(57)【要約】【課題】車両の駐車に伴うドライバの作業負担を軽減することができる車高自動調整装置を提供する。【解決手段】撮像手段により、車両の荷台、及び荷台に積載された荷物の積み下ろしを行うためのプラットフォームを撮像した画像を元に、車両の荷台の高さとプラットフォームの高さとの差分を算出する算出手段と、算出手段により算出された前記差分を元に、前記車両の車高を調整する車高調整手段と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段により、車両の荷台、及び前記荷台に積載された荷物の積み下ろしを行うためのプラットフォームを撮像した画像を元に、前記車両の荷台の高さと前記プラットフォームの高さとの差分を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された前記差分を元に、前記車両の車高を調整する車高調整手段と、を備える車高自動調整装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動で車両の高さを調整する車高自動調整装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷物の運搬業務を行うトラック等の車両を運転するドライバは、荷物の積み下ろしのため、物流倉庫のプラットフォームなどへ上記車両を駐車する。このとき、ドライバの操作によりトラックを後退させプラットフォームに近づけた後、プラットフォームの高さに応じて車高を手動で調整する必要がある。これらの作業は、ドライバや物流倉庫に駐在する作業者により行われる。ところで、下記特許文献１に示すように、カメラで白線などを認識することで、車両を自動で操作し、駐車場に自動で駐車する技術が開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２４４８９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の自動駐車技術を用いても、プラットフォームの高さに応じて車高を調整することは、ドライバや作業者自身が行う必要がある。このため、ドライバや作業者の作業負担を軽減することができない。
【０００５】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両の駐車に伴うドライバや作業者の作業負担を軽減することができる車高自動調整装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様又は適用例として実現することができる。
【０００７】
本適用例に係る車高自動調整装置は、撮像手段により、車両の荷台、及び前記荷台に積載された荷物の積み下ろしを行うためのプラットフォームを撮像した画像を元に、前記車両の荷台の高さと前記プラットフォームの高さとの差分を算出する算出手段と、前記算出手段により算出された前記差分を元に、前記車両の車高を調整する車高調整手段と、を備える。本適用例に係る車高自動調整装置によれば、車両の荷台の高さをプラットフォームの高さに自動で合わせることができる。これにより、本適用例に係る車高自動調整装置は、車両の駐車に伴うドライバの作業負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る車高自動調整装置を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係る車高自動調整装置における車両の自動駐車、及び車高自動調整の流れを示すシーケンス図である。
【図３】撮像部により撮像された、車両の荷台、及びプラットフォームを含む画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態に係る車高自動調整装置について、図面を参照して説明する。なお、本実施形態は以下に説明する内容に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲において任意に変更して実施することが可能である。また、実施形態の説明に用いる図面は、いずれも構成部材を模式的に示すものであって、理解を深めるべく部分的な強調、拡大、縮小、または省略などを行っており、構成部材の縮尺や形状等を正確に表すものとはなっていない場合がある。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る車高自動調整装置を示すブロック図である。図１に示す車高自動調整装置は、通信端末１においてアプリケーションを実行して、トラック等の車両２に搭載された車載制御装置２０の動作を制御することで、上記車両２の自動駐車、及び車高自動調整を実行するための構成を有する。ここで、通信端末１、車載制御装置２０、及び車両２に搭載される構成について詳しく説明する。まず、通信端末１について説明する。
【００１１】
図１に示す通信端末１は、車両２の自動駐車、及び車両２の車高自動調整を実行するためのアプリケーションを実行する。通信端末１は、例えば、スマートフォン、又はタブレット等の車両２に搭載された車載制御装置２０と通信可能な機器である。通信端末１は、例えば、入力部１１、通信部１２、記憶部１３、処理部１４、表示部１５、及び撮像部１６を含む。入力部１１、通信部１２、記憶部１３、処理部１４、表示部１５、及び撮像部１６は、装置内に設けられたバス１７を介して相互に接続される。
【００１２】
入力部１１は、入力されたユーザの入力操作を電気信号へ変換し処理部１４へ出力する。ここで、本実施形態における入力部１１は、マウス、キーボード、トラックボール、スクロールホイール、スイッチボタン、操作面へ触れることで入力操作を行うタッチパッド、手書き入力を行うタッチペン、及び表示画面とタッチパッドとが一体化されたタッチパネルディスプレイのうちの少なくとも一つである。
【００１３】
通信部１２は、車両２に搭載された車載制御装置２０と通信する。例えば、本実施形態における通信部１２は、上記アプリケーションの実行中において、入力部１１を介したユーザの入力操作に応じた信号、及び撮像部１６により撮像された画像を車載制御装置２０へ送信する。
【００１４】
記憶部１３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）、並びにデータを記憶可能なＳＳＤ（Solid State Drive）を含む。記憶部１３は、処理部１４において実行されるプログラムを記憶する。記憶部１３は、上記処理部１４において実行されるプログラムとして、例えば、アプリケーション実行プログラムを記憶する。記憶部１３の保存領域は、通信端末１内にあってもよいし、図示しない外部記憶装置内にあってもよい。
【００１５】
処理部１４は、ハードウェア資源として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、及びＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の所定のプロセッサを有する。処理部１４のプロセッサは、記憶部１３に記憶されたアプリケーション実行プログラムを読み込む。処理部１４のプロセッサは、読み込んだアプリケーション実行プログラムを実行することで、車両２の自動駐車、及び車両２の車高自動調整を実行する。処理部１４のプロセッサは、例えば、車両２の自動駐車、及び車両２の車高自動調整を実行するための操作画面を表示部１５へ出力する。
【００１６】
表示部１５は、処理部１４による制御に従い、種々のデータを表示する。例えば、表示部１５は、処理部１４から出力された車両２の自動駐車、及び車両２の車高自動調整を実行するための操作画面を表示する。表示部１５は、表示インタフェース回路と表示機器とを有する。表示インタフェース回路は、表示対象を表すデータをビデオ信号に変換する。表示信号は、表示機器に供給される。表示機器は、表示対象を表すビデオ信号を表示する。表示機器としては、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electro Luminescence Display）、又は当技術分野で知られている他の任意のディスプレイが適宜利用可能である。
【００１７】
撮像部１６は、所定の撮像対象物を撮像し、所定の画像を取得する。例えば、撮像部１６は、車両２の荷台、及び荷台に積載された荷物の積み下ろしを行うためのプラットフォームを撮像する。具体的には、本実施形態における撮像部１６は、車両２に搭載された荷台に設けられる開口部の車高方向における下端と共に、荷台の開口部と対向する上記プラットフォームの面の車高方向における上端を撮像する。撮像部１６により撮像される画像は、静止画像であっても、動画像であってもよい。また、撮像部１６は、入力部１１を介したユーザの入力操作をトリガとして撮像しても、撮像対象となる対象物を検出したことをトリガとして撮像してもよい。
【００１８】
次に、本実施形態における車載制御装置２０、及び車両２に搭載される構成について詳しく説明する。図１に示す車載制御装置２０は、ハードウェア資源として、ＣＰＵ、及びＭＰＵ等の所定のプロセッサを有し、車両２に搭載される各構成を制御する。車載制御装置２０は、テレマティクスＥＣＵ２１、自動駐車ＥＣＵ２２、及び車高調整ＥＣＵ２３を含む。
【００１９】
テレマティクスＥＣＵ２１は、自動駐車ＥＣＵ２２、及び車高調整ＥＣＵ２３を統括的に制御する。例えば、テレマティクスＥＣＵ２１は、入力部１１を介したユーザの入力操作に応じて、自動駐車ＥＣＵ２２を制御する。また、テレマティクスＥＣＵ２１は、撮像部１６により撮像された画像に基づいて、車高調整ＥＣＵ２３を制御する。
【００２０】
自動駐車ＥＣＵ２２は、車両２の自動駐車に関わる各構成を制御する。具体的には、自動駐車ＥＣＵ２２は、後方撮像部Ｃ１、右側方撮像部Ｃ２、及び左側方撮像部Ｃ３により撮像された車両２の周辺画像に基づいて駐車区画、及び車両周囲環境を認識する。自動駐車ＥＣＵ２２は、認識した駐車区画、及び車両周囲環境に基づいて、駐車地点までの経路を演算する。自動駐車ＥＣＵ２２は、演算した駐車経路に沿って、操舵装置２４、制動装置２５、駆動装置２６、及び変速装置２７を制御して車両２を駐車区画へ誘導する。ここで、操舵装置２４は、自動駐車ＥＣＵ２２による制御により、車両２の操舵輪を操舵する。制動装置２５は、自動駐車ＥＣＵ２２による制御により、車両２の制動力を発生させる。駆動装置２６は、自動駐車ＥＣＵ２２による制御により、車両２の駆動力を変える。変速装置２７は、自動駐車ＥＣＵ２２による制御により、車両２の前進、後退、中立、及びパーキングに自動的に切り替える。
【００２１】
車高調整ＥＣＵ２３は、車両２の車高自動調整に関わる各構成を制御する。例えば、車高調整ＥＣＵ２３は、車両２の車高を調節するための車高調整装置２８を制御する。ここで、車高調整装置２８は、エアサスペンションである。
【００２２】
ここで、本実施形態に係る車高自動調整装置における車両２の自動駐車、及び車高自動調整の流れについて、図２、及び図３を参照して説明する。図２は、本実施形態に係る車高自動調整装置における上記車両２の自動駐車、及び車高自動調整の流れを示すシーケンス図である。
【００２３】
まず、ステップＳ１において、処理部１４は、車両２の自動駐車、及び車高自動調整アプリケーションを実行する。ステップＳ２において、処理部１４は、上記アプリケーションに対応する操作画面を表示部１５に出力する。表示部１５は、処理部１４から出力された上記アプリケーションに対応する操作画面を表示する。表示部１５に表示される操作画面には、自動駐車を実行するための自動駐車ボタンが表示されている。通信端末１のユーザは、上記操作画面に表示された自動駐車ボタンを押下する。例えば、入力部１１がタッチパネルであれば、ユーザは、上記操作画面に表示された自動駐車ボタンを押下する。ステップＳ３において、処理部１４は、通信部１２を介して、自動駐車ボタンが押下されたことを車載制御装置２０へ通知する。
【００２４】
ステップＳ４において、車載制御装置２０は、通信端末１において自動駐車ボタンが押下されたことをトリガとして、自動駐車制御を実行する。具体的には、車載制御装置２０のテレマティクスＥＣＵ２１は、車両２の自動駐車を実行するため、自動駐車ＥＣＵ２２を制御する。自動駐車ＥＣＵ２２は、テレマティクスＥＣＵ２１による制御の下、後方撮像部Ｃ１、右側方撮像部Ｃ２、及び左側方撮像部Ｃ３により撮像された車両２の周辺画像に基づいて駐車区画、及び車両周囲環境を認識する。自動駐車ＥＣＵ２２は、認識した駐車区画、及び車両周囲環境に基づいて、駐車地点までの経路を演算する。自動駐車ＥＣＵ２２は、演算した駐車経路に沿って、操舵装置２４、制動装置２５、駆動装置２６、及び変速装置２７を制御して車両２を駐車区画へ誘導する。上記過程を経て、車載制御装置２０は、車両２の自動駐車を実行する。ステップＳ５において、車載制御装置２０は、自動駐車制御の完了通知を通信端末１へ送信する。
【００２５】
自動駐車制御の完了通知を受信後、ステップＳ６において、処理部１４は、撮像部１６を起動する。さらに、ステップＳ７において、処理部１４は、撮像部１６により荷台、及びプラットフォームを撮像するように促す画面を表示部１５に出力する。表示部１５は、上記撮像部１６により荷台、及びプラットフォームを撮像するように促す画面を表示する。ユーザは、車両２の荷台、及びプラットフォームを撮像するように促す画面を元に、撮像部１６を用いて、車両２の荷台、及びプラットフォームを撮像する。ステップＳ８において、処理部１４は、車両２の荷台、及びプラットフォームを撮像した画像を取得する。ステップＳ９において、処理部１４は、通信部１２を介して、取得した画像を車載制御装置２０へ送信する。
【００２６】
図３は、撮像部１６により撮像された、車両２の荷台、及びプラットフォームを含む画像ＩＭＧを示す図である。図３に示すように、車両２の荷台、及びプラットフォームを撮像した画像ＩＭＧには、車両２の荷台に対応する領域Ｃ、車両２のフレームに対応する領域Ｆ、車両２の車輪に対応する領域Ｔｉ、プラットフォームに対応する領域Ｐ、及び空間に対応する領域Ｓ、地面に対応する領域Ｇが含まれる。
【００２７】
ステップＳ１０において、車載制御装置２０は、処理部１４から送信された画像を元に、車高自動調整制御を実行する。車載制御装置２０は、処理部１４から送信された画像を元に、車両２の荷台の高さ、及びプラットフォームの高さの差分を算出する。さらに、車載制御装置２０は、算出した差分を元に、車両２の車高を調整する。
【００２８】
具体的には、車載制御装置２０のテレマティクスＥＣＵ２１は、車両２の車高自動調整を実行するため、車高調整ＥＣＵ２３を制御する。車載制御装置２０の車高調整ＥＣＵ２３は、テレマティクスＥＣＵ２１による制御の下、図３に示す画像ＩＭＧから、車両２に搭載された荷台に設けられる開口部の車高方向における下端Ｅ１、及び荷台の開口部と対向する上記プラットフォームの面の車高方向における上端Ｅ２を検出する。例えば、車高調整ＥＣＵ２３は、エッジ検出等の検出手法を用いて下端Ｅ１、及び上端Ｅ２を検出する。車高調整ＥＣＵ２３は、基準平面から検出した下端Ｅ１までの高さｈ１、及び基準平面から検出した上端Ｅ２までの高さｈ２を計測する。ここで、本実施形態における基準平面は、例えば、地面である。車高調整ＥＣＵ２３は、地面から下端Ｅ１までの高さｈ１、及び地面から上端Ｅ２までの高さｈ２の差分ｈｄを算出する。車高調整ＥＣＵ２３は、算出した差分ｈｄを元に、車高調整装置２８を制御する。例えば、車高調整ＥＣＵ２３は、算出した差分ｈｄがゼロとなるように、車高調整装置２８を制御する。これにより、本実施形態に係る車高自動調整装置は、車両２の荷台の高さをプラットフォームの高さに自動で合わせることができる。上記過程を経て、車載制御装置２０は、車両２の車高自動調整を実行する。
【００２９】
（総括）
上述の通り、本実施形態に係る車高自動調整装置は、撮像部１６により、車両２の荷台、及び、荷台に積載された荷物の積み下ろしを行うためのプラットフォームを撮像した画像ＩＭＧを元に、車両２の荷台の高さとプラットフォームの高さとの差分を算出する。さらに、車高自動調整装置は、算出した差分を元に、車両２の車高を調整する。
【００３０】
上記構成によれば、本実施形態に係る車高自動調整装置は、車両２の荷台の高さをプラットフォームの高さに自動で合わせることができる。かくして、本実施形態に係る車高自動調整装置は、車両２の駐車に伴うドライバや作業物の作業負担を軽減することができる。
【００３１】
なお、上記説明において用いた「所定のプロセッサ」という文言は、例えば、専用又は汎用のプロセッサ、を意味する。また、本実施形態の各構成要素（各ＥＣＵ）は、単一のプロセッサに限らず、複数のプロセッサによって実現するようにしてもよい。さらに、複数の構成要素（複数のＥＣＵ）を、単一のプロセッサによって実現するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３２】
１  通信端末
２  車両
１１  入力部
１２  通信部
１３  記憶部
１４  処理部
１５  表示部
１６  撮像部
１７  バス
２０  車載制御装置
２１  テレマティクスＥＣＵ
２２  自動制御ＥＣＵ
２３  車高調整ＥＣＵ
２４  操舵装置
２５  制動装置
２６  駆動装置
２７  変速装置
２８  車高調整装置
Ｃ１  後方撮像部
Ｃ２  右側方撮像部
Ｃ３  左側方撮像部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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