(57)【要約】【課題】自車両の駐車空間への駐車の支援精度を従来よりも向上する。【解決手段】駐車支援装置１００は、自車両ＶＭに搭載され、駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２に隣接する駐車空間ＰＳへの自車両ＶＭの駐車を支援する構成とされ、該駐車車両の外形データを取得する障害物面判定部１３１と、障害物角点判定部１３２とを備える。障害物角点判定部１３２は、駐車空間ＰＳの路面に対する法線方向から見て、該駐車空間のうち該駐車空間に進入する該自車両側の端面を開口部ＰＳａ、駐車車両ＰＶ２の角部に相当する点を角点、該外形データのうち端部のものを端点として、駐車車両ＰＶ１の端点のうち該開口部に最も近い端点と、駐車車両ＰＶ２のうち該駐車空間側の面である障害物面ＰＶ２ａの外形データとに基づいて、駐車車両ＰＶ２のうち該開口部に最も近い角点を推定角点として推定する。そして、当該推定角点を用いて自車両ＶＭの駐車空間ＰＳへの駐車経路を推定する。【選択図】図１
2019032607.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（ＶＭ）に搭載されることで、第１障害物（ＰＶ１）および第２障害物（ＰＶ２）に隣接する駐車空間（ＰＳ）への前記自車両の駐車を支援するように構成された、駐車支援装置（１００）であって、
前記第１障害物および前記第２障害物の外形に関する外形データを取得する測距履歴管理部（１２０）と、
前記駐車空間における路面に対する法線方向から見て、前記駐車空間のうち前記駐車空間に進入する前記自車両側の端面を開口部（ＰＳａ）とし、前記外形データのうち端部の前記外形データを端点（ＴＰ）とし、前記第２障害物の角部に相当する点を角点（ＣＰ）として、
前記第１障害物の前記端点のうち前記開口部に最も近い前記端点と、前記第２障害物のうち前記駐車空間側の面である障害物面（ＰＶ２ａ）の前記外形データと、に基づいて、前記第２障害物のうち前記開口部に最も近い前記角点を推定角点（ＥＰ）として推定する障害物角点判定部（１３２）と、を備え、
前記推定角点を用いて前記自車両の前記駐車空間への駐車経路を推定する駐車支援装置。
【請求項２】
前記法線方向から見て、前記自車両を含み、前記自車両よりも広い所定の空間を近傍エリア（ＮＡ）として、
前記障害物角点判定部は、前記第１障害物の前記外形データにより得られ、前記第１障害物の外形に沿った直線であって、前記近傍エリア内にある前記第１障害物の前記端点を通る直線と、前記第２障害物のうち前記障害物面の前記外形データに基づいて得られる直線との交点を前記推定角点として推定する請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記法線方向から見て、前記自車両を含み、前記自車両よりも広い所定の空間を近傍エリア（ＮＡ）とし、前記第１障害物、前記駐車空間および前記第２障害物の前方にある前方通路（ＦＰ）に沿って前記自車両が走行する方向を通路通行方向として、
前記障害物角点判定部は、前記第１障害物のうち前記近傍エリア内にある前記端点を前記通路通行方向に沿ってスライドさせたとき、前記第２障害物のうち前記障害物面の前記外形データに基づいて得られる直線上に来る点を前記推定角点として推定する請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記第１障害物、前記駐車空間および前記第２障害物の前方にある前方通路（ＦＰ）に沿って前記自車両が走行する方向を通路通行方向として、
前記障害物角点判定部は、前記第１障害物の前記端点のうち前記自車両が前記通路通行方向に沿って走行した際の前記自車両の軌跡に最も近い前記端点を前記通路通行方向に沿ってスライドさせたとき、前記第２障害物のうち前記障害物面の前記外形データに基づいて得られる直線上に来る点を前記推定角点として推定する請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記自車両と前記自車両の外側に存在する物体との距離を測定する測距センサ（１１０）と、
前記測距履歴管理部が前記測距センサからの前記距離に関するデータに基づいて取得する前記第２障害物の前記外形データの信頼性を判定する面信頼性判定部（１３３）と、をさらに備え、
前記自車両の面のうち前記自車両と前記第２障害物の前記障害物面との距離を測定する前記測距センサが搭載された面をセンサ面（ＶＭａ）として、
前記信頼性判定部は、前記センサ面と前記障害物面とのなす角度（θ）が０度〜４５度の範囲内であれば、前記障害物面の前記外形データの信頼性が高いと判定する請求項１ないし４のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車空間への自車両の駐車を支援する装置として、例えば、特許文献１に記載の駐車支援装置が知られている。特許文献１に記載の駐車支援装置は、目標の駐車位置、すなわち駐車空間に到達するための駐車経路を決定するに際し、レーザレーダ等の測距センサを用いて自車両から周囲に存在する物体までの距離および方位を検出し、これらのデータをデータ点列として記憶する。そして、この駐車支援装置は、記憶したデータ点列に基づいて駐車空間の周囲に存在する障害物を検知して駐車経路を決定し、決定した駐車経路に沿って駐車支援処理を実行する。
【０００３】
具体的には、駐車空間に駐車しようとする自車両の周囲に、障害物として例えば駐車車両が存在する場合について説明する。このとき、駐車空間における路面に対する法線方向（以下「路面法線方向」という）から見て、略長方形である駐車車両のうち略直交する２つの面、例えば前方面および自車両側の側面と自車両との距離が測距センサにより検出される。そして、これらの２つの面と自車両との距離に対応するデータ点列が逐次記憶される。この場合、該前方面に対応するデータ点列および該側面に対応するデータ点列それぞれの直線成分を検出すると共に、該前面および該側面に対応する２つの直線が抽出され、これら２つの直線が交差すると判定されたとき、駐車車両の方位を求めることができる。
【０００４】
このように上記の駐車支援装置は、測距センサによって得られた自車両との距離データや当該データに基づいて得られる駐車車両の方位などにより、駐車空間への駐車経路を決定し、駐車支援処理を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２４３８５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
この種の装置に関しては、駐車支援の精度の点で、まだまだ改善の余地がある。例えば、従来の駐車支援装置が搭載された自車両を駐車しようとする際に、駐車空間を挟んで２つの障害物として２台の駐車車両が存在する場合について検討する。このような駐車空間に自車両を駐車する場合、測距センサなどにより、当該駐車空間に隣接する２台の駐車車両それぞれの自車両側の面と自車両との距離を検出し、これらが駐車車両の一部の外形を示すデータ点列として記憶される。
【０００７】
ここで、駐車車両の外形のうち角部を角点とし、路面法線方向から見て、駐車空間のうち駐車の際において自車両が進入する端面の部分を開口部とする。このとき、２台の駐車車両それぞれについて、開口部に隣接する角点に相当する点のデータが検出されている場合には、駐車空間の幅が精度良く求められるため、駐車空間への自車両の駐車支援の精度も高い。
【０００８】
しかし、略長方形状とされる自動車の角部分が略湾曲形状とされているため、測距センサから該角部へ照射される探査波などが散乱し、該角部からの反射波を検出できないなどの理由により駐車車両のうち開口部に隣接する角点を正しく検知できない場合がある。このような場合、駐車空間の幅の検出精度が低下することで、自車両の側面と駐車車両とが接触したり、自車両を駐車車両側に寄せ過ぎる駐車支援を行ったりするおそれがある。
【０００９】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、障害物のうち駐車空間の開口部に隣接する角点が検出されない場合であっても、駐車支援の精度を上げることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の駐車支援装置は、自車両（ＶＭ）に搭載されることで、第１障害物（ＰＶ１）および第２障害物（ＰＶ２）に隣接する駐車空間（ＰＳ）への自車両の駐車を支援するように構成された、駐車支援装置（１００）であって、第１障害物および第２障害物の外形に関する外形データを取得する測距履歴管理部（１２０）と、駐車空間における路面に対する法線方向から見て、駐車空間のうち駐車空間に進入する自車両側の端面を開口部（ＰＳａ）とし、外形データのうち端部の外形データを端点（ＴＰ）とし、第２障害物の角部に相当する点を角点（ＣＰ）として、第１障害物の端点のうち開口部に最も近い端点と、第２障害物のうち駐車空間側の面である障害物面（ＰＶ２ａ）の外形データと、に基づいて、第２障害物のうち開口部に最も近い角点を推定角点（ＥＰ）として推定する障害物角点判定部（１３２）と、を備える。そして、推定角点を用いて自車両の駐車空間への駐車経路を推定する。
【００１１】
これにより、自車両を２つの障害物に挟まれた駐車空間へ駐車する際において、一方の障害物のうち駐車空間の開口部に隣接する角部に相当する外形データを取得できない場合であっても、当該角部の外形データを推定することができる。具体的には、他方の障害物のうち開口部に隣接する端点の外形データと、一方の障害物のうち駐車空間側の障害物面の外形データとに基づいて、一方の障害物の角点を推定角点として推定することができる。そのため、推定角点に基づいて駐車経路を決定し、駐車支援を行うことにより、駐車支援の精度が従来よりも高い駐車支援装置となる。
【００１２】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態の駐車支援装置の概略的な機能構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の駐車支援装置の動作例を示すフローチャートである。
【図３】第１実施形態の駐車支援装置を搭載した自車両が並列駐車する直前の第１駐車車両および第２駐車車両のデータ点の取得状況の一例を示す概略図である。
【図４】第１実施形態の駐車支援装置を搭載した自車両が後退して並列駐車する場合における第２駐車車両のデータ点の取得状況の一例を示す概略図である。
【図５】第１実施形態の駐車支援装置を搭載した自車両が後退して並列駐車する場合における第２駐車車両の角点の推定の一例について示す概略図である。
【図６】障害物の外形データとなるデータ点列から抽出された面の信頼性を判定する様子を示す概略図である。
【図７】第１実施形態の駐車支援装置を搭載した自車両が後退して並列駐車する場合における第２駐車車両の角点の推定の一例について示す概略図である。
【図８】第１実施形態の駐車支援装置を搭載した自車両が後退して並列駐車する場合における第２駐車車両の角点の推定の一例について示す概略図である。
【図９】第１実施形態の駐車支援装置を搭載した自車両が後退して並列駐車する場合における第２駐車車両の角点の設定例について示す概略図である。
【図１０】第１実施形態の駐車支援装置を搭載した自車両が後退して並列駐車する場における第１駐車車両の角点の推定の一例について示す概略図である。
【図１１】第１実施形態の駐車支援装置を搭載した自車両が後退して縦列駐車する場合における第２駐車車両の角点の推定の一例について示す概略図である。
【図１２】第１実施形態の駐車支援装置を搭載した自車両が後退して縦列駐車する場合における第１駐車車両の角点の推定の一例について示す概略図である。
【図１３】第１実施形態の駐車支援装置を搭載した自車両が前進して並列駐車する場合における第２駐車車両の角点の推定の一例について示す概略図である。
【図１４】障害物の外形データとなるデータ点列から抽出された面の信頼性を判定する他の方法の一例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付して説明を行う。
（第１実施形態）
第１実施形態の駐車支援装置について、図１〜図９を参照して述べる。図３では、障害物としての駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２と駐車空間ＰＳとの前方を通過する自車両ＶＭの通行方向である通路通行方向を白抜き矢印で示し、駐車空間ＰＳを一点鎖線で示している。なお、「自車両ＶＭ」とは、本実施形態の駐車支援装置１００を搭載した車両をいう。
【００１５】
以下の説明においては、自車両ＶＭの、後退以外の走行用シフトポジションでの自走による進行可能方向を「車両進行方向」とし、車両進行方向側を「前」とし、その反対側を「後」とする。また、後述する「左右」とは、車両進行方向を向いた状態における左方向を「左」とし、その反対側を「右」とする。
【００１６】
本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両ＶＭに搭載され、図３に示すように、２つの障害物、例えば第１駐車車両ＰＶ１および第２駐車車両ＰＶ２、に隣接する駐車空間ＰＳへの自車両ＶＭの駐車を支援する。具体的には、図１に示すように、駐車支援装置１００は、測距センサ１１０と、測距履歴管理部１２０と、空間検知部１３０と、走行軌跡推定部１４０と、車両センサ１５０とを備える。
【００１７】
測距センサ１１０は、自車両ＶＭに搭載され、自車両ＶＭと自車両ＶＭの外側に存在する物体（以下「障害物」という）との距離を測定する。例えば、測距センサ１１０は、探査波として超音波、ミリ波、赤外線、可視光線などを自車両ＶＭの外側に発信し、探査波のうち障害物から反射された反射波を受信することで、自車両ＶＭと障害物との距離に関するデータ（以下「距離データ」という）を取得する。距離データは、例えば反射波の強度や探査波の発信から反射波の受信までの時間などの情報により算出される。なお、測距センサ１１０は、自車両ＶＭと障害物との距離データを取得できるものであればよく、上記の距離データの取得方法に限定されるものではない。
【００１８】
測距センサ１１０は、自車両ＶＭの各部、例えば左前部、右前部、左後部、右後部などに搭載され、自車両ＶＭと障害物との距離データを取得する。測距センサ１１０は、図１に示すように、測距履歴管理部１２０に接続されており、取得した距離データを測距履歴管理部１２０に逐次送信する。
【００１９】
測距履歴管理部１２０は、測距センサ１１０により得られた障害物との距離データと、他の公知または周知の方法で得られた自車両ＶＭの位置情報、例えば自車両ＶＭの走行距離とを一組のデータとして記憶する。そして、測距履歴管理部１２０は、上記のような１組のデータを障害物が検出された数だけデータ点列として記憶し、障害物の外形データとして蓄積する。測距履歴管理部１２０は、図１に示すように、空間検知部１３０に接続されており、蓄積した障害物の外形データを空間検知部１３０に送信する。
【００２０】
空間検知部１３０は、図１に示すように、障害物面判定部１３１と、障害物角点判定部１３２と、面信頼性判定部１３３と、駐車空間推定部１３４とを有してなる。空間検知部１３０は、測距履歴管理部１２０から得られた障害物の外形データに基づき、自車両ＶＭを駐車する駐車空間ＰＳがあるかを検知する。
【００２１】
障害物面判定部１３１は、測距履歴管理部１２０から障害物の外形データを取得し、当該外形データのデータ点列のうち略直線状に配列された直線成分を検出し、当該直線成分から抽出された直線を障害物の面として判定する。なお、外形データ、すなわちデータ点列からの直線成分の検出や直線の抽出などについては、公知または周知の方法により行われるため、本明細書においては、直線成分の検出等の詳細な説明を省略する。
【００２２】
障害物角点判定部１３２は、駐車空間ＰＳに隣接する複数の障害物が存在し、そのうちの一の障害物についての外形データが得られ、かつ他の障害物について一部の外形データが得られなかった場合に、その得られなかったデータを補完する役割を果たす。
【００２３】
例えば、障害物として略長方形状の駐車車両が存在した場合において、測距センサ１１０により自車両ＶＭと駐車車両との距離データを取得しようとしたとき、駐車車両のうち自車両ＶＭに面している部分の距離データが一部取得できないことが起こり得る。
【００２４】
具体的には、路面法線方向から見て、略長方形状の駐車車両のうち略湾曲形状とされている角部などは、測距センサ１１０からの探査波が散乱するなどの理由により、自車両ＶＭとの距離データが取得されにくい部分となることがある。このような場合、障害物の角部における外形データが存在しないため、自車両ＶＭを駐車空間ＰＳへ駐車支援の精度が低下し、自車両ＶＭが障害物である駐車車両の角部と衝突したり、駐車車両側に寄せ過ぎたりするなどの駐車支援をするおそれがある。障害物角点判定部１３２は、このような障害物の外形データが不足した状況であっても、取得した他の障害物の外形データに基づいて、取得出来なかった障害物の角点を後述する推定角点として推定し、駐車支援の精度を向上する機能を果たす。この詳細については、動作例の説明にて述べる。
【００２５】
面信頼性判定部１３３は、検出した外形データから抽出された直線の精度、すなわち障害物の面の精度が高いか否かを判定する。判定の詳細については、後述する動作例において説明する。
【００２６】
駐車空間推定部１３４は、障害物面判定部１３１による障害物面の判定結果と障害物角点判定部１３２による障害物の角点の推定結果に基づいて、自車両ＶＭが駐車しようとする駐車空間を推定する。
【００２７】
走行軌跡推定部１４０は、例えばＧＰＳ（Global Positioning Systemの略）などにより自車両ＶＭの位置情報を逐次取得し、自車両ＶＭの走行軌跡を推定する。走行軌跡推定部１４０による自車両ＶＭの走行軌跡と、空間検知部１３０により得られる駐車空間ＰＳや障害物の外形データ、補完された障害物の推定データなどとに基づいて、自車両ＶＭを駐車空間ＰＳへ誘導する誘導経路を推定することができる。なお、走行軌跡推定部１４０は、自車両ＶＭの位置情報を取得できるものであればよく、ＧＰＳに限られず、他の公知の方法が採用されてもよい。
【００２８】
車両センサ１５０は、自車両ＶＭの操舵角や車輪速度などの自車両ＶＭの走行状態を検出し、走行状態に対応する信号を出力するものであり、例えば舵角センサ１５１や車輪速センサ１５２などにより構成されている。車両センサ１５０は、舵角センサ１５１や車輪速センサ１５２だけでなく、図示しないシフトポジションセンサなどの自車両ＶＭの状態を検出する他のセンサを含んで構成されていてもよい。なお、舵角センサ１５１、車輪速センサ１５２などの自車両ＶＭの状態を検出するセンサについてはその構成などが既に周知であるため、本明細書では、その詳細な説明は省略する。
【００２９】
なお、本実施形態の駐車支援装置１００は、図示しない上記の各種センサなどによる信号や情報に基づいて、自車両ＶＭの各種制御動作を実現可能に構成されたＥＣＵ（Electronic Control Unitの略）を備える。また、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援における誘導経路などを表示する画像表示装置、駐車支援に伴う音声を出力する音声出力装置などの公知の駐車支援装置と組み合わせされてもよい。
【００３０】
次に、本実施形態の駐車支援装置１００による動作例について、図２〜図９を参照しつつ説明する。なお、以下の２つの障害物に隣接する駐車空間ＰＳへの自車両ＶＭの駐車支援の説明において、２つの障害物がいずれも駐車車両である例を挙げている。しかし、障害物は、駐車車両に限られず、例えば駐車場の柱や壁、樹木であってもよく、自車両ＶＭの駐車において障害となる他の物であってもよい。
【００３１】
図３〜図９では、自車両ＶＭが後退して２つの障害物、例えば第１駐車車両ＰＶ１および第２駐車車両ＰＶ２に隣接する駐車空間ＰＳに並列駐車をする様子を示している。また、図３〜図９では、後述する複数のデータ点ＤＰの区別のため、便宜的に、端点ＴＰを四角で示し、角点ＣＰを破線の丸で示し、推定角点ＥＰを菱形で示し、端点ＴＰと異なるデータ点ＤＰを実線の丸で示している。なお、並列駐車とは、駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２と自車両ＶＭとが自車両ＶＭにおける車幅方向に沿って配列されるように、自車両ＶＭを駐車する駐車態様を意味する。
【００３２】
説明の簡略化のため、後述する動作例の説明では、図３に示すように、自車両ＶＭが、駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２に挟まれた駐車空間ＰＳに隣接する前方通路ＦＰを進行中に、自車両ＶＭ右側にて前方通路ＦＰに隣接する駐車空間ＰＳを検出する場合について説明する。また、この動作例の説明においては、駐車空間ＰＳが第１駐車車両ＰＶ１と第２駐車車両ＰＶ２との間に車両１台分存在する場合において、自車両ＶＭが第１駐車車両ＰＶ１側から第２駐車車両ＰＶ２側へと進行した後に、該駐車空間ＰＳへの並列駐車を実行する場合について説明する。
【００３３】
以下の説明において、路面法線方向から見て、第２駐車車両ＰＶ２のうち駐車空間ＰＳ側の障害物面ＰＶ２ａに沿った方向を「駐車空間縦方向」とし、第１駐車車両ＰＶ１の外形に沿った方向であって、駐車空間縦方向と交差する方向を「駐車空間横方向」とする。また、路面法線方向から見て、駐車空間ＰＳのうち自車両ＶＭが進入する側の端面を「開口部ＰＳａ」とし、自車両ＶＭを含み、自車両ＶＭよりも広い所定間隔の空間を「近傍エリアＮＡ」とする。
【００３４】
また、駐車支援に用いる外形データについては、以下の説明において、便宜的に次のように称する。測距センサ１１０などの測定結果に基づいて取得される障害物の外形データとしてのデータ点列の各点をデータ点ＤＰとし、データ点ＤＰのうち第１駐車車両ＰＶ１のものをデータ点ＤＰ１とする。データ点ＤＰ１のうち駐車空間横方向に沿ったものをデータ点ＤＰ１ａとし、データ点ＤＰ１のうち駐車空間縦方向に沿ったものをデータ点ＤＰ１ｂとする。データ点ＤＰのうち第２駐車車両ＰＶ２の各点をデータ点ＤＰ２とし、データ点ＤＰ２のうち駐車空間横方向に沿ったものをデータ点ＤＰ２ａとし、データ点ＤＰ２のうち駐車空間横方向に沿ったものをデータ点ＤＰ２ｂとする。
【００３５】
さらに、複数のデータ点ＤＰ１、ＤＰ２のうち特徴的なものを他のデータ点ＤＰ１、ＤＰ２と区別するために、次のように称する。データ点ＤＰ１ａのうち駐車空間横方向において最も端にあり、かつ第１駐車車両ＰＶ１の車幅方向の両端に相当する位置にある点を横端点ＴＰ１とし、端点ＴＰ１のうち駐車空間ＰＳの開口部ＰＳａ側を横端点ＴＰ１ａと称する。データ点ＤＰ２ａのうち駐車空間横方向において最も端にあり、かつ第２駐車車両ＰＶ２の車幅方向の両端に相当する位置にある点を横端点ＴＰ２とし、端点ＴＰ２のうち駐車空間ＰＳの開口部ＰＳａ側を横端点ＴＰ２ａと称する。また、路面法線方向から見て、駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２の外形のうち角部に相当する点を角点ＣＰとする。図３では、見やすくするために、角点ＣＰについては、第２駐車車両ＰＶ２のうち開口部ＰＳａに最も近いもの以外を省略している。
【００３６】
なお、データ点ＤＰ１ａ、ＤＰ２ａのうちのどのデータ点が横端点ＴＰ１、ＴＰ２に相当するかについては、例えば、次のような判定により決定する。まず、データ点ＤＰ１ａのうち最も端にある点を２つ抽出すると共に、データ点ＤＰ１ａから近似直線を抽出する。そして、第１駐車車両ＰＶ１のうち駐車空間縦方向に沿った２つの側面のデータ点ＤＰ１ｂから、当該２つの側面に相当する２つの近似直線を抽出する。次いで、データ点ＤＰ１ａのうち最も端にある点と第１駐車車両ＰＶ１の側面に相当する２つの近似直線のうち近い方とのデータ点ＤＰ１ａから抽出した近似直線に沿った方向における間隔が、所定の閾値未満であるか否かにより決定する。つまり、データ点ＤＰ１ａのうち最も端にある２つのデータ点は、上記の判定の結果が閾値未満である場合には、横端点ＴＰ１とされ、閾値以上である場合には、横端点ＴＰ１と異なる単なるデータ点ＤＰ１ａであるとされる。同様の判定をデータ点ＤＰ２ａについても行い、横端点ＴＰ２が存在するか否かが判定される。そのため、駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２の横端点ＴＰ１、ＴＰ２に相当するデータ点が存在する場合と存在しない場合があり、以下の説明にて参照する図３〜図１４においては、四角で表記されていないデータ点は、端点と異なるデータ点であることを意味する。
【００３７】
また、上記したデータ点が端点ＴＰに相当するか否かについての判定方法については、一例であり、他の公知または周知の方法により行われてもよい。
【００３８】
以上の用語を用い、図２〜図９を参照しつつ、駐車支援装置１００による動作例について説明する。
【００３９】
まず、ステップＳ１にて、駐車支援装置１００は、自車両ＶＭを駐車しようとする場合、自車両ＶＭに搭載された測距センサ１１０を用いて、公知または周知の方法で、障害物が存在するか否かを検出する。例えば、図３に示すように、自車両ＶＭを前方通路ＦＰに沿って走行する際に、測距センサ１１０のうち自車両ＶＭの右側に搭載されたものを用いて、自車両ＶＭと第１駐車車両ＰＶ１および第２駐車車両ＰＶ２との距離を測定する。そして、空間検知部１３０は、測距履歴管理部１２０に逐次記憶させた自車両ＶＭと駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２との距離データに基づき、公知または周知の方法により、駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２の外形データとなる複数のデータ点ＤＰを取得する。空間検知部１３０は、この複数のデータ点ＤＰによりなるデータ点列の有無により、自車両ＶＭを駐車しようとする領域付近における障害物の存在を検知する。
【００４０】
ステップＳ２にて、空間検知部１３０は、測距センサ１１０により障害物が検知されなかった空間を駐車空間ＰＳとして推定する。例えば、図３に示すように、駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２に挟まれた空間は、障害物が存在しないため、測距センサ１１０による距離データが取得されない領域である。空間検知部１３０は、このような空間を駐車空間ＰＳとして推定する。
【００４１】
第１駐車車両ＰＶ１、第２駐車車両ＰＶ２およびこれらの駐車車両に隣接する駐車空間ＰＳが存在すると判定された後、図４に示すように、駐車空間ＰＳへ自車両ＶＭを駐車する際に、駐車支援装置１００は、ステップＳ３の判定を行う。
【００４２】
ステップＳ３にて、障害物角点判定部１３２は、図４に示すように、自車両ＶＭを含む近傍エリアＮＡ内において、駐車空間ＰＳの開口部ＰＳａに隣接する２つの端点ＴＰ１ａ、ＴＰ２ａのデータが存在するか否かの判定を行う。
【００４３】
なお、図２中のＳ３では、上記の２つの端点ＴＰ１ａ、ＴＰ２ａをまとめて「２端点」と称し、以下の説明においても同様とする。また、図４では、自車両ＶＭを後退させて並列駐車する際において、近傍エリアＮＡ内に２端点が検出された例を示している。
【００４４】
ステップＳ３の判定の結果、図４に示すように、近傍エリアＮＡ内に２端点が存在すると判定された場合、すなわちステップＳ３でＹＥＳと判定された場合、駐車空間推定部１３４は、次の処理を行う。すなわち、ステップＳ３でＹＥＳと判定された場合、駐車空間推定部１３４は、２端点を含む駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２のデータ点ＤＰ１、ＤＰ２に基づいてステップＳ１２の駐車経路を決定する処理を行う。つまり、図４に示すように近傍エリアＮＡ内に２端点が存在すると判定された場合、駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２それぞれの前面の外形を精度良く認識している状態であり、このような外形データに基づく駐車経路決定の精度が高いと考えられる。そのため、この場合、駐車支援装置１００は、ステップＳ３から直接ステップＳ１２の処理へ進んだ後、駐車支援処理を終了する。
【００４５】
なお、ここでいう駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２の「前面」とは、路面法線方向から見て、前方通路ＦＰを自車両ＶＭが走行している際に、駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２のうち自車両ＶＭ側に向けられている面をいう。
【００４６】
一方、近傍エリアＮＡ内に２端点が存在しないと判定された場合、すなわちステップＳ３でＮＯと判定された場合、障害物角点判定部１３２は、続けてステップＳ４の判定を行う。なお、ここでいう「２端点が存在しない」とは、単に端点ＴＰ１ａ、ＴＰ２ａのうち一方が検出されていないことを意味する。
【００４７】
ステップＳ４にて、障害物角点判定部１３２は、近傍エリアＮＡ内に２端点のうちいずれか一方が存在するかを判定する。ステップＳ４の判定の結果、近傍エリアＮＡ内に１端点が存在すると判定された場合、すなわちステップＳ４でＹＥＳと判定された場合には、障害物角点判定部１３２は、ステップＳ５の判定を行う。
【００４８】
一方、近傍エリアＮＡ内に１端点が存在しないと判定された場合、すなわちステップＳ４でＮＯと判定された場合には、障害物角点判定部１３２は、ステップＳ９の判定を行う。ステップＳ９の判定については、ステップＳ４ないしステップＳ８の説明の後に述べる。
【００４９】
ステップＳ４でＹＥＳと判定された場合とは、図５に示すように、自車両ＶＭを駐車空間ＰＳに向けて駐車する際に、近傍エリアＮＡに第１駐車車両ＰＶ１の端点ＴＰ１ａもしくは第２駐車車両ＰＶ２の端点ＴＰ２ａの一方だけが検出された状況である。ここでは、図５に示すように、第１駐車車両ＰＶ１のうち開口部ＰＳａ側の端点ＴＰ１ａだけが検出された場合において、駐車空間ＰＳに自車両ＶＭを駐車するときを例に説明する。なお、以下の説明においては、ステップＳ４でＹＥＳと判定された場合における２端点のうち近傍エリアＮＡ内で検出された一方の端点を「近傍端点」と称する。
【００５０】
この場合、端点ＴＰ２ａが検出されていないため、空間検知部１３０は、第２駐車車両ＰＶ２のうち駐車空間ＰＳに隣接する角点に相当するデータを有していない。すなわち、空間検知部１３０は、第２駐車車両ＰＶ２のうち前面の外形の一部を認識できていない状態である。このような場合において、単に得られた外形データのみに基づいて駐車空間ＰＳへの自車両ＶＭの駐車支援を行うと、第２駐車車両ＰＶ２の一部を認識できないことに起因して駐車支援の精度が低下してしまい得る。
【００５１】
そこで、このような状況においても自車両ＶＭの駐車支援の精度を上げるため、駐車支援装置１００は、後述するステップＳ５以降の処理を行い、第２駐車車両ＰＶ２の角点ＣＰうち開口部ＰＳａにもっと近いものに相当するデータを生成する。そして、駐車支援装置１００は、当該生成したデータを駐車支援に利用する。
【００５２】
ステップＳ５にて、面信頼性判定部１３３は、駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２のデータ点ＤＰの点列により抽出される直線、すなわち障害物の面を示す精度である面精度が高いかを判定する。
【００５３】
具体的には、例えば第１駐車車両ＰＶ１の前面を例に説明すると、図６に示すように、第１駐車車両ＰＶ１の前面に関する外形データとしては、複数のデータ点ＤＰ１ａが測距履歴管理部１２０に蓄積されている。この複数のデータ点ＤＰ１ａの点列を用いて、公知または周知の方法により、図６に示す近似直線Ｘを抽出する。面信頼性判定部１３３は、各データ点ＤＰ１ａと近似直線Ｘとの残差Ｄおよび残差Ｄの和を算出すると共に、第１駐車車両ＰＶ１の２つの横端点ＴＰ１間の距離Ｈを算出する。
【００５４】
なお、ここでいう「残差Ｄ」とは、近似直線Ｘに対して直交する方向における各データ点ＤＰ１ａと近似直線Ｘとの距離をいい、「距離Ｈ」とは、２つの横端点ＴＰ１同士の近似直線Ｘに沿った距離をいう。
【００５５】
続いて、面信頼性判定部１３３は、例えば、第１駐車車両ＰＶ１の２つの横端点ＴＰ１間の距離Ｈが所定の閾値以上であって、かつ、各データ点ＤＰ１ａと近似直線Ｘとの残差Ｄの和が所定の閾値以下である場合に面精度が高いと判定する。この例の場合、横端点ＴＰ１の距離Ｈが例えば自動車の一般的な車幅を基準とした閾値以上であれば、近似直線Ｘ方向における距離が第１駐車車両の実際の車幅に近い状態であると推察される。そして、求めた近似直線Ｘに対する残差Ｄの和が所定の閾値以下である場合には、各データ点ＤＰ１ａのバラツキが少なく、求めた近似直線Ｘの精度が高いと考えられる。つまり、これらの２つの条件を満たす場合には、データ点により抽出された直線、すなわち障害物の面を示す面精度が高いと判定できる。上記の例において面精度が高いと判定された場合では、第１駐車車両ＰＶ１の前面の外形を示す直線の精度が高いことを意味し、当該直線を用いることで精度の高い駐車支援ができることが期待される。なお、距離Ｈの閾値としては、例えば、小型普通自動車の車幅約１．７ｍの９０％以上、すなわち１．５３ｍ以上とすることなどが考えられる。ただし、この閾値は、上記の例に限られず、状況に応じて適宜変更されてもよい。
【００５６】
ステップＳ５の判定の結果、面精度が高いと判定された場合、すなわちステップＳ５でＹＥＳと判定された場合、障害物角点判定部１３２は、ステップＳ６の処理を実行する。一方、ステップＳ５の判定の結果、面精度が低いと判定された場合、すなわちステップＳ５でＮＯと判定された場合、障害物角点判定部１３２は、ステップＳ７の処理を実行する。
【００５７】
ステップＳ６にて、障害物角点判定部１３２は、図５に示すように、第１駐車車両ＰＶ１の前面におけるデータ点ＤＰ１ａにより抽出された直線であって、第１駐車車両ＰＶ１の横端点ＴＰ１のうち近傍エリアＮＡ内の近傍端点ＴＰ１ａを通る直線Ｗ１を抽出する。
【００５８】
ステップＳ６の処理の後、ステップＳ７にて、障害物角点判定部１３２は、図５に示すように、第２駐車車両ＰＶ２における角点のうち開口部ＰＳａに最も近いものに相当するデータである推定角点ＥＰを推定する。具体的には、障害物角点判定部１３２は、図５に示すように、第２駐車車両ＰＶ２のうち駐車空間ＰＳ側の障害物面ＰＶ２ａにおける各データ点ＤＰ２ｂに基づいて、駐車空間縦方向に沿った直線Ｌ１を抽出する。そして、Ｓ５にて、障害物角点判定部１３２は、直線Ｌ１とこれと交差する直線Ｗ１との交点を求め、当該交点を第２駐車車両ＰＶ２の推定角点ＥＰとして推定する。
【００５９】
ステップＳ７の処理後、ステップＳ１２にて推定角点ＥＰと他のデータ点ＤＰ１、ＤＰ２に基づき、駐車空間推定部１３４は、駐車空間ＰＳへの駐車経路を決定する。具体的には、この場合、第１駐車車両ＰＶ１のうち駐車空間ＰＳ側の面のデータ点ＤＰ１ｂと、第２駐車車両ＰＶ２の障害物面ＰＶ２ａのデータ点ＤＰ２ｂと、推定角点ＥＰとを主に使用して、自車両ＶＭと駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２とが衝突しない駐車経路を決定する。なお、ステップＳ７からステップＳ１２への経路を経た場合におけるステップＳ１２での処理は、推定角点ＥＰを用いる点以外については、ステップＳ３においてＹＥＳと判定された場合の処理と同様である。
【００６０】
上記のように、ステップＳ５で面精度が高いと判定された場合に、データ点ＤＰ１ａから抽出した直線Ｗ１を用いて推定角点ＥＰを推定する理由は、次のとおりである。まず、面精度が高い場合とは、図５の例では、駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２がその前面を略通路通行方向に沿った状態で駐車されていると想定される。言い換えると、面精度が高い場合とは、駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２がその車両全長方向をほぼ揃えられた状態で駐車されている状況であると見込まれる。そのため、第１駐車車両ＰＶ１の前面に相当する直線Ｗ１と、第２駐車車両ＰＶ２の障害物面ＰＶ２ａに相当する直線Ｌ１との交点が、第２駐車車両ＰＶ２の実際の角点に最も近い推定角点である可能性が高い。そこで、このようにして推定した推定角点ＥＰを用いて駐車経路を推定し、駐車支援を行うことで、より精度の高い駐車支援を実行できると期待される。
【００６１】
次に、ステップＳ５でＮＯと判定された場合の処理であるステップＳ８について、図７を参照して説明する。図７では、自車両ＶＭを後退させて並列駐車する際に、近傍エリアＮＡ内に２端点のうちの一方である近傍端点が検出された場合における第２駐車車両ＰＶ２の角点の推定について示している。
【００６２】
ステップＳ８にて、障害物角点判定部１３２は、図７に示すように、第１駐車車両ＰＶ１の前面のうち近傍エリアＮＡ内の端点ＴＰ１ａを直線Ｌ１に向かってスライドさせて得られる直線Ｗ２を抽出する。具体的には、障害物角点判定部１３２は、自車両ＶＭが前方通路ＦＰを走行している際の車両走行方向、すなわち図７中の白抜き矢印で示す通路通行方向に沿って端点ＴＰ１ａのデータ点を直線Ｌ１に向かってスライドさせて得られる直線Ｗ２を抽出する。言い換えると、障害物角点判定部１３２は、通路通行方向に平行な直線であって、かつ横端点ＴＰ１ａを通る直線Ｗ２を抽出する。
【００６３】
ステップＳ５で面精度が低いと判定された場合、第１駐車車両ＰＶ１の直線の抽出方法がステップＳ６の直線の抽出方法と異なる理由は、駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２がそれぞれ車両全長方向が一定以上ずれた状態で駐車されている状況であると考えられるためである。例えば、面精度が低いと判定された状況で、第１駐車車両ＰＶ１についてステップＳ６と同様の直線の抽出を行い、第２駐車車両ＰＶ２のデータ点ＤＰ２ｂから抽出した直線との交点を求めたとする。この場合、それぞれの車両全長方向がずれているため、求めた交点が第２駐車車両ＰＶ２の実際の角点から大きくずれた位置となってしまうと考えられる。そこで、通路通行方向に平行な直線であって、検出された近傍端点ＴＰ１ａを通る直線を抽出することで、ステップＳ７における推定角点の算出でのズレを抑制できると見込まれる。
【００６４】
ステップＳ８の処理後、ステップＳ７にて、障害物角点判定部１３２は、直線Ｗ２と直線Ｌ１との交点、すなわち端点ＴＰ１ａを通路通行方向に沿ってスライドさせて直線Ｌ１上に来たときの点を、図７に示すように、第２駐車車両ＰＶ２の推定角点ＥＰとする。その後、図２に示すステップＳ１２へ進み、ステップＳ１２にて、上記と同様に、推定角点ＥＰと他のデータ点ＤＰ１、ＤＰ２に基づき、駐車空間推定部１３４は、駐車空間ＰＳへの駐車経路を決定する。
【００６５】
次に、ステップＳ９の判定について、図８を参照して説明する。図８では、自車両ＶＭを後退させて並列駐車する際に、近傍エリアＮＡ内に２端点が検出されなかった場合における第２駐車車両ＰＶ２の角点の推定について示している。
【００６６】
ステップＳ４でＮＯと判定された状況は、例えば図８に示すように、近傍エリアＮＡ内に２端点ＴＰ１ａ、ＴＰ２ａのいずれのデータも存在しない状況である。このような場合、図８に示すように、ステップＳ９にて、障害物角点判定部１３２は、自車両ＶＭが前方通路ＦＰを走行中に検出した横端点ＴＰ１のうち、前方通路ＦＰを走行していた自車両ＶＭの走行軌跡ＲＴに最も近い端点、すなわち近端点が存在するかを判定する。なお、ステップＳ９の近端点の判定については、上記の走行軌跡ＲＴとの距離によるものだけでなく、前方通路ＦＰに対してはみ出している端点を検出するなどの他の判定方法が適用されてもよい。
【００６７】
近端点が存在すると判定された場合、すなわちステップＳ９でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１０にて、図８に示すように、障害物角点判定部１３２は、近端点（この場合、端点ＴＰ１ｂ）を横端点として設定する。
【００６８】
ステップＳ１０の処理後、ステップＳ８の処理へ進み、ステップＳ９、Ｓ１０、Ｓ８の順に処理される場合には、通路通行方向と平行であって、横端点として設定された端点ＴＰ１ｂを通る直線Ｗ３を抽出する。そして、ステップＳ７にて、障害物角点判定部１３２は、直線Ｌ１と直線Ｗ３との交点を推定角点ＥＰとして推定する。その後、上記と同様にステップＳ１２の処理へと進む。
【００６９】
ステップＳ９、Ｓ１０、Ｓ８の順に処理される場合、上記の直線Ｗ３を抽出する理由は、少なくとも横端点ＴＰ１のうち最も自車両ＶＭに近いデータ点を基準とすることで、第２駐車車両ＰＶ２と衝突するような推定角点を推定することを防止できるためである。
【００７０】
一方、近端点が存在しないと判定された場合、すなわちステップＳ９でＮＯと判定された場合、障害物角点判定部１３２は、ステップＳ１１の処理を行う。ステップＳ１１にて、障害物角点判定部１３２は、図９に示すように、自車両ＶＭを駐車空間ＰＳへ駐車する際に検出される、第２駐車車両ＰＶ２のデータ点ＤＰ２ｂの縦端点のうち近傍エリアＮＡ内に検出された端点ＴＰ２ｂを角点として設定する。その後、上記と同様にＳ１２の処理へと進む。
【００７１】
なお、ここでいう「縦端点」とは、駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２のうち駐車空間縦方向に沿った面のデータ点ＤＰ１ｂ、ＤＰ２ｂのうち最も端にあり、かつ駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２の車両全長方向の両端に相当する位置にある点を意味する。
【００７２】
駐車支援装置１００は、以上のような動作例により、２台の駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２に挟まれた駐車空間ＰＳに駐車する際に、これらに衝突しない駐車支援を実行することができる。駐車支援装置１００は、特に、ステップＳ３でＮＯと判定された場合、すなわち駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２のうち一方の角点に相当する横端点のデータを取得できていない状況であっても、当該データを推定角点ＥＰとして推定する。そして、駐車支援装置１００は、この推定角点ＥＰを用いて駐車経路を推定することで、従来よりも精度の高い駐車支援が可能となる。
【００７３】
（変形動作例１）
上記では、ステップＳ３でＮＯと判定された以降のステップにおいて、第１駐車車両ＰＶ１の角点に相当する端点データを取得できている一方で、第２駐車車両ＰＶ２の角点に相当するデータを取得できていない場合について説明した。しかし、駐車支援装置１００は、この逆の状況であっても、対応することが可能である。
【００７４】
例えば、図１０に示すように、自車両ＶＭが後退して駐車空間ＰＳへ並列駐車する場合について説明する。具体的には、近傍エリアＮＡ内に第１駐車車両ＰＶ１の角点に相当する端点ＴＰ１ａのデータがなく、第２駐車車両ＰＶ２の角点に相当する端点ＴＰ２ａのデータがある場合において、自車両ＶＭを駐車空間ＰＳに並列駐車を行うときについて説明する。
【００７５】
以下の説明において、駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２について、前方通路ＦＰを走行する自車両ＶＭとすれ違う順に「手前側」、「奥側」と称する。具体的には、図１０に示す場合においては、前方通路ＦＰを走行する自車両ＶＭと最初にすれ違う第１駐車車両ＰＶ１が手前側であり、次に当該自車両ＶＭとすれ違う第２駐車車両ＰＶ２が奥側である。
【００７６】
この場合において、奥側の第２駐車車両ＰＶ２の前面におけるデータ点ＤＰ２ａに基づいて抽出される直線Ｗ４、すなわち第２駐車車両ＰＶ２の前面の面精度が高いと判定されたとき、図１０に示すように、手前側の第１駐車車両ＰＶ１の推定角点ＥＰを推定する。つまり、図５での説明と同様に、第１駐車車両ＰＶ１のうち駐車空間ＰＳ側の面のデータ点ＤＰ１ｂに基づいて抽出される直線Ｌ２と、データ点ＤＰ２ａに基づいて抽出され、近傍エリアＮＡ内の端点ＴＰ２ａを通る直線Ｗ４との交点を推定角点ＥＰとして推定する。
【００７７】
このように、駐車支援装置１００は、図５に示すように奥側の駐車車両の角点推定だけでなく、図１０に示すように手前側の駐車車両の角点推定を行うことが可能である。そして、駐車支援装置１００は、推定角点ＥＰと検出されたデータ点ＤＰとを用いて駐車経路を決定することにより、精度の高い駐車支援を実行できる。
【００７８】
なお、以降の説明において、奥側の駐車車両の角点推定を単に奥側補正と称し、手前側の駐車車両の角点推定を手前側補正と称する。
【００７９】
（変形動作例２）
次に、図１１に示すように、駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２に挟まれた駐車空間ＰＳに、駐車空間ＰＳの前方通路ＦＰに沿って走行していた自車両ＶＭが、その後、後退して縦列駐車をしようとする場合における角点推定について説明する。なお、縦列駐車とは、駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２と自車両ＶＭとが自車両ＶＭにおける車両全長方向に沿って配列するように、自車両ＶＭを駐車する駐車態様である。
【００８０】
図１１では、手前側の第２駐車車両ＰＶ２の端点ＴＰ２のうち、開口部ＰＳａ側の端点ＴＰ２ａが検出されておらず、奥側の第１駐車車両ＰＶ１の端点ＴＰ１のうち、開口部ＰＳａ側の端点ＴＰ１ａが検出されている場合について示している。
【００８１】
この場合、図１１に示すように、まず、第１駐車車両ＰＶ１のうち前方通路ＦＰ側の面のデータ点ＤＰ１ｂに基づいて抽出され、近傍エリアＮＡ内の端点ＴＰ１ａを通る直線Ｗ５を求める。そして、第２駐車車両ＰＶ２のうち駐車空間ＰＳ側の面のデータ点ＤＰ２ａに基づいて抽出される直線Ｌ３を求め、直線Ｗ５と直線Ｌ３との交点を推定角点ＥＰとして推定する。このように、縦列駐車においても手前側補正を行い、駐車経路を決定することで、駐車支援装置１００は、精度の高い駐車支援を実行できる。
【００８２】
（変形動作例３）
次に、図１２に示すように、上記変形動作例２と同様の縦列駐車において、奥側補正を行う例について説明する。
【００８３】
図１２では、手前側の第２駐車車両ＰＶ２の端点ＴＰ２のうち、開口部ＰＳａ側の端点ＴＰ２ａが検出され、奥側の第１駐車車両ＰＶ１の端点ＴＰ１のうち、開口部ＰＳａ側の端点ＴＰ１ａが検出されていない場合について示している。
【００８４】
この場合、図１２に示すように、まず、第２駐車車両ＰＶ２のうち前方通路ＦＰ側の面のデータ点ＤＰ２ｂに基づいて抽出され、端点ＴＰ２ａを通る直線Ｗ６を求める。そして、第１駐車車両ＰＶ１のうち駐車空間ＰＳ側の面のデータ点ＤＰ１ａに基づいて抽出される直線Ｌ４を求め、直線Ｗ６と直線Ｌ４との交点を推定角点ＥＰとして推定する。
【００８５】
このように、縦列駐車においても奥側補正を行い、駐車経路を決定することで、駐車支援装置１００は、精度の高い駐車支援を実行できる。
【００８６】
（変形動作例４）
次に、図１３に示すように、駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２に挟まれた駐車空間ＰＳに、駐車空間ＰＳの前方通路ＦＰに沿って走行していた自車両ＶＭが、後退ではなく、前進して並列駐車をしようとする場合における角点推定について説明する。
【００８７】
図１３では、手前側の第２駐車車両ＰＶ２の端点ＴＰ２のうち、開口部ＰＳａ側の端点ＴＰ２ａが検出されておらず、奥側の第１駐車車両ＰＶ１の端点ＴＰ１のうち、開口部ＰＳａ側の端点ＴＰ１ａが検出されている場合について示している。
【００８８】
この場合、図１３に示すように、まず、第１駐車車両ＰＶ１のうち前方通路ＦＰ側の面のデータ点ＤＰ１ａに基づいて抽出され、近傍エリアＮＡ内の端点ＴＰ１ａを通る直線Ｗ７を求める。そして、第２駐車車両ＰＶ２のうち駐車空間ＰＳ側の面のデータ点ＤＰ２ｂに基づいて抽出される直線Ｌ５を求め、直線Ｗ７と直線Ｌ５との交点を推定角点ＥＰとして推定する。
【００８９】
このように、前進しての並列駐車においても手前側補正を行い、駐車経路を決定することで、駐車支援装置１００は、精度の高い駐車支援を実行できる。なお、本変形例では、前進しての並列駐車において手前側補正をする例について説明したが、前進しての並列駐車において奥側補正をすることも可能であることは、言うまでもない。
【００９０】
（他の実施形態）
なお、上記した第１実施形態に示した駐車支援装置は、本発明の駐車支援装置の一例を示したものであり、上記の第１実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。
【００９１】
（１）例えば、上記変形動作例１、２、４については、ステップＳ６の処理で抽出した直線を用いて推定角点ＥＰを推定し、上記変形動作例３については、ステップＳ１０で設定した近端点を通る直線を用いて推定角点ＥＰを推定した例について説明した。しかし、縦列駐車や前進して並列駐車を行う場合においても、後退して並列駐車を行う場合で説明したのと同様に、他のステップによる角点の推定を行う場合があることは言うまでもない。
【００９２】
（２）上記第１実施形態の動作例および変形動作例では、図２のフローチャートに基づく例について説明したが、推定角点の推定もしくは角点の設定をして駐車支援の精度が向上できればよく、一部のステップが変更されてもよい。例えばステップＳ５を経由せずにステップＳ４、Ｓ６の順の経路で処理したり、ステップＳ４を経由せずに、ステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ９の順の経路で処理したりするなど、一部の処理の経路が変更されてもよい。
【００９３】
（３）上記ステップＳ５の面精度の判定においては、図６に示した距離Ｈおよび残差Ｄの和による判定について説明したが、この判定方法は一例であり、他の判定方法であってもよい。
【００９４】
例えば、図１４に示すように、測距センサ１１０により検出された第２駐車車両ＰＶ２の障害物面ＰＶ２ａにおけるデータ点ＤＰ２ｂに基づいて抽出された直線Ｌ６の精度、すなわち障害物面ＰＶ２ａの面精度の判定について説明する。
【００９５】
この場合、まず、図１４に示すように、例えばデータ点ＤＰ２ｂに基づいて抽出された直線Ｌ６と、データ点ＤＰ２ｂのもととなる距離データを測定した測距センサ１１０が搭載された自車両ＶＭの搭載面ＶＭａのなす直線Ｌ７とのなす角度θを算出する。そして、この角度θが例えば０度〜４５度の範囲内にある場合に、面精度が高いと判定し、そうでない場合には、面精度が低いと判定することが考えられる。このように、ステップＳ５の面精度の判定は、適宜変更されてもよい。
【００９６】
なお、上記では、第２駐車車両ＰＶ２の障害物面ＰＶ２ａにおけるデータ点ＤＰ２ｂに基づく面精度の判定を例に示したが、駐車車両ＰＶ１、ＰＶ２の他の面についても同様に適用できることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００９７】
１００  駐車支援装置
１１０  測距センサ
１３０  空間検知部
１３２  障害物角点判定部
ＣＰ    角点
ＥＰ    推定角点
ＰＳ    駐車空間
ＴＰ    端点
ＶＭ    自車両
ＶＭａ  センサ面
【図１】
2019032607.tif 000003
【図２】
2019032607.tif 000004
【図３】
2019032607.tif 000005
【図４】
2019032607.tif 000006
【図５】
2019032607.tif 000007
【図６】
2019032607.tif 000008
【図７】
2019032607.tif 000009
【図８】
2019032607.tif 000010
【図９】
2019032607.tif 000011
【図１０】
2019032607.tif 000012
【図１１】
2019032607.tif 000013
【図１２】
2019032607.tif 000014
【図１３】
2019032607.tif 000015
【図１４】
2019032607.tif 000016