(57)【要約】【課題】有人の車両と無人の車両が利用可能な駐車場において、空き駐車スペースの位置を考慮して空き駐車スペースの割り振りが行われていない。【解決手段】複数の駐車区画ＰＡを備える駐車場Ｐにおける車両の駐車を管理する駐車管理システム１０は、空き区画ＶＡの位置を示す空き区画情報ＶＩを作成する空き区画検知部５００と、車両情報取得部１０２と、車両の搭乗者の有無を示す第１情報を取得する第１情報取得部と、車両が駐車すべき駐車区画を決定し出力する駐車区画決定部１０６と、を備え、駐車区画決定部は、車両情報に含まれる第１情報が、搭乗者が在ることを示す場合には、複数の空き区画のうち、車両が駐車可能な空き区画であって、搭乗者が車両を降りた後に利用する施設から第１の距離にある空き区画を、施設から第１の距離よりも大きい第２の距離にある空き区画よりも優先的に、車両が駐車する駐車区画とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の駐車区画（ＰＡ）を備える駐車場（Ｐ）における車両（３４０、３００、４００）の駐車を管理する駐車管理システム（１０、１０Ａ）であって、
前記駐車場の前記複数の駐車区画のうち、空き区画（ＶＡ、ＶＡ１、ＶＡ２、ＶＡ３）を検知して、前記空き区画の位置を示す空き区画情報（ＶＩ）を作成する空き区画検知部（５００、ＣＡ、５１０、２０８）と、
前記駐車区画を割り当てる対象である車両の車両情報を取得する車両情報取得部（１０２）と、
前記車両の搭乗者の有無を示す第１情報を取得する第１情報取得部（１０２）と、
前記車両情報と、前記空き区画情報と、前記第１情報と、を用いて前記車両が駐車すべき駐車区画を決定し、出力する駐車区画決定部（１０６）と、
を備え、
前記駐車区画決定部は、前記空き区画が複数ある場合であって、前記第１情報が搭乗者が在ることを示す場合には、複数の前記空き区画のうちの前記車両が駐車可能な空き区画のうち、前記搭乗者が前記車両を降りた後に利用する施設から第１の距離にある空き区画を、前記施設から前記第１の距離よりも大きい第２の距離にある空き区画よりも優先的に、前記車両が駐車する駐車区画とする、駐車管理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車管理システムであって、さらに、
前記車両が駐車すべき駐車区画の前記出力を受け取って、前記搭乗者に報知することができる報知部（２０２、２１０）を含み、
前記車両情報は、前記車両の自動運転機能の有無を示す第２情報を含み、
前記駐車区画決定部は、前記第２情報が、前記車両が自動運転機能を有することを示す場合に、前記車両に前記車両が駐車すべき駐車区画の情報を送信し、前記第２情報が、前記車両が自動運転機能を有さないことを示す場合に、前記報知部に前記車両が駐車すべき駐車区画の情報を送信する、駐車管理システム。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車管理システム（１０）であって、さらに、
前記報知部を備え、前記車両が駐車すべき駐車区画に至る経路を前記車両の搭乗者に報知しながら移動し、前記車両が駐車する駐車区画まで前記車両を案内するように構成されている第１移動体を備える、
駐車管理システム（１０）。
【請求項４】
請求項３に記載の駐車管理システムであって、さらに、
前記第１移動体と別個に移動することができる第２移動体（２５０）であって、前記空き区画検知部（５１０）と、前記車両情報取得部と、前記駐車区画決定部と、を備える第２移動体を備える、駐車管理システム。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の駐車管理システムであって、
前記駐車場は、前記車両が待機するための待機区画（ＷＡ）であって、前記駐車区画と異なる場所に配置されている待機区画を備え、
前記駐車区画決定部は、
前記空き区画がない場合に、前記待機区画を、前記車両が駐車すべき駐車区画とする、駐車管理システム。
【請求項６】
複数の駐車区画を備える駐車場における車両の駐車を管理する駐車管理方法であって、
前記駐車場の前記複数の駐車区画のうち、空き区画を検知して、前記空き区画の位置を示す空き区画情報を作成する工程と、
前記駐車区画を割り当てる対象である車両の車両情報を取得する工程と、
前記車両の搭乗者の有無を示す第１情報を取得する工程と、
前記車両情報と、前記空き区画情報と、前記第１情報と、を用いて前記車両が駐車すべき駐車区画を決定し出力する工程と、を備え、
前記車両が駐車すべき駐車区画を決定する工程は、前記空き区画が複数ある場合であって、前記第１情報が搭乗者が在ることを示す場合には、複数の前記空き区画のうちの前記車両が駐車可能な空き区画のうち、前記搭乗者が前記車両を降りた後に利用する施設から第１の距離にある空き区画を、前記施設から前記第１の距離よりも大きい第２の距離にある空き区画よりも優先的に、前記車両が駐車する駐車区画とする、駐車管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転可能な車両の駐車を支援するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、車両の自動運転技術が開発されている。そこで、従来の手動運転の車両と、自動運転の車両とが駐車スペースを共用する状況において、各車両が効率的に駐車する技術が提案されている。例えば、特許文献１では、予め定められた車両のモード種別に基づく優先度の決定方法に従って、自車両を空き駐車スペースに駐車するか否かを決定する車両の制御装置が開示されている。特許文献１では、車両のモード種別として、搭乗者が自車両の運転の全部を行う手動運転、搭乗者が存在する状態で車両の制御システムが自車両の運転の一部又は全部を自動的に行う有人自動運転、搭乗者が存在しない状態で車両の制御システムが自車両の運転の全部を自動的に行う無人自律運転を定めている。優先度の決定方法として、手動運転及び有人自動運転が無人自律運転よりも駐車優先度が高い例、手動運転が有人自動運転よりも駐車優先度が高い例が開示されている。さらに、複数の車両のモード種別が同一の場合に、車両が空き駐車スペースを探索し始めてからの経過時間が長いほど駐車優先度を高くする例、車両の現在位置から駐車スペースまでの距離が長いほど駐車優先度を高くする例が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−７９２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、車両のモード種別の優先順位が高いほど、早く空き駐車スペースが割り振られることが記載されているものの、優先順位と空き駐車スペースの位置との関係は、なんら考慮されていなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本開示の一形態によれば、車両（３４０、３００、４００）の搭乗者のための出口（ＰＥ、ＰＥ１，ＰＥ２）、および複数の駐車区画（ＰＡ）を備える駐車場（Ｐ）における前記車両の駐車を管理する駐車管理システム（１０、１０Ａ）が提供される。この駐車管理システムは、前記駐車場の前記複数の駐車区画のうち、空き区画（ＶＡ、ＶＡ１、ＶＡ２、ＶＡ３）を検知して、前記空き区画の位置を示す空き区画情報（ＶＩ）を作成する空き区画検知部（５００、５１０）と、前記車両の車両情報を受信する車両情報取得部（１０２）と、前記車両の搭乗者の有無を示す第１情報を取得する第１情報取得部（１０２）と、前記車両情報と、前記空き区画情報と、前記第１情報と、を用いて前記車両が駐車すべき駐車区画を決定し、出力する駐車区画決定部（１０６）と、を備え、前記駐車区画決定部は、前記空き区画が複数ある場合であって、前記第１情報が、搭乗者が在ることを示す場合には、複数の前記空き区画のうちの前記車両が駐車可能な空き区画のうち、前記搭乗者が前記車両を降りた後に利用する施設から第１の距離にある空き区画を、前記施設から前記第１の距離よりも大きい第２の距離にある空き区画よりも優先的に、前記車両が駐車する駐車区画とする。
【０００７】
この形態の駐車管理システムによれば、車両の搭乗者は、車両を降りた後に利用する施設に、駐車後、速やかに到達することができる。すなわち、有人の手動運転車両と、有人の自動運転車両と、無人の自動運転車両と、が駐車スペースを共有する状況において、有人の車両（手動運転車両、自動運転車両）については、搭乗者にとって便利な駐車区画が選択される。そのため、車両が自動運転車両か手動運転車両かに関わらず、搭乗者の利便性が向上する。
【０００８】
本開示は、駐車管理システム以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、本開示は、移動体、管理装置、駐車管理方法、及びかかる方法を実現するためのコンピュータプログラムや、かかるコンピュータプログラムを記録した記憶媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の第１実施形態としての駐車管理システムを模式的に示す模式図である。
【図２】駐車管理システムの概略構成を示すブロック図である。
【図３】駐車管理システムによる駐車管理を説明するための説明図である。
【図４】管理部が実行する駐車管理処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】経路情報作成処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】移動体における処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】駐車案内処理の流れを示すフローチャートである。
【図８Ａ】駐車案内中の表示部の表示を示す説明図である。
【図８Ｂ】駐車案内中の表示部の表示を示す説明図である。
【図８Ｃ】駐車案内中の表示部の表示を示す説明図である。
【図８Ｄ】駐車案内中の表示部の表示を示す説明図である。
【図９】待機案内処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０Ａ】待機案内中の表示部の表示を示す説明図である。
【図１０Ｂ】待機案内中の表示部の表示を示す説明図である。
【図１０Ｃ】待機案内中の表示部の表示を示す説明図である。
【図１０Ｄ】待機案内中の表示部の表示を示す説明図である。
【図１１】自動運転車両における処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】第２実施形態の駐車管理システムを模式的に示す模式図である。
【図１３】第２実施形態の駐車管理システムの概略構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
Ａ．第１実施形態：
図１に示す駐車管理システム１０は、複数の駐車区画を備える駐車場における空き区画を検知する空き区画検知部５００と、駐車場における自動運転車両３００および手動運転車両４００の走行を支援する管理部１００と、手動運転車両４００の運転者に走行経路を報知する移動体２００と、を備える。以下、自動運転車両３００と手動運転車両４００とを区別しない場合には、車両３４０と呼ぶ。本実施形態の移動体２００を、「第１移動体」とも呼ぶ。
【００１１】
空き区画検知部５００は、駐車場内の空き区画を検知し、空き区画の場所を示す空き区格情報を作成し、管理部１００に送信する。
【００１２】
管理部１００は、手動運転車両４００の搭乗者が備える携帯端末４１０や自動運転車両３００から入庫要求を受信すると、区画決定規則に従って、車両３４０が駐車する駐車区画を決定して、その駐車区画に至る走行経路を算出し、走行経路を示す経路情報を自動運転車両３００や移動体２００に送信する。以下、入庫要求を送信した車両３４０が駐車すべき駐車区画を、「第１駐車区画」とも呼ぶ。
【００１３】
移動体２００は、表示部２１０を備え、管理部１００から受信した経路情報を用いて、第１駐車区画に至る手動運転車両４００の走行経路の案内表示を表示部２１０に表示しながら移動し、手動運転車両４００を第１駐車区画まで案内する。実施形態では、移動体２００として、無人航空機、いわゆるドローンを用いている。その他、移動体２００として、車両を用いることもできる。
【００１４】
手動運転車両４００は、自動運転機能を備えない車両である。本実施形態では、手動運転車両４００の搭乗者が、自身が有する携帯端末４１０から管理部１００に対して入庫要求を送信する。例えば、手動運転車両４００の搭乗者が、携帯端末４１０としてのスマートフォンやタブレット等に、駐車場を利用するためのアプリケーションソフトウェアを導入することにより、入庫要求を送信することができるようになる。手動運転車両４００の運転者は、移動体２００の表示部２１０に表示される走行経路の案内表示に従って運転し、手動運転車両４００を第１駐車区画に駐車する。「搭乗者」は、運転者と、運転者以外の搭乗者を含む。
【００１５】
自動運転車両３００は、入庫要求を送信する機能と、経路情報を取得して、取得した経路情報に従って自動走行する機能と、を備える。自動運転車両３００は、管理部１００から経路情報を受信して、受信した経路情報に従って自動走行し、第１駐車区画に自動駐車する。本実施形態において、自動走行は、自動運転車両３００に運転者が搭乗している場合と、自動運転車両３００に運転者が搭乗していない場合の両方を含む。
【００１６】
図２に示すように、管理部１００は、自身の各部を制御する制御部１０１と、携帯端末４１０および自動運転車両３００からの入庫要求を受信する入庫要求受信部１０２と、空き区画検知部５００から受信した空き区画情報ＶＩが格納される格納部１０４と、駐車区画決定部１０６と、第１通信部１０８と、を備える。管理部１００は、コンピュータにより構成されており、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有する。かかるＣＰＵがＲＯＭに予め記憶されている制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、上記各部の機能を実現する。管理部１００は、例えば、サーバコンピュータ、クラウドコンピューティングとして構成することができる。
【００１７】
第１通信部１０８は、アンテナを介して受信した電波の復調とデータの生成、および、アンテナを介して送信する電波の生成と変調を行う。無線通信としては、例えば、ＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers）８０２．１１に規定されている各種無線ＬＡＮ（Local Area Network）や、Ｚ−Ｗａｖｅ（登録商標）や、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの標準化された通信方式の他、標準化されていない任意の通信方式の無線通信を採用することができる。第１通信部１０８は、さらに、広域ネットワークを介した通信も可能に構成されている。広域ネットワークとしては、例えば、携帯電話通信網などの各種電気通信事業者の有する通信ネットワーク、これらの通信ネットワークに接続するＬＡＮ（Local Area Network）、インターネットなどが該当する。管理部１００は、第１通信部１０８を介して移動体２００、自動運転車両３００、携帯端末４１０、および空き区画検知部５００と通信する。
【００１８】
移動体２００は、自身の動作を制御する制御部２０２と、第２通信部２０６と、センサ２０７と、カメラ２０８と、ＧＰＳ受信機２０９と、表示部２１０と、を備える。移動体２００は、コンピュータを備え、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有する。かかるＣＰＵがＲＯＭに予め記憶されている制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、上記各部の機能を実現する。
【００１９】
センサ２０７としては、ミリ波レーダ、レーザ・レーダ等を用いることができる。カメラ２０８としては、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ等を用いることができる。表示部２１０としては、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ、ＬＥＤディスプレイ、電球式電光掲示板等、種々の表示画面を採用することができる。本実施形態における制御部２０２と表示部２１０を併せて、「報知部」とも呼ぶ。
【００２０】
第２通信部２０６は、第１通信部１０８と同様に、アンテナを介して受信した電波の復調とデータの生成、および、アンテナを介して送信する電波の生成と変調を行う。第２通信部２０６は、広域ネットワークを介した通信が可能な構成でなくてもよい。
【００２１】
自動運転車両３００は、自動運転制御部３０２と、第３通信部３０４と、を備える。自動運転車両３００は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）を備える。かかるＣＰＵがＲＯＭに予め記憶されている制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、各部の機能を実現する。
【００２２】
第３通信部３０４は、第１通信部１０８と同様に、アンテナを介して受信した電波の復調とデータの生成、および、アンテナを介して送信する電波の生成と変調を行う。
【００２３】
空き区画検知部５００は、複数のカメラＣＡによる撮像画像を受信し、撮像画像を解析することにより、複数の駐車区画のうちの空き区画を検知する。空き区画検知部５００は、空き区画の場所を示す空き区画情報ＶＩを作成し、管理部１００に送信する。本実施形態では、カメラＣＡとして、駐車場に配置されている既存のカメラを利用している。駐車場に配置されたカメラを、以下、インフラカメラとも呼ぶ。また、インフラカメラを利用して空き区画を検知する既存の空き区画検知装置のプログラムを改修して、本実施形態の空き区画検知部５００として用いることができる。本実施形態における空き区画検知部５００と、カメラＣＡとを併せて、「空き区画検知部」とも呼ぶ。
【００２４】
図３は、本実施形態の駐車管理システム１０が導入された駐車場の一例として、ショッピングモールに付属する駐車場Ｐを示す。駐車場Ｐは、複数の駐車区画ＰＡと、複数の待機区画ＷＡと、搭乗者用出口ＰＥ１、ＰＥ２、ＰＥ３と、車両入口ＥＮ１、ＥＮ２と、車両出口ＥＸ１、ＥＸ２と、を備える。本実施形態においては、搭乗者用出口ＰＥ１、ＰＥ２、ＰＥ３は、駐車場の出口であり、かつ、ショッピングモールの入口である。搭乗者用出口ＰＥ１、ＰＥ２、ＰＥ３は、搭乗者が車両３４０を降りた後に利用する施設である。図３では、複数の駐車区画ＰＡのうち、３つの駐車区画ＰＡが空いている状態を示している。空いている３つの駐車区画ＰＡを、空き区画ＶＡ１、ＶＡ２、ＶＡ３と呼ぶ。なお、３つの空き区画ＶＡ１、ＶＡ２、ＶＡ３を区別しない場合には、空き区画ＶＡと呼ぶ。同様に、搭乗者用出口ＰＥ１、ＰＥ２、ＰＥ３を区別しない場合、車両入口ＥＮ１、ＥＮ２を区別しない場合、車両出口ＥＸ１、ＥＸ２を区別しない場合には、各符号の末尾の数字を除いた符号を用いて説明する。待機区画ＷＡは、複数の駐車区画ＰＡの全てに車両が駐車されている場合、すなわち満車の場合に、自動運転車両３００および手動運転車両４００が待機するための区画である。待機区画ＷＡは、車両入口ＥＮの近くの駐車区画ＰＡとは異なる場所に配置され、駐車区画ＰＡと同じ面積を有する。図３に示す例では、駐車場Ｐが備える全ての駐車区画ＰＡは、駐車場Ｐを利用可能な車両３４０のうち、全長および車幅が最大の車両３４０が駐車可能な面積を有する。本実施形態における搭乗者用出口ＰＥを、「車両の搭乗者のための出口」とも呼ぶ。
【００２５】
駐車場Ｐは、２台のカメラＣＡを備える。２台のカメラＣＡによって、全ての駐車区画ＰＡを撮像することができる。駐車場Ｐ内には、空き区画検知部５００と、管理部１００が配置されている。図３は、移動体２００が手動運転車両４００を誘導している様子を示している。
【００２６】
以下、本実施形態の駐車管理システム１０による駐車管理について、図２〜１１を用いて説明する。管理部１００の制御部１０１(図２)は、空き区画検知部５００から空き区画情報ＶＩを受信すると、受信した空き区画情報ＶＩを格納部１０４に格納する。本実施形態において、空き区画検知部５００は、駐車場Ｐを利用可能な時間帯中、空き区画ＶＡの検出を行い、空き区画情報ＶＩに変更があった場合に、空き区画情報ＶＩを管理部１００に送信する。管理部１００は、受信した空き区画情報ＶＩを格納部１０４に格納する。すなわち、格納部１０４に格納された空き区画情報ＶＩは、管理部１００が空き区画情報ＶＩを受信する度に更新される。空き区画検知部５００が、空き区画情報ＶＩの変更の有無にかかわらず、全ての空き区画情報ＶＩを管理部１００に送信する構成にしてもよい。
【００２７】
図４は、管理部が実行する駐車管理処理の流れを示すフローチャートである。図４に示す駐車管理処理は、管理部１００が入庫要求を受信する度に行われる。ステップＳ１０６では、入庫要求受信部１０２(図２)が入庫要求を受信したことをトリガーにして、制御部１０１が、駐車区画決定部１０６に経路情報の作成を開始させる。入庫要求は、自動運転車両３００の自動運転制御部３０２に制御された第３通信部３０４、または手動運転車両４００の搭乗者が有する携帯端末４１０から送信される。入庫要求には、車両３４０の識別情報、現在位置情報、および搭乗者の有無を示す第１情報が含まれる。
【００２８】
識別情報は、例えば、車両の全長と幅（以下「車幅」とも表記する）と高さを含む車両の寸法を示すサイズ情報、自動運転機能の有無を示す第２情報、管理部１００と通信するための通信識別情報を含む。
【００２９】
たとえば、自動運転車両３００が送信する入庫要求に含まれる第１情報は、搭乗者が在ることを示す場合と、搭乗者が無いことを示す場合がある。自動運転車両３００が送信する入庫要求に含まれる第２情報は、自動運転機能があることを示す。
【００３０】
また、手動運転車両４００の搭乗者が有する携帯端末４１０から送信される入庫要求に含まれる第１情報は、搭乗者が在ることを示し、第２情報は、自動運転機能が無いことを示す。
【００３１】
本実施形態における識別情報（サイズ情報、第２情報および通信識別情報を含む）ならびに現在位置情報を、まとめて「車両情報」とも呼ぶ。本実施形態において入庫要求に含まれている車両情報を取得する入庫要求受信部１０２を、「車両情報取得部」とも呼ぶ。また、本実施形態において入庫要求に含まれている第１情報を取得する入庫要求受信部１０２を、「第１情報取得部」とも呼ぶ。
【００３２】
ステップＳ１１０では、駐車区画決定部１０６(図２)が、入庫要求を送信した車両３４０が駐車する駐車区画ＰＡ（すなわち、第１駐車区画）を決定し、車両３４０の現在位置から第１駐車区画までの走行経路を示す経路情報を作成する。経路情報作成処理（ステップＳ１１０）の詳細は後述する。
【００３３】
ステップＳ１１２では、駐車区画決定部１０６は、入庫要求に含まれる第２情報を用いて、車両３４０が自動運転機能を有するか否かを判定する。車両３４０が自動運転機能を有さない場合、換言すると、手動運転車両４００の搭乗者が有する携帯端末４１０から入庫要求が送信された場合は、駐車区画決定部１０６は、移動体２００へ経路情報を送信する（ステップＳ１１４）。車両３４０が自動運転機能を有する場合、換言すると、自動運転車両３００から入庫要求が送信された場合は、駐車区画決定部１０６は、自動運転車両３００へ経路情報を送信する（ステップＳ１１６）。ステップＳ１１４，Ｓ１１６の処理によって、車両が駐車すべき駐車区画の情報が、経路情報のうちの目的地の情報として、移動体２００または自動運転車両３００に出力される。その後、経路情報作成処理は、終了する。
【００３４】
図５は、経路情報作成処理の流れを示すフローチャートである。駐車区画決定部１０６は、図５に示す経路情報作成処理によって、車両情報（サイズ情報、自動運転機能を表す第２情報、および現在位置情報を含む）と、空き区画情報と、搭乗者の有無を表す第１情報と、を用いて、車両が駐車すべき駐車区画を決定する。
【００３５】
図５に示すように、経路情報作成処理において、駐車区画決定部１０６は、格納部１０４に格納された空き区画情報ＶＩを用いて、空き区画の数Ｎを識別する（ステップＳ１２２）。Ｎ＝０、すなわち満車の場合、駐車区画決定部１０６は、第１駐車区画として、待機区画ＷＡを選択する(ステップＳ１２４）。
【００３６】
Ｎ＝１、すなわち空き区画ＶＡが１つの場合、駐車区画決定部１０６は、入庫要求に含まれる第２情報を用いて、車両３４０が自動運転車両か否かを判定する（ステップＳ１２６）。第２情報が自動運転機能を有すること示す場合には、駐車区画決定部１０６は、手動運転車両からの入庫要求の受信があるか否を判定する（ステップＳ１２７）。入庫要求受信部１０２が、ステップＳ１２６で用いた入庫要求よりも後に、入庫要求を受信しており、手動運転車両４００からの入庫要求が含まれる場合には、駐車区画決定部１０６は、第１駐車区画として待機区画ＷＡを選択する（ステップＳ１２４）。ステップＳ１２６で用いた入庫要求よりも後に、入庫要求受信部１０２が入庫要求を受信していない場合や、ステップＳ１２６で用いた入庫要求よりも後に、入庫要求受信部１０２が受信した入庫要求に手動運転車両４００からの入庫要求が含まれない場合には、駐車区画決定部１０６は、第１駐車区画として、空き区画ＶＡを選択する（ステップＳ１２８）。また、ステップＳ１０６（図４）で受信入庫要求に含まれる第２情報が自動運転機能を有さないことを示す場合には（ステップＳ１２６においてＮｏ）、駐車区画決定部１０６は、第１駐車区画として、空き区画ＶＡを選択する（ステップＳ１２８）。
【００３７】
なお、図３に示す例では、駐車場Ｐが２つの車両入口ＥＮ１，ＥＮ２を備えるため、入庫要求がほぼ同時に管理部１００に受信される可能性がある。そのため、図５に示す経路情報作成処理において、ステップＳ１２７を設けている。例えば、比較的狭い駐車場等で、車両入口ＥＮを１つしか備えない場合には、間隔を空けて入庫要求が受信される可能性が高いため、経路情報作成処理において、ステップＳ１２７を省略してもよい。ステップＳ１２７を省略する場合には、ステップＳ１２６において、自動運転車両と判定されたら、ステップＳ１２４の処理を行うようにすることができる。さらに、経路情報作成処理において、ステップＳ１２６を省略してもよい。すなわち、空き区画の数Ｎが１の場合には、自動運転車両か否かに関わらず、空き区画を選択するようにしてもよい（ステップＳ１２８）。
【００３８】
Ｎ≧２、すなわち空き区画ＶＡが２以上ある場合、駐車区画決定部１０６は、入庫要求に含まれる第１情報を用いて、車両３４０の搭乗者の有無を判定する（ステップＳ１３０）。第１情報が、搭乗者が在ることを示す場合は、駐車区画決定部１０６は、第１駐車区画として、搭乗者用出口ＰＥまでの距離が最も小さい空き区画ＶＡを選択する（ステップＳ１３２）。
【００３９】
なお、本実施形態においては、空き区画ＶＡと搭乗者用出口ＰＥとの距離は、地図上における、空き区画ＶＡの重心位置と、搭乗者用出口ＰＥの構成部分のうちその空き区画ＶＡの重心位置に最も近い構成部分と、の距離である。搭乗者用出口ＰＥが複数ある場合には、それぞれの空き区画ＶＡについての「搭乗者用出口ＰＥまでの距離」は、その空き区画ＶＡから最も近い搭乗者用出口ＰＥまでの距離とする。例えば、図３に示す例において、空き区画ＶＡ１の「搭乗者用出口ＰＥまでの距離」は、空き区画ＶＡ１と搭乗者用出口ＰＥ１との距離Ｌ１１である。空き区画ＶＡ２の「搭乗者用出口ＰＥまでの距離」は、空き区画ＶＡ２と搭乗者用出口ＰＥ３との距離Ｌ２３である。空き区画ＶＡ３の「搭乗者用出口ＰＥまでの距離」は、空き区画ＶＡ３と搭乗者用出口ＰＥ２との距離Ｌ３２である。空き区画ＶＡ２と搭乗者用出口ＰＥ３との距離Ｌ２３および空き区画ＶＡ３と搭乗者用出口ＰＥ２との距離Ｌ３２は、空き区画ＶＡ１と搭乗者用出口ＰＥ１との距離１１よりも、遠い。
【００４０】
本実施形態における「空き区画ＶＡ１と搭乗者用出口ＰＥ１との距離Ｌ１１」を「第１の距離」とも呼ぶ。「空き区画ＶＡ２と搭乗者用出口ＰＥ３との距離Ｌ２３」および「空き区画ＶＡ３と搭乗者用出口ＰＥ２との距離Ｌ３２」を、「第２の距離」とも呼ぶ。
【００４１】
管理部１００が、手動運転車両４００の搭乗者が備える携帯端末４１０からの入庫要求を受信した場合、駐車区画決定部１０６は、複数の空き区画ＶＡのうち、搭乗者用出口ＰＥまでの距離（具体的には、搭乗者用出口ＰＥ１までの距離）が他の空き区画ＶＡ２，ＶＡ３よりも小さい空き区画ＶＡ１を、手動運転車両４００の第１駐車区画として選択する。
【００４２】
上述の通り、入庫要求には車両４００の識別情報が含まれ、識別情報には、自動運転機能の有無を示す第２情報が含まれる。このため、携帯端末４１０から送信された入庫要求を用いて、車両３４０の中から手動運転車両４００を識別することができる。一方、第１情報が、車両３４０の搭乗者が無いことを示す場合は、駐車区画決定部１０６は、第１駐車区画として、搭乗者用出口ＰＥまでの距離が最も大きい空き区画ＶＡを選択する（ステップＳ１３４）。例えば、図３に示す自動運転車両３００に搭乗者が無い場合、管理部１００が、自動運転車両３００からの入庫要求を受信すると、駐車区画決定部１０６は、複数の空き区画ＶＡのうち、搭乗者用出口ＰＥまでの距離Ｌ２３が他の空き区画ＶＡ１，ＶＡ３の距離Ｌ１１，Ｌ３２よりも大きい空き区画ＶＡ２を自動運転車両３００の第１駐車区画として選択する。
【００４３】
ステップＳ１３６では、駐車区画決定部１０６は、車両３４０の現在位置から、ステップ１２４、Ｓ１２８、Ｓ１３２、Ｓ１３４のいずれかにて決定した第１駐車区画に至る走行経路を算出し、走行経路を示す経路情報を作成する。駐車区画決定部１０６は、空き区画ＶＡに向かって移動中の１以上の他の車両３４０のために作成した経路情報を用いて、その車両の走行を妨害しないように、走行経路を算出する。例えば、駐車区画決定部１０６は、各車両の走行速度と、移動中の車両３４０のために作成した経路情報とを用いて、同じ時刻に、複数の車両の走行位置が一致しないように、走行経路を算出してもよい。駐車区画決定部また、駐車区画決定部１０６は、同じ時刻を含む一定の時間に、複数の車両の走行位置が一致しないように、または所定の距離以内にないように、走行経路を算出してもよい。
【００４４】
駐車区画決定部１０６は、ステップＳ１２２〜Ｓ１３６において、区画決定規則に従って、第１駐車区画を決定する。区画決定規則は、空き区画ＶＡが複数ある場合であって（図５に示すステップＳ１２２においてＮ≧２）、入庫要求に含まれる前記第１情報が、搭乗者が在ることを示す場合には（ステップＳ１３０において「有」）、複数の空き区画ＶＡのうち、車両３４０が駐車可能な空き区画であって、搭乗者用出口ＰＥまでの距離が最も小さい空き区画ＶＡを、第１駐車区画とする規則（ステップＳ１３２）を含む。駐車区画決定部１０６がこの区画決定規則に従って、第１駐車区画を決定すると、車両３４０が自動運転車両３００か手動運転車両４００かに関わらず、搭乗者が在る場合には、空き区画ＶＡのうち搭乗者用出口ＰＥまでの距離が最も小さい空き区画ＶＡが、第１駐車区画として決定される。
【００４５】
なお、駐車区画決定部１０６が、第１駐車区画として待機区画ＷＡを選択して（ステップＳ１２４）、経路情報を作成した場合（ステップＳ１３６）、待機区画ＷＡに車両３４０が駐車した後、空き区画の数Ｎが１以上になった場合に、駐車区画決定部１０６が、待機区画ＷＡから空き区画ＶＡまでの走行経路を算出し、当該走行経路を示す経路情報を作成する。車両３４０が待機区画ＷＡに向かう途中に空き区画の数Ｎが１以上になった場合には、駐車区画決定部１０６は、図５に示すステップＳ１２２以降の処理を行う。当該処理において、第１駐車区画として空き区画ＶＡが選択された場合には、経路情報を変更してもよい。
【００４６】
図６に示すように、駐車管理システム１０において、移動体２００は、経路情報の受信を待機している（ステップＳ２０２）。なお、移動体２００は、経路情報を受信するまでは、移動体待機所ＤＷ（図３）で経路情報の受信を待機している。移動体待機所は、任意に設定可能である。例えば、図３に示す管理部１００の近傍に設定してもよい。
【００４７】
図４に示すステップＳ１１２において車両３４０に自動運転機能がないと判定され、ステップＳ１１４において、管理部１００が移動体２００へ経路情報を送信すると、移動体２００は、第２通信部２０６を介して経路情報を受信する。移動体２００の制御部２０２（図２）は、受信した経路情報を用いて、手動運転車両４００の現在位置の前方上空に、移動体２００を移動させる（ステップＳ２０３）。移動体２００の手動運転車両４００に対する位置、高度等は、移動体２００の表示部２１０を、手動運転車両４００の運転者が視認可能な程度の位置であればよく、特に限定されるものではない。
【００４８】
なお、管理部１００は、経路情報と共に、手動運転車両４００の識別情報を、移動体２００に送信する（図４のステップＳ１１４）。移動体２００は、手動運転車両４００の識別情報に含まれるサイズ情報を用いて、手動運転車両４００に対する自身の高度を決定し、飛行することができる。また、管理部１００が、入庫要求に含まれる手動運転車両４００の識別情報を用いて、移動体２００の高度を決定し、経路情報と共に移動体２００の高度を示す情報を、移動体２００に送信してもよい。制御部２０２は、センサ２０７、カメラ２０８、ＧＰＳ受信機２０９等を用いて、移動体２００を手動運転車両４００に対して適切な位置に移動させる。
【００４９】
制御部２０２は、経路情報を用いて、手動運転車両４００が空き区画ＶＡに駐車可能か否か判定する（ステップＳ２０４）。経路情報が示す第１駐車区画が空き区画ＶＡの場合には、制御部２０２は駐車案内処理（ステップＳ２０６）を行う。一方、第１駐車区画が待機区画ＷＡの場合には、制御部２０２は待機案内処理（ステップＳ２０８）を行う。駐車案内処理（ステップＳ２０６）または待機案内処理（ステップＳ２０８）が終了すると、制御部２０２は、移動体２００を移動体待機所に移動させる（ステップＳ２１０）。
【００５０】
図７は、駐車案内処理の流れを示すフローチャートである。図８Ａ〜８Ｄは、駐車案内中の表示部の表示を示す説明図である。図７、ならびに図８Ａ〜８Ｄを用いて、駐車案内処理および表示部２１０の表示内容について説明する。図７に示す各ステップの処理による表示内容を、図８Ａ〜８Ｄに図示している。図８Ａ〜８Ｄでは、表示部２１０に表示されるメッセージに、符号として、「Ｍ」とステップ番号と同一の番号付して示している。
【００５１】
図７に示すように、ステップＳ２１２では、制御部２０２は、空き区画が有る旨のメッセージを、表示部２１０に表示させる。図８Ａに示すように、表示部２１０には、「空きスペースが見つかりました。」というメッセージＭ２１２が表示される。本実施形態では、手動運転車両４００の運転者の理解容易性を考慮して、空き区画ＶＡを「空きスペース」と表示する例を示しているが、空き区画ＶＡを示す用語は、適宜選択することができる。
【００５２】
ステップＳ２１４では、制御部２０２は、経路案内を開始する旨のメッセージを、表示部２１０に表示させる。図８Ｂに示すように、表示部２１０には、「ルート案内を開始します。」というメッセージＭ２１４が表示される。
【００５３】
ステップＳ２１６では、制御部２０２は、手動運転車両４００の走行経路を案内するメッセージを、表示部２１０に表示させると共に、経路情報を用いて移動体２００を移動させる。移動体２００の表示部２１０には、手動運転車両４００の走行経路を案内するメッセージが、逐次変更されて表示される。例えば、「１００ｍ  まっすぐ進んで下さい。」、「５０ｍ先  左折して下さい。」、「進行方向左の４つめのスペースです。」等と、適時メッセージが変更される。図８Ｃでは、表示部２１０に、「５０ｍ先  左折して下さい。」というメッセージＭ２１６が表示される例が図示されている。制御部２０２は、予め定められた飛行速度で手動運転車両４００を先導するように、経路情報に従って飛行する。手動運転車両４００を先導するに際して、センサ２０７、カメラ２０８（図２）を用いて、手動運転車両４００を認識し、飛行速度、飛行位置等を変更するのが好ましい。
【００５４】
移動体２００が、第１駐車区画に到着すると、制御部２０２は、手動運転車両４００が駐車する駐車区画に到着した旨のメッセージを、表示部２１０に表示させる（ステップＳ２１８）。図８Ｄに示すように、表示部２１０には、「このスペースに駐車して下さい。」というメッセージＭ２１８が表示される。制御部２０２は、ＧＰＳ受信機２０９による移動体２００の現在位置の測位結果と、経路情報に含まれる第１駐車区画を示す情報とを用いて、移動体２００が第１駐車区画に到着したと判断することができる。
【００５５】
図９は、待機案内処理の流れを示すフローチャートである。図１０Ａ〜１０Ｄは、待機案内中の表示部の表示を示す説明図である。図９、ならびに図１０Ａ〜１０Ｄを用いて、待機案内処理および表示部２１０の表示内容について説明する。図９に示す各ステップの処理による表示内容を、図１０Ａ〜１０Ｄに図示している。図１０Ａ〜１０Ｄでは、表示部２１０に表示されるメッセージに、符号として、「Ｍ」とステップ番号と同一の番号付して示している。
【００５６】
図９に示すように、ステップＳ２２２では、制御部２０２は、空き区画ＶＡが無く、待機区画ＷＡに案内する旨のメッセージを、表示部２１０に表示させる。図１０Ａに示すように、表示部２１０には、「空きスペースが見つかりませんでした。一時待機所へ案内します。」というメッセージＭ２２２が表示される。本実施形態では、手動運転車両４００の運転者の理解容易性を考慮して、待機区画ＷＡを「一時待機所」と表示する例を示しているが、待機区画を示す用語は、適宜選択することができる。
【００５７】
ステップＳ２２４では、制御部２０２は、経路案内を開始する旨のメッセージを、表示部２１０に表示させる。図１０Ｂに示すように、表示部２１０には、「ルート案内を開始します。」というメッセージＭ２２４が表示される。
【００５８】
ステップＳ２２６では、制御部２０２は、手動運転車両４００の走行経路を案内するメッセージを、表示部２１０に表示させると共に、経路情報を用いて移動体２００を移動させる。ステップＳ２２６では、駐車案内処理におけるステップＳ２１６と同様に、手動運転車両４００の走行経路を案内するメッセージが、逐次変更されて表示される。図１０Ｃでは、表示部２１０に、「５０ｍ先  左折して下さい。」というメッセージＭ２２６が表示される例が図示されている。
【００５９】
移動体２００が、第１駐車区画である待機区画ＷＡに到着すると、制御部２０２は、待機を指示する旨のメッセージを、表示部２１０に表示させる。図１０Ｄに示すように、表示部２１０には、「スペースが空くまでお待ちください。」と表示される。
【００６０】
手動運転車両４００の運転者は、移動体２００の表示部２１０に表示されるメッセージを視認し、指示に従って手動運転車両４００を運転し、空き区画ＶＡや待機区画ＷＡに駐車することができる。
【００６１】
図１１は、自動運転車両における処理の流れを示すフローチャートである。入庫要求を送信した自動運転車両３００の自動運転制御部３０２（図２および図４のＳ１０６）は、経路情報の受信を待機している（図１１のステップＳ３０２）。管理部１００が自動運転車両３００に経路情報を送信すると（図４のステップＳ１１６）、自動運転車両３００の自動運転制御部３０２は、第３通信部３０４を介して、経路情報を受信する。自動運転制御部３０２は、受信した経路情報を用いて、自動運転車両３００を自動走行させて、空き区画ＶＡまたは待機区画ＷＡに駐車させる。
【００６２】
以上説明したように、本実施形態の駐車管理システム１０によって実現される駐車管理方法によれば、複数の空き区画ＶＡがある場合であって、入庫要求を送信した車両３４０に搭乗者が在る場合には、複数の空き区画ＶＡのうち、搭乗者用出口ＰＥまでの距離が最も小さい空き区画ＶＡが、入庫要求を送信した車両３４０が駐車する駐車区画（すなわち、第１駐車区画）に決定される（図５のＳ１３２）。そのため、車両３４０の搭乗者は、駐車後、速やかに搭乗者用出口ＰＥから駐車場を出ることができる。すなわち、有人の車両と無人の車両（すなわち、自動運転車両）とが駐車場を共有する状況において、有人の車両については、搭乗者にとって便利な駐車区画が選択される。そのため、車両が自動運転車両か手動運転車両かに関わらず、搭乗者の利便性が向上する。
【００６３】
また、本実施形態の駐車管理システム１０では、移動体２００が、経路案内を表示する表示部２１０を備える（図２、図８Ａ〜８Ｄ、図１０Ａ〜１０Ｄ）。そのため、手動運転車両４００が管理部１００と通信可能に構成されていなくても、手動運転車両４００の運転者は、管理部１００によって算出された走行経路を知ることができる。そして、手動運転車両４００の運転者が、移動体２００の案内に従って手動運転車両４００を運転し、手動運転車両４００を適切な空き区画ＶＡに駐車させることができる。
【００６４】
管理部１００は、駐車が完了していない車両の走行を妨害しないように走行経路を算出するため（図５のＳ１３６）、手動運転車両４００の運転者が移動体２００の案内に従って手動運転車両４００を運転していれば、自動運転車両３００と手動運転車両４００とが混在することによる駐車場内の混乱を抑制することができる。自動運転車両３００と手動運転車両４００とが混在することによる駐車場内の混乱とは、例えば、自動運転車両３００の走行を手動運転車両４００が妨害することによる自動走行の中断、手動運転車両４００の運転者が駐車を意図していた空き区画ＶＡに、自動運転車両３００が先に駐車する等が考えられる。
【００６５】
また、本実施形態では、管理部１００が、手動運転車両４００の搭乗者が有する携帯端末４１０から送信された入庫要求を受信可能に構成されている（図２）。そのため、手動運転車両４００が入庫要求を送信する手段を備えていなくても、駐車管理システム１０を利用することができる。その結果、手動運転車両４００の運転者は、容易に、駐車管理システム１０Ａを用いた駐車場を利用することができる。
【００６６】
また、本実施形態では、管理部１００は、空き区画ＶＡの数Ｎが１の場合には、自動運転車両３００より手動運転車両４００を優先して、空き区画ＶＡを手動運転車両４００の第１駐車区画に決定する（図５のＳ１２７，Ｓ１２４）。すなわち、自動運転車両３００と手動運転車両４００とが同時期に入庫要求を送信した場合には、手動運転車両４００が駐車するまでの待時間を、自動運転車両３００が駐車するまでの待時間よりも短くすることができる。手動運転車両４００には少なくとも運転者が存在するため、搭乗者の利便性を向上することができる。
【００６７】
また、本実施形態では、駐車場Ｐが待機区画ＷＡを備え、駐車場Ｐが満車の場合には、駐車区画決定部１０６は第１駐車区画として待機区画ＷＡを選択し、経路情報を作成する（図５のＳ１２２，Ｓ１２４）。そのため、駐車場Ｐが満車の場合に、車両３４０の行き先が定まらず、混乱することを抑制することができる。
【００６８】
Ｂ．第２実施形態：
図１２に示すように、第２実施形態の駐車管理システム１０Ａは、２機の移動体、すなわち、第１移動体２００と、第１移動体２００と別個に移動することができる第２移動体２５０と、を備える。図１２に示す駐車管理システム１０Ａが、第１実施形態の駐車管理システム１０（図１）と異なる点は、駐車管理システム１０Ａが、管理部１００および空き区画検知部５００に代えて、第２移動体２５０を備える点である。本実施形態の第２移動体２５０は、第１実施形態の管理部１００および空き区画検知部５００（図１）の機能を果たす。すなわち、第２移動体２５０は、空き区画を検知する機能と、経路情報を作成する機能を、主に備え、移動体２００は、手動運転車両４００を案内する機能を備える。本実施形態の駐車管理システム１０Ａにおいて、第１実施形態の駐車管理システム１０と、同一の構成に同一の符号を付して、先行する説明を参照する。
【００６９】
図１３に示すように、移動体２００は、第１実施形態の移動体２００と同様の構成を有する。第２移動体２５０は、移動体２００に、第１実施形態の管理部１００および空き区画検知部５００の構成を加えたのと同様の構成を有する。なお、第２移動体２５０は、移動体２００の制御部２０２と第１実施形態の管理部１００が備える制御部１０１の両方の機能を有する制御部２０１を備える。また、第２移動体２５０は、空き区画検知部５００に代えて空き区画検知部５１０を備える。空き区画検知部５１０が空き区画検知部５００と異なる点は、空き区画検知部５００がインフラカメラであるカメラＣＡによる撮像画像を用いて空き区画ＶＡを検知したのに対し、空き区画検知部５１０が第２移動体２５０が備えるカメラ２０８による撮像画像を用いて空き区画ＶＡを検知する点である。
【００７０】
第２移動体２５０は、駐車場Ｐ（図３）を利用可能な時間帯中、駐車場Ｐの上空を飛行すると共に、カメラ２０８による撮像およびＧＰＳ受信機２０９による測位を実行し、それらを用いて空き区画ＶＡを検知する。第２移動体２５０は、第１移動体２００と別個に移動する。
【００７１】
本実施形態の駐車管理システム１０Ａでは、第２移動体２５０が第１実施形態における管理部１００の処理（図４、５）を行う。移動体２００は、第１実施形態の移動体２００と同様の処理（図６）を行う。そのため、駐車管理システム１０Ａにおける処理については、第１実施形態の説明中の管理部１００を第２移動体２５０に読替えて、先行する説明を参照する。なお、第１実施形態の駐車管理システム１０において、管理部１００は空き区画検知部５００から空き区画情報ＶＩを受信すると、格納部１０４に格納していたのに対し、本実施形態の駐車管理システム１０Ａでは、空き区画検知部５１０が空き区画情報ＶＩを作成し、格納部１０４に格納する。
【００７２】
以上説明したように、本実施形態における駐車管理システム１０Ａは、第１移動体２００と、第２移動体２５０と、で構成される（図１２）。そのため、例えば、駐車場が固定のカメラ等を備えない場合でも、簡単に、第１実施形態と同様の効果を奏する駐車管理システムを提供することができる。また、固定のカメラ等を備えない駐車場に対して、固定のカメラや、駐車区画ＰＡの空きを検知するセンサを設ける場合と比較して、安価に空き区画ＶＡを検知することができる。
【００７３】
Ｃ．他の実施形態：
（１）上記実施形態において、駐車管理システム１０、１０Ａが、表示部２１０を有する移動体２００を備える構成を例示したが、移動体２００を備えない構成にしてもよい。例えば、駐車区画決定部１０６が作成した経路情報を、携帯端末４１０に送信して、画像または音声にて経路を案内する構成にしてもよい。また、手動運転車両４００がカーナビゲーションシステムを備える場合に、カーナビゲーションシステムに経路情報を送信する構成にしてもよい。また、駐車場Ｐに設置されたスピーカーを用いて、音声にて経路を案内する構成にしてもよい。このような場合、駐車区画決定部が決定し出力した車両が駐車すべき駐車区画の出力を受け取って、搭乗者に報知する携帯端末４１０、カーナビゲーションシステム、駐車場Ｐに設置されたスピーカーが、報知部として機能するといえる。
【００７４】
（２）上記の移動体２００を備えない構成において、走行経路を報知する構成（例えば、携帯端末４１０、カーナビゲーションシステム等）を備えなくてもよい。例えば、自動運転車両３００のみが利用可能な駐車場であれば、駐車管理システムが走行経路を報知する構成を備えなくても、経路情報を自動運転車両３００に送信することにより、複数の自動運転車両３００が適切に駐車することができる。その場合も、搭乗者が在る自動運転車両３００については、搭乗者用出口ＰＥまでの距離が最も小さい空き区画ＶＡが第１駐車区画として選択されるため、搭乗者の利便性が向上する。
【００７５】
（３）上記実施形態において、移動体２００が表示部２１０を備え、走行経路の案内表示を表示部２１０に表示する例を示したが、表示部２１０に代えてスピーカー等の拡声器を備える構成にしてもよい。このようにしても、手動運転車両４００の運転者は、音声による経路案内を聞いて運転し、駐車区画決定部１０６により選択された第１駐車区画に手動運転車両４００を駐車することができる。
【００７６】
（４）上記実施形態において、手動運転車両４００の運転者が手動運転車両４００の入庫を希望する場合は、携帯端末４１０から入庫要求を送信したが、例えば、手動運転車両４００が備えるカーナビゲーションシステムから入庫要求を送信する構成にしてもよい。
【００７７】
（５）上記実施形態では、駐車場Ｐが有する全ての駐車区画ＰＡが同じ面積を有する例を示したが、異なる面積の駐車区画を備えてもよい。例えば、駐車場Ｐを利用可能な車両３４０を、全長および車幅の組合わせにより２種類に分類し、より大きい方を第１分類、小さい方を第２分類とする。そして、第１分類の車両３４０が駐車可能な面積を有する駐車区画を第１分類駐車区画とし、第１分類の車両３４０は駐車不可であるものの第２分類の車両３４０が駐車可能な面積を有する駐車区画を第２分類用駐車区画としてもよい。このように面積の異なる複数の駐車区画を備える駐車場Ｐの場合、駐車区画決定部１０６は、図５に示すステップＳ１３２において、車両３４０が駐車可能な空き区画ＶＡのうち、搭乗者用出口ＰＥまでの距離が最も小さい空き区画ＶＡを選択する。例えば、第１分類の車両３４０の場合、複数の空き区画ＶＡのうち搭乗者用出口ＰＥまでの距離が最も小さい空き区画ＶＡが第２分類用駐車区画であった場合は、その空き区画ＶＡは選択せず、第１分類用駐車区画の空き区画ＶＡのうち、搭乗者用出口ＰＥまでの距離が最も小さい空き区画ＶＡを選択する。
【００７８】
（６）上記実施形態では、入庫要求が車両の搭乗者の有無を示す第１情報を含む例を示したが、入庫要求が第１情報を含まなくても良い。例えば、第２実施形態において、第２移動体２５０の駐車区画決定部１０６が、カメラ２０８の撮像画像を用いて、運転者を含む搭乗者の有無を判断する構成にしてもよい。この構成の場合、駐車区画決定部１０６およびカメラ２０８を併せて、「第１情報取得部」とも呼ぶ。
【００７９】
上記実施形態では、識別情報に含まれるサイズ情報は、車両の高さを表す情報を含む。そのような態様においては、駐車場Ｐ内にある各車両３４０のサイズ情報に含まれる車両の高さを表す情報に基づいて、管理部１００の制御部１０１や第２移動体２５０の制御部２０１は、移動体２００，２５０が駐車場Ｐにおいて飛行しうる最低の高さ（以下「最低高度」ともいう）を決定し得る。最低高度は、駐車場Ｐ内にある各車両３４０の高さよりも高い。移動体２００，２５０は、その最低の高さより高い位置で飛行する。その結果、移動体２００，２５０と車両３４０とが衝突する可能性を低減することができる。
【００８０】
また、駐車場Ｐは、複数の駐車区画ＰＡの少なくとも一部が、受け入れ得る車両の高さに制限を有している態様をとりうる。たとえば、駐車場Ｐが立体駐車場である場合は、複数の駐車区画ＰＡの少なくとも一部が屋根を有している場合は、そのような制限が設定されうる。そのような態様においては、空き区画ＶＡの選択（図５のステップＳ１３２，Ｓ１３４）において、駐車区画決定部１０６は、入庫要求を出した車両３４０の車両の高さを表す情報に基づいて、車両３４０が駐車しうる空き区画ＶＡを選択することが好ましい。
【００８１】
（７）上記実施形態における区画決定規則が、さらに、たとえば、以下の規則ａ〜ｃを含む構成にしてもよい。
ａ．駐車場Ｐが屋外駐車場であって、屋根付きの搭乗者用通路を備える場合であって、天候が雨および雪の場合に、搭乗者が在る車両３４０の第１駐車区画として、屋根付きの搭乗者用通路までの距離が最も小さい空き区画ＶＡを選択する。
【００８２】
なお、本実施形態においては、空き区画ＶＡと屋根付き搭乗者用通路との距離は、地図上における、空き区画ＶＡの重心位置と、屋根付き搭乗者用通路の構成部分のうちその空き区画ＶＡの重心位置に最も近い構成部分と、の距離である。屋根付き搭乗者用通路が複数ある場合には、それぞれの空き区画ＶＡについての「屋根付き搭乗者用通路までの距離」は、その空き区画ＶＡから最も近い屋根付き搭乗者用通路までの距離とする。屋根付きの搭乗者用通路は、搭乗者が車両を降りた後に利用する施設の一種である。
【００８３】
すなわち、空き区画と、搭乗者が車両を降りた後に利用する施設と、の距離は、地図上における、空き区画の重心位置と、当該施設の構成部分のうちその空き区画の重心位置に最も近い構成部分と、の距離とすることができる。該当する施設が複数ある場合には、それぞれの空き区画についての搭乗者が車両を降りた後に利用する施設までの距離は、その空き区画から最も近い、搭乗者が車両を降りた後に利用する施設までの距離とする。ここで、「距離」は、直線距離とすることもでき、歩行者が移動する際の経路に沿った移動距離とすることもできる。ただし、複数の空き区画についてそれぞれ施設からの距離を比較する場合、同一の基準に基づいて計算された「距離」が使用される。また、複数の空き区画についてそれぞれ施設からの距離を比較する場合、「施設」としては、同一の施設または同一の機能を奏する施設（たとえば、搭乗者用出口ＰＥ１、ＰＥ２、ＰＥ３）が採用される。
【００８４】
ｂ．搭乗者用出口ＰＥまでの距離が最も小さい空き区画ＶＡが複数有る場合に、車両３４０の現在位置から最も近い空き区画ＶＡを選択する。
【００８５】
ｃ．車両３４０の搭乗者の行き先に最も近い搭乗者用出口ＰＥまでの距離が最も小さい空き区画ＶＡを選択する。
【００８６】
例えば、図３に示す搭乗者用出口ＰＥ１が映画館に近く、搭乗者用出口ＰＥ２がレストランに近く、搭乗者用出口ＰＥ３が食品売り場に近いと仮定する。この場合に、車両３４０が行き先として映画館を指定して、その情報を携帯端末４１０から管理部１００に送信すると、管理部１００がその情報を利用して、車両３４０の第１駐車区画として、搭乗者用出口ＰＥ１に最も近い空き区画ＶＡを選択する。また、搭乗者が有する携帯端末４１０から、スケジュールを示す情報を、管理部１００が取得して、当該情報を分析することにより、搭乗者の行き先を特定する構成にしてもよい。この場合、映画館などの搭乗者の行き先が、搭乗者が車両を降りた後に利用する施設である。
【００８７】
上記各実施例においては、車両に搭乗者がある場合には、搭乗者が車両を降りた後に利用する施設までの距離が最も小さい空き区画が、第１駐車区画として選択される（図５のＳ１３２）。しかし、入庫要求を送信した車両が駐車する駐車区画は、他の基準に従って選択されることもできる。ただし、複数の空き区画のうちの車両が駐車可能な空き区画のうち、搭乗者が車両を降りた後に利用する施設から第１の距離にある空き区画が、施設から第１の距離よりも大きい第２の距離にある空き区画よりも優先的に、前記車両が駐車する駐車区画とされる。施設から第１の距離にある空き区画が「優先的に」駐車区画とされるとは、他の条件が等しい場合、当該施設から第１の距離にある空き区画と、当該施設から第２の距離にある空き区画と、のうち、当該施設から第１の距離にある空き区画が駐車区画とされることを意味する。
【００８８】
（８）駐車場Ｐが待機区画ＷＡを備えなくてもよい。駐車場Ｐが待機区画ＷＡを備えない場合、駐車場Ｐが満車の場合に、車両３４０を駐車場Ｐに入れない、すなわち、駐車場Ｐ外に待機させる構成にしてもよい。
【００８９】
（９）経路情報は、車両３４０の走行速度を示す情報を含んでもよい。経路情報が走行速度を示す情報を含むことにより、複数の車両３４０の走行をスムーズに行わせることができる。例えば、移動体２００が、経路情報が示す車両３４０の走行速度に合わせて飛行し、手動運転車両４００の運転者が、手動運転車両４００が移動体２００に追従するように手動運転車両４００を運転することにより、自動運転車両３００と手動運転車両４００とが互いの走行を妨害せず、スムーズに駐車することができる。
【００９０】
（１０）上記第１実施形態において、空き区画検知部５００は、カメラＣＡの撮像画像を用いて空き区画ＶＡを検出する例を示したが、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、超音波センサ等の公知のセンサを用いて空き区画ＶＡを検出してもよい。
【００９１】
（１１）上記実施形態においては、手動運転車両４００については、搭乗者が有している携帯端末４１０（図１）にインストールされたアプリケーションソフトウェアから、入庫要求が送信され、それをトリガーとして管理部１００による駐車管理処理が実行される（図４のＳ１０６）。しかし、駐車管理処理は、他のトリガーによって開始されることもできる。
【００９２】
たとえば、駐車管理システム１０が無線ＬＡＮ機能のアクセスポイントとしての機能を備える場合には、駐車管理処理は、以下のような態様とすることもできる。たとえば、（ｉ）車両３４０が無線ＬＡＮクライアントとしての機能を備え、かつ、車両３４０が車両情報（サイズ情報、自動運転機能を表す第２情報、および現在位置情報を含む）と、搭乗者の有無を表す第１情報と、を保持している場合または取得可能な場合には、以下のような態様とすることができる。まず、駐車管理システム１０の管理部１００が発するビーコンに対して、車両３４０がプローブ要求を送信し、管理部１００がプローブ応答を送信する。そして、オーセンティケーションを経て、車両３４０からのアソシエーション要求に対して、管理部１００がアソシエーション応答を送信して、接続が完了する。管理部１００は、接続が完了すると、車両３４０に対して、車両情報（サイズ情報、自動運転機能を表す第２情報、および現在位置情報を含む）と、搭乗者の有無を表す第１情報と、の送信を要求する。管理部１００は、車両情報と第１情報とを車両３４０から受け取ると、現在位置情報が表す車両３４０の現在位置が、駐車場Ｐを含む所定の範囲内にあるか否かを判定する。車両３４０の現在位置が、駐車場Ｐを含む所定の範囲内にある場合には、管理部１００は、第１実施形態において図４のステップＳ１１０以下の処理を行う。
【００９３】
このような態様においては、駐車管理システム１０と車両３４０との間の無線ＬＡＮの接続の完了をトリガーとして、駐車区画を割り当てる対象である車両の車両情報が取得され（図４のＳ１０６に相当）、駐車管理処理が開始される。
【００９４】
なお、管理部１００は、車両３４０のＭＡＣアドレス等、車両３４０を一義的に特定しうる情報を車両３４０から受け取って、当該情報に基づいて、車両３４０以外の通信相手から車両３４０の車両情報と第１情報とを取得することとしてもよい。
【００９５】
また、（ｉｉ）車両３４０の搭乗者が携帯する携帯端末４１０や、車両３４０に搭載されている車載デバイス（たとえば、カーナビゲーションシステム）が、無線ＬＡＮクライアントとしての機能を備え、かつ、その車両の車両情報と第１情報とを保持している場合または取得可能な場合は、携帯端末４１０や車載デバイスと、駐車管理システム１０の管理部１００との間で上記（ｉ）の処理が行われることができる。
【００９６】
なお、管理部１００は、車両３４０と対応付けられている携帯端末４１０や車載デバイスのＭＡＣアドレス等、車両３４０を一義的に特定しうる情報を、携帯端末４１０や、車両３４０に搭載されている車載デバイスから受け取って、当該情報に基づいて、携帯端末４１０や車両３４０に搭載されている車載デバイス以外の通信相手から車両３４０の車両情報と第１情報とを取得することとしてもよい。
【００９７】
さらに、上記の無線ＬＡＮ機能に代えて、または無線ＬＡＮ機能に加えて、Bluetoothの機能を駐車管理システム１０、ならびに携帯端末４１０および車両３４０に搭載されている車載デバイスが有している場合には、以下のような態様とすることもできる。すなわち、駐車管理システム１０と、携帯端末４１０および車両３４０と、の間でペアリングが行われたことをトリガーとして、駐車区画を割り当てる対象である車両の車両情報が駐車管理システム１０によって取得され（図４のＳ１０６に相当）、駐車管理処理が開始される態様とすることもできる。
【００９８】
（１２）上記各実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。
【００９９】
本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【０１００】
１０、１０Ａ…駐車管理システム、１００…管理部、１０１…制御部、１０２…入庫要求受信部、１０４…格納部、１０６…駐車区画決定部、１０８…第１通信部、２００…移動体、第１移動体、２０１…制御部、２０２…制御部、２０６…第２通信部、２０７…センサ、２０８…カメラ、２０９…ＧＰＳ受信機、２１０…表示部、２５０…第２移動体、３００…自動運転車両、３０２…自動運転制御部、３０４…第３通信部、３４０…車両、４００…手動運転車両、４１０…携帯端末、５００…空き区画検知部、５１０…空き区画検知部、ＣＡ…カメラ、ＥＮ、ＥＮ１、ＥＮ２…車両入口、ＥＸ１、ＥＸ２…車両出口、Ｐ…駐車場、ＰＡ…駐車区画、ＰＥ、ＰＥ１、ＰＥ２、ＰＥ３…搭乗者用出口、ＶＡ、ＶＡ１、ＶＡ２、ＶＡ３…空き区画、ＶＩ…空き区画情報、ＷＡ…待機区画
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１０Ｄ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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