(57)【要約】【課題】台車及び積載したワークが重量物であっても、無人搬送車を大型化することなく、搬送後の停止位置の精度を向上することができる無人搬送車を提供する。【解決手段】ワーク２を積載可能な架台３１を有し外力が加わることでキャスタ３０により床面６を移動可能な台車３を、架台３１より鉛直方向の下方向Ｄにおいて台車３を支持して搬送する無人搬送車４であって、床面６と接する複数の車輪である駆動輪４０及び操舵輪４１と、少なくとも駆動輪４０を駆動させる駆動源４３と、車体４２と台車３とを連結する連結部４５と、車体４２に設けられ、連結部４５により車体４２と台車３とが連結されている場合に、台車３に当接して、台車３及び積載したワーク２の総重量のうちの一部を支持すると共に、車体４２と台車３とを鉛直方向の上下方向Ｕ，Ｄに離間する方向に付勢する付勢部４６と、を備える。【選択図】図４
2019064457.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを積載可能な架台と走行面に接する従動輪とを有し外力が加わることで前記従動輪により前記走行面を移動可能な台車を、前記架台より鉛直方向下側において前記台車を支持して搬送する無人搬送車であって、
車体と、
走行面と接する複数の車輪と、
前記複数の車輪のうちの少なくとも一部の車輪を駆動させる駆動源と、
前記車体と前記台車とを連結する連結部と、
前記車体に設けられ、前記連結部により前記車体と前記台車とが連結されている場合に、前記台車に当接して、前記台車及び積載した前記ワークの総重量のうちの一部を支持すると共に、前記車体と前記台車とを鉛直方向の上下方向に離間する方向に付勢する付勢部と、を備える無人搬送車。
【請求項２】
前記付勢部は、前記連結部により前記車体と前記台車とが連結されている場合に、鉛直方向の上下方向における前記架台と前記車体との間に介在する弾性体を有する請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記弾性体の上端部に取り付けられた昇降部を上昇させて、前記弾性体が前記車体と前記台車とを鉛直方向の上下方向に離間する方向に付勢する付勢力を有した状態で、前記昇降部が前記台車に当接するように、前記昇降部を昇降可能な昇降機構を備える請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記連結部は、前記昇降機構により鉛直方向の上下方向に昇降可能で、上昇により前記台車に形成された連結穴に挿入されて連結されるピン部材を有し、
前記ピン部材と前記昇降部とは連動する請求項３に記載の無人搬送車。
【請求項５】
ワークを積載可能な架台と走行面に接する従動輪とを有し、外力が加わることで前記従動輪により前記走行面を移動可能な台車と、
車体と、走行面に接する複数の車輪と、前記複数の車輪のうちの少なくとも一部の車輪を駆動することで前記車体を移動させる駆動源と、を有する無人搬送車と、
前記車体と前記台車とを連結して、前記台車を搬送可能にする連結部と、
前記車体に設けられ、前記連結部により前記車体と前記台車とが連結されている場合に、前記架台より鉛直方向下側において、前記台車に当接して、前記台車及び積載した前記ワークの総重量のうちの一部を支持すると共に、前記車体と前記台車とを鉛直方向の上下方向に離間する方向に付勢する付勢部と、を備える無人搬送システム。
【請求項６】
前記付勢部は、前記連結部により前記車体と前記台車とが連結されている場合に、鉛直方向の上下方向における前記架台と前記車体との間に介在する弾性体を有し、
前記ワークの重量に対応した複数種類の前記台車が設けられ、
前記複数種類の前記台車において、前記台車及び積載した前記ワークの総重量が大きいほど、前記付勢部が当接する前記台車に設けられた当接部の前記走行面からの高さが低くなるように、前記台車の種類ごとにそれぞれ設定された請求項５に記載の無人搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ワークを積載する台車を操作者の操作によらず無人で自動的に搬送する無人搬送車及び無人搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工業製品の製造工場などにおいて、組立ラインへのワークの搬送などのために、ワークを積載可能な台車が利用されている。そして、このような台車を搬送するために、工場の床面を自走する無人搬送車が普及しつつある。この種の無人搬送車としては、例えば、台車の下側に潜り込んで、無人搬送車のリフト装置により台車を完全に持ち上げて搬送する技術が知られている（特許文献１参照）。この無人搬送車では、持ち上げられた台車の車輪は床面から浮いた状態になり、台車及びワークの全重量が無人搬送車により支持される。また、他の無人搬送車としては、台車の下側に潜り込んで、無人搬送車と台車とをピン部材により連結して搬送する技術が知られている（特許文献２参照）。この無人搬送車では、台車の下側に潜り込んだ無人搬送車から上側にピン部材が突出し、台車の下面に係合して搬送方向に連結する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２９１７９８号公報
【特許文献２】特開平１０−１０５２３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に記載した無人搬送車では、台車を完全に持ち上げるため、台車を持ち上げずに牽引する場合に比べて無人搬送車の大型化を招いてしまうという課題があった。また、上述した特許文献２に記載した無人搬送車では、無人搬送車と台車とをピン部材により連結して搬送するので、重量物であるワークを積載した台車を搬送する際に、以下のような課題を発生することがある。即ち、台車及び積載したワークの重量が大きいほど台車の慣性力が大きくなり、このような台車に連結された無人搬送車は加減速時に踏ん張れずに空回転するなどして走行が安定しない虞がある。特に、前後進の走行切り換え時に台車側のキャスタの回転に引っ張られてしまうことがあり、台車の停止位置の精度に悪影響を与えてしまう虞がある。これに対し、無人搬送車を重量化してトラクションを上げることで台車の慣性力に打ち勝つことが考えられるが、これでは無人搬送車の大型化を招いてしまう。
【０００５】
そこで、台車及び積載したワークが重量物であっても、無人搬送車を大型化することなく、搬送後の停止位置の精度を向上することができる無人搬送車及び無人搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る無人搬送車は、ワークを積載可能な架台と走行面に接する従動輪とを有し外力が加わることで前記従動輪により前記走行面を移動可能な台車を、前記架台より鉛直方向下側において前記台車を支持して搬送する無人搬送車であって、車体と、走行面と接する複数の車輪と、前記複数の車輪のうちの少なくとも一部の車輪を駆動させる駆動源と、前記車体と前記台車とを連結する連結部と、前記車体に設けられ、前記連結部により前記車体と前記台車とが連結されている場合に、前記台車に当接して、前記台車及び積載した前記ワークの総重量のうちの一部を支持すると共に、前記車体と前記台車とを鉛直方向の上下方向に離間する方向に付勢する付勢部と、を備える。
【０００７】
また、本開示に係る無人搬送システムは、ワークを積載可能な架台と走行面に接する従動輪とを有し、外力が加わることで前記従動輪により前記走行面を移動可能な台車と、車体と、走行面に接する複数の車輪と、前記複数の車輪のうちの少なくとも一部の車輪を駆動することで前記車体を移動させる駆動源と、を有する無人搬送車と、前記車体と前記台車とを連結して、前記台車を搬送可能にする連結部と、前記車体に設けられ、前記連結部により前記車体と前記台車とが連結されている場合に、前記架台より鉛直方向下側において、前記台車に当接して、前記台車及び積載した前記ワークの総重量のうちの一部を支持すると共に、前記車体と前記台車とを鉛直方向の上下方向に離間する方向に付勢する付勢部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本無人搬送車及び無人搬送システムによると、無人搬送車の付勢部が、台車及び積載したワークの総重量のうちの一部を支持すると共に、車体と台車とを鉛直方向の上下方向に離間する方向に付勢する。このため、無人搬送車は、台車を完全に持ち上げることなく、即ち台車の従動輪が走行面に接したまま台車及びワークの総重量の一部を受けた状態で、台車を搬送する。そして、無人搬送車は付勢部を介して鉛直方向下側に付勢される（即ち、走行面に向かって押しつけられる）ことになり、一部の車輪である駆動輪へのトラクションを上げることができるので、台車及び積載したワークが重量物であっても、無人搬送車を大型化することなく、台車の慣性力に打ち勝って走行を安定させることができ、搬送後の停止位置の精度も向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態に係る無人搬送システムを示す概略図である。
【図２】実施の形態に係る台車の下側に無人搬送車が入り込んだ状態を示す斜視図である。
【図３】実施の形態に係る台車の下側に無人搬送車が入り込んだ状態であって、連結前の状態を示す断面図である。
【図４】実施の形態に係る台車の下側に無人搬送車が入り込んだ状態であって、連結後の状態を示す断面図である。
【図５】実施の形態に係る連結部及び付勢部を示す斜視図であり、（ａ）は連結前の状態、（ｂ）は連結後の状態である。
【図６】実施の形態に係る昇降機構を示す斜視図であり、（ａ）は連結前の状態、（ｂ）は連結後の状態である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、無人搬送システムの実施の形態を、図１乃至図６（ｂ）を参照しながら説明する。まず、無人搬送システムの一例として、工場内で複数の台車及び無人搬送車を制御するシステムの概略構成について、図１に沿って説明する。図１に示すように、本実施の形態の無人搬送システム１は、ワーク２を積載可能な台車３と、無人搬送車４と、運行制御装置５と、を有している。尚、本明細書中では、鉛直方向とは、無人搬送車４から視て床面６の方向、即ち下方向Ｄである。
【００１１】
図１及び図２に示すように、台車３は、走行面である床面６と接する複数のキャスタ３０と、複数のキャスタ３０により支持され、ワーク２を積載可能な架台３１と、を有している。キャスタ３０は、従動輪であり、本実施の形態では台車３は駆動輪を有していない。架台３１に積載可能なワーク２としては、例えば、自動車に搭載される自動変速機などの重量物を適用することができる。即ち、台車３は、ワーク２を積載可能な架台３１と、床面６に接するキャスタ３０と、を有し、外力が加わることでキャスタ３０により床面６を移動可能である。
【００１２】
図１に示すように、無人搬送車４は、台車３の架台３１より下方向（鉛直方向下側）Ｄにおいて、台車３を支持して搬送可能である。無人搬送車４は、走行面である床面６と接する複数の車輪である駆動輪４０及び操舵輪４１と、駆動輪４０及び操舵輪４１により支持された車体４２と、複数の車輪である駆動輪４０及び操舵輪４１のうちの少なくとも一部の車輪である駆動輪４０を駆動することで車体４２を移動させる駆動源４３と、送受信部４４と、を有している。駆動源４３としては、電動モータを利用している。送受信部４４は、運行制御装置５の通信部５１との間で無線により信号を送受信する。また、無人搬送車４は、車体４２と台車３とを連結する連結部４５と、付勢部４６と、を有している。これら連結部４５と付勢部４６とについては、詳細な構成を後述する。
【００１３】
運行制御装置５は、制御部５０と通信部５１とを有している。制御部５０は、例えば、ＣＰＵと、処理プログラムを記憶するＲＯＭと、データを一時的に記憶するＲＡＭと、入出力ポートとを備えている。通信部５１は、入出力ポートに接続され、制御部５０と無人搬送車４の送受信部４４との間で信号を送受信している。制御部５０から送受信部４４へは、例えば、無人搬送車４の走行、台車３との連結、台車３への付勢などに関する制御信号を送信し、送受信部４４から制御部５０へは、例えば、無人搬送車４の駆動源４３やセンサから発せられた信号を送信する。
【００１４】
図３及び図４に示すように、連結部４５は、ピン部材４５ｐを有している。ピン部材４５ｐは、左右の駆動輪４０の間に配置され（図１及び図３参照）、後述する昇降機構６０により鉛直方向の上下方向Ｕ，Ｄに昇降可能に設けられている。一方、台車３の底板３２には、前後方向及び左右方向の略中央部にブシュ３３が設けられ、ブシュ３３の内周部が鉛直方向の上下方向Ｕ，Ｄに貫通した連結穴３３ａを構成している。図４に示すように、連結部４５のピン部材４５ｐは、ブシュ３３の連結穴３３ａに挿入されて嵌合することにより、無人搬送車４と台車３とを連結する。
【００１５】
図６に示すように、昇降機構６０は、付勢部４６の一部として構成されている。昇降機構６０は、付勢ばね４７の上端部に取り付けられた昇降部４８を上昇させて、付勢ばね４７が車体４２と台車３とを鉛直方向の上下方向Ｕ，Ｄに離間する方向に付勢する付勢力を有した状態で、昇降部４８が台車３に当接するように、昇降部４８を昇降可能である。昇降機構６０は、固定ブシュ６１と、昇降板６２と、連結ばね６３と、カム６４と、サーボモータ６５と、を有している。固定ブシュ６１は、内周部が鉛直方向の上下方向Ｕ，Ｄに貫通するようにして、車体４２のフレーム４２ａに固定されている。固定ブシュ６１の内周部には、ピン部材４５ｐが昇降可能に設けられている。ピン部材４５ｐの下端部には昇降板６２が取り付けられており、ピン部材４５ｐ及び昇降板６２は一体となって昇降可能になっている。連結ばね６３は圧縮コイルばねであり、昇降板６２に下側から上方向Ｕに向けて付勢している。このため、昇降板６２及びピン部材４５ｐには、上方向Ｕへの付勢力が作用している。尚、連結ばね６３は、後述するように、ピン部材４５ｐ及び昇降部４８を介して付勢ばね４７と同じく上方向Ｕに付勢するよう作用するが、付勢力は付勢ばね４７に比べて十分に小さいものとしている。カム６４は、昇降板６２の縁部６２ａの上面に当接して、昇降板６２の上昇を規制している。カム６４は、サーボモータ６５により回転可能に設けられている。サーボモータ６５は、車体４２（図３参照）に固定して取り付けられている。
【００１６】
図３〜図５（ｂ）に示すように、付勢部４６は、付勢ばね（弾性体）４７と、昇降部４８と、上述した昇降機構６０と、を有している。付勢ばね４７は、車体４２のフレーム４２ａの上面に固定され、下方向Ｄを圧縮方向とする圧縮コイルばねからなる。昇降部４８は、板状で、付勢ばね４７の上端部に取り付けられている。このため、付勢ばね４７は、連結部４５により車体４２と台車３とが連結されている場合に、鉛直方向の上下方向Ｕ，Ｄにおける架台３１と車体４２との間に介在されている。これにより、付勢部４６は、連結部４５により車体４２と台車３とが連結されている場合に、台車３に当接して、台車３及び積載したワーク２の総重量のうちの一部を支持すると共に、車体４２と台車３とを鉛直方向の上下方向Ｕ，Ｄに離間する方向に付勢する。
【００１７】
昇降部４８には、ピン部材４５ｐが嵌入して貫通されており、一体化されている。このため、ピン部材４５ｐと昇降部４８とは連動して昇降する。即ち、ピン部材４５ｐが昇降機構６０により昇降されるのに伴い、昇降部４８も昇降する。昇降部４８の昇降により、フレーム４２ａとの間で付勢ばね４７が伸縮される。また、昇降部４８は、台車３に当接する際は、台車３の底板３２の裏面に形成された係合溝（当接部）３２ａに下側から係合可能になっている。昇降部４８が係合溝３２ａに係合することにより、昇降部４８と底板３２とが互いに水平方向に固定される。
【００１８】
昇降機構６０は、下降させた状態の昇降部４８を上昇させることにより、付勢ばね４７を伸長させ、昇降部４８を底板３２の係合溝３２ａに当接して係合させる。このとき、昇降部４８の上昇後であっても、付勢ばね４７はその自由長よりも短い長さとされ、圧縮状態とされる。従って、付勢ばね４７は、フレーム４２ａと底板３２とを鉛直方向の上下方向Ｕ，Ｄに離間する方向に弾性的に付勢可能である。即ち、付勢ばね４７は、フレーム４２ａから見れば底板３２を上方向Ｕに付勢しており、台車３及び積載したワーク２の総重量のうちの一部を支持することとなる。その一方で、底板３２から見れば、付勢ばね４７はフレーム４２ａを下方向Ｄに付勢するため、無人搬送車４の車体４２を介して駆動輪４０にトラクションを掛けることができる。尚、本実施の形態では、昇降部４８は付勢ばね４７の他に連結ばね６３による付勢力も受けているため、付勢力は付勢ばね４７及び連結ばね６３により発生するが、付勢ばね４７の付勢力に比べて連結ばね６３の付勢力は十分に小さいことから、本明細書中では付勢力は付勢ばね４７により発生するものとして記載する場合がある。
【００１９】
ここで、付勢部４６による付勢力の大きさについて説明する。付勢ばね４７の付勢力は、最大でも台車３及び積載したワーク２の総重量より小さい大きさに設定している。即ち、付勢ばね４７は、搬送対象である台車３及び積載したワーク２を完全に持ち上げることはできないように設定している。これにより、付勢ばね４７は、台車３及び積載したワーク２の総重量のうちの一部を支持すると共に、底板３２を上方向Ｕに付勢するようになる。図４に示すように、付勢部４６の昇降部４８が付勢ばね４７により上方向Ｕに付勢されて係合溝３２ａに下方向Ｄから係合した際には、昇降部４８から底板３２に対して付勢力が作用される。この付勢力は、フレーム４２ａと底板３２との間隔の大きさに依存する。即ち、フレーム４２ａと底板３２との間隔が大きければ付勢力は小さく、逆に間隔が小さければ付勢力は大きくなる。
【００２０】
そして、付勢部４６による付勢力が、台車３及び積載したワーク２の総重量に対して小さすぎると、無人搬送車４へのトラクションが小さくなりすぎ、走行安定性を確保できず停止位置の精度が改善されない。一方、付勢部４６による付勢力が、台車３及び積載したワーク２の総重量に対して大きすぎると、無人搬送車４へのトラクションが大きくなりすぎ過負荷によって消費電力が増加してしまう。そこで、付勢部４６による付勢力は、適切に調整することが望まれる。
【００２１】
そこで、本実施の形態では、台車３ごとに積載するワーク２の種類を決めておく。即ち、ワーク２の重量に対応した複数種類の台車３を設けておく。そして、台車３とその台車３に積載されるワーク２との総重量に応じて、床面６から底板３２までの高さを予め設定しておく。この時、台車３及び積載したワーク２の総重量が大きいほど、付勢ばね４７が当接する台車３に設けられた係合溝３２ａの床面６からの高さが低くなるように、台車３の種類ごとにそれぞれ設定する。これにより、台車３及び積載したワーク２の総重量が大きいほど、付勢部４６が当接する係合溝３２ａの高さが低くなるので、付勢ばね４７から作用する付勢力が大きくなる一方、台車３及び積載したワーク２の総重量が小さいほど、付勢部４６が当接する係合溝３２ａの高さが高くなるので、付勢ばね４７から作用する付勢力が小さくなる。このため、台車３及び積載したワーク２の総重量に応じた適切なトラクションを無人搬送車４に与えることができ、トラクションが小さすぎて無人搬送車４の走行安定性や停止位置の精度が低下することはなく、またトラクションが大きすぎて無人搬送車４の過負荷によって消費電力が増加してしまうことを防止できる。
【００２２】
次に、上述した無人搬送システム１の動作について、詳細に説明する。ここでは、ワーク２を積載した台車３を無人搬送車４により移動させて所定位置に停止させる動作について説明する。図１に示すように、運行制御装置５から無人搬送車４に制御信号を発信して無人搬送車４を走行させ、台車３の下側に潜り込ませる（図中、想像線）。この時、無人搬送車４では、図５（ａ）及び図６（ａ）に示すように、カム６４が下方向Ｄに位置して、昇降板６２を介してピン部材４５ｐ及び昇降部４８を付勢ばね４７及び連結ばね６３に抗して押し下げている。そして、図３に示すように、無人搬送車４のピン部材４５ｐが台車３の連結穴３３ａの直下に位置するように無人搬送車４を停止させる。
【００２３】
図５（ｂ）及び図６（ｂ）に示すように、サーボモータ６５が駆動して、カム６４を上方向Ｕに移動させていく。これにより、付勢ばね４７及び連結ばね６３の付勢力により、昇降板６２が押し上げられ、それに伴いピン部材４５ｐ及び昇降部４８が押し上げられる。そして、図４及び図５（ｂ）に示すように、ピン部材４５ｐの上端部がブシュ３３の連結穴３３ａに嵌入し、昇降部４８が係合溝３２ａに係合すると、車体４２と台車３とが連結される。
【００２４】
更に、カム６４が昇降板６２から離れるまで上方向Ｕに移動させる。これにより、付勢ばね４７の付勢力が昇降機構６０によって規制されることなく、台車３及びワーク２に付勢される。付勢ばね４７の付勢力は、台車３及び積載したワーク２の総重量のうちの一部を支持すると共に、無人搬送車４を下方向Ｄに押さえつけ、無人搬送車４に適切なトラクションを与えることができる。そして、無人搬送車４は、運行制御装置５からの指示に従い、台車３を搬送して、停止させる。このとき、無人搬送車４には適切なトラクションが与えられているので、無人搬送車４の加減速時の滑りやふらつきが抑えられ走行を安定させることができ、台車３の停止位置への位置決めを高精度にすることができる。
【００２５】
台車３が目標位置に停止した後は、サーボモータ６５が駆動して、カム６４を下方向Ｄに移動させ、ピン部材４５ｐ及び昇降部４８を押し下げて、車体４２と台車３との連結を解除する。そして、無人搬送車４は移動して台車３の下側から抜け出して、次の動作のために待機する。
【００２６】
以上説明したように、本実施の形態の無人搬送システム１によると、無人搬送車４の付勢部４６が、台車３及び積載したワーク２の総重量のうちの一部を支持すると共に、車体４２と台車３とを鉛直方向の上下方向Ｕ，Ｄに離間する方向に付勢する。このため、無人搬送車４は台車３を完全に持ち上げることなく、台車３及びワーク２の総重量の一部を受けた状態で台車３を搬送する。これにより、無人搬送車は下方向Ｄに付勢され、床面６に向かって押しつけられることになり、駆動輪４０へのトラクションを上げることができるので、台車３及び積載したワーク２が重量物であっても、無人搬送車４を大型化することなく、搬送後の停止位置の精度を向上することができる。
【００２７】
また、本実施の形態の無人搬送システム１では、台車３とその台車３に積載されるワーク２との総重量に応じて、床面６から底板３２までの高さを予め設定している。この時、台車３及び積載したワーク２の総重量が大きいほど、付勢ばね４７が当接する台車３に設けられた係合溝３２ａの床面６からの高さが低くなるように、台車３の種類ごとにそれぞれ設定している。このため、台車３及び積載したワーク２の総重量が大きいほど、付勢ばね４７から作用する付勢力が大きくなるので、台車３及び積載したワーク２の総重量に応じた適切なトラクションを無人搬送車４に与えることができる。これにより、トラクションが小さすぎて無人搬送車４の走行安定性や停止位置の精度が低下することはなく、またトラクションが大きすぎて無人搬送車４の過負荷によって消費電力が増加してしまうことを防止できる。
【００２８】
また、本実施の形態の無人搬送システム１では、車体４２と台車３との連結後に、カム６４が昇降板６２から離れるまで上方向Ｕに移動させているので、付勢ばね４７の付勢力が昇降機構６０によって規制されることがない。このため、車体４２のフレーム４２ａと台車３の底板３２との間隔を予め所定値に設定することで、付勢部４６から所定の付勢力が与えられるので、付勢力を簡易な構成で調整することができる。
【００２９】
尚、本実施の形態の無人搬送システム１では、無人搬送車４及び台車３がいずれも１台の場合について説明したが、これには限られない。例えば、工場などにおいて、無人搬送車４及び台車３の少なくとも一方が複数配置された場合であっても、本無人搬送システム１を適用することができる。この場合、運行制御装置５が、各無人搬送車４及び台車３の位置や状態を把握し、ワーク２を所望の位置に載置するために、無人搬送車４を移動させ台車３及びワーク２を搬送させるようにする。
【００３０】
また、本実施の形態の無人搬送システム１では、車体４２と台車３とを鉛直方向の上下方向Ｕ，Ｄに離間する方向に付勢する付勢部４６を無人搬送車４に設けた場合について説明したが、これには限られない。例えば、付勢部４６は、台車３に設けられていてもよいし、車体４２と台車３との間に独立して介在されていてもよい。いずれの場合も、付勢部４６は、車体４２と台車３とを鉛直方向の上下方向Ｕ，Ｄに離間する方向に付勢する。
【００３１】
また、本実施の形態の無人搬送システム１では、車体４２と台車３との連結後に、カム６４が昇降板６２から離れるまで上方向Ｕに移動させることにより、付勢ばね４７の付勢力が昇降機構６０によって規制されることなく、台車３及びワーク２に付勢されるようになる場合について説明したが、これには限られない。例えば、昇降機構６０により昇降部４８の高さを調整することで、付勢ばね４７のばね長を調整することで付勢力を調整するようにしてもよい。
【００３２】
また、本実施の形態の無人搬送システム１では、無人搬送車４及び台車３のいずれも走行面を床面６とした場合について説明したが、これには限られない。例えば、台車３はレールに案内されるようにして、無人搬送車４が床面６を自由に移動できるようにしてもよい。
【００３３】
また、本実施の形態の無人搬送システム１では、付勢部４６は付勢ばね４７を有する場合について説明したが、これには限られない。例えば、付勢ばね４７を有さずに、台車３に向けて付勢するようにしてもよい。
【００３４】
また、本実施の形態の無人搬送システム１では、付勢部４６の昇降部４８は、台車３の係合溝３２ａに当接可能である場合について説明したが、これには限られない。即ち、昇降部４８は、台車３及び積載したワーク２の少なくとも一方に当接すればよく、例えば、付勢部４６の一部がワーク２に直接当接することで、ワーク２の重量の一部が無人搬送車４に支持されるようにしてもよい。
【００３５】
尚、本実施の形態は、以下の構成を少なくとも備える。本実施の形態の無人搬送車（４）は、ワーク（２）を積載可能な架台（３１）と走行面（６）に接する従動輪（３０）とを有し外力が加わることで前記従動輪（３０）により前記走行面（６）を移動可能な台車（３）を、前記架台（３１）より鉛直方向下側（Ｄ）において前記台車（３）を支持して搬送する無人搬送車（４）であって、車体（４２）と、走行面（６）と接する複数の車輪（４０，４１）と、前記複数の車輪（４０，４１）のうちの少なくとも一部の車輪（４０）を駆動させる駆動源（４３）と、前記車体（４２）と前記台車（３）とを連結する連結部（４５）と、前記車体（４２）に設けられ、前記連結部（４５）により前記車体（４２）と前記台車（３）とが連結されている場合に、前記台車（３）に当接して、前記台車（３）及び積載した前記ワーク（２）の総重量のうちの一部を支持すると共に、前記車体（４２）と前記台車（３）とを鉛直方向の上下方向（Ｕ，Ｄ）に離間する方向に付勢する付勢部（４６）と、を備える。この構成によれば、無人搬送車（４）の付勢部（４６）が、台車（３）及び積載したワーク（２）の総重量のうちの一部を支持すると共に、車体（４２）と台車（３）とを鉛直方向の上下方向（Ｕ，Ｄ）に離間する方向に付勢する。このため、無人搬送車（４）は、台車（３）を完全に持ち上げることなく、即ち台車（３）の従動輪（３０）が走行面（６）に接したまま台車（３）及びワーク（２）の総重量の一部を受けた状態で、台車（３）を搬送する。そして、無人搬送車（４）は付勢部（４６）を介して鉛直方向下側（Ｄ）に付勢される（即ち、走行面（６）に向かって押しつけられる）ことになり、一部の車輪である駆動輪（４０）へのトラクションを上げることができるので、台車（３）及び積載したワーク（２）が重量物であっても、無人搬送車（４）を大型化することなく、台車（３）の慣性力に打ち勝って走行を安定させることができ、搬送後の停止位置の精度も向上させることができる。
【００３６】
また、本実施の形態の無人搬送車（４）は、前記付勢部（４６）は、前記連結部（４５）により前記車体（４２）と前記台車（３）とが連結されている場合に、鉛直方向の上下方向（Ｕ，Ｄ）における前記架台（３１）と前記車体（４２）との間に介在する弾性体（４７）を有する。この構成によれば、弾性体（４７）により台車（３）と車体（４２）とを弾性的に付勢可能であるので、付勢部（４６）は、台車（３）及び積載したワーク（２）（２）の重量に応じて適切な付勢力を付勢できるようになる。これにより、付勢部（４６）は、無人搬送車（４）に適切な大きさのトラクションを作用させることができるようになる。
【００３７】
また、本実施の形態の無人搬送車（４）は、前記弾性体（４７）の上端部に取り付けられた昇降部（４８）を上昇させて、前記弾性体（４７）が前記車体（４２）と前記台車（３）とを鉛直方向の上下方向（Ｕ，Ｄ）に離間する方向に付勢する付勢力を有した状態で、前記昇降部（４８）が前記台車（３）に当接するように、前記昇降部（４８）を昇降可能な昇降機構（６０）を備える。この構成によれば、簡易な機構により、無人搬送車（４）に適切な大きさのトラクションを作用させることができるようになる。
【００３８】
また、本実施の形態の無人搬送車（４）は、前記連結部（４５）は、前記昇降機構（６０）により鉛直方向の上下方向（Ｕ，Ｄ）に昇降可能で、上昇により前記台車（３）に形成された連結穴（３３ａ）に挿入されて連結されるピン部材（４５ｐ）を有し、前記ピン部材（４５ｐ）と前記昇降部（４８）とは連動する。この構成によれば、無人搬送車（４）と台車（３）との連結動作と、無人搬送車（４）と台車（３）との間の上下方向（Ｕ，Ｄ）に離間する方向の付勢と、を連動して実現することができる。このため、これらの動作が別個に行われる場合に比べて、機構の簡素化と動作の確実性を向上することができる。
【００３９】
また、本実施の形態の無人搬送システム（１）は、ワーク（２）を積載可能な架台（３１）と走行面（６）に接する従動輪（３０）とを有し、外力が加わることで前記従動輪（３０）により前記走行面（６）を移動可能な台車（３）と、車体（４２）と、走行面（６）に接する複数の車輪（４０，４１）と、前記複数の車輪（４０，４１）のうちの少なくとも一部の車輪（４０）を駆動することで前記車体（４２）を移動させる駆動源（４３）と、を有する無人搬送車（４）と、前記車体（４２）と前記台車（３）とを連結して、前記台車（３）を搬送可能にする連結部（４５）と、前記車体（４２）に設けられ、前記連結部（４５）により前記車体（４２）と前記台車（３）とが連結されている場合に、前記架台（３１）より鉛直方向下側（Ｄ）において、前記台車（３）に当接して、前記台車（３）及び積載した前記ワーク（２）の総重量のうちの一部を支持すると共に、前記車体（４２）と前記台車（３）とを鉛直方向の上下方向（Ｕ，Ｄ）に離間する方向に付勢する付勢部（４６）と、を備える。この構成によれば、無人搬送車（４）の付勢部（４６）が、台車（３）及び積載したワーク（２）の総重量のうちの一部を支持すると共に、車体（４２）と台車（３）とを鉛直方向の上下方向（Ｕ，Ｄ）に離間する方向に付勢する。このため、無人搬送車（４）は、台車（３）を完全に持ち上げることなく、即ち台車（３）の従動輪（３０）が走行面（６）に接したまま台車（３）及びワーク（２）の総重量の一部を受けた状態で、台車（３）を搬送する。そして、無人搬送車（４）は付勢部（４６）を介して鉛直方向下側（Ｄ）に付勢される（即ち、走行面（６）に向かって押しつけられる）ことになり、一部の車輪である駆動輪（４０）へのトラクションを上げることができるので、台車（３）及び積載したワーク（２）が重量物であっても、無人搬送車（４）を大型化することなく、台車（３）の慣性力に打ち勝って走行を安定させることができ、搬送後の停止位置の精度も向上させることができる。
【００４０】
また、本実施の形態の無人搬送システム（１）は、前記付勢部（４６）は、前記連結部（４５）により前記車体（４２）と前記台車（３）とが連結されている場合に、鉛直方向の上下方向（Ｕ，Ｄ）における前記架台（３１）と前記車体（４２）との間に介在する弾性体（４７）を有し、前記ワーク（２）の重量に対応した複数種類の前記台車（３）が設けられ、前記複数種類の前記台車（３）において、前記台車（３）及び積載した前記ワーク（２）の総重量が大きいほど、前記付勢部（４６）が当接する前記台車（３）に設けられた当接部（３２ａ）の前記走行面（６）からの高さが低くなるように、前記台車（３）の種類ごとにそれぞれ設定されている。この構成によれば、台車（３）及び積載したワーク（２）の総重量が大きいほど、付勢部（４６）が当接する当接部（３２ａ）の高さが低くなるので、弾性体（４７）から作用する付勢力が大きくなる。一方、台車（３）及び積載したワーク（２）の総重量が小さいほど、付勢部（４６）が当接する当接部（３２ａ）の高さが高くなるので、弾性体（４７）から作用する付勢力が小さくなる。このため、台車（３）及び積載したワーク（２）の総重量に応じた適切なトラクションを、無人搬送車（４）に与えることができる。これにより、トラクションが小さすぎて無人搬送車（４）の走行安定性や停止位置の精度が低下することはなく、またトラクションが大きすぎて無人搬送車（４）の過負荷によって消費電力が増加してしまうことを防止できる。
【符号の説明】
【００４１】
１        無人搬送システム
２        ワーク
３        台車
４        無人搬送車
６        床面（走行面）
３０      キャスタ（従動輪）
３１      架台
３２ａ    係合溝（当接部）
３３ａ    連結穴
４０      駆動輪（複数の車輪）
４１      操舵輪（複数の車輪）
４２      車体
４３      駆動源
４５      連結部
４５ｐ    ピン部材
４６      付勢部
４７      付勢ばね（弾性体）
４８      昇降部
６０      昇降機構
Ｄ        下方向（鉛直方向下側）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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