(57)【要約】      （修正有）【課題】制動装置は群管理制御装置などとの通信に遅延が生じたり、あるいは、機器の故障などによって通信が断絶したりしても、先行かごと衝突しないようにかごを制止させる。【解決手段】複数のかごが共通の昇降路を走行するマルチカーエレベーターにおいて、複数かごはそれぞれ、かご１を制動する制動装置５と、かご１の位置を計測する位置検出器４と、かご１の進行方向で直前に位置する先行かごから先行かごの位置を受信するとともに位置検出器４で検出したかご１の位置をかご１の進行方向で直後に位置する後続かごに送信する通信器２と、位置検出器４の出力と通信器２の出力とに基づいて制動装置５を制御する衝突防止演算器３と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のかごが共通の昇降路を走行するマルチカーエレベーターにおいて、
前記複数かごはそれぞれ、
当該かごを制動する制動装置と、当該かごの位置を計測する位置検出器と、
当該かごの進行方向で直前に位置する先行かごから前記先行かごの位置を受信するとともに前記位置検出器で検出した当該かごの位置を当該かごの進行方向で直後に位置する後続かごに送信する通信器と、前記位置検出器の出力と前記通信器の出力とに基づいて前記制動装置を制御する衝突防止演算器と、を備えることを特徴とするマルチカーエレベーター。
【請求項２】
請求項１に記載のマルチカーエレベーターであって、
前記衝突防止演算器は、前記通信器が前記先行かごの位置を一定時間受信できない場合、
前記制動装置に制動指令を出力することを特徴とするマルチカーエレベーター。
【請求項３】
請求項２に記載のマルチカーエレベーターであって、
前記衝突防止演算器は、前記先行かごの位置と当該かごの距離が所定値以下になった場合、
前記制動装置に制動指令を出力することを特徴とするマルチカーエレベーター。
【請求項４】
請求項２また３いずれかに記載のマルチカーエレベーターであって、
前記昇降路は上り専用の上り通路と下り専用の下り通路と、
上下端階で前記上り通路と前記下り通路をつなぐ水平通路と、を備える
マルチカーエレベーター。
【請求項５】
請求項４に記載のマルチカーエレベーターであって、
前記制動装置は人手を介さずに制動力をかけた状態から、制動力をかけない状態に移ることできる制動装置であって、
前記衝突防止演算器は、前記制動装置に制動指令を出した状態で前記先行かごの位置と当該かごの距離が所定値以上になった場合、前記制動状態を解除する指令を前記制動装置に出力することを特徴とするマルチカーエレベーター。
【請求項６】
請求項４に記載のマルチカーエレベーターであって、
前記昇降路は端階以外での前記上り通路と前記下り通路をつなぐ中間階水平通路を備え、
前記上り通路または前記下り通路には前記中間階水平通路との合流点に仮想的に存在するかごの位置を発信する合流点発信器を有し、
前記合流点を通過する前記かごの順序を決定するとともに、前記複数のかごそれぞれに対して他の前記かご、もしくは、前記合流点発信器のいずれか一つを当該かごの前記先行かごとして割り当てる運行計画器を備える、ことを特徴とするマルチカーエレベーター。
【請求項７】
請求項４に記載のマルチカーエレベーターであって、前記衝突防止演算器は前記先行かごの位置の履歴、ならびに、前記当該かごの位置の履歴から前記先行かごと前記当該かごの速度、あるいは、速度と加速度を算出するとともに、前記先行かごと前記当該かごの等加速度運動を仮定して衝突の可能性を判断することを特徴とするマルチカーエレベーター。
【請求項８】
請求項４に記載のマルチカーエレベーターの緊急衝突防止システムであって、前記衝突防止演算器は前記先行かごの位置の履歴、ならびに、前記当該かごの位置の履歴から前記先行かごと前記当該かごの速度、あるいは、速度と加速度を算出するとともに、前記先行かごと前記当該かごの加速度パターンを予測して衝突の可能性を判断することを特徴とするマルチカーエレベーター。
【請求項９】
請求項４に記載のマルチカーエレベーターであって、
前記複数のかごの配車を管理し、前記複数のかごの前記通信器に行先階指令を送信する群管理装置を備え、
前記群管理装置と前記複数のかごの前記通信器との通信よりも、
前記複数のかごの前記通信器同士の通信の優先順位が高い、
ことを特徴とするマルチカーエレベーター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マルチカーエレベーターに関する。
【背景技術】
【０００２】
マルチカーエレベーターのうち、少なくとも２台のかご同士の距離が可変な方式では、この距離を適正に保たないと衝突する恐れがある。特に、エレベーターは垂直方向に移動可能なので、かごを駆動するシステムが故障した場合にかごが落下する場合がある。そのため、それぞれのかごには落下を抑止する非常止め装置が備えられている。
【０００３】
しかし、非常止め装置が機能してかごが静止するまでには一定距離かごが落下する。このかごが上昇中にかごを駆動するシステムが故障した場合、このかごは落下する、すなわち、昇降路を逆走することになる。したがって、特許文献１などに開示される衝突防止の技術では、この逆走距離を見込んだ区間の中に後続のかごが進入しないように、群管理制御装置がすべてのかごの運行動作を指示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第１３／１４０５９３号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、群管理制御装置がすべてのかごの運動を制御するには、群管理制御装置が全てのかごに関して、かごの位置を計測する位置検出器と、かごを駆動する駆動装置と、かごの落下を抑止する非常止め装置を含む、かごを制止させる制動装置との間で通信をする必要がある。この通信のうち、特に制動装置との間の通信が断絶したり、大きな遅延が生じたりすると、かご同士の衝突を防止できなくなるという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このような課題を解決するため、複数のかごが共通の昇降路を走行するマルチカーエレベーターにおいて、複数かごはそれぞれ、当該かごを制動する制動装置と、当該かごの位置を計測する位置検出器と、当該かごの進行方向で直前に位置する先行かごから先行かごの位置を受信するとともに位置検出器で検出した当該かごの位置を当該かごの進行方向で直後に位置する後続かごに送信する通信器と、位置検出器の出力と通信器の出力とに基づいて制動装置を制御する衝突防止演算器と、を備えることを特徴とするマルチカーエレベーターの提供。
【発明の効果】
【０００７】
制動装置は群管理制御装置などとの通信に遅延が生じたり、あるいは、機器の故障などによって通信が断絶したりしても、先行かごと衝突しないようにかごを制止させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明のかごに搭載された機器とこれらの機器間の情報伝達経路を示す図。
【図２】本発明の第１の実施形態に係るマルチカーエレベーターの全体図。
【図３】本発明の衝突防止演算器における処理のフローチャート。
【図４】本発明の第２の実施形態に係るマルチカーエレベーターの全体図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図を用いて実施例を説明する。
【実施例１】
【００１０】
本発明の一実施例を図１〜３に沿って説明する。
【００１１】
図２は本発明の第１の実施形態に係るマルチカーエレベーターの全体図である。昇降路７は上り通路１１、下り通路９、上部水平通路６、下部水平通路１０、ならびに、これらを仕切る壁８で構成されている。上り通路１１、下り通路９、上部水平通路６、下部水平通路１０には複数のかご１が走行、あるいは、停止している。かご１の走行方向は、上り通路１１においては上り方向であり、下り通路９においては下り方向であり、上部水平通路６においては上り通路１１から下り通路９に向う向きであり、下部水平通路１０においては下り通路９から上り通路１１に向う向きである。各階の乗場には乗場端末１３が設置されている。乗場端末１３は少なくとも、乗客がかごを呼ぶ操作をしたこと、すなわち、呼び情報を群制御装置１２へ伝達する機能を有する。また、かご１に乗っている乗客が降車階を指定したこと、すなわち、降車階情報も群制御装置１２へ伝達される群制御装置１２は、呼び情報と降車階情報に基づいてすべてのかご１の運行計画を立てて、各かご１の通信器２へ通信する。これらの呼び情報や降車階情報は、通信が断絶したり、遅延したりしても直接的にかご同士が衝突するなど乗客やエレベーターが損傷することはなく、通信のリアルタイム性の要求が相対的に低いものである。したがって、群制御装置１２が扱う情報・制御は本発明の緊急衝突防止ステムより優先順位の低いものものとなり、衝突防止演算器３で行われる制御や通信装置２間の通信が優先される。
ここで、図２では、各かご１は時計回りに循環するように走行し、かごの並び順は変わらない。本発明では、あるかごに対して一つ前を走行するかごを先行かご、一つ後ろを走行するかごを後続かごと呼ぶことにする。
【００１２】
図１はかご１に搭載された機器とこれらの機器間の情報伝達経路を示す図である。かご１は通信器２と衝突防止演算器３と位置検出器４と制動装置５とを備えている。通信器２は少なくとも先行かごの位置を受信するとともに、受信した先行かごの位置を衝突防止演算器３へ伝達する。また、後続かごに現在のかご位置情報を常時または短い周期で発信し続けている。位置検出器４は当該かごの位置を計測するとともに、計測した当該かごの位置を衝突防止演算器３へ伝達する。制動装置５は衝突防止演算器３からの動作指令に基づいて当該かごを制動する。ここでこの制動装置５は従来のエレベータのような、一度動作した場合に、制動の解除に人手を要する非常止めでも問題ないが、好ましくは制動状態を人手を介さず解除できるものが望ましい。
【００１３】
図３は衝突防止演算器３における処理のフローチャートである。図３のフローチャートに基づく動作は以下の通りである。
【００１４】
ステップ１０１：衝突防止演算器３は通信器２から先行かごの位置を取得する。通信器２が先行かごの位置を受信した時刻が更新されていなければステップ１０２に進み、更新されていればステップ１０３に進む。ステップ１０２：通信器２が受信した時刻が既定の時間より新しい場合、ステップ１０１に戻る。受信した時刻が既定の時間以上過去のものである場合、ステップ１０４に進む。ここでステップ１０４に進むのは、先行かごまたは当該かごの通信器が故障または、通信障害などでかご間のやり取りができない場合を想定している。ステップ１０３：通信器２から取得した先行かごの位置と位置検出器４から取得した当該かごの位置とから当該かごが先行かごに衝突する可能性を判定する。具体的には先行かごと当該かごの距離が一定距離以下になった場合に衝突する。衝突すると判定された場合、ステップ１０４に進む。衝突しないと判定された場合はステップ１０５に進む。ステップ１０４：制動装置５に対して当該かごを制動するように指令を出し、ステップ１０１に戻る。ステップ１０５：ここですでに制動装置５に対し、かごを制動する指示を出している場合には制動装置５に対して当該かごの制動を解除するように指令を出し、ステップ１０１に戻る。もし、制動指示が出ていなかった場合には本ステップの処理は行わずステップ1に戻る。なお、制動の解除に人手を要する非常止めを採用した場合には、本ステップは存在せずステップ１０４で制動するとともに、保守員や遠隔監視センタに対して異常が発報される。
【００１５】
このように、かご１に設けられた衝突防止演算器３が当該かごの位置と先行かごの位置に基づいて、当該かごが先行かごに衝突する可能性を判断するとともに、当該かごの制動を指令する。その結果、自動車などで利用されているような、かご１に先行かごとの相対距離などを計測する計測器を搭載することなく、かご１が先行かごに衝突することを防止できる。さらに、かご１と外部との通信が断絶したり、大きな遅延が生じたりしても、ステップ１０２でこの状態を識別できるので、当該かごが先行かごへ衝突することを抑止できる。
【００１６】
好ましくは、衝突防止演算器３は当該かごの位置の履歴から当該かごの速度や加速度を算出したり、先行かごの位置の履歴から先行かごの速度や加速度を算出したりした上、両方のかごの将来加速度を予測したり、両方のかごが等加速度運動すると仮定したりして、衝突する可能性の判断の精度を高めても良い。
【００１７】
また、ステップ１０４で制動をする場合には、通信器２は後続かごや他のかご、群管理装置１２に緊急制動指令を出しても良い。
【００１８】
一方、かご１に乗っている乗客が降車階を指定したこと、すなわち、降車階情報も群制御装置１２へ伝達される。
【実施例２】
【００１９】
本発明の別の実施例を図４に沿って説明する。なお、図４の中で図１〜３と同じ要素には同一の符号を付与し、これらの説明を省略する。
【００２０】
図４は本発明の第２の実施形態に係るマルチカーエレベーターの全体図である。昇降路７は上り通路１１、下り通路９、上部水平通路６、下部水平通路１０、中間階水平通路１５ならびに、これらを仕切る壁８で構成されている。つまり、実施例１と違い端階以外で上り通路と下り通路をつなぐ中間水平通路を備えるのが特徴である。上り通路１１、下り通路９、上部水平通路６、下部水平通路１０、中間階水平通路１５には複数のかご１が走行、あるいは、停止している。かご１の走行方向は、上り通路１１においては上り方向であり、下り通路９においては下り方向であり、上部水平通路６においては上り通路１１から下り通路９に向う向きであり、下部水平通路１０においては下り通路９から上り通路１１に向う向きである。一方、中間階水平通路１５では、かご１は上り通路１１と下り通路９との間を任意の向きに走行する。すなわち、かご１は大局的には時計回りに循環するように走行するものの、中間階水平通路１５を経由することで循環する経路の長さが変わる。そして、中間階水平通路１５を通過するとかご１の並び順が変化する。すなわち、第２の実施形態では先行かごが入れ替わる場合がある。さらに、中間階水平通路１５から上り通路１１、あるいは、下り通路９への合流点で衝突する可能性がある。
【００２１】
そこで、この合流点となり得る中間階水平通路１５の両端それぞれに合流点発信器１４を配置している。合流点発信器１４は合流点に仮想的な先行かごが停止している状態を模擬して、この仮想的なかごの位置を発信している。
【００２２】
呼び情報と降車情報に基づいて運行計画器１６が運行計画を決定すると、合流点の通過順序が一意に決まる。この通過順序に基づいて、運行計画器１６は各かごに対して先行かごを割り当てる。通常は、上り通路１１や下り通路９の進行方向前方に存在するかごが先行かごとなる。しかし、進行方向前方に存在するかごと当該かごの間に合流点が存在する場合、当該かごのこの合流点の通過順序が２番目以降であれば、この合流点に設けられた合流点発信器１４を先行かごとして割り当てる。かごの走行に伴って運行計画器１６は各合流点の通過順序を更新し、各かごに割り当てる先行かごも更新する。
【００２３】
このような構成とすることで、かごの並び順が変化するマルチカーエレベーターにおいても、かご１と外部との通信が断絶したり、大きな遅延が生じたりしても、当該かごが先行かごへ衝突することを抑止できる。
【符号の説明】
【００２４】
１…かご、２…通信器、３…衝突防止演算器、４…位置検出器、５…制動装置、１４…合流点発信器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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