(57)【要約】【課題】円滑な交通システムを実現すること。【解決手段】  各解析部は、動画像に基づいて、交差点に進入する移動物体を識別し、移動物体から交差点までの距離および移動物体の移動速度を抽出し、交差点に進入する移動物体中に右折車が有るか否かを判断する。制御部は、複数の物体識別結果と複数の抽出結果とを集計して、進入路毎に、進入予定物体数を出力し、進入予定物体数と判断結果とに基づいて、右折車が直進車を妨げているか否かを認識し、進入予定物体数と、妨害認識結果とに基づいて、複数の信号機の信号表示タイミングを制御する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点の近傍に設置され、該交差点に進入する少なくとも３方向の第１乃至第Ｎ（Ｎ≧３）の進入路における移動物体の移動をそれぞれ規制する、第１乃至第Ｎの信号機と、
前記交差点の近傍に設置され、前記第１乃至第Ｎの進入路の中から選択された第１乃至第Ｍ（Ｎ≧Ｍ≧２）の選択進入路上における移動物体を撮影可能で、それぞれ、第１乃至第Ｍの動画像を出力する第１乃至第Ｍのカメラと、
前記第１乃至第Ｍの動画像を解析して、それぞれ、第１乃至第Ｍの解析結果を出力する第１乃至第Ｍの解析部と、
前記第１乃至第Ｍの解析結果に基づいて、前記第１乃至第Ｎの信号機の信号表示タイミングを制御する制御部と、を備え、
前記ｍ（１≦ｍ≦Ｍ）の解析部は、少なくとも、
第ｍの動画像に基づいて、第ｍの選択進入路を介して前記交差点に進入する移動物体を識別して、第ｍの物体識別結果を出力する第ｍの移動物体識別手段と、
前記第ｍの動画像に基づいて、前記第ｍの選択進入路と該第ｍの選択進入路の上の移動物体との位置関係から、当該移動物体から前記交差点までの距離および当該移動物体の移動速度を抽出して、第ｍの抽出結果を出力する第ｍの距離／速度抽出手段と、
前記第ｍの動画像に基づいて、前記第ｍの選択進入路を介して前記交差点に進入する移動物体中に右折車が有るか否かを判断して、第ｍの判断結果を出力する第ｍの右折車判断手段と、を備え、
前記制御部は、
前記第１乃至第Ｍの物体識別結果と前記第１乃至第Ｍの抽出結果とを集計して、前記第１乃至第Ｎの進入路毎に、前記交差点に進入予定の移動物体を計数して、第１乃至第Ｎの進入予定物体数を出力する進入予定物体数計数手段と、
前記第１乃至第Ｎの進入予定物体数と前記第１乃至第Ｍの判断結果とに基づいて、前記右折車が直進車を妨げているか否かを認識し、妨害認識結果を出力する妨害認識手段と、
少なくとも、前記第１乃至第Ｎの進入予定物体数と、前記妨害認識結果とに基づいて、前記第１乃至第Ｎの信号機の信号表示タイミングを制御するタイミング制御手段と、を少なくとも備える、
交通信号制御装置。
【請求項２】
前記第ｍの距離／速度抽出手段は、前記第ｍの動画像に基づいて、前記第ｍの選択進入路の上の移動物体の停車状態からの平均加速度をも算出し、該平均加速度を示す加速度情報を含む前記第ｍの抽出結果を出力し、
前記進入予定物体数計数手段は、前記第１乃至第Ｎの進入路毎に、前記第１乃至第Ｍの抽出結果に含まれる前記加速度情報を考慮に入れて前記交差点に進入予定の移動物体を補正しつつ計数して、該補正した第１乃至第Ｎの進入予定物体数を出力する、請求項１に記載の交通信号制御装置。
【請求項３】
前記交通信号制御装置は、
管制センタから送信された緊急車両に関する緊急車両情報を受け取る情報取得手段と、
サイレン音を検知して、サイレン音検知信号を出力するサイレン音検知手段と、を更に備え、
前記第ｍの解析部は、前記第ｍの動画像に基づいて、第ｍの選択進入路を介して前記交差点に進入する移動物体が点滅しているか否かを検出し、第ｍの点滅検出信号を出力する第ｍの点滅有無検知手段を更に備え、
前記制御部は、前記緊急車両情報と、前記サイレン音検知信号と、前記第ｍの点滅検出信号とを統合して、前記緊急車両の有無を認識して、緊急車両認識結果を出力する緊急車両認識手段を更に備え、
前記タイミング制御手段は、前記緊急車両認識結果にも基づいて、前記第１乃至第Ｎの信号機の信号表示タイミングを制御する、請求項１又は２に記載の交通信号制御装置。
【請求項４】
前記緊急車両認識手段は、前記緊急車両情報または該緊急車両情報に基づく識別結果と、前記サイレン音検知信号および前記第ｍの点滅検出信号の内の少なくとも１つの情報とを取得したら、前記緊急車両が有ると認識する、請求項３に記載の交通信号制御装置。
【請求項５】
前記タイミング制御手段は、前記緊急車両認識結果として認識された前記緊急車両が前記第１乃至第Ｎの進入路の特定の進入路を介して当該交差点に進入する予定であると判断した場合、前記特定の進入路を規制する前記第１乃至第Ｎの信号機の特定の信号機の青信号のタイミングを延長するように、前記信号表示タイミングを制御する、請求項３又は４に記載の交通信号制御装置。
【請求項６】
前記第１乃至第Ｍのカメラの特定のカメラは、当該交差点に隣接する交差点近傍における移動物体をも撮影可能で、特定の動画像を出力し、
前記第１乃至第Ｍの解析部の内、前記特定のカメラから前記特定の動画像を受ける特定の解析部は、前記特定の動画像に基づいて、前記隣接する交差点が有るか否かを識別して、隣接交差点識別結果を出力する隣接交差点識別部を更に備え、
前記タイミング制御手段は、前記第１乃至第Ｎの進入予定物体数および前記妨害認識結果に加えて、前記隣接交差点識別結果にも基づいて、前記隣接する交差点の近傍に配置された別の複数の信号機の信号表示タイミングをも制御する、
請求項１乃至５のいずれか１つに記載の交通信号制御装置。
【請求項７】
交差点に進入する複数の進入路上における移動物体を撮影可能な複数のカメラから取得された複数の動画像を用いて、前記複数の進入路における前記移動物体の移動を規制する複数の信号機を、情報処理装置によって制御する交通信号制御方法であって、
複数の解析部が、前記複数の動画像を解析して、進入路毎に、複数の解析結果を出力し、
制御部が、前記進入路毎の複数の解析結果に基づいて、前記複数の信号機の信号表示タイミングを制御し、
前記複数の解析部は、それぞれ、
前記複数の動画像に基づいて、進入路毎に前記交差点に進入する移動物体を識別して、進入路毎に、複数の物体識別結果を出力し、
前記複数の動画像に基づいて、前記複数の進入路とそれぞれの進入路上の移動物体との位置関係から、当該移動物体から前記交差点までの距離および当該移動物体の移動速度を抽出して、進入路毎に、複数の抽出結果を出力し、
前記複数の動画像に基づいて、前記複数の進入路を介して前記交差点に進入する移動物体中に右折車が有るか否かを判断して、進入路毎に、複数の判断結果を出力し、
前記制御部は、
前記複数の物体識別結果と前記複数の抽出結果とを集計して、進入路毎に、前記交差点に進入予定の移動物体を計数して、複数の進入予定物体数を出力し、
前記複数の進入予定物体数と前記複数の判断結果とに基づいて、進入路毎に、前記右折車が直進車を妨げているか否かを認識して、妨害認識結果を出力し、
少なくとも、前記複数の進入予定物体数と、前記妨害認識結果とに基づいて、前記複数の信号機の信号表示タイミングを制御する、
交通信号制御方法。
【請求項８】
前記複数の解析部は、それぞれ、前記複数の動画像に基づいて、前記複数の進入路を介して前記交差点に進入する移動物体が点滅しているか否かを検視して、進入路毎に、複数の点滅検知信号を出力し、
前記制御部は、
管制センタから取得した緊急車両に関する緊急車両情報と、サイレン音検知手段で検知されたサイレン音検知信号と、前記複数の点滅検知信号とを統合して、前記緊急車両の有無を認識して、緊急車両認識結果を出力し、
該緊急車両認識結果に基づいて、前記複数の信号機の信号表示タイミングを制御する、
請求項７に記載の交通信号制御方法。
【請求項９】
交差点に進入する複数の進入路上における移動物体を撮影可能な複数のカメラから取得された複数の動画像を用いて、前記複数の進入路における前記移動物体の移動を規制する複数の信号機を、コンピュータに制御させる交通信号制御プログラムであって、
前記複数の動画像を解析して、進入路毎に、複数の解析結果を出力する複数の解析手順と、
前記進入路毎の複数の解析結果に基づいて、前記複数の信号機の信号表示タイミングを制御する制御手順と、
を前記コンピュータに実行させ、
前記複数の解析手順は、それぞれ、
前記複数の動画像に基づいて、進入路毎に前記交差点に進入する移動物体を識別して、進入路毎に、複数の物体識別結果を出力する複数の移動物体識別手順と、
前記複数の動画像に基づいて、前記複数の進入路とそれぞれの進入路上の移動物体との位置関係から、当該移動物体から前記交差点までの距離および当該移動物体の移動速度を抽出して、進入路毎に、複数の抽出結果を出力する複数の距離／速度抽出手順と、
前記複数の動画像に基づいて、前記複数の進入路を介して前記交差点に進入する移動物体中に右折車が有るか否かを判断して、進入路毎に、複数の判断結果を出力する複数の右折車判断手順と、を含み
前記制御手順は、
前記複数の物体識別結果と前記複数の抽出結果とを集計して、進入路毎に、前記交差点に進入予定の移動物体を計数して、複数の進入予定物体数を出力する進入予定物体数計数手順と、
前記複数の進入予定物体数と前記複数の判断結果とに基づいて、進入路毎に、前記右折車が直進車を妨げているか否かを認識して、妨害認識結果を出力する妨害認識手順と、
少なくとも、前記複数の進入予定物体数と、前記妨害認識結果とに基づいて、前記複数の信号機の信号表示タイミングを制御するタイミング制御手順と、を含む、
交通信号制御プログラム。
【請求項１０】
前記複数の解析手順は、それぞれ、前記複数の動画像に基づいて、前記複数の進入路を介して前記交差点に進入する移動物体が点滅しているか否かを検知して、進入路毎に、複数の点滅検知信号を出力する複数の点滅有無検知手順を更に含み、
前記制御手順は、管制センタから取得した緊急車両に関する緊急車両情報と、サイレン音検知手段で検知されたサイレン音検知信号と、前記複数の点滅検知信号とを統合して、前記緊急車両の有無を認識して、緊急車両認識結果を出力する緊急車両認識手順を更に含み、
前記タイミング制御手順は、前記緊急車両認識結果にも基づいて、前記複数の信号機の信号表示タイミングを制御する、
請求項９に記載の交通信号制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通信号制御装置、交通信号制御方法、および交通信号制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点の通行を効率化することで、信号待ちなどの社会的な無駄な時間を削減し、効率的な交通システムが望まれている。
【０００３】
交通信号のコントロールについては、以前から、ビーコンを用いたり、道路埋め込み型センサや超音波センサなどを使うなどして交通量を把握し、信号機の信号表示タイミングを制御する案が種々提案されている。しかしながら、上記方法では、交差点に進入する予定の車両の台数を把握することは難しいことと、ビーコンを車両に搭載するコストがかかってしまうという課題があった。
【０００４】
そこで、交差点の近傍に少なくとも１台のカメラ（撮像装置）を設置して、そのカメラの撮影画像に基づいて、信号機の信号表示タイミングを制御する技術思想が、種々提案されている。
【０００５】
たとえば、特許文献１は、一定領域の車両台数を正確に計測し、しかも時間遅れなくリアルタイムで交通量の計測およびそれに基づく信号機の制御が行える「交通量計測装置および信号機制御装置」を開示している。特許文献１において、実施の形態による交通量計測装置は、２台の撮像装置（カメラ）からなる撮像部と、画像入力部と、特徴抽出部と、３次元計測部と、モデルマッチング部と、存在台数計測部とを備える。画像入力部は、撮像部から出力された画像信号を入力する。特徴抽出部は、画像信号から交差点に進入する車両の特徴を抽出する。３次元計測部は、抽出した特徴の対応付けを行って３次元計測を行う。モデルマッチング部は、予め登録した車両モデルとの照合を行う。存在台数計測部は、照合結果から車両の台数を判定する。特許文献１は、他の実施の形態として、四差路の交差点に進入する４本の道路に対して４台の撮像部を設定し、各道路を交差点に向かって進入して来る車両を４地点から撮像している。そして、特許文献１では、最大存在台数に基づいて、信号機の青信号時間の長さを制御している。
【０００６】
特許文献２は、交差点における車両の円滑な走行と横断歩行者の安全を図るようにした「交差点右折車両監視システム」を開示している。特許文献２においては、各道路の交差点に進入位置に設けられた各信号機にそれぞれカメラが取付けられている。交通量算出部が起動して、画像処理部で得られた１画面に含まれる右折車両の台数（密度）及び右折方向の横断歩道近傍に１画面に含まれる歩行者の人数（密度）を算出する。特許文献２に開示された交差点右折車両制御システムにおいては、各道路の交差点に対する進入位置における右折車両及び横断しようとする歩行者を各カメラで監視して、右折車両や横断歩行者の有無やその数量に応じて、右折信号を効率的に点灯制御している。また、隣接する信号機相互間で信号の点灯時間を調整し、右折車両の運転者や横断歩行者に警告を発している。
【０００７】
また、特許文献３は、緊急車両の走行状態に拘わらず、交差点を緊急車両が優先的に通過するように信号機の信号表示を制御する「緊急車両優先制御システム」を開示している。特許文献３では、画像処理装置に備えられるビデオカメラは、交差点付近から交差点の上流（例えば、１００〜１５０ｍ）までの道路を走行する車両を撮像できるように、信号機の支柱上部に、ビデオカメラの光軸が道路の方向に略一致するように設置してある。画像処理装置は、路側通信装置が送信した検知情報を受信した場合、道路上の車両を撮像して得られた撮像画像の処理を所定時間行い、緊急車両の位置及び速度を時系列（例えば、１秒間隔）算出し、算出した位置及び速度を制御装置へ送信する。
【０００８】
また、特許文献３では、緊急車両が交差点に接近してくることをサイレン認識装置で検知して、緊急車両の接近を確実に把握するようにした、実施の形態も開示している。このように、特許文献３では、緊急車両を検知し、交差点を緊急車両がスムーズに進行できるように、信号機の信号表示タイミングを制御している。
【０００９】
特許文献４は、中央装置が、緊急車をスムーズに進行方向の交差点を通過させるような信号制御を行う場合における、緊急車接近情報の通知に関する技術思想を開示している。特許文献４において、中央装置は、交通管制センター内に設けられる。路側センサは、各交差点に流入する車両台数をカウントする等の目的で、管轄エリア内の道路の各所に設置されている。路側センサは、直下を通行する車両を超音波感知する車両感知器、或いは、道路の交通状況を時系列に撮影する監視カメラ等よりなり、感知情報や画像データは通信回線を介して中央装置に送信される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平１１−１７５８８３号公報
【特許文献２】特開２００１−１３４８９２号公報
【特許文献３】特開２００６−２０９６８０号公報
【特許文献４】特開２０１５−１０６２９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
上述した特許文献１〜４には、次に述べるような課題がある。
【００１２】
すなわち、特許文献１は、単に、カメラ画像により交差点への進入車を識別し、その識別情報から信号機の信号時間を制御する技術思想を開示しているに過ぎない。したがって、特許文献１においては、交差点への車両の交通量が非常に少ない場合や、交差点での右折車が直進車を妨げる場合への対策については何ら開示も示唆もしていない。
【００１３】
一方、特許文献２では、交通量算出部が、画像処理部で得られた１画面に含まれる右折車の台数（密度）を識別しているだけである。したがって、特許文献２においても、右折車が直進車を妨げているケースを想定してはいない。
【００１４】
特許文献３は、緊急車両を検知し、交差点を緊急車両がスムーズに進行できるように、信号機の信号表示タイミングを制御する技術思想を開示しているに過ぎない。この特許文献３では、緊急車両を精度良く識別することが困難である。何故なら、特許文献３では、ビデオカメラの撮像画像や音響などの情報のみから、緊急車両を識別しているからである。
【００１５】
特許文献４は、路側センサが、感知情報や画像データを通信回線を介して交通管制センター内の中央装置へ送信することを開示しているに過ぎない。
【００１６】
本発明の目的は、上述の課題を解決し、円滑な交通システムを実現できる交通信号制御装置、交通信号制御方法、および交通信号制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明の１つの態様として、交通信号制御装置は、交差点の近傍に設置され、該交差点に進入する少なくとも３方向の第１乃至第Ｎ（Ｎ≧３）の進入路における移動物体の移動をそれぞれ規制する、第１乃至第Ｎの信号機と；前記交差点の近傍に設置され、前記第１乃至第Ｎの進入路の中から選択された第１乃至第Ｍ（Ｎ≧Ｍ≧２）の選択進入路上における移動物体を撮影可能で、それぞれ、第１乃至第Ｍの動画像を出力する第１乃至第Ｍのカメラと；前記第１乃至第Ｍの動画像を解析して、それぞれ、第１乃至第Ｍの解析結果を出力する第１乃至第Ｍの解析部と；前記第１乃至第Ｍの解析結果に基づいて、前記第１乃至第Ｎの信号機の信号表示タイミングを制御する制御部と；を備え、前記ｍ（１≦ｍ≦Ｍ）の解析部は、少なくとも、第ｍの動画像に基づいて、第ｍの選択進入路を介して前記交差点に進入する移動物体を識別して、第ｍの物体識別結果を出力する第ｍの移動物体識別手段と；前記第ｍの動画像に基づいて、前記第ｍの選択進入路と該第ｍの選択進入路の上の移動物体との位置関係から、当該移動物体から前記交差点までの距離および当該移動物体の移動速度を抽出して、第ｍの抽出結果を出力する第ｍの距離／速度抽出手段と；前記第ｍの動画像に基づいて、前記第ｍの選択進入路を介して前記交差点に進入する移動物体中に右折車が有るか否かを判断して、第ｍの判断結果を出力する第ｍの右折車判断手段と；を備え、前記制御部は、前記第１乃至第Ｍの物体識別結果と前記第１乃至第Ｍの抽出結果とを集計して、前記第１乃至第Ｎの進入路毎に、前記交差点に進入予定の移動物体を計数して、第１乃至第Ｎの進入予定物体数を出力する進入予定物体数計数手段と；前記第１乃至第Ｎの進入予定物体数と前記第１乃至第Ｍの判断結果とに基づいて、前記右折車が直進車を妨げているか否かを認識して、妨害認識結果を出力する妨害認識手段と；少なくとも、前記第１乃至第Ｎの進入予定物体数と、前記妨害認識結果とに基づいて、前記第１乃至第Ｎの信号機の信号表示タイミングを制御するタイミング制御手段と；を少なくとも備える。
【００１８】
本発明の他の態様として、交通信号制御方法は、交差点に進入する複数の進入路上における移動物体を撮影可能な複数のカメラから取得された複数の動画像を用いて、前記複数の進入路における前記移動物体の移動を規制する複数の信号機を、情報処理装置によって制御する交通信号制御方法であって、複数の解析部が、前記複数の動画像を解析して、進入路毎に、複数の解析結果を出力し；制御部が、前記進入路毎の複数の解析結果に基づいて、前記複数の信号機の信号表示タイミングを制御し；前記複数の解析部は、それぞれ、前記複数の動画像に基づいて、進入路毎に前記交差点に進入する移動物体を識別して、進入路毎に、複数の物体識別結果を出力し；前記複数の動画像に基づいて、前記複数の進入路とそれぞれの進入路上の移動物体との位置関係から、当該移動物体から前記交差点までの距離および当該移動物体の移動速度を抽出して、進入路毎に、複数の抽出結果を出力し；前記複数の動画像に基づいて、前記複数の進入路を介して前記交差点に進入する移動物体中に右折車が有るか否かを判断して、進入路毎に、複数の判断結果を出力し；前記制御部は、前記複数の物体識別結果と前記複数の抽出結果とを集計して、進入路毎に、前記交差点に進入予定の移動物体を計数して、複数の進入予定物体数を出力し；前記複数の進入予定物体数と前記複数の判断結果とに基づいて、進入路毎に、前記右折車が直進車を妨げているか否かを認識して、妨害認識結果を出力し；少なくとも、前記複数の進入予定物体数と、前記妨害認識結果とに基づいて、前記複数の信号機の信号表示タイミングを制御する。
【００１９】
本発明の他の態様として、交通信号制御プログラムは、交差点に進入する複数の進入路上における移動物体を撮影可能な複数のカメラから取得された複数の動画像を用いて、前記複数の進入路における前記移動物体の移動を規制する複数の信号機を、コンピュータに制御させる交通信号制御プログラムであって、前記複数の動画像を解析して、進入路毎に、複数の解析結果を出力する複数の解析手順と；前記進入路毎の複数の解析結果に基づいて、前記複数の信号機の信号表示タイミングを制御する制御手順と；を前記コンピュータに実行させ、前記複数の解析手順は、それぞれ、前記複数の動画像に基づいて、進入路毎に前記交差点に進入する移動物体を識別して、進入路毎に、複数の物体識別結果を出力する複数の移動物体識別手順と；前記複数の動画像に基づいて、前記複数の進入路とそれぞれの進入路上の移動物体との位置関係から、当該移動物体から前記交差点までの距離および当該移動物体の移動速度を抽出して、進入路毎に、複数の抽出結果を出力する複数の距離／速度抽出手順と；前記複数の動画像に基づいて、前記複数の進入路を介して前記交差点に進入する移動物体中に右折車が有るか否かを判断して、進入路毎に、複数の判断結果を出力する複数の右折車判断手順と；を含み、前記制御手順は、前記複数の物体識別結果と前記複数の抽出結果とを集計して、進入路毎に、前記交差点に進入予定の移動物体を計数して、複数の進入予定物体数を出力する進入予定物体数計数手順と；前記複数の進入予定物体数と前記複数の判断結果とに基づいて、進入路毎に、前記右折車が直進車を妨げているか否かを認識して、妨害認識結果を出力する妨害認識手順と；少なくとも、前記複数の進入予定物体数と、前記妨害認識結果とに基づいて、前記複数の信号機の信号表示タイミングを制御するタイミング制御手順と；を含む。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、円滑な交通システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る交通信号制御装置が適用される、交差点付近の一例を示す概略平面図である。
【図２】図１に示した第１のカメラで撮影された、第１の動画像の画像イメージを示す図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における交通信号制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】図３に示した交通信号制御装置に用いられる、第ｍ（１≦ｍ≦Ｍ）の解析部の構成を示すブロック図である。
【図５】図３に示した交通信号制御装置に用いられる、信号機制御部の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の第２の実施形態に係る交通信号制御装置が適用される、交差点付近の一例を示す概略平面図である。
【図７】図６に示した第１のカメラで撮影された、第１の動画像の画像イメージを示す図である。
【図８】本発明の第２の実施形態における交通信号制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図９】図８に示した交通信号制御装置に用いられる、第１の解析部の構成を示すブロック図である。
【図１０】図８に示した交通信号制御装置に用いられる、信号機制御部の構成を示すブロック図である。
【図１１】本発明の第３の実施形態に係る交通信号制御装置が適用される、交差点付近の一例を示す概略平面図である。
【図１２】図１１に示した第１のカメラで撮影された、第１の動画像の画像イメージを示す図である。
【図１３】本発明の第３の実施形態における交通信号制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１４】図１３に示した交通信号制御装置に用いられる、第１の解析部の構成を示すブロック図である。
【図１５】図１３に示した交通信号制御装置に用いられる、信号機制御部の構成を示すブロック図である。
【図１６】本発明の第４の実施形態に係る交通信号制御装置が適用される、交差点付近の一例を示す概略平面図である。
【図１７】本発明の第４の実施形態における交通信号制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１８】図１７に示した交通信号制御装置に使用される、基本タイミング生成器から生成される、信号制御ベースタイミングを示すタイムチャートである。
【図１９】図１６のケースにおいて、図１７に示した交通信号制御装置に使用される、信号機制御部から生成される信号タイミングのタイムチャートである。
【図２０】図１７に示した交通信号制御装置に用いられる信号機制御部のタイミング制御部の動作を説明するためのタイミング制御フローチャートである。
【図２１】本発明の第５の実施形態に係る交通信号制御装置が適用される、交差点付近の一例を示す概略平面図である。
【図２２】図２１のケースにおいて、本発明の第５の実施形態に係る交通信号制御装置に使用される、信号機制御部から生成される信号タイミングのタイムチャートである。
【図２３】本発明の実施形態に係る交通信号制御装置に使用される、信号機制御部のタイミング制御部の動作を説明するためのタイミング制御フローチャートである。
【図２４】本発明の第６の実施形態に係る交通信号制御装置が適用される、交差点付近の一例を示す概略平面図である。
【図２５】図２４のケースにおいて、本発明の第５の実施形態に係る交通信号制御装置に使用される、信号機制御部から生成される信号タイミングの第１の例を示すタイムチャートである。
【図２６】図２４のケースにおいて、本発明の第５の実施形態に係る交通信号制御装置に使用される、信号機制御部から生成される信号タイミングの第２の例を示すタイムチャートである。
【図２７】本発明の第７の実施形態に係る交通信号制御装置が適用される、交差点付近の一例を示す概略平面図である。
【図２８】本発明の第７の実施形態における交通信号制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２９】図２８に示した交通信号制御装置に用いられる、第ｍ（１≦ｍ≦Ｍ）の解析部の構成を示すブロック図である。
【図３０】図２８に示した交通信号制御装置に用いられる、信号機制御部の構成を示すブロック図である。
【図３１】図２７のケースにおいて、図２８に示した交通信号制御装置に用いられる、信号機制御部から生成される信号タイミングの第１の例を示すタイムチャートである。
【図３２】図２７のケースにおいて、図２８に示した交通信号制御装置に用いられる、信号機制御部１２０Ｄから生成される信号タイミングの第２の例を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複部分については適宜説明を省略する。
【００２３】
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態に係る交通信号制御装置が適用される、交差点付近の一例を示す概略平面図である。図１は、三叉路交差点１０における、第１の実施形態を示している。図１は、交差点接続道路と信号機およびカメラの関係を示している。
【００２４】
図示の例は、交差点が三叉路交差点１０であるので、当該三叉路交差点１０には、それぞれ、第１乃至第３の進入方向から進入する第１乃至第３の進入路１１、１２、および１３がある。図１では、第１乃至第３の進入方向を、それぞれ、「進入方向Ａ」、「進入方向Ｂ」、および「進入方向Ｃ」として図示している。
【００２５】
図示の交通信号制御装置は、第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３と、第１乃至第３のカメラ２２−１、２２−２、および２２−３と、後述する制御装置１００（図３参照）とを備える。図１では、第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３を、それぞれ、「信号機Ａ」、「信号機Ｂ」、および「信号機Ｃ」と図示している。また、第１乃至第３のカメラ２２−１、２２−２、および２２−３を、それぞれ、「カメラＡ」、「カメラＢ」、および「カメラＣ」と図示している。
【００２６】
第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３は、三叉路交差点１０の近傍に設置される。第１の信号機２１−１は、三叉路交差点１０に「進入方向Ａ」から進入する第１の進入路１１における移動物体の移動を規制する。ここで、「移動物体」とは、車、バイク、自転車、人、動物等を意味する。同様に、第２の信号機２１−２は、三叉路交差点１０に「進入方向Ａ」から進入する第２の進入路１２における移動物体の移動を規制する。第３の信号機２１−３は、三叉路交差点１０に「進入方向Ａ」から進入する第３の進入路１３における移動物体の移動を規制する。
【００２７】
第１乃至第３のカメラ２２−１、２２−２、および２２−３は、三叉路交差点１０の近傍に設置される。第１のカメラ２２−１は、第１の進入路上１１における移動物体を撮影可能で、第１の動画像を出力する。同様に、第２のカメラ２２−２は、第２の進入路上１２における移動物体を撮影可能で、第２の動画像を出力する。第３のカメラ２２−３は、第３の進入路上１３における移動物体を撮影可能で、第３の動画像を出力する。
【００２８】
図示の例では、交差点が三叉路交差点１０であるので、交通信号制御装置は、３台の信号機２１−１〜２１−３と、３台のカメラ２２−１〜２２−３とを備えている。しかしながら、一般には、交通信号制御装置は、第１乃至第Ｎ（Ｎ≧３）の信号機２１−１〜２１−Ｎと、第１乃至第Ｍ（Ｎ≧Ｍ≧２）のカメラ２２−１〜２２−Ｍと、を備えてよい。この場合、第１乃至第Ｎの信号機２１−１〜２１−Ｎは、交差点１０に第１乃至第Ｎの進入方向からそれぞれ進入する第１乃至第Ｎの進入路における移動物体の移動をそれぞれ規制する。第１乃至第Ｍのカメラ２２−１〜２２−Ｍは、第１乃至第Ｎの進入路の中から選択された第１乃至第Ｍの選択進入路上における移動物体を撮影可能で、それぞれ、第１乃至第Ｍの動画像を出力する。
【００２９】
図２は、図１に示した第１のカメラ２２−１で撮影された、第１の動画像の画像イメージを示す図である。
【００３０】
図３は本発明の第１の実施形態における交通信号制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【００３１】
図３に示されるように、図示の交通信号制御装置は、上述した第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３と、第１乃至第３のカメラ２２−１、２２−２、および２２−３と、制御装置１００とを備える。
【００３２】
図示の制御装置１００は、第１乃至第３の解析部１１０−１、１１０−２、および１１０−３と、信号機制御部１２０と、基本タイミング生成器１３０と、ストレージ１４０とを備える。図３では、第１乃至第３の解析部１１０−１、１１０−２、および１１０−３を、それぞれ、「解析部Ａ」、「解析部Ｂ」、および「解析部Ｃ」と図示している。
【００３３】
第１乃至第３の解析部１１０−１、１１０−２、および１１０−３は、それぞれ、第１乃至第３のカメラ２２−１、２２−２、および２２−３で撮影された第１乃至第３の動画像を、後述のように解析して、それぞれ、第１乃至第３の解析結果を出力する。信号機制御部１２０、基本タイミング生成器１３０、およびストレージ１４０の組み合わせは、第１乃至第３の解析結果に基づいて、後述のように、第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３の信号表示タイミングを制御する制御部として働く。
【００３４】
図４は、第ｍ（１≦ｍ≦Ｍ）の解析部１１０−ｍの構成を示すブロック図である。第ｍの解析部１１０−ｍは、第ｍの移動物体識別部１１２−ｍと、第ｍの距離／速度抽出部１１４−ｍと、第ｍの右折車判断部１１６−ｍと、を備える。
【００３５】
第ｍの移動物体識別部１１２−ｍは、第ｍのカメラ２２−ｍからの第ｍの動画像に基づいて、第ｍの選択進入路を介して交差点１０に進入する移動物体を識別して、第ｍの物体識別結果を出力する。第ｍの距離／速度抽出部１１４−ｍは、第ｍの動画像に基づいて、第ｍの選択進入路と当該第ｍの選択進入路の上の移動物体との位置関係から、当該移動物体から交差点１０までの距離および当該移動物体の移動速度を抽出して、第ｍの抽出結果を出力する。第ｍの右折車判断部１１６−ｍは、第ｍの動画像に基づいて、第ｍの選択進入路を介して交差点１０に進入する移動物体中に右折車が有るか否かを判断して、第ｍの判断結果を出力する。これら第ｍの物体識別結果、第ｍの抽出結果、および第ｍの判断結果の組み合わせは、第ｍの解析結果として、信号機制御部１２０へ供給される。
【００３６】
基本タイミング生成器１３０は、第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３用のベースタイミングを生成する。このベースタイミングは、信号機制御部１２０に供給される。尚、基本タイミング生成器１３０の代わりに、生成プログラム（図示せず）を用いてもよい。ストレージ１４０は、後述する信号機制御部１２０での制御に必要な手続き、および後述する第１乃至第３の関連情報を記憶する機能を持つ。第１乃至第３の関連情報は、それぞれ、第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３と、交差点１０の接続道路である第１乃至第３の進入路１１、１２、および１３との間の第１乃至第３の関係を示す情報である。例えば、ストレージ１４０は、図２に示されるような、「進入方向Ａ」である第１の進入方向と、「信号機Ａ」である第１の信号機２１−１とを関連づける第１の関連情報を、予め記憶している。勿論、ストレージ１４０は、第２および第３の進入方向と第２および第３の信号機２１−２、２１−３とを、それぞれ、関連づける第２および第３の関連情報も、予め記憶している。
【００３７】
図５は、信号機制御部１２０の構成を示すブロック図である。信号機制御部１２０は、少なくとも、進入予定物体数計測部１２２と、妨害認識部１２４と、タイミング制御部１２６と、を備える。
【００３８】
進入予定物体数計数部１２２は、第１乃至第３の物体識別結果と第１乃至第３の抽出結果とを集計して、第１乃至第３の進入路１１、１２、および１３毎に、交差点１０に進入予定の移動物体を計数して、第１乃至第３の進入予定物体数を出力する。妨害認識部１２４は、第１乃至第３の進入予定物体数と第１乃至第３の判断結果とに基づいて、進入路毎に、右折車が直進車を妨げているか否かを認識し、妨害認識結果を出力する。タイミング制御部１２６は、少なくとも、第１乃至第３の進入予定物体数と、妨害認識結果とに基づいて、後述するように、第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３の信号表示タイミングを制御する。
【００３９】
尚、信号機制御部１２０は、ストレージ１４０に記憶されている上記第１乃至第３の関連情報に基づいて、接続道路（第１乃至第３の進入路１１〜１３）と信号機（２１−１、２１−２、および２１−３）とを結びつけ、対向関係にある接続道路を認識している。タイミング制御部１２６は、接続道路（第１乃至第３の進入路１１〜１３）毎の交差点１０への第１乃至第３の進入予定物体数を示す情報等に基づいて、処理フローに従い、第１乃至第３の信号制御信号を、それぞれ、第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３に送出する。信号機制御部１２０は、処理フローを実行する際に、ストレージ１４０に記憶されている第１乃至第３の関連情報を利用する。
【００４０】
前述したように、信号機制御部１２０は、基本タイミング生成器１３０（または生成プログラム）から信号機用のベースタイミングを受ける。信号機制御部１２０またはストレージ１３０に異変を検知した場合には、信号機制御部１２０は、基本タイミング生成器１３０（または生成プログラム）に、異変が発生したことと、現在の信号ステータスとを送る。基本タイミング生成器１３０（または生成プログラム）は、それら情報を受け取ると、そのときの信号ステータスからベースタイミングを生成開始する。このことにより、信号機制御部１２０は、スムーズなフェールセーフ機能を持つ。
【００４１】
第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３は、受け取った第１乃至第３の信号制御信号に従い、信号（赤信号、黄信号、青信号）を点灯させる。
【００４２】
尚、上記第１の実施形態では、第１乃至第３の進入方向と第１乃至第３の信号機とを関連づける方法として、ストレージ１４０に第１乃至第３の関連情報を予め記憶している。その代わりに、信号機制御部１２０が、第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３の赤信号タイミングと車の停止タイミングとから、第１乃至第３の関連情報を生成する機能を持っていてもよい。
【００４３】
次に、第１の実施形態の効果について説明する。第１の実施形態によれば、円滑な交通システムを実現できるという効果を奏する。その理由は、信号機制御部１２０の妨害認識部１２４が、右折車が直進車を妨げるケースを認識し、信号機制御部１２０のタイミング制御部１２６が、その妨害認識結果に基づいて、信号機２１−１〜２１−３の信号表示タイミングを制御しているからである。
【００４４】
［第２の実施形態］
図６は、本発明の第２の実施形態に係る交通信号制御装置が適用される、交差点付近の一例を示す概略平面図である。図６は、十字路交差点１０Ａにおける、第２の実施形態を示している。図６は、交差点接続道路と信号機およびカメラの関係を示している。
【００４５】
図示の例は、交差点が十字路交差点１０Ａであるので、当該十字路交差点１０Ａには、それぞれ、第１乃至第４の進入方向から進入する第１乃至第４の進入路１１Ａ、１２Ａ、１３Ａ、および１４Ａがある。図６では、第１乃至第４の進入方向を、それぞれ、「進入方向Ａ」、「進入方向Ｂ」、「進入方向Ｃ」、および「進入方向Ｄ」として図示している。ただし、図６から明らかなように、第１の進入方向と第４の進入方向とは、直角に交差しておらず、鋭角に交差している。その結果、第１のカメラ２２−１は、第１および第４の進入路１１Ａおよび１４Ａ上における移動物体を撮影することが可能である。
【００４６】
図示の交通信号制御装置は、第１乃至第４の信号機２１−１、２１−２、２１−３、および２１−４と、第１乃至第３のカメラ２２−１、２２−２、および２２−３と、後述する制御装置１００Ａ（図８参照）とを備える。図６では、第１乃至第４の信号機２１−１、２１−２、２１−３、および２１−４を、それぞれ、「信号機Ａ」、「信号機Ｂ」、「信号機Ｃ」、および「信号機Ｄ」と図示している。また、第１乃至第３のカメラ２２−１、２２−２、および２２−３を、それぞれ、「カメラＡ」、「カメラＢ」、および「カメラＣ」と図示している。
【００４７】
上述した第１の実施形態とは異なり、第２の実施形態では、第１のカメラ２２−１は、第１乃至第４の進入路の中から選択された第１の選択進入路上における移動物体を撮影可能で、第１の動画像を出力する。
【００４８】
図７は、図６に示した第１のカメラ２２−１で撮影された、第１の動画像の画像イメージを示す図である。
【００４９】
図８は本発明の第２の実施形態における交通信号制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【００５０】
図８に示されるように、図示の交通信号制御装置は、上述した第１乃至第４の信号機２１−１、２１−２、２１−３、および２１−４と、第１乃至第３のカメラ２２−１、２２−２、および２２−３と、制御装置１００Ａとを備える。
【００５１】
図示の制御装置１００Ａは、第１乃至第３の解析部１１０Ａ−１、１１０−２、および１１０−３と、信号機制御部１２０Ａと、基本タイミング生成器１３０Ａと、ストレージ１４０Ａとを備える。図８では、第１乃至第３の解析部１１０Ａ−１、１１０−２、および１１０−３を、それぞれ、「解析部Ａ」、「解析部Ｂ」、および「解析部Ｃ」と図示している。
【００５２】
上述した第１の実施形態とは異なり、第２の実施形態では、第１の解析部１１０Ａ−１は、第１のカメラ２１−１で撮影された第１の動画像を、後述のように解析して、第１の解析結果を出力する。信号機制御部１２０Ａ、基本タイミング生成器１３０Ａ、およびストレージ１４０Ａの組み合わせは、第１乃至第３の解析結果に基づいて、後述のように、第１乃至第４の信号機２１−１、２１−２、２１−３、および２１−４の信号表示タイミングを制御する制御部として働く。
【００５３】
図９は、第１の解析部１１０Ａ−１の構成を示すブロック図である。第１の解析部１１０Ａ−１は、第１および第４の移動物体識別部１１２−１および１１２−４と、第１および第４の距離／速度抽出部１１４−１および１１４−４と、第１および第４の右折車判断部１１６−１および１１６−４と、を備える。
【００５４】
第１の移動物体識別部１１２−１は、第１のカメラ２２−１からの第１の動画像に基づいて、第１の選択進入路として第１の進入路１１Ａを介して交差点１０Ａに進入する移動物体を識別して、第１の物体識別結果を出力する。第１の距離／速度抽出部１１４−１は、第１の動画像に基づいて、第１の進入路１１Ａと当該第１の進入路１１Ａの上の移動物体との位置関係から、当該移動物体から交差点１０Ａまでの距離および当該移動物体の移動速度を抽出して、第１の抽出結果を出力する。第１の右折車判断部１１６−１は、第１の動画像に基づいて、第１の進入路１１Ａを介して交差点１０Ａに進入する移動物体中に右折車が有るか否かを判断して、第１の判断結果を出力する。これら第１の識別結果、第１の抽出結果、および第１の判断結果の組み合わせは、第１の解析結果として、信号機制御部１２０Ａへ供給される。
【００５５】
同様に、第４の移動物体識別部１１２−４は、第１のカメラ２２−１からの第１の動画像に基づいて、第１の選択進入路として第４の進入路１４Ａを介して交差点１０Ａに進入する移動物体を識別して、第４の物体識別結果を出力する。第４の距離／速度抽出部１１４−４は、第１の動画像に基づいて、第１の進入路１４Ａと当該第４の進入路１４Ａの上の移動物体との位置関係から、当該移動物体から交差点１０Ａまでの距離および当該移動物体の移動速度を抽出して、第４の抽出結果を出力する。第４の右折車判断部１１６−４は、第１の動画像に基づいて、第４の進入路１４Ａを介して交差点１０Ａに進入する移動物体中に右折車が有るか否かを判断して、第４の判断結果を出力する。これら第４の物体識別結果、第４の抽出結果、および第４の判断結果の組み合わせは、第４の解析結果として、信号機制御部１２０Ａへ供給される。
【００５６】
したがって、上記第１の実施形態では、第１の解析部１１０−１は、第１の進入路１１上の移動物体に関する第１の解析結果のみを得ていた。これに対して、第２の実施形態では、第１の解析部１１０Ａ−１は、第１および第４の進入路１１Ａおよび１４Ａ上の移動物体に関する第１および第４の解析結果を得ている。
【００５７】
基本タイミング生成器１３０Ａは、第１乃至第４の信号機２１−１、２１−２、２１−３、および２１−４用のベースタイミングを生成する。このベースタイミングは、信号機制御部１２０Ａに供給される。尚、基本タイミング生成器１３０Ａの代わりに、生成プログラム（図示せず）を用いてもよい。ストレージ１４０Ａは、後述する信号機制御部１２０での制御に必要な手続き、および後述する第１乃至第４の関連情報を記憶する機能を持つ。第１乃至第４の関連情報は、それぞれ、第１乃至第４の信号機２１−１、２１−２、２１−３、および２１−４と、交差点１０Ａの接続道路である第１乃至第４の進入路１１Ａ、１２Ａ、１３Ａ、および１４Ａとの間の第１乃至第４の関係を示す情報である。
【００５８】
図１０は、信号機制御部１２０Ａの構成を示すブロック図である。信号機制御部１２０Ａは、図５に図示したような、信号機制御部１２０と同様の構成を有している。すなわち、図１０に示されるように、信号機制御部１２０Ａは、少なくとも、進入予定物体数計測部１２２Ａと、妨害認識部１２４Ａと、タイミング制御部１２６Ａと、を備える。
【００５９】
進入予定物体数計数部１２２Ａは、第１乃至第４の物体識別結果と第１乃至第４の抽出結果とを集計して、第１乃至第４の進入路１１Ａ、１２Ａ、１３Ａ、および１４Ａ毎に、交差点１０Ａに進入予定の移動物体を計数して、第１乃至第４の進入予定物体数を出力する。妨害認識部１２４Ａは、第１乃至第４の進入予定物体数と第１乃至第４の判断結果とに基づいて、進入路毎に、右折車が直進車を妨げているか否かを認識して、妨害認識結果を出力する。タイミング制御部１２６Ａは、少なくとも、第１乃至第４の進入予定物体数と、妨害認識結果とに基づいて、第１乃至第４の信号機２１−１、２１−２、２１−３、および２１−４の信号表示タイミングを制御する。
【００６０】
尚、信号機制御部１２０Ａは、ストレージ１４０Ａに記憶されている上記第１乃至第４の関連情報に基づいて、接続道路（第１乃至第４の進入路１１Ａ〜１４Ａ）と信号機（２１−１、２１−２、２１−３、および２１−４）とを結びつけ、対向関係にある接続道路を認識している。タイミング制御部１２６Ａは、接続道路（第１乃至第４の進入路１１Ａ〜１４Ａ）毎の交差点１０Ａへの第１乃至第４の進入予定物体数を示す情報等に基づいて、処理フローに従い、第１乃至第４の信号制御信号を、それぞれ、第１乃至第４の信号機２１−１、２１−２、２１−３、および２１−４に送出する。信号機制御部１２０Ａは、処理フローを実行する際に、ストレージ１４０Ａに記憶されている第１乃至第４の関連情報を利用する。
【００６１】
前述したように、信号機制御部１２０Ａは、基本タイミング生成器１３０Ａ（または生成プログラム）から信号機用のベースタイミングを受ける。信号機制御部１２０Ａまたはストレージ１４０Ａに異変を検知した場合には、信号機制御部１２０Ａは、基本タイミング生成器１３０Ａ（または生成プログラム）に、異変が発生したことと、現在の信号ステータスとを送る。基本タイミング生成器１３０Ａ（または生成プログラム）は、それら情報を受け取ると、そのときの信号ステータスからベースタイミングを生成開始する。このことにより、信号機制御部１２０Ａは、スムーズなフェールセーフ機能を持つ。
【００６２】
第１乃至第４の信号機２１−１、２１−２、２１−３、および２１−４は、受け取った第１乃至第４の信号制御信号に従い、信号（赤信号、黄信号、青信号）を点灯させる。
【００６３】
尚、上記第２の実施形態では、第１乃至第４の進入方向と第１乃至第４の信号機とを関連づける方法として、ストレージ１４０Ａに第１乃至第４の関連情報を予め記憶している。その代わりに、信号機制御部１２０Ａが、第１乃至第４の信号機２１−１、２１−２、２１−３、および２１−４の赤信号タイミングと車の停止タイミングとから、第１乃至第４の関連情報を生成する機能を持っていてもよい。
【００６４】
次に、第２の実施形態の効果について説明する。第２の実施形態によれば、円滑な交通システムを実現できるという効果を奏する。その理由は、信号機制御部１２０Ａの妨害認識部１２４Ａが、右折車が直進車を妨げるケースを認識し、信号機制御部１２０Ａのタイミング制御部１２６Ａが、その妨害認識結果に基づいて、信号機２１−１〜２１−４の信号表示タイミングを制御しているからである。また、第２の実施形態では、カメラの台数（３台）を信号機の台数（４台）よりも少なくできるという効果も奏する。その理由は、特定の解析部（本例では、第１の解析部１１０Ａ−１）において、動画像から進入路毎に、移動物体の状況を解析しているからである。
【００６５】
［第３の実施形態］
図１１は、本発明の第３の実施形態に係る交通信号制御装置が適用される、交差点付近の一例を示す概略平面図である。図１１は、隣接する第１および第２の交差点１０および１０Ｂにおける、第３の実施形態を示している。図１１は、交差点接続道路と信号機およびカメラの関係を示している。図１１では、第１の交差点１０は、三叉路交差点であって、「交差点Ｘ」と図示しており、第２の交差点１０Ｂは、十字路交差点であって、「交差点Ｙ」と図示している。
【００６６】
図示の例では、第１の交差点１０には、それぞれ、第１乃至第３の進入方向から進入する第１乃至第３の進入路１１、１２、および１３がある。図１１では、第１乃至第３の進入方向を、それぞれ、「進入方向Ａ」、「進入方向Ｂ」、および「進入方向Ｃ」として図示している。また、第２の交差点１０Ｂには、それぞれ、第４乃至第７の進入方向から進入する第４乃至第７の進入路１１Ｂ、１２Ｂ、１３Ｂ、および１４Ｂがある。
【００６７】
図示の交通信号制御装置は、後述する第１および第２の交差点信号機群と、第１乃至第３のカメラ２２−１、２２−２、および２２−３と、後述する制御装置１００Ｂ（図１３参照）とを備える。第１の交差点信号機群は「交差点Ｘ信号機群」と呼ばれ、第２の交差点信号機群は「交差点Ｙ信号機群」と呼ばれる。
【００６８】
第１の交差点信号機群は、第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３から成る。図１１では、第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３を、それぞれ、「信号機Ａ」、「信号機Ｂ」、および「信号機Ｃ」と図示している。また、第１乃至第３のカメラ２２−１、２２−２、および２２−３を、それぞれ、「カメラＡ」、「カメラＢ」、および「カメラＣ」と図示している。
【００６９】
一方、図１１には図示していないが、第２の交差点信号機群は、第４乃至第７の信号機２１Ｂ−１、２１Ｂ−２、２１Ｂ−３、および２１Ｂ−４から成る（図１３参照）。
【００７０】
第１の交差点信号機群の第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３は、第１の交差点１０の近傍に設置される。第１の信号機２１−１は、第１の交差点１０に「進入方向Ａ」から進入する第１の進入路１１における移動物体の移動を規制する。同様に、第２の信号機２１−２は、第１の交差点１０に「進入方向Ｂ」から進入する第２の進入路１２における移動物体の移動を規制する。第３の信号機２１−３は、第１の交差点１０に「進入方向Ｃ」から進入する第３の進入路１３における移動物体の移動を規制する。
【００７１】
第１乃至第３のカメラ２２−１、２２−２、および２２−３は、第１の交差点１０の近傍に設置される。第１のカメラ２２−１は、第１の進入路上１１および第２の交差点１０Ｂ近傍における移動物体を撮影可能で、第１の動画像を出力する。第２のカメラ２２−２は、第２の進入路上１２における移動物体を撮影可能で、第２の動画像を出力する。第３のカメラ２２−３は、第３の進入路上１３における移動物体を撮影可能で、第３の動画像を出力する。
【００７２】
一方、図１１には図示していないが、第２の交差点信号機群の第４乃至第７の信号機２１Ｂ−１、２１Ｂ−２、２１Ｂ−３、および２１Ｂ−４は、第２の交差点１０Ｂの近傍に設置される。第４の信号機２１Ｂ−１は、第２の交差点１０Ｂに第４の進入方向から進入する第４の進入路１１Ｂにおける移動物体の移動を規制する。同様に、第５の信号機２１Ｂ−２は、第２の交差点１０Ｂに第５の進入方向から進入する第５の進入路１２Ｂにおける移動物体の移動を規制する。第６の信号機２１Ｂ−３は、第２の交差点１０Ｂに第６の進入方向から進入する第６の進入路１３Ｂにおける移動物体の移動を規制する。第７の信号機２１Ｂ−４は、第２の交差点１０Ｂに第７の進入方向から進入する第７の進入路１４Ｂにおける移動物体の移動を規制する。
【００７３】
したがって、図示の例では、交通信号制御装置は、合計７台の信号機２１−１〜２１−３および２１Ｂ−１〜２１Ｂ−４と、３台のカメラ２２−１〜２２−３とを備えている。
【００７４】
図１２は、図１１に示した第１のカメラ２２−１で撮影された、第１の動画像の画像イメージを示す図である。
【００７５】
図１３は本発明の第３の実施形態における交通信号制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【００７６】
図１３に示されるように、図示の交通信号制御装置は、上述した第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３から成る第１の交差点信号機群と、上述した第４乃至第７の信号機２１Ｂ−１、２１Ｂ−２、２１Ｂ−３、および２１Ｂ−４から成る第２の交差点信号機群と、第１乃至第３のカメラ２２−１、２２−２、および２２−３と、制御装置１００Ｂとを備える。
【００７７】
図示の制御装置１００Ｂは、第１乃至第３の解析部１１０Ｂ−１、１１０−２、および１１０−３と、信号機制御部１２０Ｂと、第１および第２の基本タイミング生成器１３０および１３０Ｂと、ストレージ１４０Ｂとを備える。図１３では、第１乃至第３の解析部１１０Ｂ−１、１１０−２、および１１０−３を、それぞれ、「解析部Ａ」、「解析部Ｂ」、および「解析部Ｃ」と図示している。また、第１の基本タイミング生成器１３０は交差点Ｘ用基本タイミング生成器とも呼ばれ、第２の基本タイミング生成器１３０Ｂは交差点Ｙ用基本タイミング生成器とも呼ばれる。
【００７８】
上述した第１の実施形態とは異なり、第３の実施形態では、第１の解析部１１０Ｂ−１は、第１のカメラ２１−１で撮影された第１の動画像を、後述のように解析して、第１の解析結果を出力する。信号機制御部１２０Ｂ、第１および第２の基本タイミング生成器１３０および１３０Ｂ、およびストレージ１４０Ｂの組み合わせは、第１乃至第３の解析結果に基づいて、後述のように、第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３から成る第１の交差点信号機群の信号表示タイミングと、第４乃至第７の信号機２１Ｂ−１、２１Ｂ−２、２１Ｂ−３、および２１Ｂ−４から成る第２の交差点信号機群の信号表示タイミングとを制御する制御部として働く。
【００７９】
図１４は、第１の解析部１１０Ｂ−１の構成を示すブロック図である。第１の解析部１１０Ｂ−１は、第１の移動物体識別部１１２−１、第１の距離／速度抽出部１１４−１、および第１の右折車判断部１１６−１に加えて、第１の隣接交差点識別部１１７−１を更に備える。
【００８０】
第１の隣接交差点識別部１１７−１は、第１のカメラ２２−１からの第１の動画像に基づいて、隣接交差点が有るか否かを識別し、第１の隣接交差点識別結果を出力する。第１の物体識別結果、第１の抽出結果、第１の判断結果、および第１の隣接交差点識別結果の組み合わせは、第１の解析結果として、信号機制御部１２０Ｂへ供給される。
【００８１】
第１の基本タイミング生成器１３０は、第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３から成る第１の交差点信号機群用の第１のベースタイミングを生成する。同様に、第２の基本タイミング生成器１３０Ｂは、第４乃至第７の信号機２１Ｂ−１、２１Ｂ−２、２１Ｂ−３、および２１Ｂ−４から成る第２の交差点信号機群用の第２のベースタイミングを生成する。これら第１および第２のベースタイミングは、信号機制御部１２０Ｂに供給される。
【００８２】
このように、本第３の実施形態は、交差点毎に基本タイミング生成器を有するという特徴をもつ。これは交差点毎にタイミング制御を独立させるために必要なためである。尚、第１および第２の基本タイミング生成器１３０および１３０Ｂの代わりに、第１および第２の生成プログラム（図示せず）を用いてもよい。
【００８３】
ストレージ１４０Ｂは、後述する信号機制御部１２０Ｂでの制御に必要な手続き、および後述する第１乃至第７の関連情報を記憶する機能を持つ。第１乃至第３の関連情報は、それぞれ、第１の交差点信号機群の第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３と、第１の交差点１０の接続道路である第１乃至第３の進入路１１、１２、および１３との間の関係を示す情報である。第４乃至７の関連情報は、それぞれ、第２の交差点信号機群の第４乃至第７の信号機２１Ｂ−１、２１Ｂ−２、２１Ｂ−３、および２１Ｂ−４と、第２の交差点１０Ｂの接続道路である第４乃至第７の進入路１１Ｂ、１２Ｂ、１３Ｂ、および１４Ｂとの間の関係を示す情報である。
【００８４】
図１５は、信号機制御部１２０Ｂの構成を示すブロック図である。信号機制御部１２０Ｂは、タイミング制御部の動作が、図５に示したものと相違する点を除いて、図５に示した信号機制御部１２０と同様の構成を有し動作をする。したがって、タイミング制御部に１２６Ｂの参照符号を付してある。
【００８５】
タイミング制御部１２６Ｂは、第１乃至第３の進入予定物体数と、妨害認識結果と、第１の隣接交差点識別結果とに基づいて、第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３から成る第１の交差点信号機群の第１の信号表示タイミングと、第４乃至第７の信号機２１Ｂ−１、２１Ｂ−２、２１Ｂ−３、および２１Ｂ−４から成る第２の交差点信号機群の第２の信号表示タイミングとを制御する。
【００８６】
尚、信号機制御部１２０Ｂは、ストレージ１４０Ｂに記憶されている上記第１乃至第７の関連情報に基づいて、接続道路（第１乃至第３の進入路１１〜１３および第４乃至第７の進入路１１Ｂ〜１４Ｂ）と信号機（２１−１、２１−２、２１−３、２１Ｂ−１、２１Ｂ−２、２１Ｂ−３、および２１Ｂ−４）とを結びつけ、対向関係にある接続道路を認識している。タイミング制御部１２６Ｂは、接続道路（第１乃至第３の進入路１１〜１３）毎の第１の交差点１０への第１乃至第３の進入予定物体数を示す情報等に基づいて、処理フローに従い、第１乃至第３の信号制御信号を、それぞれ、第１の交差点信号機群の第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３に送出する。また、タイミング制御部１２６Ｂは、接続道路（第４乃至第７の進入路１１Ｂ〜１４Ｂ）毎の第２の交差点１０Ｂの第１の隣接交差点識別結果等に基づいて、処理フローに従い、第４乃至第７の信号制御信号を、それぞれ、第２の交差点信号機群の第４乃至第７の信号機２１Ｂ−１、２１Ｂ−２、２１Ｂ−３、および２１Ｂ−４に送出する。信号機制御部１２０Ｂは、処理フローを実行する際に、ストレージ１４０Ｂに記憶されている第１乃至第７の関連情報を利用する。
【００８７】
前述したように、信号機制御部１２０Ｂは、第１および第２の基本タイミング生成器１３０および１３０Ｂ（または第１および第２の生成プログラム）から信号機用の第１および第２のベースタイミングを受ける。信号機制御部１２０Ｂまたはストレージ１４０Ｂに異変を検知した場合には、信号機制御部１２０Ｂは、第１および第２の基本タイミング生成器１３０および１３０Ｂ（または第１および第２の生成プログラム）に、異変が発生したことと、現在の信号ステータスとを送る。第１および第２の基本タイミング生成器１３０および１３０Ｂ（または第１および第２の生成プログラム）は、それら情報を受け取ると、そのときの信号ステータスから第１および第２のベースタイミングを生成開始する。このことにより、信号機制御部１２０Ｂは、スムーズなフェールセーフ機能を持つ。
【００８８】
第１の交差点信号機群の第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３は、それぞれ、受け取った第１乃至第３の信号制御信号に従い、信号（赤信号、黄信号、青信号）を点灯させる。同様に、第２の交差点信号機群の第４乃至第７の信号機２１Ｂ−１、２１Ｂ−２、２１Ｂ−３、および２１Ｂ−４は、それぞれ、受け取った第４乃至第７の信号制御信号に従い、信号（赤信号、黄信号、青信号）を点灯させる。
【００８９】
尚、上記第３の実施形態では、第１の交差点１０での第１乃至第３の進入方向と第１乃至第３の信号機とを関連づけ、および第２の交差点１０Ｂでの第４乃至第７の進入方向と第４乃至第７の信号機とを関連づける方法として、ストレージ１４０Ｂに第１乃至第７の関連情報を予め記憶している。その代わりに、信号機制御部１２０Ｂが、第１の交差点１０の第１乃至第３の信号機２１−１、２１−２、および２１−３の赤信号タイミングと車の停止タイミング、および第２の交差点１０Ｂの第４乃至第７の信号機２１Ｂ−１、２１Ｂ−２、２１Ｂ−３、および２１Ｂ−４の赤信号タイミングと車の停止タイミングとから、第１乃至第７の関連情報を生成する機能を持っていてもよい。
【００９０】
次に、第３の実施形態の効果について説明する。第３の実施形態によれば、円滑な交通システムを実現できるという効果を奏する。その理由は、信号機制御部１２０Ｂの妨害認識部１２４が、右折車が直進車を妨げるケースを認識し、信号機制御部１２０Ｂのタイミング制御部１２６Ｂが、その妨害認識結果に基づいて、信号機２１−１〜２１−３および２１Ｂ−１〜２１Ｂ−４の信号表示タイミングを制御しているからである。
【００９１】
［第４の実施形態］
図１６は、本発明の第４の実施形態に係る交通信号制御装置が適用される、交差点付近の一例を示す概略平面図である。図１６は、十字路交差点１０Ａにおける、第４の実施形態を示している。図１６は、交差点接続道路と信号機およびカメラの関係を示している。
【００９２】
図示の例は、交差点が十字路交差点１０Ａであるので、当該十字路交差点１０Ａには、それぞれ、第１乃至第４の進入方向から進入する第１乃至第４の進入路１１Ａ、１２Ａ、１３Ａ、および１４Ａがある。図１６では、図６とは異なり、第１の進入方向と第４の進入方向とは、直角に交差している。
【００９３】
図１６は、第３の進入方向である進入方向Ｃ（図面の下から上に向かう方向）の、交差点進入予定車が多いケースを示している。
【００９４】
図示の交通信号制御装置は、第１乃至第４の信号機２１−１、２１−２、２１−３、および２１−４と、第１乃至第４のカメラ２２−１、２２−２、２２−３、および２２−４と、後述する制御装置１００Ｃ（図１７参照）とを備える。図１６では、第１乃至第４の信号機２１−１、２１−２、２１−３、および２１−４を、それぞれ、「信号機Ａ」、「信号機Ｂ」、「信号機Ｃ」、および「信号機Ｄ」と図示している。また、第１乃至第４のカメラ２２−１、２２−２、２２−３、および２２−４を、それぞれ、「カメラＡ」、「カメラＢ」、「カメラＣ」、および「カメラＤ」と図示している。
【００９５】
図１７は本発明の第４の実施形態における交通信号制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【００９６】
図１７に示されるように、図示の交通信号制御装置は、上述した第１乃至第４の信号機２１−１、２１−２、２１−３、および２１−４と、第１乃至第４のカメラ２２−１、２２−２、２２−３、および２２−４と、制御装置１００Ｃとを備える。
【００９７】
図示の制御装置１００Ｃは、第４の解析部１１０−４を更に備えている点を除いて、図８に示した制御装置１００Ａと同様の構成を有し動作をする。以下では、説明を簡略化するために、相違点についてのみ説明する。図１７では、第１乃至第４の解析部１１０−１、１１０−２、１１０−３、および１１０−４を、それぞれ、「解析部Ａ」、「解析部Ｂ」、「解析部Ｃ」、および「解析部Ｄ」と図示している。
【００９８】
第１乃至第４の解析部１１０−１、１１０−２、１１０−３、および１１０−４は、それぞれ、第１乃至第４のカメラ２２−１、２２−２、２２−３、および２２−４で撮影された第１乃至第４の動画像を解析して、それぞれ、第１乃至第４の解析結果を出力する。信号機制御部１２０Ａ、基本タイミング生成器１３０Ａ、およびストレージ１４０Ａの組み合わせは、第１乃至第４の解析結果に基づいて、第１乃至第４の信号機２１−１、２１−２、２１−３、および２１−４の信号表示タイミングを制御する制御部として働く。
【００９９】
第１乃至第４の解析部１１０−１〜１１０−４の各々は、第ｍの距離／速度抽出部１１４−ｍの動作が後述するように相違する点を除いて、図４に示した第ｍの解析部１１０−ｍと同様の構成を有し動作する。信号機制御部１２０Ａは、進入予定物体数計測部１２２Ａの動作が後述するように相違する点を除いて、図１０に示したものと同様の構成を有し動作をする。
【０１００】
第ｍの距離／速度抽出部１１４−ｍは、移動物体の距離および移動速度に加えて、更に、第ｍの進入路における移動物体の停車状態からの平均加速度をも算出して、距離、移動速度、および平均加速度を示す第ｍの抽出結果を出力する。したがって、進入予定物体数計測部１２２Ａは、第１乃至第４の距離／速度抽出部１１４−１〜１１４−４から、それぞれ、第１乃至第４の進入路１１Ａ〜１４Ａの平均加速度を含む第１乃至第４の抽出結果を受け取る。ここで、第１乃至第４の進入路１１Ａ〜１４Ａの平均加速度は、それぞれ、第１乃至第４の進入方向Ａ、Ｂ、Ｃ、およびＤの進入車の加速度情報を表す。進入予定物体数計測部１２２Ａは、第１乃至第４の進入路１１Ａ〜１４Ａの平均加速度のさらに平均をとり、交差点１０Ａの平均加速度を算出する。進入予定物体数計測部１２２Ａは、第１乃至第４の進入路１１Ａ〜１４Ａにおける平均加速度と、交差点１０Ａの平均加速度とを比較して、第１乃至第４の進入方向Ａ〜Ｄの進入車両数を補正する。
【０１０１】
図１８は、図１７の基本タイミング生成器１３０Ａから生成される、第１乃至第４の信号機２１−１、２１−２、２１−３、および２１−４用の信号制御のベース信号タイミングを示すタイムチャートである。図１８は、デフォルトの信号制御のベース信号タイミングのタイムチャートを示している。
【０１０２】
図１８において、High側が「青信号」を示し、Low側が「赤信号」を示している。尚、図１８では、「黄信号」のベース信号タイミングを省略している。
【０１０３】
図１９は、図１６のケースにおける、信号機制御部１２０Ａから生成される信号タイミングのタイムチャートを示している。図１６の上下方向は信号機Ａ、信号機Ｃが対応しており、その方向の青信号タイミングを長くしていることが分かる。
【０１０４】
詳述すると、信号機制御部１２０Ａの進入予定物体数計測部１２２Ａ（図１０参照）は、第１乃至第４の物体識別結果と第１乃至第４の抽出結果とを集計して、第１乃至第４の進入路１１Ａ〜１４Ａ毎に、上記加速度情報を考慮に入れて交差点１０Ａに進入予定の移動物体を補正しつつ、計数する。そして、進入予定物体数計測部１２２Ａは、第１乃至第４の進入路１１Ａ〜１４Ａにそれぞれ対応する、補正した第１乃至第４の進入予定物体数を出力する。また、信号機制御部１２０Ａのタイミング制御部１２６Ａ（図１０参照）は、補正した第１乃至第４の進入予定物体数と妨害認識結果とに基づいて、第１乃至第４の信号機２１−１〜２１−４の信号表示タイミングを制御する。
【０１０５】
図１６のケースの場合、第１の進入予定物体数は０台に等しく、第２の進入予定物体数は２台に等しく、第３の進入予定物体数は１０台に等しく、第４の進入予定物体数は４台に等しい。したがって、「信号機Ａ」（第１の信号機２１−１）および「信号機Ｃ」（第３の信号機２１−３）の内の多い方の交差点進入予定物体数（本例では、１０台）が、「信号機Ｂ」（第２の信号機２１−２）および「信号機Ｄ」（第４の信号機２１−４）の内の多い方の交差点進入予定物体数（本例では、４台）よりも２０％以上多くなっている。また、図１６のケースでは、妨害認識結果は、右折車が直進車を妨げていないことを示している。したがって、タイミング制御部１２６Ａは、図１９に示されるように、「信号機Ａ」および「信号機Ｃ」の青信号の期間をベース時間よりも長くするように信号表示タイミングを制御することによって、「進入方向Ａ」および「進入方向Ｃ」の移動物体（車両）の交差点待ち時間を短縮している。
【０１０６】
図２０は、信号機制御部１２０Ａのタイミング制御部１２６Ａの動作を説明するためのタイミング制御フローチャートである。図２０は、図１６のケースにおいてどのようなロジックで目的の機能を実現するかを示している。
【０１０７】
先ず、タイミング制御部１２６Ａは、第１および第３の進入方向Ａ、Ｃの補正前の進入車両数を比較する（ステップＳ１０１）。第１の進入方向Ａの進入車両数が第３の進入方向Ｃの進入車両数よりも多い場合（ステップＳ１０１のＹ）、タイミング制御部１２６Ａは、第１の進入方向Ａの進入車車両数を選択する（ステップＳ１０２）。逆に、第１の進入方向Ａの進入車両数が第３の進入方向Ｃの進入車両数以下である場合（ステップＳ１０１のＮ）、タイミング制御部１２６Ａは、第３の進入方向Ｃの進入車車両数を選択する（ステップＳ１０３）。
【０１０８】
同様に、タイミング制御部１２６Ａは、第２および第４の進入方向Ｂ、Ｄの補正前の進入車両数を比較する（ステップＳ１０４）。第２の進入方向Ｂの進入車両数が第４の進入方向Ｄの進入車両数よりも多い場合（ステップＳ１０４のＹ）、タイミング制御部１２６Ａは、第２の進入方向Ｂの進入車車両数を選択する（ステップＳ１０５）。逆に、第２の進入方向Ｂの進入車両数が第４の進入方向Ｄの進入車両数以下である場合（ステップＳ１０４のＮ）、タイミング制御部１２６Ａは、第４の進入方向Ｄの進入車車両数を選択する（ステップＳ１０６）。
【０１０９】
ステップＳ１０２に引き続いて、タイミング制御部１２６Ａは、第１の解析部１１０−１により算出された第１の進入方向Ａ進入車の加速度情報に基づいて進入予定物体数計測部１２２Ａにより補正された、第１の進入方向Ａの進入車両数を取得する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０３に引き続いて、タイミング制御部１２６Ａは、第３の解析部１１０−３により算出された第３の進入方向Ｃ進入車の加速度情報に基づいて進入予定物体数計測部１２２Ａにより補正された、第３の進入方向Ｃの進入車両数を取得する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０５に引き続いて、タイミング制御部１２６Ａは、第２の解析部１１０−２により算出された第２の進入方向Ｂ進入車の加速度情報に基づいて進入予定物体数計測部１２２Ａにより補正された、第２の進入方向Ｂの進入車両数を取得する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０６に引き続いて、タイミング制御部１２６Ａは、第４の解析部１１０−４により算出された第４の進入方向Ｄ進入車の加速度情報に基づいて進入予定物体数計測部１２２Ａにより補正された、第４の進入方向Ｄの進入車両数を取得する（ステップＳ１０９）。
【０１１０】
詳述すると、前述したように、第１乃至第４の解析部１１０−１〜１１０−４は、それぞれ、第１乃至第４の進入路１１Ａ〜１４Ａにおいて停車状態からの平均加速度を算出する。進入予定物体数計測部１２２Ａは、各進入路１１Ａ〜１４Ａの平均加速度のさらに平均をとり、交差点１０Ａの平均加速度を算出する。そして、進入予定物体数計測部１２２Ａは、第１乃至第４の進入路１１Ａ〜１４Ａにおける平均加速度と、交差点１０Ａの平均加速度とを比較して、第１乃至第４の進入方向Ａ〜Ｄの進入車両数を補正する。タイミング制御部１２６Ａは、これら補正された第１乃至第４の進入方向Ａ〜Ｄの進入車両数を取得する（ステップＳ１０７〜Ｓ１１０）。
【０１１１】
次に、具体例を挙げてより詳細に説明する。例えば、第１の進入方向Ａの第１の進入路１１Ａの平均加速度が、交差点１０Ａの平均加速度のＸ％であったとする。この場合、進入予定物体数計測部１２２Ａは、第１の進入路１１Ａの交差点１０Ａの進入車両数を、{１／（Ｘ２）}倍に補正する。その理由は、移動物体の移動距離は、加速度の２乗に比例すると考えられるので、Ｘ２という数値で補正する必要があるである。本例では、{１／（Ｘ２）}倍に補正しているが、その代わりに、（１／Ｘ）倍で補正してもよい。とにかく、上り坂で交差点１０Ａに進入する方向については、交差点１０Ａを通過するのに時間がかかるため、青信号期間を延ばすことが好ましい。
【０１１２】
次に、タイミング制御部１２６Ａは、進入予定物体数計測部１２２Ａから取得した、第１および第３の進入方向Ａ、Ｃで選択した台数と、第２および第４の進入方向Ｂ、Ｄで選択した台数とを比較し、その差が２０％以上あるか否かを判断する（ステップＳ１１１およびＳ１１２）。その差が２０％未満である場合（ステップＳ１１２のＮ）、タイミング制御部１２６Ａは、特別な信号制御を行わず、第１乃至第４の信号機２１−１〜２１−４をベースタイミングで制御する（ステップＳ１１３）。第１および第４の進入方向Ａ、Ｃで選択した台数が、第２および第４の進入方向Ｂ、Ｄで選択した台数よりも２０％以上大きい場合（ステップＳ１１１のＹ）、タイミング制御部１２６Ａは、台数が多い進入方向ＡＣ方向の「青信号」タイミングが長くなるよう信号制御を行う（ステップＳ１１４）。一方、第２および第４の進入方向Ｂ、Ｄで選択した台数が、第１および第３の進入方向Ａ、Ｃで選択した台数よりも２０％以上大きい場合（ステップＳ１１２のＹ）、タイミング制御部１２６Ａは、台数が多い進入方向ＢＣ方向の「青信号」タイミングが長くなるよう信号制御を行う（ステップＳ１１５）。
【０１１３】
尚、タイミング制御部１２６Ａは、この２０％を変更可能な機能も持つ。
【０１１４】
次に、第４の実施形態の効果について説明する。第４の実施形態によれば、円滑な交通システムを実現できるという効果を奏する。その理由は、信号機制御部１２０Ａの進入予定物体計測部１２２Ａが、進入路毎の進入予定物体数を、加速度情報を考慮して補正しつつ計測し、信号機制御部１２０Ａのタイミング制御部１２６Ａが、進入路毎の補正した進入予定物体数に基づいて、信号機２１−１〜２１−４の信号表示タイミングを制御しているからである。
【０１１５】
［第５の実施形態］
図２１は、本発明の第５の実施形態に係る交通信号制御装置が適用される、交差点付近の一例を示す概略平面図である。図１６のケースと同様に、図２１も、十字路交差点１０Ａにおける、第５の実施形態を示している。図２１では、交差点接続道路のみを示し、信号機およびカメラの図示を省略している。
【０１１６】
図示の例は、交差点が十字路交差点１０Ａであるので、当該十字路交差点１０Ａには、それぞれ、第１乃至第４の進入方向Ａ〜Ｄからそれぞれ進入する第１乃至第４の進入路１１Ａ、１２Ａ、１３Ａ、および１４Ａがある。図２１でも、図１６と同様に、第１の進入方向と第４の進入方向とは、直角に交差している。
【０１１７】
図２１は、夜間など通行量が非常に少ないケースを示したものである。
【０１１８】
本発明の第５の実施形態における交通信号制御装置は、図１７に示したものと同じであるので、その図示を省略する。
【０１１９】
図２２は、図２１のケースにおける、信号機制御部１２０Ａから生成される信号タイミングのタイムチャートを示している。図２１に示されるように、交通量が極端に少なくない場合、信号機制御部１２０Ａは、車両の交差点進入タイミングまで「青信号」タイミングを伸ばしていることが分かる。
【０１２０】
詳述すると、図２１は、信号機Ａ、信号機Ｂ、信号機Ｃ、および信号機Ｄの交差点進入車両が一定時間“０”だったときに、進入方向Ａから１台の車両が交差点１０Ａに進行してきたケースを示している。
【０１２１】
図２３は、信号機制御部１２０Ａのタイミング制御部１２６Ａの動作を説明するためのタイミング制御フローチャートである。図２３は、図２１のケースにおける処理タイムチャートを示している。
【０１２２】
先ず、タイミング制御部１２６Ａは、第１乃至第４の進入予定物体数に基づいて、交差点１０Ａに進入車両が無い状態が、信号１サイクル以上続いるか否かを判断する（ステップＳ２０１）。その無い状態が信号１サイクル以上続いていないと判断した場合（ステップＳ２０１のＮ）、タイミング制御部１２６Ａは、特別な信号制御を行わず、第１乃至第４の信号機２１−１〜２１−４をベースタイミングで制御する（ステップＳ２０２）。一方、無い状態が信号１サイクル以上続いている判断した場合（ステップＳ２０１のＹ）、タイミング制御部１２６Ａは、進入予定車の到着に合わせて「青信号」となるように、第１乃至第４の信号機２１−１〜２１−４の信号タイミングを制御する（ステップＳ２０３）。
【０１２３】
尚、タイミング制御部１２６Ａは、１サイクルを変更可能な機能を持つ。
【０１２４】
次に、第５の実施形態の効果について説明する。第５の実施形態によれば、円滑な交通システムを実現できるという効果を奏する。その理由は、信号機制御部１２０Ａの進入予定物体計測部１２２Ａが、進入路毎の進入予定物体数を計測し、信号機制御部１２０Ａのタイミング制御部１２６Ａが、その進入路毎の進入予定物体数に基づいて、信号機２１−１〜２１−４の信号表示タイミングを制御しているからである。
【０１２５】
［第６の実施形態］
図２４は、本発明の第６の実施形態に係る交通信号制御装置が適用される、交差点付近の一例を示す概略平面図である。図１６のケースと同様に、図２４も、十字路交差点１０Ａにおける、第６の実施形態を示している。図２４でも、交差点接続道路のみを示し、信号機およびカメラの図示を省略している。
【０１２６】
図示の例は、交差点が十字路交差点１０Ａであるので、当該十字路交差点１０Ａには、それぞれ、第１乃至第４の進入方向Ａ〜Ｄからそれぞれ進入する第１乃至第４の進入路１１Ａ、１２Ａ、１３Ａ、および１４Ａがある。図２４でも、図１６と同様に、第１の進入方向と第４の進入方向とは、直角に交差している。
【０１２７】
図２４は、右折レーンがある交差点１０Ａにて、右折レーンからはみ出した車が直進車を妨害しているケースを示している。
【０１２８】
本発明の第６の実施形態における交通信号制御装置は、図１７に示したものと同じであるので、その図示を省略する。尚、図４に示されるように、制御装置１０Ｃの第１乃至第４の解析部１１０−１〜１１０−４（図１７）は、それぞれ、第１乃至第４の右折車判断部１１６−１〜１１６−４を備えている。また、図１０に示されるように、制御装置１０Ｃの信号機制御部１２０Ａ（図１７）は、妨害認識部１２４Ａを備えている。尚、図１７において、第１乃至第４の信号機２１−１〜２１−４の各々は、「青信号」、「黄信号」、「赤信号」に加えて、「右折許可信号」をも備えているとする。
【０１２９】
図２４のケースでは、妨害認識部１２４Ａは、進入方向Ｃの右折予定車が直進車を妨げていると認識し、それを示す妨害認識結果を出力する。タイミング制御部１２６Ａは、第１乃至第４の進入予定物体数と当該妨害認識結果とに基づいて、後述するように、第１乃至第４の信号機２１−１〜２１−４の信号表示タイミングを制御する。
【０１３０】
図２５は、図２４のケースにおける、信号機制御部１２０Ａから生成される信号タイミングの第１の例を示すタイムチャートである。図２５では、右折許可信号の点灯タイミングを伸ばす制御を行っていることが分かる。
【０１３１】
詳述すると、タイミング制御部１２６Ａは、妨害認識部１２４Ａから「進入方向Ｃの右折予定車が直進車を妨げている」ことを示す妨害認識結果を受け取る。この妨害認識結果に応答して、タイミング制御部１２６Ａは、「信号機Ｃ」の右折許可信号を延長するように制御する。
【０１３２】
図２６は、図２４のケースにおける、信号機制御部１２０Ａから生成される信号タイミングの第２の例を示すタイムチャートである。図２６では、図２４における上下方向の青信号の前に右折許可信号を点灯させていることが分かる。
【０１３３】
詳述すると、タイミング制御部１２６Ａは、妨害認識部１２４Ａから「進入方向Ｃの右折予定車が直進車を妨げている」ことを示す妨害認識結果を受け取る。この妨害認識結果に応答して、タイミング制御部１２６Ａは、「信号機Ｃ」の右折許可信号の点灯開始タイミングを、直進用信号（青信号）点灯の前にするように制御する。
【０１３４】
次に、第６の実施形態の効果について説明する。第６の実施形態によれば、円滑な交通システムを実現できるという効果を奏する。その理由は、信号機制御部１２０Ａの妨害認識部１２４Ａが、右折車が直進車を妨げるケースを認識し、信号機制御部１２０Ａのタイミング制御部１２６Ａが、その妨害認識結果に基づいて、信号機２１−１〜２１−４の信号表示タイミングを制御しているからである。
【０１３５】
［第７の実施形態］
図２７は、本発明の第７の実施形態に係る交通信号制御装置が適用される、交差点付近の一例を示す概略平面図である。図１６のケースと同様に、図２７も、十字路交差点１０Ａにおける、第７の実施形態を示している。図２７でも、交差点接続道路のみを示し、信号機およびカメラの図示を省略している。
【０１３６】
図示の例は、交差点が十字路交差点１０Ａであるので、当該十字路交差点１０Ａには、それぞれ、第１乃至第４の進入方向Ａ〜Ｄからそれぞれ進入する第１乃至第４の進入路１１Ａ、１２Ａ、１３Ａ、および１４Ａがある。図２７でも、図１６と同様に、第１の進入方向と第４の進入方向とは、直角に交差している。
【０１３７】
図２７は、緊急車両が交差点１０Ａに近づいているケースを示したものである。
【０１３８】
図２８は本発明の第７の実施形態における交通信号制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【０１３９】
図示の交通信号制御装置は、情報取得部２４とサイレン音検知器２６とを更に備え、制御装置が後述するように変更されている点を除いて、図１７に示した第４の実施形態における交通信号制御装置と同様の構成を有し、動作する。したがって、制御装置に１００Ｄの参照符号を付してある。図１７に示したものと同様の機能を有するものには同一の参照符号を付して、説明の簡略化のために、それらの説明については省略する。
【０１４０】
情報取得部２４は、図示しない管制センタから送信された緊急車両に関する緊急車両情報を受け取る。情報取得部２４は、受け取った緊急車両情報を制御装置１００Ｄへ渡す。サイレン音検知器２６は、サイレン音を検知して、サイレン音検知信号を出力する。サイレン音検知器２６は、サイレン音検知信号を制御装置１００Ｄへ渡す。
【０１４１】
図示の制御装置１００Ｄは、第１乃至第４の解析部１１０Ｄ−１、１１０Ｄ−２、１１０Ｄ−３、および１１０Ｄ−４と、信号機制御部１２０Ｄと、基本タイミング生成器１３０Ａと、ストレージ１４０Ａとを備える。図２８では、第１乃至第４の解析部１１０Ｄ−１、１１０Ｄ−２、１１０Ｄ−３、および１１０Ｄ−４を、それぞれ、「解析部Ａ」、「解析部Ｂ」、「解析部Ｃ」、および「解析部Ｄ」と図示している。第１乃至第４の解析部１１０Ｄ−１〜１１０Ｄ−４の各々は同じ構成をしている。
【０１４２】
図２９は、第ｍ（１≦ｍ≦Ｍ）の解析部１１０Ｄ−ｍの構成を示すブロック図である。
第ｍの解析部１１０Ｄ−ｍは、第ｍの点滅有無検知部１１８−ｍを更に備えている点を除いて、図４に示した第ｍの解析部１１０−ｍの同様の構成を有し、動作をする。
【０１４３】
第ｍの点滅有無検知部１１８−ｍは、第ｍの動画像に基づいて、第ｍの進入路を介して交差点１０Ａに進入する移動物体が点滅しているか否かを検知し、第ｍの点滅検知信号を出力する。
【０１４４】
図３０は、信号機制御部１２０Ｄの構成を示すブロック図である。信号機制御部１２０Ｄは、進入予定物体数計測部１２２Ｄと、妨害認識部１２４Ｄと、タイミング制御部１２６Ｄと、緊急車両認識部１２８Ｄとを備える。
【０１４５】
進入予定物体数計測部１２２Ｄは、図１０に示した進入予定物体数計測部１２２Ａと同様の動作をするので、その説明を省略する。妨害認識部１２４Ｄも、図１０に示した妨害認識部１２４Ａと同様の動作をするので、説明を省略する。
【０１４６】
緊急車両認識部１２８Ｄは、緊急車両情報と、サイレン音検知信号と、第ｍの点滅検知信号とを統合して、緊急車両の有無を認識して、緊急車両認識結果を出力する。詳述すると、緊急車両認識部１２８Ｄは、緊急車両情報と、サイレン音検知信号および第ｍの点滅検知信号の内の少なくとも１つの情報とを取得したら、緊急車両が有ると認識する。
【０１４７】
タイミング制御部１２６Ｄは、第１乃至第４の進入予定物体数と、妨害認識結果と、緊急車両認識結果とに基づいて、後述するように、第１乃至第４の信号機２１−１〜２１−４の信号表示タイミングを制御する。
【０１４８】
尚、前述したのと同様に、信号機制御部１２０Ｄは、基本タイミング生成器１３０Ａ（または生成プログラム）から第１乃至第４の信号機２１−１〜２１−４用のベースタイミングを受ける。信号機制御部１２０Ｄまたはストレージ１４０Ａに異変を検知した場合には、信号機制御部１２０Ｄは、基本タイミング生成器１３０Ａ（または生成プログラム）に、異変が発生したことと、現在の信号ステータスとを送る。基本タイミング生成器１３０Ａ（または生成プログラム）は、それら情報を受け取ると、そのときの信号ステータスからベースタイミングを生成開始する。このことにより、信号機制御部１２０Ｄは、スムーズなフェールセーフ機能を持つ。
【０１４９】
第１乃至第４の信号機２１−１、２１−２、２１−３、および２１−４は、それぞれ、受け取った第１乃至第４の信号制御信号に従い、信号（赤信号、黄信号、青信号）を点灯させる。
【０１５０】
尚、上記第７の実施形態では、交差点１０Ａでの第１乃至第４の進入方向と第１乃至第４の信号機２１−１〜２１−４とを関連づける方法として、ストレージ１４０Ａに第１乃至第４の関連情報を予め記憶している。その代わりに、信号機制御部１２０Ｄが、交差点１０Ａの第１乃至第４の信号機２１−１、２１−２、２１−３、および２１−４の赤信号タイミングと車の停止タイミングとから、第１乃至第４の関連情報を生成する機能を持っていてもよい。
【０１５１】
図３１は、図２７のケースにおける、信号機制御部１２０Ｄから生成される信号タイミングの第１の例を示すタイムチャートである。図３１は、緊急車両が進入方向Ｃ（第３の進入路１３Ａ）から進行してきたケースを想定している。図３１では、緊急車両が交差点１０Ａを通過するまで「青信号」タイミングを延長していることが分かる。
【０１５２】
詳述すると、タイミング制御部１２６Ｄは、緊急車両認識部１２８Ｄから「緊急車両が交差点１０Ａに接近している」ことを示す緊急車両認識結果を受け取る。この緊急車両認識結果に応答して、タイミング制御部１２６Ｄは、「信号機Ａ」および「信号機Ｃ」の青信号のタイミングを延長して、緊急車両が交差点１０Ａに進入するタイミングを合わせるように制御する。
【０１５３】
図３２は、図２７のケースにおける、信号機制御部１２０Ｄから生成される信号タイミングの第２の例を示すタイムチャートである。図３２は、緊急車両が、図２７に示されるように、混雑している進入方向Ｃ（第３の進入路１３Ａ）から進行してきたケースを想定している。図３２では、緊急車両が交差点１０Ａに進入するまでに時間があり、かつ緊急車両の通行方向の車両が混雑している場合に、その混雑している車両を優先して通過させるように信号タイミング制御を行っていることが分かる。
【０１５４】
詳述すると、タイミング制御部１２６Ｄは、妨害認識部１２４Ｄおよび緊急車両認識部１２８Ｄから、それぞれ、「進入方向Ｃの右折予定車が直進車を妨げている」ことを示す妨害認識結果および「緊急車両が交差点１０Ａに接近している」ことを示す緊急車両認識結果を受け取る。これら妨害認識結果および緊急車両認識結果に応答して、タイミング制御部１２６Ｄは、混雑を解消するように、前サイクル以上前から「信号機Ａ」および「信号機Ｃ」の青信号のタイミングを延長し、その結果として、緊急車両が交差点１０Ａに進入するタイミングを合わせるように制御する。
【０１５５】
次に、第７の実施形態の効果について説明する。第７の実施形態によれば、交差点で緊急車両をスムーズに通過させることができるという効果を奏する。その理由は、管制センタから受け取った緊急車両情報と、サイレン音検知信号および点滅検知信号とを組み合わせて緊急車両を確実に識別し、信号機制御部１２０Ｄのタイミング制御部１２６Ｄが、緊急車両が交差点１０Ａをスムーズに通過できるように、信号機２１−１〜２１−４の信号表示タイミングを制御しているからである。
【０１５６】
上記「緊急車両情報」は、緊急車両の画像を識別する際にマッチングさせる中間データであってもよい。ここで、「中間データ」とは、例えば、ＤＮＮ（Deep Neural Network）などの深層学習による画像解析および画像識別における、識別するためのニューロン設定情報である。また、中間データは、当該緊急車両を識別するナンバー情報を含んでもよい。上記管制センタは、このような中間データを、緊急車両を識別するための緊急車両情報として予め登録している。
【０１５７】
この場合、管制センタは、この中間データを、緊急車両情報として、図２８に図示する交通信号制御装置へ送信する。交通信号制御装置では、情報取得部２４が緊急車両情報（中間データ）を受け取る。情報取得部２４は、受け取った緊急車両情報（中間データ）を制御装置１００Ｄの信号機制御部１２０Ｄへ送出する。
【０１５８】
信号機制御部１２０Ｄの緊急車両認識部１２８Ｄは、次に述べる照合部（図示せず）を含む。照合部は、上記中間データを受け取る。また、照合部は、第１乃至第４のカメラ２２−１〜２２−４で撮像され、第１乃至第４の解析部１１０Ｄ−１〜１１０Ｄ−４の第１乃至第４の移動物体識別部１１２−１〜１１２−４で識別された、第１乃至第４の物体識別結果を受ける。第１乃至第４の物体識別結果は、緊急車両の車両画像を含むかもしれないし、含まないかもしれない。照合部は、中間データと第１乃至第４の物体識別結果とを照合して、緊急車両であるか否かを示す識別結果を出力する。緊急車両認識部１２８Ｄは、この識別結果が緊急車両であることを示し、かつ、上記サイレン音検知信号および上記第ｍの点滅検出信号を取得した場合に、緊急車両が有ると認識する。
【０１５９】
尚、上述した例では、中間データは、緊急車両の画像を識別する際にマッチングさせるデータであるが、中間データはこれには限定されない。例えば、中間データは、警察が緊急手配する車両（以下、「手配車両」と呼ぶ）の画像を識別する際にマッチングさせるデータであってもよい。この中間データは、当該手配車両を識別するナンバー情報を含んでもよい。この場合、交通信号制御装置は、交差点１０Ａを手配車両が通過することを識別することが可能となり、その識別結果を示すデータを警察管制センタへ送信することも可能となる。
【０１６０】
上述の交通信号制御装置に用いられる制御装置１００〜１００Ｄの各部は、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせを用いて実現可能である。ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせた形態では、ＲＡＭ（random access memory）に交通信号制御プログラムが展開され、該交通信号制御プログラムに基づいてＣＰＵ（central processing unit）等のハードウェアを動作させることによって、各部を各種手段として実現する。
【０１６１】
なお、制御装置１００〜１００Ｄに読み取り可能な上記交通信号制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な様々な記録媒体に非一時的に格納した状態で、制御装置１００〜１００Ｄに供給してもよい。このような記録媒体は、例えば、磁気テープ、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ（Compact Disc- Recordable）、ＣＤ−ＲＷ（Compact Disc-ReWritable）、半導体メモリ装置である。
【０１６２】
上記実施形態を別の表現で説明すれば、制御装置１００〜１００Ｄとして動作させるコンピュータを、ＲＡＭに展開された交通信号制御プログラムに基づき、複数の解析部、信号機制御部、および少なくとも１つの基本タイミング生成器として動作させることで実現することができる。
【０１６３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、これらに限られるものではない。例えば、本発明は、これまで説明した実施形態の一部または全部を適宜組み合わせた形態や、その形態に適宜変更を加えた形態をも含む。
【０１６４】
また、上述した実施形態では、複数のカメラを１つの特定の交差点の近傍にのみ設置しているが、本発明は、当該特定の交差点の近傍に立設しているビル（ドローンでもよい）に特定のカメラを設置してもよい。このような特定のカメラは、当該特定の交差点を含む複数の交差点を俯瞰した画像を撮影することができる。この場合、交通信号制御装置は、この特定のカメラから取得した、複数の交差点を俯瞰した撮影画像に基づいて、各交差点への進入車両数を確認することが可能となる。
【０１６５】
また、このような複数の交差点を俯瞰した撮影画像を用いることにより、車両に特別な装備を装着しなくても、当該車両が進入する特定の交差点の先の混雑状況をも把握することが可能となる。そのような場合、例えば、互いに隣接する上述した交通信号制御装置を複数台統合する、上位の交通信号制御システムを利用する。交通信号制御システムは、交差点進行先の次の交差点混雑状況を検知（把握）する機能を備える。そして、交通信号制御システムは、進行先の特定の交差点の次の交差点の混雑具合を信号待ち車両数に反映するように、各進行方向を規制する信号機の青信号のタイミングを制御する機能をも備える。このような構成を採用することによって、信号待ち車両の少ない方のルートを選択することで、目的地への到着時間を短縮することが可能となる。
【０１６６】
上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【０１６７】
（付記１）
交差点の近傍に設置され、該交差点に進入する少なくとも３方向の第１乃至第Ｎ（Ｎ≧３）の進入路における移動物体の移動をそれぞれ規制する、第１乃至第Ｎの信号機と、
前記交差点の近傍に設置され、前記第１乃至第Ｎの進入路の中から選択された第１乃至第Ｍ（Ｎ≧Ｍ≧２）の選択進入路上における移動物体を撮影可能で、それぞれ、第１乃至第Ｍの動画像を出力する第１乃至第Ｍのカメラと、
前記第１乃至第Ｍの動画像を解析して、それぞれ、第１乃至第Ｍの解析結果を出力する第１乃至第Ｍの解析部と、
前記第１乃至第Ｍの解析結果に基づいて、前記第１乃至第Ｎの信号機の信号表示タイミングを制御する制御部と、を備え、
前記ｍ（１≦ｍ≦Ｍ）の解析部は、少なくとも、
第ｍの動画像に基づいて、第ｍの選択進入路を介して前記交差点に進入する移動物体を識別して、第ｍの物体識別結果を出力する第ｍの移動物体識別手段と、
前記第ｍの動画像に基づいて、前記第ｍの選択進入路と該第ｍの選択進入路の上の移動物体との位置関係から、当該移動物体から前記交差点までの距離および当該移動物体の移動速度を抽出して、第ｍの抽出結果を出力する第ｍの距離／速度抽出手段と、
前記第ｍの動画像に基づいて、前記第ｍの選択進入路を介して前記交差点に進入する移動物体中に右折車が有るか否かを判断して、第ｍの判断結果を出力する第ｍの右折車判断手段と、を備え、
前記制御部は、
前記第１乃至第Ｍの物体識別結果と前記第１乃至第Ｍの抽出結果とを集計して、前記第１乃至第Ｎの進入路毎に、前記交差点に進入予定の移動物体を計数して、第１乃至第Ｎの進入予定物体数を出力する進入予定物体数計数手段と、
前記第１乃至第Ｎの進入予定物体数と前記第１乃至第Ｍの判断結果とに基づいて、前記右折車が直進車を妨げているか否かを認識し、妨害認識結果を出力する妨害認識手段と、
少なくとも、前記第１乃至第Ｎの進入予定物体数と、前記妨害認識結果とに基づいて、前記第１乃至第Ｎの信号機の信号表示タイミングを制御するタイミング制御手段と、を少なくとも備える、
交通信号制御装置。
【０１６８】
（付記２）
前記第ｍの距離／速度抽出手段は、前記第ｍの動画像に基づいて、前記第ｍの選択進入路の上の移動物体の停車状態からの平均加速度をも算出し、該平均加速度を示す加速度情報を含む前記第ｍの抽出結果を出力し、
前記進入予定物体数計数手段は、前記第１乃至第Ｎの進入路毎に、前記第１乃至第Ｍの抽出結果に含まれる前記加速度情報を考慮に入れて前記交差点に進入予定の移動物体を補正しつつ計数して、該補正した第１乃至第Ｎの進入予定物体数を出力する、請求項１に記載の交通信号制御装置。
【０１６９】
（付記３）
前記交通信号制御装置は、
管制センタから送信された緊急車両に関する緊急車両情報を受け取る情報取得手段と、
サイレン音を検知して、サイレン音検知信号を出力するサイレン音検知手段と、を更に備え、
前記第ｍの解析部は、前記第ｍの動画像に基づいて、第ｍの選択進入路を介して前記交差点に進入する移動物体が点滅しているか否かを検出し、第ｍの点滅検出信号を出力する第ｍの点滅有無検知手段を更に備え、
前記制御部は、前記緊急車両情報と、前記サイレン音検知信号と、前記第ｍの点滅検出信号とを統合して、前記緊急車両の有無を認識して、緊急車両認識結果を出力する緊急車両認識手段を更に備え、
前記タイミング制御手段は、前記緊急車両認識結果にも基づいて、前記第１乃至第Ｎの信号機の信号表示タイミングを制御する、付記１又は２に記載の交通信号制御装置。
【０１７０】
（付記４）
前記緊急車両認識手段は、前記緊急車両情報または該緊急車両情報に基づく識別結果と、前記サイレン音検知信号および前記第ｍの点滅検出信号の内の少なくとも１つの情報とを取得したら、前記緊急車両が有ると認識する、付記３に記載の交通信号制御装置。
【０１７１】
（付記５）
前記タイミング制御手段は、前記緊急車両認識結果として認識された前記緊急車両が前記第１乃至第Ｎの進入路の特定の進入路を介して当該交差点に進入する予定であると判断した場合、前記特定の進入路を規制する前記第１乃至第Ｎの信号機の特定の信号機の青信号のタイミングを延長するように、前記信号表示タイミングを制御する、付記３又は４に記載の交通信号制御装置。
【０１７２】
（付記６）
前記第１乃至第Ｍのカメラの特定のカメラは、当該交差点に隣接する交差点近傍における移動物体をも撮影可能で、特定の動画像を出力し、
前記第１乃至第Ｍの解析部の内、前記特定のカメラから前記特定の動画像を受ける特定の解析部は、前記特定の動画像に基づいて、前記隣接する交差点が有るか否かを識別して、隣接交差点識別結果を出力する隣接交差点識別部を更に備え、
前記タイミング制御手段は、前記第１乃至第Ｎの進入予定物体数および前記妨害認識結果に加えて、前記隣接交差点識別結果にも基づいて、前記隣接する交差点の近傍に配置された別の複数の信号機の信号表示タイミングをも制御する、
付記１乃至５のいずれか１つに記載の交通信号制御装置。
【０１７３】
（付記７）
前記第１乃至第Ｍのカメラの特定のカメラは、当該交差点の近傍に立設するビルに設置されて、当該交差点を含む複数の交差点を俯瞰した画像を撮影可能で、俯瞰した撮影画像を出力し、
前記制御部は、前記俯瞰した撮影画像に基づいて、各交差点への進入車両数を確認する進入予定物体数計数手段を備える、
付記１乃至５のいずれか１つに記載の交通信号制御装置。
【０１７４】
（付記８）
交差点に進入する複数の進入路上における移動物体を撮影可能な複数のカメラから取得された複数の動画像を用いて、前記複数の進入路における前記移動物体の移動を規制する複数の信号機を、情報処理装置によって制御する交通信号制御方法であって、
複数の解析部が、前記複数の動画像を解析して、進入路毎に、複数の解析結果を出力し、
制御部が、前記進入路毎の複数の解析結果に基づいて、前記複数の信号機の信号表示タイミングを制御し、
前記複数の解析部は、それぞれ、
前記複数の動画像に基づいて、進入路毎に前記交差点に進入する移動物体を識別して、進入路毎に、複数の物体識別結果を出力し、
前記複数の動画像に基づいて、前記複数の進入路とそれぞれの進入路上の移動物体との位置関係から、当該移動物体から前記交差点までの距離および当該移動物体の移動速度を抽出して、進入路毎に、複数の抽出結果を出力し、
前記複数の動画像に基づいて、前記複数の進入路を介して前記交差点に進入する移動物体中に右折車が有るか否かを判断して、進入路毎に、複数の判断結果を出力し、
前記制御部は、
前記複数の物体識別結果と前記複数の抽出結果とを集計して、進入路毎に、前記交差点に進入予定の移動物体を計数して、複数の進入予定物体数を出力し、
前記複数の進入予定物体数と前記複数の判断結果とに基づいて、進入路毎に、前記右折車が直進車を妨げているか否かを認識して、妨害認識結果を出力し、
少なくとも、前記複数の進入予定物体数と、前記妨害認識結果とに基づいて、前記複数の信号機の信号表示タイミングを制御する、
交通信号制御方法。
【０１７５】
（付記９）
前記複数の解析部は、それぞれ、前記複数の動画像に基づいて、前記複数の進入路を介して前記交差点に進入する移動物体が点滅しているか否かを検視して、進入路毎に、複数の点滅検知信号を出力し、
前記制御部は、
管制センタから取得した緊急車両に関する緊急車両情報と、サイレン音検知手段で検知されたサイレン音検知信号と、前記複数の点滅検知信号とを統合して、前記緊急車両の有無を認識して、緊急車両認識結果を出力し、
該緊急車両認識結果に基づいて、前記複数の信号機の信号表示タイミングを制御する、
付記８に記載の交通信号制御方法。
【０１７６】
（付記１０）
交差点に進入する複数の進入路上における移動物体を撮影可能な複数のカメラから取得された複数の動画像を用いて、前記複数の進入路における前記移動物体の移動を規制する複数の信号機を、コンピュータに制御させる交通信号制御プログラムであって、
前記複数の動画像を解析して、進入路毎に、複数の解析結果を出力する複数の解析手順と、
前記進入路毎の複数の解析結果に基づいて、前記複数の信号機の信号表示タイミングを制御する制御手順と、
を前記コンピュータに実行させ、
前記複数の解析手順は、それぞれ、
前記複数の動画像に基づいて、進入路毎に前記交差点に進入する移動物体を識別して、進入路毎に、複数の物体識別結果を出力する複数の移動物体識別手順と、
前記複数の動画像に基づいて、前記複数の進入路とそれぞれの進入路上の移動物体との位置関係から、当該移動物体から前記交差点までの距離および当該移動物体の移動速度を抽出して、進入路毎に、複数の抽出結果を出力する複数の距離／速度抽出手順と、
前記複数の動画像に基づいて、前記複数の進入路を介して前記交差点に進入する移動物体中に右折車が有るか否かを判断して、進入路毎に、複数の判断結果を出力する複数の右折車判断手順と、を含み
前記制御手順は、
前記複数の物体識別結果と前記複数の抽出結果とを集計して、進入路毎に、前記交差点に進入予定の移動物体を計数して、複数の進入予定物体数を出力する進入予定物体数計数手順と、
前記複数の進入予定物体数と前記複数の判断結果とに基づいて、進入路毎に、前記右折車が直進車を妨げているか否かを認識して、妨害認識結果を出力する妨害認識手順と、
少なくとも、前記複数の進入予定物体数と、前記妨害認識結果とに基づいて、前記複数の信号機の信号表示タイミングを制御するタイミング制御手順と、を含む、
交通信号制御プログラム。
【０１７７】
（付記１１）
前記複数の解析手順は、それぞれ、前記複数の動画像に基づいて、前記複数の進入路を介して前記交差点に進入する移動物体が点滅しているか否かを検知して、進入路毎に、複数の点滅検知信号を出力する複数の点滅有無検知手順を更に含み、
前記制御手順は、管制センタから取得した緊急車両に関する緊急車両情報と、サイレン音検知手段で検知されたサイレン音検知信号と、前記複数の点滅検知信号とを統合して、前記緊急車両の有無を認識して、緊急車両認識結果を出力する緊急車両認識手順を更に含み、
前記タイミング制御手順は、前記緊急車両認識結果にも基づいて、前記複数の信号機の信号表示タイミングを制御する、
付記１０に記載の交通信号制御プログラム。
【符号の説明】
【０１７８】
２１−１〜２１−４、２１Ｂ−１〜２１Ｂ−４・・・信号機
２２−１〜２２−４・・・カメラ
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ・・・制御装置
１１０−１〜１１０−４、１１０Ａ−１、１１０Ｂ−１、１１０Ｄ−１〜１１０Ｄ−４・・・解析部
１１２−１・・・第１の移動物体識別部
１１２−ｍ・・・第ｍの移動物体識別部
１１２−４・・・第４の移動物体識別部
１１４−１・・・第１の距離／速度抽出部
１１４−ｍ・・・第ｍの距離／速度抽出部
１１４−４・・・第４の距離／速度抽出部
１１６−１・・・第１の右折車判断部
１１６−ｍ・・・第ｍの右折車判断部
１１６−４・・・第４の右折車判断部
１１７−１・・・第１の隣接交差点識別部
１１８−ｍ・・・第ｍの点滅有無検知部
１２０、１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｄ・・・信号機制御部
１２２、１２２Ａ、１２２Ｄ・・・進入予定物体数計測部
１２４、１２４Ａ、１２４Ｄ・・・妨害認識部
１２６、１２６Ａ、１２６Ｂ、１２６Ｄ・・・タイミング制御部
１２８Ｄ・・・緊急車両認識部
１３０、１３０Ａ、１３０Ｂ・・・基本タイミング生成器
１４０、１４０Ａ、１４０Ｂ・・・ストレージ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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