(57)【要約】【課題】人間等が移動体を視認できている場合にのみ操縦することができる移動体、該移動体の制御方法及び制御プログラムを提供する。【解決手段】移動体１は、移動体１を移動させる駆動部１１と、光を発光する発光部１２と、光を視認したことを示す応答を確認する応答確認部１３と、移動体１の位置を検出する位置検出部１６と、移動体１の位置を記録する位置記録部１５と、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、応答確認部１３が応答を確認できた場合に、位置検出部１６により検出された移動体１の位置を位置記録部１５に記録させ、一定時間以内に、応答確認部１３が応答を確認できなかった場合には、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力する制御部１４とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を移動させる駆動部と、
光を発光する発光部と、
前記光を視認したことを示す応答を確認する確認部と、
前記移動体の位置を検出する検出部と、
前記移動体の位置を記録する記録部と、
前記発光部が光を発光してから一定時間以内に、前記確認部が前記応答を確認できた場合に、前記検出部により検出された前記移動体の位置を前記記録部に記録させ、前記一定時間以内に、前記確認部が前記応答を確認できなかった場合には、前記記録部が記録している最後の位置まで前記移動体を強制的に移動させる制御コマンドを前記駆動部に出力する制御部とを備える、
移動体。
【請求項２】
前記確認部は、前記移動体を遠隔操縦するための操縦器から送信された応答信号を受信した場合、前記応答を確認できたと判定し、
前記応答信号は、前記操縦器を操作する操縦者が前記光を視認した場合に、前記操縦者が前記操縦器を用いて送信する信号である、
請求項１記載の移動体。
【請求項３】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、
前記応答信号は、前記操縦者が前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作により前記操縦器を操作した場合に、前記操縦器から送信される、
請求項２記載の移動体。
【請求項４】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、
前記操縦器は、前記操縦者による前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作に従って、前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を送信し、
前記確認部は、前記発光部が発光した前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を受信した場合にのみ、前記応答を確認できたと判定する、
請求項２記載の移動体。
【請求項５】
前記確認部は、前記移動体を監視するための監視装置から送信された応答信号を受信した場合、前記応答を確認できたと判定し、
前記応答信号は、前記監視装置を操作する監視者が前記光を視認した場合に、前記監視者が前記監視装置を用いて送信する信号である、
請求項１記載の移動体。
【請求項６】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、
前記応答信号は、前記監視者が前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作により前記監視装置を操作した場合に、前記監視装置から送信される、
請求項５記載の移動体。
【請求項７】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、
前記監視装置は、前記監視者による前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作に従って、前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を送信し、
前記確認部は、前記発光部が発光した前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を受信した場合にのみ、前記応答を確認できたと判定する、
請求項５記載の移動体。
【請求項８】
前記移動体を管理する管理者を撮影する撮影部をさらに備え、
前記確認部は、前記管理者が前記光を視認したことを示す所定の動作を行った画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答を確認できたと判定する、
請求項１記載の移動体。
【請求項９】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、
前記確認部は、前記管理者が前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の動作を行った画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答を確認できたと判定する、
請求項８記載の移動体。
【請求項１０】
前記確認部は、前記撮影部から取得した画像から所定の識別動作を行う人間を前記管理者として識別し、識別した人間が前記光を視認したことを示す所定の動作を行った画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答を確認できたと判定する、
請求項８記載の移動体。
【請求項１１】
所定の発光装置を装着し、前記移動体を管理する管理者を撮影する撮影部をさらに備え、
前記確認部は、前記発光装置の発光状態が、前記管理者が前記光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答を確認できたと判定する、
請求項１記載の移動体。
【請求項１２】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、
前記確認部は、前記発光装置の発光状態が前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の発光状態になった画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答を確認できたと判定する、
請求項１１記載の移動体。
【請求項１３】
前記確認部は、前記撮影部から取得した画像から所定の識別発光状態の装置を前記発光装置として識別し、識別した発光装置の発光状態が、前記管理者が前記光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答を確認できたと判定する、
請求項１１記載の移動体。
【請求項１４】
前記発光装置は、所定の指向性を有する指向性信号を送信し、
前記指向性信号を受信する受信部をさらに備え、
前記確認部は、前記受信部に前記指向性信号を送信した装置を前記発光装置として識別し、識別した発光装置の発光状態が、前記管理者が前記光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答を確認できたと判定する、
請求項１１記載の移動体。
【請求項１５】
前記制御部は、前記一定時間の経過後、前記発光部が光を発光していない期間に、前記確認部が前記応答を確認できたと判断した場合、前記記録部が記録している最後の位置まで前記移動体を強制的に移動させる前記制御コマンドを前記駆動部に出力する、
請求項１〜１４のいずれかに記載の移動体。
【請求項１６】
前記光は、可視光である、
請求項１〜１５のいずれかに記載の移動体。
【請求項１７】
前記移動体は、無人飛行体を含む、
請求項１〜１６のいずれかに記載の移動体。
【請求項１８】
移動体を移動させる駆動部と、光を発光する発光部と、前記移動体の位置を検出する検出部と、前記移動体の位置を記録する記録部とを備える前記移動体の制御方法であって、
前記検出部に前記移動体の位置を検出させ、
前記発光部が光を発光してから一定時間以内に、前記光を視認したことを示す応答を確認できた場合に、検出された前記移動体の位置を前記記録部に記録させ、前記一定時間以内に、前記応答を確認できなかった場合には、前記記録部が記録している最後の位置まで前記移動体を強制的に移動させる制御コマンドを前記駆動部に出力する、
制御方法。
【請求項１９】
移動体を移動させる駆動部と、光を発光する発光部と、前記移動体の位置を検出する検出部と、前記移動体の位置を記録する記録部とを備える前記移動体の制御装置として、コンピュータを機能させるための制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記検出部に前記移動体の位置を検出させ、
前記発光部が光を発光してから一定時間以内に、前記光を視認したことを示す応答を確認できた場合に、検出された前記移動体の位置を前記記録部に記録させ、前記一定時間以内に、前記応答を確認できなかった場合には、前記記録部が記録している最後の位置まで前記移動体を強制的に移動させる制御コマンドを前記駆動部に出力する、
処理を実行させる制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、人間等の視認範囲で移動する移動体、該移動体の制御方法及び制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、移動体の適切な運用を実現するために、操縦者が操縦対象の移動体を視認できている場合に限って、移動体を遠隔操作することを許可するという規制が、各国で導入されつつある。特に、移動体の一つである無人飛行体、いわゆるドローンについて、このような規制の導入が急がれている。このような規制を運用するには、操縦者が操縦対象の移動体を視認できていない場合には、遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とする技術が有効である。
【０００３】
例えば、可視光線を用いて人間を確認することによって移動を制御するための移動体の移動制御方法に関する従来技術として、特許文献１には、撮影装置を搭載して移動可能とされる移動体と、被写体に取り付けられ、光の点滅パターンによって形成される光信号を発生させる信号発生装置とを具備し、撮影装置は、撮像部と、撮像部で得られた信号からシーンとしての画像データを取得するモードである画像モードと、撮像部で得られた信号から点滅パターンを復元することにより光信号を受信するモードであるＩＤモードとを時分割に繰り返す処理部とを有する移動撮影システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４２８４９４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の従来の構成では、人間の側が移動体を視認できているかどうかに基づいて移動体の動きを変更することはできないため、操縦者が操縦対象の移動体を視認できていない場合に、遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができない、という課題を有している。
【０００６】
本開示は、上記の課題を解決するもので、人間等が移動体を視認できている場合にのみ操縦することができる移動体、該移動体の制御方法及び制御プログラムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る移動体は、移動体を移動させる駆動部と、光を発光する発光部と、前記光を視認したことを示す応答を確認する確認部と、前記移動体の位置を検出する検出部と、前記移動体の位置を記録する記録部と、前記発光部が光を発光してから一定時間以内に、前記確認部が前記応答を確認できた場合に、前記検出部により検出された前記移動体の位置を前記記録部に記録させ、前記一定時間以内に、前記確認部が前記応答を確認できなかった場合には、前記記録部が記録している最後の位置まで前記移動体を強制的に移動させる制御コマンドを前記駆動部に出力する制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、人間等が移動体を視認できている場合にのみ移動体を操縦することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の実施の形態１における移動体及び操縦器の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図１に示す移動体の外観の一例を示す図である。
【図３】図１に示す移動体の移動制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】図１に示す移動体及び操縦器の使用状態の一例を示す模式図である。
【図５】本開示の実施の形態２における移動体の構成の一例を示すブロック図である。
【図６】図５に示す移動体の使用状態の一例を示す模式図である。
【図７】本開示の実施の形態３における移動体及びマーカー装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図８】図７に示す移動体及びマーカー装置の使用状態の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（本開示の基礎となった知見）
上記のように、特許文献１には、人間が光信号を発生させる信号発生装置を身に着け、移動体に搭載した撮影装置によって画像を撮影し、撮影した画像から当該光信号を検出することによって、移動体の移動を制御する技術が開示されている。
【００１１】
しかしながら、特許文献１で開示されている技術では、人間の側が移動体を視認できているかどうかに基づいて移動体の動きを変更することはできないため、操縦者が操縦対象の移動体を視認できていない場合に遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができない。
【００１２】
このような課題を解決するために、本開示の一態様に係る移動体は、前記移動体を移動させる駆動部と、光を発光する発光部と、前記光を視認したことを示す応答を確認する確認部と、前記移動体の位置を検出する検出部と、前記移動体の位置を記録する記録部と、前記発光部が光を発光してから一定時間以内に、前記確認部が前記応答を確認できた場合に、前記検出部により検出された前記移動体の位置を前記記録部に記録させ、前記一定時間以内に、前記確認部が前記応答を確認できなかった場合には、前記記録部が記録している最後の位置まで前記移動体を強制的に移動させる制御コマンドを前記駆動部に出力する制御部とを備える。
【００１３】
この構成によれば、発光部が光を発光してから一定時間以内に、人間等がその光を視認でき、光を視認したことを示す応答がなされた場合には、確認部は、この応答を確認でき、制御部は、検出部により検出された移動体の位置を記録部に記録させる。このとき、制御部は、記録部が記録している最後の位置まで移動体を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部に出力しないので、人間等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【００１４】
一方、発光部が光を発光してから一定時間以内に、人間等がその光を視認できず、光を視認したことを示す応答がなされなかった場合には、確認部は、この応答を確認できず、制御部は、記録部が記録している最後の位置まで移動体を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部に出力するので、人間等が発光部の発光した光を最後に視認できた位置まで移動体を強制的に戻し、当該位置に移動体が戻るまでの間、人間等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。したがって、人間等が移動体を視認できている場合にのみ移動体を操縦することができる。
【００１５】
前記確認部は、前記移動体を遠隔操縦するための操縦器から送信された応答信号を受信した場合、前記応答を確認できたと判定し、前記応答信号は、前記操縦器を操作する操縦者が前記光を視認した場合に、前記操縦者が前記操縦器を用いて送信する信号であってもよい。
【００１６】
この構成によれば、発光部が光を発光してから一定時間以内に、操縦者がその光を視認でき、光を視認したことを示す応答信号を操縦器から送信した場合には、確認部は、応答を確認できたと判定し、制御部は、検出部により検出された移動体の位置を記録部に記録させ、記録部が記録している最後の位置まで移動体を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部に出力しないので、操縦者による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【００１７】
一方、発光部が光を発光してから一定時間以内に、操縦者がその光を視認できず、光を視認したことを示す応答信号を操縦器から送信しない場合には、確認部は、応答を確認できないと判定し、制御部は、記録部が記録している最後の位置まで移動体を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部に出力するので、操縦者が発光部の発光した光を最後に視認できた位置まで移動体を強制的に戻し、当該位置に移動体が戻るまでの間、操縦者による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。したがって、操縦者が移動体を視認できている場合にのみ移動体を操縦することができる。
【００１８】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、前記応答信号は、前記操縦者が前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作により前記操縦器を操作した場合に、前記操縦器から送信されるようにしてもよい。
【００１９】
この構成により、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させ、操縦者がこの発光パターンで発光された光を視認でき、この発光パターンに対応づけられた所定の操作により、光を視認したことを示す応答信号を操縦器から送信した場合にのみ、確認部は、応答を確認できたと判定するので、操縦者が上記の発光パターンに対応づけられた適正な操作を行わない場合、確認部は、応答を確認できないと判定する。したがって、操縦者が移動体を確実に視認した場合にのみ、操縦者による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となり、操縦者が移動体を確実に視認していない場合は、操縦者による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。
【００２０】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、前記操縦器は、前記操縦者による前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作に従って、前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を送信し、前記確認部は、前記発光部が発光した前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を受信した場合にのみ、前記応答を確認できたと判定するにしてもよい。
【００２１】
この構成により、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させ、操縦器は、操縦者による少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作に従って、少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を送信し、確認部は、発光部が発光した少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を受信した場合にのみ、応答を確認できたと判定するので、操縦者が上記の発光パターンに対応づけられた適正な操作を行わない場合、確認部は、応答を確認できないと判定する。したがって、操縦者が移動体を確実に視認した場合にのみ、操縦者による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となり、操縦者が移動体を確実に視認していない場合は、操縦者による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。
【００２２】
前記確認部は、前記移動体を監視するための監視装置から送信された応答信号を受信した場合、前記応答を確認できたと判定し、前記応答信号は、前記監視装置を操作する監視者が前記光を視認した場合に、前記監視者が前記監視装置を用いて送信する信号であってもよい。
【００２３】
この構成によれば、発光部が光を発光してから一定時間以内に、監視者がその光を視認でき、光を視認したことを示す応答信号を監視装置から送信した場合には、確認部は、応答を確認できたと判定し、制御部は、検出部により検出された移動体の位置を記録部に記録させ、記録部が記録している最後の位置まで移動体を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部に出力しないので、監視者が移動体を視認できている場合は、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【００２４】
一方、発光部が光を発光してから一定時間以内に、監視者がその光を視認できず、光を視認したことを示す応答信号を監視装置から送信しない場合には、確認部は、応答を確認できないと判定し、制御部は、記録部が記録している最後の位置まで移動体を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部に出力するので、監視者が発光部の発光した光を最後に視認できた位置まで移動体を強制的に戻し、当該位置に移動体が戻るまでの間、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。したがって、監視者が移動体を視認できている場合にのみ移動体を操縦することができる。
【００２５】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、前記応答信号は、前記監視者が前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作により前記監視装置を操作した場合に、前記監視装置から送信されるようにしてもよい。
【００２６】
この構成により、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させ、監視者がこの発光パターンで発光された光を視認でき、この発光パターンに対応づけられた所定の操作により、光を視認したことを示す応答信号を監視装置から送信した場合にのみ、確認部は、応答を確認できたと判定するので、監視者が上記の発光パターンに対応づけられた適正な操作を行わない場合、確認部は、応答を確認できないと判定する。したがって、監視者が移動体を確実に視認した場合にのみ、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となり、監視者が移動体を確実に視認していない場合は、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。
【００２７】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、前記監視装置は、前記監視者による前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作に従って、前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を送信し、前記確認部は、前記発光部が発光した前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を受信した場合にのみ、前記応答を確認できたと判定するようにしてもよい。
【００２８】
この構成により、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させ、監視装置は、監視者による少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作に従って、少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を送信し、確認部は、発光部が発光した少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を受信した場合にのみ、応答を確認できたと判定するので、監視者が上記の発光パターンに対応づけられた適正な操作を行わない場合、確認部は、応答を確認できないと判定する。したがって、監視者が移動体を確実に視認した場合にのみ、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となり、監視者が移動体を確実に視認していない場合は、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。
【００２９】
上記移動体は、前記移動体を管理する管理者を撮影する撮影部をさらに備え、前記確認部は、前記管理者が前記光を視認したことを示す所定の動作を行った画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答を確認できたと判定するようにしてもよい。
【００３０】
この構成によれば、撮影部は、移動体を管理する管理者を撮影し、確認部は、管理者が光を視認したことを示す所定の動作を行った画像データを撮影部から取得した場合、応答を確認できたと判定するので、発光部が光を発光してから一定時間以内に、管理者がその光を視認でき、光を視認したことを示す所定の動作を行った場合には、確認部は、応答を確認できたと判定し、制御部は、検出部により検出された移動体の位置を記録部に記録させ、記録部が記録している最後の位置まで移動体を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部に出力しないので、管理者が移動体を視認できている場合は、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【００３１】
一方、発光部が光を発光してから一定時間以内に、管理者がその光を視認できず、光を視認したことを示す所定の動作を行わない場合には、確認部は、応答を確認できないと判定し、制御部は、記録部が記録している最後の位置まで移動体を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部に出力するので、管理者が発光部の発光した光を最後に視認できた位置まで移動体を強制的に戻し、当該位置に移動体が戻るまでの間、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。したがって、管理者が移動体を視認できている場合にのみ移動体を操縦することができる。
【００３２】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、前記確認部は、前記管理者が前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の動作を行った画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答を確認できたと判定するようにしてもよい。
【００３３】
この構成により、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させ、管理者がこの発光パターンで発光された光を視認でき、この発光パターンに対応づけられた所定の動作を行った場合にのみ、確認部は、応答を確認できたと判定するので、管理者が上記の発光パターンに対応づけられた適正な動作を行わない場合、確認部は、応答を確認できないと判定する。したがって、管理者が移動体を確実に視認した場合にのみ、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となり、管理者が移動体を確実に視認していない場合は、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。
【００３４】
前記確認部は、前記撮影部から取得した画像データから所定の識別動作を行う人間を前記管理者として識別し、識別した人間が前記光を視認したことを示す所定の動作を行った画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答を確認できたと判定するようにしてもよい。
【００３５】
この構成により、確認部は、撮影部から取得した画像から所定の識別動作を行う人間を管理者として識別し、識別した人間が光を視認したことを示す所定の動作を行った画像データを撮影部から取得した場合、応答を確認できたと判定するので、撮影部から取得した画像に多数の人間が含まれる場合でも、管理者を正確に特定することができ、正確に特定した管理者の動作に基づき、管理者が移動体を視認したことを正確に検出することができる。
【００３６】
上記移動体は、所定の発光装置を装着し、前記移動体を管理する管理者を撮影する撮影部をさらに備え、前記確認部は、前記発光装置の発光状態が、前記管理者が前記光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答を確認できたと判定するようにしてもよい。
【００３７】
この構成によれば、撮影部は、移動体を管理する管理者を撮影し、確認部は、管理者の装着している発光装置の発光状態が、管理者が光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを撮影部から取得した場合、応答を確認できたと判定するので、発光部が光を発光してから一定時間以内に、管理者がその光を視認でき、発光装置の発光状態が光を視認したことを示す発光状態になった場合には、確認部は、応答を確認できたと判定し、制御部は、検出部により検出された移動体の位置を記録部に記録させ、記録部が記録している最後の位置まで移動体を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部に出力しないので、管理者が移動体を視認できている場合は、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【００３８】
一方、発光部が光を発光してから一定時間以内に、管理者がその光を視認できず、発光装置の発光状態が光を視認したことを示す発光状態になっていない場合には、確認部は、応答を確認できないと判定し、制御部は、記録部が記録している最後の位置まで移動体を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部に出力するので、管理者が発光部の発光した光を最後に視認できた位置まで移動体を強制的に戻し、当該位置に移動体が戻るまでの間、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。したがって、管理者が移動体を視認できている場合にのみ、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【００３９】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、前記確認部は、前記発光装置の発光状態が前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の発光状態になった画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答を確認できたと判定するようにしてもよい。
【００４０】
この構成により、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させ、管理者がこの発光パターンで発光された光を視認でき、発光装置の発光状態がこの発光パターンに対応づけられた所定の発光状態になった場合にのみ、確認部は、応答を確認できたと判定するので、発光装置の発光状態が上記の発光パターンに対応づけられた適正な発光状態になっていない場合、確認部は、応答を確認できないと判定する。したがって、管理者が移動体を確実に視認し、管理者が発光装置の発光状態を適正な発光状態にした場合にのみ、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となり、管理者が移動体を確実に視認しておらず、管理者が発光装置の発光状態を適正な発光状態にしていない場合は、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。
【００４１】
前記確認部は、前記撮影部から取得した画像から所定の識別発光状態の装置を前記発光装置として識別し、識別した発光装置の発光状態が、前記管理者が前記光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答を確認できたと判定するようにしてもよい。
【００４２】
この構成により、確認部は、撮影部から取得した画像から所定の識別発光状態の装置を発光装置として識別し、識別した発光装置の発光状態が、管理者が光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを撮影部から取得した場合、応答を確認できたと判定するので、撮影部から取得した画像に種々の発光状態の装置が含まれる場合でも、管理者が装着している発光装置を正確に特定することができ、正確に特定した発光装置の発光状態に基づき、管理者が移動体を視認したことを正確に検出することができる。
【００４３】
前記発光装置は、所定の指向性を有する指向性信号を送信し、上記移動体は、前記指向性信号を受信する受信部をさらに備え、前記確認部は、前記受信部に前記指向性信号を送信した装置を前記発光装置として識別し、識別した発光装置の発光状態が、前記管理者が前記光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答を確認できたと判定するようにしてもよい。
【００４４】
この構成により、発光装置は、所定の指向性を有する指向性信号を送信し、確認部は、受信部に指向性信号を送信した装置を発光装置として識別し、識別した発光装置の発光状態が、管理者が光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを撮影部から取得した場合、応答を確認できたと判定するので、撮影部から取得した画像に種々の発光状態の装置が含まれる場合でも、管理者が装着している発光装置を正確に特定することができ、正確に特定した発光装置の発光状態に基づき、管理者が移動体を視認したことを正確に検出することができる。
【００４５】
前記制御部は、前記一定時間の経過後、前記発光部が光を発光していない期間に、前記確認部が前記応答を確認できたと判断した場合、前記記録部が記録している最後の位置まで前記移動体を強制的に移動させる前記制御コマンドを前記駆動部に出力するようにしてもよい。
【００４６】
この構成により、一定時間の経過後、発光部が光を発光していない期間に、確認部が応答を確認できたと判断した場合、記録部が記録している最後の位置まで移動体を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部に出力するので、光を発光していない期間に不適切な応答が行われた場合には、発光部が発光した光を最後に視認できた位置まで移動体を強制的に戻し、当該位置に移動体が戻るまでの間、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。
【００４７】
前記光は、可視光であってもよい。
【００４８】
この構成により、人間等が移動体からの可視光を確実に視認することができるので、人間等が移動体を視認できている状態を確実に検出することができる。
【００４９】
前記移動体は、無人飛行体を含むようにしてもよい。
【００５０】
この構成により、人間等が無人飛行体を視認できている場合にのみ無人飛行体を操縦することができる。
【００５１】
また、本開示は、以上のような特徴的な構成を備える移動体として実現することができるだけでなく、移動体が備える特徴的な構成に対応する特徴的な処理を実行する移動体の制御方法などとして実現することもできる。また、このような移動体の制御方法に含まれる特徴的な処理を、プロセッサ及びメモリ等を備えるコンピュータに実行させるコンピュータプログラムとして実現することもできる。したがって、以下の他の態様でも、上記の移動体と同様の効果を奏することができる。
【００５２】
本開示の他の態様に係る制御方法は、移動体を移動させる駆動部と、光を発光する発光部と、前記移動体の位置を検出する検出部と、前記移動体の位置を記録する記録部とを備える前記移動体の制御方法であって、前記検出部に前記移動体の位置を検出させ、前記発光部が光を発光してから一定時間以内に、前記光を視認したことを示す応答を確認できた場合に、検出された前記移動体の位置を前記記録部に記録させ、前記一定時間以内に、前記応答を確認できなかった場合には、前記記録部が記録している最後の位置まで前記移動体を強制的に移動させる制御コマンドを前記駆動部に出力する。
【００５３】
本開示の他の態様に係る制御プログラムは、移動体を移動させる駆動部と、光を発光する発光部と、前記移動体の位置を検出する検出部と、前記移動体の位置を記録する記録部とを備える前記移動体の制御装置として、コンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記コンピュータに、前記検出部に前記移動体の位置を検出させ、前記発光部が光を発光してから一定時間以内に、前記光を視認したことを示す応答を確認できた場合に、検出された前記移動体の位置を前記記録部に記録させ、前記一定時間以内に、前記応答を確認できなかった場合には、前記記録部が記録している最後の位置まで前記移動体を強制的に移動させる制御コマンドを前記駆動部に出力する、処理を実行させる。
【００５４】
そして、上記のようなコンピュータプログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体あるいはインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。
【００５５】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。さらに、本開示の主旨を逸脱しない限り、本開示の各実施の形態に対して当業者が想到する範囲内の変更を施した各種変形例も本開示に含まれる。
【００５６】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００５７】
（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１における移動体及び操縦器の構成の一例を示すブロック図であり、図２は、図１に示す移動体の外観の一例を示す図である。図１及び図２において、同じ構成要素については同じ符号を用いる。なお、本実施の形態では、移動体の一例として、無人飛行体（ドローン）について説明するが、移動体は、この例に特に限定されず、人間等の視認範囲で移動する移動体であれば、移動型ロボット、掃除ロボット、子供の見守りロボット、船舶、航空機、自動運転車両などの他の移動体にも同様に適用することができる。この点については、後述する他の実施の形態も同様である。
【００５８】
図１及び図２に示すように、移動体１は、本体Ａ１、４本の支持部Ａ２、４個の駆動部１１、発光部１２、応答確認部１３、制御部１４、位置記録部１５、位置検出部１６、及び通信部１７を備える。操縦器２は、通信部２１及び入力部２２を備える。なお、図１では、図示を容易にするため、４個の駆動部１１を１つの駆動部１１として図示している。
【００５９】
移動体１は、操縦器２を用いて遠隔制御され、操縦者は、操縦器２を用いて移動体１を遠隔操縦する。また、移動体１は、自律飛行可能な無人飛行体であり、操縦器２からの遠隔指示を受けることなく、自律飛行を行うことができる。
【００６０】
図２に示すように、４個の駆動部１１は、例えば、プロペラと、プロペラを回転させるモータとから構成される。駆動部１１は、本体Ａ１から四方へ延在する支持部Ａ２の先端に取り付けられる。本体Ａ１の底面側には、発光部１２が取り付けられている。また、本体Ａ１の内部には、図１に示す応答確認部１３、制御部１４、位置記録部１５、位置検出部１６、及び通信部１７が配置されている。なお、移動体１は、４個の駆動部１１を備えているが、これに限定されない。例えば、移動体１は、１個、２個、３個又は５個以上の駆動部を備えてもよい。また、発光部１２の数及び取付位置は、上記の例に特に限定されず、種々の変更が可能であり、例えば、４個の発光部を各支持部Ａ２に取り付けたり、本体Ａ１の上側に発光部を取り付けたりしてもよい。
【００６１】
操縦器２の入力部２２は、例えば、操縦者の左手側に設けられた左スティック、操縦者の右手側に設けられた右スティック、及び種々の操作ボタン等から構成される。入力部２２は、操縦者が左スティック、右スティック、及び種々の操作ボタン等を操作することにより、移動体１を遠隔操縦する種々の操作を受け付け、遠隔操縦コマンドを通信部２１に出力する。通信部２１は、遠隔操作コマンドを移動体１の通信部１７に送信する。なお、入力部２２の構成は、上記の例に特に限定されず、例えば、キーボード、マウス等の他の入力装置を用いてもよい。
【００６２】
移動体１の通信部１７は、操縦器２から遠隔操作コマンドを受信して制御部１４に出力する。制御部１４は、駆動部１１、発光部１２、応答確認部１３、位置記録部１５、及び通信部１７を制御する。制御部１４及び応答確認部１３は、例えば、プロセッサ及びメモリ等を備えるコンピュータ等から構成され、コンピュータが所定の制御プログラムを実行することにより、制御部１４及び応答確認部１３として機能する。
【００６３】
駆動部１１は、移動体１の推進力を発生させ、移動体１を移動させる。駆動部１１は、制御部１４からの指示を受け、移動体１の移動を制御する。制御部１４は、遠隔操作コマンドに応じて、駆動部１１のプロペラの回転数を適宜制御することにより、移動体１の移動方向又は飛行状態を制御し、操縦器２の遠隔操作に応じて移動体１を飛行させる。
【００６４】
位置検出部１６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）機能を有し、移動体１の位置を検出する。位置記録部１５は、例えば、半導体メモリ等から構成され、位置検出部１６により検出された移動体１の位置を記録する。なお、移動体１の位置を検出する方法は、上記の例に特に限定されず、種々の方法を用いることができ、例えば、加速度センサを用いて、移動体１の位置を検出するようにしてもよい。また、移動体１の位置を記録する方法は、上記の例に特に限定されず、種々の方法を用いることができ、例えば、通信部１７を用いて、位置記録部１５に記憶している移動体１の位置を、外部のサーバ等に送信し、外部のサーバ等に記録するようにしてもよい。
【００６５】
発光部１２は、制御部１４に制御され、所定のタイミングで操縦器２の方向に光を発光する。発光部１２から発光される光は、可視光であることが好ましい。この場合、操縦者が発光部１２から発光される可視光を容易に視認することができる。
【００６６】
操縦者は、発光部１２から発光される光を視認した場合、入力部２２に対して、光を視認したことを示す応答信号を送信する操作を行う。入力部２２は、光を視認したことを示す応答信号を作成して通信部２１に出力し、通信部２１は、応答信号を移動体１に送信する。応答信号は、操縦器２を操作する操縦者が発光部１２から発光される光を視認した場合に、操縦者が操縦器２を用いて送信する信号である。
【００６７】
通信部１７は、応答信号を受信して応答確認部１３に出力する。応答確認部１３は、光を視認したことを示す応答を確認する。具体的には、応答確認部１３は、通信部１７が操縦器２から送信された、操縦者が光を視認したことを示す応答信号を受信した場合、応答を確認できたと判定し、判定結果を制御部１４に出力する。
【００６８】
制御部１４は、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、応答確認部１３が応答を確認できた場合には、位置検出部１６により検出された移動体１の位置を位置記録部１５に記録させ、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、応答確認部１３が応答を確認できなかった場合には、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力する。
【００６９】
駆動部１１は、上記の制御コマンドが出力された場合、操縦者の操縦器２を用いた遠隔操縦コマンドを受け付けることなく、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１を強制的に移動させる。
【００７０】
なお、駆動部１１が制御コマンドに従って移動体１を位置記録部１５が記録した最後の位置まで移動させていない状況、すなわち、上記の制御コマンドが出力されていない状況における移動体１の制御方法には、様々なバリエーションがあり得るが、これらの制御方法は本開示を限定する主旨ではない。
【００７１】
例えば、通信部１７は、操縦者の操縦器２を用いた遠隔操縦コマンドを受信し、移動体１は、受信した遠隔操縦コマンドに従い自身の動きを制御してもよい。また、例えば、移動体１は、移動体１の動きを制御する自律飛行コマンドを記憶するコマンド記憶部をさらに備え、種々の自律飛行コマンドをコマンド記憶部に予め記憶させておき、移動体１は、コマンド記憶部に格納されている自律飛行コマンドに従って駆動部１１を駆動することによって、自動運転で自身の動きを制御するようにしてもよい。
【００７２】
また、駆動部１１が制御コマンドに従って移動体１を位置記録部１５が記録した最後の位置まで移動させている状況、すなわち、上記の制御コマンドが出力された時点から位置記録部１５が記録した最後の位置に移動するまでの状況における移動体１の制御方法には、様々なバリエーションがあり得るが、これらの制御方法は本開示を限定する主旨ではない。
【００７３】
例えば、上記の制御コマンドが駆動部１１に出力された場合には、位置記録部１５が記録した最後の位置まで、移動体１を直線的に移動させるようにしてもよい。また、例えば、移動体１は、自身の移動経路を記録しておく経路記録部をさらに備え、制御コマンドが駆動部１１に出力された場合には、移動体１は、経路記録部から自身の移動経路を取得して自動的に移動経路を逆戻りするようにしてもよい。
【００７４】
なお、実際には、操縦者が移動体１の発光部１２が発光した光を確認できていないにもかかわらず、継続的に応答信号を送信することによって、移動体１を位置記録部１５が記録した最後の位置まで移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力されないようにすることを防ぐために、以下の対処を行うようにしてもよい。なお、以下の点については、後述する他の実施の形態も同様である。
【００７５】
制御部１４は、発光部１２が光を発光してから一定時間の経過後、発光部１２が光を発光していない期間に、応答確認部１３が応答を確認できたと判断した場合、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力するようにしてもよい。
【００７６】
例えば、発光部１２が光を発光する間隔を不定期（ランダム）にし、発光部１２が光を発光していない期間に、応答確認部１３が応答を確認した場合には、制御部１４は、移動体１を位置記録部１５が記録した最後の位置まで移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力してもよい。
【００７７】
一方、操縦者が誤って、発光部１２が光を発光していない時に応答信号を返した場合でも、ある程度の誤操作を許容して、最後に視認できていた位置まで戻ることをせずに、移動を続行するようにしてもよい。
【００７８】
例えば、制御部１４は、上記の不正な応答の回数が一定回数を超えた場合にのみ、移動体１を位置記録部１５が記録した最後の位置まで移動させる制御コマンドを出力してもよい。また、制御部１４は、上記の不正な応答の比率が一定比率を超えた場合にのみ、移動体１を位置記録部１５が記録した最後の位置まで移動させる制御コマンドを出力してもよい。また、上記の不正な応答の回数のカウント及び不正な応答の比率の算出は、一定時間毎にリセットするようにしてよい。
【００７９】
また、発光部１２は、複数の発光パターンの中から制御部１４により選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させるようにしてもよい。この場合、応答信号は、操縦者が上記の発光パターンに対応づけられた所定の操作により操縦器２を操作した場合に、操縦器２から送信される。
【００８０】
具体的には、制御部１４は、複数の発光パターンを内部のメモリ等に予め記憶しておき、所定の順序又はランダムに一つの発光パターンを選択し、選択した発光パターンで発光部１２を発光させる。例えば、発光部１２の発光色を変化させたり、発光部１２の発光強度を変化させたり、発光部１２を点灯又は点滅させたり、発光部１２の点滅回数、点滅時間、及び点滅間隔等を変化させる等の種々のバリエーションで発光部１２を発光させる。この場合、単純に光を点灯するのではないため、移動体１から発光された光であることを識別し易くすることができる。
【００８１】
上記の発光パターンを視認した操縦者は、入力部２２を用いて、上記の発光パターンに対して予め割り当てられる操作、例えば、一又は複数の特定のボタンを押下したり、所定のボタンを連続で所定回数だけ押下したりする等の操作を行う。入力部２２は、上記の発光パターンに対して予め割り当てられる操作が行われた場合にのみ、光を視認したことを示す応答信号を作成して通信部２１に出力し、通信部２１は、応答信号を移動体１に送信する。
【００８２】
したがって、応答確認部１３は、発光パターンに対して予め割り当てられる所定の操作により送信される応答信号を受信した場合のみ、応答を確認できたと判断することができ、操縦者が移動体１を視認したことをより確実に確認することができる。
【００８３】
また、発光部１２は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させ、操縦器２は、操縦者による少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作に従って、少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を送信し、応答確認部１３は、発光部１２が発光した少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を受信した場合にのみ、応答を確認できたと判定するようにしてもよい。この場合、応答信号を送信する操縦器２が、複数の発光パターンの中から、その時点でどの発光パターンが選択されているかを知らなくても、上記と同様の効果を得ることができる。
【００８４】
また、発光部１２の発光パターンに、所定の情報を重畳するようにしてもよい。例えば、発光部１２の発光パターンにより、モールス信号を送信するようにしてもよい。この場合、種々の情報を送信することができ、この情報に対して予め割り当てられた操作によって送信される応答信号を受信した場合のみ、応答を確認できたと判断することができ、操縦者が移動体１を視認したことをより確実に確認することができる。
【００８５】
図３は、図１に示す移動体１の移動制御処理の一例を示すフローチャートであり、図４は、図１に示す移動体１及び操縦器２の使用状態の一例を示す模式図である。
【００８６】
まず、移動体１の発光部１２は、光を発光する（ステップＳ１１）。例えば、図４の左側部分に示すように、移動体１の発光部１２は、操縦器２を操作している操縦者Ｐ１の方向に光を発光する。
【００８７】
次に、制御部１４は、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、応答確認部１３が応答を確認できたか否かを、応答確認部１３に問い合わせる（ステップＳ１２）。応答確認部１３が応答を確認できた場合、すなわち、操縦器２から応答信号が送信され、応答確認部１３が通信部１７から応答信号を取得した場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）、制御部１４は、位置検出部１６に移動体１の位置を検出させ、検出された移動体１の位置を位置記録部１５に記録し（ステップＳ１５）、その後、ステップＳ１１に戻って以降の処理を継続する。
【００８８】
例えば、図４の右側上部に示すように、操縦者Ｐ１が発光部１２からの光を視認でき、操縦器２を操作して応答信号を移動体１に送信した場合、応答確認部１３は、通信部１７から応答信号を取得し、制御部１４は、位置検出部１６により検出された移動体１の位置を位置記録部１５に記録する。
【００８９】
一方、応答確認部１３が応答を確認できなかった場合、すなわち、操縦器２から応答信号が送信されず、応答確認部１３が通信部１７から応答信号を取得できない場合（ステップＳ１２でＮＯ）、制御部１４は、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力する（ステップＳ１３）。
【００９０】
次に、駆動部１１は、制御コマンドに従って移動体１を位置記録部１５が記録した最後の位置まで移動させ（ステップＳ１４）、その後、ステップＳ１１に戻って以降の処理を継続する。
【００９１】
例えば、図４の右側下部に示すように、操縦者Ｐ１は、発光部１２からの光を視認できず、操縦器２を操作して応答信号を移動体１に送信しない場合、応答確認部１３は、通信部１７から応答信号を取得できず、制御部１４は、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力し、移動体１は、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動し、その場でホバリングする。なお、上記処理では、ステップＳ１４の処理の後、ステップＳ１１に戻って以降の処理を継続したが、この例に特に限定されず、位置記録部１５が記録している最後の位置に着陸して処理を終了する等の種々の変更が可能である。
【００９２】
上記の処理により、本実施の形態では、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、操縦者がその光を視認でき、光を視認したことを示す応答信号を操縦器２から送信した場合には、通信部１７が応答信号を受信して応答確認部１３に出力し、応答確認部１３は、応答を確認できたと判定し、制御部１４は、位置検出部１６により検出された移動体の位置を位置記録部１５に記録させ、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力しないので、操縦者による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【００９３】
一方、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、操縦者がその光を視認できず、光を視認したことを示す応答信号を操縦器２から送信しない場合には、通信部１７が応答信号を受信できず、応答確認部１３は、応答を確認できないと判定し、制御部１４は、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力するので、操縦者が発光部１２の発光した光を最後に視認できた位置まで移動体１を強制的に戻し、当該位置に移動体１が戻るまでの間、操縦者による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。したがって、操縦者が移動体１を視認できている場合にのみ移動体１を操縦することができる。
【００９４】
なお、上記の実施の形態では、操縦器２から応答信号を送信したが、この例に特に限定されず、他の装置から応答信号を送信してもよい。
【００９５】
例えば、操縦者でなく、移動体１を監視している監視者がいる場合、監視者が移動体１を監視するための監視装置から応答信号を送信するようにしてもよい。この場合、監視装置は、図１に示す通信部２１及び入力部２２を備え、監視装置を操作する監視者が光を視認した場合に、監視者が監視装置を用いて応答信号を送信する。応答確認部１３は、移動体１を監視するための監視装置から送信された応答信号を通信部１７が受信した場合、応答を確認できたと判定し、一方、通信部１７が応答信号を受信しない場合、応答を確認できないと判定する。なお、監視者と操縦者とが同一の人間等であってもよく、この場合、操縦者が操縦器とは異なる他の装置である監視装置（無線機器）から応答信号を送信するようにしてもよい。
【００９６】
また、発光部１２は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させ、応答信号は、監視者がこの発光パターンに対応づけられた所定の操作により監視装置を操作した場合に、監視装置から送信されるようにしてもよい。
【００９７】
上記の場合、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、監視者がその光を視認でき、光を視認したことを示す応答信号を監視装置から送信した場合には、通信部１７が応答信号を受信して応答確認部１３に出力し、応答確認部１３は、応答を確認できたと判定し、制御部１４は、位置検出部１６により検出された移動体の位置を位置記録部１５に記録させ、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力しないので、監視者が移動体１を視認できている場合は、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【００９８】
一方、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、監視者がその光を視認できず、光を視認したことを示す応答信号を監視装置から送信しない場合には、通信部１７が応答信号を受信できず、応答確認部１３は、応答を確認できないと判定し、制御部１４は、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力するので、監視者が発光部１２の発光した光を最後に視認できた位置まで移動体１を強制的に戻し、当該位置に移動体１が戻るまでの間、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。したがって、監視者が移動体１を視認できている場合にのみ移動体を操縦することができる。
【００９９】
また、発光部１２は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させ、監視装置は、監視者による少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作に従って、少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を送信し、応答確認部１３は、発光部１２が発光した少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を受信した場合にのみ、応答を確認できたと判定するようにしてもよい。この場合、応答信号を送信する監視装置が、複数の発光パターンの中から、その時点でどの発光パターンが選択されているかを知らなくても、上記と同様の効果を得ることができる。
【０１００】
（実施の形態２）
図５は、本開示の実施の形態２における移動体の構成の一例を示すブロック図である。図５に示す移動体１ａが図１に示す移動体１と異なる点は、通信部１７が省略され、撮影部１８が追加された点であり、その他の点は図１に示す移動体１と同様であるので、詳細な説明を省略し、異なる点について以下に説明する。
【０１０１】
移動体１ａは、自律飛行により飛行する無人飛行体であり、操縦器からの遠隔指示を受けることなく、自律飛行を行うことができる。但し、管理者が目視により移動体１ａの飛行状態を管理している。管理者としては、例えば、実施の形態１と同様に監視者が該当する。
【０１０２】
なお、移動体１ａの構成は、上記の例に特に限定されず、通信部を付加して、操縦者が操縦器を用いて移動体１ａを遠隔操縦してもよい。また、監視者は、上記の例に特に限定されず、操縦者が操縦器を用いて移動体１ａを遠隔操縦している場合は操縦者であってもよく、また、移動体１ａを視認できれば、監視者及び操縦者以外の人間、又は、カメラ撮影等により人間の視認と同様の処理を実行できれば、人型ロボット等の管理装置であってもよい。この点については、後述する実施の形態も同様である。
【０１０３】
移動体１ａの撮影部１８は、カメラ等から構成され、移動体を管理する管理者を撮影し、撮影した画像データを応答確認部１３に出力する。例えば、撮影部１８は、制御部１４に制御され、管理者を自動追尾して、飛行中に継続して管理者を撮影する。また、撮影部１８は、自動追尾している管理者の方向を制御部１４に通知する。発光部１２は、制御部１４に制御され、所定のタイミングで管理者の方向に光を発光する。応答確認部１３は、撮影部１８からの画像データを解析し、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す所定の動作を行った画像データを撮影部１８から取得した場合、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す応答を確認できたと判定する。
【０１０４】
なお、撮影部１８が撮影した画像データの中から管理者を識別する方法は、上記の例に特に限定されず、種々の方法を用いることができる。例えば、管理者は、移動体１ａが当該管理者を識別するための所定の識別動作を行うようにしてもよい。この場合、応答確認部１３は、撮影部１８からの画像データを解析し、撮影部１８から取得した画像データから所定の識別動作を行う人間を管理者として識別し、識別した人間が光を視認したことを示す所定の動作を行った画像データを撮影部１８から取得した場合、応答を確認できたと判定するようにしてもよい。
【０１０５】
図６は、図５に示す移動体１ａの使用状態の一例を示す模式図である。例えば、図６の左側部分に示すように、移動体１ａの発光部１２は、制御部１４に制御され、移動体１ａを管理する管理者Ｐ２の方向に光を発光する。
【０１０６】
次に、図６の右側上部に示すように、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、管理者Ｐ２が発光部１２からの光を視認でき、所定の動作、例えば、両手を上げる動作を行った場合、撮影部１８は、管理者Ｐ２が両手を挙げている画像データを応答確認部１３に出力する。応答確認部１３は、管理者Ｐ２が両手を挙げている動作が光を視認したことを示す動作であると判定することにより、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す応答を確認できたと判定する。制御部１４は、応答確認部１３が応答を確認できた場合、位置検出部１６により検出された移動体１ａの位置を位置記録部１５に記録させる。
【０１０７】
ここで、発光部１２は、実施の形態１と同様に、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させるようにしてもよい。この場合、各発光パターンに対して、管理者の動作が予め決められており、管理者は、発光部１２からの光を視認できた場合、発光パターンに対して予め決められている特定の動作を行う。応答確認部１３は、管理者が発光パターンに対応づけられた特定の動作を行った画像データを撮影部１８から取得した場合、応答を確認できたと判定する。なお、特定の動作は、右手又は左手を上げる、右手又は左手を振る等の種々の動作を用いることができ、また、異なる動きを組み合わせたり、連続で動く回数を変える等の種々の変更が可能である。
【０１０８】
一方、図６の右側下部に示すように、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、管理者Ｐ２が発光部１２からの光を視認できず、所定の動作、例えば、両手を上げる動作を行わない場合、撮影部１８は、管理者Ｐ２が両手を挙げている画像データを応答確認部１３に出力しない。応答確認部１３は、管理者Ｐ２が両手を挙げている画像データを取得できないため、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す応答を確認できないと判定する。制御部１４は、応答確認部１３が応答を確認できない場合、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１ａを強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力し、移動体１ａは、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動し、その場でホバリングする。
【０１０９】
上記の処理により、本実施の形態では、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、管理者がその光を視認でき、光を視認したことを示す所定の動作を行った場合には、応答確認部１３は、応答を確認できたと判定し、制御部１４は、位置検出部１６により検出された移動体１ａの位置を位置記録部１５に記録させ、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１ａを強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力しないので、管理者が移動体１ａを視認できている場合は、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【０１１０】
一方、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、管理者がその光を視認できず、光を視認したことを示す所定の動作を行わない場合には、応答確認部１３は、応答を確認できないと判定し、制御部１４は、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１ａを強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力するので、管理者が発光部１２の発光した光を最後に視認できた位置まで移動体１ａを強制的に戻し、当該位置に移動体１ａが戻るまでの間、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。したがって、管理者が移動体１ａを視認できている場合にのみ、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【０１１１】
（実施の形態３）
図７は、本開示の実施の形態３における移動体及びマーカー装置の構成の一例を示すブロック図である。図７に示すように、マーカー装置３は、発光装置の一例であり、４個のマーカー３１〜３４、入力部３５、制御部３６、及び送信部３７を備える。また、図７に示す移動体１ｂが図５に示す移動体１ａと異なる点は、受信部１９が追加された点であり、その他の点は図５に示す移動体１ａと同様であるので、詳細な説明を省略し、異なる点について以下に説明する。
【０１１２】
移動体１ｂは、実施の形態２と同様に、自律飛行により飛行する無人飛行体であり、操縦器からの遠隔指示を受けることなく、自律飛行を行うことができる。但し、管理者が目視により移動体１ｂの飛行状態を管理している。また、本実施の形態では、移動体１ｂでの画像解析を容易にするため、移動体１ｂを管理する管理者がマーカー装置３を装着し、移動体１ｂは、マーカー装置３の発光状態を解析することによって、管理者が特定の動作を行っているか否かを判断し、管理者が移動体１ｂから発光された光を視認したか否かを判定する。なお、管理者が移動体１ｂから発光された光を視認したか否かの判定は、上記の例に特に限定されず、管理者は特定の動作を行わず、マーカー装置３の発光状態のみから判定するようにしてもよい。
【０１１３】
具体的には、マーカー装置３の送信部３７は、制御部３６により制御され、所定のタイミングで、所定の指向性を有する指向性信号（赤外線、音波等）を送信する。移動体１ｂの受信部１９は、指向性信号を受信して応答確認部１３及び制御部１４に出力する。
【０１１４】
発光部１２は、制御部１４に制御され、所定のタイミングで、マーカー装置３を装着して移動体１ｂを管理する管理者の方向に光を発光する。撮影部１８は、マーカー装置３を装着して移動体１ｂを管理する管理者を撮影し、撮影した画像データを応答確認部１３に出力する。
【０１１５】
入力部３５は、管理者がマーカー３１〜３４の発光状態を操作するための種々の操作ボタン等から構成され、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す発光確認操作を入力され、発光確認操作が入力されたことを制御部３６に通知する。制御部３６は、発光確認操作が通知されたとき、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す所定の発光状態で発光するようにマーカー３１〜３４を制御する。
【０１１６】
マーカー３１〜３４は、例えば、可視光を発光するランプ等から構成され、所定の発光状態で発光する。なお、マーカーの数は、上記の例に特に限定されず、１〜３個、又は４個以上であってもよい。また、マーカー３１〜３４の構成は、上記の例に特に限定されず、目印又は標識として利用できるものであれば、発光しないマーカー等を用いてもよい。
【０１１７】
応答確認部１３は、撮影部１８により撮影された画像データから、受信部１９に指向性信号を送信した装置をマーカー装置３として識別し、視認すべき管理者を識別する。また、応答確認部１３は、識別したマーカー装置３の発光状態が、管理者が光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを撮影部１８から取得した場合、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す応答を確認できたと判定する。
【０１１８】
なお、本実施の形態では、マーカー装置３から発信される指向性信号を用いて、マーカー装置３すなわち管理者を識別したが、管理者を識別する方法は、この例に特に限定されず、種々の変更が可能である。
【０１１９】
例えば、送信部３７及び受信部１９を省略し、マーカー３１〜３４に特定の模様（例えば、縞模様、千鳥模様等）を施すようにしてもよい。この場合、応答確認部１３は、撮影部１８により撮影された画像データから画像認識で特定の模様を抽出することにより、特定の模様を有する装置をマーカー装置３として識別し、視認すべき管理者を識別することができる。このとき、識別した管理者に、発光部１２から発光された光を視認したことを示す所定の動作を行わせ、応答確認部１３は、撮影部１８の画像データから、管理者の動きを画像認識し、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す所定の動作を行った画像データを撮影部１８から取得した場合、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す応答を確認できたと判定するようにしてもよい。
【０１２０】
また、送信部３７及び受信部１９を省略し、マーカー３１〜３４を特定の識別発光状態で発光させるようにしてもよい。例えば、マーカー３１〜３４の発光色を変化させたり、マーカー３１〜３４の発光強度を変化させたり、マーカー３１〜３４を点灯又は点滅させたり、マーカー３１〜３４の点滅回数、点滅時間、及び点滅間隔等を変化させる等の種々のバリエーションでマーカー３１〜３４を発光させるようにしてもよい。また、マーカー３１〜３４の発光パターンに、所定の情報を重畳するようにしてもよい。例えば、マーカー３１〜３４の発光パターンにより、モールス信号を送信するようにしてもよい。
【０１２１】
この場合、応答確認部１３は、撮影部１８により撮影された画像データから画像認識で特定の識別発光状態を抽出することにより、特定の識別発光状態で発光しているマーカーを有する装置をマーカー装置３として識別し、視認すべき管理者を識別することができる。このとき、識別した管理者に、発光部１２から発光された光を視認したことを示す所定の動作を行わせ、応答確認部１３は、撮影部１８の画像データから、管理者の動きを画像認識し、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す所定の動作を行った画像データを撮影部１８から取得した場合、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す応答を確認できたと判定するようにしてもよい。また、管理者がマーカー３１〜３４を特定の識別発光状態で発光させるタイミングを制御できるようにし、マーカー３１〜３４の特定の識別発光状態を、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す応答として利用するようにしてもよい。
【０１２２】
図８は、図７に示す移動体１ｂ及びマーカー装置３の使用状態の一例を示す模式図である。例えば、図８の左側部分に示すように、移動体１ｂの発光部１２は、制御部１４に制御され、移動体１ｂを管理する管理者Ｐ３の方向に光を発光する。管理者は、マーカー３１を右手首、マーカー３２を右肘、マーカー３３を左手首、マーカー３４を左肘に装着している。このとき、マーカー３１〜３４は、後述する発光状態と区別するため、例えば、消灯している。なお、マーカーの装着位置は、上記の例に特に限定されず、足又は胴体等に装着する等の種々の変更が可能である。また、発光装置は、マーカー装置３に特に限定されず、管理者が移動体１ｂを視認していることを示す発光状態で発光できれば、種々の発光装置を用いることができる。
【０１２３】
次に、図８の右側上部に示すように、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、管理者Ｐ３は、発光部１２からの光を視認できた場合、入力部３５に対して発光確認操作を行う。入力部３５は、発光確認操作が入力されたことを制御部３６に通知し、制御部３６は、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す所定の発光状態、例えば、マーカー３１、３２を点灯させ、管理者Ｐ３は、点灯しているマーカー３１、３２を装着している右手を上げる。このとき、撮影部１８は、管理者Ｐ３が点灯しているマーカー３１、３２を装着している右手を上げている画像データを応答確認部１３に出力する。応答確認部１３は、点灯しているマーカー３１、３２を装着している右手を上げている状態が光を視認したことを示す点灯状態であると判定することにより、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す応答を確認できたと判定する。制御部１４は、応答確認部１３が応答を確認できた場合、位置検出部１６により検出された移動体１ｂの位置を位置記録部１５に記録させる。
【０１２４】
ここで、発光部１２は、実施の形態１、２と同様に、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させるようにしてもよい。この場合、各発光パターンに対して、マーカー３１〜３４の発光状態が予め決められており、管理者が発光部１２からの光を視認できた場合、マーカー装置３は、発光パターンに対して予め決められている特定の発光状態でマーカー３１〜３４を発光させる。応答確認部１３は、マーカー装置３の発光状態が発光パターンに対応づけられた特定の発光状態になった画像データを撮影部１８から取得した場合、応答を確認できたと判定する。なお、特定の発光状態としては、各マーカー３１〜３４の発光状態を変化させたり、変化させた発光パターンを組み合わせたり、各発光パターンの時間を異ならせて発光させる等の種々の変更が可能である。
【０１２５】
一方、図８の右側下部に示すように、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、管理者Ｐ３が発光部１２からの光を視認できず、管理者Ｐ３が入力部３５に対して発光確認操作を行わない場合、例えば、マーカー３１〜３４が消灯している場合、撮影部１８は、マーカー３１〜３４が消灯している画像データを応答確認部１３に出力する。この場合、応答確認部１３は、管理者Ｐ３が発光部１２から発光された光を視認したことを示す所定の発光状態、例えば、点灯しているマーカー３１、３２を装着している右手を上げている画像データを取得できないため、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す応答を確認できないと判定する。制御部１４は、応答確認部１３が応答を確認できない場合、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１ｂを強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力し、移動体１ｂは、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動し、その場でホバリングする。
【０１２６】
上記の処理により、本実施の形態では、撮影部１８は、移動体１ｂを管理する管理者を撮影し、応答確認部１３は、管理者の装着しているマーカー装置３の発光状態が、管理者が光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを撮影部１８から取得した場合、応答を確認できたと判定するので、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、管理者がその光を視認でき、マーカー装置３の発光状態が光を視認したことを示す発光状態になった場合には、応答確認部１３は、応答を確認できたと判定し、制御部１４は、位置検出部１６により検出された移動体１ｂの位置を位置記録部１５に記録させ、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１ｂを強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力しないので、管理者が移動体１ｂを視認できている場合は、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【０１２７】
一方、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、管理者がその光を視認できず、マーカー装置３の発光状態が光を視認したことを示す発光状態になっていない場合には、応答確認部１３は、応答を確認できないと判定し、制御部１４は、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１ｂを強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力するので、管理者が発光部１２の発光した光を最後に視認できた位置まで移動体１ｂを強制的に戻し、当該位置に移動体１ｂが戻るまでの間、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。したがって、管理者が移動体１ｂを視認できている場合にのみ、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【０１２８】
なお、本開示は、操縦者等が操縦対象の移動体を視認できていない場合には、遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とする技術として活用することができるのはもちろんであるが、この活用例は、本開示の活用の一例であり、本開示を限定する主旨ではない。例えば、操縦者等が移動体を視認できている場合に限って、操縦対象の移動体を移動させたり、操縦者ではない人間が移動体を視認できている場合に限って、その人間から移動体を遠ざけたり、人間ではなく、他の移動体が、操縦対象の移動体から発光された光を確認できている場合に限って、操縦対象の移動体に特定の作業をさせたりするなど、移動体が発光した光を他者が確認できている場合に限って、移動体に所定の動作をさせるための、より一般的な技術として活用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２９】
本開示に係る移動体、制御方法及び制御プログラムは、人間等が移動体を視認できている場合にのみ移動体を操縦することができるので、人間等の視認範囲で移動する移動体、該移動体の制御方法及び制御プログラムとして有用である。
【符号の説明】
【０１３０】
１、１ａ、１ｂ  移動体
２  操縦器
１１  駆動部
１２  発光部
１３  応答確認部
１４  制御部
１５  位置記録部
１６  位置検出部
１７  通信部
１８  撮影部
１９  受信部
２１  通信部
２２  入力部
３  マーカー装置
３１〜３４  マーカー
３５  入力部
３６  制御部
３７  送信部
【図１】
2019032797.tif 000003
【図２】
2019032797.tif 000004
【図３】
2019032797.tif 000005
【図４】
2019032797.tif 000006
【図５】
2019032797.tif 000007
【図６】
2019032797.tif 000008
【図７】
2019032797.tif 000009
【図８】
2019032797.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成30年3月8日(2018.3.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を移動させる駆動部と、
光を発光する発光部と、
前記移動体を操縦する操縦者又は前記移動体を監視する監視者又は前記移動体を管理する管理者が前記光を視認したことを示す応答情報を受信する受信部と、
前記移動体の位置を検出する検出部と、
前記移動体の位置を記録する記録部と、
前記発光部が光を発光してから一定時間以内に、前記受信部が前記応答情報を受信できた場合に、前記検出部により検出された前記移動体の位置を前記記録部に記録させ、前記一定時間以内に、前記受信部が前記応答情報を受信できなかった場合には、前記記録部が記録している最後の位置まで前記移動体を移動させる制御コマンドを前記駆動部に出力する制御部とを備える、
移動体。
【請求項２】
前記受信部は、前記移動体を遠隔操縦するための操縦器から送信された応答信号を受信した場合、前記応答情報を受信できたと判定し、
前記応答信号は、前記操縦器を操作する操縦者が前記光を視認した場合に、前記操縦者が前記操縦器を用いて送信する信号である、
請求項１記載の移動体。
【請求項３】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、
前記応答信号は、前記操縦者が前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作により前記操縦器を操作した場合に、前記操縦器から送信される、
請求項２記載の移動体。
【請求項４】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、
前記操縦器は、前記操縦者による前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作に従って、前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を送信し、
前記受信部は、前記発光部が発光した前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を受信した場合にのみ、前記応答情報を受信できたと判定する、
請求項２記載の移動体。
【請求項５】
前記受信部は、前記移動体を監視するための監視装置から送信された応答信号を受信した場合、前記応答情報を受信できたと判定し、
前記応答信号は、前記監視装置を操作する監視者が前記光を視認した場合に、前記監視者が前記監視装置を用いて送信する信号である、
請求項１記載の移動体。
【請求項６】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、
前記応答信号は、前記監視者が前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作により前記監視装置を操作した場合に、前記監視装置から送信される、
請求項５記載の移動体。
【請求項７】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、
前記監視装置は、前記監視者による前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作に従って、前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を送信し、
前記受信部は、前記発光部が発光した前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を受信した場合にのみ、前記応答情報を受信できたと判定する、
請求項５記載の移動体。
【請求項８】
前記移動体を管理する管理者を撮影する撮影部をさらに備え、
前記受信部は、前記管理者が前記光を視認したことを示す所定の動作を行った画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答情報を受信できたと判定する、
請求項１記載の移動体。
【請求項９】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、
前記受信部は、前記管理者が前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の動作を行った画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答情報を受信できたと判定する、
請求項８記載の移動体。
【請求項１０】
前記受信部は、前記撮影部から取得した画像から所定の識別動作を行う人間を前記管理者として識別し、識別した人間が前記光を視認したことを示す所定の動作を行った画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答情報を受信できたと判定する、
請求項８記載の移動体。
【請求項１１】
所定の発光装置を装着し、前記移動体を管理する管理者を撮影する撮影部をさらに備え、
前記受信部は、前記発光装置の発光状態が、前記管理者が前記光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答情報を受信できたと判定する、
請求項１記載の移動体。
【請求項１２】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、
前記受信部は、前記発光装置の発光状態が前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の発光状態になった画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答情報を受信できたと判定する、
請求項１１記載の移動体。
【請求項１３】
前記受信部は、前記撮影部から取得した画像から所定の識別発光状態の装置を前記発光装置として識別し、識別した発光装置の発光状態が、前記管理者が前記光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答情報を受信できたと判定する、
請求項１１記載の移動体。
【請求項１４】
前記発光装置は、所定の指向性を有する指向性信号を送信し、
前記指向性信号を受信する指向性信号受信部をさらに備え、
前記受信部は、前記指向性信号受信部に前記指向性信号を送信した装置を前記発光装置として識別し、識別した発光装置の発光状態が、前記管理者が前記光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答情報を受信できたと判定する、
請求項１１記載の移動体。
【請求項１５】
前記制御部は、前記一定時間の経過後、前記発光部が光を発光していない期間に、前記受信部が前記応答情報を受信できたと判断した場合、前記記録部が記録している最後の位置まで前記移動体を移動させる前記制御コマンドを前記駆動部に出力する、
請求項１〜１４のいずれかに記載の移動体。
【請求項１６】
前記光は、可視光である、
請求項１〜１５のいずれかに記載の移動体。
【請求項１７】
前記移動体は、無人飛行体を含む、
請求項１〜１６のいずれかに記載の移動体。
【請求項１８】
移動体を移動させる駆動部と、光を発光する発光部と、前記移動体の位置を検出する検出部と、前記移動体の位置を記録する記録部とを備える前記移動体の制御方法であって、
前記検出部に前記移動体の位置を検出させ、
前記発光部が光を発光してから一定時間以内に、前記移動体を操縦する操縦者又は前記移動体を監視する監視者又は前記移動体を管理する管理者が前記光を視認したことを示す応答情報を受信できた場合に、検出された前記移動体の位置を前記記録部に記録させ、前記一定時間以内に、前記応答情報を受信できなかった場合には、前記記録部が記録している最後の位置まで前記移動体を移動させる制御コマンドを前記駆動部に出力する、
制御方法。
【請求項１９】
移動体を移動させる駆動部と、光を発光する発光部と、前記移動体の位置を検出する検出部と、前記移動体の位置を記録する記録部とを備える前記移動体の制御装置として、コンピュータを機能させるための制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記検出部に前記移動体の位置を検出させ、
前記発光部が光を発光してから一定時間以内に、前記移動体を操縦する操縦者又は前記移動体を監視する監視者又は前記移動体を管理する管理者が前記光を視認したことを示す情報応答を受信できた場合に、検出された前記移動体の位置を前記記録部に記録させ、前記一定時間以内に、前記応答情報を受信できなかった場合には、前記記録部が記録している最後の位置まで前記移動体を移動させる制御コマンドを前記駆動部に出力する、
処理を実行させる制御プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、人間等の視認範囲で移動する移動体、該移動体の制御方法及び制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、移動体の適切な運用を実現するために、操縦者が操縦対象の移動体を視認できている場合に限って、移動体を遠隔操作することを許可するという規制が、各国で導入されつつある。特に、移動体の一つである無人飛行体、いわゆるドローンについて、このような規制の導入が急がれている。このような規制を運用するには、操縦者が操縦対象の移動体を視認できていない場合には、遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とする技術が有効である。
【０００３】
例えば、可視光線を用いて人間を確認することによって移動を制御するための移動体の移動制御方法に関する従来技術として、特許文献１には、撮影装置を搭載して移動可能とされる移動体と、被写体に取り付けられ、光の点滅パターンによって形成される光信号を発生させる信号発生装置とを具備し、撮影装置は、撮像部と、撮像部で得られた信号からシーンとしての画像データを取得するモードである画像モードと、撮像部で得られた信号から点滅パターンを復元することにより光信号を受信するモードであるＩＤモードとを時分割に繰り返す処理部とを有する移動撮影システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４２８４９４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の従来の構成では、人間の側が移動体を視認できているかどうかに基づいて移動体の動きを変更することはできないため、操縦者が操縦対象の移動体を視認できていない場合に、遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができない、という課題を有している。
【０００６】
本開示は、上記の課題を解決するもので、人間等が移動体を視認できている場合にのみ操縦することができる移動体、該移動体の制御方法及び制御プログラムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る移動体は、移動体を移動させる駆動部と、光を発光する発光部と、前記移動体を操縦する操縦者又は前記移動体を監視する監視者又は前記移動体を管理する管理者が前記光を視認したことを示す応答情報を受信する受信部と、前記移動体の位置を検出する検出部と、前記移動体の位置を記録する記録部と、前記発光部が光を発光してから一定時間以内に、前記受信部が前記応答情報を受信できた場合に、前記検出部により検出された前記移動体の位置を前記記録部に記録させ、前記一定時間以内に、前記受信部が前記応答情報を受信できなかった場合には、前記記録部が記録している最後の位置まで前記移動体を移動させる制御コマンドを前記駆動部に出力する制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、人間等が移動体を視認できている場合にのみ移動体を操縦することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の実施の形態１における移動体及び操縦器の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図１に示す移動体の外観の一例を示す図である。
【図３】図１に示す移動体の移動制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】図１に示す移動体及び操縦器の使用状態の一例を示す模式図である。
【図５】本開示の実施の形態２における移動体の構成の一例を示すブロック図である。
【図６】図５に示す移動体の使用状態の一例を示す模式図である。
【図７】本開示の実施の形態３における移動体及びマーカー装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図８】図７に示す移動体及びマーカー装置の使用状態の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（本開示の基礎となった知見）
上記のように、特許文献１には、人間が光信号を発生させる信号発生装置を身に着け、移動体に搭載した撮影装置によって画像を撮影し、撮影した画像から当該光信号を検出することによって、移動体の移動を制御する技術が開示されている。
【００１１】
しかしながら、特許文献１で開示されている技術では、人間の側が移動体を視認できているかどうかに基づいて移動体の動きを変更することはできないため、操縦者が操縦対象の移動体を視認できていない場合に遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができない。
【００１２】
このような課題を解決するために、本開示の一態様に係る移動体は、前記移動体を移動させる駆動部と、光を発光する発光部と、前記移動体を操縦する操縦者又は前記移動体を監視する監視者又は前記移動体を管理する管理者が前記光を視認したことを示す応答情報を受信する受信部と、前記移動体の位置を検出する検出部と、前記移動体の位置を記録する記録部と、前記発光部が光を発光してから一定時間以内に、前記受信部が前記応答情報を受信できた場合に、前記検出部により検出された前記移動体の位置を前記記録部に記録させ、前記一定時間以内に、前記受信部が前記応答情報を受信できなかった場合には、前記記録部が記録している最後の位置まで前記移動体を移動させる制御コマンドを前記駆動部に出力する制御部とを備える。
【００１３】
この構成によれば、発光部が光を発光してから一定時間以内に、人間等がその光を視認でき、光を視認したことを示す応答情報が生成された場合には、受信部は、この応答情報を受信でき、制御部は、検出部により検出された移動体の位置を記録部に記録させる。このとき、制御部は、記録部が記録している最後の位置まで移動体を移動させる制御コマンドを駆動部に出力しないので、人間等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【００１４】
一方、発光部が光を発光してから一定時間以内に、人間等がその光を視認できず、光を視認したことを示す応答情報が生成されなかった場合には、受信部は、この応答情報を受信できず、制御部は、記録部が記録している最後の位置まで移動体を移動させる制御コマンドを駆動部に出力するので、人間等が発光部の発光した光を最後に視認できた位置まで移動体を強制的に戻し、当該位置に移動体が戻るまでの間、人間等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。したがって、人間等が移動体を視認できている場合にのみ移動体を操縦することができる。
【００１５】
前記受信部は、前記移動体を遠隔操縦するための操縦器から送信された応答信号を受信した場合、前記応答情報を受信できたと判定し、前記応答信号は、前記操縦器を操作する操縦者が前記光を視認した場合に、前記操縦者が前記操縦器を用いて送信する信号であってもよい。
【００１６】
この構成によれば、発光部が光を発光してから一定時間以内に、操縦者がその光を視認でき、光を視認したことを示す応答信号を操縦器から送信した場合には、受信部は、応答情報を受信できたと判定し、制御部は、検出部により検出された移動体の位置を記録部に記録させ、記録部が記録している最後の位置まで移動体を移動させる制御コマンドを駆動部に出力しないので、操縦者による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【００１７】
一方、発光部が光を発光してから一定時間以内に、操縦者がその光を視認できず、光を視認したことを示す応答信号を操縦器から送信しない場合には、受信部は、応答情報を受信できないと判定し、制御部は、記録部が記録している最後の位置まで移動体を移動させる制御コマンドを駆動部に出力するので、操縦者が発光部の発光した光を最後に視認できた位置まで移動体を強制的に戻し、当該位置に移動体が戻るまでの間、操縦者による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。したがって、操縦者が移動体を視認できている場合にのみ移動体を操縦することができる。
【００１８】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、前記応答信号は、前記操縦者が前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作により前記操縦器を操作した場合に、前記操縦器から送信されるようにしてもよい。
【００１９】
この構成により、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させ、操縦者がこの発光パターンで発光された光を視認でき、この発光パターンに対応づけられた所定の操作により、光を視認したことを示す応答信号を操縦器から送信した場合にのみ、受信部は、応答情報を受信できたと判定するので、操縦者が上記の発光パターンに対応づけられた適正な操作を行わない場合、受信部は、応答情報を受信できないと判定する。したがって、操縦者が移動体を確実に視認した場合にのみ、操縦者による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となり、操縦者が移動体を確実に視認していない場合は、操縦者による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。
【００２０】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、前記操縦器は、前記操縦者による前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作に従って、前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を送信し、前記受信部は、前記発光部が発光した前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を受信した場合にのみ、前記応答情報を受信できたと判定するようにしてもよい。
【００２１】
この構成により、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させ、操縦器は、操縦者による少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作に従って、少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を送信し、受信部は、発光部が発光した少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を受信した場合にのみ、応答情報を受信できたと判定するので、操縦者が上記の発光パターンに対応づけられた適正な操作を行わない場合、受信部は、応答情報を受信できないと判定する。したがって、操縦者が移動体を確実に視認した場合にのみ、操縦者による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となり、操縦者が移動体を確実に視認していない場合は、操縦者による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。
【００２２】
前記受信部は、前記移動体を監視するための監視装置から送信された応答信号を受信した場合、前記応答情報を受信できたと判定し、前記応答信号は、前記監視装置を操作する監視者が前記光を視認した場合に、前記監視者が前記監視装置を用いて送信する信号であってもよい。
【００２３】
この構成によれば、発光部が光を発光してから一定時間以内に、監視者がその光を視認でき、光を視認したことを示す応答信号を監視装置から送信した場合には、受信部は、応答情報を受信できたと判定し、制御部は、検出部により検出された移動体の位置を記録部に記録させ、記録部が記録している最後の位置まで移動体を移動させる制御コマンドを駆動部に出力しないので、監視者が移動体を視認できている場合は、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【００２４】
一方、発光部が光を発光してから一定時間以内に、監視者がその光を視認できず、光を視認したことを示す応答信号を監視装置から送信しない場合には、受信部は、応答情報を受信できないと判定し、制御部は、記録部が記録している最後の位置まで移動体を移動させる制御コマンドを駆動部に出力するので、監視者が発光部の発光した光を最後に視認できた位置まで移動体を強制的に戻し、当該位置に移動体が戻るまでの間、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。したがって、監視者が移動体を視認できている場合にのみ移動体を操縦することができる。
【００２５】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、前記応答信号は、前記監視者が前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作により前記監視装置を操作した場合に、前記監視装置から送信されるようにしてもよい。
【００２６】
この構成により、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させ、監視者がこの発光パターンで発光された光を視認でき、この発光パターンに対応づけられた所定の操作により、光を視認したことを示す応答信号を監視装置から送信した場合にのみ、受信部は、応答情報を受信できたと判定するので、監視者が上記の発光パターンに対応づけられた適正な操作を行わない場合、受信部は、応答情報を受信できないと判定する。したがって、監視者が移動体を確実に視認した場合にのみ、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となり、監視者が移動体を確実に視認していない場合は、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。
【００２７】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、前記監視装置は、前記監視者による前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作に従って、前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を送信し、前記受信部は、前記発光部が発光した前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を受信した場合にのみ、前記応答情報を受信できたと判定するようにしてもよい。
【００２８】
この構成により、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させ、監視装置は、監視者による少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作に従って、少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を送信し、受信部は、発光部が発光した少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を受信した場合にのみ、応答情報を受信できたと判定するので、監視者が上記の発光パターンに対応づけられた適正な操作を行わない場合、受信部は、応答情報を受信できないと判定する。したがって、監視者が移動体を確実に視認した場合にのみ、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となり、監視者が移動体を確実に視認していない場合は、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。
【００２９】
上記移動体は、前記移動体を管理する管理者を撮影する撮影部をさらに備え、前記受信部は、前記管理者が前記光を視認したことを示す所定の動作を行った画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答情報を受信できたと判定するようにしてもよい。
【００３０】
この構成によれば、撮影部は、移動体を管理する管理者を撮影し、受信部は、管理者が光を視認したことを示す所定の動作を行った画像データを撮影部から取得した場合、応答情報を受信できたと判定するので、発光部が光を発光してから一定時間以内に、管理者がその光を視認でき、光を視認したことを示す所定の動作を行った場合には、受信部は、応答情報を受信できたと判定し、制御部は、検出部により検出された移動体の位置を記録部に記録させ、記録部が記録している最後の位置まで移動体を移動させる制御コマンドを駆動部に出力しないので、管理者が移動体を視認できている場合は、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【００３１】
一方、発光部が光を発光してから一定時間以内に、管理者がその光を視認できず、光を視認したことを示す所定の動作を行わない場合には、受信部は、応答情報を受信できないと判定し、制御部は、記録部が記録している最後の位置まで移動体を移動させる制御コマンドを駆動部に出力するので、管理者が発光部の発光した光を最後に視認できた位置まで移動体を強制的に戻し、当該位置に移動体が戻るまでの間、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。したがって、管理者が移動体を視認できている場合にのみ移動体を操縦することができる。
【００３２】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、前記受信部は、前記管理者が前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の動作を行った画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答情報を受信できたと判定するようにしてもよい。
【００３３】
この構成により、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させ、管理者がこの発光パターンで発光された光を視認でき、この発光パターンに対応づけられた所定の動作を行った場合にのみ、受信部は、応答情報を受信できたと判定するので、管理者が上記の発光パターンに対応づけられた適正な動作を行わない場合、受信部は、応答情報を受信できないと判定する。したがって、管理者が移動体を確実に視認した場合にのみ、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となり、管理者が移動体を確実に視認していない場合は、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。
【００３４】
前記受信部は、前記撮影部から取得した画像から所定の識別動作を行う人間を前記管理者として識別し、識別した人間が前記光を視認したことを示す所定の動作を行った画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答情報を受信できたと判定するようにしてもよい。
【００３５】
この構成により、受信部は、撮影部から取得した画像から所定の識別動作を行う人間を管理者として識別し、識別した人間が光を視認したことを示す所定の動作を行った画像データを撮影部から取得した場合、応答情報を受信できたと判定するので、撮影部から取得した画像に多数の人間が含まれる場合でも、管理者を正確に特定することができ、正確に特定した管理者の動作に基づき、管理者が移動体を視認したことを正確に検出することができる。
【００３６】
上記移動体は、所定の発光装置を装着し、前記移動体を管理する管理者を撮影する撮影部をさらに備え、前記受信部は、前記発光装置の発光状態が、前記管理者が前記光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答情報を受信できたと判定するようにしてもよい。
【００３７】
この構成によれば、撮影部は、移動体を管理する管理者を撮影し、受信部は、管理者の装着している発光装置の発光状態が、管理者が光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを撮影部から取得した場合、応答情報を受信できたと判定するので、発光部が光を発光してから一定時間以内に、管理者がその光を視認でき、発光装置の発光状態が光を視認したことを示す発光状態になった場合には、受信部は、応答情報を受信できたと判定し、制御部は、検出部により検出された移動体の位置を記録部に記録させ、記録部が記録している最後の位置まで移動体を移動させる制御コマンドを駆動部に出力しないので、管理者が移動体を視認できている場合は、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【００３８】
一方、発光部が光を発光してから一定時間以内に、管理者がその光を視認できず、発光装置の発光状態が光を視認したことを示す発光状態になっていない場合には、受信部は、応答情報を受信できないと判定し、制御部は、記録部が記録している最後の位置まで移動体を移動させる制御コマンドを駆動部に出力するので、管理者が発光部の発光した光を最後に視認できた位置まで移動体を強制的に戻し、当該位置に移動体が戻るまでの間、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。したがって、管理者が移動体を視認できている場合にのみ、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【００３９】
前記発光部は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで前記光を発光させ、前記受信部は、前記発光装置の発光状態が前記少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の発光状態になった画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答情報を受信できたと判定するようにしてもよい。
【００４０】
この構成により、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させ、管理者がこの発光パターンで発光された光を視認でき、発光装置の発光状態がこの発光パターンに対応づけられた所定の発光状態になった場合にのみ、受信部は、応答情報を受信できたと判定するので、発光装置の発光状態が上記の発光パターンに対応づけられた適正な発光状態になっていない場合、受信部は、応答情報を受信できないと判定する。したがって、管理者が移動体を確実に視認し、管理者が発光装置の発光状態を適正な発光状態にした場合にのみ、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となり、管理者が移動体を確実に視認しておらず、管理者が発光装置の発光状態を適正な発光状態にしていない場合は、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。
【００４１】
前記受信部は、前記撮影部から取得した画像から所定の識別発光状態の装置を前記発光装置として識別し、識別した発光装置の発光状態が、前記管理者が前記光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答情報を受信できたと判定するようにしてもよい。
【００４２】
この構成により、受信部は、撮影部から取得した画像から所定の識別発光状態の装置を発光装置として識別し、識別した発光装置の発光状態が、管理者が光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを撮影部から取得した場合、応答情報を受信できたと判定するので、撮影部から取得した画像に種々の発光状態の装置が含まれる場合でも、管理者が装着している発光装置を正確に特定することができ、正確に特定した発光装置の発光状態に基づき、管理者が移動体を視認したことを正確に検出することができる。
【００４３】
前記発光装置は、所定の指向性を有する指向性信号を送信し、上記移動体は、前記指向性信号を受信する指向性信号受信部をさらに備え、前記受信部は、前記指向性信号受信部に前記指向性信号を送信した装置を前記発光装置として識別し、識別した発光装置の発光状態が、前記管理者が前記光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを前記撮影部から取得した場合、前記応答情報を受信できたと判定するようにしてもよい。
【００４４】
この構成により、発光装置は、所定の指向性を有する指向性信号を送信し、受信部は、指向性信号受信部に指向性信号を送信した装置を発光装置として識別し、識別した発光装置の発光状態が、管理者が光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを撮影部から取得した場合、応答情報を受信できたと判定するので、撮影部から取得した画像に種々の発光状態の装置が含まれる場合でも、管理者が装着している発光装置を正確に特定することができ、正確に特定した発光装置の発光状態に基づき、管理者が移動体を視認したことを正確に検出することができる。
【００４５】
前記制御部は、前記一定時間の経過後、前記発光部が光を発光していない期間に、前記受信部が前記応答情報を受信できたと判断した場合、前記記録部が記録している最後の位置まで前記移動体を移動させる前記制御コマンドを前記駆動部に出力するようにしてもよい。
【００４６】
この構成により、一定時間の経過後、発光部が光を発光していない期間に、受信部が応答情報を受信できたと判断した場合、記録部が記録している最後の位置まで移動体を移動させる制御コマンドを駆動部に出力するので、光を発光していない期間に不適切な応答が行われた場合には、発光部が発光した光を最後に視認できた位置まで移動体を強制的に戻し、当該位置に移動体が戻るまでの間、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。
【００４７】
前記光は、可視光であってもよい。
【００４８】
この構成により、人間等が移動体からの可視光を確実に視認することができるので、人間等が移動体を視認できている状態を確実に検出することができる。
【００４９】
前記移動体は、無人飛行体を含むようにしてもよい。
【００５０】
この構成により、人間等が無人飛行体を視認できている場合にのみ無人飛行体を操縦することができる。
【００５１】
また、本開示は、以上のような特徴的な構成を備える移動体として実現することができるだけでなく、移動体が備える特徴的な構成に対応する特徴的な処理を実行する移動体の制御方法などとして実現することもできる。また、このような移動体の制御方法に含まれる特徴的な処理を、プロセッサ及びメモリ等を備えるコンピュータに実行させるコンピュータプログラムとして実現することもできる。したがって、以下の他の態様でも、上記の移動体と同様の効果を奏することができる。
【００５２】
本開示の他の態様に係る制御方法は、移動体を移動させる駆動部と、光を発光する発光部と、前記移動体の位置を検出する検出部と、前記移動体の位置を記録する記録部とを備える前記移動体の制御方法であって、前記検出部に前記移動体の位置を検出させ、前記発光部が光を発光してから一定時間以内に、前記移動体を操縦する操縦者又は前記移動体を監視する監視者又は前記移動体を管理する管理者が前記光を視認したことを示す応答情報を受信できた場合に、検出された前記移動体の位置を前記記録部に記録させ、前記一定時間以内に、前記応答情報を受信できなかった場合には、前記記録部が記録している最後の位置まで前記移動体を移動させる制御コマンドを前記駆動部に出力する。
【００５３】
本開示の他の態様に係る制御プログラムは、移動体を移動させる駆動部と、光を発光する発光部と、前記移動体の位置を検出する検出部と、前記移動体の位置を記録する記録部とを備える前記移動体の制御装置として、コンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記コンピュータに、前記検出部に前記移動体の位置を検出させ、前記発光部が光を発光してから一定時間以内に、前記移動体を操縦する操縦者又は前記移動体を監視する監視者又は前記移動体を管理する管理者が前記光を視認したことを示す情報応答を受信できた場合に、検出された前記移動体の位置を前記記録部に記録させ、前記一定時間以内に、前記応答情報を受信できなかった場合には、前記記録部が記録している最後の位置まで前記移動体を移動させる制御コマンドを前記駆動部に出力する、処理を実行させる。
【００５４】
そして、上記のようなコンピュータプログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体あるいはインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。
【００５５】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。さらに、本開示の主旨を逸脱しない限り、本開示の各実施の形態に対して当業者が想到する範囲内の変更を施した各種変形例も本開示に含まれる。
【００５６】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００５７】
（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１における移動体及び操縦器の構成の一例を示すブロック図であり、図２は、図１に示す移動体の外観の一例を示す図である。図１及び図２において、同じ構成要素については同じ符号を用いる。なお、本実施の形態では、移動体の一例として、無人飛行体（ドローン）について説明するが、移動体は、この例に特に限定されず、人間等の視認範囲で移動する移動体であれば、移動型ロボット、掃除ロボット、子供の見守りロボット、船舶、航空機、自動運転車両などの他の移動体にも同様に適用することができる。この点については、後述する他の実施の形態も同様である。
【００５８】
図１及び図２に示すように、移動体１は、本体Ａ１、４本の支持部Ａ２、４個の駆動部１１、発光部１２、応答確認部１３、制御部１４、位置記録部１５、位置検出部１６、及び通信部１７を備える。操縦器２は、通信部２１及び入力部２２を備える。なお、図１では、図示を容易にするため、４個の駆動部１１を１つの駆動部１１として図示している。
【００５９】
移動体１は、操縦器２を用いて遠隔制御され、操縦者は、操縦器２を用いて移動体１を遠隔操縦する。また、移動体１は、自律飛行可能な無人飛行体であり、操縦器２からの遠隔指示を受けることなく、自律飛行を行うことができる。
【００６０】
図２に示すように、４個の駆動部１１は、例えば、プロペラと、プロペラを回転させるモータとから構成される。駆動部１１は、本体Ａ１から四方へ延在する支持部Ａ２の先端に取り付けられる。本体Ａ１の底面側には、発光部１２が取り付けられている。また、本体Ａ１の内部には、図１に示す応答確認部１３、制御部１４、位置記録部１５、位置検出部１６、及び通信部１７が配置されている。なお、移動体１は、４個の駆動部１１を備えているが、これに限定されない。例えば、移動体１は、１個、２個、３個又は５個以上の駆動部を備えてもよい。また、発光部１２の数及び取付位置は、上記の例に特に限定されず、種々の変更が可能であり、例えば、４個の発光部を各支持部Ａ２に取り付けたり、本体Ａ１の上側に発光部を取り付けたりしてもよい。
【００６１】
操縦器２の入力部２２は、例えば、操縦者の左手側に設けられた左スティック、操縦者の右手側に設けられた右スティック、及び種々の操作ボタン等から構成される。入力部２２は、操縦者が左スティック、右スティック、及び種々の操作ボタン等を操作することにより、移動体１を遠隔操縦する種々の操作を受け付け、遠隔操縦コマンドを通信部２１に出力する。通信部２１は、遠隔操作コマンドを移動体１の通信部１７に送信する。なお、入力部２２の構成は、上記の例に特に限定されず、例えば、キーボード、マウス等の他の入力装置を用いてもよい。
【００６２】
移動体１の通信部１７は、操縦器２から遠隔操作コマンドを受信して制御部１４に出力する。制御部１４は、駆動部１１、発光部１２、応答確認部１３、位置記録部１５、及び通信部１７を制御する。制御部１４及び応答確認部１３は、例えば、プロセッサ及びメモリ等を備えるコンピュータ等から構成され、コンピュータが所定の制御プログラムを実行することにより、制御部１４及び応答確認部１３として機能する。応答確認部１３は、移動体１を操縦する操縦者又は移動体１を監視する監視者又は移動体１を管理する管理者が光を視認したことを示す応答情報を受信する受信部の一例である。
【００６３】
駆動部１１は、移動体１の推進力を発生させ、移動体１を移動させる。駆動部１１は、制御部１４からの指示を受け、移動体１の移動を制御する。制御部１４は、遠隔操作コマンドに応じて、駆動部１１のプロペラの回転数を適宜制御することにより、移動体１の移動方向又は飛行状態を制御し、操縦器２の遠隔操作に応じて移動体１を飛行させる。
【００６４】
位置検出部１６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）機能を有し、移動体１の位置を検出する。位置記録部１５は、例えば、半導体メモリ等から構成され、位置検出部１６により検出された移動体１の位置を記録する。なお、移動体１の位置を検出する方法は、上記の例に特に限定されず、種々の方法を用いることができ、例えば、加速度センサを用いて、移動体１の位置を検出するようにしてもよい。また、移動体１の位置を記録する方法は、上記の例に特に限定されず、種々の方法を用いることができ、例えば、通信部１７を用いて、位置記録部１５に記憶している移動体１の位置を、外部のサーバ等に送信し、外部のサーバ等に記録するようにしてもよい。
【００６５】
発光部１２は、制御部１４に制御され、所定のタイミングで操縦器２の方向に光を発光する。発光部１２から発光される光は、可視光であることが好ましい。この場合、操縦者が発光部１２から発光される可視光を容易に視認することができる。
【００６６】
操縦者は、発光部１２から発光される光を視認した場合、入力部２２に対して、光を視認したことを示す応答信号を送信する操作を行う。入力部２２は、光を視認したことを示す応答信号を作成して通信部２１に出力し、通信部２１は、応答信号を移動体１に送信する。応答信号は、操縦器２を操作する操縦者が発光部１２から発光される光を視認した場合に、操縦者が操縦器２を用いて送信する信号である。
【００６７】
通信部１７は、応答信号を受信して応答確認部１３に出力する。応答確認部１３は、光を視認したことを示す応答を確認する。具体的には、応答確認部１３は、通信部１７が操縦器２から送信された、操縦者が光を視認したことを示す応答信号を受信した場合、応答を確認できたと判定し、判定結果を制御部１４に出力する。
【００６８】
制御部１４は、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、応答確認部１３が応答を確認できた場合には、位置検出部１６により検出された移動体１の位置を位置記録部１５に記録させ、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、応答確認部１３が応答を確認できなかった場合には、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力する。
【００６９】
駆動部１１は、上記の制御コマンドが出力された場合、操縦者の操縦器２を用いた遠隔操縦コマンドを受け付けることなく、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１を強制的に移動させる。
【００７０】
なお、駆動部１１が制御コマンドに従って移動体１を位置記録部１５が記録した最後の位置まで移動させていない状況、すなわち、上記の制御コマンドが出力されていない状況における移動体１の制御方法には、様々なバリエーションがあり得るが、これらの制御方法は本開示を限定する主旨ではない。
【００７１】
例えば、通信部１７は、操縦者の操縦器２を用いた遠隔操縦コマンドを受信し、移動体１は、受信した遠隔操縦コマンドに従い自身の動きを制御してもよい。また、例えば、移動体１は、移動体１の動きを制御する自律飛行コマンドを記憶するコマンド記憶部をさらに備え、種々の自律飛行コマンドをコマンド記憶部に予め記憶させておき、移動体１は、コマンド記憶部に格納されている自律飛行コマンドに従って駆動部１１を駆動することによって、自動運転で自身の動きを制御するようにしてもよい。
【００７２】
また、駆動部１１が制御コマンドに従って移動体１を位置記録部１５が記録した最後の位置まで移動させている状況、すなわち、上記の制御コマンドが出力された時点から位置記録部１５が記録した最後の位置に移動するまでの状況における移動体１の制御方法には、様々なバリエーションがあり得るが、これらの制御方法は本開示を限定する主旨ではない。
【００７３】
例えば、上記の制御コマンドが駆動部１１に出力された場合には、位置記録部１５が記録した最後の位置まで、移動体１を直線的に移動させるようにしてもよい。また、例えば、移動体１は、自身の移動経路を記録しておく経路記録部をさらに備え、制御コマンドが駆動部１１に出力された場合には、移動体１は、経路記録部から自身の移動経路を取得して自動的に移動経路を逆戻りするようにしてもよい。
【００７４】
なお、実際には、操縦者が移動体１の発光部１２が発光した光を確認できていないにもかかわらず、継続的に応答信号を送信することによって、移動体１を位置記録部１５が記録した最後の位置まで移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力されないようにすることを防ぐために、以下の対処を行うようにしてもよい。なお、以下の点については、後述する他の実施の形態も同様である。
【００７５】
制御部１４は、発光部１２が光を発光してから一定時間の経過後、発光部１２が光を発光していない期間に、応答確認部１３が応答を確認できたと判断した場合、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力するようにしてもよい。
【００７６】
例えば、発光部１２が光を発光する間隔を不定期（ランダム）にし、発光部１２が光を発光していない期間に、応答確認部１３が応答を確認した場合には、制御部１４は、移動体１を位置記録部１５が記録した最後の位置まで移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力してもよい。
【００７７】
一方、操縦者が誤って、発光部１２が光を発光していない時に応答信号を返した場合でも、ある程度の誤操作を許容して、最後に視認できていた位置まで戻ることをせずに、移動を続行するようにしてもよい。
【００７８】
例えば、制御部１４は、上記の不正な応答の回数が一定回数を超えた場合にのみ、移動体１を位置記録部１５が記録した最後の位置まで移動させる制御コマンドを出力してもよい。また、制御部１４は、上記の不正な応答の比率が一定比率を超えた場合にのみ、移動体１を位置記録部１５が記録した最後の位置まで移動させる制御コマンドを出力してもよい。また、上記の不正な応答の回数のカウント及び不正な応答の比率の算出は、一定時間毎にリセットするようにしてよい。
【００７９】
また、発光部１２は、複数の発光パターンの中から制御部１４により選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させるようにしてもよい。この場合、応答信号は、操縦者が上記の発光パターンに対応づけられた所定の操作により操縦器２を操作した場合に、操縦器２から送信される。
【００８０】
具体的には、制御部１４は、複数の発光パターンを内部のメモリ等に予め記憶しておき、所定の順序又はランダムに一つの発光パターンを選択し、選択した発光パターンで発光部１２を発光させる。例えば、発光部１２の発光色を変化させたり、発光部１２の発光強度を変化させたり、発光部１２を点灯又は点滅させたり、発光部１２の点滅回数、点滅時間、及び点滅間隔等を変化させる等の種々のバリエーションで発光部１２を発光させる。この場合、単純に光を点灯するのではないため、移動体１から発光された光であることを識別し易くすることができる。
【００８１】
上記の発光パターンを視認した操縦者は、入力部２２を用いて、上記の発光パターンに対して予め割り当てられる操作、例えば、一又は複数の特定のボタンを押下したり、所定のボタンを連続で所定回数だけ押下したりする等の操作を行う。入力部２２は、上記の発光パターンに対して予め割り当てられる操作が行われた場合にのみ、光を視認したことを示す応答信号を作成して通信部２１に出力し、通信部２１は、応答信号を移動体１に送信する。
【００８２】
したがって、応答確認部１３は、発光パターンに対して予め割り当てられる所定の操作により送信される応答信号を受信した場合のみ、応答を確認できたと判断することができ、操縦者が移動体１を視認したことをより確実に確認することができる。
【００８３】
また、発光部１２は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させ、操縦器２は、操縦者による少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作に従って、少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を送信し、応答確認部１３は、発光部１２が発光した少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を受信した場合にのみ、応答を確認できたと判定するようにしてもよい。この場合、応答信号を送信する操縦器２が、複数の発光パターンの中から、その時点でどの発光パターンが選択されているかを知らなくても、上記と同様の効果を得ることができる。
【００８４】
また、発光部１２の発光パターンに、所定の情報を重畳するようにしてもよい。例えば、発光部１２の発光パターンにより、モールス信号を送信するようにしてもよい。この場合、種々の情報を送信することができ、この情報に対して予め割り当てられた操作によって送信される応答信号を受信した場合のみ、応答を確認できたと判断することができ、操縦者が移動体１を視認したことをより確実に確認することができる。
【００８５】
図３は、図１に示す移動体１の移動制御処理の一例を示すフローチャートであり、図４は、図１に示す移動体１及び操縦器２の使用状態の一例を示す模式図である。
【００８６】
まず、移動体１の発光部１２は、光を発光する（ステップＳ１１）。例えば、図４の左側部分に示すように、移動体１の発光部１２は、操縦器２を操作している操縦者Ｐ１の方向に光を発光する。
【００８７】
次に、制御部１４は、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、応答確認部１３が応答を確認できたか否かを、応答確認部１３に問い合わせる（ステップＳ１２）。応答確認部１３が応答を確認できた場合、すなわち、操縦器２から応答信号が送信され、応答確認部１３が通信部１７から応答信号を取得した場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）、制御部１４は、位置検出部１６に移動体１の位置を検出させ、検出された移動体１の位置を位置記録部１５に記録し（ステップＳ１５）、その後、ステップＳ１１に戻って以降の処理を継続する。
【００８８】
例えば、図４の右側上部に示すように、操縦者Ｐ１が発光部１２からの光を視認でき、操縦器２を操作して応答信号を移動体１に送信した場合、応答確認部１３は、通信部１７から応答信号を取得し、制御部１４は、位置検出部１６により検出された移動体１の位置を位置記録部１５に記録する。
【００８９】
一方、応答確認部１３が応答を確認できなかった場合、すなわち、操縦器２から応答信号が送信されず、応答確認部１３が通信部１７から応答信号を取得できない場合（ステップＳ１２でＮＯ）、制御部１４は、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力する（ステップＳ１３）。
【００９０】
次に、駆動部１１は、制御コマンドに従って移動体１を位置記録部１５が記録した最後の位置まで移動させ（ステップＳ１４）、その後、ステップＳ１１に戻って以降の処理を継続する。
【００９１】
例えば、図４の右側下部に示すように、操縦者Ｐ１は、発光部１２からの光を視認できず、操縦器２を操作して応答信号を移動体１に送信しない場合、応答確認部１３は、通信部１７から応答信号を取得できず、制御部１４は、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力し、移動体１は、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動し、その場でホバリングする。なお、上記処理では、ステップＳ１４の処理の後、ステップＳ１１に戻って以降の処理を継続したが、この例に特に限定されず、位置記録部１５が記録している最後の位置に着陸して処理を終了する等の種々の変更が可能である。
【００９２】
上記の処理により、本実施の形態では、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、操縦者がその光を視認でき、光を視認したことを示す応答信号を操縦器２から送信した場合には、通信部１７が応答信号を受信して応答確認部１３に出力し、応答確認部１３は、応答を確認できたと判定し、制御部１４は、位置検出部１６により検出された移動体の位置を位置記録部１５に記録させ、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力しないので、操縦者による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【００９３】
一方、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、操縦者がその光を視認できず、光を視認したことを示す応答信号を操縦器２から送信しない場合には、通信部１７が応答信号を受信できず、応答確認部１３は、応答を確認できないと判定し、制御部１４は、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力するので、操縦者が発光部１２の発光した光を最後に視認できた位置まで移動体１を強制的に戻し、当該位置に移動体１が戻るまでの間、操縦者による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。したがって、操縦者が移動体１を視認できている場合にのみ移動体１を操縦することができる。
【００９４】
なお、上記の実施の形態では、操縦器２から応答信号を送信したが、この例に特に限定されず、他の装置から応答信号を送信してもよい。
【００９５】
例えば、操縦者でなく、移動体１を監視している監視者がいる場合、監視者が移動体１を監視するための監視装置から応答信号を送信するようにしてもよい。この場合、監視装置は、図１に示す通信部２１及び入力部２２を備え、監視装置を操作する監視者が光を視認した場合に、監視者が監視装置を用いて応答信号を送信する。応答確認部１３は、移動体１を監視するための監視装置から送信された応答信号を通信部１７が受信した場合、応答を確認できたと判定し、一方、通信部１７が応答信号を受信しない場合、応答を確認できないと判定する。なお、監視者と操縦者とが同一の人間等であってもよく、この場合、操縦者が操縦器とは異なる他の装置である監視装置（無線機器）から応答信号を送信するようにしてもよい。
【００９６】
また、発光部１２は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させ、応答信号は、監視者がこの発光パターンに対応づけられた所定の操作により監視装置を操作した場合に、監視装置から送信されるようにしてもよい。
【００９７】
上記の場合、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、監視者がその光を視認でき、光を視認したことを示す応答信号を監視装置から送信した場合には、通信部１７が応答信号を受信して応答確認部１３に出力し、応答確認部１３は、応答を確認できたと判定し、制御部１４は、位置検出部１６により検出された移動体の位置を位置記録部１５に記録させ、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力しないので、監視者が移動体１を視認できている場合は、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【００９８】
一方、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、監視者がその光を視認できず、光を視認したことを示す応答信号を監視装置から送信しない場合には、通信部１７が応答信号を受信できず、応答確認部１３は、応答を確認できないと判定し、制御部１４は、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１を強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力するので、監視者が発光部１２の発光した光を最後に視認できた位置まで移動体１を強制的に戻し、当該位置に移動体１が戻るまでの間、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。したがって、監視者が移動体１を視認できている場合にのみ移動体を操縦することができる。
【００９９】
また、発光部１２は、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させ、監視装置は、監視者による少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた所定の操作に従って、少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を送信し、応答確認部１３は、発光部１２が発光した少なくとも一つの発光パターンに対応づけられた応答信号を受信した場合にのみ、応答を確認できたと判定するようにしてもよい。この場合、応答信号を送信する監視装置が、複数の発光パターンの中から、その時点でどの発光パターンが選択されているかを知らなくても、上記と同様の効果を得ることができる。
【０１００】
（実施の形態２）
図５は、本開示の実施の形態２における移動体の構成の一例を示すブロック図である。図５に示す移動体１ａが図１に示す移動体１と異なる点は、通信部１７が省略され、撮影部１８が追加された点であり、その他の点は図１に示す移動体１と同様であるので、詳細な説明を省略し、異なる点について以下に説明する。
【０１０１】
移動体１ａは、自律飛行により飛行する無人飛行体であり、操縦器からの遠隔指示を受けることなく、自律飛行を行うことができる。但し、管理者が目視により移動体１ａの飛行状態を管理している。管理者としては、例えば、実施の形態１と同様に監視者が該当する。
【０１０２】
なお、移動体１ａの構成は、上記の例に特に限定されず、通信部を付加して、操縦者が操縦器を用いて移動体１ａを遠隔操縦してもよい。また、監視者は、上記の例に特に限定されず、操縦者が操縦器を用いて移動体１ａを遠隔操縦している場合は操縦者であってもよく、また、移動体１ａを視認できれば、監視者及び操縦者以外の人間、又は、カメラ撮影等により人間の視認と同様の処理を実行できれば、人型ロボット等の管理装置であってもよい。この点については、後述する実施の形態も同様である。
【０１０３】
移動体１ａの撮影部１８は、カメラ等から構成され、移動体を管理する管理者を撮影し、撮影した画像データを応答確認部１３に出力する。例えば、撮影部１８は、制御部１４に制御され、管理者を自動追尾して、飛行中に継続して管理者を撮影する。また、撮影部１８は、自動追尾している管理者の方向を制御部１４に通知する。発光部１２は、制御部１４に制御され、所定のタイミングで管理者の方向に光を発光する。応答確認部１３は、撮影部１８からの画像データを解析し、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す所定の動作を行った画像データを撮影部１８から取得した場合、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す応答を確認できたと判定する。
【０１０４】
なお、撮影部１８が撮影した画像データの中から管理者を識別する方法は、上記の例に特に限定されず、種々の方法を用いることができる。例えば、管理者は、移動体１ａが当該管理者を識別するための所定の識別動作を行うようにしてもよい。この場合、応答確認部１３は、撮影部１８からの画像データを解析し、撮影部１８から取得した画像データから所定の識別動作を行う人間を管理者として識別し、識別した人間が光を視認したことを示す所定の動作を行った画像データを撮影部１８から取得した場合、応答を確認できたと判定するようにしてもよい。
【０１０５】
図６は、図５に示す移動体１ａの使用状態の一例を示す模式図である。例えば、図６の左側部分に示すように、移動体１ａの発光部１２は、制御部１４に制御され、移動体１ａを管理する管理者Ｐ２の方向に光を発光する。
【０１０６】
次に、図６の右側上部に示すように、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、管理者Ｐ２が発光部１２からの光を視認でき、所定の動作、例えば、両手を上げる動作を行った場合、撮影部１８は、管理者Ｐ２が両手を挙げている画像データを応答確認部１３に出力する。応答確認部１３は、管理者Ｐ２が両手を挙げている動作が光を視認したことを示す動作であると判定することにより、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す応答を確認できたと判定する。制御部１４は、応答確認部１３が応答を確認できた場合、位置検出部１６により検出された移動体１ａの位置を位置記録部１５に記録させる。
【０１０７】
ここで、発光部１２は、実施の形態１と同様に、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させるようにしてもよい。この場合、各発光パターンに対して、管理者の動作が予め決められており、管理者は、発光部１２からの光を視認できた場合、発光パターンに対して予め決められている特定の動作を行う。応答確認部１３は、管理者が発光パターンに対応づけられた特定の動作を行った画像データを撮影部１８から取得した場合、応答を確認できたと判定する。なお、特定の動作は、右手又は左手を上げる、右手又は左手を振る等の種々の動作を用いることができ、また、異なる動きを組み合わせたり、連続で動く回数を変える等の種々の変更が可能である。
【０１０８】
一方、図６の右側下部に示すように、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、管理者Ｐ２が発光部１２からの光を視認できず、所定の動作、例えば、両手を上げる動作を行わない場合、撮影部１８は、管理者Ｐ２が両手を挙げている画像データを応答確認部１３に出力しない。応答確認部１３は、管理者Ｐ２が両手を挙げている画像データを取得できないため、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す応答を確認できないと判定する。制御部１４は、応答確認部１３が応答を確認できない場合、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１ａを強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力し、移動体１ａは、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動し、その場でホバリングする。
【０１０９】
上記の処理により、本実施の形態では、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、管理者がその光を視認でき、光を視認したことを示す所定の動作を行った場合には、応答確認部１３は、応答を確認できたと判定し、制御部１４は、位置検出部１６により検出された移動体１ａの位置を位置記録部１５に記録させ、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１ａを強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力しないので、管理者が移動体１ａを視認できている場合は、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【０１１０】
一方、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、管理者がその光を視認できず、光を視認したことを示す所定の動作を行わない場合には、応答確認部１３は、応答を確認できないと判定し、制御部１４は、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１ａを強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力するので、管理者が発光部１２の発光した光を最後に視認できた位置まで移動体１ａを強制的に戻し、当該位置に移動体１ａが戻るまでの間、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。したがって、管理者が移動体１ａを視認できている場合にのみ、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【０１１１】
（実施の形態３）
図７は、本開示の実施の形態３における移動体及びマーカー装置の構成の一例を示すブロック図である。図７に示すように、マーカー装置３は、発光装置の一例であり、４個のマーカー３１〜３４、入力部３５、制御部３６、及び送信部３７を備える。また、図７に示す移動体１ｂが図５に示す移動体１ａと異なる点は、受信部１９が追加された点であり、その他の点は図５に示す移動体１ａと同様であるので、詳細な説明を省略し、異なる点について以下に説明する。
【０１１２】
移動体１ｂは、実施の形態２と同様に、自律飛行により飛行する無人飛行体であり、操縦器からの遠隔指示を受けることなく、自律飛行を行うことができる。但し、管理者が目視により移動体１ｂの飛行状態を管理している。また、本実施の形態では、移動体１ｂでの画像解析を容易にするため、移動体１ｂを管理する管理者がマーカー装置３を装着し、移動体１ｂは、マーカー装置３の発光状態を解析することによって、管理者が特定の動作を行っているか否かを判断し、管理者が移動体１ｂから発光された光を視認したか否かを判定する。なお、管理者が移動体１ｂから発光された光を視認したか否かの判定は、上記の例に特に限定されず、管理者は特定の動作を行わず、マーカー装置３の発光状態のみから判定するようにしてもよい。
【０１１３】
具体的には、マーカー装置３の送信部３７は、制御部３６により制御され、所定のタイミングで、所定の指向性を有する指向性信号（赤外線、音波等）を送信する。移動体１ｂの受信部１９は、指向性信号を受信して応答確認部１３及び制御部１４に出力する。受信部１９は、指向性信号を受信する指向性信号受信部の一例である。
【０１１４】
発光部１２は、制御部１４に制御され、所定のタイミングで、マーカー装置３を装着して移動体１ｂを管理する管理者の方向に光を発光する。撮影部１８は、マーカー装置３を装着して移動体１ｂを管理する管理者を撮影し、撮影した画像データを応答確認部１３に出力する。
【０１１５】
入力部３５は、管理者がマーカー３１〜３４の発光状態を操作するための種々の操作ボタン等から構成され、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す発光確認操作を入力され、発光確認操作が入力されたことを制御部３６に通知する。制御部３６は、発光確認操作が通知されたとき、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す所定の発光状態で発光するようにマーカー３１〜３４を制御する。
【０１１６】
マーカー３１〜３４は、例えば、可視光を発光するランプ等から構成され、所定の発光状態で発光する。なお、マーカーの数は、上記の例に特に限定されず、１〜３個、又は４個以上であってもよい。また、マーカー３１〜３４の構成は、上記の例に特に限定されず、目印又は標識として利用できるものであれば、発光しないマーカー等を用いてもよい。
【０１１７】
応答確認部１３は、撮影部１８により撮影された画像データから、受信部１９に指向性信号を送信した装置をマーカー装置３として識別し、視認すべき管理者を識別する。また、応答確認部１３は、識別したマーカー装置３の発光状態が、管理者が光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを撮影部１８から取得した場合、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す応答を確認できたと判定する。
【０１１８】
なお、本実施の形態では、マーカー装置３から発信される指向性信号を用いて、マーカー装置３すなわち管理者を識別したが、管理者を識別する方法は、この例に特に限定されず、種々の変更が可能である。
【０１１９】
例えば、送信部３７及び受信部１９を省略し、マーカー３１〜３４に特定の模様（例えば、縞模様、千鳥模様等）を施すようにしてもよい。この場合、応答確認部１３は、撮影部１８により撮影された画像データから画像認識で特定の模様を抽出することにより、特定の模様を有する装置をマーカー装置３として識別し、視認すべき管理者を識別することができる。このとき、識別した管理者に、発光部１２から発光された光を視認したことを示す所定の動作を行わせ、応答確認部１３は、撮影部１８の画像データから、管理者の動きを画像認識し、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す所定の動作を行った画像データを撮影部１８から取得した場合、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す応答を確認できたと判定するようにしてもよい。
【０１２０】
また、送信部３７及び受信部１９を省略し、マーカー３１〜３４を特定の識別発光状態で発光させるようにしてもよい。例えば、マーカー３１〜３４の発光色を変化させたり、マーカー３１〜３４の発光強度を変化させたり、マーカー３１〜３４を点灯又は点滅させたり、マーカー３１〜３４の点滅回数、点滅時間、及び点滅間隔等を変化させる等の種々のバリエーションでマーカー３１〜３４を発光させるようにしてもよい。また、マーカー３１〜３４の発光パターンに、所定の情報を重畳するようにしてもよい。例えば、マーカー３１〜３４の発光パターンにより、モールス信号を送信するようにしてもよい。
【０１２１】
この場合、応答確認部１３は、撮影部１８により撮影された画像データから画像認識で特定の識別発光状態を抽出することにより、特定の識別発光状態で発光しているマーカーを有する装置をマーカー装置３として識別し、視認すべき管理者を識別することができる。このとき、識別した管理者に、発光部１２から発光された光を視認したことを示す所定の動作を行わせ、応答確認部１３は、撮影部１８の画像データから、管理者の動きを画像認識し、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す所定の動作を行った画像データを撮影部１８から取得した場合、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す応答を確認できたと判定するようにしてもよい。また、管理者がマーカー３１〜３４を特定の識別発光状態で発光させるタイミングを制御できるようにし、マーカ
ー３１〜３４の特定の識別発光状態を、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す応答として利用するようにしてもよい。
【０１２２】
図８は、図７に示す移動体１ｂ及びマーカー装置３の使用状態の一例を示す模式図である。例えば、図８の左側部分に示すように、移動体１ｂの発光部１２は、制御部１４に制御され、移動体１ｂを管理する管理者Ｐ３の方向に光を発光する。管理者は、マーカー３１を右手首、マーカー３２を右肘、マーカー３３を左手首、マーカー３４を左肘に装着している。このとき、マーカー３１〜３４は、後述する発光状態と区別するため、例えば、消灯している。なお、マーカーの装着位置は、上記の例に特に限定されず、足又は胴体等に装着する等の種々の変更が可能である。また、発光装置は、マーカー装置３に特に限定されず、管理者が移動体１ｂを視認していることを示す発光状態で発光できれば、種々の発光装置を用いることができる。
【０１２３】
次に、図８の右側上部に示すように、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、管理者Ｐ３は、発光部１２からの光を視認できた場合、入力部３５に対して発光確認操作を行う。入力部３５は、発光確認操作が入力されたことを制御部３６に通知し、制御部３６は、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す所定の発光状態、例えば、マーカー３１、３２を点灯させ、管理者Ｐ３は、点灯しているマーカー３１、３２を装着している右手を上げる。このとき、撮影部１８は、管理者Ｐ３が点灯しているマーカー３１、３２を装着している右手を上げている画像データを応答確認部１３に出力する。応答確認部１３は、点灯しているマーカー３１、３２を装着している右手を上げている状態が光を視認したことを示す点灯状態であると判定することにより、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す応答を確認できたと判定する。制御部１４は、応答確認部１３が応答を確認できた場合、位置検出部１６により検出された移動体１ｂの位置を位置記録部１５に記録させる。
【０１２４】
ここで、発光部１２は、実施の形態１、２と同様に、複数の発光パターンの中から選択された少なくとも一つの発光パターンで光を発光させるようにしてもよい。この場合、各発光パターンに対して、マーカー３１〜３４の発光状態が予め決められており、管理者が発光部１２からの光を視認できた場合、マーカー装置３は、発光パターンに対して予め決められている特定の発光状態でマーカー３１〜３４を発光させる。応答確認部１３は、マーカー装置３の発光状態が発光パターンに対応づけられた特定の発光状態になった画像データを撮影部１８から取得した場合、応答を確認できたと判定する。なお、特定の発光状態としては、各マーカー３１〜３４の発光状態を変化させたり、変化させた発光パターンを組み合わせたり、各発光パターンの時間を異ならせて発光させる等の種々の変更が可能である。
【０１２５】
一方、図８の右側下部に示すように、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、管理者Ｐ３が発光部１２からの光を視認できず、管理者Ｐ３が入力部３５に対して発光確認操作を行わない場合、例えば、マーカー３１〜３４が消灯している場合、撮影部１８は、マーカー３１〜３４が消灯している画像データを応答確認部１３に出力する。この場合、応答確認部１３は、管理者Ｐ３が発光部１２から発光された光を視認したことを示す所定の発光状態、例えば、点灯しているマーカー３１、３２を装着している右手を上げている画像データを取得できないため、管理者が発光部１２から発光された光を視認したことを示す応答を確認できないと判定する。制御部１４は、応答確認部１３が応答を確認できない場合、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１ｂを強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力し、移動体１ｂは、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動し、その場でホバリングする。
【０１２６】
上記の処理により、本実施の形態では、撮影部１８は、移動体１ｂを管理する管理者を撮影し、応答確認部１３は、管理者の装着しているマーカー装置３の発光状態が、管理者が光を視認したことを示す所定の発光状態になった画像データを撮影部１８から取得した場合、応答を確認できたと判定するので、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、管理者がその光を視認でき、マーカー装置３の発光状態が光を視認したことを示す発光状態になった場合には、応答確認部１３は、応答を確認できたと判定し、制御部１４は、位置検出部１６により検出された移動体１ｂの位置を位置記録部１５に記録させ、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１ｂを強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力しないので、管理者が移動体１ｂを視認できている場合は、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【０１２７】
一方、発光部１２が光を発光してから一定時間以内に、管理者がその光を視認できず、マーカー装置３の発光状態が光を視認したことを示す発光状態になっていない場合には、応答確認部１３は、応答を確認できないと判定し、制御部１４は、位置記録部１５が記録している最後の位置まで移動体１ｂを強制的に移動させる制御コマンドを駆動部１１に出力するので、管理者が発光部１２の発光した光を最後に視認できた位置まで移動体１ｂを強制的に戻し、当該位置に移動体１ｂが戻るまでの間、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とすることができる。したがって、管理者が移動体１ｂを視認できている場合にのみ、操縦者等による遠隔制御や自動運転などの操縦が可能となる。
【０１２８】
なお、本開示は、操縦者等が操縦対象の移動体を視認できていない場合には、遠隔制御や自動運転などの操縦を不可能とする技術として活用することができるのはもちろんであるが、この活用例は、本開示の活用の一例であり、本開示を限定する主旨ではない。例えば、操縦者等が移動体を視認できている場合に限って、操縦対象の移動体を移動させたり、操縦者ではない人間が移動体を視認できている場合に限って、その人間から移動体を遠ざけたり、人間ではなく、他の移動体が、操縦対象の移動体から発光された光を確認できている場合に限って、操縦対象の移動体に特定の作業をさせたりするなど、移動体が発光した光を他者が確認できている場合に限って、移動体に所定の動作をさせるための、より一般的な技術として活用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２９】
本開示に係る移動体、制御方法及び制御プログラムは、人間等が移動体を視認できている場合にのみ移動体を操縦することができるので、人間等の視認範囲で移動する移動体、該移動体の制御方法及び制御プログラムとして有用である。
【符号の説明】
【０１３０】
１、１ａ、１ｂ  移動体
２  操縦器
１１  駆動部
１２  発光部
１３  応答確認部
１４  制御部
１５  位置記録部
１６  位置検出部
１７  通信部
１８  撮影部
１９  受信部
２１  通信部
２２  入力部
３  マーカー装置
３１〜３４  マーカー
３５  入力部
３６  制御部
３７  送信部