(57)【要約】【課題】多様な音色で自動演奏する。【解決手段】自動演奏システム１００は、打楽器を打撃するように打撃部材を駆動する第１駆動機構１５と、楽曲データに応じて打撃部材が打楽器を打撃するように第１駆動機構１５を制御し、打撃部材による打楽器の打撃位置を楽曲データに応じて変化させる制御部とを具備する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータが、
楽曲データに応じて打撃部材が打楽器を打撃するように第１駆動機構を制御し、前記打撃部材による前記打楽器の打撃位置を前記楽曲データに応じて変化させる
自動演奏方法。
【請求項２】
前記コンピュータが、
前記打楽器を移動させる第２駆動機構を制御することで、前記打撃部材による前記打楽器の打撃位置を変化させる
請求項１の自動演奏方法。
【請求項３】
前記コンピュータが、
前記第２駆動機構を制御することで、前記打楽器を直線的に移動させる
請求項２の自動演奏方法。
【請求項４】
前記コンピュータが、
前記第２駆動機構を制御することで、前記打楽器を回転させる
請求項２の自動演奏方法。
【請求項５】
前記コンピュータが、
前記打撃部材と前記第１駆動機構とを移動させる第３駆動機構を制御することで、前記打撃部材による前記打楽器の打撃位置を変化させる
請求項１から請求項４の何れかの自動演奏方法。
【請求項６】
前記コンピュータが、
前記第１駆動機構を制御することで、前記打撃部材による前記打楽器の打撃位置を変化させる
請求項１から請求項５の何れかの自動演奏方法。
【請求項７】
打楽器を打撃するように打撃部材を駆動する第１駆動機構と、
楽曲データに応じて前記打撃部材が前記打楽器を打撃するように前記第１駆動機構を制御し、前記打撃部材による前記打楽器の打撃位置を前記楽曲データに応じて変化させる制御部と
を具備する自動演奏システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、打楽器の自動演奏に関する。
【背景技術】
【０００２】
打楽器の自動演奏を実現する各種の技術が従来から提案されている。例えば、特許文献１には、スティックによるドラムの打撃間隔を制御する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２０７２９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の技術では、所望の音色でドラムを演奏することはできない。以上の事情を考慮して、本発明は、多様な音色で自動演奏することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以上の課題を解決するために、本発明の好適な態様に係る自動演奏方法は、コンピュータが、楽曲データに応じて打撃部材が打楽器を打撃するように第１駆動機構を制御し、前記打撃部材による前記打楽器の打撃位置を前記楽曲データに応じて変化させる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本発明の第１実施形態に係る自動演奏システムの構成図である。
【図２】ドラムの打撃位置の変化を示す説明図である。
【図３】自動演奏システムの機能に着目した構成図である。
【図４】自動演奏システムの制御装置が実行する動作のフローチャートである。
【図５】第２実施形態に係る自動演奏システムの構成図である。
【図６】第２実施形態に係るドラムの打撃位置の変化を示す説明図である。
【図７】第３実施形態に係る自動演奏システムの構成図である。
【図８】第３実施形態に係る自動演奏システムの機能に着目した構成図である。
【図９】変形例に係る第１駆動機構の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
図１は、本発明の第１実施形態に係る自動演奏システム１００の構成図である。第１実施形態の自動演奏システム１００は、打楽器を自動演奏するためのシステムである。打楽器は、打撃部材による打撃により発音する楽器（例えば膜鳴楽器または体鳴楽器）である。打撃部材は、打楽器の打撃に利用される部材である。第１実施形態では、ドラム１１を打楽器として例示し、スティック１２を打撃部材として例示する。
【０００８】
図１に例示される通り、自動演奏システム１００は、ドラム１１とスティック１２と設置板１３と支持部材１４と第１駆動機構１５と第２駆動機構１６と制御装置１７と記憶装置１８とを具備する。スティック１２によりドラム１１を打撃することで自動演奏が実行される。第１実施形態のドラム１１は、水平方向に移動可能な設置板１３に載置される。すなわち、設置板１３に載置されたドラム１１は、設置板１３の移動により移動する。例えば床と設置板１３との間に車輪またはリニアガイド等を設置することで、設置板１３を移動させることが可能である。
【０００９】
第１駆動機構１５は、支持部材１４により支持され、ドラム１１を打撃するようにスティック１２を駆動する。図１に例示される通り、第１駆動機構１５は、例えば、往復運動するピストン機構１５１とピストン機構１５１の運動をスティック１２に伝達するリンク機構（複数のアームと各アームを連結する関節）１５２とで構成される。スティック１２の基端部と、第１駆動機構１５のリンク機構１５２とが連結することで、ピストン機構１５１の運動がスティック１２に伝達する。ピストン機構１５１の運動がスティック１２に伝達することで、スティック１２がドラム１１を打撃する。
【００１０】
第２駆動機構１６は、ドラム１１を移動させることで、スティック１２によるドラム１１の打撃位置を変更する。具体的には、第２駆動機構１６は、ドラム１１が載置された設置板１３を移動させることで打撃位置を変更する。例えば電動シリンダ等の各種のアクチュエータが第２駆動機構１６として好適に利用される。図１に例示される通り、第２駆動機構１６は、床に固定され、設置板１３に連結される。第１実施形態の第２駆動機構１６は、ドラム１１（設置板１３）をＸ方向に沿って直線的に移動させることで、打撃位置を変更する。第２駆動機構１６は、例えば設置板１３を押引することによりドラム１１を直線的に移動させる。なお、設置板１３と第２駆動機構１６とを、持ち運び可能なステージに載置してもよい。
【００１１】
図２は、ドラム１１の打撃位置の変化を示す説明図である。図２から理解される通り、ドラム１１が直線的に移動すると、ドラム１１の打撃面（ドラムパッド）Ｆに対して打撃位置がＸ方向に沿って直線的に移動する。ドラム１１の打撃位置が変化すると音色および音量も変化する。具体的には、ドラム１１の打撃面Ｆにおいて打撃位置が外側である場合と、打撃位置が内側である場合とでは、演奏音の音色および音量が相違する。例えば、打撃面Ｆの外周付近は振動の節であるから、外周付近を打撃した場合には音が発生し難く、演奏音の音量は小さくなり易い。また、打撃面Ｆの中央部は１次の振動モードの腹であるため、打撃面Ｆの中心付近を打撃した場合には低次側の振動モードが励起され易く、演奏音の音量は大きくなり易い。ただし、打撃面Ｆの真中心を打撃した場合には、高次側の振動モードが励起され難くなり、高域成分が抑制された演奏音（いわゆる貧弱な音）が発音される。
【００１２】
図３は、自動演奏システム１００の機能に着目した構成図である。制御装置１７は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等の処理回路で構成され、自動演奏システム１００の各要素を統括的に制御する。記憶装置１８は、制御装置１７が実行するプログラムと制御装置１７が使用する各種のデータとを記憶する。例えば半導体記録媒体および磁気記録媒体等の公知の記録媒体、または複数種の記録媒体の組合せが、記憶装置１８として任意に採用され得る。なお、自動演奏システム１００とは別体で記憶装置１８（例えばクラウドストレージ）を用意し、移動体通信網またはインターネット等の通信網を介して制御装置１７が記憶装置１８に対する読出および書込を実行することも可能である。
【００１３】
第１実施形態の記憶装置１８は、楽曲の内容を表す楽曲データを記憶する。第１実施形態の楽曲データは、楽曲の打楽器パートを構成する複数の音符の各々について打撃の時点（タイミング）と強度とを指定する。強度を指定して発音を指示する指示データと、各指示データが指示する発音の時点を指定する時間データとが時系列に配列されたＭＩＤＩ（Musical Instrument Digital Interface）形式のファイル（ＳＭＦ：Standard MIDI File）が楽曲データの好適例である。
【００１４】
制御装置１７（制御部の例示）は、記憶装置１８に記憶されたプログラムを実行することで、ドラム１１の自動演奏を実行するための複数の機能（抽出部１７２，第１制御部１７４および第２制御部１７６）を実現する。なお、制御装置１７の一部の機能を専用の電子回路で実現した構成、または、制御装置１７の機能を複数の装置に分散した構成も採用され得る。具体的には、第１実施形態の制御装置１７は、楽曲データに応じてスティック１２がドラム１１を打撃するように第１駆動機構１５を制御する機能と、スティック１２によるドラム１１の打撃位置を楽曲データに応じた変化させる機能とを実現する。
【００１５】
抽出部１７２は、指示データおよび時間データを楽曲データから順次に抽出する。第１制御部１７４は、楽曲データに応じてスティック１２がドラム１１を打撃するように第１駆動機構１５を制御する。第１実施形態の第１制御部１７４は、抽出部１７２が抽出した指示データが示す強度で、抽出部１７２が抽出した時間データが示す時点にスティック１２がドラム１１を打撃するように、第１駆動機構１５を制御する。具体的には、第１制御部１７４は、指示データが示す強度と時間データが示す時点とに応じた制御信号を生成し、当該制御信号を第１駆動機構１５に供給する。第１駆動機構１５は、第１制御部１７４が生成した制御信号に応じて、ドラム１１を打撃するようにスティック１２を駆動する。スティック１２は、制御信号が示す時点および強度でドラム１１を打撃する。
【００１６】
第２制御部１７６は、第２駆動機構１６を制御することで、スティック１２によるドラム１１の打撃位置を楽曲データに応じて変化させる。第１実施形態の第２制御部１７６は、第２駆動機構１６を制御することで、ドラム１１を直線的に移動させて、打撃位置を変化させる。まず、第２制御部１７６は、抽出部１７２が抽出した指示データが示す強度に応じて、スティック１２によるドラム１１の打撃位置を決定する。第１実施形態の第２制御部１７６は、図２に例示される通り、ドラム１１の打撃面Ｆにおいて中心を通過するＸ方向の直線上において、指示データが示す強度に応じた地点を、打撃位置として決定する。具体的には、指示データが示す強度が小さいほど打撃面Ｆの周縁側の地点が打撃位置となるように、打撃位置が決定される。例えば、指示データが示す複数の強度と複数の打撃位置とを対応付けたテーブルが記憶装置１８に記憶される。第２制御部１７６は、抽出部１７２が抽出した指示データが示す強度に対応する打撃位置をテーブルから検索する。なお、指示データが示す強度の数値範囲を複数の範囲に区分し、強度の範囲毎に打撃位置を対応させてもよい。
【００１７】
そして、第２制御部１７６は、指示データが示す強度に応じた打撃位置を表す制御信号を生成して、当該制御信号を第２駆動機構１６に供給する。第２駆動機構１６は、第２制御部１７６が生成した制御信号に応じて設置板１３（すなわちドラム１１）を直線的に移動させる。具体的には、第２制御部１７６が生成した制御信号が示す地点に打撃位置が変化するように、設置板１３は移動する。第２制御部１７６の制御のもとで打撃位置が変化することで、ドラム１１が発音する演奏音の音色も変化する。
【００１８】
図４は、自動演奏システム１００の制御装置１７が実行する動作のフローチャートである。図４の処理は、例えば自動演奏システム１００の起動の指示を契機として開始される。楽曲における打楽器パートの音符毎に図４の処理が反復される。抽出部１７２は、指示データおよび時点データを楽曲データから抽出する（Ｓa1）。第２制御部１７６は、指示データが示す強度に応じた打撃位置にドラム１１が移動するように、第２駆動機構１６を制御する（Ｓa2）。ステップＳa2は、スティック１２によるドラム１１の打撃位置を楽曲データに応じて変化させる処理である。第１制御部１７４は、指示データが示す強度で、時間データが示す時点にスティック１２がドラム１１を打撃するように第１駆動機構１５を制御する（Ｓa3）。ステップＳa3は、楽曲データに応じてスティック１２がドラム１１を打撃するように第１駆動機構１５を制御する処理である。
【００１９】
以上に説明した通り、第１実施形態では、楽曲データに応じてスティック１２がドラム１１を打撃するから、楽曲の自動演奏が可能である。第１実施形態では特に、スティック１２によるドラム１１の打撃位置が楽曲データに応じて変化するので、打撃位置が固定された構成と比較して、多様な音色で自動演奏が可能になる。
【００２０】
＜第２実施形態＞
第１実施形態の自動演奏システム１００は、ドラム１１を直線的に移動させて打撃位置を変化させたのに対して、第２実施形態の自動演奏システム１００は、ドラム１１を回転させることで打撃位置を変化させる。
【００２１】
図５は、第２実施形態に係る自動演奏システム１００の構成図である。第２実施形態のドラム１１は、例えば円盤状の設置板１３に載置されている。設置板１３の中心軸とドラム１１の中心軸とが一致しないようにドラム１１が設置板１３に載置される。第２実施形態の第２駆動機構１６は、設置板１３と床との間に設置される。例えば、回転軸が設置板１３に固定されたモーターが第２駆動機構１６として好適に利用される。モーターが作動すると設置板１３が回転する。すなわち、第２実施形態の第２駆動機構１６は、設置板１３を回転することによりドラム１１を回転させる。
【００２２】
図６は、第２実施形態におけるドラム１１の打撃位置の変化を示す説明図である。図６から理解される通り、ドラム１１が回転すると、円盤状の設置板１３と同心の円弧上で、スティック１２によるドラム１１の打撃位置が変化する。
【００２３】
第２制御部１７６は、第１実施形態と同様に、第２駆動機構１６を制御することで、スティック１２によるドラム１１の打撃位置を楽曲データに応じて変化させる。第２実施形態の第２制御部１７６は、第２駆動機構１６を制御することで、ドラム１１を回転させて、打撃位置を変化させる。まず、第２制御部１７６は、抽出部１７２が抽出した指示データが示す強度に応じて、スティック１２によるドラム１１の打撃位置を決定する。第２実施形態の第２制御部１７６は、図６に例示される通り、設置板１３と同心の円弧上において、指示データが示す強度に応じた地点を、打撃位置として決定する。具体的には、指示データが示す強度が小さいほど打撃面Ｆの周縁側の地点が打撃位置となるように、打撃位置が決定される。そして、第２抽出部１７２は、第１実施形態と同様に、指示データが示す強度に応じた打撃位置を表す制御信号を生成して、当該制御信号を第２駆動機構１６に供給する。第２実施形態の第２駆動機構１６は、第２制御部１７６が生成した制御信号に応じて設置板１３（すなわちドラム１１）を回転させる。ドラム１１の回転により打撃位置が変化することで、ドラム１１が発音する演奏音の音色も変化する。
【００２４】
第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果が実現される。第１実施形態および第２実施形態では、第２駆動機構１６を制御することで打撃位置を変化させるから、スティック１２にドラム１１を打撃させるための第１駆動機構１５の制御と、打撃位置を変化させるための第２駆動機構１６の制御とを分離できるという利点がある。
【００２５】
＜第３実施形態＞
第１実施形態の自動演奏システム１００は、ドラム１１を移動させることで打撃位置を変化させたのに対して、第３実施形態の自動演奏システム１００は、スティック１２を移動させることで打撃位置を変化させる。
【００２６】
図７は、第３実施形態に係る自動演奏システム１００の構成図である。第３実施形態の自動演奏システム１００は、第１実施形態の第２駆動機構１６に代えて第３駆動機構１９を具備する構成である。第３駆動機構１９は、スティック１２と第１駆動機構１５とを移動させることで、打撃位置を変更する。具体的には、第３駆動機構１９は、第１駆動機構１５を支持している支持部材１４を移動させることで打撃位置を変更する。例えば電動シリンダ等の各種のアクチュエータが第３駆動機構１９として好適に利用される。図７に例示される通り、第３駆動機構１９は、床に固定され、支持部材１４に連結される。第３駆動機構１９は、支持部材１４（スティック１２および第１駆動機構１５）をＸ方向に沿って直線的に移動させる。スティック１２および第１駆動機構１５が直線的に移動することで、第１実施形態と同様に、打撃位置がＸ方向に沿って直線的に移動する。なお、第２実施形態のドラム１１は、床に設置され、移動はしない。
【００２７】
図８は、第３実施形態の自動演奏システム１００の機能に着目した構成図である。第３実施形態の抽出部１７２は、第１実施形態と同様に、指示データおよび時間データを楽曲データから抽出する。スティック１２がドラム１１を打撃するように第１駆動機構１５がスティック１２を駆動する処理は第１実施形態と同様である。第３制御部１７８は、第３駆動機構１９を制御することで、スティック１２によるドラム１１の打撃位置を楽曲データに応じて変化させる。具体的には、第３制御部１７８は、第３駆動機構１９を制御することで、スティック１２と第１駆動機構１５とを直線的に移動させて、打撃位置を変化させる。まず、第３制御部１７８は、抽出部１７２が抽出した指示データが示す強度に応じて、スティック１２によるドラム１１の打撃位置を決定する。具体的には、第３制御部１７８は、図２に例示される通り、ドラム１１の打撃面Ｆにおいて中心を通過するＸ方向の直線上において、指示データが示す強度に応じた地点を、打撃位置として決定する。そして、第３制御部１７８は、指示データが示す強度に応じた打撃位置を表す制御信号を生成して、当該制御信号を第３駆動機構１９に供給する。第３駆動機構１９は、第３制御部１７８が生成した制御信号に応じて支持部材１４（すなわちスティック１２および第１駆動機構１５）を直線的に移動させる。具体的には、第３制御部１７８が生成した制御信号が示す地点に打撃位置が変化するように、支持部材１４は移動する。第３実施形態では、図４に例示したドラム１１を移動させる処理Ｓa2に代えて、スティック１２および第１駆動機構１５を移動させる処理が実行される。
【００２８】
第３実施形態においても、第１実施形態と同様の効果が実現される。第３実施形態では特に、第３駆動機構１９を制御することで打撃位置を変化させるから、スティック１２にドラム１１を打撃させるための第１駆動機構１５の制御と、打撃位置を変化させるための第３駆動機構１９の制御とを分離できるという利点がある。なお、第２実施形態においてドラム１１を回転させることで打撃位置を変化させたのと同様に、第３実施形態において、スティック１２を回転させることで打撃位置を変化させてもよい。
【００２９】
＜変形例＞
以上に例示した各形態は多様に変形され得る。前述の形態に適用され得る具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された２以上の態様は、相互に矛盾しない範囲で適宜に併合され得る。
【００３０】
（１）前述の各形態では、第１駆動機構１５とは独立した駆動機構（第２駆動機構１６または第３駆動機構１９）を制御することで打撃位置を変化させたが、第１駆動機構１５を制御することで打撃位置を変化させてもよい。すなわち、第２駆動機構１６および第３駆動機構１９とは、自動演奏システム１００から省略され得る。
【００３１】
図９は、変形例に係る第１駆動機構１５の構成図である。図９に例示される通り、変形例に係る第１駆動機構１５は、例えば複数の関節部１５４と、各関節部１５４により連結された複数の腕部１５５とを含む。各関節部１５４は、例えば内部にモーターが設置され、一対の腕部１５５の角度をモーターにより多軸に変更可能な構造体である。スティック１２の基端部と、第１駆動機構１５の腕部１５５とが連結することで、関節部１５４の運動がスティック１２に伝達する。
【００３２】
変形例の第１制御部１７４は、楽曲データに応じてスティック１２がドラム１１を打撃するように第１駆動機構１５を制御し、かつ、当該第１駆動機構１５を制御することで打撃位置を変化させる。時間データが示す時点に、指示データが示す強度で、当該強度に応じた打撃位置をスティック１２が打撃するように第１駆動機構１５を制御する。第１駆動機構１５を制御することで打撃位置を変化させる以上の構成によれば、スティック１２にドラム１１を打撃させるための第１駆動機構１５を、打撃位置を変化させるために共用できる。したがって、第１駆動機構１５とは独立した駆動機構が打撃位置を変化させる態様と比較して、小型化できる。以上の説明から理解される通り、打撃位置を楽曲データに応じて変化させることが可能であれば、打撃位置を変化させるための構成は任意である。
【００３３】
（２）第１実施形態および第２実施形態では、ドラム１１を移動させる第２駆動機構１６の制御により打撃位置を変化させ、第３実施形態では、スティック１２および第１駆動機構１５を移動させる第３駆動機構１９の制御により打撃位置を変化させたが、第２駆動機構１６および第３駆動機構１９の双方により打撃位置を変化させてもよい。すなわち、ドラム１１およびスティック１２の双方を移動させることで打撃位置を変化させてもよい。
【００３４】
（３）前述の各形態では、スティック１２によるドラム１１の打撃位置を楽曲データに応じて変化させる構成を例示したが、スティック１２によるドラム１１の打撃位置を経時的に変化させる構成も採用され得る。具体的には、図１に例示した構成において、楽曲データに応じたスティック１２の駆動に並行して、第２制御部１７６は、設置板１３をＸ方向に沿って経時的に移動させてもよい。また、図７に例示した構成では、楽曲データに応じたスティック１２の駆動に並行して、第３制御部１７８は、支持部材１４をＸ方向に沿って経時的に移動させてもよい。すなわち、第２制御部１７６および第３制御部１７８は、例えば、スティック１２によるドラム１１の打撃位置をＸ方向に沿って経時的に変化させる。例えば、Ｘ方向の直線上の中心点から外側に向って打撃位置が所定の速度で連続的または段階的に変化する。具体的には、楽曲の全演奏時間Ｔが楽曲データで指定された場合を想定し、打撃位置の全移動距離をＸとすると、演奏開始時点からの経過時間ｔに応じて、初期位置からの移動距離Δｘ(t)は、Δｘ(t)＝（Ｘ／Ｔ）ｔ、と表現される。
【００３５】
また、図５に例示した構成において、第２制御部１７６は、設置板１３を回転させることで、打撃位置を経時的に変化させる。例えば円弧における端部からもう一方の端部に向って打撃位置が所定の速度で連続的または段階的に変化する。スティック１２によるドラム１１の打撃位置を経時的に変化させる構成によれば、打撃部材による打楽器の打撃位置が経時的に変化するので、多様な音色で自動演奏が可能になる。以上の例示から理解される通り、楽曲データに応じた打撃位置の制御を省略してもよい。なお、経時的に打撃位置を変化させる構成以外の構成については、前述の各形態または各変形例と同様の構成を採用することができる。
【００３６】
本発明の好適な態様に係る自動演奏方法は、コンピュータが、楽曲データに応じて打撃部材が打楽器を打撃するように第１駆動機構を制御し、前記打撃部材による前記打楽器の打撃位置を経時的に変化させる。以上の態様では、楽曲データに応じて打撃部材が打楽器を打撃するから、自動演奏が可能になる。また、打撃部材による打楽器の打撃位置が経時的に変化するので、多様な音色で自動演奏が可能になる。
【００３７】
（４）第１実施形態では、ドラム１１が載置された設置板１３を第２駆動機構１６が押引することでドラム１１を移動させたが、第２駆動機構１６がドラム１１を移動させる方法は以上の例示に限定されない。例えば、車輪がついた設置板１３にドラム１１を載置し、当該車輪を第２駆動機構１６が駆動することでドラム１１を移動させてもよい。第３実施形態でも同様に、第３駆動機構１９がスティック１２と第１駆動機構１５を移動させる方法は、支持部材１４の押引に限定されない。また、第２駆動機構１６がドラム１１を直接的に移動させてもよい。例えば、ドラム１１のドラムスタンドを第２駆動機構１６が駆動してもよい。以上の構成では、設置板１３は省略され得る。
【００３８】
また、第２実施形態においてドラム１１を回転させる方法は、ドラム１１が載置された設置板１３を第２駆動機構１６が回転させることに限定されない。例えば、ドラム１１に内蔵された第２駆動機構１６がドラム１１を回転させてもよい。以上の説明から理解される通り、第２駆動機構１６がドラム１１を移動させる方法と、第３駆動機構１９がスティック１２および第１駆動機構１５を移動させる方法とは任意である
【００３９】
（５）第１実施形態ではドラム１１を直線的に移動させ、第２実施形態ではドラム１１を回転させたが、ドラム１１を移動させる態様は以上の例示に限定されない。例えばドラム１１を分散的に移動させてもよい。ただし、ドラム１１を直線的に移動させる構成またはドラム１１を回転させる構成によれば、ドラム１１を分散的に移動させる構成と比較して、ドラム１１を移動させるための構成および制御が簡素化される。第３実施形態でも同様に、スティック１２および第１駆動機構１５の移動態様は、直線的な移動に限定されない。
【００４０】
（６）前述の各形態では、自動演奏の対象となる打楽器としてドラム１１を例示したが、打楽器はドラム１１に限定されない。例えばティンパニー等の他の膜鳴楽器、または、鉄琴および木琴等の体鳴楽器を自動演奏の対象としてもよい。なお、ドラム１１の場合の打撃部材はスティック１２であるが、打撃部材の名称は打楽器の種類によって変わる。例えば木琴または鉄琴の場合は、マレットが打撃部材である。
【００４１】
（７）前述の形態に係る自動演奏システム１００は、各形態での例示の通り、制御装置１７とプログラムとの協働により実現される。前述の形態に係るプログラムは、コンピュータが読取可能な記録媒体に格納された形態で提供されてコンピュータにインストールされ得る。記録媒体は、例えば非一過性（non-transitory）の記録媒体であり、ＣＤ-ＲＯＭ等の光学式記録媒体（光ディスク）が好例であるが、半導体記録媒体または磁気記録媒体等の公知の任意の形式の記録媒体を包含し得る。なお、非一過性の記録媒体とは、一過性の伝搬信号（transitory, propagating signal）を除く任意の記録媒体を含み、揮発性の記録媒体を除外するものではない。また、通信網を介した配信の形態でプログラムをコンピュータに提供することも可能である。
【００４２】
（８）以上に例示した形態から、例えば以下の構成が把握される。
＜態様１＞
本発明の好適な態様（態様１）に係る自動演奏方法は、コンピュータが、楽曲データに応じて打撃部材が打楽器を打撃するように前記第１駆動機構を制御し、前記打撃部材による前記打楽器の打撃位置を前記楽曲データに応じて変化させる。以上の態様では、楽曲データに応じて打撃部材が打楽器を打撃するから、自動演奏が可能になる。また、打撃部材による打楽器の打撃位置が楽曲データに応じて変化するので、多様な音色で自動演奏が可能になる。
＜態様２＞
態様１の好適例（態様２）において、前記コンピュータが、前記打楽器を移動させる第２駆動機構を制御することで、前記打撃部材による前記打楽器の打撃位置を変化させる。以上の態様では、第２駆動機構を制御することで、打撃位置を変化させるから、打撃部材に打楽器を打撃させるための第１駆動機構の制御と、打撃位置を変化させるための第２駆動機構の制御とを分離できる。
＜態様３＞
態様２の好適例（態様３）において、前記コンピュータが、前記第２駆動機構を制御することで、前記打楽器を直線的に移動させる。以上の態様では、打楽器を直線的に移動させることで打撃位置を変化させるから、打楽器を分散的に移動させる態様と比較して、打楽器を移動させるための構成および制御が簡素化される。
＜態様４＞
態様３の好適例（態様４）において、前記コンピュータが、前記第２駆動機構を制御することで、前記打楽器を回転させる。以上の態様では、打楽器を回転させることで打撃位置を変化させるから、打撃位置を分散させて移動させる構成と比較して、打楽器を移動させるための構成および制御が簡素化される。
＜態様５＞
態様１から態様４の何れかの好適例（態様５）において、前記コンピュータが、前記打撃部材と前記第１駆動機構とを移動させる第３駆動機構を制御することで、前記打撃部材による前記打楽器の打撃位置を変化させる。以上の態様では、第３駆動機構を制御することで、打撃位置を変化させるから、打撃部材に打楽器を打撃させるための第１駆動機構の制御と、打撃位置を変化させるための第３駆動機構の制御とを分離できる。
＜態様６＞
態様１から態様５の何れかの好適例（態様６）において、前記コンピュータが、前記第１駆動機構を制御することで、前記打撃部材による前記打楽器の打撃位置を変化させる。以上の態様では、第１駆動機構を制御することで打撃位置を変化させるから、打撃部材に打楽器を打撃させるための第１駆動機構を、打撃位置を変化させるために共用できる。したがって、第１駆動機構とは独立した駆動機構が打撃位置を変化させる態様と比較して、小型化できる。
＜態様７＞
本発明の好適な態様（態様７）に係る自動演奏システムは、打楽器を打撃するように打撃部材を駆動する第１駆動機構と、楽曲データに応じて前記打撃部材が前記打楽器を打撃するように前記第１駆動機構を制御し、前記打撃部材による前記打楽器の打撃位置を前記楽曲データに応じて変化させる制御部とを具備する。以上の態様では、楽曲データに応じて打撃部材が打楽器を打撃するから、自動演奏が可能になる。また、打撃部材による打楽器の打撃位置が楽曲データに応じて変化するので、多様な音色で自動演奏が可能になる。
【符号の説明】
【００４３】
１００…自動演奏システム、１１…ドラム、１２…スティック、１３…設置板、１４…支持部材、１５…第１駆動機構、１６…第２駆動機構、１９…第３駆動機構、１７…制御装置、１８…記憶装置、１５１…ピストン機構、１５２…リンク機構、１５４…関節部、１５５…腕部、１７２…抽出部、１７４…第１制御部、１７６…第２制御部、１７８…第３制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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