(57)【要約】【課題】ロボットの振動を抑制しつつロボットの生産性を高くし、ロボットの移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制する。【解決手段】第１移動動作と、第１移動動作に続いて第１移動動作の終了前に第１移動動作とは移動軸の異なる第２移動動作と、を実行するロボットの制御方法であって、第１移動動作の指令に所定のフィルタ処理を実行するフィルタ処理工程（ステップＳ１５０）と、フィルタ処理後指令に基づいて第１移動動作を実行する第１移動動作工程（ステップＳ１６０）と、フィルタ処理後指令に基づいて第２移動動作の開始タイミングを決定する第２移動動作開始タイミング決定工程（ステップＳ２３０）と、第２移動動作開始タイミング決定工程で決定した開始タイミングに基づいて第２移動動作を実行する第２移動動作工程（ステップＳ２６０）と、を有する。【選択図】図１３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１移動動作と、前記第１移動動作に続いて前記第１移動動作の終了前に前記第１移動動作とは移動軸の異なる第２移動動作と、を実行するロボットの制御方法であって、
前記第１移動動作の指令に所定のフィルタ処理を実行するフィルタ処理工程と、
前記フィルタ処理工程で所定のフィルタ処理がなされたフィルタ処理後指令に基づいて前記第１移動動作を実行する第１移動動作工程と、
前記フィルタ処理後指令に基づいて前記第２移動動作の開始タイミングを決定する第２移動動作開始タイミング決定工程と、
前記第２移動動作開始タイミング決定工程で決定した前記開始タイミングに基づいて前記第２移動動作を実行する第２移動動作工程と、
を有することを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットの制御方法において、
前記第２移動動作開始タイミング決定工程は、前記第１移動動作と前記第２移動動作とがオーバーラップすることで移動物同士または移動物と非移動物とが干渉することが抑制されるタイミングとなるように前記開始タイミングを決定することを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項３】
請求項１に記載のロボットの制御方法において、
前記第２移動動作開始タイミング決定工程は、前記フィルタ処理工程で所定のフィルタ処理がなされる前のフィルタ処理前指令に基づいて前記開始タイミングを決定可能であり、
前記第２移動動作開始タイミング決定工程において前記フィルタ処理後指令に基づいて前記開始タイミングを決定するか前記フィルタ処理前指令に基づいて前記開始タイミングを決定するかを判断する判断工程を有することを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項４】
請求項１に記載のロボットの制御方法において、
前記第２移動動作開始タイミング決定工程は、前記開始タイミングを、前記第１移動動作の動作量全体に対する所定の割合の動作量を実行したタイミングとすることを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項５】
請求項１に記載のロボットの制御方法において、
前記第１移動動作及び前記第２移動動作のうちの一方は回転動作であり、他方は直線動作であることを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項６】
請求項１に記載のロボットの制御方法において、
前記第１移動動作及び前記第２移動動作は、それぞれ移動軸が異なる直線動作であることを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項７】
.
第１移動動作と、前記第１移動動作に続いて前記第１移動動作の終了前に前記第１移動動作とは移動軸が同じ第２移動動作と、を実行するロボットの制御方法であって、
前記第１移動動作の指令に所定のフィルタ処理を実行するフィルタ処理工程と、
前記フィルタ処理工程で所定のフィルタ処理がなされたフィルタ処理後指令に基づいて前記第１移動動作を実行する第１移動動作工程と、
前記フィルタ処理後指令に基づいて前記第２移動動作の開始タイミングを決定する第２移動動作開始タイミング決定工程と、
前記第２移動動作開始タイミング決定工程で決定した前記開始タイミングに基づいて前記第２移動動作を実行する第２移動動作工程と、
を有することを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項８】
請求項７に記載のロボットの制御方法において、
前記第２移動動作開始タイミング決定工程は、前記第１移動動作と前記第２移動動作とがオーバーラップすることで移動物同士または移動物と非移動物とが干渉することが抑制されるタイミングとなるように前記開始タイミングを決定することを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項９】
請求項７に記載のロボットの制御方法において、
前記第２移動動作開始タイミング決定工程は、前記フィルタ処理工程で所定のフィルタ処理がなされる前のフィルタ処理前指令に基づいて前記開始タイミングを決定可能であり、
前記第２移動動作開始タイミング決定工程において前記フィルタ処理後指令に基づいて前記開始タイミングを決定するか前記フィルタ処理前指令に基づいて前記開始タイミングを決定するかを判断する判断工程を有することを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項１０】
請求項７に記載のロボットの制御方法において、
前記第２移動動作開始タイミング決定工程は、前記開始タイミングを、前記第１移動動作の動作量全体に対する所定の割合の動作量を実行したタイミングとすることを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項１１】
請求項７に記載のロボットの制御方法において、
前記第１移動動作及び前記第２移動動作は、共に直線動作であることを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項１２】
請求項７に記載のロボットの制御方法において、
前記第１移動動作及び前記第２移動動作の最高速度は、同じであることを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項１３】
請求項７に記載のロボットの制御方法において、
前記第１移動動作及び前記第２移動動作の最高速度は、異なることを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項１４】
請求項７に記載のロボットの制御方法において、
前記第１移動動作の最高速度となった状態から動作速度が下がることなく前記第２移動動作の最高速度に達することを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項１５】
請求項７に記載のロボットの制御方法において、
前記第１移動動作の最高速度となった状態から動作速度が一旦下がってから前記第２移動動作の最高速度に達することを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項１６】
第１移動動作と、前記第１移動動作に続いて前記第１移動動作の終了前に前記第１移動動作とは移動軸の異なる第２移動動作と、を実行可能なロボットであって、
前記第１移動動作の指令に所定のフィルタ処理を実行するフィルタ処理工程と、
前記フィルタ処理工程で所定のフィルタ処理がなされたフィルタ処理後指令に基づいて前記第１移動動作を実行する第１移動動作工程と、
前記フィルタ処理後指令に基づいて前記第２移動動作の開始タイミングを決定する第２移動動作開始タイミング決定工程と、
前記第２移動動作開始タイミング決定工程で決定した前記開始タイミングに基づいて前記第２移動動作を実行する第２移動動作工程と、
を実行可能な制御部を備えることを特徴とするロボット。
【請求項１７】
第１移動動作と、前記第１移動動作に続いて前記第１移動動作の終了前に前記第１移動動作とは移動軸が同じ第２移動動作と、を実行可能なロボットであって、
前記第１移動動作の指令に所定のフィルタ処理を実行するフィルタ処理工程と、
前記フィルタ処理工程で所定のフィルタ処理がなされたフィルタ処理後指令に基づいて前記第１移動動作を実行する第１移動動作工程と、
前記フィルタ処理後指令に基づいて前記第２移動動作の開始タイミングを決定する第２移動動作開始タイミング決定工程と、
前記第２移動動作開始タイミング決定工程で決定した前記開始タイミングに基づいて前記第２移動動作を実行する第２移動動作工程と、
を実行可能な制御部を備えることを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの制御方法及びロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、様々なロボットが使用されている。このようなロボットのうち、複数の異なる移動動作を実行可能なロボットが多く使用されている。  
例えば、特許文献１には、連続する２つの動作経路を有する（複数の異なる移動動作を実行可能な）ロボットの制御方法であって、詳細には、連続する２つの動作経路の先行する動作経路の終了点付近と後行する動作経路の開始部付近とを短絡させるロボットの制御方法が開示されている。  
また、ロボットの制御方法としては、例えば特許文献２に開示されるように、移動動作の指令に所定のフィルタ処理を実行するロボットの制御方法がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−３９９１７号公報
【特許文献２】特開２００４−２５３４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１で表されるような、複数の異なる移動動作を実行可能なロボットにおける従来の制御方法では、各移動動作を高速で行うことや、連続する２つの動作経路の先行する動作経路の終了点付近と後行する動作経路の開始部付近とを短絡させる（先行する動作と後行する動作とをオーバーラップさせる）ことなどによって、ロボットの生産性を高くすることが可能になる。しかしながら、複数の異なる移動動作を高速で行うとロボットが振動しやすくなる。そこで、ロボットの振動を抑制するために、例えば特許文献２に開示されるように、移動動作の指令に所定のフィルタ処理（ロボットの移動部の動きを滑らかにするなど）を実行すると、先行する動作（第１移動動作）と後行する動作（第２移動動作）とのオーバーラップタイミングが所望のタイミングからずれることがある。なお、オーバーラップタイミングの所望のタイミングからのずれは、第１移動動作におけるフィルタ処理がなされる前のフィルタ処理前指令に基づいて第２移動動作の開始タイミングを決定することに起因して発生する。オーバーラップタイミングが所望のタイミングからずれると、ロボットの移動に伴って、移動物同士または移動物と非移動物とが干渉する場合がある。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、ロボットの振動を抑制しつつロボットの生産性を高くし、ロボットの移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の好ましいロボットの制御方法は、第１移動動作と、前記第１移動動作に続いて前記第１移動動作の終了前に前記第１移動動作とは移動軸の異なる第２移動動作と、を実行するロボットの制御方法であって、前記第１移動動作の指令に所定のフィルタ処理を実行するフィルタ処理工程と、前記フィルタ処理工程で所定のフィルタ処理がなされたフィルタ処理後指令に基づいて前記第１移動動作を実行する第１移動動作工程と、前記フィルタ処理後指令に基づいて前記第２移動動作の開始タイミングを決定する第２移動動作開始タイミング決定工程と、前記第２移動動作開始タイミング決定工程で決定した前記開始タイミングに基づいて前記第２移動動作を実行する第２移動動作工程と、を有することを特徴とする。
【０００７】
本態様によれば、第１移動動作に続いて第１移動動作の終了前に第２移動動作を実行するので、ロボットの生産性を高くすることができる。また、フィルタ処理工程によりロボットの振動を抑制することができる。さらに、第２移動動作開始タイミング決定工程において第１移動動作のフィルタ処理後指令に基づいて第２移動動作の開始タイミングを決定するので、オーバーラップタイミングが所望のタイミングからずれて移動物同士または移動物と非移動物とが干渉することを抑制できる。したがって、ロボットの振動を抑制しつつロボットの生産性を高くし、ロボットの移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制することができる。
【０００８】
本発明の好ましいロボットの制御方法においては、前記第２移動動作開始タイミング決定工程は、前記第１移動動作と前記第２移動動作とがオーバーラップすることで移動物同士または移動物と非移動物とが干渉することが抑制されるタイミングとなるように前記開始タイミングを決定することを特徴とする。
【０００９】
本態様によれば、開始タイミングは、第１移動動作と第２移動動作とがオーバーラップすることで移動物同士または移動物と非移動物とが干渉することが抑制されるタイミングとなるので、ロボットの移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を効果的に抑制することができる。
【００１０】
本発明の好ましいロボットの制御方法においては、前記第２移動動作開始タイミング決定工程は、前記フィルタ処理工程で所定のフィルタ処理がなされる前のフィルタ処理前指令に基づいて前記開始タイミングを決定可能であり、前記第２移動動作開始タイミング決定工程において前記フィルタ処理後指令に基づいて前記開始タイミングを決定するか前記フィルタ処理前指令に基づいて前記開始タイミングを決定するかを判断する判断工程を有することを特徴とする。
【００１１】
フィルタ処理後指令に基づいて開始タイミングを決定することで、移動物同士または移動物と非移動物とが干渉することを抑制できるが、フィルタ処理前指令に基づいて開始タイミングを決定しても移動物同士または移動物と非移動物とが干渉しない場合においては、フィルタ処理前指令に基づいて開始タイミングを決定することで、全体の処理を簡略化できるなど長所がある場合もある。  
本態様によれば、判断工程による所望の判断に基づいて開始タイミングを決定することが可能になるので、フィルタ処理前指令に基づいて開始タイミングを決定することとフィルタ処理後指令に基づいて開始タイミングを決定することとの両方の長所を得ることができる。
【００１２】
本発明の好ましいロボットの制御方法においては、前記第２移動動作開始タイミング決定工程は、前記開始タイミングを、前記第１移動動作の動作量全体に対する所定の割合の動作量を実行したタイミングとすることを特徴とする。
【００１３】
本態様によれば、開始タイミングを第１移動動作の動作量全体に対する所定の割合の動作量を実行したタイミングとすることで、開始タイミングを簡単に設定することができる。
【００１４】
本発明の好ましいロボットの制御方法は、前記第１移動動作及び前記第２移動動作のうちの一方は回転動作であり、他方は直線動作であることを特徴とする。
【００１５】
本態様によれば、第１移動動作及び第２移動動作のうちの一方が回転動作であり、他方が直線動作である場合に、ロボットの振動を抑制しつつロボットの生産性を高くし、ロボットの移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制することができる。
【００１６】
本発明の好ましいロボットの制御方法においては、前記第１移動動作及び前記第２移動動作は、それぞれ移動軸が異なる直線動作であることを特徴とする。
【００１７】
本態様によれば、第１移動動作及び第２移動動作が、それぞれ移動軸が異なる直線動作である場合に、ロボットの振動を抑制しつつロボットの生産性を高くし、ロボットの移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制することができる。
【００１８】
本発明の好ましいロボットの制御方法は、第１移動動作と、前記第１移動動作に続いて前記第１移動動作の終了前に前記第１移動動作とは移動軸が同じ第２移動動作と、を実行するロボットの制御方法であって、前記第１移動動作の指令に所定のフィルタ処理を実行するフィルタ処理工程と、前記フィルタ処理工程で所定のフィルタ処理がなされたフィルタ処理後指令に基づいて前記第１移動動作を実行する第１移動動作工程と、前記フィルタ処理後指令に基づいて前記第２移動動作の開始タイミングを決定する第２移動動作開始タイミング決定工程と、前記第２移動動作開始タイミング決定工程で決定した前記開始タイミングに基づいて前記第２移動動作を実行する第２移動動作工程と、を有することを特徴とする。
【００１９】
本態様によれば、第１移動動作に続いて第１移動動作の終了前に第２移動動作を実行するので、ロボットの生産性を高くすることができる。また、フィルタ処理工程によりロボットの振動を抑制することができる。さらに、第２移動動作開始タイミング決定工程において第１移動動作のフィルタ処理後指令に基づいて第２移動動作の開始タイミングを決定するので、オーバーラップタイミングが所望のタイミングからずれて移動物同士または移動物と非移動物とが干渉することを抑制できる。したがって、ロボットの振動を抑制しつつロボットの生産性を高くし、ロボットの移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制することができる。
【００２０】
本発明の好ましいロボットの制御方法においては、前記第２移動動作開始タイミング決定工程は、前記第１移動動作と前記第２移動動作とがオーバーラップすることで移動物同士または移動物と非移動物とが干渉することが抑制されるタイミングとなるように前記開始タイミングを決定することを特徴とする。
【００２１】
本態様によれば、開始タイミングは、第１移動動作と第２移動動作とがオーバーラップすることで移動物同士または移動物と非移動物とが干渉することが抑制されるタイミングとなるので、ロボットの移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を効果的に抑制することができる。
【００２２】
本発明の好ましいロボットの制御方法においては、前記第２移動動作開始タイミング決定工程は、前記フィルタ処理工程で所定のフィルタ処理がなされる前のフィルタ処理前指令に基づいて前記開始タイミングを決定可能であり、前記第２移動動作開始タイミング決定工程において前記フィルタ処理後指令に基づいて前記開始タイミングを決定するか前記フィルタ処理前指令に基づいて前記開始タイミングを決定するかを判断する判断工程を有することを特徴とする。
【００２３】
フィルタ処理後指令に基づいて開始タイミングを決定することで、移動物同士または移動物と非移動物とが干渉することを抑制できるが、フィルタ処理前指令に基づいて開始タイミングを決定しても移動物同士または移動物と非移動物とが干渉しない場合においては、フィルタ処理前指令に基づいて開始タイミングを決定することで、全体の処理を簡略化できるなど長所がある場合もある。  
本態様によれば、判断工程による所望の判断に基づいて開始タイミングを決定することが可能になるので、フィルタ処理前指令に基づいて開始タイミングを決定することとフィルタ処理後指令に基づいて開始タイミングを決定することとの両方の長所を得ることができる。
【００２４】
本発明の好ましいロボットの制御方法においては、前記第２移動動作開始タイミング決定工程は、前記開始タイミングを、前記第１移動動作の動作量全体に対する所定の割合の動作量を実行したタイミングとすることを特徴とする。
【００２５】
本態様によれば、開始タイミングを第１移動動作の動作量全体に対する所定の割合の動作量を実行したタイミングとすることで、開始タイミングを簡単に設定することができる。
【００２６】
本発明の好ましいロボットの制御方法においては、前記第１移動動作及び前記第２移動動作は、共に直線動作であることを特徴とする。
【００２７】
本態様によれば、第１移動動作及び第２移動動作が、移動軸が同じ直線動作である場合に、ロボットの振動を抑制しつつロボットの生産性を高くし、ロボットの移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制することができる。
【００２８】
本発明の好ましいロボットの制御方法においては、前記第１移動動作及び前記第２移動動作の最高速度は、同じであることを特徴とする。
【００２９】
本態様によれば、第１移動動作及び第２移動動作の最高速度が同じである場合に、ロボットの振動を抑制しつつロボットの生産性を高くし、ロボットの移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制することができる。また、動作制御を簡単にすることができる。
【００３０】
本発明の好ましいロボットの制御方法においては、前記第１移動動作及び前記第２移動動作の最高速度は、異なることを特徴とする。
【００３１】
本態様によれば、第１移動動作及び第２移動動作の最高速度が異なる場合に、ロボットの振動を抑制しつつロボットの生産性を高くし、ロボットの移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制することができる。例えば、第１移動動作で保持した移動物を載置するために移動し、第２移動動作で移動物の載置後に移動する場合などにおいて、第１移動動作よりも第２移動動作の最高速度が速くなるようにすることで、移動物の安定した載置と動作時間の短縮とを両立できる。
【００３２】
本発明の好ましいロボットの制御方法においては、前記第１移動動作の最高速度となった状態から動作速度が下がることなく前記第２移動動作の最高速度に達することを特徴とする。
【００３３】
本態様によれば、特に効果的に動作時間の短縮ができ、また、動作制御を簡単にすることができる。
【００３４】
本発明の好ましいロボットの制御方法においては、前記第１移動動作の最高速度となった状態から動作速度が一旦下がってから前記第２移動動作の最高速度に達することを特徴とする。
【００３５】
本態様によれば、第２移動動作の開始速度を遅くでき、例えば、第１移動動作で移動物を保持するために移動し、第２移動動作で保持した移動物を移動する場合などにおいて、動作時間を短縮しつつ移動物を優しく保持できる。
【００３６】
本発明のロボットは、第１移動動作と、前記第１移動動作に続いて前記第１移動動作の終了前に前記第１移動動作とは移動軸の異なる第２移動動作と、を実行可能なロボットであって、前記第１移動動作の指令に所定のフィルタ処理を実行するフィルタ処理工程と、前記フィルタ処理工程で所定のフィルタ処理がなされたフィルタ処理後指令に基づいて前記第１移動動作を実行する第１移動動作工程と、前記フィルタ処理後指令に基づいて前記第２移動動作の開始タイミングを決定する第２移動動作開始タイミング決定工程と、前記第２移動動作開始タイミング決定工程で決定した前記開始タイミングに基づいて前記第２移動動作を実行する第２移動動作工程と、を実行可能な制御部を備えることを特徴とする。
【００３７】
本態様によれば、第１移動動作に続いて第１移動動作の終了前に第２移動動作を実行するので、ロボットの生産性を高くすることができる。また、フィルタ処理工程によりロボットの振動を抑制することができる。さらに、第２移動動作開始タイミング決定工程において第１移動動作のフィルタ処理後指令に基づいて第２移動動作の開始タイミングを決定するので、オーバーラップタイミングが所望のタイミングからずれて移動物同士または移動物と非移動物とが干渉することを抑制できる。したがって、ロボットの振動を抑制しつつロボットの生産性を高くし、ロボットの移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制することができる。
【００３８】
本発明のロボットは、第１移動動作と、前記第１移動動作に続いて前記第１移動動作の終了前に前記第１移動動作とは移動軸が同じ第２移動動作と、を実行可能なロボットであって、前記第１移動動作の指令に所定のフィルタ処理を実行するフィルタ処理工程と、前記フィルタ処理工程で所定のフィルタ処理がなされたフィルタ処理後指令に基づいて前記第１移動動作を実行する第１移動動作工程と、前記フィルタ処理後指令に基づいて前記第２移動動作の開始タイミングを決定する第２移動動作開始タイミング決定工程と、前記第２移動動作開始タイミング決定工程で決定した前記開始タイミングに基づいて前記第２移動動作を実行する第２移動動作工程と、を実行可能な制御部を備えることを特徴とする。
【００３９】
本態様によれば、第１移動動作に続いて第１移動動作の終了前に第２移動動作を実行するので、ロボットの生産性を高くすることができる。また、フィルタ処理工程によりロボットの振動を抑制することができる。さらに、第２移動動作開始タイミング決定工程において第１移動動作のフィルタ処理後指令に基づいて第２移動動作の開始タイミングを決定するので、オーバーラップタイミングが所望のタイミングからずれて移動物同士または移動物と非移動物とが干渉することを抑制できる。したがって、ロボットの振動を抑制しつつロボットの生産性を高くし、ロボットの移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制することができる。
【発明の効果】
【００４０】
本発明のロボットの制御方法は、ロボットの振動を抑制しつつロボットの生産性を高くし、ロボットの移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明のロボットの制御方法を実行可能なロボットの一例を表す概略斜視図である。
【図２】本発明のロボットの制御方法を実行可能なロボットの一例を表す概略斜視図である。
【図３】本発明のロボットの制御方法を実行可能なロボットの一例を表す概略斜視図である。
【図４】本発明のロボットの制御方法を実行可能なロボットの一例を表す概略斜視図である。
【図５】本発明のロボットの制御方法を実行可能なロボットの一例を表す概略斜視図である。
【図６】本発明のロボットの制御方法を実行可能なロボットの一例を表す概略斜視図である。
【図７】本発明のロボットの制御方法を実行可能なロボットの一例を表す概略斜視図である。
【図８】本発明のロボットの制御方法を実行可能なロボットの一例を表す概略斜視図である。
【図９】本発明のロボットの制御方法を説明するためのグラフである。
【図１０】本発明のロボットの制御方法を説明するためのグラフである。
【図１１】本発明のロボットの制御方法を説明するためのグラフである。
【図１２】本発明のロボットの制御方法を説明するためのグラフである。
【図１３】本発明のロボットの制御方法の一例のフローチャートである。
【図１４】本発明のロボットの制御方法を説明するためのグラフである。
【図１５】本発明のロボットの制御方法を説明するためのグラフである。
【図１６】本発明のロボットの制御方法を説明するためのグラフである。
【図１７】本発明のロボットの制御方法を説明するためのグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
以下に、本発明のロボットの制御方法を実行可能なロボット１の一実施例の概要について説明する。  
本実施例のロボット１は、平板状の液晶ガラス基板２を移動させるロボットであるが、本発明のロボットは、平板状の液晶ガラス基板を移動させるロボットに限定されない。
【００４３】
ここで、図１から図８は、本実施例のロボット１を表す概略斜視図である。このうち、図１は、液晶ガラス基板２の第１載置位置に対向する位置（基準位置）に基体部４がある状態を表している。また、図２は、図１の状態から、液晶ガラス基板２の支持部３をＹ方向に沿って移動させて第１載置位置に挿入した状態（液晶ガラス基板２を支持する直前の状態）を表している。また、図３は、図２の状態から、支持部３をＺ方向に沿って移動させ、第１載置位置において支持部３に液晶ガラス基板２を支持させた状態を表している。また、図４は、図３の状態から、支持部３をＺ方向に沿って移動させ、さらに、液晶ガラス基板２を支持した状態で基体部４を回転移動させるとともに基体部４をガイド部６に沿って（Ｘ方向に沿って）直線移動させている状態を表している。また、図５は、図４の状態から基体部４をさらに移動させ、液晶ガラス基板２の第２載置位置に対向する位置において基体部４の回転移動及び直線移動を停止した状態を表している。また、図６は、図５の状態から、支持部３を第２載置位置に挿入した状態（支持部３をＹ方向に沿って移動させて液晶ガラス基板２を第２載置位置に載置する直前の状態）を表している。また、図７は、図３の状態から、支持部３をＺ方向に沿って移動させるとともに基体部４をガイド部６に沿って直線移動させ、液晶ガラス基板２の第３載置位置に対向する位置において基体部４の直線移動を停止した状態を表している。そして、図８は、図７の状態から、支持部３を第３載置位置に挿入した状態（支持部３をＺ方向に移動させて液晶ガラス基板２を第３載置位置に載置する直前の状態）を表している。  
ここで、図中のＸ方向は水平方向であり、Ｙ方向は水平方向であってＸ方向と直交する方向であり、Ｚ方向は鉛直方向である。また、以下においては、矢印方向を＋方向、矢印方向と反対方向を−方向とする。例えば、鉛直上方向は＋Ｚ方向、鉛直下方向は−Ｚ方向とする。
【００４４】
なお、図１から図８においては、液晶ガラス基板２の載置位置である第１載置位置、第２載置位置及び第３載置位置は、ロボット１の動作が分かり易いように省略されている。図１から図８では省略されているが、第１載置位置、第２載置位置及び第３載置位置は、何れも、液晶ガラス基板２のＸ方向に沿う方向における両端部を、Ｘ方向に沿う方向における両端部に形成された棚部で支持する（Ｘ方向に沿う方向における棚部の両端部でＸ方向に沿う方向における液晶ガラス基板２の両端部を支える）構成になっている。
【００４５】
図１から図８で表されるように、本実施例のロボット１は、基体部４と、該基体部４にアーム部５で接続された支持部３と、を備えている。図２、図３、図６及び図８で表されるように、本実施例のロボット１は、支持部３を２つ備えている。ただし、支持部３の個数に特に限定は無く、支持部３は１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。２つの支持部３は、個別に、アーム部５を姿勢変化させてＹ方向に沿って直線移動可能であるとともに、基体部４を姿勢変化させてＺ方向に沿って直線移動可能な構成となっている。
【００４６】
また、本実施例のロボット１は、Ｘ方向に沿設されるガイド部６を備えており、基体部４に接続された回転基部７をガイド部６に沿って移動させることで基体部４をＸ方向に沿って直線移動させることが可能な構成となっている。ここで、回転基部７の回転軸はＺ方向に沿う方向である。すなわち、基体部４は、Ｚ方向を回転軸の方向として回転移動可能であるとともに、Ｘ方向に沿って直線移動可能な構成となっている。さらに、基体部４は、Ｚ方向に姿勢を変化させて、２つの支持部３を個別にＺ方向に沿って直線移動可能である。
【００４７】
また、図１で表されるように、本実施例のロボット１は、制御部８を備えている。制御部８は、ロボット１の全体の制御を司るＣＰＵ、ＣＰＵが実行する各種制御プログラム等を格納したＲＯＭやデータを一時的に格納可能なＲＡＭなどを備える記憶部、などを備えている。ロボット１は、制御部８の制御により支持部３や基体部４などの移動が実行される。
【００４８】
以下に、具体的なロボット１の動作例について説明する。  
最初に、液晶ガラス基板２を第１載置位置から第２載置位置まで移動させる場合の移動動作の例について説明する。  
本実施例のロボット１は、図１で表される基体部４及び支持部３が基準位置にある状態から、図２で表されるように支持部３を＋Ｙ方向に移動させて（場合によってはさらにＺ方向に沿って移動させて）液晶ガラス基板２が載置されている第１載置位置に挿入する（詳細には、移動する液晶ガラス基板２の下側（−Ｚ方向側）に挿入する）ことができる。
【００４９】
ロボット１は、図２で表される状態から支持部３をＺ方向に沿って上側（＋Ｚ方向側）に移動させて、図３で表されるように液晶ガラス基板２を支持部３に支持させることができる。なお、液晶ガラス基板２を第１載置位置から支持部３に支持させる際、支持部３を下側から上側に移動させて支持部３に液晶ガラス基板２を接触させるまでの動作と、支持部３に液晶ガラス基板２を接触させてからさらに支持部３を下側から上側に移動させる動作と、の移動軸が同じ２つの動作が実行される。
【００５０】
そして、図４で表されるように、図３で表される状態から、支持部３を−Ｙ方向に移動させるとともに、基体部４を回転させつつガイド部６に沿って＋Ｘ方向に移動させることができる。図４の状態からさらに基体部４を回転させつつガイド部６に沿って＋Ｘ方向に移動させることで図５の状態となる。
【００５１】
図５は、第２載置位置に対向する位置において基体部４の回転移動及び直線移動を停止した状態である。図５で表される状態から、図６で表されるように、支持部３を−Ｙ方向に移動させて（場合によってはさらにＺ方向に沿って移動させて）液晶ガラス基板２を所望の載置位置である第２載置位置に挿入する（詳細には、Ｘ方向に沿う方向における両端部に形成された第２載置位置の棚部の上側（＋Ｚ方向側）に挿入する）ことができる。そして、図６で表される状態から支持部３をＺ方向に沿って下側（−Ｚ方向側）に移動させて支持部３を＋Ｙ方向に移動させることで、液晶ガラス基板２の第１載置位置から第２載置位置までの移動動作が完了する。なお、液晶ガラス基板２を支持部３から第２載置位置に載置させる際、支持部３を上側から下側に移動させて第２載置位置に液晶ガラス基板２を接触させるまでの動作と、第２載置位置に液晶ガラス基板２を接触させてからさらに支持部３を上側から下側に移動させる動作と、の移動軸が同じ２つの動作が実行される。
【００５２】
次に、液晶ガラス基板２を第１載置位置から第３載置位置まで移動させる場合の移動動作の例について説明する。  
なお、図１で表される状態から図３で表される状態までの移動動作は、第１載置位置から第２載置位置まで移動させる場合の移動動作と同様である。
【００５３】
図７で表されるように、図３で表される状態から、支持部３を−Ｙ方向に移動させるとともに、支持部３をＺ方向に沿って移動させつつガイド部６に沿って＋Ｘ方向に移動させることができる。
【００５４】
ここで、図７は、第３載置位置に対向する位置において基体部４の直線移動を停止した状態である。図７で表される状態から、図８で表されるように、支持部３を＋Ｙ方向に移動させて（場合によってはさらにＺ方向に沿って移動させて）液晶ガラス基板２を所望の載置位置である第３載置位置に挿入する（詳細には、Ｘ方向に沿う方向における両端部に形成された第３載置位置の棚部の上側（＋Ｚ方向側）に挿入する）ことができる。そして、図８で表される状態から支持部３をＺ方向に沿って下側（−Ｚ方向側）に移動させて支持部３を−Ｙ方向に移動させることで、液晶ガラス基板２の第１載置位置から第３載置位置までの移動動作が完了する。なお、液晶ガラス基板２を支持部３から第３載置位置に載置させる際、支持部３を上側から下側に移動させて第３載置位置に液晶ガラス基板２を接触させるまでの動作と、第３載置位置に液晶ガラス基板２を接触させてからさらに支持部３を上側から下側に移動させる動作と、の移動軸が同じ２つの動作が実行される。
【００５５】
このように、本実施例のロボット１は、支持部３のＹ方向の移動動作に続いて支持部３のＺ方向の移動動作、支持部３のＹ方向及びＺ方向の移動動作に続いて基体部４のＸ方向の移動動作、基体部４のＸ方向の移動動作に続いて基体部４の回転移動動作、支持部３のＹ方向及びＺ方向の移動動作に続いて基体部４の回転移動動作など、第１移動動作に続いて第１移動動作とは移動軸の異なる第２移動動作を実行可能な構成になっている。  
なお、「移動軸の異なる」とは、異なる移動軸の直線移動、直線移動と回転移動など移動方向が一致しない全ての場合を含む意味である。
【００５６】
次に、本発明のロボットの制御方法の一例について説明する。  
ここで、図９から図１２は、本発明のロボットの制御方法を説明するためのグラフであり、横軸を時間（経過時間）として縦軸を速度（ロボット１の移動部である支持部３や基体部４の動作速度）としたロボット１の移動動作の推移を概念的に表したものである。  
ここで、下記の第１移動動作（第１移動動作Ａ１、第１移動動作Ｂ１及び第１移動動作Ｃ１）に対する第２移動動作（第２移動動作Ｂ２ａ、第２移動動作Ｂ２ｂ、第２移動動作Ｃ２ａ及び第２移動動作Ｃ２ｂ）は、支持部３のＹ方向の移動に対する支持部３のＺ方向の移動（移動軸の異なる複数の直線移動）、支持部３のＹ方向及びＺ方向の移動に対する基体部４のＸ方向の移動（移動軸の異なる複数の直線移動）、基体部４のＸ方向の移動に対する基体部４の回転移動（直線移動と回転移動）、支持部３のＹ方向及びＺ方向の移動に対する基体部４の回転移動（直線移動と回転移動）などが該当する。
【００５７】
図９は、所望のロボット１の移動動作を高速で行った場合（第１移動動作Ａ１：図中の破線）と低速で行った場合（第１移動動作Ｂ１：図中の実線）の推移を表している。図９で表されるように、高速である第１移動動作Ｂ１を実行することでかかる経過時間は、低速である第１移動動作Ａ１を実行することでかかる経過時間よりも短い。すなわち、ロボット１の移動動作を高速で行うと、該移動動作にかかる時間は短縮できる。このため、動作時間の短縮のためには、ロボット１の移動動作は、高速で行うことが望まれる。
【００５８】
図１０は、連続する２つの動作（第１移動動作Ｂ１と、第１移動動作Ｂ１に続いて第１移動動作Ｂ１とは異なる第２移動動作Ｂ２ａ又はＢ２ｂ）を実行した場合の推移を表している。図１０で表されるように、第１移動動作Ｂ１を終了してから第２移動動作（第２移動動作Ｂ２ｂ：図中の１点鎖線）を行うよりも、第１移動動作Ｂ１を終了する前に第２移動動作（第２移動動作Ｂ２ａ：図中の実線）を行う（第１移動動作と第２移動動作とを一部オーバーラップさせる）と、動作時間を短縮できる。このため、ロボット１に連続する２つの動作を行わせる場合は、動作時間の短縮のためには、第１移動動作と第２移動動作とを一部オーバーラップさせることが望まれる。
【００５９】
なお、図１０の第２移動動作Ｂ２ａは、第１移動動作Ｂ１の残りの動作量がＲ１（例えば５％）になった場合に動作を開始するように設定された例である。すなわち、第２移動動作Ｂ２ａの開始時間Ｓ１から第１移動動作Ｂ１の終了時間Ｅ１までの時間Ｌ１の間、第１移動動作Ｂ１と第２移動動作Ｂ２ａとがオーバーラップするように設定された例である。時間Ｌ１は、第１移動動作Ｂ１と第２移動動作Ｂ２ａとがオーバーラップすることにより移動物（支持部３や液晶ガラス基板２など）同士または移動物と非移動物（液晶ガラス基板２の載置位置など）とが干渉することが無いように決められた時間である。
【００６０】
上記のように、ロボット１に連続する２つの動作を行わせる場合は、動作時間の短縮のためには、ロボット１の移動動作（第１移動動作及び第２移動動作）を高速で行い、第１移動動作と第２移動動作とを一部オーバーラップさせることが望まれる。しかしながら、ロボット１の移動動作を高速で行うと、例えば、支持部３などが振動してしまう場合がある。そこで、移動動作の指令に所定のフィルタ処理を実行する（例えば、支持部３などが振動しにくいように滑らかに支持部３を移動させるようにする）ことができる。図１１及び図１２の第１移動動作Ｃ１（図中の２点鎖線）は、第１移動動作Ｂ１に対してフィルタ処理を実行した場合の推移を表している。また、図１１の第２移動動作Ｃ２ａ（図中の２点鎖線）及び図１２の第２移動動作Ｃ２ｂ（図中の２点鎖線）は、第２移動動作Ｂ２ａに対してフィルタ処理を実行した場合の推移を表している。  
なお、「移動動作の指令に所定のフィルタ処理を実行する」とは、例えば、速度指令値にフィルタ処理を実行して移動物の移動速度を変えることや、位置指令値にフィルタ処理を実行して移動物の位置を変えることなどが該当する。  
また、「フィルタ処理を実行する」とは、デジタル信号処理の場合、支持部３を移動させる為に制御部８からロボット１内部に設置されたサーボモータへ周期的な動作指令を送るが、その指令ごとに毎回フィルタ処理が行われることを意味する。つまり、周期的な動作指令ごとに係数を乗じて重み付けされた値を出力することを意味する。
【００６１】
図１１及び図１２で表されるように、フィルタ処理を実行することでロボット１の移動動作時間は若干長くなる傾向にある。このため、第１移動動作Ｂ１の指令にフィルタ処理を実行すると第１移動動作Ｃ１で表されるように、第１移動動作の終了時間は、終了時間Ｅ１から終了時間Ｅ２に若干遅くなる。
【００６２】
ここで、図１１の第２移動動作Ｃ２ａは、フィルタ処理を実行する前の第１移動動作Ｂ１の指令（フィルタ処理前指令）に対して残りの動作量がＲ１になった場合に動作を開始するように設定された例である。別の表現をすると、フィルタ処理は第１移動動作Ｂ１の指令に対して実行されるが、実際のロボット１の第１移動動作は第１移動動作Ｃ１に基づいて実行される場合の例である。第２移動動作Ｃ２ａの開始時間は、第２移動動作Ｂ２ａの開始時間Ｓ１と同様である。ここで、フィルタ処理前指令である第１移動動作Ｂ１の指令（すなわち、第１移動動作Ｂ１の終了時間Ｅ１）を基準に第２移動動作Ｃ２ａの開始時間を決めると、第１移動動作と第２移動動作とがオーバーラップする時間（オーバーラップ時間）は、第２移動動作Ｃ２ａの開始時間が開始時間Ｓ１となり第１移動動作Ｃ１（実際の第１移動動作）の終了時間が終了時間Ｅ２となるので、時間Ｌ２ａとなる。すなわち、第２移動動作Ｂ２ａの開始時間が開始時間Ｓ１であり第１移動動作Ｂ１の終了時間が終了時間Ｅ１となる時間Ｌ１（フィルタ処理を実行しなかった場合のオーバーラップ時間）よりも長くなる。別の表現をすると、第１移動動作にフィルタ処理を実行すると第１移動動作の終了時間は遅くなるが、フィルタ処理前指令に基づいて第２移動動作を実行すると、第１移動動作の終了時間が遅くなったことを考慮せずに第２移動動作を開始することとなり、オーバーラップ時間が長くなる。第１移動動作と第２移動動作とがオーバーラップする時間が長くなると、移動物同士または移動物と非移動物とが干渉する虞が出てくる。
【００６３】
そこで、本実施例のロボット１は、制御部８の制御により、図１２で表されるように、フィルタ処理を実行した後の第１移動動作Ｃ１の指令（フィルタ処理後指令）に対して残りの動作量がＲ２（Ｒ１と同じ値でも異なる値でもよい）になった場合に第２移動動作（第２移動動作Ｃ２ｂ）を開始することができる。図１２で表されるように、第１移動動作Ｃ１の指令（すなわち、第１移動動作Ｃ１の終了時間Ｅ２）を基準に第２移動動作Ｃ２ｂの開始時間Ｓ２を決めるので、第１移動動作と第２移動動作とがオーバーラップする時間Ｌ２ｂを所望の長さ（例えば時間Ｌ１と同様）とすることができる。したがって、本実施例のロボット１は、第１移動動作と第２移動動作とがオーバーラップする時間が長くなることで移動物同士または移動物と非移動物とが干渉することを抑制可能な構成になっている。  
尚、第１移動動作Ｃ１の指令（フィルタ処理後指令）に対して残りの動作量がＲ２になったことを検知する方法として、周期的な動作指令ごとに毎回フィルタ処理が行われることから速度軌跡（例えば、図１１の第１移動動作Ｃ１の軌跡）を演算し、その速度軌跡から残りの動作量を推定して第２移動動作の開始タイミングを決定することができる。
【００６４】
次に、ロボット１を用いた本発明のロボットの制御方法のフローの一例について説明する。  
図１３は、本発明のロボットの制御方法の一例のフローチャートである。  
なお、図１３のフローチャートは、周期的な動作指令（例えば４ｍｓ）毎に各ステップの処理が繰り返されるものである。
【００６５】
図１３で表される本実施例のロボットの制御方法では、２つの動作指令（第１移動動作及び第２移動動作）を並行に処理している。なお、例えば、第２移動動作に続いて第３移動動作がある場合は、第２移動動作及び第３移動動作を並行に処理する。具体的には、図１３のフローチャートにおける第１移動動作に関する指令（ステップＳ１１０からステップＳ１６０まで）が第３移動動作に適用される。同様に、例えば、第３移動動作に続いて第４移動動作がある場合は、第３移動動作及び第４移動動作を並行に処理する。具体的には、図１３のフローチャートにおける第２移動動作に関する指令（ステップＳ２１０からステップＳ２６０まで）が第４移動動作に適用される。そして、さらに、第５移動動作、第６移動動作…と続く場合は、上記のような処理が繰り返される。
【００６６】
最初に、ロボット１の動作指令を入力すると、ステップＳ１１０で、第１移動動作に関して、継続している動作が終了したか否かを確認（判断）する。なお、本ステップ及び以降の各ステップは、制御部８の制御により実行される。
【００６７】
次に、ステップＳ１２０で、第１移動動作に関する動作指令を取得する。本ステップは、第１移動動作全体における始点から終点までの動作指令を取得する。なお、本実施例のロボットの制御方法においては、ステップＳ１１０からステップＳ２６０まで、上記のように周期的な各ステップの処理が繰り返されるが、該周期的な各ステップの処理のうちの２回目以降は、本ステップは動作指令を取得済みであるとして処理（スルー）される。
【００６８】
次に、ステップＳ１３０で、第１移動動作を開始してもよいか否かを判断する。本ステップでは、先行する動作指令のない第１移動動作の動作指令である場合は、第１移動動作を開始してもよいとそのまま判定する。しかしながら、本ステップが先行する動作指令に対する後行する動作指令であった場合（例えば、本ステップが先行する第２移動動作に対して後行する第３移動動作に適用される場合）、先行する指令に対してオーバーラップする後行する指令として、本指令を開始してもよいか否かを判定する。例えば、先行する移動動作の残りの動作量が所定量（例えば５％）であるか否かを判定して、後行する移動動作を開始してよい（例えば先行する移動動作の残りの動作量が５％以下）か、否（例えば先行する移動動作の残りの動作量が５％を超える）か、を判定する。
【００６９】
次に、ステップＳ１４０で、第１移動動作指令を作成する。なお、ステップＳ１２０で取得した動作指令が第１移動動作全体における始点から終点までの動作指令であるのに対し、本ステップで作成する動作指令は周期的な各ステップの処理のうちの１回分の指令に対応する動作指令である。なお、ステップＳ１３０で第１移動動作を開始しないと判定した場合は、本ステップは第１移動動作指令を作成することなく処理（スルー）される。
【００７０】
そして、ステップＳ１５０で第１移動動作指令に対してフィルタ処理を行い、ステップＳ１６０で第１移動動作に関連するロボット１の移動部のモータへの動作指令を出す。
【００７１】
なお、第１移動動作に関するステップＳ１１０からステップＳ１６０と並行して、第２移動動作に関するステップＳ２１０からステップＳ２６０が実行される。ここで、ステップＳ１１０とステップＳ２１０とが対応し、ステップＳ１２０とステップＳ２２０とが対応し、ステップＳ１３０とステップＳ２３０とが対応し、ステップＳ１４０とステップＳ２４０とが対応し、ステップＳ１５０とステップＳ２５０とが対応し、ステップＳ１６０とステップＳ２６０とが対応する。そして、ステップＳ２１０からステップＳ２６０は、ステップＳ１１０からステップＳ１６０までについて、第１移動動作を第２移動動作と読み替えることで同様の説明となるので、ステップＳ２１０からステップＳ２６０の説明は省略する。
【００７２】
ステップＳ１１０からステップＳ１６０はステップＳ２１０からステップＳ２６０と並行して実行されるものの、第１移動動作は第２移動動作に先行するので、ステップＳ１１０からステップＳ１６０に伴う第１移動動作は、ステップＳ２１０からステップＳ２６０に伴う第２移動動作よりも先行する。すなわち、本実施例のロボットの制御方法では、ステップＳ１５０で第１移動動作の指令に所定のフィルタ処理を実行し、その上で、ステップＳ２３０でフィルタ処理後指令に基づいて第２移動動作の開始タイミングを決定する。
【００７３】
ここで、一旦まとめると、本実施例のロボットの制御方法は、第１移動動作と、第１移動動作に続いて第１移動動作の終了前に第１移動動作とは移動軸の異なる第２移動動作と、を実行するロボットの制御方法である。そして、第１移動動作の指令に所定のフィルタ処理を実行するフィルタ処理工程（ステップＳ１５０）と、フィルタ処理工程で所定のフィルタ処理がなされたフィルタ処理後指令に基づいて第１移動動作を実行する第１移動動作工程（ステップＳ１６０）と、第１移動動作のフィルタ処理後指令に基づいて第２移動動作の開始タイミングを決定する第２移動動作開始タイミング決定工程（ステップＳ２３０）と、第２移動動作開始タイミング決定工程で決定した開始タイミングに基づいて第２移動動作を実行する第２移動動作工程（ステップＳ２６０）と、を有する。
【００７４】
本実施例のロボットの制御方法は、第１移動動作に続いて第１移動動作の終了前に第２移動動作を実行するので、ロボット１の生産性を高くすることができる。また、フィルタ処理工程によりロボット１の振動を抑制することができる。さらに、第２移動動作開始タイミング決定工程において第１移動動作のフィルタ処理後指令に基づいて第２移動動作の開始タイミングを決定するので、オーバーラップタイミングが所望のタイミングからずれて移動物同士または移動物と非移動物とが干渉することを抑制できる。したがって、本実施例のロボットの制御方法は、ロボット１の振動を抑制しつつロボット１の生産性を高くし、ロボット１の移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制することができる。
【００７５】
また、別の観点から説明すると、本実施例のロボット１は、第１移動動作と、第１移動動作に続いて第１移動動作の終了前に第１移動動作とは移動軸の異なる第２移動動作と、を実行可能なロボットである。そして、第１移動動作の指令に所定のフィルタ処理を実行するフィルタ処理工程と、フィルタ処理工程で所定のフィルタ処理がなされたフィルタ処理後指令に基づいて第１移動動作を実行する第１移動動作工程と、第１移動動作のフィルタ処理後指令に基づいて第２移動動作の開始タイミングを決定する第２移動動作開始タイミング決定工程と、第２移動動作開始タイミング決定工程で決定した開始タイミングに基づいて第２移動動作を実行する第２移動動作工程と、を実行可能な制御部８を備えている。
【００７６】
本実施例のロボット１は、第１移動動作に続いて第１移動動作の終了前に第２移動動作を実行するので、ロボット１の生産性を高くすることができる。また、フィルタ処理工程によりロボット１の振動を抑制することができる。さらに、第２移動動作開始タイミング決定工程において第１移動動作のフィルタ処理後指令に基づいて第２移動動作の開始タイミングを決定するので、オーバーラップタイミングが所望のタイミングからずれて移動物同士または移動物と非移動物とが干渉することを抑制できる。したがって、本実施例のロボット１は、ロボット１の振動を抑制しつつロボット１の生産性を高くし、ロボット１の移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制することができる。
【００７７】
また、本実施例のロボットの制御方法においては、第２移動動作開始タイミング決定工程は、第１移動動作と第２移動動作とがオーバーラップすることで移動物同士または移動物と非移動物とが干渉することが抑制されるタイミングとなるように開始タイミングを決定することができる。具体的には、上記のように、第１移動動作と第２移動動作とがオーバーラップする時間Ｌ２ｂ（図１２参照）を所望の長さにすることができる。このため、ロボット１の移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を効果的に抑制することができる。
【００７８】
なお、「移動物」とは、第１移動動作及び第２移動動作の少なくとも一方に伴って移動するものであれば特に限定なく含まれるものであり、支持部３などロボット１の構成部品だけでなく、液晶ガラス基板２など該ロボット１により運ばれる（移動する）ものなども含む意味である。また、「非移動物」とは、第１移動動作及び第２移動動作の移動に伴って移動しないものであれば特に限定なく含まれるものであり、ロボット１の構成部品だけでなく、液晶ガラス基板２の載置位置など該ロボット１の周辺に配置されているものなども含む意味である。
【００７９】
また、ロボットの制御方法において、第２移動動作開始タイミング決定工程（ステップＳ２３０）においてフィルタ処理後指令に基づいて開始タイミングを決定するかフィルタ処理前指令に基づいて開始タイミングを決定するかを判断する判断工程を有し、第２移動動作開始タイミング決定工程は、フィルタ処理工程で所定のフィルタ処理がなされる前のフィルタ処理前指令に基づいて開始タイミングを決定する構成としてもよい。
【００８０】
フィルタ処理後指令に基づいて開始タイミングを決定することで、移動物同士または移動物と非移動物とが干渉することを抑制できるが、フィルタ処理前指令とフィルタ処理後指令に大きな差が無い場合などにおいては、フィルタ処理前指令に基づいて開始タイミングを決定しても移動物同士または移動物と非移動物とが干渉しない場合がある。また、フィルタ処理前指令に基づいて開始タイミングを決定することで、全体の処理を簡略化できるなど長所がある場合もある。  
すなわち、このようなロボットの制御方法とすることで、判断工程による所望の判断に基づいて開始タイミングを決定することが可能になるので、フィルタ処理前指令に基づいて開始タイミングを決定することとフィルタ処理後指令に基づいて開始タイミングを決定することとの両方の長所を得ることができる。
【００８１】
また、上記のように本実施例のロボットの制御方法は、第２移動動作開始タイミング決定工程は、第２移動動作の開始タイミングを、第１移動動作の動作量全体に対する所定の割合の動作量を実行したタイミングとし、開始タイミングを簡単に設定することができるようにしている。ただし、このようなタイミングの決定方法に限定されない。  
なお、「第１移動動作の動作量全体に対する所定の割合の動作量を実行したタイミング」以外のタイミングとしては、例えば、第１移動動作に動作変曲点（移動物の移動速度が変化する点など：例えば図１２における動作変曲点Ｐ）がある場合の該動作変曲点からの経過時間などを採用することができる。
【００８２】
また、上記のように、第１移動動作及び第２移動動作は、例えば、第１移動動作及び第２移動動作の一方を基体部４のＸ方向の移動として他方を基体部４の回転移動（直線移動と回転移動）、或いは、第１移動動作及び第２移動動作の一方を支持部３のＹ方向及びＺ方向の移動として他方を基体部４の回転移動（直線移動と回転移動）などとすることができる。すなわち、本実施例のロボットの制御方法は、第１移動動作及び第２移動動作のうちの一方は回転動作であり、他方は直線動作であってもよい。第１移動動作及び第２移動動作のうちの一方が回転動作であり、他方が直線動作である場合に、ロボット１の振動を抑制しつつロボット１の生産性を高くし、ロボット１の移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制することができる。
【００８３】
また、上記のように、第１移動動作及び第２移動動作は、例えば、支持部３のＹ方向の移動に対する支持部３のＺ方向の移動（移動軸の異なる複数の直線移動）、支持部３のＹ方向及びＺ方向の移動に対する基体部４のＸ方向の移動（移動軸の異なる複数の直線移動）などとすることができる。すなわち、本実施例のロボットの制御方法は、第１移動動作及び第２移動動作が、それぞれ移動軸が異なる直線動作であってもよい。第１移動動作及び第２移動動作が、それぞれ移動軸が異なる直線動作である場合に、ロボット１の振動を抑制しつつロボット１の生産性を高くし、ロボット１の移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制することができる。
【００８４】
次に、本発明のロボットの制御方法の一例について上記とは別の観点から説明する。  
上記は、第１移動動作と第２移動動作とが移動軸の異なる移動動作である場合のロボットの制御方法の一実施例である。以下に、第１移動動作と第２移動動作とが同じ移動軸の移動動作である場合のロボットの制御方法の一実施例について図１４から図１７を参照して説明する。なお、下記のロボットの制御方法のフローも、第１移動動作及び第２移動動作の動作内容が異なること以外は、図１３のフローチャートで表されるフローと同様になる。
【００８５】
ここで、図１４から図１７は、本発明のロボットの制御方法を説明するためのグラフであり、横軸を時間（経過時間）として縦軸を速度（ロボット１の移動部である支持部３や基体部４の動作速度）としたロボット１の移動動作の推移を概念的に表したものである。なお、図１４は第１移動動作Ｄ１を終了してから第２移動動作Ｄ２を行う場合を表しており、図１５から図１７は第１移動動作Ｄ１を終了する前に第２移動動作Ｄ２を行う場合を表している。また、図１４から図１６は第１移動動作Ｄ１の最高速度と第２移動動作Ｄ２の最高速度とが同じ場合を表しており、図１７は第１移動動作Ｄ１の最高速度よりも第２移動動作Ｄ２の最高速度のほうが速い場合を表している。
【００８６】
ここで、下記の第１移動動作（第１移動動作Ｄ１）に対する第２移動動作（第２移動動作Ｄ２）は、例えば、液晶ガラス基板２を第１載置位置から支持部３に支持させる際の、支持部３を下側から上側に移動させて支持部３に液晶ガラス基板２を接触させるまでの動作（第１移動動作Ｄ１）と、支持部３に液晶ガラス基板２を接触させてからさらに支持部３を下側から上側に移動させる動作（第２移動動作Ｄ２）と、が該当する。また、例えば、液晶ガラス基板２を支持部３から第２載置位置や第３載置位置に載置させる際の、支持部３を上側から下側に移動させて第２載置位置や第３載置位置に液晶ガラス基板２を接触させるまでの動作（第１移動動作Ｄ１）と、第２載置位置や第３載置位置に液晶ガラス基板２を接触させてからさらに支持部３を上側から下側に移動させる動作（第２移動動作Ｄ２）と、が該当する。
【００８７】
図１４から図１７は、連続する２つの同じ移動軸の動作（第１移動動作Ｄ１と第２移動動作Ｄ２）を実行した場合の推移を表している。図１４で表されるように第１移動動作Ｄ１を終了してから第２移動動作Ｄ２を行うよりも、図１５から図１７で表されるように第１移動動作Ｄ１を終了する前に第２移動動作Ｄ２を行う（第１移動動作と第２移動動作とを一部オーバーラップさせる）と、動作時間を短縮できる。このため、ロボット１に連続する２つの同じ移動軸の動作を行わせる場合も、ロボット１に連続する２つの異なる移動軸の動作を行わせる場合と同様、動作時間の短縮のためには、第１移動動作と第２移動動作とを一部オーバーラップさせることが望まれる。
【００８８】
上記のように、本実施例のロボットの制御方法のフローも、図１３のフローチャートで表されるフローと同様になる。そこで、本実施例のロボットの制御方法についてまとめると、本実施例のロボットの制御方法は、第１移動動作Ｄ１と、第１移動動作Ｄ１に続いて第１移動動作Ｄ１の終了前に第１移動動作Ｄ１とは移動軸が同じ第２移動動作Ｄ２と、を実行するロボットの制御方法である。そして、第１移動動作Ｄ１の指令に所定のフィルタ処理を実行するフィルタ処理工程（ステップＳ１５０）と、フィルタ処理工程で所定のフィルタ処理がなされたフィルタ処理後指令に基づいて第１移動動作Ｄ１を実行する第１移動動作工程（ステップＳ１６０）と、第１移動動作Ｄ１のフィルタ処理後指令に基づいて第２移動動作Ｄ２の開始タイミングを決定する第２移動動作開始タイミング決定工程（ステップＳ２３０）と、第２移動動作開始タイミング決定工程で決定した開始タイミングに基づいて第２移動動作Ｄ２を実行する第２移動動作工程（ステップＳ２６０）と、を有する。
【００８９】
本実施例のロボットの制御方法は、第１移動動作Ｄ１に続いて第１移動動作Ｄ１の終了前に第２移動動作Ｄ２を実行するので、ロボット１の生産性を高くすることができる。また、フィルタ処理工程によりロボット１の振動を抑制することができる。さらに、第２移動動作開始タイミング決定工程において第１移動動作Ｄ１のフィルタ処理後指令に基づいて第２移動動作Ｄ２の開始タイミングを決定するので、オーバーラップタイミングが所望のタイミングからずれて移動物同士または移動物と非移動物とが干渉することを抑制できる。したがって、本実施例のロボットの制御方法は、ロボット１の振動を抑制しつつロボット１の生産性を高くし、ロボット１の移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制することができる。なお、本実施例のロボットの制御方法における「移動物同士」とは、例えば、「移動物として２つの液晶ガラス基板２を同時に移動させる際における該液晶ガラス基板２同士」などが該当する。また、「移動物と非移動物」とは、例えば、「移動物としての液晶ガラス基板２と非移動物としての第１載置位置、第２載置位置及び第３載置位置などの構成部材」などが該当する。
【００９０】
また、別の観点から説明すると、本実施例のロボット１は、第１移動動作Ｄ１と、第１移動動作Ｄ１に続いて第１移動動作Ｄ１の終了前に第１移動動作Ｄ１とは移動軸が同じ第２移動動作Ｄ２と、を実行可能なロボットである。そして、第１移動動作Ｄ１の指令に所定のフィルタ処理を実行するフィルタ処理工程と、フィルタ処理工程で所定のフィルタ処理がなされたフィルタ処理後指令に基づいて第１移動動作Ｄ１を実行する第１移動動作工程と、第１移動動作Ｄ１のフィルタ処理後指令に基づいて第２移動動作Ｄ２の開始タイミングを決定する第２移動動作開始タイミング決定工程と、第２移動動作開始タイミング決定工程で決定した開始タイミングに基づいて第２移動動作Ｄ２を実行する第２移動動作工程と、を実行可能な制御部８を備えている。
【００９１】
本実施例のロボット１は、第１移動動作Ｄ１に続いて第１移動動作Ｄ１の終了前に第２移動動作Ｄ２を実行するので、ロボット１の生産性を高くすることができる。また、フィルタ処理工程によりロボット１の振動を抑制することができる。さらに、第２移動動作開始タイミング決定工程において第１移動動作Ｄ１のフィルタ処理後指令に基づいて第２移動動作Ｄ２の開始タイミングを決定するので、オーバーラップタイミングが所望のタイミングからずれて移動物同士または移動物と非移動物とが干渉することを抑制できる。したがって、本実施例のロボット１は、ロボット１の振動を抑制しつつロボット１の生産性を高くし、ロボット１の移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制することができる。
【００９２】
また、上記のように、第１移動動作Ｄ１及び第２移動動作Ｄ２は、例えば、液晶ガラス基板２を第１載置位置から支持部３に支持させる際の、支持部３を下側から上側に移動させて支持部３に液晶ガラス基板２を接触させるまでの動作（第１移動動作Ｄ１）と、支持部３に液晶ガラス基板２を接触させてからさらに支持部３を下側から上側に移動させる動作（第２移動動作Ｄ２）と、することができる。また、例えば、液晶ガラス基板２を支持部３から第２載置位置や第３載置位置に載置させる際の、支持部３を上側から下側に移動させて第２載置位置や第３載置位置に液晶ガラス基板２を接触させるまでの動作（第１移動動作Ｄ１）と、第２載置位置や第３載置位置に液晶ガラス基板２を接触させてからさらに支持部３を上側から下側に移動させる動作（第２移動動作Ｄ２）と、することができる。すなわち、本実施例のロボットの制御方法は、第１移動動作Ｄ１及び第２移動動作Ｄ２を共に直線動作としてもよい。第１移動動作Ｄ１及び第２移動動作Ｄ２が、移動軸が同じ直線動作である場合に、ロボット１の振動を抑制しつつロボット１の生産性を高くし、ロボット１の移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制することができる。
【００９３】
また、図１５及び図１６で表されるように、第１移動動作Ｄ１及び第２移動動作Ｄ２の最高速度は、同じであってもよい。第１移動動作Ｄ１及び第２移動動作Ｄ２の最高速度が同じである場合に、ロボット１の振動を抑制しつつロボット１の生産性を高くし、ロボット１の移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制することができる。また、動作制御を簡単にすることができる。
【００９４】
一方、図１７で表されるように、第１移動動作Ｄ１及び第２移動動作Ｄ２の最高速度は、異なっていてもよい。第１移動動作Ｄ１及び第２移動動作Ｄ２の最高速度が異なる場合に、ロボット１の振動を抑制しつつロボット１の生産性を高くし、ロボット１の移動に伴う移動物同士または移動物と非移動物との干渉を抑制することができる。また、例えば、第１移動動作Ｄ１で保持した移動物を載置するために移動し、第２移動動作Ｄ２で移動物の載置後に移動する場合などにおいて、第１移動動作Ｄ１よりも第２移動動作Ｄ２の最高速度が速くなるようにすることで、移動物の安定した載置と動作時間の短縮とを両立できる。  
なお、図１７で表される例では、第１移動動作Ｄ１の最高速度よりも第２移動動作Ｄ２の最高速度のほうが速いが、第２移動動作Ｄ２の最高速度よりも第１移動動作Ｄ１の最高速度のほうが速くてもよい。
【００９５】
また、図１５の第１移動動作Ｄ１から第２移動動作Ｄ２への移行時間Ｔ１及び図１７の第１移動動作Ｄ１から第２移動動作Ｄ２への移行時間Ｔ３で表されるように、第１移動動作Ｄ１の最高速度となった状態から動作速度が下がることなく第２移動動作Ｄ２の最高速度に達するようにしてもよい。このようにすることで、特に効果的に動作時間の短縮ができ、また、動作制御を簡単にすることができる。なお、「第１移動動作Ｄ１の最高速度となった状態から動作速度が下がることなく第２移動動作Ｄ２の最高速度に達する」とは、図１５及び図１７の例で表されるように、第１移動動作Ｄ１の最高速度が続いた後に第２移動動作Ｄ２の速度となる場合のほか、第１移動動作Ｄ１の最高速度よりも速い速度となって第２移動動作Ｄ２の速度となる場合も含む意味である。
【００９６】
一方、図１６の第１移動動作Ｄ１から第２移動動作Ｄ２への移行時間Ｔ２で表されるように、第１移動動作Ｄ１の最高速度となった状態から動作速度が一旦下がってから第２移動動作Ｄ２の最高速度に達するようにしてもよい。別の表現をすると、第１移動動作Ｄ１と第２移動動作Ｄ２とのオーバーラップ領域で第１移動動作Ｄ１の最高速度となった状態から動作速度を一旦下げてもよい。このようにすることで、第２移動動作Ｄ２の開始速度を遅くでき、例えば、第１移動動作Ｄ１で移動物を保持するために移動し、第２移動動作Ｄ２で保持した移動物を移動する場合などにおいて、全体での動作時間を短縮しつつ、移動物との接触時における動作速度を下げることで移動物を優しく保持できる。すなわち、動作時間の短縮と液晶ガラス基板２などである移動物の破損の抑制とを両立できる。
【００９７】
本発明は、上述の実施例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。  
また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【００９８】
１…ロボット、２…液晶ガラス基板、３…支持部、４…基体部、５…アーム部、
６…ガイド部、７…回転基部、８…制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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