(57)【要約】【課題】容器内の液量が少ない場合にエラー処理を行うことができ、かつ、プローブが液体に挿入されていない状態で吸引動作が行われるのを防止することができる分注装置を提供する。【解決手段】移動処理部が、液面検知部による検知を行いながら、プローブ４を吸引位置において目標高さＨまで降下させる降下処理を行う。吸引処理部が、目標高さＨにおいてプローブ４に液体を吸引させる。降下処理中に液面検知部によりプローブ４の先端が液面に接触したと検知されなかった場合に、エラー判定部がエラー処理を行う。移動処理部は、降下処理中に液面検知部によりプローブ４の先端が液面に接触したと検知されるか否かにかかわらず、プローブ４を吸引位置において目標高さＨまで降下させる。吸引処理部は、降下処理中に液面検知部によりプローブ４の先端が液面に接触したと検知された場合にのみ、目標高さＨにおいてプローブ４に液体を吸引させる。【選択図】  図５
2019100909.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸引位置において容器内の液体を吸引するプローブと、
前記プローブを前記吸引位置において上下方向に移動させる移動機構と、
前記プローブの先端が液面に接触したか否かを検知する液面検知部と、
前記液面検知部による検知を行いながら、前記プローブを前記吸引位置において目標高さまで降下させる降下処理を行う移動処理部と、
前記目標高さにおいて前記プローブに液体を吸引させる吸引処理部と、
前記降下処理中に前記液面検知部により前記プローブの先端が液面に接触したと検知されなかった場合に、エラー処理を行うエラー判定部とを備え、
前記移動処理部は、前記降下処理中に前記液面検知部により前記プローブの先端が液面に接触したと検知されるか否かにかかわらず、前記プローブを前記吸引位置において前記目標高さまで降下させ、
前記吸引処理部は、前記降下処理中に前記液面検知部により前記プローブの先端が液面に接触したと検知された場合にのみ、前記目標高さにおいて前記プローブに液体を吸引させることを特徴とする分注装置。
【請求項２】
前記容器と前記目標高さとを対応付けて記憶する記憶部をさらに備え、
前記移動処理部は、前記プローブを洗浄位置に移動させて、前記プローブを先端から所定の洗浄範囲まで洗浄液で洗浄する洗浄処理を行い、
前記目標高さが、前記洗浄範囲に基づいて決定されることを特徴とする請求項１に記載の分注装置。
【請求項３】
前記吸引処理部は、前記降下処理中に前記プローブが前記吸引位置において第１高さに降下するまで前記液面検知部による検知が行われた後、前記目標高さにおいて前記プローブに液体を吸引させ、
前記第１高さは、前記目標高さと同一、又は、前記目標高さよりも高いことを特徴とする請求項１又は２に記載の分注装置。
【請求項４】
前記降下処理中に前記液面検知部が液面を検知したときの前記プローブの先端位置が、前記目標高さに対して上方の所定範囲内である場合に、前記吸引処理部は、前記目標高さよりも低い第２高さにおいて前記プローブに液体を吸引させることを特徴とする請求項３に記載の分注装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液体を吸引するプローブと、前記プローブの先端が液面に接触したか否かを検知する液面検知部とを備えた分注装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば前処理装置のような試料や試薬などの液体を取り扱う装置においては、液体を分注するための分注装置が用いられている。分注装置を用いることにより、試料を試料容器から分注したり、試料に混合される試薬を試薬容器から分注したりすることができる（例えば下記特許文献１参照）。
【０００３】
分注装置において液体を分注する際には、プローブを用いた吸引動作及び吐出動作が行われる。具体的には、試料又は試薬などの液体が収容されている容器が吸引位置に設置され、この容器内にプローブが挿入されることにより、プローブの先端が液体中に浸漬される。この状態でシリンジを動作させることにより、プローブ内に液体が吸引される。その後、プローブを吐出位置に移動させ、再びシリンジを動作させることにより、プローブの先端から液体が吐出される。分注後のプローブは、洗浄ポートにおいて洗浄液により洗浄される。
【０００４】
吸引位置においてプローブに液体を吸引する際には、プローブの先端が液体中に確実に挿入されている必要がある。そのため、一般的な分注装置には、プローブの先端が液面に接触したか否かを検知するための液面検知部が備えられている。液面検知部としては、例えば静電容量式で液面を検知する構成が用いられる。
【０００５】
図８は、従来技術において液面検知部により液面が正常に検知された場合のプローブ３００の動作を示した図である。図８に示すように、液体が収容された容器１００は、容器保持部２００に保持されている。容器１００の上面は開口となっており、当該開口に対して上方からプローブ３００が挿入される（図８（ａ）参照）。
【０００６】
その後、さらにプローブ３００を容器１００内に挿入すると、プローブ３００の先端が容器１００内の液体の液面に接触する（図８（ｂ）参照）。このようにして液面が検知された場合には、液面が検知されたときのプローブ３００の先端の高さを基準高さＨ１００として、基準高さＨ１００から所定の降下量Ｄ１００だけ低い位置までプローブ３００を降下させる（図８（ｃ）参照）。その後、シリンジを動作させることにより、プローブ３００内に液体が吸引される（図８（ｄ）参照）。
【０００７】
上記降下量Ｄ１００は、容器１００の形状や液体の吸引量などに基づいて、必要最低限の値に設定される。これにより、プローブ３００における液体と接触する範囲を狭くすることができるため、プローブ３００の洗浄範囲を限定することができる。また、容器１００内における所定の高さにプローブ３００の先端が到達するまでに液面が検知されなければ、容器１００内の液量が少ない旨のエラーを検知することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１６−２０５９９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記のような従来の分注装置では、液面検知部による液面の誤検知に起因して、プローブ３００が液体に挿入されていない状態で吸引動作（空吸引）が行われる危険性があった。
【００１０】
図９は、従来技術において液面検知部により液面が誤検知された場合のプローブ３００の動作を示した図である。例えば、ユーザが事前に容器１００内の液体を攪拌した場合などには、容器１００の開口周辺に液滴４００が飛散してしまうことがある。
【００１１】
このような場合、プローブ３００を容器１００内に挿入する過程で、プローブ３００が容器１００の開口周辺に付着している液滴４００に接触し、液面と誤って検知してしまうおそれがある（図９（ａ）参照）。特に、容器１００の開口が比較的小径である場合には、このような誤検知が生じやすい。
【００１２】
液滴４００を液面と誤検知した場合には、そのときのプローブ３００の先端の高さを基準高さとして、基準高さから所定の降下量だけ低い位置までプローブ３００を降下させた上で、吸引動作が行われる（図９（ｂ）参照）。その結果、プローブ３００が液体に挿入されていない状態で吸引動作が行われ、空吸引することとなる。
【００１３】
一方で、液面検知を行うことなく、一定の高さまでプローブ３００を降下させて吸引動作を行うような構成の分注装置も従来から知られている。この種の分注装置では、液面検知を行わないため、容器１００内の液量が少なくプローブ３００が液体に挿入されていない場合でも、そのまま吸引動作が行われてしまい、やはり空吸引する場合がある。
【００１４】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、容器内の液量が少ない場合にエラー処理を行うことができ、かつ、プローブが液体に挿入されていない状態で吸引動作が行われるのを防止することができる分注装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
（１）本発明に係る分注装置は、プローブと、移動機構と、液面検知部と、移動処理部と、吸引処理部と、エラー判定部とを備える。前記プローブは、吸引位置において容器内の液体を吸引する。前記移動機構は、前記プローブを前記吸引位置において上下方向に移動させる。前記液面検知部は、前記プローブの先端が液面に接触したか否かを検知する。前記移動処理部は、前記液面検知部による検知を行いながら、前記プローブを前記吸引位置において目標高さまで降下させる降下処理を行う。前記吸引処理部は、前記目標高さにおいて前記プローブに液体を吸引させる。前記エラー判定部は、前記降下処理中に前記液面検知部により前記プローブの先端が液面に接触したと検知されなかった場合に、エラー処理を行う。前記移動処理部は、前記降下処理中に前記液面検知部により前記プローブの先端が液面に接触したと検知されるか否かにかかわらず、前記プローブを前記吸引位置において前記目標高さまで降下させる。前記吸引処理部は、前記降下処理中に前記液面検知部により前記プローブの先端が液面に接触したと検知された場合にのみ、前記目標高さにおいて前記プローブに液体を吸引させる。
【００１６】
このような構成によれば、容器内の液量が少なく、降下処理中に液面検知部によりプローブの先端が液面に接触したと検知されなかった場合に、エラー処理を行うことができる。また、降下処理中に液面検知部によりプローブの先端が液面に接触したと検知されるか否かにかかわらず、プローブが吸引位置において目標高さまで降下されるため、目標高さを適切に設定しておけば、液面の誤検知に起因するプローブが液体に挿入されていない状態での空吸引動作を防止することができる。
【００１７】
また、降下処理中に液面検知部によりプローブの先端が液面に接触したと検知されなければ、吸引動作は行われないため、プローブが液体に挿入されていない状態で吸引動作が行われるのを確実に防止することができる。
【００１８】
（２）前記移動処理部は、前記プローブを洗浄位置に移動させて、前記プローブを先端から所定の洗浄範囲まで洗浄液で洗浄する洗浄処理を行ってもよい。この場合、前記目標高さが、前記洗浄範囲に基づいて決定されてもよい。前記分注装置は、前記容器と前記目標高さとを対応付けて記憶する記憶部をさらに備えていてもよい。
【００１９】
このような構成によれば、洗浄処理におけるプローブの洗浄範囲内で、プローブを液体中に挿入することができるため、プローブに付着した液体を確実に洗浄することができる。また、洗浄範囲に加えて容器の種類を考慮することで、容器の形状に応じた適切な目標高さを設定できる。あらかじめ、記憶部に容器の種類と目標高さを対応付けて記憶しておくことで、測定を行うたびに目標高さを決定する必要がなく、測定の準備作業が容易となる。
【００２０】
（３）前記吸引処理部は、前記降下処理中に前記プローブが前記吸引位置において第１高さに降下するまで前記液面検知部による検知が行われた後、前記目標高さにおいて前記プローブに液体を吸引させてもよい。この場合、前記第１高さは、前記目標高さと同一、又は、前記目標高さよりも高くてもよい。
【００２１】
このような構成によれば、降下処理中は、目標高さと同一、又は、目標高さよりも高い第１高さにプローブが降下するまで、液面検知部による検知が行われ、その後に、目標高さにおいてプローブに液体を確実に吸引することができる。
【００２２】
（４）前記降下処理中に前記液面検知部が液面を検知したときの前記プローブの先端位置が、前記目標高さに対して上方の所定範囲内である場合に、前記吸引処理部は、前記目標高さよりも低い第２高さにおいて前記プローブに液体を吸引させてもよい。
【００２３】
このような構成によれば、降下処理中に液面検知部により液面が検知されたときのプローブの先端位置が、目標高さに対して比較的近く液体の吸引が十分に行えないことが予想される場合に、目標高さよりも低い第２高さまでプローブが降下されるため、当該第２高さにおいてプローブに液体を確実に吸引することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、容器内の液量が少なく、降下処理中に液面検知部によりプローブの先端が液面に接触したと検知されなかった場合に、エラー処理を行うことができる。また、本発明によれば、目標高さを適切に設定しておけば、液面の誤検知によってプローブが液体に挿入されていない状態で吸引動作が行われるのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態に係る分注装置の全体構成を示した概略図である。
【図２】図１の分注装置における吸引機構の構成例を示した概略図である。
【図３】分注装置の電気的構成を示したブロック図である。
【図４】分注時の制御部による制御の流れを示したフローチャートである。
【図５】降下処理中のプローブの動作について説明するための図である。
【図６】目標高さの決定方法について説明するための図である。
【図７】降下処理中にプローブを追加で降下させる際のプローブの動作について説明するための図である。
【図８】従来技術において液面検知部により液面が正常に検知された場合のプローブの動作を示した図である。
【図９】従来技術において液面検知部により液面が誤検知された場合のプローブの動作を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
１．分注装置の全体構成
図１は、本発明の一実施形態に係る分注装置１の全体構成を示した概略図である。この分注装置１は、例えば前処理装置に用いられ、試料や試薬などの液体を分注するための装置である。以下の説明では、試料容器２から試料を吸引して、吐出容器３に吐出する場合について説明するが、本実施形態に係る分注装置１は、他の液体（例えば試薬容器に収容されている試薬など）を分注する際にも用いることができる。
【００２７】
分注装置１には、試料容器２から試料を吸引するプローブ４が備えられている。プローブ４は、細長い管状の部材であり、その先端（下端）から試料を吸引することができる。プローブ４は、図１に示すように試料容器２に対して上方に対向する位置（吸引位置）において試料の吸引を行う。
【００２８】
プローブ４は、回転軸５を中心に回動可能に保持されている。回転軸５を中心に回動するプローブ４の軌道上には、試料容器２や吐出容器３の他、洗浄ポート６などが配置されている。したがって、回転軸５を中心にプローブ４を回動させることにより、上記吸引位置と、吐出容器３に対して上方に対向する位置（吐出位置）と、洗浄ポート６に対して上方に対向する位置（洗浄位置）との間で、プローブ４を水平方向に移動させることができる。
【００２９】
回転軸５は、第１モータ７の駆動により回転し、それに伴いプローブ４が上記軌跡上を移動する。また、回転軸５は、第２モータ８の駆動により上下方向に変位し、それに伴いプローブ４が上下方向に移動する。吸引位置、吐出位置及び洗浄位置などの各位置においては、第２モータ８の駆動によってプローブ４が上下方向に適宜移動する。これらの第１モータ７及び第２モータ８は、プローブ４を水平方向及び上下方向に移動させるための移動機構９を構成している。
【００３０】
２．吸引機構の構成
図２は、図１の分注装置１における吸引機構１０の構成例を示した概略図である。分注装置１には、図１のプローブ４に連通する吸引機構１０が備えられている。吸引機構１０は、プローブ４に連通する配管１１に接続されたシリンジ１２と、シリンジ１２を動作させるためのシリンジモータ１３とを備えている。
【００３１】
シリンジ１２は、中空状の部材であり、内部にプランジャ１４が挿入されている。プランジャ１４は、シリンジモータ１３の駆動により軸線方向に変位し、シリンジ１２内に対して進退可能となっている。
【００３２】
プローブ４の先端が吸引位置において試料容器２内の試料中に挿入された状態で、プランジャ１４をシリンジ１２内から退避させれば、試料容器２からプローブ４内に試料を吸引することができる。また、試料を吸引した後、プローブ４を吐出位置に移動させ、プランジャ１４をシリンジ１２内に挿入すれば、プローブ４内の試料を吐出容器３に吐出することができる。
【００３３】
シリンジ１２には、洗浄水を吸引するための配管１５の一端が接続されている。配管１５の他端は、洗浄水が収容された洗浄水タンク１６内に連通している。また、配管１５の途中には、洗浄水バルブ１７及び洗浄水ポンプ１８が介装されている。試料の吸引動作及び吐出動作を行う際には、洗浄水バルブ１７が閉じられた状態でシリンジモータ１３が駆動される。
【００３４】
プローブ４を洗浄する際には、プローブ４を洗浄位置に移動させ、プローブ４の先端を洗浄ポート６内に挿入させる。この状態で洗浄水バルブ１７を開くとともに、洗浄水ポンプ１８を駆動させることにより、シリンジ１２内及び配管１１を介して、プローブ４の先端から洗浄ポート６内に洗浄水を吐出させることができる。これにより、洗浄ポート６内に洗浄水が溜められ、その洗浄水にプローブ４が浸漬されることにより、洗浄水に浸漬された範囲（洗浄範囲）でプローブ４が洗浄される。ただし、プローブ４を洗浄するための洗浄液は、水に限らず、他の液体であってもよい。
【００３５】
３．分注装置の電気的構成
図３は、分注装置１の電気的構成を示したブロック図である。分注装置１には、上述の移動機構９及び吸引機構１０の他に、制御部２０、記憶部３０、表示部４０及び入力部４５などが備えられている。
【００３６】
制御部２０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む構成であり、ＣＰＵがプログラムを実行することにより、移動処理部２１、液面検知部２２、吸引処理部２３及びエラー判定部２４などとして機能する。記憶部３０は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などにより構成されている。表示部４０は、例えば液晶表示器により構成されている。入力部４５は、例えばキーボード、マウス又は操作キーなどにより構成されている。
【００３７】
移動処理部２１は、移動機構９を制御することにより、プローブ４を移動させるための処理を行う。特に試料の吸引動作の際には、移動処理部２１により、プローブ４を吸引位置において目標高さまで降下させる降下処理が行われる。目標高さは、プローブ４内への試料の吸引を行うとき（シリンジモータ１３を駆動させるとき）のプローブ４の先端の固定高さとして、試料容器２の種類ごとに対応付けて予め記憶部３０に記憶されている。目標高さは、相対的な高さであってもよいし、絶対的な高さであってもよい。ユーザは、入力部４５を操作することにより試料容器２の種類を指定することができる。これにより、指定された試料容器２の種類に対応する目標高さが記憶部３０から読み出され、設定される。
【００３８】
また、プローブ４を洗浄する際には、移動処理部２１によりプローブ４が洗浄位置に移動された後、プローブ４が降下されることにより、洗浄ポート６内でプローブ４が洗浄水に浸漬される。これにより、プローブ４を先端から所定の洗浄範囲まで洗浄水で洗浄することができる（洗浄処理）。
【００３９】
液面検知部２２は、プローブ４の先端が液面に接触したか否かを検知（液面検知）するための処理を行う。本実施形態におけるプローブ４は、いわゆる静電容量式の液面検知機能を備えている。具体的には、プローブ４は、外筒内に内筒が設けられた構成（図示せず）となっており、これらの外筒及び内筒に対して通電が行われる。これにより、プローブ４が液体に浸漬されたときには、外筒と内筒との間の静電容量が変化し、その変化に基づいて液面を検知することができる。液面検知部２２は、プローブ４に印加される電圧を検出することにより、プローブ４における静電容量の変化に基づいて液面検知を行う。ただし、液面検知部２２は、静電容量式以外の方式で液面検知を行うような構成であってもよい。
【００４０】
移動処理部２１は、降下処理を行う際に、液面検知部２２による検知を並行して行う。すなわち、降下処理中は、液面検知部２２による検知を行いながら、プローブ４を吸引位置において目標高さまで降下させる。このとき、移動処理部２１は、液面検知部２２によりプローブ４の先端が液面に接触したと検知されるか否かにかかわらず、プローブ４を目標高さまで降下させる。言い換えれば、液面検知部２２による検知結果は、移動処理部２１によるプローブ４の降下処理に影響を与えないようになっている。
【００４１】
吸引処理部２３は、吸引機構１０を制御することにより、プローブ４に液体を吸引させるための処理を行う。試料の吸引動作の際には、上記目標高さにおいてプローブ４に試料が吸引される。本実施形態では、吸引処理部２３は、液面検知部２２の検知結果に基づいて試料の吸引動作を行うようになっている。具体的には、降下処理中に液面検知部２２によりプローブ４の先端が液面に接触したと検知された場合にのみ、目標高さにおいてプローブ４に試料が吸引される。
【００４２】
エラー判定部２４は、液面検知部２２による検知結果に基づいてエラー処理を行う。試料の吸引動作の際には、プローブ４が目標高さに降下するまでの間に液面検知部２２によりプローブ４の先端が液面に接触したと検知されなかった場合に、エラー処理が行われる。本実施形態では、エラー処理として、異常が発生している旨（エラー）を表示部４０に対する表示によりユーザに報知するような構成となっている。ただし、このような構成に限らず、エラー処理は、音声などの他の手段によりエラーをユーザに報知する処理や、分注装置１の動作を停止させる処理などであってもよい。
【００４３】
４．分注時の制御
図４は、分注時の制御部２０による制御の流れを示したフローチャートである。試料の分注を行う際には、まず、移動処理部２１が移動機構９の第１モータ７を制御することにより、プローブ４を吸引位置に移動させる（ステップＳ１０１）。
【００４４】
その後、移動処理部２１が移動機構９の第２モータ８を制御することにより、吸引位置においてプローブ４の降下処理が開始される（ステップＳ１０２）。降下処理中は液面検知部２２による検知が行われるが、その検知結果にかかわらず、プローブ４の先端が目標高さに到達するまで降下処理が行われる。
【００４５】
図５は、降下処理中のプローブ４の動作について説明するための図である。図５に示すように、試料容器２は、容器保持部５０により保持されており、その上面は開口となっている。試料容器２の開口周辺に液滴６０が付着している場合には、図５（ａ）に示すように、降下処理中にプローブ４が液滴６０に接触し、液面検知部２２が液面と誤って検知してしまうおそれがある。このような場合であっても、降下処理は、液面検知部２２による検知結果にかかわらず、プローブが目標高さＨに降下するまで行われる（図５（ｂ）参照）。
【００４６】
目標高さＨは、試料容器２の底面の高さから所定量Ｄ１だけ高い位置に設定されている。試料容器２の底面の高さは、例えば装置の組立調整時に容器保持部５０に数種類の空の試料容器２を設置することにより、公知の技術を用いて測定し、各試料容器２に対応付けて記憶部３０に予め記憶することができる。本実施形態では、洗浄ポート６におけるプローブ４の洗浄範囲に基づいて、目標高さＨが決定される。
【００４７】
図６は、目標高さＨの決定方法について説明するための図である。洗浄ポート６には一定水位まで洗浄水６１が溜められ、その洗浄水６１中にプローブ４が挿入される。上記一定水位を超えて洗浄ポート６に供給された洗浄水は、流出路６２を介してオーバーフローするようになっている。したがって、洗浄ポート６におけるプローブ４の洗浄範囲Ｒ１は、上記一定水位に応じた一定の値となる。
【００４８】
降下処理中に試料容器２内にプローブ４を降下させる場合、仮に試料容器２の開口まで満杯に試料が収容されていれば、試料容器２の上端からプローブ４の先端までの範囲が試料に接触することとなり、その範囲でプローブ４を洗浄する必要がある。そのため、試料容器２の上端の高さを基準として、洗浄範囲Ｒ１の分だけ下方の高さが目標高さＨとして決定される。言い換えれば、試料容器２の底面から上端までの高さから洗浄範囲Ｒ１を差し引いた値が、上述の所定量Ｄ１（図５参照）となる。
【００４９】
試料容器２の上端の高さは、試料容器２の種類に応じて異なるため、目標高さＨは試料容器２の種類に応じて異なる値となる。なお、試料容器２は、例えば１ｍＬ程度の容量を有しており、通常は、その容量の半分程度まで試料が収容される。
【００５０】
再び図４を参照すると、降下処理中にプローブ４の先端が目標高さＨに到達した場合には（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、プローブ４の降下処理が停止され（ステップＳ１０４）、降下処理中に液面検知部２２により液面が検知されたか否かが判定される（ステップＳ１０５）。液面検知部２２による検知は、降下処理中にプローブ４の先端が所定の高さ（第１高さ）に降下するまで行われる。本実施形態では、上記第１高さが目標高さＨと同一である場合について説明する。
【００５１】
降下処理中に液面検知部２２により液面が検知されなかった場合には（ステップＳ１０５でＮｏ）、試料容器２内の試料の液量が少ない、又は、試料容器２内が空であると判断され、エラー判定部２４によりエラー処理が行われる（ステップＳ１１２）。この場合、吸引処理部２３による吸引処理は行われない。
【００５２】
一方、降下処理中に液面検知部２２により液面が検知された場合には（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、液面が検知されたときのプローブ４の先端位置が、目標高さＨに対して上方の所定範囲内であるか否かが判定される（ステップＳ１０６）。そして、液面が検知されたときのプローブ４の先端位置が上記所定範囲内でない場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、すなわち目標高さＨよりも比較的高い位置で液面が検知されたときには、そのまま目標高さＨにおいて吸引処理部２３が吸引機構１０を動作させることにより、プローブ４に試料が吸引される（ステップＳ１０８）。
【００５３】
液面が検知されたときのプローブ４の先端位置が上記所定範囲内である場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、すなわち目標高さＨに比較的近い位置で液面が検知されたときには、そのまま目標高さＨにおいて吸引動作を行うと、試料を良好に吸引できないおそれがある。そこで、このような場合には、移動処理部２１が移動機構９の第２モータ８を制御することにより、プローブ４の先端が目標高さＨよりも低い所定の高さ（第２高さ）まで追加で降下され（ステップＳ１０７）、この第２高さにおいて吸引処理部２３が吸引機構１０を動作させることにより、プローブ４に試料が吸引される（ステップＳ１０８）。
【００５４】
このようにして吸引処理が行われた後、移動処理部２１が移動機構９の第２モータ８を制御することによりプローブ４を上昇させる（ステップＳ１０９）。そして、移動処理部２１が移動機構９の第１モータ７を制御することにより、プローブ４を吐出位置に移動させた後（ステップＳ１１０）、その吐出位置においてプローブ４内の試料が吐出容器３内に吐出される（ステップＳ１１１）。
【００５５】
図７は、降下処理中にプローブ４を追加で降下させる際のプローブ４の動作について説明するための図である。図５を用いて説明した通り、降下処理は、液面検知部２２による検知結果にかかわらず、プローブ４が目標高さＨに降下するまで行われる（図７（ａ）及び（ｂ）参照）。
【００５６】
しかし、試料容器２内に収容されている試料の量が少ない場合には、図７（ｂ）に示すように、目標高さＨにおけるプローブ４の先端位置と液面との距離が短くなり、そのまま目標高さＨにおいて吸引動作を行うと、吸引中にプローブ４の先端まで液面が下がり、試料を良好に吸引できないおそれがある。そこで、本実施形態では、液面が検知されたときのプローブ４の先端位置（液面高さ）が、目標高さＨに対して上方の所定範囲Ｒ２内である場合に、目標高さＨよりも所定量Ｄ２だけ低い所定の高さ（第２高さ）までプローブ４の先端が追加で降下されるようになっている。
【００５７】
５．作用効果
（１）本実施形態では、試料容器２内の試料の液量が少なく、降下処理中に液面検知部２２によりプローブ４の先端が液面に接触したと検知されなかった場合に（図４のステップＳ１０５でＮｏ）、エラー処理を行うことができる（ステップＳ１１２）。また、降下処理中に液面検知部２２によりプローブ４の先端が液面に接触したと検知されるか否かにかかわらず、プローブ４が吸引位置において目標高さＨまで降下されるため（ステップＳ１０２〜Ｓ１０４）、目標高さＨを適切に設定しておけば、プローブ４が試料に挿入されていない状態で吸引動作が行われ、空吸引するのを防止することができる。
【００５８】
（２）また、本実施形態では、降下処理中に液面検知部２２によりプローブ４の先端が液面に接触したと検知されなければ（ステップＳ１０５でＮｏ）、吸引動作（ステップＳ１０８）は行われないため、プローブ４が試料に挿入されていない状態で吸引動作が行われ、空吸引するのを確実に防止することができる。
【００５９】
（３）本実施形態では、図６を用いて説明した通り、目標高さＨが洗浄範囲Ｒ１に基づいて決定される。これにより、洗浄処理におけるプローブ４の洗浄範囲Ｒ１内で、プローブ４を試料中に挿入することができるため、プローブ４に付着した試料を確実に洗浄することができる。
【００６０】
（４）本実施形態では、降下処理中に液面検知部２２による検知が行われるプローブ４の先端の下限の高さ（第１高さ）が、目標高さＨと同一である。そのため、降下処理中は、目標高さＨと同一の高さにプローブ４が降下するまで、液面検知部２２による検知が行われ、その後に、目標高さＨにおいてプローブ４に試料を確実に吸引することができる。
【００６１】
（５）また、本実施形態では、降下処理中に液面検知部２２により液面が検知されたときのプローブの先端位置が、目標高さＨに対して上方の所定範囲Ｒ２内である場合、すなわち目標高さＨに対して比較的近い場合に、目標高さＨよりも所定量Ｄ２だけ低い高さ（第２高さ）までプローブ４が降下される。これにより、当該第２高さにおいてプローブ４に試料を確実に吸引することができる。
【００６２】
６．変形例
以上の実施形態では、降下処理中に液面検知部２２によりプローブ４の先端が液面に接触したと検知されなかった場合に（図４のステップＳ１０５でＮｏ）、吸引動作（ステップＳ１０８）を行わないような構成について説明した。しかし、このような構成に限らず、エラー処理によりエラーを認識したユーザが、手動で吸引動作を停止させるような構成であってもよい。
【００６３】
以上の実施形態では、降下処理中に液面検知部２２による検知が行われるプローブ４の先端の下限の高さ（第１高さ）が、目標高さＨと同一である場合について説明した。しかし、このような構成に限らず、上記第１高さが目標高さＨよりも高く設定されていてもよい。
【００６４】
以上の実施形態では、分注装置１により分注する液体が試料容器２内の試料である場合について説明した。しかし、本発明は、試料をプローブ４に吸引する場合に限らず、他の液体をプローブ４に吸引する場合にも適用可能である。
【符号の説明】
【００６５】
１    分注装置
２    試料容器
３    吐出容器
４    プローブ
５    回転軸
６    洗浄ポート
７    第１モータ
８    第２モータ
９    移動機構
１０  吸引機構
２０  制御部
２１  移動処理部
２２  液面検知部
２３  吸引処理部
２４  エラー判定部
３０  記憶部
４０  表示部
６０  液滴
６１  洗浄水
Ｒ１  洗浄範囲
Ｒ２  所定範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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