(57)【要約】【課題】研磨作業の効率化が可能なワーク研磨装置およびワーク研磨方法を提供する。【解決手段】メディアＭが入れられ、上部が開放したメディア槽１０と、研磨対象であるワーク３０をつかみ、前記メディア槽１０内でワーク３０を移動させメディアＭと接触させてワーク３０を研磨するロボット２０とを備えている。ロボット２０は研磨対象であるワーク３０をつかみ、メディア槽１０内でワーク３０を移動させメディアＭと接触させることでワーク３０を研磨する。ワーク３０の非研磨部３１には、ロボット２０でつかまれるジグ４０を取り付ける。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
メディア（Ｍ）が入れられ、上部が開放したメディア槽（１０）と、
研磨対象であるワーク（３０）をつかみ、前記メディア槽（１０）内でワーク（３０）を移動させメディア（Ｍ）と接触させてワーク（３０）を研磨するロボット（２０）と、
を備えていることを特徴とするワーク研磨装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記ワーク（３０）の非研磨部（３１）に取り付けられ、前記ロボット（２０）でつかまれるジグ（４０）をさらに備えていることを特徴とするワーク研磨装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記ワーク（３０）は底板（３３）とこの底板（３３）から一体に立ち上がる側板（３４）とを有する、断面がＵ字形となるＵ字部（３５）を有するワーク（３０）であり、
前記ジグ（４０）は、前記ワーク（３０）のＵ字部（３５）に入り込み、Ｕ字部（３５）の内部容積を削減する削減ブロック部（４１）を有することを特徴とするワーク研磨装置。
【請求項４】
請求項１〜３のうちいずれか一項において、
前記メディア槽（１０）は、粗研磨用のメディア槽（１０Ａ）と、仕上げ研磨用のメディア槽（１０Ｂ）とを有し、
前記ロボット（２０）は、粗研磨用のメディア槽（１０Ａ）と仕上げ研磨用のメディア槽（１０Ｂ）との間に配置されることを特徴とするワーク研磨装置。
【請求項５】
請求項１〜４のうちいずれか一項に記載のワーク研磨装置を用いることを特徴とするワーク研磨方法。
【請求項６】
請求項５において、
前記ワーク（３０）を直線方向に往復動させて、ワーク（３０）の表面にヘアライン加工を施すことを特徴とするワーク研磨方法。
【請求項７】
請求項３または４に記載のワーク研磨装置を用いたワーク研磨方法であって、
前記ワーク（３０）を研磨した後、ワーク（３０）を傾斜させてワーク（３０）内のメディア（Ｍ１）を流出させることを特徴とするワーク研磨方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク研磨装置およびこの装置を用いたワーク研磨方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に見られるように、ロボットにより保持された鋳造品が、回転する第１の研磨材に押し付けられ研磨されて荒仕上げされたのち、搬送手段で第２研磨装置に搬送されて、小片からなる第２の研磨材とともにバレル槽で研磨されて仕上げられる鋳造品の研磨設備が知られている。
【０００３】
バレル研磨機は、バレル槽を搬送方向に複数直列に並べてなる。各バレル槽に、荒仕上げされた１個の鋳造品とメディアと称される小片からなる多数の第２の研磨材とを入れ、このバレル槽に、モータの回転軸に固定した偏心カムにより振動を与えることにより、鋳造品を研磨して仕上げ処理をする。
【０００４】
そして、鋳造品のバレル槽からの取り出しの際、メディアの中に埋まった鋳造品を露出させるために、一部のメディアをバレル槽の下部のゲートを開けて排出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−１５６７１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した従来技術では、研磨加工終了後、鋳造品を取り出す際に、メディアの中に埋まった鋳造品を露出させるために、一部のメディアをバレル槽から排出するメディア排出作業が必要がある。
そのため、研磨作業の効率化が困難である。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、研磨作業の効率化が可能なワーク研磨装置およびワーク研磨方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために本発明のワーク研磨装置は、
メディアが入れられ、上部が開放したメディア槽と、
研磨対象であるワークをつかみ、前記メディア槽内でワークを移動させメディアと接触させてワークを研磨するロボットと、
を備えていることを特徴とする。
このワーク研磨装置によれば、ロボットが研磨対象であるワークをつかみ、メディア槽内でワークを移動させメディアと接触させることでワークを研磨することができるので、ワークの取り出しは、そのままロボットで取り出すことができる。
したがって、従来技術とは異なり、ワーク取り出し時に一部のメディアを排出する作業は不要となる。
よって、このワーク研磨装置によれば、研磨作業の効率化が可能になる。
【０００９】
このワーク研磨装置においては、
前記ワークの非研磨部に取り付けられ、前記ロボットでつかまれるジグをさらに備えている構成とすることができる。
このように構成すると、ワークの研磨部を傷つけることなくワークの研磨を行うことができる。
【００１０】
このワーク研磨装置においては、
前記ワークが、底板とこの底板から一体に立ち上がる側板とを有する、断面がＵ字形となるＵ字部を有するワークである場合には、
前記ジグは、前記ワークのＵ字部に入り込み、Ｕ字部の内部容積を削減する削減ブロック部を有する構成とすることができる。
このように構成すると、ジグの削減ブロックがワークのＵ字部内に入り込むことで、ワークのＵ字部内に入り込むメディアの量を少なくし、それによって、ワークのメディア槽内における移動の円滑化を図ることができる。
【００１１】
このワーク研磨装置においては、
前記メディア槽は、粗研磨用のメディア槽と、仕上げ研磨用のメディア槽とを有し、
前記ロボットは、粗研磨用のメディア槽と仕上げ研磨用のメディア槽との間に配置される構成とすることができる。
このように構成すると、１台のロボットでワークの粗研磨と仕上げ研磨とを効率的に行うことができる。
【００１２】
また、上記課題を解決するために本発明のワーク研磨方法は、上記のいずれかのワーク研磨装置を用いることを特徴とする。
このワーク研磨方法によれば、研磨作業の効率化が可能になる。
【００１３】
このワーク研磨方法においては、
前記ワークを直線方向に往復動させて、ワークの表面にヘアライン加工を施す構成とすることができる。
このように構成すると、ワークの表面に効率よくヘアライン加工を施すことができる。
【００１４】
このワーク研磨方法においては、
前記ワークを研磨した後、ワークを傾斜させてワーク内のメディアを流出させる構成とすることができる。
このように構成すると、前記ワークが、底板とこの底板から一体に立ち上がる側板とを有する、断面がＵ字形となるＵ字部を有するワークである場合でも、ワーク内からメディアを効率的に流出させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係るワーク研磨装置ないしワーク研磨方法の実施の形態の説明斜視図。
【図２】（ａ）〜（ｄ）は作動説明図。
【図３】作動説明図。
【図４】（ａ）〜（ｄ）は作動説明図。。
【図５】他の実施の形態の概略平面図。
【図６】ワークの一例を示す図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は図（ａ）におけるｂ−ｂ断面図、（ｃ）は加工例を示す正面図。
【図７】ワークの具体例を示す図で、（ａ）はワークが用いられた自動二輪車の側面図、（ｂ）はワークの平面図、（ｃ）は図（ｂ）の正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係るワーク研磨装置ないしワーク研磨方法の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、各図において、同一部分ないし相当する部分には、同一の符号を付してある。
【００１７】
図１に示すように、この実施の形態のワーク研磨装置１は、メディアＭが入れられ、上部が開放したメディア槽１０と、研磨対象であるワーク３０をつかみ、メディア槽１０内でワーク３０を移動させメディアＭと接触させてワーク３０を研磨するロボット２０とを備えている。
また、この実施の形態のワーク研磨方法は、ロボット２０で研磨対象であるワーク３０をつかみ、メディア槽１０内でワーク３０を移動させメディアＭと接触させてワーク３０を研磨する方法である。
【００１８】
このワーク研磨装置ないしワーク研磨方法によれば、ロボット２０が研磨対象であるワーク３０をつかみ、メディア槽１０内でワーク３０を移動させメディアＭと接触させることでワーク３０を研磨することができるので、ワーク３０の取り出しは、そのままロボット２０で取り出すことができる。
【００１９】
したがって、従来技術とは異なり、ワーク３０の取り出し時に一部のメディアＭを排出する作業は不要となる。
よって、このワーク研磨装置ないしワーク研磨方法によれば、研磨作業の効率化が可能になる。
【００２０】
メディアというのは研磨石ないし研磨材のことであり、メディア槽１０にはメディアＭと水とがそれぞれ適量入れられ、必要に応じてコンパウンド（研磨助剤）が入れられる。
ロボット２０は、メディア槽１０内において、ワーク３０を必要に応じて動かすことができる構造のものであれば任意の構造のものを採用し得る。この実施の形態では、６軸ロボット２０を採用する。これにより、以下に説明する全ての動作が可能となる。
【００２１】
ロボット２０は、ワーク３０を上下方向へ移動させることに加え、図１に示すように、ワーク３０を前後左右方向へ移動させることができ、さらに回転させることができる。
したがって、このワーク研磨装置ないしワーク研磨方法によれば、ワーク３０の形状および目的とする研磨状態（研磨によって得るべきワークの表面の状態）に応じてロボット２０でワーク３０をメディア槽１０内で自由自在に移動させて、目的とする研磨状態を得ることができる。
【００２２】
例えば、図２（ｂ）で示すように、ワーク３０の縁部３６がメディアＭに接触させるようにワーク３０をメディア槽１０内で前後左右回転等適宜移動させることで、ワーク３０の縁部３６のバリ取りを行うと同時にワーク３０の表面の研磨を行うことができる。
【００２３】
また、例えば、図３に示すように、ワーク３０の研磨部（研磨対象部分）３２をメディアＭに接触させて直線的に移動させることで、研磨部３２にヘアライン加工（一方向に髪の毛程度の細かい傷をつける加工）を効率よく施すことが可能である。ヘアライン加工が施された研磨部３２の一例を図６（ｃ）に示す。
【００２４】
ヘアライン加工を行う場合、例えば図４に示すように、一方向（Ｘ１方向）に移動させるときにのみメディアＭに接触させるようにすることもできる。
より詳しくは、
（ａ）
図４（ａ）に示すように、ワーク３０の研磨部３２をメディアＭに接触させて、一方向（Ｘ１方向）へワーク３０を移動させる。
（ｂ）
図（ｂ）に示すようにワーク３０を上動させ（矢印Ｙ１参照）、ワーク３０の研磨部３２をメディアＭから離す。
（ｃ）
図（ｃ）に示すように、ワーク３０を他方向（矢印Ｘ２方向）移動させる。
（ｄ）
図（ｄ）に示すように、ワーク３０を下動させ（矢印Ｙ２参照）、図（ａ）に示すようにワーク３０の研磨部３２をメディアＭに接触させて、一方向（Ｘ１方向）へワーク３０を移動させる。
上記（ａ）〜（ｄ）の作動を必要なだけ繰り返し、研磨部３２にヘアライン加工を施す。
【００２５】
図１，図２において、４０は、ワーク３０の非研磨部３１に取り付けられ、ロボット２０でつかまれるジグである。
このようなジグ４０を用いると、ワーク３０の研磨部３２を傷つけることなくワーク３０の研磨を行うことができる。
【００２６】
ジグ４０は、予めワーク３０に取り付けておく。
ジグ４０は、ボルト締めや公知のクランプ機構でワーク３０に取り付けることができる。
【００２７】
例えば図６に示すように、ワーク３０が、底板３３とこの底板３３から一体に立ち上がる側板３４とを有する、断面がＵ字形となるＵ字部３５を有するワーク３０である場合には、例えば図２に示すように、ジグ４０は、ワーク３０のＵ字部３５に入り込み、Ｕ字部３５の内部容積を削減する削減ブロック部４１を有する構成とする。
【００２８】
このように構成すると、ジグ４０の削減ブロック部４１がワーク３０のＵ字部３５内に入り込むことで、例えば図２（ｂ）に示すように、研磨作業時にワーク３０のＵ字部３５内に入り込むメディアＭ１の量を少なくし、それによって、ワーク３０のメディア槽１０内における移動の円滑化を図ることができる。
【００２９】
例えば図２（ｂ）に示すように、研磨作業時にワーク３０のＵ字部３５内にメディアＭが入り込んだ場合には、研磨作業終了後、図２（ｃ）に示すように、ワーク３０をメディアＭから引き上げ、図２（ｄ）に示すようにワーク３０を傾斜させてワーク３０内のメディアＭ１を流出させる。
【００３０】
このように構成すると、ワーク３０が、上記のようにＵ字部３５を有するワーク３０である場合でも、ワーク３０内からメディアＭ１を効率的に流出させることができる。
【００３１】
図５に示す実施の形態は、メディア槽１０は、粗研磨用のメディア槽１０Ａと、仕上げ研磨用のメディア槽１０Ｂとを有している。
ロボット２０は、粗研磨用のメディア槽１０Ａと仕上げ研磨用のメディア槽１０Ｂとの間に配置されている。
【００３２】
このように構成すると、１台のロボット２０でワーク３０の粗研磨と仕上げ研磨とを効率的に行うことができる。
つまり、ロボット２０は、粗研磨用のメディア槽１０Ａでワーク３０を粗研磨作業を行った後、矢印Ｒ２方向へ回動して、仕上げ研磨用のメディア槽１０Ｂでワーク３０の仕上げ研磨を行う。
【００３３】
なお、粗研磨用のメディア槽１０Ａには粗研磨用のメディアＭ（Ａ）が入っており、仕上げ研磨用のメディア槽１０Ｂには仕上げ研磨用のメディアＭ（Ｂ）が入っている。
５１はワーク供給テーブルであり、予めジグ４０が取り付けられたワーク３０がこのワーク供給テーブル５１上に供給される。
５２は完成品払い出し用テーブルである。
ロボット２０は、ワーク供給台５１上からワーク３０をつかみ取り、粗研磨作業、仕上げ研磨作業を行った後、加工後のワーク３０を完成品払い出し用テーブル５２上に載置する。
その後適所でワーク３０からジグ４０が取り外される。
【００３４】
図７はワーク３０の具体例を示す図である。
このワーク３０は、図７（ａ）に示すような自動二輪車のサイドカバーであり、アルミ板のプレス成形品であるため、縁部３６にバリが発生する。
【００３５】
このようなワーク３０については、ワーク３０の内面に適合したジグ４０を取り付け、ロボット２０でつかんで、図５に示す粗研磨用のメディア槽１０Ａにて、図２（ｂ）に示したように縁部３６をメディアＭに接触させる研磨作業にてバリ取りを行う。
また、その後、必要に応じて、図５に示す仕上げ研磨用のメディア槽１０Ｂにて、図３または図４にて説明した往復動にて、特定の加工面３７（図７）にヘアライン加工を施す。
【００３６】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。
例えば、図６に示すワークは、ワークが全体として断面Ｕ字形となっているが、部分的にＵ字部を有するワークについても、本発明は適用できる。
【符号の説明】
【００３７】
Ｍ：メディア、１０：メディア槽、１０Ａ：粗研磨用のメディア槽、１０Ｂ：仕上げ研磨用のメディア槽、２０：ロボット、３０：ワーク、３２：研磨部、３３：底板、３４：側板、３５：Ｕ字部、４０：ジグ、４１：削減ブロック部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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