(57)【要約】【課題】立体駐車装置の安全性を低下させることなく利用者の負担を軽減する。【解決手段】立体駐車装置の制御システム１０は、携帯端末６０上で動作するアプリケーション２８と、システム全体を制御する制御手段１８と、アプリケーション２８と制御手段１８との間で通信を行うための通信手段２６とを含んでいる。アプリケーション２８は、利用者の情報をユーザ情報として保持し、利用者の本人認証や、立体駐車装置３０に対する操作入力の受付等を実行し、制御手段１８は、立体駐車装置３０を動作させるための動作指令の出力等を行う。すなわち、利用者の携帯端末６０を介して、本人認証のための操作や立体駐車装置３０の操作を入力することができるため、利用者の負担を軽減することが可能となる。更に、本人認証の実施等の安全性に関わる要件自体は満たされているため、立体駐車装置３０の安全性が低下することはなく、そのまま維持することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のパレットと開閉ゲートと制御部とを備え、認証された利用者からの操作を受けて、前記制御部により動作が制御される立体駐車装置の制御システムであって、
前記利用者により操作される携帯端末上で動作し、所定の機能を実行すると共に、前記利用者の情報をユーザ情報として保持するアプリケーションと、
前記立体駐車装置に設置され、前記携帯端末が備える無線通信機能を介して前記アプリケーションと通信を行うための、少なくとも１つの通信手段と、
システム全体を制御し、前記立体駐車装置を動作させるための動作指令の出力を含み、前記制御部と通信を行う制御手段と、を含み、
前記アプリケーションは、必要に応じたタイミングで、前記利用者に対し、前記携帯端末への認証情報の入力による本人認証を促し、前記ユーザ情報と前記認証情報とに基づいて、前記利用者の本人認証を行い、該本人認証を行った後に、前記立体駐車装置に対する操作の入力を受けて、入力された操作を操作情報として前記通信手段へと送信し、
前記制御手段は、前記通信手段を介して受信した前記操作情報の内容に応じて、前記動作指令を出力することを特徴とする立体駐車装置の制御システム。
【請求項２】
前記制御手段及び／又は前記アプリケーションは、前記ユーザ情報に基づいて、前記利用者が車両の入出庫を行うための、呼び出し対象のパレットの特定を行うことを特徴とする請求項１記載の立体駐車装置の制御システム。
【請求項３】
前記立体駐車装置と前記携帯端末との位置関係を算出するための位置関係算出手段を含み、
前記制御手段は、前記位置関係算出手段から取得した前記位置関係に基づいて、少なくとも一部の動作制御を行うと共に、前記アプリケーションは、前記位置関係算出手段から取得した前記位置関係に基づいて、少なくとも一部の前記所定の機能を実行するものであることを特徴とする請求項１又は２記載の立体駐車装置の制御システム。
【請求項４】
前記制御手段及び／又は前記アプリケーションは、前記位置関係に基づいて、前記携帯端末が前記立体駐車装置の内部に位置していると判定した場合、或いは、前記携帯端末が前記立体駐車装置から所定距離以上離れていると判定した場合に、少なくとも前記開閉ゲートの開閉動作に係る前記操作情報と、前記パレットの呼び出しに係る前記操作情報とを無効化するものであることを特徴とする請求項３記載の立体駐車装置の制御システム。
【請求項５】
前記制御手段及び／又は前記アプリケーションは、少なくとも前記開閉ゲートが開かれた状態で、前記位置関係に基づいて、前記携帯端末が前記立体駐車装置から所定距離以上離れたと判定した場合に、前記利用者に注意喚起を行うことを特徴とする請求項３又は４記載の立体駐車装置の制御システム。
【請求項６】
前記注意喚起として、前記制御手段或いは前記立体駐車装置が備えるスピーカからの音声又は警告音の発音と、前記携帯端末が備えるスピーカからの音声又は警告音の発音と、前記携帯端末の表示画面へのメッセージ表示と、前記携帯端末の操作ロックと、前記携帯端末へのメール送信との、少なくともいずれか１つを実行することを特徴とする請求項５記載の立体駐車装置の制御システム。
【請求項７】
前記位置関係算出手段は、前記アプリケーションを介して、前記携帯端末が備える位置情報取得機能から前記携帯端末の位置情報を取得し、該位置情報を利用して前記位置関係を算出するものであることを特徴とする請求項３から６のいずれか１項記載の立体駐車装置の制御システム。
【請求項８】
前記位置関係算出手段は、前記立体駐車装置の内部及び又はその周辺に設置された複数の人感センサを含み、該複数の人感センサの検知状態に応じて、前記位置関係を算出するものであることを特徴とする請求項３から６のいずれか１項記載の立体駐車装置の制御システム。
【請求項９】
前記通信手段が、互いに間隔を空けて複数設置されており、
前記位置関係算出手段は、前記通信手段の各々により受信する、前記携帯端末からの無線通信波の強弱を利用して、前記位置関係を算出するものであることを特徴とする請求項３から６のいずれか１項記載の立体駐車装置の制御システム。
【請求項１０】
前記立体駐車装置の内部を動画で撮影するように設置された複数の撮影手段を含み、
前記制御手段は、前記通信手段を介して、前記複数の撮影手段により撮影された動画を前記携帯端末に対して送信し、
前記アプリケーションは、前記携帯端末に送信された動画を、前記携帯端末の表示画面に表示させることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項記載の立体駐車装置の制御システム。
【請求項１１】
前記立体駐車装置は、投光部と受光部とを備える物体検知のための光電センサが、複数箇所に設置されており、
前記複数の撮影手段は、少なくとも一部の前記光電センサによる検知範囲を撮影するように設置された、複数の無人確認用撮影手段を含み、
前記アプリケーションは、前記複数の無人確認用撮影手段の各々により撮影された動画を表示させ、前記利用者に対して前記検知範囲の各々の無人確認を促すと共に、表示させた前記検知範囲の各々の無人確認が行われたことを示す前記操作情報の入力画面を、前記携帯端末の表示画面に表示することを特徴とする請求項１０記載の立体駐車装置の制御システム。
【請求項１２】
前記アプリケーションは、複数の前記光電センサの検知状態を、前記通信手段を介して取得し、取得した検知状態を、各光電センサの設置レイアウトに対応させて、前記携帯端末の表示画面に表示させることを特徴とする請求項１１記載の立体駐車装置の制御システム。
【請求項１３】
前記通信手段は、前記携帯端末が備えるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信機能を介して、前記アプリケーションと通信を行うＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信手段であることを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項記載の立体駐車装置の制御システム。
【請求項１４】
前記通信手段は、前記携帯端末が備える赤外線通信機能を介して、前記アプリケーションと通信を行う赤外線通信手段であることを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項記載の立体駐車装置の制御システム。
【請求項１５】
請求項１から１４のいずれか１項記載の立体駐車装置の制御システムを備えた立体駐車装置であって、
前記利用者により操作が入力される操作盤を含み、該操作盤を介した操作入力と、前記アプリケーションを介した操作入力との双方に対応して、前記制御部により動作が制御されることを特徴とする立体駐車装置。
【請求項１６】
複数のパレットと開閉ゲートと制御部とを備え、認証された利用者からの操作を受けて、前記制御部により動作が制御される立体駐車装置の制御方法であって、
前記利用者により操作される携帯端末上で動作し、所定の機能を実行すると共に、前記利用者の情報をユーザ情報として保持するアプリケーションと、
前記立体駐車装置に設置され、前記携帯端末が備える無線通信機能を介して前記アプリケーションと通信を行うための、少なくとも１つの通信手段と、
システム全体を制御し、前記立体駐車装置を動作させるための動作指令の出力を含み、前記制御部と通信を行う制御手段と、を含む制御システムを利用し、
前記アプリケーションにより、必要に応じたタイミングで、前記利用者に対し、前記携帯端末への認証情報の入力による本人認証を促し、前記ユーザ情報と前記認証情報とに基づいて、前記利用者の本人認証を行い、該本人認証を行った後に、前記立体駐車装置に対する操作の入力を受けて、入力された操作を操作情報として前記通信手段へと送信し、
前記制御手段により、前記通信手段を介して受信した前記操作情報の内容に応じて、前記動作指令を出力することを特徴とする立体駐車装置の制御方法。
【請求項１７】
前記制御手段及び／又は前記アプリケーションにより、前記ユーザ情報に基づいて、前記利用者が車両の入出庫を行うための、呼び出し対象のパレットの特定を行うことを特徴とする請求項１６記載の立体駐車装置の制御方法。
【請求項１８】
前記制御システムが、前記立体駐車装置と前記携帯端末との位置関係を算出するための位置関係算出手段を含み、
前記制御手段により、前記位置関係算出手段から取得した前記位置関係に基づいて、少なくとも一部の動作制御を行うと共に、前記アプリケーションにより、前記位置関係算出手段から取得した前記位置関係に基づいて、少なくとも一部の前記所定の機能を実行することを特徴とする請求項１６又は１７記載の立体駐車装置の制御方法。
【請求項１９】
前記制御手段及び／又は前記アプリケーションにより、前記位置関係に基づいて、前記携帯端末が前記立体駐車装置の内部に位置していると判定した場合、或いは、前記携帯端末が前記立体駐車装置から所定距離以上離れていると判定した場合に、少なくとも前記開閉ゲートの開閉動作に係る前記操作情報と、前記パレットの呼び出しに係る前記操作情報とを無効化することを特徴とする請求項１８記載の立体駐車装置の制御方法。
【請求項２０】
前記制御手段及び／又は前記アプリケーションにより、少なくとも前記開閉ゲートが開かれた状態で、前記位置関係に基づいて、前記携帯端末が前記立体駐車装置から所定距離以上離れたと判定した場合に、前記利用者に注意喚起を行うことを特徴とする請求項１８又は１９記載の立体駐車装置の制御方法。
【請求項２１】
前記制御システムが、前記立体駐車装置の内部を動画で撮影するように設置された複数の撮影手段を含み、
前記制御手段により、前記通信手段を介して、前記複数の撮影手段により撮影された動画を前記携帯端末に対して送信し、
前記アプリケーションにより、前記携帯端末に送信された動画を、前記携帯端末の表示画面に表示することを特徴とする請求項１６から２０のいずれか１項記載の立体駐車装置の制御方法。
【請求項２２】
前記立体駐車装置は、投光部と受光部とを備える物体検知のための光電センサが、複数箇所に設置されており、
前記複数の撮影手段は、少なくとも一部の前記光電センサによる検知範囲を撮影するように設置された、複数の無人確認用撮影手段を含み、
前記アプリケーションにより、前記複数の無人確認用撮影手段の各々によって撮影された動画を表示し、前記利用者に対して前記検知範囲の各々の無人確認を促すと共に、表示した前記検知範囲の各々の無人確認が行われたことを示す前記操作情報の入力画面を、前記携帯端末の表示画面に表示することを特徴とする請求項２１記載の立体駐車装置の制御方法。
【請求項２３】
前記アプリケーションにより、複数の前記光電センサの検知状態を、前記通信手段を介して取得し、取得した検知状態を、各光電センサの設置レイアウトに対応させて、前記携帯端末の表示画面に表示することを特徴とする請求項２２記載の立体駐車装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、立体駐車装置の制御システムとこれを備えた立体駐車装置、及び立体駐車装置の制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
機械式の立体駐車装置は、安全性の向上を目的として、安全機能に関する様々な要件を満たすことが必須となっている。一例を挙げると、装置の運転開始時と開閉ゲートの閉操作時とに、操作盤への認証番号の入力を求めたり、装置内に設置されている光電センサの検知状態に応じて、無人確認の実施及び無人確認ボタンの操作を求めたりと、利用者が行うべき作業に関するものも含まれている（例えば、特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−９４７０７号公報
【特許文献２】特開２０１６−１０４３２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上記のような要件を満たす立体駐車装置は、安全性が向上されているものの、従来よりも利用者の作業が増大していることから、利用者への負担が増していることは否めない。
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、立体駐車装置の安全性を低下させることなく、利用者の負担を軽減することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（発明の態様）
以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではない。そのため、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。
【０００６】
（１）複数のパレットと開閉ゲートと制御部とを備え、認証された利用者からの操作を受けて、前記制御部により動作が制御される立体駐車装置の制御システムであって、前記利用者により操作される携帯端末上で動作し、所定の機能を実行すると共に、前記利用者の情報をユーザ情報として保持するアプリケーションと、前記立体駐車装置に設置され、前記携帯端末が備える無線通信機能を介して前記アプリケーションと通信を行うための、少なくとも１つの通信手段と、システム全体を制御し、前記立体駐車装置を動作させるための動作指令の出力を含み、前記制御部と通信を行う制御手段と、を含み、前記アプリケーションは、必要に応じたタイミングで、前記利用者に対し、前記携帯端末への認証情報の入力による本人認証を促し、前記ユーザ情報と前記認証情報とに基づいて、前記利用者の本人認証を行い、該本人認証を行った後に、前記立体駐車装置に対する操作の入力を受けて、入力された操作を操作情報として前記通信手段へと送信し、前記制御手段は、前記通信手段を介して受信した前記操作情報の内容に応じて、前記動作指令を出力する立体駐車装置の制御システム（請求項１）。
【０００７】
本項に記載の立体駐車装置の制御システムは、車両が格納される可動式の複数のパレット、入出庫可能な位置に配置されたパレットの前面に位置する開閉ゲート、及び、認証された利用者からの操作を受けて動作制御を行う制御部を含む、立体駐車装置を制御の対象とするものである。具体的には、立体駐車装置の利用者により操作される携帯端末上で動作するアプリケーションと、少なくとも１つの通信手段と、システム全体を制御する制御手段とを含んでいる。アプリケーションは、立体駐車装置の利用者の情報をユーザ情報として保持し、又、携帯端末上で所定の機能を実行する。
【０００８】
そのような機能の１つとして、アプリケーションは、必要に応じたタイミングで、立体駐車装置の利用者に対して本人認証を促し、この際、携帯端末への認証情報の入力を求める。そして、保持しているユーザ情報と入力された認証情報とに基づいて、携帯端末の操作者が利用者本人であることの確認を行う。更に、アプリケーションは、利用者の本人認証を行った後に、例えば、パレットの呼び出し操作や開閉ゲートの開閉操作等といった、立体駐車装置に対する操作の入力を、携帯端末の入力手段を介して受ける。そして、入力された操作を操作情報として通信手段へと送信する。
【０００９】
通信手段は、立体駐車装置に設置され、携帯端末が備える無線通信機能を介して携帯端末と無線通信関係を確立することで、携帯端末上のアプリケーションと、立体駐車装置に設置される制御手段との間で、情報の送受信を行うためのものである。このため、アプリケーションから通信手段へ送信された操作情報等の情報は、通信手段から制御手段へ伝達される。一方、制御手段は、立体駐車装置の制御部と通信を行い、その通信内容の１つとして、通信手段を介して受信した操作情報の内容に応じた、立体駐車装置を動作させるための動作指令を、立体駐車装置の制御部に対して出力するものである。
【００１０】
すなわち、本項に記載の立体駐車装置の制御システムは、近年では大多数の人が所持している携帯端末を利用して、立体駐車装置の利用者の本人認証や、立体駐車装置を動作させるための操作入力が行われるものである。これにより、立体駐車装置の利用者は、手元で操作可能な携帯端末を介して、本人認証のための操作や立体駐車装置の操作を入力することになるため、利便性が大幅に向上され、利用者の負担が軽減されるものである。更に、本人認証の実施等の安全性に関わる要件自体は満たされているため、立体駐車装置の安全性が低下することはなく、そのまま維持される。又、携帯端末上で動作するアプリケーションには、上述したような機能を有する専用のアプリケーションを利用すればよいため、アプリケーションの内容如何によって、様々な機能を実現するものとなる。
【００１１】
（２）上記（１）項において、前記制御手段及び／又は前記アプリケーションは、前記ユーザ情報に基づいて、前記利用者が車両の入出庫を行うための、呼び出し対象のパレットの特定を行う立体駐車装置の制御システム（請求項２）。
本項に記載の立体駐車装置の制御システムは、制御手段及び／又はアプリケーションが、立体駐車装置の利用者が車両の入出庫を行うための、呼び出し対象のパレットの特定を行うものである。制御手段が行う場合は、通信手段を介してアプリケーションからユーザ情報を取得し、取得したユーザ情報に基づいてパレットを特定する。又、アプリケーションが行う場合は、保持しているユーザ情報からパレットを特定し、特定したパレットを示す情報を、通信手段を介して制御手段へと送信する。何れの場合であっても、パレットを特定するための情報の入力を利用者から受けることなく、制御手段が呼び出し対象のパレットを把握することになるため、利用者の負担がより軽減されるものである。
【００１２】
（３）上記（１）（２）項において、前記立体駐車装置と前記携帯端末との位置関係を算出するための位置関係算出手段を含み、前記制御手段は、前記位置関係算出手段から取得した前記位置関係に基づいて、少なくとも一部の動作制御を行うと共に、前記アプリケーションは、前記位置関係算出手段から取得した前記位置関係に基づいて、少なくとも一部の前記所定の機能を実行するものである立体駐車装置の制御システム（請求項３）。
本項に記載の立体駐車装置の制御システムは、更に、立体駐車装置と携帯端末との位置関係を算出するための位置関係算出手段を含むものである。そして、制御手段は、位置関係算出手段から上記の位置関係を取得し、取得した位置関係に基づいて、少なくとも一部の動作制御を行う。又、アプリケーションは、位置関係算出手段から上記の位置関係を取得し、取得した位置関係に基づいて、少なくとも一部の所定の機能を実行する。
【００１３】
すなわち、制御手段及びアプリケーションは、立体駐車装置と携帯端末との位置関係、換言すれば、立体駐車装置と携帯端末を所持している利用者との位置関係に基づいて、一部の動作制御や機能を実行するものである。これにより、立体駐車装置と利用者との位置関係に応じて、一部の動作制御や機能の実行制限等が行われるため、安全性が向上されるものである。なお、位置関係算出手段は、立体駐車装置側の制御手段に組み込まれていてもよく、携帯端末側のアプリケーションに組み込まれていてもよい。
【００１４】
（４）上記（３）項において、前記制御手段及び／又は前記アプリケーションは、前記位置関係に基づいて、前記携帯端末が前記立体駐車装置の内部に位置していると判定した場合、或いは、前記携帯端末が前記立体駐車装置から所定距離以上離れていると判定した場合に、少なくとも前記開閉ゲートの開閉動作に係る前記操作情報と、前記パレットの呼び出しに係る前記操作情報とを無効化するものである立体駐車装置の制御システム（請求項４）。
本項に記載の立体駐車装置の制御システムは、制御手段及び／又はアプリケーションが、立体駐車装置と携帯端末との位置関係に基づいて、携帯端末が立体駐車装置の内部に位置しているか否か、すなわち、利用者が立体駐車装置の内部に居るか否かを判定する。更に、制御手段及び／又はアプリケーションは、立体駐車装置と携帯端末との位置関係に基づいて、携帯端末が立体駐車装置から所定距離以上離れているか否か、すなわち、利用者が立体駐車装置から所定距離以上離れているか否かを判定する。そして、利用者が立体駐車装置の内部に居ると判定した場合、或いは、利用者が立体駐車装置から所定距離以上離れていると判定した場合に、少なくとも開閉ゲートの開閉動作に係る操作情報と、パレットの呼び出しに係る操作情報とを無効化するものである。
【００１５】
これらの操作情報の無効化は、アプリケーションにより、操作入力自体を不可にすることで実現してもよく、操作情報を通信手段に送信しないことで実現してもよい。更に、制御手段により、アプリケーションから送信されたそれらの操作情報を受け付けないようにすることで、或いは、それらの操作情報に係る動作指令を立体駐車装置の制御部に送信しないことで実現してもよい。これにより、利用者が立体駐車装置の内部に居る状態で、或いは、利用者が立体駐車装置から所定距離以上離れた状態で、パレットが移動することや開閉ゲートが動作することが防止されるため、装置の前面側から操作盤を介して操作される従来の立体駐車装置と比較して、立体駐車装置の安全性が維持されるものである。
【００１６】
（５）上記（３）（４）項において、前記制御手段及び／又は前記アプリケーションは、少なくとも前記開閉ゲートが開かれた状態で、前記位置関係に基づいて、前記携帯端末が前記立体駐車装置から所定距離以上離れたと判定した場合に、前記利用者に注意喚起を行う立体駐車装置の制御システム（請求項５）。
本項に記載の立体駐車装置の制御システムは、制御手段及び／又はアプリケーションが、立体駐車装置と携帯端末との位置関係に基づいて、携帯端末が立体駐車装置から所定距離以上離れたか否か、すなわち、利用者が立体駐車装置から所定距離以上離れたか否かを判定する。そして、少なくとも開閉ゲートが開かれた状態で、利用者が立体駐車装置から所定距離以上離れたと判定した場合に、利用者に注意喚起を行うものである。
【００１７】
これにより、利用者が所有するキー等によって操作盤の電源が投入及び切断される従来の立体駐車装置と同様に、開閉ゲートが開かれた状態のまま、利用者が立体駐車装置から立ち去ることが防止されるものである。なお、開閉ゲートが開かれた状態だけに限らず、アプリケーションを介して立体駐車装置の操作が行われている最中は常に、利用者と立体駐車装置との間の距離の監視や、所定距離以上離れた場合の注意喚起を行ってもよい。この場合は、立体駐車装置の操作中に利用者が立ち去ることが防止されるものとなる。なお、本項に記載した所定距離と上記（４）項に記載した所定距離とは、同じ距離であってもよく、異なる距離であってもよい。
【００１８】
（６）上記（５）項において、前記注意喚起として、前記制御手段或いは前記立体駐車装置が備えるスピーカからの音声又は警告音の発音と、前記携帯端末が備えるスピーカからの音声又は警告音の発音と、前記携帯端末の表示画面へのメッセージ表示と、前記携帯端末の操作ロックと、前記携帯端末へのメール送信との、少なくともいずれか１つを実行する立体駐車装置の制御システム（請求項６）。
本項に記載の立体駐車装置の制御システムは、上記（５）項に記載した注意喚起として、以下のような複数の方法のうち、少なくともいずれか１つを実行するものである。すなわち、制御手段或いは立体駐車装置が備えるスピーカからの音声又は警告音の発音、携帯端末が備えるスピーカからの音声又は警告音の発音、携帯端末の表示画面へのメッセージ表示、携帯端末の操作ロック、若しくは、携帯端末へのメール送信である。いずれの方法であっても、利用者に対して立体駐車装置に近づくように促す発音内容や表示内容にすることで、効果的に注意喚起を行うものとなる。
【００１９】
（７）上記（３）から（６）項において、前記位置関係算出手段は、前記アプリケーションを介して、前記携帯端末が備える位置情報取得機能から前記携帯端末の位置情報を取得し、該位置情報を利用して前記位置関係を算出するものである立体駐車装置の制御システム（請求項７）。
本項に記載の立体駐車装置の制御システムは、位置関係算出手段が、アプリケーションを介して、携帯端末から携帯端末の位置情報を取得する。携帯端末の位置情報は、携帯端末自体が備えている、例えばＧＰＳ等を利用した位置情報取得機能から取得する。そして、取得した携帯端末の位置情報を利用して、立体駐車装置と携帯端末との位置関係を算出するものである。すなわち、位置関係算出手段は、携帯端末の位置情報と比較可能な形態で、予め立体駐車装置の位置情報が登録されていることで、それらの位置情報から立体駐車装置と携帯端末との位置関係を算出する。このように、位置関係の算出に携帯端末が備える機能が利用されることで、効率よく位置関係が算出されるものとなる。
【００２０】
（８）上記（３）から（６）項において、前記位置関係算出手段は、前記立体駐車装置の内部及び又はその周辺に設置された複数の人感センサを含み、該複数の人感センサの検知状態に応じて、前記位置関係を算出するものである立体駐車装置の制御システム（請求項８）。
本項に記載の立体駐車装置の制御システムは、位置関係算出手段が、立体駐車装置の内部及び又はその周辺に設置された複数の人感センサを含み、これら複数の人感センサの検知状態に応じて、立体駐車装置と携帯端末との位置関係を算出するものである。この際、人感センサの現在の検知状態だけではなく、人感センサが利用者を検知した履歴を利用してもよい。すなわち、人感センサでは、携帯端末ではなく利用者自身の位置が検知され、更に、使用する人感センサの検知範囲、設置数量、設置位置等に応じて、利用者の検知精度が高められるため、立体駐車装置と利用者との位置関係が高精度で算出されるものとなる。なお、立体駐車装置が物体検知用の光電センサ等を備えている場合には、それらを上記の人感センサの一部として利用してもよい。
【００２１】
（９）上記（３）から（６）項において、前記通信手段が、互いに間隔を空けて複数設置されており、前記位置関係算出手段は、前記通信手段の各々により受信する、前記携帯端末からの無線通信波の強弱を利用して、前記位置関係を算出するものである立体駐車装置の制御システム（請求項９）。
本項に記載の立体駐車装置の制御システムは、携帯端末との間に無線通信関係を確立する通信手段が、互いに間隔を空けて立体駐車装置に複数設置されている。そして、位置関係算出手段は、通信手段の各々により受信する、携帯端末からの無線通信波の強弱を利用して、立体駐車装置と携帯端末との位置関係を算出するものである。すなわち、位置関係算出手段は、複数の通信手段において携帯端末から受信する無線通信波の強さと、各通信手段の設置位置の情報とを利用して、位置関係を算出する。このように、携帯端末との間に無線通信関係を確立するための通信手段を、立体駐車装置と携帯端末との位置関係の算出にも利用することで、携帯端末の位置を把握するための専用機器を設置することなく、効率よく位置関係を算出するものとなる。なお、本明細書における「無線通信波」とは、無線で通信を行うための電波や電磁波等を示すものである。
【００２２】
（１０）上記（１）から（９）項において、前記立体駐車装置の内部を動画で撮影するように設置された複数の撮影手段を含み、前記制御手段は、前記通信手段を介して、前記複数の撮影手段により撮影された動画を前記携帯端末に対して送信し、前記アプリケーションは、前記携帯端末に送信された動画を、前記携帯端末の表示画面に表示させる立体駐車装置の制御システム（請求項１０）。
本項に記載の立体駐車装置の制御システムは、更に複数の撮影手段を含むものであり、各撮影手段は、立体駐車装置の内部を動画で撮影するように設置される。そして、複数の撮影手段により撮影された動画は、制御手段によって、通信手段を介し携帯端末に対して送信され、この送信された動画が、アプリケーションによって、携帯端末の表示画面に表示されるものである。これにより、立体駐車装置の内部の様子が、利用者の手元にある携帯端末において確認されるため、利便性がより一層向上されるものである。
【００２３】
（１１）上記（１０）項において、前記立体駐車装置は、投光部と受光部とを備える物体検知のための光電センサが、複数箇所に設置されており、前記複数の撮影手段は、少なくとも一部の前記光電センサによる検知範囲を撮影するように設置された、複数の無人確認用撮影手段を含み、前記アプリケーションは、前記複数の無人確認用撮影手段の各々により撮影された動画を表示させ、前記利用者に対して前記検知範囲の各々の無人確認を促すと共に、表示させた前記検知範囲の各々の無人確認が行われたことを示す前記操作情報の入力画面を、前記携帯端末の表示画面に表示する立体駐車装置の制御システム（請求項１１）。
【００２４】
本項に記載の立体駐車装置の制御システムは、投光部と受光部とを備える光電センサが、物体検知のために複数箇所に設置された立体駐車装置を制御対象とするものである。そのために、上記（１０）項に記載した複数の撮影手段として、複数の無人確認用撮影手段を含み、これらの無人確認用撮影手段は、少なくとも一部の光電センサによる検知範囲を撮影するように設置される。このとき、無人確認用撮影手段の各々は、複数の光電センサの検知範囲を撮影範囲に含むように設置されてもよく、１つの光電センサの検知範囲を撮影範囲に含むように設置されてもよい。
【００２５】
そして、複数の無人確認用撮影手段の各々により撮影された動画は、アプリケーションにより携帯端末の表示画面に表示され、これによって利用者に対し、動画で写されている光電センサの検知範囲の各々の無人確認を促すものである。更にこれと併せて、アプリケーションは、動画で表示された光電センサの各検知範囲の、無人確認が行われたことを示す操作情報の入力画面を、携帯端末の表示画面に表示するものである。これにより、光電センサの検知範囲の無人確認と、無人確認が行われたことを示す操作情報の入力との双方が、利用者の手元にある携帯端末を介して行われることになる。このため、光電センサの検知範囲を目視で確認できる位置において、目視による無人確認及び無人確認ボタンの操作が行われていた、従来の立体駐車装置と比較して、安全性を低下させることなく、利用者の負担が一層軽減されるものとなる。
【００２６】
（１２）上記（１１）項において、前記アプリケーションは、複数の前記光電センサの検知状態を、前記通信手段を介して取得し、取得した検知状態を、各光電センサの設置レイアウトに対応させて、前記携帯端末の表示画面に表示させる立体駐車装置の制御システム（請求項１２）。
本項に記載の立体駐車装置の制御システムは、アプリケーションが、立体駐車装置に設置された複数の光電センサの検知状態を、立体駐車装置の制御部や制御手段等を経て、通信手段を介して取得する。そして、取得した複数の光電センサの検知状態を、各光電センサの設置レイアウト（例えば、立体駐車装置を平面視した場合の各光電センサの設置レイアウト）に対応させて、携帯端末の表示画面に表示させるものである。このとき、例えば、全ての光電センサの検知範囲を疑似的に表示し、各光電センサの検知の有無に応じて、光電センサ毎に検知範囲を色分け表示できるようにすればよい。これにより、立体駐車装置の利用者に対して、物体を検知している光電センサの位置が、直感的に分かり易く通知されるものとなるため、利用者による無人確認の負担が軽減され、より確実に無人確認が実行されるものとなる。
【００２７】
（１３）上記（１）から（１２）項において、前記通信手段は、前記携帯端末が備えるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信機能を介して、前記アプリケーションと通信を行うＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信手段である立体駐車装置の制御システム（請求項１３）。
本項に記載の立体駐車装置の制御システムは、携帯端末との間に無線通信関係を確立し、アプリケーションと制御手段との間で通信を可能にするための通信手段として、携帯端末が備えるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信機能を介して無線通信関係を確立する、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信手段が利用されるものである。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信機能は、近年、多くの携帯端末に搭載されており、又、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈによる通信は、他の無線通信と比較して、無線通信関係の確立が容易であり、消費電力が少ないといったメリットがある。このため、様々な種類の携帯端末に対応して無線通信が容易に行われると共に、携帯端末及び通信手段の消費電力が抑制されるものである。
【００２８】
（１４）上記（１）から（１２）項において、前記通信手段は、前記携帯端末が備える赤外線通信機能を介して、前記アプリケーションと通信を行う赤外線通信手段である立体駐車装置の制御システム（請求項１４）。
本項に記載の立体駐車装置の制御システムは、携帯端末との間に無線通信関係を確立し、アプリケーションと制御手段との間で通信を可能にするための通信手段として、携帯端末が備える赤外線通信機能を介して無線通信関係を確立する、赤外線通信手段が利用されるものである。ここで、赤外線による通信は、通常、通信を行う機器同士が可能な限り正対している必要があるが、この点が考慮されて、赤外線通信手段の設置位置が調整されていることで、利用者が常に立体駐車装置の正面に位置している状態で、携帯端末と赤外線通信手段との通信が行われることになる。これにより、立体駐車装置の利用者に対して、立体駐車装置の正面で携帯端末を操作することが間接的に促されることになるため、装置の前面側から操作盤を介して操作される従来の立体駐車装置と比較して、携帯端末を介した操作によって利便性が向上されながらも、安全性が維持されるものである。
【００２９】
（１５）上記（１）から（１４）項のいずれか１項記載の立体駐車装置の制御システムを備えた立体駐車装置であって、前記利用者により操作が入力される操作盤を含み、該操作盤を介した操作入力と、前記アプリケーションを介した操作入力との双方に対応して、前記制御部により動作が制御される立体駐車装置（請求項１５）。
本項に記載の立体駐車装置は、上記（１）から（１４）項のいずれか１項記載の立体駐車装置の制御システムを備えると共に、利用者により操作が入力される操作盤が、例えば装置の前面側等に設置されたものである。そして、操作盤を介した操作入力と、携帯端末上のアプリケーションを介した操作入力との双方に対応して、制御部により動作が制御されるものである。これにより、携帯端末を介した操作により利便性が向上されながらも、携帯端末を所持していない利用者からの入力や、充電切れ等により携帯端末が正常に動作しない場合の入力等が、操作盤を介して行われることになるため、様々なケースに柔軟に対応するものとなる。
【００３０】
（１６）複数のパレットと開閉ゲートと制御部とを備え、認証された利用者からの操作を受けて、前記制御部により動作が制御される立体駐車装置の制御方法であって、前記利用者により操作される携帯端末上で動作し、所定の機能を実行すると共に、前記利用者の情報をユーザ情報として保持するアプリケーションと、前記立体駐車装置に設置され、前記携帯端末が備える無線通信機能を介して前記アプリケーションと通信を行うための、少なくとも１つの通信手段と、システム全体を制御し、前記立体駐車装置を動作させるための動作指令の出力を含み、前記制御部と通信を行う制御手段と、を含む制御システムを利用し、前記アプリケーションにより、必要に応じたタイミングで、前記利用者に対し、前記携帯端末への認証情報の入力による本人認証を促し、前記ユーザ情報と前記認証情報とに基づいて、前記利用者の本人認証を行い、該本人認証を行った後に、前記立体駐車装置に対する操作の入力を受けて、入力された操作を操作情報として前記通信手段へと送信し、前記制御手段により、前記通信手段を介して受信した前記操作情報の内容に応じて、前記動作指令を出力する立体駐車装置の制御方法（請求項１６）。
【００３１】
（１７）上記（１６）項において、前記制御手段及び／又は前記アプリケーションにより、前記ユーザ情報に基づいて、前記利用者が車両の入出庫を行うための、呼び出し対象のパレットの特定を行う立体駐車装置の制御方法（請求項１７）。
（１８）上記（１６）（１７）項において、前記制御システムが、前記立体駐車装置と前記携帯端末との位置関係を算出するための位置関係算出手段を含み、前記制御手段により、前記位置関係算出手段から取得した前記位置関係に基づいて、少なくとも一部の動作制御を行うと共に、前記アプリケーションにより、前記位置関係算出手段から取得した前記位置関係に基づいて、少なくとも一部の前記所定の機能を実行する立体駐車装置の制御方法（請求項１８）。
（１９）上記（１８）項において、前記制御手段及び／又は前記アプリケーションにより、前記位置関係に基づいて、前記携帯端末が前記立体駐車装置の内部に位置していると判定した場合、或いは、前記携帯端末が前記立体駐車装置から所定距離以上離れていると判定した場合に、少なくとも前記開閉ゲートの開閉動作に係る前記操作情報と、前記パレットの呼び出しに係る前記操作情報とを無効化する立体駐車装置の制御方法（請求項１９）。
【００３２】
（２０）上記（１８）（１９）項において、前記制御手段及び／又は前記アプリケーションにより、少なくとも前記開閉ゲートが開かれた状態で、前記位置関係に基づいて、前記携帯端末が前記該立体駐車装置から所定距離以上離れたと判定した場合に、前記利用者に注意喚起を行う立体駐車装置の制御方法（請求項２０）。
（２１）上記（１６）から（２０）項において、前記制御システムが、前記立体駐車装置の内部を動画で撮影するように設置された複数の撮影手段を含み、前記制御手段により、前記通信手段を介して、前記複数の撮影手段により撮影された動画を前記携帯端末に対して送信し、前記アプリケーションにより、前記携帯端末に送信された動画を、前記携帯端末の表示画面に表示する立体駐車装置の制御方法（請求項２１）。
（２２）上記（２１）項において、前記立体駐車装置は、投光部と受光部とを備える物体検知のための光電センサが、複数箇所に設置されており、前記複数の撮影手段は、少なくとも一部の前記光電センサによる検知範囲を撮影するように設置された、複数の無人確認用撮影手段を含み、前記アプリケーションにより、前記複数の無人確認用撮影手段の各々によって撮影された動画を表示し、前記利用者に対して前記検知範囲の各々の無人確認を促すと共に、表示した前記検知範囲の各々の無人確認が行われたことを示す前記操作情報の入力画面を、前記携帯端末の表示画面に表示する立体駐車装置の制御方法（請求項２２）。
【００３３】
（２３）上記（２２）項において、前記アプリケーションにより、複数の前記光電センサの検知状態を、前記通信手段を介して取得し、取得した検知状態を、各光電センサの設置レイアウトに対応させて、前記携帯端末の表示画面に表示する立体駐車装置の制御方法（請求項２３）。
そして、（１６）から（２３）項の立体駐車装置の制御方法は、各々、上記（１）から（５）及び（１０）から（１２）項の立体駐車装置の制御システムにより実行されることで、上記（１）から（５）及び（１０）から（１２）項の立体駐車装置の制御システムと同等の作用を奏するものである。
【発明の効果】
【００３４】
本発明はこのように構成したので、立体駐車装置の安全性を低下させることなく、利用者の負担を軽減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御システムを備えた、立体駐車装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図１の立体駐車装置の斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御方法の一例を示すフローチャートである。
【図４】図３に引き続き、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御方法の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。ここで、図面の全体にわたって、同一部分又は対応する部分は、同一符号で示している。又、従来技術と同一部分、若しくは相当する部分については、詳しい説明を省略する。
図１は、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御システム１０と、この立体駐車装置の制御システム１０を備えた本発明の実施の形態に係る立体駐車装置３０との、構成の一例を示している。又、図２は、図１に示した立体駐車装置３０の構造の一例を示している。
【００３７】
まず、図１及び図２を参照して、立体駐車装置３０について概略的に説明すると、立体駐車装置３０は、複数の支柱４２ａ〜４２ｈと複数の梁４４とによって構成された略矩形の構造体に、複数の可動式パレット３２が移動可能に支持された構造である。図２の例において、立体駐車装置３０は、地上４段３連基（図２中上下方向に４段、左右方向に３列）の構造であり、複数の可動式パレット３２として、９基の可動式パレット３２ａ〜３２ｉを備えている。更に、立体駐車装置３０は、開閉ゲート３４（３４ａ〜３４ｃ）、操作盤３６、制御部４０、駆動部５０、及び、複数の光電センサ１２（１２Ａ〜１２Ｈ）を備えている。なお、図２では、制御部４０及び駆動部５０の図示を省略している。
【００３８】
複数の可動式パレット３２ａ〜３２ｉのうち、３２ｂ、３２ｃは、車両を入出庫する高さ位置で横行移動のみ行い、３２ｄ〜３２ｇは、立体駐車装置３０の利用者による呼び出し操作に応じて、車両を入出庫可能な位置（図２において、可動式パレット３２ａ〜３２ｃがある位置）まで、高さ方向及び並列方向に移動可能なものである。一方、可動式パレット３２ａ、３２ｈ、３２ｉは、昇降のみ行うものである。又、開閉ゲート３４ａ〜３４ｃの各々は、その後面側の入出庫位置に所望の可動式パレット３２が呼び出された後に開かれ、車両の入出庫が終わった後に、利用者の操作により閉じられるものである。図２の例では、開閉ゲート３４ａ〜３４ｃは、支柱レール４６ａ〜４６ｄの夫々の間に、上下方向に移動可能に案内支持されている。
【００３９】
操作盤３６は、立体駐車装置３０の各操作を行うための入力が行われるものであり、例えばタッチパネル方式で、開閉ゲート３４の開閉操作や、可動式パレット３２の呼び出し操作等が入力される。又、操作盤３６は、各種の情報を表示するための表示部３８を備えている。更に、操作盤３６は、例えば利用者が所有するキー等によって、その電源が投入及び切断されるようになっている。制御部４０は、立体駐車装置３０全体の制御を担うものであり、例えば、操作盤３６に入力された操作に応じて、駆動部５０を介して、可動式パレット３２の移動や開閉ゲート３４の開閉動作を行わせるものである。駆動部５０は、制御部４０による制御に応じて、可動式パレット３２の移動や開閉ゲート３４の開閉動作を行うための動力を発生、伝達するものである。
【００４０】
複数の光電センサ１２は、車両を入出庫する高さにある各可動式パレット３２の周辺の物体を検知するものであり、本実施例では、８つの光電センサ１２Ａ〜１２Ｈを含んでいる。図２には、車両を入出庫する高さにある３基の可動式パレット３２ａ〜３２ｃの周辺に、各組が光電センサ１２を構成する投光部１４と受光部１６との複数の組を図示している。すなわち、図２に示すように、開閉ゲート３４の前面側（図中右手前側）を検知する光電センサ１２として、支柱レール４６ａ、４６ｄに、侵入検知用センサ１２Ａを構成する投光部１４ａ及び受光部１６ａと、乗越え検知用センサ１２Ｂを構成する投光部１４ｂ及び受光部１６ｂとが設置されている。又、開閉ゲート３４の後面側（図中左奥側）を検知する光電センサ１２として、支柱４２ａ、４２ｄに、ゲート後面センサ１２Ｃを構成する投光部１４ｃ及び受光部１６ｃが設置されている。
【００４１】
又、３基の可動式パレット３２ａ〜３２ｃの後部側（図中左奥側）を検知する光電センサ１２として、支柱４２ｅ、４２ｈに、後部センサ１２Ｄを構成する投光部１４ｄ及び受光部１６ｄが設置されている。更に、可動式パレット３２ａ〜３２ｃの各々の側部を検知する光電センサ１２として、支柱４２ａ〜４２ｈに、側部センサ１２Ｅ〜１２Ｈが設置されている。より詳しくは、支柱４２ｅ及び４２ａに、側部センサ１２Ｅの投光部１４ｅ及び受光部１６ｅが、支柱４２ｆ及び４２ｂに、側部センサ１２Ｆの投光部１４ｆ及び受光部１６ｆが、支柱４２ｇ及び４２ｃに、側部センサ１２Ｇの投光部１４ｇ及び受光部１６ｇが、そして、支柱４２ｈ及び４２ｄに、側部センサ１２Ｈの投光部１４ｈ及び受光部１６ｈが、夫々設置されている。なお、図２には、各光電センサ１２による検知範囲を破線で示している。
【００４２】
続いて、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御システム１０について説明する。図１に示すように、立体駐車装置の制御システム１０は、制御手段１８、位置関係算出手段２０、複数の撮影手段２２、本実施例では４つの通信手段２６、及び、利用者が所持する携帯端末６０にインストールされたアプリケーション２８を含んでいる。本実施例において、位置関係算出手段２０は、制御手段１８に組み込まれており、又、撮影手段２２の各々は、無人確認用撮影手段２４として設置されている。なお、アプリケーション２８がインストールされた携帯端末６０は、例えば、赤外線やＢｌｕｅｔｏｏｔｈといった無線通信機能を備えた、所謂「スマートフォン」と呼ばれる高機能携帯電話を想定している。しかしながら、上記のような無線通信機能、タッチパネルやボタン等の利用者からの入力手段、及び、表示画面等を備えるものであれば、他の携帯端末であってもよい。
【００４３】
携帯端末６０は、立体駐車装置３０の利用者が所持するものであり、この携帯端末６０には、例えば、携帯端末６０が備えるインターネット接続機能等を介してダウンロードされたアプリケーション２８が、予めインストールされている。アプリケーション２８は、携帯端末６０上で動作し、携帯端末６０が備える無線通信機能、入力手段、表示画面等を利用して、後述するような様々な機能を実行する。アプリケーション２８には、携帯端末６０を所持している利用者の情報を示すユーザ情報が登録されており、必要に応じて、このユーザ情報に基づき、携帯端末６０を現在操作している人物が利用者本人であるか否かの本人認証を行う。更に、アプリケーション２８は、利用者からの立体駐車装置３０に対する操作の入力手段や、利用者に対する様々な情報の表示手段等として、立体駐車装置３０が備える操作盤３６と略同等の機能を有している。例えば、アプリケーション２８は、開閉ゲート３４の開閉に係る入力操作の受付、撮影手段２２より撮影された動画の表示、複数の光電センサ１２の検知状態の表示、各操作を促す表示や注意喚起の表示等を行う。
【００４４】
通信手段２６は、上述したアプリケーション２８が様々な機能を実行する際に必要となる各種の情報や、利用者からアプリケーション２８に入力された情報等を、アプリケーション２８と制御手段１８との間で送受信するためのものである。例えば、通信手段２６は、利用者により入力された立体駐車装置３０に対する操作を、アプリケーション２８から操作情報として受信し、受信した操作情報を制御手段１８へ伝達する。又、通信手段２６は、制御手段１８や立体駐車装置３０の制御部４０から提供される情報を、アプリケーション２８に対して送信する。通信手段２６は、携帯端末６０が備える無線通信機能を介して、携帯端末６０との間に無線通信関係を確立するものであり、本実施例では、携帯端末６０が備えるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信機能を介して、携帯端末６０と無線通信関係を確立するＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信手段が採用されている。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信手段には、各種のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ送受信器を使用することができる。
【００４５】
更に、本実施例では、４つの通信手段２６が利用されており、図２を参照すると、立体駐車装置３０の前面側に位置する支柱４２ａ〜４２ｄの夫々に、通信手段２６が設置されている。基本的に、これら４つの通信手段２６と携帯端末６０との間に通信関係が確立されるが、通信電波の強弱等に応じて、例えば、最も強い通信電波で通信関係が確立された通信手段２６のみを介して、各情報の送受信を行ってもよい。なお、通信手段２６は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信手段に限定されることなく、電波を利用した他の無線通信や、赤外線等の光を利用した無線通信を行う、別の通信手段であってもよい。更に、通信手段２６の数量や設置位置も、図１及び図２の構成に限定されるものではなく、状況に応じて任意の数量及び設置位置が採用される。
【００４６】
制御手段１８は、立体駐車装置の制御システム１０全体の制御を担っており、立体駐車装置３０の制御部４０との通信、撮影手段２２の制御及び撮影動画の取り込み、通信手段２６の制御、通信手段２６を介したアプリケーション２８との情報の送受信等を行う。例えば、制御手段１８は、通信手段２６を介してアプリケーション２８から受信した操作情報の内容に応じて、立体駐車装置を動作させるための動作指令を、制御部４０に対して出力し、又、撮影手段２２から取り込んだ撮影動画を、通信手段２６を介してアプリケーション２８に送信する。更に、制御手段１８とアプリケーション２８とのいずれか一方或いは双方は、アプリケーション２８に保持されているユーザ情報から、利用者が車両の入出庫を行う呼び出し対象の可動式パレット３２の特定を行う。又、後述するように位置関係算出手段２０により算出される、立体駐車装置３０と携帯端末６０との位置関係に基づいて、特定の操作情報の無効化や、各種の注意喚起を行う。制御手段１８には、入力された情報に応じて様々な演算を実行して出力する、各種のコンピュータを利用することができる。なお、制御手段１８は、立体駐車装置３０の制御部４０に組み込まれていてもよい。
【００４７】
位置関係算出手段２０は、上述したように、立体駐車装置３０と携帯端末６０との位置関係を算出するためのものであり、本実施例では、制御手段１８の演算機能を利用して算出を行う。例えば、位置関係算出手段２０は、携帯端末６０との間に無線通信関係が確立される４つの通信手段２６の各々の、携帯端末６０から受信する無線通信波（本実施例ではＢｌｕｅｔｏｏｔｈの電波）の強度と、４つの通信手段２６が設置されている位置の情報とに応じて、立体駐車装置３０と携帯端末６０との位置関係を算出する。このとき、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙを利用して位置関係を算出してもよい。更に、位置関係算出手段２０は、アプリケーション２８を介して、携帯端末６０が備える位置情報取得機能から携帯端末６０の位置情報を取得し、この位置情報を利用して、立体駐車装置３０と携帯端末６０との位置関係を算出してもよい。すなわち、スマートフォン等の高機能の携帯端末６０には、ＧＰＳ等を利用して自機の位置を取得する機能が具備されていることが多いため、その機能を利用するものである。
【００４８】
加えて、位置関係算出手段２０は、複数の人感センサの検知結果を利用して位置関係を算出するものであってもよい。この場合、複数の人感センサは、携帯端末６０を所持している利用者の位置が把握できるように、立体駐車装置３０の内部や周辺の適切な場所に設置される。人感センサには、利用者を検知できる任意のセンサを利用してよく、又、複数の人感センサの一部として、立体駐車装置３０の複数の光電センサ１２を利用してもよい。なお、位置関係算出手段２０は、アプリケーション２８に組み込まれていてもよい。又、図２では、制御手段１８及びそれに組み込まれた位置関係算出手段２０と、携帯端末６０及びそれにインストールされたアプリケーション２８との図示を省略している。
【００４９】
複数の撮影手段２２は、立体駐車装置３０の内部を動画で撮影するように設置されたものであり、本実施例では、複数の光電センサ１２の検知範囲を撮影するように設置された、複数の無人確認用撮影手段２４として設置されている。具体的には、まず、図２で確認できるように、立体駐車装置３０の後方側の横梁４４ａに、車両を入出庫可能な位置にある可動式パレット３２（図２の状態では可動式パレット３２ａ〜３２ｃ）の後方側を撮影するように、３つの無人確認用撮影手段２４が設置されている。すなわち、これら３つの無人確認用撮影手段２４は、複数の光電センサ１２の検知範囲のうち、投光部１４ｄ及び受光部１６ｄを備える後部センサ１２Ｄの検知範囲を撮影するように設置されている。
【００５０】
更に、図２での図示は省略しているが、横梁４４ａに設置された３つの無人確認用撮影手段２４の他にも、後部センサ１２Ｄ以外の光電センサ１２の検知範囲を撮影するように、複数の無人確認用撮影手段２４が、立体駐車装置３０の支柱４２や梁４４等に設置されている。しかしながら、全ての光電センサ１２の検知範囲を撮影する必要はなく、状況に応じて、複数の光電センサ１２の中で必要と考えられる光電センサ１２の検知範囲を、複数の無人確認用撮影手段２４により分担して撮影すればよい。なお、撮影手段２２は、光電センサ１２の検知範囲を撮影するように設置された無人確認用撮影手段２４の他に、必要に応じた位置に設置された撮影手段２２を含んでいてもよい。各撮影手段２２には、動画を撮影可能な任意のカメラを用いることができる。又、各撮影手段２２と制御手段１８とは、通信可能に有線或いは無線で接続されている。
【００５１】
次に、図３及び図４に示すフロー図の流れに沿って、図１及び図２に示した立体駐車装置の制御システム１０を利用する、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御方法について説明する。なお、図３及び図４のフロー図は、符号Ａで示す部位において接続されている。又、立体駐車装置の制御システム１０や立体駐車装置３０の構成については、適宜、図１及び図２を参照のこと。
Ｓ１０（アプリ起動）：立体駐車装置３０の利用者により、利用者が所持する携帯端末６０にインストールされているアプリケーション２８を起動する。そして、アプリケーション２８の起動後に、アプリケーション２８により、携帯端末６０と立体駐車装置３０に設置されている通信手段２６との間に、本実施例ではＢｌｕｅｔｏｏｔｈによる無線通信関係を確立させる。このとき、携帯端末６０が立体駐車装置３０から離れた位置にある等の理由により、携帯端末６０と通信手段２６との間に無線通信関係が確立できない場合は、アプリケーション２８により、携帯端末６０の表示画面に、無線通信関係が確立されていない旨のメッセージや、立体駐車装置３０に近づくように促すメッセージ等を表示してもよい。
【００５２】
Ｓ２０（アプリの開始操作）：立体駐車装置３０の利用者により、アプリケーション２８に対して、立体駐車装置３０の操作を開始することを示す開始操作の入力を行う。そして、アプリケーション２８により、開始操作の入力が行われたことを、通信手段２６を介して制御手段１８に通知する。なお、携帯端末６０と通信手段２６との間に無線通信関係が確立できていない場合は、本開始操作を行えないようにしてもよい。
Ｓ３０（位置関係算出開始）：位置関係算出手段２０により、立体駐車装置３０と携帯端末６０との位置関係の算出を開始する。この位置関係の算出は、上記Ｓ２０においてアプリケーション２８の開始操作が入力されてから、後述するＳ４４０においてアプリケーション２８の操作終了が入力されるまで、継続的に行うものとする。更に、制御手段１８及び／又はアプリケーション２８により、立体駐車装置３０と携帯端末６０との位置関係を継続的に監視する。そして、携帯端末６０が立体駐車装置３０から所定距離以上離れたと判定した場合に、利用者に対して、立体駐車装置３０に近づくように促す注意喚起を行う。このような注意喚起の方法として、例えば、制御手段１８や立体駐車装置３０が備えるスピーカからの音声や警告音の発音、携帯端末６０が備えるスピーカからの音声や警告音の発音、携帯端末６０の表示画面へのメッセージ表示、携帯端末６０の操作ロック、及び、携帯端末６０へのメール送信等が挙げられる。
【００５３】
Ｓ４０（乗越検知履歴判定）：制御手段１８により、立体駐車装置３０の制御部４０にアクセスし、複数の光電センサ１２のうちの乗越え検知用センサ１２Ｂに、立体駐車装置３０が前回利用されてから現在までの間に、物体を検知した履歴があるか否かを判定する。その結果、物体を検知した履歴があると判定した場合（ＹＥＳ）はＳ５０へ移行し、物体を検知した履歴がないと判定した場合（ＮＯ）はＳ１４０へ移行する。
Ｓ５０（アプリで動画表示）：アプリケーション２８により、乗越え検知用センサ１２Ｂが物体を検知した履歴がある旨のメッセージを表示した後、制御手段１８及び通信手段２６を介して、複数の無人確認用撮影手段２４により撮影している立体駐車装置３０内部の動画を取得し、携帯端末６０の表示画面に表示する。この際、携帯端末６０の表示画面に表示させる動画を、複数の無人確認用撮影手段２４の各々により撮影している動画の中から、利用者の操作によって選択できるようにする。
【００５４】
Ｓ６０（障害物判定）：立体駐車装置３０の利用者により、携帯端末６０の表示画面に表示された立体駐車装置３０内部の動画を介して、立体駐車装置３０の内部に人や障害物が存在していないか否かを確認する。その結果、立体駐車装置３０の内部に人も障害物も存在しないことを確認した場合（ＹＥＳ）はＳ７０へ移行し、立体駐車装置３０の内部に人又は障害物が存在することを確認した場合（ＮＯ）はＳ８０へ移行する。
Ｓ７０（無人確認操作）：立体駐車装置３０の利用者により、アプリケーション２８に対して、立体駐車装置３０の内部に人や障害物が存在しないことを確認した旨の無人確認の入力操作を行う。この際、アプリケーション２８によって、複数の無人確認用撮影手段２４の撮影範囲毎に、及び／又は、複数の光電センサ１２の検知範囲毎に、無人確認の入力操作を分けて実行させるようにしてもよい。更に、複数の無人確認用撮影手段２４の各々により撮影している動画と共に、現在表示されている動画の撮影範囲に対応した無人確認の入力操作を行うための入力部を表示し、動画を確認しながら無人確認の入力操作を行えるようにしてもよい。そして、アプリケーション２８により、無人確認の入力操作が行われたことを、通信手段２６及び制御手段１８を介して、立体駐車装置３０の制御部４０に通知する。
【００５５】
Ｓ８０（アプリで本人認証及びゲート開操作）：立体駐車装置３０の利用者により、アプリケーション２８に対して、携帯端末６０を現在操作している人物が利用者本人であることを認証させるための、本人認証の入力操作を行う。これに先立って、アプリケーション２８により、本人認証の入力操作を促すメッセージを表示する。本人認証の入力操作は、例えば、認証番号の入力、携帯端末６０が備える指紋認識機能を利用した指紋入力、携帯端末６０が備える顔認識機能を利用した利用者の顔の撮影、或いは、これらの類の別の入力操作であってもよい。そして、本人認証の入力操作により取得した情報を認証情報として、アプリケーション２８により、入力された認証情報と、予め保持しているユーザ情報とに基づき、携帯端末６０の操作者が利用者本人であることの確認を行う。操作者が利用者本人であることを確認できた場合は、本人認証が完了した旨のメッセージを表示し、更に、次の操作を促すようなメッセージを表示してもよい。一方、操作者が利用者本人であることを確認できなかった場合は、その旨のメッセージを表示すると共に、再度の本人認証の入力操作を促すメッセージを表示する。
【００５６】
更に、アプリケーション２８によって本人認証が行われた後に、立体駐車装置３０の利用者により、アプリケーション２８に対して、立体駐車装置３０の開閉ゲート３４を開くための入力操作を行う。このとき、３つの開閉ゲート３４ａ〜３４ｃの中から、開く開閉ゲート３４を利用者が選択できるようにしてもよく、予め設定されている特定の１つの開閉ゲート３４が開くようにしてもよい。そして、アプリケーション２８により、利用者から受けた開閉ゲート３４を開くための入力操作を、開閉ゲート３４の開動作に係る操作情報として、通信手段２６へと送信する。
Ｓ９０（ゲート開動作）：制御手段１８により、通信手段２６を介して開閉ゲート３４の開動作に係る操作情報を受信し、この操作情報に基づいて、開閉ゲート３４を開くための動作指令を、立体駐車装置３０の制御部４０に対して出力する。その後、制御手段１８から動作指令を受けた制御部４０により、駆動部５０を制御して、上記Ｓ８０において選択された或いは予め設定された開閉ゲート３４を上昇させる。
【００５７】
Ｓ１００（人や障害物の除去）：立体駐車装置３０の利用者により、上記Ｓ９０で開かれた開閉ゲート３４から立体駐車装置３０の内部に進入し、上記Ｓ６０で存在を確認した人又は障害物を除去する。すなわち、立体駐車装置３０の内部に人が立ち入っていた場合は、立体駐車装置３０の外部へ退出させ、障害物がある場合は、それを立体駐車装置３０の外部へと移動する。
Ｓ１１０（無人確認操作）：上記Ｓ１００において人や障害物を除去し、立体駐車装置３０の内部に人や障害物が存在していないことを確認したため、立体駐車装置３０の利用者により、アプリケーション２８に対して無人確認の入力操作を行う。操作内容等は上記Ｓ７０と同様であるため、詳しい説明を省略する。
【００５８】
Ｓ１２０（アプリで本人認証及びゲート閉操作）：立体駐車装置３０の利用者により、アプリケーション２８に対して本人認証の入力操作を行う。操作内容等は上記Ｓ８０の本人認証の部分と同様であるため、詳しい説明を省略する。
更に、アプリケーション２８によって本人認証が行われた後に、立体駐車装置３０の利用者により、アプリケーション２８に対して、上記Ｓ９０において開かれた開閉ゲート３４を閉じるための入力操作を行う。このとき、位置関係算出手段２０によって継続的に算出されている、立体駐車装置３０と携帯端末６０との位置関係に基づいて、制御手段１８及び／又はアプリケーション２８により、携帯端末６０の位置を判定する。すなわち、携帯端末６０が立体駐車装置３０の内部に位置しているか否か、及び、携帯端末６０が立体駐車装置３０から所定距離以上離れているか否かを判定する。
【００５９】
そして、携帯端末６０が、立体駐車装置３０の内部に位置している、或いは、立体駐車装置３０から所定距離以上離れていると判定した場合は、アプリケーション２８により、開閉ゲート３４を閉じるための入力操作を受け付けずに、操作が無効である旨のメッセージを表示する。この際、アプリケーション２８により、後述するＳ１６０のように、携帯端末６０が操作範囲外であることを示すメッセージを表示してもよい。他方、携帯端末６０が、立体駐車装置３０の内部に位置していない、かつ、立体駐車装置３０から所定距離以上離れていないと判定した場合は、アプリケーション２８により、開閉ゲート３４を閉じるための入力操作を受け付ける。そして、利用者から受けた開閉ゲート３４を閉じるための入力操作を、開閉ゲート３４の閉動作に係る操作情報として、通信手段２６へと送信する。
【００６０】
Ｓ１３０（ゲート閉動作）：制御手段１８により、通信手段２６を介して開閉ゲート３４の閉動作に係る操作情報を受信し、この操作情報に基づいて、開閉ゲート３４を閉じるための動作指令を、立体駐車装置３０の制御部４０に対して出力する。その後、制御手段１８から動作指令を受けた制御部４０により、駆動部５０を制御して、上記Ｓ９０において開かれた開閉ゲート３４を下降させる。
Ｓ１４０（アプリで本人認証）：アプリケーション２８により、乗越え検知用センサ１２Ｂが物体を検知した履歴がない旨のメッセージを表示した後、立体駐車装置３０の利用者により、アプリケーション２８に対して本人認証の入力操作を行う。操作内容等は上記Ｓ８０の本人認証の部分と同様であるため、詳しい説明を省略する。
【００６１】
Ｓ１５０（携帯端末位置判定）：制御手段１８及び／又はアプリケーション２８により、位置関係算出手段２０によって継続的に算出されている、立体駐車装置３０と携帯端末６０との位置関係に基づいて、携帯端末６０の位置を判定する。すなわち、携帯端末６０が立体駐車装置３０の前面側に位置しているか否かを判定する。その結果、携帯端末６０が立体駐車装置３０の前面側に位置していると判定した場合（ＹＥＳ）は、Ｓ１５０へ移行する。一方、携帯端末６０が、立体駐車装置３０の内部や立体駐車装置３０から所定距離以上離れた位置等にあり、立体駐車装置３０の前面側に位置していないと判定した場合（ＮＯ）は、Ｓ１６０へ移行する。
Ｓ１６０（操作範囲外の表示）：アプリケーション２８により、携帯端末６０が操作範囲外にある旨のメッセージを表示すると共に、立体駐車装置３０の前面側に移動するように促すメッセージを表示する。その後、上記Ｓ１５０へ復帰する。すなわち、上記Ｓ１５０において携帯端末６０が立体駐車装置３０の前面側に位置していると判定されるまで、アプリケーション２８を介した次の操作が行えなくなる。
【００６２】
Ｓ１７０（呼び出しパレット特定）：制御手段１８及び／又はアプリケーション２８により、ユーザ情報に基づき、上記Ｓ１４０において本人認証を行った利用者が車両を入出庫するための、呼び出し対象の可動式パレット３２の特定を行う。アプリケーション２８により特定する場合は、保持しているユーザ情報から呼び出し対象の可動式パレット３２を特定し、特定した可動式パレット３２を示す情報を、通信手段２６を介して制御手段１８へと送信する。又、制御手段１８により特定する場合は、通信手段２６を介してアプリケーション２８からユーザ情報を取得し、取得したユーザ情報から呼び出し対象の可動式パレット３２を特定する。
Ｓ１８０（パレット位置判定）：制御手段１８により、立体駐車装置３０の制御部４０から複数の可動式パレット３２の位置情報を取得し、上記Ｓ１７０において特定した可動式パレット３２が、車両を入出庫可能な位置（地上段）にあるか否かを判定する。その結果、特定した可動式パレット３２が、地上段にあると判定した場合（ＹＥＳ）はＳ２００へ移行し、地上段にないと判定した場合（ＮＯ）はＳ１９０へ移行する。
【００６３】
Ｓ１９０（パレット呼び出し動作）：制御手段１８により、上記Ｓ１７０において特定した可動式パレット３２を、車両を入出庫可能な位置まで移動させるための動作指令を、立体駐車装置３０の制御部４０に対して出力する。そして、その動作指令を受けた制御部４０により、駆動部５０を制御することで、特定された可動式パレット３２を地上段まで移動させる。
Ｓ２００（ゲート開動作）：立体駐車装置３０の制御部４０により、駆動部５０を制御し、上記Ｓ１７０で特定された可動式パレット３２の前面側にある開閉ゲート３４を上昇させ、可動式パレット３２に車両を入出庫できる状態にする。又、開閉ゲート３４の上昇中に、制御部４０によりブザー音を発音する。
【００６４】
Ｓ２１０（装置内進入中の注意喚起）：利用者が立体駐車装置３０の内部に進入中であることを示す注意喚起を行う。例えば、立体駐車装置３０の制御部４０によるブザー音の発音や、アプリケーション２８による装置内進入中を示すメッセージの表示等を行う。
Ｓ２２０（車両の入出庫）：立体駐車装置３０の利用者により、上記Ｓ１７０で特定された可動式パレット３２に対して車両を入出庫する。
Ｓ２３０（光電センサ検知判定）：制御手段１８により、制御部４０を介して複数の光電センサ１２の検知状態を取得し、物体を検知している光電センサ１２があるか否かを判定する。その結果、物体を検知している光電センサ１２があると判定した場合（ＹＥＳ）は、Ｓ２４０へ移行し、物体を検知している光電センサ１２がないと判定した場合（ＮＯ）は、Ｓ２６０へ移行する。
【００６５】
Ｓ２４０（アプリで検知状態表示）：アプリケーション２８により、通信手段２６を介して制御手段１８から、複数の光電センサ１２の検知状態を取得する。そして、取得した複数の光電センサ１２の検知状態を、各光電センサ１２の設置レイアウトに対応させて表示する。すなわち、例えば、立体駐車装置３０を平面視したときの、車両を入出庫可能な高さにある可動式パレット３２の簡単な設置レイアウトを表示し、更に、そのレイアウト上やレイアウトの周囲に、複数の光電センサ１２による検知範囲をセンサ毎に表示できるようにする。そして、物体を検知している光電センサ１２がある場合は、複数の光電センサ１２の検知範囲に対応する表示位置のうち、物体を検知している光電センサ１２の検知範囲に対応する表示位置を、他の検知範囲に対応する表示位置と異なる色で表示すればよい。
【００６６】
Ｓ２５０（検知要因を除去）：立体駐車装置３０の利用者により、上記Ｓ２４０で携帯端末６０の表示画面に表示された複数の光電センサ１２の検知状態を確認し、物体を検知している光電センサ１２を把握する。そして、その光電センサ１２の検知要因が、可動式パレット３２上に入庫した車両に因るものか、或いは、立体駐車装置３０の内部に居残った人に因るものか等を判断し、検知要因を除去する。すなわち、入庫した車両に因るものの場合は、車両の停止位置を調整し、居残った人に因るものの場合は、その人を立体駐車装置３０の外側へ退出させる。
Ｓ２６０（アプリで本人認証）：立体駐車装置３０の利用者により、アプリケーション２８に対して本人認証の入力操作を行う。操作内容等は上記Ｓ８０の本人認証の部分と同様であるため、詳しい説明を省略する。
【００６７】
Ｓ２７０（携帯端末位置判定）：制御手段１８及び／又はアプリケーション２８により、立体駐車装置３０と携帯端末６０との位置関係に基づいて、携帯端末６０が立体駐車装置３０の前面側に位置しているか否かを判定する。その結果、携帯端末６０が、立体駐車装置３０の前面側に位置していると判定した場合（ＹＥＳ）はＳ２９０へ移行し、立体駐車装置３０の前面側に位置していないと判定した場合（ＮＯ）はＳ２８０へ移行する。
Ｓ２８０（操作範囲外の表示）：アプリケーション２８により、携帯端末６０が操作範囲外にある旨のメッセージを表示すると共に、立体駐車装置３０の前面側に移動するように促すメッセージを表示する。その後、上記Ｓ２７０へ復帰する。すなわち、上記Ｓ２７０において携帯端末６０が立体駐車装置３０の前面側に位置していると判定されるまで、アプリケーション２８を介した次の操作が行えなくなる。
【００６８】
Ｓ２９０（アプリで動画表示）：アプリケーション２８により、制御手段１８及び通信手段２６を介して、複数の無人確認用撮影手段２４により撮影している立体駐車装置３０内部の動画を取得し、携帯端末６０の表示画面に表示する。上記Ｓ５０と同等の内容であるため、詳しい説明を省略する。
Ｓ３００（無人確認及び無人確認操作）：立体駐車装置３０の利用者により、上記Ｓ２９０で携帯端末６０の表示画面に表示された動画を確認すると共に、立体駐車装置３０の内部を目視で確認することによって、乗降領域周辺（上記Ｓ２２０で車両を入出庫した可動式パレット３２周辺）の無人確認を行う。更に、立体駐車装置３０の利用者により、アプリケーション２８に対して、乗降領域周辺の無人確認を行ったことを示す入力操作を行う。操作内容等は上記Ｓ７０と同様であるため、詳しい説明を省略する。
【００６９】
Ｓ３１０（検知履歴判定）：制御手段１８により、立体駐車装置３０の制御部４０を介して、乗降領域周辺の光電センサ１２を除いた他の光電センサ１２に、上記Ｓ２００において開閉ゲート３４が開いてから現在までの間に、物体を検知した履歴があるか否かを確認する。その結果、履歴があると判定した場合（ＹＥＳ）はＳ３２０へ移行し、履歴がないと判定した場合（ＮＯ）はＳ３４０へ移行する。
Ｓ３２０（アプリで検知状態表示）：アプリケーション２８により、複数の光電センサ１２の検知状態を、各光電センサ１２の設置レイアウトに対応させて表示する。表示内容等は上記Ｓ２４０と同様であるため、詳しい説明を省略する。
【００７０】
Ｓ３３０（無人確認及び無人確認操作）：立体駐車装置３０の利用者により、上記Ｓ３２０で表示された複数の光電センサ１２の検知状態から、上記Ｓ３１０で検知履歴があると判定された光電センサ１２を把握する。そして、検知履歴があると判定された光電センサ１２の周辺を中心に、上記Ｓ２９０で携帯端末６０の表示画面に表示された動画を確認すると共に、立体駐車装置３０の内部を目視で確認することによって、乗降領域以外の無人確認を行う。このとき、人や障害物等を発見した場合は、それらを立体駐車装置３０の外部に退去又は除去する。更に、立体駐車装置３０の利用者により、アプリケーション２８に対して、乗降領域以外の無人確認を行ったことを示す入力操作を行う。操作内容等は上記Ｓ７０と同様であるため、詳しい説明を省略する。
【００７１】
Ｓ３４０（光電センサ検知判定）：制御手段１８により、制御部４０を介して複数の光電センサ１２の検知状態を取得し、物体を検知している光電センサ１２があるか否かを判定する。その結果、物体を検知している光電センサ１２があると判定した場合（ＹＥＳ）は、上記Ｓ２９０へ復帰し、物体を検知している光電センサ１２がないと判定した場合（ＮＯ）は、Ｓ３５０へ移行する。更に、このような光電センサ１２の検知状態の監視を、後述するＳ４２０において開閉ゲート３４が閉じられるまで、継続的に行うものとする。
Ｓ３５０（アプリで安全確認操作）：立体駐車装置３０の利用者により、アプリケーション２８に対して、立体駐車装置３０内部の安全確認が終了したことを示す安全確認の入力操作を行う。そして、アプリケーション２８により、安全確認の入力操作が行われたことを、通信手段２６及び制御手段１８を介して、立体駐車装置３０の制御部４０に通知する。
【００７２】
Ｓ３６０（携帯端末位置判定）：制御手段１８及び／又はアプリケーション２８により、立体駐車装置３０と携帯端末６０との位置関係に基づいて、携帯端末６０が立体駐車装置３０の前面側に位置しているか否かを判定する。その結果、携帯端末６０が、立体駐車装置３０の前面側に位置していると判定した場合（ＹＥＳ）はＳ３８０へ移行し、立体駐車装置３０の前面側に位置していないと判定した場合（ＮＯ）はＳ３７０へ移行する。
Ｓ３７０（操作範囲外の表示）：アプリケーション２８により、携帯端末６０が操作範囲外にある旨のメッセージを表示すると共に、立体駐車装置３０の前面側に移動するように促すメッセージを表示する。その後、上記Ｓ３６０へ復帰する。すなわち、上記Ｓ３６０において携帯端末６０が立体駐車装置３０の前面側に位置していると判定されるまで、アプリケーション２８を介した次の操作が行えなくなる。
【００７３】
Ｓ３８０（アプリでゲート閉操作）：立体駐車装置３０の利用者により、アプリケーション２８に対して、上記Ｓ２００において開かれた開閉ゲート３４を閉じるための入力操作を行う。そして、アプリケーション２８により、利用者から受けた開閉ゲート３４を閉じるための入力操作を、開閉ゲート３４の閉動作に係る操作情報として、通信手段２６を介して制御手段１８へと送信する。
Ｓ３９０（アプリで本人認証）：立体駐車装置３０の利用者により、アプリケーション２８に対して本人認証の入力操作を行う。操作内容等は上記Ｓ８０の本人認証の部分と同様であるため、詳しい説明を省略する。
【００７４】
Ｓ４００（認証判定）：アプリケーション２８により、上記Ｓ１４０において認証を行った利用者と、上記Ｓ３９０において認証を行った利用者とが、同じ利用者であるか否かを判定する。その結果、同じ利用者であると判定した場合（ＹＥＳ）はＳ４１０へ移行し、同じ利用者でないと判定した場合（ＮＯ）は上記Ｓ３９０へ復帰する。
Ｓ４１０（アプリで運転開始操作）：立体駐車装置３０の利用者により、アプリケーション２８に対して、上記Ｓ３８０において閉操作を入力した開閉ゲート３４の閉動作を実行させるための、運転開始の入力操作を行う。そして、アプリケーション２８により、利用者から受けた運転開始の入力操作を、開閉ゲート３４の閉動作の実行に係る操作情報として、通信手段２６を介して制御手段１８へと送信する。
【００７５】
Ｓ４２０（ゲート閉動作）：上記Ｓ３５０における安全確認の入力、上記Ｓ３６０における携帯端末６０の位置確認、上記Ｓ３８０における閉操作入力、上記Ｓ４００における認証判定等を経たため、制御手段１８により、開閉ゲート３４を閉じるための動作指令を、立体駐車装置３０の制御部４０に対して出力する。その後、制御手段１８から動作指令を受けた制御部４０により、駆動部５０を制御して、上記Ｓ２００において開かれた開閉ゲート３４を下降させる。又、開閉ゲート３４の下降中に、制御部４０によりブザー音を発音する。
Ｓ４３０（検知履歴削除）：立体駐車装置３０の制御部４０により、複数の光電センサ１２の検知履歴を削除する。
Ｓ４４０（アプリの操作終了）：立体駐車装置３０の利用者により、アプリケーション２８に対して、立体駐車装置３０の操作を終了することを示す操作終了の入力を行う。そして、アプリケーション２８により、操作終了の入力が行われたことを、通信手段２６を介して制御手段１８に通知する。
【００７６】
ここで、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御システム１０は、図１及び図２に示したような構造の立体駐車装置３０への適用に限定されるものではない。すなわち、立体駐車装置３０は、高さ方向（図２の上下方向）や並列方向（図２の左右方向）により多くの（又はより少ない）可動式パレット３２を備えた構成であってもよく、地上だけではなく地下に可動式パレット３２を備えた構成であってもよい。又、可動式パレット３２が並列方向には移動せずに、高さ方向の列毎に連動して高さ方向のみに移動するものであってもよい。更に、高さ方向や並列方向だけではなく、前後方向（図２の右手前から左奥方向）に複数列の可動式パレット３２を備えた構成であってもよい。
【００７７】
又、立体駐車装置３０が備える光電センサ１２も、図１及び図２の実施例に限定されるものではなく、より多くの（又はより少ない）光電センサ１２を備えていてもよく、各光電センサ１２が設置される位置も任意である。又、立体駐車装置３０が操作盤３６を備えずに、携帯端末６０からの操作のみに対応していてもよく、或いは、従来よりも単純な構成の操作盤３６を備えていてもよい。加えて、立体駐車装置３０の前面側の支柱（図２の例では支柱４２ａ〜４２ｄ）等に、無人確認を行ったことを制御部４０に通知するための、無人確認用の入力操作部を備えていてもよい。
【００７８】
又、図３及び図４に示したフロー図は、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御方法を説明するための、工程の流れの一例を示したものである。従って、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御方法を適用する工程フローは、図３及び図４に示した工程フローに限定されるものではなく、例えば、立体駐車装置３０の構造や使用状況等に応じて、図３及び図４に示した工程の一部が削除、変更、ないし適宜追加された工程フローであってもよいものである。更に、図３及び図４の説明では、操作盤３６を使用する場合の説明を省略しているが、状況に応じて、操作盤３６を介して入力操作を行ってもよい。
【００７９】
例えば、Ｓ１０、Ｓ２０に替えてキー操作等によって操作盤３６の電源を投入してもよく、Ｓ８０、Ｓ１２０、Ｓ１４０、Ｓ２６０、Ｓ３９０において操作盤３６を介して本人認証を行ってもよく、Ｓ８０において操作盤３６を介して開閉ゲート３２の開操作を行ってもよい。更に、Ｓ１２０、Ｓ３８０において操作盤３６を介して開閉ゲート３２の閉操作を行ってもよく、Ｓ４４０に替えてキー操作等によって操作盤３６の電源を切断してもよい。加えて、立体駐車装置３０が無人確認用の入力操作部を備えている場合は、Ｓ７０、Ｓ１１０、Ｓ３００、Ｓ３３０において入力操作部を介して無人確認の入力操作を行ってもよい。
【００８０】
さて、上記構成をなす本発明の実施の形態によれば、次のような作用効果を得ることが可能である。すなわち、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御システム１０は、図１及び図２に示すように、車両が格納される複数の可動式パレット３２、車両を入出庫可能な位置に配置された可動式パレット３２の前面に位置する開閉ゲート３４、及び、認証された利用者からの操作を受けて、駆動部５０を介して動作制御を行う制御部４０を含む、立体駐車装置３０を制御の対象とするものである。具体的には、立体駐車装置３０の利用者により操作される携帯端末６０上で動作するアプリケーション２８と、少なくとも１つの通信手段２６と、システム全体を制御する制御手段１８とを含んでいる。アプリケーション２８は、立体駐車装置３０の利用者の情報をユーザ情報として保持し、又、携帯端末６０上で所定の機能を実行する。
【００８１】
そのような機能の１つとして、アプリケーション２８は、必要に応じたタイミングで、立体駐車装置３０の利用者に対して本人認証を促し、この際、携帯端末６０への認証情報の入力を求める。そして、保持しているユーザ情報と入力された認証情報とに基づいて、携帯端末６０の操作者が利用者本人であることの確認を行う（図３のＳ８０、Ｓ１２０、Ｓ１４０、図４のＳ２６０、Ｓ３９０参照）。更に、アプリケーション２８は、利用者の本人認証を行った後に、例えば、可動式パレット３２の呼び出し操作や開閉ゲート３４の開閉操作等といった、立体駐車装置３０に対する操作の入力を、携帯端末６０の入力手段を介して受ける。そして、入力された操作を操作情報として通信手段２６へと送信する（図３のＳ８０、Ｓ１２０、図４のＳ３８０参照）。
【００８２】
通信手段２６は、立体駐車装置３０に設置され、携帯端末６０が備える無線通信機能を介して携帯端末６０と無線通信関係を確立することで、携帯端末６０上のアプリケーション２８と、立体駐車装置３０に設置される制御手段１８との間で、情報の送受信を行うためのものである。このため、アプリケーション２８から通信手段２６へ送信された操作情報等の情報は、通信手段２６から制御手段１８へ伝達される。一方、制御手段１８は、立体駐車装置３０の制御部４０と通信を行い、その通信内容の１つとして、通信手段２６を介して受信した操作情報の内容に応じた、立体駐車装置３０を動作させるための動作指令を、立体駐車装置３０の制御部４０に対して出力するものである。
【００８３】
すなわち、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御システム１０は、近年では大多数の人が所持している携帯端末６０を利用して、立体駐車装置３０の利用者の本人認証や、立体駐車装置３０を動作させるための操作入力が行われるものである。これにより、立体駐車装置３０の利用者は、手元で操作可能な携帯端末６０を介して、本人認証のための操作や立体駐車装置３０の操作を入力することができるため、利便性を大幅に向上することができ、利用者の負担を軽減することが可能となる。更に、本人認証の実施等の安全性に関わる要件自体は満たされているため、立体駐車装置３０の安全性が低下することはなく、そのまま維持することができる。又、携帯端末６０上で動作するアプリケーション２８には、上述したような機能を有する専用のアプリケーションを利用すればよいため、アプリケーション２８の内容如何によって、様々な機能を実現することができる。
【００８４】
又、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御システム１０は、制御手段１８及び／又はアプリケーション２８が、立体駐車装置３０の利用者が車両の入出庫を行うための、呼び出し対象の可動式パレット３２の特定を行うものである（図３のＳ１７０参照）。制御手段１８が行う場合は、通信手段２６を介してアプリケーション２８からユーザ情報を取得し、取得したユーザ情報に基づいて可動式パレット３２を特定する。又、アプリケーション２８が行う場合は、保持しているユーザ情報から可動式パレット３２を特定し、特定した可動式パレット３２を示す情報を、通信手段２６を介して制御手段１８へと送信する。何れの場合であっても、可動式パレット３２を特定するための情報の入力を利用者から受けることなく、制御手段１８が呼び出し対象の可動式パレット３２を把握することができるため、利用者の負担をより軽減することができる。
【００８５】
又、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御システム１０は、更に、立体駐車装置３０と携帯端末６０との位置関係を算出するための、位置関係算出手段２０を含むものである。そして、制御手段１８は、位置関係算出手段２０から上記の位置関係を取得し、取得した位置関係に基づいて、少なくとも一部の動作制御を行う。又、アプリケーション２８は、位置関係算出手段２０から上記の位置関係を取得し、取得した位置関係に基づいて、少なくとも一部の所定の機能を実行する。すなわち、制御手段１８及びアプリケーション２８は、立体駐車装置３０と携帯端末６０との位置関係、換言すれば、立体駐車装置３０と携帯端末６０を所持している利用者との位置関係に基づいて、一部の動作制御や機能を実行するものである。これにより、立体駐車装置３０と利用者との位置関係に応じて、一部の動作制御や機能の実行制限等を行うことができるため、安全性を向上することができる。
【００８６】
更に、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御システム１０は、制御手段１８及び／又はアプリケーション２８が、立体駐車装置３０と携帯端末６０との位置関係に基づいて、携帯端末６０が立体駐車装置３０の内部に位置しているか否か、すなわち、利用者が立体駐車装置３０の内部に居るか否かを判定する。更に、制御手段１８及び／又はアプリケーション２８は、立体駐車装置３０と携帯端末６０との位置関係に基づいて、携帯端末６０が立体駐車装置３０から所定距離以上離れているか否か、すなわち、利用者が立体駐車装置３０から所定距離以上離れているか否かを判定する。そして、利用者が立体駐車装置３０の内部に居ると判定した場合、或いは、利用者が立体駐車装置３０から所定距離以上離れていると判定した場合に、少なくとも開閉ゲート３４の開閉動作に係る操作情報と、可動式パレット３２の呼び出しに係る操作情報とを無効化してもよいものである。
【００８７】
このような操作情報の無効化は、アプリケーション２８により、操作入力自体を不可にすることで実現してもよく（図３のＳ１２０、Ｓ１５０、図４のＳ２７０、Ｓ３６０参照）、操作情報を通信手段２６に送信しないことで実現してもよい。更に、制御手段１８により、アプリケーション２８から送信されたそれらの操作情報を受け付けないようにすることで、或いは、それらの操作情報に係る動作指令を立体駐車装置３０の制御部４０に送信しないことで実現してもよい。これにより、利用者が立体駐車装置３０の内部に居る状態で、或いは、利用者が立体駐車装置３０から所定距離以上離れた状態で、可動式パレット３２が移動することや開閉ゲート３４が動作することを防止できる。このため、装置の前面側から操作盤を介して操作される従来の立体駐車装置と比較して、立体駐車装置３０の安全性を維持することが可能となる。
【００８８】
又、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御システム１０は、制御手段１８及び／又はアプリケーション２８が、立体駐車装置３０と携帯端末６０との位置関係に基づいて、携帯端末６０が立体駐車装置３０から所定距離以上離れたか否か、すなわち、利用者が立体駐車装置３０から所定距離以上離れたか否かを判定する。そして、少なくとも開閉ゲート３４が開かれた状態で、利用者が立体駐車装置３０から所定距離以上離れたと判定した場合に、利用者に注意喚起を行うものである（図３のＳ３０、Ｓ１６０、図４のＳ２８０、Ｓ３７０参照）。これにより、利用者が所有するキー等によって操作盤の電源が投入及び切断される従来の立体駐車装置と同様に、開閉ゲート３４が開かれた状態のまま、利用者が立体駐車装置３０から立ち去ることを防止することができる。なお、開閉ゲート３４が開かれた状態だけに限らず、アプリケーション２８を介して立体駐車装置３０の操作が行われている最中（図３のＳ２０〜図４のＳ４４０）は常に、利用者と立体駐車装置３０との間の距離の監視や、所定距離以上離れた場合の注意喚起を行ってもよい。この場合は、立体駐車装置３０の操作中に利用者が立ち去ることを防止することができる。
【００８９】
更に、上記の注意喚起として、以下のような複数の方法のうち、少なくともいずれか１つを実行してもよい。すなわち、制御手段１８或いは立体駐車装置３０が備えるスピーカからの音声又は警告音の発音、携帯端末６０が備えるスピーカからの音声又は警告音の発音、携帯端末６０の表示画面へのメッセージ表示、携帯端末６０の操作ロック、若しくは、携帯端末６０へのメール送信である。いずれの方法であっても、利用者に対して立体駐車装置３０に近づくように促す発音内容や表示内容にすることで、効果的に注意喚起を行うことができる。
【００９０】
又、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御システム１０は、位置関係算出手段２０が、アプリケーション２８を介して、携帯端末６０から携帯端末６０の位置情報を取得してもよい。携帯端末６０の位置情報は、携帯端末６０自体が備えている、例えばＧＰＳ等を利用した位置情報取得機能から取得する。そして、取得した携帯端末６０の位置情報を利用して、立体駐車装置３０と携帯端末６０との位置関係を算出するものである。すなわち、位置関係算出手段２０は、携帯端末６０の位置情報と比較可能な形態で、予め立体駐車装置３０の位置情報が登録されていることで、それらの位置情報から立体駐車装置３０と携帯端末６０との位置関係を算出する。このように、位置関係の算出に携帯端末６０が備える機能を利用することで、効率よく位置関係を算出することができる。
【００９１】
或いは、位置関係算出手段２０が、立体駐車装置３０の内部及び又はその周辺に設置された複数の人感センサを含み、これら複数の人感センサの検知状態に応じて、立体駐車装置３０と携帯端末６０との位置関係を算出してもよい。この際、人感センサの現在の検知状態だけではなく、人感センサが利用者を検知した履歴を利用してもよい。すなわち、人感センサでは、携帯端末６０ではなく利用者自身の位置を検知し、更に、使用する人感センサの検知範囲、設置数量、設置位置等に応じて、利用者の検知精度を高めることができるため、立体駐車装置３０と利用者との位置関係を高精度で算出することが可能となる。
【００９２】
更に、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御システム１０は、携帯端末６０との間に無線通信関係を確立する通信手段２６が、互いに間隔を空けて立体駐車装置３０に複数設置されている。これによって、携帯端末６０と通信手段２６との間の通信精度を高めることができる。そして、位置関係算出手段２０は、通信手段２６の各々により受信する、携帯端末６０からの無線通信波の強弱を利用して、立体駐車装置３０と携帯端末６０との位置関係を算出してもよい。すなわち、位置関係算出手段２０は、複数の通信手段２６において携帯端末６０から受信する無線通信波の強さと、各通信手段２６の設置位置の情報とを利用して、位置関係を算出する。このように、携帯端末６０との間に無線通信関係を確立するための通信手段２６を、立体駐車装置３０と携帯端末６０との位置関係の算出にも利用することで、携帯端末６０の位置を把握するための専用機器を設置することなく、効率よく位置関係を算出することができる。
【００９３】
又、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御システム１０は、更に複数の撮影手段２２を含むものであり、各撮影手段２２は、立体駐車装置３０の内部を動画で撮影するように設置される。そして、複数の撮影手段２２により撮影された動画は、制御手段１８によって、通信手段２６を介し携帯端末６０に対して送信され、この送信された動画が、アプリケーション２８によって、携帯端末６０の表示画面に表示されるものである。これにより、立体駐車装置３０の内部の様子を、利用者の手元にある携帯端末６０において確認することができるため、利便性をより一層向上することが可能となる。
【００９４】
更に、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御システム１０は、投光部１４と受光部１６とを備える光電センサ１２が、物体検知のために複数箇所に設置された立体駐車装置３０を制御対象とするものである。そのために、上述した複数の撮影手段２２として、複数の無人確認用撮影手段２４を含み、これらの無人確認用撮影手段２４は、少なくとも一部の光電センサ１２による検知範囲を撮影するように設置される。このとき、無人確認用撮影手段２４の各々は、複数の光電センサ１２の検知範囲を撮影範囲に含むように設置されてもよく、１つの光電センサ１２の検知範囲を撮影範囲に含むように設置されてもよい。
【００９５】
そして、複数の無人確認用撮影手段２４の各々により撮影された動画は、アプリケーション２８により携帯端末６０の表示画面に表示され、これによって利用者に対し、動画で写されている光電センサ１２の検知範囲の各々の無人確認を促すものである（図３のＳ５０、図４のＳ２９０参照）。更にこれと併せて、アプリケーション２８は、動画で表示された光電センサ１２の各検知範囲の、無人確認が行われたことを示す操作情報の入力画面を、携帯端末６０の表示画面に表示するものである（図３のＳ７０、Ｓ１１０、図４のＳ３００、Ｓ３３０参照）。これにより、光電センサ１２の検知範囲の無人確認と、無人確認が行われたことを示す操作情報の入力との双方を、利用者の手元にある携帯端末６０を介して行うことができる。このため、光電センサ１２の検知範囲を目視で確認できる位置において、目視による無人確認及び無人確認ボタンの操作が行われていた、従来の立体駐車装置と比較して、安全性を低下させることなく、利用者の負担を一層軽減することが可能となる。
【００９６】
又、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御システム１０は、アプリケーション２８が、立体駐車装置３０に設置された複数の光電センサ１２の検知状態を、立体駐車装置３０の制御部４０や制御手段１８等を経て、通信手段２６を介して取得する。そして、取得した複数の光電センサ１２の検知状態を、各光電センサ１２の設置レイアウト（例えば、立体駐車装置３０を平面視した場合の各光電センサ１２の設置レイアウト）に対応させて、携帯端末６０の表示画面に表示させるものである（図４のＳ２４０、Ｓ３２０参照）。これにより、立体駐車装置３０の利用者に対して、物体を検知している光電センサ１２の位置を、直感的に分かり易く通知することができるため、利用者による無人確認の負担を軽減することができ、より確実に無人確認を実行させることができる。
【００９７】
更に、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御システム１０は、携帯端末６０との間に無線通信関係を確立し、アプリケーション２８と制御手段１８との間で通信を可能にするための通信手段２６として、携帯端末６０が備えるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信機能を介して無線通信関係を確立する、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信手段が利用されるものである。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信機能は、近年、多くの携帯端末６０に搭載されており、又、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈによる通信は、他の無線通信と比較して、無線通信関係の確立が容易であり、消費電力が少ないといったメリットがある。このため、様々な種類の携帯端末６０に対応して無線通信を容易に行うことができると共に、携帯端末６０及び通信手段２６の消費電力を抑制することができる。
【００９８】
或いは、通信手段２６として、携帯端末６０が備える赤外線通信機能を介して無線通信関係を確立する、赤外線通信手段を利用してもよい。ここで、赤外線による通信は、通常、通信を行う機器同士が可能な限り正対している必要があるが、この点が考慮されて、赤外線通信手段の設置位置が調整されていることで、利用者が常に立体駐車装置３０の正面に位置している状態で、携帯端末６０と赤外線通信手段との通信が行われることになる。これにより、立体駐車装置３０の利用者に対して、立体駐車装置３０の正面で携帯端末６０を操作することを間接的に促すことができるため、装置の前面側から操作盤を介して操作される従来の立体駐車装置と比較して、携帯端末６０を介した操作によって利便性を向上させながらも、安全性を維持することが可能となる。
【００９９】
一方、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置３０は、上述したような立体駐車装置の制御システム１０を備えると共に、利用者により操作が入力される操作盤３６が、例えば装置の前面側等に設置されたものである。そして、操作盤３６を介した操作入力と、携帯端末６０上のアプリケーション２８を介した操作入力との双方に対応して、制御部４０により動作が制御されるものである。これにより、携帯端末６０を介した操作により利便性が向上されながらも、携帯端末６０を所持していない利用者からの入力や、充電切れ等により携帯端末６０が正常に動作しない場合の入力等を、操作盤３６を介して行うことができるため、様々なケースに柔軟に対応することが可能となる。
他方、図３及び図４に示す本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の制御方法は、上述した立体駐車装置の制御システム１０により実行されることで、立体駐車装置の制御システム１０と同等の作用効果を奏することができる。
【符号の説明】
【０１００】
１０：立体駐車装置の制御システム、１２Ａ〜１２Ｈ：光電センサ、１４ａ〜１４ｈ：投光部、１６ａ〜１６ｈ：受光部、１８：制御手段、２０：位置関係算出手段、２２：撮影手段、２４：無人確認用撮影手段、２６：通信手段、２８：アプリケーション、３０：立体駐車装置、３２ａ〜３２ｉ：可動式パレット、３４ａ〜３４ｃ：開閉ゲート、３６：操作盤、４０：制御部、６０：携帯端末
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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