(57)【要約】【課題】処理時間不足に起因する故障診断の中断を防止する。【解決手段】画像処理装置は、連続して撮像された画像データをフレームごとに画像処理する画像処理部と、画像処理部の故障診断をフレームごとに行う故障診断処理部と、任意のフレームにおいて故障診断を行うか否かを制御する故障診断制御部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
連続して撮像された画像データをフレームごとに画像処理する画像処理部と、
前記画像処理部の故障診断をフレームごとに行う故障診断処理部と、
任意のフレームにおいて故障診断を行うか否かを制御する故障診断制御部と、
を備える画像処理装置。
【請求項２】
前記故障診断処理部は、前記画像処理部にスキャンテストパターンを送信し、前記画像処理部のスキャンテスト結果を期待値と照合することにより、前記画像処理部の故障診断を行い、
前記故障診断制御部は、フレームごとに行う故障診断処理を、次のフレームの画像処理が開始される前に完了可能か否かを判断し、次のフレームの画像処理が開始される前に故障診断処理を完了できないと判断したフレームにおいて故障診断処理を行なわないように前記故障診断処理部を制御する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記故障診断制御部は、任意のフレームの画像処理開始情報を前記画像処理部から受信してから予め設定された時間を経過するまでに、前記任意のフレームの画像処理完了情報を前記画像処理部から受信しない場合、前記任意のフレームにおいて故障診断処理を行わないように前記故障診断処理部を制御する、
請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記故障診断制御部は、任意のフレームの画像処理開始情報を受信してから予め設定された時間を計測するタイミング生成部を備え、前記タイミング生成部が予め定められた時間の計測を完了する前に前記任意のフレームの画像処理完了情報を受信しない場合、前記任意のフレームにおいて故障診断処理を行なわないように前記故障診断処理部を制御する、
請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
連続して撮像された画像データをフレームごとに画像処理部で画像処理し、各フレームにおいて前記画像処理部が画像処理をしていない期間に、スキャンテストによって、前記画像処理部の故障診断を行う画像処理装置において、任意のフレームにおける故障診断を行うか否かを制御する画像診断制御方法であって、
任意のフレームにおける故障診断処理を、次のフレームの画像処理が開始される前に完了可能か否かを判断する判断工程と、
前記判断工程に基づいて、前記任意のフレームにおける故障診断処理を行うか否かの制御を行う制御工程と、
を含む故障診断制御方法。
【請求項６】
前記判断工程は、
任意のフレームの画像処理開始情報を受信したことをトリガーとして予め設定された時間の計測を開始する計測工程と、
前記計測工程において前記予め設定された時間の計測を完了する前に、前記任意のフレームの画像処理完了情報を受信したか否かを判断する受信タイミング判断工程と、
を含み、
前記受信タイミング判断工程では、
前記予め設定された時間の計測を完了する前に、前記任意のフレームの画像処理完了情報を受信しない場合、次のフレームの画像処理が開始されるまでに前記任意のフレームにおける故障診断処理を完了できないと判断し、
前記制御工程では、
前記受信タイミング判断工程において、故障診断処理を完了できないと判断した場合、前記任意のフレームにおける故障診断処理を行わないように制御する、
請求項５に記載の故障診断制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、および故障診断制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像された画像をフレームごとに画像処理するとともに、フレームごとに画像処理部の故障診断を行う画像処理装置がある。この故障診断は、任意のフレームの画像処理が完了してから次のフレームの画像処理が開始されるまでの画像処理部による画像処理の空き時間に行われる。画像処理部の故障診断は、画像処理部にスキャンテストパターンを送信し、画像処理部のスキャンテスト結果を期待値と照合することにより行われる。
【０００３】
ところで、１フレーム分の画像データの画像処理に要する時間は、システムバスの混雑状況によって変動する。例えば、非正常の割り込み処理等が発生した場合、システムバスが混雑して画像処理の完了タイミングが大きく遅延する場合がある。画像処理の完了タイミングが遅延した場合、次のフレームの画像処理が開始されるまでに故障診断を完了することができなくなり、故障診断が途中で中止されることになる。途中までのスキャンテスト結果が廃棄されると、途中まで処理された故障診断は無駄となり、電力浪費の要因になる。また、任意のフレームにおける故障診断処理が途中で中止された場合に、次のフレームにまたがって故障診断処理を継続させるためには、途中までのスキャンテスト結果や画像処理部の各レジスタのスキャンデータを保存し、継続時に画像処理部の各レジスタにスキャンデータを再設定するための回路が必要となり、回路規模が大きくなるという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−８５７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上述の事情の下になされたもので、処理時間不足に起因する故障診断の中断を防止することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本実施形態に係る画像処理装置は、連続して撮像された画像データをフレームごとに画像処理する画像処理部と、前記画像処理部の故障診断をフレームごとに行う故障診断処理部と、任意のフレームにおいて故障診断を行うか否かを制御する故障診断制御部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態１に係る画像処理装置の構成図である。
【図２】実施形態１に係る故障診断制御部の構成図である。
【図３】実施形態１に係る故障診断制御部について説明するためのフローチャートである。
【図４】実施形態１に係る故障診断制御部について説明するための図である。
【図５】実施形態１に係る故障診断制御部について説明するための図である。
【図６】実施形態１に係る故障診断制御部について説明するための図である。
【図７】変形例１に係る故障診断制御部の構成図である。
【図８】変形例１に係る故障診断制御部について説明するための図である。
【図９】実施形態２に係る故障診断制御部について説明するためのフローチャートである。
【図１０】実施形態３に係る故障診断制御部について説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（実施形態１）
本実施形態に係る画像処理装置は、例えば車載カメラのように連続して撮像された画像データをフレームごとに輝度修正等の画像処理を行う装置であり、フレームごとに画像処理部の故障診断を行う機能を備えている。フレームごとに画像処理部の故障診断を行う目的は、画像処理された画像データの信頼性を確認し、誤った画像情報に基づく運転支援制御を避けることである。
【０００９】
画像処理装置１は、図１に示すように、故障診断制御部１０、画像処理部１１、故障診断処理部１２、割り込み制御部１３、システム制御部１４、記憶部１５を備えている。画像処理部１１、故障診断処理部１２、割り込み制御部１３、システム制御部１４、記憶部１５は、システムバス１６を介して接続されている。
【００１０】
記憶部１５は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、半導体メモリ等を備えている。記憶部１５は、画像処理部１１が処理した画像データ、故障診断処理部１２が使用するスキャンテストデータやその期待値等を記憶する。
【００１１】
画像処理部１１は、ＤＳＰ（Digital Signal Processing Unit）等を備え、例えばシステム制御部１４によるパラメータ設定に応じた画像処理を行う。画像処理部１１は、図示しない撮像装置から画像データを１フレーム単位で受け取り画像処理を行う。画像処理の内容は限定されないが、画像処理部１１は、例えば、ＲＧＢからＹＵＶに変換する色空間変換処理、画像認識に適した輝度の増幅もしくは低減を行う輝度修正処理、エッジ強調処理、対象物の大きさを変更する拡大縮小処理などの画像処理を行う。画像処理部１１は、システムバス１６を介して画像処理後の画像データを記憶部１５に記憶する。
【００１２】
また、画像処理部１１は、１フレーム分の画像処理を開始するタイミングで、故障診断制御部１０にフレーム画像処理開始信号（画像処理開始情報）を通知する。また、画像処理部１１は、１フレーム分の画像処理を完了したタイミングで、故障診断制御部１０にフレーム画像処理完了信号を通知する。
【００１３】
故障診断処理部１２は、ＤＳＰ等を備える。故障診断処理部１２は、故障診断制御部１０からの制御により、画像処理部１１が画像処理をしていない期間を利用して、画像処理部１１の故障診断処理をフレームごとに行う。具体的には、故障診断処理部１２は、画像処理部１１にスキャンテストデータを送出し、画像処理部１１のスキャンテスト結果を取得する。スキャンテスト結果の値は既知であるので、期待値として予め故障診断処理部１２もしくは記憶部１５に格納しておく。そして、故障診断処理部１２は、画像処理部１１のスキャンテスト結果とその期待値とを照合する。故障診断処理部１２は、スキャンテスト結果とその期待値とが一致した場合、画像処理部１１は正常であると診断し、一致しない場合、画像処理部１１に故障があると診断する。
【００１４】
故障診断処理部１２は、故障診断制御部１０から故障診断処理要求信号を受け取った場合にのみ故障診断処理を行う。故障診断処理部１２は、故障診断制御部１０から診断処理要求信号を受け取った場合、応答信号を故障診断制御部１０に返す。また、故障診断処理部１２は、画像処理部１１に故障があると診断した場合に故障検出信号を割り込み制御部１３に通知する。
【００１５】
割り込み制御部１３は、後述する故障診断制御部１０から受け取る、該当するフレームの画像処理の開始信号および故障診断開始信号と、故障診断処理部１２から受け取る故障検出信号により、それぞれの要因レジスタにセットし、それら何れかの要因がセットされたことを割り込み信号のアサートによりシステム制御部１４に通知する。また、システム制御部１４が、システムバス１６を介してそれらの要因を確認して要因レジスタをクリアすると、その割り込み信号はデアサートされる。割り込み制御部１３は、例えば、それぞれの要因レジスタと、それらの出力のＯＲ論理回路を含んで構成される。
【００１６】
システム制御部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を備え、画像処理装置１全体を制御する。例えば、システム制御部１４は、割り込み制御部１３により、故障の割り込み要因を確認した場合や、次のフレームの画像処理開始までに故障診断開始信号を確認できなかった場合は、該当するフレームの画像データを認識処理などに使用しないように、例えば車両内の各装置を制御する。また、システム制御部１４は、画像処理部１１の故障の発生や故障診断が正常に行われていない旨の表示を行うように、車両内の各装置を制御してもよい。また、システム制御部１４が、装置内の各種センサー情報に基づいて、故障原因を解析する機能を有してもよい。そして、システム制御部１４が、故障発生時には、温度異常やバッテリー異常等の故障原因とともに、故障が解消されるまで図示しない表示部に表示させるようにしてもよい。
【００１７】
故障診断制御部１０は、任意のフレームの画像処理後に故障診断を行うか否かを制御する。具体的には、故障診断制御部１０は、任意のフレームの画像処理後に行う故障診断処理を、次のフレームの画像処理が開始される前に完了可能か否かを判断し、故障診断処理を完了できないと判断した場合には、そのフレームの画像処理後に故障診断処理を行なわないように故障診断処理部１２を制御する。詳細には、故障診断制御部１０は、任意のフレームの画像処理が開始されてから予め設定した時間を経過するまでに、そのフレームの画像処理完了情報を画像処理部１１から受信しない場合には、そのフレームの画像処理後に故障診断処理を行わないように故障診断処理部１２を制御する。
【００１８】
図２に、故障診断制御部１０の構成例を示す。図２に示すように、故障診断制御部１０は、タイミング生成部１０ａ、セット・リセット型のフリップフロップ１０ｂ、ＡＮＤ回路１０ｃ、セット・リセット型のフリップフロップ１０ｄから構成される。タイミング生成部１０ａは、シフトレジスタ、カウンタ、またはタイマー素子等で構成することができる。
【００１９】
次に、故障診断制御部１０の動きについて、図３から図５を参照して説明する。図３は、実施形態１に係る故障診断制御部について説明するためのフローチャートである。図４は、故障診断処理が行われる場合のタイムチャートである。図５は、故障診断処理が行われない場合のタイムチャートである。図３に示す故障診断制御処理は、故障診断実行制御プロセスとフレーム画像処理完了ステータス制御プロセスとを並列処理する場合の例である。
【００２０】
故障診断実行制御プロセスでは、画像処理装置１の初期設定が完了すると（ステップＳ１０）、図示しない撮像装置から画像処理部１１に画像データが時間Ｔの周期で逐次入力される。例えば、撮像装置の撮像速度が３０フレーム／ｓであった場合、画像処理部１１は、約３３ｍｓごとに１フレーム分の画像データを取得する。画像処理部１１は、１フレーム分の画像処理を開始するタイミングでフレーム画像処理開始信号を故障診断制御部１０に通知する。故障診断制御部１０は、フレーム画像処理開始信号の受信を確認する（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）と、図２に示すタイミング生成部１０ａのカウンタを起動する（ステップＳ１２）。
【００２１】
上記の処理と並行してフレーム画像処理完了ステータス制御プロセスでは、初期設定（ステップＳ２０）、フレーム画像処理開始信号の取得監視（ステップＳ２１）が行われる。ステップＳ１１とステップＳ２１とは、共通の処理である。フレーム画像処理開始信号を取得すると（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、故障診断制御部１０は、フリップフロップ１０ｂのＱ出力（完了ステータス）を、図４に示すように、ローレベルにする（ステップＳ２２）。
【００２２】
故障診断実行制御プロセスにおいて、図２に示すタイミング生成部１０ａは、フレーム画像処理開始信号を受信すると、タイミング生成部１０ａのカウンタを起動して（ステップＳ１２）、所定時間ｔ１になるまでカウントし（ステップＳ１３）、カウンタの停止と初期化を行うとともに故障診断実行タイミング信号を作成する（ステップＳ１４）。所定時間ｔ１は、フレーム画像処理開始周期の時間から故障診断処理に必要な時間以上の値を差し引いた時間に予め設定しておく。具体的には、所定時間ｔ１は、図４に示すように、フレーム画像処理開始周期の時間Ｔから、故障診断処理部１２が応答信号を返すまでに要する応答時間ｔ２と故障診断処置に要する時間ｔ３を引いた値以下の値となるように定める。
【００２３】
上記の処理と並行してフレーム画像処理完了ステータス制御プロセスにおいて、画像処理部１１は、１フレーム分の画像処理を完了すると、故障診断制御部１０にフレーム画像処理完了信号を通知する。故障診断制御部１０は、フレーム画像処理完了信号を受信する（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）と、フリップフロップ１０ｂのＱ出力（完了ステータス）を、図４に示すように、ハイレベルにする（ステップＳ２４）。画像処理部１１は、システムバス１６を介して画像処理後の画像データのすべてを記憶部１５に記憶完了後に、フレーム画像処理完了信号を出力する。したがって、何らかの要因でシステムバス１６が混雑した場合には、フレーム画像処理完了信号が出力されるタイミングが遅れることになる。フリップフロップ１０ｂのＱ出力がローレベルである期間が、画像処理部１１による１フレーム分の画像処理期間である。
【００２４】
次に、故障診断制御部１０は、故障診断実行制御プロセスとして、タイミング生成部１０ａが故障診断実行タイミング信号を生成したときにフレーム画像処理完了信号を受信しているか否かを判断する（ステップＳ１５）。タイミング生成部１０ａが故障診断実行タイミング信号を生成する前にフレーム画像処理完了信号を受信している場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、図４に示すように、図２に示すタイミング生成部１０ａが出力する故障診断実行タイミング信号がハイレベルになる前に、フリップフロップ１０ｂのＱ出力（完了ステータス）がハイレベルになる。したがって、ＡＮＤ回路１０ｃの出力には、故障診断実行タイミング信号と同じ波形の信号が出力される。この信号をトリガーとしてフリップフロップ１０ｄから故障診断処理要求信号が出力される。
【００２５】
この故障診断処理要求信号を受信した故障診断処理部１２は、応答信号を故障診断制御部１０に返信する。フリップフロップ１０ｄは、応答信号によってリセットされる。故障診断処理要求信号（フリップフロップ１０ｄのＱ出力）がハイレベルの期間が、故障診断処理部１２の応答時間ｔ２である。
【００２６】
故障診断処理要求信号を受信した故障診断処理部１２は、画像処理部１１の故障診断処理を開始する（ステップＳ１６）。具体的には、故障診断処理部１２は、画像処理部１１にスキャンテストデータを送信する。画像処理部１１は受信したスキャンテストデータでスキャンテストされ、そのスキャンテスト結果を故障診断処理部１２が受信する。そして、故障診断処理部１２は、そのスキャンテスト結果と期待値とを照合する。故障診断処理部１２は、そのスキャンテスト結果と期待値とが一致した場合は、画像処理部１１に故障がないと判断する。また、故障診断処理部１２は、そのスキャンテスト結果と期待値とが一致しない場合は、画像処理部１１に故障があると判断し、故障検出信号を割り込み制御部１３に通知する。
【００２７】
一方、タイミング生成部１０ａが故障診断実行タイミング信号を生成した後にフレーム画像処理完了信号を受信した場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）は、図５に示すように、タイミング生成部１０ａが出力する故障診断実行タイミング信号がハイレベルになる時点で、フリップフロップ１０ｂのＱ出力はまだローレベルである。したがって、ＡＮＤ回路１０ｃのＱ出力の信号もローレベルのままである。ＡＮＤ回路１０ｃのＱ出力の信号によるトリガーがないので、フリップフロップ１０ｄから故障診断処理要求信号は出力されない。したがって、故障診断処理部１２は、故障診断処理を行わない（ステップＳ１５：Ｎｏ）。
【００２８】
故障診断制御部１０での故障診断実行制御プロセスは、ステップＳ１５：ＮｏもしくはステップＳ１６の処理を終えると、次のフレームについてステップＳ１１からステップＳ１５：ＮｏもしくはステップＳ１６までの処理を繰り返す。また、故障診断制御部１０でのフレーム画像処理完了ステータス制御プロセスは、ステップＳ２３：ＮｏもしくはステップＳ２４の処理を終えると、次のフレームについてステップＳ２１からステップＳ２３：ＮｏもしくはステップＳ２４での処理を繰り返す。
【００２９】
以上に説明したように、故障診断制御部１０は、図６に示すように、画像処理部１１から任意のフレームについてのフレーム画像処理開始信号を受信してから所定時間ｔ１を経過するまでに、画像処理部１１からフレーム画像処理完了信号を受信した場合は、該当するフレームの画像処理後に故障診断を行うように、また画像処理部１１から任意のフレームについてのフレーム画像処理開始信号を受信してから所定時間ｔ１を経過するまでに、画像処理部１１からフレーム画像処理完了信号を受信しなかった場合は、該当するフレームの画像処理後に故障診断を行わないように、故障診断処理部１２を制御する。これにより、処理時間不足に起因する故障診断の中断を防止することができる。また、処理途中の故障診断結果が廃棄されることがないので、無駄な処理を行うことがなく、消費電力の節約に貢献することができる。
【００３０】
また、図２に示すような小規模の回路構成で故障診断の途中放棄を回避可能な故障診断制御部１０を構成できるので、装置の小型化と省電力化を図ることができる。
【００３１】
（変形例１）
上記の説明では、故障診断制御部１０の構成として図２に示す回路を例にして説明した。しかし、故障診断制御部１０の構成はこれに限定する必要はない。例えば、図７に示す回路構成でも同様の機能を実現することができる。図８は、変形例１に係る故障診断制御部１０の動作について説明するための図である。図８に示すように、フリップフロップ１０ｂのＱ出力は、フレーム画像処理開始信号がハイレベルになったタイミングでローレベルになる。また、フリップフロップ１０ｂのＱ出力は、フレーム画像処理完了信号がハイレベルになったタイミングでハイレベルになる。
【００３２】
タイミング生成部１０ａから故障診断実行タイミング信号が出力されたタイミングでフリップフロップ１０ｂのＱ出力がハイレベルであれば、フリップフロップ１０ｆのＱ出力はハイレベルを出力する。また、タイミング生成部１０ａから故障診断実行タイミング信号が出力されたタイミングでフリップフロップ１０ｂのＱ出力がローレベルであれば、フリップフロップ１０ｆのＱ出力はローレベルを出力する。つまり、画像処理部１１による画像処理が所定時間よりも大きく遅れた場合には、故障診断実行タイミング信号が出力されたタイミングにおけるフリップフロップ１０ｂのＱ出力がローレベルであるので、フリップフロップ１０ｆのＱ出力もローレベルとなる。フリップフロップ１０ｆのＱ出力がローレベルのままの場合、フリップフロップ１０ｄがセットされないので、故障診断処理要求信号は出力されず、故障診断処理は実行されない。なお、上記の処理をフレームごとに行うために、フリップフロップ１０ｆは、フレーム画像処理開始信号でリセットしておく。
【００３３】
（変形例２）
実施形態１および変形例１の説明では、故障診断制御部１０を論理回路で実現する場合について説明したが、故障診断制御部１０をソフト処理で実現することもできる。例えば、図６に示す画像処理部１１が出力するフレーム画像処理完了信号とタイミング生成部１０ａが出力する故障診断実行タイミング信号との受信順序をソフトウエアで監視することによっても実現することができる。具体的には、画像処理状況を監視する監視フラグを設ける。この監視フラグはフレーム画像処理開始信号で１にセットされ、フレーム画像処理完了信号で０にリセットされる。そして、故障診断実行タイミング信号を受信したタイミングでこの監視フラグを読み、監視フラグが０であれば故障診断処理を行い、１であれば故障診断処理を行わないようにすることにより、同様の機能を実現することができる。
【００３４】
（実施形態２）
実施形態１では、図３を使用して、故障診断実行制御プロセスとフレーム画像処理完了ステータス制御プロセスとを並行して処理する故障診断制御処理例について説明した。実施形態２では、故障診断実行制御プロセスとフレーム画像処理完了ステータス制御プロセスとを直列に処理する故障診断制御処理例について図９を参照して説明する。
【００３５】
図９に示す故障診断制御処理例では、故障診断制御部１０が、画像処理部１１からフレーム画像処理開始信号を受信すると（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、故障診断制御部１０は、故障診断制御部１０内のカウンタを起動する（ステップＳ１２）とともに、故障診断制御部１０内の完了ステータスをクリアする（ステップＳ２２）。故障診断制御部１０は、カウンタが設定値になるまでの期間に（ステップＳ１３：Ｎｏ）、画像処理部１１からフレーム画像処理完了信号を受信すると（ステップ２３：Ｙｅｓ）、完了ステータスをセットし（ステップＳ２４）、フレーム画像処理完了信号を受信しなければ、完了ステータスをセットしない（ステップＳ２３：Ｎｏ）。
【００３６】
故障診断制御部１０は、故障診断制御部１０内のカウンタが設定値になったとき（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、カウンタを停止させて初期化する（ステップＳ１４）。次に、完了ステータスがセットされているか確認する（ステップＳ１５）。故障診断制御部１０は、ステップＳ１５で完了ステータスがセットされていなければ（ステップＳ１５：Ｎｏ）、故障診断処理要求信号を出力しない。故障診断制御部１０は、完了ステータスがセットされていれば（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、故障診断処理要求信号を出力し、故障診断処理を実装する（ステップＳ１６）。故障診断制御部１０は、ステップＳ１５：ＮｏもしくはステップＳ１６の処理を終えると、次のフレームについてステップＳ１１からステップＳ１５：ＮｏもしくはステップＳ１６までの処理を繰り返す。
【００３７】
（実施形態３）
実施形態３では、故障診断実行制御プロセスとフレーム画像処理完了ステータス制御プロセスとを直列に処理する他の故障診断制御処理例について図１０を参照して説明する。実施形態２の説明と同じ説明は省略する。
【００３８】
図１０に示す故障診断制御処理例では、故障診断制御部１０が、画像処理部１１からフレーム画像処理開始信号を受信すると（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、故障診断制御部１０内のカウンタを起動する（ステップＳ１２）。故障診断制御部１０は、前記カウンタが設定値になるまでの期間に（ステップＳ１３：Ｎｏ）、画像処理部１１からフレーム画像処理完了信号を受信すると（ステップ２３：Ｙｅｓ）、故障診断処理要求信号を出力し、故障診断を実行する（ステップＳ１６）。故障診断制御部１０は、フレーム画像処理完了信号を受信しないで前記カウンタが設定値以上になった場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）は、故障診断処理要求信号を出力しない。
【００３９】
故障診断制御部１０は、前記カウンタが設定値になったとき（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、または故障診断処理要求信号を出力したときに、前記カウンタを停止させて初期化する（ステップＳ１７）。故障診断制御部１０は、ステップＳ１７の処理を終えると、次のフレームについてステップＳ１１からステップＳ１７までの処理を繰り返す。
【００４０】
なお、上記の説明では、図１に示す画像処理部１１、故障診断処理部１２、システム制御部１４のそれぞれがＤＳＰやＣＰＵを備える場合について説明をしたが、ハードウエア構成はこれに限定する必要はない。例えば、全ての処理を複数または１個のＣＰＵで処理するようにしてもよい。
【００４１】
また、上記の説明では、故障診断処理部１２がスキャンテストパターンと期待値とを用いて故障診断を行う場合について説明したが、故障診断の内容を限定する必要はない。画像処理部１１に何らかの処理を所定の時間内で実行させ、その実行結果に基づいて故障診断を行うものであればよい。
【００４２】
また、図２および図７を用いた説明では、主として正論理で説明したが、論理回路の組み方は様々である。例えば、負論理で構成してもよいし、正論理と負論理とを組み合わせて構成してもよい。その結果、図２に示すＡＮＤ回路１０ｃがＮＡＮＤ回路、ＯＲ回路、ＮＯＲ回路となる場合もある。また、フリップフロップを用いずに論理回路を構成することもできる。正論理とは、真（例えば、機能を発揮する状態）を１（ハイレベル）で、偽を０（ローレベル）で表現して論理回路を構成することを言う。
【００４３】
以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施しうるものであり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４４】
１    画像処理装置
１０  故障診断制御部
１０ａ  タイミング生成部
１０ｂ  セット・リセット型のフリップフロップ
１０ｃ  ＡＮＤ回路
１０ｄ  セット・リセット型のフリップフロップ
１１  画像処理部
１２  故障診断処理部
１３  割り込み制御部
１４  システム制御部
１５  記憶部
１６  システムバス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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