(57)【要約】【課題】本発明の課題は、たとえばパイロットのために迅速で効率的な現況認識を保証することができるように、空域の探索を改善することにある。【解決手段】本発明は、探索領域を探索する方法、飛行体、および飛行体編隊に関する。方法に関しては、それぞれ少なくとも１つのレーダ（Ｒ）が少なくとも２つの飛行体（ＡＣ１，ＡＣ２）に配置され、本方法は、探索領域が少なくとも２つの部分探索領域（ＴＳ１，ＴＳ２）に分割されること、少なくとも２つの飛行体のそれぞれのレーダによって少なくとも２つの部分探索領域が探索されることを含み、少なくとも２つの飛行体は探索を協力的に実行し、部分探索領域は総探索時間が最小限度になるように選択される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
探索領域を探索する方法において、それぞれ少なくとも１つのレーダ（Ｒ）が少なくとも２つの飛行体（ＡＣ１，ＡＣ２）に配置され、
ａ）探索領域が少なくとも２つの部分探索領域（ＴＳ１，ＴＳ２）に分割されること、
ｂ）少なくとも２つの飛行体のそれぞれのレーダによって少なくとも２つの部分探索領域が探索されることを含み、少なくとも２つの飛行体は探索を協力的に実行し、
部分探索領域は総探索時間が最小限度になるように選択される方法。
【請求項２】
総探索時間は相応の部分探索領域についての探索時間に基づく最大値である、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
探索領域内の物体の検知の確率を設定可能であり、または事前定義される、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
部分探索領域は実質的に重なり合いを有さない、請求項１から３のうちいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
探索領域を設定可能または変更可能である、請求項１から４のうちいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
部分探索領域への探索領域の分割は少なくとも２つの飛行体の運動および／または軌跡に応じて変化する、請求項１から５のうちいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
部分探索領域への探索領域の分割は少なくとも２つの飛行体の運動および／または軌跡に応じて継続的に適合化される、請求項１から６のうちいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
設定された距離での設定された大きさの物体の検知の最小限度の確率が保証される、請求項１から７のうちいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
部分探索領域は水平角、鉛直角、およびこれらに対応する角度幅に基づいて、または三次元座標に基づいて規定される、請求項１から８のうちいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
少なくとも２つの飛行体のうちの１つが探索されるべき部分探索領域を少なくとも１つの他の飛行体に割り当てる、請求項１から９のうちいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
少なくとも２つの飛行体が前記飛行体のレーダによって探索されるべき部分探索領域をそれぞれ互いに独立して規定する、請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の方法。
【請求項１２】
少なくとも１つのレーダとプロセスユニットとを含む飛行体において、前記プロセスユニットは請求項１から１１のいずれか１項に記載の方法を実施するようにセットアップされている飛行体。
【請求項１３】
請求項１２に記載の少なくとも２つの飛行体を含む飛行体編隊において、前記飛行体編隊は空域内の探索領域を検出するようにセットアップされている飛行体編隊。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、探索領域を探索する方法、飛行体、および飛行体編隊に関する。
【背景技術】
【０００２】
現代の航空機は、多くの場合、最善の結果をもってミッションを遂行するために航空機および／またはパイロットにとって重要な役割を有する多数のセンサを装備している。
【０００３】
このようなセンサは、たとえば、多くの場合に使用される現況認識のためのセンサの１つでもあるレーダである。レーダによって、物体や目標物を広い到達範囲で認識または検知することができる。レーダの特性は、たとえばカメラセンサほどには気象によって損なわれることがない。レーダによる目標物の認識／追跡は、たとえばそれがＩＭＣ（Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｍｅｔｅｒｅｏｌｏｇｉｃａｌ  Ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ、ドイツ語でＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｅｎｆｌｕｇｂｅｄｉｎｇｕｎｇｅｎ計器飛行条件）に基づき、撮像をする電気・光学センサまたは赤外センサが可能ではなくなった場合にも依然として可能である。
【０００４】
航空機は、機械的に旋回するレーダアンテナをしばしば装備していた。このことは、最適化可能である数個のパラメータで、空域の探索を実行できるという帰結をもたらしていた。通常、パイロットは探索されるべき空域を多くの場合において角度指定と半値幅として定義するとともに、定義された大きさの目標物が内部で認識されるべき到達範囲を定義する。これらの情報に基づいてレーダは、その後に発信される波形を最適化する。このような方式では空域の探索パターンと距離がほぼ規定され、探索される空域の広さのみに依存する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の課題は、たとえばパイロットのために迅速で効率的な現況認識を保証することができるように、空域の探索を改善することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題は、独立請求項のうちの１つに記載の方法、飛行体、および飛行体編隊によって解決される。付言しておくと、以下に記述されている各態様は方法および飛行体について、および飛行体編隊についても該当する。
【０００７】
本発明によると、探索領域を探索する方法が記載され、それぞれ１つのレーダが少なくとも２つの飛行体に配置される。本方法は、ａ）少なくとも２つの部分探索領域に探索領域を分割すること、ｂ）少なくとも２つの飛行体のそれぞれのレーダによって少なくとも２つの部分探索領域を探索することを含み、少なくとも２つの飛行体は探索を協力的に実行し、部分探索領域は総探索時間が最小化されるように選択される。
【０００８】
レーダは、さまざまな物体を検知するようにセットアップされる。特にレーダは、多くの場合に（空気）体積である探索領域の探索を実行することができる。本発明によると探索領域は、設定された、選択可能な、または調整可能な検知確率で物体または目標物を検知することができるように探索される。換言すると、探索領域の探索後に検知されなかった目標物または物体がその中にある確率は非常に低い。検知されずに残る目標物または物体は可能な限り少なく、もしくは存在しない。この探索は、たとえばパイロットによる現況認識にとって最高の意義を有する。検知されない物体または目標物は、ミッション中の潜在的な敵意によってだけでなく、空域内で起こり得る衝突の危険によっても問題となり得る。現況認識とは、他の目標物または物体の場所若しくは速度の決定をいう。
【０００９】
この出願書類では短くレーダとも呼ぶレーダセンサは、飛行体が場合により他のカメラ等のセンサに加えて有しているセンサである。このようなレーダは、レーダの個別部品の能動的な電子制御を装備していてよい（英語ではａｃｔｉｖｅ  ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｌｌｙ  ｓｃａｎｎｅｄ  ａｒｒａｙ  ａｎｔｅｎｎａｓ（ＡＥＳＡ））。このようなレーダは、レーダビームをさまざまな空間角についてほぼ瞬時に制御することができ（空間角は、方位角および仰角とも呼ばれる水平角および垂直角として表される）、それによりアダプティブなビームアライメントが可能である。
【００１０】
飛行体は、あらゆる種類の駆動装置を有する、あらゆる種類の飛行する機器を含み、たとえば航空機、無人航空機、英語ではＵＡＶ（「ｕｎｍａｎｎｅｄ  ａｅｒｉａｌ  ｖｅｈｉｃｌｅ」）、ドローン、誘導ミサイル、ロケット、またはヘリコプターを含む。
【００１１】
探索領域内の物体または目標物を２つまたはそれ以上の飛行体で検知する探索コストが協力的に費やされる。すなわち、コーディネートされた探索領域の探索が行われる。
【００１２】
探索領域は、それぞれの飛行体の少なくとも１つのレーダによって検出することができる（空気）体積である。探索領域は水平角、鉛直角を用いて表すことができる。三次元の座標を用いて探索領域を表すことも可能である。
【００１３】
飛行体は、飛行する空域内でしばしば飛行編隊として存在する。探索領域は、たとえば両方の飛行体の周囲に存在する。探索領域は飛行方向で見て飛行体の前にあるのが好ましい。
【００１４】
空域内の探索されるべき領域は、すなわち飛行体にとっての探索領域は、少なくとも２つの部分探索領域に分割される。部分探索領域の数は、本発明のいくつかの例では、飛行体の数である。少なくとも２つの部分探索領域の探索は飛行体のそれぞれのレーダによって行われ、それぞれ１つの飛行体が少なくとも１つの部分探索領域を探索する。
【００１５】
部分探索領域または探索領域の探索は、協力的な探索である。探索コストは、探索領域の同じ領域を頻繁に探索しなくてすむように配分される。それぞれ１つのレーダを有する２つの飛行体の場合、探索領域はたとえば２つの部分探索領域に分割される。これら両方の飛行体が同時に、または実質的に同時に、それぞれの部分領域を探索する。本方法は、いくつかの例では、空中に存在する少なくとも２つの飛行体によって実施される。
【００１６】
部分探索領域は、総探索時間が最小化されるように選択される。それにより、探索領域の最善の分割が見出され、同じ領域の複数回の探索が不要になることが保証される。探索領域が最大限迅速な時間で探索され、それにより、パイロットによって設定することもできる、三次元の空気体積の探索のための時間削減が実現される。本発明の方法により、たとえば探索領域が素朴な仕方でたとえば同じ部分に分割された場合に発生する、探索領域を探索するときの遅延を回避することができる。このことが特に当てはまるのは、探索領域が任意の水平角と鉛直角で空域内を延びている場合である。本方法のいくつかの例では、総探索時間は、探索領域を探索するために少なくとも２つの飛行体によって必要とされる協力的な総探索時間である。
【００１７】
１つの例では、総探索時間は、相応の部分探索領域についての探索から生じる時間最大値である。たとえば部分探索領域への探索領域のさまざまな分割について探索時間を測定し、そのようにして探索時間の最大値を決定することができる。部分探索領域への探索領域の特定の分割については総探索時間が最小となる。探索時間とは、部分探索領域を照射してエコーを受信するためにレーダビームが必要とする時間である。いくつかの例では、受信された信号（エコー）を処理して物体または目標物を発見するために必要となる時間も考慮に取り入れられる。
【００１８】
１つの例では、探索領域内の物体の検知の確率を設定可能であり、もしくは事前定義される。たとえばパイロットは検知の確率を設定することができる。場合により確率を変更し、またはそのつどの現況認識に合わせて適合化することができる。
【００１９】
１つの例では、部分探索領域は実質的に重なり合いを有さない。いくつかの例では、部分領域は重なり合いを有さない。それにより、探索のコーディネートがいっそう簡素になり、飛行体の間での通信の必要性が低くなる。部分探索領域が最小限度に重なり合う例もある。最小限度の重なり合いにより、またはまったく存在しない重なり合いにより、（部分）領域の複数回の探索が回避され、探索領域を探索するための探索コストを少なく抑えることができる。探索領域内で隙間も、同時に最小限度の総探索時間のもとで回避される。
【００２０】
１つの例では、探索領域を設定可能または変更可能である。たとえばパイロットは、水平角または鉛直角およびこれに対応する（半値）幅（方位角および仰角の（半値）幅ともの呼ばれる）を調整することで、探索領域を設定することができる。場合により、探索領域をそのつどの現況認識に合わせて適合化することができる。いくつかの例では、探索領域が事前定義される。
【００２１】
１つの例では、部分探索領域への探索領域の分割は、少なくとも２つの飛行体の運動および／または軌跡に応じて変化する。
【００２２】
１つの例では、部分探索領域への探索領域の分割は、少なくとも２つの飛行体の運動および／または軌跡に応じて継続的に適合化される。探索領域は、たとえば三次元座標によって設定される。飛行体は探索領域内で動き、それにより水平角と鉛直角（方位角と仰角）およびそれらの角度幅も変化する。
【００２３】
１つの例では、設定された距離での設定された大きさの物体の検知の最小限度の確率が保証される。このことは状況への注意に役立ち、それにより、たとえば探索領域がどの程度良好に探索されたかをパイロットに表示することができる。
【００２４】
１つの例では、部分探索領域は水平角、鉛直角、およびこれらに対応する角度幅に準じて決定され、または三次元座標に準じて決定される。すべての部分探索領域を水平角、鉛直角を用いて決定することもできる。いくつかの例では、１つまたは複数の部分探索領域の決定は三次元座標によって可能であり、たとえば部分探索領域の角の頂点または面を表すことができる。
【００２５】
１つの例では、少なくとも２つの飛行体のうちの１つは探索されるべき部分探索領域を少なくとも１つの別の飛行体に割り当てる。それにより、本方法の集中制御が創出される（集中化された方法）。割り当ては、各々の飛行体によって実行することができる。いくつかの例では、飛行隊のうちの１つがそのために指定される。集中制御によって探索コストを最適化することができる。
【００２６】
１つの例では、少なくとも２つの飛行体は、その飛行体のレーダによって探索されるべき部分探索領域をそれぞれ互いに独立して規定する。探索されるべき領域がそれぞれの飛行体によって独立して割り当てられることで、分散制御が創出される（分散化された方法）。探索領域が１つの飛行体により集中制御でそれぞれ異なる部分探索領域に分けられるとき、個々の飛行体が自らに割り当てることができる探索されるべき領域は部分領域と同一であってよい。
【００２７】
本発明の１つの態様では、少なくとも１つのレーダとプロセスユニットとを含む飛行体が意図される。プロセスユニットは、本発明による方法が実施されるようにセットアップされる。
【００２８】
本発明の１つの態様では、少なくとも２つの飛行体を含む飛行体編隊が意図され、飛行体編隊は空域内で探索領域を検出するようにセットアップされる。
【００２９】
本発明の１つの態様では、それぞれ少なくとも１つのレーダが配置された少なくとも２つの飛行体によるコーディネートされた探索領域の探索が非常に有益である。特に本方法により、３次元の探索領域を探索するときの時間削減がもたらされる。任意に設定された方位角と仰角（水平角と鉛直角）およびこれらに対応する角度幅で探索領域が存在しているとき、従来技術のような探索領域の単純な分割は、たとえば探索領域を半分にすることは、総探索時間の有意な時間的遅延につながる。このような種類の時間的遅延は、本発明による方法ではほぼ排除される。部分探索領域が重なり合うことがない（部分探索領域の最小限度の重なり合い、たとえば探索領域の共通の境界がいくつかの例では存在し得る）。本方法は探索領域を最善の部分領域に分割し、それにより、所望の検知確率を保証するために探索領域の協力的な探索に必要となる総探索時間が最小化される。換言すると、探索領域を探索するために必要となる時間が最小化され、事前決定された距離の事前決定された大きさの目標物または物体についての最小限度の検知確率が保証される。パイロットにより設定することができる三次元の体積を探索するための時間削減が、その帰結となる。このことは、特に任意に設定される探索領域で、いっそう効率的かつ特に明らかにいっそう迅速な探索につながる。
【００３０】
指摘しておくと、本方法の実施例の構成要件は、飛行体の実施形態ならびに飛行体編隊にも適用することができ、その逆も成り立つ。さらに、明文をもって言及はされていなくとも、構成要件を互いに自由に組み合わせることができる。
【００３１】
本発明の上記および下記の態様は以下の説明の遠用と参照から明らかとなる。
【００３２】
次に、添付の図面を参照しながら、本発明の実施例について詳しく説明する。図面は次のものを示す。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】２つの飛行体と１つの探索領域を示す略図である。
【図２】探索されるべき探索領域を一例として座標系で示す図である。
【図３】探索されるべき探索領域を一例として座標系で示す図である。
【図４】図２の探索領域Ｓ１のそれぞれ２つの部分探索領域ＴＳ１，ＴＳ２への分割を示す図である。
【図５】図３の探索領域Ｓ２のそれぞれ２つの部分探索領域ＴＳ１，ＴＳ２への分割を示す図である。
【図６】従来技術に基づく例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
図１は、２つの飛行体ＡＣ１，ＡＣ２と、１つの探索領域Ｓを略図として示している。両方の飛行体ＡＣ１，ＡＣ２は空中にある。各々の飛行物体ＡＣ１，ＡＣ２はレーダＲを有している。探索領域Ｓは、飛行体ＡＣ１，ＡＣ２の周囲にある三次元の領域である。飛行体ＡＣ１，ＡＣ２は、いくつかの実施例では飛行編隊として飛行する。
【００３５】
探索領域Ｓは、それぞれの飛行体ＡＣ１，ＡＣ２のレーダＲによって探索される２つの部分探索領域ＴＳ１，ＴＳ２に分割される。部分探索領域ＴＳ１，ＴＳ２は重なり合いを有していない。部分探索領域ＴＳ１，ＴＳ２の探索は協力的に実行される。以下の図面で説明するとおり、部分探索領域ＴＳ１，ＴＳ２は全体の探索領域Ｓを含む。
【００３６】
図２および図３は、探索領域Ｓ１またはＳ２をそれぞれ示している。飛行体ＡＣ１，ＡＣ２は１０ｋｍの高度で飛行し、図示しているＹ軸上で５００ｍだけ互いに距離をおく。図示可能性の理由により、飛行体ＡＣ１，ＡＣ２は互いにほとんど区別することができない。数値の指定は一例である。以下において、探索領域または部分探索領域を方位角θ（水平角）と仰角φ（鉛直角）および、方位角についての角度半値θ−Ｓ１，θ−Ｓ２と仰角についての角度半値φ−Ｓ１，φ−Ｓ２によって指定する。
【００３７】
図２では、方位角θ＝０°と仰角φ＝０°で、すなわち飛行体ＡＣ１，ＡＣ２のすぐ手前で、方位角についての−２５°から２５°の角度幅θ−Ｓ１と仰角についての−２５°から２５°の角度幅φ−Ｓ１をもってセンタリングされた探索領域Ｓ１を、飛行体ＡＣ１，ＡＣ２のそれぞれのレーダＲで探索することが意図される。このような探索領域は、他の飛行体との衝突を避けるために普通である。
【００３８】
図３では、方位角θ＝３０°と仰角φ＝２０°で、方位角についての５°から５５°の角度幅θ−Ｓ１と仰角についての−５°から４５°の角度幅φ−Ｓ１をもってセンタリングされた探索領域Ｓ２を、飛行体ＡＣ１，ＡＣ２のそれぞれのレーダＲで探索することが意図される。このような探索領域は、迫っている目標物または物体が接近している可能性があるという情報をパイロットが受けたときの状況を表す。無人飛行体では、飛行体の相応の機器またはシステムがこの情報を受け取る。別の実施形態では、地上ステーションが情報を受け取ることが可能である。
【００３９】
両方の図２および図３では、所与のレーダ反射断面積σ（英語ではｒａｄａｒ  ｃｒｏｓｓ  ｓｅｃｔｉｏｎ）と到達範囲で、探索領域Ｓ１，Ｓ２が最速で探索されることが意図され、特定の検知確率ＰＤが設定される。本方法では、探索領域Ｓ１またはＳ２が２つの部分探索領域に分割されて、これらが２つの飛行体ＡＣ１，ＡＣ２のレーダＲによって協力的に探索される。部分探索領域はここでは重なり合いを有さない。
【００４０】
すなわち、探索領域Ｓ１，Ｓ２を探索するための総探索時間が最小化されるように、探索領域Ｓ１，Ｓ２の分割を見出することが意図される。このとき検知確率ＰＤが満たされるのがよい。いくつかの実施例では、設定された大きさと距離の目標物または物体の検知について最小限度の検知確率が保証される。
【００４１】
探索領域Ｓ１またはＳ２を分割する方法が、それぞれ２つの部分探索領域ＴＳ１，ＴＳ２のさまざまな組み合わせについて実施されて、探索領域Ｓ１またはＳ２の探索のための総探索時間が算定される。探索領域Ｓ１，Ｓ２の最善の分割を得るために、本例ではそれぞれ方位角範囲または仰角範囲が変更される。各々の飛行体ＡＣ１，ＡＣ２が仰角範囲の全体を探索するが、ただし方位角範囲の一部だけを探索し、または方位角範囲の全体を探索するが、仰角範囲の一部だけを探索する。別の例では、これ以外の組み合わせを分割の基礎とすることもできる。
【００４２】
各々の組み合わせについて、レーダビームあたりのレーダ照明時間が算定される。そして、飛行体ＡＣ１，ＡＣ２ごとにすべてのレーダ照明時間が合算される。探索領域Ｓ１，Ｓ２についての総探索時間は、相応の部分探索領域ＴＳ１，ＴＳ２についての探索時間からなる最大値として計算される。
【００４３】
そして、総探索時間がもっとも短い２つの部分探索領域ＴＳ１，ＴＳ２との組み合わせが、探索領域Ｓ１またはＳ２の以後の探索について適用される。本例では、水平角、鉛直角、および距離に基づき見出された幾何学的な分割、物体または目標物についての検知確率ＰＤ、および最小限度の総探索時間が探索領域Ｓ１またはＳ２の迅速な探索につながり、それに伴って迅速な現況認識につながる。たとえば迫っている衝突の危険を回避することができる。
【００４４】
図４および図５は、図２，図３に示す探索領域Ｓ１，Ｓ２のそれぞれ２つの部分探索領域ＴＳ１，ＴＳ２への分割を示している。各々の部分探索領域ＴＳ１，ＴＳ２が飛行体ＡＣ１，ＡＣ２のうちの１つに割り当てられて、それぞれの飛行体ＡＣ１，ＡＣ２のレーダＲによって探索される。
【００４５】
図４では、部分探索領域ＴＳ１，ＴＳ２への対称の分割を見ることができる。このような分割は直感的であり容易である。仰角に関する分割比率は、部分探索領域ＴＳ１，ＴＳ２について２５°／２５°である。探索領域Ｓ１は図２で説明したものである。
【００４６】
図５には、部分探索領域ＴＳ１，ＴＳ２への分割を見ることができる。仰角に関する分割比率は部分探索領域ＴＳ１，ＴＳ２について２７．８°／２２．２°である。探索領域Ｓ２は図３で説明したものである。
【００４７】
各図面が示すように、探索領域がレーダセンサ（図２参照）のアンテナ法線を中心として対称に位置しているとき、部分探索領域ＴＳ１，ＴＳ２の対称の分割は最小限度の総探索時間につながる。それに対して探索領域が対称でないとき、対称の分割はさらに長い総探索時間につながり、その結果、探索領域を探索するときの有意な時間的遅延が予想される。
【００４８】
それぞれの探索領域について最善の分割を見出すために本方法が実施される時間は、探索領域の探索よりも明らかに早いので、このことは総探索時間にほとんど影響を及ぼさない。
【００４９】
別の例では、２つの部分探索領域ＴＳ１，ＴＳ２への探索領域Ｓ１，Ｓ２の分割は、飛行体の運動または軌跡に伴って変化する。いくつかの例では、部分探索領域ＴＳ１，ＴＳ２への分割が継続的に適合化される。
【００５０】
いくつかの実施形態では、本方法は、たとえば飛行体ＡＣ１の相応の装置で実施される。そのためには、他の飛行体ＡＣ２（図１も参照）の位置しか必要ない。そしてこの飛行体が、探索されるべき部分探索領域ＴＳ２を他の飛行体ＡＣ２に割り当てる。たとえば次のような値が、他の飛行体ＡＣ２へ伝送されるだけである。他の飛行体ＡＣ２に割り当てられる部分探索領域ＴＳ２の方位角・中心線と仰角・中心線、および半値幅。それにより、本方法の集中制御が創出される。
【００５１】
しかしながら飛行体ＡＣ１，ＡＣ２が、飛行体ＡＣ１，ＡＣ２のレーダＲによって探索されるべき部分探索領域ＴＳ１，ＴＳ２を互いに独立してそれぞれ規定することも可能である。探索されるべき部分探索領域ＴＳ１，ＴＳ２がそれぞれの飛行体ＡＣ１，ＡＣ２により独立して割り当てられることで、分散制御が創出される。
【００５２】
上述した飛行体ＡＣ１，ＡＣ２は、本方法を実施するために、および探索領域の探索をするために相応の装備を有する。たとえばこのような飛行体は、本方法を実施するためのプロセスユニットも有する。
【００５３】
図６は、従来技術に基づく空域内の領域Ｓの探索を示している。探索は非協力的に実行される。特に、それぞれの飛行体ＡＣ１，ＡＣ２によって探索される領域Ａ，Ｂは、図６に示すとおり、これらの領域Ａ，Ｂが大部分で重なり合うように分割される。このことは総探索時間を長くするとともに、現況認識のときの時間遅延につながる。
【００５４】
以上に説明した各実施形態は、さまざまに異なる仕方で組み合わせることができる。特に、本方法の態様を装置の実施形態のために適用し、ならびに装置の利用法のために適用することもでき、その逆も成り立つ。各図面の図示は模式的なものであって、縮尺に忠実ではない。以下の図面の説明において、異なる図面で同じ符号が使われている場合、それは同一または類似の部材を指している。ただし、同一または類似の部材がそれぞれ異なる符号で表されている場合もある。
【００５５】
補足として指摘しておくと、「含む」は、それ以外の部材やステップを排除するものではなく、不定冠詞の「ｅｉｎｅ」や「ｅｉｎ」は複数を排除するものではない。さらに付言しておくと、上記の各実施例のうちの１つを援用して説明した構成要件やステップは、上で説明した別の実施例の構成要件やステップとの組み合わせでも適用することができる。特許請求の範囲の符号は限定とみなされるべきものではない。
【図１】
2019215870.tif 000003
【図２】
2019215870.tif 000004
【図３】
2019215870.tif 000005
【図４】
2019215870.tif 000006
【図５】
2019215870.tif 000007
【図６】
2019215870.tif 000008
【外国語明細書】
2019215870000001.pdf