(57)【要約】【課題】路車間通信において車両通信装置はデータ受信時の処理負荷を軽減できる。【解決手段】路車間通信システム１００は、複数の路側装置１０と車載通信装置２０とを備える。車載通信装置２０は、路側装置１０から発信された交差点情報を受信する受信部２１と、複数の領域を設けた記憶部２２と、交差点情報を複数の領域のいずれかに格納する交差点情報格納部２３と、所定の間隔で格納された交差点情報に対して、必要な情報であるか否かを判別する判別部２４１と、必要でない交差点情報を削除し、空領域を生成する空領域生成部２４２と、を備える。【選択図】図１
2019016310.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に設置された複数の路側装置と、車両に搭載される車載通信装置と、を備えた路車間通信システムであって、
前記複数の路側装置は、それぞれ、
自己が設置されている交差点に関する交差点情報を随時発信する発信部を備え、
前記車載通信装置は、
前記複数の路側装置のそれぞれの前記発信部から発信された前記交差点情報を受信する受信部と、
前記交差点情報のそれぞれを記憶するための記憶領域として、予め定められた複数の領域を設けた記憶部と、
前記受信部が前記交差点情報のそれぞれを受信するたびに、受信したそれぞれの前記交差点情報を、前記記憶部に設けられた前記複数の領域のうちのいずれか一つの領域に格納する格納処理部と、
所定の間隔で、前記記憶部の前記複数の領域に格納された前記交差点情報のそれぞれに対して、必要な情報であるか否かを判別する判別部と、
前記判別部により、必要でない前記交差点情報と判別された場合には、該交差点情報のそれぞれに対して、該交差点情報を格納した領域から削除し、一つの空領域を生成する空領域生成部と、
を備えることを特徴とする路車間通信システム。
【請求項２】
車両に搭載され、道路に設置された複数の路側装置のそれぞれから、路側装置が設置された交差点に関する交差点情報を随時受信する車載通信装置であって、
前記複数の路側装置のそれぞれから発信された前記交差点情報を受信する受信部と、
前記交差点情報のそれぞれを記憶するための記憶領域として、予め定められた複数の領域を設けた記憶部と、
前記受信部が前記交差点情報のそれぞれを受信するたびに、受信したそれぞれの前記交差点情報を、前記記憶部に設けられた前記複数の領域のうちのいずれか一つの領域に格納する格納処理部と、
所定の間隔で、前記記憶部の前記複数の領域に格納された前記交差点情報のそれぞれに対して、必要な情報であるか否かを判別する判別部と、
前記判別部による判別の結果、必要でない前記交差点情報と判定された場合には、該交差点情報のそれぞれに対して、該交差点情報を格納した領域から削除し、一つの空領域を生成する空領域生成部と、
を備えることを特徴とする車載通信装置。
【請求項３】
前記交差点情報は、前記路側装置が設置された交差点の位置情報を含み、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部をさらに備え、
前記判別部は、前記車両の位置情報及び前記記憶部に格納された前記交差点情報に含まれる前記位置情報に基づいて、前記記憶部に格納された前記交差点情報が前記車両の進行方向の前方に位置する前記路側装置が発信した前記交差点情報か否かを判別し、前記車両の進行方向の前方に位置する前記路側装置が発信した前記交差点情報を必要な情報とすることを特徴とする請求項２記載の車載通信装置。
【請求項４】
前記判別部は、前記車両の進行方向と、前記車両の位置と前記路側装置が設置された交差点の位置を結ぶ方向との角度を算出し、算出した角度に基づいて、該路側装置が前記車両の進行方向の前方に位置するか否かを判別することを特徴とする請求項３記載の車載通信装置。
【請求項５】
前記判別部は、前記車両の位置と前記路側装置が設置された交差点の位置との距離を算出し、算出した距離の時系列的な変化に基づいて、該路側装置が前記車両の進行方向の前方に位置するか否かを判別することを特徴とする請求項３記載の車載通信装置。
【請求項６】
車両に搭載され、道路に設置された複数の路側装置のそれぞれから、路側装置が設置された交差点に関する交差点情報を随時受信する車載通信装置のためのコンピュータプログラムであって、
前記車載通信装置は、
前記交差点情報のそれぞれを記憶するための記憶領域として、予め定められた複数の領域を設けた記憶部を備え、
前記複数の路側装置のそれぞれから発信された前記交差点情報を受信する受信ステップと、
前記受信ステップにおいて前記交差点情報のそれぞれを受信するたびに、受信したそれぞれの前記交差点情報を、前記記憶部に設けられた前記複数の領域のうちのいずれか一つの領域に格納する格納処理ステップと、
所定の間隔で、前記記憶部の前記複数の領域に格納された前記交差点情報のそれぞれに対して、必要な情報であるか否かを判別する判別ステップと、
前記判別ステップにより、必要でない前記交差点情報と判別された場合には、該交差点情報のそれぞれに対して、該交差点情報を格納した領域から削除し、一つの空領域を生成する空領域生成ステップと、
を前記車載通信装置に実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路側装置と車両との間の路車間通信システムに関し、詳しくは、車両に搭載された通信装置が路側装置から送信された情報を受信し、処理する通信技術に関する。以下では、車両に搭載された通信装置を車載通信装置ともいう。
【背景技術】
【０００２】
路側装置と車両が通信を行う路車間通信システムでは、車載通信装置が複数の路側装置から発信される交差点情報を受信するため、車載通信装置は多数の交差点情報を記憶する必要がある。そのため、車載通信装置の記憶容量は圧迫されやすいという問題がある。この点、特許文献１の路車間通信システムでは、利用可能性のある交差点情報だけをメモリに記憶し、メモリの必要な記憶容量を低減する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２５２６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら上述した路車間通信システムは、交差点情報を受信したことを契機に、経路生成を行い、生成された経路に基づいて受信した交差点情報が自車走行経路に対応しているか否かを判定している。そして、上述した路車間通信システムは、この判定に基づいて利用可能性のある交差点情報だけをメモリに記憶するという処理を実行するので、車載通信装置側のデータ受信時の処理負荷が大きいという問題がある。
【０００５】
本発明は上記の事情を鑑みてなされたものであり、その課題の一例としては、車載通信装置のデータ受信時の処理負荷を軽減することができる路車間通信システム、車載通信装置、及びコンピュータプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記の課題を達成するため、本発明に係る路車間通信システムは、その一態様として、道路に設置された複数の路側装置と、車両に搭載される車載通信装置と、を備える。複数の路側装置は、それぞれ、自己が設置されている交差点に関する交差点情報を随時発信する発信部を備える 。車載通信装置は、受信部と、記憶部と、格納処理部と、判別部と、空領域生成部と、を備える。受信部は、複数の路側装置のそれぞれの発信部から発信された交差点情報を受信する。記憶部は、交差点情報のそれぞれを記憶するための記憶領域として、予め定められた複数の領域を設けている。格納処理部は、受信部が交差点情報のそれぞれを受信するたびに、受信したそれぞれの交差点情報を、記憶部に設けられた複数の領域のうちのいずれか一つの領域に格納する。判別部は、所定の間隔で、記憶部の複数の領域に格納された交差点情報のそれぞれに対して、必要な情報であるか否かを判別する。空領域生成部は、判別部により、必要でない交差点情報と判別された場合には、交差点情報のそれぞれに対して、交差点情報を格納した領域から削除し、一つの空領域を生成する。
【０００７】
上記（１）の構成の路車間通信システムによれば、車載通信装置が交差点情報を受信し、記憶するタイミングと交差点情報の保持／削除を判別するタイミングは異なっているので、車載通信装置のデータ受信時の処理負荷を軽減することができる。
【０００８】
（２）また、本発明に係る車載通信装置は、その一態様として、車両に搭載され、道路に設置された複数の路側装置のそれぞれから、路側装置が設置された交差点に関する交差点情報を随時受信する。車載通信装置は、受信部と、記憶部と、格納処理部と、判別部と、空領域生成部と、を備える。受信部は、複数の路側装置のそれぞれから発信された交差点情報を受信する。記憶部は、交差点情報のそれぞれを記憶するための記憶領域として、予め定められた複数の領域を設けている。格納処理部は、受信部が交差点情報のそれぞれを受信するたびに、受信したそれぞれの交差点情報を、記憶部に設けられた複数の領域のうちのいずれか一つの領域に格納する。判別部は、所定の間隔で、記憶部の複数の領域に格納された交差点情報のそれぞれに対して、必要な情報であるか否かを判別する。空領域生成部は、判別部による判別の結果、必要でない交差点情報と判別された場合には、交差点情報のそれぞれに対して、交差点情報を格納した領域から削除し、一つの空領域を生成する。
【０００９】
上記（２）の構成の車載通信装置によれば、交差点情報を受信し、記憶するタイミングと交差点情報の保持／削除を判別するタイミングは異なっているので、データ受信時の処理負荷を軽減することができる。
【００１０】
（３）また、本発明に係る車載通信装置は、上記（２）の構成において、以下の構成を有する。交差点情報は、路側装置が設置された交差点の位置情報を含んでいる。車載通信装置は、位置情報取得部をさらに備えている。位置情報取得部は、車両の位置情報を取得する。判別部は、車両の位置情報及び記憶部に格納された交差点情報に含まれる位置情報に基づいて、記憶部に格納された交差点情報が車両の進行方向の前方に位置する路側装置が発信した交差点情報か否かを判別する。判別部は、車両の進行方向の前方に位置する路側装置が発信した交差点情報を必要な情報とする。
【００１１】
上記（３）の構成の車載通信装置によれば、車両の進行方向の前方に位置する路側装置からの交差点情報を保持し、それ以外の交差点情報を削除する。これにより、車両の進行方向の前方の交差点以外の交差点情報も保持する構成と比較し、必要な交差点情報を、より確実に保持することができる。
【００１２】
（４）また、本発明に係る車載通信装置は、上記（３）の構成において、以下の構成を有する。判別部は、車両の進行方向と、車両の位置と前記路側装置が設置された交差点の位置を結ぶ方向との角度を算出する。判別部は、算出した角度に基づいて、該路側装置が前記車両の進行方向の前方に位置するか否かを判別する。
【００１３】
上記（４）の構成の車載通信装置によれば、車両進行方向に対する車両と路側装置を結ぶ方向の角度に基づいて、路側装置が車両の進行方向の前方に位置するか否かを判別するので、容易に必要な交差点情報を判別することができる。
【００１４】
（５）また、本発明に係る車載通信装置は、上記（３）の構成において、以下の構成を有する。判別部は、車両の位置と路側装置が設置された交差点の位置との距離を算出する。判別部は、算出した距離の時系列的な変化に基づいて、路側装置が車両の進行方向の前方に位置するか否かを判別する。
【００１５】
上記（５）の構成の車載通信装置によれば、車両と路側装置の距離の変化に基づいて、路側装置が車両の進行方向の前方に位置するか否かを判別するので、容易に必要な交差点情報を判別することができる。
【００１６】
（６）また、本発明に係るコンピュータプログラムは、その一態様として、車両に搭載され、道路に設置された複数の路側装置のそれぞれから、路側装置が設置された交差点に関する交差点情報を随時受信する車載通信装置のためのコンピュータプログラムである。車載通信装置は、交差点情報のそれぞれを記憶するための記憶領域として、予め定められた複数の領域を設けた記憶部を備える。コンピュータプログラムは、受信ステップと、格納処理ステップと、判別ステップと、空領域生成ステップと、を車載通信装置に実行させる。受信ステップは、複数の路側装置のそれぞれから発信された交差点情報を受信する。格納処理ステップは、受信ステップにおいて交差点情報のそれぞれを受信するたびに、受信したそれぞれの交差点情報を、記憶部に設けられた複数の領域のうちのいずれか一つの領域に格納する。判別ステップは、所定の間隔で、記憶部の複数の領域に格納された交差点情報のそれぞれに対して、必要な情報であるか否かを判別する。空領域生成ステップは、判別ステップにより、必要でない交差点情報と判別された場合には、交差点情報のそれぞれに対して、交差点情報を格納した領域から削除し、一つの空領域を生成する。
【００１７】
上記（６）の構成のコンピュータプログラムによれば、車載通信装置が交差点情報を受信し、記憶するタイミングと交差点情報の保持／削除を判別するタイミングは異なっているので、車載通信装置のデータ受信時の処理負荷を軽減することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、路車間通信において、車載通信装置のデータ受信時の処理負荷を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態に係る路車間通信システムの概略構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車載通信装置が、路側装置から発信された交差点情報を受信する様子を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る車載通信装置の記憶部を模式的に示した図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る車載通信装置の交差点情報の受信、及び交差点情報の判別のタイミングを時系列的に示したタイムチャートである。
【図５】本発明の実施の形態に係る車載通信装置の記憶部の時系列的な変化を模式的に示した図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る車載通信装置の交差点情報判別処理の一例を説明する図である。
【図７】図６に示した交差点情報判別処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態に係る車載通信装置の交差点情報判別処理の別の一例を説明する図である。
【図９】図８に示した交差点情報判別処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
【００２１】
図１は、本発明の実施の形態に係る路車間通信システム１００の概略構成図である。路車間通信システム１００は、道路に設けられた複数の路側装置１０と、自動車等の車両２に搭載された車載通信装置２０と、を備えて構成された情報通信システムである。路車間通信システム１００は、複数の路側装置１０から発信されたそれぞれの情報を車載通信装置２０が受信して、格納し、所望のアプリケーション処理を行うようになっている。なお、自動車等の車両２は、４輪だけでなく、３輪や２輪のオートバイであってもよい。
【００２２】
路側装置１０は、本実施の形態の場合、交差点における複数の信号機１のうち、いずれか1つに設置されている。路側装置１０は、設置されている交差点の状況に関する情報を所定の周期で車両２に対して随時発信する発信部１１を備えている。以下では、路側装置１０が設置されている交差点の状況に関する情報を、交差点情報ともいう。ここで、交差点情報には、例えば、動的な情報、及び静的な情報が含まれている。動的な情報としては、例えば、交差点に設置された信号機１の点灯状況に関する信号情報、他の車両の状況に関する車両情報、歩行者の状況に関する歩行者情報が挙げられる。静的な情報としては、例えば、交差点の道路形状、交差点中央の位置情報、交差点のＩＤ情報などが挙げられる。
【００２３】
車載通信装置２０は、車両２に設置されている。車載通信装置２０は、路側装置１０との路車間通信により交差点情報を取得する。車載通信装置２０は、取得した交差点情報に基づいて、所定の運転支援サービスを実行する。この運転支援サービスとしては、例えば、赤信号減速支援サービスが挙げられる。なお、位置情報取得部３０は、検出した車両２の位置を車載通信装置２０に提供する。位置情報取得部３０は、例えば、ＧＰＳモジュールを用いることができる。ＧＰＳモジュールは、ＧＰＳ（Global Positioning
System）情報により位置情報を取得する。車載通信装置２０は、交差点情報、車両２の位置や走行状態に関する情報を加味して、後述する交差点情報判別処理や上記運転支援サービスを実行する。また、表示装置５０は、上記運転支援サービスの情報が出力される装置である。
【００２４】
車載通信装置２０は、詳しくは、受信部２１と、記憶部２２と、交差点情報格納部２３と、交差点情報管理部２４と、アプリケーション部２５と、を備える。受信部２１は、複数の路側装置１０から随時、それぞれの交差点情報を受信する。記憶部２２は、交差点情報を記憶するための複数の記憶領域を有する。交差点情報格納部２３は、受信部２１が受信した交差点情報を、受信したタイミングで記憶部２２に格納する。交差点情報管理部２４は、位置情報取得部３０から提供される情報を用いて記憶部２２に記憶された交差点情報を、所定の間隔Ｔ１で判別する。所定の間隔Ｔ１は、例えば、交差点情報の受信とは別途に、１０ｍｓｅｃから１００ｍｓｅｃの範囲の所定の周期で設定することができる。ここで、所定の間隔Ｔ１は、交差点情報を判別するため、所定の周期でなくともよい。すなわち、所定の間隔Ｔ１は、一定の時間間隔としての所定の周期だけでなく、交差点情報の受信とは別途に記憶部２２の記憶領域枠が所定の数以上に埋まったタイミングでもよい。交差点情報管理部２４は、判別の結果、必要な交差点情報だけを管理する。アプリケーション部２５は、記憶部２２に記憶された交差点情報及び位置情報取得部３０から提供される情報を用いて、上記運転支援サービスを実行し、運転支援サービスの情報を表示装置４０に出力する。
【００２５】
交差点情報管理部２４は、より詳しくは、判別部２４１と、空領域生成部２４２と、を具備する構成である。判別部２４１は、交差点情報判別処理を実行する。交差点情報判別処理は、所定の間隔Ｔ１で、記憶部２２の複数の記憶領域に格納された交差点情報のそれぞれを判別する処理である。また、空領域生成部２４２は、この交差点情報判別処理において不要と判別された交差点情報を削除し、不要な交差点情報が格納されていた記憶領域を空領域とする処理を実行する。本実施の形態では、車両２の進行方向の前方に位置する交差点の路側装置１０から発信された交差点情報を必要な交差点情報、そうでない交差点情報を不要な交差点情報と判別するようにしている。
【００２６】
なお、上述した車載通信装置２０は、少なくとも演算機能及び制御機能を備えた中央演算装置（ＣＰＵ）、プログラムやデータを格納する機能を有するＲＡＭ等からなる主記憶装置（メモリ）を有する電子的な装置から構成されている。また、車載通信装置２０は、主記憶装置の他、ハードディスクなどの補助記憶装置を具備していてもよい。
【００２７】
このうち、受信部２１、交差点情報格納部２３、交差点情報管理部２４、及びアプリケーション部２５は、上記ＣＰＵによる演算制御機能を具体的に示したものに他ならない。また、記憶部２２は、上記主記憶装置及び補助記憶装置の機能を備えたものである。
【００２８】
また、車載通信装置２０における各種処理を実行するプログラムは、前述したメモリに格納されるほか、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ−ＲＯＭが挙げられる。車載通信装置２０における各種処理を実行するプログラムは、また、通信ネットワークを介して配信されてもよい。
【００２９】
ここで、図２を用いて、車載通信装置２０が交差点情報を受信する様子を具体的に説明する。本実施の形態の車載通信装置２０は、設置されている車両２から半径Ｒの範囲内の通信可能領域に存在する路側装置１０のそれぞれから交差点情報を受信することが可能となっている。なお、半径Ｒは、例えば、２００ｍから３００ｍである。例えば、図２に示した環境下では、車載通信装置２０は、交差点Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｇ、Ｈ、Ｋ及びＬの交差点情報を受信可能なものである。なお、本実施の形態の路側装置１０は、一の交差点に存在する複数の信号機１のうち、いずれか一つの信号機１に設置され、一の交差点に一の路側装置１０が対応付けられている。
【００３０】
図３は、記憶部２２に設けられた、交差点情報を記憶するための８つの記憶領域を模式的に示した図である。このように本実施の形態では、複数、具体的には最大８つまでの交差点情報を記憶することが可能となっている。本実施の形態では、必要な交差点情報か不要な交差点情報かを判別するまでの間に、８つの記憶領域枠に記憶する場所がなくて交差点情報を取りこぼすことなく記憶保持することができる。
【００３１】
図４は、車載通信装置２０における交差点情報の受信及び判別のタイミングを時系列的に示したタイムチャートの一例である。車載通信装置２０は、図４に示すように、交差点情報を随時不定期に受信する一方、一定の周期の間隔Ｔ１で定期的に交差点情報を判別する。すなわち、本実施の形態では、交差点情報を受信するタイミングにおいてその都度交差点情報を判別するのではなく、交差点情報を受信するタイミングとは異なるタイミングで交差点情報を判別し、不要な交差点情報を削除するようにしている。
【００３２】
この結果、車載通信装置２０は、交差点情報受信時の処理負荷を軽減することができる。車載通信装置２０は、車載通信装置２０が交差点情報を受信し記憶するタイミングと、交差点情報の保持／削除を判別するタイミングと、を同時に行う構成と比較して、処理速度がより遅いＣＰＵでも処理することができる。路車間通信においては、車載通信装置２０は、複数の路側装置１０から発信された交差点情報をいつ受信するかわからない。そのため、本実施の形態では、データ受信時には処理負荷を伴うような交差点情報の保持を判定する処理を行わず、交差点情報を格納する処理だけにしてデータ受信時の処理負荷を軽減するようにしている。
【００３３】
次に、図５を用いて、車載通信装置２０の交差点情報管理部２４によって実行される交差点情報判別処理の内容を具体的に説明する。図５は、車載通信装置２０が交差点情報の受信及び判別を実行する際の記憶部２２の時系列的な変化を模式的に示した図である。図５では、車載通信装置２０が、初期状態の次、時点ｔ１に交差点Ｄの交差点情報を受信し、時点ｔ２に交差点Ｌの交差点情報を受信し、時点ｔ３に交差点Ｈの交差点情報を受信し、時点ｔ４に交差点Ｃの交差点情報を受信した場合を示している。また、図５では、車載通信装置２０が、時点ｔ５に交差点Ｋの交差点情報を受信し、時点ｔ６に交差点Ｇの交差点情報を受信し、時点ｔ７に交差点Ｂの交差点情報を受信し、時点ｔ８において交差点情報判別処理を実行した場合を示している。なお、初期状態では、記憶部２２の８つの記憶領域すべてが空領域の状態となっている。以下では、交差点Ｄの交差点情報を情報Ｄと略す。同様に、交差点Ｌの交差点情報を情報Ｌと略す。交差点Ｈの交差点情報を情報Ｈと略す。交差点Ｃの交差点情報を情報Ｃと略す。交差点Ｋの交差点情報を情報Ｋと略す。交差点Ｇの交差点情報を情報Ｇと略す。交差点Ｂの交差点情報を情報Ｂと略す。また、図５では、車載通信装置２０が、時点ｔ８の後、時点ｔ９から時点ｔ１５にかけて情報Ｄ、情報Ｌ、情報Ｈ、情報Ｃ、情報Ｋ、情報Ｇ及び情報Ｂと順次受信し、時点ｔ１６において交差点情報判別処理を実行した場合を示している。
【００３４】
図５は、車載通信装置２０が、時点ｔ１から時点ｔ７のそれぞれにおいて、受信した交差点情報を記憶部２２の空領域に格納していることを示している。例えば、車載通信装置２０は、時点ｔ３では、受信した情報Ｈを記憶部２２の空領域として、図５に示す上から３番目の記憶領域に格納している。また、例えば、時点ｔ５では、車載通信装置２０は、受信した情報Ｋを記憶部２２の空領域として、図５に示す上から５番目の記憶領域に格納している。このように本実施の形態では、受信した交差点情報を受信した時点において記憶部２２の空いている記憶領域に格納するようにしている。
【００３５】
また、図５は、車載通信装置２０が、時点ｔ８において、格納していた情報Ｄ、情報Ｌ及び情報Ｈを削除したことを示している。実行された交差点情報判別処理の結果、交差点Ｄ、Ｌ及びＨは、図２に示す車両２の進行方向の前方にないと判断されたためである。すなわち、図５は、時点ｔ８において、上から１〜３番目の記憶領域に３つの空領域が生成されたことを示している。
【００３６】
また、図５は、車載通信装置２０が、時点ｔ９から時点ｔ１５のそれぞれにおいて、受信した交差点情報を記憶部２２の各記憶領域に格納する様子を示している。この場合、時点ｔ９から時点ｔ１１において、受信した情報Ｄ、情報Ｌ及び情報Ｈは記憶部２２に格納されていないので、受信した情報Ｄ、情報Ｌ及び情報Ｈを、記憶部２２の空領域として、図５に示す上から１〜３番目の記憶領域に格納する。一方、時点ｔ１２から時点ｔ１５においては、受信した情報Ｃ、情報Ｋ、情報Ｇ及び情報Ｂは既に記憶部２２に格納されているので、格納されている交差点情報を最新の交差点情報に更新する。最新の交差点情報とは、時点ｔ１２からｔ１５において受信した交差点情報を示す。
【００３７】
このように交差点情報格納部２３は、交差点情報を記憶部２２に格納する場合であって同一地点の交差点情報が存在しない場合には、受信した交差点情報を記憶部２２の空領域に格納する。また、交差点情報格納部２３は、交差点情報を記憶部２２に格納する場合であって同一地点の交差点情報が存在する場合には、受信した交差点情報を同一地点の交差点情報が格納されていた記憶領域に格納し、交差点情報を更新する。例えば、図２に示す車両２が直進すれば、交差点情報格納部２３は、情報Ｈ、情報Ｄ、情報Ｌが削除された空領域に情報Ａ、情報Ｆ、情報Ｊを格納する。
【００３８】
次に、図６及び図７を用いて、車載通信装置２０が実行する交差点情報判別処理の一方法について説明する。以下では、図６及び図７を用いて説明する交差点情報判別処理方法を、交差点情報判別処理１ａとも称する。交差点情報判別処理１ａでは、位置情報取得部３０からの車両２の位置情報、及び受信した交差点情報のうちの路側装置１０からの対応する信号機１の位置情報に基づいて、車両２の進行方向と、車両２から交差点に向かう方向と、の角度αを算出する。交差点情報判別処理１ａでは、この算出した角度が鋭角又は直角である場合には、車両２の前方に位置する路側装置１０から送信された交差点情報と判定し、必要な交差点情報と判別する。なお、角度αに関しては、例えば、車両２の進行方向に対して右回りの方向をプラスの角度、左回りの方向をマイナスの角度として定義すればよい。
【００３９】
図６は、図２に示した道路図において交差点情報判別処理１ａを説明する図である。車両２が方向Ｏに向かって進行している場合、交差点Ｋに関しては、車両２の進行方向Ｏと、車両２から交差点Ｋに向かう方向と、のなす角度α１は鋭角であるので、車載通信装置２０は、交差点Ｋは車両進行方向に対して前方に位置すると判定し、情報Ｋを必要な交差点情報と判別する。これに対して、車両２が方向Ｏに向かって進行している場合、交差点Ｌに関しては、車両２の進行方向Ｏと、車両２から交差点Ｌに向かう方向と、のなす角度α２は鈍角であるので、車載通信装置２０は、交差点Ｌは車両進行方向に対して後方に位置すると判定し、情報Ｌを不要な交差点情報と判別する。
【００４０】
図７は、交差点情報管理部２４によって実行される交差点情報判別処理１ａの流れを示すフローチャートである。交差点情報判別処理１ａは、上述したように所定の間隔Ｔ１で実行される。
【００４１】
交差点情報管理部２４は、交差点情報判別処理１ａを実行開始すると、まず、初期値として変数ｎに１を設定する（ステップＳ１０）。ここで、変数ｎは、記憶部２２の記憶領域の番地を示す数字であり、変数ｎが１のときは、１番目の記憶領域を意味する。
【００４２】
次に、交差点情報管理部２４は、記憶部２２のｎ番目の記憶領域を判別対象として選択し（ステップＳ２０）、選択した記憶部２２のｎ番目の記憶領域に交差点情報が格納されているか否かを判定する（ステップＳ３０）。交差点情報管理部２４は、選択した記憶部２２のｎ番目の記憶領域に交差点情報が格納されている場合（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、ｎ番目の記憶領域を判別すべく、ステップＳ４０に進む。一方、交差点情報管理部２４は、選択した記憶部２２のｎ番目の記憶領域に交差点情報が格納されていない場合（ステップＳ３０：ＮＯ）、当該記憶領域を判別する必要はないので、次の記憶領域を判別すべく、ステップＳ９０に進む。交差点情報管理部２４は、ステップＳ９０では、変数ｎに１を加算して、ステップＳ２０に戻る。
【００４３】
交差点情報管理部２４は、選択した記憶部２２のｎ番目の記憶領域に交差点情報が格納されている場合（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、車両２の進行方向と、車両２から交差点に向かう方向と、の角度αを算出する（ステップＳ４０）。なお、交差点情報管理部２４は、ｎ番目の記憶領域に格納されている交差点情報及び位置情報取得部３０からの情報に基づき、角度αを算出する。次に、交差点情報管理部２４は、算出した角度αに基づいて、｜角度α｜≦９０°であるか否かを判定する（ステップＳ５０）。そして、交差点情報管理部２４は、｜角度α｜≦９０°である場合（ステップＳ５０：ＹＥＳ）、選択した記憶部２２のｎ番目の記憶領域に格納されていた交差点情報を保持する（ステップＳ６０）。一方、交差点情報管理部２４は、｜角度α｜≦９０°でない場合（ステップＳ５０：ＮＯ）、選択した記憶部２２のｎ番目の記憶領域に格納されていた交差点情報を削除し、ｎ番目の記憶領域を空領域とする（ステップＳ７０）。
【００４４】
次に、交差点情報管理部２４は、変数ｎ＝８であるか否かを判定する（ステップＳ８０）。交差点情報管理部２４は、変数ｎ＝８の場合（ステップＳ８０：ＹＥＳ）、記憶部２２のすべての記憶領域を判別したので、交差点情報判別処理１ａを終了する。一方、交差点情報管理部２４は、変数ｎ≠８の場合（ステップＳ８０：ＮＯ）、次の記憶領域を判別すべく、ステップＳ９０に進む。交差点情報管理部２４は、ステップＳ９０では、変数ｎに１を加算して、ステップＳ２０に戻る。
【００４５】
このように本実施の形態の交差点情報判別処理１ａは、受信した交差点情報と位置情報取得部３０からの位置情報に基づいて、車両２の進行方向と、車両２から交差点に向かう方向とのなす角度αを算出する。そして、本実施の形態の交差点情報判別処理１ａは、この算出した角度αに基づいて、車両２の進行方向の前方に位置する交差点を判定する。その結果、本実施の形態の交差点情報判別処理１ａによれば、比較的に簡単な構成で、必要な交差点情報を判別することができる。
【００４６】
次に、図８及び図９を用いて、車載通信装置２０が実行する交差点情報判別処理の別の一方法について説明する。以下では、図８及び図９を用いて説明する交差点情報判別処理方法を、交差点情報判別処理２ａとも称する。交差点情報判別処理２ａでは、位置情報取得部３０からの車両２の位置情報、及び受信した交差点情報のうちの路側装置１０からの対応する信号機１の位置情報に基づいて、車両２と交差点との距離Ｌを算出する。交差点情報判別処理２ａでは、この算出した距離Ｌが短くなっていく場合には、車両２の前方に位置する路側装置１０から送信された交差点情報と判定し、必要な交差点情報と判別する。
【００４７】
図８は、図２に示した道路図において交差点情報判別処理２ａを説明する図である。車両２が地点Ｐ１から地点Ｐ２に移動した場合、交差点Ｋに関しては、地点Ｐ１における車両２と交差点Ｋとの距離ＬＫ１＞地点Ｐ２における車両２と交差点Ｋとの距離ＬＫ２の関係がある。車載通信装置２０は、車両２が地点Ｐ１から地点Ｐ２に移動することで車両２と交差点Ｋとの距離Ｌが短くなるので、交差点Ｋは車両進行方向に対して前方に位置すると判定し、情報Ｋを必要な交差点情報と判別する。これに対して、車両２が地点Ｐ１から地点Ｐ２に移動した場合、交差点Ｌに関しては、地点Ｐ１における車両２と交差点Ｌとの距離ＬＬ１＜地点Ｐ２における車両２と交差点Ｌとの距離ＬＬ２の関係がある。車載通信装置２０は、車両２が地点Ｐ１から地点Ｐ２に移動することで車両２と交差点Ｌとの距離Ｌが長くなるので、交差点Ｋは車両進行方向に対して後方に位置すると判定し、情報Ｌを不要な交差点情報と判別する。
【００４８】
図９は、交差点情報管理部２４によって実行される交差点情報判別処理２ａの流れを示すフローチャートである。交差点情報判別処理２ａは、上述したように所定の間隔Ｔ１で実行される。
【００４９】
交差点情報管理部２４は、交差点情報判別処理２ａを実行開始すると、まず、初期値として変数ｎに１を設定する（ステップＳ１１０）。ここで、変数ｎは、記憶部２２の記憶領域の番地を示す数字であり、変数ｎが１のときは、１番目の記憶領域を意味する。
【００５０】
次に、交差点情報管理部２４は、記憶部２２のｎ番目の記憶領域を判別対象として選択し（ステップＳ１２０）、選択した記憶部２２のｎ番目の記憶領域に交差点情報が格納されているか否かを判定する（ステップＳ１３０）。交差点情報管理部２４は、選択した記憶部２２のｎ番目の記憶領域に交差点情報が格納されている場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、ｎ番目の記憶領域を検査すべく、ステップＳ１４０に進む。一方、交差点情報管理部２４は、選択した記憶部２２のｎ番目の記憶領域に交差点情報が格納されていない場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）、ｎ番目の記憶領域を判別する必要はないので、次の記憶領域を検査すべく、ステップＳ２１０に進む。交差点情報管理部２４は、ステップＳ２１０では、変数ｎに１を加算して、ステップＳ１２０に戻る。
【００５１】
交差点情報管理部２４は、選択した記憶部２２のｎ番目の記憶領域に交差点情報が格納されている場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、車両２と交差点との距離Ｌを算出する（ステップＳ１４０）。なお、交差点情報管理部２４は、ｎ番目の記憶領域に格納されている交差点情報及び位置情報取得部３０からの情報に基づき、距離Ｌを算出する。次に、交差点情報管理部２４は、前回の交差点情報判別処理２ａにおける車両２とステップＳ１４０において処理対象となった交差点との距離Ｌ’を取得する（ステップＳ１５０）。ここで、図９に示す交差点情報判別処理２ａにおける車両２と交差点との距離Ｌは、例えば、図８に示す距離ＬＬ２及び距離ＬＫ２に対応する。また、図９に示す前回の交差点情報判別処理２ａにおける車両２と交差点との距離Ｌ’は、例えば、図８に示す距離ＬＬ１及び距離ＬＫ１に対応する。
【００５２】
次に、交差点情報管理部２４は、距離Ｌ−距離Ｌ’＜０であるか否かを判定する（ステップＳ１６０）。交差点情報管理部２４は、距離Ｌ−距離Ｌ’＜０である場合（ステップＳ１６０：ＹＥＳ）、選択した記憶部２２のｎ番目の記憶領域に格納されていた交差点情報を保持する（ステップＳ１７０）。一方、交差点情報管理部２４は、距離Ｌ−距離Ｌ’＜０でない場合（ステップＳ１６０：ＮＯ）、選択した記憶部２２のｎ番目の記憶領域に格納されていた交差点情報を削除し、ｎ番目の記憶領域を空領域とする（ステップＳ１８０）。
【００５３】
次に、交差点情報管理部２４は、今回の車両２と交差点との距離Ｌを交差点と対応付けて所定の記憶領域に格納する（ステップＳ１９０）。この距離Ｌは、次回の交差点情報判別処理２ａの同一交差点に対する距離Ｌ’になる。
【００５４】
次に、交差点情報管理部２４は、変数ｎ＝８であるか否かを判定する（ステップＳ２００）。交差点情報管理部２４は、変数ｎ＝８の場合（ステップＳ２００：ＹＥＳ）、記憶部２２のすべての記憶領域を判別したので、交差点情報判別処理２ａを終了する。一方、交差点情報管理部２４は、変数ｎ≠８の場合には（ステップＳ２００：ＮＯ）、次の記憶領域を判別すべく、ステップＳ２１０に進む。交差点情報管理部２４は、ステップＳ２１０では、変数ｎに１を加算して（ステップＳ２１０）、ステップＳ１２０に戻る。
【００５５】
このように本実施の形態の交差点情報判別処理２ａは、受信した交差点情報と位置情報取得部３０からの位置情報に基づいて、車両２と路側装置１０の距離の変化を算出する。そして、本実施の形態の交差点情報判別処理２ａは、算出した距離の変化から車両２の進行方向の前方に位置する交差点を判定する。その結果、本実施の形態の交差点情報判別処理２ａによれば、比較的に簡単な構成で、必要な交差点情報を判別することができる。
【００５６】
以上、本実施の形態に係る路車間通信システム１００は、車載通信装置２０が交差点情報を受信し、記憶するタイミングとは異なるタイミングにて交差点情報の保持／削除を判別する交差点情報判別処理を実行する。その結果、路車間通信システム１００によれば、車載通信装置２０が交差点情報を受信し記憶するタイミングと、交差点情報の保持／削除を判定するタイミングと、を同時に行う構成と比較して、データ受信時の処理負荷を軽減することができる。また、路車間通信システム１００は、車載通信装置２０が交差点情報を受信し記憶するタイミングと、交差点情報の保持／削除を判定するタイミングと、を同時に行う構成と比較して、処理速度がより遅いＣＰＵでも処理できる。また、本実施の形態に係る路車間通信システム１００は、複数の交差点情報を記憶する記憶領域を備え、不要な交差点情報を記憶領域から削除して空領域を生成するので、交差点情報を取りこぼすことがなく、記憶領域を効率的に使用できる。
【００５７】
すなわち、本実施の形態に係る路車間通信システム１００は、受信した交差点情報が必要かどうかを判別するために１度は記憶領域に記憶させる構成を採用する。そのため、路車間通信システム１００は、記憶部２２が所定数の記憶領域しか有していない場合でも、必要な交差点情報か不要な交差点情報かを判別するまでの間に、記憶領域に記憶する場所がなくて交差点情報を取りこぼしてしまうことを抑制することができる。
【００５８】
また、本実施の形態に係る路車間通信システム１００によれば、交差点情報判別処理において不要な交差点情報に対しては、交差点情報を格納している領域から削除し、空領域を生成するので、記憶部２２の記憶容量を低減でき、車載通信装置２０は記憶部２２を効率的に使用することができる。
【００５９】
そして、以上の効果を踏まえると、処理速度が遅いＣＰＵを有する車載通信装置２０にも適用が可能であり、このような低スペックの車載通信装置２０であっても、受信した交差点情報をとりこぼすことなく記憶部２２に格納することが可能である。
【００６０】
さらには、本実施の形態に係る路車間通信システム１００の交差点情報判別処理によれば、車両２の進行方向の前方に位置する路側装置１０からの交差点情報を必要な交差点情報とするので、必要な交差点情報の判別が容易にできる。
【００６１】
なお、本実施の形態の記憶部２２は、交差点情報を記憶するための８つの記憶領域を有していたが、記憶領域の数は８に限定されない。交差点情報判別処理の実行周期の間隔Ｔ１に応じて、受信した交差点情報をとりこぼすことなく記憶部２２に格納する範囲で好適な数を予め設定すればよい。すなわち、交差点情報判別処理の周期に合わせて記憶領域枠を最適化することが可能である。
【００６２】
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は、上述した実施の形態に限られず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、本発明の実施の形態に対して種々の変形や変更を施すことができ、そのような変形や変更を伴う構成もまた、本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６３】
１  信号機
２  車両
１０  路側装置
１１  発信部
２０  車載通信装置
２１  受信部
２２  記憶部
２３  交差点情報格納部
２４  交差点情報管理部
３０  位置情報取得部
４０  表示装置
１００  路車間通信システム
２４１  判別部
２４２  空領域生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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