(57)【要約】【課題】物品の管理システムにおいて、消費電力を抑制しつつ、位置検出精度が低下しないようにする。【解決手段】本発明の一実施形態は、物品情報が記録されたＲＦタグである物品タグが取り付けられた物品を管理する管理システムである。このシステムは、物品を配置する在庫エリアを含む構内を移動可能であって、ＲＦＩＤリーダが取り付けられた車両と、構内に設置され、設置位置の位置情報が記録されたＲＦタグである位置タグと、車両が停止したことを条件として、ＲＦＩＤリーダが位置タグおよび物品タグからそれぞれ位置情報および物品情報を読み取るように制御する制御部と、ＲＦＩＤリーダが読み取った位置情報に基づいて、車両の位置情報を推定する位置推定部と、ＲＦＩＤリーダが読み取った物品情報と、位置推定部によって推定された車両の位置情報とを対応付ける対応付け部とを備える。【選択図】図１
2019151452.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品情報が記録されたＲＦタグである物品タグが取り付けられた物品を管理する管理システムであって、
前記物品を配置する在庫エリアを含む構内を移動可能であって、ＲＦＩＤリーダが取り付けられた車両と、
前記構内に設置され、設置位置の位置情報が記録されたＲＦタグである位置タグと、
前記車両が停止したことを条件として、前記ＲＦＩＤリーダが前記位置タグおよび前記物品タグからそれぞれ位置情報および物品情報を読み取るように制御する制御部と、
前記ＲＦＩＤリーダが読み取った位置情報に基づいて、前記車両の位置情報を推定する位置推定部と、
前記ＲＦＩＤリーダが読み取った物品情報と、前記位置推定部によって推定された前記車両の位置情報とを対応付ける対応付け部と、
を備えた、物品の管理システム。
【請求項２】
前記ＲＦＩＤリーダが複数の位置タグの各々から位置情報を読み取った場合、前記位置推定部は、各位置タグに記録された位置情報と、各位置タグからの受信信号強度とに基づいて、前記車両の位置情報を推定する、
請求項１に記載された、物品の管理システム。
【請求項３】
前記ＲＦＩＤリーダが複数の位置タグの各々から位置情報を読み取った場合、前記位置推定部は、前記複数の位置タグのうち受信信号強度が最も高い位置タグから読み取った位置情報を、前記車両の位置情報とする、
請求項１に記載された、物品の管理システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記車両が停止し、かつ前記車両が前記在庫エリア内に位置していることを条件として、前記ＲＦＩＤリーダが前記物品情報を読み取るように制御する、
請求項１から３のいずれか１項に記載された、物品の管理システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記位置推定部によって推定された前記車両の位置情報に基づいて、前記車両が前記在庫エリア内であるか否かを判断する、
請求項４に記載された、物品の管理システム。
【請求項６】
前記位置タグには、前記在庫エリア内であるか否かを示すエリア情報が記録され、
前記制御部は、前記位置タグから読み取られた前記エリア情報に基づいて、前記車両が前記在庫エリア内であるか否かを判断する、
請求項４に記載された、物品の管理システム。
【請求項７】
前記構内の地図情報を記憶する記憶部を備え、
前記制御部は、前記位置推定部によって推定された前記車両の位置情報を前記地図情報と照合することによって、前記車両が前記在庫エリア内であるか否かを判断する、
請求項４に記載された、物品の管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品の管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無線通信を利用して物体の位置を検出するシステムが知られている（例えば、特許文献１）。
特許文献１に記載された位置検出システムでは、子機は、常に親機をサーチし、親機を発見後に自己のＩＤを送信し、親機の認証でリンクを形成し、リンク形成後にリンクを開放して他の親機をサーチするというサーチ手順を繰り返して複数の親機に自己のＩＤを通知する。複数の親機は、子機のＩＤを受信してホストコンピュータに転送し、ホストコンピュータは、複数の親機から送られてきた子機のＩＤから子機の位置を算出する。
また、特許文献２には、位置を検知する測位部を備えた気圧式高度計が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１１６１６６号公報
【特許文献２】特開２００４−２１０３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来のシステムには以下の課題がある。すなわち、特許文献１に記載された位置検出システムは、子機が常に親機をサーチすることから子機の消費電力が高いという問題がある。特許文献２に記載された気圧式高度計では、測位部起動制御部が、移動していることを移動手段検知部が検知した場合にのみ測位部を動作させるため、位置検出精度が低下するという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、物品の管理システムにおいて、消費電力を抑制しつつ、位置検出精度が低下しないようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願の例示的な第１発明は、物品情報が記録されたＲＦタグである物品タグが取り付けられた物品を管理する管理システムであって、前記物品を配置する在庫エリアを含む構内を移動可能であって、ＲＦＩＤリーダが取り付けられた車両と、前記構内に設置され、設置位置の位置情報が記録されたＲＦタグである位置タグと、前記車両が停止したことを条件として、前記ＲＦＩＤリーダが前記位置タグおよび前記物品タグからそれぞれ位置情報および物品情報を読み取るように制御する制御部と、前記ＲＦＩＤリーダが読み取った位置情報に基づいて、前記車両の位置情報を推定する位置推定部と、前記ＲＦＩＤリーダが読み取った物品情報と、前記位置推定部によって推定された前記車両の位置情報とを対応付ける対応付け部と、を備えた、物品の管理システムである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、物品の管理システムにおいて、消費電力を抑制しつつ、位置検出精度が低下しないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１の実施形態の管理システムの適用例を示す図である。
【図２】図２は、第１の実施形態の管理システムにおける車両を例示する図である。
【図３】図３は、第１の実施形態の管理システムにおける設備を例示する図である。
【図４】図４は、第１の実施形態の管理システムにおいて制御装置が位置情報を受信する状況を模式的に示す図である。
【図５】図５は、第１の実施形態の管理システムの構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、制御装置の機能ブロック図である。
【図７】図７は、制御装置によって実行されるフローチャートの一例である。
【図８】図８は、第１の実施形態の管理システムにおける設備の変形例を示す図である。
【図９】図９は、第２の実施形態の管理システムにおいて、制御装置によって実行されるフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明において「ＲＦタグ」は、半導体メモリを内蔵して，電磁界または電波によって書き込まれた識別情報を保持し，非接触で読み書きできる情報媒体を意味する。ＲＦタグとしては、ＲＦＩＤリーダからの電波をエネルギー源として動作するパッシブタグに限らず、電池を内蔵したアクティブタグであってもよい。
本発明において「ＲＦＩＤリーダ」とは、電磁界または電波によって，非接触でＲＦタグの半導体メモリの識別情報を読み出すために近距離無線通信を行う読出装置を意味し、特定の通信方式に限定するものではない。ＲＦＩＤリーダが利用する近距離無線通信は、狭義のＲＦＩＤに限られず、ＮＦＣ(Near Field Communication)であってもよく、識別情報を読み出すための無線通信規格を限定するものではない。
【００１０】
（１）第１の実施形態
（１−１）第１の実施形態の管理システム１の構成
以下、本実施形態の管理システム１の構成について、図１〜４を参照して説明する。図１は、本実施形態の管理システム１の適用例を示す図である。図１は、本実施形態の管理システム１が実装された構内１００を上方から概観した図である。
図２は、管理システムにおける例示的な車両の側面図である。図３は、本実施形態の管理システム１における例示的な設備の正面図である。図４は、本実施形態の管理システム１において、車両が位置情報を受信する状況を模式的に示す図である。
なお、以下の説明において、ＲＦタグには、取り付け対象を特定するための識別情報が書き込まれているものとする。また、ＲＦＩＤリーダライタがＲＦタグを検出したことは、ＲＦＩＤリーダライタが当該ＲＦタグと無線通信可能であることを意味する。ＲＦタグと無線通信可能であることは、当該ＲＦタグからの受信信号のＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator；受信信号強度）が所定の閾値以上であること、および、無線通信によって当該ＲＦタグに記録されたデータの読み取りが可能であることのうち少なくともいずれかを意味する。
【００１１】
本実施形態の管理システム１は、荷物情報（物品情報の一例）が記録されたＲＦタグである荷物タグが取り付けられた荷物Ｐを管理するためのシステムであり、図１に示す例では荷物Ｐが搬送される構内１００において実装されている。構内１００には倉庫ＷＨ（在庫エリアの一例）が設けられており、倉庫ＷＨには、入庫ゲートＧＩＮと出庫ゲートＧＯＵＴが設置されている。
図１に示すように、管理システム１は、位置タグＴＬと、荷物Ｐを搬送する車両２と、荷物Ｐを収容可能な複数の設備１０と、車両２に取り付けられた制御装置３と、制御装置３との間で無線通信を行うアクセスポイントＡＰと、情報処理装置５とを備える。
【００１２】
構内１００の倉庫ＷＨには、複数の位置タグＴＬが設置されている。位置タグＴＬは、構内１００内における自身の設置位置の位置情報が記録されている。位置情報は、例えば、構内１００の平面上の所定の基準位置を原点とした２次元座標で規定される位置の情報である。管理システム１が構内１００に実装される場合には、ＧＰＳ（Global Positioning System）による測位方法を採用できないため、構内１００に位置タグＴＬが設置されている。
位置タグＴＬは、倉庫ＷＨ内の各設備１０に取り付けられている。図３に示すように、位置タグＴＬは、例えば設備１０を区画する壁１１，１２に取り付けられるが、取り付け位置は限定されない。位置タグＴＬの取り付け位置は、荷物Ｐを配置する底部１３上の所望の位置に設定してもよい。
【００１３】
制御装置３は、車両２に取り付けられたＲＦＩＤリーダライタＲＷと通信可能に構成されている。制御装置３は、ＲＦＩＤリーダライタＲＷの受信結果に基づいて、倉庫ＷＨ内の荷物Ｐと推定された位置情報とを対応付けて記録し、アクセスポイントＡＰを介して情報処理装置５に送信する処理を行う。
【００１４】
図４に示すように、ＲＦＩＤリーダライタＲＷが、設備１０−１に設置された位置タグＴＬ−１１，ＴＬ−１２と、設備１０−２に設置された位置タグＴＬ−２１，ＴＬ−２２とから、位置情報を読み取る場合を想定する。また、ＲＦＩＤリーダライタＲＷが、設備１０−１に配置されている荷物Ｐ１と、設備１０−２に配置されている荷物Ｐ２とに取り付けられている荷物タグから、それぞれ荷物情報を読み取る場合を想定する。
この場合、制御装置３は、位置タグＴＬ−１１，ＴＬ−１２，ＴＬ−２１，ＴＬ−２２から読み取られた位置情報に基づいて、車両２の位置を推定する。さらに制御装置３は、荷物Ｐ１，Ｐ２の各々の荷物情報と、推定した車両の位置情報とを対応付ける処理を行う。
制御装置３の構成、および、制御装置３によって実行される処理の詳細については、後述する。
【００１５】
図２に示すように、車両２は、例えばフォークリフト等の車両である。図２に示す例では、車両２は運転等の操作を行うための運転手が搭乗しているが、その限りではない。車両２は、無人搬送車（ＡＧＶ）であってもよい。
車両２は、荷物を配置する倉庫ＷＨを含む構内１００を移動可能である。構内１００において車両２は、入庫ゲートＧＩＮから倉庫ＷＨに入庫し、出庫ゲートＧＯＵＴから倉庫ＷＨを出庫する。
【００１６】
車両２は、本体部２１と、荷物Ｐを搬送中に保持し、本体部２１に対して上下方向に相対移動可能な保持部２３と、ＲＦＩＤリーダライタＲＷとを有する。本体部２１は、動力源、駆動装置、および操舵装置等を含む車両本体部と、保持部２３を昇降駆動するアクチュエータ（図示せず）とを備える。
図２に示す例では、保持部２３はフォーク状の形態をなしており、柱状部２２に沿って上下に昇降する。柱状部２２は、本体部２１に支持されて上下に柱状に延びる部材である。
【００１７】
ＲＦＩＤリーダライタＲＷ（ＲＦＩＤリーダの一例）は、車両２の保持部２３に取り付けられており、荷物タグＴＰに記録された物品情報を読み取るデバイスである。荷物情報は限定するものではないが、例えば、荷物の出荷元、出荷先、内容物を識別するコード、シリアル番号、ロット番号等である。
また、ＲＦＩＤリーダライタＲＷは、倉庫ＷＨ内の各設備１０に取り付けられている位置タグＴＬに記録された位置情報を読み取る。
【００１８】
図３に示すように、設備１０は、車両２によって搬送される荷物を配置する。図３は、設備１０が単一の区画から構成され、荷物タグＴＰ１が取り付けられた荷物Ｐ１を配置（収納）する例を示しているが、その限りではない。設備１０は複数の区画から構成されていてもよい。
【００１９】
再度図１を参照すると、情報処理装置５は、構内１００を管理する管理人が倉庫ＷＨの在庫状態を監視するための装置である。情報処理装置５、例えばパーソナルコンピュータ、タブレット型コンピュータ等であり、アクセスポイントＡＰと有線あるいは無線で接続される。情報処理装置５は、アクセスポイントＡＰを介して制御装置３から、荷物情報と車両２の位置情報とが対応付けられたデータを受信する。
【００２０】
（１−２）制御装置３の内部構成
次に、制御装置３の内部構成について図５を参照して説明する。図５は、制御装置３の内部構成を示すブロック図である。
図５に示すように、制御装置３は、制御部３１、ストレージ３２、加速度センサ３３、および、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）３４を備える。
制御部３１は、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶装置、入出力インタフェース、これらを接続するバス等から構成される。制御部３１のマイクロプロセッサは、ＲＦＩＤリーダライタＲＷから受信する位置情報および荷物情報に基づいて所定のプログラムを実行することにより、後述する機能を実現する。
【００２１】
制御部３１は、荷物情報と車両２の位置情報とを対応付けたデータをストレージ３２に記録する。また、制御部３１は、通信インタフェース３４を介して当該データを情報処理装置５へ送信する。通信インタフェース３４とアクセスポイントＡＰとの間で行われる無線通信の方式は、如何なる方式であってもよく、例えばＩＥＥＥ８０２．１１に準拠した方式である。
【００２２】
加速度センサ３３は、車両２が停止したか否かを判定するために設けられている。制御装置３が取り付けられている車両２は、走行状態で生ずる振動によって加速度センサ３３の検出値が所定の閾値以上となっている。そこで、制御部３１は、加速度センサの検出値をモニタし、当該検出値が所定の閾値未満である場合には、車両２が停止していると判断する。
【００２３】
（１−３）制御装置３の機能
次に、制御装置３によって実現される機能について、図６および図７を参照して説明する。図６は、制御装置３の機能ブロック図である。図７は、制御装置３によって実行されるフローチャートの一例である。
制御装置３は、制御部、位置推定部、および、対応付け部の一例である。
【００２４】
図６に記載される各モジュールは、制御部３１が所定のプログラムを実行することによって実現される以下の機能を有する。
車両停止判定モジュール３１１は、車両２が停止したか否かを判定する機能を有する。当該機能は、制御部３１が加速度センサ３３の検出値を取得し、当該検出値と所定の閾値を比較することによって実現される。
情報読取りモジュール３１２は、車両２が停止したことを条件として、ＲＦＩＤリーダライタＲＷが位置タグＴＬおよび荷物タグＴＰからそれぞれ位置情報および荷物情報を読み取るように制御する機能を有する。当該機能は、加速度センサ３３の検出値が所定の閾値未満である場合に、ＲＦＩＤリーダライタＲＷのアンテナから電波が放射されるようにＲＦＩＤリーダライタＲＷを制御することにより実現される。
【００２５】
位置推定モジュール３１３は、ＲＦＩＤリーダライタＲＷが読み取った位置情報に基づいて、車両２の位置情報を推定する機能を有する。当該機能は、ＲＦＩＤリーダライタＲＷが読み取った位置情報に対する演算処理、あるいは、ＲＦＩＤリーダライタＲＷが読み取った複数の位置情報のうちいずれかを選択する選択処理等によって実現される。
ＲＦＩＤリーダライタＲＷが単一の位置タグＴＬから位置情報を読み取った場合、位置推定モジュール３１３は、当該位置タグＴＬに記録された位置情報を車両２の位置情報としてもよい。
【００２６】
ＲＦＩＤリーダライタＲＷが複数の位置タグＴＬの各々から位置情報を読み取った場合、位置推定モジュール３１３は、各位置タグＴＬに記録された位置情報と、各位置タグＴＬからの受信信号強度とに基づいて、車両２の位置情報を推定してもよい。
例えば、図４に示したように、ＲＦＩＤリーダライタＲＷが、位置タグＴＬ−１１，ＴＬ−１２，ＴＬ−２１，ＴＬ−２２から信号を受信した場合、各位置タグからの受信信号のＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）を測定し、４つの受信信号の中からＲＳＳＩが大きい２個の位置タグを特定する。次いで、特定された２個の位置タグからの受信信号のＲＳＳＩに基づいて、特定された２個の位置タグの各々とＲＦＩＤリーダライタＲＷとの距離を算出する。特定された２個の位置タグからの受信信号から当該２個の位置タグの位置情報が既知であるため、２点測量を行うことで、ＲＦＩＤリーダライタＲＷの位置（すなわち、車両２の位置）を推定することができる。
【００２７】
ＲＦＩＤリーダライタＲＷが複数の位置タグＴＬの各々から位置情報を読み取った場合、位置推定モジュール３１３は、複数の位置タグＴＬのうち受信信号強度が最も高い位置タグＴＬから読み取った位置情報を、車両２の位置情報としてもよい。この場合は測位演算を行う必要がないため、制御部３１の処理負荷が少なくて済む。
【００２８】
対応付けモジュール３１４は、ＲＦＩＤリーダライタＲＷが読み取った荷物情報と、位置推定モジュール３１３によって推定された車両２の位置情報とを対応付ける機能を有する。当該機能は、荷物情報と、推定された車両２の位置情報とを、ストレージ３２内のデータベースに書き込むことによって実現される。
【００２９】
（１−４）制御装置３による処理
次に、制御装置３の制御部３１によって実行される処理について図７のフローチャートを参照して説明する。
図７において、制御部３１は、加速度センサ３３による検出値をモニタしており、当該検出値が所定の閾値未満である場合、車両２が停止したと判断し（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１２へ進む。
車両２が走行中の場合には車両２による入出庫作業は行われない。そこで、本実施形態では、荷物の管理のためのステップＳ１２以降の処理を進める条件として、車両２が停止していることを条件としている。
加速度センサ３３による検出値が所定の閾値以上であり、車両２が停止していないと判断した場合には（ステップＳ１０：ＮＯ）、ステップＳ１２以降の処理を行わずに終了する。
【００３０】
ステップＳ１２では、制御部３１はＲＦＩＤリーダライタＲＷを動作させ、位置タグとの無線通信を行う。位置タグとの通信が確立できず位置タグから位置情報を読み取ることができない場合には（ステップＳ１４：ＮＯ）、ステップＳ１６以降の処理を行わずに終了する。位置情報を読み取ることができた場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）は、位置タグＴＬが設置された設備１０の近傍に車両２が位置すると考えられるため、制御部３１は、荷物タグとの無線通信を行うようにＲＦＩＤリーダライタＲＷを制御する（ステップＳ１６）。
【００３１】
荷物タグとの通信が確立できず荷物タグから荷物情報を読み取ることができない場合には（ステップＳ１８：ＮＯ）、車両２が近傍の設備１０に荷物が１つも収納されていないと考えられるため、ステップＳ２０以降の処理を行わずに終了する。荷物情報を読み取ることができた場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）は、制御部３１は、ステップＳ１２で取得した位置タグＴＬの位置情報に基づいて、ＲＦＩＤリーダライタＲＷの位置、すなわち車両２の位置を推定する（ステップＳ２０）。次いで制御部３１は、ステップＳ２０で推定した車両２の位置情報と、ステップＳ１６で取得した荷物情報とを対応付けてストレージ３２に記録し、あるいはストレージ３２に記録されている当該荷物情報に対応する位置情報を、ステップＳ２０で推定した車両２の位置情報に更新する（ステップＳ２２）。
【００３２】
以上説明したように、本実施形態の管理システム１によれば、構内１００の倉庫ＷＨにある各設備に、位置情報を記録した位置タグを設置し、車両２が停止したことを条件として、ＲＦＩＤリーダライタＲＷの読み取り情報を基に、車両２の推定位置と荷物情報とが対応付けられる。そのため、車両２が荷物の入出庫を行わない走行中にはＲＦＩＤリーダライタＲＷを動作させる必要がないため、消費電力を抑制することができる。また、構内１００には位置タグＴＬを設置しているため、ＧＰＳの情報が得られない構内１００においても、物品としての荷物の位置検出精度が低下させないようにすることができる。
【００３３】
（１−５）変形例
以下、第１の実施形態の変形例について、図８を参照して説明する。図８は、第１の実施形態の管理システム１００における設備の変形例を示す図である。
本変形例では、図３の場合とは異なり、設備１０が上下方向に複数の区画からなる場合を想定する。例えば図８に示すように、設備１０−３は、上下方向に３つの区画から構成されており、各区画において荷物Ｐ（図８では、荷物Ｐ１０，Ｐ１１）が配置されている例を示している。
設備１０−３には、車両２による三点測量を行うようにするため、３つの区画の位置情報をカバーするように、上下方向に異なる位置に設置された位置タグＴＬ−３１，ＴＬ−３２，ＴＬ−３３と、位置タグＴＬ−３４，ＴＬ−３５，ＴＬ−３６とが設置されている。設置位置は、図３に示した位置と同様である。
【００３４】
本変形例では、構内１００の三次元の位置情報が各位置タグＴＬに記録されており、車両２の位置情報を推定するに当たって３点測量を行う。
例えば、図８において、ＲＦＩＤリーダライタＲＷが、位置タグＴＬ−３１〜ＴＬ−３３，ＴＬ−３４〜ＴＬ−３６から信号を受信した場合、各位置タグからの受信信号のＲＳＳＩを測定し、６つの受信信号の中からＲＳＳＩが大きい３個の位置タグを特定する。次いで、特定された３個の位置タグからの受信信号のＲＳＳＩに基づいて、特定された３個の位置タグの各々とＲＦＩＤリーダライタＲＷとの距離を算出する。特定された３個の位置タグからの受信信号から当該３個の位置タグの位置情報が既知であるため、３点測量を行うことで、ＲＦＩＤリーダライタＲＷの位置（すなわち、車両２の位置）を推定することができる。
【００３５】
（２）第２の実施形態
次に、第２の実施形態の管理システムについて、図９のフローチャートを参照して説明する。
第１の実施形態では、車両２が停止したことを条件として、ＲＦＩＤリーダライタＲＷの読み取り情報を基に、車両２の推定位置と荷物情報とを対応付ける場合について説明した。しかしながら、車両２が停止することは構内１００において倉庫ＷＨの中のみとは限られず、倉庫ＷＨ外において車両２が一時停止することもある。そこで、本実施形態では、車両２が停止しているという条件に加えて、車両２が倉庫ＷＨ（在庫エリアの一例）内に位置していることを条件として、ＲＦＩＤリーダライタＲＷが荷物タグＴＰの荷物情報を読み取るように制御される。
【００３６】
図９において、制御部３１は、加速度センサ３３による検出値をモニタしており、当該検出値が所定の閾値未満である場合、車両２が停止したと判断し（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、ステップＳ３２へ進む。加速度センサ３３による検出値が所定の閾値以上であり、車両２が停止していないと判断した場合には（ステップＳ３０：ＮＯ）、ステップＳ３２以降の処理を行わずに終了する。
ステップＳ３２では、制御部３１はＲＦＩＤリーダライタＲＷを動作させ、位置タグとの無線通信を行う。位置タグとの通信が確立できず位置タグから位置情報を読み取ることができない場合には（ステップＳ３４：ＮＯ）、ステップＳ３６以降の処理を行わずに終了する。
以上の点は、図７のフローチャートのステップＳ１０〜Ｓ１４の処理と同様である。
【００３７】
位置情報を読み取ることができた場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）は、車両２の位置を推定する（ステップＳ３６）。次いで、制御装置３は、ステップＳ３６において推定された車両２の位置情報に基づいて、車両２が倉庫ＷＨ内に位置するか否かを判断する（ステップＳ３８）。例えば、図１に示す倉庫ＷＨの外側であるが倉庫ＷＨの近傍に車両２が位置している場合には、車両２に取り付けられたＲＦＩＤリーダライタＲＷは、設備１０に取り付けられた位置タグＴＬを検出してしまうことが考えられる。そこで、ストレージ３２に予め倉庫ＷＨの外枠を規定する座標値が記録しておき、制御部３１が、車両２の位置情報と、倉庫ＷＨの外枠を規定する座標値とを比較することで、車両２が倉庫ＷＨ内であるか否か判断することができる。
あるいは、車両３のストレージ３２（記憶部の一例）には、構内１００の地図情報が記憶されており、制御部３１は、ステップＳ３６において推定された車両２の位置情報を地図情報と照合することによって、車両２が倉庫ＷＨ内であるか否かを判断してもよい。
【００３８】
車両２が倉庫ＷＨ内に位置する場合（ステップＳ３８；ＹＥＳ）、制御部３１は、荷物タグとの無線通信を行うようにＲＦＩＤリーダライタＲＷを制御する（ステップＳ４０）。車両２が倉庫ＷＨ内に位置しない場合（ステップＳ３８；ＮＯ）、検出すべき荷物タグが存在しないため、ステップＳ４０以降の処理を行わずに終了する。
【００３９】
倉庫ＷＨ内に位置していても荷物タグとの通信が確立できず荷物タグから荷物情報を読み取ることができない場合には（ステップＳ４２：ＮＯ）、車両２の近傍の設備１０に荷物が１つも収納されていないと考えられるため、ステップＳ４４の処理を行わずに終了する。荷物情報を読み取ることができた場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ３６で推定した車両２の位置情報と、ステップＳ４２で取得した荷物情報とを対応付けてストレージ３２に記録し、あるいはストレージ３２に記録されている当該荷物情報に対応する位置情報を、ステップＳ３６で推定した車両２の位置情報に更新する（ステップＳ４４）。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態の管理システム１によれば、車両２が停止したことに加え、車両２が倉庫ＷＨ内に位置していることを条件として、ＲＦＩＤリーダライタＲＷの読み取り情報を基に、車両２の推定位置と荷物情報とが対応付けられる。そのため、第１の実施形態と比較して、より確実に荷物を管理することができる。
【００４１】
以上、本発明の物品の管理システムの実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されない。また、上記の実施形態は、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々の改良や変更が可能である。
【００４２】
例えば、上述した実施形態では、各設備１０の１区画に設置される位置タグＴＬの数が２個（図３、図８を参照）である場合について例示したが、その限りではない。位置タグＴＬの数は任意に設定することができる。設定される位置タグＴＬの数が多いほど、推定される車両２の位置精度を高くすることができる。
上述した実施形態では、車両が停止していることの判定を加速度センサの検出値に基づいて行う場合について例示したが、その限りではない。車両２の車軸に車輪速センサが設置されている場合には、その車輪速センサの検出値に基づいて判定を行ってもよい。
【００４３】
図９のフローチャートのステップＳ３８において、車両２が倉庫ＷＨ内に位置するか否かの判断は、他の方法を適用することもできる。
例えば、位置タグＴＬに、当該位置タグＴＬが設置されている位置情報だけでなく、倉庫ＷＨ内であるか否かを示すエリア情報が記録しておく。そして、制御部３１は、位置タグＴＬから読み取られたエリア情報に基づいて、車両２が倉庫ＷＨ内であるか否かを判断してもよい。エリア情報は２値情報で済むため、この方法では極めて容易に判断を行うことができる。
【００４４】
また、図１において倉庫ＷＨの入庫ゲートＧＩＮと出庫ゲートＧＯＵＴにそれぞれゲートタグ（ＲＦタグ）を設置してもよい。この場合、制御部３１は、ＲＦＩＤリーダライタＲＷによるゲートタグの検出結果に基づき、車両３が倉庫ＷＨ内であるか否かを判断することができる。例えば、検出フラグの初期値を０とし、入庫ゲートＧＩＮに設置されたゲートタグを検出した時点で検出フラグを１とし、出庫ゲートＧＯＵＴに設置されたゲートタグを検出した時点で検出フラグを０に戻す。それによって、検出フラグをチェックすることで、車両３が倉庫ＷＨ内であるか否かを判断することができる。
【００４５】
上述した実施形態の管理システムは、アクセスポイントＡＰと情報処理装置５を備える場合について説明したが、アクセスポイントＡＰと情報処理装置５は必須ではない。荷物情報と車両２の位置情報とを対応付けたデータを制御装置３が管理する場合には、アクセスポイントＡＰと情報処理装置５は必要ない。
【符号の説明】
【００４６】
１…管理システム、２…車両、３…制御装置、５…情報処理装置、１０…設備、１１，１２…壁、１３…底部、２１…本体部、２２…柱状部、２３…保持部、３１…制御部、３２…ストレージ、３３…加速度センサ、３４…通信インタフェース、１００…構内、３１１…車両停止判定モジュール、３１２…情報読取りモジュール、３１３…位置推定モジュール、３１４…対応付けモジュール、ＡＰ…アクセスポイント、Ｐ…荷物、ＲＷ…ＲＦＩＤリーダライタ、ＴＬ…位置タグ、ＴＰ…荷物タグ、ＷＨ…倉庫
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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