(57)【要約】【課題】駐車中車両と移動中の他車両との衝突の発生を低減する。【解決手段】駐車中の車両（１００）に搭載されて用いられる車両衝突回避支援装置（１０）であって、移動中の他車両（２００）が予め定められた領域（ＣＡｒ）内に進入したか否かを検出する進入検出部（１１）と、駐車中の車両と他車両との衝突を回避するための他車両の制御に用いられる衝突回避情報を、他車両に提供する衝突回避情報提供部（１３）と、を備え、衝突回避情報提供部は、他車両が予め定められた領域内に進入したと判定された場合に、衝突回避情報を他車両に提供し、予め定められた領域は、駐車中の車両から他車両に衝突回避情報が提供されてから、衝突回避情報の提供を受けた他車両がブレーキをかけて停止するまでに、他車両が進行する距離よりも長い距離だけ車両から離れた外縁を有する領域である、車両衝突回避支援装置。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１００）に搭載されて用いられる車両衝突回避支援装置（１０）であって、
駐車中の前記車両とは異なる移動中の他車両（２００）が、駐車中の前記車両の位置を基準とする予め定められた領域（ＣＡｒ）内に進入したか否かを検出する進入検出部（１１）と、
駐車中の前記車両と前記他車両との衝突を回避するための前記他車両の制御に用いられる衝突回避情報を、前記他車両に提供する衝突回避情報提供部（１３）と、
を備え、
前記衝突回避情報提供部は、前記進入検出部により前記他車両が前記予め定められた領域内に進入したと判定された場合に、前記衝突回避情報を前記他車両に提供し、
前記予め定められた領域は、駐車中の前記車両から前記他車両に前記衝突回避情報が提供されてから前記衝突回避情報の提供を受けた前記他車両がブレーキをかけて停止するまでに前記他車両が進行する距離よりも、長い距離だけ前記車両から離れた外縁を有する領域である、
車両衝突回避支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両衝突回避支援装置であって、
駐車中の前記車両と前記他車両との間の距離を検出する距離検出部（１２）を、さらに備え、
前記衝突回避情報には、前記距離検出部により検出された駐車中の前記車両と前記他車両との間の距離を含む、
車両衝突回避支援装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両衝突回避支援装置であって、
駐車中の前記車両と前記他車両とが衝突するか否かを推定する衝突推定部（１４）を、さらに備え、
前記衝突回避情報提供部は、前記衝突推定部により駐車中の前記車両と前記他車両とが衝突すると推定された場合に、前記衝突回避情報を前記他車両に提供する、
車両衝突回避支援装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の車両衝突回避支援装置であって、
駐車中の前記車両と前記他車両とが衝突するか否かを推定する衝突推定部と、
通信部（１２０）と、
をさらに備え、
駐車中の前記車両は、複数のセンサを備え、
前記進入検出部は、前記複数のセンサのうちの一部のセンサを作動させた後、前記他車両が駐車動作実行中である旨の通知を前記他車両から前記通信部を介して取得した場合に、先に作動させた前記一部のセンサを除く他のセンサを作動させる、
車両衝突回避支援装置。
【請求項５】
駐車中の車両（１００）とは異なる移動中の他車両（２００）に搭載されて用いられる車両衝突回避支援装置（２０）であって、
前記他車両の走行を制御して駐車を行う駐車制御部（２１）と、
駐車中の前記車両と前記他車両とが衝突するか否かを推定する衝突推定部（２２）と、
駐車中の前記車両と前記他車両との間の距離を含む衝突回避情報を駐車中の前記車両から取得する通信部（２２０）と、
を備え、
前記衝突推定部は、前記通信部により取得された前記衝突回避情報を利用して、駐車中の前記車両と前記他車両とが衝突するか否かを推定する、
車両衝突回避支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両衝突回避支援装置であって、
前記駐車制御部は、前記衝突推定部により駐車中の前記車両と前記他車両とが衝突すると推定された場合に、前記他車両を停止させることと、警告を報知することと、前記他車両の軌跡を変更することと、のうちの少なくとも一つを実行する、
車両衝突回避支援装置。
【請求項７】
駐車中の車両と、前記車両とは異なる移動中の他車両との衝突を回避するための車両衝突回避支援システムであって、
駐車中の前記車両において、前記他車両が駐車中の前記車両の位置を基準とする予め定められた領域内に進入したか否かを検出する進入検出部と、
駐車中の前記車両において、前記進入検出部により前記他車両が前記予め定められた領域内に進入したと判定された場合に、駐車中の前記車両と前記他車両との衝突を回避するための前記他車両の制御に用いられる衝突回避情報を、前記他車両に提供する衝突回避情報提供部と、
前記他車両において、前記衝突回避情報を利用して、駐車中の前記車両と前記他車両とが衝突するか否かを推定する衝突推定部と、
前記他車両において、駐車中の前記車両と前記他車両とが衝突すると推定された場合に、前記他車両を停止させることと、警告を報知することと、前記他車両の軌跡を変更することと、のうちの少なくとも一つを実行する駐車制御部と、
を備え、
前記予め定められた領域は、駐車中の前記車両から前記他車両に前記衝突回避情報が提供されてから前記衝突回避情報の提供を受けた前記他車両がブレーキをかけて停止するまでに前記他車両が進行する距離よりも、長い距離だけ前記車両から離れた外縁を有する領域である、
車両衝突回避支援システム。
【請求項８】
駐車中の車両と、前記車両とは異なる移動中の他車両との衝突を回避するための車両衝突回避支援方法であって、
駐車中の前記車両において、前記他車両が駐車中の前記車両の位置を基準とする予め定められた領域内に進入したか否かを検出する工程と、
駐車中の前記車両において、前記他車両が前記予め定められた領域内に進入したと判定された場合に、駐車中の前記車両と前記他車両との衝突を回避するための前記他車両の制御に用いられる衝突回避情報を、前記他車両に提供する工程と、
前記他車両において、前記衝突回避情報を利用して、駐車中の前記車両と前記他車両とが衝突するか否かを推定する工程と、
前記他車両において、駐車中の前記車両と前記他車両とが衝突すると推定された場合に、前記他車両を停止させることと、警告を報知することと、前記他車両の軌跡を変更することと、のうちの少なくとも一つを実行する工程と、
を備え、
前記予め定められた領域は、駐車中の前記車両から前記他車両に前記衝突回避情報が提供されてから前記衝突回避情報の提供を受けた前記他車両がブレーキをかけて停止するまでに前記他車両が進行する距離よりも、長い距離だけ前記車両から離れた外縁を有する領域である、
車両衝突回避支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の衝突回避に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を所定の駐車領域に駐車させる際に、かかる駐車領域近傍の駐車領域に既に駐車中の車両との衝突の回避を支援する衝突回避支援技術が知られている。特許文献１には、駐車実行中の他車両が既に駐車中の車両に追突することが推定される場合に、駐車中の車両が、駐車実行中の他車両に対して警報を行う、或いは、駐車実行中の他車両の撮像を行うことにより、車両の追突および当て逃げ等を防止する車両追突防護装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６―１１９８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来、駐車中の車両と駐車動作実行中の他車両との衝突を回避する技術に関して十分な工夫がなされていないのが実情である。このような課題は、駐車中の車両と駐車動作実行中の他車両との関係に限らず、駐車中の車両と移動中の他車両との関係においても同様である。このため、駐車中の車両と移動中の他車両との衝突の発生を低減する技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本発明の一実施形態によれば、車両衝突回避支援装置が提供される。この車両衝突回避支援装置（１０）は、車両（１００）に搭載されて用いられる車両衝突回避支援装置であって、駐車中の前記車両とは異なる移動中の他車両（２００）が、駐車中の前記車両の位置を基準とする予め定められた領域（ＣＡｒ）内に進入したか否かを検出する進入検出部（１１）と；駐車中の前記車両と前記他車両との衝突を回避するための前記他車両の制御に用いられる衝突回避情報を、前記他車両に提供する衝突回避情報提供部（１３）と；を備え；前記衝突回避情報提供部は、前記進入検出部により前記他車両が前記予め定められた領域内に進入したと判定された場合に、前記衝突回避情報を前記他車両に提供し；前記予め定められた領域は、駐車中の前記車両から前記他車両に前記衝突回避情報が提供されてから前記衝突回避情報の提供を受けた前記他車両がブレーキをかけて停止するまでに前記他車両が進行する距離よりも、長い距離だけ前記車両から離れた外縁を有する領域である。
【０００７】
この形態の車両衝突回避支援装置によれば、移動中の他車両が予め定められた領域内に進入したと判定された場合に、駐車中の車両は衝突回避情報を他車両に提供し、また、上述の予め定められた領域は、駐車中の車両から他車両に衝突回避情報が提供されてから衝突回避情報の提供を受けた他車両がブレーキをかけて停止するまでに他車両が進行する距離よりも、長い距離だけ駐車中の車両から離れた外縁を有する領域であるので、移動中の他車両は、衝突回避情報の提供を受けた後にブレーキをかけることにより、駐車中の車両と衝突することを免れ得る。このため、駐車中の車両と移動中の他車両との衝突の発生を低減できる。
【０００８】
本発明は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、車両衝突回避支援システム、車両衝突回避支援方法、車両衝突回避支援装置を搭載した車両、また、これらの装置や方法を実現するためのコンピュータプログラム等の形態で実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態における車両衝突回避支援システムの概略構成を模式的に示す説明図。
【図２】駐車中車両に搭載される車両衝突回避支援装置の概略構成を示すブロック図。
【図３】移動中車両に搭載される車両衝突回避支援装置の概略構成を示すブロック図。
【図４】駐車中車両における車両衝突回避支援処理の処理手順を示すフローチャート。
【図５】減速度および停止距離の説明図。
【図６】移動中車両における車両衝突回避支援処理の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
Ａ．実施形態：
Ａ１．車両衝突回避システムの構成：
図１に示す車両衝突回避システムは、駐車場７００に駐車中の車両１００（以下、「駐車中車両」と呼ぶ）と、駐車中車両１００とは異なる他車両であり、駐車中車両１００の近傍を移動中の他車両２００（以下、「移動中車両」と呼ぶ）との衝突を回避するための支援を行う。駐車中車両１００と移動中車両２００とでは、それぞれ後述の車両衝突回避支援処理が実行されている。図１に示すように、移動中車両２００は、破線で示すように自動走行により駐車場７００内の道路７１０に沿って走行した後、実線で示すように駐車中車両１００の隣の駐車領域Ａｒ１に駐車を行おうとしている。駐車中車両１００は、車両前方が道路７１０を向くように駐車している。同様に、移動中車両２００は、車両前方が道路７１０を向くように駐車動作を行っている。
【００１１】
車両衝突回避システムでは、駐車中車両１００は、移動中車両２００が予め定められた領域ＣＡｒ内に進入したと検出した場合、車車間通信を利用して移動中車両２００と通信して、後述する衝突回避情報を提供する。移動中車両２００は、駐車中車両１００から取得した衝突回避情報を利用して、駐車中車両１００との衝突を回避し得るように移動中車両２００の走行を制御する。車両衝突回避支援システムは、各車両１００および２００に搭載された車両衝突回避支援装置により構成される。なお、上述の予め定められた領域ＣＡｒおよび車両衝突回避支援処理についての詳細な説明は後述する。
【００１２】
Ａ２．車両衝突回避支援装置の構成：
図２に示す車両衝突回避支援装置１０は、駐車中車両１００に搭載されて用いられる。本実施形態において、車両衝突回避支援装置１０は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）により構成されている。車両衝突回避支援装置１０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有する。かかるＣＰＵは、ＲＯＭに予め記憶されている制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、進入検出部１１と、距離検出部１２と、衝突回避情報提供部１３と、衝突推定部１４として機能する。また、車両衝突回避支援装置１０は、駐車中車両１００に搭載された後述の複数の自律センサ１１２と電気的に接続されており、各自律センサ１１２から出力される検出結果を受信する。また、車両衝突回避支援装置１０は、駐車中車両１００に搭載された後述の通信部１２０を介して移動中車両２００と通信を行う。
【００１３】
進入検出部１１は、各自律センサ１１２の検出結果を利用して、予め定められた領域ＣＡｒ内に移動中車両２００が進入したか否かを検出する。「予め定められた領域」とは、駐車中車両１００の位置を基準とする領域であり、駐車中車両１００から移動中車両２００に衝突回避情報が提供されてから衝突回避情報の提供を受けた移動中車両２００がブレーキをかけて停止するまでに移動中車両２００が進行する距離よりも、長い距離だけ駐車中車両１００から離れた外縁を有する領域を意味する。移動中車両２００がブレーキをかけて停止するまでに移動中車両２００が進行する距離についての詳細な説明は、後述する。
【００１４】
距離検出部１２は、各自律センサ１１２の検出結果を利用して、駐車中車両１００と移動中車両２００との間の距離を検出する。検出された距離は、駐車中車両１００と移動中車両２００とが衝突するか否かの推定に利用される。
【００１５】
衝突回避情報提供部１３は、通信部１２０を介して移動中車両２００に対して衝突回避情報を提供する。「衝突回避情報」とは、駐車中車両１００と移動中車両２００との衝突を回避するための移動中車両２００の制御に用いられる情報を意味する。本実施形態において、衝突回避情報は、駐車中車両１００と移動中車両２００との間の距離が該当する。
【００１６】
衝突推定部１４は、駐車中車両１００と移動中車両２００とが衝突するか否かを推定する。衝突推定部１４は、駐車中車両１００と移動中車両２００との間の距離、移動中車両２００の車速および移動中車両２００の軌跡等を利用して、駐車中車両１００と移動中車両２００とが衝突するか否かを推定する。
【００１７】
各自律センサ１１２は、駐車中車両１００の車室外に搭載されており、駐車中車両１００の周囲の障害物等を検出する。本実施形態において、各自律センサ１１２は、ソナーにより構成されている。かかるソナーは、超音波を用いた公知の方法により、移動中車両２００との距離とともに、移動中車両２００の位置および相対速度を特定して出力する。
【００１８】
本実施形態において、駐車中車両１００に搭載された各自律センサ１１２は、駐車中車両１００が駐車中の場合、すなわち、駐車中車両１００のエンジンが始動していない場合においても、動作可能に構成されている。したがって、駐車中においても移動中車両２００の検出を行うことができる。なお、自律センサ１１２は、ソナーに代えて、ステレオカメラおよび単眼カメラ等、駐車中車両１００の周囲の障害物との距離を検出可能な他の任意のセンサにより構成されてもよい。本実施形態において、自律センサ１１２は、請求項におけるセンサの下位概念に相当する。
【００１９】
通信部１２０は、移動中車両２００と車車間通信を行う。通信部１２０は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の規格に準拠した無線通信を行って、駐車中車両１００の現在の位置情報を通知する。現在の位置情報としては、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）の情報が該当する。
【００２０】
図３に示す車両衝突回避支援装置２０は、移動中車両２００に搭載されて用いられる。本実施形態において、車両衝突回避支援装置２０は、上述の駐車中車両１００に搭載される車両衝突回避支援装置１０と同様に、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）により構成されており、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有する。かかるＣＰＵは、ＲＯＭに予め記憶されている制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、駐車制御部２１と、衝突推定部２２として機能する。また、車両衝突回避支援装置２０は、撮像装置２１０、ミリ波レーダ２１１および自律センサ２１２と電気的に接続されており、これらの装置から出力される検出結果を受信する。また、車両衝突回避支援装置２０は、通信部２２０を介して駐車中車両１００と通信を行う。
【００２１】
駐車制御部２１は、移動中車両２００の走行を制御して駐車目標の駐車領域、図１の例では駐車領域Ａｒ１に駐車を行う。具体的には、駐車制御部２１は、移動中車両２００に搭載された撮像装置２１０、ミリ波レーダ２１１および自律センサ２１２の検出結果を利用して、エンジン、ブレーキおよびトランスミッション等の駆動機構２０１を制御することにより移動中車両２００の自動走行を実現する。また、駐車制御部２１は、駐車中車両１００から取得する衝突回避情報を利用して、自動ブレーキをかけることや、軌跡を変更することを行って、駐車中車両１００との衝突を回避し得るように移動中車両２００の走行を制御する。
【００２２】
衝突推定部２２は、通信部２２０を介して駐車中車両１００から取得する衝突回避情報等を利用して、駐車中車両１００と移動中車両２００とが衝突するか否かを推定する。衝突推定部２２は、衝突回避情報に加えて、移動中車両２００に搭載された撮像装置２１０、ミリ波レーダ２１１および自律センサ２１２の検出結果を利用して、移動中車両２００の車速および軌跡等に基づいて衝突の有無を推定してもよい。
【００２３】
通信部２２０は、駐車中車両１００と車車間通信を行う。通信部２２０は、上述の駐車中車両１００が備える通信部１２０と同様な構成を有するので、その詳細な説明は省略する。
【００２４】
Ａ３．車両衝突回避支援処理：
図４に示す車両衝突回避支援処理は、駐車中車両１００の運転者が駐車中車両１００のパーキングブレーキを引くと、開始される。進入検出部１１は、駐車中車両１００の近傍に移動中車両２００を検出したか否かを判定する（ステップＳ１００）。具体的には、進入検出部１１は、予め定められた領域ＣＡｒを含む駐車中車両１００の周囲を一部の自律センサ１１２に検出させる。より具体的には、進入検出部１１は、駐車中車両１００の前方側（道路７１０側）に配置された自律センサ１１２に駐車中車両１００の周囲を検出させる。このとき、進入検出部１１は、駐車中車両１００の後方側（道路７１０の反対側）に配置された自律センサ１１２を作動させない。また、距離検出部１２は、駐車中車両１００の前方側に配置された自律センサ１１２の検出結果を利用して、駐車中車両１００と移動中車両２００との間の距離を所定時間の間繰り返し算出する。算出した距離が時間の変化に伴って小さくなっている場合、進入検出部１１は、駐車中車両１００の近傍に移動中車両２００を検出したと判定する。他方、算出した距離が時間の変化に伴って小さくなっていない場合、進入検出部１１は、駐車中車両１００の近傍に移動中車両２００を検出していないと判定する。
【００２５】
駐車中車両１００の近傍に移動中車両２００を検出したと判定されると（ステップＳ１００：ＹＥＳ）、進入検出部１１は、ステップＳ１００において作動していた一部の自律センサ１１２に加えて、他の全ての自律センサ１１２を作動させる（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５の実行後、進入検出部１１は、移動中車両２００が予め定められた領域ＣＡｒ内に進入したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
【００２６】
ステップＳ１１０における領域ＣＡｒは、図５に示す減速度および停止距離の関係を利用して決定されている。図５では、縦軸に減速度（ｍ／ｓ２）を示し、横軸に時間（ｓ）を示している。図５に示すように、危険を感じてブレーキが必要であると判断されて、時刻ｔ１においてブレーキを開始すると、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間は、ブレーキをかけてから未だブレーキが効き始めていないために減速が行われず、無駄時間となる。そして、時刻ｔ２を過ぎてブレーキが効き始めると、減速し始めて、時刻ｔ３において目標減速度に到達する。
【００２７】
一般に、危険を検知してからブレーキをかけて実際に車両が停止するまでに走行する距離（以下、「停止距離」と呼ぶ）は、下記式（１）により求められる。
停止距離（ｍ）＝車両の車速（ｍ／ｓ）×空走時間（ｓ）＋車両の車速（ｍ／ｓ）×ブレーキ時間（ｓ）＋目標減速度（ｍ／ｓ２）×ブレーキ時間（ｓ）・・・（１）
上記式（１）において、空走時間とは、危険を検知してからブレーキをかけるまでの時間と、ブレーキをかけてからブレーキが効き始めるまでの時間とをあわせた時間であり、一例として、１．７（ｓ）である。
【００２８】
本実施形態において、上述の領域ＣＡｒは、上記式（１）に基づいて定められる。例えば、移動中車両２００の車速を時速５ｋｍ、目標減速度を０．２Ｇ、空走時間を１．７ｓとした場合、停止距離は約３ｍとなる。この場合、領域ＣＡｒとして、駐車中車両１００の車両中心位置から半径３ｍの円形状の領域が定められる。
【００２９】
ステップＳ１１０において、まず、進入検出部１１は、上記式（１）に基づいて、移動中車両２００の停止距離を算出して領域ＣＡｒを定める。その後、進入検出部１１は、各自律センサ１１２の検出結果に基づき、領域ＣＡｒ内に移動中車両２００が進入したか否かを判定する。いずれかの自律センサ１１２の検出結果において、領域ＣＡｒ内に移動中車両２００の少なくとも一部が検出された場合、進入検出部１１は、移動中車両２００が領域ＣＡｒ内に進入したと判定する。他方、領域ＣＡｒ内に移動中車両２００が検出されない場合、移動中車両２００が領域ＣＡｒ内に進入していないと判定する。
【００３０】
図４に示すように、移動中車両２００が領域ＣＡｒ内に進入したと判定された場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、衝突推定部１４は、駐車中車両１００と移動中車両２００とが衝突するか否かを推定する（ステップＳ１１５）。具体的には、衝突推定部１４は、距離検出部１２により検出された駐車中車両１００と移動中車両２００との間の距離が所定距離以下である場合、衝突すると推定する。他方、検出した駐車中車両１００と移動中車両２００との間の距離が所定距離よりも大きい場合、衝突推定部１４は、衝突しないと推定する。
【００３１】
衝突すると推定された場合（ステップＳ１１５：ＹＥＳ）、衝突回避情報提供部１３は、移動中車両２００に衝突回避情報を提供する（ステップＳ１２０）。具体的には、衝突回避情報提供部１３は、距離検出部１２により検出された駐車中車両１００と移動中車両２００との間の距離を衝突回避情報として、通信部１２０を介して移動中車両２００に送信する。
【００３２】
ステップＳ１２０の実行後、進入検出部１１は、車両衝突回避支援処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１２５）。例えば、進入検出部１１は、駐車中車両１００のパーキングブレーキが解除された場合、車両衝突回避支援処理を終了すると判定する。他方、駐車中車両１００のパーキングブレーキが解除されておらず、駐車中車両１００が未だ駐車中である場合、車両衝突回避支援処理を終了しないと判定する。
【００３３】
車両衝突回避支援処理を終了すると判定された場合（ステップＳ１２５：ＹＥＳ）、車両衝突回避支援処理が終了する。他方、車両衝突回避支援処理を終了しないと判定された場合（ステップＳ１２５：ＮＯ）、上述のステップＳ１００の実行前に戻り、上述のステップＳ１００〜ステップＳ１２５が再び実行される。
【００３４】
上述のステップＳ１００において、駐車中車両１００の近傍に移動中車両２００を検出していないと判定された場合（ステップＳ１００：ＮＯ）、上述のステップＳ１２５が実行される。上述のステップＳ１１０において、移動中車両２００が領域ＣＡｒ内に進入していないと判定された場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、上述のステップＳ１２５が実行される。上述のステップＳ１１５において、衝突しないと推定された場合（ステップＳ１１５：ＮＯ）、上述のステップＳ１２５が実行される。
【００３５】
移動中車両２００では、図６に示す車両衝突回避支援処理が実行される。かかる車両衝突回避支援処理は、利用者が移動中車両２００に搭載された駐車の開始を指示するボタンを押下すると、開始される。なお、かかるボタンは、移動中車両２００のインストルメントパネルや、シフトノブ近傍や、ハンドルなどの運転席近傍の場所に設けられた物理的なボタンの他、ディスプレイに表示されたメニュー画面上のソフトウエアボタンであってもよい。ディスプレイとしては、インストルメントパネルに限らず、移動中車両２００に搭載されたナビゲーション装置の表示画面や、スマートフォンの表示画面であってもよい。また、移動中車両２００の鍵等の車両の操作機器を利用してもよい。
【００３６】
図６に示すように、衝突推定部２２は、通信部２２０を介して駐車中車両１００から衝突回避情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ２００）。衝突回避情報を取得したと判定されると（ステップＳ２００：ＹＥＳ）、衝突推定部２２は、駐車中車両１００と移動中車両２００とが衝突するか否かを推定する（ステップＳ２０５）。具体的には、衝突推定部２２は、取得した衝突回避情報を利用して、移動中車両２００と駐車中車両１００との間の距離が所定距離以下である場合、衝突すると推定する。他方、移動中車両２００と駐車中車両１００との距離が所定距離よりも大きい場合、衝突しないと推定する。なお、移動中車両２００と駐車中車両１００との間の距離が所定距離よりも大きく、かつ、移動中車両２００の車速が所定速度以上である場合、衝突すると推定してもよい。この構成では、移動中車両２００と駐車中車両１００との間の距離が所定距離よりも大きく、かつ、移動中車両２００の車速が所定速度より小さい場合、衝突しないと推定してもよい。
【００３７】
衝突すると推定された場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、駐車制御部２１は、自動ブレーキを行う（ステップＳ２１０）。移動中車両２００の走行を停止させて、駐車中車両１００との衝突を回避するためである。具体的には、駐車制御部２１は、駆動機構２０１の図示しないブレーキを駆動させるとともに、図示しないアクセルを駆動させないことにより、移動中車両２００を停止させる。
【００３８】
ステップＳ２１０の実行後、駐車制御部２１は、移動中車両２００が停止したか否かを判定する（ステップＳ２１５）。具体的には、駐車制御部２１は、移動中車両２００に搭載された図示しない車速センサが検出する車速に基づき、移動中車両２００が停止したか否かを判定する。移動中車両２００が停止していないと判定された場合（ステップＳ２１５：ＮＯ）、上述のステップＳ２１０実行前に戻り、移動中車両２００が停止したと判定されるまで、ステップＳ２１０およびステップＳ２１５が繰り返し実行される。
【００３９】
移動中車両２００が停止したと判定された場合（ステップＳ２１５：ＹＥＳ）、駐車制御部２１は、自動ブレーキを解除する（ステップＳ２２０）。ステップＳ２２０の実行後、駐車制御部２１は、移動中車両２００の軌跡（目標通過点）を変更して走行する（ステップＳ２２５）。具体的には、駐車制御部２１は、駐車中車両１００から取得した衝突回避情報および撮像装置２１０、ミリ波レーダ２１１および自律センサ２１２の検出結果を利用して、駐車中車両１００との衝突を回避し得る軌跡（目標通過点）に変更した後、移動中車両２００を走行させる。
【００４０】
ステップＳ２２５の実行後、駐車制御部２１は、移動中車両２００の駐車が終了したか否かを判定する（ステップＳ２３０）。具体的には、駐車制御部２１は、駐車を開始してから予め定められた時間を経過している場合、駐車が終了したと判定する。他方、駐車を開始してから予め定められた時間を経過していない場合、駐車が終了していないと判定する。なお、上述の「予め定められた時間」は、例えば、３分としてもよい。また、予め定められた時間は、３分に限らず、車両の駐車を行う際に要する時間を実験により算出し、算出された時間としてもよい。
【００４１】
駐車が終了していないと判定された場合（ステップＳ２３０：ＮＯ）、上述のステップＳ２００の実行前に戻り、上述のステップＳ２００〜ステップＳ２３０が再び実行される。他方、駐車が終了したと判定された場合（ステップＳ２３０：ＹＥＳ）、車両衝突回避支援処理が終了する。上述のステップＳ２０５において、衝突しないと推定された場合（ステップＳ２０５：ＮＯ）、上述のステップＳ２３０が実行される。
【００４２】
以上の構成を有する本実施形態における車両衝突回避支援装置１０によれば、移動中車両２００が予め定められた領域ＣＡｒ内に進入したと判定された場合に、駐車中車両１００は衝突回避情報を移動中車両２００に提供し、また、上述の予め定められた領域ＣＡｒは、駐車中車両１００から移動中車両２００に衝突回避情報が提供されてから衝突回避情報の提供を受けた移動中車両２００がブレーキをかけて停止するまでに移動中車両２００が進行する距離よりも、長い距離だけ駐車中車両１００から離れた外縁を有する領域であるので、移動中車両２００は、衝突回避情報の提供を受けた後にブレーキをかけることにより、駐車中車両１００と衝突することを免れ得る。このため、駐車中車両１００と移動中車両２００との衝突の発生を低減できる。
【００４３】
また、衝突回避情報は、距離検出部１２により検出された駐車中車両１００と移動中車両２００との間の距離であるので、衝突回避情報を利用することにより、駐車中車両１００と移動中車両２００とが衝突するか否かを容易に推定できる。
【００４４】
加えて、衝突推定部１４により駐車中車両１００と移動中車両２００とが衝突すると推定された場合に衝突回避情報を移動中車両２００に提供するので、衝突推定部１４による衝突の推定を行うことなく衝突回避情報を移動中車両２００に提供して移動中車両２００において衝突の推定を行う構成に比べて、移動中車両２００がブレーキをかけるまでに要する時間を削減できる。
【００４５】
さらに、進入検出部１１は、複数の自律センサ１１２のうち、駐車中車両１００の前方側に配置された一部の自律センサ１１２を作動させた後、駐車中車両１００の近傍に移動中車両２００を検出したと判定された場合に、先に作動させた一部の自律センサ１１２に加えて、他の全ての自律センサ１１２を作動させるので、車両衝突回避支援処理の実行開始時から全ての自律センサ１１２を作動させる構成に比べて、処理負荷を低減できる。
【００４６】
また、以上の構成を有する本実施形態における車両衝突回避支援装置２０によれば、駐車中車両１００から取得した衝突回避情報を利用して駐車中車両１００と移動中車両２００とが衝突するか否かを推定するので、移動中車両２００に搭載された自律センサ２１２のみを利用して衝突の有無を推定する構成に比べて、容易に、あるいは、精度よく、衝突の有無を推定できる。
【００４７】
また、駐車制御部２１は、駐車中車両１００と移動中車両２００とが衝突すると推定された場合に、移動中車両２００を停止させることと、移動中車両２００の軌跡を変更することとを実行するので、駐車中車両１００と移動中車両２００との衝突を免れ得る。
【００４８】
Ｂ．変形例：
Ｂ１．変形例１：
上記実施形態において、複数の自律センサ１１２のうち先に作動させる自律センサ１１２は、駐車中車両１００の前方側（道路７１０側）に配置された自律センサ１１２であったが、本発明はこれに限定されない。例えば、駐車中車両１００の後方側に配置された自律センサ１１２を先に作動させてもよい。また、例えば、駐車中車両１００の前方側および後方側に配置された自律センサ１１２を先に作動させてもよい。この構成では、例えば、駐車中車両１００の前方側および後方側のいずれにおいても１つおきに自律センサ１１２を先に作動させてもよい。また、例えば、移動中車両２００が進入してきた側に配置された自律センサ１１２を先に作動させてもよい。このような構成においても、上記実施形態と同様な効果を奏する。
【００４９】
Ｂ２．変形例２：
上記実施形態において、駐車中車両１００の近傍に移動中車両２００を検出したと判定された場合に全ての自律センサ１１２を作動させていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、移動中車両２００が駐車動作実行中である旨の通知を移動中車両２００から駐車中車両１００に通知可能な構成においては、駐車中車両１００がかかる通知を取得した場合に全ての自律センサ１１２を作動させてもよい。また、例えば、一部の自律センサ１１２を作動させた後に作動させる自律センサ１１２は、駐車中車両１００に搭載された全ての自律センサ１１２でなくてもよい。具体的には、車両前方側に配置された自律センサ１１２を作動させた後、移動中車両２００が検出された側に配置された自律センサ１１２を作動させてもよい。このような構成においても、上記実施形態と同様な効果を奏する。
【００５０】
Ｂ３．変形例３：
上記実施形態において、衝突回避情報は、駐車中車両１００と移動中車両２００との間の距離であったが、本発明はこれに限定されない。例えば、移動中車両２００に対して衝突回避情報を所定回数提供しているにもかかわらず、駐車中車両１００と移動中車両２００との間の距離が徐々に近づいている場合には、衝突回避情報は、移動中車両２００の停止を促す警告にしてもよい。具体的には、移動中車両２００に対して、「車両の走行を停止せよ」という情報を提供してもよい。また、例えば、移動中車両２００が有人走行をしている場合には、駐車中車両１００の警報機構１０２を制御してクラクションを鳴らしてもよい。このような構成においては、クラクションを聞いた移動中車両２００の運転者がブレーキをかけることにより、駐車中車両１００と移動中車両２００との衝突を免れ得る。
【００５１】
Ｂ４．変形例４：
上記実施形態において、移動中車両２００は自動走行により駐車動作を行っていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、運転者による手動運転により駐車動作を行ってもよい。このような構成においても、上記実施形態と同様な効果を奏する。
【００５２】
Ｂ５．変形例５：
上記実施形態において、駐車中車両１００における車両衝突回避支援処理の開始の契機は、駐車中車両１００の運転者によりパーキングブレーキが引かれたことであったが、本発明はこれに限定されない。例えば、自動運転による駐車中車両１００の走行の制御が行われる構成においては、パーキングブレーキが自動で引かれたことの検知を契機としてもよい。このような構成においても、上記実施形態と同様な効果を奏する。
【００５３】
Ｂ６．変形例６：
上記実施形態において、駐車中車両１００と移動中車両２００とは車車間通信を利用して通信していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、路車間通信を利用して通信してもよい。このような構成においても、上記実施形態と同様な効果を奏する。
【００５４】
Ｂ７．変形例７：
上記実施形態において、移動中車両２００が領域ＣＡｒ内に進入し、かつ、駐車中車両１００と移動中車両２００とが衝突すると推定された場合に、移動中車両２００に衝突回避情報が提供されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、移動中車両２００が領域ＣＡｒ内に進入したと判定された場合に衝突の推定を行うことなく、移動中車両２００に衝突回避情報を提供してもよい。このような構成においても、上記実施形態と同様な効果を奏する。
【００５５】
Ｂ８．変形例８：
上記実施形態において、駐車中車両１００と移動中車両２００とが衝突すると推定された場合に、駐車制御部２１は移動中車両２００を停止させることと、移動中車両２００の軌跡を変更することを行っていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、移動中車両２００の警報機構２０２を制御することにより、移動中車両２００の乗員に対して警告を報知してもよい。また、例えば、移動中車両２００を停止させることと、警告を報知することとを行ってもよい。すなわち、一般には、駐車中車両１００と移動中車両２００とが衝突すると推定された場合に、移動中車両２００を停止させることと、警告を報知することと、移動中車両２００の軌跡を変更することと、のうちの少なくとも一つを実行する構成であれば、上記実施形態と同様な効果を奏する。
【００５６】
Ｂ９．変形例９：
上記実施形態において、車両衝突回避支援装置１０は駐車中車両１００に搭載され、車両衝突回避支援装置２０は移動中車両２００に搭載されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両衝突回避支援装置１０は、移動中車両２００に搭載されてもよい。また、例えば、車両衝突回避支援装置１０は、駐車中車両１００および移動中車両２００にそれぞれ搭載されてもよい。また、例えば、車両衝突回避支援装置２０は、駐車中車両１００に搭載されてもよい。また、例えば、車両衝突回避支援装置２０は、駐車中車両１００および移動中車両２００にそれぞれ搭載されてもよい。このような構成においても、上記実施形態と同様な効果を奏する。
【００５７】
Ｂ１０．変形例１０：
上記実施形態において、領域ＣＡｒは円形状の領域であったが、本発明はこれに限定されない。例えば、領域ＣＡｒは、楕円形状の領域であってもよいし、略矩形状の領域であってもよい。すなわち、一般には、駐車中車両１００から移動中車両２００に衝突回避情報が提供されてから衝突回避情報の提供を受けた移動中車両２００がブレーキをかけて停止するまでに移動中車両２００が進行する距離よりも、長い距離だけ駐車中車両１００から離れた外縁を有する領域であれば、上記実施形態と同様な効果を奏する。
【００５８】
Ｂ１１．変形例１１：
上記実施形態において、距離検出部１２の機能の少なくとも一部を進入検出部１１が実行してもよい。例えば、進入検出部１１は、領域ＣＡｒ内に移動中車両２００が進入したか否かの検出を行っていたが、これに加えて、駐車中車両１００と移動中車両２００との間の距離を検出してもよい。このような構成においても、上記実施形態と同様な効果を奏する。
【００５９】
Ｂ１２．変形例１２：
実施形態および各変形例において、ソフトウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェアによって実現されてもよい。また、ハードウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェアによって実現されてもよい。ハードウェアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、または、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いてもよい。また、本発明の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。
【００６０】
本発明は、上述の実施形態および変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１０…車両衝突回避支援装置、１１…進入検出部、１３…衝突回避情報提供部、１００…駐車中車両、２００…移動中車両、ＣＡｒ…領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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