(57)【要約】      （修正有）【課題】俯瞰画像及び俯瞰画像とは異なる別の画像を表示画面に表示する場合において、異なる２つの表示モード間で、俯瞰画像中の周辺領域の表示範囲を好適に変更しつつ、別の画像を好適に表示する。【解決手段】車両周辺表示装置は、複数の表示モードの各々に応じた画像を表示画面６３に表示させる表示制御手段を備える。表示制御手段は、表示モードが第１のモードの場合、車両１００ａと車両の第１の周辺領域１００ｂとを俯瞰した第１俯瞰画像１０１を生成し、表示画面において固定のサイズを有する第１表示領域に表示させ、第１の進行方向画像１０２を生成し、表示画面において固定のサイズを有する第２表示領域に表示させる。表示モードが第２のモードの場合、車両と第１の周辺領域よりも広い車両の第２の周辺領域とを俯瞰した第２俯瞰画像を生成し、第１表示領域に表示させ、第２の別画像を生成し、第２表示領域に表示させる。【選択図】図５
2019016825.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、
前記車両の周辺を撮像する撮像手段と、
所定のサイズの表示画面を有する表示手段と、
複数の表示モードのそれぞれに応じた画像を前記表示画面に表示させる表示制御手段と、
を備える車両周辺表示装置において、
前記表示制御手段は、
前記表示モードが第１のモードである場合、前記車両と前記車両の第１の周辺領域とを俯瞰した画像である第１俯瞰画像を前記撮像された撮像画像に基づいて生成し、当該生成した第１俯瞰画像を前記表示画面において固定のサイズを有する第１表示領域に表示させるとともに、前記第１俯瞰画像とは異なる第１の別画像を前記撮像された撮像画像に基づいて生成し、当該生成した第１の別画像を前記表示画面において固定のサイズを有する第２表示領域に表示させ、
前記表示モードが第２のモードである場合、前記車両と前記第１の周辺領域よりも広い前記車両の第２の周辺領域とを俯瞰した画像である第２俯瞰画像を前記撮像された撮像画像に基づいて生成し、当該生成した第２俯瞰画像を前記第１表示領域に表示させるとともに、前記第２俯瞰画像とは異なる第２の別画像を前記撮像された撮像画像に基づいて生成し、当該生成した第２の別画像を前記第２表示領域に表示させる、
ように構成された、
車両周辺表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺表示装置であって、
更に、前記車両の目標駐車位置を決定し、現在位置から当該目標駐車位置までの目標経路を算出し、当該目標経路に沿って前記車両を移動させる駐車支援制御を実行する駐車支援制御手段を備え、
前記表示制御手段は、
前記表示モードを、前記駐車支援制御が実行されていないときは第１のモードに設定し、前記駐車支援制御が実行されているときは第２のモードに設定するように構成された、
車両周辺表示装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両周辺表示装置において、
前記第１の別画像及び前記第２の別画像は、前記車両の進行方向の領域を含む画像である進行方向画像であり、
前記表示制御手段は、
前記第２の別画像の画角を、前記第１の別画像の画角よりも狭くするように構成された、
車両周辺表示装置。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載の車両周辺表示装置において、
前記駐車支援制御手段は、
前記車両が前進から後退に切り替えられるために一時停止する位置である目標停止位置を決定するように構成され、
前記目標経路は、前記現在位置から前記目標停止位置まで前記車両が前進する第１経路と、前記目標停止位置から前記目標駐車位置まで前記車両が後退する第２経路と、を含み、
前記表示制御手段は、
前記表示モードが前記第２のモードである場合、少なくとも前記車両が前記現在位置から前記目標停止位置に到達するまでは、前記第２俯瞰画像に、前記目標停止位置と、前記目標駐車位置と、の両方を表示させるように構成された、
車両周辺表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両及びその周辺領域を俯瞰した画像（俯瞰画像）と、俯瞰画像とは異なる別の画像と、を表示画面に表示させる車両周辺表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に搭載され、車両及びその周辺の領域を俯瞰した画像である俯瞰画像と、当該俯瞰画像とは異なる別の画像と、を所定のサイズを有する表示画面に表示させる車両周辺表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の車両周辺表示装置（以下、「従来装置」と称する。）は、運転者の運転状況に応じて複数の表示モードを有する。従来装置は、これら複数の表示モード間で俯瞰画像中の周辺領域の表示範囲を変更する。例えば、表示画面に俯瞰画像が表示される領域を第１表示領域と規定し、表示画面に別の画像が表示される領域を第２表示領域と規定すると、従来装置は、俯瞰画像中の自車両の表示倍率を固定し、第１表示領域自体のサイズを変更することにより、俯瞰画像中の周辺領域の表示範囲を変更している。具体的には、従来装置は、第１表示領域のサイズを所定の基準サイズよりも大きくすることにより俯瞰画像中の周辺領域を広域表示し、第１表示領域のサイズを所定の基準サイズよりも小さくすることにより俯瞰画像中の周辺領域を狭域表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−７６６４５号公報
【発明の概要】
【０００４】
従来装置によると、表示モードに応じて俯瞰画像中の周辺領域の表示範囲を好適に変更することができると記載されている。しかしながら、従来装置では、俯瞰画像中の周辺領域を広域表示する際は、第１表示領域自体のサイズを大きくするため、第１表示領域と第２表示領域との位置関係（レイアウト）によっては、第２表示領域のサイズが小さくなってしまう可能性がある。この場合、第２表示領域に表示される別の画像が小さくなり、別の画像が好適に表示されない（即ち、運転者にとって別の画像が見難くなる）可能性がある。
【０００５】
本発明は、上述した問題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、俯瞰画像及び俯瞰画像とは異なる別の画像を表示画面に表示させる場合において、異なる２つの表示モード間で、俯瞰画像中の周辺領域の表示範囲を好適に変更しつつ、別の画像を好適に表示することが可能な車両周辺表示装置を提供することにある。
【０００６】
本発明の車両周辺表示装置（以下、「本発明装置」とも称する。）は、
車両に搭載され、
前記車両の周辺を撮像する撮像手段と、
所定のサイズの表示画面を有する表示手段と、
複数の表示モードのそれぞれに応じた画像を前記表示画面に表示させる表示制御手段と、
を備える車両周辺表示装置において、
前記表示制御手段は、
前記表示モードが第１のモードである場合、前記車両と前記車両の第１の周辺領域とを俯瞰した画像である第１俯瞰画像を前記撮像された撮像画像に基づいて生成し、当該生成した第１俯瞰画像を前記表示画面において固定のサイズを有する第１表示領域に表示させるとともに、前記第１俯瞰画像とは異なる第１の別画像を前記撮像された撮像画像に基づいて生成し、当該生成した第１の別画像を前記表示画面において固定のサイズを有する第２表示領域に表示させ、
前記表示モードが第２のモードである場合、前記車両と前記第１の周辺領域よりも広い前記車両の第２の周辺領域とを俯瞰した画像である第２俯瞰画像を前記撮像された撮像画像に基づいて生成し、当該生成した第２俯瞰画像を前記第１表示領域に表示させるとともに、前記第２俯瞰画像とは異なる第２の別画像を前記撮像された撮像画像に基づいて生成し、当該生成した第２の別画像を前記第２表示領域に表示させる、
ように構成されている。
【０００７】
本発明装置では、表示制御手段は、表示モードが第１のモードである場合、車両と車両の第１の周辺領域とを俯瞰した第１俯瞰画像を生成し、表示画面の第１表示領域に表示させる。そして、表示モードが第２のモードである場合、車両と、第１の周辺領域よりも広い車両の第２の周辺領域と、を俯瞰した第２俯瞰画像を生成し、第１俯瞰画像を表示させる領域と同じ領域である第１表示領域に表示させる。この第１表示領域のサイズは固定されている。この構成によれば、俯瞰画像中の周辺領域の表示範囲の変更に起因して第１表示領域のサイズが変更することがなくなるため、表示画面の第２表示領域（第１俯瞰画像とは異なる第１の別画像又は第２俯瞰画像とは異なる第２の別画像が表示される領域）のサイズが変更することがなくなる。従って、異なる２つの表示モード間において、俯瞰画像の周辺領域の表示範囲を好適に変更しつつ、別の画像を好適に表示することが可能となる。
【０００８】
本発明装置の一側面は、
更に、前記車両の目標駐車位置を決定し、現在位置から当該目標駐車位置までの目標経路を算出し、当該目標経路に沿って前記車両を移動させる駐車支援制御を実行する駐車支援制御手段を備え、
前記表示制御手段は、
前記表示モードを、前記駐車支援制御が実行されていないときは第１のモードに設定し、前記駐車支援制御が実行されているときは第２のモードに設定するように構成されている。
【０００９】
この構成によれば、駐車支援制御が実行されているときの俯瞰画像（第２俯瞰画像）中の周辺領域（第２の周辺領域）の表示範囲は、駐車支援制御が実行されていないときの俯瞰画像（第１俯瞰画像）中の周辺領域（第１の周辺領域）の表示範囲よりも広くなる。このため、駐車支援制御が実行されるときは、俯瞰画像中に目標駐車位置が表示され易くなる。従って、運転者は、俯瞰画像を参照して目標駐車位置を確認したり、目標経路上における障害物の有無を確認したりすることができる。この構成によれば、駐車支援制御に適した表示範囲で俯瞰画像中の周辺領域を表示することができる。
【００１０】
本発明装置の一側面では、
前記第１の別画像及び前記第２の別画像は、前記車両の進行方向の領域を含む画像である進行方向画像であり、
前記表示制御手段は、
前記第２の別画像の画角を、前記第１の別画像の画角よりも狭くするように構成されている。
【００１１】
進行方向画像には、車両の進行方向前方の領域である進行方向前方領域と、進行方向前方領域の左右に位置する進行方向左右領域とが表示される。この構成によれば、駐車支援制御が実行されているときの進行方向画像（第２の別画像）の画角は、駐車支援制御が実行されていないときの進行方向画像（第１の別画像）の画角よりも狭くされる。即ち、駐車支援制御が実行されるときは、駐車支援制御が実行されないときよりも、進行方向画像における進行方向左右領域の表示範囲が狭くなる。第２表示領域（進行方向画像が表示される表示領域）のサイズは異なる２つのモード間で固定されている。このため、進行方向画像における進行方向左右領域の表示範囲が狭くなると、その分だけ、進行方向前方領域が拡大して表示される。従って、駐車支援制御が実行されるときは、運転者は、進行方向画像を参照して車両が進行する様子をより容易に確認できるようになる。
【００１２】
加えて、一般に、画角が比較的に広い（広角の）場合は、画像の左右方向の範囲は比較的に歪んで表示されるが、画角が比較的に狭い（狭角の）場合は、画像の左右方向の範囲は殆ど歪むことなく表示される。このため、上記の構成によれば、駐車支援制御が実行されるときは、進行方向画像中の進行方向前方領域が殆ど歪むことなく表示される。従って、駐車支援制御に適した表示態様で進行方向画像中の進行方向前方領域を表示することができる。
【００１３】
本発明装置の一側面では、
前記駐車支援制御手段は、
前記車両が前進から後退に切り替えられるために一時停止する位置である目標停止位置を決定するように構成され、
前記目標経路は、前記現在位置から前記目標停止位置まで前記車両が前進する第１経路と、前記目標停止位置から前記目標駐車位置まで前記車両が後退する第２経路と、を含み、
前記表示制御手段は、
前記表示モードが前記第２のモードである場合、少なくとも前記車両が前記現在位置から前記目標停止位置に到達するまでは、前記第２俯瞰画像に、前記目標停止位置と、前記目標駐車位置と、の両方を表示させるように構成されている。
【００１４】
この構成では、駐車支援制御が実行されているときは、少なくとも車両が第１経路に沿って目標停止位置に到達するまでは、俯瞰画像に、目標停止位置だけではなく目標駐車位置も表示される。このため、第１経路に沿って車両が前進しているときは、運転者は、俯瞰画像を参照して、第１経路だけではなく、第２経路も確認することが可能となる。これにより、第１経路上の障害物の有無だけではなく、第２経路上の障害物の有無をも確認することが可能となるため、目標経路上に障害物が検出された場合に運転者の運転操作により駐車支援制御を速やかに停止することが可能となる。この構成によれば、駐車支援制御に適した表示範囲で俯瞰画像中の周辺領域を表示することができる。なお、「俯瞰画像に目標停止位置と目標駐車位置との両方を表示させる」とは、俯瞰画像に目標停止位置の少なくとも一部と、目標駐車位置の少なくとも一部とを表示させることを意味する。
【００１５】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る車両周辺表示装置（以下、「本実施装置」と称する。）の概略構成図である。
【図２】周辺センサ及びカメラセンサの取付位置を表した平面図である。
【図３】自車両の前方領域が広い画角で撮像されるときの撮像範囲Ｓ１と、狭い画角で撮像されるときの撮像範囲Ｓ２とを示す図である。
【図４】ＰＶＭスイッチ及びＩＰＡスイッチの位置を示す図である。
【図５】表示モードがＰＶＭモードのときにタッチパネルに表示される画像（表示パターン）を示す図である。
【図６】タッチパネル（表示画面）を３つの領域Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３に区画した状態を示す図である。
【図７】ＩＰＡの実行中における第１経路Ｐ１と第２経路Ｐ２とを示す図である。
【図８】表示モードがＩＰＡモードのときにタッチパネル（表示画面）に表示される画像（表示パターン）を示す図である。
【図９】表示モードの切り替えを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施形態の変形例１に係る車両周辺表示装置の表示モードの切り替えを示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態の変形例２に係る車両周辺表示装置（以下、「第２変形装置」と称する。）の概略構成図である。
【図１２】第２変形装置の表示モードの切り替えを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（実施形態）
以下、本発明の実施形態に係る車両周辺表示装置（以下、「本実施装置」とも称する。）について図面を参照しながら説明する。本実施装置は、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される場合がある。）に適用され、図１に示すように、運転支援ＥＣＵ１０、電動パワーステアリングＥＣＵ（ＥＰＳ・ＥＣＵ）２０、メータＥＣＵ３０、エンジンＥＣＵ４０、ブレーキＥＣＵ５０、及び、ナビゲーションＥＣＵ６０を備えている。
【００１８】
これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric  Control  Unit）であり、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）１００を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【００１９】
ＣＡＮ１００には、車両状態を検出する複数種類の車両状態センサ７０、及び、運転操作状態を検出する複数種類の運転操作状態センサ８０が接続されている。車両状態センサ７０は、車両の走行速度を検出する車速センサ、車両の前後方向の加速度を検出する前後Ｇセンサ、車両の横方向の加速度を検出する横Ｇセンサ、及び、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ等である。
【００２０】
運転操作状態センサ８０は、アクセルペダルの操作量を検出するアクセル操作量センサ、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキ操作量センサ、ブレーキペダルの操作の有無を検出するブレーキスイッチ、操舵角を検出する操舵角センサ、及び操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ等である。
【００２１】
車両状態センサ７０、及び、運転操作状態センサ８０によって検出された情報（センサ情報と呼ぶ）は、ＣＡＮ１００に送信される。各ＥＣＵにおいては、ＣＡＮ１００に送信されたセンサ情報を、適宜、利用することができる。なお、センサ情報は、特定のＥＣＵに接続されたセンサの情報であってもよく、その特定のＥＣＵからＣＡＮ１００に送信されてもよい。
【００２２】
運転支援ＥＣＵ１０は、運転者の運転支援を行う中枢となる制御装置である。運転支援ＥＣＵ１０は、自車両の運転状況に応じて、運転者から視認可能な位置に設置された表示画面（本実施形態ではタッチパネル６３（後述））に、自車両の周辺領域及び自車両の前方又は後方領域等を含む画像を表示し、これにより、運転者の運転を支援する。
【００２３】
運転支援ＥＣＵ１０には、周辺センサ１１、カメラセンサ１２、シフトポジションセンサ１３、パノラミックビューモニタ（Panoramic View Monitor:ＰＶＭ）スイッチ１４、インテリジェントパーキングアシスト（Intelligent Parking Assist：ＩＰＡ）スイッチ１５、スピーカ１６及びブザー１７が接続されている。以下では、パノラミックビューモニタスイッチ１４を「ＰＶＭスイッチ１４」と称し、インテリジェントパーキングアシストスイッチ１５を「ＩＰＡスイッチ１５」と称する。
【００２４】
周辺センサ１１は、中央前方周辺センサ１１ＦＣ、右前方周辺センサ１１ＦＲ、左前方周辺センサ１１ＦＬ、右後方周辺センサ１１ＲＲ、及び、左後方周辺センサ１１ＲＬを備える。各周辺センサ１１ＦＣ，１１ＦＲ，１１ＦＬ，１１ＲＲ，１１ＲＬは、レーダセンサであり、その検出領域が互いに異なるだけで、基本的には、互いに同じ構成である。
【００２５】
周辺センサ１１は、レーダ送受信部と信号処理部（図示略）とを備えており、レーダ送受信部が、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を放射し、放射範囲内に存在する立体物（例えば、他車両、歩行者、自転車、建造物等）によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、自車両と立体物との距離、自車両と立体物との相対速度、自車両に対する立体物の相対位置（方向）等を表す情報（以下、周辺情報と呼ぶ）を取得して運転支援ＥＣＵ１０に供給する。
【００２６】
図２に示すように、中央前方周辺センサ１１ＦＣは、車体のフロント中央部に設けられ、自車両の前方領域に存在する立体物を検出する。右前方周辺センサ１１ＦＲは、車体の右前コーナー部に設けられ、主に自車両の右前方領域に存在する立体物を検出し、左前方周辺センサ１１ＦＬは、車体の左前コーナー部に設けられ、主に自車両の左前方領域に存在する立体物を検出する。右後方周辺センサ１１ＲＲは、車体の右後コーナー部に設けられ、主に自車両の右後方領域に存在する立体物を検出し、左後方周辺センサ１１ＲＬは、車体の左後コーナー部に設けられ、主に自車両の左後方領域に存在する立体物を検出する。
【００２７】
なお、本実施形態では周辺センサ１１としてレーダセンサが用いられるが、それに代えて、例えば、クリアランスソナー又はライダーセンサ等のセンサが採用されてもよい。
【００２８】
カメラセンサ１２は、前方カメラセンサ１２Ｆ、右側方カメラセンサ１２ＲＳ、左側方カメラセンサ１２ＬＳ、及び、後方カメラセンサ１２Ｒを備える。各カメラセンサ１２Ｆ，１２ＲＳ，１２ＬＳ，１２Ｒは、周辺領域を撮像するカメラ部を備えたセンサであり、その撮像範囲が互いに異なるだけで、基本的には、互いに同じ構成である。
【００２９】
前方カメラセンサ１２Ｆは、車体のフロント中央部に設けられ、自車両の前方領域を撮像する。右側方カメラセンサ１２ＲＳは、右側のサイドミラーに設けられ、自車両の右側方領域を撮像する。左側方カメラセンサ１２ＬＳは、左側のサイドミラーに設けられ、自車両の左側方領域を撮像する。後方カメラセンサ１２Ｒは、車体のリア中央部に設けられ、自車両の後方領域を撮像する。但し、前方カメラセンサ１２Ｆ及び後方カメラセンサ１２Ｒは、前方領域及び後方領域を、それぞれ異なる２つの画角（本実施形態では、１４４°及び１８０°）で撮像する。図３は、前方カメラセンサ１２Ｆが前方領域を異なる２つの画角で撮像するときの撮像範囲を示す。範囲Ｓ１は前方領域が広角で撮像されるときの撮像範囲を示し、範囲Ｓ２は、前方領域が狭角で撮像されるときの撮像範囲を示す。図３に示すように、範囲Ｓ１は、範囲Ｓ２よりも左右方向に広い。このため、広角で撮像される画像は、狭角で撮像される画像よりも左右方向の表示範囲が広くなる。
【００３０】
以下では、各カメラセンサ１２Ｆ，１２ＲＳ，１２ＬＳ，１２Ｒによって撮像して得られた画像データを、それぞれ「前方画像データ」、「右側方画像データ」、「左側方画像データ」及び「後方画像データ」と称する。そして、前方画像データ及び後方画像データに関しては、狭角で撮像された画像データをそれぞれ「狭角前方画像データ」及び「狭角後方画像データ」と称し、広角で撮像された画像データをそれぞれ「広角前方画像データ」及び「広角後方画像データ」と称する。各カメラセンサ１２Ｆ，１２ＲＳ，１２ＬＳ，１２Ｒによって撮像して得られたこれらの画像データは運転支援ＥＣＵ１０に送信される。
【００３１】
運転支援ＥＣＵ１０は、広角前方画像データ、右側方画像データ、左側方画像データ、及び、広角後方画像データ、並びに、運転支援ＥＣＵ１０のＲＯＭに予め格納されている車両の平面画像（車両を平面視した画像）を同じ表示倍率（縮尺）で合成して、俯瞰画像を生成する。ここで、俯瞰画像とは、自車両及びその周辺領域をその真上から俯瞰したように見える画像を意味し、実際に俯瞰したときの画像を意味するものではない。運転支援ＥＣＵ１０は、この俯瞰画像を、所定の条件下でナビゲーションＥＣＵ６０に接続されている後述するタッチパネル６３に表示する。なお、俯瞰画像を生成する際は、広角前方画像データ及び広角後方画像データの代わりに、狭角前方画像データ及び狭角後方画像データが用いられてもよい。
【００３２】
加えて、運転支援ＥＣＵ１０は、前方画像データ及び後方画像データに基づいて自車両の進行方向の領域を表示する進行方向画像を生成する。具体的には、自車両が前進中、又は、前進中に停止した場合（即ち、後述するシフトポジションセンサ１３によって検出されるシフトレバーのシフトポジションがＤ又はＮの場合）、運転支援ＥＣＵ１０は、前方画像データに基づき、自車両の前方領域を示す進行方向画像を生成する。この進行方向画像は、画角毎に生成される。以下では、狭角前方画像データに基づいて生成される進行方向画像を「狭角前方進行方向画像」と称し、広角前方画像データに基づいて生成される進行方向画像を「広角前方進行方向画像」と称する。
【００３３】
一方、自車両が後退中、又は、後退中に停止した場合（即ち、シフトレバーのシフトポジションがＲの場合）、運転支援ＥＣＵ１０は、後方画像データに基づき、自車両の後方領域を示す進行方向画像を生成する。この進行方向画像は、画角毎に生成される。以下では、狭角後方画像データに基づいて生成される進行方向画像を「狭角後方進行方向画像」と称し、広角後方画像データに基づいて生成される進行方向画像を「広角後方進行方向画像」と称する。運転支援ＥＣＵ１０は、自車両の運転状況に応じて所定の条件下でこれらの進行方向画像のうちの１つをタッチパネル６３に表示する（後述）。
【００３４】
更に、運転支援ＥＣＵ１０は、右側方画像データに基づいて自車両の右側方領域を表示する右側方画像を生成するとともに、左側方画像データに基づいて自車両の左側方領域を表示する左側方画像を生成し、これらを両側方画像として、所定の条件下でタッチパネル６３に表示する（後述）。
【００３５】
更に、運転支援ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１２により撮像して得られた画像データを解析して、車両が駐車可能な領域を区画した線である区画線を認識する。運転支援ＥＣＵ１０は、この区画線を、俯瞰画像及び進行方向画像に重畳的に表示する（後述）。
【００３６】
図１に戻って説明を続ける。シフトポジションセンサ１３は、図示しないシフトレバーのシフトポジションを検出し、そのシフトポジションを表す信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。運転支援ＥＣＵ１０は、シフトポジションセンサ１３から受信した信号に基づいてシフトポジションを取得する。なお、自車両は図示しない周知の自動変速機を塔載している。周知であるように、シフトレバーのシフトポジションがＰレンジに移動されると、自動変速機は機械的に回転不能状態に設定され、車両１００は停止状態を維持することができる。
【００３７】
ＰＶＭスイッチ１４は、図４に示すように、操舵ハンドル９０の近傍に配置されており、運転者によって操作される。ＰＶＭスイッチ１４は、タッチパネル６３に表示される画像の表示モードをＰＶＭモードに切り替えるために押下されるスイッチである。ここで、ＰＶＭとは、自車両が運転者による運転操作により比較的に低速（例えば、１２[km/h]以下の車速）で走行している場合に、表示画面（本実施形態ではタッチパネル６３）に自車両の周辺領域を表示することにより運転者の運転を支援する周知の機能である。ＰＶＭモードは、ＰＶＭ機能が作動しているときの表示モードである。ＰＶＭスイッチ１４が押下されると、運転支援ＥＣＵ１０にＰＶＭ押下信号が送信される。運転支援ＥＣＵ１０は、ＰＶＭ押下信号を受信すると、タッチパネル６３に表示される画像の表示モードをＰＶＭモードに設定する。なお、ＰＶＭモードは、シフトポジション及びＰＶＭスイッチ１４の押下回数に応じて複数の表示パターンを有する（後述）。ＰＶＭモードは、「第１のモード」の一例に相当する。
【００３８】
ＩＰＡスイッチ１５は、図４に示すように、操舵ハンドル９０の近傍に配置されており、運転者によって操作される。ＩＰＡスイッチ１５は、駐車支援制御の実行を開始する際に押下されるスイッチである。ここで、駐車支援制御とは、自車両の駐車時又は出庫時に操舵ハンドルを自動操舵することにより運転者による駐車操作（出庫操作）を支援する周知の制御である。ＩＰＡスイッチ１５が押下されると、運転支援ＥＣＵ１０にＩＰＡ押下信号が送信される。運転支援ＥＣＵ１０は、ＩＰＡスイッチ１５からＩＰＡ押下信号を受信すると、タッチパネル６３に表示される画像の表示モードをＩＰＡモード（即ち、駐車支援制御の実行中に表示される表示モード）に設定する。以下では、駐車支援制御を「ＩＰＡ」とも称する。なお、ＩＰＡモードは、シフトポジション及びＰＶＭスイッチ１４の押下回数に応じて複数の表示パターンを有する（後述）。ＩＰＡモードは、「第２のモード」の一例に相当する。
【００３９】
スピーカ１６は、運転支援ＥＣＵ１０からの発話指令を受信した場合に音声を発生させる。運転支援ＥＣＵ１０は、タッチパネル６３に運転者の運転を支援するためのメッセージが表示されると、スピーカ１６に当該メッセージを発話させる。
【００４０】
ブザー１７は、運転支援ＥＣＵ１０からのブザー鳴動信号を受信した場合に鳴動する。運転支援ＥＣＵ１０は、運転者に対して運転支援状況を知らせる場合（例えば、ＩＰＡの実行中に運転者に自車両の停止を促す場合）、又は、運転者に対して警告を行う（注意喚起する）場合等にブザー１７を鳴動させる。
【００４１】
電動パワーステアリングＥＣＵ２０は、電動パワーステアリング装置の制御装置である。以下、電動パワーステアリングＥＣＵ２０をＥＰＳ・ＥＣＵ（Electric  Power  Steering  ＥＣＵ）２０と呼ぶ。ＥＰＳ・ＥＣＵ２０は、モータドライバ２１に接続されている。モータドライバ２１は、転舵用モータ２２に接続されている。転舵用モータ２２は、図示しない車両の「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。ＥＰＳ・ＥＣＵ２０は、ステアリングシャフトに設けられた操舵トルクセンサによって、運転者が操舵ハンドル９０（図４参照）に入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基づいて、モータドライバ２１の通電を制御して、転舵用モータ２２を駆動する。転舵用モータ２２が駆動されると、図示しない自車両の転舵輪の舵角が変更される（転舵輪が転舵される）。このアシストモータの駆動によってステアリング機構に操舵トルクが付与されて、運転者の操舵操作をアシストする。
【００４２】
加えて、ＥＰＳ・ＥＣＵ２０は、ＩＰＡの実行中にＣＡＮ１００を介して運転支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信した場合には、操舵指令で特定される制御量で転舵用モータ２２を駆動して操舵トルクを発生させる。この操舵トルクは、上述した運転者の操舵操作（操舵ハンドル操作）を軽くするために付与される操舵アシストトルクとは異なり、運転者の操舵操作を必要とせずに、運転支援ＥＣＵ１０からの操舵指令によってステアリング機構に付与されるトルクを表す。このトルクにより、自車両の転舵輪の舵角が変更される（転舵輪が転舵される）。
【００４３】
なお、ＥＰＳ・ＥＣＵ２０は、ＩＰＡの実行中に運転支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信しても、運転者の操舵ハンドル操作による操舵トルクが検出された場合、その操舵トルクが閾値よりも大きいときは、運転者の操舵ハンドル操作を優先して、当該操作を軽くする操舵アシストトルクを発生させる。
【００４４】
メータＥＣＵ３０は、表示器３１に接続されている。表示器３１は、例えば、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイであって、車速等のメータ類の計測値の表示に加えて、各種の情報を表示する。例えば、メータＥＣＵ３０は、運転支援ＥＣＵ１０から運転支援状態に応じた表示指令を受信すると、その表示指令で指定された画面を表示器３１に表示させる。なお、表示器３１には、マルチインフォーメーションディスプレイに代えて、或いは、加えて、ヘッドアップディスプレイ（図示略）が採用すされてもよい。
【００４５】
エンジンＥＣＵ４０は、エンジンアクチュエータ４１に接続されている。エンジンアクチュエータ４１は内燃機関４２の運転状態を変更するためのアクチュエータである。エンジンＥＣＵ４０は、エンジンアクチュエータ４１を駆動することによって、内燃機関４２が発生するトルクを変更することにより、自車両の駆動力を制御し加速状態（加速度）を変更することができる。
【００４６】
ブレーキＥＣＵ５０は、ブレーキアクチュエータ５１に接続されている。ブレーキアクチュエータ５１は、ブレーキＥＣＵ５０からの指示に応じてブレーキキャリパ５２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりブレーキパッドをブレーキディスク５２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ５０は、ブレーキアクチュエータ５１を制御することによって、自車両の制動力を制御して減速状態（減速度）を変更することができる。
【００４７】
ナビゲーションＥＣＵ６０は、自車両の現在位置を検出するためのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機６１、地図情報等を記憶した地図データベース６２、及び、タッチパネル（タッチパネル式ディスプレイ）６３を備えている。ナビゲーションＥＣＵ６０は、ＧＰＳ信号に基づいて現時点の自車両の位置を特定するとともに、自車両の位置及び地図データベース６２に記憶されている地図情報等に基づいて各種の演算処理を行い、タッチパネル６３に地図上における自車両の現在位置を表示させる。以下では、タッチパネル６３に地図上における自車両の現在位置が表示されているときの表示モードをナビゲーションモードと称する。
【００４８】
タッチパネル６３に表示される画像の表示モードには、ナビゲーションモードの他に、上述したＰＶＭモード及びＩＰＡモードがある。タッチパネル６３の近傍にはホームボタン（図示省略）が設けられている。表示モードがＰＶＭモード又はＩＰＡモードの場合、ホームボタンを押下することにより表示モードがナビゲーションモードに切り替えられる。上述したように、ＰＶＭ及びＩＰＡは周知であるため、以下では、図５乃至図８を参照しながら、周知の事項については簡単な説明に留め、新規な事項については詳細に説明する。
【００４９】
＜ＰＶＭモード＞
図５は、表示モードがＰＶＭモードのときの表示パターンの一例を示す。この表示パターンは、シフトポジションがＤ又はＮの場合にＰＶＭスイッチが１回押下されたときに表示される表示パターンである。この例では、タッチパネル６３に、俯瞰画像１０１と、進行方向画像１０２と、各種スイッチ１０７乃至１１０と、車両マーク１１１と、が表示されている。
【００５０】
図６は、タッチパネル６３（以下、単に「画面」とも称する。）を３つの領域Ｒ１、Ｒ２及びＲ３に区画した状態を示す。領域Ｒ１は、画面を左右に２分割したときの左側の領域であり、縦長の長方形形状を有する。領域Ｒ２は上記のように画面を左右に２分割したときの右側の領域を更に上下に２分割したときの上側の領域であり、横長の長方形形状を有する。領域Ｒ３は上記右側の領域を上記のように更に上下に２分割したときの下側の領域であり、横長の長方形形状を有する。領域Ｒ１乃至領域Ｒ３は、領域Ｒ２が最も大きく、領域Ｒ３が最も小さくなるように区画されている。
【００５１】
図５に示すように、俯瞰画像１０１は領域Ｒ１のほぼ全体に表示され、進行方向画像１０２は領域Ｒ２のほぼ全体に表示され、各種スイッチ１０７乃至１１０及び車両マーク１１１は領域Ｒ３に横方向に並べて表示される。このように、タッチパネル６３に俯瞰画像と進行方向画像の両方が表示される場合、各領域Ｒ１乃至Ｒ３（図６参照）のサイズは、表示モードの種類（即ち、ＰＶＭモードとＩＰＡモード）又は表示パターンの種類（即ち、前進時の表示パターンと後退時の表示パターン）に関わらず、予め定められたサイズに固定されている。なお、俯瞰画像１０１は「第１俯瞰画像」の一例に相当し、進行方向画像１０２は「第１の別画像」の一例に相当する。加えて、領域Ｒ１は「第１表示領域」の一例に相当し、領域Ｒ２は「第２表示領域」の一例に相当する。
【００５２】
俯瞰画像１０１は、車両１００ａ及びその周辺領域１００ｂから構成される画像である。車両１００ａは、俯瞰画像１０１の中央に配置されている。俯瞰画像１０１には、車両１００ａの車体の側端部から車外方向に１．７［m］離間した範囲が周辺領域１００ｂとして表示されている。周辺領域１００ｂには、前方距離目安線１０３と前進予想進路線１０４とが表示されている。前方距離目安線１０３は、自車両のフロントバンパー（図示省略）前端から約１．０ｍ先を示す線であり、青色で表示される。前進予想進路線１０４は、運転者による操舵ハンドル操作と連動して進路の目安を示す線であり、黄色で表示される。これらの線１０３、１０４は、ガイド線の一種である。
【００５３】
進行方向画像１０２には、前方距離目安線１０３とメッセージ１０６とが表示されている。なお、車両前方の一部の範囲は進行方向画像１０２に表示すると距離感が異なり運転者に違和感を与える可能性があるため、マスキング１０５により非表示にしている。メッセージ１０６は、自車両の運転状況に応じて運転者に注意喚起を促すためのメッセージであり、この例では、「車両周辺を直接確認してください」とのメッセージが表示される。このメッセージは、スピーカ１６によって発話される。
【００５４】
スイッチ１０７は、拡大機能説明スイッチであり、このスイッチ１０７が選択されることにより、俯瞰画像１０１の拡大機能についての説明画面が表示される。なお、拡大機能とは、俯瞰画像１０１の拡大させたい部分を選択することにより、当該部分を領域Ｒ１に拡大表示させる周知の機能である。
【００５５】
スイッチ１０８は、設定スイッチであり、このスイッチ１０８が選択されることにより、ガイド線の表示モードの切り替えや、左右確認サポート（後述）の設定を行うための画面が表示される。
【００５６】
スイッチ１０９は、左右確認サポート一時オン・オフスイッチであり、このスイッチ１０９が選択されることにより、左右確認サポートのオン・オフが一時的に切り替えられる。ここで、左右確認サポートとは、駐車場や見通しの悪い場所から発進する際に、周辺センサ１１により自車両の前方又は後方を横切ろうとする障害物（歩行者、自転車、車両等）が検出された場合に、ブザー１７を鳴動させて警告を行うとともに、俯瞰画像１０１及び進行方向画像１０２に障害物の接近方向を表示することにより、運転者の安全確認を支援する周知の機能である。左右確認サポートがオンの場合、作動表示灯（スイッチ１０９のマーク中の左側の縦線）が点灯する。
【００５７】
スイッチ１１０は、自動表示モード切替スイッチであり、このスイッチ１１０が選択されることにより、自動表示モードのオン・オフが切り替えられる。ここで、自動表示モードは、ＰＶＭスイッチ１４を押下しなくても、次の２つの条件、即ち、シフトポジションがＤ又はＮに切り替えられたこと、及び、車速が所定の第１車速（例えば、１０［km/h］）以下に減速したこと、が成立した場合に画面に自動的に俯瞰画像１０１及び進行方向画像１０２が表示される周知の機能である。自動表示モードがオンの場合、作動表示灯（スイッチ１１０のマーク中の左側の縦線）が点灯する。
【００５８】
車両マーク１１１は、進行方向画像１０２に表示されるエリアが自車両の左右前後何れの方向であるかを示すマークである。この例では、進行方向画像１０２には自車両の前方領域が表示されているため、車両マーク１１１は、車両の前方に表示エリアが配置されたマークとなっている。なお、車両マーク１１１の表示エリア部分には、スイッチ１０９と同一のマークが重畳的に表示されている。このマークは、左右確認サポートが作動可能であるか否かを示すマークであり、作動可能な場合は図５に示す態様で表示され、作動不可能な場合はマークに斜線が引かれた態様（図示省略）で表示される。
【００５９】
運転支援ＥＣＵ１０は、表示モードがＰＶＭモードのときは、ＩＰＡモードのときと比較して、俯瞰画像１０１中の車両１００ａの表示倍率を大きく設定する。俯瞰画像１０１が表示される領域Ｒ１のサイズは固定されているため、車両１００ａの表示倍率を大きくすると、周辺領域１００ｂの表示範囲が狭くなる。即ち、表示モードがＰＶＭモードのときは、俯瞰画像１０１中の周辺領域１００ｂは狭域表示される。
加えて、運転支援ＥＣＵ１０は、表示モードがＰＶＭモードのときは、進行方向画像１０２として、広角の画像を用いる。即ち、前進時においては進行方向画像１０２として広角前方進行方向画像が用いられ、後退時（後述）においては進行方向画像１０２として広角後方進行方向画像が用いられる。
【００６０】
以上が、シフトポジションがＤ又はＮの場合にＰＶＭスイッチが１回押下されたときに表示される表示パターンの説明である。なお、シフトポジションがＤ又はＮの場合にＰＶＭスイッチが２回押下されると、上述した両側方画像が表示される表示パターン（図示省略）に切り替えられる。この表示パターンは、自車両の側方の安全確認を行う場合や、道幅の狭い道路を走行する際に建造物との接触を回避する場合における運転支援として有用である。加えて、上記場合においてＰＶＭスイッチが３回押下されると、表示モード自体がナビゲーションモードに切り替えられる。
【００６１】
一方で、シフトポジションがＲであり、且つ、ＰＶＭスイッチが１回押下されると、次の３種類の表示パターンの何れかが画面に表示される（何れも図示省略）。即ち、１つ目の表示パターンでは、俯瞰画像と進行方向画像の両方が表示される。この俯瞰画像中の周辺領域は、上記の例と同様に狭域表示され、この進行方向画像には、広角後方進行方向画像が用いられる。なお、この俯瞰画像は領域Ｒ１（図６参照）に表示され、この進行方向画像は、領域Ｒ２（図６参照）に表示される。即ち、表示パターンが切り替えられても、俯瞰画像が表示される領域（即ち、領域Ｒ１）のサイズ及び進行方向画像が表示される領域（即ち、領域Ｒ２）のサイズは変化せず、固定されている。２つ目と３つ目の表示パターンでは、何れも、進行方向画像のみが画面のほぼ全体に表示される。両者の違いは、２つ目の表示パターンでは狭角後方進行方向画像が用いられるのに対し、３つ目の表示パターンでは広角後方進行方向画像が用いられる点にある。これら３つの表示パターンは、画面上の所定の車両マーク（図示省略）を運転者が選択することにより切り替え可能とされている。
【００６２】
＜ＩＰＡモード＞
ＩＰＡ（駐車支援制御）では、並列駐車と、縦列駐車と、縦列出庫の３種類の駐車又は出庫が支援される。シフトポジションがＤ又はＮであり、且つ、車速が所定の第２車速（例えば、３０［km/h］）以下の場合において、ＩＰＡスイッチ１５が１回押下されると、並列駐車を支援するときの表示パターンに切り替えられ、ＩＰＡスイッチ１５が２回押下されると、縦列駐車を支援するときの表示パターンに切り替えられ、ＩＰＡスイッチ１５が３回押下されると、表示モード自体がナビゲーションモードに切り替えられる。一方、シフトポジションがＰの場合にＩＰＡスイッチ１５が１回押下されると、縦列出庫を支援するときの表示パターンに切り替えられ、ＩＰＡスイッチ１５が２回押下されると、表示モード自体がナビゲーションモードに切り替えられる。
【００６３】
縦列駐車及び縦列出庫を支援する制御は、並列駐車を支援する制御と比較して、制御処理は異なっているものの、画面に表示される表示パターンは略同一である。このため、本明細書では、並列駐車を支援するときの表示モードについて説明し、縦列駐車及び縦列出庫を支援するときの表示モードについては、それらの説明を省略する。
【００６４】
ここで、並列駐車を支援するときの表示モードについて説明する前に、図７を参照して、並列駐車を行う際のＩＰＡ（以下、「並列駐車支援制御」とも称する。）の概要について説明する。並列駐車支援制御は、運転者が、目標駐車位置に対して自車両を横付けした状態（図７に矢印Ａで示す状態）で自車両を一旦停止し、シフトポジションがＤ又はＮに維持された状態でＩＰＡスイッチ１５を１回押下することにより開始される。
【００６５】
並列駐車支援制御が開始されると、運転支援ＥＣＵ１０は、区画線を認識して、区画線によって区画された領域の中から、目標駐車位置を決定し、当該目標駐車位置に基づいて目標停止位置を決定する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は、自車両の現在位置から目標停止位置まで自車両が前進する第１経路Ｐ１と、目標停止位置から目標駐車位置まで車両が後退する第２経路Ｐ２と、を演算する。
【００６６】
運転者が操舵ハンドルに軽く手を添えながら車速が所定の第３車速（例えば、７［km/h］）を超えないように現在位置から前進すると、運転支援ＥＣＵ１０は、車速に基づいて第１経路Ｐ１に沿って自車両が前進するために必要な操舵制御量を算出し、当該操舵制御量に基づいて操舵ハンドル９０（図４参照）を自動操舵する。自車両が目標停止位置に接近すると、ブザー１７及び画面上のメッセージ等で目標停止位置にまもなく到達することが案内され、これにより、運転者はブレーキペダルを操作して目標停止位置で停止する。
【００６７】
運転者がシフトレバーをＲレンジに切り替え、画面上のＯＫボタン（図示省略）を選択し、車速の絶対値が上記第３車速を超えないように目標停止位置から後退すると、運転支援ＥＣＵ１０は、車速に基づいて第２経路Ｐ２に沿って自車両が後退するために必要な操舵制御量を算出し、当該操舵制御量に基づいて操舵ハンドル９０（図４参照）を自動操舵する。自車両が目標駐車位置に接近すると、ブザー１７及び画面上のメッセージ等で目標駐車位置にまもなく到達することが案内され、ＩＰＡが終了する。ＩＰＡの終了後、運転者はブレーキペダルを操作して目標駐車位置で停止する。
【００６８】
以上が並列駐車支援制御の概要である。次に、図８を参照して、並列駐車を支援するときの表示パターンについて説明する。この表示パターンは、表示モードがＩＰＡモードのときの表示パターンの一例であり、より具体的には、並列駐車支援制御のうち、自車両が目標停止位置まで前進する段階（即ち、第１経路に沿って前進する段階）における表示パターンである。この例では、タッチパネル６３に、俯瞰画像２０１と、進行方向画像２０２と、メッセージ２１０と、車両マーク２１１と、が表示されている。俯瞰画像２０１は領域Ｒ１（図６参照。領域Ｒ２、Ｒ３についても同様。）に表示され、進行方向画像２０２は領域Ｒ２に表示され、メッセージ２１０及び車両マーク２１１は領域Ｒ３に表示される。即ち、表示モードの種類が切り替えられても、俯瞰画像２０１が表示される領域（即ち、領域Ｒ１）のサイズ及び進行方向画像２０２が表示される領域（即ち、領域Ｒ２）のサイズは変化せず、固定されている。なお、俯瞰画像２０１は「第２俯瞰画像」の一例に相当し、進行方向画像２０２は「第２の別画像」の一例に相当する。
【００６９】
俯瞰画像２０１は、車両２００ａ及びその周辺領域２００ｂから構成される画像である。車両２００ａは、俯瞰画像２０１の中央に配置されている。俯瞰画像２０１には、車両２００ａの両側面から車外方向に２．５［m］離間した範囲が周辺領域２００ｂとして表示されている。即ち、表示モードがＩＰＡモードのときは、ＰＶＭモードのときよりも俯瞰画像中の周辺領域の表示範囲が広くされる（広域表示される。）。
【００７０】
周辺領域２００ｂには、前方距離目安線２０３と、前進予想進路線２０４と、区画線２０７と、目標停止位置２０８と、目標駐車位置２０９とが表示されている。前方距離目安線２０３は、自車両のフロントバンパー（図示省略）前端から約１．０ｍ先を示す線であり、青色で表示される。前進予想進路線２０４は、運転者による操舵ハンドル操作と連動して進路の目安を示す線であり、黄色で表示される。区画線２０７は、車両が駐車可能な領域を区画した線であり、白色で表示される。目標停止位置２０８は、自車両が現在位置から前進しながらＩＰＡにより自動操舵されて一時停止することになる位置を示す線であり、青色で表示される。目標駐車位置２０９は、自車両が目標停止位置２０８から後退しながらＩＰＡにより自動操舵されて並列駐車されることになる位置を示す線であり、青色で表示される。
【００７１】
進行方向画像２０２には、前方距離目安線２０３と、前進予想進路線２０４と、メッセージ２０６と、区画線２０７と、目標停止位置２０８とが表示されている。なお、マスキング２０５は、ＰＶＭモードにおけるマスキング１０５と同様の役割を果たす。メッセージ２０６は、自車両の運転状況に応じて運転者に注意喚起を促すためのメッセージであり、この例では、「車両周辺を直接確認してください」とのメッセージが表示される。このメッセージは、スピーカ１６によって発話される。
【００７２】
メッセージ２１０は、運転者が行う運転操作に関するアドバイスを表示したメッセージであり、この例では、「ゆっくり前進してください」とのメッセージが表示される。このメッセージは、上記メッセージ２０６とは異なるタイミングでスピーカ１６によって発話される。
【００７３】
車両マーク２１１は、進行方向画像２０２に表示されるエリアが自車両の前後何れの方向であるかを示すマークである。この例では、進行方向画像２０２には自車両の前方領域が表示されているため、車両マーク２１１は、車両の前方に表示エリアが配置されたマークとなっている。
【００７４】
運転支援ＥＣＵ１０は、表示モードがＩＰＡモードのときは、ＰＶＭモードのときと比較して、俯瞰画像２０１中の車両２００ａの表示倍率を小さく設定する。俯瞰画像２０１が表示される領域Ｒ１のサイズは固定されているため、車両２００ａの表示倍率を小さくすると、周辺領域２００ｂの表示範囲が広くなる。即ち、表示モードがＩＰＡモードのときは、俯瞰画像２０１中の周辺領域２００ｂは広域表示される。
加えて、運転支援ＥＣＵ１０は、表示モードがＩＰＡモードのときは、進行方向画像２０２として、狭角の画像を用いる。即ち、前進時においては進行方向画像２０２として狭角前方進行方向画像が用いられ、後退時（後述）においては進行方向画像２０２として狭角後方進行方向画像が用いられる。
【００７５】
以上が、前進時における並列駐車支援制御の表示パターンの説明である。なお、目標停止位置２０８においてシフトポジションがＤ又はＮからＲに切り替えられると、次の３種類の表示パターンの何れかが画面に表示される（何れも図示省略）。即ち、１つ目の表示パターンでは、俯瞰画像と進行方向画像の両方が表示される。この俯瞰画像中の周辺領域は、上記の例と同様に広域表示され、この進行方向画像には、狭角後方進行方向画像が用いられる。２つ目と３つ目の表示パターンでは、何れも、進行方向画像のみが画面のほぼ全体に表示される。両者の違いは、２つ目の表示パターンでは狭角後方進行方向画像が用いられるのに対し、３つ目の表示パターンでは広角後方進行方向画像が用いられる点にある。これら３つの表示パターンは、画面上の所定の車両マーク（図示省略）を運転者が選択することにより切り替え可能とされている。
【００７６】
次に、運転支援ＥＣＵ１０が行う表示モードの切り替え処理について、図９を参照して説明する。運転支援ＥＣＵ１０は、イグニッションスイッチがオンされると、図９にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。
【００７７】
運転支援ＥＣＵ１０は、イグニッションスイッチがオンされて図９のステップＳ９００から処理を開始すると、ステップＳ９０２において、表示モードをナビゲーションモードに設定する。これにより、タッチパネル６３には、地図上における自車両の現在位置を示した画像が表示される。
【００７８】
続いて、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ９０４に進み、ＰＶＭスイッチ１４が押下されたか否かを判定する。ＰＶＭスイッチ１４が押下されたと判定した場合（Ｓ９０４：Ｙｅｓ）、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ９０６に進み、表示モードをＰＶＭモードに切り替える。これにより、タッチパネル６３には、ＰＶＭモードが有する複数の表示パターンのうち、シフトポジション及びＰＶＭスイッチ１４の押下回数に応じた表示パターンが表示される。ＰＶＭモードによる表示は、所定の期間（例えば、８秒）が経過したのちに終了される。この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ９１２に進んで本ルーチンを一旦終了する。なお、上述したように、ＰＶＭスイッチ１４の押下回数が３の倍数のときは、例外的にナビゲーションモードに切り替えられる。
【００７９】
これに対し、運転支援ＥＣＵ１０が、ステップＳ９０４にてＰＶＭスイッチ１４は押下されていないと判定した場合（Ｓ９０４：Ｎｏ）、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ９０８に進み、ＩＰＡスイッチ１５が押下されたか否かを判定する。ＩＰＡスイッチ１５が押下されていないと判定した場合（Ｓ９０８：Ｎｏ）、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ９０２に戻り、表示モードをナビゲーションモードのまま維持する。
【００８０】
一方、運転支援ＥＣＵ１０が、ステップＳ９０８にてＩＰＡスイッチ１５が押下されたと判定した場合（Ｓ９０８：Ｙｅｓ）、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ９１０に進み、表示モードをＩＰＡモードに切り替える。これにより、タッチパネル６３には、ＩＰＡモードが有する複数の表示パターンのうち、シフトポジション及びＩＰＡスイッチ１５の押下回数に応じた表示パターンが表示される。なお、運転支援ＥＣＵ１０がステップＳ９０８にてＩＰＡスイッチ１５が押下されたと判定しても、車速が所定の第３車速を超えている場合は、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ９０８にて「Ｎｏ」と判定する。ＩＰＡモードによる表示は、ＩＰＡが終了した時点で終了される。加えて、ＩＰＡモードによる表示は、ＩＰＡの継続条件が成立しない場合（例えば、運転者が操舵ハンドル９０を操作することにより操舵トルクが閾値を超えた場合、又は、車速が所定の第３車速を超えた場合等）にも終了（中断）される。これらの場合、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ９１２に進んで本ルーチンを一旦終了する。なお、上述したように、シフトポジションがＤ又はＮの場合においてＩＰＡスイッチ１５の押下回数が３の倍数のときと、シフトポジションがＰの場合においてＩＰＡの押下回数が２の倍数のときは、例外的にナビゲーションモードに切り替えられる。運転支援ＥＣＵ１０は、イグニッションスイッチがオフされるまで上記のルーチンを所定の演算周期毎に繰り返す。なお、シフトポジションがＤ又はＮの場合においては、ＩＰＡスイッチ１５の押下回数が２の倍数のときに例外的にナビゲーションモードに切り替えられる構成であってもよい。
【００８１】
本実施装置の作用効果について説明する。本実施装置は、領域Ｒ１（俯瞰画像１０１又は俯瞰画像２０１が表示される領域）のサイズを固定し、ＰＶＭモードとＩＰＭモードの異なる２つの表示モード間において、俯瞰画像中の表示倍率を変更することにより、俯瞰画像中の周辺領域の表示範囲を変更している。この構成によれば、俯瞰画像中の周辺領域の表示範囲の変更に起因して領域Ｒ１のサイズが変更することがなくなるため、領域Ｒ２（進行方向画像１０２又は進行方向画像２０２が表示される領域）のサイズが変更することがなくなる。従って、異なる２つの表示モード間において、俯瞰画像の周辺領域の表示範囲を好適に変更しつつ、進行方向画像を好適に表示することが可能となる。
【００８２】
特に、ＰＶＭは、比較的に低速で走行している場合の運転を支援する機能であり、例えば、道幅の狭い道路や見通しの悪い交差点で利用される。俯瞰画像１０１が表示される領域Ｒ１のサイズは固定されているため、ＰＶＭモードにおける俯瞰画像１０１中の周辺領域１００ｂの表示範囲をＩＰＡモードのときよりも狭くすると、周辺領域１００ｂは、ＩＰＡモードのときよりも拡大して表示されることになる。このため、表示モードがＰＶＭモードに設定されている期間においては、運転者は俯瞰画像１０１を参照して自車両近傍の周辺領域の状況を確認し易くなる。このため、道幅の狭い道路を走行する場合に側壁や道路上の障害物等に車体が接触してしまう可能性を低減できる。
【００８３】
加えて、進行方向画像１０２として広角の画像を用いることにより、運転者は進行方向画像１０２を参照して進行方向の左右の領域の状況を確認し易くなる。このため、見通しの悪い交差点に進入する場合に、左右から歩行者、自転車、車両などの障害物が接近しているか否かを交差点に進入する前に確認することが可能となり、これらの障害物に接触する可能性を低減できる。
以上より、低速走行に適した表示範囲で俯瞰画像１０１及び進行方向画像１０２を画面に表示させることができる。
【００８４】
一方、ＩＰＡは、操舵ハンドル９０を自動操舵することにより運転者による駐車操作（出庫操作）を支援する制御であるため、自車両の駐車時（出庫時）に利用される。俯瞰画像２０１が表示される領域Ｒ１のサイズは固定されているため、ＩＰＡモードにおける俯瞰画像２０１中の周辺領域２００ｂの表示範囲をＰＶＡモードのときよりも広くすると、周辺領域２００ｂに目標停止位置２０８及び／又は目標駐車位置２０９が表示され易くなる。このため、ＩＰＡが実行されている期間（即ち、表示モードがＩＰＡモードに設定されている期間）においては、運転者は俯瞰画像２０１を参照して目標停止位置２０８及び／又は目標駐車位置２０９を確認したり、第１経路Ｐ１及び／又は第２経路Ｐ２上における障害物の有無を確認したりすることができる。これにより、第１経路Ｐ１又は第２経路Ｐ２上に障害物が検出された場合、運転者の運転操作によりＩＰＡを速やかに停止することが可能となる。
【００８５】
加えて、進行方向画像２０２が表示される領域Ｒ２のサイズは固定されているため、進行方向画像２０２として狭角の画像を用いることにより、進行方向画像２０２には、ＰＶＭモードのときよりも進行方向前方領域が拡大して表示される。従って、ＩＰＡが実行されている期間においては、運転者は進行方向画像２０２を参照して自車両が進行する様子をより容易に確認できるようになる。
以上より、ＩＰＡに適した表示範囲で俯瞰画像２０１及び進行方向画像２０２を画面に表示させることができる。
【００８６】
（変形例１）
次に、本発明の実施形態の変形例１に係る車両周辺表示装置（以下、「第１変形装置」とも称する。）について図１０を参照して説明する。上記の実施形態では、ＰＶＭモード又はＩＰＡモードはナビゲーションモードから切り替えられるが、本変形例では、ナビゲーションモードは介さず、ＰＶＭモードとＩＰＡモードとの間で遷移可能とされている点で実施形態と相違している。
【００８７】
運転支援ＥＣＵ１０は、イグニッションスイッチがオンされると、図１０にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。運転支援ＥＣＵ１０は、イグニッションスイッチがオンされてステップＳ１０００から処理を開始すると、ステップＳ１００２において、表示モードをＰＶＭモードに設定する。これにより、タッチパネル６３には、ＰＶＭモードが有する複数の表示パターンのうち、シフトポジション及びＰＶＭスイッチ１４の押下回数に応じた表示パターンが表示される。
【００８８】
続いて、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１００４に進み、ＩＰＡスイッチ１５が押下されたか否かを判定する。ＩＰＡスイッチ１５が押下されていないと判定した場合（Ｓ１００４：Ｎｏ）、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１００２に戻り、表示モードをＰＶＭモードのまま維持する。
【００８９】
一方、運転支援ＥＣＵ１０が、ステップＳ１００４にて、ＩＰＡスイッチ１５が押下されたと判定した場合（ステップＳ１００４：Ｙｅｓ）、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１００６に進み、表示モードをＩＰＡモードに切り替える。これにより、タッチパネル６３には、ＩＰＡモードが有する複数の表示パターンのうち、シフトポジション及びＩＰＡスイッチ１５の押下回数に応じた表示パターンが表示される。ＩＰＡが終了した場合、又は、ＩＰＡの継続条件が成立しない場合は、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１００８に進んで本ルーチンを一旦終了する。運転支援ＥＣＵ１０は、イグニッションスイッチがオフされるまで上記のルーチンを所定の演算周期毎に繰り返す。
なお、上述した処理の実行中にホームボタンが押下された場合、運転支援ＥＣＵ１０は、本ルーチンの処理内容に関わらず、表示モードをナビゲーションモードに切り替える。  第１変形装置の構成によっても、本実施装置と同様の作用効果を奏することができる。
【００９０】
（変形例２）
次に、本発明の実施形態の変形例２に係る車両周辺表示装置（以下、「第２変形装置」とも称する。）について図１１及び図１２を参照して説明する。以下では、実施形態に係る車両周辺表示装置と同一の構成を有する部材には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００９１】
図１１に示すように、第２変形装置は、運転支援ＥＣＵ１０にＩＰＡ−Ｒ連動スイッチ１８が接続されている点で本実施装置と相違している。ＩＰＡ−Ｒ連動スイッチ１８は、ＰＶＭスイッチ１４及びＩＰＡスイッチ１５の近傍に配置されている。ＩＰＡ−Ｒ連動スイッチ１８が押下されると、ＩＰＡ−Ｒ連動機能がオンされる。ＩＰＡ−Ｒ連動機能がオンされると、運転者が自車両を目標駐車位置の前方で停止させ、シフトレバーをＲレンジに切り替えることにより、ＩＰＡスイッチ１５を押下しなくても、シフトレバーの切り替えに連動してＩＰＡが開始される。このとき、タッチパネル６３には、複数の目標駐車位置の候補が表示される。即ち、運転支援ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１２から取得した画像データに基づいて、常に（別言すれば、ＩＰＡスイッチ１５が押下されていない場合であっても）、区画線を認識して目標駐車位置の候補を検出している。運転者が操舵ハンドル９０を操作して所望の目標駐車位置を選択すると、運転支援ＥＣＵ１０は、自車両の現在位置から選択された目標駐車位置までの目標経路（即ち、第２経路Ｐ２）を演算し、目標経路に沿って自車両が後退するように操舵ハンドル９０を自動操舵する。
【００９２】
次に、運転支援ＥＣＵ１０が行う表示モードの切り替え処理について、図１２を参照して説明する。運転支援ＥＣＵ１０は、イグニッションスイッチがオンされると、図１２にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。
【００９３】
運転支援ＥＣＵ１０は、イグニッションスイッチがオンされて図１２のステップＳ１２００から処理を開始すると、ステップＳ１２０２において、シフトポジションがＲであるか否かを判定する。シフトポジションがＲではないと判定した場合（Ｓ１２０２：Ｎｏ）、運転支援ＥＣＵ１０は、再度ステップＳ１２０２の処理を行う。運転支援ＥＣＵ１０は、シフトポジションがＲであると判定するまで、上記の処理を繰り返す。
【００９４】
上記の処理を繰り返し、シフトポジションがＲであると判定された場合（Ｓ１２０２：Ｙｅｓ）、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２０４に進み、ＩＰＡ−Ｒ連動スイッチ１８が押下されてＩＰＡ−Ｒ連動機能がオンになっているか否かを判定する。ＩＰＡ−Ｒ連動機能がオンになっていると判定した場合（Ｓ１２０４：Ｙｅｓ）、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２０６に進み、表示モードをＩＰＡモードに設定する。これにより、タッチパネル６３には、ＩＰＡモードが有する複数の表示パターンのうち、シフトポジション及びＩＰＡスイッチ１５の押下回数に応じた表示パターンが表示される。ＩＰＡが終了した場合、又は、ＩＰＡの継続条件が成立しない場合は、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２１０に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９５】
一方、運転支援ＥＣＵ１０がステップＳ１２０４にてＩＰＡ−Ｒ連動機能はオフになっていると判定した場合（Ｓ１２０４：Ｎｏ）、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２０８に進み、表示モードをＰＶＭモードに設定する。これにより、タッチパネル６３には、ＰＶＭモードが有する複数の表示パターンのうち、シフトポジション及びＰＶＭスイッチ１４の押下回数に応じた表示パターンが表示される。即ち、シフトポジションがＲの場合、ＩＰＡ−Ｒ連動機能がオフされていれば、運転支援ＥＣＵ１０は、表示モードをナビゲーションモードではなくＰＶＭモードに自動的に設定する。これにより、車両の後退時（即ち、シフトポジションがＲの場合）はＩＰＡモード又はＰＶＭモードの何れかの画像がタッチパネル６３に表示されるため、運転者の運転操作を支援することができる。
【００９６】
ＰＶＭモードによる表示が終了した場合、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２１０に進んで本ルーチンを一旦終了する。運転支援ＥＣＵ１０は、イグニッションスイッチがオフされるまで上記のルーチンを所定の演算周期毎に繰り返す。なお、このルーチンでは、ＩＰＡ−Ｒ連動スイッチ１８が押下されていれば、駐車時の後退ではなく、一般的な後退を行う際にも、シフトレバーがＲレンジに切り替えられることにより、ＩＰＡが開始されることになる。この場合、上述したように、タッチパネル６３に複数の目標駐車位置の候補が表示されるが、運転者が目標駐車位置を選択せずに運転操作を継続することにより、ＩＰＡモードは自動的に終了される。運転支援ＥＣＵ１０は、ＩＰＡモードが終了された時点においてシフトポジションがＲの場合には表示モードとしてＰＶＭモードを設定し、ＩＰＡモードが終了した時点においてシフトポジションがＤ又はＮの場合には表示モードとしてナビゲーションモードを設定する。
第２変形装置の構成によっても、本実施装置と同様の作用効果を奏することができる。
【００９７】
以上、本発明の実施形態及び変形例に係る車両周辺表示装置について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００９８】
例えば、上記実施形態では、ＩＰＡモードの作動中は俯瞰画像１０１中の周辺領域１００ｂは広域表示されるが、ＩＰＡモードの作動中において周辺領域１００ｂが常に広域表示される構成でなくてもよい。例えば、周辺センサ１１によって、周囲に自車両と衝突する可能性のある障害物が検出された場合、ＩＰＡモードの作動中であっても、周辺領域１００ｂを狭域表示に変更してもよい。この構成によれば、運転者が俯瞰画像を参照することにより立体物を認識し易くなり、認識した時点で当該障害物との衝突を回避するための運転操作を実行することにより、当該障害物との衝突を回避し易くなる。
【００９９】
加えて、ＩＰＡモードの作動中において、目標駐車位置を検出するときのみ俯瞰画像１０１中の周辺領域１００ｂを目標駐車位置が含まれる程度に広域表示し、目標駐車位置を検出してＩＰＡによる自動操舵が開始されてからは、ＩＰＡモードの作動中であっても、周辺領域１００ｂを狭域表示に変更してもよい。この構成によれば、目標駐車位置が検出された時点では当該目標駐車位置は周辺領域１００ｂに表示されるため、運転者は、自車両が駐車されることになる位置を把握した状態でＩＰＡを実行することができる。
【符号の説明】
【０１００】
１０：運転支援ＥＣＵ、１１：周辺センサ、１２：カメラセンサ、１３：シフトポジションセンサ、１４：ＰＶＭスイッチ、１５：ＩＰＡスイッチ、２０：ＥＰＳ・ＥＣＵ、６３：タッチパネル、１００ａ，２００ａ：車両、１００ｂ，２００ｂ：周辺領域、１０１，２０１：俯瞰画像、１０２，２０２：進行方向画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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