(57)【要約】【解決手段】洗浄装置１は、回転可能に軸支された内管１３（回転軸）と、当該内管１３と略直交する方向設けられるとともに当該内管１３の先端に回転可能に軸支された旋回回転軸１４と、上記旋回回転軸１４に設けられたノズル３とを備え、上記ノズル３は第１モータ２５および第２モータ２８によって公転方向（回転軸回り）および自転方向（旋回回転軸回り）に回転するようになっている。  表示手段７に、上記ノズル３の公転方向の動作を設定するための公転方向モデル４１ａ（第１回転モデル）と、上記ノズル３の自転方向の動作を設定するための自転方向モデル４１ｂ（第２回転モデル）とを表示し、設定されたノズルの公転方向および自転方向の動作からノズルの移動軌跡を作成する。【効果】三次元的なノズル３の移動軌跡を視覚的に設定することができる。【選択図】  図５
2019171330.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内部に洗浄液通路が設けられて回転可能に軸支された回転軸と、当該回転軸と略直交する方向設けられるとともに当該回転軸の先端に回転可能に軸支された旋回回転軸と、当該旋回回転軸に設けられて洗浄液を噴射するノズルと、上記回転軸および旋回回転軸を回転させてノズルを回転軸回りおよび旋回回転軸回りに回転させる第１モータおよび第２モータと、上記第１モータおよび第２モータをそれぞれ制御して上記ノズルの移動を制御する制御手段とを備えた洗浄装置の動作設定方法であって、
表示手段に、上記ノズルの回転軸回りの動作を設定するための第１回転モデルと、上記ノズルの旋回回転軸回りの動作を設定するための第２回転モデルとを表示する表示ステップと、
表示された第１回転モデルおよび第２回転モデルを用いて、ノズルの回転軸回りの動作およびノズルの旋回回転軸回りの動作をそれぞれ設定する設定ステップと、
設定されたノズルの回転軸回りの動作およびノズルの旋回回転軸回りの動作からノズルの移動軌跡を作成する作成ステップと、を備えることを特徴とする洗浄装置の動作設定方法。
【請求項２】
作成した上記ノズルの移動軌跡を複数組み合わせて、被洗浄物を洗浄するための洗浄パターンを作成することを特徴とする請求項１に記載の洗浄装置の動作設定方法。
【請求項３】
内部に洗浄液通路が設けられて回転可能に軸支された回転軸と、当該回転軸と略直交する方向設けられるとともに当該回転軸の先端に回転可能に軸支された旋回回転軸と、当該旋回回転軸に設けられて洗浄液を噴射するノズルと、上記回転軸および旋回回転軸を回転させてノズルを回転軸回りおよび旋回回転軸回りに回転させる第１モータおよび第２モータと、上記第１モータおよび第２モータをそれぞれ制御して上記ノズルの移動を制御する制御手段とを備えた洗浄装置であって、
上記ノズルの回転軸回りの動作を設定する第１回転モデルと、上記ノズルの旋回回転軸回りの動作を設定する第２回転モデルとを表示する表示手段を備え、
上記第１回転モデルおよび第２回転モデルで設定されたノズルの回転軸回りの動作およびノズルの旋回回転軸回りの動作に基づいてノズルの移動軌跡が設定されることを特徴とする洗浄装置。
【請求項４】
上記表示手段に、被洗浄物を洗浄するための洗浄パターンを作成する洗浄パターン作成部を備え、当該洗浄パターン作成部で複数の洗浄軌跡が組み合わされて上記洗浄パターンが作成されることを特徴とする請求項３に記載の洗浄装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は洗浄装置およびその動作設定方法に関し、より詳しくは、ノズルを三次元的な移動軌跡で移動させて洗浄を行う洗浄装置およびその動作設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、タンク等の空洞が形成された被洗浄物の内部にノズルを侵入させて、当該タンクの内面を洗浄するようにした洗浄装置が知られ、このような洗浄装置として、上記ノズルを三次元的な移動軌跡で移動させることでタンクの内面全体に洗浄液を噴射するようにしたものが知られている（特許文献１）。
上記特許文献１の洗浄装置は、回転軸と、当該回転軸の先端に設けられて回転軸に直交する方向に設けられた旋回回転軸とを備え、当該旋回回転軸に上記ノズルを設けることで、当該ノズルが三次元的に移動するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４６３６９５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１の洗浄装置では、上記ノズルを一つのモータによって駆動するようになっており、具体的には上記回転軸および旋回回転軸とに一対の傘歯車を設けることで、上記モータにより回転軸を回転させると、回転軸および旋回回転軸が連動して回転するものとなっている。
このため、上記ノズルは一定のパターンで回転軸を中心とする公転および旋回回転軸を中心とする旋回をすることとなり、ノズルの移動軌跡は一定となるため一部の箇所を重点的に洗浄することができなかった。
そのため、汚れのひどい箇所や洗い難い箇所があれば、洗浄時間を延ばしたり、洗浄回数を増やしたりする必要が生じ、洗浄にかかるコストが増え、洗浄効率も悪いという問題があった。
このような問題に対し、上記回転軸および旋回回転軸の回転を２つのモータを用いて、個別に制御すれば、ノズルの移動軌跡を任意に制御することが可能となる。
しかしながら、この場合におけるノズルの移動軌跡は上記２つのモータの回転速度やギヤの歯数などといったパラメータによって定まるので、これらのパラメータを入力して所望の洗浄軌跡を設定したり調整したりすることは作業者の負担となっていた。
このような問題に鑑み、本発明は三次元的なノズルの移動軌跡を、作業者が表示されたモデルを用いて視覚的に設定することが可能な洗浄装置およびその動作設定方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち請求項１にかかる洗浄装置の動作設定方法は、  内部に洗浄液通路が設けられて回転可能に軸支された回転軸と、当該回転軸と略直交する方向設けられるとともに当該回転軸の先端に回転可能に軸支された旋回回転軸と、当該旋回回転軸に設けられて洗浄液を噴射するノズルと、上記回転軸および旋回回転軸を回転させてノズルを回転軸回りおよび旋回回転軸回りに回転させる第１モータおよび第２モータと、上記第１モータおよび第２モータをそれぞれ制御して上記ノズルの移動を制御する制御手段とを備えた洗浄装置の動作設定方法であって、
表示手段に、上記ノズルの回転軸回りの動作を設定するための第１回転モデルと、上記ノズルの旋回回転軸回りの動作を設定するための第２回転モデルとを表示する表示ステップと、
表示された第１回転モデルおよび第２回転モデルを用いて、ノズルの回転軸回りの動作およびノズルの旋回回転軸回りの動作をそれぞれ設定する設定ステップと、
設定されたノズルの回転軸回りの動作およびノズルの旋回回転軸回りの動作からノズルの移動軌跡を作成する作成ステップと、を備えることを特徴としている。
また請求項３にかかる洗浄装置は、内部に洗浄液通路が設けられて回転可能に軸支された回転軸と、当該回転軸と略直交する方向設けられるとともに当該回転軸の先端に回転可能に軸支された旋回回転軸と、当該旋回回転軸に設けられて洗浄液を噴射するノズルと、上記回転軸および旋回回転軸を回転させてノズルを回転軸回りおよび旋回回転軸回りに回転させる第１モータおよび第２モータと、上記第１モータおよび第２モータをそれぞれ制御して上記ノズルの移動を制御する制御手段とを備えた洗浄装置であって、
上記ノズルの回転軸回りの動作を設定する第１回転モデルと、上記ノズルの旋回回転軸回りの動作を設定する第２回転モデルとを表示する表示手段を備え、
上記第１回転モデルおよび第２回転モデルで設定されたノズルの回転軸回りの動作およびノズルの旋回回転軸回りの動作に基づいてノズルの移動軌跡が設定されることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００６】
上記発明によれば、上記ノズルの回転軸回りの動作を設定するための第１回転モデルと、上記ノズルの旋回回転軸回りの動作を設定するための第２回転モデルとを用いることで、作業者はギヤの歯数などを考慮してモータの回転速度などといったパラメータを設定する必要なく、視覚的にノズルの向きをイメージしながら三次元的なノズルの移動軌跡を設定することができる。
その後、第１回転モデルおよび第２回転モデルにおいて選択したノズルの回転軸回りの動作および旋回回転軸回りの動作に基づいて、自動的にノズルの移動軌跡が設定される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施例にかかる洗浄装置の断面図
【図２】ノズルの移動軌跡を示す作動説明図
【図３】ノズルならびに公転方向および自転方向を説明する図
【図４】表示手段に表示した移動軌跡設定部と作業パターン設定部を示す図
【図５】公転方向モデルおよび自転方向モデルと、設定したノズルの移動軌跡を示した図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図示実施例について本発明を説明すると、図１ないし図３は被洗浄物としてのタンク２の内面２Ａを洗浄する洗浄装置１を示し、この洗浄装置１は、タンク２の内面２Ａに向けてノズル３から水などの洗浄液を噴射する洗浄ユニット４と、上記洗浄ユニット４を昇降させる昇降機構５とを備えている。
上記構成を有する洗浄装置１によれば、上記昇降機構５が洗浄ユニット４を昇降させて上記ノズル３をタンク２の内部に位置させると、上記ノズル３から洗浄液を噴射させて、タンク２の内面２Ａを洗浄するようになっている。
このとき、図３に示すように上記ノズル３を三次元的な移動軌跡で移動させるようになっており、これによりタンク２の内面２Ａ全体を洗浄することが可能となっている。
上記ノズル３の移動軌跡と、当該ノズル３の移動軌跡を複数組み合わせた洗浄パターンは制御手段６に登録されるようになっており、その際図４に示す表示手段７に表示された設定画面を用いることで、作業者が三次元的なノズル３の移動軌跡を視覚的に設定できるようになっている。
【０００９】
図１に示すように、洗浄ユニット４は、上記昇降機構５によって昇降可能に設けられた管状の支持部材１１と、支持部材１１に回転自在に軸支された外管１２と、外管１２の内側に回転自在に軸支された回転軸としての内管１３と、内管１３の下端部に水平方向に配置されて回転自在に軸支された旋回回転軸１４とを備え、上記ノズル３は上記旋回回転軸１４の先端部に連結されている。
上記支持部材１１は上記昇降機構５に固定されるとともに鉛直方向に向けて設けられた管状の部材となっており、当該支持部材１１の下方には上記ノズル３がタンク２の内部に挿入された際に、当該タンク２の開口部２ａを閉鎖する蓋体１５が設けられており、当該蓋体１５の外周部とその近接内方位置には、液漏れや飛散防止用の環状のストッパ１５Ａが設けられている。
上記外管１２は上記支持部材１１の内部に軸受１６を介して軸支され、その状態で水平方向に軸回転できるようになっており、また上記内管１３は上記外管１２の内部に軸受１７を介して回転可能に軸支されており、その状態で水平方向に軸回転できるようになっている。
外管１２の下部には、外管１２に対して円周方向に相対回転可能に箱型のギヤケース１８が設けられており、当該ギヤケース１８の内部には上記内管１３の先端部が突出するとともに、上記旋回回転軸１４等が収容されている。
【００１０】
上記ギヤケース１８の内部には円柱状の支持部材１８ａが配置されるとともに、内管１３の下端部と支持部材１８ａの上端との間には一対の軸受１９Ａ、１９Ｂが設けられ、当該軸受１９Ａ、１９Ｂによって上記旋回回転軸１４が軸回転可能に軸支されている。
当該旋回回転軸１４の回転軸は水平を向くようになっており、これにより旋回回転軸１４は上記外管１２および内管１３の回転方向に対して直交する鉛直方向に軸回転できるようになっている。
上記旋回回転軸１４の先端はシール部材１８ｂによって液密が保持された状態でギヤケース１８の外部に突出しており、当該先端部にノズル３の基部が直交方向に連結されている。
【００１１】
上記ノズル３は、洗浄液を幅広に噴射するフラットノズルとなっており、ノズル３の先端となる噴射口３Ａは細長い直線状を有するとともに、図３に示すように、上記噴射口３Ａの長手方向が水平方向に対して約４５°傾斜して設けられている。なお、この噴射口３Ａの長手方向の角度は４５°に限らず、手動または自動で適宜変更することが可能である。
そして以上の構成によれば、本実施例のノズル３は上記回転軸としての内管１３回りに水平面内で回転するとともに、上記旋回回転軸１４回りに実質的に鉛直面内で回転するようになっている。
以下の説明において、上記ノズル３の公転とは、上記内管１３の回転に伴ってノズル３が当該内管１３の回転中心を中心に水平面内で回転することを言い、また上記ノズル３の自転とは、上記旋回回転軸１４の回転に伴ってノズル３が当該旋回回転軸１４の回転中心を中心に鉛直面内で回転することを言うものとする。
【００１２】
次に、上記ギヤケース１８の内部において、上記外管１２の下端部には太陽ギヤとしての第１傘歯車２１が設けられ、また上記旋回回転軸１４の外周部には上記第１傘歯車２１と噛合する第２傘歯車２２が設けられている。
また上記内管１３の上端部は上記外管１２の上方に突出するととともに、当該突出部にはギヤ２３が設けられている。そして上記支持部材１１には上記ギヤ２３に噛合するギヤ２４を備えた第１モータ２５が設けられている。
さらに、上記外管１２における上記支持部材１１よりも上方に突出した部分にはギヤ２６が取り付けられ、上記支持部材１１には上記ギヤ２６に噛合するギヤ２７を備えた第２モータ２８が設けられている。
【００１３】
上記構成において、上記制御手段６により上記第１モータ２５だけを駆動させ、第２モータ２８を駆動させないようにした場合、ギヤ２３、２４を介して上記内管１３だけが軸回転し、上記外管１２は軸回転しないこととなる。
このとき、上記旋回回転軸１４は上記内管１３の先端に上記軸受１９Ａ、１９Ｂを介して軸支されていることから、旋回回転軸１４は上記内管１３の回転に伴って水平方向に旋回することとなり、結果として上記ノズル３が公転方向に回転することとなる。
さらに、旋回回転軸１４は上記第１傘歯車２１と第２傘歯車２２との噛み合いによって上記内管１３の回転に伴って鉛直方向に回転することから、上記ノズル３が自転方向に回転することとなる。
【００１４】
一方、上記制御手段６により上記第１モータ２５を駆動させず、第２モータ２８だけを駆動させた場合、ギヤ２６、２７を介して上記外管１２だけが軸回転し、上記内管１３は軸回転しないこととなる。
その結果、上記旋回回転軸１４は内管１３が回転しないことから水平面内で旋回せず、従ってノズル３は公転方向には回転しないこととなる。一方、上記外管１２の第１傘歯車２１と旋回回転軸１４の第２傘歯車２２との噛み合いによって旋回回転軸１４が鉛直方向に回転するため、上記ノズル３は自転方向に回転することとなる。
【００１５】
そして本実施例では、上記制御手段６によって上記第１、第２モータ２５、２８を個別に制御することで、第１モータ２５によるノズル３の公転および自転と、第２モータ２８によるノズル３の自転とを組み合わせて、ノズル３を任意の向きに向けることが可能となっている。
具体的には、図２において実線で示すように、ノズル３の所定角度に傾斜させた状態で自転を停止させたまま、当該ノズル３を公転させることができる。
そのためには、上記第１モータ２５により内管１３を所要の回転速度で作動させて上記旋回回転軸１４の先端のノズル３を公転させる一方、ノズル３を自転させようとする旋回回転軸１４の回転を、第２モータ２８により外管１２を所要の回転速度で作動させることで相殺して、ノズル３の自転を停止させる。
つまり、第１、第２モータ２５、２８の回転速度を予め設定すれば、ノズル３の移動軌跡を任意に設定することが可能であり、例えばノズル３を公転方向に回転させながら、当該ノズル３を自転方向に所定角度ずつ揺動させるような移動軌跡であってもこれを設定することが可能となっている。
【００１６】
上記ノズル３に洗浄液を供給するための洗浄液通路３１は、上記内管１３の内部に形成された液通路１３Ａと、上記旋回回転軸１４に形成された液通路１４Ａとによって構成され、上記液通路１３Ａの端部に設けられた接続具３２には、導管３３を介して第１洗浄液Ｗ１を供給する第１供給源３４が接続されている。
上記第１供給源３４は制御手段６によって作動を制御されるようになっており、制御手段６は所要時に第１供給源３４から導管３３を介して洗浄液通路３１に第１洗浄液Ｗ１を供給するようになっている。
【００１７】
また本実施例においては、上記外管１２に上記洗浄液通路３１とは別系統の第２洗浄液通路３５を設けている。
上記第２洗浄液通路３５は、厚肉に形成された上記外管１２の内部に形成された軸方向通路１２Ａと、当該軸方向通路１２Ａの上端部に設けられて外管１２の外周面に開口する環状溝１２Ｂと、当該軸方向通路１２Ａの下端部に設けられて上記外管１２の外周面に開口した噴射口３６とから構成され、上記噴射口３６は上記蓋体１５よりも下方に設けられている。
上記環状溝１２Ｂは環状シール部材３７によって覆われており、当該環状シール部材３７には導管３８を介して第２洗浄液Ｗ２を供給する第２供給源３９に接続されており、当該第２供給源３９は制御手段６によって作動を制御されるようになっている。
上記構成によれば、上記ノズル３を用いた第１洗浄液Ｗ１による洗浄とは別に、上記第２モータ２８により外管１２を回転させながら噴射口３６から第２洗浄液Ｗ２を噴射することで、洗浄液によってタンク２の内面２Ａを予備洗浄したり、すすぎ洗浄を行うことができる。
【００１８】
上述したように、本実施例の洗浄装置１は上記第１、第２モータ２５、２８の回転速度を制御することによって、ノズル３の移動軌跡を任意に設定することができ、例えばタンク２の内面２Ａにおける汚れの残りやすい部分を重点的に洗浄するようなノズル３の移動軌跡を設定することができる。
しかしながら、ノズル３の移動軌跡は第１、第２モータ２５、２８の回転速度によって定まるため、このような数値から三次元的なノズル３の移動軌跡をイメージするのは作業者にとって困難である。
そこで本実施例では、図４、図５に示す設定方法を用いることで、ノズル３の移動軌跡を視覚的にイメージさせて容易に設定することを可能としたものである。
【００１９】
図４はノズル３の移動軌跡の設定画面を示し、当該設定画面は図１に示すように制御手段６に接続された表示手段７に表示されるようになっている。
上記表示手段７には、ノズル３の移動軌跡を設定するための移動軌跡設定部４１と、上記移動軌跡設定部４１で設定したノズル３の移動軌跡を作業の経過時間に沿って組み合わせた作業パターンを作成するための作業パターン設定部４２とが表示されている。
本実施例では、複数種類のノズル３の移動軌跡を複数登録しておくことで、タンク２の内面２Ａの形状等に合わせて複数のノズル３の移動軌跡を組み合わせれば、上記作業パターンを作成して洗浄作業の開始から終了までの動作を登録することが可能となっている。
【００２０】
上記移動軌跡設定部４１には、ノズル３の公転方向への回転を設定するための第１回転モデルとしての公転方向モデル４１ａと、ノズル３の自転方向への回転を設定するための第２回転モデルとしての自転方向モデル４１ｂが表示されている。
公転方向モデル４１ａおよび自転方向モデル４１ｂは、それぞれ環状に連続した３２個の枠によって構成され、当該正方形を構成する各辺の略中央の枠に合わせて、ノズル３の向きを示す０、９０、１８０、２７０が記載されている。
なお、本実施例における各枠の角度は１１．２５°刻みとなっているが、例えば５°刻みとして７２個の枠にするなど、角度の刻み幅は任意に設定することが可能である。
また、各枠は作業者の指示によって白黒に表示が切り替わるようになっており、本実施例では、黒色に切り替えた枠に相当する向きに、ノズル３が向くようになっている。
【００２１】
以下、図５を用いて、ノズル３の移動軌跡の設定の一例を説明すると、図５（ａ）〜（ｅ）には、それぞれ所要の枠が黒色に切り替えられた上記公転方向モデル４１ａおよび上記自転方向モデル４１ｂと、ノズル３から噴射されてタンク２の内面２Ａに噴射された洗浄液による洗浄位置の軌跡が示されている。
なお、ここでは内面２Ａが天面のない略立方体形状を有したタンク２を洗浄する場合の設定方法を説明し、この場合上記ノズル３の公転方向および自転方向の中心は上記タンク２の略中心位置となるよう、上記昇降機構５によって洗浄ユニット４の位置決めが行われるようになっている。
図５（ａ）は、タンク２の底面と側面との境界部分となる隅部の全周を洗浄する場合のノズル３の移動軌跡の設定画面を示している。
この場合、上記公転方向モデル４１ａに対しては、公転方向にノズル３が３６０°回転するよう、当該公転方向モデル４１ａのすべての枠を黒色に切り替え、これに対し上記自転方向モデル４１ｂに対しては、ノズル３が斜め下方４５°を向くよう、１３５（もしくは２２５）の枠のみを黒色に切り替える。
このよう設定することで、ノズル３の移動軌跡は、当該ノズル３が斜め下方４５°を向いた状態で自転しないように保持され、その状態でノズル３が水平方向に公転するものとなり、ノズル３から噴射された洗浄液によって底面と側面との隅部の全周が洗浄されることとなる。
【００２２】
図５（ｂ）は、タンク２の側面における、上記ノズル３の取り付け高さと同じ部分を環状に洗浄する場合のノズル３の移動軌跡の設定画面を示している。
この場合、上記公転方向モデル４１ａに対しては、公転方向に対してノズル３が３６０°回転するよう、当該公転方向モデル４１ａのすべての枠を黒色に切り替え、これに対し上記自転方向モデル４１ｂに対しては、ノズル３が水平を向くように、９０（もしくは２７０）の枠のみを黒色に切り替える。
このよう設定することで、ノズル３の移動軌跡は、当該ノズル３が水平方向を向いた状態で自転しないように保持され、その状態でノズル３が水平方向に公転するようなものとなり、ノズル３から噴射された洗浄液によって上記側面の略中央部分の全周が洗浄されることとなる。
【００２３】
図５（ｃ）は、上記タンク２の対角に位置する側面と側面との境界部分となる隅部を洗浄し、その際に底面を対角状に通過するようなノズル３の移動軌跡の設定画面を示している。
この場合、上記公転方向モデル４１ａに対しては、４５（もしくは１３５）の枠のみを黒色に切り替え、また自転方向モデル４１ｂに対しては、タンク２の側面および底面を向くよう、４５〜３１５の範囲の枠を黒色に切り替える。
このよう設定することで、ノズル３の移動軌跡は、当該ノズル３が当該ノズル３に対して４５°の位置の隅部の上端部分を向いた状態から開始して、ノズル３が公転せずに自転のみを行うこととなる。
その結果、ノズル３からは洗浄液が一方の隅部の上端部から下端部へと噴射され、その後底面を対角状に通過すると、対角上に位置する他方の隅部の下端部から上端部へと洗浄液が噴射されることとなる。その際、タンク２上面の開口部２ａに対しては洗浄液が噴射されないようになっている。
【００２４】
図５（ｄ）は、上記タンク２の底面全体を洗浄する場合のノズル３の移動軌跡の設定画面を示している。
この場合、上記公転方向モデル４１ａのすべての枠を黒色に切り替え、これに対し上記自転方向モデル４１ｂに対しては、ノズル３が斜め下方４５°から真下を向くように１３５〜１８０（もしくは１８０〜２２５）の枠のみを黒色に切り替える。
このように設定することで、ノズル３の移動軌跡は、上記ノズル３が斜め下方４５°から真下の範囲で自転方向に揺動しながら、当該ノズル３が公転方向に３６０°公転するものとなる。
このような移動軌跡を設定する場合、上記ノズル３を公転方向に複数回周回させることが望ましく、その際、ノズル３の移動軌跡が重複しないよう、制御手段６は上記ノズル３の自転方向の揺動周期を自動的に設定して、洗浄液がタンク２の底面に対して均等に噴射されるようにすることができる。
【００２５】
そして図５（ｅ）は、上記タンク２の側面の上側半分を洗浄する場合のノズル３の移動軌跡の設定画面を示している。
この場合、公転方向モデル４１ａのすべての枠を黒色に切り替え、これに対し上記自転方向モデル４１ｂに対しては、ノズル３が斜め上方４５°から水平を向くように４５〜９０（もしくは２７０〜３１５）の枠のみを黒色に切り替える。
このように設定することで、ノズル３の移動軌跡は、上記ノズル３が斜め上方４５°から水平の範囲で自転方向に揺動しながら、当該ノズル３が公転方向に３６０°公転するものとなる。なお、この場合タンク２の天面に対しては洗浄液は噴射されないようになっている。
このような移動軌跡を設定する場合においても、上記ノズル３を公転方向に複数回周回させて、洗浄液がタンク２の側面に対して均等に噴射されるようにすることが望ましい。
【００２６】
このように、移動軌跡設定部４１において上記公転方向モデル４１ａおよび自転方向モデル４１ｂのそれぞれでノズル３の向きを設定すれば、ノズル３の移動軌跡を設定することができる。
また移動軌跡設定部４１では、設定したノズル３の移動軌跡に沿って当該ノズル３を移動させながら、当該ノズル３を揺動させる設定を行うことも可能であり、表示手段７に表示された揺動動作設定ボタン４３を選択することで設定することができる。
具体的には、例えば図５（ａ）のようなノズル３を所定角度に保持したまま水平方向に公転させる移動軌跡を設定した場合、上記ノズル３が水平方向に公転しながら上下に所定角度の範囲で揺動し、これにより広範囲の洗浄を行うことが可能となっている。なお、このときの揺動の範囲は任意に設定することが可能である。
このようにしてノズル３の移動軌跡が設定されると、制御手段６は設定されたノズル３の移動軌跡に従って上記ノズル３が移動するよう、上記第１、第２モータ２５、２８の回転速度を自動的に算出する。
このようにして設定されたノズル３の移動軌跡およびそのための第１、第２モータ２５、２８の回転速度は、設定したノズル３の移動軌跡ごとに設定されるＩＤと共に記憶されるようになっている。
【００２７】
次に上記作業パターン設定部４２では、上記移動軌跡設定部４１で設定したノズル３の移動軌跡を複数組み合わせて、洗浄開始から洗浄終了までの作業パターンを設定するものとなっている。
具体的には、上記移動軌跡設定部４１で設定したノズル３の移動軌跡のＩＤを読みだし、各移動軌跡における洗浄時間や洗浄サイクルを入力するとともに、当該ＩＤを時系列的に並べることで、上記作業パターンを設定するようになっている。
例えば、最初に図５（ａ）で示す自転方向モデル４１ｂで１３５を設定した移動軌跡Ｐａ―１と、１４６．２５を設定した移動軌跡Ｐａ−２と、１５７．５を設定した移動軌跡Ｐａ−３と、１６８．７５を設定した移動軌跡Ｐａ−４と、１８０を設定した移動軌跡Ｐａ−５とを組み合わせた作業パターンを作成する。
この作業パターンによれば、ノズル３から噴射された第１洗浄液Ｗ１は、リング状の移動軌跡が同心状に徐々に縮径しながらタンク２の底面に噴射されることとなり、これによりタンク２の底面全体を洗浄することが可能となる。
この時、例えばタンク２の隅部などの汚れが落ちにくい部分については、繰り返し洗浄液を噴射すればよく、具体的には上記作業パターンに対して上記自転方向モデル４１ｂに１３５を設定した移動軌跡Ｐａ―１を複数回繰り返して設定すればよい。
また、図５（ｄ）や（ｅ）のような面状に洗浄液を噴射するように設定したノズル３の移動軌跡についても、これらを組み合わせて上記作業パターンを作成することが可能となっている。
【００２８】
以上のように、本実施例によれば、第１、第２モータ２５、２８によって上記ノズル３を公転および自転させることができるところ、上述した公転方向モデル４１ａおよび自転方向モデル４１ｂを用いてノズル３の移動軌跡を設定することができるため、第１、第２モータ２５、２８を動作させる回転速度などのパラメータを意識することなく、視覚的にイメージしながらノズル３の移動軌跡を設定することができる。
また上記作業パターン設定部４２を用いることで、複数のノズル３の移動軌跡を組み合わせて作業パターンを作成することができるため、タンク２の形状や汚れの付きやすい部分などに応じて様々な作業パターンを作成することができる。
【００２９】
なお、上記実施例では公転方向モデル４１ａおよび自転方向モデル４１ｂに環状に整列させた複数の白黒の枠を用いたが、ノズル３の角度を視覚的に設定できるのであれば、上記構成に限定されるものではない。
また上記移動軌跡設定部４１に、公転方向モデル４１ａおよび自転方向モデル４１ｂと共に、図５に示すようなタンク２の内面２Ａの形状や、洗浄液の洗浄位置を示す画像や動画を上記表示手段７に表示するようにしてもよい。
さらに、上記実施例のように略立方体形状を有するタンク２の場合には、図５に示すように公転方向モデル４１ａおよび自転方向モデル４１ｂをタンク２の断面形状に合わせて正方形に枠部を整列させればよいが、これに対して円柱状のタンク２の場合には、公転方向モデル４１ａの枠部をその断面形状に合わせて略円形に整列させることも可能である。
さらに、上記実施例において自転方向モデル４１ｂで４５°を設定した場合、上記ノズル３は制御手段６によって４５°斜め上方を向くように制御されるが、これに対し、ノズル３の先端がタンク２の天面と側面との境界部分の隅部を向くようにすることもできる。
その場合、上方の隅部と下方の隅部との間となる４５〜１３５として設定される枠については、タンク２の高さに合わせて各枠に設定されたノズル３が実際に向く角度のピッチを変更すればよい。
【００３０】
また、上記実施例では、外管１２に第２洗浄液通路３５を設けて、供給源からの洗浄液を噴射させるようになっているが、これらを省略して、上記ノズル３からの第１洗浄液Ｗ１だけでタンク２の洗浄を行ってもよい。
また、上記実施例は、ノズル３を上方からタンク２内に挿入し、その状態でノズル３を公転及び自転させるように構成しているが、被洗浄物の形状に応じて、被洗浄物の側方或いは下方からノズル３を被洗浄物内に挿入して洗浄するようにしても良く、またノズル３を三次元的に移動させて洗浄するものであれば、被洗浄物が必ずしもタンクのような内部空間を有するものでなくてもよい。
【符号の説明】
【００３１】
１  洗浄装置                          ２  タンク（被洗浄物）
３  ノズル                            ６  制御手段
７  表示手段                          １２  外管
１３  内管（回転軸）                  １４  旋回回転軸
２１  第１傘歯車                      ２２  第２傘歯車
２５  第１モータ                      ２８  第２モータ
４１  移動軌跡設定部                  ４１ａ  公転方向モデル
４１ｂ  自転方向モデル                ４２  作業パターン設定部
【図１】
2019171330.tif 000003
【図２】
2019171330.tif 000004
【図３】
2019171330.tif 000005
【図４】
2019171330.tif 000006
【図５】
2019171330.tif 000007