(57)【要約】      （修正有）【課題】ドライバーが「連続音が発生しているときに断続音が発生している」と誤認する可能性を低減させる警報音出力装置を提供する。【解決手段】警報音出力ＥＣＵは、物標と自車両との接触可能性と相関を有する指標値が第１閾値以下であり且つ第１閾値よりも小さい第２閾値よりも大きいときである断続音条件が成立した場合、警報音の所定の出力時間Ｔｏｎ及び警報音の停止時間Ｔｏｆｆを有する断続音パターンを警報音発音部に発音させ、指標値が第２閾値以下である連続音条件が成立した場合、警報音の発音を停止させることなく警報音を発音させ続ける連続音パターンを警報音発音部に発音させる。警報音出力ＥＣＵは、断続音条件が成立している場合、指標値が小さくなるにつれて所定の間隔分ずつ停止時間を短くし、断続音条件を成立させる指標値が最も小さいときの停止時間を、所定の間隔よりも長く設定する。【選択図】図４
2019032744.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物標と自車両との距離を含む物標情報を取得する物標情報取得部と、
警報音を発音可能な警報音発音部と、
前記警報音を前記警報音発音部に発音させる制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記物標情報に基づいて算出され且つ前記物標と前記自車両との接触可能性が高いほど小さい値を示す指標値が第１閾値以下であり且つ前記第１閾値よりも小さい第２閾値よりも大きいときである断続音条件が成立した場合、前記警報音を発音させ始め、前記警報音を発音させ始めた時点から所定の出力時間が経過した時点にて前記警報音の発音を停止させ、前記警報音の発音を停止させた時点から所定の停止時間が経過した後、前記警報音の発音を再度させ始める断続音パターンを前記警報音発音部に発音させ、
前記指標値が前記第２閾値以下である連続音条件が成立した場合、前記警報音を発音させ続ける連続音パターンを前記警報音発音部に発音させる、警報音出力装置において、
前記制御部は、前記断続音条件が成立している場合、前記指標値が小さくなるにつれて所定の間隔分ずつ前記停止時間を短くし、前記断続音条件を成立させる前記指標値が最も小さいときの前記停止時間を、前記所定の間隔よりも長く設定する、
ように構成された警報音出力装置。
【請求項２】
請求項１に記載の警報音出力装置において、
前記制御部は、
前記断続音条件を成立させる前記指標値が最も小さいときの前記停止時間を、前記出力時間以上となるように設定する、
ように構成された警報音出力装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の警報音出力装置において、
前記制御部は、
前記断続音条件を成立させる前記指標値が最も小さいときの前記停止時間の断続音パターンの発音中に、前記指標値が前記第２閾値以下となることにより前記連続音条件が成立した場合、前記連続音条件が成立した時点の後に前記発音中の断続音パターンの前記停止時間が経過した時点にて、前記連続音パターンを前記警報音発音部に発音させ始める、
ように構成された警報音出力装置。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載の警報音出力装置において、
前記制御部は、
前記断続音条件を成立させる前記指標値が最も小さいときの前記停止時間の断続音パターンの発音中に、前記指標値が前記第２閾値以下となることにより前記連続音条件が成立した場合、前記連続音条件が成立した時点にて、前記連続音パターンを前記警報音発音部に発音させ始める、
ように構成された、警報音出力装置。
【請求項５】
請求項１に記載の警報音出力装置において、
前記制御部は、
前記指標値として前記物標と前記自車両との距離を用い、
前記距離が前記第１閾値以下であり且つ前記第２閾値よりも大きい場合、前記断続音条件が成立し、前記断続音パターンを前記警報音発音部に発音させ、
前記距離が前記第２閾値以下である場合、前記連続音条件が成立し、前記連続音パターンを前記警報音発音部に発音させ、
更に、前記断続音条件が成立している場合、前記距離が小さくなるにつれて前記所定の間隔分ずつ前記停止時間を短くし、前記断続音条件を成立させる前記距離が最も小さいときの前記停止時間を、前記所定の間隔よりも長く設定する、
ように構成された警報音出力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物標と自車両とが接触する接触可能性と相関を有する指標値に応じて警報音を出力させる警報音出力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から知られるこの種の警報音出力装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼する。）は、自車両から歩行者（物標）までの距離Ｌに基づいて周期音（例えば、同じ長さｔａで同じピッチの単発音を一定の休止時間ｔｂを挟んで３回繰り返し、その後、休止時間ｔｂの２倍の長さ（２・ｔｂ）の最終休止時間を置く断続音）を警報音として発生する。更に、従来装置は、距離Ｌに基づいて、周期音の周期Ｔ（例えば、Ｔ＝ｔａ＋ｔｂ＋ｔａ＋ｔｂ＋ｔａ＋ｔｂ＋２・ｔｂ）を変更する。従って、自車両のドライバーは、距離Ｌが変化したことを周期音の周期Ｔの変化により認識することができる（例えば、特許文献１を参照。）。
【０００３】
従来装置において、周期音の周期Ｔは、Ａ及びＢを正の定数とすると、距離Ｌに対して次の（１）式に従って計算される。
Ｔ＝１／（Ａ−Ｂ・Ｌ）      …（１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３３２１４３号公報（段落００１０、００３１及び００３２を参照。）
【発明の概要】
【０００５】
前述した従来装置は、上記（１）式から理解されるように、距離Ｌが小さいほど周期Ｔが小さくなるように周期音を発生させる。距離Ｌが「０」となったとき、周期Ｔは最小値（１／Ａ）となる。ここで、距離Ｌが閾値距離Ｌ１ｔｈよりも小さくなった場合、周期音ではなく連続音を出力するような構成が前述した従来装置に適用されたと仮定する。連続音は、警報音が連続的に出力され続ける音である。
【０００６】
このような仮定下では、距離Ｌが閾値距離Ｌ１ｔｈであるときの周期Ｔは「１／（Ａ−Ｂ・Ｌ１ｔｈ）」となる。この周期Ｔ（＝１／（Ａ−Ｂ・Ｌ１ｔｈ）は、定数Ａ、Ｂ及び閾値距離Ｌ１ｔｈに設定されている値によっては、極めて短くなる。このため、距離Ｌが閾値距離Ｌ１ｔｈ以上から閾値距離Ｌ１ｔｈ未満へと変化したとき、即ち、警報音が周期音から連続音に切り替わったとき、ドライバーは連続音が発生しているにも関わらず周期音が発生していると認識する可能性がある。
【０００７】
警報音として断続音が報知されているか連続音が報知されているかは、ドライバーが物標と自車両とが接触する接触可能性が高いか否かを判定する上でドライバーにとって重要である。このため、前述したように、ドライバーが「連続音が発生しているときに周期音が発生している」と誤認する場合、実際には接触可能性が高いにも関わらず、ドライバーは接触可能性がそれほど高くないと判断する可能性がある。
【０００８】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、ドライバーが「連続音が発生しているときに断続音が発生している」と誤認する可能性を低減させる警報音出力装置を提供することにある。
【０００９】
本発明の警報音出力装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、
物標と自車両との距離を含む物標情報を取得する物標情報取得部（２１Ａ乃至２１Ｆ、１０及びステップ６０５）と、
警報音を発音可能な警報音発音部（３１及び１０）と、
前記警報音を前記警報音発音部に発音させる制御部（１０、ステップ６４０及びステップ６６０）と、を備える。
【００１０】
更に、前記制御部は、
前記制御部は、
前記物標情報に基づいて算出され且つ前記物標と前記自車両との接触可能性が高いほど小さい値を示す指標値（距離Ｌ及び衝突所要時間ＴＴＣ）が第１閾値以下であり且つ前記第１閾値よりも小さい第２閾値よりも大きいときである断続音条件が成立した場合（Ｌｃｔｈ＜Ｌ≦Ｌｓｔｈ及びＴｃｔｈ＜ＴＴＣ≦Ｔｓｔｈ）、前記警報音を発音させ始め、前記警報音を発音させ始めた時点（図３Ａの時点ｔｓ）から所定の出力時間（Ｔｏｎ）が経過した時点（図３Ａの時点ｔｆ１）にて前記警報音の発音を停止させ、前記警報音の発音を停止させた時点から所定の停止時間（Ｔｏｆｆ）が経過した後、前記警報音の発音を再度させ始める断続音パターンを前記警報音発音部に発音させ、
前記指標値が前記第２閾値以下である連続音条件が成立した場合（Ｌ≦Ｌｃｔｈ及びＴＴＣ≦Ｔｃｔｈ）、前記警報音を発音させ続ける連続音パターンを前記警報音発音部に発音させる。
【００１１】
更に、前記制御部は、前記断続音条件が成立している場合、前記指標値が小さくなるにつれて所定の間隔分（ＧＤＡ）ずつ前記停止時間を短くし（図４及び図８を参照。）、前記断続音条件を成立させる前記指標値が最も小さいときの前記停止時間（最小停止時間Ｔｏｆｆ）を、前記所定の間隔よりも長く設定する（図４及び図８を参照。）、ように構成されている。
【００１２】
このため、断続音条件を成立させる指標値が最も小さいときの停止時間が所定の間隔よりも長くなる。この所定の間隔は、指標値が小さく次第になって行く過程（接触可能性が次第に高くなって行く過程）において断続音が短くなっているとドライバーが確実に認識できる長さに設定されている可能性が高い。このため、指標値が小さく次第になって行く過程において、指標値が第２閾値よりも僅かに大きい場合であっても、断続音であることが明確に認識され得る停止時間を有する断続音が報知され、指標値が第２閾値以下になったときに連続音が報知される。これによって、連続音が報知される直前の断続音において警報音の出力が停止した時点から最低でも所定の間隔が経過した後に、連続音における警報音が出力され始める。従って、ドライバーが断続音から連続音に切り替えられたことを判別できる可能性を向上させることができ、ドライバーが「連続音が発生しているときに断続音が発生している」と誤認する可能性を低減させることができる。
【００１３】
本発明の一態様によれば、
前記制御部は、
前記断続音条件を成立させる前記指標値が最も小さいときの前記停止時間（最小停止時間Ｔｏｆｆ）を前記出力時間（Ｔｏｎ）以上となるように設定する（図４及び図８を参照。）、
ように構成されている。
【００１４】
これによって、断続音条件を成立させる指標値が最も小さいときの停止時間が出力時間以上となるので、ドライバーが断続音から連続音に切り替えられたことを判別できる可能性を向上させることができ、ドライバーが「連続音が発生しているときに断続音が発生している」と誤認する可能性を低減させることができる。
【００１５】
本発明の一態様によれば、
前記制御部は、
前記断続音条件を成立させる前記指標値が最も小さいときの前記停止時間の断続音パターンの発音中に、前記指標値が前記第２閾値以下となることにより前記連続音条件が成立した場合、前記連続音条件が成立した時点の後に前記発音中の断続音パターンの前記停止時間が経過した時点にて、前記連続音パターンを前記警報音発音部に発音させ始める（図１０の２段目ｔｃ、ｔｄを参照。）ように構成されている。
【００１６】
これによって、ドライバーが断続音から連続音に切り替えられたことを確実に判別できるようにしつつも、できるだけ早く連続音をドライバーに報知することができる。
【００１７】
本発明の一態様によれば、
前記制御部は、
前記断続音条件を成立させる前記指標値が最も小さいときの前記停止時間の断続音パターンの発音中に、前記指標値が前記第２閾値以下となることにより前記連続音条件が成立した場合、前記連続音条件が成立した時点にて、前記連続音パターンを前記警報音発音部に発音させ始める（図１０の３段目ｔｅを参照。）ように構成されている。
【００１８】
これによって、連続音条件が成立すると、即座に連続音をドライバーに報知することができる。
【００１９】
本発明の一態様によれば、
前記制御部は、
前記指標値として前記物標と前記自車両との距離（Ｌ）を用い、
前記距離が前記第１閾値以下であり且つ前記第２閾値よりも大きい場合（Ｌｃｔｈ＜Ｌ≦Ｌｓｔｈ）、前記断続音条件が成立し、前記断続音パターンを前記警報音発音部に発音させ、
前記距離が前記第２閾値以下である場合（Ｌ≦Ｌｃｔｈ）、前記連続音条件が成立し、前記連続音パターンを前記警報音発音部に発音させ、
更に、前記断続音条件が成立している場合、前記距離が小さくなるにつれて前記所定の間隔分（ＧＤＡ）ずつ前記停止時間を短くし（図４及び図８を参照。）、前記断続音条件を成立させる前記距離が最も小さいときの前記停止時間（最小停止時間Ｔｏｆｆ）を、前記所定の間隔よりも長く設定する（図４及び図８を参照。）、ように構成されている。
【００２０】
これによって、接触可能性と相関を有する指標値として物標と自車両との間の距離を用いるので、この距離は正確に接触可能性とより正確な相関を有する。このような距離に基づいて断続音パターン及び連続音パターンを発音させるので、より正確な接触可能性をドライバーに報知することができる。
【００２１】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係る警報音出力装置（第１装置）の概略システム構成図である。
【図２】図２は、図１に示した超音波センサの取付位置を説明する自車両の俯瞰図である。
【図３Ａ】図３Ａは、断続音における警報音の出力及び停止のタイミングチャートである。
【図３Ｂ】図３Ｂは、連続音における警報音の出力及び停止のタイミングチャートである。
【図４】図４は、警報音情報の説明図である。
【図５】図５は、物標と自車両との間の距離と、警報音の出力及び停止タイミングと、の関係を示すタイミングチャートである。
【図６】図６は、図１に示した警報音出力ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図７】図７は、第１装置の変形例の警報音出力ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図８】図８は、第１装置の変形例の警報音情報の説明図である。
【図９】図９は、本発明の第２実施形態に係る警報音出力装置（第２装置）が、断続音の報知中に断続音条件を満たす距離を取得した場合に、報知中の断続音を変更する処理の説明図である。
【図１０】図１０は、第２装置が、断続音の報知中に連続音条件を満たす距離を取得した場合に、報知中の断続音を連続音に変更する処理の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の各実施形態に係る警報音出力装置について図面を用いて説明する。
【００２４】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る警報音出力装置（以下、「第１装置」と称呼される場合がある。）の概略システム構成図である。第１装置が搭載された車両を他車両と区別する必要がある場合、「自車両ＳＶ」と称呼する。第１装置は、物標と自車両ＳＶとの接触可能性に相関を有する指標値（接触指標値）として「物標と自車両ＳＶとの間の距離Ｌ」を用いて、当該距離Ｌに応じて警報音を出力させる。
【００２５】
第１装置は警報音出力ＥＣＵ１０を備える。なお、ＥＣＵは、「Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ」の略であり、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ１１とＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３等の記憶装置とを含む。ＣＰＵ１１はＲＯＭ１２に格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することによって、各種機能を実現する。
【００２６】
第１装置は、更に、超音波センサ２１Ａ乃至２１Ｆ、車両状態センサ２２及びスピーカ３１（警報音発音部）を備える。警報音出力ＥＣＵ１０は、超音波センサ２１Ａ乃至２１Ｆ、車両状態センサ２２及びスピーカ３１と接続されている。なお、超音波センサ２１Ａ乃至２１Ｆを個々に区別する必要がない場合には、「超音波センサ２１」と称呼する。
【００２７】
超音波センサ２１は、超音波を利用して物標の位置及び当該物標の自車両ＳＶに対する相対速度を検出する。具体的には、超音波センサ２１は超音波を放射（送信）し、超音波の放射範囲内に存在する立体物（物標）によって反射された超音波（反射波）を受信する。そして、超音波センサ２１は、物標から反射された超音波に基づいて、「物標における超音波を反射した点である物標点」を検出する。そして、物標点が存在する場合、超音波センサ２１は、超音波の送信から受信までの時間に基づいて自車両ＳＶから物標点までの距離Ｌを算出するとともに、反射された超音波の方向に基づいて物標点の自車両ＳＶに対する方向を算出する。自車両ＳＶから物標点までの距離及び物標の自車両ＳＶに対する方向によって、物標点の自車両ＳＶに対する位置が特定される。
【００２８】
更に、超音波センサ２１は、超音波の反射波の周波数変化（ドップラ効果）に基づいて、物標点の自車両ＳＶに対する相対速度を算出する。そして、超音波センサ２１は、物標点情報を警報音出力ＥＣＵ１０に送信する。
【００２９】
なお、物標点情報は、物標点の有無を示す有無情報を含む。更に、物標点情報は、物標点が存在する場合、当該物標点の位置情報（自車両ＳＶから物標点までの距離Ｌ及び物標点の自車両ＳＶに対する方向）と当該物標点の相対速度とを含む。
【００３０】
図２に示すように、６個の超音波センサ２１Ａ乃至２１Ｆが自車両ＳＶに取り付けられている。具体的には、超音波センサ２１Ａは、自車両ＳＶのフロントバンパーＦＢの車幅方向の中心に取り付けられている。超音波センサ２１Ｂは、自車両ＳＶのフロントバンパーＦＢの左端部に取り付けられている。超音波センサ２１Ｃは、自車両ＳＶのフロントバンパーＦＢの右端部に取り付けられている。超音波センサ２１Ｄは、自車両ＳＶのリアバンパーＲＢの車幅方向の中心に取り付けられている。超音波センサ２１Ｅは、自車両ＳＶのリアバンパーＲＢの左端部に取り付けられている。超音波センサ２１Ｆは、自車両ＳＶのリアバンパーＲＢの右端部に取り付けられている。
【００３１】
これらの超音波センサ２１Ａ乃至２１Ｆの物標点の検出範囲は、所定の角度範囲で且つ所定の距離の範囲である。これらの超音波センサ２１Ａ乃至２１Ｆの検出範囲を合わせると、自車両ＳＶの全周囲の物標が検出可能である。警報音出力ＥＣＵ１０は、これらの超音波センサ２１Ａ乃至２１Ｆからの物標点情報に基づいて自車両ＳＶの全周囲に存在する物標を検出する。例えば、図２では、警報音出力ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶの前方に向かって距離Ｌの位置に物標を検出している。
【００３２】
図１に示した車両状態センサ２２は、自車両ＳＶの走行状態に関する車両状態情報を取得するセンサである。車両状態センサ２２は、自車両ＳＶの速度（即ち、車速）を検出する車速センサ、自車両ＳＶの水平方向の前後方向及び左右（横）方向の加速度を検出する加速度センサ、自車両ＳＶのヨーレートを検出するヨーレートセンサ、及び、操舵輪の舵角を検出する舵角センサ等を含む。車両状態センサ２２は、所定時間が経過する毎に車両状態情報を警報音出力ＥＣＵ１０に出力する。
【００３３】
スピーカ３１は、自車両ＳＶ内に配置され、警報音出力ＥＣＵ１０からの指令を受信して、警報音を出力する。
【００３４】
（作動の概要）
次に、第１装置の作動の概要について説明する。第１装置は、超音波センサ２１が検出した物標点の中で自車両ＳＶとの距離Ｌが最小の物標点を選択する。この選択した物標点と自車両との間の距離Ｌを「最小距離Ｌｍｉｎ」と称呼する。第１装置は、最小距離Ｌｍｉｎが以下の断続音条件を満たす場合、図３Ａに示す断続音を報知し、最小の距離Ｌｍｉｎが以下の連続音条件を満たす場合、図３Ｂに示す連続音を報知する。
【００３５】
断続音条件：最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈより大きく且つ出力開始距離Ｌｓｔｈ以下であること
連続音条件：最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈ以下であること
【００３６】
連続音開始距離Ｌｃｔｈは出力開始距離Ｌｓｔｈよりも小さい値に設定されている。このため、連続音条件は断続音条件よりも最小距離Ｌｍｉｎが短い場合に成立する。距離Ｌは小さいほど接触可能性が高いことを示す。このため、連続音条件は断続音条件よりも接触可能性が高い場合に成立する。
【００３７】
まず、断続音について図３Ａを用いて説明する。
図３Ａに示すように、第１装置は、断続音条件が成立している場合、出力開始時点ｔｓにて警報音（一定のピッチを有する音）をスピーカ３１から出力（発音）させ始める。第１装置は、この出力開始時点ｔｓから所定の出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）が経過する時点（出力停止時点ｔｆ１）にて、警報音の出力を停止させる。第１装置は、出力停止時点ｔｆ１から「出力停止時点ｔｆ１から停止時間Ｔｏｆｆが経過する時点（停止時間経過時点ｔｆ２）」まで警報音の出力を停止させる。出力開始時点ｔｓから停止時間経過時点ｔｆ２までが断続音の一周期であり、この期間を「断続音報知期間」と称呼する場合もある。第１装置は、停止時間経過時点ｔｆ２にて再び警報音の発音を開始させる。よって、停止時間経過時点ｔｆ２は新たな周期の出力開始時点ｔｓでもある。後に詳述するように、第１装置は、図４に示す警報音情報４０に基づいて最小距離Ｌｍｉｎに対応する停止時間Ｔｏｆｆを設定する。
【００３８】
次に、連続音について図３Ｂを用いて説明する。
図３Ｂに示すように、第１装置は、連続音条件が成立している場合、出力開始時点ｔｓにて警報音（発音中にある断続音の警報音と同じピッチを有する音）をスピーカ３１から出力（発音）させ始める。第１装置は、出力開始時点ｔｓから「出力開始時点ｔｓから所定の出力時間Ｔｏｎ（Ｔｃｍｓ）が経過する時点（出力停止時点ｔｆ）」まで警報音をスピーカ３１から出力（発音）させ続ける。出力開始時点ｔｓから出力停止時点ｔｆまでが連続音の一周期であり、この期間を「連続音報知期間」と称呼する場合もある。第１装置は、出力停止時点ｔｆにて警報音の発音を停止することなく、当該警報音の発音を継続する。よって、出力停止時点ｔｆは新たな周期の出力開始時点ｔｓでもある。
【００３９】
連続音報知期間は、断続音報知期間における警報音の出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）よりも長い間（Ｔｃｍｓ）警報音が連続的に出力される期間である。なお、連続音においては、停止時間Ｔｏｆｆは「０ｍｓ」に設定されている。これに対して、断続音報知期間は、連続音報知期間における警報音の出力時間Ｔｏｎ（Ｔｃｍｓ）よりも短い間（Ｔｉｍｓ）警報音が出力された後に警報音の出力が「最小距離Ｌｍｉｎに対応する停止時間Ｔｏｆｆ」だけ停止する期間である。従って、断続音が連続して報知されると、警報音は断続して出力される。
【００４０】
第１装置は、断続音及び連続音の何れを報知する場合であっても、図４に示す警報音情報４０を参照して、最小距離Ｌｍｉｎに対応する出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆを設定し、設定した出力時間Ｔｏｎに従って警報音を出力させ、設定した停止時間Ｔｏｆｆに従って警報音の出力を停止させる。
【００４１】
警報音情報４０においては、物標と自車両ＳＶとの間の距離Ｌと、当該距離Ｌに対応する出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆと、の関係が規定されている。警報音情報４０はルックアップテーブル（マップ）形式でＲＯＭ１２に予め記憶されている。
【００４２】
この警報音情報４０においては、前述した出力開始距離Ｌｓｔｈは「Ｌｓｃｍ」に設定され、前述した連続音開始距離Ｌｃｔｈは「Ｌｃｃｍ（＜Ｌｓｃｍ）」に設定されている。従って、最小距離Ｌｍｉｎが「Ｌｃｃｍ」よりも大きく且つ「Ｌｓｃｍ」以下である場合、第１装置は、前述した断続音条件が成立したと判定し、断続音を報知する。一方、最小距離Ｌｍｉｎが「Ｌｃｃｍ」以下である場合、第１装置は、前述した連続音条件が成立したと判定し、連続音を報知する。
【００４３】
以下、説明を簡単にするために、物標点が一つのみ検出されていと仮定する。即ち、距離Ｌが最小距離Ｌｍｉｎと等しい仮定する。更に、断続音が報知されることになる距離Ｌ（Ｌｃｃｍ＜Ｌ≦Ｌｓｃｍ）を「断続音距離Ｌｉ」と称呼し、連続音が報知されることになる距離Ｌ（０ｃｍ≦Ｌ≦Ｌｃｃｍ）を「連続音距離Ｌｃ」と称呼する。
【００４４】
警報音情報４０において、断続音距離Ｌｉに対する出力時間Ｔｏｎは距離Ｌによらず一定値（Ｔｉｍｓ）に規定されている。警報音情報４０において、連続音距離Ｌｃに対する出力時間Ｔｏｎは、距離Ｌによらず「断続音距離Ｌｉの出力時間Ｔｏｎよりも大きな一定値（Ｔｃｍｓ）」に規定されている。
【００４５】
更に、警報音情報４０において、断続音距離Ｌｉに対する停止時間Ｔｏｆｆは、距離Ｌが小さくなるにつれて停止時間Ｔｏｆｆが小さくなるように規定されている。より詳細には、断続音距離Ｌｉにおける停止時間Ｔｏｆｆは、距離Ｌが出力開始距離Ｌｓｔｈから所定の長さ（Ｌｄｃｍ）小さくなる毎に所定値（Ｔｇｍｓ）だけ段階的に小さくなるように規定されている。以下、この「距離Ｌの所定の長さ（Ｌｄｃｍ）に対する停止時間Ｔｏｆｆの段階的な減少量（Ｔｇｍｓ）」を「段階減少量ＧＤＡ」と称呼する。これに対して、警報音情報４０において、連続音距離Ｌｃの停止時間Ｔｏｆｆは、距離Ｌによらず一定値（０ｍｓ）に規定されている。
【００４６】
図４に示すように、断続音距離Ｌｉにおいて設定され得る最小の停止時間Ｔｏｆｆ（即ち、距離Ｌが連続音開始距離Ｌｃｔｈ（Ｌｃｃｍ）より大きく且つ「連続音開始距離Ｌｃｔｈ（Ｌｃｃｍ）に所定の長さ（Ｌｄｃｍ）を加算した値（Ｌｃ＋Ｌｄ）以下である場合の停止時間Ｔｏｆｆ）は、「Ｔｉｍｓ」に設定されている。この「Ｔｉｍｓ」は「９０ｍｓ」に設定されている。距離Ｌが次第に小さくなって行く過程において、距離Ｌが連続音開始距離Ｌｃｔｈよりも僅かに大きい場合には、警報音が断続音であることが明確に認識され得るように停止時間Ｔｏｆｆだけ停止時間を有する断続音が報知され、距離Ｌが連続音開始距離Ｌｃｔｈ以下になったときに連続音が報知される。これによって、連続音が報知される直前の断続音において警報音の出力が停止した時点から最低でも停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｉｍｓ）が経過した後に、連続音における警報音が出力され始める。以下、断続音における最小の停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｉｍｓ）を「最小停止時間Ｔｏｆｆ」と称呼する。
【００４７】
この最小停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｉｍｓ）は、段階減少量ＧＤＡ（Ｔｇｍｓ）よりも長く設定されている。この「Ｔｇｍｓ」は「３０ｍｓ」に設定される。従って、最小停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｉｍｓ）は段階減少量ＧＤＡ（Ｔｇｍｓ）の３倍と同じ値に設定される。
【００４８】
段階減少量ＧＤＡは、前回の断続音における停止時間Ｔｏｆｆよりも今回の断続音における停止時間Ｔｏｆｆの方が短くなっているとドライバーが確実に認識できる長さに設定されている。換言すると、段階減少量ＧＤＡの長さは、段階減少量ＧＤＡの長さだけ警報音の出力が停止されていれば、ドライバーは警報音の出力が停止されていることを認識できる長さに設定されている。更に、本例において、最小停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｉｍｓ）が段階減少量ＧＤＡ（Ｔｇｍｓ）以上の値に設定されているので、ドライバーは、断続音から連続音に切り替えられたことを確実に判別することができる。
【００４９】
更に、図４に示す警報音情報４０において、最小停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｉｍｓ）は、断続音距離Ｌｉにおける出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）と同じ値に設定されている。ここで、この出力時間Ｔｏｎは、警報音が出力されていることをドライバーが確実に認識することができる長さに設定されている。従って、この出力時間Ｔｏｎだけ警報音が出力され、出力時間Ｔｏｎと等しい最小停止時間Ｔｏｆｆだけ警報音の出力が停止されていれば、ドライバーは警報音が断続音であることをより確実に認識できる。よって、ドライバーは、断続音から連続音に切り替えられたことを確実に判別することができ、ドライバーが「連続音が発生しているにも関わらず断続音が発生している」と誤認識する可能性を低減できる。
【００５０】
従って、最小停止時間Ｔｏｆｆが段階減少量ＧＤＡ及び断続音制御における出力時間Ｔｏｎの少なくとも一方（好ましくは、両方）の値以上の値に設定されていれば、断続音から連続音に切り替えられたことをドライバーが判別できる可能性を向上させることができる。
【００５１】
次に、第１装置の作動の詳細について図５を用いて説明する。
図５では、以下の仮定が成立するものとする。
・時点ｔ１における最小距離Ｌｍｉｎは「Ｌｓｃｍ」である。
・時点ｔ３における最小距離Ｌｍｉｎは「Ｌ３ｃｍ」である。
・時点ｔ６における最小距離Ｌｍｉｎは「Ｌ６ｃｍ」である。
・時点ｔ８における最小距離Ｌｍｉｎは「Ｌ８ｃｍ」である。
・「Ｌｓ＞Ｌ３＞Ｌ６＞Ｌｃ＞Ｌ８」が成立する。
【００５２】
時点ｔ１にて、最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌｓｃｍ）が出力開始距離Ｌｓｔｈ（Ｌｓｃｍ）以下となり、断続音条件が成立するので、第１装置は、断続音の報知を開始する。より詳細には、第１装置は、警報音情報４０に基づいて、最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌｓｃｍ）に対応する出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）及び停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ１ｍｓ）を設定する。そして、第１装置は、時点ｔ１にて、警報音をスピーカ３１から出力させ始める。
【００５３】
第１装置は、警報音を出力させ始めた時点ｔ１から出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）が経過した時点ｔ２にて、警報音の出力を停止させる。そして、第１装置は、時点ｔ２から「停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ１ｍｓ）が経過する時点ｔ３」まで警報の出力の停止を継続する。なお、時点ｔ１から時点ｔ３までが断続音の一周期であり、断続音報知期間である。
【００５４】
断続音報知期間である時点ｔ１から時点ｔ３までの間に、第１装置は、時点ｔ１における最小距離Ｌｍｉｎよりも小さい距離Ｌの物標を新たに検出しても、この新たに検出した物標の距離Ｌに対応した警報音を新たに出力せずに、時点ｔ１で設定された出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）及び停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ１ｍｓ）に従って、警報音の出力及び停止を制御する。
【００５５】
第１装置は、断続音報知期間が終了する時点ｔ３にて最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ３ｃｍ）を取得する。この最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ３ｃｍ）は前述した断続音条件を満たすので、第１装置は、時点ｔ３にて断続音の報知を開始する。より詳細には、第１装置は、警報音情報４０に基づいて、時点ｔ３における最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ３ｃｍ）に対応する出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）及び停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ２ｍｓ）を設定し、警報音の出力を開始する。
【００５６】
第１装置は、時点ｔ３に警報音を出力させ始め、時点ｔ３から出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）が経過した時点ｔ４にて警報音の出力を停止させ、時点ｔ４から停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ２ｍｓ）が経過する時点ｔ５まで警報の出力の停止を継続する。図５に示した時点ｔ５から時点６までの間も時点ｔ５における最小距離Ｌｍｉｎに対応する出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆで断続音が報知されるが、前述した説明と同様であるので説明を省略する。
【００５７】
次に、時点ｔ６となったとき、第１装置は、最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ６ｃｍ）を取得する。この最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ６ｃｍ）は断続音条件を満たすので、第１装置は、最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ６ｃｍ）に対応する出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）及び停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｉｍｓ）を設定する。そして、第１装置は、時点ｔ６にて警報音をスピーカ３１から出力させ始める。
【００５８】
第１装置は、時点ｔ６から出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）が経過した時点ｔ７にて、警報音の出力を停止し、時点ｔ７から停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｉｍｓ）が経過する時点ｔ８まで警報の出力の停止を継続する。
【００５９】
第１装置は、時点ｔ８にて、最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ８ｃｍ）を取得する。この最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ８ｃｍ）は、連続音開始距離Ｌｃｔｈ（Ｌｃｃｍ）以下であるので、前述した連続音条件を満たす。このため、第１装置は、時点ｔ８にて連続音の報知を開始する。より詳細には、第１装置は、警報音情報４０に基づいて、時点ｔ８における最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ８ｃｍ）に対応する出力時間Ｔｏｎ（Ｔｃｍｓ）及び停止時間Ｔｏｆｆ（０ｍｓ）を設定する。そして、第１装置は、時点ｔ８にて、警報音を出力させ始める。第１装置は、時点ｔ８から出力時間Ｔｏｎ（Ｔｃｍｓ）が経過したとき、最小距離Ｌｍｉｎを取得する。その最小距離Ｌｍｉｎが連続音条件を満たす場合には、第１装置は警報音の出力を継続する。一方、その最小距離Ｌｍｉｎが連続音条件を満たさない場合、当該最小距離Ｌｍｉｎが断続音条件を満たす場合には、その最小距離Ｌｍｉｎと警報音情報４０とに基づいて出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆを設定し、警報音の出力を開始（継続）する。
【００６０】
このように、第１装置においては、断続音の最小停止時間Ｔｏｆｆが段階減少量ＧＤＡよりも大きな値に設定され、且つ、断続音の最小停止時間Ｔｏｆｆが出力時間Ｔｏｎ以上の値に設定される。加えて、第１装置においては、警報音が断続音から連続音へと切り替わるとき、最小停止時間Ｔｏｆｆ以上の停止時間Ｔｏｆｆだけ警報音が発生（発音）されない。従って、第１装置は、断続音から連続音に切り替わったことをドライバーが判別できる可能性を向上させることができ、ドライバーが「連続音が発生しているにも関わらず断続音が発生している」と誤認識する可能性を低減できる。
【００６１】
（具体的作動）
警報音出力ＥＣＵ１０のＣＰＵ１１は、図６にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。ＣＰＵ１１のこのルーチンの実行間隔は、ＣＰＵ１１の動作クロック周波数に従っている。ＣＰＵ１１の動作クロック周波数は数百Ｍｈｚ程度であるので、前述した出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆよりも十分に短い時間間隔で図６に示すルーチンが実行される。図６に示すルーチンは、警報音を出力するためのルーチンである。
【００６２】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ１１は図６のステップ６００から処理を開始し、ステップ６０５に進み、超音波センサ２１から物標点情報を取得し、ステップ６１０に進む。なお、ステップ６０５にて、ＣＰＵ１１は、取得した物標点情報に含まれる距離Ｌの中から最小距離Ｌｍｉｎを選択する。
【００６３】
ステップ６１０にて、ＣＰＵ１１は、報知中フラグの値が「１」であるか否かを判定する。報知中フラグは、断続音及び連続音の何れかの報知中にその値が「１」に設定され（後述するステップ６２５を参照。）、断続音及び連続音の何れも報知していないときにはその値が「０」に設定される（後述するステップ６７０を参照。）。なお、ＣＰＵ１１は、警報音出力ＥＣＵ１０が起動される際に実行されるイニシャルルーチンにおいて「０」に設定されるようになっている。
【００６４】
報知中フラグの値が「１」に設定されていない場合、即ち、報知中フラグの値が「０」に設定されている場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６１３に進む。ステップ６１３にて、ＣＰＵ１１は、今回のステップ６０５にて選択した最小距離Ｌｍｉｎ（以下、「今回最小距離Ｌｍｉｎ」と称呼する。）が連続音開始距離Ｌｃｔｈよりも大きいか否かを判定する。
【００６５】
今回最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６１３にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６１５に進む。ステップ６１５にて、ＣＰＵ１１は、今回最小距離Ｌｍｉｎが、前回のステップ６０５にて選択した最小距離Ｌｍｉｎ（以下、「前回最小距離Ｌｍｉｎ」と称呼する。）よりも小さいか否かを判定する。
【００６６】
今回最小距離Ｌｍｉｎが前回最小距離Ｌｍｉｎよりも小さい場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６２０に進む。ステップ６２０にて、ＣＰＵ１１は、今回最小距離Ｌｍｉｎが出力開始距離Ｌｓｔｈ以下であるか否かを判定する。
【００６７】
今回最小距離Ｌｍｉｎが出力開始距離Ｌｓｔｈ以下である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６２５に進む。今回最小距離Ｌｍｉｎが出力開始距離Ｌｓｔｈ以下であれば、ＣＰＵ１１は、断続音及び連続音の何れかの報知を開始する。このため、ステップ６２５にて、ＣＰＵ１１は、報知中フラグの値を、断続音及び連続音の何れかの報知中であることを示す「１」に設定し、ステップ６３０に進む。ステップ６３０にて、ＣＰＵ１１は、タイマＴＭの値を「０」に設定することによって、タイマＴＭを初期化し、ステップ６３５に進む。
【００６８】
ステップ６３５にて、ＣＰＵ１１は、警報音情報４０を参照し、今回最小距離Ｌｍｉｎに対応する出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆを設定する。前述したように、ＣＰＵ１１は、今回最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈ以下である場合、連続音条件が成立したと判定する。この場合、ＣＰＵ１１は、出力時間Ｔｏｎを「Ｔｃｍｓ」に設定し、停止時間Ｔｏｆｆを「０ｍｓ」に設定する。これに対して、ＣＰＵ１１は、今回最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈよりも大きく、且つ、出力開始距離Ｌｓｔｈ以下である場合、断続音条件が成立したと判定する。この場合、ＣＰＵ１１は、出力時間Ｔｏｎを「Ｔｉｍｓ」に設定し、停止時間Ｔｏｆｆを今回最小距離Ｌｍｉｎに対応する時間に設定する。
【００６９】
次に、ＣＰＵ１１は、ステップ６４０に進み、警報音をスピーカ３１から出力させ始め、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００７０】
ＣＰＵ１１がステップ６１０の処理を実行する時点において、報知中フラグの値が「１」に設定されている場合、ＣＰＵ１１はそのステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６４５に進む。ステップ６４５にて、ＣＰＵ１１は、タイマＴＭの値に「１」を加算した値を新たなタイマＴＭの値に設定し、ステップ６５０に進む。
【００７１】
ステップ６５０にて、ＣＰＵ１１は、タイマＴＭの値が、ステップ６３５にて設定された出力時間Ｔｏｎと停止時間Ｔｏｆｆとを加算した値（以下、「加算値」と称呼する。）以上であるか否かを判定する。
【００７２】
タイマＴＭの値が加算値よりも小さい場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６５０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６５５に進む。ステップ６５５にて、ＣＰＵ１１は、タイマＴＭの値が出力時間Ｔｏｎ以下であるか否かを判定する。
【００７３】
タイマＴＭの値が出力時間Ｔｏｎ以下である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６５５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６６０に進む。この場合、警報音を出力させ始めた時点から出力時間Ｔｏｎが経過していないので、ステップ６６０にて、ＣＰＵ１１は、警報音をスピーカ３１から出力させ続け、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００７４】
一方、タイマＴＭの値が出力時間Ｔｏｎよりも大きい場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６５５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６６５に進む。この場合、警報音を出力させ始めた時点から出力時間Ｔｏｎが経過しているので、ステップ６６５にて、ＣＰＵ１１は、警報音の出力を停止（又は停止を継続）し、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００７５】
ＣＰＵ１１がステップ６５０の処理を実行する時点において、タイマＴＭの値が加算値以上である場合、ＣＰＵ１１は、そのステップ６５０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６７０に進む。この場合、報知していた断続音及び連続音の何れかの一周期が終了したので、ステップ６７０にて、ＣＰＵ１１は、報知中フラグの値を「０」に設定し、ステップ６１３以降の処理に進む。
【００７６】
このように、断続音が報知される場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６４０にて警報音を出力させ始めた後、タイマＴＭの値が加算値（Ｔｏｎ＋Ｔｏｆｆ）以上となり、ステップ６５０にて「Ｙｅｓ」と判定されるまで（即ち、断続音報知期間が終了するまで）、ステップ６５５乃至６６５の処理を実行する。ステップ６４０にて警報音を出力させ始めた時点から出力時間（Ｔｏｎ）が経過するまで、ＣＰＵ１１は、ステップ６５５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６６０にて警報音をスピーカ３１から出力させ続ける。一方、ステップ６４０にて警報音を出力させ始めた時点から出力時間が経過した後、断続音報知期間が終了するまでは、ＣＰＵ１１は、ステップ６５５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６５５にて警報音の出力を停止させ続ける。
【００７７】
更に、連続音が報知される場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６４０にて警報音を出力させ始めた後、タイマＴＭの値が加算値（Ｔｏｎ＋Ｔｏｆｆ）以上となり、ステップ６５０にて「Ｙｅｓ」と判定されるまで（即ち、連続音報知期間が終了するまで）、ステップ６５５にて「Ｙｅｓ」と繰り返し判定し、ステップ６６０にて警報音をスピーカ３１から出力させ続ける。
【００７８】
ここで、ＣＰＵ１１がステップ６１３の処理を実行する時点において、今回最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈ以下である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６１３にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６１５及びステップ６２０を実行せずに、ステップ６２５以降の処理に進む。
【００７９】
更に、ＣＰＵ１１がステップ６１５の処理を実行する時点において、今回最小距離Ｌｍｉｎが前回最小距離Ｌｍｉｎ以上である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００８０】
従って、今回最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈよりも大きく、且つ、前回このルーチンが実行された時点と今回このルーチンが実行された時点とで最小距離Ｌｍｉｎが変わらない場合及び最小距離Ｌｍｉｎが大きくなっている場合の何れかが成立する場合、第１装置は、ステップ６２０以降の処理を実行しない。この結果、今回最小距離Ｌｍｉｎに対する断続音の出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆが設定されないので、今回最小距離Ｌｍｉｎに対する断続音の報知が開始されない。自車両ＳＶが最小距離Ｌとなる物標に対して停止している場合及び自車両ＳＶが当該物標から遠ざかっている場合、断続音が報知されないので、ドライバーが断続音に対して煩わしさを感じる可能性を低減できる。
【００８１】
なお、前述したように、今回最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈ以下である場合、ステップ６１５の処理を実行しない。このため、今回最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈ以下である場合、今回最小距離Ｌｍｉｎが前回最小距離Ｌｍｉｎ以上であっても、連続音の報知が開始される。
【００８２】
一方、ＣＰＵ１１がステップ６２０の処理を実行する時点において、今回最小距離Ｌｍｉｎが出力開始距離Ｌｓｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８３】
以上の例から理解されるように、第１装置は、断続音において設定され得る最小停止時間Ｔｏｆｆを、段階減少量ＧＤＡ及び断続音における出力時間Ｔｏｎの少なくとも一方の値以上の値に設定する。これによって、断続音から連続音に切り替わったことをドライバーが判別できる可能性を向上させることができ、ドライバーが「連続音が発生しているにも関わらず断続音が発生している」と誤認識する可能性を低減できる。
【００８４】
＜第１装置の変形例＞
第１装置の変形例は、各物標点が自車両ＳＶに衝突又は最接近するまでの時間である衝突所要時間ＴＴＣ（ＴＴＣ  Time To Collision）を距離Ｌの代わりに接触指標値として用いる点で、第１装置と相違している。以下、この相違点を中心に説明する。この衝突所要時間ＴＴＣは、距離Ｌと同じく、その値が小さいほど、その物標点を含む物標と自車両ＳＶとの接触可能性が高いことを示す。
【００８５】
第１装置の変形例のＣＰＵ１１は、図６でフローチャートにより示したルーチンの代わりに図７でフローチャートにより示したルーチンを実行する。図７に示したステップのうち、図６に示したステップと同じ処理が行われるステップには、図６のそのようなステップに付した符号と同じ符号が付されている。それらのステップについての詳細な説明は省略される。
【００８６】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ１１は図７のステップ７００から処理を開始し、ステップ６０５に進み、物標点情報を取得し、ステップ７０５に進む。ステップ７０５にて、ＣＰＵ１１は、車両状態センサ２２から車両状態情報を取得し、ステップ７１０に進む。
【００８７】
ステップ７１０にて、ＣＰＵ１１は、ステップ７０５にて取得した車両状態情報に基づいて、自車両ＳＶの走行予測進路ＲＣＲ（図２を参照。）を推定し、ステップ７１５に進む。より詳細には、ＣＰＵ１１は、車両状態情報に含まれる自車両ＳＶの車速及びヨーレートに基づいて、自車両ＳＶの旋回半径を算出する。そして、ＣＰＵ１１は、この旋回半径に基づいて、自車両ＳＶの車幅方向の中心点の（実際には、自車両ＳＶの左右の前輪の車軸上の中心点ＰＯ（図２を参照。））が向かっている走行進路を走行予測進路ＲＣＲとして推定する。ヨーレートが発生している場合、走行予測進路ＲＣＲは円弧状となる。ヨーレートが発生していない場合（即ち、ヨーレートが「０」である場合）、ＣＰＵ１１は、加速度センサによって検出されている加速度の方向に沿った直線進路を、自車両ＳＶが向かっている走行進路（即ち、走行予測進路ＲＣＲ）であると推定する。なお、ＣＰＵ１１は、走行予測進路ＲＣＲを、自車両ＳＶが旋回しているか直進しているかに依らず、自車両ＳＶの現在位置から走行進路に沿って所定の距離だけ進んだ地点までの経路（即ち、有限長さの線）として認識（決定）する。
【００８８】
ステップ７１５にて、ＣＰＵ１１は、ステップ６０５にて取得した物標点情報とステップ７１０にて推定した走行予測進路ＲＣＲとに基づいて、物標点情報に含まれる物標点の中から自車両ＳＶと衝突する可能性があると推定される物標点を障害物点として抽出する。なお、この障害物点は、自車両ＳＶに衝突はしないもの自車両ＳＶに極めて接近すると推定される物標点を含む。
【００８９】
ステップ７１５の処理について図２を用いて詳細に説明する。
ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶの車体の左端部から一定距離αＬだけ更に左側に位置する点ＰＬが通過する左側走行予測進路ＬＥＣと、自車両ＳＶの車体の右端部から一定距離αＲだけ更に右側に位置する点ＰＲが通過する右側走行予測進路ＲＥＣと、を「有限の長さの走行予測進路ＲＣＲ」に基づいて推定する。左側走行予測進路ＬＥＣは、走行予測進路ＲＣＲを自車両ＳＶの左右方向の左側に「距離αＬに車幅の半分を加えた値」だけ平行移動した進路である。右側走行予測進路ＲＥＣは、走行予測進路ＲＣＲを自車両ＳＶの左右方向の右側に「距離αＲに車幅の半分を加えた値」だけ平行移動した進路である。距離αＬ及び距離αＲは何れも「０」以上の値であり、互いに相違していても同じであってもよい。更に、ＣＰＵ１１は、左側走行予測進路ＬＥＣと右側走行予測進路ＲＥＣとの間の領域を走行予測進路領域ＥＣＡ（図２を参照。）として特定する。
【００９０】
そして、ＣＰＵ１１は、過去の物標点の位置に基づいて物標点の移動軌跡を算出（推定）し、算出した物標点の移動軌跡に基づいて、物標点の自車両ＳＶに対する移動方向を算出する。次いで、ＣＰＵ１１は、走行予測進路領域ＥＣＡと、自車両ＳＶと物標点との相対関係（相対位置及び相対速度）と、物標点の自車両ＳＶに対する移動方向と、に基づいて、走行予測進路領域ＥＣＡ内に既に存在し且つ自車両ＳＶの先端領域ＴＡと交差すると予測される物標点と、走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差すると予測される物標点と、を自車両ＳＶに衝突する可能性のある障害物点として抽出する。ここで、自車両ＳＶの先端領域ＴＡは、点ＰＬと点ＰＲとを結んだ線分により表される領域である。
【００９１】
なお、ＣＰＵ１１は、左側走行予測進路ＬＥＣを点ＰＬが通過する進路として推定し、且つ、右側走行予測進路ＲＥＣを点ＰＲが通過する進路として推定している。このため、値αＬ及び値αＲが正の値であれば、ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶの左側面近傍又は右側面近傍を通り抜ける可能性がある物標点も、「走行予測進路領域ＥＣＡ内に既に存在し、且つ、自車両ＳＶの先端領域ＴＡと交差すると予測される」又は「走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両ＳＶの先端領域ＴＡと交差すると予測される」と判断する。従って、ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶの左側方又は右側方を通り抜ける可能性のある物標点も障害物点として抽出する。
【００９２】
次に、ＣＰＵ１１は、ステップ７２０に進み、ステップ７１５にて障害物点が抽出されたか否かを判定する。ステップ７１５にて障害物点が抽出されていない場合、ＣＰＵ１１は、ステップ７２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００９３】
ステップ７１５にて障害物点が抽出されている場合、ＣＰＵ１１は、ステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７２５に進む。ステップ７２５にて、ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶと障害物点との間の距離を障害物点の自車両ＳＶに対する相対速度で除することによって、障害物点の衝突所要時間ＴＴＣを算出する。なお、ステップ７２５においては、ＣＰＵ１１は、算出した衝突所要時間ＴＴＣの中で最小の衝突所要時間ＴＴＣ（以下、「最小ＴＴＣ」と称呼する。）を選択する。
【００９４】
衝突所要時間ＴＴＣは、以下の時間Ｔ１及び時間Ｔ２の何れかである。
・障害物点が自車両ＳＶと衝突すると予測される時点までの時間Ｔ１（現時点から衝突予測時点までの時間）
・自車両ＳＶの側方を通り抜ける可能性のある障害物点が自車両ＳＶに最接近する時点までの時間Ｔ２（現時点から最接近予測時点までの時間）。
【００９５】
この衝突所要時間ＴＴＣは、障害物点と自車両ＳＶとが現時点における相対速度及び相対移動方向を維持しながら移動すると仮定した場合における障害物点が「自車両ＳＶの先端領域ＴＡ」に到達するまでの時間である。
【００９６】
ＣＰＵ１１は、ステップ７２５にて衝突所要時間ＴＴＣを算出した後、ステップ６１０以降の処理に進む。ＣＰＵ１１がステップ６１０の処理を実行する時点において、報知中フラグの値が「０」である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７３０に進む。
【００９７】
ステップ７３０にて、ＣＰＵ１１は、今回のステップ７２５にて算出した衝突所要時間ＴＴＣの中で最小の衝突所要時間ＴＴＣ（以下、「今回最小ＴＴＣ」と称呼する。）が、前回のステップ７２５にて算出した衝突所要時間ＴＴＣの中で最小の衝突所要時間ＴＴＣ（以下、「前回最小ＴＴＣ」と称呼する。）よりも小さいか否かを判定する。
【００９８】
今回最小ＴＴＣが前回最小ＴＴＣよりも小さい場合、ＣＰＵ１１は、ステップ７３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７３５に進む。ステップ７３５にて、ＣＰＵ１１は、今回最小ＴＴＣが出力開始時間Ｔｓｔｈ（図８を参照。）以下であるか否かを判定する。
【００９９】
ここで、本変形例における警報音情報８０について図８を用いて説明する。
本変形例の警報音情報８０においては、衝突所要時間ＴＴＣと、当該衝突所要時間ＴＴＣに対応する出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆと、の関係が規定されている。警報音情報８０はルックアップテーブル（マップ）形式でＲＯＭ１２に予め記憶されている。
【０１００】
この警報音情報８０においては、出力開始距離Ｌｓｔｈの代わりに出力開始時間Ｔｓｔｈ（Ｔｓｓ）が設定され、連続音開始距離Ｌｃｔｈの代わりに連続音開始時間Ｔｃｔｈ（Ｔｃｓ）が設定されている。今回最小ＴＴＣが連続音開始時間Ｔｃｔｈより大きく且つ出力開始時間Ｔｓｔｈ以下である場合、ＣＰＵ１１は、断続音条件が成立したと判定し、断続音を報知する。一方、今回最小ＴＴＣが連続音開始時間Ｔｃｔｈ以下である場合、ＣＰＵ１１は、連続音条件が成立したと判定し、連続音を報知する。
【０１０１】
更に、図８に示す警報音情報８０においては、衝突所要時間ＴＴＣが連続音開始時間Ｔｃｔｈより大きく且つ出力開始時間Ｔｓｔｈ以下である場合の停止時間Ｔｏｆｆは、衝突所要時間ＴＴＣが所定時間（Ｔｄｓ）だけ小さくなると段階減少量ＧＤＡ（Ｔｇｍｓ）だけ段階的に小さくなるように規定されている。
【０１０２】
今回最小ＴＴＣが出力開始時間Ｔｓｔｈ（Ｔｓｓ）以下である場合、ＣＰＵ１１は図７に示すステップ７３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６２５及び６３０の処理を実行し、ステップ７４０に進む。
【０１０３】
ステップ７４０にて、ＣＰＵ１１は、警報音情報８０を参照し、今回最小ＴＴＣに対応する出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆを設定する。より詳細には、ＣＰＵ１１は、今回最小ＴＴＣが連続音開始時間Ｔｃｔｈ（Ｔｃｓ）以下である場合、出力時間Ｔｏｎを「Ｔｃｍｓ」に設定し、停止時間Ｔｏｆｆを「０ｍｓ」に設定する。これに対して、ＣＰＵ１１は、今回最小ＴＴＣが連続音開始時間Ｔｃｔｈ（Ｔｃｓ）よりも大きく、且つ、出力開始時間Ｔｓｔｈ（Ｔｓｓ）以下である場合、出力時間Ｔｏｎを「Ｔｉｍｓ」に設定し、停止時間Ｔｏｆｆを今回最小ＴＴＣに対応する時間に設定する。
【０１０４】
次に、ＣＰＵ１１は、ステップ６４０に進み、警報音をスピーカ３１から出力させ始め、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１０５】
ＣＰＵ１１がステップ６１０の処理を実行する時点で、報知中フラグの値が「１」である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６４５に進み、タイマＴＭの値に「１」を加算し、ステップ６５０に進む。ステップ６５０にて、ＣＰＵ１１は、タイマＴＭの値が、ステップ７４０にて設定された出力時間Ｔｏｎと停止時間Ｔｏｆｆとを加算した値（以下、「加算値」と称呼する。）以上であるか否かを判定する。タイマＴＭの値が加算値以上である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６５０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６７０に進み、報知中フラグの値を「０」に設定し、ステップ７３０以降の処理に進む。
【０１０６】
ＣＰＵ１１がステップ７３０の処理を実行する時点において、今回最小ＴＴＣが前回最小ＴＴＣ以上である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１０７】
ＣＰＵ１１がステップ７３５の処理を実行する時点において、今回最小ＴＴＣが出力開始時間Ｔｓｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵ１１は、ステップ７３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１０８】
以上の例から理解されるように、第１装置の変形例は、距離Ｌの代わりに衝突所要時間ＴＴＣを接触指標値に採用した場合であっても、断続音制御で設定され得る最小停止時間Ｔｏｆｆを、段階減少量ＧＤＡ及び断続音制御における出力時間Ｔｏｎの少なくとも一方の値以上に設定する。これによって、断続音から連続音に切り替わったことをドライバーが判別できる可能性を向上させることができ、ドライバーが「連続音が発生しているにも関わらず断続音が発生している」と誤認識する可能性を低減できる。
【０１０９】
なお、図７では、図６に示すステップ６１３に相当する処理、即ち、今回最小ＴＴＣが連続音開始時間Ｔｃｈ以下であるか否かを判定する処理が実行されていないが、当該処理は実行されてもよい。
【０１１０】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る警報音出力装置（以下、「第２装置」と称呼される場合がある。）について説明する。第２装置は、断続音の報知中であっても、今回最小距離Ｌｍｉｎが前回最小距離Ｌｍｉｎよりも小さいために停止時間Ｔｏｆｆを変更する必要が生じる場合、報知中の断続音を今回最小距離Ｌｍｉｎに対応する新たな出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆとなるように変更する点で、第１装置と相違する。以下、この相違点を中心として説明する。
【０１１１】
図９を用いて、断続音の報知中に新たに取得した今回最小距離Ｌｍｉｎが断続音条件を満たしたときに、第２装置が、報知中の断続音を新たな今回最小距離Ｌｍｉｎに対応する断続音に変更する処理を説明する。
【０１１２】
図９に示すように、時点ｔ１にて最小距離Ｌｍｉｎが出力開始距離Ｌｓｔｈ（Ｌｓｃｍ）以下となったために断続音条件が成立すると、第２装置は、断続音の報知を開始する。この断続音においては、最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌｓｃｍ）に対応する出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）及び停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ１ｍｓ）が設定されている。具体的には、第２装置は、時点ｔ１から警報音をスピーカ３１から出力させ始め、「時点ｔ１から出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）が経過する時点ｔ２」から「時点ｔ２から停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ１ｍｓ）が経過する時点ｔ３」まで警報音の出力を停止させる。
【０１１３】
ここで、前述した断続音の報知中に今回最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ３ｃｍ（＜Ｌｓｃｍ）（図４を参照。））が新たに取得されたと仮定する。今回最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ３ｃｍ）に対する停止時間Ｔｏｆｆは「Ｔｏ２ｍｓ」であり、前回最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌｓｃｍ）に対する停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ１ｍｓ）よりも短くなっている。このため、第２装置は、報知中の断続音を、新たな今回最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ３ｃｍ）に対応する断続音に変更する。
【０１１４】
より詳細には、第２装置は、今回最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ３ｃｍ）が取得されたとき、警報音情報４０を参照し、新たな今回最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ３ｃｍ）に対応する出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）及び停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ２ｍｓ）を取得する。そして、この時点が「報知中の断続音における警報音の出力停止時点ｔ２から、新たな停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ２ｍｓ）が経過する前の時点ｔ３ａ」であれば、第２装置は、出力停止時点ｔ２から新たな停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ２ｍｓ）が経過した時点ｔ３ａまで警報音の出力を停止させ、時点ｔ３ａにて警報音の出力を開始する。これによって、報知中の断続音報知期間は時点ｔ１から時点ｔ３までであったが、変更後の断続音報知期間は点ｔ１から時点ｔ３ａまでとなる。なお、新たな出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）は報知中の断続音の出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）と同じであるので、新たに設定される必要はない。
【０１１５】
警報音の出力中（時点ｔ１から時点ｔ２までの間）に新たな今回最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ３ｃｍ）が取得された場合も同様に、第２装置は、新たな停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ２ｍｓ）が経過した時点ｔ３ａにて警報音の出力を開始する。
【０１１６】
これに対し、図９の三段目に示したように、新たな今回最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ３ｃｍ）を取得した時点が、「報知中の断続音における警報音の出力停止時点ｔ２から、新たな停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ２ｍｓ）が経過した後の時点ｔ３ｂ」であれば、第２装置は、時点ｔｂにて、新たな出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）及び停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ２ｍｓ）を設定し、警報音の出力を開始し、断続音の報知を開始する。これによって、新たな最小距離Ｌｍｉｎの取得時点において変更後の断続音報知期間が終了している場合、即座に新たな今回最小距離Ｌｍｉｎに対応する出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆに基づく断続音の報知が開始される。
【０１１７】
以上の例から理解されるように、第２装置は、所定の断続音報知期間を有する断続音の報知中に、当該断続音の停止時間Ｔｏｆｆよりも小さい停止時間Ｔｏｆｆとなる今回最小距離Ｌｍｉｎが取得されたとき、報知中の断続音の停止時間Ｔｏｆｆを、今回最小距離Ｌｍｉｎに対する停止時間Ｔｏｆｆに変更する。ドライバーは、断続音の変更後の停止時間Ｔｏｆｆにより最新の物標と自車両ＳＶとの間の距離を認識することができる。
【０１１８】
次に、図１０に示した例を用いて、断続音の報知中に新たに取得した今回最小距離Ｌｍｉｎが連続音条件を満たし、それによって、第２装置が、報知中の断続音を連続音に変更するために実行する処理について説明する。
【０１１９】
図１０に示した例においては、時点ｔ１にて最小距離Ｌｍｉｎが出力開始距離Ｌｓｔｈ（Ｌｓｃｍ）以下となり、断続音条件が成立するので、第２装置は、断続音の報知を開始する。この断続音の発生のさせ方は、図９を参照しながら説明した通りであるので、詳細な説明を省略する。なお、この例において時点ｔ１にて取得された最小距離Ｌｍｉｎは「出力開始距離Ｌｓｔｈ（Ｌｓｃｍ）から所定の長さ（Ｌｄｃｍ）を減算した値」より大きく且つ出力開始距離Ｌｓｔｈ（Ｌｓｃｍ）以下であると仮定しているが、断続音距離Ｌｉであれば他の値であってもよい（即ち、連続音開始距離Ｌｃｔｈよりも大きく出力開始距離Ｌｓｔｈ以下の距離であってもよい。）。
【０１２０】
ここで、図１０に示した「時点ｔｃ、時点ｔｄ及び時点ｔｅの何れかの時点」にて、今回最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ８ｃｍ（図４を参照。））が新たに取得されると仮定する。この今回最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ８ｃｍ）は連続音条件を満たす。このため、第２装置は、できるだけ早い所望の時点で、連続音を報知する必要がある。
【０１２１】
この場合、新たな今回最小距離Ｌｍｉｎの取得時点が、報知中の断続音において以下の（１）及び（２）の何れであるかによって、第２装置の処理が異なる。
（１）新たな今回最小距離Ｌｍｉｎの取得時点が報知中の断続音の警報音の出力中である場合（図１０に示す時点ｔｃを参照。）、及び、新たな今回最小距離Ｌｍｉｎの取得時点が報知中の断続音の出力停止時点ｔ２から「出力停止時点ｔ２から最小停止時間Ｔｏｆｆが経過する時点ｔ９」までである場合（図１０に示す時点ｔｄを参照。）の何れかである場合
（２）新たな今回最小距離Ｌｍｉｎの取得時点が、時点ｔ９以降であり、且つ、「出力停止時点ｔ２から報知中の断続音の停止時間Ｔｏｆｆが経過する時点ｔ３」までである場合（図１０に示す時点ｔｅを参照。）
【０１２２】
まず、前述した（１）の場合の第２装置の処理について説明する。
今回最小距離Ｌｍｉｎの取得時点ｔｃ及びｔｄは、報知中の断続音において警報音の出力停止時点ｔ２から前述した時点ｔ９が経過する前の時点である。この場合、第２装置は、「時点ｔ２から最小停止時間Ｔｏｆｆが経過する時点ｔ９」にて、警報音を出力させ始め、連続音の報知を開始する。即ち、第２装置は、時点ｔ９にて警報音の出力を開始し、「当該時点ｔ９から出力時間Ｔｏｎ（Ｔｃｍｓ）が経過する時点ｔ１０」まで警報音の出力を継続する。時点ｔ１０にて取得されている最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈ以下である場合、連続音の報知が継続される。時点ｔ１０にて取得されている最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈよりも大きい場合、連続音の報知が終了する。この場合、時点ｔ１０にて取得されている最小距離Ｌｍｉｎが前回最小距離Ｌｍｉｎよりも小さく、且つ、時点ｔ１０にて取得されている最小距離Ｌｍｉｎが出力開始距離Ｌｓｔｈ以下である場合、時点ｔ１０にて、当該最小距離Ｌｍｉｎに対応する断続音の報知が開始する。
【０１２３】
これによって、断続音における警報音の出力が停止された時点から最小停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｉｍｓ）が経過した時点で、連続音における警報音が出力され始める。従って、ドライバーが断続音か連続音かを判別することができる可能性を向上させつつ、連続音条件を満たす距離Ｌの物標が検出されたことをドライバーにいち早く報知することができる。
【０１２４】
次に、前述した（２）の場合の第２装置の処理について説明する。
第２装置は、時点ｔｅにて、出力時間Ｔｏｎ（Ｔｃｍｓ）及び停止時間Ｔｏｆｆ（０ｍｓ）で警報音を出力し、連続音の報知を開始する。即ち、第２装置は、時点ｔｅにて警報音の出力を開始し、少なくとも「当該時点ｔｅから出力時間Ｔｏｎ（Ｔｃｍｓ）が経過する時点ｔ１１」まで警報音の出力を継続する。これによって、連続音条件を満たす距離Ｌの物標が検出されたことをドライバーにいち早く報知することができる。
【０１２５】
なお、第２装置は、前述した（１）の場合においても、（２）と同様に、断続音における警報音の出力が停止された時点から最小停止時間Ｔｏｆｆの経過を待たずに、連続音条件が成立した時点で連続音の報知を開始してもよい。
【０１２６】
以上の例では、第２装置が第１装置に適用された例について説明したが、第２装置は第１装置の変形例にも適用可能である。
【０１２７】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。第１装置及び第２装置は、自車両ＳＶの車速の絶対値が大きいほど、「停止時間Ｔｏｆｆが段階減少量ＧＤＡだけ変化するのに必要な距離Ｌの長さ」を長くしてもよい。例えば、自車両ＳＶの車速の絶対値が閾値速度Ｖ１ｔｈ以下である場合、第１装置及び第２装置は、段階減少量ＧＤＡ（Ｔｇｍｓ）に対応する距離Ｌの長さが「Ｌｄｃｍ」に設定された図４に示す警報音情報４０を低速警報音情報として用いる。そして、第１装置及び第２装置は、この低速警報音情報を参照し、前述した処理を実行する。一方、自車両ＳＶの車速の絶対値が閾値速度Ｖ１ｔｈよりも大きい場合、第１装置及び第２装置は、段階減少量ＧＤＡ（Ｔｇｍｓ）に対応する距離Ｌの長さが「Ｌｄｃｍ」よりも大きな値に設定された図示しない警報音情報を高速警報音情報として用いる。そして、第１装置及び第２装置は、この高速警報音情報を参照し、前述した処理を実行する。
【０１２８】
これによって、自車両ＳＶと物標とが接近していく場合において、自車両ＳＶの速度の絶対値が大きい場合における断続音の停止時間Ｔｏｆｆが短くなっていく間隔と、自車両ＳＶの速度の絶対値が小さい場合における断続音の停止時間Ｔｏｆｆが短くなっていく間隔とが大幅に相違することを防止することができる。自車両の速度の絶対値次第で、この間隔が相違することの違和感をドライバーが覚え難くすることができる。
【０１２９】
なお、このように段階減少量ＧＤＡが可変である場合、最小停止時間Ｔｏｆｆは段階減少量ＧＤＡの最小値よりも長く設定されている。
【０１３０】
警報音情報４０には、断続音条件を満たす距離Ｌ及び当該距離Ｌに対応する停止時間Ｔｏｆｆが少なくとも規定されていればよく、当該距離Ｌに対する出力時間Ｔｏｎは規定されていなくてもよい。この場合、第１装置及び第２装置は、今回最小距離Ｌｍｉｎが連続音条件を満たす場合、警報音情報４０を参照せずに、出力時間Ｔｏｎ（Ｔｃｍｓ）及び停止時間Ｔｏｆｆ（０ｍｓ）を設定する。更に、第１装置及び第２装置は、今回最小距離Ｌｍｉｎが断続音条件を満たす場合、警報音情報４０を参照せずに出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）を設定し、警報音情報４０を参照し、今回最小距離Ｌｍｉｎに対応する停止時間Ｔｏｆｆを設定する。
【０１３１】
同様に、警報音情報８０には、断続音条件を満たす衝突所要時間ＴＴＣ及び当該衝突所要時間ＴＴＣに対応する停止時間Ｔｏｆｆが少なくとも規定されていればよく、当該距離Ｌに対する出力時間Ｔｏｎは規定されていなくてもよい。
【０１３２】
断続音及び連続音の何れかが報知される場合、断続音及び連続音の報知する契機となった物標の位置にドライバーの視線を誘導するための表示要素が、自車両ＳＶ内に設けられた図示しない表示器に表示されてもよい。
【０１３３】
更に、自車両ＳＶと物標との間の距離を測定する超音波センサ２１の代わりに、ミリ波レーダー及びステレオカメラ等を用いてもよい。ミリ波レーダーは、超音波の代わりに、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を放射することによって、物標までの距離及び当該物標の方向を検出する。ステレオカメラは、左画像を撮影する左カメラと右側を撮影する右カメラとを備え、左画像と右画像との視差を用いて物標までの距離及び当該物標の方向を検出する。
【符号の説明】
【０１３４】
１０…警報音出力ＥＣＵ、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、２１Ａ乃至２１Ｆ…超音波センサ、２２…車両状態センサ、３１…スピーカ、４０及び８０…警報音情報。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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