(57)【要約】【課題】外科手術デバイスアダプターの提供。【解決手段】本発明はエンドエフェクターを外科手術デバイスに連結するための外科手術デバイスアダプターであって、外科手術デバイスアダプターは近位接合ハウジングであって、近位接合ハウジングは、その近位端において、外科手術デバイスに連結可能である、近位接合ハウジングと、中間接合ハウジングであって、中間接合ハウジングはその近位端において、近位接合ハウジングの遠位端に旋回可能に連結され、中間接合ハウジングは第１の旋回軸の周りに旋回可能である、中間接合ハウジングと、遠位接合ハウジングであって、遠位接合ハウジングはその近位端において、中間接合ハウジングの遠位端に旋回可能に連結され、遠位接合ハウジングはその遠位端において、エンドエフェクターに連結可能であり、第２の旋回軸の周りに旋回可能である、遠位接合ハウジングとを含む、外科手術デバイスアダプターを提供する。【選択図】なし【特許請求の範囲】
【請求項１】
明細書に記載された発明。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
背景
１．技術分野
本開示は、内視鏡外科手術手順を実施するための外科手術装置、デバイス、および／またはシステム、ならびにそれらの使用方法に関する。より詳しくは、本開示は、組織を締め付け、切断し、および／またはステープル留めするための、ハンドヘルド外科手術装置またはロボット式外科手術装置と取り外し可能な使い捨てローディングユニットおよび／または単回使用ローディングユニットととの使用のために構成されている電気機械式アダプター、デバイス、および／またはシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
２．関連技術の背景
現在、電気機械式外科手術デバイスを動作させ、および／または操作するための様々な駆動システムが存在している。多くの例において、電気機械式外科手術デバイスは、再使用可能な作動アセンブリ（例えば、動力化された、もしくは手動のツールハンドル、またはロボット式）と、使い捨てまたは単回使用のローディングユニットとを含む。ローディングユニットは、使用前に作動アセンブリに選択的に接続され、次に、処分されるために、またはいくつかの例においては、再使用のために滅菌されるために、使用後に作動アセンブリから接続解除される。
【０００３】
既存の外科手術デバイスおよび／または作動アセンブリの多くとの使用のための既存のエンドエフェクター（例えば、胃腸内吻合手順、端端吻合手順、および横断吻合手順を実施するためのエンドエフェクター）の多くは、直線的な力によって駆動される。従って、これらのエンドエフェクターは、回転運動を使用して動力などを送達する外科手術デバイスおよび／または作動アセンブリと適合しない。
【０００４】
直線駆動エンドエフェクターを、回転運動を使用して動力を送達する外科手術デバイスおよび／または作動アセンブリと適合可能にするために、直線駆動エンドエフェクターと、回転駆動の外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリとの間をインターフェイス接続し、それらを相互接続する、アダプターおよび／またはアダプターアセンブリの必要性が存在する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
概要
本発明の例示的実施形態のさらなる詳細および局面は、添付の図面を参照して、より詳細に下に記載される。
【０００６】
本開示の１つの実施形態に従って、エンドエフェクターを外科手術デバイスに連結するための外科手術デバイスアダプターが開示される。外科手術デバイスアダプターは、近位端と遠位端とを含む近位接合ハウジングであって、近位接合ハウジングは、近位接合ハウジングの近位端において、外科手術デバイスに連結可能である、近位接合ハウジングと、近位端と遠位端とを有する中間接合ハウジングであって、中間接合ハウジングは、中間接合ハウジングの近位端において、近位接合ハウジングの遠位端に旋回可能に連結され、中間接合ハウジングは、近位接合ハウジングと中間接合ハウジングとの間に規定される第１の旋回軸の周りに旋回可能である、中間接合ハウジングと、近位端と遠位端とを有する遠位接合ハウジングであって、遠位接合ハウジングは、遠位接合ハウジングの近位端において、中間接合ハウジングの遠位端に旋回可能に連結され、遠位接合ハウジングは、遠位接合ハウジングの遠位端において、エンドエフェクターに連結可能であり、中間接合ハウジングと遠位接合ハウジングとの間に規定される第２の旋回軸の周りに旋回可能である、遠位接合ハウジングとを含み、第２の旋回軸は、第１の旋回軸を横断している。
【０００７】
上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、ハンドヘルド外科手術デバイスまたはロボット式外科手術デバイスである。
【０００８】
上の実施形態の別の局面に従って、アダプターは、中間接合ハウジングに連結されている第１の関節運動リンクをさらに含み、第１の関節運動リンクは、中間接合ハウジングを第１の旋回軸の周りに第１の方向に旋回させるために、近位方向に長手方向に移動可能であり、中間接合ハウジングを第１の旋回軸の周りに第２の方向に旋回させるために、遠位方向に長手方向に移動可能である。
【０００９】
アダプターは、遠位接合ハウジングに連結されている第２の関節運動リンクをさらに含み得、第２の関節運動リンクは、遠位接合ハウジングを第２の旋回軸の周りに第１の方向に旋回させるために、近位方向に長手方向に移動可能であり、遠位接合ハウジングを第２の旋回軸の周りに第２の方向に旋回させるために、遠位方向に長手方向に移動可能である。
【００１０】
上の実施形態の１つの局面に従って、第２の関節運動リンクは、中間接合ハウジングの旋回に応答して、曲がることが可能である。
【００１１】
上の実施形態の別の局面に従って、アダプターは、外科手術デバイスおよびエンドエフェクターに連結可能である駆動機構をさらに含み、駆動機構は、外科手術デバイスからの入力に応答して、エンドエフェクターを作動させるように構成されている。
【００１２】
駆動機構はまた、近位接合ハウジング内に回転可能に配置されている近位伝達シャフトであって、近位伝達シャフトは、近位伝達シャフトの近位端に配置され、外科手術デバイスに連結可能であるコネクタースリーブと、近位伝達シャフトの遠位端に配置されている第１の歯車とを含む、近位伝達シャフトと、中間接合ハウジング内に回転可能に配置されている中間伝達シャフトであって、中間伝達シャフトは、中間伝達シャフトの近位端に配置され、第１の歯車とかみ合って係合されている第２の歯車と、中間伝達シャフトの遠位端に配置されている第３の歯車とを含む、中間伝達シャフトと、遠位接合ハウジング内に回転可能に配置されている遠位伝達シャフトとを含み得、遠位伝達シャフトは、遠位伝達シャフトの近位端に配置され、第３の歯車とかみ合って係合されている第４の歯車と、キー止めされる遠位端とを含み、このキー止めされる遠位端は、エンドエフェクターを係合するように構成されている。第１、第２、第３、および第４の歯車は、実質的に楕円体の形状を有する。
【００１３】
本開示の別の実施形態に従って、エンドエフェクターを外科手術デバイスに連結するための外科手術デバイスアダプターが開示される。外科手術デバイスアダプターは、近位端と遠位端とを含む近位接合ハウジングであって、近位接合ハウジングは、近位接合ハウジングの近位端において、外科手術デバイスに連結可能である、近位接合ハウジングと、近位端と遠位端とを有する中間接合ハウジングであって、中間接合ハウジングは、中間接合ハウジングの近位端において、近位接合ハウジングの遠位端に旋回可能に連結され、中間接合ハウジングは、近位接合ハウジングと中間接合ハウジングとの間に規定される第１の旋回軸の周りに旋回可能である、中間接合ハウジングと、近位端と遠位端とを有する遠位接合ハウジングであって、遠位接合ハウジングは、遠位接合ハウジングの近位端において、中間接合ハウジングの遠位端に旋回可能に連結され、遠位接合ハウジングは、遠位接合ハウジングの遠位端において、エンドエフェクターに連結可能であり、中間接合ハウジングと遠位接合ハウジングとの間に規定される第２の旋回軸の周りに旋回可能であり、第２の旋回軸は、第１の旋回軸を横断している、遠位接合ハウジングと、複数の歯車を含む駆動機構とを含み、この駆動機構は、外科手術デバイスおよびエンドエフェクターに連結可能であり、駆動機構は、外科手術デバイスからの入力に応答して、エンドエフェクターを作動させるように構成され、複数の歯車は、近位接合ハウジング、中間接合ハウジング、および遠位接合ハウジングの間に配置されている。
【００１４】
上の実施形態の１つの局面に従って、外科手術デバイスは、ハンドヘルド外科手術デバイスまたはロボット式外科手術デバイスである。
【００１５】
上の実施形態の別の局面に従って、アダプターは、中間接合ハウジングに連結されている第１の関節運動リンクをさらに含み、第１の関節運動リンクは、中間接合ハウジングを第１の旋回軸の周りに第１の方向に旋回させるために、近位方向に長手方向に移動可能であり、中間接合ハウジングを第１の旋回軸の周りに第２の方向に旋回させるために、遠位方向に長手方向に移動可能である。
【００１６】
アダプターは、遠位接合ハウジングに連結されている第２の関節運動リンクをさらに含み得、第２の関節運動リンクは、遠位接合ハウジングを第２の旋回軸の周りに第１の方向に旋回させるために、近位方向に長手方向に移動可能であり、遠位接合ハウジングを第２の旋回軸の周りに第２の方向に旋回させるために、遠位方向に長手方向に移動可能である。
【００１７】
上の実施形態の１つの局面に従って、第２の関節運動リンクは、中間接合ハウジングの旋回に応答して、曲がることが可能である。
【００１８】
上の実施形態の別の局面に従って、駆動機構は、近位接合ハウジング内に回転可能に配置されている近位伝達シャフトを含み、近位伝達シャフトは、近位伝達シャフトの近位端に配置され、外科手術デバイスに連結可能であるコネクタースリーブと、近位伝達シャフトの遠位端に配置されている第１の歯車とを含む。
【００１９】
駆動機構はまた、中間接合ハウジング内に回転可能に配置されている中間伝達シャフトを含み得、中間伝達シャフトは、中間伝達シャフトの近位端に配置され、第１の歯車とかみ合って係合されている第２の歯車と、中間伝達シャフトの遠位端に配置されている第３の歯車とを含む。
【００２０】
上の実施形態の１つの局面に従って、駆動機構は、遠位接合ハウジング内に回転可能に配置されている遠位伝達シャフトを含み、遠位伝達シャフトは、遠位伝達シャフトの近位端に配置され、第３の歯車とかみ合って係合されている第４の歯車と、キー止めされる遠位端とを含み、このキー止めされる遠位端は、エンドエフェクターを係合するように構成されている。
【００２１】
上の実施形態の別の局面に従って、第１、第２、第３、および第４の歯車は、実質的に楕円体の形状を有する。
【００２２】
本発明は、例えば以下の項目を提供する。
（項目１）
エンドエフェクターを外科手術デバイスに連結するための外科手術デバイスアダプターであって、該外科手術デバイスアダプターは、
近位端と遠位端とを含む近位接合ハウジングであって、該近位接合ハウジングは、該近位接合ハウジングの近位端において、該外科手術デバイスに連結可能である、近位接合ハウジングと、
近位端と遠位端とを有する中間接合ハウジングであって、該中間接合ハウジングは、該中間接合ハウジングの近位端において、該近位接合ハウジングの遠位端に旋回可能に連結され、該中間接合ハウジングは、該近位接合ハウジングと該中間接合ハウジングとの間に規定される第１の旋回軸の周りに旋回可能である、中間接合ハウジングと、
近位端と遠位端とを有する遠位接合ハウジングであって、該遠位接合ハウジングは、該遠位接合ハウジングの近位端において、該中間接合ハウジングの遠位端に旋回可能に連結され、該遠位接合ハウジングは、該遠位接合ハウジングの遠位端において、該エンドエフェクターに連結可能であり、該中間接合ハウジングと該遠位接合ハウジングとの間に規定される第２の旋回軸の周りに旋回可能である、遠位接合ハウジングと
を含み、該第２の旋回軸は、該第１の旋回軸を横断している、外科手術デバイスアダプター。
（項目２）
上記中間接合ハウジングに連結されている第１の関節運動リンクをさらに含み、該第１の関節運動リンクは、該中間接合ハウジングを上記第１の旋回軸の周りに第１の方向に旋回させるために、近位方向に長手方向に移動可能であり、該中間接合ハウジングを該第１の旋回軸の周りに第２の方向に旋回させるために、遠位方向に長手方向に移動可能である、上記項目に記載の外科手術デバイスアダプター。
（項目３）
上記遠位接合ハウジングに連結されている第２の関節運動リンクをさらに含み、該第２の関節運動リンクは、該遠位接合ハウジングを上記第２の旋回軸の周りに第１の方向に旋回させるために、近位方向に長手方向に移動可能であり、該遠位接合ハウジングを該第２の旋回軸の周りに第２の方向に旋回させるために、遠位方向に長手方向に移動可能である、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイスアダプター。
（項目４）
上記第２の関節運動リンクは、上記中間接合ハウジングの旋回に応答して、曲がることが可能である、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイスアダプター。
（項目５）
上記外科手術デバイスおよび上記エンドエフェクターに連結可能である駆動機構をさらに含み、該駆動機構は、該外科手術デバイスからの入力に応答して、該エンドエフェクターを作動させるように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイスアダプター。
（項目６）
上記駆動機構は、
上記近位接合ハウジング内に回転可能に配置されている近位伝達シャフトであって、該近位伝達シャフトは、該近位伝達シャフトの近位端に配置され、上記外科手術デバイスに連結可能であるコネクタースリーブと、該近位伝達シャフトの遠位端に配置されている第１の歯車とを含む、近位伝達シャフトと、
上記中間接合ハウジング内に回転可能に配置されている中間伝達シャフトであって、該中間伝達シャフトは、該中間伝達シャフトの近位端に配置され、該第１の歯車とかみ合って係合されている第２の歯車と、該中間伝達シャフトの遠位端に配置されている第３の歯車とを含む、中間伝達シャフトと、
上記遠位接合ハウジング内に回転可能に配置されている遠位伝達シャフトであって、該遠位伝達シャフトは、該遠位伝達シャフトの近位端に配置され、該第３の歯車とかみ合って係合されている第４の歯車と、キー止めされる遠位端とを含み、該キー止めされる遠位端は、上記エンドエフェクターを係合するように構成されている、遠位伝達シャフトと
を含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイスアダプター。
（項目７）
上記第１、第２、第３、および第４の歯車は、実質的に楕円体の形状を有する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目８）
エンドエフェクターを外科手術デバイスに連結するための外科手術デバイスアダプターであって、該外科手術デバイスアダプターは、
近位端と遠位端とを含む近位接合ハウジングであって、該近位接合ハウジングは、該近位接合ハウジングの近位端において、該外科手術デバイスに連結可能である、近位接合ハウジングと、
近位端と遠位端とを有する中間接合ハウジングであって、該中間接合ハウジングは、該中間接合ハウジングの近位端において、該近位接合ハウジングの遠位端に旋回可能に連結され、該中間接合ハウジングは、該近位接合ハウジングと該中間接合ハウジングとの間に規定される第１の旋回軸の周りに旋回可能である、中間接合ハウジングと、
近位端と遠位端とを有する遠位接合ハウジングであって、該遠位接合ハウジングは、該遠位接合ハウジングの近位端において、該中間接合ハウジングの遠位端に旋回可能に連結され、該遠位接合ハウジングは、該遠位接合ハウジングの遠位端において、該エンドエフェクターに連結可能であり、該中間接合ハウジングと該遠位接合ハウジングとの間に規定される第２の旋回軸の周りに旋回可能であり、該第２の旋回軸は、該第１の旋回軸を横断している、遠位接合ハウジングと、
複数の歯車を含む駆動機構と
を含み、該駆動機構は、該外科手術デバイスおよび該エンドエフェクターに連結可能であり、該駆動機構は、該外科手術デバイスからの入力に応答して、該エンドエフェクターを作動させるように構成され、該複数の歯車は、該近位接合ハウジング、該中間接合ハウジング、および該遠位接合ハウジングの間に配置されている、外科手術デバイスアダプター。
（項目９）
上記中間接合ハウジングに連結されている第１の関節運動リンクをさらに含み、該第１の関節運動リンクは、該中間接合ハウジングを上記第１の旋回軸の周りに第１の方向に旋回させるために、近位方向に長手方向に移動可能であり、該中間接合ハウジングを該第１の旋回軸の周りに第２の方向に旋回させるために、遠位方向に長手方向に移動可能である、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイスアダプター。
（項目１０）
上記遠位接合ハウジングに連結されている第２の関節運動リンクをさらに含み、該第２の関節運動リンクは、該遠位接合ハウジングを上記第２の旋回軸の周りに第１の方向に旋回させるために、近位方向に長手方向に移動可能であり、該遠位接合ハウジングを該第２の旋回軸の周りに第２の方向に旋回させるために、遠位方向に長手方向に移動可能である、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイスアダプター。
（項目１１）
上記第２の関節運動リンクは、上記中間接合ハウジングの旋回に応答して、曲がることが可能である、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイスアダプター。
（項目１２）
上記駆動機構は、
上記近位接合ハウジング内に回転可能に配置されている近位伝達シャフトを含み、該近位伝達シャフトは、近位伝達シャフトの近位端に配置され、上記外科手術デバイスに連結可能であるコネクタースリーブと、該近位伝達シャフトの遠位端に配置されている第１の歯車とを含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイスアダプター。
（項目１３）
上記駆動機構は、
上記中間接合ハウジング内に回転可能に配置されている中間伝達シャフトを含み、該中間伝達シャフトは、該中間伝達シャフトの近位端に配置され、上記第１の歯車とかみ合って係合されている第２の歯車と、該中間伝達シャフトの遠位端に配置されている第３の歯車とを含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイスアダプター。
（項目１４）
上記駆動機構は、
上記遠位接合ハウジング内に回転可能に配置されている遠位伝達シャフトを含み、該遠位伝達シャフトは、該遠位伝達シャフトの近位端に配置され、上記第３の歯車とかみ合って係合されている第４の歯車と、キー止めされる遠位端とを含み、該キー止めされる遠位端は、上記エンドエフェクターを係合するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイスアダプター。
（項目１５）
上記第１、第２、第３、および第４の歯車は、実質的に楕円体の形状を有する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１６）
駆動機構を有する外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
近位接合ハウジング内に回転可能に配置されている近位伝達シャフトであって、該近位伝達シャフトは、該近位伝達シャフトの近位端に配置され、該外科手術デバイスに連結可能であるコネクタースリーブと、該近位伝達シャフトの遠位端に配置されている第１の歯車とを含む、近位伝達シャフトと、
中間接合ハウジング内に回転可能に配置されている中間伝達シャフトであって、該中間伝達シャフトは、該中間伝達シャフトの近位端に配置され、該第１の歯車とかみ合って係合されている第２の歯車と、該中間伝達シャフトの遠位端に配置されている第３の歯車とを含む、中間伝達シャフトと、
遠位接合ハウジング内に回転可能に配置されている遠位伝達シャフトであって、該遠位伝達シャフトは、該遠位伝達シャフトの近位端に配置され、該第３の歯車とかみ合って係合されている第４の歯車を含む、遠位伝達シャフトと
を含み、該第１、第２、第３、および第４の歯車は、楕円形を有する、外科手術デバイス。
（項目１７）
上記近位伝達シャフト、上記中間伝達シャフト、および上記遠位伝達シャフトは、互いに対して旋回可能である、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１８）
上記遠位伝達シャフトは、キー止めされる遠位端を有し、該キー止めされる遠位端は、上記エンドエフェクターを係合するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目１９）
上記近位伝達シャフトは、近位接合ハウジング中に配置され、上記中間伝達シャフトは、中間接合ハウジング中に配置され、上記遠位伝達シャフトは、遠位接合ハウジング中に配置され、該近位接合ハウジング、該中間接合ハウジング、および該遠位接合ハウジングは、旋回可能に接続されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
（項目２０）
長手方向軸を有する外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、近位接合ハウジング、中間接合ハウジング、および遠位接合ハウジングであって、該近位接合ハウジング、該中間接合ハウジング、および該遠位接合ハウジングは、歯車を含む、近位接合ハウジング、中間接合ハウジング、および遠位接合ハウジングと、該近位接合ハウジングと該中間接合ハウジングとの間の第１の軸と、該中間接合ハウジングと該遠位接合ハウジングとの間の第２の軸とを有し、該遠位接合ハウジングは、移動可能であり、該長手方向軸から離して該第２の軸を位置決めする、外科手術デバイス。
（項目２１）
上記近位接合ハウジングと上記中間接合ハウジングとは、少なくとも１つの第１のレバーによって接続され、該中間接合ハウジングと上記遠位接合ハウジングとは、少なくとも１つの第２のレバーによって接続されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術デバイス。
【００２３】
（摘要）
エンドエフェクターを外科手術デバイスに連結するための外科手術デバイスアダプターが開示される。外科手術デバイスアダプターは、近位端と遠位端とを含む近位接合ハウジングであって、近位接合ハウジングは、近位接合ハウジングの近位端において、外科手術デバイスに連結可能である、近位接合ハウジングと、近位端と遠位端とを有する中間接合ハウジングであって、中間接合ハウジングは、中間接合ハウジングの近位端において、近位接合ハウジングの遠位端に旋回可能に連結され、中間接合ハウジングは、近位接合ハウジングと中間接合ハウジングとの間に規定される第１の旋回軸の周りに旋回可能である、中間接合ハウジングと、近位端と遠位端とを有する遠位接合ハウジングであって、遠位接合ハウジングは、遠位接合ハウジングの近位端において、中間接合ハウジングの遠位端に旋回可能に連結され、遠位接合ハウジングは、遠位接合ハウジングの遠位端において、エンドエフェクターに連結可能であり、中間接合ハウジングと遠位接合ハウジングとの間に規定される第２の旋回軸の周りに旋回可能である、遠位接合ハウジングとを含み、第２の旋回軸は、第１の旋回軸を横断している。
【００２４】
本開示の実施形態が、添付の図面を参照して本明細書中に記載される。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１Ａ】図１Ａは、本開示に従う、ロボット式作動アセンブリと、エンドエフェクターと、アダプターアセンブリを含む電気機械式外科手術システムの概略的な例示である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、本開示に従うハンドヘルド作動アセンブリ、ならびに図１Ａのエンドエフェクターおよびアダプターアセンブリを含む電気機械式外科手術システムの斜視図である。
【図２】図２は、本開示に従う、非関節運動構成にある、図１Ａのエンドエフェクターを伴うアダプターアセンブリの斜視図である。
【図３】図３は、本開示に従う、関節運動構成にある、図１Ａのエンドエフェクターを伴うアダプターアセンブリの斜視図である。
【図４】図４は、本開示に従う、図１Ａのアダプターアセンブリの近位端の斜視拡大図である。
【図５】図５は、本開示に従う、近位関節運動機構を有する、図１Ａのアダプターアセンブリの遠位端の斜視部分的分解図である。
【図６】図６は、本開示に従う、第１の構成にある近位関節運動機構を有する、図１Ａのアダプターアセンブリの近位端の斜視部分的分解図である。
【図７】図７は、本開示に従う、第２の構成にある近位関節運動機構を有する、図１Ａのアダプターアセンブリの近位端の斜視部分的分解図である。
【図８】図８は、本開示に従う、第２の構成にある近位関節運動機構を有する、図１Ａのアダプターアセンブリの近位端のさらなる斜視部分的分解図である。
【図９】図９は、本開示に従う、第２の構成にある近位関節運動機構を有する、図１Ａのアダプターアセンブリの近位端の斜視部分的分解図である。
【図１０】図１０は、本開示に従う、遠位関節運動機構と一緒に例示されている、図１Ａのアダプターアセンブリの遠位端の斜視部分的分解図である。
【図１１】図１１は、本開示に従う、図１Ａのアダプターアセンブリの駆動アセンブリの斜視図である。
【図１２】図１２は、本開示に従う、図１Ａのアダプターアセンブリの駆動アセンブリの中間シャフトの斜視図である。
【図１３】図１３は、本開示に従う、非関節運動構成にある、図１Ａのアダプターアセンブリの駆動アセンブリの中間シャフトおよび入力シャフトの斜視図である。
【図１４】図１４は、本開示に従う、関節運動構成にある、図１Ａのアダプターアセンブリの駆動アセンブリの中間シャフトおよび入力シャフトの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
実施形態の詳細な説明
本開示の電気機械式外科手術のシステム、装置および／またはデバイスの実施形態が、図面を参照して詳細に記載され、図面において、類似の参照数字は、数枚の図の各々における、同一の要素または対応する要素を表す。本明細書中で用いられる場合、用語「遠位」は、電気機械式外科手術のシステム、装置および／またはデバイス、あるいはその構成要素の、ユーザーからより遠い部分を指し、用語「近位」は、電気機械式外科手術のシステム、装置および／またはデバイス、あるいはその構成要素の、ユーザーにより近い部分を指す。用語「左」および「右」は、それぞれ、外科手術のシステム、装置および／またはデバイスが非回転（例えば、ホーム）構成に配向されているときに、電気機械式外科手術のシステム、装置および／またはデバイスの近位端から遠位端に向いているユーザーから見て、電気機械式外科手術のシステム、装置および／またはデバイス、あるいはその構成要素の左側および右側にある部分を指す。
【００２７】
図１Ａを参照すると、電気外科動力式外科手術システム１０の実施形態が示されている。電気機械式外科手術システム１０は、ロボット式外科手術装置２０の形態での外科手術装置またはデバイスを含み、この外科手術装置またはデバイスは、第１のアダプターアセンブリ２００（例えば、細長い本体）を介した複数の異なるエンドエフェクター３００の、外科手術装置またはデバイスへの選択的な取り付けのために構成されている。
【００２８】
ロボット式外科手術装置２０は、ベース２４に連結されているロボットアーム２２を含む。ロボットアーム２２は、複数のエルボーまたは軸３１〜３４によって互いに相互接続されている複数のリムまたはレバー３７〜４０と、最遠位軸３４に支持されているフランジ４２とを含み得、このフランジ４２に対してエンドエフェクター３００が第１のアダプターアセンブリ２００を通して取り付けられる。
【００２９】
本例示的実施形態の場合において、軸３１〜３４の各々は、電気駆動５１〜５４によってそれぞれ移動させられ、電気駆動５１〜５４の各々は、ロボット式外科手術装置２０のコントローラー５７に電気的に接続されており、その結果、コントローラー５７、またはコントローラー５７において動くコンピューター読み取り可能な１組の命令は、ロボット式外科手術装置２０のフランジ４２の位置および向きが、空間において実質的に自由に設定され得るように、電気駆動５１〜５４を作動させることができる。ロボット式外科手術装置２０の電気駆動５１〜５４の各々は、電気モーター、およびモーターを作動させる任意の動力生成電子機器または制御電子機器を含む。
【００３０】
ロボット式外科手術装置２０はまた、ロボット式外科手術システムとともに働くように構成され得る。そのようなシステムは、様々なロボット式要素（例えば、ロボット式外科手術装置２０）を用いて、手術現場において外科医を補助し、外科手術器具類（例えば、エンドエフェクター３００）の遠隔操作または部分的な遠隔操作を可能にする。ロボット式外科手術装置２０の様々なロボット式アーム、歯車、カム、滑車、電気モーター、および機械的モーターなどは、この目的のために用いられ得、手術または処置の間、外科医を補助するように設計され得る。ロボット式外科手術装置２０は、遠隔操縦可能なシステム、自動的に順応できる外科手術システム、遠隔順応できる外科手術システム、遠隔関節運動外科手術システム、無線外科手術システム、モジュール式または選択的に設定可能な遠隔操作される外科手術システム、およびそれらの組み合わせを含み得る。
【００３１】
ロボット式外科手術装置２０は、１つ以上のコンソールとともに用いられ得、１つ以上のコンソールは、手術現場の隣にあるか、または遠隔な場所に位置している。実施形態において、外科医または看護師の１つのチームは、患者に外科手術の準備処置を施し、本明細書中に開示されるエンドエフェクター３００のうちの１つ以上を有するロボット式外科手術装置２０を設定し得、別の外科医または一群の外科医は、ロボット式外科手術装置２０を介してエンドエフェクター３００を遠隔制御する。認識され得るように、高度に熟練した外科医は、彼／彼女の遠隔コンソールを離れることなく複数の手術を複数の場所において実施し得、そのことは、患者または一連の患者にとって、経済的に有利であり、かつ有益であり得る。
【００３２】
外科手術システムのロボット式外科手術装置２０は、１つ以上のマスターハンドル（示されない）に連結され得、１つ以上のマスターハンドルは、局所的にまたは遠隔でコントローラー５７に連結されている。ハンドルは、外科医によって移動させられて、任意のタイプの外科手術器具（例えば、エンドエフェクター３００、グラスパー、ナイフ、鋏など）の作業端の対応する移動を生成し得、それは、本明細書中に記載される実施形態のうちの１つ以上の使用を補い得る。マスターハンドルの移動は、外科医の動作する手によって実施される移動と異なるか、その移動よりも小さいか、またはその移動よりも大きい対応する移動を作業端が有するように調整され得る。倍率または歯車比（ｇｅａｒｉｎｇ  ｒａｔｉｏ）は、外科医が、外科手術器具（複数可）の作業端の分解能を制御し得るように、調節可能であり得る。
【００３３】
マスターハンドルは、様々な組織パラメーターまたは状態、例えば、操作、組織を切断または他の方法で処置することに起因する抵抗、器具による組織への圧力、組織温度、組織インピーダンス、およびそれらの組み合わせに関して、外科医にフィードバック（例えば、触覚に基づく）を提供するために、様々なセンサーを含み得る。認識され得るように、そのようなセンサーは、実際の動作状態をシミュレートする強化された触覚のフィードバックを外科医に提供する。マスターハンドルはまた、実際の動作状態をまねるために、外科医の能力をさらに高める、繊細な組織の操作または処置のための多様な異なるアクチュエーターを含み得る。
【００３４】
図１Ｂを参照すると、電気機械動力式外科手術システム１０’の別の実施形態が示されている。電気機械式外科手術システム１０’は、電気機械式ハンドヘルド動力式外科手術器具１００の形態での外科手術装置またはデバイスを含み、この外科手術装置またはデバイスは、第１のアダプターアセンブリ２００（例えば、細長い本体）を介した複数の異なるエンドエフェクター３００の、外科手術装置またはデバイスへの選択的な取り付けのために構成されている。二次的アダプターアセンブリ２００’はまた、ロボット式外科手術装置２０に連結するために使用される第１のアダプターアセンブリ２００を動力式外科手術器具１００と結合するために利用され得る。エンドエフェクター３００、ならびにアダプターアセンブリ２００および２００’は、外科手術器具１００による作動および操作のために構成されている。特に、外科手術器具１００、アダプターアセンブリ２００および２００’、ならびにエンドエフェクター３００は、外科手術器具１００が二次的アダプターアセンブリ２００’を介した第１のアダプターアセンブリ２００との選択的な接続のために構成され、次に、第１のアダプターアセンブリ２００が複数の異なるエンドエフェクター３００のうちの任意の１つとの選択的な接続のために構成されるように互いに分離可能である。実施形態において、外科手術器具１００は、第１のアダプターアセンブリ２００と直接動作させられ得る。
【００３５】
例示的な電気機械式ハンドヘルド動力式外科手術器具１００の構築および動作の詳細な説明について、２００８年９月２２日に出願された、国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２００８／０７７２４９号（国際公開第ＷＯ  ２００９／０３９５０６号）、および２０１１年５月２６日に公開された、米国特許出願公開第２０１１／０１２１０４９号が参照され得、これらの全ての内容全体は、本明細書中で参考として援用される。
【００３６】
図１Ｂを参照すると、外科手術器具１００は、ハンドルハウジング１０２を含み、このハンドルハウジング１０２は、１つ以上のコントローラーと、電源と、駆動機構とを含み、この駆動機構は、１つ以上のモーター、歯車選択機箱、歯車式（ｇｅａｒｉｎｇ）機構などを有する。ハウジング１０２はまた、制御アセンブリ１０３を支持している。制御アセンブリ１０３は、指で作動させられる１つ以上の制御ボタン、ロッカーデバイス、ジョイスティックまたは他の方向制御装置を含み得、その入力は、駆動機構に伝達されて、第１のアダプターアセンブリ２００およびエンドエフェクター３００を作動させる。
【００３７】
ハウジング１０２は、ノーズまたは接続部分１０８を規定し、このノーズまたは接続部分１０８は、二次的アダプターアセンブリ２００’（図１Ｂ）の対応する駆動連結アセンブリ２１０’を受け入れるように構成されている。接続部分１０８は、１つ以上の回転可能な駆動コネクターを収容し、１つ以上の回転可能な駆動コネクターは、二次的アダプターアセンブリ２００’の対応する回転可能なコネクタースリーブ（示されない）とインターフェイス接続する。二次的アダプターアセンブリ２００’は、第１のアダプターアセンブリ２００の対応する駆動連結アセンブリ２１０を受け入れるように構成されている。アダプターアセンブリ２００’およびロボット式外科手術装置２０は、１つ以上の回転可能な駆動コネクターおよび／または長手方向に移動可能な駆動コネクターを含み、１つ以上の回転可能な駆動コネクターおよび／または長手方向に移動可能な駆動コネクターは、より詳細に下に記載されるように、第１のアダプターアセンブリ２００の対応する回転可能なコネクタースリーブ２１８（図２および図４）および長手方向に移動可能な第１の関節運動リンク２２０および第２の関節運動リンク２２２（図２および図４）とインターフェイス接続する。
【００３８】
図２を参照すると、第１のアダプターアセンブリ２００が、非関節運動構成で示されている。第１のアダプターアセンブリ２００は、遠位接合ハウジング２０２を含み、この遠位接合ハウジング２０２は、エンドエフェクター３００に連結するように構成されている。遠位接合ハウジング２０２は、中間接合ハウジング２０４に旋回可能に連結され、中間接合ハウジング２０４は、次に、近位接合ハウジング２０６に旋回可能に連結されている。図３を参照すると、中間接合ハウジング２０４は、近位関節運動アセンブリ２１２によって近位接合ハウジング２０６に対して独立して旋回可能である。遠位接合ハウジング２０２は、遠位関節運動アセンブリ２０８によって中間接合ハウジング２０４に対して旋回可能である。
【００３９】
第１のアダプターアセンブリ２００が、二次的アダプターアセンブリ２００’（図１Ｂ）に嵌合させられる場合、またはロボット式外科手術装置２０に嵌合させられる場合、第２のアダプターアセンブリ２００’の駆動コネクター（示されない）、またはロボット式外科手術装置２０の駆動コネクター（示されない）は、第１のアダプターアセンブリ２００（図２および図４）の回転可能なコネクタースリーブ２１８（図２および図４）ならびに関節運動リンク２２０および２２２と連結する。この点において、駆動コネクター（示されない）と、コネクタースリーブ２１８ならびに関節運動リンク２２０および２２２との間のインターフェイスは、二次的アダプターアセンブリ２００’の駆動コネクターまたはロボット式外科手術装置２０の駆動コネクターの各々の回転および／または移動が、第１のアダプターアセンブリ２００の対応するコネクタースリーブ２１８ならびに関節運動リンク２２０および２２２の対応する回転および／または移動を生じさせるようにキー止めされている。これは、長手方向の力および／または回転力が、３つのそれぞれのコネクターインターフェイスの各々を介して独立して伝達されることを可能にする。
【００４０】
外科手術器具１００およびロボット式外科手術装置２０の駆動機構は、エンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４をエンドエフェクター３００の近位本体部分３０２に対して選択的に移動させること、エンドエフェクター３００を第１のアダプターアセンブリ２００によって規定される長手方向軸「Ｘ−Ｘ」（図３）の周りに第１のアダプターアセンブリ２００に対して回転させること、ツールアセンブリ３０４の様々な構成要素を作動させること、例えば、アンビルアセンブリ３０６をエンドエフェクター３００のカートリッジアセンブリ３０８に対して移動させること、ならびに／またはエンドエフェクター３００（図２）のカートリッジアセンブリ３０８内のステープル留めおよび切断カートリッジを発射することを行うために、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成されている。
【００４１】
外科手術器具１００および／またはロボット式外科手術装置２０の駆動コネクター（複数可）の選択的な回転および／または移動は、外科手術器具１００および／またはロボット式外科手術装置２０が、エンドエフェクター３００の異なる機能を選択的に作動させることを可能にする。より詳細に下で論議されるように、第１のアダプターアセンブリ２００のコネクタースリーブ２１８の選択的で独立的な回転は、エンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４の選択的で独立的な開閉、およびエンドエフェクター３００のツールアセンブリ３０４のステープル留め構成要素／切断構成要素の駆動に対応する。実施形態おいて、コネクタースリーブ２１８の回転は、エンドエフェクター３００を長手方向軸「Ｘ−Ｘ」の周りに第１のアダプターアセンブリ２００に対して回転させるために使用され得る。
【００４２】
図２および図３を参照すると、関節運動リンク２２０および２２２の選択的で独立的な移動は、それぞれ、遠位関節運動アセンブリ２０８および近位関節運動アセンブリ２１２の選択的で独立的な作動に対応する。より詳しくは、図３に示されるように、中間接合ハウジング２０４は、近位接合ハウジング２０６に対して旋回軸「Ａ−Ａ」の周りに「Ｃ１」または「Ｃ２」の方向に旋回可能である。中間接合ハウジング２０４は、近位接合ハウジング２０６によって規定される長手方向軸「Ｘ−Ｘ」および中間接合ハウジング２０４によって規定される長手方向軸「Ｙ−Ｙ」が、図２に示されるような、整列されている（例えば、０角度）非関節運動構成から、長手方向軸「Ｘ−Ｘ」および「Ｙ−Ｙ」が、図３に示されるような、非平行整列にある（例えば、０ではない角度）関節運動構成に旋回させられ得る。中間接合ハウジング２０４は、旋回軸「Ａ−Ａ」の周りに約５°〜約１７０°、実施形態において、約６０°関節運動させられ得る。
【００４３】
遠位接合ハウジング２０２は、中間接合ハウジング２０４に対して旋回軸「Ｂ−Ｂ」の周りに方向「Ｄ１」または「Ｄ２」に旋回可能である。遠位接合ハウジング２０２は、中間接合ハウジング２０４によって規定される長手方向軸「Ｙ−Ｙ」および遠位接合ハウジング２０２によって規定される長手方向軸「Ｚ−Ｚ」が、図２に示されるような、整列されている（例えば、０角度）非関節運動構成から、長手方向軸「Ｙ−Ｙ」および「Ｚ−Ｚ」が、図３に示されるような、非平行整列にある（例えば、０ではない角度）関節運動構成に旋回させられ得る。遠位接合ハウジング２０２は、旋回軸「Ｂ−Ｂ」の周りに約５°〜約１７０°、実施形態において、約９０°関節運動させられ得る。旋回軸「Ａ−Ａ」および「Ｂ−Ｂ」は、互いに対して横断しており、近位接合ハウジング２０６に対するエンドエフェクター３００の二次元の関節運動を可能にする。
【００４４】
図５〜図９を参照すると、近位接合ハウジング２０６に対して中間接合ハウジング２０４を旋回させるための近位関節運動アセンブリ２１２が示されている。近位関節運動アセンブリ２１２は、第２の関節運動リンク２２２を含み、この第２の関節運動リンク２２２は、近位接合ハウジング２０６内で長手方向に移動可能である。近位接合ハウジング２０６は、レバー２２４を介して中間接合ハウジング２０４に旋回可能に連結されている。レバー２２４は、一方の端において、近位接合ハウジング２０６の遠位端に配置されている旋回ピン２０７に旋回可能に連結され、もう一方の端において、中間接合ハウジング２０４の近位端に配置されている旋回ピン２０５に旋回可能に連結されている。
【００４５】
第２の関節運動リンク２２２も、旋回ピン２０５に旋回可能に連結されている。旋回ピン２０７は、旋回軸「Ａ−Ａ」を規定し、レバー２２４のための支点として働き、このレバー２２４は、第２の関節運動リンク２２２が長手方向「Ｅ」（図５）に沿って移動させられると、旋回ピン２０７の周りを旋回する。特に、第２の関節運動リンク２２２が、図５および図７に示されるように、近位方向に移動させられると、中間接合ハウジング２０４は、旋回ピン２０７の周りを旋回させられるレバー２２４とともに、旋回ピン２０５の周りを反時計回りの方向「Ｃ１」（図３）に旋回させられる。図６に示されるように、第２の関節運動リンク２２２の遠位方向移動は、中間接合ハウジング２０４の旋回を、時計回りの方向「Ｃ２」に逆転させる。
【００４６】
図８および図９を参照すると、中間接合ハウジング２０４および近位接合ハウジング２０６の各々は、それぞれ、歯車表面２０９および２１１を含む。レバー２２４は、かみ合って係合されている歯車表面２０９および２１１を維持して、中間接合ハウジング２０４が近位接合ハウジング２０６に対して角度のあるその位置を維持することを可能にする。実施形態において、中間接合ハウジング２０４と近位接合ハウジング２０６とは、それらの２つの対向する側面において、２つのレバー２２４、旋回ピン２０５および２０７、ならびに対応する歯車表面２０９および２１１によって相互接続され得る。
【００４７】
図１０を参照すると、遠位接合ハウジング２０２を中間接合ハウジング２０４に対して旋回させるための遠位関節運動アセンブリ２０８が示されている。遠位関節運動アセンブリ２０８は、第１の関節運動リンク２２０を含み、この第１の関節運動リンク２２０は、中間接合ハウジング２０４および近位接合ハウジング２０６内で長手方向に移動可能である。中間接合ハウジング２０４は、レバー２２６ａ、２２６ｂ（図５および図１０）を介して遠位接合ハウジング２０２に旋回可能に連結されている。レバー２２６ａ、２２６ｂは、それらの一方の端において、それぞれ、中間接合ハウジング２０４の遠位端に配置されている旋回ピン２１７ａ、２１７ｂに旋回可能に連結され、レバー２２６ａ、２２６ｂは、それらのもう一方の端において、それぞれ、遠位接合ハウジング２０２の近位端に配置されている旋回ピン２１５ａ、２１５ｂに旋回可能に連結されている。
【００４８】
第１の関節運動リンク２２０も、旋回ピン２１５ｂに旋回可能に連結されている。旋回ピン２１７ａ、２１７ｂは、旋回軸「Ｂ−Ｂ」（図３および図５）を規定し、レバー２２６ａ、２２６ｂのための支点として働き、第１の関節運動リンク２２０が長手方向「Ｆ」（図１０）に沿って移動させられると、レバー２２６ａ、２２６ｂは、それぞれ、旋回ピン２１７ａ、２１７ｂの周りを旋回する。特に、第１の関節運動リンク２２０が、図１０に示されるように、近位方向に移動させられると、遠位接合ハウジング２０２は、旋回ピン２１７ａ、２１７ｂの周りを旋回させられるレバー２２６ａ、２２６ｂとともに、旋回ピン２１５ａ、２１５ｂの周りを反時計回りの方向「Ｄ１」に旋回させられる。第１の関節運動リンク２２０の遠位方向移動は、遠位接合ハウジング２０２の旋回を、時計回りの方向「Ｄ２」に逆転させる。第１の関節運動リンク２２０はまた、第１の関節運動リンク２２０の長手方向移動が、中間接合ハウジング２０４に対して並進させられるように、弾力的材料または可撓材料から形成される。第１の関節運動リンク２２０の可撓性は、遠位接合ハウジング２０２および中間接合ハウジング２０４が関節運動させられる場合に、第１の関節運動リンク２２０が曲がることを可能にする。
【００４９】
図６〜図９を参照すると、遠位接合ハウジング２０２および中間接合ハウジング２０４の各々は、それぞれ、歯車表面２１９ａ、２１９ｂ、および２２１ａ、２２１ｂを含む。レバー２２６ａ、２２６ｂは、かみ合って係合されている歯車表面２１９ａ、２１９ｂおよび２２１ａ、２２１ｂを維持し、遠位接合ハウジング２０２が中間接合ハウジング２０４に対して角度のあるその位置を維持することを可能にする。
【００５０】
図５および図１１〜図１４を参照すると、駆動機構３３０が示されている。駆動機構３３０は、遠位伝達シャフト３３２と、中間伝達シャフト３３４と、近位伝達シャフト３３６とを含み、遠位伝達シャフト３３２、中間伝達シャフト３３４、および近位伝達シャフト３３６は、回転可能なコネクタースリーブ２１８の回転をエンドエフェクター３００に伝達する。遠位伝達シャフト３３２、中間伝達シャフト３３４、および近位伝達シャフト３３６は、それぞれ、遠位ハウジング２０２、中間ハウジング２０４、および近位ハウジング２０６内に配置され、その中で回転するように構成されている。近位伝達シャフト３３６は、その近位端において、回転可能なコネクタースリーブ２１８に連結されている。近位伝達シャフト３３６は、その遠位端において遠位歯車３３６ａを含み、この遠位歯車３３６ａは、中間伝達シャフト３３４の近位歯車３３４ｂに連結されている。中間伝達シャフト３３４はまた、その遠位端において遠位歯車３３４ａを含み、この遠位歯車３３４ａは、遠位伝達シャフト３３２の近位歯車３３２ｂに連結されている。
【００５１】
歯車３３２ｂ、３３４ａ、３３４ｂ、３３６ａは、実質的に三次元の楕円体の形状を有する（例えば、歯の各々は、二次元の楕円形を有する）ことにより、遠位接合ハウジング２０２および中間接合ハウジング２０４の関節運動中、伝達シャフト３３２、３３４、３３６が、互いに対して旋回させられている間に、歯車３３２ｂと３３４ａ、および歯車３３４ｂと３３６ａとが、互いにかみ合って係合することを可能にしている。歯車の各々は、第１、第２、および第３のハウジング（例えば、近位接合ハウジング２０６、中間接合ハウジング２０４、遠位接合ハウジング２０２）を通して回転駆動運動を伝達するために、球形の平歯車であり得る。特に、歯車３３２ｂ、３３４ａ、３３４ｂ、３３６ａは、図１１、図１２、および図１４に示されるように、遠位接合ハウジング２０２、中間接合ハウジング２０４、および近位接合ハウジング２０６の間に配置され、そのことは、歯車３３２ｂ、３３４ａ、３３４ｂ、３３６ａが、遠位接合ハウジング２０２および中間接合ハウジング２０４の旋回に関係なく、遠位伝達シャフト３３２、中間伝達シャフト３３４、および近位伝達シャフト３３６を連結することを可能にしている。
【００５２】
図５を参照すると、遠位ハウジング２０２はまた、エンドエフェクター３００を遠位ハウジング２０２に選択的に連結するためのフランジ２０３を含む。遠位伝達シャフト３３２はまた、キー止めされる遠位端３３２ａを含み、このキー止めされる遠位端３３２ａは、エンドエフェクター３００のコネクタースリーブ（示されない）を係合するような寸法および構成にされている。動作中、コネクタースリーブ２１８が回転させられると、次に、伝達シャフト３３２、３３４、３３６の各々は、歯車３３２ｂ、３３４ａ、３３４ｂ、３３６ａを介して回転させられ、歯車３３２ｂ、３３４ａ、３３４ｂ、３３６ａは、次に、キー止めされる遠位端３３２ａを回転させ、それにより、エンドエフェクター３００を作動させる。
【００５３】
本明細書中に開示される実施形態に対して、様々な改変がなされ得ることが理解される。例えば、エンドエフェクター３００は、必ずしもステープルを適用する必要はなく、むしろ、当該分野において公知であるような２部品の締め具を適用してもよい。さらに、ステープルまたは締め具の直線状の列の長さは、特定の外科手術手順の要件に合うように改変され得る。従って、作動シャフトの単一の行程の長さ、ならびに／または使い捨てローディングユニット内のステープルおよび／もしくは締め具の直線状の列の長さは、これに従って変わり得る。
【００５４】
本明細書中に開示される実施形態のうちの任意のものにおいて、エンドエフェクターは、ハンドヘルド動力式器具、手動動力式器具、またはロボット式器具のためのアダプターと接続するように構成され得る。さらに、エンドエフェクターは、電気外科器具（例えば、超音波により振動する刃および／またはクランプ）を組み込み得る。動力伝達シャフトおよび楕円形歯付き歯車が、他のタイプの器具（手動システム、ロボット式システム、動力化されたシステム、ハンドヘルドシステム、または他のシステムのためのものを含む）において使用され得る。従って、上記説明は、限定であると解釈されるべきではなく、単に、好ましい実施形態の例証であると解釈されるべきである。当業者は、ここに添付される特許請求の範囲の趣旨および範囲内で他の改変を想定する。
【符号の説明】
【００５５】
２０２  遠位接合ハウジング
２０４  中間接合ハウジング
２０６  近位接合ハウジング
３００  エンドエフェクター
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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