(57)【要約】【課題】車線の幅方向における移動体の走行位置を制御できるようにする。【解決手段】制御装置１０は、取得部１１０及び制御部１２０を備えており、車線Ｒを移動する移動体８０を制御する。取得部１１０は、車線Ｒの幅方向における移動体８０が走行すべき位置を特定するための位置特定情報を取得する。制御部１２０は、位置特定情報を用いて移動体８０の走行位置を制御する。取得部１１０は、さらに車線Ｒの幅方向における移動体８０の位置を示す移動体位置情報を取得する。そして制御部１２０は、さらにこの移動体位置情報を用いて移動体８０の走行位置を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車線を移動する移動体を制御する制御装置であって、
前記車線の幅方向における前記移動体が走行すべき位置を特定するための位置特定情報を取得する取得部と、
前記位置特定情報を用いて前記移動体の走行位置を制御する制御部と、
を備える制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置において、
前記取得部は、さらに、前記移動体の、前記車線の幅方向における位置を示す移動体位置情報を取得し、
前記制御部は、さらに前記移動体位置情報を用いて前記移動体の走行位置を制御する制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の制御装置において、
前記取得部は、前記移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像を用いて、前記移動体位置情報を生成する制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の制御装置において、
前記取得部は、前記画像内における前記車線を示す線の位置を用いて、前記移動体位置情報を生成する制御装置。
【請求項５】
請求項２に記載の制御装置において、
前記取得部は、前記移動体から前記車線の横に位置する構造物までの距離を測定する測定装置の測定結果を用いて、前記移動体位置情報を生成する制御装置。
【請求項６】
請求項２に記載の制御装置において、
前記取得部は、前記車線の位置を含む地図情報と、前記移動体の位置を特定するためのＧＰＳ情報とを用いて、前記移動体位置情報を生成する制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記移動体は、前記車線の路面を検査する検査装置を有している制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記制御部は、外部の装置から前記位置特定情報を取得する制御装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記制御部は、前記車線のうち、前記位置特定情報に従って前記移動体の走行位置を制御できなかった区間を特定する非制御区間情報を記憶装置に記憶させる、制御装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の制御装置において、
前記制御部は、前記区間において前記移動体の走行位置を制御できなかった理由を特定するための理由情報を取得し、前記非制御区間情報に紐づけて前記記憶装置に記憶させる、制御装置。
【請求項１１】
路面の検査装置を有している一つまたは複数の検査車両の、第１車線の幅方向における通過位置の履歴を示す履歴情報を取得し、前記履歴情報を用いて、前記第１車線の幅方向においていずれかの前記検査車両が通過すべき位置を特定するための位置特定情報を生成する位置特定情報生成部と、
前記位置特定情報を前記いずれかの検査車両に送信する送信部と、
を備える送信装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の送信装置において、
前記位置特定情報生成部は、前記第１車線の幅方向における複数の前記検査車両の通過位置の少なくとも一部が互いに重なるように、前記位置特定情報を生成する送信装置。
【請求項１３】
請求項１１に記載の送信装置において、
前記位置特定情報生成部は、前記第１車線の幅方向における複数の前記検査車両の通過位置が互いに異なるように、前記位置特定情報を生成する送信装置。
【請求項１４】
コンピュータが、
車線の幅方向における移動体が走行すべき位置を特定するための位置特定情報を取得し、
前記位置特定情報を用いて前記移動体の走行位置を制御する移動体の制御方法。
【請求項１５】
コンピュータが、
路面の検査装置を有している一つまたは複数の検査車両の、第１車線の幅方向における通過位置の履歴を示す履歴情報を取得し、
前記第１車線の幅方向においていずれかの前記検査車両が通過すべき位置を特定するための位置特定情報を、前記履歴情報を用いて生成し、
前記位置特定情報を前記いずれかの検査車両に送信する、送信方法。
【請求項１６】
コンピュータに、
車線の幅方向における移動体が走行すべき位置を特定するための位置特定情報を取得する機能と、
前記位置特定情報を用いて前記移動体の走行位置を制御する機能と、
を実行させるプログラム。
【請求項１７】
コンピュータに、
路面の検査装置を有している一つまたは複数の検査車両の、第１車線の幅方向における通過位置の履歴を示す履歴情報を取得する機能と、
前記第１車線の幅方向においていずれかの前記検査車両が通過すべき位置を特定するための位置特定情報を、前記履歴情報を用いて生成する機能と、
前記位置特定情報を前記いずれかの検査車両に送信する機能と、
を実行させるプログラム。
【請求項１８】
請求項１６又は１７に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、送信装置、制御方法、送信方法、プログラム、及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年は、車両などの移動体を自動で移動させる（自動運転）ための技術開発が進められている。自動運転の対象となり得る移動体の一つに、道路の劣化状態を検査するための車両がある。このような移動体に関する技術の一つに、特許文献１に記載されて技術がある。特許文献１に記載の技術は、移動体の高さ方向の加速度を取得し、この加速度のピーク情報を用いて路面状態を評価するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１２８９７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移動体を車線に沿って移動させる場合、車線の幅方向において、移動体の走行位置を制御することが好ましい場合がある。一例として、移動体の属性によっては、車線の幅方向においてほぼ同じ場所を移動体が繰り返し走行するように制御することが好ましい場合がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題としては、車線の幅方向における移動体の走行位置を制御できるようにすることが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、車線を移動する移動体を制御する制御装置であって、
前記車線の幅方向における前記移動体が走行すべき位置を特定するための位置特定情報を取得する取得部と、
前記位置特定情報を用いて前記移動体の走行位置を制御する制御部と、
を備える制御装置である。
【０００７】
請求項１１に記載の発明は、
路面の検査装置を有している一つまたは複数の検査車両の、第１車線の幅方向における通過位置の履歴を示す履歴情報を取得し、前記履歴情報を用いて、前記第１車線の幅方向においていずれかの前記検査車両が通過すべき位置を特定するための位置特定情報を生成する位置特定情報生成部と、
前記位置特定情報を前記いずれかの検査車両に送信する送信部と、
を備える送信装置である。
【０００８】
請求項１４に記載の発明は、コンピュータが、
車線の幅方向における移動体が走行すべき位置を特定するための位置特定情報を取得し、
前記位置特定情報を用いて前記移動体の走行位置を制御する移動体の制御方法である。
【０００９】
請求項１５に記載の発明は、コンピュータが、
路面の検査装置を有している一つまたは複数の検査車両の、第１車線の幅方向における通過位置の履歴を示す履歴情報を取得し、
前記第１車線の幅方向においていずれかの前記検査車両が通過すべき位置を特定するための位置特定情報を、前記履歴情報を用いて生成し、
前記位置特定情報を前記いずれかの検査車両に送信する、送信方法である。
【００１０】
請求項１６に記載の発明は、コンピュータに、
車線の幅方向における移動体が走行すべき位置を特定するための位置特定情報を取得する機能と、
前記位置特定情報を用いて前記移動体の走行位置を制御する機能と、
を実行させるプログラムである。
【００１１】
請求項１７に記載の発明は、コンピュータに、
路面の検査装置を有している一つまたは複数の検査車両の、第１車線の幅方向における通過位置の履歴を示す履歴情報を取得する機能と、
前記第１車線の幅方向においていずれかの前記検査車両が通過すべき位置を特定するための位置特定情報を、前記履歴情報を用いて生成する機能と、
前記位置特定情報を前記いずれかの検査車両に送信する機能と、
を実行させるプログラムである。
【００１２】
請求項１８に記載の発明は、請求項１６又は１７に記載のプログラムを記憶した記憶媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係る制御装置及び送信装置を、その使用環境とともに示す図である。
【図２】制御装置が搭載された移動体を、車線とともに示す図である。
【図３】制御装置の機能構成を示す図である。
【図４】制御部による移動体の制御の一例を説明するための図である。
【図５】送信装置の機能構成を示す図である。
【図６】制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図７】変形例に係る制御装置の機能構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
【００１５】
（実施形態）
図１は、実施形態に係る制御装置１０及び送信装置５０を、その使用環境とともに示す図である。図２は、制御装置１０が搭載された移動体８０を、車線Ｒとともに示す図である。移動体８０は、例えば自動車や自動２輪などの車両である。制御装置１０は、移動体８０の移動を制御するための装置であり、例えば移動体８０を自動で移動させる（自動運転）ための装置である。移動体８０は道路の少なくとも一部である車線Ｒを走行しているが、制御装置１０は、移動体８０の少なくとも車線Ｒにおける幅方向（図２におけるＹ方向）の走行位置を制御する。
【００１６】
移動体８０は、例えば車線Ｒの状態を検査する車両である。この場合、移動体８０は検査装置７０を搭載している。検査装置７０は車線Ｒの例えば路面を検査する装置であり、その検査方法は様々である。一例として、検査装置７０は、光学測距方式により、路面を検査する。また、検査装置７０は、特許文献１に記載の方法を用いて路面を検査してもよい。さらに検査装置７０は、移動体８０の走行音を収集し、この走行音を解析することにより路面を検査してもよい。検査装置７０は、検査結果を記憶装置に記憶させる。この記憶装置は、検査装置７０に内蔵されていてもよいし、検査装置７０の外部に位置していてもよい。
【００１７】
ここで、検査装置７０は、路面の検査結果に影響を与える因子に関する情報、例えば天候情報及び日時の少なくとも一方を、検査結果に紐づけて記憶してもよい。さらに検査装置７０は、移動体８０に速度を、検査結果に紐づけて記憶してもよい。
【００１８】
移動体８０が車線Ｒの路面を検査する車両である場合、検査装置７０による測定結果は、車線Ｒの幅方向における移動体８０の位置によって変わる可能性がある。このため、車線Ｒの幅方向における移動体８０の位置は制御されることが好ましい。一例として、車線Ｒの路面の経時的な変化を把握する場合、検査装置７０を有する移動体８０は、車線Ｒの幅方向において同じ位置を通るのが好ましい場合がある。そこで、制御装置１０は、移動体８０の少なくとも車線Ｒにおける幅方向の走行位置を制御する。
【００１９】
本実施形態において、車線Ｒの幅方向において移動体８０が走行すべき位置を特定するための情報（以下、位置特定情報と記載）は、送信装置５０、すなわち制御装置１０の外部の装置から送信される。制御装置１０は、この位置特定情報が示す位置（目標位置Ｓ）に沿うように、車線Ｒの幅方向における移動体８０の位置を制御する。
【００２０】
送信装置５０は、履歴記憶部６０が記憶している情報を読み出して使用することができる。履歴記憶部６０には、複数の道路の各車線それぞれについて、その車線を走行した移動体８０の走行履歴が記憶されている。この走行履歴は、少なくとも車線の幅方向における走行位置を特定するための情報を含んでいる。送信装置５０は、この走行履歴を用いて、上記した位置特定情報を生成する。履歴記憶部６０は、例えばストレージサーバであるが、送信装置５０の一部であってもよい。
【００２１】
制御装置１０と送信装置５０は、例えば通信網を介して接続される。この通信網の少なくとも一部は無線通信網である。この通信網の少なくとも一部は、物理的又は論理的な専用回線であってもよい。
【００２２】
制御装置１０は、移動体８０の車線Ｒにおける幅方向の走行位置を制御する際、移動体８０の車線Ｒの幅方向における現在の位置を示す情報（以下、移動体位置情報と記載）を用いる。移動体８０は、制御装置１０の他に、撮像装置２０及び画像処理装置２２、ＧＰＳ受信装置３０及び処理装置３２、並びに測定装置４０の少なくとも一つを有している。移動体位置情報は、撮像装置２０及び画像処理装置２２、ＧＰＳ受信装置３０及び処理装置３２、並びに測定装置４０の少なくとも一つを用いて生成される。これらが行う処理の詳細については、後述する。
【００２３】
図３は、制御装置１０の機能構成を示す図である。制御装置１０は、取得部１１０及び制御部１２０を有している。
【００２４】
取得部１１０は、上記した位置特定情報を取得する。上記したように、移動体位置情報は、撮像装置２０及び画像処理装置２２、ＧＰＳ受信装置３０及び処理装置３２、並びに測定装置４０の少なくとも一つを用いて生成される。
【００２５】
撮像装置２０は、移動体８０の前方を撮像して動画を生成する。この動画を構成するフレーム画像は、車線Ｒを含んでいる。そして撮像装置２０は、少なくとも一つのフレーム画像を解析することにより、車線Ｒの幅方向における移動体８０の位置を特定する。車線Ｒは、走行路に描かれた線Ｌ（例えば白線や黄色線：図２参照）を用いて定義されている。撮像装置２０は、例えば、フレーム画像を処理することにより、フレーム画像内における線Ｌの位置を検出する。そして、撮像装置２０は、この位置を用いて、車線Ｒの幅方向における移動体８０の位置を算出する。
【００２６】
ＧＰＳ受信装置３０は、移動体８０の位置を特定するためのＧＰＳ情報を受信する。処理装置３２は、地図情報、及びＧＰＳ受信装置３０が受信したＧＰＳ情報を用いて、車線Ｒの幅方向における移動体８０の位置を特定する。例えば、地図情報は、車線の位置を示す情報、例えば車線Ｒの幅方向の両端を示す緯度経度情報を含んでいる。処理装置３２は、ＧＰＳ情報を処理することにより、移動体８０の位置の緯度経度を算出する。そして処理装置３２は、この緯度経度、及び地図情報に含まれる緯度経度情報を用いることにより、車線Ｒの幅方向における移動体８０の位置を算出する。なお、ＧＰＳ受信装置３０が用いる地図情報は、移動体８０に搭載された記憶媒体に記憶されていてもよいし、移動体８０の外部の装置から通信網を介して送信されてきてもよい。
【００２７】
また、図２に示すように、車線Ｒの横には、交通標識ＭやガードレールＧなどの構造物が位置している。測定装置４０は、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を有しており、移動体８０の前方または側方を向いている。測定装置４０は、上記した構造物から移動体８０までの距離を測定する。測定装置４０は、この測定結果を用いて、車線Ｒの幅方向における移動体８０の位置を算出する。車線Ｒの幅方向の少なくとも一端と上記した構造物との相対位置を特定できる情報を上記した地図情報が含んでいる場合、測定装置４０は、さらに地図情報を用いて移動体８０の位置を算出してもよい。
【００２８】
なお、撮像装置２０が撮像したフレーム画像にガードレールＧや交通標識Ｍなどの構造物が含まれている場合、画像処理装置２２は、フレーム画像を解析することにより、この構造物から移動体８０までの距離を算出してもよい。この場合、画像処理装置２２が車線Ｒの幅方向における移動体８０の位置を算出できるため、移動体８０は測定装置４０を有していなくてもよい。
【００２９】
制御部１２０は、取得部１１０が取得した位置特定情報及び移動体位置情報を用いて移動体８０の走行位置を制御する。具体的には、制御部１２０は、位置特定情報を基準に、車線Ｒの幅方向において移動体位置情報が位置すべき領域を定め、この領域の中に移動体位置情報が位置するように、移動体８０の移動を制御する。
【００３０】
図４は、制御部１２０による移動体８０の制御の一例を説明するための図である。本図において、制御装置１０は、位置特定情報が示す目標位置Ｓを中心に、一方の側に第１の幅Ｗ１を加え、さらに逆側に第２のＷ２を加えることにより、目標範囲Ａを設定する。そして制御装置１０は、この目標範囲Ａに移動体８０の基準位置が含まれるように、移動体８０を制御する。第１の幅Ｗ１及び第２の幅Ｗ２は、互いに同一であってもよいし、第１の幅Ｗ１が第２の幅Ｗ２より狭くてもよいし、逆に第１の幅Ｗ１が第２の幅Ｗ２より広くてもよい。
【００３１】
なお、制御装置１０は、上記した移動体位置情報を、履歴記憶部６０を管理する装置（例えば送信装置５０）に送信する。送信された移動体位置情報は、履歴記憶部６０が記憶する走行履歴を更新するために用いられる。制御装置１０は、バッチ処理によって移動体位置情報を送信してもよいし、リアルタイムに移動体位置情報を送信してもよい。制御装置１０は、移動体位置情報を送信する際、その制御装置１０を識別する情報、その制御装置１０が搭載されている移動体８０を識別する情報、又はこの移動体８０の属性を特定するための情報を、移動体位置情報に紐づけて送信してもよい。この場合、履歴記憶部６０を管理する装置は、これらの情報を、この移動体位置情報に対応する走行履歴に対応付けて履歴記憶部６０に記憶させる。
【００３２】
図５は、送信装置５０の機能構成を示す図である。送信装置５０は、位置特定情報生成部５１０及び送信部５２０を備えている。位置特定情報生成部５１０は、履歴記憶部６０が記憶している走行履歴を用いて、位置特定情報、すなわち車線Ｒの幅方向において移動体８０が走行すべき位置を特定するための情報を生成する。位置特定揖情報は、例えば移動体８０の基準部分、例えば中心が通過すべき位置を示している。そして位置特定情報は、この位置を、例えば車線Ｒを定義する線からの幅方向の距離で示していてもよいし、緯度経度情報を用いて示していてもよいし、他の形式で示していてもよい。送信部５２０は、位置特定情報を制御装置１０に送信する。
【００３３】
履歴記憶部６０が記憶している走行履歴は、例えば、その車線を走行した移動体８０の軌跡を示す情報を含んでいる。この場合、その車線をある移動体８０が走行すると、走行履歴には、その移動体８０の軌跡を示す情報が追加される。この処理においては、上記した移動体位置情報が用いられる。またこの走行履歴は、車線を幅方向に複数の区間に分割するとともに長手方向に複数の区間に分割し、区間ごとに走行した移動体８０の数を積算した情報を含んでいてもよい。この場合、その車線を移動体８０が走行すると、その移動体８０が通行した区間の積算値が一つ増加する。なお、走行履歴は、上記したように、各移動体８０から送信された移動体位置情報を用いて更新される。
【００３４】
履歴記憶部６０が記憶している走行履歴には、その移動体８０を特定する情報が紐づけられていてもよいし、その移動体８０の属性（例えば検査用の車両であること）を示す情報が紐づけられていてもよいし、その移動体８０に設けられた制御装置１０を特定する情報が紐づけられていてもよい。この場合、送信装置５０は、位置特定情報を算出する際に、対象となっている車線の走行履歴を、さらに、位置特定情報の送信先となる移動体８０の属性を用いて絞ってもよい。例えば、位置特定情報の送信先となる移動体８０が検査用の車両である場合、送信装置５０は、検査用の車両の走行履歴を抽出し、抽出した走行履歴を用いて位置特定情報を算出する。
【００３５】
例えば、送信装置５０の位置特定情報生成部５１０は、検査装置７０を有する移動体８０に対しては、前回と同じ位置を通るような位置特定情報を生成する。この場合、複数の移動体８０が同じ位置を通るようにしてもよい。この場合、位置特定情報生成部５１０は、車線Ｒの幅方向において、複数の移動体８０の通過位置の少なくとも一部が互いに重なるように、位置特定情報を生成する。また、位置特定情報生成部５１０は、複数の移動体８０は互いに異なる場所を通るが、同一の移動体８０については前回と同じ場所を通るようにしてもよい。また、送信装置５０は、移動体８０が前回とは異なる場所を通るような移動体位置情報を生成してもよい。言い換えると、位置特定情報生成部５１０は、車線Ｒの幅方向において、複数の移動体８０の通過位置が互いに異なるように位置特定情報を生成する
【００３６】
なお、送信装置５０は、予め、制御装置１０から移動体８０の移動予定の経路を示す情報を受信しておき、この情報を用いて当該移動経路における位置特定情報を算出して制御装置１０に送信しておくのが好ましい。ただし、送信装置５０が位置特定情報を算出するタイミングはこれに限定されない。また、送信装置５０が位置特定情報を制御装置１０に送信するタイミングも、これに限定されない。
【００３７】
図６は、制御装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。制御装置１０の主な構成は、集積回路を用いて実現される。この集積回路は、バス４０２、プロセッサ４０４、メモリ４０６、ストレージデバイス４０８、入出力インタフェース４１０、及びネットワークインタフェース４１２を有する。バス４０２は、プロセッサ４０４、メモリ４０６、ストレージデバイス４０８、入出力インタフェース４１０、及びネットワークインタフェース４１２が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ４０４などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。プロセッサ４０４は、マイクロプロセッサなどを用いて実現される演算処理装置である。メモリ４０６は、RAM（Random Access Memory）などを用いて実現されるメモリである。ストレージデバイス４０８は、ROM（Read Only Memory）やフラッシュメモリなどを用いて実現されるストレージデバイスである。
【００３８】
入出力インタフェース４１０は、制御装置１０を周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。本図において、入出力インタフェース４１０には画像処理装置２２、処理装置３２、及び測定装置４０が接続されている。
【００３９】
ネットワークインタフェース４１２は、制御装置１０を通信網に接続するためのインタフェースである。この通信網は、例えばCAN（Controller Area Network）通信網、及び移動体８０の外部の通信網である。ネットワークインタフェース４１２は、制御装置１０の取得部１１０の一例であり、送信装置５０と通信を行う。なお、ネットワークインタフェース４１２が通信網に接続する方法は、無線接続であってもよいし、有線接続であってもよい。
【００４０】
ストレージデバイス４０８は、制御装置１０の各機能要素を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ４０４は、このプログラムモジュールをメモリ４０６に読み出して実行することで、制御装置１０の各機能を実現する。
【００４１】
なお、上記した集積回路のハードウェア構成は本図に示した構成に限定されない。例えば、プログラムモジュールはメモリ４０６に格納されてもよい。この場合、集積回路は、ストレージデバイス４０８を備えていなくてもよい。
【００４２】
また、送信装置５０のハードウェア構成も、図６に示した制御装置１０のハードウェア構成と同様である。なお、送信装置５０の入出力インタフェース４１０は、画像処理装置２２、処理装置３２、及び測定装置４０には接続せず、その代わりに履歴記憶部６０と接続する。なお、送信装置５０はネットワークインタフェース４１２を介して履歴記憶部６０に接続してもよい。
【００４３】
以上、本実施形態によれば、制御装置１０は、車線Ｒの幅方向における移動体８０の走行位置を制御することができる。この際、移動体８０が走行すべき位置を特定するための位置特定情報は、送信装置５０によって生成される。送信装置５０は、その車線Ｒにおける移動体８０の走行履歴を用いて、位置特定情報を生成する。このため、車線Ｒの幅方向における移動体８０の走行位置は、適切な位置に制御される。
【００４４】
（変形例）
図７は、変形例に係る制御装置１０の機能構成を示す図である。本変形例に係る制御装置１０は、記憶部１３０を備えている点を除いて、実施形態に係る制御装置１０と同様の構成である。
【００４５】
上記したように制御装置１０は、位置特定情報が示す位置に沿って、移動体８０を移動させる。しかし、位置特定情報が示す位置に沿って移動できない区間が生じる可能性がある。このような区間が生じる場合としては、例えば、車線Ｒに障害物が存在している場合、救急車、パトカー、又は消防車などの緊急車両が近づいていた場合、歩行者、自転車、又は自動２輪が近づいていた場合、及び工事などによってその車線を通行できない区間が生じていた場合などがある。これに対して本変形例に係る制御装置１０は、そのような区間を特定する情報（以下、非制御区間情報と記載）を記憶する。
【００４６】
詳細には、制御装置１０は、例えば撮像装置２０が生成したフレーム画像や測定装置４０の測定結果を用いて、緊急車両、歩行者、自転車、又は自動２輪が近づいていることや、障害物が車線に位置することを検知する。そして制御部１２０は、これらが検知されると、これらを回避するように移動体８０を移動させる。その結果、移動体８０が位置特定情報に従って移動できなかった区間が生じる。この場合、制御部１２０は、非制御区間情報を生成する。
【００４７】
また、制御装置１０は、記憶部１３０（記憶装置）を有している。１０の制御部１２０は、記憶部１３０に、非制御区間情報を記憶させる。さらに制御部１２０は、その区間が生じた理由を特定するための情報（以下、理由情報と記載）を取得し、非制御区間情報に紐づけて記憶させてもよい。理由情報は、制御装置１０に接続された入力装置を介して、移動体８０の搭乗者が入力してもよいし、交通規制情報を用いて制御部１２０が生成してもよい。後者の場合、制御装置１０は、例えば無線通信によって交通規制情報を受信する。
【００４８】
移動体８０が検査装置７０を有している場合、制御装置１０の制御部１２０は、記憶部１３０に非制御区間情報を記憶させた後、移動体８０を、一定の時間を空けてから再び非制御区間情報が示す区間を走行させてもよい。そしてその区間を通行できた場合、制御部１２０は、記憶部１３０から非制御区間情報を消去するか、又はその区間を通行できた旨を示す情報を記憶部１３０に記憶させる。
【００４９】
また、制御部１２０は、非制御区間情報を、履歴記憶部６０を制御する装置に送信し、履歴記憶部６０に記憶させてもよい。この場合、送信装置５０は、非制御区間情報が示す区間を通るように、移動体８０の走行路を決定し、その上で位置特定情報を生成してもよい。
【００５０】
以上、図面を参照して実施形態及び実施例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
【符号の説明】
【００５１】
１０  制御装置
２０  撮像装置
２２  画像処理装置
３０  ＧＰＳ受信装置
３２  処理装置
４０  測定装置
５０  送信装置
６０  履歴記憶部
７０  検査装置
８０  移動体
１１０  取得部
１２０  制御部
１３０  記憶部
５１０  位置特定情報生成部
５２０  送信部
【図１】
2019159991.tif 000003
【図２】
2019159991.tif 000004
【図３】
2019159991.tif 000005
【図４】
2019159991.tif 000006
【図５】
2019159991.tif 000007
【図６】
2019159991.tif 000008
【図７】
2019159991.tif 000009