(57)【要約】【課題】グループ内のいずれかの車両が信号機の信号によって停止させられることを抑制可能な技術を提供することを目的とする。【解決手段】走行支援装置１は、取得部１１及び制御部１２を備える。取得部１１は、グループ化された複数の第１車両のうち、各車線の最後尾の第１車両である１以上の最後尾車両と交差点との間の第１距離と、交差点における信号機の信号が変わる時間とを取得する。制御部１２は、信号機の信号が変わるまでに複数の第１車両の全てが交差点を通過可能な複数の第１車両の速度を通過可能速度として求め、通過可能速度を出力装置３１から複数の第１車両の室内に出力させる制御を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
１以上の車線を走行するグループ化された複数の第１車両のうち、前記１以上の車線の最後尾の第１車両である１以上の最後尾車両と、前記複数の第１車両が通過する交差点との間の第１距離と、前記交差点における信号機の信号が変わる時間とを取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記第１距離及び前記時間に基づいて、前記信号機の信号が変わるまでに前記複数の第１車両の全てが前記交差点を通過可能な前記複数の第１車両の速度を通過可能速度として求め、前記通過可能速度を出力装置から前記複数の第１車両の室内に出力させる制御を行う制御部と
を備える、走行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行支援装置であって、
前記取得部は、
前記複数の第１車両とグループ化されていない第２車両が、前記複数の第１車両に混じって走行している場合に、前記１以上の最後尾車両の速度に関する第１物理量と、前記第２車両の速度に関する第２物理量とをさらに取得し、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記第１距離、前記時間、前記第１物理量及び前記第２物理量に基づいて、前記通過可能速度を求める、走行支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の走行支援装置であって、
前記取得部は、
前記１以上の最後尾車両の速度に関する第１物理量をさらに取得し、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記第１距離、前記時間及び前記第１物理量に基づいて、前記信号機の信号が変わるまでに前記複数の第１車両の全てが前記交差点を通過できるか否かを判定する、走行支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の走行支援装置であって、
前記制御部は、
前記複数の第１車両の先頭側を除く後尾側が前記交差点を通過できず、かつ前記複数の第１車両が走行している道路が複数の車線を含むと判定された場合に、前記複数の第１車両を前記複数の車線に分散する指示を前記出力装置に出力させる制御を行う、走行支援装置。
【請求項５】
請求項３に記載の走行支援装置であって、
前記取得部は、
前記複数の第１車両とグループ化されていない第２車両が、前記複数の第１車両に混じって走行している場合に、前記第２車両が前記交差点を右折または左折するかを示す右左折情報をさらに取得し、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記第１距離、前記時間、前記第１物理量、及び、前記右左折情報に基づいて、前記信号機の信号が変わるまでに前記複数の第１車両の全てが前記交差点を通過できるか否かを判定する、走行支援装置。
【請求項６】
請求項３に記載の走行支援装置であって、
前記取得部は、
前記複数の第１車両のうちの先頭の第１車両と前記交差点との間の第２距離と、前記先頭の第１車両の速度に関する第３物理量とをさらに取得し、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記第１距離、前記時間、前記第１物理量、前記第２距離及び前記第３物理量に基づいて、前記複数の第１車両が後尾側のみならず先頭側も前記交差点を通過できないと判定された場合に、前記取得部で取得された前記第２距離及び前記時間に基づいて、前記信号機の信号が変わるまでに前記先頭の第１車両が前記交差点を通過できない速度を、前記出力装置から前記複数の第１車両の室内に出力させる制御を行う、走行支援装置。
【請求項７】
１以上の車線を走行するグループ化された複数の第１車両のうち、前記１以上の車線の最後尾の第１車両である１以上の最後尾車両と、前記複数の第１車両が通過する交差点との間の第１距離と、前記交差点における信号機の信号が変わる時間とを取得し、
取得された前記第１距離及び前記時間に基づいて、前記信号機の信号が変わるまでに前記複数の第１車両の全てが前記交差点を通過可能な前記複数の第１車両の速度を通過可能速度として求め、前記通過可能速度を出力装置から前記複数の第１車両の室内に出力させる制御を行う、走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援装置及び走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行を支援する走行支援装置であるナビゲーション装置について、様々な技術が提案されている。例えば、複数のユーザが複数の車両によって同じ出発地から同じ目的地に一緒に向かう場合、ある車両だけが頻繁に信号機の赤信号によって停止させられると、他の車両から大きく離れてしまうという問題がある。
【０００３】
この問題に対して、例えば特許文献１に記載のナビゲーション装置では、グループ化された複数の車両の全てが、信号機の信号が変わる前に信号機の交差点を通過できるかを、信号機の表示予定に基づいて判定する。そして、通過できないと判定された場合に、上記ナビゲーション装置は、複数の車両に対して停止表示を行う。このような構成によれば、グループ内のある車両だけが、信号機の信号によって停止させられてしまうことを抑制することが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−６２７００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術では、グループ化された複数の車両に対して、上記判定に用いられた速度以上の速度で走行することを意識づけるようには構成されていない。このため、信号が停止信号に変わる前に交差点を通過できると判定された場合であっても、実際には、グループ内のいずれかの車両が、上記判定に用いられた速度よりも遅い速度で走行することがある。この場合、その車両が信号機の信号によって停止させられてしまうことがあった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、グループ内のいずれかの車両が信号機の信号によって停止させられることを抑制可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る走行支援装置は、１以上の車線を走行するグループ化された複数の第１車両のうち、１以上の車線の最後尾の第１車両である１以上の最後尾車両と、複数の第１車両が通過する交差点との間の第１距離と、交差点における信号機の信号が変わる時間とを取得する取得部と、取得部で取得された第１距離及び時間に基づいて、信号機の信号が変わるまでに複数の第１車両の全てが交差点を通過可能な複数の第１車両の速度を通過可能速度として求め、通過可能速度を出力装置から複数の第１車両の室内に出力させる制御を行う制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、取得された第１距離及び時間に基づいて、信号機の信号が変わるまでに複数の第１車両の全てが交差点を通過可能な複数の第１車両の速度を通過可能速度として求め、通過可能速度を出力装置から複数の第１車両の室内に出力させる制御を行う。このような構成によれば、いずれかの第１車両が信号機の信号によって停止させられてしまうことを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る走行支援装置の構成を主に示すブロック図である。
【図２】実施の形態２に係る走行支援装置の構成を主に示すブロック図である。
【図３】実施の形態２に係るグループ情報を示す図である。
【図４】実施の形態２に係るグループ情報を示す図である。
【図５】交差点付近の状態の一例を示す図である。
【図６】車両情報の一例を示す図である。
【図７】実施の形態２に係る走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】交差点付近の状態の一例を示す図である。
【図９】交差点付近の状態の一例を示す図である。
【図１０】実施の形態３に係る走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態４に係る走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１２】実施の形態４に係る走行支援装置の動作例を説明するための図である。
【図１３】実施の形態４に係る走行支援装置の動作例を説明するための図である。
【図１４】その他の変形例に係る走行支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１５】その他の変形例に係る走行支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１６】その他の変形例に係るサーバの構成を示すブロック図である。
【図１７】その他の変形例に係る通信端末の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る走行支援装置１の構成を主に示すブロック図である。この走行支援装置１は、グループ化された複数の第１車両の走行を支援する装置である。この走行支援装置１は、後述するように例えばナビゲーション装置などに適用される。
【００１１】
なお、以下の説明では、第１車両を「グループ車両」と記すこともある。また、１つの車線を走行する複数のグループ車両のうち当該車線の最後尾のグループ車両、または、複数の車線を走行する複数のグループ車両のうち各車線の最後尾のグループ車両を、「車線最後尾車両」と記すこともある。また、複数のグループ車両全体のうちの最後尾の車両を、「全体最後尾車両」と記すこともある。さらに、車線最後尾車両と全体最後尾車両とを区別しない場合には単に「最後尾車両」と記すこともある。
【００１２】
図１の走行支援装置１は、出力装置３１と有線または無線によって接続されており、出力装置３１の出力を制御することが可能となっている。この出力装置３１は、表示装置及びスピーカなどによって構成されており、複数のグループ車両の室内に様々な情報を表示や音声出力などによって出力（通知）する。なお、出力装置３１は、グループ車両に固定的に備え付けられてもよいし、グループ車両に適宜持ち込まれてもよい。
【００１３】
次に、図１の走行支援装置１の構成要素について説明する。図１の走行支援装置１は、取得部１１と、制御部１２とを備える。
【００１４】
取得部１１は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信装置、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）からの信号を受信する受信装置、及び、各種サーバからの信号を受信する受信装置、または、これらのインターフェースなどである。
【００１５】
取得部１１は、１以上の車線最後尾車両と、複数のグループが通過する交差点との間の第１距離を取得する。なお、以下の説明では、１以上の車線最後尾車両と、複数のグループが通過する交差点との間の第１距離を、「車線最後尾距離」と記すこともある。なお、車線最後尾距離の数と、車線最後尾車両の数とは実質的に同じである。
【００１６】
取得部１１は、車線最後尾距離だけでなく、交差点における信号機の信号が変わる時間も取得する。なお、以下の説明では、交差点における信号機の信号が変わる時間を、「信号変更時間」と記すこともある。
【００１７】
制御部１２は、取得部１１で取得された車線最後尾距離及び信号変更時間に基づいて、信号機の信号が変わるまでに複数のグループ車両の全てが交差点を通過可能な複数のグループ車両の速度を、通過可能速度として求める。そして制御部１２は、求めた通過可能速度を出力装置３１からグループ車両の室内に出力させる制御を行う。
【００１８】
以下、制御部１２の動作例のいくつかについて説明する。なお、以下の動作例では、信号変更時間は、交差点の信号機が青色信号以外の信号に直近に変わる時間であるものとし、複数のグループ車両が、当該信号変更時間において当該交差点を通過可能な程度に当該交差点に十分に近接しているものとして説明する。
【００１９】
第１例では、制御部１２は、現在時間から信号変更時間までの時間を猶予時間として読み取る。制御部１２は、１以上の車線最後尾車両の車線最後尾距離のうち最も長い距離を、全体最後尾車両の車線最後尾距離として決定し、全体最後尾車両の車線最後尾距離を猶予時間で割った速度を求める。制御部１２は、求めた速度が制限速度以下である場合に、求めた速度を通過可能速度として決定し、当該通過可能速度を出力装置３１から複数のグループ車両の室内に出力させる制御を行う。
【００２０】
第２例では、制御部１２は、１以上の車線最後尾車両の車線最後尾距離のうち最も長い距離を、全体最後尾車両の車線最後尾距離として決定し、全体最後尾車両の車線最後尾距離を全体最後尾車両の速度で割った時間を求める。制御部１２は、求めた時間が信号変更時間以下である場合に、全体最後尾車両の速度を通過可能速度として決定し、当該通過可能速度を出力装置３１から複数のグループ車両の室内に出力させる制御を行う。
【００２１】
第３例では、制御部１２は、第１例の通過可能速度を、全体最後尾車両について求めるのではなく、１以上の車線最後尾車両のそれぞれ、つまり１以上の車線のそれぞれについて求める。そして、制御部１２は、求めた各車線の通過可能速度を、出力装置３１から複数のグループ車両の室内に出力させる制御を行う。
【００２２】
第４例では、制御部１２は、第２例の通過可能速度を、全体最後尾車両について求めるのではなく、１以上の車線最後尾車両のそれぞれ、つまり１以上の車線のそれぞれについて求める。そして、制御部１２は、求めた各車線の通過可能速度を、出力装置３１から複数のグループ車両の室内に出力させる制御を行う。
【００２３】
＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような本実施の形態１に係る走行支援装置によれば、複数のグループ車両の全てが交差点を通過可能な速度である通過可能速度を、出力装置３１から複数のグループ車両の室内に出力する。このような構成によれば、複数のグループ車両は、交差点を通過するために自身が走行すべき速度の目安を知ることができるので、グループ車両のいずれかが信号機の信号によって停止させられてしまうことを抑制することができる。
【００２４】
＜実施の形態２＞
図２は、本発明の実施の形態２に係る走行支援装置１の構成を主に示すブロック図である。以下、本実施の形態２に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。なお、本実施の形態２では、図２の構成要素がグループ車両ごとに搭載されているものとし、着目する１つのグループ車両を「自車両」と記して説明する。
【００２５】
走行支援装置１の構成要素について詳細に説明する前に、走行支援装置１と接続された構成要素について説明する。走行支援装置１は、表示装置３１ａと、車両センサ３２と、ＧＰＳ受信装置３３と、車両情報通信装置３４と、有線または無線によって接続されている。
【００２６】
表示装置３１ａは、実施の形態１の出力装置３１に相当し、走行支援装置１の制御によって自車両の室内に様々な情報を表示する。車両センサ３２は、自車両の速度、加速度及び進行方向などを随時取得する。ＧＰＳ受信装置３３は、自車両の位置（例えば緯度及び経度上の位置）を随時取得する。
【００２７】
車両情報通信装置３４は、ＧＰＳ受信装置３３で取得された位置と、車両センサ３２で取得された進行方向とを図示しないサーバに送信する。また、車両情報通信装置３４は、自車両の速度に関する物理量をサーバに送信する。この物理量は、例えば、車両センサ３２で取得された速度そのものであってもよいし、ＧＰＳ受信装置３３で随時取得された、速度を算出可能な位置であってもよい。
【００２８】
一方、車両情報通信装置３４は、サーバから、自車両を除く複数のグループ車両の位置及び進行方向と、自車両を除く複数のグループ車両の速度に関する物理量とを、車両情報として受信する。また、車両情報通信装置３４は、サーバから、非グループ車両の位置及び進行方向と、非グループ車両の速度に関する物理量とを、車両情報として受信する。なお、非グループ車両とは、複数のグループ車両に混じって走行している車両であり、複数のグループ車両とグループ化されていない車両（第２車両）である。
【００２９】
これにより、車両情報通信装置３４は、１以上の車線最後尾車両の位置と、１以上の車線最後尾車両の速度に関する第１物理量とを受信することが可能となっている。また、車両情報通信装置３４は、非グループ車両が存在する場合には、非グループ車両の位置と、非グループ車両の速度に関する第２物理量とを受信することが可能となっている。第１及び第２物理量は、上記物理量と同様であり、例えば、車線最後尾速度及び非グループ速度そのものであってもよいし、車線最後尾車両及び非グループ車両の随時の位置であってもよい。
【００３０】
なお、以下の説明では、車線最後尾車両の速度を、「車線最後尾速度」と記すこともある。また、非グループ車両の速度を、「非グループ速度」と記すこともある。
【００３１】
車両情報通信装置３４は、ＶＩＣＳから、複数のグループ車両が通過を予定している交差点の位置及び信号変更時間を、車両情報として受信する。
【００３２】
また、車両情報通信装置３４は、サーバとの間で、グループ化するためのグループ情報を送受信し、複数の車両をグループ化することによって、複数のグループ車両を規定する。図３は、グループ情報の一例を示す図であり、図４は、グループ化された場合のグループ情報の一例を示す図である。図４の例では、位置が「ＸＸ，ＹＹ」である「△△号」という車両と、位置が「ＸＸ’，ＹＹ’」である「××号」という車両とが、「〇〇公園グループ」というグループを形成しており、これら車両がグループ車両として規定されている。
【００３３】
次に走行支援装置１の構成要素について説明する。図２の走行支援装置１は、記憶部１５とデータ処理部１６とを備える。
【００３４】
記憶部１５は、地図データと、上述した車両情報と、上述したグループ情報を記憶する。地図データは、例えば地図を表示するための情報、地図から適切な経路を求めるためのリンク情報、道路の種別などを含む。記憶部１５の車両情報及びグループ情報は、データ処理部１６の処理によって、車両情報通信装置３４で受信された車両情報及びグループ情報に適宜更新される。なお、車両情報通信装置３４が、サーバから地図データを受信できるように構成されている場合には、データ処理部１６の処理によって、記憶部１５の地図データも同様に適宜更新されてもよい。
【００３５】
データ処理部１６は、地図データ解析部１６ａと、自車両位置データ管理部１６ｂと、地点情報管理部１６ｃと、経路データ管理部１６ｄと、グループ情報管理部１６ｅと、車両情報管理部１６ｆと、情報取得部１６ｇと、速度決定部１６ｈとを備える。情報取得部１６ｇは、実施の形態１の取得部１１に相当し、速度決定部１６ｈは、実施の形態１の制御部１２に相当する。
【００３６】
地図データ解析部１６ａは、記憶部１５の地図データを解析して、地図を表示装置３１ａに表示させる。自車両位置データ管理部１６ｂは、ＧＰＳ受信装置３３で取得された位置に基づいて、自車両の位置を地図に重ねて表示装置３１ａに表示させる。
【００３７】
地点情報管理部１６ｃは、図示しない入力装置によって受け付けたユーザのタッチに基づいて、当該タッチが、地図上のどの位置（座標）を指定しているかを求める。経路データ管理部１６ｄは、地図データ解析部１６ａによる地図データの解析で得られた道路のリンク情報に基づいて、ＧＰＳ受信装置３３で取得された位置から、地点情報管理部１６ｃで求めた位置までの経路を求める。
【００３８】
グループ情報管理部１６ｅは、車両情報通信装置３４で受信されたグループ情報と、記憶部１５のグループ情報とを管理することによって、記憶部１５のグループ情報を更新したり、車両情報通信装置３４を介してグループ情報をサーバに送信したりする。また、グループ情報管理部１６ｅは、その管理によって、複数のグループ車両を規定するための上述した図４のようなデータを生成する。
【００３９】
車両情報管理部１６ｆは、車両情報通信装置３４で受信された車両情報と、記憶部１５の車両情報とを管理することによって、記憶部１５の車両情報を更新したり、車両情報通信装置３４を介して車両情報をサーバに送信したりする。
【００４０】
速度決定部１６ｈは、車両情報管理部１６ｆで管理されている車両情報から、複数のグループ車両の位置及び進行方向と、１以上の車線最後尾車両の車線最後尾速度と、非グループ車両の位置及び進行方向と、非グループ車両の非グループ速度と、複数のグループ車両が通過する交差点の位置と、当該交差点の信号変更時間とを取得する。
【００４１】
図５は、交差点４１付近の状態の一例を示す図である。図５では、グループ車両４２ａと、非グループ車両４３ａと、非グループ車両４３ｂと、自車両であるグループ車両４２ｂとが、この順で交差点４１を通過しようとしている状態が示されている。なお図５の場合、自車両であるグループ車両４２ｂは、車線最後尾車両であり、かつ全体最後尾車両である。
【００４２】
図６は、図５の状態のときに情報取得部１６ｇが取得する車両情報の一例を示す図である。本実施の形態２では、上述したサーバは、各車両の位置及び車両情報を管理しており、自車両が交差点４１に近づいたと判定した場合に、自車両の走行支援装置１に車両情報及びグループ情報を送信する。これにより、自車両の情報取得部１６ｇは、図６のような車両情報を取得することが可能となる。
【００４３】
情報取得部１６ｇは、図６のような車両情報から、車線最後尾距離（グループ車両４２ｂと交差点４１との間の距離）と、交差点４１の信号機４１ａの信号変更時間とを取得する。また、情報取得部１６ｇは、図６のような車両情報から、車線最後尾速度（グループ車両４２ｂの随時の位置）と、非グループ速度（非グループ車両４３ａ，４３ｂの随時の位置）とをさらに取得する。
【００４４】
次に速度決定部１６ｈについて説明する。ただし、ここでは、速度決定部１６ｈの概略について説明し、詳細については後でフローチャートを用いて説明する。
【００４５】
速度決定部１６ｈは、車線最後尾距離、信号変更時間、車線最後尾速度及び非グループ速度に基づいて通過可能速度を決定し、当該通過可能速度を各グループ車両の表示装置３１ａに表示させる制御を行う。
【００４６】
この際、速度決定部１６ｈは、情報取得部１６ｇで取得された車線最後尾距離、信号変更時間、及び、車線最後尾速度（または非グループ速度）に基づいて、信号機の信号が変わるまでに複数のグループ車両の全てが交差点を通過できるか否かを判定する。
【００４７】
図７は、本実施の形態２に係る走行支援装置１の動作を示すフローチャートである。以下、複数のグループ車両は、図５のように１車線を走行し、車線最後尾車両と全体最後尾車両とが一致するものとして説明する。また、信号変更時間は、交差点の信号機が青色信号以外の信号に直近に変わる時間であるものとし、複数のグループ車両が、当該信号変更時間において当該交差点を通過可能な程度に当該交差点に十分に近接している場合に、各走行支援装置１において図７の動作が開始するものとする。
【００４８】
ステップＳ１にて、情報取得部１６ｇは、車両情報から、先頭のグループ車両の位置と、最後尾のグループ車両の位置とを取得し、それら位置に基づいて、先頭のグループ車両と最後尾のグループ車両との間の距離を取得する。
【００４９】
ステップＳ２にて、情報取得部１６ｇは、ステップＳ１の距離が閾値以下であるか否かを判定する。ステップＳ１の距離が閾値以下であると判定された場合には処理がステップＳ３に進み、ステップＳ１の距離が閾値よりも大きいと判定された場合には図７の動作が終了する。
【００５０】
ステップＳ３にて、情報取得部１６ｇは、車両情報から、車線最後尾距離及び信号変更時間を取得する。
【００５１】
ステップＳ４にて、情報取得部１６ｇは、車両情報に基づいて、非グループ車両があるか否か、つまりグループ車両に混じって走行している車両があるか否かを判定する。非グループ車両があると判定された場合には処理がステップＳ５に進み、非グループ車両がないと判定された場合には処理がステップＳ８に進む。
【００５２】
ステップＳ５にて、情報取得部１６ｇは、車両情報から、車線最後尾速度及び非グループ速度を取得する。
【００５３】
ステップＳ６にて、速度決定部１６ｈは、取得された非グループ速度が、取得された車線最後尾速度よりも小さいか否かを判定する。非グループ速度が車線最後尾速度よりも小さいと判定された場合には処理がステップＳ７に進み、非グループ速度が車線最後尾速度以上であると判定された場合には処理がステップＳ９に進む。なお、図５の状態において処理がステップＳ７に進む場合、車線最後尾車両であるグループ車両４２ｂは、非グループ車両４３ａ，４３ｂの非グループ速度以下でしか走行できなくなる。
【００５４】
ステップＳ７にて、速度決定部１６ｈは、ステップＳ３で取得された車線最後尾距離を、ステップＳ５で取得された非グループ速度で割った時間を求める。その後、処理がステップＳ１０に進む。
【００５５】
ステップＳ４からステップＳ８に進んだ場合、情報取得部１６ｇは、車両情報から、車線最後尾速度を取得する。
【００５６】
ステップＳ９にて、速度決定部１６ｈは、ステップＳ３で取得された車線最後尾距離を、ステップＳ５またはステップＳ８で取得された車線最後尾速度で割った時間を求める。その後、処理がステップＳ１０に進む。
【００５７】
ステップＳ１０にて、速度決定部１６ｈは、ステップＳ７またはステップＳ９で求めた時間が、ステップＳ３で取得された信号変更時間以下であるか否かを判定する。求めた時間が信号変更時間以下であると判定された場合には処理がステップＳ１１に進み、求めた時間が信号変更時間よりも大きいと判定された場合には処理がステップＳ１２に進む。
【００５８】
ステップＳ１０からステップＳ１１に処理が進んだ場合、速度決定部１６ｈは、信号機の信号が変わるまでに複数のグループ車両の全てが交差点を通過できると判定し、車両の走行を続ける指示を表示装置３１ａに表示させる。そして、ステップＳ７の処理を経てステップＳ１１の処理が行われていた場合には、速度決定部１６ｈは、ステップＳ５で取得された非グループ速度を通過可能速度として決定し、表示装置３１ａに表示させる。一方、ステップＳ９の処理を経てステップＳ１１の処理が行われていた場合には、速度決定部１６ｈは、ステップＳ５またはステップＳ８で取得された車線最後尾速度を通過可能速度として決定し、表示装置３１ａに表示させる。その後、図７の動作が終了する。
【００５９】
ステップＳ１０からステップＳ１２に処理が進んだ場合、速度決定部１６ｈは、信号機の信号が変わるまでに複数のグループ車両の全てが交差点を通過できないと判定し、車両を減速する指示を表示装置３１ａに表示させる。その後、図７の動作が終了する。
【００６０】
＜実施の形態２のまとめ＞
以上のような本実施の形態２に係る走行支援装置１によれば、車線最後尾距離、信号変更時間、車線最後尾速度及び非グループ速度に基づいて、通過可能速度を求める。このような構成によれば、非グループ車両ひいては渋滞などの実情を考慮した、実施の形態１よりも適切な通過可能速度を求めることができる。
【００６１】
＜実施の形態２の変形例＞
図７のステップＳ１２では、車線最後尾車両が交差点を通過できないが、複数のグループ車両の先頭のグループ車両が交差点を通過できてしまうことがある。このことに鑑みて上述したステップＳ１２では、速度決定部１６ｈは、車両を減速する指示を表示装置３１ａに表示させた。しかしながら、先頭のグループ車両は適切に減速していないと、先頭のグループ車両は、交差点直前で急停止するか交差点を通過せざるを得ないという、好ましくない状況が生じる。
【００６２】
そこで、ステップＳ１２において、速度決定部１６ｈは、信号機の信号が変わるまでに先頭のグループ車両が交差点を通過できない速度を、表示装置３１ａに表示させる制御を行ってもよい。
【００６３】
例えば、情報取得部１６ｇは、車両情報から、先頭のグループ車両と交差点との間の第２距離（以下「先頭距離」と記すこともある）と、先頭のグループ車両の速度（以下「先頭速度」と記すこともある）に関する第３物理量とをさらに取得する。なお、第３物理量は、例えば、先頭速度そのものであってもよいし、先頭のグループ車両の随時の位置であってもよい。
【００６４】
ここで実施の形態２では、速度決定部１６ｈは、情報取得部１６ｇで取得された車線最後尾距離、信号変更時間、及び、車線最後尾速度（または非グループ速度）に基づいて、信号機の信号が変わるまでに複数のグループ車両の全てが交差点を通過できるか否かを判定した（図７のステップＳ７、ステップＳ９及びステップＳ１０）。速度決定部１６ｈは、この判定を行う際に、この判定と同様にして、先頭距離、信号変更時間及び先頭速度に基づいて、信号機の信号が変わるまでに先頭のグループ車両が交差点を通過できるか否かを判定する。そして、速度決定部１６ｈは、これらの判定結果に基づいて、複数のグループ車両が後尾側のみならず先頭側も交差点を通過できないか否かを判定する。
【００６５】
速度決定部１６ｈは、複数のグループ車両が後尾側のみならず先頭側も交差点を通過できないと判定された場合に、情報取得部１６ｇで取得された先頭距離及び信号変更時間に基づいて、信号機の信号が変わるまでに先頭のグループ車両が交差点を通過できない速度を求める。
【００６６】
例えば、速度決定部１６ｈは、先頭距離を信号変更時間で割った速度よりも小さい速度を、信号機の信号が変わるまでに先頭のグループ車両が交差点を通過できない速度として求め、当該速度を表示装置３１ａに表示させる。
【００６７】
以上のような構成によれば、ステップＳ１２の場合に、先頭のグループ車両は、交差点の信号によって当該交差点で停止されるように適切に減速することができる。なお、この変形例は、後述する実施の形態３以降においても適用可能である。
【００６８】
＜実施の形態３＞
本発明の実施の形態３に係る走行支援装置１のブロック構成は、実施の形態２に係る走行支援装置１のブロック構成（図２）と同様である。以下、本実施の形態３に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００６９】
図８は、交差点４１付近の状態の一例を示す図である。図８では、２つの車線４４のうちの１つの車線４４を一列で走行しているグループ車両４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄが、交差点４１を通過しようとしている状態が示されている。この図８の状態では、交差点４１と最後尾のグループ車両４２ｄとの間の距離が比較的長くなっている。
【００７０】
図９は、交差点４１付近の状態の別例を示す図である。図９では、２つの車線４４を二列で走行しているグループ車両４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄが、交差点４１を通過しようとしている状態が示されている。この図９の状態では、交差点４１と最後尾のグループ車両４２ｄとの間の距離が、図８の状態の距離よりも短くなっている。このため、図９の状態では、図８の状態よりも複数のグループ車両４２ａ〜４２ｄの全てが交差点４１を通過できる可能性が高くなる。
【００７１】
そこで、速度決定部１６ｈは、情報取得部１６ｇで取得された車線最後尾距離、信号変更時間、及び、車線最後尾速度に基づいて、複数のグループ車両の先頭側を除く後尾側が交差点を通過できないか否かを判定する。また、速度決定部１６ｈは、地図データ及び車両情報に基づいて、複数のグループ車両が走行している道路が複数の車線を含むか否かを判定する。
【００７２】
そして速度決定部１６ｈは、複数のグループ車両の先頭側を除く後尾側が交差点を通過できず、かつ複数のグループ車両が走行している道路が複数の車線を含むと判定された場合に、複数のグループ車両を複数の車線に分散する指示を表示装置３１ａに表示させる制御を行う。この制御によって、複数のグループ車両のうちの先頭のグループ車両に、１以上の最後尾車両を近づけることが可能となる。
【００７３】
図１０は、本実施の形態３に係る走行支援装置１の動作を示すフローチャートである。
【００７４】
ステップＳ２１〜Ｓ２３にて、ステップＳ１〜Ｓ３（図７）と同様の処理が行われる。
【００７５】
ステップＳ２４にて、情報取得部１６ｇは、車両情報から、車線最後尾速度を取得する。ステップＳ２５にて、速度決定部１６ｈは、ステップＳ２３で取得された車線最後尾距離を、ステップＳ２４で取得された車線最後尾速度で割った時間を求める。
【００７６】
なお、複数のグループ車両が複数の車線を走行している場合には、ステップＳ２４にて情報取得部１６ｇは、車線と同じ数の車線最後尾速度を取得し、ステップＳ２５にて速度決定部１６ｈは、車線と同じ数の時間を求める。
【００７７】
ステップＳ２６にて、速度決定部１６ｈは、ステップＳ２５で求めた時間が、ステップＳ２３で取得された信号変更時間以下であるか否かを判定する。なお、複数のグループ車両が複数の車線を走行している場合には、速度決定部１６ｈは、ステップＳ２６までに求めた複数の時間のうち最も大きい時間が、ステップＳ２３で取得された信号変更時間以下であるか否かを判定する。求めた時間が信号変更時間以下であると判定された場合には処理がステップＳ２７に進み、求めた時間が信号変更時間よりも大きいと判定された場合には処理がステップＳ２８に進む。
【００７８】
ステップＳ２６からステップＳ２７に処理が進んだ場合、ステップＳ１１（図７）と同様に、速度決定部１６ｈは、車両の走行を続ける指示と通過可能速度とを表示装置３１ａに表示させる。なお、速度決定部１６ｈは、複数のグループ車両が複数の車線を走行している場合には、１つの全体最後尾車両の速度を、通過可能速度として表示装置３１ａに表示させてもよいし、各車線の車線最後尾車両の速度を、通過可能速度として表示装置３１ａに表示させてもよい。その後、図１０の動作が終了する。
【００７９】
ステップＳ２６からステップＳ２８に処理が進んだ場合、速度決定部１６ｈは、地図データ及び車両情報に基づいて、複数のグループ車両が走行している道路が複数の車線を含むか否かを判定する。道路が複数の車線を含むと判定された場合には処理がステップＳ２９に進み、道路が複数の車線を含まないと判定された場合には処理がステップＳ３１に進む。
【００８０】
ステップＳ２９にて、速度決定部１６ｈは、複数のグループ車両を複数の車線に分散する指示を表示装置３１ａに表示させる制御を行う。これにより、複数のグループ車両のうちの先頭のグループ車両に、１以上の最後尾車両を近づけることが可能になる。
【００８１】
ステップＳ３０にて、速度決定部１６ｈは、ステップＳ２９の分散を指示する表示が行われた回数が閾値以下であるか否かを判定する。回数が閾値以下である場合には処理がステップＳ２３に戻り、回数が閾値より大きい場合には処理がステップＳ３１に進む。
【００８２】
ステップＳ３１にて、速度決定部１６ｈは、信号機の信号が変わるまでに複数のグループ車両の全てが交差点を通過できないと判定し、車両を減速する指示を表示装置３１ａに表示させる。その後、図１０の動作が終了する。
【００８３】
＜実施の形態３のまとめ＞
以上のような本実施の形態３に係る走行支援装置１によれば、複数のグループ車両の先頭側を除く後尾側が交差点を通過できず、かつ複数のグループ車両が走行している道路が複数の車線を含むと判定された場合に、複数のグループ車両を複数の車線に分散する指示を表示装置３１ａに表示させる制御を行う。このような構成によれば、複数のグループ車両のうちの先頭のグループ車両に、１以上の最後尾車両を近づけることができる。この結果、複数のグループ車両の全てが交差点を通過する可能性を高めることができる。
【００８４】
＜実施の形態４＞
本発明の実施の形態４に係る走行支援装置１のブロック構成は、実施の形態２に係る走行支援装置１のブロック構成（図２）と同様であり、本実施の形態４に係る走行支援装置１は、実施の形態２と実施の形態３とを組み合わせた動作を行う。以下、本実施の形態４に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００８５】
図１１は、本実施の形態４に係る走行支援装置１の動作を示すフローチャートである。
【００８６】
ステップＳ４１〜Ｓ４９にて、ステップＳ１〜Ｓ９（図７）と同様の処理が行われる。なお、複数のグループ車両が複数の車線を走行している場合には、ステップＳ４４〜Ｓ４９の処理は、複数の車線のそれぞれについて行われる。
【００８７】
ステップＳ５０にて、速度決定部１６ｈは、ステップＳ４７またはステップＳ４９で求めた時間が、ステップＳ４３で取得された信号変更時間以下であるか否かを判定する。なお、複数のグループ車両が複数の車線を走行している場合には、速度決定部１６ｈは、ステップＳ５０までに求めた複数の時間のうち最も大きい時間が、ステップＳ４３で取得された信号変更時間以下であるか否かを判定する。求めた時間が信号変更時間以下であると判定された場合には処理がステップＳ５１に進み、求めた時間が信号変更時間よりも大きいと判定された場合には処理がステップＳ５２に進む。
【００８８】
ステップＳ５１にて、ステップＳ１１（図７）と同様に、速度決定部１６ｈは、車両の走行を続ける指示と通過可能速度とを表示装置３１ａに表示させる。なお、速度決定部１６ｈは、複数のグループ車両が複数の車線を走行している場合には、１つの全体最後尾車両の速度を表示装置３１ａに表示させてもよいし、各車線の車線最後尾車両または非グループ車両の速度を表示装置３１ａに表示させてもよい。その後、図１１の動作が終了する。
【００８９】
ステップＳ５２〜Ｓ５５にて、ステップＳ２８〜Ｓ３１（図１０）と同様の処理が行われる。
【００９０】
ここで、図１２に示されるグループ車両４２ａ〜４２ｄ及び非グループ車両４３ａ〜４３ｃの速度は、いずれも同じであるものとする。この図１２の状態において図１１の動作が行われると、ステップＳ５３にて、図１３のように一方の車線４４をグループ車両４２ａ〜４２ｃが走行し、他方の車線４４をグループ車両４２ｄが走行する指示が表示される。
【００９１】
＜実施の形態４のまとめ＞
以上のような本実施の形態４に係る走行支援装置１によれば、実施の形態２及び実施の形態３と同様の効果を得ることができる。
【００９２】
＜実施の形態４の変形例＞
情報取得部１６ｇは、非グループ車両が存在する場合に、非グループ車両が交差点を右折または左折するかを示す右左折情報をさらに取得してもよい。そして、速度決定部１６ｈは、情報取得部１６ｇで取得された車線最後尾距離、信号変更時間、車線最後尾速度及び右左折情報に基づいて、信号機の信号が変わるまでに複数のグループ車両の全てが交差点を通過できるか否かを判定してもよい。このような構成によれば、非グループ車両が将来において速度を低減することを予測して、複数のグループ車両の全てが交差点を通過できるか否かを判定することができるので、当該判定の精度を高めることができる。
【００９３】
＜その他の変形例＞
上述した図１の取得部１１及び制御部１２を、以下「取得部１１等」と記す。取得部１１等は、図１４に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、１以上の車線を走行するグループ化された複数の第１車両のうち、１以上の車線の最後尾の第１車両である１以上の最後尾車両と、複数の第１車両が通過する交差点との間の第１距離と、交差点における信号機の信号が変わる時間とを取得する取得部１１と、取得部１１で取得された第１距離及び時間に基づいて、信号機の信号が変わるまでに複数の第１車両の全てが交差点を通過可能な複数の第１車両の速度を通過可能速度として求め、通過可能速度を出力装置から複数の第１車両の室内に出力させる制御を行う制御部１２と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。
【００９４】
処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。取得部１１等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００９５】
処理回路８１がプロセッサである場合、取得部１１等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図１５に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、走行支援装置１は、処理回路８１により実行されるときに、１以上の車線を走行するグループ化された複数の第１車両のうち、１以上の車線の最後尾の第１車両である１以上の最後尾車両と、複数の第１車両が通過する交差点との間の第１距離と、交差点における信号機の信号が変わる時間とを取得するステップと、取得された第１距離及び時間に基づいて、信号機の信号が変わるまでに複数の第１車両の全てが交差点を通過可能な複数の第１車両の速度を通過可能速度として求め、通過可能速度を出力装置から複数の第１車両の室内に出力させる制御を行うステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、そのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００９６】
以上、取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路８１、インターフェース及びレシーバなどでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００９７】
以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００９８】
また、以上で説明した走行支援装置１は、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）及びナビゲーション装置などの車両装置と、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末を含む通信端末と、車両装置及び通信端末の少なくともいずれか１つにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される表示制御システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した走行支援装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。例えば、サーバがナビゲーション機能を備え、走行支援装置が表示機能及び位置検出機能だけを備える構成であってもよい。
【００９９】
図１６は、本変形例に係るサーバ９１の構成を示すブロック図である。図１６のサーバ９１は、通信部９１ａと制御部９１ｂとを備えており、車両９２のナビゲーション装置９３と無線通信を行うことが可能となっている。
【０１００】
取得部である通信部９１ａは、ナビゲーション装置９３と無線通信を行うことにより、ナビゲーション装置９３で取得された車線最後尾距離及び信号変更時間を受信する。
【０１０１】
制御部９１ｂは、サーバ９１の図示しないプロセッサなどが、サーバ９１の図示しないメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、図１の制御部１２と同様の機能を有している。つまり、制御部９１ｂは、通信部９１ａで受信された車線最後尾距離及び信号変更時間に基づいて、信号機の信号が変わるまでに複数のグループ車両の全てが交差点を通過可能な複数のグループ車両の速度を通過可能速度として求め、通過可能速度を各ナビゲーション装置９３から各グループ車両の室内に出力させる制御信号を生成する。そして、通信部９１ａは、制御部９１ｂで生成された制御信号をナビゲーション装置９３に送信する。このように構成されたサーバ９１によれば、例えば、ナビゲーション装置９３が、表示機能と、サーバ９１との通信機能としか有さなくても、実施の形態１で説明した走行支援装置１と同様の効果を得ることができる。
【０１０２】
図１７は、本変形例に係る通信端末９６の構成を示すブロック図である。図１７の通信端末９６は、通信部９１ａと同様の通信部９６ａと、制御部９１ｂと同様の制御部９６ｂとを備えており、車両９７のナビゲーション装置９８と無線通信を行うことが可能となっている。なお、通信端末９６には、例えば車両９７の運転者が携帯する携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末が適用される。このように構成された通信端末９６によれば、例えば、ナビゲーション装置９８が、表示機能と、通信端末９６との通信機能としか有さなくても、実施の形態１で説明した走行支援装置１と同様の効果を得ることができる。
【０１０３】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【符号の説明】
【０１０４】
１  走行支援装置、１１  取得部、１２  制御部、４１  交差点、４１ａ  信号機、４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄ  グループ車両、４３ａ，４３ｂ，４３ｃ  非グループ車両、４４  車線。
【図１】
2019185461.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2019185461.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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