(57)【要約】【課題】車両が歩行者の状態に基づいて車両の接近を適切に警告することができる警報システムを提供する。【解決手段】車両に搭載される警報装置２０と、歩行者に携行される報知装置の一例である杖とを備える警報システムであって、警報装置２０は、歩行者の状態に基づいて、歩行者に車両の接近を警告する必要があるか否かを判定する判定部２２と、歩行者に対して警報が必要であると判定部２２が判定した場合に、車両の接近を検出するための第１の信号を無線で送信する第１の送信部２１とを備え、杖は、第１の信号を受信したとき、歩行者に車両の接近を知らせる報知部を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される警報装置と、歩行者に携行される報知装置とを備える警報システムであって、
前記警報装置は、
前記歩行者の状態に基づいて、前記歩行者に車両の接近を警告する必要があるか否かを判定する判定部と、
前記歩行者に対して警報が必要であると前記判定部が判定した場合に、車両の接近を検出するための第１の信号を無線で送信する第１の送信部とを備え、
前記報知装置は、
前記警報装置から前記第１の信号を受信したとき、前記歩行者に前記車両の接近を知らせる報知部を備える
ことを特徴とする警報システム。
【請求項２】
請求項１に記載の警報システムにおいて、
前記報知装置は、前記歩行者の所在を検出するための第２の信号を無線で送信する第２の送信部を備え、
前記判定部は、前記第２の信号を受信したとき、前記歩行者の状態に基づいて、前記歩行者に前記車両の接近を警告する必要があるか否かを判定する
ことを特徴とする警報システム。
【請求項３】
請求項２に記載の警報システムにおいて、
前記判定部は、
前記歩行者の状態に基づいて前記歩行者に車両の接近を警告する必要があると判定したとき、前記第１の信号の電波強度を増大し、
前記報知装置は、受信した前記第１の信号の電波強度が増大したことを検出したとき、前記第２の信号の電波強度を増大する
ことを特徴とする警報システム。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の警報システムにおいて、
前記判定部は、車両に搭載された撮像手段により得られた画像に基づいて、前記車両が走行する車線に沿って設けられたガードレールよりも当該車線側に前記歩行者が位置していると解析したとき、前記歩行者に車両の接近を警告する必要があると判定する
ことを特徴とする警報システム。
【請求項５】
請求項１から請求項４の何れか一項に記載の警報システムにおいて、
前記判定部は、車両に搭載された撮像手段により得られた画像に基づいて、前記歩行者が車両とは反対側を向いていると解析したとき、前記歩行者に車両の接近を警告する必要があると判定する
ことを特徴とする警報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の接近を歩行者に報知する警報システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の接近を歩行者に知らせるための警報装置が車両に搭載されている（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。特許文献１には、車車間通信で用いる電波を受信する受信機を、歩行者の杖などに内蔵し、受信機が電波を発信したときに杖を振動させることで、車両の接近を歩行者に伝える装置が開示されている。また、特許文献２には、車両に搭載された発信器から電波を受信する受信機を杖に内蔵し、杖を振動させることで車両の接近を歩行者に伝える装置が開示されている。
【０００３】
しかしながら、このような従来の警報装置においては、車両が歩行者に接近すると電波が送信されることから、ガードレールの内側を歩いているにもかかわらず、杖が警報のために振動してしまう。他にも、歩行者が車両を向き、安全な間隔を保っていると認識していても、杖が警報のために振動してしまう。
【０００４】
このように、歩行者が車両に対して安全な状態であると認識しているにも関わらず、車両から送信される電波を受信して杖の振動による警告を受けてしまうという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−０４８７９９号公報
【特許文献２】特開２００８−２３９１５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、車両が歩行者の状態に基づいて車両の接近を適切に警告することができる警報システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する本発明の第１の態様は、車両に搭載される警報装置と、歩行者に携行される報知装置とを備える警報システムであって、前記警報装置は、前記歩行者の状態に基づいて、前記歩行者に車両の接近を警告する必要があるか否かを判定する判定部と、前記歩行者に対して警報が必要であると前記判定部が判定した場合に、車両の接近を検出するための第１の信号を無線で送信する第１の送信部とを備え、前記報知装置は、前記警報装置から前記第１の信号を受信したとき、前記歩行者に前記車両の接近を知らせる報知部を備えることを特徴とする警報システムにある。
【０００８】
第１の態様では、歩行者の状態に基づいて警告の要否を的確に判定し、警告が必要な状態にある歩行者に対してのみ、適切に報知装置を介して車両の接近を警告することができる。また、安全な状態にある歩行者に対して、不要な警告をすることを避けることができる。
【０００９】
本発明の第２の態様は、第１の態様に記載の警報システムにおいて、前記報知装置は、前記歩行者の所在を検出するための第２の信号を無線で送信する第２の送信部を備え、前記判定部は、前記第２の信号を受信したとき、前記歩行者の状態に基づいて、前記歩行者に前記車両の接近を警告する必要があるか否かを判定することを特徴とする警報システムにある。
【００１０】
第２の態様では、報知装置が発信した第２の信号の届く範囲に警報装置が接近したときに、警報装置により警告の必要性の判定が行われる。これにより、歩行者が車両の近辺にいないときに上記警告の必要性の判定が行うことが不要となる。
【００１１】
本発明の第３の態様は、第２の態様に記載の警報システムにおいて、前記判定部は、前記歩行者の状態に基づいて前記歩行者に車両の接近を警告する必要があると判定したとき、前記第１の信号の電波強度を増大し、前記報知装置は、受信した前記第１の信号の電波強度が増大したことを検出したとき、前記第２の信号の電波強度を増大することを特徴とする警報システムにある。
【００１２】
第３の態様では、車両と歩行者のおかれた状態に応じて、警報装置から発信する第１の信号の電波強度を増大させる。これにより、報知装置において、電波強度の強弱から、車両及び歩行者のおかれた状態を識別することができ、各状態に応じた動作（例えば、報知するための動作を強めるなど）が可能となる。また、車両の警報装置から受信する第１の信号の電波強度の増大に合わせて、第２の信号の電波強度を増大させることで、より確実に車両に第２の信号を受信させやすくすることができる。
【００１３】
本発明の第４の態様は、第１から第３の何れか一つの態様に記載の警報システムにおいて、前記判定部は、車両に搭載された撮像手段により得られた画像に基づいて、前記車両が走行する車線に沿って設けられたガードレールよりも当該車線側に前記歩行者が位置していると解析したとき、前記歩行者に車両の接近を警告する必要があると判定することを特徴とする警報システムにある。
【００１４】
第４の態様では、ガードレールよりも道路側にいる歩行者に対して、より確実に警報することができる。
【００１５】
本発明の第５の態様は、第１から第４の何れか一つの態様に記載の警報システムにおいて、前記判定部は、車両に搭載された撮像手段により得られた画像に基づいて、前記歩行者が車両とは反対側を向いていると解析したとき、前記歩行者に車両の接近を警告する必要があると判定することを特徴とする警報システムにある。
【００１６】
第５の態様では、車両側を向いていない歩行者に対して、より確実に警報することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、車両が歩行者の状態に基づいて車両の接近を適切に警告することができる警報システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】警報システムの概略構成図である。
【図２】警報装置のブロック図である。
【図３】報知装置のブロック図である。
【図４】カメラにより撮像された車両の前方の画像である。
【図５】杖の動作を示すフローである。
【図６】警報装置の動作を示す動作である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための形態について説明する。なお、実施形態の説明は例示であり、本発明は以下の説明に限定されない。
【００２０】
図１は警報システムの概略構成図であり、図２は警報装置のブロック図、図３は報知装置のブロック図である。
【００２１】
本実施形態の警報システム１０は、車両１に搭載される警報装置２０と、歩行者に携行される報知装置の一例である報知機能付きの杖３０とを備えている。ここでは、センターラインＣの左側の車線Ｓを車両１が走行しており、車線Ｓに沿って設けられたガードレールＧの外側に歩行者Ｐ１、ガードレールＧの内側に歩行者Ｐ２がいるとする。それらの歩行者Ｐ１及び歩行者Ｐ２がそれぞれ杖３０を携行している。
【００２２】
車両１は、一般的な自動車であり、エンジンを備えた自動車、電気自動車、プラグインハイブリッド車など特に種類に限定はない。車両１には、カメラ２、警告灯３及びスピーカー４が設けられている。
【００２３】
カメラ２は、車両１の前方を撮像する撮像手段の一例である。カメラ２で撮像された画像は、後述する警報装置２０にて所定の画像処理がなされ、警報装置２０が杖３０に警報を発するか否かの判定に用いられる。警告灯３は、車両１の運転席付近に配置されており、警報装置２０による警報を視覚的に運転者に伝えるために用いられる。スピーカー４は、車室内に音を発するように配置されており、警報装置２０による警報を聴覚的に運転者に伝えるために用いられる。
【００２４】
警報装置２０は、第１の送信部２１と、判定部２２とを備えている。
第１の送信部２１は、第１の信号を無線で送信する。第１の信号とは、車両１の接近を表す信号であり、これを受信した杖３０において、車両１の接近を検出するために用いられる。第１の送信部２１は、具体的には、特に図示しないが、無線送信するためのアンテナ、及び第１の信号を生成してアンテナから電波として発信させる無線回路等から構成されている。
【００２５】
第１の送信部２１が第１の信号を送信するタイミングについては、後述する判定部２２により制御される。なお、本実施形態の第１の送信部２１を構成するアンテナや無線回路は、杖３０から送信された第２の信号を受信する装置としても機能する。以後、判定部２２が第２の信号を受信する、とは、この第１の送信部２１を構成するアンテナ及び無線回路等を介して第２の信号を受信することをいう。
【００２６】
判定部２２は、歩行者の状態に基づいて、歩行者に車両１の接近を警告する必要があるか否かを判定する。このような判定部２２は、例えば、車両１を制御する制御装置（ＥＣＵ）の一部として構成されている。
【００２７】
歩行者の状態とは、歩行者の姿勢や、歩行者の位置を挙げることができる。また、当該警告をする必要があるか否かの判定は、例えば、次のように行う。まず、車両１の接近を警告する必要がある歩行者の状態を予め記憶装置に記憶させておく。このような状態としては、歩行者が車両１に対して危険な位置にいる、歩行者が車両１を視界に入れていない状態にある、などである。
【００２８】
判定部２２は、実際に判定部２２が取得した歩行者の状態が記憶装置に記憶させた歩行者の状態に該当するかを判定する。該当する場合、歩行者に対して車両１の接近を警告する必要があると判定する。
【００２９】
判定部２２による具体的な判定例について説明する。図４は、カメラ２により撮像された車両１の前方の画像である。
【００３０】
警報装置２０に搭載された記憶装置には、車両１の接近を警告すべき歩行者の状態として、例えば、歩行者がガードレールよりも外側にいて、車両１と同じ道路を歩いている状態という旨の情報が記憶されている。他に、記憶装置には、歩行者が車両１とは反対側を向いている状態という旨の情報が記憶されている。
【００３１】
歩行者の状態を取得する一例としては、カメラ２で撮像した画像に対して所定の画像解析処理を適用することにより得る方法が挙げられる。判定部２２は、公知の画像解析処理手法を実行することで、カメラ２から得た画像に対して歩行者の状態を得るための画像解析処理を行う。
【００３２】
図４に示した例では、判定部２２は、画像Ｖの画像処理を実行して歩行者Ｐ１及び歩行者Ｐ２、ガードレールＧ、及び車両１が走行している車線Ｓを認識する。そして、ガードレールＧと、歩行者Ｐ１との位置関係により、歩行者Ｐ１の位置を検出する。ここでは、歩行者Ｐ１は、ガードレールＧの外側に位置し、車線Ｓ上にいる状態が検出される。同様に、歩行者Ｐ２についてもガードレールＧの内側に位置し、車線Ｓ上にはいない状態が検出される。
【００３３】
また、特に図示しないが、歩行者の状態として、歩行者の向きを検出してもよい。例えば、歩行者の頭部を認識し、その頭部に目、鼻、口を認識できた場合、歩行者は車両１側を向いていると判定できる。一方、目などを認識できない場合、歩行者は車両１側を向いておらず、反対側を向いていると判定できる。
【００３４】
判定部２２は、このようにして得た歩行者Ｐ１及び歩行者Ｐ２の状態に基づいて、車両１の接近を警告する必要があるか否かを判定する。具体的には、画像処理によって得た歩行者Ｐ１及び歩行者Ｐ２の状態と、記憶装置に記憶された歩行者の状態とを比較することにより行う。この結果、判定部２２は、歩行者Ｐ１の状態に基づいて警告する必要があると判定し、歩行者Ｐ２の状態に基づいて警告する必要がないと判定する。
【００３５】
判定部２２は、歩行者Ｐ１のように、車両１の接近を警告すべきと判定したとき、第１の送信部２１に第１の信号を送信させる。判定部２２が第１の送信部２１に第１の信号を送信させるタイミングとしては、常時行っていてもよいし、杖３０から第２の信号を受信したときに行ってもよい。また、常時電波を発し、杖３０から第２の信号を受信したときに電波強度を変化させてもよい。
【００３６】
本実施形態では、常時、第１の信号を送信する。この第１の信号を搬送する電波強度は相対的に微弱なものとする。この第１の信号を搬送する微弱な電波を微弱電波と称する。微弱電波を発しているときは、車両１の周辺に歩行者がいない、又は相当の距離があり、危険性が低い状態である。
【００３７】
車両１の近くに歩行者がおり（歩行者の携行する杖３０から第２の信号を受信したとき）、かつ、画像処理により歩行者に警告が不要と判定したときに、微弱電波よりも強度が増大した電波（以下、接近通知電波と称する）を送信する。接近通知電波を発しているときは、第１の信号が届く範囲内に歩行者がいる状態であり、注意を要する状態である。
【００３８】
さらに、車両１の近くに歩行者がおり、かつ、画像処理により歩行者に警告が必要と判定したときに、接近通知電波よりも強度が増大した電波（以下、危険通知電波と称する）を送信する。危険通知電波を発しているときは、車両１の周辺に歩行者がおり、警告が必要な程度に危険性が高まった状態である。
【００３９】
このように、車両１と歩行者のおかれた状態に応じて、警報装置２０から発信する第１の信号の電波強度を増大させる。これにより、杖３０において、電波強度の強弱から、車両及び歩行者のおかれた状態を識別することができ、各状態に応じた動作（例えば、後述するような振動発生器３４の振動の強さを強めるなど）が可能となる。
【００４０】
また、判定部２２においてカメラ２で撮像された画像に基づいて歩行者の状態を判定するタイミングとしては、常時行っていてもよいし、杖３０から第２の信号を受信したときに行ってもよい。
【００４１】
警報装置２０は、接近通知電波や危険通知電波を送信する際には、警告灯３を点灯し、又はスピーカー４に警告音を鳴らしてもよい。これにより、車両１の近くに注意を要する歩行者がいることを警告灯３の点灯や警告音により車両１の運転者に知らせることができる。
【００４２】
図３を用いて杖３０の構成を説明する。杖３０は、一般的な杖のグリップ３１に電子回路等が組み込まれた装置である。具体的には、杖３０のグリップ３１の内部に、第２の送信部３２、報知部３３、及び振動発生器３４が収納されている。
【００４３】
第２の送信部３２は、第２の信号を無線で送信する。第２の信号とは、杖３０を携行する歩行者の所在を表す信号であり、これを受信した警報装置２０において、歩行者の所在を検出するために用いられる。第２の送信部３２は、具体的には、特に図示しないが、無線送信するためのアンテナ、及び第２の信号を生成してアンテナから電波として発信させる無線回路等から構成されている。
【００４４】
第２の送信部３２が第２の信号を送信するタイミングについては、後述する報知部３３により制御される。なお、本実施形態の第２の送信部３２を構成するアンテナや無線回路は、警報装置２０から送信された第１の信号を受信する装置としても機能する。以後、報知部３３が第１の信号を受信する、とは、この第２の送信部３２を構成するアンテナ及び無線回路等を介して第１の信号を受信することをいう。
【００４５】
報知部３３は、警報装置２０から第１の信号を受信したとき、杖３０を携行する歩行者に車両の接近を知らせる。このような報知部３３は、電子回路により構成されている。報知部３３が車両の接近を知らせる手段としては特に限定はないが、例えば振動発生器３４を用いることができる。振動発生器３４は、コイルに電流を流して振動子を運動させることで振動を発生させる装置である。グリップ３１には、図示しないバッテリが設けられており、このバッテリは、上述した第２の送信部３２、報知部３３及び振動発生器３４に電力を供給している。振動発生器３４を振動させるタイミングとしては、特に限定はないが、例えば、警報装置２０から接近通知電波や危険通知電波を受信したときに振動させることが好ましい。
【００４６】
報知部３３が第２の信号を第２の送信部３２に発信させるタイミングとしては、特に限定はないが、常時、第２の信号を発信させることが好ましい。これにより、車両１の警報装置２０に第２の信号をより確実に受信させることができる。また、警報装置２０から微弱電波を受信したとき（杖３０の近くに車両１が接近したとき）は、第２の信号の電波強度を増大してもよい。また、警報装置２０から危険通知電波を受信したときは、第２の信号の電波強度をさらに増大してもよい。このように、車両１の警報装置２０から受信する第１の信号の電波強度の増大に合わせて、第２の信号の電波強度を増大させることで、より確実に車両１に第２の信号を受信させやすくすることができる。
【００４７】
図５及び図６を用いて、警報システム１０の動作を説明する。図５は杖３０の動作を示すフローであり、図６は警報装置２０の動作を示す動作である。
【００４８】
図５に示すように、杖３０は、微弱電波の発信を常時行う（ステップＳ１）。杖３０が発信する微弱電波は、第１の信号の微弱電波と同様に相対的に微弱なものとする。次に、警報装置２０の微弱電波を受信したかを判定する（ステップＳ２）。すなわち、杖３０の近くに第１の信号を無線で発信する警報装置２０を搭載した車両１が近くに存在するかを判定する。この結果、微弱電波が受信できない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、ステップ１に戻り微弱電波の発信を続ける。
【００４９】
微弱電波が受信できた場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、すなわち、警報装置２０からの第１の信号を搬送する電波が届く範囲内に杖３０がいる場合、第２の信号を搬送する電波強度を増大する（ステップＳ３）。
【００５０】
次に、危険通知電波を受信したかを判定する（ステップＳ４）。危険通知電波を受信しない場合、すなわち接近通知電波を受信した場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、振動発生器３４を間欠振動させる（ステップＳ５）。一方、危険通知電波を受信した場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、第２の信号を搬送する電波強度をさらに増大する（ステップＳ６）。また、振動発生器３４を常時振動させてもよい。
【００５１】
図６に示すように、警報装置２０は、微弱電波の発信を常時行う（ステップＳ１０）。次に、杖３０の微弱電波を受信したかを判定する（ステップＳ１１）。すなわち、警報装置２０の近くに第２の信号を無線で発信する杖３０を携行した歩行者が近くに存在するかを判定する。この結果、微弱電波が受信できない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、ステップ１０に戻り微弱電波の発信を続ける。
【００５２】
微弱電波が受信できた場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、すなわち、杖３０からの第２の信号を搬送する電波が届く範囲内に警報装置２０がいる場合、画像処理により歩行者へ警告が必要かを判定する（ステップＳ１２）。警告が不要の場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、接近通知電波の発信を行い（ステップＳ１３）、警告灯３の点灯を実行する（ステップＳ１４）。
【００５３】
警告が必要の場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、危険通知電波の発信を行い（ステップＳ１５）、警告灯３の点灯及びスピーカー４による警告音の吹鳴を実行する（ステップＳ１６）。
【００５４】
以上に説明したように、車両１と歩行者とが相当に離れている場合においては、警報装置２０及び杖３０は、微弱電波を発信し続ける（ステップＳ１〜Ｓ２、Ｓ１０〜１１）。
【００５５】
警報装置２０と杖３０とが、第１の信号及び第２の信号の届く範囲内に位置した状態では、警報装置２０は警告が必要か判定を行い（ステップＳ１２）、杖３０は第２の信号の電波強度を増大させる（ステップＳ３）。
【００５６】
警報装置２０が画像処理によって歩行者に対して警報が不要と判定した場合では、警報装置２０は接近通知電波を発し、警告灯の点灯を行う（ステップＳ１２：Ｎｏ〜Ｓ１４）。これにより運転者に、車両に近い範囲に注意を要する歩行者が存在することを報知することができる。一方、接近通知電波を受信した杖３０は、振動発生器３４を間欠振動させる（ステップＳ４：Ｎｏ〜Ｓ５）。これにより、歩行者に、近い範囲に車両１が存在することを報知することができる。
【００５７】
警報装置２０が画像処理によって歩行者に対して警報が必要と判定した場合では、警報装置２０は危険通知電波を発し、警告灯の点灯及び警報音の吹鳴を行う（ステップＳ１２：Ｙｅｓ、Ｓ１５〜Ｓ１６）。これにより運転者に、車両に近い範囲において、車両に気付いていない、若しくは車両に接触する可能性がある状態の歩行者が存在することを、より確実に報知することができる。一方、危険通知電波を受信した杖３０は、第２の信号の電波強度をより強くすることで、警報装置２０により確実に受信させることができる（ステップ（ステップＳ４：Ｙｅｓ、Ｓ６）。さらに振動発生器３４を常時振動させることにより、歩行者に、接触する可能性がある車両１が近くに存在することをより確実に報知することができる。
【００５８】
以上に説明した警報システム１０によれば、警報装置２０は、歩行者の状態に基づいて、警告の必要があると判定したときに、杖３０へ第１の信号を送信する。これにより、例えば、ガードレールＧの内側を歩いているような歩行者Ｐ２に対しては、危険を知らせる第１の信号（危険通知電波）を発信しない。一方、ガードレールＧの外側におり、車両１と同じ車線Ｓにいる歩行者Ｐ１に対しては、危険を知らせる第１の信号（危険通知電波）を発信する。
【００５９】
このように、歩行者Ｐ１及び歩行者Ｐ２が車両１に対して安全な状態である場合、または危険な状態である場合を的確に判定し、危険な状態にある歩行者に対してのみ、適切に杖３０を振動させて車両１の接近を警告することができる。また、安全な状態にある歩行者Ｐ２に対して、不要な警告をすることを避けることができる。
【００６０】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、勿論、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
【００６１】
例えば、報知装置として杖３０を説明したがこのような態様に限定されない。歩行者が携行できる形状、大きさの装置、器具として報知装置が実装されていればよい。また、杖３０が歩行者に報知する手段として振動発生器３４としたが、これに限定されない。例えば、音や光を発することで、歩行者に車両１の接近を報知するようにしてもよい。
【００６２】
歩行者の状態を取得する手段として画像処理を例示したがこれに限定されない。例えば、サーモセンサーによる温度分布に基づいて歩行者の状態を判定してもよい。
【００６３】
また、警報装置２０は、第２の信号を受信したときに画像処理を実行して警告の必要性を判定したが（ステップＳ１１〜Ｓ１２）、このような態様に限定されない。例えば、第２の信号の受信の有無に関わらず、常時又は間欠的に、歩行者の状態を検出し、警告の必要性を判定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１…車両、２…カメラ（撮像手段）、１０…警報システム、２０…警報装置、２１…第１の送信部、２２…判定部、３０…杖（報知装置）、３２…第２の送信部、３３…報知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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