(57)【要約】【課題】車両の乗員の有無に応じて急加減速し、移動時間を短縮することができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】車両制御装置は、自車両の周辺の状況を認識する認識部（１３０）と、前記認識部の認識結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部（１４０、１６０）と、を備え、前記運転制御部は、前記認識部により前記自車両に乗員が搭乗していることが認識されている場合には、前記加減速の制御の作動態様の決定を行わず、前記認識部により前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識されている場合には、前記自車両の周辺に存在する他車両の状態に基づいて、前記加減速の制御の作動態様を決定する。【選択図】図２
2019151177.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺の状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記認識部により前記自車両に乗員が搭乗していることが認識されている場合には、前記加減速の制御の作動態様の決定を行わず、前記認識部により前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識されている場合には、前記認識部により認識される前記自車両の周辺に存在する他車両の状態に基づいて、前記加減速の制御の作動態様を決定する、
車両制御装置。
【請求項２】
前記運転制御部は、前記自車両の周辺に存在する他車両の状態に基づいて、前記加減速の制御の作動態様を決定することを、前記認識部により前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識されている場合に行う、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記運転制御部は、前記認識部により前記他車両が自動運転車両であることが認識されている場合、前記認識部により前記他車両が自動運転車両でないことが認識されている場合に比して、前記作動態様を前記加減速の制限が緩やかな作動態様とする
請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記運転制御部は、前記認識部により前記他車両が自動運転車両であることが認識されている場合において、前記認識部により前記他車両に乗員が搭乗していることが認識されているか否かに基づいて、前記作動態様を決定する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記運転制御部は、前記認識部により前記他車両が自動運転車両であることが認識されている場合において、前記認識部により前記他車両に乗員が搭乗していないことが認識されている場合、前記他車両に乗員が搭乗している場合に比して、前記作動態様を前記加減速の制限が緩やかな作動態様とする、
請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記運転制御部は、前記認識部により前記自車両の周辺に前記他車両が存在しないことが認識されている場合、前記作動態様を前記加減速の制限が最も緩やかな作動態様とする、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記加減速の制限が緩やかな作動態様で走行可能な経路を優先して走行する走行計画を生成する走行計画生成部を更に備え、
前記運転制御部は、前記走行計画生成部によって生成された前記走行計画に基づいて、前記自車両を制御する、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記走行計画生成部は、他車両の数が少ない経路を優先的に選択する、
請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記走行計画生成部は、右左折の頻度が少ない経路を優先的に選択する、
請求項７又は請求項８に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記認識部は、前記運転制御部により前記加減速の制限が緩やかな作動態様で制御されている場合、前記運転制御部により前記加減速の制限が緩やかな作動態様で制御されていない場合に比して、認識処理を抑制する、
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
自車両の周辺の状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部と、を備え、
前記認識部は、前記運転制御部により前記加減速の制限が緩やかな作動態様で加減速が制御されている場合、前記運転制御部により前記加減速の制限が緩やかな作動態様で加減速が制御されていない場合に比して、認識処理を抑制する、
車両制御装置。
【請求項１２】
車両制御装置が、
自車両の周辺の状況を認識し、
前記認識の結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、
前記自車両に乗員が搭乗していることを認識した場合には、前記加減速の制御の作動態様の決定を行わず、前記自車両に乗員が搭乗していないことを認識した場合には、認識した前記自車両の周辺に存在する他車両の状態に基づいて、前記加減速の制御の作動態様を決定する、
車両制御方法。
【請求項１３】
車両制御装置に、
自車両の周辺の状況を認識させ、
前記認識の結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御させ、
前記自車両に乗員が搭乗していることが認識される場合には、前記加減速の制御の作動態様の決定を行わず、前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識される場合には、認識された前記自車両の周辺に存在する他車両の状態に基づいて、前記加減速の制御の作動態様を決定させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転を自動的に制御すること（以下、自動運転と称する）について研究が進められている。これに関連し、自動運転される車両に乗員が搭乗していない場合には、惰力走行し、燃費を向上する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０６１２８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、自動運転される車両に乗員が搭乗していない場合、乗員の乗り心地に配慮した走行を行わず、急加減速し、移動時間を短縮できる場合がある。しかしながら、従来の技術では、車両の乗員の有無に応じて惰力走行することができても、急加減速することまではできなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両の乗員の有無に応じて急加減速し、移動時間を短縮することができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：自車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記認識部により前記自車両に乗員が搭乗していることが認識されている場合には、前記加減速の制御の作動態様の決定を行わず、前記認識部により前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識されている場合には、前記認識部により認識される前記自車両の周辺に存在する他車両の状態に基づいて、前記加減速の制御の作動態様を決定する、車両制御装置。
【０００７】
（２）：（１）の車両制御装置において、前記運転制御部は、前記自車両の周辺に存在する他車両の状態に基づいて、前記加減速の制御の作動態様を決定することを、前記認識部により前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識されている場合に行う。
【０００８】
（３）：（１）又は（２）のいずれかの車両制御装置において、前記運転制御部は、前記認識部により前記他車両が自動運転車両であることが認識されている場合、前記認識部により前記他車両が自動運転車両でないことが認識されている場合に比して、前記作動態様を前記加減速の制限が緩やかな作動態様とする。
【０００９】
（４）：（１）〜（３）のいずれかの車両制御装置において、前記運転制御部は、前記認識部により前記他車両が自動運転車両であることが認識されている場合において、前記認識部により前記他車両に乗員が搭乗していることが認識されているか否かに基づいて、前記作動態様を決定する。
【００１０】
（５）：（４）の車両制御装置において、前記運転制御部は、前記認識部により前記他車両が自動運転車両であることが認識されている場合において、前記認識部により前記他車両に乗員が搭乗していないことが認識されている場合、前記他車両に乗員が搭乗している場合に比して、前記作動態様を前記加減速の制限が緩やかな作動態様とする。
【００１１】
（６）：（１）〜（５）のいずれかの車両制御装置において、前記運転制御部は、前記認識部により前記自車両の周辺に前記他車両が存在しないことが認識されている場合、前記作動態様を前記加減速の制限が最も緩やかな作動態様とする。
【００１２】
（７）：（１）〜（６）のいずれかの車両制御装置において、前記加減速の制限が緩やかな作動態様で走行可能な経路を優先して走行する走行計画を生成する走行計画生成部を更に備え、前記運転制御部は、前記走行計画生成部によって生成された前記走行計画に基づいて、前記自車両を制御する。
【００１３】
（８）：（７）の車両制御装置において、前記走行計画生成部は、他車両の数が少ない経路を優先的に選択する。
【００１４】
（９）：（７）又は（８）の車両制御装置において、前記走行計画生成部は、右左折の頻度が少ない経路を優先的に選択する。
【００１５】
（１０）：（１）〜（９）の車両制御装置は、前記認識部は、前記運転制御部により前記加減速の制限が緩やかな作動態様で制御されている場合、記運転制御部により前記加減速の制限が緩やかな作動態様で制御されていない場合に比して、認識処理を抑制する。
【００１６】
（１１）：自車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部と、を備え、前記認識部は、前記運転制御部により前記加減速の制限が緩やかな作動態様で加減速が制御されている場合、記運転制御部により前記加減速の制限が緩やかな作動態様で加減速が制御されていない場合に比して、認識処理を抑制する、車両制御装置。
【００１７】
（１２）：車両制御装置が、自車両の周辺の状況を認識し、前記認識の結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、前記自車両の周辺に存在する他車両の状態に基づいて、前記加減速の制御の作動態様を決定する、車両制御方法。
【００１８】
（１３）：車両制御装置に、自車両の周辺の状況を認識させ、前記認識の結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御させ、前記自車両の周辺に存在する他車両の状態に基づいて、前記加減速の制御の作動態様を決定させる、プログラム。
【発明の効果】
【００１９】
（１）〜（１３）によれば、車両の乗員の有無に応じて急加減速し、移動時間を短縮することができる。
【００２０】
（２）の構成によれば、車両の乗員がいない場合に移動時間を短縮することができる。
【００２１】
（３）の構成によれば、周辺の手動運転される他車両と接触することを抑制することができる。
【００２２】
（４）の構成によれば、周辺の他車両に配慮しつつ、移動時間を短縮することができる。
【００２３】
（５）の構成によれば、周辺の他車両の乗員に配慮しつつ、移動時間を短縮することができる。
【００２４】
（６）の構成によれば、周辺の他車両に乗員がいない場合に移動時間を短縮することができる。
【００２５】
（７）の構成によれば、周辺に他車両が存在しない場合に移動時間を短縮することができる。
【００２６】
（８）〜（１０）の構成によれば、より移動時間を短縮することができる。
【００２７】
（１１）〜（１２）の構成によれば、移動時間を短縮しつつ、自車両の電力消費を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システムの構成図である。
【図２】第１制御部及び第２制御部の機能構成図である。
【図３】実施形態の加減速制御の作動態様と、加減速制御の制限値との対応の一例を示す表である。
【図４】自車両の加速度の制限が作動態様（５）に決定される場面の一例を示す図である。
【図５】自車両の加速度の制限が作動態様（５）に決定される場面の他の例を示す図である。
【図６】自車両の加速度の制限が作動態様（２）に決定される場面の一例を示す図である。
【図７】自車両の加速度の制限が作動態様（４）に決定される場面の一例を示す図である。
【図８】自車両の加速度の制限が作動態様（３）に決定される場面の一例を示す図である。
【図９】自車両の加速度の制限が作動態様（１）に決定される場面の一例を示す図である。
【図１０】自車両の加速度の制限が作動態様（１）に決定される場面の他の例を示す図である。
【図１１】実施形態に係る自動運転制御装置の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】認識部の認識範囲の一例を示す図である。
【図１３】実施形態の自動運転制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置及びプログラムの実施形態について説明する。
【００３０】
＜実施形態＞
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。本実施形態において、自車両Ｍは、自動運転される車両である。
【００３１】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００３２】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００３３】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離及び方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置及び速度を検出してもよい。
【００３４】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００３５】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３６】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００３７】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３８】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３９】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。
【００４０】
ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。
【００４１】
ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。
【００４２】
経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。
【００４３】
ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００４４】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロック毎に推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００４５】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報或いは車線の境界の情報、車線の種別の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００４６】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０及びステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００４７】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０とのそれぞれは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００の記憶部１８０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。
【００４８】
記憶部１８０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１８０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムを格納する。
【００４９】
図２は、第１制御部１２０及び第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。認識部１３０は、例えば、乗員認識部１３１と、他車両認識部１３２とを備える。また、行動計画生成部１４０は、例えば、判定部１４１と、作動態様決定部１４２とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００５０】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺状況を認識する。具体的には、１３０は、自車両Ｍの周辺にある物体の位置及び速度、加速度等の状況を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている又はしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００５１】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００５２】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離及び自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置及び姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００５３】
また、認識部１３０は、上記の認識処理において、認識精度を導出し、認識精度情報として行動計画生成部１４０に出力してもよい。例えば、認識部１３０は、一定期間において、道路区画線を認識できた頻度に基づいて、認識精度情報を生成する。認識部１３０の乗員認識部１３１と、他車両認識部１３２との機能については、後述する。
【００５４】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応した自動運転が実行されるように、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば、０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。行動計画生成部１４０の判定部１４１と、作動態様決定部１４２との機能については、後述する。
【００５５】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。行動計画生成部１４０及び第２制御部１６０は、「運転制御部」の一例である。
【００５６】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５７】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５８】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５９】
［加減速制御の制限について］
以下、加減速制御の制限について説明する。図３は、実施形態の加減速制御の作動態様と、加減速制御の制限値との対応の一例を示す表である。本実施形態の作動態様決定部１４２は、自車両Ｍの加減速の制限を作動態様（１）〜（５）のいずれかに設定する。以降の説明において、プラスの値をとる加速度は、加速度を示し、マイナスの値をとる加速度は、減速度を示す。作動態様（１）において、加速度の上限値は、例えば、０．２[Ｇ]であり、加速度の下限値は、例えば、−０．２［Ｇ］である。また、作動態様（２）において、加速度の上限値は、例えば、０．３［Ｇ］であり、加速度の下限値は、例えば、−０．２５［Ｇ］である。また、作動態様（３）において、加速度の上限値は、例えば、０．２５［Ｇ］であり、加速度の下限値は、例えば、０．２５［Ｇ］である。また、作動態様（４）において、加速度の上限値は、例えば、０．２５［Ｇ］であり、加速度の下限値は、例えば、−０．３［Ｇ］である。また、作動態様（５）において、加速度の上限値は、例えば、０．４［Ｇ］であり、加速度の下限値は、例えば、−０．４［Ｇ］である。
【００６０】
したがって、加速の上限が最も緩やかなのが作動態様（５）であり、作動態様（２）、作動態様（３）及び作動態様（４）、作動態様（１）の順に徐々に加速の上限が厳しくなる。また、減速の上限が最も緩やかなのが作動態様（５）であり、作動態様（４）、作動態様（２）及び作動態様（３）、作動態様（１）の順に減速の上限が徐々に厳しくなる。なお、各作動態様における加速度の上限値及び下限値は、一例であって、これに限られない。
【００６１】
作動態様決定部１４２は、各機能部の検出結果及び判定結果に基づいて、自車両Ｍの加減速の制限を作動態様（１）〜（５）に決定する。以下、各機能部の詳細について説明する。乗員認識部１３１は、自車両Ｍに搭乗している乗員の有無を検出する。乗員認識部１３１は、例えば、シートの着座センサの検出結果、ハンドルのグリップセンサの検出結果、或いは、自車両Ｍの車内を撮像した撮像画像に基づいて、自車両Ｍに乗員が搭乗していること、或いは搭乗していないことを認識する。
【００６２】
他車両認識部１３２は、自車両Ｍの周辺に他車両が存在するか否かを認識する。他車両認識部１３２は、例えば、カメラ１０によって撮像された自車両Ｍの周辺の撮像画像、レーダ装置１２の検出結果、或いは、ファインダ１４の検出結果等によって自車両Ｍの周辺に存在する他車両が存在していること、或いは存在していないことを認識する。
【００６３】
また、他車両認識部１３２は、自車両Ｍの周辺に存在する他車両に、乗員が搭乗していること、或いは搭乗していないことを認識する。他車両認識部１３２は、例えば、カメラ１０によって撮像された撮像画像に示される他車両、及び他車両の乗員の有無に基づいて、他車両に搭乗している乗員を認識する。なお、他車両認識部１３２は、他車両に乗員が搭乗していることを示す情報を車車間通信によって他車両から受信し、他車両に乗員が搭乗していること、或いは搭乗していないことを認識してもよい。
【００６４】
また、他車両認識部１３２は、自車両Ｍの周辺に存在する他車両が、自動運転される車両であるか否かを認識する。他車両認識部１３２は、例えば、他車両が自動運転される車両であることを明示する明示物（例えば、自動運転中であることを示す明示灯や表示装置等）を認識することにより、他車両が自動運転される車両であること、或いは手動運転される車両であることを認識する。なお、他車両認識部１３２は、他車両が自動運転される車両であることを示す情報を車車間通信によって他車両から受信し、他車両が自動運転される車両であること、或いは手動運転される車両であることを認識してもよい。
【００６５】
判定部１４１は、乗員認識部１３１の認識結果に基づいて、自車両Ｍに乗員が搭乗しているか否かを判定する。また、判定部１４１は、他車両認識部１３２の認識結果に基づいて、自車両Ｍの周辺に他車両が存在するか否かを判定する。また、判定部１４１は、他車両認識部１３２の認識結果に基づいて、他車両に乗員が搭乗しているか否かを判定する。また、判定部１４１は、他車両認識部１３２の認識結果に基づいて、他車両が自動運転される車両であるか否かを判定する。
【００６６】
作動態様決定部１４２は、判定部１４１の判定結果に基づいて、自車両Ｍの加減速の制限を作動態様（１）〜（５）のうち、いずれの作動態様に設定するかを決定する。
【００６７】
［作動態様（５）に決定される場面について］
図４は、自車両Ｍの加速度の制限が作動態様（５）に決定される場面の一例を示す図である。図中、Ｍは自車両Ｍを表す。Ｌ１は自車線を表し、Ｌ２は自車線Ｌ１に隣接する隣接車線を表している。また、ＬＭ１は自車線Ｌ１を区画する２本の区画線のうち、自車両Ｍの移動方向に対して左側の区画線を表し、ＬＭ２は自車線Ｌ１を区画する２本の区画線のうち、自車両Ｍの移動方向に対して右側の区画線を表している。ＬＭ３は隣接車線Ｌ２を区画する２本の区画線のうち、隣接車線Ｌ２の進行方向に対して左側の区画線を表している。Ｘ方向は、自車両Ｍの移動方向であり、Ｙ方向は、自車線Ｌ１の道路幅方向である。
【００６８】
図４に示す一例において、自車両Ｍは、自動運転によって運転される車両であり、乗員が搭乗していない無人車両である。判定部１４１は、例えば、乗員認識部１３１の認識結果に基づいて、自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定する。また、図４に示す一例において、自車両Ｍの周辺には、他車両が存在しない。判定部１４１は、例えば、他車両認識部１３２の認識結果が、自車両Ｍの位置から移動方向に所定の閾値（図示する閾値Ｄｔｈ１）が示す距離以下の位置に他車両が存在しない、且つ自車両Ｍの位置から移動方向とは逆の方向に所定の閾値（図示する閾値Ｄｔｈ２）が示す距離以下の位置に他車両が存在しないことを示す場合、自車両Ｍの周辺には他車両が存在しないと判定する。
【００６９】
閾値Ｄｔｈ１は、自車両Ｍの位置から閾値Ｄｔｈ１まで離れた位置までの範囲より外の範囲において、他車両が急減速又は急停止等した場合であっても、自車両Ｍが他車両と接触することなく急減速又は急停止できる程度の距離を示す値であり、例えば、数十〜百数十［ｍ］を示す値である。閾値Ｄｔｈ２は、自車両Ｍの位置から閾値Ｄｔｈ２まで離れた位置までの範囲より外の範囲において、自車両Ｍが急減速又は急停車等した場合であっても、他車両が自車両Ｍと接触することなく停止できる程度の距離を示す値であり、例えば、数十〜百数十［ｍ］を示す値である。
【００７０】
判定部１４１によって自車両Ｍに乗員が搭乗しておらず、かつ自車両Ｍの周辺に他車両が存在しないと判定される場面とは、自車両Ｍが急加減速することにより影響を受ける車両がいない場面である。したがって、作動態様決定部１４２は、判定部１４１によって自車両Ｍに乗員が搭乗していないであって、自車両Ｍの周辺に他車両が存在しないと判定される場合、自車両Ｍの加減速の制限を作動態様（５）に決定する。これにより、自車両Ｍは、急加減速することが可能であり、効率よく速度を変化させられるので、目的地までの移動時間を短縮することができる。
【００７１】
次に、自車両Ｍの加速度の制限が作動態様（５）に決定される他の場面について説明する。図５は、自車両Ｍの加速度の制限が作動態様（５）に決定される場面の他の例を示す図である。図中、ｍは他車両を表す。図５に示す一例において、図４に示す場合と同様に、自車両Ｍは、自動運転によって運転される車両であり、乗員が搭乗していない無人車両であるため、判定部１４１によって自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定される。また、図５に示す一例において、自車両Ｍの前方であり、自車線Ｌ１において自車両Ｍから距離Ｄｘ１だけ離れた位置に他車両ｍ１が存在する。距離Ｄｘ１は、閾値Ｄｔｈ１が示す距離以下の距離である。判定部１４１は、例えば、他車両認識部１３２の認識結果が、自車両Ｍの位置から移動方向に閾値Ｄｔｈ１が示す距離以下の位置（この場合、距離Ｄｘ１だけ離れた位置）に他車両ｍ１が存在することを示す場合、自車両Ｍの前方には他車両ｍ１が存在すると判定する。また、図５に示す一例において、自車両Ｍの後方であり、自車線Ｌ１において自車両Ｍから距離Ｄｘ２だけ離れた位置に他車両ｍ２が存在する。距離Ｄｘ２は、閾値Ｄｔｈ２が示す距離以下の距離である。判定部１４１は、例えば、他車両認識部１３２の認識結果が、自車両Ｍの位置から移動方向とは逆の方向に閾値Ｄｔｈ２が示す距離以下の位置（この場合、距離Ｄｘ２だけ離れた位置）に他車両ｍ２が存在することを示す場合、自車両Ｍの後方には他車両ｍ２が存在すると判定する。また、図５に示す一例において、他車両ｍ１及び他車両ｍ２は、自動運転によって運転車両であり、乗員が搭乗していない無人車両である。判定部１４１は、例えば、他車両認識部１３２の認識結果に基づいて、他車両ｍ１及び他車両ｍ２に乗員が搭乗していないと判定する。
【００７２】
判定部１４１によって自車両Ｍに乗員が搭乗しておらず、且つ自車両Ｍの周辺に、乗員が搭乗していない自動運転される他車両（この一例では、他車両ｍ１〜ｍ２）が存在すると判定される場面とは、自車両Ｍが急加減速することに対応できる車両が存在する場面であり、当該車両が自車両Ｍの急加減速に対応することが、車両の乗員に影響しない場面である。したがって、作動態様決定部１４２は、自車両Ｍに乗員が搭乗しておらず、且つ自車両Ｍの周辺に自動運転される他車両が存在していても、他車両に乗員が搭乗していない場合と判定される場合には、自車両Ｍの加減速の制限を作動態様（５）に決定する。これにより、自車両Ｍは、急加減速することが可能であり、効率よく速度を変化させられるので、目的地までの移動時間を短縮することができる。
【００７３】
［作動態様（２）に決定される場面について］
図６は、自車両Ｍの加速度の制限が作動態様（２）に決定される場面の一例を示す図である。図６に示す一例において、図４〜５に示す場合と同様に、自車両Ｍは、自動運転によって運転される車両であり、乗員が搭乗していない無人車両であるため、判定部１４１によって自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定される。また、図６に示す一例において、自車両Ｍの後方であり、自車線Ｌ１において自車両Ｍから距離Ｄｘ２だけ離れた位置に他車両ｍ２が存在し、判定部１４１によって自車両Ｍの後方には他車両ｍ２が存在すると判定される。また、図６に示す一例において、他車両ｍ２は、自動運転によって運転車両であり、乗員が搭乗している有人車両である。判定部１４１は、例えば、他車両認識部１３２の認識結果に基づいて、他車両ｍ２が自動運転によって運転され、乗員が搭乗していると判定する。
【００７４】
判定部１４１によって自車両Ｍに乗員が搭乗しておらず、且つ自車両Ｍの後方に、乗員が搭乗している自動運転される他車両ｍ２が存在すると判定される場面とは、自車両Ｍが急減速することに対応できる車両が存在する場面であり、当該車両が自車両Ｍの急減速に対応することが、乗員に影響する（つまり、乗り心地が悪いと感じる）場面である。したがって、作動態様決定部１４２は、判定部１４１によって自車両Ｍに乗員が搭乗しておらず、且つ自車両Ｍの後方に乗員が搭乗している自動運転される他車両ｍ２が存在すると判定される場合、自車両Ｍの加減速の制限を作動態様（２）に決定する。これにより、自車両Ｍは、急加速することが可能であり、効率よく速度を変化させられるので、目的地までの移動時間を短縮することができる。また、自車両Ｍは、急減速を行わず、後方の他車両ｍ２に考慮した走行を行うことができる。
【００７５】
［作動態様（４）に決定される場面について］
図７は、自車両Ｍの加速度の制限が作動態様（４）に決定される場面の一例を示す図である。図中、ｍは他車両を表す。図７に示す一例において、図４〜６に示す場合と同様に、自車両Ｍは、自動運転によって運転される車両であり、乗員が搭乗していない無人車両であるため、判定部１４１によって自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定される。また、図７に示す一例において、自車両Ｍの前方であり、自車線Ｌ１において自車両Ｍから距離Ｄｘ１だけ離れた位置に他車両ｍ１が存在し、判定部１４１によって自車両Ｍの前方には他車両ｍ１が存在すると判定される。また、図７に示す一例において、他車両ｍ１は、自動運転によって運転車両であり、乗員が搭乗している有人車両である。判定部１４１は、例えば、他車両認識部１３２の認識結果に基づいて、他車両ｍ１が自動運転によって運転され、乗員が搭乗していると判定する。
【００７６】
判定部１４１によって自車両Ｍに乗員が搭乗しておらず、且つ自車両Ｍの前方に、乗員が搭乗している自動運転される他車両ｍ１が存在すると判定される場面とは、自車両Ｍが急加速することに対応できる車両が存在する場面であり、当該車両が自車両Ｍの急加速に対応することが、乗員に影響する（つまり、乗り心地が悪いと感じる）場面である。したがって、作動態様決定部１４２は、判定部１４１によって自車両Ｍに乗員が搭乗しておらず、且つ自車両Ｍの前方に乗員が搭乗している自動運転される他車両ｍ１が存在すると判定される場合、自車両Ｍの加減速の制限を作動態様（４）に決定する。これにより、自車両Ｍは、急減速することが可能であり、効率よく速度を変化させられるので、目的地までの移動時間を短縮することができる。また、自車両Ｍは、急加速を行わず、前方の他車両ｍ１に考慮した走行を行うことができる。
【００７７】
［作動態様（３）に決定される場面について］
図８は、自車両Ｍの加速度の制限が作動態様（３）に決定される場面の一例を示す図である。図８に示す一例において、図４〜７に示す場合と同様に、自車両Ｍは、自動運転によって運転される車両であり、乗員が搭乗していない無人車両であるため、判定部１４１によって自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定される。また、図８に示す一例において、図８に示す場合と同様に、判定部１４１は、自車両Ｍの前方には他車両ｍ１が存在すると判定し、自車両Ｍの後方には他車両ｍ２が存在すると判定する。また、図８に示す一例において、他車両ｍ１及び他車両ｍ２は、自動運転によって運転車両であり、乗員が搭乗している有人車両である。判定部１４１は、例えば、他車両認識部１３２の認識結果に基づいて、他車両ｍ１及び他車両ｍ２が自動運転によって運転され、乗員が搭乗していると判定する。
【００７８】
判定部１４１によって自車両Ｍに乗員が搭乗しておらず、且つ自車両Ｍの周辺に、乗員が搭乗している自動運転される他車両（この一例では、他車両ｍ１〜ｍ２）が存在すると判定される場面とは、自車両Ｍが急加減速することによる影響に対応できる車両が存在する場面であり、当該車両が自車両Ｍの急加減速に対応することが、乗員に影響する（つまり、乗り心地が悪いと感じる）場面である。したがって、作動態様決定部１４２は、自車両Ｍに乗員が搭乗しておらず、且つ自車両Ｍの周辺に乗員が搭乗している自動運転される他車両が存在すると判定される場合、自車両Ｍの加減速の制限を作動態様（３）に決定する。これにより、自車両Ｍは、多少は急加減速することが可能であり、効率よく速度を変化させられるので、目的地までの移動時間を短縮することができる。
【００７９】
［作動態様（１）に決定される場面について］
図９は、自車両Ｍの加速度の制限が作動態様（１）に決定される場面の一例を示す図である。図９に示す一例において、図４〜８に示す場合とは異なり、自車両Ｍは、自動運転によって運転される車両ではあるが、乗員が搭乗している有人車両である。このため、判定部１４１によって自車両Ｍに乗員が搭乗していると判定される。
【００８０】
判定部１４１によって自車両Ｍに乗員が搭乗していると判定される場面とは、自車両Ｍが急加減速することにより、自車両Ｍに搭乗する乗員に影響する（つまり、乗り心地が悪いと感じる）場面である。したがって、作動態様決定部１４２は、自車両Ｍに乗員が搭乗している場合、周辺の状況が作動態様を（２）〜（５）等に決定できる場面（例えば、図示するように自車両Ｍの周辺に他車両が存在しない場面）であっても、自車両Ｍの加減速の制限を作動態様（１）に決定する。これにより、自車両Ｍは、目的地まで急加減速を行わずに走行し、自車両Ｍに搭乗する乗員を考慮して移動することができる。
【００８１】
次に、自車両Ｍの加速度の制限が作動態様（１）に決定される他の場面について説明する。図１０は、自車両Ｍの加速度の制限が作動態様（１）に決定される場面の他の例を示す図である。図１０に示す一例において、図４〜８に示す場合と同様に、自車両Ｍは、自動運転によって運転される車両であり、乗員が搭乗していない無人車両であるため、判定部１４１によって自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定される。また、図１０に示す一例において、図８に示す場合と同様に、判定部１４１は、自車両Ｍの前方には他車両ｍ１が存在すると判定し、自車両Ｍの後方には他車両ｍ２が存在すると判定する。また、図１０に示す一例において、他車両ｍ１及び他車両ｍ２は、手動運転によって運転車両であり、乗員が搭乗している有人車両である。判定部１４１は、例えば、他車両認識部１３２の認識結果に基づいて、他車両ｍ１及び他車両ｍ２が手動運転によって運転され、乗員が搭乗していると判定する。
【００８２】
判定部１４１によって自車両Ｍの周辺に存在する他車両（この一例では、他車両ｍ１〜ｍ２）が手動運転によって運転されると判定される場面とは、他車両の動きを想定することが困難であるため、自車両Ｍが急加減速すること困難な場面である。したがって、作動態様決定部１４２は、自車両Ｍの周辺に存在する他車両が手動運転によって運転される場合、自車両Ｍの加減速の制限を作動態様（１）に決定する。これにより、自車両Ｍは、目的地まで急加減速を行わずに走行し、自車両Ｍと他車両とが接触することを抑制することができる。
【００８３】
［走行計画について］
ここで、上述したように作動態様決定部１４２が自車両Ｍの加減速の制限を作動態様（１）よりも加減速の制限を緩やかにした作動態様（２）〜（５）に決定した場合、自車両Ｍは、決定された作動態様（２）〜（５）を保つことにより、より移動時間を短縮することができる。このため、自動運転制御装置１００は、作動態様（２）〜（５）を保ったまま走行可能な走行計画を生成する。具体的には、経路決定部５３や、推奨車線決定部６１は、第１地図情報５４、第２地図情報６２、道路情報、交通規制情報、或いは、住所情報（住所・郵便番号）等に基づいて、他車両の交通量が少ない地図上経路や推奨車線を決定する。また、経路決定部５３や、推奨車線決定部６１は、第１地図情報５４、第２地図情報６２、道路情報、交通規制情報、或いは、住所情報（住所・郵便番号）等に基づいて、右左折の頻度が少ない地図上経路や推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、「走行計画生成部」の一例である。
【００８４】
［他車両が存在する位置について］
なお、上述では、他車両認識部１３２によって認識される他車両が自車線Ｌ１に存在する場合について説明したが、これに限られない。他車両認識部１３２によって認識される他車両は、隣接車線Ｌ２に存在する他車両であってもよい。これにより、他車両認識部１３２は、車線変更によって自車線Ｌ１を走行する可能性がある車両（つまり、隣接車線Ｌ２に存在する他車両）について認識し、自動運転制御装置１００は、他車両に配慮した走行を制御することができる。
【００８５】
［処理フロー］
以下、実施形態の自動運転制御装置１００の処理の一連の流れを、フローチャートを用いて説明する。図１１は、実施形態に係る自動運転制御装置１００の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し行われる。
【００８６】
まず、判定部１４１は、乗員認識部１３１の認識結果に基づいて、自車両Ｍに乗員が搭乗しているか否かを判定する（ステップＳ１００）。作動態様決定部１４２は、判定部１４１の判定結果が自車両Ｍに乗員が搭乗している（つまり、有人である）ことを示す場合、自車両Ｍの加減速の制限を作動態様（１）に決定する。（ステップＳ１０２）。次に、判定部１４１は、自車両Ｍに乗員が搭乗していない（つまり、無人である）場合、自車両Ｍの周辺に他車両が存在するか否かを更に判定する（ステップＳ１０４）。作動態様決定部１４２は、自車両Ｍの周辺に他車両が存在しない場合、自車両Ｍの加減速の制限を作動態様（５）に決定する。（ステップＳ１０６）。次に、判定部１４１は、自車両Ｍの周辺に他車両が存在することを示す場合、当該他車両が自動運転される車両であるか否かを更に判定する（ステップＳ１０８）。
【００８７】
作動態様決定部１４２は、自車両Ｍの周辺に存在する他車両が自動運転される車両ではない（つまり、手動運転される車両である場合）、自車両Ｍの加減速の制限を作動態様（１）に決定する。（ステップＳ１０２）。次に、自車両Ｍの周辺に存在する他車両が自動運転される車両である場合、判定部１４１は、当該他車両に乗員が搭乗するか否かを更に判定する（ステップＳ１１０）。作動態様決定部１４２は、自車両Ｍの周辺に存在する自動運転される他車両に乗員が搭乗していない（つまり、無人である）場合、自車両Ｍの加速度の制限を作動態様（１）に決定する（ステップＳ１０６）。次に、判定部１４１は、自車両Ｍの周辺に存在する自動運転される他車両に乗員が搭乗している場合、当該他車両が前方及び後方の両方に存在するか否かを更に判定する（ステップＳ１１２）。作動態様決定部１４２は、自車両Ｍの周辺に存在する自動運転される他車両に乗員が搭乗しており、且つその他車両が自車両Ｍの前方及び後方の両方に存在する場合、自車両Ｍの加速度の制限を作動態様（３）に決定する（ステップＳ１１４）。
【００８８】
次に、判定部１４１は、自車両Ｍの周辺に存在する自動運転される他車両に乗員が搭乗しており、且つその他車両が自車両Ｍの前方及び後方の両方に存在していない場合、その他車両が前方と、後方とのどちらに存在するかを更に判定する（ステップＳ１１６）。作動態様決定部１４２は、自車両Ｍの周辺に存在する自動運転される他車両に乗員が搭乗しており、且つその他車両が自車両Ｍの後方に存在する場合、自車両Ｍの加速度の制限を作動態様（２）に決定する（ステップＳ１１８）。また、作動態様決定部１４２は、自車両Ｍの周辺に存在する自動運転される他車両に乗員が搭乗しており、且つその他車両が自車両Ｍの前方に存在する場合、自車両Ｍの加速度の制限を作動態様（４）に決定する（ステップＳ１２０）。
【００８９】
［実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１００は、自車両Ｍの周辺の状況を認識する認識部１３０と、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部（この一例では、行動計画生成部１４０及び第２制御部１６０）と、を備え、運転制御部は、自車両Ｍの周辺に存在する他車両の状態に基づいて、加減速の制御の作動態様を決定し、車両の乗員の有無に応じて急加減速し、移動時間を短縮することができる。
【００９０】
［他車両との距離に基づく作動態様の決定について］
なお、上述では、作動態様決定部１４２は、自車両Ｍに乗員が搭乗しておらず、且つ自車両Ｍの周辺に乗員が搭乗している自動運転される他車両が存在すると判定される場合、自車両Ｍの加減速の制限を作動態様（２）〜（５）のいずれかに決定する場合について説明したが、これに限られない。作動態様決定部１４２は、例えば、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と、自車両Ｍとの距離に応じて、段階的に、或いは線形的に加減速の上限を変更してもよい。例えば、作動態様決定部１４２は、距離Ｄｘ１が短い場合には、加減速の上限値（つまり、加速の上限）をより厳しくし、距離Ｄｘ１が長い場合には、加減速の上限値をより緩やかにし、距離Ｄｘ２が短い場合には、加減速の下限値（つまり、加速の下限）をより厳しくし、距離Ｄｘ２が長い場合には、加減速の下限値をより緩やかにする。
【００９１】
［認識部１３０の認識範囲について］
以下、作動態様に応じた認識部１３０の認識範囲について説明する。図１２は、認識部１３０の認識範囲の一例を示す図である。作動態様（１）の場合には、加速度の制限が厳しいため、自車両Ｍが停止するまでに時間を要する可能性があるが、これに対して、作動態様（２）〜（５）の場合には、作動態様（１）よりも加速度の制限が緩やかであるため、作動態様（１）の場合と比較して自車両Ｍが停止するまでに要する時間を短くすることができる。したがって、作動態様（２）〜（５）の場合には、自車両Ｍの移動方向において急な飛び出し等があっても、短い時間で停止できる。このため、認識部１３０は、自車両Ｍの加減速の制限が作動態様（２）〜（５）において、自車両Ｍの周辺状況を認識する認識範囲を、作動態様（１）の認識範囲よりも狭くしてもよい。認識部１３０は、例えば、カメラ１０が撮像する撮像範囲、レーダ装置１２が電波を放射する放射範囲、或いは、ファインダ１４が光を照射する照射範囲を狭くすることにより認識範囲を狭くしてもよく、認識に係る閾値を高く（つまり、認識しにくくする）ことにより認識範囲を狭くしてもよく、取得した認識範囲の結果のうち、一部の範囲（つまり、狭くした範囲）の結果を用いることにより認識の範囲を狭くしてもよい。
【００９２】
認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの前方の認識範囲（以下、前方認識範囲ＡＲ１）を作動態様に応じて３種類の範囲（図示する前方認識範囲ＡＲ１ａ〜ＡＲ１ｄ）に変更し、自車両Ｍの後方の認識範囲（以下、後方認識範囲ＡＲ２）を作動態様に応じて３種類の範囲（図示する後方認識範囲ＡＲ２ａ〜ＡＲ２ｄ）に変更する。図示する通り、前方認識範囲ＡＲ１ｄ及び後方認識範囲ＡＲ２ｄが最も狭い認識範囲であり、前方認識範囲ＡＲ１ｃ及び後方認識範囲ＡＲ２ｃが次に狭い認識範囲であり、前方認識範囲ＡＲ１ｂ及び後方認識範囲ＡＲ２ｂが次に狭い認識範囲であり、前方認識範囲ＡＲ１ａ及び後方認識範囲ＡＲ２ａが最も広い認識範囲である。
【００９３】
認識部１３０は、自車両Ｍの加減速の制限が作動態様（１）の場合、前方認識範囲ＡＲ１を前方認識範囲ＡＲ１ａにし、後方認識範囲ＡＲ２を後方認識範囲ＡＲ２ａにする。認識部１３０は、自車両Ｍの加減速の制限が作動態様（２）の場合、前方認識範囲ＡＲ１を前方認識範囲ＡＲ１ｃにし、後方認識範囲ＡＲ２を後方認識範囲ＡＲ２ａにする。認識部１３０は、自車両Ｍの加減速の制限が作動態様（３）の場合、前方認識範囲ＡＲ１を前方認識範囲ＡＲ１ｂにし、後方認識範囲ＡＲ２を後方認識範囲ＡＲ２ｂにする。認識部１３０は、自車両Ｍの加減速の制限が作動態様（４）の場合、前方認識範囲ＡＲ１を前方認識範囲ＡＲ１ａにし、後方認識範囲ＡＲ２を後方認識範囲ＡＲ２ｃにする。認識部１３０は、自車両Ｍの加減速の制限が作動態様（５）の場合、前方認識範囲ＡＲ１を前方認識範囲ＡＲ１ｄにし、後方認識範囲ＡＲ２を後方認識範囲ＡＲ２ｄにする。
【００９４】
これにより、自動運転制御装置１００は、作動態様に応じて認識部１３０の認識範囲を狭くすることにより、自車両Ｍの周辺状況を認識する処理に係る電力を抑制することができる。また、自車両Ｍが電動機によって駆動される場合、自車両Ｍの周辺状況を認識する処理に係る電力を抑制することにより、走行可能距離を伸ばすことができる。
【００９５】
［ハードウェア構成］
図１３は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バス或いは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０及び第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。
【００９６】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶するストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
自車両の周辺の状況を認識させ、
前記認識の結果に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御させ、
前記自車両の周辺に存在する他車両の状態に基づいて、前記加減速の制御の作動態様を決定させる、
ように構成されている、車両制御装置。
【００９７】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９８】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３１…乗員認識部、１３２…他車両認識部、１４０…行動計画生成部、１４１…判定部、１４２…作動態様決定部、１６０…運転制御部、１６０…第２制御部、１８０…記憶部、ＡＲ１、ＡＲ１ａ、ＡＲ１ｂ、ＡＲ１ｃ…前方認識範囲、ＡＲ２、ＡＲ２ａ、ＡＲ２ｂ、ＡＲ２ｃ…後方認識範囲、Ｌ１…自車線、Ｌ２…隣接車線、Ｍ…自車両、ｍ１、ｍ２…他車両
【図１】
2019151177.tif 000003
【図２】
2019151177.tif 000004
【図３】
2019151177.tif 000005
【図４】
2019151177.tif 000006
【図５】
2019151177.tif 000007
【図６】
2019151177.tif 000008
【図７】
2019151177.tif 000009
【図８】
2019151177.tif 000010
【図９】
2019151177.tif 000011
【図１０】
2019151177.tif 000012
【図１１】
2019151177.tif 000013
【図１２】
2019151177.tif 000014
【図１３】
2019151177.tif 000015