(57)【要約】【課題】運転者の状態に応じて、運転者が自車両を車線変更するための誘導を適切なタイミングで行うことができる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１は、自車両が走行している走行位置と自車両が進路変更する進路変更位置との間の距離を示す距離情報を取得する距離取得部１１と、自車両が車線変更する必要があるか否かを判定する車線変更判定部１３と、自車両が車線変更後に走行する予定の車線を走行している他車両の自車両に対する相対位置及び相対速度を示す相対情報を生成する相対情報生成部１５と、自車両の運転者の疲労状態を判定する疲労状態判定部１８と、距離情報、相対情報、及び運転者の疲労状態に基づいて、車線変更指示通知、加速指示通知、及び減速指示通知のそれぞれについて、通知を行うか否かを判定する通知判定部１９と、を備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行している走行位置と前記自車両が進路変更する進路変更位置との間の距離を示す距離情報を取得する距離取得部と、
前記自車両が車線変更する必要があるか否かを判定する車線変更判定部と、
前記自車両が車線変更後に走行する予定の車線を走行している他車両の前記自車両に対する相対位置及び相対速度を示す相対情報を生成する相対情報生成部と、
前記自車両の運転者の疲労状態を判定する疲労状態判定部と、
前記距離情報、前記相対情報、及び前記運転者の前記疲労状態に基づいて、車線変更指示通知、加速指示通知、及び減速指示通知のそれぞれについて、通知を行うか否かを判定する通知判定部と、を備えたこと
を特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記疲労状態判定部は、前記自車両のエンジン始動時の燃費、及び、前記通知判定部が通知を行うか否かの判定を開始する時点より前における予め決められた期間の前記自車両の燃費に基づいて、前記疲労状態を判定すること
を特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記通知判定部は、前記疲労状態に基づいて車間距離閾値を決定し、前記相対情報に基づいて前記自車両が車線変更後に走行する予定の車線を走行している前記他車両と前記自車両との車間距離を算出し、
前記通知判定部は、前記車間距離閾値、前記車間距離、及び前記相対情報に基づいて、車線変更指示通知、前記加速指示通知、及び前記減速指示通知のそれぞれについて、通知を行うか否かを判定すること
を特徴とする請求項１又は請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記通知判定部は、前記自車両の前記運転者の運転技能に基づいて前記車間距離閾値を決定すること
を特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記通知判定部は、車線変更後に前記自車両が走行する予定の車線を走行している前記他車両と前記自車両との前記車間距離が前記車間距離閾値以下であり、且つ、当該他車両の位置が前記自車両より前方の位置であり、且つ、当該他車両の速度が前記自車両より遅い速度である場合、前記減速指示通知を行うと判定すること
を特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記通知判定部は、車線変更後に前記自車両が走行する予定の車線を走行している前記他車両と前記自車両との前記車間距離が前記車間距離閾値以下であり、且つ、当該他車両の位置が前記自車両より前方の位置であり、且つ、当該他車両の速度が前記自車両より速い速度である場合、前記加速指示通知を行うと判定する、又は、前記車線変更指示通知、前記加速指示通知、及び前記減速指示通知のいずれも行わないと判定すること
を特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記通知判定部は、車線変更後に前記自車両が走行する予定の車線を走行している前記他車両と前記自車両との前記車間距離が前記車間距離閾値以下であり、且つ、当該他車両の位置が前記自車両より後方の位置であり、且つ、当該他車両の速度が前記自車両より速い速度である場合、前記加速指示通知を行うと判定すること
を特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記通知判定部は、車線変更後に前記自車両が走行する予定の車線を走行している前記他車両と前記自車両との前記車間距離が前記車間距離閾値以下であり、且つ、当該他車両の位置が前記自車両より後方の位置であり、且つ、当該他車両の速度が前記自車両より遅い速度である場合、前記減速指示通知を行うと判定する、又は、前記車線変更指示通知、前記加速指示通知、及び前記減速指示通知のいずれも行わないと判定すること
を特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記通知判定部は、車線変更後に前記自車両が走行する予定の車線を走行している前記他車両と前記自車両との前記車間距離が前記車間距離閾値より大きい場合、前記車線変更指示通知を行うと判定すること
を特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記通知判定部は、前記自車両が予定する車線変更を完了するのに必要な距離を取得し、当該距離に基づいて、前記減速指示通知を行うと判定すること
を特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０に記載の運転支援装置を備えたナビゲーションシステム。
【請求項１２】
コンピュータに、
自車両が走行している走行位置と前記自車両が進路変更する進路変更位置との間の距離を示す距離情報を取得する距離取得機能と、
前記自車両が車線変更する必要があるか否か判定する車線変更判定機能と、
前記自車両が車線変更後に走行する予定の車線を走行している他車両の前記自車両に対する相対位置及び相対速度を示す相対情報を生成する相対情報生成機能と、
前記自車両の運転者の疲労状態を判定する疲労状態判定機能と、
前記距離情報、前記相対情報、及び前記運転者の前記疲労状態に基づいて、車線変更指示通知、加速指示通知、及び減速指示通知のそれぞれについて、通知を行うか否かを判定する通知判定機能と、
を実現させるための運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転支援装置、ナビゲーションシステム、及び、運転支援プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーションシステム等の車載情報機器において、経路案内を行う際に、進路変更に伴う走路変更のタイミングを通知するものがある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、自車の現在位置を検出し、車線を認識し、他車を検知し、自車が追越車線を走行していると判断されるときであって、かつ所定条件が満たされたとき、自車を走行車線へと車線変更するように自車の挙動を制御する車両の走行制御装置において、他車との相対位置関係に基づいて所定条件が満たされたと判定するように構成した走行制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−０７４３８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の技術は、他車両との相対位置関係のみに基づいて所定条件が満たされたと判定し、所定条件が満たされたとき、自車両を車線変更するように自車両の挙動を制御するものである。そのため、従来の技術は、自車両を手動で運転する運転者の状態によっては、自車両を車線変更するように通知されたとしても、運転者が車線変更するのに適さないタイミングで車線変更するように通知されてしまうという問題点を有していた。
【０００６】
この発明は、上述の問題点を解決するためのもので、運転者の状態に応じて、運転者が自車両を車線変更するための誘導を適切なタイミングで行うことができる運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る運転支援装置は、自車両が走行している走行位置と自車両が進路変更する進路変更位置との間の距離を示す距離情報を取得する距離取得部と、自車両が車線変更する必要があるか否かを判定する車線変更判定部と、自車両が車線変更後に走行する予定の車線を走行している他車両の自車両に対する相対位置及び相対速度を示す相対情報を生成する相対情報生成部と、自車両の運転者の疲労状態を判定する疲労状態判定部と、距離情報、相対情報、及び運転者の疲労状態に基づいて、車線変更指示通知、加速指示通知、及び減速指示通知のそれぞれについて、通知を行うか否かを判定する通知判定部と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、運転者の状態に応じて、運転者が自車両を車線変更するための誘導を適切なタイミングで行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施の形態１に係る運転支援装置が適用された車載用のナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２Ａ、図２Ｂは実施の形態１に係る運転支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３Ａ】図３Ａは、実施の形態１に係る運転支援装置の処理を説明するフローチャートの一部である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、実施の形態１に係る運転支援装置の処理を説明するフローチャートの一部である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１１】
実施の形態１．
実施の形態１に係る運転支援装置１は、一例として、車載用のナビゲーションシステム３に適用されるものとして、以下説明する。
【００１２】
図１は、実施の形態１に係る運転支援装置１が適用された車載用のナビゲーションシステム３の要部を示すブロック図である。
図１を用いて、実施の形態１に係る運転支援装置１が適用された車載用のナビゲーションシステム３の構成を説明する。
【００１３】
ナビゲーションシステム３は、航法信号受信機３１、地図データベース３２、表示装置３３、音声出力装置３４、速度センサ３５、測距センサ３６、燃費計測装置３７、ＤＭＳ（Ｄｒｉｖｅｒ  Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）３８、ナビゲーション装置２、及び、運転支援装置１を備える。
【００１４】
航法信号受信機３１は、航法衛星からＧＰＳ信号等の航法信号を受信する受信装置である。
地図データベース３２は、道路地図に関する情報が記された地図情報を格納する記憶装置である。
表示装置３３は、後述するナビゲーション装置２が出力した案内画像を表示する、例えば、ディスプレイである。
音声出力装置３４は、後述するナビゲーション装置２が出力した案内音声を音声出力する、例えば、音響装置である。
【００１５】
ナビゲーション装置２は、航法信号取得部２１、地図情報取得部２２、ナビゲーション制御部２３、操作受付部２４、表示出力部２５、及び、音声出力部２６を備える。
【００１６】
航法信号取得部２１は、航法信号受信機３１が受信した航法信号を取得する。
地図情報取得部２２は、地図データベース３２から地図情報を取得する。地図データベース３２は、地図情報取得部２２が地図情報を取得できればよく、自車両に搭載されているとは限らない。例えば、地図データベース３２は、クラウド上に存在し、地図情報取得部２２がインターネット、公衆回線等の公衆ネットワーク等を介して地図データベース３２から地図情報を取得してもよい。
操作受付部２４は、自車両の運転者等の乗員からの操作入力を操作入力情報として受け付ける。操作入力は、例えば、目的地の地点を示す情報を入力する目的地設定操作である。
【００１７】
ナビゲーション制御部２３は、航法信号取得部２１が取得した航法信号と、地図情報取得部２２が取得した地図情報とに基づいて、自車両が走行する道路における地点、すなわち、自車両の走行位置を特定する。ナビゲーション制御部２３は、特定した走行位置を示す走行位置情報を生成する。
ナビゲーション制御部２３は、例えば、操作受付部２４が受け付けた目的地設定操作により設定された目的地の地点に基づいて、自車両の走行位置から目的地の地点までの走行経路を決定する。ナビゲーション制御部２３は、決定した走行経路に基づいて経路案内情報を生成する。
【００１８】
表示出力部２５は、ナビゲーション制御部２３を介して取得した地図情報、ナビゲーション制御部２３が生成した走行位置情報及び経路案内情報に基づいて、案内画像情報を生成し、当該案内画像情報を表示装置３３に出力する。
音声出力部２６は、地図情報、走行位置情報、及び、経路案内情報に基づいて案内音声情報を生成し、当該案内音声情報を音声出力装置３４に出力する。
【００１９】
速度センサ３５は、自車両の速度を計測し、自車両の速度を示す速度情報を生成する。
測距センサ３６は、自車両の周囲を走行する他車両の存在を検知するためのセンサである。測距センサ３６は、例えば、超音波、ミリ波レーダ、レーザレーダ、照度センサ等の周知の方式のセンサにより構成される。測距センサ３６は、自車両の周囲を走行する他車両の存在を検知可能な情報を出力するものであれば、例えば、自車両の周囲を走行する他車両を撮影するカメラ等の撮像装置であっても良い。測距センサ３６は、受信信号又は撮影画像等の情報をセンサ情報として出力する。
【００２０】
燃費計測装置３７は、自車両の燃費を計測し、当該燃費を示す情報を燃費情報として出力する。燃費とは、例えば、予め決められた期間における単位燃料当りの自車両の走行距離である。
ＤＭＳ３８は、例えば、自車両内を撮影する撮像装置から出力された画像情報を用いて、自車両の運転者の状態を監視し、運転者の状態を示す情報をＤＭＳ情報として出力するシステムである。ＤＭＳ情報は、例えば、運転者の視線、まぶた、口元等を示す情報、及び、運転者の顔の位置、向き等を示す情報を含む。
【００２１】
運転支援装置１は、距離取得部１１、自車両速度取得部１２、車線変更判定部１３、センサ情報取得部１４、相対情報生成部１５、燃費情報取得部１６、ＤＭＳ情報取得部１７、疲労状態判定部１８、及び、通知判定部１９を備える。
【００２２】
距離取得部１１は、自車両が走行している走行位置と自車両が進路変更する進路変更位置との間の距離を示す距離情報をナビゲーション装置２から取得する。進路変更とは、自車両が走行する道路を、自車両が走行している道路から、自車両が走行している道路が伸びる方向とは異なる方向に伸びる道路に、変更させることである。また、進路変更位置とは、例えば、高速道路の出口、又は、右左折等を行う交差点等の進路変更を行う地点である。この実施の形態では、距離取得部１１は、一例として、距離情報をナビゲーション装置２から取得するものとして説明するが、この限りではない。例えば、距離取得部１１は、ナビゲーション装置２から、走行位置情報と、進路変更位置を示す進路変更位置情報とを取得し、取得した走行位置情報及び進路変更位置情報に基づいて、距離取得部１１が距離情報を生成しても良い。
距離取得部１１は、取得した距離情報と予め設定された進路変更距離閾値とを比較して、自車両が走行している走行位置と自車両が進路変更する進路変更位置との間の距離が進路変更距離閾値より小さいか否かを判定する。進路変更距離閾値は、例えば、自車両が高速道路を走行している場合、２キロメートルであり、自車両が一般道を走行している場合、３００メートルである。上述の進路変更距離閾値の値は一例であり、これに限るものではない。
【００２３】
自車両速度取得部１２は、速度センサ３５から自車両の速度を示す速度情報を取得する。
【００２４】
車線変更判定部１３は、自車両が車線変更する必要があるか否かを判定する。
具体的には、車線変更判定部１３は、自車両が走行している走行位置と自車両が進路変更する進路変更位置との間の区間において、自車両が車線変更する必要があるか否かを示す情報（以下「車線情報」という。）を、例えば、ナビゲーション装置２から取得する。車線変更判定部１３は、取得した車線情報に基づいて、自車両が車線変更する必要があるか否かを判定する。
車線変更が必要である場合、車線情報は、自車両が走行している車線に対して、車線変更後に自車両が走行する車線の方向を示す情報、すなわち、自車両が走行している車線に対して、車線変更後に自車両が走行する車線が、自車両の進行方向に向かって左右どちらの車線かを示す情報を含む。例えば、自車両が走行している高速道路において、自車両が走行している方向に進行するための車線が２本あり、進路変更位置である高速道路の出口が自車両の進行方向に向かって左側にあり、自車両が２本ある車線のうち自車両の進行方向に向かって右側の車線を走行している場合、自車両は、進路変更位置で進路変更するために、自車両が走行している走行位置と自車両が進路変更する進路変更位置との間の区間において、右側の車線から左側の車線に車線変更を行う必要がある。このような場合、車線情報は、車線変更が必要である旨を示す情報と、左側の車線に車線変更する旨の情報を含む。
【００２５】
この実施の形態において、車線変更判定部１３は、一例として、車線情報をナビゲーション装置２から取得するものとして説明するが、この限りではない。例えば、車線変更判定部１３は、走行位置における車線の数を示す情報、自車両が走行している現在の車線の位置を示す情報、及び、進路変更位置における自車両が走行している必要がある車線の位置を示す情報をナビゲーション装置２から取得し、取得したこれらの情報に基づいて、車線変更判定部１３が車線情報を生成しても良い。
【００２６】
なお、自車両が走行している現在の車線の位置を示す情報は、例えば、誤差が数センチメートル程度の高精度の測位補正を行うことが可能な測位補正情報を提供する準天頂衛星システム（図示せず）から取得した測位補正情報に基づいて生成することが可能である。
【００２７】
センサ情報取得部１４は、測距センサ３６から自車両の周囲を走行する他車両の存在を検知するためのセンサ情報を取得する。
【００２８】
相対情報生成部１５は、自車両が車線変更後に走行する予定の車線を走行している他車両（以下「他車線車両」という。）の自車両に対する相対位置及び相対速度を示す相対情報を生成する。より具体的には、相対情報生成部１５は、車線変更判定部１３が取得した車線情報と、センサ情報取得部１４が取得したセンサ情報とに基づいて、他車線車両の自車両に対する相対位置及び相対速度を算出する。相対情報生成部１５は、センサ情報取得部１４が取得したセンサ情報に基づいて、周知の方法を用いて、他車線車両の自車両に対する相対位置を算出する。また、相対情報生成部１５は、算出した他車線車両の自車両に対する相対位置の所定時間における変化の割合から、周知の方法を用いて、他車線車両の自車両に対する相対速度を算出する。相対情報生成部１５は、算出した相対位置及び相対速度を示す相対情報を生成する。
【００２９】
燃費情報取得部１６は、燃費計測装置３７から燃費情報を取得する。
ＤＭＳ情報取得部１７は、ＤＭＳ３８から運転者の状態を示すＤＭＳ情報を取得する。
【００３０】
疲労状態判定部１８は、自車両の運転者の疲労状態を判定する。
具体的には、疲労状態判定部１８は、燃費情報取得部１６が取得した燃費情報に基づいて自車両の運転者の疲労状態を判定する。
例えば、疲労状態判定部１８は、自車両のエンジン始動時の燃費情報（以下「初期燃費情報」という。）、及び、後述する通知判定部１９が通知を行うか否かの判定を開始する時点より前における予め決められた期間の自車両の燃費情報（以下「現在燃費情報」という。）に基づいて、運転者の疲労状態を判定する。
【００３１】
より具体的には、疲労状態判定部１８は、初期燃費情報と現在燃費情報とを比較することで、自車両の運転者の疲労状態を判定する。初期燃費情報とは、例えば、エンジンを始動する前までの期間における燃費の平均値を示す情報である。現在燃費情報とは、例えば、エンジン始動後から後述する通知判定部１９が通知を行うか否かの判定を開始する直前まで期間における燃費の平均値を示す情報である。例えば、初期燃費情報の値と比較して現在燃費情報の値が悪化している場合、運転者が通常より激しい運転を行っていたものと推量することができるため、自車両の運転者が疲労していると判定する。疲労状態判定部１８は、例えば、運転者の疲労状態の度合いを示す情報として疲労度を決定しても良い。疲労度は、例えば、燃費の悪化の度合いに応じて、燃費の悪化の度合いが大きければ大きいほど、大きい値となるように決定される。
【００３２】
疲労状態判定部１８が運転者の疲労状態を判定する方法は、上述のものとは限らない。例えば、疲労状態判定部１８は、ＤＭＳ情報取得部１７が取得したＤＭＳ情報に基づいて、周知の方法を用いて運転者の疲労状態を判定しても良い。
【００３３】
通知判定部１９は、距離取得部１１が取得した距離情報、相対情報生成部１５が生成した相対情報、及び、疲労状態判定部１８が判定した運転者の疲労状態に基づいて、車線変更指示通知、加速指示通知、及び減速指示通知のそれぞれについて、通知を行うか否かを判定する。
【００３４】
具体的には、例えば、通知判定部１９は、相対情報に基づいて他車線車両と自車両との車間距離を算出する。また、通知判定部１９は、運転者の疲労状態に基づいて車間距離閾値を決定する。また、通知判定部１９は、相対情報に基づいて、他車線車両の位置が自車両の位置より自車両の進行方向において前方か否かを判定する。また、通知判定部１９は、相対情報に基づいて、他車線車両の速度が自車両の速度より速いか否かを判定する。更に、通知判定部１９は、車間距離閾値と、車間距離と、他車線車両の速度が自車両の速度より速いか否かを示す情報と、他車線車両の位置が自車両の位置より自車両の進行方向において前方か否かを示す情報と、距離情報とに基づいて、車線変更指示通知、加速指示通知、及び減速指示通知のそれぞれについて、通知を行うか否かを判定する。
車間距離閾値は、例えば、疲労状態判定部１８により運転者が疲労していないと判定された場合、車間距離閾値を４０メートルと決定され、疲労状態判定部１８により運転者が疲労していると判定された場合、車間距離閾値を６０メートルと決定される。上述の車間距離閾値の値は一例であり、車間距離閾値は、運転者が疲労していない場合の車間距離閾値と比較して、運転者が疲労している場合の車間距離閾値の方が大きくなるように決定されれば、これに限るものではない。また、例えば、通知判定部１９は、疲労状態判定部１８が判定した運転者の疲労状態を示す疲労度の値が大きいほど、車間距離閾値を大きくするように決定しても良い。
【００３５】
より具体的には、例えば、算出した車間距離が車間距離閾値以上である場合、車線変更するのに十分な車間距離であるため、通知判定部１９は、車線変更指示通知を行うと判定する。
また、例えば、算出した車間距離が車間距離閾値未満であり、且つ、他車線車両が自車両より進行方向後方に位置し、且つ、当該他車線車両の速度が自車両の速度より遅いという条件の場合、今後、自車両が現在の速度のまま走行したとしても、車間距離が徐々に大きくなることが期待できるため、通知判定部１９は、車線変更指示通知、加速指示通知、及び減速指示通知のいずれも行わないと判定する。また、このような条件の場合、より早い段階で車間距離が車間距離閾値以上となるようにするために、通知判定部１９は、加速指示通知を行うと判定しても良い。以下、この実施の形態においては、このような条件の場合、通知判定部１９は、車線変更指示通知、加速指示通知、及び減速指示通知のいずれも行わないと判定するものとして説明する。
また、例えば、算出した車間距離が車間距離閾値未満であり、且つ、他車線車両が自車両より進行方向後方に位置し、且つ、当該他車線車両の速度が自車両の速度より速い場合、現在の車間距離より徐々に車間距離を大きくする必要があるため、通知判定部１９は、加速指示通知を行うと判定する。
また、例えば、算出した車間距離が車間距離閾値未満であり、且つ、他車線車両が自車両より進行方向前方に位置し、且つ、当該他車線車両の速度が自車両の速度より遅い場合、現在の車間距離より徐々に車間距離を大きくする必要があるため、通知判定部１９は、減速指示通知を行うと判定する。
また、例えば、算出した車間距離が車間距離閾値未満であり、且つ、他車線車両が自車両より進行方向前方に位置し、且つ、当該他車線車両の速度が自車両の速度より速いという条件の場合、今後、自車両が現在の速度のまま走行したとしても、車間距離が徐々に大きくなることが期待できるため、通知判定部１９は、車線変更指示通知、加速指示通知、及び減速指示通知のいずれも行わないと判定する。また、このような条件の場合、より早い段階で車間距離が車間距離閾値以上となるようにするために、通知判定部１９は、減速指示通知を行うと判定しても良い。以下、この実施の形態においては、このような条件の場合、通知判定部１９は、車線変更指示通知、加速指示通知、及び減速指示通知のいずれも行わないと判定するものとして説明する。
【００３６】
また、例えば、距離取得部１１が取得した距離情報と予め設定された車線変更距離閾値とを比較して、距離情報が車線変更距離閾値未満である場合、通知判定部１９は、減速指示通知を行うと判定しても良い。車線変更距離閾値とは、自車両が予定する車線変更を完了するのに必要な距離である。車線変更距離閾値は、例えば、自車両が高速道路を走行している場合においては５００メートルであり、自車両が一般道を走行している場合においては１００メートルである。上述の車線変更距離閾値の値は一例であり、これに限るものではない。また、車線変更距離閾値は、自車両速度取得部１２が取得した速度情報に応じて、例えば、自車両の速度が速いほど大きな値を、また、自車両の速度が遅いほど小さな値を通知判定部１９が動的に設定しても良い。
【００３７】
通知判定部１９は、通知を行うと判定した車線変更指示通知、加速指示通知、又は減速指示通知について、例えば、通知情報としてナビゲーション装置２に送信する。
【００３８】
ナビゲーション装置２は、通知判定部１９が送信した通知情報を受信して、例えば、表示出力部２５及び音声出力部２６の少なくともいずれかから出力し、通知情報が示す通知内容を自車両の運転者等の乗員に提示する。
【００３９】
図２Ａ及び図２Ｂは、実施の形態１に係る運転支援装置１の要部のハードウェア構成の一例を示す図である。
当該図を参照して、実施の形態１に係る運転支援装置１の要部のハードウェア構成について説明する。
【００４０】
図２Ａに示す如く、運転支援装置１はコンピュータにより構成されており、当該コンピュータはプロセッサ１０１及びメモリ１０２を有している。メモリ１０２には、当該コンピュータを距離取得部１１、自車両速度取得部１２、車線変更判定部１３、センサ情報取得部１４、相対情報生成部１５、燃費情報取得部１６、ＤＭＳ情報取得部１７、疲労状態判定部１８、及び、通知判定部１９として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ１０２に記憶されているプログラムをプロセッサ１０１が読み出して実行することにより、距離取得部１１、自車両速度取得部１２、車線変更判定部１３、センサ情報取得部１４、相対情報生成部１５、燃費情報取得部１６、ＤＭＳ情報取得部１７、疲労状態判定部１８、及び、通知判定部１９の機能が実現される。
【００４１】
また、図２Ｂに示す如く、運転支援装置１は処理回路１０３により構成されても良い。この場合、距離取得部１１、自車両速度取得部１２、車線変更判定部１３、センサ情報取得部１４、相対情報生成部１５、燃費情報取得部１６、ＤＭＳ情報取得部１７、疲労状態判定部１８、及び、通知判定部１９の機能が処理回路１０３により実現されても良い。
【００４２】
また、運転支援装置１はプロセッサ１０１、メモリ１０２及び処理回路１０３により構成されても良い（不図示）。この場合、距離取得部１１、自車両速度取得部１２、車線変更判定部１３、センサ情報取得部１４、相対情報生成部１５、燃費情報取得部１６、ＤＭＳ情報取得部１７、疲労状態判定部１８、及び、通知判定部１９の機能のうちの一部の機能がプロセッサ１０１及びメモリ１０２により実現されて、残余の機能が処理回路１０３により実現されるものであっても良い。
【００４３】
プロセッサ１０１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を用いたものである。
【００４４】
メモリ１０２は、例えば、半導体メモリ又は磁気ディスクを用いたものである。より具体的には、メモリ１０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）などを用いたものである。
【００４５】
処理回路１０３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を用いたものである。
【００４６】
図３Ａ及び図３Ｂはそれぞれ、実施の形態１に係る運転支援装置１の処理を説明するフローチャートの一部であり、図３Ａ及び図３Ｂの両方を合わせて実施の形態１に係る運転支援装置１の処理を説明するフローチャートとなる。
運転支援装置１は、図３Ａ及び図３Ｂに示すフローチャートに示した処理を繰り返し実行する。
以下、実施の形態１に係る運転支援装置１の処理を、図３Ａ及び図３Ｂに示すフローチャートを用いて説明する。
【００４７】
まず、ステップＳＴ１０１にて、距離取得部１１は、自車両が走行している走行位置と自車両が進路変更する進路変更位置との間の距離を示す距離情報を、ナビゲーション装置２から取得する。
【００４８】
次に、ステップＳＴ１０２にて、距離取得部１１は、取得した距離情報が予め設定された進路変更距離閾値未満であるか否かを判定する。
【００４９】
距離情報が進路変更距離閾値未満でない場合（ステップＳＴ１０２：ＮＯ）、すなわち、距離情報が進路変更距離閾値以上である場合、運転支援装置１は、図３Ａ及び図３Ｂに示すフローチャートの処理を終了する。その後、運転支援装置１は、ステップＳＴ１０１に処理に戻り、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００５０】
距離情報が進路変更距離閾値未満である場合（ステップＳＴ１０２：ＹＥＳ）、ステップＳＴ１０３にて、車線変更判定部１３は、自車両が走行している走行位置と自車両が進路変更する進路変更位置との間の区間において、自車両が車線変更する必要があるか否かを示す車線情報を、ナビゲーション装置２から取得する。
【００５１】
次に、ステップＳＴ１０４にて、車線変更判定部１３は、取得した車線情報に基づいて、自車両が車線変更する必要があるか否か判定する。
【００５２】
自車両が車線変更する必要がない場合（ステップＳＴ１０４：ＮＯ）、運転支援装置１は、図３Ａ及び図３Ｂに示すフローチャートの処理を終了する。その後、運転支援装置１は、ステップＳＴ１０１に処理に戻り、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００５３】
自車両が車線変更する必要がある場合（ステップＳＴ１０４：ＹＥＳ）、ステップＳＴ１０５にて、相対情報生成部１５は、車線変更判定部１３が取得した車線情報とセンサ情報取得部１４が取得したセンサ情報とに基づいて、相対情報を生成する。
【００５４】
次に、ステップＳＴ１０６にて、燃費情報取得部１６が取得した燃費情報に基づいて自車両の運転者の疲労状態を判定する。
【００５５】
次に、ステップＳＴ１０７にて、通知判定部１９は、疲労状態に基づいて車間距離閾値を決定する。
【００５６】
次に、ステップＳＴ１０８にて、通知判定部１９は、相対情報生成部１５が生成した相対情報に基づいて車間距離を算出する。
【００５７】
次に、ステップＳＴ１０９にて、通知判定部１９は、算出した車間距離が車間距離閾値以上であるか否かを判定する。
【００５８】
車間距離が車間距離閾値以上である場合（ステップＳＴ１０９：ＹＥＳ）、ステップＳＴ１１０にて、通知判定部１９は、車線変更指示通知を行うと判定する。その後、ステップＳＴ１２０にて、通知情報をナビゲーション装置２に送信する。ステップＳＴ１２０の後、運転支援装置１は、図３Ａ及び図３Ｂに示すフローチャートの処理を終了する。その後、運転支援装置１は、ステップＳＴ１０１に処理に戻り、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００５９】
車間距離が車間距離閾値以上でない場合（ステップＳＴ１０９：ＮＯ）、すなわち、距離情報が車間距離閾値未満である場合、ステップＳＴ１１１にて、通知判定部１９は、距離情報が車線変更距離閾値以上であるか否かを判定する。
【００６０】
距離情報が車線変更距離閾値以上でない場合（ステップＳＴ１１１：ＮＯ）、すなわち、距離情報が車線変更距離閾値未満である場合、ステップＳＴ１１２にて、通知判定部１９は、減速指示通知を行うと判定する。その後、ステップＳＴ１２１にて、通知情報をナビゲーション装置２に送信する。ステップＳＴ１２１の後、運転支援装置１は、図３Ａ及び図３Ｂに示すフローチャートの処理を終了する。その後、運転支援装置１は、ステップＳＴ１０１に処理に戻り、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００６１】
距離情報が車線変更距離閾値以上である場合（ステップＳＴ１１１：ＹＥＳ）、ステップＳＴ１１３にて、通知判定部１９は、他車線車両が自車両より進行方向前方に位置するか否かを判定する。
【００６２】
他車線車両が自車両より進行方向前方に位置しない場合（ステップＳＴ１１３：ＮＯ）、すなわち、他車線車両が自車両より進行方向後方に位置する場合、ステップＳＴ１１４にて、通知判定部１９は、他車線車両の速度が自車両の速度より速いか否かを判定する。
【００６３】
他車線車両の速度が自車両の速度より速くない場合（ステップＳＴ１１４：ＮＯ）、すなわち、他車線車両の速度が自車両の速度より遅い場合、運転支援装置１は、ステップＳＴ１１５にて、通知判定部１９は、車線変更指示通知、加速指示通知、及び減速指示通知のいずれも行わないと判定する。ステップＳＴ１１５の後、運転支援装置１は、図３Ａ及び図３Ｂに示すフローチャートの処理を終了する。その後、運転支援装置１は、ステップＳＴ１０１に処理に戻り、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００６４】
他車線車両の速度が自車両の速度より速い場合（ステップＳＴ１１４：ＹＥＳ）、ステップＳＴ１１６にて、通知判定部１９は、加速指示通知を行うと判定する。その後、ステップＳＴ１２２にて、通知情報をナビゲーション装置２に送信する。ステップＳＴ１２２の後、運転支援装置１は、図３Ａ及び図３Ｂに示すフローチャートの処理を終了する。その後、運転支援装置１は、ステップＳＴ１０１に処理に戻り、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００６５】
他車線車両が自車両より進行方向前方に位置する場合（ステップＳＴ１１３：ＹＥＳ）、ステップＳＴ１１７にて、通知判定部１９は、他車線車両の速度が自車両の速度より速いか否かを判定する。
【００６６】
他車線車両の速度が自車両の速度より速くない場合（ステップＳＴ１１７：ＮＯ）、すなわち、他車線車両の速度が自車両の速度より遅い場合、ステップＳＴ１１８にて、通知判定部１９は、減速指示通知を行うと判定する。その後、ステップＳＴ１２３にて、通知情報をナビゲーション装置２に送信する。ステップＳＴ１２３の後、運転支援装置１は、図３Ａ及び図３Ｂに示すフローチャートの処理を終了する。その後、運転支援装置１は、ステップＳＴ１０１に処理に戻り、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
他車線車両の速度が自車両の速度より速い場合（ステップＳＴ１１７：ＹＥＳ）、ステップＳＴ１１９にて、通知判定部１９は、車線変更指示通知、加速指示通知、及び減速指示通知のいずれも行わないと判定する。ステップＳＴ１１９の後、運転支援装置１は、図３Ａ及び図３Ｂに示すフローチャートの処理を終了する。その後、運転支援装置１は、ステップＳＴ１０１に処理に戻り、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００６７】
以上のように、運転支援装置１は、自車両が走行している走行位置と自車両が進路変更する進路変更位置との間の距離を示す距離情報を取得する距離取得部１１と、自車両が車線変更する必要があるか否かを判定する車線変更判定部１３と、自車両が車線変更後に走行する予定の車線を走行している他車両の自車両に対する相対位置及び相対速度を示す相対情報を生成する相対情報生成部１５と、自車両の運転者の疲労状態を判定する疲労状態判定部１８と、距離情報、相対情報、及び運転者の疲労状態に基づいて、車線変更指示通知、加速指示通知、及び減速指示通知のそれぞれについて、通知を行うか否かを判定する通知判定部１９と、を備えた。
【００６８】
このように構成することで、運転支援装置１は、運転者の状態に応じて、運転者が自車両を車線変更するための誘導を適切なタイミングで行うことができる。
【００６９】
これまで説明してきた通知判定部１９は、疲労状態に基づいて車間距離閾値を決定するものであったが、疲労状態に基づいて車間距離閾値を決定する方法に加え、以下の示す方法により車間距離閾値を決定しても良い。
【００７０】
例えば、通知判定部１９は、自車両の運転者の疲労状態と自車両の運転者の運転技能とに基づいて車間距離閾値を決定しても良い。例えば、通知判定部１９は、運転者の運転技能が低い場合は、運転技能が高い場合と比較して車間距離閾値をより大きくするように決定する。
運転者の運転技能は、例えば、エンジン始動後に、自車両の運転者等の乗員がナビゲーション装置２の操作受付部２４を介してナビゲーション装置２を操作し、ナビゲーション装置２を介して取得した運転技能を示す情報に基づいて設定される。運転者の運転技能は、自車両の運転者等の乗員が手動で設定するとは限らない。例えば、ＤＭＳ３８が周知の方法で自車両の運転者を判別し、ＤＭＳ３８に予め記憶されていた当該運転者の運転技能を示す情報を、ＤＭＳ３８がＤＭＳ情報に含めて生成し、運転支援装置１がＤＭＳ３８から取得したＤＭＳ情報に含まれる運転技能を示す情報に基づいて自動で設定されても良い。
【００７１】
また、例えば、通知判定部１９は、自車両の運転者の疲労状態と自車両速度取得部１２が取得した速度情報とに基づいて車間距離閾値を決定しても良い。例えば、通知判定部１９は、自車両の速度が速い場合は、自車両の速度が遅い場合と比較して車間距離閾値をより大きくするように決定する。
【００７２】
また、例えば、通知判定部１９は、自車両の運転者の疲労状態とナビゲーション装置２から取得した自車両が走行している道路の道路種別を示す情報とに基づいて車間距離閾値を決定しても良い。例えば、通知判定部１９は、道路種別が高速道路である場合は、一般道である場合と比較して車間距離閾値をより大きくするように決定する。
【００７３】
また、例えば、通知判定部１９は、自車両の運転者の疲労状態とナビゲーション装置２から取得した自車両が走行している道路の混雑状況を示す情報とに基づいて車間距離閾値を決定しても良い。例えば、通知判定部１９は、自車両が走行している道路が混雑している場合は、混雑していない場合と比較して車間距離閾値をより大きくするように決定する。
【００７４】
また、例えば、通知判定部１９は、自車両内のコンピュータネットワーク（例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ））を介して、ワイパの動作状況を示す情報を取得し、自車両の運転者の疲労状態とワイパの動作状況を示す情報とに基づいて車間距離閾値を決定しても良い。例えば、通知判定部１９は、ワイパが動作している場合は、動作していない場合と比較して車間距離閾値をより大きくするように決定する。
【００７５】
なお、この発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略ができる。
【符号の説明】
【００７６】
１  運転支援装置、２  ナビゲーション装置、３  ナビゲーションシステム、１１  距離取得部、１２  自車両速度取得部、１３  車線変更判定部、１４  センサ情報取得部、１５  相対情報生成部、１６  燃費情報取得部、１７  ＤＭＳ情報取得部、１８  疲労状態判定部、１９  通知判定部、２１  航法信号取得部、２２  地図情報取得部、２３  ナビゲーション制御部、２４  操作受付部、２５  表示出力部、２６  音声出力部、３１  航法信号受信機、３２  地図データベース、３３  表示装置、３４  音声出力装置、３５  速度センサ、３６  測距センサ、３７  燃費計測装置、３８  ＤＭＳ、１０１  プロセッサ、１０２  メモリ、１０３  処理回路。
【図１】
2019215805.tif 000003
【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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