(57)【要約】      （修正有）【課題】注意対象物への接近時に自車両のどの部位に注意を払うべきかを運転者に知らせることにより、注意対象物への接近時における運転者の違和感を低減する事が出来る車両用表示方法及び車両用表示装置を提供する。【解決手段】車両用表示方法は、自車両の周囲の注意対象物を検出し（Ｓ２）、自車両と前記注意対象物とが最も接近するときの自車両の姿勢と注意対象物に最も接近する自車両の最接近部位を算出し（Ｓ５）、算出した自車両の姿勢と最接近部位とを表示装置に表示する（Ｓ６）。【選択図】図１３
2019028568.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の注意対象物を検出し、
前記自車両と前記注意対象物とが最も接近するときの前記自車両の姿勢と前記注意対象物に最も接近する前記自車両の部位とを算出し、
算出した前記自車両の姿勢と前記自車両の部位とを表示装置に表示する、
ことを特徴とする車両用表示方法。
【請求項２】
前記自車両が前記注意対象物を通過する前に、前記算出した自車両の姿勢と部位とを表示する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示方法。
【請求項３】
前記算出した自車両の姿勢をアイコンで表示する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用表示方法。
【請求項４】
前記自車両の姿勢を示すアイコンは３次元アイコンであり、
前記注意対象物により隠れる前記３次元アイコンの部位を前記注意対象物の透過表現によって表示する
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用表示方法。
【請求項５】
前記自車両が前記注意対象物を通過した後に、前記自車両の姿勢と部位との表示を終了する
ことを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の車両用表示方法。
【請求項６】
前記自車両と前記注意対象物との間の距離が第１所定距離未満に減少したときに前記算出した自車両の姿勢と部位の表示を開始し、
前記算出した自車両の姿勢と部位の表示を開始した後に、前記自車両と前記注意対象物との間の距離が第２所定距離以上に増加したときに前記算出した自車両の姿勢と部位の表示を終了する、
ことを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の車両用表示方法。
【請求項７】
前記注意対象物との最接近位置へ前記自車両が到達するまでの走行時間が第１所定期間未満に減少したときに前記算出した自車両の姿勢と部位の表示を開始し、
前記自車両が前記最接近位置から第２所定時間以上遠ざかったときに前記算出した自車両の姿勢と部位の表示を終了する、
ことを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の車両用表示方法。
【請求項８】
前記算出した自車両の姿勢と部位の表示を開始した後に前記自車両の操舵を検出したときに、前記算出した自車両の姿勢と部位の表示を終了することを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の車両用表示方法。
【請求項９】
前記自車両の操舵を検出したときに、前記算出した自車両の姿勢と部位の表示を開始することを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の車両用表示方法。
【請求項１０】
前記注意対象物に最も接近する前記自車両の前記部位が前記自車両の運転席より後ろか否かを判定し、
前記自車両の前記部位が前記運転席より後ろの場合に、前記自車両の前記部位が前記注意対象物に最も接近するまで、前記算出した自車両の姿勢と部位の表示を続けることを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の車両用表示方法。
【請求項１１】
自車両の周囲の注意対象物を検出するセンサと、
前記センサが検出した前記注意対象物と前記自車両とが最も接近するときの前記自車両の姿勢と前記注意対象物に最も接近する前記自車両の部位を算出する最接近箇所演算部と、
算出した前記自車両の姿勢と部位とを表示する表示装置と、
を備えることを特徴とする車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示方法及び車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の運転におけるリスクの対象となる対象物を回避するために運転支援を実施する運転支援装置が記載されている。運転支援装置は、リスクの対象となる対象物の画像をヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ: Human Machine Interface）のディスプレイに強調表示させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１９８２４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、注意対象物を強調表示しても、注意対象物への接近時に自車両のどの部位に注意を払うべきかを運転者が知ることはできない。
本発明は、注意対象物への接近時に自車両のどの部位に注意を払うべきかを運転者に知らせることにより、注意対象物への接近時における運転者の違和感を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様に係る車両用表示方法では、自車両の周囲の注意対象物を検出し、自車両と注意対象物とが最も接近するときの自車両の姿勢と注意対象物に最も接近する自車両の部位を算出し、算出したこれら自車両の姿勢と部位とを表示装置に表示する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一態様によれば、注意対象物への接近時に運転者は自車両のどの部位に注意を払うべきかを知ることができ、注意対象物への接近時における運転者の違和感を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態の車両用表示装置を備える運転支援装置の概略構成例を示す図である。
【図２】ＨＭＩ画像の一例である。
【図３】図１のコントローラにより実現される機能構成の一例を示すブロック図である。
【図４】最狭部検出部の処理の説明図である。
【図５】狭い間隔を通り抜ける際の姿勢アイコンと最接近部位アイコンの表示の一例を示す図である。
【図６】左折時の姿勢アイコンと最接近部位アイコンの表示の一例を示す図である。
【図７】縦列駐車時の姿勢アイコンと最接近部位アイコンの表示の一例を示す図である。
【図８】停車車両の側方を通過する際の姿勢アイコンと最接近部位アイコンの表示の一例を示す図である。
【図９】３次元の姿勢アイコンの表示の一例を示す図である。
【図１０Ａ】姿勢アイコンと最接近部位アイコンの表示開始タイミングの第１例の説明図である。
【図１０Ｂ】姿勢アイコンと最接近部位アイコンの表示終了タイミングの第１例の説明図である。
【図１１Ａ】姿勢アイコンと最接近部位アイコンの表示開始タイミングの第２例の説明図である。
【図１１Ｂ】運転者の注意喚起タイミングの一例の説明図である。
【図１１Ｃ】姿勢アイコンと最接近部位アイコンの表示終了タイミングの第２例の説明図である。
【図１２】姿勢アイコンと最接近部位アイコンの表示開始タイミングの第３例の説明図である。
【図１３】実施形態の車両用表示方法の一例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下において、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構成、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【０００９】
（構成）
図１を参照する。実施形態の車両用表示装置は、運転支援装置１の一部として実現される。運転支援装置１は、運転支援装置１を搭載する車両（以下、「自車両」と表記する）の周囲の走行環境に基づいて自車両の自動運転制御を行う。自車両は、運転支援装置１による自動運転制御又は運転者の手動運転により走行可能である。
本明細書において自動運転とは、自車両の操舵、ブレーキング及びアクセルの少なくとも１つが運転支援装置１により自動的に制御されている運転状態を意味する。
【００１０】
すなわち、本明細書における自動運転は、自車両の操舵、ブレーキング及びアクセルの少なくとも１つが自動的に制御される運転支援を含む。
一方で、本明細書における手動運転とは、転舵角、ブレーキ及びアクセルの全てが運転者の操作により操作される運転状態を意味する。
【００１１】
運転支援装置１は、周囲環境センサ群１０と、測位装置１１と、高精細地図記憶部１２と、車両センサ群２０と、コントローラ３０と、表示装置３１と、車両制御アクチュエータ群４０を備える。
周囲環境センサ群１０、測位装置１１、高精細地図記憶部１２、コントローラ３０、及び表示装置３１が、実施形態の車両用表示装置を形成する。
【００１２】
周囲環境センサ群１０は、自車両の周囲環境、例えば自車両の周囲の物体を検出するセンサ群である。周囲環境センサ群１０は、測距装置１３とカメラ１４を含んでよい。測距装置１３とカメラ１４は、車両周囲に存在する物体、車両と物体との相対位置、車両と物体との距離等の車両の周囲環境を検出する。
測距装置１３は、例えば、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ：Laser Range-Finder）やレーダであってよい。
【００１３】
カメラ１４は、例えばステレオカメラであってよい。カメラ１４は、単眼カメラであってもよく、単眼カメラにより複数の視点で同一の物体を撮影して、物体までの距離を計算してもよい。
測距装置１３とカメラ１４は、検出した周囲環境の情報である周囲環境情報をコントローラ３０へ出力する。
【００１４】
測位装置１１は、自車両の現在位置を測定する。測位装置１１は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信器であってよい。また測位装置１１は、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の他の衛星測位システムの衛星信号に基づいて自車両の現在位置を測定してもよい。また測位装置１１は、慣性航法装置であってもよい。
測位装置１１は、自車両の現在位置の情報である測位情報をコントローラ３０へ出力する。
【００１５】
高精細地図記憶部１２に記憶される高精度地図情報は、従来のナビ地図情報よりも高精度の地図情報であり、道路単位の情報よりも詳細は車線単位の情報を含む。例えば、状精度地図情報は、車線単位の情報として、車線基準線（例えば中央の線）上の基準点を示す車線ノードの情報と、車線ノード間の車線の区間態様を示す車線リンクの情報を含む。
車線ノードの情報は、その車線ノードの識別番号、位置座標、接続される車線リンク数、接続される車線リンクの識別番号を含む。
【００１６】
車線リンクの情報は、その車線リンクの識別番号、車線の種類、車線境界線の種類、車線の形状、車線基準線の形状を含む。
高精度地図情報は、さらに車線上又はその近傍に存在する信号機、停止線、標識、建物、電柱、縁石、横断歩道、壁等の地物の種類及び位置座標と、地物の位置座標に対応する車線ノードの識別番号及び車線リンクの識別番号等の地物の情報を含む。
コントローラ３０は、自車両の測位情報に基づいて自車両の周囲の高精度地図情報を高精細地図記憶部１２から読み出す。
【００１７】
車両センサ群２０は、車両の走行状態を検出するセンサと、運転者により行われた運転操作を検出するセンサとを含む。
車両の走行状態を検出するセンサには、車速センサ２１と、加速度センサ２２と、ジャイロセンサ２３が含まれる。
運転操作を検出するセンサには、操舵角センサ２４と、アクセルセンサ２５と、ブレーキセンサ２６が含まれる。
【００１８】
車速センサ２１は、自車両の車輪速を検出し、車輪速に基づいて自車両の速度を算出する。
加速度センサ２２は、自車両の前後方向の加速度、車幅方向の加速度及び上下方向の加速度を検出する。
ジャイロセンサ２３は、ロール軸、ピッチ軸及びヨー軸を含む３軸回りの自車両の回転角度の角速度を検出する。
【００１９】
操舵角センサ２４は、操舵操作子であるステアリングホイールの現在の回転角度（操舵操作量）である現在操舵角を検出する。
アクセルセンサ２５は、車両のアクセル開度を検出する。例えばアクセルセンサ２５は、車両のアクセルペダルの踏み込み量をアクセル開度として検出する。
ブレーキセンサ２６は、運転者によるブレーキ操作量を検出する。例えばブレーキセンサ２６は、車両のブレーキペダルの踏み込み量をブレーキ操作量として検出する。
車両センサ群２０の各センサが検出した自車両の速度、加速度、角速度、操舵角、アクセル開度、ブレーキ操作量の情報を総称して「車両情報」と表記する。車両センサ群２０は車両情報をコントローラ３０へ出力する。
【００２０】
コントローラ３０は、自車両の運転制御を行う電子制御ユニットである。コントローラ３０は、プロセッサ３２と、記憶装置３３等の周辺部品とを含む。プロセッサ３２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置３３は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置３３は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ３０を実現してもよい。例えば、コントローラ３０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
【００２１】
自車両の自動運転制御が実行される自動運転モードでは、コントローラ３０は、周囲環境センサ群１０から入力した周囲環境情報と、車両センサ群２０から入力した車両情報とに基づいて、自車両を走行させる走行軌跡を生成する。
コントローラ３０は、生成した走行軌跡を自車両が走行するように車両制御アクチュエータ群４０を駆動して自動的に車両を走行させる。
なお、コントローラ３０は、周囲環境情報及び車両情報に加えて、測位装置１１から入力した測位情報と、高精細地図記憶部１２から読み出した高精度地図情報とに基づいて走行軌跡を生成してもよい。
【００２２】
車両制御アクチュエータ群４０は、コントローラ３０からの制御信号に応じて、車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、車両の車両挙動を発生させる。車両制御アクチュエータ群４０は、ステアリングアクチュエータ４１と、アクセル開度アクチュエータ４２と、ブレーキ制御アクチュエータ４３を備える。
ステアリングアクチュエータ４１は、車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。
アクセル開度アクチュエータ４２は、車両のアクセル開度を制御する。
ブレーキ制御アクチュエータ４３は、車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。
【００２３】
転舵角、ブレーキ及びアクセルの全てが運転者の操作により操作される手動運転モードでは、コントローラ３０は、例えば、車両センサ群２０により検出された操舵角、アクセル開度及びブレーキ操作量に応じて車両制御アクチュエータ群４０を駆動して、運転者の操作に応じた車両挙動を発生させる。
【００２４】
さらに、コントローラ３０は、自車両の周囲の情報を運転者に知らせるＨＭＩ画像を生成する。
図２にＨＭＩ画像７０の例を示す。例えばＨＭＩ画像７０は、自車両の走行路の表示７１と、自車両の周囲の注意対象物の表示７２〜７５と、自車両の表示７６を含んでよい。ＨＭＩ画像７０は、自車両の斜め上方から自車両を見る鳥瞰図であってもよく、自車両の直上から自車両を見る俯瞰図であってもよい。
【００２５】
これらの表示は、コンピュータグラフィックス画像のような仮想画像であってもよく、カメラ１４によって撮像された画像であってもよい。例えば、自車両の表示７６は、予めコンピュータグラフィックスによって生成され記憶されたアイコンであってよい。
注意対象物は、例えば自車両の周囲の立体障害物である。例えば立体障害物は、自車両の走行路の路肩の縁石、壁、塀、建物や電柱であってよく、自車両の走行車線の停車車両や対向車線の停車車両であってよい。
図２のＨＭＩ画像７０の例は、自車両の走行路の路肩の縁石の表示７２と、電柱のアイコン７４と、自車両の走行車線の停車車両のアイコン７５を含む。
【００２６】
また、注意対象物は、自車両の走行車線の走路境界を含んでよい。図２のＨＭＩ画像７０の例は、例えば自車両の走路境界を示す白線の表示７３を含む。
図１を参照する。コントローラ３０は、生成したＨＭＩ画像７０を表示装置３１へ表示する。
表示装置３１は、例えば自車両に搭載されたナビゲーション装置のディスプレイ装置であってもよく、自車両のメータパネルに配置されたディスプレイ装置であってもよく、ヘッドアップディスプレイ装置でもよい。
【００２７】
次に、コントローラ３０の機能構成を説明する。図３を参照する。コントローラ３０は、注意対象物検出部５０と、最狭部抽出部５１と、軌跡演算部５２と、最接近箇所演算部５３と、姿勢抽出部５４と、ＨＭＩ描画部５５と、アイコン記憶部５６と、合成部５７を備える。注意対象物検出部５０、最狭部抽出部５１、軌跡演算部５２、最接近箇所演算部５３、姿勢抽出部５４、ＨＭＩ描画部５５、及び合成部５７の機能は、コントローラ３０のプロセッサ３２が、記憶装置３３に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって実現されてよい。
【００２８】
注意対象物検出部５０は、測距装置１３及びカメラ１４による自車両の周囲の物体の検出結果に基づいて、自車両の周囲に存在する注意対象物を検出する。注意対象物検出部５０は、検出結果を最狭部抽出部５１へ出力する。
最狭部抽出部５１は、注意対象物検出部５０による注意対象物の検出結果に基づいて、自車の進行方向に存在する注意対象物のうち自車両が通過する注意対象物間の間隔を検出する。
【００２９】
図４を参照して最狭部抽出部５１の処理を説明する。参照符号６０は自車両を示し、参照符号６１及び６２は、自車の進行方向に存在する注意対象物を示す。例えば、参照符号６１は自車両６０の走行車線上の停車車両を示し、参照符号６２は電柱を示す。最狭部抽出部５１は、自車両６０が通過するこれらの注意対象物６１と６２との間の間隔６３を検出し、間隔６３が最も狭くなる箇所を最狭部として抽出する。
【００３０】
図３を参照する。最狭部抽出部５１は抽出した最狭部の情報を最接近箇所演算部５３へ出力する。
軌跡演算部５２は、自動運転モードおいて、測距装置１３及びカメラ１４による自車両の周囲の周囲環境情報と、測位装置１１から入力した測位情報と、高精細地図記憶部１２から読み出した高精度地図情報とに基づいて、自車両を走行させる走行軌跡を生成する。
【００３１】
なお、測位情報と高精度地図情報は、走行軌跡の生成に必ずしも必須ではなく、軌跡演算部５２は、周囲環境情報に基づいて走行軌跡を生成してもよい。軌跡演算部５２は、走行軌跡の生成に車両センサ群２０から入力した車両情報を用いてもよい。
手動運転モードにおいて軌跡演算部５２は、車両センサ群２０から入力した車両情報に基づいて、運転者が自車両を走行させる走行軌跡を推定する。
軌跡演算部５２は生成又は推定した走行軌跡を最接近箇所演算部５３へ出力する。
【００３２】
最接近箇所演算部５３は、最狭部抽出部５１が抽出した最狭部の情報と、軌跡演算部５２が生成又は推定した自車両の走行軌跡に基づいて、自車両と注意対象物とが最も接近したときの自車両の位置を演算する。以下、自車両と注意対象物とが最も接近したときの自車両の位置を「最接近位置」と表記する。
また最接近箇所演算部５３は、自車両が最接近位置に位置した時の自車両の向き（すなわちヨー角）を、軌跡演算部５２が生成又は推定した走行軌跡に基づいて演算する。以下、自車両が最接近位置に位置した時の自車両の向きを「自車両の姿勢」と表記する。
【００３３】
また最接近箇所演算部５３は、自車両が最接近位置に位置した時に注意対象物に最も接近する自車両の部位と、自車両に最も接近する注意対象物の部位とを演算する。以下、注意対象物に最も接近する自車両の部位を「自車両の最接近部位」と表記する。また自車両に最も接近する注意対象物の部位を「注意対象物の最接近部位」と表記する。
【００３４】
姿勢抽出部５４は、最接近箇所演算部５３が演算した最接近位置、自車両の姿勢、最接近部位の情報を抽出し、合成部５７へ出力する。
ＨＭＩ描画部５５は、ＨＭＩ画像７０を生成して合成部５７へ出力する。
アイコン記憶部５６には、ＨＭＩ画像７０上で自車両の最接近位置と自車両の姿勢を知らせるための姿勢アイコンが記憶される。またアイコン記憶部５６には、ＨＭＩ画像７０上で自車両の最接近部位を知らせるための最接近部位アイコンが記憶される。
【００３５】
図５を参照する。姿勢アイコン８０は、ＨＭＩ画像７０上の自車両の最接近位置に重畳される。例えば、姿勢アイコン８０は、自車が路面に占める占有領域（フットプリント）を示す２次元アイコン又は３次元アイコンであってよい。図５の例の姿勢アイコン８０は、平面視で矩形形状を有する２次元アイコンである。自車両の姿勢は、姿勢アイコン８０によって示される占有領域の向きによって表してよい。
最接近部位アイコン８１は、ＨＭＩ画像７０上において最接近位置に位置する時の自車両の最接近部位の位置に重畳されることにより、ＨＭＩ画像７０上での自車両の最接近部位を表す強調表示であってよい。
【００３６】
図３を参照する。合成部５７は、姿勢アイコン８０及び最接近部位アイコン８１をアイコン記憶部５６から読み出す。合成部５７は、姿勢抽出部５４から入力した最接近位置及び自車両の姿勢に基づいて、姿勢アイコン８０をＨＭＩ画像７０へ重畳する位置及び姿勢アイコン８０の向きを決定する。合成部５７は、決定した位置及び向きに基づいて姿勢アイコン８０をＨＭＩ画像７０へ重畳する。
【００３７】
また、合成部５７は、姿勢抽出部５４から入力した最接近位置及び最接近部位の情報に基づいて、最接近部位アイコン８１をＨＭＩ画像７０へ重畳する位置を決定する。合成部５７は、決定した位置に基づいて最接近部位アイコン８１をＨＭＩ画像７０へ重畳する。
合成部５７は、姿勢アイコン８０及び最接近部位アイコン８１が重畳されたＨＭＩ画像７０を表示装置３１へ出力する。表示装置３１はＨＭＩ画像７０を表示する。
【００３８】
なお、表示装置３１が例えばヘッドアップディスプレイ装置である場合には、ヘッドアップディスプレイ装置越しに運転者が見る風景に重なるように、姿勢アイコン８０及び最接近部位アイコン８１を表示してもよい。
この場合、ＨＭＩ画像７０上の注意対象物の表示を省略してもよい。
【００３９】
合成部５７は、自車両周囲の注意対象物と、自車両の最接近位置及び最接近部位との位置関係が、ヘッドアップディスプレイ装置越しに見える注意対象物と姿勢アイコン８０及び最接近部位アイコン８１との位置関係が一致するように、姿勢アイコン８０及び最接近部位アイコン８１の位置を設定する。
また、最接近位置における自車両の姿勢が、姿勢アイコン８０の向きと一致するように姿勢アイコン８０の向きの向きを設定する。
【００４０】
（姿勢アイコン及び最接近部位アイコンの表示例）
以下、様々な走行シーンにおける姿勢アイコン８０及び最接近部位アイコン８１の表示例を説明する。
図５は、注意対象物である立体障害物間の狭い間隔を自車両が通過する場合の表示例を示す。姿勢アイコン８０は、停車車両７５と電柱７４との間を自車両７６が通過する際の最接近位置と、最接近位置での自車両の姿勢を示す。
【００４１】
自車両７６が注意対象物間の最狭部を通過する時に、一方の注意対象物よりも他方の注意対象物の近くへ自車両７６が接近する場合には、他方の注意対象物へ自車両７６が最も接近する位置が最接近位置となる。図５の例では、自車両７６が、電柱７４よりも停車車両７５の近くへ自車両７６が接近するので、停車車両７５に最も近づいた時の位置が最接近位置として表される。
【００４２】
また、自車両７６が最接近位置にある時に停車車両７５に最も接近する部位が最接近部位アイコン８１によって表されている。最接近部位アイコン８１により、運転者は、停車車両７５を回避した後に走行車線に戻る際の内輪差によって停車車両７５に接近する部位に注意を払う必要があることが認識できる。
なお、停車車両７５に最も接近する部位に最接近部位アイコン８１を表示し、他方の注意対象物である電柱７４に最も接近する部位には最接近部位アイコン８１を表示しない。これにより、複数の注意対象物のうち、自車両の最接近部位に近づく注意対象物がどれなのかを運転者が認識しやすくなる。
【００４３】
図６は、自車両が左折する時の表示例を示す。左折時には、自車両が走行する道路７１の左側の路肩の立体障害物７２（例えば、縁石、壁、塀や建物等）へ自車両７６が最も接近する位置が最接近位置として姿勢アイコン８０によって表されている。
自車両７６が最接近位置にある時に道路７１の左側の立体障害物７２に最も接近する部位が最接近部位アイコン８１によって表されている。
【００４４】
最接近部位アイコン８１により、運転者は、左折時の内輪差によって道路７１の左側の立体障害物７２に接近する部位に注意を払う必要があることが認識できる。
なお、本明細書では左折時の表示例を示したが、右折時も同様に、走行路の右側の路肩の立体障害物へ自車両７６が最も接近する位置を、最接近位置として姿勢アイコン８０によって表示してよい。また、右折時の内輪差によって走行路の右側の立体障害物に接近する最接近部位を最接近部位アイコン８１により表示してもよい。
【００４５】
図７は、自車両７６が縦列駐車を行う場合の表示例を示す。ここでは立体障害物である停車車両７５及び７７の間に自車両７６を駐車する場合を想定する。
この例では、自車両７６の異なる部位（この例では右側前部と右側後部）が、停車車両７５と、道路７１の路肩の立体障害物７２（例えば、縁石、壁、塀や建物等）とに同時に最接近する。さらに最接近時の自車両７６と停車車両７５との最小間隔と、停車車両７５と立体障害物７２との最小間隔との差が閾値以下である。
【００４６】
この場合には、停車車両７５に最接近する自車両７６の最接近部位（右側前部）を表す最接近部位アイコン８１と、立体障害物７２に最接近する自車両７６の他の最接近部位（右側後部）を表す最接近部位アイコン８２とを同時に表示してもよい。
すなわち、複数の注意対象物にそれぞれ自車両７６の異なる部位が同時に最接近し、且つこれらの部位と注意対象物との間隔の差が閾値以下の場合に、自車両７６の異なる最接近部位をそれぞれ表す複数の最接近部位アイコンを同時に表示してもよい。
【００４７】
図７の例では、運転者は、最接近部位アイコン８１及び８２により停車車両７５と立体障害物７２にそれぞれ接近する複数部位に同時に注意を払う必要があることを認識できる。
なお、自車両７６の異なる部位が停車車両７５と立体障害物７２とに同時に最接近した時に、自車両７６と停車車両７５との最小間隔が自車両７６と立体障害物７２との最小間隔よりも小さく、最小間隔の差が閾値以上の場合には、最接近部位アイコン８１のみを表示してよい。自車両７６と立体障害物７２との最小間隔が自車両７６と停車車両７５との最小間隔よりも小さく、最小間隔の差が閾値以上の場合には、最接近部位アイコン８２のみを表示してよい。
【００４８】
図８は、停車車両の側方を通過する場合の表示例を示す。ここでは、走行車線の停車車両７５の側方を通過した後に、対向車線の停車車両７８の側方を通過する場合の表示例を示す。
この例では、自車両７６の異なる部位（この例では右側後部と左側前部）が、停車車両７５及び７８に同時に最接近する。さらに最接近時の自車両７６と停車車両７５との最小間隔と、停車車両７５と停車車両７８との最小間隔との差が閾値以下である。
【００４９】
この場合には、停車車両７５に最接近する自車両７６の最接近部位（右側後部）を表す最接近部位アイコン８１と、停車車両７８に最接近する自車両７６の他の最接近部位（左側前部）を表す最接近部位アイコン８２とを同時に表示してもよい。
なお、自車両７６と停車車両７５との最小間隔が自車両７６と停車車両７８との最小間隔よりも小さく、最小間隔の差が閾値以上の場合には、最接近部位アイコン８１のみを表示してよい。自車両７６と停車車両７８との最小間隔が自車両７６と停車車両７５との最小間隔よりも小さく、最小間隔の差が閾値以上の場合には、最接近部位アイコン８２のみを表示してよい。
【００５０】
図９を参照する。姿勢アイコン８０は、自車両の占有領域（すなわち自車両の大きさ）を示す３次元アイコンであってもよい。姿勢アイコン８０は、図９の例のような自車両の外形や概略形状を表す３次元アイコンであってもよく、自車両の占有領域を表す立体形状（例えば直方体や立方体）の３次元アイコンであってもよい。
３次元アイコンを使用することにより、運転者は、例えばドアミラーが最接近部位である等、自車両のどの部位が最接近部位なのかをより詳細に理解しやすくなる。
【００５１】
さらに、自車両の周囲の注意対象物を立体的に表示してもよい。図９の例では注意対象物である走行路の路肩の立体障害物７２を立体的に表示している。注意対象物の表示はコンピュータグラフィクス画像のような仮想画像であってもよく、カメラ１４によって撮像された画像であってもよい。
姿勢アイコン８０の部位、例えば最接近部位アイコン８１が示す部位が、立体的な注意対象物７２によって隠れる場合、合成部５７は、注意対象物によって隠れる部位を注意対象物７２の透過表現によって表示してよい。
【００５２】
例えば、注意対象物７２の表示がコンピュータグラフィクス画像である場合、図９に示すように立体障害物７２を部分的に透過表示することによって、立体障害物７２により隠れる姿勢アイコン８０の部位を表示してよい。
また、例えば注意対象物７２の表示がカメラ１４の撮像画像である場合、注意対象物７２の撮像画像の上に、立体障害物７２により隠れる姿勢アイコン８０の部位の半透過画像と最接近部位アイコン８１を重ねることにより、注意対象物の透過表現を模式的に再現してもよい。
またヘッドアップディスプレイ装置越しに見える風景に重なるように、姿勢アイコン８０を表示する場合には、ヘッドアップディスプレイ装置越しに見える立体障害物により隠れる姿勢アイコン８０の部位の半透過画像を表示することにより、注意対象物の透過表現を模式的に再現してもよい。
【００５３】
（姿勢アイコン及び最接近部位アイコンの表示開始及び表示終了タイミング）
次に、姿勢アイコン８０並びに最接近部位アイコン８１及び８２の表示開始タイミング及び表示終了タイミングを説明する。図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、図１１Ｂ及び図１１Ｃを参照する。
なおこれらの図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、図１１Ｂ及び図１１Ｃでは、自車両６０と注意対象物６１及び６２との相対位置関係を示す俯瞰図に、模式的に姿勢アイコン８０並びに最接近部位アイコン８１及び８２を表記している。
【００５４】
図１０Ａ及び図１０Ｂは、自車両の最接近部位が自車両の運転席よりも前にある場合の表示開始タイミング及び表示終了タイミングの説明図である。
例えば、注意対象物を通過する時に操舵操作が行われると、内輪差によって自車両の最接近部位が自車両の運転席よりも後ろになることがある。
一方で、操舵操作が行われなければ、自車両は注意対象物の側方を直進して通過するため、自車両の側面と注意対象物との間の最短距離の変化は、自車両側面の凹凸による変化を除き発生しない。
このため、図１０Ａの姿勢アイコン８０の位置のように、自車両６０の側面の前端部が注意対象物６２に最も接近した時点で自車両６０が注意対象物６２に最接近しており、この時点の位置が最接近位置となる。また自車両６０の側面の前端部が最接近部位となる。
【００５５】
合成部５７は、自車両６０が注意対象物６２を通過する前の何れかの時点で姿勢アイコン８０と最接近部位アイコン８１及び８２の表示を開始する。
例えば、合成部５７は、自車両６０が最接近位置に至る前の何れの時点で姿勢アイコン８０と最接近部位アイコン８１及び８２の表示を開始してよい。
例えば、合成部５７は、自車両６０と注意対象物６２との距離（例えば自車両６０と最接近位置との間の距離）が０より大きい第１所定距離未満に減少したときに姿勢アイコン８０と最接近部位アイコン８１及び８２の表示を開始してよい。
また例えば、合成部５７は、最接近位置まで自車両６０が到達するまでの走行時間が０より大きい第１所定期間未満に減少したときに姿勢アイコン８０と最接近部位アイコン８１及び８２の表示を開始してよい。
【００５６】
また例えば、自動運転モードの場合に合成部５７は、注意対象物６１、６２間を通過しようとする自動操舵が検出されたときに姿勢アイコン８０と最接近部位アイコン８１及び８２の表示を開始してよい。例えば、合成部５７は、注意対象物６２を回避しようとする自動操舵が検出されたときに姿勢アイコン８０と最接近部位アイコン８１及び８２の表示を開始してよい。
【００５７】
また例えば、手動運転モードの場合に合成部５７は注意対象物６１、６２間を通過しようとする運転者による手動操舵が検出されたときに姿勢アイコン８０と最接近部位アイコン８１及び８２の表示を開始してよい。例えば、合成部５７は、注意対象物６２を回避しようとする手動操舵が検出されたときに姿勢アイコン８０と最接近部位アイコン８１及び８２の表示を開始してよい。
なお、自車両６０の最接近部位が自車両６０の運転席よりも前にある場合には、運転者が最接近部位に注意しやすいので最接近部位アイコン８１及び８２の表示を省略してもよい。
【００５８】
合成部５７は、姿勢アイコン８０と最接近部位アイコン８１及び８２の表示を開始した後の何れかの時点において姿勢アイコン８０と最接近部位アイコン８１及び８２の表示を終了してもよい。
図１０Ｂを参照する。例えば合成部５７は、自車両６０が最接近位置を越えたときに姿勢アイコン８０と最接近部位アイコン８１及び８２の表示を終了してもよい。
【００５９】
また例えば、合成部５７は、姿勢アイコン８０と最接近部位アイコン８１及び８２の表示を開始した後、自車両６０と注意対象物６２との距離（例えば自車両６０と最接近位置との間の距離）が、第２所定距離以上に増加したときに、姿勢アイコン８０と最接近部位アイコン８１及び８２の表示を終了してもよい。例えば、自車両６０と注意対象物６２との距離が、第１所定距離より短い第３所定距離から第２所定距離へ増加したときに、姿勢アイコン８０と最接近部位アイコン８１及び８２の表示を終了してもよい。
また例えば、合成部５７は、自車両６０が最接近位置から第２所定時間以上遠ざかったときに、姿勢アイコン８０と最接近部位アイコン８１及び８２の表示を終了してもよい。
【００６０】
図１１Ａ、図１１Ｂ及び図１１Ｃは、自車両６０の最接近部位が自車両６０の運転席よりも後方のみにある場合の表示開始タイミング及び表示終了タイミングの説明図である。図１１Ａ、図１１Ｂ及び図１１Ｃの例では、注意対象物６２を回避したときに走行軌跡を戻す操舵操作が行われ、注意対象物６２に最接近する自車両６０の最接近部位は、内輪差のため自車両の運転席よりも後方のみにある。
【００６１】
図１１Ａを参照する。合成部５７は、自車両６０の最接近部位が自車両６０の運転席よりも前にある場合と同様に、自車両６０が注意対象物６２を通過する前の何れかの時点で姿勢アイコン８０と最接近部位アイコン８１の表示を開始する。
図１１Ｂを参照する。自車両６０の運転席が、注意対象物６２の最接近部位を通過しても、合成部５７は姿勢アイコン８０の表示を継続する。
【００６２】
さらにコントローラ３０は、自車両６０の運転席が注意対象物６２の最接近部位を通過した時、例えば運転席が注意対象物６２の最接近部位に最も接近した時、自車両６０の最接近部位がまだ注意対象物６２を通過していないこと、すなわち自車両６０の最接近部位が注意対象物６２に接近中であることを運転者に知らせて注意を喚起してよい。
例えばコントローラ３０は、「まだ最接近部位が通過していません」や「内輪差に注意して下さい」などの視覚的メッセージや音声メッセージを運転者に呈示してよい。これにより、自車両６０の最接近部位に注意すべきことをタイムリーに知らせることができる。
【００６３】
または、最接近部位アイコン８１の表示開始を姿勢アイコン８０の表示よりも遅らせて、運転席が注意対象物６２の最接近部位を通過した時点で表示を開始することにより運転者の注意を喚起してもよい。
図１１Ｃを参照する。合成部５７は、自車両６０が最接近位置を越えたときに姿勢アイコン８０と最接近部位アイコン８１の表示を終了する。
【００６４】
次に、図１２を参照して、姿勢アイコン並びに最接近部位アイコンの表示開始タイミング及び表示終了タイミングの他の例を説明する。
上記の通り、合成部５７は、自車両６０が注意対象物６２を通過する前の何れかの時点で姿勢アイコンと最接近部位アイコンの表示を開始する。
ここで、自車両６０による注意対象物６２の通過時点の定義は、例えば、自車両６０の先頭部に対向する注意対象物６２の前端の走路進行方向位置Ｐ１と自車両６０の先頭部とが交差するタイミングから、自車両６０の車尾に対向する注意対象物６２の後端の走路進行方向位置Ｐ２と自車両６０の車尾が交差するタイミングまでのいずれかの時点を含んでよい。
【００６５】
例えば、合成部５７は、注意対象物６２の前端の走路進行方向位置Ｐ１と自車両６０の先頭部とが交差するタイミングまでに、姿勢アイコン並びに最接近部位アイコンの表示を開始していてもよい。
また、注意対象物６２の後端の走路進行方向位置Ｐ２と自車両６０の車尾が交差するタイミングまでに姿勢アイコン並びに最接近部位アイコンの表示を開始していてもよい。例えば合成部５７は、注意対象物６２の前端の走路進行方向位置Ｐ１と自車両６０の先頭部とが交差するタイミングの後、注意対象物６２の後端の走路進行方向位置Ｐ２と自車両６０の車尾が交差するタイミングの前に姿勢アイコン並びに最接近部位アイコンの表示を開始してもよい。
合成部５７は、これらのいずれかのタイミングで姿勢アイコン並びに最接近部位アイコンの表示を開始が表示された後のいずれかのタイミングで姿勢アイコン並びに最接近部位アイコンの表示を終了してよい。
【００６６】
（動作）
次に、運転支援装置１の動作の一例を説明する。図１３を参照する。図１３に示す動作は、自動運転モードの開始時に開始される。例えば、運転者による自動運転モードの開始操作が行われた時や、自車両のイグニッションスイッチがＯＮになったときに図１３に示す動作が開始してよい。
ステップＳ１において軌跡演算部５２は、測位装置１１から入力した測位情報と、高精細地図記憶部１２から読み出した高精度地図情報とに基づいて自車両の位置を特定する。
ステップＳ２において注意対象物検出部５０は、測距装置１３及びカメラ１４による自車両の周囲の物体の検出結果に基づいて、自車両の周囲に存在する注意対象物を検出する。
【００６７】
ステップＳ３において最狭部抽出部５１は、自車の進行方向に存在する注意対象物のうち自車両が通過する注意対象物間の最狭部を検出する。最狭部抽出部５１は、検出した最狭部に基づいて、自車の進行方向に狭路があるか否かを判定する。例えば最狭部抽出部５１は、最狭部の幅が閾値（例えば３ｍ）以下の場合に自車の進行方向に狭路があると判定する。自車の進行方向に狭路がある場合（ステップＳ３：Ｙ）に処理はステップＳ４へ進む。自車の進行方向に狭路がない場合（ステップＳ３：Ｎ）に処理はステップＳ３へ戻る。
【００６８】
ステップＳ４において軌跡演算部５２は、測距装置１３及びカメラ１４による自車両の周囲の周囲環境情報と、測位装置１１から入力した測位情報と、高精細地図記憶部１２から読み出した高精度地図情報とに基づいて自車両が走行する走行軌跡を演算する。
ステップＳ５において最接近箇所演算部５３は、最狭部抽出部５１が抽出した狭路の情報と、軌跡演算部５２が演算した自車両の走行軌跡に基づいて、自車両と注意対象物とが最も接近したときの自車両の最接近位置を演算する。
また最接近箇所演算部５３は、自車両が最接近位置に位置した時の自車両の姿勢と、注意対象物に最も接近する自車両の最接近部位と、自車両に最も接近する注意対象物の最接近部位を演算する。
姿勢抽出部５４は、最接近箇所演算部５３が演算した最接近位置、自車両の姿勢、最接近部位の情報を抽出する。
【００６９】
ステップＳ６において合成部５７は、最接近位置及び自車両の姿勢の情報に基づいて、ＨＭＩ画像に姿勢アイコン８０に重畳し、姿勢アイコン８０が重畳されたＨＭＩ画像を表示装置３１へ表示する。このとき同時に、最接近部位の情報に基づいて最接近部位アイコン８１を重畳してもよい。
【００７０】
ステップＳ７において合成部５７は、自動運転制御に対する運転者の介入操作、例えばオーバーライドがあったか否かを判定する。介入操作がある場合（ステップＳ７：Ｙ）に処理はステップＳ１５へ進む。介入操作がない場合（ステップＳ７：Ｎ）に処理はステップＳ８へ進む。
ステップＳ８において合成部５７は、自車両の最接近部位は運転席より後方にあるか否かを判定する。自車両の最接近部位は運転席より後方にある場合（ステップＳ８：Ｙ）に処理はステップＳ９へ進む。自車両の最接近部位が運転席より前方にある場合（ステップＳ８：Ｎ）に処理はステップＳ１２へ進む。
【００７１】
ステップＳ９において合成部５７は、運転席が注意対象物の最接近部位を通過したか否かを判定する。運転席が注意対象物の最接近部位を通過した場合（ステップＳ９：Ｙ）に処理はステップＳ１１へ進む。運転席が注意対象物の最接近部位をまだ通過していない場合（ステップＳ９：Ｎ）に処理はステップＳ１０へ進む。
ステップＳ１０において合成部５７は、姿勢アイコンの表示を継続する。その後に処理はステップＳ９へ戻る。
【００７２】
運転席が注意対象物の最接近部位を通過した場合（ステップＳ９：Ｙ）、ステップＳ１１においてコントローラ３０は、自車両の最接近部位がまだ注意対象物を通過し終わっていないことについて注意を喚起させるメッセージを運転者に呈示する。このメッセージは「まだ最接近部位が通過していません」や「内輪差に注意して下さい」などの視覚的メッセージや音声メッセージであってよい。
なお、ステップＳ６において最接近部位アイコンを重畳しなかった場合には、この時点で最接近部位アイコンを表示することによって運転者の注意を喚起してもよい。
【００７３】
ステップＳ１２において合成部５７は、自車両が最接近位置を通過したか否かを判定する。自車両が最接近位置を通過した場合（ステップＳ１２：Ｙ）に処理はステップＳ１４へ進む。自車両が最接近位置を通過していない場合（ステップＳ１２：Ｎ）に処理はステップＳ１３へ進む。
ステップＳ１３において合成部５７は、姿勢アイコンの表示を継続する。その後に処理はステップＳ７へ戻る。
【００７４】
ステップＳ１４において合成部５７は、姿勢アイコン及び最接近部位アイコンの表示を終了する。その後に処理はステップＳ１６へ進む。
一方で、自動運転制御に対する運転者の介入操作があった場合（ステップＳ７：Ｙ）、ステップＳ１５においてコントローラは自動運転モードを解除する。その後に処理はステップＳ１４へ進む。
ステップＳ１６においてコントローラ３０は自動運転モードが終了したか否かを判定する。例えば、運転者による自動運転モードの解除操作が行われた時や、自車両のイグニッションスイッチがＯＦＦになったときに自動運転モードが終了する。自動運転モードが終了した場合（ステップＳ１６：Ｙ）に処理は終了する。自動運転モードが終了しない場合（ステップＳ１６：Ｎ）に処理はステップＳ１へ戻る。
【００７５】
（実施形態の効果）
（１）注意対象物検出部５０は自車両の周囲の注意対象物を検出し、最接近箇所演算部５３は自車両と注意対象物とが最も接近するときの自車両の姿勢と注意対象物に最も接近する自車両の最接近部位を算出し、合成部５７は算出した自車両の姿勢と自車両の最接近部位とを表示装置３１に表示する。
これにより、運転者は、注意対象物への接近時に自車両のどの部位に注意を払うべきかを知ることができる。このため、注意対象物への接近時における運転者の違和感を低減できる。
【００７６】
これら自車両の姿勢と自車両の最接近部位を表示しなかった場合には運転者は注意対象物への接近時にどこを注視すべきか視線を頻繁に動かさなければならなかったところ、本発明によればこれら自車両の姿勢と最接近部位を明示することにより運転者は注視すべきポイントを絞ることができる。この結果、運転者が視線を移動させる動作を抑制でき運転負担を低減できる。
【００７７】
（２）合成部５７は、自車両が注意対象物を通過する前に、算出した自車両の姿勢と最接近部位とを表示する。
これにより運転者は注意対象物を通過する前に、注視すべき情報を知ることができるようになるため、乗員は注意対象物を通過する時に感じる違和感を抑制することができる。
【００７８】
（３）合成部５７は、算出した自車両の姿勢をアイコンで表示する。これにより、運転者に対して自車両の情報を一貫した形態で与えることができるようになり、注視すべき情報を把握しやすくなる。これにより、注意対象物の周囲を走行する時に運転者が感じる違和感を抑制することができる。
（４）自車両の姿勢を示すアイコンは３次元アイコンであり、合成部５７は、注意対象物により隠れる３次元アイコンの部位を注意対象物の透過表現によって表示する。
自車両の姿勢を示すアイコンを３次元アイコンとすることにより、運転者は、例えばドアミラーが最接近部位である等、自車両のどの部位が最接近部位なのかをより詳細に理解しやすくなる。注意対象物により隠れる３次元アイコンの部位を注意対象物の透過表現によって表示することにより、注意対象物により自車両の最接近部位が視認しにくくなることを防止できる。
【００７９】
（５）合成部５７は、自車両が前記注意対象物を通過した後に、自車両の姿勢と部位との表示を終了する。
これにより、過度に早期に自車両の姿勢と最接近部位の表示を開始したり、不必要に長く自車両の姿勢と最接近部位の表示を続けることを抑制できる。このため運転者に対して余計な情報を与えることを抑制できる。
【００８０】
（６）合成部５７は、自車両と注意対象物との間の距離が第１所定距離未満に減少したときに算出した自車両の姿勢と最接近部位の表示を開始し、自車両と注意対象物との間の距離が第２所定距離から第３所定距離以上に増加したときに算出した自車両の姿勢と最接近部位の表示を終了する。
これにより、過度に早期に自車両の姿勢と最接近部位の表示を開始したり、不必要に長く自車両の姿勢と最接近部位の表示を続けることを抑制できる。このため運転者に対して余計な情報を与えることを抑制できる。
【００８１】
（７）合成部５７は、注意対象物との最接近位置まで自車両が到達するまでの走行時間が第１所定期間未満に減少したときに算出した自車両の姿勢と最接近部位の表示を開始し、自車両が最接近位置から第２所定時間以上遠ざかったときに算出した自車両の姿勢と最接近部位の表示を終了する。
これにより、過度に早期に自車両の姿勢と最接近部位の表示を開始したり、不必要に長く自車両の姿勢と最接近部位の表示を続けることを抑制できる。このため運転者に対して余計な情報を与えることを抑制できる。
【００８２】
（８）合成部５７は、算出した自車両の姿勢と最接近部位を表示した後に自車両の操舵を検出したときに、算出した自車両の姿勢と最接近部位の表示を終了する。これにより、例えば自動運転中に運転者によるオーバーライドが検出され、自車両の姿勢と最接近部位を表示した時と異なる軌跡を走行することになった場合に表示を停止できる。このため運転者に対して余計な情報を与えることを抑制できる。
【００８３】
（９）合成部５７は、自車両の操舵を検出したときに、算出した自車両の姿勢と最接近部位の表示を開始する。これにより、検出した操舵に応じて算出される自車両の姿勢と最接近部位を表示できる。
（１０）合成部５７は、注意対象物に最も接近する自車両の最接近部位が自車両の運転席より後ろか否かを判定する。自車両の最接近部位が運転席より後ろの場合に、合成部５７は、自車両の最接近部位が注意対象物に最も接近するまで、算出した自車両の姿勢と部位の表示を続ける。
これにより、自車両の運転席より後ろにある最接近部位（例えば内輪差による最接近部位）が注意対象物を通過するまで、運転者の注意を維持することが可能になる。
【符号の説明】
【００８４】
１…運転支援装置、１０…周囲環境センサ群、１１…測位装置、１２…高精細地図記憶部、１３…測距装置、１４…カメラ、２０…車両センサ群、２１…車速センサ、２２…加速度センサ、２３…ジャイロセンサ、２４…操舵角センサ、２５…アクセルセンサ、２６…ブレーキセンサ、３０…コントローラ、３１…表示装置、３２…プロセッサ、３３…記憶装置、４０…車両制御アクチュエータ群、４１…ステアリングアクチュエータ、４２…アクセル開度アクチュエータ、４３…ブレーキ制御アクチュエータ、５０…注意対象物検出部、５１…最狭部抽出部、５２…軌跡演算部、５３…最接近箇所演算部、５４…姿勢抽出部、５５…描画部、５６…アイコン記憶部、５７…合成部
【図１】
2019028568.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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【図１２】
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【図１３】
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