(57)【要約】【課題】  フレーム部材に検出機構が設けられたロボットアームにおいて、モータ等の駆動源からの熱による、トルクセンサ等の検出機構への影響を低減することができるロボットアームを提供する。【解決手段】  カバー部材に覆われたフレーム部材により構成された複数のリンクを有するロボットアームであって、複数のリンクの内、駆動源と検出機構が取り付けられた第１のリンクと、駆動源からの出力により駆動される第２のリンクと、を有し、駆動源の出力軸と、第１のリンクと第２リンクとを繋ぐ駆動軸と、が並列に配置され、出力軸と駆動軸はベルト部材により連結され、第１のリンクには、フレーム部材の一部に、カバー部材と接触する接触部が設けられ、接触部は、ベルト部材により囲まれていることを特徴とするロボットアームを採用した。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カバー部材に覆われたフレーム部材により構成された複数のリンクを有するロボットアームであって、
前記複数のリンクの内、
駆動源と検出機構が取り付けられた第１のリンクと、
前記駆動源からの出力により駆動される第２のリンクと、を有し、
前記駆動源の出力軸と、前記第１のリンクと前記第２リンクとを繋ぐ駆動軸と、が並列に配置され、
前記出力軸と前記駆動軸はベルト部材により連結され、
前記第１のリンクには、
前記フレーム部材の一部に、前記カバー部材と接触する接触部が設けられ、
前記接触部は、前記ベルト部材により囲まれていることを特徴とするロボットアーム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットアームにおいて、
前記フレーム部材と前記カバー部材の材質が、アルミニウムであることを特徴とするロボットアーム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のロボットアームにおいて、
前記接触部には、前記フレーム部材の一部と前記カバー部材の間に熱伝導部材が設けられていることを特徴とするロボットアーム。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボットアームにおいて、
前記接触部が設けられた、前記フレーム部材の延長部にロボットアームの内部の配線が巻きつけられていることを特徴とするロボットアーム。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のロボットアームにおいて、
前記検出機構はトルクセンサであることを特徴とするロボットアーム。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のロボットアームにおいて、
前記検出機構はエンコーダであることを特徴とするロボットアーム。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のロボットアームにロボットハンドを備えたロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検出機構を関節に備えたロボットアーム及びロボットアームを用いたロボット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場等において様々なロボット装置が使用されており、昨今においては、より複雑な動作を行わせるために多軸多関節のロボットアームを備えたロボット装置が広く普及している。このようなロボット装置は多様な工場や生産現場で使用することができるよう小型化が望まれている。
【０００３】
そこで近年はロボットアームの関節部分において、駆動源となるモータのモータ軸と、リンクの回転中心となる関節軸を並列に配置し、モータ軸と回転軸とをプーリを介してワイヤで繋ぐ方法が考えられている。こうすることでモータ軸にリンクの関節軸を直列に繋ぐことなくリンクを駆動し、ワイヤの長さを調節すればモータと関節軸を集中配置できるため、関節部分をコンパクトにでき、ロボット装置を小型化することができる。
【０００４】
しかしながら、上記の方法ではモータの駆動を、ワイヤとプーリを介してリンクの関節軸に伝達しているため、ワイヤとプーリによる機械誤差がリンクの位置精度に影響を与えてしまう。
【０００５】
そこで特許文献１に高精度にリンクの位置制御を行うため、リンクの関節軸の回転角度を検出するポテンショメータをリンクの関節軸に直接設けている。このポテンショメータによりリンクの位置を直接検出し、ロボット装置の高精度な制御を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−５５９２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら特許文献１に記載の関節駆動装置は、ポテンショメータにモータからの熱がフレーム部材を介して伝達されてしまうため、ポテンショメータの温度変化によりポテンショメータの検出精度が劣化してしまう。
【０００８】
またポテンショメータ以外にも、リンクの関節軸にトルクセンサ等の力を検出する検出機構を設けて、リンクに作用する力を検出し高精度に制御する方法もある。このようなトルクセンサも温度変化による影響を受けるため検出精度が劣化してしまう。
【０００９】
そこで本発明は上記の課題に鑑み、フレーム部材に検出機構が設けられたロボットアームにおいて、モータ等の駆動源からの熱による、トルクセンサ等の検出機構への影響を低減することができるロボットアームを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を鑑み、本発明は、カバー部材に覆われたフレーム部材により構成された複数のリンクを有するロボットアームであって、前記複数のリンクの内、駆動源と検出機構が取り付けられた第１のリンクと、前記駆動源からの出力により駆動される第２のリンクと、を有し、前記駆動源の出力軸と、前記第１のリンクと前記第２リンクとを繋ぐ駆動軸と、が並列に配置され、前記出力軸と前記駆動軸はベルト部材により連結され、前記第１のリンクには、前記フレーム部材の一部に、前記カバー部材と接触する接触部が設けられ、前記接触部は、前記ベルト部材により囲まれていることを特徴とするロボットアームを採用した。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、駆動源と検出機構の間のフレーム部材の一部にカバー部材と接触する部分を設けており、駆動源からの熱を検出機構に伝わる前に大気中に放熱できるので、駆動源からの熱による検出機構への影響を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施形態におけるロボットシステム５００を模式的に示す斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施形態におけるロボットシステム５００の制御系を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態におけるロボットアーム本体１００の関節の断面図である。
【図４】本発明の第１の実施形態におけるロボットアーム本体１００の関節の放熱経路を示した図である。
【図５】本発明の第１の実施形態におけるロボットアーム本体１００の関節の斜視図である。
【図６】本発明の第１の実施形態におけるロボットアーム本体１００の関節の変形例１を示した図である。
【図７】本発明の第１の実施形態におけるロボットアーム本体１００の関節の変形例２を示した図である。
【図８】本発明の第２の実施形態におけるロボットシステム５００の制御系を示すブロック図である。
【図９】本発明の第２の実施形態におけるロボットアーム本体１００の関節の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも一例であり、細部の構成については本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更できる。また、本実施形態で取り上げる数値は参考数値であって本発明を限定するものではない。
【００１４】
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態におけるロボットシステム５００を模式的に示す斜視図である。図１に示すように、ロボットシステム５００は、ワークＷの組立てを行うロボットアーム本体１００と、ロボットアーム本体１００を制御する制御装置２００と、制御装置２００に接続された外部入力装置３００を備えている。
【００１５】
ロボットアーム本体１００は、作業台に固定されるベース部１０３と、変位や力を伝達する複数のリンク１２１〜１２６と、各リンク１２１〜１２６を旋回又は回転可能に連結する複数の関節１１１〜１１６と、を備えている。図では点線で囲まれた部分が関節１１１〜１１６である。更に、各関節１１１〜１１６には、関節に作用するトルク値を検出するトルクセンサ５を備える（図３）。
【００１６】
同図より、ロボットアーム本体１００のベース部１０３とリンク１２１は関節１１１で接続されている。この関節１１１は、例えば初期姿勢から約±１８０度の可動範囲を有するものとする。
【００１７】
ロボットアーム本体１００のリンク１２１とリンク１２２は関節１１２で接続されている。この関節１１２は、例えば初期姿勢から約±８０度の可動範囲を有するものとする。
【００１８】
ロボットアーム本体１００のリンク１２２とリンク１２３は関節１１３で接続されている。この関節１１３は、例えば初期姿勢から約±７０度の可動範囲を有するものとする。
【００１９】
ロボットアーム本体１００のリンク１２３とリンク１２４とは、関節１１４で接続されている。この関節１１４は、例えば初期姿勢から約±１８０度の可動範囲を有するものとする。
【００２０】
ロボットアーム本体１００のリンク１２４とリンク１２５は関節１１５で接続されている。この関節１１５は、初期姿勢から約±１２０度の可動範囲を有するものとする。
【００２１】
ロボットアーム本体１００のリンク１２５とリンク１２６は関節１１６で接続されている。この関節１１６は、初期姿勢から約±２４０度の可動範囲を有するものとする。
【００２２】
なお、本実施形態及び後述する実施形態においては、複数の関節１１１〜１１６は実質的な構成が同じであるため、リンク１２４とリンク１２５との間に設けられた関節１１５を例に説明することで他の関節１１１〜１１４、１１６の説明は省略する。また、関節１１５と同じ構成の関節は、ロボットアーム本体１００の複数の関節１１１〜１１６のうちの少なくとも１カ所に備えていれば本実施形態を実施可能であり、全ての関節が関節１１５と同様の構成である必要はない。
【００２３】
ロボットアーム本体１００の先端リンク１２６には力等を検出可能な不図示の力センサを設けてロボットハンド本体１０２が備えられている。
【００２４】
ロボットハンド本体１０２は、ワークＷを把持可能な複数のフィンガと、複数のフィンガを駆動する不図示のアクチュエータを備えており、複数のフィンガを駆動することでワークを把持可能に構成されている。力センサは、ロボットハンド本体１０２が複数のフィンガでワークＷを把持する際にロボットハンド本体１０２に作用する力やモーメントを検出する。
【００２５】
図２は本発明の第１の実施形態におけるロボットシステム５００の制御系を示したブロック図である。図２より制御装置２００は、ＣＰＵ２０１と、ＲＯＭ２０２と、ＲＡＭ２０３と、ＨＤＤ２０４と、記録ディスクドライブ２０５と、各種のインタフェース２１１〜２１６と、を備えている。
【００２６】
ＣＰＵ２０１には、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、ＨＤＤ２０４、記録ディスクドライブ２０５及び各種のインタフェース２１１〜２１６が、バス２１７を介して接続されている。ＲＯＭ２０２には、ＢＩＯＳ等の基本プログラムが格納されている。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１の演算処理結果を一時的に記憶する記憶装置である。
【００２７】
ＨＤＤ２０４は、ＣＰＵ２０１の演算処理結果である各種のデータ等を記憶する記憶部であると共に、ＣＰＵ２０１に、各種演算処理を実行させるためのプログラム３３０を記録するものである。ＣＰＵ２０１は、ＨＤＤ２０４に記録されたプログラム３３０に基づいて各種演算処理を実行する。記録ディスクドライブ２０５は、記録ディスク３３１に記録された各種データやプログラム等を読み出すことができる。
【００２８】
また、各関節１１１〜１１６の回転駆動系にはそれぞれインタフェースが備えられ、バス２１７を介して外部入力装置３００に接続されている。外部入力装置３００は、入力された各関節１１１〜１１６の目標関節角度をインタフェース２１１及びバス２１７を介してＣＰＵ２０１に出力する。
【００２９】
また、インタフェース２１２には、トルクセンサ５が接続されており、前述したトルク検出値をインタフェース２１２及びバス２１７を介してＣＰＵ２０１に出力する。更に、インタフェース２１３には、モータエンコーダ１１が接続されている。そして、ベース部１０３と各リンク１２１〜１２６間の相対位置を検出すためにパルス信号をインタフェース２１３及びバス２１７を介してＣＰＵ２０１に出力する。
【００３０】
更に、インタフェース２１４、２１５には、各種画像が表示されるモニタ３１１や書き換え可能な不揮発性メモリや外付けＨＤＤ等の外部記憶装置３１２が接続されている。また、インタフェース２１６にはサーボ制御装置３１３が接続されている。ＣＰＵ２０１は、モータ１の回転角度の制御量を示す駆動指令のデータを所定間隔でバス２１７及びインタフェース２１６を介してサーボ制御装置３１３に出力する。
【００３１】
サーボ制御装置３１３は、ＣＰＵ２０１から入力を受けた駆動指令に基づき、モータ１への電流の出力量を演算し、モータ１へ電流を供給して、ロボットアーム本体１００の関節１１１〜１１６の関節角度の制御を行う。即ち、ＣＰＵ２０１は、サーボ制御装置３１３を介して、関節１１１〜１１６のトルク検出値が目標トルクとなるように、モータ１による関節１１１〜１１６の駆動を制御する。
【００３２】
図３は、図１に示すロボットアーム本体１００の各関節１１１〜１１６の近傍の断面図である。図３では関節１１５の断面図を表しており、図１の鎖線ＡＡを矢印Ｓ方向に切断した際の断面図である。
【００３３】
図３に示すように、関節１１５は、モータ１と、減速機６と、リンク１２４とリンク１２５との間に生じるトルクを検出するトルクセンサ５と、駆動部や配線等を覆うカバー部材７を備えている。
【００３４】
リンク１２４、１２５はフレーム１２４ａ、１２５ａから構成され、フレーム１２４ａ、１２５ａにモータ１や減速機６、トルクセンサ５といった様々な機構が設けられる。
【００３５】
モータ１は、電磁モータであり、ブラシレスＤＣモータやＡＣサーボモータが例示できる。モータ１の動力はモータ１のモータ出力軸１ｃから、タイミングプーリ２、タイミングベルト３、タイミングプーリ４を介して減速機入力軸６ａに伝達される。
【００３６】
モータエンコーダ１１は、モータ１に設けられており、モータ１の回転に伴って入力側パルス信号を生成し、制御装置２００に生成した入力側パルス信号を出力する。なお、モータ１とモータエンコーダ１１との間には、必要に応じて、電源ＯＦＦ時にロボットアーム本体１００の姿勢を保持するためのブレーキユニットを設けてもよい。なお、モータエンコーダ１１は、一般的なロータリエンコーダと同様に、光学式或いは磁気式の何れでもよい。
【００３７】
減速機６は、モータ１からの動力を入力する減速機入力軸６ａ、減速機の部材を保持する減速機ハウジング６ｂ、及び、減速後のトルクを出力する減速機出力軸６ｃから構成される。減速機ハウジング６ｂは、平歯車列や波動歯車減速機等の任意の減速手段を備え、トルクセンサ５にボルト締結等で取り付けられる。減速機出力軸６ｃは、フレーム１２５ａにボルト締結等で取り付けられ減速機６からの出力トルクをリンク１２５に伝達し、リンク１２５を駆動させる。
【００３８】
なお、減速機ハウジング６ｂの内部にはクロスローラベアリングを設けており、これによってリンク１２５はリンク１２４に対して回転自在に支持される。モータ１の動力はタイミングプーリ２、タイミングベルト３、タイミングプーリ４を介して減速機入力軸６ａに伝達され、減速手段により１／Ｎに減速して減速機出力軸６ｃを介してリンク１２５に伝達される。上記の減速機入力軸６ａと減速機出力軸６ｃは、請求項１に記載の前記第１のリンクと前記第２リンクとを繋ぐ駆動軸の一例である。
【００３９】
トルクセンサ５は、光学式エンコーダによりトルクセンサ５を構成している弾性部材の変形量を検出してトルクに換算する方式、あるいは磁気によりトルクセンサ５を構成している弾性部材の変形量を検出する方式の何れでも良い。リンク１２４と減速機ハウジング６ｂの間に設置し、リンク１２４とリンク１２５間に作用するトルクを検出する。
【００４０】
以上、モータ１によりリンク１２５が駆動され、ロボットアーム本体１００が動作する。トルクセンサ５によりリンク１２４とリンク１２５の間で発生するトルクを検出する。モータ出力軸１ｃは軸Ｏ１を中心に回転し、減速機出力軸６ｃは軸Ｏ２を中心に回転するものとする。なおモータ出力軸１ｃと減速機出力軸６ｃは平行方向に配置されている。
【００４１】
カバー部材７は、モータ１からの動力を伝達する機構であるタイミングプーリ２、タイミングベルト３、タイミングプーリ４を覆うカバーであり、カバー部材７の片側は大気中へ曝露されている。なお、カバー部材７は電力線や通信線等の配線を覆うカバーとして用いても良い。
【００４２】
ここで注目すべきは、リンク１２４は、フレーム１２４ａのモータ１とトルクセンサ５との間の位置に、カバー部材７と接触して熱を放熱する接触部９と接触部１０を有している点である。
【００４３】
これにより図４のように、モータから発生する熱を、熱により大きく影響を受けるトルクセンサ５に伝わる前に接触部９及び接触部１０から、カバー部材７へと伝導し、これらのカバー部材７を介して大気中へ放熱することができる。カバー部材７とフレーム１２４ａを接触させることで熱が大気中へ流れやすくなるので、モータ１からの熱の放熱経路をトルクセンサ５から遠ざけるようにすることができ、トルクセンサ５へ伝わる熱の量を低減している。
【００４４】
またカバー部材７はトルクセンサ５に接触しないように設けており、さらにトルクセンサ５へ伝わる熱の量を低減している。
【００４５】
さらに、本実施形態では熱の伝導をよくするため、フレーム１２４ａとカバー部材７の材質にアルミニウムを用いている。本実施形態ではアルミニウムを用いたが、ロボットアーム本体１００の強度により鉄鋼等の部材を用いてもよい。
【００４６】
図５は、図１における関節１１５の斜視図である。説明のため、リンク１２４は透過図で表している。カバー部材７は点線で示された部分であり、リンク１２５にもカバー部材７は設けられている。
【００４７】
図５から明らかなように、接触部９はベルト部材であるタイミングベルト３で囲まれた内側に位置するフレーム１２４ａの一部に形成されている。これによりモータ１からの熱をトルクセンサ５になるべく伝えないようにモータ１とトルクセンサ５を離して配置した際に、タイミングベルト３で囲まれた部分を放熱のために有効に活用することができる。
【００４８】
以上説明したように、第１の実施形態によれば、リンク１２４を構成するフレーム１２４ａは、モータ１とトルクセンサ５の間で、カバー部材７と接触している。更にカバー部材７の片側は大気中に曝露されているため、モータ１に生じる熱がフレーム１２４ａとカバー部材７との接触部９及び接触部１０を介して大気へ放熱することができ、トルクセンサ５への伝熱を抑制することができる。
【００４９】
更に、カバー部材７は大気中へ曝露される表面積が大きいため放熱効果が高く、トルクセンサ５への伝熱を抑制することができる。
【００５０】
従って、トルクセンサ５への伝熱を抑制することでトルクセンサ５の温度変化を抑えることが可能となり、ベース１０３と各リンク１２１〜１２６間でのトルク検出精度の劣化を小さくすることができる。これにより、高精度なトルク制御が可能なロボット装置を実現できる。
【００５１】
上記で説明した関節の構造により、モータ１から発生する熱によるトルクセンサ５の温度変化がどれほど抑制されるのかシミュレーションを行った。モータ１（単独）から発生する熱量は２０Ｗとし、フレーム部材１２４ａとカバー部材７の物性値はアルミニウムを設定した（熱伝導率は２３６Ｗ／（ｍ・Ｋ））。また、ロボットアーム本体１００の外界温度は２５℃に設定し、モータ１が駆動されモータ１からの熱がフレーム部材１２４ａ全体に伝わり、定常状態となるまでのトルクセンサ５の温度変化を計算した。
【００５２】
計算の結果、フレーム１２４ａをカバー部材７に接触させない場合の温度変化はΔ５６℃であったのに対し、本実施形態を用いるとΔ３８℃まで抑制することがシミュレーションにより示された。以上によりトルクセンサ５の温度変化を大幅に改善できていることがわかる。
【００５３】
なお図６より、本実施形態の変形例１として接触部９及び接触部１０に高熱伝導部材として柔軟性のある熱伝導シート２０を備えてもよい。これにより接触部９及び接触部１０に伝わる熱の量を大きくすることができ、放熱効果を高めることができる。ゆえにトルクセンサ５に伝わる熱の量をさらに低減することができ、トルク検出精度の劣化をさらに小さくすることができる。熱伝導シート２０の例としては、熱伝導性フィラーや樹脂コンパウンドが挙げられる。
【００５４】
また図７より、本実施形態の変形例２としてタイミングベルト３に囲まれた領域で、カバー部材７と接するために設けられたフレーム１２４ａの延長部にロボットアーム本体１００に配される配線３０を巻き付けてもよい。本実施形態では、配線３０を制御装置２００からトルクセンサ５までを繋ぐ配線として使用している。
【００５５】
こうすることで、回転部分において配線３０にストレスのない引き回しが可能となる。またカバー部材７からの放熱だけでなく、配線３０に伝熱することでモータ１から生じる熱を放熱することができる。
【００５６】
また、本実施形態においては、ロボットアーム本体１００が、垂直多関節ロボットアームである場合について説明したが、水平多関節ロボットアーム（スカラロボット）や単軸ロボットなどであっても良い。また接触部９、接触部１０はどちらか一方でも良い。
【００５７】
（第２の実施形態）
上記第１の実施形態では温度変化を抑える検出部としてトルクセンサを用いていたが、温度により精度が劣化する検出部はトルクセンサだけではない。ロボットアームの位置に関して高精度に制御するためには、リンクに直接エンコーダを設けリンクの位置情報を取得する方法がある。本実施形態では検出機構としてエンコーダを使用した際について詳述する。
【００５８】
以下では、第１の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、第１の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。また、第１の実施形態と同一ないし同等の部材や制御機能については、同一の参照符号を用いる。
【００５９】
図８は本発明の第２の実施形態におけるロボットシステム５００の制御系を示したブロック図である。図８より第１の実施形態と異なる点は出力軸エンコーダ１５を設け、出力軸エンコーダ１５とバス２１７とを接続するためのインタフェース２１８を設けた点である。
【００６０】
図９は、第２の実施形態におけるロボットアーム本体１００の関節１１５の断面図である。断面方向は図１の鎖線ＡＡを矢印Ｓ方向に切断した際の断面図である。第１の実施形態では減速機入力軸６ａ側にトルクセンサ５を実装したが、本実施形態では、フレーム１２４ａと減速機出力軸６ｃの間に出力軸エンコーダ１５を実装した。
【００６１】
出力軸エンコーダ１５は、リンク１２４とリンク１２５との相対角度を検出する。出力軸エンコーダ１５は、回転角度情報を記憶したスケール１５ａ、スケール情報を読み出す検出器１５ｂと１５ｃから構成される。
【００６２】
スケール１５ａは、リンク１２５と共に回転する減速機出力軸６ｃに配置されており、検出器１５ｂと１５ｃはフレーム１２４ａに配置されている。またスケール１５ａの偏心による検出誤差をキャンセルするため、スケール１５ａに対して検出器１５ｂと１５ｃは略１８０度に対向配置させている。
【００６３】
対向配置した検出器１５ｂと１５ｃからの検出値を平均化することでスケール１５ａの偏心による精度劣化を小さくできる。同時にスケール１５ａの回転方向Ｐの振れによる精度劣化も小さくできる。なお、スケール１５ａの偏芯が小さく、出力軸エンコーダ１５の検出値に問題がない場合は、検出器１５ｂと１５ｃのどちらか一方のみでもよい。
【００６４】
以上より、第２実施形態における関節１１５によれば、フレーム１２４ａは、モータ１と出力軸エンコーダ１５との間で、カバー部材７と接触している。更にカバー部材７の片側は大気中に曝露されているため、モータ１に生じる熱がフレーム１２４ａとカバー部材７との接触部９及び接触部１０を介して大気へ放熱することができる。よって出力軸エンコーダ１５への伝熱を抑制することができる。
【００６５】
従って、出力軸エンコーダ１５の検出器１５ｂと１５ｃの温度変化も抑えることが可能となる。よってベース１０３と各リンク１２１〜１２６間の力軸エンコーダ１５の検出精度の劣化を小さくすることができる。これにより、高精度な位置制御が可能なロボット装置を実現できる。
【００６６】
また第１の実施形態で述べた変形例１および変形例２を、本実施形態に適用することも可能である。
【００６７】
なお、上記第１の実施形態、第２の実施形態においては、ロボットアーム本体１００がトルクセンサと出力軸エンコーダを搭載した場合について説明したが、温度変化によって精度劣化する検出部を搭載するロボットアームに適用することができる。ゆえに本発明は検出部の種類や個数に限定されるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明は産業用ロボットに利用可能である。
【符号の説明】
【００６９】
１  モータ
１ｃ  モータ出力軸
２、４  タイミングプーリ
３  タイミングベルト
５  トルクセンサ
６  減速機
６ａ  減速機入力軸
６ｂ  減速機ハウジング
６ｃ  減速機出力軸
７  カバー部材
１１  モータエンコーダ
１５  出力軸エンコーダ
１５ａ  スケール
１５ｂ、１５ｃ  検出器
１００  ロボットアーム本体
１０２  ロボットハンド本体
１１１〜１１６  関節
１２１〜１２６  リンク
２００  制御装置
３００  外部入力装置
５００  ロボットシステム
【図１】
2019111597.tif 000003
【図２】
2019111597.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2019111597.tif 000008
【図７】
2019111597.tif 000009
【図８】
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【図９】
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