(57)【要約】【課題】車両の運転状態が自動運転から手動運転に切り替わっても着座者に即座に対応させることができ、かつ手動運転時の優れた操作性を有する操舵装置を提供する。【解決手段】操舵装置９は、車両用のシート１の左右両側に取り付けられ、シート１の前後方向に移動可能に形成され、運転者の腕部を載置させる一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂと、一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂのそれぞれに設けられ、一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂに運転者の両腕が載置された状態で運転者が把持可能に形成され、車両の前後方向に移動されることにより操舵角を変更する一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂと、を備える。アームレスト２０Ａ，２０Ｂは、操舵レバー４０Ａ，４０Ｂの前後方向の移動に伴って、前後方向に移動する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用のシートの左右両側に取り付けられ、前記シートの前後方向に移動可能に形成され、着座者の腕部を載置させる一対のアームレストと、
前記一対のアームレストのそれぞれに設けられ、前記一対のアームレストに前記着座者の両腕が載置された状態で前記着座者が把持可能に形成され、前記前後方向に移動されることにより車両の操舵角を変更する一対の操舵手段と、
を備え、
前記アームレストは、前記操舵手段の前記前後方向の移動に伴って、前記前後方向に移動する、
ことを特徴とする操舵装置。
【請求項２】
前記操舵手段は、前記アームレストから突出し、
前記一対の操舵手段の少なくとも一方の先端面には、前記操舵角の変更操作以外の操作を行う操作手段が設けられている、
ことを特徴とする請求項１に記載の操舵装置。
【請求項３】
前記シートは、
シートクッションと、
前記シートクッションの後端部に、前記シートクッションに対して傾動可能に連結されたシートバックと、
を備え、
前記アームレストを前記前後方向に移動可能に支持する一対のベース部材を更に備え、
前記一対のベース部材は、それぞれ前記シートクッションに支持される第１支持部、及び前記シートバックに支持される第２支持部を備え、前記シートバックの傾動に伴って前記アームレストの上面を平行移動させる、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の操舵装置。
【請求項４】
前記車両の自動運転時に前記一対のアームレストの前記前後方向の移動を規制する規制手段を備える、
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の操舵装置。
【請求項５】
前記着座者の操作により前記一対の操舵手段のうち一方の前記操舵手段が前記前後方向に移動した場合に、前記一対の操舵手段のうち他方の前記操舵手段を連動させて前記前後方向における前記一方の操舵手段の移動方向とは反対方向に移動させる連動手段を備える、
ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項に記載の操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の操舵角の変更操作を行うために操舵装置が使用されている。操舵装置としては、例えば特許文献１に開示されている操舵装置（ステアリング装置）がある。
【０００３】
特許文献１の操舵装置は、自動運転と手動運転とに切り替えが可能な車両に設けられている。手動運転時に操舵装置は、運転に適した位置（操舵角の変更操作に適した位置）に配置される。車両の運転状態が手動運転から自動運転に切り替わると、操舵装置は、運転に適した位置からリラックス姿勢となる位置へ移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１６８９７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら特許文献１の操舵装置は、自動運転時及び手動運転時の双方において運転者の前方に配置されている。このため、運転者は、自動運転時にシートにもたれかかってリラックスしている際に、車両の運転状態が自動運転から手動運転に切り替わると、起き上がってから操舵装置を把持しなければならない。したがって操舵装置を即座に把持することが難しく、手動運転に即座に対応することは難しい。そこで、車両の運転状態が自動運転から手動運転に切り替わっても手動運転に即座に対応することができ、かつ手動運転時の優れた操作性を有する操舵装置が検討されている。
【０００６】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、車両の運転状態が自動運転から手動運転に切り替わっても着座者に即座に対応させることができ、かつ手動運転時の優れた操作性を有する操舵装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の請求項１に記載の操舵装置（例えば、実施形態における操舵装置９）は、車両用のシート（例えば、実施形態におけるシート１）の左右両側に取り付けられ、前記シートの前後方向に移動可能に形成され、着座者の腕部を載置させる一対のアームレスト（例えば、実施形態におけるアームレスト２０Ａ，２０Ｂ）と、前記一対のアームレストのそれぞれに設けられ、前記一対のアームレストに前記着座者の両腕が載置された状態で前記着座者が把持可能に形成され、前記前後方向に移動されることにより車両の操舵角を変更する一対の操舵手段（例えば、実施形態における操舵レバー４０Ａ，４０Ｂ）と、を備え、前記アームレストは、前記操舵手段の前記前後方向の移動に伴って、前記前後方向に移動する、ことを特徴とする。
【０００８】
本発明の請求項２に記載の操舵装置では、前記操舵手段は、前記アームレストから突出し、前記一対の操舵手段の少なくとも一方の先端面には、前記操舵角の変更操作以外の操作を行う操作手段（例えば、実施形態における操作手段４２）が設けられている、ことを特徴とする。
【０００９】
本発明の請求項３に記載の操舵装置では、前記シートは、シートクッション（例えば、実施形態におけるシートクッション３）と、前記シートクッションの後端部に、前記シートクッションに対して傾動可能に連結されたシートバック（例えば、実施形態におけるシートバック５）と、を備え、前記アームレストを前記前後方向に移動可能に支持する一対のベース部材（例えば、実施形態におけるベース部材１０Ａ，１０Ｂ）を更に備え、前記一対のベース部材は、それぞれ前記シートクッションに支持される第１支持部（例えば、実施形態における第１支持部１１）、及び前記シートバックに支持される第２支持部（例えば、実施形態における第２支持部１２）を備え、前記シートバックの傾動に伴って前記アームレストの上面（例えば、実施形態における天壁部２１の上面２１ａ）を平行移動させる、ことを特徴とする。
【００１０】
本発明の請求項４に記載の操舵装置は、前記車両の自動運転時に前記一対のアームレストの前記前後方向の移動を規制する規制手段（例えば、実施形態における規制手段６１）を備える、ことを特徴とする。
【００１１】
本発明の請求項５に記載の操舵装置は、前記着座者の操作により前記一対の操舵手段のうち一方の前記操舵手段が前記前後方向に移動した場合に、前記一対の操舵手段のうち他方の前記操舵手段を連動させて前記前後方向における前記一方の操舵手段の移動方向とは反対方向に移動させる連動手段（例えば、実施形態における連動手段６５）を備える、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の請求項１に記載の操舵装置では、一対のアームレストに着座者が把持可能に形成された一対の操舵手段を設けた。これにより、操舵装置は、車両の手動運転時及び自動運転時の双方において操舵角の変更操作に適した位置に配置される。このため着座者は、自動運転時にシートにもたれかかってリラックスしている際に、車両の運転状態が自動運転から手動運転に切り替わっても起き上がることなく操舵手段を即座に把持することが可能になる。よって、操舵装置は、車両の運転状態が自動運転から手動運転に切り替わっても、着座者に即座に対応させることができる。
【００１３】
さらに請求項１に記載の操舵装置では、アームレストが操舵手段の前後方向の移動に伴って前後方向に移動する構成とした。これにより、着座者は、両腕を一対のアームレストに載せた状態で操舵角の変更操作が可能になる。したがって、着座者は、両腕が安定した状態で操舵角の変更操作が可能になる。よって、手動運転時の優れた操舵操作性を有する操舵装置を提供できる。
【００１４】
本発明の請求項２に記載の操舵装置では、一対の操舵手段の少なくとも一方の先端面に、操舵角の変更操作以外の操作を行う操作手段を設けた。これにより運転者は、操舵手段を把持した状態で操舵角の変更操作以外の操作を行うことが可能になる。よって、操舵角の変更操作以外の操作の操作性を向上させることができる。
【００１５】
本発明の請求項３に記載の操舵装置では、アームレストを前後方向に移動可能に支持する一対のベース部材を更に備え、一対のベース部材は、それぞれシートクッション及びシートバックに支持され、シートバックの傾動に伴ってアームレストの上面を平行移動させる構成とした。これによりシートバックの傾動に伴ってアームレストの上面の傾斜が変化することが抑制される。したがって、シートバックをリクライニング状態にしても一対のアームレストの上面を例えば水平状態に維持することができるので、着座者は、両腕を一対のアームレストに安定した状態で置くことが可能になる。よって、操舵装置は、シートバックの傾動角度に依らず、操舵手段の操作性の低下を防ぐことができる。
【００１６】
本発明の請求項４に記載の操舵装置は、車両の自動運転時に一対のアームレストの前後方向の移動を規制する規制手段を備える。これにより自動運転時に一対の操舵手段は、一対のアームレストを介して規制手段により位置が固定される。このため、操舵装置は、自動運転時に着座者やその他の乗員が一対の操舵手段を誤って操作しようとした際に、一対の操舵手段により車両の操舵角の変更操作が行われることを防止できる。
【００１７】
本発明の請求項５に記載の操舵装置は、着座者の操作により一対の操舵手段のうち一方の操舵手段が前後方向に移動した場合に、一対の操舵手段のうち他方の操舵手段を連動させて前後方向における一方の操舵手段の移動方向とは反対方向に移動させる連動手段を備える。これにより着座者は、一方の操舵レバーを操作するだけで操舵角の変更操作が可能になる。よって、操舵装置は、手動運転時の操作性をさらに向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態の操舵装置を備えるシートの斜視図である。
【図２】実施形態の操舵装置の分解斜視図である。
【図３】左操舵レバーが初期位置に配置されている状態を示す図である。
【図４】左操舵レバーが初期位置から前方に移動した状態を示す図である。
【図５】左操舵レバーが初期位置から後方に移動した状態を示す図である。
【図６】実施形態のシートの左側面図である。
【図７】実施形態のシートの左側面図である。
【図８】実施形態の操舵装置の制御装置のブロック図である。
【図９】実施形態の初期位置に配置されている操舵レバーと車輪の関係を示す図である。
【図１０】実施形態の右旋回時の操舵レバーと車輪との関係を示す図である。
【図１１】実施形態の左旋回時の操舵レバーと車輪との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２０】
図１は、実施形態の操舵装置９を備えるシート１の斜視図である。
図１に示すように、実施形態のシート１は、車両用のシートであって、例えば運転モードを自動運転モードと手動運転モードとに切り替えが可能な車両に搭載される。自動運転とは、車両が自車及び周辺の状況を判断して車両の運転を行うことである。手動運転とは、運転者Ａ（図９参照）が車両の運転を行うことである。シート１は、運転者が着座するシートである。
【００２１】
シート１は、運転者Ａの臀部を支持するシートクッション３と、シートクッション３の後端部に連結されて運転者Ａの腰部及び背部を支持するシートバック５と、シートバック５の上部に連結されて運転者Ａの首部及び頭部を支持するヘッドレスト７と、車両の操舵角の変更操作に使用される操舵装置９と、を備えている。なお、以下の説明における前後上下左右の向きは、シート１における前後上下左右の向きと同一とし、図中矢印ＵＰは上方、矢印ＦＲは前方、矢印ＬＨは左方をそれぞれ示している。左右方向は、シート１の幅方向と一致している。前後方向は、車両の前後方向と一致している。
【００２２】
シートクッション３は、骨格をなすフレームと、例えばウレタンフォーム等により形成され、フレームに装着されたパッドと、例えば合成繊維や皮革等により形成され、フレーム及びパッドを覆うカバーと、を備えている。シートクッション３の左右両端部には、一対のサイドサポート４が設けられている。一対のサイドサポート４は、シートクッション３の左右両端部から上方に向かって突出している。
【００２３】
シートバック５は、シートクッション３の後端部に前後方向に傾動可能に連結されている。シートバック５は、シートクッション３と同様に、フレーム、パッド及びカバーを備えている。例えば、ヘッドレスト７は、シートクッション３及びシートバック５と同様に、フレーム、パッド及びカバーを備えている。
【００２４】
図２は、操舵装置９の分解斜視図である。
図２に示すように、操舵装置９は、一対のベース部材１０Ａ，１０Ｂと、一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂと、一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂ（操舵手段）と、を備える。操舵装置９には、操舵レバー４０Ａ，４０Ｂの操作量または操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、センサによる検出結果は、例えばステアリング装置に出力される。ステアリング装置は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータと、を備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて車両の前輪（転舵輪）の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、例えば操舵装置９から入力される情報に従って電動モータを駆動し、前輪の向きを変更させる。
【００２５】
一対のベース部材１０Ａ，１０Ｂは、シート１の左右両側（シートクッション３及びシートバック５の左右両側）に設けられている（図１参照）。すなわち、一対のベース部材１０Ａ，１０Ｂは、シート１の着座者を左右両側から挟むように設けられている。一対のベース部材１０Ａ，１０Ｂは、シート１の右側に設けられている右ベース部材１０Ａと、シート１の左側に設けられている左ベース部材１０Ｂと、である。一対のベース部材１０Ａ，１０Ｂは、それぞれシートクッション３及びシートバック５に支持手段５０（図６参照）を介して支持されている。支持手段５０の構成については後述する。各ベース部材１０Ａ，１０Ｂは、第１支持部１１及び第２支持部１２を備える。以下、いずれのベース部材１０Ａ，１０Ｂであるかを区別しない場合は、単にベース部材１０と表記する。
【００２６】
第１支持部１１は、ベース部材１０の前側部分を形成している。第１支持部１１は、サイドサポート４に支持されている（図１参照）。第１支持部１１の上面１３には、溝１４が設けられている。溝１４は、前後方向に延びている。第２支持部１２の前端は、第１支持部１１の後端に結合されている。第２支持部１２は、ベース部材１０の後側部分を形成している。第２支持部１２は、シートバック５の左右方向の側部に支持されている（図１参照）。第２支持部１２の上面１３は、第１支持部１１の上面１３と面一に形成されている。
【００２７】
一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂは、運転者Ａの両腕Ｂ（図９参照）を載置させる。一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂは、シート１の右側に設けられている右アームレスト２０Ａと、シート１の左側に設けられている左アームレスト２０Ｂと、である。右アームレスト２０Ａは、右ベース部材１０Ａに前後方向に移動可能に支持されている。左アームレスト２０Ｂは、左ベース部材１０Ｂに前後方向に移動可能に支持されている。これにより一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂは、シート１の左右両側に、前後方向に移動可能に取り付けられている。以下、いずれのアームレスト２０Ａ，２０Ｂであるかを区別しない場合は、単にアームレスト２０と表記する。
【００２８】
アームレスト２０は、天壁部２１と、側壁部２２と、を備えている。天壁部２１及び側壁部２２は、例えば一体的に形成されている。
天壁部２１は、アームレスト２０の上部に設けられている。天壁部２１は、前後方向に延びている。天壁部２１の上面２１ａには、運転者Ａの前腕部が載置される。天壁部２１は、ベース部材１０の上面１３に前後方向に移動可能（スライド可能）に支持されている。初期位置において、天壁部２１の前端は、ベース部材１０の前端と前後方向で同じ位置に配置されている。初期位置とは、操舵角の変更操作が行われていない状態（直進操舵状態）の位置である。
【００２９】
天壁部２１の下面２１ｂには、係止部２３が下方に向けて突出している。係止部２３は、天壁部２１の下面２１ｂがベース部材１０の上面１３に前後方向に移動可能に支持された状態で、ベース部材１０の溝１４内に配置されている。係止部２３は、溝１４内で前後方向に移動可能に形成されている。係止部２３は、天壁部２１が初期位置から前方に所定量移動したときに溝１４内の前端に係止するように形成されている。係止部２３は、天壁部２１が後方に所定量移動したときに溝１４内の後端に係止するように形成されている。これにより、係止部２３は、前後方向におけるアームレスト２０の移動範囲を規定している。
【００３０】
側壁部２２は、天壁部２１から下方に延びている。側壁部２２は、天壁部２１の前端部から中間部に亘る部分に接続している。側壁部２２は、ベース部材１０に対し、シート１の着座空間側に設けられている。これにより、側壁部２２は、シート１の着座者とベース部材１０との間に配置される。側壁部２２には、シート１の着座空間に面して前後方向及び上下方向に沿う側面２２ａが形成されている。
【００３１】
アームレスト２０の前部には、収納部２４が設けられている。収納部２４には、操舵レバー４０Ａ，４０Ｂがスライド可能に収納される。収納部２４は、側壁部２２に溝状に形成されている。収納部２４は、下方から上方に向かうに従い前方に向かうように、上下方向に対して傾斜して直線状に延びている。収納部２４の上端部は、天壁部２１の上面２１ａに開口している。収納部２４の長さは、操舵レバー４０Ａ，４０Ｂの長さと略一致している。
【００３２】
一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂは、アームレスト２０に設けられている。一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂは、右アームレスト２０Ａに設けられている右操舵レバー４０Ａと、左アームレスト２０Ｂに設けられている左操舵レバー４０Ｂと、である。一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂは、運転者Ａの操作（押し引き操作）により前後方向に移動される。一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂは、前後方向に移動されることにより車両の操舵角を変更する。以下、いずれの操舵レバー４０Ａ，４０Ｂであるかを区別しない場合は、単に操舵レバー４０と表記する。
【００３３】
操舵レバー４０は、アームレスト２０に運転者Ａの前腕部が載置された状態で運転者Ａの手Ｃで把持可能に設けられている（図９参照）。各操舵レバー４０は、棒状に形成されている。各操舵レバー４０は、アームレスト２０の収納部２４内に収納可能に取り付けられている。これにより、アームレスト２０は、操舵レバー４０の前後方向の移動に伴って、前後方向に移動する。各操舵レバー４０の下側部分はアームレスト２０の収納部２４内に配置されており、各操舵レバー４０の上側部分は収納部２４の上方に配置されている。つまり、各操舵レバー４０の下側部分はアームレスト２０の前部内に配置されており、各操舵レバー４０の上側部分はアームレスト２０の前部から上方に突出している。これにより、各操舵レバー４０は、アームレスト２０の天壁部２１の上面２１ａにおける前部以外の部分に運転者Ａの前腕部が載置された状態で運転者Ａの手Ｃで把持可能となっている。
【００３４】
各操舵レバー４０の上端部４１は、左右方向におけるシート１の外側に向かって屈曲している。各操舵レバー４０の上端面４０ａ（先端面）には、操作手段４２が設けられている。操作手段４２は、操舵角の変更操作以外の操作を行うものである。操舵角の変更操作以外の操作は、例えばナビゲーション装置やオーディオ装置等の操作である。操作手段４２としては、例えばトラックパッドやスイッチ等が挙げられる。
【００３５】
次に、図３から図５を用いて、操舵レバー４０の移動に伴うアームレスト２０の移動について、左アームレスト２０Ｂおよび左操舵レバー４０Ｂの移動を例に挙げて説明する。
図３は、左操舵レバー４０Ｂが初期位置に配置されている状態を示す図である。図４は、左操舵レバー４０Ｂが初期位置から前方に移動した状態を示す図である。図５は、左操舵レバー４０Ｂが初期位置から後方に移動した状態を示す図である。
【００３６】
図３に示すように操舵レバー４０が初期位置に配置されている場合には、アームレスト２０の前端は、ベース部材１０の前端と前後方向で同じ位置に配置されている。上記で説明したようにアームレスト２０は、ベース部材１０の上面１３（図２参照）に前後方向に移動可能に支持されている。アームレスト２０には、操舵レバー４０が取り付けられている。このことから、アームレスト２０及び操舵レバー４０は、一体となって可動する（前後方向に移動する）。したがって、図３及び図４に示すように、操舵レバー４０が初期位置から前方に所定量移動すると、アームレスト２０の天壁部２１の上面２１ａは初期位置から前方に所定量移動する。図３及び図５に示すように、操舵レバー４０が初期位置から後方に所定量移動すると、アームレスト２０の天壁部２１の上面２１ａは初期位置から後方に所定量移動する。
【００３７】
図６及び図７は、シート１の左側面図である。図７は、図６に示す状態に対して、シートバック５がリクライニングした状態を示している。
図６に示すように、操舵装置９は、支持手段５０を備える。支持手段５０は、シートクッション３及びシートバック５の左右両側にそれぞれ設けられている（図６及び図７では左側の支持手段５０のみを図示）。支持手段５０は、シートクッション３及びシートバック５に対して、操舵装置９のベース部材１０を支持している。支持手段５０は、シートクッション３に対して操舵装置９のベース部材１０を平行移動させる平行リンク機構である。
【００３８】
支持手段５０は、例えば、シートクッション３と、シートバック５と、操舵装置９のベース部材１０と、リンク部材５１と、により平行リンク機構を構成している。リンク部材５１は、シートクッション３とベース部材１０とを連結する部材である。リンク部材５１は、連結点５２において、シートクッション３のフレームに回動可能に連結されている。リンク部材５１は、連結点５３において、ベース部材１０の第１支持部１１に回動可能に連結されている。上述した連結点５２，５３、ベース部材１０の第２支持部１２とシートバック５との連結点５４、及びシートクッション３とシートバック５との連結点５５は、左右方向から見て平行四辺形の頂点に位置するように設けられる。これにより、図６及び図７に示すように、支持手段５０は、ベース部材１０及びアームレスト２０をシートクッション３に対して平行移動させる平行リンク機構を構成している。
【００３９】
支持手段５０は、シートバック５の後方への移動（傾動）に伴って操舵装置９のベース部材１０を後方に平行移動させる。また、支持手段５０は、シートバック５の前方への移動（傾動）に伴って操舵装置９のベース部材１０を前方に平行移動させる。
【００４０】
図８は、操舵装置９の制御装置６０のブロック図である。
図８に示すように、操舵装置９は、制御装置６０を更に備える。制御装置６０は、右アームレスト２０Ａ及び左アームレスト２０Ｂを制御する。制御装置６０は、規制手段６１と、連動手段６５と、を備える。
【００４１】
規制手段６１は、車両の自動運転時に一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂの位置を固定する。すなわち規制手段６１は、車両の自動運転時に一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂの前後方向の移動を規制する。規制手段６１は、アームレスト固定制御部６２と、右アームレスト固定部６３Ａと、左アームレスト固定部６３Ｂと、を備える。
【００４２】
アームレスト固定制御部６２の入力側には、自動運転制御部１００の出力側が接続されている。アームレスト固定制御部６２の出力側には、右アームレスト固定部６３Ａ及び左アームレスト固定部６３Ｂの入力側が接続されている。
【００４３】
自動運転制御部１００は、車両に設けられている。自動運転制御部１００は、自動運転と手動運転との切り替えを行う。自動運転制御部１００は、自動運転時には自動運転の制御を行う。自動運転制御部１００は、車両の運転状態（運転モード）を運転モード信号として出力する。車両の運転状態とは、自動運転（自動運転モード）及び手動運転（手動運転モード）である。
【００４４】
アームレスト固定制御部６２は、自動運転制御部１００から出力された運転モード信号に基づいて車両の運転状態が自動運転であるか手動運転であるかを判断する。アームレスト固定制御部６２は、車両の運転状態が自動運転であると判断した場合、つまり車両の運転状態が手動運転から自動運転に切り替わった場合に、右アームレスト固定部６３Ａに右アームレスト固定信号を出力し、左アームレスト固定部６３Ｂに左アームレスト固定信号を出力する。右アームレスト固定信号は、右アームレスト２０Ａの位置を固定するための信号である。左アームレスト固定信号は、左アームレスト２０Ｂの位置を固定するための信号である。
【００４５】
右アームレスト固定部６３Ａは、例えば右ベース部材１０Ａに設けられている。右アームレスト固定部６３Ａは、アームレスト固定制御部６２から右アームレスト固定信号が出力された場合に駆動して、右アームレスト２０Ａの位置を固定する。左アームレスト固定部６３Ｂは、例えば左ベース部材１０Ｂに設けられている。左アームレスト固定部６３Ｂは、アームレスト固定制御部６２から左アームレスト固定信号が出力された場合に駆動して、左アームレスト２０Ｂの位置を固定する。
【００４６】
規制手段６１は、車両の手動運転時に一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂの固定を解除する。すなわち規制手段６１は、車両の手動運転時に一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂの前後方向の移動規制を解除する。アームレスト固定制御部６２は、自動運転制御部１００から出力された運転モード信号に基づいて車両の運転状態が手動運転であると判断した場合、つまり車両の運転状態が自動運転から手動運転に切り替わった場合に、右アームレスト固定部６３Ａに右アームレスト固定解除信号を出力し、左アームレスト固定部６３Ｂに左アームレスト固定解除信号を出力する。右アームレスト固定解除信号は、右アームレスト２０Ａの固定を解除するための信号である。左アームレスト固定解除信号は、左アームレスト２０Ｂの固定を解除するための信号である。
【００４７】
右アームレスト固定部６３Ａは、アームレスト固定制御部６２から右アームレスト固定解除信号が出力された場合に駆動して、右アームレスト２０Ａの固定を解除する。左アームレスト固定部６３Ｂは、アームレスト固定制御部６２から左アームレスト固定解除信号が出力された場合に駆動して、左アームレスト２０Ｂの固定を解除する。
【００４８】
連動手段６５は、運転者Ａの操作により一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂのうち一方の操舵レバー４０が前後方向に移動した場合に、一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂのうち他方の操舵レバー４０を連動させて前後方向における一方の操舵レバー４０の移動方向とは反対方向に移動させる。具体的に連動手段６５は、一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂのうち一方の操舵レバー４０が前後方向の一方に移動した場合に、一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂのうち他方の操舵レバー４０を前後方向の他方に、例えば一方の操舵レバー４０と同一距離移動させる。さらに連動手段６５は、運転者Ａの操作による操舵レバー４０Ａ，４０Ｂの移動が完了した場合に、一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂの双方を初期位置に戻すように移動させる。以下に、これらの内容について具体的に説明する。
【００４９】
連動手段６５は、左アームレスト移動量検知部６６Ａと、右アームレスト移動量検知部６６Ｂと、アームレスト駆動制御部６７と、右アームレスト駆動部６８Ａと、左アームレスト駆動部６８Ｂと、を備える。右アームレスト駆動部６８Ａ及び左アームレスト駆動部６８Ｂは、例えばモータ等の動力源であって、例えばベース部材１０の内部に配置されている。
【００５０】
左アームレスト移動量検知部６６Ａは、例えば左アームレスト２０Ｂに設けられている。左アームレスト移動量検知部６６Ａは、左アームレスト２０Ｂの移動量を検知する。すなわち左アームレスト移動量検知部６６Ａは、左操舵レバー４０Ｂの移動量を検知する。左アームレスト２０Ｂの移動量とは、左アームレスト２０Ｂが初期位置（操舵角の変更操作が行われていない状態の位置）から前後方向に移動した移動量である。左アームレスト移動量検知部６６Ａは、検知した左アームレスト２０Ｂの移動量を左アームレスト移動量検知信号として出力する。
【００５１】
右アームレスト移動量検知部６６Ｂは、例えば右アームレスト２０Ａに設けられている。右アームレスト移動量検知部６６Ｂは、右アームレスト２０Ａの移動量を検知する。すなわち右アームレスト移動量検知部６６Ｂは、右操舵レバー４０Ａの移動量を検知する。右アームレスト２０Ａの移動量とは、右アームレスト２０Ａが初期位置から前後方向に移動した移動量である。右アームレスト移動量検知部６６Ｂは、検知した右アームレスト２０Ａの移動量を右アームレスト移動量検知信号として出力する。
【００５２】
アームレスト駆動制御部６７の入力側は、左アームレスト移動量検知部６６Ａの出力側、及び右アームレスト移動量検知部６６Ｂの出力側に接続されている。アームレスト駆動制御部６７の出力側は、右アームレスト駆動部６８Ａの入力側、及び左アームレスト駆動部６８Ｂの入力側に接続されている。アームレスト駆動制御部６７は、左アームレスト移動量検知部６６Ａから左アームレスト移動量検知信号が出力された場合に、左アームレスト移動量検知信号に基づいて左アームレスト２０Ｂの移動量を取得する。アームレスト駆動制御部６７は、取得した左アームレスト２０Ｂの移動量に基づいて右アームレスト駆動信号を右アームレスト駆動部６８Ａに出力する。右アームレスト駆動信号は、右アームレスト２０Ａを初期位置から前後方向における左アームレスト２０Ｂの移動方向とは反対方向に、左アームレスト２０Ｂの移動量分だけ移動させるための信号である。
【００５３】
また、アームレスト駆動制御部６７は、右アームレスト移動量検知部６６Ｂから右アームレスト移動量検知信号が出力された場合に、右アームレスト移動量検知信号に基づいて右アームレスト２０Ａの移動量を取得する。アームレスト駆動制御部６７は、取得した右アームレスト２０Ａの移動量に基づいて左アームレスト駆動信号を左アームレスト駆動部６８Ｂに出力する。左アームレスト駆動信号は、左アームレスト２０Ｂを初期位置から前後方向における右アームレスト２０Ａの移動方向とは反対方向に、右アームレスト２０Ａの移動量分だけ移動させるための信号である。
【００５４】
右アームレスト駆動部６８Ａの出力側には、右アームレスト２０Ａが接続されている。右アームレスト駆動部６８Ａは、アームレスト駆動制御部６７から右アームレスト駆動信号が出力された場合に、右アームレスト２０Ａを初期位置から前後方向における左アームレスト２０Ｂの移動方向とは反対方向に、左アームレスト２０Ｂの移動量分だけ移動した位置に配置させる。これに伴い右操舵レバー４０Ａも、初期位置から前後方向における左操舵レバー４０Ｂの移動方向とは反対方向に、左操舵レバー４０Ｂの移動量分だけ移動した位置に配置される。
【００５５】
左アームレスト駆動部６８Ｂの出力側には、左アームレスト２０Ｂが接続されている。左アームレスト駆動部６８Ｂは、アームレスト駆動制御部６７から左アームレスト駆動信号が出力された場合に、左アームレスト２０Ｂを初期位置から前後方向における右アームレスト２０Ａの移動方向とは反対方向に、右アームレスト２０Ａの移動量分だけ移動した位置に配置させる。これに伴い左操舵レバー４０Ｂも、初期位置から前後方向における右操舵レバー４０Ａの移動方向とは反対方向に、右操舵レバー４０Ａの移動量分だけ移動した位置に配置される。
【００５６】
アームレスト駆動制御部６７は、左アームレスト移動量検知信号及び右アームレスト移動量検知信号のうち少なくともいずれか一方に基づいて運転者Ａによる一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂの操舵操作が停止したと判定した場合に、右アームレスト駆動部６８Ａに右アームレスト復帰信号を出力し、左アームレスト駆動部６８Ｂに左アームレスト復帰信号を出力する。右アームレスト復帰信号は、右アームレスト２０Ａを初期位置に戻すための信号である。左アームレスト復帰信号は、左アームレスト２０Ｂを初期位置に戻すための信号である。右アームレスト駆動部６８Ａは、アームレスト駆動制御部６７から右アームレスト復帰信号が出力されると、右アームレスト２０Ａを初期位置に戻すように駆動する。これに伴い右操舵レバー４０Ａも初期位置に戻る。左アームレスト駆動部６８Ｂは、アームレスト駆動制御部６７から左アームレスト復帰信号が出力されると、左アームレスト２０Ｂを初期位置に戻すように駆動する。これに伴い左操舵レバー４０Ｂも初期位置に戻る。これにより、ステアリングホイールを搭載した車両と同様に、セルフアライニングトルクに相当する操舵反力を再現できる。
【００５７】
一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂを初期位置に戻す際、右アームレスト駆動部６８Ａ及び左アームレスト駆動部６８Ｂの駆動力は、運転者Ａにより右操舵レバー４０Ａ及び左操舵レバー４０Ｂの前後方向の変位を規制可能な程度に設定される。なお、右アームレスト駆動部６８Ａ及び左アームレスト駆動部６８Ｂの駆動力は、右操舵レバー４０Ａ及び左操舵レバー４０Ｂの初期位置からの距離（すなわち舵角の大きさ）に応じて変化するように設定されていてもよい。
【００５８】
次に、連動手段６５を利用した操舵レバー４０の操舵角の操作について説明する。
図９は、初期位置Ｅに配置されている一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂと車輪Ｗとの関係を示す図である。
図９に示すように、一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂが初期位置Ｅに配置された状態では、操舵角の操作は行われていないため、前輪Ｗｆは前方を向いている。
【００５９】
図１０は、右旋回時の一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂと車輪Ｗとの関係を示す図である。
図１０に示すように右旋回時には、右操舵レバー４０Ａを初期位置Ｅから後方の所定位置Ｆに移動させ、左操舵レバー４０Ｂを初期位置Ｅから前方の所定位置Ｇに移動させる。右操舵レバー４０Ａ及び左操舵レバー４０Ｂの移動方法として、二つの方法がある。一つは、右操舵レバー４０Ａの操作を利用した方法である。もう一つは、左操舵レバー４０Ｂの操作を利用した方法である。以下に、二つの方法について具体的に説明する。
【００６０】
（１）右操舵レバー４０Ａの操作を利用した方法
図９及び図１０に示すように、運転者Ａが右操舵レバー４０Ａを手前に引っ張り、初期位置Ｅから後方の所定位置Ｆに移動させると、連動手段６５により左操舵レバー４０Ｂが連動して初期位置Ｅから前方の所定位置Ｇに移動して前輪Ｗｆが右方に向く。
【００６１】
図８を用いて、右操舵レバー４０Ａの操作による左操舵レバー４０Ｂの連動について説明する。運転者Ａが右操舵レバー４０Ａを初期位置Ｅから後方の所定位置Ｆに移動させると、右アームレスト移動量検知部６６Ｂが右アームレスト２０Ａの移動量Ｈを検知して右アームレスト移動量検知信号を出力する。アームレスト駆動制御部６７は、右アームレスト移動量検知信号に基づいて左アームレスト駆動信号を出力する。左アームレスト駆動部６８Ｂは、左アームレスト駆動信号に基づいて左アームレスト２０Ｂを初期位置Ｅから前方に右アームレスト２０Ａの移動量Ｈの分だけ移動させて所定位置Ｇに配置させる。これに伴い左操舵レバー４０Ｂも、初期位置Ｅから前方に右アームレスト２０Ａの移動量Ｈの分だけ移動して所定位置Ｇに配置される。
【００６２】
（２）左操舵レバー４０Ｂの操作を利用した方法
図９及び図１０に示すように、運転者Ａが左操舵レバー４０Ｂを押し、初期位置Ｅから前方の所定位置Ｇに移動させると、連動手段６５により右操舵レバー４０Ａが連動して初期位置Ｅから後方の所定位置Ｆに移動して前輪Ｗｆが右方に向く。
【００６３】
図８を用いて、左操舵レバー４０Ｂの操作による右操舵レバー４０Ａの連動について説明する。運転者Ａが左操舵レバー４０Ｂを初期位置Ｅから前方の所定位置Ｇに移動させると、左アームレスト移動量検知部６６Ａが左アームレスト２０Ｂの移動量Ｈを検知して左アームレスト移動量検知信号を出力する。アームレスト駆動制御部６７は、左アームレスト移動量検知信号に基づいて右アームレスト駆動信号を出力する。右アームレスト駆動部６８Ａは、右アームレスト駆動信号に基づいて右アームレスト２０Ａを初期位置Ｅから後方に左アームレスト２０Ｂの移動量Ｈの分だけ移動させて所定位置Ｆに配置させる。これに伴い右操舵レバー４０Ａも、初期位置Ｅから後方に左アームレスト２０Ｂの移動量Ｈの分だけ移動して所定位置Ｆに配置される。
【００６４】
右旋回時において、右操舵レバー４０Ａの操作した場合、及び左操舵レバー４０Ｂの操作した場合のいずれの場合も、一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂは、運転者Ａによる操作が停止すると連動手段６５により初期位置Ｅに戻される。具体的に、アームレスト駆動制御部６７は、一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂの移動が停止した場合に、右アームレスト復帰信号及び左アームレスト復帰信号を出力する。右アームレスト駆動部６８Ａは、右アームレスト復帰信号に基づいて右アームレスト２０Ａを所定位置Ｆから初期位置Ｅに戻すように駆動する。これに伴い右操舵レバー４０Ａも所定位置Ｆから初期位置Ｅに戻る。左アームレスト駆動部６８Ｂは、左アームレスト復帰信号に基づいて左アームレスト２０Ｂを所定位置Ｇから初期位置Ｅに戻すように駆動する。これに伴い左操舵レバー４０Ｂも所定位置Ｇから初期位置Ｅに戻る。
【００６５】
図１１は、左旋回時の一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂと車輪Ｗとの関係を示す図である。
図１１に示すように左旋回時には、右操舵レバー４０Ａを初期位置Ｅから前方の所定位置Ｇに移動させ、左操舵レバー４０Ｂを初期位置Ｅから後方の所定位置Ｆに移動させる。右操舵レバー４０Ａ及び左操舵レバー４０Ｂの移動方法として、二つの方法がある。一つは、右操舵レバー４０Ａの操作を利用した方法である。もう一つは、左操舵レバー４０Ｂの操作を利用した方法である。以下に、二つの方法について具体的に説明する。
【００６６】
（１）右操舵レバー４０Ａの操作を利用した方法
図９及び図１１に示すように運転者Ａが右操舵レバー４０Ａを押し、初期位置Ｅから前方の所定位置Ｇに移動させると、連動手段６５により左操舵レバー４０Ｂが連動して初期位置Ｅから後方の所定位置Ｆに移動して前輪Ｗｆが左方に向く。
【００６７】
図８を用いて、右操舵レバー４０Ａの操作による左操舵レバー４０Ｂの連動について説明する。運転者Ａが右操舵レバー４０Ａを初期位置Ｅから前方の所定位置Ｇに移動させると、右アームレスト移動量検知部６６Ｂが右アームレスト２０Ａの移動量Ｈを検知して右アームレスト移動量検知信号を出力する。アームレスト駆動制御部６７は、右アームレスト移動量検知信号に基づいて左アームレスト駆動信号を出力する。左アームレスト駆動部６８Ｂは、左アームレスト駆動信号に基づいて左アームレスト２０Ｂを初期位置Ｅから後方に右アームレスト２０Ａの移動量Ｈの分だけ移動させて所定位置Ｆに配置させる。これに伴い左操舵レバー４０Ｂも、初期位置Ｅから後方に右アームレスト２０Ａの移動量Ｈの分だけ移動して所定位置Ｆに配置される。
【００６８】
（２）左操舵レバー４０Ｂの操作を利用した方法
図９及び図１１に示すように運転者Ａが左操舵レバー４０Ｂを引っ張り、初期位置Ｅから後方の所定位置Ｆに移動させると、連動手段６５により右操舵レバー４０Ａが連動して初期位置Ｅから前方の所定位置Ｇに移動して前輪Ｗｆが左方に向く。
【００６９】
図８を用いて、左操舵レバー４０Ｂの操作による右操舵レバー４０Ａの連動について説明する。運転者Ａが左操舵レバー４０Ｂを初期位置Ｅから後方の所定位置Ｆに移動させると、左アームレスト移動量検知部６６Ａが左アームレスト２０Ｂの移動量Ｈを検知して左アームレスト移動量検知信号を出力する。アームレスト駆動制御部６７は、左アームレスト移動量検知信号に基づいて右アームレスト駆動信号を出力する。右アームレスト駆動部６８Ａは、右アームレスト駆動信号に基づいて右アームレスト２０Ａを初期位置Ｅから前方に左アームレスト２０Ｂの移動量Ｈの分だけ移動させて所定位置Ｇに配置させる。これに伴い右操舵レバー４０Ａも、初期位置Ｅから前方に左アームレスト２０Ｂの移動量Ｈの分だけ移動して所定位置Ｇに配置される。
【００７０】
左旋回時において、右操舵レバー４０Ａの操作した場合、及び左操舵レバー４０Ｂの操作した場合のいずれの場合も、一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂは、運転者Ａによる操作が停止すると連動手段６５により初期位置Ｅに戻される。具体的に、アームレスト駆動制御部６７は、一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂの移動が停止した場合に、右アームレスト復帰信号及び左アームレスト復帰信号を出力する。右アームレスト駆動部６８Ａは、右アームレスト復帰信号に基づいて右アームレスト２０Ａを所定位置Ｇから初期位置Ｅに戻すように駆動する。これに伴い右操舵レバー４０Ａも所定位置Ｇから初期位置Ｅに戻る。左アームレスト駆動部６８Ｂは、左アームレスト復帰信号に基づいて左アームレスト２０Ｂを所定位置Ｆから初期位置Ｅに戻すように駆動する。これに伴い左操舵レバー４０Ｂも所定位置Ｆから初期位置Ｅに戻る。
【００７１】
次に、本実施形態の操舵装置９の作用効果を説明する。
（１）本実施形態の操舵装置９は、一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂに運転者Ａが把持可能に形成された一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂが設けられている。これにより、操舵装置９は、車両の手動運転時及び自動運転時の双方において操舵角の変更操作に適した位置に配置される。このため運転者Ａは、自動運転時にシート１にもたれかかってリラックスしている際に、車両の運転状態が自動運転から手動運転に切り替わっても起き上がることなく操舵レバー４０Ａ，４０Ｂを即座に把持することが可能になる。よって、本実施形態の操舵装置９は、車両の運転状態が自動運転から手動運転に切り替わっても、運転者Ａに即座に対応させることができる。
【００７２】
さらに本実施形態の操舵装置９では、一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂが一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂの前後方向の移動に伴って前後方向に移動する構成とした。これにより運転者Ａは、両腕Ｂを一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂに載せた状態で車両の操舵角の変更操作を行うことが可能になる。したがって運転者Ａは、両腕Ｂが安定した状態で車両の操舵角の変更操作を行うことが可能になる。よって、手動運転時の優れた操舵操作性を有する操舵装置９を提供できる。さらに本実施形態の操舵装置９では、一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂ自体が前後方向に移動することにより、運転者Ａの体格差にも対応することができる。運転者Ａの体格差とは、例えば運転者Ａの身長差による腕の長さの違いである。
【００７３】
（２）本実施形態の操舵装置９では、一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂの双方の上面に、操舵角の変更操作以外の操作を行う操作手段４２が設けられている。これにより運転者Ａは、操舵レバー４０Ａ，４０Ｂを把持した状態で操舵角の変更操作以外の操作を行うことが可能になる。よって、本実施形態の操舵装置９は、操舵角の変更操作以外の操作の操作性を向上させることができる。
【００７４】
（３）本実施形態の操舵装置９は、アームレスト２０を前後方向に移動可能に支持する一対のベース部材１０Ａ，１０Ｂを更に備え、一対のベース部材１０Ａ，１０Ｂは、それぞれシートクッション３及びシートバック５に支持され、シートバック５の傾動に伴ってアームレスト２０の天壁部２１の上面２１ａを平行移動させる構成とした。これによりシートバック５の傾動に伴って一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂの天壁部２１の上面２１ａの傾斜が変化することが抑制される。したがって運転者Ａは、シートバック５をリクライニング状態にしても一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂの天壁部２１の上面２１ａを水平状態に維持することができるので、運転者Ａは両腕Ｂを一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂに安定した状態で置くことが可能になる。よって、本実施形態の操舵装置９は、シートバック５の傾動角度に依らず操舵レバー４０Ａ，４０Ｂの操作性の低下を防ぐことができる。
【００７５】
（４）本実施形態の操舵装置９は、車両の自動運転時に一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂの前後方向の移動を規制する規制手段６１を備える。これにより自動運転時に一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂは、一対のアームレスト２０Ａ，２０Ｂを介して規制手段６１により位置が固定される。このため、自動運転時に運転者やその他の乗員が一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂを誤って操作しようとした際に、一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂにより車両の操舵角の変更操作が行われることを防止できる。
【００７６】
（５）本実施形態の操舵装置９は、運転者Ａの操作により一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂのうち一方の操舵レバー４０が前後方向に移動した場合に、一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂのうち他方の操舵レバー４０を連動させて前後方向における一方の操舵レバー４０の移動方向とは反対方向に移動させる連動手段６５を備える。これにより運転者Ａは、一方の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂを操作するだけで操舵角の変更操作が可能になる。よって、本実施形態の操舵装置９は、手動運転時の操作性をさらに向上させることができる。
【００７７】
（６）本実施形態の操舵装置９では、一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂの移動が停止した場合に、連動手段６５により一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂの双方を初期位置Ｅに戻すように駆動する。これにより運転者Ａは、一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂを初期位置Ｅに戻す操作をしなくて良い。よって、本実施形態の操舵装置９は、手動運転時の操作性をさらに向上させることができる。
【００７８】
なお、本発明は、図面を参照して説明した上述の実施形態に限定されるものではなく、その技術的範囲において様々な変形例が考えられる。
例えば、上記実施形態の操舵装置９では、一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂの双方に操作手段４２を設けたが、一対の操舵レバー４０Ａ，４０Ｂの一方に操作手段４２を設けても良い。
【００７９】
また、上記実施形態の操舵装置９では、左アームレスト移動量検知部６６Ａと右アームレスト移動量検知部６６Ｂの双方を備えたが、双方を必ずしも備えなくて良い。例えば、左アームレスト移動量検知部６６Ａのみを備えても良いし、右アームレスト移動量検知部６６Ｂのみを備えても良い。
【００８０】
また、上記実施形態では、操舵装置９が自動運転と手動運転とに切り替えが可能な車両に搭載される構成を例に挙げたが、自動運転機能を有さない車両に搭載されてもよい。
【００８１】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能である。
【符号の説明】
【００８２】
１…シート  ３…シートクッション  ５…シートバック  ９…操舵装置  １０Ａ…右ベース部材（ベース部材）  １０Ｂ…左ベース部材（ベース部材）  １１…第１支持部  １２…第２支持部  ２０Ａ…右アームレスト（アームレスト）  ２０Ｂ…左アームレスト（アームレスト）  ４０Ａ…右操舵レバー（操舵手段）  ４０Ｂ…左操舵レバー（操舵手段）  ４２…操作手段  ６１…規制手段  ６５…連動手段
【図１】
2019064558.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2019064558.tif 000006
【図５】
2019064558.tif 000007
【図６】
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【図７】
2019064558.tif 000009
【図８】
2019064558.tif 000010
【図９】
2019064558.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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