(57)【要約】【課題】非接触充電が可能な車両において、車両の大きな重量増を招くことなく、受電コイルの位置合わせの際に車両が駆動できない状況となることを抑制する。【解決手段】この車両は、走行モータと、走行モータの回転位置センサの診断を行う診断部と、非接触に電力を受ける受電コイルと、受電コイルの位置を地上設備の給電コイルに合わせる位置合わせの際に、診断部を通常時よりもエラーと判定しにくい状態に切り替える（Ｓ５、Ｓ７）制御部とを備える。【選択図】図２
2019097291.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行モータと、
前記走行モータの回転位置センサの診断を行う診断部と、
非接触に電力を受ける受電コイルと、
前記受電コイルの位置を地上設備の給電コイルに合わせる位置合わせの際に、前記診断部を通常時よりもエラーと判定しにくい状態に切り替える制御部と、
を備えることを特徴とする車両。
【請求項２】
前記エラーと判定しにくい状態とは、前記診断の停止であることを特徴とする請求項１記載の車両。
【請求項３】
前記制御部は、前記位置合わせの際、ギアのシフト位置に応じて、あるいは、前記給電コイルと前記受電コイルとの相対位置に応じて、前記診断部を通常時の状態と通常時よりもエラー判定しにくい状態とに切り替えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記走行モータとは別の走行用の駆動部と、
前記診断部を通常時よりもエラーと判定しにくい状態に切り替えたときに、前記走行モータの駆動を停止する一方、前記別の走行用の駆動部を駆動可能として車両を走行させる駆動制御部と、
を更に備えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両。
【請求項５】
前記走行モータは、前輪を駆動する前輪モータと、後輪を駆動する後輪モータとを含み、
前記診断部は、前記前輪モータの回転位置センサの診断を行う第１診断部と、前記後輪モータの回転位置センサの診断を行う第２診断部とを含み、
前記制御部は、前記位置合わせの際、ギアのシフト位置に応じて、あるいは、前記給電コイルと前記受電コイルとの相対位置に応じて、前記第１診断部と前記第２診断部の何れか一方を通常時の状態と通常時よりもエラー判定しにくい状態とに切り替えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両。
【請求項６】
前記前輪モータ及び前記後輪モータの駆動を制御する駆動制御部を更に備え、
前記駆動制御部は、前記第１診断部及び前記第２診断部のうち通常時よりもエラーと判定しにくい状態に切り替えられた方に対応する前記前輪モータ又は前記後輪モータの駆動を停止する一方、前記第１診断部及び前記第２診断部のうち通常時よりもエラーと判定しにくい状態に切り替えられていない方に対応する前記前輪モータ又は前記後輪モータを駆動可能とすることを特徴とする請求項５記載の車両。
【請求項７】
任意のエラー情報に基づいて前記車両をフェールセーフモードへ遷移させる車両モード制御部を更に備え、
前記車両モード制御部は、前記位置合わせの開始契機に基づいて、前記診断部のエラー判定に基づくフェールセーフモードへの遷移パターンを変化させることを特徴とする請求項１記載の車両。
【請求項８】
前記車両モード制御部は、前記位置合わせの開始契機に基づいて、前記診断部のエラー判定に基づく走行禁止のフェールセーフモードへの遷移を禁止することを特徴とする請求項７記載の車両。
【請求項９】
前記走行モータは、前輪を駆動する前輪モータと、後輪を駆動する後輪モータとを含み、
前記車両モード制御部は、ギアのシフト位置、あるいは、前記受電コイルと前記給電コイルとの相対位置に応じて、前記前輪モータ又は前記後輪モータのうちの一方の前記回転位置センサの診断結果に基づくフェールセーフモードへの遷移パターンを変更することを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、非接触に電力を受ける受電コイルと、走行モータとを有する車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
以前より、車両に受電コイルを設ける一方、地上設備に給電コイルを設け、両者を対向させた状態で給電コイルから受電コイルへ非接触に電力を伝送し、車両の高電圧バッテリを充電する非接触充電システムが検討されている。非接触充電システムでは、電力を伝送する前、給電コイルを弱励磁して、給電コイルと受電コイルとの結合強度を計測しながら、結合強度が高くなるように受電コイルの位置を合わせる処理が行われることが想定される。位置合わせの際には、ドライバーの運転操作又は自動運転等により車両が移動することで受電コイルの位置が合せられる。
【０００３】
本発明に関わる従来技術として、特許文献１には、非接触充電システムにおいて車両の受電コイルを給電コイルに位置合わせする際の車両の制御技術について開示されている。また、特許文献２には、複数の走行モータを備えた車両において、いずれかの走行モータのトルクが指令に反して低下したときに他の走行モータをどのように制御するかといった技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−００５９５８号公報
【特許文献２】特開２０１６−１６４０３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明者らは、車両を移動して受電コイルと給電コイルとの位置合わせを行う際、弱励磁された給電コイルの磁界が車両の走行モータに作用した場合に、走行モータの回転位置センサに診断エラーが誘発されるという課題を見出した。回転位置センサの診断エラーが生じると、通常、その走行モータの駆動が禁止されるだけでなく、フェールセーフのために、高電圧バッテリがシステムから切断されるなど、車両が駆動できない状況になる。このため、非接触充電を行うことが困難となる。
【０００６】
特許文献１及び特許文献２には、上記の課題を示唆する記載、並びに、この課題を解決する技術の記載はない。
【０００７】
また、上記課題を解決するため、走行モータの下方を鉄板などの磁界を遮蔽する遮蔽板でシールドする構成を検討できる。しかし、この構成では、遮蔽板により車両の重量が増加し、部品コストが上昇するという課題が生じる。
【０００８】
本発明は、非接触充電が可能な車両において、車両の大きな重量増を招くことなく、受電コイルの位置合わせの際に車両が駆動できない状況となることを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１記載の発明は、
走行モータと、
前記走行モータの回転位置センサの診断を行う診断部と、
非接触に電力を受ける受電コイルと、
前記受電コイルの位置を地上設備の給電コイルに合わせる位置合わせの際に、前記診断部を通常時よりもエラーと判定しにくい状態に切り替える制御部と、
を備えることを特徴とする車両である。
【００１０】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の車両において、
前記エラーと判定しにくい状態とは、前記診断の停止であることを特徴とする。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の車両において
前記制御部は、前記位置合わせの際、ギアのシフト位置に応じて、あるいは、前記給電コイルと前記受電コイルとの相対位置に応じて、前記診断部を通常時の状態と通常時よりもエラー判定しにくい状態とに切り替えることを特徴とする。
【００１２】
請求項４記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両において、
前記走行モータとは別の走行用の駆動部と、
前記診断部を通常時よりもエラーと判定しにくい状態に切り替えたときに、前記走行モータの駆動を停止する一方、前記別の走行用の駆動部を駆動可能として車両を走行させる駆動制御部と、
を更に備えることを特徴とする。
【００１３】
請求項５記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の車両において、
前記走行モータは、前輪を駆動する前輪モータと、後輪を駆動する後輪モータとを含み、
前記診断部は、前記前輪モータの回転位置センサの診断を行う第１診断部と、前記後輪モータの回転位置センサの診断を行う第２診断部とを含み、
前記制御部は、前記位置合わせの際、ギアのシフト位置に応じて、あるいは、前記給電コイルと前記受電コイルとの相対位置に応じて、前記第１診断部と前記第２診断部の何れか一方を通常時の状態と通常時よりもエラー判定しにくい状態とに切り替えることを特徴とする。
【００１４】
請求項６記載の発明は、請求項５記載の車両において、
前記前輪モータ及び前記後輪モータの駆動を制御する駆動制御部を更に備え、
前記駆動制御部は、前記第１診断部及び前記第２診断部のうち通常時よりもエラーと判定しにくい状態に切り替えられた方に対応する前記前輪モータ又は前記後輪モータの駆動を停止する一方、前記第１診断部及び前記第２診断部のうち通常時よりもエラーと判定しにくい状態に切り替えられていない方に対応する前記前輪モータ又は前記後輪モータを駆動可能とすることを特徴とする。
【００１５】
請求項７記載の発明は、請求項１記載の車両において、
任意のエラー情報に基づいて前記車両をフェールセーフモードへ遷移させる車両モード制御部を更に備え、
前記車両モード制御部は、前記位置合わせの開始契機に基づいて、前記診断部のエラー判定に基づくフェールセーフモードへの遷移パターンを変化させることを特徴とする。
【００１６】
請求項８記載の発明は、請求項７記載の車両において、
前記車両モード制御部は、前記位置合わせの開始契機に基づいて、前記診断部のエラー判定に基づく走行禁止のフェールセーフモードへの遷移を禁止することを特徴とする。
【００１７】
請求項９記載の発明は、請求項７又は請求項８に記載の車両において、
前記走行モータは、前輪を駆動する前輪モータと、後輪を駆動する後輪モータとを含み、
前記車両モード制御部は、ギアのシフト位置、あるいは、前記受電コイルと前記給電コイルとの相対位置に応じて、前記前輪モータ又は前記後輪モータのうちの一方の前記回転位置センサの診断結果に基づくフェールセーフモードへの遷移パターンを変更することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、受電コイルの位置合わせの際に、診断部が通常時よりもエラーと判定しにくい状態に切り替えられるので、弱励磁された給電コイルの磁界により走行モータの回転位置センサの診断結果がエラーとなることを抑制できる。これにより、非接触充電前の位置合わせの際に車両が駆動不可となって非接触充電できない状況に陥ることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態１の車両及び地上設備を示すブロック図である。
【図２】非接触充電移行処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】レゾルバ診断の切替え例を示す説明図であり、（Ａ）〜（Ｃ）は位置合わせの第１段階から第３段階の経過を示す。
【図４】レゾルバ診断の切替え例を示す説明図であり、（Ａ）〜（Ｃ）は位置合わせの第１段階から第３段階の経過を示す。
【図５】非接触充電移行処理の変形例を示すフローチャートである。
【図６】レゾルバ診断の緩急を切り替える手段を示す機能ブロック図である。
【図７】本発明の実施形態２の車両及び地上設備を示すブロック図である。
【図８】実施形態２の非接触充電移行処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態３の車両及び地上設備を示すブロック図である。
【図１０】実施形態３のレゾルバ診断の切替え例を示す説明図であり、（Ａ）〜（Ｄ）は位置合わせの第１段階から第４段階の経過を示す。
【図１１】本発明の実施形態４の非接触充電移行処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施形態５の車両及び地上設備を示すブロック図である。
【図１３】図１２の駆動制御部及びその周辺を示す構成図である。
【図１４】実施形態５の非接触充電移行処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の各実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２１】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１の車両及び地上設備を示すブロック図である。
【００２２】
実施形態１の車両１は、２つの走行モータ（前輪モータ１０と後輪モータ１２）を有し、非接触充電が可能なＥＶ（Electric Vehicle）である。車両１は、図１に示すように、前輪を駆動する前輪モータ１０と、後輪を駆動する後輪モータ１２と、前輪モータ１０と後輪モータ１２とを駆動するインバータ１１、１３と、走行用の電力を蓄積及び供給する高電圧バッテリ１４とを備える。また、車両１は、非接触充電ユニット１５と、ドライバーの運転操作等が入力される操作部３０と、車両１の制御を行う車両コントローラ２０とを備える。また、車両１には、駐車時等に車両１の周囲の状況を確認するためのレーダ２１、カメラ２２及び駐車支援システム２３が設けられている。駐車支援システム２３は、レーダ２１の出力及びカメラ２２の映像に基づいて所定の駐車スペースへ車両１を移動させる自動運転機能を有している。上記構成のうち、前輪モータ及び後輪モータは本発明に係る走行モータの一例に相当し、車両コントローラ２０は、本発明に係る診断部、第１診断部、第２診断部、制御部、駆動制御部及び車両モード制御部の各々の一例として機能する。
【００２３】
非接触充電ユニット１５は、非接触に電力を受ける受電コイル１６と、受電コイル１６に流れる交流電流を整流して高電圧バッテリ１４に充電電流を供給する整流器１７とを備える。また、非接触充電ユニット１５は、電力の供給元である地上設備と無線通信（例えばｗｉ-ｆｉ通信）するための通信部１９と、非接触の電力伝送の制御を行う整流器内コントローラ１８とを備える。受電コイル１６は、車両１の下部かつ車両１の前後方向における前輪と後輪との間に配置される。
【００２４】
操作部３０は、ステアリング（ハンドル）３１及びその操作量センサ３５、ブレーキ及びアクセルなどのペダル３２及びその操作量センサ３４、ＳＢＷ（Shift By Wire）３３、並びに、非接触充電移行スイッチ３６を備える。ＳＢＷ３３は、ドライバーのギアのシフト操作を電子的に入力するシステムであり、ＳＢＷ３３から車両コントローラ２０へシフト位置を示す信号が送られる。非接触充電移行スイッチ３６は、ドライバーが操作可能なスイッチであり、非接触充電前に車両１の位置合わせを開始することをドライバーが車両１へ通知するためのスイッチである。
【００２５】
車両コントローラ２０は、ＳＢＷ３３、操作量センサ３４、３５の出力に応じて、車両１の操舵制御と前輪モータ１０及び後輪モータ１２の駆動制御とを行う。駆動制御は、車両コントローラ２０がインバータ１１、１３の出力を制御することで実現される。これらの制御により、ドライバーの運転操作に応じて車両１が走行する。
【００２６】
地上設備は、非接触に電力を送る給電コイル１０３、並びに、電力系統から電力を入力して給電コイル１０３に電流を流すＰＦＣ（Power Factor Correction）１０１及びインバータ１０２等を備える。また、地上設備には、非接触充電の際に車両１と無線通信を行う通信部１０６と、車両１と連携しながらインバータ１０２を駆動して給電コイル１０３を励磁する地上設備コントローラ１０５とが設けられている。
【００２７】
前輪モータ１０と後輪モータ１２とには、回転位置を検出するレゾルバ１０ａ、１２ａがそれぞれ設けられている。レゾルバ１０ａ、１２ａは、本発明に係る回転位置センサの一例に相当する。レゾルバ１０ａ、１２ａは、磁気を用いて前輪モータ１０及び後輪モータ１２の回転位置をそれぞれ検出する。車両コントローラ２０は、これらの回転位置に応じてインバータ１１、１３を制御することで、前輪モータ１０と後輪モータ１２とから所望のトルクを出力させることができる。前輪モータ１０及びレゾルバ１０ａは車体中央よりも前輪側に配置され、後輪モータ１２及びレゾルバ１２ａは車体中央よりも後輪側に配置される。
【００２８】
車両コントローラ２０は、車両１の通常の走行中、常時、レゾルバ１０ａ、１２ａの出力に異常がないか診断を行っている。例えば前輪モータ１０の駆動、非駆動に拘らずに車両１が通常の走行中であれば、車両コントローラ２０は、常時、レゾルバ１０ａについての診断を行う。また、後輪モータ１２の駆動、非駆動に拘らずに車両１が通常の走行中であれば、車両コントローラ２０は、常時、レゾルバ１２ａについての診断を行う。レゾルバ１０ａ又はレゾルバ１２ａの出力の診断のことを「レゾルバ診断」と呼び、この診断結果が異常である場合を「レゾルバエラー」と呼ぶ。レゾルバ診断の方法の詳細は、図６を参照して後に説明する。
【００２９】
加えて、車両コントローラ２０は、車両１の任意のエラー情報を入力し、所定のエラーが生じた場合に、車両１をフェールセーフモードへ遷移させる機能を有する。フェールセーフモードには、車両１を走行禁止とする走行禁止モード、車両１を低速でのみ走行可能とする高速走行禁止モードなどが含まれる。車両コントローラ２０は、特別な場合を除く通常時、レゾルバエラーが生じたことに基づいて車両１を走行禁止モードへ遷移させる。
【００３０】
＜非接触充電移行処理＞
図２は、車両コントローラ２０により実行される非接触充電移行処理の手順を示すフローチャートである。
【００３１】
非接触充電移行処理は、ドライバーが非接触充電移行スイッチ３６をオン操作することで車両コントローラ２０により開始される。ドライバーは、通常、高電圧バッテリ１４を充電するために地上設備の近くで非接触充電移行スイッチ３６をオン操作し、非接触充電移行処理が開始されたら受電コイル１６の位置を給電コイル１０３に合わせるように車両１を運転する。
【００３２】
非接触充電移行処理が開始されると、車両コントローラ２０は、整流器内コントローラ１８に通信開始を指令し、これにより通信部１９が通信を開始する（ステップＳ１）。通信部１９は、先ず、地上設備の通信部１０６と通信を確立して、通信を開始する。車両コントローラ２０は、所定時間内に通信部１９が通信を確立したか否かを判別し（ステップＳ２）、通信確立していれば続くステップに進むが、タイムアウトになればエラーとして非接触充電移行処理を終了する。通常、車両１が地上設備の近傍にあれば所定時間内に通信が確立されるが、地上設備から離れていれば通信が確立されずにタイムアウトとなる。
【００３３】
通信を確立したら、車両コントローラ２０は無線通信により地上設備に弱励磁要求を行う（ステップＳ３）。具体的には、車両コントローラ２０は、整流器内コントローラ１８に弱励磁要求の指令を出力し、整流器内コントローラ１８が通信部１９の無線通信により地上設備コントローラ１０５へ弱励磁要求を発行する。
【００３４】
弱励磁要求とは、地上設備の給電コイル１０３に位置合わせ用の弱い励磁を行わせるための要求である。この弱い励磁により、整流器内コントローラ１８は、給電コイル１０３と受電コイル１６との結合強度を検出し、結合強度が所定の閾値を超えた場合に、結合完了として、受電コイル１６と給電コイル１０３とが正確に位置合わせされたことを判定できる。
【００３５】
次に、車両コントローラ２０は、ＳＢＷ３３の出力に基づき現在のギアのシフト位置を判別する（ステップＳ４）。このタイミングにおいて、ドライバーは車両１を運転操作して受電コイル１６と給電コイル１０３とを位置合わせしており、前方に受電コイル１６があればシフト位置を「Ｄ：ドライブ」にしている。また、後方に受電コイル１６があればシフト位置を「Ｒ：リバース」にしている。
【００３６】
ステップＳ４の判別の結果、シフト位置が「Ｄ：ドライブ」であれば、車両コントローラ２０は、前輪モータ１０のレゾルバ診断（レゾルバ１０ａの出力診断）をＯＦＦ、前輪モータ１０のサーボ制御をＯＦＦとする（ステップＳ５）。ただし、元々、これらがＯＦＦであれば、そのままとする。レゾルバ診断のＯＦＦとは、レゾルバ１０ａの出力診断動作を停止すること、又は、レゾルバ１０ａの出力診断の結果をマスクする（制御上の無効とする）ことを意味する。前輪モータ１０のサーボ制御ＯＦＦとは、インバータ１１から前輪モータ１０への入出力を停止して、ドライバーの運転操作があっても前輪モータ１０が駆動されないようにすること、すなわち駆動制御を停止することを意味する。さらに、車両コントローラ２０は、後輪モータ１２のレゾルバ診断（レゾルバ１２ａの出力診断）をＯＮし、後輪モータ１２のサーボ制御をＯＮとする（ステップＳ６）。ただし、元々、これらがＯＮであれば、そのままとする。レゾルバ診断ＯＮとは、レゾルバ診断を行って診断結果を有効とすることを意味し、後輪モータのサーボ制御ＯＮとは運転操作に応じてトルクが発生するようにインバータ１３を駆動制御可能にすることを意味する。
【００３７】
図３は、レゾルバ診断の切替え例を示す説明図であり、（Ａ）〜（Ｃ）は位置合わせの第１段階から第３段階の経過を示す。
【００３８】
上述のように、位置合わせの際にシフト位置がドライブである場合、図３（Ａ）に示すように、給電コイル１０３は、受電コイル１６よりも前方に位置することが想定される。この場合、位置合わせの途中、弱励磁された給電コイル１０３の磁界中を前輪モータ１０及びレゾルバ１０ａが通過する一方、後輪モータ１２及びレゾルバ１２ａは磁界から離間することになる。そこで、上記のステップＳ５、Ｓ６の処理において、前輪モータ１０と後輪モータ１２とのレゾルバ診断及びサーボ制御のＯＮ、ＯＦＦが切り替えられる。これにより、図３（Ｂ）及び図３（Ｃ）に示すように、車両１の移動は後輪の駆動により実現され、位置合わせの際に前輪モータ１０が磁界中を通過しても、レゾルバエラーとなることが抑制される。
【００３９】
一方、ステップＳ４の判別の結果、シフト位置が「Ｒ：リバース」であれば、車両コントローラ２０は、後輪モータ１２のレゾルバ診断（レゾルバ１２ａの出力診断）をＯＦＦ、後輪モータ１２のサーボ制御をＯＦＦとする（ステップＳ７）。ただし、元々、これらがＯＦＦであれば、そのままとする。さらに、車両コントローラ２０は、前輪モータ１０のレゾルバ診断（レゾルバ１０ａの出力診断）をＯＮし、前輪モータ１０のサーボ制御をＯＮとする（ステップＳ８）。ただし、元々、これらがＯＮであれば、そのままとする。
【００４０】
上記のステップＳ５〜Ｓ８における、レゾルバ診断のＯＮ、ＯＦＦの切替え処理は、本発明に係る制御部による制御動作の一例に相当する。また、上記のステップＳ５〜Ｓ８のサーボ制御のＯＮ、ＯＦＦの切替え処理は、本発明に係る駆動制御部による制御動作の一例に相当する。
【００４１】
図４は、レゾルバ診断の切替え例を示す説明図であり、（Ａ）〜（Ｃ）は位置合わせの第１段階から第３段階の経過を示す。
【００４２】
上述のように、位置合わせの際にシフト位置がリバースである場合、図４（Ａ）に示すように、給電コイル１０３は、受電コイル１６よりも後方に位置することが想定される。この場合、位置合わせの途中、弱励磁された給電コイル１０３の磁界中を後輪モータ１２及びレゾルバ１２ａが通過する一方、前輪モータ１０及びレゾルバ１０ａは磁界から離間することになる。そこで、上記のステップＳ７、Ｓ８の処理において、前輪モータ１０と後輪モータ１２とのレゾルバ診断及びサーボ制御がＯＮ、ＯＦＦに切り替えられる。これにより、図４（Ｂ）及び図４（Ｃ）に示すように、車両１の移動は前輪の駆動により実現され、位置合わせの際に後輪モータ１２が磁界中を通過しても、レゾルバエラーとなることが抑制される。
【００４３】
ドライバーの運転により位置合わせが行われている期間、上記の切替え制御を含んだループ処理（ステップＳ４〜Ｓ１３）が繰り返される。
【００４４】
ステップＳ４〜Ｓ１３のループ処理中、車両コントローラ２０は、レゾルバエラーが発生したか判別する（ステップＳ９）。受電コイル１６の位置合わせの際、ドライバーが車両１を進めすぎてあるいはバックしすぎて、レゾルバ診断ＯＮとしたレゾルバ１０ａ又はレゾルバ１２ａが給電コイル１０３の磁界に晒される場合がある。このような場合に、レゾルバエラーが発生して、ステップＳ９の判別結果がＹＥＳとなる。
【００４５】
レゾルバエラーが発生したら、通常、車両コントローラ２０は、内部でフェールセーフモードの一つとして走行禁止モードの要求を行って、前輪モータ１０及び後輪モータ１２の駆動を停止する。しかし、ここでは、先ず、車両コントローラ２０は、走行禁止モードの要求をマスクする（制御上の無効とする）（ステップＳ１０）。ステップＳ１０は、本発明に係る車両モード制御部による制御動作の一例に相当する。さらに、車両コントローラ２０は、レゾルバエラーとなった方の前輪モータ１０又は後輪モータ１２のサーボ制御をＯＦＦし（ステップＳ１１）、処理をステップＳ４に戻す。ステップＳ１０の処理により、レゾルバエラーとなって車両１が駆動できない状態になってしまうことを抑制でき、また、ステップＳ１１の処理により、レゾルバエラーとなった状態のままサーボ制御が続けられてしまうことを抑制できる。ドライバーは、ここでギアのシフト位置を切り替えることで、ステップＳ４〜Ｓ８の処理により、給電コイル１０３から離れた方の前輪モータ１０又は後輪モータ１２を用いて車両１を動かすことができる。
【００４６】
また、ステップＳ４〜Ｓ１３のループ処理中、車両コントローラ２０は、受電コイル１６と給電コイル１０３との結合が完了したか判別し（ステップＳ１２）、結合が完了していなければ所定時間が経過してタイムアウトになったか判別する（ステップＳ１３）。結合の完了の判定は、具体的には、整流器内コントローラ１８が給電コイル１０３の弱励磁に基づく整流器１７の電流を検出し、この電流値が結合完了を示す閾値を超えた場合に、これを車両コントローラ２０へ通知することで達成される。結合完了の状態は、受電コイル１６と給電コイル１０３との位置が合った状態に相当する。
【００４７】
ステップＳ１２、Ｓ１３の判別の結果、結合が完了せず、タイムアウトでもなければ、車両コントローラ２０は、処理をステップＳ４に戻す。また、タイムアウトとなれば、車両コントローラ２０は、整流器内コントローラ１８を介して無線通信により地上設備に弱励磁の停止要求を行う（ステップＳ１４）。これにより、給電コイル１０３の弱励磁が終了し、非接触充電移行処理が終了する。
【００４８】
また、ステップＳ１２の判別の結果、結合完了となったら、車両コントローラ２０は、ドライバーに位置合わせが完了したことを表示出力又は音声出力により通知するなどして、車両１を停止させる（ステップＳ１５）。次に、車両コントローラ２０は、非接触充電ユニット１５を介して高電圧バッテリ１４の充電を開始する（ステップＳ１６）。具体的には、車両コントローラ２０は、整流器内コントローラ１８に充電開始の指令を出力する。整流器内コントローラ１８は、この指令に基づき、地上設備コントローラ１０５へ無線通信により送電要求を行い、地上設備コントローラ１０５がインバータ１０２を通常駆動して給電コイル１０３から送電を行う。この送電により受電コイル１６から整流器１７に電流が送られ、これにより高電圧バッテリ１４が充電される。充電が開始されたら、非接触充電移行処理が終了する。
【００４９】
以上のように、実施形態１の車両１によれば、受電コイル１６を給電コイル１０３に位置合わせする際、車両コントローラ２０が前輪モータ１０又は後輪モータ１２のレゾルバ診断をＯＦＦにする。これにより、給電コイル１０３の弱励磁による磁界に前輪モータ１０又は後輪モータ１２が晒されたときに、レゾルバエラーと判定されて車両１を動かせなくなってしまう状況に陥ることを抑制できる。さらに、このような制御により、前輪モータ１０のレゾルバ１０ａ及び後輪モータ１２のレゾルバ１２ａを厚い鉄板でシールドする必要がなくなり、車両重量の大幅増を抑制できる。
【００５０】
また、実施形態１の車両１によれば、車両コントローラ２０は、ギアのシフト位置に応じて前輪モータ１０又は後輪モータ１２のレゾルバ診断のＯＮとＯＦＦとを切り替える。前輪モータ１０と後輪モータ１２と給電コイル１０３との位置関係は、シフト位置に応じて所定の傾向となる。このため、シフト位置に応じた切替えを行うことで、例えば前輪モータ１０が給電コイル１０３の磁界に近く、後輪モータ１２が給電コイル１０３の磁界から遠いときなどに、このような状況に適したレゾルバ診断のＯＮとＯＦＦとの切替えを行うことができる。これにより、例えば、前輪モータ１０及び後輪モータ１２のレゾルバ診断をＯＦＦにする期間を必要な範囲で短くすることができる。
【００５１】
さらに、実施形態１によれば、車両コントローラ２０は、レゾルバ診断をＯＦＦとした前輪モータ１０又は後輪モータ１２のサーボ制御をＯＦＦとする一方、レゾルバ診断をＯＦＦとしていない方の前輪モータ１０又は後輪モータ１２のサーボ制御をＯＮとする。したがって、レゾルバ診断がされている方の前輪モータ１０又は後輪モータ１２が駆動されて車両１が走行され、これにより受電コイル１６の位置合わせが行われる。したがって、実際になんらかのトラブルがあってレゾルバエラーが生じたような場合に、前輪モータ１０又は後輪モータ１２のエラーが見過ごされて駆動が続けられてしまうことを抑制できる。
【００５２】
（変形例１）
図５は、非接触充電移行処理の変形例を示すフローチャートである。
【００５３】
変形例１は、図２のステップＳ４のギアのシフト位置による分岐処理を、他の条件による分岐処理に変更したもので、その他の処理及び構成は実施形態１と同様である。異なる点のみ詳細に説明する。
【００５４】
変形例１では、ドライバーによる位置合わせの運転操作に並行して実行されるループ処理（ステップＳ４ａ〜Ｓ１３）において、先ず、車両コントローラ２０は、給電コイル１０３の位置を検出する（ステップＳ４ａ）。位置の検出は、特に制限されないが、例えばカメラ２２の映像の解析により行えばよい。地上設備には、位置合わせ用の標識があるので、映像から給電コイル１０３を直接に検出できなくても、標識を検出することで給電コイル１０３の位置を検出できる。次いで、車両コントローラ２０は、給電コイル１０３が受電コイル１６よりも前方にあるか後方にあるか、すなわち、受電コイル１６と給電コイル１０３との相対位置を判別する（ステップＳ４ｂ）。その結果、給電コイル１０３が前方にあればステップＳ５、Ｓ６に処理を分岐し、後方にあればステップＳ７、Ｓ８に処理を分岐する。
【００５５】
このような分岐処理によっても、車両１の位置合わせ中、前輪モータ１０及び後輪モータ１２のうち給電コイル１０３の磁界に近い方のレゾルバ診断とサーボ制御とがＯＦＦされ、レゾルバエラーとなることを抑制することができる。さらに、変形例１では、給電コイル１０３と受電コイル１６との相対位置に応じて、レゾルバ診断ＯＦＦとする対象が前輪側と後輪側とで切り替えられる。したがって、ドライバーが車両１を進めすぎたりバックしすぎたりしても、レゾルバエラーとなることを抑制できるという効果を奏する。
【００５６】
（変形例２）
図６は、レゾルバ診断の緩急を切り替える手段を示す機能ブロック図である。
【００５７】
変形例２は、図２のステップＳ５、Ｓ７でレゾルバ診断をＯＦＦに切り替える代わりに、レゾルバ診断の緩急を切り替えて、車両コントローラ２０のレゾルバ診断の処理を、通常時よりも診断結果がエラーとなりにくい状態に変更するものである。レゾルバ診断の緩急とは、診断の緩さ又は厳しさを意味する。その他の処理及び構成は実施形態１と同様であり、異なる点のみ詳細に説明する。以下、前輪モータ１０のレゾルバ１０ａの出力について説明するが、後輪モータ１２のレゾルバ１２ａの出力についても同様である。
【００５８】
図６に示すように、前輪モータ１０の回転位置θは、回転角度算出機能ｊ１により、レゾルバ１０ａの２つの出力値Ｘ、Ｙから計算される。出力値Ｘ、Ｙは、レゾルバ１０ａの出力電圧（例えば２．５Ｖ）に依存する値であり、正常時には、前輪モータ１０がどの回転角度であっても二乗和”Ｘ２＋Ｙ２”が一定値（例えば２．５２）となる。回転角度算出機能ｊ１は、先ず、次式（１）、（２）のように、出力値Ｘ、Ｙから規格化された値Ｘ’、Ｙ’を計算する。
Ｘ’＝Ｘ／（Ｘ２＋Ｙ２）１／２    （１）
Ｙ’＝Ｙ／（Ｘ２＋Ｙ２）１／２    （２）
規格化された値Ｘ’、Ｙ’は、それぞれ図６のＳｉｎカーブ及びＣｏｓカーブ上を、前輪モータ１０の回転位置θに応じて変化する値となる。したがって、回転角度算出機能ｊ１は、規格化された値Ｘ’、Ｙ’を用いて回転位置θを計算できる。
【００５９】
レゾルバ１０ａの出力診断は、診断機能ｊ２により、出力値Ｘ、Ｙの二乗和が正常時の一定値（例えば２．５２）からどれだけ離れているかが計算されて行われる。例えば、診断機能ｊ２は、出力値Ｘ、Ｙの二乗和と正常時の一定値との差の絶対値“｜Ｘ２＋Ｙ２−２．５２｜”と閾値Ｈｔｈを比較し、閾値Ｈｔｈ以上か否かを判別して正常又はエラーの判定を行う。診断機能ｊ２は、本発明に係る診断部又は第１診断部による制御動作の一例に相当する。後輪モータ１２についての上記同様の診断機能は、本発明に係る第２診断部による制御動作の一例に相当する。
【００６０】
変形例２では、レゾルバ診断の緩急を切り替えるのに、切替機能ｊ３が、上記の閾値Ｈｔｈの値を例えば０．１から０．３のように変更する。このように閾値Ｈｔｈを大きな値にすることで、レゾルバ１０ａの出力値Ｘ、Ｙの二乗和が比較的に大きく正常値から変化しても、エラーと判定されることが抑制される。切替機能ｊ３は、本発明に係る制御部による制御動作の一例に相当する。
【００６１】
上述した回転角度算出機能ｊ１、診断機能ｊ２及び切替機能ｊ３は、車両コントローラ２０の機能ブロックとして備わる。なお、回転角度算出機能ｊ１と診断機能ｊ２とは、レゾルバ１０ａの機能として設けられていたり、別のＥＣＵ（Electronic Control Unit）の機能としてもよい。
【００６２】
変形例２の車両１によれば、受電コイル１６の位置合わせの際、図２のステップＳ５、Ｓ７で、給電コイル１０３に近い方の前輪モータ１０又は後輪モータ１２のレゾルバ診断の結果がエラーとなりにくい状態に切り替えられる。これにより、給電コイル１０３の磁界がレゾルバ１０ａ又はレゾルバ１２ａに晒されても、レゾルバエラーとなりにくく、位置合わせを続行することが可能となる。
【００６３】
なお、レゾルバ診断の診断結果をエラーとし難くする閾値Ｈｔｈは、前輪モータ１０と後輪モータ１２とで個別に設定してもよい。これにより、前輪モータ１０と後輪モータ１２とで各々のモータ構造又は特性に適した閾値Ｈｔｈを設定することができる。各々に適した閾値Ｈｔｈが設定されることで、前輪モータ１０と後輪モータ１２の両方において、給電コイル１０３の弱励磁の影響によるレゾルバエラーを発生し難くすることができる。加えて、前輪モータ１０と後輪モータ１２の両方において、給電コイル１０３の弱励磁の影響下であっても、レゾルバ１０ａ、１２ａの本来の異常をより正確に判別することも可能となる。
【００６４】
なお、上記の実施形態１、変形例１及び変形例２では、給電コイル１０３の弱励磁の影響によるレゾルバエラーが抑制されるよう、前輪モータ１０のレゾルバ診断と後輪モータ１２のレゾルバ診断の両方に対策を施した例を示した。しかし、前輪モータ１０と後輪モータ１２とで大きさ、構造又は配置上の高さ等が大きく異なる場合、あるいは、前輪モータ１０と後輪モータ１２の一方にのみ遮蔽板によるシールド構造が設けられている場合なども想定できる。このような構成では、前輪モータ１０及び後輪モータ１２のうち一方が弱励磁された給電コイル１０３に近づいたときにはレゾルバエラーが発生しやすいが、他方が弱励磁された給電コイル１０３に近づいたときにはレゾルバエラーが発生し難い。したがって、このような構成の場合、前輪モータ１０と後輪モータ１２とのうち給電コイル１０３の弱励磁の影響を受けやすい方にのみ、レゾルバ診断の対策を施すようにしてもよい。すなわち、給電コイル１０３の弱励磁の影響を受けやすい方にのみ、閾値Ｈｔｈを切り替える制御を適用してもよい。あるいは、給電コイル１０３の弱励磁の影響を受けやすい方のみ、サーボ制御をＯＦＦ、レゾルバ診断をＯＦＦとして、給電コイル１０３の弱励磁の影響を受け難い方のモータを駆動して受電コイル１６の位置合わせを行うようにしてもよい。さらに、前輪モータ１０又は後輪モータ１２の一方において磁界に対するシールド性能が十分な場合には、車両１のシフト位置に関わらずに、シールド性能が十分な方のモータを駆動させて、受電コイル１６の位置合わせを行うようにしてもよい。その際、シールド性能が十分でない方のモータは、サーボ制御をＯＦＦ、レゾルバ診断をＯＦＦとしてもよい。
【００６５】
（実施形態２）
図７は、本発明の実施形態２の車両及び地上設備を示すブロック図である。
【００６６】
実施形態２の車両１Ａは、ＨＥＶ（Plug-in Hybrid Electric Vehicle）であり、例えば、前輪モータ１０の代わりにエンジン１０Ａを有する点で実施形態１と異なる。実施形態１と同様の構成及び処理については詳細な説明を省略する。
【００６７】
エンジン１０Ａは、内燃機関であり、車両コントローラ２０が燃料等の制御を行うことで駆動トルクが制御される。エンジン１０Ａは、車体中央よりも前輪側に配置され、前輪を駆動する。なお、実施形態２において、エンジン１０Ａはどこに配置されていても良いし、エンジン１０Ａは後輪モータ１２と同じく後輪を駆動する構成としてもよい。エンジン１０Ａは、本発明に係る「走行モータとは別の走行用の駆動部」の一例に相当する。
【００６８】
＜非接触充電移行処理＞
図８は、実施形態２の非接触充電移行処理の手順を示すフローチャートである。実施形態２の非接触充電移行処理は、ステップＳ５Ａ、Ｓ８Ａ、Ｓ１１Ａが、図２に示した実施形態１の処理と異なる。
【００６９】
実施形態２の非接触充電移行処理では、ステップＳ４のギアのシフト位置の判別の結果、「Ｄ：ドライブ」であれば、車両コントローラ２０は、エンジン１０ＡをＯＦＦ（ステップＳ５Ａ）する。さらに、車両コントローラ２０は、後輪モータ１２のレゾルバ診断をＯＮ、サーボ制御をＯＮにする（ステップＳ６）。一方、シフト位置が「Ｒ：リバース」であれば、車両コントローラ２０は、後輪モータ１２のレゾルバ診断をＯＦＦ、サーボ制御をＯＦＦとし（ステップＳ７）、さらに、エンジンをＯＮする（ステップＳ８Ａ）。ステップＳ５Ａ、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８Ａの処理は、本発明に係る制御部及び駆動制御部による制御動作の一例に相当する。
【００７０】
また、実施形態２の非接触充電移行処理では、ステップＳ９でレゾルバエラーと判別された場合、後輪モータ１２のエラーと確定されるため、ステップＳ１０の後、後輪モータ１２のサーボ制御をＯＦＦする（ステップＳ１１Ａ）。
【００７１】
このような構成及び制御によっても、受電コイル１６の位置合わせの際に、給電コイル１０３の磁界が後輪モータ１２に晒されてレゾルバエラーとなることを抑制することができる。また、レゾルバエラーとなった場合でも、車両１を動かすことができなくなるといった状況を抑制できる。
【００７２】
（実施形態３）
図９は、本発明の実施形態３の車両及び地上設備を示すブロック図である。図１０は、実施形態３のレゾルバ診断の切替え例を示す説明図であり、（Ａ）〜（Ｄ）は位置合わせの第１段階から第４段階の経過を示す。
【００７３】
実施形態３の車両１Ｂは、走行モータが前輪モータ１０のみである点が実施形態１と異なる。実施形態１と同様の構成は詳細な説明を省略する。
【００７４】
実施形態３では、図１０（Ａ）に示すように、受電コイル１６の位置合わせ中、車両コントローラ２０は、前輪モータ１０のレゾルバ診断を通常時よりもエラー判定が生じにくい緩い設定に切り替え、さらに、前輪モータ１０のサーボ制御をＯＮとする。レゾルバ診断の緩い設定としては、例えば、前輪モータ１０が給電コイル１０３の弱励磁による磁界に晒された場合でもレゾルバエラーと判定されず、かつ、通常のサーボ制御に支障が生じない閾値Ｈｔｈ（図６を参照）が設定されるとよい。また、前輪モータ１０が給電コイル１０３の弱励磁による磁界よりも強い磁界に晒された場合、あるいは、レゾルバ１０ａ又は前輪モータ１０が損傷したような場合にはレゾルバエラーと判定される閾値Ｈｔｈが設定されるとよい。車両コントローラ２０によるレゾルバ診断の閾値Ｈｔｈの切り替え処理が、本発明に係る制御部の制御動作の一例に相当する。
【００７５】
さらに、実施形態３の車両コントローラ２０は、図１０（Ａ）〜図１０（Ｄ）に示すように、ギアのシフト位置あるいは受電コイル１６と給電コイル１０３との位置関係に関係なく、上記のレゾルバ診断の設定と、前輪モータ１０のサーボ制御とを続行する。図１０の例は、車両１Ｂをリバースで位置合わせを開始し、車両１Ｂをバックし過ぎたためにギアのシフト位置をドライブに切り替えて、再度、位置合わせを行った例を示している。
【００７６】
さらに、実施形態３の車両コントローラ２０は、仮にレゾルバエラーが発生した場合には、車両１Ｂを駆動不可の状態に制御する。
【００７７】
以上のように、実施形態３の車両１Ｂによれば、受電コイル１６を給電コイル１０３に位置合わせする際、前輪モータ１０が給電コイル１０３の弱励磁による磁界に晒されても、レゾルバエラーが発生することが抑制される。したがって、非接触充電前に給電コイル１０３の磁界のせいで車両１Ｂが駆動不可の状態に陥ってしまうことを抑制できる。一方、レゾルバ１０ａの出力に大きな異常が生じたときには、前輪モータ１０が停止されて、異常のままサーボ制御が続けられてしまうことを防止できる。
【００７８】
（実施形態４）
図１１は、本発明の実施形態４の非接触充電移行処理の手順を示すフローチャートである。
【００７９】
実施形態４の車両は、給電コイル１０３の弱励磁の影響を回避するため、実施形態１のレゾルバ診断のＯＮ／ＯＦＦの切替えに替えて、フェールセーフモードの遷移パターンを切り替える点が、主に、実施形態１と異なる。以下、異なる点のみ詳細に説明する。
【００８０】
車両コントローラ２０は、受電コイル１６を給電コイル１０３へ位置合わせする工程の開始契機に基づいて、レゾルバエラーに基づくフェールセーフモードの遷移パターンを切り替える機能を有する。受電コイル１６の位置合わせの開始契機とは、例えば、ドライバーが非接触充電移行スイッチ３６をオン操作し、かつ、地上設備の通信部１０６と車両１Ａの通信部１９との通信が確立した状態を示す。
【００８１】
フェールセーフモードの遷移パターンの切り替えの詳細は、図１１のフローチャートに示される。すなわち、車両コントローラ２０は、受電コイル１６の位置合わせの際に実行されるループ処理（ステップＳ４〜Ｓ１４）において、ステップＳ４でギアのシフト位置を判別する。この判別の結果、シフト位置が「Ｄ：ドライブ」であれば、車両コントローラ２０は、前輪モータ１０のレゾルバエラーに基づく走行禁止モードの要求のマスク処理を行い（ステップＳ５Ｂａ）、前輪モータ１０のサーボ制御をＯＦＦする（ステップＳ５Ｂｂ）。ただし、元々、これらの処理が遂行済みである場合には、そのままとする。続いて、車両コントローラ２０は、後輪モータ１２のレゾルバエラーに基づく走行禁止モード要求のマスクを解除し（ステップＳ６Ｂａ）、後輪モータ１２のサーボ制御をＯＮする（ステップＳ６Ｂｂ）。ただし、元々、これらの処理が遂行済みである場合には、そのままとする。上記の「マスク処理」とは、その後、マスクが解除されるまで、該当の要求が生じても、その要求に応じた処理が実行されないように設定することを意味する。
【００８２】
一方、ステップＳ４の判別処理の結果、シフト位置が「Ｒ：リバース」であれば、車両コントローラ２０は、後輪モータ１２のレゾルバエラーに基づく走行禁止モードの要求のマスク処理を行う（ステップＳ７Ｂａ）。さらに、車両コントローラ２０は、後輪モータ１２のサーボ制御をＯＦＦする（ステップＳ７Ｂｂ）。ただし、元々、これらの処理が遂行済みである場合には、そのままとする。続いて、車両コントローラ２０は、前輪モータ１０のレゾルバエラーに基づく走行禁止モード要求のマスクを解除し（ステップＳ８Ｂａ）、前輪モータ１０のサーボ制御をＯＮする（ステップＳ８Ｂｂ）。ただし、元々、これらの処理が遂行済みである場合には、そのままとする。
【００８３】
上記のステップＳ５Ｂａ、Ｓ６Ｂａ、Ｓ７Ｂａ、Ｓ８Ｂｂにより、給電コイル１０３への近接が予想される前輪モータ１０又は後輪モータ１２の一方において、走行禁止モードの要求がマスク処理される。そして、前輪モータ１０又は後輪モータ１２の一方で、レゾルバエラーに基づくフェールセーフモードの遷移パターンが、走行禁止モードへの遷移から、フェールセーフモードへの遷移なしのパターンに切り替えられる。上記のステップＳ５Ｂａ、Ｓ６Ｂａ、Ｓ７Ｂａ、Ｓ８Ｂｂは、本発明に係る車両モード制御部による制御動作の一例に相当する。
【００８４】
さらに、実施形態４の非接触充電移行処理では、ステップＳ４〜Ｓ１３のループ処理中、車両コントローラ２０は走行禁止モード要求がマスクされていない前輪モータ１０又は後輪モータ１２の一方で走行禁止モード要求が生じたか判別する（ステップＳ９Ｂ）。受電コイル１６の位置合わせの際、ドライバーが車両１を進めすぎたりあるいはバックしすぎたりする場合がある。このような場合、レゾルバ１０ａ又はレゾルバ１２ａが給電コイル１０３の磁界に晒されて、マスクされていない方のレゾルバエラーに基づく走行禁止モード要求が発生する可能性がある。このとき、ステップＳ９Ｂの判別結果が「有り」となる。
【００８５】
マスクされていない方の走行禁止モード要求が発生した場合、車両コントローラ２０は、フェールセーフモードへの遷移パターンを変更し、高速走行禁止モードへ遷移させる（ステップＳ１０Ｂ）。高速走行禁止モードは、所定の車速以上の駆動を禁止して低速でのみ車両を走行可能とするモードである。続いて、車両コントローラ２０は、レゾルバエラーが生じた方の前輪モータ１０又は後輪モータ１２のサーボ制御をＯＦＦし（ステップＳ１１）、処理をステップＳ４に戻す。ステップＳ１０の処理により、車両走行禁止モードへの遷移が回避され、ステップＳ１１の処理によりレゾルバエラーのままサーボ制御が続けられてしまうことを抑制できる。ドライバーは、ここでギアのシフト位置を切り替えることで、ステップＳ４、Ｓ５Ｂａ〜Ｓ８Ｂｂの処理より、給電コイル１０３から離れた方の前輪モータ１０又は後輪モータ１２を用いて車両を動かすことができる。そして、ステップＳ１２〜Ｓ１６の処理により、実施形態１と同様に、受電コイル１６の位置合わせを完了又はタイムアウトにより非接触充電移行処理が終了する。
【００８６】
以上のように、実施形態４の車両によれば、非接触充電移行処理において、受電コイル１６を給電コイル１０３へ位置合わせする工程の開始契機に基づいて、車両コントローラ２０が、レゾルバエラーに基づくフェールセーフモードへの遷移パターンを変更する。具体的には、給電コイル１０３に近づくことが想定される前輪モータ１０又は後輪モータ１２のフェールセーフモードの遷移パターンが変更され、走行禁止モードへの遷移が無効とされる。これにより、給電コイル１０３の弱励磁による磁界に前輪モータ１０又は後輪モータ１２が晒されたときでも、レゾルバエラーに基づく走行禁止モードへの遷移が回避され、車両１が動かせなくなってしまう状況に陥ることを抑制できる。さらに、このような制御により、前輪モータ１０のレゾルバ１０ａ及び後輪モータ１２のレゾルバ１２ａを厚い鉄板でシールドする必要がなくなり、車両重量が増加することを抑制できる。
【００８７】
また、実施形態４の車両によれば、上記フェールセーフモードの遷移パターンの変更は、レゾルバエラーに基づくフェールセーフモードの遷移パターンについて行われるが、その他の異常に対するフェールセーフモードの遷移パターンには影響しない。したがって、非接触充電移行処理中に別の異常が生じたときには、この異常に応じたフェールセーフモードへの遷移が阻害されない。
【００８８】
また、実施形態４の車両によれば、車両コントローラ２０は、ギアのシフト位置に応じて前輪モータ１０又は後輪モータ１２のレゾルバエラーに基づくフェールセーフモードの遷移パターンを変更する。前輪モータ１０と後輪モータ１２と給電コイル１０３との位置関係が、シフト位置に応じて所定の傾向となる。このため、シフト位置に応じた切替えを行うことで、例えば前輪モータ１０が給電コイル１０３の磁界に近く、後輪モータ１２が給電コイル１０３の磁界から遠いときなどに、このような状況に適したフェールセーフモードの遷移パターンに切り替えることができる。
【００８９】
なお、実施形態４においては、非接触充電移行処理中、通常のレゾルバ診断が継続される構成とした。しかし、フェールセーフモードの遷移パターンを変更する制御と、レゾルバ診断の緩急を切り替える制御とを併用してもよい。例えば、前輪モータ１０又は後輪モータ１２のうち走行禁止モード要求をマスクする方について、レゾルバ診断の緩急を変更してレゾルバエラーと判定され難い状態に切り替えてもよい。また、実施形態４においては、フェールセーフモードの遷移パターンの変更方式として、走行禁止モードへの遷移をマスクする構成を一例として示した。しかし、フェールセーフモードの遷移パターンの変更方式としては、走行禁止モードへの遷移から高速走行禁止モードへの遷移へ変更する方式が適用されてもよい。
【００９０】
（実施形態５）
図１２は、本発明の実施形態５の車両及び地上設備を示すブロック図である。図１３は、図１２の駆動制御部及びその周辺を示す構成図である。
【００９１】
実施形態５の車両１Ｃは、走行モータとして前輪モータ１０のみを備える点と、インバータ１１を駆動する構成として駆動制御部２０ａを備える点が、主に、実施形態１と異なる。以下、実施形態１と異なる点のみ詳細に説明する。
【００９２】
実施形態５においては、車両コントローラ２０は駆動制御部２０ａを介してインバータ１１を制御する。また、実施形態５においては、駆動制御部２０ａにおいてレゾルバ診断が行われ、レゾルバエラーが発生した場合には、駆動制御部２０ａから車両コントローラ２０へレゾルバエラー情報が出力される。続いて、駆動制御部２０ａの詳細を説明する。
【００９３】
駆動制御部２０ａは、車両コントローラ２０のトルク指令を受けて、要求されたトルクが前輪モータ１０から出力されるようにインバータ１１の出力電流を制御する。このような制御を行うため、駆動制御部２０ａは、図１３に示すように、目標電流算出部２０１と、フィードバック電流算出部２０２と、前輪モータ１０のロータ回転位置θの情報を取得して通知する回転位置取得部２１０とを有する。また、駆動制御部２０ａには、レゾルバ１０ａの出力（ｘ、ｙ）と、電流センサ２２０により検出されたインバータ１１の電流出力値（Ｉｖ、Ｉｗ）とが入力される。
【００９４】
目標電流算出部２０１及びフィードバック電流算出部２０２は、前輪モータ１０の回転磁界に同期して回転するｄｑ座標を用いたベクトル制御を行ってインバータ１１を駆動する。具体的には、フィードバック電流算出部２０２は、インバータ１１の三相交流の電流出力値（Ｉｖ、Ｉｗ）と、ロータ回転位置θとを入力し、ｄｑ座標における現在の電流出力値Ｉｙ＿ｄｑを算出し、目標電流算出部２０１にフィードバックする。目標電流算出部２０１は、車両コントローラ２０からのトルク指令とフィードバックされた電流出力値Ｉｙ＿ｄｑとを入力する。目標電流算出部２０１は、さらに、トルク指令に応じたトルクが得られるようにフィードバック制御を行って、ｄｑ座標における目標電流値Ｉｒ＿ｄｑを求める。上記のフィードバック制御としては、例えばＰＩ（Proportional-Integral）制御又はＰＩＤ（Proportional-Integral-Differential）制御などが適用される。インバータ１１は、目標電流値Ｉｒ＿ｄｑとロータ回転位置θを受けて、目標電流値Ｉｒ＿ｄｑを出力するための三相の電圧出力値（Ｅｕ、Ｅｖ、Ｅｗ）を計算し、これが出力されるように半導体スイッチを駆動する。このような動作により、車両コントローラ２０からのトルク指令に応じて前輪モータ１０が駆動される。
【００９５】
回転位置取得部２１０は、ロータ回転位置算出部２０３と、ロータ回転位置推定部２０４と、切替部２０５とを有し、レゾルバ１０ａの出力に基づくロータ回転位置θ又はレゾルバ１０ａの出力を用いずに推定したロータ回転位置θを出力する。回転位置取得部２１０は、フィードバック電流算出部２０２とインバータ１１にロータ回転位置θを出力する。
【００９６】
ロータ回転位置算出部２０３は、前輪モータ１０のレゾルバ１０ａの出力値（ｘ、ｙ）を受けて、ロータ回転位置θを算出する。一方のレゾルバ１０ａの出力値ｘは、ロータ回転位置θに応じたサインカーブ”Ｓｉｎθ”に比例して変化し、他方のレゾルバ１０ａの出力値ｙは、ロータ回転位置θに応じたコサインカーブ”Ｃｏｓθ”に比例して変化する。したがって、所定の算出式を用いて、ロータ回転位置算出部２０３はロータ回転位置θを算出できる。
【００９７】
ロータ回転位置算出部２０３は、さらに、レゾルバ１０ａの出力値（ｘ、ｙ）に異常がないか常に診断処理を行う。出力値（ｘ、ｙ）の二乗和は、正常であれば、ロータ回転位置θがどの角度位置であっても一定値になる。しかし、例えばレゾルバ１０ａが外部磁界に晒されるなどした場合に、出力値（ｘ、ｙ）の二乗和が一定値から大きく外れる場合がある。ロータ回転位置算出部２０３は、診断処理として、例えば出力値（ｘ、ｙ）の二乗和と、この二乗和の理想値からのズレ量を演算し、このズレ量が閾値以上になっていないか判別する。そして、閾値以上であれば異常であるとして、ロータ回転位置算出部２０３は、レゾルバエラー情報を車両コントローラ２０へ出力する。
【００９８】
ロータ回転位置推定部２０４は、インバータ１１の三相交流の電流出力値（Ｉｖ、Ｉｗ）と、インバータ１１の三相交流の電圧出力値（Ｅｖ、Ｅｗ）とを入力し、これらの値を用いて前輪モータ１０のロータ回転位置θを推定する。具体的な一例としては、先ず、ロータ回転位置推定部２０４は、推定されたロータ回転位置θ'と、推定された同期回転座標ｄ’ｑ’軸とを定義する。そして、ロータ回転位置推定部２０４は、検出された電流出力値（Ｉｖ、Ｉｗ）を用いて、ｄ’ｑ’軸上の推定電圧値Ｅ’＿ｄ’ｑ’を求める。また、ロータ回転位置推定部２０４は、実際の電圧出力値（Ｅｖ、Ｅｗ）を用いて、ｄ’ｑ’軸上の電圧出力値Ｅ＿ｄ’ｑ’を求める。さらに、ロータ回転位置推定部２０４は、推定電圧値Ｅ’＿ｄ’ｑ’と電圧出力値Ｅ＿ｄ’ｑ’との差電圧がゼロになるように、推定されたロータ回転位置θ’に対して、例えばＰＩ（Proportional-Integral）補償演算を行う。これにより、定義された同期回転座標ｄ’ｑ’軸は、現実の同期回転座標ｄｑ軸に収束し、推定されたロータ回転位置θ’は現実のロータ回転位置θに収束する。よって、現実の値によく合致したロータ回転位置θ’が得られ、ロータ回転位置推定部２０４は、推定値としてロータ回転位置θ’を出力する。なお、ここで挙げた推定方法は、公知のロータ回転位置θの推定方法の一つである。ロータ回転位置推定部２０４が実行する推定方法としては、その他の公知の推定方法が適用されてもよい。
【００９９】
切替部２０５は、ロータ回転位置算出部２０３の出力又はロータ回転位置推定部２０４の出力の何れか一方を、フィードバック電流算出部２０２及びインバータ１１へ出力する。切替部２０５は、車両コントローラ２０のモード切替指令に応じて、出力する値を切り替える。
【０１００】
車両コントローラ２０のモード切替指令には、センシング制御モードの指令と、センシングレス制御モードの指令とが含まれる。センシング制御モードとは、レゾルバ１０ａの出力値を用いてインバータ１１を駆動するモードであり、センシングレス制御モードとは、レゾルバ１０ａの出力値を用いずにインバータ１１を駆動するモードである。切替部２０５は、センシング制御モードの指令により、ロータ回転位置算出部２０３の出力を通し、センシングレス制御モードの指令により、ロータ回転位置推定部２０４の出力を通す。
【０１０１】
＜非接触充電移行処理＞
図１４は、実施形態５の非接触充電移行処理の手順を示すフローチャートである。
【０１０２】
実施形態５の非接触充電移行処理は、ドライバーが非接触充電移行スイッチ３６をオン操作することで車両コントローラ２０により開始される。非接触充電移行処理において、ステップＳ１〜Ｓ３と、ステップＳ１２〜Ｓ１６とは、実施形態１のステップと同様であり、詳細な説明を省略する。
【０１０３】
実施形態５の非接触充電移行処理では、車両１Ｃを走行させて受電コイル１６を給電コイル１０３に位置合わせする際のループ処理において、車両コントローラ２０は、ステップＳ１２とステップＳ１３の判別処理のみを実行する。すなわち、実施形態５では、車両コントローラ２０は、このループ処理において、受電コイル１６と給電コイル１０３との結合が完了したかの判別（ステップＳ１２）と、タイムアウトになったことの判別（ステップＳ１３）とを行う。
【０１０４】
実施形態５の非接触充電移行処理では、ステップＳ１２、Ｓ１３のループ処理の前、車両コントローラ２０は、レゾルバエラーに基づくフェールセーフモードの遷移パターンを切り替える（ステップＳ３１）。ステップＳ３１は、本発明に係る車両モード制御部による制御動作の一例に相当する。具体的には、車両コントローラ２０は、レゾルバエラーに基づく走行禁止モード要求のマスク処理を行う。上記のステップＳ３１は、本発明に係る車両モード制御部による制御動作の一例に相当する。さらに、車両コントローラ２０は、駆動制御部２０ａをセンシングレス制御モードへ切り替える（ステップＳ３２）。これらの切替えによって、車両１Ｃを走行させて受電コイル１６の位置合わせを行う際、給電コイル１０３の磁界に前輪モータ１０が晒されてレゾルバエラーが生じても、走行禁止モードとなって車両１Ｃが走行不能となることが抑制される。さらに、駆動制御部２０ａがセンシングレス制御モードで動作することで、レゾルバエラーの影響を受けずに前輪モータ１０の駆動を継続できる。
【０１０５】
そして、ステップＳ１２、Ｓ１３のループ処理において、車両コントローラ２０が、受電コイル１６と給電コイル１０３との結合完了と判別するか、タイムアウトと判別したら、実施形態１と同様のステップＳ１４、Ｓ１５、Ｓ１６を実行する。そして、非接触充電移行処理が終了する。
【０１０６】
以上のように、実施形態５の車両１Ｃによれば、受電コイル１６を位置合わせする工程の開始契機に基づいて、車両コントローラ２０が、レゾルバエラーに基づくフェールセーフモードへの遷移パターンを変更する。これにより、給電コイル１０３の弱励磁による磁界に前輪モータ１０が晒されたときに、レゾルバエラーに基づくフェールセーフモードへの遷移により車両１Ｃが動かせなくなってしまう状況に陥ることを抑制できる。したがって、実施形態４と同様の作用効果が得られる。
【０１０７】
なお、実施形態５においては、非接触充電移行処理中、通常のレゾルバ診断が継続される構成としたが、非接触充電移行処理中にレゾルバエラーと判定され難いようレゾルバ診断の緩急を切り替えてもよい。また、実施形態５においては、フェールセーフモードの遷移パターンの変更方式として、走行禁止モードへの遷移をマスクする構成を一例として示した。しかし、フェールセーフモードの遷移パターンの変更方式としては、走行禁止モードへの遷移から高速走行禁止モードへの遷移へ変更する方式が適用されてもよい。
【０１０８】
また、実施形態５の非接触充電移行処理のステップＳ３１（フェールセーフモードの遷移パターンを切り替えるステップ）は、レゾルバ診断をＯＦＦに切り替えるステップに変更してもよい。このような構成としても、給電コイル１０３の弱励磁による磁界に前輪モータ１０が晒されたときに、レゾルバエラーとなって車両１Ｃが動かせなくなってしまう状況に陥ることを抑制でき、かつ、レゾルバエラーとなっても車両１Ｃを駆動することが可能となる。
【０１０９】
以上、本発明の各実施形態について説明した。しかし、本発明は上記実施形態に限られない。例えば、実施形態１の変形例２と実施形態３では、レゾルバ診断の結果が通常時よりもエラーとなりにくくする方式として、エラー判定用の閾値Ｈｔｈの値を大小に切り替える方式を示した。しかし、これに限られず、例えば、所定時間あるいは所定回数、異常値が出力された場合にレゾルバエラーと判定する構成の場合、異常値が出力される時間又は回数の閾値を増減してエラーと判定されにくくする方式等が採用されてもよい。
【０１１０】
また、上記実施形態では、受電コイルの位置を給電コイルに合わせる際、ドライバーが運転操作を行う構成を例にとって説明したが、例えば、駐車支援システム２３が自動運転を行って位置合わせを行うようにしてもよい。また、上記実施形態では、ドライバーによる非接触充電移行スイッチ３６の操作を、受電コイル１６の位置合わせ工程の開始契機の一条件として示した。しかし、例えば車両が地上設備に近づいたと車両コントローラ２０が検知したことを受電コイルの位置合わせ工程の開始契機の一条件としてもよい。さらに、この検知に加えて、車両が一次停止又は駐車を示す低速になったことを、受電コイルの位置合わせ工程の開始契機の一条件としてもよい。車両が地上設備の近傍に位置したことは、例えば車両コントローラ２０がＧＰＳ（Global Positioning System）等により車両１の位置を測定し、予め登録されている地上設備の位置データと照合することで遂行すればよい。あるいは、カメラで車両１の周囲を撮影し、画像認識により地上設備を認識することで、車両コントローラ２０が地上設備の近傍に入ったことを判定してもよい。
【０１１１】
また、上記の実施形態１、２では、車両１を動かし過ぎてレゾルバエラーとなった場合に、走行禁止モード要求をマスクする処理（図２のステップＳ１０）を行った例を示したが、その代わりに、弱励磁停止要求を地上設備に送る処理を行ってもよい。これにより、給電コイル１０３の磁界が停止されて、レゾルバエラーを解除することができる。
【０１１２】
また、実施形態２の後輪モータは前輪モータに変更されてもよく、その場合、変更に対応させて、レゾルバ診断のＯＮとＯＦＦとを切り替える条件を逆にすればよい。また、実施形態３又は実施形態５の前輪モータ１０は後輪モータであっても良いし、その配置は特に制限されない。さらに、実施形態３と同様の制御を、実施形態１又は実施形態２の車両１、１Ａに適用してもよい。すなわち、実施形態１又は実施形態２の車両１、１Ａにおいて、シフト位置又は受電コイルと給電コイルとの相対位置に拘らず、受電コイルの位置合わせを行う際に、全ての走行モータのレゾルバ診断の緩急を切り替える制御が採用されてもよい。
【０１１３】
また、以上、実施形態１（複数の走行モータを有する車両のレゾルバ診断の切替え）、実施形態２（ＨＥＶにおけるレゾルバ診断の切替え）、実施形態３（受電コイルの位置合わせ中にレゾルバ診断の緩急を継続して切替え）、実施形態４（複数の走行モータを有する車両のフェールセーフモードの遷移パターンの切替え）、実施形態５（受電コイルの位置合わせ中にフェールセーフモードの遷移パターンを継続して変更）、並びに実施形態１の変形例１（受電コイルと給電コイルとの相対位置により切替え）、実施形態１の変形例２（レゾルバ診断の緩急の切替え）について説明した。しかし、変形例２は変形例１の制御に適用してもよいし、実施形態２の構成に変形例１、変形例２又はその両方の制御を適用してもよい。また、実施形態１又は実施形態２の構成に実施形態３の制御を適用してもよい。また、実施形態２又は実施形態４の構成に実施形態５の制御を適用してもよい。
【０１１４】
また、上記実施形態では、車両コントローラ２０が、レゾルバ診断と、レゾルバ診断のＯＮ、ＯＦＦの切替えと、サーボ制御のＯＮ、ＯＦＦの切替えと、前輪モータ１０、後輪モータ１２及びエンジン１０Ａの駆動制御とを実行する構成を示した。さらに、車両コントローラ２０が、フェールセーフモードの遷移パターンの切替えと、センシング制御とセンシングレス制御との切替えとを行う構成を示した。しかし、これらの処理は、２個以上のＥＣＵが別々に行ったり、２個以上のＥＣＵが連携して行ったりしてもよい。その他、実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【０１１５】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ  車両
１０  前輪モータ
１２  後輪モータ
１０ａ、１２ａ  レゾルバ
１６  受電コイル
１８整流器内コントローラ
１９、１０６  通信部
２０  車両コントローラ（診断部、制御部、駆動制御部、車両モード制御部）
２２  カメラ
２３  駐車支援システム
３６  非接触充電移行スイッチ
１０３  給電コイル
１０５  地上設備コントローラ
ｊ１  回転角度算出機能
ｊ２  診断機能
ｊ３  切替機能
【図１】
2019097291.tif 000003
【図２】
2019097291.tif 000004
【図３】
2019097291.tif 000005
【図４】
2019097291.tif 000006
【図５】
2019097291.tif 000007
【図６】
2019097291.tif 000008
【図７】
2019097291.tif 000009
【図８】
2019097291.tif 000010
【図９】
2019097291.tif 000011
【図１０】
2019097291.tif 000012
【図１１】
2019097291.tif 000013
【図１２】
2019097291.tif 000014
【図１３】
2019097291.tif 000015
【図１４】
2019097291.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】平成30年11月20日(2018.11.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
次に、車両コントローラ２０は、ＳＢＷ３３の出力に基づき現在のギアのシフト位置を判別する（ステップＳ４）。このタイミングにおいて、ドライバーは車両１を運転操作して受電コイル１６と給電コイル１０３とを位置合わせしており、前方に給電コイル１０３があればシフト位置を「Ｄ：ドライブ」にしている。また、後方に給電コイル１０３があればシフト位置を「Ｒ：リバース」にしている。