(57)【要約】【課題】制御装置へのロボットの動作の教示を効率よく行わせることができるロボットシステムを提供すること。【解決手段】アームを有するロボットと、前記アームの第１位置に設けられた第１撮像部と、前記第１位置とは異なる前記アームの第２位置に設けられた第２撮像部と、前記第１撮像部により撮像された第１画像と、前記第２撮像部により撮像された第２画像とに基づいた画像を生成画像として生成する生成部と、制御部と、を備え、前記第１撮像部は、前記第２撮像部が撮像可能な領域と一部又は全部が異なる領域を撮像し、前記制御部は、前記生成画像から検出した対象物の位置に基づいて前記アームを制御するロボット制御部と、前記アームの動作を教示する教示画面に前記生成画像を表示させる表示制御部と、を備える、ロボットシステム。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アームを有するロボットと、
前記アームの第１位置に設けられた第１撮像部と、
前記第１位置とは異なる前記アームの第２位置に設けられた第２撮像部と、
前記第１撮像部により撮像された第１画像と、前記第２撮像部により撮像された第２画像とに基づいた画像を生成画像として生成する生成部と、
制御部と、
を備え、
前記第１撮像部は、前記第２撮像部が撮像可能な領域と一部又は全部が異なる領域を撮像し、
前記制御部は、
前記生成画像から検出した対象物の位置に基づいて前記アームを制御するロボット制御部と、
前記アームの動作を教示する教示画面に前記生成画像を表示させる表示制御部と、
を備える、
ロボットシステム。
【請求項２】
前記生成画像は、前記アームの予め決められた部分の画像を含む、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記生成画像は、前記アームとともに動く仮想的な点の位置を示す画像を含む、
請求項１又は２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記第１撮像部と前記第２撮像部との一方には、前記生成部が含まれる、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記アームに対する前記第１撮像部の撮像方向と、前記アームに対する前記第２撮像部の撮像方向との一方を変化させる方向変化部を備える、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記ロボット制御部は、前記生成画像から検出された前記対象物の位置に基づいて前記第１撮像部と前記第２撮像部とのいずれか一方を選択し、選択した撮像部が撮像した画像に基づいて前記アームを制御する、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記アームが動いている期間には、前記第１撮像部と前記第２撮像部の両方が撮像を行わない期間が含まれている、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記ロボット制御部は、前記生成画像から人を検出した場合、前記アームの速度を下げる、
請求項１から７のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記アームを支持する基台は、移動可能である、
請求項１から８のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記アームは、
前記アームを支持する基台に設けられ第１軸周りに回動可能な第１アームと、
前記第１アームに設けられ、前記第１軸の軸方向と平行な第２軸周りに回動可能な第２アームと、
前記第２アームに設けられ、前記第２軸の軸方向と平行な第３軸の軸方向に移動可能な第３アームと、
前記第３アームに設けられたエンドエフェクターと、
を備える、
請求項１から９のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項１１】
前記アームの前記第１位置及び前記第２位置と異なる前記アームの第３位置に設けられた第３撮像部を備え、
前記第３撮像部は、前記第１撮像部が撮像可能な領域と一部又は全部が異なる領域、且つ、前記第２撮像部が撮像可能な領域と一部又は全部が異なる領域を撮像し、
前記生成部は、前記第１画像と、前記第２画像と、前記第３撮像部により撮像された第３画像とに基づいた画像を前記生成画像として生成する、
請求項１から１０のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項１２】
前記第３撮像部と前記第１撮像部と前記第２撮像部と前記制御部とは、デイジーチェーン接続されている、
請求項１１に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像部により撮像された画像に基づいて作業を行うロボットについての研究や開発が行われている。
【０００３】
これに関し、支持部と当該支持部に移動可能に支持されたアームと当該アームの先端部に支持されたハンドとを有し、当該ハンドによる作業対象であるワークの作業位置を含むそれぞれ固有の視野範囲で位置検出を行う複数の位置検出用カメラが取り付けられたロボットが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−０９０１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このようなロボットでは、当該ロボットを制御する制御装置への当該ロボットの動作の教示において、複数の位置検出用カメラによって撮像可能な範囲が十分に広くない場合があった。その結果、当該ロボットでは、当該制御装置への当該動作の教示を効率よく行うことができない場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明の一態様は、アームを有するロボットと、前記アームの第１位置に設けられた第１撮像部と、前記第１位置とは異なる前記アームの第２位置に設けられた第２撮像部と、前記第１撮像部により撮像された第１画像と、前記第２撮像部により撮像された第２画像とに基づいた画像を生成画像として生成する生成部と、制御部と、を備え、前記第１撮像部は、前記第２撮像部が撮像可能な領域と一部又は全部が異なる領域を撮像し、前記制御部は、前記生成画像から検出した対象物の位置に基づいて前記アームを制御するロボット制御部と、前記アームの動作を教示する教示画面に前記生成画像を表示させる表示制御部と、を備える、ロボットシステムである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
【図２】図１に示した第２アームＡ２の下面における第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３それぞれの設置態様の一例を示す図である。
【図３】生成画像の一例を示す図である。
【図４】第１撮像部Ｃ１、第２撮像部Ｃ２、第３撮像部Ｃ３、制御装置２０の接続態様の一例を示す図である。
【図５】制御装置２０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図６】制御装置２０の機能構成の一例を示す図である。
【図７】予め決められた作業を制御装置２０がロボット１０に行わせる処理の流れの一例を示す図である。
【図８】生成画像の一例である画像Ｐ１に含まれる対象物の一例を示す図である。
【図９】制御装置２０が教示画面を情報処理装置３０に表示させる処理の流れの一例を示す図である。
【図１０】制御点画像が重畳された生成画像の一例として制御点画像が重畳された画像Ｐ１の一例を示す図である。
【図１１】第２アームＡ２の下面における第１撮像部Ｃ１〜第４撮像部Ｃ４それぞれの設置態様の一例を示す図である。
【図１２】第２アームＡ２の下面における第１撮像部Ｃ１〜第５撮像部Ｃ５それぞれの設置態様の一例を示す図である。
【図１３】第１撮像部Ｃ１が第２アームＡ２の下面に設けられるとともに、第２撮像部Ｃ２〜第４撮像部Ｃ４のそれぞれが第２アームＡ２の側面に設けられる場合における第１撮像部Ｃ１〜第４撮像部Ｃ４の設置態様の一例を示す図である。
【図１４】ロボット１０の周りに人が居るか否かの判定結果に応じて、ロボット１０の速度を変化させる処理の流れの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【０００９】
＜ロボットの構成＞
まず、ロボットシステム１の構成について説明する。
図１は、実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。ロボットシステム１は、ロボット１０と、制御装置２０と、情報処理装置３０を備える。
【００１０】
ロボット１０は、例えば、スカラロボットである。スカラロボットは、すなわち、水平多関節ロボットのことである。
【００１１】
ロボット１０は、予め決められた設置面に設置される基台Ｂと、基台Ｂにより支持されたアームＡを備える。設置面は、基台Ｂが設置される部屋の床面、当該部屋の壁面、当該部屋の天井面、屋外の地面、テーブルの上面、台の上面等の基台Ｂが設置される面のことである。
【００１２】
基台Ｂは、２つの部位から構成されている。当該部位のうちの一方が第１基台Ｂ１であり、他方が第２基台Ｂ２である。そして、第１基台Ｂ１の内側の空間は、第２基台Ｂ２の内側の空間と繋がっている。
【００１３】
第１基台Ｂ１は、前述の設置面に設置される。第１基台Ｂ１は、外形として、ほぼ直方体、又は、ほぼ立方体の形状を有しており、板状の面から構成されていて、中空となっている。第１基台Ｂ１の上面の一部である第１上面には、第２基台Ｂ２が固定されている。ここで、第１基台Ｂ１の上面は、第１基台Ｂ１が有する面のうち設置面と反対側の面のことである。また、第１基台Ｂ１の上面のうち第１上面以外の部分である第２上面と第１基台Ｂ１の下面との間の距離は、第１上面と当該下面との間の距離と比べて短い。このため、第２上面と第２基台Ｂ２との間には、間隙が存在する。また、第２上面には、アームＡが設けられている。すなわち、第１基台Ｂ１は、アームＡを支持している。なお、第１基台Ｂ１の形状は、このような形状に代えて、第１基台Ｂ１の上面の一部に第２基台Ｂ２が固定可能な形状であれば他の形状であってもよい。
【００１４】
また、第１基台Ｂ１は、移動可能な構成であってもよく、移動不可能な構成であってもよい。以下では、一例として、第１基台Ｂ１が移動可能な構成である場合について説明する。なお、第１基台Ｂ１は、車輪によって移動可能な構成であってもよく、キャタピラーによって移動可能な構成であってもよく、他の方法によって移動可能な構成であってもよい。また、第１基台Ｂ１は、ユーザーにより手動で移動可能な構成であってもよく、制御装置２０、情報処理装置３０等による制御によって自動で移動可能な構成であってもよい。
【００１５】
第２基台Ｂ２は、外形として、ほぼ直方体、又は、ほぼ立方体を構成する互いに対向する２つの面に対して垂直な方向に、これら２つの面のそれぞれにおける１個の頂点を含む三角形の部分が除かれるように切り落とした形状を有している。ここで、当該部分を切り落とした形状は、必ずしも当該部分を切り落とす加工によって構成されなくてもよく、例えば、初めから同様な形状を形成する加工によって構成されてもよい。第２基台Ｂ２は、外形としてこのような多面体の形状を有しており、板状の面から構成されていて、中空となっている。なお、第２基台Ｂ２の形状は、このような形状に代えて、第１基台Ｂ１の上面の一部に第２基台Ｂ２が固定可能な形状であれば他の形状であってもよい。
【００１６】
アームＡは、基台Ｂにより第１回動軸ＡＸ１周りに回動可能に支持された第１アームＡ１と、第１アームＡ１により第２回動軸ＡＸ２周りに回動可能に支持された第２アームＡ２と、第２アームＡ２により第３回動軸ＡＸ３周りに回動可能且つ第３回動軸ＡＸ３の軸方向に並進可能に支持されたシャフトＳを備える。
【００１７】
シャフトＳは、円柱形状の軸体である。シャフトＳの周表面には、図示しないボールねじ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成されている。シャフトＳは、この一例において、第２アームＡ２の端部のうちの第１アームＡ１と反対側の端部を、基台Ｂが設置面に設置された場合における方向であって設置面に対して垂直な方向である第１方向に貫通し、設けられる。第１方向は、例えば、図１に示したロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸に沿った方向である。なお、第１方向は、当該Ｚ軸に沿った方向に代えて、当該Ｚ軸に沿っていない方向であってもよい。ここで、ロボット座標系ＲＣは、ロボット１０の基台Ｂに対応付けられた三次元直交座標系のことである。
【００１８】
シャフトＳが有する端部のうち設置面側の端部は、エンドエフェクター等の外部装置を取り付け可能である。図１に示した当該端部には、何も取り付けられていない。当該端部に取り付けられるエンドエフェクターは、指部によって物体を保持することが可能なエンドエフェクターであってもよく、空気、磁気による吸着等によって物体を保持可能なエンドエフェクターであってもよく、他のエンドエフェクターであってもよい。なお、本実施形態では、物体を保持するとは、物体を持ち上げることが可能な状態にすることを意味する。
【００１９】
第１アームＡ１は、この一例において、第１回動軸ＡＸ１周りに回動し、第２方向に移動する。第２方向は、前述の第１方向に直交する方向である。第２方向は、例えば、前述のロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸及びＹ軸によって張られる平面であるＸＹ平面に沿った方向である。なお、第２方向は、当該ＸＹ平面に沿った方向に代えて、当該ＸＹ平面に沿っていない方向であってもよい。
【００２０】
また、第１アームＡ１は、基台Ｂが備える図示しない第１モーターによって第１回動軸ＡＸ１周りに回動（駆動）させられる。第１モーターは、第１アームＡ１を第１回動軸ＡＸ１周りに回動させる。
【００２１】
第２アームＡ２は、この一例において、第２回動軸ＡＸ２周りに回動し、第２方向に移動する。第２アームＡ２は、第２アームＡ２が備える第２モーターによって第２回動軸ＡＸ２周りに回動させられる。第２モーターは、第２アームＡ２を第２回動軸ＡＸ２周りに回動させる。
【００２２】
また、第２アームＡ２は、第３モーター及び第４モーターを備え、シャフトＳを支持する。第３モーターは、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第１方向に移動（昇降）させる。第４モーターは、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させる。
【００２３】
第３モーターは、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第１方向に移動（昇降）させる。
第４モーターは、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させる。
【００２４】
また、ロボット１０は、２以上の撮像部を備える。より具体的には、ロボット１０には、当該２以上の撮像部のそれぞれが互いに異なる位置に設けられる。すなわち、ロボット１０には、当該２以上の撮像部のそれぞれが互いに一部又は全部が異なる領域を撮像可能な位置に設けられる。以下では、一例として、ロボット１０が、図１に示したように、第１撮像部Ｃ１、第２撮像部Ｃ２、第３撮像部Ｃ３の３つの撮像部を当該２以上の撮像部として備える場合について説明する。また、以下では、一例として、第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３それぞれの構成が、互いに同じ構成である場合について説明する。また、以下では、説明の便宜上、ロボット１０において予め決められた位置のうち第１撮像部Ｃ１が設けられる位置のことを第１位置と称し、ロボット１０において予め決められた位置のうち第２撮像部Ｃ２が設けられる位置のことを第２位置と称し、ロボット１０において予め決められた位置のうち第３撮像部Ｃ３が設けられる位置のことを第３位置と称して説明する。
【００２５】
ここで、図１に示した例では、第１位置〜第３位置のそれぞれは、第２アームＡ２が有する面のうち設置面側の面である下面に位置する。すなわち、当該例では、第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３のそれぞれは、第２アームＡ２の下面に設けられている。このため、図１では、第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３のそれぞれが第２アームＡ２に隠されて見えていない。
【００２６】
第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３のそれぞれは、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子として、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等を備えたカメラである。
【００２７】
第１撮像部Ｃ１は、制御装置２０からの要求に応じて、第１撮像部Ｃ１が撮像可能な領域を撮像する。第１撮像部Ｃ１は、撮像した画像を第１画像として制御装置２０に出力する。
第２撮像部Ｃ２は、制御装置２０からの要求に応じて、第２撮像部Ｃ２が撮像可能な領域を撮像する。第２撮像部Ｃ２は、撮像した画像を第２画像として制御装置２０に出力する。
第３撮像部Ｃ３は、制御装置２０からの要求に応じて、第３撮像部Ｃ３が撮像可能な領域を撮像する。第３撮像部Ｃ３は、撮像した画像を第３画像として制御装置２０に出力する。
【００２８】
第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３のそれぞれは、前述した通り、互いに一部又は全部が異なる領域を撮像する。すなわち、第１撮像部Ｃ１は、第２撮像部Ｃ２が撮像可能な領域と一部又は全部が異なる領域を撮像する。また、第１撮像部Ｃ１は、第３撮像部Ｃ３が撮像可能な領域と一部又は全部が異なる領域を撮像する。また、第２撮像部Ｃ２は、第３撮像部Ｃ３が撮像可能な領域と一部又は全部が異なる領域を撮像する。以下では、一例として、第１撮像部Ｃ１が撮像可能な領域が、第２撮像部Ｃ２が撮像可能な領域の一部と重なっており、且つ、第３撮像部Ｃ３が撮像可能な領域の一部と重なっている場合について説明する。また、以下では、第２撮像部Ｃ２が撮像可能な領域が、第３撮像部Ｃ３が撮像可能な領域の一部と重なっている場合について説明する。
【００２９】
ここで、図２は、図１に示した第２アームＡ２の下面における第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３それぞれの設置態様の一例を示す図である。図２には、第３回動軸ＡＸ３から第２回動軸ＡＸ２に向かう方向が、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向と一致している場合の当該下面が示されている。なお、図２では、図が煩雑になるのを防ぐため、第１アームＡ１及び基台Ｂを省略している。
【００３０】
図２に示した例では、第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３のそれぞれは、シャフトＳを取り囲むように当該下面に設けられている。具体的には、当該例では、第１撮像部Ｃ１は、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負方向に向かって第３回動軸ＡＸ３から予め決められた第１距離離れた第１位置に設けられている。また、当該例では、第２撮像部Ｃ２は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負方向に向かって第３回動軸ＡＸ３から予め決められた第２距離離れた第２位置、且つ、当該Ｙ軸の正方向に向かって第３回動軸ＡＸ３から予め決められた第３距離離れた第２位置に設けられている。また、当該例では、第３撮像部Ｃ３は、当該Ｘ軸の正方向に向かって第３回動軸ＡＸ３から第２距離離れた第３位置、且つ、当該Ｙ軸の正方向に向かって第３回動軸ＡＸ３から第３距離離れた第３位置に設けられている。また、当該例では、第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３のそれぞれは、第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３のそれぞれの撮像方向がＺ軸の負方向と一致するように当該下面に設けられている。第１撮像部Ｃ１の撮像方向は、第１撮像部Ｃ１の光軸が向いている方向のことである。第２撮像部Ｃ２の撮像方向は、第２撮像部Ｃ２の光軸が向いている方向のことである。第３撮像部Ｃ３の撮像方向は、第３撮像部Ｃ３の光軸が向いている方向のことである。なお、図２に示した例では、第１距離と第２距離と第３距離とのそれぞれは、互いに同じ距離であるが、これに代えて、第１距離と第２距離と第３距離との一部又は全部は、互いに異なる距離であってもよい。
【００３１】
また、第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３のうちの少なくとも１つには、生成部Ｃ１１が含まれている。以下では、一例として、生成部Ｃ１１が、第１撮像部Ｃ１に含まれ、第２撮像部Ｃ２及び第３撮像部Ｃ３には含まれない場合について説明する。
【００３２】
また、生成部Ｃ１１は、制御装置２０からの要求に応じて、第１画像を第１撮像部Ｃ１から取得し、第２画像を第２撮像部Ｃ２から取得し、第３画像を第３撮像部Ｃ３から取得する。生成部Ｃ１１は、取得した第１画像〜第３画像に基づいた画像を生成画像として生成する。生成部Ｃ１１は、生成した生成画像を制御装置２０に出力する。ここで、生成画像は、第１画像〜第３画像を組み合わせることによって生成される画像のことである。
【００３３】
例えば、生成部Ｃ１１は、ある２つの画像である画像Ｘ１と画像Ｘ２とを組み合わせた画像を生成する場合、画像Ｘ１と画像Ｘ２との共通領域が重なるように画像Ｘ１と画像Ｘ２とを合成する。当該共通領域は、画像Ｘ１及び画像Ｘ２のそれぞれが有する領域のうち、画像Ｘ１を撮像した撮像部と画像Ｘ２を撮像した撮像部とのそれぞれが撮像可能な領域が互いに重なり合っている領域が撮像された領域のことである。生成部Ｃ１１は、画像Ｘ１の特徴点と、画像Ｘ２の特徴点とをそれぞれ検出し、検出した特徴点に基づいて、画像Ｘ１と画像Ｘ２との共通領域が重なるように画像Ｘ１と画像Ｘ２とを合成する。
【００３４】
画像Ｘ１と画像Ｘ２とを合成する方法と同じような方法を用いて、生成部Ｃ１１は、第１画像〜第３画像それぞれの特徴点を抽出し、抽出した特徴点に基づいて、第１画像、第２画像、第３画像の共通領域が重なるように第１画像、第２画像、第３画像を合成し、生成画像を生成する。
【００３５】
図３は、生成画像の一例を示す図である。図３に示した画像Ｐ１は、生成画像の一例である。図３に示した領域Ｐ１１は、画像Ｐ１が有する領域のうち第１画像に対応する領域の一例である。また、図３に示した領域Ｐ１２は、画像Ｐ１が有する領域のうち第２画像に対応する領域の一例である。また、図３に示した領域Ｐ１３は、画像Ｐ１が有する領域のうち第３画像に対応する領域の一例である。また、図３に示した領域ＲＰ１２は、領域Ｐ１１と領域Ｐ１２とが重なり合った領域、すなわち第１画像と第２画像との共通領域に対応する領域の一例である。また、図３に示した領域ＲＰ１３は、領域Ｐ１１と領域Ｐ１３とが重なり合った領域、すなわち第１画像と第３画像との共通領域に対応する領域の一例である。また、図３に示した領域ＲＰ２３は、領域Ｐ１２と領域Ｐ１３とが重なり合った領域、すなわち第２画像と第３画像との共通領域に対応する領域の一例である。また、図３に示した領域ＲＰ１２３は、領域Ｐ１１と領域Ｐ１２と領域Ｐ１３とが重なり合った領域、すなわち第１画像と第２画像と第３画像との共通領域に対応する領域の一例である。
【００３６】
図３に示した画像Ｐ１のように、生成部Ｃ１１は、第１画像、第２画像、第３画像の共通領域が重なるように第１画像、第２画像、第３画像を１つの画像として合成した生成画像を生成する。
【００３７】
生成部Ｃ１１は、図示しないＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等のプロセッサーが図示しないメモリーに予め記憶された各種のプログラムを実行することにより実現される。すなわち、この一例では、生成部Ｃ１１を含む第１撮像部Ｃ１には、当該プロセッサーが設けられている。
【００３８】
図１に戻る。ロボット１０は、制御装置２０によって制御される。以下では、一例として、ロボット１０が、図１に示したように、第１基台Ｂ１の内側に制御装置２０を内蔵する場合について説明する。
【００３９】
制御装置２０は、ロボット１０を制御する。
【００４０】
具体的には、制御装置２０は、情報処理装置３０を介してユーザーから受け付けた操作に応じて、ロボット１０のアームＡとともに動く仮想的な点である制御点Ｔを、アームＡの予め決められた位置に設定する。制御点Ｔは、例えば、アームＡについてのＴＣＰ（Tool  Center  Point）である。当該予め決められた位置は、例えば、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向に向かってシャフトＳの先端を見た場合における当該先端の中心の位置である。当該先端は、シャフトＳが有する端部のうち設置面側の端部のことである。
【００４１】
制御点Ｔには、制御点Ｔとともに動く三次元直交座標系である制御点座標系が対応付けられている。制御点Ｔの位置は、制御点座標系の原点のロボット座標系ＲＣにおける位置によって表される。また、制御点Ｔの姿勢は、制御点座標系における各座標軸のロボット座標系ＲＣにおける方向によって表される。
【００４２】
また、制御装置２０は、情報処理装置３０を介してユーザーにより予め記憶された教示点情報を読み出す。制御装置２０は、読み出した教示点情報と、情報処理装置３０を介してユーザーにより予め記憶された動作プログラムとに基づいて、動作プログラムによって指定された教示点に制御点Ｔが一致するようにアームＡを動作させる。これにより、制御装置２０は、予め決められた作業をロボット１０に行わせる。ここで、教示点情報は、１以上の教示点のそれぞれを示す情報のことである。
【００４３】
ここで、教示点は、ロボット１０が制御点Ｔを一致させる目標となる仮想的な点のことである。教示点には、ロボット座標系ＲＣにおける教示点の位置を示す情報である教示点位置情報と、ロボット座標系ＲＣにおける教示点の姿勢を示す情報である教示点姿勢情報とが対応付けられている。ロボット１０がある教示点に制御点Ｔを一致させた場合、制御点Ｔの位置は、当該教示点の位置と一致する。また、当該場合、制御点Ｔの姿勢は、当該教示点の姿勢と一致する。
【００４４】
また、制御装置２０は、前述の動作プログラムに基づいて、生成部Ｃ１１に生成画像を生成させる。そして、制御装置２０は、生成部Ｃ１１が生成した生成画像を生成部Ｃ１１から取得する。制御装置２０は、取得した生成画像に基づいて、生成画像に含まれている対象物の位置を検出する。制御装置２０は、検出した位置に基づいて、ロボット１０に予め決められた作業を行わせる。
【００４５】
また、制御装置２０は、生成画像から検出した対象物の位置に基づいて、生成画像上の領域のうちの第１画像、第２画像、第３画像のそれぞれに対応する領域のいずれに属している位置であるかを判定する。そして、制御装置２０は、判定結果に応じて、第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３のいずれかを対象撮像部として選択する。
【００４６】
また、第１撮像部Ｃ１が対象撮像部として選択されている場合、制御装置２０は、動作プログラムに基づいて、第１撮像部Ｃ１が撮像可能な領域を第１撮像部Ｃ１に撮像させる。そして、制御装置２０は、第１撮像部Ｃ１から第１画像を取得する。制御装置２０は、取得した第１画像に基づいて、第１画像に含まれている対象物の位置を検出する。対象物は、制御装置２０が検出する対象となる物体のことである。制御装置２０は、検出した位置に基づいて、ロボット１０に予め決められた作業を行わせる。例えば、当該作業は、対象物をエンドエフェクターが取り付けられたロボット１０に保持させる作業等である。
【００４７】
また、制御装置２０は、第２撮像部Ｃ２が対象撮像部として選択されている場合、動作プログラムに基づいて、第２撮像部Ｃ２が撮像可能な領域を第２撮像部Ｃ２に撮像させる。そして、制御装置２０は、第２撮像部Ｃ２から第２画像を取得する。制御装置２０は、取得した第２画像に基づいて、第２画像に含まれている対象物の位置を検出する。制御装置２０は、検出した位置に基づいて、ロボット１０に予め決められた作業を行わせる。
【００４８】
また、制御装置２０は、第３撮像部Ｃ３が対象撮像部として選択されている場合、動作プログラムに基づいて、第３撮像部Ｃ３が撮像可能な領域を第３撮像部Ｃ３に撮像させる。そして、制御装置２０は、第３撮像部Ｃ３から第３画像を取得する。制御装置２０は、取得した第３画像に基づいて、第３画像に含まれている対象物の位置を検出する。制御装置２０は、検出した位置に基づいて、ロボット１０に予め決められた作業を行わせる。
【００４９】
情報処理装置３０は、例えば、ノートＰＣ（Personal  Computer）、タブレットＰＣ、ティーチングペンダント等である。なお、情報処理装置３０は、これらに代えて、携帯電話端末、多機能携帯電話端末（スマートフォン）、ＰＤＡ（Personal  Digital  Assistant）等であってもよい。
【００５０】
情報処理装置３０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、各種の情報を制御装置２０に教示する。すなわち、情報処理装置３０は、当該操作に基づいて、当該各種の情報を制御装置２０に記憶させる。当該各種の情報には、動作プログラム、教示点情報等の情報が含まれる。
【００５１】
また、情報処理装置３０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、制御装置２０に教示画面を生成させる。情報処理装置３０は、制御装置２０が生成した教示画面を示す情報を制御装置２０から取得し、取得した情報に基づいて、教示画面を表示する。教示画面は、アームＡの動作を教示する画面のことである。具体的には、教示画面は、情報処理装置３０に表示される画面のうち、情報処理装置３０によってユーザーが動作プログラム、教示点情報等の情報を当該動作として制御装置２０に教示する操作を情報処理装置３０に対してユーザーが行う画面のことである。
【００５２】
ここで、教示画面には、前述の生成画像が含まれている。すなわち、ユーザーは、情報処理装置３０によって生成画像を見ながら、アームＡの動作を制御装置２０に教示することができる。
【００５３】
＜第１撮像部、第２撮像部、第３撮像部、制御装置の接続態様＞
以下、図４を参照し、第１撮像部Ｃ１、第２撮像部Ｃ２、第３撮像部Ｃ３、制御装置２０の接続態様について説明する。図４は、第１撮像部Ｃ１、第２撮像部Ｃ２、第３撮像部Ｃ３、制御装置２０の接続態様の一例を示す図である。
【００５４】
図４に示した通り、第１撮像部Ｃ１と、第２撮像部Ｃ２と、第３撮像部Ｃ３と、制御装置２０とは、デイジーチェーン接続されている。具体的には、制御装置２０は、配線ＣＢ１によって第１撮像部Ｃ１と接続されている。また、第１撮像部Ｃ１は、配線ＣＢ２によって第２撮像部Ｃ２と接続されている。また、第２撮像部Ｃ２は、配線ＣＢ３によって第３撮像部Ｃ３と接続されている。すなわち、第１撮像部Ｃ１と、第２撮像部Ｃ２と、第３撮像部Ｃ３と、制御装置２０とは、配線ＣＢ１〜配線ＣＢ３のそれぞれによってデイジーチェーン接続されている。これにより、ロボットシステム１では、第１撮像部Ｃ１と、第２撮像部Ｃ２と、第３撮像部Ｃ３と、制御装置２０とが互いに通信可能に接続されている。その結果、ロボットシステム１は、第１撮像部Ｃ１と、第２撮像部Ｃ２と、第３撮像部Ｃ３と、制御装置２０との間において行われる通信に係る配線を少なくすることができる。
【００５５】
＜制御装置のハードウェア構成＞
以下、図５を参照し、制御装置２０のハードウェア構成について説明する。図５は、制御装置２０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００５６】
制御装置２０は、例えば、プロセッサー２１と、メモリー２２と、通信部２４を備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続されている。また、制御装置２０は、通信部２４を介してロボット１０、第１撮像部Ｃ１、第２撮像部Ｃ２、第３撮像部Ｃ３、情報処理装置３０のそれぞれと通信を行う。
【００５７】
プロセッサー２１は、例えば、ＣＰＵである。なお、プロセッサー２１は、ＣＰＵに代えて、ＦＰＧＡ（Field-Programmable  Gate  Array）等の他のプロセッサーであってもよい。プロセッサー２１は、メモリー２２に格納された各種のプログラムを実行する。
メモリー２２は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read−Only  Memory）、ＲＯＭ（Read−Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を含む。なお、メモリー２２は、制御装置２０に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。メモリー２２は、制御装置２０が処理する各種の情報、各種の画像、動作プログラム等を格納する。
通信部２４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
【００５８】
＜制御装置の機能構成＞
以下、図６を参照し、制御装置２０の機能構成について説明する。図６は、制御装置２０の機能構成の一例を示す図である。
【００５９】
制御装置２０は、メモリー２２と、通信部２４と、制御部２６を備える。
【００６０】
制御部２６は、制御装置２０の全体を制御する。制御部２６は、撮像制御部２６１と、画像取得部２６３と、ロボット制御部２６５と、表示制御部２６７を備える。制御部２６が備えるこれらの機能部は、例えば、プロセッサー２１が、メモリー２２に記憶された各種の指令を実行することにより実現される。また、当該機能部のうちの一部又は全部は、ＬＳＩ（Large  Scale  Integration）、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。
【００６１】
撮像制御部２６１は、第１撮像部Ｃ１が撮像可能な領域を第１撮像部Ｃ１に撮像させる。また、撮像制御部２６１は、第２撮像部Ｃ２が撮像可能な領域を第２撮像部Ｃ２に撮像させる。また、撮像制御部２６１は、第３撮像部Ｃ３が撮像可能な領域を第３撮像部Ｃ３に撮像させる。
【００６２】
画像取得部２６３は、第１撮像部Ｃ１が撮像した画像を第１撮像部Ｃ１から第１画像として取得する。また、画像取得部２６３は、第２撮像部Ｃ２が撮像した画像を第２撮像部Ｃ２から第２画像として取得する。また、画像取得部２６３は、第３撮像部Ｃ３が撮像した画像を第３撮像部Ｃ３から第３画像として取得する。また、画像取得部２６３は、生成部Ｃ１１が生成した生成画像を生成部Ｃ１１から取得する。
【００６３】
ロボット制御部２６５は、アームＡを制御する。すなわち、ロボット制御部２６５は、ロボット１０を制御する。例えば、ロボット制御部２６５は、画像取得部２６３が取得した各種の画像に基づいて、前述の対象物の位置を検出し、検出した位置に基づいて、予め決められた作業をアームＡに行わせる。
【００６４】
表示制御部２６７は、情報処理装置３０を介してユーザーから受け付けた操作に基づいて、教示画面を生成する。表示制御部２６７は、生成した教示画面を示す情報を情報処理装置３０に出力し、情報処理装置３０に教示画面を表示させる。
【００６５】
＜予め決められた作業を制御装置がロボットに行わせる処理＞
以下、図７を参照し、予め決められた作業を制御装置２０がロボット１０に行わせる処理について説明する。図７は、予め決められた作業を制御装置２０がロボット１０に行わせる処理の流れの一例を示す図である。なお、以下では、図７に示したフローチャートのステップＳ１１０の処理が行われるよりも前のタイミングにおいて、制御装置２０には、第１画像、第２画像、第３画像それぞれの画像上における位置と、ロボット座標系ＲＣにおける位置とを対応付けるキャリブレーションが予め行われている場合について説明する。また、以下では、一例として、予め決められた周期で予め決められた位置に前述の対象物が１つずつ給材される場合について説明する。すなわち、図７に示したフローチャートの処理によって、ロボット１０は、当該周期で１つずつ給材される対象物のそれぞれに対して、予め決められた作業を繰り返し行う。
【００６６】
また、以下では、一例として、図７に示したフローチャートのステップＳ１１０の処理が行われるよりも前のタイミングにおいて、ロボット１０の第１基台Ｂ１が、ユーザーが所望する位置から動かないようにユーザーによって固定される場合について説明する。ここで、当該位置は、第１基台Ｂ１を固定可能な位置のうち、対象物が給材された場合において第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３のいずれかによって対象物が撮像可能な位置であれば如何なる位置であってもよい。すなわち、ユーザーが第１基台Ｂ１を固定する際、ユーザーは、第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３それぞれの撮像可能な領域のすべてに対象物が含まれるように第１基台Ｂ１を固定する必要がない。これにより、ユーザーは、ロボット１０を固定する作業に要する時間を短縮することができる。
【００６７】
また、以下では、制御部２６が、第１基台Ｂ１がユーザーによって固定された後に、予め決められた作業をロボット１０に行わせる操作を、情報処理装置３０を介して受け付けるとともに、前述の教示点情報及び動作プログラムをメモリー２２から読み出す場合について説明する。また、以下では、制御部２６が当該操作を受け付けたタイミングから、予め決められた周期で１つずつ対象物が給材される場合について説明する。
【００６８】
撮像制御部２６１は、第１撮像部Ｃ１が撮像可能な領域を第１撮像部Ｃ１に撮像させ、第２撮像部Ｃ２が撮像可能な領域を第２撮像部Ｃ２に撮像させ、第３撮像部Ｃ３が撮像可能な領域を第３撮像部Ｃ３に撮像させる（ステップＳ１１０）。
【００６９】
次に、画像取得部２６３は、生成部Ｃ１１に生成画像の取得を要求する。生成部Ｃ１１は、当該要求を取得した場合、ステップＳ１１０において第１撮像部Ｃ１が撮像した画像を第１画像として第１撮像部Ｃ１から取得し、ステップＳ１１０において第２撮像部Ｃ２が撮像した画像を第２画像として第２撮像部Ｃ２から取得し、ステップＳ１１０において第３撮像部Ｃ３が撮像した画像を第３画像として第３撮像部Ｃ３から取得する。そして、生成部Ｃ１１は、取得した第１画像〜第３画像に基づいて、前述の生成画像を生成する（ステップＳ１２０）。
【００７０】
次に、画像取得部２６３は、ステップＳ１２０において生成部Ｃ１１が生成した生成画像を生成部Ｃ１１から取得する（ステップＳ１３０）。
【００７１】
次に、ロボット制御部２６５は、ステップＳ１３０において画像取得部２６３が取得した生成画像に基づいて、生成画像に含まれる対象物の位置を検出する（ステップＳ１４０）。なお、ロボット制御部２６５が生成画像に基づいて当該位置を検出する方法は、既知の方法であってもよく、これから開発される方法であってもよい。
【００７２】
次に、ロボット制御部２６５は、ステップＳ１４０において検出した位置に基づいて、対象物に対する予め決められた作業をアームＡに行わせる（ステップＳ１５０）。
【００７３】
次に、ロボット制御部２６５は、ステップＳ１４０において検出された位置が、生成画像上の領域のうちの第１画像、第２画像、第３画像のそれぞれに対応する領域のいずれに属している位置であるかを判定する。そして、ロボット制御部２６５は、判定結果に応じて、第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３のいずれかを、次に作業を行う対象物を撮像するために用いる撮像部である対象撮像部として選択する（ステップＳ１６０）。
【００７４】
ここで、ステップＳ１６０の処理について説明する。ステップＳ１６０では、ロボット制御部２６５は、ステップＳ１４０において検出された位置が、第１領域、第２領域、第３領域のいずれの領域に含まれているかを判定する。第１領域は、生成画像上の領域のうち第１画像に対応する領域のことである。第２領域は、生成画像上の領域のうち第２画像に対応する領域のことである。第３領域は、生成画像上の領域のうち第３画像に対応する領域のことである。ロボット制御部２６５は、ステップＳ１４０において検出された位置が第１領域に含まれていた場合、当該位置が第１領域に属している位置であると判定する。また、ロボット制御部２６５は、ステップＳ１４０において検出された位置が第２領域に含まれていた場合、当該位置が第２領域に属している位置であると判定する。また、ロボット制御部２６５は、ステップＳ１４０において検出された位置が第３領域に含まれていた場合、当該位置が第３領域に属している位置であると判定する。また、ロボット制御部２６５は、ステップＳ１４０において検出された位置が第１領域及び第２領域の両方に含まれていた場合、第１領域の重心の位置と第２領域の重心の位置とのうち、ステップＳ１４０において検出された位置と近い方の位置を特定する。ロボット制御部２６５は、ステップＳ１４０において検出された位置が、特定した位置の重心を有する領域に属していると判定する。また、ロボット制御部２６５は、ステップＳ１４０において検出された位置が第１領域及び第３領域の両方に含まれていた場合、第１領域の重心の位置と第３領域の重心の位置とのうち、ステップＳ１４０において検出された位置と近い方の位置を特定する。ロボット制御部２６５は、ステップＳ１４０において検出された位置が、特定した位置の重心を有する領域に属していると判定する。また、ロボット制御部２６５は、ステップＳ１４０において検出された位置が第２領域及び第３領域の両方に含まれていた場合、第２領域の重心の位置と第３領域の重心の位置とのうち、ステップＳ１４０において検出された位置と近い方の位置を特定する。ロボット制御部２６５は、ステップＳ１４０において検出された位置が、特定した位置の重心を有する領域に属していると判定する。また、ロボット制御部２６５は、ステップＳ１４０において検出された位置が第１領域〜第３領域の全部に含まれていた場合、第１領域の重心の位置と第２領域の重心の位置と第３領域の重心の位置とのうち、ステップＳ１４０において検出された位置と近い方の位置を特定する。ロボット制御部２６５は、ステップＳ１４０において検出された位置が、特定した位置の重心を有する領域に属していると判定する。
【００７５】
図８は、生成画像の一例である画像Ｐ１に含まれる対象物の一例を示す図である。図８に示した対象物Ｏは、予め決められた位置に給材された対象物の一例を示す。また、図８に示した位置ＯＰは、対象物Ｏの位置の一例を示す。また、図８に示した位置Ｇ１は、領域Ｐ１１の重心の位置、すなわち、第１領域の重心の位置の一例を示す。また、図８に示した位置Ｇ２は、領域Ｐ１２の重心の位置、すなわち、第２領域の重心の位置の一例を示す。また、図８に示した位置Ｇ３は、領域Ｐ１３の重心の位置、すなわち、第３領域の重心の位置の一例を示す。また、図８に示した距離Ｌ１は、位置ＯＰと位置Ｇ１との間の距離の一例を示す。また、図８に示した距離Ｌ２は、位置ＯＰと位置Ｇ３との間の距離の一例を示す。
【００７６】
図８に示した例では、対象物Ｏは、領域Ｐ１１と、領域Ｐ１３との両方に含まれている。この場合において距離Ｌ１よりも距離Ｌ２の方が短いと、ロボット制御部２６５は、位置ＯＰが領域Ｐ１１に属していると判定する。一方、当該場合において距離Ｌ２よりも距離Ｌ１の方が短いと、ロボット制御部２６５は、位置ＯＰが領域Ｐ１３に属していると判定する。
【００７７】
ロボット制御部２６５は、ステップＳ１４０において検出した対象物の位置が属する領域を判定した場合、当該領域に対応する画像を撮像した撮像部を対象撮像部として選択する。すなわち、ロボット制御部２６５は、当該位置が属する領域が第１領域であると判定した場合、第１撮像部Ｃ１を対象撮像部として選択する。また、ロボット制御部２６５は、当該位置が属する領域が第２領域であると判定した場合、第２撮像部Ｃ２を対象撮像部として選択する。また、ロボット制御部２６５は、当該位置が属する領域が第３領域であると判定した場合、第３撮像部Ｃ３を対象撮像部として選択する。
【００７８】
ステップＳ１６０の処理が行われた後、ロボット制御部２６５は、予め決められた作業をロボット１０に行わせる操作を制御部２６が情報処理装置３０を介して受け付けたタイミングから、予め決められた周期が経過するまで待機する（ステップＳ１７０）。すなわち、ロボット制御部２６５は、次の対象物が給材されるまで待機する。
【００７９】
予め決められた周期が経過したとロボット制御部２６５が判定した場合（ステップＳ１７０−ＹＥＳ）、撮像制御部２６１は、ステップＳ１６０においてロボット制御部２６５により選択された対象撮像部が撮像可能な領域を対象撮像部に撮像させる（ステップＳ１８０）。
【００８０】
次に、画像取得部２６３は、ステップＳ１８０において対象撮像部により撮像された画像を対象撮像部から取得する（ステップＳ１９０）。
【００８１】
次に、ロボット制御部２６５は、ステップＳ１９０において画像取得部２６３が取得した画像に基づいて、対象物の位置を検出する（ステップＳ２００）。
【００８２】
次に、ロボット制御部２６５は、ステップＳ２００において検出した位置に基づいて、対象物に対して予め決められた作業をアームＡに行わせる（ステップＳ２１０）。
【００８３】
次に、ロボット制御部２６５は、予め決められた作業を終了させるか否かを判定する（ステップＳ２２０）。ここで、ロボット制御部２６５は、前述の動作プログラムに基づいて、予め決められた終了条件が満たされた場合、当該作業を終了させると判定する。例えば、当該終了条件は、作業を行った対象物の数が予め決められた個数に達すること、である。なお、当該終了条件は、これに代えて、当該作業を終了させる他の条件であってもよい。予め決められた作業を終了させないと判定した場合（ステップＳ２２０−ＮＯ）、ロボット制御部２６５は、ステップＳ１７０に遷移し、予め決められた周期が経過したと前回判定したタイミングから、当該周期が経過したか否かを判定する。一方、予め決められた作業を終了させると判定した場合（ステップＳ２２０−ＹＥＳ）、ロボット制御部２６５は、処理を終了する。
【００８４】
このように、制御装置２０は、生成画像から検出された対象物の位置に基づいて第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３のいずれかを対象撮像部として選択し、選択した対象撮像部が撮像した画像に基づいてアームＡを制御する。これにより、ロボットシステム１、及び制御装置２０のそれぞれは、ロボット１０を移動した後にロボット１０に対象物を撮像するための動作、ロボット１０が対象物を探す動作等の動作を行わせることなく、対象物に対してロボット１０に予め決められた作業を行わせることができる。その結果、ロボットシステム１、及び制御装置２０のそれぞれは、ロボット１０に行わせる作業の効率を向上させることができる。
【００８５】
なお、ロボット１０の第１基台Ｂ１が移動不可能な場合であっても、例えば、繰り返し載置される対象物の位置が載置される毎に変化するような場合、ロボットシステム１、及び制御装置２０のそれぞれは、ロボット１０に対象物を撮像するための動作を行わせることなく、対象物に対してロボット１０に予め決められた作業を行わせることができる。その結果、ロボットシステム１、及び制御装置２０のそれぞれは、ロボット１０に行わせる作業の効率を向上させることができる。
【００８６】
＜制御装置が教示画面を情報処理装置に表示させる処理＞
以下、図９を参照し、制御装置２０が教示画面を情報処理装置３０に表示させる処理について説明する。図９は、制御装置２０が教示画面を情報処理装置３０に表示させる処理の流れの一例を示す図である。なお、以下では、一例として、図９に示したフローチャートのステップＳ３１０の処理が行われるよりも前のタイミングにおいて、教示画面を情報処理装置３０に表示させる操作を、情報処理装置３０を介して制御部２６がユーザーから受け付けている場合について説明する。
【００８７】
撮像制御部２６１は、第１撮像部Ｃ１が撮像可能な領域を第１撮像部Ｃ１に撮像させ、第２撮像部Ｃ２が撮像可能な領域を第２撮像部Ｃ２に撮像させ、第３撮像部Ｃ３が撮像可能な領域を第３撮像部Ｃ３に撮像させる（ステップＳ３１０）。
【００８８】
次に、画像取得部２６３は、生成部Ｃ１１に生成画像の取得を要求する。生成部Ｃ１１は、当該要求を取得した場合、ステップＳ３１０において第１撮像部Ｃ１が撮像した画像を第１画像として第１撮像部Ｃ１から取得し、ステップＳ３１０において第２撮像部Ｃ２が撮像した画像を第２画像として第２撮像部Ｃ２から取得し、ステップＳ３１０において第３撮像部Ｃ３が撮像した画像を第３画像として第３撮像部Ｃ３から取得する。そして、生成部Ｃ１１は、取得した第１画像〜第３画像に基づいて、生成画像を生成する（ステップＳ３２０）。
【００８９】
次に、画像取得部２６３は、ステップＳ３２０において生成部Ｃ１１が生成した生成画像を生成部Ｃ１１から取得する（ステップＳ３３０）。
【００９０】
次に、表示制御部２６７は、前述の第１モーター〜第４モーターそれぞれが備えるエンコーダーから、第１モーター〜第４モーターそれぞれの回動角を示す情報を取得する。そして、表示制御部２６７は、取得した情報に基づいて、制御点Ｔの現在の位置を算出する（ステップＳ３４０）。すなわち、表示制御部２６７は、順運動学に基づいて当該位置を算出する。なお、表示制御部２６７は、これに代えて、他の方法によって当該位置を算出する構成であってもよい。
【００９１】
次に、表示制御部２６７は、ステップＳ３３０において画像取得部２６３が取得した生成画像上の位置のうちステップＳ３４０において取得した位置に対応する位置に、制御点Ｔを示す画像である制御点画像を重畳する（ステップＳ３５０）。ここで、表示制御部２６７は、メモリー２２に予め記憶された制御点画像を読み出し、読み出した制御点画像を当該生成画像に重畳する構成であってもよく、制御点画像を生成し、生成した制御点画像を当該生成画像に重畳する構成であってもよい。また、制御点画像は、例えば、点であってもよく、丸印であってもよく、四角印であってもよく、他の如何なる形状の画像であってもよい。
【００９２】
図１０は、制御点画像が重畳された生成画像の一例として制御点画像が重畳された画像Ｐ１の一例を示す図である。図１０に示した画像ＶＴは、点であり、制御点画像の一例である。生成画像に制御点画像が重畳されることにより、ユーザーは、生成画像を見ながら、制御点Ｔの位置を精度よく把握することができる。なお、ステップＳ３５０において、表示制御部２６７は、制御点画像に加えて、図１０に示したように、ロボット１０の予め決められた部分の画像を生成画像に重畳する構成であってもよい。図１０に示した画像ＶＡ２は、第２アームＡ２の一部の画像であり、ロボット１０の予め決められた部分の画像の一例である。当該部分は、ロボット１０が有する部分のうち第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３のそれぞれに対して相対的に動かない部分である。この場合、ユーザーは、生成画像を見ながら、ロボット１０の周囲にある物体とロボット１０との間の相対的な位置関係を把握することができる。
【００９３】
ステップＳ３５０の処理が行われた後、表示制御部２６７は、メモリー２２に予め記憶された教示画面の構成を示す教示画面構成情報を読み出す。表示制御部２６７は、読み出した教示画面構成情報に基づいて、教示画面を生成する（ステップＳ３６０）。この際、表示制御部２６７は、ステップＳ３５０において制御点画像を重畳した生成画像を、教示画面上の領域のうち予め決められた領域に配置する。ここで、教示画面構成情報は、例えば、ＨＴＭＬ（HyperText  Markup  Language）ファイル、ＣＳＳ（Cascading  Style  Sheets）ファイル、ＪＳ（JavaScript（登録商標））ファイル等を含む情報であってもよく、教示画面の構成を示す他の形式の情報であってもよい。
【００９４】
次に、表示制御部２６７は、ステップＳ３６０において生成した教示画面を示す情報を情報処理装置３０に出力し、情報処理装置３０に当該情報が示す教示画面を表示させ（ステップＳ３７０）、処理を終了する。
【００９５】
このように、制御装置２０は、生成画像を含む教示画面を生成し、生成した教示画面を情報処理装置３０に出力させることができる。その結果、ロボットシステム１、及び制御装置２０のそれぞれは、ユーザーに制御点Ｔの位置を精度よく把握させることができ、精度の高い教示をユーザーに容易に行わせることができる。また、生成画像に含まれる範囲が第１画像、第２画像、第３画像のそれぞれと比較して広いため、このような教示画面により、ユーザーは、ＰＴＰ（Point  to  Point）制御の教示、ＣＰ（Continuous  Path）制御の教示、障害物を避けた軌道の教示を容易に行うことができる。
【００９６】
＜実施形態の変形例１＞
以下、図１１を参照し、実施形態の変形例１について説明する。なお、実施形態の変形例１では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。
【００９７】
実施形態の変形例１では、ロボット１０は、３つの撮像部、すなわち、第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３を備える構成に代えて、図１１に示したように、第１撮像部Ｃ１〜第４撮像部Ｃ４の４つの撮像部を備える。
【００９８】
ここで、以下では、一例として、第１撮像部Ｃ１〜第４撮像部Ｃ４それぞれの構成が、互いに同じ構成である場合について説明する。また、以下では、説明の便宜上、ロボット１０において予め決められた位置のうち第４撮像部Ｃ４が設けられる位置のことを第４位置と称して説明する。
【００９９】
図１１は、第２アームＡ２の下面における第１撮像部Ｃ１〜第４撮像部Ｃ４それぞれの設置態様の一例を示す図である。図１１には、第３回動軸ＡＸ３から第２回動軸ＡＸ２に向かう方向が、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向と一致している場合の当該下面が示されている。なお、図１１では、図が煩雑になるのを防ぐため、第１アームＡ１及び基台Ｂを省略している。
【０１００】
ここで、図１１に示した例では、第１位置〜第４位置のそれぞれは、第２アームＡ２が有する面のうち設置面側の面である下面に位置する。すなわち、当該例では、第１撮像部Ｃ１〜第４撮像部Ｃ４のそれぞれは、第２アームＡ２の下面に設けられている。
【０１０１】
第４撮像部Ｃ４は、制御装置２０からの要求に応じて、第４撮像部Ｃ４が撮像可能な領域を撮像する。第４撮像部Ｃ４は、撮像した画像を第４画像として制御装置２０に出力する。また、この場合、生成部Ｃ１１は、第１画像〜第４画像に基づいて、前述の生成画像を生成する。
【０１０２】
第１撮像部Ｃ１〜第４撮像部Ｃ４のそれぞれは、互いに一部又は全部が異なる領域を撮像する。すなわち、第４撮像部Ｃ４は、第１撮像部Ｃ１が撮像可能な領域と一部又は全部が異なる領域を撮像する。また、第４撮像部Ｃ４は、第２撮像部Ｃ２が撮像可能な領域と一部又は全部が異なる領域を撮像する。また、第４撮像部Ｃ４は、第３撮像部Ｃ３が撮像可能な領域と一部又は全部が異なる領域を撮像する。
【０１０３】
図１１に示した例では、第１撮像部Ｃ１〜第４撮像部Ｃ４のそれぞれは、シャフトＳを取り囲むように当該下面に設けられている。具体的には、当該例では、第１撮像部Ｃ１は、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負方向に向かって第３回動軸ＡＸ３から第１距離離れた第１位置、且つ、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負方向に向かって第３回動軸ＡＸ３から第２距離離れた第１位置に設けられている。また、当該例では、第２撮像部Ｃ２は、実施形態に係る第２位置に設けられている。また、当該例では、第３撮像部Ｃ３は、実施形態に係る第３位置に設けられている。また、当該例では、第４撮像部Ｃ４は、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負方向に向かって第３回動軸ＡＸ３から第１距離離れた第４位置、且つ、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって第３回動軸ＡＸ３から第２距離離れた第４位置に設けられている。なお、図１１に示した例では、第１距離と第２距離と第３距離とのそれぞれは、互いに同じ距離であるが、これに代えて、第１距離と第２距離と第３距離との一部又は全部は、互いに異なる距離であってもよい。
【０１０４】
また、図１１に示した例では、第１撮像部Ｃ１〜第４撮像部Ｃ４のそれぞれは、第１撮像部Ｃ１〜第４撮像部Ｃ４のそれぞれの撮像方向がＺ軸の負方向と一致するように当該下面に設けられている。第４撮像部Ｃ４の撮像方向は、第４撮像部Ｃ４の光軸が向いている方向のことである。
【０１０５】
第１撮像部Ｃ１〜第４撮像部Ｃ４のそれぞれが、図１１に示した設置態様で第２アームＡ２の下面に設けられていることにより、ロボットシステム１、及び制御装置２０のそれぞれは、ロボット１０が備える複数の撮像部により撮像可能な領域内におけるオクルージョン領域を少なくすることができる。
【０１０６】
＜実施形態の変形例２＞
以下、図１２を参照し、実施形態の変形例２について説明する。なお、実施形態の変形例２では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。
【０１０７】
実施形態の変形例２では、ロボット１０は、３つの撮像部、すなわち、第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３を備える構成に代えて、図１２に示したように、第１撮像部Ｃ１〜第５撮像部Ｃ５の５つの撮像部を備える。
【０１０８】
ここで、以下では、一例として、第１撮像部Ｃ１〜第５撮像部Ｃ５それぞれの構成が、互いに同じ構成である場合について説明する。また、以下では、説明の便宜上、ロボット１０において予め決められた位置のうち第５撮像部Ｃ５が設けられる位置のことを第５位置と称して説明する。
【０１０９】
図１２は、第２アームＡ２の下面における第１撮像部Ｃ１〜第５撮像部Ｃ５それぞれの設置態様の一例を示す図である。図１２には、第３回動軸ＡＸ３から第２回動軸ＡＸ２に向かう方向が、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向と一致している場合の当該下面が示されている。なお、図１２では、図が煩雑になるのを防ぐため、第１アームＡ１及び基台Ｂを省略している。
【０１１０】
ここで、図１２に示した例では、第１位置〜第５位置のそれぞれは、第２アームＡ２が有する面のうち設置面側の面である下面に位置する。すなわち、当該例では、第１撮像部Ｃ１〜第５撮像部Ｃ５のそれぞれは、第２アームＡ２の下面に設けられている。
【０１１１】
第５撮像部Ｃ５は、制御装置２０からの要求に応じて、第５撮像部Ｃ５が撮像可能な領域を撮像する。第５撮像部Ｃ５は、撮像した画像を第５画像として制御装置２０に出力する。また、この場合、生成部Ｃ１１は、第１画像〜第５画像に基づいて、前述の生成画像を生成する。
【０１１２】
第１撮像部Ｃ１〜第５撮像部Ｃ５のそれぞれは、互いに一部又は全部が異なる領域を撮像する。すなわち、第５撮像部Ｃ５は、第１撮像部Ｃ１が撮像可能な領域と一部又は全部が異なる領域を撮像する。また、第５撮像部Ｃ５は、第２撮像部Ｃ２が撮像可能な領域と一部又は全部が異なる領域を撮像する。また、第５撮像部Ｃ５は、第３撮像部Ｃ３が撮像可能な領域と一部又は全部が異なる領域を撮像する。また、第５撮像部Ｃ５は、第４撮像部Ｃ４が撮像可能な領域と一部又は全部が異なる領域を撮像する。
【０１１３】
第１撮像部Ｃ１〜第５撮像部Ｃ５のそれぞれは、図１２に示したように第２アームＡ２の下面に設けられる。具体的には、当該例では、第１撮像部Ｃ１は、実施形態に係る第１位置に設けられている。また、当該例では、第２撮像部Ｃ２は、実施形態に係る第２位置に設けられている。また、当該例では、第３撮像部Ｃ３は、実施形態に係る第３位置に設けられている。また、当該例では、第４撮像部Ｃ４は、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向に向かって第３回動軸ＡＸ３から第４距離離れた第４位置、且つ、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負方向に向かって第３回動軸ＡＸ３から第２距離離れた第４位置に設けられている。また、当該例では、第５撮像部Ｃ５は、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向に向かって第３回動軸ＡＸ３から第４距離離れた第５位置、且つ、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって第３回動軸ＡＸ３から第２距離離れた第５位置に設けられている。なお、図１２に示した例では、第１距離と第２距離と第３距離とのそれぞれは、互いに同じ距離であるが、これに代えて、第１距離と第２距離と第３距離との一部又は全部は、互いに異なる距離であってもよい。また、当該例では、第４距離は、第１距離と第２距離と第３距離とのそれぞれよりも長い距離であるが、これに代えて、第１距離と第２距離と第３距離との一部又は全部よりも短い距離であってもよい。
【０１１４】
また、図１２に示した例では、第１撮像部Ｃ１〜第５撮像部Ｃ５のそれぞれは、第１撮像部Ｃ１〜第５撮像部Ｃ５のそれぞれの撮像方向がＺ軸の負方向と一致するように当該下面に設けられている。第５撮像部Ｃ５の撮像方向は、第５撮像部Ｃ５の光軸が向いている方向のことである。
【０１１５】
第１撮像部Ｃ１〜第５撮像部Ｃ５のそれぞれが、図１２に示した設置態様で第２アームＡ２の下面に設けられていることにより、ロボットシステム１、及び制御装置２０のそれぞれは、実施形態に係るロボット１０、実施形態の変形例１に係るロボット１０のそれぞれと比較して、ロボット１０が備える複数の撮像部により撮像可能な範囲を広くすることができる。
【０１１６】
＜実施形態の変形例３＞
以下、図１３を参照し、実施形態の変形例３について説明する。なお、実施形態の変形例１では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。
【０１１７】
実施形態の変形例３では、ロボット１０は、３つの撮像部、すなわち、第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３を備える構成に代えて、第１撮像部Ｃ１〜第４撮像部Ｃ４の４つの撮像部を備える。また、当該変形例３では、第１撮像部Ｃ１〜第４撮像部Ｃ４のうちの一部が、第２アームＡ２の下面に代えて、ロボット１０に応じた他の位置に設けられる。以下では、一例として、第２撮像部Ｃ２〜第４撮像部Ｃ４のそれぞれが、第２アームＡ２の側面に設けられる場合について説明する。
【０１１８】
図１３は、第１撮像部Ｃ１が第２アームＡ２の下面に設けられるとともに、第２撮像部Ｃ２〜第４撮像部Ｃ４のそれぞれが第２アームＡ２の側面に設けられる場合における第１撮像部Ｃ１〜第４撮像部Ｃ４の設置態様の一例を示す図である。図１３には、第３回動軸ＡＸ３から第２回動軸ＡＸ２に向かう方向が、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向と一致している場合の当該側面が示されている。なお、図１３では、図が煩雑になるのを防ぐため、第１アームＡ１及び基台Ｂを省略している。また、当該側面は、第２アームＡ２の側面のうちロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負方向に向かって第２アームＡ２を見た場合における第２アームＡ２の側面である。以下では、説明の便宜上、図１３に示した第２アームＡ２の側面のうちロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負方向側の側面を前面と称し、図１３に示した第２アームＡ２の側面のうち当該Ｘ軸の正方向側の側面を左面と称し、図１３に示した第２アームＡ２の側面のうち当該Ｘ軸の負方向側の側面を右面と称して説明する。
【０１１９】
図１３に示したように、この一例では、第１撮像部Ｃ１は、実施形態に係る第１位置に設けられている。すなわち、第１撮像部Ｃ１は、第２アームＡ２の下面に設けられている。一方、第２撮像部Ｃ２は、第２アームＡ２の前面に設けられている。また、第３撮像部Ｃ３は、第２アームＡ２の左面に設けられている。また、第４撮像部Ｃ４は、第２アームＡ２の右面に設けられている。このため、図１３では、第４撮像部Ｃ４は、第２アームＡ２の後ろ側に隠れて見えていない。
【０１２０】
第１撮像部Ｃ１〜第４撮像部Ｃ４の設置態様を図１３に示した設置態様とすることにより、ロボットシステム１、及び制御装置２０のそれぞれは、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かって撮像した撮像画像と、当該Ｚ軸と直交する方向に向かって撮像した撮像画像とに基づく生成画像を取得することができる。その結果、ロボットシステム１、及び制御装置２０のそれぞれは、生成画像に基づいて、ロボット１０の周囲に存在する物体とロボット１０とが干渉してしまうことを抑制することができる。
【０１２１】
また、第１撮像部Ｃ１〜第４撮像部Ｃ４の設置態様を図１３に示した設置態様とすることにより、ロボットシステム１、及び制御装置２０のそれぞれは、ロボット１０の周りに人が居るか否かを判定することができる。その結果、ロボットシステム１、及び制御装置２０のそれぞれは、ロボット１０の周りに人が居るか否かの判定結果に応じて、ロボット１０の速度、出力等を変化させることができる。
【０１２２】
図１４は、ロボット１０の周りに人が居るか否かの判定結果に応じて、ロボット１０の速度を変化させる処理の流れの一例を示す図である。図１４に示したフローチャートのステップＳ４１０の処理が行われる前のタイミングにおいて、制御装置２０は、予め決められた作業をロボット１０に行わせる操作を、情報処理装置３０を介してユーザーから受け付けた場合について説明する。
【０１２３】
撮像制御部２６１は、第１撮像部Ｃ１が撮像可能な領域を第１撮像部Ｃ１に撮像させ、第２撮像部Ｃ２が撮像可能な領域を第２撮像部Ｃ２に撮像させ、第３撮像部Ｃ３が撮像可能な領域を第３撮像部Ｃ３に撮像させ、第４撮像部Ｃ４が撮像可能な領域を第４撮像部Ｃ４に撮像させる（ステップＳ４１０）。
【０１２４】
次に、画像取得部２６３は、生成部Ｃ１１に生成画像の取得を要求する。生成部Ｃ１１は、当該要求を取得した場合、ステップＳ４１０において第１撮像部Ｃ１が撮像した画像を第１画像として第１撮像部Ｃ１から取得し、ステップＳ４１０において第２撮像部Ｃ２が撮像した画像を第２画像として第２撮像部Ｃ２から取得し、ステップＳ４１０において第３撮像部Ｃ３が撮像した画像を第３画像として第３撮像部Ｃ３から取得し、ステップＳ４１０において第４撮像部Ｃ４が撮像した画像を第４画像として第４撮像部Ｃ４から取得する。そして、生成部Ｃ１１は、取得した第１画像〜第４画像に基づいて、生成画像を生成する（ステップＳ４２０）。
【０１２５】
次に、画像取得部２６３は、ステップＳ４２０において生成部Ｃ１１が生成した生成画像を生成部Ｃ１１から取得する（ステップＳ４３０）。
【０１２６】
次に、ロボット制御部２６５は、ステップＳ４３０において画像取得部２６３が取得した生成画像に基づいて、生成画像から人を検出する人検出処理を行う（ステップＳ４４０）。ここで、ロボット制御部２６５は、パターンマッチング等の既知の方法によって人検出処理を行う構成であってもよく、これから開発される方法によって人検出処理を行う構成であってもよい。
【０１２７】
次に、ロボット制御部２６５は、ステップＳ４４０の人検出処理によって人が検出されたか否かを判定する（ステップＳ４５０）。ステップＳ４４０の人検出処理によって人が検出されていないと判定した場合（ステップＳ４５０−ＮＯ）、ロボット制御部２６５は、アームＡを動かす際における制御点Ｔの最大速度を第１速度に変更する（ステップＳ４８０）。第１速度は、ロボット１０の周りに人が居ない場合においてロボット１０が制御点Ｔを移動させる際の最大速度である。ステップＳ４８０の処理により、ロボットシステム１、及び制御装置２０のそれぞれは、ロボット１０の周りに人が居ない場合においてロボット１０の動作速度が遅くなってしまうことを抑制することができる。ステップＳ４８０の処理が行われた後、ロボット制御部２６５は、ステップＳ４７０に遷移する。一方、ステップＳ４４０の人検出処理によって人が検出されたと判定した場合（ステップＳ４５０−ＹＥＳ）、ロボット制御部２６５は、アームＡを動かす際における制御点Ｔの最大速度を第２速度に変更する（ステップＳ４６０）。第２速度は、ロボット１０の周りに人が居る場合においてロボット１０が制御点Ｔを移動させる際の最大速度であり、第１速度よりも遅い速度である。ステップＳ４６０の処理により、ロボットシステム１、及び制御装置２０のそれぞれは、ロボット１０の周りに人が居る場合において、ロボット１０の動作速度を遅くし、ロボット１０の動作が人の動きの邪魔をしないようにすることができる。ステップＳ４６０の処理が行われた後、ロボット制御部２６５は、ステップＳ４７０に遷移する。
【０１２８】
ステップＳ４７０において、ロボット制御部２６５は、予め決められた作業を終了させるか否かを判定する（ステップＳ４７０）。ステップＳ４７０における判定処理は、図７に示したフローチャートのステップＳ２２０における判定処理と同様の処理であるため、説明を省略する。予め決められた作業を終了させないとロボット制御部２６５が判定した場合（ステップＳ４７０−ＮＯ）、撮像制御部２６１は、ステップＳ４１０に遷移し、第１撮像部Ｃ１〜第４撮像部Ｃ４のそれぞれに再び撮像させる。一方、予め決められた作業を終了させると判定した場合（ステップＳ４７０−ＹＥＳ）、ロボット制御部２６５は、処理を終了する。
【０１２９】
このように、ロボットシステム１、及び制御装置２０のそれぞれは、ロボット１０の周りに人が居るか否かの判定結果に応じて、ロボット１０の速度、出力等を変化させることができる。これにより、例えば、ロボットシステム１、及び制御装置２０のそれぞれは、ロボット１０に人との協働作業を行わせることができる。
【０１３０】
なお、上記において説明した制御装置２０は、アームＡが動いている期間、ロボット１０が備える複数の撮像部のうちの一部又は全部による撮像を行わない構成であってもよい。当該複数の撮像部は、例えば、上記において説明した第１撮像部Ｃ１〜第５撮像部Ｃ５のうちの一部又は全部である。これにより、ロボットシステム１、及び制御装置２０は、制御装置２０と当該複数の撮像部との間の通信量が増大してしまうことを抑制することができるとともに、当該複数の撮像部から取得した画像の処理に係る負荷を低減することができる。
【０１３１】
また、上記において説明したロボット１０は、ロボット１０が備える複数の撮像部のうちの一部又は全部それぞれのアームＡに対する撮像方向を変化させる方向変化部を備える構成であってもよい。この場合、方向変化部は、制御装置２０からの要求に応じて、当該撮像方向を変化させる。これにより、ロボットシステム１、及び制御装置２０は、ロボット１０が備える撮像部の数を増大させることなく、ロボット１０が備える複数の撮像部によって撮像可能な範囲を広げることができる。
【０１３２】
また、上記において説明したロボット１０は、スカラロボットに代えて、垂直多関節ロボット、直角座標ロボット等の他のロボットであってもよい。ここで、垂直多関節ロボットは、１つの腕を備える単腕ロボットであってもよく、２つ以上の腕を備える複腕ロボットであってもよい。２つの腕を備える複腕ロボットは、双腕ロボットとも称される。また、直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
【０１３３】
また、上記において説明した第１回動軸ＡＸ１は、第１モーターの駆動軸と一致する軸であってもよく、当該駆動軸と一致しない軸であってもよい。
【０１３４】
また、上記において説明した第２回動軸ＡＸ２は、第２モーターの駆動軸と一致する軸であってもよく、当該駆動軸と一致しない軸であってもよい。
【０１３５】
また、上記において説明した第１撮像部Ｃ１〜第５撮像部Ｃ５のうちの一部又は全部の構成は、互いに異なる構成であってもよい。
【０１３６】
また、上記において説明した生成部Ｃ１１は、第１画像〜第３画像それぞれの相対的な位置関係を予め決められた位置関係となるように第１画像〜第３画像が配置された１つの画像を生成画像として生成する構成であってもよい。この場合、生成部Ｃ１１は、特徴点の抽出を行わず、第１画像〜第３画像の合成も行わない。
【０１３７】
また、上記において説明した生成部Ｃ１１は、第１画像〜第３画像のそれぞれに基づいて、立体視画像を生成画像として生成する構成であってもよい。この場合、例えば、第１撮像部Ｃ１〜第３撮像部Ｃ３のそれぞれの被写界深度は、立体視画像を生成可能な程度の精細画像を撮像可能な被写界深度であれば如何なる被写界深度であってもよい。
【０１３８】
また、上記において説明した制御装置２０は、生成画像から複数のマーカーを検出し、検出したマーカーに基づいてロボット１０に作業を行わせる構成であってもよい。この場合、制御装置２０は、複数のマーカーのそれぞれについて、マーカーを撮像するための動作をロボット１０に繰り返し行わせる必要がなく、その結果、ロボット１０に行わせる作業の効率を向上させることができる。
【０１３９】
また、上記において説明した制御装置２０は、生成画像に基づいて制御点Ｔの三次元位置を特定する構成であってもよい。例えば、第１位置が、制御点Ｔのロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸方向の位置を検出可能な第１画像を第１撮像部Ｃ１が撮像可能な位置であり、第２位置が、制御点Ｔのロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ軸方向の位置を検出可能な第２画像を第２撮像部Ｃ２が撮像可能な位置である場合、制御装置２０は、当該第１画像と当該第２画像とに基づいて、制御点Ｔの三次元位置を特定することができる。このような制御点Ｔの三次元位置の特定方法は、ステレオ撮像画像によって制御点Ｔの三次元位置を特定する方法と比較して、精度が高い。その結果、制御装置２０は、ロボット１０に高い精度で作業を行わせることができる。
【０１４０】
また、上記において説明した第１撮像部Ｃ１〜第５撮像部Ｃ５のうちの一部又は全部は、魚眼レンズ等の広角レンズであってもよい。この場合、制御装置２０は、より広い範囲が撮像された生成画像を取得することができる。
【０１４１】
また、上記において説明した生成部Ｃ１１は、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ等のハードウェアによって実現される構成であってもよい。
【０１４２】
また、上記において説明した生成部Ｃ１１は、第１撮像部Ｃ１、第２撮像部Ｃ２、第３撮像部Ｃ３のうちの少なくとも１つに含まれる構成に代えて、第１撮像部Ｃ１、第２撮像部Ｃ２、第３撮像部Ｃ３のいずれにも含まれない構成であってもよい。この場合、生成部Ｃ１１は、第２アームＡ２の外側に設けられる構成であってもよく、第２アームＡ２の内側に設けられる構成であってもよく、制御装置２０に含まれる構成であってもよい。
【０１４３】
また、上記において説明した生成部Ｃ１１は、第１撮像部Ｃ１、第２撮像部Ｃ２、第３撮像部Ｃ３のうちの２つ以上の一部又は全部のそれぞれに含まれる構成であってもよい。この場合、２以上の生成部Ｃ１１のうちの１つがマスターであり、他がスレイブである。そして、生成画像の生成は、マスターである生成部Ｃ１１が行う。
【０１４４】
また、上記において説明したロボット１０は、第１基台Ｂ１の内側に代えて、ロボット１０の内側における他の位置に制御装置２０を内蔵する構成であってもよい。
【０１４５】
また、上記において説明したロボット１０は、外付けの制御装置２０によって制御される構成であってもよい。
【０１４６】
また、上記において説明した制御点Ｔは、アームＡについてのＴＣＰに代えて、アームＡとともに動く他の仮想的な点であってもよい。
【０１４７】
また、上記において説明したアームＡの予め決められた位置、すなわち、制御点Ｔが設定される位置は、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向に向かってシャフトＳの先端を見た場合における当該先端の中心の位置に代えて、アームＡに応じた他の位置であってもよい。
【０１４８】
また、上記において説明した第１撮像部Ｃ１と、第２撮像部Ｃ２と、第３撮像部Ｃ３と、制御装置２０との一部又は全部は、有線による前述のデイジーチェーン接続に代えて、無線によって接続される構成であってもよい。
【０１４９】
また、制御装置２０は、キーボード、マウス、タッチパッド等の入力装置と、ディスプレイを有する表示装置とのいずれか一方又は両方を備える構成であってもよい。
【０１５０】
また、上記において説明した制御装置２０は、情報処理装置３０に代えて、制御装置２０に接続された表示装置に教示画面を表示させる構成であってもよい。
【０１５１】
また、上記において説明した第１撮像部Ｃ１〜第５撮像部Ｃ５のうちの一部又は全部は、位置又は役割を互いに入れ換えられた構成であってもよい。
【０１５２】
以上説明したように、実施形態におけるロボットシステム１は、アームを有するロボットと、アームの第１位置に設けられた第１撮像部と、第１位置とは異なるアームの第２位置に設けられた第２撮像部と、第１撮像部により撮像された第１画像と、第２撮像部により撮像された第２画像とに基づいた画像を生成画像として生成する生成部と、制御部と、を備える。また、第１撮像部は、第２撮像部が撮像可能な領域と一部又は全部が異なる領域を撮像する。また、制御部は、生成画像から検出した対象物の位置に基づいて前記アームを制御するロボット制御部と、アームの動作を教示する教示画面に生成画像を表示させる表示制御部と、を備える。これにより、ロボットシステム１は、制御装置へのロボットの動作の教示を効率よく行わせることができる。
【０１５３】
また、ロボットシステム１では、前記生成画像は、前記アームの予め決められた部分の画像を含む、構成が用いられてもよい。
【０１５４】
また、ロボットシステム１では、前記生成画像は、前記アームとともに動く仮想的な点の位置を示す画像を含む、構成が用いられてもよい。
【０１５５】
また、ロボットシステム１では、前記第１撮像部と前記第２撮像部との一方には、前記生成部が含まれる、構成が用いられてもよい。
【０１５６】
また、ロボットシステム１では、前記アームに対する前記第１撮像部の撮像方向と、前記アームに対する前記第２撮像部の撮像方向との一方を変化させる方向変化部を備える、構成が用いられてもよい。
【０１５７】
また、ロボットシステム１では、前記ロボット制御部は、前記生成画像から検出された前記対象物の位置に基づいて前記第１撮像部と前記第２撮像部とのいずれか一方を選択し、選択した撮像部が撮像した画像に基づいて前記アームを制御する、構成が用いられてもよい。
【０１５８】
また、ロボットシステム１では、前記アームが動いている期間には、前記第１撮像部と前記第２撮像部の両方が撮像を行わない期間が含まれている、構成が用いられてもよい。
【０１５９】
また、ロボットシステム１では、前記ロボット制御部は、前記生成画像から人を検出した場合、前記アームの速度を下げる、構成が用いられてもよい。
【０１６０】
また、ロボットシステム１では、前記アームを支持する基台は、移動可能である、構成が用いられてもよい。
【０１６１】
また、ロボットシステム１では、前記アームは、前記アームを支持する基台に設けられ第１軸周りに回動可能な第１アームと、前記第１アームに設けられ、前記第１軸の軸方向と平行な第２軸周りに回動可能な第２アームと、前記第２アームに設けられ、前記第２軸の軸方向と平行な第３軸の軸方向に移動可能な第３アームと、前記第３アームに設けられたエンドエフェクターと、を備える、構成が用いられてもよい。
【０１６２】
また、ロボットシステム１では、前記アームの前記第１位置及び前記第２位置と異なる前記アームの第３位置に設けられた第３撮像部を備え、前記第３撮像部は、前記第１撮像部が撮像可能な領域と一部又は全部が異なる領域、且つ、前記第２撮像部が撮像可能な領域と一部又は全部が異なる領域を撮像し、前記生成部は、前記第１画像と、前記第２画像と、前記第３撮像部により撮像された第３画像とに基づいた画像を前記生成画像として生成する、構成が用いられてもよい。
【０１６３】
また、ロボットシステム１では、前記第３撮像部と前記第１撮像部と前記第２撮像部と前記制御部とは、デイジーチェーン接続されている、構成が用いられてもよい。
【０１６４】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【０１６５】
また、以上に説明した装置（例えば、生成部Ｃ１１、制御装置２０、情報処理装置３０）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating  System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact  Disk）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【０１６６】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【０１６７】
１…ロボットシステム、１０…ロボット、２０…制御装置、２１…プロセッサー、２２…メモリー、２４…通信部、２６…制御部、３０…情報処理装置、２６１…撮像制御部、２６３…画像取得部、２６５…ロボット制御部、２６７…表示制御部、Ａ…アーム、Ａ１…第１アーム、Ａ２…第２アーム、ＡＸ１…第１回動軸、ＡＸ２…第２回動軸、ＡＸ３…第３回動軸、Ｂ…基台、Ｂ１…第１基台、Ｂ２…第２基台、Ｃ１…第１撮像部、Ｃ２…第２撮像部、Ｃ３…第３撮像部、Ｃ４…第４撮像部、Ｃ５…第５撮像部、Ｃ１１…生成部、ＣＢ１、ＣＢ２、ＣＢ３…配線、Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、ＯＰ…位置、Ｌ１、Ｌ２…距離、Ｏ…対象物、Ｐ１、ＶＡ２、ＶＴ、Ｘ１、Ｘ２…画像、Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、ＲＰ１２、ＲＰ１３、ＲＰ２３、ＲＰ１２３…領域、ＲＣ…ロボット座標系、Ｓ…シャフト、Ｔ…制御点
【図１】
2019171489.tif 000003
【図２】
2019171489.tif 000004
【図３】
2019171489.tif 000005
【図４】
2019171489.tif 000006
【図５】
2019171489.tif 000007
【図６】
2019171489.tif 000008
【図７】
2019171489.tif 000009
【図８】
2019171489.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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