(57)【要約】【課題】操舵用油圧回路に気泡が残留することを抑制する。【解決手段】油自動導入プログラムは、走行車両に搭載された操舵用油圧回路に外部油供給源から油を導入する際にコンピュータに実行させるための油自動導入プログラムである。ＰＳコントローラ２０は、このプログラムにより実行されてステアリングシリンダを第１速度で両方向に繰り返し伸縮させる第１動作手順を実行する第１伸縮制御部２３と、第１動作手順の後、前記ステアリングシリンダを前記第１速度より早い第２速度で両方向に繰り返し伸縮させる第２動作手順を実行する第１伸縮制御部２４とを備える。【選択図】図１
2019006172.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車両に搭載された操舵用油圧回路に外部油供給源から油を導入する際にコンピュータに実行させるための油自動導入プログラムにおいて、
ステアリングシリンダを第１速度で両方向に繰り返し伸縮させる第１動作手順と、
第１動作手順の後、前記ステアリングシリンダを前記第１速度より早い第２速度で両方向に繰り返し伸縮させる第２動作手順とを順次にコンピュータで実行するための油自動導入プログラム。
【請求項２】
請求項１に記載の油自動導入プログラムにおいて、
前記第１および第２動作手順は、両回転油圧ポンプを正転逆転させて行う油自動導入プログラム。
【請求項３】
請求項２に記載の油自動導入プログラムにおいて、
前記第１動作手順は、第１時間が経過するまでは第１回転数で前記両回転油圧ポンプを正転逆転する第１動作を繰り返し行い、
前記第２動作手順は、前記第１時間が経過した後は第２時間が経過するまで、前記第１回転数より高い第２回転数で前記両回転油圧ポンプを正転逆転する第２動作を繰り返し行う油自動導入プログラム。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の油自動導入プログラムを実装し、
走行車両のコンピュータに前記第１および第２動作手順を実行させるため、前記走行車両の前記コンピュータに接続するインターフェースを有する電子機器。
【請求項５】
油導入指令に基づいて、走行車両に搭載された操舵用油圧回路に外部油供給源から油を導入する油導入装置において、
ステアリングシリンダを第１時間、第１速度で両方向に繰り返し伸縮させる第１伸縮制御部と、
前記第１時間経過後に第２時間が経過するまで、前記ステアリングシリンダを前記第１速度より早い第２速度で両方向に繰り返し伸縮させる第２伸縮制御部とを備える油導入装置。
【請求項６】
請求項５に記載の油導入装置において、
前記第１伸縮制御部は、前記ステアリングシリンダに油を供給する両回転油圧ポンプを前記第１時間、第１回転数で繰り返し正転逆転させ、
前記第２伸縮制御部は、前記両回転油圧ポンプを第２時間、前記第１回転数より高い第２回転数で繰り返し正転逆転させる油導入装置。
【請求項７】
請求項５または請求項６に記載の油導入装置において、
前記油導入指令を前記走行車両の外部から入力して前記第１および第２伸縮制御部を動作させる油導入装置。
【請求項８】
請求項５または請求項６に記載の油導入装置において、
前記油導入指令を前記走行車両に搭載した入力部から入力して前記操舵用油圧回路への油の導入を開始する油導入装置。
【請求項９】
ステアリングハンドルと、
前記ステアリングハンドルの操作に基づいて第１または第２吐出ポートから第１管路または第２管路に油を吐出する両回転油圧ポンプと、
前記ステアリングハンドルの操作に基づいて前記両回転油圧ポンプを駆動する駆動信号を出力する制御部と、
前記両回転油圧ポンプから吐出される油が前記第１または第２管路を介して供給されて第１または第２方向に伸縮するステアリングシリンダと、
前記油が貯留されるタンクとを備え、
前記制御部は、前記制御部に油導入指令が入力されると、第１時間が経過するまでは第１回転数で前記両回転油圧ポンプを繰り返し正転逆転させ、前記第１時間が経過した後は第２時間が経過するまで、前記第１回転数より高い第２回転数で前記両回転油圧ポンプを繰り返し正転逆転させる操舵装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の操舵装置と、
前記操舵装置で操舵されるタイヤに走行駆動力を与える走行駆動装置とを有する走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油自動導入プログラム、電子機器、油導入装置、操舵装置および走行車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステアリングハンドルと、ステアリングハンドルの操舵角に基づいて駆動信号を出力する制御装置と、制御装置から出力された駆動信号に基づいて第１ポートまたは第２ポートから第１管路または第２管路に油を吐出する両回転油圧ポンプと、両回転油圧ポンプから吐出される油が第１管路または第２管路を介して供給されて第１方向または第２方向に伸縮するステアリングシリンダと、油が貯留されるタンクとを備えたバイワイヤ方式のフォークリフトが知られている（たとえば、特許文献１）。
ここで、両回転油圧ポンプとステアリングシリンダとタンクとは操舵用油圧回路を構成する主要な要素である。フォークリフトの組立時や整備時に操舵用油圧回路に油を導入する際、フォークリフトとは別の外部タンクからフォークリフトのタンクに油を供給しつつ、作業者がステアリングハンドルを操作する。これは、操舵用油圧回路内に気泡が混入すると応答性などに影響を与えるため、それを回避するためである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１４６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業者はマニュアルなどにしたがってステアリングハンドルを操作するものの、個人差があり操舵用油圧回路内に気泡が残留する恐れがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様による油自動導入プログラムは、走行車両に搭載された操舵用油圧回路に外部油供給源から油を導入する際にコンピュータに実行させるための油自動導入プログラムにおいて、ステアリングシリンダを第１速度で両方向に繰り返し伸縮させる第１動作手順と、第１動作手順の後、前記ステアリングシリンダを前記第１速度より早い第２速度で両方向に繰り返し伸縮させる第２動作手順とを順次にコンピュータで実行させる。
本発明の第２の態様による電子機器は、第１の態様による油自動導入プログラムを実装し、走行車両のコンピュータに前記第１および第２動作手順を実行させるため、前記走行車両の前記コンピュータに接続するインターフェースを有する。
本発明の第３の態様による油導入装置は、油導入指令に基づいて、走行車両に搭載された操舵用油圧回路に外部油供給源から油を導入する油導入装置において、ステアリングシリンダを第１時間、第１速度で両方向に繰り返し伸縮させる第１伸縮制御部と、前記第１時間経過後に第２時間が経過するまで、前記ステアリングシリンダを前記第１速度より早い第２速度で両方向に繰り返し伸縮させる第２伸縮制御部とを備える。
本発明の第４の態様による操舵装置は、ステアリングハンドルと、前記ステアリングハンドルの操作に基づいて第１または第２吐出ポートから第１管路または第２管路に油を吐出する両回転油圧ポンプと、前記ステアリングハンドルの操作に基づいて前記両回転油圧ポンプを駆動する駆動信号を出力する制御部と、前記両回転油圧ポンプから吐出される油が前記第１または第２管路を介して供給されて第１または第２方向に伸縮するステアリングシリンダと、前記油が貯留されるタンクとを備え、前記制御部は、前記制御部に油導入指令が入力されると、第１時間が経過するまでは第１回転数で前記両回転油圧ポンプを繰り返し正転逆転させ、前記第１時間が経過した後は第２時間が経過するまで、前記第１回転数より高い第２回転数で前記両回転油圧ポンプを繰り返し正転逆転させる。
本発明の第５の態様による走行車両は、第４の態様による操舵装置と、前記操舵装置で操舵されるタイヤに走行駆動力を与える走行駆動装置とを有する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、作業者の個人差に依存することなく、所定動作でステアリングシリンダが繰り返し伸縮されるので、操舵用油圧回路に油を導入する際に気泡が残留することを抑制することができる。また、作業員の油導入作業における工数を省くことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施の形態のフォークリフトに搭載される操舵装置の一例を示す概略構成図。
【図２】実施の形態に係る操舵用油圧回路の一例を示す油圧回路図。
【図３】実施の形態に係るフォークリフトで使用される制御系統の一部の一例を示すブロック図。
【図４】実施の形態に係るフォークリフトで実行される油自動導入処理を説明するフローチャート。
【図５】変形例１に係る油自動導入プログラムを実装した電子機器の一例を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
実施の形態のフォークリフトは、ステアリングハンドルの操作量に基づき両回転油圧ポンプの吐出油を制御し、吐出油で左右に伸縮されてタイヤを操舵するステアリングシリンダを備えた油圧回路を実装している。この操舵用の油圧回路によって、ステアリングシリンダに供給する油を制御し、ステアリングシリンダの動作を制御する。
【０００９】
フォークリフトを組み立てるとき、操舵用油圧回路に油を導入する必要がある。実施の形態のフォークリフトは、自動的に油を操舵用油圧回路に導入する機能（以下、油自動導入機能と呼ぶ）を搭載している。以下、図１〜図４を参照して、実施の形態のフォークリフトを説明する。
【００１０】
図１は、実施の形態のフォークリフトに搭載される操舵装置の一例を示す概略構成図である。図１に示すように、フォークリフトは操舵装置１０を備えている。操舵装置１０は、操舵を行うためのステアリングハンドル（ステアリングホイール）１１と、操舵角センサ１２と、電磁ブレーキ１３と、ＰＳコントローラ２０と、電動モータ３０と、モータエンコーダ３１と、両回転油圧ポンプ４０と、ステアリングシリンダ５０と、タイヤ角センサ５１とを備えている。また、フォークリフトは、図３を用いて後述するが、車両全体を制御するビークルコントロールモジュール（以下、ＶＣＭ）２１も備えている。
【００１１】
操舵角センサ１２は、たとえば非接触式のセンサであり、ステアリングハンドル１１の操舵角に応じた信号（操舵角信号）を生成し、操舵角信号をＰＳコントローラ２０に出力する。電磁ブレーキ１３は、ＰＳコントローラ２０によって制御され、ステアリングハンドル１１に対して操舵反力を与える。電磁ブレーキ１３は、ステアリングハンドル１１の操舵角に応じた操舵反力をステアリングハンドル１１に与える。
【００１２】
電動モータ３０は、ＰＳコントローラ２０と電気的に接続され、両回転油圧ポンプ４０と機械的に接続される。電動モータ３０は、ＰＳコントローラ２０によってその回転方向および回転速度が制御され、両回転油圧ポンプ４０を駆動する。モータエンコーダ３１は、電動モータ３０の回転数に応じた信号（回転数信号）を生成し、回転数信号をＰＳコントローラ２０に出力する。
【００１３】
両回転油圧ポンプ４０は、電動モータ３０によって駆動され、正転方向または逆転方向に回転する。両回転油圧ポンプ４０は、第１ポート４１ａおよび第２ポート４１ｂを有し、第１または第２ポート４１ａ、４１ｂから第１管路４２ａまたは第２管路４２ｂに油を吐出する。両回転油圧ポンプ４０から吐出された油は、ステアリングシリンダ５０に供給される。
【００１４】
ステアリングシリンダ５０は、操舵用の油圧シリンダであり、両回転油圧ポンプ４０から吐出される油が第１または第２管路４２ａ、４２ｂを介して供給されて、第１または第２方向（図中の左右方向）に伸縮する。ステアリングシリンダ５０が伸縮されることによって、ステアリングシリンダ５０に接続されたタイヤ６０が操舵される。タイヤ角センサ５１は、タイヤ６０の操舵角に応じた信号（タイヤ角信号）を生成し、タイヤ角信号をＰＳコントローラ２０に出力する。
【００１５】
ＰＳコントローラ２０は、ＣＰＵやＦＰＧＡなどのプロセッサ、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ、その他の周辺回路などから構成され、制御プログラムに基づいてフォークリフトの操舵を制御する。
【００１６】
ＰＳコントローラ２０は、操舵角センサ１２からの操舵角信号を用いて、ステアリングハンドル１１の操舵角を算出する。ＰＳコントローラ２０は、算出したステアリングハンドル１１の操舵角に基づいて電磁ブレーキ１３を制御し、電磁ブレーキ１３にステアリングハンドル１１の操舵角に応じた操舵反力を発生させる。
【００１７】
ＰＳコントローラ２０は、算出したステアリングハンドル１１の操舵角に基づいて、電動モータ３０の目標回転数を決定する。ＰＳコントローラ２０は、目標回転数に応じた駆動信号を生成し、電動モータ３０に接続されるポンプ用インバータ３２（図３参照）に駆動信号を出力する。ＰＳコントローラ２０は、ポンプ用インバータ３２に駆動信号を出力することで、電動モータ３０の回転方向および回転速度を制御する。なお、ポンプ用インバータ３２については、図３を用いて後述する。
【００１８】
ＰＳコントローラ２０は、電動モータ３０の動作を制御することによって、両回転油圧ポンプ４０から吐出される油の流量および方向を制御する。ＰＳコントローラ２０によって両回転油圧ポンプ４０からの吐出油が制御されることで、ステアリングシリンダ５０の伸縮動作の制御が行われる。
【００１９】
ＰＳコントローラ２０は、モータエンコーダ３１からの回転数信号を用いて、電動モータ３０の回転数を算出する。また、ＰＳコントローラ２０は、タイヤ角センサ５１からのタイヤ角信号を用いて、タイヤ６０の操舵角を算出する。ＰＳコントローラ２０は、電動モータ３０の回転数およびタイヤ６０の操舵角に基づいて、電動モータ３０を制御するための駆動信号を補正する。すなわち、ＰＳコントローラ２０は、各センサからの信号を用いて電動モータ３０の回転数およびタイヤ６０の操舵角を常時検出し、電動モータ３０の回転数をフィードバック制御する。より具体的には、ＰＳコントローラ２０は、タイヤ６０の操舵角を用いて電動モータ３０の目標回転数を補正し、補正した目標回転数に応じた駆動信号をポンプ用インバータ３２に出力する。ポンプ用インバータ３２に入力される駆動信号が変更されることで、電動モータ３０の回転数が変更される。これにより、ステアリングシリンダ５０の伸縮量が調整されて、タイヤ６０の操舵角が調整される。
【００２０】
フォークリフトの組立時や整備時に油圧回路に油を導入する場合には、油圧回路内に油を充満させ、油圧回路内に空気が残留しないようにエア抜きを行う必要がある。油圧回路内に空気が残留することによって、フォークリフトの応答性の低下などの問題が生じる。従来、作業者は、整備工場などに備えられる外部タンクからフォークリフトのタンクに油を供給させつつ、ステアリングハンドルを操作する作業を行っている。作業者はマニュアルなどにしたがってステアリングハンドルを操作するものの、個人差があり油圧回路内に気泡が混入することや、作業に時間がかかるといった問題がある。
【００２１】
そこで、実施の形態のＰＳコントローラ２０には、油自動導入機能を実現する処理を実行させるアプリケーション（以下、油自動導入プログラム）が実装されている。作業者によって油自動導入プログラムを実行させるための操作が行われると、ＶＣＭ２１（図３参照）からＰＳコントローラ２０に油導入指令が出される。ＰＳコントローラ２０は、油自動導入プログラムの手順に従って電動モータ３０を駆動させる。すなわち、給油時に従来は作業者がステアリングハンドルを手動操作して行っていた電動モータ３０の制御が、ＰＳコントローラ２０によって自動的に行われる。これにより、自動的に油圧回路内に油が循環されて、油圧回路内のエア抜きが行われる。作業者は、簡単な操作で給油およびエア抜きを行うことができる。なお、油自動導入プログラムを用いた自動給油およびエア抜きについては、図４を用いて後述する。
【００２２】
図２は、実施の形態の操舵用油圧回路の一例を示す油圧回路図である。操舵用油圧回路は、両回転油圧ポンプ４０と、ステアリングシリンダ５０と、油が貯留されるタンク（リザーバータンク）４３と、第１チェック弁４４ａと、第２チェック弁４４ｂと、第１リリーフ弁４５ａと、第２リリーフ弁４５ｂとを含む。なお、図２に示す外部タンク１００は、整備工場などに設けられるタンクであり、組立時や整備時にフォークリフトのタンク４３に接続される。
【００２３】
両回転油圧ポンプ４０は、上述したように、第１および第２ポート４１ａ、４１ｂを有し、電動モータ３０によって回転駆動されて第１管路４２ａまたは第２管路４２ｂに油を吐出する。両回転油圧ポンプ４０は、回転方向を変えることで、第１ポート４１ａまたは第２ポート４１ｂは、油の吐出しポートまたは油の吸い込みポートとして油を第１または第２管路４２ａ、４２ｂに吐出す。また、両回転油圧ポンプ４０から吐出される油の量は、電動モータ３０の回転速度の増減に伴って増減する。
【００２４】
ステアリングシリンダ５０は、シリンダチューブ５１と、ピストンロッド５２と、ピストンロッド５２の中央部に設けられるピストン５３とを有する。シリンダチューブ５１内には、ピストン５３で仕切られた第１油室５４および第２油室５５が設けられる。第１油室５４および第２油室５５は、それぞれ第１管路４２ａ、第２管路４２ｂを介して、両回転油圧ポンプ４０の第１ポート４１ａ、第２ポート４１ｂに接続されている。タイヤ６０を操舵する場合には、両回転油圧ポンプ４０による油圧が第１油室５４および第２油室５５に供給されることで、ピストン５３が油圧を受けてピストンロッド５２を左右方向（ピストンロッド５２の軸方向）に移動させる。
【００２５】
第１チェック弁４４ａは、一端が第１管路４２ａに接続され、他端がタンク４３に接続される。第１チェック弁４４ａは、第１管路４２ａからタンク４３に油が逆流することを防止する。第１管路４２ａの油圧が低い場合、すなわち第１ポート４１ａが吸い込みポートとなるときには、第１チェック弁４４ａは開状態となり、タンク４３の油を第１管路４２ａに供給する。
【００２６】
第２チェック弁４４ｂは、一端が第２管路４２ｂに接続され、他端がタンク４３に接続される。第２チェック弁４４ｂは、第２管路４２ｂからタンク４３に油が逆流することを防止する。第２管路４２ｂの油圧が低い場合、すなわち第２ポート４１ｂが吸い込みポートとなるときには、第２チェック弁４４ｂは開状態となり、タンク４３の油を第２管路４２ｂに供給する。
【００２７】
第１リリーフ弁４５ａは、一端が第１管路４２ａに接続され、他端がタンク４３に接続される。第１リリーフ弁４５ａは、第１管路４２ａの油圧が所定値よりも高い場合に、第１管路４２ａの油をタンク４３に逃がし（排出し）、第１管路４２ａの油圧が所定値以上になることを防ぐ。
【００２８】
第２リリーフ弁４５ｂは、一端が第２管路４２ｂに接続され、他端がタンク４３に接続される。第２リリーフ弁４５ｂは、第２管路４２ｂの油圧が所定値よりも高い場合に、第２管路４２ｂの油をタンク４３に逃がし、第２管路４２ｂの油圧が所定値以上になることを防ぐ。第１リリーフ弁４５ａおよび第２リリーフ弁４５ｂによって第１および第２管路４２ａ、４２ｂの油圧が制限されるため、操舵用油圧回路の各部に過度の負荷が加わることが抑制される。
【００２９】
ステアリングハンドル１１（図１参照）が右回りに回転操作され、たとえば、ＰＳコントローラ２０からの駆動信号に応じて電動モータ３０が正転駆動されるのに伴い、両回転油圧ポンプ４０も正転駆動される。両回転油圧ポンプ４０が正転駆動することによって、たとえば、両回転油圧ポンプ４０の第１ポート４１ａから油が吐出され、第１管路４２ａを通ってステアリングシリンダ５０の第１油室５４に油が供給される。
【００３０】
第１油室５４の油圧が上昇すると、ピストン５３が第２油室５５に向かって移動する。この結果、ピストンロッド５２が右方向に移動する、すなわちステアリングシリンダ５０が右方向に伸びる。また、ピストン５３が第２油室５５側に移動することにより、第２油室５５から油が排出される。第２油室５５から排出された油は、第２管路４２ｂを通って両回転油圧ポンプ４０の第２ポート４１ｂに吸い込まれる。ピストンロッド５２が右方向に移動するのに伴って、タイヤ６０が右方向に操舵される。
【００３１】
ステアリングハンドル１１が左回りに回転操作された場合には、たとえば、電動モータ３０が逆転駆動されるのに伴い、両回転油圧ポンプ４０も逆転駆動される。両回転油圧ポンプ４０が逆転駆動されることによって、たとえば、両回転油圧ポンプ４０の第２ポート４１ｂから油が吐出され、第２管路４２ｂを通ってステアリングシリンダ５０の第２油室５５に油が供給される。第２油室５５の油圧が上昇すると、ピストン５３が第１油室５４に向かって移動し、ピストンロッド５２が左方向に移動する、すなわちステアリングシリンダ５０が左方向に伸びる。また、ピストン５３が第１油室５４側に移動することにより、第１油室５４から油が排出され第１管路４２ａを通って第１ポート４１ａに吸い込まれる。ピストンロッド５２が左方向に移動するのに伴って、タイヤ６０が左方向に操舵される。
【００３２】
なお、上述したように、ステアリングハンドル１１の操舵角、電動モータ３０の回転数、およびタイヤ６０の操舵角はＰＳコントローラ２０によって常時検出され、電動モータ３０、両回転油圧ポンプ４０、およびステアリングシリンダ５０はＰＳコントローラ２０によってフィードバック制御される。
【００３３】
図３は、実施の形態のフォークリフトで使用される制御系統の一部の一例を示すブロック図である。フォークリフトは、ＶＣＭ２１と、ＰＳコントローラ２０と、両回転油圧ポンプ４０を駆動する電動モータ３０と、電動モータ３０を駆動制御するポンプ用インバータ３２と、表示パネル７０と、走行駆動装置８０と、走行用インバータ８１とを備えている。これらの各機器、要素は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの通信方式に従って互いに接続され、データ通信を行う。また、フォークリフトは、操舵角センサ１２およびタイヤ角センサ５１を備える。操舵角センサ１２およびタイヤ角センサ５１は、それぞれＰＳコントローラ２０に接続される。
【００３４】
ＶＣＭ２１は、ＣＰＵやＦＰＧＡなどのプロセッサ、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ、その他の周辺回路などから構成され、制御プログラムに基づいてフォークリフト全体を制御する。ポンプ用インバータ３２は、複数のスイッチング素子などにより構成され、ＰＳコントローラ２０から入力される駆動信号に基づいてスイッチング素子をオンオフ制御する。ポンプ用インバータ３２は、スイッチング素子をオンオフ制御することで、電動モータ３０に交流電力を供給し、電動モータ３０の回転方向および回転速度を制御する。
【００３５】
表示パネル７０は、車速等の運転状況を示す情報などを表示する。表示パネル７０は、たとえば作業者が搭乗する運転室に設けられる。また、表示パネル７０のメニュー画面には、油自動導入プログラムを実行させるための自動給油ボタンが設けられる。作業者によって自動給油ボタンが選択操作されると、ＶＣＭ２１からＰＳコントローラ２０に油導入指令が入力される。すなわち、表示パネル７０は、油導入指令を入力するための入力部として機能する。なお、入力部として、表示パネル７０とは別に、油導入指令を入力するための操作部材を設けるようにしてもよい。
【００３６】
走行用インバータ８１は、複数のスイッチング素子などにより構成され、ＶＣＭ２１から入力される信号に基づいてスイッチング素子をオンオフ制御し、走行駆動装置８０に交流電力を供給する。走行駆動装置８０は、走行用インバータ８１から供給される交流電力を用いて、タイヤ６０に走行駆動力を与える。
【００３７】
ＰＳコントローラ２０は、第１伸縮制御部２３および第２伸縮制御部２４を有する。  第１伸縮制御部２３は、ステアリングシリンダ５０を第１時間、第１速度で両方向に繰り返し伸縮させる制御を行う。第２伸縮制御部２４は、油導入指令に基づき、第１時間経過後に第２時間が経過するまで、ステアリングシリンダ５０を第１速度より早い第２速度で両方向に繰り返し伸縮させる制御を行う。
【００３８】
具体的には、第１伸縮制御部２３は、両回転油圧ポンプ４０を第１時間（たとえば３分間）、第１回転数（たとえば３００ｒｐｍ）で繰り返し正転逆転させる。これにより、自動的に油圧回路内に油が導入され、循環される。なお、第１時間は、外部タンク１００（図２参照）からフォークリフトのタンク４３への油の流量や、タンク４３に貯留可能な油量などによって決定される。第２伸縮制御部２４は、両回転油圧ポンプ４０を第２時間（たとえば２分間）、第１回転数より高い第２回転数（たとえば８００ｒｐｍ）で繰り返し正転逆転させる。これにより、油圧回路内に油が導入されると共に、油圧回路内に残留するエアがタンク４３を介して排出され、エア抜きを行うことができる。
【００３９】
図４は、実施の形態に係るフォークリフトで実行される油自動導入処理を説明するフローチャートである。図４を参照して、油自動導入プログラムを用いた自動給油およびエア抜きについて説明する。
【００４０】
ステップＳ１００において、ＶＣＭ２１は、油自動導入機能の実行要求がされているか否か、すなわち油導入指令が入力されたか否かを判定する。たとえば、作業者は、外部油供給源である外部タンク１００とフォークリフトのタンク４３とをチューブなどを介して接続すると共に、表示パネル７０の自動給油ボタンを選択して油導入指令を行う。ステップＳ１００で肯定判定されると、ステップＳ１４０へ進み、ステップＳ１００で否定判定されると、すなわち油導入処理（油充填処理）ではなく通常の作業処理と判定されると、ステップＳ１１０へ進む。
【００４１】
ステップＳ１１０において、ＰＳコントローラ２０は、操舵角センサ１２から出力される操舵角信号を用いて、ステアリングハンドル１１が操作されたか否かを判定する。ステップＳ１１０で肯定判定されると、ステップＳ１２０へ進み、ステップＳ１１０で否定判定されると、ステップＳ１００にリターンする。
【００４２】
ステップＳ１２０において、ＰＳコントローラ２０は、ステアリングハンドル１１の操舵角に基づいて、駆動信号を生成する。ＰＳコントローラ２０は、ポンプ用インバータ３２に駆動信号を出力することで、電動モータ３０および両回転油圧ポンプ４０を駆動し、タイヤ６０を操舵させる。
【００４３】
ステップＳ１３０において、ＰＳコントローラ２０は、タイヤ角センサ５１からのタイヤ角信号を用いて算出されるタイヤ６０の操舵角が、ステアリングハンドル１１の操舵角に対応する角度となっているか否かを判定する。ステップＳ１３０で肯定判定されると、ステップＳ１００にリターンし、ステップＳ１３０で否定判定されると、ステップＳ１２０へ戻る。なお、ステップＳ１３０で否定判定された場合のステップＳ１２０においては、ＰＳコントローラ２０は、算出したタイヤ６０の操舵角に基づいて駆動信号を補正し、電動モータ３０をフィードバック制御する。
【００４４】
ステップＳ１４０は、ステップ１００で肯定判定されたときに実行される処理であり、油自動導入プログラムが起動される。油導入指令に応じて、外部タンク１００からタンク４３への油の導入が開始される。タンク４３には、外部タンク１００からチューブなどを介して油が所定流量で供給される。ＰＳコントローラ２０の第１伸縮制御部２３は、油導入指令に基づき、低速駆動用の第１および第２駆動信号を生成する。第１伸縮制御部２３は、第１駆動信号をポンプ用インバータ３２に出力して、両回転油圧ポンプ４０を相対的に低回転数（たとえば３００ｒｐｍ）で繰り返し正転逆転駆動させる。
【００４５】
具体的には、第１伸縮制御部２３は、ポンプ用インバータ３２に対して、電動モータ３０を低回転数で正転駆動させるための低速駆動用の第１駆動信号を出力する。この第１駆動信号に応じて電動モータ３０および両回転油圧ポンプ４０が正転駆動される。両回転油圧ポンプ４０が正転駆動される状態で、外部タンク１００からタンク４３を含む操舵用油圧回路への油の導入が進むと、ステアリングシリンダ５０の伸縮が開始され、タイヤ６０が徐々に操舵される。ステアリングシリンダ５０が一方向に移動すると、やがてタイヤ６０がタイヤエンドの位置に達する。タイヤ６０がタイヤエンドの位置に達した場合は、タイヤ６０はそれ以上機械的に動けず、電動モータ３０に流れる電流値が増大する傾向がある。ＰＳコントローラ２０は、不図示の電流センサからの信号を用いて電動モータ３０に流れる電流値を検出し、電流値が所定値以上の場合に、タイヤ６０がタイヤエンドの位置に操舵されたと判定する。タイヤ６０がタイヤエンドの位置に達したと判定した場合は、第１伸縮制御部２３は、ポンプ用インバータ３２に対して、電動モータ３０を低速で逆転駆動させるための第２駆動信号を出力する。
【００４６】
電動モータ３０および両回転油圧ポンプ４０が逆転駆動されて、ステアリングシリンダ５０が他方向に移動すると、やがてタイヤ６０がタイヤエンドの位置に達する。第１伸縮制御部２３は、電動モータ３０に流れる電流値が所定値以上の場合に、タイヤ６０がタイヤエンドの位置に操舵されたと判定し、電動モータ３０を低速で正転駆動させるための第１駆動信号を出力する。このように、第１伸縮制御部２３は、電動モータ３０を低回転数で正転駆動させるための第１駆動信号と、電動モータ３０を低速で逆転駆動させるための第２駆動信号とを交互に出力する。
【００４７】
ステップＳ１５０において、第１伸縮制御部２３は、両回転油圧ポンプ４０の低速駆動を開始してから第１時間（たとえば３分）が経過したか否かを判定する。ステップＳ１５０で肯定判定されると、ステップＳ１６０へ進み、ステップＳ１５０で否定判定されると、ステップＳ１４０へ戻る。両回転油圧ポンプ４０を低回転数で繰り返し正転逆転駆動させることによって、第１時間の経過後は、油圧回路内に油が充満された状態となる。
【００４８】
ステップＳ１６０において、ＰＳコントローラ２０の第２伸縮制御部２４は、油導入指令に基づき、高速駆動用の第３および第４駆動信号をポンプ用インバータ３２に出力して、両回転油圧ポンプ４０を相対的に高回転数（たとえば８００ｒｐｍ）で繰り返し正転逆転駆動させる。具体的には、第２伸縮制御部２４は、ポンプ用インバータ３２に対して、電動モータ３０を高回転数で正転駆動させるための第３駆動信号と、電動モータ３０を高回転数で逆転駆動させるための第４駆動信号とを交互に出力する。より詳しくは、第２伸縮制御部２４は、第１伸縮制御部２３によるステップＳ１４０での処理と同様に、電動モータ３０の電流を用いてタイヤ６０がタイヤエンドの位置に達したか否かを判定し、判定結果に応じて第３駆動信号と第４駆動信号とを切り替える。
【００４９】
ステップＳ１７０において、第２伸縮制御部２４は、両回転油圧ポンプ４０の高速駆動を開始してから第２時間（たとえば２分）が経過したか否かを判定する。ステップＳ１７０で肯定判定されると、ステップＳ１８０へ進み、ステップＳ１７０で否定判定されると、ステップＳ１６０へ戻る。第２時間の間、両回転油圧ポンプ４０を高低回転数で繰り返し正転逆転駆動させることによって、油圧回路内に混入した気泡がタンク４３を介して排出される。
【００５０】
ステップＳ１８０において、ＰＳコントローラ２０は、油自動導入作業が終了したと判定する。ＰＳコントローラ２０は、油自動導入作業が終了したことを示す情報を表示パネル７０に表示させて、ステップＳ１００にリターンする。なお、ＰＳコントローラ２０は、油自動導入作業が終了した旨の音声メッセージを、表示パネル７０などから出力させるようにしてもよい。
【００５１】
実施の形態によるフォークリフトでは、給油およびエア抜き作業は、油自動導入プログラムに従って自動的に行われる。このため、油圧回路内に空気が残留することを抑制することができる。また、各作業員による作業のバラツキや、作業のやり直しが生じることを防ぐことができる。さらに、給油およびエア抜きの作業時間を短縮することができる。
【００５２】
上述した実施形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）実施の形態の油自動導入プログラムは、フォークリフトに搭載された操舵用油圧回路１０に外部油供給源１００から油を導入する際にフォークリフトのＰＳコントローラ２０に実装されたコンピュータに実行させるための油自動導入プログラムである。この油自動導入プログラムによりＰＳコントローラ２０のコンピュータは、ステアリングシリンダ５０を第１速度で両方向に繰り返し伸縮させる第１動作手順と、第１動作手順の後、ステアリングシリンダ５０を第１速度より早い第２速度で両方向に繰り返し伸縮させる第２動作手順とを順次に実行する。実施の形態では、油自動導入プログラムに従ってステアリングシリンダ５０が繰り返し遅い周期で伸縮し、その後、早い周期で繰り返し伸縮する。このため、給油およびエア抜き作業を自動で行うことができる。また、油圧回路内に空気が残留することを抑制することができる。
（２）給油およびエア抜き作業が自動で行われるため、各作業員による作業のバラツキや、作業のやり直しが生じることを防ぐことができる。また、給油およびエア抜きの作業時間を短縮することができる。
【００５３】
（３）実施の形態の油導入装置は、油導入指令に基づいて、フォークリフトに搭載された操舵用油圧回路１０に外部油供給源１００から油を導入する油導入装置である。この油導入装置は、ステアリングシリンダ５０を第１時間、第１速度で両方向に繰り返し伸縮させる第１伸縮制御部２３と、第１時間経過後に第２時間が経過するまで、ステアリングシリンダ５０を第１速度より早い第２速度で両方向に繰り返し伸縮させる第２伸縮制御部２４とを備える。このようにしたので、給油およびエア抜きを自動で行うことができる。また、油圧回路内に空気が残留することを抑制することができる。
（４）実施の形態の操舵装置は、ステアリングハンドル１１と、ステアリングハンドル１１の操作に基づいて第１または第２吐出ポート４１ａ、４１ｂから第１管路４２ａまたは第２管路４２ｂに油を吐出する両回転油圧ポンプ４０と、ステアリングハンドル１１の操作に基づいて両回転油圧ポンプ４０を駆動する駆動信号を出力する制御部２０と、両回転油圧ポンプ４０から吐出される油が第１または第２管路４２ａ、４２ｂを介して供給されて第１または第２方向に伸縮するステアリングシリンダ５０と、油が貯留されるタンク４３とを備える。制御部２０は、制御部２０に油導入指令が入力されると、第１時間が経過するまでは第１回転数で両回転油圧ポンプ４０を繰り返し正転逆転させ、第１時間が経過した後は第２時間が経過するまで、第１回転数より高い第２回転数で両回転油圧ポンプ４０を繰り返し正転逆転させる。このようにしたので、給油およびエア抜きを自動で行うことができる。また、油圧回路内に空気が残留することを抑制することができる。
【００５４】
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
（変形例１）
上記実施の形態では、フォークリフトのＰＳコントローラ２０に油自動導入プログラムを実装し、表示パネル７０からそのプログラムを起動して油を自動導入する例について説明した。しかし、油自動導入プログラムを、ＶＣＭ２１に実装するようにしてもよい。また、ＰＳコントローラ２０あるいはＶＣＭ２１に油自動導入プログラムを予め実装していないフォークリフトに対しては、油自動導入プログラムを実装した油自動導入用の電子機器を使用して油を自動導入することができる。
【００５５】
図５は、変形例１に係る油自動導入プログラムを実装した電子機器の一例を示すブロック図である。この油自動導入用の電子機器（電子治具）９０は、各種の設定を行うための入出力機能を有する表示パネル９１と、処理装置９２と、プログラムを記憶する記憶装置９３と、インターフェース（Ｉ／Ｆ）９４とを備えている。処理装置９２は、ＣＰＵやＦＰＧＡなどのプロセッサであり、記憶装置９３は、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリである。電子治具９０は、たとえば、タブレット端末、ノート型パーソナルコンピュータ、スマートフォンなどのモバイル機器である。インターフェース９４は、フォークリフトのＰＳコントローラ２０やＶＣＭ２１に接続するためのインターフェースである。なお、電子治具９０とフォークリフトとの間のデータ通信は、ＵＳＢメモリなどの記憶媒体を用いて行ってもよいし、無線通信によって行ってもよい。
【００５６】
（変形例２）
上述したフォークリフトの制御装置、またはモバイル機器へのプログラムの供給は、たとえば、プログラムを格納したパーソナルコンピュータから赤外線通信や近距離無線通信によって行うことができる。また、このパーソナルコンピュータに対するプログラムの供給は、プログラムを格納したＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体をパーソナルコンピュータにセットして行ってもよいし、ネットワークなどの通信回線を経由する方法でパーソナルコンピュータへローディングしてもよい。通信回線を経由する場合は、当該通信回線に接続されたサーバーのストレージ装置などにプログラムを格納しておく。
【００５７】
また、通信回線に接続された無線ＬＡＮのアクセスポイントを経由して、モバイル機器へプログラムを直接送信することもできる。さらに、プログラムを格納したメモリカードなどの記録媒体をモバイル機器にセットしてもよい。このように、プログラムは記録媒体や通信回線を介する提供など、種々の形態のコンピュータプログラム製品として供給できる。
【００５８】
（変形例３）
上記実施の形態ではフォークリフトを一例として本発明を説明したが、フォークリフト以外の走行車両にも本発明を適用できる。すなわち、ホイールローダなど、操舵用操作部材から電気的な操舵指令が出力されてステアリングシリンダが両方向に伸縮してタイヤを駆動制御するバイワイヤ方式の操舵装置を有する種々の走行車両に適用できる。なお、ステアリングの操作をモータの動力を用いて行うパワーステアリング機構と、車両のステアリングの操作を手動にて行う機構とを有する種々の走行車両にも本発明を適用できる。
【００５９】
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００６０】
１０  操舵用油圧回路、１１  ステアリングハンドル、２０  ＰＳコントローラ、２１  ＶＣＭ、２３  第１伸縮制御部、２４  第２伸縮制御部、３０  電動モータ、４０  両回転油圧ポンプ、４３  タンク、５０  ステアリングシリンダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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