(57)【要約】【課題】駐車エリアの位置を精度よく検知するとともに、車両２００が駐車エリア３００内の最適な位置に駐車されることを可能にする。【解決手段】車両２００が駐車する駐車エリア３００の検知を行う駐車エリア検知装置５０が、車両２００に搭載された車外の状況を検知するセンサ１０からの情報に基づいて駐車エリア３００を検知する検知部５１と、センサ１０の検知精度が高くなるよう車両２００を制御する車両制御部６０と、を備える。【選択図】図１
2019151307.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が駐車する駐車エリアの検知を行う駐車エリア検知装置であって、
前記車両に搭載された車外の状況を検知するセンサからの情報に基づいて前記駐車エリアを検知する検知部と、
前記センサの検知精度が高くなるよう前記車両を制御する車両制御部と、
を備える駐車エリア検知装置。
【請求項２】
前記車両制御部は、前記車両の速度を制御する請求項１に記載の駐車エリア検知装置。
【請求項３】
前記車両制御部は、前記車両の加速度を制御する請求項１に記載の駐車エリア検知装置。
【請求項４】
前記車両制御部は、前記車両のステアリング角を制御する請求項１に記載の駐車エリア検知装置。
【請求項５】
車両が駐車する駐車エリアの検知を行う駐車エリア検知方法であって、
前記車両に搭載された車外の状況を検知するセンサからの情報に基づいて前記駐車エリアを検知するステップと、
前記駐車エリアの検知精度が高くなるよう前記車両を制御するステップと、
を含む駐車エリア検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車エリア検知装置および駐車エリア検知方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されたカメラで周辺画像を撮像するとともに、撮像した周辺画像から駐車エリアの駐車枠の位置を検知し、検知した駐車枠内に車両を駐車させる駐車制御システムが知られている。
【０００３】
特許文献１には、複数のカメラで駐車枠を撮像し、撮像された画像に含まれる駐車枠を認識するときに、認識の確度が最も高い駐車枠の画像に基づいて車両の駐車制御を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１３６２０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、車両に揺れなどが発生している場合、何れの駐車枠の画像も乱れてしまい、何れの画像に含まれる駐車枠の認識の確度も低くなる恐れがある。仮に、認識の確度の低い駐車枠に基づいて車両の駐車制御が行われると、駐車エリアではない領域に車両が駐車されたり、駐車枠の位置からずれた位置に車両が駐車されてしまう恐れがある。
【０００６】
本開示は、駐車エリアの位置を精度よく検知することを可能にする駐車エリア検知装置および駐車エリア検知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示は、車両が駐車する駐車エリアの検知を行う駐車エリア検知装置であって、車両に搭載された車外の状況を検知するセンサからの情報に基づいて駐車エリアを検知する検知部と、センサの検知精度が高くなるよう車両を制御する車両制御部と、を備える。
【０００８】
また、本開示は、車両が駐車する駐車エリアの検知を行う駐車エリア検知方法であって、車両に搭載された車外の状況を検知するセンサからの情報に基づいて駐車エリアを検知するステップと、駐車エリアの検知精度が高くなるよう車両を制御するステップと、を含む。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の駐車エリア検知装置および駐車エリア検知方法によれば、駐車エリアの位置を精度よく検知することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】駐車エリア検知システムの各部の機能の一例を説明する図
【図２】駐車枠検知部が行う駐車枠検知処理の一例を説明する図
【図３】座標の変換処理について説明する図
【図４】駐車エリア検知装置において実行される処理の流れを説明するフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付している。また、図面は、理解しやすくするためにそれぞれの構成要素を模式的に示している。
【００１２】
図１は、本実施の形態に係る駐車エリア検知システム１００の各部の機能の一例を説明する図である。駐車エリア検知システム１００は、車両が駐車する駐車エリアの検知を行うシステムである。すなわち、駐車エリア検知システム１００は、車両が駐車する駐車エリアを検知し、車両が駐車枠内に駐車されること支援する。
【００１３】
駐車エリア検知システム１００は、センサ部１０と、照度検知部２０と、車両位置検知部３０と、車両挙動検知部４０と、駐車エリア検知装置５０と、車両制御部６０とを有する。
【００１４】
センサ部１０は、車両の駐車エリアの情報を取得するセンサである。センサ部１０は、例えば、車両の周辺画像を撮像する撮像装置である。具体的には、センサ部１０は、魚眼レンズを有するＣＭＯＳまたはＣＣＤカメラ等であり、センサ部１０の画角は、例えば、１８０°である。
【００１５】
ここで、車両の駐車エリアの情報とは、駐車枠の位置を示す情報である。なお、車両の駐車エリアの情報は、駐車枠の位置に限らず、駐車エリアを区画する壁、他の車両などの物体の位置を示す情報であってもよい。
【００１６】
なお、センサ部１０は、車両の周辺を撮像する撮像装置に限らず、例えば、車両の周辺の物体の位置を検知するＴＯＦセンサなどのセンサであってもよい。
【００１７】
センサ部１０は、車両の前方を撮像する前方撮像部、車両の後方を撮像する後方撮像部、車両の右側方を撮像する右側方撮像部、および、車両の左側方撮像する左側方撮像部を有する。
【００１８】
前方撮像部は、例えば、車両のフロントグリル部に配置され、後方撮像部は、例えば、車両のリヤスポイラー部に配置され、左側方撮像部および右側方撮像部は、例えば、左右のサイドミラーの下部に配置される。
【００１９】
センサ部１０は、駐車エリア検知装置５０に有線または無線によって接続されており、撮像した画像の画像情報を駐車エリア検知装置５０に送信する。
【００２０】
照度検知部２０は、車両の周辺の明るさを検知する照度センサである。照度検知部２０は、駐車エリア検知装置５０に有線または無線によって接続されており、検知した明るさの情報を駐車枠検知部５１に送信する。
【００２１】
車両位置検知部３０は、車両が移動した距離および方向を検知する検知部である。車両位置検知部３０は、車輪の回転移動量およびステアリング角から車両が移動した距離および方向に関する情報を検知する。
【００２２】
車両位置検知部３０は、駐車エリア検知装置５０に無線または有線で接続されており、車両が移動した距離および方向に関する情報を駐車エリア検知装置５０に送信する。
【００２３】
車両挙動検知部４０は、車両の所定の挙動を検知する検知部である。車両の所定の挙動とは、例えば、車両の速度、加速度、車両の角速度、揺れ、ステアリング角、または、ステアリング角速度である。車両挙動検知部４０は、これらの挙動を検知するために、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、ステアリング角検知センサ、ステアリング角速度検知センサなどを有する。
【００２４】
車両挙動検知部４０は、駐車エリア検知装置５０に無線または有線で接続されており、検知した情報を駐車エリア検知装置５０に送信する。
【００２５】
駐車エリア検知装置５０は、センサ部１０によって撮像された画像に含まれる駐車エリアを検知する装置である。駐車エリア検知装置５０は、例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）で構成される。
【００２６】
駐車エリア検知装置５０は、駐車枠検知部５１と、駐車枠管理部５２とを有し、センサ部１０から送信された画像情報、照度検知部２０から送信された明るさの情報、車両位置検知部３０から送信された車両が移動した距離および方向に関する情報、ならびに、車両挙動検知部４０から送信された各種情報を受信する。
【００２７】
駐車枠検知部５１は、予め定められたマッピングテーブルを用いて、センサ部１０で撮像された画像から鳥瞰画像を生成する。ここで、鳥瞰画像とは、車両の上の視点から車両の周辺を見下ろす画像である。マッピングテーブルとは、センサ部１０で撮像された画像の各画素と鳥瞰画像の各画素との対応関係を記録したテーブルである。
【００２８】
マッピングテーブルには、センサ部１０から車両の周辺の撮像領域までの距離に応じて非線形的に増加する拡大率で画像が拡大されるように、センサ部１０で撮像された画像の各画素と鳥瞰画像の各画素との対応関係が記録されている。すなわち、センサ部１０からの距離が遠い地点の画像ほど、鳥瞰画像に変換される際に大きい拡大率で拡大される。このような方法により、駐車枠検知部５１は、センサ部１０で撮像された画像に基づいて鳥瞰画像を生成することができる。
【００２９】
また、駐車枠検知部５１は、センサ部１０で撮像された画像に基づいて生成された鳥瞰画像に含まれる駐車枠を検知する。
【００３０】
図２は、駐車枠検知部５１が行う駐車枠検知処理の一例を説明する図である。図２中、左側の車両２００は、駐車枠３００によって区画された駐車エリアに接近する車両、右側の車両２００は駐車エリアに車両を後退させながら駐車する直前の駐車準備位置に到達した車両を示している。なお、以下では、センサ部１０が左側方撮像部であるものとして説明を行うが、駐車エリアが車両２００の右側に現れる場合、センサ部１０は、右側方撮像部であってもよい。
【００３１】
図２に示すように、車両２００が、例えば、駐車場内を走行しているときに駐車エリアが近づくと、センサ部１０が撮像する撮像画像および鳥瞰画像には、駐車枠３００が映し出される。
【００３２】
駐車枠検知部５１は、鳥瞰画像に映し出される一対の直線の太さ、長さ、および、それらの直線の平行度が所定の条件を満たす場合に、当該一対の直線を駐車枠３００として検知する。
【００３３】
駐車枠３００を検知すると、駐車枠検知部５１は、車両２００に対する駐車枠の位置３００ｂを算出する。駐車枠の位置３００ｂは、車両２００の位置を原点とする座標系において、車両２００に対する駐車枠３００の相対位置を示す相対座標と傾き角度で表される。
【００３４】
本実施の形態では、車両２００の後輪を連結する後軸の中心位置を車両２００の位置、また、駐車枠３００を構成する一対の直線のそれぞれの一方の端部３００ａを結ぶ線分の中心の位置、および、一対の直線と平行となる直線の車両２００の進行方向に対する傾き角度を駐車枠の位置３００ｂとする。
【００３５】
以下、車両２００に対する駐車枠の位置３００ｂの算出方法について説明する。図３は、車両２００に対する駐車枠の位置３００ｂの算出方法を説明する図である。
【００３６】
駐車枠検知部５１は、駐車枠３００を検出すると、車両２００の後輪を連結する後軸の中心軸をＹ軸とし、Ｙ軸に直交し、かつ、後軸の中心を通る軸をＸ軸とする座標系を設定する。
【００３７】
次に、駐車枠検知部５１は、鳥瞰画像中における駐車枠３００の位置および傾きに基づいて、上述した座標系における駐車枠の位置および傾き角度を算出する。なお、鳥瞰画像中の各画素に映し出される車両２００の周辺領域の位置と車両２００の位置との関係を示す情報は予め記憶部（不図示）に記憶されており、この情報を利用して、車両２００に対する駐車枠の位置３００ｂが算出される。
【００３８】
また、駐車枠検知部５１は、駐車枠の位置３００ｂを検知した際に車両挙動検知部４０から入力される各種の情報を駐車枠の位置３００ｂを示す情報に関連づける。なお、ここでは、車両挙動検知部４０から入力される情報は、車両２００の加速度に関する情報であるとする。
【００３９】
駐車枠検知部５１は、車両２００に対する駐車枠の位置３００ｂを示す情報および車両２００の加速度に関する情報を駐車枠管理部５２に受け渡す。駐車枠管理部５２は、駐車枠検知部５１から受け渡された車両２００の加速度に関する情報に基づいて、駐車枠検知部５１で検知された駐車枠の位置３００ｂを示す情報のうち、最も高い精度で検知されたと推定される情報を抽出する。これについては、後に詳しく説明する。
【００４０】
駐車枠検知部５１は、上述した駐車枠検知処理を、例えば、１００ｍｓごとに繰り返し行う。そのため、図２に示すように、鳥瞰画像中に駐車枠３００が映し出されてから、車両２００が駐車準備位置に到達するまでに、複数回の駐車枠検知処理を実施する。走行時の速度、移動距離に依存するが、例えば、１０〜２０回、駐車枠検知部５１は、上述した駐車枠検知処理を実行する。
【００４１】
ここで、図１の説明に戻ると、駐車枠管理部５２は、駐車枠検知部５１において、車両２００が駐車場内を走行する際の時間の経過に伴って順次検知された駐車枠３００のうち、最も高い精度で検知された駐車枠の位置３００ｂを示す情報を抽出する処理部である。
【００４２】
駐車枠管理部５２は、座標変換部５３と、フィルタ処理部５４と、駐車枠位置記憶部５５とを有する。
【００４３】
座標変換部５３は、駐車枠検知部５１で検知された車両２００に対する駐車枠の位置３００ｂを示す情報、すなわち、駐車枠の位置３００ｂを示す座標および傾き角度の変換を行う処理部である。座標変換部５３は、時間の経過に伴って順次検知された車両２００に対する駐車枠の相対位置３００ｂを示すそれぞれの座標および傾き角度を、一つの座標系における絶対位置を示す座標および傾き角度に変換する処理を行う。
【００４４】
図３を用いて、この座標の変換処理について説明する。まず、最初に駐車枠３００が検知される以前に原点、座標軸（Ｘ，Ｙ）が設定され、車両２００の移動とともに、車両位置検知部３０により車両２００の位置、傾き角度（Ｘｃ，Ｙｃ，θｃ）が算出される。このときの鳥瞰画像から最初に駐車枠３００が検知された時刻ｔ０における車両２００に対する駐車枠３００の相対位置、傾き角度を、（ＸＬｃ０，ＹＬｃ０，θＬｃ０）とする。このとき、時刻ｔ０での車両２００の位置、傾き角度が（Ｘｃ０，Ｙｃ０，θｃ０）とすると、予め設定された座標系での駐車枠３００の位置、傾き角度（Ｘ０，Ｙ０，θ０）は、車両の位置、傾き角度（Ｘｃ０，Ｙｃ０，θｃ０）に（ＸＬｃ０，ＹＬｃ０，θＬｃ０）から座標軸（Ｘ，Ｙ）のＸ軸成分、Ｙ軸成分、および、傾き角度の変移分を算出、加算した結果である。
【００４５】
また、時刻ｔ１における車両２００に対する駐車枠３００の相対位置、傾き角度を、（ＸＬｃ１，ＹＬｃ１，θＬｃ１）とする。このとき、時刻ｔ１での車両２００の位置、傾き角度が（Ｘｃ１，Ｙｃ１，θｃ１）とすると、予め設定された座標系での駐車枠３００の位置、傾き角度（Ｘ１，Ｙ１，θ１）は、車両の位置、傾き角度（Ｘｃ１，Ｙｃ１，θｃ１）に（ＸＬｃ１，ＹＬｃ１，θＬｃ１）から座標軸（Ｘ，Ｙ）のＸ軸成分、Ｙ軸成分、傾き角度の変移分を算出、加算した結果である。
【００４６】
座標変換部５３では、このような座標変換処理を実行することにより、時間の経過とともに算出される車両２００に対する駐車枠の相対位置３００ｂを、時刻ｔ０において設定された一つの座標系における絶対位置に変換することができる。これ以降、一つの座標系における駐車枠の絶対位置を駐車枠３００の位置という。
【００４７】
フィルタ処理部５４は、座標変換部５３で変換された駐車枠３００の位置を示す座標を順次、記憶部（不図示）に蓄積させる。また、フィルタ処理部５４は、駐車枠検知部５１で検知され、座標変換部５３で変換された駐車枠３００の位置を示す情報のうち、最も高い精度で検知されたと推定される駐車枠３００の位置を示す情報を抽出するフィルタリングを実行する。
【００４８】
最も高い精度で検知されたと推定される駐車枠３００の位置を示す情報は、１つのセンサの検出精度に影響を及ぼす所定の条件に基づいて決定される。本実施の形態では、上記駐車枠３００の位置を示す情報は、センサ部１０の左側方撮像部の検出精度に影響を及ぼす所定の条件、すなわち、駐車枠３００の位置を示す情報に関連づけられた車両２００の加速度に関する情報に基づいて決定される。
【００４９】
車両２００の走行中、車両２００の加速度が大きいほど、車両２００には大きな揺れまたは傾きが生じる。このとき、車両２００に搭載されているセンサ部１０にも大きな揺れまたは傾きが生じる。その結果、センサ部１０が撮像した撮像画像に大きな傾きまたは乱れが生じる。
【００５０】
一般に、傾きまたは乱れの大きい画像から、対象物の位置を高い精度で検知することは困難であり、例え、対象物の位置を検知したとしても、対象物の位置を示す情報の信頼性は低いものとなる。
【００５１】
したがって、記憶部に記憶された駐車枠３００の位置を示す情報のうち、当該駐車枠３００の位置を示す情報に関連づけられた加速度の値が大きいものは、当該駐車枠３００の位置の検知精度は低いと推定される。一方、記憶部に記憶された駐車枠３００の位置を示す情報のうち、当該駐車枠３００の位置を示す情報に関連づけられた加速度が小さいものは、当該駐車枠３００の位置の検知精度は高いと推定される。
【００５２】
そのため、フィルタ処理部５４は、記憶部に記憶された駐車枠３００の位置を示す情報のうち、当該駐車枠３００を示す情報に関連づけられた加速度の値が小さいものを優先的に抽出する。
【００５３】
駐車枠位置記憶部５５は、フィルタ処理部５４で抽出された駐車枠３００の位置を示す情報を記憶する記憶部である。すなわち、駐車枠位置記憶部５５は、記憶部に記憶された複数の駐車枠３００の位置を示す情報のうち、最も高い精度で検知されたと推定される駐車枠３００の位置を示す情報を記憶している。
【００５４】
車両制御部６０は、車両２００の走行制御を行う制御部である。車両制御部６０は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｔｃｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）によって構成される。
【００５５】
例えば、車両制御部６０は、駐車エリア検知装置５０から駐車枠位置記憶部５５に記憶されている駐車枠３００の位置を示す情報を受信し、受信した駐車枠３００の位置を示す情報に基づいて車両２００を駐車枠３００内に自動駐車する。
【００５６】
また、車両制御部６０は、駐車枠検知部５１が検知する駐車枠の位置３００ｂの検知精度が高くなるように車両２００の走行制御を行う。以下、これについて説明する。
【００５７】
上述したように、車両２００が駐車エリアに接近すると、センサ部１０が撮像する撮像画像および鳥瞰画像には駐車枠３００が映し出される。鳥瞰画像に映し出された駐車枠３００が駐車枠検知部５１によって検出されると、駐車エリア検知装置５０は、車両制御部６０に対して所定の信号を送信する。
【００５８】
駐車エリア検知装置５０から所定の信号を受信した場合、車両制御部６０は、車両２００が所定の速度より遅く、かつ、一定の速度で走行するように車両２００の速度または加速度を制御する。
【００５９】
これにより、車両制御部６０は、車両２００の揺れを抑えて、車両２００に搭載されているセンサ部１０の揺れを抑えることができる。その結果、鳥瞰画像に映し出される駐車枠３００の画像の傾きまたは乱れを抑制し、駐車枠３００の検知精度を高めることができる。
【００６０】
なお、車両制御部６０が駐車エリア検知装置５０から所定の信号を受信した場合、車両２００の速度または加速度の制御に加えて、ステアリング角を調整し、車両２００が真っ直ぐ走行するようにしてもよい。これにより、鳥瞰画像に映し出される駐車枠３００の画像の傾きまたは乱れをさらに抑制し、結果として、駐車枠３００の位置の検知精度を高めることができる。
【００６１】
以上説明したように、駐車エリア検知システム１００は、車両２００が駐車する駐車枠３００の位置を高い精度で検知し、車両２００が行う自動駐車を支援することができる。
【００６２】
なお、複数の駐車エリアが隣接して配置されている場合、センサ部１０が撮像する撮像画像には、複数の駐車枠３００が含まれる場合がある。この場合、駐車エリア検知装置５０は、各々の駐車枠３００に対して上述した処理を実行する。
【００６３】
また、駐車エリア検知装置５０が複数の駐車枠３００の位置を示す情報を検知する場合、駐車エリア検知装置５０は、車両２００に搭載されたナビゲーションシステムのモニターにこれらの駐車枠３００に関する情報を表示させ、搭乗者に対して車両２００が駐車する駐車エリアを選択させるようにしてもよい。
【００６４】
これにより、駐車エリア検知システム１００は、搭乗者の好みの位置に車両２００を駐車することができる。
【００６５】
次に、駐車エリア検知装置５０において実行される処理の流れをついて説明する。図４は、駐車エリア検知装置５０において実行される処理の流れを説明するフローチャートである。
【００６６】
駐車エリア検知装置５０は、センサ部１０で撮像された画像の画像情報を受け付けると、駐車枠検知処理（ステップＳ１０）を開始する。
【００６７】
駐車エリア検知装置５０は、駐車枠検知処理において、センサ部１０で撮像された画像を鳥瞰画像に変換するとともに、鳥瞰画像に映し出された駐車枠３００を検出する。また、駐車エリア検知装置５０は、車両２００に対する駐車枠３００の位置を検知する。
【００６８】
次に、駐車エリア検知装置５０は、座標変換処理（ステップＳ２０）を実行する。座標変換処理では、時間の経過に伴って順次検知される、車両２００に対する駐車枠の相対位置３００ｂを示す座標を、一つの座標系における絶対位置を示す座標に変換する。また、座標変換された駐車枠３００の位置を示す情報を記憶部に記憶させる。
【００６９】
座標変換処理が終了すると、駐車エリア検知装置５０は、１つのセンサの検出精度に影響を及ぼす所定の条件に基づいて、記憶部に記憶された駐車枠３００の位置を示す情報のうち、最も高い精度で検知されたと推定される駐車枠３００の位置を示す情報を抽出するフィルタ処理（ステップＳ３０）を実行する。
【００７０】
フィルタ処理が終了すると、駐車エリア検知装置５０は、駐車枠位置記憶処理（ステップＳ４０）を実行する。駐車枠位置記憶処理では、駐車エリア検知装置５０は、フィルタ処理で抽出した駐車枠３００の位置を示す情報を駐車枠位置記憶部５５に記憶させる。
【００７１】
駐車枠位置記憶処理が終了すると、駐車エリア検知装置５０は、当該処理を終了する。なお、駐車エリア検知装置５０は、図４に示した当該処理を、例えば、１００ｍｓごとに実行し、例えば、車両２００を駐車する駐車枠３００が搭乗者によって選択された場合、当該処理を終了させる。
【００７２】
以上説明したように、本実施の形態に係る駐車エリア検知システム１００は、駐車枠３００の位置を高い精度で検知することにより、車両２００を駐車エリア内の最適な位置に駐車することを可能にする。
【００７３】
上述した実施の形態では、フィルタ処理部５４は、検知精度が最も高いと推定される駐車枠３００の位置を示す情報、すなわち、加速度が最も小さいことを示す情報が関連づけられた駐車枠３００を示す情報を抽出していた。
【００７４】
しかし、フィルタ処理部５４は、記憶部に記憶されている駐車枠３００の位置を示す情報のうち、検知精度が比較的高いと推定される複数の駐車枠３００の位置を示す座標を平均化するフィルタリングを実行して、駐車枠３００の位置を示す情報を抽出してもよい。
【００７５】
例えば、記憶部に記憶された検知精度が高い上位５つの駐車枠３００の位置を示す情報を用いる場合、駐車枠３００の位置を示す情報のＸ、Ｙ、θの値をそれぞれ加算し、加算したそれぞれの値を５で割ったＸ、Ｙ、θの値を算出する。
【００７６】
これにより、複数の駐車枠３００の位置を示す情報を平均化した、より信頼性の高い駐車枠３００の位置を示す情報を抽出することができる。
【００７７】
また、駐車枠検知部５１において車両挙動検知部４０で検知された加速度以外の情報を駐車枠の位置３００ｂを示す情報に関連づけ、フィルタ処理部５４は、これらの情報の少なくとも何れかに基づいて駐車枠３００の位置を示す情報の抽出をしてもよい。
【００７８】
例えば、駐車枠検知部５１において、車両挙動検知部４０で検知された速度の情報を駐車枠３００の位置を示す情報に関連づけ、フィルタ処理部５４は、当該情報に基づいて駐車枠３００の位置を示す情報を抽出してもよい。
【００７９】
すなわち、車両２００の走行中は、車両２００の速度が早いほど、撮像画像に大きな乱れが生じ、駐車枠検知部５１における駐車枠３００の検知精度は低下する。したがって、フィルタ処理部５４は、速度が最も遅いことを示す情報が関連づけられた駐車枠３００の位置を示す情報を抽出する。
【００８０】
また、駐車枠検知部５１において、車両挙動検知部４０で検知されたステアリング角またはステアリング角速度の情報を駐車枠の位置３００ｂを示す情報に関連づけ、フィルタ処理部５４は、当該情報に基づいて駐車枠３００の位置を示す情報を抽出してもよい。
【００８１】
すなわち、車両２００の走行中は、ステアリング角またはステアリング角速度が大きいほど、車両２００に搭載されているセンサ部１０の揺れまたは傾きが大きくなる。その結果、センサ部１０で撮像される撮像画像に大きな乱れが生じ、駐車枠３００の検知精度が低下する。
【００８２】
したがって、フィルタ処理部５４は、ステアリング角度またはステアリング角速度が最も小さいことを示す情報が関連づけられた駐車枠３００の位置を示す情報を抽出する。
【００８３】
また、駐車枠検知部５１において鳥瞰画像上における駐車枠の位置に関する情報を駐車枠の位置３００ｂを示す情報に関連づけ、フィルタ処理部５４は、鳥瞰画像上における駐車枠の位置に関する情報に基づいて駐車枠３００の位置を示す情報の抽出を行ってもよい。
【００８４】
すなわち、鳥瞰画像の各領域に表示される画像はそれぞれ、拡大率が異なり、鳥瞰画像の端部付近の画像ほど拡大率が大きい。このため、駐車枠検知部５１が、鳥瞰画像の両端付近に映し出された駐車枠３００の画像から駐車枠３００の位置を検知する場合、駐車枠３００の検知精度が低下する。
【００８５】
したがって、フィルタ処理部５４は、駐車枠３００が鳥瞰画像の最も中心に近い位置に映し出されたことを示す情報が関連づけられた駐車枠３００の位置を示す情報を抽出する。
【００８６】
また、駐車枠検知部５１において、鳥瞰画像のコントラストの強さに関する情報を駐車枠の位置３００ｂを示す情報に関連づけ、フィルタ処理部５４は、当該情報に基づいて駐車枠３００の位置を示す情報の抽出を行ってもよい。
【００８７】
すなわち、画像中の濃淡が急激に変化している位置では、高い精度でエッジ検出が行われるため、駐車枠３００と駐車枠３００に隣接する部分との濃淡の差が大きい場合、駐車枠３００の位置を高い精度で検知することができる。
【００８８】
したがって、フィルタ処理部５４は、鳥瞰画像におけるコントラストが強いことを示す情報が関連づけられた駐車枠３００の位置を示す情報を抽出する。
【００８９】
また、駐車枠検知部５１において、照度検知部２０で検知された車両２００の周辺の照度に関する情報を駐車枠の位置３００ｂを示す情報に関連づけ、フィルタ処理部５４は、車両２００の周辺の照度に基づいて駐車枠３００の位置を示す情報の抽出を行ってもよい。
【００９０】
すなわち、駐車枠検知部５１は、車両２００の周辺の照度が高いほど、駐車枠の位置３００ｂを高い精度で検知することができる。
【００９１】
したがって、フィルタ処理部５４は、車両２００周辺の照度が高いことを示す情報が関連づけられた駐車枠３００の位置を示す情報を抽出する。
【００９２】
また、車両２００が駐車枠３００内に後退しながら駐車する場合、フィルタ処理部５４は、駐車準備位置の近くで検知した駐車枠３００の位置を示す情報よりも新しい駐車枠３００の位置を示す情報を抽出するようにしてもよい。
【００９３】
具体的に説明すると、第１の時点で検知した駐車枠３００の位置の検知精度が第１の時点よりも後の第２の時点における駐車枠３００の位置の検知精度よりも高い場合であっても、自動駐車時に第１の時点で検知した駐車枠３００の位置の検知結果を利用しようとすると、最終的に用いられる駐車枠３００の位置の精度が低くなる場合がある。
【００９４】
例えば、第１の時点の車両２００の位置から第２の時点の車両２００の位置の移動距離および移動方向は車両位置検知部３０により算出されるが、移動距離および移動方向を、車輪の回転数やステアリング角度から推定しようとすると、移動距離が長くなるほど精度が悪くなり、移動距離および移動方向の算出誤差が第１の時点で検知した駐車枠３００の位置精度に悪影響を与える。
【００９５】
そのため、このような場合には、車両２００の位置がより駐車準備位置に近い第２の時点における車両２００で検知した駐車枠３００の位置の検知結果を利用するようにする。これにより、車両２００の位置の移動距離および移動方向の算出誤差を低減でき、駐車準備位置の車両２００から見た駐車枠３００の位置の検出精度が高くなる。
【００９６】
また、フィルタ処理部５４は、上述した異なる条件のうち、複数の条件に基づいて駐車枠３００の位置を示す情報を抽出してもよい。例えば、上述したそれぞれの条件において、駐車枠３００の位置を示す情報の信頼度を設定し、設定された信頼度を加算して、信頼度の合計値が一番大きい駐車枠３００の位置を示す情報が抽出されるようにしてもよい。
【００９７】
具体的には、駐車枠検知部５１で駐車枠３００が検知されたときの車両２００の速度が速い場合、駐車枠検知部５１は、駐車枠の位置３００ｂを示す情報には低信頼度を示す情報（例えば「１」）を関連づける。一方、駐車枠検知部５１で駐車枠が検知されたときの車両２００の速度が遅い場合、駐車枠検知部５１は、駐車枠の位置３００ｂを示す情報に高信頼度を示す情報（例えば「３」）を関連づける。
【００９８】
同様に上述した各条件において、駐車枠検知部５１は、駐車枠の位置３００ｂを示す情報に信頼度を示す情報を関連づけ、フィルタ処理部５４は、これらの情報から、最も検知精度が高いと推定される駐車枠３００の位置を示す情報を抽出する。
【００９９】
これにより、駐車エリア検知システム１００は、より信頼性の高い駐車枠３００の位置を示す情報を検知することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１００】
本開示は、駐車エリア検知装置および駐車エリア検知方法に広く適用できる。
【符号の説明】
【０１０１】
１０  センサ部
２０  照度検知部
３０  車両位置検知部
４０  車両挙動検知部
５０  駐車エリア検知装置
５１  駐車枠検知部
５２  駐車枠管理部
５３  座標変換部
５４  フィルタ処理部
５５  駐車枠位置記憶部
６０  車両制御部
１００  駐車エリア検知システム
２００  車両
３００  駐車枠
３００ａ  一方の端部
３００ｂ  駐車枠の位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2019151307.tif 000006