(57)【要約】【課題】手動による車載カメラの設置位置の設定を不要とする。【解決手段】情報処理装置１は、車両両端座標推定部６が、車両Ｃに取り付けられた車載カメラＣａが撮像した画像から生成されたオルソ画像中における車両Ｃの影Ｓに基づいて、当該オルソ画像中における車両Ｃの両端位置座標を推定し、取付位置算出部７が、推定された両端位置座標とオルソ画像に基づいて車載カメラＣａの取付位置を算出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に取り付けられたカメラが撮像した画像から生成された俯瞰画像中における移動体の影に基づいて、前記移動体の前記俯瞰画像における両端位置を推定する推定部と、
前記両端位置と前記俯瞰画像に基づいてカメラの取付位置を算出する取付位置算出部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記推定部は、前記俯瞰画像中の前記移動体の影から前記影の延びる方向に対応する輪郭線を抽出し、
個別の前記俯瞰画像からそれぞれ抽出された複数本の前記輪郭線に基づいて、前記俯瞰画像における前記移動体の幅方向の両端位置を推定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記推定部は、複数本の前記輪郭線それぞれを、前記移動体の幅方向の両端のいずれかの側に区分け、区分けられた前記輪郭線の交点に基づいて区分けられた側の前記移動体の幅方向の端位置を推定することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記推定部は、時刻と走行位置と走行方向とに基づいて影の延びる方向を算出することを特徴とする請求項２または３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記推定部は、前記移動体に搭載された方位センサから前記走行方向を取得することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記推定部は、前記移動体の位置情報及び地図情報を取得し、前記位置情報及び前記地図情報に基づいて前記走行方向を取得することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記取付位置算出部は、前記両端位置と前記俯瞰画像の幅方向の中心とに基づいて、前記カメラの取付位置を算出することを特徴とする請求項２から６のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記移動体の加減速に関する情報を取得する加減速情報取得部と、
前記加減速に関する情報に基づいて、前記取付位置算出部に前記カメラの取付位置の算出動作の実行を制限する第１制御部と、
を備えることを特徴とする請求項１から７のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記カメラが撮像した路面の傾斜情報を取得する傾斜情報取得部と、
前記傾斜情報に基づいて、前記取付位置算出部に前記カメラの取付位置の算出動作の実行を制限する第２制御部と、
を備えることを特徴とする請求項１から８のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
移動体に取り付けられたカメラが撮像した画像に基づいて所定の処理を行う情報処理装置で実行される情報処理方法であって、
前記カメラが撮像した画像から生成された俯瞰画像中における移動体の影に基づいて、前記移動体の前記俯瞰画像における両端位置を推定する推定工程と、
前記両端位置と前記俯瞰画像に基づいてカメラの取付位置を算出する取付位置算出工程と、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の情報処理方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に取り付けられたカメラが撮像した画像に基づいて所定の処理を行う情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高精度な自車位置情報および高精度地図情報を用いて目標走行経路を演算し、目標走行経路に沿って自動走行可能な自動運転車両の開発が進められている。この種の自動運転車両で用いられる高精度地図には、道路上で車両が走行できる範囲を定めるために車両の走行軌跡を活用することが検討されている。
【０００３】
このような走行軌跡は、例えば車載カメラで撮像した画像から取得することができる。例えば、ＳｆＭ（Structure From Motion）やｖＳＬＡＭ（Visual Simultaneous Localization Mapping）といった画像測量技術を適用することで、カメラ位置の軌跡を取得することができる（例えばＳｆＭについては非特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】織田  和夫、“解説：Structure From Motion（ＳｆＭ）”、［ｏｎｌｉｎｅ］、２０１６年、一般社団法人日本写真測量学会、［平成３０年５月１１日］、インターネット<https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsprs/55/3/55＿206/＿pdf>
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したＳｆＭやｖＳＬＡＭを適用することにより、車載カメラ位置の軌跡、つまり、車載カメラで撮像された画像の中心位置の軌跡が取得される。そして、取得した軌跡に基づいて車両の左右の車輪位置の軌跡を算出し、車輪位置の軌跡が高精度地図に活用される。
【０００６】
ここで、車載カメラ位置の軌跡と実際の走行には乖離があるため、車載カメラ位置の軌跡から車両の左右の車輪位置の軌跡を算出する際には、車両の幅方向に対する車載カメラの設置位置が必要となる。従来は、車両の使用者等が手動で測定した結果を設置位置として使用していたため手間がかかっていた。
【０００７】
しかし、カーナビゲーション使用者等のプローブデータとしてアップロードされた画像（以降、プローブ画像と呼ぶ）を活用して車輪位置の軌跡を求めることを想定した場合、車載カメラ位置を得ることは、使用者の手間の観点から、困難であると考えられる。このため、使用者等の手間をかけさせることなく車載カメラ位置を求めるための手段が必要となる。
【０００８】
本発明が解決しようとする課題としては、上述したような手動による車載カメラの設置位置の設定を不要とすることが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の発明は、移動体に取り付けられたカメラが撮像した画像から生成された俯瞰画像中における移動体の影に基づいて、前記移動体の前記俯瞰画像における両端位置を推定する推定部と、前記両端位置と前記俯瞰画像に基づいてカメラの取付位置を算出する取付位置算出部と、を備えることを特徴としている。
【００１０】
また、請求項１０に記載の発明は、移動体に取り付けられたカメラが撮像した画像に基づいて所定の処理を行う情報処理装置で実行される情報処理方法であって、前記カメラが撮像した画像から生成された俯瞰画像中における移動体の影に基づいて、前記移動体の前記俯瞰画像における両端位置を推定する推定工程と、前記両端位置と前記俯瞰画像に基づいてカメラの取付位置を算出する取付位置算出工程と、を含むことを特徴としている。
【００１１】
また、請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載の情報処理方法を、コンピュータにより実行させることを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施例にかかる情報処理装置の機能ブロック構成である。
【図２】図１に示された情報処理装置における車載カメラの取付位置算出方法についてフローチャートである。
【図３】太陽の照射角度の説明図である。
【図４】カメラ画像のオルソ化の説明図である。
【図５】画像中の影の境界線抽出及び接線情報の収集についての説明図である。
【図６】車両両端座標の計算についての説明図である。
【図７】車載カメラの取付位置の計算についての説明図である。
【図８】図１に示された情報処理装置の変形例の機能ブロック構成である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態にかかる情報処理装置を説明する。本発明の一実施形態にかかる情報処理装置は、推定部が、移動体に取り付けられたカメラが撮像した画像から生成された俯瞰画像中における移動体の影に基づいて、移動体の俯瞰画像における両端位置を推定し、取付位置算出部が、両端位置と俯瞰画像に基づいてカメラの取付位置を算出する。このようにすることにより、カメラが撮像した画像に基づいて、カメラの取付位置を算出することができるため、手動による設置位置の設定不要とすることができる。また、移動体の影が画像に映りこむ状況であればカメラ側で特別な設定等は不要となり車両の使用者や所有者に手間をかけさせる必要が無い。
【００１４】
また、推定部は、俯瞰画像中の移動体の影に接し、移動体の進行方向に対する相対的な太陽照射角度（以降、単に太陽照射角度と呼ぶ）を傾きに持つ線（以降、単に「接線」と呼ぶ）を抽出し、個別の俯瞰画像からそれぞれ抽出された複数本の接線に基づいて、俯瞰画像における移動体の幅方向の両端位置を推定してもよい。このようにすることにより移動体の影の輪郭から移動体の幅方向の両端位置を推定することが可能となる。
【００１５】
また、推定部は、複数本の接線それぞれを、移動体の幅方向の両端のいずれかの側に区分け、区分けられた接線の交点に基づいて区分けられた側の移動体の幅方向の端位置を推定してもよい。このようにすることにより、移動体の影うち、接線の交点から幅方向の両端位置にかかる部分を推定することが可能となる。
【００１６】
また、推定部は、時刻と走行位置と走行方向とに基づいて影の延びる方向を算出してもよい。このようにすることにより、例えば太陽の位置と移動体自身の向きに基づいて影の延びる方向を算出することができる。
【００１７】
また、推定部は、移動体に搭載された方位センサから走行方向を取得してもよい。このようにすることにより、ジャイロセンサ等の方位を取得することができるセンサによって走行方向を取得することができる。
【００１８】
また、推定部は、移動体の位置情報及び地図情報を取得し、位置情報及び地図情報に基づいて走行方向を取得してもよい。このようにすることにより、ジャイロセンサ等の方位センサを有しない場合であっても走行方向を取得することができる。
【００１９】
また、取付位置算出部は、推定された両端位置と俯瞰画像の幅方向の中心とに基づいて、カメラの取付位置を算出してもよい。このようにすることにより、推定された両端位置における俯瞰画像の中心の位置に基づいて、移動体の幅方向におけるカメラの取付位置を算出することができる。
【００２０】
また、移動体の加減速に関する情報を取得する加減速情報取得部と、加減速に関する情報に基づいて、取付位置算出部にカメラの取付位置の算出動作の実行を制限する第１制御部と、を備えていてもよい。このようにすることにより、例えば移動体のピッチングなど影が変動してしまう状況下における取付位置の算出精度の低下を防止することができる。
【００２１】
また、カメラが撮像した路面の傾斜情報を取得する傾斜情報取得部と、傾斜情報に基づいて、取付位置算出部にカメラの取付位置の算出動作の実行を制限する第２制御部と、を備えていてもよい。このようにすることにより、例えば坂道など影の位置が影響を受けてしまう状況下における取付位置の算出精度の低下を防止することができる。
【００２２】
また、本発明の一実施形態にかかる情報処理方法は、推定工程は、移動体に取り付けられたカメラが撮像した画像から生成された俯瞰画像中における移動体の影に基づいて、移動体の俯瞰画像における両端位置を推定し、取付位置算出工程は、両端位置と俯瞰画像に基づいてカメラの取付位置を算出する。このようにすることにより、カメラが撮像した画像に基づいて、カメラの取付位置を算出することができるため、手動による設置位置の設定不要とすることができる。また、移動体の影が画像に映りこむ状況であればカメラ側で特別な設定等は不要となり車両の使用者や所有者に手間をかけさせる必要が無い。
【００２３】
また、上述した情報処理方法をコンピュータにより実行させる情報処理プログラムとしてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、カメラが撮像した画像に基づいて、カメラの取付位置を算出することができるため、手動による設置位置の設定不要とすることができる。また、移動体の影が画像に映りこむ状況であればカメラ側で特別な設定等は不要となり車両の使用者や所有者に手間をかけさせる必要が無い。
【実施例】
【００２４】
本発明の一実施例にかかる情報処理装置を図１〜図８を参照して説明する。本実施例にかかる情報処理装置は移動体としての車両に搭載される。
【００２５】
本実施形態にかかる情報処理装置１の機能ブロック構成を図１に示す。情報処理装置１は、太陽照射角度算出部２と、太陽位置ＤＢ３と、オルソ変換部４と、影の境界線抽出部５と、車両両端座標推定部６と、取付位置算出部７と、を備えている。
【００２６】
太陽照射角度算出部２は、車両に搭載されているＧＰＳ受信機等の位置情報取得手段の出力値（位置情報、即ち走行位置）及び車両に搭載されている時計等から得た時刻情報に基づいて太陽位置ＤＢ３を検索して太陽の方位を求める。そして、太陽の方位と、車両に搭載されているジャイロセンサ等の方位センサの出力値（方位情報、即ち走行方向）と、から太陽照射角度を算出する。太陽照射角度が分かると影の延びる方向が判明する。
【００２７】
太陽位置ＤＢ３は、車両の位置と時刻に応じた太陽位置の情報が格納されているデータベース（ＤＢ）である。
【００２８】
オルソ変換部４は、車両の進行方向を撮像する車載カメラが撮像した画像情報に対して射影変換を利用してオルソ化（鳥瞰図化あるいは俯瞰図化ともいう）する。即ち、オルソ変換部４は、移動体に取り付けられたカメラが撮像した画像から俯瞰画像（オルソ画像）を生成している。なお、本実施例にかかる車載カメラはドライブレコーダやＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）用のカメラ等でもよく、要するに車両の周辺を撮像することができるカメラであればよい。なお、車載カメラは、消失点が画像中心線上に一致するように取付角度が設定されている。また、オルソ変換の際に使用する射影変換行列は、画像中心線がオルソ変換前後で不変となるように設計されているものとする。ここで、画像中心線とは、画像を左右に等分するための縦線を指す。
【００２９】
影の境界線抽出部５は、オルソ変換部４でオルソ化された画像（オルソ画像）における影の形状を抽出してその影の境界線を抽出する。影の境界線の抽出は、例えばハフ変換等の周知の画像処理技術を適用すればよい。
【００３０】
車両両端座標推定部６は、太陽照射角度算出部２で算出された太陽照射角度を有する影の境界線抽出部５で抽出された影の境界線との接線を求め、その接線に基づいてオルソ画像における車両の幅方向の両端座標を求める。即ち、車両両端座標推定部６は、オルソ画像中における移動体の影に基づいて、オルソ画像中における移動体の両端位置を推定している。
【００３１】
取付位置算出部７は、車両両端座標推定部６で求めた車両の幅方向の両端座標とオルソ画像に基づいて車載カメラの取付位置を算出する。
【００３２】
図１に示した情報処理装置１は、個々のブロック或いは複数のブロックをまとめて半導体集積回路等のハードウェアで構成されていてもよい。あるいは情報処理装置１をＣＰＵとメモリ等を有するコンピュータで構成し、図１に示した機能ブロックをそのコンピュータで実行可能なソフトウェア（コンピュータプログラム）として構成してもよい。
【００３３】
次に、上述した構成の情報処理装置１における車載カメラの取付位置の算出方法（情報処理方法）について図２のフローチャートを参照して説明する。
【００３４】
まず、ステップＳ１において、太陽照射角度算出部２は、車載カメラが設置されている車両の車体から見た太陽照射角度を、方位センサの出力値（方位情報）と、時刻及び現在位置に基づいて太陽位置ＤＢ３から得た太陽位置（太陽の方位）と、から算出する。太陽照射角度について図３を参照して説明する。図３において、矢印Ａを車両Ｃの向き（方位）、矢印Ｂを太陽の方位とした場合、矢印Ａと矢印Ｂとがなす角度θが太陽照射角度となる。なお、車載カメラは、消失点が画像中心線上に一致するように取付角度が設定されているものとする。
【００３５】
次に、ステップＳ２において、オルソ変換部４は、車載カメラで撮像された画像のオルソ化を行う。オルソ化について図４を参照して説明する。車載カメラは通常、車両の進行方向を撮像しているので、図４の左側のように車両Ｃから進行方向（前方）を見た画像となっている。図中、画像の下側中央部に略台形状に形成されているのは車両Ｃの影Ｓ、画像中央部にあるのは車両Ｃが走行する道路Ｒｏ、道路Ｒｏの両側は草原等の走行不可な部分、画像上側は空である。そして、このような画像を周知の射影変換によりオルソ化をして、図４右側のようなオルソ画像を得る。なお、オルソ変換の際に使用する射影変換行列は、画像中心線がオルソ変換前後で不変となるように設計されているものとする。
【００３６】
次に、ステップＳ３において、影の境界線抽出部５は、ステップＳ２で得られたオルソ画像に対して当該画像中の影Ｓの境界線を抽出する。なお、本ステップでは、車体以外の影が抽出されるのを防止するために、例えば画像の下側（あるいは下側中央部）等に制限して抽出してもよい。影の境界線について図５を参照して説明する。図５は、図４右側に示したオルソ画像である。図５において影Ｓの外縁部を示す線Ｓｂが境界線である。
【００３７】
次に、ステップＳ４において、影の境界線抽出部５は、個別のオルソ画像について、ステップＳ１で算出した太陽照射角度θを傾きに持ち、ステップＳ２で抽出した境界線Ｓｂに接する直線を引く（求める）。ここで、太陽が車両Ｃから見て左上がりの場合（図５（ａ））は影Ｓの右側の境界線Ｓｂに接する直線ＲＬを求め、太陽が車両Ｃから見て右上がりの場合（図５（ｂ））は影Ｓの左側の境界線Ｓｂに接する直線ＬＬを求める。求めた直線ＲＬまたはＬＬのそれぞれについて、太陽照射角度、太陽高度（太陽位置ＤＢ３から取得）、左右どちら側の境界線Ｓｂを用いたかを属性情報としてメモリ等に保存する。
【００３８】
なお、この直線ＲＬ及びＬＬは１つのオルソ画像からいずれか１本が求められる。したがって、複数のオルソ画像からそれぞれ直線ＲＬまたはＬＬが求められることで複数本の直線が得られる。即ち、この直線が、オルソ画像中の移動体の影から影の延びる方向に対応する輪郭線となる。また、属性情報により、複数本の輪郭線それぞれは、移動体の幅方向の両端のいずれかの側に区分けられる。
【００３９】
次に、ステップＳ５において、車両両端座標推定部６は、ステップＳ４で収集した直線ＲＬ及びＬＬの集合に対し、２つの直線の組み合わせによって得られる交点を左右それぞれの境界線Ｓｂについて求める。そして、各直線の組み合わせによる交点の重心を、左右それぞれの境界線Ｓｂについて求める。この求めた２つの重心がオルソ画像における車両の幅方向の両端座標となる。図６に例を示す。図６の場合、左側３本の直線ＬＬ、右側４本の直線ＲＬが得られている。したがって、交点は左側が３つ右側が６つ求められ、それらの交点の重心となる位置座標が車両右端座標Ｒまたは車両左端座標Ｌとなる。なお、ステップＳ５において、重心を求める前に例えば各交点の分散を求めて外れ値解析等を行い、データクレンジングを行うと、車両以外の影の基づく直線の影響を排除して重心の算出精度を向上させることができる。
【００４０】
次に、ステップＳ６において、取付位置算出部７は、ステップＳ５で算出した左右両端座標に基づいて、左右端幅、車両中心線を求め、これら左右端幅、車両中心線、画像中心線に基づいて車載カメラの取付位置を算出する。
【００４１】
左右端幅、車両中心線、画像中心線について図７を参照して説明する。左右端幅Ｗは、車両左端座標Ｌと車両右端座標Ｒの横成分（ｘ座標）の差である。車両中心線Ｃ１は、車両Ｃの中心を通り、オルソ画像の縦方向に平行な線である。画像中心線Ｃ２は、オルソ画像の中心を通り、オルソ画像の縦方向に平行な線（画像を左右に等分するための縦線）である。なお、図７において、符号Ｃａは車載カメラである。
【００４２】
そして、画像中心線Ｃ２と車両中心線Ｃ１との距離Ｃ３を求め、この距離Ｃ３を車両幅である左右端幅Ｗで正規化して得られた数値を本実施例にかかる車載カメラの取付位置とする。つまり、距離Ｃ３を左右端幅Ｗで内分したときの内分率を求めている。即ち、本実施例における車載カメラの取付位置とは、車両中心線Ｃ１からどの程度離れているかを示す数値である。
【００４３】
このようにして算出された車載カメラの取付位置は、車両Ｃ内（情報処理装置１や車載カメラＣａ等）に保存する。そして、以後車載カメラＣａで撮像された画像がプローブデータとしてサーバ装置等に送信される際に、車載カメラの取付位置も当該プローブデータに含めるようにする。
【００４４】
以上の説明から明らかなように、ステップＳ１〜Ｓ５が推定工程、ステップＳ６が取付位置算出工程として機能する。
【００４５】
本実施例によれば、情報処理装置１は、車両両端座標推定部６が、車両Ｃに取り付けられた車載カメラＣａが撮像した画像から生成されたオルソ画像中における車両Ｃの影Ｓに基づいて、当該オルソ画像中における車両Ｃの両端位置座標を推定し、取付位置算出部７が、推定された両端位置座標とオルソ画像に基づいて車載カメラＣａの取付位置を算出する。このようにすることにより、車載カメラＣａが撮像した画像に基づいて、車載カメラＣａの取付位置を算出することができるため、手動による設置位置の設定不要とすることができる。また、車両Ｃの影Ｓが画像に映りこむ状況であれば車載カメラＣａ側で特別な設定等は不要となり車両Ｃの使用者や所有者に手間をかけさせる必要が無い。
【００４６】
また、影の境界線抽出部５は、オルソ画像中の車両Ｃの影Ｓから影の延びる方向に対応する影の境界線と接する直線ＲＬまたはＬＬを抽出し、車両両端座標推定部６は、個別のオルソ画像からそれぞれ抽出された複数本の直線ＲＬおよびＬＬに基づいて、オルソ画像における車両Ｃの幅方向の両端位置座標を推定している。このようにすることにより車両Ｃの影の輪郭から車両Ｃの幅方向の両端位置座標を推定することが可能となる。
【００４７】
また、車両両端座標推定部６が、影の境界線抽出部５が抽出した複数本の直線ＲＬ及びＬＬそれぞれを、車両Ｃの幅方向の両端のいずれかの側に区分け、区分けられた直線ＲＬ及びＬＬの交点に基づいて区分けられた側の車両Ｃ幅方向の端位置の座標を推定している。このようにすることにより、車両Ｃの影Ｓうち、幅方向の両端位置座標にかかる部分を直線の交点から推定することが可能となる。
【００４８】
また、太陽照射角度算出部２は、時刻と走行位置と走行方向とに基づいて影の延びる方向を算出している。このようにすることにより、例えば太陽の位置と車両Ｃ自身の向きに基づいて影の延びる方向を算出することができる。
【００４９】
また、太陽照射角度算出部２は、車両Ｃに搭載された方位センサから走行方向を取得している。このようにすることにより、ジャイロセンサ等の方位を取得することができるセンサによって走行方向を取得することができる。
【００５０】
また、取付位置算出部７は、推定された両端位置座標と画像中心線Ｃ２と車両中心線Ｃ１に基づいて、車載カメラＣａの取付位置を算出している。このようにすることにより、推定された両端位置座標におけるオルソ画像の中心の位置に基づいて、車両Ｃの幅方向におけるカメラの取付位置を算出することができる。
【００５１】
なお、上述した実施例は、車両Ｃの走行方向は、方位センサにより求めていたが、図８に示したような構成でもよい。図８に示した情報処理装置１Ａでは、太陽照射角度算出部２Ａは、方位センサからの方位情報に代えて、地図情報が格納されている地図ＤＢ８から地図情報を取得し、ＧＰＳ受信機等から得られる位置情報と地図情報に含まれる道路ネットワークから車両の走行方向を求める。つまり、車両が現在走行している道路の向きを車両の走行方向とする。図８に示した地図ＤＢ８は、情報処理装置１Ａが備えていなくてもよく、外部から地図情報を取得するようにしてもよい。
【００５２】
また、車両に搭載された加速度センサ等の車両の加減速に関する情報を取得し、この加減速が所定以上の大きさであった場合はピッチングが発生しているとして、情報処理装置１の動作を停止（制限）させてもよい。このようにすることにより、例えば移動体のピッチングなど影が変動してしまう状況下における取付位置の算出精度の低下を防止することができる。なお、情報処理装置１全体の動作を制限するに限らず、少なくとも取付位置算出部７の動作を制限できればよい。したがって、取付位置算出部７を加減速情報取得部、第１制御部として機能させて、他のブロックを制御するようにしてもよい。
【００５３】
また、車載カメラＣａが撮像した路面の傾斜情報を例えば地図ＤＢ８から取得し、その傾斜情報が所定以上の大きさであった場合は坂道であるとして、情報処理装置１の動作を停止（制限）させてもよい。このようにすることにより、坂道など影の位置が影響を受けてしまう状況下における取付位置の算出精度の低下を防止することができる。なお、情報処理装置１全体の動作を制限するに限らず、少なくとも取付位置算出部７の動作を制限できればよい。したがって、取付位置算出部７を傾斜情報取得部、第２制御部として機能させて、他のブロックを制御するようにしてもよい。
【００５４】
また、車載カメラＣａが撮像した時期に対応する天候情報をＷｅｂサービス等から取得し、曇り、雨等の太陽光が照射されない天候であった場合は、影が形成されないとして情報処理装置１の動作を停止（制限）させてもよい。このようにすることにより、悪天候で影が形成されない状況下における取付位置の算出精度の低下を防止することができる。なお、情報処理装置１全体の動作を制限するに限らず、少なくとも取付位置算出部７の動作を制限できればよい。したがって、取付位置算出部７から他のブロックを制御するようにしてもよい。
【００５５】
また、車載カメラＣａが撮像した際の時刻を取得し、夜等の太陽光が照射されない時間帯であった場合は、影が形成されないとして情報処理装置１の動作を停止（制限）させてもよい。このようにすることにより、夜で影が形成されない状況下における取付位置の算出精度の低下を防止することができる。なお、情報処理装置１全体の動作を制限するに限らず、少なくとも取付位置算出部７の動作を制限できればよい。したがって、取付位置算出部７から他のブロックを制御するようにしてもよい。
【００５６】
また、情報処理装置１は、車両に搭載されるに限らない。例えば車両から車載カメラが撮像した画像と位置情報をインターネット等のネットワークを介して取得するサーバ装置で構成してもよい。そして、サーバ装置で図２のフローチャートを実行するようにしてもよい。このようにすると、各車両から走行軌跡の元データとなる位置情報と関連付けられたプローブ画像を取得するだけでよく、その後の取付位置の算出処理は、走行軌跡についての処理と共にサーバ装置側で行うことができる。
【００５７】
また、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の情報処理装置の構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５８】
１        情報処理装置
２        太陽照射角度算出部（推定部）
３        太陽位置ＤＢ
４        オルソ変換部
５        影の境界線抽出部（推定部）
６        車両両端座標推定部（推定部）
７        取付位置算出部（加減速情報取得部、第１制御部、傾斜情報取得部、第２制御部）
８        地図ＤＢ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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