(57)【要約】【課題】高速に移動する移動体であっても、その位置を高信頼度、高精度、かつ、高速に測定するすることができる測位技術を実現させる。【解決手段】測位システムでは、複数の基地局から収集した測位情報を用いて、精密位置データを取得し、取得した精密位置データを基地局に配信することができる。測位システムでは、精密測定した結果データによる精密位置データを位置基準局となる基地局が常に保持することができる。そして、測位システムでは、その精密位置が分かっている基地局を位置基準局として、例えば、移動局との間でＲＴＫ測位を行うので、移動局の位置を高精度に測定することができる。さらに、測位システムでは、通信のハンドオーバに併せて、例えば、ＲＴＫ測位の位置基準局となる基地局も切り替えることができるので、移動局が高速で移動する場合であっても常に高精度な測位を行うことができる。【選択図】図３
2019203812.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の第１基地局と、
移動局と、
前記第１基地局間のハンドオーバを制御するための管理局と、
基地局位置算出システムと、
を備え、
前記第１基地局は、複数の測位衛星から送信される測位信号を第１測位信号として受信する第１受信装置を有し、位置計測の位置基準局に設定されるとともに、携帯電話通信網の基地局として機能し、
前記移動局は、複数の測位衛星から送信される測位信号を第２測位信号として受信する第２受信装置を有しており、
前記監理局は、
前記携帯電話網の通信のハンドオーバに併せて、前記位置基準局となる第１基地局の切り替えを制御し、
前記第１基地局は、
前記第１受信装置が、前記第１測位信号から取得した測位情報であって、少なくとも搬送波位相積算値と疑似距離とを含む前記測位情報を、第１測位情報として、前記基地局位置算出システムに送信し、
前記第２測位信号に基づく測位における誤差を補正するための情報を、前記第１基地局の自局位置情報とともに、前記移動局に補正情報として送信する通信インターフェースを含み、
前記移動局は、
前記第２測位信号に基づく搬送波位相積算値と、前記第１基地局から送信される前記第１基地局の前記自局位置情報および前記第１測位信号に基づく搬送波位相積算値とに基づいて、前記移動局の位置である移動局位置をリアルタイムキネマティック法により算出する移動局位置算出処理を実行する位置算出部を含み、
前記基地局位置算出システムは、
前記複数の第１基地局から、それぞれ送信される前記第１測位情報を収集する受信部と、
所定の時間内に収集された前記第１測位情報に基づいて、前記第１基地局の世界測地座標系における位置を算出し、精密位置情報として取得する座標算出部と、
前記複数の第１基地局のそれぞれに対して、前記座標算出部により算出された自局の精密位置情報を送信する送信部と、
を含む、
測位システム。
【請求項２】
前記基地局位置算出システムは、
電子基準点に基づいて生成された公共座標系であって所定の期間更新されない前記公共座標系と、精密位置測定により取得された位置情報から生成した世界測地座標系との差についての情報である誤差情報を、前記第１基地局に送信する、
請求項１に記載の測位システム。
【請求項３】
前記第１基地局であるハンドオーバ元基地局から、前記第１基地局であるハンドオーバ先基地局へと前記携帯電話網の通信のハンドオーバが実行された場合、
前記移動局は、
前記第２測位信号に基づく搬送波位相積算値と、前記ハンドオーバ先基地局から送信される前記第１基地局の前記自局位置情報および前記第１測位信号に基づく搬送波位相積算値とに基づいて、前記移動局位置算出処理を実行する、
請求項１または２に記載の測位システム。
【請求項４】
前記第１基地局であるハンドオーバ元基地局から、前記第１基地局であるハンドオーバ先基地局へと前記携帯電話網の通信のハンドオーバが実行された場合、
前記移動局は、
前記第２測位信号に基づく搬送波位相積算値と、前記ハンドオーバ先基地局とは異なる前記第１基地局であって、前記移動局との距離が所定の距離以下である測位用切替先基地局から送信される前記第１基地局の前記自局位置情報および前記第１測位信号に基づく搬送波位相積算値とに基づいて、前記移動局位置算出処理を実行する、
請求項１または２に記載の測位システム。
【請求項５】
前記複数の第１基地局は、
第１の大きさの領域であるスモールセルを通信可能領域とするスモールセル基地局と、
前記スモールセルよりも大きな領域であるマクロセルを通信可能領域とし、ＧＮＳＳ衛星から送信される電波を受信し当該電波からＧＮＳＳ用データを取得するＧＮＳＳ受信機能を有する第１のマクロセル基地局と、
を含み、
前記マクロセル基地局は、
スモールセルにおいてユーザプレーンによる通信処理で用いられるデータであるユーザプレーンデータにより、ＧＮＳＳ衛星を用いた測位に用いられるデータであって、前記マクロセル基地局が前記ＧＮＳＳ用データより取得したデータである測位用データを、前記移動局宛てのユーザプレーンデータとして、前記移動局が存在するスモールセルの前記スモールセル基地局に送信し、
前記スモールセル基地局は、
前記マクロセル基地局から受信した前記測位用データを含む前記ユーザプレーンデータを前記移動局に送信し、
前記移動局は、
前記スモールセル基地局からの前記ユーザプレーンデータから前記測位用データを取得し、取得した当該測位用データと、前記移動局が前記ＧＮＳＳ衛星から受信した電波から取得したＧＮＳＳデータとを用いて、前記移動局の測位を行う、
請求項１から４のいずれかに記載の測位システム。
【請求項６】
前記スモールセルよりも大きな領域であるマクロセルを通信可能領域とし、ＧＮＳＳ衛星から送信される電波を受信し当該電波からＧＮＳＳ用データを取得するＧＮＳＳ受信機能を有する第２のマクロセル基地局をさらに備え、
前記移動体が、前記第１のマクロセル基地局のマクロセルである第１マクロセルから、前記第２のマクロセル基地局のマクロセルである第２マクロセルへ移動する場合であって、
マクロセルによる制御を行うための制御プレーンデータの送信元を前記第１のマクロセル基地局から前記第２のマクロセル基地局へのハンドオーバ処理が実行されるときに、
前記移動局の測位を行うためのマクロセル基地局から前記移動局へ送信される測位データの送信元を、前記第１のマクロセル基地局から前記第２のマクロセル基地局への移行させる処理が実行され、
前記処理が実行された後、
前記第２のマクロセル基地局は、前記第２のマクロセル基地局が取得した測位用データを、前記移動局宛てのユーザプレーンデータとして、前記移動局が存在するスモールセルの前記スモールセル基地局に送信し、
前記スモールセル基地局は、
前記マクロセル基地局から受信した前記測位用データを含む前記ユーザプレーンデータを前記移動局に送信し、
前記移動局は、
前記第２のマクロセル基地局から、スモールセル基地局を介して送信された前記ユーザプレーンデータから前記測位用データを取得し、取得した当該測位用データと、前記移動局が前記ＧＮＳＳ衛星から受信した電波から取得したＧＮＳＳデータとを用いて、前記移動局の測位を行う、
請求項５に記載の測位システム。
【請求項７】
前記スモールセルよりも大きな領域であるマクロセルを通信可能領域とし、ＧＮＳＳ衛星から送信される電波を受信し当該電波からＧＮＳＳ用データを取得するＧＮＳＳ受信機能を有する第２から第Ｎ（Ｎ：自然数）のマクロセル基地局をさらに備え、
前記移動体が、前記第１のマクロセル基地局のマクロセルである第１マクロセルから、前記第２のマクロセル基地局のマクロセルである第２マクロセルへ移動する場合であって、
マクロセルによる制御を行うための制御プレーンデータの送信元を前記第１のマクロセル基地局から前記第２のマクロセル基地局へのハンドオーバ処理が実行されるときに、
前記第２のマクロセル基地局がＧＮＳＳ衛星からの電波が受信可能なＧＮＳＳ衛星であって、前記移動局と共通して受信可能なＧＮＳＳ衛星の数が所定の数よりも少ない場合、
前記移動局の測位を行うためのマクロセル基地局から前記移動局へ送信される測位データの送信元を、前記第１のマクロセル基地局から前記第２のマクロセル基地局以外のマクロセル基地局であって、ＧＮＳＳ衛星からの電波が受信可能なＧＮＳＳ衛星であって、前記移動局と共通して受信可能なＧＮＳＳ衛星の数が所定の数よりも多いマクロセル基地局に移行させる処理を実行する、
請求項５に記載の測位システム。
【請求項８】
ＧＮＳＳ衛星から送信される電波を受信し当該電波からＧＮＳＳ用データを取得するＧＮＳＳ受信機能を有する複数のマクロセル基地局を含み、
前記複数のマクロセル基地局のうち、少なくとも１組のマクロセル基地局は、互いの距離が所定の距離以下となるように配置されている、
請求項５から７のいずれかに記載の測位システム。
【請求項９】
移動局に対して、通信を行う無線通信システムに用いられる基地局であって、
ＧＮＳＳ衛星から送信される電波を受信するＧＮＳＳ用アンテナと、
前記ＧＮＳＳ用アンテナにより受信した電波に対して受信処理を実行することで、前記ＧＮＳＳ衛星から送信されるデータを取得するＧＮＳＳ受信部と、
前記マクロセルにおいて制御プレーンによる通信を行うための処理を実行する制御プレーン信号処理部と、
前記スモールセルにおいてユーザプレーンによる通信を行うための処理を実行するユーザプレーン信号処理部であって、前記移動局においてＧＮＳＳ衛星からの電波を用いて行う測位処理に必要なデータをユーザプレーンによる通信用のデータに含める処理を行う前記ユーザプレーン信号処理部と、
を備える基地局。
【請求項１０】
前記ＧＮＳＳ受信部により取得されたデータから、時間情報を取得する時間情報取得部と、
前記時間情報に基づいて、前記無線通信システムで実行される通信のタイミング制御を行うタイミング制御部と、
をさらに備える、
請求項９に記載の基地局。
【請求項１１】
第１の大きさの領域であるスモールセルを通信可能領域とするスモールセル基地局と、前記スモールセルよりも大きな領域であるマクロセルを通信可能領域とするマクロセル基地局であって、ＧＮＳＳ衛星から送信される電波を受信し当該電波からＧＮＳＳ用データを取得するＧＮＳＳ受信機能を有する前記マクロセル基地局とを用いて、ＧＮＳＳ受信機能を有する移動局に対して、通信を行う無線通信システムで実行される測位方法であって、
ＧＮＳＳ衛星を用いた測位に用いられるデータであって、前記マクロセル基地局が前記ＧＮＳＳ用データより取得したデータである測位用データを、前記スモールセルにおいてユーザプレーンによる通信処理で用いられるデータであるユーザプレーンデータにより、前記移動局が存在するスモールセルの前記スモールセル基地局に送信する第１送信ステップと、
前記スモールセル基地局が受信した前記測位用データを、前記スモールセル基地局から前記移動局に送信する第２送信ステップと、
前記スモールセル基地局から受信した前記測位用データと、前記移動局が前記ＧＮＳＳ衛星から受信した電波から取得したＧＮＳＳデータとを用いて、前記移動局の測位を行う測位ステップとを備える測位方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位衛星を利用した測位技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年世界的に自動車の無人制御システムの開発が行われているが、それに必要不可欠な位置情報に衛星測位がある。この衛星測位を行うシステム（衛星測位システム）は、米国、ロシアをはじめＥＵ、中国、日本、インド等で開発が進んでいる。これらは全て世界統一の世界座標系に基づき開発され、地球上のどこでも同一の地心座標に基づき測位結果を計算する。一方、無人化技術が進んでいる自動車は、今や世界商品となっており、世界中で、高速に高域で移動する場合にも一定の高精度測位を実現し、また、山影やトンネルなどで衛星捕捉が途切れ、再捕捉した場合にも瞬間的に高精度解が与えられること、さらに、どこに移動しても信頼性のある一定のサブセンチメートルの精度を維持できることが必須条件である。また、これらを対象となる地域、国等で実施する場合は、信頼性のある精度で高域を高速で移動する移動体に確実に精度補正データを供給できる通信機能が絶対的に必要となる。
日本においては、全国を網羅する１２００点余の国土地理院ＧＰＳ（Global Positioning System）電子基準点の座標が測定されており、その測定された国土地理院ＧＰＳ電子基準点の座標に基づいて、日本の地図（静的な地図）は作成されており、高精度なデジタルマップが実現されている。
【０００３】
このような電子基準点は，地上に固定された設備によりＧＰＳ衛星からの電波を連続的に観測する施設である。全国各地の電子基準点と、各電子基準点の観測データからその位置を算出する解析計算装置（国土地理院本院に設置）とからなるＧＰＳ連続観測システムの全体は、ＧＥＯＮＥＴ（GPS Earth Observation Network System）と呼ばれる。このシステムにより、時々刻々と進むわが国の地殻変動を全国ほぼ一様に監視することができるようになった。
【０００４】
しかしながら、近年、自動運転その他の応用のために、さらに超高精度でより高いリアルタイム性が必要とされる測位への要求がある。
【０００５】
たとえば、国土地理院ＧＰＳ電子基準点は、地殻変動等により、時々刻々と移動しており、ＧＰＳ電子基準点の座標として公開されている値と、リアルタイムに精密計測されたＧＰＳ電子基準点のある時刻における正確な座標との間には、一定の誤差がある。
【０００６】
超高精度やリアルタイム性が要求される用途に対しては、上記の誤差を無視することはできず、これを考慮する必要がある。そのため、非常に高い精度（誤差  １０ｃｍ以下、望ましくは、誤差  数ｃｍ以下）で、特に、移動体の現在の正確な位置を地図上で正確に特定する技術、あるいは、移動体の超高精度で正確な現時刻での座標データを取得する測位技術が求められている。
【０００７】
すなわち、上述したとおり、近年、自動運転車の研究開発が盛んになされており、広域を高速で自動運転を実現するためには、走行している自動車と衛星測位システムから出力される位置が一致し、高精度で安定して測定する必要がある。そのため、移動体の位置を高信頼度・高精度で、かつ、高速に（リアルタイムで）特定する測位技術が求められている。また、自動運転車は、世界で共通に利用できるようにする必要があるので、上記のような高信頼度、高精度、かつ、高速な測位技術は、全地球的に、統一した基準のもとで実現されることが好ましい。
【０００８】
そのため、このような移動体の位置の特定に当たっては、世界測地座標系（ＧＧＲＦ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｇｅｏｄｅｔｉｃ．  Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  Ｆｒａｍｅ）を利用することが望ましい。
【０００９】
地球の形は完全な球体ではなく、その形や自転は常に少しずつ変化している。こうした複雑で変動し続ける地球上で緯度・経度を正確に測定するためには、地球上のさまざまな場所で正確な位置を常に測り、地球の正確な形とその変化を知ることが必要である。
【００１０】
従来の地図においては、国ごとに異なる地心座標を採用しており、国ごとに異なる基準に基づくのでは、全地球規模での正確な位置計測は困難となってしまう。自動運転技術などでは、特定国のみで可能なサービスは望ましくないため、地球の重心を原点とした「世界測地座標系」を採用することが必要になる。
【００１１】
また、近年、第５世代移動通信システム（５Ｇ）に向けた開発が進められており、このような第５世代移動通信システムにおいては、高速な通信速度を確保するために、基地局は従来よりも高密度に設置される必要がある。そこで、たとえば、第５世代移動通信システムでは、基地局の構成として、周波数利用効率等を向上させるために、送信電力が高く制御信号等の送受信を担当する基地局によるマクロセルと、送信電力は低いものの高速のデータ通信を可能とする基地局によるスモールセルとが混在して配置されるヘテロジニアスネットワーク（Ｈｅｔｅｒｏｇｅｎｅｏｕｓ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）が用いられる構成が採用されようとしている（例えば、特許文献１を参照）。
【００１２】
一方で、屋外の基地局において、正確な時刻情報を取得するために、基地局に設置されたＧＰＳ受信装置により、測位衛星の時刻情報を取得することが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特開２０１６−１２７４４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
高い精度やリアルタイム性が要求されるアプリケーション（例えば、自動運転車を実現させるためのアプリケーション）を実現するためには、高速で移動する物体（移動体）であっても、高い精度で現在の位置が測定する技術を確立させる必要がある。
【００１５】
このような技術を確立させるために、高信頼度であり、高精度かつ高速に任意の点の位置を測定する技術を広い範囲で均質に実現させる必要がある。
【００１６】
そこで、本発明は、高速に移動する移動体であっても、その位置を高信頼度、高精度、かつ、高速に測定することができる測位技術を実現させることを目的とする。また、本発明は、信頼性のある精度で高域を高速で移動する移動体に確実に精度補正データを供給できる通信機能を実現させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記課題を解決するために、第１の発明は、複数の第１基地局と、移動局と、第１基地局間のハンドオーバを制御するための管理局と、基地局位置算出システムと、を備える測位システムである。
【００１８】
第１基地局は、複数の測位衛星から送信される測位信号を第１測位信号として受信する第１受信装置を有し、位置計測の位置基準局に設定されるとともに、携帯電話通信網の基地局として機能する。
【００１９】
移動局は、複数の測位衛星から送信される測位信号を第２測位信号として受信する第２受信装置を有している。
【００２０】
管理局は、携帯電話網の通信のハンドオーバに併せて、前記位置基準局となる第１基地局の切り替えを制御する。
【００２１】
第１基地局は、第１受信装置が、第１測位信号から取得した測位情報であって、少なくとも搬送波位相積算値と疑似距離とを含む測位情報を、第１測位情報として、基地局位置算出システムに送信し、第２測位信号に基づく測位における誤差を補正するための情報を、第１基地局の自局位置情報とともに、移動局に補正情報として送信する通信インターフェースを含む。
【００２２】
移動局は、第２測位信号に基づく搬送波位相積算値と、第１基地局から送信される第１基地局の自局位置情報および第１測位信号に基づく搬送波位相積算値とに基づいて、移動局の位置である移動局位置をリアルタイムキネマティック法により算出する移動局位置算出処理を実行する位置算出部を含む。
【００２３】
基地局位置算出システムは、複数の第１基地局から、それぞれ送信される第１測位情報を収集する受信部と、所定の時間内に収集された第１測位情報に基づいて、第１基地局の世界測地系座標系における位置を算出し、精密位置情報として取得する座標算出部と、複数の第１基地局のそれぞれに対して、座標算出部により算出された自局の精密位置情報を送信する送信部と、を含む。
【００２４】
この測位システムでは、複数の第１基地局から収集した測位情報を用いて、精密位置データを取得し、取得した精密位置データを第１基地局に配信することができる。この測位システムでは、精密測定した結果データによる精密位置データを位置基準局となる第１基地局が常に保持することができる。そして、この測位システムでは、その精密位置が分かっている第１基地局を位置基準局として、移動局との間でＲＴＫ測位を行うので、移動局の位置を高精度に測定することができる。さらに、この測位システムでは、通信のハンドオーバに併せて、ＲＴＫ測位の位置基準局となる基地局も切り替えることができるので、移動局が高速で移動する場合であっても常に高精度な測位を行うことができる。
なお、基地局位置算出システムの座標算出部における、所定の時間内に収集された第１測位情報に基づいて、第１基地局の世界測地系座標系における位置を算出する方法としては、例えば、以下の算出方法を用いてもよい。すなわち、第１基地局（対象点）の周囲のＩＧＳ点の観測データとＩＴＲＦ座標値とを使って、各測位基準点の座標値を、static GNSS解析ソフトウェアを用いて精密決定する算出方法を用いてもよい。なお、static GNSS解析ソフトウェアとしては、例えば、マサチューセッツ工科大学のGAMIT、ベルン大学の Berneseなどのソフトウェアを用いることができる。
また、「携帯電話網の通信のハンドオーバに併せて」とは、携帯電話網の通信のハンドオーバに伴ってという概念を含むものである。したがって、例えば、管理局は、携帯電話網の通信のハンドオーバが実行されるのを契機として、位置基準局となる第１基地局の切り替えを制御するようにしてもよい。
【００２５】
第２の発明は、第１の発明であって、基地局位置算出システムは、電子基準点に基づいて生成された公共座標系であって所定の期間更新されない当該公共座標系と、精密位置測定により取得された位置情報から生成した世界測地座標系との差についての情報である誤差情報を、第１基地局に送信する。
【００２６】
これにより、例えば、静的地図上においても、適切な位置に移動局を表示させることができる。つまり、静的デジタルマップに基づいて作成された地図（静的地図）上に表示させると、当該静的地図に正しい位置との誤差があるため、移動局の位置がずれて表示されることになる。これを防止するために、この測位システムでは、静的デジタルマップと精密デジタルマップ（精密測定結果により作成したデジタルマップ）との誤差情報を、移動局に送信することで、移動局が、この誤差情報を用いて、位置を変更することで、静的地図上においても、適切な位置に移動局を表示させることができる。
【００２７】
第３の発明は、第１または第２の発明であって、第１基地局であるハンドオーバ元基地局から、第１基地局であるハンドオーバ先基地局へと携帯電話網の通信のハンドオーバが実行された場合、移動局は、第２測位信号に基づく搬送波位相積算値と、ハンドオーバ先基地局から送信される第１基地局の自局位置情報および第１測位信号に基づく搬送波位相積算値とに基づいて、移動局位置算出処理を実行する。
【００２８】
これにより、この測位システムでは、通信のハンドオーバの切替元基地局と切替先基地局を、測位処理の位置基準局の切替元基地局と切替先基地局と一致させることができる。
【００２９】
第４の発明は、第１または第２の発明であって、第１基地局であるハンドオーバ元基地局から、第１基地局であるハンドオーバ先基地局へと携帯電話網の通信のハンドオーバが実行された場合、移動局は、第２測位信号に基づく搬送波位相積算値と、ハンドオーバ先基地局とは異なる第１基地局であって、移動局との距離が所定の距離以下である測位用切替先基地局から送信される第１基地局の自局位置情報および第１測位信号に基づく搬送波位相積算値とに基づいて、移動局位置算出処理を実行する。
【００３０】
これにより、この測位システムでは、通信のハンドオーバの切替元基地局と切替先基地局を、測位処理の位置基準局の切替元基地局と切替先基地局と一致させない場合においても、高精度の測位処理を実行することができる。つまり、この測位システムでは、通信のハンドオーバの切替元基地局と切替先基地局が、測位処理の位置基準局の切替元基地局と切替先基地局と一致しない場合にも高精度の測位処理を実行することができる。
【００３１】
第５の発明は、第１から第４のいずれかの発明であって、第１の大きさの領域であるスモールセルを通信可能領域とするスモールセル基地局と、スモールセルよりも大きな領域であるマクロセルを通信可能領域とし、ＧＮＳＳ衛星から送信される電波を受信し当該電波からＧＮＳＳ用データを取得するＧＮＳＳ受信機能を有する第１のマクロセル基地局と、ＧＮＳＳ衛星から送信される電波を受信し当該電波からＧＮＳＳ用データを取得するＧＮＳＳ受信機能を有する移動局と、を備える測位システムである。
【００３２】
マクロセル基地局は、スモールセルにおいてユーザプレーンによる通信処理で用いられるデータであるユーザプレーンデータにより、ＧＮＳＳ衛星を用いた測位に用いられるデータであって、マクロセル基地局がＧＮＳＳ用データより取得したデータである測位用データを、移動局宛てのユーザプレーンデータとして、移動局が存在するスモールセルのスモールセル基地局に送信する。
【００３３】
スモールセル基地局は、マクロセル基地局から受信した測位用データを含むユーザプレーンデータを移動局に送信する。
【００３４】
移動局は、スモールセル基地局からのユーザプレーンデータから測位用データを取得し、取得した当該測位用データと、移動局がＧＮＳＳ衛星から受信した電波から取得したＧＮＳＳデータとを用いて、移動局の測位を行う。
【００３５】
この測位システムでは、ユーザプレーンデータにより、測位（例えば、ＲＴＫ測位）に必要なデータを位置基準局であるマクロセル基地局から移動局へと送信することができる。これにより、高速無線通信ができるシステムにおいて、本来高速無線通信で使用される仕組みを利用して、測位（例えば、ＲＴＫ測位）に必要なデータを、例えば、高速で移動する移動局に送信することができる。したがって、この測位無線通信システムでは、高速で移動する移動局に対しても高速かつ高精度の測位を行うことができる。
【００３６】
第６の発明は、第５の発明であって、スモールセルよりも大きな領域であるマクロセルを通信可能領域とし、ＧＮＳＳ衛星から送信される電波を受信し当該電波からＧＮＳＳ用データを取得するＧＮＳＳ受信機能を有する第２のマクロセル基地局をさらに備える。
【００３７】
移動体が、第１のマクロセル基地局のマクロセルである第１マクロセルから、第２のマクロセル基地局のマクロセルである第２マクロセルへ移動する場合であって、マクロセルによる制御を行うための制御プレーンデータの送信元を第１のマクロセル基地局から第２のマクロセル基地局へのハンドオーバ処理が実行されるときに、測位無線通信システムでは、移動局の測位を行うためのマクロセル基地局から移動局へ送信される測位データの送信元を、第１のマクロセル基地局から第２のマクロセル基地局への移行させる処理が実行される。
【００３８】
そして、処理が実行された後、第２のマクロセル基地局は、第２のマクロセル基地局が取得した測位用データを、移動局宛てのユーザプレーンデータとして、移動局が存在するスモールセルのスモールセル基地局に送信する。
【００３９】
スモールセル基地局は、マクロセル基地局から受信した測位用データを含むユーザプレーンデータを移動局に送信する。
【００４０】
移動局は、第２のマクロセル基地局から、スモールセル基地局を介して送信されたユーザプレーンデータから測位用データを取得し、取得した当該測位用データと、移動局がＧＮＳＳ衛星から受信した電波から取得したＧＮＳＳデータとを用いて、移動局の測位を行う。
【００４１】
この測位無線通信システムでは、移動局が、例えば、第１のマクロセルから第２マクロセルへの高速で移動した場合であっても、上記のように、ハンドオーバ処理を行うときに、位置基準局も、ハンドオーバ元のマクロセル基地局からハンドオーバ先のマクロセル基地局へと変更して、測位（例えば、ＲＴＫ測位）に必要なデータを取得する先を変更する。したがって、この測位無線通信システムでは、移動局が、第１のマクロセルから第２のマクロセルへの高速で移動した場合であっても、常に、高精度なＲＴＫ測位ができる位置基準局（マクロセル基地局）から、測位（例えば、ＲＴＫ測位）に必要なデータをＵ−ｐｌａｎｅデータにより取得することができる。
【００４２】
第７の発明は、第５の発明であって、スモールセルよりも大きな領域であるマクロセルを通信可能領域とし、ＧＮＳＳ衛星から送信される電波を受信し当該電波からＧＮＳＳ用データを取得するＧＮＳＳ受信機能を有する第２から第Ｎ（Ｎ：自然数）のマクロセル基地局をさらに備える。
【００４３】
移動体が、第１のマクロセル基地局のマクロセルである第１マクロセルから、第２のマクロセル基地局のマクロセルである第２マクロセルへ移動する場合であって、マクロセルによる制御を行うための制御プレーンデータの送信元を第１のマクロセル基地局から第２のマクロセル基地局へのハンドオーバ処理が実行されるときに、第２のマクロセル基地局がＧＮＳＳ衛星からの電波が受信可能なＧＮＳＳ衛星であって、移動局と共通して受信可能なＧＮＳＳ衛星の数が所定の数よりも少ない場合、測位無線通信システムは、移動局の測位を行うためのマクロセル基地局から移動局へ送信される測位データの送信元を、第１のマクロセル基地局から第２のマクロセル基地局以外のマクロセル基地局であって、ＧＮＳＳ衛星からの電波が受信可能なＧＮＳＳ衛星であって、移動局と共通して受信可能なＧＮＳＳ衛星の数が所定の数よりも多いマクロセル基地局に移行させる処理を実行する。
【００４４】
この測位システムでは、移動局が、第１のマクロセルから第２のマクロセルへの高速で移動した場合において、ハンドオーバ先のマクロセル基地局を位置基準局として測位（例えば、ＲＴＫ測位）を行った場合、高精度、高速の測位（例えば、ＲＴＫ測位）ができないと判断した場合、高精度、高速の測位（例えば、ＲＴＫ測位）を保証できるマクロセル基地局を探索することができる。そして、この測位無線通信システムでは、高精度、高速の測位（例えば、ＲＴＫ測位）を保証できるマクロセル基地局を位置基準局として、移動局にて、測位（例えば、ＲＴＫ測位）を実行するので、安定して（高信頼度の）高精度、高速の測位（例えば、ＲＴＫ測位）を実現することができる。
【００４５】
第８の発明は、第５から第７のいずれかの発明であって、ＧＮＳＳ衛星から送信される電波を受信し当該電波からＧＮＳＳ用データを取得するＧＮＳＳ受信機能を有する複数のマクロセル基地局を含む。そして、複数のマクロセル基地局のうち、少なくとも１組のマクロセル基地局は、互いの距離が所定の距離以下となるように配置されている。
なお、「所定の距離」は、例えば、１０ｋｍである。「所定の距離」は、例えば、１０ｋｍ〜５０ｋｍぐらいの範囲の任意の距離としてもよい。
【００４６】
この測位無線通信システムでは、位置基準局となるマクロセル基地局が隣接するマクロセル基地局との距離が１０ｋｍ以下となるように配置されており、例えば、ＲＴＫ測位の基線長が１０ｋｍ以下であることを保証できるので、ＧＮＳＳ信号を受信できるＧＮＳＳ衛星の数が所定の数（例えば、１３個以上）である場合、瞬時に未知点の位置を算出することができる。これにより、移動局が高速で移動している場合であっても、高精度の測位（例えば、ＲＴＫ測位）により、移動局の位置を高精度かつ高速に特定することができる。
【００４７】
第９の発明は、移動局に対して、通信を行う無線通信システムに用いられる基地局であって、ＧＮＳＳ用アンテナと、ＧＮＳＳ受信部と、制御プレーン信号処理部と、ユーザプレーン信号処理部とを備える。
【００４８】
ＧＮＳＳ用アンテナは、ＧＮＳＳ衛星から送信される電波を受信する。
【００４９】
ＧＮＳＳ受信部は、ＧＮＳＳ用アンテナにより受信した電波に対して受信処理を実行することで、ＧＮＳＳ衛星から送信されるデータを取得する。
【００５０】
制御プレーン信号処理部は、マクロセルにおいて制御プレーンによる通信を行うための処理を実行する。
【００５１】
ユーザプレーン信号処理部は、スモールセルにおいてユーザプレーンによる通信を行うための処理を実行する。また、ユーザプレーン信号処理部は、移動局においてＧＮＳＳ衛星からの電波を用いて行う測位処理に必要なデータをユーザプレーンによる通信用のデータに含める処理を行う。
【００５２】
これにより、ユーザプレーンデータにより、測位（例えば、ＲＴＫ測位）に必要なデータを移動局に送信する基地局を実現することができる。
【００５３】
第１０の発明は、第９の発明であって、時間情報取得部と、タイミング制御部と、をさらに備える。
【００５４】
時間情報取得部は、ＧＮＳＳ受信部により取得されたデータから、時間情報を取得する。
【００５５】
タイミング制御部は、時間情報に基づいて、無線通信システムで実行される通信のタイミング制御を行う。
【００５６】
これにより、基地局において、精度の高いＧＮＳＳ衛星からの時間情報と高精度のタイミングを用いて、無線通信に使用する同期処理等を実現することができる。これにより、より高速で精度の高い通信を実現することができる。
【００５７】
第１１の発明は、第１の大きさの領域であるスモールセルを通信可能領域とするスモールセル基地局と、スモールセルよりも大きな領域であるマクロセルを通信可能領域とするマクロセル基地局であって、ＧＮＳＳ衛星から送信される電波を受信し当該電波からＧＮＳＳ用データを取得するＧＮＳＳ受信機能を有するマクロセル基地局とを用いて、ＧＮＳＳ受信機能を有する移動局に対して、通信を行う無線通信システムで実行される測位方法である。測位方法は、第１送信ステップと、第２送信ステップと、測位ステップとを備える。
【００５８】
第１送信ステップは、ＧＮＳＳ衛星を用いた測位に用いられるデータであって、マクロセル基地局がＧＮＳＳ用データより取得したデータである測位用データを、スモールセルにおいてユーザプレーンによる通信処理で用いられるデータであるユーザプレーンデータにより、移動局が存在するスモールセルのスモールセル基地局に送信する。
【００５９】
第２送信ステップは、スモールセル基地局が受信した測位用データを、スモールセル基地局から移動局に送信する。
【００６０】
測位ステップは、スモールセル基地局から受信した測位用データと、移動局がＧＮＳＳ衛星から受信した電波から取得したＧＮＳＳデータとを用いて、移動局の測位を行う。
【００６１】
この測位方法では、ユーザプレーンデータにより、測位（例えば、ＲＴＫ測位）に必要なデータを位置基準局であるマクロセル基地局から移動局へと送信することができる。これにより、高速無線通信ができるシステムにおいて、本来高速無線通信で使用される仕組みを利用して、測位（例えば、ＲＴＫ測位）に必要なデータを、例えば、高速で移動する移動局に送信することができる。したがって、この測位方法により、高速で移動する移動局に対しても高速かつ高精度の測位を行うことができる。
【発明の効果】
【００６２】
本発明によれば、高速に移動する移動体であっても、その位置を高信頼度、高精度、かつ、高速に測定するすることができる測位技術を実現させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】第１実施形態の側位基準点データ提供システムの構成を説明するための概念図。
【図２】二重位相差による位置計測法を説明するための図。
【図３】第１実施形態に係る測位無線通信システム１０００の概略構成図。
【図４】第１実施形態に係る測位無線通信システム１０００で用いられるマクロセル基地局ｍＢＳ１の概略構成図。
【図５】第１実施形態のマクロセル基地局ｍＢＳ１のＧＮＳＳ受信部１３の概略構成図。
【図６】第１実施形態に係る測位無線通信システム１０００で用いられるスモールセル基地局ｓＢＳ１の概略構成図。
【図７】第１実施形態に係る測位無線通信システム１０００で用いられる移動局Ｍｂ１の概略構成図。
【図８】第１実施形態に係る測位無線通信システム１０００で実行される各基地局の測位データの収集および精密測定結果データの配信方法のフローチャート。
【図９】移動局Ｍｂ１がマクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ１からマクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ２へと移動する場合において、測位無線通信システム１０００で、Ｃ−ｐｌａｎｅのハンドオーバ処理が実行される前の状態を示す図。
【図１０】移動局Ｍｂ１がマクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ１からマクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ２へと移動する場合において、測位無線通信システム１０００で、Ｃ−ｐｌａｎｅのハンドオーバ処理が実行された後の状態を示す図。
【図１１】測位無線通信システム１０００で実行される処理のシーケンス図。
【図１２】移動局Ｍｂ１がマクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ１からマクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ２へと移動する場合において、本変形例の測位無線通信システム１０００Ａで、Ｃ−ｐｌａｎｅのハンドオーバ処理が実行された後の状態を示す図。
【図１３】第１実施形態の変形例の測位無線通信システム１０００Ａで実行される処理のシーケンス図。
【図１４】第１実施形態の変形例の測位無線通信システム１０００Ａで実行される処理のシーケンス図。
【図１５】第１実施形態の変形例の測位無線通信システム１０００Ａで実行される処理のシーケンス図。
【図１６】ＣＰＵバス構成を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００６４】
［第１実施形態］
第１実施形態について、図面を参照しながら、以下、説明する。
【００６５】
図１は、本実施の形態の測位基準点データ提供システムの構成を説明するための概念図である。
【００６６】
本実施形態の測位基準点データ提供システムは、世界のいずれの国においても運用が可能なものであるが、以下では、日本国内で運用する場合を例として説明する。
現在、日本の国土地理院は、国際ＧＮＳＳ事業（International GNSS Service：ＩＧＳ）に参加し、精密軌道情報（精密暦）の作成に必要な観測データの提供や国際座標系(ITRF)を求めるための解析を行っている。
【００６７】
ここで、ＩＧＳでは、測地学・地球物理学等の研究活動を支援するために、各国関係機関の協力のもとで、世界各地の研究者にGPS、GLONASS、ガリレオ等の情報を提供することを目的としている。たとえば、以下のような事業が実施されている。
（１）全世界にGNSSの追跡局のネットワークを構築し、連続観測を行う。
（２）観測データを、データセンターで集中管理して提供する。
（３）解析センターでは、上記の観測データから精密軌道暦・地球回転パラメータ・IGS局の座標・速度等を生成し、提供する。
【００６８】
図１を参照して、本実施の形態の測位基準点データ提供システムでは、まず、上記のように国際的に構築されているＩＧＳ基準点のうち、測位の基準点を与える国外の複数個のＩＧＳ基準点と、後述するように携帯電話網における所定の基地局に設置された測位受信機による基準点とからなる測位基準点ネットワークからのＧＮＳＳ受信データをリアルタイムに計算センターに収集する。
【００６９】
ここで、測位基準点ネットワークからのＧＮＳＳ受信データは、たとえば、２４時間にわたり、３０秒ごとにサンプリングされたデータであり、各基準点において観測された、各測位衛星についての擬似距離データ、搬送波位相積算値、時刻データなどのデータである。
【００７０】
計算センターでは、周囲のＩＧＳ点の観測データとＩＴＲＦ座標値とを使って、各測位基準点の座標値を、static GNSS解析ソフトウェアを用いて精密決定する。ここで、static GNSS解析ソフトウェアとしては、たとえば、マサチューセッツ工科大学のGAMIT、ベルン大学の Berneseなどのソフトウェアを用いることができる。
【００７１】
また、日本国内の場合、IGS点は当面、東アジア・中央アジア・シベリア・北米・太平洋地域の30点程度を使用することができる。ITRF座標系としては、たとえば、ITRF2014座標基準系を用いることができる。これらの座標系を用いることで、測位位置基準点の座標を、上述した世界測地座標系で特定することが可能である。
【００７２】
たとえば、このようなstatic GNSS解析ソフトウェアを用いた、測位基準点の位置の精密決定の手法については、以下の文献にも開示がある。
公知文献  ：  特許4846779号公報明細書
このようなstatic GNSS解析ソフトウェアを利用して、測位基準点ネットワーク中の所定数の基地局を、たとえば、日本国内で数千から数万箇所程度で、適時に、特定することが可能である。計算センターでは、たとえば、このようにして、所定数の基地局の世界測地座標系での座標を、毎日、決定する構成とすることができる。
【００７３】
一方で、計算センターは、測位基準点ネットワーク中の所定の携帯電話基地局から、所定間隔のタイミングで、当該基地局において計測された搬送波位相積算値等の情報を収集している。
【００７４】
その結果、計算センターでは、各基地局について、最も近い時間に精密決定された基地局の位置の情報と、所定のタイミングで収集された搬送波位相積算値の情報とが、基地局ごとに測位補正情報として蓄積される。計算センターは、このようにして蓄積した測位補正情報を携帯電話網の管理システムに送信する。
【００７５】
携帯電話網の管理システムは、移動局を識別する情報（移動局ＩＤ）と、当該移動局が現在交信中の基地局を識別する情報とを対応づけて保持している。
【００７６】
その結果、後述するように、移動局が、リアルタイムキネマテック（ＲＴＫ）測位を実施する際には、当該移動局と交信中の基地局から、基地局の最新の精密決定された位置の情報および搬送波位相積算値の情報を、測位補正情報として、たとえば、ＲＴＣＭフォーマットで送信する。
【００７７】
移動局では、自身で計測した測位衛星からの測位信号と基地局から受信した測位補正情報とに基づいて、二重位相差を計算することにより、ＲＴＫ測位を実施することにより、自身の現在位置を高精度に特定することができる。
【００７８】
このような二重位相差による位置計測の手法については、たとえば、以下のような処理となる。
【００７９】
受信機で観測される搬送波位相データは、波数を単位とした積算データであり、衛星から発信される電波の周波数をＬ１とすると、搬送波位相データ（搬送波積算値）ΦＬ１は、以下のように表すことができる。
ΦＬ１＝λＬ１−１［ｒ−ＩＬ１＋Ｔ］＋ｆＬ１（δｔｕ―δｔｓ）＋ＮＬ１＋εφ，Ｌ１
λＬ１：搬送波Ｌ１の波長
ｒ：受信機と衛星間の幾何学的距離
ＩＬ１：電離層遅延
Ｔ：対流圏遅延
ｆＬ１：搬送波Ｌ１の周波数
δｔｕ：受信機の時計誤差
δｔｓ：衛星の時計誤差
ＮＬ１：整数値バイアス
εφ，Ｌ１：局依存誤差（マルチパス、受信機雑音等による誤差）
図２に示すように、ある時刻において、ｎ番衛星とｍ番衛星からの搬送波位相データを２台の受信機ａ，ｂで取得する場合、受信機ａでの各衛星の搬送波積算値をΦｎａ、Φｍａとし、受信機ｂでの各衛星の搬送波積算値をΦｎｂ、Φｍｂとすると、二重位相差ＤＤΦｎｍａｂは、
ＤＤΦｎｍａｂ＝（Φｍｂ−Φｎｂ）−（Φｍａ−Φｎａ）
＝λ−１［ＤＤｒｎｍａｂ−ＤＤＩｎｍａｂ＋ＤＤＴｎｍａｂ］＋ＤＤＮｎｍａｂ＋ＤＤεｎｍａｂ
となり、受信機時計誤差および衛星時計誤差が完全に除去される。なおＤＤｘは、ｘについての二重位相差を表している。さらに、受信機ａと受信機ｂとの距離（基線）が短い場合、電離層、対流圏の項は相殺される。したがって、基線が短い場合、二重位相差は、下記のように表すことができる。
ＤＤΦｎｍａｂ＝λ−１×ＤＤｒｎｍａｂ＋ＤＤＮｎｍａｂ＋ＤＤεｎｍａｂ
受信機ａをその位置が既知である基準局とし、受信機ｂをその位置が未知である移動局とし、各衛星からの送信周波数が等しいとすると、エポックｔにおける二重位相差は、
ＤＤΦｎｍａｂ（ｔ）＝λ−１［ｒｍｂ（ｔ）−ｒｍａ（ｔ）］−λ−１［ｒｎｂ（ｔ）−ｒｎａ（ｔ）］＋ＤＤＮｎｍａｂ（ｔ）
ＤＤΦｎｍａｂ（ｔ）＋λ−１［ｒｍａ（ｔ）−ｒｎａ（ｔ）］＝λ−１［ｒｍｂ（ｔ）−ｒｎｂ（ｔ）］＋ＤＤＮｎｍａｂ（ｔ）
ＤＤＮｎｍａｂは、既知である。ｒｍａ（ｔ）、ｒｎａ（ｔ）は、受信機ａの位置と衛星ｍ、ｎの位置が既知であるため、ピタゴラスの定理より求めることができる。未知数は、受信機ｂの位置（ｘｂ（ｔ），ｙｂ（ｔ），ｚｂ（ｔ））と、整数値バイアス項ＤＤＮｎｍａｂ（ｔ）である。
【００８０】
上記の数式を用いて連立方程式を定義する。測位に使用する衛星数をｉ個とし、基準衛星を１とすると、エポックｔにおいて、下記のように、ｉ−１個の独立な連立方程式を導出することができる。
【００８１】
エポックｔの連立方程式：
ＤＤΦ１２ａｂ（ｔ）＋λ−１［ｒ２ａ（ｔ）−ｒ１ａ（ｔ）］＝［ｒ２ｂ（ｔ）−ｒ１ｂ（ｔ）］＋ＤＤＮ１２ａｂ（ｔ）
ＤＤΦ１３ａｂ（ｔ）＋λ−１［ｒ３ａ（ｔ）−ｒ１ａ（ｔ）］＝［ｒ３ｂ（ｔ）−ｒ１ｂ（ｔ）］＋ＤＤＮ１３ａｂ（ｔ）
ＤＤΦ１４ａｂ（ｔ）＋λ−１［ｒ４ａ（ｔ）−ｒ１ａ（ｔ）］＝［ｒ４ｂ（ｔ）−ｒ１ｂ（ｔ）］＋ＤＤＮ１４ａｂ（ｔ）
・・・
ＤＤΦ１ｉａｂ（ｔ）＋λ−１［ｒｉａ（ｔ）−ｒ１ａ（ｔ）］＝［ｒｉｂ（ｔ）−ｒ１ｂ（ｔ）］＋ＤＤＮ１ｉａｂ（ｔ）
上記ｉ−１個の連立方程式において、（ｉ−１）個のＤＤＮ（ｔ）と受信機ｂの位置（ｘｂ（ｔ），ｙｂ（ｔ），ｚｂ（ｔ））が未知数であり、未知数が合計（ｉ＋２）個あるので、上記ｉ−１個の連立方程式だけでは解を求めることはできない。
【００８２】
そこで、サイクルトリップが発生しない限り、整数値バイアスが一定であるという性質を利用して、エポック（ｔ＋１）においても同様の連立方程式を下記のように導出する。
【００８３】
エポック（ｔ＋１）の連立方程式：
ＤＤΦ１２ａｂ（ｔ＋１）＋λ−１［ｒ２ａ（ｔ＋１）−ｒ１ａ（ｔ＋１）］＝［ｒ２ｂ（ｔ＋１）−ｒ１ｂ（ｔ＋１）］＋ＤＤＮ１２ａｂ（ｔ）
ＤＤΦ１３ａｂ（ｔ＋１）＋λ−１［ｒ３ａ（ｔ＋１）−ｒ１ａ（ｔ＋１）］＝［ｒ３ｂ（ｔ＋１）−ｒ１ｂ（ｔ＋１）］＋ＤＤＮ１３ａｂ（ｔ）
ＤＤΦ１４ａｂ（ｔ＋１）＋λ−１［ｒ４ａ（ｔ＋１）−ｒ１ａ（ｔ＋１）］＝［ｒ４ｂ（ｔ＋１）−ｒ１ｂ（ｔ＋１）］＋ＤＤＮ１４ａｂ（ｔ）
・・・
ＤＤΦ１ｉａｂ（ｔ＋１）＋λ−１［ｒｉａ（ｔ＋１）−ｒ１ａ（ｔ＋１）］＝［ｒｉｂ（ｔ＋１）−ｒ１ｂ（ｔ＋１）］＋ＤＤＮ１ｉａｂ（ｔ）
上記のエポックｔの連立方程式およびエポック（ｔ＋１）の連立方程式の両方を用いることで、未知数が（ｉ＋２）個であり、連立方程式の数が（２ｉ−２）個であるので、ｉ≧４である場合、全ての未知数を求めることができる。つまり、衛星数が４個以上である場合、全ての未知数を求めることができる。
【００８４】
しかし、上記により求めた整数値バイアスは、整数とはならず実数となる。そこで、求めた実数のバイアスを整数化しなければならない。最も簡単な方法は四捨五入することであるが、バイアスの標準偏差が大きい場合は、この方法では正確に解を求めることができない。一般にバイアスの平均値と標準偏差とから判断して、可能性のある整数値の組み合わせを仮定し、最小二乗法の残差を計算し、その残差を最も小さくする組み合わせを真の整数値バイアスとする。得られた整数値バイアスを固定することで、エポック（ｔ＋１）の連立方程式の未知数は、（ｘｂ（ｔ），ｙｂ（ｔ），ｚｂ（ｔ））の３つだけとなるので、解を求めることは容易となる。
【００８５】
このように、二重位相差を計算することで、ＲＴＫ測位を実施することができる。
【００８６】
一方で、移動体において搭載され利用されるデジタルマップについては、日本国内の場合、基本的には、上述したような国土地理院のＧＳＩ基準点（日本国内で１２００点）と整合するように作成されている。
【００８７】
ただし、このようにデジタルマップを作製した時点でのＧＳＩ基準点の座標（「地図基準位置」と呼ぶ）と、移動体の測位を行っている現時点でのこれらの基準点の位置座標とは正確には一致しない。
たとえば、測位基準点ネットワークの基準点の各位置座標を、地図基準位置を基に精密決定したとすると、これらは、上述したような、計算センターにおいて毎日精密決定されている測位基準点ネットワークの基準点の各位置座標との間には誤差が存在する。
したがって、地図基準位置および現在座標値を基に測位基準ネットワークのそれぞれの座標を三角測量法によるベクトルの閉合技術等により各座標を決定する。これにより、地図基準位置と整合性のある座標値を計算することができる。
【００８８】
計算センターでは、このような誤差を、デジタルマップに対する補正値として、各基地局ごとに保持している。このような補正値を、移動体に配信することとすれば、移動体は、世界測地座標系で特定した現在の自身の正確な位置が、自身が保持するデジタルマップ上のどの位置に対応するかを算出することが可能となる。
【００８９】
＜１．１：測位無線通信システムの構成＞
以下では、一例として、上述したような携帯電話網が、マクロセルとスモールセルから成る通信ネットワークで構成されている場合を一例として、さらに、本実施形態を詳しく説明することとする。
【００９０】
図３は、第１実施形態に係る測位無線通信システム１０００（測位システムの一例）の概略構成図である。
【００９１】
図４は、第１実施形態に係る測位無線通信システム１０００で用いられるマクロセル基地局ｍＢＳ１の概略構成図である。
【００９２】
図５は、第１実施形態のマクロセル基地局ｍＢＳ１のＧＮＳＳ受信部１３の概略構成図である。
【００９３】
図６は、第１実施形態に係る測位無線通信システム１０００で用いられるスモールセル基地局ｓＢＳ１の概略構成図である。
【００９４】
図７は、第１実施形態に係る測位無線通信システム１０００で用いられる移動局Ｍｂ１の概略構成図である。
【００９５】
図８は、第１実施形態に係る測位無線通信システム１０００で実行される各基地局の測位データの収集および精密測定結果データの配信方法のフローチャートである。
【００９６】
測位無線通信システム１０００は、ヘテロジニアスネットワーク（Ｈｅｔｅｒｏｇｅｎｅｏｕｓ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）による無線通信システムであり、移動局Ｍｂ１の位置をＧＮＳＳ衛星を用いて高精度に測定する測位処理を実行するシステムである。測位無線通信システム１０００は、図１に示すように、通信可能範囲がマクロセルであり送信電力の高い基地局であるマクロセル基地局（図１の場合、マクロセル基地局ｍＢＳ１〜ｍＢＳ３）と、通信可能範囲がスモールセルであり送信電力の低い基地局であるスモール基地局（図１の場合、スモール基地局ｓＢＳ１）と、マクロセル基地局、スモールセル基地局をコアネットワークを介して管理制御するコアＮＷ管理局ＮＷＣ１、ＮＷＣ２（ＭＭＥ／Ｓ−ＧＷ、ＭＭＥ：Ｍｏｂｉｌｉｔｙ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  Ｅｎｔｉｔｙ、Ｓ−ＧＷ：Ｓｅｒｖｉｎｇ−Ｇａｔｅｗａｙ）と、携帯電話網管理システムＭＣ１と、計算センター（基地局位置算出システム）ＳＹＳ１とを備える。
【００９７】
コアＮＷ管理局ＮＷＣ１、ＮＷＣ２、および、携帯電話網管理システムＭＣ１は、図１に示すように、例えば、携帯電話網用ネットワークＮＷ＿ｔｅｌに接続されている。携帯電話網管理システムＭＣ１と、計算センター（基地局位置算出システム）ＳＹＳ１とは、例えば、直接またはインターネット等のネットワークを介して接続されている。
測位無線通信システム１０００において、１つのマクロセル内に複数のスモールセルが設定され、スモールセルごとに、スモールセル基地局が設置される。
【００９８】
なお、説明便宜のために、測位無線通信システム１０００において、図１に示すように、マクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ１を通信可能範囲とするマクロセル基地局ｍＢＳ１と、マクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ２を通信可能範囲とするマクロセル基地局ｍＢＳ２と、マクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ３を通信可能範囲とするマクロセル基地局ｍＢＳ３と、スモールセルｓｍａｌｌ＿Ｃ１を通信可能範囲とするスモールセル基地局ｓＢＳ１と、移動局Ｍｂ１とに注目して、以下説明する。
【００９９】
また、測位無線通信システム１０００では、複数のＧＮＳＳ衛星（例えば、図１に示したＮ個（Ｎ：自然数）のＧＮＳＳ衛星）からの電波を受信して移動局の位置を測定する測位処理が実行される。また、測位無線通信システム１０００では、各マクロセル基地局がＧＮＳＳ衛星からの電波を受信する機能を有している。そして、各マクロセル基地局は、隣接するマクロセル基地局との距離が、例えば、１０ｋｍ以下となるように配置される。
【０１００】
（１．１．１：マクロセル基地局ｍＢＳ１の構成）
マクロセル基地局ｍＢＳ１は、図４に示すように、通信処理部１１と、通信インターフェース１２と、ＧＮＳＳ用アンテナＡｎｔ＿ＧＮＳＳと、ＧＮＳＳ受信部１３と、を備える。
【０１０１】
通信処理部１１は、図４に示すように、ＨＯ判定部１１１と、タイミング制御部１１２と、記憶部１１３と、Ｘ２信号処理部１１４と、Ｕ−ｐｌａｎｅ信号処理部１１５と、Ｃ−ｐｌａｎｅ信号処理部１１６と、バスＢｕｓ１１とを備える。通信処理部１１の上記の各機能部は、図４に示すように、バスＢｕｓ１１によりバス接続されている。なお、通信処理部１１の上記の各機能部は、バス接続ではなく、他の接続形態（例えば、直接接続）で接続されるものであってもよい。また、通信処理部１１は、ＧＮＳＳ受信部１３から出力されるＧＮＳＳに関するデータＤ＿ＧＮＳＳを入力する。
【０１０２】
ＨＯ判定部１１１は、移動局Ｍｂ１に対して自局（マクロセル基地局ｍＢＳ１）から他のマクロセル基地局へのＣ−ｐｌａｎｅのハンドオーバが必要か否かの判定をする。
【０１０３】
タイミング制御部１１２は、ＧＮＳＳ受信部１３から出力される時間情報に関する信号に基づいて、基地局間通信、コアネットワーク通信、および／または、移動体Ｍｂ１との通信に使用するクロック信号、同期処理の基準となる信号等を生成し、当該信号により、上記通信の同期処理や、所定のデータ、信号の通信タイミングの制御を行う。
【０１０４】
記憶部１１３は、通信処理部１１での処理に必要なデータであって、記憶保持することが必要なデータを記憶する。そして、記憶部１１３に記憶されたデータは、当該データを必要とする機能部により読み出すことができる。
【０１０５】
Ｘ２信号処理部１１４は、基地局間通信インターフェース１２１を介して、他の基地局（マクロセル基地局又はスモールセル基地局）との間でＣ−ｐｌａｎｅデータ及びＵ−ｐｌａｎｅデータを送受信するための処理を実行する。
【０１０６】
Ｕ−ｐｌａｎｅ信号処理部１１５は、コアＮＷ通信インターフェース１２２を介してコアネットワーク（ＭＭＥ／Ｓ−ＧＷを含む）とＵ−ｐｌａｎｅデータを送受信するための処理を行う。また、Ｕ−ｐｌａｎｅ信号処理部１１５は、移動体とＵ−ｐｌａｎｅデータを送受信するための処理を行う。なお、「Ｕ−ｐｌａｎｅ」とは、Ｕｓｅｒ  ｐｌａｎｅのことであり、無線通信システムにおいて、ユーザが送受信するデータ、その手順、または、仕組みを表す。
【０１０７】
Ｃ−ｐｌａｎｅ信号処理部１１６は、コアＮＷ通信インターフェース１２２を介してコアネットワーク（ＭＭＥ／Ｓ−ＧＷを含む）とＣ−ｐｌａｎｅデータを送受信するための処理を行う。また、Ｃ−ｐｌａｎｅ信号処理部１１６は、移動体とＣ−ｐｌａｎｅデータを送受信するための処理を行う。なお、「Ｃ−ｐｌａｎｅ」とは、Ｃｏｎｔｒｏｌ  ｐｌａｎｅのことであり、無線通信システムにおいて、通信の制御を行うデータ、信号、その手順、または、仕組みを表す。
【０１０８】
また、測位データ処理部１７は、計算センターＳＹＳ１により取得された精密測定した結果の位置データ、および、計算センターＳＹＳ１により取得された補正値を、コアネットワーク管理局を介して、Ｕ−ｐｌａｎｅデータにより受信する。
【０１０９】
通信インターフェース１２は、図４に示すように、基地局間通信インターフェース１２１と、コアネットワーク通信インターフェース１２２と、移動体用通信インターフェース１２３とを備える。
【０１１０】
基地局間通信インターフェース１２１は、Ｘ２インターフェースを用いて他の基地局（マクロセル基地局またはスモールセル基地局）との間の通信を行う。
【０１１１】
コアネットワーク通信インターフェース１２２は、ＭＭＥ／Ｓ−ＧＷを含むコアネットワーク内の装置との間の通信を行う。
【０１１２】
移動体用通信インターフェース１２３は、移動体に対する通信を行う。移動体用通信インターフェース１２３は、移動体に送信するデータに対してベースバンド処理、ＲＦ変調処理等を実行し、移動体へ送信する無線信号を生成し、生成した無線信号を移動体に対して送信する。また、移動体用通信インターフェース１２３は、移動体からの無線信号を受信し、ＲＦ復調処理、ベースバンド処理等を実行することで、移動体から送信されるデータを取得する。
【０１１３】
ＧＮＳＳ用アンテナＡｎｔ＿ＧＮＳＳは、ＧＮＳＳ衛星（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）からの電波を受信するためのアンテナである。
【０１１４】
ＧＮＳＳ受信部１３は、図５に示すように、高周波増幅器１３１と、周波数変換器１３２と、中間周波数増幅器１３３と、ＡＤ変換器１３４と、コード相関部１３５と、局部発振器１３６と、測位データ取得部１３７とを備える。
【０１１５】
高周波増幅器１３１は、ＧＮＳＳ用アンテナＡｎｔ＿ＧＮＳＳが受信したＲＦ信号ＲＦ１を入力し、ＲＦ信号ＲＦ１を増幅する。高周波増幅器１３１は、増幅した信号を周波数変換器１３２に出力する。
【０１１６】
周波数変換器１３２は、高周波増幅器１３１から出力される信号に対して、局部発振器１３６から出力される交流信号を乗算することでデジタル化に最適な中間周波数にダウンコンバートする処理を実行する。そして、当該処理により取得された信号は、周波数変換器１３２からＡＤ変換器１３４に出力される。
【０１１７】
ＡＤ変換器１３４は、周波数変換器１３２から出力される信号に対してＡＤ変換を行い、デジタル信号を取得し、取得したデジタル信号をコード相関部１３５に出力する。
【０１１８】
コード相関部１３５は、ＡＤ変換器１３４から入力される信号に対して、Ｃ／Ａコード（Ｃｏａｒｓｅ／Ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ  ｃｏｄｅ）の復調処理を実行する。具体的には、コード相関部１３５は、各衛星固有のＣ／Ａコードと比較され、コード復調を実行する。コード相関部１３５は、ｎ個のＰＲＮ（Ｐｓｅｕｄｏ  Ｒａｎｄｏｍ  Ｎｏｉｓｅ  ｃｏｄｅ）コード（ＰＲＮ１〜ＰＲＮｎ）（ｎ個の衛星に対応し衛星を特定するコード）に基づいて、例えば、並列に、Ｃ／Ａコード復調処理を実行する。そして、各衛星に対応するコード復調結果を測位データ取得部１３７に出力する。また、コード相関部１３５は、復調結果データを局部発振器１３６に出力する。
【０１１９】
局部発振器１３６は、コード相関部１３５から出力される復調結果データを入力し、当該復調結果データに基づく周波数の交流信号を発生させ、周波数変換器１３２に出力する。
【０１２０】
測位データ取得部１３７は、図５に示すように、時間情報取得部１３７１と、航法メッセージ取得部１３７２と、疑似距離取得部１３７３と、搬送波位相取得部１３７４とを備える。
【０１２１】
時間情報取得部１３７１は、コード復調結果から時間情報（例えば、衛星の原子時計による時間情報）を取得する。
【０１２２】
航法メッセージ取得部１３７２は、コード復調結果から航法メッセージを取得する。
【０１２３】
疑似距離取得部１３７３は、コード復調結果から疑似距離を取得する。具体的には、疑似距離取得部１３７３は、ＧＮＳＳ受信部１３内のコードのビットを１ビットずつずらしながらコード相関部１３５に入れ、自己相関係数を計算する。自己相関係数は、両コードのタイミングが違っていればゼロになり、両コードが同期していれば１に近い値となるので、同期するまでにずらしたビット数に対応する時間が、両コードのタイミングの差ΔＴに相当し、これが対応する衛星から出力された信号（電波）の伝搬時間と解釈できる。この伝搬時間に電波の速度を乗算することで疑似距離が取得される。
【０１２４】
搬送波位相取得部１３７４は、コード復調結果から搬送波位相を取得する。具体的には、搬送波位相取得部１３７４は、ＧＮＳＳ受信部１３内で搬送波（衛星からの電波）とＧＮＳＳ受信部１３内で生成された基準搬送波を掛け合わせることで、両者の位相差を表すビート信号の位相（ビート位相）を観測する。そして、ある基準時刻ｔ０から時刻ｔまでの位相の積算値Φ、つまり、搬送波位相データ（搬送波積算値）Φを取得する。
【０１２５】
ＧＮＳＳ受信部１３は、以上のようにして測位データ取得部１３７で取得された各データをまとめて測位データＤ＿ＧＮＳＳとして通信処理部１１に出力する。
【０１２６】
なお、マクロセル基地局ｍＢＳ２、ｍＢＳ３の構成は、マクロセル基地局ｍＢＳ１の構成と同様である。
【０１２７】
（１．１．２：スモールセル基地局ｓＢＳ１の構成）
スモールセル基地局ｓＢＳ１は、図６に示すように、通信処理部２１と、通信インターフェース２２とを備える。
【０１２８】
通信処理部１１は、図６に示すように、タイミング制御部２１２と、記憶部２１３と、Ｘ２信号処理部２１４と、Ｕ−ｐｌａｎｅ信号処理部２１５と、Ｃ−ｐｌａｎｅ信号処理部２１６と、バスＢｕｓ２１とを備える。通信処理部２１の上記の各機能部は、図６に示すように、バスＢｕｓ２１によりバス接続されている。なお、通信処理部２１の上記の各機能部は、バス接続ではなく、他の接続形態（例えば、直接接続）で接続されるものであってもよい。
【０１２９】
タイミング制御部２１２は、基地局間通信、コアネットワーク通信、および／または、移動体Ｍｂ１との通信に使用するクロック信号、同期処理の基準となる信号等を生成し、当該信号により、上記通信の同期処理や、所定のデータ、信号の通信タイミングの制御を行う。
【０１３０】
記憶部２１３は、通信処理部２１での処理に必要なデータであって、記憶保持することが必要なデータを記憶する。そして、記憶部２１３に記憶されたデータは、当該データを必要とする機能部により読み出すことができる。
【０１３１】
Ｘ２信号処理部２１４は、基地局間通信インターフェース２２１を介して、他の基地局（マクロセル基地局又はスモールセル基地局）との間でＣ−ｐｌａｎｅデータ及びＵ−ｐｌａｎｅデータを送受信するための処理を実行する。
【０１３２】
Ｕ−ｐｌａｎｅ信号処理部２１５は、コアＮＷ通信インターフェース２２２を介してコアネットワーク（ＭＭＥ／Ｓ−ＧＷを含む）とＵ−ｐｌａｎｅデータを送受信するための処理を行う。また、Ｕ−ｐｌａｎｅ信号処理部２１５は、移動体とＵ−ｐｌａｎｅデータを送受信するための処理を行う。
【０１３３】
Ｃ−ｐｌａｎｅ信号処理部２１６は、コアＮＷ通信インターフェース１２２を介してコアネットワーク（ＭＭＥ／Ｓ−ＧＷを含む）とＣ−ｐｌａｎｅデータを送受信するための処理を行う。また、Ｃ−ｐｌａｎｅ信号処理部２１６は、移動体とＣ−ｐｌａｎｅデータを送受信するための処理を行う。
【０１３４】
通信インターフェース２２は、図６に示すように、基地局間通信インターフェース２２１と、コアネットワーク通信インターフェース２２２と、移動体用通信インターフェース２２３とを備える。
【０１３５】
基地局間通信インターフェース２２１は、Ｘ２インターフェースを用いて他の基地局（マクロセル基地局またはスモールセル基地局）との間の通信を行う。
【０１３６】
コアネットワーク通信インターフェース２２２は、ＭＭＥ／Ｓ−ＧＷを含むコアネットワーク内の装置との間の通信を行う。
【０１３７】
移動体用通信インターフェース２２３は、移動体に対する通信を行う。移動体用通信インターフェース２２３は、移動体に送信するデータに対してベースバンド処理、ＲＦ変調処理等を実行し、移動体へ送信する無線信号を生成し、生成した無線信号を移動体に対して送信する。また、移動体用通信インターフェース２２３は、移動体からの無線信号を受信し、ＲＦ復調処理、ベースバンド処理等を実行することで、移動体から送信されるデータを取得する。
【０１３８】
（１．１．３：移動局Ｍｂ１の構成）
移動局Ｍｂ１は、図７に示すように、通信処理部３１と、移動体用通信インターフェース３２と、ＧＮＳＳ用アンテナＡｎｔ＿ＧＮＳＳ３と、ＧＮＳＳ受信部３３と、を備える。
【０１３９】
通信処理部３１は、図７に示すように、タイミング制御部３１２と、記憶部３１３と、Ｕ−ｐｌａｎｅ信号処理部３１５と、Ｃ−ｐｌａｎｅ信号処理部３１６と、バスＢｕｓ３１とを備える。通信処理部３１の上記の各機能部は、図７に示すように、バスＢｕｓ３１によりバス接続されている。なお、通信処理部３１の上記の各機能部は、バス接続ではなく、他の接続形態（例えば、直接接続）で接続されるものであってもよい。また、通信処理部３１は、ＧＮＳＳ受信部１３から出力されるＧＮＳＳに関するデータＤ＿ＧＮＳＳおよび時間情報に関するデータＤ＿ｃｌｏｃｋを入力する。
【０１４０】
タイミング制御部３１２は、ＧＮＳＳ受信部１３から出力される時間情報に関する信号に基づいて、スモールセル基地局、および／または、マクロセル基地局との通信に使用するクロック信号、同期処理の基準となる信号等を生成し、当該信号により、上記通信の同期処理や、所定のデータ、信号の通信タイミングの制御を行う。
【０１４１】
記憶部３１３は、通信処理部３１での処理に必要なデータであって、記憶保持することが必要なデータを記憶する。そして、記憶部３１３に記憶されたデータは、当該データを必要とする機能部により読み出すことができる。
【０１４２】
Ｕ−ｐｌａｎｅ信号処理部３１５は、移動体用通信インターフェース３２を介して、スモールセル基地局、および／または、マクロセル基地局とＵ−ｐｌａｎｅデータを送受信するための処理を行う。また、Ｕ−ｐｌａｎｅ信号処理部３１５は、スモールセル基地局、および／または、マクロセル基地局とＵ−ｐｌａｎｅデータを送受信するための処理を行う。
【０１４３】
Ｃ−ｐｌａｎｅ信号処理部３１６は、移動体用通信インターフェース３２を介して、スモールセル基地局、および／または、マクロセル基地局とＣ−ｐｌａｎｅデータを送受信するための処理を行う。また、Ｃ−ｐｌａｎｅ信号処理部３１６は、スモールセル基地局、および／または、マクロセル基地局とＣ−ｐｌａｎｅデータを送受信するための処理を行う。
【０１４４】
移動体用通信インターフェース３２は、スモールセル基地局、および／または、マクロセル基地局との通信を行う。移動体用通信インターフェース３２は、スモールセル基地局、および／または、マクロセル基地局に送信するデータに対してベースバンド処理、ＲＦ変調処理等を実行し、移動体へ送信する無線信号を生成し、生成した無線信号をスモールセル基地局、および／または、マクロセル基地局に対して送信する。また、移動体用通信インターフェース３２は、スモールセル基地局、および／または、マクロセル基地局からの無線信号を受信し、ＲＦ復調処理、ベースバンド処理等を実行することで、スモールセル基地局、および／または、マクロセル基地局から送信されるデータを取得する。
【０１４５】
ＧＮＳＳ用アンテナＡｎｔ＿ＧＮＳＳ３は、ＧＮＳＳ衛星（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）からの電波を受信するためのアンテナである。
【０１４６】
ＧＮＳＳ受信部３３は、マクロセル基地局ｍＢＳ１のＧＮＳＳ受信部１３と同様の構成を有している。ＧＮＳＳ受信部３３は、取得した測位データＤ＿ＧＮＳＳを通信処理部３１に出力する。
【０１４７】
＜１．２：測位無線通信システムの動作＞
以上のように構成された測位無線通信システム１０００の動作について、以下説明する。
【０１４８】
図８は、第１実施形態に係る測位無線通信システム１０００で実行される各基地局の測位データの収集および精密測定結果データの配信方法のフローチャートである。
【０１４９】
（１．２．１：各基地局の測位データの収集および精密測定結果データの配信処理）
まず、各基地局の測位データの収集および精密測定結果データの配信処理について、図８のフローチャートを参照しながら、説明する。
【０１５０】
（ステップＳ０１）：
ステップＳ０１において、各マクロセル基地局は、ＧＮＳＳ受信部１３により取得した測位データＤ＿ＧＮＳＳを通信処理部１１により、通信インターフェース１２を介して、コアネットワーク管理局に送信する。
【０１５１】
コアネットワーク管理局は、管理するマクロセル基地局からの測位データＤ＿ＧＮＳＳを収集し、収集した測位データＤ＿ＧＮＳＳを、携帯電話網管理システムＭＣ１を介して、計算センターＳＹＳ１に送信する。
【０１５２】
（ステップＳ０２）：
ステップＳ０２において、計算センターＳＹＳ１は、各マクロセル基地局（位置基準局）の周囲のＩＧＳ点とＩＴＲＦ座標を使って各点（各マクロセル基地局）の座標値をｓｔａｔｉｃ  ＧＮＳＳ解析ソフトウェアを用いて精密測定する。
【０１５３】
（ステップＳ０３）：
ステップＳ０３において、計算センターＳＹＳ１は、上記処理により取得した各マクロセル基地局（位置基準局）の精密測定結果データを、携帯電話網管理システムＭＣ１に送信する。
【０１５４】
携帯電話網管理システムＭＣ１は、対応するマクロセル基地局を管理するコアネットワーク管理局を特定し、特定したコアネットワーク管理局を介して、対応するマクロセル基地局にその基地局についての精密測定結果データを送信する。
【０１５５】
各マクロセル基地局は、自局の精密測定結果データをコアネットワーク管理局から、通信インターフェース１２により受信する。そして、通信処理部１１の測位データ処理部１７は、受信したデータから、自局の精密位置を示すデータを取得し、記憶部１１３に記憶する。
【０１５６】
上記の処理は、所定の周期で繰り返し実行される。これにより、位置基準局となる各マクロセル基地局において、自局の精密位置を示すデータを常に保持することができる。
【０１５７】
なお、計算センターＳＹＳ１は、上記処理を実行するとともに、各マクロセル基地局から収集した測位データ（これを測位データＤ１＿ＧＮＳＳとする）に基づいて、ＲＴＫ測位等に必要となるデータを生成する処理を実行するようにしてもよい。計算センターＳＹＳ１は、例えば、マクロセル基地局を位置基準局として、移動局の位置をＲＴＫ測位により測定する場合に必要となるデータ（マクロセル基地局の精密位置データ、マクロセル基地局で観測した疑似距離データ、マクロセル基地局で観測した搬送波位相データ）を、対象となるマクロセル基地局に対応付けて取得するようにしてもよい。このようなデータを、計算センターＳＹＳ１は、例えば、図１に示すようなテーブルにより管理してもよい。
【０１５８】
そして、計算センターＳＹＳ１は、上記のデータ（例えば、ＲＴＫ測位に必要となるデータ）を、例えば、ＲＴＣＭ（Ｒａｄｉｏ  Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ  Ｃｏｍｍｉｓｓｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｍａｒｉｔｉｍｅ  Ｓｅｒｖｉｃｅｓ）データとして各マクロセル基地局に送信するようにしてもよい。このとき、計算センターＳＹＳ１は、上記データを、ＲＴＣＭに準拠したフレームとして、各マクロセル基地局に送信するようにすることが好ましい。
【０１５９】
（１．２．２：移動局の測位処理）
次に、移動局の測位処理について、説明する。
【０１６０】
測位無線通信システム１０００では、隣接するマクロセル基地局との距離が数ｋｍ以下（例えば、１０ｋｍ以下）となるように配置されており、かつ、各マクロセル基地局は、ＧＮＳＳ受信部１３を備えている。また、移動局Ｍｂ１も、ＧＮＳＳ受信部３３を備えている。したがって、測位無線通信システム１０００では、各マクロセル基地局を基準点（正確な座標が求められている点）とすることで、実際に測定したい点（未知点）である移動局Ｍｂ１の位置を、例えば、相対測位（例えば、ＤＧＰＳ（ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ｇｌｏｂａｌ  ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ）やＲＴＫ（Ｒｅａｌｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ））により測定することができる。
【０１６１】
測位無線通信システム１０００では、上記処理（精密位置測定処理）により、世界測地座標系（ＧＧＲＦ）による各マクロセル基地局の座標値が求められ、求められた座標値のデータが記憶部１１３に記憶されている。
【０１６２】
以下では、測位無線通信システム１０００において、各マクロセル基地局を基準点（位置基準局）とし、移動局Ｍｂ１を未知点として、移動局Ｍｂ１の位置をＲＴＫにより測定（測位）する場合であって、移動局Ｍｂ１がマクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ１からマクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ２へと移動する場合について、説明する。
【０１６３】
図９は、移動局Ｍｂ１がマクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ１からマクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ２へと移動する場合において、測位無線通信システム１０００で、Ｃ−ｐｌａｎｅのハンドオーバ処理が実行される前の状態を示す図である。
【０１６４】
図１０は、移動局Ｍｂ１がマクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ１からマクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ２へと移動する場合において、測位無線通信システム１０００で、Ｃ−ｐｌａｎｅのハンドオーバ処理が実行された後の状態を示す図である。
【０１６５】
図１１は、測位無線通信システム１０００で実行される処理のシーケンス図である。
【０１６６】
以下、図１１のシーケンス図を参照しながら、測位無線通信システム１０００の動作について説明する。
【０１６７】
（ステップＳ０）：
ステップＳ０において、計算センターＳＹＳ１は、携帯電話網管理システムＭＣ１、携帯電話用ネットワークＮＷ＿ｔｅｌを介して、コアネットワーク管理局ＮＷＣ１へ、マクロセル基地局ｍＢＳ１と移動局とのＲＴＫ測位に必要となるデータ（自局の位置、自局で取得した搬送波位相データ等）を、データＤ３＿ＲＴＣＭ（ｍＢＳ１）として送信する。なお、データＤ３＿ＲＴＣＭ（ｍＢＳ１）は、計算センターＳＹＳ１により生成された、マクロセル基地局ｍＢＳ１によりＲＴＫ測位を実行するときに必要なデータをＲＴＣＭ形式のデータとしたものである。
コアネットワーク管理局ＮＷＣ１は、受信したデータＤ３＿ＲＴＣＭ（ｍＢＳ１）をマクロセル基地局ｍＢＳ１へ送信する。マクロセル基地局ｍＢＳ１は、コアネットワーク管理局ＮＷＣ１から送信されたデータＤ３＿ＲＴＣＭ（ｍＢＳ１）を受信する。
【０１６８】
マクロセル基地局ｍＢＳ１は、受信したデータＤ３＿ＲＴＣＭ（ｍＢＳ１）を記憶保持する。
【０１６９】
計算センターＳＹＳ１は、携帯電話網管理システムＭＣ１、携帯電話用ネットワークＮＷ＿ｔｅｌを介して、コアネットワーク管理局ＮＷＣ１へ、マクロセル基地局ｍＢＳ２と移動局とのＲＴＫ測位に必要となるデータ（自局の位置、自局で取得した搬送波位相データ等）を、データＤ３＿ＲＴＣＭ（ｍＢＳ２）として送信する。なお、データＤ３＿ＲＴＣＭ（ｍＢＳ２）は、計算センターＳＹＳ１により生成された、マクロセル基地局ｍＢＳ２によりＲＴＫ測位を実行するときに必要なデータをＲＴＣＭ形式のデータとしたものである。
コアネットワーク管理局ＮＷＣ１は、受信したデータＤ３＿ＲＴＣＭ（ｍＢＳ２）をマクロセル基地局ｍＢＳ２へ送信する。マクロセル基地局ｍＢＳ２は、コアネットワーク管理局ＮＷＣ１から送信されたデータＤ３＿ＲＴＣＭ（ｍＢＳ２）を受信する。
【０１７０】
マクロセル基地局ｍＢＳ２は、受信したデータＤ３＿ＲＴＣＭ（ｍＢＳ２）を記憶保持する。
【０１７１】
（ステップＳ１）：
ステップＳ１では、コアネットワーク管理局が移動局Ｍｂ１宛てのユーザデータＤ１をＵ−ｐｌａｎｅデータＵ−ｐｌａｎｅ（Ｄ１）として、マクロセル基地局ｍＢＳ１に送信する。
【０１７２】
マクロセル基地局ｍＢＳ１は、コアネットワーク管理局から、Ｕ−ｐｌａｎｅデータＵ−ｐｌａｎｅ（Ｄ１）を受信する。
【０１７３】
また、マクロセル基地局ｍＢＳ１は、計算センターＳＹＳ１から受信したデータＤ３＿ＲＴＣＭ（ｍＢＳ１）、および、計算センターＳＹＳから受信した自局の精密測定結果データ（自局の精密測定位置データを含むデータ）から、移動局Ｍｂ１とのＲＴＫに使用するためのデータを取得する。すなわち、マクロセル基地局ｍＢＳ１は、
（１）搬送波位相観測データ
（２）疑似距離観測データ
（３）基地局座標値（マクロセル基地局ｍＢＳ１の精密位置の座標値）
を含めたデータであるＲＴＣＭデータ（ＲＴＣＭ：Ｒａｄｉｏ  Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ  Ｃｏｍｍｉｓｓｉｏｎ  Ｆｏｒ  Ｍａｒｉｔｉｍｅ  Ｓｅｒｖｉｃｅｓ）として取得する。
【０１７４】
そして、マクロセル基地局ｍＢＳ１は、上記により取得したＲＴＣＭデータ（このデータをデータＲＴＣＭ１と表記する）と、コアネットワーク管理局から受信したデータＤ１とをＵ−ｐｌａｎｅデータ（このデータをデータＵ−ｐｌａｎｅ（Ｄ１＋ＲＴＣＭ１）と表記する）として、移動局Ｍｂ１がそのエリア（スモールセル）内に存在しているスモールセル基地局ｓＢＳ１に送信する。
【０１７５】
スモールセル基地局ｓＢＳ１は、マクロセル基地局ｍＢＳ１からＵ−ｐｌａｎｅデータＵ−ｐｌａｎｅ（Ｄ１＋ＲＴＣＭ１）を受信し、受信した当該データを移動局Ｍｂ１にＵ−ｐｌａｎｅデータＵ−ｐｌａｎｅ（Ｄ１＋ＲＴＣＭ１）として送信する。
【０１７６】
移動局Ｍｂ１は、マクロセル基地局ｍＢＳ１からＵ−ｐｌａｎｅデータＵ−ｐｌａｎｅ（Ｄ１＋ＲＴＣＭ１）を受信し、移動局Ｍｂ１宛てのユーザデータＤ１を取得するとともに、ＲＴＫ測位を行うために必要な位置基準局であるマクロセル基地局ｍＢＳ１のＲＴＣＭデータであるデータＲＴＣＭ１を取得する。
【０１７７】
（ステップＳ２）：
ステップＳ２において、移動局Ｍｂ１は、測位処理部３１７により、上記により取得したＲＴＣＭデータであるデータＲＴＣＭ１から、ＲＴＫ測位に必要なデータを取得し、ＲＴＫ測位により、自局（移動局Ｍｂ１）の位置を測定（特定）する。
【０１７８】
なお、ＲＴＫの測位計算では、搬送波（ＧＮＳＳ衛星からの電波）の二重位相差を求めることで、衛星時計誤差と受信機時計誤差が除去され、さらに、基線長（位置基準局（マクロセル基地局ｍＢＳ１に相当）と未知点（移動局Ｍｂ１に相当）との距離）が、十分に短距離であれば、各疑似距離に同一の値が誤差として含まれている電離層と対流圏の伝搬遅延誤差や衛星軌道誤差がほとんど除去される。例えば、位置基準局と移動局の位置（未知点）との距離が１０ｋｍ以下であり、ＧＮＳＳ信号を受信できるＧＮＳＳ衛星の数が１３個以上である場合、瞬時に未知点の位置を算出することができる。
【０１７９】
測位無線通信システム１０００では、位置基準局であるマクロセル基地局の位置が、計算センターＳＹＳ１により精密に求められたものである。また、測位無線通信システム１０００では、位置基準局であるマクロセル基地局が、隣接するマクロセル基地局との距離が１０ｋｍ以下となるように配置されているので、上記の基線長が１０ｋｍ以下となる。そして、この場合（位置基準局と移動局の位置（未知点）との距離が１０ｋｍ以下である場合）、ＧＮＳＳ信号を受信できるＧＮＳＳ衛星の数が１３個以上である場合、瞬時に未知点の位置を算出することができる。そして、この場合、移動局（移動局Ｍｂ１）の位置の測定誤差は、２ｃｍ±２ｐｐｍ（測位誤差４ｃｍ以下）となり、高精度の測位が可能となる。
【０１８０】
（ステップＳ３〜Ｓ８）：
ステップＳ３において、移動局Ｍｂ１は、受信品質情報（Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｒｅｐｏｒｔ）をマクロセル基地局ｍＢＳ１に送信する。
【０１８１】
ステップＳ４において、マクロセル基地局ｍＢＳ１は、移動局Ｍｂ１から受信した受信品質情報（Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｒｅｐｏｒｔ）に基づいて、移動局Ｍｂ１を他のマクロセル基地局にハンドオーバさせる必要があるか否かを判定する。マクロセル基地局ｍＢＳ２にハンドオーバさせる必要があると判定された場合、マクロセル基地局ｍＢＳ１は、ユーザプレーンの通信処理の制御を停止させる（ステップＳ５）。
【０１８２】
そして、ステップＳ６において、Ｘ２インターフェースを使用して、マクロセル基地局ｍＢＳ２に対してハンドオーバの要求（リクエスト）を行い、当該要求に対して、マクロセル基地局ｍＢＳ２はＡｃｋを返信する。
【０１８３】
マクロセル基地局ｍＢＳ１は、ＲＲＣ（Ｒａｄｉｏ  Ｒｅｓｏｕｒｃｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）シグナリングによって、ハンドオーバ先のマクロセル基地局ｍＢＳ２とのＣ−ｐｌａｎｅの通信を行うための接続の再設定を指示するメッセージ（ＲＲＣ  Ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ  Ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ）を、移動局Ｍｂ１に送信する（ステップＳ７）。
【０１８４】
移動局Ｍｂ１は、受信したＲＲＣ  Ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ  Ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎに基づいて、マクロセル基地局ｍＢＳ２との接続の再設定を行う。そして、再設定が終了したら、再設定の完了を示すメッセージ（ＲＲＣ  Ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ  Ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｐｌｅｔｅ）を、ハンドオーバ先のマクロセル基地局ｍＢＳ２へ送信する（ステップＳ８）。
【０１８５】
（ステップＳ９）：
ステップＳ９において、ハンドオーバ先のマクロセル基地局ｍＢＳ２とコアネットワーク管理局との間でパス切替処理を実行する。
【０１８６】
（ステップＳ１０）：
ステップＳ１０では、コアネットワーク管理局が移動局Ｍｂ１宛てのユーザデータＤ１をＵ−ｐｌａｎｅデータＵ−ｐｌａｎｅ（Ｄ１）として、ハンドオーバ先のマクロセル基地局ｍＢＳ２に送信する。
【０１８７】
マクロセル基地局ｍＢＳ２は、コアネットワーク管理局から、Ｕ−ｐｌａｎｅデータＵ−ｐｌａｎｅ（Ｄ１）を受信する。
【０１８８】
また、マクロセル基地局ｍＢＳ２は、計算センターＳＹＳ１から受信したデータＤ３＿ＲＴＣＭ（ｍＢＳ２）、および、計算センターＳＹＳから受信した自局の精密測定結果データ（自局の精密測定位置データを含むデータ）から、移動局Ｍｂ１とのＲＴＫに使用するためのデータ、すなわち、
（１）搬送波位相観測データ
（２）疑似距離観測データ
（３）基地局座標値（マクロセル基地局ｍＢＳ２の精密位置の座標値）
を含めたデータであるＲＴＣＭデータとして取得する。
【０１８９】
そして、マクロセル基地局ｍＢＳ２は、上記により取得したＲＴＣＭデータ（このデータをデータＲＴＣＭ２と表記する）と、コアネットワーク管理局から受信したデータＤ１とをＵ−ｐｌａｎｅデータ（このデータをデータＵ−ｐｌａｎｅ（Ｄ１＋ＲＴＣＭ２）と表記する）として、移動局Ｍｂ１がそのエリア（スモールセル）内に存在しているスモールセル基地局ｓＢＳ１に送信する。
【０１９０】
スモールセル基地局ｓＢＳ１は、マクロセル基地局ｍＢＳ２からＵ−ｐｌａｎｅデータＵ−ｐｌａｎｅ（Ｄ１＋ＲＴＣＭ２）を受信し、受信した当該データを移動局Ｍｂ１にＵ−ｐｌａｎｅデータＵ−ｐｌａｎｅ（Ｄ１＋ＲＴＣＭ２）として送信する。
【０１９１】
移動局Ｍｂ１は、マクロセル基地局ｍＢＳ２からＵ−ｐｌａｎｅデータＵ−ｐｌａｎｅ（Ｄ１＋ＲＴＣＭ２）を受信し、移動局Ｍｂ１宛てのユーザデータＤ１を取得するとともに、ハンドオーバ処理後のＲＴＫ測位を行うために必要な位置基準局であるマクロセル基地局ｍＢＳ２のＲＴＣＭデータであるデータＲＴＣＭ２を取得する。
【０１９２】
（ステップＳ１１）：
ステップＳ１１において、移動局Ｍｂ１は、測位処理部３１７により、上記により取得したＲＴＣＭデータであるデータＲＴＣＭ２から、ＲＴＫ測位に必要なデータを取得し、ＲＴＫ測位により、自局（移動局Ｍｂ１）の位置を測定（特定）する。
【０１９３】
このように、測位無線通信システム１０００では、移動局Ｍｂ１が、マクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ１からマクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ２への高速で移動した場合であっても、上記のように、ハンドオーバ処理を行うときに、位置基準局も、ハンドオーバ元のマクロセル基地局ｍＢＳ１からハンドオーバ先のマクロセル基地局ｍＢＳ２へと変更して、ＲＴＫ測位に必要なデータを取得する先を変更する。したがって、測位無線通信システム１０００では、移動局Ｍｂ１が、マクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ１からマクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ２への高速で移動した場合であっても、常に、高精度なＲＴＫ測位ができる位置基準局（マクロセル基地局）から、ＲＴＫ測位に必要なデータをＵ−ｐｌａｎｅデータにより取得することができる。
【０１９４】
また、測位無線通信システム１０００では、計算センターＳＹＳ１により、位置基準局となるマクロセル基地局の位置の精密位置が取得され、当該精密位置が各マクロセル基地局に配信されるので、各マクロセル基地局では、常に、自局の位置を高精度な位置データとして保持することができる。
【０１９５】
そして、測位無線通信システム１０００では、常に高精度にその位置を特定できる位置基準局となるマクロセル基地局が隣接するマクロセル基地局との距離が１０ｋｍ以下となるように配置されており、ＲＴＫ測位の基線長が１０ｋｍ以下であることを保証できるので、ＧＮＳＳ信号を受信できるＧＮＳＳ衛星の数が１３個以上である場合、瞬時に未知点の位置を算出することができる。これにより、移動局Ｍｂ１が高速で移動している場合であっても、高精度のＲＴＫ測位により、移動局Ｍｂ１の位置を高精度かつ高速に特定することができる。
【０１９６】
なお、上記では、ハンドオーバ判定処理をマクロセル基地局で実行する場合について説明したが、これに限定されることはなく、例えば、ハンドオーバ処理は、コアネットワーク管理局で実行されるものであってもよい。
【０１９７】
また、上記では、移動局Ｍｂ１において、精密な位置を測定することができるが、当該精密な位置を、例えば、静的デジタルマップに基づいて作成された地図（静的地図）上に表示させると、当該静的地図に正しい位置との誤差があるため、移動局Ｍｂ１の位置がずれて表示されることになる。これを防止するために、計算センターＳＹＳ１から、静的デジタルマップと計算センターＳＹＳ１で生成した精密デジタルマップ（精密測定結果により作成したデジタルマップ）との誤差情報を、移動局Ｍｂ１に送信するようにしてもよい。移動局Ｍｂ１では、この誤差情報を用いて、位置を変更することで、静的地図上においても、適切な位置に移動局Ｍｂ１を表示させることができる。
また、静的デジタルマップが更新された場合、移動局Ｍｂ１は、計算センターＳＹＳ１から、携帯電話網管理システムＭＣ１、コアネットワーク管理局、マクロセル基地局、スモールセル基地局を介して、静的デジタルマップが更新されたことを示す情報と、更新前の静的デジタルマップから更新後の静的デジタルマップへと補正するための補正値の情報とを受信するようにしてもよい。これにより、静的デジタルマップが更新された場合にも、移動局Ｍｂ１は、上記補正値に基づいて、更新された静的地図上において、適切な位置に移動局Ｍｂ１を表示させる処理を行うことができる。
【０１９８】
≪変形例≫
次に、第１実施形態の変形例について説明する。
【０１９９】
なお、上記実施形態と同様の部分については、同一符号を付し、詳細な説明を省略する。
【０２００】
本変形例の測位無線通信システムでは、移動局Ｍｂ１が測位用判定処理を実行する点が第１実施形態と相違する。本変形例の測位無線通信システムでは、ハンドオーバ先のマクロセル基地局でのＧＮＳＳ衛星からの電波の受信状況が劣悪である場合、測位用のデータ（ＲＴＣＭデータ）の取得先（位置基準局とするマクロセル基地局）を変更することができる。
【０２０１】
図１２は、移動局Ｍｂ１がマクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ１からマクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ２へと移動する場合において、本変形例の測位無線通信システム１０００Ａで、Ｃ−ｐｌａｎｅのハンドオーバ処理が実行された後の状態を示す図である。なお、図１２は、マクロセル基地局ｍＢＳ２のＧＮＳＳ衛星からの電波の受信状況が劣悪であり、マクロセル基地局ｍＢＳ３のＧＮＳＳ衛星からの電波の受信状況が良好である場合の状態を示している。
【０２０２】
図１３〜図１５は、本変形例の測位無線通信システム１０００Ａで実行される処理のシーケンス図である。
【０２０３】
以下、図１３〜図１５のシーケンス図を参照しながら、本変形例の測位無線通信システム１０００Ａの動作について説明する。なお、第１実施形態の測位無線通信システム１０００の動作と同様の部分については、詳細な説明を省略する。
【０２０４】
（ステップＳ０Ａ）：
ステップＳ０Ａにおいて、第１実施形態のステップＳ０と同様の処理が実行され、計算センターＳＹＳ１から、コアネットワーク管理局ＮＷＣ１を介して、マクロセル基地局ｍＢＳ１へデータＤ３＿ＲＴＣＭ（ｍＢＳ１）が送信される。また、計算センターＳＹＳ１から、コアネットワーク管理局ＮＷＣ１を介して、マクロセル基地局ｍＢＳ２へデータＤ３＿ＲＴＣＭ（ｍＢＳ２）が送信される。
また、計算センターＳＹＳ１は、携帯電話網管理システムＭＣ１、携帯電話用ネットワークＮＷ＿ｔｅｌを介して、コアネットワーク管理局ＮＷＣ１へ、マクロセル基地局ｍＢＳ３と移動局とのＲＴＫ測位に必要となるデータ（自局の位置、自局で取得した搬送波位相データ等）を、データＤ３＿ＲＴＣＭ（ｍＢＳ３）として送信する。なお、データＤ３＿ＲＴＣＭ（ｍＢＳ３）は、計算センターＳＹＳ１により生成された、マクロセル基地局ｍＢＳ３によりＲＴＫ測位を実行するときに必要なデータをＲＴＣＭ形式のデータとしたものである。
コアネットワーク管理局ＮＷＣ１は、受信したデータＤ３＿ＲＴＣＭ（ｍＢＳ３）をマクロセル基地局ｍＢＳ３へ送信する。マクロセル基地局ｍＢＳ３は、コアネットワーク管理局ＮＷＣ１から送信されたデータＤ３＿ＲＴＣＭ（ｍＢＳ３）を受信する。
マクロセル基地局ｍＢＳ３は、受信したデータＤ３＿ＲＴＣＭ（ｍＢＳ３）を記憶保持する。
（ステップＳ１〜Ｓ１０）：
ステップＳ１〜Ｓ１０の処理は、第１実施形態の測位無線通信システム１０００の処理と同様である。なお、図示していないが、ステップＳ０の処理も第１実施形態と同様である。
【０２０５】
（ステップＳ１１）：
ステップＳ１１において、ハンドオーバ先のマクロセル基地局ｍＢＳ２は、ＧＮＳＳ受信部１３により取得したＧＮＳＳデータから、電波を良好に受信できているＧＮＳＳ衛星のＩＤ、電波を良好に受信できているＧＮＳＳ衛星の個数を示すデータをＵ−ｐｌａｎｅデータ（データＵ−ｐｌａｎｅ（Ｄ＿ＧＮＳＳ））としてスモールセル基地局ｓＢＳ１に送信する。
【０２０６】
スモールセル基地局ｓＢＳ１は、受信したデータＵ−ｐｌａｎｅ（Ｄ＿ＧＮＳＳ）を移動局Ｍｂ１に送信する。
【０２０７】
（ステップＳ１２〜Ｓ１４）：
ステップＳ１２において、移動局Ｍｂ１は、スモールセル基地局ｓＢＳ１から受信したデータＵ−ｐｌａｎｅ（Ｄ＿ＧＮＳＳ）から、マクロセル基地局ｍＢＳ１でＧＮＳＳ衛星から良好に受信できている衛星のＩＤ、および、衛星の個数を取得し、移動局Ｍｂ１において、マクロセル基地局ｍＢＳ１を位置基準局として、ＲＴＫ測位の精度を確保できるかを判定する。例えば、移動局Ｍｂ１とマクロセル基地局ｍＢＳ１とで共通に受信できている衛星の数が１３個以上である場合、マクロセル基地局ｍＢＳ１と移動局Ｍｂ１との距離が１０ｋｍ以下であるので、移動局Ｍｂ１は、ＲＴＫ測位により、瞬時に未知点（移動局Ｍｂ１）の位置を高精度（測位誤差４ｃｍ以内）で算出することができると判定する。
【０２０８】
この場合、ステップＳ１３、Ｓ１４において、第１実施形態と同様の処理（第１実施形態のステップＳ１０、Ｓ１１の処理）が実行される。
【０２０９】
（ステップＳ１２、Ｓ１２１）
一方、図１１に示すように、ステップＳ１２において、移動局Ｍｂ１が、移動局Ｍｂ１において、マクロセル基地局ｍＢＳ１を位置基準局として、ＲＴＫ測位の精度を確保できないと判定した場合、移動局Ｍｂ１は、コアネットワーク管理局に対して、Ｕ−ｐｌａｎｅデータを用いて、測位用基準局の探索処理を実行する要求を行う。つまり、移動局Ｍｂ１は、測位用基準局の探索処理を実行する要求信号をデータＵ−ｐｌａｎｅ（Ｒｅｑ＿ＧＮＳＳ＿ｓｅａｒｃｈ）として、スモールセル基地局ｓＢＳ１、マクロセル基地局ｍＢＳ２を介して、コアネットワーク管理局に送信する（ステップＳ１２１）。このとき、移動局Ｍｂ１は、移動局Ｍｂ１にてＧＮＳＳ信号を受信できている衛星のＩＤ、衛星の数等をデータＵ−ｐｌａｎｅ（Ｒｅｑ＿ＧＮＳＳ＿ｓｅａｒｃｈ）に含めて、コアネットワーク管理局宛てに送信する。
【０２１０】
なお、移動局Ｍｂ１において、マクロセル基地局ｍＢＳ１を位置基準局として、ＲＴＫ測位の精度を確保できないと判定される場合とは、例えば、移動局Ｍｂ１とマクロセル基地局ｍＢＳ１とで共通に受信できている衛星の数が少ない場合（例えば、４個）である場合等である。このような場合、ＲＴＫ測位にかかる時間が長くなってしまい、瞬時に高精度の測位結果を取得することができない。
【０２１１】
（ステップＳ１２２〜Ｓ１２５）
ステップＳ１２２において、コアネットワーク管理局は、移動局Ｍｂ１からの要求に応じて、測位用基準局の探索処理を実行する。具体的には、コアネットワーク管理局は、コアネットワークを介して、各マクロセル基地局に、ＧＮＳＳ信号を受信できている衛星のＩＤ、および、ＧＮＳＳ信号を受信できている衛星の数等のＧＮＳＳデータをコアネットワーク管理局に返信するように要求する。そして、コアネットワーク管理局は、各マクロセル基地局から集めたデータから、移動局Ｍｂ１と共通にＧＮＳＳ信号を受信できている衛星の数が１３個以上のマクロセル基地局であって、移動局Ｍｂ１との距離が１０ｋｍ以下であるマクロセル基地局を特定する。図１４の場合、この特定したマクロセル基地局がマクロセル基地局ｍＢＳ３であるとする。
【０２１２】
コアネットワーク管理局は、上記結果のデータＲｅｓ（位置基準局とするマクロセル基地局がマクロセル基地局ｍＢＳ３であることを示すデータ）を、Ｕ−ｐｌａｎｅデータ（このデータをデータＵ−ｐｌａｎｅ（Ｄ１＋Ｒｅｓ）と表記する）として、マクロセル基地局ｍＢＳ２に送信する。
【０２１３】
マクロセル基地局ｍＢＳ２は、コアネットワーク管理局からのデータＵ−ｐｌａｎｅ（Ｄ１＋Ｒｅｓ）から、移動局Ｍｂ１とのＲＴＫ測位の基準点となるマクロセル基地局がマクロセル基地局ｍＢＳ３であることを把握し、マクロセル基地局ｍＢＳ２からは、コアネットワーク管理局から送信されてくるユーザデータＤ１のみをＵ−ｐｌａｎｅにてスモールセル基地局ｓＢＳ１を介して、移動局Ｍｂ１に送信する（ステップＳ１２３）。
【０２１４】
ステップＳ１２４において、マクロセル基地局ｍＢＳ３は、ＲＴＫ測位に必要なデータを含めたＲＴＣＭデータ（データＲＴＣＭ３）をＵ−ｐｌａｎｅデータ（データＵ−ｐｌａｎｅ（ＲＴＣＭ３））としてコアネットワーク管理局に送信する。
【０２１５】
コアネットワーク管理局は、受信したＵ−ｐｌａｎｅデータＵ−ｐｌａｎｅ（ＲＴＣＭ３）をマクロセル基地局ｍＢＳ２、スモールセル基地局ｓＢＳ１を介して、移動局Ｍｂ１に送信する。
【０２１６】
移動局Ｍｂ１は、受信したＵ−ｐｌａｎｅデータＵ−ｐｌａｎｅ（ＲＴＣＭ３）から、データＲＴＣＭ３を取得する。そして、移動局Ｍｂ１は、取得したデータＲＴＣＭ３から、ＲＴＫ測位に必要なデータを取得し、位置基準局をマクロセル基地局ｍＢＳ３として、ＲＴＫ測位を行い、移動局Ｍｂ１の位置を測定する。位置基準局としたマクロセル基地局ｍＢＳ３と移動局Ｍｂ１との距離は１０ｋｍ以下であることが保証され、かつ、マクロセル基地局ｍＢＳ３と移動局Ｍｂ１とで共通にＧＮＳＳ信号受信できているＧＮＳＳ衛星の数が１３個以上であることが保証されているので、移動局Ｍｂ１において、瞬時に高精度の測位（測位誤差４ｃｍ以下）を行うことができる。
【０２１７】
以上のように、測位無線通信システム１０００Ａでは、移動局Ｍｂ１が、マクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ１からマクロセルｍａｃｒｏ＿Ｃ２への高速で移動した場合において、ハンドオーバ先のマクロセル基地局を位置基準局としてＲＴＫ測位を行った場合、高精度、高速のＲＴＫ測位ができないと判断した場合、高精度、高速のＲＴＫ測位を保証できるマクロセル基地局を探索する。そして、測位無線通信システム１０００Ａでは、高精度、高速のＲＴＫ測位を保証できるマクロセル基地局を位置基準局として、移動局Ｍｂ１にて、ＲＴＫ測位を実行するので、安定して（高信頼度の）高精度、高速のＲＴＫ測位を実現することができる。
【０２１８】
なお、上記では、移動局Ｍｂ１での判断により、位置基準局となるマクロセル基地局を切り替える場合について説明したが、測位無線通信システムにおいて、他の判断により、位置基準局となるマクロセル基地局を切り替えるようにしてよい。例えば、通信の輻輳により、マクロセル基地局が切り替えられる場合において、ＲＴＫ測位の精度が保つことができると判断出来る場合、通信のハンドオーバと同じように、マクロセル基地局の切替を行わなくてもよい。
【０２１９】
つまり、ＲＴＫ測位の精度が保つことができると判断出来る場合、通信のハンドオーバの切替元と切替先が、ＲＴＫ測位の位置基準局となるマクロセル基地局を切り替え処理の切替元と切替先とが必ずしも一致しなくてもよい。
【０２２０】
［他の実施形態］
上記実施形態（変形例を含む）では、位置基準局となるマクロセル基地局が１０ｋｍスパン以下となるように密に配置される場合について説明したが、地形等によっては、上記のように配置することが困難である場合、例えば、スモールセル基地局を位置基準局とするために、スモールセル基地局をＧＮＳＳ受信部を搭載するようにしてもよい。あるいは、位置基準局が１０ｋｍスパン以下となるように、ＧＮＳＳ受信機を設置するようにしてもよい。
【０２２１】
また、上記実施形態（変形例を含む）では、相対測位としてＲＴＫ測位を用いる場合について説明したが、これに限定されることはなく、他の測位（例えば、ＰＰＰ、ＧＤＧＰＳ、ＶＲＳ等）を用いてもよい。その場合、採用する測位を実行するために必要なデータを例えば、ＲＴＣＭデータとして、例えば、Ｕ−ｐｌａｎｅデータとして、移動局Ｍｂ１に送信するようにすればよい。
また、上記実施形態（変形例を含む）において、「搬送波位相積算値」は、すべて計算センターに集積されるものとして説明したが、「搬送波位相積算値」を基地局に対応付けて集積するのは、「携帯電話網管理システム」でもよいし、あるいは、「コアＮＷ管理局」でもよい。
【０２２２】
また、本発明により、位置基準局（上記実施形態ではマクロセル基地局）の正確な位置を常時測定することができるので、位置基準局（上記実施形態ではマクロセル基地局）でＧＮＳＳ衛星からの信号を受信し、測位データを取得し、当該測位データを、例えば、計算センターＳＹＳ１で解析することで、多様な高精度解析を行うことができる。例えば、電離層シンチレーションや大気擾乱による水蒸気遅延のモデルの推定処理や解析処理を行うことができる。
【０２２３】
また、上記実施形態で説明した測位無線通信システムに含まれる各装置の一部または全部の機能部は、ＬＳＩなどの半導体装置により個別に１チップ化されても良いし、一部又は全部を含むように１チップ化されても良い。
【０２２４】
なお、ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【０２２５】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサーを利用しても良い。
【０２２６】
また、上記各実施形態の各機能ブロックの処理の一部または全部は、プログラムにより実現されるものであってもよい。そして、上記各実施形態の各機能ブロックの処理の一部または全部は、コンピュータにおいて、中央演算装置（ＣＰＵ）により行われる。また、それぞれの処理を行うためのプログラムは、ハードディスク、ＲＯＭなどの記憶装置に格納されており、ＲＯＭにおいて、あるいはＲＡＭに読み出されて実行される。
【０２２７】
また、上記実施形態の各処理をハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。さらに、ソフトウェアおよびハードウェアの混在処理により実現しても良い。
【０２２８】
例えば、上記実施形態の各機能部を、ソフトウェアにより実現する場合、図１７に示したハードウェア構成（例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力部、出力部等をバスＢｕｓにより接続したハードウェア構成）を用いて、各機能部をソフトウェア処理により実現するようにしてもよい。
【０２２９】
また、上記実施形態における処理方法の実行順序は、必ずしも、上記実施形態の記載に制限されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えることができるものである。
【０２３０】
前述した方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本発明の範囲に含まれる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、大容量ＤＶＤ、次世代ＤＶＤ、半導体メモリを挙げることができる。
【０２３１】
上記コンピュータプログラムは、上記記録媒体に記録されたものに限られず、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク等を経由して伝送されるものであってもよい。
【０２３２】
なお、本発明の具体的な構成は、前述の実施形態に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更および修正が可能である。
【符号の説明】
【０２３３】
１０００、１０００Ａ、２０００  測位無線通信システム
ｍＢＳ１、ｍＢＳ２、ｍＢＳ３  マクロセル基地局
ｓＢＳ１  スモールセル基地局
１３  ＧＮＳＳ受信部
１１５  Ｕ−ｐｌａｎｅ信号処理部
１１６  Ｃ−ｐｌａｎｅ信号処理部
Ｄｅｖ４  補正処理装置
【図１】
2019203812.tif 000003
【図２】
2019203812.tif 000004
【図３】
2019203812.tif 000005
【図４】
2019203812.tif 000006
【図５】
2019203812.tif 000007
【図６】
2019203812.tif 000008
【図７】
2019203812.tif 000009
【図８】
2019203812.tif 000010
【図９】
2019203812.tif 000011
【図１０】
2019203812.tif 000012
【図１１】
2019203812.tif 000013
【図１２】
2019203812.tif 000014
【図１３】
2019203812.tif 000015
【図１４】
2019203812.tif 000016
【図１５】
2019203812.tif 000017
【図１６】
2019203812.tif 000018