(57)【要約】【課題】燃費の向上を図る。【解決手段】車両の制御方法は、走行予定経路にある信号機の変化を示す信号機変化情報を取得する通信部と、車両周囲の画像情報を取得するカメラと、現在地から走行予定経路にある次の交差点までの距離を算出する距離算出部と、運転者に対する情報を表示する表示部と、を備える車両を制御する。制御方法は、信号機変化情報と、距離算出部により算出される交差点までの距離とを用いて、交差点にある進行方向の信号機が青である間に車両が交差点を通過するような通過車速を求め、画像情報に進行方向の信号機が赤であることが示される場合には、交差点までの距離が短くなるほど遅くなるような運転者が許容できる許容車速が、通過車速を下回るタイミングで、通過車速から許容車速に変化する推奨車速パターンを求め、推奨車速パターンに沿った走行を運転者に促す表示を表示部に表示する。【選択図】図１４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行予定経路にある信号機の変化を示す信号機変化情報を取得する通信部と、
車両周囲の画像情報を取得するカメラと、
現在地から前記走行予定経路にある次の交差点までの距離を算出する距離算出部と、
運転者に対する情報を表示する表示部と、を備える車両の制御方法であって、
前記通信部により取得される前記信号機変化情報と、前記距離算出部により算出される前記交差点までの距離とを用いて、前記交差点にある進行方向の信号機が青である間に前記車両が前記交差点を通過するような通過車速を求め、
前記カメラにより取得される画像情報に前記進行方向の信号機が赤であることが示される場合には、前記交差点までの距離が短くなるほど遅くなるような前記運転者が許容できる許容車速が、前記通過車速を下回るタイミングで、前記通過車速から前記許容車速に変化する推奨車速パターンを求め、
前記推奨車速パターンに沿った走行を前記運転者に促す表示を前記表示部に表示する、車両の制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の制御方法であって、
前記画像情報に前記進行方向の信号機が示されない場合には、前記通過車速を前記推奨車速パターンとする、車両の制御方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両の制御方法であって、
前記画像情報に交差方向の信号機が示される場合には、前記交差方向の信号機の表示に応じて、前記進行方向の信号機が青になるタイミングよりも所定の前倒し時間だけ前のタイミングにて加速するように前記推奨車速パターンを設定する、車両の制御方法。
【請求項４】
請求項３に記載の車両の制御方法であって、
前記加速のタイミングの後に前記運転者によるブレーキ操作が行われる場合には、前記前倒し時間が短くなるように補正する、車両の制御方法。
【請求項５】
請求項３に記載の車両の制御方法であって、
前記推奨車速パターンにおいて、前記通過車速から前記許容車速に変化する後であって、前記加速のタイミングの前に、前記運転者によるアクセル操作が行われる場合には、前記前倒し時間が長くなるように補正する、車両の制御方法。
【請求項６】
請求項３から５のいずれか１項に記載の車両の制御方法であって、
前記車両は、前記運転者の生体情報を取得する生体センサを、さらに備え、
前記交差点に到着するまでの間における、前記生体センサにより取得される生体情報に応じて、前記前倒し時間を補正する、車両の制御方法。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載の車両の制御方法であって、
前記車両は、前記推奨車速パターンで自動運転される、車両の制御方法。
【請求項８】
走行予定経路にある信号機の変化を示す信号機変化情報を取得する通信部と、
車両周囲の画像情報を取得するカメラと、
運転者に対する情報を表示する表示部と、
現在地から前記走行予定経路にある次の交差点までの距離を算出することが可能な制御部と、を備える車両の制御制御であって、
前記制御部は、
前記交差点までの距離を算出し、
前記通信部により取得される前記信号機変化情報と、前記交差点までの距離とを用いて、前記交差点にある進行方向の信号機が青である間に前記車両が前記交差点を通過する通過車速を求め、
前記カメラにより取得される画像情報に前記進行方向の信号機が赤であることが示される場合には、前記交差点までの距離が短くなるほど遅くなるような前記運転者が許容できる許容車速が、前記通過車速を下回るタイミングで、前記通過車速から前記許容車速に変化するような推奨車速パターンを求め、
前記推奨車速パターンに沿った走行を前記運転者に促す表示を前記表示部に表示させる、
車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御方法、及び、車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の中には、通信を介して交通情報を取得し、取得した交通情報に基づいて車両の走行経路を表示する機能を有するものがある。近年の情報化に伴って、走行経路上の信号機が赤や青となるタイミングが含まれる交通情報を取得できるようになり、このような交通情報の活用が検討されている。
【０００３】
特許文献１に開示されている制御装置によれば、信号機が変化するタイミングを示す信号機変化時期情報に基づいて、信号機が青であるタイミングで交差点を通過できるような車両の推奨速度を算出する。このような推奨車速で走行することで、停車頻度を減少することができ燃費の向上を図ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２９６７９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された制御装置によれば、信号機変化時期情報において車両が交差点に到達するタイミングでは信号機が青であることが示される場合には、そのタイミングで交差点を通過できるような車両の推奨速度を表示する。しかしながら、車両が交差点に到達する直前で信号機が赤から青に変わるような場合には、交差点に到達するまでの間、信号機が赤であるにもかかわらず推奨速度で走行するように表示されてしまう。そのため、ドライバが信号機が赤を示す交差点に突入するように錯覚してしまう。このような場合に、ドライバがブレーキ操作を行ってしまうと、燃費向上の効果が低下してしまうおそれがあるという課題がある。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するために発明されたもので、さらなる燃費の向上を図る車両の制御方法、及び、車両の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のある態様によれば、車両の制御方法は、走行予定経路にある信号機の変化を示す信号機変化情報を取得する通信部と、車両周囲の画像情報を取得するカメラと、現在地から走行予定経路にある次の交差点までの距離を算出する距離算出部と、運転者に対する情報を表示する表示部と、を備える車両を制御する。制御方法は、信号機変化情報と、距離算出部により算出される交差点までの距離とを用いて、交差点にある進行方向の信号機が青である間に車両が交差点を通過するような通過車速を求め、カメラにより取得される画像情報に進行方向の信号機が赤であることが示される場合には、交差点までの距離が短くなるほど遅くなるような運転者が許容できる許容車速が、通過車速を下回るタイミングで、通過車速から許容車速に変化する推奨車速パターンを求め、推奨車速パターンに沿った走行を運転者に促す表示を表示部に表示する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、燃費の向上を図ることができる。
【０００９】
本発明の実施形態、本発明の利点については、添付された図面を参照しながら以下に詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態の車両のシステム構成図である。
【図２】図２は、許容車速を示す図である。
【図３Ａ】図３Ａは、車両の走行状態の一例を示す図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、車両の走行状態の一例を示す図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、車両の走行状態の一例を示す図である。
【図４Ａ】図４Ａは、図３Ａの走行状態における最適車速を示す図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、図３Ｂの走行状態における最適車速を示す図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、図３Ｃの走行状態における最適車速を示す図である。
【図５】図５は、許容車速の決定制御を示すフローチャートである。
【図６Ａ】図６Ａは、車速制御を示すフローチャートである。
【図６Ｂ】図６Ｂは、車速制御を示すフローチャートである。
【図７】図７は、信号機変化情報に含まれる時刻の詳細を示す図である。
【図８】図８は、学習制御を示すフローチャートである。
【図９】図９は、第１変形例の学習制御を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第２変形例の学習制御を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、第３変形例の学習制御を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、第４変形例の学習制御を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、第５変形例の学習制御を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、第２実施形態の車速制御を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、表示制御の一例を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、表示制御の他の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施形態における車両の制御方法について説明する。
【００１２】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の車両のシステム構成図である。本実施形態に示される車両１００は、エンジン２２やブレーキ２４を制御することができる自動運転機能を備えるものとする。
【００１３】
車両１００には、制御部１が設けられている。制御部１は、現在地の位置情報を取得するＧＰＳ１１と接続されており、一般的なカーナビゲーション機能を備えている。制御部１は、入力部１２を介してユーザから目的地が入力されると、ＧＰＳ１１が取得した現在地から目的地までの走行経路を求め、その走行経路を表示部１３に表示させる。制御部１は、予め記憶している地図データとＧＰＳ１１が取得する現在地の位置情報とを用いて、車両１００の現在地から交差点までの距離を求める。すなわち、制御部１とＧＰＳ１１とが、交差点までの距離を算出する距離算出部に相当する。
【００１４】
また、制御部１は、通信部１４を介してデータセンタ２００から交通情報を受信する。交通情報は、各道路における渋滞情報や統計車速だけでなく、信号機それぞれの場所や信号機の表示が変化するタイミングを示す信号機変化情報も含む。そのため、制御部１は交通情報と交差点までの距離とを用いて、信号機が青の間に交差点に到達するような車速、すなわち、交差点の前で停車することなく交差点を通過するような最適車速（通過車速）を求めることができる。制御部１は、最適車速を推奨車速パターンとして表示部１３に表示することで運転者に推奨車速度パターンでの走行を促すことができる。
【００１５】
車両１００には、ドライバからの視界を撮影するカメラ１５が設けられている。制御部１は、カメラ１５により撮影された画像を解析して信号機などを認識することができる。さらに、車両１００は、生体センサ１６を備える。例えば、ハンドルに設けられる発汗センサや、ユーザの顔を撮影するカメラ１５などは、生体センサ１６の一例である。また、制御部１は、車速取得部１７により取得される車両１００の速度も取得可能に構成されている。
【００１６】
制御部１は、アクセル操作部２１からの入力に応じて、エンジン２２のトルクや回転速度などを制御して車両１００を加速させるとともに、ブレーキ操作部２３からの入力に応じて、ブレーキ２４を制御して車両１００を減速させる。なお、エンジン２２やブレーキ２４などにより駆動制御部２５が構成されており、制御部１は、推奨車速パターンで走行するように駆動制御部２５を操作できるように構成されている。
【００１７】
ここで、ドライバは、進行方向の前方に設けられる信号機が赤を示す場合には、信号機に近づくにつれて減速し、信号機の手前で停車させる必要がある。そのため、信号機が赤である交差点の手前においては、ドライバは速い車速での走行を好まず、一定の速度よりも遅い車速での走行を好む。そこで、このように信号機が赤を示す交差点の手前でドライバが許容できる範囲での最も速い車速を、許容車速と称するものとする。許容車速は、信号機までの距離に応じて変化し、例えば、信号機まで距離が長ければ許容車速は速く、信号機まで距離が短ければ許容車速は遅い。
【００１８】
図２は、許容車速を示す図である。
【００１９】
縦軸には車速が示されており、横軸には交差点にある信号機までの距離が示されている。車両１００が信号機に向かって走行する場合には、横軸においては、時間の経過に伴って図左方に向かって信号機までの距離が短くなる。また、許容車速は、ドライバによって異なり、この図では、実線でドライバＡの許容車速が示され、一点鎖線でドライバＢの許容車速が示されている。
【００２０】
許容車速は、ドライバが体感している制動速度にマージンを持たせた速度である。そのため、信号機までの距離が長いほど許容車速は速くなり、一方、信号機までの距離が短くなるほど許容車速は遅くなる。許容車速はドライバごとに異なっており、実線で示されるドライバＡの許容車速は比較的に速く、一点鎖線で示されるドライバＢの許容車速は比較的遅い。
【００２１】
制御部１は、ドライバごとの許容車速を記憶している。制御部１は、生体センサ１６から取得される生体情報によりドライバを特定すると、特定したドライバに対する許容車速を用いた制御を行う。
【００２２】
また、制御部１は、受信した信号機変化情報を用いて、進行方向の信号機が青の間に車両１００が交差点に到達するような車速のうち、燃費が最適となるような車速を、最適車速Ｖｂとして求める。この図においては、最適車速Ｖｂが破線で示されている。そして、信号機までの距離がＸａとなると、最適車速Ｖｂと許容車速とが一致する。
【００２３】
信号機までの距離がＸａよりも長い（図右方）場合には、最適車速Ｖｂは許容車速を下回るので、最適車速Ｖｂで走行してもドライバは許容できる。そこで、制御部１は、最適車速Ｖｂを推奨車速パターンとして設定する。
【００２４】
一方、信号機までの距離がＸａよりも短い（図左方）場合には、最適車速Ｖｂは許容車速を上回る。ドライバは許容車速以下の車速での走行を好むので、制御部１は、許容車速を推奨車速パターンとして設定する。
【００２５】
しかしながら、推奨車速パターンの設定方法は、ドライバから見える信号機の情報に応じても異なる。以下においては、その設定方法について図３Ａから図４Ｃまでの図面を用いて説明する。
【００２６】
図３Ａは、車両１００が道路を走行している状態の一例を示す図である。
【００２７】
この図によれば、車両１００が走行する道路が曲がっているとともに車両１００の前方にある交差点Ｃには進行方向に信号機Ａ１、Ａ２と、進行方向に対しての交差方向に信号機Ａ３、Ａ４とが設けられている。さらに、交差点Ｃの手前には道路の両側にビルＢ１、Ｂ２がある。
【００２８】
道路が曲がっているので車両１００のドライバからは信号機Ａ１、Ａ２を見ることはできない。さらに、ビルＢ１、Ｂ２は、ドライバからの信号機Ａ３、Ａ４への視線を遮る。このように、ドライバは、すべての信号機Ａ１〜Ａ４を見ることができないので、進行方向の信号機Ａ１、Ａ２が赤であっても信号機自体を認識していない。そのため、進行方向の信号機Ａ１、Ａ２が赤を示していたとしても、信号機Ａ１、Ａ２が見えるようになるまでは、交差点Ｃに突入することに対する恐怖心がない。このように、減速する必要がないので、制御部１は、最適車速Ｖｂを推奨車速パターンとして設定する。
【００２９】
図３Ｂは、車両１００が道路を走行している状態の一例を示す図である。
【００３０】
この図によれば、車両１００は直線の道路を走っており、前方にある交差点Ｃには進行方向に信号機Ａ１、Ａ２と、交差方向に信号機Ａ３、Ａ４が設けられている。さらに、交差点の手前には道路の両側にビルＢ１、Ｂ２がある。
【００３１】
このような場合には、道路が直線であるので車両１００のドライバからは進行方向の信号機Ａ１、Ａ２を見ることができる。しかしながら、交差点Ｃの手前にはビルＢ１、Ｂ２があるため、ドライバは交差方向の信号機Ａ３、Ａ４を見ることができない。すなわち、ドライバは信号機Ａ１、Ａ２しか見えていない。このような場合には、進行方向の信号機Ａ１、Ａ２が赤を示す間は、ドライバは交差点Ｃに侵入することに対する恐怖心がある。そこで、最適車速で走行すれば交差点Ｃに車両１００が到着するときには進行方向の信号機Ａ１、Ａ２が青に変化するが、制御部１は許容車速を推奨車速パターンとして設定する。
【００３２】
図３Ｃは、車両１００が道路を走行している状態の他の一例を示す図である。
【００３３】
この図によれば、車両１００は直線の道路を走っており、前方にある交差点Ｃには進行方向の信号機Ａ１、Ａ２と、交差方向の信号機Ａ３、Ａ４が設けられている。この例においては、交差点Ｃの手前にはビルはない。
【００３４】
このような場合には、道路が直線であるので車両１００のドライバからは進行方向の信号機Ａ１、Ａ２を見ることができる。さらに、交差点Ｃの手前にはビルがないため、交差方向の信号機Ａ３、Ａ４を見ることもできる。
【００３５】
ここで、交差方向の信号機Ａ３、Ａ４が赤を示していると、ドライバは進行方向の信号機Ａ１、Ａ２が青に変化する直前であることを推測できるので、交差点Ｃに侵入することに対する恐怖心はない。恐怖心のないドライバは、許容車速に沿って減速するよりも加速を望む場合が多い。そこで、制御部１は、進行方向の信号機Ａ１、Ａ２が青に変化する前から加速するように、推奨車速パターンを設定する。
【００３６】
なお、進行方向の信号機Ａ１、Ａ２が青になるタイミングを基準に、どれだけ前倒して加速するかという前倒し時間は、ドライバの状態や個々の性格によって異なる。例えば、ドライバが急いでいる場合などにはこの前倒し時間が長くなり、信号機Ａ１、Ａ２が青になるタイミングよりも比較的前から加速する。なお、以降においては、このような前倒し時間、すなわち、進行方向の信号機Ａ１、Ａ２が青になるタイミングと加速するタイミングとの差の前倒し時間を、加速許容時間と称するものとする。
【００３７】
図３Ａ乃至３Ｃに示した車両１００の走行状態における車速について、図４Ａ乃至図４Ｃを用いて説明する。なお、この図面においては、縦軸に車速を示し、横軸に信号機までの距離を示す。なお、横軸においては、車両１００が図中の信号機までの距離にある時刻が括弧書きで示されている。ドライバの許容車速、及び、最適車速Ｖｂも示されている。
【００３８】
これら図において、車両１００が信号機に近づくまでの間に信号機が赤から青に変わるものとする。具体的には、車両１００が信号機までの距離がＸ１の場所にある時刻ｔ１よりも前においては、信号機が赤であり、車両１００が信号機までの距離がＸ１よりも短い場所にある場合、すなわち、時刻ｔ１以降においては、信号機が青となるものする。また、許容車速と最適車速Ｖｂとは、信号機までの距離がＸａとなる時刻ｔａにおいて一致するものとする。
【００３９】
図４Ａは、図３Ａに示された走行状態における車速を示す図である。この図においては、実線で車速が示され、一点鎖線で許容車速が示されている。なお、進行方向の信号機は、車両１００が交差点の直前に到達するまで車両１００からは見えないものとし、信号機が見えない間だけこの図で示されたパターンが推奨車速パターンとなる。
【００４０】
車両１００が信号機までの距離がＸａよりも長い（手前の）場所にある場合には、最適車速Ｖｂは許容車速を下回るので、制御部１は、最適車速Ｖｂを推奨車速パターンとすることができる。車両１００が信号機までの距離がＸａよりも短い（奥に）場所にある場合にも、制御部１は、最適車速Ｖｂを推奨車速パターンとして設定する。
【００４１】
これは、図３Ａに示したように、ドライバは進行方向の信号機、及び、交差方向の信号機を認識できないため、信号機の手前での停車の必要性を感じず、恐怖心を感じないためである。
【００４２】
図４Ｂは、図３Ｂに示された走行状態における車速を示す図である。この図においては、実線で車速が示され、一点鎖線で許容車速の一部が示されている。許容車速が通過車速を下回るタイミングで、通過車速から許容車速に変化した後に、加速するような推奨車速パターンが示されている。
【００４３】
車両１００が信号機までの距離がＸａよりも長い場所にある場合（時刻ｔａより前）には、最適車速Ｖｂは許容車速を下回るので、制御部１は、最適車速Ｖｂを推奨車速パターンとして設定する。
【００４４】
車両１００が信号機までの距離がＸａよりも短い（時刻ｔａ以降）、かつ、Ｘ１よりも長い場所（時刻ｔ１より前）にある場合には、信号機が赤を示す交差点に突入することはドライバが恐怖心を覚えるので、制御部１は許容車速を推奨車速パターンとして設定する。
【００４５】
車両１００が信号機までの距離がＸ１よりも短い（時刻ｔ１以降）にある場合には、信号機が青に変化するとドライバが恐怖心は覚えることはなくなるので、制御部１は、加速して最適車速Ｖｂとなるように推奨車速パターンを設定する。
【００４６】
図４Ｃは、図３Ｃに示された走行状態における車速を示す図である。この図においては、実線で車速が示され、一点鎖線で許容車速の一部が示されている。
【００４７】
この図においては、図４Ｂに示される車速と比較すると、加速のタイミングが異なる。車両１００は信号機からの距離がＸ１（時刻ｔ１）よりも長いＸｎ（時刻ｔｎ）となるタイミングから加速が行われる。この時刻ｔｎとｔ１との差が、加速許容時間に相当する。
【００４８】
図３Ｃにて示したように、車両１００のドライバは進行方向の信号機だけでなく、交差方向の信号機も見ることができる。進行方向の信号機が青になる前に、交差方向の信号機が赤になるため、ドライバは進行方向の信号機が青になることを予測できる。そのため、進行方向の信号機が赤であっても、ドライバは加速による恐怖心を覚えない。そこで、加速許容時間だけ前倒して加速を行うように、推奨車速パターンが設定される。
【００４９】
このような加速の前倒し時間である加速許容時間は、ドライバによっても異なり、また、交差方向の信号機の指示内容によっても異なる。例えば、交差方向の信号機が赤となるタイミングからの加速を望むユーザもいれば、交差方向の信号機が黄となるタイミングからの加速を望むユーザもいる。
【００５０】
なお、加速許容時間に代えて、加速許容時間を車速で積分することで距離に変換した加速許容距離を加速タイミングの算出に用いられてもよい。加速許容距離は、Ｘ１とＸｎとの差に相当する。このような場合には、信号機までの距離がＸ１と加速許容距離との和であるＸｎの位置に車両１００が到着すると加速を行うように、推奨車速パターンが設定される。
【００５１】
ここで、制御部１による許容車速の決定制御について、図５を用いて説明する。
【００５２】
図５は、許容車速の決定制御を示すフローチャートである。この許容車速の決定制御は、ドライバによる操作が行われている間、すなわち、ドライバがアクセル操作部２１や、ブレーキ操作部２３などを操作している間、繰り返し行われる。
【００５３】
ステップＳ１においては、制御部１は、カメラ１５から画像データを取得するとともに、車速取得部１７から車速を取得し、さらに、車両１００から進行方向の交差点までの距離を求める。例えば、制御部１は、予め記憶している地図データとＧＰＳ１１が取得する現在地の位置情報とを用いて、車両１００の現在地から交差点までの距離を求める。なお、車両１００の現在地から交差点までの距離は、車両１００の現在地から交差点にある信号機までの距離と等しいものとする。
【００５４】
ステップＳ２において、制御部１は、カメラ１５が取得した画像データを画像処理することで、ドライバから見える進行方向の信号機が赤であるか否かを判定する。信号機が赤を示す場合には（Ｓ２：Ｙｅｓ）、許容車速の決定制御を続けるために、ステップＳ３の処理が次に行われる。一方、信号機が赤を示さない場合には（Ｓ２：Ｎｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。なお、カメラ１５が取得した画像データから信号機を認識できない場合にも、Ｎｏと同等の判定を行うことで、ステップＳ１の処理に戻る。
【００５５】
ステップＳ３においては、制御部１は、車両１００から進行方向の信号機までの距離と車速取得部１７により取得される車速との関係を示す運転データを記録する。制御部１は、車両１００が完全に停車した（車速がゼロになる）ことが検出されると、次にステップＳ４の処理が行われる。
【００５６】
ステップＳ４において、制御部１は、カウンタｎをカウントアップする。なお、カウンタｎは初期値がゼロであり１ずつカウントアップされるものとする。
【００５７】
ステップＳ５において、制御部１は、カウンタｎが上限値ｋを上回るか否かを判定する。カウンタｎが上限値ｋを上回る場合（ｎ＞ｋ、Ｓ５：Ｙｅｓ）には、許容車速を決定するために次にステップＳ６の処理が行われる。カウンタｎが上限値ｋ以下である（ｎ≦ｋ、Ｓ５：Ｎｏ）は、十分な運転データが収集できていないと判断し、再びステップＳ１の処理を行う。
【００５８】
ステップＳ６においては、制御部１は、ステップＳ３にて記録した運転データを用いて、ドライバごとに、信号機までの距離と車速との対応関係を示す許容車速を定める。なお、ステップＳ６の前にステップＳ１からＳ５までの処理がｋ回繰り返されているため、制御部１は、これらの複数の運転データを用いて、図２に示したようなドライバごとの許容車速を定めることができる。
【００５９】
図６Ａ、６Ｂは、制御部１による自動運転が行われる場合の車速制御を示すフローチャートである。この車速制御は、所定の間隔で繰り返し行われるものとする。また、この車速制御が行われる前においては、車両１００は最適車速Ｖｂで走行しているものとする。
【００６０】
ステップＳ１１においては、制御部１は、カメラ１５から画像データを取得するとともに、車速、及び、信号機までの距離を取得する。なお、この処理は、図５に示したステップＳ１と同等の処理である。
【００６１】
ステップＳ１２においては、制御部１は、通信部１４を介してデータセンタ２００から受信した信号情報に基づいて、車両１００が交差点に到達するタイミングにおいて進行方向の信号機が赤を示すか否かを判定する。
【００６２】
信号機が赤を示す場合には（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、本実施形態の車速制御を行う可能性があるため、ステップＳ１３の処理が次に行われる。一方、信号機が赤を示さない場合には（Ｓ１２：Ｎｏ）、最適車速Ｖｂでの走行を継続できる可能性が高いので、車速制御を終了する。
【００６３】
ステップＳ１３においては、制御部１は、カメラ１５が取得した画像データを解析し、車両１００の進行方向の前方に別の車両が存在するか否かを判定する。前方に別の車両がある場合には（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、減速する必要性が高いため車速制御を終了する。一方、前方に別の車両がない場合には（Ｓ１３：Ｎｏ）、車速制御が継続されるので、次にＳ１４の処理が行われる。
【００６４】
ステップＳ１４においては、制御部１は、予め求めた走行経路を参照して交差点において直進するか否かを判定する。直進する場合には（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、車速制御が継続されるので、ステップＳ１５の処理が次に行われる。一方、直進せずに右折や左折を行う場合には（Ｓ１４：Ｎｏ）、曲がるためにドライバのブレーキ操作部２３に応じた減速しなければならいので、車速制御を終了する。
【００６５】
ステップＳ１５においては、タイミング取得処理が行われる。
【００６６】
制御部１は、通信部１４を介してデータセンタ２００から受信した信号機変化情報を参照して、進行方向の信号機、及び、交差方向の信号機の変化タイミングである時刻ｔ１乃至ｔ６を取得する。制御部１は、これらの時刻ｔ１乃至ｔ６における車両１００の場所を予測すると、それらの時刻における車両１００の場所から信号機までの距離Ｘ１乃至Ｘ６を求める。なお、これらの時刻ｔ１乃至ｔ６は全てを取得する必要はなく、一部の信号機に関するタイミングを取得できなくてもよい。
【００６７】
図７は、ステップＳ１５にて取得される信号機変化情報に含まれる時刻ｔ１乃至ｔ６の詳細を示す図である。これらの図においては、交差方向の車両用の直進を指示する信号機、交差方向の車両用の右折を指示する信号機、及び、交差方向の歩行者用の信号機の３種類の信号機の変化タイミングが取得される。そして、これらの時刻情報に対して許容車速を積分することで、信号機までの距離を求めることができる。
【００６８】
交差方向の歩行者用の信号機が赤に変化する時刻ｔ２に基づいて、時刻ｔ２における信号機までの距離Ｘ２を求める。車両用の信号機が黄に変化する時刻ｔ３に応じて、距離Ｘ３を算出し、車両用の信号機が赤に変化する時刻ｔ４から、距離Ｘ４を算出する。そして、交差方向の右折指示の信号機が黄に変化する時刻ｔ５から距離Ｘ５を算出し、右折指示の信号機が赤に変化する時刻ｔ６から距離Ｘ６を算出する。なお、車両１００が信号機までの距離がＸ１の場所にある時刻ｔ１において、進行方向の信号機が青となる。
【００６９】
このような信号機までの距離Ｘ１乃至Ｘ６は、加速許容時間（加速許容距離）の初期値の算出に利用されることがある。例えば、許容速度が全体的に速く急ぐ傾向が強いドライバが運転している場合には、時刻ｔ１と時刻ｔ２との差である比較的長い時間を、加速許容時間としてもよい。
【００７０】
このようなステップＳ１５のタイミング取得処理が行われると、次にステップＳ２１へと進む。
【００７１】
図６Ｂには、ステップＳ２１以降の処理が示されている。
【００７２】
ステップＳ２１においては、制御部１は、カメラ１５が取得した画像データを解析し、進行方向の信号機がドライバから見える場所にあるか否かを判定する。進行方向の信号機がドライバから見える場所にある場合には（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、更なる判定を行うためにステップＳ２２の処理が次に行われる。一方、進行方向の信号機が見えない場合には（Ｓ２１：Ｎｏ）、図３Ａに示した走行状態となるような目標走行パターン１で走行させるために、ステップＳ３１の処理が次に行われる。
【００７３】
ステップＳ２２においては、制御部１は、カメラ１５が取得した画像データに基づいて交差方向の信号機がドライバから見える位置にあるか否かを判定する。交差方向の信号機がドライバから見えない場所にある場合には（Ｓ２２：Ｎｏ）、図３Ｂに示した走行状態となるような目標走行パターン２で走行させるために、次にステップＳ３２の処理が次に行われる。交差方向の信号機がドライバから見える場所にある場合には（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、図３Ｃに示した走行状態となるような目標走行パターン３で走行させるために、次にステップＳ３３の処理が次に行われる。
【００７４】
ステップＳ３１においては、制御部１は、図４Ａに示した車速となるような目標走行パターン１に沿って推奨車速度を設定する。具体的には、推奨車速パターンとして全区間において最適車速Ｖｂが設定される。
【００７５】
ステップＳ３２においては、制御部１は、図４Ｂに示した車速となるような目標走行パターン２に沿って推奨車速パターンを設定する。具体的には、進行方向の信号機までの距離がＸａよりも大きい場合には推奨車速パターンとして最適車速Ｖｂが設定される。進行方向の信号機までの距離がＸａ以下かつ信号機が青になる距離Ｘ１よりも大きい場合には推奨車速パターンとして許容車速が設定する。そして、進行方向の信号機までの距離がＸ１以下となると、加速して再び最適車速Ｖｂとなるように推奨車速パターンが設定される。
【００７６】
ステップＳ３３においては、制御部１は、図４Ｃに示した車速となるような目標走行パターン３に沿って推奨車速パターンを設定する。目標走行パターン３は、目標走行パターン２とは加速のタイミングだけが異なる。具体的には、進行方向の信号機が青になる時刻ｔ０よりも加速許容時間だけ前倒した時刻ｔｎから加速するように、推奨車速パターンが設定される。
【００７７】
ステップＳ４１においては、制御部１は、ステップＳ３１乃至Ｓ３３で設定された推奨車速パターンに従ってアクセル操作部２１やブレーキ操作部２３を操作する。このようにすることで、車両１００を目標走行パターンで走行させることができる。なお、目標走行パターンでの運転中に、ドライバがアクセル操作部２１やブレーキ操作部２３を操作した場合には、目標走行パターンでの走行を中止して、ドライバの操作に基づいた走行を行う。なお、この際に、制御部１は、推奨車速度パターンを表示部１３に表示してもよい。
【００７８】
ステップＳ５１においては、制御部１は、ドライバ感覚の学習制御を行い、実際の走行状態に基づいて加速タイミングを変更する。加速タイミングとして加速許容時間や加速許容距離が用いられている場合には、加速許容時間や加速許容距離を補正する。この学習制御のいくつかの方法が、図８乃至図１１に示されている。
【００７９】
本実施形態においては、ステップＳ１１からＳ５１までの処理が繰り返し行われる。そのため、例えば、途中で進行方向や交差方向の信号機が見えるようになった場合には、目標走行パターンが変化することになる。
【００８０】
図８は、図６ＢのステップＳ５１の学習制御の詳細を示すフローチャートである。この学習制御においては、加速タイミングを信号機が青になる時刻ｔ１から徐々に早くしていくことが行われる。
【００８１】
ステップＳ５１０１では、制御部１は、車両１００が交差点にある進行方向の信号機を通過したことを検出する。
【００８２】
ステップＳ５１０２では、制御部１は、信号機までの距離がＸｎとなる時刻ｔｎにおいて加速した後、かつ、信号機を通過するまでの間に、ドライバによってブレーキ操作部２３の操作が行われたか否かを判定する。ブレーキ操作部２３が操作されていない場合には（Ｓ５１０２：Ｎｏ）、加速タイミングを変更する必要がないと判断して、学習制御を終了する。ブレーキ操作部２３が操作された場合には（Ｓ５１０２：Ｙｅｓ）、ドライバはより遅いタイミングでの加速を好んでいると判断して、Ｓ５１０３の処理に進む。
【００８３】
ステップＳ５１０３においては、制御部１は、加速タイミングを遅くする。加速タイミングの変更は、所定の刻み幅で行われる。加速タイミングとして加速許容時間や加速許容距離が用いられている場合には、加速許容時間や加速許容距離を大きくする。
【００８４】
ステップＳ５１０４においては、制御部１は、加速タイミングが信号機が青になる時刻ｔ１よりも遅いか否かを判定する。加速タイミングとして加速許容時間や加速許容距離が用いられている場合には、加速許容時間や加速許容距離が負となるか否かを判定する。
【００８５】
加速タイミングが時刻ｔ１よりも遅い場合には（Ｓ５１０４：Ｙｅｓ）、加速タイミングを再変更するためにステップＳ５１０５に進む。一方、加速タイミングが時刻ｔ１以前である場合には（Ｓ５１０４：Ｎｏ）、加速タイミングを変更することなく処理を終了する。
【００８６】
ステップＳ５１０５においては、制御部１は、加速タイミングとして時刻ｔ１を設定する。すなわち、加速タイミングは、ｔ１よりも後の時刻は設定されないことになる。これは、信号機が青になる時刻ｔ１後すぐに加速することが望ましく、時刻ｔ１よりも後から加速をすることは渋滞の原因などになるため好ましくないためである。
【００８７】
このようにすることで、ドライバが望むタイミングで加速を行うことができる。また、加速タイミングの変更は、例えば、図７に示したようなｔ１乃至ｔ６に沿って変更されてもよい。このような場合には、タイミングを遅くする場合には、加速タイミングとして、時刻ｔ２、ｔ３、ｔ４、ｔ５、ｔ６、ｔ１の順に遅くなる。
【００８８】
また、ステップＳ５１０２においては、制御部１はブレーキ操作部２３に代えて、生体センサ１６による生体情報を用いた判定してもよい。例えば、ドライバの発汗量が多くなった場合などには、ドライバは加速タイミングが早く恐怖心を感じたと判定して、加速タイミングを遅くするためにステップＳ５１０３に進むようにしてもよい。
【００８９】
このように、図８に示した学習制御においては、加速タイミングを信号機が青になる時刻ｔ１から徐々に早くしていくことで、学習補正される。
【００９０】
第１実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
【００９１】
第１実施形態の車両の制御方法によれば、信号機の変化を示す信号機変化情報を用いた判断において、車両１００が交差点に到達するタイミングにおいて交差点にある進行方向の信号機が青を示すと判断される場合には、車両１００が最適車速（通過車速）で走行することが好ましい。しかしながら、カメラ１５により取得される画像情報によって進行方向の信号機が赤を示すと認識される場合には、ドライバは赤信号の交差点に突入する感覚を持つので、恐怖心を覚えることがある。したがって、進行方向の信号が赤を示す場合に、ドライバにとって許容できる速度がある。
【００９２】
そこで、信号機までの距離に応じて変化するドライバが許容できる許容車速を算出し、通過車速から許容車速まで減速させるような推奨車速パターンを求め、この推奨車速パターンで車両１００を運転させる。このようにすることで、車両１００が赤信号の交差点に近づくほど減速するため、ドライバの恐怖心を低減することができる。
【００９３】
第１実施形態の車両の制御方法によれば、カメラ１５により取得される画像情報によって進行方向の信号機が示されない場合には、ドライバとしては信号機の存在を認識しないので、信号機が赤を示す交差点に突入する恐怖心を覚えることはない。そのため、推奨車速パターンが最適車速（通過車速）となるように運転させることにより、許容車速に従って減速される場合と比較すると、燃費の向上を図ることができる。
【００９４】
第１実施形態の車両の制御方法によれば、カメラ１５により取得される画像情報によって交差方向の信号機が示される場合には、ドライバとしては交差方向の信号機から進行方向の信号機の変化を推測することができる。例えば、交差方向の信号機が赤を示している場合には、進行方向の信号機はもうすぐ青に変化することがわかる。
【００９５】
このようなタイミングでは、進行方向の信号機がもうすぐ青になることが推測され、ドライバは恐怖心を感じることはないので、加速を行うように推奨車速パターンを設定することができる。ことができる。このようにすることで、加速のタイミングが早くなると、許容車速に沿って減速する時間が短くなるので、燃費の向上を図ることができる。
【００９６】
第１実施形態の車両の制御方法によれば、通過車速から許容車速の減速後の加速の後に、ブレーキ操作部２３が操作されることがある。このような場合には、交差方向の信号機の赤の表示より進行方向の信号機が青になることが予測されるとしても、加速に対してユーザが恐怖心を持っていることになる。そのため、加速タイミングを遅くするように変更することにより、ユーザの恐怖心を小さくすることができる。
【００９７】
第１実施形態の車両の制御方法によれば、制御部１は、制御部１は生体センサ１６による生体情報を用いて加速タイミングの変更を行ってもよい。例えば、ドライバの発汗量が多い場合などには、ドライバは恐怖心を感じたと判定して、加速タイミングを遅くする。このようにすることで、ブレーキ操作部２３が操作されていなくても学習制御を行うことができるので、より適切な加速タイミングを実現することができる。
【００９８】
（学習制御の第１変形例）
図９は、ステップＳ５１の学習制御の第１変形例を示すフローチャートである。この学習制御においては、加速タイミングを、初期値の時刻から徐々に早くする学習が行われる。なお、加速タイミングの初期値は、信号機が青になる時刻ｔ１であるものとする。
【００９９】
このフローチャートは、図８に示されたフローチャートと比較すると、ステップＳ５１０１の処理の後にステップＳ５１１１の処理が追加されている点と、ステップＳ５１０５の処理の後にステップＳ５１１１の処理が追加されている点と、ステップＳ５１０２のＮｏの判定処理の後に、ステップＳ５１２１乃至Ｓ５１２３の処理が追加されている点とが異なる。
【０１００】
ここで、この処理に用いられる学習終了フラグは、学習制御の要否を判断するフラグであって、学習を継続する場合には０が設定され、学習を継続せずに今後行わない場合には１が設定されるものとする。
【０１０１】
ステップＳ５１１１においては、制御部１は、学習終了フラグが１であるかを判定する。学習終了フラグが１である場合には（Ｓ５１１１：Ｙｅｓ）、以降の学習を行わず、学習制御を終了する。一方、学習終了フラグが１でない場合には（Ｓ５１１１：Ｎｏ）、学習を継続するために、次にステップＳ５１０２の処理が行われる。
【０１０２】
ステップＳ５１１２は、ステップＳ５１０３乃至Ｓ５１０５の処理、すなわち、加速タイミングが時刻ｔ１より遅くした場合に（Ｓ５１０４：Ｙｅｓ）、再び時刻ｔ１が加速タイミングとして設定された（Ｓ５１０５）後に行われる。このステップにおいて、制御部１は、学習終了フラグに１を設定する。これは、加速タイミングはｔ１よりも遅くすることは好ましくないので、今後の加速タイミングの学習の必要はないと判断されるためである。
【０１０３】
ステップＳ５１２１においては、制御部１は、加速タイミングを早くする。加速タイミングの変更は、所定の刻み幅で行われる。加速タイミングとして加速許容時間や加速許容距離が用いられている場合には、加速許容時間や加速許容距離を小さくする。
【０１０４】
ステップＳ５１２２においては、制御部１は、推奨車速パターンに許容車速が設定されて許容車速に沿った減速を開始する時刻ｔａよりも早いか否かを判定する。推奨車速パターンに許容車速が設定される前では最適車速Ｖｂが設定されているので、時刻ｔａよりも前から加速してしまうと車速が最適車速Ｖｂを上回ってしまう。そのため、燃費が低下するおそれがあり好ましくない。
【０１０５】
そこで、加速タイミングが時刻ｔａよりも早い場合には（Ｓ５１２２：Ｙｅｓ）、加速タイミングを変更するためにステップＳ５１２３に進む。一方、加速タイミングが時刻ｔａ以降である場合には（Ｓ５１２２：Ｎｏ）、加速タイミングを再び変更することなく処理を終了する。
【０１０６】
ステップＳ５１２３においては、制御部１は、加速タイミングとして時刻ｔａを設定する。すなわち、加速タイミングは、ｔａよりも前の時刻は設定されないことになる。
【０１０７】
このようにして、許容車速に従った減速を開始する時刻ｔａから、信号機が青になる時刻ｔ１までの間のいずれかのタイミングが、加速タイミングとして設定されることになる。なお、学習終了フラグによって、不要な学習を省略することができる。
【０１０８】
（学習制御の第２変形例）
図１０は、ステップＳ５１の学習制御の第２変形例を示すフローチャートである。この学習制御においては、加速タイミングの初期値は許容車速に従った減速を開始する時刻ｔａであり、加速のタイミングを、時刻ｔａから徐々に早くしていく学習が行われる。
【０１０９】
この学習制御においては、図８にて説明したステップＳ５１０１の処理の後に、ステップＳ５１３１の処理が追加されている。また、ステップＳ５１３１においてＹｅｓと判定された後には、図９にて説明したステップＳ５１２１からＳ５１２３の処理が行われる。
【０１１０】
ステップＳ５１３１においては、制御部１は、信号機までの距離がＸｎとなる時刻ｔｎにおいて加速した後に、ドライバによってアクセル操作部２１の操作が行われたか否かを判定する。アクセル操作部２１が操作されていない場合には（Ｓ５１３１：Ｎｏ）、加速タイミングを変更する必要がないと判断して、学習制御を終了する。アクセル操作部２１が操作された場合には（Ｓ５１３１：Ｙｅｓ）、ドライバはより速いタイミングでの加速を好んでいると判断して、加速タイミングを早めるために、Ｓ５１２１の処理に進む。
【０１１１】
また、ステップＳ５１３１においては、制御部１は、アクセル操作部２１に代えて生体センサ１６による生体情報を用いた判定を行ってもよい。例えば、制御部１は、ドライバを撮影するカメラ１５により取得された画像を用いて、ドライバが小刻みに揺れていることを検出した場合などには、ドライバは加速タイミングが遅くイライラを感じたと判断して、加速タイミングを早くするためにステップＳ５１２２に進むようにしてもよい。
【０１１２】
なお、本変形例では、加速タイミングの初期値として、推許容車速に沿った減速を開始する時刻ｔａとしたが、これに限らない。初期値として、一般ドライバの平均的な加速タイミングとしてもよい。
【０１１３】
第２変形例の車両の制御方法によれば、加速タイミングを早くするように変更する。ここで、例えば、許容車速に従った減速を開始する時刻ｔａよりも後であって、加速タイミングである時刻ｔｎの前に、アクセル操作部２１が操作される場合には、ユーザは、すでに交差方向の信号機の表示から進行方向の信号機が青に変化することを予測できるので、制御部１による加速のタイミングよりも前に加速を開始したことになる。そのため、加速タイミングを早くするように変更することで、ユーザにとって快適な走行状態を実現することができる。
【０１１４】
（学習制御の第３変形例）
図１１は、ステップＳ５１の学習制御の第３変形例を示すフローチャートである。この学習制御においては、加速のタイミングの初期値は一般ドライバの平均的な加速タイミングであり、学習制御によって徐々に遅くしていく学習が行われる。
【０１１５】
この学習制御においては、図１０における全てのステップが含まれている。さらに、ステップ５１３１においてＮｏと判定された後には、図８にて説明したステップＳ５１０２からＳ５１０５の処理が行われる。
【０１１６】
このように設定することにより、ステップ５１３１において加速したと判断される場合には（Ｓ５１３１：Ｙｅｓ）加速タイミングが早くなり（Ｓ５１２１）、ステップ５１３１において減速したと判断される場合には（Ｓ５１０２：Ｙｅｓ）加速タイミングが遅くなる（Ｓ５１０３）。したがって、加速タイミングは早くなる方向、及び、遅くなる方向の両方向に補正されることになる。
【０１１７】
（学習制御の第４変形例）
図１２は、ステップＳ５１の学習制御の第４変形例を示すフローチャートである。この学習制御においては、図９に示した第１変形例と比較するとステップＳ５１１１、Ｓ５１１２の学習終了フラグに関する処理が省略されている。また、加速のタイミングの初期値は、一般ドライバの平均的な加速タイミングであるものとする。
【０１１８】
このようにすることで、一般ドライバの平均的な加速タイミングから、徐々に早くしていく、もしくは、遅くしていく学習が行われてもよい。
【０１１９】
（学習制御の第５変形例）
図１３は、ステップＳ５１の学習制御の第５変形例を示すフローチャートである。この学習制御においては、加速のタイミングを、一般ドライバの平均的な加速タイミングから、徐々に早く、もしくは、遅くする学習が行われる。
【０１２０】
この学習制御においては、図１１における第３変形例の全てのステップが含まれるとともに、さらに、学習終了フラグに関する処理が行われる。具体的には、ステップ５１０１の後段にステップＳ５１１１の処理が行われ、ステップ５１２３の後段にステップＳ５１１２の処理が行われ、ステップ５１０４の後段にステップＳ５１１２の処理が行われる。なお、ステップＳ５１１１、５１１２の処理は、図９にて説明した処理と等しい。
【０１２１】
このように設定することにより、図１１に示した第３変形例と同様に、ステップ５１３１において加速したと判断される場合には（Ｓ５１３１：Ｙｅｓ）加速タイミングが早くなり（Ｓ５１２１）、ステップ５１２１において減速したと判断される場合には（Ｓ５１０２：Ｙｅｓ）加速タイミングが遅くなる（Ｓ５１０３）。
【０１２２】
さらに、学習終了フラグを設けることにより、加速タイミングが許容速度に沿った減速を開始する時刻ｔａよりも早くなってしまった場合（Ｓ５１２２：Ｙｅｓ）には加速タイミングとして時刻ｔａを設定して学習制御を終了する。また、加速タイミングが信号機が青に変化する時刻ｔ１よりも遅くなってしまった場合（Ｓ５１２２：Ｙｅｓ）、加速タイミングとして時刻ｔ１を設定して学習制御を終了する。このようにすることで、不要な学習処理を抑制することができる。
【０１２３】
なお、学習終了フラグの処理は任意に追加することができる。例えば、図９、１３などにおいて、ステップＳ５１０４の後や、ステップＳ５１２２の後に設けてもよい。
【０１２４】
（第２実施形態）
第１実施形態においては、制御部１が推奨車速パターンで車速を制御する例について説明した。第２実施形態においては、制御部１が車速を制御せずに、表示部１３に推奨車速パターンを表示する例について説明する。本実施形態においては、図６Ａに示された車速制御に続いて図１４に示された車速制御が行われる。
【０１２５】
図１４は、第２実施形態の車速制御において図６Ａに続いて行われる車速制御を示すフローチャートである。図６Ａに示されるフローチャートと比較すると、ステップＳ３１、Ｓ３２、Ｓ３３の後に、ステップＳ６１、Ｓ６２、Ｓ６３が追加されている。
【０１２６】
ステップＳ６１、Ｓ６２、Ｓ６３において、制御部１は、表示部１３に推奨車速パターンをガイド表示する。
【０１２７】
ステップＳ６１においては、制御部１は、推奨車速パターンが示す将来における車速の変化を表示部１３に表示する。
【０１２８】
図１５は、ステップＳ６２におけるガイドの表示制御の一例を示す図である。この処理は、ステップＳ３２の後段、すなわち、推奨車速パターンが目標走行パターン２である場合に行われる。
【０１２９】
ステップＳ６２１においては、制御部１は、加速タイミングである時刻ｔｎになると、時刻ｔｎから信号機が青になる時刻ｔ１までの時間を計算し、表示部１３に、「（ｔ１−ｔｎ）秒後に信号機が青になるので、加速してください。」と表示する。このようにすることで、ドライバは、表示に従って加速を行うことができる。
【０１３０】
図１６は、ステップＳ６３における表示制御の一例を示す図である。この処理は、ステップＳ３３の後段、すなわち、推奨車速パターンが目標走行パターン３である場合に行われる。
【０１３１】
ステップＳ６３１において、制御部１は、加速タイミングである時刻ｔｎが、信号機が青となる時刻ｔ１以降であるか判定する。時刻ｔｎが時刻ｔ１以降である場合には（Ｓ６３１：Ｙｅｓ）、ステップＳ６３４の処理に進む。時刻ｔｎが時刻ｔ１よりも前である場合には（Ｓ６３１：Ｙｅｓ）、更なる判定を行うために、ステップＳ６３２の処理に進む。
【０１３２】
ステップＳ６３２において、制御部１は、加速タイミングｔｎが時刻ｔ１よりも前かつ、交差方向の信号機が赤になる時刻ｔ４以降であるかを判定する。そして、時刻ｔｎが時刻ｔ１よりも前かつ時刻ｔ４以降である場合には（Ｓ６３２：Ｙｅｓ）、ステップＳ６１５の処理に進む。時刻ｔ１よりも前かつ時刻ｔ４以降ではない場合には（Ｓ６３２：Ｎｏ）、ステップＳ６３３の処理に進む。
【０１３３】
ステップＳ６３３において、制御部１は、加速タイミングｔｎが交差方向の信号機が赤になる時刻ｔ４よりも前かつ、交差方向の信号機が黄になる時刻ｔ３以降であるかを判定する。そして、時刻ｔｎが時刻ｔ４よりも前かつ時刻ｔ３以降である場合には（Ｓ６３３：Ｙｅｓ）、ステップＳ６３６の処理に進む。時刻ｔ４よりも前かつ時刻ｔ３以降ではない場合には（Ｓ６３３：Ｎｏ）、表示制御を終了する。
【０１３４】
ステップＳ６３４においては、制御部１は、加速タイミングｔｎになると表示部１３に「信号機が青になったので、加速してください。」と表示する。これは、加速タイミングｔｎは、進行方向の信号機が青になる時刻ｔ１よりも遅いため、すでに信号機が青になっており、ドライバに対して加速を促す必要があるためである。
【０１３５】
ステップＳ６３５においては、制御部１は、加速タイミングｔｎになると表示部１３に「交差方向の信号機が赤になったので、加速してください。」と表示する。これは、加速タイミングｔｎは交差方向の信号機が赤になる時刻ｔ４以降であるため、進行方向の信号機がもうすぐ青になることを表示して、ドライバに対して加速を促す必要があるためである。
【０１３６】
ステップＳ６３６においては、加速タイミングｔｎになると表示部１３に「交差方向の信号機が黄になったので、加速してください。」と表示する。これは、加速タイミングｔｎでは、交差方向の信号機が黄になる時刻ｔ３以降であるため、進行方向の信号機がしばらくすると青になることを表示して、ドライバに対して加速を促す必要があるためである。
【０１３７】
なお、ステップＳ６３１乃至Ｓ６３３においては、時刻ｔ１、ｔ４、ｔ３を用いて判定を行ったがこれに限らない。他の時刻を用いて判定を行ってもよい。
【０１３８】
第２実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
【０１３９】
第２実施形態の車両の制御方法によれば、制御部１は、目標走行パターンを設定した推奨速度を、表示部１３に表示する。このようにすることで、仮に制御部１が推奨車速パターンによる走行制御を行わない場合でも、ドライバが表示される推奨車速パターンに沿って運転制御することで、より燃費が良い目標走行パターンで車両１００を走行させることができる。
【０１４０】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるわけではなく、特許請求の範囲に記載の技術的思想の範囲内で様々な変更を成し得ることは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１４１】
１    制御部
１２    入力部
１３    表示部
１５    カメラ
１６    生体センサ
２１    アクセル操作部
２３    ブレーキ操作部
２３    アクセル操作部
１００    車両
【図１】
2019028609.tif 000003
【図２】
2019028609.tif 000004
【図３Ａ】
2019028609.tif 000005
【図３Ｂ】
2019028609.tif 000006
【図３Ｃ】
2019028609.tif 000007
【図４Ａ】
2019028609.tif 000008
【図４Ｂ】
2019028609.tif 000009
【図４Ｃ】
2019028609.tif 000010
【図５】
2019028609.tif 000011
【図６Ａ】
2019028609.tif 000012
【図６Ｂ】
2019028609.tif 000013
【図７】
2019028609.tif 000014
【図８】
2019028609.tif 000015
【図９】
2019028609.tif 000016
【図１０】
2019028609.tif 000017
【図１１】
2019028609.tif 000018
【図１２】
2019028609.tif 000019
【図１３】
2019028609.tif 000020
【図１４】
2019028609.tif 000021
【図１５】
2019028609.tif 000022
【図１６】
2019028609.tif 000023