(57)【要約】      （修正有）【課題】全方位画像や魚眼画像等の円形画像を歪補正などの画像処理によって、長方形の広角射影画像に変換する技術において、ユーザの所望する切り開き位置が設定可能な技術を提供する。【解決手段】全方位画像や魚眼画像等の円形画像の一部若しくは全部を切り開き位置で切り開いて矩形画像に変換し、該矩形画像を表示する画像処理装置において、ユーザ操作に応じて、円形画像を分断する線分の方向を変更することで、該切り開き位置を変更する。【選択図】図２
2019159601.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
円形画像の一部若しくは全部を切り開き位置で切り開いて矩形画像に変換する変換手段と、
前記矩形画像を表示する表示制御手段と、
ユーザ操作に応じて前記切り開き位置を変更する変更手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記画像処理装置は更に、前記矩形画像における方位方向の辺において、前記円形画像を撮像した撮像装置の基準方向に対応する位置を前記切り開き位置に基づいて求める第１の計算手段を備え、
前記表示制御手段は、前記矩形画像における方位方向の辺において前記第１の計算手段が計算した位置に前記基準方向を示す情報を表示することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記画像処理装置は更に、前記基準方向を変更する手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記変更手段は、前記基準方向の変更に応じて前記切り開き位置を変更することを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記画像処理装置は更に、前記矩形画像における方位方向の辺において、ユーザにより設定されたオブジェクトに対応する位置を前記切り開き位置に基づいて求める第２の計算手段を備え、
前記表示制御手段は、前記矩形画像における方位方向の辺において前記第２の計算手段が計算した位置に前記オブジェクトに係る情報を表示することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記第２の計算手段は、前記円形画像を撮像した撮像装置からの前記オブジェクトの方位方向を規定するマップデータと前記切り開き位置とに基づいて、前記矩形画像における方位方向の辺において該オブジェクトに対応する位置を求めることを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記画像処理装置は更に、前記マップデータを作成する手段を備えることを特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記変更手段は前記円形画像を分断する線分を前記切り開き位置とし、該線分の方向をユーザ操作に応じて変更することを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記円形画像は全方位画像、若しくは魚眼画像であることを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
画像処理装置が行う画像処理方法であって、
前記画像処理装置の変換手段が、円形画像の一部若しくは全部を切り開き位置で切り開いて矩形画像に変換する変換工程と、
前記画像処理装置の表示制御手段が、前記矩形画像を表示する表示制御工程と、
前記画像処理装置の変更手段が、ユーザ操作に応じて前記切り開き位置を変更する変更工程と
を備えることを特徴とする画像処理方法。
【請求項１１】
円形画像において、該円形画像を撮像する撮像装置の基準方向として予め設定されている方向に対応する位置に、該基準方向を示す情報を表示する第１の表示制御手段と、
前記円形画像において、ユーザにより設定されたオブジェクトの該撮像装置に対する方位方向として予め設定された方向に対応する位置に、該オブジェクトに係る情報を表示する第２の表示制御手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１２】
画像処理装置が行う画像処理方法であって、
前記画像処理装置の第１の表示制御手段が、円形画像において、該円形画像を撮像する撮像装置の基準方向として予め設定されている方向に対応する位置に、該基準方向を示す情報を表示する第１の表示制御工程と、
前記画像処理装置の第２の表示制御手段が、前記円形画像において、ユーザにより設定されたオブジェクトの該撮像装置に対する方位方向として予め設定された方向に対応する位置に、該オブジェクトに係る情報を表示する第２の表示制御工程と
を備えることを特徴とする画像処理方法。
【請求項１３】
コンピュータを、請求項１乃至９の何れか１項に記載の画像処理装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、全方位画像や魚眼画像等の円形画像に基づく表示技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
監視用途の撮像システムで使用されるカメラには、一台で広い範囲を監視したり、死角を少なくしたりするために、ミラー等による全方位撮影可能な光学系、または魚眼レンズなどの光学系を搭載しているものがある。このような光学系を通して得られる全方位画像や魚眼画像は歪の大きい円形（円環を含む）画像になる。
【０００３】
特許文献１には、円形画像を円の中心を通る線で分断して切り開き、歪補正などの画像処理によって、長方形の広角射影画像に変換する技術が開示されている。特許文献２には、分断する切り開き位置を規定しておき、顔領域を検出した時は顔領域が変換後の広角射影画像の中央に位置するように、規定した切り開き位置ではなく新たな切り開き位置を設定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−３０３３３５号公報
【特許文献２】特開２０１０−６８０７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の切り開き位置は、決められた選択肢（例えば中心を通る水平位置から９０°単位）から選択する。しかしながら、カメラと表示装置とが離れている監視用途の撮像システムでは、カメラの使用者にとって最適な切り開き位置を設定することが難しいという課題があった。特許文献２に記載の方法は、決められた選択肢から選択するものではないが、切り開き位置は顔領域の検出結果に基づいて決定されており、使用者にとって最適な切り開き位置にならないという課題があった。本発明では、ユーザの所望する切り開き位置が設定可能な技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一様態は、円形画像の一部若しくは全部を切り開き位置で切り開いて矩形画像に変換する変換手段と、前記矩形画像を表示する表示制御手段と、ユーザ操作に応じて前記切り開き位置を変更する変更手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の構成によれば、ユーザの所望する切り開き位置が設定可能な技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】撮像システムの機能構成例を示すブロック図。
【図２】画像処理装置２が行う処理のフローチャート。
【図３】円形画像の一例を示す図。
【図４】広角射影画像の一例を示す図。
【図５】円形画像から広角射影画像への変形処理を示す図。
【図６】ステップＳ１０３におけるＵＩ部２２による表示例を示す図。
【図７】マップデータの一例を示す図。
【図８】ステップＳ１０５を説明する図。
【図９】ステップＳ１０５を説明する図。
【図１０】切り開き位置の規定を示す図。
【図１１】第１の実施形態の変形例２を説明する図。
【図１２】マップデータ作成用のＧＵＩの初期状態を示す図。
【図１３】マップデータ作成用のＧＵＩの使用例を示す図。
【図１４】画像処理装置２が行う処理のフローチャート。
【図１５】マップデータの表示例を示す図。
【図１６】方向基準マーク７０１を回転させる操作を示す図。
【図１７】方向基準マーク７０１の回転前後のマーク６１０の位置の変化を示す図。
【図１８】第２の実施形態の変形例１を説明する図。
【図１９】画像処理装置２が行う処理のフローチャート。
【図２０】方向基準マーク７０１の回転前後における広角射影画像及び指標の表示の変化を示す図。
【図２１】第３の実施形態の変形例１を説明する図。
【図２２】画像処理装置２が行う処理のフローチャート。
【図２３】ステップＳ４０３にて表示する表示画面の一例を示す図。
【図２４】マーク１１００を反時計回りに回転させた状態を示す図。
【図２５】切り開き位置の回転前後における広角射影画像及び指標の表示の変化を示す図。
【図２６】コンピュータ装置のハードウェア構成例を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。なお、以下説明する実施形態は、本発明を具体的に実施した場合の一例を示すもので、特許請求の範囲に記載した構成の具体的な実施形態の１つである。
【００１０】
［第１の実施形態］
先ず、本実施形態に係る撮像システムの機能構成例について、図１のブロック図を用いて説明する。図１に示す如く、本実施形態に係る撮像システムは、全方位撮像若しくは広角撮像が可能なカメラ部１と、該カメラ部１による撮像画像である円形画像から矩形画像を生成して表示する画像処理装置２と、を有する。カメラ部１と画像処理装置２との間はＬＡＮやインターネットなどのネットワークを介して接続されており、カメラ部１と画像処理装置２とはこのネットワークを介して互いにデータ通信を行うことができる。このネットワークは無線、有線の何れであっても良いし、無線及び有線の組み合わせであっても良い。
【００１１】
先ず、カメラ部１について説明する。光学レンズ１１は、ミラー等による全方位撮像が可能な光学系、若しくは魚眼レンズ等による広角撮像が可能な光学系を有するものであり、外界から光学レンズ１１を介して入光した光は撮像センサ部１２で受光される。
【００１２】
撮像センサ部１２は、光学レンズ１１を介して受光した光を光電変換によりディジタル画像信号に変換するCCDやCMOSなどの撮像素子であり、該変換したディジタル画像信号は現像処理部１３に入力される。
【００１３】
現像処理部１３は、撮像センサ部１２から出力されたディジタル画像信号に対して画素補間処理や色変換処理等の各種の画像処理を施すことで、ＲＧＢ画像やＹＵＶ画像などのカラー画像を撮像画像として生成する。ここで、光学レンズ１１が全方位撮像が可能な光学系を有する場合、このような光学レンズ１１を介して受光した光の全面を撮像センサ部１２に結像させることで得られる撮像画像は全方位画像となる。また、光学レンズ１１が広角撮像が可能な光学系を有する場合、このような光学レンズ１１を介して受光した光の全面を撮像センサ部１２に結像させることで得られる撮像画像は魚眼画像となる。全方位画像、魚眼画像は何れも円形画像となる。円形画像の一例を図３に示す。図３の円形画像は、地面または床面方向を俯瞰するように撮像することで得られる円形画像である。このように、本実施形態では、撮像センサ部１２からは円形画像のディジタル画像信号が出力されるので、現像処理部１３は、該円形画像のディジタル画像信号に対して各種の画像処理を施すことで、画像処理済みの円形画像を生成する。そして現像処理部１３は、該生成した円形画像を画像処理装置２に対して送出する。
【００１４】
カメラ制御部１４は、撮像センサ部１２及び現像処理部１３を含むカメラ部１全体の動作制御を行う。例えばカメラ制御部１４は、ＣＰＵなどのプロセッサと、該プロセッサが処理を実行するために使用するコンピュータプログラムやデータを保持するためのメモリと、を有する。この場合、プロセッサがメモリに格納されているコンピュータプログラムやデータを用いて処理を実行することで、カメラ制御部１４は、撮像センサ部１２及び現像処理部１３を含むカメラ部１全体の動作制御を行う。またカメラ制御部１４は、画像処理装置２から送出された各種の指示に応じて撮像センサ部１２や現像処理部１３の動作制御を行う。
【００１５】
次に、画像処理装置２について説明する。画像変換部２１は、カメラ部１から送出された円形画像においてユーザから指定された方向の直径若しくは初期方向の直径を切り開き位置とする。画像変換部２１は、該円形画像を該切り開き位置で切り開いて（分断して）２枚の半円画像を生成し、該２つの半円画像のそれぞれに対して射影変換を行うことで２枚の矩形画像を生成する。この生成した２枚の矩形画像は何れも、広角レンズを用いて撮像されるような広角射影画像である。図３の円形画像において水平方向の直径を切り開き位置とし、該円形画像を該切り開き位置で切り開いて上下２枚の半円画像を生成した場合に、上側の半円画像に対して射影変換を行うことで得られる広角射影画像を図４の上側に示す。また、下側の半円画像に対して射影変換を行うことで得られる広角射影画像を図４の下側に示す。図４の上側の広角射影画像と図４の下側の広角射影画像とを左右に並べて繋げると、カメラ部１の位置を中心に一周３６０度を広角レンズで少しずつずらしながら撮像してつなげたパノラマ画像のようになる。そして画像変換部２１は、このようにして生成した２枚の広角射影画像をＵＩ（Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）部２２に対して送出する。なお、画像変換部２１は、生成した２枚の広角射影画像を記憶部２３に格納するようにしても良い。また、画像変換部２１は、カメラ部１から送出された円形画像をＵＩ部２２に対して送出したり、記憶部２３に保存するようにしても良い。
【００１６】
記憶部２３は、画像変換部２１から出力された広角射影画像や円形画像、画像処理装置２が既知の情報として取り扱う情報（例えば画像処理装置２の設定情報）などを格納することができるメモリである。
【００１７】
ＵＩ部２２は、画像変換部２１から送出された広角射影画像を含むユーザインターフェースや、後述するマップデータ作成用のユーザインターフェースなど、各種のユーザインターフェースの表示制御を行う。またＵＩ部２２は、表示したユーザインターフェースに対するユーザからの操作入力を受け付ける。
【００１８】
制御部２４は、画像変換部２１、ＵＩ部２２、記憶部２３、を含む画像処理装置２全体の動作制御を行う。また制御部２４は、カメラ制御部１４に対して各種の指示（例えばカメラ部１の撮像方向や画角、焦点位置の変更指示、露光時間の設定指示等）を行う。カメラ制御部１４は、制御部２４からの指示に応じてカメラ部１の制御を行う。
【００１９】
次に、画像処理装置２がカメラ部１から取得した円形画像から所望の切り開き位置に応じた広角射影画像を生成してユーザに提示するために行う処理について、同処理のフローチャートを示す図２を用いて説明する。
【００２０】
ステップＳ１０１では、画像変換部２１は、カメラ部１から出力された円形画像を取得する。そしてステップＳ１０２では、画像変換部２１は、ステップＳ１０１で取得した円形画像を切り開き位置で切り開いて２枚の半円画像を生成し、該２つの半円画像のそれぞれに対して射影変換を行うことで２枚の広角射影画像を生成する。円形画像から広角射影画像への変形処理について図５を例にとり説明する。図５では、切り開き位置を円形画像における中心を通る水平線分（円形画像の水平方向の直径）としている。
【００２１】
図５の左側の円形画像を切り開き位置で分断すると、上側の半円画像５０１と下側の半円画像５０２とが得られる。半円画像５０１に対して射影変換を行うことで、下辺が円形画像の中心に対応し、上辺が半円画像５０１の円弧に対応し、左辺及び右辺が切り開き位置に対応する広角射影画像５１１が得られる。同様に、半円画像５０２に対して射影変換を行うことで、上辺が円形画像の中心に対応し、下辺が半円画像５０２の円弧に対応し、左辺及び右辺が切り開き位置に対応する広角射影画像５１２が得られる。半円画像５０１における斜線領域（扇形の領域）は、上記の射影変換によって広角射影画像５１１における斜線領域（矩形領域）に変換される。なお、半円画像５０１及び広角射影画像５１１上に示した斜線領域は、半円画像から広角射影画像への射影変換を、その形状の変化でもって視覚的に表すために付記したものであって、実際にそれぞれの画像上に斜線で記された領域が存在するわけではない。
【００２２】
円形画像の中心は、光学レンズ１１の光軸付近に相当する画素に対応している。記憶部２３には予め、カメラ部１から送出される円形画像における「光学レンズ１１の光軸付近に対応する画素の画素位置Ｐ」が登録されている。この登録は、例えば、画像処理装置２の製造時に行う。制御部２４は、記憶部２３に登録されている「画素位置Ｐ」を読み出して画像変換部２１に設定する。画像変換部２１は、画素位置Ｐを通る線分を切り開き位置とし、カメラ部１から受けた円形画像を切り開き位置で分断して２枚の半円画像を生成し、該２つの半円画像のそれぞれに対して射影変換を行うことで２枚の矩形画像を生成する。
【００２３】
本実施形態では、切り開き位置の初期位置として「画素位置Ｐを通る水平方向の線分」が記憶部２３に登録されているものとする。なお、切り開き位置の初期位置の登録は、例えば画像処理装置２の製造時に行う。そして、ユーザはＵＩ部２２を操作することで、画像処理装置２に対して切り開き位置の変更（「画素位置Ｐを通る線分」（直径）の回転）を指示することができる。切り開き位置は、切り開き位置の初期位置からの反時計回りの回転角θ（度）でもって規定される。切り開き位置の規定を図１０に示す。切り開き位置１００２は、切り開き位置の初期位置（画素位置Ｐ（中心）を通る線分（直径））１００１からの反時計回りの回転角θでもって規定される。つまり、切り開き位置の初期位置は回転角θ＝０でもって規定される。
【００２４】
図２に戻って、次に、ステップＳ１０３では、ＵＩ部２２は、ステップＳ１０２において画像変換部２１が生成した２枚の広角射影画像を表示する。以下では、現在の切り開き位置の回転角をθとすると、円形画像において切り開き位置の回転角の範囲がθ〜（θ＋１８０）の領域（θ＝０の場合は上半分の領域）から生成される広角射影画像を第１の広角射影画像と称する。また、円形画像において切り開き位置の回転角の範囲が（θ＋１８０）〜（θ＋３６０）の領域（θ＝０の場合は下半分の領域）から生成される広角射影画像を第２の広角射影画像と称する。ＵＩ部２２は、第１の広角射影画像を第１の表示領域に表示し、第２の広角射影画像を第２の表示領域に表示する。第１の広角射影画像及び第２の広角射影画像を表示する際、ＵＩ部２２は、「上辺が円形画像の中心に対応する画像」に関しては上記の通り１８０度回転して「下辺が円形画像の中心に対応する画像」と天地の向きを揃えてから表示する。
【００２５】
またＵＩ部２２は、第１の広角射影画像及び第２の広角射影画像のそれぞれがどの方向を向いた画像であるのかをユーザに通知するための指標を表示する。ステップＳ１０３におけるＵＩ部２２による表示例を図６に示す。図６では、第１の表示領域が上側に、第２の表示領域が下側に設けられているため、第１の広角射影画像６０１が上側に表示されており、第２の広角射影画像６０２が下側に表示されている。
【００２６】
第１の広角射影画像６０１の下側には、カメラ部１の基準方向として予め設定された方向が、第１の広角射影画像６０１の方位方向（水平方向）におけるどの位置に対応するのかをユーザに通知するべく、第１の広角射影画像６０１の方位方向においてカメラ部１の基準方向に対応する位置にマーク６１０が表示されている。
【００２７】
また、第１の広角射影画像６０１の下側には、目標物「Ａｒｅａ  Ａ」が位置する方向が、第１の広角射影画像６０１の方位方向におけるどの位置に相当するのかをユーザに通知するべく、第１の広角射影画像６０１の方位方向において目標物「Ａｒｅａ  Ａ」が位置する方向に対応する位置にマーク６１１が表示されている。
【００２８】
また、第１の広角射影画像６０１の下側には、目標物「Ｅｎｔｒａｎｃｅ  １」が位置する方向が、第１の広角射影画像６０１の方位方向におけるどの位置に相当するのかをユーザに通知するべく、第１の広角射影画像６０１の方位方向において目標物「Ｅｎｔｒａｎｃｅ  １」が位置する方向に対応する位置にマーク６１２が表示されている。
【００２９】
また、第１の広角射影画像６０１の下側には、目標物「Ａｒｅａ  Ｂ」が位置する方向が、第１の広角射影画像６０１の方位方向におけるどの位置に相当するのかをユーザに通知するべく、第１の広角射影画像６０１の方位方向において目標物「Ａｒｅａ  Ｂ」が位置する方向に対応する位置にマーク６１３が表示されている。
【００３０】
つまり、マーク６１１〜６１３により、第１の広角射影画像６０１の方位方向の範囲内に目標物「Ａｒｅａ  Ａ」、「Ｅｎｔｒａｎｃｅ  １」、「Ａｒｅａ  Ｂ」が、マーク６１１〜６１３が示す方向に位置していることを通知している。
【００３１】
第２の広角射影画像６０２の下側には、目標物「Ａｒｅａ  Ｃ」が位置する方向が、第２の広角射影画像６０２の方位方向におけるどの位置に相当するのかをユーザに通知するべく、第２の広角射影画像６０２の方位方向において目標物「Ａｒｅａ  Ｃ」が位置する方向に対応する位置にマーク６２１が表示されている。
【００３２】
また、第２の広角射影画像６０２の下側には、目標物「Ａｒｅａ  Ｄ」が位置する方向が、第２の広角射影画像６０２の方位方向におけるどの位置に相当するのかをユーザに通知するべく、第２の広角射影画像６０２の方位方向において目標物「Ａｒｅａ  Ｄ」が位置する方向に対応する位置にマーク６２２が表示されている。
【００３３】
また、第２の広角射影画像６０２の下側には、目標物「Ｅｎｔｒａｎｃｅ  ２」が位置する方向が、第２の広角射影画像６０２の方位方向におけるどの位置に相当するのかをユーザに通知するべく、第２の広角射影画像６０２の方位方向において目標物「Ｅｎｔｒａｎｃｅ  ２」が位置する方向に対応する位置にマーク６２３が表示されている。
【００３４】
つまり、マーク６２１〜６２３により、第２の広角射影画像６０２の方位方向の範囲内に目標物「Ａｒｅａ  Ｃ」、「Ａｒｅａ  Ｄ」、「Ｅｎｔｒａｎｃｅ  ２」が、マーク６２１〜６２３が示す方向に位置していることを通知している。
【００３５】
このように、マーク６１０〜６１３，６２１〜６２３は何れも、方角（東西南北）を表す指標の代用として撮影方向を定義するためのものであり、ユーザが予め設定しておいた基準方向や各目標物への方向に基づいてその表示位置が決定される。第１，２の広角射影画像の下側に表示するマーク６１０〜６１３，６２１〜６２３の決定及びその表示位置の決定について説明する。
【００３６】
記憶部２３には予め、カメラ部１と目標物との位置関係を規定した情報が登録されている。例えば、このような情報の一例として、記憶部２３には、図７に例示するようなマップデータが登録されている。マーク７００はカメラ部１の位置を表しており、方向基準マーク７０１はカメラ部１の基準方向を表している。カメラ部１の基準方向とは、回転角θ＝０の切り開き位置に基づいて生成される第１の広角射影画像の方位方向の中心位置に対応する方向に相当する。オブジェクト７５１〜７５６はそれぞれ目標物「Ａｒｅａ  Ａ」、「Ｅｎｔｒａｎｃｅ  １」、「Ａｒｅａ  Ｂ」、「Ａｒｅａ  Ｃ」、「Ａｒｅａ  Ｄ」、「Ｅｎｔｒａｎｃｅ  ２」を表している。そしてマップデータには、オブジェクト７５１〜７５６のそれぞれについて、マーク７００の位置から方向基準マーク７０１が示す方向へ向かう線分Ｃと、マーク７００の位置と該オブジェクトの位置とを結ぶ線分Ｏと、が成す角度（対物角度）が含まれている。ここで、「オブジェクトの位置」とは、該オブジェクトの中心位置、オブジェクトの４隅の何れかの隅の位置などである。対物角度は、線分Ｃと線分Ｏとが成す角度のうち小さい方を採用し、該小さい方向の角度が反時計回りの角度であれば正の値、時計回りの角度であれば負の値とする。つまり、０＜オブジェクト７５１の対物角度＜オブジェクト７５６の対物角度＜オブジェクト７５５の対物角度、０＞オブジェクト７５３の対物角度＞オブジェクト７５４の対物角度、となる。図７において線分Ｃから左側のオブジェクトの対物角度は０度〜１８０度の値を採り、線分Ｃから右側のオブジェクトの対物角度は０度〜−１８０度の値を採る。
【００３７】
なお、オブジェクト７５１〜７５６のそれぞれの対物角度は、目標物「Ａｒｅａ  Ａ」、「Ｅｎｔｒａｎｃｅ  １」、「Ａｒｅａ  Ｂ」、「Ａｒｅａ  Ｃ」、「Ａｒｅａ  Ｄ」、「Ｅｎｔｒａｎｃｅ  ２」の対物角度として取り扱う。
【００３８】
このように、マップデータには、カメラ部１の位置から見て各オブジェクトが、カメラ部１の基準方向からどのような角度の方向に位置しているのかが規定されている。
【００３９】
θ＝０の場合、ＵＩ部２２は、第１の広角射影画像６０１の方位方向の中心位置にマーク６１０を配置する。また、ＵＩ部２２は、第１の広角射影画像６０１の方位方向の中心位置から、目標物「Ａｒｅａ  Ａ」の対物角度Ａに応じた距離だけ離間した位置にマーク６１１を配置する。図７に示す如く、目標物「Ａｒｅａ  Ａ」に対応するオブジェクト７５１は、方向基準マーク７０１が示す基準方向を基準にしてマーク７００の位置から反時計回りに対物角度Ａの方向に位置している。然るに、マーク６１１は第１の広角射影画像６０１の方位方向の中心位置から左側に対物角度Ａに対応する距離だけ離間した位置に配置される。ここで、目標物「Ｅｎｔｒａｎｃｅ  １」の対物角度を対物角度Ｅ１とする。このとき、図７に示す如く、目標物「Ｅｎｔｒａｎｃｅ  １」に対応するオブジェクト７５２は、方向基準マーク７０１が示す基準方向を基準にしてマーク７００の位置から時計回りに対物角度Ｅ１の方向に位置している。然るに、マーク６１２は第１の広角射影画像６０１の方位方向の中心位置から右側に対物角度Ｅ１に対応する距離だけ離間した位置に配置される。また、目標物「Ａｒｅａ  Ｂ」の対物角度を対物角度Ｂとする。このとき、図７に示す如く、目標物「Ａｒｅａ  Ｂ」に対応するオブジェクト７５３は、方向基準マーク７０１が示す基準方向を基準にしてマーク７００の位置から時計回りに対物角度Ｂの方向に位置している。然るに、マーク６１３は第１の広角射影画像６０１の方位方向の中心位置から右側に対物角度Ｂに対応する距離だけ離間した位置に配置される。これは、マーク６２１〜６２３についても同様である。
【００４０】
このように、第１の広角射影画像の方位方向の中心位置をＰｃ、オブジェクトの対物角度をΔ、とすると、該オブジェクトに対応するマークの水平方向の配置位置Ｐｔは、「Ｐｔ＝Ｐｃ＋（θ−Δ）×ｋ」（式１）を計算することで求めることができる。ここでｋは回転角度「１」に対応する画素数を表す係数である。このような表示位置の計算についてはＵＩ部２２が行っても良いし、制御部２４が行っても良い。
【００４１】
図２に戻って、次に、ステップＳ１０４では、制御部２４は、ユーザがＵＩ部２２を操作して終了指示を入力したか否かを判断する。この判断の結果、終了指示が入力された場合には、図２のフローチャートに従った処理は終了する。一方、終了指示が入力されていない場合には、処理はステップＳ１０５に進む。
【００４２】
ステップＳ１０５では、制御部２４は、ユーザがＵＩ部２２を操作して切り開き位置の変更操作を行ったか否かを判断する。例えば図８に示す如く、ユーザが第１の広角射影画像６０１内にポインタ８０１を移動させてから、図９に示す如く右側にドラッグ操作を行うと、制御部２４は「切り開き位置をドラッグ操作量に応じた量だけ反時計回りに回転させる操作が行われた」と判断する。逆にユーザが第１の広角射影画像６０１内にポインタ８０１を移動させてから左側にドラッグ操作を行うと、制御部２４は、「切り開き位置をドラッグ操作量に応じた量だけ時計回りに回転させる操作が行われた」と判断する。このように制御部２４は、ユーザがＵＩ部２２を操作して行ったドラッグ操作の方向（右／左）とドラッグ操作量（何画素分ドラッグ操作を行ったのか）を判定する。そして制御部２４は、該判定した方向に対応する回転方向Ｄに、判定したドラッグ操作量に応じた回転角Δθだけ切り開き位置を回転させる操作が行われたと判断する。制御部２４による判断結果は画像変換部２１に通知される。
【００４３】
制御部２４による判断の結果、切り開き位置の操作を行った場合には、処理はステップＳ１０６に進み、切り開き位置の変更操作を行っていない場合には、処理はステップＳ１０２に進む。
【００４４】
ステップＳ１０６では、画像変換部２１は、制御部２４が判定した回転方向Ｄに制御部２４が判定した回転角Δθだけ画素位置Ｐを中心に現在の切り開き位置を回転させることで、切り開き位置の変更を行う。そして処理はステップＳ１０２に戻る。
【００４５】
ステップＳ１０６からステップＳ１０２に処理が進んだ場合、画像変換部２１は、ステップＳ１０１で取得した円形画像をステップＳ１０６で変更した切り開き位置で切り開いて２枚の半円画像を生成し、該２つの半円画像から２枚の広角射影画像を生成する。そしてその後、ステップＳ１０３では、ＵＩ部２２は、上記と同様にして第１の広角射影画像及び第２の広角射影画像を表示すると共に、第１の広角射影画像及び第２の広角射影画像の下側に上記の指標を表示する。指標の表示については以下のような処理でもって行う。
【００４６】
ＵＩ部２２は、マップデータにおいて規定されているそれぞれのオブジェクトについて上記のＰｔを計算し、第１の広角射影画像の方位方向の一端から他端までの間に収まるＰｔを求めたオブジェクトを対象オブジェクトとする。そしてＵＩ部２２は、該対象オブジェクトのマークを該対象オブジェクトについて求めた位置Ｐｔに配置する。基準方向に対応するマークについては、Δ＝０として上記の（式１）を計算して求めたＰｔが、第１の広角射影画像の方位方向の一端から他端までの間に収まる場合には、該Ｐｔが示す位置に基準方向に対応するマークを表示する。これらは第２の広角射影画像についても同様である。
【００４７】
なお、上記のそれぞれのマークの表示位置の求め方については一例であり、カメラ部１の基準方向や目標物が、第１の広角射影画像６０１の方位方向（水平方向）におけるどの位置に対応するのかをユーザに通知することができれば良い。
【００４８】
また、本実施形態では目標物に対応するマークとして該目標物の名称を用いたが、これに限るものではなく、目標物に係る情報を表すものであれば良い。また、本実施形態では、カメラ部１の基準方向を示すマークとして基準方向を指し示す矢印のマークを用いたが、これに限るものではなく、カメラ部１の基準方向を指し示すものであれば良い。
【００４９】
＜変形例１＞
第１の実施形態では、切り開き位置の変更操作を第１の広角射影画像上で行ったが、これに限るものではなく、第２の広角射影画像上で行っても良いし、マークを表示している領域上で行っても良い。
【００５０】
＜変形例２＞
第１の実施形態では、画像処理装置２はカメラ部１から受けた円形画像から２枚の矩形画像を生成して表示したが、カメラ部１から受けた円形画像から矩形画像を生成することなく、図１１に示す如く、該円形画像をＵＩ部２２によって表示しても良い。図１１では、円形画像の円周付近に基準方向に対応するマーク１１００、目標物に対応するマーク１１０１〜１１０６が表示されている。マーク１１００は円形画像における垂直方向（上側）に向くように配置する。マーク１１０１〜１１０６は、該マークに対応するオブジェクトの対物角度に９０度を加えた角度の円周上の位置付近に表示している。
【００５１】
＜変形例３＞
第１の実施形態において説明した上記のマップデータは、ユーザがＵＩ部２２を用いて作成することができる。ＵＩ部２２によって表示される、マップデータ作成用のＧＵＩ（グラフィカルユーザインターフェース）の初期状態を図１２に示す。領域１２００の中心位置には、カメラ部１の位置及び基準方向を表すマーク（方向基準マーク）１２０１が配置されている。地図部品１２０３，１２０４は、目標物を表すオブジェクトである。例えば図１３に示す如く、ユーザがＵＩ部２２を操作してポインタ１２０５を地図部品１２０３の位置に移動させてドラッグ操作を行って領域１２００内の所望の位置に移動させると、所望の位置には地図部品１２０３のコピーである地図部品１２１０が配置される。地図部品１２１０の配置後、ユーザはＵＩ部２２を操作して地図部品１２１０のサイズ、形状、位置等を変更することができる。またユーザはＵＩ部２２を操作して地図部品１２１０に目標物の名称を入力することができる。この入力した名称は、例えば図６に示す如く、マークとして表示する。このような操作により、領域１２００内に目標物として１つ以上の地図部品を配置することができる。この時、カメラ部１から目標物までの距離、目標物の大きさや形状は、実空間における比率にする必要はない。また、撮影範囲外の目標物を登録しても良い。そしてユーザはＵＩ部２２を操作してマップデータの登録指示を入力すると、制御部２４は作成したマップデータを記憶部２３に登録する。
【００５２】
＜変形例４＞
第１の実施形態では、円形画像の中心は、光学レンズ１１の光軸付近に相当する画素としたが、光学レンズ１１の光軸付近に相当する画素は円形画像の中心からずれていても良い。
【００５３】
また第１の実施形態では、切り開き位置の変更はユーザがＵＩ部２２を操作することで行ったが、これに限らず、制御部２４が各種の条件に応じて行っても良い。例えば、制御部２４が円形画像を解析した結果、人などのオブジェクトが少ない領域を検出した場合には、その領域を通る切り開き位置を設定しても良い。つまり切り開き位置は、画像処理装置２が画像やイベントに応じて、自動で設定するようにしてもよい。イベントは外部から受信するものでもよいし、画像解析の結果によって制御部２４で生成するものでもよい。
【００５４】
また、第１の実施形態では、画像変換部２１がカメラ部１から円形画像を受け取るケースについて説明したが、ミラー等による全方位撮像可能な光学系または魚眼レンズ等を介して撮像した画像の一部を切り出した矩形画像を受け取るようにしても良い。この場合、画像変換部２１は、この矩形画像を第１の実施形態と同様な方法で切り開いて変換してもよい。
【００５５】
［第２の実施形態］
本実施形態を含む以下の各実施形態や各変形例では第１の実施形態との差分について説明し、以下で特に触れない限りは第１の実施形態と同様であるものとする。本実施形態では、画像処理装置２がカメラ部１から取得した円形画像から所望の切り開き位置に応じた広角射影画像を生成してユーザに提示するために行う処理として図１４のフローチャートに従った処理を行う。図１４において図２に示した処理ステップと同じ処理ステップには同じステップ番号を付しており、該処理ステップに係る説明は省略する。
【００５６】
ステップＳ２０３では、ＵＩ部２２は、上記のステップＳ１０３で表示した内容に加えてマップデータを表示する。例えば、図６に示すような表示画面と、図７に示すような表示画面と、を表示する。それぞれの表示画面の表示様態は特定の表示様態に限らない。例えば、ユーザがＵＩ部２２を操作することで情報（広角射影画像、指標、マップデータなど）を切り替えて表示しても良いし、２つの表示画面を並べて同時に表示するようにしても良い。
【００５７】
ステップＳ２０４では、制御部２４は、ユーザがＵＩ部２２を操作して終了指示を入力したか否かを判断する。この判断の結果、終了指示が入力された場合には、図１４のフローチャートに従った処理は終了する。一方、終了指示が入力されていない場合には、処理はステップＳ２０５に進む。
【００５８】
ステップＳ２０５では、制御部２４は、ユーザがＵＩ部２２を操作してマップデータにおける方向基準マーク７０１を回転させる操作入力があったか否かを判断する。このような判断の結果、方向基準マーク７０１を回転させる操作入力があった場合には、処理はステップＳ２０６に進み、方向基準マーク７０１を回転させる操作入力が無かった場合には、処理はステップＳ１０２に戻る。方向基準マーク７０１の回転角度の初期値は「０」（図７に示す如く真上を向いている状態）であり、対物角度と同様、反時計回りに０〜１８０度、時計回りに０〜−１８０度で表されるものとする。
【００５９】
本実施形態に係るマップデータの表示例を図１５に示す。ユーザがＵＩ部２２を操作してポインタ１５０１を方向基準マーク７０１上に移動させ、そこで方向基準マーク７０１を回転させる操作を行ったとする。この操作を図１６に示す。図１６では、矢印１６００で示す如く、方向基準マーク７０１を反時計回りに回転させている。
【００６０】
ステップＳ２０６では、制御部２４は、方向基準マーク７０１の回転角θｂをΔに代入して上記の（式１）を計算することで、方向基準マーク７０１に対応するマーク６１０の位置Ｐｔを求める。ステップＳ２０６からステップＳ１０２に処理が移行した後は、マーク６１０はステップＳ２０６で求めた位置Ｐｔに表示される。方向基準マーク７０１の回転前と回転後のマーク６１０の位置の変化を図１７に示す。図１７（ａ）は方向基準マーク７０１の回転前の状態、図１７（ｂ）は方向基準マーク７０１の回転後の状態を示している。図１７に示す如く、方向基準マーク７０１の回転前におけるマーク６１０の位置が、方向基準マーク７０１の回転により変更されており、この変更後の位置が上記の（式１）に従って求められる。
【００６１】
＜変形例１＞
第２の実施形態では、画像処理装置２はカメラ部１から受けた円形画像から２枚の矩形画像を生成して表示したが、カメラ部１から受けた円形画像から矩形画像を生成することなく、図１８に示す如く、該円形画像をＵＩ部２２によって表示しても良い。図１８では、円形画像の円周付近に変更後の方向基準マーク７０１に対応するマーク１８００、目標物に対応するマーク１１０１〜１１０６が表示されている。
【００６２】
＜変形例２＞
第２の実施形態では、方向基準マーク７０１に対応するマーク６１０の表示位置の切替のタイミングは特定のタイミングに限らず、例えば、次のフレームの画像表示のタイミングであっても良いし、次のフレームの画像表示のタイミング前であっても良い。
【００６３】
＜変形例３＞
第２の実施形態では、マップデータ上における方向基準マーク７０１の回転操作に応じて該方向基準マーク７０１に対応するマーク６１０の表示位置を変更した。しかし、マーク６１０の表示位置を変更することでマップデータ上における方向基準マーク７０１の回転角を、上記の（式１）に応じて変更しても良い。
【００６４】
［第３の実施形態］
本実施形態では、画像処理装置２がカメラ部１から取得した円形画像から所望の切り開き位置に応じた広角射影画像を生成してユーザに提示するために行う処理として図１９のフローチャートに従った処理を行う。図１９において図２，１４に示した処理ステップと同じ処理ステップには同じステップ番号を付しており、該処理ステップに係る説明は省略する。
【００６５】
ステップＳ３０６では、画像変換部２１は、方向基準マーク７０１の回転角θｂをθに設定することで、切り開き位置の変更を行う。そして処理はステップＳ１０２に戻る。このとき、θｂ＝Δ＝θとなるので、方向基準マーク７０１に対応するマーク６１０の表示位置は変わらない。
【００６６】
方向基準マーク７０１の回転前後における広角射影画像及び指標の表示の変化を図２０に示す。図２０（ａ）は方向基準マーク７０１の回転前の状態、図２０（ｂ）は方向基準マーク７０１の回転後の状態を示している。図２０に示す如く、方向基準マーク７０１の回転に応じて変更される切り開き位置によって、広角射影画像や指標の表示位置が変更されているが、方向基準マーク７０１に対応するマークについては表示位置が変更されていない。
【００６７】
＜変形例１＞
第３の実施形態では、画像処理装置２はカメラ部１から受けた円形画像から２枚の矩形画像を生成して表示したが、カメラ部１から受けた円形画像から矩形画像を生成することなく、図２１に示す如く、該円形画像をＵＩ部２２によって表示しても良い。図２１では、円形画像の円周付近に変更後の方向基準マーク７０１に対応するマーク２１００、目標物に対応するマーク１１０１〜１１０６が表示されている。また、方向基準マーク７０１の回転操作に応じて切り開き位置も回転している。
【００６８】
［第４の実施形態］
本実施形態では、画像処理装置２がカメラ部１から取得した円形画像から所望の切り開き位置に応じた広角射影画像を生成してユーザに提示するために行う処理として図２２のフローチャートに従った処理を行う。図２２において図２に示した処理ステップと同じ処理ステップには同じステップ番号を付しており、該処理ステップに係る説明は省略する。
【００６９】
ステップＳ４０３では、ＵＩ部２２は、上記のステップＳ１０３で表示した内容に加えて、カメラ部１から取得した円形画像を表示する。例えば、図６に示すような表示画面と、図２３に示すような表示画面と、を表示する。それぞれの表示画面の表示様態は特定の表示様態に限らない。例えば、ユーザがＵＩ部２２を操作することで情報（広角射影画像、指標、円形画像など）を切り替えて表示しても良いし、２つの表示画面を並べて同時に表示するようにしても良い。
【００７０】
ステップＳ４０４では、制御部２４は、ユーザがＵＩ部２２を操作して終了指示を入力したか否かを判断する。この判断の結果、終了指示が入力された場合には、図２２のフローチャートに従った処理は終了する。一方、終了指示が入力されていない場合には、処理はステップＳ４０５に進む。
【００７１】
ステップＳ４０５では、制御部２４は、ユーザがＵＩ部２２を操作して円形画像上で切り開き位置の変更操作を行ったか否かを判断する。例えば、図２３に示す如く、ユーザがＵＩ部２２を操作してポインタ２３０１をマーク１１００の位置に移動させ、そこでマーク１１００の位置を移動させる操作を行ったとすると、制御部２４は、円形画像上で切り開き位置の変更操作を行ったと判断する。
【００７２】
この判断の結果、切り開き位置の変更操作を行った場合には、処理はステップＳ４０６に進み、切り開き位置の変更操作を行っていない場合には、処理はステップＳ１０２に戻る。
【００７３】
ステップＳ４０６では、画像変換部２１は、マーク１１００の移動方向に応じた回転方向にマーク１１００の移動量に応じた回転角だけ画素位置Ｐを中心に現在の切り開き位置を回転させることで、切り開き位置の変更を行う。図２４では、図２３に示した状態から円形画像の円周に沿ってマーク１１００を反時計回りに回転させた状態を示しており、この場合、画像変換部２１は、切り開き位置を反時計回りにマーク１１００の回転角だけ回転させる。そして処理はステップＳ１０２に戻る。
【００７４】
マーク１１００を操作したことによる切り開き位置の回転前後における広角射影画像及び指標の表示の変化を図２５に示す。図２５（ａ）は切り開き位置の回転前の状態、図２５（ｂ）は切り開き位置の回転後の状態を示している。図２５に示す如く、マーク１１００を操作したことにより変更される切り開き位置によって、広角射影画像や指標の表示位置が変更されている。なお、本実施形態でも、第３の実施形態と同様、方向基準マーク７０１に対応するマーク６１０の表示位置は変わらない。
【００７５】
＜変形例１＞
第４の実施形態では、マーク１１００を移動させることで切り開き位置を変更していたが、マーク１１０１〜１１０６や円形画像内の１点を同様にして移動させることで切り開き位置を変更するようにしても良い。
【００７６】
以上説明した各実施形態や各変形例の一部若しくは全部を適宜組み合わせて使用しても構わない。また、以上説明した各実施形態や各変形例の一部若しくは全部を選択的に使用しても構わない。
【００７７】
［第５の実施形態］
上記の各実施形態や各変形例では画像変換部２１は画像処理装置２が有するものとして説明した。しかし、画像変換部２１はカメラ部１が有するようにしても良い。この場合、カメラ部１は、画像処理装置２から通知される切り開き位置に基づいて円形画像から２枚の広角射影画像を生成し、該生成した広角射影画像を画像処理装置２に対して送出する。なお、カメラ部１は広角射影画像に加えて円形画像を画像処理装置２に対して送出しても良い。画像処理装置２は、カメラ部１から受けた広角射影画像や円形画像を表示する。
【００７８】
また、切り開き位置や方向基準マーク７０１の変更等のためにユーザが行う操作として上記の各実施形態や各変形例において説明した操作は一例であり、切り開き位置や方向基準マーク７０１の変更等の処理を他の操作方法で画像処理装置２に指示しても良い。
【００７９】
［第６の実施形態］
図１に示した画像処理装置２を構成する各機能部は何れもハードウェアで実装しても良いし、一部をソフトウェア（コンピュータプログラム）で実装しても良い。後者の場合、このようなソフトウェアを実行可能なコンピュータ装置は画像処理装置２に適用可能である。画像処理装置２に適用可能なコンピュータ装置のハードウェア構成例について、図２６のブロック図を用いて説明する。
【００８０】
ＣＰＵ２６０１は、ＲＡＭ２６０２に格納されているコンピュータプログラムやデータを用いて処理を実行する。これによりＣＰＵ２６０１は、コンピュータ装置全体の動作制御を行うと共に、画像処理装置２が行うものとして上述した各処理を実行若しくは制御する。
【００８１】
ＲＡＭ２６０２は、ＲＯＭ２６０３や外部記憶装置２６０６からロードされたコンピュータプログラムやデータを記憶するためのエリア、Ｉ／Ｆ（インターフェース）２６０７を介して外部から受信したデータを格納するためのエリア、を有する。さらにＲＡＭ２６０２は、ＣＰＵ２６０１が各種の処理を実行する際に用いるワークエリアを有する。このようにＲＡＭ２６０２は、各種のエリアを適宜提供することができる。
【００８２】
ＲＯＭ２６０３には、コンピュータ装置の起動に係るコンピュータプログラムやデータ、コンピュータ装置の設定データなど、書換不要のコンピュータプログラムやデータが格納されている。
【００８３】
操作部２６０４は、マウスやキーボードなどのユーザインターフェースにより構成されており、ユーザが操作部２６０４を操作することで各種の指示をＣＰＵ２６０１に対して入力することができる。例えば、操作部２６０４は、上記のＵＩ部２２のユーザ操作の受け付け機能を実現するものである。
【００８４】
表示部２６０５は、ＣＲＴや液晶画面等により構成されており、ＣＰＵ２６０１による処理結果を画像や文字などでもって表示することができる。例えば、表示部２６０５は、上記のＵＩ部２２の表示機能を実現するものである。なお、操作部２６０４と表示部２６０５とを一体化させてタッチパネル画面を構成しても良く、その場合、このタッチパネル画面は上記のＵＩ部２２の機能を実現するものである。
【００８５】
外部記憶装置２６０６は、ハードディスクドライブ装置に代表される大容量情報記憶装置である。外部記憶装置２６０６には、ＯＳ（オペレーティングシステム）や、画像処理装置２が行うものとして上述した各処理をＣＰＵ２６０１に実行若しくは制御させるためのコンピュータプログラムやデータが保存されている。外部記憶装置２６０６に保存されているコンピュータプログラムには、例えば、上記の制御部２４、ＵＩ部２２、画像変換部２１の機能をＣＰＵ２６０１に実現させるためのコンピュータプログラムが含まれている。外部記憶装置２６０６に保存されているデータには、上記の説明において既知の情報として説明したもの（マップデータなど）が含まれている。外部記憶装置２６０６に保存されているコンピュータプログラムやデータは、ＣＰＵ２６０１による制御に従って適宜ＲＡＭ２６０２にロードされ、ＣＰＵ２６０１による処理対象となる。なお、上記のＲＡＭ２６０２や外部記憶装置２６０６は、上記の記憶部２３の機能を実現するものである。
【００８６】
Ｉ／Ｆ２６０７は、カメラ部１などの外部装置との間のデータ通信を行うための通信インターフェースとして機能するものであり、例えば、コンピュータ装置はこのＩ／Ｆ２６０７を介してカメラ部１との間のデータ通信を行う。
【００８７】
ＣＰＵ２６０１、ＲＡＭ２６０２、ＲＯＭ２６０３、操作部２６０４、表示部２６０５、外部記憶装置２６０６、Ｉ／Ｆ２６０７、は何れも、バス２６０８に接続されている。なお、図２６に示した構成は、画像処理装置２に適用可能なコンピュータ装置のハードウェア構成の一例に過ぎない。
【００８８】
また、同様に、カメラ部１を構成する各機能部をハードウェアで実装しても良いし、一部をソフトウェアで実装しても良い。後者の場合、例えば、現像処理部１３やカメラ制御部１４の機能をプロセッサによって実現させるためのコンピュータプログラムやデータをカメラ部１のメモリに格納しておく。そして、該プロセッサが該コンピュータプログラムやデータを用いて処理を実行することで、これらの機能部の機能を実現させることができる。
【００８９】
（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００９０】
２１：画像変換部  ２２：ＵＩ部  ２３：記憶部  ２４：制御部
【図１】
2019159601.tif 000003
【図２】
2019159601.tif 000004
【図３】
2019159601.tif 000005
【図４】
2019159601.tif 000006
【図５】
2019159601.tif 000007
【図６】
2019159601.tif 000008
【図７】
2019159601.tif 000009
【図８】
2019159601.tif 000010
【図９】
2019159601.tif 000011
【図１０】
2019159601.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2019159601.tif 000015
【図１４】
2019159601.tif 000016
【図１５】
2019159601.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
2019159601.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
2019159601.tif 000021
【図２０】
2019159601.tif 000022
【図２１】
2019159601.tif 000023
【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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