(57)【要約】【課題】シートに設けられる振動部を作動させることによる報知の効果が低下することを抑制した報知装置、及び報知方法を提供する。【解決手段】車両１のシート３０に設けられる振動部３１〜３６を作動させることによって、シート３０に着座した乗員に対する報知を行う報知装置１０において、車両１の移動状況を認識する移動状況認識部５１と、移動状況認識部５１により認識された車両１の移動状況に応じて振動部３１〜３６の振動態様を変更する振動態様変更部５２とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体のシートに設けられる振動部を作動させることによって、前記シートに着座した乗員に対する報知を行う報知装置において、
前記移動体の移動状況を認識する移動状況認識部と、
前記移動状況認識部により認識された前記移動体の移動状況に応じて、前記報知を行う際の前記振動部の振動態様を変更する振動態様変更部と、
を備えることを特徴とする報知装置。
【請求項２】
前記移動体の移動状況は、前記移動体が走行している道路の種別であることを特徴とする請求項１記載の報知装置。
【請求項３】
前記移動体の移動状況は、前記移動体が走行している道路の路面であることを特徴とする請求項１又は２記載の報知装置。
【請求項４】
前記移動体の移動状況は、前記移動体が走行している道路の混雑度であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の報知装置。
【請求項５】
前記移動体の移動状況は、前記移動体の乗員に伝わるロードノイズであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の報知装置。
【請求項６】
前記移動体の移動状況は、前記移動体の揺れであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の報知装置。
【請求項７】
前記移動体の揺れは、前記移動体の回転挙動であることを特徴とする請求項６記載の報知装置。
【請求項８】
前記移動体の移動状況は、前記移動体の周辺の天候であることを特徴とする請求項１〜７のいずれか1項に記載の報知装置。
【請求項９】
前記移動体の移動状況は、前記移動体の連続移動時間であることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の報知装置。
【請求項１０】
前記移動体の移動状況は、前記移動体の乗員の特徴であることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の報知装置。
【請求項１１】
移動体のシートに設けられる振動部を作動させることによって、前記シートに着座した乗員に対する報知を行う報知方法において、
前記移動体の移動状況を認識する移動状況認識ステップと、
前記移動状況認識ステップにより認識された前記移動体の移動状況に応じて、前記報知を行う際の前記振動部の振動態様を変更する振動態様変更ステップと、
を含むことを特徴とする報知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、報知装置、及び報知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の乗員に対してシートの内部で発生させた振動により報知を行う技術が提案されている。例えば、特許文献１には、運転シートの左右サイド部に振動部が設けられ、振動部を作動させて車両を運転する乗員に触覚刺激を与えることにより、運転支援情報を伝達する運転支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１２８６６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両が走行しているときの乗員の振動に対する触覚についての感覚は一定でないため、車両の乗員に対する振動による効果が低下する場合がある。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、シートに設けられる振動部を作動させることによる報知の効果が低下することを抑制した報知装置、及び報知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明の報知装置は、移動体のシートに設けられる振動部を作動させることによって、前記シートに着座した乗員に対する報知を行う報知装置において、前記移動体の移動状況を認識する移動状況認識部と、前記移動状況認識部により認識された前記移動体の移動状況に応じて、前記報知を行う際の前記振動部の振動態様を変更する振動態様変更部と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
また、前記移動体の移動状況は、前記移動体が走行している道路の種別である構成としてもよい。
【０００７】
また、前記移動体の移動状況は、前記移動体が走行している道路の路面である構成としてもよい。
【０００８】
また、記移動体の移動状況は、前記移動体が走行している道路の混雑度である構成としてもよい。
【０００９】
また、前記移動体の移動状況は、前記移動体の乗員に伝わるロードノイズである構成としてもよい。
【００１０】
また、前記移動体の移動状況は、前記移動体の揺れである構成としてもよい。
【００１１】
また、前記移動体の揺れは、前記移動体の回転挙動である構成としてもよい。
【００１２】
また、前記移動体の移動状況は、前記移動体の周辺の天候である構成としてもよい。
【００１３】
また、前記移動体の移動状況は、前記移動体の連続移動時間である構成としてもよい。
【００１４】
また、前記移動体の移動状況は、前記移動体の乗員の特徴である構成としてもよい。
【００１５】
上記目的を達成するために、本発明の報知方法は、移動体のシートに設けられた振動部を作動させることによって、前記シートに着座した乗員に対する報知を行う報知方法において、前記移動体の移動状況を認識する移動状況認識ステップと、前記移動状況認識ステップにより認識された前記移動体の移動状況に応じて、前記報知を行う際の前記振動部の振動態様を変更する振動態様変更ステップと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、シートに設けられる振動部を作動させることによる報知の効果が低下することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】報知装置の構成を示すブロック図。
【図２】車両のシートの斜視図。
【図３】各路面に応じて車両が走行中に発生する振動の波形の一例。
【図４】デフォルトの振動態様の一例。
【図５】振動の波形の連続性の振動態様の一例。
【図６】振動の波形の滑らかさの振動態様の一例。
【図７】振動の強さの振動態様の一例。
【図８】振動の周波数の振動態様の一例。
【図９】振動の強さレベルを決定するための表の一例。
【図１０】移動状況の全てのパラメータを組み合わせた場合の振動態様の一例。
【図１１】振動の強さレベルを決定するための表の他の例。
【図１２】移動状況の一部のパラメータを組み合わせた場合の振動態様の一例。
【図１３】報知装置の一連の動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
【００１９】
図１は、報知装置１０の構成を示すブロック図である。
本実施形態の報知装置１０は、車両１（本発明の移動体に相当する）に搭載される。報知装置１０は、報知情報出力装置２０から報知情報の出力要求がある場合、車両１の乗員（例えば、運転者）に対して、シート３０の内部に設けられた振動部３１〜３６による振動により報知を行う。報知装置１０は、専用の装置として構成されてもよいし、車両１に搭載される車載装置（例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）、運転支援装置）の一部として構成されてもよいし、或いは車載装置の機能の一部を利用して構成されてもよい。
【００２０】
報知装置１０は、車両１の移動中の移動状況を認識し、移動状況に応じて振動部３１〜３６を振動させる際の振動態様を変更する。移動状況は、報知のための振動の知覚を阻害する知覚阻害要因の発生状況に相当する。報知のための振動の振動態様が移動状況に応じて変更されることで、当該振動を乗員が知覚し難い状況であっても、乗員に当該振動を、より確実に知覚させることができ、報知情報伝達の確実性を担保できる。
【００２１】
移動状況が含む上記知覚阻害要因は、車両１に発生している車両振動による要因と、乗員に起因する要因と、の２つ挙げられる。
車両振動は、報知のための振動を知覚する乗員にとって、いわゆるノイズとして作用し、当該知覚を阻害するものである。この車両振動の発生要因としては、道路に起因する要因（例えば、道路の種別、路面、道路の混雑度、ロードノイズ）と、周辺環境に起因する要因（例えば、天候）と、車両１に起因する要因（例えば、車速、回転挙動）と、が挙げられる。
また、乗員に起因する要因は、乗員の心理的要因と、身体的要因とに大別される。心理的要因は、報知のための振動を知覚する乗員の心理的な感覚に影響を及ぼし、報知のための振動に対する乗員の知覚を阻害するものである。心理的要因としては、例えば、乗員の気分、乗員の運転への集中度合などのそのときの乗員の心理的特徴が挙げられる。身体的要因は、報知のための振動を知覚する乗員の触覚に影響を及ぼし、報知のための振動に対する乗員の知覚を阻害するものである。身体的要因としては、例えば、体重、体格、年齢、性別といった乗員の身体的特徴が挙げられる。
【００２２】
振動部３１〜３６の振動態様としては、例えば、振動波形の連続性、振動の滑らかさ、振動の強弱（振幅）、振動の周波数、振動のパターン、振動を発生させる部位がある。この各振動態様については、後で詳細に説明する。
【００２３】
図１に示すように、車両１は、報知装置１０、報知情報出力装置２０、ナビゲーション装置２１、ネットワーク通信装置２２、ロードノイズセンサ２３、振動センサ２４、ピッチングセンサ２５、ヨーイングセンサ２６、ローリングセンサ２７、乗員情報取得部２８、及びシート３０に設けられる振動部３１〜３６を備える。
【００２４】
報知装置１０には、報知情報出力装置２０、ナビゲーション装置２１、ネットワーク通信装置２２、ロードノイズセンサ２３、振動センサ２４、ピッチングセンサ２５、ヨーイングセンサ２６、ローリングセンサ２７、乗員情報取得部２８及び振動部３１〜３６が接続されている。
【００２５】
報知情報出力装置２０は、車両１の乗員に対する報知情報を生成し、報知情報を出力する場合には報知情報の出力要求を示す報知信号を報知装置１０に送信する。報知情報は、シート３０の内部で発生させた振動によって報知可能な情報である。報知情報出力装置２０は、例えば、車両１に搭載される各種ＥＣＵ等から報知が必要な情報の通知を受けると、優先順位に従って、いずれのＥＣＵからの通知に応じて振動を発生させるかを決定する。ＥＣＵ等からの通知としては、例えば、エンジンＥＣＵからの故障の通知、安全制御ＥＣＵからの車線逸脱防止のための右方又は左方に誘導するための通知、前方の車両への接近に対して注意喚起させるための通知、後方の車両に対して注意喚起させるための通知、生体監視ＥＣＵからの車両１の運転者の居眠り検知の場合に運転者を覚醒させるための通知、クラウドを介して車外の情報サーバーからの災害情報（地震、津波警報等）の通知がある。これらの通知は、報知装置１０の振動部３１〜３６により、シート３０の内部の振動によって車両１の乗員に報知される。
【００２６】
ナビゲーション装置２１は、車両１の現在位置や進行方向等を検出する機能を有する。また、ナビゲーション装置２１は、車両１の乗員によって目的地が設定されている場合、目的地までの経路を探索する機能及び探索した経路を案内する機能を有する。ナビゲーション装置２１は、道路の各種情報等を格納した地図データベース２１ａを備える。ナビゲーション装置２１は、地図データベース２１ａから車両１が現在走行している道路の種別情報や路面情報を取得し、道路の種別情報や路面情報を示す道路情報信号を報知装置１０に送信する。ナビゲーション装置２１は、目的地までの経路を探索している場合、目的地までの経路に含まれる各道路の種別情報や路面情報を示す道路情報、及び目的地に到達するまでに要する予測走行時間等を示す経路案内情報信号を報知装置１０に送信する。ナビゲーション装置２１は、ＶＩＣＳ（登録商標）（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）等を利用して車両１が現在走行している道路の混雑度情報（渋滞情報）を取得できる場合、混雑度情報信号を報知装置１０に送信する。
【００２７】
ネットワーク通信装置２２は、車外の通信ネットワーク（図示略）を介して、各種情報を提供する情報サーバー（図示略）との間で情報を送受信する。ネットワーク通信装置２２は、例えば、情報サーバーから車両１の現在位置周辺の天候情報を受信し、天候情報信号を報知装置１０に送信する。なお、ナビゲーション装置２１を備えない車両１の場合、ネットワーク通信装置２２が、情報サーバーから車両１の現在走行中の道路の種別情報や路面情報を受信し、道路情報信号を報知装置１０に送信する構成としてもよい。また、ナビゲーション装置２１を備えない車両又はナビゲーション装置２１により混雑度情報を取得できない場合、ネットワーク通信装置２２が、情報サーバーから車両１の現在走行中の道路の混雑度情報を受信し、混雑度情報信号を報知装置１０に送信する構成としてもよい。
【００２８】
ロードノイズセンサ２３は、車両１の走行に伴い車室内に発生する騒音の一種であるロードノイズを検出し、ロードノイズ検出信号を報知装置１０に送信する。
【００２９】
振動センサ２４は、車両１で発生している車両振動（すなわち、車両１の車室内の揺れ）を検出し、振動検出信号を報知装置１０に送信する。
【００３０】
ピッチングセンサ２５は、車両１のピッチング（車両１の左右方向（車幅方向）を軸にした回転挙動）を検出し、ピッチング検出信号を報知装置１０に送信する。
ヨーイングセンサ２６は、車両１のヨーイング（車両１の上下方向を軸とした回転挙動）を検出し、ヨーイング検出信号を報知装置１０に送信する。
ローリングセンサ２７は、車両１のローリング（車両１の前後方向を軸とした回転挙動）を検出し、ローリング検出信号を報知装置１０に送信する。
【００３１】
乗員情報取得部２８は、車両１の乗員の各種情報（本発明の乗員の特徴に相当する）を取得し、乗員情報信号を報知装置１０に送信する。乗員の各種情報としては、例えば、体重、体格（ＢＭＩ（Ｂｏｄｙ  Ｍａｓｓ  Ｉｎｄｅｘ）等）、性別、年齢がある。情報の取得方法としては、例えば、車両１で使用可能な複数のインテリジェントキー（登録商標）に各人（それぞれ運転者となる人）の情報が予め格納され、車両１の乗員情報取得部２８とインテリジェントキーとの間で通信し、乗員情報取得部２８がインテリジェントキーから情報を読み込んで各種情報を取得する方法がある。例えば、車両１用にインテリジェントキーＡ、インテリジェントキーＢ、インテリジェントキーＣが有り、インテリジェントキーＡには属性が父親、性別が男性、年齢が５２歳、体重が７５ｋｇ、ＢＭＩが３０である各情報が格納され、インテリジェントキーＢには属性が娘、性別が女性、年齢が２４歳、体重が４０ｋｇ、ＢＭＩが２６の各情報が格納され、インテリジェントキーＣには属性がフリー、性別が未設定、年齢が未設定、体重が未設定、ＢＭＩが未設定の各情報が格納されている。
【００３２】
乗員情報の取得方法としては、他の方法も適用可能であり、例えば、センシングによって各種情報を取得する方法、スマートフォンと連携する方法、クラウドと連携する方法、乗員が入力する方法がある。
【００３３】
センシングによって取得する方法について説明する。体重をセンシングする場合、例えば、シート３０（図２参照）のシートクッション３０ａやシートバック３０ｂに圧力センサ（図示略）がそれぞれ設けられ、各圧力センサで検出される圧力値及び圧力分布により体重を推定する。体格をセンシングする場合、例えば、乗員用のカメラ（図示略）が設けられ、このカメラにより乗員の上半身を撮像し、この撮像画像や推定された体重から体格を推定する。性別をセンシングする場合、体格と同様にカメラにより乗員の上半身を撮像し、この撮像画像から性別を推定する。年齢を推定する場合、体格と同様にカメラにより乗員の上半身を撮像し、この撮像画像から年齢を推定する。
【００３４】
スマートフォンと連携する方法について説明する。この方法は、乗員が所有するスマートフォンと車両１の車載機器（図示略）が連携する専用アプリケーションを利用する。この方法としては、例えば、スマートフォンの専用アプリケーションに乗員情報を予め入力しておき、乗員が車両１に乗車時にスマートフォンと車載機器とがペアリングし、スマートフォンから乗員情報を車載機器に送信する。他の方法としては、例えば、専用アプリケーションを用いずに、スマートフォンと車載機器とが連携する際に乗員情報を伝達する。この場合、スマートフォンの個人情報欄（例えば、アドレス帳のプロフィール欄）に乗員情報が予め入力され、乗員が車両１に乗車時にスマートフォンと車載機器とがペアリングし、スマートフォンから乗員情報を車載機器に送信する。この車載機器には、スマートフォンのどこから乗員情報を入手するかを予め設定しておく必要がある。
【００３５】
クラウドと連携する方法について説明する。この方法は、まず、クラウドに接続される任意のサイトに乗員情報を入力しておく。そして、車両１の車載機器（図示略）が、クラウドを介して、その任意のサイトと接続し、サイトから乗員情報をダウンロードする。この車載機器のメニュー或いは音声認識により、乗員が自分の情報を入力又は選択する。この入力は、インテリジェントキーで入力も可能である。
【００３６】
乗員が入力する方法について説明する。この方法は、車両１の車載機器（図示略）により、乗員の情報のメニューを提供し、乗員がそのメニューに応じて自分の情報を入力又は選択する。この方法では、複数の乗員の情報を登録可能であり、一度登録しておくと、乗員が車両１に乗車したときに自分の情報を選択可能である。乗員による選択は、タッチパネル等に対する手による入力又は選択でもよいし、或いは音声認識を利用した音声による入力又は選択でもよい。
【００３７】
図２は、車両１のシート３０の斜視図である。図２には、破線により、シート３０の内部の振動部３１〜３６を模式的に示す。
振動部３１〜３６は、シート３０に着座した乗員（特に、運転者）に任意の情報を報知するために、振動を発生する装置である。振動部３１〜３６は、例えば、エキサイタである。エキサイタは、ボイスコイルから伝わる振動力を、エキサイタに接触する対象物に伝達し、その対象物を振動板として利用することによって振動や音を発生させる装置である。振動部３１〜３６は、報知装置１０の後述する制御ユニット４０によってそれぞれ制御される。振動部３１〜３６は、シート３０の内部に設けられる。振動部３１は、シートクッション３０ａの前部の右側に配置される。振動部３２は、シートクッション３０ａの前部の左側に配置される。振動部３３は、シートクッション３０ａの後部の右側に配置される。振動部３４は、シートクッション３０ａの後部の左側に配置される。振動部３５は、シートバック３０ｂの下部の右側に配置される。振動部３６は、シートバック３０ｂの下部の左側に配置される。報知装置１０は、報知情報出力装置２０の報知情報に応じて、振動部３１〜３６のうちの一部又は全部により振動を発生させる。
【００３８】
図１に示すように、報知装置１０は、制御ユニット４０を備える。制御ユニット４０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）５０、メモリ６０、各種インターフェース回路（図示略）等により構成された電子回路ユニットである。ＣＰＵ５０は、メモリ６０に保存された報知装置１０の制御用プログラム６１を読み込んで実行することにより、移動状況認識部５１、振動態様変更部５２、振動報知部５３として機能する。メモリ６０には、制御用プログラム６１の他に、振動態様データ６２が保存される。振動態様データ６２は、振動態様変更部５２で用いる振動の態様のデータを含む。
【００３９】
制御ユニット４０は、報知情報出力装置２０の報知信号を受信中、移動状況認識部５１、振動態様変更部５２、振動報知部５３の各処理を実行する。また、制御ユニット４０は、道路情報信号、経路案内情報信号、混雑度情報信号、天候情報信号、ロードノイズ検出信号、振動検出信号、ピッチング検出信号、ヨーイング検出信号、ローリング検出信号、及び乗員情報信号を受信する。
【００４０】
移動状況認識部５１は、車両１の上述した移動状況として、上述した知覚阻害要因（車両振動による要因、乗員に起因する要因（心理的要因、身体的要因））の発生状況を認識する。
【００４１】
移動状況認識部５１は、車両振動の道路に起因する要因として、道路情報信号に基づいて、車両１が走行中の道路種別を認識する。認識される道路種別としては、例えば、高速自動車国道や都市高速道路等の高速道路、国道や主要幹線道路、市街地の道路、細街路や住宅道路がある。道路種別が高速道路の場合、車両１の高い車速で変化が少なく、信号機もないので、車両１が走行中に発生する振動は単調と推定される。道路種別が国道や主要幹線道路の場合、信号機等があり、車両１の車速の変化が大きいので、車両１が走行中に発生する振動には様々なノイズが不定期に入ると推定される。道路種別が市街地の道路の場合、車両１の車速が低いので、車両が走行中に発生する振動は小さいと推定される。細街路や住宅道の場合、市街地よりも車速が低く、車両が走行中に発生する振動は小さいと推定される。このように、道路の種別が異なると、車速等の車両１の走行状態が変わることで、路面の状態が同じ道路を車両１が走行中であっても、車両振動の大きさ（振幅）や、周波数、波形等が変わり、報知のための振動の知覚に影響を生じる。なお、移動状況認識部５１は、制御ユニット４０が経路案内情報信号を受信している場合、道路種別の認識を、経路案内情報信号に含まれる道路種別情報に基づいて行う構成としてもよい。
【００４２】
図３は、路面に応じて車両１が走行中に発生する振動の波形の例である。
移動状況認識部５１は、車両振動の道路に起因する要因として、道路情報信号に基づいて、車両１が走行中の道路の路面を認識する。認識される路面としては、道路の舗装状態（未舗装か否か）や、路面を覆う素材といった路面の起伏や凹凸、粗さに関する状態が挙げられ、例えば、舗装（アスファルト等）、石畳、砂利、ダートがある。路面が舗装の場合、路面が平坦であるので、車両１が走行中に発生する振動はノイズが少ないと推定される。路面が石畳の場合、車両１が走行中に発生する振動は略同じ大きさのノイズが連続して入ると推定される。図３（Ａ）は、石畳の場合の振動の波形Ｖ１の一例である。この振動の波形Ｖ１は、略同じ振幅であり、単調な振動の波形である。路面が砂利の場合、車両１が走行中に発生する振動は略同じ大きさのノイズが連続して入ると推定される。図３（Ｂ）は、砂利の場合の振動の波形Ｖ２の一例である。この振動の波形Ｖ２は、石畳の場合の波形Ｖ１よりも小さい略同じ振幅であり、単調な振動の波形である。路面がダートの場合、車両１が走行中に発生する振動は路面の凹凸の状態に応じて大小様々な大きさのノイズが不連続に入ると推定される。図３（Ｃ）は、ダートの場合の振動の波形Ｖ３の一例である。この振動の波形Ｖ３は、石畳の場合の振動の波形Ｖ１や砂利の場合の振動の波形Ｖ２よりも大きな振幅のノイズがランダムに入った波形である。このように、路面が異なると、車両１に発生する車両振動の大きさや、周波数、波形等が変わり、報知のための振動に対するノイズとして作用する程度が変わるので、報知のための振動の知覚を阻害する程度が異なってくる。なお、移動状況認識部５１は、制御ユニット４０が経路案内情報信号を受信している場合、路面の認識を、経路案内情報信号に含まれる路面情報に基づいて行う構成としてもよい。
【００４３】
なお、路面の情報の取得は、上述した道路情報を用いる方法以外にも、車両１で検出するロードノイズや車両振動等から推定してもよい。例えば、ロードノイズを用いる場合、移動状況認識部５１は、ロードノイズ検出信号に基づいて、ロードノイズ（音）を解析し、車両１の路面を認識する。例えば、「ゴー」というような一定の音の場合、移動状況認識部５１は、路面が舗装と認識する。「ガシャガシャ」というような一定の音の場合、移動状況認識部５１は、路面が砂利と認識する。「ザザッグワッ」等というような音が不定期に入る場合、移動状況認識部５１は、路面がダートと認識する。［シャー」というような一定の音の場合、移動状況認識部５１は、天候が雨で、路面が舗装と認識する。このように、ロードノイズにより、路面等の判別が可能である。路面が変わると、上述したように、報知のための振動の知覚に影響を生じる。
【００４４】
また、振動を用いる場合、移動状況認識部５１は、振動検出信号に基づいて、車両１が走行中に発生する振動を解析し、車両１の路面を認識する。例えば、振幅の小さくかつ高周波の振動の場合、移動状況認識部５１は、路面が舗装と認識する。突発的に振幅の大きな振動が単発で入った場合、移動状況認識部５１は、一時的な段差の乗り上げ等と判断し、無視する。突発的に振幅の大きな振動が続いて入った場合、移動状況認識部５１は、路面がダートと認識する。このように、振動により路面の判別可能である。路面が変わると、上述したように、報知のための振動の知覚に影響を生じる。
【００４５】
移動状況認識部５１は、乗員に起因する心理的要因として、混雑度情報信号に基づいて、車両１が走行中の道路の混雑度を認識する。認識される混雑度としては、例えば、渋滞、混雑、順調がある。渋滞の場合、車両１の運転者は、イライラ感が強いと推定される。混雑の場合、車両１の運転者は、イライラ感はあるが、渋滞の場合よりも小さいと推定される。順調の場合、車両１の運転者は、混雑状況に対するイライラ感がないと推定される。このように、道路の混雑度により、イライラ感といった車両１の乗員の気分が変わる。乗員の気分によっては、報知のための振動を感じる触覚が鈍り、報知のための振動が乗員に知覚され難くなる。
【００４６】
移動状況認識部５１は、乗員に起因する心理的要因として、車両１が連続して走行している時間を計測し、車両１の連続走行時間（本発明の連続移動時間に相当）を認識する。車両１の連続走行時間が長くなるほど、車両１の運転者は、運転の集中度合が低下すると推定される。例えば、連続走行時間が０．２５時間（１５分）未満の短時間の場合、車両１の運転者は、運転の集中度合が高いと推定される。連続走行時間が０．２５時間以上かつ３時間未満の場合、車両１の運転者は、運転の集中度合が短時間の場合よりも低下していると推定される。連続走行時間が３時間以上の場合、車両１の運転者は、運転の集中度合が低いと推定される。このように、車両１の連続走行時間により、車両１の乗員の運転の集中度合が変わる。運転の集中度合が低下すると、報知のための振動を感じる触覚が鈍り、報知のための振動が乗員に知覚され難くなる。なお、移動状況認識部５１は、制御ユニット４０が経路案内情報信号を受信している場合、連続走行時間の認識を、経路案内情報信号に含まれる予測走行時間に基づいて行う構成としてもよい。
【００４７】
移動状況認識部５１は、車両振動の車両１に起因する要因として、ピッチング検出信号に基づいて、車両１の前方向へのピッチングか又は後方向へのピッチングかを認識する。移動状況認識部５１は、車両振動の車両１に起因する要因として、ヨーイング検出信号に基づいて、車両１の左回転方向へのヨーイングか又は右回転方向へのヨーイングかを認識する。移動状況認識部５１は、車両振動の車両１に起因する要因として、ローリング検出信号に基づいて、車両１の左方向へのローリングか又は右方向へのローリングかを認識する。このような各方向の回転挙動が変化すると、車両１に作用する加速度や、加速度による慣性力の作用方向が変わる。そのため、回転挙動によって、車両振動の大きさ、周波数、波形等が変わる。また、慣性力が乗員に作用することで、乗員がシート３０に接触する度合が変わる。例えば、乗員とシート３０の接触を弱める慣性力が乗員に作用すると、報知のための振動が乗員に伝わり難くなるので、報知のための振動の知覚が阻害される。
【００４８】
移動状況認識部５１は、車両振動の周辺環境に起因する要因として、天候情報信号に基づいて、天候を認識する。認識される天候としては、例えば、晴れ、曇り、雨、雪がある。天候が晴れや曇りの場合、路面の状態が変わらないので、車両１の走行に特に影響を及ぼさないと推定される。天候が雨や天候の場合、路面の状態が変わり、スリップ等により車両１の走行状態に影響を及ぼすと推定され、報知のための振動の知覚に影響が生じる。
【００４９】
移動状況認識部５１は、乗員に起因する身体的要因として、乗員情報信号に基づいて、乗員の体重、体格、性別、年齢を認識する。体重は、重い（例えば、８１ｋｇ以上）、中程度（例えば、４１〜８０ｋｇ）、軽い（例えば、４０ｋｇ以下）に分類される。体格は、例えば、ＢＭＩで表され、ＢＭＩで肥満度が高い値（例えば、３６以上）、ＢＭＩで肥満度が中程度の値（例えば、２６〜３５）、ＢＭＩで肥満度が低い値（例えば、２５以下）に分類される。体重が重かったり、体格が大きかったりするほど、報知のための振動が乗員に知覚され難くなる。性別は、男性と女性に分類される。性別によっては、例えば、乗員がシート３０の各部位に接触する度合が変わり、シート３０の各部位によって報知のための振動を知覚する程度が異なってくる。年齢は、高い（例えば、６１歳以上）、中（例えば、３１〜６０歳）、低い（例えば、３０歳以下）に分類される。加齢によって乗員の触覚が低下することで、報知のための振動が乗員に知覚され難くなる。
【００５０】
振動態様変更部５２は、移動状況認識部５１により認識された車両１の移動状況に基づいて、振動部３１〜３６の振動態様を変更する。振動態様変更部５２は、メモリ６０に保存されている振動態様データ６２を用いて、振動態様を設定する。
【００５１】
振動態様の要素について説明する。まず、デフォルトの振動態様について説明する。デフォルトの振動態様は、例えば、所定の振幅かつ所定の周波数を有し、単調なパターンの波形である。図４には、デフォルトの振動態様ＶＡ０の一例を示す。この振動態様ＶＡ０は、正弦波である。
【００５２】
振動態様の要素として、振動の波形の連続性について説明する。振動の波形の連続性は、振動にリズムを持たせ、例えば、１テンポの場合には「ブ、ブ、ブ、・・・」と振動し、２テンポの場合には「ブブ、ブブ、ブブ、・・・」と振動し、３テンポの場合には「ブブブ、ブブブ、ブブブ、・・・」と振動し、４テンポの場合には「ブブブブ、ブブブブ、ブブブブ、・・・」と振動する。図５は、振動の波形の連続性の振動態様の一例を示す。図５（Ａ）には、２テンポの場合の振動態様ＶＡ１を示す。振動態様ＶＡ１は、同じ波形の振動が２回繰り返される。図５（Ｂ）には、３テンポの場合の振動態様ＶＡ２を示す。振動態様ＶＡ２は、同じ波形の振動が３回繰り返される。
【００５３】
振動態様の要素として、振動の波形の滑らかさについて説明する。振動の波形の滑らかさは、振動の振幅を連続的に変化させ、振幅を変化させる度合が大きいほど滑らかさが大きい。図６は、振動の波形の滑らかさの振動態様の一例を示す。図６（Ａ）には、振動の波形の滑らかさが大きい振動態様ＶＡ３を示す。振動態様ＶＡ３は、振幅の変化度合が大きい。図６（Ｂ）には、振動の波形の滑らかさが中程度の振動態様ＶＡ４を示す。振動態様ＶＡ４は、振幅の変化度合が振動態様ＶＡ３よりも小さい。図６（Ｃ）には、振動の波形の滑らかさが小さい振動態様ＶＡ５を示す。振動態様ＶＡ５は、振幅が一定である。
【００５４】
振動態様の要素として、振動の強さについて説明する。振動の強さは、振幅が大きいほど強い振動である。図７は、振動の強さの振動態様の一例を示す。図７（Ａ）には、振動の強さが強い振動態様ＶＡ６を示す。振動態様ＶＡ６は、振幅が大きい。図７（Ｂ）には、振動の強さが中程度の振動態様ＶＡ７を示す。振動態様ＶＡ７は、振幅が中程度である。例えば、振動態様ＶＡ７の振幅は、例えば、デフォルトの振動態様ＶＡ０と同じ振幅である。図７（Ｃ）には、振動の強さが弱い振動態様ＶＡ８を示す。振動態様ＶＡ８は、振幅が小さい。
【００５５】
振動態様の要素として、振動の周波数について説明する。図８は、振動の周波数の振動態様の一例を示す。図８（Ａ）には、振動の周波数が高い振動態様ＶＡ９を示す。図８（Ｂ）には、振動の周波数が中程度の振動態様ＶＡ１０を示す。振動態様ＶＡ１０の周波数は、例えば、デフォルトの振動態様ＶＡ０と同じ周波数である。図８（Ｃ）には、振動の周波数が低い振動態様ＶＡ１１を示す。
【００５６】
振動態様の要素として、振動の部位について説明する。ここでは、図２を参照して、６つの振動部３１〜３６による振動の部位を説明する。振動の部位を前側とする場合、シートクッション３０ａの前部の振動部３１と振動部３２を振動させる。振動の部位を後側とする場合、シートクッション３０ａの後部の振動部３３と振動部３４及びシートバック３０ｂの振動部３５と振動部３６を振動させる。振動の部位を右側とする場合、シートクッション３０ａの右側の振動部３１と振動部３３及びシートバック３０ｂの右側の振動部３５を振動させる。振動の部位を左側とする場合、シートクッション３０ａの左側の振動部３２と振動部３４及びシートバック３０ｂの左側の振動部３６を振動させる。振動の部位を全てとする場合、振動部３１〜３６を全て振動させる。
【００５７】
振動態様変更部５２は、認識された道路種別に応じて、振動の波形の連続性の振動態様を変更する。例えば、道路種別が高速道路の場合、車両１が走行中に発生する振動は単調なので、振動態様変更部５２は、４テンポの振動態様とする。道路種別が国道や主要幹線道路の場合、車両１が走行中に発生する振動には様々なノイズが不定期に入るので、振動態様変更部５２は、刺激の強い、３テンポの振動態様とする。道路種別が市街地の道路の場合、車両１が低速で走行するので、振動態様変更部５２は、２テンポの振動態様とする。道路種別が細街路や住宅道路の場合、車両１が低速で走行するので、振動態様変更部５２は、１テンポの振動態様とする。道路種別の情報未収得の場合、振動態様変更部５２は、２テンポの振動態様とする。
【００５８】
振動態様変更部５２は、認識された道路の路面に応じて、振動パターンの振動態様を変更する。例えば、路面が舗装の場合、路面が平らであり、車両１が走行中に発生する振動はノイズが少ないので、振動態様変更部５２は、全ての要素の振動態様を考慮した振動パターンとする。路面が石畳の場合、図３（Ａ）に示したように車両１が走行中に発生する振動は単調なので、振動態様変更部５２は、振動の波形の滑らかさ以外の要素の振動態様を考慮した振動パターンとする。路面の砂利の場合、図３（Ｂ）に示したように車両１が走行中に発生する振動は単調なので、振動態様変更部５２は、振動の波形の滑らかさと振動の部位以外の要素の振動態様を考慮した振動パターンとする。路面がダートの場合、図３（Ｃ）に示したように車両１が走行中に発生する振動は様々なノイズが多数入るので、振動態様変更部５２は、振動の波形の連続性と振動の周波数のみを考慮した振動態様からなる振動パターンとする。路面の情報が未収得の場合、振動態様変更部５２は、全ての要素の振動態様を考慮した振動パターンとする。
【００５９】
振動態様変更部５２は、認識された混雑度に応じて、振動の波形の滑らかさの振動態様を変更する。例えば、混雑度が渋滞の場合、車両１の運転者のイライラ感を刺激しないように、振動態様変更部５２は、振動の波形の滑らかさが大きい振動態様とする。混雑度が混雑の場合、振動態様変更部５２は、振動の波形の滑らかさが中程度の振動態様とする。混雑度が順調の場合、振動態様変更部５２は、振動の波形の滑らかさが小さい振動態様とする。混雑度の情報が未収得の場合、振動態様変更部５２は、振動の波形の滑らかさが小さい振動態様とする。
【００６０】
振動態様変更部５２は、認識された連続走行時間に応じて、振動の強弱の振動態様を変更する。例えば、連続走行時間が３時間以上の長時間の場合、振動態様変更部５２は、振動の強さが強い振動態様とする。連続走行時間が０．２５時間以上かつ３時間未満の場合、振動態様変更部５２は、振動の強さが中程度の振動態様とする。連続走行時間が０．２５時間未満の短時間の場合、振動態様変更部５２は、振動の強さが弱い振動態様とする。連続走行時間が未収得の場合、振動態様変更部５２は、振動の強さが中程度の振動態様とする。
【００６１】
振動態様変更部５２は、認識された天候に応じて、振動の強さの振動態様を変更する。例えば、天候が晴れや曇りの場合、振動態様変更部５２は、振動の強さが中程度の振動態様とする。天候が雨や雪の場合、振動態様変更部５２は、振動の強さが強い振動態様とする。天候の情報が未収得の場合、振動態様変更部５２は、振動の強さが中程度の振動態様とする。
【００６２】
振動態様変更部５２は、認識された回転挙動に応じて、振動の部位の振動態様を変更する。回転挙動が後方向へのピッチングの場合、車両１が加速状態であり、乗員には後方向に縦Ｇ（車両１の前後方向の加速度）がかかるので、振動態様変更部５２は、６つの振動部３１〜３６のうち振動を発生させる振動部を後側の振動部３３、３４、３５、３６とするか、或いは振動部３３、３４、３５、３６で発生させる振動の強さを他の振動部よりも強くする。回転挙動が前方向へのピッチングの場合、車両１が減速状態であり、乗員には前方向に縦Ｇがかかるので、振動態様変更部５２は、６つの振動部３１〜３６のうち振動を発生させる振動部を前側の振動部３１、３２とするか、或いは振動部３１、３２で発生させる振動の強さを他の振動部よりも強くする。回転挙動が左側へのローリングの場合、車両１が右旋回状態であり、乗員には左方向に横Ｇがかかるので、振動態様変更部５２は、６つの振動部３１〜３６のうち振動を発生させる振動部を左側の振動部３２、３４、３６とするか、或いは振動部３２、３４、３６で発生させる振動の強さを強くする。回転挙動が右側へのローリングの場合、車両１が左旋回状態であり、乗員には右方向に横Ｇ（車両１の左右方向の加速度）がかかるので、振動態様変更部５２は、６つの振動部３１〜３６のうち振動を発生させる振動部を右側の振動部３１、３３、３５とするか、或いは振動部３１、３３、３５で発生させる振動の強さを強くする。回転挙動が左回転のヨーイングの場合、車両１が右旋回状態であり、乗員には左方向に横Ｇがかかるので、振動態様変更部５２は、６つの振動部３１〜３６のうち振動を発生させる振動部を左側の振動部３２、３４、３６とするか、或いは振動部３２、３４、３６で発生させる振動の強さを強くする。回転挙動が右回転のヨーイングの場合、車両１が左旋回状態であり、乗員には右方向に横Ｇがかかるので、振動態様変更部５２は、６つの振動部３１〜３６のうち振動を発生させる振動部を右側の振動部３１、３３、３５とするか、或いは振動部３１、３３、３５で発生させる振動の強さを強くする。回転挙動の情報が未収得の場合、振動態様変更部５２は、６つの振動部３１〜３６のうち振動を発生させる振動部を全てとする。
【００６３】
振動態様変更部５２は、認識された乗員の体重に応じて、振動の強さの振動態様を変更する。例えば、体重が重い場合、振動態様変更部５２は、振動の強さが強い振動態様とする。体重が中程度の場合、振動態様変更部５２は、振動の強さが中程度の振動態様とする。体重が軽い場合、振動態様変更部５２は、振動の強さが弱い振動態様とする。体重の情報が未収得の場合、振動の強さが中程度の振動態様とする。
【００６４】
振動態様変更部５２は、認識された乗員の体格（ＢＭＩ）に応じて、振動の周波数の振動態様を変更する。例えば、ＢＭＩによる肥満度が高い場合、振動態様変更部５２は、振動の周波数が高い振動態様とする。ＢＭＩによる肥満度が中程度の場合、振動態様変更部５２は、振動の周波数が中程度の振動態様とする。ＢＭＩによる肥満度が低い場合、振動態様変更部５２は、振動の周波数が低い振動態様とする。ＢＭＩの情報が未収得の場合、振動態様変更部５２は、振動の周波数が中程度の振動態様とする。
【００６５】
振動態様変更部５２は、認識された乗員の性別に応じて、振動の部位の強さの振動態様を変更する。例えば、性別が男性の場合、振動態様変更部５２は、シートクッション３０ａに内蔵される振動部３１、３２、３３、３４の振動の強さを所定レベル（例えば、２レベル）強くする。性別が女性の場合、振動態様変更部５２は、シートバック３０ｂに内蔵される振動部３５、３６の振動の強さを所定レベル（例えば、２レベル）強くする。性別の情報が未収得の場合、振動態様変更部５２は、振動の部位の強さの振動態様を変更しない。
【００６６】
振動態様変更部５２は、認識された乗員の年齢に応じて、振動の強さの振動態様を変更する。例えば、年齢が高い場合、振動態様変更部５２は、振動の強さが強い振動態様とする。年齢が中程度の場合、振動態様変更部５２は、振動の強さが中程度の振動態様とする。年齢が低い場合、振動態様変更部５２は、振動の強さが中程度の振動態様とする。年齢の情報が未収得の場合、振動の強さが中程度の振動態様とする。
【００６７】
上述した移動状況の全てのパラメータを組み合わせた場合の振動態様の変更方法について説明する。振動態様変更部５２は、移動状況のパラメータとして道路種別、路面、混雑度、回転挙動、体格、性別の情報を取得している場合、この各パラメータに応じて上述した振動の波形の連続性、振動のパターン、振動の波形の滑らかさ、振動の部位、振動の周波数、振動の部位の強さを全て組み合わせた振動態様に変更する。さらに、振動態様変更部５２は、振動の強さに関連する全てのパラメータ（連続走行時間、天候、乗員の体重、乗員の年齢）の情報を取得している場合、振動の強さを以下で説明する方法に従って決定する。この決定方法を、図９を参照して説明する。図９は、振動の強さのレベルを決定するための表の一例である。この図９に示す表は、例えば、メモリ６０に保存される。
【００６８】
振動の強さに関連するパラメータは、連続走行時間、天候、乗員の体重、乗員の年齢の４つである。この各パラメータ毎に、上述したように、振動の強さが「強」、「中」、「弱」のいずれかに決定される。図９に示す表において、「該当数」の各欄には、「強」の欄に該当するパラメータの数が示され、「中」の欄に該当するパラメータの数が示され、「弱」の欄に該当するパラメータの数が示される。該当数は、０、１、２、３、４のいずれかであり、合計数が４である。
振動の強さの各点数は、「強」の点数を３点とし、「中」の点数を２点とし、「弱」の点数を１点とする。図９に示す表において、「点数」の各欄には、「３（強）」の欄に「強」のパラメータ数に３点を乗算した点数が示され、「２（中）」の欄に「中」のパラメータ数に２点を乗算した点数が示され、「１（弱）」の欄に「弱」のパラメータ数に１点を乗算した点数が示される。
図９に示す表において、「合計点数」の欄には、「点数」の欄の「３」、「２」、「１」の各欄の点数を積算した点数が示される。合計点数は、４点〜１２点である。
図９に示す表において、「強さレベル」の欄には、「合計点数」の欄の各点数に応じた強さの各レベルが示される。振動の強さレベルは、１〜９のレベルがあり、値が大きいほど強さレベルが高い。「合計点数」の欄の点数が高いほど、強いレベルの値が対応づけられる。
【００６９】
例えば、「該当数」の欄において「強」のパラメータ数が１であり、「中」のパラメータ数が１であり、「弱」のパラメータ数が２である場合、「点数」の欄において「３」の欄が３（＝パラメータ数の１×３点）であり、「２」の欄が２（＝パラメータ数の１×２点）であり、「１」の欄が２（＝パラメータ数の２×１点）である。この場合、「合計点数」の欄は７（＝３＋２＋２）となり、「強さレベル」の欄は７点に対応する４レベルとなる。このように、「強」となるパラメータ数、「中」となるパラメータ数、「弱」となるパラメータ数に応じて、振動の強さレベルが決定される。
【００７０】
図１０は、移動状況の全てのパラメータを組み合わせた場合の振動態様ＶＡ２０の一例を示す。この例の場合、道路種別が主要幹線道であり、波形の連続性の振動態様が３テンポであり。路面が舗装であり、振動態様が全ての要素を考慮した振動パターンである。混雑度が渋滞であり、波形の滑らかさの振動態様が大である。回転挙動が前方向のピッチングであり、部位の振動態様がシートクッション３０ａの前部の振動部３１、３２である。ＢＭＩが３８の高い肥満度であり、周波数の振動態様が高い周波数である。性別が男性であり、部位の強さの振動態様がシートクッション３０ａの振動部３１、３２、３３、３４で強さレベルが２プラスである。また、振動の強さに関連する４つのパラメータについては、連続走行時間が４時間以上であり、天候が曇りであり、体重が７５ｋｇであり、年齢が５７歳である。この各パラメータに応じて、振動の強さの振動態様は、「強」が１つ、「中」が３つである。この場合、図９に示す表を参照すると、合計点数が９であり、強さレベルが６である。また、上述したようにシートクッション３０ａの振動部の強さレベルが２プラスであるので、強さレベルが８（＝６＋２）となる。
これらの全てのパラメータに対応する振動態様を組み合わせると、図１０に示す振動態様ＶＡ２０となり、振動させる部位はシートクッション３０ａの前部の振動部３１、３２となる。この振動部３１，３２による強さレベルは、８である。なお、この例の場合、振動させる部位がシートクッション３０ａの前部の振動部３１、３２であるが、報知情報に応じて振動部３１〜３６のうちの特定の一部の振動部を振動させる必要がある場合には、乗員にその報知情報を伝達するために、その報知情報に応じた一部の振動部を図１０に示す振動態様ＶＡ２０で振動させる。
【００７１】
また、上述した移動状況のうちの一部のパラメータを組み合わせた場合の振動態様の変更方法の一例について説明する。振動態様変更部５２は、例えば、パラメータとして路面、回転挙動、体格、性別の情報を取得している場合、上述した振動のパターン、振動の部位、振動の周波数、振動の部位の強弱を組み合わせた振動態様に変更する。さらに、振動態様変更部５２は、振動の強さに関連する一部のパラメータ（例えば、乗員の体重、乗員の年齢の２つのパラメータ）の情報を取得している場合、振動の強さを以下で説明する方法に従って決定する。この決定方法を、図１１を参照して説明する。図１１は、振動の強さのレベルを決定するための表の他の例である。この図１１に示す表は、例えば、メモリ６０に保存される。
【００７２】
振動の強さに関連するパラメータは、乗員の体重と年齢の２つである。この各パラメータ毎に、上述したように、振動の強さが「強」、「中」、「弱」の３つの段階に分類される。図１１に示す表において、「該当数」の各欄は、図９に示す表と同様に、「強」、「中」、「弱」の欄に該当するパラメータの数が示される。該当数は、０、１、２のいずれかであり、合計数が２である。
図１１に示す表において、「点数」の各欄には、図９に示す表と同様に、「３」の欄に「強」のパラメータ数に３点を乗算した点数が示され、「２」の欄に「中」のパラメータ数に２点を乗算した点数が示され、「１」の欄に「弱」のパラメータ数に１点を乗算した点数が示される。
図１１に示す表において、「合計点数」の欄には、「点数」の欄の「３」、「２」、「１」の各欄の点数を積算した点数が示される。合計点数は、２点〜６点である。
図１１に示す表において、「強さレベル」の欄には、「合計点数」の欄の各点数に応じた強さの各レベルが示される。振動の強さのレベルは、１〜５のレベルがあり、値が大きいほど強さレベルが高い。
【００７３】
図１２は、上述した移動状況の一部のパラメータを組み合わせた場合の振動態様ＶＡ３０の一例を示す。この例の場合、路面が舗装であり、振動態様が全ての要素を考慮した振動パターンである。回転挙動が前方向のピッチングであり、部位の振動態様がシートクッション３０ａの前部の振動部３１、３２である。ＢＭＩが３８の高い肥満度であり、周波数の振動態様が高い周波数である。性別が男性であり、部位の強さの振動態様がシートクッション３０ａの振動部３１、３２、３３、３４で強さレベルが２プラスである。また、振動の強さに関連する２つのパラメータについては、体重が７５ｋｇであり、年齢が６５歳である。この各パラメータに応じて、振動の強さの振動態様は、「強」が１つ、「中」が１つである。この場合、図１１に示す表を参照すると、合計点数が５であり、強さレベルが４である。また、上述したようにシートクッション３０ａの振動部の強さレベルが２プラスであるので、強さレベルが６（＝４＋２）となる。
これらの一部のパラメータに対応する振動態様を組み合わせると、図１２に示す振動態様ＶＡ３０となり、振動させる部位はシートクッション３０ａの前部の振動部３１、３２となる。この振動部３１，３２による強さレベルは、６である。
【００７４】
なお、振動態様の強さには、移動状況として４つのパラメータが対応付けられている。上述した方法では、図９や図１１に示す表を用いて、複数のパターメータの「強」、「中」、「弱」を組み合わせて強さレベルを決定した。この方法以外にも、移動状況の各パラメータに対して優先順位を設定し、優先順位の高いパラメータに応じた「強」、「中」、「弱」のいずれかを強さの振動態様として用いてもよい。例えば、優先順位の高い順を、乗員の体重、乗員の年齢、連続走行時間、天候とする。したがって、乗員の体重を認識できている場合、乗員の体重に応じて決定される強さの振動態様を用いる。優先順位で判断が必要になるのは、例えば、振動の強さを決める移動状況のパラメータを取得できない場合、乗員によって優先順位が設定された場合、クラウド等を介して外部の情報によって優先順位が自動的に設定された場合である。
【００７５】
振動報知部５３は、振動態様変更部５２により変更された振動態様になるように振動部３１〜３６を作動させ、振動部３１〜３６により振動を発生させる。例えば、振動部３１〜３６の振動の発生源がエキサイタの場合、振動報知部５３は、ボイスコイルに入力する電気信号を制御することで、変更された振動態様になるように振動部３１〜３６を作動させる。
【００７６】
特に、振動報知部５３は、報知情報出力装置２０の報知情報に応じて、複数の振動部３１〜３６のうちの一部又は全部の振動部を作動させる。例えば、報知情報が車両１の前方の注意喚起情報の場合、振動報知部５３はシートクッション３０ａの前部の振動部３１、３２を作動させる。報知情報が車両１の後方の注意喚起情報の場合、振動報知部５３はシートクッション３０ａの後部の振動部３３、３４及びシートバック３０ｂの振動部３５、３６を作動させる。報知情報が車両１の右方向への誘導情報の場合、振動報知部５３は右側の振動部３１、３３、３５を作動させる。報知情報が車両１の左方向への誘導情報の場合、振動報知部５３は左側の振動部３２、３４、３６を作動させる。報知情報が運転者を覚醒させる情報の場合、振動報知部５３は全ての振動部３１〜３６を作動させる。なお、上述したように回転挙動に応じて振動態様として振動部３１〜３６のうちの一部の振動部を振動させる例を示したが、報知情報に応じて振動部３１〜３６のうちの一部の振動部を振動させる場合には、乗員に報知情報を伝達するために、その報知情報に応じた一部の振動部を振動させるほうを優先させる。
【００７７】
図１３を参照して、報知装置１０の一連の動作について説明する。図１３は、報知装置１０の一連の動作を示すフローチャートである。図１３に示したフローチャートによる処理は、報知装置１０の作動中に繰り返し実行される。報知装置１０は、例えば、イグニッションスイッチ（図示略）がオンされると作動し、イグニッションスイッチがオフされると作動を停止する。
【００７８】
報知装置１０の制御ユニット４０は、報知情報出力装置２０から報知信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ１）。報知信号を受信していないと判定した場合（ステップＳ１：ＮＯ）、制御ユニット４０は、待機し、ステップＳ１の判定を再度行う。ステップＳ１の判定を行う周期は、予め設定される。
【００７９】
報知信号を受信したと判定した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、制御ユニット４０の移動状況認識部５１は、車両１の移動状況を認識する（ステップＳ２）。本実施形態では、このステップＳ２の処理が本発明の報知方法における移動状況認識ステップに相当する。
【００８０】
制御ユニット４０の振動態様変更部５２は、ステップＳ２で認識した車両１の移動状況に応じて、振動態様を変更する（ステップＳ３）。本実施形態では、このステップＳ３の処理が本発明の報知方法における振動態様変更ステップに相当する。
【００８１】
制御ユニット４０の振動報知部５３は、ステップＳ３で変更した振動態様に基づき、報知情報出力装置２０の報知情報に応じて６つの振動部３１〜３６のうちの全部の振動部又は一部の振動部を作動させる（ステップＳ４）。シート３０に内蔵された振動部３１〜３６は、作動すると、走行中の車両１の移動状況に適した振動態様で振動を発生する。これにより、この振動部３１〜３６により発生させた振動は、シート３０に着座している乗員に知覚され易い。例えば、路面の状態に応じて走行中の車両１に車両振動が発生するが、振動部３１〜３６によって発生させた振動は、車両１で発生している車両振動と区別し易い振動となっている。
【００８２】
制御ユニット４０は、報知信号の受信が終了したか否かを判定する（ステップＳ５）。報知信号を受信中と判定した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、制御ユニット４０は、ステップＳ２の処理に戻り、ステップＳ２〜ステップＳ５の処理を再度行う。報知信号の受信が終了したと判定した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、制御ユニット４０は、振動部３１〜３６の作動を停止し（ステップＳ６）、本処理を終了する。
【００８３】
本実施形態の報知装置１０によれば、車両１の移動状況を認識し、この移動状況に応じて報知のための振動の振動態様を変更することによって、車両１が走行しているときの移動状況に応じてシート３０に着座している乗員が知覚し易い振動態様で振動を発生でき、振動部３１〜３６を作動させることによる報知の効果が低下することを抑制できる。これにより、報知装置１０によれば、振動部３１〜３６の振動による乗員への報知情報の伝達性が向上する。
【００８４】
報知装置１０によれば、車両振動による要因を認識し、この車両振動による要因に応じて報知のための振動の振動態様を変更することによって、報知のための振動に対してノイズとして作用する車両振動に起因する知覚阻害を抑制できる。
報知装置１０によれば、乗員に起因する心理的要因を認識し、この心理的要因に応じて報知のための振動の振動態様を変更することによって、報知のための振動を知覚する乗員の心理的な感覚に作用する心理的要因に起因する知覚阻害を抑制できる。
報知装置１０によれば、乗員に起因する身体的要因を認識し、この身体的要因に応じて報知のための振動の振動態様を変更することによって、報知のための振動を知覚する乗員の触覚に作用する身体的要因に起因する知覚阻害を抑制できる。
【００８５】
報知装置１０によれば、道路種別に応じて車両１の車速等の走行状態が変わるので、車両１の移動状況として道路種別を認識することにより、認識した各道路種別にそれぞれ適した振動態様（特に、振動の波形の連続性）に変更できる。
【００８６】
報知装置１０によれば、路面に応じて車両１が走行中に発生する車両振動が変わるので、車両１の移動状況として道路の路面を認識することにより、認識した各路面にそれぞれ適した振動態様（特に、振動のパターン）に変更できる。
【００８７】
報知装置１０によれば、走行中の道路の混雑度に応じて車両１の乗員のイライラ感（気分）が変わるので、車両１の移動状況として道路の混雑度を認識することにより、認識した各混雑度にそれぞれ適した振動態様（特に、振動の波形の滑らかさ）に変更できる。
【００８８】
報知装置１０によれば、ロードノイズによって走行中の路面等を判別できるので、車両１の移動状況としてロードノイズを認識することにより、判別した各路面等にそれぞれ適した振動態様（特に、振動のパターン）に変更できる。
【００８９】
報知装置１０によれば、車両１で発生する振動によって走行中の路面等を判別できるので、車両１の移動状況として車両１の振動を認識することにより、判別した各路面にそれぞれ適した振動態様（特に、振動のパターン）に変更できる。
【００９０】
報知装置１０によれば、回転挙動によって車両１の乗員にかかる縦Ｇ又は横Ｇの方向を判別できるので、車両１の移動状況として回転挙動を認識することにより、認識した各回転挙動にそれぞれ適した振動態様（特に、振動の部位）に変更できる。
【００９１】
報知装置１０によれば、連続走行時間によって車両１の運転者の運転に対する集中度合を判別できるので、車両１の連続走行時間を認識することにより、認識した各連続走行時間にそれぞれ適した振動態様（特に、振動の強さ）に変更できる。特に、連続走行時間が短時間の場合には振動の強さを弱めることにより、車両１に短時間乗車するちょい乗り時などにおいて、頻繁に強い振動を発生させることによる乗員の不快感を防止することができる。ちょい乗りするエリアの場合、車両１の運転者は運転し慣れているので、頻繁に強い振動が発生することを防止できる。
【００９２】
報知装置１０によれば、天候によって車両１の路面の状態に影響を及ぼす場合があるので、車両１の周辺の天候情報を認識することにより、認識した各天候にそれぞれ適した振動態様（特に、振動の強さ）に変更できる。
【００９３】
報知装置１０によれば、車両１の乗員の体重に応じて振動を受ける感覚等が変わるので、乗員の体重を認識することにより、認識した体重にそれぞれ適した振動態様（特に、振動の強さ）に変更できる。また、報知装置１０によれば、車両１の乗員の体格に応じて振動を受ける感覚等が変わるので、乗員の体格を認識することにより、認識した体格にそれぞれ適した振動態様（特に、振動の周波数）に変更できる。また、報知装置１０によれば、車両１の乗員の性別に応じて振動を受ける感覚等が変わるので、乗員の性別を認識することにより、認識した性別にそれぞれ適した振動態様（特に、振動の部位の強さ）に変更できる。報知装置１０によれば、車両１の乗員の年齢に応じて振動を受ける感覚等が変わるので、乗員の年齢を認識することにより、認識した年齢にそれぞれ適した振動態様（特に、振動の強さ）に変更できる。
【００９４】
報知装置１０によれば、移動状況を示す複数のパラメータに応じた振動態様を組み合わせて、この組み合わせた振動態様で振動を発生させることにより、振動部３１〜３６を作動させることによる報知の効果を向上させることができる。さらに、報知装置１０によれば、振動の強さに関連する複数の移動状況のパラメータに応じた各振動の強さを組み合わせることにより、最適な強さで振動を発生させることができる。
【００９５】
なお、上記実施形態は本発明を適用した一具体例を示すものであり、本発明はこれに限定されるものではない。
【００９６】
例えば、上記実施形態では、移動体として車両１（四輪の乗用車）に適用したが、バス、トラック、列車、飛行機、船舶、車椅子等の乗員が着座するシートを有する他の移動体にも適用可能である。
【００９７】
また、上記実施形態では、振動部３１〜３６としてエキサイタを適用したが、振動部としては他の構成のものでもよく、例えば、ダイナミック型スピーカ、モータと重りを備え、モータの出力軸に重心を偏らせた重りが取り付けられた振動体でもよい。
【００９８】
また、上記実施形態では、シート３０の各部分（シートクッション３０ａ、シートバック３０ｂ）に振動部３１〜３６を設ける構成としたが、この構成に限られず、乗員が身体部位によって識別できる各位置であればよく、例えば、左右のランバーサポート、ヘッドレストやシートクッション３０ａの左右に配置されるサイドサポート等のシートの他の部分にも振動部を設ける構成としてもよいし、シートクッション３０ａやシートバック３０ｂの他の箇所に設ける構成としてもよい。
【００９９】
また、上記実施形態では、報知装置１０は報知情報出力装置２０の報知信号を受信している場合に振動部３１〜３６により振動を発生させる構成としたが、報知装置１０の制御ユニット４０において振動イベントが発生したか否かを判定し、振動イベントが発生したと判定した場合に振動部３１〜３６により振動を発生させる構成としてもよい。
【０１００】
また、上記実施形態では、移動状況認識部５１により認識される移動状況を複数例示したが、例示した複数の移動状況の中の一部の移動状況を除いてもよいし、或いは、例示したもの以外の移動状況を認識し、その認識した移動状況に応じて振動態様を変更してもよい。例えば、移動状況として車両１の運転者の運転状況（荒い運転、丁寧な運転等）を認識し、認識した各運転状況に応じて振動態様を変更する。荒い運転と認識した場合には振動の強さを強くし、丁寧な運転の場合には振動の強さを中程度とする。
【０１０１】
また、図１は、本願発明を理解容易にするために、報知装置１０の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、報知装置１０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
【０１０２】
また、図１の報知装置１０の制御ユニット４０において、ＣＰＵ５０で実行される制御用プログラム６１は、例えば、通信ネットワークを介して外部サーバー等からダウンロードされ、それからＲＡＭ等のメモリ６０上にロードされてＣＰＵ５０により実行されるようにしてもよい。また、通信ネットワークを介して、外部サーバーからＲＡＭ等のメモリ６０に直接ロードされ、ＣＰＵ５０により実行されるようにしてもよい。或いは、報知装置１０に接続された記憶媒体から、ＲＡＭ等のメモリ６０上にロードされるようにしてもよい。
【０１０３】
また、図１３のフローチャートの処理単位は、報知装置１０による処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。報知装置１０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、同様の処理結果が得られるものであれば、図９のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。
【符号の説明】
【０１０４】
１  車両（移動体）
１０  報知装置
２０  報知情報出力装置
２１  ナビゲーション装置
２１ａ  地図データベース
２２  ネットワーク通信装置
２３  ロードノイズセンサ
２４  振動センサ
２５  ピッチングセンサ
２６  ヨーイングセンサ
２７  ローリングセンサ
２８  乗員情報取得部
３０  シート
３０ａ  シートクッション
３０ｂ  シートバック
３１、３２、３３、３４、３５、３６  振動部
４０  制御ユニット
５０  ＣＰＵ
５１  移動状況認識部
５２  振動態様変更部
５３  振動報知部
６０  メモリ
６１  制御用プログラム
６２  振動態様データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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