(57)【要約】【課題】容易に自身の位置を精度良く演算することができる移動局、当該移動局を備えた測位システム、演算方法及びプログラムを提供する。【解決手段】複数の固定局から送信された無線信号を受信し、受信した無線信号の伝搬時間を算出し、算出した伝搬時間及び各固定局の位置に基づいて自身の位置を演算する移動局において、所定箇所の位置及び各固定局の位置を記憶する記憶部と、前記所定箇所及び各固定局の位置の間の距離を算出し、前記所定箇所における前記無線信号の前記伝搬時間及び前記距離に基づいて、無線信号の伝搬時間の補正量を演算する補正量演算部とを備える。【選択図】図１
2019023585.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の固定局から送信された無線信号を受信し、受信した無線信号の伝搬時間を算出し、算出した伝搬時間及び各固定局の位置に基づいて自身の位置を演算する移動局において、
所定箇所の位置及び各固定局の位置を記憶する記憶部と、
前記所定箇所及び各固定局の位置の間の距離を算出し、前記所定箇所における前記無線信号の前記伝搬時間及び前記距離に基づいて、無線信号の伝搬時間の補正量を演算する補正量演算部と
を備えることを特徴とする移動局。
【請求項２】
前記移動局は、前記所定箇所に周期的に移動することを特徴とする請求項１に記載の移動局。
【請求項３】
前記所定箇所において給電されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動局。
【請求項４】
前記無線信号はスペクトラム拡散された電波であり、
受信した前記電波を逆拡散させることにより相関値を導出する導出部と、
前記相関値に基づいて、前記無線信号の受信時点を決定する決定部と
を備えることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の移動局。
【請求項５】
無線信号を送信する複数の固定局と、
請求項１から請求項４までのいずれか一つに記載の移動局と
を備えることを特徴とする測位システム。
【請求項６】
前記移動局は、前記複数の固定局に対して移動し、被搬送体を搬送する搬送装置に搭載されていることを特徴とする請求項５に記載の測位システム。
【請求項７】
複数の固定局から送信された無線信号を受信し、受信した無線信号の伝搬時間を算出し、算出した伝搬時間及び各固定局の位置に基づいて自身の位置を演算する演算方法であって、
所定箇所及び各固定局の距離を取得し、
前記所定箇所における前記無線信号の前記伝搬時間及び取得した前記距離に基づいて、無線信号の伝搬時間の補正量を演算する
ことを特徴とする演算方法。
【請求項８】
コンピュータに、複数の固定局から送信された無線信号を受信し、受信した無線信号の伝搬時間を算出し、算出した伝搬時間及び各固定局の位置に基づいて自身の位置を演算する処理を実行させるプログラムであって、
所定箇所及び各固定局の距離を取得し、
前記所定箇所における前記無線信号の前記伝搬時間及び取得した前記距離に基づいて、無線信号の伝搬時間の補正量を演算する処理をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の固定局から送信された無線信号を受信し、その伝搬時間に基づいて自身の位置を演算する移動局、該移動局を備える測位システム、演算方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の固定局から送信される無線信号（電波）を受信して移動局の位置を演算する測位システムがある。移動局は、無線信号の送信時及び受信時の時間差、即ち固定局及び移動局間の無線信号の伝搬時間を算出する。該伝搬時間は、各固定局と、移動局との距離に相当し、これに基づいて移動局の位置を演算することができる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
測位システムにおいては、移動局の位置の正確な演算のために、固定局の基準時計と、移動局の時計とを同期するようにしている。移動局が各無線信号の伝搬時間、位置等の各種演算結果が整合するように補正を行うことにより、移動局の位置の演算の精度が向上する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−２１１４７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、時間補正を、固定局側におけるケーブル長等による遅延時間又は送信クロックの位相ずれ等において行う場合、位相ずれ等の測定は、各固定局に使用される送信機ごとの個体差によるため、困難である。また、時間の経過により各固定局における送信タイミングがずれ、移動局の位置の演算精度が低下するという問題がある。
【０００６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、容易に自身の位置を精度良く演算することができる移動局、当該移動局を備えた測位システム及びコンピュータプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る移動局は、複数の固定局から送信された無線信号を受信し、受信した無線信号の伝搬時間を算出し、算出した伝搬時間及び各固定局の位置に基づいて自身の位置を演算する移動局において、所定箇所の位置及び各固定局の位置を記憶する記憶部と、前記所定箇所及び各固定局の位置の間の距離を算出し、前記所定箇所における前記無線信号の前記伝搬時間及び前記距離に基づいて、無線信号の伝搬時間の補正量を演算する補正量演算部とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明にあっては、移動局は、複数の固定局から夫々送信された無線信号を受信し、各固定局から送信された無線信号の伝搬時間に基づいて自身の位置を演算する。所定箇所及び各固定局の位置の間の距離は、記憶部に記憶されている位置に基づいて算出されるので、遅延時間、送信クロックの位相ずれ等を含まない時間を算出できる。したがって、補正量演算部は、所定箇所において実際に算出される伝搬時間と比較することにより、遅延時間等に係る伝搬時間の補正量を容易に演算することができる。
【０００９】
移動局は、補正量演算部が演算した補正量と、算出した伝搬時間とを使用することにより、遅延時間、送信クロックの位相ずれ等に影響されずに、自身の位置を演算することができる。したがって、移動局は、容易に自身の位置を精度良く演算することができる。
【００１０】
本発明に係る移動局は、前記所定箇所に周期的に移動することを特徴とする。
【００１１】
本発明にあっては、補正量演算部が周期的に補正量を演算することができ、時間の経過により固定局の送信タイミングがずれる場合に対して、時間の経過に対応した補正量を使用することができる。
【００１２】
本発明に係る移動局は、前記所定箇所において給電されることを特徴とする。
【００１３】
本発明にあっては、所定箇所において給電されるので、給電及び補正量の演算を一度に行うことができ、動作を簡略化できる。
【００１４】
本発明に係る移動局は、前記無線信号はスペクトラム拡散された電波であり、受信した前記電波を逆拡散させることにより相関値を導出する導出部と、前記相関値に基づいて、前記無線信号の受信時点を決定する決定部とを備えることを特徴とする。
【００１５】
本発明にあっては、無線信号は、スペクトラム拡散された電波である。移動局は逆拡散符号を用いて、逆拡散させることによって導出した相関値に基づき、無線信号の受信時点を決定するため、ノイズによる受信時点の誤りを低減させることができる。
【００１６】
本発明に係る測位システムは、無線信号を送信する複数の固定局と、上述の移動局とを備えることを特徴とする。
【００１７】
本発明にあっては、測位システムは、複数の固定局と、移動局とを備える。移動局は、各固定局から送信された無線信号の伝搬時間を補正するための補正量を、容易に演算することができる。これにより、測位システムは、容易に移動局の位置を精度良く演算することができる。
【００１８】
本発明に係る測位システムは、前記移動局は、前記複数の固定局に対して移動し、被搬送体を搬送する搬送装置に搭載されていることを特徴とする。
【００１９】
本発明にあっては、移動局は搬送装置に搭載されている。従って、移動局は、被搬送体を搬送する搬送装置の位置を容易に精度良く演算することができる。
【００２０】
本発明に係る演算方法は、複数の固定局から送信された無線信号を受信し、受信した無線信号の伝搬時間を算出し、算出した伝搬時間及び各固定局の位置に基づいて自身の位置を演算する演算方法であって、所定箇所及び各固定局の距離を取得し、前記所定箇所における前記無線信号の前記伝搬時間及び取得した前記距離に基づいて、無線信号の伝搬時間の補正量を演算することを特徴とする。
【００２１】
本発明にあっては、移動局は、補正量演算部が演算した補正量と、算出した伝搬時間とを使用することにより、遅延時間、送信クロックの位相ずれ等に影響されずに、自身の位置を演算することができる。したがって、移動局は、容易に自身の位置を精度良く演算することができる。
【００２２】
本発明に係るプログラムは、コンピュータに、複数の固定局から送信された無線信号を受信し、受信した無線信号の伝搬時間を算出し、算出した伝搬時間及び各固定局の位置に基づいて自身の位置を演算する処理を実行させるプログラムであって、所定箇所及び各固定局の距離を取得し、前記所定箇所における前記無線信号の前記伝搬時間及び取得した前記距離に基づいて、無線信号の伝搬時間の補正量を演算する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００２３】
本発明にあっては、コンピュータを上述の移動局の記憶部、補正量演算部として機能させることができ、コンピュータは容易に移動局の位置を精度良く演算することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、容易に自身の位置を精度良く演算することができる移動局、該移動局を備える測位システム及びコンピュータプログラムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】実施形態に係る測位システムの一構成例を示す模式図である。
【図２】実施形態に係る固定局及び制御装置の一構成例を示すブロック図である。
【図３】実施形態に係る移動局の一構成例を示すブロック図である。
【図４】無線信号の送受信タイミングを示すタイミングチャートである。
【図５】補正量の演算に係る演算部の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】位置の演算に係る演算部の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明をその実施形態を示す図面に基づいて詳述する。
図１は、実施形態に係る測位システムの一構成例を示す模式図である。本実施形態に係る測位システムは、例えば、倉庫、工場等の施設の所定の領域内にて用いられるものである。測位システムは、無線信号を送信する３つの固定局１、２、３と、各固定局１、２、３による無線信号の送信を制御する制御装置４と、搬送装置５に搭載され、固定局１、２、３からの無線信号を受信する移動局６と、搬送装置５及び移動局６の給電を行う給電ポイント８とを備える。なお、固定局は、３つに限られない。
【００２７】
測位システムは、固定局１、２、３から送信された無線信号の伝搬時間及び固定局１、２、３の位置を示す座標に基づいて、搬送装置５が自身の位置を測位するものである。
【００２８】
搬送装置５は、被搬送体を搬送する装置であり、室内Ｒを移動する。被搬送体は、室内Ｒに設置された図示しない処理装置で処理される溶接部品、電子部品、基板、ウエハ等の各種ワークである。
【００２９】
搬送装置５は、例えば、所定のルートを移動する無人搬送車、天井又は床上に設置された軌道を移動する搬送シャトル等の移動体である。搬送装置５は、自身の位置の測位に基づいて、自身の定められた進路から外れた場合に、軌道を修正し、また、所定の地点にて、曲折して移動する。搬送装置５の動作は生産管理システムＭＥＳ（Manufacturing Execute System）によって集中管理されている。
【００３０】
固定局１、２、３は、搬送装置５の移動経路に干渉しないよう、室内Ｒの適宜箇所に離隔配置されている。例えば複数の固定局１、２、３は、室内Ｒの各隅に設置されている。固定局１、２、３には制御装置４がケーブル等により有線接続されており、各固定局１、２、３は制御装置４の制御に従って同期するように動作する。具体的には、固定局１、２、３は、移動局６の位置演算に使用される無線信号を送信している。
【００３１】
図２は、実施形態に係る固定局１，２，３及び制御装置４の一構成例を示すブロック図である。３つの固定局１，２，３は、同様の構成であるため、一の固定局１の構成を説明する。固定局１は、送信アンテナ１ａ、基準時計１１、拡散符号発生器１２、搬送波発生器１３、乗算器１４、増幅器１５及び制御装置４との通信によって信号が入力される入力部１０を備える。
【００３２】
基準時計１１は、現在の時刻に相当する時計信号を発振し、拡散符号発生器１２へ出力する。固定局１，２，３の基準時計１１，２１，３１は、制御装置４の制御によって同期するようにしてある。
【００３３】
拡散符号発生器１２は、基準時計１１が発振する時計信号に同期して、信号をスペクトラム拡散させるための拡散符号を発生させ、発生させた拡散符号の信号を乗算器１４へ出力する。拡散符号は例えば疑似雑音符号であり、拡散符号発生器１２は、基準時計１１が発振する時計信号を参照し、所定時点を起点にして拡散符号の発生を開始し、拡散符号の信号を出力する。拡散符号は、固定局１，２，３毎に割り当てられ、これにより、固定局１，２，３が識別される。なお、拡散符号は、複数の固定局１，２，３で共通であってもよく、この場合、各固定局１，２，３は、所定の順番で無線信号を送信すればよい。
【００３４】
搬送波発生器１３は、例えば６０ＧＨｚのミリ波の搬送波を発生し、発生した搬送波の信号を乗算器１４へ出力する。
【００３５】
乗算器１４は、拡散符号発生器１２から入力した拡散符号の信号と、搬送波発生器１３から出力された搬送波の信号とを乗算することによって、スペクトラム拡散変調された信号を生成し、スペクトラム拡散変調された信号を増幅器１５へ出力する。
【００３６】
本実施形態においては、搬送波の信号に、固定局１，２，３夫々からの送信時点の情報を含ませて、スペクトラム拡散変調する。
【００３７】
なお、移動局６の位置を正確に演算するための補助的な情報があれば、当該情報を含む信号をスペクトラム拡散変調して出力するように構成しても良い。
【００３８】
増幅器１５は、乗算器１４から出力された信号を増幅させ、増幅させた信号を送信アンテナ１ａへ出力することによって、スペクトラム拡散変調されたミリ波の電波を移動局６へ送信させる。
【００３９】
送信アンテナ１ａは、指向性を有しており、配置された場所から領域内に好適に無線信号を送信できる向きに配置されている。
【００４０】
入力部１０には、制御装置４からの制御信号及び時計信号が入力され、入力部１０は、制御信号を搬送波発生器１３に出力し、時計信号を基準時計１１に出力する。
【００４１】
制御装置４は、各固定局１，２，３へ無線信号を送信させるための制御信号及び時計信号を出力する。制御装置４は、制御部４１、記憶部４２、基準時計４３及び固定局１，２，３と通信するための信号を出力する出力部４０を備える。
【００４２】
制御部４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等により構成してあり、記憶部４２に予め記憶された制御プログラム及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行う。制御部４１は、制御信号を生成し、後述するタイミングチャートが示すように制御する。
【００４３】
記憶部４２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）又はフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してあり、制御プログラム及び処理時に参照するデータがあらかじめ記憶してある。
【００４４】
記憶部４２に記憶された制御プログラムは、制御装置４が読み取り可能な記録媒体から読み出されたプログラムを記憶したものであってもよい。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから制御プログラムをダウンロードし、記憶部４２に記憶させたものであってもよい。記憶部４２が記憶するデータは、後述する各固定局１，２，３の無線信号の送信の周期が含まれる。
【００４５】
基準時計４３は、現在の時刻に相当する時計信号を発振する。出力部４０は、各固定局１，２，３の入力部１０，２０，３０と有線接続され、制御部４１から出力された制御信号及び時計信号を、各固定局１，２，３に出力する。
【００４６】
なお、電波の送信方向の切り替えは、固定局１が基準時計１１の計時信号を参照し、所定周期で自立的に切り替えるように構成しても良いし、制御装置４の制御に従って切り替える構成でも良い。
【００４７】
図３は、実施形態に係る移動局６の一構成例を示すブロック図である。移動局６は、図１及び図３に示す如く、例えば搬送装置５に搭載されており、移動局６は搬送装置５と共に移動する。移動局６は、受信アンテナ６ａ、増幅器６１、発振器６２、混合器６３、時計６４、逆拡散符号発生器６５、相関器６６、記憶部６７及び演算部６８を備える。
【００４８】
受信アンテナ６ａは増幅器６１に接続されており、各固定局１，２，３から送信された無線信号を受信し、受信して得た信号を増幅器６１へ出力する。
【００４９】
増幅器６１は、受信アンテナ６ａが受信して得た無線信号を増幅させ、増幅された信号を混合器６３へ出力する。
【００５０】
発振器６２は、受信アンテナ６ａが受信した信号の周波数を変換するための信号を混合器６３へ発信する素子である。
【００５１】
混合器６３は、増幅器６１から出力された信号と、発振器６２から出力された信号とを混合することによって、周波数変換を行う。混合器６３にて周波数変換された信号は、増幅され、図示しないフィルタを通じて相関器６６へ出力される。
【００５２】
時計６４は、制御装置４の基準時計４３と同期するように、現在の時刻に相当する時計信号を発振し、逆拡散符号発生器６５へ出力する。
【００５３】
逆拡散符号発生器６５は、スペクトラム拡散変調された信号を逆拡散するための逆拡散符号を、時計６４が発振する時計信号に同期して発生させ、発生した逆拡散符号の信号を相関器６６へ出力する。逆拡散符号発生器６５は、複数の各固定局１，２，３でスペクトラム拡散変調された信号を逆拡散するための逆拡散符号をそれぞれ発生させることができ、逆拡散符号の信号を相関器６６へ出力する。
【００５４】
逆拡散符号は、各固定局１，２，３で用いられる拡散符号と同様の信号であり、逆拡散符号発生器６５は、時計６４が発振する時計信号を参照し、所定時点を起点にして逆拡散符号の発生を開始し、逆拡散符号の信号を出力する。
【００５５】
相関器６６は、混合器６３から出力された信号と、逆拡散符号発生器６５から出力された逆拡散符号の信号とを比較することによって、受信した信号に重畳している拡散符号と、逆拡散符号発生器６５から出力された逆拡散符号との相関を導出する。そして、相関器６６は、各符号の相関が最大になる時点を求めることによって、受信時点を決定する。相関が最大になる時点に基づいて、受信時点を決定することによって、ノイズが入力された場合に受信時点が誤って決定されることを低減することができる。そして、相関器６６は、搬送波に含まれる情報である送信時点と、受信した電波の受信時点とを特定し、演算部６８へ出力し、演算部は伝搬時間を算出する。
【００５６】
演算部６８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等により構成してあり、記憶部６７に予め記憶された演算に係るコンピュータプログラム７ａ及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行う。演算部６８は、コンピュータプログラム７ａを実行することによって、後述する処理を行う。
【００５７】
記憶部６７は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）又はフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してあり、コンピュータプログラム７ａ及び処理時に参照するデータがあらかじめ記憶してある。記憶部６７に記憶されたコンピュータプログラム７ａは、移動局６が読み取り可能な記録媒体７から読み出されたコンピュータプログラム７ａを記載したものであってもよい。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータからコンピュータプログラム７ａをダウンロードし、記憶部６７に記憶させたものであってもよい。記憶部６７が記憶するデータは、各固定局１，２，３の位置（座標）及び給電ポイント８の座標が含まれる。
【００５８】
移動局６は、受信アンテナ６ａが受信した無線信号の受信電力レベルが所定値以上であると増幅器６１が検知したタイミングを、時計６４によって発振された時計信号によって受信時点として特定してもよい。
【００５９】
記憶部６７は、給電ポイント８の座標（ｘ0 ,ｙ0 ）と、固定局１，２，３の座標（Ｘ1 ，Ｙ1），（Ｘ2 ，Ｙ2 ），（Ｘ3 ，Ｙ3 ）を記憶している。また、搬送装置５及び移動局６は、例えば、バッテリ残量が所定量以下となった場合等周期的に給電ポイント８に移動し、給電を行う。搬送装置５は、給電を行っている間、移動を停止し、このとき、移動局６は、座標（ｘ0 ,ｙ0 ）に位置する。搬送装置５及び移動局６は、給電ポイント８においては、赤外線カメラ又は物理的な部位の嵌合等により、正確に位置決めを行う。なお、給電ポイント８は複数個存在していてもよい。
【００６０】
図４は、無線信号の送受信タイミングを示すタイミングチャートである。横軸は時間ｔであり、図中上側は、固定局１、２，３から送信された、無線信号の送信タイミングを示している。図中下側は、固定局１、２、３から移動局６へ送信された無線信号の受信タイミングを示している。ここで、無線信号の送信時点とは、固定局１，２，３夫々の無線信号の送信の開始時点を指し、無線信号の受信時点とは、移動局６の無線信号の受信の開始時点を指す。
【００６１】
固定局１、２、３は、所定周期ＴX ごとに移動局６へ無線信号を送信している。図４においては、制御装置４は、時刻ＴC に固定局１、２、３へ無線信号の送信命令を出力している。その後、時刻ＴC ＋Ｔｘにおいて、同様に、無線信号の送信命令を出力している。
【００６２】
移動局６は、固定局１、２、３から送信された無線信号を夫々時刻Ｒ1 、Ｒ2 、Ｒ3 に受信する。ここで、Ｒ1は、Ｒ2よりも早い時刻であり、Ｒ2は、Ｒ3よりも早い時刻である。
【００６３】
ここで、制御装置４の基準時計４３及び移動局６の時計６４が計時する時刻には、ずれがあり、例えば、図４に示すように、時計６４は、基準時計４３よりもδｔR だけ早く、ＴCに対応する時刻を計時している（図４に示すＴR）。なお、基準時計４３及び時計６４の計時にずれが無い場合、ＴC 及びＴR は、時間軸上の同一時点となる。
【００６４】
更に、固定局１、２、３に無線信号を送信させるための制御信号及び時計信号が、実際に制御装置４から固定局１、２、３に入力されるタイミングには、時刻ＴCに対して有線のケーブル長、固定局１、２、３固有の誤差、基準時計１１，２１，３１のずれ等によりずれが生じ、無線信号の送信タイミングにずれが生じる。例えば、図４に示すように、無線信号は、固定局１から、時刻ＴCよりもδｔ1 だけ遅れて送信され、固定局２から、時刻ＴCよりもδｔ2 だけ遅れて送信され、固定局３から時刻ＴCよりもδｔ3 だけ遅れて送信されている。
【００６５】
移動局６は、相関値に基づいて、受信時点の時刻Ｒ1 、Ｒ2 、Ｒ3を特定し、時計６４が計時した時刻Ｔに基づいて伝搬時間を算出する。演算部６８は、相関器６６から入力された伝搬時間に無線信号の伝搬速度ｃを乗じることにより、移動局６及び固定局１、２、３夫々の距離を算出できる。これにより、記憶部６７に記憶されている固定局１、２、３の位置の座標から、移動局６の位置の座標（ｘ，ｙ）を演算することが可能である。
【００６６】
しかしながら、伝搬時間には、上述のずれδｔR，δｔ1，δｔ2，δｔ3が含まれており、下記の数１に示す式が成立し、伝搬時間の補正量を考慮しなければ、その分演算の精度が低下してしまう。
【００６７】
【数１】
2019023585.tif 000003
【００６８】
したがって、本実施形態に係る測位システムにおいては、演算部６８は、以下のように、補正量τ1 及びτ2 を演算し、該補正量を使用して、移動局６の位置の座標（ｘ，ｙ）を演算する。
【００６９】
図５は、補正量の演算に係る演算部６８の処理手順を示すフローチャートである。移動局６の演算部６８は、コンピュータプログラム７ａを実行することにより、周期的に、以下の処理を行う。例えば、演算部６８は、搬送装置５及び移動局６の設置時点において、給電ポイント８にて下記の処理を実行するようにし、その後は、搬送装置５及び移動局６のバッテリ残量が所定量以下となる度に、給電ポイント８に移動し、下記の処理を行うこととする。
【００７０】
演算部６８は、給電を開始したか否かを判定する（Ｓ１）。演算部６８は、給電を開始していないと判定した場合（Ｓ１：ＮＯ）、処理をステップＳ１に戻す。演算部６８は、給電を開始したと判定した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、各固定局１、２、３から送信された各無線信号の伝搬時間を算出する（Ｓ２）。
【００７１】
次いで、演算部６８は、各固定局１、２、３から送信された無線信号の伝搬時間と、自身の位置の座標（ｘ0 ,ｙ0 ）と、固定局１，２，３の座標（Ｘ1 ，Ｙ1），（Ｘ2 ，Ｙ2 ），（Ｘ3 ，Ｙ3 ）とに基づいて、補正量を演算する（Ｓ３）。
【００７２】
具体的には、以下に示す計算により演算される。上記数１から、伝搬時間と、自身の位置の座標（ｘ0 ,ｙ0 ）と、固定局１，２，３の座標（Ｘ1 ，Ｙ1），（Ｘ2 ，Ｙ2 ），（Ｘ3 ，Ｙ3 ）と、補正量τ1 及びτ2とにおいて、数２に示す関係が成立する。
【００７３】
【数２】
2019023585.tif 000004
【００７４】
数２から、補正量τ1 及びτ2は下記数３に示すように表される。ここで、ｃ，ｘ0 ，ｙ0，Ｘ1 ，Ｙ1，Ｘ2 ，Ｙ2 ，Ｘ3 ，Ｙ3 の値は、記憶部６７に格納されており、既知であるので、演算部６８は、補正量τ1 及びτ2を算出できる。
【００７５】
【数３】
2019023585.tif 000005
【００７６】
演算部６８は、演算した補正量を記憶部６７に記憶させて（ステップＳ４）、補正量の演算処理を終了する。このとき、前回演算部６８が演算した値がある場合、演算部６８は、補正量を更新して記憶させる。
【００７７】
図６は、位置の演算に係る演算部の処理手順を示すフローチャートである。演算部６８は、補正量の演算後、定期的に以下の処理を行う。演算部６８は、各固定局１，２，３からの無線信号の伝搬時間を算出する（Ｓ１１）。その後、演算部６８は、記憶部６７に記憶された補正量を読み出し（Ｓ１２）、伝搬時間及び補正量に基づいて、自身の位置の座標を演算して（Ｓ１３）、処理を終了する。
【００７８】
以上の処理において、演算部６８は、時間Ｔにおける自身の位置の座標（ｘ，ｙ）を演算する場合、記憶部６７に記憶している補正量τ1 及びτ2を使用して、演算を行う。このとき、以下の数４に示す式が成立する。数４に示す式により、座標（ｘ，ｙ）が求まる。
【００７９】
【数４】
2019023585.tif 000006
【００８０】
以上より、移動局６は、補正量τ1 及びτ2により伝搬時間補正して、自身の位置を演算することができる。
【００８１】
上記のように構成された測位システム、移動局６及びコンピュータプログラム７ａによれば、移動局６は、固定局１、２、３から夫々送信された無線信号を受信し、各固定局１、２、３から送信された無線信号の伝搬時間に基づいて自身の位置の座標（ｘ，ｙ）を演算する。給電ポイント８及び各固定局１、２、３の位置の間の距離は、記憶部６７に記憶されている位置に基づいて算出されるので、遅延時間又は送信クロックの位相ずれ等を含まない時間を算出できる。したがって、演算部６８は、給電ポイント８において実際に算出される伝搬時間と比較することにより、伝搬時間の補正量を容易に演算することができる。
【００８２】
移動局は、演算部６８が演算した補正量と、算出した伝搬時間とを使用することにより、遅延時間又は送信クロックの位相ずれ等に影響されずに、自身の位置の座標（ｘ，ｙ）を演算することができる。したがって、移動局６は、容易に自身の位置を精度良く演算することができる。
【００８３】
また、給電ポイント８において、補正量を演算するので、演算部６８は、給電タイミングに合わせて、周期的に補正量を演算することができ、時間の経過により固定局１、２、３の送信タイミングがずれる場合において、時間の経過に対応した補正量を演算できる。また、給電ポイント８において給電されるので、給電及び補正量の演算を一度に行うことができ、動作を簡略化できる。
【００８４】
また、無線信号は、スペクトラム拡散された電波である。移動局６は逆拡散符号を用いて、逆拡散させることによって導出した相関値に基づき、無線信号の受信時点として決定するため、ノイズによる受信時点の誤りを低減させることができる。
【００８５】
また、移動局６は搬送装置５に搭載されている。従って、移動局６は、被搬送体を搬送する搬送装置５の位置を容易に精度良く演算することができる。
【００８６】
なお、各固定局１，２，３及び移動局６における無線信号の通信において、スペクトラム拡散以外の方式、たとえば、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）方式その他の方式を用いてもよい。
【００８７】
今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８８】
１、２、３  固定局
１ａ  送信アンテナ
４  制御装置
５  搬送装置
６  移動局
６ａ  受信アンテナ
７  記録媒体
７ａ  コンピュータプログラム
１１  基準時計
６４  時計
６６  相関器（導出部）
６８  演算部（決定部）
８  給電ポイント（所定箇所）
Ｒ  室内
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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