(57)【要約】【課題】２つのモータの動力を遊星機構で合流させる車両の制御において、出力トルクの目標値からの変動を抑制する。【解決手段】トルク指令値導出部１２は、遊星機構３０の構造に応じて決まるトルク配分で、第１モータ２１のトルク指令値Ｔｍ１と第２モータ２２のトルク指令値Ｔｍ２を導出する。補正トルク値導出部１４は、第１モータ２１と第２モータ２２の両方に対応した共用の補正トルク値ΔＴを導出する。そして、制御装置１０は、第１モータ２１のトルク指令値Ｔｍ１に補正トルク値ΔＴを加算することにより得られる補正後のトルク指令値Ｔｍ１´で第１モータ２１を制御し、第２モータ２２のトルク指令値Ｔｍ２から補正トルク値ΔＴを減算することにより得られる補正後のトルク指令値Ｔｍ２´で第２モータ２２を制御する。【選択図】図１
2019097319.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つのモータの動力を遊星機構で合流させる車両を制御する制御装置であって、
前記遊星機構の構造に応じて決まるトルク配分で前記２つのモータの一方のモータのトルク指令値と他方のモータのトルク指令値を導出する指令値導出部と、
前記２つのモータの両方に対応した共用の補正トルク値を導出する補正値導出部と、
を有し、
前記一方のモータのトルク指令値に前記補正トルク値を加算することにより得られる補正後のトルク指令値で前記一方のモータを制御し、前記他方のモータのトルク指令値から前記補正トルク値を減算することにより得られる補正後のトルク指令値で前記他方のモータを制御する、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の制御装置において、
前記補正値導出部は、モータ回転速度の実測値を利用した演算により前記補正トルク値を導出する、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両の制御装置において、
前記補正値導出部は、モータ回転速度の実測値から得られるモータ回転速度の時間変化率と目標時間変化率との差である時間変化率差に基づいて前記補正トルク値を導出する、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両の制御装置において、
前記補正値導出部は、モータ回転速度の実測値と目標回転速度との差である回転速度差が比較的大きい場合に前記時間変化率差に基づいて前記補正トルク値を導出し、前記回転速度差が比較的小さい場合に前記回転速度差に基づいて前記補正トルク値を導出する、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項５】
請求項２に記載の車両の制御装置において、
前記補正値導出部は、モータ回転速度の実測値と目標回転速度との差である回転速度差に基づいて前記補正トルク値を導出することにより、前記実測値が前記目標回転速度に追従するようにフィードバック制御する、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置に関し、特に２つのモータの動力を遊星機構で合流させる車両を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
２つのモータの動力を遊星機構で合流させて駆動力を得る車両が知られている。例えば特許文献１には、２つのモータから得られる動力を遊星歯車機構を介して１つの車両駆動軸に伝達する電動車両と、その電動車両の制御装置が記載されている。特許文献１には、２つのモータのうち、一方のモータが所定のトルクとなるように制御（トルク制御）し、他方のモータの回転数を制御（回転数制御）する電動車両の制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−６８３０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、特許文献１に記載されるように、２つのモータのうち、一方のモータをトルク制御して他方のモータを回転数制御する場合に、モータの回転速度を大きく変更しようとすると、回転数制御されているモータから得られるトルクが大きく変動してしまい、その変動が出力トルクに影響を与えてしまう場合がある。出力トルクが制御の目標値から変動してしまうと、出力トルクの変動が、車両の運転者に違和感を与えてしまうことも考えられる。
【０００５】
本発明の目的は、２つのモータの動力を遊星機構で合流させる車両の制御において、モータ回転数を変化させた時の出力トルクの目標値からの変動を抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の具体例である車両の制御装置は、２つのモータの動力を遊星機構で合流させる車両を制御する制御装置であって、前記遊星機構の構造に応じて決まるトルク配分で前記２つのモータの一方のモータのトルク指令値と他方のモータのトルク指令値を導出する指令値導出部と、前記２つのモータの両方に対応した共用の補正トルク値を導出する補正値導出部と、を有し、前記一方のモータのトルク指令値に前記補正トルク値を加算することにより得られる補正後のトルク指令値で前記一方のモータを制御し、前記他方のモータのトルク指令値から前記補正トルク値を減算することにより得られる補正後のトルク指令値で前記他方のモータを制御することを特徴とする。
【０００７】
上記具体例において、遊星機構は２つのモータの動力を合流させる。例えば、一方のモータから得られる入力トルクと他方のモータから得られる入力トルクが遊星機構において加算され、その加算結果に対応した出力トルクが得られる。つまり、２つのモータから得られる入力トルクの和に等しい（実質的に等しい場合を含む）出力トルクが得られる。そのため、例えば、２つのモータのトルク指令値の和が出力トルクの目標値となるように、各モータのトルク指令値が決定される。
【０００８】
そして、上記具体例においては、例えばモータの回転速度を変化させる場合に、一方のモータのトルク指令値に補正トルク値が加算され、他方のモータのトルク指令値から同じ補正トルク値が減算される。そのため、２つのモータのトルク指令値の和が補正トルク値によって変化しない。これにより、例えばモータの回転速度を変化させるために補正トルク値が加減されても、２つのモータから得られる入力トルクの和である出力トルクが目標値に維持される。
【０００９】
このように、上記具体例によれば、出力トルクの目標値からの変動が抑制される。これにより、例えば、モータの回転速度を変化させる場合においても、出力トルクを目標値から変動させない制御が実現できる。そのため、例えば、出力トルクが目標値から変動してしまう場合に比べて、ドライブフィーリングの向上などが期待される。
【００１０】
また、例えば、前記補正値導出部は、モータ回転速度の実測値を利用した演算により前記補正トルク値を導出するようにしてもよい。例えば２つのモータのうちの１つのモータから得られるモータ回転速度の実測値を利用して補正トルク値が導出される。
【００１１】
また、例えば、前記補正値導出部は、モータ回転速度の実測値から得られるモータ回転速度の時間変化率と目標時間変化率との差である時間変化率差に基づいて前記補正トルク値を導出するようにしてもよい。例えば、実測値から得られる時間変化率が目標時間変化率となるように補正トルク値が導出される。
【００１２】
また、例えば、前記補正値導出部は、モータ回転速度の実測値と目標回転速度との差である回転速度差が比較的大きい場合に前記時間変化率差に基づいて前記補正トルク値を導出し、前記回転速度差が比較的小さい場合に前記回転速度差に基づいて前記補正トルク値を導出するようにしてもよい。なお「回転速度差が比較的大きい」と「回転速度差が比較的小さい」は、これら２つの回転速度差を互いに比較した場合の大小関係であり、これら２つの回転速度差の相対的な大小関係を明らかにしている。例えば、回転速度差が許容範囲内ではない場合に回転速度差が比較的大きいと判断され、回転速度差が許容範囲内である場合に回転速度差が比較的小さいと判断するようにしてもよい。
【００１３】
また、例えば、前記補正値導出部は、モータ回転速度の実測値と目標回転速度との差である回転速度差に基づいて前記補正トルク値を導出することにより、前記実測値が前記目標回転速度に追従するようにフィードバック制御するようにしてもよい。例えば、回転速度差に対するＰＩＤ（Proportional-Integral-Differential）演算により補正トルク値を導出するフィードバック制御（ＰＩＤ制御）が実行されてもよいし、回転速度差に対するＰＩ（Proportional-Integral）演算により補正トルク値を導出するフィードバック制御（ＰＩ制御）が実行されてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明により、２つのモータの動力を遊星機構で合流させる車両の制御において、出力トルクの目標値からの変動が抑制される。例えば、本発明の具体例によれば、モータの回転速度を変化させる場合においても、出力トルクを目標値から変動させない制御が実現できる。これにより、例えば、出力トルクが目標値から変動してしまう場合に比べて、ドライブフィーリングの向上などが期待される。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施において好適な車両の制御装置の具体例を示す図である。
【図２】遊星機構の構成例１（シングルピニオンプラネタリ）を示す図である。
【図３】遊星機構の構成例１に対応した共線図である。
【図４】遊星機構の構成例２（ダブルピニオンプラネタリ）を示す図である。
【図５】遊星機構の構成例２に対応した共線図である。
【図６】遊星機構の構成例３（２つのサンギアを用いた構成）を示す図である。
【図７】遊星機構の構成例３に対応した共線図である。
【図８】図１の制御装置による制御の具体例１を示すフローチャートである。
【図９】図１の制御装置による制御の具体例２を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１は、本発明の実施において好適な車両の制御装置の具体例を示す図である。図１には、制御装置１０を備えた車両の具体例が図示されている。図１に示す具体例において、車両は、制御装置１０の他に、第１モータ２１と第２モータ２２と遊星機構３０を備えており、第１モータ２１と第２モータ２２の２つのモータ（電動機）から得られる動力を遊星機構３０で合流させて駆動力を得る。
【００１７】
図１に示す具体例において、車両の制御装置１０は、トルク指令値導出部１２と補正トルク値導出部１４を備えている。トルク指令値導出部１２は、遊星機構３０の構造に応じて決まるトルク配分で、第１モータ２１のトルク指令値Ｔｍ１と第２モータ２２のトルク指令値Ｔｍ２を導出する。補正トルク値導出部１４は、第１モータ２１と第２モータ２２の両方に対応した共用の補正トルク値ΔＴを導出する。例えば、第１モータ２１に取り付けられたセンサＳから得られる測定値である実回転速度Ｎ１を利用した演算により、補正トルク値ΔＴが導出される。
【００１８】
そして、制御装置１０は、第１モータ２１のトルク指令値Ｔｍ１に補正トルク値ΔＴを加算することにより得られる補正後のトルク指令値Ｔｍ１´で第１モータ２１を制御し、第２モータ２２のトルク指令値Ｔｍ２から補正トルク値ΔＴを減算することにより得られる補正後のトルク指令値Ｔｍ２´で第２モータ２２を制御する。
【００１９】
なお、制御装置１０は、例えばＣＰＵやプロセッサ等のハードウェアを利用して実現することができる。例えばトルク指令値導出部１２と補正トルク値導出部１４がＣＰＵやプロセッサ等の演算デバイスにより実現される。また、制御装置１０の実現において、必要に応じてメモリ等のデバイスや電気電子回路が利用されてもよい。
【００２０】
また、図１に示す具体例では、様々な構造（タイプ）の遊星機構３０を利用することができる。そこで、遊星機構３０の代表的な構成例を以下に説明する。なお、図１に示す遊星機構３０の具体例は、以下に説明する代表的な構成例に限定されない。
【００２１】
図２は、遊星機構３０の構成例１を示す図である。図２には、シングルピニオンプラネタリを用いた遊星機構３０の具体例が図示されている。
【００２２】
図２の遊星機構３０は、サンギアＳと、サンギアＳを取り囲むように位置するリングギアＲと、サンギアＳとリングギアＲに噛み合う複数のピニオン（プラネタリピニオン）Ｐと、複数のピニオンＰを回転可能に支持するキャリア（プラネタリキャリア）Ｃを備えている。遊星機構３０の３要素であるサンギアＳとリングギアＲとキャリアＣは、共通の回転軸線周りを回転する。
【００２３】
第１モータ２１は、リングギアＲに接続されている。より具体的には、第１モータ２１の出力軸３１が入力歯車対３４を介してリングギアＲに接続されている。なお、第１モータ２１とリングギアＲは、複数の歯車対を介して接続されてもよし、ベルトやチェーンなどを用いた伝動要素を介して接続されてもよい。
【００２４】
第２モータ２２は、サンギアＳに接続されている。より具体的には、第２モータ２２の出力軸３２がサンギアＳに固定されている。なお、第２モータ２２とサンギアＳは、１対以上の歯車対を介して接続されてもよいし、ベルトやチェーンなどを用いた伝動要素を介して接続されてもよい。
【００２５】
図２に示す構成例１では、キャリアＣが出力要素となる。キャリアＣには出力軸３６が結合されている。そして、出力軸３６は、出力歯車列４２と最終減速機４４を介して駆動輪５２に接続されている。なお、出力歯車列４２は、減速比を変更可能にするための変速機構を含んでもよい。
【００２６】
図２に示す構成例１において、遊星機構３０のギア比ρは、サンギアＳの歯数ＺｓとリングギアＲの歯数Ｚｒの比（ρ＝Ｚｓ／Ｚｒ）である。
【００２７】
図３は、遊星機構３０の構成例１に対応した共線図である。つまり、図２に例示した遊星機構３０の各要素（サンギアＳ，リングギアＲ，キャリアＣ）の回転速度の関係を図示したものが図３の共線図である。
【００２８】
図３において、縦軸方向は回転速度に対応しており、符号Ｓ，Ｃ，Ｒで示す３本の縦軸（矢印）が、それぞれ、サンギアＳの回転速度，キャリアＣの回転速度，リングギアＲの回転速度を示している。また、図３の共線図におけるρは、遊星機構３０（シングルピニオンプラネタリを用いた構成例１）のギア比ρであり、遊星機構３０（図２）が備えるサンギアＳの歯数ＺｓとリングギアＲの歯数Ｚｒの比（ρ＝Ｚｓ／Ｚｒ）である。
【００２９】
遊星機構３０では、３つの要素のうちの２つの要素の回転速度が定まると、残り１つの要素の回転速度が決定する。この関係を示したものが共線図である。共線図において、３つの要素の回転速度は、３本の縦軸に交差する直線上に常に存在する。
【００３０】
そのため、１つの要素の回転速度を固定すると、他の２つの要素の回転速度は、互いに関連をもって変化する。例えば、キャリアＣの回転速度を固定し、サンギアＳの回転速度を変化させると、その変化量に対して、リングギアＲの回転速度の変化量はζ倍となる。この変化量の比率であるζを遊星歯車比と記す。遊星歯車比ζは、遊星機構３０の機械的な構造により決定する。例えば、構成例１（シングルピニオンプラネタリ）においては、遊星歯車比ζがギア比ρに等しい（ζ＝ρ）。
【００３１】
遊星機構３０では、３要素のトルクの総和は０（ゼロ）である。つまり、２つの入力トルクの和と出力トルクは等しい。例えば、構成例１では、第１モータ２１から得られる入力トルクＴｍ１であるサンギアトルクと、第２モータ２２から得られる入力トルクＴｍ２であるリングギアトルクの和が、出力トルク（出力軸トルク）ＴＯであるキャリアトルクに等しい。つまり数１式に示す関係が成立する。
【数１】
2019097319.tif 000003
【００３２】
また、各要素の回転速度が維持されるトルクバランスは、２つの入力トルクの比が遊星歯車比ζとなるトルク配分（ζ＝Ｔｍ１／Ｔｍ２）で実現される。構成例１では、遊星歯車比ζがギア比ρに等しい（ζ＝ρ）ことから、数２式に示す関係が成立する。
【数２】
2019097319.tif 000004
【００３３】
そして、数１式と数２式から、入力トルクＴｍ１と出力トルクＴＯの関係を示す数３式、入力トルクＴｍ２と出力トルクＴＯの関係を示す数４式が導かれる。
【数３】
2019097319.tif 000005
【数４】
2019097319.tif 000006
【００３４】
したがって、遊星機構３０が構成例１の場合に、トルク指令値導出部１２（図１）は、出力トルクＴＯの目標値（要求出力軸トルクＴＯ）が与えられると、数３式から第１モータ２１のトルク指令値Ｔｍ１を算出し、数４式から第２モータ２２のトルク指令値Ｔｍ２を算出する。つまり、遊星機構３０の構造（ギア比ρ）に応じて決まるトルク配分となるように、第１モータ２１のトルク指令値Ｔｍ１と第２モータ２２のトルク指令値Ｔｍ２が算出される。
【００３５】
図４は、遊星機構３０の構成例２を示す図である。図４には、ダブルピニオンプラネタリを用いた遊星機構３０の具体例が図示されている。
【００３６】
図４の遊星機構３０は、サンギアＳと、サンギアＳを取り囲むように位置するリングギアＲを備えている。また、図４の遊星機構３０は、サンギアＳと噛み合う内側ピニオン（内側プラネタリピニオン）Ｐｉと、リングギアＲと内側ピニオンＰｉに噛み合う外側ピニオン（外側プラネタリピニオン）Ｐｏを備えており、さらに、内側ピニオンＰｉと外側ピニオンＰｏを回転可能に支持するキャリア（プラネタリキャリア）Ｃを備えている。遊星機構３０の３要素であるサンギアＳとリングギアＲとキャリアＣは、共通の回転軸線周りを回転する。
【００３７】
第１モータ２１は、サンギアＳに接続されている。より具体的には、第１モータ２１の出力軸３１がサンギアＳに固定されている。なお、第１モータ２１とサンギアＳは、１対以上の歯車対を介して接続されてもよいし、ベルトやチェーンなどを用いた伝動要素を介して接続されてもよい。
【００３８】
第２モータ２２は、キャリアＣに接続されている。より具体的には、第２モータ２２の出力軸３２がキャリアＣに固定されている。なお、第２モータ２２とキャリアＣは、１対以上の歯車対を介して接続されてもよいし、ベルトやチェーンなどを用いた伝動要素を介して接続されてもよい。
【００３９】
図４に示す構成例２では、リングギアＲが出力要素となる。リングギアＲの外周には出力ギア３７が設けられている。そして、出力ギア３７は、出力歯車列４２と最終減速機４４を介して駆動輪５２に接続されている。なお、出力歯車列４２は、減速比を変更可能にするための変速機構を含んでもよい。
【００４０】
図４に示す構成例２において、遊星機構３０のギア比ρは、サンギアＳの歯数ＺｓとリングギアＲの歯数Ｚｒの比（ρ＝Ｚｓ／Ｚｒ）である。
【００４１】
図５は、遊星機構３０の構成例２に対応した共線図である。つまり、図４に例示した遊星機構３０の各要素（サンギアＳ，リングギアＲ，キャリアＣ）の回転速度の関係を図示したものが図５の共線図である。
【００４２】
図５において、縦軸方向は回転速度に対応しており、符号Ｓ，Ｃ，Ｒで示す３本の縦軸（矢印）が、それぞれ、サンギアＳの回転速度，キャリアＣの回転速度，リングギアＲの回転速度を示している。また、図５の共線図におけるρは、遊星機構３０（ダブルピニオンプラネタリを用いた構成例２）のギア比ρであり、遊星機構３０（図４）が備えるサンギアＳの歯数ＺｓとリングギアＲの歯数Ｚｒの比（ρ＝Ｚｓ／Ｚｒ）である。
【００４３】
遊星機構３０では、３つの要素のうちの２つの要素の回転速度が定まると、残り１つの要素の回転速度が決定する。この関係を示したものが共線図である。共線図において、３つの要素の回転速度は、３本の縦軸に交差する直線上に常に存在する。
【００４４】
また、遊星機構３０では、３要素のトルクの総和は０（ゼロ）である。つまり、２つの入力トルクの和と出力トルクは等しい。例えば、構成例２では、第１モータ２１から得られる入力トルクＴｍ１であるサンギアトルクと、第２モータ２２から得られる入力トルクＴｍ２であるキャリアトルクの和が、出力トルク（出力軸トルク）ＴＯであるリングギアトルクに等しい。つまり、前述の数１式に示す関係が成立する。
【００４５】
さらに、図４，図５に示す構成例２では、各要素の回転速度が維持されるトルクバランスが、数５式に示す関係によって実現される。
【数５】
2019097319.tif 000007
【００４６】
そして、数１式と数５式から、入力トルクＴｍ１と出力トルクＴＯの関係を示す数６式、入力トルクＴｍ２と出力トルクＴＯの関係を示す数７式が導かれる。
【数６】
2019097319.tif 000008
【数７】
2019097319.tif 000009
【００４７】
したがって、遊星機構３０が構成例２の場合に、トルク指令値導出部１２（図１）は、出力トルクＴＯの目標値（要求出力軸トルクＴＯ）が与えられると、数６式から第１モータ２１のトルク指令値Ｔｍ１を算出し、数７式から第２モータ２２のトルク指令値Ｔｍ２を算出する。つまり、遊星機構３０の構造（ギア比ρ）に応じて決まるトルク配分となるように、第１モータ２１のトルク指令値Ｔｍ１と第２モータ２２のトルク指令値Ｔｍ２が算出される。
【００４８】
図６は、遊星機構３０の構成例３を示す図である。図６には、２つのサンギアによるラビニオ機構からリングギアを取り除いた遊星機構３０の具体例が図示されている。
【００４９】
図６の遊星機構３０は、第１モータ２１が接続される第１サンギアＳ１と、第２モータ２２が接続される第２サンギアＳ２を備えている。第１サンギアＳ１は、第１モータ２１の出力軸３１に結合され、第２サンギアＳ２は、第２モータ２２の出力軸３２に結合される。
【００５０】
また、図６の遊星機構３０は、第１サンギアＳ１と噛み合う複数の外側ピニオン（外側プラネタリピニオン）Ｐｏと、第２サンギアＳ２と噛み合う複数の内側ピニオン（内側プラネタリピニオン）Ｐｉを備えている。また、対応関係にある各外側ピニオンＰｏと各内側ピニオンＰｉも互いに噛み合っている。さらに、図６の遊星機構３０は、複数の外側ピニオンＰｏと複数の内側ピニオンＰｉを回転可能に支持するキャリア（プラネタリキャリア）Ｃを備えている。
【００５１】
図６の遊星機構３０の３要素である第１サンギアＳ１と第２サンギアＳ２とキャリアＣは、共通の回転軸線周りを回転する。また、図６に示す構成例３では、キャリアＣが出力要素となる。キャリアＣは出力ギア３８を備えており、出力ギア３８は、出力歯車列４２と最終減速機４４を介して駆動輪５２に接続されている。なお、出力歯車列４２は、減速比を変更可能にするための変速機構を含んでもよい。
【００５２】
また、図６に示す構成例３において、第１サンギアＳ１の歯数はＺＳ１であり、第２サンギアＳ２の歯数はＺＳ２である。
【００５３】
図７は、遊星機構３０の構成例３に対応した共線図である。つまり、図６に例示した遊星機構３０の各要素（第１サンギアＳ１，第２サンギアＳ２，キャリアＣ）の回転速度の関係を図示したものが図７の共線図である。
【００５４】
図７において、縦軸方向は回転速度に対応しており、符号Ｓ１，Ｓ２，Ｃで示す３本の縦軸（矢印）がそれぞれ、第１サンギアＳ１の回転速度，第２サンギアＳ２の回転速度，キャリアＣの回転速度を示している。また、図７の共線図におけるＺＳ２／ＺＳ１は、遊星機構３０（図６に示す構成例３）が備える第２サンギアの歯数ＺＳ２と第１サンギアＳ１の歯数ＺＳ１の比（ＺＳ２／ＺＳ１）である。
【００５５】
遊星機構３０では、３つの要素のうちの２つの要素の回転速度が定まると、残り１つの要素の回転速度が決定する。この関係を示したものが共線図である。共線図において、３つの要素の回転速度は、３本の縦軸に交差する直線上に常に存在する。
【００５６】
また、遊星機構３０では、３要素のトルクの総和は０（ゼロ）である。つまり、２つの入力トルクの和と出力トルクは等しい。例えば、構成例３では、第１モータ２１から得られる入力トルクＴｍ１であるサンギア１トルクと、第２モータ２２から得られる入力トルクＴｍ２であるサンギア２トルクの和が、出力トルク（出力軸トルク）ＴＯであるキャリアトルクに等しい。つまり、前述の数１式に示す関係が成立する。
【００５７】
さらに、図６，図７に示す構成例３では、各要素の回転速度が維持されるトルクバランスが、数８式に示す関係によって実現される。
【数８】
2019097319.tif 000010
【００５８】
そして、数１式と数８式から、入力トルクＴｍ１と出力トルクＴＯの関係を示す数９式、入力トルクＴｍ２と出力トルクＴＯの関係を示す数１０式が導かれる。
【数９】
2019097319.tif 000011
【数１０】
2019097319.tif 000012
【００５９】
したがって、遊星機構３０が構成例３の場合に、トルク指令値導出部１２（図１）は、出力トルクＴＯの目標値（要求出力軸トルクＴＯ）が与えられると、数９式から第１モータ２１のトルク指令値Ｔｍ１を算出し、数１０式から第２モータ２２のトルク指令値Ｔｍ２を算出する。つまり、遊星機構３０の構造（歯数ＺＳ２と歯数ＺＳ１の比ＺＳ２／ＺＳ１）に応じて決まるトルク配分となるように、第１モータ２１のトルク指令値Ｔｍ１と第２モータ２２のトルク指令値Ｔｍ２が算出される。
【００６０】
遊星機構３０の代表的な構成例１〜３において、出力トルクＴＯの目標値（要求出力軸トルクＴＯ）を達成しつつ、各要素の回転速度が維持されるトルクバランスを実現するトルク配分（トルク指令値Ｔｍ１とトルク指令値Ｔｍ２）は以上のとおりである。
【００６１】
図１に戻り、制御装置１０は、例えばモータの回転速度を変化させる場合に、補正トルク値を利用する。補正トルク値は、補正トルク値導出部１４によって導出される。補正トルク値導出部１４は、第１モータ２１と第２モータ２２の両方に対応した共用の補正トルク値ΔＴを導出する。
【００６２】
そして、制御装置１０は、例えば、第１モータ２１の回転速度を速めたい場合に、トルク指令値導出部１２が導出するトルク指令値Ｔｍ１に、補正トルク値導出部１４が導出する補正トルク値ΔＴを加算し、これにより得られる補正後のトルク指令値Ｔｍ１´（数１１式）によって第１モータ２１を制御する。さらに、制御装置１０は、トルク指令値導出部１２が導出するトルク指令値Ｔｍ２から、補正トルク値導出部１４が導出する補正トルク値ΔＴを減算し、これにより得られる補正後のトルク指令値Ｔｍ２´（数１２式）によって第２モータ２２を制御する。
【数１１】
2019097319.tif 000013
【数１２】
2019097319.tif 000014
【００６３】
こうして、補正後のトルク指令値Ｔｍ１´とトルク指令値Ｔｍ２´によってトルクバランスが崩れることにより、補正トルク値ΔＴが正の値であれば、第１モータ２１の回転速度が上昇し始め、第２モータ２２の回転速度が低下し始める。
【００６４】
また、補正後の出力トルクＴＯ´は、補正後のトルク指令値Ｔｍ１´と補正後のトルク指令値Ｔｍ２´の和（ＴＯ´＝Ｔｍ１´＋Ｔｍ２´）となる。補正後のトルク指令値Ｔｍ１´と補正後のトルク指令値Ｔｍ２´は、それぞれ、数１１式と数１２式によって得られる。したがって、補正後の出力トルクＴＯ´と補正前の出力トルクＴＯは、数１３式の関係を満たすことになる。つまり、補正後の出力トルクＴＯ´と補正前の出力トルクＴＯが等しく、補正前後における出力トルクが目標値（要求出力軸トルクＴＯ）に維持される。
【数１３】
2019097319.tif 000015
【００６５】
なお、例えば第１モータ２１の回転速度を遅くしたい場合には、トルク指令値Ｔｍ１から補正トルク値ΔＴ（正の値）を減算した補正後のトルク指令値Ｔｍ１´によって第１モータ２１を制御し、トルク指令値Ｔｍ２に同じ補正トルク値ΔＴを加算した補正後のトルク指令値Ｔｍ２´によって第２モータ２２を制御すればよい。これにより、第１モータ２１の回転速度が低下し始め、第２モータ２２の回転速度が上昇し始める。この場合においても、補正前後において出力トルクは目標値（要求出力軸トルクＴＯ）に維持される。
【００６６】
このように、図１に示す制御装置１０によれば、例えばモータの回転速度を変化させる場合に、一方のモータのトルク指令値に補正トルク値が加算され、他方のモータのトルク指令値から同じ補正トルク値が減算される。そのため、２つのモータのトルク指令値の和が補正トルク値によって変化しない。これにより、例えばモータの回転速度を変化させるために補正トルク値が加減されても、２つのモータから得られる入力トルクの和である出力トルクが目標値に維持される。
【００６７】
したがって、図１に示す制御装置１０によれば、出力トルクの目標値からの変動が抑制される。これにより、例えば、モータの回転速度を変化させる場合においても、出力トルクを目標値から変動させない制御が実現できる。そのため、例えば、出力トルクが目標値から変動してしまう場合に比べて、ドライブフィーリングの向上などが期待される。
【００６８】
図８は、図１の制御装置１０による制御の具体例１を示すフローチャートである。図８のフローチャートに基づいて制御装置１０による制御の具体例１を説明する。なお、図１に示した構成（部分）については以下の説明において図１の符号を利用する。
【００６９】
図８に示す具体例１では、まず、出力トルクの目標値となる要求出力軸トルクＴＯが決定される（Ｓ１）。要求出力軸トルクＴＯは、例えば、車両の運転者により操作されるアクセルの開度などに応じて決定される。
【００７０】
次に、制御装置１０は、目標回転速度Ｎ１ｒｅｆと実回転速度Ｎ１の差である回転速度差ΔＮを算出する（Ｓ２）。目標回転速度Ｎ１ｒｅｆは、第１モータ２１の回転速度を変化させる際の目標となる回転速度である。例えば、第２モータ２２の回転速度が第１モータ２１の目標回転速度Ｎ１ｒｅｆとなる場合もある。また、実回転速度Ｎ１は、第１モータ２１の実際の回転速度であり、例えば、第１モータ２１に取り付けられたセンサＳから得られる測定値である。
【００７１】
続いて、制御装置１０は、回転速度差ΔＮが許容範囲Ｎｔｏｌ内か否かを判定する（Ｓ３）。許容範囲Ｎｔｏｌは回転速度差ΔＮの大きさを判定するための基準値である。例えば、回転速度差ΔＮの絶対値が許容範囲Ｎｔｏｌよりも小さい場合（｜ΔＮ｜＜Ｎｔｏｌ）に回転速度差ΔＮが許容範囲Ｎｔｏｌ内と判定され、回転速度差ΔＮの絶対値が許容範囲Ｎｔｏｌ以上の場合（｜ΔＮ｜≧Ｎｔｏｌ）に回転速度差ΔＮが許容範囲Ｎｔｏｌ内ではないと判定される。
【００７２】
回転速度差ΔＮが許容範囲Ｎｔｏｌ内であれば、定常時の補正トルク値が算出される（Ｓ４）。補正トルク値導出部１４は、目標回転速度Ｎ１ｒｅｆと実回転速度Ｎ１の差である回転速度差ΔＮに基づいて補正トルク値ΔＴを算出する。例えば、回転速度差ΔＮに定常時の比例ゲインＫｓを乗算することにより、補正トルク値ΔＴ（ΔＴ＝Ｋｓ・ΔＮ）が算出される。
【００７３】
一方、回転速度差ΔＮが許容範囲Ｎｔｏｌ内でなければ、回転速度の時間変化率が算出される（Ｓ５）。補正トルク値導出部１４は、センサＳから得られる実回転速度Ｎ１に関する時間ｔの微分値（ｄＮ１／ｄｔ）を算出し、その微分値を第１モータ２１の回転速度の時間変化率ｄＮ１／ｄｔとする。
【００７４】
そして、過渡時の補正トルク値が算出される（Ｓ６）。補正トルク値導出部１４は、目標時間変化率ｒｅｆ（ｄＮ１／ｄｔ）と、実回転速度Ｎ１に基づく実測値である時間変化率ｄＮ１／ｄｔの差である時間変化率差に基づいて、補正トルク値ΔＴを算出する。例えば、時間変化率差に対して過渡時の比例ゲインＫａを乗算することにより、補正トルク値ΔＴ（ΔＴ＝Ｋａ・（ｒｅｆ（ｄＮ１／ｄｔ）−ｄＮ１／ｄｔ））が算出される。
【００７５】
目標時間変化率ｒｅｆ（ｄＮ１／ｄｔ）は、モータ回転速度の急激な変化を抑えるための時間変化率ｄＮ１／ｄｔの目標値である。したがって、例えば、実測値である時間変化率ｄＮ１／ｄｔが目標時間変化率ｒｅｆ（ｄＮ１／ｄｔ）と等しくなるように、補正トルク値ΔＴを算出することが望ましい。これにより、モータ回転速度が許容範囲Ｎｔｏｌを超えて大きく変化する場合においても、モータ回転速度の急激な変化を抑えつつ、モータ回転速度を変化させることができる。
【００７６】
Ｓ４における処理またはＳ６における処理により補正トルク値ΔＴが得られると、制御装置１０は、トルク指令値Ｔｍ１に補正トルク値ΔＴを加算することにより補正後のトルク指令値Ｔｍ１´を算出し、トルク指令値Ｔｍ２から補正トルク値ΔＴを減算することにより補正後のトルク指令値Ｔｍ２´を算出する（Ｓ７）。
【００７７】
こうして、補正後のトルク指令値Ｔｍ１´によって第１モータ２１が制御され、補正後のトルク指令値Ｔｍ２´によって第２モータ２２が制御される。そして、例えば、第１モータ２１の実回転速度Ｎ１が目標回転速度Ｎ１ｒｅｆに到達すると（Ｎ１＝Ｎ１ｒｅｆ）、補正トルク値ΔＴがゼロ（ΔＴ＝０）にされる。なお、実回転速度Ｎ１が目標回転速度Ｎ１ｒｅｆに実質的に等しい（例えば差が許容値以下）場合に、補正トルク値ΔＴがゼロ（ΔＴ＝０）にされてもよい。
【００７８】
図８に示す具体例１によれば、回転速度差ΔＮが許容範囲Ｎｔｏｌ内でありモータ回転速度の変化が小さい場合に、定常時の補正トルク値ΔＴにより、目標回転速度Ｎ１ｒｅｆを維持するように第１モータ２１の回転速度が制御される。また、図８の具体例１において、回転速度差ΔＮが許容範囲Ｎｔｏｌを超えるほどモータ回転速度を大きく変化させる場合には、過渡時の補正トルク値ΔＴにより、モータ回転速度の急激な変化を抑えつつ、目標回転速度Ｎ１ｒｅｆに達するように第１モータ２１の回転速度が制御される。そのため、モータ回転速度を大きく変化させる場合でも、車両の運転者に与える違和感が軽減され、望ましくは違和感が解消される。
【００７９】
図９は、図１の制御装置１０による制御の具体例２を示すフローチャートである。図９に示す具体例２においても、まず、出力トルクの目標値となる要求出力軸トルクＴＯが決定される（Ｓ１）。要求出力軸トルクＴＯは、例えば、車両の運転者により操作されるアクセルの開度などに応じて決定される。
【００８０】
次に、制御装置１０は、目標回転速度Ｎ１ｒｅｆと実回転速度Ｎ１の差である回転速度差ΔＮを算出する（Ｓ２）。目標回転速度Ｎ１ｒｅｆは、第１モータ２１の回転速度を変化させる際の目標となる回転速度である。例えば、第２モータ２２の回転速度が第１モータ２１の目標回転速度Ｎ１ｒｅｆとなる場合もある。また、実回転速度Ｎ１は、第１モータ２１の実際の回転速度であり、例えば、第１モータ２１に取り付けられたセンサＳから得られる測定値である。
【００８１】
続いて、補正トルク値が算出される（Ｓ３）。補正トルク値導出部１４は、目標回転速度Ｎ１ｒｅｆと実回転速度Ｎ１の差である回転速度差ΔＮに基づくＰＩＤ演算により、補正トルク値ΔＴ（ΔＴ＝（Ｋｐ＋Ｋｉ／ｓ＋Ｋｄ・ｓ）・ΔＮ）を算出する。なお、ＰＩ演算により、補正トルク値ΔＴ（ΔＴ＝（Ｋｐ＋Ｋｉ／ｓ）・ΔＮ）が算出されてもよい。
【００８２】
補正トルク値ΔＴが得られると、制御装置１０は、トルク指令値Ｔｍ１に補正トルク値ΔＴを加算することにより補正後のトルク指令値Ｔｍ１´を算出し、トルク指令値Ｔｍ２から補正トルク値ΔＴを減算することにより補正後のトルク指令値Ｔｍ２´を算出する（Ｓ４）。
【００８３】
こうして、補正後のトルク指令値Ｔｍ１´によって第１モータ２１が制御され、補正後のトルク指令値Ｔｍ２´によって第２モータ２２が制御される。そして、例えば、第１モータ２１の実回転速度Ｎ１が目標回転速度Ｎ１ｒｅｆに到達すると（Ｎ１＝Ｎ１ｒｅｆ）、補正トルク値ΔＴがゼロ（ΔＴ＝０）にされる。なお、実回転速度Ｎ１が目標回転速度Ｎ１ｒｅｆに実質的に等しい（例えば差が許容値以下）場合に、補正トルク値ΔＴがゼロ（ΔＴ＝０）にされてもよい。
【００８４】
図９に示す具体例２では、例えば、ＰＩＤ演算またはＰＩ演算により補正トルク値ΔＴを算出するフィードバック制御が実行され、これにより、例えばモータ回転速度を目標値に追従させる制御が実現される。
【００８５】
以上、本発明の好適な実施形態を説明したが、上述した実施形態は、あらゆる点で単なる例示にすぎず、本発明の範囲を限定するものではない。本発明は、その本質を逸脱しない範囲で各種の変形形態を包含する。
【符号の説明】
【００８６】
１０  制御装置、１２  トルク指令値導出部、１４  補正トルク値導出部、２１  第１モータ、２２  第２モータ、３０  遊星機構。
【図１】
2019097319.tif 000016
【図２】
2019097319.tif 000017
【図３】
2019097319.tif 000018
【図４】
2019097319.tif 000019
【図５】
2019097319.tif 000020
【図６】
2019097319.tif 000021
【図７】
2019097319.tif 000022
【図８】
2019097319.tif 000023
【図９】
2019097319.tif 000024