(57)【要約】【課題】  物品部分の画像が正確に抽出できる物品撮影装置を提供する。【解決手段】  実施形態によれば、物品撮影装置は、カメラと第１の照明と第２の照明と画像処理部とを有する。カメラは、物品を載置する載置位置を撮影する。第１の照明は、前記載置位置に対して前記カメラの側から光を照射する。第２の照明は、前記載置位置を挟んで前記カメラに対向する位置に配置され、前記載置位置に対して光を照射する。画像処理部は、前記第２の照明を点灯させた状態で前記カメラが撮影する画像から抽出される物品の外形に基づいて、前記第１の照明を点灯させた状態でカメラが撮影する画像から前記物品部分の画像を切出す。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を載置する載置位置を撮影するカメラと、
前記載置位置に対して前記カメラの側から光を照射する第１の照明と、
前記載置位置を挟んで前記カメラに対向する位置に配置され、前記載置位置に対して光を照射する第２の照明と、
前記第２の照明を点灯させた状態で前記カメラが撮影する画像から抽出される物品の外形に基づいて、前記第１の照明を点灯させた状態でカメラが撮影する画像から前記物品部分の画像を切出す画像処理部と、
を有する物品撮影装置。
【請求項２】
さらに、前記物品を載置する載置位置を有する透明板を具備し、
前記第１の照明は、前記透明板の上方に配置される上側照明であり、
前記第２の照明は、前記透明板の下方に配置される下側照明である、
請求項１に記載の物品撮影装置。
【請求項３】
さらに、前記透明板の下方に配置される下側カメラを有し、
前記カメラは、前記透明板の上方に配置される上側カメラとし、
前記画像処理部は、前記上側照明および前記下側照明の点灯状態を交互に変化させて、前記上側カメラが撮影する画像から前記物品部分の上面の画像を切出し、前記下側カメラが撮影する画像から前記物品部分の下面の画像を切出す、
請求項２に記載の物品撮影装置。
【請求項４】
さらに、前記透明板における前記載置位置に対して左右に配置される右側カメラおよび左側カメラと、
前記右側カメラおよび左側カメラの配置位置に対応して左右に配置される右側照明および左側照明と、を有し、
前記画像処理部は、さらに、前記右側照明および前記左側照明の点灯状態を交互に変化させて、前記右側カメラが撮影する画像から前記物品部分の右面の画像を切出し、前記左側カメラが撮影する画像から前記物品部分の左面の画像を切出す、
請求項３に記載の物品撮影装置。
【請求項５】
さらに、前記透明板を回転させる回転機構を有し、
前記画像処理部は、前記回転機構により前記透明板を所定の角度回転させるごとに、前記右側照明および前記左側照明の点灯状態を交互に変化させて、前記右側カメラが撮影する画像から前記物品部分の右面の画像を切出し、前記左側カメラが撮影する画像から前記物品部分の左面の画像を切出す、
請求項４に記載の物品撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、物品撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品撮影システムには、カメラなどで撮影した画像から物品部分の画像を切出す機能を有するものがある。カメラなどで物品を撮影した画像から物品部分の画像を正確に切り出す処理は、物品を認識する処理などの画像処理において重要な処理である。このため、撮影画像から物品部分の画像を正確かつ容易に切り出すことができる物品撮影システムが要望されている。従来、カメラと対向する位置に照明を配置し、同時に室内の照明によっても照らされる物品を撮影する物品撮影システムがある。このような物品撮影システムでは、撮影画像から物品部分の画像を切出すために、色情報を用いて物品の外形を識別するなどの工夫が必要となり、処理が複雑になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１４５４４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記した課題を解決するために、物品部分の画像を正確に抽出できる物品撮影装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態によれば、物品撮影装置は、カメラと第１の照明と第２の照明と画像処理部とを有する。カメラは、物品を載置する載置位置を撮影する。第１の照明は、前記載置位置に対して前記カメラの側から光を照射する。第２の照明は、前記載置位置を挟んで前記カメラに対向する位置に配置され、前記載置位置に対して光を照射する。画像処理部は、前記第２の照明を点灯させた状態で前記カメラが撮影する画像から抽出される物品の外形に基づいて、前記第１の照明を点灯させた状態でカメラが撮影する画像から前記物品部分の画像を切出す。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る物品撮影システム（物品撮影装置）の構成例を模式的に示す図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係る物品撮影システム（物品撮影装置）における制御系の構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る物品撮影システム（物品撮影装置）による動作例を説明するためのフローチャートである。
【図４】図４は、第２の実施形態に係る物品撮影システム（物品撮影装置）の構成例を模式的に示す図である。
【図５】図５は、第２の実施形態に係る物品撮影システム（物品撮影装置）における制御系の構成例を示すブロック図である。
【図６】図６は、第２の実施形態に係る物品撮影システム（物品撮影装置）による動作例を説明するためのフローチャートである。
【図７】図７は、第３の実施形態に係る物品撮影システム（物品撮影装置）の構成例を模式的に示す図である。
【図８】図８は、第３の実施形態に係る物品撮影システム（物品撮影装置）における制御系の構成例を示すブロック図である。
【図９】図９は、第３の実施形態に係る物品撮影システム（物品撮影装置）による動作例を説明するためのフローチャートである。
【図１０】図１０は、第３の実施形態に係る物品撮影システムにおける右面画像の取得処理の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図１１】図１１は、第３の実施形態に係る物品撮影システムにおける左面画像の取得処理の動作例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、本実施形態について、図面を参照しながら説明する。  
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る物品撮影システム（物品撮影装置）１００の構成例を模式的に示す図である。  
図１に示すように、第１の実施形態に係る物品撮影システム１００は、画像処理装置１２０、カメラ（上側カメラ）１１１、上側照明（第１の照明）１１３、下側照明（第２の照明）１１４、および、透明板１１５を有する。また、カメラ１１１、上側照明１１３および下側照明１１４は、後述する画像処理装置１２０に接続される。画像処理装置１２０は、コンピュータなどにより構成され、カメラ１１１．上側照明１１３および下側照明１１４の動作を制御する。また、画像処理装置１２０は、カメラ１１１が撮影する画像を処理する機能も有する。
【０００８】
物品撮影システム１００が撮影対象とする物品Ｐは、透明板１１５上の載置位置に配置される。カメラ１１１は、透明板１１５上の載置位置に置かれた物品Ｐを撮影する。上側照明１１３および下側照明１１４は、透明板１１５上の載置位置に置かれた物品Ｐを照明する。透明板１１５は、物品Ｐが安定して配置できるように、載置位置となる上面が水平となるように構成される。
【０００９】
カメラ１１１は、透明板１１５の上方に設置される。カメラ１１１は、透明板１１５を上方から撮影するように配置され、透明板１１５において物品Ｐが配置される領域が撮影範囲に含まれるように設定される。カメラ１１１は、撮像部、光学系および制御部を有する。撮像部は、光を電気信号に変換する光電変換器により構成される。光学系は、撮影範囲からの光を撮像部の光電変換器へ導く。制御部は、撮像部による画像の撮影を制御する。制御部は、画像処理装置１２０からの指示に応じて画像の撮影を行う。
【００１０】
上側照明１１３は、透明板１１５の上方に設置され、透明板１１５の載置位置に対して上方から光を照射する。上側照明１１３は、透明板１１５において物品Ｐが配置される領域が光の照射範囲に含まれるように設定される。なお、上側照明１１３からの光は、反射板などを介して透明板１１５に置かれる物品Ｐに照射される構成としても良い。
【００１１】
下側照明１１４は、透明板１１５の下方に設置され、透明板１１５の載置位置に対して下方から光を照射する。下側照明１１４は、透明板１１５において物品Ｐが配置される領域が光の照射範囲に含まれるように配置される。下側照明１１４は、透明板１１５を上方からみた場合に透明板１１５上に置かれた物品Ｐのシルエットが鮮明になるように光を照射する。なお、下側照明１１４からの光は、反射板などを介して透明板１１５に置かれる物品Ｐに照射される構成としても良い。
【００１２】
また、図１に示す構成例では、上側照明１１３と下側照明１１４とは、透明板１１５を挟んで対向するように配置される。上側照明１１３および下側照明１１４は、それぞれ制御部と発光部とを有する。発光部は、複数の光源で構成しても良いし、１つの光源で構成しても良い。制御部は、発光部による光の発光を制御する。制御部は、画像処理装置１２０からの指示に応じて発光部の発光を制御する。
【００１３】
なお、カメラ、上側照明（第１の照明）および下側正面（第２の照明）の位置は、図１に示す配置に限定されるものではない。カメラは、載置位置に置かれた物品に対して、物品画像として取得すべき面の画像を撮影できる位置に配置すればよい。また、第１の照明は、カメラが撮影する方向に光を照射するように配置すればよく、第２の照明は、物品の載置位置を挟んでカメラに対向する位置に配置すればよい。たとえば、カメラは、物品の載置位置の上方に限定されるものではなく、物品の下面画像を取得する場合は物品の載置位置の下方に配置しても良い。
【００１４】
次に、画像処理装置１２０における制御系の構成例について説明する。  
図２は、画像処理装置１２０の構成例を示すブロック図である。  
図２に示すように、画像処理装置１２０は、システム制御部１２１、記憶部１２２、画像取得部１２３、カメラ制御部１２４、照明制御部１２５、画像処理部１２６、入出力ＩＦ１２７などを有する。
【００１５】
システム制御部１２１は、各部を制御する。システム制御部１２１は、プロセッサ１２１ａおよびメモリ１２１ｂを有する。プロセッサ１２１ａは、プログラムを実行することにより各種の制御およびデータ処理などを行う。メモリ１２１ｂは、ＲＡＭなどのワークメモリおよびＲＯＭなどのプログラムメモリを含む。プロセッサ１２１ａは、メモリ１２１ｂが記憶するプログラムを実行することによりシステム制御部１２１としての動作を実行する。
【００１６】
記憶部１２２は、データを記憶する記憶装置である。記憶部１２２は、書換え可能な不揮発性の記憶装置である。たとえば、記憶部１２２は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）あるいは記憶媒体などにより構成される。記憶部１２２は、カメラ１１１が撮影した画像（撮影画像）あるいは撮影画像から切り出した物品部分の画像（物品画像）などを記憶する。
【００１７】
画像取得部１２３は、カメラ１１１が撮影した画像（撮影画像）を取得する。カメラ制御部１２４は、カメラ１１１に対して制御信号を供給することによりカメラ１１１の動作を制御する。画像取得部１２３およびカメラ制御部１２４は、カメラ１１１を接続する１つのインターフェースとして構成しても良い。
【００１８】
照明制御部１２５は、上側照明１１３および下側照明１１４を制御する。照明制御部１２５は、上側照明１１３および下側照明１１４をそれぞれ点灯制御する。たとえば、照明制御部１２５は、上側照明１１３および下側照明１１４のうち何れか一方を点灯させて他方を消灯させる制御が可能である。
【００１９】
画像処理部１２６は、入力する画像に対して所定の画像処理を施して出力する。たとえば、画像処理部１２６は、カメラ１１１が撮影する撮影画像から物品部分の画像（物品画像）を切出して出力する画像処理を行う。画像処理部１２６は、専用の回路（ＩＣ）により実現しても良いし、プロセッサがプログラムを実行するものとして実現しても良い。たとえば、画像処理部１２６は、システム制御部１２１のプロセッサ１２１ａがプログラムを実行することにより実現する機能としても良い。
【００２０】
入出力ＩＦ１２７は、外部装置とデータの送受信を行うインターフェースである。たとえば、入出力ＩＦ１２７は、画像処理部１２６が撮影画像から切り出した物品画像を外部装置へ出力する。入出力ＩＦ１２７に接続する外部装置は、画像により物品を認識する認識装置（システム）あるいは画像によって物品を認識するシステムに用いる辞書データを作成する装置などである。なお、入出力ＩＦ１２７に接続する外部装置は、特定の用途の装置に限定されるものではなく、たとえば、撮影画像から切り出す物品画像を用いて処理を行う装置であれば良い。
【００２１】
次に、第１の実施形態に係る物品撮影システムの動作について説明する。  
図３は、第１の実施形態に係る物品撮影システムの動作例を説明するためのフローチャートである。  
ここでは、第１の実施形態に係る画像処理装置１２０のシステム制御部１２１が実現する動作の例として説明するものとする。  
まず、透明板１１５上には、撮影対象となる物品が配置される。透明板１１５に物品を配置した状態において、画像処理装置１２０のシステム制御部１２１は、撮影を開始する。撮影を開始すると、システム制御部１２１は、照明制御部１２５により上側照明１１３を点灯し、下側照明１１４を消灯する（ＡＣＴ１１１）。
【００２２】
上側照明１１３を点灯させた状態において、システム制御部１２１は、カメラ制御部１２４によってカメラ１１１に画像を撮影させる（ＡＣＴ１１２）。カメラ１１１は、カメラ制御部１２４からの撮影を指示する制御信号に応じて上側照明１１３から光が照射されている透明板１１５上の物品Ｐを含む撮影領域の画像を撮影する。カメラ１１１は、撮影した画像を画像処理装置１２０へ供給する。上側照明１１３を点灯させた状態において、カメラ１１１は、透明板１１５上の物品Ｐを上方からみた場合の当該物品の色および柄などが識別可能な物品画像を含む画像（以下、撮影画像と称する）を撮影する。
【００２３】
画像処理装置１２０では、画像取得部１２３によりカメラ１１１が撮影した撮影画像を取得する。システム制御部１２１は、画像取得部１２３により取得した撮影画像を記憶部１２２に保存する（ＡＣＴ１１３）。  
撮影画像を記憶部１２２に保存すると、システム制御部１２１は、照明制御部１２５により上側照明１１３を消灯し（ＡＣＴ１１４）、下側照明１１４を点灯する（ＡＣＴ１５）。下側照明１１４を点灯させた状態において、システム制御部１２１は、カメラ制御部１２４によってカメラ１１１に画像を撮影させる（ＡＣＴ１１６）。
【００２４】
下側照明１１４が点灯すると、透明板１１５の物品Ｐが載置されていない部分では、カメラ１１１には下側照明１１４からの光が直接入射する。また、透明板１１５の物品Ｐが載置されている部分では、下側照明１１４からの光が物品によって遮られるため、カメラ１１１には入射しない。このため、下側照明１１４を点灯させた状態において、カメラ１１１は、透明板１１５に置かれた物品Ｐのシルエットを示す画像（以下、シルエット画像とも称する）を撮影する。
【００２５】
画像処理装置１２０では、画像取得部１２３によりカメラ１１１が撮影したシルエット画像を取得する。システム制御部１２１は、画像取得部１２３により取得したシルエット画像を画像処理部１２６へ供給し、記憶部１２２に保存した撮影画像に対する画像処理を行う（ＡＣＴ１１７）。画像処理部１２６は、取得したシルエット画像により物品Ｐの輪郭を特定し、特定した輪郭に応じて撮影画像から物品部分の画像（以下、物品画像とも称する）を切出す（ＡＣＴ１１７）。
【００２６】
ここで、カメラ１１１は、撮影画像とシルエット画像とを同一の撮影条件（同一位置および同一方向）で撮影しているものする。この場合、シルエット画像が示す物品の輪郭は、概ね物品の外形を表すものとなり、撮影画像における物品画像の領域を示すこととなる。このような特徴を利用して、画像処理部１２６は、撮影画像からシルエット画像が示す物品の輪郭の内側の画像を切り出すことにより、物品画像を正確に切り出せる。
【００２７】
撮影画像から物品画像を切り出すと、システム制御部１２１は、切出した物品画像を記憶部１２２に記憶する（ＡＣＴ１１８）。また、システム制御部１２１は、切出した物品画像を入出力ＩＦ１２７により外部装置へ出力しても良い。図１に示す構成では、カメラ１１１は、物品Ｐを上方から撮影する。このため、切出した物品画像は、透明板１１５上の物品Ｐを上方からみた場合の画像（物品の上面の画像）となる。
【００２８】
なお、上述した処理の手順は、適宜入れ替えても良い。たとえば、上側照明２１３と下側照明２１４とを点灯させる順序は、上述した手順とは逆の順序で行っても良い。つまり、画像処理装置２２０は、先にシルエット画像を取得した後に、物品の上面画像（または下面画像）を含む撮影画像を撮影するようにしても良い。  
以上の処理により、第１の実施形態に係る物品撮影システム１００は、カメラが撮影する撮影画像からシルエット画像を用いて正確に切り出した物品画像を取得できる。
【００２９】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。  
図４は、第２の実施形態に係る物品撮影システム（物品撮影装置）２００の構成例を模式的に示す図である。  
図４に示すように、第２の実施形態に係る物品撮影システム２００は、上側カメラ２１１、下側カメラ２１２、上側照明２１３、下側照明２１４、透明板２１５、上側拡散反射板２１６、および、下側拡散反射板２１７を有する。上側カメラ２１１、下側カメラ２１２、上側照明２１３および下側照明２１４は、後述する画像処理装置２２０（図５参照）に接続する。
【００３０】
図４に示す構成は、第１の実施形態で説明した図１に示す構成に下側カメラ２１２と上側拡散反射板２１６と下側拡散反射板２１７を加え、さらに、上側照明２１３および下側照明２１４が光を照射する向きを変えたものである。図４に示す上側カメラ２１１、および、透明板２１５は、第１の実施形態で説明した図１に示すカメラ（上側カメラ）１１１、および透明板１１５と同様なもので実現可能である。このため、上側カメラ２１１、および透明板２１５については、詳細な説明を省略するものとする。
【００３１】
下側カメラ２１２は、透明板２１５の下方に設置される。下側カメラ２１２は、透明板２１５を下方から撮影するように配置され、透明板２１５における物品が配置される領域が撮影範囲に含まれるように設定される。すなわち、下側カメラ２１２は、透明板２１５を通して透明板２１５上に置かれた物品における下側の面の画像を撮影する。下側カメラ２１２は、カメラ１１１と同様に、撮像部、光学系および制御部を有し、画像処理装置２２０からの指示に応じて画像の撮影を行う。
【００３２】
上側照明２１３は、透明板２１５の上方に設置される。上側照明２１３の上方には上側拡散反射板２１６が設置される。上側照明２１３は、上側拡散反射板２１６に向かって光を照射する。上側拡散反射板２１６は、上側照明２１３からの光を拡散反射する。上側拡散反射板２１６による拡散反射光は、透明板２１５の載置位置に対して上方から照射される。上側照明１１３は、上側拡散反射板２１６による拡散反射光が透明板２１５において物品Ｐが配置される領域を光の照射範囲に含むように設置される。
【００３３】
下側照明１１４は、透明板２１５の下方に設置される。下側照明２１４の下方には、下側拡散反射板２１７が設置される。下側照明２１４は、下側拡散反射板２１７に向かって光を照射する。下側拡散反射板２１７は、下側照明２１４からの光を拡散反射する。下側拡散反射板２１７による拡散反射光は、透明板２１５の載置位置に対して下方から照射される。下側照明１１４は、下側拡散反射板２１７による拡散反射光が透明板２１５において物品Ｐが配置される領域を光の照射範囲に含むように設置される。下側照明２１４は、透明板２１５を上方からみた場合に透明板２１５上に置かれた物品Ｐのシルエットが鮮明になるように光を照射する。  
なお、上側照明２１３および下側照明２１４からの光は、透明板２１５に置かれる物品Ｐに直接照射される構成としても良い。
【００３４】
次に、第２の実施形態に係る物品撮影システムの画像処理装置２２０における制御系の構成例について説明する。  
図５は、画像処理装置２２０の構成例を示すブロック図である。  
図５に示すように、画像処理装置２２０は、システム制御部２２１、記憶部２２２、画像取得部２２３、カメラ制御部２２４、照明制御部２２５、画像処理部２２６、入出力ＩＦ２２７などを有する。
【００３５】
図５に示す画像処理装置２２０は、画像取得部２２３およびカメラ制御部２２４が下側カメラ２１２にも接続される点が図２に示す画像処理装置１２０と異なる。これ以外の構成については、図５に示す画像処理装置２２０は、図２に示す画像処理装置１２０の構成と同様である。
【００３６】
すなわち、図５に示すシステム制御部２２１、記憶部２２２、画像取得部２２３、カメラ制御部２２４、照明制御部２２５、画像処理部２２６および入出力ＩＦ２２７は、図１に示すシステム制御部１２１、記憶部１２２、画像取得部１２３、カメラ制御部１２４、照明制御部１２５、画像処理部１２６および入出力ＩＦ１２７と同様なもので実現できるため、詳細な説明を省略するものとする。
【００３７】
画像取得部２２３は、上側カメラ２１１または下側カメラ２１２が撮影した画像（撮影画像）を取得する。カメラ制御部２２４は、上側カメラ２１１または下側カメラ２１２に対して制御信号を供給し、上側カメラ２１１および下側カメラ２１２の動作を制御する。画像取得部２２３およびカメラ制御部２２４は、上側カメラ２１１または下側カメラ２１２に対してそれぞれ１つのインターフェースとして構成しても良い。
【００３８】
次に、第２の実施形態に係る物品撮影システムの動作について説明する。  
図６は、第２の実施形態に係る物品撮影システムの動作例を説明するためのフローチャートである。  
透明板２１５に物品Ｐを配置した状態において、システム制御部２２１は、物品Ｐを上方から撮影した物品画像（以下、上面画像と称する）と当該物品Ｐを下方から撮影した物品画像（以下、下面画像と称する）とを取得する。物品の上面画像を取得する処理（上面画像の取得処理）は、図６に示すＡＣＴ２１１−２１８の処理である。図６に示すＡＣＴ２１１−２１８の処理は、第１の実施形態で説明した図３のＡＣＴ１１１−１１８と同様な処理で実現される。
【００３９】
画像処理装置２２０のシステム制御部２２１は、上側照明２１３を点灯し、下側照明２１４を消灯する（ＡＣＴ２１１）。上側照明２１３を点灯させた状態において、システム制御部２２１は、上側カメラ２１１に画像を撮影させる（ＡＣＴ２１２）。ここでは、上側カメラ２１１は、撮影する面（物品の上面）に光が照射された状態で透明板２１５上の物品Ｐを含む撮影領域の画像を撮影する。画像処理装置２２０の画像取得部２２３は、上側カメラ２１１が撮影した撮影画像を取得する。システム制御部２２１は、画像取得部２２３により取得した撮影画像を記憶部２２２に保存する（ＡＣＴ２１３）。
【００４０】
撮影画像を記憶部２２２に保存すると、システム制御部２２１は、照明制御部２２５により上側照明２１３を消灯し（ＡＣＴ２１４）、下側照明２１４を点灯する（ＡＣＴ２１５）。下側照明２１４を点灯させた状態において、システム制御部２２１は、上側カメラ２１１に画像（シルエット画像）を撮影させる（ＡＣＴ２１６）。上側カメラ２１１が撮影したシルエット画像は、画像取得部２２３により取得する。
【００４１】
システム制御部２２１は、画像取得部２２３により取得したシルエット画像を画像処理部２２６へ供給する。画像処理部２２６は、供給されるシルエット画像を用いて記憶部２２２に保存した上側カメラ２１１の撮影画像に対する画像処理を行う（ＡＣＴ２１７）。画像処理部２２６は、シルエット画像により物品Ｐの輪郭（外形）を特定し、特定した輪郭に応じて撮影画像から物品を上方から撮影した画像（物品の上面画像）を切出す（ＡＣＴ１７）。撮影画像から物品の上面画像を切り出すと、システム制御部１２１は、切出した物品の上面画像を記憶部２２２に記憶する（ＡＣＴ２１８）。
【００４２】
ここで、上側カメラ２１１は、撮影画像とシルエット画像とを同一の撮影条件で撮影する。この場合、シルエット画像が示す物品の輪郭は、概ね物品の外形を表すものとなり、撮影画像における物品部分の画像領域を示すこととなる。このような特徴を利用して、画像処理部２２６は、物品を上から撮影した画像を含む撮影画像からシルエット画像が示す物品の輪郭の内側の画像を切り出す。これにより、画像処理部２２６は、物品の上面画像を正確に切り出せる。
【００４３】
以上の処理により上面画像の取得処理が終了する。上面画像の取得処理が終了すると、システム制御部２２１は、物品Ｐの下面画像を取得する処理（下面画像の取得処理）を実行する（ＡＣＴ２１１−２１８）。
【００４４】
すなわち、物品の上面画像を記憶部２２２に保存すると、システム制御部２２１は、下側照明２１４を点灯し、上側照明２１３を消灯する（ＡＣＴ２２１）。下側照明２１４を点灯させた状態において、システム制御部２２１は、下側カメラ２１２に画像を撮影させる（ＡＣＴ２２２）。ここでは、下側カメラ２１２は、撮影する面（物品の下面）に光が照射された状態で透明板２１５上の物品Ｐを含む撮影領域の画像を撮影する。画像処理装置２２０の画像取得部２２３は、下側カメラ２１２が撮影した撮影画像を取得する。システム制御部２２１は、画像取得部２２３により取得した下側カメラ２１２の撮影画像を記憶部２２２に保存する（ＡＣＴ２１３）。
【００４５】
下側カメラ２１２の撮影画像を記憶部２２２に保存すると、システム制御部２２１は、照明制御部２２５により下側照明２１４を消灯し（ＡＣＴ２２４）、上側照明２１３を点灯する（ＡＣＴ２２５）。上側照明２１３を点灯させた状態において、システム制御部２２１は、下側カメラ２１２に画像（シルエット画像）を撮影させる（ＡＣＴ２２６）。
【００４６】
画像処理装置２２０の画像取得部２２３は、下側カメラ２１２が撮影したシルエット画像を取得する。システム制御部２２１は、画像取得部２２３により取得したシルエット画像を画像処理部２２６へ供給する。画像処理部２２６は、供給されるシルエット画像を用いて記憶部２２２に保存した下側カメラ２１２の撮影画像に対する画像処理を行う（ＡＣＴ２２７）。画像処理部２２６は、シルエット画像により物品Ｐの輪郭（外形）を特定し、特定した輪郭に応じて撮影画像から物品Ｐを下方から撮影した画像（物品の下面画像）を切出す。下側カメラ２１２の撮影画像から物品の下面画像を切り出すと、システム制御部２２１は、切出した物品の下面画像を記憶部２２２に記憶する（ＡＣＴ２２８）。
【００４７】
ここで、下側カメラ２１２は、撮影画像とシルエット画像とを同一の撮影条件で撮影する。画像処理部２２６は、物品を下から撮影した下面画像を含む撮影画像からシルエット画像が示す物品の輪郭の内側の画像を切り出す。これにより、画像処理部２２６は、シルエット画像に基づいて物品の下面画像を正確に切り出せる。
【００４８】
なお、上述した処理の手順は、適宜入れ替えても良い。たとえば、上側照明２１３と下側照明２１４とを点灯させる順序は、上述した手順とは逆の順序で行っても良い。つまり、画像処理装置２２０は、先にシルエット画像を取得した後に、物品の上面画像（または下面画像）を含む撮影画像を撮影するようにしても良い。
【００４９】
また、上側カメラ２１１と下側カメラ２１２とは、同時に撮影を行うようにしても良い。上側照明２１３を点灯して下側照明２１４を消灯した状態では、上側カメラ２１１は物品の上面画像を含む撮影画像を撮影し、下側カメラ２１２はシルエット画像を撮影する。従って、上側照明２１３を点灯して下側照明２１４を消灯した状態で、上側カメラ２１１と下側カメラ２１２とが同時に撮影を行うと、物品の上面画像を含む撮影画像と下方からのシルエット画像とが同時に取得できる。同様に、上側照明２１３を消灯して下側照明２１４を点灯した状態で下側カメラ２１２と上側カメラ２１１とが同時に撮影を行うと、物品の下面画像を含む撮影画像とシルエット画像とが同時に取得できる。
【００５０】
以上の処理により、第２の実施形態に係る物品撮影システム２００は、物品の上面画像と物品の下面画像とを取得する。物品の上面画像は、上側カメラが撮影する撮影画像からシルエット画像を用いて切り出した物品画像である。また、物品の下面画像は、下側カメラが撮影する撮影画像からシルエット画像を用いて切り出した物品画像である。これにより、第２の実施形態に係る物品撮影システム２００は、正確に切り出した物品の上面画像と物品の下面画像とを取得できる。
【００５１】
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態について説明する。  
図７は、第３の実施形態に係る物品撮影システム（物品撮影装置）３００の構成例を模式的に示す図である。  
図７に示すように、第３の実施形態に係る物品撮影システム３００は、上側カメラ３１１、下側カメラ３１２、上側照明３１３、下側照明３１４、回転テーブル３１５、右側カメラ３１６、左側カメラ３１７、右側照明３１８、および、左側照明３１９を有する。上側カメラ３１１、下側カメラ３１２、上側照明３１３、下側照明３１４、回転テーブル３１５、右側カメラ３１６、左側カメラ３１７、右側照明３１８および左側照明３１９は、後述する画像処理装置３２０（図８参照）に接続する。
【００５２】
図７に示す構成は、第２の実施形態で説明した図４に示す構成において、透明板２１５を回転テーブル３１５に置き換え、さらに、右側カメラ３１６、左側カメラ３１７、右側照明３１８および左側照明３１９を加えたものである。すなわち、図７に示す上側カメラ３１１、下側カメラ３１２、上側照明３１３および下側照明３１４は、図４に示す上側カメラ２１１、下側カメラ２１２、上側照明２１３および下側照明２１４と同様なもので実現可能である。このため、上側カメラ３１１、下側カメラ３１２、上側照明３１３および下側照明３１４については、詳細な説明を省略するものとする。  
なお、上側照明３１３、下側照明３１４、右側照明３１８および左側照明３１９からの光は、反射板を介して回転テーブル２１５上の物品Ｐに照射される構成としても良い。
【００５３】
回転テーブル３１５は、物品Ｐを載置する透明板３１５ａと回転機構３１５ｂとを含む。透明板３１５ａは、第１の実施形態で説明した透明板１１５と同様に、載置された物品Ｐの下面の画像を下方から撮影できるように構成される。回転機構３１５ｂは、透明板３１５ａを回転させる。また、回転機構３１５ｂは、透明板３１５ａに置いた物品Ｐの下面の画像全体を下側カメラ３１２が撮影できるように物品Ｐを遮らないように構成する。
【００５４】
右側カメラ３１６および左側カメラ３１７は、回転テーブル３１５に載置される物品Ｐを側方から撮影するものである。右側カメラ３１６および左側カメラ３１７は、回転テーブル３１５上の載置位置に置かれる物品の側方に配置され、載置位置を挟んで互いに対向する位置に配置される。図７に示す例において、右側カメラ３１６は、回転テーブル３１５上にある物品Ｐの右側に配置されるものとする。左側カメラ３１７は、図７に示す例において、回転テーブル３１５上にある物品Ｐの左側に配置されるものとする。
【００５５】
すなわち、右側カメラ３１６は、回転テーブル３１５上を右側から撮影するように配置され、回転テーブル３１５に置かれる物品Ｐが撮影範囲に含まれるように設定される。左側カメラ３１７は、回転テーブル３１５上を左側から撮影するように配置され、回転テーブル３１５に置かれる物品Ｐが撮影範囲に含まれるように設定される。右側カメラ３１６および左側カメラ３１７は、カメラ１１１と同様に、撮像部、光学系および制御部を有し、画像処理装置３２０からの指示に応じて画像の撮影を行う。
【００５６】
右側照明３１８および左側照明３１９は、それぞれ右側カメラ３１６および左側カメラ３１７に対応する位置に配置される。右側照明３１８および左側照明３１９は、回転テーブル３１５の物品の載置位置を挟んで互いに対向する位置に配置される。右側照明３１８は、右側カメラ３１６の側から回転テーブル３１５上の物品Ｐに光を照射するように配置される。左側照明３１９は、回転テーブル３１５における物品Ｐの載置位置を挟んで右側カメラ３１６に対向する位置に配置される。言換えると、右側照明３１８は、回転テーブル３１５における物品Ｐの載置位置を挟んで左側カメラ３１７に対向する位置に配置される。左側照明３１９は、左側カメラ３１７の側から回転テーブル３１５上の物品Ｐに光を照射するように配置される。
【００５７】
なお、図７に示す構成例では、物品Ｐを載せる透明板３１５ａを回転させる構成としたが、これに限定されるものではない。第３の実施形態に係る物品撮影システムは、右側カメラ３１６および左側カメラ３１７が物品Ｐの側面を撮影する角度（物品Ｐにおける側面の撮影位置）が変更できるものであれば良い。たとえば、右側カメラ３１６、左側カメラ３１７、右側照明３１８および左側照明３１９を透明板３１５ａの周りで回転させる構成としても良い。
【００５８】
また、第３の実施形態に係る物品撮影システムは、右側カメラ３１６または左側カメラ３１７の何れか一方を省略した構成であっても良い。この場合、１つの側面用のカメラ（右側カメラ３１６または左側カメラ３１７）が物品Ｐの載置位置の周りを１回転することにより物品Ｐの側面に対する角度を変えて物品Ｐの側面画像を撮影しても良い。
【００５９】
次に、第３の実施形態に係る物品撮影システム３００における制御系の構成について説明する。  
図８は、物品撮影システム３００および画像処理装置３２０の構成例を示すブロック図である。  
図８に示すように、画像処理装置３２０は、システム制御部３２１、記憶部３２２、画像取得部３２３、カメラ制御部３２４、照明制御部３２５、画像処理部３２６、入出力ＩＦ３２７などを有する。
【００６０】
図８に示す画像処理装置３２０は、画像取得部３２３およびカメラ制御部３２４が右側カメラ３１６および左側カメラ３１７にも接続される点が図５に示す画像処理装置２２０と異なる。図８に示す画像処理装置３２０は、照明制御部３２５が右側照明３１８および左側照明３１９にも接続される点が図５に示す画像処理装置２２０と異なる。さらに、図８に示す画像処理装置３２０は、回転テーブル３１５の回転を制御する回転制御部３２８が追加される点も図５に示す画像処理装置２２０と異なる。
【００６１】
上記以外の構成については、図８に示す画像処理装置３２０は、図５に示す画像処理装置２２０の構成と同様である。すなわち、図８に示すシステム制御部３２１、記憶部３２２、照明制御部３２５、画像処理部３２６および入出力ＩＦ３２７は、図５に示すシステム制御部２２１、記憶部２２２、照明制御部２２５、画像処理部２２６および入出力ＩＦ２２７と同様なもので実現できるため、詳細な説明を省略するものとする。
【００６２】
画像取得部３２３は、上側カメラ３１１、下側カメラ３１２、右側カメラ３１６および左側カメラ３１７が撮影した画像を取得する。カメラ制御部３２４は、上側カメラ３１１、下側カメラ３１２、右側カメラ３１６および左側カメラ３１７に対して制御信号を供給し、これらのカメラの動作を制御する。画像取得部３２３およびカメラ制御部３２４は、各カメラ３１１、３１２、３１６、３１７に対してそれぞれ１つのインターフェースとして構成しても良い。
【００６３】
回転制御部３２８は、回転テーブル３１５における回転機構３１５ｂによる透明板３１５ａの回転を制御する。回転制御部３２８は、システム制御部３２１からの制御信号に応じて回転機構３１５ｂへ制御信号を供給し、回転機構３１５ｂによる透明板３１５ａの回転を制御する。たとえば、回転制御部３２８は、透明板３１５ａを所定の角度ずつ回転させるように制御する。
【００６４】
次に、第３の実施形態に係る物品撮影システム３００の動作について説明する。  
図９は、第３の実施形態に係る物品撮影システム３００の動作例を説明するためのフローチャートである。  
システム制御部３２１は、物品Ｐの上面画像および下面画像を取得し、さらに、角度を変えて物品Ｐの右面画像および左面画像を取得する。システム制御部３２１は、透明板３１５ａに物品Ｐを配置した状態において、上面画像の取得処理（ＡＣＴ３１１）と下面画像の取得処理（ＡＣＴ３１２）とを実行する。上面画像の取得処理（ＡＣＴ３１１）は、第２の実施形態で説明した図６に示すＡＣＴ２１１−２１８と同等の処理で良い。また、下面画像の取得処理（ＡＣＴ３１２）は、第２の実施形態で説明した図６に示すＡＣＴ２２１−２２８と同等の処理で良い。このため、ＡＣＴ３１１およびＡＣＴ３１２の処理については詳細な説明を省略するものとする。
【００６５】
上面画像および下面画像を取得すると、システム制御部３２１は、さらに、所定角ごとに、物品Ｐの右面画像および左面画像を取得する処理を実行する（ＡＣＴ３１３−ＡＣＴ３１６）。回転テーブル３１５が初期位置において、システム制御部３２１は、右側カメラ３１６を用いて物品Ｐの右面画像を取得する処理（右面画像の取得処理）を行う（ＡＣＴ３１３）。右面画像を取得すると、システム制御部３２１は、左側カメラ３１７を用いて物品Ｐの左面画像を取得する処理（左面画像の取得処理）を行う（ＡＣＴ３１４）。右面画像の取得処理と左面画像の取得処理とについては、後で詳細に説明する。
【００６６】
右面画像と左面画像とを取得すると、システム制御部３２１は、さらに別の角度で右面画像および左面画像を取得する必要があるか（撮影角度の変更が必要か）を判断する（ＡＣＴ３１５）。所定角度ごとに右面画像および左面画像を取得するため、左側カメラ３１６および左側カメラ３１７が物品Ｐの周りを移動して画像を撮影する。たとえば、システム制御部３２１は、所定角度ごとに回転テーブル３１５を１／２回転以上させることにより左右のカメラ３１６、３１７に物品Ｐの１周分の側面画像（右面画像および左面画像）を撮影させる。
【００６７】
撮影角度の変更が必要であると判断した場合（ＡＣＴ３１５、ＹＥＳ）、システム制御部３２１は、回転制御部３２８により回転テーブル３１５を所定角度だけ回転させる（ＡＣＴ３１６）。回転テーブル３１５が所定角度回転した後、システム制御部３２１は、ＡＣＴ３１３へ戻り、上述したような右面画像の取得処理と左面画像の取得処理とを実行する。
【００６８】
撮影角度の変更が必要でないと判断した場合（ＡＣＴ３１５、ＮＯ）、システム制御部３２１は、回転テーブル３１５上の物品Ｐに対する撮影を終了する。以上のような処理の結果として、記憶部３２２には、物品の上面画像、物品の下面画像、各角度での物品の側面画面が保存される。
【００６９】
次に、右面画像の取得処理および左面画像の取得処理の例について説明する。  
図１０は、右面画像の取得処理および左面画像の取得処理の例を説明するためのフローチャートである。  
右面画像の取得処理において、システム制御部３２１は、右側照明３１８を点灯し、左側照明３１９を消灯する（ＡＣＴ３１１）。右側照明３１８を点灯させた状態において、システム制御部３２１は、右側カメラ３１６に画像を撮影させる（ＡＣＴ３１２）。ここでは、右側カメラ３１６は、撮影する面（物品の右面）に光が照射された状態で透明板３１５ａ上の物品Ｐを含む撮影領域の画像を撮影する。右側カメラ３１６が撮影した撮影画像は、画像取得部２２３により取得する。システム制御部３２１は、画像取得部３２３により取得した右側カメラ３１６の撮影画像を記憶部３２２に保存する（ＡＣＴ３１３）。
【００７０】
撮影画像を記憶部３２２に保存すると、システム制御部３２１は、照明制御部３２５により右側照明３１８を消灯し（ＡＣＴ３１４）、左側照明３１９を点灯する（ＡＣＴ３１５）。左側照明３１９を点灯させた状態において、システム制御部３２１は、右側カメラ３１６により画像（シルエット画像）を撮影させる（ＡＣＴ３１６）。右側カメラ３１６が撮影したシルエット画像は、画像取得部３２３により取得する。
【００７１】
システム制御部３２１は、画像取得部３２３により取得したシルエット画像を画像処理部３２６へ供給する。画像処理部３２６は、供給されるシルエット画像を用いて記憶部３２２に保存した右側カメラ３１６の撮影画像に対する画像処理を行う（ＡＣＴ３１７）。画像処理部３２６は、シルエット画像により物品Ｐの輪郭（外形）を特定し、特定した輪郭に基づいて右側カメラ３１６の撮影画像から物品の右面画像を切出す。物品の右面画像を切り出すと、システム制御部３２１は、切出した物品の右面画像を記憶部３２２に記憶する（ＡＣＴ３１８）。
【００７２】
ここで、右側カメラ３１６は、物品の右側からの撮影画像とシルエット画像とを同一の撮影条件で撮影しているものする。画像処理部３２６は、物品を右側から撮影した画像を含む撮影画像からシルエット画像が示す物品の輪郭の内側の画像を切り出す。これにより、画像処理部３２６は、物品の右面画像を正確に切り出せる。以上の処理により物品の右面画像の取得処理が終了する。
【００７３】
次に、右面画像の取得処理および左面画像の取得処理の例について説明する。  
図１１は、左面画像の取得処理の例を説明するためのフローチャートである。  
左面画像の取得処理において、システム制御部３２１は、左側照明３１９を点灯し、右側照明３１８を消灯する（ＡＣＴ３２１）。左側照明３１９を点灯させた状態において、システム制御部３２１は、左側カメラ３１７により画像を撮影させる（ＡＣＴ３２２）。ここでは、左側カメラ３１７は、撮影する面（物品Ｐの左面）に光が照射された状態で透明板３１５ａ上の物品Ｐを含む撮影領域の画像を撮影する。左側カメラ３１７が撮影した撮影画像は、画像取得部３２３により取得する。システム制御部３２１は、画像取得部３２３により取得した左側カメラ３１７の撮影画像を記憶部３２２に保存する（ＡＣＴ３２３）。
【００７４】
撮影画像を記憶部３２２に保存すると、システム制御部３２１は、照明制御部３２５により左側照明３１９を消灯し（ＡＣＴ３２４）、右側照明３１８を点灯する（ＡＣＴ３２５）。右側照明３１８を点灯させた状態において、システム制御部３２１は、左側カメラ３１７により画像（シルエット画像）を撮影させる（ＡＣＴ３２６）。左側カメラ３１７が撮影したシルエット画像は、画像取得部３２３により取得する。
【００７５】
システム制御部３２１は、画像取得部３２３により取得したシルエット画像を画像処理部３２６へ供給する。画像処理部３２６は、供給されるシルエット画像を用いて記憶部３２２に保存した左側カメラ３１７の撮影画像に対する画像処理を行う（ＡＣＴ３２７）。画像処理部３２６は、シルエット画像により物品Ｐの輪郭（外形）を特定し、特定した輪郭に基づいて左側カメラ３１７の撮影画像から物品の左面画像を切出す。物品の左面画像を切り出すと、システム制御部３２１は、切出した物品の左面画像を記憶部３２２に記憶する（ＡＣＴ３２８）。
【００７６】
ここで、左側カメラ３１７についても、物品の左側からの撮影画像とシルエット画像とを同一の撮影条件で撮影しているものする。画像処理部３２６は、物品を左側から撮影した画像を含む撮影画像からシルエット画像が示す物品の輪郭の内側の画像を切り出す。これにより、画像処理部３２６は、物品の左面画像を正確に切り出せる。以上の処理により物品の左面画像の取得処理が終了する。
【００７７】
以上の処理により、第３の実施形態に係る物品撮影システム３００は、物品の上面画像、物品の下面画像、各角度における物品の側面画面を取得する。物品の上面画像は、上側カメラが撮影する撮影画像からシルエット画像を用いて切り出した物品画像である。また、物品の下面画像は、下側カメラが撮影する撮影画像からシルエット画像を用いて切り出した物品画像である。各角度における物品の側面画面は、設定される角度ごとに、右側カメラまたは左側カメラが撮影する撮影画像からシルエット画像を用いて切り出した物品画像である。これにより、第３の実施形態に係る物品撮影システム２００は、正確に切り出された物品の上面画像、物品の下面画像、および、各角度での物品の側面画像を取得できる。
【００７８】
（変形例）
次に、上述した第１乃至第３の実施形態に対する変形例について説明する。  
第１乃至第３の実施形態に係る物品撮影システムにおいて、各カメラは、対向する照明から光が照射された状態において物品のシルエット画像を撮影する。これは、物品がカメラに対向する位置に配置した照明からの光を遮断することにより鮮明なシルエット画像を得るための構成である。ただし、半透明な物品（一部が半透明である物品を含む）は、半透明な部分において照明からの光を透過する可能性がある。たとえば、半透明なペットボルトまたはガラス製品などの物品は、半透明な部分において光を透過する。このため、第１乃至第３の実施形態で説明した各カメラは、偏光フィルタを介して光を入射するように構成しても良い。
【００７９】
物品を構成する半透明な部分は、樹脂などで形成されることが多く、複屈折を有する。このため、複屈折を有する半透明の物品を透過した光の偏光が変化する。本変形例では、照明が照射する照明光に偏光特性を持たせ、カメラの前面に偏光フィルタを取り付けるものとする。このような構成によれば、物品の半透明な部分を透過した光と照明からの直接光（照明光）とは、カメラで受光する光量の差が大きくなる。これによって、カメラが撮影するシルエットの画像は、半透明の部分であっても鮮明にすることができる。また、照明が直線変更ではない場合、照明の先に偏光子を取り付け、直線偏光成分のみを物品に照射するようにしても良い。
【００８０】
このような変形例を適用した物品撮影システムによれば、一部または全部が半透明の物品についても、鮮明なシルエット画像を得ることができる。この結果として、変形例に係る物品撮影システムは、物品の輪郭（外形）を正確に抽出することができ、撮影画像から物品画像を正確に切り出すことが可能となる。
【００８１】
上記のように、各実施形態に係る物品撮影システムでは、カメラ側に配置されている照明を消灯し、カメラと対向する側にある照明を点灯した状態で物品を撮影する。このような照明状態では、カメラが撮影する側の面には光が当たらず、対向する照明によって物品のシルエットが鮮明な画像が得られる。画像処理装置は、シルエット画像から得られる物品の輪郭に基づいて、カメラ側にある照明を点灯した状態でカメラが撮影した撮影画像から物品画像を切出す。この結果、各実施形態に係る物品撮影システムでは、カメラが撮影する撮影画像から物品画像を正確かつ容易に切り出すことができる。
【００８２】
また、第２の実施形態に係る物品撮影システムでは、物品が載置される透明板の上側と下側とにそれぞれカメラと照明とを設置する。物品撮影システムは、上側照明と下側照明との点灯状態を変えて上側カメラが撮影する撮影画像とシルエット画像とにより、物品の上面画像を取得する。また、物品撮影システムは、上側照明と下側照明との点灯状態を変えて下側カメラが撮影する撮影画像とシルエット画像とにより、物品の下面画像を取得する。これにより、第２の実施形態に係る物品撮影システムでは、各カメラの撮影画像から正確に切り出される物品の上面画像と物品の下面画像とを取得できる。
【００８３】
また、第３の実施形態に係る物品撮影システムでは、物品が載置される透明板の上側と下側と右側と左側とにそれぞれカメラと照明とを設置する。物品撮影システムは、上側照明と下側照明との点灯状態を変えて上側カメラおよび下側カメラが撮影する画像から物品の上面画像と下側画像とを取得する。さらに、物品撮影システムは、右側および左側のカメラが物品を撮影する角度を順次変えて右側照明と左側照明との点灯状態を制御する。これにより、物品撮影システムは、設定される角度ごとに物品の右面画像および左面画像を取得する。これにより、第３の実施形態に係る物品撮影システムでは、物品の上面画像および下面画像だけでなく、角度を変えて撮影した物品の右面画像および左面画像を取得できる。
【００８４】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８５】
１００、２００、３００…物品撮影システム（物品撮影装置）、１１１、２１１、３１１…カメラ（上側カメラ）、１１３、２１３、３１３…上側照明（第１の照明）、１１４、２１４、３１４…下側照明（第２の照明）、１１５、２１５、３１５ａ…透明板、１２０、２２０…画像処理装置、１２１、２２１、３２１…システム制御部、１２６、２２６、３２６…画像処理部、２１２、３１２…下側カメラ、３１５…回転テーブル、３１５ｂ…回転機構、３１６…右側カメラ、３１７…左側カメラ、３１８…右側照明、３１９…左側照明、３２８…回転制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2019028860.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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