(57)【要約】【課題】細かな塵埃や水分等が侵入するおそれがある作業環境において、凹凸の多い作業地であっても車両本体が適正な姿勢を維持しながら作業走行することが可能な作業車が望まれていた。【解決手段】走行駆動する複数の走行装置を各別に車両本体に対して高さ位置変更自在に支持する複数の車体支持部４と、複数の走行装置２を各別に駆動する複数の油圧モータ９と、複数の車体支持部４を各別に変更操作可能な複数の油圧シリンダ５，６と、複数の油圧モータ９に圧油を供給する第一油圧ポンプ１２と、複数の油圧シリンダ５，６に圧油を供給する第二油圧ポンプ１３とを備えている。【選択図】図１
2019111986.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体と、
走行駆動する複数の走行装置と、
複数の前記走行装置を各別に前記車両本体に対して高さ位置変更自在に支持する複数の車体支持部と、
複数の前記走行装置を各別に駆動する複数の油圧モータと、
複数の前記車体支持部を各別に変更操作可能な複数の油圧シリンダと、
複数の前記油圧モータに圧油を供給する第一油圧ポンプと、
複数の油圧シリンダに圧油を供給する第二油圧ポンプとを備えている作業車。
【請求項２】
前記第一油圧ポンプがエンジンにより駆動され、前記第二油圧ポンプが電動モータにより駆動される請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記第一油圧ポンプからの圧油を複数の前記油圧モータに供給する状態と、前記第二油圧ポンプからの圧油を複数の前記油圧モータに供給する状態とに切り換え可能な油路切換手段が備えられている請求項２に記載の作業車。
【請求項４】
前記車体支持部は、少なくとも２個以上の関節を有するように複数のリンクが枢支連結され、且つ、前記走行装置を昇降自在に前記車両本体に支持する多関節リンク機構にて構成されている請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、４つの走行車輪を夫々、２つの関節を持ち屈伸操作可能に構成されたリンク機構を介して車両本体に支持し、リンク機構に電動モータと減速機構等が内装され、電動モータの駆動力によりリンク機構が屈伸駆動可能に構成されたものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１４２３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来構成における車輪支持構造は、走行路面に凹凸があってもリンク機構を屈伸させながら本体を適正な姿勢に維持して走行することを可能にしたものである。そこで、このような車輪支持構造を、走行路面に凹凸がある作業地で走行する農用の作業車に適用することが考えられる。しかし、上記従来構成における車輪支持構造は農用の作業車には採用し難いものとなっていた。
【０００５】
説明を加えると、農用の作業車では、作業車の近傍において、走行に伴って発生する土埃や収穫作業に伴って作物から発生する浮遊塵等の細かな塵埃が多く発生することがあり、雨水や朝露等が原因で水分が付着することもある。上記従来構成では、走行車輪を支持するためのリンク機構が、内装された電動モータにより屈伸駆動されるものであるから、細かな塵埃や水分等がリンク機構の内部に侵入すると、電動モータや減速機構等に不具合が生じるおそれがある。
【０００６】
上述したような不利な点を解消するために、リンク機構の姿勢変更操作用の駆動手段として、電動モータに代えて油圧シリンダを用いることが考えられる。また、この種の作業車では、リンク機構の姿勢変更操作用の油圧シリンダの他にも、走行装置を駆動するための駆動装置が必要であるが、走行装置は姿勢変更可能なリンク機構を介して車両本体に支持される構成であり、ギアやチェーン等の機械式の伝動機構を介して車両本体側から駆動力を供給する構成にすると、構成が複雑になる。そこで、走行装置の駆動も油圧モータ等を用いることが考えられる。
【０００７】
そして、このように複数の油圧式駆動装置を備える構成では、例えば、エンジン等の駆動源により油圧ポンプを駆動して、複数の油圧式駆動装置に作動油を供給する構成とすることが考えられる。この構成では、凹凸のある作業地を走行する場合に、走行駆動用の油圧モータと姿勢変更用の油圧シリンダとが同時に操作されることがある。
【０００８】
この種の作業車は、例えば、トラクタ等のように大きい駆動負荷が生じるものではなく、車体が小型であり、比較的軽負荷の作業を行うという用途に主に用いられる場合が多く、小型のエンジンが搭載される場合が多い。このように小型のエンジンを搭載した場合、走行駆動用の油圧モータと姿勢変更用の油圧シリンダとが同時に操作されたときに、油圧モータに大きな流量の圧油が使用され、姿勢変更用の油圧シリンダの圧油が不足して、車両本体の姿勢が不安定になるおそれがある。
【０００９】
そこで、細かな塵埃や水分等が侵入するおそれがある作業環境において、凹凸の多い作業地であっても車両本体が適正な姿勢を維持しながら作業走行することが可能な作業車が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る作業車の特徴構成は、
車両本体と、
走行駆動する複数の走行装置と、
複数の前記走行装置を各別に前記車両本体に対して高さ位置変更自在に支持する複数の車体支持部と、
複数の前記走行装置を各別に駆動する複数の油圧モータと、
複数の前記車体支持部を各別に変更操作可能な複数の油圧シリンダと、
複数の前記油圧モータに圧油を供給する第一油圧ポンプと、
複数の油圧シリンダに圧油を供給する第二油圧ポンプとを備えている点にある。
【００１１】
本発明によれば、第一油圧ポンプから油圧モータに圧油が供給されて走行装置が駆動されて作業車が走行する。一方、第二油圧ポンプから複数の油圧シリンダに圧油が供給されて走行装置の車両本体に対する高さ位置が変更する。その結果、油圧モータに対して走行に必要な多量の圧油が供給されても、油圧シリンダに対する圧油の供給状態に影響を与えることがなく、走行しながら地面の凹凸に対する車両本体の姿勢変更操作を良好に行うことができる。
【００１２】
しかも、油圧モータや油圧シリンダは、油圧ポンプから送り出される圧油によって動作するものであるから、細かな塵埃や水分等が侵入することがあっても、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起すおそれは少ない。
【００１３】
本発明においては、前記第一油圧ポンプがエンジンにより駆動され、前記第二油圧ポンプが電動モータにより駆動されると好適である。
【００１４】
本構成によれば、走行装置の駆動のために大流量の圧油が必要とされる油圧モータに対して、エンジンにより駆動される第一油圧ポンプにより圧油を供給するので、油圧モータに対して十分な量の圧油を供給することができる。一方、姿勢変更用の油圧シリンダに対して、電動モータにて駆動される第一油圧ポンプにより圧油を供給するので、作業車が走行しているときに、姿勢変更操作を行う場合に、例えば、油圧モータに大流量の圧油が供給されているときであっても、油圧シリンダに対する圧油の供給には影響を与えることがないので、車両本体の姿勢が不安的になるおそれが少ない。また、作業車が走行停止しているときに、車両本体の姿勢変更操作が必要な場合には、エンジンを停止させた状態で電動モータの駆動により圧油を供給することができ、騒音を低減できるとともに、燃料消費量を抑制できる利点もある。
【００１５】
本発明においては、前記第一油圧ポンプからの圧油を複数の前記油圧モータに供給する状態と、前記第二油圧ポンプからの圧油を複数の前記油圧モータに供給する状態とに切り換え可能な油路切換手段が備えられていると好適である。
【００１６】
本構成によれば、エンジンにて駆動される第一油圧ポンプからの圧油を複数の油圧モータに供給する状態に切り換えると、油圧モータに対して多量の圧油を安定した状態で供給することができる。例えば、凹凸の激しい悪路を走行するような場合、長い時間に亘って走行する場合、高速で走行する場合等において、安定した走行を行うことができる。
【００１７】
電動モータにて駆動される第二油圧ポンプからの圧油を複数の油圧モータに供給する状態に切り換えると、エンジンを停止させた状態で走行駆動することができる。例えば、車両本体の位置を少しだけ変更したいような場合、作業車を運転車等に積載したり、積み下ろしするような場合に、微調節しながら移動走行させることができる。
【００１８】
このような作業状況の違いに応じて、使用する油圧ポンプを切り換えることで、そのときの作業状況に適した圧油供給状態にすることでき、使い勝手がよいものとなる。
【００１９】
本発明においては、前記昇降支持機構は、少なくとも２個以上の関節を有するように複数のリンクが枢支連結され、且つ、前記走行装置を昇降自在に前記車両本体に支持する多関節リンク機構にて構成されていると好適である。
【００２０】
本構成によれば、多関節リンク機構を用いて走行装置を支持することにより、走行装置の車両本体にたいする高さ調整範囲を広げることができ、走行路面の大きな凹凸が存在していても、車両本体を作業に適した姿勢に維持しながら走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】作業車の全体側面図である。
【図２】作業車の全体平面図である。
【図３】屈折リンク機構の平面図である。
【図４】屈折リンク機構の側面図である。
【図５】取外した状態での屈折リンク機構を示す正面図である。
【図６】取付けた状態での屈折リンク機構を示す正面図である。
【図７】旋回機構による左旋回状態を示す平面図である。
【図８】旋回機構による右旋回状態を示す平面図である。
【図９】油圧系統図である。
【図１０】４輪走行状態の説明図である。
【図１１】２輪走行状態の説明図である。
【図１２】２輪走行状態の説明図である。
【図１３】自由移動状態の側面図である。
【図１４】段差乗り越え状態の側面図である。
【図１５】物品搬送状態の平面図である。
【図１６】物品搬送状態の側面図である。
【図１７】法面走行状態の側面図である。
【図１８】跨ぎ走行状態の正面図である。
【図１９】別実施形態の油圧系統図である。
【図２０】別実施形態の油圧系統図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係る作業車の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２３】
図１，２に示すように、作業車には、車両全体を支持する略矩形枠状の車両本体１と、油圧モータ９によって駆動される複数（具体的には４個）の走行装置２と、複数の走行装置２の夫々に対応して設けられた複数の補助輪３と、複数の走行装置２を各別に位置変更自在に車両本体１に支持する車体支持部としての屈折リンク機構４と、屈折リンク機構４を変更操作可能な複数の油圧シリンダ５，６と、油圧モータ９及び油圧シリンダ５，６に作動油（圧油）を供給する作動油供給装置７とが備えられている。
【００２４】
複数の走行装置２は夫々、横軸芯周りで回転可能に支持された駆動輪８と、駆動輪８の軸支部に内装された油圧モータ９とを備えている。各走行装置２は、油圧モータ９を作動させることにより、各別に駆動輪８を回転駆動することができる。
【００２５】
この実施形態で、車体の前後方向を定義するときは、車体進行方向に沿って定義し、車体の左右方向を定義するときは、機体進行方向視で見た状態で左右を定義する。すなわち、図１に符号（Ａ）で示す方向が車体前後方向であり、図２に符号（Ｂ）で示す方向が車体左右方向である。
【００２６】
車両本体１は、車両本体１の全周を囲うとともに、全体を支持する矩形枠状の支持フレーム１０を備えている。作動油供給装置７は車両本体１の内部に収納して支持されている。作動油供給装置７は、図１に示すように、車両に搭載されるエンジン１１にて駆動される２つの油圧ポンプ１２，１３と、油圧ポンプ１２，１３から複数の油圧シリンダ５及び複数の油圧モータ９に供給される作動油の供給状態を制御する油圧制御ユニット１４と、作動油を貯留する作動油タンク（図示せず）等が備えられ、作動油の給排あるいは流量の調節等を行う。
【００２７】
説明を加えると、図９に示すように、複数の油圧モータ９に作動油を供給する第一油圧ポンプ１２と、複数の油圧シリンダ５，６に作動油を供給する第二油圧ポンプ１３とを備えている。第一油圧ポンプ１２及び第二油圧ポンプ１３は共にエンジン１１によって駆動される。そして、油圧制御ユニット１４には、第一油圧ポンプ１２からの圧油を作業状況に応じた適切な状態となるように各油圧モータへの作動油供給状態を制御する第一油圧制御部（ＶＵ１）１５と、第二油圧ポンプ１３からの圧油を作業状況に応じた適切な状態となるように各油圧シリンダ５，６への作動油供給状態を制御する第二油圧制御部（ＶＵ２）１６とが備えられている。
【００２８】
第一油圧制御部１５には、４個の油圧モータ９の夫々に対して各別に油圧供給状態を調整する４つの電磁操作式の油圧制御弁（図示せず）が備えられている。第二油圧制御部１６には、８個の油圧シリンダ５，６の夫々に対して各別に油圧供給状態を調整する８つの電磁操作式の油圧制御弁（図示せず）が備えられている。
【００２９】
車両本体１の内部には、作動油供給装置７の動作を制御する制御装置１７が備えられている。制御装置１７の制御動作については詳述はしないが、図示しない手動入力装置（例えば、リモコン装置等）にて入力される指令情報、あるいは、予め設定して記憶されている指令情報に基づいて、第一油圧制御部１５による複数の油圧モータ９に対する作動油の供給状態を制御するとともに、第二油圧制御部１６による複数の油圧シリンダ５，６に対する作動油の供給状態を制御する。油圧シリンダ５，６の操作により複数の屈折リンク機構４の姿勢を各別に変更可能である。複数の屈折リンク機構４夫々の中間屈折部（図４参照）に自由回転自在に補助輪３が支持されている。図１，２に示すように、補助輪３は走行装置２の駆動輪８と略同じ外径の車輪にて構成されている。
【００３０】
次に、走行装置２を車両本体１に支持するための支持構造について説明する。
４つの走行装置２は、屈折リンク機構４を介して車両本体１に対して各別に昇降自在に支持されている。屈折リンク機構４は旋回機構１８により縦軸芯周りで向き変更可能に車両本体１に支持されている。
【００３１】
屈折リンク機構４は、旋回機構１８を介して縦軸芯Ｙ周りで揺動自在に支持フレーム１０に支持されている。旋回機構１８には、支持フレーム１０に連結されるとともに、屈折リンク機構４を揺動自在に支持する車体側支持部１９（図３、図４参照）と、屈折リンク機構４を旋回操作させる旋回用油圧シリンダ（以下、旋回シリンダと称する）２０とが備えられている。
【００３２】
説明を加えると、図３，４，５，６に示すように、車体側支持部１９は、支持フレーム１０における横側箇所に備えられた上下一対の角筒状の前後向きフレーム体２１に対して、横側外方から挟み込む状態で嵌め合い係合するとともに、取外し可能にボルト連結される連結部材２２と、連結部材２２の車体前後方向外方側箇所に位置する外方側枢支ブラケット２３と、連結部材２２の車体前後方向の内方側箇所に位置する内方側枢支ブラケット２４と、外方側枢支ブラケット２３に支持される縦向きの回動支軸２５とを備え、回動支軸２５の軸芯Ｙ周りで回動自在に屈折リンク機構４を支持している。
【００３３】
屈折リンク機構４には、上下方向の位置が固定された状態で且つ縦軸芯Ｙ周りで回動自在に車体側支持部１９に支持される基端部２６と、一端部が基端部２６の下部に横軸芯Ｘ１周りで揺動自在に支持された第一リンク２７と、一端部が第一リンク２７の他端部に横軸芯Ｘ２周りで揺動自在に支持され且つ他端部に走行装置２が支持された第二リンク２８とが備えられている。従って、屈折リンク機構４は、２つの関節を有する多関節リンク機構である。
【００３４】
説明を加えると、基端部２６は、平面視で矩形枠状に設けられ、車体横幅方向内方側に偏倚した箇所において、回動支軸２５を介して縦軸芯Ｙ周りで回動自在に、車体側支持部１９の外方側枢支ブラケット２３に支持されている。旋回シリンダ２０は、一端部が、内方側枢支ブラケット２４に回動自在に連結され、他端部が、基端部２６における回動支軸２５に対して横方向に位置ずれした箇所に回動自在に連結されている。
【００３５】
基端部２６の左右両側部に亘って第一リンク２７の一端側に備えられた支持軸２９が回動自在に架設支持され、第一リンク２７は基端部２６の下部に対して支持軸２９の軸芯周りで回動自在に連結されている。
【００３６】
図４に示すように、第一リンク２７は、基端側アーム部２７ｂと他端側アーム部２７ａとを有している。第一リンク２７の一端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる基端側アーム部２７ｂが一体的に形成されている。第一リンク２７の他端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる他端側アーム部２７ａが一体的に形成されている。
【００３７】
図３に示すように、第二リンク２８は、左右一対の帯板状の板体２８ａ，２８ｂを備えて平面視で二股状に形成されている。第二リンク２８の第一リンク２７に対する連結箇所は一対の板体２８ａ，２８ｂが間隔をあけている。一対の板体２８ａ，２８ｂで挟まれた領域に、第一リンク２７と連結するための連結支軸３５が回動自在に支持されている。第二リンク２８の第一リンク２７に対する連結箇所とは反対側の揺動側端部には走行装置２が支持されている。図４に示すように、第二リンク２８の揺動側端部は車両本体１から離れる方向に略Ｌ字状に延びるＬ字状延設部２８Ａが形成され、Ｌ字状延設部２８Ａの延設側端部に走行装置２が支持されている。
【００３８】
複数（４個）の屈折リンク機構４の夫々に対応して油圧シリンダ５，６が備えられている。図１，４に示すように、車両本体１に対する第一リンク２７の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ５と、第一リンク２７に対する第二リンク２８の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ６とが備えられている。第一油圧シリンダ５及び第二油圧シリンダ６は、夫々、第一リンク２７の近傍に集約して配置されている。
【００３９】
第一リンク２７、第一油圧シリンダ５及び第二油圧シリンダ６が、平面視において、第二リンク２８の一対の板体２８ａ，２８ｂの間に位置する状態で配備されている。図３，４に示すように、第一油圧シリンダ５は、第一リンク２７に対して車体前後方向内方側に位置して、第一リンク２７の長手方向に沿うように設けられている。第一油圧シリンダ５の一端部が円弧状の第一連動部材３０を介して基端部２６の下部に連動連結されている。第一油圧シリンダ５の一端部は、別の第二連動部材３１を介して第一リンク２７の基端側箇所に連動連結されている。第一連動部材３０及び第二連動部材３１は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。第一油圧シリンダ５の他端部は、第一リンク２７に一体的に形成された他端側アーム部２７ａに連動連結されている。
【００４０】
第二油圧シリンダ６は、第一油圧シリンダ５とは反対側、すなわち、第一リンク２７に対して車体前後方向外方側に位置して、第一リンク２７の長手方向に略沿うように設けられている。第二油圧シリンダ６の一端部が第一リンク２７の基端側に一体的に形成された基端側アーム部２７ｂに連動連結されている。第二油圧シリンダ６の他端部は、第３連動部材３２を介して第二リンク２８の基端側箇所に一体的に形成されたアーム部３３に連動連結されている。第二油圧シリンダ６の他端部は、別の第４連動部材３４を介して第一リンク２７の揺動端側箇所にも連動連結されている。第３連動部材３２及び第４連動部材３４は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。
【００４１】
第二油圧シリンダ６の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ５を伸縮操作すると、第一リンク２７、第二リンク２８及び走行装置２の夫々が、相対姿勢を一定に維持したまま一体的に、基端部２６に対する枢支連結箇所の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。第一油圧シリンダ５の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ６を伸縮操作すると、第一リンク２７の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク２８及び走行装置２が、一体的に、第一リンク２７と第二リンク２８との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する。
【００４２】
図３に示すように、第一リンク２７と第二リンク２８とを枢支連結する連結支軸３５が、第二リンク２８よりも車体横幅方向外方側に突出するように延長形成されている。連結支軸３５の延長突出箇所に補助輪３が回動自在に支持されている。つまり、第一リンク２７と第二リンク２８とを枢支連結する連結支軸３５が、補助輪３の回動支軸を兼用する構成となっており、部材の兼用により構成の簡素化を図っている。
【００４３】
図３に示すように、旋回シリンダ２０は、一端部が、内方側枢支ブラケット２４に回動自在に連結され、他端部が、基端部２６における回動支軸２５に対して横方向に位置ずれした箇所に回動自在に連結されている。
【００４４】
図７，８に示すように、屈折リンク機構４、走行装置２、補助輪３、及び、油圧シリンダ５，６の夫々が、一体的に、回動支軸２５の軸芯Ｙ周りで回動自在に外方側枢支ブラケット２３に支持されている。そして、旋回シリンダ２０を伸縮させることにより、それらが一体的に回動操作される。走行装置２が前後方向に向く直進状態から左旋回方向及び右旋回方向に夫々、約４５度ずつ旋回操作させることができる。
【００４５】
前後向きフレーム体２１に対する連結部材２２のボルト連結を解除すると、旋回機構１８、屈折リンク機構４、走行装置２、補助輪３、及び、油圧シリンダ５，６の夫々が、一体的に組付けられた状態で、車両本体１から取り外すことができる。又、前後向きフレーム体２１に対して連結部材２２をボルト連結することで、上記各装置が一体的に組付けられた状態で、車両本体１に取付けることができる。
【００４６】
作動油供給装置７から複数の屈折リンク機構４夫々の第一油圧シリンダ５及び第二油圧シリンダ６に作動油が供給される。作動油の給排が行われて、第一油圧シリンダ５及び第二油圧シリンダ６を伸縮操作させることができる。作動油供給装置７は制御装置１７によって制御される。
【００４７】
又、油圧モータ９に供給される作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ９すなわち駆動輪８の回転速度を変更することができる。作動油供給装置７は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定記憶されている制御情報等に基づいて制御装置１７によって制御される。
【００４８】
図１に示すように、この作業車は種々のセンサを備える。具体的には、それぞれの第一油圧シリンダ５に設けられた第一ヘッド側圧力センサＳ１及び第一キャップ側（反ヘッド側）圧力センサＳ２、それぞれの第二油圧シリンダ６に設けられた第二キャップ側圧力センサＳ３及び第二ヘッド側（反キャップ側）圧力センサＳ４を備える。第一ヘッド側圧力センサＳ１は、第一油圧シリンダ５のヘッド側室の油圧を検出する。第一キャップ側圧力センサＳ２は、第一油圧シリンダ５のキャップ側室の油圧を検出する。第二キャップ側圧力センサＳ３は、第二油圧シリンダ６のキャップ側室の油圧を検出する。第二ヘッド側圧力センサＳ４は、第二油圧シリンダ６のヘッド側室の油圧を検出する。又、図示はしていないが、上記各油圧シリンダ５，６は、伸縮ストローク量を検出可能なストロークセンサを内装しており、操作状態を制御装置１７にフィードバックするように構成されている。
【００４９】
各圧力センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の取り付け位置は上記した位置に限られるものではない。各圧力センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は、対応するキャップ側室又はヘッド側室の油圧を検出（推定）可能であればよく、弁機構から対応するキャップ側室又はヘッド側室の間の配管に設けられてもよい。
【００５０】
これらのセンサの検出結果に基づいて、車両本体１を支持するために必要な力が算出され、その結果に基づいて、それぞれの第一油圧シリンダ５及び第二油圧シリンダ６への作動油の供給が制御される。具体的には、第一ヘッド側圧力センサＳ１の検出値と第一キャップ側圧力センサＳ２の検出値とに基づき、第一油圧シリンダ５のキャップ側室とヘッド側室との差圧から、第一油圧シリンダ５のシリンダ推力が算出される。また、第二キャップ側圧力センサＳ３の検出値と第二ヘッド側圧力センサＳ４の検出値とに基づき、第一油圧シリンダ５と同様に、第二油圧シリンダ６のシリンダ推力が算出される。
【００５１】
車両本体１には、例えば、三軸加速度センサ等からなる加速度センサＳ５が備えられている。加速度センサＳ５の検出結果に基づき、車両本体１の前後左右の傾きが検知され、その結果に基づいて車両本体１の姿勢が制御される。つまり、車両本体１の姿勢が目標の姿勢となるよう、それぞれの第一油圧シリンダ５及び第二油圧シリンダ６への作動油の供給が制御される。
【００５２】
走行装置２には、駆動輪８の回転速度を検出する回転センサＳ６を備える。回転センサＳ６にて算出された駆動輪８の回転速度に基づいて、駆動輪８の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ９への作動油の供給が制御される。
【００５３】
上述したように、本実施形態の作業車は、屈折リンク機構４を介して走行装置２を支持する構成とし、油圧シリンダ５，６により、屈折リンク機構４の姿勢を変更操作する構成であり、しかも、走行駆動も油圧モータ９にて行う構成であるから、水分や細かな塵埃等による影響を受け難く、農作業に適したものになる。
【００５４】
このような構成の作業車の使用例として、次のような走行形態がある。
〈平坦地での走行形態〉
平坦地を走行する場合、図１０，１１，１２に示すように、複数種の異なる走行形態のいずれかにて走行することができる。すなわち、図１０に示すように、４個の走行装置２（具体的には駆動輪８）が全て接地し且つ４個の補助輪３が全て地面から浮上する４輪走行状態と、図１１に示すように、車体前後方向の一方側に位置する走行装置２（駆動輪８）が浮上し且つその走行装置２（駆動輪８）に対応する補助輪３が接地するとともに、車体前後方向の他方側に位置する走行装置２（駆動輪８）が接地し且つその走行装置２（駆動輪８）に対応する補助輪３が浮上する２輪走行状態である。
【００５５】
２輪走行状態として、走行装置２（駆動輪８）と補助輪３との関係が車体前後方向で反対となる状態、すなわち、図１２に示すように、車体前後方向一方側に位置する走行装置２（駆動輪８）が接地し且つその走行装置２（駆動輪８）に対応する補助輪３が地面から浮上するとともに、車体前後方向他方側に位置する走行装置２（駆動輪８）が浮上し且つその走行装置２（駆動輪８）に対応する補助輪３が接地する状態もある。
【００５６】
上記したような走行形態の他、図１３に示すように、４組全ての駆動輪８を浮上させて全て自由移動状態に切り換えて使用することもできる。この場合には、駆動走行することはできないが、手動で楽に押し移動させることができる。
【００５７】
この作業車では、上記したような平坦面での走行の他にも、独特の使用形態として、次のような形態で使用することが可能である。
【００５８】
〈２脚直立形態〉
車両本体１を大きく傾斜させて、走行装置２を高所に乗せることができる。
すなわち、図１４に示すように、車体前後方向一方側の２組の駆動輪８と補助輪３とを全て接地させている状態で、車体前後方向他方側の２組の駆動輪８と補助輪３を支持する屈折リンク機構４を用いて、他方側が上昇するように車両本体１を大きく傾斜させる。そして、車両本体１の重心位置Ｗが一方側の２組の駆動輪８と補助輪３による接地幅Ｌ内に位置するまで傾斜すると、他方側の屈折リンク機構４を大きく伸長させて、駆動輪８を高い所にある地面に乗せることができる。
【００５９】
この２脚直立形態においては、高い所へ乗り上げる形態以外にも、図１５，１６に示すように、他の物体を持ち上げる動作も行うことが可能である。すなわち、上記したように、車体前後方向一方側の２組の走行装置２と補助輪３とを接地させている状態で車両本体１を大きく傾斜させ、車両本体１の重心位置Ｗが接地幅Ｌ内に位置するまで傾斜させる。さらに、浮上している左右両側の走行装置２が互いに近づくように旋回作動させると、搬送対象となる物体Ｍを把持して持ち上げることができる。
【００６０】
〈法面走行形態〉
図１７に示すように、４組全ての屈折リンク機構４の姿勢を、走行装置２が車体前後方向外端部よりも車体前後方向外側に位置する伸展姿勢に変更操作する。走行装置２と補助輪３とが全て接地している状態で、第一リンク２７及び第二リンク２８をできるだけ水平姿勢に近付けて車両本体１の高さを低い位置に下げる。このような状態で、法面を乗り上がりながら走行する。この走行形態では、車体前後方向に沿う接地幅が広くなり、大きく傾斜している法面であっても、転倒することなく安定した状態で走行することができる。
【００６１】
〈跨ぎ走行形態〉
図１８に示すように、４組の屈折リンク機構４を大きく伸長させて車両本体１を接地面から大きく上昇させる。例えば、畝を跨いだ状態で車両本体１を畝の上方に位置させた状態で作業を行うことができる。畝に植えられている作物が成長しても、作物の上方側から例えば、薬剤散布や収穫作業等を行うことができる。
【００６２】
尚、詳細な説明は省略するが、上記したような各種の形態で走行する場合、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定記憶されている制御情報等に基づいて、指令された内容に対応する形態となるように、制御装置１７が各油圧シリンダ５，６，２０及び各油圧モータ９の作動を制御する。
【００６３】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、第一油圧ポンプ１２及び第二油圧ポンプ１３が共にエンジン１１により駆動される構成としたが、この構成に代えて、次のように構成してもよい。
【００６４】
図１９に示すように、第一油圧ポンプ１２がエンジン１１により駆動され、第二油圧ポンプ１３が電動モータ４０により駆動される構成としてもよい。この構成において、第一油圧ポンプ１２からの圧油を常に複数の油圧モータ９に供給する状態とし、第二油圧ポンプ１３からの圧油を常に複数の油圧シリンダ５，６に供給する状態としてもよい。この構成では、走行停止している状態で車両本体の姿勢変更を行う場合には、エンジン１１を停止した状態で行えるので、騒音の低減や燃料抑制等の面で利点がある。
【００６５】
又、図２０に示すように、第一油圧ポンプ１２からの圧油を複数の油圧モータ９に供給する状態と、第二油圧ポンプ１３からの圧油を複数の油圧モータ９に供給する状態とに切り換え可能な構成としてもよい。すなわち、油圧制御ユニット１４に、第一油圧ポンプ１２からの圧油供給路及び第二油圧ポンプ１３からの圧油供給路に油路切換手段としての流路切換機構４１を設け、第一油圧ポンプ１２からの圧油が複数の油圧モータ９に供給される状態と、第二油圧ポンプ１３からの圧油が複数の油圧モータ９に供給される状態とに切り換え可能な構成である。
【００６６】
この構成では、例えば、凹凸の激しい悪路を走行するような場合、長い時間に亘って走行する場合、高速で走行する場合等には、エンジン１１にて駆動される第一油圧ポンプ１２からの圧油を複数の油圧モータ９に供給することで、安定した走行を行える。一方、例えば、車両本体１の位置を少しだけ変更したいような場合、作業車を運転車等に積載したり、積み下ろしするような場合等、極低速で走行する時には、電動モータ４０にて駆動される第二油圧ポンプ１３からの圧油を複数の油圧モータ９に供給することで微調節が行い易い等の利点がある。
【００６７】
（２）上記実施形態では、車体支持部としての屈折リンク機構４が２つのリンク２７，２８を有する多関節リンク機構にて構成されていたが、この構成に限らず、３個以上のリンクが枢支連結される構成の多関節リンク機構でもよい。又、車体支持部は、走行装置を各別に車両本体に対して高さ位置変更自在に支持するものであればよく、多関節リンク機構に代えて、例えば、一つの揺動リンクを支持するような構成や、油圧シリンダにて駆動輪を車両本体に対して上下移動自在に支持する構成等、種々の形態で実施することができる。
【００６８】
（３）上記実施形態では、第一油圧シリンダ６は、シリンダチューブ側が車両本体側の被連結部（基端部２６）に枢支連結され、ピストンロッド側が第一リンク側の被連結部（アーム部３３）に枢支連結される構成としたが、この構成に代えて、第一油圧シリンダ６は、シリンダチューブ側が第一リンク側の被連結部（アーム部３３）に枢支連結され、ピストンロッド側が車両本体側の被連結部（基端部２６）に枢支連結される構成としてもよい。
【００６９】
（４）上記実施形態では、走行装置２が１つの駆動輪８を備える構成としたが、この構成に代えて、走行装置２として、複数の輪体にクローラベルトが巻回されたクローラ走行装置を備える構成としてもよい。
【００７０】
（５）上記実施形態では、走行装置２が、車両本体１の前後両側部において左右一対ずつ備えられる構成としたが、走行装置２が３個備えられる構成、あるいは、走行装置２が５個以上備えられる構成であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に適用できる。
【符号の説明】
【００７２】
１        車両本体
２        走行装置
４        車体支持部（屈折リンク機構）
５，６    油圧シリンダ
９        油圧モータ
１１      エンジン
１２      第一油圧ポンプ
１３      第二油圧ポンプ
４０      電動モータ
４１      油路切換手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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