(57)【要約】【課題】コンテンツの変遷を視覚的に把握することが難しい。【解決手段】生成装置は、時系列に取得された情報を含むコンテンツを取得する第１取得部を備えてよい。生成装置は、情報から複数の時点のそれぞれの特徴を抽出する抽出部を備えてよい。生成装置は、複数の時点のそれぞれの特徴に基づいて、複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定する決定部を備えてよい。生成装置は、時系列に並べられてコンテンツに対応するシークバーを生成するための、色または輝度の画素を含む画像を、複数の時点ごとに生成する第１生成部を備えてよい。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
時系列に取得された情報を含むコンテンツを取得する第１取得部と、
前記情報から複数の時点のそれぞれの特徴を抽出する抽出部と、
前記複数の時点のそれぞれの特徴に基づいて、前記複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定する決定部と、
時系列に並べられて前記コンテンツに対応するシークバーを生成するための、前記色または前記輝度の画素を含む画像を、前記複数の時点ごとに生成する第１生成部と
を備える生成装置。
【請求項２】
前記コンテンツは、動画を含み、
前記抽出部は、前記動画内の前記複数の時点の静止画から前記複数の時点のそれぞれの特徴を抽出する、請求項１に記載の生成装置。
【請求項３】
前記抽出部は、前記複数の時点の静止画の画素値を抽出することで、前記複数の時点のそれぞれの特徴を抽出し、
前記決定部は、前記複数の時点の静止画の前記画素値に基づいて、前記複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定する、請求項２に記載の生成装置。
【請求項４】
前記抽出部は、前記複数の時点の静止画の第１方向の画素ごとに画素値を抽出することで、前記複数の時点のそれぞれの特徴を抽出し、
前記決定部は、前記複数の時点の静止画の第１方向の画素ごとに画素値を平均化することで、前記複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定し、
前記第１生成部は、前記静止画の第１方向の画素を前記色または前記輝度の予め定められた数の画素に置き換え、前記静止画の第２方向の画素を予め定められた圧縮比で圧縮することで、前記画像を前記複数の時点ごとに生成する、請求項３に記載の生成装置。
【請求項５】
前記抽出部は、前記複数の時点の静止画に含まれる予め定められた条件を満たすオブジェクトの色または輝度を前記複数の時点のそれぞれの特徴として抽出し、
前記決定部は、前記オブジェクトの色または輝度に基づいて、前記複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定する、請求項２に記載の生成装置。
【請求項６】
前記抽出部は、前記複数の時点の静止画に含まれる予め定められた条件を満たすオブジェクトの動作状態を前記複数の時点のそれぞれの特徴として抽出し、
前記決定部は、オブジェクトの動作状態と色または輝度とを対応付けた予め定められた条件に基づいて、前記複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定する、請求項２に記載の生成装置。
【請求項７】
前記抽出部は、前記複数の時点の静止画の空間周波数成分を前記複数の時点のそれぞれの特徴として抽出し、
前記決定部は、空間周波数成分と色または輝度とを対応付けた予め定められた条件に基づいて、前記複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定する、請求項２に記載の生成装置。
【請求項８】
前記コンテンツは、撮像装置により撮像された動画を含み、
前記情報は、時系列に取得された前記撮像装置の撮像状態を示し、
前記抽出部は、前記複数の時点の前記情報から、前記複数の時点の前記撮像装置の撮像状態を前記複数の時点の特徴として抽出し、
前記決定部は、前記撮像装置の撮像状態と色または輝度とを対応付けた予め定められた条件に基づいて、前記複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定する、請求項１に記載の生成装置。
【請求項９】
前記コンテンツは、撮像装置により撮像された動画を含み、
前記撮像装置は、移動体に搭載されて移動し、
前記情報は、時系列に取得された前記移動体の移動状態を示し、
前記抽出部は、前記複数の時点の前記情報から、前記複数の時点の前記移動体の移動状態を前記複数の時点の特徴として抽出し、
前記決定部は、前記移動体の移動状態と色または輝度とを対応付けた予め定められた条件に基づいて、前記複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定する、請求項１に記載の生成装置。
【請求項１０】
前記移動体は、飛行体であり、
前記情報は、時系列に取得された前記飛行体の飛行状態を前記移動体の移動状態として示し、
前記抽出部は、前記複数の時点の前記情報から、前記複数の時点の前記飛行体の飛行状態を前記複数の時点の特徴として抽出し、
前記決定部は、前記飛行体の飛行状態と色または輝度とを対応付けた予め定められた条件に基づいて、前記複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定する、請求項９に記載の生成装置。
【請求項１１】
前記複数の時点ごとの前記画像を取得する第２取得部と、
前記複数の時点ごとの前記画像を時系列に並べて前記コンテンツに対応する前記シークバーを生成する第２生成部と
をさらに備える、請求項１から１０の何れか１つに記載の生成装置。
【請求項１２】
前記コンテンツは、撮像装置により第１時点から第２時点まで撮像された動画を含み、
前記第２生成部は、一端が前記動画内の前記第１時点の静止画に対応する前記画像であり、他端が前記動画内の前記第２時点の静止画に対応する前記画像であるシークバーを生成する、請求項１１に記載の生成装置。
【請求項１３】
前記コンテンツは、撮像装置により第１時点から第２時点まで撮像された動画を含み、
前記第２生成部は、一端が前記動画内の前記第１時点と前記第２時点との間の前記第２時点から予め定められた期間前の第３時点の静止画に対応する前記画像であり、他端が前記動画内の前記第２時点の静止画に対応する前記画像である前記シークバーを生成する、請求項１１に記載の生成装置。
【請求項１４】
前記コンテンツは、撮像装置により第１時点から第２時点まで撮像された動画を含み、
前記第２生成部は、一端が前記動画内の前記第１時点の静止画に対応する前記画像であり、他端が前記動画内の前記第２時点の静止画に対応する前記画像であり、前記一端と前記他端との間の予め定められた部分が、前記動画内の前記第１時点と前記第２時点との間の前記第２時点から予め定められた期間前の第３時点の静止画に対応する前記画像である前記シークバーを生成する、請求項１１に記載の生成装置。
【請求項１５】
前記第２生成部は、前記コンテンツの状態が切り替わる時点の位置を示す情報を含む前記シークバーを生成する、請求項１１に記載の生成装置。
【請求項１６】
請求項１から１０の何れか１つに記載の生成装置と、
端末と
を備え、
前記端末は、
前記複数の時点ごとの前記画像を取得する第２取得部と、
前記複数の時点ごとの前記画像を時系列に並べて前記コンテンツに対応する前記シークバーを生成する第２生成部と、
前記シークバーを表示する表示部と
を有する、生成システム。
【請求項１７】
請求項１から１０の何れか１つに記載の生成装置と、
前記コンテンツに含まれる動画を撮像する撮像装置と
を備える撮像システム。
【請求項１８】
請求項１７に記載の撮像システムを備えて移動する移動体。
【請求項１９】
時系列に取得された情報を含むコンテンツを取得する段階と、
前記情報から複数の時点のそれぞれの特徴を抽出する段階と、
前記複数の時点のそれぞれの特徴に基づいて、前記複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定する段階と、
時系列に並べられて前記コンテンツに対応するシークバーを生成するための、前記色または前記輝度の画素を含む画像を、前記複数の時点ごとに生成する段階と
を備える生成方法。
【請求項２０】
時系列に取得された情報を含むコンテンツを取得する段階と、
前記情報から複数の時点のそれぞれの特徴を抽出する段階と、
前記複数の時点のそれぞれの特徴に基づいて、前記複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定する段階と、
時系列に並べられて前記コンテンツに対応するシークバーを生成するための、前記色または前記輝度の画素を含む画像を、前記複数の時点ごとに生成する段階と
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生成装置、生成システム、撮像システム、移動体、生成方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、撮影場所の標高、気圧、温度、移動距離に応じた曲線状のシークバーが開示されている。
特許文献１  国際公開２０１７／１４５７６３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記のようなシークバーを参照することで、例えば、動画などのコンテンツの再生箇所を把握することができる。しかしながら、このようなシークバーを参照しても、コンテンツの変遷を視覚的に把握することは難しい。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の一態様に係る生成装置は、時系列に取得された情報を含むコンテンツを取得する第１取得部を備えてよい。生成装置は、情報から複数の時点のそれぞれの特徴を抽出する抽出部を備えてよい。生成装置は、複数の時点のそれぞれの特徴に基づいて、複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定する決定部を備えてよい。生成装置は、時系列に並べられてコンテンツに対応するシークバーを生成するための、色または輝度の画素を含む画像を、複数の時点ごとに生成する第１生成部を備えてよい。
【０００５】
コンテンツは、動画を含んでよい。抽出部は、動画内の複数の時点の静止画から複数の時点のそれぞれの特徴を抽出してよい。
【０００６】
抽出部は、複数の時点の静止画の画素値を抽出することで、複数の時点のそれぞれの特徴を抽出してよい。決定部は、複数の時点の静止画の画素値に基づいて、複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定してよい。
【０００７】
抽出部は、複数の時点の静止画の第１方向の画素ごとに画素値を抽出することで、複数の時点のそれぞれの特徴を抽出してよい。決定部は、複数の時点の静止画の第１方向の画素ごとに画素値を平均化することで、複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定してよい。第１生成部は、静止画の第１方向の画素を色または輝度の予め定められた数の画素に置き換え、静止画の第２方向の画素を予め定められた圧縮比で圧縮することで、画像を複数の時点ごとに生成してよい。
【０００８】
抽出部は、複数の時点の静止画に含まれる予め定められた条件を満たすオブジェクトの色または輝度を複数の時点のそれぞれの特徴として抽出してよい。決定部は、オブジェクトの色または輝度に基づいて、複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定してよい。
【０００９】
抽出部は、複数の時点の静止画に含まれる予め定められた条件を満たすオブジェクトの動作状態を複数の時点のそれぞれの特徴として抽出してよい。決定部は、オブジェクトの動作状態と色または輝度とを対応付けた予め定められた条件に基づいて、複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定してよい。
【００１０】
抽出部は、複数の時点の静止画の空間周波数成分を複数の時点のそれぞれの特徴として抽出してよい。決定部は、空間周波数成分と色または輝度とを対応付けた予め定められた条件に基づいて、複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定してよい。
【００１１】
コンテンツは、撮像装置により撮像された動画を含んでよい。情報は、時系列に取得された撮像装置の撮像状態を示してよい。抽出部は、複数の時点の情報から、複数の時点の撮像装置の撮像状態を複数の時点の特徴として抽出してよい。決定部は、撮像装置の撮像状態と色または輝度とを対応付けた予め定められた条件に基づいて、複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定してよい。
【００１２】
コンテンツは、撮像装置により撮像された動画を含んでよい。撮像装置は、移動体に搭載されて移動してよい。情報は、時系列に取得された移動体の移動状態を示してよい。抽出部は、複数の時点の情報から、複数の時点の移動体の移動状態を複数の時点の特徴として抽出してよい。決定部は、移動体の移動状態と色または輝度とを対応付けた予め定められた条件に基づいて、複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定してよい。
【００１３】
移動体は、飛行体でよい。情報は、時系列に取得された飛行体の飛行状態を移動体の移動状態として示してよい。抽出部は、複数の時点の情報から、複数の時点の飛行体の飛行状態を複数の時点の特徴として抽出してよい。決定部は、飛行体の飛行状態と色または輝度とを対応付けた予め定められた条件に基づいて、複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定してよい。
【００１４】
生成装置は、複数の時点ごとの画像を取得する第２取得部を備えてよい。生成装置は、複数の時点ごとの画像を時系列に並べてコンテンツに対応するシークバーを生成する第２生成部を備えてよい。
【００１５】
コンテンツは、撮像装置により第１時点から第２時点まで撮像された動画を含んでよい。第２生成部は、一端が動画内の第１時点の静止画に対応する画像であり、他端が動画内の第２時点の静止画に対応する画像であるシークバーを生成してよい。
【００１６】
コンテンツは、撮像装置により第１時点から第２時点まで撮像された動画を含んでよい。第２生成部は、一端が動画内の第１時点と第２時点との間の第２時点から予め定められた期間前の第３時点の静止画に対応する画像であり、他端が動画内の第２時点の静止画に対応する画像であるシークバーを生成してよい。
【００１７】
コンテンツは、撮像装置により第１時点から第２時点まで撮像された動画を含んでよい。第２生成部は、一端が動画内の第１時点の静止画に対応する画像であり、他端が動画内の第２時点の静止画に対応する画像であり、一端と他端との間の予め定められた部分が、動画内の第１時点と第２時点との間の第２時点から予め定められた期間前の第３時点の静止画に対応する画像であるシークバーを生成してよい。
【００１８】
第２生成部は、コンテンツの状態が切り替わる時点の位置を示す情報を含むシークバーを生成してよい。
【００１９】
本発明の一態様に係る生成システムは、上記生成装置を備えてよい。生成システムは、端末を備えてよい。端末は、複数の時点ごとの画像を取得する第２取得部を有してよい。端末は、複数の時点ごとの画像を時系列に並べてコンテンツに対応するシークバーを生成する第２生成部を有してよい。端末は、シークバーを表示する表示部を有してよい。
【００２０】
本発明の一態様に係る撮像システムは、上記生成装置を備えてよい。撮像システムは、コンテンツに含まれる動画を撮像する撮像装置を備えてよい。
【００２１】
本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像システムを備えて移動する。
【００２２】
本発明の一態様に係る生成方法は、時系列に取得された情報を含むコンテンツを取得する段階を備えてよい。生成方法は、情報から複数の時点のそれぞれの特徴を抽出する段階を備えてよい。生成方法は、複数の時点のそれぞれの特徴に基づいて、複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定する段階を備えてよい。生成方法は、時系列に並べられてコンテンツに対応するシークバーを生成するための、色または輝度の画素を含む画像を、複数の時点ごとに生成する段階を備えてよい。
【００２３】
本発明の一態様に係るプログラムは、時系列に取得された情報を含むコンテンツを取得する段階をコンピュータに実行させてよい。プログラムは、情報から複数の時点のそれぞれの特徴を抽出する段階をコンピュータに実行させてよい。プログラムは、複数の時点のそれぞれの特徴に基づいて、複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定する段階をコンピュータに実行させてよい。プログラムは、時系列に並べられてコンテンツに対応するシークバーを生成するための、色または輝度の画素を含む画像を、複数の時点ごとに生成する段階をコンピュータに実行させてよい。
【００２４】
本発明の一態様によれば、コンテンツの変遷を視覚的に把握することができるシークバーを提供することができる。
【００２５】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。
【図２】無人航空機の機能ブロックの一例を示す図である。
【図３】シークバーを生成する生成システムの機能ブロックの一例を示す図である。
【図４Ａ】シークバーの一例を示す図である。
【図４Ｂ】シークバーの一例を示す図である。
【図４Ｃ】シークバーの一例を示す図である。
【図５】動画からシークバーを生成する手順について説明するための図である。
【図６】シークバー用画像を生成する手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】シークバー用画像からシークバーを生成する手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】シークバーを含む画像の一例を示す図である。
【図９】動画からシークバーを生成する手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】ハードウェア構成の一例について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００２８】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００２９】
本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。
【００３０】
コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【００３１】
コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【００３２】
図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、移動体とは、空中を移動する飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。空中を移動する飛行体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機、飛行船、ヘリコプター等を含む概念である。
【００３３】
ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００３４】
撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。
【００３５】
複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。
【００３６】
遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。
【００３７】
図２は、ＵＡＶ１０の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ制御部３０、メモリ３２、通信インタフェース３６、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０及び撮像装置１００を備える。
【００３８】
通信インタフェース３６は、遠隔操作装置３００などの他の装置と通信する。通信インタフェース３６は、遠隔操作装置３００からＵＡＶ制御部３０に対する各種の命令を含む指示情報を受信してよい。メモリ３２は、ＵＡＶ制御部３０が、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置（ＩＭＵ）４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０、及び撮像装置１００を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ３２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３２は、ＵＡＶ本体２０の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体２０から取り外し可能に設けられてよい。
【００３９】
ＵＡＶ制御部３０は、メモリ３２に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。ＵＡＶ制御部３０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部３０は、通信インタフェース３６を介して遠隔操作装置３００から受信した命令に従って、ＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。推進部４０は、ＵＡＶ１０を推進させる。推進部４０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。推進部４０は、ＵＡＶ制御部３０からの命令に従って複数の駆動モータを介して複数の回転翼を回転させて、ＵＡＶ１０を飛行させる。
【００４０】
ＧＰＳ受信機４１は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機４１は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機４１の位置（緯度及び経度）、つまりＵＡＶ１０の位置（緯度及び経度）を算出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢を検出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢として、ＵＡＶ１０の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス４３は、ＵＡＶ１０の機首の方位を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０が飛行する高度を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０の周囲の気圧を検出し、検出された気圧を高度に換算して、高度を検出する。温度センサ４５は、ＵＡＶ１０の周囲の温度を検出する。湿度センサ４６は、ＵＡＶ１０の周囲の湿度を検出する。
【００４１】
撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。レンズ部２００は、レンズ装置の一例である。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、及びメモリ１３０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ２１０を介して結像された光学像を撮像し、撮像された画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、ＵＡＶ制御部３０からの撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。
【００４２】
レンズ部２００は、複数のレンズ２１０、複数のレンズ駆動部２１２、及びレンズ制御部２２０を有する。複数のレンズ２１０は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ駆動部２１２は、カム環などの機構部材を介して、複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ駆動部２１２は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、ステッピングモータを含んでよい。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部２１２を駆動して、機構部材を介して１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。
【００４３】
レンズ部２００は、メモリ２２２、位置センサ２１４をさらに有する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ２１０の一部または全部は、光軸に沿って移動する。レンズ制御部２２０は、レンズ２１０の少なくとも１つを光軸に沿って移動させることで、ズーム動作及びフォーカス動作の少なくとも一方を実行する。位置センサ２１４は、レンズ２１０の位置を検出する。位置センサ２１４は、現在のズーム位置またはフォーカス位置を検出してよい。
【００４４】
レンズ駆動部２１２は、振れ補正機構を含んでよい。レンズ制御部２２０は、振れ補正機構を介して、レンズ２１０を光軸に沿った方向、または光軸に垂直な方向に移動させることで、振れ補正を実行してよい。レンズ駆動部２１２は、ステッピングモータにより振れ補正機構を駆動して、振れ補正を実行してよい。なお、振れ補正機構は、ステッピングモータにより駆動されて、イメージセンサ１２０を光軸に方向に沿った方向、または光軸に垂直な方向に移動させることで、振れ補正を実行してよい。
【００４５】
メモリ２２２は、レンズ駆動部２１２を介して移動する複数のレンズ２１０の制御値を記憶する。メモリ２２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。
【００４６】
上記のようなＵＡＶ１０などに搭載された撮像装置１００により撮像されている画像を、例えば、遠隔操作装置３００が備える表示部に表示しながら、ユーザが遠隔操作装置３００を操作して、ＵＡＶ１０及び撮像装置１００を制御する場合がある。表示部に表示された画像を参照することで、撮像装置１００が撮像している現在の画像の状態を把握することができる。しかしながら、撮像装置１００により撮像された画像の変遷を把握することは難しい。例えば、撮像装置１００の動画の撮像の開始時点から現時点まで、どのような動画が撮像されているかを視覚的に把握することは難しい。
【００４７】
そこで、本実施形態によれば、撮像装置１００により撮像された画像の変遷を視覚的に容易に把握できるようにする。
【００４８】
撮像制御部１１０は、画像生成部４００を有する。画像生成部４００は、ＵＡＶ制御部３０、遠隔操作装置３００、またはＵＡＶ１０とネットワークを介して接続されたサーバなどの他の装置に設けられてもよい。
【００４９】
図３は、シークバーを生成する生成システムの機能ブロックの一例を示す図である。生成システムは、画像生成部４００及び表示装置５００を備える。画像生成部４００は、取得部４０２、抽出部４０４、決定部４０６、及び生成部４０８を有する。表示装置５００は、例えば、遠隔操作装置３００に設けられてよい。表示装置５００は、端末の一例である。
【００５０】
取得部４０２は、時系列に取得された情報を含むコンテンツを取得する。取得部４０２は、第１取得部の一例である。コンテンツは、例えば、撮像装置１００により撮像される動画を含む。時系列に取得された情報は、撮像装置１００により撮像される動画を構成する複数の静止画でよい。静止画は、動画の中から予め定められた間隔で抽出されたスナップショットでよい。静止画は、表示装置５００にプレビュー画像として表示するための画像でよい。コンテンツは、動画以外に、音声データ、一連の画像を順次表示するスライドショーのデータなどでもよい。
【００５１】
抽出部４０４は、複数の時点のそれぞれの情報から複数の時点のそれぞれの特徴を抽出する。抽出部４０４は、動画内の複数の時点の静止画から複数の時点のそれぞれの特徴を抽出してよい。抽出部４０４は、複数の時点の静止画の画素値を抽出することで、複数の時点のそれぞれの特徴を抽出してよい。抽出部４０４は、複数の時点の静止画の水平方向の画素ごとに画素値を抽出することで、複数の時点のそれぞれの特徴を抽出してよい。水平方向は、第１方向の一例である。
【００５２】
決定部４０６は、複数の時点のそれぞれの特徴に基づいて、複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定する。決定部４０６は、複数の時点の静止画の画素値に基づいて、複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定してよい。画素値は、Ｒ成分、Ｇ成分、及びＢ成分を含んでよい。決定部４０６は、複数の時点の静止画の水平方向の画素ごとに画素値を平均化することで、複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定してよい。決定部４０６は、静止画の水平方向の画素のうち、予め定められた範囲に含まれる画素の画素値を平均化することで、色または輝度を決定してよい。決定部４０６は、静止画の水平方向の画素のうち、静止画の中央の範囲に含まれる画素の画素値を平均化することで、色または輝度を決定してよい。決定部４０６は、静止画の水平方向の予め定められた位置の画素の画素値に基づいて、色または輝度を決定してよい。
【００５３】
生成部４０８は、時系列にコンテンツを並べて、このコンテンツに対応するシークバーを生成する。生成部４０８は、決定部４０６により決定された色または輝度の画素を含むシークバー用画像を、複数の時点ごとに生成する。生成部４０８は、第１生成部の一例である。生成部４０８は、静止画の水平方向の画素を、決定部４０６により決定された色または輝度の予め定められた数の画素に置き換え、静止画の垂直方向の画素を予め定められた圧縮比で圧縮することで、シークバー用画像を複数の時点ごとに生成してよい。生成部４０８は、静止画の水平方向の画素を、決定部４０６により決定された色または輝度の一画素に置き換え、静止画の垂直方向の画素を予め定められた圧縮比で圧縮することで、シークバー用画像を複数の時点ごとに生成してよい。生成部４０８は、決定部４０６により決定された色または輝度の画素で構成された予め定められたサイズの画像を、シークバー用画像として生成してよい。
【００５４】
表示装置５００は、取得部５０２、生成部５０４、及び表示部５０６を有する。表示装置５００は、例えば、遠隔操作装置３００に設けられてよい。取得部５０２は、生成部４０８により生成されたシークバー用画像を取得する。取得部５０２は、第２取得部の一例である。取得部５０２は、撮像装置１００により撮像されている動画のスナップショットと、そのスナップショットに対応するシークバー用画像とを順次取得してよい。
【００５５】
生成部５０４は、複数の時点ごとのシークバー用画像を時系列に並べてコンテンツに対応するシークバーを生成する。シークバーは、コンテンツの変遷を視覚的に示す。シークバーは、撮像装置１００により撮像されている動画の全体または少なくとも一部がそれぞれの時点の特徴に応じた色または輝度で表現されたバー状の画像でよい。シークバーは、コンテンツの再生箇所を示すバー状の画像でよい。生成部５０４は、第２生成部の一例である。生成部５０４は、コンテンツの状態が切り替わる時点の位置を示す情報を含むシークバーを生成してよい。コンテンツの転換点の位置を示す情報を含むシークバーを生成してよい。生成部５０４は、コンテンツのシーンが切り替わる時点の位置を示す情報を含むシークバーを生成してよい。生成部５０４は、動画のシーンが切り替わる時点の位置を示す情報を含むシークバーを生成してよい。生成部５０４は、コンテンツの状態が切り替わる時点を、隣接するシークバー用画像同士を比較することで、判断してよい。生成部５０４は、コンテンツの状態が切り替わる時点を、隣接するシークバー用画像の画素値同士を比較することで、判断してよい。例えば、生成部５０４は、第１のシークバー用画像を構成する画素の画素値の平均値と、第１のシークバー用画像に隣接する第２のシークバー用画像を構成する画素の画素値の平均値との差が、予め定められた閾値以上変化する場合に、第１のシークバー用画像と、第２のシークバー用画像との間を、コンテンツの状態が切り替わる時点と判断してよい。生成部５０４は、シークバー用画像の色または輝度が変化する時点を、コンテンツの状態が切り替わる時点と判断してよい。
【００５６】
コンテンツが、例えば、撮像装置に１００より第１時点Ｔ０から第２時点Ｔ１まで撮像された動画を含む場合、生成部５０４は、図４Ａに示すように、一端が動画内の第１時点Ｔ０の静止画に対応するシークバー用画像６０４ａであり、他端が動画内の第２時点Ｔ１の静止画に対応するシークバー用画像６０４ｂであるシークバー６１０Ａを生成してよい。生成部５０４は、図４Ｂに示すように、一端が動画内の第１時点Ｔ０と第２時点Ｔ１との間の第２時点Ｔ１から予め定められた期間ΔＴ前の第３時点（Ｔ１−ΔＴ）の静止画に対応するシークバー用画像６０４ｃであり、他端が動画内の第２時点Ｔ１の静止画に対応するシークバー用画像６０４ｂであるシークバー６１０Ｂを生成してよい。生成部５０４は、図４Ｃに示すように、一端が動画内の第１時点Ｔ０の静止画に対応するシークバー用画像６０４ａであり、他端が動画内の第２時点Ｔ１の静止画に対応するシークバー用画像６０４ｂであり、一端と他端との間の予め定められた部分が、動画内の第１時点Ｔ０と第２時点Ｔ１との間の第２時点Ｔ１から予め定められた期間ΔＴ前の第３時点（Ｔ１−ΔＴ）の静止画に対応するシークバー用画像６０４ｃであるシークバー６１０Ｃを生成してよい。生成部５０４は、第１時点Ｔ０の静止画に対応するシークバー用画像６０４ａから、第３時点（Ｔ１−ΔＴ）の直前までのシークバー用画像６０４ｄを水平方向にさらに圧縮することで、シークバー６１０Ｃを生成してよい。
【００５７】
生成部５０４は、撮像装置１００が動画を撮像し始めた開始時点のスナップショットから、現時点までのスナップショットまでのシークバー用画像を時系列に並べてシークバーを生成してよい。生成部５０４は、現時点から予め定められた期間前に撮像装置１００により撮像された動画のスナップショットから、現時点までのスナップショットまでのシークバー用画像を時系列に並べてシークバーを生成してよい。生成部５０４は、撮像装置１００が動画を撮像し始めた開始時点のスナップショットから、現時点から予め定められた期間前に撮像装置１００により撮像された動画のスナップショットまでのシークバー用画像を水平方向にさらに圧縮し、かつ現時点から予め定められた期間前に撮像装置１００により撮像された動画のスナップショットから、現時点までのスナップショットまでのシークバー用画像を圧縮せずに、時系列に並べてシークバーを生成してよい。
【００５８】
表示部５０６は、生成部５０４により生成されたシークバーを表示する。表示部５０６は、スナップショットとシークバーとを並べて表示してよい。表示部５０６は、撮像装置１００により撮像されている動画のスナップショットをプレビュー画像として表示しながら、シークバーを表示してよい。表示部５０６は、スナップショットの下方、または上方にシークバーを表示してよい。
【００５９】
例えば、図５に示すように、取得部４０２が、動画６００から予め定められた間隔で抽出されたスナップショット６０２を取得する。抽出部４０４は、スナップショット６０２の特徴を抽出する。抽出部４０４は、スナップショット６０２の水平方向の画素ごとに画素値を抽出することで、スナップショット６０２の特徴を抽出してよい。
【００６０】
決定部４０６は、スナップショット６０２の水平方向の画素ごとに画素値を平均化することで、スナップショット６０２の特徴を抽出してよい。生成部４０８は、スナップショット６０２の水平方向の画素を、平均化された画素値の一画素に置き換え、スナップショット６０２の垂直方向の画素を、予め定められた圧縮比で圧縮することで、シークバー用画像６０４を生成してよい。生成部４０８は、スナップショット６０２の垂直方向の画素の画素値を予め定められた数の画素ごとに平均化することで圧縮し、シークバー用画像６０４を生成してよい。生成部４０８は、スナップショット６０２の垂直方向の画素を予め定められた数ごとに抽出することで圧縮し、シークバー用画像６０４を生成してよい。生成部５０４は、生成部４０８により生成されたシークバー用画像６０４を時系列に並べてシークバー６１０を生成してよい。
【００６１】
図６は、画像生成部４００がシークバー用画像を生成する手順の一例を示す図である。撮像装置１００が撮像を開始する（Ｓ１００）。撮像装置１００は、遠隔操作装置３００を介してユーザから録画開始命令を受けると、動画の録画を開始してよい。取得部４０２は、撮像装置１００により撮像される動画から予め定められた間隔で抽出されるスナップショットを取得する（Ｓ１０２）。抽出部４０４は、スナップショットの水平方向の画素ごとに画素値を抽出することで、スナップショットの特徴を抽出する。決定部４０６は、スナップショットの水平方向の画素ごとの画素値を平均化することで、スナップショットの特徴色を水平方向ごとに決定する。生成部４０８は、スナップショットの水平方向の画素を、特徴色を有する予め定められた数の画素に置き換え、スナップショットの垂直方向の画素を予め定められた圧縮比で圧縮することで、シークバー用画像を生成する（Ｓ１０４）。画像生成部４００は、通信インタフェース３６を介して、スナップショットと、スナップショットに対応するシークバー用画像とを遠隔操作装置３００に送信する（Ｓ１０６）。
【００６２】
図７は、表示装置５００がシークバーを表示する手順の一例を示すフローチャートである。取得部５０２は、スナップショットと、スナップショットに対応するシークバー用画像とを画像生成部４００から取得する（Ｓ２００）。生成部５０４は、順次、取得部５０２により取得されたシークバー用画像を時系列に並べてシークバーを生成する（Ｓ２０２）。生成部５０４は、今までに作成されたシークバーの一端に、新たに取得したシークバー用画像を連結することで、シークバーを生成してよい。シークバーの長さが予め定められた長さであれば、生成部５０４は、新たに取得したシークバー用画像を既存のシークバーに追加するごとに、シークバー内のシークバー用画像を水平方向に圧縮してよい。表示部５０６は、シークバー及びスナップショットを並べて表示する（Ｓ２０４）。
【００６３】
図８は、表示部５０６に表示されるシークバー及びスナップショットの一例を示す図である。表示部５０６は、タッチディスプレイでよい。画像７００は、プレビュー用画像であるスナップショット７０２と、シークバー７０４と、操作ボタン７１０とを含む。操作ボタン７１０は、撮像装置１００により撮像されたスナップショット７０２に対応する動画の再生、停止、一時停止、巻き戻し、早送りなどの操作をユーザから受け付けるためのボタンを含む。シークバー７０４は、動画の再生箇所を示すアイコン７０６を含む。シークバー７０４は、動画のシーンが切り替わる時点の位置を示すアイコン７０８を含む。生成部５０４は、シークバー用画像の画素値に基づいて、動画のシーンが切り替わる時点を判別して、その時点に対応するアイコン７０８を含むシークバー７０４を生成してよい。生成部５０４は、シークバー用画像の画素値が予め定められた閾値以上変化する場合に、動画のシーンが切り替わる時点であると判別して、その時点に対応するアイコン７０８を含むシークバー７０４を生成してよい。生成部５０４は、シークバー用画像の有する特徴色が切り替わるい時点を、動画のシーンが切り替わる時点であると判別して、その時点に対応するアイコン７０８を含むシークバー７０４を生成してよい。
【００６４】
撮像装置１００により撮像された動画は、ＵＡＶ１０側のメモリ１３０またはメモリ３２に順次、記憶され、動画のスナップショット及びシークバー用画像が、順次、遠隔操作装置３００に送信されてよい。撮像装置１００により撮像された動画を、遠隔操作装置３００などの他の装置に記憶し、遠隔操作装置３００などの他の装置が、記憶された動画を再生する段階でその動画のスナップショット及びシークバー用画像を時系列に並べたシークバーを生成して表示してもよい。
【００６５】
図９は、動画からシークバーを生成する手順の一例を示すフローチャートである。動画を再生、編集などを行う装置で実行されてよい。装置は、図３に示す各機能ブロックを含んでよい。
【００６６】
取得部４０２が、動画から予め定められた間隔で抽出されるスナップショットを取得する（Ｓ３００）。抽出部４０４は、スナップショットの水平方向の画素ごとに画素値を抽出することで、スナップショットの特徴を抽出する。決定部４０６は、スナップショットの水平方向の画素ごとの画素値を平均化することで、スナップショットの特徴色を水平方向ごとに決定する。生成部４０８は、スナップショットの水平方向の画素を、特徴色を有する予め定められた数の画素に置き換え、スナップショットの垂直方向の画素を予め定められた圧縮比で圧縮することで、シークバー用画像を生成する（Ｓ３０２）。生成部５０４は、生成部４０８により生成されたシークバー用画像を時系列に並べてシークバーを生成する（Ｓ３０４）。表示部５０６は、シークバー及びスナップショットを並べて表示する（Ｓ３０６）。
【００６７】
以上、本実施形態によれば、動画のスナップショットのそれぞれの特徴に応じた色または輝度を有するシークバー用画像が時系列に並べられたシークバーが提供される。特徴に応じた色または輝度の画像を含むシークバーが提供されることで、撮像装置１００により撮像された動画の変遷を視覚的に容易に把握することができる。
【００６８】
上記では、抽出部４０４は、複数の時点のそれぞれの特徴として、静止画（スナップショット）の画素値を抽出する例について説明した。しかし、抽出部４０４は、画素値以外のパラメータを静止画などの時系列に取得される情報から抽出してよい。抽出部４０４は、例えば、複数の時点の静止画に含まれる予め定められた条件を満たすオブジェクトの色または輝度を複数の時点のそれぞれの特徴として抽出してよい。抽出部４０４は、予め定められた条件を満たすオブジェクトの色または輝度の分布を導出し、最も分布率が高い色または輝度を、そのオブジェクトの代表の色または輝度として、複数の時点のそれぞれの特徴として抽出してよい。抽出部４０４は、抽出部４０４は、静止画から動体を抽出して、その動体の色または輝度を、その静止画の特徴として抽出してよい。抽出部４０４は、静止画から人物を抽出して、人物の肌の色、または人物の洋服の色をその静止画の特徴として抽出してよい。
【００６９】
抽出部４０４は、複数の時点の静止画に含まれる予め定められた条件を満たすオブジェクトの動作状態を複数の時点のそれぞれの特徴として抽出してよい。抽出部４０４は、複数の時点の静止画を比較することで、オブジェクトが動いているか、静止しているかを判断して、オブジェクトが動体であるか静止体であるかを、オブジェクトの動作状態として取得してよい。オブジェクトが動体である場合、抽出部４０４は、オブジェクトの速度または加速度に基づいて、動体の状態をさらに分類してよい。抽出部４０４は、オブジェクトの速度または加速度が予め定められた閾値以下の場合、第１の動きの動体（ゆっくりな動きの動体）に、そのオブジェクトを分類してよい。抽出部４０４は、オブジェクトの速度または加速度が予め定められた閾値より大きい場合、第２の動きの動体（激しい動きの動体）に、そのオブジェクトを分類してよい。
【００７０】
決定部４０６は、オブジェクトの動作状態と色または輝度とを対応付けた予め定められた条件に基づいて、複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定してよい。決定部４０６は、オブジェクトが動体である場合、第１の色（例えば、赤色）であると決定してよい。決定部４０６は、オブジェクトが静止体である場合、第２の色（例えば、青色）であると決定してよい。決定部４０６は、オブジェクトが第１の動きの動体である場合、第３の色（例えば、緑）であると決定し、オブジェクトが第２の動きの動体である場合、第４の色（例えば、黄緑）であると決定してよい。
【００７１】
このような条件に従って生成されたシークバー用画像で生成されたシークバーを参照することで、撮像装置１００が、動きのあるオブジェクトを撮像しているか、動きのないオブジェクトを撮像しているか、動きの激しいオブジェクトを撮像しているかなどの動画の変遷を視覚的に容易に把握することができる。
【００７２】
抽出部４０４は、複数の時点の静止画の空間周波数成分を複数の時点のそれぞれの特徴として抽出してよい。決定部４０６は、空間周波数成分と色または輝度とを対応付けた予め定められた条件に基づいて、複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定してよい。決定部４０６は、予め定められた空間周波数以上の空間周波数成分を有する静止画を、濃淡の変化が激しい画像であると判断して、その静止画を特徴付ける色を第１の色（例えば、赤色）であると判断してよい。決定部４０６は、予め定められた空間周波数以上の空間周波数成分を有さない静止画を、濃淡の変化が緩やかな画像であると判断して、その静止画を特徴付ける色を第２の色（例えば、青色）であると判断してよい。
【００７３】
このような条件に従って生成されたシークバー用画像で生成されたシークバーを参照することで、撮像装置１００が、濃淡の変化が激しい画像を撮像している、または濃淡の変化が緩やかな画像を撮像しているかなどの動画の変遷を視覚的に容易に把握することができる。
【００７４】
コンテンツに含まれる時系列に取得される情報は、撮像装置１００に撮像される画像以外の情報でもよい。情報は、時系列に取得された撮像装置１００の撮像状態を示す情報でもよい。撮像装置１００の撮像状態を示す情報は、撮像装置１００により撮像された画像に影響を与える可能性がある情報を含む。撮像装置１００の撮像状態を示す情報は、撮像装置１００が撮像する周囲の環境に関する情報を含む。撮像装置１００が撮像する周囲の環境に関する情報は、撮像装置１００の周囲の温度、湿度、気圧、高度などを含む。撮像装置１００の撮像状態を示す情報は、撮像装置１００が撮像するときの撮像条件に関する情報を含む。撮像装置１００の撮像状態を示す情報は、撮像装置１００が動画を撮像しているときの露出条件、または撮像装置１００から主要被写体までの距離を示す被写体距離を含む。
【００７５】
抽出部４０４は、複数の時点の撮像装置１００の撮像状態を複数の時点の特徴として抽出してよい。抽出部４０４は、複数の時点の撮像装置１００の露出条件、または被写体距離を撮像制御部１１０が撮像部１０２またはレンズ部２００を制御するために参照する制御情報から抽出してよい。決定部４０６は、撮像装置１００の撮像状態と色または輝度とを対応付けた予め定められた条件に基づいて、複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定してよい。決定部４０６は、撮像装置１００の露出条件から被写体の明るさを判断してよい。決定部４０６は、静止画が撮像されたときの被写体の明るさが予め設定された明るさよりも明るい場合、その静止画の色を第１の色であると判断してよい。決定部４０６は、静止画が撮像されたときの被写体の明るさが予め設定された明るさよりも暗い場合、その静止画の色を第２の色であると判断してよい。決定部４０６は、静止画に含まれる被写体の被写体距離が予め定められた距離以上である場合、その静止画を特徴付ける色を第１の色であると判断してよい。決定部４０６は、静止画に含まれる被写体の被写体距離が予め定められた距離より短い場合、その静止画の色を第２の色であると判断してよい。
【００７６】
このような条件に従って生成されたシークバー用画像で生成されたシークバーを参照することで、撮像装置１００が、比較的明るい被写体を含む画像を撮像しているか、または比較的暗い被写体を含む画像を撮像しているかなどの動画の変遷を視覚的に容易に把握できる。または、撮像装置１００が、比較的近くの被写体を含む画像を撮像しているか、または比較的遠くの被写体を含む画像を撮像しているかなどの動画の変遷を視覚的に容易に把握できる。
【００７７】
コンテンツに含まれる時系列に取得される情報は、撮像装置１００を搭載して移動する移動体の移動状態を示す情報でよい。抽出部４０４は、移動体の移動状態として、移動体の速度または加速度などの移動状態を示す情報を、移動体を制御する制御部から抽出してよい。決定部４０６は、移動体の移動状態と色または輝度とを対応付けた予め定められた条件に基づいて、複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定してよい。抽出部４０４は、例えば、複数の時点のＵＡＶ１０の飛行状態を複数の時点の特徴として抽出してよい。ＵＡＶ１０の飛行状態を示す情報は、例えば、ＵＡＶ１０が飛行している高度、速度、及び加速度、ＵＡＶ１０の周囲の温度、湿度、及び気圧の少なくとも１つを含んでよい。ＵＡＶ１０の飛行状態を示す情報は、ＵＡＶ１０が水平方向に移動しているか、ＵＡＶ１０が上昇または下降しているか、ＵＡＶ１０がホバリングしているか、ＵＡＶ１０が回転しているか、またはＵＡＶ１０が着陸しているかなどを示す情報を含んでよい。
【００７８】
決定部は、ＵＡＶ１０の飛行状態と色または輝度とを対応付けた予め定められた条件に基づいて、複数の時点のそれぞれの色または輝度を決定してよい。決定部４０６は、撮像装置１００がスナップショットに対応する静止画を撮像したときのＵＡＶ１０の高度が予め定められた高度以上である場合には、その静止画を特徴付ける色を第１の色と決定してよい。決定部４０６は、撮像装置１００がその静止画を撮像したときのＵＡＶ１０の高度が予め定められた高度より低い場合、その静止画を特徴づける色を第２の色と決定してよい。
【００７９】
決定部４０６は、撮像装置１００がその静止画を撮像したときのＵＡＶ１０の速度が予め定められた速度以上である場合、その静止画を特徴付ける色を第１の色であると決定してよい。決定部４０６は、撮像装置１００がその静止画を撮像したときのＵＡＶ１０の速度が予め定められた速度より遅い場合、その静止画を特徴付ける色を第２の色であると決定してよい。決定部４０６は、撮像装置１００がその静止画を撮像したときのＵＡＶ１０の飛行状態がホバリング状態である場合、その静止画を特徴付ける色を第３の色であると決定してよい。決定部４０６は、撮像装置１００がその静止画を撮像したときのＵＡＶ１０の飛行状態が回転状態である場合、その静止画を特徴付ける色を第４の色であると決定してよい。決定部４０６は、撮像装置１００がその静止画を撮像したときのＵＡＶ１０の飛行状態が着陸状態である場合、その静止画を特徴付ける色を第５の色であると決定してよい。
【００８０】
このような条件に従って生成されたシークバー用画像で生成されたシークバーを参照することで、ＵＡＶ１０がどのような飛行状態のときに撮像された画像であるかなどの動画の変遷を視覚的に容易に把握できる。
【００８１】
図１０は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
【００８２】
本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。
【００８３】
通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。
【００８４】
例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
【００８５】
また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
【００８６】
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
【００８７】
上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。
【００８８】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【００８９】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００９０】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００９１】
１０  ＵＡＶ
２０  ＵＡＶ本体
３０  ＵＡＶ制御部
３２  メモリ
３６  通信インタフェース
４０  推進部
４１  ＧＰＳ受信機
４２  慣性計測装置
４３  磁気コンパス
４４  気圧高度計
４５  温度センサ
４６  湿度センサ
５０  ジンバル
６０  撮像装置
１００  撮像装置
１０２  撮像部
１１０  撮像制御部
１２０  イメージセンサ
１３０  メモリ
２００  レンズ部
２１０  レンズ
２１２  レンズ駆動部
２１４  位置センサ
２２０  レンズ制御部
２２２  メモリ
３００  遠隔操作装置
４００  画像生成部
４０２  取得部
４０４  抽出部
４０６  決定部
４０８  生成部
５００  表示装置
５０２  取得部
５０４  生成部
５０６  表示部
６００  動画
６０２  スナップショット
６０４，６０４ａ，６０４ｂ，６０４ｂ，６０４ｃ，６０４ｃ  シークバー用画像
６１０，６１０Ａ，６１０Ｂ，６１０Ｃ  シークバー
７００  画像
７０２  スナップショット
７０４  シークバー
７０６  アイコン
７０８  アイコン
７１０  操作ボタン
１２００  コンピュータ
１２１０  ホストコントローラ
１２１２  ＣＰＵ
１２１４  ＲＡＭ
１２２０  入力／出力コントローラ
１２２２  通信インタフェース
１２３０  ＲＯＭ
【図１】
2019097137.tif 000003
【図２】
2019097137.tif 000004
【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
2019097137.tif 000007
【図４Ｃ】
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【図５】
2019097137.tif 000009
【図６】
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【図７】
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【図８】
2019097137.tif 000012
【図９】
2019097137.tif 000013
【図１０】
2019097137.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】平成31年3月28日(2019.3.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
時系列に取得された移動体の移動状態を示す情報を含み、前記移動体に搭載された撮像装置により撮像された動画を含むコンテンツを取得する第１取得部と、
前記情報から複数の時点のそれぞれの特徴を抽出する抽出部と、
前記複数の時点のそれぞれにおいて代表される特徴に対応するそれぞれの色または輝度を決定する決定部と、
時系列に並べられて前記コンテンツに対応するシークバーを生成するための、前記色または前記輝度を含む前記複数の時点ごとの画像を生成する第１生成部と
を備える生成装置。
【請求項２】
前記抽出部は、前記複数の時点の前記情報から、前記複数の時点の前記移動体の移動状態を前記複数の時点の特徴として抽出し、
前記決定部は、前記移動体の移動状態と色または輝度とを対応付けた予め定められた条件に基づいて、前記複数の時点のそれぞれにおいて代表される特徴に対応するそれぞれの色または輝度を決定する、請求項１に記載の生成装置。
【請求項３】
前記移動体は、飛行体であり、
前記情報は、時系列に取得された前記飛行体の飛行状態を前記移動体の移動状態として示し、
前記抽出部は、前記複数の時点の前記情報から、前記複数の時点の前記飛行体の飛行状態を前記複数の時点の特徴として抽出し、
前記決定部は、前記飛行体の飛行状態と色または輝度とを対応付けた予め定められた条件に基づいて、前記複数の時点のそれぞれにおいて代表される特徴に対応するそれぞれの色または輝度を決定する、請求項２に記載の生成装置。
【請求項４】
動画を含むコンテンツを取得する第１取得部と、
前記動画内の複数の時点のそれぞれの静止画の第１方向の画素ごとに画素値を抽出する抽出部と、
前記複数の時点のそれぞれの静止画の第１方向の画素ごとに画素値を平均化することで、前記複数の時点のそれぞれの静止画の第１方向ごとに代表される色または輝度を決定する決定部と、
時系列に並べられて前記コンテンツに対応するシークバーを生成するための前記複数の時点ごとの画像を、前記静止画の第１方向の画素を前記色または前記輝度の予め定められた数の画素に置き換え、前記静止画の第２方向の画素を予め定められた圧縮比で圧縮することで、生成する、生成装置。
【請求項５】
前記複数の時点ごとの前記画像を取得する第２取得部と、
前記複数の時点ごとの前記画像を時系列に並べて前記コンテンツに対応する前記シークバーを生成する第２生成部と
をさらに備える、請求項１から４の何れか１つに記載の生成装置。
【請求項６】
前記コンテンツは、撮像装置により第１時点から第２時点まで撮像された動画を含み、
前記第２生成部は、一端が前記動画内の前記第１時点の静止画に対応する前記画像であり、他端が前記動画内の前記第２時点の静止画に対応する前記画像であるシークバーを生成する、請求項５に記載の生成装置。
【請求項７】
前記コンテンツは、撮像装置により第１時点から第２時点まで撮像された動画を含み、
前記第２生成部は、一端が前記動画内の前記第１時点と前記第２時点との間の前記第２時点から予め定められた期間前の第３時点の静止画に対応する前記画像であり、他端が前記動画内の前記第２時点の静止画に対応する前記画像である前記シークバーを生成する、請求項５に記載の生成装置。
【請求項８】
前記コンテンツは、撮像装置により第１時点から第２時点まで撮像された動画を含み、
前記第２生成部は、一端が前記動画内の前記第１時点の静止画に対応する前記画像であり、他端が前記動画内の前記第２時点の静止画に対応する前記画像であり、前記一端と前記他端との間の予め定められた部分が、前記動画内の前記第１時点と前記第２時点との間の前記第２時点から予め定められた期間前の第３時点の静止画に対応する前記画像である前記シークバーを生成する、請求項５に記載の生成装置。
【請求項９】
前記第２生成部は、前記コンテンツの状態が切り替わる時点の位置を示す情報を含む前記シークバーを生成する、請求項５に記載の生成装置。
【請求項１０】
請求項１から４の何れか１つに記載の生成装置と、
端末と
を備え、
前記端末は、
前記複数の時点ごとの前記画像を取得する第２取得部と、
前記複数の時点ごとの前記画像を時系列に並べて前記コンテンツに対応する前記シークバーを生成する第２生成部と、
前記シークバーを表示する表示部と
を有する、生成システム。
【請求項１１】
請求項１から４の何れか１つに記載の生成装置と、
前記コンテンツに含まれる動画を撮像する撮像装置と
を備える撮像システム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の撮像システムを備えて移動する移動体。
【請求項１３】
時系列に取得された移動体の移動状態を示す情報を含み、前記移動体に搭載された撮像装置により撮像された動画を含むコンテンツを取得する段階と、
前記情報から複数の時点のそれぞれの特徴を抽出する段階と、
前記複数の時点のそれぞれにおいて代表される特徴に対応するそれぞれの色または輝度を決定する段階と、
時系列に並べられて前記コンテンツに対応するシークバーを生成するための、前記色または前記輝度を含む前記複数の時点ごとの画像を生成する段階と
を備える生成方法。
【請求項１４】
動画を含むコンテンツを取得する段階と、
前記動画内の複数の時点のそれぞれの静止画の第１方向の画素ごとに画素値を抽出する段階と、
前記複数の時点のそれぞれの静止画の第１方向の画素ごとに画素値を平均化することで、前記複数の時点のそれぞれの静止画の第１方向ごとに代表される色または輝度を決定する段階と、
時系列に並べられて前記コンテンツに対応するシークバーを生成するための前記複数の時点ごとの画像を、前記静止画の第１方向の画素を前記色または前記輝度の予め定められた数の画素に置き換え、前記静止画の第２方向の画素を予め定められた圧縮比で圧縮することで、生成する段階と
を備える生成方法。
【請求項１５】
請求項１から４の何れか１つに記載の生成装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。