(57)【要約】      （修正有）【課題】情報処理の負荷を低く保ちつつ、また、通信負荷を低く保ちつつ移動体の移動に支障をきたす要因を検出し、当該支障をきたす要因に関する情報を提供可能な検知装置、検知方法及びプログラムを提供することを目的とする。【解決手段】情報提供システムにおいてサーバは、移動体の端末装置から移動体の進行方向変化に関する情報である挙動情報を取得し、前記挙動情報に基づいて前記移動体が回避行動を行ったかを判定することを特徴とする。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の進行方向変化に関する情報である挙動情報を取得する挙動情報取得部と、
前記挙動情報に基づいて前記移動体が回避行動を行ったかを判定する回避判定部と、
を含むことを特徴とする検知装置。
【請求項２】
前記挙動情報は前記移動体のヨーイングに関する情報を含み、前記回避判定部は、前記移動体のヨーイングの変化態様に基づいて前記移動体が回避行動を行ったかを判定することを特徴とする請求項１に記載の検知装置。
【請求項３】
前記回避判定部は、一定時間内に前記ヨーイングの変化方向が一方の方向に変化した後に前記一方の方向から他方の方向に変化した際に前記移動体が回避行動を行ったと判定することを特徴とする請求項２に記載の検知装置。
【請求項４】
前記回避判定部は、一定時間内の前記ヨーイングの変化量が所定の閾値を超えた際に回避行動を行ったと判定することを特徴とする請求項２または３に記載の検知装置。
【請求項５】
前記回避判定部は、前記移動体が前記一定時間内に走行した道路の車線数が複数か否かに基づいて前記移動体が回避行動を行ったかを判定することを特徴とする請求項３または４のいずれか１つに記載の検知装置。
【請求項６】
前記移動体の周囲の物体を検出する物体検出部を有し、
前記回避判定部は、前記道路の車線数が複数である場合に、前記物体検出部の検出結果に基づいて前記移動体が回避行動を行ったかを判定することを特徴とする請求項５に記載の検知装置。
【請求項７】
前記ヨーイングに関する情報は、前記移動体の角速度に基づいて取得されることを特徴とする請求項２乃至６のいずれか１つに記載の検知装置。
【請求項８】
前記ヨーイングに関する情報は、前記移動体の進行方向と交差する方向の加速度に基づいて取得されることを特徴とする請求項２乃至６のいずれか１つに記載の検知装置。
【請求項９】
前記角速度はジャイロセンサによって検出されることを特徴とする請求項７に記載の検知装置。
【請求項１０】
前記挙動情報に基づいて前記回避行動の対象である回避対象の規模を判定する規模判定部を含むことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１つに記載の検知装置。
【請求項１１】
前記挙動情報取得部は、前記移動体の移動速度に関する情報を更に取得し、
前記規模判定部は、前記進行方向の変化態様及び前記移動体の移動速度に基づいて前記回避対象の規模を判定することを特徴とする請求項１０に記載の検知装置。
【請求項１２】
検知装置において実行される検知方法であって、
前記検知装置が移動体の進行方向変化に関する情報である挙動情報を取得する挙動情報取得ステップと、
前記検知装置が前記挙動情報に基づいて前記移動体が回避行動を行ったかを判定する回避判定ステップと、
を含むことを特徴とする検知方法。
【請求項１３】
検知装置に、
移動体の進行方向変化に関する情報である挙動情報を取得する挙動情報取得ステップと、
前記挙動情報に基づいて前記移動体が回避行動を行ったかを判定する回避判定ステップと、
を実行させることを特徴とする情報提供プログラム。
【請求項１４】
検知装置に、
移動体の進行方向変化に関する情報である挙動情報を取得する挙動情報取得ステップと、
前記挙動情報に基づいて前記移動体が回避行動を行ったかを判定する回避判定ステップと、
を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検知装置、検知方法及びプログラムに関し、例えば、移動体の回避行動を検知する検知装置、検知方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されて道路を含む画像を撮像する撮像手段によって撮像された画像を解析して物体を検出し、当該物体が障害物か否かを判定し、当該障害物に関する情報を提供する道路通信システムが提案されている。（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３２３１１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載されている道路通信システムにおいては、画像解析によって障害物が有るか否かの判定が行われるため、情報処理の負荷が大きいことが問題の一例として挙げられる。また、サーバ等の車両以外の装置に撮像した画像を送信するため、通信負荷が大きいことが問題の一例として挙げられる。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、例えば、情報処理の負荷を低く保ちつつ、また、通信負荷を低く保ちつつ移動体の移動に支障をきたす要因を検出し、当該支障をきたす要因に関する情報を提供可能な検出装置、検知方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、移動体の進行方向変化に関する情報である挙動情報を取得する挙動情報取得部と、前記挙動情報に基づいて前記移動体が回避行動を行ったかを判定する回避判定部と、を含むことを特徴とする検知装置である。
【０００７】
また、請求項１２に記載の発明は、検知装置において実行される検知方法であって、前記検知装置が移動体の進行方向変化に関する情報である挙動情報を取得する挙動情報取得ステップと、前記検知装置が前記挙動情報に基づいて前記移動体が回避行動を行ったかを判定する回避判定ステップと、を含むことを特徴とする検知方法である。
【０００８】
また、請求項１３に記載の発明は、検知装置に、移動体の進行方向変化に関する情報である挙動情報を取得する挙動情報取得ステップと、前記挙動情報に基づいて前記移動体が回避行動を行ったかを判定する回避判定ステップと、を実行させることを特徴とする情報提供プログラムである。
また、請求項１４に記載の発明は、検知装置に、移動体の進行方向変化に関する情報である挙動情報を取得する挙動情報取得ステップと、前記挙動情報に基づいて前記移動体が回避行動を行ったかを判定する回避判定ステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例１である情報提供システムの図である。
【図２】図１の情報提供システムの端末装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】車線数テーブルの一例を示す図である。
【図４】車両の回避行動の様子の一例を示す上面図である。
【図５】回避行動を示す角速度の測定値の一例を示す図である。
【図６】回避行動を示す角速度の測定値の一例を示す図である。
【図７】図１の情報提供システムのサーバの構成の一例を示すブロック図である。
【図８】支障情報テーブルの一例を示す図である。
【図９】本発明の実施例１の情報提供システムの端末装置の回避発生情報送信ルーチンのフロー図である。
【図１０】本発明の実施例１の情報提供システムのサーバの情報収集ルーチンのフロー図である。
【図１１】状況情報要求テーブルの一例を示す図である。
【図１２】本発明の実施例１の情報提供システムの端末装置の状況情報送信ルーチンのフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００１０】
［１．システムの構成及び動作］
以下に、本発明の実施例１である情報提供システム１００について添付図面を参照しつつ説明する。図１は、本発明の実施例１である情報提供システム１００を示している。
【００１１】
図１に示すように、情報提供システム１００は、検知装置、情報提供装置または情報送信装置としての端末装置１０及びサーバＳ（「サーバ装置」の一例）を含んで構成されている。なお、図１においては、端末装置１０が移動体の一例としての自動車Ｍに搭載されている場合を示している。
【００１２】
端末装置１０は、各々が固有の装置識別子を有し得る。当該固有の装置識別子は、例えばＭＡＣアドレス等であってもよい。端末装置１０は自動車Ｍに常時搭載されていてもよい。また、端末装置１０は、自動車Ｍと切り離して携帯可能な、スマートフォンまたはタブレット等の携帯端末であってもよい。
【００１３】
端末装置１０同士または端末装置１０とサーバＳとは、ネットワーク（通信路）ＮＷを介して、例えば、ＴＣＰ／ＩＰ等の通信プロトコルを用いて相互にデータの送受信が可能になっている。なお、ネットワークＮＷは、例えば、移動体通信網、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）等の無線通信及び有線通信を含むインターネット通信により構築され得る。
【００１４】
また、端末装置１０同士は、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信によって通信可能である。また、ネットワークＮＷは、端末装置１０同士のマルチホップ通信によっても構築され得る。
【００１５】
図２に端末装置１０の構成を示す。例えば、端末装置１０は、システムバス１１を介して、大容量記憶装置１３と、制御部１５と、入力部１７と、出力部１９と、通信部２１と、が協働する装置である。
【００１６】
大容量記憶装置１３は、例えば、ハードディスク装置、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリ等により構成されており、オペレーティングシステムや、端末用のソフトウェア等の各種プログラムを記憶する。なお、各種プログラムは、例えば、他のサーバ装置等からネットワークを介して取得されるようにしてもよいし、記録媒体に記録されて各種ドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。
【００１７】
すなわち、大容量記憶装置１３に記憶される各種プログラム（後述する処理の端末装置１０における処理を実行するためのプログラムを含む）は、ネットワークを介して伝送可能であるし、また、コンピュータに読み取り可能な記録媒体に記録して譲渡することが可能である。
【００１８】
道路地図を含む地図情報が保存されている地図情報データベース（図中、地図情報ＤＢと示す）１３Ａが含まれている。地図情報データベース１３Ａの地図情報は、例えばナビゲーション装置に用いられている地図情報と同等の情報を有しているデータベースである。なお、地図情報データベース１３Ａの地図情報には、各地点の道路の車線数に関する情報も含まれている。当該車線数に関する情報は、車線数そのものの情報であってもよいし、車線が単数なのか複数なのかの情報であってもよい。
【００１９】
図３に、地図情報データベース１３Ａ内に保存されている車線数に関する情報を示すテーブルの一例として、車線数情報テーブルＴＢ１を示す。車線数情報テーブルＴＢ１においては、データの各々にＩＤが付されている。各データには、複数車線道路の情報として、道路名及び複数車線の範囲がキロポストを用いて示されている。例えば、車線数情報テーブルＴＢ１に含まれているデータに示される道路は片側二車線以上の道路であり、それ以外の道路は片側一車線の道路と判断され得る。
【００２０】
制御部１５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１５Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１５Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１５Ｃ等により構成され、コンピュータとして機能する。そして、ＣＰＵ１５Ａが、ＲＯＭ１５Ｂや大容量記憶装置１３に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。
【００２１】
入力部１７は、自動車Ｍに備えられているジャイロセンサＧＹ、加速度センサＡＣ、ＧＰＳ受信機ＧＰ及びカメラＣＡと制御部１５とを通信可能に接続するインタフェース部である。
【００２２】
ジャイロセンサＧＹは、例えば、自動車Ｍのヨー方向の角度（姿勢）や角速度あるいは角加速度を検出することが可能なセンサである。加速度センサＡＣは、自動車Ｍの上方から見て自動車Ｍの進行方向、すなわち前後方向と交差する方向の加速度を検出可能なセンサである。加速度センサＡＣは、例えば、自動車Ｍの進行方向と垂直な横方向（幅方向）の加速度を検出可能である。
【００２３】
ＧＰＳ受信機ＧＰは、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号（ＧＰＳ信号）を受信する装置である。カメラＣＡは、自動車Ｍの前方等の自動車Ｍの周囲の画像または動画を撮像可能な撮像装置である。
【００２４】
なお、ジャイロセンサＧＹ、加速度センサＡＣ、ＧＰＳ受信機ＧＰ及びカメラＣＡのうちの１または複数は、自動車Ｍに備えられていなくともよい。例えば、ジャイロセンサＧＹ、加速度センサＡＣ、ＧＰＳ受信機ＧＰ及びカメラＣＡのうちの１または複数は、端末装置１０に搭載されていてもよい。また、ジャイロセンサＧＹ、加速度センサＡＣ、ＧＰＳ受信機ＧＰ及びカメラＣＡのうちの１または複数は、自動車Ｍに備えられておらず端末装置１０とも別装置であり、端末装置１０と有線または無線で接続されていてもよい。
【００２５】
上述のように、制御部１５は、ジャイロセンサＧＹ、加速度センサＡＣ、ＧＰＳ受信機ＧＰ及びカメラＣＡと通信可能であり、これらの装置の１または複数から自動車Ｍの進行方向変化に関する情報を取得することが可能である。なお、進行方向変化に関する情報は、少なくともジャイロセンサＧＹから取得される情報含む情報から得られることとしてもよい。
【００２６】
また、制御部１５は、当該取得された情報に基づいて、自動車Ｍが回避行動を取ったか否かを判定可能である。回避行動とは、例えば、自動車Ｍが自動車Ｍの走行の支障となる道路上にある障害物を回避する行動をいう。
【００２７】
図４は、道路Ｒ上に障害物等の支障があった場合の自動車Ｍの回避行動の様子の一例を示す上面図である。図４では、自動車Ｍの前後方向をＸ方向、自動車Ｍの横方向すなわち左右方向をＹ方向、自動車Ｍの上下方向をＺ方向として示している。すなわち、自動車Ｍの進行方向変化、言い換えればヨーイングは、Ｚ軸回りの自動車Ｍの方向変化である。当該ヨーイングに関する情報は、例えば、ジャイロセンサＧＹによって取得される自動車ＭのＺ軸回りの角速度に基づいて取得されてもよい。また、当該ヨーイングに関する情報は、加速度センサＡＣによって取得される自動車Ｍの進行方向と交差する方向の加速度に基づいて取得されてもよい。例えば、ヨーイングの回転方向の変化は、加速度センサＡＣによって取得される自動車Ｍの横方向の加速度に基づいて取得されてもよい
図４では、道路Ｒが片側一車線の道路であり、自動車Ｍが車線ＬＮ１を走行している場合を示している。図４において、自動車Ｍは、時間の経過と共に、位置Ｐ０、位置Ｐ１、位置Ｐ２、位置Ｐ３、位置Ｐ４、位置Ｐ５の順に移動している。
【００２８】
図４に示すように、回避行動において、自動車Ｍの進行方向は、支障ＯＢを避けて対向車線ＬＮ２に向けてまず右方向に変化する（Ｐ０−Ｐ１）。その後、自動車Ｍの進行方向は、対向車線に沿って走行すべく左方向に変化する（Ｐ１−Ｐ２）。自動車Ｍは、支障ＯＢを通り過ぎるまで対向車線に沿って走行し、その間において自動車Ｍの進行方向は変化しない（Ｐ２−Ｐ３）。対向車線支障ＯＢを通り過ぎた後に、自動車Ｍの進行方向は、元の車線に戻るべく左方向に変化する（Ｐ３−Ｐ４）。自動車Ｍが元の車線に戻ると、自動車Ｍの進行方向は、当該元の車線に沿って走行すべく右方向に変化し（Ｐ４−Ｐ５）、回避行動が終了する。
【００２９】
図５に、図４に示した回避行動の際の自動車の角速度の測定値を表している。図５においては、正を右回りの角速度、負を左回りの角速度としている。図５において、自動車Ｍが位置Ｐ０から位置Ｐ１に移動する間の時間をｔ１、位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動する間の時間をｔ２、位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動する間の時間をｔ３、位置Ｐ３から位置Ｐ４に移動する間の時間をｔ４、位置Ｐ４から位置Ｐ５に移動する間の時間をｔ５としている。
【００３０】
図５に示す様に、時間ｔ１〜ｔ２においては、支障ＯＢを避けるべく自動車Ｍの進行方向が右方向に変化した後に左方向に変化するので、正の角速度変化の後に負の角速度変化が発生している。また、時間ｔ３においては自動車Ｍが直進するため、角速度変化は発生しない。また、時間ｔ４〜ｔ５においては、元の車線に戻るべく、自動車Ｍの進行方向が右方向に変化した後に左方向に変化するので、負の角速度変化の後に正の角速度変化が発生している。
【００３１】
例えば、図５に例示したような自動車Ｍの支障ＯＢの回避時の角速度の変化パターンが大容量記憶装置１３内に複数保存されており、制御部１５は、自動車Ｍの角速度と保存されている変化パターンとを照合して、自動車Ｍが回避行動をしたか否かを判定してもよい。
【００３２】
例えば、制御部１５は、一定時間内にヨーイングの方向が一方の方向に変化した後に他方の方向に変化した場合に、自動車Ｍが回避行動を行ったと判定してもよい。また、制御部１５は、一定時間内のヨーイングの角速度の変化量が所定の閾値を超えた際に自動車Ｍが回避行動を行ったと判定してもよい。
【００３３】
図６に、自動車Ｍが回避行動を取った際のヨーイングの変化、具体的にはヨーイングの角速度の測定値の一例を示す。図６において、回避行動を取ったか否かの判定の指標となる閾値をＴＨとしている。制御部１５は、上述の図５のようなパターンを含む回避行動を示唆するヨーイングの変化パターンが検出されなくとも、例えば、図６に示すように、ヨーイングの角速度が所定の閾値ＴＨを超えた際に、自動車Ｍが回避行動を取ったと判定してもよい。
【００３４】
また、制御部１５は、回避行動の開始時から回避行動の終了時までの時間、及びその時間における自動車Ｍの速度を取得して、当該合計時間及び速度から支障ＯＢの規模、例えば支障ＯＢとなっている障害物の道路Ｒに沿った長さＬ（図４参照）を判定してもよい。
【００３５】
例えば、制御部１５は、図５に示したような回転速度ｔ１〜ｔ５の合計時間ＴＡ及びその時間における際の自動車Ｍの速度を取得して、当該合計時間及び速度から支障ＯＢの規模を判定してもよい。
【００３６】
なお、道路Ｒが片側二車線以上であった場合には、上記進行方向の変化による判定によって回避行動だと判定された場合であっても、実際は単なる車線変更である場合があり得る。そのため、例えば、ＧＰＳ受信機ＧＰからの情報及び上記した地図情報データベース１３Ａに基づいて、回避行動が行われたと判定された位置の車線数に基づく判定が行われてもよい。
【００３７】
例えば、回避行動が行われた位置の車線が片側二車線以上である場合には、物体検出部としてのカメラＣＡによる映像も加味して判定が行われてもよい。具体的には、進行方向の変化による判定によって回避行動だと判定された場合に、当該進行方向の変化時のカメラＣＡによる映像を解析し、実際に障害物等の支障ＯＢが有ったか否かに基づいて、当該進行方向の変化が回避行動による者か否かが判定されてもよい。
【００３８】
なお、車線が複数ある場合に自動車Ｍの回避行動が行われたか否かの判断は、端末装置１０で行われても良いし、サーバＳで行われてもよい。例えば、車線が複数ある場合に自動車Ｍの回避行動が行われたか否かの判断がサーバＳで行われる場合、端末１０からサーバＳに上記回避行動による進行方向変化が起きたとされる位置及び当該進行方向変化時の画像を含む情報が送信される。
【００３９】
上述のように、回避行動を行ったか否かは、前記移動体が走行した道路の車線数が複数か否かに基づいて、または車線数が複数か否かを加味して判定されてもよい。
【００４０】
出力部１９は、自動車Ｍに備えられているディスプレイＤＳ及びスピーカーＳＰと制御部１５を通信可能に接続するインタフェース部である。ディスプレイＤＳは、制御部１５から送信された信号に基づいて画像表示を行うことが可能である。また、スピーカーＳＰは、制御部１５からの送信された信号に基づいて音声を出力可能である。
【００４１】
なお、ディスプレイＤＳ及びスピーカーＳＰのうちの少なくとも一方は、自動車Ｍに備えられていなくともよい。例えば、ディスプレイＤＳ及びスピーカーＳＰのうちの少なくとも一方は、端末装置１０に搭載されていてもよい。また、自動車Ｍに備えられておらず端末装置１０とも別装置であり、端末装置１０と有線または無線で接続されていてもよい。
【００４２】
通信部２１は、上記したネットワークに接続されており、種々のデータを他の自動車Ｍに搭載されている端末装置１０またはサーバＳ等の他の機器との間で送受信する。また、通信部２１は、他の端末装置１０とＷｉ-Ｆｉ（登録商標）Ｄｉｒｅｃｔ等のピア・ツー・ピア（Peer to Peer（Ｐ２Ｐ））通信を行うことが可能である。
【００４３】
端末装置１０は、ジャイロセンサＧＹ、加速度センサＡＣ、ＧＰＳ受信機ＧＰ及びカメラＣＡから取得した自動車Ｍの進行方向変化に関する情報を、通信部２１を介して、他の端末装置１０及びサーバＳを含む他の装置に送信可能である。
【００４４】
また、端末装置１０は、通信部２１を介して、上記した回避行動が発生した旨、及びその回避行動が発生した位置を含む回避発生情報を他の端末装置１０またはサーバSに送信可能である。回避発生情報には、回避行動が発生した際、又は回避行動が発生する直前にカメラＣＡによって撮影された画像が含まれていてもよい。
【００４５】
また、端末装置１０は、通信部２１を介して、例えば他の自動車Ｍに備わる端末装置１０から送信された上記した回避行動が発生した旨、及びその回避行動が発生した位置を含む回避発生情報を受信すると、その内容をディスプレイＤＳまたはスピーカーＳＰを介してユーザに提示可能である。
【００４６】
図７にサーバＳの構成を示す。例えば、サーバＳはシステムバス３１を介して、通信部３３と、大容量記憶装置３５と、制御部３７とが協働している装置である。
【００４７】
通信部３３は、上記したネットワークＮＷに接続されており、種々のデータを端末装置１０との間で送受信する。サーバＳは、通信部３３を介して、端末装置１０から、ジャイロセンサＧＹ、加速度センサＡＣ、ＧＰＳ受信機ＧＰ及びカメラＣＡから取得した自動車Ｍの進行方向変化に関する情報を受信可能である。
【００４８】
また、サーバＳは、通信部３３を介して、所定の地点または領域における自動車Ｍの進行方向変化に関する情報を、端末装置１０から受信可能である。また、サーバＳは、通信部３３を介して、上記した回避発生情報を端末装置１０から受信可能である。
【００４９】
大容量記憶装置３５は、例えば、ハードディスク装置及びＳＳＤ（solid state drive）等により構成されており、オペレーティングシステムや、サーバ用のソフトウェア等の各種プログラムを記憶する。
【００５０】
また、大容量記憶装置３５内には、道路地図を含む地図情報が保存されている地図情報データベース（図中、地図情報ＤＢと示す）３５Ａが含まれている。地図情報データベース３５Ａの地図情報は、例えばナビゲーション装置に用いられている地図情報と同等の情報を有しているデータベースである。
【００５１】
また、大容量記憶装置３５内には、自動車Ｍが回避する必要がある支障が発生している地点または領域に関する情報を含む、支障情報データベース（図中、支障情報ＤＢと示す）３５Ｂが含まれている。支障情報データベースは、端末装置１０から受信される情報に基づいて更新される。
【００５２】
制御部３７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３７Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）３７Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）３７Ｃ等により構成され、コンピュータとして機能する。そして、ＣＰＵ３７Ａが、ＲＯＭ３７Ｂや大容量記憶装置３５に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。
【００５３】
制御部３７は、端末装置１０の制御部１５と同様に、自動車Ｍに搭載されている端末装置１０から受信される情報に基づいて、自動車Ｍが回避行動を行ったか否かを判定可能である。具体的には、例えば、端末装置１０からジャイロセンサＧＹによる自動車Ｍのヨー方向の角度変化を含む自動車Ｍの進行方向変化の情報を受信して、当該進行方向変化の情報から自動車Ｍが回避行動を行ったか否かを判定可能である。また、制御部３７は、当該進行方向変化の情報に基づいて、回避行動の対象となった障害物等の支障の規模を判定することも可能である。
【００５４】
制御部３７は、上記判定によって得られた結果によって、また、端末装置１０から送信された回避発生情報に基づいて、支障情報データベース３５Ｂ内の情報を更新する。
【００５５】
図８に、支障情報データベース内に保存される支障の位置または規模を含む情報を示すテーブルの一例として支障情報テーブルＴＢ２を示す。図８に示すテーブルにおいては、それぞれのデータがデータＩＤ毎に並べられている。各データには、回避行動が行われた地点、すなわち支障が存在する地点の情報である支障発生地点として、道路名及びキロポスト表示または交差点名等が示されている。また、各データには当該支障の規模が示されている。図４の例では、支障の道路に沿った長さが示されている。
【００５６】
制御部３７は、回避発生情報を受信すると、当該情報に基づいて、支障情報テーブルＴＢ２に支障の情報を新たに追加する。制御部３７は、支障情報テーブルＴＢ２にある支障発生地点について、端末装置１０に当該支障発生地点の情報である状況情報の送信を要求してもよい。この情報は、例えば、当該支障発生地点においてジャイロセンサＧＹ、加速度センサＡＣ、ＧＰＳ受信機ＧＰから取得された自動車Ｍの進行方向変化に関する情報であってもよい。また、当該支障発生地点においてカメラＣＡによって撮影された画像または当該支障発生地点の直前の画像であってもよい。すなわち、状況情報の送信の要求は、当該支障発生地点をカメラＣＡによって撮影された画像の送信を求める要求であってもよい。
【００５７】
制御部３７は、当該要求によって送信された状況情報を受信し、この状況情報に基づいて、支障発生地点において、支障が未だに存在しているかを判定してもよい。この判定の結果、もはや支障が解消していると判定されれば、支障情報テーブルＴＢ２が更新され、当該支障の情報は支障情報テーブルＴＢ２から消去され得る。
【００５８】
［２．制御ルーチン］
以下に、実施例１の情報提供システムの端末装置１０及びサーバＳにおいて実行される制御ルーチンについて説明する。以下の説明では、端末装置１０において、自動車Ｍが支障ＯＢを回避すべく回避行動を行ったか否かを判定する場合の処理について説明する。
【００５９】
［２−１．回避発生情報送信ルーチン］
図９に、端末装置１０で実行される回避発生情報送信ルーチンＲ１を示す。回避発生情報送信ルーチンＲ１は、例えば、端末装置１０に電源が入ると開始される。なお、回避発生情報送信ルーチンＲ１は、端末装置１０において特定のアプリケーションが実行された際に開始されてもよい。
【００６０】
端末装置１０の制御部１５は、ルーチンＲ１を開始すると、まずステップＳ１１において、自動車Ｍの進行方向変化に関する情報である挙動情報の収集を開始する（ステップＳ１１）。挙動情報は、例えば、上記したジャイロセンサＧＹ、加速度センサＡＣ及びＧＰＳ受信機ＧＰ等から取得される自動車Ｍの進行方向変化に関する検出信号または当該検出信号に基づいて生成された自動車Ｍの進行方向変化に関する情報であり得る。ステップＳ１１において、制御部１５は、挙動情報取得部として機能する。
【００６１】
制御部１５は、挙動情報の収集を開始した後、自動車Ｍの車線変更が行われたか否かを判定する（ステップＳ１２）。この判定は、上記した挙動情報に基づいて、自動車Ｍの進行方向変化が起きたか否かを判定することでなされてもよい。
【００６２】
ステップＳ１２において、車線変更が行われていないと判定される（ステップＳ１２：ＮＯ）と、制御部１５は、回避行動が行われなかったと判定し、一定期間の経過後、再度ステップＳ１２が実行する。すなわち、ステップＳ１２において、車線変更が行われていないと判定される（ステップＳ１２：ＮＯ）と、自動車Ｍの車線変更が行われたか否かの判定が繰り返しなされる。
【００６３】
ステップＳ１２において、車線変更が行われたと判定される（ステップＳ１２：ＹＥＳ）と、制御部１５は、当該車線変更が行われた際の道路の車線が片側に複数有るか否かを判定する（ステップＳ１３）。この判定は、例えば、ＧＰＳ受信機ＧＰからの情報によって取得される位置情報及び上記した車線数テーブルＴＢ１に基づいて行われてもよい。また、この判定は、カメラＣＡによる画像を解析することによってなされてもよい。
【００６４】
ステップＳ１３において、車線が複数であると判定される（ステップＳ１３：ＹＥＳ）と、制御部１５は、上記車線変更前に自動車Ｍの前方に障害物等の支障が有ったか否かを判定する（ステップＳ１４）。この判定は、例えば、カメラＣＡによる画像を解析することによってなされてもよい。
【００６５】
ステップＳ１４において、障害物がなかったと判定される（ステップＳ１４：ＮＯ）と、制御部１５は、回避行動が行われなかった判定して、再度ステップＳ１２を実行する。ステップＳ１２乃至ステップＳ１５において、制御部１５は、回避判定部として機能する。
【００６６】
ステップＳ１３において車線が複数ではなく１つであったと判定される（ステップＳ１３：ＮＯ）か、またはステップＳ１４において障害物が有ったと判定される（ステップＳ１４：ＹＥＳ）と、制御部１５は、回避行動が行われたと判定して、当該回避行動の対象となった障害物等の支障の規模を判定する。この判定は、上記したように、回避行動時の自動車Ｍの挙動情報、具体的には例えば自動車Ｍの進行方向の変化態様に基づいてなされてもよい（ステップＳ１５）。ステップＳ１５において、制御部１５は規模判定部として機能する。
【００６７】
ステップＳ１５の終了後、制御部１５は、回避行動が発生した旨、回避行動が行われた位置または領域、及び回避行動の対象となった支障の規模を含む回避発生情報を生成し（ステップＳ１６）、当該回避発生情報を送信する（ステップＳ１７）。この回避発生情報は、サーバＳに送信されてもよい。
【００６８】
また、この回避発生情報は、他の端末装置１０に車車間通信等で送信されてもよい。他の端末装置１０に送信される場合、例えば、回避発生情報に含まれる回避行動が行われた位置または領域に基づいて、送信対象となる端末装置１０が決められてもよい。ステップＳ１７において、制御部１５は、提供部として機能する。
【００６９】
例えば、回避発生情報に含まれる回避行動が行われた位置または領域の所定距離以内に位置している端末装置１０か、または回避発生情報に含まれる回避行動が行われた位置または領域に向かって移動している端末装置１０のみに回避発生情報が送信されてもよい。
【００７０】
なお、回避発生情報に含まれる支障の規模に基づいて、回避発生情報の送信対象となる端末装置１０が決められてもよい。例えば、支障の規模が大きければ大きいほど、回避行動が行われた位置または領域から遠くの領域に位置している端末装置１０まで送信対象としてもよい。また、例えば、支障の規模が小さい場合は、回避発生情報を送信した端末装置１０が搭載されている自動車Ｍの後続車のみに回避発生情報が送信され、支障の規模が大きい場合には、対向車にも送信されることとしてもよい。
【００７１】
また、車線数に応じて回避発生情報を送信する対象となる端末装置が決められてもよい。例えば、片側２車線以上の道路の場合には、対向車線に支障が及ぶ可能性が低いので、対向車に回避発生情報を送信しなくともよい。
【００７２】
ステップＳ１７の終了後、制御部１５は、動作停止操作がなされたか否かを判定する（ステップＳ１８）。この判定は、例えば、端末装置１０のタッチパネルまたはボタン等の操作入力部（図示せず）に、ユーザが動作停止に関する操作を行ったか否かで判定してもよい。
【００７３】
ステップＳ１８において、動作停止操作が行われていないと判定される（ステップＳ１８：ＮＯ）と、制御部１５は、挙動情報の収集を継続し、再度ステップＳ１２を実行する。ステップＳ１８において、動作停止操作が行われたと判定される（ステップＳ１８：ＹＥＳ）と、制御部１５は、挙動情報の収集を停止し（ステップＳ１９）、ルーチンが終了する。
【００７４】
［２−２．情報収集ルーチン］
以下に、サーバＳにおいて実行される、自動車Ｍの回避対象になる支障の情報を収集する処理について説明する。
【００７５】
図１０に、サーバＳで実行される情報収集ルーチンＲ２を示す。情報収集ルーチンＲ２は、例えば、サーバ装置Ｓに電源が入ると開始される。なお、情報収集ルーチンＲ２は、サーバＳにおいて特定のアプリケーションが実行された際に開始されてもよい。
【００７６】
サーバＳの制御部３７は、ルーチンＲ２を開始すると、まずステップＳ２１において上記した回避発生情報または状況情報等の情報の受信の待機を開始し、回避発生情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００７７】
ステップＳ２１において、回避発生情報を受信したと判定される（ステップＳ２１：ＹＥＳ）と、当該受信された回避発生情報に含まれる支障に関する情報が支障情報データベース３５Ｂに保存される（ステップＳ２２）。例えば、この保存の際に、上記した支障情報テーブルＴＢ２に当該支障に関する情報が追加されて、支障情報テーブルＴＢ２が更新されてもよい。
【００７８】
ステップＳ２２の実行後、制御部３７は、ステップＳ２１において受信した回避発生情報を、回避発生情報の送信元の端末装置１０以外の他の端末装置１０に送信する（ステップＳ２３）。他の端末装置１０に送信する場合、上述した端末装置１０による回避発生情報の送信と同様に、例えば、回避発生情報に含まれる回避行動が行われた位置または領域に基づいて、送信対象となる端末装置１０が決められてもよい。ステップＳ２３において、制御部３７は、提供部として機能する。
【００７９】
例えば、回避発生情報に含まれる回避行動が行われた位置または領域の所定距離以内に位置している端末装置１０か、または回避発生情報に含まれる回避行動が行われた位置または領域に向かって移動している端末装置１０のみに回避発生情報が送信されてもよい。なお、回避発生情報に含まれる支障の規模に基づいて、回避発生情報の送信対象となる端末装置１０が決められてもよい。
【００８０】
例えば、支障の規模が大きければ大きいほど、回避行動が行われた位置または領域から遠くの領域に位置している端末装置１０まで送信対象としてもよい。なお、端末装置１０が回避発生情報を他の端末装置１０に直接送信した場合、サーバＳは回避発生情報を端末装置１０に送信しなくともよい。すなわち、ルーチンＲ２のステップＳ２３は実行されなくともよい。
【００８１】
制御部３７は、ステップＳ２３の終了後、ステップＳ２２において保存された回避発生情報に含まれる情報に基づいて、支障が発生した位置の状況に関する状況情報の送信を求める要求を端末装置１０に送信し（ステップＳ２４）、その後ルーチンＲ２は再度最初から実行される。
【００８２】
ステップＳ２１において、回避発生情報が受信されていないと判定される（ステップＳ２１：ＮＯ）と、制御部３７は、上記状況情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２５）。ステップＳ２５において、状況情報が受信されていないと判定される（ステップＳ２５：ＮＯ）と、制御部３７は、再度ステップＳ２１を実行して、回避発生情報が受信されたか否かが判定される。
【００８３】
ステップＳ２５において、状況情報が受信されたと判定される（ステップＳ２５：ＹＥＳ）と、当該状況情報に基づいて支障が解消されたか否かが判定される（ステップＳ２６）。当該判定は、上述の様に、例えば、当該支障発生地点においてジャイロセンサＧＹ、加速度センサＡＣ、ＧＰＳ受信機ＧＰから取得された自動車Ｍの進行方向変化に関する情報に基づいてなされてもよい。また、当該支障発生地点においてカメラＣＡによって撮影された画像に基づいてなされてもよい。
【００８４】
ステップＳ２５において、支障が解消されていないと判定される（ステップＳ２６：ＮＯ）と、制御部３７は、再度ステップＳ２１を実行して、回避発生情報が受信されたか否かが判定される。
【００８５】
ステップＳ２６において、支障が解消されたと判定される（ステップＳ２６：ＹＥＳ）と、制御部３７は、当該支障に関する情報である支障情報を、支障情報データベース３５Ｂから削除する（ステップＳ２７）。例えば、この削除の際に、上記した支障情報テーブルＴＢ２に当該支障に関する情報が削除されて、支障情報テーブルＴＢ２が更新されてもよい。
【００８６】
ステップＳ２７の実行後、制御部３７は、状況情報の送信の要求の取消を端末装置１０に送信し（ステップＳ２８）、その後ルーチンＲ２は再度最初から実行される。
【００８７】
［２−３．状況情報送信ルーチン］
以下に、端末装置１０において実行される、上記した状況情報を送信する処理について説明する。なお、以下、端末装置の大容量記憶装置１３内に、上記した状況情報の送信が要求されている位置に関する情報が保存されている場合を例に説明する。
【００８８】
図１１に、状況情報が要求されている位置の情報を含むテーブルの一例として状況情報要求テーブルＴＢ３を示す。図１１に示すテーブルにおいては、それぞれのデータがデータＩＤ毎に並べられている。各データには、状況情報が求められている地点、すなわち情報の収集が求められている情報要求地点として、道路名及びキロポスト表示または交差点名等が示されている。
【００８９】
図１２に、端末装置１０で実行される状況情報送信ルーチンＲ３を示す。状況情報送信ルーチンＲ３は、例えば、端末装置１０に電源が入ると開始される。なお、情報収集ルーチンＲ２は、端末装置１０において特定のアプリケーションが実行された際に開始されてもよい。
【００９０】
端末装置１０の制御部１５は、ルーチンＲ３を開始すると、まずステップＳ３１において、サーバＳからの状況情報の送信の要求を受信したか否かを判定する。ステップＳ３１において状況情報送信の要求が受信されたと判定される（ステップＳ３１：ＹＥＳ）と、制御部１５は、当該送信する状況情報を収集すべき位置である情報要求地点を保存する（ステップＳ３２）。例えば、この保存の際に、上記した状況情報要求テーブルＴＢ３に当該状況情報を収集すべき地点である情報要求地点に関する情報が追加されて、状況情報要求テーブルＴＢ３が更新されてもよい。当該収集すべき位置の情報は、状況情報の送信の要求に含まれていてもよい。
【００９１】
ステップＳ３１において、状況情報の送信の要求を受信していないと判定される（ステップＳ３１：ＮＯ）、制御部１５は、状況情報の送信の要求の取消を受信したか否かを判定する（ステップＳ３３）。ステップＳ３３において、状況情報の送信の要求の取消が受信されていないと判定される（ステップＳ３３：ＮＯ）と、制御部１５は、再度ステップＳ３１を実行する。
【００９２】
ステップＳ３３において、状況情報の送信の要求の取消が受信されたと判定される（ステップＳ３３：ＹＥＳ）と、制御部１５は、当該状況情報の送信の要求を、大容量記憶装置１３から削除する（ステップＳ３４）。例えば、この削除の際に、上記した状況情報要求テーブルＴＢ３から当該状況情報の送信の要求が削除されて、状況情報要求テーブルＴＢ３が更新されてもよい。
【００９３】
ステップＳ３２及びステップＳ３４が実行された後、制御部１５は、自動車Ｍが情報要求地点に到達したか否かを判定する（ステップＳ３５）。この判定は、地図情報データベース１３Ａの情報及びＧＰＳ受信機ＧＰからの情報に基づいてなされてもよい。
【００９４】
ステップＳ３５において、自動車Ｍが情報要求地点に到達していないと判定される（ステップＳ３５：ＮＯ）と、制御部１５は、再度ステップＳ３１を実行する。
【００９５】
ステップＳ３５において、自動車Ｍが情報要求地点に到達したと判定される（ステップＳ３５：ＹＥＳ）と、制御部１５は、状況情報を生成し（ステップＳ３６）、当該生成された状況情報をサーバＳに送信して（ステップＳ３７）、ルーチンＲ３が再度最初から実行される。
【００９６】
上述のように、本実施例の情報提供システム１００における自動車Ｍの回避行動の発生の判定においては、まず、移動体の進行方向の変化をセンサによって検出することによって、回避行動が発生したか否か、ひいては道路上に支障があるか否かが判定される。従って、画像解析を必ずしもする必要が無く、回避行動が発生したか否かの判定において、情報処理量の低減が図れるとともに判定処理の迅速化を図ることが可能である。
【００９７】
また、本実施例の情報提供システム１００においては、自動車Ｍに搭載されている端末装置１０が回避行動の発生を判定し、そのまま他の自動車Ｍの端末１０に車車間通信で当該回避行動の発生及び道路上の支障の情報を迅速に送信可能である。
【００９８】
また、本実施例の情報提供システム１００においては、自動車Ｍの回避行動が発生し、支障が存在するとされた位置に関する情報の送信の要求を端末装置１０に送信する。そして、当該要求に応じて端末装置１０から送信される支障が存在するとされた位置の情報を収集する。それにより、支障が発見された後に当該支障が引き続き存在しているか否かの情報を容易に収集でき、当該支障に関する情報の更新を迅速にかつ容易に行うことが可能である。
【００９９】
上述の様に、本実施例の情報提供システム１００によれば、移動体の安全に資する情報を、情報処理の負荷及び通信負荷を小さくしつつ、迅速に提供可能である。
【０１００】
なお、上記実施例においては、回避行動が発生したか否かを端末装置１０が判定するとしたが、回避行動が発生したか否かをサーバＳが判定してもよい。例えば、図９に示した回避発生情報送信ルーチンＲ１のステップＳ１３において、車線が複数有ると判定した場合に、車線変更が行われた位置及びカメラＣＡの画像のみをサーバＳに送信し、サーバＳにおいて回避行動が行われたか否かを判定してもよい。
【０１０１】
また、端末装置１０が、挙動情報をサーバＳに常時送信し、サーバＳが回避発生情報送信ルーチンＲ１のステップＳ１２乃至Ｓ１６を実行することで、回避行動が発生したか否か、ひいては道路上に支障があったか否かをサーバＳで判定してもよい。
【０１０２】
また、上記実施例においては、情報提供システム１００にサーバＳが含まれる場合を例に説明したが、サーバＳは必ずしも必要でなくともよい。例えば、端末装置１０の何れかがサーバＳの機能を果たしていてもよい。
【０１０３】
上述した実施例における端末装置及びサーバの構成、ルーチン、または回避行動発生の判定の具体的態様等は、例示に過ぎず、用途等に応じて、適宜選択または変更することができる。例えば、ルーチンにおける各ステップは、上記した例に関わらずサーバ、端末装置のいずれが行うこととしてもよい。
【符号の説明】
【０１０４】
１００    情報提供システム
１０      端末装置
１１，３１  システムバス
１５，３７  制御部
１３，３５  大容量記憶装置
Ｓ        サーバ
ＧＹ      ジャイロセンサ
ＡＣ      加速度センサ
ＧＰ      ＧＰＳ受信機
ＣＡ      カメラ
【図１】
2019185109.tif 000003
【図２】
2019185109.tif 000004
【図３】
2019185109.tif 000005
【図４】
2019185109.tif 000006
【図５】
2019185109.tif 000007
【図６】
2019185109.tif 000008
【図７】
2019185109.tif 000009
【図８】
2019185109.tif 000010
【図９】
2019185109.tif 000011
【図１０】
2019185109.tif 000012
【図１１】
2019185109.tif 000013
【図１２】
2019185109.tif 000014