(57)【要約】【課題】表示パネルの処理を行う処理装置に対する表示パネルの搬入搬出時間を短縮することが可能な搬送システムを提供する。【解決手段】表示パネル２の処理装置３と、処理前の表示パネル２が配置されるパネル配置部４との間で表示パネル２を搬送するとともに、処理装置３と、処理後の表示パネル２が配置されるパネル配置部５との間で表示パネル２を搬送する搬送システム１では、ロボット１１とロボット１２との間に表示パネル２が載置される仮置きステージ１３、１４が配置されている。ロボット１２は、パネル配置部４から仮置きステージ１３への表示パネル２の搬送と仮置きステージ１４からパネル配置部５への表示パネル２の搬送とを行い、ロボット１１は、仮置きステージ１３から処理装置３への表示パネル２の搬送と処理装置３から仮置きステージ１４への表示パネル２の搬送とを行う。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示パネルの処理を行う処理装置と、前記処理装置で処理される前の前記表示パネルが配置される第１パネル配置部との間で前記表示パネルを搬送するとともに、前記処理装置と、前記処理装置で処理された後の前記表示パネルが配置される第２パネル配置部との間で前記表示パネルを搬送する搬送システムであって、
前記処理装置に対する前記表示パネルの搬送を行う第１ロボットと、前記第１パネル配置部からの前記表示パネルの搬出と前記第２パネル配置部への前記表示パネルの搬入とを行う第２ロボットと、前記第１ロボットと前記第２ロボットとの間に配置されるとともに前記表示パネルが載置される第１仮置きステージおよび第２仮置きステージとを備え、
前記第２ロボットは、前記第１パネル配置部から前記第１仮置きステージへ前記処理装置で処理される前の前記表示パネルを搬送するとともに、前記第２仮置きステージから前記第２パネル配置部へ前記処理装置で処理された後の前記表示パネルを搬送し、
前記第１ロボットは、前記第１仮置きステージから前記処理装置へ前記処理装置で処理される前の前記表示パネルを搬送するとともに、前記処理装置から前記第２仮置きステージへ前記処理装置で処理された後の前記表示パネルを搬送することを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記第１ロボットおよび前記第２ロボットの少なくともいずれか一方は、前記表示パネルを保持するパネル保持機構と、水平方向を回動の軸方向とする前記パネル保持機構の回動が可能となるように前記パネル保持機構を保持する関節部とを備えることを特徴とする請求項１記載の搬送システム。
【請求項３】
前記処理装置は、前記表示パネルを点灯検査する点灯検査装置であることを特徴とする請求項１または２記載の搬送システム。
【請求項４】
前記点灯検査装置での点灯検査で異常と判断された前記表示パネルが収容される収容トレイと、前記収容トレイが載置されるトレイステージとを備え、
前記第１ロボットは、前記点灯検査装置での点灯検査で正常と判断された前記表示パネルを前記点灯検査装置から前記第２仮置きステージへ搬送するとともに、前記点灯検査装置での点灯検査で異常と判断された前記表示パネルを前記点灯検査装置から前記収容トレイへ搬送することを特徴する請求項３記載の搬送システム。
【請求項５】
前記表示パネルと同形状に形成されるダミーパネルが載置されるパネル載置ステージを備え、
前記パネル載置ステージは、前記処理装置と前記パネル載置ステージとの間で前記第１ロボットによる前記ダミーパネルの搬送が可能となる位置に配置され、
前記第１パネル配置部には、カセットに収容された複数枚の前記表示パネルが配置され、
前記点灯検査装置では、前記表示パネルが２枚ずつ点灯検査されることを特徴とする請求項３または４記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液晶パネル等の表示パネルを搬送する搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、液晶パネルを点灯検査するための検査装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の検査装置は、液晶ディスプレイの製造システムの途中に組み込まれている。この検査装置は、液晶パネルの点灯検査を行うプローバと、検査前の液晶パネルをプローバに向かって搬送する搬入側コンベヤと、搬入側コンベヤで搬送された液晶パネルをプローバに搬入する搬入機構と、検査後の液晶パネルをプローバから搬出する搬出機構と、搬出機構によって搬出された液晶パネルを搬送する搬出側コンベヤとを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１０７９７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の検査装置が組み込まれる製造システムでは、製造システムのタクトタイムを短縮するために、検査装置に対する液晶パネルの搬入搬出時間は短いことが好ましい。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、表示パネルの処理を行う処理装置と、処理装置で処理される前の表示パネルが配置される第１パネル配置部との間で表示パネルを搬送するとともに、処理装置と、処理装置で処理された後の表示パネルが配置される第２パネル配置部との間で表示パネルを搬送する搬送システムにおいて、処理装置に対する表示パネルの搬入搬出時間を短縮することが可能な搬送システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明の搬送システムは、表示パネルの処理を行う処理装置と、処理装置で処理される前の表示パネルが配置される第１パネル配置部との間で表示パネルを搬送するとともに、処理装置と、処理装置で処理された後の表示パネルが配置される第２パネル配置部との間で表示パネルを搬送する搬送システムであって、処理装置に対する表示パネルの搬送を行う第１ロボットと、第１パネル配置部からの表示パネルの搬出と第２パネル配置部への表示パネルの搬入とを行う第２ロボットと、第１ロボットと第２ロボットとの間に配置されるとともに表示パネルが載置される第１仮置きステージおよび第２仮置きステージとを備え、第２ロボットは、第１パネル配置部から第１仮置きステージへ処理装置で処理される前の表示パネルを搬送するとともに、第２仮置きステージから第２パネル配置部へ処理装置で処理された後の表示パネルを搬送し、第１ロボットは、第１仮置きステージから処理装置へ処理装置で処理される前の表示パネルを搬送するとともに、処理装置から第２仮置きステージへ処理装置で処理された後の表示パネルを搬送することを特徴とする。
【０００７】
本発明の搬送システムは、第１ロボットおよび第２ロボットと、第１ロボットと第２ロボットとの間に配置される第１仮置きステージおよび第２仮置きステージとを備えている。また、本発明では、第２ロボットは、第１パネル配置部から第１仮置きステージへ表示パネルを搬送するとともに、第２仮置きステージから第２パネル配置部へ表示パネルを搬送し、第１ロボットは、第１仮置きステージから処理装置へ表示パネルを搬送するとともに、処理装置から第２仮置きステージへ表示パネルを搬送している。そのため、本発明では、第１パネル配置部から処理装置への表示パネルの搬送と処理装置から第２パネル配置部への表示パネルの搬送とを１台のロボットで行う場合と比較して、表示パネルを搬送する際の第１ロボットおよび第２ロボットのそれぞれの動作時間を短縮することが可能になる。
【０００８】
また、本発明では、第２ロボットは、第１パネル配置部から第１仮置きステージへ表示パネルを搬送するとともに、第２仮置きステージから第２パネル配置部へ表示パネルを搬送し、第１ロボットは、第１仮置きステージから処理装置へ表示パネルを搬送するとともに、処理装置から第２仮置きステージへ表示パネルを搬送するため、２台のロボットが設置されていても、動作中の第１ロボットと動作中の第２ロボットとが干渉しにくくなる。したがって、本発明では、第１ロボットと第２ロボットとを同時に動作させる時間を長くすることが可能になる。
【０００９】
このように本発明では、第１パネル配置部から処理装置への表示パネルの搬送と処理装置から第２パネル配置部への表示パネルの搬送とを１台のロボットで行う場合と比較して、表示パネルを搬送する際の第１ロボットおよび第２ロボットのそれぞれの動作時間を短縮することが可能になるとともに、第１ロボットと第２ロボットとを同時に動作させる時間を長くすることが可能になる。したがって、本発明では、処理装置に対する表示パネルの搬入搬出時間を短縮することが可能になる。
【００１０】
本発明において、第１ロボットおよび第２ロボットの少なくともいずれか一方は、表示パネルを保持するパネル保持機構と、水平方向を回動の軸方向とするパネル保持機構の回動が可能となるようにパネル保持機構を保持する関節部とを備えることが好ましい。このように構成すると、第１パネル配置部から第１仮置きステージへ搬送される表示パネルを搬送中に上下反転させたり、第２仮置きステージから第２パネル配置部へ搬送される表示パネルを搬送中に上下反転させたり、第１仮置きステージから処理装置へ搬送される表示パネルを搬送中に上下反転させたり、処理装置から第２仮置きステージへ搬送される表示パネルを搬送中に上下反転させたりすることが可能になる。
【００１１】
本発明において、処理装置は、たとえば、表示パネルを点灯検査する点灯検査装置である。
【００１２】
本発明において、搬送システムは、点灯検査装置での点灯検査で異常と判断された表示パネルが収容される収容トレイと、収容トレイが載置されるトレイステージとを備え、第１ロボットは、点灯検査装置での点灯検査で正常と判断された表示パネルを点灯検査装置から第２仮置きステージへ搬送するとともに、点灯検査装置での点灯検査で異常と判断された表示パネルを点灯検査装置から収容トレイへ搬送することが好ましい。このように構成すると、点灯検査装置での点灯検査で正常と判断された表示パネルのみを第２パネル配置部へ搬送することが可能になる。
【００１３】
本発明において、搬送システムは、たとえば、表示パネルと同形状に形成されるダミーパネルが載置されるパネル載置ステージを備え、パネル載置ステージは、処理装置とパネル載置ステージとの間で第１ロボットによるダミーパネルの搬送が可能となる位置に配置され、第１パネル配置部には、カセットに収容された複数枚の表示パネルが配置され、点灯検査装置では、表示パネルが２枚ずつ点灯検査される。
【００１４】
点灯検査装置で表示パネルが２枚ずつ点灯検査される場合、第１パネル配置部に配置されたカセットに収容される表示パネルの初期の枚数が奇数であると、カセットに収容された最後の１枚の表示パネルが第１仮置きステージを経由して点灯検査装置に搬送された後、カセットの入替が終わって、カセットに収容された最初の１枚の表示パネルが第１仮置きステージを経由して点灯検査装置に搬送されるまで点灯検査装置で点灯検査を行うことができなくなるおそれがあるが、ダミーパネルが載置されるパネル載置ステージを搬送システムが備えていれば、カセットに収容された最後の１枚の表示パネルが点灯検査装置に搬送された後、パネル載置ステージから点灯検査装置にダミーパネルを搬送することで、点灯検査装置でそのまま点灯検査を行うことが可能になる。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように、本発明では、表示パネルの処理を行う処理装置と、処理装置で処理される前の表示パネルが配置される第１パネル配置部との間で表示パネルを搬送するとともに、処理装置と、処理装置で処理された後の表示パネルが配置される第２パネル配置部との間で表示パネルを搬送する搬送システムにおいて、処理装置に対する表示パネルの搬入搬出時間を短縮することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態にかかる搬送システムの側面図である。
【図２】図１に示す搬送システムの構成を説明するための平面図である。
【図３】図１に示す搬送システムでの液晶パネルの搬送動作の一例を説明するための図である。
【図４】図１に示す搬送システムでの液晶パネルの搬送動作の一例を説明するための図である。
【図５】図１に示す第１ロボットの動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図６】図１に示す第２ロボットの動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
【００１８】
（搬送システムの構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる搬送システム１の側面図である。図２は、図１に示す搬送システム１の構成を説明するための平面図である。
【００１９】
本形態の搬送システム１は、携帯機器等で使用される比較的小型の液晶ディスプレイの製造ラインに組み込まれて使用される。この搬送システム１は、表示パネルである液晶パネル２を搬送する。具体的には、搬送システム１は、液晶パネル２の処理を行う処理装置３と、処理装置３で処理される前の液晶パネル２が配置される第１パネル配置部４との間で液晶パネル２を搬送するとともに、処理装置３と、処理装置３で処理された後の液晶パネル２が配置される第２パネル配置部５との間で液晶パネル２を搬送する。液晶パネル２は、長方形の平板状に形成されている。
【００２０】
以下の説明では、上下方向（鉛直方向）に直交する左右方向の一方側である図２等のＸ１方向側を「右」側とし、その反対側である図２等のＸ２方向側を「左」側とし、上下方向と左右方向とに直交する前後方向の一方側である図２等のＹ１方向側を「前」側とし、その反対側である図２等のＹ２方向側を「後ろ」側とする。
【００２１】
本形態の処理装置３は、液晶パネル２を点灯検査する点灯検査装置である。したがって、以下では、処理装置３を「検査装置３」とする。また、本形態の第２パネル配置部５は、液晶パネル２に偏光板を貼り付ける偏光板貼付装置７の一部を構成するパネル受入部である。このパネル受入部は、検査装置３で点灯検査が終わった後の液晶パネル２であって偏光板が貼り付けられる前の液晶パネル２を受け入れる。以下では、第２パネル配置部５を「パネル受入部５」とする。
【００２２】
また、本形態では、カセット６に収容された複数枚の液晶パネル２が第１パネル配置部４に配置されている。カセット６の中では、液晶パネル２は、液晶パネル２の厚さ方向と上下方向とが略一致するように配置されている。また、カセット６の中では、左右方向に所定の間隔をあけた状態で複数枚の液晶パネル２が配列されるとともに、左右方向に配列される複数枚の液晶パネル２が上下方向に所定の間隔をあけた状態で上下方向で重なるように配置されている。
【００２３】
搬送システム１は、検査装置３に対する液晶パネル２の搬送を行うロボット１１と、第１パネル配置部４からの液晶パネル２の搬出（すなわち、カセット６からの液晶パネル２の搬出）とパネル受入部５への液晶パネル２の搬入とを行うロボット１２と、ロボット１１とロボット１２との間に配置されるとともに液晶パネル２が載置される２個の仮置きステージ１３、１４とを備えている。本形態のロボット１１は第１ロボットであり、ロボット１２は第２ロボットであり、仮置きステージ１３は第１仮置きステージであり、仮置きステージ１４は第２仮置きステージである。
【００２４】
また、搬送システム１は、検査装置３での点灯検査で異常（不良）と判断された液晶パネル２が収容される収容トレイ１５と、収容トレイ１５が載置されるトレイステージ１６とを備えている。さらに、搬送システム１は、液晶パネル２と同形状のダミーパネル５２が載置されるパネル載置ステージ１７を備えている。
【００２５】
ロボット１１とロボット１２とは、左右方向に間隔をあけた状態で配置されている。本形態では、ロボット１１が右側に配置され、ロボット１２が左側に配置されている。ロボット１１とロボット１２とは、前後方向において同じ位置に配置されている。仮置きステージ１３と仮置きステージ１４とは前後方向で隣接するように配置されている。本形態では、仮置きステージ１３が前側に配置され、仮置きステージ１４が後ろ側に配置されている。また、仮置きステージ１３、１４は、左右方向においてロボット１１とロボット１２との間に配置されている。前後方向において、仮置きステージ１４の前端部は、ロボット１１、１２の中心と略同じ位置に配置されている。
【００２６】
収容トレイ１５およびトレイステージ１６は、ロボット１１の右斜め前側に配置されている。パネル載置ステージ１７は、仮置きステージ１４の右側に配置されている。パネル載置ステージ１７は、仮置きステージ１４に隣接している。また、パネル載置ステージ１７は、ロボット１１よりも左側に配置されている。検査装置３は、ロボット１１の後ろ側に配置されている。第１パネル配置部４およびカセット６は、ロボット１２の前側に配置されており、検査装置３よりも左側に配置されている。パネル受入部５は、ロボット１２の左斜め後ろ側に配置されており、検査装置３よりも左側に配置されている。すなわち、第１パネル配置部４およびパネル受入部５は、検査装置３よりも左側に配置されている。また、カセット６は、仮置きステージ１３よりも前側に配置され、検査装置３およびパネル受入部５は、仮置きステージ１４よりも後ろ側に配置されている。
【００２７】
検査装置３では、液晶パネル２が２枚ずつ点灯検査される。検査装置３は、たとえば、２枚の液晶パネル２が載置されるパネル載置部２０を２箇所に有するパネル保持部と、上下方向を回転の軸方向としてパネル保持部を回転させる回転機構と、液晶パネル２の点灯検査時に内部が暗室となる筐体とを備えている。筐体の内部には、液晶パネル２の点灯検査を行うためのバックライトやカメラが設置されている。回転機構は、２個のパネル載置部２０のうちの一方のパネル載置部２０が筐体の外部に配置されるとともに他方のパネル載置部２０が筐体の内部に配置される位置と、一方のパネル載置部２０が筐体の内部に配置されるとともに他方のパネル載置部２０が筐体の外部に配置される位置との間でパネル保持部を回転させる。
【００２８】
パネル受入部５は、たとえば、１枚の液晶パネル２が載置されるパネル載置部２１を備えている。第１パネル配置部４は、カセット６を保持するカセット保持部を備えている。このカセット保持部は、左右方向を回動の軸方向としてかつカセット保持部の下端部を回動中心にして回動可能となっている。カセット保持部には、作業員が手作業でカセット６をセットする。本形態では、たとえば、上側に向かうにしたがって前側に向かうように傾斜している状態のカセット保持部に、斜め前上側からカセット６をセットした後、カセット６に収容される液晶パネル２の厚さ方向と上下方向とが略一致する位置までカセット保持部を回動させてから、カセット保持部を固定する。
【００２９】
ロボット１１は、６軸の垂直多関節ロボットである。ロボット１１は、ロボット１１の下端部を構成する支持部材２３と、支持部材２３に相対回動可能に連結される関節部２４と、関節部２４と相対回動可能に連結される関節部２５と、関節部２５に基端が固定される直線状のアーム２６と、アーム２６の先端に固定される関節部２７と、関節部２７に相対回動可能に連結される関節部２８と、関節部２８に基端が相対回動可能に連結される直線状のアーム２９と、アーム２９の先端が固定される関節部３０と、関節部３０に相対可動可能に連結される関節部３１と、関節部３１に回動可能に連結されるとともに液晶パネル２を保持するパネル保持機構３２とを備えている。
【００３０】
関節部２４は、上下方向を回動の軸方向とする回動が可能になるように支持部材２３に連結されている。関節部２５は、水平方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように関節部２４に連結されている。関節部２８は、水平方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように関節部２７に連結されている。関節部３１は、水平方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように関節部３０に連結されている。関節部２４に対する関節部２５の回動の軸方向および関節部２７に対する関節部２８の回動の軸方向と、アーム２６の長手方向とは直交している。
【００３１】
関節部２７に対する関節部２８の回動の軸方向および関節部３０に対する関節部３１の回動の軸方向と、アーム２９の長手方向とは直交している。また、関節部２７に対する関節部２８の回動の軸方向と、関節部２８に対するアーム２９の回動の軸方向とは直交している。関節部３０に対する関節部３１の回動の軸方向と、関節部３１に対するパネル保持機構３２の回動の軸方向とは直交している。上述のように、関節部３１は、水平方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように関節部３０に連結されている。すなわち、関節部３０は、水平方向を回動の軸方向とするパネル保持機構３２の回動が可能となるように関節部３１を介してパネル保持機構３２を保持している。
【００３２】
関節部２４、２５、２７、２８、３０、３１は、モータとモータの動力を減速して伝達する減速機とを備えている。関節部２４は、関節部２４のモータの動力で支持部材２３に対して回動する。関節部２５は、関節部２５のモータの動力で関節部２４に対して回動する。関節部２８は、関節部２７のモータの動力で関節部２７に対して回動する。アーム２９は、関節部２８のモータの動力で関節部２８に対して回動する。関節部３１は、関節部３０のモータの動力で関節部３０に対して回動する。パネル保持機構３２は、関節部３１のモータの動力で関節部３１に対して回動する。
【００３３】
パネル保持機構３２は、液晶パネル２を吸引して保持するパネル保持部３２ａを備えている。パネル保持部３２ａは、正方形の平板状に形成されており、１枚の液晶パネル２を保持する。パネル保持部３２ａには、複数の吸引穴が形成されている。複数の吸引穴には、所定の配管を介して真空ポンプ等の空気の吸引機構が接続されている。また、ロボット１２は、ロボット１１と同様に構成された６軸の垂直多関節ロボットであり、関節部２４、２５、２７、２８、３０、３１と、アーム２６、２９と、パネル保持機構３２とを備えている。ただし、ロボット１２のパネル保持機構３２のパネル保持部３２ａは、細長い長方形の平板状に形成されている。
【００３４】
仮置きステージ１３、１４は、略長方形の平板状に形成されている。仮置きステージ１３、１４の上面は、上下方向に直交する平面となっている。仮置きステージ１３には、２枚の液晶パネル２が載置可能になっている。具体的には、仮置きステージ１３には、２枚の液晶パネル２を前後方向に所定の間隔をあけた状態で載置することが可能になっている。同様に、仮置きステージ１４には、２枚の液晶パネル２を前後方向に所定の間隔をあけた状態で載置することが可能になっている。
【００３５】
仮置きステージ１３には、ロボット１２のパネル保持部３２ａが上下方向に通過する切欠き部１３ａが形成されている。切欠き部１３ａは、仮置きステージ１３の左端から右側に向かって形成されている。また、切欠き部１３ａは、上下方向で仮置きステージ１３を貫通している。切欠き部１３ａは、２箇所に形成されている。具体的には、切欠き部１３ａは、液晶パネル２の載置位置に対応する２箇所に形成されている。仮置きステージ１４にも、ロボット１２のパネル保持部３２ａが上下方向に通過する切欠き部１４ａが形成されている。切欠き部１４ａは、切欠き部１３ａと同様に形成されている。
【００３６】
収容トレイ１５には、複数枚の液晶パネル２が収容可能となっている。トレイステージ１６は、略長方形の平板状に形成されている。トレイステージ１６の上面は、上下方向に直交する平面となっている。収容トレイ１５に規定の数の液晶パネル２が収容されると、たとえば、作業員が、液晶パネル２が収容された収容トレイ１５と空の収容トレイ１５とを手作業で交換する。
【００３７】
パネル載置ステージ１７は、略長方形の平板状に形成されている。パネル載置ステージ１７の上面は、上下方向に直交する平面となっている。パネル載置ステージ１７には、２枚のダミーパネル５２が載置されている。具体的には、パネル載置ステージ１７には、２枚のダミーパネル５２が前後方向に所定の間隔をあけた状態で載置されている。パネル載置ステージ１７は、検査装置３とパネル載置ステージ１７との間（具体的には、パネル載置部２０とパネル載置ステージ１７との間）でロボット１１によるダミーパネル５２の搬送が可能となる位置に配置されている。
【００３８】
パネル載置ステージ１７には、切欠き部１７ａが形成されている。切欠き部１７ａは、パネル載置ステージ１７の右端から左側に向かって形成されている。また、切欠き部１７ａは、上下方向でパネル載置ステージ１７を貫通している。切欠き部１７ａは、ダミーパネル５２の載置位置に対応する２箇所に形成されている。
【００３９】
（搬送システムでの液晶パネルの搬送動作）
図３、図４は、図１に示す搬送システム１での液晶パネル２の搬送動作の一例を説明するための図である。図６は、図１に示すロボット１１の動作の一例を説明するためのフローチャートである。図７は、図１に示すロボット１２の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【００４０】
ロボット１１は、仮置きステージ１３から検査装置３へ検査装置３で処理される前の液晶パネル２（すなわち、点灯検査される前の液晶パネル２）を搬送する。また、ロボット１１は、検査装置３から仮置きステージ１４へ検査装置３で処理された後の液晶パネル２（すなわち、点灯検査された後の液晶パネル２）を搬送する。より具体的には、ロボット１１は、検査装置３での点灯検査で正常と判断された液晶パネル２を検査装置３から仮置きステージ１４へ搬送するとともに、検査装置３での点灯検査で異常と判断された液晶パネル２を検査装置３から収容トレイ１５へ搬送する。また、ロボット１２は、第１パネル配置部４から（すなわち、カセット６から）仮置きステージ１３へ検査装置３で点灯検査される前の液晶パネル２を搬送するとともに、仮置きステージ１４からパネル受入部５へ検査装置３で点灯検査された後の液晶パネル２を搬送する。
【００４１】
なお、本形態では、仮置きステージ１３、１４と検査装置３との間で液晶パネル２を搬送するロボット１１のパネル保持部３２ａは、検査装置３のすぐ手前側の待機位置Ｐ１および仮置きステージ１３、１４のすぐ右側の待機位置Ｐ２で一時停止することがある。また、カセット６から仮置きステージ１３に液晶パネル２を搬送するとともに仮置きステージ１４からパネル受入部５に液晶パネル２を搬送するロボット１２のパネル保持部３２ａは、カセット６のすぐ後ろ側の待機位置Ｐ３および仮置きステージ１３、１４のすぐ左側の待機位置Ｐ４で一時停止することがある。
【００４２】
たとえば、検査装置３の筺体の外部に配置されたパネル載置部２０に載置される点灯検査後の正常な２枚の液晶パネル２（以下、この２枚の液晶パネル２を「液晶パネル２Ａ」、「液晶パネル２Ｂ」とする）をパネル受入部５のパネル載置部２１へ搬送するとともに、カセット６に収容された点灯検査前の２枚の液晶パネル２（以下、この２枚の液晶パネル２を「液晶パネル２Ｃ」、「液晶パネル２Ｄ」とする）を検査装置３の筺体の外部に配置されたパネル載置部２０に搬送するときに、ロボット１１、１２は、以下のように動作して液晶パネル２を搬送する。
【００４３】
すなわち、図３、図５に示すように、まず、待機位置Ｐ１に配置されるロボット１１のパネル保持部３２ａは、矢印Ｒ１で示すように検査装置３のパネル載置部２０に移動して、液晶パネル２Ａを保持する（ステップＳ１）。ステップＳ１では、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、液晶パネル２Ａの上面を吸引して保持する。その後、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、矢印Ｒ２で示すように待機位置Ｐ１に戻る（ステップＳ２）。その後、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、矢印Ｒ３で示すように待機位置Ｐ２へ移動する（ステップＳ３）。
【００４４】
その後、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、矢印Ｒ４で示すように仮置きステージ１４に移動して、保持している液晶パネル２Ａを仮置きステージ１４に載置する（ステップＳ４）。ステップＳ４では、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、たとえば、仮置きステージ１４の前側部分に液晶パネル２Ａを載置する。その後、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、矢印Ｒ５で示すように待機位置Ｐ２へ戻る（ステップＳ５）。
【００４５】
また、図３、図６に示すように、待機位置Ｐ３に配置されるロボット１２のパネル保持部３２ａは、矢印Ｌ１で示すようにカセット６に移動して、液晶パネル２Ｃを保持する（ステップＳ５１）。ステップＳ５１では、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、液晶パネル２Ｃの下面を吸引して保持する。その後、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、矢印Ｌ２で示すように待機位置Ｐ３に戻る（ステップＳ５２）。その後、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、矢印Ｌ３で示すように待機位置Ｐ４へ移動する（ステップＳ５３）。
【００４６】
その後、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、矢印Ｌ４で示すように仮置きステージ１３に移動して、保持している液晶パネル２Ｃを仮置きステージ１３に載置する（ステップＳ５４）。ステップＳ５４では、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、たとえば、仮置きステージ１３の前側部分に液晶パネル２Ｃを載置する。また、ステップＳ５４で仮置きステージ１３に液晶パネル２Ｃを載置する際には、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、切欠き部１３ａを通過する。その後、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、矢印Ｌ５で示すように仮置きステージ１４に移動する（ステップＳ５５）。ステップＳ５１〜Ｓ５５は、ステップＳ１〜Ｓ５と同時に行われる。
【００４７】
また、ステップＳ５の後、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、矢印Ｒ６で示すように仮置きステージ１３に移動して、液晶パネル２Ｃを保持する（ステップＳ６）。ステップＳ６では、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、液晶パネル２Ｃの上面を吸引して保持する。その後、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、矢印Ｒ７で示すように待機位置Ｐ１へ移動する（ステップＳ７）。その後、図４に示すように、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、矢印Ｒ１１で示すように検査装置３のパネル載置部２０に移動して、液晶パネル２Ａが載置されていた箇所に、保持している液晶パネル２Ｃを載置する（ステップＳ８）。その後、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、矢印Ｒ１２、Ｒ１３で示すように、液晶パネル２Ｂを保持して（ステップＳ９）、待機位置Ｐ１へ戻る（ステップＳ１０）。ステップＳ９では、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、液晶パネル２Ｂの上面を吸引して保持する。
【００４８】
その後、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、矢印Ｒ１４で示すように待機位置Ｐ２へ移動する（ステップＳ１１）。その後、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、矢印Ｒ１５で示すように仮置きステージ１４に移動して、保持している液晶パネル２Ｂを仮置きステージ１４に載置する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２では、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、たとえば、仮置きステージ１４の後ろ側部分に液晶パネル２Ｃを載置する。その後、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、矢印Ｒ１６で示すように待機位置Ｐ２へ戻る（ステップＳ１３）。
【００４９】
また、ステップＳ５５の後、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、仮置きステージ１４に載置されている液晶パネル２Ａを保持する（ステップＳ５６）。ステップＳ５６では、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、液晶パネル２Ａの下面を吸引して保持する。また、ステップＳ５６で仮置きステージ１４に載置されている液晶パネル２Ａを保持する際には、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、切欠き部１４ａを通過する。その後、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、矢印Ｌ６で示すように待機位置Ｐ４へ移動する（ステップＳ５７）。その後、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、矢印Ｌ７で示すようにパネル受入部５のパネル載置部２１へ移動して、保持している液晶パネル２Ａをパネル載置部２１に載置する（ステップＳ５８）。ステップＳ５８では、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、たとえば、パネル保持部３２ａの移動中に液晶パネル２Ａを上下反転させてパネル載置部２１に載置する。その後、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、矢印Ｌ８で示すように待機位置Ｐ３へ移動する（ステップＳ５９）。
【００５０】
その後、図４に示すように、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、矢印Ｌ１１で示すようにカセット６に移動して、液晶パネル２Ｄを保持する（ステップＳ６０）。ステップＳ６０では、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、液晶パネル２Ｄの下面を吸引して保持する。その後、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、矢印Ｌ１２で示すように待機位置Ｐ３に戻る（ステップＳ６１）。その後、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、矢印Ｌ１３で示すように待機位置Ｐ４へ移動する（ステップＳ６２）。
【００５１】
その後、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、矢印Ｌ１４で示すように仮置きステージ１３に移動して、保持している液晶パネル２Ｄを仮置きステージ１３に載置する（ステップＳ６３）。ステップＳ６３では、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、たとえば、仮置きステージ１３の後ろ側部分に液晶パネル２Ｄを載置する。また、ステップＳ６３で仮置きステージ１３に液晶パネル２Ｄを載置する際には、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、切欠き部１３ａを通過する。その後、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、矢印Ｌ１５で示すように仮置きステージ１４に移動する（ステップＳ６４）。ステップＳ５６〜Ｓ６４は、ステップＳ６〜Ｓ１３と同時に行われる。
【００５２】
ステップＳ１３の後、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、矢印Ｒ１７で示すように仮置きステージ１３に移動して、液晶パネル２Ｄを保持する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４では、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、液晶パネル２Ｄの上面を吸引して保持する。その後、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、矢印Ｒ１８で示すように待機位置Ｐ１へ移動する（ステップＳ１５）。その後、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、矢印Ｒ１９で示すように検査装置３のパネル載置部２０に移動して、液晶パネル２Ｂが載置されていた箇所に、保持している液晶パネル２Ｄを載置する（ステップＳ１６）。その後、ロボット１１のパネル保持部３２ａは、矢印Ｒ２０で示すように、待機位置Ｐ１へ戻る（ステップＳ１７）。
【００５３】
また、ステップＳ６４の後、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、仮置きステージ１４に載置されている液晶パネル２Ｂを保持する（ステップＳ６５）。ステップＳ６５では、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、液晶パネル２Ｂの下面を吸引して保持する。また、ステップＳ６５で仮置きステージ１４に載置されている液晶パネル２Ｂを保持する際には、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、切欠き部１４ａを通過する。その後、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、矢印Ｌ１６で示すように待機位置Ｐ４へ移動する（ステップＳ６６）。その後、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、矢印Ｌ１７で示すようにパネル受入部５のパネル載置部２１へ移動して、保持している液晶パネル２Ｂをパネル載置部２１に載置する（ステップＳ６７）。ステップＳ６７では、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、たとえば、パネル保持部３２ａの移動中に液晶パネル２Ｂを上下反転させてパネル載置部２１に載置する。その後、ロボット１２のパネル保持部３２ａは、矢印Ｌ１８で示すように待機位置Ｐ３へ移動する（ステップＳ６８）。ステップＳ６５〜Ｓ６８は、ステップＳ１４〜Ｓ１７と同時に行われる。
【００５４】
なお、本形態では、仮置きステージ１４に移動して液晶パネル２Ａ、２Ｂを仮置きステージ１４に載置するロボット１１のパネル保持部３２ａと、仮置きステージ１４に移動して液晶パネル２Ａ、２Ｂを保持するロボット１２のパネル保持部３２ａとの干渉を防止するために、所定時間、ロボット１２が停止することがある。
【００５５】
また、本形態では、上述のように、検査装置３において液晶パネル２が２枚ずつ点灯検査される。カセット６に収容される液晶パネル２の初期の枚数が奇数であると、カセット６に収容された最後の１枚の液晶パネル２がパネル載置部２０に載置されたときにパネル載置部２０に載置される液晶パネル２の枚数は１枚になるが、パネル載置部２０に載置される液晶パネル２の枚数が１枚であると、検査装置３の構造上、液晶パネル２の点灯検査を行うことができない。そこで、本形態では、カセット６に収容される液晶パネル２の初期の枚数が奇数である場合には、カセット６に収容された最後の１枚の液晶パネル２がパネル載置部２０に載置された後、ロボット１１は、パネル載置ステージ１７に載置されたダミーパネル５２をパネル載置部２０まで搬送してパネル載置部２０に載置する。また、検査装置３は、パネル載置部２０にダミーパネル５２が載置されると、点灯検査を行う。
【００５６】
また、本形態では、検査装置３の構造上、パネル載置部２０に載置される液晶パネル２の枚数が２枚でないと、検査装置３で液晶パネル２の点灯検査を行うことはできないが、たとえば、検査装置３のカメラの故障等が発生して、パネル載置部２０に載置される２枚の液晶パネル２のうちの１枚の液晶パネル２しか適切な点灯検査ができないといった状況が生じる可能性がある。この場合には、２枚のダミーパネル５２のそれぞれを２個のパネル載置部２０のそれぞれに載置したままの状態で１枚の液晶パネル２のみを入れ替えることで、１枚の液晶パネル２の点灯検査を継続することが可能である。
【００５７】
（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、搬送システム１は、２台のロボット１１、１２と、ロボット１１とロボット１２との間に配置される２個の仮置きステージ１３、１４とを備えている。また、本形態では、ロボット１１は、仮置きステージ１３から検査装置３へ点灯検査前の液晶パネル２を搬送するとともに、検査装置３から仮置きステージ１４へ点灯検査後の液晶パネル２を搬送している。また、ロボット１２は、カセット６から仮置きステージ１３へ点灯検査前の液晶パネル２を搬送するとともに、仮置きステージ１４からパネル受入部５へ点灯検査後の液晶パネル２を搬送している。
【００５８】
そのため、本形態では、カセット６から検査装置３への液晶パネル２の搬送と検査装置３からパネル受入部５への液晶パネル２の搬送とを１台のロボットで行う場合と比較して、液晶パネル２を搬送する際のロボット１１およびロボット１２のそれぞれの動作時間を短縮することが可能になる。また、本形態では、２台のロボット１１、１２が設置されていても、上述の液晶パネル２の搬送動作の一例で説明したように、動作中のロボット１１と動作中のロボット１２とが干渉しにくくなるため、ロボット１１とロボット１２とを同時に動作させる時間を長くすることが可能になる。
【００５９】
このように本形態では、カセット６から検査装置３への液晶パネル２の搬送と検査装置３からパネル受入部５への液晶パネル２の搬送とを１台のロボットで行う場合と比較して、液晶パネル２を搬送する際のロボット１１およびロボット１２のそれぞれの動作時間を短縮することが可能になるとともに、ロボット１１とロボット１２とを同時に動作させる時間を長くすることが可能になるため、検査装置３に対する液晶パネル２の搬入搬出時間を短縮することが可能になる。
【００６０】
本形態では、パネル保持機構３２は、水平方向を回動の軸方向とするパネル保持機構３２の回動が可能となるように関節部３１を介して関節部３０に保持されている。そのため、本形態では、上述のように、たとえば、仮置きステージ１４からパネル載置部２１に搬送される液晶パネル２を搬送中に上下反転させることが可能になる。したがって、本形態では、偏光板貼付装置７での液晶パネル２の取り扱いを容易にすることが可能になる。
【００６１】
本形態では、搬送システム１は、検査装置３での点灯検査で異常と判断された液晶パネル２が収容される収容トレイ１５を備えており、ロボット１１は、検査装置３での点灯検査で正常と判断された液晶パネル２を検査装置３から仮置きステージ１４へ搬送するとともに、検査装置３での点灯検査で異常と判断された液晶パネル２を検査装置３から収容トレイ１５へ搬送する。そのため、本形態では、検査装置３での点灯検査で正常と判断された液晶パネル２のみを偏光板貼付装置７のパネル受入部５へ搬送することが可能になる。
【００６２】
本形態では、パネル載置ステージ１７に２枚のダミーパネル５２が載置されている。そのため、本形態では、上述のように、カセット６に収容される液晶パネル２の初期の枚数が奇数であっても、また、カセット６に収容された最後の１枚の液晶パネル２がカセット６から搬出された後、カセット６の入替が行われなくても、ダミーパネル５２をパネル載置部２０に載置して、検査装置３で液晶パネル２の点灯検査を行うことが可能になる。また、本形態では、上述のように、パネル載置部２０に載置される２枚の液晶パネル２のうちの１枚の液晶パネル２しか適切な点灯検査ができないといった状況が生じても、２枚のダミーパネル５２のそれぞれを２個のパネル載置部２０のそれぞれに載置したままの状態で１枚の液晶パネル２のみを入れ替えることで、１枚の液晶パネル２の点灯検査を継続することが可能になる。
【００６３】
（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
【００６４】
上述した形態において、パネル保持機構３２は、２個のパネル保持部３２ａを備えていても良い。すなわち、パネル保持機構３２は、２枚の液晶パネル２を保持しても良い。この場合には、たとえば、パネル保持機構３２は、２個のパネル保持部３２ａのそれぞれを個別にスライドさせるスライド機構を備えている。また、この場合には、２枚の液晶パネル２をロボット１１、１２で同時に搬送することができるため、検査装置３に対する液晶パネル２の搬入搬出時間をより短縮することが可能になる。
【００６５】
上述した形態では、処理装置３は、液晶パネル２を点灯検査する点灯検査装置であるが、処理装置３は、点灯検査装置以外の、液晶パネル２に対して所定の処理を行う装置であっても良い。また、上述した形態において、トレイに収容された複数枚の液晶パネル２が第１パネル配置部４に配置されていても良い。また、液晶パネル２に対して所定の処理を行う装置の、液晶パネル２の排出部が第１パネル配置部４となっていても良い。さらに、上述した形態において、第２パネル配置部５は、偏光板貼付装置７以外の装置のパネル受入部であっても良い。また、第２パネル配置部５に、液晶パネル２が収容されるカセットまたはトレイが配置されていても良い。
【００６６】
上述した形態において、ロボット１０およびロボット１１の少なくともいずれか一方は、６軸以外の垂直多関節ロボットであっても良いし、水平多関節ロボットであっても良いし、いわゆるパラレルリンクロボットであっても良い。また、上述した形態において、搬送システム１は、パネル載置ステージ１７を備えていなくても良い。また、上述した形態では、搬送システム１で搬送される表示パネルは、液晶パネル２であるが、搬送システム１で搬送される表示パネルは、液晶パネル２以外の表示パネルであっても良い。たとえば、搬送システム１で搬送される表示パネルは、有機ＥＬパネルであっても良い。
【符号の説明】
【００６７】
１  搬送システム
２  液晶パネル（表示パネル）
３  検査装置（点灯検査装置、処理装置）
４  第１パネル配置部
５  第２パネル配置部
６  カセット
１１  ロボット（第１ロボット）
１２  ロボット（第２ロボット）
１３  仮置きステージ（第１仮置きステージ）
１４  仮置きステージ（第２仮置きステージ）
１５  収容トレイ
１６  トレイステージ
１７  パネル載置ステージ
３０  関節部
３２  パネル保持機構
５２  ダミーパネル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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