(57)【要約】【課題】  複数の運転条件下における振動を評価可能な低次元化された振動系の解析モデルの構造同定を行うことを可能とする。【解決手段】  振動解析モデルの構造同定装置（振動解析装置）は、運転条件毎に、複数の計測条件での時系列振動データを取得し、時間及び周波数に対する各計測条件での振動データに変換し、変換された運転条件毎の振動データを集約し、周波数、時間、計測条件、および運転条件の４つの次元で表される４次元データを作成する。続いて、４次元データに対して因子分解を行い、各因子に対応する各計測条件の寄与度を算出し、算出された寄与度に基づいて、振動評価対象とする計測条件に対する他の計測条件の影響度を算出する。そして、算出された寄与度または影響度に基づいて計測条件を限定し、限定した計測条件に基づいて解析モデルの構造同定を行う。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の振動要素を有する振動系の解析モデルの構造同定を行う振動解析モデルの構造同定装置であって、
運転条件毎に、振動系における振動計測対象とする振動要素及び振動計測方向のいずれか１つ以上が互いに異なる複数の計測条件での時系列振動データを取得する時系列振動データ取得部と、
運転条件毎に、各計測条件での前記時系列振動データを、各計測条件での時間及び周波数に対する振動データに変換する振動データ変換部と、
前記振動データを集約し、周波数、時間、計測条件、及び運転条件の４つの次元で表される４次元データを作成する４次元データ作成部と、
前記４次元データに対して因子分解を行い、各因子に対応する各計測条件の寄与度を算出する因子解析部と、
前記寄与度に基づいて計測条件を限定し、該限定した計測条件に基づいて解析モデルの構造同定を行う解析モデル同定部と、
を備えることを特徴とする振動解析モデルの構造同定装置。
【請求項２】
前記因子解析部により算出された前記寄与度に基づいて、振動評価対象とする所定の計測条件に対する他の計測条件の影響度を算出する影響度算出部、を更に備え、
前記解析モデル同定部は、前記影響度に基づいて計測条件を限定し、該限定した計測条件に基づいて、前記所定の計測条件での振動を評価する解析モデルを同定する
ことを特徴とする請求項１に記載の振動解析モデルの構造同定装置。
【請求項３】
複数の振動要素を有する振動系の解析モデルの構造同定を行う振動解析モデルの構造同定方法であって、
運転条件毎に、振動系における振動計測対象とする振動要素及び振動計測方向のいずれか１つ以上が互いに異なる複数の計測条件での時系列振動データを取得する時系列振動データ取得ステップと、
運転条件毎に、各計測条件での前記時系列振動データを、各計測条件での時間及び周波数に対する振動データに変換する振動データ変換ステップと、
前記振動データを集約し、周波数、時間、計測条件、及び運転条件の４つの次元で表される４次元データを作成する４次元データ作成ステップと、
前記４次元データに対して因子分解を行い、各因子に対応する各計測条件の寄与度を算出する因子解析ステップと、
前記寄与度に基づいて計測条件を限定し、該限定した計測条件に基づいて解析モデルの構造同定を行う解析モデル同定ステップと、
を含むことを特徴とする振動解析モデルの構造同定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の振動要素を有する振動系の解析モデルの構造同定を行う振動解析モデルの構造同定装置及びその同定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両などの振動を解析する種々の振動解析法が開発されている。例えば、特許文献１では、計測対象に位置や速度、加速度センサを配置してデータを計測、それらのデータをＷａｖｅｌｅｔ変換して、３次元データにし、ＰＡＲＡＦＡＣでデータ解析することが記載されている。また、特許文献２では、テンソル分解を実施し、特許文献１と同様に寄与度分析をすることが記載されている。また、特許文献３では、多次元の非線形データから低次元のマップを作成する方法が記載されている。
【０００３】
しかしながら、上記した特許文献１〜３は、いずれもＰＡＲＡＦＡＣ等で寄与度分析を行うのみで、振動解析モデルの構造同定については示されておらず、また、振動解析モデルの低次元化についても考慮されていない。
【０００４】
これに対し、本出願人は、車両に加速度センサを配置し、計測したデータをＷａｖｌｅｔ変換した３次元データをＰＡＲＡＦＡＣでデータ解析し、所定の部位の振動に対して、他の部位の振動の寄与度を計算し、寄与度の大きい部位を中心に低次元モデルを作成する方法を提案している（特許文献４）。特許文献４の発明によって、物理的な意味を有し且つ低次元化された振動系の解析モデルの構造同定を行うことが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２１２０１６号公報
【特許文献２】特開２０１７−１４２６２９号公報
【特許文献３】特開２０１３−４７８９５号公報
【特許文献４】特開２０１６−２１２０１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献４は、複数の運転条件については考慮していないため、複数の運転条件下における振動を評価可能な解析モデルを同定するまでには至っていない。
【０００７】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、複数の運転条件下における振動を評価可能な低次元化された振動系の解析モデルの構造同定を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
課題を解決するための第１の発明は、複数の振動要素を有する振動系の解析モデルの構造同定を行う振動解析モデルの構造同定装置であって、運転条件毎に、振動系における振動計測対象とする振動要素及び振動計測方向のいずれか１つ以上が互いに異なる複数の計測条件での時系列振動データを取得する時系列振動データ取得部と、運転条件毎に、各計測条件での前記時系列振動データを、各計測条件での時間及び周波数に対する振動データに変換する振動データ変換部と、前記振動データを集約し、周波数、時間、計測条件、及び運転条件の４つの次元で表される４次元データを作成する４次元データ作成部と、前記４次元データに対して因子分解を行い、各因子に対応する各計測条件の寄与度を算出する因子解析部と、前記寄与度に基づいて計測条件を限定し、該限定した計測条件に基づいて解析モデルの構造同定を行う解析モデル同定部と、を備えることを特徴とする振動解析モデルの構造同定装置である。
【０００９】
第１の発明によれば、運転条件毎に、複数の計測条件での時系列振動データを取得し、時間及び周波数に対する各計測条件での振動データに変換し、変換された運転条件毎の振動データを集約し、周波数、時間、計測条件、および運転条件の４つの次元で表される４次元データを作成する。続いて、４次元データに対して因子分解を行い、各因子に対応する各計測条件の寄与度を算出し、算出された寄与度に基づいて計測条件を限定し、該限定した計測条件に基づいて解析モデルの構造同定を行う。これにより、複数の運転条件下における振動を評価可能な低次元化された振動系の解析モデルの構造同定を行うことができ、多性能最適化を行う車両開発の上流段階で使用する、素性の良い低次元モデルを提供することが可能となる。また、実稼働計測（計算）データのみから構造同定を行うことができるので、図面データが存在しないような他社の車両の特性を把握することが可能となる。さらに、本発明における振動解析モデルの構造同定は、振動解析モデルを統計的に回帰する同定方法ではなく、平衡化打ち切り法等によって複雑な物理モデルから簡易モデルを導出する方法でもなく、構造同定された振動解析モデル（原理モデル）は物理的な意味を有する。
【００１０】
また第１の発明において、前記因子解析部により算出された前記寄与度に基づいて、振動評価対象とする所定の計測条件に対する他の計測条件の影響度を算出する影響度算出部、を更に備え、前記解析モデル同定部は、前記影響度に基づいて計測条件を限定し、該限定した計測条件に基づいて、前記所定の計測条件での振動を評価する解析モデルを同定するように構成してもよい。これにより、所定の計測条件での振動を評価する低次元化された解析モデルが同定される。
【００１１】
第２の発明は、複数の振動要素を有する振動系の解析モデルの構造同定を行う振動解析モデルの構造同定方法であって、運転条件毎に、振動系における振動計測対象とする振動要素及び振動計測方向のいずれか１つ以上が互いに異なる複数の計測条件での時系列振動データを取得する時系列振動データ取得ステップと、運転条件毎に、各計測条件での前記時系列振動データを、各計測条件での時間及び周波数に対する振動データに変換する振動データ変換ステップと、前記振動データを集約し、周波数、時間、計測条件、及び運転条件の４つの次元で表される４次元データを作成する４次元データ作成ステップと、前記４次元データに対して因子分解を行い、各因子に対応する各計測条件の寄与度を算出する因子解析ステップと、前記寄与度が大きい計測条件に基づいて、解析モデルの構造同定を行う解析モデル同定ステップと、を含むことを特徴とする振動解析モデルの構造同定方法である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、複数の運転条件下における振動を評価可能な低次元化された振動系の解析モデルの構造同定を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る振動解析モデルの構造同定装置の適用対象となる車両の概略構成を示す図である。
【図２】車両のパワートレインブロックの概略構成を示す図である。
【図３】車両のパワートレインブロックの概略構成を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る振動解析モデルの構造同定装置の概略構成を示す図である。
【図５】振動解析装置７０のハードウェア構成を示す図である。
【図６】本発明の実施形態の処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】ウェーブレット変換により得られる運転条件毎の３次元データＸ＿と、運転条件毎の３次元データＸ＿から４次元データを作成する例を示す図である。
【図８】ＰＡＲＡＦＡＣ解析により得られた因子の基底テンソルの例を示す図である。
【図９】算出された影響係数の例を示す図である。
【図１０】振動解析モデルの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための形態（以下実施形態という）を図面に従って説明する。
【００１５】
図１〜３は本発明の実施形態に係る振動解析モデルの構造同定装置の適用対象となる車両１０の概略構成を示す図であり、図４は本発明の実施形態に係る振動解析モデルの構造同定装置の概略構成を示す図である。図１は本実施形態における車両１０全体の概略構成を示し、図２，３はパワートレインブロック１２の概略構成を示す。振動系としての車両１０は、複数の振動要素として車体（ばね上要素）１１とパワートレインブロック１２とばね下要素１５を含む。パワートレインブロック１２はエンジン１３及び変速機１４を含んで構成され、ばね下要素１５は駆動輪１８及びロワアーム１９を含んで構成される。エンジン１３は変速機１４に連結され、変速機１４は駆動輪１８に連結されている。車両１０の実稼働（実走行）時に、エンジン１３はトルク（回転力）を加振力として発生し、エンジン１３と変速機１４間でトルクが伝達され、変速機１４と駆動輪１８間でトルクが伝達される。パワートレインブロック１２はマウント１６を介して車体１１に支持されており、マウント１６を介してパワートレインブロック１２と車体１１間で力が伝達される。ばね下要素１５はサスペンションブッシュ１７を介して車体１１に支持されており、サスペンションブッシュ１７を介してばね下要素１５と車体１１間で力が伝達される。
【００１６】
ここで、車両前後方向（車両進行方向）をｘ軸、車両左右方向をｙ軸、車両上下方向をｚ軸とする、互いに直交するｘｙｚ３次元座標系を車両１０に規定する。パワートレインブロック１２は、ｘ方向重心軸まわりに回転振動（ロール振動）可能であり、ｙ方向重心軸まわりに回転振動（ピッチ振動）可能であり、ｚ方向重心軸まわりに回転振動（ヨー振動）可能である。さらに、パワートレインブロック１２は、ｘ方向に並進振動可能であり、ｙ方向に並進振動可能であり、ｚ方向に並進振動可能である。同様に、ばね下要素１５も、ｘ方向重心軸まわりに回転振動（ロール振動）可能であり、ｙ方向重心軸まわりに回転振動（ピッチ振動）可能であり、ｚ方向重心軸まわりに回転振動（ヨー振動）可能である。さらに、ばね下要素１５も、ｘ方向に並進振動可能であり、ｙ方向に並進振動可能であり、ｚ方向に並進振動可能である。車体１１は、ｘ方向に並進振動可能である。ここでは、パワートレインブロック１２及びばね下要素１５は、６自由度の剛体運動をする質点であるものとして考える。
【００１７】
車両１０の実走行時における振動計測対象であるパワートレインブロック１２の並進振動及び回転振動を計測するために、図２，３に示すように、各々がｘ方向並進加速度とｙ方向並進加速度とｚ方向並進加速度を検出する複数（３つ）の３軸加速度センサ２２−１，２２−２，２２−３がパワートレインブロック１２に付設されている。図２，３の例では、３軸加速度センサ２２−１と３軸加速度センサ２２−２はｙ方向に互いに距離ｌｐ１＋ｌｐ２をおいた状態でパワートレインブロック１２に設置され、３軸加速度センサ２２−１と３軸加速度センサ２２−３はｙ方向に互いに距離ｌｐ１＋ｌｐ３をおいた状態でパワートレインブロック１２に設置されている。３軸加速度センサ２２−１と３軸加速度センサ２２−２とでｘ方向位置及びｚ方向位置は互いに等しく、３軸加速度センサ２２−１，２２−２と３軸加速度センサ２２−３は、ｘ方向に互いに距離ｄｐ１＋ｄｐ３をおき、ｚ方向に互いに距離ｈｐ１＋ｈｐ３をおいた状態で、パワートレインブロック１２に設置されている。
【００１８】
パワートレインブロック１２において、ｘ方向重心軸まわりの回転角加速度ｄ２θｐｘ／ｄｔ２は以下の（１）式で表され、ｙ方向重心軸まわりの回転角加速度ｄ２θｐｙ／ｄｔ２は以下の（２）式で表され、ｚ方向重心軸まわりの回転角加速度ｄ２θｐｚ／ｄｔ２は以下の（３）式で表される。そして、重心点でのｘ方向並進加速度ｄ２ｘｐ／ｄｔ２は以下の（４）式で表され、重心点でのｙ方向並進加速度ｄ２ｙｐ／ｄｔ２は以下の（５）式で表され、重心点でのｚ方向並進加速度ｄ２ｚｐ／ｄｔ２は以下の（６）式で表される。（１）〜（６）式において、ｄ２ｚｐ１／ｄｔ２は３軸加速度センサ２２−１の付設箇所でのｚ方向並進加速度、ｄ２ｚｐ３／ｄｔ２は３軸加速度センサ２２−３の付設箇所でのｚ方向並進加速度、ｄ２ｘｐ１／ｄｔ２は３軸加速度センサ２２−１の付設箇所でのｘ方向並進加速度、ｄ２ｘｐ２／ｄｔ２は３軸加速度センサ２２−２の付設箇所でのｘ方向並進加速度、ｄ２ｘｐ３／ｄｔ２は３軸加速度センサ２２−３の付設箇所でのｘ方向並進加速度、ｄ２ｙｐ１／ｄｔ２は３軸加速度センサ２２−１の付設箇所でのｙ方向並進加速度である。そして、ｈｐ１はパワートレインブロック１２の重心点と３軸加速度センサ２２−１，２２−２の付設箇所とのｚ方向距離、ｄｐ１はパワートレインブロック１２の重心点と３軸加速度センサ２２−１，２２−２の付設箇所とのｘ方向距離、ｌｐ１はパワートレインブロック１２の重心点と３軸加速度センサ２２−１の付設箇所とのｙ方向距離である。
【００１９】
【数１】
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【００２０】
同様に、車両１０の実走行時における振動計測対象であるばね下要素１５（ロワアーム１９）の並進振動及び回転振動を計測するために、各々がｘ方向並進加速度とｙ方向並進加速度とｚ方向並進加速度を検出する複数（３つ）の３軸加速度センサ２５−１，２５−２，２５−３がばね下要素１５に付設されている。３軸加速度センサ２５−１と３軸加速度センサ２５−２はｙ方向に互いに距離ｌｓ１＋ｌｓ２をおいた状態でばね下要素１５に設置され、３軸加速度センサ２５−１と３軸加速度センサ２５−３はｙ方向に互いに距離ｌｓ１＋ｌｓ３をおいた状態でばね下要素１５に設置されている。３軸加速度センサ２５−１と３軸加速度センサ２５−２とでｘ方向位置及びｚ方向位置は互いに等しく、３軸加速度センサ２５−１，２５−２と３軸加速度センサ２５−３は、ｘ方向に互いに距離ｄｓ１＋ｄｓ３をおき、ｚ方向に互いに距離ｈｓ１＋ｈｓ３をおいた状態で、ばね下要素１５に設置されている。
【００２１】
ばね下要素１５（ロワアーム１９）において、ｘ方向重心軸まわりの回転角加速度ｄ２θｓｘ／ｄｔ２は以下の（７）式で表され、ｙ方向重心軸まわりの回転角加速度ｄ２θｓｙ／ｄｔ２は以下の（８）式で表され、ｚ方向重心軸まわりの回転角加速度ｄ２θｓｚ／ｄｔ２は以下の（９）式で表される。そして、重心点でのｘ方向並進加速度ｄ２ｘｓ／ｄｔ２は以下の（１０）式で表され、重心点でのｙ方向並進加速度ｄ２ｙｓ／ｄｔ２は以下の（１１）式で表され、重心点でのｚ方向並進加速度ｄ２ｚｓ／ｄｔ２は以下の（１２）式で表される。（７）〜（１２）式において、ｄ２ｚｓ１／ｄｔ２は３軸加速度センサ２５−１の付設箇所でのｚ方向並進加速度、ｄ２ｚｓ３／ｄｔ２は３軸加速度センサ２５−３の付設箇所でのｚ方向並進加速度、ｄ２ｘｓ１／ｄｔ２は３軸加速度センサ２５−１の付設箇所でのｘ方向並進加速度、ｄ２ｘｓ２／ｄｔ２は３軸加速度センサ２５−２の付設箇所でのｘ方向並進加速度、ｄ２ｘｓ３／ｄｔ２は３軸加速度センサ２５−３の付設箇所でのｘ方向並進加速度、ｄ２ｙｓ１／ｄｔ２は３軸加速度センサ２５−１の付設箇所でのｙ方向並進加速度である。そして、ｈｓ１はばね下要素１５の重心点と３軸加速度センサ２５−１，２５−２の付設箇所とのｚ方向距離、ｄｓ１はばね下要素１５の重心点と３軸加速度センサ２５−１，２５−２の付設箇所とのｘ方向距離、ｌｓ１はばね下要素１５の重心点と３軸加速度センサ２５−１の付設箇所とのｙ方向距離である。
【００２２】
【数２】
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【００２３】
車両１０の実走行時における振動計測対象である駆動輪１８の回転振動を計測するために、駆動輪１８の角速度ｄθｗ／ｄｔを検出する角速度センサ２８が駆動輪１８に付設されている。また、車両１０の実走行時における振動評価対象である車体１１のフロアの並進振動を計測するために、車体１１のフロアのｘ方向並進加速度ｄ２ｘｖ／ｄｔ２を検出する加速度センサ２１が車体１１のフロアに付設されている。車両１０の実走行時に各センサ２１，２２−１，２２−２，２２−３，２５−１，２５−２，２５−３，２８で検出された時系列信号は、振動解析装置７０に入力される。振動解析装置７０は、車両１０の振動解析を行うための解析モデルの構造同定を行う。
【００２４】
図４は、振動解析装置７０の機能ブロック図の一例を示す図である。振動解析装置７０は、ＣＰＵを中心としたコンピュータとして構成可能であり、コンピュータを以下に説明する時系列振動データ取得部７１、設定定数記憶部７２、振動データ変換部７３、４次元データ作成部７４、因子解析部７５、影響係数算出部７６、及び解析モデル同定部７７として機能させる。
【００２５】
設定定数記憶部７２には、前述の距離ｌｐ１＋ｌｐ２，ｌｐ１＋ｌｐ３，ｈｐ１＋ｈｐ３，ｌｐ１，ｈｐ１，ｄｐ１，ｌｓ１＋ｌｓ２，ｌｓ１＋ｌｓ３，ｈｓ１＋ｈｓ３，ｌｓ１，ｈｓ１，ｄｓ１が記憶されている。時系列振動データ取得部７１は、予め決められた複数の運転条件毎に計測を行う。そして、運転条件毎に、車両１０（振動系）における振動計測対象とする振動要素及び振動計測方向のいずれか１つ以上が互いに異なる複数の計測条件での時系列振動データを取得する。ここで、運転条件とは、例えば、チップイン加速、突起乗り越し、・・・などの振動計測時における車両走行条件のことをいう。本発明では、このように複数の運転条件のデータを用いることで、複数の運転条件下の性能を検討可能な解析モデルを構築することが可能となる。
【００２６】
振動データ変換部７３は、運転条件毎に、時系列振動データ取得部７１で取得された各計測条件での時系列振動データを時間周波数解析し、各計測条件での時間及び周波数に対する振動データ（３次元データ）に変換する（図７参照）。
【００２７】
４次元データ作成部７４は、振動データ変換部７３により変換された運動条件毎の各振動データ（３次元データ）を集約し、周波数、時間、計測条件、及び運転条件の４次元（４階）のテンソルで表される４次元データを作成する（図７参照）。
【００２８】
因子解析部７５は、４次元データ作成部７４で作成された４次元データに対して因子解析（ＰＡＲＡＦＡＣ解析）を行い、各因子に対する各計測条件の寄与度を算出する。
【００２９】
影響係数算出部７６は、因子解析部７５で算出された寄与度に基づいて、振動評価対象とする所定の計測条件での振動データに対して、振動評価対象以外の他の計測条件での振動データがどの程度影響しているかを示す指標である影響係数（影響度）を算出する。
【００３０】
解析モデル同定部７７は、因子解析部７５により算出された寄与度、または影響係数算出部７６により算出された影響係数（影響度）に基づいて、解析モデルを構成する計測条件を限定し、限定した計測条件に基づいて低次元化された解析モデルの構造同定を行う。
【００３１】
図５は、振動解析装置７０のハードウェア構成の例を示す図である。図に示すように、振動解析装置７０は、制御部３１、記憶部３２、入力部３３、表示部３４、周辺機器Ｉ／Ｆ部３５、バス３８等から構成される。
【００３２】
制御部３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等によって構成される。ＣＰＵは、記憶部１２、ＲＯＭ、記録媒体等に格納されるプログラムをＲＡＭ上のワークメモリ領域に呼び出して実行し、バス３８を介して接続された各装置を駆動制御し、振動解析装置７０の各手段（時系列振動データ取得部７１、振動データ変換部７３、４次元データ作成部７４、因子解析部７５、影響係数算出部７６、及び解析モデル同定部７７）を機能させる。ＲＯＭは、不揮発性メモリであり、コンピュータのブートプログラムやＢＩＯＳ等のプログラム、データ等を恒久的に保持している。ＲＡＭは、揮発性メモリであり、記憶部３２、ＲＯＭ、記録媒体等からロードしたプログラム、データ等を一時的に保持するとともに、制御部３１が各種処理を行う為に使用するワークエリアを備える。
【００３３】
記憶部３２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等であり、制御部３１が実行するプログラム、プログラム実行に必要なデータ、ＯＳ（Operating System）、前述した設定定数記憶部７２の各パラメータ等が格納される。プログラムに関しては、ＯＳに相当する制御プログラムや、後述する処理をコンピュータに実行させるためのアプリケーションプログラムが格納されている。これらの各プログラムコードは、制御部３１により必要に応じて読み出されてＲＡＭに移され、ＣＰＵに読み出されて各種の手段として実行される。
【００３４】
入力部３３は、例えば、キーボード、マウス等のポインティングデバイス、テンキー等の入力装置である。入力部３３を介して、コンピュータに対して、情報の入力、操作指示、動作指示等を行うことができる。表示部３４は、液晶パネル等のディスプレイ装置、ディスプレイ装置と連携してコンピュータのビデオ機能を実現するための論理回路等（ビデオアダプタ等）を有する。
【００３５】
周辺機器Ｉ／Ｆ（Interface）部３５は、コンピュータに周辺機器を接続させるためのポートであり、周辺機器Ｉ／Ｆ部３５を介してコンピュータは周辺機器とのデータの送受信を行う。周辺機器Ｉ／Ｆ部３５は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）やＩＥＥＥ１３９４やＲＳ−２３２Ｃ等によって構成されており、通常複数の周辺機器Ｉ／Ｆを有する。周辺機器との接続形態は有線、無線を問わない。本実施形態では、各センサ２１，２２−１，２２−２，２２−３，２５−１，２５−２，２５−３，２８が周辺機器Ｉ／Ｆ部３５と接続されており、各センサの信号は周辺機器Ｉ／Ｆ部３５を介して、振動解析装置７０（時系列振動データ取得部７１）に入力される。バス３８は、各装置間の制御信号、データ信号等の授受を媒介する経路である。
【００３６】
次に、図６のフローチャートを参照して、本実施形態の処理の流れを説明する。まず、ステップＳ１において、振動解析装置７０の制御部３１（時系列振動データ取得部７１）は、運転条件毎に計測を行い、車両１０（振動系）における振動計測対象とする振動要素及び振動計測方向のいずれか１つ以上が互いに異なる複数の計測条件での時系列振動データを運動条件毎に取得する。ここで必要に応じて、計測点数を限定したり、計測された時系列振動データを重心などの基準位置のデータに変換してもよい。
【００３７】
複数の計測条件での時系列振動データとして、本実施形態では、車体１１のフロアのｘ方向並進加速度ｄ２ｘｖ／ｄｔ２と、駆動輪１８の回転角加速度ｄ２θｗ／ｄｔ２と、パワートレインブロック１２の並進加速度ｄ２ｘｐ／ｄｔ２，ｄ２ｙｐ／ｄｔ２，ｄ２ｚｐ／ｄｔ２及び回転角加速度ｄ２θｐｘ／ｄｔ２，ｄ２θｐｙ／ｄｔ２，ｄ２θｐｚ／ｄｔ２と、ばね下要素１５（ロワアーム１９）の並進加速度ｄ２ｘｓ／ｄｔ２，ｄ２ｙｓ／ｄｔ２，ｄ２ｚｓ／ｄｔ２及び回転角加速度ｄ２θｓｘ／ｄｔ２，ｄ２θｓｙ／ｄｔ２，ｄ２θｓｚ／ｄｔ２が取得される。すなわち、本実施形態では、運転条件毎に１４通りの計測条件での時系列振動加速度が取得される。
【００３８】
車体１１のフロアのｘ方向並進加速度ｄ２ｘｖ／ｄｔ２は、加速度センサ２１の検出信号から取得される。駆動輪１８の回転角加速度ｄ２θｗ／ｄｔ２は、角速度センサ２８で検出された角速度ｄθｗ／ｄｔを微分することで取得される。パワートレインブロック１２において、ｘ方向重心軸まわりの回転角加速度ｄ２θｐｘ／ｄｔ２は、３軸加速度センサ２２−３，２２−１で検出されたｚ方向並進加速度の差ｄ２ｚｐ３／ｄｔ２−ｄ２ｚｐ１／ｄｔ２に基づいて前述の（１）式により算出され、ｙ方向重心軸まわりの回転角加速度ｄ２θｐｙ／ｄｔ２は、３軸加速度センサ２２−１，２２−３で検出されたｘ方向並進加速度の差ｄ２ｘｐ１／ｄｔ２−ｄ２ｘｐ３／ｄｔ２に基づいて前述の（２）式により算出され、ｚ方向重心軸まわりの回転角加速度ｄ２θｐｚ／ｄｔ２は、３軸加速度センサ２２−１，２２−２で検出されたｘ方向並進加速度の差ｄ２ｘｐ１／ｄｔ２−ｄ２ｘｐ２／ｄｔ２に基づいて前述の（３）式により算出される。そして、重心点でのｘ方向並進加速度ｄ２ｘｐ／ｄｔ２は、回転角加速度ｄ２θｐｙ／ｄｔ２，ｄ２θｐｚ／ｄｔ２と３軸加速度センサ２２−１で検出されたｘ方向並進加速度ｄ２ｘｐ１／ｄｔ２とに基づいて前述の（４）式により算出され、重心点でのｙ方向並進加速度ｄ２ｙｐ／ｄｔ２は、回転角加速度ｄ２θｐｚ／ｄｔ２，ｄ２θｐｘ／ｄｔ２と３軸加速度センサ２２−１で検出されたｙ方向並進加速度ｄ２ｙｐ１／ｄｔ２とに基づいて前述の（５）式により算出され、重心点でのｚ方向並進加速度ｄ２ｘｐ／ｄｔ２は、回転角加速度ｄ２θｐｙ／ｄｔ２，ｄ２θｐｘ／ｄｔ２と３軸加速度センサ２２−１で検出されたｚ方向並進加速度ｄ２ｚｐ１／ｄｔ２とに基づいて前述の（６）式により算出される。
【００３９】
同様に、ばね下要素１５（ロワアーム１９）において、ｘ方向重心軸まわりの回転角加速度ｄ２θｓｘ／ｄｔ２は、３軸加速度センサ２５−３，２５−１で検出されたｚ方向並進加速度の差ｄ２ｚｓ３／ｄｔ２−ｄ２ｚｓ１／ｄｔ２に基づいて前述の（７）式により算出され、ｙ方向重心軸まわりの回転角加速度ｄ２θｓｙ／ｄｔ２は、３軸加速度センサ２５−１，２５−３で検出されたｘ方向並進加速度の差ｄ２ｘｓ１／ｄｔ２−ｄ２ｘｓ３／ｄｔ２に基づいて前述の（８）式により算出され、ｚ方向重心軸まわりの回転角加速度ｄ２θｓｚ／ｄｔ２は、３軸加速度センサ２５−１，２５−２で検出されたｘ方向並進加速度の差ｄ２ｘｓ１／ｄｔ２−ｄ２ｘｓ２／ｄｔ２に基づいて前述の（９）式により算出される。そして、重心点でのｘ方向並進加速度ｄ２ｘｓ／ｄｔ２は、回転角加速度ｄ２θｓｙ／ｄｔ２，ｄ２θｓｚ／ｄｔ２と３軸加速度センサ２５−１で検出されたｘ方向並進加速度ｄ２ｘｓ１／ｄｔ２とに基づいて前述の（１０）式により算出され、重心点でのｙ方向並進加速度ｄ２ｙｓ／ｄｔ２は、回転角加速度ｄ２θｓｚ／ｄｔ２，ｄ２θｓｘ／ｄｔ２と３軸加速度センサ２５−１で検出されたｙ方向並進加速度ｄ２ｙｓ１／ｄｔ２とに基づいて前述の（１１）式により算出され、重心点でのｚ方向並進加速度ｄ２ｘｓ／ｄｔ２は、回転角加速度ｄ２θｓｙ／ｄｔ２，ｄ２θｓｘ／ｄｔ２と３軸加速度センサ２５−１で検出されたｚ方向並進加速度ｄ２ｚｓ１／ｄｔ２とに基づいて前述の（１２）式により算出される。
【００４０】
なお、ｘ方向重心軸まわりの回転角速度とｙ方向重心軸まわりの回転角速度とｚ方向重心軸まわりの回転角速度を検出する３軸角速度センサをパワートレインブロック１２やばね下要素１５に設置し、３軸角速度センサの検出信号を微分することでパワートレインブロック１２やばね下要素１５の重心軸まわりの回転角加速度を取得することも可能である。また、ｘ方向並進加速度とｙ方向並進加速度とｚ方向並進加速度を検出する３軸加速度センサをパワートレインブロック１２やばね下要素１５の重心点に直接設置可能な場合は、３軸加速度センサの検出信号からパワートレインブロック１２やばね下要素１５の重心点での並進加速度を取得することが可能である。
【００４１】
次にステップＳ２において、振動解析装置７０の制御部３１（振動データ変換部７３）は、運転条件毎に、時系列振動データ取得部７１で取得された各計測条件での時系列振動データに対して時間周波数解析し、各計測条件での時間及び周波数に対する振動データに変換する。ここでは、ステップＳ１で取得された各計測条件での時系列振動データに対してウェーブレット変換を施すことで、各計測条件での時系列振動データを、各計測条件での時間及び周波数に対する振動データに変換する。このとき必要であれば、ウェーブレット変換を行う計測時間帯、周波数帯を限定してもよい。ウェーブレット変換によって、車体１１のフロアのｘ方向並進加速度ｄ２ｘｖ／ｄｔ２と、駆動輪１８の回転角加速度ｄ２θｗ／ｄｔ２と、パワートレインブロック１２の並進加速度ｄ２ｘｐ／ｄｔ２，ｄ２ｙｐ／ｄｔ２，ｄ２ｚｐ／ｄｔ２及び回転角加速度ｄ２θｐｘ／ｄｔ２，ｄ２θｐｙ／ｄｔ２，ｄ２θｐｚ／ｄｔ２と、ばね下要素１５（ロワアーム１９）の並進加速度ｄ２ｘｓ／ｄｔ２，ｄ２ｙｓ／ｄｔ２，ｄ２ｚｓ／ｄｔ２及び回転角加速度ｄ２θｓｘ／ｄｔ２，ｄ２θｓｙ／ｄｔ２，ｄ２θｓｚ／ｄｔ２が、時間及び周波数に対する振動加速度に変換される。これによって、図７に示すように、運転条件毎（運転条件１、・・・、運転条件Ｎ）に、時間と周波数と計測条件（計測箇所及び方向）に対する振動加速度の関係を表す３次元データ（３次元行列）Ｘ＿１、・・・、Ｘ＿Ｎが得られる。ただし、図及び数式では、３次元データＸ＿を、Ｘの下に＿（アンダーバー）を付して表す（他の３次元データについても同様）。なお、ウェーブレット変換自体は公知であるため詳細な説明を省略する。
【００４２】
次にステップＳ３において、振動解析装置７０の制御部３１（４次元データ作成部７４）は、図７に示すように、振動データ変換部７３により変換された運動条件毎の各振動データ（３次元データ）Ｘ＿１、・・・、Ｘ＿Ｎを集約し、周波数、時間、計測条件、及び運転条件の４次元（４階）のテンソルで表される４次元データを作成する。
【００４３】
次にステップＳ４において、振動解析装置７０の制御部３１（因子解析部７５）は、ステップＳ３において作成された４次元データに対して所定の因子数で因子解析（ＰＡＲＡＦＡＣ解析）を行い、各因子に対する各計測条件の寄与度を算出する。ＰＡＲＡＦＡＣ解析では、４次元データを、行列Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに分解して近似して表すことができ、４次元データを２次元に行列化した行列Ｘは、以下の（１３）式で近似して表すことができる。
【００４４】
【数３】
2019100745.tif 000005
【００４５】
（１３）式において、Ｔは転置を表す（以下の他式も同様）。行列Ｍｆ（ｆ＝１〜Ｆ）は、因子（ｆ）における、周波数、時間、及び運転条件に対する３次元の基底テンソルを表す。行列Ａは、周波数と因子に関わるＩ行Ｆ列（Ｉ，Ｆは２以上の整数）の基底行列である。行列Ｂは、時間と因子に関わるＪ行Ｆ列（Ｊは２以上の整数）の基底行列である。行列Ｃは、計測条件（計測箇所及び方向）と因子に関わるＫ行Ｆ列の基底行列である（（１４）式参照）。行列Ｄは、運転条件と因子に関わるＮ行Ｆ列（Ｎは２以上の整数）の基底行列である。Ｉは周波数のサンプル点数、Ｊは時間のサンプル点数、Ｎは運転条件の数、Ｆは因子数である。
【００４６】
制御部３１（因子解析部７５）は、４次元データに対して複数の因子数でＰＡＲＡＦＡＣ解析（テンソル分解）を行うことで、（１３）式をほぼ満たす行列Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを算出する。ＰＡＲＡＦＡＣ解析により行列Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを算出する処理自体は公知であるため詳細な説明を省略する。
【００４７】
図８は、各因子（ｆ＝１〜Ｆ）の周波数（行列Ａ）及び時間（行列Ｂ）の基底テンソルの特性の例を示す図である。ＰＡＲＡＦＡＣ解析の際には、因子数Ｆ＝４とし、図８（ａ）は、因子ｆ＝１での周波数（行列Ａ）及び時間（行列Ｂ）の基底テンソルの特性を示し、図８（ｂ）は、因子ｆ＝２での周波数（行列Ａ）及び時間（行列Ｂ）の基底テンソルの特性を示し、図８（ｃ）は、因子ｆ＝３での周波数（行列Ａ）及び時間（行列Ｂ）の基底テンソルの特性を示し、図８（ｄ）は、因子ｆ＝４での周波数（行列Ａ）及び時間（行列Ｂ）の基底テンソルの特性を示す。
【００４８】
図８（ａ）に示すように、因子ｆ＝１では、９Ｈｚの周波数で振動の振幅が大きくなり、９Ｈｚの振動の振幅が時間に対して大きく変動する過渡振動となる。また、図８（ｂ）に示すように、因子ｆ＝２では、１５Ｈｚの周波数で振動の振幅が大きくなり、１５Ｈｚの振動の振幅が時間に対して大きく変動する過渡振動となる。また、図８（ｃ）に示すように、因子ｆ＝３では、１８Ｈｚの周波数で振動の振幅が大きくなり、１８Ｈｚの振動の振幅が時間に対して大きく変動する過渡振動となる。また、図８（ｄ）に示すように、ｆ＝４では、２４Ｈｚの周波数で振動の振幅が大きくなり、２４Ｈｚの振動の振幅が時間に対して大きく変動する過渡振動となる。
【００４９】
制御部３１（因子解析部７５）は、ＰＡＲＡＦＡＣ解析により得られた行列Ｃに基づいて、各因子に対する各計測条件の寄与度を算出する。具体的には、制御部３１（因子解析部７５）は、行列Ｃのｆ列目（ｆ＝１〜Ｆ）の各要素ｃ１ｆ〜ｃＫｆを、因子（ｆ）に対応する各計測条件（ｋ＝１〜Ｋ）の寄与度として求める。
【００５０】
次にステップＳ５において、振動解析装置７０の制御部３１（影響係数算出部７６）は、振動評価対象とする所定の計測条件がある場合には、ステップＳ４において算出された寄与度Ｃ（行列Ｃ）に基づいて、振動評価対象とする所定の計測条件（本実施形態ではｋ＝１とする）での振動データ（本実施形態では車体１１のフロアのｘ方向並進加速度）に対して、振動評価対象以外の他の計測条件（ｋ＝２〜Ｋ）での振動データがどの程度影響しているかを示す指標である影響係数（影響度）ｄ２〜ｄＫを算出する。具体的には、（１４）式の寄与度Ｃを、（１５）式に示すように、振動評価対象となる計測条件ｋ＝１に対応する横ベクトルＣ１とそれ以外の計測条件ｋ＝２〜Ｋに対応する行列Ｃ２に分解すると、影響係数ｄ２〜ｄＫは、（１６）式のように算出される。
【００５１】
【数４】
2019100745.tif 000006
【００５２】
図９は、算出された影響係数ｄ２〜ｄＫの例を示す図である。図９のグラフから、計測条件ｋ＝１（車体１１のフロアのｘ方向並進振動）における振動に対して、他の計測条件ｋ＝２〜１４での振動がどの程度影響しているかを把握することができる。図の例では、計測条件ｋ＝１（車体１１のフロアのｘ方向並進振動）における振動に対して、計測条件ｋ＝８（ばね下要素１５のｚ方向重心軸まわりの回転角加速度）、および計測条件ｋ＝９（パワーとレインブロック１２における重心点でのｘ方向並進加速度）の振動が大きく影響しているのが分かる。
【００５３】
なお制御部３１は、必要に応じて、ステップＳ４で求めた各因子を、定常振動に係る因子と過渡振動に係る因子とに判別し、定常振動に係る因子または過渡振動に係る因子のいずれかを用いて、影響係数を算出するようにしてもよい。このように影響係数を算出すれば、次のステップＳ６において、定常振動を評価するための振動解析モデルまたは過渡振動を解析するための振動解析モデルの構造同定を行うことができる。
【００５４】
そしてステップＳ６において、振動解析装置７０の制御部３１（解析モデル同定部７７）は、振動評価対象とする計測条件を定めない場合には、ステップＳ４において算出された各因子に対する各計測条件の寄与度に基づいて、解析モデルを構成する計測条件を限定する。一方、制御部３１（解析モデル同定部７７）は、振動評価対象を所定の計測条件に定める場合には、ステップＳ５において算出された影響係数（影響度）に基づいて、解析モデルを構成する計測条件を限定する。そして、制御部３１（解析モデル同定部７７）は、限定した計測条件に基づいて低次元化された解析モデルを同定する。
【００５５】
例えば、制御部３１（解析モデル同定部７７）は、ステップＳ４において算出された各因子に対する各計測条件の寄与度の平均値（平均寄与度と呼ぶ）を算出し、平均寄与度が大きい上位いくつかの計測条件に限定し、或いは平均寄与度が所定値より大きい計測条件に限定し、該限定した計測条件に基づいて解析モデルを同定する。
或いは、制御部３１（解析モデル同定部７７）は、ステップＳ５において算出された振動評価対象とする所定の計測条件（本実施形態の場合はｋ＝１）に対する影響係数ｄ２〜ｄＫの絶対値が大きい上位いくつかの計測条件に限定し、或いは影響係数ｄ２〜ｄＫの絶対値が所定値より大きい計測条件に限定し、該限定した計測条件と振動評価対象とする所定の計測条件とに基づいて解析モデルを同定する。
【００５６】
ここで、以下の（１７）式に示すような一般的な解析モデル（運動方程式）に対して、この解析モデル（運動方程式）を低次元化（縮約）する例を説明する。（１７）式で表される運動方程式は、一般的に、自由度の大きい高次元の運動方程式である。
【００５７】
【数５】
2019100745.tif 000007
【００５８】
振動解析装置７０の制御部３１（解析モデル同定部７７）は、低次元化された解析モデルを同定するため、算出された影響係数に基づいて、考慮する計測条件（自由度）を限定する。すなわち、（１７）式で表される高次元の運動方程式を、以下の（１８）式のように、例えば、各因子に対する各計測条件の寄与度の平均値（平均寄与度）を算出し、平均寄与度が大きい計測条件（自由度）と、それ以外の計測条件（自由度）とに分割する。
【００５９】
【数６】
2019100745.tif 000008
【００６０】
（１８）式において、上側（インデックス０）の計測条件（自由度）は各因子に対する平均寄与度が小さい計測条件（自由度）、下側（インデックスｒ）の計測条件（自由度）は各因子に対する平均寄与度が大きい計測条件（自由度）を表す。
【００６１】
振動解析装置７０の制御部３１（解析モデル同定部７７）は、平均寄与度が大きい計測条件（自由度）のみに縮約し、以下の（１９）式のように解析モデルを同定する。
【００６２】
【数７】
2019100745.tif 000009
【００６３】
ここで、右辺のインデックス０の変位ベクトル、速度ベクトル、加速度ベクトルは定数であり、例えば、高次元モデルの解を用いることができる。
以上のように、自由度を落とした低次元化された解析モデルを同定することができ、低次元化後の解析モデルを用いて、最適化計算などのシミュレーションを行うことが可能となる。
【００６４】
図１の車両１０の振動モデルを対象として、低次元化された解析モデルを同定する例を説明する。低次元化前の車両１０の振動解析モデル（運動方程式）の一例を図１０及び以下の（２９）式に示す。（２０）〜（２８）式については、以下の（２９）式のように書き換えることができる。ただし、（２０）〜（２９）式では、時間微分を・（ドット）で表し、エンジン１３の角加速度をθｅの上に・・を付して表し、変速機１４の角加速度をθｍの上に・・を付して表し、駆動輪１８の角加速度をθｗの上に・・を付して表し、車体１１のｘ方向並進加速度をｘｖの上に・・を付して表し、ばね下要素１５のｘ方向並進加速度及びｚ方向並進加速度をｘＬＡ，ｚＬＡの上に・・を付して表し、パワートレインブロック１２のｘ方向並進加速度、ｙ方向重心軸まわりの角加速度、及びｚ方向重心軸まわりの角加速度をｘＰＢ，βＰＢ，γＰＢの上に・・を付して表している。また、（２０）〜（２９）式において、Ｊｅはエンジン１３の慣性モーメント、Ｊｍは変速機１４の慣性モーメント、Ｊｗは駆動輪１８の慣性モーメント、ｍｖは車体１１の質量、ｍＬＡはばね下要素１５の質量、ｍＰＢはパワートレインブロック１２の質量、ＪβＰＢはパワートレインブロック１２のｙ方向重心軸まわりの慣性モーメント、ＪγＰＢはパワートレインブロック１２のｚ方向重心軸まわりの慣性モーメントである。τｅはエンジン１３のトルク（振動系の加振力）、τｍはエンジン１３と変速機１４間で伝達されるトルク、ｄｍは変速機１４の変速比、τｄｓは変速機１４と駆動輪１８間で伝達されるトルク、Ｆｄは駆動輪１８と路面間に作用するｘ方向並進力、ｒｗは駆動輪１８の半径、ＦｘＳＳはばね下要素１５と車体１１間で伝達されるｘ方向並進力、ＦｘＰＢはパワートレインブロック１２と車体１１間で伝達されるｘ方向並進力、ＦｚＳＳはばね下要素１５に作用するｚ方向並進力、τβＰＢはパワートレインブロック１２に作用するｙ方向重心軸まわりのトルク、τγＰＢはパワートレインブロック１２に作用するｚ方向重心軸まわりのトルクである。
【００６５】
【数８】
2019100745.tif 000010
【００６６】
（２０）〜（２８）式（（２９）式）による振動解析モデルは、図１０に示すような、複数の振動要素間の接続関係を表した原理モデルである。（２０）式はエンジン１３の回転運動方程式を表し、（２１）式は変速機１４の回転運動方程式を表し、（２２）式は駆動輪１８の回転運動方程式を表し、（２３）式は車体１１のｘ方向並進運動方程式を表し、（２４）、（２５）式はばね下要素１５のｘ方向並進運動方程式及びｚ方向並進運動方程式を表し、（２６）、（２７）、（２８）式はパワートレインブロック１２のｘ方向並進運動方程式、ｙ方向重心軸まわりの回転運動方程式、及びｚ方向重心軸まわりの回転運動方程式を表す。
【００６７】
例えば、振動解析装置７０の制御部３１（解析モデル同定部７７）は、ステップＳ４において算出された各因子に対する寄与度が大きい（２４）式のばね下要素１５のｘ方向並進運動方程式、（２６）式のパワートレインブロック１２のｘ方向並進運動方程式、および（２７）式のパワートレインブロック１２のｙ方向重心軸まわりの回転運動方程式のみに計測条件を限定すると、以下の（３０）式の低次元された解析モデル（運動方程式）が同定される。
【００６８】
【数９】
2019100745.tif 000011
【００６９】
なお、制御部３１（解析モデル同定部７７）は、解析モデルを同定する際に、各因子に対する寄与度が小さい計測条件に係る振動要素を、各因子に対する寄与度が大きい計測条件に係る振動要素へ統合してもよい。このようにすれば、寄与度が小さい計測条件を解析モデルに反映しつつ、解析モデルの低次元化を図ることができる。
【００７０】
以上、本発明の実施形態について説明した。本実施形態によれば、運転条件毎に、複数の計測条件での時系列振動データを取得し、時間及び周波数に対する各計測条件での振動データに変換し、変換された運転条件毎の振動データを集約し、周波数、時間、計測条件、および運転条件の４つの次元で表される４次元データを作成する。続いて、４次元データに対して因子分解を行い、各因子に対応する各計測条件の寄与度を算出し、算出された寄与度に基づいて計測条件を限定し、該限定した計測条件に基づいて解析モデルの構造同定を行う。これにより、複数の運転条件下における振動を評価可能な低次元化された振動系の解析モデルの構造同定を行うことが可能となる。
【００７１】
また、算出された寄与度に基づいて、振動評価対象とする所定の計測条件での振動に対する他の計測条件での振動の影響度（影響係数）を算出し、この影響度に基づいて計測条件を限定することで、所定の計測条件での振動を評価する解析モデルの構造同定を行うようにしてもよい。これにより、所定の計測条件での振動を評価する低次元化された解析モデルの構造同定を行うことが可能となる。
【００７２】
さらに、本実施形態における振動解析モデルの構造同定方法は、振動解析モデルを統計的に回帰する同定方法ではなく、平衡化打ち切り法等によって複雑な物理モデルから簡易モデルを導出する同定方法でもなく、構造同定された振動解析モデル（原理モデル）は物理的な意味を有する。なお、振動解析モデルの構造同定の際には、車両１０の実稼働（実走行）時の振動データのみから実施可能であり、車両１０よりパーツを降ろした単体計測は不要である。また、他の車両１０との比較も容易であり、他の車両１０がどのような思想で設計しているかを容易に把握することができる。
【００７３】
以上、添付図面を参照しながら、本発明に係る好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されない。その他、当業者であれば、本願で開示した技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【符号の説明】
【００７４】
１０………………………車両
１１………………………車体
１２………………………パワートレインブロック
１３………………………エンジン
１４………………………変速機
１５………………………ばね下要素
１６………………………マウント
１７………………………サスペンションブッシュ
１８………………………駆動輪
１９………………………ロワアーム
２１、２２−１、２２−２、
２２−３、２５−１、２５−２、
２５−３……………………加速度センサ
２８………………………角速度センサ
７０………………………振動解析装置
７１………………………時系列振動データ取得部
７２………………………設定定数記憶部
７３………………………振動データ変換部
７４………………………４次元データ作成部
７５………………………因子解析部
７６………………………影響係数算出部
７７………………………解析モデル同定部
【図１】
2019100745.tif 000012
【図２】
2019100745.tif 000013
【図３】
2019100745.tif 000014
【図４】
2019100745.tif 000015
【図５】
2019100745.tif 000016
【図６】
2019100745.tif 000017
【図７】
2019100745.tif 000018
【図８】
2019100745.tif 000019
【図９】
2019100745.tif 000020
【図１０】
2019100745.tif 000021