(57)【要約】【課題】現在車速と目標車速の双方を直感的に認識できる技術を提供する。【解決手段】速度計制御システムは、車両の目標速度を取得する目標速度取得部と、文字盤上において前記目標速度を示す目盛が予め決められた位置で維持されるように、アナログ方式で前記車両の現在速度を表す速度計の回転を制御する速度計制御部と、を備える。【選択図】図２
2019203846.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の目標速度を取得する目標速度取得部と、
文字盤上において前記目標速度を示す目盛が予め決められた位置で維持されるように、アナログ方式で前記車両の現在速度を表す速度計の回転を制御する速度計制御部と、
を備える速度計制御システム。
【請求項２】
前記速度計制御部は、前記速度計を構成する文字盤と指針の画像をディスプレイに表示するとともに、
前記目標速度に基づいて前記文字盤を示す画像の回転を制御し、
前記目標速度と前記現在速度に基づいて前記指針を示す画像の回転を制御する、
請求項１に記載の速度計制御システム。
【請求項３】
前記目標速度取得部は、前記車両が自動運転中である場合と手動運転中である場合とで異なる手法で設定された前記目標速度を取得する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の速度計制御システム。
【請求項４】
前記目標速度取得部は、
前記車両が自動運転中である場合、現在から基準期間だけ将来の時刻における自動制御の目標の速度を前記目標速度として取得し、
前記車両が手動運転中である場合、前記車両が現在走行している道路区間に対応付けられた速度を前記目標速度として取得する、
請求項３に記載の速度計制御システム。
【請求項５】
前記目標速度取得部は、
前記車両が手動運転中においてカーブ区間を走行している場合、前記カーブ区間の形状に応じて前記目標速度を下方修正する、
請求項４に記載の速度計制御システム。
【請求項６】
コンピュータを、
車両の目標速度を取得する目標速度取得部、
文字盤上において前記目標速度を示す目盛が予め決められた位置で維持されるように、アナログ方式で前記車両の現在速度を表す速度計の回転を制御する速度計制御部、
として機能させる速度計制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、速度計制御システムおよび速度計制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の速度計の背景領域に各種情報を表示する技術が知られている（特許文献１、参照。）。特許文献１において、制限速度に対する現在の車速の比に応じて背景領域内に表示される通知領域の高さが変化する。これにより、現在の車速が制限速度とどの程度近いかを認識できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−５５８８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では制限速度そのものが表示されるわけではないため、制限速度を認識しづらいという問題があった。すなわち、背景領域における通知領域の高さと、速度計が示す現在の車速とを総合的に考慮して制限速度を推定しなければならず、制限速度を直感的に認識できないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、現在車速と目標車速の双方を直感的に認識できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の速度計制御システムは、車両の目標速度を取得する目標速度取得部と、文字盤上において目標速度を示す目盛が予め決められた位置で維持されるように、アナログ方式で車両の現在速度を表す速度計の回転を制御する速度計制御部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の速度計制御プログラムは、コンピュータを、車両の目標速度を取得する目標速度取得部、文字盤上において目標速度を示す目盛が予め決められた位置で維持されるように、アナログ方式で車両の現在速度を表す速度計の回転を制御する速度計制御部、として機能させる。
【０００７】
以上説明した本発明の構成において、速度計によって現在速度を認識できる。また、予め決められた位置にある文字盤上の目盛を視認することよって目標速度も認識できる。従って、速度計を視認することによって目標速度と現在速度を双方とも認識できる。さらに、現在速度を指し示す指針と、目標速度の目盛が維持されている位置との間の位置関係に基づいて、現在速度と目標速度との差や大小関係を直感的に認識できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】速度計制御システムのブロック図である。
【図２】図２Ａは速度計画像を示す図、図２Ｂ〜図２Ｄは文字盤画像を示す図、図２Ｅ〜図２Ｆは指針画像を示す図である。
【図３】速度計制御処理のフローチャートである。
【図４】速度計の断面模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）速度計制御システムの構成：
（２）速度計制御処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）速度計制御システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる速度計制御システム１０のブロック図である。速度計制御システム１０は車両５０に組み込まれている。この車両５０は、運転Ｉ／Ｆ部５１と各種センサ５２と車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５３と加減速系５４と操舵系５５とディスプレイ５６とを備える。運転Ｉ／Ｆ部５１は、運転に関する操作を入力したり運転に関する情報を出力したりする装置であり、ステアリングホイールやアクセルペダルやブレーキペダルやシフトレバーやタッチパネル等の各種操作部やディスプレイやスピーカ等の各種出力部を含む。
【００１１】
車両ＥＣＵ５３は、加減速系５４と操舵系５５とを制御するためのコンピュータである。なお、手動運転中において、車両ＥＣＵ５３は、運転Ｉ／Ｆ部５１に対する操作に応じて加減速系５４と操舵系５５とを制御する。一方、自動運転中において、車両ＥＣＵ５３は、速度計制御システム１０（後述する自動運転制御モジュール２１ａの機能）からの指令に基づいて加減速系５４と操舵系５５とを制御する。加減速系５４は、車両５０を加速させたり減速させたりするための各種アクチュエータである。操舵系５５は、車両５０を操舵させるための各種アクチュエータである。
【００１２】
手動運転中において、運転Ｉ／Ｆ部５１のアクセルペダルやブレーキペダルに対する運転者の踏み込み量に応じて加減速系５４が制御される。自動運転中において、車両５０の速度が制御部２０から指定された目標制御速度となるように加減速系５４が制御される。
【００１３】
各種センサ５２は、車両５０の位置を検出するためのセンサであり、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)受信部や車速センサやジャイロセンサや外部カメラ等である。速度計制御システム１０は、ＧＮＳＳ受信部や車速センサやジャイロセンサの出力信号に基づいて車両５０の現在地を特定する。また、速度計制御システム１０は、外部カメラによって撮像された車両５０の前方風景や後方風景を画像認識処理することによって、車両５０の高精度の現在地を特定する。速度計制御システム１０は、高精度の現在地に基づいて自動運転制御を行う。本実施形態において、速度計制御システム１０は、各種センサ５２に含まれる車速センサからの出力信号に基づいて車両５０の現在速度を取得する。
現在速度とは、現在時刻における車両５０の速度である。
【００１４】
ディスプレイ５６は、車両５０の速度計を表示する表示装置である。ディスプレイ５６は乗員が視認可能な位置に備えられればよく、例えば運転者の正面前方に備えられてもよい。ディスプレイ５６に表示される速度計の詳細については後述する。
【００１５】
速度計制御システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された速度計制御プログラム２１を実行する。通信部４０は、車両５０の各部５１〜５５と通信をするための有線通信回路または無線通信回路である。
【００１６】
記録媒体３０は、地図データ３０ａと自動運転計画３０ｂとを記録している。地図データ３０ａは、ノードデータとリンクデータとを含む。ノードデータは、おもに交差点（分岐地点、合流地点も含む）についての情報を示す。具体的に、ノードデータは、交差点に対応するノードの座標や交差点の形状を示す。リンクデータは、道路区間に対応するリンクのそれぞれについて区間長や旅行時間や制限速度や道路形状等の各種情報を示す。道路区間は、長さ方向に連続する交差点で区切った道路の単位であり、リンクの両端にはノードが存在する。なお、３個以上のリンクが接続しているノードが交差点に対応する。制限速度とは、法定最高速度である。道路形状は、道路区間の幅方向の中央に設定された複数の形状補間点の座標によって特定され、速度計制御システム１０は、複数の形状補間点を近似する円弧の半径に基づいて道路区間の曲率半径を導出できる。
【００１７】
さらに、地図データ３０ａは、レーン構成データやレーン形状データや路面ペイントデータ等を含む。レーン構成データは、道路区間ごとにレーン数などを規定したデータである。レーン形状データは、レーンの幅などを規定したデータである。路面ペイントデータは、路面上において交通規制等を示すペイントの位置と内容とを示すデータである。
【００１８】
自動運転計画３０ｂは、自動運転制御によって車両５０を移動させる移動予定経路上の各目標位置について目標制御速度と目標制御操舵角とを規定したデータである。自動運転制御においては、各目標位置を通過する際の車両５０の速度と操舵角とが、目標制御速度と目標制御操舵角になるように加減速系５４と操舵系５５とが制御される。目標位置や目標制御速度や目標制御操舵角を設定する手法は特に限定されず、公知の各種自動運転計画作成手法を適用できる。
【００１９】
速度計制御プログラム２１は、自動運転制御モジュール２１ａと目標速度取得モジュール２１ｂと速度計制御モジュール２１ｃとを含む。これらのうち目標速度取得モジュール２１ｂと速度計制御モジュール２１ｃとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を目標速度取得部と速度計制御部として機能させるプログラムモジュールである。
【００２０】
自動運転制御モジュール２１ａの機能により制御部２０は、予め探索等された移動予定経路上を移動するための自動運転計画３０ｂを作成する。自動運転計画３０ｂは、車両５０が移動する移動予定経路上の各目標位置について目標制御速度と目標制御操舵角とを示す。そして、自動運転制御モジュール２１ａの機能により制御部２０は、自動運転制御中において、記録媒体３０から自動運転計画３０ｂを読み出して、各目標位置を通過する際の車両５０の速度と操舵角とが、目標制御速度と目標制御操舵角になるように加減速系５４と操舵系５５とを制御する。
【００２１】
目標速度取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両５０の目標速度を取得する。具体的に、目標速度取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両５０が自動運転中である場合と手動運転中である場合とで異なる手法で設定された目標速度を取得する。制御部２０は、車両５０が自動運転中であるか否かを判定する。
【００２２】
目標速度取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両５０が自動運転中である場合、現在から基準期間だけ将来の時刻における自動目標制御の速度を目標速度として取得する。基準期間は、例えば３〜１５秒の間から選択された期間であってもよく、ユーザが設定した期間であってもよい。目標速度取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、自動運転計画３０ｂに規定された目標制御速度に基づいて、現在時刻から基準期間経過後の時刻における目標制御速度を目標速度として取得する。
【００２３】
一方、目標速度取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両５０が手動運転中である場合、車両５０が現在走行している道路区間に対応付けられた速度を目標速度として取得する。目標速度取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両５０が手動運転中である場合、車両５０が走行している道路区間である走行道路区間を地図データ３０ａに基づいて取得する。具体的に、制御部２０は、公知のマップマッチングを行うことによって走行道路区間を取得してもよい。制御部２０は、地図データ３０ａにおいて、走行道路区間に対応付けられている制限速度を目標速度として取得する。
【００２４】
さらに、目標速度取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両５０が手動運転中においてカーブ区間を走行している場合、カーブ区間の形状に応じて目標速度を下方修正する。目標速度取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両５０が現在走行している道路区間のうち、現在地の前方の一定距離（例えば５００ｍ）の区間について形状補間点を取得する。そして、制御部２０は、当該形状補間点を近似する円弧の半径を道路区間の曲率半径として取得し、当該曲率半径が閾値以下である場合、車両５０がカーブ区間を走行していると判定する。
【００２５】
記録媒体３０においては、曲率半径ごとに安全走行速度（不図示）が記録されており、曲率半径が小さいほど小さい安全走行速度が対応付けられている。制御部２０は、車両５０が走行しているカーブ区間の曲率半径に対応する安全走行速度を取得し、当該安全走行速度が制限速度よりも大きい場合には、目標速度を制限速度から安全走行速度まで下方修正する。制御部２０は、車両５０が走行しているカーブ区間の安全走行速度が制限速度以下である場合には、目標速度を制限速度のままとする。
【００２６】
速度計制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、文字盤上において目標速度を示す目盛が予め決められた位置で維持されるように、アナログ方式で車両５０の現在速度を表す速度計の回転を制御する。本実施施形態において、速度計制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、速度計を構成する文字盤と指針の画像をディスプレイ５６に表示する。
【００２７】
図２Ａは、ディスプレイ５６に表示される文字盤画像ＩＤと指針画像ＩＰとを示す。文字盤画像ＩＤは、円形の背景部と、背景部の外周付近に配置された目盛とを含む。本実施形態の文字盤画像ＩＤにおいて、０〜１６０ｋｍ／ｈの速度に対応する目盛が設けられており、例えば１ｋｍ／ｈや５ｋｍ／ｈごとに線状の目盛（不図示）が示されている。また、図示するように、代表的な速度（２０ｋｍ／ｈごと）の目盛に対して速度を示す文字が付されている。
【００２８】
指針画像ＩＰは、速度計の指針を示す画像であり、指針画像ＩＰの先端によって車両５０の現在速度が指し示される。制御部２０は、文字盤画像ＩＤ上に指針画像ＩＰを重畳してディスプレイ５６に表示することにより、アナログ方式の速度計を再現する。
【００２９】
以下、文字盤画像ＩＤと指針画像ＩＰの詳細について説明する。図２Ｂ〜図２Ｄは、文字盤画像ＩＤを示す。図２Ｂ〜図２Ｄに示すように、文字盤画像ＩＤは回転可能である。図２Ｂでは"０ｋｍ／ｈ"の文字が付された目盛が予め決められた基準位置Ｆ（グレー）に位置するように文字盤画像ＩＤが回転しており、図２Ｃでは"４０ｋｍ／ｈ"の文字が付された目盛が基準位置Ｆに位置するように文字盤画像ＩＤが回転しており、図２Ｄでは"８０ｋｍ／ｈ"の文字が付された目盛が基準位置Ｆに位置するように文字盤画像ＩＤが回転している。基準位置Ｆとは、文字盤画像ＩＤの中心点Ｃから見て上方Ｚ（１２時の方向）に存在する。基準位置Ｆと中心点Ｃの位置は一定であるが、文字盤画像ＩＤが中心点Ｃを中心に回転することにより、基準位置Ｆに位置する目盛が切り替わる。
【００３０】
ここで、図２Ｂに示すように、"０ｋｍ／ｈ"の目盛が基準位置Ｆに位置する文字盤画像ＩＤの回転角を０度とする。回転角は、時計回り方向が正であり、反時計回り方向が負であることとする。文字盤画像ＩＤは、図２Ｂの状態から反時計回りに回転する。制御部２０は、目標速度Ｖｔの負値に比例係数Ｋを乗算した値（Ｋ＊（−Ｖｔ））を文字盤画像ＩＤの回転角αとして取得する。比例係数Ｋは、中心点Ｃから最小目盛"０ｋｍ／ｈ"の目盛に向かうベクトルと、中心点Ｃから最大目盛"１６０ｋｍ／ｈ"の目盛に向かうベクトルとが中心点Ｃにてなす角を、１６０ｋｍ／ｈで除算した係数である。以上のように、文字盤画像ＩＤを回転角α＝Ｋ＊（−Ｖｔ）で回転させることにより、目標速度Ｖｔの目盛が基準位置Ｆに維持されるようにすることができる。なお、制御部２０は、文字盤画像ＩＤの回転角αに拘わらず目盛の文字の方向が一定となるように文字盤画像ＩＤを生成する。
【００３１】
図２Ｅ〜図２Ｆは、指針画像ＩＰを示す。図２Ｅ〜図２Ｆに示すように、指針画像ＩＰは文字盤画像ＩＤの中心点Ｃを中心に回転可能である。指針画像ＩＰは指針を示す画像であり、指針の先端が上方Ｚを指すときの指針画像ＩＰの回転角が０度であることとする。制御部２０は、車両５０の現在速度Ｖｃから目標速度Ｖｔを減算した値に比例係数Ｋを乗算した値（Ｋ＊（Ｖｃ−Ｖｔ））を指針画像ＩＰの回転角βとして取得する。
【００３２】
図２Ｅに示すように、現在速度Ｖｃが目標速度Ｖｔよりも小さい場合、指針画像ＩＰの回転角βは負となり、指針画像ＩＰは反時計回りに回転することとなる。一方、図２Ｆに示すように、現在速度Ｖｃが目標速度Ｖｔよりも大きい場合、指針画像ＩＰの回転角βは正となり、指針画像ＩＰは時計回りに回転することとなる。さらに、現在速度Ｖｃが目標速度Ｖｔと等しい場合、指針画像ＩＰの回転角βは０となり、指針画像ＩＰは上方Ｚを指し示すこととなる。
【００３３】
ここで、指針画像ＩＰの回転角βから文字盤画像ＩＤの回転角αを減算した角度は、文字盤画像ＩＤに対する指針画像ＩＰの相対回転角を意味する。この相対回転角は、β−α＝Ｋ＊（Ｖｃ−Ｖｔ）−Ｋ＊（−Ｖｔ）＝Ｋ＊Ｖｃとなる。従って、指針画像ＩＰは、文字盤画像ＩＤの回転角αに拘わらず、現在速度Ｖｃの目盛を指し示すこととなる。
【００３４】
以上説明した本実施形態の構成において、速度計によって現在速度Ｖｃを認識できる。また、基準位置Ｆにある文字盤上の目盛を視認することよって目標速度Ｖｔも認識できる。従って、速度計を視認することによって目標速度Ｖｔと現在速度Ｖｃを双方とも認識できる。さらに、現在速度Ｖｃを指し示す指針と、目標速度Ｖｔの目盛が維持されている基準位置Ｆとの間の位置関係に基づいて、現在速度Ｖｃと目標速度Ｖｔとの差の大きさや大小関係を直感的に認識できる。速度計を構成する文字盤と指針の画像をディスプレイ５６に表示することにより、ディスプレイ５６の画像によって速度計を表現できる。
【００３５】
制御部２０は、車両５０が自動運転中である場合と手動運転中である場合とで異なる手法で設定された目標速度を取得する。具体的に、制御部２０は、車両５０が自動運転中である場合、現在から基準期間だけ将来の時刻における自動目標制御の速度を目標速度Ｖｔとして取得し、車両５０が手動運転中である場合、車両５０が現在走行している道路区間に対応付けられた速度を目標速度Ｖｔとして取得する。この構成において、自動運転中においては、これから自動で制御される目標速度Ｖｔを認識できる。将来の目標速度Ｖｔを認識することにより、これから加速していくのか減速していくのかを直感的に認識できる。一方、手動運転中においては走行中の道路区間において運転者が実現すべき目標速度Ｖｔを認識できる。
【００３６】
車両５０が手動運転中においてカーブ区間を走行している場合に、カーブ区間の形状に応じて目標速度を下方修正ことにより、カーブ区間において目標速度を小さくすることができ、手動運転においてカーブ区間の速度を低減するように運転者に促すことができる。
【００３７】
（２）速度計制御処理：
次に、速度計制御システム１０が実行する速度計制御処理について説明する。速度計制御システム１０は、車両５０が走行中において常時実行される処理である。まず、目標速度取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、現在速度Ｖｃを取得する（ステップＳ１００）。具体的に、制御部２０は、車速センサの出力信号に基づいて現在速度Ｖｃを取得する。
【００３８】
次に、目標速度取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、自動運転中であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。自動運転中であると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、目標速度取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、基準期間経過後の時刻における目標制御速度を目標速度Ｖｔとして取得する（ステップＳ１２０）。具体的に、制御部２０は、自動運転計画３０ｂに規定された目標制御速度に基づいて目標速度Ｖｔを取得する。
【００３９】
一方、自動運転中であると判定しなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、目標速度取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、走行道路区間の制限速度を目標速度Ｖｔとして取得する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、手動運転中である場合において、地図データ３０ａにおいて、走行道路区間に対応付けられている制限速度を目標速度Ｖｔとして取得する。
【００４０】
ステップＳ１２０またはステップＳ１３０にて目標速度Ｖｔを取得すると、速度計制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、目標速度Ｖｔに応じて回転した文字盤画像ＩＤを生成する（ステップＳ１４０）。具体的に、制御部２０は、制御部２０は、目標速度Ｖｔの負値に比例係数Ｋを乗算した値（Ｋ＊（−Ｖｔ））を文字盤画像ＩＤの回転角αとして取得する。そして、制御部２０は、"０ｋｍ／ｈ"の目盛が上方Ｚに位置する状態（図２Ｂ）から回転角αの大きさだけ反時計回りに回転した文字盤画像ＩＤ（図２Ｃ，図２Ｄ）を生成する。これにより、目標速度Ｖｔの目盛が基準位置Ｆにて維持されることとなる。なお、目標速度Ｖｔごとに予め生成した文字盤画像ＩＤが記録媒体３０に記録されていてもよいし、文字盤画像ＩＤを画像処理によって実際に回転させてもよい。
【００４１】
次に、速度計制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、目標速度Ｖｔと現在速度Ｖｃに応じて回転した指針画像ＩＰを生成する（ステップＳ１５０）。具体的に、車両５０の現在速度Ｖｃから目標速度Ｖｔを減算した値に比例係数Ｋを乗算した値（Ｋ＊（Ｖｃ−Ｖｔ））を指針画像ＩＰの回転角βとして取得する。そして、制御部２０は、指針が上方Ｚを指し示す状態から回転角βだけ回転した指針画像ＩＰ（図２Ｅ，図２Ｆ）を生成する。
【００４２】
以上のようにして、文字盤画像ＩＤと指針画像ＩＰとを生成すると、速度計制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、文字盤画像ＩＤに指針画像ＩＰを重畳して表示する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、文字盤画像ＩＤに指針画像ＩＰを重畳した画像をディスプレイ５６に表示させる。
【００４３】
次に、目標速度取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、システムがＯＦＦとなったか否かを判定する（ステップＳ１７０）。システムがＯＦＦとなるとは、駐車等の際に車両５０の主電源がＯＦＦとなることを意味する。システムがＯＦＦとなったと判定した場合（ステップＳ１７０：Ｙ）、速度計制御処理は終了する。
【００４４】
システムがＯＦＦとなったと判定しなかった場合（ステップＳ１７０：Ｎ）、目標速度取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、ステップＳ１００に戻る。これにより、刻々と変化する現在速度Ｖｃに応じて、指針画像ＩＰを更新表示することができる。また、自動運転中において、刻々と変化する基準期間経過後の目標制御速度である目標速度Ｖｔに応じて、文字盤画像ＩＤと指針画像ＩＰとを更新表示することができる。一方、手動運転中において、走行道路区間に応じて変化する制限速度である目標速度Ｖｔに応じて、文字盤画像ＩＤと指針画像ＩＰとを更新表示することができる。
【００４５】
（３）他の実施形態：
本発明は、以上説明した実施形態に限らず、例えば以下のような態様も含む。図４は、他の実施形態にかかる速度計６０の断面模式図である。速度計６０は、文字盤Ｄと指針Ｐとを備えている。制御部２０は、現在速度Ｖｃに比例係数Ｋを乗算した回転角だけ指針Ｐが時計回りに回転するようにアクチュエータＭ１を制御する。アクチュエータＭ１は、文字盤Ｄの中心点Ｃに備えられた回転軸Ａ１を回転させることにより、指針Ｐを回転軸Ａ１まわりに回転させるモータである。
【００４６】
アクチュエータＭ１は文字盤Ｄの背面に取り付けられている。アクチュエータＭ１は、回転軸Ａ２とアクチュエータＭ２とを介して車両本体Ｂと連結されている。アクチュエータＭ２が回転軸Ａ２を回転させると、アクチュエータＭ１と文字盤Ｄと指針Ｐとが一体として回転する。制御部２０は、目標速度Ｖｔに比例係数Ｋを乗算した回転角だけ文字盤Ｄと指針Ｐとが反時計回りに回転するようにアクチュエータＭ２を制御する。この場合、文字盤の文字の方向を動的に制御できない。そのため、中心点Ｃまわりに回転対称となるように、文字盤Ｄの目盛の速度を示す文字の方向が決められてもよい。
【００４７】
以上説明したように、本発明の速度計は必ずしもディスプレイ５６に表示されなくてもよく、機械式の速度計６０であってもよい。また、本発明の速度計は、ディスプレイ５６上に表示された文字盤Ｄ上において、機械式の指針Ｐが回転するように構成されてもよい。
【００４８】
自動運転中とは、必ずしも自動運転計画３０ｂに基づいて車両５０の加減速系５４と操舵系５５とが自動制御されている場合に限らず、クルーズコントロールのように加減速系５４が単独で自動制御される場合に含まれる。クルーズコントロールにおいては、例えば運転者が設定した巡航速度が目標速度Ｖｔとして設定されてもよい。
【００４９】
さらに、自動運転中と手動運転中とで目標速度Ｖｔが必ずしも切り替えられなくてもよい。例えば、自動運転中においても手動運転中と同様に走行道路区間の制限速度が目標速度Ｖｔとして設定されてもよい。
【００５０】
車両の目標速度とは、ユーザが設定した目標の速度であってもよいし、交通状況や道路種別や交通規制等に基づいて設定された目標の速度であってもよい。さらに、目標速度は、過去における運転履歴に基づいて取得されてもよいし、走行中の道路区間における平均的な速度等であってもよい。また、目標速度取得部は、現在の目標速度を取得してもよいし、将来の目標速度を取得してもよい。
【００５１】
速度計は、アナログ方式で車両の現在速度を表すものであればよく、文字盤上に形成された目盛を指針が指し示すことにより現在速度を読取可能なものであればよい。文字盤上に形成された目盛のうち、目標速度を示す目盛が維持される位置は、一定の位置であればよく、現在速度に非依存の位置であればよい。例えば、目標速度を示す目盛が維持される位置は、ユーザによって設定されてもよいし、１２時，３時，６時，９時の位置のように典型的な位置であってもよい。
【００５２】
速度計の回転を制御するとは、少なくとも文字盤と指針の双方の回転を制御させることを意味する。なお、もともと指針の回転は現在速度に応じて制御される。そのため、指針の回転は現在速度と目標速度の双方に応じて制御される。現在速度とは、現在車両が移動している速度であり、実際の車両の速度である。
【００５３】
ここで、速度計制御部は、速度計を構成する文字盤と指針の画像をディスプレイに表示するとともに、目標速度に基づいて文字盤を示す画像の回転を制御し、目標速度と現在速度に基づいて指針を示す画像の回転を制御してもよい。これにより、ディスプレイ上に表示する画像によって速度計を表現できる。目標速度に基づいて文字盤を示す画像の回転を制御することにより、目標速度を示す目盛が予め決められた位置で維持されるようにすることができる。さらに、目標速度と現在速度に基づいて指針を示す画像の回転を制御することにより、予め回転された文字盤の画像上において現在速度を指し示す指針を表示できる。
【００５４】
ただし、本発明の速度計は、必ずしもディスプレイ上に表示されるものでなくてもよい。すなわち、本発明の速度計は、実体的な文字盤と指針とを備える機械式の速度計であってもよい。このような速度計の全体を目標速度に応じて回転させることにより、目標速度を示す目盛を一定の位置に維持することができる。
【００５５】
また、目標速度取得部は、車両が自動運転中である場合と手動運転中である場合とで異なる手法で設定された目標速度を取得してもよい。このようにすることにより、車両が自動で実現する自動運転中の目標速度と、運転者が手動で実現する手動運転中の目標速度とを異なる手法で設定することができ、それぞれの場合に適した目標速度を設定できる。自動運転中である場合とは、少なくとも速度制御が自動で行われている場合を意味し、必ずしも操舵が自動で行われていなくてもよい。
【００５６】
さらに、目標速度取得部は、車両が自動運転中である場合、現在から基準期間だけ将来の時刻における目標制御の速度を目標速度として取得し、車両が手動運転中である場合、車両が現在走行している道路区間に対応付けられた速度を目標速度として取得してもよい。この構成において、自動運転中においては、これから自動で制御される目標速度を認識できる。将来の目標速度を認識することにより、これから加速していくのか減速していくのかを直感的に認識できる。一方、手動運転中においては走行中の道路区間において運転者が実現すべき目標速度を認識できる。道路区間に対応付けられた速度とは、制限速度であってもよいし、制限速度に一定比率（例えば７０〜９０％）を乗じた速度であってもよい。
【００５７】
さらに、目標速度取得部は、車両が手動運転中においてカーブ区間を走行している場合、カーブ区間の形状に応じて目標速度を下方修正してもよい。これにより、カーブ区間において目標速度を小さくすることができ、手動運転においてカーブ区間の速度を低減するように運転者に促すことができる。
【００５８】
さらに、本発明のように、アナログ方式の速度計を目標速度に応じて回転させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、地図情報表示システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００５９】
１０…速度計制御システム、２０…制御部、２１…速度計制御プログラム、２１ａ…自動運転制御モジュール、２１ｂ…目標速度取得モジュール、２１ｃ…速度計制御モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図データ、３０ｂ…自動運転計画、４０…通信部、５０…車両、５１…運転Ｉ／Ｆ部、５２…センサ、５３…車両ＥＣＵ、５４…加減速系、５５…操舵系、５６…ディスプレイ、６０…速度計、Ａ１，Ａ２…回転軸、Ｂ…車両本体、Ｃ…中心点、Ｄ…文字盤、Ｆ…基準位置、ＩＰ…指針画像、Ｍ１，Ｍ２…アクチュエータ、Ｐ…指針、Ｖｃ…現在速度、Ｖｔ…目標速度、α，β…回転角
【図１】
2019203846.tif 000003
【図２】
2019203846.tif 000004
【図３】
2019203846.tif 000005
【図４】
2019203846.tif 000006