(57)【要約】【課題】車載カメラのコストを低減する。【解決手段】車両に搭載されるカメラ１２は、撮像部２０と、検出部２６と、校正部３０を備える。撮像部２０は、車両の内部の様子を示す画像を生成する。検出部２６は、撮像部２０により生成された画像の中に所定の指示情報が含まれる場合、そのことを検出する。校正部３０は、検出部２６により上記指示情報が検出された場合、カメラ１２の校正処理を開始する。検出部２６は、所定のパターンで光が点滅することを上記指示情報として検出してもよい。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の内部の様子を示す画像を生成する撮像部と、
前記撮像部により生成された画像の中に所定の指示情報が含まれる場合、そのことを検出する検出部と、
前記検出部により前記指示情報が検出された場合、本車載カメラの校正処理を開始する校正部と、
を備える車載カメラ。
【請求項２】
前記検出部は、所定のパターンで光が点滅することを前記指示情報として検出する請求項１に記載の車載カメラ。
【請求項３】
前記検出部は、前記撮像部により生成された画像の中に校正処理のための基準マーカーが含まれる場合、そのことをさらに検出し、
前記校正部は、前記撮像部により生成された画像から、前記指示情報と前記基準マーカーの両方が検出された場合に校正処理を開始する請求項１または２に記載の車載カメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラに関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車時の運転支援のために、車両の後方を撮像し、撮像画像を車内の表示装置に表示する車載カメラが知られている。このような車載カメラのキャリブレーション方法として、基準マーカーとなる指標を車載カメラで撮像し、撮像画像内の指標を用いて、車載カメラの設置誤差を吸収する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１５５６８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１における車載カメラを構成する校正装置は、接続された表示装置に対する利用者のタッチ操作を契機に、車載カメラのカメラ校正プログラムを起動させて車載カメラの校正を自動的に行う。校正装置は、車載カメラの校正完了後、表示装置に対する利用者のタッチ操作を契機に、カメラ校正プログラムを終了させて通常モードに戻るように構成される。特許文献１に記載の車載カメラは、表示装置からの指示を受けて校正処理を開始するため、車載カメラに、表示装置からの指示を受け付ける受付部を設ける必要があり、また、表示装置の仕様ごとに異なる受付部を設ける必要がある。このことは、車載カメラのコスト増加の要因になる。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、１つの目的は、車載カメラのコストを低減する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の車載カメラは、車両の内部の様子を示す画像を生成する撮像部と、撮像部により生成された画像の中に所定の指示情報が含まれる場合、そのことを検出する検出部と、検出部により指示情報が検出された場合、本車載カメラの校正処理を開始する校正部と、を備える。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を、方法、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車載カメラのコストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施例に係る車両を模式的に示す図である。
【図２】図１のカメラの機能構成を示すブロック図である。
【図３】図１の運転支援装置の機能構成を示すブロック図である。
【図４】図１のカメラの動作を示すフローチャートである。
【図５】第４実施例に係る車両を模式的に示す図である。
【図６】第４実施例に係るカメラにより生成された車室内画像の例を示す図である。
【図７】第５実施例のカメラの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１実施例）
図１は、第１実施例に係る車両１０を模式的に示す図であり、車両１０を上方から俯瞰した図である。車両１０は、カメラ１２、運転支援装置１４、表示装置１６を備える。これらの装置は、公知のアダプタ、および／または、車載ネットワークを介して接続されてもよい。
【００１１】
カメラ１２は、車両１０に搭載され、車両１０の周辺を繰り返し撮像する車載カメラである。実施例のカメラ１２は、車両１０後部のバックドア等に取り付けられ、車両１０の後方空間の様子を示す外界画像を繰り返し生成する。カメラ１２は、光軸が車両１０の後方斜め下向きに伸びる姿勢で、リアガラスの上端近傍に設置されてもよい。後述するように、カメラ１２は、カメラ１２自身を自動的かつ自律的に校正する機能を備える。
【００１２】
運転支援装置１４は、カメラ１２から出力された画像情報に基づいて、車両１０の運転を支援するための運転支援情報を生成し、実施例では、駐車支援情報を生成する。表示装置１６は、運転者へ各種情報を提示するＨＭＩ（Human Machine Interface）装置である。表示装置１６は、カーナビゲーション装置であってもよく、ＩＶＩ（In-Vehicle Infotainment）装置であってもよい。実施例の表示装置１６は、運転支援装置１４より生成された運転支援情報である駐車支援情報をモニタに表示する。なお、表示装置１６は、車両１０外部の表示装置であってもよく、例えば、ＯＢＤ（On Board Diagnostics）アダプタを介して車両１０と接続されてもよい。
【００１３】
図２は、図１のカメラ１２の機能構成を示すブロック図である。カメラ１２は、撮像部２０、制御部２２、出力部２８、校正部３０を備える。制御部２２は、画像処理部２４と検出部２６を含む。なお、カメラ１２は、動作状態として、外界画像に基づく画像情報を出力する通常モードと、自装置の自動校正処理を実行する校正モードとを備える。
【００１４】
本明細書のブロック図において示される各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵ・メモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。例えば、図２の各ブロックに対応するモジュールを含むコンピュータプログラムがカメラ１２のメモリに格納されてもよい。カメラ１２のＣＰＵは、そのコンピュータプログラムを適宜読み出して実行することにより、各ブロックの機能を発揮してもよい。また、カメラ１２は、自動校正処理を実行する校正ＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備えてもよい。
【００１５】
撮像部２０は、車両の周辺を示す外界画像を生成する。実施例の撮像部２０は、車両１０の後方空間を撮像し、後方空間の様子を示す外界画像を生成する。制御部２２は、撮像部２０により生成された外界画像に基づいて各種データ処理を実行する。
【００１６】
画像処理部２４は、外界画像に基づく画像情報を生成する。実施例では、画像処理部２４は、外界画像に対して歪み補正を行った補正画像を含む画像情報を生成する。画像処理部２４は、生成した画像情報を出力部２８へ出力する。変形例として、画像処理部２４は、撮像部２０から出力された外界画像を加工せずに、そのまま画像情報として出力部２８へ出力してもよい。
【００１７】
検出部２６は、パターンマッチング（言い換えればテンプレートマッチング）、オプティカルフロー等の公知の手法により、外界画像内に含まれる種々の物体を検出し、言い換えれば、撮像対象空間内に存在する物体を検出する。検知対象の物体は、歩行者、障害物、車止め、標識等を含んでもよい。検出部２６は、検出した物体を示す検出情報であり、例えば、パターンマッチングにより特定した物体の名称を示す検出情報を出力部２８および校正部３０へ出力する。
【００１８】
検出部２６は、パターンマッチング用のパターンとして、第１指示画像のパターンと第２指示画像のパターンとを記憶する。第１指示画像は、校正開始の指示を示すものとして予め定められた態様の画像である。第２指示画像は、第１指示画像とは異なる画像であり、校正終了の指示を示すものとして予め定められた態様の画像である。第１指示画像および第２指示画像は、予め定められた形状・模様・色彩の組み合わせであってもよい。また、第１指示画像および第２指示画像は、一次元バーコードまたは二次元バーコードであってもよい。検出部２６は、外界画像の中に第１指示画像が含まれる場合、そのことをパターンマッチングにより検出する。また、検出部２６は、外界画像の中に第２指示画像が含まれる場合、そのことをパターンマッチングにより検出する。
【００１９】
出力部２８は、画像処理部２４から受け付けた画像情報と、検出部２６から受け付けた検出情報を運転支援装置１４へ出力する。さらに、出力部２８は、カメラ１２の動作状態を示す情報であり、例えば、校正状況を示す情報を運転支援装置１４へ出力する。
【００２０】
校正部３０は、検出部２６により第１指示画像が検出された場合、言い換えれば、検出部２６から出力された検出情報が第１指示画像の検出事実を示す場合、カメラ１２をメンテナンスモードに移行させる。メンテナンスモードへの移行に伴い、校正部３０は、予め記憶されたカメラ校正プログラムを起動することにより、カメラ１２（例えば撮像部２０）の自動校正処理を実行させる。カメラ１２の自動校正処理には、公知の技術を採用してよく、例えば、上記特許文献１に記載の技術を適用してもよい。
【００２１】
校正部３０は、カメラ１２の校正処理中に、校正状況を示す情報を定期的に出力部２８に出力し、そして出力部２８から運転支援装置１４へ出力させる。校正状況を示す情報は、校正処理の進行状況を含んでもよい。また、校正状況を示す情報は、校正処理全体の作業項目数に対する完了した作業項目数の割合を含んでもよく、校正処理が終了するまでの予想時間を含んでもよい。
【００２２】
校正部３０は、検出部２６により第２指示画像が検出された場合、言い換えれば、検出部２６から出力された検出情報が第２指示画像の検出事実を示す場合、カメラ１２を通常モードに移行させる。実施例の校正部３０は、カメラ１２の校正処理が終了している状態において、検出部２６により第２指示画像が検出された場合、通常モードに移行させる。通常モードへの移行に伴い、校正部３０は、カメラ校正プログラムを終了させる。それとともに、校正部３０は、通常モードであることを示す情報（またはカメラの校正が終了した旨の情報）を出力部２８に出力し、そして出力部２８から運転支援装置１４へ送信させる。
【００２３】
図３は、図１の運転支援装置１４の機能構成を示すブロック図である。運転支援装置１４は、画像取得部４０、ガイド線生成部４２、画像処理部４４、動作状況取得部４６、出力部４８を備える。画像取得部４０は、カメラ１２から出力された画像情報および検出情報を取得する。
【００２４】
ガイド線生成部４２は、記憶部（不図示）に記憶されたガイド生成基準に基づいて、車幅ガイド線のデータを生成する。例えば、ガイド線生成部４２は、ガイド生成基準が定める範囲・サイズ・形状・色彩を備える車幅ガイド線のデータを生成する。車幅ガイド線は、車両１０の車幅を示す車幅線、および／または、車両１０の走行予定軌跡線を含む。
【００２５】
画像処理部４４は、画像取得部４０により取得された画像情報が示す補正画像と、画像取得部４０により取得された検出情報が示す障害物等の情報と、ガイド線生成部４２により生成された車幅ガイド線とに基づいて、駐車支援情報を生成する。例えば、画像処理部４４は、補正画像と、障害物等を示す画像と、車幅ガイド線とを合成した合成画像であるリアビュー画像もしくはトップビュー画像を駐車支援情報として生成してもよい。画像処理部４４は、生成した駐車支援情報を出力部４８へ出力する。
【００２６】
動作状況取得部４６は、カメラ１２から出力されたカメラ１２の動作状態を示す情報を取得し、出力部４８へ出力する。出力部４８は、画像処理部４４から出力された駐車支援情報と、動作状況取得部４６から出力されたカメラ１２の動作状態を示す情報を表示装置１６へ出力する。表示装置１６は、運転支援装置１４から取得した駐車支援情報（例えばリアビュー画像）と、カメラ１２の動作状態を示す情報とを画面に表示させる。
【００２７】
以上の構成によるカメラ１２の動作を説明する。図４は、カメラ１２の動作を示すフローチャートである。車両１０のギアがリバースに設定されると、カメラ１２は、図４の処理を開始する。撮像部２０は、車両１０の後方空間の様子を示す外界画像を繰り返し生成する（Ｓ１０）。検出部２６は、外界画像に基づいて撮像対象空間内に存在する物体を検出する（Ｓ１２）。
【００２８】
検出された物体の中に、第１指示画像が存在せず（Ｓ１４のＮ）、第２指示画像も存在せず（Ｓ１６のＮ）、カメラ１２が通常モードであれば（Ｓ１８のＹ）、画像処理部２４は、外界画像に基づいて画像情報を生成する（Ｓ２０）。出力部２８は、画像処理部２４により生成された画像情報と、検出部２６により生成された物体検出情報を運転支援装置１４へ出力する（Ｓ２２）。運転支援装置１４は、これらの情報に基づいて駐車支援情報を生成し、駐車支援情報を表示装置１６に表示させる。カメラ１２が通常モードでなければ（カメラ１２がメンテナンスモードであれば）（Ｓ１８のＮ）、Ｓ２０とＳ２２の処理をスキップする。所定の終了条件が満たされた場合、例えば、車両１０のギアがリバース以外に変更された場合、または、車両１０の電源がオフになった場合（Ｓ２４のＹ）、カメラ１２は本図に示す処理を終了する。所定の終了条件が満たされなければ（Ｓ２４のＮ）、Ｓ１０に戻る。
【００２９】
図３には不図示だが、例えば、カーディーラー等におけるカメラ１２のメンテナンス時に、メンテナンス作業者は、カメラ１２の校正処理を開始させるために、第１指示画像を示すカード等をカメラ１２の前にかざす。また、メンテナンス作業者は、カメラ１２の校正処理を終了させる場合、第２指示画像を示すカード等をカメラ１２の前にかざす。
【００３０】
検出部２６により第１指示画像が検出された場合（Ｓ１４のＹ）、校正部３０は、カメラ１２をメンテナンスモードへ移行させ（Ｓ２６）、予め定められたカメラ校正プログラムを起動して、自動校正処理を開始する（Ｓ２８）。校正部３０は、校正処理の進行状況を、出力部２８を介して運転支援装置１４へ出力する（Ｓ３０）。運転支援装置１４は、カメラ１２における校正処理の進行状況を表示装置１６へ出力し、表示装置１６の画面に表示させる。メンテナンス作業者は、表示装置１６を見て校正処理の進行状況を確認できる。校正処理が実行中であれば（Ｓ３２のＮ）、Ｓ３０に戻り、校正処理が終了すると（Ｓ３２のＹ）、Ｓ１０に戻る。
【００３１】
検出部２６により第２指示画像が検出された場合（Ｓ１６のＹ）、校正部３０は、Ｓ２８で起動したカメラ校正プログラムを終了させ（Ｓ３４）、通常モードへ移行させる（Ｓ３６）。校正部３０は、通常モードであることを示す情報、または、カメラ校正処理が終了したことを示す情報を、出力部２８を介して運転支援装置１４へ出力し（Ｓ３８）、Ｓ１０に戻る。運転支援装置１４は、これらの情報を表示装置１６へ出力し、表示装置１６の画面に表示させる。メンテナンス作業者は、表示装置１６を見て校正処理の終了を確認できる。
【００３２】
実施例のカメラ１２によると、校正処理を開始させ、または校正処理を終了させる指示を外部装置から受け付けるための受付部（受付機能）を備える必要がなく、また、外部装置（運転支援装置１４または表示装置１６）の仕様ごとに異なる受付部（受付機能）を備える必要がない。これにより、カメラ１２の開発コストおよび製造コストを低減することができる。また、カメラ１２の製造の汎用性を高めることができる。
【００３３】
また、所定の空間の外界画像を生成する撮像部と、撮像対象空間内に存在する物体を検出する検出部とを備えるカメラであれば、カメラに内蔵される制御ユニットに対してアプリケーションプログラム（制御プログラム）の追加等の対応で本実施例のような自動校正処理を行わせることが可能である。このため、カメラ１２の製造の汎用性を高めることができる。
【００３４】
変形例として、検出部２６は、オプティカルフローにより、複数枚の外界画像に亘って予め定められた第１の動作を行う物体を検出した場合に、その物体の画像を第１指示画像として検出してもよい。また、検出部２６は、複数枚の外界画像に亘って予め定められた第２の動作を行う物体を検出した場合に、その物体の画像を第２指示画像として検出してもよい。この変形例によると、利用者は、所定のジェスチャー、身振り、手振りにより、カメラ１２の校正処理の開始、終了を指示することができる。
【００３５】
実施例では、校正開始の指示を示す第１指示画像と、校正終了の指示を示す第２指示画像とを検出する構成としたが、これに限られない。例えば、第３指示画像として、カメラ１２の校正処理中に校正処理を中断させる校正中止の指示など別処理の指示画像を設定し、検出するように構成してもよい。これにより、メンテナンス作業者によるメンテナンス性（操作性）が向上する。
【００３６】
実施例では、カメラ１２と運転支援装置１４とを別々の構成としたが、カメラ１２に運転支援装置１４を内蔵させる構成としてもよい。この場合にも同様の効果を享受することができる。
【００３７】
（第２実施例）
第２実施例は、カメラ校正プログラムの起動を指示する所定の指示情報として、カメラ１２により撮像された時系列の画像から取得される光の点滅パターン（明滅パターンとも言える）の情報を用いる点で第１実施例と異なる。第２実施例の車両１０、カメラ１２、運転支援装置１４の構成は、第１実施例と同様である（図１、図２、図３）。以下、第１実施例で説明した内容は再度の説明を適宜省略し、第１実施例と異なる点を主に説明する。
【００３８】
第２実施例では、発光装置（光源とも言える）を点滅させ、その点滅パターンをカメラ１２が検出する。発光装置は、白熱電球などの点滅処理がされていない光源である。以下、カメラ１２のカメラ校正プログラムを起動させる指示情報を第１指示情報と呼ぶ。また、カメラ１２のカメラ校正プログラムの実行を終了させる指示情報を第２指示情報と呼ぶ。第１指示情報は、第１実施例の第１指示画像に対応する。第２指示情報は、第１実施例の第２指示画像に対応する。
【００３９】
カメラ１２の検出部２６は、光の点滅パターンデータとして、第１指示情報のパターンと、第２指示情報のパターンを記憶する。第１指示情報のパターンと第２指示情報のパターンとは、光の点滅パターン（例えば点滅間隔および点滅回数）が互いに異なる。具体的な光の点滅パターンについては後述する。
【００４０】
検出部２６は、カメラ１２により撮像された時系列の複数の外界画像から、光の点滅パターンを検出する。また、検出部２６は、外界画像の各画素における一定以上の輝度の有無をＨｉ／Ｌｏ信号に置き換え、時系列の複数の外界画像に亘るＨｉ／Ｌｏ信号によるパターンを特定する。Ｈｉ／Ｌｏ信号によるパターンは、特定信号を示すパターン部分と、信号種類を示すパターン部分とで構成される。具体的には、Ｈｉ／Ｌｏ信号において、Ｈｉ＝１、Ｌｏ＝０とした場合、第１指示情報のパターンは「１１１０００１１１０００１１１０００１０１１００」であり、第２指示情報のパターンは「１１１０００１１１０００１１１０００１０１１１１」である。各パターンの前半部分の「１１１０００１１１０００１１１０００」は、特定信号を示す部分であり、第１指示情報のパターンと第２指示情報のパターンとで共通パターンである。第１指示情報のパターンの後半部分の「１０１１００」と、第２指示情報のパターンの後半部分の「１０１１１１」とは、信号種類を示すパターン部分であり、第１指示情報と第２指示情報とを特定するためのパターンである。検出部２６は、Ｈｉ／Ｌｏ信号によるパターンが第１指示情報のパターンまたは第２指示情報のパターンに一致するか否かを判定する。これにより、通常の高輝度映像との区別が容易になる。
なお、第１指示情報のパターンは、第１の時間間隔で光の点滅がＭ回（例えばＭ≧２）繰り返されることを定めたパターンでもよい。第２指示情報のパターンは、第１の時間間隔と同じまたは異なる第２の時間間隔で光の点滅がＮ回（例えばＮ≧２かつＮ≠Ｍ）繰り返されることを定めたパターンでもよい。
【００４１】
検出部２６は、時系列の複数の外界画像に亘る光の点滅パターンが、第１指示情報のパターンに一致する場合、そのことを検出し、第１指示情報の検出事実を校正部３０へ通知する。また、検出部２６は、時系列の複数の外界画像に亘る光の点滅パターンが、第２指示情報のパターンに一致する場合、そのことを検出し、第２指示情報の検出事実を校正部３０へ通知する。
【００４２】
校正部３０は、検出部２６により第１指示情報が検出された場合、カメラ１２をメンテナンスモードへ移行させ、カメラ校正プログラムを起動させる。また、校正部３０は、検出部２６により第２指示情報が検出された場合、カメラ校正プログラムを終了させ、カメラ１２を通常モードへ移行させる。
【００４３】
（第３実施例）
第３実施例は、カメラ校正プログラムを起動させる所定の指示情報が、校正処理で用いられる基準マーカーと同時に（言い換えれば同じ画像内に）検出された場合、カメラ校正プログラムを起動させる点で第１実施例と異なる。第３実施例の車両１０、カメラ１２、運転支援装置１４の構成は、第１実施例と同様である（図１、図２、図３）。以下、第１実施例で説明した内容は再度の説明を適宜省略し、第１実施例と異なる点を主に説明する。
【００４４】
カメラ１２の検出部２６は、パターンマッチング用のパターンデータとして、校正処理で用いられる予め定められた基準マーカーのパターン（例えば基準マーカーの外観に関する特徴データ等）を記憶する。検出部２６は、撮像部２０により生成された画像の中に校正処理のための予め定められた基準マーカーの像が含まれる場合、そのことをさらに検出する。検出部２６は、基準マーカーの検出事実を校正部３０へ通知する。基準マーカーは、例えば、衝立などの垂直面状に設けられた白黒の市松模様の校正指標であってもよい。
【００４５】
校正部３０は、撮像部２０により生成された画像の中から第１指示情報が検出され、かつ、同じ画像の中から基準マーカーがさらに検出された場合、カメラ校正プログラムを起動して校正処理を開始する。校正部３０は、第１指示情報の検出事実と、基準マーカーの検出事実とがカメラ１２から同時に通知された場合、または、両者の通知タイミングの差異が、同時と見なせる範囲内である場合に、校正処理を開始する。
【００４６】
なお、校正部３０は、撮像部２０により生成された画像の中から第２指示情報が検出され、かつ、同じ画像の中から基準マーカーがさらに検出された場合に、校正処理を終了させてもよい。
【００４７】
（第４実施例）
第４実施例は、校正の対象となるカメラ１２が、車両内部（例えば車室内）の様子を撮像するカメラである点で第１実施例と異なる。以下、第１実施例で説明した内容は再度の説明を適宜省略し、第１実施例と異なる点を主に説明する。
【００４８】
図５は、第４実施例に係る車両１０を模式的に示す。第４実施例に係る車両１０も、第１実施例の車両１０と同様に、カメラ１２、運転支援装置１４、表示装置１６を備える。ただし、第４実施例に係る車両１０のカメラ１２は、車室内に設置され、車室内を撮像する。
【００４９】
第４実施例に係るカメラ１２の機能構成は、第１実施例と同様である（図２）。カメラ１２の撮像部２０は、車両１０の車室内の様子を示す画像を生成する。検出部２６は、撮像部２０により生成された画像の中に所定の指示情報が含まれる場合、そのことを検出する。校正部３０は、検出部２６により上記指示情報が検出された場合、カメラ校正プログラムを起動して校正処理を開始する。
【００５０】
カメラ１２は、ドライバーの視線、表情、居眠りの有無等を検知するためのドライバーモニタリング用の車載カメラである。また、第４実施例では、前後位置やリクライニング角度等を所定の状態に設定した座席が、カメラ１２の校正処理における基準マーカーとして使用される。例えば、座席の背もたれ部の外枠や、ヘッドレストの外枠等が、基準マーカーとして使用される。
【００５１】
図６は、第４実施例に係るカメラ１２により生成された車室内画像の例を示す。車室画像５０は、基準マーカー５２（ここではドライバーの座席）の像と、指示情報５４の像を含む。第２実施例で説明したように、指示情報５４は、光の点滅を繰り返す光源である。
【００５２】
また、第３実施例で説明したように、検出部２６は、車室画像５０から基準マーカー５２の存在と、指示情報５４の存在を検出する。校正部３０は、車室画像５０から基準マーカー５２と指示情報５４の両方が検出された場合に、校正処理を開始する。例えば、校正部３０は、車室画像５０を参照して、基準マーカー５２であるドライバーの座席の像から基準マーカー５２の輪郭、形状、模様等を抽出し、抽出した輪郭等に基づいて、校正座標を算出する。
【００５３】
第４実施例に係るカメラ１２においても、検出部２６は、校正終了の指示を示す第２指示情報が車室画像５０に含まれる場合、そのことを検出してもよい。校正部３０は、検出部２６により第２指示情報が検出された場合、カメラ校正プログラムの実行を終了させる。
【００５４】
上記の図６に関する変形例として、検出部２６は、車室画像５０に映る、前後位置やリクライニング角度等を所定の第１の状態に設定した座席の像を、校正開始の指示を示す第１指示情報として検出してもよい。また、検出部２６は、車室画像５０に映る、前後位置やリクライニング角度等を第１の状態とは異なる所定の第２の状態に設定した座席の像を、校正終了の指示を示す第２指示情報として検出してもよい。
【００５５】
（第５実施例）
第５実施例の車両１０、カメラ１２、運転支援装置１４の構成は、第１実施例と同様であるが、カメラ１２の動作の一部が第１実施例と異なる。以下、第１実施例で説明した内容は再度の説明を適宜省略し、第１実施例と異なる点を主に説明する。
【００５６】
図７は、第５実施例のカメラ１２の動作を示すフローチャートである。撮像部２０は、外界画像を繰り返し生成する（Ｓ４０）。検出部２６は、外界画像の中に所定の輝度以上の情報が存在する場合、そのことを検出する（Ｓ４２）。例えば、撮像部２０は、撮像対象の輝度値を示す輝度画像（グレースケール画像等）を出力する。検出部２６は、撮像部２０から出力された輝度画像内に、予め定められた閾値以上の輝度値が存在する場合、所定の輝度以上の情報が存在すると判定する。閾値となる輝度は、開発者の知見や、カメラ１２を用いた実験により適切な値が決められてよい。
【００５７】
外界画像の中に所定の輝度以上の情報が存在する場合（Ｓ４４のＹ）、検出部２６は、指示検出モードへ移行する（Ｓ４６）。以降、第１実施例で説明した指示検出処理および校正処理を実行する。具体的には、図４のフローチャートのＳ１２〜Ｓ３８の処理を実行する（Ｓ４８）。校正部３０による校正処理が終了すると、検出部２６は、指示検出モードを終了させ（Ｓ５０）、本図のフローを終了する。外界画像の中に所定の輝度以上の情報が存在しなければ（Ｓ４４のＮ）、Ｓ４６〜Ｓ５０の処理をスキップして、本図のフローを終了する。実際には、Ｓ４０へ戻り、新たに生成された外界画像における所定の輝度以上の情報の有無を判定することを繰り返す。
【００５８】
この態様によると、新たな外界画像が生成された場合に、当該外界画像に所定の輝度値以上の情報が含まれなければ、当該外界画像内に指示情報が存在するか否かを判定する処理（パターンマッチング等）をスキップする。これにより、カメラ１２における画像処理の負荷を低減することができる。なお、第４実施例と第５実施例との組み合わせも可能である。すなわち、撮像部２０が、外界画像でなく車室画像を生成する場合も、検出部２６は、その車室画像に所定の輝度値以上の情報があるか否かに応じて、指示検出処理の実行有無を切り替えてもよい。
【００５９】
以上、本発明を第１実施例〜第５実施例をもとに説明した。これらの実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００６０】
実施例および変形例に記載の技術は、以下の項目によって特定されてもよい。
［項目１］
車両の内部の様子を示す画像を生成する撮像部と、
前記撮像部により生成された画像の中に所定の指示情報が含まれる場合、そのことを検出する検出部と、
前記検出部により前記指示情報が検出された場合、本車載カメラの校正処理を開始する校正部と、
を備える車載カメラ。
この車載カメラの構成によると、車両内部（車室内等）に存在する指示情報に応じて、校正処理を自動的に開始する。これにより、外部機器（ＨＭＩ装置等）から校正開始の指示を受け付ける受付部を車載カメラに設ける必要がなくなり、車載カメラのコストを低減することができる。
［項目２］
前記検出部は、所定のパターンで光が点滅することを前記指示情報として検出する項目１に記載の車載カメラ。
この態様によると、校正開始を指示する専用の画像を設けなくても、汎用的な発光装置を用い、その光の明滅パターンを信号として扱って、校正処理を自動的に開始する車載カメラを実現することができる。
［項目３］
前記検出部は、前記撮像部により生成された画像の中に校正処理のための基準マーカーが含まれる場合、そのことをさらに検出し、
前記校正部は、前記撮像部により生成された画像から、前記指示情報と前記基準マーカーの両方が検出された場合に校正処理を開始する項目１または２に記載の車載カメラ。
この態様によると、指示情報と基準マーカーの両方を校正処理開始の条件とすることにより、誤って校正処理を開始してしまうことを抑制できる。また、撮像部により基準マーカーが撮像可能であることが担保されるため、校正処理を確実に実行することができる。
［項目４］
車両に設置される車載カメラであって、
撮像部と、
前記撮像部により生成された画像の中に所定の指示情報が含まれる場合、そのことを検出する検出部と、
前記検出部により前記指示情報が検出された場合、本車載カメラの校正処理を開始する校正部と、
を備える車載カメラ。
この車載カメラの構成によると、車両近傍（車両内部を含む）に存在する指示情報に応じて、校正処理を自動的に開始する。これにより、外部機器（ＨＭＩ装置等）から校正開始の指示を受け付ける受付部を車載カメラに設ける必要がなくなり、車載カメラのコストを低減することができる。
【００６１】
上述した実施例および変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施例および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施例および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連携によって実現されることも当業者には理解されるところである。
【符号の説明】
【００６２】
１０  車両、  １２  カメラ、  １４  運転支援装置、  １６  表示装置、  ２０  撮像部、  ２４  画像処理部、  ２６  検出部、  ２８  出力部、  ３０  校正部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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