(57)【要約】【課題】狭い空間での駐車などの緻密な操作を可能にするだけでなく、緻密さが要求される操作の中で操縦者が操作ミスを犯した場合でも壁やモノへの接触を回避することができる電動車両を提供すること。【解決手段】電動車両１００が、第一の操作者によって操作される第一の指示部１０１と、第二の操作者によって操作される第二の指示部１０２と、衝突の可能性を判定して減速または停止の指示を行う第三の指示部１１２と、第一の指示部１０１、第二の指示部１０２および第三の指示部１１２からの指示のうち一つを選択する制御部１１３と、制御部１１３からの指示に応じて駆動する駆動部１０４と、を有し、制御部１１３は少なくとも、第一の指示部１０１と第三の指示部１１２から指示を受け付けた場合、第一の指示部１０１からの指示よりも第三の指示部１１２からの指示を優先的に選択する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の操作者によって操作され、増速、減速または停止の指示を行う第一の指示部と、
第二の操作者によって操作され、増速、減速または停止の指示を行う第二の指示部と、
衝突の可能性を判定して減速または停止の指示を行う第三の指示部と、
前記第一の指示部、前記第二の指示部および前記第三の指示部からの指示のうち一つを選択する制御部と、
前記制御部からの指示に応じて駆動する駆動部と、を有し、
前記制御部は少なくとも、前記第一の指示部と前記第三の指示部から指示を受け付けた場合、前記第一の指示部からの指示よりも前記第三の指示部からの指示を優先的に選択する電動車両。
【請求項２】
前記第一の指示部、前記第二の指示部および前記第三の指示部からの指示のうち、前記制御部が何れの指示を優先的に選択するかを切り替える操作制御切替部をさらに有する請求項１に記載の電動車両。
【請求項３】
前記操作制御切替部は、第一の操作制御切替部を含み、
前記第一の操作制御切替部は、前記制御部が前記第二の指示部と前記第三の指示部から指示を受け付けた場合に前記第二の指示部の指示を選択するか前記第三の指示部の指示を選択するかを切り替えることを特徴とする請求項２に記載の電動車両。
【請求項４】
前記操作制御切替部は、第二の操作制御切替部を含み、
前記第二の操作制御切替部は、前記制御部が前記第一の指示部と前記第二の指示部から指示を受け付けた場合に前記第一の指示部の指示を選択するか前記第二の指示部の指示を選択するかを切り替えることを特徴とする請求項２または３に記載の電動車両。
【請求項５】
前記操作制御切替部は、第三の操作制御切替部を含み、
前記第三の操作制御切替部は、前記第一の指示部を操作する前記第一の操作者が特定の人物であるか否かを判定する第一の操作者判定部を備え、
前記第一の操作者判定部によって前記第一の操作者が特定の人物であると判定された場合に限り、前記第三の操作制御切替部は、前記制御部が前記第一の指示部と前記第三の指示部から指示を受け付けた場合に前記第一の指示部からの指示を選択するように切り替えることを特徴とする請求項２〜４の何れか１項に記載の電動車両。
【請求項６】
前記第一の指示部は、搭乗者の背中を支える背もたれ部より前方に配置され、前記第二の指示部は、前記背もたれ部より後方に配置されることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の電動車両。
【請求項７】
前記第二の指示部を操作する前記第二の操作者が特定の人物であるかを判定する第二の操作者判定部を備え、
前記第二の操作者判定部によって前記第二の操作者が特定の人物であると判定された場合に限り、前記制御部は前記第二の指示部の指示を有効にすることを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の電動車両。
【請求項８】
障害物の位置を検出する障害物位置検出部をさらに備え、
前記第三の指示部は、前記障害物位置検出部から取得した前記障害物の位置に対応して自動で減速または停止の指示を行うことを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載の電動車両。
【請求項９】
現在の速度を検出する速度算出部をさらに備え、
前記第三の指示部は、前記障害物位置検出部から取得した障害物の位置と前記速度算出部から取得した現在の速度に対応して自動で減速または停止の指示を行うことを特徴とする請求項８に記載の電動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律型の電動車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電動車両には、人の操作によって走行および停止するとともに、障害物検知センサにより障害物を検知した場合に、走行を停止する機能を有するものがある。このような電動車両は、障害物に接近した場合、安全性の観点から、ある程度障害物から離れた位置で停止する。その為、例えば、電動車両が狭い空間の所定の場所に停車する場合、電動車両は、壁などに接近して自動的に停止してしまい、結果として、適切な場所に停車することができなくなる場合がある。特許文献１には、このような場合に、電動車両を適切に制御する電動車両の走行制御方法が開示されている。
【０００３】
この電動車両の走行制御方法では、障害物検知センサから障害物が検知されているか否かを示す情報が走行許可判断手段に入力される。障害物検知センサによって障害物が検知されている場合、走行許可判断手段は、警報発報手段に発報を指示するとともに、モータ駆動手段へモータの動作停止を指示する。これにより、電動車両は、一旦動作を停止し、障害物への衝突を回避することができる。その後、走行許可判断手段は、次の走行指示を待ち、指示部から障害物が存在する方向を含む所定の方向への走行指示を受け付けた場合、再度、警報発報指示を警報発報手段へ送りつつ、走行許可指示をモータ駆動手段へ送り、電動車両の走行を許可する。
【０００４】
また、特許文献１には、上記の動作を実現するための電動車両の構成も示されている。特許文献１に記載された電動車両では、障害物検知センサが電動車両本体における着座部の最前部に配置される。
【０００５】
このような構成とすることによって、電動車両は、前方にある障害物を検知した場合、一旦停止して障害物への衝突を回避することができる。また、再度、障害物が検知された方向を含む所定の方向への走行指示が行われた場合、走行許可判断手段は、搭乗者への注意喚起を行いつつ電動車両の走行を許可する。これにより、搭乗者は、電動車両を障害物の近傍を走行させることや、障害物に接近または離れさせること、あるいは、電動車両に他の電動車両とのすれ違い走行を行わせることができる。また、搭乗者は、室内の壁際へ電動車両の車体を収めるといった操作を容易にできるだけではなく、障害物検知センサの解除などの特段の操作を行わずに、電動車両を障害物の近傍を走行させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−１７７２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に開示されている電動車両の走行制御方法では、搭乗者は、電動車両を障害物の近傍などを走行させる操作を容易に行える一方で、搭乗者の操作ミスにより、電動車両が壁などに接触する可能性もある。特に、貸出し用電動車両など、操縦操作に不慣れな同乗者によって操縦される電動車両では、電動車両が壁などに接触する危険性が高まる。従来の電動車両は、このような安全性に関する課題を有している。
【０００８】
本発明は、このような従来の課題を解決するもので、狭い空間での駐車などの緻密な操作を可能にするだけでなく、緻密さが要求される操作の中で操縦者が操作ミスを犯した場合でも壁やモノへの接触を回避することができる電動車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明における電動車両は、第一の操作者によって操作され、増速、減速または停止の指示を行う第一の指示部と、第二の操作者によって操作され、増速、減速または停止の指示を行う第二の指示部と、衝突の可能性を判定して減速または停止の指示を行う第三の指示部と、第一の指示部、第二の指示部および第三の指示部からの指示のうち一つを選択する制御部と、制御部からの指示に応じて駆動する駆動部と、を有し、制御部は少なくとも、第一の指示部と第三の指示部から指示を受け付けた場合、第一の指示部からの指示よりも第三の指示部からの指示を優先的に選択する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の電動車両によれば、狭い空間での駐車などの緻密な操作を可能にするだけでなく、緻密さが要求される操作の中で操縦者が操作ミスを犯した場合でも壁やモノへの接触を回避することができ、安全な移動を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】電動車両の各部の機能の一例を示すブロック図
【図２】電動車両の各部の配置の一例を示す側面図
【図３】決定処理の流れの一例を示すフローチャート
【図４】制御選択変数Ｍ１の設定処理を説明するフローチャート
【図５】制御選択変数Ｍ２の設定処理を説明するフローチャート
【図６】制御選択変数Ｍ３の設定処理を説明するフローチャート
【図７】操作値Ｊ１の設定処理を示すフローチャート
【図８】操作値Ｊ２の設定処理を示すフローチャート
【図９】操作値Ｊ３の設定処理を示すフローチャート
【図１０】第１の操作値設定処理の流れを示すフローチャート
【図１１】第２の操作値設定処理の流れを示すフローチャート
【図１２】第３の操作値設定処理の流れを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付している。また、図面は、理解しやすくするためにそれぞれの構成要素を模式的に示している。
【００１３】
図１は、電動車両１００各部の機能の一例を示すブロック図である。本実施の形態において電動車両１００は、例えば、電動車椅子である。電動車両１００は、第一の指示部１０１と、第二の指示部１０２と、障害物位置検出部１０３と、駆動部１０４と、第一の操作者入力部１０５と、第二の操作者入力部１０６と、第一の操作制御切替部１０７と、第二の操作制御切替部１０８と、第三の操作制御切替部１０９と、制御部１１０とを有する。
【００１４】
第一の指示部１０１は、電動車両１００が走行する方向と速度とを指示する操作を搭乗者から受け付けるための装置である。第一の指示部１０１は、制御部１１０に対して、増速、減速または停止の指示を行う。第一の指示部１０１は、電動車両１００の走行方向を指示する走行方向指示部と、電動車両１００の移動速度を指示する移動速度指示部とを含む。第一の指示部１０１は、例えば、ジョイスティックで構成される。
【００１５】
第二の指示部１０２は、電動車両１００の走行する方向と速度とを指示する操作を搭乗者に付き添う付添人から受け付けるための装置である。第二の指示部１０２は、制御部１１０に対して、増速、減速または停止の指示を行う。第二の指示部１０２は、電動車両１００の走行方向を指示する走行方向指示部と、電動車両１００の移動速度を指示する移動速度指示部とを含む。第二の指示部１０２は、例えば、ジョイスティックで構成される。
【００１６】
障害物位置検出部１０３は、周囲に存在する物体と電動車両１００との間の距離および物体が存在する方向を検出する検出センサである。障害物位置検出部１０３は、電動車両１００の周囲に存在する物体を検知するためにレーザを照射して周囲との距離を計測することで、周辺に存在する障害物の方向と障害物までの距離を検出する。具体的には、障害物位置検出部１０３は、赤外線レーザ光により、半円状のフィールドを０．３６度などの細かいピッチで約２７０度スキャンし、赤外線レーザ光の反射光が検出されるまでの時間に基づいて、周辺に存在する物体までの距離を検出する。
【００１７】
駆動部１０４は、電動車両１００が走行するために必要な車輪、ギア、モータ、モータドライバ、バッテリなどから構成される。
【００１８】
第一の操作者入力部１０５は、第一の指示部１０１を操作する人の情報が入力される入力装置である。第一の操作者入力部１０５は、例えば、人の顔画像を撮像するカメラ、指紋センサ、バーコード読取装置、ＩＣカードリーダによって構成される。第一の操作者入力部１０５に入力された情報は、制御部１１０に送信される。
【００１９】
第二の操作者入力部１０６は、第二の指示部１０２を操作する人の情報が入力される入力装置である。第二の操作者入力部１０６は、例えば、人の顔画像を撮像するカメラ、指紋センサ、バーコード読取装置、ＩＣカードリーダによって構成される。第二の操作者入力部１０６に入力された情報は、制御部１１０に送信される。
【００２０】
ここで、制御部１１０について説明する。制御部１１０は、電動車両１００が走行する方向および速度を決定するとともに、駆動部１０４を制御することによって、電動車両１００の走行制御を行う。
【００２１】
制御部１１０は、速度検出部１１１と、第三の指示部１１２と、走行制御部１１３と、第一の操作者判定部１１４と、第二の操作者判定部１１５とを備える。
【００２２】
速度検出部１１１は、現在の電動車両１００の移動方向と速度を検出する。速度検出部１１１は、例えば、エンコーダによって検知された車輪の向きおよび車輪の回転角度の情報に基づいて、電動車両１００の移動方向と速度を検出する。
【００２３】
第三の指示部１１２は、障害物位置検出部１０３の検出結果および速度検出部１１１の検出結果に基づいて、周囲の物へ衝突しないように電動車両１００を減速または停止制御するための制御値を決定する。制御値は、電動車両１００の速度および移動方向を制御するための値である。また、第三の指示部１１２は、走行制御部１１３に対し制御値を送る。すなわち、第三の指示部１１２は、障害物との衝突の可能性を判定して電動車両１００の挙動を制御する指示を走行制御部１１３に対して行う。
【００２４】
走行制御部１１３は、第一の指示部１０１、第二の指示部１０２および第三の指示部１１２からの指示に基づいて電動車両１００の走行を制御する。走行制御部１１３は、例えば、駆動部１０４に含まれる電動モータなどを制御し、電動車両１００を走行制御する。
【００２５】
走行制御部１１３は、第一の指示部１０１、第二の指示部１０２、および、第三の指示部１１２から受け付けた指示のうち、何れの指示に基づいて電動車両１００の走行制御を行うか決定する。走行制御部１１３は、第一の操作制御切替部１０７、第二の操作制御切替部１０８および第三の操作制御切替部１０９の設定状態に応じて、各指示部から入力された何れの指示に基づいて電動車両１００を制御するかを決定する。これについては、後に詳しく説明する。
【００２６】
第一の操作者判定部１１４は、第一の操作者入力部１０５から入力された情報と所定の情報とを照合することにより、第一の指示部１０１を操作する人物が特定の人物であるか否か判定する。第一の操作者判定部１１４は、例えば、第一の指示部１０１を操作した人物が、電動車両１００の操作に慣れている人であるか否かを判定する。第一の操作者判定部１１４の判定結果がどのように用いられるかについては、後述する。
【００２７】
第二の操作者判定部１１５は、第二の操作者入力部１０６から入力された情報と所定の情報とを照合することにより、第二の指示部１０２を操作する人物が特定の人物であるか否か判定する。第二の操作者判定部１１５は、例えば、第二の指示部１０２を操作する人物が、電動車両１００の操作に慣れている人であるか否かを判定する。
【００２８】
第二の操作者判定部１１５が第二の指示部１０２を操作する人物が特定の人物ではないと判定した場合、制御部１１０は、第二の指示部１０２からの指示を全て無効とする。
【００２９】
第二の操作者判定部１１５が第二の指示部１０２を操作する人物が特定の人物であると判定した場合に限り、制御部１１０は、第二の指示部１０２からの指示を有効とする。
【００３０】
このようにすることで、電動車両１００の周囲にいる子供などが誤って第二の指示部１０２の操作を行った場合、電動車両１００を走行させないようにすることができる。そのため、電動車両１００が障害物に衝突することを回避することができる。
【００３１】
なお、上述した第一の操作者入力部１０５は、特定の鍵を用いて操作された場合に所定の信号を第一の操作者判定部１１４に送信する装置であってもよい。この場合、第一の操作者判定部１１４は、第一の操作者入力部１０５から所定の信号を受信した場合、第一の指示部１０１を操作する人物が特定の人物であると判定する。
【００３２】
また、第二の操作者入力部１０６は、特定の鍵によって操作された場合に所定の信号を第二の操作者判定部１１５に送信する装置であってもよい。この場合、第二の操作者判定部１１５は、第二の操作者入力部１０６から所定の信号を受信した場合に、第二の指示部１０２を操作する人物が特定の人物であると判定する。
【００３３】
次に、第一の操作制御切替部１０７、第二の操作制御切替部１０８、および、第三の操作制御切替部１０９について説明する。
【００３４】
第一の操作制御切替部１０７は、走行制御部１１３が第二の指示部１０２および第三の指示部１１２から指示を受け付けた場合に、走行制御部１１３が何れの指示を優先的に選択するかを切り替える切替装置である。すなわち、第一の操作制御切替部１０７は、走行制御部１１３における指示の選択順を切り替える装置である。
【００３５】
第一の操作制御切替部１０７は、例えば、レバーやボタン、スイッチといった設定状態(Ａ状態とＢ状態)が切替えられる装置である。
【００３６】
第一の操作制御切替部１０７がＡ状態であり、走行制御部１１３が第二の指示部１０２および第三の指示部１１２から指示を受け付けた場合、走行制御部１１３は、第三の指示部１１２からの指示を優先的に選択する。このとき、走行制御部１１３は、障害物との衝突の可能性を判定して電動車両１００の挙動を制御するため、付添人は、電動車両１００と障害物との衝突を気にせずに安心して第二の指示部１０２の操作を行うことができる。
【００３７】
第一の操作制御切替部１０７がＢ状態であり、走行制御部１１３が第二の指示部１０２および第三の指示部１１２から指示を受け付けた場合、走行制御部１１３は、第二の指示部１０２のからの指示を優先的に選択する。すなわち、走行制御部１１３は、第二の指示部１０２からの指示に基づいて電動車両１００を制御するため、付添人は、第二の指示部１０２において緻密な操作を行って電動車両１００を走行させることができる。
【００３８】
第二の操作制御切替部１０８は、走行制御部１１３が第一の指示部１０１および第二の指示部１０２から指示を受け付けた場合に、走行制御部１１３が何れの指示を優先的に選択するかを切り替える切替装置である。すなわち、第二の操作制御切替部１０８は、走行制御部１１３における指示の選択順を切り替える装置である。
【００３９】
第二の操作制御切替部１０８は、例えば、レバーやボタン、スイッチといった設定状態(Ａ状態とＢ状態)が切替えられる装置である。
【００４０】
第二の操作制御切替部１０８がＡ状態であり、走行制御部１１３が第一の指示部１０１および第二の指示部１０２から指示を受け付けた場合、走行制御部１１３は、第二の指示部１０２からの指示を優先的に選択する。この場合、第一の指示部１０１に対する操作よりも第二の指示部１０２に対する操作が優先されるため、付添人は、搭乗者を連れて行きたい方向に電動車両１００を走行させることができる。
【００４１】
第二の操作制御切替部１０８がＢ状態であり、走行制御部１１３が第一の指示部１０１および第二の指示部１０２から指示を受け付けた場合、走行制御部１１３は、第一の指示部１０１からの指示を優先的に選択する。この場合、第二の指示部１０２に対する操作よりも第一の指示部１０１に対する操作が優先されるため、搭乗者は、行きたい方向に電動車両１００を走行させることができる。
【００４２】
第三の操作制御切替部１０９は、走行制御部１１３が第一の指示部１０１および第三の指示部１１２から指示を受け付けた場合に、走行制御部１１３が何れの指示を優先的に選択するかを切り替える切替装置である。すなわち、第三の操作制御切替部１０９は、走行制御部１１３における指示の選択順を切り替える装置である。
【００４３】
第三の操作制御切替部１０９は、例えば、レバーやボタン、スイッチといった設定状態(Ａ状態とＢ状態)が切替えられる装置である。なお、第三の操作制御切替部１０９は、初期状態においてＢ状態に設定される。
【００４４】
第三の操作制御切替部１０９がＢ状態であり、走行制御部１１３が第一の指示部１０１および第三の指示部１１２から指示を受け付けた場合、走行制御部１１３は、第三の指示部１１２からの指示を優先的に選択する。このとき、走行制御部１１３は、障害物との衝突の可能性を判定して電動車両１００の挙動を制御するため、電動車両１００の操縦に不慣れな搭乗者が誤って電動車両１００を障害物に衝突させることがなく安全に電動車両１００を走行させることができる。
【００４５】
第三の操作制御切替部１０９がＡ状態に切り替えられた場合、第一の操作者判定部１１４は、第一の操作者入力部１０５からの情報に基づいて第一の指示部１０１を操作する人物が特定の人物であるか否かを判定する。第一の操作者判定部１１４において、第一の指示部１０１を操作する人物が特定の人物であると判定され、かつ、走行制御部１１３が第一の指示部１０１および第三の指示部１１２から指示を受け付けた場合、走行制御部１１３は、第一の指示部１０１からの指示を優先的に選択する。これにより、電動車両１００の操縦に慣れた人は、第一の指示部１０１において緻密な操作を行って電動車両１００を走行させることができる。
【００４６】
第一の操作者判定部１１４において、第一の指示部１０１を操作する人物が特定の人物ではないと判定された場合、走行制御部１１３は、第三の指示部１１２からの指示を優先的に選択する。
【００４７】
次に、電動車両１００の各部の配置について説明する。図２は、電動車両１００の各部の配置の一例を示す側面図である。
【００４８】
電動車両１００は、搭乗者が着座する着座部１２０と、着座部１２０に着座した搭乗者の背中を支える背もたれ部１２１とを有する。
【００４９】
第一の指示部１０１は、着座部１２０に着座した搭乗者が操作しやすい位置であって、背もたれ部１２１よりも前に配置される。すなわち、第一の指示部１０１は、主に搭乗者によって操作され、搭乗者が着座部１２０に着座した状態において、搭乗者の背中よりも前方に配置される。また、第二の操作制御切替部１０８および第三の操作制御切替部１０９は、第一の指示部１０１に近接する位置に配置される。また、第一の操作者入力部１０５は、第三の操作制御切替部１０９と一体に構成される。
【００５０】
第二の指示部１０２は、搭乗者の付添人が操作しやすい位置であって、背もたれ部１２１よりも後に配置される。すなわち、第二の指示部１０２は、主に付添人によって操作され、搭乗者が着座部１２０に着座した状態において、搭乗者の背中よりも後方に配置される。また、第一の操作制御切替部１０７は、第二の指示部１０２に近接する位置に配置される。また、第二の操作者入力部１０６は、第二の指示部１０２と一体に構成される。
【００５１】
障害物位置検出部１０３は、電動車両１００の車体の最前部に配置される。
【００５２】
駆動部１０４は、着座部１２０の下方に配置される。
【００５３】
次に、制御部１１０の走行制御部１１３が実行する処理について説明する。走行制御部１１３は、電動車両１００の移動方向と速度を決定する決定処理を実行する。
【００５４】
決定処理では、第一の操作制御切替部１０７、第二の操作制御切替部１０８および第三の操作制御切替部１０９の設定状態に応じて、第一の指示部１０１、第二の指示部１０２および第三の指示部１１２の何れの指示部からの指示を優先的に選択して実行するかが決定される。すなわち、決定処理では、走行制御部１１３は、第一の指示部１０１、第二の指示部１０２および第三の指示部１１２からの指示を受け付けた場合に、各操作制御切替部の設定状態に応じて何れの指示部からの指示を優先して実行するかを決定する。
【００５５】
具体的に、第一の操作制御切替部１０７がＡ状態、第二の操作制御切替部１０８がＡ状態、第三の操作制御切替部１０９がＢ状態である場合、走行制御部１１３は、第三の指示部１１２からの指示を優先して選択する。第三の指示部１１２からの指示がない場合、走行制御部１１３は第一の指示部１０１からの指示よりも第二の指示部１０２からの指示を優先して選択する。第二の指示部１０２からの指示がない場合、走行制御部１１３は、第一の指示部１０１からの指示を選択する。
【００５６】
第一の操作制御切替部１０７がＡ状態、第二の操作制御切替部１０８がＢ状態、第三の操作制御切替部１０９がＡ状態である場合、走行制御部１１３は、第一の指示部１０１からの指示を優先して選択する。第一の指示部１０１からの指示がない場合、走行制御部１１３は、第二の指示部１０２からの指示よりも第三の指示部１１２からの指示を優先して選択する。第三の指示部１１２からの指示がない場合、走行制御部１１３は、第二の指示部１０２からの指示を選択する。
【００５７】
第一の操作制御切替部１０７がＡ状態、第二の操作制御切替部１０８がＢ状態、第三の操作制御切替部１０９がＢ状態である場合、走行制御部１１３は、第三の指示部１１２からの指示を優先して選択する。第三の指示部１１２からの指示がない場合、走行制御部１１３は、第二の指示部１０２からの指示よりも第一の指示部１０１からの指示を優先して選択する。第一の指示部１０１からの指示がない場合、走行制御部１１３は、第二の指示部１０２からの指示を選択する。
【００５８】
第一の操作制御切替部１０７がＢ状態、第二の操作制御切替部１０８がＡ状態、第三の操作制御切替部１０９がＡ状態である場合、走行制御部１１３は、第二の指示部１０２からの指示を優先して選択する。第二の指示部１０２からの指示がない場合、走行制御部１１３は、第三の指示部１１２からの指示よりも第一の指示部１０１からの指示を優先して選択する。第一の指示部１０１からの指示がない場合、走行制御部１１３は、第三の指示部１１２からの指示を選択する。
【００５９】
第一の操作制御切替部１０７がＢ状態、第二の操作制御切替部１０８がＡ状態、第三の操作制御切替部１０９がＢ状態である場合、走行制御部１１３は、第二の指示部１０２からの指示を優先して選択する。第二の指示部１０２からの指示がない場合、走行制御部１１３は、第一の指示部１０１からの指示よりも第三の指示部１１２からの指示を優先して選択する。第三の指示部１１２からの指示がない場合、走行制御部１１３は、第一の指示部１０１からの指示を選択する。
【００６０】
第一の操作制御切替部１０７がＢ状態、第二の操作制御切替部１０８がＢ状態、第三の操作制御切替部１０９がＡ状態である場合、走行制御部１１３は、第一の指示部１０１からの指示を優先して選択する。第一の指示部１０１からの指示がない場合、走行制御部１１３は、第三の指示部１１２からの指示よりも第二の指示部１０２からの指示を優先して選択する。第二の指示部１０２からの指示がない場合、走行制御部１１３は、第三の指示部１１２からの指示を選択する。
【００６１】
第一の操作制御切替部１０７がＡ状態、第二の操作制御切替部１０８がＡ状態、第三の操作制御切替部１０９がＡ状態である場合、走行制御部１１３は、何れの指示部からの指示も選択しない。また、第一の操作制御切替部１０７がＢ状態、第二の操作制御切替部１０８がＢ状態、第三の操作制御切替部１０９がＢ状態である場合も、走行制御部１１３は、何れの指示部からの指示も選択しない。
【００６２】
ここで、決定処理において用いられる変数である制御選択変数Ｍ１、制御選択変数Ｍ２、制御選択変数Ｍ３、操作値Ｊ１、操作値Ｊ２および操作値Ｊ３について説明する。
【００６３】
制御選択変数Ｍ１は、第一の操作制御切替部１０７の設定状態がＡ状態であるかＢ状態であるかに応じて設定される変数である。すなわち、制御選択変数Ｍ１には、走行制御部１１３において、第三の指示部１１２からの指示が優先されるか、第二の指示部１０２からの指示が優先されるかを示す情報が設定される。
【００６４】
制御選択変数Ｍ２は、第二の操作制御切替部１０８の設定状態がＡ状態であるかＢ状態であるかに応じて設定される変数である。すなわち、制御選択変数Ｍ２には、走行制御部１１３において、第二の指示部１０２からの指示が優先されるか、第一の指示部１０１からの指示が優先されるかを示す情報が設定される。
【００６５】
制御選択変数Ｍ３は、第三の操作制御切替部１０９の設定状態がＡ状態であるかＢ状態であるか、また、第三の操作制御切替部１０９の設定状態がＡ状態である場合、第一の指示部１０１の操作者が特定の人物であるか否かに応じて設定される変数である。第三の操作制御切替部１０９がＢ状態である場合、制御選択変数Ｍ３には、走行制御部１１３において第三の指示部１１２からの指示が優先されること示す情報が設定される。また、第三の操作制御切替部１０９がＡ状態であり、かつ、第一の指示部１０１の操作者が特定の人物ではない場合も同様に、制御選択変数Ｍ３には、走行制御部１１３において第三の指示部１１２からの指示が優先されること示す情報が設定される。第三の操作制御切替部１０９がＡ状態であり、かつ、第一の指示部１０１の操作者が特定の人物である場合、制御選択変数Ｍ３には、走行制御部１１３において第一の指示部１０１からの指示が優先されることを示す情報が設定される。
【００６６】
操作値Ｊ１は、第一の指示部１０１からの指示に基づいて設定される変数である。操作値Ｊ１は、第一の指示部１０１の操作量に基づいて設定される。
【００６７】
操作値Ｊ２は、第二の指示部１０２からの指示に基づいて設定される変数である。操作値Ｊ２は、第二の指示部１０２の操作量に基づいて設定される。
【００６８】
操作値Ｊ３は、第三の指示部１１２からの指示に基づいて設定される変数である。操作値Ｊ３は、第三の指示部１１２が決定した制御値に基づいて設定される。
【００６９】
図３は、決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。決定処理において、走行制御部１１３は、まず、制御選択変数Ｍ１の設定処理を行う（ステップＳ１０）。図４は、制御選択変数Ｍ１の設定処理を説明するフローチャートである。
【００７０】
走行制御部１１３は、まず、第一の操作制御切替部１０７の設定状態がＡ状態であるか否かを判定する（ステップＳＡ０１）。第一の操作制御切替部１０７がＡ状態ではないと判定された場合（ステップＳＡ０１においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、制御選択変数Ｍ１に０を設定し（ステップＳＡ０２）、制御選択変数Ｍ１の設定処理を終了する。
【００７１】
一方、第一の操作制御切替部１０７がＡ状態であると判定された場合（ステップＳＡ０１においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、制御選択変数Ｍ１に１を設定し（ステップＳＡ０３）、制御選択変数Ｍ１の設定処理を終了する。
【００７２】
次に、図３に示すように、走行制御部１１３は、制御選択変数Ｍ２の設定処理を行う（ステップＳ２０）。図５は、制御選択変数Ｍ２の設定処理を説明するフローチャートである。
【００７３】
走行制御部１１３は、まず、第二の操作制御切替部１０８の設定状態がＡ状態であるか否かを判定する（ステップＳＢ０１）。第二の操作制御切替部１０８がＡ状態ではないと判定された場合（ステップＳＢ０１においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、制御選択変数Ｍ２に０を設定し（ステップＳＢ０２）、制御選択変数Ｍ２の設定処理を終了する。
【００７４】
一方、第二の操作制御切替部１０８がＡ状態であると判定された場合（ステップＳＢ０１においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、制御選択変数Ｍ２に２を設定し（ステップＳＢ０３）、制御選択変数Ｍ２の設定処理を終了する。
【００７５】
次に、図３に示すように、走行制御部１１３は、制御選択変数Ｍ３の設定処理を行う（ステップＳ３０）。図６は、制御選択変数Ｍ３の設定処理を説明するフローチャートである。
【００７６】
走行制御部１１３は、まず、第三の操作制御切替部１０９の設定状態がＡ状態であるか否かを判定する（ステップＳＣ０１）。第三の操作制御切替部１０９がＡ状態ではない判定された場合（ステップＳＣ０１においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、制御選択変数Ｍ３に０を設定し（ステップＳＣ０２）、制御選択変数Ｍ３の設定処理を終了する。
【００７７】
一方、第三の操作制御切替部１０９がＡ状態であると判定された場合（ステップＳＣ０１においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、第一の操作者判定部１１４の判定結果を参照し、操作者が特定の人物であるか否かを判定する（ステップＳＣ０３）。
【００７８】
操作者が特定の人物であると判定された場合（ステップＳＣ０３においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、制御選択変数Ｍ３に４を設定し（ステップＳＣ０４）、制御選択変数Ｍ３の設定処理を終了する。
【００７９】
操作者が特定の人物ではないと判定された場合（ステップＳＣ０３においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、制御選択変数Ｍ３に０を設定し（ステップＳＣ０２）、制御選択変数Ｍ３の設定処理を終了する。
【００８０】
次に、図３に示すように走行制御部１１３は、操作値Ｊ１の設定処理（ステップＳ４０）を実行する。図７は、操作値Ｊ１の設定処理を示すフローチャートである。
【００８１】
操作値Ｊ１の設定処理では、走行制御部１１３は、第一の指示部１０１が操作されたか否かを判定する（ステップＳＤ０１）。
【００８２】
第一の指示部１０１が操作されたと判定された場合（ステップＳＤ０１においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｊ１に第一の指示部１０１の操作量に応じた値を設定し(ステップＳＤ０２)、操作値Ｊ１の設定処理を終了する。
【００８３】
第一の指示部１０１が操作されないと判定された場合（ステップＳＤ０１においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｊ１に００を設定し（ステップＳＤ０３）、操作値Ｊ１の設定処理を終了する。
【００８４】
次に、図３に示すように走行制御部１１３は、操作値Ｊ２の設定処理（ステップＳ５０）を実行する。図８は、操作値Ｊ２の設定処理を示すフローチャートである。
【００８５】
操作値Ｊ２の設定処理では、走行制御部１１３は、第二の指示部１０２が操作されたか否かを判定する（ステップＳＥ０１）。
【００８６】
第二の指示部１０２が操作されたと判定された場合（ステップＳＥ０１においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、第二の操作者判定部１１５の判定結果を参照し、第二の指示部１０２の操作者が特定の人物であるか否かを判定する（ステップＳＥ０２）。
【００８７】
操作者が特定の人物であると判定された場合（ステップＳＥ０２においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｊ２に第二の指示部１０２の操作量に応じた値を設定し(ステップＳＥ０３)、操作値Ｊ２の設定処理を終了する。
【００８８】
一方、操作者が特定の人物ではないと判定された場合（ステップＳＥ０２においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｊ２に００を設定し(ステップＳＥ０４)、操作値Ｊ２の設定処理を終了する。
【００８９】
第二の指示部１０２が操作されないと判定された場合（ステップＳＥ０１においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｊ２に００を設定し（ステップＳＥ０４）、操作値Ｊ２の設定処理を終了する。
【００９０】
次に、図３に示すように走行制御部１１３は、操作値Ｊ３の設定処理（ステップＳ６０）を実行する。図９は、操作値Ｊ３の設定処理を示すフローチャートである。
【００９１】
操作値Ｊ３の設定処理では、第三の指示部１１２は、まず、障害物位置検出部１０３から周囲の障害物の位置を示す情報を受信する（ステップＳＦ０１）。次に、制御部１１０は、速度検出部１１１において、現在の電動車両１００の速度を検出する(ステップＳＦ０２)。
【００９２】
次に、第三の指示部１１２は、周囲の障害物の位置と速度検出部１１１が検出した現在の電動車両１００の速度に基づいて、周囲の障害物との衝突を回避するように電動車両１００を制御するための制御値を設定する(ステップＳＦ０３)。周囲の障害物との衝突を回避するための動作が必要ない場合、第三の指示部１１２は、制御値を設定しない。
【００９３】
次に、走行制御部１１３は、第三の指示部１１２において制御値が設定されたか否かを判定する（ステップＳＦ０４）。制御値が設定された場合（ステップＳＦ０４においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、第三の指示部１１２において設定された制御値に応じた値を操作値Ｊ３に設定し（ステップＳＦ０５）、操作値Ｊ３の設定処理を終了する。制御値が設定されない場合（ステップＳＦ０４においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｊ３に００を設定し（ステップＳＦ０６）、操作値Ｊ３の設定処理を終了する。
【００９４】
次に、図３に示すように、走行制御部１１３は、制御選択変数Ｍ１と制御選択変数Ｍ２と制御選択変数Ｍ３とを足し合わせた値が４または５であるか否かを判定する（ステップＳ７０）。
【００９５】
ここで、制御選択変数Ｍ１と制御選択変数Ｍ２と制御選択変数Ｍ３とを足し合わせた値が４である場合とは、制御選択変数Ｍ１に０が設定され、制御選択変数Ｍ２に０が設定され、かつ、制御選択変数Ｍ３に４が設定された場合である。
【００９６】
また、制御選択変数Ｍ１と制御選択変数Ｍ２と制御選択変数Ｍ３とを足し合わせた値が５である場合とは、制御選択変数Ｍ１に１が設定され、制御選択変数Ｍ２に０が設定され、かつ、制御選択変数Ｍ３に４が設定された場合である。
【００９７】
制御選択変数Ｍ１と制御選択変数Ｍ２と制御選択変数Ｍ３とを足し合わせた値が４または５である場合、走行制御部１１３は、第１の操作値設定処理を実行する（ステップＳ８０）。なお、操作値Ｄは、走行制御部１１３が駆動部１０４に対して指令する値である。図１０は、第１の操作値設定処理の流れを示すフローチャートである。
【００９８】
第１の操作値設定処理では、まず、走行制御部１１３は、操作値Ｊ１の値が００であるか否かを判定する（ステップＳＧ０１）。操作値Ｊ１の値が００でない場合（ステップＳＧ０１においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｄに操作値Ｊ１の値を設定し（ステップＳＧ０２）、第１の操作値設定処理を終了する。
【００９９】
操作値Ｊ１の値が００の場合（ステップＳＧ０１においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、制御選択変数Ｍ１の値が１であるか否かを判定する（ステップＳＧ０３）。
【０１００】
制御選択変数Ｍ１の値が１でない場合（ステップＳＧ０３においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｊ２の値が００であるかを判定する（ステップＳＧ０４）。操作値Ｊ２の値が００でない場合（ステップＳＧ０４においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｄに操作値Ｊ２の値を設定し（ステップＳＧ０５）、第１の操作値設定処理を終了する。
【０１０１】
操作値Ｊ２の値が００の場合（ステップＳＧ０４においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｊ３の値が００であるか否かを判定する（ステップＳＧ０６）。操作値Ｊ３の値が００でない場合（ステップＳＧ０６においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｄに操作値Ｊ３の値を設定し（ステップＳＧ０７）、第１の操作値設定処理を終了する。
【０１０２】
操作値Ｊ３の値が００の場合（ステップＳＧ０６においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｄに０を設定し（ステップＳＧ０８）、第１の操作値設定処理を終了する。
【０１０３】
制御選択変数Ｍ１の値が１の場合（ステップＳＧ０３においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｊ３の値が００であるか否かを判定する（ステップＳＧ０９）。操作値Ｊ３の値が００でない場合（ステップＳＧ０９においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｄに操作値Ｊ３の値を設定し（ステップＳＧ１０）、第１の操作値設定処理を終了する。
【０１０４】
操作値Ｊ３の値が００の場合（ステップＳＧ０９においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｊ２の値が００であるか否かを判定する（ステップＳＧ１１）。操作値Ｊ２の値が００でない場合（ステップＳＧ１１においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｄに操作値Ｊ２の値を設定し（ステップＳＧ１２）、第１の操作値設定処理を終了する。
【０１０５】
操作値Ｊ２の値が００の場合（ステップＳＧ１１においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｄに０を設定し（ステップＳＧ１３）、第１の操作値設定処理を終了する。
【０１０６】
すなわち、第１の操作値設定処理では、走行制御部１１３は、第一の指示部１０１からの指示に基づいて設定される操作値Ｊ１を優先して、操作値Ｄに設定する。また、第一の指示部１０１が操作されない場合、走行制御部１１３は、第一の操作制御切替部１０７の設定状態に応じて、操作値Ｊ２を優先して操作値Ｄに設定するか操作値Ｊ３を優先して操作値Ｄに設定するかを決定する。
【０１０７】
ここで、図３の説明に戻る。制御選択変数Ｍ１と制御選択変数Ｍ２と制御選択変数Ｍ３とを足し合わせた値が、４または５でない場合（ステップＳ７０においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、制御選択変数Ｍ１と制御選択変数Ｍ２と制御選択変数Ｍ３とを足し合わせた値が２または６であるか否かを判定する（ステップＳ９０）。
【０１０８】
制御選択変数Ｍ１と制御選択変数Ｍ２と制御選択変数Ｍ３とを足し合わせた値が、２または６である場合（ステップＳ９０においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、第２の操作値設定処理を実行する（ステップＳ１００）。図１１は、第２の操作値設定処理の流れを示すフローチャートである。
【０１０９】
第２の操作値設定処理では、まず、走行制御部１１３は、操作値Ｊ２の値が００であるかを判定する（ステップＳＨ０１）。操作値Ｊ２の値が００でない場合（ステップＳＨ０１においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｄに操作値Ｊ２の値を設定し（ステップＳＨ０２）、第２の操作値設定処理を終了する。
【０１１０】
操作値Ｊ２の値が００の場合（ステップＳＨ０１においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、制御選択変数Ｍ３の値が４であるか否かを判定する（ステップＳＨ０３）。
【０１１１】
制御選択変数Ｍ３の値が４でない場合（ステップＳＨ０３においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｊ３の値が００であるか否かを判定する（ステップＳＨ０４）。
【０１１２】
操作値Ｊ３の値が００でない場合（ステップＳＨ０４においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値ＤにＪ３の操作値を設定し（ステップＳＨ０５）、第２の操作値設定処理を終了する。
【０１１３】
操作値Ｊ３の値が００の場合（ステップＳＨ０４においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｊ１の値が００であるかを判定する（ステップＳＨ０６）。操作値Ｊ１の値が００でない場合（ステップＳＨ０６においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｄに操作値Ｊ１の値を設定し（ステップＳＨ０７）、第２の操作値設定処理を終了する。
【０１１４】
操作値Ｊ１の値が００の場合（ステップＳＨ０６においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｄに０を設定し（ステップＳＨ０８）、第２の操作値設定処理を終了する。
【０１１５】
制御選択変数Ｍ３の値が４の場合（ステップＳＨ０３においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｊ１の値が００であるか否かを判定する（ステップＳＨ０９）。操作値Ｊ１の値が００でない場合（ステップＳＨ０９においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｄに操作値Ｊ１の値を設定し（ステップＳＨ１０）、第２の操作値設定処理を終了する。
【０１１６】
操作値Ｊ１の値が００の場合（ステップＳＨ０９においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｊ３の値が００であるか否かを判定する（ステップＳＨ１１）。操作値Ｊ３の値が００でない場合（ステップＳＨ１１においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｄに操作値Ｊ３の値を設定し（ステップＳＨ１２）、第２の操作値設定処理を終了する。
【０１１７】
操作値Ｊ３の値が００の場合（ステップＳＨ１１においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｄに０を設定し（ステップＳＨ１３）、第２の操作値設定処理を終了する。
【０１１８】
すなわち、第２の操作値設定処理では、走行制御部１１３は、第二の指示部１０２からの指示に基づいて設定される操作値Ｊ２を優先して、操作値Ｄに設定する。また、第二の指示部１０２が操作されない場合、走行制御部１１３は、第三の操作制御切替部１０９の設定状態および第一の操作者判定部１１４の判定結果に応じて、操作値Ｊ１を優先して操作値Ｄに設定するか操作値Ｊ３を優先して操作値Ｄに設定するかを決定する。
【０１１９】
ここで、図３の説明に戻る。制御選択変数Ｍ１と制御選択変数Ｍ２と制御選択変数Ｍ３とを足し合わせた値が、２または６でないと判定された場合（ステップＳ９０においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、制御選択変数Ｍ１と制御選択変数Ｍ２と制御選択変数Ｍ３とを足し合わせた値が１または３であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
【０１２０】
制御選択変数Ｍ１と制御選択変数Ｍ２と制御選択変数Ｍ３とを足し合わせた値が、１または３である場合（ステップＳ１１０においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、第３の操作値設定処理を実行する（ステップＳ１２０）。図１２は、第３の操作値設定処理の流れを示すフローチャートである。
【０１２１】
第３の操作値設定処理では、まず、走行制御部１１３は、操作値Ｊ３の値が００であるか否かを判定する（ステップＳＩ０１）。操作値Ｊ３の値が００でない場合（ステップＳＩ０１においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｄに操作値Ｊ３の値を設定し（ステップＳＩ０２）、第３の操作値設定処理を終了する。
【０１２２】
操作値Ｊ３の値が００の場合（ステップＳＩ０１においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、制御選択変数Ｍ２の値が２であるか否かを判定する（ステップＳＩ０３）。
【０１２３】
制御選択変数Ｍ２の値が２でない場合（ステップＳＩ０３においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｊ１の値が００であるか否かを判定する（ステップＳＩ０４）。操作値Ｊ１の値が００でない場合（ステップＳＩ０４においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｄに操作値Ｊ１の値を設定し（ステップＳＩ０５）、第３の操作値設定処理を終了する。
【０１２４】
操作値Ｊ１の値が００である場合（ステップＳＩ０４においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｊ２の値が００であるか否かを判定する（ステップＳＩ０６）。操作値Ｊ２の値が００でない場合（ステップＳＩ０６においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値ＤにＪ２の操作値を設定し（ステップＳＩ０７）、第３の操作値設定処理を終了する。
【０１２５】
操作値Ｊ２の値が００である場合（ステップＳＩ０６においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｄに０を設定し（ステップＳＩ０８）、第３の操作値設定処理を終了する。
【０１２６】
制御選択変数Ｍ２の値が２である場合（ステップＳＩ０３においてＹｅｓ場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｊ２の値が００であるか否かを判定する（ステップＳＩ０９）。操作値Ｊ２の値が００でない場合（ステップＳＩ０９においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｄに操作値Ｊ２の値を設定し（ステップＳＩ１０）、第３の操作値設定処理を終了する。
【０１２７】
操作値Ｊ２の値が００である場合（ステップＳＩ０９においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｊ１の値が００であるか否かを判定する（ステップＳＩ１１）。操作値Ｊ１の値が００でない場合（ステップＳＩ１１においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｄに操作値Ｊ１の値を設定し（ステップＳＩ１２）、第３の操作値設定処理を終了する。
【０１２８】
操作値Ｊ１の値が００である場合（ステップＳＩ１１においてＹｅｓの場合）、走行制御部１１３は、操作値Ｄに０を設定し（ステップＳＩ１３）、第３の操作値設定処理を終了する。
【０１２９】
すなわち、第３の操作値設定処理では、走行制御部１１３は、第三の指示部１１２からの指示に基づいて設定される操作値Ｊ３を優先して、操作値Ｄに設定する。また、第三の指示部１１２からの指示がない場合、走行制御部１１３は、第二の操作制御切替部１０８の設定状態に応じて、操作値Ｊ１を優先して操作値Ｄに設定するか操作値Ｊ２を優先して操作値Ｄに設定するかを決定する。
【０１３０】
ここで、図３の説明に戻る。制御選択変数Ｍ１と制御選択変数Ｍ２と制御選択変数Ｍ３とを足し合わせた値が、２または６でない場合（ステップＳ１１０においてＮｏの場合）、走行制御部１１３は、駆動部１０４に対して指令する操作値Ｄに０を設定する（ステップＳ１３０）。
【０１３１】
ステップＳ１１０においてＮｏの場合とは、制御選択変数Ｍ１と制御選択変数Ｍ２と制御選択変数Ｍ３とを足し合わせた値が、０または７である場合である。
【０１３２】
制御選択変数Ｍ１と制御選択変数Ｍ２と制御選択変数Ｍ３とを足し合わせた値が０である場合、第一の操作制御切替部１０７、第二の操作制御切替部１０８および第三の操作制御切替部１０９は、Ｂ状態に設定されている。この場合、走行制御部１１３は、第一の指示部１０１、第二の指示部１０２、および、第三の指示部１１２からの指示のうち何れの指示を優先して実行するか決定することができない。
【０１３３】
また、制御選択変数Ｍ１と制御選択変数Ｍ２と制御選択変数Ｍ３とを足し合わせた値が７である場合、第一の操作制御切替部１０７、第二の操作制御切替部１０８および第三の操作制御切替部１０９は、Ａ状態に設定されている。この場合も同様に、走行制御部１１３は、第一の指示部１０１、第二の指示部１０２、および、第三の指示部１１２からの指示のうち何れの指示を優先して実行するか決定することができない。
【０１３４】
したがって、制御選択変数Ｍ１と制御選択変数Ｍ２と制御選択変数Ｍ３とを足し合わせた値が、０または７である場合は、走行制御部１１３は、駆動部１０４に対して指令する操作値Ｄに０を設定し、電動車両１００を走行させない。ただし、第一の指示部１０１、第二の指示部１０２、および、第三の指示部１１２のうち、何れか一の指示部から指示を受け付けた場合、走行制御部１１３は、当該指示に基づいて電動車両１００の走行制御を行ってもよい。
【０１３５】
最後に、走行制御部１１３は、設定された操作値Ｄを駆動部１０４に対して指令する（ステップＳ１４０）。
【０１３６】
本実施の形態に係る電動車両１００では、走行制御部１１３が図３に示すフローチャートに沿って操作値Ｄを決定し、駆動部１０４に対して操作値Ｄを指令する。これにより、走行制御部１１３は、第一の操作制御切替部１０７、第二の操作制御切替部１０８および第三の操作制御切替部１０９の設定状態に応じて、第一の指示部１０１、第二の指示部１０２および第三の指示部１１２からの指示のうち何れの指示を優先的に選択して実行するかを決定することができる。
【０１３７】
以上の構成により、操作に慣れた人は、例えば、狭い空間で電動車両１００を駐車する場合などにおいて、緻密な操作を行って電動車両１００を走行させることができる。また、電動車両１００の操作に不慣れな人が操作ミスを犯した場合でも、電動車両１００が壁やモノへ接触することを回避することができる。これにより、電動車両１００は、安全な移動を継続することができる。
【０１３８】
なお、第二の指示部１０２は、パワーアシスト付きの手押しハンドルでも良い。この場合、手押しハンドルに付加される力を検出する力センサを設置し、力センサが検出する力の検出値に応じて操作値Ｊ２が設定される。このような構成にすることで、付添人はより直感的に電動車両１００を操縦することが可能になり、障害物との衝突の危険性が減少する。
【０１３９】
なお、第三の指示部１１２は、人が障害物との衝突の可能性があると判断した場合に操作する緊急停止ボタンであってもよい。この場合、操作値Ｊ３の設定処理では、緊急停止ボタンが操作されると、ステップＳＦ０４において第三の指示部１１２の制御値が有りと判断され、走行制御部１１３は、電動車両１００を停止させるための値を操作値Ｊ３に設定する。このような構成にすることで、障害物の位置を障害物位置検出部１０３で検出できない場合でも、人の判断により適切なタイミングで電動車両１００を停止させることが可能となる。
【０１４０】
なお、障害物位置検出部１０３としてＴＯＦ（Time-of-Flight）センサを用いてもよい。この場合、レーザセンサを用いる場合と比較し、電動車両１００のコストを低下させることができる。
【０１４１】
なお、障害物位置検出部１０３、第一の操作者入力部１０５、または、第二の操作者入力部１０６にステレオカメラを用いてもよい。この場合、奥行き情報に加え、色情報なども取得できるため、搭乗者、付添人および障害物についてより詳細な情報を取得し、精度の高い個人認識や的確な障害物回避を実現することができる。
【０１４２】
なお、速度検出部１１１は、エンコーダの代わりにホールセンサやレゾルバといったモータ制御用に使用しているセンサから信号を受信するようしてもよい。これにより、エンコーダを用いる必要はなくなり、電動車両１００のコストを低下させることができる。
【０１４３】
なお、第一の操作者入力部１０５と第二の操作者入力部１０６は一つの機器で実現しても良い。この場合、機器の数量が減少することで電動車両１００のコストを低下させることができる。
【０１４４】
なお、上述した実施の形態では、第一の操作制御切替部１０７、第二の操作制御切替部１０８および第三の操作制御切替部１０９の設定状態に応じて、第一の指示部１０１、第二の指示部１０２および第三の指示部１１２からの指示のうち何れの指示を優先的に選択して実行するかを決定した。しかし、第一の指示部１０１、第二の指示部１０２および第三の指示部１１２からの指示のうち何れの指示を優先的に選択するかは、他の方法によって決定してもよい。
【０１４５】
例えば、走行制御部１１３は、予め定められた優先順に従って、第一の指示部１０１、第二の指示部１０２および第三の指示部１１２からの指示のうちの何れかを選択してもよい。この場合、走行制御部１１３は少なくとも、第一の指示部１０１および第三の指示部１１２からの指示を受け付けた場合、第一の指示部１０１からの指示よりも第三の指示部１１２からの指示を優先的に選択するようにすればよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４６】
本発明の電動車両は、介護や福祉分野など屋内外の移動が必要な電動車両に有用である。
【符号の説明】
【０１４７】
１００  電動車両
１０１  第一の指示部
１０２  第二の指示部
１０３  障害物位置検出部
１０４  駆動部
１０５  第一の操作者入力部
１０６  第二の操作者入力部
１０７  第一の操作制御切替部
１０８  第二の操作制御切替部
１０９  第三の操作制御切替部
１１０  制御部
１１１  速度検出部
１１２  第三の指示部
１１３  走行制御部
１１４  第一の操作者判定部
１１５  第二の操作者判定部
１２０  着座部
１２１  背もたれ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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