(57)【要約】【課題】任意のタイミングで浮子を河川に投下することができる浮子投下システムを提供すること。【解決手段】無人航空機２は、航空の用に供する機器であって、遠隔操作または自動操縦により飛行する航空部２１と、浮子を着脱可能に装着する装着部２２と、を備える。装着部２２は、投下命令に基づいて、浮子を投下する。基地局装置３は、観測場所の横断形状データと水位データに基づいて、無人航空機２の飛行ルートと、浮子の投下場所と、当該投下場所に適した浮子の種類とを含むフライトプランデータを生成するフライトプランデータ生成部３２を備える。航空部２１は、フライトプランデータ生成部３２により生成されたフライトプランデータに基づく飛行ルートにより飛行する。【選択図】図２
2019006187.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機と、前記無人航空機との間で通信を行う基地局装置とを備える浮子投下システムにおいて、
前記無人航空機は、
航空の用に供する機器であって、遠隔操作または自動操縦により飛行する航空部と、
浮子を着脱可能に装着する装着部と、を備え、
前記装着部は、投下命令信号に基づいて、浮子を投下し、
前記基地局装置は、
観測場所の横断形状データと水位データに基づいて、前記無人航空機の飛行ルートと、浮子の投下場所と、当該投下場所に適した浮子の種類とを含むフライトプランデータを生成するフライトプランデータ生成部を備え、
前記航空部は、前記フライトプランデータ生成部により生成されたフライトプランデータに基づく飛行ルートにより飛行する浮子投下システム。
【請求項２】
前記フライトプランデータ生成部は、投下場所に適した浮子の種類に基づいて、前記装着部に装着可能な浮子の数を計算し、浮子の数に応じた前記無人航空機の飛行ルートを含むフライトプランデータを生成する請求項１記載の浮子投下システム。
【請求項３】
前記フライトプランデータ生成部は、投下した浮子による流量観測が失敗した場合、失敗した浮子の投下場所を含んで次回のフライトプランデータを生成する請求項１または２記載の浮子投下システム。
【請求項４】
前記フライトプランデータ生成部は、浮子の投下場所において、空中停止する時間を含むフライトプランデータを生成する請求項１から３のいずれか一項に記載の浮子投下システム。
【請求項５】
前記投下命令信号は、外部装置から送信される請求項１から４のいずれか一項に記載の浮子投下システム。
【請求項６】
前記基地局装置は、フライトプランデータに含まれている浮子の投下場所において、浮子を投下する投下命令信号を生成する投下命令信号生成部と、
前記投下命令信号生成部により生成された投下命令信号を前記無人航空機に送信する送信部とを備え、
前記装着部は、前記投下命令信号に基づいて、浮子を投下する請求項１から４のいずれか一項に記載の浮子投下システム。
【請求項７】
航空の用に供する機器であって、遠隔操作または自動操縦により飛行する航空部と、
浮子を着脱可能に装着する装着部と、
観測場所の横断形状データと水位データに基づいて、前記航空部の飛行ルートと、浮子の投下場所と、当該投下場所に適した浮子の種類とを含むフライトプランデータを生成するフライトプランデータ生成部と、を備え、
前記装着部は、投下命令信号に基づいて、浮子を投下し、
前記航空部は、前記フライトプランデータに基づく飛行ルートに基づいて飛行する浮子投下装置。
【請求項８】
観測場所の横断形状データと水位データに基づいて、無人航空機の飛行ルートと、浮子の投下場所と、当該投下場所に適した浮子の種類とを含むフライトプランデータを生成するフライトプランデータ生成部を備え、
前記フライトプランデータ生成部により生成されたフライトプランデータに基づく飛行ルートにより前記無人航空機を飛行させる基地局装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、河川の流量を観測するために浮子を投下する浮子投下システムおよび浮子投下装置と、無人航空機を飛行させる基地局装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
河川管理や防災監視などのために、河川の主要な地点において流量を定期的に把握することが必要である。具体的には、河川における主要な地点に、水位及び流量を観測する観測所を設置し、観測所において定期的に水位と流量を観測している。
【０００３】
浮子を利用した流量の測定方法では、川幅を複数に分割して測点を定め、測点位置に浮子を投下して各浮子の一定距離（例えば、１００ｍ）の流下速度を測定し、流下速度に基づいて算出した流速から流量を求めている。なお、測点は、基点ともいう。
【０００４】
ところで、流量観測においては、作業員が浮子を直接河川に投下している。投下場所は、橋脚や川岸などの水面近くに定められている。ここで、降雨などによる増水時においては、投下場所に立って浮子を投下することができず、流量観測が困難な場合がある。また、作業員は、基点ごとに浮子を投下するため、投下地点まで浮子を運搬する必要があり、作業負担が大きい。
【０００５】
特許文献１では、河川の高水量測定時における多測点の浮子投下作業が容易に、短時間で能率よく行うための浮子投下装置が開示されている。具体的には、浮子投下装置は、河川の対向岸間に張設されるガイドワイヤに懸垂式の車体を往復移動可能に支持させ、この車体に、浮子を川幅方向特定位置で投下する浮子着脱手段を設けている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−８９４８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に開示されている浮子着脱手段によれば、河川の対向岸間にガイドワイヤを張設しなければならず、ガイドワイヤを張設するための人員が必要になり、人員のコストがかかったり、また、ガイドワイヤを常設する場合には、定期的なメンテナンスも必要になり、管理コストがかかる問題がある。さらに、河川の対向岸間にガイドワイヤを張設するためのスペースがない場合には、流量観測が困難になる問題もある。
【０００８】
本開示では、ガイドワイヤなどの装置を設置せずに、任意のタイミングで浮子を河川に投下することができる浮子投下システムおよび浮子投下装置と、無人航空機を飛行させる基地局装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本開示の一態様における浮子投下システムは、無人航空機と、前記無人航空機との間で通信を行う基地局装置とを備える浮子投下システムである。前記無人航空機は、航空の用に供する機器であって、遠隔操作または自動操縦により飛行する航空部と、浮子を着脱可能に装着する装着部と、を備え、前記装着部は、投下命令信号に基づいて、浮子を投下する。前記基地局装置は、観測場所の横断形状データと水位データに基づいて、前記無人航空機の飛行ルートと、浮子の投下場所と、当該投下場所に適した浮子の種類とを含むフライトプランデータを生成するフライトプランデータ生成部を備え、前記航空部は、前記フライトプランデータ生成部により生成されたフライトプランデータに基づく飛行ルートにより飛行する。
【００１０】
本開示の一態様における浮子投下装置は、航空の用に供する機器であって、遠隔操作または自動操縦により飛行する航空部と、浮子を着脱可能に装着する装着部と、観測場所の横断形状データと水位データに基づいて、前記航空部の飛行ルートと、浮子の投下場所と、当該投下場所に適した浮子の種類とを含むフライトプランデータを生成するフライトプランデータ生成部と、を備え、前記装着部は、投下命令信号に基づいて、浮子を投下し、前記航空部は、前記フライトプランデータに基づく飛行ルートに基づいて飛行する。
【００１１】
本開示の一態様における基地局装置は、観測場所の横断形状データと水位データに基づいて、無人航空機の飛行ルートと、浮子の投下場所と、当該投下場所に適した浮子の種類とを含むフライトプランデータを生成するフライトプランデータ生成部を備え、前記フライトプランデータ生成部により生成されたフライトプランデータに基づく飛行ルートにより前記無人航空機を飛行させる。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、任意のタイミングで浮子を河川に投下することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】浮子の種類についての説明に供する図である。
【図２】浮子投下システムの構成を示す図である。
【図３】浮子表についての説明に供する図である。
【図４】流速側線についての説明に供する図である。
【図５】飛行ルートについての説明に供する図である。
【図６】飛行ルートの修正についての説明に供する図である。
【図７】投下命令信号についての説明に供する図である。
【図８】外部装置と装着部の構成を示す図である。
【図９】浮子投下システムの構成を示す図である。
【図１０】投下命令信号生成部により生成された投下命令信号に基づいて浮子が投下される手順についての説明に供するタイミングチャートである。
【図１１】変形例（１）にかかる浮子投下装置の構成を示す図である。
【図１２】変形例（２）にかかる基地局装置と無人航空機の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態に係る浮子投下システム、浮子投下装置および基地局装置について図面を参照しながら説明する。なお、実施形態を説明する全図において、共通の構成要素には同一の符号を付し、繰り返しの説明を省略する。
【００１５】
浮子投下システム１は、河川の主要な地点において流量を定期的に把握するために、河川における主要な地点において、川幅を複数に分割して測点を定め、測点位置に任意のタイミングで浮子を投下するシステムである。浮子とは、流量観測の浮子観測において、流速を計測するため、河川に投下する棒状の物体である。一般に、浮子本体は、紙製で筒状になっており、底部に吃水深を調整するためのおもりがついている。計測時の水深に応じて、５種類の浮子を使い分ける。浮子には、浮子番号が付されており、図１に示すように、浮子番号ごとに水深（ｍ）、吃水（ｍ）、更正係数が設定されている。例えば、浮子番号「１」は、水深が０．７ｍ以下、吃水が表面浮子（０．１ｍ）、更正係数が０．８５である。以下では、浮子番号「１」とは、吃水が表面浮子（０．１ｍ）の浮子を指し、浮子番号「２」とは、吃水が０．５ｍの浮子を指し、浮子番号「３」とは、吃水が１．０ｍの浮子を指し、浮子番号「４」とは、吃水が２．０ｍの浮子を指し、浮子番号「５」とは、吃水が４．０ｍの浮子を指す。
【００１６】
当該システムにより投下した浮子の一定距離（例えば、１００ｍ）の流下速度を測定し、流下速度に基づいて流速を算出する。また、流速に河川の断面積を乗ずることにより、流量を算出する。以下に、浮子投下システム１の具体的な構成と動作について説明する。
【００１７】
＜浮子投下システムの構成について＞
浮子投下システム１は、図２に示すように、無人航空機２と、無人航空機２との間で通信を行う基地局装置３とを備える。
【００１８】
無人航空機２は、航空部２１と、装着部２２と、地磁気センサ２３と、位置測定部２４と、通信部２５と、制御部２６とを備える。なお、航空部２１は、上述以外の要素も備えており、例えば、空撮用のカメラ部や、バッテリなどを備えている。
【００１９】
航空部２１は、航空の用に供する機器であって、遠隔操作または自動操縦により飛行する。具体的には、航空部２１は、航空の用に供することができる飛行機、回転翼航空機、滑空機、飛行船などの機器であって、制御部２６の制御によって遠隔操作又は自動操縦により飛行する機器である。また、航空部２１は、一般的に、産業用ドローン、マルチコプターまたはマルチローターヘリコプター（ＭＲＨ）という。自動操縦とは、フライトプランデータに基づく飛行ルートに基づいて、自動的に操縦を行うことをいう。航空部２１は、制御部２６の制御によって、垂直方向の離着陸、水平方向の飛行、空中停止（以下、「ホバリング」という。）などを行うことができる。制御部２６は、ジャイロセンサのデータに基づいて、飛行時やホバリング時などの航空部２１の姿勢制御を行う。また、制御部２６は、通信部２５を介して外部から受信した遠隔操作用の信号に基づいて、航空部２１の離陸時、飛行時および着陸時の動作を制御する。さらに、制御部２６は、自動飛行（オートパイロット）プログラムに基づいて、自律的に航空部２１の離陸時、飛行時および着陸時の動作を制御することもできる。
【００２０】
装着部２２は、一または複数の浮子を着脱可能に装着する。例えば、装着部２２は、所定の最大荷重（例えば、５．０ｋｇ）を超えない範囲で浮子を装着することができる。本実施例では、装着部２２は、最大４個の浮子を装着できるものするが、５個以上装着できてもよい。また、装着部２２は、投下命令信号に基づいて、浮子を投下する。
【００２１】
地磁気センサ２３は、いわゆる電子コンパスであり、２軸タイプまたは３軸タイプの磁気センサにより構成されており、地磁気を計測して方位を算出する。
【００２２】
位置測定部２４は、いわゆるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）装置であり、人工衛星が発信する電波を利用して、緯度・経度・高度などを算出する。
【００２３】
通信部２５は、地磁気センサ２３により算出した方位の情報や、位置測定部２４により算出された緯度・経度・高度の情報を所定のタイミングで基地局装置３に送信する。
【００２４】
基地局装置３は、通信部２５から送信されてきた各情報に基づいて、無人航空機２の飛行ルートや、飛行時の機首方向や高度や姿勢を算出し、また、どの場所で何秒間ホバリングしたのかなどを算出することができる。無人航空機２の飛行ルートなどの情報は、次回の流量観測時の飛行ルートを作成するときに参照したり、報告用に活用することができる。なお、無人航空機２の飛行ルートなどの情報は、無人航空機２側で作成し、基地局装置３に送信する構成でもよい。
【００２５】
基地局装置３は、受信部３１と、フライトプランデータ生成部３２と、送信部３３とを備える。受信部３１は、通信部２５から送信されてきた情報を受信する。
【００２６】
フライトプランデータ生成部３２は、観測場所の横断形状データと水位データに基づいて、無人航空機２の飛行ルートと、浮子の投下場所と、当該投下場所の水深に適した浮子の種類とを含むフライトプランデータを生成する。
【００２７】
送信部３３は、フライトプランデータ生成部３２で生成されたフライトプランデータに含まれている飛行ルートを送信する。なお、フライトプランデータ生成部３２と送信部３３とは、基地局装置３ではなく、他の装置（例えば、ＰＣなど）に備えられる構成でもよい。
【００２８】
＜フライトプランデータの生成手順について＞
ここで、フライトプランデータの生成手順について説明する。横断形状データは、各河川事務所や地方自治体で発注される流量観測作業などを受注した業者（測量会社など）によって実施される横断測量により生成される。フライトプランデータ生成部３２は、このようにして生成された全国の主要河川の観測地点の横断形状データの中から、対象となる観測場所の横断形状データを取得する。なお、上述した横断形状データの取得手法は一例であり、これに限られない。
【００２９】
水位データは、水位観測所に表示されている。例えば、測量会社の従業員は、この水位データを野帳に記入する。なお、野帳は、紙ではなく、パソコン用のソフトウェアにより実現されてもよい。フライトプランデータ生成部３２は、野帳に記入されている全国の主要河川の観測地点の水位データの中から、対象となる観測場所の水位データを取得する。なお、上述した水位データの取得手法は一例であり、これに限られない。
【００３０】
フライトプランデータ生成部３２は、取得した対象となる観測場所の横断形状データと水位データに基づいて浮子表を作成する。浮子表とは、水深と投下場所における浮子の種類との関係を横断面図上に示すものである。
【００３１】
例えば、浮子表には、図３に示すように、対象となる観測場所の水面幅（図３に示す例では、約１５０ｍ）と、水面Ａから水底までの距離と、所定間隔（図３に示す例では、１０ｍ間隔）で浮子を投下する場所（図３に示す例では、ａ１〜ａ１５）などが示されている。なお、浮子表は、水深の程度が一目で分かるように色分けされていてもよい。
【００３２】
本開示では、流速観測は、標準時と緊急時に対応する。緊急時とは、洪水時などの流速観測を緊急に行う時をいう。標準時においては、図４（ａ）にしたがって、水面幅と浮子流速側線間隔との割合が決定される。例えば、水面幅が２０ｍ未満の場合には、浮子流速側線数は５個である。また、緊急時は、図４（ｂ）にしたがって、水面幅と浮子流速側線間隔との割合が決定される。例えば、水面幅が５０ｍ以下の場合には、浮子流速側線数は、３個である。
【００３３】
フライトプランデータ生成部３２は、各投下場所の水深に基づいて、投下する浮子の種類を指定する。図３に示す例では、フライトプランデータ生成部３２は、ａ１〜ａ４においては、浮子番号「１」の浮子を指定し、ａ５〜ａ７においては、浮子番号「２」の浮子を指定し、ａ８〜ａ９においては、浮子番号「３」の浮子を指定し、ａ１０〜ａ１１においては、浮子番号「４」の浮子を指定し、ａ１２においては、浮子番号「３」の浮子を指定し、ａ１３〜ａ１４の各場所においては、浮子番号「２」の浮子を指定し、ａ１５においては、浮子番号「１」の浮子を指定する。このようにして、投下する浮子の種類は、流速側線の水深によって指定される。
【００３４】
つぎに、無人航空機２の飛行ルートについて説明する。飛行ルートでは、例えば、無人航空機２が離着陸地点から離陸し、空間移動し、その後、離着陸地点に着陸するまでルートが含まれている。本実施例では、装着部２２には、最大４個の浮子を装着できるが、浮子の重さによっては、４個以下の場合もある。つまり、一回の飛行ルートの距離は、無人航空機２の装着部２２に装着する浮子の数に基づいて決められる。
【００３５】
浮子は、種類（長さ）によって重量が異なる。フライトプランデータ生成部３２は、浮子の種類ごとの重量を保持しており、浮子の種類と最大荷重とに基づいて装着部２２に装着可能な浮子の個数を決定し、決定した浮子の個数に基づいて、飛行ルートを生成する。
【００３６】
航空部２１は、フライトプランデータ生成部３２により生成されたフライトプランデータに基づく飛行ルートにより飛行する。
【００３７】
このようにして、浮子投下システム１は、フライトプランデータに基づく飛行ルートにしたがって無人航空機２を飛行させて、投下命令信号にしたがって、装着部２２に装着されている浮子を投下させることができるので、浮子を投下する作業員を要することなく、浮子を投下することができる。とくに、降雨などによる増水時などにおいて、浮子投下システム１を利用して安全に浮子を河川に投下し、安全に流量観測を行うことができる。
【００３８】
＜飛行ルートについて＞
フライトプランデータ生成部３２は、投下場所に適した浮子の種類に基づいて、装着部２２に装着可能な浮子の数を計算し、浮子の数に応じた無人航空機２の飛行ルートを含むフライトプランデータを生成する構成でもよい。
【００３９】
フライトプランデータ生成部３２は、例えば、フライトプランデータを３つ作成する。つまり、３つのフライトプランデータで、最大１２個の浮子を投下できる。その中で流速観測の失敗があった場合、失敗した浮子を再度投下するように４つ目のフライトプランデータを生成する。なお、フライトプランデータは、３つに限られない。
【００４０】
例えば、フライトプランデータ生成部３２は、１番目のフライトプランデータとして、１側線目ａ１に浮子番号「１」の浮子を投下し、２側線目ａ２に浮子番号「１」の浮子を投下し、３側線目ａ３に浮子番号「２」の浮子を投下し、４側線目ａ４に浮子番号「３」の浮子を投下するようなフライトプランデータを生成する。また、フライトプランデータ生成部３２は、２番目のフライトプランデータとして、５側線目ａ５に浮子番号「３」の浮子を投下し、６側線目ａ６に浮子番号「２」の浮子を投下し、７側線目ａ７に浮子番号「３」の浮子を投下し、８側線目ａ８に浮子番号「３」の浮子を投下するようなフライトプランデータを生成する。また、フライトプランデータ生成部３２は、３番目のフライトプランデータとして、９側線目ａ９に浮子番号「４」の浮子を投下し、１０側線目ａ１０に浮子番号「３」の浮子を投下し、１１側線目ａ１１に浮子番号「２」の浮子を投下し、１２側線目ａ１２に浮子番号「１」の浮子を投下するようなフライトプランデータを生成する。
【００４１】
そして、図５（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、１番目のフライトプランデータに基づく飛行ルートｆ１と、２番目のフライトプランデータに基づく飛行ルートｆ２と、３番目のフライトプランデータに基づく飛行ルートｆ３によって無人航空機２を離着陸地点Ｘから飛行させ、浮子を所定の場所で投下し、浮子ごとに流速観測を行う。
【００４２】
ここで、３側線目と９側線目で流速観測が失敗した場合には、フライトプランデータ生成部３２は、図５（ｄ）に示すように、４番目のフライトプランデータとして、３側線目に浮子番号「２」の浮子を投下し、９側線目に浮子番号「４」の浮子を投下し、１３側線目に浮子番号「２」の浮子を投下し、１４側線目に浮子番号「３」の浮子を投下するようなフライトプランデータを生成する。
【００４３】
また、浮子を投下して、流速観測が失敗した場合には、その失敗理由を野帳に明記する必要がある。失敗理由としては、「浮子が水面に浮かない」、「浮子が引っ掛かった」、「浮子が右（左）へ曲がった」、「浮子を見失った」などが考えられる。
【００４４】
ところで、浮子が左右方向へ曲がったかどうかは、浮子を投下した地点から河川縦断で下流方向に目視していないと判断が付かない。そこで、本開示では、無人航空機２にカメラ部を搭載し、カメラ部によって、投下した浮子が左右方向へ曲がったことを確認する構成でもよい。
【００４５】
また、フライトプランデータ生成部３２は、浮子の投下場所において、ホバリングする時間を含むフライトプランデータを生成する構成でもよい。装着部２２は、無人航空機２がホバリングしているときに、投下命令信号に応じて浮子を河川に投下する。ホバリングする時間は、浮子を投下し、投下した浮子により流量観測が行われるまでに要する時間が設定される。
【００４６】
＜飛行ルートの修正について＞
また、フライトプランデータ生成部３２は、投下した浮子による流量観測が失敗した場合、失敗した浮子の投下場所を含んで次回のフライトプランデータを生成する構成でもよい。
【００４７】
浮子による流量観測においては、投下した浮子が、一定区間の距離（例えば、見通し間距離）を流下するために要した時間を観測する。つまり、浮子が一定区間の距離を流下した場合には、観測成功と判断し、上述したように、「浮子が水面に浮かない」、「浮子が引っ掛かった」、「浮子が右（左）へ曲がった」、「浮子を見失った」ことにより、浮子が一定区間の距離を流下しなかった場合には、観測失敗と判断できる。
【００４８】
例えば、図６（ａ）に示すように、ａ１，ａ２，ａ４において投下した浮子による流量観測は、成功し、ａ３において投下した浮子による流量観測は、失敗したものとする。
【００４９】
この場合、フライトプランデータ生成部３２は、失敗した浮子の投下場所であるａ３を含んで次回のフライトプランデータを生成する。具体的には、フライトプランデータ生成部３２は、図６（ｂ），（ｃ）に示すように、当初の飛行ルートｆ２（ａ５→ａ６→ａ７→ａ８）から、修正後のルートｆ２（ａ３→ａ５→ａ６→ａ７）に変更する。
【００５０】
＜投下命令信号について（１）＞
つぎに、浮子の投下命令信号について説明する。例えば、投下命令信号は、外部装置４から送信される構成でもよい。外部装置４は、装着部２２に装着されている浮子を遠隔操作によって投下させることができる装置であって、図７に示すように、操作部４１と、送信部４２とを備える。
【００５１】
操作部４１は、操作者による操作を受け付ける。送信部４２は、操作部４１の操作に基づいて、信号（投下命令信号）を外部に出力する。装着部２２は、外部装置４から出力されてきた信号を受信し、対応する浮子を投下する。
【００５２】
例えば、外部装置４は、図８に示すように、操作ボタンＢ１〜Ｂ４が配されており、いずれかの操作ボタンＢ１〜Ｂ４を操作すると、操作された操作ボタンを示す信号（投下命令信号）が出力される。
【００５３】
装着部２２は、外部装置４から受信した信号に対応する浮子を投下する。例えば、操作ボタンＢ１が操作されると、浮子Ｃ１が投下され、操作ボタンＢ２が操作されると、浮子Ｃ２が投下され、操作ボタンＢ３が操作されると、浮子Ｃ３が投下され、操作ボタンＢ４が操作されると、浮子Ｃ４が投下される。
【００５４】
＜投下命令信号について（２）＞
また、浮子の投下命令信号は、外部装置４以外の要素から出力される構成でもよい。例えば、基地局装置３は、図９に示すように、投下命令信号生成部３４を備える。
【００５５】
投下命令信号生成部３４は、フライトプランデータに含まれている浮子の投下場所において、浮子を投下する投下命令信号を生成する。送信部３３は、投下命令信号生成部３４により生成された投下命令信号を無人航空機２に送信する。装着部２２は、投下命令信号に基づいて、浮子を投下する。
【００５６】
ここで、図５（ａ）に示す飛行データｆ１に基づいて無人航空機２が飛行する場合を想定して、浮子の投下手順について図１０を用いて説明する。
【００５７】
ステップＳＴ１において、無人航空機２は、離着陸地点ｘから出発して、１側線目ａ１に到着したことを基地局装置３に通知する。なお、無人航空機２は、位置測定部２４により測定した位置情報に基づいて、１側線目ａ１に到着したことを検知してもよい。
【００５８】
ステップＳＴ２において、基地局装置３の受信部３１は、無人航空機２が１側線目ａ１に到着したことを示す情報を受信し、投下命令信号生成部３４にその旨を通知する。
【００５９】
ステップＳＴ３において、基地局装置３の投下命令信号生成部３４は、投下命令信号Ｓ１を生成し、送信部３３を介して出力する。
【００６０】
ステップＳＴ４において、無人航空機２の装着部２２は、投下命令信号Ｓ１に対応する浮子Ｃ１を投下する。なお、投下した浮子Ｃ１による流量観測が成功したのか、または、失敗したのかを判断し、失敗した場合には、失敗理由を野帳に記入する。その後、無人航空機２は２側線目ａ２に移動する。
【００６１】
ステップＳＴ５において、無人航空機２は、２側線目ａ２に到着したことを基地局装置３に通知する。
【００６２】
ステップＳＴ６において、基地局装置３の受信部３１は、無人航空機２が２側線目ａ２に到着したことを示す情報を受信し、投下命令信号生成部３４にその旨を通知する。
【００６３】
ステップＳＴ７において、基地局装置３の投下命令信号生成部３４は、投下命令信号Ｓ２を生成し、送信部３３を介して出力する。
【００６４】
ステップＳＴ８において、無人航空機２の装着部２２は、投下命令信号Ｓ２に対応する浮子Ｃ２を投下する。なお、投下した浮子Ｃ２による流量観測が成功したのか、または、失敗したのかを判断し、失敗した場合には、失敗理由を野帳に記入する。その後、無人航空機２は３側線目ａ３に移動する。
【００６５】
ステップＳＴ９において、無人航空機２は、３側線目ａ３に到着したことを基地局装置３に通知する。
【００６６】
ステップＳＴ１０において、基地局装置３の受信部３１は、無人航空機２が３側線目ａ３に到着したことを示す情報を受信し、投下命令信号生成部３４にその旨を通知する。
【００６７】
ステップＳＴ１１において、基地局装置３の投下命令信号生成部３４は、投下命令信号Ｓ３を生成し、送信部３３を介して出力する。
【００６８】
ステップＳＴ１２において、無人航空機２の装着部２２は、投下命令信号Ｓ３に対応する浮子Ｃ３を投下する。なお、投下した浮子Ｃ３による流量観測が成功したのか、または、失敗したのかを判断し、失敗した場合には、失敗理由を野帳に記入する。その後、無人航空機２は４側線目ａ４に移動する。
【００６９】
ステップＳＴ１３において、無人航空機２は、４側線目ａ４に到着したことを基地局装置３に通知する。
【００７０】
ステップＳＴ１４において、基地局装置３の受信部３１は、無人航空機２が４側線目ａ４に到着したことを示す情報を受信し、投下命令信号生成部３４にその旨を通知する。
【００７１】
ステップＳＴ１５において、基地局装置３の投下命令信号生成部３４は、投下命令信号Ｓ４を生成し、送信部３３を介して出力する。
【００７２】
ステップＳＴ１６において、無人航空機２の装着部２２は、投下命令信号Ｓ４に対応する浮子Ｃ４を投下する。なお、投下した浮子Ｃ４による流量観測が成功したのか、または、失敗したのかを判断し、失敗した場合には、失敗理由を野帳に記入する。その後、無人航空機２は、浮子を装着するために、離着陸地点ｘに向かって移動する。
【００７３】
当該構成によれば、浮子投下システム１は、外部装置４を必要とせずに、基地局装置３から出力される投下命令信号に基づいて浮子を投下することができ、外部装置４の操作者を必要としないメリットがある。
【００７４】
＜変形例（１）＞
上述では、基地局装置３のフライトプランデータ生成部３２によってフライトプランデータが生成され、当該フライトグランデータに基づく飛行データに基づいて無人航空機２が飛行する実施例について説明したが、これに限られない。なお、以下では、浮子投下システム１と同一の構成要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
【００７５】
浮子投下装置５は、図１１に示すように、航空部２１と、装着部２２と、フライトプランデータ生成部３２とを備える。
【００７６】
航空部２１は、航空の用に供する機器であって、遠隔操作または自動操縦により飛行する。装着部２２は、浮子を着脱可能に装着する。
【００７７】
フライトプランデータ生成部３２は、観測場所の横断形状データと水位データに基づいて、航空部２１の飛行ルートと、浮子の投下場所と、当該投下場所に適した浮子の種類とを含むフライトプランデータを生成する。航空部２１は、飛行ルートに基づいて飛行する。
【００７８】
装着部２２は、投下命令信号に基づいて、浮子を投下する。なお、投下命令信号は、外部装置４から送信される構成でもよいし、内部に備えられる投下命令信号生成部３４により生成される構成でもよい。
【００７９】
このような構成によれば、浮子投下装置５は、基地局装置３を必要とせずに、フライトプランデータを生成し、生成したフライトプランデータに含まれている飛行ルートに基づいて飛行することができる。
【００８０】
＜変形例（２）＞
また、基地局装置３は、図１２に示すように、受信部３１と、フライトプランデータ生成部３２と、操縦部３５を備える構成でもよい。
フライトプランデータ生成部３２は、観測場所の横断形状データと水位データに基づいて、無人航空機２の飛行ルートと、浮子の投下場所と、当該投下場所に適した浮子の種類とを含むフライトプランデータを生成する。
操縦部３５は、フライトプランデータ生成部３２により生成されたフライトプランデータに基づく飛行ルートにより無人航空機２を操縦する。
【００８１】
このような構成によれば、基地局装置３は、飛行ルートに基づいて、遠隔操作により無人航空機２を操縦するので、自律的に飛行する機能を有していない無人航空機２を用いることができ、安価かつ安全に浮子を投下することができる。
【符号の説明】
【００８２】
１  浮子投下システム、２  無人航空機、３  基地局装置、４  外部装置、５  浮子投下装置、２１  航空部、２２  装着部、２３  地磁気センサ、２４  位置測定部、２５  通信部、２６  制御部、３１  受信部、３２  フライトプランデータ生成部、３３  送信部、３４  投下命令信号生成部、３５  操縦部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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