(57)【要約】【課題】船舶の周辺領域に他船が存在するか否かをより確実に把握することができる船舶航行用監視システムを提供する。【解決手段】レーザスキャナ２と、カメラ装置３と、警告手段６と、レーザスキャナ２およびカメラ装置３によるデータが入力される演算装置４とを船舶２０に設置して、レーザスキャナ２により船舶２０の周辺領域ＰＡにおける浮体３０の有無を逐次検知し、レーザスキャナ２が浮体３０を検知した検知データに基づいて、演算装置４による制御により警告手段６が警告を発するとともに、カメラ装置３が浮体３０を検知した領域の画像データを取得し、その画像データを船舶２０の操舵室２３に設置された主モニタ５に表示する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶に設置されるレーザスキャナ、カメラ装置および警告手段と、前記レーザスキャナおよび前記カメラ装置によるデータが入力される演算装置と、前記船舶の操舵室に設置されて前記カメラ装置により取得した画像データが表示される主モニタとを備えて、
前記レーザスキャナにより前記船舶の周辺領域における浮体の有無を逐次検知し、前記レーザスキャナが前記浮体を検知した検知データに基づいて、前記演算装置による制御により前記警告手段が警告を発するとともに、前記カメラ装置が前記浮体を検知した領域の画像データを取得する構成にしたことを特徴とする船舶航行用監視システム。
【請求項２】
前記演算装置と通信可能に接続された携帯用端末を有し、前記検知データに基づいて、前記演算装置による制御により前記携帯用端末に前記警告が伝達される構成にした請求項１に記載の船舶航行用監視システム。
【請求項３】
前記警告手段として警報器が用いられて前記警告として警報を発し、前記携帯用端末には前記警告が振動として伝達される構成にした請求項２に記載の船舶航行用監視システム。
【請求項４】
前記警告手段として前記主モニタが用いられて前記警告として警告文が表示される構成にした請求項１〜３のいずれかに記載の船舶航行用監視システム。
【請求項５】
前記船舶に設置される照明機を有し、前記検知データに基づいて、前記演算装置による制御により前記照明機が前記浮体を検知した領域に光を照射する構成にした請求項１〜４のいずれかに記載の船舶航行用監視システム。
【請求項６】
前記カメラ装置として、赤外線暗視カメラ又は低照度カメラを備えた請求項１〜５のいずれかに記載の船舶航行用監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶航行用監視システムに関し、さらに詳しくは、船舶の周辺領域に他船が存在するか否かをより確実に把握することができる船舶航行用監視システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
通常、甲板上に荷役設備が搭載される資材運搬船や、土運船等の非自航船を押航する押船には、他船の位置を把握するためのレーダー装置が搭載されている。しかしながら、レーダー装置では、ＦＲＰ船やプレジャーボートなどの小型船を検知することが難しい。そのため、レーダー装置による監視とともに、双眼鏡を使用した目視による監視が行われている。一般的に、目視による監視は、資材運搬船や押船の操舵室にいる乗組員によって行なわれる。しかしながら、後方に位置する操舵室から資材運搬船や非自航船の前方の周辺領域までの距離は遠く、非自航船や資材運搬船の船首近傍の水域は死角となる。それ故、目視による監視においても非自航船や資材運搬船の周辺領域に存在する小型船を見落とす懸念があった。
【０００３】
従来、工事用船舶の操船者に対して安全航行に関する判断基準を提示する安全航行支援システムが提案されている（特許文献１参照）。しかしながら、工事領域以外を航行する運搬船や小型船にこのようなシステムを適用するのは、コストなどの観点から現実的ではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１１６６８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は船舶の周辺領域に他船が存在するか否かをより確実に把握することができる船舶航行用監視システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の船舶航行用監視システムは、船舶に設置されるレーザスキャナ、カメラ装置および警告手段と、前記レーザスキャナおよび前記カメラ装置によるデータが入力される演算装置と、前記船舶の操舵室に設置されて前記カメラ装置により取得した画像データが表示される主モニタとを備えて、前記レーザスキャナにより前記船舶の周辺領域における浮体の有無を逐次検知し、前記レーザスキャナが前記浮体を検知した検知データに基づいて、前記演算装置による制御により前記警告手段が警告を発するとともに、前記カメラ装置が前記浮体を検知した領域の画像データを取得する構成にしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、レーザスキャナにより船舶の周辺領域における浮体の有無を逐次検知することで、レーダー装置では検知することが困難な比較的小さな浮体（小型船や、流木等の漂流物）が船舶の周辺領域に侵入した場合にも、その侵入した浮体を確実に検知することが可能となる。さらに、レーザスキャナが浮体を検知した際に、警告手段により警告を発することで、周辺領域に浮体が存在することを乗組員に確実に認識させることができる。そして、乗組員が主モニタを見てカメラ装置が取得した浮体を検知した領域の画像を確認することで、周辺領域に存在している浮体が監視が必要な他船であるのか監視が不要な漂流物であるのかを明確に判別することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る実施形態の船舶航行用監視システムを側面視で例示する説明図である。
【図２】図１の監視システムを平面視で例示する説明図である。
【図３】図１の監視システムの構成を模式的に例示する説明図である。
【図４】図１の監視システムの主モニタに表示される画像を例示する説明図である。
【図５】本発明に係る別の実施形態の船舶航行用監視システムを側面視で例示する説明図である。
【図６】図５の監視システムを平面視で例示する説明図である。
【図７】図５の監視システムの主モニタに表示される画像を例示する説明図である。
【図８】図５の監視システムのサブモニタに表示される画像を例示する説明図である。
【図９】本発明に係るさらに別の実施形態の船舶航行用監視システムの主モニタに表示される画像を例示する説明図である。
【図１０】本発明に係るさらに別の実施形態の船舶航行用監視システムの主モニタに表示される画像を例示する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の船舶航行用監視システムを図に示した実施形態に基づいて説明する。
【００１０】
本発明の船舶航行用監視システム（以下、監視システムという）は、自航する船舶に限らず、非自航船を押船で押航する場合のように２隻が一体化して航行する船舶にも適用することができる。図１〜４に例示する実施形態では、非自航船２１と押船２２とで構成された船舶２０に監視システム１が適用されている。
【００１１】
図１および図２に示すように、本発明の監視システム１は、船舶２０に設置されるレーザスキャナ２、カメラ装置３、および警告手段６と、レーザスキャナ２およびカメラ装置３によるデータが入力される演算装置４と、船舶２０の操舵室２３に設置される主モニタ５とを備えている。この実施形態の監視システム１は、さらに、船舶２０に設置される照明機１０を備えている。
【００１２】
レーザスキャナ２（以下、スキャナ２という）は、船舶２０の周辺領域ＰＡにレーザー光（赤外線等）を照射することにより、周辺領域ＰＡにおける浮体３０の有無を検知する。浮体３０としては、他船３１や、流木や浮き球等の漂流物が例示できる。
【００１３】
スキャナ２によって監視する周辺領域ＰＡは、船舶２０のサイズや船形等に応じて適宜決定できる。操舵室２３から死角となり目視による監視が難しい範囲や、他船３１が侵入した場合に衝突を回避するための回避行動（針路変更等）が必要となる範囲を、周辺領域ＰＡとして設定するとよい。この実施形態では、船舶２０の船首部から前方１８０°の範囲で、船舶２０の外面（外板）からの距離が５ｍ〜８０ｍの範囲を周辺領域ＰＡとして設定している。図２では、周辺領域ＰＡの境界を破線で示している。
【００１４】
スキャナ２の設置台数や設置位置は、設定した周辺領域ＰＡの広さやスキャナ２の検知可能範囲等に応じて適宜決定できる。この実施形態では、非自航船２１の船首部の上甲板に立設されたポールの上部に１台のスキャナ２が設置されている。スキャナ２を船舶２０の上甲板よりも２〜５ｍ程度高い位置に配置すると、船舶２０の近傍のスキャナ２の死角となる範囲を狭くするには有利になる。
【００１５】
この実施形態のスキャナ２は、レーザー光を照射してその反射光を検出し、照射から反射光の検出までの時間に基づいて、周辺領域ＰＡに存在する浮体３０の位置データ（スキャナ２に対する方向と距離）を検知することができる。赤外線のレーザー光を用いたスキャナ２では例えば、最大で水平方向３６０°の範囲で、最大約２５０ｍ先までの領域を検知することが可能である。
【００１６】
カメラ装置３には例えば、デジタルカメラ等が使用されて、少なくとも設定した周辺領域ＰＡの全範囲を撮影可能な構成とする。カメラ装置３の設置台数や設置位置は、周辺領域ＰＡの広さやカメラ装置３の撮影可能範囲等に応じて適宜決定できる。この実施形態では、スキャナ２が設置されているポールの下部に旋回機構を有するカメラ装置３が１台設置されている。旋回機構によりカメラ装置３を水平方向および上下方向に旋回させることで、１台のカメラ装置３で周辺領域ＰＡの全範囲を撮影することができる。図２では、固定されたカメラ装置３による撮影範囲を一点鎖線で示している。
【００１７】
照明機１０には例えばサーチライト等が使用されて、少なくとも設定した周辺領域ＰＡの全範囲に光を照射可能な構成にする。照明機１０の設置台数や配置等は、周辺領域ＰＡの広さや照明機１０の仕様に応じて適宜決定できる。この実施形態では、スキャナ２およびカメラ装置３が設置されているポールの下部に旋回機構を有する照明機１０が１台設置されている。旋回機構により照明機１０を水平方向および上下方向に旋回させることで、１台の照明機１０で周辺領域ＰＡの全範囲に光を照射することができる。照明機１０にはさらに、船外の明るさを検知する照度センサが搭載されていて、周辺領域ＰＡの照度が設定値以上である場合には照明機１０は待機状態となり、周辺領域ＰＡの照度が設定値以下になると照明機１０が自動的に起動して光を照射する構成となっている。
【００１８】
この実施形態では、周辺領域ＰＡが暗い夜間や天候不良時などには、照明機１０を使用してカメラ装置３による撮影を行うが、カメラ装置３として例えば、暗所でも撮影可能な赤外線暗視カメラや低照度カメラ（高感度カメラ）等を採用することもできる。低照度カメラ（高感度カメラ）は、暗所においても撮影可能なワイドダイナミックレンジ機能（ＷＤＲ機能）等の画像処理機能を塔載し、周辺領域ＰＡの照度が０．００５Ｌｕｘ程度の低照度においても撮影可能とするカメラ装置である。
【００１９】
警告手段６は、船舶２０の乗組員に対して警告を発する。この実施形態では、警告手段６として、警報器７、警告灯８、及び携帯用端末９を備えているが、これらから選択された１つまたは複数を組合わせた構成にすることもできる。携帯用端末９は、船舶２０に搭乗する乗組員が携帯して使用する。携帯用端末９としては、振動機能や文字表示機能を備えた腕時計や携帯電話、携帯タブレット等が例示できる。この実施形態では、操舵室２３に警報器７と警告灯８が設置されていて、操舵室２３の外で作業を行なう乗組員が腕時計型の携帯用端末９を装着している。
【００２０】
主モニタ５には、カメラ装置３により取得した画像データが表示される。主モニタ５には、文字情報を表示することもできる。この実施形態の主モニタ５は、タッチパネル式の入力機能を備えている。主モニタ５は前述した警告手段６としても機能する。
【００２１】
演算装置４には、コンピュータ等を用いる。演算装置４は、スキャナ２から入力された検知データに基づいて、カメラ装置２、照明機１０、警告手段６（警報器７、警告灯８、携帯端末９）、及び主モニタ５をそれぞれ制御する。この実施形態では、演算装置４が操舵室２３に設置されている。演算装置４の設置位置は特に限定されず、例えば、演算装置４を船舶２０の甲板上や機関室等に設置することもできる。図３に示すように、演算装置４以外の監視システム１の構成部材２、３、５〜１０は、それぞれ、演算装置４と有線または無線によって通信可能に接続されている。
【００２２】
次に、この監視システム１を用いた監視方法を説明する。
【００２３】
船舶２０の航行中には、スキャナ２により船舶２０の周辺領域ＰＡにおける浮体３０の有無を逐次検知する。スキャナ２が周辺領域ＰＡに浮体３０を検知しない平常時には、カメラ装置３は作動させず、主モニタ５の画面表示は待機状態となっている。警告手段６（警報器７、警告灯８、携帯用端末９）も待機状態となっている。カメラ装置３を常時作動させて画像データを取得することもできるが、平常時にカメラ装置３を作動させない構成にするとエネルギー消費を少なくすることができる。
【００２４】
周辺領域ＰＡに浮体３０が侵入した場合には、スキャナ２により周辺領域ＰＡに浮体３０が存在することが検知され、その検知データが演算装置４に入力される。検知データが演算装置４に入力されると、演算装置４による制御により、警告手段６が警告を発するとともに、カメラ装置３により浮体３０を検知した領域の画像データが取得される。図４に示すように、カメラ装置３が取得した画像データは、主モニタ５に表示される。主モニタ５に表示する画像データはリアルタイムの動画であることが好ましいが、静止画であってもよい。
【００２５】
より詳しくは、この実施形態では、スキャナ２が周辺領域ＰＡに存在する浮体３０を検知すると、演算装置４による制御により、浮体３０が周辺領域ＰＡに存在することを伝える警告として警報器７から警告音または警告音声が発生し、警告灯８が点灯または点滅する。さらに、演算装置４による制御により、それぞれの携帯用端末９に警告が振動として伝達されるとともに、携帯用端末９の液晶画面に周辺領域ＰＡに浮体３０が存在することを伝える警告文が表示される。
【００２６】
また、スキャナ２で検知され演算装置４に入力された浮体３０の位置データに基づいて、演算装置４による制御により、浮体３０が中心に位置するようにカメラ装置３の撮影方向が自動制御されるとともに、浮体３０に合わせてピントが自動調節される。
【００２７】
そして、図４に示すように、主モニタ５に、カメラ装置３が取得した画像データとともに、警告として浮体３０が周辺領域ＰＡに存在することを伝える警告文ＷＳが表示される。さらに、主モニタ５には、検知された浮体３０が監視が必要な他船３１であるのか、監視が不要な漂流物であるのかを乗組員に選択させる選択肢Ｃが表示される。
【００２８】
夜間や天候不良等により、周辺領域ＰＡの照度が設定値以下である場合には、照明機１０が自動的に起動し、浮体３０の位置データに基づいた演算装置４による制御により、浮体３０が存在する位置に合わせて照明機１０による光の照射方向が自動制御される。また、周辺領域ＰＡの照度に応じて照明機１０による光の強さや明るさが自動制御される構成となっている。
【００２９】
警告手段６による警告によって操舵室２３にいる乗組員は周辺領域ＰＡに浮体３０が存在することを認識し、乗組員は主モニタ５に表示される浮体３０が映った画像を見て、浮体３０が監視が必要な他船３１であるのか、監視が不要な漂流物であるのかを判別する。浮体３０が漂流物である場合には、その旨を他の乗組員に対して伝達し、警告手段６による警告を停止する。そして、再び平常時の監視体制に戻る。一方、浮体３０が他船３１である場合には、他の乗組員に対して周辺領域ＰＡに存在する浮体３０が他船３１であることを伝達し、他船３１の監視や、他船３１に対する警告、他船３１との衝突を回避するための回避行動などを適宜実行する。
【００３０】
この実施形態では、操舵室２３にいる乗組員が主モニタ５に表示されている選択肢Ｃ（他船ｏｒ漂流物）のいずれかを選択するまで、警告手段６による警告が継続する。
【００３１】
乗組員が主モニタ５を見て、浮体３０が監視が不要な漂流物であると判断し、選択肢Ｃの「漂流物（監視不要）」をタップして選択すると、周辺領域ＰＡに存在する浮体３０が監視不要であるという確認データが演算装置４に入力される。前述した確認データが演算装置４に入力されると、警告手段６による警告が停止し、浮体３０が監視不要な漂流物であることが警告手段６を介して乗組員に伝達される。
【００３２】
具体的には、警報器７から監視が不要であることを伝える通知音または音声案内が流れ、警告灯８は消灯する。携帯用端末９の液晶画面には、浮体３０の監視が不要であることを伝える文字情報が表示され、携帯用端末９の振動が自動的に停止する。
【００３３】
また、浮体３０が監視不要であるという確認データが演算装置４に入力されると、演算装置４による制御により、カメラ装置３による浮体３０（漂流物）の撮影が自動的に終了し、主モニタ５の画面表示は消灯し待機状態となる。そして、再び平常時の監視体制に戻る。
【００３４】
一方、乗組員が主モニタ５を見て、浮体３０が他船３１であると判断し、選択肢Ｃの「他船（監視必要）」をタップして選択すると、周辺領域ＰＡに存在する浮体３０が他船３１であるという確認データが演算装置４に入力される。前述した確認データが演算装置４に入力されると、警告手段６による警告が、周辺領域ＰＡに浮体３０が存在することを伝える警告から、周辺領域ＰＡに存在する浮体３０が他船３１であることを伝える警告に変化する。
【００３５】
具体的には、警報器７から発せられる警告音や警告音声が変化し、警告灯８が点灯する色または点滅の速さが変化する。携帯用端末９の液晶画面に表示される警告文は、周辺領域ＰＡに存在する浮体３０が他船３１であることを伝える警告文に変化し、携帯用端末９の振動の振動数や振動の大きさが変化する。主モニタ５に表示されていた警告文ＷＳは消え、浮体３０の判別が完了していることを示す文字情報が表示される。
【００３６】
また、浮体３０が他船３１であるという確認データが演算装置４に入力されると、スキャナ２から演算装置４に入力される浮体３０（他船３１）の位置データに基づいて、演算装置４による制御により、カメラ装置３による他船３１の自動追尾撮影が行われる。
【００３７】
周辺領域ＰＡの照度が設定値以下である場合には、浮体３０（他船３１）の位置データに基づいて、演算装置４による制御により、照明機１０による他船３１の自動追尾が行われ、他船３１が存在する領域に光を照射し続ける。
【００３８】
警告手段６による警告と、カメラ装置３および照明機１０による他船３１の自動追尾は、乗組員が意図的に操作して停止させない限り、他船３１が周辺領域ＰＡの外側へ出るまで継続して行われる。他船３１が周辺領域ＰＡの外側へ出たことがスキャナ２により検知され、その検知データが演算装置４に入力されると、警告手段６による警告と、カメラ装置３および照明機１０による自動追尾は自動的に終了し、再び平常時の監視体制に戻る。
【００３９】
このように、本発明によれば、スキャナ２により船舶２０の周辺領域ＰＡにおける浮体３０の有無を逐次検知することで、レーダー装置では検知することが困難なプレジャーボートやジェットスキーなどの比較的小さな浮体３０が周辺領域ＰＡに侵入した場合にも、その侵入した浮体３０を確実に検知することが可能となる。さらに、スキャナ２が浮体３０を検知した際に、警告手段６により警告を発することで、周辺領域ＰＡに浮体３０が存在することを乗組員に確実に認識させることができる。
【００４０】
そして、乗組員が主モニタ５を見てカメラ装置３が取得した浮体３０を検知した領域の画像を確認することで、周辺領域ＰＡに存在している浮体３０が監視が必要な他船３１であるのか監視が不要な漂流物であるのかを明確に判別することが可能となる。これにより、他船３１が船舶２０の周辺領域ＰＡに侵入した場合にも、他船３１の監視や、他船３１に対する警告、他船３１との衝突を回避するための回避行動などを迅速に行うことが可能となる。また、他船３１は、警報器７の警告音や警告灯８の点灯、照明機１０の光によって船舶２０の存在を明確に認識できるので、この観点からも衝突回避には有利になる。
【００４１】
この実施形態のように、カメラ装置３が旋回機構を有し、カメラ装置３による撮影方向を変更可能な構成にすると、少ない台数のカメラ装置３で、周辺領域ＰＡの全範囲を撮影することが可能となる。
【００４２】
スキャナ２が検知した浮体３０の位置データに基づいて、浮体３０が中心に位置するようにカメラ装置３の撮影方向を自動制御する構成にすると、浮体３０が中心に映った画像を速やかに主モニタ５に表示させることができるので、浮体３０が他船３１であるのか漂流物であるのかを乗組員がより迅速に判別することが可能となる。さらに、浮体３０の存在する位置に合わせてピントを自動調節する構成にすると、主モニタ５に浮体３０をより鮮明に表示させることができるので、乗組員が浮体３０をより判別易くなる。
【００４３】
照明機１０を備えると、周辺領域ＰＡの照度が低い場合にも、カメラ装置３により浮体３０を明瞭に撮影することが可能となる。これにより、夜間や天候不良時などにも、周辺領域ＰＡに存在する浮体３０の判別が可能となる。カメラ装置３として、赤外線暗視カメラ又は低照度カメラを備えた場合にも同様の効果を奏することができる。
【００４４】
警告手段６として警報器７を用いると、乗組員が他の作業を行なっている場合にも、警告音または警告音声により乗組員に対して警告を明瞭に認識させることができる。警告手段６として警報器７を用いると、例えば、海が荒れて船内騒音が大きい場合等にも、警告灯８の点灯または点滅により乗組員に対して警告を確実に認識させることが可能となる。
【００４５】
警告手段６による警告として主モニタ５に警告文ＷＳを表示させると、乗組員に対して周辺領域ＰＡに浮体３０が存在し、浮体３０の判別が必要であることをより明確に認識させることができる。これにより、乗組員が浮体３０の判別を失念する可能性を低減することができる。警告手段６として携帯用端末９を用いると、操舵室２３の外にいる乗組員に対して警告を迅速に確実に認識させることができる。
【００４６】
図５〜図８に本発明の監視システム１の別の実施形態を示す。図５に示すように、この実施形態では、上甲板上に荷役設備２４が搭載されている船舶２０（資材運搬船）に監視システム１が適用されている。
【００４７】
図５および図６に示すように、この実施形態の監視システム１では、図１〜図４に例示した先の実施形態の監視システム１に加えて、サブモニタ１１と入力手段１２を備えている。サブモニタ１１と入力手段１２は、操舵室２３に設置されている。サブモニタ１１と入力手段１２はそれぞれ演算装置４と有線または無線によって通信可能に接続されている。入力手段１２としては、キーボードやマウス、ダイヤル等が例示できる。
【００４８】
この実施形態では、同じ旋回機構に装着されたカメラ装置３と照明機１０とからなるユニットが、船舶２０の船首部の中央と左右両側にそれぞれ１セットずつ計３セット設置されている。カメラ装置３及び照明機１０は共通する旋回機構により撮影方向と光の照射方向が同一方向に設定される。カメラ装置３及び照明機１０からなるそれぞれのユニットは、演算装置４により、それぞれ別々に制御できる構成となっている。カメラ装置３及び照明機１０は基本的に自動制御されるが、入力手段１２により手動で操作することもできる。
【００４９】
この実施形態では、スキャナ２が設置されたポールと、カメラ装置３および照明機１０からなるユニットとが、それぞれ船舶２０の上甲板に対して着脱可能な構成になっている。船舶２０が停船して荷役設備２４を使用するときには、スキャナ２、カメラ装置３、および照明機１０を荷役作業を阻害しない位置に移設することができる。その他の監視システム１を構成する構成部材は、先の実施形態の監視システム１と同じである。
【００５０】
次に、この監視システム１を用いた監視方法を説明する。
【００５１】
この実施形態では、スキャナ２が周辺領域ＰＡに浮体３０を検知しない平常時にも、３台のカメラ装置３により周辺領域ＰＡの撮影を継続して行う。図７に示すように、３台のカメラ装置３で取得した画像データは、それぞれ主モニタ５の画面下部にリアルタイムに表示され、その中のいずれかの画像を主モニタ５の画面上部に拡大して表示することができる。
【００５２】
この実施形態では、スキャナ２で浮体が検知されていないときにも、乗組員は、主モニタ５に映る周辺領域ＰＡの画像を見て周辺領域ＰＡの監視を行う。主モニタ５の画面上部に拡大して表示する画像は、入力手段１２により変更することができる。
【００５３】
図８に示すように、サブモニタ１１には、周辺領域ＰＡとして設定している範囲と、それぞれのカメラ装置３による撮影範囲が表示される。図８では、周辺領域ＰＡを破線で示し、それぞれのカメラ装置３による撮影範囲を一点鎖線で示している。
【００５４】
この実施形態では、スキャナ２により周辺領域ＰＡに浮体３０が存在することが検知され、その検知データが演算装置４に入力されると、操舵室２３内の乗組員に対してだけ警報器７及び警告灯８により警告が発せられる。この段階では、操舵室２３の外にいる乗組員に対する警告は行なわれない。
【００５５】
浮体３０の検知データが演算装置４に入力されると、スキャナ２から演算装置４に入力された浮体３０の位置データに基づいて、演算装置４による制御により、浮体３０に最も近い位置のカメラ装置３により、浮体３０を検知した領域の画像データが取得される。
【００５６】
図７に示すように、浮体３０が存在する領域を撮影したカメラ装置３の画像は、主モニタ５の画面上部に拡大して表示される。浮体３０が映された画像には、浮体３０が周辺領域ＰＡに存在することを伝える警告文ＷＳと、検知された浮体３０が監視が必要な他船３１であるのか、監視が不要な漂流物であるのかを乗組員に選択させる選択肢Ｃが重ねて表示される。入力手段１２によりカメラ装置３を手動で操作することで、ズーム操作や撮影方向の変更等を行うこともできる。
【００５７】
図８に示すように、浮体３０の検知データが演算装置４に入力されると、サブモニタ１１に、スキャナ２で取得した浮体３０の位置データと、浮体３０の位置データの時間的推移から演算装置４が予測演算した浮体３０の予測移動方向（矢印）が表示される。さらに、サブモニタ１１には、未確認の浮体３０が周辺領域ＰＡに存在していることを伝える警告文ＷＳが表示される。操舵室２３に設置された警報器７及び警告灯８による警告は、乗組員が主モニタ５に表示されている選択肢Ｃ（他船ｏｒ漂流物）のいずれかを選択するまで継続する。
【００５８】
乗組員が選択肢の「漂流物（監視不要）」をタップして選択すると、警報器７から監視が不要であることを伝える通知音または音声案内が流れ、警告灯８が消灯する。サブモニタ１１には、その浮体３０が漂流物であることが確認済で監視が不要であることを明示する文字情報が、浮体３０の外形を示すアイコンと線で結ばれた状態で表示される。そして、携帯用端末９に警告が伝達されることなく、再び平常時の監視体制に戻る。漂流物が周辺領域ＰＡの外側に出るまでは、サブモニタ１１に、漂流物の位置情報が表示された状態となる。
【００５９】
一方、乗組員が選択肢の「他船（監視必要）」をタップして選択すると、警報器７及び警告灯８による警告が変化する。さらに、それぞれの携帯用端末９に他船３１が周辺領域ＰＡに存在することを伝える警告が伝達される。即ち、この実施形態では、操舵室２３の外で作業を行なう乗組員に対しては、浮体３０が他船３１であることが確認された後に警告が発せられる。主モニタ５に表示されていた警告文ＷＳは消え、浮体３０の判別が完了していることを示す文字情報が表示される。
【００６０】
さらに、他船３１から最も近いカメラ装置３及び照明機１０により他船３１の自動追尾が継続して行われる。サブモニタ１１には、浮体３０が他船３１であり、引き続き監視が必要であることを明示する文字情報が、浮体３０の外形を示すアイコンと線で結ばれた状態で表示される。また、サブモニタ１１には、カメラ装置３が自動追尾中であることが文字情報で表示される。入力手段１２により、カメラ装置３の自動制御を手動操作に切り替えることもできる。自動制御から手動操作に切り替えると、自動追尾中であること示す文字情報は消える。
【００６１】
警報器７、警告灯８、及び携帯用端末９によるそれぞれの警告は、乗組員が意図的に操作して停止させない限り、他船３１が周辺領域ＰＡの外側へ出るまで継続して行われる。カメラ装置３および照明機１０による他船３１の自動追尾も、乗組員が入力手段１２によってカメラ装置３の設定を意図的に変更しない限り、他船３１が周辺領域ＰＡの外側へ出るまで継続して行われる。
【００６２】
他船３１が周辺領域ＰＡの外側へ出ると、警報器７、警告灯８、及び携帯用端末９によるそれぞれの警告は自動的に停止し、主モニタ５とサブモニタ１１に表示されていた警告文ＷＳや文字情報も消える。カメラ装置３及び照明機１０による自動追尾も終了し、再び平常時の監視体制に戻る。
【００６３】
この実施形態のように、カメラ装置３によって取得した画像データを主モニタ５に常時表示させる構成にすると、乗組員が主モニタ５を見ることによる周辺領域ＰＡの監視と、スキャナ２による周辺領域ＰＡの監視とを並行して行うことで、周辺領域ＰＡに浮体３０が存在するか否かのクロスチェックを行うことができる。それ故、万が一スキャナ２に不具合が生じた場合にも、周辺領域ＰＡに浮体３０が侵入したことを確実に把握することが可能となる。
【００６４】
複数台のカメラ装置３を備えた構成にすると、複数の浮体３０が周辺領域ＰＡに存在する場合にも、それぞれの浮体３０の監視を並行して行うことが可能となる。例えば、図８に示すように、周辺領域ＰＡに既に存在する他船３１の自動追尾撮影を行っている最中に、別の浮体３０が周辺領域ＰＡに侵入した場合にも、他船３１の自動追尾撮影と、新たに進入した浮体３０の撮影とを別々のカメラ装置３で並行して行なうことができる。
【００６５】
操舵室２３の外で作業を行なう乗組員に対して、浮体３０の判別段階では警告を発さずに、浮体３０が他船３１であることが確認された後に警告を発する構成にすると、操舵室２３の外で作業を行なう乗組員に対して、浮体３０が漂流物である場合の不要な警告を回避することができる。
【００６６】
この実施形態のように、サブモニタ１１にスキャナ２で取得した浮体３０の位置データを表示する構成にすると、サブモニタ１１を見ることで、船舶２０と浮体３０との位置関係や、船舶２０に対する浮体３０の移動方向等を把握することが可能となる。それ故、船舶２０と浮体３０との衝突を回避する回避行動をより的確に行うことが可能となる。
【００６７】
図５〜図８で例示した実施形態では、スキャナ２で取得した浮体３０の位置データをサブモニタ１１に表示しているが、図９に例示する実施形態のように、主モニタ５に、カメラ装置３で取得した画像データと、浮体３０の位置データとをそれぞれ別々に表示させる構成にすることもできる。また、図１０に例示する実施形態のように、主モニタ５に、浮体３０の位置データと、カメラ装置２で取得した画像データとを重ねて表示させる構成にすることもできる。
【００６８】
このように、主モニタ５にカメラ装置２で取得した画像データと、浮体３０の位置データを両方表示させる構成にすると、主モニタ５を見るだけで浮体３０の画像と浮体３０の位置情報を把握することができるので、乗組員が周辺領域ＰＡの監視を効率的に行うことが可能となる。
【００６９】
なお、警告手段６の組合せや配置は、上記で例示した実施形態に限定されず、他にも様々な構成にすることができる。例えば、操舵室２３以外の部屋や船外などに警報器７及び警告灯８を設置して、操舵室２３の外にいる乗組員に対して警報器７及び警告灯８によって警告を発する構成にすることもできる。また、主モニタ５やサブモニタ１１に表示される警告文ＷＳや文字情報は、図で例示した実施形態に限定されず、他にも様々な表記や文章にすることができる。また、警告文ＷＳや文字情報の配置やサイズも特に限定されない。
【符号の説明】
【００７０】
１  船舶航行用監視システム
２  レーザスキャナ
３  カメラ装置
４  演算装置
５  主モニタ
６  警告手段
７  警報器
８  警告灯
９  携帯用端末
１０  照明機
１１  サブモニタ
１２  入力手段
２０  船舶
２１  非自航船
２２  押船
２３  操舵室
２４  荷役設備
３０  浮体
３１  他船
ＰＡ  周辺領域
ＷＳ  警告文
Ｃ  選択肢
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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