(57)【要約】【課題】簡易な制御で物品を積載できる物品積載装置を提供することである。【解決手段】物品積載装置４００は、物品通過孔部４０４、傾斜部４３０、搬送機構、積載台５７０、駆動部を備える。物品通過孔部４０４は、水平方向に延びる物品支持部４０５によって支持される物品９が通過可能な孔部である。傾斜部４３０は、物品通過孔部４０４後端部から前下方に延びる。積載台５７０は、駆動部の駆動により、物品通過孔部４０４の下方で上下動する。搬送機構は、物品支持部４０５上の物品９を前後方向に沿って物品通過孔部４０４まで搬送する。物品通過孔部４０４を通過する物品９は、傾斜部４３０と積載台５７０とに載置される。積載台５７０が下降すると、物品９は、前後方向に亘って積載台５７０に積載される。物品積載装置４００は、搬送機構が物品９を水平方向に搬送する制御と、積載台５７０が上下動する制御だけで、物品９を積載台５７０に積載できる。【選択図】図２４
2019178005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向に開口し、水平方向に延びる物品支持部によって支持される可撓性を有する物品が通過可能な物品通過孔部と、
前記物品支持部に支持した前記物品を前記物品通過孔部に搬送する搬送機構と、
前記物品を上下方向に積載可能であり、且つ前記物品通過孔部の下方で上下動可能な積載台と、前記積載台を上下動する駆動部とを有する積載機構と、
前記搬送機構を制御する搬送制御部と、
前記搬送制御部による前記物品の搬送後、前記駆動部を制御して、前記積載台を下方に移動する下降制御部と
を備える物品積載装置において、
前記物品通過孔部の開口端部から前記物品通過孔部の中心側に向けて下方へ延び、前記物品の一部を下側から支持可能な傾斜部を備え、
前記搬送制御部は、前記積載台又は前記積載台に積載した最上位の前記物品と、前記傾斜部とが前記物品を支持する所定位置に前記物品を搬送するよう前記搬送機構を制御し、
前記下降制御部は、前記積載台を、前記所定位置にある前記物品を支持する上方位置から、前記上方位置よりも下側で前記物品を支持する下方位置まで下方に移動することを特徴とする物品積載装置。
【請求項２】
前記傾斜部は、前記搬送機構が前記物品を前記物品通過孔部に向けて搬送する搬送方向の上流側から、前記搬送方向の下流側に向けて下方へ延びることを特徴とする請求項１に記載の物品積載装置。
【請求項３】
前記積載機構は、
前記物品支持部よりも下側に設け、前記駆動部を支持する基体と、
前記物品通過孔部の中心に対し前記傾斜部と反対側で前記基体から前記物品通過孔部に向けて上方に延び、水平方向において前記傾斜部と並ぶ上端部を有する延伸部材と
を備え、
前記積載台に積載される前記物品の端は、前記延伸部材に当接することを特徴とする請求項１又は２に記載の物品積載装置。
【請求項４】
前記延伸部材の前記上端部は、前記傾斜部の下端よりも上側、且つ、前記物品支持部の上端よりも下側となる上下位置にあることを特徴とする請求項３に記載の物品積載装置。
【請求項５】
前記積載台の真上に位置し、前記積載台に載置された前記物品に対して当接し、前記積載台の上方への移動を規制する当接部と、
前記搬送制御部による前記物品の搬送前、前記積載台を、前記当接部によって上方への移動を規制される位置である前記上方位置まで上方へ移動する上昇制御部と
を備えることを特徴とする請求項１〜４の何れか一つに記載の物品積載装置。
【請求項６】
前記当接部は、前記傾斜部と一体的に形成されることを特徴とする請求項５に記載の物品積載装置。
【請求項７】
前記駆動部は、圧縮機と接続するエアシリンダであり、
前記圧縮機と前記エアシリンダとの間に介在し、前記エアシリンダが駆動する空気圧を調整するレギュレータを備えることを特徴とする請求項５又は６に記載の物品積載装置。
【請求項８】
前記搬送機構は、
前記物品支持部に設け、前記搬送機構が前記物品を前記物品通過孔部に搬送する搬送方向と平行に延び、前記物品通過孔部に向けて搬送される前記物品の搬送領域を間にして並ぶ一対の案内部と、
前記一対の案内部にて移動可能に支持した移動体と、
前記物品支持部に設け、前記移動体を前記一対の案内部に沿って移動する第一駆動部と、
前記移動体に設け、前記物品支持部との間で前記物品を挟む挟持位置と、前記物品から上方に離隔する離隔位置との間で上下動する昇降体と、
前記移動体に設け、前記昇降体を、前記挟持位置と前記離隔位置との間で移動する第二駆動部と
を備え、
前記搬送制御部は、
前記第二駆動部を制御して前記昇降体を前記離隔位置から前記挟持位置に移動する挟持制御部と、
前記挟持制御部による前記昇降体の移動後、前記第一駆動部を制御して前記移動体を移動し、前記昇降体が前記物品支持部との間で挟む前記物品を前記物品通過孔部に搬送する特定搬送制御部と、
を備え、
前記下降制御部は、前記特定搬送制御部による前記物品の搬送後に、前記積載台を下方に移動することを特徴とする請求項１〜７の何れか一つに記載の物品積載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を積載する物品積載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品を積載する物品積載装置が公知である。例えば、特許文献１に開示の布類積層装置は、上コンベアベルト、下コンベアベルト、コンベアベルト、ベルト駆動部、昇降モータを備える。上コンベアベルトと下コンベアベルトは、上下両側から挟み込んだ布を順次搬送し、下方へ排出する。コンベアベルトは、上コンベアベルトと下コンベアベルトから排出される布を順次受け取る。布類積層装置は、コンベアベルトに布を積載する。ベルト駆動部は、上コンベアベルト、下コンベアベルト、コンベアベルトを走行させる。昇降モータは、コンベアベルトの上下位置を変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１２６１６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記布類積層装置は、コンベアベルトに布を積載する度に、コンベアベルトの走行位置とコンベアベルトの上下位置とを調整する。故に、物品を積載する制御が複雑になる可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、簡易な制御で物品を積載できる物品積載装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の物品積載装置は、上下方向に開口し、水平方向に延びる物品支持部によって支持される可撓性を有する物品が通過可能な物品通過孔部と、前記物品支持部に支持した前記物品を前記物品通過孔部に搬送する搬送機構と、前記物品を上下方向に積載可能であり、且つ前記物品通過孔部の下方で上下動可能な積載台と、前記積載台を上下動する駆動部とを有する積載機構と、前記搬送機構を制御する搬送制御部と、前記搬送制御部による前記物品の搬送後、前記駆動部を制御して、前記積載台を下方に移動する下降制御部とを備える物品積載装置において、前記物品通過孔部の開口端部から前記物品通過孔部の中心側に向けて下方へ延び、前記物品の一部を下側から支持可能な傾斜部を備え、前記搬送制御部は、前記積載台又は前記積載台に積載した最上位の前記物品と、前記傾斜部とが前記物品を支持する所定位置に前記物品を搬送するよう前記搬送機構を制御し、前記下降制御部は、前記積載台を、前記所定位置にある前記物品を支持する上方位置から、前記上方位置よりも下側で前記物品を支持する下方位置まで下方に移動することを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、搬送制御部により搬送される物品は、物品通過孔部を通過して、積載台又は積載台に積載した最上位の物品と、傾斜部とによって支持される所定位置まで移動する。下降制御部が積載台を下方位置に向けて移動する場合、傾斜部の上にあった物品の部位が、傾斜部に沿って落下し、積載台に積載される。物品積載装置は、搬送制御部による搬送機構の制御と、下降制御部による駆動部の制御だけで、積載台に物品を積載できる。故に物品積載装置は、簡易な制御で物品を積載できる。
【０００８】
前記物品積載装置では、前記傾斜部は、前記搬送機構が前記物品を前記物品通過孔部に向けて搬送する搬送方向の上流側から、前記搬送方向の下流側に向けて下方へ延びてもよい。物品通過孔部へ搬送される物品の搬送方向上流側端部は、傾斜部に引っ掛かり難い。故に、物品積載装置は、物品通過孔部までの物品の搬送を安定的に実行できる。
【０００９】
前記物品積載装置では、前記積載機構は、前記物品支持部よりも下側に設け、前記駆動部を支持する基体と、前記物品通過孔部の中心に対し前記傾斜部と反対側で前記基体から前記物品通過孔部に向けて上方に延び、水平方向において前記傾斜部と並ぶ上端部を有する延伸部材とを備え、前記積載台に積載される前記物品の端は、前記延伸部材に当接してもよい。物品の端が延伸部材に当たるので、物品積載装置は、物品の積載精度を向上できる。
【００１０】
前記物品積載装置では、前記延伸部材の前記上端部は、前記傾斜部の下端よりも上側、且つ、前記物品支持部の上端よりも下側となる上下位置にあってもよい。搬送制御部の搬送により物品通過孔部に到達する物品は、延伸部材の上端部に当接し易い。下降制御部による積載台の移動前、載置台又は載置台に載置した最上位の物品と、傾斜部とで支持する物品の位置は、安定化する。故に、物品積載装置は、物品の積載精度を向上できる。
【００１１】
前記物品積載装置では、前記積載台の真上に位置し、前記積載台に載置された前記物品に対して当接し、前記積載台の上方への移動を規制する当接部と、前記搬送制御部による前記物品の搬送前、前記積載台を、前記当接部によって上方への移動を規制される位置である前記上方位置まで上方へ移動する上昇制御部とを備えてもよい。上方位置にある積載台に積載済みの最上位の物品は、当接部と当接する上下位置にあり、積載台に積載された物品の積載量に関わらず一定である。故に、物品通過孔部を通過する物品が積載台に積載されるまでの落下量は、積載台に積載された物品の積載量に関わらず、一定になる。故に、物品積載装置は、物品の積載精度を向上できる。
【００１２】
前記物品積載装置では、前記当接部は、前記傾斜部と一体的に形成されてもよい。物品積載装置は、物品を支持する機能と、積載台の上方への移動を規制する機能とを、単一の部材によって発揮できる。故に、物品積載装置は、構成を簡易化できる。
【００１３】
前記物品積載装置では、前記駆動部は、圧縮機と接続するエアシリンダであり、前記圧縮機と前記エアシリンダとの間に介在し、前記エアシリンダが駆動する空気圧を調整するレギュレータを備えてもよい。エアシリンダの駆動力は、レギュレータの調整に応じて変化する。故に、上昇制御部が物品を当接部に押し当てる力を、物品積載装置は物品の種類に応じて調整できる。
【００１４】
前記物品積載装置では、前記搬送機構は、前記物品支持部に設け、前記搬送機構が前記物品を前記物品通過孔部に搬送する搬送方向と平行に延び、前記物品通過孔部に向けて搬送される前記物品の搬送領域を間にして並ぶ一対の案内部と、前記一対の案内部にて移動可能に支持した移動体と、前記物品支持部に設け、前記移動体を前記一対の案内部に沿って移動する第一駆動部と、前記移動体に設け、前記物品支持部との間で前記物品を挟む挟持位置と、前記物品から上方に離隔する離隔位置との間で上下動する昇降体と、前記移動体に設け、前記昇降体を、前記挟持位置と前記離隔位置との間で移動する第二駆動部とを備え、前記搬送制御部は、前記第二駆動部を制御して前記昇降体を前記離隔位置から前記挟持位置に移動する挟持制御部と、前記挟持制御部による前記昇降体の移動後、前記第一駆動部を制御して前記移動体を移動し、前記昇降体が前記物品支持部との間で挟む前記物品を前記物品通過孔部に搬送する特定搬送制御部と、を備え、前記下降制御部は、前記特定搬送制御部による前記物品の搬送後に、前記積載台を下方に移動してもよい。挟持位置にある昇降体が物品支持部との間で物品を挟むので、特定搬送制御部は、物品を物品通過孔部まで、より確実に搬送できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】縫製システム１の斜視図。
【図２】物品供給装置４の斜視図。
【図３】物品供給装置４の別の斜視図。
【図４】駆動部３０の断面図。
【図５】嵌合部４９、軸部８０の斜視図（支持下端部１３Ａの図示省略）。
【図６】係合ピン１２１と係合穴１２２の右側面図。
【図７】載置台７０が下方位置にある物品供給装置４の左側面図。
【図８】嵌合部４９と軸部８０の断面図。
【図９】ミシン３００と物品積載装置４００の斜視図。
【図１０】搬送機構４４０の斜視図。
【図１１】右昇降体４６５が離隔位置にある右挟持部４６０の断面図。
【図１２】積載台５７０が下方位置にある積載機構５００の左側面図。
【図１３】縫製システム１の電気ブロック図。
【図１４】主処理の流れ図。
【図１５】載置台７０が上方位置にある物品供給装置４の左側面図。
【図１６】当接部４３５に当接する積載台５７０の左側面図。
【図１７】載置台７０が上方位置にある物品供給装置４の別の左側面図。
【図１８】アーム装置３から物品９を受け取る搬送機構４４０の平面図。
【図１９】右昇降体４６５が挟持位置にある右挟持部４６０の断面図。
【図２０】物品積載装置４００から物品９を受け取るミシン３００の平面図。
【図２１】押え腕３６５が待機位置にあるミシン３００の平面図。
【図２２】縫製後の物品９をミシン３００から受け取る搬送機構４４０の平面図。
【図２３】物品通過孔部４０４まで物品９を搬送した搬送機構４４０の平面図。
【図２４】傾斜部４３０と積載台５７０とに載置した一枚目の特定物品９Ａの左側面図。
【図２５】下方位置まで移動した積載台５７０の左側面図。
【図２６】傾斜部４３０と一枚目の特定物品９Ａとに載置した二枚目の特定物品９Ａの左側面図。
【図２７】案内上端部４１と支持上端部１３Ｂとの係合を解除した係合解除機構１００の左側面図。
【図２８】許容回動位置まで回動した回動体２０の左側面図。
【図２９】駆動部支持体１３から取り外した回動体２０の左側面図。
【図３０】駆動部支持体１３から取り外した回動体２０の別の左側面図。
【図３１】内側に嵌合軸部８２を収容する通過孔部４９Ｂの左側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図面を参照し本発明の一実施形態である縫製システム１を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。縫製システム１は、複数枚の物品９を順次自動的に縫製する。本実施形態の物品９は可撓性を有する布である。物品９は靴の中敷き等でもよい。
【００１７】
図１、図２に示す如く、縫製システム１は、フレーム２、物品供給装置４、５、アーム装置３、物品積載装置４００、ミシン３００を備える。
【００１８】
フレーム２は、鉄又はアルミ製の棒材を矩形に組んで構成した構造体である。フレーム２の前部上端には、左右方向と前後方向に延びる設置板１２が設置される。設置板１２の前部には、受渡口１７が形成される。受渡口１７は、平面視で左右方向に延びる矩形状であり、設置板１２を上下方向に貫通する。物品供給装置４、５は、受渡口１７の下方、且つフレーム２の内部で左側から順に並べて設けられる。物品供給装置４、５は、アーム装置３に物品９を供給する。アーム装置３、物品積載装置４００、ミシン３００は、物品供給装置４、５の後方で、前側から順に並べて設けられる。アーム装置３は、物品供給装置４、５から受け取った物品９を物品積載装置４００の後述の搬送機構４４０（図１０参照）に受け渡す。物品積載装置４００の搬送機構４４０は、アーム装置３から受け取った物品９をミシン３００まで搬送する。ミシン３００は搬送機構４４０から受け取った物品９を縫製する。搬送機構４４０は、ミシン３００が縫製した後の物品９を物品積載装置４００の物品通過孔部４０４（図９参照）まで搬送する。物品積載装置４００は、物品通過孔部４０４まで搬送された縫製後の物品９を積載台５７０に上下方向に積載する。
【００１９】
図２〜図６を参照し、物品供給装置４の構成を説明する。物品供給装置５は、物品供給装置４と同一の構成を有するので、物品供給装置５の構成説明は省略する。物品供給装置４は、駆動部支持体１３、駆動部３０、回動体２０、係合解除機構１００を備える。
【００２０】
図２、図３に示す如く、駆動部支持体１３は、フレーム２内部に固定する。駆動部支持体１３は、支持下端部１３Ａ、支持上端部１３Ｂ、支持延設部１３Ｃを備える。支持下端部１３Ａ、支持上端部１３Ｂは、平面視矩形状の板状である。支持延設部１３Ｃは上下方向に延びる。支持下端部１３Ａは支持延設部１３Ｃ下端部から前方に延び、支持上端部１３Ｂは支持延設部１３Ｃ上端部から前方に延びる。支持下端部１３Ａと支持上端部１３Ｂは、上下方向に間隔を空けて並ぶ。支持下端部１３Ａは、前部に支持開口部１８を備える。支持開口部１８は、前方と上下方向に開口する。支持開口部１８は、左右方向に延びる軸部８０を支持する。軸部８０の形状の詳細は後述する。支持上端部１３Ｂは前端部に収容穴部４７を備える。収容穴部４７は、前方と上下方向とに開口する。駆動部支持体１３は、取付板１４を備える。取付板１４は、支持下端部１３Ａと支持上端部１３Ｂの夫々の左端と連結して上下方向に延びる。
【００２１】
図２、図４に示す如く、駆動部３０はロッドレスシリンダであり、駆動部支持体１３にて支持する。駆動部３０は、延設部材３５、本体部３８、ピストン３７を備える。延設部材３５は、支持下端部１３Ａと支持上端部１３Ｂの間で上下方向に延びる円筒状であり、支持延設部１３Ｃ前方に設ける。本体部３８は、上下方向に延びる直方体状であり、延設部材３５に沿って移動可能である。本体部３８は、上下方向に開口する開口孔３８Ａと、開口孔３８Ａの内周面に固定した磁石３８Ｂとを有する。開口孔３８Ａには、延設部材３５が挿通される。ピストン３７は延設部材３５の筒孔３５Ａ内部に設け、筒孔３５Ａに沿って上下動可能である。ピストン３７は磁石３７Ａを有する。磁石３７Ａは、延設部材３５を介して磁石３８Ｂと磁力結合する。駆動部３０は、延設部材３５の筒孔３５Ａ内部に空気を供給してピストン３７を上下動することで、本体部３８を延設部材３５に沿って上下動する。
【００２２】
図２、図３、図５に示す如く、回動体２０は、支持下端部１３Ａに対して回動可能に連結する。後述の如く、回動体２０は、回動に伴い駆動部支持体１３に対して離脱可能であるが（図２９、図３０参照）、以下の説明では、駆動部支持体１３に係合した姿勢を基準に回動体２０の構成を説明する。以下、駆動部支持体１３と回動体２０を総称するとき、基体１５と称す。回動体２０は、土台２２、案内部４０、可動体５０、支持台６０、複数の連結部材６５（図７参照）、載置台７０、複数の挿通部材２９を備える。
【００２３】
土台２２は連結土台２３、支持土台２４を備える。連結土台２３は、前後方向に延びる直方体状であり、支持下端部１３Ａに支持した軸部８０に対して回動可能である。連結土台２３は嵌合部４９と孔４８を備える。嵌合部４９は、連結土台２３の後端部であり、左右方向と下方に向けて開口し、軸部８０に対して回動可能に嵌る。嵌合部４９の形状の詳細は後述する。孔４８は、嵌合部４９前方に配置し、且つ連結土台２３後部を上下方向に貫通する。支持土台２４は、平面視矩形状であり、孔４８よりも前方で連結土台２３の上面に固定する。案内部４０は、支持土台２４の孔４８から上方に延びる円筒状である。案内部４０の下端部は孔４８に嵌る。案内部４０は下端部に円筒部材４６を備える。円筒部材４６は案内部４０の下端部に挿通し、且つ連結土台２３上面に当接する。
【００２４】
図６に示す如く、案内部４０の上端部である案内上端部４１は、支持上端部１３Ｂの収容穴部４７の内部にあり、収容穴部４７に前側から当接する。案内部４０は、上下方向に延びる長孔４２を備える。長孔４２は、案内上端部４１にて左右方向に開口する。即ち、長孔４２は、案内部４０の軸線と直交する方向に、案内上端部４１にて開口する。
【００２５】
図２に示す如く、可動体５０は、前後方向に延びる直方体状であり、案内部４０に上下動可能に連結する。可動体５０は後端部に後端孔５２を備える。後端孔５２は、後方と上下方向に開口し、駆動部３０の本体部３８上方に配置する。後端孔５２の内側には、延設部材３５が挿通される。上下動する本体部３８は、可動体５０後端部に対して下方から当接可能である。故に駆動部３０は、可動体５０を、案内部４０と延設部材３５に沿って上下動可能である。該場合、案内部４０は可動体５０の上下動を案内する。
【００２６】
支持台６０は可動体５０上面に固定した板状体である。支持台６０は、可動体５０と共に上下動可能である。支持台６０は水平支持部６２、複数の第一孔部６１を備える。水平支持部６２は、左右方向と前後方向に延びる。第一孔部６１は、夫々、水平支持部６２の水平方向における外周縁から内側に向けて延び、外周縁を上下方向に貫通する。本実施形態では、複数の第一孔部６１は、水平支持部６２の右側、前側、左側、後側に配置される。
【００２７】
複数の連結部材６５（図７参照）は、夫々、複数の第一孔部６１を避けた位置にて水平支持部６２から上方に延出する。載置台７０は各連結部材６５の上端にて固定し、支持台６０と共に上下動可能である。載置台７０は、載置水平部７１と複数の第二孔部７２を備える。載置水平部７１は左右方向と前後方向に延び、各連結部材６５の上端に固定する。載置水平部７１は、水平支持部６２と上下方向に並ぶ。載置水平部７１は物品９を載置可能である。複数の第二孔部７２は夫々複数の第一孔部６１の上方に設ける。第二孔部７２は、載置水平部７１の水平方向の外周縁から内側に向けて延び、外周縁を上下方向に貫通する。第二孔部７２の長辺方向は、下方にある第一孔部６１の長辺方向と平行である。第二孔部７２は第一孔部６１よりも大きな形状を有する。より詳細には、第二孔部７２の長辺は第一孔部６１の長辺よりも長く、且つ第二孔部７２の短辺は第一孔部６１の短辺よりも長い。
【００２８】
複数の挿通部材２９は、夫々、支持土台２４に固定した複数の固定部材８から上方に延びる。複数の固定部材８は略Ｌ字状である。固定部材８のうちで水平に延びる部位は、支持土台２４に固定し、固定部材８のうちで上下方向に延びる部位に挿通部材２９を挿通する。複数の挿通部材２９は、夫々、複数の第一孔部６１に挿通する。各挿通部材２９は、載置台７０に載置した物品９の右端、前端、左端、後端の何れかに当接可能である。載置台７０に載置の物品９が複数の挿通部材２９に当接することで、物品供給装置４は載置台７０に載置される物品９を位置揃えできる。
【００２９】
駆動部３０が可動体５０を上下動することで、載置台７０は、支持台６０、複数の連結部材６５と一体的に上下動する。載置台７０は、下位置（図７参照）と上位置（図１５参照）との間を上下動する。下位置は、載置台７０の可動範囲下端である。載置台７０が下位置にある場合、載置台７０は挿通部材２９上端よりも下方にある。該場合、各第一孔部６１と各第二孔部７２が挿通部材２９に挿通され、載置台７０に載置の物品９は複数の挿通部材２９によって位置揃えされる。上位置は、載置台７０の可動範囲上端である。載置台７０が上位置にある場合、載置台７０は、受渡口１７（図１参照）よりも上方にある。該場合、各第二孔部７２は挿通部材２９から上方に外れ、載置台７０の物品９は受渡口１７から露出する。
【００３０】
図３、図５、図６を参照し、係合解除機構１００を説明する。係合解除機構１００は、案内上端部４１と支持上端部１３Ｂとを係合可能、且つ案内上端部４１と支持上端部１３Ｂとの係合を解除可能な機構である。
【００３１】
係合解除機構１００は、操作部１０５、移動部材１１０、係合ピン１２１、一対の係合穴１２２、付勢部１２５を備える。操作部１０５は、金属製の板状部材であり、連結土台２３に回動可能に設ける。操作部１０５は、作業者の手動の操作により回動可能である。操作部１０５は、基部１０６、矩形孔１０７、連結延設部１０８を備える。基部１０６は、正面視略Ｕ字状であり前後方向に延びる。基部１０６は、連結土台２３にて固定した左右方向に延びる支軸１０１にて、回動可能に支持する。故に操作部１０５は、連結土台２３に対して支軸１０１を中心に回動可能である。矩形孔１０７は、基部１０６の前後方向中央部を厚さ方向に貫通する矩形状の孔であり、連結土台２３と対向する。連結延設部１０８は、基部１０６後端から後方に延びる。連結延設部１０８後端部は、前方に向けて折れ曲がる形状を呈する。連結延設部１０８は、隙間を空けて互いに対向する一対の対向壁部１０８Ａを有する。以下、一対の対向壁部１０８Ａの間に形成した穴部を、長穴開口部１０２と称す。長穴開口部１０２は前後方向に長く、且つ左右方向に開口する。対向壁部１０８Ａは挿通孔１０８Ｂを有する。挿通孔１０８Ｂは、対向壁部１０８Ａを厚さ方向に貫通し、且つ、後方に向けて開口する。挿通孔１０８Ｂと長穴開口部１０２は単一の開口部を形成する。一対の挿通孔１０８Ｂは、連結土台２３の孔４８の下方に位置する。
【００３２】
移動部材１１０は、上下方向に延びる軸状部材であり、案内部４０の筒孔にて上下動可能に支持する。移動部材１１０下端部は、挿通孔１０８Ｂに挿通する。移動部材１１０の下端部には、ピン部材１１１が設けられる。ピン部材１１１は左右方向を軸方向とする円柱状であり、長穴開口部１０２に嵌る。即ち、移動部材１１０は、操作部１０５に連結する。
【００３３】
係合ピン１２１は、移動部材１１０上端部に固定する。係合ピン１２１は、移動部材１１０上端部から左右方向外側へ突出し、案内部４０の長孔４２に挿通する。一対の係合穴１２２は、支持上端部１３Ｂ前端部に設け、収容穴部４７を間にして左右方向に並べて設けられる。一対の係合穴１２２は、上下方向に延びる長穴であり、下方と左右方向に開口する。係合穴１２２上端は、長孔４２上端よりも僅かに下方となる上下位置にある。一対の係合穴１２２は係合ピン１２１と係合する。
【００３４】
移動部材１１０は、係合位置（図６参照）と、係合解除位置（図２７参照）との間を、操作部１０５と連動して上下動可能である。係合位置は、係合ピン１２１が一対の係合穴１２２に係合する移動部材１１０の上下位置である。係合解除位置は、係合ピン１２１が一対の係合穴１２２から下方に外れる移動部材１１０の上下位置である。
【００３５】
付勢部１２５は、操作部１０５の矩形孔１０７後端から前上方に向けて直線状に延びる板バネであり、本実施形態では操作部１０５と一体的に形成する。付勢部１２５前端部は、連結土台２３の下面に押し当たる。即ち、付勢部１２５は、連結土台２３と操作部１０５に連結する。付勢部１２５は、支軸１０１を中心として左側面視で時計回り方向（図３の矢印Ａ方向）に、操作部１０５を付勢する。操作部１０５は、付勢部１２５により係合ピン１２１が一対の係合穴１２２上端に当接する回動位置にて保持される。係合ピン１２１が一対の係合穴１２２に係合することで、係合解除機構１００は、案内上端部４１を支持上端部１３Ｂに係合する。故に係合解除機構１００は、回動体２０を駆動部支持体１３に係合する。
【００３６】
図５、図８を参照し、軸部８０と嵌合部４９の形状の詳細を説明する。軸部８０は、円柱部８１と嵌合軸部８２を備える。円柱部８１は軸部８０の右端部であり、左右方向を軸方向とする。円柱部８１は嵌合部４９よりも右方にある。嵌合軸部８２は、円柱部８１から左方に延びる。嵌合軸部８２外周面は、一対の扁平外周面８２Ａと、一対の湾曲外周面８２Ｂを備える。一対の扁平外周面８２Ａは、軸部８０の軸心Ｃを間にして互いに平行に延びる平面状である。湾曲外周面８２Ｂは、軸心Ｃを基準とした周方向に沿って、一方の扁平外周面８２Ａの一端から他方の扁平外周面８２Ａの一端まで円弧状に延びる。一対の扁平外周面８２Ａの最短距離は、図８の寸法Ｂに相当する。湾曲外周面８２Ｂの外径は、図８の寸法Ｄに相当する。
【００３７】
嵌合部４９は、保持開口部４９Ａと通過孔部４９Ｂを備える。保持開口部４９Ａは嵌合軸部８２に対して回動可能に嵌る。即ち、保持開口部４９Ａは、嵌合軸部８２を回動可能に保持する。保持開口部４９Ａは左側面視で円形状である。保持開口部４９Ａ内径は、一対の湾曲外周面８２Ｂの外径と略同じである。通過孔部４９Ｂは、保持開口部４９Ａから軸部８０を基準とした径方向の一方向（以下、特定方向と称す）と、左右方向とに開口する。図８では、特定方向は下方向と平行である。
【００３８】
通過孔部４９Ｂの軸心Ｃを基準とした周方向に沿って開口する寸法である開口寸法（図８の寸法Ｅに相当）は、一対の湾曲外周面８２Ｂの外径よりも短く、且つ一対の扁平外周面８２Ａの最短距離よりも長い。
【００３９】
嵌合部４９が回動することで、回動体２０は、規制回動位置（図８参照）と許容回動位置（図２８参照）の間を、軸部８０に対して回動可能である。規制回動位置は、通過孔部４９Ｂの特定方向が一対の扁平外周面８２Ａと非平行になる回動体２０の回動位置である。回動体２０が規制回動位置にある場合、通過孔部４９Ｂは、保持開口部４９Ａにて保持する嵌合軸部８２の特定方向に向けた通過を規制する。案内上端部４１が収容穴部４７に前側から当接しているとき、回動体２０は規制回動位置にある。許容回動位置は、通過孔部４９Ｂの特定方向が一対の扁平外周面８２Ａと平行になる回動体２０の回動位置である。回動体２０が許容回動位置にある場合、通過孔部４９Ｂは、保持開口部４９Ａにて保持する嵌合軸部８２の特定方向に向けた通過を許容する。
【００４０】
図１、図７を参照し、アーム装置３の構成を説明する。本実施形態のアーム装置３は、多関節ロボットアームである。アーム装置３は、支持部１４３、第一アーム部１６１、第二アーム部１６２、ボール螺子１６６、物品保持装置１７０を備える。支持部１４３は、フレーム２内部に固定した水平に延びる土台部１４４から上方に延びる筒状である。支持部１４３は、第一回動モータ１５１（図１３参照）を内部に収容する。第一回動モータ１５１の出力軸は、上方に向けて突出し、支持部１４３と同軸である。
【００４１】
第一アーム部１６１は、支持部１４３の上端から水平方向に延び、第一回動モータ１５１の出力軸に連結する。第一アーム部１６１は、第一回動モータ１５１の駆動により、支持部１４３の軸線Ｓを中心に回動可能である。第二アーム部１６２は、第一アーム部１６１よりも上側で水平方向に延びる。第二アーム部１６２の一端部は、上下方向を軸方向とする連結軸を介して、第一アーム部１６１に回動可能に連結する。ボール螺子１６６は、上下方向に延び、第二アーム部１６２の他端部に挿通して螺合する。ボール螺子１６６は所謂ボール螺子スプライン軸である。第二アーム部１６２は、内部に、第二回動モータ１５２（図１３参照）、螺子上下動モータ１５３（図１３参照）、螺子回動モータ１５４（図１３参照）を収容する。第二回動モータ１５２は連結軸と連結する。第二アーム部１６２は、第二回動モータ１５２の駆動により、連結軸の軸線Ｔを中心に回動する。螺子上下動モータ１５３は、上下伝動機構を介してボール螺子１６６に連結する。螺子上下動モータ１５３が駆動することで、上下伝動機構はボール螺子１６６を上下動する。螺子回動モータ１５４は、回転伝動機構を介してボール螺子１６６に連結する。螺子回動モータ１５４が駆動することで、回転伝動機構はボール螺子１６６を軸心周りに回動する。
【００４２】
物品保持装置１７０は、基部１７２、流路（図示略）を備える。基部１７２は、平面視略矩形状であり、ボール螺子１６６下端に固定する。故に、螺子上下動モータ１５３が駆動することで、物品保持装置１７０は上下動し、螺子回動モータ１５４が駆動することで、物品保持装置１７０は回動する。基部１７２の下面は、物品９を保持する平面状の保持面１７３である。流路は、基部１７２に設け、保持面１７３に設けた孔と連通する。流路はエアチューブ（図示略）を介して圧縮機８８（図１３参照）と連結する。エアチューブには、電磁弁１７８（図１３参照）が設けられる。電磁弁１７８はエアチューブを開閉する。
【００４３】
第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子回動モータ１５４が夫々駆動することで、物品保持装置１７０は、受渡位置（図１参照）、第一受取位置（図７参照）との間を、第二受取位置（図示略）を経由して移動可能である。受渡位置は、フレーム２の上端に固定した後述の作業台４０２の上方にある物品保持装置１７０の位置である。第一受渡位置は、物品供給装置４の載置台７０の上方にある物品保持装置１７０の位置である。第二受取位置は、物品供給装置５の載置台７０の上方にある物品保持装置１７０の位置である。
【００４４】
物品保持装置１７０が第一受取位置にある場合、載置台７０が上位置に移動することで、保持面１７３は、載置台７０に載置された最上位の物品９と当接する。物品保持装置１７０が第二受取位置にある場合、物品供給装置５の載置台７０が上位置に移動することで、保持面１７３は、載置台７０にある最上位の物品９と当接する。物品保持装置１７０は流路に供給した気体を孔から保持面１７３に沿って噴出することで、保持面１７３と物品９の間に生ずる負圧により物品９を吸着して保持する。故に、物品保持装置１７０は、受渡口１７にて、物品供給装置４、５から載置台７０を介して物品９を交互に受け取る。
【００４５】
図１、図９を参照し、ミシン３００の構成を説明する。ミシン３００は、ベッド部３０２、脚柱部３０３、アーム部３０４、縫製機構、水平動機構３０６を備える。ベッド部３０２は、フレーム２の後方に配置した配置台３９５に設置する。ベッド部３０２は前後方向に延びる。ベッド部３０２は、上端に、保持板３０５を固定する。保持板３０５は針板３１７を装着する。針板３１７上面と保持板３０５上面は面一である。針板３１７は針穴３１８を有する。脚柱部３０３は、ベッド部３０２後側から上方に延びる。アーム部３０４は、脚柱部３０３上端からベッド部３０２の上面に対向して前方に延び、前端に前端部３０７を備える。
【００４６】
縫製機構は、主モータ３３１（図１３参照）、主軸、針棒駆動機構、針棒、垂直釜を備える。主モータ３３１は脚柱部３０３内部に設ける。主軸は、アーム部３０４内部で前後方向に延び、且つ主モータ３３１に連結する。針棒駆動機構は前端部３０７内部に設け、主軸前端部に連結する。針棒は、針棒駆動機構と連結し、且つ前端部３０７から下方へ延びる。針棒は下端部に縫針を装着する。針棒駆動機構は、主軸の回転に伴い針棒を上下動し、縫針は針穴３１８を通過する。垂直釜は、針板３１７下方且つベッド部３０２内部に設け、下糸を巻いたボビンを収容する。垂直釜は、ベッド部３０２と脚柱部３０３の内部に設けた連結機構を介して主軸と連結し、主モータ３３１の駆動に伴い回転する。
【００４７】
水平動機構３０６は、Ｙ軸モータ３３４（図１３参照）、押え腕３６５、Ｘ軸モータ３３２（図１３参照）を備える。Ｙ軸モータ３３４は脚柱部３０３内部に設ける。Ｙ軸モータ３３４は、連結部３９８、支持部３６７を介して、押え腕３６５に連結する。連結部３９８は、Ｙ軸モータ３３４と連結し、脚柱部３０３内部から脚柱部３０３前方まで延びる。支持部３６７は、左右方向に延び、連結部３９８前端に固定する。押え腕３６５は、支持部３６７前端に左右動可能に連結し、且つ、ベッド部３０２に設けた支持機構にて前後動且つ左右動可能に支持する。押え腕３６５は、支持部３６７との連結部分から上方に向けて延び更に前下方に向けて延びる。Ｘ軸モータ３３２は、ベッド部３０２内部に設け、支持機構を介して押え腕３６５と連結する。Ｙ軸モータ３３４は、押え腕３６５をＹ方向（前後方向）に移動し、Ｘ軸モータ３３２は、押え腕３６５をＸ方向（左右方向）に移動する。
【００４８】
押え腕３６５は、左右方向に並ぶ一対のエアシリンダ３６９を備える。押え腕３６５は、前端部にて、左右方向に並ぶ一対の押え板３７１を上下動可能に支持する。一対の押え板３７１は、左側面視Ｌ字状の板状部材であり、保持板３０５上方にある。一対の押え板３７１は、夫々、一対のエアシリンダ３６９の駆動により上下動する。以下、一対の押え板３７１を押え板３７１と称し、一対のエアシリンダ３６９をエアシリンダ３６９と称す。エアシリンダ３６９は、押え板３７１を押え位置（図示略）と、解放位置（図９参照）の間で上下動する。押え位置は、保持板３０５との間で物品９を押える押え板３７１の上下位置である。解放位置は、保持板３０５上の物品９から上方に離隔する押え板３７１の上下位置である。
【００４９】
押え腕３６５の可動範囲は、開始位置（図２０参照）、終了位置（図２３参照）、待機位置（図２１参照）を含む。開始位置は、押え腕３６５の可動範囲右前端である。押え腕３６５が開始位置にある場合、押え板３７１は、針棒よりも右方にある。終了位置は、押え腕３６５の可動範囲の左前端である。押え腕３６５が終了位置にある場合、押え板３７１は、針棒よりも左方にある。待機位置は、アーム部３０４の下方にある押え腕３６５の位置である。押え腕３６５が待機位置にある場合、押え板３７１は平面視で針棒の近傍にある。
【００５０】
図１、図９〜図１２を参照し、物品積載装置４００の構成を説明する。物品積載装置４００は、作業台４０２、物品通過孔部４０４、傾斜部４３０、当接部４３５、搬送機構４４０、積載機構５００を備える。作業台４０２は、左右方向と前後方向に延びる台であり、フレーム２の上端にて支持する。作業台４０２は、アーム装置３の支持部１４３後方、且つ、ミシン３００の保持板３０５の前方に配置する。作業台４０２上面は保持板３０５上面と略面一である。作業台４０２上面は物品９を支持可能である。以下、作業台４０２と保持板３０５を総称する時、物品支持部４０５と称す。
【００５１】
物品通過孔部４０４は、平面視で矩形状であり、作業台４０２の左後部を上下方向に貫通する。物品通過孔部４０４は、保持板３０５左部と前後方向に並び、終了位置にあるときの押え腕３６５前方にある。物品通過孔部４０４は、縫製後の物品９が通過可能である。傾斜部４３０は、物品通過孔部４０４の後端部４０４Ａから前側且つ下方へ延びる板状である。即ち、傾斜部４３０は、物品通過孔部４０４の開口端部から物品通過孔部４０４の中心側に向けて下方に延びる。当接部４３５は、傾斜部４３０の下端部と一体的に形成し、底面視で左右方向に延びる。当接部４３５は、傾斜部４３０の下端部から後方に突出する。
【００５２】
搬送機構４４０は、アーム装置３が作業台４０２に載置した物品９をミシン３００まで搬送し、且つ、ミシン３００が縫製した縫製後の物品９を物品通過孔部４０４まで搬送する機構である。搬送機構４４０は、一対の支持部４５０、移動体４５５、右挟持部４６０、左挟持部４７０を備える。
【００５３】
一対の支持部４５０は、作業台４０２に固定する。換言すると、一対の支持部４５０は、物品支持部４０５に設ける。一対の支持部４５０は、搬送機構４４０により搬送される物品９の搬送領域を間にして、左右方向に並ぶ。各支持部４５０は、一対の支持壁部４５９、案内部４５１、搬送エアシリンダ４５２を備える。一対の支持壁部４５９は、前後方向に間隔を空けて配置する。案内部４５１は、前後方向に延びる円柱状であり、前後両端部を一対の支持壁部４５９にて支持する。搬送エアシリンダ４５２は、案内部４５１に挿通したロッドレスシリンダである。搬送エアシリンダ４５２は、移動体４５５に接続する。搬送エアシリンダ４５２は、駆動することで案内部４５１に沿って前後動する。以下、一対の搬送エアシリンダ４５２を総称して、搬送エアシリンダ４５２と称す。
【００５４】
移動体４５５は、側面視逆Ｕ字状に形成した左右方向に延びる板状部材であり、底板部４５５３、前板部４５５１、後板部４５５２を備える。底板部４５５３は平面視矩形状である。前板部４５５１は底板部４５５３前端部から上方へ延びる。後板部４５５２は底板部４５５３後端部から上方へ延び、後板部４５５２上端部は前板部４５５１上端部よりも上方にある。搬送エアシリンダ４５２は、前板部４５５１と後板部４５５２の間に嵌り、移動体４５５左端と右端に設ける。移動体４５５は、各搬送エアシリンダ４５２と一体的に前後動可能である。即ち、移動体４５５は、一対の案内部４５１にて前後動可能に支持する。移動体４５５は、左右方向に並ぶ一対の固定孔４５５Ａを備える。固定孔４５５Ａは、底板部４５５３を上下方向に貫通する平面視矩形状の孔である。
【００５５】
右挟持部４６０は、右側の固定孔４５５Ａと同じ左右方向位置にて、移動体４５５に固定する。右挟持部４６０は、右エアシリンダ４６７、右連結部材４６８、右昇降体４６５を備える。右エアシリンダ４６７は、前板部４５５１後面に固定する。右エアシリンダ４６７の軸は下方に向けて突出する。右連結部材４６８は、右側面視Ｌ字状である。右連結部材４６８後部は、右エアシリンダ４６７の軸に固定する。右連結部材４６８下部は、底板部４５５３よりも下方にある。右昇降体４６５は、前後方向と左右方向に延びる板状であり、右連結部材４６８の下部に固定し、後板部４５５２よりも後方に突出する。右昇降体４６５は、開始位置にあるときの押え腕３６５と前後方向に並ぶ位置にある。
【００５６】
右エアシリンダ４６７の駆動により、右昇降体４６５は、挟持位置（図１９参照）と離隔位置（図１１参照）の間を上下動する。挟持位置は、物品支持部４０５の間で物品９を挟む右昇降体４６５の上下位置である。離隔位置は、物品支持部４０５が支持する物品９から上方に離隔する右昇降体４６５の上下位置である。離隔位置にある右昇降体４６５は、解放位置にある押え板３７１よりも上方にある。
【００５７】
左挟持部４７０は、左側の固定孔４５５Ａと同じ左右方向位置にて、移動体４５５に固定する。左挟持部４７０は、右挟持部４６０と同一構成である。左挟持部４７０は、左エアシリンダ４７７（図１３参照）、左連結部材４７８、左昇降体４７５を含む。左エアシリンダ４７７は右エアシリンダ４６７に対応し、左連結部材４７８は右連結部材４６８に対応し、左昇降体４７５は右昇降体４６５に対応する。左昇降体４７５は、右昇降体４６５と同様、挟持位置と離隔位置との間を、左エアシリンダ４７７の駆動により上下動する。
【００５８】
搬送エアシリンダ４５２が駆動することで、移動体４５５は、前位置（図１８参照）と後位置（図２０、図２２参照）との間を前後動する。前位置は、移動体４５５の可動範囲前端である。前位置にある移動体４５５は、作業台４０２上方にある。移動体４５５が前端位置にあるときの右昇降体４６５は、受渡位置にあるときの物品保持装置１７０の保持面１７３と平面視で重なる。後位置は、移動体４５５の可動範囲後端である。後位置にある移動体４５５は、保持板３０５の上方にある。移動体４５５が後位置にあるときの右昇降体４６５は、押え腕３６５が開始位置にあるときの押え板３７１と平面視で重なる（図２０参照）。移動体４５５が後位置にあるときの左昇降体４７５は、押え腕３６５が終了位置にあるときの押え板３７１と平面視で重なる（図２２参照）。
【００５９】
図９、図１２で示す積載機構５００は、物品供給装置４と略同一構成である。以下、物品供給装置４と同一の構成を適宜省略しながら、積載機構５００の構成を説明する。積載機構５００は、基体５１５、駆動部５３０、積載台５７０を備える。
【００６０】
基体５１５は、駆動部支持体５１３、回動体５２０を備える。回動体５２０は、連結土台５２３、支持土台５２４、案内部５４０、可動体５５０、積載台５７０、複数の挿通部材５２９を備える。駆動部支持体５１３は、物品供給装置４の駆動部支持体１３と同一部材であり、上下方向に延びる。連結土台５２３は、駆動部支持体５１３の下端部から左方に延びる。支持土台５２４は、連結土台５２３の上面に固定する。連結土台５２３は、連結土台２３と同一部材であり、支持土台５２４は支持土台２４と同一部材である。
【００６１】
案内部５４０は、支持土台５２４から上方に延びる円筒状であり、案内部４０と同一部材である。可動体５５０は、可動体５０と同一部材であり、左右方向に延びる。可動体５５０右端部は、案内部５４０にて上下動可能に支持する。
【００６２】
積載台５７０は、可動体５５０から上方に延出する連結部材５７９上端に固定する。積載台５７０は、載置台７０と同一部材であり、物品通過孔部４０４の下方で可動体５５０と一体的に上下動する。積載台５７０は、上下方向に物品９を積載可能である。積載台５７０は、複数の孔部５７２（図９参照）を備える。孔部５７２は、積載台５７０の周縁部から内側に向けて延び、周縁部を上下方向に貫通する。複数の挿通部材５２９は、支持土台５２４から上方に向けて延びる。挿通部材５２９は、挿通部材２９と同一部材である。挿通部材５２９の個数は、挿通部材２９の個数よりも少ない。本実施形態の挿通部材５２９は、支持土台５２４の後側と前側に設ける。挿通部材５２９は上端部５２９Ａを備える。上端部５２９Ａは、傾斜部４３０の下端よりも上側、且つ、物品支持部４０５の上端よりも下側となる上下位置にある。前側にある上端部５２９Ａは、物品通過孔部４０４の中心に対して傾斜部４３０とは反対側に配置し、且つ、前後方向において、当接部４３５と並ぶ。
【００６３】
駆動部５３０は、駆動部支持体５１３にて支持したロッドレスシリンダであり、駆動部３０と同一である。駆動部５３０の本体部５３８は、駆動部３０の本体部３８と対応する。本体部５３８右部は、案内部５４０に挿通する。
【００６４】
本体部５３８が駆動部５３０の駆動に伴い案内部５４０に沿って上下動することで、積載台５７０は、上方位置（図２４、図２６参照）と下方位置（図１２、図２５参照）の間を上下動する。上方位置は、当接部４３５により上方への移動を規制される積載台５７０の上下位置である。積載台５７０が上方位置にあるとき、積載台５７０に積載した最上位の物品９が当接部４３５に当接する。積載台５７０が物品９を積載しない状態で上方位置にある場合、積載台５７０の上面が当接部４３５に当接する。下方位置は、積載台５７０の可動範囲下端である。積載台５７０が下方位置にある場合、積載台５７０に積載した物品９は当接部４３５から下方に離隔する。
【００６５】
図１３を参照し、縫製システム１の電気的構成を説明する。物品積載装置４００は制御部９０を備える。制御部９０は、ＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、記憶装置９４を備える。ＣＰＵ９１は、縫製システム１の動作を司る。ＣＰＵ９１は、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、記憶装置９４、Ｉ／Ｏインターフェース（以下、Ｉ／Ｏと称す）９５に電気的に接続する。ＲＯＭ９２は、各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ９３は、後述の主処理の実行に伴い、各種値を一時的に記憶する。記憶装置９４は、各種値を記憶する。Ｉ／Ｏ９５は、駆動回路５０１、５１０〜５１２、５１４、電磁弁１７８、駆動回路５１６〜５１９、駆動回路５３１〜５３４に接続する。
【００６６】
駆動回路５０１は、物品供給装置４の駆動部３０に接続する。ＣＰＵ９１は駆動回路５０１に制御信号を送信することで、駆動部３０を制御する。駆動回路５１０〜５１２、５１４は、第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子上下動モータ１５３、螺子回動モータ１５４に接続する。第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子上下動モータ１５３、螺子回動モータ１５４は、夫々エンコーダ１５１Ａ、１５２Ａ、１５３Ａ、１５４Ａを備える。ＣＰＵ９１は、エンコーダ１５１Ａ、１５２Ａ、１５３Ａ、１５４Ａの出力結果を取得して、駆動回路５１０〜５１２、５１４に制御信号を送信することで、第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子上下動モータ１５３、螺子回動モータ１５４を駆動制御する。ＣＰＵ９１は、電磁弁１７８を制御することで、エアチューブを開閉し、物品保持装置１７０の流路への気体の供給を制御できる。
【００６７】
Ｉ／Ｏ９５は、駆動回路５１６〜５１９と接続する。駆動回路５１６〜５１９は、主モータ３３１、Ｘ軸モータ３３２、Ｙ軸モータ３３４、エアシリンダ３６９と接続する。主モータ３３１、Ｘ軸モータ３３２、Ｙ軸モータ３３４は、エンコーダ３３１Ａ、３３２Ａ、３３４Ａを備える。ＣＰＵ９１は、エンコーダ３３１Ａ、３３２Ａ、３３４Ａの出力結果を取得して、駆動回路５１６〜５１８に制御信号を送信することで、主モータ３３１、Ｘ軸モータ３３２、Ｙ軸モータ３３４を駆動制御する。ＣＰＵ９１は、駆動回路５１９に制御信号を送信することで、エアシリンダ３６９を駆動制御する。
【００６８】
Ｉ／Ｏ９５は、駆動回路５３１〜５３４と接続する。駆動回路５３１〜５３４は、搬送エアシリンダ４５２、右エアシリンダ４６７、左エアシリンダ４７７、駆動部５３０と接続する。ＣＰＵ９１は、駆動回路５３１〜５３４に制御信号を送信することで、搬送エアシリンダ４５２、右エアシリンダ４６７、左エアシリンダ４７７、駆動部５３０を駆動制御する。物品積載装置４００はレギュレータ５３５を備える。レギュレータ５３５は、駆動部５３０と圧縮機８８を接続する。レギュレータ５３５は、駆動部５３０が駆動する空気圧を調整可能である。
【００６９】
図１４〜図３１を参照し、縫製システム１の主処理を説明する。図１８では、物品供給装置４、５に載置された物品９の図示を省略する（図２０〜図２３も同様）。
【００７０】
主処理の開始前、縫製システム１は初期状態である。縫製システム１が初期状態である場合、物品供給装置４、５の載置台７０は下位置にあり、アーム装置３の物品保持装置１７０は受渡位置にあり、ミシン３００の押え腕３６５は待機位置にあり、押え板３７１は解放位置にある。縫製システム１が初期状態である場合、物品積載装置４００の移動体４５５は後位置にあり、右昇降体４６５と左昇降体４７５は離隔位置にあり、積載台５７０は下方位置にある。
【００７１】
主処理の開始前、作業者は、レギュレータ５３５を操作して、駆動部５３０が駆動する空気圧を、物品９の厚さに応じた空気圧に調整する。作業者が縫製システム１の電源を投入すると、ＣＰＵ９１はＲＯＭ９２からプログラムを読み出して、主処理を開始する。
【００７２】
ＣＰＵ９１は、記憶装置９４の受取情報を第二受取情報に上書きする（Ｓ１１）。受取情報は、物品保持装置１７０の受取位置を示す。受取位置は、第一受取位置と第二受取位置の総称である。受取情報は、第一受取位置情報又は第二受取位置情報である。第一受取情報は第一受取位置を示し、第二受取情報は第二受取位置を示す。
【００７３】
ＣＰＵ９１は、物品供給装置４、５の夫々の駆動部３０を制御して、夫々の載置台７０を下位置（図１参照）から、上位置（図１５参照）まで移動する（Ｓ１３）。物品供給装置４、５の各載置台７０は、複数の挿通部材２９よりも上方まで移動する（図１５参照）。ＣＰＵ９１は、駆動部５３０を制御して、積載台５７０を、下方位置から上方位置まで移動する（Ｓ１５）。積載台５７０上面が当接部４３５に当接すると、積載台５７０は上方への移動を規制され、上方位置にて停止する（図１６参照）。
【００７４】
ＣＰＵ９１は、アーム装置３を制御し、物品供給装置４又は物品供給装置５から物品９を受け取る（Ｓ１７）。例えば、ＣＰＵ９１は、第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子回動モータ１５４を制御して、物品保持装置１７０を第一受取位置又は第二受取位置に移動する。記憶装置９４に記憶の受取情報が第二受取情報であるとき、ＣＰＵ９１は、物品保持装置１７０を第一受取位置に移動する。受取情報が第一受取情報であるとき、ＣＰＵ９１は、物品保持装置１７０を第二受取位置に移動する。例えば、物品保持装置１７０が第一受取位置まで移動した後（図１５参照）、ＣＰＵ９１は、螺子上下動モータ１５３を制御して、保持面１７３が物品９と当接する上下位置まで、ボール螺子１６６を下降する（図１７参照）。ボール螺子１６６の下降後、ＣＰＵ９１は、電磁弁１７８を制御して、保持面１７３の孔から気体を噴射する。保持面１７３と物品９との間で生じる負圧によって、載置台７０に載置された最上位の物品９は、保持面１７３に吸着する。故に、物品供給装置４は、載置台７０を介して物品９を保持面１７３に受け渡す。物品保持装置１７０が物品９を保持面１７３にて保持することで、アーム装置３は物品供給装置４から物品９を受け取る。ＣＰＵ９１は、螺子上下動モータ１５３を駆動して、物品保持装置１７０を上昇させる（Ｓ１７）。
【００７５】
ＣＰＵ９１は、記憶装置９４に記憶の受取情報を上書きする（Ｓ１９）。例えば、直前のＳ１７の実行時、物品保持装置１７０が第一受取位置に移動した場合、ＣＰＵ９１は受取情報を第一受取情報に上書きする（Ｓ１９）。
【００７６】
ＣＰＵ９１は、アーム装置３を制御して、保持面１７３にて保持する物品９を物品支持部４０５の作業台４０２に載置する（Ｓ２１）。例えば、ＣＰＵ９１は、第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子回動モータ１５４を制御して、物品保持装置１７０を受渡位置に移動する。ＣＰＵ９１は、螺子上下動モータ１５３を制御し、保持面１７３が作業台４０２に上方から近接する位置まで、ボール螺子１６６を下方に移動する。ＣＰＵ９１は、電磁弁１７８を制御して、保持面１７３の孔からの気体の噴射を停止することで、物品９は保持面１７３から離れて、作業台４０２に落下する。物品９が作業台４０２に載置された後、ＣＰＵ９１は、螺子上下動モータ１５３を制御して、ボール螺子１６６を上昇させる。ボール螺子１６６の上昇後、保持面１７３は搬送機構４４０よりも上方となる上下位置に配置される（Ｓ２１）。
【００７７】
ＣＰＵ９１は、搬送機構４４０を制御して、作業台４０２に載置された物品９を受け取る（Ｓ２３）。例えば、ＣＰＵ９１は、搬送エアシリンダ４５２を制御して、移動体４５５を後位置から前位置に移動する（図１８参照）。右昇降体４６５は物品９の上方まで移動する。ＣＰＵ９１は、右エアシリンダ４６７を制御して、右昇降体４６５を離隔位置から挟持位置に移動する（図１９参照）。右昇降体４６５は、物品支持部４０５の作業台４０２との間で物品９を挟む。ＣＰＵ９１は、搬送エアシリンダ４５２を制御して、移動体４５５を前位置から後位置に移動する（図２０参照）。右昇降体４６５で押えた物品９は、作業台４０２と保持板３０５とに対して順に摺動しながら、移動体４５５と共に後方に移動する。移動体４５５が後位置に到達した後、ＣＰＵ９１は、右エアシリンダ４６７を制御して、右昇降体４６５を離隔位置に移動する。以下、Ｓ２５の実行に伴い物品９が搬送された位置を、第一搬送受渡位置（図２０参照）と称す。第一搬送受渡位置にある物品９は、物品支持部４０５の保持板３０５上に配置される。
【００７８】
ＣＰＵ９１は、ミシン３００を制御して、第一搬送受渡位置にある物品９を受け取る（Ｓ２７）。例えば、ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２、Ｙ軸モータ３３４を制御して、押え腕３６５を待機位置から開始位置に移動する（図２０参照）。押え腕３６５が開始位置まで移動することで、押え板３７１は、第一搬送受渡位置にある物品９と、離隔位置にある右昇降体４６５との間まで移動する。ＣＰＵ９１は、エアシリンダ３６９を制御して、押え板３７１を解放位置から押え位置に移動する。押え板３７１が保持板３０５との間で物品９を押えることで、物品９は押え腕３６５と共に移動可能となり、ミシン３００は物品９を受け取る（Ｓ２７）。
【００７９】
ＣＰＵ９１は、縫製処理を実行する（Ｓ２９）。例えば、ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２とＹ軸モータ３３４を制御して、物品９が針棒の下方となる位置まで押え腕３６５を移動する。物品９が針棒の下方まで移動した後、ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２とＹ軸モータ３３４と同期して主モータ３３１を更に制御する。主モータ３３１が駆動することで、針棒と垂直釜は同期して動作する。針棒と共に下降する縫針は、物品９を貫通した後、針穴３１８を通過し、垂直釜に到達する。垂直釜は、ボビンから引き出した下糸を、縫針下端が保持する上糸と絡める。縫針は物品９よりも上方に上昇する。故に、ミシン３００の縫製機構は、物品９に一針分の縫目を形成する。ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２、Ｙ軸モータ３３４、主モータ３３１を同期駆動することで、物品９に所定針数分の縫目を形成する。縫製動作の完了後、ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２、Ｙ軸モータ３３４、主モータ３３１の駆動を停止する。押え腕３６５は一例として待機位置で停止する（図２１参照）。ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２とＹ軸モータ３３４を駆動して押え腕３６５を終了位置まで移動する（図２２参照）。縫製後の物品９は、押え板３７１と共に、左昇降体４７５の下方まで移動する。ＣＰＵ９１は、エアシリンダ３６９を制御して押え板３７１を解放位置に移動する。以下、該時の物品９の位置を第二搬送受渡位置と称す。第二搬送受渡位置にある物品９は、物品支持部４０５の保持板３０５上に配置される。ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２とＹ軸モータ３３４を制御して押え腕３６５を待機位置まで移動する（Ｓ２９）。
【００８０】
ＣＰＵ９１は、搬送機構４４０を制御して、物品９を物品通過孔部４０４に搬送する（Ｓ３１）。例えば、ＣＰＵ９１は、左エアシリンダ４７７を制御して左昇降体４７５を離隔位置から挟持位置に移動する。左昇降体４７５が物品９を保持板３０５との間で挟むことで、搬送機構４４０は第二搬送受渡位置にある物品９を受け取る。ＣＰＵ９１は、搬送エアシリンダ４５２を制御して、移動体４５５を後位置（図２２参照）から前位置（図２３参照）に移動する。移動体４５５の前位置への移動に伴い、左昇降体４７５は物品９を前方に搬送し、物品９は物品通過孔部４０４を通過して落下する。物品通過孔部４０４を落下する物品９は、傾斜部４３０と、積載台５７０上面とに載置する（図２４参照）。以下、Ｓ３１実行に伴い物品通過孔部４０４を通過した物品９を、特定物品９Ａと称す。特定物品９Ａの後部は、傾斜部４３０に沿って延び、傾斜部４３０よりも前側にある特定物品９Ａは、積載台５７０に沿って延びる。特定物品９Ａの前端は、前側にある二つの上端部５２９Ａに接触する。
【００８１】
ＣＰＵ９１は、駆動部５３０を制御して、積載台５７０を下方位置に移動する（Ｓ３３）。積載台５７０の下降に伴い、特定物品９Ａは下降する。傾斜部４３０上にあった特定物品９Ａの後部は、傾斜部４３０に沿って落下する（図２５参照）。特定物品９Ａが傾斜部４３０下方まで移動すると、物品９の後部は、水平に延びる姿勢になり、後側の挿通部材５２９の上端部５２９Ａに接触する。物品９は前後方向に亘って、積載台５７０に載置される。下方位置にある積載台５７０は、上方位置よりも下側で物品９を支持し、物品積載装置４００は、特定物品９Ａを積載台５７０に積載する（Ｓ３３）。特定物品９Ａは積載台５７０に積載された最上位の物品９となる。積載された特定物品９Ａの端が複数の挿通部材５２９に当たることで、物品積載装置４００は、積載される特定物品９Ａの前後方位置を位置揃えできる。
【００８２】
ＣＰＵ９１は、続行するか否かを判断する（Ｓ３５）。例えば、ＣＰＵ９１は、所定枚数の物品９を積載したか否かにより、続行の有無を判断する。ＣＰＵ９１は、続行すると判断した場合（Ｓ３５:ＹＥＳ）、処理をＳ１５に移行する。ＣＰＵ９１は、Ｓ１５〜Ｓ３３を繰り返し実行する。アーム装置３は物品供給装置５から受け取った物品９を作業台４０２に配置し（Ｓ２１）、ミシン３００は、搬送機構４４０から受け取った物品９を縫製し（Ｓ２９）、物品積載装置４００は縫製後の物品９を物品通過孔部４０４に搬送する（Ｓ３１）。二枚目の特定物品９Ａは、傾斜部４３０と、積載台５７０に積載された一枚目の（即ち最上位の）特定物品９Ａとに載置される。積載台５７０が下方位置に移動することで（Ｓ３３）、二枚目の特定物品９Ａは、一枚目の特定物品９Ａの上に積載される。
【００８３】
ＣＰＵ９１が、Ｓ１３〜Ｓ３３を繰り返すことで、所定枚数の特定物品９Ａが積載に積載される。ＣＰＵ９１は、続行しないと判断し（Ｓ３５:ＮＯ）、主処理を終了する。
【００８４】
図２７〜図３０を参照し、物品供給装置４の載置台７０に物品９を積載する方法を説明する。物品供給装置４が載置台７０に載置した全ての物品９を供給し終えると、作業者は載置台７０に別の物品９を載置する。
【００８５】
図２７に示す如く、作業者は、片手で支持土台２４を掴み、別の片方の手で操作部１０５を掴んで左側面視で反時計回り（矢印Ｎ）に回動させる。操作部１０５は、付勢部１２５の付勢力に抗って支軸１０１を中心に回動する。操作部１０５の回動により、連結延設部１０８は下方に向けて回動し、長穴開口部１０２はピン部材１１１に対して摺動する。長穴開口部１０２はピン部材１１１を介して移動部材１１０を押し下げる。移動部材１１０は、係合位置から係合解除位置まで下降する（矢印Ｆ）。係合ピン１２１は一対の係合穴１２２から下方に外れる。故に、係合解除機構１００は、案内上端部４１と支持上端部１３Ｂとの係合を解除し、回動体２０は、軸部８０を中心に回動可能となる。
【００８６】
図２８に示す如く、作業者は、操作部１０５を保持したまま、軸部８０を中心に左側面視時計回りに回動体２０を回動する（矢印Ｍ）。回動体２０は、規制回動位置から許容回動位置まで回動する。載置台７０は、駆動部支持体１３から前下方に離隔し、水平方向に対して傾斜した姿勢になる。
【００８７】
図２９、図３０に示す如く、作業者は、回動体２０を、軸部８０の扁平外周面８２Ａに沿って、特定方向とは反対の前上方に移動させ、駆動部支持体１３から取り外す。作業者は、回動体２０をフレーム２（図１参照）から例えば前方に離れた場所に置き、物品９を上側から複数の挿通部材２９の間を通して、載置台７０に載置する。
【００８８】
物品９の載置後、作業者は、操作部１０５を支持土台２４の下面に押し当てるように掴み、移動部材１１０を係合解除位置まで下降した後、回動体２０を持ち上げる。作業者は、回動体２０の回動位置が許容回動位置（図２９参照）となる姿勢で回動体２０を持つ。
【００８９】
図３１に示す如く、通過孔部４９Ｂに軸部８０の嵌合軸部８２を通す。通過孔部４９Ｂの内側に嵌合軸部８２がある間、通過孔部４９Ｂは一対の扁平外周面８２Ａと対向し、軸部８０は回動体２０の回動を規制する。作業者は、嵌合軸部８２を保持開口部４９Ａの内側に収容した後（図２８参照）、回動体２０を規制回動位置に向けて回動する。案内上端部４１が前側から収容穴部４７に当接し、回動体２０は停止する（図２７参照）。該時、回動体２０は規制回動位置にある。作業者が操作部１０５から手を離すと、付勢部１２５（図３参照）の付勢力により、操作部１０５は左側面視で支軸１０１を中心に時計回りに回動する。長穴開口部１０２はピン部材１１１を上方に付勢する。故に、移動部材１１０は、操作部１０５の回動に連動して、係合解除位置から係合位置まで上昇する。係合ピン１２１は一対の係合穴１２２に係合する。故に物品供給装置４への物品９の載置は完了する。
【００９０】
尚、作業者は、許容回動位置まで回動させた回動体２０を、駆動部支持体１３から取り外さなくてもよい。例えば、作業者は、回動体２０を許容回動位置で保持しながら（図２８参照）、物品９を載置台７０に載置してもよい。該時でも、作業者は、駆動部支持体１３から離れた位置にある載置台７０に物品９を載置できる。
【００９１】
作業者は、載置台７０に載置済みの物品９を取出してもよい。作業者は、回動体２０を許容回動位置で保持しながら物品９を載置台７０から取り出してもよいし、回動体２０を駆動部支持体１３から取り出して、物品９を載置台７０から取り出してもよい。
【００９２】
以上説明した如く、ＣＰＵ９１が、搬送機構４４０を制御して、縫製後の物品９を物品通過孔部４０４に向けて搬送する（Ｓ３１）。即ち、ＣＰＵ９１は、積載台５７０又は積載台５７０に積載した最上位の物品９と、傾斜部４３０とによって支持される所定位置に、特定物品９Ａを搬送する（Ｓ３１）。ＣＰＵ９１が、駆動部５３０を制御して積載台５７０を下方位置に向けて移動することで（Ｓ３３）、特定物品９Ａは、傾斜部４３０に沿って落下し、積載台５７０に積載される。物品積載装置４００は、Ｓ３１の実行による搬送機構４４０の制御と、Ｓ３３の実行による駆動部５３０の制御だけで、積載台５７０に物品９を上下方向に積載できる。故に、物品積載装置４００は、簡易な制御で物品９を積載できる。
【００９３】
傾斜部４３０は、物品通過孔部４０４の後端部４０４Ａから前側且つ下方へ延びる板状である。物品通過孔部４０４に向けて前方向に搬送される物品９の前端部は、傾斜部４３０に引っ掛かり難い。故に、搬送される物品９は、傾斜部４３０との接触時、折れ曲がれ難い。故に、物品積載装置４００は、物品通過孔部４０４までの物品９の搬送を安定的に実行できる。
【００９４】
積載台５７０に積載される物品９の端は、複数の挿通部材５２９に当接する。積載される物品９の端が挿通部材２９に当たるので、物品積載装置４００は物品９の位置揃えを実行できる。故に、物品積載装置４００は、物品９の積載精度を向上できる。
【００９５】
挿通部材５２９の上端部５２９Ａは、傾斜部４３０の下端よりも上側、且つ作業台４０２の上端よりも下側となる上下位置にある。Ｓ３１の実行に伴い物品通過孔部４０４に到達する物品９は、前側にある挿通部材５２９の上端部５２９Ａに当接し易い。Ｓ３３の実行に伴う積載台５７０の下降前、積載台５７０又は積載台５７０に積載された最上位の物品９と、傾斜部４３０とで支持する特定物品９Ａの前後方向位置は、安定化する。故に、物品積載装置４００は物品９の積載精度を向上できる。
【００９６】
Ｓ３１の実行前、積載台５７０は上方位置にある。上方位置にある積載台５７０に積載済みの最上位の物品９は、物品９の積載量に関わらず、当接部４３５と当接する上下位置にある。従って、上方位置にある積載台５７０まで落下する特定物品９Ａの落下量は、積載台５７０に積載された物品９の積載量に関わらず一定になる。故に、物品積載装置４００は、物品９の積載精度を向上できる。
【００９７】
当接部４３５は、傾斜部４３０と一体的に形成される。物品積載装置４００は、物品９を支持する機能と、積載台５７０の上方への移動を規制する機能とを、単一の部材によって発揮できる。故に、物品積載装置４００は、構成を簡易化できる。
【００９８】
駆動部５３０の駆動力は、作業者によるレギュレータ５３５の調整に応じて変化する。故に、上方位置にある積載台５７０が当接部４３５との間で物品９を押し当てる力を、物品積載装置４００は物品９の種類に応じて調整できる。
【００９９】
挟持位置にある右昇降体４６５と左昇降体４７５が、作業台４０２との間で物品９を挟むので、Ｓ３１の実行に伴い、物品積載装置４００は物品９を物品通過孔部４０４までより確実に搬送できる。
【０１００】
以上説明にて、後端部４０４Ａは本発明の開口端部の一例である。挿通部材５２９は本発明の延伸部材の一例である。搬送エアシリンダ４５２は本発明の第一駆動部の一例である。左昇降体４７５は本発明の昇降体の一例である。左エアシリンダ４７７は本発明の第二駆動部の一例である。前方向は本発明の搬送方向の一例である。Ｓ３３を実行するＣＰＵ９１が本発明の下降制御部の一例である。Ｓ１５を実行するＣＰＵ９１が本発明の上昇制御部の一例である。Ｓ３０を実行するＣＰＵ９１が本発明の挟持制御部の一例である。Ｓ３１を実行するＣＰＵ９１が本発明の特定搬送制御部の一例である。
【０１０１】
本発明は、上記実施例に限定しない。駆動部５３０は、モータであってもよい。モータは、出力軸と、出力軸と連結する螺子軸を備える。螺子軸は上下方向に延び、可動体５５０の右端部に設けられた平面視円形の孔に螺合すればよい。傾斜部４３０は、物品通過孔部４０４の右端部から左下方に向けて延びてもよい。該場合、挿通部材５２９は、支持土台５２４の左側に設けてもよい。挿通部材５２９は積載台５７０に挿通しなくてもよい。該場合、挿通部材５２９は、載置台７０に対して水平方向外側から近接する位置にて上下方向に延びる。挿通部材５２９の上端部５２９Ａは、傾斜部４３０の下端と同じ上下位置、又は傾斜部４３０の下端よりもやや下側にあってもよい。当接部４３５は、傾斜部４３０と別部材で構成してもよい。
【０１０２】
積載台５７０が上方位置まで移動するタイミングは上記実施形態に限らない。該タイミングは、Ｓ１７〜Ｓ３０の間の何れかのタイミングであればよい。
【０１０３】
物品積載装置４００は、搬送機構４４０の代わりに、ミシン３００を備えてもよい。該場合、ミシン３００の押え腕３６５が縫製後の物品９を物品通過孔部４０４まで搬送してもよい。本変形例ではＸ軸モータ３３２、Ｙ軸モータ３３４、押え腕３６５、エアシリンダ３６９、押え板３７１が、本発明の搬送機構の一例となる。
【符号の説明】
【０１０４】
９        物品
８８      圧縮機
４００    物品積載装置
４０４    物品通過孔部
４０４Ａ  後端部
４０５    物品支持部
４３０    傾斜部
４３５    当接部
４４０    搬送機構
４５１    案内部
４５２    搬送エアシリンダ
４５５    移動体
４７５    左昇降体
４７７    左エアシリンダ
５００    積載機構
５１５    基体
５２９    挿通部材
５２９Ａ  上端部
５３０    駆動部
５３５    レギュレータ
５７０    積載台
【図１】
2019178005.tif 000003
【図２】
2019178005.tif 000004
【図３】
2019178005.tif 000005
【図４】
2019178005.tif 000006
【図５】
2019178005.tif 000007
【図６】
2019178005.tif 000008
【図７】
2019178005.tif 000009
【図８】
2019178005.tif 000010
【図９】
2019178005.tif 000011
【図１０】
2019178005.tif 000012
【図１１】
2019178005.tif 000013
【図１２】
2019178005.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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