(57)【要約】【課題】把持しやすさを損なうことなくステアリングホイールの回転角を表示できる技術を提供する。【解決手段】運転情報表示システムは、自動運転において回転させられるステアリングホイールの将来の回転角を取得する回転角取得部と、運転者が見た場合に前記ステアリングホイールの奥側に位置するディスプレイのうち、前記運転者が見た場合に前記ステアリングホイールの円環部に沿った位置に見える表示領域にて前記将来の回転角を示す表示を行う表示制御部と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転において回転させられるステアリングホイールの将来の回転角を取得する回転角取得部と、
運転者が見た場合に前記ステアリングホイールの奥側に位置するディスプレイのうち、前記運転者が見た場合に前記ステアリングホイールの円環部に沿った位置に見える表示領域にて前記将来の回転角を示す表示を行う表示制御部と、
を備える運転情報表示システム。
【請求項２】
前記回転角取得部は、前記ステアリングホイールの現在の回転角を取得し、
前記表示制御部は、前記表示領域にて前記現在の回転角を示す表示を行う、
請求項１に記載の運転情報表示システム。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記表示領域にて、前記将来の回転角と前記現在の回転角との差を示す表示を行う、
請求項２に記載の運転情報表示システム。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記将来の回転角と前記現在の回転角との差が閾値以下である場合、前記将来の回転角を示す表示を行わない、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転情報表示システム。
【請求項５】
コンピュータを、
自動運転において回転させられるステアリングホイールの将来の回転角を取得する回転角取得部、
運転者が見た場合に前記ステアリングホイールの奥側に位置するディスプレイのうち、前記運転者が見た場合に前記ステアリングホイールの円環部に沿った位置に見える表示領域にて前記将来の回転角を示す表示を行う表示制御部、
として機能させる運転情報表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転情報表示システムおよび運転情報表示プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ステアリングホイールに発光部を配置し、当該発光部の発光パターンによってヨーレートや横加速度の大きさ等の自動運転中の車両挙動を表示する技術が知られている（特許文献１、参照。）。特許文献１において、ステアリングホイールを視認することにより、自動運転中の車両挙動を認識できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１４５６７４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１において、ステアリングホイールの発光部を視認するためには、発光部を避けるようにしてステアリングホイールを把持しなければならないという問題があった。従って、ステアリングホイールを把持しにくくなるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、把持しやすさを損なうことなくステアリングホイールの回転角を表示できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の運転情報表示システムは、自動運転において回転させられるステアリングホイールの将来の回転角を取得する回転角取得部と、運転者が見た場合にステアリングホイールの奥側に位置するディスプレイのうち、運転者が見た場合にステアリングホイールの円環部に沿った位置に見える表示領域にて将来の回転角を示す表示を行う表示制御部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の運転情報表示プログラムは、コンピュータを、自動運転において回転させられるステアリングホイールの将来の回転角を取得する回転角取得部、運転者が見た場合にステアリングホイールの奥側に位置するディスプレイのうち、運転者が見た場合にステアリングホイールの円環部に沿った位置に見える表示領域にて将来の回転角を示す表示を行う表示制御部、として機能させる。
【０００７】
以上説明した本発明の構成において、ステアリングホイールの円環部に沿った位置に見える表示領域において将来の回転角を示す表示が行われるため、ステアリングホイールの状態とともに将来の回転角を視認できる。従って、ステアリングホイールの将来の回転角を認識しやすくすることができる。また、ステアリングホイール自体に表示を行うのではないため、ステアリングホイールの把持しやすさを損なわないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】運転情報表示システムのブロック図である。
【図２】ステアリングホイールの回転角のグラフである。
【図３】ステアリングホイールの回転角の表示を示す図である。
【図４】運転情報表示処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）運転情報表示システムの構成：
（２）運転情報表示処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）運転情報表示システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる運転情報表示システム１０のブロック図である。
運転情報表示システム１０は車両５０に組み込まれている。この車両５０は、運転Ｉ／Ｆ部５１と各種センサ５２と車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５３と加減速系５４と操舵系５５とディスプレイ５６とを備える。運転Ｉ／Ｆ部５１は、運転に関する操作を入力したり運転に関する情報を出力したりする装置であり、ステアリングホイールやペダルやシフトレバーやタッチパネル等の各種操作部やディスプレイやスピーカ等の各種出力部を含む。
【００１１】
車両ＥＣＵ５３は、加減速系５４と操舵系５５とを制御するためのコンピュータである。なお、手動運転中において、車両ＥＣＵ５３は、運転Ｉ／Ｆ部５１に対する操作に応じて加減速系５４と操舵系５５とを制御する。一方、自動運転中において、車両ＥＣＵ５３は、運転情報表示システム１０からの指令に基づいて加減速系５４と操舵系５５とを制御する。加減速系５４は、車両５０を加速させたり減速させたりするための各種アクチュエータである。操舵系５５は、車両５０を操舵させるための各種アクチュエータである。
【００１２】
手動運転中において、運転者が回転させている運転Ｉ／Ｆ部５１のステアリングホイールの回転角に対応する操舵角となるように操舵系５５が制御される。自動運転中において、制御部２０から指定された操舵角となるように操舵系５５が制御されるとともに、当該操舵角に対応する回転角となるように、運転Ｉ／Ｆ部５１のステアリングホイールが回転させられる。自動運転中における操舵角とステアリングホイールとの対応関係は、手動運転中における操舵角とステアリングホイールとの対応関係と同じである。
【００１３】
各種センサ５２は、車両５０の位置を検出するためのセンサであり、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)受信部や車速センサやジャイロセンサや外部カメラ等である。運転情報表示システム１０は、ＧＮＳＳ受信部や車速センサやジャイロセンサの出力信号に基づいて車両５０の現在位置を特定する。また、運転情報表示システム１０は、外部カメラによって撮像された車両５０の前方風景や後方風景を画像認識処理することによって、車両５０の高精度の現在位置を特定する。運転情報表示システム１０は、高精度の現在位置に基づいて自動運転制御を行う。
【００１４】
ディスプレイ５６は、運転情報を表示する表示装置である。具体的に、ディスプレイ５６は、運転情報としてステアリングホイールの回転角を表示する。ディスプレイ５６の詳細については後述する。
【００１５】
運転情報表示システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された運転情報表示プログラム２１を実行する。通信部４０は、車両５０の各部５１〜５５と通信をするための有線通信回路または無線通信回路である。
【００１６】
記録媒体３０は、地図データ３０ａと自動運転計画３０ｂとを記録している。地図データ３０ａは、ノードデータとリンクデータとを含む。ノードデータは、おもに交差点（分岐地点、合流地点も含む）についての情報を示す。具体的に、ノードデータは、交差点に対応するノードの座標や交差点の形状を示す。リンクデータは、道路区間に対応するリンクのそれぞれについて区間長や旅行時間や制限速度等の各種情報を示す。道路区間は、長さ方向に連続する交差点で区切った道路の単位であり、リンクの両端にはノードが存在する。なお、３個以上のリンクが接続しているノードが交差点に対応する。
【００１７】
さらに、地図データ３０ａは、レーン構成データやレーン形状データや路面ペイントデータ等を含む。レーン構成データは、道路区間ごとにレーン数などを規定したデータである。レーン形状データは、レーンの幅などを規定したデータである。路面ペイントデータは、路面上において交通規制等を示すペイントの位置と内容とを示すデータである。
【００１８】
自動運転計画３０ｂは、自動運転制御によって車両５０を移動させる予定軌道上の各目標位置について目標速度と目標操舵角とを規定したデータである。自動運転制御においては、各目標位置を通過する際の車両５０の速度と操舵角とが、目標速度と目標操舵角になるように加減速系５４と操舵系５５とが制御される。自動運転計画３０ｂにおいて、原則的に、予定軌道は推奨レーンの幅方向の中央に設定される。
【００１９】
推奨レーンとは、予め探索された移動予定経路上を走行できるように選択されたレーンである。移動予定経路は、出発地から目的地までを接続する一連の道路区間によって構成される。移動予定経路上のある道路区間における推奨レーンは、移動予定経路上の次の道路区間へと退出可能なレーンのなかから選択される。移動予定経路は、各道路区間の区間長や旅行時間に基づいて、ダイクストラ法等の公知の経路探索手法によって探索される。
【００２０】
運転情報表示プログラム２１は、自動運転制御モジュール２１ａと回転角取得モジュール２１ｂと表示制御モジュール２１ｃとを含む。これらのうち回転角取得モジュール２１ｂと表示制御モジュール２１ｃとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を回転角取得部と表示制御部として機能させるプログラムモジュールである。
【００２１】
自動運転制御モジュール２１ａの機能により制御部２０は、車両５０が移動する予定の予定軌道を取得する。自動運転制御モジュール２１ａの機能により制御部２０は、予め探索された移動予定経路上を移動するための自動運転計画３０ｂを作成する。自動運転計画３０ｂは、車両５０が移動する予定軌道上の各目標位置について目標速度と目標操舵角とを示す。そして、自動運転制御モジュール２１ａの機能により制御部２０は、自動運転制御中において、記録媒体３０から自動運転計画３０ｂを読み出して、各目標位置を通過する際の車両５０の速度と操舵角とが、目標速度と目標操舵角になるように加減速系５４と操舵系５５とを制御する。
【００２２】
回転角取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、自動運転において回転させられるステアリングホイールの将来の回転角を取得する。また、回転角取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、ステアリングホイールの現在の回転角を取得する。具体的に、制御部２０は、自動運転計画３０ｂに基づいて、自動運転中の各時刻におけるステアリングホイールの回転角を取得する。制御部２０は、自動運転計画３０ｂが示す各目標位置における目標操舵角に対応するステアリングホイールの回転角を取得する。例えば、操舵角とステアリングホイールの回転角との対応関係を規定したテーブル（不図示）を参照することにより、目標操舵角に対応するステアリングホイールの回転角を取得できる。さらに、制御部２０は、自動運転計画３０ｂが示す各目標位置における目標速度に基づいて、各目標位置の通過予定時刻を算出する。制御部２０は、通過予定時刻とステアリングホイールの回転角との対応関係に補間演算を適用することにより、任意の時刻におけるステアリングホイールの回転角を取得する。
【００２３】
図２は、ステアリングホイールの回転角θを示すグラフである。同図の縦軸はステアリングホイールの回転角θを示し、横軸は時刻を示す。なお、ステアリングホイールの回転角θが０度である場合、車両５０が直進する。また、ステアリングホイールの回転角θが正である場合、車両５０が左方向に操舵される。さらに、ステアリングホイールの回転角θが負である場合、車両５０が右方向に操舵される。
【００２４】
図２に示すように、自動運転計画３０ｂに基づいて任意の時刻におけるステアリングホイールの回転角θを取得することが可能となっている。図２の例において、回転角取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、現在時刻Ｔ1，Ｔ2，Ｔ3におけるステアリングホイールの回転角θ1，θ2，θ3を取得している。さらに、回転角取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、現在時刻Ｔ1，Ｔ2，Ｔ3からそれぞれ先行期間ΔＴだけ経過した時刻である将来時刻Ｔf1，Ｔf2，Ｔf3におけるステアリングホイールの回転角θf1，θf2，θf3を取得している。本実施形態において先行期間ΔＴは予め決められた一定の長さ（例えば１秒）の期間である。
【００２５】
以下、現在時刻Ｔ1，Ｔ2，Ｔ3を現在時刻Ｔと総称し、将来時刻Ｔf1，Ｔf2，Ｔf3を将来時刻Ｔfと総称する場合もある。さらに、ステアリングホイールの現在の回転角θ1，θ2，θ3を現在の回転角θと総称し、将来の回転角θf1，θf2，θf3を将来の回転角θfと総称する場合もある。
【００２６】
表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、運転者が見た場合にステアリングホイールの奥側に位置するディスプレイ５６のうち、運転者が見た場合にステアリングホイールの円環部に沿った位置に見える表示領域にてステアリングホイールの将来の回転角θfを示す表示を行う。さらに、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、ディスプレイ５６の表示領域にてステアリングホイールの現在の回転角θを示す表示を行う。
【００２７】
図３Ａ，図３Ｂは、運転者が見た状態のディスプレイ５６を示す図である。ディスプレイ５６は、運転者の正面前方に備えられている。ディスプレイ５６は、表示面がステアリングホイールの円環部の回転平面とほぼ平行となるように配置されている。ディスプレイ５６は、ステアリングホイールよりも前方に備えられており、運転者の目とディスプレイ５６との間にステアリングホイールの円環部の上方の一部分が存在している。従って、運転者がディスプレイ５６を見た場合に、ディスプレイ５６の一部に、ステアリングホイールの円環部によって遮蔽されて視認できない遮蔽領域５５Ｉが形成される。遮蔽領域５５Ｉにおいては、ステアリングホイールの円環部が見えることとなる。
【００２８】
図３Ａ，図３Ｂにおいて黒色で示すように遮蔽領域５５Ｉは円弧状となる。表示領域５６Ｄは、この遮蔽領域５５Ｉの下方において当該遮蔽領域５５Ｉに沿った円弧状の領域である。図３Ａ，図３Ｂにおいて、表示領域５６Ｄの下方の境界線を破線で示す。遮蔽領域５５Ｉからの距離が予め決められた距離以内となる領域が表示領域５６Ｄとなっている。
【００２９】
図３Ａ，図３Ｂにおいて、ディスプレイ５６の表示面を含む平面と、ステアリングホイールの回転軸との交点を中心点Ｚと表記する。中心点Ｚまわりに遮蔽領域５５Ｉと表示領域５６Ｄとが回転対称となる。中心点Ｚから鉛直上方に延びる線を基準線（二点鎖線）Ｒと表記する。
【００３０】
表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、ステアリングホイールの将来の回転角θfを示す表示である将来マーカＭＦと、ステアリングホイールの現在の回転角θを示す表示である現在マーカＭＣとを、表示領域５６Ｄに表示する。表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、ステアリングホイールの将来の回転角θfだけ基準線Ｒから中心点Ｚまわりに回転した位置に将来マーカＭＦを表示する。同様に、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、ステアリングホイールの現在の回転角θだけ基準線Ｒから中心点Ｚまわりに回転した位置に現在マーカＭＣを表示する。
【００３１】
現在マーカＭＣと将来マーカＭＦは、車両５０が直進を継続する場合におけるステアリングホイールの円環部のうち、最も高い位置に存在する部分（以下、表示点）を指し示すこととなる。従って、現在マーカＭＣは、ステアリングホイールの円環部の表示点の回転位置を追跡するように回転することとなる。また、将来マーカＭＦは、ステアリングホイールの円環部の表示点の回転位置を先導するように回転することとなる。
【００３２】
制御部２０は、将来マーカＭＦと現在マーカＭＣの表示態様を互いに異ならせて表示する。図３Ａ，図３Ｂの例において、将来マーカＭＦは半円形であり、現在マーカＭＣは半楕円形である。また、図３Ａ，図３Ｂの例において、将来マーカＭＦと現在マーカＭＣの色（明度）が互いに異なっている。将来マーカＭＦと現在マーカＭＣの形状や色は特に限定されない。
【００３３】
図３Ａは、現在時刻Ｔ1におけるディスプレイ５６を示す。図２に示すように、現在時刻Ｔ1におけるステアリングホイールの回転角θ1は左方向（正）となっており、先行期間ΔＴだけ経過した将来時刻Ｔf1におけるステアリングホイールの回転角θf1は現在の回転角θ1よりも左方向に進んだ方向となっている。図３Ｃは、現在時刻Ｔ3におけるディスプレイ５６を示す。
図２に示すように、現在時刻Ｔ3におけるステアリングホイールの回転角θ3は右方向（負）となっており、先行期間ΔＴだけ経過した将来時刻Ｔf3におけるステアリングホイールの回転角θf3は現在の回転角θ3よりも基準線Ｒに近くに戻った方向となっている。ただし、現在マーカＭＣを現在時刻Ｔ3におけるステアリングホイールの回転角θ3まで回転させると、現在マーカＭＣ（破線）が表示領域５６Ｄ外に位置することとなるため現在マーカＭＣは表示されない。
【００３４】
さらに、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、表示領域５６Ｄにて、ステアリングホイールの将来の回転角θfと現在の回転角θ1との差を示す表示を行う。図３Ａ，図３Ｃに示すように、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、現在マーカＭＣと将来マーカＭＦとを接続する線状の図形である差分バーＢを、表示領域５６Ｄにおいて表示する。差分バーＢは、遮蔽領域５５Ｉに沿った円弧状の図形であり、表示領域５６Ｄの円周方向において色（明度，色相，彩度）等が変化する模様を有する。図３Ａ，図３Ｂのように、差分バーＢの模様はグラデーションであってもよい。制御部２０は、差分バーＢの模様が現在マーカＭＣから将来マーカＭＦに向けて徐々に移動するアニメーションを表示する。
【００３５】
ここで、差分バーＢは、将来の回転角θf1，θf2，θf3と現在の回転角θ1，θ2，θ3との差Δθ1，Δθ2，Δθ3（絶対値）を表す表示であり、差分バーＢの長さは差Δθ1，Δθ2，Δθ3の大きさに対応する。また、図３Ｃに示すように、将来マーカＭＦと現在マーカＭＣのいずれか一方が表示されない場合、差分バーＢのうちディスプレイ５６外となる部分も表示されないこととなる。以下、差Δθ1，Δθ2，Δθ3を、差Δθと総称する場合もある。
【００３６】
また、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、ステアリングホイールの将来の回転角θfと現在の回転角θとの差Δθが閾値以下である場合、ステアリングホイールの将来の回転角θfを示す表示を行わない。例えば、図２の現在時刻Ｔ2のようにステアリングホイールの将来の回転角θf2と現在の回転角θ2との差Δθ2が小さく、当該差Δθ2が閾値（例えば３度）以下となる場合、制御部２０は、現在マーカＭＣと将来マーカＭＦと差分バーＢのいずれも表示しない。閾値は、予め決められた一定の角度であってもよいし、先行期間ΔＴが短いほど小さい角度に設定されてもよい。
【００３７】
ここで、交差点やカーブにて操舵角の変化が開始すると、徐々に差分バーＢが長くなり、操舵角の変化が終了に近づくにつれて徐々に差分バーＢが短くなっていく。つまり、将来マーカＭＦを追いかけるように現在マーカＭＣが移動していき、操舵角の変化が終了に近づくにつれて徐々に将来マーカＭＦに現在マーカＭＣが追い付いていく。そして、操舵角の変化が終了すると、将来マーカＭＦと現在マーカＭＣとが同位置に表示されるように接近するが、ステアリングホイールの将来の回転角θfと現在の回転角θとの差Δθがある程度小さくなった段階で、将来マーカＭＦと現在マーカＭＣの表示が行われなくなる。
【００３８】
以上説明した本実施形態において、ステアリングホイールの円環部に沿った位置に見える表示領域５６Ｄにおいて将来の回転角θfを示す表示が行われるため、ステアリングホイールの状態とともに将来の回転角θfを視認できる。従って、ステアリングホイールの将来の回転角θfを認識しやすくすることができる。また、ステアリングホイール自体に表示を行うのではないため、ステアリングホイールの把持しやすさを損なわないようにすることができる。
【００３９】
また、制御部２０は、ディスプレイ５６の表示領域５６Ｄにてステアリングホイールの将来の回転角θfとともに、現在の回転角θを示す表示を行う。これにより、ステアリングホイールの現在の回転角θと将来の回転角θfとを認識することができる。ステアリングホイールの現在の回転角θと将来の回転角θfとの位置関係を比較することにより、ステアリングホイールが回転する方向を認識できる。
【００４０】
制御部２０は、表示領域５６Ｄにて、ステアリングホイールの将来の回転角θfと現在の回転角θとの差を示す差分バーＢを表示する。これにより、ステアリングホイールの現在の回転角θと将来の回転角θfとの差を認識することにより、現在から将来に向けてステアリングホイールがどの程度回転するかを認識できる。
【００４１】
さらに、制御部２０は、ステアリングホイールの将来の回転角θfと現在の回転角θとの差Δθが閾値以下である場合、ステアリングホイールの将来の回転角θfを示す表示を行わない。これにより、ほぼステアリングホイールが回転しない場合に、ステアリングホイールの将来の回転角θfが表示されることを回避することで、表示の煩わしさを低減できる。
【００４２】
（２）運転情報表示処理：
次に、運転情報表示システム１０が実行する運転情報表示処理について説明する。まず、回転角取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、自動運転中であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。自動運転中であると判定しなかった場合（ステップＳ１００：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１００に戻る。すなわち、制御部２０は、自動運転中になるまで待機する。なお、手動運転中においては、ステアリングホイールは運転者の意図通りに回転するため、将来マーカＭＦ等を表示しなくてもよい。
【００４３】
一方、自動運転中であると判定しなかった場合（ステップＳ１００：Ｙ）、回転角取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、自動運転計画３０ｂを取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、実施中の自動運転制御についての自動運転計画３０ｂを取得する。
【００４４】
次に、回転角取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、停車中であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。具体的に、制御部２０は、車両５０の現在の速度の絶対値が停車判定値（３ｋｍ／時等）以下であるか否かを判定する。
【００４５】
停車中であると判定しなかった場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、回転角取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、ステアリングホイールの将来の回転角θfと現在の回転角θとを取得する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、自動運転計画３０ｂに規定された各目標位置における目標操舵角に基づいて、現在時刻Ｔにおけるステアリングホイールの回転角θと、将来時刻Ｔfにおけるステアリングホイールの回転角θfとを取得する。
【００４６】
次に、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、ステアリングホイールの将来の回転角θfと現在の回転角θとの差Δθが閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。ステアリングホイールの将来の回転角θfと現在の回転角θとの差Δθが閾値以下であると判定なかった場合（ステップＳ１４０：Ｎ）、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、ステアリングホイールの将来の回転角θfを示す将来マーカＭＦを表示する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、ステアリングホイールの将来の回転角θfだけ基準線Ｒから回転した位置に将来マーカＭＦを表示する。このとき、制御部２０は、直前に将来マーカＭＦを表示していた位置から将来マーカＭＦが徐々に移動するようなアニメーションを表示する。さらに、制御部２０は、差分バーＢを将来マーカＭＦの移動に追従させる。すなわち、制御部２０は、将来マーカＭＦが移動しても、差分バーＢが将来マーカＭＦと現在マーカＭＣとを接続する状態を維持するように差分バーＢを表示する。
【００４７】
次に、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、ステアリングホイールの現在の回転角θを示す現在マーカＭＣを表示する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、ステアリングホイールの現在の回転角θだけ基準線Ｒから回転した位置に現在マーカＭＣを表示する。このとき、制御部２０は、直前に現在マーカＭＣを表示していた位置から現在マーカＭＣが徐々に移動するようなアニメーションを表示する。さらに、制御部２０は、差分バーＢを現在マーカＭＣの移動に追従させる。すなわち、制御部２０は、現在マーカＭＣが移動しても、差分バーＢが将来マーカＭＦと現在マーカＭＣとを接続する状態を維持するように差分バーＢを表示する。
【００４８】
以上のようにして、将来マーカＭＦと現在マーカＭＣと差分バーＢを表示すると、制御部２０は、ステップＳ１２０に戻る。すなわち、次の現在時刻Ｔにおいて将来マーカＭＦと現在マーカＭＣと差分バーＢを表示する処理を繰り返して実行することにより、将来マーカＭＦと現在マーカＭＣと差分バーＢを更新表示する。将来マーカＭＦと現在マーカＭＣと差分バーＢを更新表示する時間周期は、先行期間ΔＴよりも十分に短い。
【００４９】
ところで、停車中であると判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、将来マーカＭＦと現在マーカＭＣと差分バーＢを消去する（ステップＳ１８０）。また、ステアリングホイールの将来の回転角θfと現在の回転角θとの差Δθが閾値以下であると判定した場合も（ステップＳ１４０：Ｙ）、表示制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、将来マーカＭＦと現在マーカＭＣと差分バーＢを消去する（ステップＳ１８０）。将来マーカＭＦと現在マーカＭＣと差分バーＢを消去すると、制御部２０は、ステップＳ１００に戻る。すなわち、停車中または操舵が行われない状態において、自動運転から手動運転に移行する可能性があるとして、制御部２０は、ステップＳ１００に戻る。
【００５０】
（３）他の実施形態：
本発明は以上説明した実施形態に限らず、例えば以下のような態様も含む。制御部２０は、将来マーカＭＦのみを表示してもよく、必ずしも現在マーカＭＣと差分バーＢを表示しなくてもよい。さらに、制御部２０は、将来マーカＭＦと現在マーカＭＣとを表示し、差分バーＢを表示しなくてもよい。また、制御部２０は、将来マーカＭＦと現在マーカＭＣとを表示することなく、差分バーＢのみを表示してもよい。この場合でも、差分バーＢの一端がステアリングホイールの将来の回転角θfを表示していることとなり、差分バーＢの他の一端がステアリングホイールの現在の回転角θを表示していることとなる。制御部２０は、ディスプレイ５６における表示領域５６Ｄ以外の領域において、地図や進行方向や速度等の情報を表示してもよい。
【００５１】
表示領域５６Ｄは、遮蔽領域５５Ｉに沿った形状であればよく、円弧状でなくてもよい。また、表示領域５６Ｄは、遮蔽領域５５Ｉの下方に設けられなくてもよく、遮蔽領域５５Ｉの上方に設けられてもよい。さらに、表示領域５６Ｄは、遮蔽領域５５Ｉの上方と下方の双方に設けられてもよい。また、遮蔽領域５５Ｉそのものが表示領域５６Ｄに含まれてもよい。
【００５２】
遮蔽領域５５Ｉは理想的にステアリングホイールの円環部によって遮蔽される領域であるが、遮蔽領域５５Ｉ（運転者の目）の現実の位置のばらつきを考慮して、遮蔽領域５５Ｉにおいても将来マーカＭＦや現在マーカＭＣを表示しておいてもよい。すなわち、現実にステアリングホイールによって遮蔽される領域よりも表示領域５６Ｄを上下に広く設定しておくことにより、現実の遮蔽領域５５Ｉにずれが生じた場合でも、将来マーカＭＦや現在マーカＭＣを視認できるようにすることができる。ただし、仮に表示領域５６Ｄとステアリングホイールとが離れて見えるような状態となったとしても、表示領域５６Ｄをステアリングホイールに沿った形状としておけば、将来の回転角θfの認識に大きな支障は生じない。
【００５３】
自動運転とは、少なくとも操舵が自動で行われることを意味し、操舵とともに加減速が自動で行われてもよい。また、自動運転において、ステアリングホイールは、車両の操舵角に対応する回転角となるように回転させられる。すなわち、手動運転におけるステアリングホイールの回転角と操舵角との対応関係が、自動運転においても維持されるようにステアリングホイールが回転させられる。運転情報表示システムは、車両に組み込まれた装置であってもよいし、車両と通信可能に構成された車載器であってもよい。
【００５４】
回転角取得部は、ステアリングホイールの将来の回転角を取得すればよく、現在の時刻からある長さの先行期間だけ経過した時刻におけるステアリングホイールの回転角を取得すればよい。先行期間は、予め決められた一定の期間であってもよいし、車両の運転状況やユーザの設定に応じて可変の期間であってもよい。例えば、先行期間は車両の速度が大きいほど長くなるように設定されてもよい。
【００５５】
ディスプレイは、運転者が見た場合にステアリングホイールの奥側に位置すればよく、運転者の目とディスプレイとの間にステアリングホイールが存在すればよい。また、ディスプレイは、運転者が見た場合にステアリングホイールの少なくとも一部分の奥側に位置すればよい。運転者が見た場合に、ディスプレイにおいて、ステアリングホイールの円環部によって遮蔽された遮蔽領域が形成される。この遮蔽領域に沿った領域を表示領域とし、当該表示領域にステアリングホイールの将来の回転角を示す表示が行われる。
【００５６】
表示領域は、例えば遮蔽領域から一定の距離以内の領域であってもよい。表示領域は、固定の領域であってもよいし、運転者の顔や目の位置の検出結果に基づいて動的に設定されてもよい。さらに、表示領域の位置を運転者が調整できるように構成されてもよい。通常、ステアリングホイールの円環部は、回転軸に関して回転対称であるため、ステアリングホイールの回転角に拘わらず遮蔽領域と表示領域の位置は一定となる。ステアリングホイールの将来の回転角を示す表示とは、回転角を表す文字であってもよいし、ステアリングホイールの円環部上の表示点の回転位置を指し示すマーカであってもよい。表示点は、例えばステアリングホイールの円環部のうち、直進時において最も高い位置に回転することとなる部分であってもよい。また、表示点は、ステアリングホイールの円環部のうち、運転者が把持している位置であってもよいし、運転者が指定した位置であってもよい。
【００５７】
ここで、回転角取得部は、ステアリングホイールの現在の回転角を取得してもよい。そして、表示制御部は、表示領域にて現在の回転角を示す表示を行ってもよい。これにより、ステアリングホイールの現在の回転角と将来の回転角とを認識することができる。ステアリングホイールの現在の回転角と将来の回転角との位置関係を比較することにより、ステアリングホイールが回転する方向を認識できる。ステアリングホイールの現在の回転角を示す表示とは、回転角を表す文字であってもよいし、ステアリングホイールの円環部上の表示点の回転位置を指し示すマーカであってもよい。後者の場合、ステアリングホイールの将来の回転角を示すマーカと、ステアリングホイールの現在の回転角を示すマーカとが区別可能に表示されることが望ましい。むろん、ステアリングホイールの現在の回転角は、ステアリングホイールの将来の回転角と異なる手法によって表示されてもよい。
【００５８】
さらに、表示制御部は、表示領域にて、ステアリングホイールの将来の回転角と現在の回転角との差を示す表示を行ってもよい。これにより、ステアリングホイールの現在の回転角と将来の回転角との差を認識することにより、現在から将来に向けてステアリングホイールがどの程度回転するかを認識できる。ステアリングホイールの将来の回転角と現在の回転角との差を示す表示とは、当該差の大きさ（角度）を表す文字やバーグラフ等であってもよい。将来の回転角と現在の回転角との差を示す表示とは、ステアリングホイールの将来の回転角を示すマーカと、ステアリングホイールの現在の回転角を示すマーカとを接続する線状の図形であってもよい。
【００５９】
また、表示制御部は、ステアリングホイールの将来の回転角と現在の回転角との差が閾値以下である場合、将来の回転角を示す表示を行わないようにしてもよい。ほぼステアリングホイールが回転しない場合に、将来の回転角が表示されることを回避することで、表示の煩わしさを低減できる。
【００６０】
さらに、本発明のように、運転者が見た場合にステアリングホイールの円環部に沿った位置に見える表示領域にて将来の回転角を示す表示を行う手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、地図情報表示システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００６１】
１０…運転情報表示システム、２０…制御部、２１…運転情報表示プログラム、２１ａ…自動運転制御モジュール、２１ｂ…回転角取得モジュール、２１ｃ…表示制御モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図データ、３０ｂ…自動運転計画、４０…通信部、５０…車両、５１…運転Ｉ／Ｆ部、５２…センサ、５３…車両ＥＣＵ、５４…加減速系、５５…操舵系、５５Ｉ…遮蔽領域、５６…ディスプレイ、５６Ｄ…表示領域、Ｂ…差分バー、ＭＣ…現在マーカ、ＭＦ…将来マーカ、Ｒ…基準線、Ｔ…現在時刻、Ｔf…将来時刻、Ｚ…中心点、ΔＴ…先行期間、θ…回転角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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