撮像部、１１４：可動部データ無線部、１３０：固定部、１３１：中央制御部、１３６：固定部データ無線部、１３８：映像信号処理部、１３９：振れ検出部、１４０：像ブレ補正制御部、１４１：可動部制御部、１４２：可動部位置検出部
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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