(57)【要約】【課題】出口の位置を正確に取得できる可能性を高める技術の提供。【解決手段】車両の走行軌跡を取得する走行軌跡取得部と、施設の境界を取得する施設境界取得部と、前記走行軌跡と前記境界とが交差する位置に基づいて前記施設の出口の位置を取得する出口取得部と、前記車両の周囲を撮影するカメラから前記出口に関連する画像を取得する画像取得部と、前記出口の位置と、前記出口に関連する前記画像とを対応づけた出口情報を記憶媒体に記憶させる記憶制御部と、を備える出口情報取得システムを構成する。【選択図】図１
2019215201.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行軌跡を取得する走行軌跡取得部と、
施設の境界を取得する施設境界取得部と、
前記走行軌跡と前記境界とが交差する位置に基づいて前記施設の出口の位置を取得する出口取得部と、
前記車両の周囲を撮影するカメラから前記出口に関連する画像を取得する画像取得部と、
前記出口の位置と、前記出口に関連する前記画像とを対応づけた出口情報を記憶媒体に記憶させる記憶制御部と、
を備える出口情報取得システム。
【請求項２】
前記走行軌跡は、
前記車両の軌跡が道路の形状に適合していないオフマッチング状態から前記車両の軌跡が道路の形状に適合しているオンマッチング状態に遷移した場合の軌跡である、
請求項１に記載の出口情報取得システム。
【請求項３】
前記出口に関連する前記画像は、
前記車両が停止した場合と、前記車両のウインカーが点灯した場合との少なくとも一方において取得される、
請求項１または請求項２に記載の出口情報取得システム。
【請求項４】
前記出口に関連する前記画像は、
信号機と、前記出口を示す標識と、前記出口を示す文字との少なくとも一つを含む、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の出口情報取得システム。
【請求項５】
車両の走行軌跡と施設の境界とが交差する位置に基づいて取得された前記施設の出口の位置と、前記車両の周囲を撮影するカメラから取得された前記出口に関連する画像とが対応づけられた出口情報を取得する出口情報取得部と、
前記出口情報に含まれる前記出口に関連する画像を表示部に表示させる画像表示部と、
表示された前記出口に関連する画像の選択を受け付ける選択受付部と、
選択された前記出口に関連する画像に対応づけられた前記出口の位置を含む経路を探索する経路探索部と、
を備える経路探索システム。
【請求項６】
前記経路探索部は、
前記カメラの画像を監視し、選択されていない前記出口に関する画像が前記カメラによって撮影された場合に、撮影された前記出口に関する画像に対応づけられた前記出口の位置を含む経路を探索する、
請求項５に記載の経路探索システム。
【請求項７】
車両の走行軌跡と施設の境界とが交差する位置に基づいて取得された前記施設の出口の位置と、前記車両の周囲を撮影するカメラから取得された前記出口に関連する画像とが対応づけられた出口情報を取得する出口情報取得部と、
前記カメラの画像を監視し、前記出口に関する画像が前記カメラによって撮影された場合に、前記車両が前記出口の位置に存在すると判定する位置判定部と、
を備える位置判定システム。
【請求項８】
コンピュータを、
車両の走行軌跡を取得する走行軌跡取得部、
施設の境界を取得する施設境界取得部、
前記走行軌跡と前記境界とが交差する位置に基づいて前記施設の出口の位置を取得する出口取得部、
前記車両の周囲を撮影するカメラから前記出口に関連する画像を取得する画像取得部、
前記出口の位置と、前記出口に関連する前記画像とを対応づけた出口情報を記憶媒体に記憶させる記憶制御部、
として機能させる出口情報取得プログラム。
【請求項９】
コンピュータを、
車両の走行軌跡と施設の境界とが交差する位置に基づいて取得された前記施設の出口の位置と、前記車両の周囲を撮影するカメラから取得された前記出口に関連する画像とが対応づけられた出口情報を取得する出口情報取得部、
前記出口情報に含まれる前記出口に関連する画像を表示部に表示させる画像表示部、
表示された前記出口に関連する画像の選択を受け付ける選択受付部、
選択された前記出口に関連する画像に対応づけられた前記出口の位置を含む経路を探索する経路探索部、
として機能させる経路探索プログラム。
【請求項１０】
コンピュータを、
車両の走行軌跡と施設の境界とが交差する位置に基づいて取得された前記施設の出口の位置と、前記車両の周囲を撮影するカメラから取得された前記出口に関連する画像とが対応づけられた出口情報を取得する出口情報取得部、
前記カメラの画像を監視し、前記出口に関する画像が前記カメラによって撮影された場合に、前記車両が前記出口の位置に存在すると判定する位置判定部、
として機能させる位置判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出口情報取得システム、経路探索システム、位置判定システム、出口情報取得プログラム、経路探索プログラムおよび位置判定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラで撮影した画像を援用して車両の位置を特定する技術が知られている。例えば、特許文献１には、駐車場の出口の路面に出口図形を描いておき、車両が備えるカメラが出口図形を撮影した場合に、車両の現在地を出口座標に補正する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１４５０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術においては、出口の位置を正確に取得できない場合があった。例えば、駐車場に複数の出口が存在する場合、特定の出口図形を含む画像に基づいて出口の位置を取得することはできない。また、車両が到達し得る全ての施設における全ての出口に特定の出口図形を描いておくのは極めて困難であり、従来の技術においては全ての出口に出口図形を描いておかなければ車両が特定の出口に存在すると決定することができない。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、出口の位置を正確に取得できる可能性を高める技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、出口情報取得システムは、車両の走行軌跡を取得する走行軌跡取得部と、施設の境界を取得する施設境界取得部と、走行軌跡と境界とが交差する位置に基づいて施設の出口の位置を取得する出口取得部と、車両の周囲を撮影するカメラから出口に関連する画像を取得する画像取得部と、出口の位置と、出口に関連する画像とを対応づけた出口情報を記憶媒体に記憶させる記憶制御部と、を備える。
【０００６】
また、上記の目的を達成するため、出口情報取得プログラムは、コンピュータを、車両の走行軌跡を取得する走行軌跡取得部、施設の境界を取得する施設境界取得部、走行軌跡と境界とが交差する位置に基づいて施設の出口の位置を取得する出口取得部、車両の周囲を撮影するカメラから出口に関連する画像を取得する画像取得部、出口の位置と、出口に関連する画像とを対応づけた出口情報を記憶媒体に記憶させる記憶制御部、として機能させる。
【０００７】
さらに、上記の目的を達成するため、経路探索プログラムは、車両の走行軌跡と施設の境界とが交差する位置に基づいて取得された施設の出口の位置と、車両の周囲を撮影するカメラから取得された出口に関連する画像とが対応づけられた出口情報を取得する出口情報取得部と、出口情報に含まれる出口に関連する画像を表示部に表示させる画像表示部と、表示された出口に関連する画像の選択を受け付ける選択受付部と、選択された出口に関連する画像に対応づけられた出口の位置を含む経路を探索する経路探索部と、を備える。
【０００８】
さらに、上記の目的を達成するため、経路探索プログラムは、コンピュータを、車両の走行軌跡と施設の境界とが交差する位置に基づいて取得された施設の出口の位置と、車両の周囲を撮影するカメラから取得された出口に関連する画像とが対応づけられた出口情報を取得する出口情報取得部、出口情報に含まれる出口に関連する画像を表示部に表示させる画像表示部、表示された出口に関連する画像の選択を受け付ける選択受付部、選択された出口に関連する画像に対応づけられた出口の位置を含む経路を探索する経路探索部、として機能させる。
【０００９】
さらに、上記の目的を達成するため、位置判定システムは、車両の走行軌跡と施設の境界とが交差する位置に基づいて取得された施設の出口の位置と、車両の周囲を撮影するカメラから取得された出口に関連する画像とが対応づけられた出口情報を取得する出口情報取得部と、カメラの画像を監視し、出口に関する画像がカメラによって撮影された場合に、車両が出口の位置に存在すると判定する位置判定部と、を備える。
【００１０】
さらに、上記の目的を達成するため、位置判定プログラムは、コンピュータを、車両の走行軌跡と施設の境界とが交差する位置に基づいて取得された施設の出口の位置と、車両の周囲を撮影するカメラから取得された出口に関連する画像とが対応づけられた出口情報を取得する出口情報取得部、カメラの画像を監視し、出口に関する画像がカメラによって撮影された場合に、車両が出口の位置に存在すると判定する位置判定部、として機能させる。
【００１１】
すなわち、出口情報取得システム、経路探索システム、位置判定システム、出口情報取得プログラム、経路探索プログラムおよび位置判定プログラムにおいては、車両の走行軌跡と施設の境界とが交差する位置に基づいて出口の位置を取得する。このため、施設に複数の出口が存在しても、出口を実際に車両が走行したことが確認された場合に出口の位置が取得される。従って、複数の出口のいずれであるのかを正確に決定することができる。
【００１２】
出口の位置が取得されると、当該出口に関連する画像と出口の位置とを対応づけた出口情報が生成される。従って、当該出口情報を利用することで正確に特定された出口の位置を出口の画像とともに利用することが可能になる。また、出口情報が示す画像の選択を受け付け、受け付けた画像に含まれる出口の位置を含む経路を探索することにより、正確に特定された出口の位置に基づいて経路を探索することができる。さらに、出口情報に含まれる画像がカメラによって撮影された場合に、車両が出口の位置に存在すると判定する構成により、正確に特定された出口の位置に基づいて車両の位置を特定することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】ナビゲーションシステムのブロック図である。
【図２】図２Ａは出口情報取得処理のフローチャートであり、図２Ｂは出口取得処理のフローチャートである。
【図３】出口情報記録処理のフローチャートである。
【図４】経路探索処理のフローチャートである。
【図５】選択受付処理のフローチャートである。
【図６】施設および道路の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）出口情報取得処理：
（３）経路探索処理：
（４）他の実施形態：
【００１５】
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる出口情報取得システムおよび経路探索システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、車両に備えられており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記憶媒体３０を備えている。ナビゲーションシステム１０は、記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。
【００１６】
記憶媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両の位置や目的地となる施設の特定等に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する施設の位置等を示す施設データ等を含んでいる。
【００１７】
本実施形態においては、リンクデータに対してコスト情報が対応づけられており、制御部２０は、当該コスト情報に基づいて経路探索を実行することができる。また、本実施形態において、施設データには、少なくとも施設の２次元的な形状を示すポリゴンデータが含まれている。すなわち、本実施形態においては、施設の外周の形状を示す多角形が三角形に分割され、各三角形を示す情報（例えば、頂点を示す情報等）がポリゴンデータとして施設データに対応づけられている。制御部２０は、当該ポリゴンデータに基づいて施設の２次元的な形状、すなわち、施設の境界を取得することができる。
【００１８】
施設データには、施設の出口の位置を示す情報が対応づけられている場合がある。例えば、施設が駐車場である場合に、車両を駐車場から退出させる出口の位置を示す情報が施設データに含まれる場合がある。むろん、施設への入口の位置を示す情報が施設データに含まれていても良い。なお、施設には複数の出口が存在する場合がある。施設データには出口の位置を示す情報が含まれ得るが、全ての施設データにおいて出口の位置を示す情報が定義され、地図情報３０ａとして登録されている訳ではない。
【００１９】
すなわち、地図上に存在する施設の全てについて事前に出口の位置を特定することは非常に困難であるため、一部の施設において、出口の位置が特定できた場合にのみ、出口の位置を示す情報が地図情報３０ａに含められている。出口の位置を示す情報が地図情報３０ａに含められている場合、本実施形態において出口の位置は、ノードとして設定される。従って、当該出口から退出した先に存在する道路上にもノードが設定され、当該道路上のノードと出口の位置を示すノードとの間にリンクが設定される。なお、本実施形態において、施設データが示す施設の内部にノードおよびリンクは設定されていないが、内部にノードやリンクが存在し得る構成であっても良い。
【００２０】
本実施形態における車両は、ウインカー４０とＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とカメラ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。
【００２１】
制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３から出力された信号に基づいて推定される位置の軌跡である自立航法軌跡と地図情報３０ａとに基づいて車両の現在地が存在し得る比較対象道路を複数設定し、ＧＮＳＳ受信部４１にて取得されたＧＮＳＳ信号の誤差円に基づいて比較対象道路を絞り込む。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、絞り込まれた比較対象道路のうち、自立航法軌跡と形状が最も一致する道路を車両が走行している道路であると推定するマップマッチング処理を行い、当該マップマッチング処理によって推定された道路上で車両の現在地を取得する。
【００２２】
なお、車両の現在地を取得するために利用されるセンサはＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３に限定されず、これらの一部であってもよいし、他のセンサ（例えば、加速度センサや後進検出センサ等）が併用されても良く、種々の構成を採用可能である。
【００２３】
ウインカー４０は、車両の前部および後部の左右に取り付けられたランプを含む装置である。ウインカー４０においては、運転者の操作によってランプを点滅させることができる。ウインカー４０が作動すると、作動したウインカー４０を示す情報が出力される。
【００２４】
カメラ４４は、車両の前方を視野に含むように車両に対して固定されたカメラであり、所定の周期で画像を撮影し、撮影された画像を示す画像情報を生成して出力する。制御部２０は、カメラ４４が出力する画像情報を取得する。なお、カメラ４４においては、車両の周囲の画像を撮影することができればよく、例えば、車両の後方や側方を視野に含むカメラ等であっても良い。
【００２５】
ユーザＩ／Ｆ部４５は、搭乗者の指示を入力し、また搭乗者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる表示部やスイッチ等の入力部、スピーカ等の音声出力部を備えている。ユーザＩ／Ｆ部４５は制御信号を制御部２０から受信し、経路案内などの各種案内を行うための画像をタッチパネルディスプレイに表示する。
【００２６】
本実施形態においては、車両の走行過程で記憶媒体３０に車両の走行軌跡情報３０ｂや施設の出口に関する出口情報３０ｃが記録される。走行軌跡情報３０ｂは、車両の走行軌跡を示す情報であり、車両の位置の時系列の推移を示す情報である。すなわち、制御部２０は、走行過程においてＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する処理を既定間隔毎（例えば、既定の時間間隔毎、既定の距離間隔毎）に実行する。
【００２７】
制御部２０は、当該既定間隔毎の現在地の履歴を示す情報、すなわち、現在地の推移を示す情報を走行軌跡として取得し、記憶媒体３０に走行軌跡情報３０ｂとして記憶させる。なお、本実施形態においては、走行軌跡情報３０ｂに各種の情報が対応づけられる。例えば、本実施形態において制御部２０は、カメラ４４が撮影した画像を車両の現在地に対応づける。すなわち、カメラ４４が出力する画像を制御部２０が取得した場合、当該カメラ４４で撮影が行われたタイミングに最も近い車両の現在地に対して当該画像を対応づけ、走行軌跡情報３０ｂとして記憶媒体３０に記憶させる。
【００２８】
さらに、本実施形態において制御部２０は、ウインカー４０の作動履歴を示す情報を車両の現在地に対応づける。すなわち、搭乗者がウインカー４０を作動させた場合、作動したウインカー４０が示す情報（右または左）がウインカー４０から出力される。制御部２０は、当該ウインカー４０が作動したタイミングに最も近い車両の現在地に対して、作動したウインカー４０が示す情報を対応付け、走行軌跡情報３０ｂとして記憶媒体３０に記憶させる。
【００２９】
なお、走行軌跡情報３０ｂを取得する処理は、車両の走行中の全行程において実施されても良いし、一部の行程において実施されても良い。また、車両の現在地に対応づけられる情報の一部（例えばカメラ４４の出力画像）については、車両の走行中の一部の行程で取得され、他の情報が全行程で取得される構成等であっても良い。
【００３０】
制御部２０は、図示しないナビゲーションプログラムの機能により、走行予定経路に沿って車両を目的地まで誘導する経路案内を実行することができる。すなわち、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの機能により、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の入力部（ボタンやタッチパネル等）を介して運転者による目的地の入力を受け付ける。目的地が受け付けられると制御部２０は、地図情報３０ａに含まれるコスト情報に基づいて現在地から目的地までの経路を探索し、探索した経路を走行予定経路として取得する。
【００３１】
走行予定経路に基づく経路案内が開始されると、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの機能により、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて一定期間毎に現在地を特定する。そして、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部の出力部（ディスプレイやスピーカー等）に制御信号を出力し、現在地が走行予定経路に沿って移動するように経路案内を行う。
【００３２】
ナビゲーションプログラムの機能には、各種の機能が含まれ、その中に、地図情報３０ａに含まれない施設の情報を取得する機能や、施設の出口を起点にして経路を探索する機能が含まれている。本実施形態において、地図情報３０ａに含まれない施設の情報を取得する機能は出口情報取得プログラム２１によって実現される。施設の出口を起点にして経路を探索する機能は、経路探索プログラム２２によって実現される。
【００３３】
出口情報取得プログラム２１は、地図情報３０ａに含まれる施設データにおいて、出口の位置が設定されていない場合に、当該施設の出口の位置を取得する機能を制御部２０に実行させる。この機能を実行するため、出口情報取得プログラム２１は、走行軌跡取得部２１ａと施設境界取得部２１ｂと出口取得部２１ｃと画像取得部２１ｄと記憶制御部２１ｅとを備えている。走行軌跡取得部２１ａは、車両の走行軌跡を取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、走行軌跡取得部２１ａの機能により、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する処理を実行する。
【００３４】
具体的には、制御部２０は、車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、現在地の移動軌跡である自立航法軌跡を取得する。また、制御部２０は、自立航法軌跡と、ＧＮＳＳ受信部４１の出力信号が示す誤差円と、地図情報３０ａに基づいて、比較対象道路を絞り込む。そして、比較対象道路と自立航法軌跡との形状の一致度が基準以上である場合に、制御部２０は、自立航法軌跡と地図情報３０ａが示す道路とが適合すると判定する。本実施形態においては、車両の軌跡が道路の形状に適合していると判定された状態をオフマッチング状態と呼ぶ。
【００３５】
オンマッチング状態であると判定された場合、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、絞り込まれた比較対象道路のうち、自立航法軌跡と形状が最も一致する道路を車両が走行していると推定する。そして、制御部２０は、マップマッチング処理によって推定された当該道路上で車両の現在地を取得する。ＧＮＳＳ受信部４１によってＧＮＳＳ信号が受信できない場合（車両が施設内に存在する場合等）等において、車両の軌跡が道路の形状に適合していると判定されない場合がある。本実施形態においては、車両の軌跡が道路の形状に適合していると判定されない状態をオフマッチング状態と呼ぶ。オフマッチング状態において制御部２０は、車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて取得された現在地を車両の現在地として取得する。いずれにおいても制御部２０は、既定間隔毎に現在地の履歴を取得し、走行軌跡情報３０ｂとして記憶媒体３０に記憶させる。
【００３６】
さらに、制御部２０は、カメラ４４が撮影した画像を取得し、撮影が行われたタイミングに最も近い車両の現在地に対して当該画像を対応づけ、走行軌跡情報３０ｂとして記憶媒体３０に記憶させる。また、搭乗者がウインカー４０を作動させた場合、制御部２０は、ウインカー４０が作動したタイミングに最も近い車両の現在地に対して、作動したウインカー４０が示す情報を対応付け、走行軌跡情報３０ｂとして記憶媒体３０に記憶させる。
【００３７】
施設境界取得部２１ｂは、施設の境界を取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、施設の出口は、施設と道路との境界または当該境界の近傍に存在すると推定されるため、本実施形態において制御部２０は、出口の位置が存在する候補として施設の境界を取得する。具体的には、車両が施設内に存在する状態から施設の外部の道路に退出した場合、車両は施設の境界上に存在する出口を通過したと推定することができる。
【００３８】
そこで、本実施形態において制御部２０は、車両が施設内に存在する状態において、施設の境界を取得する。このために、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両が存在する施設の施設データからポリゴンデータを抽出し、ポリゴンデータが示す三角形を平面に敷き詰めた場合に得られる最外周の多角形を境界として取得する。なお、施設の境界は、種々の平面で特定されて良いが、本実施形態においては車両が存在する平面（例えば、緯度軸、経度軸によって張られる平面）を仮想空間で定義し、その平面上で施設の境界が定義される。
【００３９】
出口取得部２１ｃは、走行軌跡と境界とが交差する位置に基づいて施設の出口の位置を取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、車両が施設から退出した場合に、制御部２０は、走行軌跡情報３０ｂに基づいて車両の走行軌跡を取得し、走行軌跡および施設の境界が定義される平面上で、当該走行軌跡と施設の境界とが交差する位置を特定する。当該位置は、車両が施設を退出した位置に相当するため、出口の位置であると見なすことができる。
【００４０】
画像取得部２１ｄは、車両の周囲を撮影するカメラ４４から出口に関連する画像を取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、走行軌跡情報３０ｂとして取得されている画像の中から出口に関連する画像を取得する。本実施形態においては、出口を含む画像が出口に関連する画像として取得される。すなわち、出口を含む画像を利用者に提示すれば、利用者は画像に基づいて自身が所望する出口であるか否かを認識することができる。
【００４１】
そこで、制御部２０は、走行軌跡情報３０ｂを参照し、出口が含まれると推定される位置に車両が存在する状態で取得された画像を、カメラ４４によって撮影された画像から抽出する。出口が含まれると推定される位置に車両が存在するか否かは、種々の手法で判定されて良く、詳細は後述する。
【００４２】
なお、出口に関連する画像は、出口付近でカメラ４４によって撮影された画像であれば良く、車両の現在地の軌跡が施設の境界と交差する際に撮影された画像や、車両の現在地の軌跡が施設の境界と交差する直前に撮影された画像等が取得されても良い。ただし、車両が施設内に存在する場合には、一般的にオフマッチング状態であり、オンマッチング状態よりも車両の現在地の精度が悪いため、本実施形態において、車両の現在地の軌跡と施設の境界との交差は、出口に関連する画像を取得するトリガとして利用されない。
【００４３】
一方、本実施形態において、車両の現在地の軌跡と施設の境界との交差は、出口の位置を決定する際に利用される。この場合においては、車両が施設外に退出し、オンマッチング状態となった場合の現在地から後方に走行軌跡をさかのぼることによって車両の現在地の軌跡と施設の境界とが交差する位置を特定することができる。従って、出口の位置を正確に特定することができる。
【００４４】
記憶制御部２１ｅは、出口の位置と、出口に関連する画像とを対応づけた出口情報を記憶媒体３０に記憶させる機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、出口の画像に関連づけて出口の位置を利用することができるようにするため、出口の位置に対して出口が含まれると推定される画像を対応付けた出口情報３０ｃを生成し、施設に対応づけて記憶媒体３０に記憶する。
【００４５】
以上の構成によれば、地図情報３０ａに含まれる施設データに予め出口の位置が登録されていなくても、施設の出口の位置を特定することができる。また、本実施形態によれば、車両の走行軌跡と施設の境界とが交差する位置に基づいて出口の位置を取得するため、施設に複数の出口が存在しても、出口を実際に車両が走行したことが確認された場合に出口の位置が取得されるため、複数の出口のいずれであるのかを正確に決定することができる。さらに、路面に特定の図形が存在することに依拠することなく出口の位置を取得することができる。従って、路面に特定の図形が描いてあるという特殊な状況ではなくても出口の位置を取得することができる可能性を高めることができる。
【００４６】
さらに、本実施形態においては、出口の位置と出口に関連する画像とを対応づけて出口情報３０ｃとして取得する。従って、当該出口情報３０ｃを利用することで正確に特定された出口の位置を出口の画像とともに利用することが可能になる。本実施形態においては、経路探索をしやすくするために出口の画像が利用される（詳細は後述）。このため、利用者等は、出口の画像に基づいて容易に出口を区別することが可能である。
【００４７】
施設の出口を起点にして経路を探索する機能は、経路探索プログラム２２によって実現される。経路探索プログラム２２は、出口情報３０ｃに含まれる出口の位置を起点とした経路を探索する機能を制御部２０に実行させる。利用者は、ユーザＩ／Ｆ部４５に対する操作等によって経路探索のトリガを発生させることが可能である。制御部２０は、経路探索のトリガに応じて経路探索プログラム２２を実行する。経路探索プログラム２２が実行されると、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５を制御して、利用者が入力する目的地を受け付ける。目的地が受け付けられると、制御部２０は、出口の位置を起点とした経路を探索する経路探索要求が受け付けられたと見なす。
【００４８】
出口の位置を起点とした経路を探索する機能を実行するため、経路探索プログラム２２は、出口情報取得部２２ａと画像表示部２２ｂと選択受付部２２ｃと経路探索部２２ｄとを備えている。出口情報取得部２２ａは、車両の走行軌跡と施設の境界とが交差する位置に基づいて取得された施設の出口の位置と、車両の周囲を撮影するカメラから取得された出口に関連する画像とが対応づけられた出口情報を取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、記憶媒体３０を参照し、出口情報３０ｃを取得する。
【００４９】
本実施形態においては、車両が存在する施設の出口情報３０ｃを取得する構成となっている。そこで、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、現在地が含まれる施設の出口情報３０ｃを取得する。なお、オフマッチング状態において車両の現在地が不正確であるなどの理由で車両の現在地が施設内に存在すると判断されない場合、制御部２０は、例えば現在地の最寄りの施設の出口情報３０ｃを取得するなどの構成が採用されてよい。
【００５０】
画像表示部２２ｂは、出口情報に含まれる出口に関連する画像を表示部に表示させる機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、施設の出口を選択する際に、その周辺の様子が利用者に提示されると、利用者にとって、自身が利用する出口の選択が容易になる。特に、複数の出口が存在する施設においては、画像が提供されることにより、利用者所望の出口が誤選択する可能性を低減することができる。そこで、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５を制御し、出口情報取得部２２ａが取得した出口情報３０ｃに含まれている画像を表示部に表示させる。
【００５１】
選択受付部２２ｃは、表示された出口に関連する画像の選択を受け付ける機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、本実施形態においては、利用者がユーザＩ／Ｆ部４５の入力部に対して操作を行うことによって表示部に表示された画像を選択することが可能である。利用者は、表示された画像から自身が退出しようとしている出口の画像を抽出し、ユーザＩ／Ｆ部４５の入力部によって選択する。制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の入力部から出力される信号を監視し、利用者が選択した画像を受け付ける。
【００５２】
経路探索部２２ｄは、選択された出口に関連する画像に対応づけられた出口の位置を含む経路を探索する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。目的地が特定された状態で経路探索要求が行われており、起点（出発地）が特定されると、経路探索を行うことができる。経路には出口の位置が含まれていれば良いが、本実施形態において制御部２０は、出口の位置を起点とした経路を探索する。
【００５３】
すなわち、制御部２０は、出口情報３０ｃを参照し、利用者が選択した出口の画像に対応づけられている出口の位置を取得する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、当該出口の位置から利用者が入力した目的地までの経路を探索する。経路の探索は、種々の探索アルゴリズム（例えば、ダイクストラ法等）を利用することができる。
【００５４】
経路探索が行われると、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５を制御し、経路案内を実行する。すなわち、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて一定期間毎に現在地を特定する。そして、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の出力部に制御信号を出力し、現在地が走行予定経路に沿って移動するように経路案内を行う。
【００５５】
以上の構成によれば、地図情報３０ａに出口の位置が含まれていない場合であっても、その出口の位置を示す情報を出口情報３０ｃとして収集することができる。また、地図情報３０ａに出口の位置が含まれていない場合であっても、その出口の位置を含む経路を探索し、経路を案内することができる。そして、本実施形態においては、出口情報３０ｃが示す出口の位置を含む経路を探索するため、正確に特定された出口の位置に基づいて経路を探索することができる。
【００５６】
（２）出口情報取得処理：
次に、出口情報取得プログラム２１による出口情報取得処理を説明する。図２Ａは、出口情報取得処理を示すフローチャートである。出口情報取得処理は、ナビゲーションシステム１０が起動された状態において、一定期間毎（例えば、１００ｍｓ毎）に実行される。以後、図６に示す施設および道路を適宜参照しながら説明を行う。なお、図６において車両Ｃは、施設である駐車場Ｐ内に存在する。駐車場Ｐの周囲には道路Ｒ1等が存在する。道路Ｒ1は、交差点Ｉ1，Ｉ2を端点（ノード）とする道路である。また、図６において、破線は車両Ｃの走行軌跡の例を示しており、一点鎖線はノードを結ぶリンクを示している。さらに、図６に示す駐車場Ｐにおいては、出口Ｅ1，Ｅ2，Ｅ3の計三個が出口として存在する。
【００５７】
出口情報取得処理が開始されると、制御部２０は、走行軌跡取得部２１ａの機能により、車両の現在地を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいてマップマッチング処理を実行する。マップマッチング処理の結果、オンマッチング状態であれば制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて道路上で車両の現在地を特定する。オフマッチング状態であれば制御部２０は、自立航法軌跡に基づいて車両の現在地を取得する。図６に示す例において、車両Ｃが図に示す位置に存在する場合、車両は道路外に存在するためオフマッチング状態となり、自立航法軌跡に基づいて車両Ｃの現在地が取得される。
【００５８】
なお、制御部２０は、走行軌跡取得部２１ａの機能により、定期的に走行軌跡を取得する処理を実行しており、取得された走行軌跡は走行軌跡情報３０ｂとして記憶媒体３０に記憶される。むろん、この際、制御部２０は、カメラ４４が出力する画像情報や、作動したウインカー４０を示す情報を取得し、走行軌跡情報３０ｂに含める処理を行う。
【００５９】
次に、制御部２０は、走行軌跡取得部２１ａの機能により、オンマッチング状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００のマップマッチング処理によってオンマッチング状態、オフマッチング状態のいずれとなったかを判定する。
【００６０】
ステップＳ１０５においてオンマッチング状態であると判定されない場合、制御部２０は、走行軌跡取得部２１ａの機能により、現在地が施設内であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、ステップＳ１００で取得された現在地を含む施設が存在するか否か判定し、存在する場合に現在地が施設内であると判定する。図６に示す例において、車両Ｃが図に示す位置に存在する場合、制御部２０は、車両が施設である駐車場Ｐ内に存在すると判定する。
【００６１】
ステップＳ１１０において、現在地が施設内であると判定された場合、制御部２０は、走行軌跡取得部２１ａの機能により、施設内フラグを１にセットする（ステップＳ１１５）。なお、施設内フラグは、車両が施設内に存在するか否かを示すフラグであり、車両が施設内に存在する場合にオン（本実施形態では１）にされ、車両が施設内に存在しない場合にオフ（本実施形態では０）にされる。図６に示す例において、車両Ｃが図に示す位置に存在する場合、制御部２０は、施設内フラグは１にセットされる。
【００６２】
なお、本実施形態においては、オフマッチング状態において現在地が施設内であるか否か判定されるが、オフマッチング状態においては車両が施設内にあると推定されて施設内フラグが１にセットされる構成であっても良い。ステップＳ１１０において、現在地が施設内であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１１５をスキップする。
【００６３】
一方、ステップＳ１０５においてオンマッチング状態であると判定された場合、制御部２０は、走行軌跡取得部２１ａの機能により、施設内フラグが１であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。本実施形態においては、オフマッチング状態において施設フラグが１にセットされるため、ステップＳ１２０において施設内フラグが１であるか否かを判定する処理は、過去に車両が施設内に存在することによってオフマッチング状態となっており、その後にオンマッチング状態に遷移したか否かを判定することになる。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１２０において、車両が施設から道路外に退出してオンマッチング状態となったか否かを判定していることになる。
【００６４】
ステップＳ１２０において、施設内フラグが１であると判定された場合、制御部２０は、オフマッチング状態からオンマッチング状態に遷移した場合の車両の走行軌跡に基づいて、出口情報を取得する。このため、制御部２０は、ステップＳ１２５において出口取得処理を実行し、ステップＳ１３０において出口情報記録処理を実行する。
【００６５】
例えば、図６に示す例において、車両Ｃが図に示す位置から破線に示す走行軌跡に沿って移動した場合を想定する。この場合、車両Ｃは、出口Ｅ1から駐車場Ｐを退出し、道路Ｒ1上を交差点Ｉ1に向けて走行している。従って、道路Ｒ1の走行を開始すると、やがてマップマッチング処理が成功し、オンマッチング状態となる。この状態でステップＳ１０５の判定が行われるとオフマッチング状態であると判定される。道路Ｒ1を走行する前に車両Ｃは駐車場Ｐ内に存在したため、施設フラグは１にセットされている。従って、ステップＳ１０５の判別を経てステップＳ１２０の判定が行われると、施設内フラグが１であると判定され、出口取得処理および出口情報取得処理が実行される。
【００６６】
なお、一般に、オフマッチング状態よりもオンマッチング状態の方が車両の現在地が高精度に特定される。従って、以上のように、オフマッチング状態からオンマッチング状態に遷移したことを確認した後に、その走行軌跡に基づいて出口情報を取得すれば、正確な情報に基づいて出口情報を取得することが可能になる。
【００６７】
次に、ステップＳ１２５における出口取得処理を説明する。図２Ｂは、出口取得処理を示すフローチャートである。出口取得処理が開始されると、制御部２０は、施設内フラグを０にセットする（ステップＳ２００）。すなわち、出口取得処理は、オンマッチング状態（ステップＳ１０５においてＹ判定された状態）で実行され、この状態において車両は道路上に存在する（例えば、図６に例示された走行軌跡の先端に存在する）ため、施設フラグはオフにされる。
【００６８】
次に、制御部２０は、走行軌跡取得部２１ａの機能により、現在地以前の走行軌跡を取得する（ステップＳ２０５）。すなわち、制御部２０は、走行軌跡取得部２１ａの機能により、走行軌跡情報３０ｂを参照し、道路上に存在する現在地からさかのぼって過去の走行軌跡を取得する。取得される走行軌跡は、施設内に達する長さであり、種々の態様で取得されて良い。例えば、現在地から既定個数分の現在地の列を取得することによって走行軌跡が取得されても良いし、車両の現在地が施設内であると判定された位置までさかのぼることによって走行軌跡が取得されても良く、他にも種々の態様で走行軌跡が取得されて良い。ここでは、図６に示す例において、破線で示された走行軌跡がステップＳ２０５で取得されたことを想定する。
【００６９】
次に、制御部２０は、施設境界取得部２１ｂの機能により、走行軌跡と施設の境界とが交差する位置を取得する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照して車両Ｃが存在していた施設のポリゴンデータを取得し、当該ポリゴンデータに基づいて、走行軌跡を定義する座標系で施設の境界を特定する。例えば、図６に示す例であれば、制御部２０は、太い実線で示された駐車場Ｐの外周の線を施設の境界として取得する。施設の境界が取得されると、制御部２０は、ステップＳ２０５で取得した走行軌跡と施設の境界とを比較し、走行軌跡と施設の境界とが交差する位置を取得する。次に、制御部２０は、出口取得部２１ｃの機能により、走行軌跡と施設の境界とが交差する位置を出口の位置として取得する（ステップＳ２１５）。例えば、図６に示す例であれば、出口Ｅ1の位置が取得される。当該出口の位置は、図示しないＲＡＭ等に記憶される。
【００７０】
次に、ステップＳ１３０における出口情報記録処理を説明する。図３は、出口情報記録処理を示すフローチャートである。出口情報記録処理が開始されると、制御部２０は、出口の位置以前の既定範囲の走行軌跡を取得する（ステップＳ３００）。既定範囲は、出口の周囲の画像として利用者に提供すべき画像が撮影され得る範囲として予め決められていれば良く、種々の態様で決められていて良い。例えば、距離や時間で決められていても良いし、取得された現在地の個数等によって決められていても良い。また、走行軌跡に沿った距離等によって既定範囲が決められていても良いし、出口の位置を基準とした距離等によって既定範囲が決められていても良い。
【００７１】
いずれにしても、制御部２０は、ステップＳ２０５で取得された走行軌跡に基づいて、出口の位置から進行方向後方に既定範囲だけさかのぼった走行軌跡を抽出する。そして、この結果、当該既定範囲内でカメラ４４が撮影した画像と作動したウインカー４０を示す情報とが現在地の履歴に対応づけられた走行軌跡が取得される。図６に示す例において既定範囲が出口Ｅ1〜位置Ｐ1の範囲であれば、出口Ｅ1〜位置Ｐ1までの走行軌跡が取得される。
【００７２】
次に、制御部２０は、画像取得部２１ｄの機能により、ステップＳ３００で取得された走行軌跡に出口トリガが含まれるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。出口トリガは、出口における車両の動作として予め決められており、例えば、車両の停止やウインカー４０の動作等が挙げられる。すなわち、車両が出口から退出する際には、出口に設けられたゲートバーや停止線等に応じて停止する可能性が高い。また、出口から道路に退出する際には、車両の進行方向を明示するためにウインカー４０が作動する可能性が高い。
【００７３】
このように、車両が出口に存在した可能性が高いと推定できる動作が予め出口トリガとして決められており、制御部２０は、走行軌跡に当該出口トリガが含まれるか否かを判定する。車両が停止したか否かは、種々の手法で判定されて良く、例えば、車両の現在地の単位時間の変化が既定範囲以下である場合に車両が停止したと判定される構成等が採用されてよい。
【００７４】
ステップＳ３０５において、走行軌跡に出口トリガが含まれると判定された場合、制御部２０は、画像取得部２１ｄの機能により、出口トリガのタイミングに基づいて画像を取得する（ステップＳ３１０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ３００で取得された走行軌跡情報３０ｂを参照して出口トリガが対応づけられた現在地を特定し、当該現在地に対応づけられた画像を取得する。画像が取得されると、制御部２０は、記憶制御部２１ｅの機能により、ステップＳ３１０で取得された画像と、ステップＳ２１５で取得された出口の位置とを対応付け、車両が存在した施設を対応づけて出口情報３０ｃとして記憶媒体３０に記憶させる。以上の構成によれば、出口の周囲が撮影された可能性が高い画像を出口の位置に対応づけて出口情報３０ｃを生成することができる。また、車両が出口から退出する動作を行った位置から視認される画像を出口の位置に対応づけて出口情報３０ｃを生成することができる。
【００７５】
一方、ステップＳ３０５において、走行軌跡に出口トリガが含まれると判定されない場合、制御部２０は、画像取得部２１ｄの機能により、走行軌跡に対応づけられた画像に信号機が含まれるか否かを判定する（ステップＳ３１５）。すなわち、制御部２０はステップＳ３００で取得された走行軌跡に対応づけられた画像を取得し、信号機の画像の特徴量が含まれる画像が存在するか否かを判定する。信号機の画像の特徴量が含まれる画像が存在する場合、制御部２０は、信号機が含まれると判定する。信号機の画像の特徴量は種々の手法で定義可能であり、例えば、赤、黄、青の円形が並んでいることを示す特徴量を、信号機の画像の特徴量とする構成等が挙げられる。
【００７６】
ステップＳ３１５において、信号機が含まれると判定された場合、制御部２０は、信号機が含まれると判定された画像を取得する（ステップＳ３３０）。すなわち、出口から道路への退出を行う車両を制御するために信号機（交通信号機）が設置されている場合がある。従って、画像に信号機が含まれる場合、当該画像は出口の周辺の画像を示していると推定される。そこで、制御部２０は、信号機が含まれると判定された画像と、ステップＳ２１５で取得された出口の位置とを対応付け、車両が存在した施設を対応づけて出口情報３０ｃとして記憶媒体３０に記憶させる。以上の構成によれば、出口の周囲に存在する信号機が撮影された可能性が高い画像を出口の位置に対応づけて出口情報３０ｃを生成することができる。
【００７７】
ステップＳ３１５において、信号機が含まれると判定されない場合、制御部２０は、画像取得部２１ｄの機能により、走行軌跡に対応づけられた画像に出口を示す標識が含まれるか否かを判定する（ステップＳ３２０）。すなわち、制御部２０はステップＳ３００で取得された走行軌跡に対応づけられた画像を取得し、出口を示す標識の画像の特徴量が含まれる画像が存在するか否かを判定する。出口を示す標識の画像の特徴量が含まれる画像が存在する場合、制御部２０は、出口を示す標識が含まれると判定する。なお、出口を示す標識は種々の標識であって良く、例えば、出口であることを示す記号等が表現された路面や立体物等であって良く、種々の構成が採用可能である。出口を示す標識の画像の特徴量は種々の手法で定義可能であり、例えば、出口を示す記号の形状を示す特徴量を、出口を示す標識の画像の特徴量とする構成等が挙げられる。
【００７８】
ステップＳ３２０において、出口を示す標識が含まれると判定されると、制御部２０は、画像取得部２１ｄの機能により、出口を示す標識が含まれると判定された画像を取得する（ステップＳ３３０）。すなわち、画像に出口を示す標識が含まれる場合、当該画像は出口の周辺の画像を示していると推定される。そこで、制御部２０は、出口を示す標識が含まれると判定された画像と、ステップＳ２１５で取得された出口の位置とを対応付け、車両が存在した施設を対応づけて出口情報３０ｃとして記憶媒体３０に記憶させる。以上の構成によれば、出口を示す標識が撮影された可能性が高い画像を出口の位置に対応づけて出口情報３０ｃを生成することができる。
【００７９】
ステップＳ３２０において、出口を示す標識が含まれると判定されない場合、制御部２０は、画像取得部２１ｄの機能により、走行軌跡に対応づけられた画像に出口を示す文字が含まれるか否かを判定する（ステップＳ３２０）。すなわち、制御部２０はステップＳ３００で取得された走行軌跡に対応づけられた画像を取得し、出口を示す文字の画像の特徴量が含まれる画像が存在するか否かを判定する。出口を示す文字の画像の特徴量が含まれる画像が存在する場合、制御部２０は、出口を示す文字が含まれると判定する。なお、出口を示す文字は種々の態様で表現されていて良く、任意の言語であってよい。文字が表現される部位は、路面であっても良いし、立体物であってもよく、種々の構成が採用可能である。
【００８０】
ステップＳ３２５において、出口を示す文字が含まれると判定されると、制御部２０は、画像取得部２１ｄの機能により、出口を示す文字が含まれると判定された画像を取得する（ステップＳ３３０）。すなわち、画像に出口を示す文字が含まれる場合、当該画像は出口の周辺の画像を示していると推定される。そこで、制御部２０は、出口を示す文字が含まれると判定された画像と、ステップＳ２１５で取得された出口の位置とを対応付け、車両が存在した施設を対応づけて出口情報３０ｃとして記憶媒体３０に記憶させる。以上の構成によれば、出口を示す文字が撮影された可能性が高い画像を出口の位置に対応づけて出口情報３０ｃを生成することができる。
【００８１】
（３）経路探索処理：
次に、経路探索プログラム２２による経路探索処理を説明する。図４は、経路探索処理を示すフローチャートである。ナビゲーションシステム１０が起動されている間、制御部２０は、一定期間毎（例えば、１００ｍｓ毎）に経路探索処理を実行する。経路探索処理が開始されると、制御部２０は、経路探索部２２ｄの機能により、経路探索要求を受け付けたか否か判定する（ステップＳ４００）。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の出力信号を監視し、利用者によって目的地が指定され、経路探索要求を示す操作が行われたか否かを判定する。目的地が指定され、かつ、経路探索要求を受け付けたと判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ４０５以降の処理をスキップし、経路探索処理を終了する。
【００８２】
ステップＳ４００において、経路探索要求を受け付けたと判定された場合、制御部２０は、経路探索部２２ｄの機能により、オフマッチング状態であるか否かを判定する（ステップＳ４０５）。すなわち、制御部２０は、マップマッチング処理の結果、現在地がオンマッチング状態、オフマッチング状態のいずれで特定されているのかを判定する。
【００８３】
オフマッチング状態であると判定されない場合（現在地がオンマッチング状態で特定されている場合）、制御部２０は、経路探索部２２ｄの機能により、車両の現在地を基準に経路探索を実行する（ステップＳ４１０）。すなわち、オンマッチング状態において、車両は道路上に存在すると推定されるため、現在地以降において施設から退出する必要はないと推定される。この場合、地図情報３０ａに基づいて車両の現在地から目的地までの経路を探索可能である。そこで、制御部２０は、車両の現在地を出発地と見なし、地図情報３０ａに含まれるコスト情報に基づいて、出発地からステップＳ４００において受け付けられた目的地までの経路を探索する。
【００８４】
一方、ステップＳ４０５において、オフマッチング状態であると判定された場合、制御部２０は、経路探索部２２ｄの機能により、車両が存在する施設の地図情報３０ａに出口が含まれるか否かを判定する（ステップＳ４１５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地を含む施設が存在するか否かを判定する。当該判定は種々の手法で行われて良く、例えば、制御部２０が施設のポリゴンデータに基づいて施設の境界を特定し、当該境界の内側に現在地が存在する場合に車両の現在地を含む施設が存在すると判定する構成等が挙げられる。
【００８５】
車両の現在地を含む施設が存在する場合、制御部２０は、当該施設の地図情報３０ａを参照し、出口の位置を示す情報が含まれているか否かを判定する。出口の位置を示す情報が含まれている場合、制御部２０は、車両が存在する施設の地図情報３０ａに出口が含まれると判定する。
【００８６】
ステップＳ４１５において、車両が存在する施設の地図情報３０ａに出口が含まれると判定された場合、制御部２０は、経路探索部２２ｄの機能により、車両から最も近い出口を起点に経路探索を実行する（ステップＳ４２０）。すなわち、本実施形態において施設内にノードおよびリンクは設定されていないため、車両が施設内に存在する場合、施設内の経路を探索することはできない。しかし、地図情報３０ａに施設の出口の位置が含まれている場合、当該出口の位置を示すノードが設定されるため、当該ノードから施設の外部に向けた経路であれば探索することができる。
【００８７】
そこで、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて車両が存在する施設の出口の位置を特定する。地図情報３０ａに施設の出口が１個対応づけられている場合、制御部２０は、当該で出口の位置を出発地に設定する。また、地図情報３０ａに施設の出口が２個以上対応づけられている場合、制御部２０は、車両の現在地と各出口の位置との距離を特定し、最も距離が小さい出口の位置を出発地に設定する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａに含まれるコスト情報に基づいて、出発地からステップＳ４００において受け付けられた目的地までの経路を探索する。
【００８８】
一方、ステップＳ４１５において、車両が存在する施設の地図情報３０ａに出口が含まれると判定されない場合、制御部２０は、出口情報取得部２２ａの機能により、車両が存在する施設の出口情報３０ｃが存在するか否かを判定する（ステップＳ４２５）。すなわち、車両が存在する施設の出口を示す情報が地図情報３０ａに含まれていなくても、車両が過去に施設を利用していることによって出口情報３０ｃが生成されていれば、出口の位置を利用することが可能である。そこで、制御部２０は、出口情報３０ｃを参照し、車両の現在地を含む施設の出口情報３０ｃが存在するか否かを判定する。
【００８９】
当該判定は種々の手法で行われて良く、例えば、制御部２０が、地図情報３０ａが示す施設のポリゴンデータに基づいて施設の境界を特定し、当該境界の内側に車両の現在地が存在する施設を特定する。さらに、制御部２０は、当該施設に対応づけられた出口情報３０ｃが存在するか否かを判定し、存在する場合に、車両が存在する施設の出口情報３０ｃが存在すると判定する。
【００９０】
ステップＳ４２５において、車両が存在する施設の出口情報３０ｃが存在すると判定された場合、制御部２０は、経路探索部２２ｄの機能により、選択受付処理を実行する（ステップＳ４３０）。すなわち、制御部２０は、選択受付処理において、出口情報３０ｃが示す出口の位置を利用者に選択させ、選択された出口を起点とする経路探索を実行する。選択受付処理の詳細は後述する。
【００９１】
ステップＳ４２５において、車両が存在する施設の出口情報３０ｃが存在すると判定されない場合、制御部２０は、経路探索部２２ｄの機能により、車両から最も近いリンク上の位置を起点に経路探索を実行する（ステップＳ４３５）。すなわち、車両が存在する施設の出口情報３０ｃが存在すると判定されない場合、地図情報３０ａ、出口情報３０ｃのいずれを用いても車両が存在する施設の出口が判明しない状態である。そこで、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両から最も近いリンク上（道路上）の位置を特定し、出発地に設定する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａに含まれるコスト情報に基づいて、出発地からステップＳ４００において受け付けられた目的地までの経路を探索する。
【００９２】
次に、ステップＳ４３０における選択受付処理を説明する。図５は、選択受付処理を示すフローチャートである。選択受付処理が開始されると、制御部２０は、出口情報取得部２２ａおよび画像表示部２２ｂの機能により、出口情報３０ｃに含まれる画像を表示させる（ステップＳ５００）。すなわち、制御部２０は、出口情報取得部２２ａの機能により、記憶媒体３０を参照し、車両が存在する施設に対応づけられた出口情報３０ｃを取得する。
【００９３】
また、制御部２０は、画像表示部２２ｂの機能により、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部を制御し、車両が存在する施設に対応づけられた出口情報３０ｃに含まれる画像のそれぞれを表示させる。すなわち、制御部２０は、車両が存在する施設の出口の周辺で撮影された、出口に関する画像を表示部に表示させる。本実施形態において制御部２０は、各画像をユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に一覧表示させる。この結果、利用者に対して施設の各出口に関連する画像が選択肢として提供された状態になり、利用者は画像に基づいて所望の出口を選択することが可能である。施設に出口が１個存在する場合や２個以上の出口が存在するが出口情報３０ｃが１箇所の出口についてのみしか収集されていない場合、画像は１箇所提供されるのみであるが、この場合であっても、利用者は表示された出口が所望の出口であるか否かを画像によって確認することが可能である。
【００９４】
次に、制御部２０は、選択受付部２２ｃの機能により、選択を受け付ける（ステップＳ５０５）。すなわち、本実施形態においては、ステップＳ５００において、画像を選択するためのユーザーインターフェースがユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に表示される。利用者は当該ユーザーインターフェースによって任意の画像を選択することが可能であり、また、画像のいずれも選択しない（所望の出口の画像が存在しないことの意志表示をする）ことも可能である。
【００９５】
制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の出力信号に基づいて、利用者がユーザＩ／Ｆ部４５の入力部を操作して、表示された画像のいずれかを選択したか否かを監視する。そして、制御部２０は、選択受付部２２ｃの機能により、監視結果に基づいて、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に表示された画像が選択されたか否かを判定する（ステップＳ５１０）。ステップＳ５１０において、表示された画像が選択されたと判定された場合、制御部２０は、経路探索部２２ｄの機能により、画像に対応する出口を起点に経路探索を行う（ステップＳ５１５）。すなわち、制御部２０は、出口情報３０ｃを参照し、ステップＳ５１０において、選択されたと判定された画像に対応づけられている出口の位置を特定し、出発地に設定する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａに含まれるコスト情報に基づいて、出発地からステップＳ４００において受け付けられた目的地までの経路を探索する。
【００９６】
一方、表示された画像が選択されたと判定されない場合、利用者所望の出口が不明であるなどの事情で利用者が特定の出口を指示しなかったことが推定される。この場合、起点とすべき出口が不明であるため、本実施形態において制御部２０は、車両から最も近い出口の位置を起点に経路探索し、対応する画像を表示する（ステップＳ５２０）。すなわち、制御部２０は、経路探索部２２ｄの機能により、出口情報３０ｃを参照し、車両から最も近い出口の位置を特定し、出発地に設定する。
【００９７】
そして、制御部２０は、地図情報３０ａに含まれるコスト情報に基づいて、出発地からステップＳ４００において受け付けられた目的地までの経路を探索する。さらに、制御部２０は、出口情報３０ｃを参照し、当該起点となった出口に対応づけられている画像を取得してユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に表示させる。この結果、利用者は、画像に基づいて、起点とされた出口の周囲の様子を確認することができる。むろん、表示された画像が選択されたと判定されない場合の出口の決定法は他の手法であって良く、例えば、車両から見た目的地の方向に最も近い出口が起点とされる構成等であっても良い。
【００９８】
経路探索が行われると、本実施形態においては探索された経路に沿って車両を誘導する案内が行われるが、車両が施設内に存在する場合、経路の起点は施設の出口である。従って、車両が施設の出口に到達するまで経路案内は開始されない。そこで、本実施形態においては、経路案内が開始されるまでの期間において、車両が施設の出口に到達するまでの間に起点が正しいか否かのチェックを行う。
【００９９】
具体的には、制御部２０は、経路探索部２２ｄの機能により、オンマッチング状態であるか否かを判定する（ステップＳ５２５）。すなわち、制御部２０は、マップマッチング処理によってオンマッチング状態、オフマッチング状態のいずれとなったかを判定する。ステップＳ５２５において、オンマッチング状態であると判定されない場合、車両は施設内を走行していると推定される。この場合、制御部２０は、経路探索部２２ｄの機能により、カメラ４４の画像と出口情報３０ｃの画像を照合する（ステップＳ５３０）。
【０１００】
すなわち、制御部２０は、カメラ４４が出力する画像を取得する。また、制御部２０は、車両が存在する施設が対応づけられた出口情報３０ｃから出口に関する画像を取得する。そして、制御部２０は、カメラ４４が出力する画像と出口に関する画像とを照合する。照合は種々の手法で実施されて良く、例えば、画像からオブジェクトや特徴量を抽出し、各画像の抽出結果を比較して既定以上の一致度である画像が２個存在する場合に両者が一致すると判定する構成を採用可能である。２個の画像が一致する場合、過去に撮影された画像に一致する画像をカメラ４４で撮影したことになるため、過去に撮影された画像に対応づけられた出口の付近に車両が存在すると推定することができる。
【０１０１】
次に、制御部２０は、経路探索部２２ｄの機能により、選択された画像と異なる画像がカメラ４４の画像と一致するか否かを判定する（ステップＳ５３５）。すなわち、ステップＳ５０５において利用者が選択した画像と異なる画像がカメラ４４の画像と一致する場合、選択された画像と異なる画像に対応づけられた出口の付近に車両が存在すると推定される。この場合、選択した画像と異なる画像に対応づけられた出口に車両が向かっていると推定される。
【０１０２】
そこで、ステップＳ５３５において、選択された画像と異なる画像がカメラ４４の画像と一致すると判定された場合、カメラ４４の画像に一致する画像に対応づけられた出口を起点に経路探索を行う（ステップＳ５４０）。すなわち、制御部２０は、経路探索部２２ｄの機能により、出口情報３０ｃを参照し、カメラ４４の画像に一致する画像に対応づけられている出口の位置を特定し、出発地に設定する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａに含まれるコスト情報に基づいて、出発地からステップＳ４００において受け付けられた目的地までの経路を探索する。この後、制御部２０は、選択受付処理を終了し、経路案内を開始する。
【０１０３】
一方、ステップＳ５３５において、選択された画像と異なる画像がカメラ４４の画像と一致すると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ５２５以降の処理を繰り返す。ステップＳ５２５において、オンマッチング状態であると判定された場合、車両が出口を通過して道路上を走行していると推定される。そこで、制御部２０は、選択受付処理を終了し、経路の案内を開始する。以上の構成によれば、利用者が選択した画像に対応づけられた出口と異なる出口に車両が向かったとしても、経路の起点を修正し、修正後の経路での経路案内を行うことが可能である。
【０１０４】
（４）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、出口の位置と出口に関連する画像とを対応づけた出口情報を生成し、利用する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、出口情報取得システムや経路探索システムは、ナビゲーションシステム１０以外の装置（車両内のＥＣＵ等）で実現されても良い。また、出口情報取得システムや経路探索システムは、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現されるシステムであっても良い。
【０１０５】
また、走行軌跡取得部２１ａ、施設境界取得部２１ｂ、出口取得部２１ｃ、画像取得部２１ｄ、記憶制御部２１ｅ、出口情報取得部２２ａ、画像表示部２２ｂ、選択受付部２２ｃ、経路探索部２２ｄの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在してもよい。例えば、走行軌跡取得部２１ａの機能によって車両で収集された走行軌跡と画像取得部２１ｄの機能によって車両で収集された画像がサーバに送信され、サーバにおいて、施設境界取得部２１ｂ、出口取得部２１ｃ、記憶制御部２１ｅの機能によって出口情報３０ｃが生成されても良い。むろん、各部の一部がナビゲーションシステム、他の一部がサーバによって実行される構成等であっても良い。例えば、経路探索部２２ｄにおいて目的地等を取得する機能がナビゲーションシステムで実行され、経路探索がサーバによって実行される構成等であっても良い。
【０１０６】
むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略や置換されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。例えば、図３に示す出口情報取得処理において、ステップＳ３０５，Ｓ３１５，Ｓ３２０，Ｓ３２５の順序は他の順序であってもよいし、これらのいずれかが省略されたり、他の判定要素が追加されたりしても良い。
【０１０７】
走行軌跡取得部は、車両の走行軌跡を取得することができればよい。すなわち、走行軌跡取得部は、車両の位置の推移を示す情報を走行軌跡として取得することができればよい。走行軌跡を構成する車両の位置の取得間隔は任意であるが、施設の境界との交点が出口の位置であると推定できる頻度で車両の位置が取得されることが好ましい。車両の走行軌跡は種々の手法で特定されて良い。例えば、上述の実施形態においては、自立航法に基づいて特定された車両の位置の推移が走行軌跡であったが、むろん、ＧＮＳＳ受信部による車両の位置の特定が可能であれば、当該ＧＮＳＳ受信部の出力を利用して特定された車両の位置の推移が走行軌跡となってもよい。
【０１０８】
施設境界取得部は、施設の境界を取得することができればよい。すなわち、車両が出口を通過する場合には施設の境界を通過するため、施設境界取得部は、出口が存在し得る位置の候補として施設の境界を取得することができればよい。施設の境界は、走行軌跡との交差を判定し得る種々の態様で定義されていてよい。すなわち、走行軌跡が定義された平面（例えば、緯度軸、経度軸によって張られる平面）上で施設の境界の位置が定義可能である構成を採用可能である。
【０１０９】
このための手法としては、種々の手法が態様可能であり、上述のように三角形のポリゴンを並べて施設の平面的な形状を再現する構成の他、施設の境界が形成する多角形の頂点の座標が施設に対応づけられて記録される構成など、種々の構成を採用可能である。むろん、施設の３次元形状が、例えば、ポリゴン等によって定義されており、地面と施設との接点が境界として取得される構成等であっても良い。境界は、出口が存在し得る部分であれば良く、施設の物理的な形状が厳密に再現されていても良いし、近似的に再現されても良い。
【０１１０】
出口取得部は、走行軌跡と境界とが交差する位置に基づいて施設の出口の位置を取得することができればよい。すなわち、出口取得部は、走行軌跡と施設の境界とを同一の座標系で比較することにより、走行軌跡と境界とが交差する位置が、車両が出口から出た位置であると推定することができればよい。走行軌跡と境界とが交差する位置は、施設の出口の位置に相当していれば良く、走行軌跡や施設の境界が補正された後に交差するか否かの判定が行われてもよい。例えば、走行軌跡が施設と交差する際の走行軌跡が施設の境界に垂直になるように、走行軌跡や施設の境界が補正されても良い。
【０１１１】
施設の出口の位置は、走行軌跡と境界とが交差する位置自体であっても良いし、種々の推定に基づいて施設の出口の位置が推定されても良い。例えば、出口にゲートが存在する場合、当該ゲートの位置が出口の位置とされても良い。ゲートの位置であるか否かは、種々の手法、例えば、ゲートが開くまで車両が一旦停止していたと推定される位置が出口の位置とされる構成等が挙げられる。
【０１１２】
画像取得部は、車両の周囲を撮影するカメラから出口に関連する画像を取得することができればよい。すなわち、画像取得部は、出口取得部で施設の出口が取得された場合に、当該出口または当該出口の周囲に存在する車両の周囲をカメラで撮影することにより、出口または出口の周囲の様子を示す画像を取得することができればよい。出口に関連する画像は、出口の位置とともに利用され得る画像であれば良く、出口が被写体であっても良いし、出口の周囲の物体等が被写体であっても良い。いずれにしても、出口の位置と対応づけられることによって当該画像が出口に関連する画像として利用される状態であれば良い。
【０１１３】
記憶制御部は、出口の位置と、出口に関連する画像とを対応づけた出口情報を記憶媒体に記憶させることができればよい。すなわち、出口の位置と、当該出口に関連する画像との組み合わせを種々の用途に利用できるようにするために、出口情報が記憶媒体に記憶されれば良い。なお、記憶媒体は、出口情報取得システムに備えられていても良いし、出口情報取得システムの外部のシステムに備えられていても良い。
【０１１４】
出口情報の利用用途は、種々の用途であって良く、上述の実施形態のように、出口の位置が経路探索に利用される構成や、出口の選択のために画像が利用される構成以外にも、種々の用途で利用されて良い。例えば、車両の位置の補正や、車両の誘導、駐車場の出口の案内など、種々の用途に利用されて良い。
【０１１５】
画像表示部は、出口情報に含まれる出口に関連する画像を表示部に表示させることができればよい。すなわち、画像表示部は、出口に関連する画像を選択肢として提供することができればよい。むろん、表示される画像は、種々の手法でフィルタリングされて良く、上述の実施形態のように、車両が存在する施設の出口の位置に対応づけられた画像を表示する構成以外にも種々の構成が採用されてよい。例えば、車両の位置に近い出口の画像や、車両が通過したことのある出口の画像が表示されても良いし、車両の目的地に向かう際に選択すべき１以上の出口の画像が表示されてもよく、種々の構成を採用可能である。むろん、表示部は、経路探索システム以外のシステム、例えば、携帯端末やインストルメントパネル等に備えられていても良い。
【０１１６】
選択受付部は、表示された出口に関連する画像の選択を受け付けることができればよい。すなわち、選択受付部は、選択肢として提供された画像の中から利用者が選択した画像を受け付けることができればよい。選択は、種々の態様で受け付けられて良く、上述のようなタッチパネル以外にも、ボタンやポインティングデバイス等が利用されても良いし、音声入力等が利用されても良い。
【０１１７】
経路探索部は、選択された出口に関連する画像に対応づけられた出口の位置を含む経路を探索することができればよい。経路は、選択された出口に関連する画像に対応づけられた出口の位置を含んでいれば良く、上述の実施形態のように当該出口の位置が経路の起点となる構成に限定されない。例えば、当該出口の位置を通過する経路が探索されても良い。施設内の車両の現在地から出口の位置までの経路も探索される場合、出口以降の経路と出口以前の経路とが同一の手法で探索されても良いし、異なる手法で探索されても良い。後者としては、例えば、車両の過去の走行軌跡に基づいて経路が探索される構成等が挙げられる。この場合、経路は、施設内で通過すべき位置として提供されても良いし、経路に沿って走行した車両のカメラで撮影された画像が提供されても良く、種々の構成が採用可能である。
【０１１８】
さらに、出口情報３０ｃの利用法は、上述の手法以外にも種々の手法が採用されてよい。例えば、施設内での車両の位置を取得または補正するために出口情報３０ｃが利用されても良い。このための構成は、例えば、図１に示す構成において、カメラ４４の画像を監視し、出口に関する画像がカメラ４４によって撮影された場合に、車両が出口の位置に存在すると判定する位置判定部として制御部２０が機能することで実現可能である。
【０１１９】
例えば、上述の実施形態は、ステップＳ５３０、Ｓ５３５においてカメラ４４の画像と出口情報３０ｃの画像とを照合し、一致している画像が出口情報３０ｃに含まれる場合に、一致している画像に対応づけられた出口付近に車両が存在すると推定する機能を有している。従って、利用者の選択の有無にかかわらず、カメラ４４の画像と出口情報３０ｃに対応づけられた画像とを照合する構成とすれば、制御部２０は位置判定部として機能しているといえる。
【０１２０】
この構成によれば、正確に特定された出口の位置に基づいて車両の位置を特定することが可能になり、施設内であっても車両の位置を正確に特定することが可能である。なお、位置判定部は、カメラの画像を監視し、出口情報に含まれる出口に関する画像がカメラによって撮影された場合に、車両が出口の位置に存在すると判定することができればよい。従って、照合対象の画像は出口情報３０ｃに含まれる画像の全てであっても良いし、一部であっても良い。
【０１２１】
さらに、本発明のように、出口の位置と出口に関連する画像とを対応づけた出口情報を生成し、利用する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような手段を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【０１２２】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…出口情報取得プログラム、２１ａ…走行軌跡取得部、２１ｂ…施設境界取得部、２１ｃ…出口取得部、２１ｄ…画像取得部、２１ｅ…記憶制御部、２２…経路探索プログラム、２２ａ…出口情報取得部、２２ｂ…画像表示部、２２ｃ…選択受付部、２２ｄ…経路探索部、３０…記憶媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…走行軌跡情報、３０ｃ…出口情報、４０…ウインカー、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…ユーザＩ／Ｆ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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