(57)【要約】【課題】本発明は、顕微鏡（３）等の医療用観察装置（１）を用いた対象物（３３）の観察方法、非一時的コンピューター読み取り可能な記憶媒体（９５）および医療用観察装置に関する。【解決手段】このような解決策は、コストが高く、かさばっており、かつ顕微鏡のさらなる使用を阻止し、例えばロボットアームは機能不全を有する。本発明の方法および医療用観察装置は、この問題を、光学アセンブリ（７）を、視野（３１）内に配置されている対象物に向けることおよび光学アセンブリ（７）が光学アセンブリ（７）の視軸（１７）に対して実質的に垂直に手動でシフトされる場合に、対象物を焦点内に保持することによって解決する。本発明の装置は、光学的な視軸（１７）を提供する光学アセンブリ（７）と、位置データ（６５）に関連して、光学アセンブリ（７）を対象物に向けるように構成されているレンズ調整アセンブリ（２９）を含んでいる。【選択図】図１
2019111345.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
顕微鏡（３）等の医療用観察装置（１）を用いた対象物（３３）の観察方法であって、
光学アセンブリ（７）は、視野（３１）に配置されている対象物（３３）に向けられており、
前記光学アセンブリ（７）が前記光学アセンブリ（７）の視軸（１７）に対して実質的に垂直に手動で動かされる場合に、前記対象物（３３）は、前記視野（３１）内に自動的に保持される、
方法。
【請求項２】
前記方法は、
位置センサ（４１）から位置データ（６５）を受信するステップと、
前記位置データ（６５）に基づいて、前記光学アセンブリ（７）を再調整するステップと、
を含んでいる、
請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記方法は、
前記対象物（３３）の少なくとも１つのパターン（９３）を認識するステップと、
前記少なくとも１つのパターン（９３）の変化に基づいて位置データ（６５）を引き出すステップと、
をさらに含んでおり、
前記位置データ（６５）は、焦点に前記対象物を保持するように前記光学アセンブリ（７）を再調整するために適用される、
請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
前記少なくとも１つのパターン（９３）の認識は、前記対象物（３３）の立体イメージングを含んでいる、
請求項３記載の方法。
【請求項５】
前記方法は、
割り当てテーブル（８９）から割り当てデータ（９０）を読み出すステップと、
前記位置データ（６５）を修正データ（８３）と相関させるステップと、
相関された修正データ（８３）に基づいて前記光学アセンブリ（７）を再調整するステップと、
をさらに含んでいる、
請求項２から４までのいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
前記方法は、
前記位置データ（６５）から前記修正データ（８３）を計算するステップと、
計算された前記修正データ（８３）に基づいて、前記光学アセンブリ（７）を再調整するステップと、
をさらに含んでいる、
請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
請求項１から６までのいずれか１項記載の方法を実施するためのプログラムを含んでいる、非一時的コンピューター読み取り可能な記憶媒体（９５）。
【請求項８】
対象物（３３）を観察するための、顕微鏡（３）等の医療用観察装置（１）であって、
前記装置（１）は、光学的な視軸（１７）および視野（３１）を提供する光学アセンブリ（７）と、前記光学アセンブリ（７）を支持するハウジング（５）と、を含んでおり、
前記光学アセンブリ（７）は、ある位置（１３ａ）から別の位置（１３ｂ）へ、前記光学的な視軸（１７）に対して実質的に垂直に手動で動かされるように構成されており、
レンズ調整アセンブリ（２９）は、手動で動かされる前記光学アセンブリ（７）の前記位置（１３ａ，１３ｂ）を表す位置データ（６５）に関連して、前記対象物（３３）に自動的に向けられるように構成されている、
医療用観察装置（１）。
【請求項９】
前記光学アセンブリ（７）の前記位置および／または角度方向を表す位置データ（６５）を生成する位置センサ（４１）が提供される、
請求項８記載の医療用観察装置（１）。
【請求項１０】
前記位置センサ（４１）は、入力画像データ（７３）内の少なくとも１つの構造体（９４）および前記光学アセンブリ（７）に対する自身の方向を識別するためのパターン認識モジュール（８４）を含んでいる、
請求項９記載の医療用観察装置（１）。
【請求項１１】
前記パターン認識モジュール（８４）は、立体イメージングモジュール（８５）を含んでいる、
請求項１０記載の医療用観察装置（１）。
【請求項１２】
位置データ（６５）を修正データ（８３）と相関させる割り当てデータ（９０）を格納するために記憶モジュール（８７）を含んでおり、
前記光学アセンブリ（７）の前記位置は、前記修正データ（８３）に基づいて調整される、
請求項８から１１までのいずれか１項記載の医療用観察装置（１）。
【請求項１３】
前記位置データ（６５）に基づいて修正データ（８３）を計算するために計算モジュール（９１）を含んでおり、
前記光学アセンブリ（７）の前記位置は、前記修正データ（８３）に基づいて調整される、
請求項８から１２までのいずれか１項記載の医療用観察装置（１）。
【請求項１４】
前記レンズ調整アセンブリ（２９）はコントローラ（３９）を含んでおり、前記コントローラは、前記光学アセンブリ（７）の位置データ（６５）を受信するための入力インタフェース（７７）を有しており、さらに、前記対象物を焦点に保持するために前記光学アセンブリ（７）を再調整するための可動再調整アセンブリ（４５ａ）に修正データ（８３）を提供するための出力インタフェース（７９）を含んでいる、
請求項８から１３までのいずれか１項記載の医療用観察装置（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、顕微鏡等の医療用観察装置を用いた対象物の観察方法に関する。本発明はさらに、非一時的コンピューター読み取り可能な記憶媒体および対象物を観察するための、顕微鏡等の医療用観察装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットアームを備える手術用顕微鏡を使用する従来技術の方法が知られている。ロボットアームは、光学アセンブリが配置されている光学担体を動かし、回転させる。観察されている対象物にセンタリングされた仮想球体の表面に沿って光学アセンブリが動かされるように、移動が行われる。したがって、対象物が異なる角度から観察される。この方法は、ポイントロック（ｐｏｉｎｔ−ｌｏｃｋ）として知られている。移動の間、顕微鏡、特に光学アセンブリを備える光学担体は、撮像軸が常に同じ点を通るように回転される。
【０００３】
しかし、このようなロボットアームは幾つかの欠点を有している。例えば、ロボットアームとしての、コストが高く、かさばっており、かつ重いアセンブリは、光学担体全体を動かすように構成されている必要があり、このようなポイントロック機能を既存の顕微鏡に組み込むのは困難である。さらに、機能不全または故障によってロボットアームが停止した場合、ロボットアームが再び完全に操作可能になるまで、手術を継続するために顕微鏡を使用することはできない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
したがって、本発明の課題は、コストが低く、より容易に使用することができ、かつより信頼性の高い方法および医療用観察装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
冒頭で述べた方法は、上述の課題を次のことによって解決する。すなわち、光学アセンブリが、視野に配置されている対象物に向けられており、かつ光学アセンブリが光学アセンブリの視軸（ｖｉｅｗｉｎｇ  ａｘｉｓ）に対して実質的に垂直に手動で動かされる場合に、対象物が視野内に自動的に保持されることによって解決する。
【０００６】
冒頭で述べた非一時的コンピューター読み取り可能な記憶媒体は、上述の課題を、本発明に相応した方法を実施するためのプログラムを含むことによって解決する。
【０００７】
冒頭に記載した医療用観察装置は、上述の課題を次のことによって解決する。すなわち、この医療用観察装置が、光学的な視軸および視野を提供する光学アセンブリと、光学アセンブリを支持するハウジングを含んでおり、ここでこの光学アセンブリは、ある位置から別の位置へ、光学的な視軸に対して実質的に垂直に動かされるように構成されており、ここでレンズ調整アセンブリは、手動で動かされる光学アセンブリの位置を表す位置データに関連して、対象物に自動的に向けられるように構成されていることによって解決する。
【０００８】
本発明の方法および医療用観察装置は、これらが手術に対してより容易かつ直観的に使用されるという利点を有している。さらにこれらは、より信頼性が高く、かつ手術の中断リスクを低減する。さらに、これらが要するスペースは小さく、既存の医療用観察装置に組み込み可能である。
【０００９】
本発明の方法および装置は、光学アセンブリの手動または駆動装置を用いない移動および／または移動性に向けられている。医療用観察装置、特にその光学アセンブリが手動で動かされているときの状況は、ロボットアーム使用時に生じる状況と全く異なっている。後者の場合には、システムは常に、ロボットアームの既知の軌跡から、ロボットアームの目下の位置および後続の位置に関する知識を有している。これとは反対に、本発明の目的は、このような予め定められた軌跡が使用されない医療用観察装置および方法を提供することである。光学アセンブリを手動で動かしている間、光学アセンブリの角度方向が恒久的に再調整される。
【００１０】
本発明の方法および本発明の医療用観察装置は、以降で説明する特定の実施形態によって改善されてよい。本発明の実施形態の技術的な特徴は、任意に、各他の技術的な特徴と組み合わされてよい、またはその技術的な特徴によって得られる技術的な作用が本発明に関連しない場合には、省かれてよい。
【００１１】
例えば、光学アセンブリ、特に光学アセンブリの視軸は、継続的に、視野の点に向けられていてよい、または視野内の、１つの特定の、有利には予め定められた位置に調整されてよい。特に、この位置は、対象物の中心であってよい。有利にはこの位置は常に焦点に保持され、かつ視野内の同じ位置に保持される。
【００１２】
本発明の方法のある実施形態では、この方法は、位置センサから位置データを受信するステップを含んでおり、光学アセンブリの再調整は、位置センサからの位置データに基づいてよい。
【００１３】
位置センサは、この再位置決めを検出し、特に、光学アセンブリの角度方向および公称焦点距離のうちの少なくとも１つを再調整する。この再調整は有利には、所定の位置データに基づいていてよい。
【００１４】
本発明の医療用観察装置の対応する実施形態は、光学アセンブリの位置および／または角度方向を表す位置データを生成する位置センサを含んでいてよい。
【００１５】
位置センサまたは簡単に言うとセンサは、位置データを提供するために位置データインタフェースを有していてよい。
【００１６】
このような位置センサは、ジャイロスコープ、加速度計、傾斜センサ、レベルセンサ、インクリメンタルポジショニングエンコーダ、絶対位置エンコーダおよびリニア距離センサのうちの少なくとも１つを含んでいてよい。位置センサはまたは複数のセンサは、光学アセンブリの位置および／または角度方向を明確に特定する位置データを提供するように構成されていてよい。
【００１７】
光学アセンブリは、ハウジングに取り付けられていてよい。ハウジングは、医療用観察装置のフレームによってシフト可能に支持されていてよい。特にハウジングは、並進運動だけのためにガイドされていてよく、例えば傾斜不可能であってよい。このような制限によって、光学アセンブリの手動の移動の間の手動操作が容易になり、より高い正確性と手による繰り返し可能な位置決めが示される。
【００１８】
光学アセンブリの角度再調整は、位置データに関連して実行される。ここで、作動距離（光学アセンブリと調査されている対象物との間の距離）の増大または低減が検出された場合に、変化した作動距離に適合するために、光学アセンブリの有効焦点距離を変えるように、本発明の方法および本発明の医療用観察装置が構成されていてよい。
【００１９】
別の実施形態では、この方法は、カメラから受信した画像データ内の対象物の少なくとも１つのパターンを認識するステップと、画像データの連続した時間において、少なくとも１つのパターンの経時変化に基づいて位置データを引き出すステップを含んでおり、ここで、位置データは、焦点に対象物を保持するように光学アセンブリを再調整するために適用される。
【００２０】
このような構成では、位置データは有利には、顕微鏡によって検出された画像から引き出されてよい。このために、本発明の医療用観察装置の位置センサは、入力画像データ内の少なくとも１つの構造体を識別するためのパターン認識モジュールを含んでいてよい。
【００２１】
したがって、入力画像データ、特に入力画像データの予め定められた点または対象物の特定の構造体が用いられ、より詳細には位置データを引き出すために追跡される。ここで、既知の三角測量方法が適用されてよい。このような方法によって、レンズ調整アセンブリへのリアルタイムフィードバックが可能になる。
【００２２】
本発明による方法の別の実施形態では、観察の前にまたは観察中に、調査されている対象物にマーカーが適用されてよい。このマーカーは、パターン認識モジュールによって認識されるべきパターンを含んでいてよい。ここでこのパターンは、有利には、予め定められているパターンとして、比較のために装置内に格納されていてよい。
【００２３】
三次元の、すなわち平坦ではない対象物が、異なる二次元の投影、すなわち出現を、画像データにおいて、異なる角度に対してもたらすということを本発明の方法が考慮してよい。
【００２４】
本発明の医療用観察装置は、十分に高いフレームレートを提供してよく、この結果、パターンの二次元の形状の変化が生じてよい。つまり、パターンの移動は、２つの後続のハウジングの間で相互に関連される必要があり、すなわち２つの後続のハウジングから引き出し可能である必要がある。２つの後続のハウジングの間で、パターンの移動が過度に大きい場合には、本発明の方法が、光学アセンブリの再調整の方向およびモーメントを特定することができないことがある。
【００２５】
対象物の少なくとも１つのパターンを認識するステップを含んでいてよい本発明の方法は、さらに、少なくとも１つのパターンの認識が、対象物の立体イメージングを含んでいることによって改善されてよい。
【００２６】
したがって、医療用観察装置の相応する実施形態は、立体イメージングモジュールを備えたパターン認識モジュールを含んでいてよい。立体イメージングモジュールは、複数のカメラを含んでいてよく、これらのカメラはさらに、本発明の方法および本発明の医療用観察装置の性能を向上させる。
【００２７】
本発明の方法は、この方法がさらに、割り当てテーブルから割り当てデータを読み出すステップ、位置データを修正データと相関させるステップ、および相関された修正データに基づいて光学アセンブリを再調整するステップを含んでいることによってさらに改善されてよい。
【００２８】
本発明の医療用観察装置の実施形態は、位置データを修正データと相関させる割り当てデータを格納する記憶モジュールを含んでいてよい。ここで光学アセンブリの位置は、この修正データに基づいて調整される。
【００２９】
修正データは、割り当てテーブルまたはルックアップテーブル内に格納されていてよい。
【００３０】
修正データは、必要な再調整、すなわち、対象物を焦点に保持するための、または対象物に向けられているように光学アセンブリを保持するための、光学アセンブリの角度再調整または距離再調整を表すデータとして理解されてよい。
【００３１】
この結果、このような再調整は、光学アセンブリの光学的な視軸が傾斜しており、これによって、光学アセンブリが、恒久的に、調査されている対象物の予め定められた点を通って投影することを保証してよい。
【００３２】
割り当てテーブルから修正データを有利に読み出す、および処理するために、本発明の医療用観察装置のさらなる実施形態は、調整アセンブリがコントローラを含んでいることを特徴としてよい。このコントローラは、光学アセンブリの位置データを受信するための入力インタフェースを有しており、さらに、対象物を焦点に保持するために光学アセンブリを再調整するための可動再調整アセンブリに修正データを提供するための出力インタフェースを含んでいる。
【００３３】
このコントローラは、本発明の方法を実施するための異なる機能性を効果的に組み合わせてよい。これは例えば、修正データを割り当てテーブルから読み出すため、および位置データを、割り当てテーブルから読み出された修正データの対応するセットに相関させるため、ならびにレンズ調整アセンブリをコントロールおよび操作するためである。
【００３４】
本発明の方法のさらに別の実施形態では、この方法はさらに、位置データから修正データを計算すること、および計算された修正データに基づいて、光学アセンブリを再調整することを含んでいる。
【００３５】
本発明の医療用観察装置の相応する実施形態は、計算モジュールを含んでおり、この計算モジュールは、位置データに基づいて修正データを計算し、ここで光学アセンブリの位置は、この修正データに基づいて調整される。
【００３６】
したがって修正データは、予め定められているのではなく、位置データがコントローラに、特に計算モジュールに提供される度に再計算される。
【００３７】
したがってこの実施形態では、割り当てテーブルから読み出された修正データを補間する必要はない。これとは全く逆にこのケースでは、修正データの正確な値が、位置データが提供される度に計算される。
【００３８】
以降では、本発明を、添付されている図面に示されている例示的な実施形態を用いて説明する。
【００３９】
示される実施形態は、本発明の実施形態を表しているだけである。所与の技術的特徴は、任意に組み合わされてよく、同様に、異なる技術的な特徴が、この技術的な特徴によって得られる技術的な作用が本発明に関連していない限り、省かれてよい。同じ技術的な特徴または同じ技術的な作用を有する技術的な特徴は、同じ参照番号によって示される。上述した技術的な特徴の繰り返しの説明は省かれる。説明される実施形態は、特許請求の範囲によって規定される保護範囲を制限するものではない、ということが理解されるべきである。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の医療用観察装置およびその動作原理の概略図
【図２】本発明の医療用観察装置の簡易化された概略図
【発明を実施するための形態】
【００４１】
図１は、顕微鏡３として実現されている本発明の医療用観察装置１の動作原理を示している。
【００４２】
この図は、手動で動かすことができるハウジング５を示しており、このハウジング５は、レンズシステムまたは対物レンズ９から成っていてよい、またはレンズシステムまたは対物レンズ９を含んでいてよい光学アセンブリ７を支持している。このレンズシステムまたは対物レンズ９は、ミラーまたはプリズム等のビーム検出のためのデバイスを含んでいる。
【００４３】
図１はさらに、ハウジング５ひいては光学アセンブリ７の２つの、可能性のある移動１１を示している。
【００４４】
光学アセンブリ７（ハウジング５内に受容されている）が、第１の位置１３ａ、第２の位置１３ｂおよび第３の位置１３ｃで示されている。
【００４５】
第１の位置１３ａが、初期位置１５を表している場合、各移動１１は、視軸１７に対して実質的に垂直に配向され、ここで、光学アセンブリ７の位置１３ａ−１３ｃにしたがって、対応する視軸１７も、第１の位置１３ａ、第２の位置１３ｂまたは第３の位置１３ｃにある。
【００４６】
見て取れるように、ハウジング５は、医療用観察装置１のフレーム（図示されていない）に関してシフト可能である。特に、ハウジング５は例えば平行四辺形デバイス（図示されていない）によって、並進だけするようにガイドされてよい。有利には、ハウジング自体は傾斜可能ではなく、光学アセンブリ７だけが、ハウジング５に関して傾斜可能であってよく、有利には、視軸１７に対して垂直に、ハウジング５に対して相対的にシフト可能ではない。
【００４７】
３つの視軸１７は、相互に中心点１９で交差する。ここで中心点１９は、仮想球体２１を規定する。上記の仮想球体２１の半径２３は、第１の位置１３ａにおける光学アセンブリ７の作動距離２５に相当する。
【００４８】
第２の位置１３ｂおよび第３の位置１３ｃにそれぞれ、第２の作動距離２５ｂおよび第３の作動距離２５ｃがセットされている。両方の作動距離２５ｂおよび２５ｃは、作動距離２５より長い。変化した作動距離２５がどのように、本発明の医療用観察装置１によって考慮されるかは、図２において説明される。
【００４９】
視軸１７が、各位置１３ａ−１３ｃの中心点１９に向けられていることを実現するために、光学アセンブリ７は傾斜されている。
【００５０】
光学アセンブリ７の第１の位置１３ａでは、第１の傾斜角度２７ａは０°に相当し、ここで第２の位置１３ｂおよび第３の位置１３ｃにおいて、第２の傾斜角度２７ｂおよび第３の傾斜角度２７ｃがそれぞれ測定されている。
【００５１】
光学アセンブリ７の傾斜は、図２において説明されるレンズ調整アセンブリ２９によって実行される。
【００５２】
光学アセンブリ７は、図１に概略的に示されている視野３１を規定する。各位置１３ａ−１３ｃにおいて、第１の視野３１ａ、第２の視野３１ｂおよび第３の視野３１ｃがそれぞれ規定されている。各視野３１は、図平面内へと延在しているが、図では、見て取れるように、対応する視軸１７に沿って示されている。
【００５３】
視野３１内に配置されている対象物３３が異なる角度から観察される場合に、視野３１が、中心点１９を中心に回転するということが見て取れる。光学アセンブリ７は、自動的に各位置１３ａ−１３ｃで傾斜され、これによって、実質的に同じ視野３１が保持され、特に、視野３１において常に同じ位置へ向けられる。有利には、この位置は、視野３１の中心にある。傾斜を生じさせるために、駆動システム（図示されていない）が、提供されてよい。この駆動システムは、各回転軸に対して、電気モータ等の別個の駆動装置を含んでいてよく、この回転軸を中心に、光学アセンブリ７が傾斜されてよい。
【００５４】
これは、より詳細に、例示されている第１の基準点３５ａ、第２の基準点３５ｂおよび第３の基準点３５ｃによって説明される。
【００５５】
３つの異なる位置１３ａ−１３ｃに対して得られた画像３７が、概略的に示されている。ここで第１の位置１３ａでは、第１の基準点３５ａおよび第３の基準点３５ｃだけが示されている。第２の位置１３ｂにおける画像３７は、第１の基準点３５ａおよび第２の基準点３５ｂを示している。これに対して、第３の位置１３ｃでは、画像３７は第２の基準点３５ｂを示していない。
【００５６】
基準点３５ａ−３５ｃが、パターン認識に使用される構造体の点に対応しない、ということに留意されたい。これらは単に、異なる見地の説明のために示されている。
【００５７】
図２には、本発明の医療用観察装置１の簡略化された概略図がより詳細に示されている。
【００５８】
ハウジング５は、上述したレンズ調整アセンブリ２９を含んでいる。これは、幾つかの部品から成る。これらの部品は、（図示されている実施例では）、コントローラ３９、位置センサ４１、２つの立体カメラ４３、回転ステージ４５および画像センサ４７を含んでいる。
【００５９】
光学システム４９は、１つまたは複数のレンズ５１（図２には１つだけが示されている）、調整可能なレンズ５３、ビームスプリッタ５５、画像センサ４７および光学的な観察手段５７を含んでいる。
【００６０】
光路５９が、対象物３３から、レンズ５１、調整可能なレンズ５３およびビーム経路修正アセンブリ６１を通って延在している。ビーム経路修正アセンブリ６１は、光学アセンブリ７が回転ステージ４５によって回転されても、ビームスプリッタ５５を通る光路５９が変更されないことを保証する。図の上方部分では、光路５９は、図２の大きさのために、途中で分断されている。
【００６１】
回転ステージ４５が、視軸１７を傾斜させる１つの可能性を表しているに過ぎない、ということに留意されたい。視軸１７を傾斜させるように構成されている別の手段も考えられる。
【００６２】
光学アセンブリ７は、回転中心６３を中心に回転され、ここでは、回転中心６３に対するレンズ５１および調整可能なレンズ５３の配置が、医療用観察装置１の異なる実施形態において異なっていてよい。
【００６３】
位置センサ４１は、位置データインタフェース４２を介して、位置データ６５を提供する。位置データ６５は矩形の電気信号によって表され、コントローラ３９の位置データ入力ポート６７に提供される。
【００６４】
立体カメラ４３は、三角形の電気信号によって表されている立体画像データ６９を搬送し、これは、立体画像データ入力ポート７１を介してコントローラ３９に提供される。
【００６５】
画像センサ４７は、２つのスパイクを有する電気信号によって表される画像データ７３を生成する。ここでこの画像データ７３は、画像データ入力ポート７５を介してコントローラ３９に入力されてよい。
【００６６】
位置データ入力ポート６７、立体画像データ入力ポート７１および画像データ入力ポート７５は、コントローラ３９の入力インタフェース７７を表している。
【００６７】
コントローラ３９は、修正データ出力ポート８１として実現されている出力インタフェース７９も有しており、修正データ出力ポートを介して、修正データ８３（これは、三角形の電気信号と矩形の電気信号とのシーケンスによって示されている）が、回転ステージ４５に提供されてよい。これは、可動再調整アセンブリ４５ａと称されてよい。
【００６８】
コントローラ３９はさらに、パターン認識モジュール８４、立体イメージングモジュール８５、割り当てテーブル８９（概略的に示されている）が格納されている記憶モジュール８７および計算モジュール９１を含んでいる。
【００６９】
位置認識モジュール６４は、立体画像データ６９において、血管等の少なくとも１つのパターンを認識し、種々の位置１３ａ−ｃで得られた画像におけるパターンを追跡するように構成されていてよい。
【００７０】
位置センサ４１は、パターン認識モジュール８４を含んでいてよい。すなわち、この実施形態では、位置センサ４１による位置データ６５の生成は少なくとも部分的に、パターン認識に基づいている。
【００７１】
修正データ８３の生成は、位置センサ４１によって提供された位置データ６５に基づいていてよい。ここでは、（ａ）コントローラ３９が、記憶モジュール８７からの割り当てテーブル８９から割り当てデータ９０を読み出し、位置データ６５を必要な修正データ８３に相関させる、または（ｂ）コントローラ３９は、位置データ６５を計算モジュール９１に提供し、この計算モジュールがその後、修正データ８３を計算する。
【００７２】
立体カメラ４３によって提供された立体画像データ６９が、可動再調整アセンブリ４５ａに提供される修正データ８３を（割り当てテーブル８９を介して）相関させる、または（計算モジュール９１を介して）計算するのに適用されてよい。
【００７３】
さらに、修正データ８３が、画像センサ４７によって提供された画像データ７３から引き出されてもよい。ここではコントローラ３９のパターン認識モジュール８４は、対象物３３でまたは対象物３３内で構造体９４の有利な三次元パターン９３を識別し、パターン９３から位置データ６５を計算するように構成されている。例えば、手動でまたは自動的に、初期位置１３ａにおいて識別されたパターン９３は、他の位置１３ｂ、１３ｃとは異なる幾何学的形状を有するだろう。パターン９３のねじれの量および形状によって、位置変化による視軸の傾斜を計算することが可能になる。距離設定および／または焦点距離等の、光学アセンブリからの位置情報によって、識別されたパターンに対して相対的な光学アセンブリの位置を特定することが可能になる。これによって、直接的に、ハウジング等のハウジング要素から位置データを取得するセンサの必要無く、光学アセンブリを調整することが可能になる。
【００７４】
光学アセンブリの傾斜のために、後続の画像データにおける認識された少なくとも１つのパターンのあらゆる相対的な移動の影響を打ち消すために、光学アセンブリを傾斜させるシンプルなコントロールループが実装されてよい。したがって、同一のパターン９３はシンプルに、視野内の一定の位置に保持される。択一的または付加的に、傾斜が、少なくとも１つの認識されたパターンの三角測量によって計算されてよい。
【００７５】
光学アセンブリ７の回転（図１を参照）の後でも、光路５９が正しく、画像センサ４７上に、かつ光学的な観察手段５７内に焦点合わせされるようにビーム経路５９を修正するようにビーム経路修正アセンブリ６１が構成されていてよい。
【００７６】
作動距離２５の変化によって、対象物３３が光学アセンブリ７の焦点から外れてしまうことがある。ここではこの位置合わせの狂いが、調整可能なレンズ５３によって補償されてよい。この調整可能なレンズは、光学アセンブリ７の有効焦点距離（図示されていない）を変えるように構成されている。
【００７７】
医療用観察装置１は、本発明による方法を実施するためのプログラムを含んでいる非一時的コンピューター読み取り可能な記憶媒体９５を読み取るコンピューター９７によってコントロールされてよい。
【符号の説明】
【００７８】
１  医療用観察装置
３  顕微鏡
５  ハウジング
７  光学アセンブリ
９  対物レンズ
１１  移動
１３ａ  第１の位置
１３ｂ  第２の位置
１３ｃ  第３の位置
１５  初期位置
１７  視軸
１９  中心点
２１  仮想球体
２３  半径
２５  作動距離
２５ｂ  第２の作動距離
２５ｃ  第３の作動距離
２７ａ  第１の傾斜角度
２７ｂ  第２の傾斜角度
２７ｃ  第３の傾斜角度
２９  レンズ調整アセンブリ
３１  視野
３１ａ  第１の視野
３１ｂ  第２の視野
３１ｃ  第３の視野
３３  対象物
３５ａ  第１の基準点
３５ｂ  第２の基準点
３５ｃ  第３の基準点
３９  コントローラ
４１  位置センサ
４２  位置データインタフェース
４３  立体カメラ
４５  回転ステージ
４５ａ  可動再調整アセンブリ
４９  光学システム
５１  レンズ
５３  調整可能なレンズ
５５  ビームスプリッタ
５７  光学的な観察手段
５９  光路
６１  ビーム経路修正アセンブリ
６３  回転中心
６５  位置データ
６７  位置データ入力ポート
６９  立体画像データ
７１  立体画像データ入力ポート
７３  画像データ
７５  画像データ入力ポート
７７  入力インタフェース
７９  出力インタフェース
８１  修正データ出力ポート
８３  修正データ
８４  パターン認識モジュール
８５  立体イメージングモジュール
８７  記憶モジュール
８９  割り当てテーブル
９０  割り当てデータ
９１  計算モジュール
９３  パターン
９４  構造体
９５  非一時的コンピューター読み取り可能な記憶媒体
９７  コンピューター
【図１】
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【図２】
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【外国語明細書】
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