(57)【要約】      （修正有）【課題】被介護者の移乗介助を効率的に行うことができる移乗器具を提供する。【解決手段】移乗器具１は、被介護者の上半身の一部を支持する上半身支持部材１０と、被介護者の下半身の一部を支持する下半身支持部材２０と、介護者の操作に応じて、上半身支持部材１０と下半身支持部材２０との少なくとも一方を、被介護者の上下方向に移動させる脚柱４０とを有する。上半身支持部材１０は、被介護者を支持した状態において、下半身支持部材２０より高い位置に保持されている。また、上半身支持部材１０の厚みは、３ｃｍ以上２７ｃｍ以下の厚みであり、少なくとも被介護者の上半身の一部と接触する位置において、弾力性のある素材により構成されている。【選択図】図１
2019171053.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者の上半身の前面の一部を支持する第１の支持部材と、
被介護者の下半身の一部を支持する第２の支持部材と、
介護者の操作に応じて、前記第１の支持部材と前記第２の支持部材との少なくとも一方を、被介護者の上下方向に移動させる駆動力伝達装置と
を有し、
前記第１の支持部材は、被介護者を支持した状態において、前第２の支持部材より高い位置に保持され、
前記第１の支持部材は、３ｃｍ以上２７ｃｍ以下の厚みであり、少なくとも被介護者の上半身の一部と接触する位置において、弾力性のある素材により構成されている
移乗器具。
【請求項２】
前記第１の支持部材の支持面の形状は、縦長の形状であり、
前記第２の支持部材の支持面の形状は、横長の形状、縦長の形状、又は縦横比が略同じ形状である
請求項１に記載の移乗器具。
【請求項３】
前記第１の支持部材の支持面の大きさは、前記第２の支持部材の支持面の大きさの２倍以上７倍以下である
請求項２に記載の移乗器具。
【請求項４】
前記第１の支持部材は、被介護者の支持する面において、被介護者の胸部及び腹部にそれぞれ適した曲面状に形成されている
請求項３に記載の移乗器具。
【請求項５】
前記第１の支持部材の外形の形状は、被介護者に対して左右対称に形成されている
請求項４に記載の移乗器具。
【請求項６】
前記第１の支持部材の外形の形状は、被介護者に対して左右非対称に形成されている
請求項４に記載の移乗器具。
【請求項７】
前記第２の支持部材は、板状であり、板幅が１０ｃｍ以上２５ｃｍ以下の幅に形成されている
請求項２に記載の移乗器具。
【請求項８】
前記第１の支持部材と前記第２の支持部材との少なくとも一方において、被介護者の前後方向に対する角度を変更する角度変更部
をさらに有する
請求項１に記載の移乗器具。
【請求項９】
被介護者を支持した状態において、前記第２の支持部材より高い位置に前記第１の支持部材を保持する保持アーム
をさらに有し、
前記角度変更部は、前記保持アームを軸回転させる前後で、前記第１の支持部材の角度を変更する
請求項８に記載の移乗器具。
【請求項１０】
前記第１の支持部材と前記第２の支持部材との少なくとも一方において、保持された状態の被介護者の上下方向に対する当該第１の支持部材と当該第２の支持部材との相対的な位置を変更する位置変更部
をさらに有する
請求項１に記載の移乗器具。
【請求項１１】
被介護者を支持した状態において、前記第２の支持部材より高い位置に前記第１の支持部材を保持する保持アーム
をさらに有し、
前記保持アームは、被介護者の左側または右側のどちらか一方にのみに配置され、前記第１の支持部材及び前記第２の支持部材における、右端または左端の一方を接続し、
前記角度変更部は、前記第１の支持部材と前記保持アームとの接続位置、及び、前記第２の支持部材と前記保持アームとの接続位置の少なくとも一方に配置され、被介護者の前後方向に対する当該第１の支持部材の角度を変更する
請求項８に記載の移乗器具。
【請求項１２】
前記駆動力伝達装置は、被介護者を支持した状態において、前記第１の支持部材を被介護者の前方向に傾けながら、当該第１の支持部材を被介護者の上方向に移動させる
請求項１に記載の移乗器具。
【請求項１３】
被介護者の負ぶい上げ動作が完了したときにおいて、
前記駆動力伝達装置は、前記第１の支持部材の支持面の傾斜方向と、垂直方向との間の角度が４５度以上６５度以下となるよう、被介護者の前方向に前記第１の支持部材を傾ける
請求項１２に記載の移乗器具。
【請求項１４】
前記第１の支持部材の上方に保持され、当該第１の支持部材との接続位置を中心として回転自在に設けられ、支持された状態の被介護者の頭部を支持する頭部支持部材と、
支持された状態の被介護者の左右方向に、前記頭部支持部材の位置を変更する左右位置変更部と
をさらに有する
請求項１２に記載の移乗器具。
【請求項１５】
被介護者の上半身の一部を支持する第１の支持部材と、
被介護者の下半身の一部を支持する第２の支持部材と、
被介護者を支持した状態において、被介護者の左側または右側のどちらか一方にのみに配置され、前第２の支持部材より高い位置に前記第１の支持部材を保持する保持アームと、
介護者の操作に応じて、前記第１の支持部材と前記第２の支持部材との少なくとも一方を、被介護者の上下方向に移動させる駆動力伝達装置と
を有する
移乗器具。
【請求項１６】
被介護者の上半身の一部を支持する、マネキン型に成形された第１の支持部材に、被服を着せる工程と、
被服を着せた前記第１の支持部材に被介護者を抱き付かせる工程と
を有する移乗器具の使用方法。
【請求項１７】
前記第１の支持部材に抱き付かせた被介護者の下半身の一部を第２の支持部材に乗せる工程
をさらに有する
請求項１６に記載の移乗器具の使用方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移乗器具、及び、移乗器具の使用方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、被介護者を移乗及び移動可能な介護補助装置において、被介護者が腰掛ける腰掛け部と、この腰掛け部の外周側の一端部を片持ち構造で支持して腰掛け部を昇降する昇降手段と、前記腰掛け部の上方側で被介護者の上体を保持する上体保持部と、前記腰掛け部の上方側であって前記腰掛け部の左右両側にそれぞれ配設された一対の吊下げ支持部と、この一対の吊下げ支持部の一方に一端側が固定されかつ他方に他端側が固定されるとともに、前記腰掛け部に腰掛けた被介護者における前記腰掛け部との当接部位を延在途中で位置固定するベルト状の位置固定用部材とを備えたことを特徴とする介護補助装置が開示されている。
【０００３】
また、例えば、特許文献２には、介護される被介護者の胸の前側を受けて、前後方向に回動可能に設けられた胸部保持部材と、前記被介護者の大腿部を支持するとともに前記大腿部の前方への移動がスムーズに行われるように抵抗が軽減された支持面とを備えたことを特徴とする移乗器具が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１２９０３３号公報
【特許文献２】特開２０１１−１５６２５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、被介護者の移乗介助を効率的に行うことができる移乗器具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る移乗器具は、被介護者の上半身の前面の一部を支持する第１の支持部材と、被介護者の下半身の一部を支持する第２の支持部材と、介護者の操作に応じて、前記第１の支持部材と前記第２の支持部材との少なくとも一方を、被介護者の上下方向に移動させる駆動力伝達装置とを有し、前記第１の支持部材は、被介護者を支持した状態において、前第２の支持部材より高い位置に保持され、前記第１の支持部材は、３ｃｍ以上２７ｃｍ以下の厚みであり、少なくとも被介護者の上半身の一部と接触する位置において、弾力性のある素材により構成されている。
【０００７】
好適には、前記第１の支持部材の支持面の形状は、縦長の形状であり、前記第２の支持部材の支持面の形状は、横長の形状、縦長の形状、又は縦横比が略同じ形状である。
【０００８】
好適には、前記第１の支持部材の支持面の大きさは、前記第２の支持部材の支持面の大きさの２倍以上７倍以下である。
【０００９】
好適には、前記第１の支持部材は、被介護者の支持する面において、被介護者の胸部及び腹部にそれぞれ適した曲面状に形成されている。
【００１０】
好適には、前記第１の支持部材の外形の形状は、被介護者に対して左右対称に形成されている。
【００１１】
好適には、前記第１の支持部材の外形の形状は、被介護者に対して左右非対称に形成されている。
【００１２】
好適には、前記第２の支持部材は、板状であり、板幅が１０ｃｍ以上２５ｃｍ以下の幅に形成されている。
【００１３】
好適には、前記第１の支持部材と前記第２の支持部材との少なくとも一方において、被介護者の前後方向に対する角度を変更する角度変更部をさらに有する。
【００１４】
好適には、被介護者を支持した状態において、前第２の支持部材より高い位置に前記第１の支持部材を保持する保持アームをさらに有し、前記角度変更部は、前記保持アームを軸回転させる前後で、前記第１の支持部材の角度を変更する。
【００１５】
好適には、前記第１の支持部材と前記第２の支持部材との少なくとも一方において、保持された状態の被介護者の上下方向に対する当該第１の支持部材と当該第２の支持部材との相対的な位置を変更する位置変更部をさらに有する。
【００１６】
好適には、被介護者を支持した状態において、前記第２の支持部材より高い位置に前記第１の支持部材を保持する保持アームをさらに有し、前記保持アームは、被介護者の左側または右側のどちらか一方にのみに配置され、前記第１の支持部材及び前記第２の支持部材における、右端または左端の一方を接続し、前記角度変更部は、前記第１の支持部材と前記保持アームとの接続位置、及び、前記第２の支持部材と前記保持アームとの接続位置の少なくとも一方に配置され、被介護者の前後方向に対する当該第１の支持部材の角度を変更する。
【００１７】
好適には、前記駆動力伝達装置は、被介護者を支持した状態において、前記第１の支持部材を被介護者の前方向に傾けながら、当該第１の支持部材を被介護者の上方向に移動させる。
【００１８】
好適には、被介護者の負ぶい上げが完了したときにおいて、前記駆動力伝達装置は、前記第１の支持部材の支持面の傾斜方向と、鉛直方向との間の角度が４５度以上６５度以下となるよう、被介護者の前方向に前記第１の支持部材を傾ける。
【００１９】
好適には、前記第１の支持部材の上方に保持され、当該第１の支持部材との接続位置を中心として回転自在に設けられ、支持された状態の被介護者の頭部を支持する頭部支持部材と、支持された状態の被介護者の左右方向に、前記頭部支持部材の位置を変更する左右位置変更部をさらに有する。
【００２０】
また、本発明に係る移乗器具は、被介護者の上半身の一部を支持する第１の支持部材と、被介護者の下半身の一部を支持する第２の支持部材と、被介護者を支持した状態において、被介護者の左側または右側のどちらか一方にのみに配置され、前第２の支持部材より高い位置に前記第１の支持部材を保持する保持アームと、介護者の操作に応じて、前記第１の支持部材と前記第２の支持部材との少なくとも一方を、被介護者の上下方向に移動させる駆動力伝達装置とを有する。
【００２１】
また、本発明に係る移乗器具の使用方法は、被介護者の上半身の一部を支持する、マネキン型に成形された第１の支持部材に、被服を着せる工程と、被服を着せた前記第１の支持部材に被介護者を抱き付かせる工程とを有する。
【００２２】
好適には、前記第１の支持部材に抱き付かせた被介護者の下半身の一部を第２の支持部材に乗せる工程をさらに有する。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、被介護者に対して、移乗器具への乗り降りにおける移乗介助を効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施例１における移乗器具１を例示する図である。
【図２】実施例１における上半身支持部１０の構成を詳細に説明する図である。
【図３】実施例１における移乗器具１の動作を説明する図である。
【図４】実施例１における移乗器具１の使用方法（Ｓ１０）を説明するフローチャートである。
【図５】実施例１における移乗器具１の使用方法を説明する図である。
【図６】実施例２における移乗器具２を例示する図である。
【図７】実施例１における移乗器具１の変形例１を例示する図である。
【図８】実施例１における移乗器具１の変形例２を例示する図である。
【図９】実施例２における移乗器具２の変形例３を例示する斜視図である。
【図１０】変形例３における上半身支持部材１０の構成を説明する図である。
【図１１】変形例３における移乗器具２００の他の構成を詳細に説明する図である。
【図１２】変形例３における駆動伝達部４００の構成を詳細に説明する図である。
【図１３】変形例３における頭部支持部材７０を説明する図である。
【図１４】上半身支持部材１０を前後方向に傾斜させた状態を例示する図である。
【図１５】変形例３における移乗器具２００の負ぶい上げ動作を説明する図である。
【図１６】変形例３における移乗器具２００の負ぶい下ろし動作を説明する図である。
【図１７】図１５及び図１６に例示した上半身支持部材１０の動作軌跡を示す模式図である。
【図１８】負ぶい上げ及び負ぶい下ろしのシミュレーションにおける重心位置の動作軌跡を例示する比較図である。
【図１９】負ぶい上げ及び負ぶい下ろしのシミュレーションにおける股関節（大転子）の動作軌跡を例示する比較図である。
【図２０】負ぶい上げ及び負ぶい下ろしのシミュレーションにおける肩（肩峰）の動作軌跡を示する比較図である。
【図２１】変形例３における移乗器具２００に搭乗する前、及び、搭乗中における、自律神経系活性、交感神経系活性、及び副交感神経系活性を示する棒グラフである。
【図２２】変形例３における移乗器具２００に搭乗する前、及び、搭乗中における、脈拍を示する棒グラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
まず、本発明における背景を説明する。
車椅子を使用する高齢者または障害者（以下被介護者）にとって、例えばベッドから車椅子への移乗、又は、車椅子から椅子への移乗等が生活上必要な移乗動作である。例えば介護福祉施設等の介護現場において、介護者が被介護者の移乗動作の介助を頻繁に行う必要があり、介護者の負担が増大している。そのため、介護者の負担を軽減するニーズが高くなっている。
一方で、今日の介護現場において、介護者の負担を軽減させるための移乗器具は、車椅子のように普及していないのが現状である。移乗器具が普及していない理由として、例えば、移乗器具に被介護者を乗降させる時間や労力が掛かる点、移乗器具から被介護者が落下する危険性がある点、または、移乗器具が高価である点等が挙げられる。そのため、介護者は、移乗器具を使用せずに被介護者の移乗動作の介助を行い、肉体的精神的に負担を強いている。
そこで、既存の移乗器具より安価であり、介護者が簡単に速く移乗動作の介助を行うことができると共に、被介護者が抱き着きやすく（言い換えると、直感的におんぶ姿勢に基づいて介護者が操作しやすく、被介護者がおんぶ姿勢をとりやすい）、安心感を抱ける新たな移乗器具を開発した。
【００２６】
次に、本発明における実施形態を説明する。
本発明に係る実施形態の構成を、図面を参照して説明する。ただし、本発明の範囲は、図示例に限定されるものではない。
【００２７】
［実施例１］
図１は、実施例１における移乗器具１を例示する図であり、図１（Ａ）は斜視図であり、図１（Ｂ）は側面図である。
図１に例示するように、移乗器具１は、上半身支持部材１０、下半身支持部材２０、保持アーム３０、脚柱４０、及び、脚体５０を有し、本実施形態における移乗器具１は、上半身支持部材１０、下半身支持部材２０、保持アーム３０、脚柱４０、及び、脚体５０により構成されている。上半身支持部材１０は、被介護者を支持した状態において、下半身支持部材２０より高い位置に保持されている。また、脚柱４０および脚体５０は、下半身支持部材２０の下方に設けられている。
また、本実施形態における移乗器具１は、トイレや病室で回転又は旋回が可能な大きさであり、少なくとも既存の歩行器と同様、又は、小さいサイズが好ましく、縦幅及び横幅ともに、例えば４０ｃｍ以上６０ｃｍ以下の大きさである。
【００２８】
（上半身支持部材１０）
図１に例示するように、上半身支持部材１０は、被介護者の上半身の一部を支持する支持部材であり、主として被介護者の胴部を支持する。
上半身支持部材１０は、少なくとも被介護者の上半身の一部と接触する位置において、弾力性のある素材により構成されている。これにより、被介護者と直接接触する領域において、被介護者の胴体に掛かる圧力（体圧）を分散する。なお、本実施形態の上半身支持部材１０は、被介護者の頭部、胴体、及び、上肢が接触する範囲において、弾力性のある素材で構成している。
また、本実施形態の上半身支持部材１０は、被介護者の身体と直接触れる上張り材と、弾力性のある素材であるクッション材と、基礎材とにより構成されている。上張り材は、例えば、合成皮革生地（例えばポリ塩化ビニル系生地、ウレタン系生地、ポリアミド系生地）、パイル織生地（例えばモケット生地）、編物生地（例えばトリコット生地やニット生地）、又は、繊維織物（例えば平織り生地やコブラン織生地）等の素材である。
また、クッション材は、例えば、ポリウレタンフォーム、又は、スポンジ等の素材である。
また、基礎材は、例えば、合板材、セットスプリング、Ｓ字スプリング、又は、ウェービングテープ等である。
【００２９】
図２は、実施例１における上半身支持部１０の構成を詳細に説明する図であり、図２（Ａ）は正面図であり、図２（Ｂ）は側面図である。
図１及び図２に例示するように、上半身支持部１０は、胴部支持部１２と頭部支持部１４とを有し、いわゆる頭部および胴部を有するマネキン型に形成されている。また、上半身支持部１０の外形の形状は、正面視において左右非対称に形成されている。
胴部支持部１２は、被介護者の胴体を支持する大きさに形成されている。例えば、胴部支持部１２の厚みＴは、７ｃｍ以上２７ｃｍ以下の厚みに形成され、本実施形態の胴部支持部１２の厚みＴは、１８ｃｍ以上２５ｃｍ以下の厚みに形成されている。
また、胴部支持部１２は、被介護者の胸部及び腹部と接触する支持面１０Ａを備える。支持面１０Ａは、被介護者の胸部及び腹部と接触する面である。支持面１０Ａは、縦長の形状であり、被介護者の胸部及び腹部にそれぞれ適した曲面状に形成されている。言い換えると、被介護者の胸部及び腹部に局部加圧のないような曲面状に形成されている。また、支持面１０Ａは、被介護者を負ぶう人の背中の曲面形状に相当する面形状に形成してもよい。
また、支持面１０Ａの大きさは、後述する下半身支持部材２０の支持面の大きさの２倍以上３倍以下の大きさである。
また、胴部支持部１２は、頭部支持部１４とは反対方向に、略円錐状に突出した突出部１６を備える。
【００３０】
頭部支持部１４は、被介護者の頭部を支持する程度の大きさに形成されている。また、頭部支持部１４は、任意の角度に曲げることができる。
このように、上半身支持部材１０は、胴部支持部１２と頭部支持部１４とにより構成されている。なお、上半身支持部材１０は、本発明に係る第１の支持部材の一例である。
【００３１】
（下半身支持部材２０）
図１に例示するように、下半身支持部材２０は、被介護者を支持した状態において、上半身支持部１０より低い位置にあり、被介護者の下半身の一部を支持する支持部材である。下半身支持部材２０は、主として被介護者の下肢（具体的には大腿部の裏）を支持する。
下半身支持部材２０は、被介護者を支持した状態において、被介護者の前後方向の長さより左右方向の長さの方が長くなるよう（つまり横長となるよう）設けられた板材である。下半身支持部材２０は、被介護者の大腿部の裏を支持する程度の大きさに形成されている。具体的には、下半身支持部材２０の板幅が１０ｃｍ以上２５ｃｍ以下に形成され、本実施形態の板幅は１６ｃｍ以上１８ｃｍ以下に形成されている。また、下半身支持部材２０の板長が４０ｃｍ以上５０ｃｍ以下に形成され、本実施形態の下半身支持部材２０は４３ｃｍ以上４６ｃｍ以下に形成されている。このように、下半身支持部材２０は、被介護者の大腿部の裏を支持する程度の大きさに形成されている。
また、下半身支持部材２０の一方の面は、被介護者の大腿部を支持する支持面２０Ａとなっている。支持面２０Ａの表面は、例えば、被介護者の下肢を滑らせる程度の滑らかな面に形成されている。一方、下半身支持部材２０の他方の面には、脚柱４０を接続されている。
また、支持面２０Ａの大きさは、上半身支持部材1０の支持面の大きさの１／３倍以上１／２倍以下の大きさである。
なお、下半身支持部材２０は、本発明に係る第２の支持部材の一例である。
【００３２】
（保持アーム３０）
保持アーム３０は、下半身支持部材２０より高い位置に上半身支持部材１０を保持する棒体である。例えば、保持アーム３０は、蛇腹状のカバーを備え、指や衣服等の挟み込みがないよう構成してもよい。
保持アーム３０は、被介護者を支持した状態において、被介護者の左側または右側のどちらか一方にのみに配置されている。また、保持アーム３０は、上半身支持部材１０と下半身支持部材２０とを接続、又は、上半身支持部材１０と脚柱４０とを接続している。なお、本実施形態の保持アーム３０は、移乗器具１に乗った状態における被介護者の左側に位置し、下半身支持部材２０の端部と上半身支持部材１０とを接続している。
また、保持アーム３０は、高さ調節部３２と角度変更部３４とを有する。
高さ調節部３２は、保持された状態の被介護者の上下方向において、上半身支持部材１０と下半身支持部材２０との相対的な位置を変更することにより、上半身支持部材１０と下半身支持部材２０との離間間隔を調整する。高さ調節部３２は、油圧式、手動式、又は、電動式のいずれか一つの駆動方式を採用しており、本実施形態の高さ調節部３２は、油圧式である。なお、高さ調節部３２は、本発明に係る位置変更部の一例である。
角度変更部３４は、上半身支持部材１０と下半身支持部材２０との少なくとも一方において、被介護者の前後方向に対する角度を変更する。本実施形態の角度変更部３４は、保持アーム３０を軸回転させる前後で、被介護者の前後方向に対する上半身支持部材１０の傾斜する角度を変更する。なお、角度変更部３４は、本発明に係る角度変更部の一例である。
【００３３】
（脚柱４０）
脚柱４０は、介護者の操作に応じて、上半身支持部材１０と下半身支持部材２０との少なくとも一方を、被介護者の上下方向に移動させる駆動力伝達装置である。脚柱４０は、油圧式、手動式、又は、電動式のいずれか一つの駆動方式により、上半身支持部材１０と下半身支持部材２０とを昇降させ高さを調節する。なお、本実施形態の脚柱４０は、油圧式であり、油圧を調節する足踏みレバー（以下、油圧調節レバー）（不図示）にて圧力を調節し、上半身支持部材１０と下半身支持部材２０との両方を一体的に上下方向に移動させる。また、脚柱４０は、±７ｃｍ以上±１０ｃｍ以下の範囲内で、上半身支持部材１０と下半身支持部材２０とを昇降させることができる。このように、脚柱４０は、上方向だけでなく下方向にも適宜に高さを調節できる。
【００３４】
（脚体５０）
脚体５０は、キャスター５２と足置き台５４とを備えた脚である。脚体５０は、格子状の脚であってもよいし、放射状の脚であってもよい。本実施形態の脚体５０は、格子状の骨組みの四隅にキャスター５２を備え、格子状の骨組みの中央に足置き台５４を備える。また、脚体５０のキャスターは、全て同じサイズであってもよいし、一部が異なるサイズであってもよい。本実施形態の脚体５０のキャスターは、移乗器具１に乗った状態における被介護者の前方側にあるキャスター５２Ａの大きさと、被介護者の後方側にあるキャスター５２Ｂの大きさとが異なり、キャスター５２Ｂの大きさよりキャスター５２Ａの大きさの方が大きい。例えば、キャスター５２Ａの車輪の大きさがキャスター５２Ｂの車輪の大きさの２倍〜３倍である。なお、本実施形態におけるキャスター５２は、キャスター５２Ａの車輪直径が１０ｃｍであり、キャスター５２Ｂの車輪直径が５ｃｍである。
これにより、介護者は、例えば、被介護者の後方側にあるキャスター５２Ｂをベッド等の下の隙間に挿入し、上半身支持部材１０および下半身支持部材２０をよりベッドに近づけた状態で、被介護者を移乗器具１に移乗することができる。
このように、本実施形態における移乗器具１は、上半身支持部材１０、下半身支持部材２０、保持アーム３０、脚柱４０、及び、脚体５０により構成されている。
【００３５】
次に、移乗器具１の動作を説明する。
図３は、実施例１における移乗器具１の動作を説明する図である。図３（Ａ）は上半身支持部材１０が後方側に回転した状態を例示する図であり、図３（Ｂ）は上半身支持部材１０が前方側に回転した状態を例示する図である。
図３（Ａ）及び図３（Ｂ）に例示するように、移乗器具１は、保持アーム３０を介して上半身支持部材１０と下半身支持部材２０とが相対的に回転する。言い換えると、移乗器具１は、下半身支持部材２０に対して上半身支持部材１０が回転する。上半身支持部材１０は、上半身支持部材１０の回転に伴い、被介護者の前後方向に対する傾斜角度が変化する。具体的には、上半身支持部材１０の傾斜角度は、上半身支持部材１０が後方側に位置するときの傾斜角度Ｚに比べて、上半身支持部材１０が前方側に位置するときの傾斜角度Ｙの方が大きくなる。つまり、被介護者は、前傾姿勢（前屈み）となる。
このように、移乗器具１は、従来の移乗器具のように被介護者を前後方向に回転させ前傾姿勢をとらせるものではなく、上半身支持部材１０の保持アーム３０における軸方向の回転と共に、被介護者を前方側に前傾させるため、被介護者は、上半身支持部材１０に安心して身を任せることができる。
【００３６】
次に、実施例１における移乗器具１の使用方法を説明する。なお、移乗器具１の使用方法を説明するにあたり、ベッドから移乗器具１に移乗する場合を具体例として説明する。
図４は実施例１における本実施形態における移乗器具１の使用方法（Ｓ１０）を説明するフローチャートであり、図５は実施例１における移乗器具１の使用方法を説明する図である。
図４に例示するように、ステップ１００（Ｓ１００）において、介護者は、上半身支持部材１０に被服を着せる。上半身支持部材１０に被服を着せることにより、上半身支持部材１０を擬人化させることができる。上半身支持部材１０に着せる被服には、衣服や帽子が含まれる。この被服は、例えば、被介護者自身の被服であってもよいし、被介護者の親族や配偶者の被服ものであってもよい。被服を着せることにより、例えば、被介護者の認知機能の回復や心のケア等に寄与することが期待できる。また、介護者は、着せた被服が汚れても簡単に取り換えることができるため、洗い替えカバーとして代用することができる。
【００３７】
ステップ１０２（Ｓ１０２）において、介護者は、移乗元のベッドの高さと、移乗先の移乗器具１の下半身支持部材２０の支持面２０Ａの高さとを同じ高さに調整する。介護者は、ベッドの高さが例えば、床面から４０ｃｍ程度の高さである場合、油圧調節レバーを操作して脚柱４０の圧力を調節し、下半身支持部材２０の支持面２０Ａの高さをベッドの高さと略同じ高さである４０ｃｍ程度の高さに調節する。
【００３８】
ステップ１０４（Ｓ１０４）において、介護者は、上半身支持部材１０に被介護者を抱き着かせる。
具体的には、図５（Ａ）に例示するように、介護者は、被介護者をベッドに対して斜めに座位させる。介護者は、斜めに座位させた被介護者とベッドとの間に下半身支持部材２０を挿入可能なように、下半身支持部材２０の長手方向と下半身支持部材２０の挿入方向とが同じ方向となるように移乗器具１を配置する。
図５（Ｂ）に例示するように、介護者は、保持アーム３０の角度変更部３４により、上半身支持部材１０を被介護者の前方側に回転させた状態で、被介護者の下肢とベッドとの間に下半身支持部材２０を挿入する。
図５（Ｃ）に例示するように、介護者は、被介護者の下肢とベッドとの間に下半身支持部材２０を挿入した状態で、前方側に回転させた状態の上半身支持部材１０を後方側に回転させ、上半身支持部材１０を被介護者に接触させる。これにより、被介護者を上半身支持部材１０に抱き着かせる。
【００３９】
図４に例示するように、ステップ１０６（Ｓ１０６）において、介護者は、上半身支持部材１０に抱き着かせた状態の被介護者を、下半身支持部材２０に乗せる。
具体的には、図５（Ｄ）に例示するように、介護者は、被介護者を抱き着かせた上半身支持部材１０を軸回転させ、軸回転させると同時に被介護者を引き寄せながら下半身支持部材２０に乗せる。また、介護者は、保持アーム３０の高さ調節部３２により上半身支持部材１０を昇降させて、被介護者の股の間に上半身支持部材１０の突出部１６を挿入する。これにより、下半身支持部材２０に乗った被介護者が、被介護者の前方側へのずり落ちを防止する。また、介護者は、必要に応じて、ベルト８０を用いて被介護者の背面を支持する。
このように、介護者は、ベッドから被服を着せた移乗器具１に被介護者を移乗させることができる。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態における移乗器具１によれば、介護者は、被介護者の移乗介助を効率的に行うことができる。
移乗器具１は、上半身支持部材１０を回転させる回転動作に伴って、被介護者の前方側に上半身支持部材１０を傾斜させることにより、被介護者は、腰をひねる動作を行いながら自然に前屈みとなることができる。これにより被介護者は、恐怖心を抱くことなく、安心して移乗器具を利用することができる。
また、移乗器具１は、マネキン型の上半身支持部材１０に被服を着せることにより、被介護者に対しておんぶを連想させやすく、上半身支持部材１０に自然と抱き着かせることが期待できる。
以上、本発明に係る実施形態を説明したが、これらに限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更、追加等が可能である。
【００４１】
［実施例２］
次に、実施例２を説明する。なお、本例では、上記実施例１と実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
図６は、実施例２における移乗器具２を例示する図であり、図６（Ａ）は、斜視図であり、図６（Ｂ）は、正面図である。
上記実施例１において、被介護者の横方向からアプローチし被介護者を移乗させる移乗器具を説明したが、本例では、被介護者の正面からアプローチし被介護者を移乗させる移乗器具を説明する。
図６に例示するように、本変形例の移乗器具１０２は、上半身支持部１０と下半身支持部２０と保持アーム３０とを有する。
上半身支持部材１０は、左右対称である胴部支持部１２を有する。胴部支持部１２は、頭部保持凹部１５と上肢支持凹部１７とを有する。
頭部保持凹部１５は、胴部支持部１２の側壁に設けられた凹部であり、被介護者の頭部を保持する程度の凹みである。
上肢支持凹部１７は、胴部支持部１２の左右両方の側壁に設けられた凹部であり、被介護者の腕を保持する程度の凹みである。
下半身支持部２０は、後述する保持アーム３０の右側及び左側にそれぞれ設けられている。下半身支持部２０は、例えば、掌程度の大きさに形成されている。
保持アーム３０は、被介護者を保持した状態において、被介護者の正面に配置され、下半身支持部２０より高い位置に上半身支持部１０を保持するアームである。保持アーム３０は、上半身支持部１０と下半身支持部２０との離間距離を被介護者の上下方向に可変することができる。
このように、本例の移乗器具１０２は、保持アーム３０の右側及び左側に下半身支持部２０を配置する構成により、被介護者の正面で移乗させることができる。
以上のように、本例の移乗器具１０２によれば、被介護者の正面からアプローチアプローチし被介護者を移乗させることができる。
【００４２】
次に、上記実施形態における変形例を説明する。なお、変形例では、上記実施形態と実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００４３】
［変形例１］
図７は、実施例１における移乗器具１の変形例１を例示する図である。
上記実施形態において、保持した被介護者の左側に頭部支持部１４を備えた左右非対称の上半身支持部１０と、保持した被介護者の左側に設けられた保持アーム３０とを有する移乗器具１を説明したが、これに限定するものではない。
図７に例示するように、本変形例の移乗器具１００は、保持した被介護者の右側に頭部支持部１４を備えた左右非対称の上半身支持部１０と、保持した被介護者の右側に設けられた保持アーム３０とを有する。
このように、半身麻痺のある被介護者の状態に合わせて、上記実施例１の移乗器具１と、本変形例の移乗器具１００とを使い分けることができる。
【００４４】
［変形例２］
図８は、実施例１における移乗器具１の変形例２を例示する図である。
図８に例示するように、変形例２における移乗器具１０２は、上半身支持部材１０、下半身支持部材２０、保持アーム３０、脚柱４０、及び、脚体５０に加えて、背面支持部材６０をさらに有する。移乗器具１０２は、上半身支持部材１０と背面支持部材６０との間に被介護者（不図示）を移乗させ、移乗した被介護者の前面の一部である胸腹部を上半身支持部材１０により支持し、移乗した被介護者の背面を背面支持部材６０により支持する。また、脚体５０は、２輪型であるが、上記実施例１と同様に４輪型でも良い。
【００４５】
図８に例示した上半身支持部材１０は、前面側及び後面側（不図示）において同様の構造であり、前面側及び後面側のどちらの面においても被介護者の胸腹部を支持することができる。以下、上半身支持部材１０の構成説明として、便宜上、前面側に基づいて説明する。
上半身支持部材１０は、移乗した被介護者の左側、言い換えると、移乗した被介護者からみた上半身支持部材１０の左端に、保持アーム３０を回転自在に接続される。また、移乗した被介護者の右側、言い換えると、上半身支持部材１０の右端に背面支持部材６０を回転自在に接続している。
また、上半身支持部材１０は、被介護者により加えられた圧力を検知する圧力検知部１８と、支持した状態の被介護者の心拍を検知する心拍検知部１９を有する。
圧力検知部１８は、弾力性のある素材により形成され、表面がメッシュ状の生地となっている。
心拍検知部１９は、上半身支持部材１０の支持面のうち、支持した被介護者の心臓の位置と近接する位置に配置されている。
【００４６】
頭部支持部１４は、被介護者の頭部を支持する程度の大きさに形成されている。頭部支持部１４は、被介護者の前後方向に移動でき、位置を変更することができる。頭部支持部１４は、位置を変更することにより、被介護者を支持する上半身支持部材１０の前面側、又は後面側のどちらかの面に傾けることができる。また、頭部支持部１４は、上記で説明した圧力検知部１８と、移乗器具１０２の進行方向を撮影するカメラ１６（不図示）とを有する。
【００４７】
保持アーム３０は、支持した状態における被介護者の左側に位置している。被介護者の左側に位置する保持アーム３０は、上半身支持部材１０の左端と、下半身支持部材２０の左端とを接続してる。
また、保持アーム３０と上半身支持部材１０とを接続する接続位置と、保持アーム３０と上下半身支持部材２０とを接続する接続位置とには、角度変更部３４がそれぞれ配置されている。保持アーム３０は、角度変更部３４Ａを介して上半身支持部材１０と回転自在に接続している。角度変更部３４Ａは、支持した状態の被介護者の前後方向おける、上半身支持部材１０の角度を変更することができる。また、保持アーム３０は、角度変更部３４Ｂを介して下半身支持部材２０と回転自在に接続している。角度変更部３４Ｂは、支持した状態の被介護者の前後方向おける、上半身支持部材１０の角度や位置を変更することができる。
【００４８】
背面支持部材６０は、支持した状態における被介護者の右側、言い換えると、移乗した被介護者からみた上半身支持部材１０の右端に配置される。背面支持部材６０は、可角度変更部３５Ａを介して、上半身支持部材１０と回転自在に接続している。これにより、背面支持部材６０は、支持した状態の被介護者の前後方向おける、背面支持部材６０の位置、すなわち、上半身支持部材１０の前面側と後面側とに位置を変更することができる。
【００４９】
このように、変形例２における移乗器具１０２は、角度変更部３４を介して上半身支持部材１０の角度を変更することにより、被介護者の胸腹部を支持する面を前面側または後面側のどちらかに選択することができる。これにより、移乗器具１０２は、上半身支持部材１０の前面側で被介護者の胸腹部を支持する場合、被介護者の右側に支持アーム３０を配置する形態となるため、介護者は、被介護者の右側からアプローチし移乗させることができる。また、移乗器具１０２は、上半身支持部材１０の後面側で被介護者の胸腹部を支持する場合、被介護者の左側に支持アーム３０を配置する形態となるため、介護者は、被介護者の左側からアプローチし移乗させることができる。
また、変形例２における移乗器具１０２は、上半身支持部材１０の右端及び左端にそれぞれに、保持アーム３０及び背面支持部材６０を配置することにより、被介護者に対して負ぶう人の背中を想起させることが期待できる。よって、おんぶを想起した被介護者は、直感的に移乗器具１０２に負ぶさるように移乗させることができる。さらに、移乗器具１０２に衣服を着せることでより擬人化を図ることができる。
【００５０】
［変形例３］
図９は、実施例２における移乗器具２の変形例３を例示する斜視図である。
図９に例示するように、変形例３における移乗器具２００は、上半身支持部材１０、下半身支持部材２０、保持アーム３０、及び、脚体５０に加えて、駆動伝達部４００と、頭部支持部材７０をさらに有する。上半身支持部材１０及び下半身支持部材２０は、保持アーム３０により一体的に構成され、駆動伝達部４００に接続されている。また、駆動伝達部４００は、脚体５０に接続されている。
【００５１】
図９及び図１０を参照し、上半身支持部材１０を説明する。
図１０は、変形例３における上半身支持部材１０の構成を説明する図である。
図９に例示した上半身支持部材１０は、被介護者の上半身の前面の一部を支持する支持部材であり、被介護者の上半身の前面の一部とは、被介護者の胴体のうち胸腹部を支持する。上半身支持部材１０は、被介護者の胸腹部、及び、上肢が接触する範囲において、弾力性のある素材で構成されている。上半身支持部材１０の構造は、上記実施例１及び実施例２と実質的に略同様の構造である。
また、図１０に例示するように、上半身支持部材１０の外形の形状は、左右対称でありかつ角を丸めた、略台形の形状に形成されている。上半身支持部材１０は、左右方向の各側面が丸く凹状に窪んだ上肢支持凹部１７を備え、被介護者の腕を支持する程度の凹みとなっている。また、上半身支持部材１０の下方向の側面も丸く凹状に窪んでいる。
また、上半身支持部材１０の支持面は、周縁部より中央部が凹んでおり、周縁部から中央部に滑らかに連続している。
【００５２】
上半身支持部材１０の上方に位置する横幅Ｗ１寸法は、約２３ｃｍ以上約２９ｃｍ以下の大きさであり、上半身支持部材１０の下方に位置する横幅Ｗ２寸法は、約３６ｍ以上約４２ｃｍ以下の大きさである。本例の上半身支持部材１０の横幅Ｗ１寸法は約２６ｃｍであり、横幅Ｗ２寸法は約３９ｃｍである。また、上半身支持部材１０の高さＨ寸法は、約３０ｃｍ以上約３６ｃｍ以下であり、本例の上半身支持部材１０の高さＨ寸法は、約３３ｃｍである。また、上半身支持部材１０の厚みＴは、約３ｃｍ以上約２７ｃｍ以下の厚みに形成され、本例の上半身支持部材１０の厚みＴは、約１５ｃｍである。なお、上半身支持部材１０に支持された被介護者の上半身において、局所加圧のない、又は、加圧力が増加しないのであれば上半身支持部材１０の厚みを変更することができる。例えば、約１５ｃｍの厚みの上半身支持部材１０に支持された被介護者の上半身にかかる圧力分布と、約４ｃｍの厚みの上半身支持部材１０に支持された被介護者の上半身にかかる圧力分布とを比較して、取り分け局所加圧のない、又は、加圧力が増加しないのであれば、厚みを薄くすることができる。
また、上半身支持部１０の支持面の大きさは、下半身支持部材２０の支持面の大きさの２倍以上７倍以下の大きさであり、本例の上半身支持部１０の支持面の大きさは、下半身支持部材２０の支持面の大きさの４倍以上７倍以下の大きさである。
【００５３】
次に、図９及び図１１を参照し、下半身支持部材２０を説明する。
図１１は、変形例３における移乗器具２００の他の構成を詳細に説明する図である。
図９に例示した下半身支持部材２０は、被介護者を支持した状態において、上半身支持部１０より低い位置にあり、被介護者の下肢（具体的には大腿部の裏）を支持する。下半身支持部材２０は、下肢が接触する範囲において、弾力性のある素材で構成されている。下半身支持部材２０の構造は、上記実施例の上半身支持部材１０と略同様の構造である。
【００５４】
また、図１１に例示するように、下半身支持部材２０は、半球状の形状の支持面を備える、縦横比が略同じ形状、すなわち、正方形の形状の形成されている。なお、下半身支持部材２０の支持面形状は、これに限定するものではなく、支持した被介護者の前後方向に伸ばした、いわゆる縦長の形状や、上記実施例２と実質的に同様の被介護者の左右方向に伸ばした、いわゆる横長の形状に適宜変更することができる。例えば、被介護者を支持した状態において、被介護者の大腿部の裏との接触面積をより小さくする場合、支持面形状の縦横比が略同じ形状である下半身支持部材２０を選択し、また、被介護者の大腿部の裏との接触面積をより大きくする場合、支持面形状が縦長の形状である下半身支持部材２０を選択し、また、被介護者の大腿部周りとの接触をより多くする場合は、支持面形状が横長の形状である下半身支持部材２０を選択することができる。
また、下半身支持部材２０の大きさは、介護者の手の大きさを想定した大きさに形成されている。下半身支持部材２０の支持面の大きさは、上半身支持部１０の支持面の大きさの１／７倍以上１／２倍以下の大きさであり、本例の半身支持部材２０の支持面の大きさは、上半身支持部１０の支持面の大きさの１／４倍以上１／７倍以下の大きさである。下半身支持部材２０の縦寸法Ｗ及び横寸法Ｄが約１２ｃｍ以上約１８ｃｍ以下であり、本例の下半身支持部材２０の縦寸法Ｗ及び横寸法Ｄは、約１３ｃｍである。
【００５５】
次に、図９及び図１１を参照し、保持アーム３０を説明する。
図９に例示した保持アーム３０は、支持した被介護者の正面に位置し、上半身支持部材１０と下半身支持部材２０とを接続してる。保持アーム３０は、上半身支持部材１０と下半身支持部材２０との離間距離を変更することができる。
また、保持アーム３０には、支持した被介護者の下肢が接触する位置、具体的には、下半身支持部材２０との間において、保護カバー３６が配置されている。図１１に例示した保護カバー３６は、可撓性を有する合成樹脂製シート材である。これにより、支持された被介護者は、保持アーム３０の接触による局所的な加圧を下肢に受けることなく、移乗器具２００に乗ることができる。
【００５６】
次に、図１２を参照し、駆動伝達部４００の構成を説明する。
図１２は、変形例３における駆動伝達部４００の構成を詳細に説明する図である。
図１２に例示するように、駆動伝達部４００は、上半身支持部材１０および下半身支持部材２０を、被介護者の前後方向に傾ける動作と、上半身支持部材１０および下半身支持部材２０を、被介護者の上下方向に移動させる動作とを複合的に行う装置である。なお、詳細は、図１５及び図１６にて後述する。
駆動伝達部４００は、第１支柱４０２と、第２支柱４０４と、第１アクチュエータ４１０と、第２アクチュエータ４１２と、操作装置４３０とを有する。
第１支柱４０２、及び、第２支柱４０４は、柱状の中空材である。第１支柱４０２の一方の端部には、脚体５０が接続され、第１支柱４０２の他方の端部には、第２支柱４０４が接続されている。第１支柱４０２と脚体５０との接続位置（第１関節部４４０）において、第１支柱４０２は、回転自在となっている。
また、第２支柱４０４の一方の端部には、第１支柱４０２が接続され、第２支柱４０４の他方の端部には、保持アーム３０が接続されている。第２支柱４０４と第１支柱４０２との接続位置（第２関節部４４２）において、第２支柱４０４は、回転自在となっている。
【００５７】
第１アクチュエータ４１０、及び、第２アクチュエータ４１２は、油圧式、手動式、又は、電動式のいずれか一つの駆動方式により、被介護者の前後方向及び上下方向に上半身支持部材１０および下半身支持部材２０を移動させる動作装置である。本例の第１アクチュエータ４１０、及び、第２アクチュエータ４１２は、電動式である。
第１アクチュエータ４１０は、第１支柱４０２と脚体５０とに接続されている。第１アクチュエータ４１０は、ピストンロッドを往復させることにより、第１関節部４４０を中心として、第１支柱４０２を前後方向に回転させる。また、第２アクチュエータ４１２は、第１支柱４０２と第２支柱４０４とに接続されている。第２アクチュエータ４１２は、ピストンロッドを往復させることにより、第２関節部４４２を中心として、第２支柱４０４を前後方向に回転させる。
【００５８】
操作装置４３０は、第１アクチュエータ４１０、及び、第２アクチュエータ４１２のピストンロッドのピストン操作を行う操作装置である。操作装置４３０は、有線又は無線形式により、各アクチュエータに対してピストン操作を行う。操作装置４３０は、各アクチュエータそれぞれを操作してもよし、各アクチュエータを同時に操作してもよい。本例の操作装置４３０は、各アクチュエータそれぞれを個別に操作する。
【００５９】
次に、図１３を参照し、頭部支持部材７０を説明する。
図１３は、変形例３における頭部支持部材７０を説明する図である。図１３（Ａ）は頭部支持部材７０の構成を詳細に説明する図であり、図１３（Ｂ）は頭部支持部材７０の位置を例示する図である。
図１３（Ａ）に例示するように、頭部支持部材７０は、支持された状態の被介護者の頭部を支持する支持部材である。頭部支持部材７０は、土台７２とクッション４２とを有し、これらを組み合わせてなる。
土台７２は、クッション４２を保持する半円状の土台である。
クッション４２は、復元力のある弾性部材であり、被介護者の頭部を支持する。
また、頭部支持部材７０は、左右位置変更部７５を介して、上半身支持部材１０に固定されている。
左右位置変更部７５は、支持した被介護者の左右方向に、頭部支持部材７０の位置を自在に変更する。左右位置変更部７５は、２枚のプレート（プレートＡ及びＢ）を互いに接続し、一方のプレートを回転自在とする。具体的には、左右位置変更部７５は、プレートＡの一方の端部と、プレートＢ一方の端部とを回転自在に接続している。また、左右位置変更部７５は、プレートＡの他方の端部に上半身支持部材１０が固定され、プレートＢの他方の端部に土台７２が回転自在に接続されている。これにより、土台７２は、プレートＢ及びプレートＡの接続位置（第１接続部７６）を中心とした回転動作を行うことができる。また、土台７２は、プレートＢと土台７２との接続位置（第２接続部７８）を中心とした回転動作を行うことができる。
【００６０】
このように、頭部支持部材７０は、図１３（Ａ）に例示した左右位置変更部７５による回転動作により、図１３（Ｂ）に例示するように、介護者は、頭部支持部材７０を左右方向に移動させることができる。また、頭部支持部材７０は、図１３（Ａ）に例示した第２接続部７８を中心とした回転動作により、図１３（Ｂ）に例示するように、介護者は、頭部支持部材７０をその場で回転させることができる。
【００６１】
次に、図１４を参照し、上半身支持部材１０の傾斜角度を説明する図である。
図１４は、上半身支持部材１０を前後方向に傾斜させた状態を例示する図であり、図１４（Ａ）は、負ぶい上げ動作完了時における上半身支持部材１０を前方向に傾斜させた状態であり、図１４（Ｂ）は、負ぶい下ろし動作完了時における上半身支持部材１０を後方向に傾斜させた状態である。ここで、負ぶい上げ動作とは、一方の人の背中に他方の人を乗せた状態において、一方の人が腰を落とした状態から立位の状態となることで、他方の人を担ぎ上げる動作である。即ち、他方の人を担ぎ上げる動作である。本例では、移乗元であるベッドや椅子等に座る被介護者を上半身支持部材１０に抱き着かせ、上半身支持部材１０に抱き着かせた状態の被介護者を移乗元から担ぎ上げる動作である。
また、負ぶい下ろし動作とは、例えば一方の人が他方の人を担ぎ上げた状態において、一方の人が立位の状態から腰を落とした状態となることで、担ぎ上げた状態にある他方の人を下ろす動作である。即ち、担ぎ上げた状態の他方の人を下ろす動作である。本例では、上半身支持部材１０に抱き着き、担ぎ上げた状態の被介護者を移乗先であるベッドや椅子等に下ろす動作である。
図１４（Ａ）に例示するように、負ぶい上げ動作完了時において、駆動伝達部４００は、既定の角度の範囲内で、上半身支持部材１０を前方向に傾ける。前方向に傾ける既定の角度とは、上半身支持部材１０の支持面の傾斜方向と、垂直方向との間の角度Ａであり、垂直方向からのなす角度Ａが４５度以上６５度以下の範囲となる角度である。これにより、被介護者の安心感を損なうことなく、被介護者を搭乗させることができる。
一方で、駆動力伝達部４００は、上半身支持部材１０の支持面の傾斜方向と垂直方向との間の角度が６６度以上となる場合、被介護者の頭部が前方に傾く。これにより被介護者は、前方に転倒するという不安感を抱く可能性がある。さらに、被介護者の胸部や腹部を圧迫し苦痛にさせるおそれがある。また、駆動力伝達部４００は、上半身支持部材１０の支持面の傾斜方向と垂直方向との間の角度が４４度以下となる場合、被介護者が後方に傾く。これにより、被介護者は、後方に転倒するという不安感を抱く可能性がある。
よって、駆動力伝達部４００は、上半身支持部材１０の支持面の傾斜方向と垂直方向との間の角度Ａが４５度以上６５度以下の範囲となるよう、被介護者の前方向に上半身支持部材１０を傾けることが好ましい。なお、本例の駆動力伝達部４００は、上半身支持部材１０の支持面の傾斜方向と垂直方向との間の角度Ａが６０度程度となるよう、被介護者の前方向に上半身支持部材１０を傾けるものとする。
また、図１４（Ｂ）に例示するように、負ぶい下ろし動作完了時において、駆動伝達部４００は、既定の角度の範囲内で、上半身支持部材１０を後方向に傾ける。後方向に傾ける既定の角度とは、上半身支持部材１０の支持面の傾斜方向と、垂直方向との間の角度Ｂであり、垂直方向からのなす角度Ｂが０度以上１０度以下の範囲となる角度である。なお、本例の駆動力伝達部４００は、上半身支持部材１０の支持面の傾斜方向と垂直方向との間の角度Ｂが０度以上３度以下程度となるよう、被介護者の後方向に上半身支持部材１０を傾けるものとする。これにより、被介護者は、臀部を移乗先に載せることができるため、安心感して本移乗器具２００から下りることができる。
【００６２】
次に、図１５及び図１６を参照し、変形例３における移乗器具２００の動作を説明する。動作の一例として、被介護者を負ぶい上げた後、負ぶい下ろし動作を行う場合を説明する。
（負ぶい上げ動作）
図１５は、変形例３における移乗器具２００の負ぶい上げ動作を説明する図である。
図１５（Ａ）に例示するように、まず、介護者は、被介護者ＣＲを移乗させる前に上半身支持部材１０の位置を調節する。介護者は、第１アクチュエータ４１０のピストンロッドを伸ばし第１支柱４０２を後方向に傾ける。これにより、上半身支持部材１０は、鉛直方向に対して平行に近い位置となる。介護者は、上半身支持部材１０の位置の調節後に、移乗器具２００に被介護者ＣＲを移乗させる。
【００６３】
介護者は、移乗器具２００を手動で運搬し、被介護者ＣＲに対して正面から近づける。介護者は、上半身支持部材１０に被介護者ＣＲを抱き着かせると共に、被介護者ＣＲの下肢を下半身支持部材２０の上に配置する。このとき、被介護者ＣＲ大腿部の裏が下半身支持部材２０の上に載る位置に配置する。
【００６４】
次に、図１５（Ｂ）に例示するように、介護者は、移乗器具２００を操作し、ベッドに座位する被介護者を持ち上げる。ここで、移乗器具２００は、ベッドの高さＢＨ寸法が約４５ｃｍの位置に座位する被介護者を持ち上げる。
介護者は、被介護者の前方向に上半身支持部材１０と下半身支持部材２０とを傾けながら、被介護者の上方向に移動させる。すなわち被介護者ＣＲを負ぶい上げる。具体的には、介護者は、第１アクチュエータ４１０のピストンロッドを縮め、第１支柱４０２を前方向に傾ける。これにより、被介護者は、前方向に傾きながら上方向に持ち上がる。
【００６５】
次に、図１５（Ｃ）に例示するように、介護者は、操作装置４３０を操作し、上半身支持部材１０をさらに前方向に傾けることにより、被介護者ＣＲをさらに負ぶい上げる（負ぶい上げ完了）。具体的には、介護者は、第２アクチュエータ４１２のピストンロッドを伸ばし、第２支柱４０４を前方向に傾ける。これにより、被介護者は、前方向に傾きながら上方向にさらに持ち上がる。このとき、第２アクチュエータ４１２は、上半身支持部材１０の支持面の傾斜方向と垂直方向との間の角度Ａが垂直方向との間の角度Ａが約６０度程度となるよう、上半身支持部材１０を傾ける。
介護者は、移乗器具２００に被介護者を乗させた状態で、移乗器具２００を移乗先に移動させる。このように、介護者は、被介護者をベッドＢから移乗器具２００に移乗させることができる。
【００６６】
（負ぶい下ろし動作）
図１６は、変形例３における移乗器具２００の負ぶい下ろし動作を説明する図である。
図１６（Ａ）に例示するように、介護者は、移乗先である椅子Ｃに移乗器具２００を近づける。介護者は、操作装置４３０を操作し、被介護者の後方向に上半身支持部材１０と下半身支持部材２０とを傾けながら、被介護者を下方向に移動させる。具体的には、第２アクチュエータ４１２のピストンロッドを縮め、第２支柱４０４を後方向に傾ける。これにより、被介護者は、後方向に傾きながら下方向に降下する。
【００６７】
図１６（Ｂ）に例示するように、介護者は、操作装置４３０を操作し、上半身支持部材１０をさらに後方向に傾けることにより、被介護者ＣＲを椅子Ｃ上に降下させる。具体的には、介護者は、第１アクチュエータ４１０のピストンロッドを伸ばし、第１支柱４０２を後方向に傾ける。これにより、被介護者は、後方向に傾きながら下方向に下りることができる。
【００６８】
図１６（Ｃ）に例示するように、介護者は、操作装置４３０を操作し、被介護者ＣＲを椅子Ｃの上に下ろした後に、上半身支持部材１０を垂直方向よりさらに後方向に傾ける（負ぶい上げ完了）。このとき、第１アクチュエータ４１０は、垂直方向と上半身支持部材１０の支持面の傾斜方向との間の角度Ｂが約０度以上３度程度となるよう、上半身支持部材１０を傾ける。介護者は、被介護者を椅子Ｃの上に下ろした後に、下半身支持部材２０に載せられた被介護者ＣＲの下肢を下ろすと共に、上半身支持部材１０の抱き着きを解かせる。その後、介護者は、手動で移乗器具２００を運搬し他の場所に移動させる。このように、介護者は、被介護者を移乗器具２００から椅子Ｃに移乗させることができる。
以上のように、本例の移乗器具２００によれば、被介護者をおんぶするかのように、被介護者の負ぶい上げ下ろし動作を行うことができる。
【００６９】
図１７は、図１５及び図１６に例示した上半身支持部材１０の動作軌跡を示す模式図である。
図１７に例示するように、移乗器具２００の上半身支持部材１０の動作軌跡は、負ぶい上げ動作及び負ぶい下ろし動作ともに、略同様の軌跡を取る。このうち、以下の説明を負ぶい上げ動作を具体例に説明する。
上半身支持部材１０の負ぶい上げ動作順に１０Ａから１０Ｈとすると、負ぶい上げ動作開始時１０Ａから負ぶい上げ動作完了時１０Ｈまでにおいて、上下方向における上半身支持部材１０の位置は、負ぶい上げ動作開始時１０Ａの位置において一番低い位置となり、負ぶい上げ動作完了時１０Ｈにおいて一番高い位置となる。
上半身支持部１０の軌跡（１０Ａから１０Ｈ）は、時間の経過に伴って、被介護者の前方向に対して回転している。また、上半身支持部材１０（１０Ａから１０Ｈ）の各上部位置をＧ点とし、動作順にＧ１からＧ８とすると、上半身支持部材１０の上部位置Ｇ点の軌跡は、時間の経過に伴って被介護者の前方向に移動しながら、上方向に移動している。即ち、上半身支持部材１０は、時間の経過に伴って、被介護者の前方向に対して傾きながら、被介護者の上方向に移動していることを意味する。
【００７０】
以上説明したように、介護者が約４５ｃｍ程度の位置（ベッドや椅子）に座位する被介護者を負ぶい上げること（いわゆる低重心位置からのおんぶ動作）は困難であったが、変形例３における移乗器具２００によれば、低重心位置からのおんぶ動作を容易に行うことができる。
また、移乗器具２００によれば、被介護者をおんぶの状態で持ち上げるため、介護者は、被介護者の排泄介助において、被介護者の下肢衣服の着脱衣作業を容易に行うことができる。
【００７１】
［低重心位置からのおんぶ動作におけるシミュレーションの比較］
人間（成人）が低重心位置からのおんぶ動作を行った場合（以下、パターンＡ）と、移乗器具２００が低重心位置からのおんぶ動作を行った場合（以下、パターンＢ）とのおんぶ動作をシミュレーション比較した。
（シミュレーションの条件）
（パターンＡ：人間が低重心位置からのおんぶ動作を行った場合）
おぶう側の被験者と、おぶわれる側の被験者とを同身長の成人男性とし、モーションキャプチャ計測を行った。
（パターンＢ：移乗器具２００が低重心位置からのおんぶ動作を行った場合）
ぶわれる側の被験者として、パターンＡに採用したおぶわれる側の被験者と同身長の成人男性とし、モーションキャプチャ計測を行った。
【００７２】
（シミュレーションの結果）
以下、図１８〜図２０を参照し説明する。
図１８は、負ぶい上げ及び負ぶい下ろしのシミュレーションにおける重心位置の動作軌跡を例示する比較図である。
図１９は、負ぶい上げ及び負ぶい下ろしのシミュレーションにおける股関節（大転子）の動作軌跡を例示する比較図である。
図２０は、負ぶい上げ及び負ぶい下ろしのシミュレーションにおける肩（肩峰）の動作軌跡を示する比較図である。
図１８〜図２０に例示するように、パターンＡと、パターンＢとのシミュレーションの結果から、両パターンの動作軌跡に類似性を確認できた。また、パターンＢは、パターンＡより、滑らかな曲線を描いており、さらに負ぶい上げ動作の軌跡と、下ろす動作の軌跡とが略同じ曲線を描くことが確認できた。即ち、パターンＢの方が、動作軌跡の急激な変位が制御されているため、滑らかな動きを再現に繋がったと考えられる。
【００７３】
［移乗器具２００に搭乗する前、及び、搭乗中における上半身支持部材１０から受ける精神的な負荷比較］
移乗器具２００に搭乗する前の安静座位の場合（以下、パターンＡ）、及び、搭乗してから１分後の場合（以下、パターンＢ）において、負ぶわれる側の被験者の心身に生じる負荷活動の変化を、自律神経反応器を用いて計測をした。
（計測条件）
被験者の指尖部の動脈圧波形を１?２分間計測し、１拍ごとの収縮期圧を時系列波形に変換し、血管運動由来のゆっくりと変動する波（低周波数帯ＬＦ：０．０４?０．１５Ｈｚ）と、呼吸の機械的な血圧変動由来の速く変動する波(高周波数帯ＨＦ：０．１５?０．５Ｈｚ)とを周波数解析を行い、ＬＦ／ＨＦ の比率を計測した。
（計測方法）
自律神経系の変化として、交感神経系（ＳＮＳ）、副交感神経系（ＰＳＮＳ）ＳＮＳ／ＰＳＮＳ の比率(ＡＮＳ ａｃｔｉｖｉｔｙ：自律神経活性)の評価を実施した。計測対象は、女性２ 名、男性４ 名に２ 施行ずつ、計１２ 施行を実施した。
【００７４】
（実験結果）
以下、図２１及び図２２を参照し説明する。
図２１は、変形例３における移乗器具２００に搭乗する前、及び、搭乗中における、自律神経系活性、交感神経系活性、及び副交感神経系活性を示する棒グラフである。
図２２は、変形例３における移乗器具２００に搭乗する前、及び、搭乗中における、脈拍を示する棒グラフである。
図２１（Ａ）に例示する、自律神経系活性（ＡＮＳ ａｃｔｉｖｉｔｙ）によれば、パターンＡが７．４±０．５ であるのに対し、パターンＢが６．３±０．８となった。
また、図２１（Ｂ）に例示する、交感神経活性（ＳＮＳ  Ａｃｔ）によれば、パターンＡが６．４±０．７であるのに対し、パターンＢが５．５±１．０となった。
また、図２１（Ｃ）に例示する、副交感神経系（ＰＳＮＳ）によれば、パターンＡが５．７±０．５であるのに対し、パターンＢが４．９±０．９ となった。
図２２に例示する、心拍数の変化（ＨＲＶ ｉｎｄｅｘ）によれば、パターンＡが１１．９±３．１ であるのに対し、パターンＢが８．５±２．５ となった。
【００７５】
（結論）
移乗器具２００を用いた自律神経系の反応を測定した結果、パターンＡに比してパターンＢの方が、自律神経の活性、脈拍変位などは低下したことが確認できた。すなわち、搭乗中における心身機能への著しい負荷増大には繋がっていないと考えられる。また、搭乗中においてリラックス状態となっていると考えられる。
【符号の説明】
【００７６】
１、２、１００、１０２、２００…移乗器具
１０…上半身支持部材
１２…胴部支持部
１４…頭部支持部
２０…下半身支持部材
３０…保持アーム
３２…高さ調節部
３４…角度変更部
４０…脚柱
５０…脚体
１５…頭部保持凹部
１７…上肢支持凹部
１８…圧力検知部
１９…心拍検知部
１６…カメラ
６０…背面支持部材
３６…保護カバー
４００…駆動伝達部
４０２…第１支柱
４０４…第２支柱
４１０…第１アクチュエータ
４１２…第２アクチュエータ
４４０…第１関節部
４４２…第２関節部
４３０…操作装置
７０…頭部支持部材
７２…土台
７４…クッション
７６…第１接続部
７８…第２接続部
７９…左右位置変更部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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