(57)【要約】【課題】クレーンの多段ブームを伸縮させるブーム伸縮装置において、ロックピンが係合しているピン穴の縁と密着しているか否かを迅速かつ適切に判断する制御装置を提供すること。【解決手段】多段ブームを伸縮させるブーム伸縮装置は、プロセッサを備える。前記プロセッサは、ロックピンがピン穴に係合した状態でのブーム部材の収縮において、伸縮シリンダーの伸長圧力が第１の閾値以下になったことに基づいて、前記ロックピンが前記ピン穴の縁に後密着したと判断する、及び／又は、前記ロックピンが前記ピン穴に係合した状態での前記ブーム部材の伸長において、前記伸長圧力が第２の閾値以上になったことに基づいて、前記ロックピンが前記ピン穴の前記縁に前密着したと判断する。【選択図】図９
2019006595.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のブーム部材を備える多段ブームと、１段目の前記ブーム部材に連結されるとともに、２段目以降の前記ブーム部材の中の１つに選択的に連結可能な伸縮シリンダーと、を備え、前記伸縮シリンダーが２段目以降の前記ブーム部材の中の１つに連結された状態で前記伸縮シリンダーが伸縮することにより、２段目以降の前記ブーム部材の中の前記伸縮シリンダーが連結される１つが伸縮するブーム伸縮装置において、互いに対して隣設される２つの前記ブーム部材の間の連結部材によるロックを制御する制御装置であって、
前記伸縮シリンダーにおいて前記ブーム部材を伸長させる側の油圧である伸長圧力を取得し、
前記連結部材が連結穴に係合した状態での前記ブーム部材の収縮において、前記伸長圧力について閾値を設定し、取得した前記伸長圧力が前記閾値以下になったことに基づいて、前記連結部材が前記連結穴の縁に前記多段ブームの先端側から密着したと判断する、
プロセッサを具備する、制御装置。
【請求項２】
複数のブーム部材を備える多段ブームと、１段目の前記ブーム部材に連結されるとともに、２段目以降の前記ブーム部材の中の１つに選択的に連結可能な伸縮シリンダーと、を備え、前記伸縮シリンダーが２段目以降の前記ブーム部材の中の１つに連結された状態で前記伸縮シリンダーが伸縮することにより、２段目以降の前記ブーム部材の中の前記伸縮シリンダーが連結される１つが伸縮するブーム伸縮装置において、互いに対して隣設される２つの前記ブーム部材の間の連結部材によるロックを制御する制御装置であって、
前記伸縮シリンダーにおいて前記ブーム部材を伸長させる側の油圧である伸長圧力を取得し、
前記連結部材が連結穴に係合した状態での前記ブーム部材の伸長において、前記伸長圧力について閾値を設定し、取得した前記伸長圧力が前記閾値以上になったことに基づいて、前記連結部材が前記連結穴の縁に前記多段ブームの基端側から密着したと判断する、
プロセッサを具備する、制御装置。
【請求項３】
前記プロセッサは、前記連結部材が前記連結穴に係合した状態での前記ブーム部材の伸長において、前記多段ブームの先端部に取付けられるアタッチメントに関する情報、前記多段ブームの起伏角度に関する情報、伸長している前記ブーム部材が何段目かに関する情報、前記多段ブームの長手方向についてのブーム長に関する情報、及び、伸長している前記ブーム部材の前記連結部材と係合している前記連結穴の位置情報の少なくとも１つを含む前記多段ブームの状態に関する情報を取得し、
前記プロセッサは、取得した前記情報に基づいて、前記閾値を設定する、
請求項２の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンの多段ブームを伸縮させるブーム伸縮装置において、互いに対して隣設されるブーム部材の間のロックピンによるロックを制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、クレーンにおいて、複数のブーム部材を備える多段ブームを伸縮させるブーム伸縮装置が開示されている。このブーム伸縮装置は、伸縮することにより多段ブームを伸縮させる伸縮シリンダー（ブーム伸縮シリンダー）を備える。伸縮シリンダーは、１段目のブーム部材に連結されるとともに、２段目以降のブーム部材の中の１つに選択的に連結可能である。また、２段目以降のブーム部材のそれぞれには、ロックピンが設けられ、互いに対して隣設される２つのブーム部材の間は、ロックピンを介してロックされる。ロックピンが設けられるブーム部材に対して外側に隣設されるブーム部材には、多段ブームの長手方向に互いに対して離間する複数のピン穴が形成される。互いに対して隣設される２つのブーム部材の間がロックされた状態では、内側のブーム部材のロックピンは、外側のブーム部材のピン穴の中の１つと係合する。
【０００３】
２段目以降のブーム部材の中の１つを伸縮させる際には、伸縮シリンダーを伸縮させるブーム部材と連結する。そして、伸縮させるブーム部材のロックピンのピン穴との係合を解除し、伸縮させるブーム部材と外側に隣設されるブーム部材との間のロックを解除する。そして、伸縮シリンダーを伸縮させ、ブーム部材を伸縮させる。そして、伸縮したブーム部材のロックピンを伸縮させる前とは別のピン穴と係合させ、伸縮したブーム部材と外側に隣設されるブーム部材との間をロックする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１７８５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記特許文献１のようなブーム伸縮装置では、伸縮シリンダーに作用する重量を低減させる観点から、ロックピンをピン穴に係合した後に、ロックピンが設けられるブーム部材を収縮させ、ロックピンを多段ブームの先端側からピン穴の縁に密着させることが求められている。この場合、ブーム部材の間のロックを解除する際には、ロックピンがピン穴の縁に先端側から密着した状態からロックピンが設けられるブーム部材を伸長させ、ロックピンがピン穴の縁と密着しない状態にする。そして、ロックピンがピン穴の縁と密着しない状態にした後、ピン穴が形成されるブーム部材の重量がロックピンに作用しない状態で、ロックピンのピン穴への係合を解除する必要がある。前述のようにブーム部材の間のロック及びロックの解除が行われる場合、ロックピンが係合しているピン穴の縁と密着しているか否かが迅速かつ適切に判断されることが求められる。
【０００６】
本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、クレーンの多段ブームを伸縮させるブーム伸縮装置において、ロックピンが係合しているピン穴の縁と密着しているか否かを、迅速かつ適切に判断する制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明のある態様は、複数のブーム部材を備える多段ブームと、１段目の前記ブーム部材に連結されるとともに、２段目以降の前記ブーム部材の中の１つに選択的に連結可能な伸縮シリンダーと、を備え、前記伸縮シリンダーが２段目以降の前記ブーム部材の中の１つに連結された状態で前記伸縮シリンダーが伸縮することにより、２段目以降の前記ブーム部材の中の前記伸縮シリンダーが連結される１つが伸縮するブーム伸縮装置において、互いに対して隣設される２つの前記ブーム部材の間の連結部材によるロックを制御する制御装置であって、前記伸縮シリンダーにおいて前記ブーム部材を伸長させる側の油圧である伸長圧力を取得し、前記連結部材が連結穴に係合した状態での前記ブーム部材の収縮において、前記伸長圧力について閾値を設定し、取得した前記伸長圧力が前記閾値以下になったことに基づいて、前記連結部材が前記連結穴の縁に前記多段ブームの先端側から密着したと判断する、プロセッサを備える。
本発明の別のある態様は、複数のブーム部材を備える多段ブームと、１段目の前記ブーム部材に連結されるとともに、２段目以降の前記ブーム部材の中の１つに選択的に連結可能な伸縮シリンダーと、を備え、前記伸縮シリンダーが２段目以降の前記ブーム部材の中の１つに連結された状態で前記伸縮シリンダーが伸縮することにより、２段目以降の前記ブーム部材の中の前記伸縮シリンダーが連結される１つが伸縮するブーム伸縮装置において、互いに対して隣設される２つの前記ブーム部材の間の連結部材によるロックを制御する制御装置であって、前記伸縮シリンダーにおいて前記ブーム部材を伸長させる側の油圧である伸長圧力を取得し、前記連結部材が前記連結穴に係合した状態での前記ブーム部材の伸長において、前記伸長圧力について閾値を設定し、取得した前記伸長圧力が前記閾値以上になったことに基づいて、前記連結部材が前記連結穴の縁に前記多段ブームの基端側から密着したと判断する、プロセッサを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、クレーンの多段ブームを伸縮させるブーム伸縮装置において、ロックピンが係合しているピン穴の縁と密着しているか否かを、迅速かつ適切に判断する制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る多段ブームの構成を示す概略図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係る伸縮シリンダーの構成を示す概略図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る多段ブームを伸縮させるブーム伸縮装置において、多段ブームの伸縮を制御する構成を概略的に示すブロック図である。
【図４】図４は、第１の実施形態において、多段ブームを伸長させる際の多段ブームの状態変化の一例を示す概略図である。
【図５】図５は、第１の実施形態において、ロックピンをピン穴のいずれか１つに係合させてから伸縮シリンダーのブーム部材との連結を解除する前までの、ロックピンが係合しているピン穴及びその近傍の状態変化の一例を示す概略図である。
【図６】図６は、第１の実施形態に係るプロセッサによって行われる、ロックピンの後密着処理を示すフローチャートである。
【図７】図７は、第１の実施形態において、多段ブームを収縮させる際の多段ブームの状態変化の一例を示す概略図である。
【図８】図８は、第１の実施形態において、伸縮シリンダーをブーム部材に連結させてからロックピンの係合しているピン穴との係合を解除する前までの、ロックピンが係合しているピン穴及びその近傍の状態変化の一例を示す概略図である。
【図９】図９は、第１の実施形態に係るプロセッサによって行われる、ロックピンの係合解除処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第１の実施形態に係るプロセッサによって行われる、前密着の判断の閾値の設定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の第１の実施形態について、図１乃至図１０を参照して説明する。
【００１１】
図１は、本実施形態の多段ブーム１の構成を示す。図１に示すように、多段ブーム１は、長手方向に沿って延設される。ここで、多段ブーム１では、長手方向の一方側が先端側（矢印Ｃ１側）となり、先端側とは反対側が基端側（矢印Ｃ２側）となる。図１のような多段ブーム１が設けられるクレーンでは、走行体（図示しない）上に旋回体（図示しない）が設けられ、旋回体に多段ブーム１の基端部が取付けられる。多段ブーム１は、旋回体に対して起伏可能であるとともに、旋回体と一緒に走行体に対して旋回可能である。また、多段ブーム１の先端部には、ジブ等のアタッチメント（図示しない）を取付け可能である。
【００１２】
図１に示すように、多段ブーム１は、複数の（本実施形態では５つの）ブーム部材２を備え、ブーム部材２のそれぞれは、多段ブーム１の長手方向に沿って延設される。ここで、ブーム部材２は、初段のブーム部材２Ｆと、最終段のブーム部材２Ｌと、初段及び最終段以外のブーム部材２Ｍｉと、から構成される。ここで、多段ブーム１がｎ段である場合は、ｉは、２以上かつ（ｎ−１）以下の全ての自然数である。例えば、５段の多段ブーム１では、ブーム部材２Ｍ２が２段目であり、ブーム部材２Ｍ３が３段目である。ブーム部材２の中では、ブーム部材２Ｆが最も外側に配置され、ブーム部材２Ｌが最も内側に配置される。そして、ブーム部材２の中では、段番が大きいほど、内側に配置される。多段ブーム１では、ブーム部材２Ｆによって基端が形成され、ブーム部材２Ｌによって先端が形成される。なお、以下の説明では、多段ブーム１として、５つのブーム部材２が設けられる５段の多段ブーム１を例に挙げて説明するが、ブーム部材２が複数設けられる多段ブーム１ならば、以下の構成を適用可能である。また、以下の説明では、参照符号にＦを含む構成要素は、ブーム部材２Ｆに設けられる構成要素であり、参照符号にＬを含む構成要素は、ブーム部材２Ｌに設けられる構成要素である。また、参照符号にＭｋ（ｋはｉのいずれか１つ）を含む構成要素は、ブーム部材２Ｍｋに設けられる構成要素である。
【００１３】
多段ブーム１の内部には、伸縮シリンダー（ブーム伸縮シリンダー）３が配置される。伸縮シリンダー３は、シリンダーロッド５及びシリンダーチューブ６を備える。シリンダーロッド５は、１段目のブーム部材２Ｆに連結される。シリンダーチューブ６がシリンダーロッド５に対して移動することにより、伸縮シリンダー３が伸縮する。また、シリンダーチューブ６においてシリンダーロッド５側の端部には、グリップピン７が取付けられる。２段目以降のブーム部材２Ｍｉ，２Ｌのそれぞれの基端部には、グリップピン７と係合可能なピン係合部（８の対応する１つ）が設けられる。グリップピン７は、伸縮シリンダー３が伸縮することにより、ピン係合部８の中の１つに選択的に係合可能である。グリップピン７がピン係合部８の中のいずれか１つと係合することにより、グリップピン７と係合したピン係合部（８の対応する１つ）が設けられるブーム部材（２Ｍｉ，２Ｌの対応する１つ）に伸縮シリンダー３が連結される。したがって、伸縮シリンダー３は、グリップピン７を介して、２段目以降のブーム部材２Ｍｉ，２Ｌの中の１つに選択的に連結可能である。なお、図１の状態では、グリップピン７は、ブーム部材２Ｍ２のピン係合部８Ｍ２と係合し、伸縮シリンダー３はブーム部材２Ｍ２に連結される。また、図１等の図面では、グリップピン７は、ピン係合部８のいずれかと係合している状態では黒塗りで示し、ピン係合部８のいずれとも係合していない状態では白塗りで示す。
【００１４】
また、２段目以降のブーム部材２Ｍｉ，２Ｌのそれぞれの基端部には、連結部材としてロックピン（１０の対応する１つ）が取付けられる。また、最終段以外のブーム部材２Ｆ，２Ｍｉのそれぞれには、本実施形態では連結穴として３つのピン穴（１１の対応する１つ、１２の対応する１つ、及び、１３の対応する１つ）が形成される。ブーム部材２Ｆ，２Ｍｉのそれぞれでは、ピン穴（１１の対応する１つ）は基端部に形成され、ピン穴（１２の対応する１つ）は多段ブーム１の長手方向について中間部に形成され、ピン穴（１３の対応する１つ）は先端部に形成される。したがって、ブーム部材２Ｆ，２Ｍｉのそれぞれでは、ピン穴（１１の対応する１つ、１２の対応する１つ、及び、１３の対応する１つ）は、多段ブーム１の長手方向について互いに対して離れて配置される。
【００１５】
ここで、ブーム部材２Ｍｉ，２Ｌの中の１つをブーム部材２Ｘとし、ブーム部材２Ｆ，２Ｍｉの中でブーム部材２Ｘの外側に隣設される１つをブーム部材２Ｙとする。ブーム部材Ｘは、ブーム部材Ｙに対して多段ブーム１の長手方向について移動することにより、伸縮する。なお、以下に説明するブーム部材２Ｘ，２Ｙに関する構成は、ブーム部材２Ｘがブーム部材２Ｍｉ，２Ｌの中のいずれであっても、ブーム部材２Ｙがブーム部材２Ｘの外側に隣設される構成ならば、成立する。また、以下の説明では、参照符号にＸを含む構成要素は、ブーム部材２Ｘに設けられる構成要素であり、参照符号にＹを含む構成要素は、ブーム部材２Ｙに設けられる構成要素である。ブーム部材２Ｙのピン穴１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙのそれぞれには、内側に隣設されるブーム部材２Ｘのロックピン１０Ｘが係合可能である。ロックピン１０Ｘは、外側に隣設されるブーム部材２Ｙのピン穴１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの中の１つに選択的に係合可能である。ロックピン１０Ｘがピン穴１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙのいずれか１つに係合することにより、ブーム部材２Ｘは、外側に隣設されるブーム部材２Ｙに対してロックされる。したがって、互いに対して隣設される２つのブーム部材２Ｘ，２Ｙの間がロックされた状態では、内側のブーム部材２Ｘのロックピン１０Ｘは、外側のブーム部材２Ｙのピン穴１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙのいずれか１つと係合する。
【００１６】
なお、ある実施例では、ブーム部材２Ｘは、ロックピン１０Ｘがピン穴１１Ｙと係合している状態において、伸長率が０％となり、ロックピン１０Ｘがピン穴１２Ｙと係合している状態において、伸長率が５０％となる。そして、ブーム部材２Ｘは、ロックピン１０Ｘがピン穴１３Ｙと係合している状態において、伸長率が１００％となる。図１の状態では、全てのロックピン１０のそれぞれは、外側に隣設されるブーム部材（２Ｆ，２Ｍｉの対応する１つ）のピン穴（１１の対応する１つ）と係合している。なお、図１を含む図面では、ロックピン１０Ｘは、ピン穴１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙのいずれかと係合している状態では黒塗りで示し、ピン穴１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙのいずれとも係合していない状態では白塗りで示す。
【００１７】
図２は、伸縮シリンダー（ブーム伸縮シリンダー）３の構成を示す図である。図２に示すように、伸縮シリンダー３には、伸長側チャンバー１５及び収縮側チャンバー１６が形成される。伸縮シリンダー３が伸長している状態では、伸長側経路１７を通して伸長側チャンバー１５に油が供給され、収縮側経路１８を通して収縮側チャンバー１６から油が排出される。ブーム部材２Ｍｉ，２Ｌの中の１つに伸縮シリンダー３が連結された状態で伸縮シリンダー３が伸長することにより、ブーム部材２Ｍｉ，２Ｌの中の伸縮シリンダー３が連結される１つが伸長する。また、伸縮シリンダー３が収縮している状態では、収縮側経路１８を通して収縮側チャンバー１６に油が供給され、伸長側経路１７を通して伸長側チャンバー１５から油が排出される。ブーム部材２Ｍｉ，２Ｌの中の１つに伸縮シリンダー３が連結された状態で伸縮シリンダー３が収縮することにより、ブーム部材２Ｍｉ，２Ｌの中の伸縮シリンダー３が連結される１つが収縮する。また、伸長側経路１７には、カウンターバランス弁２０及び油圧検出器２１が設けられる。油圧検出器２１は、伸縮シリンダー３においてブーム部材２Ｍｉ，２Ｌを伸長させる側の油圧である伸長圧力ρを検出する。
【００１８】
図３は、多段ブーム１を伸縮させるブーム伸縮装置において、多段ブーム１の伸縮を制御する構成を示す図である。図３に示すように、ブーム伸縮装置には、プロセッサ（コントローラ）２３及び記憶媒体２５が設けられる。プロセッサ２３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application  specific integrated circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を備える集積回路又は回路構成（circuitry）等である。プロセッサ２３は、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。プロセッサ２３での処理は、プロセッサ２３又は記憶媒体２５に記憶されたプログラムに従って行われる。また、記憶媒体２５には、プロセッサ２３で用いられる処理プログラム、及び、プロセッサ２３での演算で用いられるパラメータ、関数及びテーブル等が記憶される。本実施形態では、プロセッサ２３によって、ブーム伸縮装置を制御する制御装置が構成される。プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３への油の供給を制御し、伸縮シリンダー３の伸縮（作動）を制御する。また、プロセッサ２３には、前述した油圧検出器２１での検出結果が伝達され、プロセッサ２３は、油圧検出器２１で検出された伸長圧力ρを取得する。
【００１９】
ブーム伸縮装置には、グリップピン７を駆動させるアクチュエータとして、駆動シリンダー（グリップピン駆動シリンダー）２７が設けられる。プロセッサ２３は、駆動シリンダー２７の作動（伸縮）を制御することにより、グリップピン７の駆動を制御する。グリップピン７の多段ブーム１の長手方向についての位置は、伸縮シリンダー３の伸縮状態に対応して変化する。また、多段ブーム１の長手方向についてのピン係合部８Ｘに対するグリップピン７の位置は、伸縮シリンダー３の伸縮状態及びブーム部材２Ｍｉ，２Ｌのそれぞれの伸縮状態に対応して、変化する。多段ブーム１の長手方向についてピン係合部８Ｘがグリップピン７からずれている状態では、駆動シリンダー２７を作動させても、グリップピン７はピン係合部８Ｘと係合しない。また、多段ブーム１の長手方向についてのピン係合部８Ｘに対するグリップピン７の位置が一致又は略一致する状態では、駆動シリンダー２７を作動させることにより、グリップピン７はピン係合部８Ｘと係合したり、グリップピン７とピン係合部８Ｘとの係合が解除されたりする。この際、グリップピン７をピン係合部８Ｘと係合させるグリップピン７の係合駆動が行われることにより、伸縮シリンダー３はブーム部材２Ｘに連結される。また、グリップピン７のピン係合部８Ｘとの係合を解除させるグリップピン７の係合解除駆動が行われることにより、伸縮シリンダー３のブーム部材２Ｘとの連結が解除される。
【００２０】
ブーム伸縮装置には、ロックピン１０の中の１つを選択的に駆動させることが可能なアクチュエータとして、駆動シリンダー（ロックピン駆動シリンダー）２８が設けられる。多段ブーム１の長手方向についての駆動シリンダー２８の位置は、伸縮シリンダー３の伸縮状態に対応して、変化する。また、多段ブーム１の長手方向についてのロックピン１０Ｘに対する駆動シリンダー２８の位置は、伸縮シリンダー３の伸縮状態及びブーム部材２Ｍｉ，２Ｌのそれぞれの伸縮状態に対応して、変化する。このため、伸縮シリンダー３の伸縮状態及びブーム部材２Ｍｉ，２Ｌのそれぞれの伸縮状態に対応して、駆動シリンダー２８によってロックピン１０Ｘが駆動されるか否かが変化する。多段ブーム１の長手方向についてピン係合部８Ｘがグリップピン７からずれている状態では、駆動シリンダー２８を作動させても、ロックピン１０Ｘは駆動されない。また、多段ブーム１の長手方向についてのピン係合部８Ｘに対するグリップピン７の位置が一致又は略一致する状態では、駆動シリンダー２８を作動させることにより、ロックピン１０Ｘが駆動される。すなわち、長手方向についてのピン係合部８Ｘに対するグリップピン７の位置が一致又は略一致する状態でのみ、ロックピン１０Ｘは、駆動可能である。
【００２１】
駆動シリンダー２８によってロックピン１０Ｘを駆動可能な状態では、プロセッサ２３は、駆動シリンダー２８の作動（伸縮）を制御することにより、ロックピン１０Ｘの駆動を制御する。また、駆動シリンダー２８によってロックピン１０Ｘを駆動可能で、かつ、多段ブーム１の長手方向についてのロックピン１０Ｘの位置がピン穴１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙのいずれか１つに対して一致又は略一致する状態で、駆動シリンダー２８を作動させる。これにより、ロックピン１０Ｘは、長手方向についての位置が一致又は略一致するピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ１３Ｙの対応する１つ）と係合したり、長手方向についての位置が一致又は略一致するピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）との係合が解除されたりする。この際、ロックピン１０Ｘをピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）と係合させるロックピン１０Ｘの係合駆動が行われることにより、ブーム部材２Ｘ，２Ｙの間がロックされる。また、ロックピン１０Ｘのピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）との係合を解除させるロックピン１０Ｘの係合解除駆動が行われることにより、ブーム部材２Ｘ，２Ｙの間のロックが解除される。
【００２２】
ブーム伸縮装置には、多段ブーム１の伸縮に関連する各種の操作及び設定等が入力される操作装置３１が設けられる。操作装置３１は、例えば、旋回体の運転室に設けられる操作レバー、操作ボタン及びタッチパネル等から形成される。また、ブーム伸縮装置は、伸縮シリンダー３の伸縮状態（作動状態）を検出する伸縮検出器（ブームシリンダー伸縮検出器）３２と、駆動シリンダー２７の伸縮状態（作動状態）を検出する伸縮検出器（グリップピン駆動検出器）３３と、駆動シリンダー２８の伸縮状態（作動状態）を検出する伸縮検出器（ロックピン駆動検出器）３５と、多段ブーム１の先端部に取付け可能なアタッチメントについて検出するアタッチメント検出器３６と、多段ブーム１の旋回体に対する起伏角度θを検出する角度検出器（ブーム起伏角度検出器）３７と、多段ブーム１の長手方向についてのブーム長Ｄを検出するブーム長検出器３８と、を備える。プロセッサ２３は、検出器２１，３２，３３，３５，３６，３７，３８での検出結果を取得し、これらの検出結果に基づいて、演算及び判断等を行う。また、プロセッサ２３は、操作装置３１での操作、検出器２１，３２，３３，３５，３６，３７，３８での検出結果、及び、検出結果を用いた演算結果及び判断結果等に基づいて、前述のアクチュエータ（３，２７，２８）の作動を制御し、多段ブーム１の伸縮駆動、グリップピン７の駆動及びロックピン１０のそれぞれの駆動等を制御する。
【００２３】
例えば、プロセッサ２３は、伸縮検出器３２での伸縮シリンダー３の伸縮状態の検出結果に基づいて、ある特定の状態からの伸縮シリンダー３の伸長回数及び収縮回数、及び、伸長及び収縮のそれぞれにおける伸縮シリンダー３のストローク等を、算出する。そして、プロセッサ２３は、伸縮検出器３２での検出結果、及び、算出した前述の伸長回数、収縮回数及びストローク等に基づいて、ブーム部材２Ｍｉ，２Ｌのそれぞれの伸縮状態を算出する。この際、例えば、ブーム部材２Ｍｉ，２Ｌのそれぞれの伸長率が、０％、５０％及び１００％のいずれであるか等が判断される。また、プロセッサ２３は、伸縮検出器３２での検出結果、及び、この検出結果を用いた算出結果及び判断結果等に基づいて、多段ブーム１の長手方向についてのグリップピン７の位置を算出する。この際、多段ブーム１の長手方向についてのピン係合部８のそれぞれに対するグリップピン７の位置等が、算出され、例えば、プロセッサ２３は、長手方向についてのグリップピン７の位置がピン係合部８Ｘに対して一致又は略一致するか否かを判断する。
【００２４】
また、プロセッサ２３は、伸縮検出器３３での駆動シリンダー２７の伸縮状態の検出結果に基づいて、グリップピン７の駆動状態を算出する。また、長手方向についてのピン係合部８Ｘに対するグリップピン７の位置が一致又は略一致する場合は、プロセッサ２３は、伸縮検出器３３での検出結果、及び、この検出結果を用いた算出結果及び判断結果等に基づいて、グリップピン７がピン係合部８Ｘと係合しているか否かを判断する。すなわち、伸縮シリンダー３がブーム部材２Ｘに連結されているか否かが、判断される。そして、グリップピン７がピン係合部８Ｘと係合している場合は、プロセッサ２３は、伸縮検出器３２での検出結果、及び、この検出結果を用いた算出結果及び判断結果等に基づいて、伸縮シリンダー３の伸縮によって伸縮されるブーム部材２Ｘがブーム部材２Ｍｉ，２Ｌのいずれであるかを判断する。すなわち、プロセッサ２３は、伸長又は収縮しているブーム部材２Ｘが何段目であるかに関する情報（伸長又は収縮しているブーム部材２Ｘの段番に関する情報）を取得する。
【００２５】
また、プロセッサ２３は、伸縮検出器３２での検出結果、及び、この検出結果を用いた算出結果及び判断結果等に基づいて、多段ブーム１の長手方向についての駆動シリンダー２８の位置を算出する。この際、多段ブーム１の長手方向についてのロックピン１０のそれぞれに対する駆動シリンダー２８の位置等が、算出され、例えば、プロセッサ２３は、駆動シリンダー２８の作動によってロックピン１０Ｘが駆動されるか否かを判断する。
【００２６】
また、駆動シリンダー２８によってブーム部材２Ｘのロックピン１０Ｘを駆動可能な状態では、プロセッサ２３は、伸縮検出器３５での駆動シリンダー２８の伸縮状態の検出結果に基づいて、ロックピン１０Ｘの駆動状態を算出する。また、駆動シリンダー２８がロックピン１０Ｘを駆動可能な状態では、プロセッサ２３は、伸縮検出器３２での検出結果、及び、この検出結果を用いた算出結果及び判断結果等に基づいて、長手方向についてのピン穴１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙのそれぞれに対するロックピン１０Ｘの位置を算出する。この際、例えば、プロセッサ２３は、長手方向についてのロックピン１０Ｘの位置がピン穴１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙのそれぞれに対して一致又は略一致するか否かを判断する。
【００２７】
また、長手方向についてのブーム部材２Ｘのロックピン１０Ｘの位置がブーム部材２Ｙのピン穴１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙのいずれか１つに対して一致又は略一致する場合は、プロセッサ２３は、伸縮検出器３５での検出結果、及び、この検出結果を用いた算出結果及び判断結果等に基づいて、ロックピン１０Ｘが長手方向の位置が一致又は略一致するピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）と係合しているか否かを判断する。また、ロックピン１０Ｘがピン穴１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙのいずれか１つと係合し、かつ、ブーム部材２Ｘが伸縮している状態では、プロセッサ２３は、伸縮検出器３２での検出結果、及び、この検出結果を用いた算出結果及び判断結果等に基づいて、伸縮しているブーム部材２Ｘのロックピン１０Ｘが外側に隣設されるブーム部材２Ｙのピン穴１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙのいずれと係合しているかを、判断する。すなわち、プロセッサ２３は、伸長又は収縮しているブーム部材２Ｘのロックピン１０Ｘと係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の位置情報を取得する。
【００２８】
また、プロセッサ２３は、アタッチメント検出器３６での検出結果に基づいて、多段ブーム１にジブ等のアッタッチメントが取付けられているか否かを判断するとともに、アタッチメントが取付けられている場合は、取付けられているアタッチメントの種類を判断する。アタッチメントの種類の判断においては、例えば、アタッチメントとして取付けられているジブの重量等に基づいてアタッチメントの種類を判断する。したがって、プロセッサ２３は、アタッチメントに関する情報を取得する。また、プロセッサ２３は、角度検出器３７の検出対象として、多段ブーム１の起伏角度θに関する情報を取得するとともに、ブーム長検出器３８の検出対象としてブーム長Ｄに関する情報を取得する。また、ブーム部材２Ｘが伸縮している状態では、プロセッサ２３は、伸縮検出器３２及びブーム長検出器３８での検出結果、及び、これらの検出結果を用いた算出結果及び判断結果等に基づいて、伸縮しているブーム部材２Ｘに対して内側の段にブーム部材２Ｍｉ，２Ｌのいずれかが存在するか否かを判断する。そして、ブーム部材２Ｘに対して内側の段にブーム部材２Ｍｉ，２Ｌの少なくとも１つが存在する場合は、ブーム部材２Ｘに対して内側の段のブーム部材（２Ｍｉ，２Ｌの対応する１つ以上）のそれぞれの伸縮率を算出する。したがって、プロセッサ２３は、ブーム部材２Ｘに対して内側の段のブーム部材（２Ｍｉ，２Ｌの対応する１つ以上）のそれぞれの伸縮状態に関する情報を取得する。
【００２９】
前述のように、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３の伸長圧力ρを取得する。また、プロセッサ２３は、アタッチメントに関する情報、多段ブーム１の起伏角度θに関する情報、伸縮しているブーム部材２Ｘが何段目かに関する情報、伸縮しているブーム部材２Ｘに対して内側の段のブーム部材（２Ｌ，２Ｍｉの対応する１つ以上）のそれぞれの伸縮状態に関する情報を含む多段ブーム１のブーム長Ｄに関する情報、及び、伸長しているブーム部材２Ｘのロックピン１０Ｘと係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の位置情報等の、多段ブーム１の状態に関する情報を、取得する。
【００３０】
次に、本実施形態のブーム伸縮装置の作用及び効果について説明する。クレーンを使用する際には、多段ブーム１を旋回体に対して起状させ、多段ブーム１を伸長する。この際、ブーム部材２Ｍｉ，２Ｌの全てが最収縮した状態、すなわち、ブーム部材２Ｍｉ，２Ｌの全てが伸長率０％の状態から、ブーム部材２Ｍｉ，２Ｌの１つ以上を内側の段から順に伸長させる。図４は、多段ブーム１を伸長させる際の多段ブーム１の状態変化の一例を示す図である。図４の一例では、ブーム部材２Ｍｉ，２Ｌの全てが最収縮した状態Ａ１から、多段ブーム１を伸長させる。状態Ａ１では、ロックピン１０のそれぞれは、外側に隣設されるブーム部材（２Ｆ，２Ｍｉの対応する１つ）のピン穴（１１の対応する１つ）と係合し、かつ、伸縮シリンダー３は、最終段のブーム部材２Ｌに連結される。
【００３１】
図４の一例では、状態Ａ１から、駆動シリンダー２８を作動することにより、ロックピン１０Ｌとピン穴１１Ｍ４との係合を解除し、ブーム部材２Ｍ４，２Ｌの間のロックを解除する（状態Ａ２）。そして、伸縮シリンダー３を伸長させることにより、ブーム部材２Ｌを伸長させる（状態Ａ３）。そして、長手方向についてピン穴１３Ｍ４に対するロックピン１０Ｌの位置が一致又は略一致するまで、伸縮シリンダー３及びブーム部材２Ｌを伸長させる。そして、駆動シリンダー２８を作動することにより、ロックピン１０Ｌをピン穴１３Ｍ４と係合し、ブーム部材２Ｍ４，２Ｌの間をロックする（状態Ａ４）。そして、駆動シリンダー２７を作動することにより、グリップピン７のピン係合部８Ｌとの係合を解除し、伸縮シリンダー３のブーム部材２Ｌとの連結を解除する（状態Ａ５）。そして、伸縮シリンダー３がブーム部材２Ｍｉ，２Ｌのいずれとも連結されていない状態で、伸縮シリンダー３を収縮させる（状態Ａ６）。そして、長手方向についてピン係合部８Ｍ４に対するグリップピン７の位置が一致又は略一致するまで、伸縮シリンダー３を収縮させる。そして、駆動シリンダー２７を作動することにより、グリップピン７をピン係合部８Ｍ４と係合し、伸縮シリンダー３をブーム部材２Ｍ４に連結する（状態Ａ７）。そして、ブーム部材２Ｌと同様にして、ブーム部材２Ｍ４が伸長される。また、ブーム部材２Ｍ３，２Ｍ２についても、ブーム部材２Ｌと同様にして、伸長される。
【００３２】
ここで、状態Ａ４においてロックピン１０Ｌをピン穴１３Ｍ４と係合させると、状態Ａ５において伸縮シリンダー３のブーム部材２Ｌとの連結を解除する前に、ロックピン１０Ｌをピン穴１３Ｍ４の縁に多段ブーム１の先端側から密着させる。同様に、ブーム部材２Ｘを伸長又は収縮させ、かつ、ロックピン１０Ｘをブーム部材２Ｙのピン穴１１Ｙ、１２Ｙ，１３Ｙのいずれか１つに係合させると、伸縮シリンダー３のブーム部材２Ｘとの連結を解除する前に、ロックピン１０Ｘを係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に多段ブーム１の先端側から密着させる。
【００３３】
図５は、ロックピン１０Ｘをピン穴１１Ｙ、１２Ｙ，１３Ｙのいずれか１つに係合させてから伸縮シリンダー３のブーム部材２Ｘとの連結を解除する前までの、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）及びその近傍の状態変化の一例を示す。図５に示すように、ロックピン１０Ｘをブーム部材２Ｙのピン穴１１Ｙ、１２Ｙ，１３Ｙのいずれか１つに係合させた直後の状態Ａ´１では、ロックピン１０Ｘは係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に密着していない。状態Ａ´１から、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３を収縮させることにより、ブーム部材２Ｘを収縮させる。これにより、ロックピン１０Ｘは、係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に多段ブーム１の先端側から密着し、係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に後密着する（状態Ａ´２）。そして、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に後密着した状態で、多段ブーム１を用いた作業が行われる。ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に後密着することにより、ブーム部材２Ｘの重量がブーム部材２Ｙに伝達されるため、伸縮シリンダー３へ作用する重量が低減される。
【００３４】
また、プロセッサ２３は、係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁へロックピン１０Ｘを後密着させる処理、すなわち、後密着処理を行う。後密着処理は、ロックピン１０Ｘがピン穴１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙのいずれとも係合していない状態からロックピン１０Ｘを係合駆動させ、ロックピン１０Ｘがピン穴１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙのいずれか１つと係合することにより、開始される。また、後密着処理は、伸縮シリンダー３のブーム部材２Ｘへの連結を解除する前に終了する。図６は、プロセッサ２３によって行われる、ロックピン１０Ｘの後密着処理を示すフローチャートである。図６に示すように、後密着処理においては、プロセッサ２３は、ロックピン１０Ｘを係合駆動させ、ロックピン１０Ｘがピン穴１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙのいずれかと係合したか否かを判断する（Ｓ１０１）。ロックピン１０Ｘがピン穴１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙのいずれとも係合していない場合は（Ｓ１０１−Ｎｏ）、処理はＳ１０１に戻る。したがって、プロセッサ２３は、ロックピン１０Ｘがピン穴１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙのいずれか１つと係合するまで、待機する。
【００３５】
ロックピン１０Ｘがピン穴１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙのいずれか１つと係合した場合は（Ｓ１０１−Ｙｅｓ）、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３を収縮させ、ブーム部材２Ｘを収縮させる（Ｓ１０２）。そして、プロセッサ２３は、油圧検出器２１での検出結果等に基づいて、伸長圧力ρを取得する（Ｓ１０３）。そして、プロセッサ２３は、取得した伸長圧力ρが、閾値（第１の閾値）ρｔｈａ以下であるか否かを判断する（Ｓ１０４）。伸長圧力ρが閾値ρｔｈａより大きい場合は（Ｓ１０４−Ｎｏ）、処理はＳ１０２に戻り、Ｓ１０２以降の処理が順次行われる。したがって、伸長圧力ρが閾値ρｔｈａより大きい間は、プロセッサ２３は、継続してブーム部材２Ｘを収縮させる。伸長圧力ρが閾値ρｔｈａ以下の場合は（Ｓ１０４−Ｙｅｓ）、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３の収縮を停止し、ブーム部材２Ｘの収縮を停止させる（Ｓ１０５）。この際、プロセッサ２３は、伸長圧力ρが閾値ρｔｈａ以下になったことに基づいて、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に多段ブーム１の先端側から密着したと判断する。すなわち、伸長圧力ρが閾値ρｔｈａ以下になったことに基づいて、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に後密着したと判断される。
【００３６】
ここで、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に密着していない状態で伸縮シリンダー３を収縮させている際には、ブーム部材２Ｘの重量は、伸縮シリンダー３で保持される。また、ブーム部材２Ｘに対して内側の段が存在する場合は、ブーム部材２Ｘに対して内側の段のブーム部材（２Ｍｉ，２Ｌの対応する１つ以上）の重量も、伸縮シリンダー３で保持される。したがって、この際、伸長圧力ρは、伸縮シリンダー３の自重、ブーム部材２Ｘの重量、及び、存在する場合はブーム部材２Ｘに対して内側の段のブーム部材（２Ｍｉ，２Ｌの対応する１つ以上）の重量の全てを保持可能な最低圧力（第１の最低圧力）ρａ以上になる。一方、ブーム部材２Ｘの収縮によってロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に後密着すると、ブーム部材２Ｘの重量、及び、存在する場合はブーム部材２Ｘに対して内側の段のブーム部材（２Ｍｉ，２Ｌの対応する１つ以上）の重量はロックピン１０Ｘを介して隣設されるブーム部材１０Ｙに伝達され、伸縮シリンダー３は、伸縮シリンダー３の自重のみを保持すればよい。このため、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に後密着すると、ロックピンが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に密着していない状態に比べて、伸長圧力ρは低下し、例えば、前述の最低圧力ρａより小さくなる。ただし、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に後密着している状態でも、伸長圧力ρは、伸縮シリンダー３の自重を保持可能な最低圧力（第２の最低圧力）ρｂ以上である。なお、最低圧力ρｂは、最低圧力ρａより小さい。また、後密着の判断に用いられる閾値ρｔｈａは、最低圧力ρｂ以上でかつ最低圧力ρａ以下の範囲で設定され、ある実施例では、１．０ＭＰａである。
【００３７】
また、多段ブーム１の起伏角度θが基準起伏角度θｒｅｆより小さい状態、すなわち、多段ブーム１が基準起伏角度θｒｅｆより伏状している状態では、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に密着していなくても、スライド板の摩擦力等によって、ブーム部材２Ｘの重量、及び、存在する場合はブーム部材２Ｘに対して内側の段のブーム部材（２Ｍｉ，２Ｌの対応する１つ以上）の重量が、ブーム部材２Ｘの外周側に隣設されるブーム部材２Ｙに伝達される可能性がある。このため、図６に示す後密着処理は、多段ブーム１の起伏角度θが基準起伏角度θｒｅｆ以上の状態、すなわち、多段ブーム１が基準起伏角度θｒｅｆになる又は基準起伏角度θｒｅｆより起状している状態でのみ、行われる。ある実施例では、基準起伏角度θｒｅｆは、４５°である。
【００３８】
クレーンでの作業が完了すると、多段ブーム１が旋回体に対して起状した状態で、多段ブーム１を収縮する。この際、ブーム部材２Ｍｉ，２Ｌの少なくとも１つが伸長した状態、すなわち、ブーム部材２Ｍｉ，２Ｌの少なくとも１つが伸長率５０％又は１００％の状態から、ブーム部材２Ｍｉ，２Ｌの１つ以上を外側の段から順に収縮させる。図７は、多段ブーム１を収縮させる際の多段ブーム１の状態変化の一例を示す図である。図７の一例では、ブーム部材２Ｍｉの全ての伸長率が０％で、かつ、ブーム部材２Ｌの伸長率が１００％の状態Ｂ１から、多段ブーム１を収縮させる。状態Ｂ１では、ロックピン１０Ｍｉのそれぞれは、外側に隣設されるブーム部材（２Ｆ，２Ｍ２，２Ｍ３の対応する１つ）のピン穴（１１Ｆ，１１Ｍ２，１１Ｍ３の対応する１つ）と係合し、かつ、ロックピン１０Ｌは、外側に隣設されるブーム部材２Ｍ４のピン穴１３Ｍ４と係合する。また、状態Ｂ１では、伸縮シリンダー３は、４段目のブーム部材２Ｍ４に連結される。
【００３９】
図７の一例では、状態Ｂ１から、駆動シリンダー２７を作動することにより、グリップピン７のピン係合部８Ｍ４との係合を解除し、伸縮シリンダー３のブーム部材２Ｍ４との連結を解除する（状態Ｂ２）。そして、伸縮シリンダー３がブーム部材２Ｍｉ，２Ｌのいずれとも連結されていない状態で、伸縮シリンダー３を伸長させる（状態Ｂ３）。そして、長手方向についてピン係合部８Ｌに対するグリップピン７の位置が一致又は略一致するまで、伸縮シリンダー３を伸長させる。そして、駆動シリンダー２７を作動することにより、グリップピン７をピン係合部８Ｌと係合し、伸縮シリンダー３をブーム部材２Ｌに連結する（状態Ｂ４）。そして、駆動シリンダー２８を作動することにより、ロックピン１０Ｌとピン穴１３Ｍ４との係合を解除し、ブーム部材２Ｍ４，２Ｌの間のロックを解除する（状態Ｂ５）。そして、伸縮シリンダー３を収縮させることにより、ブーム部材２Ｌを収縮させる（状態Ｂ６）。そして、長手方向についてピン穴１１Ｍ４に対するロックピン１０Ｌの位置が一致又は略一致するまで、伸縮シリンダー３及びブーム部材２Ｌを収縮させる。そして、駆動シリンダー２８を作動することにより、ロックピン１０Ｌをピン穴１１Ｍ４と係合し、ブーム部材２Ｍ４，２Ｌの間をロックする（状態Ｂ７）。ブーム部材２Ｍｉのそれぞれについても、ブーム部材Ｌと同様にして、収縮される。
【００４０】
ここで、状態Ｂ４において伸縮シリンダー３がブーム部材２Ｌに連結されると、ロックピン１０Ｌがピン穴１３Ｍ４の縁に後密着している状態からロックピン１０Ｌがピン穴１３Ｍ４の縁に密着していない非密着状態に変化させてから、状態Ｂ５においてロックピン１０Ｌのピン穴１３Ｍ４との係合を解除する。同様に、ロックピン１０Ｘの係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）との係合の解除は、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に多段ブーム１の先端側から密着する状態からロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に密着していない非密着状態に変化させてから、行われる。
【００４１】
図８は、伸縮シリンダー３をブーム部材２Ｘに連結させてからロックピン１０Ｘの係合しているピン穴（１１Ｙ、１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）との係合を解除する前までの、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）及びその近傍の状態変化の一例を示す。図８に示すように、伸縮シリンダー３をブーム部材２Ｘに連結した直後の状態Ｂ´１では、ロックピン１０Ｘは係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に先端側から密着し、後密着している。状態Ｂ´１から、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３を伸長させることにより、ブーム部材２Ｘを伸長させる。これにより、ロックピン１０Ｘは、係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に密着しない非密着状態になる（状態Ｂ´２）。また、状態Ｂ´２からさらに伸縮シリンダー３を伸長させ、ブーム部材２Ｘを伸長させると、ロックピン１０Ｘは、係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に多段ブーム１の基端側から密着し、係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に前密着する（状態Ｂ´３）。
【００４２】
また、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に前密着する状態Ｂ´３になると、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３を収縮させることにより、ブーム部材２Ｘを収縮させる。これにより、ロックピン１０Ｘは、係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に密着しない非密着状態になる（状態Ｂ´２）。また、状態Ｂ´２からさらに伸縮シリンダー３を収縮させ、ブーム部材２Ｘを収縮させると、ロックピン１０Ｘは、係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に後密着する（状態Ｂ´１）。そして、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に後密着する状態Ｂ´１になると、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３を伸長させることにより、ブーム部材２Ｘを再び伸長させる。プロセッサ２３は、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に密着していない非密着状態で、すなわち、状態Ｂ´２で、ロックピン１０Ｘを係合解除駆動させ、係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）とのロックピン１０Ｘの係合を解除する（状態Ｂ´４）。これにより、ロックピン１０Ｘにブーム部材２Ｙの重量が作用しない状態でロックピン１０Ｘの係合解除駆動が行われるため、係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）とのロックピン１０Ｘの係合が適切に解除される。
【００４３】
また、プロセッサ２３は、係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）とのロックピン１０Ｘの係合を解除する処理、すなわち、係合解除処理を行う。係合解除処理は、互いに対して隣設されるブーム部材２Ｘ，２Ｙの間がロックされ、かつ、伸縮シリンダー３がブーム部材２Ｍｉ，２Ｌのいずれにも連結されていない状態において、伸縮シリンダー３がブーム部材２Ｘに連結されることにより、開始される。また、ロックピン１０Ｘの係合解除処理は、係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）とのロックピン１０Ｘの係合が解除されることにより、終了する。図９は、プロセッサ２３によって行われる、ロックピン１０Ｘの係合解除処理を示すフローチャートである。図９に示すように、係合解除処理においては、プロセッサ２３は、後述する閾値（第２の閾値）ρｔｈｂの設定処理を行う（Ｓ１１０）。
【００４４】
閾値ρｔｈｂの設定処理が完了すると、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３を伸長させ、ブーム部材２Ｘを伸長させる（Ｓ１１１）。そして、プロセッサ２３は、油圧検出器２１での検出結果等に基づいて、伸長圧力ρを取得する（Ｓ１１２）。そして、プロセッサ２３は、取得した伸長圧力ρが、閾値（第２の閾値）ρｔｈｂ以上であるか否かを判断する（Ｓ１１３）。伸長圧力ρが閾値ρｔｈｂより小さい場合は（Ｓ１１３−Ｎｏ）、プロセッサ２３は、駆動シリンダー２８を作動させ、ロックピン１０Ｘを係合解除駆動させる（Ｓ１１４）。この際、ロックピン１０Ｘの係合解除駆動を行う前に、プロセッサ２３は、ブーム部材２Ｘの伸長を停止させてもよい。そして、プロセッサ２３は、伸縮検出器（ロックピン駆動検出器）３５での検出結果、及び、この検出結果を用いた算出結果等に基づいて、係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）とのロックピン１０Ｘの係合が解除されているか否かを判断する（Ｓ１１５）。
【００４５】
ロックピン１０Ｘの係合が解除されていない場合は（Ｓ１１５−Ｎｏ）、プロセッサ２３は、駆動シリンダー２８を作動させ、ロックピン１０Ｘを係合駆動させる（Ｓ１１６）。この際、プロセッサ２３は、ロックピン１０Ｘは係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に後密着していると判断し、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に密着していない非密着状態になっていないと判断する。そして、処理はＳ１１１に戻り、Ｓ１１１以降の処理が順次行われる。したがって、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３の伸長を継続させ、ブーム部材２Ｘの伸長を継続させる（Ｓ１１１）。また、Ｓ１１５において、ロックピン１０Ｘの係合が解除されている場合は（Ｓ１１５−Ｙｅｓ）、プロセッサ２３は、係合解除処理を終了する。Ｓ１１３において、伸長圧力ρが閾値ρｔｈｂ以上の場合は（Ｓ１１３−Ｙｅｓ）、プロセッサ２３は、伸縮シリンダーの伸長を停止させ、ブーム部材２Ｘの伸長を停止させる（Ｓ１１７）。この際、プロセッサ２３は、ロックピン１０Ｘは係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に基端側から密着していると判断する。すなわち、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に前密着していると、判断される。
【００４６】
そして、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３を収縮させ、ブーム部材２Ｘを収縮させる（Ｓ１１８）。そして、プロセッサ２３は、油圧検出器２１での検出結果等に基づいて、伸長圧力ρを取得する（Ｓ１１９）。そして、プロセッサ２３は、取得した伸長圧力ρが、図６に示す後密着処理で前述した閾値（第１の閾値）ρｔｈａ以下であるか否かを、判断する（Ｓ１２０）。閾値ρｔｈａは、図６に示す後密着処理と同様にして設定される。したがって、閾値ρｔｈａは、最低圧力ρｂ以上でかつ最低圧力ρａ以下の範囲で設定される。そして、係合解除処理も、後密着処理と同様に、多段ブーム１の起伏角度θが基準起伏角度θｒｅｆ以上の状態でのみ、行われる。伸長圧力ρが閾値ρｔｈａより大きい場合は（Ｓ１２０−Ｎｏ）、プロセッサ２３は、駆動シリンダー２８を作動させ、ロックピン１０Ｘを係合解除駆動させる（Ｓ１２１）。この際、ロックピン１０Ｘの係合解除駆動を行う前に、プロセッサ２３は、ブーム部材２Ｘの収縮を停止させてもよい。そして、プロセッサ２３は、伸縮検出器（ロックピン駆動検出器）３５での検出結果、及び、この検出結果を用いた算出結果等に基づいて、係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）とのロックピン１０Ｘの係合が解除されているか否かを判断する（Ｓ１２２）。
【００４７】
ロックピン１０Ｘの係合が解除されていない場合は（Ｓ１２２−Ｎｏ）、プロセッサ２３は、駆動シリンダー２８を作動させ、ロックピン１０Ｘを係合駆動させる（Ｓ１２３）。この際、プロセッサ２３は、ロックピン１０Ｘは係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に前密着していると判断し、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に密着していない非密着状態になっていないと判断する。そして、処理はＳ１１８に戻り、Ｓ１１８以降の処理が順次行われる。したがって、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３の収縮を継続させ、ブーム部材２Ｘの収縮を継続させる（Ｓ１１８）。また、Ｓ１２２において、ロックピン１０Ｘの係合が解除されている場合は（Ｓ１２２−Ｙｅｓ）、プロセッサ２３は、係合解除処理を終了する。Ｓ１２０において、伸長圧力ρが閾値ρｔｈａ以下の場合は（Ｓ１２０−Ｙｅｓ）、プロセッサ２３は、伸縮シリンダー３の収縮を停止させ、ブーム部材２Ｘの収縮を停止させる（Ｓ１２４）。この際、プロセッサ２３は、ロックピン１０Ｘは係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に後密着していると判断する。そして、処理はＳ１１１に戻り、Ｓ１１１以降の処理が順次行われる。このためプロセッサ２３は、伸縮シリンダー３を再び伸長させ、ブーム部材２Ｘを再び伸長させる（Ｓ１１１）。
【００４８】
ここで、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に密着していない状態で伸縮シリンダー３を伸長させている際には、伸長圧力ρは、ブーム部材２Ｘを伸長可能な最低圧力ρｃ以上になる。ここで、最低圧力ρｃは、ブーム部材２Ｘ、及び、存在する場合はブーム部材２Ｘに対して内側の段のブーム部材（２Ｍｉ，２Ｌの対応する１つ以上）を同時に、多段ブーム１の先端側へ移動させることが可能な最低圧力である。一方、ブーム部材２Ｘの伸長によってロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に前密着すると、ブーム部材２Ｘの外側に隣設されるブーム部材１０Ｙによって伸縮シリンダー３の伸長が抑制され、伸長圧力ρが上昇する。したがって、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に前密着すると、ロックピンが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に密着していない非密着状態に比べて、伸長圧力ρは上昇する。前述の観点から、前密着の判断に用いられる閾値ρｔｈｂは、最低圧力ρｃ以上の範囲で設定される。なお、最低圧力ρｃは、前述したブーム部材２Ｘの重量、存在する場合はブーム部材２Ｘに対して内側の段のブーム部材（２Ｍｉ，２Ｌの対応する１つ以上）の重量、及び、伸縮シリンダーの自重を保持可能な最低圧力ρａと同一又は略同一である。
【００４９】
また、ブーム部材２Ｘを伸長可能な最低圧力ρｃは、多段ブーム１の状態に対応して変化する。すなわち、多段ブーム１に取付けられるアタッチメントの有無及び種類、多段ブーム１の起伏角度θ、伸長しているブーム部材２Ｘの段番、ブーム長Ｄ及びロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の位置に対応して、最低圧力ρｃが変化する。したがって、閾値ρｔｈｂの設定処理（Ｓ１１０）では、プロセッサ２３は、多段ブーム１の状態に基づいて、閾値ρｔｈｂの大きさを調整する。
【００５０】
例えば、その他の条件が同一ならば、多段ブーム１の先端部にジブ等のアタッチメントが取付けられる場合は、多段ブーム１にアタッチメントが取付けられていない場合に比べて、ブーム部材２Ｘを伸長させる摩擦抵抗及び伸縮シリンダー３が受ける圧縮力が大きく、最低圧力ρｃが大きい。このため、ある実施例では、その他の条件が同一ならば、プロセッサ２３は、多段ブーム１にアッタッチメントが取付けられている場合は、多段ブーム１にアタッチメントが取り付けられていない場合に比べて、閾値ρｔｈｂを大きく設定する。また、その他の条件が同一ならば、多段ブーム１に取付けられるアタッチメントの重量が大きいほど、ブーム部材２Ｘを伸長させる摩擦抵抗及び伸縮シリンダー３が受ける圧縮力が大きく、最低圧力ρｃが大きい。このため、ある実施例では、その他の条件が同一ならば、プロセッサ２３は、ジブＪａが多段ブーム１にアッタッチメントとして取付けられている場合に比べて、ジブＪａより重量が大きいジブＪｂが取り付けられている場合において、閾値ρｔｈｂを大きく設定する。また、その他の条件が同一ならば、多段ブーム１の起伏角度θが小さいほど、すなわち、多段ブーム１が伏状するほど、ブーム部材２Ｘを伸長させる摩擦抵抗が大きく、最低圧力ρｃが大きい。このため、ある実施例では、その他の条件が同一ならば、プロセッサ２３は、起伏角度θが第１の値θ１になる場合に比べて、起伏角度θが第１の値θ１より小さい第２の値θ２になる場合において、閾値ρｔｈｂを大きく設定する。
【００５１】
また、ブーム部材２Ｍｉ，２Ｌの中では、段番が小さいほど、すなわち、外側に位置する段ほど、そのブーム部材（２Ｍｉ，２Ｋの対応する１つ）に対して内側の段数が多くなるため、そのブーム部材（２Ｍｉ，２Ｋの対応する１つ）の伸長時に移動させる重量が大きい。このため、その他の条件が同一ならば、ブーム部材２Ｍｉ，２Ｌの中では、段番が小さいほど、伸長時の最低圧力ρｃが大きい。このため、ある実施例では、その他の条件が同一ならば、プロセッサ２３は、最終段（５段目）のブーム部材２Ｌを伸長させる場合に比べて、２段目のブーム部材２Ｍ２を伸長させる場合において、閾値ρｔｈｂを大きく設定する。また、例えば、その他の条件が同一ならば、伸長しているブーム部材２Ｘに対して内側の段のブーム部材（２Ｍｉ，２Ｌの対応する１つ以上）の伸長率が高いほど、ブーム長Ｄは長い。そして、その他の条件が同一ならば、ブーム長Ｄが長いほど、ブーム部材２Ｘを伸長させる摩擦抵抗が大きく、最低圧力ρｃが大きい。このため、ある実施例では、その他の条件が同一ならば、プロセッサ２３は、ブーム長Ｄが第１の値Ｄ１になる場合に比べて、ブーム長Ｄが第１の値Ｄ１より長い第２の値Ｄ２になる場合において、閾値ρｔｈｂを大きく設定する。
【００５２】
また、その他の条件が同一ならば、ロックピン１０Ｘが係合するピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）のブーム部材２Ｙにおける位置が多段ブーム１の先端側であるほど、ブーム部材２Ｘを伸長させる摩擦抵抗が大きく、最低圧力ρｃが大きい。したがって、その他の条件が同一ならば、ロックピン１０Ｘがピン穴１１Ｙと係合している場合に比べて、ロックピン１０Ｘがピン穴１２Ｙと係合している場合において、最低圧力ρｃが大きく、ロックピン１０Ｘがピン穴１２Ｙと係合している場合に比べて、ロックピン１０Ｘがピン穴１３Ｙと係合している場合において、最低圧力ρｃが大きい。このため、ある実施例では、プロセッサ２３は、ロックピン１０Ｘがピン穴１２Ｙと係合している場合に比べて、ロックピン１０Ｘがピン穴１３Ｙと係合している場合において、閾値ρｔｈｂを大きく設定する。
【００５３】
図１０は、閾値（第２の閾値）ρｔｈｂの設定処理（Ｓ１１０）の一例を示す。プロセッサ２３は、記憶媒体２５等に記憶されるテーブル又は関数等を用いて、図１０に示す処理を行う。閾値ρｔｈｂの設定処理（Ｓ１１０）では、プロセッサ２３は、検出器３２，３３，３５，３６，３７，３８での検出結果等から、多段ブーム１の状態に関する情報を取得する（Ｓ１３０）。この際、プロセッサ２３は、多段ブーム１の先端部に取付けられるアタッチメントに関する情報、多段ブーム１の起伏角度θに関する情報、伸長しているブーム部材２Ｘが何段目かに関する情報、多段ブーム１の長手方向についてのブーム長Ｄに関する情報、及び、伸長しているブーム部材２Ｘのロックピン１０Ｘと係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の位置情報等を取得する。そして、プロセッサ２３は、多段ブーム１にアタッチメントが取付けられているか否かを判断する（Ｓ１３１）。アタッチメントが取付けられていない場合は（Ｓ１３１−Ｎｏ）、プロセッサ２３は、ブーム長Ｄが基準ブーム長Ｄｒｅｆより短いか否かを判断する（Ｓ１３２）。基準ブーム長Ｄｒｅｆは、例えば、３３ｍである。ブーム長Ｄが基準ブーム長Ｄｒｅｆより短い場合は（Ｓ１３２−Ｙｅｓ）、プロセッサ２３は、閾値ρｔｈｂを値ρｔｈｂ１に設定する（Ｓ１３３）。また、ブーム長Ｄが基準ブーム長Ｄｒｅｆ以上の場合は（Ｓ１３２−Ｎｏ）、プロセッサ２３は、閾値ρｔｈｂを値ρｔｈｂ１より大きい値ρｔｈｂ２に設定する（Ｓ１３４）。なお、値ρｔｈｂ１は、例えば１０ＭＰａであり、値ρｔｈｂ２は、例えば１５ＭＰａである。
【００５４】
Ｓ１３１においてアタッチメントが取付けられている場合は（Ｓ１３１−Ｙｅｓ）、プロセッサ２３は、多段ブーム１に取付けられているアタッチメントがジブＪａであるか否かを判断する（Ｓ１３５）。すなわち、プロセッサ２３は、ジブＪａが取付けられているか、又は、ジブＪａより重量が大きいジブＪｂが取付けられているかを、判断する。なお、ジブＪａは、例えばスーパーラフィングジブであり、ジブＪｂは、例えばヘビーリフトジブである。ジブＪａがアタッチメントとして取付けられている場合は（Ｓ１３５−Ｙｅｓ）、プロセッサ２３は、ブーム長Ｄが前述の基準ブーム長Ｄｒｅｆより小さいか否かを判断する（Ｓ１３６）。ブーム長Ｄが基準ブーム長Ｄｒｅｆより小さい場合は（Ｓ１３６−Ｙｅｓ）、プロセッサ２３は、閾値ρｔｈｂを値ρｔｈｂ３に設定する（Ｓ１３７）。また、ブーム長Ｄが基準ブーム長Ｄｒｅｆ以上の場合は（Ｓ１３６−Ｎｏ）、プロセッサ２３は、閾値ρｔｈｂを値ρｔｈｂ３より大きい値ρｔｈｂ４に設定する（Ｓ１３８）。なお、値ρｔｈｂ３は、例えば１５ＭＰａであり、値ρｔｈｂ４は、例えば１９ＭＰａである。
【００５５】
Ｓ１３５においてジブＪａより重量が大きいジブＪｂが取付けられている場合は（Ｓ１３５−Ｎｏ）、プロセッサ２３は、伸長させるブーム部材２Ｘのロックピン１０Ｘと係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）がピン穴１３Ｙであるか否かを、判断する（Ｓ１３９）。すなわち、ロックピン１０Ｘと係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）が、ピン穴１１Ｙ又は１２Ｙであるか、又は、ピン穴１３Ｙであるかが、判断される。ロックピン１０Ｘと係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）がピン穴１１Ｙ又は１２Ｙである場合は（Ｓ１３９−Ｎｏ）、プロセッサ２３は、閾値ρｔｈｂを値ρｔｈｂ５に設定する（Ｓ１４０）。ロックピン１０Ｘと係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）がピン穴１３Ｙである場合は（Ｓ１３９−Ｙｅｓ）、プロセッサ２３は、閾値ρｔｈｂを値ρｔｈｂ５より大きい値ρｔｈｂ６に設定する（Ｓ１４１）。なお、値ρｔｈｂ５は、例えば２１ＭＰａであり、値ρｔｈｂ６は、例えば２７ＭＰａである。
【００５６】
前述のように、本実施形態では、伸縮シリンダー３の伸長圧力ρに基づいて、係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁へのロックピン１０Ｘの前密着及び後密着が判断される。すなわち、伸長圧力ρに基づいて、係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁へロックピン１０Ｘが密着しているか否かが、判断される。前述のように判断が行われることにより、ロックピン１０Ｘがピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）と係合した状態でブーム部材２Ｘを収縮している際には、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に後密着すると、プロセッサ２３は、伸長圧力ρに基づいて迅速かつ適切にロックピン１０Ｘが後密着したと判断する。そして、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に後密着すると、ブーム部材２Ｘの収縮を迅速に停止する。このため、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に後密着した後において、ブーム部材２Ｘの収縮が継続されることが有効に防止される。したがって、ロックピン１０Ｘ、ブーム部材２Ｘ，２Ｙ及び伸縮シリンダー３等への負荷が低減される。
【００５７】
同様に、ロックピン１０Ｘがピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）と係合した状態でブーム部材２Ｘを伸長している際には、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に前密着すると、プロセッサ２３は、伸長圧力ρに基づいて迅速かつ適切にロックピン１０Ｘが前密着したと判断する。そして、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に前密着すると、ブーム部材２Ｘの伸長を迅速に停止する。このため、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に前密着した後において、ブーム部材２Ｘの伸長が継続されることが有効に防止される。したがって、ロックピン１０Ｘ、ブーム部材２Ｘ，２Ｙ及び伸縮シリンダー３等への負荷が低減される。
【００５８】
また、本実施形態では、伸長圧力ρに基づいて前密着及び後密着を判断可能であるため、全てのピン穴１１，１２，１３のそれぞれにリミットスイッチ又は近接スイッチ等を設ける等して前密着及び後密着を判断する必要はない。したがって、多段ブーム１の構成を複雑にすることなく、かつ、多段ブーム１のコスト及び組立てにおける手間等が増大することなく、前密着及び後密着の判断が迅速かつ適切に行われる。
【００５９】
また、多段ブーム１の状態に対応して、ブーム部材２Ｘを伸長させる際の最低圧力ρｃは変化するが、本実施形態では、プロセッサ２３は、多段ブーム１の状態に基づいて、閾値ρｔｈｂを設定する。すなわち、多段ブーム１の状態に対応させて、設定される閾値ρｔｈｂの大きさが調整される。したがって、本実施形態では、アタッチメントの有無、ブーム長Ｄ、及び、ロックピン１０Ｘが係合しているピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の位置等の多段ブーム１の状態に対応して、閾値ρｔｈｂは適切な大きさに設定される。このため、多段ブーム１の状態に関係なく、伸長圧力ρ及び閾値ρｔｈｂに基づいて、ロックピン１０Ｘの前密着が迅速かつ適切に判断される。
【００６０】
前述の実施形態等では、プロセッサ（２３）は、伸縮シリンダー（３）においてブーム部材（２Ｍｉ，２Ｌ）を伸長させる側の油圧である伸長圧力（ρ）を取得する。プロセッサ（２３）は、ロックピン（１０Ｘ）がピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）に係合した状態でのブーム部材（２Ｘ）の収縮において、伸長圧力（ρ）について第１の閾値（ρｔｈａ）を設定し、取得した伸長圧力（ρ）が第１の閾値（ρｔｈａ）以下になったことに基づいて、ロックピン（１０Ｘ）がピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に多段ブーム（１）の先端側（矢印Ｃ１側）から密着したと判断する、及び／又は、ロックピン（１０Ｘ）がピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）に係合した状態でのブーム部材（１０Ｘ）の伸長において、伸長圧力（ρ）について第２の閾値（ρｔｈｂ）を設定し、取得した伸長圧力（ρ）が第２の閾値（ρｔｈｂ）以上になったことに基づいて、ロックピン（１０Ｘ）がピン穴（１１Ｙ，１２Ｙ，１３Ｙの対応する１つ）の縁に多段ブーム（１）の基端側（矢印Ｃ２側）から密着したと判断する。
【００６１】
なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。
【符号の説明】
【００６２】
１…多段ブーム、２…ブーム部材、３…伸縮シリンダー、７…グリップピン、１０…ロックピン、１１，１２，１３…ピン穴、２３…プロセッサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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