(57)【要約】【課題】例えば操舵装置の上肢操作が困難な場合であっても、当該操舵装置を容易に操作することの可能な操舵支援システムを提供する。【解決手段】操舵装置の操作を支援する操舵支援システムであって、操舵装置の複数の操舵態様のうち選択された操舵態様に関する情報を取得する取得手段５１と、取得した情報に基づいて操舵装置の操舵態様を制御する制御手段５２と、を備える。【選択図】図３
2019171924.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵装置の操作を支援する操舵支援システムであって、
前記操舵装置の複数の操舵態様のうち選択された操舵態様に関する情報を取得する取得手段と、
取得した情報に基づいて前記操舵装置の操舵態様を制御する制御手段と、
を備える操舵支援システム。
【請求項２】
前記取得手段は、前記操舵装置の複数の操舵方向のうち選択された操舵方向に関する情報を、選択された操舵態様に関する情報として取得する、請求項１に記載の操舵支援システム。
【請求項３】
前記取得手段は、前記操舵装置の複数の操舵速度のうち選択された操舵速度に関する情報を、選択された操舵態様に関する情報として取得する、請求項１又は２に記載の操舵支援システム。
【請求項４】
前記取得手段は、前記操舵装置の複数の操舵角度のうち選択された操舵角度に関する情報を、選択された操舵態様に関する情報として取得する、請求項１又は２に記載の操舵支援システム。
【請求項５】
前記操舵装置の複数の操舵態様のうち選択された操舵態様に関する情報を提示する提示手段を備える、請求項１〜４の何れかに記載の操舵支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵装置の操作を支援する操舵支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、障害者の自立した日常生活及び社会生活を支援するための様々な取り組みが実施されている。例えば、移動体（例えば車両、船舶、航空機等）に設けられた操舵装置を上肢障害者が自ら操作することによって当該移動体を運転することができるように、当該操舵装置の操舵を支援する操舵支援システムが提案されている。かかる操舵支援システムの一例としては、非特許文献１に記載されたものが知られている。
【０００３】
非特許文献１に記載された技術では、操舵装置に設けられたノブを片手で握りながら操舵方向に回転させることで操舵装置の操舵制御を行うことによって、上肢障害者が自動車を操舵することができるようになっている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】本田技研工業株式会社、“運転補助装置（手の不自由な方へ）”、［online］、［平成３０年３月１９日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.honda.co.jp/welfare/purpose/for-drive-arms/one-hand.html＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、非特許文献１に記載の技術では、ノブを握りながら操舵方向に回転させることによって操舵装置の操舵制御を行うように構成されているので、操舵装置を自在に操作するためには、ノブを握り続けるのに充分な体力が必要であった。また、非特許文献１に記載の技術では、片手を自在に動かすことの可能な操作者が操舵装置を自在に操作することができる一方で、例えば上肢のうち手や指先等のみ動かすことの可能な操作者は、操舵装置を自在に操作するのが困難になる虞があった。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、例えば操舵装置の上肢操作が困難な場合であっても、当該操舵装置を容易に操作することの可能な操舵支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、操舵装置の操作を支援する操舵支援システムであって、前記操舵装置の複数の操舵態様のうち選択された操舵態様に関する情報を取得する取得手段と、取得した情報に基づいて前記操舵装置の操舵態様を制御する制御手段と、を備える操舵支援システムを提供する（発明１）。
【０００８】
かかる発明（発明１）によれば、複数の操舵態様（例えば、操舵角度や操舵速度等）のうち何れかの操舵態様が選択されると、選択された操舵態様に基づいて操舵装置の操舵態様が制御されるので、操作者は、複数の操舵態様の中から所望の操舵態様を選択するという簡単な行為によって操舵装置の操作を行うことができる。これにより、操舵装置の上肢操作が困難な場合であっても、例えば操舵装置に設けられたノブを握りながら操舵方向に回転させることによって操舵装置の操作を行う場合と比較して、操舵装置を容易に操作することができる。
【０００９】
上記発明（発明１）においては、前記取得手段は、前記操舵装置の複数の操舵方向のうち選択された操舵方向に関する情報を、選択された操舵態様に関する情報として取得してもよい（発明２）。
【００１０】
かかる発明（発明２）によれば、操作者は、複数の操舵方向の中から所望の操舵方向を選択するという簡単な行為によって、操舵装置を自在に操作することができる。
【００１１】
上記発明（発明１〜２）においては、前記取得手段は、前記操舵装置の複数の操舵速度のうち選択された操舵速度に関する情報を、選択された操舵態様に関する情報として取得してもよい（発明３）。
【００１２】
かかる発明（発明３）によれば、操作者は、複数の操舵速度の中から所望の操舵速度を選択するという簡単な行為によって、操舵装置を自在に操作することができる。
【００１３】
上記発明（発明１〜２）においては、前記取得手段は、前記操舵装置の複数の操舵角度のうち選択された操舵角度に関する情報を、選択された操舵態様に関する情報として取得してもよい（発明４）。
【００１４】
かかる発明（発明４）によれば、操作者は、複数の操舵角度の中から所望の操舵角度を選択するという簡単な行為によって、操舵装置を自在に操作することができる。
【００１５】
上記発明（発明１〜４）においては、前記操舵装置の複数の操舵態様のうち選択された操舵態様に関する情報を提示する提示手段を備えてもよい（発明５）。
【００１６】
かかる発明（発明５）によれば、操作者は、選択された操舵態様に関する情報を知ることができるので、例えば、選択された操舵態様が意図した操舵態様と一致しているかどうか等を容易に判別することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の操舵支援システムによれば、例えば操舵装置の上肢操作が困難な場合であっても、当該操舵装置を容易に操作することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る操舵支援システムの基本構成を概略的に示す図である。
【図２】制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る操舵支援システムで主要な役割を果たす機能を説明するための機能ブロック図である。
【図４】制御データの構成例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る操舵支援システムの主要な処理の一例を示すフロー図である。
【図６】変形例に係る操舵支援システムにおける制御データの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態について添付図面を参照して詳細に説明する。ただし、この実施形態は例示であり、本発明はこれに限定されるものではない。
【００２０】
（１）操舵支援システムの基本構成
図１は、本発明の一実施形態に係る操舵支援システムの基本構成を概略的に示す図である。図１に示すように、本実施形態に係る操舵支援システムは、自動車に設けられたハンドル（操舵装置）Ｈの操作を支援するシステムであって、操作者が複数の操舵態様（例えば、操舵方向及び操舵速度の複数の組み合わせ）の中から所望の操舵態様を選択（入力）するための入力装置１０と、入力装置１０を用いて選択された操舵態様に基づいてハンドルＨの操舵態様を制御する制御装置２０と、入力装置１０を用いて選択された操舵態様に関する情報を表示する表示装置３０と、制御装置２０の制御に基づいてハンドルＨの操作を行うパワーステアリング機構４０と、から構成されている。本実施形態では、制御装置２０と、入力装置１０、表示装置３０及びパワーステアリング機構４０の各々とは、有線又は無線で通信可能に接続されている。
【００２１】
入力装置１０は、例えばロータリースイッチ、トグルスイッチ、スライドスイッチ、押ボタンスイッチ等のスイッチであって、操作者が、自身の上肢の一部（例えば、指、掌、肘等）や下肢（例えば、膝、腿、脛、甲等）等を用いて、複数の操舵態様を表す情報（図１の例では、Ｌ２、Ｌ１、Ｎ、Ｒ１、Ｒ２）の中から所望の操舵態様を表す情報（例えば、Ｎ）を選択すると（例えば、スイッチ操作用のつまみ部分を所望の操舵態様を表す情報（ここでは、Ｎ）に対応する位置に合わせたり、所望の操舵態様を表す情報（ここでは、Ｎ）に対応するボタンを押下する等）、選択された操舵態様を表す情報（ここでは、Ｎ）に対応する信号を制御装置２０に送信するように構成されている。
【００２２】
なお、ここでは、入力装置１０がスイッチである場合を一例として説明したが、この場合に限られない。入力装置１０は、例えば、複数の操舵態様のうち所望の操舵態様に対応する音声情報を入力するためのマイクであってもよいし、複数の操舵態様のうち所望の操舵態様に対応する部分に操作者が接触したことを検出するタッチセンサ（例えば静電容量式のタッチセンサ等）であってもよいし、複数の操舵態様のうち所望の操舵態様に対応する操作者の動作や姿勢等を検出するモーションセンサや撮像装置（例えばデジタルカメラやデジタルビデオカメラ）等であってもよい。
【００２３】
制御装置２０は、例えば、ハンドルＨの操舵態様を制御するための専用のコンピュータであってもよいし、パーソナルコンピュータ等の汎用コンピュータであってもよい。また、制御装置２０は、例えば、携帯端末、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、双方向の通信機能を備えたテレビジョン受像機（いわゆる多機能型のスマートテレビも含む。）等のように、個々のユーザによって操作される端末装置であってもよい。
【００２４】
表示装置３０は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）モニタ等であって、制御装置２０による制御に基づいて、入力装置１０を用いて選択された操舵態様に関する情報を表示するように構成されている。
【００２５】
パワーステアリング機構４０は、例えば、周知の電動パワーステアリング機構であってよく、例えばユニバーサルジョイント、ピニオンラック、タイロッド、ハブユニット等を介して車輪（何れも図示省略）に連結されたステアリングシャフト４１と、ハンドルＨの操舵角度を検出する舵角センサ４２と、ハンドルＨの操舵を補助するステアリングモータ４３と、ステアリングモータ４３の出力をステアリングシャフト４１に伝達するための減速ギア４４と、パワーステアリング機構４０を制御するためのコントロールユニット（ＥＣＵ）４５と、を備えている。ステアリングシャフト４１には、舵角センサ４２と、ステアリングモータ４３と、が設けられている。ステアリングモータ４３は、減速ギア４４を介してステアリングシャフト４１に連結されている。ＥＣＵ４５にはバッテリ（図示省略）から電力が供給され、ＥＣＵ４５は、例えば、舵角センサ４２で検出された操舵角度と、車速センサ（図示省略）で検出された車速等とに基づいて、ステアリングモータ４３に供給する電圧を制御する。本実施形態では、ＥＣＵ４５は、ステアリングモータ４３に供給される電圧の大きさに応じてハンドルＨの操舵速度を変化させることによって、ハンドルＨを操作する。また、本実施形態では、ＥＣＵ４５は、ハンドルＨの操舵態様を制御するための信号を制御装置２０から受信すると、受信した信号に基づいてハンドルＨを操作するようになっている。さらに、ＥＣＵ４５は、舵角センサ４２で検出された操舵角度や、車速センサで検出された車速等を制御装置２０に送信してもよい。
【００２６】
（２）制御装置の構成
図２を参照して制御装置２０について説明する。図２は、制御装置２０の内部構成を示すブロック図である。図２に示すように、制御装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３と、記憶装置２４と、通信インタフェース部２５と、を備えており、各部間の制御信号又はデータ信号を伝送するためのバス２０ａが設けられている。
【００２７】
ＣＰＵ２１は、電源が制御装置２０に投入されると、ＲＯＭ２２又は記憶装置２４に記憶された各種のプログラムをＲＡＭ２３にロードして実行する。ＣＰＵ２１は、入力装置１０及びパワーステアリング機構４０の各々から送信された信号を通信インタフェース部２５を介して受信し、その信号を解釈する。また、ＣＰＵ２１は、選択された操舵態様に基づいてハンドルＨの操舵態様を制御するための信号を、通信インタフェース部２５を介してパワーステアリング機構４０に送信する。さらに、ＣＰＵ２１は、選択された操舵態様に関する情報を、通信インタフェース部２５を介して表示装置３０に送信する。なお、本実施形態では、ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２又は記憶装置２４に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、後述する取得手段５１、制御手段５２及び提示手段５３（図３に示す）の各機能を実現する。
【００２８】
記憶装置２４は、例えば、フラッシュメモリ、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気記憶装置（例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フロッピーディスク（登録商標）、磁気テープ等）、光ディスク等の不揮発性の記憶装置であってもよいし、ＲＡＭ等の揮発性の記憶装置であってもよく、ＣＰＵ２１が実行するプログラムやＣＰＵ２１が参照するデータを格納する。また、記憶装置２４には、後述する制御データ（図４に示す）が記憶されている。
【００２９】
通信インタフェース部２５は、入力装置１０、表示装置３０及びパワーステアリング機構４０の各々と有線又は無線で通信を行うためのインタフェース回路を含む。
【００３０】
（３）操舵支援システムにおける各機能の概要
本実施形態に係る操舵支援システムで実現される機能について、図３を参照して説明する。図３は、本実施形態に係る操舵支援システムで主要な役割を果たす機能を説明するための機能ブロック図である。図３の機能ブロック図では、取得手段５１及び制御手段５２が本発明の主要な構成に対応している。他の手段（提示手段５３）は必ずしも必須の構成ではないが、本発明をさらに好ましくするための構成要素である。
【００３１】
なお、本実施形態の操舵支援システムにおける各機能を説明するにあたって、複数の操舵態様を表す情報（ここでは、Ｌ２、Ｌ１、Ｎ、Ｒ１、Ｒ２）の各々には、図４に示すように、操舵方向及び操舵速度が対応付けられており、操作者は、複数の操舵態様を表す情報のうち所望の操舵態様を表す情報を入力装置１０を用いて選択することによって、所望の操舵方向及び操舵速度を選択するようになっている場合を想定する。
【００３２】
図４は、制御データの構成例を示す図である。制御データは、複数の操舵態様を表す情報（図４の例では、Ｌ２、Ｌ１、Ｎ、Ｒ１、Ｒ２）毎に、操舵方向（図４の例では、左方向、指示無し（―）、右方向）と、操舵速度（図４の例では、０、Ｖ１（Ｖ１＞０）、Ｖ２（＞Ｖ１））と、表示装置３０に表示される表示内容と、が対応付けられた状態で記述されているデータである。
【００３３】
取得手段５１は、ハンドルＨ（操舵装置）の複数の操舵態様のうち選択された操舵態様に関する情報を取得する機能を備える。
【００３４】
また、取得手段５１は、ハンドルＨ（操舵装置）の複数の操舵方向のうち選択された操舵方向に関する情報を、選択された操舵態様に関する情報として取得してもよい。この場合、操作者は、複数の操舵方向の中から所望の操舵方向を選択するという簡単な行為によって、ハンドルＨを自在に操作することができる。
【００３５】
さらに、取得手段５１は、ハンドルＨ（操舵装置）の複数の操舵速度のうち選択された操舵速度に関する情報を、選択された操舵態様に関する情報として取得してもよい。この場合、操作者は、複数の操舵速度の中から所望の操舵速度を選択するという簡単な行為によって、ハンドルＨを自在に操作することができる。
【００３６】
取得手段５１の機能は、例えば以下のように実現される。先ず、操作者が、入力装置１０を用いて、複数の操舵態様を表す情報（ここでは、Ｌ２、Ｌ１、Ｎ、Ｒ１、Ｒ２）の中から所望の操舵態様を表す情報（例えば、Ｎ）を選択すると、入力装置１０は、選択された操舵態様を表す情報（ここでは、Ｎ）に対応する信号を制御装置２０に送信する。一方、制御装置２０のＣＰＵ２１は、入力装置１０から送信された信号を通信インタフェース部２５を介して受信（取得）すると、受信した信号を例えばＲＡＭ２３又は記憶装置２４に記憶する。
【００３７】
また、制御装置２０のＣＰＵ２１は、入力装置１０から送信された信号を通信インタフェース部２５を介して受信すると、制御データにアクセスして、選択された操舵態様を表す情報（ここでは、Ｎ）に対応する操舵方向に関する情報（ここでは、指示無し（―））及び操舵速度に関する情報（ここでは、０）を抽出（取得）してもよい。
【００３８】
制御手段５２は、取得した情報に基づいてハンドルＨ（操舵装置）の操舵態様を制御する機能を備える。
【００３９】
制御手段５２の機能は、例えば以下のように実現される。制御装置２０のＣＰＵ２１は、取得手段５１の機能に基づいて、選択された操舵態様を表す情報（ここでは、Ｎ）に対応する操舵方向に関する情報（ここでは、指示無し（―））及び操舵速度に関する情報（ここでは、０）を取得すると、取得した操舵方向及び操舵速度の各々に関する情報を、通信インタフェース部２５を介してパワーステアリング機構４０に送信する。
【００４０】
一方、パワーステアリング機構４０のＥＣＵ４５は、操舵方向及び操舵速度の各々に関する情報を制御装置２０から受信すると、例えば、受信した操舵速度及び操舵方向に応じた電圧をステアリングモータ４３に供給することによって、ハンドルＨの操舵態様を制御する。
【００４１】
提示手段５３は、ハンドルＨ（操舵装置）の複数の操舵態様のうち選択された操舵態様に関する情報を提示する機能を備える。
【００４２】
提示手段５３の機能は、例えば以下のように実現される。制御装置２０のＣＰＵ２１は、取得手段５１の機能に基づいて、入力装置１０から送信された信号を通信インタフェース部２５を介して受信すると、制御データにアクセスして、選択された操舵態様を表す情報（ここでは、Ｎ）に対応する表示内容（図４の例では、「ハンドルはニュートラルの状態です」）を抽出する。そして、ＣＰＵ２１は、抽出した表示内容を、通信インタフェース部２５を介して表示装置３０に送信する。一方、表示装置３０は、表示内容を制御装置２０から受信すると、受信した表示内容を表示する。
【００４３】
なお、ＣＰＵ２１は、選択された操舵態様を表す情報（ここでは、Ｎ）に対応する表示内容だけでなく、操舵方向に関する情報（ここでは、指示無し（―））及び操舵速度に関する情報（ここでは、０）を表示装置３０に送信してもよい。この場合、表示装置３０は、受信した表示内容、操舵方向に関する情報及び操舵速度に関する情報を表示してもよい。
【００４４】
また、ＣＰＵ２１は、表示装置３０に表示される情報（例えば、表示内容等）が音声情報で構成されている場合には、当該情報を例えばスピーカ等の音声出力装置から出力させてもよい。これにより、操作者は、操舵態様に関する情報を、自身の聴覚によって知ることが可能になる。また、ＣＰＵ２１は、操作者が、操舵態様に関する情報を、視覚や聴覚以外の他の感覚（例えば、触覚等）によって知ることができるように、例えば、操舵態様に関する情報に予め対応付けられた振動を例えばバイブレータ等の振動発生装置から出力させてもよい。
【００４５】
（４）本実施形態の操舵支援システムの主要な処理のフロー
次に、本実施形態の操舵支援システムにより行われる主要な処理のフローの一例について、図５のフロー図を参照して説明する。
【００４６】
先ず、操作者が、入力装置１０を用いて、複数の操舵態様を表す情報（ここでは、Ｌ２、Ｌ１、Ｎ、Ｒ１、Ｒ２）の中から所望の操舵態様を表す情報（例えば、Ｎ）を選択すると、入力装置１０は、選択された操舵態様を表す情報（ここでは、Ｎ）に対応する信号を制御装置２０に送信する。一方、制御装置２０のＣＰＵ２１は、入力装置１０から送信された信号を通信インタフェース部２５を介して受信（取得）すると（ステップＳ１００）、受信した信号を例えばＲＡＭ２３又は記憶装置２４に記憶する。
【００４７】
次に、制御装置２０のＣＰＵ２１は、取得した情報に基づいてハンドルＨの操舵態様を制御する（ステップＳ１０２）。具体的に説明すると、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１００の処理において取得した操舵方向及び操舵速度の各々に関する情報を、通信インタフェース部２５を介してパワーステアリング機構４０に送信する。
【００４８】
一方、パワーステアリング機構４０のＥＣＵ４５は、操舵方向及び操舵速度の各々に関する情報を制御装置２０から受信すると、例えば、受信した操舵速度及び操舵方向に応じた電圧をステアリングモータ４３に供給することによって、ハンドルＨの操舵態様を制御する。
【００４９】
次いで、制御装置２０のＣＰＵ２１は、選択された操舵態様に関する情報を提示する（ステップＳ１０４）。具体的に説明すると、ＣＰＵ２１は、制御データにアクセスして、選択された操舵態様を表す情報（ここでは、Ｎ）に対応する表示内容（図４の例では、「ハンドルはニュートラルの状態です」）を抽出する。そして、ＣＰＵ２１は、抽出した表示内容を、通信インタフェース部２５を介して表示装置３０に送信する。一方、表示装置３０は、表示内容を制御装置２０から受信すると、受信した表示内容を表示する。
【００５０】
なお、制御装置２０のＣＰＵ２１は、ステップＳ１０４の処理を行った後に、ステップＳ１００の処理に移行してもよい。
【００５１】
このように、複数の操舵態様を表す情報のうち何れかの操舵態様を表す情報が選択されると、選択された操舵態様を表す情報に基づいてハンドルＨの操舵態様が制御されるので、操作者は、複数の操舵態様の中から所望の操舵態様を選択するという簡単な行為によってハンドルＨの操作を行うことができる。
【００５２】
上述したように、本実施形態の操舵支援システムによれば、複数の操舵態様（例えば、操舵方向や操舵速度等）のうち何れかの操舵態様が選択されると、選択された操舵態様に基づいてハンドルＨの操舵態様が制御されるので、操作者は、複数の操舵態様の中から所望の操舵態様を選択するという簡単な行為によってハンドルＨの操作を行うことができる。これにより、ハンドルＨの上肢操作が困難な場合であっても、例えば操舵装置に設けられたノブを握りながら操舵方向に回転させることによって操舵装置の操作を行う場合と比較して、ハンドルＨを容易に操作することができる。
【００５３】
以下、上述した実施形態の変形例について説明する。
（変形例）
上記実施形態では、取得手段５１が、ハンドルＨの複数の操舵速度のうち選択された操舵速度に関する情報を、選択された操舵態様に関する情報として取得する場合を一例として説明したが、この場合に限られない。例えば、取得手段５１は、ハンドルＨの複数の操舵角度のうち選択された操舵角度に関する情報を、選択された操舵態様に関する情報として取得してもよい。この場合、操作者は、複数の操舵角度の中から所望の操舵角度を選択するという簡単な行為によって、ハンドルＨを自在に操作することができる。
【００５４】
本変形例における制御データの構成例を図６に示す。図６に示す制御データは、複数の操舵態様を表す情報（図６の例では、Ｌ２、Ｌ１、Ｎ、Ｒ１、Ｒ２）毎に、操舵方向（図６の例では、左方向、指示無し（―）、右方向）と、操舵角度（図６の例では、０、θ１（θ１＞０）、θ２（＞θ１））と、表示装置３０に表示される表示内容と、が対応付けられた状態で記述されているデータである。
【００５５】
本変形例における取得手段５１の機能は、例えば以下のように実現される。先ず、操作者が、入力装置１０を用いて、複数の操舵態様を表す情報（ここでは、Ｌ２、Ｌ１、Ｎ、Ｒ１、Ｒ２）の中から所望の操舵態様を表す情報（例えば、Ｌ２）を選択すると、入力装置１０は、選択された操舵態様を表す情報（ここでは、Ｌ２）に対応する信号を制御装置２０に送信する。一方、制御装置２０のＣＰＵ２１は、入力装置１０から送信された信号を通信インタフェース部２５を介して受信（取得）すると、受信した信号を例えばＲＡＭ２３又は記憶装置２４に記憶する。
【００５６】
また、制御装置２０のＣＰＵ２１は、入力装置１０から送信された信号を通信インタフェース部２５を介して受信すると、制御データにアクセスして、選択された操舵態様を表す情報（ここでは、Ｌ２）に対応する操舵方向に関する情報（ここでは、左方向）及び操舵角度に関する情報（ここでは、θ２）を抽出（取得）してもよい。
【００５７】
また、本変形例における制御手段５２の機能は、例えば以下のように実現される。制御装置２０のＣＰＵ２１は、選択された操舵方向に関する情報（ここでは、左方向）と、所定の操舵速度と、を通信インタフェース部２５を介してパワーステアリング機構４０に送信する。次に、ＣＰＵ２１は、舵角センサ４２によって検出されたハンドルＨの操舵角度を、当該操舵角度が検出される毎にパワーステアリング機構４０から取得してもよい。そして、ＣＰＵ２１は、ハンドルＨの操舵角度が、選択された操舵角度（ここでは、θ２）に達した場合に、例えば、ハンドルＨの操舵角度を維持するための制御信号を、通信インタフェース部２５を介してパワーステアリング機構４０に送信してもよい。
【００５８】
さらに、本変形例における提示手段５３の機能は、例えば以下のように実現される。制御装置２０のＣＰＵ２１は、入力装置１０から送信された信号を通信インタフェース部２５を介して受信すると、制御データにアクセスして、選択された操舵態様を表す情報（ここでは、Ｌ２）に対応する表示内容（図６の例では、「ハンドルは左に大きく回転しています」）を抽出する。そして、ＣＰＵ２１は、抽出した表示内容を、通信インタフェース部２５を介して表示装置３０に送信する。一方、表示装置３０は、表示内容を制御装置２０から受信すると、受信した表示内容を表示する。
【００５９】
このように、本変形例によれば、複数の操舵態様（例えば、操舵方向や操舵角度等）のうち何れかの操舵態様が選択されると、選択された操舵態様に基づいてハンドルＨの操舵態様が制御されるので、操作者は、複数の操舵態様の中から所望の操舵態様を選択するという簡単な行為によってハンドルＨの操作を行うことができる。
【００６０】
なお、上記実施形態及び変形例の取得手段５１、制御手段５２及び提示手段５３の各機能を実現するプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されていてもよい。このプログラムを記録した記憶媒体は、図２に示された制御装置２０のＲＯＭ２２又は記憶装置２４であってもよい。また、この記憶媒体は、例えばＣＤ−ＲＯＭドライブ等のプログラム読取装置に挿入されることで読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ等であってもよい。さらに、この記憶媒体は、磁気テープ、カセットテープ、フレキシブルディスク、ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ等であってもよいし、半導体メモリであってもよい。
【００６１】
以上説明した実施形態及び変形例は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記実施形態及び変形例に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００６２】
上述した実施形態及び変形例では、５つの操舵態様の中から１つの操舵態様を選択する場合を一例として説明したが、選択対象となる操舵態様の数は６つ以上であってもよいし、４つ以下であってもよい。
【００６３】
また、上述した実施形態及び変形例では、複数の操舵態様を表す情報（Ｌ２、Ｌ１、Ｎ、Ｒ１、Ｒ２）の中から１つの操舵態様を表す情報を選択する場合を一例として説明したが、複数の操舵方向（例えば、指示無し、左方向、右方向、上方向、下方向等）の中から１つの操舵方向が選択されてもよいし、複数の操舵速度の中から１つの操舵速度が選択されてもよいし、複数の操舵角度の中から１つの操舵角度が選択されてもよい。
【００６４】
さらに、上述した実施形態及び変形例では、取得手段５１、制御手段５２及び提示手段５３の各機能を制御装置２０によって実現する構成としたが、この構成に限られない。これらの全ての手段を入力装置１０、表示装置３０又はパワーステアリング機構４０によって実現する構成としてもよいし、少なくとも一部の手段を入力装置１０、表示装置３０又はパワーステアリング機構４０によって実現する構成としてもよい。
【００６５】
さらにまた、上述した実施形態及び変形例では、入力装置１０と、制御装置２０と、表示装置３０とが個別の装置として設けられている場合を一例として説明したが、例えば、入力装置１０と、制御装置２０と、表示装置３０とが一体化された装置が設けられてもよい。
【００６６】
また、上述した実施形態及び変形例では、自動車に設けられたハンドルＨの操舵態様を制御する場合を一例として説明したが、この場合に限られない。例えば、操舵支援システムは、他の移動体（例えば、船舶や航空機等）の操舵を制御するものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
上述したような本発明の操舵支援システムは、操舵装置の上肢操作が困難な場合であっても当該操舵装置を容易に操作することができ、例えば、かかる操舵装置が設けられた移動体（例えば車両）等を自在に操舵することができるので、その産業上の利用可能性は極めて大きい。
【符号の説明】
【００６８】
１０…入力装置
２０…制御装置
３０…表示装置
４０…パワーステアリング機構
５１…取得手段
５２…制御手段
５３…提示手段
Ｈ…ハンドル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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