(57)【要約】【課題】駆動電流に対するウェイストゲートバルブの応答性を考慮してウェイストゲートバルブを動作させる。【解決手段】内燃機関Ｅは、第１排気通路１２１に配置された第１過給機１１５のタービン１１５ａを迂回するように設けられた第１バイパス通路１２２と、第１バイパス通路１２２の流路を開閉する第１ウェイストゲートバルブ１２３と、第１ウェイストゲートバルブ１２３を開閉動作させる第１電動アクチュエータ１２４とを備えている。ＥＣＵ１０は、第１ウェイストゲートバルブ１２３が所定の静止位置で静止している状態から当該第１ウェイストゲートバルブ１２３が動いたと判定されるまでの第１駆動電流Ｄ１の変化量を学習値として学習する学習処理を行う学習処理部１０ｃを備えている。また、ＥＣＵ１０は、学習値に基づいて、第１電動アクチュエータ１２４に対する第１要求駆動電流Ｄ１Ｗを補正する補正処理を行う補正処理部１０ｄを備えている。【選択図】図１
2019100213.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸気通路及び排気通路に跨って設けられた過給機と、前記排気通路に配置された前記過給機のタービンを迂回して前記排気通路における前記タービンよりも排気上流側及び排気下流側を繋ぐバイパス通路と、前記バイパス通路の流路を開閉するウェイストゲートバルブと、前記ウェイストゲートバルブを開閉動作させる電動アクチュエータとを備えた内燃機関に適用される制御装置であって、
前記ウェイストゲートバルブを目標開度まで動作させるための駆動電流である要求駆動電流を算出する算出部と、
前記電動アクチュエータに前記要求駆動電流に見合った駆動電流を出力する出力部と、
前記ウェイストゲートバルブが所定の静止位置で静止している状態から駆動電流を段階的に変化させていき、前記ウェイストゲートバルブが動いたと判定されるまでの駆動電流の変化量を学習値として学習する学習処理を行う学習処理部と、
前記学習値に基づいて、前記要求駆動電流を補正する補正処理を行う補正処理部と
を備える内燃機関の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の内燃機関の制御装置であって、
前記学習処理においては、駆動電流を一段階変化させた時点からの一定期間である遅延期間と、前記遅延期間の終了時点から次に駆動電流を変化させるまでの期間である算出期間と、が予め設定されており、
前記ウェイストゲートバルブが動いたと判定される条件は、前記算出期間において前記ウェイストゲートバルブが所定開度以上動くことである
内燃機関の制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の内燃機関の制御装置であって、
前記学習処理部は、前記学習値として学習する駆動電流の変化量を、前記ウェイストゲートバルブが所定の静止位置で静止している期間における駆動電流の平均値と、前記算出期間における駆動電流の平均値と、の差として算出する
内燃機関の制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の内燃機関の制御装置であって、
前記学習処理部は、前記ウェイストゲートバルブが所定の静止位置で静止している状態から駆動電流を段階的に変化させていった際、前記算出期間における駆動電流の平均値が規定電流値を越えた場合には、前記ウェイストゲートバルブが所定開度以上動いていなくても、前記学習処理を開始してから前記規定電流値に至るまでの駆動電流の変化量を前記学習値として学習する
内燃機関の制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の内燃機関の制御装置であって、
前記学習処理部は、予め定められた設定期間、前記学習値が更新されていないときには、前記設定期間内に前記学習値が更新されたときに比較して、前記学習処理における駆動電流の一段階あたりの変化量を大きくする
内燃機関の制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の内燃機関の制御装置であって、
前記学習処理部は、
前記学習値が既に学習されている場合には、当該学習値に基づいて、前記学習処理の際に駆動電流の段階的な変化を開始する変化開始電流値を算出し、
前記学習処理では、駆動電流を、前記ウェイストゲートバルブが所定の静止位置で静止している状態での駆動電流から前記変化開始電流値まで一段階で変化させた後、段階的に変化させる
内燃機関の制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の内燃機関の制御装置であって、
イグニッションスイッチがオンにされたときには、前記学習処理部は、先ず、前記ウェイストゲートバルブの開度が小さくなるように駆動電流を変化させて閉側学習値を学習する閉側学習処理を実行し、前記閉側学習処理を完了した後、前記ウェイストゲートバルブの開度が大きくなるように駆動電流を変化させて開側学習値を学習する開側学習処理を行う
内燃機関の制御装置。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の内燃機関の制御装置であって、
前記学習処理部は、前記ウェイストゲートバルブの開度が大きくなるように駆動電流を変化させて開側学習値を学習する開側学習処理と、前記ウェイストゲートバルブの開度が小さくなるように駆動電流を変化させて閉側学習値を学習する閉側学習処理とを交互に行う
内燃機関の制御装置。
【請求項９】
第１バンク及び第２バンクを有する内燃機関に適用される制御装置であって、
前記内燃機関は、前記第１バンク用の第１吸気通路及び第１排気通路に跨って設けられた第１過給機と、前記第１排気通路に配置された前記第１過給機のタービンを迂回して前記第１排気通路におけるタービンよりも排気上流側及び排気下流側を繋ぐ第１バイパス通路と、前記第１バイパス通路の流路を開閉する第１ウェイストゲートバルブと、前記第１ウェイストゲートバルブを開閉動作させる第１電動アクチュエータとを備え、
前記内燃機関は、前記第２バンク用の第２吸気通路及び第２排気通路に跨って設けられた第２過給機と、前記第２排気通路に配置された前記第２過給機のタービンを迂回して前記第２排気通路におけるタービンよりも排気上流側及び排気下流側を繋ぐ第２バイパス通路と、前記第２バイパス通路の流路を開閉する第２ウェイストゲートバルブと、前記第２ウェイストゲートバルブを開閉動作させる第２電動アクチュエータとを備え、
前記第１ウェイストゲートバルブを目標開度まで動作させるための駆動電流である第１要求駆動電流を算出し、前記第２ウェイストゲートバルブを目標開度まで動作させるための駆動電流である第２要求駆動電流を算出する算出部と、
前記第１電動アクチュエータに前記第１要求駆動電流に見合った駆動電流を出力し、前記第２電動アクチュエータに前記第２要求駆動電流に見合った駆動電流を出力する出力部と、
前記第１ウェイストゲートバルブが所定の静止位置で静止している状態から前記第１電動アクチュエータに対する駆動電流である第１駆動電流を段階的に変化させていき、前記第１ウェイストゲートバルブが動いたと判定されるまでの前記第１駆動電流の変化量を第１学習値として学習する第１学習処理、及び前記第２ウェイストゲートバルブが所定の静止位置で静止している状態から前記第２電動アクチュエータに対する駆動電流である第２駆動電流を段階的に変化させていき、前記第２ウェイストゲートバルブが動いたと判定されるまでの前記第２駆動電流の変化量を第２学習値として学習する第２学習処理を行う学習処理部と、
前記第１学習値に基づいて前記第１要求駆動電流を補正し、前記第２学習値に基づいて前記第２要求駆動電流を補正する補正処理部とを備えている
内燃機関の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、排気の流れを利用して吸気を圧縮する過給機を備えた内燃機関が開示されている。過給機は、吸気通路と排気通路とに跨って設けられている。排気通路には、過給機のタービンが配置されている。タービンは排気の流れに伴って回転する。また、吸気通路には、過給機のコンプレッサが配置されている。コンプレッサは、タービンの回転に伴って回転し、吸気を気筒側へと送り出す。
【０００３】
排気通路には、タービンを迂回するようにしてバイパス通路が設けられている。バイパス通路は、排気通路におけるタービンの排気上流側と排気下流側とを繋いでいる。バイパス通路には、ウェイストゲートバルブが設けられている。ウェイストゲートバルブは、バイパス通路の流路を開閉する。この開閉に伴い、バイパス通路を通じてタービンを迂回する排気の量が増減し、吸気の圧縮量が増減する。
【０００４】
ウェイストゲートバルブは、アクチュエータによって駆動される。アクチュエータは、ウェイストゲートバルブと連結されたロッドを備えている。また、アクチュエータは、電磁コイルを備えている。そして、電磁コイルに駆動電流を供給すると、ロッドが動作するようになっている。そして、それとともに、ウェイストゲートバルブが開閉動作する。ロッドの動作量（ウェイストゲートバルブの動作量）は、電磁コイルに供給する駆動電流の大きさで決定される。この駆動電流の大きさは、制御装置で制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０５−２３１１６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示されたアクチュエータやウェイストゲートバルブのように、駆動電流によって電気的にウェイストゲートバルブを動作させるタイプにおいては、個体によって駆動電流に対するウェイストゲートバルブの応答性に僅かな違いが生じ得る。また、同一のアクチュエータやウェイストゲートバルブであっても、ウェイストゲートバルブの表面にデポジットが堆積するなどして、駆動電流に対するウェイストゲートバルブの応答性が変化することがある。このようなウェイストゲートバルブの応答性の違いを考慮せずに、ウェイストゲートバルブの動作量（駆動電流の大きさ）を制御すると、過給圧を正確にコントロールできないおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための内燃機関の制御装置は、吸気通路及び排気通路に跨って設けられた過給機と、前記排気通路に配置された前記過給機のタービンを迂回して前記排気通路における前記タービンよりも排気上流側及び排気下流側を繋ぐバイパス通路と、前記バイパス通路の流路を開閉するウェイストゲートバルブと、前記ウェイストゲートバルブを開閉動作させる電動アクチュエータとを備えた内燃機関に適用される制御装置であって、前記ウェイストゲートバルブを目標開度まで動作させるための駆動電流である要求駆動電流を算出する算出部と、前記電動アクチュエータに前記要求駆動電流に見合った駆動電流を出力する出力部と、前記ウェイストゲートバルブが所定の静止位置で静止している状態から駆動電流を段階的に変化させていき、前記ウェイストゲートバルブが動いたと判定されるまでの駆動電流の変化量を学習値として学習する学習処理を行う学習処理部と、前記学習値に基づいて、前記要求駆動電流を補正する補正処理を行う補正処理部とを備えている。
【０００８】
この構成においては、ウェイストゲートバルブの動き出しに必要となる駆動電流の変化量を学習値として学習し、その学習値に基づいて、ウェイストゲートバルブを動作させるための要求駆動電流を補正している。そのため、駆動電流に対するウェイストゲートバルブの応答性を考慮した駆動電流を電動アクチュエータに供給できる。したがって、ウェイストゲートバルブの動作量を正確にコントロールすることができ、過給圧を正確にコントロールできるようになる。
【０００９】
内燃機関の制御装置において、前記学習処理では、駆動電流を一段階変化させた時点からの一定期間である遅延期間と、前記遅延期間の終了時点から次に駆動電流を変化させるまでの期間である算出期間と、が予め設定されていてもよい。そして、前記ウェイストゲートバルブが動いたと判定される条件は、前記算出期間において前記ウェイストゲートバルブが所定開度以上動くことであってもよい。
【００１０】
ウェイストゲートバルブの開度を検出する開度センサは、排気の熱影響を回避するために、ウェイストゲートバルブの直近ではなく、電動アクチュエータやその近傍に配置されている。そして、開度センサは、ウェイストゲートバルブと電動アクチュエータとを連結している連結機構の構成部品や、電動アクチュエータのロッド等、当該開度センサが検出対象としている部品の位置を、ウェイストゲートバルブの開度として検出する。
【００１１】
ウェイストゲートバルブが静止している状態では、電動アクチュエータと連結機構との連結に係る部品間や、連結機構の各部品間や、連結機構とウェイストゲートバルブとの連結に係る部品間に僅かな隙間がある。ウェイストゲートバルブが静止している状態で電動アクチュエータに駆動電流が供給された場合、まず、上記各部品が互いの間の隙間を詰める位置まで順に動く。この動作に応じて開度センサの検出値は変化する。このとき、ウェイストゲートバルブは未だ静止している。つまり、駆動電流を一段階変化させた直後は、ウェイストゲートバルブが静止している状態の下、上記各部品が互いの間の隙間を詰めることに応じて開度センサの検出値が変化し得る。そのため、上記各部品が互いの間の隙間を詰めている期間は、ウェイストゲートバルブが動き始めたことを判定する期間から除くことが好ましい。
【００１２】
この点、上記構成では、ウェイストゲートバルブが動いたことを判定する算出期間の前に遅延期間をおいている。遅延期間をおくことにより、ウェイストゲートバルブが動いたことを判定する前に上記各部品が互いの間の隙間を詰める期間を確保できるようになる。そして、上記各部品が互いの間の隙間を詰めている間の開度センサの検出値の変化に応じてウェイストゲートバルブが動いたと誤判定してしまうことを抑制できるようになる。
【００１３】
また、駆動電流を一段階変化させた直後は電流値が安定し難い。上記構成では、算出期間の前に遅延期間をおくことで、ウェイストゲートバルブが動いたことを判定する前に電流値が安定する期間を確保できるようになる。したがって、電流値が比較的安定している状況の下、ウェイストゲートバルブが動いたことを判定することが可能となる。
【００１４】
内燃機関の制御装置において、前記学習処理部は、前記学習値として学習する駆動電流の変化量を、前記ウェイストゲートバルブが所定の静止位置で静止している期間における駆動電流の平均値と、前記算出期間における駆動電流の平均値と、の差として算出してもよい。
【００１５】
駆動電流には、ノイズ等による変動が生じ得る。そのため、例えば算出期間のある特定のタイミングでの駆動電流を用いて駆動電流の変化量を算出した場合、上記変動に応じて、学習値となる駆動電流の変化量が過度に大きくなったり、小さくなったりする可能性がある。したがって、学習値の誤差が大きくなる。この点、上記構成のように平均値を用いれば、駆動電流の上記変動に応じた誤差の影響を抑えた学習値を得ることができる。
【００１６】
内燃機関の制御装置において、前記学習処理部は、前記ウェイストゲートバルブが所定の静止位置で静止している状態から駆動電流を段階的に変化させていった際、前記算出期間における駆動電流の平均値が規定電流値を越えた場合には、前記ウェイストゲートバルブが所定開度以上動いていなくても、前記学習処理を開始してから前記規定電流値に至るまでの駆動電流の変化量を前記学習値として学習するようにしてもよい。
【００１７】
上記構成では、ウェイストゲートバルブの動作異常に起因して、学習値が異常な値になったり、学習値が恒久的に定まらなかったりするといった事態が発生することを防止できる。
【００１８】
内燃機関の制御装置において、前記学習処理部は、予め定められた設定期間、前記学習値が更新されていないときには、前記設定期間内に前記学習値が更新されたときに比較して、前記学習処理における駆動電流の一段階あたりの変化量を大きくしてもよい。
【００１９】
上記構成では、学習値が設定期間更新されていない状態で学習処理を行う場合には、駆動電流の一段階あたりの変化量を大きくしている。そのため、駆動電流を段階的に変化させるのに際して、その変化に回数をかけずに、駆動電流を最終的な学習値に近づけることができる。したがって、学習処理に要する時間が短縮される。
【００２０】
内燃機関の制御装置において、前記学習処理部は、前記学習値が既に学習されている場合には、当該学習値に基づいて、前記学習処理の際に駆動電流の変化を開始する変化開始電流値を算出し、前記学習処理では、駆動電流を、前記ウェイストゲートバルブが所定の静止位置で静止している状態での駆動電流から前記変化開始電流値まで一段階で変化させた後、段階的に変化させるようにしてもよい。
【００２１】
上記構成では、学習済みの学習値を変化開始電流値に反映させた上で、学習処理においては駆動電流を変化開始電流値まで一段階で変化させている。つまり、学習処理において駆動電流を一気に変化させることができる。そのため、上記構成を採用すれば、最終的に学習値を得るまでの時間を短縮することが可能になる。
【００２２】
内燃機関の制御装置において、イグニッションスイッチがオンにされたときには、前記学習処理部は、先ず、前記ウェイストゲートバルブの開度が小さくなるように駆動電流を変化させて閉側学習値を学習する閉側学習処理を実行し、前記閉側学習処理を完了した後、前記ウェイストゲートバルブの開度が大きくなるように駆動電流を変化させて開側学習値を学習する開側学習処理を行うようにしてもよい。
【００２３】
イグニッションスイッチがオンにされた後の過給圧の立ち上げに際しては、ウェイストゲートバルブの開度が小さくなるようにウェイストゲートバルブを動作させる。このときのウェイストゲートバルブの開度にずれがあると、過給圧の立ち上げに際して当該過給圧を正確にコントロールすることが困難となる。上記構成では、イグニッションスイッチがオンにされたときには、閉側学習処理を開側学習処理よりも優先し、まずは閉側学習値を更新するようにしている。これにより、過給圧の立ち上げに際してウェイストゲートバルブの開度を小さくする動作に関して、極力最新の学習値を適用できるようになる。そして、ウェイストゲートバルブの開度のずれを抑制できるようになる。
【００２４】
内燃機関の制御装置において、前記学習処理部は、前記ウェイストゲートバルブの開度が大きくなるように駆動電流を変化させて開側学習値を学習する開側学習処理と、前記ウェイストゲートバルブの開度が小さくなるように駆動電流を変化させて閉側学習値を学習する閉側学習処理とを交互に行うようにしてもよい。
【００２５】
閉側学習処理を優先させる場合のように、一方の学習処理を優先的に実行する場合には、他方の学習処理の実行機会が著しく少なくなってしまうこともある。これに対して、この構成では、開側学習処理と閉側学習処理とを交互に行う。したがって、ウェイストゲートバルブの開度が大きくなるように駆動電流を変化させる場合と、ウェイストゲートバルブの開度が小さくなるように駆動電流を変化させる場合の両方に関して、学習値を順次更新していくことができる。
【００２６】
上記課題を解決するための内燃機関の制御装置は、第１バンク及び第２バンクを有する内燃機関に適用される制御装置であって、前記内燃機関は、前記第１バンク用の第１吸気通路及び第１排気通路に跨って設けられた第１過給機と、前記第１排気通路に配置された前記第１過給機のタービンを迂回して前記第１排気通路におけるタービンよりも排気上流側及び排気下流側を繋ぐ第１バイパス通路と、前記第１バイパス通路の流路を開閉する第１ウェイストゲートバルブと、前記第１ウェイストゲートバルブを開閉動作させる第１電動アクチュエータとを備え、前記内燃機関は、前記第２バンク用の第２吸気通路及び第２排気通路に跨って設けられた第２過給機と、前記第２排気通路に配置された前記第２過給機のタービンを迂回して前記第２排気通路におけるタービンよりも排気上流側及び排気下流側を繋ぐ第２バイパス通路と、前記第２バイパス通路の流路を開閉する第２ウェイストゲートバルブと、前記第２ウェイストゲートバルブを開閉動作させる第２電動アクチュエータとを備え、前記第１ウェイストゲートバルブを目標開度まで動作させるための駆動電流である第１要求駆動電流を算出し、前記第２ウェイストゲートバルブを目標開度まで動作させるための駆動電流である第２要求駆動電流を算出する算出部と、前記第１電動アクチュエータに前記第１要求駆動電流に見合った駆動電流を出力し、前記第２電動アクチュエータに前記第２要求駆動電流に見合った駆動電流を出力する出力部と、前記第１ウェイストゲートバルブが所定の静止位置で静止している状態から前記第１電動アクチュエータに対する駆動電流である第１駆動電流を段階的に変化させていき、前記第１ウェイストゲートバルブが動いたと判定されるまでの前記第１駆動電流の変化量を第１学習値として学習する第１学習処理、及び前記第２ウェイストゲートバルブが所定の静止位置で静止している状態から前記第２電動アクチュエータに対する駆動電流である前記第２駆動電流を段階的に変化させていき、前記第２ウェイストゲートバルブが動いたと判定されるまでの前記第２駆動電流の変化量を第２学習値として学習する第２学習処理を行う学習処理部と、前記第１学習値に基づいて前記第１要求駆動電流を補正し、前記第２学習値に基づいて前記第２要求駆動電流を補正する補正処理部とを備えている。
【００２７】
上記構成では、第１ウェイストゲートバルブと第２ウェイストゲートバルブとのそれぞれに関して、ウェイストゲートバルブの動き出しに必要となる駆動電流の変化量を学習値として学習している。そして、その学習値に基づいて、両ウェイストゲートバルブのそれぞれへの要求駆動電流を補正している。したがって、両ウェイストゲートバルブのそれぞれに関して、駆動電流に対する応答性を考慮した駆動電流を出力できる。そのため、駆動電流に対する応答性が両ウェイストゲートバルブで互いに異なっていたとしても、両ウェイストゲートバルブを同じように動作させやすくなり、互いの動作のスピードや最終的な開度を揃えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】内燃機関の概略図。
【図２】基準位置設定処理の処理手順を表したフローチャート。
【図３】第１学習処理の処理手順を表したフローチャート。
【図４】閉側学習処理の処理手順を表したフローチャート。
【図５】開側学習処理の処理手順を表したフローチャート。
【図６】算出処理及び補正処理の処理手順を表したフローチャート。
【図７】ウェイストゲートバルブの開度と、ウェイストゲートバルブの初動に必要な力との関係を表した図。
【図８】ウェイストゲートバルブの開度と、過給圧との関係を表した図。
【図９】駆動電流とウェイストゲートバルブの開度との関係を表した図。
【図１０】閉側学習処理を実行したときの駆動電流の時間変化を表したタイムチャート。
【図１１】閉側学習処理を実行したときの駆動電流の時間変化を表したタイムチャート。
【図１２】開側学習処理の変更例を表したフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、内燃機関の制御装置の一実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。先ず、内燃機関の概略構成について説明する。
内燃機関Ｅは、いわゆるＶ型の内燃機関Ｅである。図１に示すように、内燃機関Ｅにおける機関本体２３には、３つの気筒２５が一列に並んだ第１バンク１００が設けられている。また、機関本体２３には、３つの気筒２５が一列に並んだ第２バンク２００が設けられている。
【００３０】
内燃機関Ｅは、外部から吸気を導入するための第１吸気通路１１１を備えている。第１吸気通路１１１は、機関本体２３における第１バンク１００の気筒２５に繋がっている。気筒２５内では、燃料と吸気との混合気の燃焼が行われる。第１バンク１００の気筒２５には、排気を外部に排出するための第１排気通路１２１が接続されている。
【００３１】
第１吸気通路１１１には、当該第１吸気通路１１１に導入される空気を濾過する第１エアクリーナ１１２が設けられている。第１吸気通路１１１における第１エアクリーナ１１２の吸気下流側には、吸入空気量を検出する第１エアフロメータ１１３が設けられている。第１吸気通路１１１における第１エアフロメータ１１３の吸気下流側には、吸気の温度を検出する第１温度センサ１１４が設けられている。
【００３２】
第１吸気通路１１１における第１温度センサ１１４の吸気下流側には、第１過給機１１５が設けられている。第１過給機１１５は、第１吸気通路１１１と第１排気通路１２１とに跨って設けられている。第１過給機１１５における第１排気通路１２１側にはタービン１１５ａが配置されている。タービン１１５ａは排気の流れを利用して回転する。第１過給機１１５における第１吸気通路１１１側にはコンプレッサ１１５ｂが配置されている。コンプレッサ１１５ｂは、タービン１１５ａの回転に伴って回転し、吸気を機関本体２３側へと送り出す。
【００３３】
第１吸気通路１１１における第１過給機１１５の吸気下流側には、吸気の圧力を測定する第１圧力センサ１１６が設けられている。第１吸気通路１１１における第１圧力センサ１１６よりも吸気下流側には、流路面積を可変とする第１スロットルバルブ１１７が設けられている。第１吸気通路１１１における第１スロットルバルブ１１７よりも吸気下流側には、吸気を冷却する第１インタークーラ１１８が設けられている。
【００３４】
第１排気通路１２１には、第１過給機１１５のタービン１１５ａを迂回するようにして第１バイパス通路１２２が設けられている。第１バイパス通路１２２は、第１排気通路１２１における第１過給機１１５のタービン１１５ａの排気上流側と排気下流側とを接続している。第１バイパス通路１２２には、第１ウェイストゲートバルブ１２３が設けられている。第１ウェイストゲートバルブ１２３は、スイングバルブであり、第１バイパス通路１２２の流路を開閉する。この開閉に伴い、第１バイパス通路１２２を通じて第１過給機１１５のタービン１１５ａを迂回する排気の量が増減し、過給圧が増減する。本実施形態では、第１ウェイストゲートバルブ１２３が第１バイパス通路１２２の流路を最大限に開いた状態を開度１００％とし、第１ウェイストゲートバルブ１２３が第１バイパス通路１２２の流路を閉鎖した状態を開度０％とする。
【００３５】
第１ウェイストゲートバルブ１２３は、第１電動アクチュエータ１２４によって駆動される。第１電動アクチュエータ１２４は、モータ駆動式である。第１電動アクチュエータ１２４は、モータの駆動力に応じて動作するロッドを備えている。ロッドは、図示しない連結機構を介して第１ウェイストゲートバルブ１２３と連結されている。また、第１電動アクチュエータ１２４には、内燃機関Ｅの制御装置である電子制御ユニット１０（以下、ＥＣＵ１０と略記する。）から第１駆動電流Ｄ１が供給される。第１電動アクチュエータ１２４に正の第１駆動電流Ｄ１が供給されると、第１ウェイストゲートバルブ１２３には、当該第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が小さくなる方向（閉じ側）へ第１ウェイストゲートバルブ１２３を動作させる付勢力が与えられる。一方、第１電動アクチュエータ１２４に負の第１駆動電流Ｄ１が供給されると、第１ウェイストゲートバルブ１２３には、当該第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が大きくなる方向（開き側）へ第１ウェイストゲートバルブ１２３を動作させる付勢力が与えられる。ここで、第１ウェイストゲートバルブ１２３は、排気の圧力によって、開度が大きくなる方向（開き側）へ押されている。第１ウェイストゲートバルブ１２３は、排気の圧力と、第１電動アクチュエータ１２４に供給される第１駆動電流Ｄ１の大きさとの兼ね合いで、開度が決定される。第１ウェイストゲートバルブ１２３に排気の圧力がかかっていない場合、第１駆動電流が０であれば、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度に拘らず当該第１ウェイストゲートバルブ１２３はその開度に保持される（静止する）。なお、第１電動アクチュエータ１２４は、排気の熱影響を回避する目的で、第１過給機１１５におけるタービン１１５ａの側ではなく、第１過給機１１５におけるコンプレッサ１１５ｂの側に配置されている。
【００３６】
第１電動アクチュエータ１２４には、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度を検出する第１開度センサ１２７が取付けられている。第１開度センサ１２７は、排気の熱影響を回避する目的で、第１ウェイストゲートバルブ１２３の直近ではなく、第１電動アクチュエータ１２４に配置されている。第１開度センサ１２７は、第１電動アクチュエータ１２４のロッドの位置に基づいて、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度を検出する。
【００３７】
内燃機関Ｅにおける第１バンク１００側の構成は、以上のようになっている。
つぎに、内燃機関Ｅにおける第２バンク２００側の構成について説明する。内燃機関Ｅにおける第２バンク２００側の構成は、第１バンク１００側の構成と対称になっている。そのため、第２バンク２００側の構成については、その概略のみを説明し、詳細については重複した説明を省略する。内燃機関Ｅは、機関本体２３における第２バンク２００の気筒２５に接続された第２吸気通路２１１及び第２排気通路２２１を備えている。第２吸気通路２１１には、吸気上流側から吸気下流側に向けて、第２エアクリーナ２１２、第２エアフロメータ２１３、第２温度センサ２１４、第２過給機２１５のコンプレッサ２１５ｂ、第２圧力センサ２１６、第２スロットルバルブ２１７、第２インタークーラ２１８がこの順番で設けられている。また、第２排気通路２２１には、第２過給機２１５のタービン２１５ａが設けられている。第２排気通路２２１には、第２過給機２１５のタービン２１５ａを迂回するようにして第２バイパス通路２２２が設けられている。第２バイパス通路２２２には、当該第２バイパス通路２２２の流路を開閉する第２ウェイストゲートバルブ２２３が設けられている。第２ウェイストゲートバルブ２２３は、第２電動アクチュエータ２２４で駆動される。第２電動アクチュエータ２２４には、ＥＣＵ１０から第２駆動電流Ｄ２が供給される。第２駆動電流Ｄ２の大きさと排気の圧力との兼ね合いで、第２ウェイストゲートバルブ２２３の開度が決定される。第２電動アクチュエータ２２４には、第２開度センサ２２７が取付けられている。第２開度センサ２２７は、第２電動アクチュエータ２２４のロッドの位置に基づいて、第２ウェイストゲートバルブ２２３の開度を検出する。なお、第２バンク２００を構成している各部の機能は、第１バンク１００を構成している各部の機能と同一である。
【００３８】
上記のように構成された内燃機関Ｅは、ＥＣＵ１０によって制御される。ＥＣＵ１０には、内燃機関Ｅ及び当該内燃機関Ｅが搭載された車両に設置されている各種センサからの検出値が入力される。具体的には、ＥＣＵ１０には、第１エアフロメータ１１３が検出する第１吸入空気量ＡＳ１、第１温度センサ１１４が検出する第１吸気温ＡＴ１、第１圧力センサ１１６が検出する第１吸気圧ＡＰ１、第１開度センサ１２７が検出する第１開度ＡＮ１の信号が入力される。また、ＥＣＵ１０には、第２エアフロメータ２１３が検出する第２吸入空気量ＡＳ２、第２温度センサ２１４が検出する第２吸気温ＡＴ２、第２圧力センサ２１６が検出する第２吸気圧ＡＰ２、第２開度センサ２２７が検出する第２開度ＡＮ２の信号が入力される。また、ＥＣＵ１０には、エンジン回転数ＥＮを検出する回転センサ３１、内燃機関Ｅが搭載された車両の車速ＳＰを検出する車速センサ３２、機関本体２３のウォータージャケットの水温ＷＴを検出する水温センサ３３等の各種センサの信号が入力される。
【００３９】
ＥＣＵ１０は、第１電動アクチュエータ１２４及び第２電動アクチュエータ２２４を制御する出力部１０ａを備えている。出力部１０ａは、第１電動アクチュエータ１２４に対する駆動電流である第１駆動電流Ｄ１を第１電動アクチュエータ１２４出力し、第２電動アクチュエータ２２４に対する駆動電流である第２駆動電流Ｄ２を第２電動アクチュエータ２２４に出力する。
【００４０】
ＥＣＵ１０は、出力部１０ａが出力した第１駆動電流Ｄ１及び第２駆動電流Ｄ２の大きさを検出する電流検出部１０ｅを備えている。
ＥＣＵ１０は、第１ウェイストゲートバルブ１２３及び第２ウェイストゲートバルブ２２３を目標開度まで動作させるための駆動電流を算出する算出部１０ｂを備えている。算出部１０ｂは、第１バンク１００で要求される過給圧に応じて、第１ウェイストゲートバルブ１２３を目標開度まで動作させるための駆動電流である第１要求駆動電流Ｄ１Ｗを算出する算出処理を行う。この算出処理において、算出部１０ｂは、先ず、第１吸入空気量ＡＳ１やエンジン回転数ＥＮ等に基づいて、第１排気通路１２１における排気の圧力を推定する。そして、算出部１０ｂは、第１排気通路１２１の排気の圧力に応じて第１ウェイストゲートバルブ１２３を目標開度まで動作させるのに必要となる駆動電流を第１要求駆動電流Ｄ１Ｗとして算出する。なお、算出部１０ｂは、静止している第１ウェイストゲートバルブ１２３に対して第１駆動電流Ｄ１を供給した時に第１駆動電流Ｄ１に対して第１ウェイストゲートバルブ１２３が応答しない電流値の領域（不感帯）がないものとして第１要求駆動電流Ｄ１Ｗを算出する。
【００４１】
また、算出部１０ｂは、第２バンク２００で要求される過給圧に応じて、第２ウェイストゲートバルブ２２３を目標開度まで動作させるための駆動電流である第２要求駆動電流Ｄ２Ｗを算出する算出処理を行う。具体的には、算出部１０ｂは、先ず、第２吸入空気量ＡＳ２やエンジン回転数ＥＮ等に基づいて、第２排気通路２２１における排気の圧力を推定する。そして、算出部１０ｂは、第２排気通路２２１の排気の圧力に応じて第２ウェイストゲートバルブ２２３を目標開度まで動作させるのに必要となる駆動電流を第２要求駆動電流Ｄ２Ｗとして算出する。なお、算出部１０ｂは、静止している第２ウェイストゲートバルブ２２３に対して第２駆動電流Ｄ２を供給した時に第２駆動電流Ｄ２に対して第２ウェイストゲートバルブ２２３が応答しない電流値の領域（不感帯）がないものとして第２要求駆動電流Ｄ２Ｗを算出する。
【００４２】
ＥＣＵ１０は、第１ウェイストゲートバルブ１２３及び第２ウェイストゲートバルブ２２３の応答性を学習するための学習処理部１０ｃを備えている。学習処理部１０ｃは、第１ウェイストゲートバルブ１２３が所定の静止位置で静止している状態から第１駆動電流Ｄ１を段階的に変化させていき、第１ウェイストゲートバルブ１２３が動いたと判定されるまでの第１駆動電流Ｄ１の変化量を学習値として学習する第１学習処理を行う。つまり、学習処理部１０ｃは、静止している状態の第１ウェイストゲートバルブ１２３が動き出す際に必要となる電流値を学習する。この電流値は、第１ウェイストゲートバルブ１２３や第１電動アクチュエータ１２４が静止している状態から動き出そうとしたときに生じる摩擦（静摩擦）に打ち勝つために必要な駆動電流の大きさである。第１学習処理には、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が大きくなるように第１駆動電流Ｄ１を変化させて第１開側学習値を学習する開側学習処理と、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が小さくなるように第１駆動電流Ｄ１を変化させて第１閉側学習値を学習する閉側学習処理とがある。
【００４３】
学習処理部１０ｃは、第１学習処理の処理内容に応じて、出力部１０ａから出力している第１駆動電流Ｄ１を段階的に変化させる。学習処理部１０ｃが第１駆動電流Ｄ１を一段階変化させた時点から、学習処理部１０ｃが次に第１駆動電流Ｄ１を変化させるまでの期間を１ステップと称する。この１ステップの長さは予め設定されており、例えば数ｍｓである。そして、この１ステップのうちの始めの３分の１の期間は、第１ウェイストゲートバルブ１２３が動いたことを判定しない遅延期間に設定されている。残りの期間は、第１ウェイストゲートバルブ１２３が動いたことを判定する算出期間に設定されている。
【００４４】
学習処理部１０ｃは、第１ウェイストゲートバルブ１２３が算出期間において所定開度以上動いた場合に、第１ウェイストゲートバルブ１２３が動いたと判定する。そして、学習処理部１０ｃは、第１ウェイストゲートバルブ１２３が動いたと判定された場合、電流検出部１０ｅが検出した電流値に基づいて、算出期間における第１駆動電流Ｄ１の平均値と、静止している状態における第１駆動電流Ｄ１との差を学習値として学習する。
【００４５】
学習処理部１０ｃは、開側学習処理の完了を表すフラグである開側学習完了フラグを記憶している。また、学習処理部１０ｃは、閉側学習処理の完了を表すフラグである閉側学習完了フラグを記憶している。イグニッションスイッチがオフにされている場合、開側学習完了フラグ及び閉側学習完了フラグはともにＯＦＦになっている。学習処理部１０ｃは、イグニッションスイッチがオンとされた後、開側学習処理を実行して当該開側学習処理が完了すると、開側学習完了フラグをＯＦＦからＯＮに変更する。また、学習処理部１０ｃは、イグニッションスイッチがオンとされた後、閉側学習処理を実行して当該閉側学習処理が完了すると、閉側学習完了フラグをＯＦＦからＯＮに変更する。イグニッションスイッチがオンからオフになると、学習処理部１０ｃは、開側学習完了フラグと閉側学習完了フラグとの両方をＯＦＦに戻す。
【００４６】
イグニッションスイッチがオンにされてからオフにされるまでの間を１トリップと称する。学習処理部１０ｃは、１トリップの間に開側学習処理及び開側学習完了処理の両方が完了したことを表すフラグである両側完了フラグを記憶している。イグニッションスイッチがオフにされている場合、両側完了フラグは０になっている。学習処理部１０ｃは、１トリップの間に開側学習完了フラグがＯＦＦからＯＮに変更され、かつ、閉側学習完了フラグがＯＦＦからＯＮに変更されると、両側完了フラグを０から１に変更する。イグニッションスイッチがオンからオフになると、学習処理部１０ｃは、両側完了フラグを０に戻す。
【００４７】
学習処理部１０ｃは、第２ウェイストゲートバルブ２２３が所定の静止位置で静止している状態から第２駆動電流Ｄ２を段階的に変化させていき、第２ウェイストゲートバルブ２２３が動いたと判定されるまでの第２駆動電流Ｄ２の変化量を学習値として学習する第２学習処理を行う。第２学習処理には、第２ウェイストゲートバルブ２２３の開度が大きくなるように第２駆動電流Ｄ２を変化させて第２開側学習値を学習する開側学習処理と、第２ウェイストゲートバルブ２２３の開度が小さくなるように第２駆動電流Ｄ２を変化させて第２閉側学習値を学習する閉側学習処理とがある。学習処理部１０ｃは、第１学習処理の場合と同様にして、第２学習処理に対応する開側学習完了フラグ、閉側学習完了フラグ、及び両側完了フラグを記憶する。また、学習処理部１０ｃは、第１学習処理の場合と同様、第２学習処理の処理内容に応じて、出力部１０ａから出力している第２駆動電流Ｄ２を段階的に変化させる。そして、学習処理部１０ｃは、第１学習処理の場合と同様に定義される１ステップのうちの算出期間にて、第２ウェイストゲートバルブ２２３が動いたことを判定する。学習処理部１０ｃは、第２ウェイストゲートバルブ２２３が動いたと判定された場合、その算出期間における第２駆動電流Ｄ２の平均値と、静止している状態における第２駆動電流Ｄ２との差を学習値として学習する。
【００４８】
学習処理部１０ｃは、第１開度センサ１２７の検出値と、第１ウェイストゲートバルブ１２３の実際の開度とを対応付けるための第１基準位置設定処理を行う。また、学習処理部１０ｃは、第２開度センサ２２７の検出値と、第２ウェイストゲートバルブ２２３の実際の開度とを対応付けるための第２基準位置設定処理を行う。
【００４９】
ＥＣＵ１０は、学習値に基づいて、第１ウェイストゲートバルブ１２３及び第２ウェイストゲートバルブ２２３に対する要求駆動電流の値を補正する補正処理部１０ｄを備えている。補正処理部１０ｄは、第１開側学習値及び第１閉側学習値に基づいて、第１要求駆動電流Ｄ１Ｗを補正する補正処理を行う。具体的には、補正処理部１０ｄは、第１要求駆動電流Ｄ１Ｗを、静止している状態の第１ウェイストゲートバルブ１２３が動き出す際に必要となる電流値を加味した値に補正する。また、補正処理部１０ｄは、第２開側学習値及び第２閉側学習値に基づいて、第２要求駆動電流Ｄ２Ｗを補正する補正処理を行う。具体的には、補正処理部１０ｄは、第２要求駆動電流Ｄ２Ｗを、静止している状態の第２ウェイストゲートバルブ２２３が動き出す際に必要となる電流値を加味した値に補正する。
【００５０】
つぎに、学習処理部１０ｃが実行する基準位置設定処理及び学習処理について説明する。学習処理部１０ｃは、イグニッションスイッチがオンにされると、基準位置設定処理及び学習処理を実行する。イグニッションスイッチがオンにされると、学習処理部１０ｃは、先ず、基準位置設定処理を実行する。その後、学習処理部１０ｃは、学習処理を実行する。
【００５１】
学習処理部１０ｃは、第１バンク１００に対する基準位置設定処理である第１基準位置設定処理と、第２バンク２００に対する基準位置設定処理である第２基準位置設定処理と、を並行して行う。また、学習処理部１０ｃは、第１バンク１００に対する学習処理である第１学習処理と第２バンク２００に対する学習処理である第２学習処理とを並行して行う。第１基準位置設定処理と第２基準位置設定処理とは、処理対象となるバンクが異なるのみであり、これらの処理内容は実質的に同一である。同様に、第１学習処理と第２学習処理とは、処理対象となるバンクが異なるのみであり、これらの処理内容は実質的に同一である。そのため、以下では第１基準位置設定処理及び第１学習処理について説明し、第２基準位置設定処理及び第２学習処理については説明を省略する。
【００５２】
図２に示すように、学習処理部１０ｃは、第１基準位置設定処理を開始するとステップＳ２０に処理を進める。ステップＳ２０にて、学習処理部１０ｃは、第１ウェイストゲートバルブ１２３が開度０％の位置へ押し付けられた状態となるように、出力部１０ａから出力する第１駆動電流Ｄ１を調整する。この後、学習処理部１０ｃは、ステップＳ２２に処理を進める。
【００５３】
ステップＳ２２にて、学習処理部１０ｃは、第１ウェイストゲートバルブ１２３が、移動を停止した状態で所定時間（例えば１秒）経過したか否かを判定する。第１ウェイストゲートバルブ１２３が移動を停止した状態で所定時間経過していない場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、学習処理部１０ｃは、再度ステップＳ２２の処理を実行する。第１ウェイストゲートバルブ１２３が移動を停止した状態で所定時間経過するまで、学習処理部１０ｃはステップＳ２２の処理を繰り返す。第１ウェイストゲートバルブ１２３が移動を停止した状態で所定時間経過すると（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、学習処理部１０ｃはステップＳ２４に処理を進める。
【００５４】
ステップＳ２４にて、学習処理部１０ｃは、第１ウェイストゲートバルブ１２３が停止している位置における第１開度センサ１２７の検出値を全閉検出値として記憶する。この後、学習処理部１０ｃは、第１基準位置設定処理を終了する。なお、ＥＣＵ１０は、これ以降の処理において、全閉検出値が第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度０％の位置と対応しているものとして、第１開度センサ１２７の検出値に基づいて第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度を算出する。
【００５５】
イグニッションスイッチがオンにされている間、学習処理部１０ｃは、次の３つの実行条件（イ）〜（ハ）が全て成立すると、第１学習処理を実行する。
（イ）第１基準位置設定処理が終了していること。
【００５６】
（ロ）学習条件が成立していること。
（ハ）両側完了フラグが０であること。
学習条件は、つぎの（Ａ）〜（Ｄ）の４つである。
【００５７】
（Ａ）第１ウェイストゲートバルブ１２３が中間開度（開度２５％〜７５％）の範囲内で一定の目標開度に制御されていること。
（Ｂ）第１ウェイストゲートバルブ１２３にかかる排気の圧力が小さいこと。具体的には、第１吸入空気量ＡＳ１が所定値以下であること。
【００５８】
（Ｃ）第１ウェイストゲートバルブ１２３及び第１電動アクチュエータ１２４が振動し難い状況であること。具体的には、エンジン回転数ＥＮが所定値以下であり、かつ、車速ＳＰが所定値以下であり、かつ、第１吸入空気量ＡＳ１が所定値以下であること。例えば停止アイドル中などの運転状態が、条件（Ｃ）が満たされた状態に相当する。
【００５９】
（Ｄ）第１ウェイストゲートバルブ１２３及び第１電動アクチュエータ１２４の温度がある程度高いこと。具体的には、機関本体２３内の水温ＷＴが所定値以上であり、かつ、イグニッションスイッチをオンにしてからの第１吸入空気量ＡＳ１の積算量が所定値以上であり、かつ、第１吸気温ＡＴ１が所定値以上であること。
【００６０】
上記（Ａ）の条件と学習処理との関連について説明する。図７は、本実施形態で採用しているウェイストゲートバルブに関して、ウェイストゲートバルブの各開度と、ウェイストゲートバルブに排気の圧力がかかっていない状態でウェイストゲートバルブが各開度で静止している状態から所定開度動くまでに必要となる力の大きさと、の関係を示している。上記力は、具体的には、電動アクチュエータにおけるモータの出力トルクである。この関係は、ウェイストゲートバルブと電動アクチュエータとの間の連結機構の特性によって決まっている。同一の連結機構を採用している場合、上記関係はほぼ変化しない。ただし、上記力の大きさそのものは、図７の二点鎖線で示すように、ウェイストゲートバルブや電動アクチュエータの経年劣化等に伴う静摩擦の変化や、各ウェイストゲートバルブの個々の静摩擦の違いに応じて変化する。
【００６１】
図７に示すように、第１ウェイストゲートバルブ１２３が開度２５％〜７５％の範囲内で静止している場合、第１ウェイストゲートバルブ１２３の動き出しに必要となる力の大きさは、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度に拘らずほぼ一定である。第１ウェイストゲートバルブ１２３が開度０％〜２５％の範囲内で静止している場合、当該第１ウェイストゲートバルブ１２３の動き出しに必要となる力の大きさは、第１ウェイストゲートバルブ１２３が開度２５％〜７５％の範囲内で静止している場合の上記力の大きさとほぼ同じである。なお、第１ウェイストゲートバルブ１２３が開度０％〜２５％の範囲内で静止している場合、当該第１ウェイストゲートバルブ１２３の動き出しに必要となる力の大きさは、開度が小さくなるにしたがって微増する。第１ウェイストゲートバルブ１２３が開度７５％〜１００％の範囲内で静止している場合、当該第１ウェイストゲートバルブ１２３の動き出しに必要となる力の大きさは、開度が大きくなるにしたがって増大する。
【００６２】
ここで、第１ウェイストゲートバルブ１２３の動き出しに必要となる力の大きさは、第１ウェイストゲートバルブ１２３の動き出しに必要となる第１駆動電流Ｄ１の変化量、つまり、学習値と対応している。第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が２５％〜７５％である場合のように、第１ウェイストゲートバルブ１２３の動き出しに必要となる力の大きさが第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度に拘らず一定である場合、その開度の範囲内の任意の位置で学習処理を行って得られる学習値は、当該範囲内の他の位置における学習値としても適用できる。したがって、第１ウェイストゲートバルブ１２３が開度２５％〜７５％で静止している場合に学習処理を行った場合、当該学習処理にて学習値が一旦得られれば、その学習値を、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度２５％〜７５％の全ての範囲に亘って適用できる。
【００６３】
ここで、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が０％〜２５％である場合に第１ウェイストゲートバルブ１２３の動き出しに必要となる力は、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が２５％〜７５％である場合の上記力よりもやや大きい。しかし、両者の差及びそれに応じた第１駆動電流Ｄ１の差は、第１要求駆動電流Ｄ１Ｗの補正に係る電流値を得る上では、誤差の範囲内である。つまり、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が２５％〜７５％である場合に得られる学習値を、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が０％〜２５％である場合の学習値として採用したとしても、第１要求駆動電流Ｄ１Ｗを補正する上で、特に問題はない。
【００６４】
第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が７５％〜１００％である場合に第１ウェイストゲートバルブ１２３の動き出しに必要となる力は、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度とともに増大する。そのため、特に第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が１００％に近い位置では、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が２５％〜７５％である場合に比べて、第１ウェイストゲートバルブ１２３の動き出しに必要となる力が大きい。そのため、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が２５％〜７５％である場合の学習値を、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が７５％〜１００％である場合の学習値として採用することは妥当ではないように思える。しかし、図８に示すように、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が７５％〜１００％である場合の過給圧は小さく、開度による変化も小さい。したがって、学習値の値が正確に静摩擦の大きさに対応していないとしても、過給圧のコントロールを考える上では、特に問題はない。そのため、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が２５％〜７５％である場合に得られた学習値を、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が７５％〜１００％である場合の学習値として採用しても、特に問題はない。
【００６５】
このように、第１ウェイストゲートバルブ１２３が開度２５％〜７５％の範囲で静止している場合に学習処理を行うことで、第１ウェイストゲートバルブ１２３の全ての開度範囲に亘って適用可能な学習値を得ることができる。
【００６６】
上記（Ｂ）の条件と学習処理との関連について説明する。排気の圧力が大きい場合、第１ウェイストゲートバルブ１２３を開度の大きくなる方向へ押す力が強くなる。そのため、第１駆動電流Ｄ１に応じて開き側へ動き出そうとした第１ウェイストゲートバルブ１２３の動作が加速されたり、閉じ側へ動き出そうとした第１ウェイストゲートバルブ１２３の動作が抑制されたりするおそれがある。上記（Ｂ）の条件を満たすときに学習値の学習を行うことで、排気の圧力に応じた第１ウェイストゲートバルブ１２３の動作の影響をできるだけ排除した学習値を学習できる。
【００６７】
上記（Ｃ）の条件と学習処理との関連について説明する。ここで、学習処理では、静止している状態の第１ウェイストゲートバルブ１２３が動き出す際に必要となる電流値を学習する。この電流値は、第１ウェイストゲートバルブ１２３や第１電動アクチュエータ１２４が静摩擦に打ち勝つために必要な駆動電流の大きさである。第１学習処理の実行中に第１ウェイストゲートバルブ１２３や第１電動アクチュエータ１２４が振動してしまうと、当該学習処理で得られる学習値は、第１ウェイストゲートバルブ１２３や第１電動アクチュエータ１２４の動摩擦に応じたものとなってしまう。動摩擦は静摩擦よりも小さいのが一般的である。そのため、第１学習処理の実行中に第１ウェイストゲートバルブ１２３や第１電動アクチュエータ１２４が振動してしまうと、本来得るべき学習値である静摩擦に応じた学習値よりも小さな値を学習してしまうおそれがある。上記（Ｃ）の条件を満たすときに学習値の学習を行うことで、静摩擦に応じた適切な学習値を得ることができる。
【００６８】
上記（Ｄ）の条件と学習処理との関連について説明する。機関本体２３内の水温ＷＴが高ければ、機関本体２３の温度も高い状態にあり、その周辺に配置されている第１ウェイストゲートバルブ１２３や、第１電動アクチュエータ１２４の温度も高くなっていると推定できる。第１吸入空気量ＡＳ１の積算量が多ければ、燃焼によって発生した熱の積算量も多く、第１ウェイストゲートバルブ１２３及び第１電動アクチュエータ１２４の温度が高いと推定できる。また、第１吸気温ＡＴ１が所定値以上であれば、外気温が高いということなので第１ウェイストゲートバルブ１２３及び第１電動アクチュエータ１２４の温度も高いと推定できる。このように、これらの各パラメータは、第１ウェイストゲートバルブ１２３及び第１電動アクチュエータ１２４の温度を反映し得るものである。そして、第１ウェイストゲートバルブ１２３及び第１電動アクチュエータ１２４の温度がある程度高いときに学習値の学習を行うことで、潤滑用のグリースの粘度が高くて適切な学習値を得られないといった事態が発生することを抑制できる。
【００６９】
学習処理部１０ｃは、上記（イ）〜（ハ）の実行条件が成立すると、図３に示す第１学習処理を開始する。学習処理部１０ｃは、第１学習処理を開始すると、ステップＳ２８に処理を進める。ステップＳ２８にて、学習処理部１０ｃは、閉側学習完了フラグがＯＮであるか否かを判定する。学習処理部１０ｃは、閉側学習完了フラグがＯＦＦである場合（ステップＳ２８：ＮＯ）、ステップＳ３２に処理を進め、閉側学習処理を実行する。一方、学習処理部１０ｃは、閉側完了フラグがＯＮである場合（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、ステップＳ３０に処理を進め、開側学習処理を実行する。ステップＳ２８の処理から明らかなように、学習処理部１０ｃは、先ず閉側学習処理を実行する。つまり、学習処理部１０ｃは、閉側学習処理を開側学習処理に対して優先して行う。
【００７０】
学習処理部１０ｃは、ステップＳ３２またはステップＳ３０の処理の後、ステップＳ３４に処理を進める。ステップＳ３４にて、学習処理部１０ｃは、１トリップの間に閉側学習完了フラグ及び開側学習完了フラグが共にＯＦＦからＯＮに変更されたか否かを判定する。学習処理部は、この判定がＮＯの場合、第１学習処理を終了する。一方、学習処理部１０ｃは、この判定がＹＥＳの場合、ステップＳ３６に処理を進める。そして、ステップＳ３６にて、学習処理部１０ｃは、両側完了フラグを０から１に変更する。この後、学習処理部は、第１学習処理を終了する。なお、第１学習処理を実行している途中で、上記（Ａ）〜（Ｄ）の学習条件のうちのいずれかが満たされなくなった場合、学習処理部１０ｃは、第１学習処理を途中で終了する。
【００７１】
学習処理部１０ｃは、上記（イ）〜（ハ）の実行条件が成立する度に、第１学習処理を実行する。上記（ハ）の条件から明らかなように、学習処理部１０ｃは、１トリップの間に閉側学習処理と開側学習処理との両方が完了するまで第１学習処理を繰り返す。なお、学習処理部１０ｃは、第１学習処理の実行途中でイグニッションスイッチがオフにされた場合、第１学習処理を途中で終了する。
【００７２】
つぎに、閉側学習処理について図４を用いて説明する。概略的には、閉側学習処理では、第１ウェイストゲートバルブ１２３が静止している状態から第１駆動電流を段階的に増加させていき、第１ウェイストゲートバルブ１２３が所定開度以上閉じ側に動いたと判定されるまでの第１駆動電流Ｄ１の変化量を第１閉側学習値として学習する。第１閉側学習値は、正の値として算出される。なお、第１ウェイストゲートバルブ１２３が静止している位置を以下では静止位置と称する。また、第１ウェイストゲートバルブ１２３が静止位置に静止しているときにＥＣＵ１０の出力部１０ａが第１電動アクチュエータ１２４に出力している電流値を以下では静止電流値と称する。静止電流値は、条件（Ｂ）が成立している状況下では０である。第１学習処理を開始した時点からの一定期間であって第１ウェイストゲートバルブ１２３が静止位置にしている静止期間において、電流検出部１０ｅが検出した電流値の平均値を平均静止電流値と称する。静止期間は、例えば数ｍｓであり、開側学習処理（図３のステップＳ３０）の開始前に終了する。
【００７３】
学習処理部１０ｃは、閉側学習処理を開始すると、ステップＳ２０１に処理を進める。ステップＳ２０１にて、学習処理部１０ｃは、予め定められた設定期間（例えば１日）内に第１閉側学習値の更新があったか否かを判定する。学習処理部１０ｃは、設定期間内に第１閉側学習値の更新が無い場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、処理をステップＳ２０３に進める。一方、学習処理部１０ｃは、設定期間内に第１閉側学習値の更新があった場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０７に進める。
【００７４】
学習処理部１０ｃは、ステップＳ２０３に処理を進めた場合、第１駆動電流Ｄ１を段階的に変化させていく際の第１駆動電流Ｄ１の変化幅に相当する更新値を、予め定められている第１更新値に設定する。第１更新値は、正の値である。この後、学習処理部１０ｃは、ステップＳ２０５に処理を進める。ステップＳ２０５にて、学習処理部１０ｃは、第１駆動電流Ｄ１を段階的に変化させていく際の初期値となる変化開始電流値を設定する。具体的には、学習処理部１０ｃは、静止電流値を変化開始電流値に設定する。
【００７５】
一方、学習処理部１０ｃは、ステップＳ２０７に処理を進めた場合、第１駆動電流Ｄ１を段階的に変化させていく際の第１駆動電流Ｄ１の変化幅に相当する更新値を、第２更新値に設定する。第２更新値は、第１更新値よりも小さい正の値である。この後、学習処理部１０ｃは、ステップＳ２０９に処理を進める。ステップＳ２０９にて、学習処理部１０ｃは、第１駆動電流Ｄ１を段階的に変化させていく際の初期値となる変化開始電流値を設定する。具体的には、学習処理部１０ｃは、つぎの式（１）を用いて変化開始電流値を設定する。
【００７６】
変化開始電流値＝静止電流値＋前回の第１閉側学習値×Ａ      ・・・（１）
ここで、係数Ａは１より小さい正の値であり、例えば０．８である。式（１）から明らかなように、変化開始電流値には、係数Ａに応じた重みで前回の第１閉側学習値が反映される。
【００７７】
学習処理部１０ｃは、ステップＳ２０５またはステップＳ２０９の処理の後、ステップＳ２１１に処理を進める。ステップＳ２１１にて、学習処理部１０ｃは、第１駆動電流Ｄ１を段階的に増加させていく際の上限値となる閉側規定電流値を設定する。ここで、本実施形態では、第１閉側学習値の最大値として、所定の閉側限界電流値が予め設定されている。閉側規定電流値は、この閉側限界電流値を反映させた値となる。学習処理部１０ｃは、つぎの式（２）を用いて閉側規定電流値を設定する。
【００７８】
閉側規定電流値＝平均静止電流値＋閉側限界電流値      ・・・（２）
学習処理部１０ｃは、ステップＳ２１１の後、ステップＳ２１３に処理を進める。ステップＳ２１３にて、学習処理部１０ｃは、出力部１０ａから出力している第１駆動電流Ｄ１を変化開始電流値に変更する。ここで、学習処理部１０ｃがステップＳ２０５の処理を経てステップＳ２１３に至った場合、第１駆動電流Ｄ１は静止電流値のままである。一方、学習処理部１０ｃがステップＳ２０９の処理を経てステップＳ２１３に至った場合、第１駆動電流Ｄ１は、静止電流値から、前回の閉側学習値を加味した変化開始電流値へと一段階で変化することになる。ステップＳ２１３の処理の後、学習処理部１０ｃは、ステップＳ２１５に処理を進める。
【００７９】
ステップＳ２１５にて、学習処理部１０ｃは、出力部１０ａから出力している第１駆動電流Ｄ１を、更新値に基づいて変化させる。具体的には、学習処理部１０ｃは、現在の第１駆動電流Ｄ１に更新値を加えた値を、新たな第１駆動電流Ｄ１Ｎに設定する。そして、出力部１０ａは、新たな第１駆動電流Ｄ１Ｎを出力する。ステップＳ２１５の処理の後、学習処理部１０ｃは、ステップＳ２１７に処理を進める。
【００８０】
ステップＳ２１７にて、学習処理部１０ｃは、第１駆動電流Ｄ１を更新した時点から、遅延期間が経過したか否かを判定する。学習処理部１０ｃは、遅延期間が経過していない場合（ステップＳ２１７：ＮＯ）、再度ステップＳ２１７の処理を実行する。学習処理部１０ｃは、遅延期間が経過するまで、ステップＳ２１７の処理を繰り返す。学習処理部１０ｃは、遅延期間が経過した場合（ステップＳ２１７：ＹＥＳ）、ステップＳ２１９に処理を進める。
【００８１】
ステップＳ２１９にて、学習処理部１０ｃは、遅延期間の終了時点から算出期間が経過したか否かを判定する。学習処理部１０ｃは、算出期間が経過していない場合（ステップＳ２１９：ＮＯ）、再度ステップＳ２１９の処理を実行する。学習処理部１０ｃは、算出期間が経過するまで、ステップＳ２１９の処理を繰り返す。学習処理部１０ｃは、算出期間が経過した場合（ステップＳ２１９：ＹＥＳ）、ステップＳ２２１に処理を進める。
【００８２】
ステップＳ２２１にて、学習処理部１０ｃは、電流検出部１０ｅが検出した電流値に基づいて、算出期間における第１駆動電流Ｄ１の平均値である平均第１駆動電流Ｄ１Ｖを算出する。この後、学習処理部１０ｃは、ステップＳ２２３に処理を進める。
【００８３】
ステップＳ２２３にて、学習処理部１０ｃは、平均第１駆動電流Ｄ１Ｖが閉側規定電流値以下であるか否かを判定する。学習処理部１０ｃは、平均第１駆動電流Ｄ１Ｖが閉側規定電流値以下である場合（ステップＳ２２３：ＹＥＳ）、ステップＳ２２５に処理を進める。
【００８４】
ステップＳ２２５にて、学習処理部１０ｃは、第１ウェイストゲートバルブ１２３が閉じ側へ動いたか否かを判定する。学習処理部１０ｃは、第１開度センサ１２７の検出値に基づいてこの判定を行う。具体的には、学習処理部１０ｃは、算出期間の開始時と終了時とにおける第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度差が、予め定められた所定開度以上であるか否かを判定する。学習処理部１０ｃは、算出期間の開始時と終了時とにおける第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度差が所定開度以上である場合には第１ウェイストゲートバルブ１２３が閉じ側へ動いたと判定し、そうでない場合には第１ウェイストゲートバルブ１２３が動いていないと判定する。学習処理部１０ｃは、第１ウェイストゲートバルブ１２３が閉じ側へ動いていない（ステップＳ２２５：ＮＯ）と判定した場合、ステップＳ２１５に戻る。
【００８５】
この後、学習処理部１０ｃは、ステップＳ２１５〜ステップＳ２２５までの処理を繰り返す。ステップＳ２１５〜ステップＳ２２５までの処理を繰り返すことで、新たな第１駆動電流Ｄ１Ｎは、段階的に大きくなっていく。学習処理部１０ｃは、ステップＳ２１５〜ステップＳ２２５の処理を繰り返している間に、ステップＳ２２３にて平均第１駆動電流Ｄ１Ｖが閉側規定電流値を上回った、換言すれば、平均第１駆動電流Ｄ１Ｖが閉側規定電流値を高電流側に越えた（ステップＳ２２３：ＮＯ）と判定された場合、ステップＳ２２９に処理を進める。一方、学習処理部１０ｃは、平均第１駆動電流Ｄ１Ｖが閉側規定電流値を上回る前に、ステップＳ２２５にて第１ウェイストゲートバルブ１２３が閉じ側へ動いたと判定した場合、ステップＳ２２７に処理を進める。
【００８６】
ステップＳ２２９に進んだ場合、学習処理部１０ｃは、第１閉側学習値として閉側限界電流値を設定する。つまり、第１閉側学習値は、当該第１閉側学習値の上限値になる。一方、学習処理部１０ｃは、ステップＳ２２７に進んだ場合、平均第１駆動電流Ｄ１Ｖから平均静止電流値を引いた値を第１閉側学習値に設定する。この後、学習処理部１０ｃは、ステップＳ２３１にて、閉側学習完了フラグをＯＮにする。そして、学習処理部１０ｃは、閉側学習処理の一連の処理を終了する。
【００８７】
つぎに、開側学習処理について図５を用いて説明する。開側学習処理の基本的な原理は、閉側学習処理と同一である。開側学習処理では、第１駆動電流Ｄ１を段階的に減少させていき、第１ウェイストゲートバルブ１２３が開き側に動いたと判定されるまでの第１駆動電流Ｄ１の変化量を第１開側学習値として学習する。第１開側学習値は、負の値として算出される。
【００８８】
学習処理部１０ｃは、開側学習処理を開始すると、ステップＳ３０１に処理を進める。ステップＳ３０１にて、学習処理部１０ｃは、設定期間（例えば１日）内に第１開側学習値の更新があったか否かを判定する。設定期間内に第１開側学習値の更新が無い場合（ステップＳ３０１：ＮＯ）、学習処理部１０ｃは、処理をステップＳ３０３に進める。一方、設定期間内に第１開側学習値の更新があった場合（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、学習処理部１０ｃは、処理をステップＳ３０７に進める。
【００８９】
ステップＳ３０３に処理を進めた場合、学習処理部１０ｃは、第１駆動電流Ｄ１の更新値を、第１更新値に設定する。第１更新値は、閉側学習処理の場合と同じ値に設定されている。この後、学習処理部１０ｃは、ステップＳ３０５にて、静止電流値を変化開始電流値に設定する。
【００９０】
一方、学習処理部１０ｃは、ステップＳ３０７に処理を進めた場合、第１駆動電流Ｄ１の更新値を、第２更新値に設定する。第２更新値は、閉側学習処理の場合と同じ値に設定されており、第１更新値よりも小さな正の値である。この後、学習処理部１０ｃは、ステップＳ３０９にて、変化開始電流値を設定する。学習処理部１０ｃは、つぎの式（３）を用いて変化開始電流値を設定する。
【００９１】
変化開始電流値＝静止電流値＋前回の第１開側学習値×Ｂ      ・・・（３）
ここで、係数Ｂは１より小さい正の値である。本実施形態においては、係数Ｂは係数Ａと同一の０．８に設定されている。
【００９２】
学習処理部１０ｃは、ステップＳ３０５またはステップＳ３０９の処理の後、ステップＳ３１１に処理を進める。ステップＳ３１１にて、学習処理部１０ｃは、第１駆動電流Ｄ１を段階的に減少させていく際の下限値となる開側規定電流値を設定する。ここで、本実施形態では、第１開側学習値の最小値として、所定の開側限界電流値が予め設定されている。開側限界電流値は、負の値である。開側限界電流値の絶対値は、閉側限界電流値と同一である。学習処理部１０ｃは、開側規定電流値を、つぎの式（４）を用いて設定する。
【００９３】
開側規定電流値＝平均静止電流値＋開側限界電流値      ・・・（４）
学習処理部１０ｃは、ステップＳ３１１の後、ステップＳ３１３にて、出力部１０ａから出力している第１駆動電流Ｄ１を変化開始電流値に変更する。この後、学習処理部１０ｃは、ステップＳ３１５に処理を進める。
【００９４】
ステップＳ３１５にて、学習処理部１０ｃは、現在の第１駆動電流Ｄ１から更新値を引いた値を、新たな第１駆動電流Ｄ１Ｎに設定する。そして、出力部１０ａは、新たな第１駆動電流Ｄ１Ｎを出力する。この後、学習処理部１０ｃは、ステップＳ３１７に処理を進める。この後、学習処理部１０ｃは、遅延期間が経過するまでステップＳ３１７の処理を繰り返す。学習処理部１０ｃは、遅延期間が経過すると（ステップＳ３１７：ＹＥＳ）、ステップＳ３１９に処理を進める。この後、学習処理部１０ｃは、算出期間が経過するまでステップＳ３１９の処理を繰り返す。学習処理部１０ｃは、算出期間が経過すると（ステップＳ３１９：ＹＥＳ）、ステップＳ３２１に処理を進める。
【００９５】
ステップＳ３２１にて、学習処理部１０ｃは、電流検出部１０ｅの検出した電流値に基づいて、平均第１駆動電流Ｄ１Ｖを算出する。この後、学習処理部１０ｃは、ステップＳ３２３にて、平均第１駆動電流Ｄ１Ｖが開側規定電流値以上であるか否か判定する。学習処理部１０ｃは、平均第１駆動電流Ｄ１Ｖが開側規定電流値以上である場合（ステップＳ３２３：ＹＥＳ）には、ステップＳ３２５に処理を進める。そして、学習処理部１０ｃは、ステップＳ３２５にて、第１ウェイストゲートバルブ１２３が開き側へ動いたか否かを判定する。学習処理部１０ｃは、算出期間の開始時と終了時とにおける第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度差が、予め定められた所定開度以上である場合には第１ウェイストゲートバルブ１２３が開き側へ動いたと判定し、そうでない場合には第１ウェイストゲートバルブ１２３が動いていないと判定する。学習処理部１０ｃは、第１ウェイストゲートバルブ１２３が開き側へ動いていないと判定した場合（ステップＳ３２５：ＮＯ）、学習処理部１０ｃは、ステップＳ３１５に戻る。この後、学習処理部１０ｃは、ステップＳ３１５〜ステップＳ３２５までの処理を繰り返す。ステップＳ３１５〜ステップＳ３２５までの処理を繰り返すことで、新たな第１駆動電流Ｄ１Ｎは、段階的に小さくなっていく。
【００９６】
学習処理部１０ｃは、ステップＳ３１５〜ステップＳ３２５の処理を繰り返している間に、ステップＳ３２３にて新たな平均第１駆動電流Ｄ１Ｖが開側規定電流値を下回った、換言すれば、平均第１駆動電流Ｄ１Ｖが開側規定電流値を低電流側に越えた（ステップＳ３２３：ＮＯ）と判定された場合、ステップＳ３２９に処理を進める。一方、学習処理部１０ｃは、平均第１駆動電流Ｄ１Ｖが閉側規定電流値を下回る前に、ステップＳ３２５にて第１ウェイストゲートバルブ１２３が開き側に動いたと判定した場合、ステップＳ３２７に進む。
【００９７】
学習処理部１０ｃは、ステップＳ３２９に進んだ場合、第１開側学習値として開側限界電流値を設定する。一方、学習処理部１０ｃは、ステップＳ３２７に進んだ場合、平均第１駆動電流Ｄ１Ｖから平均静止電流値を引いた値を第１開側学習値に設定する。第１開側学習値は、負の値である。この後、学習処理部１０ｃは、ステップＳ３３１にて、開側学習処理完了フラグをＯＮにする。そして、学習処理部１０ｃは、開側学習処理の一連の処理を終了する。
【００９８】
つぎに、ＥＣＵ１０の算出部１０ｂが行う算出処理、及び補正処理部１０ｄが行う補正処理について図６を用いて説明する。ＥＣＵ１０は、第１圧力センサ１１６及び第２圧力センサ２１６の検出値に基づいて第１バンク１００及び第２バンク２００における過給圧を把握する。そして、ＥＣＵ１０は、適宜のタイミングで過給圧の要求指令を算出部１０ｂに送る。算出部１０ｂは、過給圧の要求指令が来る度に算出処理を実行する。
【００９９】
算出部１０ｂは、処理を開始すると、ステップＳ４０１に処理を進める。ステップＳ４０１にて、算出部１０ｂは、第１バンク１００で要求される過給圧に応じた第１要求駆動電流Ｄ１Ｗを算出する。具体的には、算出部１０ｂは、先ず、第１排気通路１２１における排気の圧力を推定する。そして、算出部１０ｂは、この排気の圧力に応じて第１ウェイストゲートバルブ１２３を目標開度まで動作させるのに必要となる駆動電流を第１要求駆動電流Ｄ１Ｗとして算出する。この後、算出部１０ｂは、ステップＳ４０２に処理を進める。ステップＳ４０２にて、算出部１０ｂは、第２バンク２００で要求される過給圧に応じた第２要求駆動電流Ｄ２Ｗを算出する。具体的には、算出部１０ｂは、先ず、第２排気通路２２１における排気の圧力を推定する。そして、算出部１０ｂは、この排気の圧力に応じて第２ウェイストゲートバルブ２２３を目標開度まで動作させるのに必要となる駆動電流を第２要求駆動電流Ｄ２Ｗとして算出する。本実施形態において、第２ウェイストゲートバルブ２２３の目標開度は、第１ウェイストゲートバルブ１２３の目標開度と同一である。以上のステップＳ４０１及びステップＳ４０２の処理が算出処理である。
【０１００】
算出部１０ｂがステップＳ４０２の処理を終了すると、補正処理部１０ｄが補正処理を開始する。具体的には、補正処理部１０ｄは、ステップＳ５０１の処理を開始する。ステップＳ５０１にて、補正処理部１０ｄは、過給圧の要求指令が、第１ウェイストゲートバルブ１２３及び第２ウェイストゲートバルブ２２３を開き側へ動作させるものか否かを判定する。この判定がＹＥＳの場合、補正処理部１０ｄは、ステップＳ５０３に処理を進める。この場合、開き側に関する補正処理を行うことになる。一方、上記判定がＮＯの場合、補正処理部１０ｄは、ステップＳ５０７に処理を進める。この場合、閉じ側に関する補正処理を行うことになる。
【０１０１】
補正処理部１０ｄは、ステップＳ５０３に処理を進めた場合、第１要求駆動電流Ｄ１Ｗの補正処理を行う。具体的には、補正処理部１０ｄは、ステップＳ４０１で算出された第１要求駆動電流Ｄ１Ｗに、負の値である第１開側学習値を加えた値を最終第１要求駆動電流Ｄ１Ｗａに設定する。この後、補正処理部１０ｄは、ステップＳ５０５に処理を進める。
【０１０２】
ステップＳ５０５にて、補正処理部１０ｄは、第２要求駆動電流Ｄ２Ｗの補正処理を行う。具体的には、補正処理部１０ｄは、ステップＳ４０２で算出した第２要求駆動電流Ｄ２Ｗに、負の値である第２開側学習値を加えた値を最終第２要求駆動電流Ｄ２Ｗａに設定する。
【０１０３】
補正処理部１０ｄは、ステップＳ５０１からステップＳ５０７へと処理を進めた場合、第１要求駆動電流Ｄ１Ｗの補正処理を行う。具体的には、補正処理部１０ｄは、ステップＳ４０１で算出された第１要求駆動電流Ｄ１Ｗに第１閉側学習値を加えた値を最終第１要求駆動電流Ｄ１Ｗａに設定する。この後、補正処理部１０ｄは、ステップＳ５０９に処理を進める。
【０１０４】
ステップＳ５０９にて、補正処理部１０ｄは、第２要求駆動電流Ｄ２Ｗの補正処理を行う。具体的には、補正処理部１０ｄは、ステップＳ４０２で算出した第２要求駆動電流Ｄ２Ｗに第２閉側学習値を加えた値を最終第２要求駆動電流Ｄ２Ｗａに設定する。この後、補正処理部１０ｄは、処理を終了する。以上のステップＳ５０１〜ステップＳ５０９の処理が補正処理である。
【０１０５】
ＥＣＵ１０の出力部１０ａは、補正処理部１０ｄが処理を終了した後、出力する第１駆動電流Ｄ１及び第２駆動電流Ｄ２を、補正処理を通じて更新された最終第１要求駆動電流Ｄ１Ｗａ及び最終第２要求駆動電流Ｄ２Ｗａに見合った駆動電流に同時に変更する。
【０１０６】
つぎに、本実施形態の作用及び効果を説明する。
（１）排気の圧力が不変だとした場合に、静止している第１ウェイストゲートバルブ１２３に対する第１駆動電流Ｄ１を変更したときには、第１ウェイストゲートバルブ１２３が応答しない電流値の領域である不感帯が存在し得る。図９は、排気の圧力が不変の状況下における、第１駆動電流Ｄ１と第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度との関係性の例を示している。図９の一点鎖線は、第１ウェイストゲートバルブ１２３が不感帯をもたない場合の例を示している。ここで、第１ウェイストゲートバルブ１２３を開度１００％の位置から開度を小さくする方向へ動作させることを考える。第１ウェイストゲートバルブ１２３が不感帯をもたない場合、第１ウェイストゲートバルブ１２３は、第１駆動電流Ｄ１が出力されると、当該第１駆動電流Ｄ１の大きさに応じた分だけ動作する。図９の実線Ｄ１Ｘは、第１ウェイストゲートバルブ１２３が不感帯をもつ場合の例を示している。この場合、出力される第１駆動電流Ｄ１が電流値Ｄ１ａよりも小さい値であるときには、第１ウェイストゲートバルブ１２３は開度１００％の位置から動かない。一方、出力される第１駆動電流Ｄ１が電流値Ｄ１ａよりも大きい値であれば、第１ウェイストゲートバルブ１２３は開度が小さくなる方向へ動作する。つまり、第１ウェイストゲートバルブ１２３は、その動き出しに際して、電流値Ｄ１ａよりも大きい第１駆動電流Ｄ１を要する。
【０１０７】
上記のような不感帯は、第１ウェイストゲートバルブ１２３や第１電動アクチュエータ１２４が静止している状態から動き出そうとしたときの摩擦（静摩擦）や、デポジットの付着等に起因して生じる。こうした不感帯がある場合に、第１ウェイストゲートバルブ１２３を静止状態から動作させる上では、不感帯の原因となっている例えば静摩擦を超えた分の力、つまり、第１駆動電流Ｄ１における電流値Ｄ１ａを超えた分の電流量が、第１ウェイストゲートバルブ１２３を動作させるための有効な電流の大きさとなる。静摩擦の大きさやそれに対応する電流値Ｄ１ａを考慮せずに第１要求駆動電流Ｄ１Ｗを決定すると、つまり、第１駆動電流Ｄ１に対する第１ウェイストゲートバルブ１２３の応答性を考慮せずに第１要求駆動電流Ｄ１Ｗを決定すると、第１ウェイストゲートバルブ１２３の動作のスピードが遅くなったり、最終到達開度が目標開度からずれたりするおそれがある。この結果、過給圧を正確にコントロールできなくなる。
【０１０８】
こうした問題に対処するため、本実施形態では、ＥＣＵ１０の学習処理部１０ｃが、静止状態にある第１ウェイストゲートバルブ１２３の動き出しに必要となる第１駆動電流Ｄ１の変化量を学習値として学習する。そして、補正処理部１０ｄは、学習値を用いて第１要求駆動電流Ｄ１Ｗを補正する。例えば、第１閉側学習値が上記電流値Ｄ１ａだとする。この場合、補正処理部１０ｄは、第１要求駆動電流Ｄ１Ｗに電流値Ｄ１ａを加えた値を最終第１要求駆動電流Ｄ１Ｗａに設定する。つまり、最終第１要求駆動電流Ｄ１Ｗａは、第１駆動電流Ｄ１に対する第１ウェイストゲートバルブ１２３の応答性を考慮した値となっている。そして、この最終第１要求駆動電流Ｄ１Ｗａに見合った第１駆動電流Ｄ１を出力部１０ａが第１電動アクチュエータ１２４に出力する。したがって、本実施形態によれば、目標どおりの動作のスピードで第１ウェイストゲートバルブ１２３を動作させることができ、かつ、目標開度まで第１ウェイストゲートバルブ１２３を動作させることができる。そのため、第１バンク１００における過給圧を正確にコントロールできる。
【０１０９】
（２）第１駆動電流Ｄ１に対する第１ウェイストゲートバルブ１２３の応答性と、第２駆動電流Ｄ２に対する第２ウェイストゲートバルブ２２３の応答性とは異なる場合がある。図９の実線Ｄ２Ｘは、第２ウェイストゲートバルブ２２３が不感帯をもつ場合における、第２駆動電流Ｄ２と第２ウェイストゲートバルブ２２３の開度との関係性の例を示している。第２ウェイストゲートバルブ２２３を開度１００％の位置から開度を小さくする方向へ動作させる場合、第２駆動電流Ｄ２は電流値Ｄ２ａよりも大きい値にする必要がある。ここで、電流値Ｄ２ａは電流値Ｄ１ａよりも大きい。つまり、第１ウェイストゲートバルブ１２３と第２ウェイストゲートバルブ２２３とでは、それぞれの駆動電流に対する応答性が異なる。そのため、第１要求駆動電流Ｄ１Ｗと第２要求駆動電流Ｄ２Ｗとを同一の値に設定すると、第１ウェイストゲートバルブ１２３と第２ウェイストゲートバルブ２２３とで最終的な開度が異なってしまう。この場合、第１バンク１００と第２バンク２００とで、それぞれのタービン１１５ａ，２１５ａに流れる排気の流量に差が生じ、両バンク１００，２００間で過給圧に違いが生じる。
【０１１０】
本実施形態では、第１ウェイストゲートバルブ１２３と第２ウェイストゲートバルブ２２３とのそれぞれに関して、動き出しに必要となる駆動電流の変化量を個別に学習している。そして、それによって得られた学習値に基づいて、第１要求駆動電流Ｄ１Ｗ及び第２要求駆動電流Ｄ２Ｗを補正している。そして、これら補正した第１要求駆動電流Ｄ１Ｗ及び第２要求駆動電流Ｄ２Ｗに見合った第１駆動電流Ｄ１及び第２駆動電流Ｄ２を出力部１０ａから出力している。したがって、第１ウェイストゲートバルブ１２３と第２ウェイストゲートバルブ２２３の動作のスピード及び最終的な開度を揃えることができる。したがって、本実施形態によれば、第１バンク１００及び第２バンク２００間での過給圧の差を抑制できる。
【０１１１】
（３）例えば設定期間内に学習値が更新された状態で学習処理を行う場合、当該学習処理にて得られる学習値は、前回の学習値とそれほど大きく変わらない可能性が高い。したがって、こうした場合には、前回の学習値に対応する駆動電流にある程度近い電流値から学習処理を開始すれば、学習処理に要する時間を短縮できて好ましい。これに対して、学習値が設定期間更新されていない状態で学習処理を行う場合、当該学習処理で得られる学習値は、前回の学習値とは大きく異なる可能性がある。この場合、前回の学習値を今回の学習処理の初期値に反映させると、例えば学習処理の開始の段階での駆動電流が、今回の学習処理で本来得られるはずの学習値を越えていしまっている等、適切な学習値を得られない可能性があり好ましくない。したがって、こうした場合には学習値を一から決めなおす必要がある。この場合、学習処理に要する時間を短縮する上では、学習処理に際する更新量を大きくすることが好ましい。
【０１１２】
そこで、本実施形態では、つぎのような構成を採用している。図１０に示すように、学習処理部１０ｃは、第１閉側学習値が設定期間更新されていない状態で閉側学習処理を行う場合、第１駆動電流Ｄ１の更新値を、第２更新値ＤＳよりも大きい第１更新値ＤＬに設定する。そして、学習処理部１０ｃは、第１駆動電流Ｄ１を、静止電流値Ｄ１ｚから第１更新値ＤＬずつ増加させていく。図１０に示すように、更新値を第１更新値ＤＬに設定した場合には、更新値を第２更新値ＤＳに設定した場合に比べて、学習処理における第１駆動電流Ｄ１の一段階あたりの変化量が大きくなる。したがって、学習処理において第１駆動電流Ｄ１を段階的に変化させていくのに際して、その変化に回数をかけずに、第１駆動電流Ｄ１を学習値Ｄｍに対応する電流値Ｄ１ｂに近づけることができる。そのため、第１更新値ＤＬを用いて学習処理を行う場合に要する時間ｔ１は、第２更新値ＤＳを用いて学習処理を行う場合に要する時間ｔ２に比べて短くなる。開側学習処理についても同様である。
【０１１３】
なお、閉側学習処理及び開側学習処理は、学習条件（Ａ）〜（Ｄ）の全てが成立したときに実行される。１トリップにおいて学習条件（Ａ）〜（Ｄ）が全て成立する機会はかなり限られる。したがって、上述のようにして学習処理に要する時間を短縮することで、限られた期間の中で第１閉側学習値及び第１開側学習値を更新していくことが可能となる。
【０１１４】
（４）学習処理部１０ｃは、第１閉側学習値が設定期間内に更新された状態で閉側学習処理を行う場合、学習済みの学習値を変化開始電流値に反映させている。そして、学習処理部１０ｃは、図１１に示すように、学習の初期値となる第1駆動電流Ｄ１を静止電流値Ｄ１ｚから変化開始電流値Ｄ１ｓへと一段階で変化させている。つまり、学習値Ｄｍに対応する電流値Ｄ１ｂにある程度近い値まで一気に第１駆動電流Ｄ１を変化させている。したがって、その後、最終的な学習値を得るまでの時間を短縮できる。つまり、この場合に学習処理に要する時間ｔ１は、静止電流値Ｄ１ｚを学習の初期値として学習を行う場合に学習処理に要する時間ｔ２に比べて短くなる。開側学習処理についても同様である。
【０１１５】
なお、学習処理部１０ｃは、第１閉側学習値または第１開側学習値が設定期間内に更新された状態で学習処理を行う場合、第１駆動電流Ｄ１の更新値を第２更新値ＤＳに設定する。上述のとおり、第２更新値ＤＳは、第１更新値ＤＬよりも小さい。こうして更新量を細かく刻んでいくことで、学習値の精度が向上する。
【０１１６】
（５）第１ウェイストゲートバルブ１２３が静止している状態では、第１電動アクチュエータ１２４と連結機構との連結に係る部品間や、連結機構の各部品間や、連結機構と第１ウェイストゲートバルブ１２３との連結に係る部品間に僅かな隙間がある。第１ウェイストゲートバルブ１２３が静止している状態で第１電動アクチュエータ１２４に第１駆動電流Ｄ１が供給された場合、まず、上記各部品が互いの間の隙間を詰める位置まで順に動く。この動作に応じて第１開度センサ１２７の検出値は変化する。このとき、第１ウェイストゲートバルブ１２３は未だ静止している。つまり、学習処理に際して第１駆動電流Ｄ１を一段階変化させた直後は、第１ウェイストゲートバルブ１２３が静止している状態の下、上記各部品が互いの間の隙間を詰めることに応じて第１開度センサ１２７の検出値が変化し得る。そのため、上記各部品が互いの間の隙間を詰めている期間は、第１ウェイストゲートバルブ１２３が動き始めたことを判定する期間から除くことが好ましい。
【０１１７】
この点、上記構成では、第１ウェイストゲートバルブ１２３が動いたことを判定する算出期間の前に遅延期間をおいている。遅延期間をおくことにより、第１ウェイストゲートバルブ１２３が動いたことを判定する前に上記各部品が互いの間の隙間を詰める期間を確保できるようになる。そして、遅延期間の後の算出期間にて第１ウェイストゲートバルブ１２３が動いたことを判定することで、上記各部品が互いの間の隙間を詰めている間の第１開度センサ１２７の検出値の変化に応じて第１ウェイストゲートバルブ１２３が動いたと誤判定してしまうことを抑制できる。
【０１１８】
（６）第１駆動電流Ｄ１を変化させた直後は、電流検出部１０ｅで検出する電流値が安定し難い。そのため、学習処理に際して、第１駆動電流Ｄ１を一段階変化させた後、電流値が安定するまでには僅かなラグがある。
【０１１９】
上記構成では、算出期間の前に遅延期間をおくことで、電流値が安定する期間を確保できる。そして、遅延期間の後の算出期間にて第１ウェイストゲートバルブ１２３が動いたことを判定することで、電流値が比較的安定した状況の下、第１ウェイストゲートバルブ１２３が動いたことを判定できる。
【０１２０】
（７）遅延期間後である算出期間においては、電流検出部１０ｅで検出する第１駆動電流Ｄ１が比較的安定しているものの、当該第１駆動電流Ｄ１はノイズ等により変動し得る。そのため、例えば算出期間のある特定のタイミングで電流検出部１０ｅが検出した第１駆動電流Ｄ１を用いて第１駆動電流Ｄ１の変化量を算出した場合、上記変動に応じて、学習値となる第１駆動電流Ｄ１の変化量が過度に大きくなったり、小さくなったりする可能性がある。したがって、学習値の誤差が大きくなる。この点、上記構成では、算出期間における第１駆動電流Ｄ１の平均値を用いて、学習値となる第１駆動電流Ｄ１の変化量を算出している。こうして平均値を用いれば、ノイズ等による第１駆動電流Ｄ１の変動に応じた誤差の影響を抑えた学習値を得ることができる。
【０１２１】
（８）異物の噛み込み等によって、第１ウェイストゲートバルブ１２３が正常に動作しない場合がある。こうした場合には、学習処理を行って第１駆動電流Ｄ１を段階的に変化させていった際、本来第１ウェイストゲートバルブ１２３が動作を開始するはずの電流値を越えても第１ウェイストゲートバルブ１２３が動作しない可能性がある。そして、学習値が異常な値になったり、学習値が恒久的に定まらなかったりするおそれがある。この点、本実施形態では、平均第１駆動電流Ｄ１Ｖが予め定められた閉側規定電流値を越えた場合には、閉側限界電流値を学習値としている。また、平均第１駆動電流Ｄ１Ｖが予め定められた開側規定電流値を低電流側に越えた場合には、開側限界電流値を学習値としている。したがって、第１ウェイストゲートバルブ１２３の動作異常に起因して、学習値が異常な値になったり、学習値が恒久的に定まらなかったりするといった事態が防止される。
【０１２２】
（９）イグニッションスイッチがオンにされた後の過給圧の立ち上げに際しては、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が小さくなるように第１ウェイストゲートバルブ１２３を動作させて第１バイパス通路１２２の流路を閉鎖する。そして、タービン１１５ａに向かう排気の流量を増加させて、過給圧を上昇させる。図８に示すように、第１ウェイストゲートバルブ１２３によって第１バイパス通路１２２の流路を閉鎖するときには、特にその閉じ際近傍において、タービン１１５ａに向かう排気の流量が急増し、過給圧が急増する。したがって、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が小さくなるように第１ウェイストゲートバルブ１２３を動作させて第１バイパス通路１２２の流路を閉鎖する際の第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度にずれがあると、過給圧の立ち上げにおいて当該過給圧を正確にコントロールすることが困難となる。そこで、上記構成では、イグニッションスイッチがオンにされたときには、閉側学習処理を開側学習処理よりも優先し、まずは閉側学習値を更新するようにしている。これにより、過給圧の立ち上げに際して第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度を小さくする動作に関して、極力最新の学習値を適用できるようになる。そして、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度のずれを抑制できるようになる。
【０１２３】
（１０）学習処理部１０ｃは、閉側学習処理と開側学習処理との両方を行う。そのため、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度を小さくする場合と、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度を大きくする場合との両方に関して、第１駆動電流Ｄ１に対する第１ウェイストゲートバルブ１２３の応答性を考慮した要求駆動電流を算出できる。したがって、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度を小さくする場合と、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度を大きくする場合との両方に関して、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度を正確にコントロールできる。
【０１２４】
（１１）学習処理部１０ｃは、第１ウェイストゲートバルブ１２３が開度２５％〜７５％の範囲内に位置しているときに、閉側学習処理及び開側学習処理を行う。第１ウェイストゲートバルブ１２３が開度２５％〜７５％の範囲内に位置しているときには、第１ウェイストゲートバルブ１２３の動き出しに必要となる力の大きさ（第１ウェイストゲートバルブ１２３の動き出しに必要となる第１駆動電流Ｄ１）が、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度に拘らずほぼ一定となる（図７参照）。したがって、第１ウェイストゲートバルブ１２３が開度２５％〜７５％の範囲内に位置しているときに学習処理を行い、当該学習処理にて学習値を一旦得ることができれば、その学習値を、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度２５％〜７５％の全ての範囲に亘って適用できる。ここで、第１ウェイストゲートバルブ１２３が開度２５％〜７５％の範囲内に位置しているときと、第１ウェイストゲートバルブ１２３が開度０％〜２５％の範囲内に位置しているときとでは、第１ウェイストゲートバルブ１２３の動き出しに必要となる力の大きさにそれほど差異がない。したがって、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が２５％〜７５％である場合に学習処理を行って得られた学習値を、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が０％〜２５％である場合の学習値として採用することができる。また、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が７５％〜１００％である場合の過給圧は小さく、開度による変化も小さい。したがって、過給圧をコントロールする上では、学習値の値が正確に静摩擦の大きさに対応していなくても特に問題はない。そのため、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が２５％〜７５％である場合に学習処理を行って得られた学習値を、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度が７５％〜１００％である場合の学習値として採用することができる。
【０１２５】
このように、第１ウェイストゲートバルブ１２３が開度２５％〜７５％の範囲で静止している場合に学習処理を行った場合、第１ウェイストゲートバルブ１２３の全ての開度範囲に亘って適用可能な学習値を得ることができる。したがって、開度毎に学習値を記憶しなくてもよくなる。
【０１２６】
（１２）学習処理部１０ｃは、第１ウェイストゲートバルブ１２３にかかる排気の圧力が小さい状況で閉側学習処理及び開側学習処理を行う。ここで、第１ウェイストゲートバルブ１２３にかかる排気の圧力が大きい場合、第１ウェイストゲートバルブ１２３を開度の大きくなる方向へ押す力が強くなる。そのため、第１駆動電流Ｄ１に応じて開き側へ動き出そうとした第１ウェイストゲートバルブ１２３の動作が加速されたり、閉じ側へ動き出そうとした第１ウェイストゲートバルブ１２３の動作が抑制されたりするおそれがある。この点、本実施形態によれば、排気の圧力に応じた第１ウェイストゲートバルブ１２３の動作の影響をできるだけ排除した学習値を得ることができる。
【０１２７】
（１３）学習処理部１０ｃは、第１ウェイストゲートバルブ１２３及び第１電動アクチュエータ１２４が振動し難い状況で閉側学習処理及び開側学習処理を行う。ここで、第１ウェイストゲートバルブ１２３や第１電動アクチュエータ１２４が振動し易い状況下で学習処理を行った場合、当該学習処理で得られる学習値は、第１ウェイストゲートバルブ１２３や第１電動アクチュエータ１２４の動摩擦に応じたものとなってしまう。動摩擦は静摩擦よりも小さいのが一般的である。そのため、第１学習処理の実行中に第１ウェイストゲートバルブ１２３や第１電動アクチュエータ１２４が振動してしまうと、本来得るべき学習値である静摩擦に応じた学習値よりも小さな値を学習してしまうおそれがある。この点、本実施形態によれば、静摩擦に応じた適切な学習値を得ることができる。
【０１２８】
（１４）学習処理部１０ｃは、第１ウェイストゲートバルブ１２３及び第１電動アクチュエータ１２４の温度がある程度高い状況で閉側学習処理及び開側学習処理を行う。ここで、第１ウェイストゲートバルブ１２３及び第１電動アクチュエータ１２４の温度が低いと、これら第１ウェイストゲートバルブ１２３及び第１電動アクチュエータ１２４のロッドの動作を円滑にするためのグリースの粘性が高くなり、第１ウェイストゲートバルブ１２３及び第１電動アクチュエータ１２４のロッドが動作し難くなる。この点、本実施形態によれば、第１ウェイストゲートバルブ１２３及び第１電動アクチュエータ１２４のロッドが動作し易い状態での学習値を得ることができる。
【０１２９】
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施することも可能である。また、各変更例は技術的に矛盾しない範囲で組み合わせて適用することも可能である。
・内燃機関Ｅの構成は、適宜変更可能である。ただし、過給機、バイパス通路、ウェイストゲートバルブ、電動アクチュエータ、ＥＣＵを備えているとともに、学習処理、算出処理、補正処理を実行可能であることが条件である。
【０１３０】
・内燃機関Ｅは、第１バンク１００及び第２バンク２００に分かれていなくてもよい。例えば、内燃機関Ｅは、Ｖ型の内燃機関でなくても、直列型でバイパス通路及びウェイストゲートバルブを１組のみ備えた内燃機関であってもよい。そして、そうした内燃機関を対象として、学習処理、算出処理、補正処理を行ってもよい。
【０１３１】
・イグニッションスイッチがオンにされた後、開側学習処理を閉側学習処理に対して優先して行うようにしてもよい。この場合、図３に示した第１学習処理のステップＳ２８にて、開側学習完了フラグがＯＮであるか否かを判定するようにする。そして、この判定がＮＯであれば開側学習処理を行う。一方、この判定がＹＥＳであれば閉側学習処理を行う。
【０１３２】
・複数のトリップに亘って閉側学習処理と開側学習処理とを交互に行うようにしてもよい。ここで、閉側学習処理と開側学習処理とを交互に行うとは、閉側学習処理の実行開始から完了までと、開側学習処理の実行開始から完了までと、を交互に行うことをさす。すなわち、前回実施した学習処理が開側学習処理であり、その開側学習処理が完了している場合には、閉側学習処理を実行する。また、前回実施した学習処理が閉側学習処理であり、その閉側学習処理が完了している場合には、開側学習処理を実行する。一方で、前回実施した学習処理がその完了前に途中で終了している場合には、前回実施していた学習処理を実施する。要するに、一方の学習処理が完了すると、実施する学習処理を他方の学習処理に切り替える。閉側学習処理と開側学習処理とを交互に行う場合、閉側学習完了フラグと開側学習完了フラグとをつぎのように設定すればよい。ＥＣＵ１０の初期状態（内燃機関Ｅを搭載した車両が初めて走行を行う場合）では、開側学習完了フラグ及び閉側学習完了フラグをともにＯＦＦに設定しておく。その上で、学習処理部１０ｃは、開側学習完了フラグ及び閉側学習完了フラグをつぎのように変更する。すなわち、学習処理部１０ｃは、開側学習処理を完了すると、開側学習完了フラグをＯＦＦからＯＮに変更する。また、学習処理部１０ｃは、閉側学習処理を完了すると、閉側学習完了フラグをＯＦＦからＯＮに変更する。開側学習完了フラグと閉側学習完了フラグがともにＯＮになった場合、学習処理部１０ｃは、開側学習完了フラグと閉側学習完了フラグとの両方をＯＦＦに戻す。イグニッションスイッチがオンからオフになった場合、学習処理部１０ｃは、イグニッションスイッチがオンの状態で記憶している開側学習完了フラグと閉側学習完了フラグを保持し続ける。そして、学習処理部１０ｃは、保持している開側学習完了フラグと閉側学習完了フラグの情報を、つぎにイグニッションスイッチがオンになったときに利用する。上記のように閉側学習完了フラグと開側学習完了フラグとを設定した上で、上記実行条件（Ａ）〜（Ｄ）が成立した場合に、図３に示した第１学習処理を行うことで、閉側学習処理と開側学習処理とを交互に行うことができる。
【０１３３】
・イグニッションスイッチがオンにされたときに閉側学習処理を優先する構成と、閉側学習処理と開側学習処理とを交互に行う構成とを組み合わせてもよい。例えば、第１閉側学習値及び第１開側学習値が共に所定期間更新されていない場合には、イグニッションスイッチがオンにされたときに閉側学習処理を優先し、第１閉側学習値及び第１開側学習値が共に所定期間内に更新されている場合には、閉側学習処理と開側学習処理とを交互に行ってもよい。なお、上記所定期間は、例えば閉側学習処理のステップＳ２０１及び開側学習処理のステップＳ３０１の判定に用いられる設定期間と同程度の期間とすることが考えられる。同様に、イグニッションスイッチがオンにされたときに開側学習処理を優先する構成と、閉側学習処理と開側学習処理とを交互に行う構成とを組み合わせてもよい。
【０１３４】
・閉側学習処理の実行開始から完了までと、開側学習処理の実行開始から完了までとを１トリップの間に複数回行ってもよい。この場合、実行条件は、（イ）及び（ロ）の２つになる。
【０１３５】
・閉側学習処理と開側学習処理とのいずれか一方のみを行い、他方を廃止してもよい。学習処理の機会が限られているため、いずれか一方の学習処理の重要性が高い場合には、こうした構成を採用することが、学習頻度を高める上で有益である。
【０１３６】
・閉側学習処理のステップＳ２０１の判定に用いられる設定期間は、１日に限定されるものではなく、適宜変更可能である。ただし、上記の（３）及び（４）の効果を最大限享受するためには、この設定期間は、当該期間内であれば第１閉側学習値が大きく変化していないことをある程度高い確率で保証することのできる範囲で最大限長い期間にすることが好ましい。なお、１日から１ヶ月程度の期間であれば、第１閉側学習値が大きく変化するとは考え難い。開側学習処理のステップＳ３０１の判定に用いられる設定期間についても同様である。
【０１３７】
・設定期間内に第１閉側学習値が更新されている場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）に設定する変化開始電流値（ステップＳ２０９）を、静止電流値に設定してもよい。この場合、学習処理に要する時間の短縮のため、更新値を第１更新値に設定することが好ましい。開側学習処理のステップＳ３０９についても同様である。
【０１３８】
・例えば、設定期間内に第１閉側学習値は更新されているが、第１開側学習値は更新されていないような場合がある。こうした場合には、前回の第１閉側学習値を開側学習処理における変化開始電流値に反映させてもよい。閉側学習処理についても同様である。
【０１３９】
上記のような場合の開側学習処理の例のフローチャートを図１２に示す。なお、図１２に示すフローチャートでは、図５で示したフローチャートに対して、ステップＳ３９５、ステップＳ３９７、及びステップＳ３９９の３つのステップが追加されている。以下、この追加されたステップを中心に、図１２に示す処理の流れを説明する。
【０１４０】
学習処理部１０ｃは、ステップＳ３０１にて設定期間内に第１開側学習値が更新されていない（ステップＳ３０１：ＮＯ）と判定した場合、ステップＳ３９５に処理を進める。ステップＳ３９５にて、学習処理部１０ｃは、設定期間内に第１閉側学習値が更新されたか否かを判定する。学習処理部１０ｃは、設定期間内に第１閉側学習値が更新されたと判定した場合（ステップＳ３９５：ＹＥＳ）、ステップＳ３９７に処理を進める。一方、学習処理部１０ｃは、設定期間内に第１閉側学習値が更新されていないと判定した場合（ステップＳ３９５：ＮＯ）、ステップＳ３０３に処理を進める。この場合、学習処理部１０ｃは、既に説明したステップＳ３０３及びステップＳ３０５の処理を行う。
【０１４１】
学習処理部１０ｃは、ステップＳ３９７に処理を進めた場合、更新値を第３更新値に設定する。第３更新値は、第１更新値よりも小さく第２更新値よりも大きい値である。この後、学習処理部１０ｃは、ステップＳ３９９に処理を進める。ステップＳ３９９にて、学習処理部１０ｃは、変化開始電流値をつぎの式（５）のように設定する。
【０１４２】
変化開始電流値＝静止電流値−前回の第１閉側学習値×Ｃ      ・・・（５）
係数Ｃは、係数Ｂよりも小さい正の値である。式（５）から明らかなように、変化開始電流値には、係数Ｃに応じた重みで前回の第１閉側学習値が反映される。この後、学習処理部１０ｃは、ステップＳ３１１に処理を進める。この後の処理の流れは、図５で説明した処理の流れと同一である。
【０１４３】
・係数Ａ、係数Ｂ、係数Ｃは、正の値であることを前提としてそれぞれの値を適宜変更可能である。係数Ａ、係数Ｂ、係数Ｃは、これらを全て同一の値に設定してもよいし、互いに異なる値にしてもよい。ただし、変化開始電流値が、最終的な学習値に対応する第１駆動電流Ｄ１を越えてしまうことを避けるため、各係数の値は１よりも小さい正の値であることが好ましい。また、上記変更例のように、第１閉側学習値を開側学習処理の変化開始電流値に反映させる場合に用いる係数Ｃに関しては、係数Ａ及び係数Ｂよりも小さい値を設定することが好ましい。第１閉側学習値と第１開側学習値は、似通った値になる可能性が高いが、必ずしも同一の値になるとは限らない。そのため、第１閉側学習値を開側学習処理の変化開始電流値に反映させる場合には、第１閉側学習値の重みを減らすことが好ましい。第１開側学習値を閉側学習処理の変化開始電流値に反映させる場合も同様である。
【０１４４】
・第１更新値、第２更新値、第３更新値は、正の値であることを前提としてそれぞれの値を適宜変更可能である。第１更新値、第２更新値、第３更新値は、これらを全て同じ値にしてもよい。また、第１更新値と第２更新値と第３更新値の大小関係を変更してもよい。なお、これらの更新値は、その値が大きければ、学習処理に要する時間は短くなる。また、これらの更新値は、その値が小さければ、学習値の精度が上がる。つまり、更新値の値は、学習処理に要する時間と学習値の精度との兼ね合いから決定すればよい。
【０１４５】
・開側学習処理における更新値を負の値に設定し、ステップＳ３１５における演算式の右辺を足し算にする構成も可能である。
・閉側学習処理と開側学習処理とで第１更新値を異なる値に設定してもよい。第２更新値についても同様である。第３更新値と、それに相当する閉側学習処理における更新値との関係についても同様である。
【０１４６】
・閉側学習処理や開側学習処理の実行中に、第１更新値、第２更新値、第３更新値の値を変更してもよい。例えば、閉側学習処理の実行中に更新値の値を徐々に小さくしていってもよい。
【０１４７】
・複数回の閉側学習処理で連続して、平均第１駆動電流Ｄ１Ｖが閉側規定電流値を越えるような場合には、第１ウェイストゲートバルブ１２３や第１電動アクチュエータ１２４が故障している可能性が考えられる。そこで、例えば２回の閉側学習処理で連続して平均第１駆動電流Ｄ１Ｖが閉側規定電流値を越えた場合には、第１ウェイストゲートバルブ１２３や第１電動アクチュエータ１２４が故障していると判定して、車両の運転者に報知してもよい。開側学習処理についても同様である。また、閉側学習処理と開側学習処理とで連続して平均第１駆動電流Ｄ１Ｖがそれぞれの規定電流値を越えた場合に、第１ウェイストゲートバルブ１２３や第１電動アクチュエータ１２４が故障していると判定して、車両の運転者に報知してもよい。
【０１４８】
・閉側規定電流値及び開側規定電流値を設定せずに学習処理を行ってもよい。例えば、第１駆動電流Ｄ１に対する第１ウェイストゲートバルブ１２３の応答が異常であることを監視する他の機構が内燃機関Ｅに搭載されていれば、そうした機構からの信号に基づいて、学習処理を途中で中止したり、学習値を閉側限界電流値や開側限界電流値に設定する構成も可能である。
【０１４９】
・閉側規定電流値の算出に際して、平均静止電流値ではなく、静止電流値に閉側限界電流値を加えてもよい。開側規定電流値についても同様である。
・閉側限界電流値と開側限界電流値の絶対値を互いに異なる値に設定してもよい。
【０１５０】
・学習条件（Ａ）に関して、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度と、第１ウェイストゲートバルブ１２３に排気の圧力がかかっていない状態で第１ウェイストゲートバルブ１２３の動き出しに必要となる力の大きさとの関係は、連結機構の特性次第で変わり得る。連結機構のタイプに応じて上記関係が変化した場合、その関係に応じて学習条件（Ａ）の開度範囲を変更する必要がある。上記実施形態のように、所定の開度範囲内の任意の開度で得られた学習値を、他の全ての開度範囲（開度０％〜１００％）に適用できる場合には、その所定の開度範囲を条件（Ａ）に採用すればよい。上記関係によっては、一つの開度範囲で得られた学習値のみでは、全ての開度範囲に対応できない場合があり得る。この場合、第１ウェイストゲートバルブの開度０％〜１００％の間で複数の開度範囲を設定し、設定した開度範囲ごとにそれぞれの範囲で汎用性のある学習値を学習するようにしてもよい。つまり、複数の開度範囲に対応させて学習条件（Ａ）を設定し直しつつ、設定した開度範囲の数の分だけ学習処理を行う。
【０１５１】
・学習条件（Ｃ）に関して、エンジン回転数ＥＮ、車速ＳＰ、第１吸入空気量ＡＳ１のうちのいずれか一つまたは二つのパラメータのみを、当該学習条件（Ｃ）の成立を判定するパラメータとしてもよい。ただし、第１ウェイストゲートバルブ１２３及び第１電動アクチュエータ１２４が振動し難い状況となっていることは必須である。
【０１５２】
・学習条件（Ｄ）に関して、機関本体２３内の水温ＷＴ、第１吸入空気量ＡＳ１の積算量、第１吸気温ＡＴ１のうちのいずれか一つまたは二つのパラメータのみを、当該学習条件（Ｄ）の成立を判定するパラメータとしなくてもよい。ただし、第１ウェイストゲートバルブ１２３及び第１電動アクチュエータ１２４の温度がある程度高い状況となっていることは必須である。
【０１５３】
・学習条件（Ａ）〜（Ｄ）のうちのいくつかが成立しない状態で閉側学習処理を行ってもよい。また、学習条件（Ａ）〜（Ｄ）が全て成立しない状態で閉側学習処理を行ってもよい。開側学習処理についても同様である。学習条件（Ａ）〜（Ｄ）が全て成立した状態で学習処理を実行しようとすると、その実行機会がかなり限定される。したがって、上述のようにして学習処理の実行条件を緩和することで、学習機会を増やすことができる。ただし、条件（Ａ）が成立しない状態で学習処理を行うことに関しては、過給圧をコントロールする上で支障がないことを条件とする。
【０１５４】
・閉側学習処理の実行途中に学習条件（Ａ）〜（Ｄ）のいずれか、または全てが成立しなくなった場合に、閉側学習処理を継続するようにしてもよい。すなわち、一旦閉側学習処理が開始されたら、学習条件（Ａ）〜（Ｄ）が満たされているか否かにかかわらず、当該閉側学習処理を完了させてもよい。開側学習処理についても同様である。
【０１５５】
・学習処理において駆動電流を段階的に変化させていく際、その１ステップにおいて、遅延期間と算出期間のそれぞれが占める割合を、上記実施形態のものから変更してもよい。例えば、１ステップにおける初めの４分の１の期間を遅延期間、残りの期間を算出期間としても良い。遅延期間を長くとれば、上記の（５）及び（６）の効果をより一層享受できる。また、算出期間を長くとれば、上記（７）の効果をより一層享受できる。両者の兼ね合いから、最適な割合を決定すればよい。
【０１５６】
・遅延期間を廃止してもよい。例えば、第１電動アクチュエータ１２４と第１ウェイストゲートバルブ１２３との連結に係る各部材が互いの間の隙間を詰めることに対応する第１開度センサ１２７の検出値の変化量が予め推定できれば、遅延期間をおかなくても、第１開度センサ１２７の検出値から上記変化量を差し引くことで、第１ウェイストゲートバルブ１２３の動きに対応した第１開度センサ１２７の検出値の変化を抽出できる。
【０１５７】
・電流検出部１０ｅの検出値に基づいて算出期間における第１駆動電流Ｄ１の変化量を算出する際、必ずしも算出期間における第１駆動電流Ｄ１の平均値を用いなくてもよい。例えば、算出期間における第１駆動電流Ｄ１の最大値と最小値の中間値を用いてもよい。つまり、第１ウェイストゲートバルブ１２３が静止している状態から当該第１ウェイストゲートバルブ１２３が所定開度以上動いたと判定されるまでの第１駆動電流Ｄ１の変化量を算出することができれば、その算出に際する第１駆動電流Ｄ１の取り扱い方は、適宜変更可能である。なお、第１駆動電流Ｄ１の変化量を算出する際の基準値となる、第１ウェイストゲートバルブ１２３が静止している状態での第１駆動電流Ｄ１は、当該静止している状態での第１駆動電流Ｄ１を代表する値であればよく、平均静止電流値でなくてもよい。
【０１５８】
・電流検出部１０ｅの検出値に基づいて、算出期間における第１駆動電流が閉側規定電流値又は開側規定電流値を超えたか否かを判定する際、必ずしも算出期間における第１駆動電流Ｄ１の平均値を用いなくてもよい。例えば、算出期間における第１駆動電流Ｄ１の最大値と最小値の中間値を用いてもよい。つまり、算出期間における第１駆動電流Ｄ１が、学習値の上下限のガードの範囲内にあるか否かを客観的に判定できれば、その判定に際する第１駆動電流Ｄ１の取り扱い方は、適宜変更可能である。
【０１５９】
・第１駆動電流Ｄ１を段階的に変化させていく際の１ステップの間隔は、適宜変更可能である。この間隔を短くすれば、学習処理に要する時間を短縮できる。ただし、この間隔は、第１ウェイストゲートバルブ１２３が所定開度動いたことを捉えることが可能な長さ以上である必要がある。
【０１６０】
・第１駆動電流Ｄ１を段階的に変化させていく際、当該第１駆動電流Ｄ１の変化がパルス状となるように当該第１駆動電流Ｄ１を段階的に変化させていってもよい。具体的には、各ステップの間で第１駆動電流Ｄ１を例えば変化開始電流値に戻すことを毎回繰り返しながら第１駆動電流Ｄ１を段階的に変化させることが考えられる。
【０１６１】
・電動アクチュエータの構成として、バネ等によりウェイストゲートバルブを一方向に付勢しているタイプのものがある。こうしたタイプの電動アクチュエータを内燃機関に採用し、閉側学習処理及び開側学習処理を行ってもよい。
【０１６２】
ここで、上記のようなタイプの電動アクチュエータを採用した場合、ウェイストゲートバルブに排気の圧力がかかっていない状況でウェイストゲートバルブを所定開度に静止させる上では、上記付勢力に抗してウェイストゲートバルブを所定開度に静止させるための駆動電流が必要であり、その駆動電流が静止電流値となる。この場合、静止電流値は０よりも大きい。こうした電動アクチュエータを採用した場合、駆動電流は、ウェイストゲートバルブを閉側へ動作させる場合も、開側へ動作させる場合も常に正の値となる。上記実施形態で示した閉側学習処理及び開側学習処理は、こうした電動アクチュエータを採用した場合でも適用可能である。
【０１６３】
なお、駆動電流が常に正の値となる上述のような電動アクチュエータを採用した場合、第１開側学習値を正の値として算出することも可能である。つまり、ステップＳ３２７にて、平均静止電流値から平均第１駆動電流Ｄ１Ｖを引いた値を第１開側学習値としてもよい。この場合、開側限界電流値も正の値に設定する。第１開側学習値を正の値に設定した場合には、開側学習処理における変化開始電流値の演算式や開側規定電流値の演算式、第１要求駆動電流Ｄ１Ｗの補正処理に係る演算式の正負の符号を、第１開側学習値の符号に合わせて入れ替る必要がある。
【０１６４】
・第１ウェイストゲートバルブ１２３に排気の圧力がかかっている場合でも、第１ウェイストゲートバルブ１２３が一定の目標開度に制御されている状況下であれば、上記実施形態で示した閉側学習処理及び開側学習処理は適用可能である。この場合、排気の圧力に抗して第１ウェイストゲートバルブ１２３を所定の開度に静止させる第１駆動電流Ｄ１が静止電流値となる。そして、この静止電流値を基準として、第１駆動電流Ｄ１を段階的に変化させて学習値を学習することになる。ただし、排気の圧力が大きい場合、上記（１２）の効果が享受できなくなる。そのため、第１ウェイストゲートバルブ１２３に排気の圧力がかかっている場合に閉側学習処理及び開側学習処理を行うとしても、排気の圧力が過度に大きくない状況下であることが好ましい。
【０１６５】
・第１ウェイストゲートバルブ１２３が動いたことの判定方法は、算出期間内に第１ウェイストゲートバルブ１２３が所定開度動いたことを検出できる方法であれば、どのような方法でもよい。例えば、算出期間の開始時と、算出期間の途中の時点での第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度の差を判定の基準としてもよい。算出期間の開始時点での第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度と、算出期間の各時点での第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度との差を、算出期間の開始から継続して検出し続け、算出期間の各時点で、第１ウェイストゲートバルブ１２３が所定開度動いたか否かを判定してもよい。
【０１６６】
・１度の学習処理で得られた学習値をそのまま補正処理に使うのではなく、複数回分の学習処理の学習値を用いて平滑化した学習値である平滑化学習値を補正処理に使用してもよい。平滑化学習値は、例えば、次の式（６）を用いて算出できる。
【０１６７】
平滑化学習値＝（今回の学習値−前回の学習値）×Ｆ＋前回の学習値      ・・・（６）
ここで、係数Ｆは、１以下の正の値であり、例えば０．８である。
【０１６８】
・第１開度センサ１２７の基準位置設定処理で用いる所定時間（ステップＳ２２）は、適宜変更可能である。この所定時間は、第１ウェイストゲートバルブ１２３が開度０％の位置である程度留まっていることを確認できる長さであればよい。
【０１６９】
・第１開度センサ１２７は、第１ウェイストゲートバルブ１２３の開度を検出できることを条件として、当該第１開度センサ１２７の検出対象を適宜変更可能である。第１開度センサ１２７は、例えば、連結機構の構成部品の位置に基づいて第１ウェイストゲートバルブの開度を検出してもよい。
【０１７０】
・上記の各変更例のうち、第１バンク１００に関する変更例は、第２バンク２００に対しても同様に適用可能である。
【符号の説明】
【０１７１】
１０…ＥＣＵ、１０ａ…出力部、１０ｃ…学習処理部、１０ｄ…補正処理部、１００…第１バンク、１１１…第１吸気通路、１１５…第１過給機、１１５ａ…タービン、１２１…第１排気通路、１２２…第１バイパス通路、１２３…第１ウェイストゲートバルブ、１２４…第１電動アクチュエータ、２００…第２バンク、２１１…第２吸気通路、２１５…第２過給機、２１５ａ…タービン、２２１…第２排気通路、２２２…第２バイパス通路、２２３…第２ウェイストゲートバルブ、２２４…第２電動アクチュエータ、Ｅ…内燃機関。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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