(57)【要約】【課題】布類掴みチャックで布類を掴んで引き動作方向に移動させる際に、布類の損傷を回避しつつ布類の抜け落ちを低減する。【解決手段】布類掴みチャック１４０は、一対のチャック爪１４３Ａ，１４３Ｂと、該一対のチャック爪１４３Ａ，１４３Ｂの少なくとも一方を開閉軸線ｘ周りに回動して一対のチャック爪１４３Ａ，１４３Ｂの開度を変更する駆動手段とを備える。布類掴みチャック１４０は、チャック爪１４３Ａ，１４３Ｂの延長線上から外れた位置に配置され、引き動作に伴い布類Ｙの、一対のチャック爪１４３Ａ，１４３Ｂによる把持部分外に引っ掛かって該把持部分に加わる力を開閉軸線ｘに沿う側へ偏向する引掛け部１４５を備える。【選択図】図３５
2019183335.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対のチャック爪と、該一対のチャックの少なくとも一方を開閉軸線周りに回動して前記一対のチャックの開度を変更する駆動手段とを備え、該一対のチャック爪を閉じて布類を掴んだ後に引き動作が行われる布類掴みチャックであって、
前記チャック爪の延長線上から外れた位置に配置され、前記引き動作に伴い布類の、前記一対のチャック爪による把持部分外に引っ掛かって該把持部分に加わる力を前記開閉軸線に沿う側へ偏向する引掛け部を備えることを特徴とする布類掴みチャック。
【請求項２】
前記引掛け部は、前記一対のチャック爪の閉姿勢にて前記開閉軸線および前記引き動作方向に対して直交する方向に延在することを特徴とする、請求項１に記載の布類掴みチャック。
【請求項３】
前記引掛け部は、前記チャック爪の先端よりも前方に配置されていることを特徴とする、請求項１または２に記載の布類掴みチャック。
【請求項４】
請求項１から３までのいずれか一項に記載の布類掴みチャックと、該布類掴みチャックの前記引き動作を行う移動手段と、を備えることを特徴とする布類ハンドリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、布類洗濯工場等で使用される布類掴みチャックおよびそれを備えた布類ハンドリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
布類洗濯工場等で使用される布類自動展開（投入）機等を構成する布類ハンドリング装置には、布類の例えば角端付近を掴む布類掴みチャックが多数用いられている（例えば特許文献１参照）。布類掴みチャックの多くは、図４１（ａ），（ｂ）に示すように両方または片方のチャック爪が開閉軸線周りに回動されることでチャック爪の開度が変更される支点開閉型であり、その使用態様としては、図４２（ａ）〜（ｃ）に示すように、布類を掴んだ後に引き動作方向（チャック爪先端から基端へ向かう方向）に移動させられて布類の引き込み、引き上げ、引き下げ等を行うことが多い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２２２７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、支点開閉型の布類掴みチャックでは、図４３に示すように、布類を掴んで引き動作方向（図では右方向）へ移動させた際、布類にはチャック爪の延出方向に沿ってその基端から先端へ向かう方向（図では左方向）に反力Ｎが作用し、チャック爪を開こうとする作用が働く。このため、チャック爪による布類の把持位置が少しずつ先端側にずれていき、最終的に布類がチャック爪から抜け落ちることがある。特に開閉軸線から遠いチャック爪先端付近では、モーメント力の関係からチャック爪基端側に比べて保持力が弱いため、布類が先端側へずれるとより抜け落ち易くなる。また、チャック爪内で布類の把持位置がずれた際に布類が傷つく恐れもある。
【０００５】
本発明は、上記従来技術の問題を解消し、布類掴みチャックで布類を掴んで引き動作方向に移動させる際に、布類の損傷を回避しつつ布類の抜け落ちを低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、一対のチャック爪と、該一対のチャックの少なくとも一方を開閉軸線周りに回動して前記一対のチャックの開度を変更する駆動手段とを備え、該一対のチャック爪を閉じて布類を掴んだ後に引き動作が行われる布類掴みチャックであって、上記課題を解決するため、前記チャック爪の延長線上から外れた位置に配置され、前記引き動作に伴い布類の、前記一対のチャック爪による把持部分外に引っ掛かって該把持部分に加わる力を前記開閉軸線に沿う側へ偏向する引掛け部を備える。
【０００７】
なお、本発明の布類掴みチャックにあっては、前記引掛け部は、前記一対のチャック爪の閉姿勢にて前記開閉軸線および前記引き動作方向に対して直交する方向に延在することが好ましい。
【０００８】
また、本発明の布類掴みチャックにあっては、前記引掛け部は、前記チャック爪の先端よりも前方に配置されていることが好ましい。
【０００９】
また、上記課題を解決する本発明の布類ハンドリング装置は、上記いずれか記載の布類掴みチャックと、該布類掴みチャックの前記引き動作を行う移動手段と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の布類掴みチャックにおいては、開放された一対のチャック爪間に布類の例えば角端付近を位置させ、駆動手段により一対のチャック爪を閉じると、一対のチャック爪間に布類が挟まれた状態となり、この状態から布類掴みチャックを引き動作方向（チャック爪の先端から基端へ向かう方向）へ移動させると、布類の把持部分の近傍部分が引掛け部に引っ掛かり、布類の力が掛かる部位が増えるとともに、布類の把持部分では布類がチャック爪からずれ難い向き（チャック爪の開閉軸線に沿う向き）側に偏向させられた力が作用するため、布類のチャック爪からの抜け落ちや位置ずれに伴う損傷は抑制させる。
【００１１】
したがって、本発明によれば、上記従来技術の問題を解消し、布類掴みチャックで布類を掴んで引き動作方向に移動させる際に、布類の損傷を回避しつつ布類の抜け落ちを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】布類自動展開機の全体概略図である。
【図２】図１の布類自動展開機の供給コンベアおよび吊上げ装置の拡大斜視図である。
【図３】図１の布類自動展開機の供給コンベアおよび吊上げ装置の拡大斜視図である。
【図４】図１の布類自動展開機の供給コンベアおよび吊上げ装置の拡大斜視図である。
【図５】図１の布類自動展開機の仮保持装置および角端出し装置の拡大斜視図である。
【図６】図１の布類自動展開機の角端出し装置の拡大斜視図である。
【図７】図１の布類自動展開機の角端出し装置の拡大斜視図である。
【図８】図１の布類自動展開機の角端出し装置の拡大斜視図である。
【図９】図１の布類自動展開機の角端出し装置の拡大斜視図である。
【図１０】図１の布類自動展開機の角端出し装置および角端取り装置の拡大斜視図である。
【図１１】図１の布類自動展開機の角端取り装置および横引き装置の拡大斜視図である。
【図１２】図１の布類自動展開機の横引き装置の拡大斜視図である。
【図１３】図１の布類自動展開機の横引き装置の拡大斜視図である。
【図１４】図１の布類自動展開機の横引き装置の拡大斜視図である。
【図１５】図１の布類自動展開機の横引き装置、２位置保持装置、縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。
【図１６】図１の布類自動展開機の２位置保持装置、縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。
【図１７】図１の布類自動展開機の２位置保持装置、縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。
【図１８】図１の布類自動展開機の２位置保持装置、縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。
【図１９】図１の布類自動展開機の２位置保持装置、縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。
【図２０】図１の布類自動展開機の２位置保持装置、縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。
【図２１】図１の布類自動展開機の縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。
【図２２】図１の布類自動展開機の縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。
【図２３】図１の布類自動展開機の縁出しコンベア、上下反転装置、ローラおよび載せ掛け装置の拡大斜視図である。
【図２４】図１の布類自動展開機の縁出しコンベア、上下反転装置、ローラおよび載せ掛け装置の拡大斜視図である。
【図２５】図１の布類自動展開機の縁出しコンベア、上下反転装置、ローラおよび載せ掛け装置の拡大斜視図である。
【図２６】図１の布類自動展開機のローラおよび載せ掛け装置の拡大斜視図である。
【図２７】図１の布類自動展開機のローラの拡大斜視図である。
【図２８】図１の布類自動展開機のローラ、進退装置および搬送コンベアの拡大斜視図である。
【図２９】図１の布類自動展開機のローラ、進退装置および搬送コンベアの拡大斜視図である。
【図３０】図１の布類自動展開機の進退装置および搬送コンベアの拡大斜視図である。
【図３１】図１の布類自動展開機の進退装置および搬送コンベアの拡大斜視図である。
【図３２】図１の布類自動展開機の進退装置および搬送コンベアの拡大斜視図である。
【図３３】図１の布類自動展開機の進退装置および搬送コンベアの拡大斜視図である。
【図３４】図１の布類自動展開機の搬送コンベアおよび次工程の布類畳み機の拡大斜視図である。
【図３５】本発明の一実施形態の、開放状態にある布類掴みチャックを示し、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は側面図である。
【図３６】図３５の布類掴みチャックのチャック爪を閉じて引き動作方向へ移動させたときに布類に作用する力が分散、偏向されることを説明する図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は側面図である。
【図３７】引掛け部の配置に関する変形例を説明する図である。
【図３８】図３５の布類掴みチャックの使用例を示す図である。
【図３９】図３５の布類掴みチャックの他の使用例を示す図である。
【図４０】図３５の布類掴みチャックの他の使用例を示す図である。
【図４１】従来の布類掴みチャックを示し、（ａ）は両方のチャック爪が開閉するタイプの支点開閉型のチャックの平面図であり、（ｂ）は片方のチャック爪のみが開閉するタイプの支点開閉型のチャックの平面図である。
【図４２】（ａ）〜（ｃ）は、従来の布類掴みチャックを用いて布類の引き込み、引き上げ、引き下げを行う様子を示した図である。
【図４３】従来の布類掴みチャックの問題点を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。本発明の布類掴みチャックおよびそれを備える布類ハンドリング装置は、布類洗濯工場等に設置される布類自動展開（投入）機や布類捌き機等の布類処理装置において布類の引き込み、引き上げ、引き下げ等の操作を行うのに適したものであり、以下では、一使用例として、実施形態の布類掴みチャックおよびそれを備える布類ハンドリング装置を布類自動展開機に適用した場合を例に挙げ説明する。
【００１４】
図１には布類自動展開機の全体図を示し、図２〜図３４には図１の布類自動展開機の個別装置部分を示している。また、以下の説明で、前、後、右、左、上、下の各方向は、図１の状態での各方向を示すものとする。
【００１５】
布類自動展開機は、洗濯、乾燥を終えたタオル、シーツ、包布、枕カバー、浴衣等の布類を自動で展開するものであり、図１に示すように、主として、供給コンベア１と、吊上げ装置２と、仮保持装置３と、角端出し装置４と、角端取り装置５と、横引き装置６と、２位置保持装置７と、縁出しコンベア８と、上下反転装置９と、ローラ１０と、載せ掛け装置１１と、進退装置１２と、搬送コンベア１３と、各装置１〜１３の動作を制御する図示しない制御装置とを備えている。また、図１には、補助または関連する装置として、吸引コンベアＡと、押し出し装置Ｂと、リターンコンベアＣと、布類畳み機Ｄとが図示されている。リターンコンベアＣは処理の途中で落下した布類を供給コンベア１に戻すものである。
【００１６】
布類自動展開機は概略次のように動作する。すなわち、供給コンベア１が洗濯、乾燥の終えた布類を吊上げ装置２の下方に供給し、吊上げ装置２が布類を所定高さまで吊上げ、仮保持装置３が吊上げ状態の布類を受け取って仮保持して角端出し装置４への受け渡し位置に移動させ、角端出し装置４が仮保持装置３から吊下げている布類の任意の箇所を受け取って布類の角端を現出させ、該角端を角端取り装置５が保持して布類を垂れ下げ支持しつつ横引き装置６側へ移動させ、横引き装置６が布類を前後方向へ略水平に横たわらせ、２位置保持装置７が横たわった状態の布類の角端付近とそこから適宜距離だけ離間する中間箇所との２位置を同一高さで保持して縁出しコンベア８の上方に移動させた後、保持した布類のその中間箇所を解放し、縁出しコンベア８が該２位置保持装置７で角端付近を保持した布類の他の部分を載せて移動させて布類の長辺側の一方の側縁を現出させ、上下反転装置９が縁出しコンベア８上から下りて来る布類の長辺側の側縁を把持してその布類を上下反転させた後垂れ下げ保持し、ローラ１０の上方をローラ１０に沿って左右方向へ移動する載せ掛け装置１１がその布類の長辺側の側縁を上下反転装置９から受け取って垂れ下がった布類をローラ１０上に載せ掛け、ローラ１０がそこに載せ掛けられた布類をその短辺側の端縁を残して進退装置１２側に垂れ下がるように送り、進退装置１２が前進してローラ１０上からそこに残った布類の短辺側の端縁を受け取った後その布類の短縁を保持しつつ後退して搬送コンベア１３上にその布類を展開状態で移乗させ、搬送コンベア１３は展開された布類を搬出して次工程の例えば布類畳み機Ｄに投入する。
【００１７】
各装置の詳細は次のとおりであり、まず、供給コンベア１は、図１〜図３に示すように、モータ１ａによって運転中は連続走行していてよく、該供給コンベア１上には洗濯・乾燥後の丸まったままの例えば１０〜５０枚程度の矩形布類Ｙからなる塊Ｘが投下される。供給コンベア１は、布類Ｙの塊Ｘを吊上げ装置２の下方（図２に符号Ｘ’で示す）まで搬送する。供給コンベア１の搬送方向終端部には、吸引コンベアＡが設けられている。吸引コンベアＡは、穴開きベルトＡ１と、穴開きベルトＡ１を通じて供給コンベア１上の布類Ｙを吸引する吸引ファンＡ２と、穴開きベルトＡ１を回転駆動して吸引した布類Ｙを吊上げ装置２の真直下（図３に符号Ｘ’’で示す）に搬送するモータＡ３とからなる。穴開きベルトＡ１の終端部近傍には塊Ｘが供給コンベア１から落下するのを防止する壁１ｂが立設されている。また、供給コンベア１の搬送方向終端部には、吸引コンベアＡに加えてまたはこれに代えて、供給コンベア１上の布類を吊上げ装置２の真直下へ向けて押し込む押し出し装置Ｂが設けられていてよい。押し出し装置Ｂは、シリンダＢ１と、該シリンダＢ１によって進退させられる押し出し棒Ｂ２とからなる。
【００１８】
吊上げ装置２は、布類Ｙの任意箇所を保持するチャック２１と該チャック２１を昇降移動させる昇降装置とを有しており、図示例では昇降装置は、駆動ベルト２３およびモータ２２とからなる。昇降装置は、チャック２１を所定高さと供給コンベア１の搬送面との間で昇降させることができれば、如何なる構造のものでもよく、例えばチェーン式やレール上を上下に走行するスライダユニットからなるものでもよい。吊上げ装置２は、駆動ベルト２３およびモータ２２によりチャック２１を最下位置（図４に仮想線および符号２１’で図示する位置）まで移動させたときに、該チャック２１が供給コンベア１の終端部に位置する布類Ｙに接触してチャック２１で布類Ｙの接触部分を保持するようになっている。なお、チャック２１による布類保持部分は任意の箇所でよい。また、チャック２１が上昇作動すると、チャック２１で布類Ｙを保持したまま該チャック２１が図４に実線で図示する所定高さ（最上位置）まで上動し、布類Ｙを吊下げ状態で保持するようになっている。このとき、２枚以上の布類Ｙがチャック２１によって保持され、吊り上げられることもあり得る。
【００１９】
仮保持装置３は、図１および図４に示すように、チャック３１と該チャック３１を前後方向に進退させる進退装置（伸縮シリンダ３２）とを有している。仮保持装置３は、吊上げ装置２のチャック２１が最上位置に移動したとき、あるいはチャック２１が最上位置で保持している布類Ｙを図示しないセンサで検出したときに、伸縮シリンダ３２が伸長し、チャック３１が図４に仮想線で図示する位置（符号３１’で示す）まで前進し、吊上げ装置２で吊上げられた布類Ｙの上端部付近を仮保持装置３のチャック３１で受取り（このとき吊上げ装置２のチャック２１は布類Ｙを解放する）、その後、伸縮シリンダ３２が短縮して、図４に実線で図示するようにチャック３１で布類Ｙを吊下げたまま所定位置まで後退するようになっている。なお、チャック３１で吊下げられている布類Ｙの最下端（図４の符号Ｙａで示す）にはほとんどの場合、布類の角端のうちの１つが出現する。
【００２０】
角端出し装置４は、図５〜図９に示すように、仮保持装置３のチャック３１によりその後退位置にて吊下げ保持されている布類Ｙを受取るチャック４１と、該チャック４１を前後に進退させる進退装置（伸縮シリンダ４２）と、上面に布類Ｙが載せられる台板４３と、台板４３上を引き摺られる布類Ｙの終端部（角端Ｙａ）を検出する例えば光電管からなるセンサ４９と、台板４３上の布類Ｙの中央部を台板４３との間に挟みこむ押え板４７と、該押え板４７を上下動させる伸縮シリンダ４８と、一対の角端出しローラ４４，４５と、一方の角端出しローラ４５を他方の角端出しローラ４４に対して近接・離間させる伸縮シリンダ４６と、を有している。
【００２１】
そして、この角端出し装置４は、図５に示すように仮保持装置３のチャック３１が布類Ｙを保持した状態で後退位置まで作動したときに、伸縮シリンダ４２が伸長してチャック４１が前進し、該チャック４１が仮保持装置３のチャック３１から布類Ｙを受け取り、続いて、図６に示すように、伸縮シリンダ４２が短縮してチャック４１が布類Ｙを保持したまま布類Ｙを台板４３上で所定距離引き込み、その後チャック４１が布類Ｙを放し、次いで、図７に示すように、奥側に位置する角端出しローラ４５が符号４５’の位置から下降し、手前側の角端出しローラ４４との間に布類Ｙの先端部を挟み込み、また、押え板４７が符号４７’で示す上昇位置から下降して台板４３との間に布類Ｙの中央部を挟み込み、この状態で、図８に示すように、両角端出しローラ４４，４５が矢印方向に回転することで布類Ｙは垂れ下がった状態となり、台板４３上を引き摺られる布類Ｙの終端部（角端Ｙａとなる）がセンサ４９，４９で検出されると（あるいは布類Ｙがセンサ４９，４９で検出されなくなると）、両角端出しローラ４４，４５の回転速度が低速に切り替えられるようになっている。この一連の動きの中で、布類Ｙが複数枚であった場合には、台板４３と押え板４７とで終端部を挟持された１枚の布類Ｙを除いて他の布類Ｚは落下する。その後、布類Ｙの終端部（角端Ｙａ）を両角端出しローラ４４，４５間に配置された例えば光電管からなる別のセンサ４ａ，４ａが検出すると（あるいは布類Ｙがセンサ４ａ，４ａで検出されなくなると）、角端出しローラ４４，４５の回転が停止し、布類Ｙの角端Ｙａまたはその付近が角端出しローラ４４，４５に挟まれて保持された状態となり、角端出し作業が完了する。
【００２２】
なお、図示例では、吊上げ装置２で吊上げた布類Ｙを一旦仮保持装置３で仮保持した後、角端出し装置４のチャック４１で持替えるようにしているが、図示しない他の実施例では、仮保持装置３を省略し、吊上げ装置２で吊上げている布類Ｙを直に角端出し装置４のチャック４１で保持することもできる。
【００２３】
角端取り装置５は、図１０に示すように、角端出しローラ４４，４５の下方に配置されたチャック５１と該チャック５１を角端出しローラ４４，４５の接触部の真下の範囲で左右方向（図１参照）に進退させる進退装置（伸縮シリンダ５２）とを有している。角端取り装置５は、角端出し装置４の一対の角端出しローラ４４，４５で布類Ｙの角端Ｙａまたはその付近が保持されているときに、伸縮シリンダ５２が伸長してチャック５１が図１０中仮想線で示すように左方向に前進し、該チャック５１で布類Ｙの角端Ｙａの少し下を保持し、布類Ｙを垂れ下げたまま右側（横引き装置６側）に後退するように作動する。また、チャック５１には布類Ｙを検出するセンサ５３が装着されており、このセンサ５３によりチャック５１が布類Ｙに近づいたことを検出してチャック５１を動作させることで、布類Ｙを確実に保持させることができる。
【００２４】
角端取り装置５の伸縮シリンダ５２が短縮した状態でのチャック５１の下方後側直近位置には、台板６４が設けられている（図１１参照）。この台板６４は、次に説明する横引き装置６で布類上端部（角端Ｙａ）付近を受取って後側に移動させたときに、該布類Ｙの終端側を支持するためのものである。
【００２５】
なお、この実施例では、矩形布類Ｙの１つの角端Ｙａを現出させるのに、上記吊上げ装置２、仮保持装置３および角端出し装置４を用いて、丸まった状態の矩形布類Ｙから自動で角端出しを行えるようにしているが、この布類角端出し作業は、例えば丸まった状態の布類Ｙから作業員が手作業で１つの角端を捜し出すようにしてもよい。その場合は、捜し出した布類角端Ｙａを作業員の手で角端取り装置５のチャック５１に受け取らせたり、直接後述の横引き装置６のチャック６１に受け取らせたりするとよい。
【００２６】
横引き装置６は、図１１〜図１４に示すように、チャック６１と該チャック６１を前後方向に進退させる進退装置とを有している。図示例では、進退装置は、チャック６１を保持する駆動ベルト６３と、駆動ベルト６３を巻き掛けたプーリを回転させてチャック６１を前後方向に進退させるモータ６２とからなるが、進退装置はいかなる構造のものでもよく、例えば伸縮シリンダを用いることもできる。横引き装置６は、図１１に示すように、角端取り装置５のチャック５１が布類Ｙを保持して後退したときに、チャック６１が仮想線および符号６１’で図示する位置に前進し、該前進位置のチャック６１’で布類上端部（角端Ｙａ）の少し下の位置を保持する。続いて、角端取り装置５のチャック５１が布類Ｙを解放した後、図１２に示すように、チャック６１で布類角端Ｙａ付近を保持した状態で、チャック６１を後方に移動させ、台板６４上で布類Ｙを横引きする。次いで、図１３に示すように、所定距離横引き後に上押え板６５が伸縮シリンダ６６によって符号６５’で示す上昇位置から下降して台板６４との間に布類Ｙを挟み込み、その後も横引きは継続され、台板６４の下方に配置されたセンサ６７が布類Ｙの終端部Ｙｂを検出したとき（またはセンサ６７が布類Ｙを検出しなくなったとき）、横引き速度が低速に切り替えられる。そして、図１４に示すように、台板６４の近傍に配置された別のセンサ６８が布類Ｙの終端部Ｙｂを検出したとき（またはセンサ６８が布類Ｙを検出したくなったとき）、横引きは停止される。このとき、布類Ｙはチャック６１で保持された角端Ｙａおよび上押え板６５で押えられた角端Ｙｂ以外の残りの２つの角端が前後に並び、垂れ下がった部分に長辺側の側縁の一方Ｙｃが出現した状態（三角形状）となる。
【００２７】
図１５に示すように、台板６４および上押え板６５の右側方には、モータ８１によって駆動される縁出しコンベア８が設置されている。この縁出しコンベア８は、左右方向に延在する複数（図示例では９本）の細ベルト８ａを前後方向に互いに間隔をあけて配置したものである。
【００２８】
２位置保持装置７は、図１５〜図２０に示すように、前後方向に延びる連結棒７０の後端および前端にそれぞれ取り付けられた２つのチャック７１，７２（以下、中間部保持チャック７１、角端保持チャック７２ともいう。）と、該各チャック７１，７２を昇降させる昇降シリンダ７３と、各チャック７１，７２を昇降シリンダ７３ごと左右に進退させる進退装置とを有している。進退装置は、昇降シリンダ７３を垂下状態で保持する駆動ベルト７５と、駆動ベルト７５に巻き掛けたプーリを回転させるモータ７４とからなるが、チャック７１，７２を左右方向に移動させることができればどのような構造のものでもよく、進退シリンダを用いてもよい。チャック７１，７２間の距離は、例えば、長さ調整可能な連結棒７０を用いるか、連結棒７０へのチャック７１，７２の取付け位置が可変な構造とすることで、処理する布類Ｙの大きさ等に応じて適宜変更可能としてもよい。
【００２９】
図１５に示すように、角端保持チャック７２は横引き装置６で横たわらせた布類Ｙの前側端部（角端）Ｙｂを保持し得る位置にあり、中間部保持チャック７１は該横たわらせた布類Ｙの後方側中間部の適所を保持し得る位置にある。
【００３０】
昇降シリンダ７３は、その短縮状態では各チャック７１，７２を横たわらせた布類Ｙの上方位置で待機させ（図１５の実線で図示する状態）、伸長状態では各チャック７１，７２が図１５に仮想線で図示するように横たわらせた布類Ｙの上縁を保持し得る位置まで降下するようになっている。
【００３１】
昇降シリンダ７３の伸長により２位置保持装置７が下降すると、図１６に示すように、角端保持チャック７２が布類Ｙの前側端部（角端）Ｙｂを保持するとともに、中間部保持チャック７１が布類Ｙの後方側の中間部を保持する。この際、図１５に示すように、上押え板６５の後方近傍に設けられたチャック６９の開度を符号６９’で示す大きく開いた状態から狭めることで、角端保持チャック７２が布類Ｙを保持し易くすることができる。その後、布類Ｙは、横引き装置６のチャック６１、上押え板６５およびチャック６９による保持または拘束から解放される。２位置保持装置７は次いで、図１７に示すように、縁出しコンベア８の上方位置で進退装置によって縁出しコンベア８の終端側へ向けて移動する。縁出しコンベア８のベルトは図１７中の矢印の方向に移動しており、布類Ｙの三角形状部（Ｙｃ近傍）が縁出しコンベア８に接触し得る。また、縁出しコンベア８の上下ベルト間に設置されたブロー装置８２のエアブローの作用により、当該三角形状部が縁出しコンベア８の流れ方向に靡いた（沿った）状態となる。
【００３２】
続いて、図１８に示すように、２位置保持装置７の後方のチャック７１が布類Ｙを解放し、布類Ｙの片側（角端Ｙｂよりも後方側の部分）が縁出しコンベア８の移動するベルト上に落下する。布類Ｙの前側端部（角端Ｙｂ）は角端保持チャック７２で保持されたままであるので、布類Ｙの落下部分のみが図１９に示すように右側へ移動していく。布類Ｙの落下部分が所定距離移動すると、布類Ｙの長辺側の一方の側縁Ｙｃが縁出しコンベア８の流れ方向に対して略直交する配置関係となる。この配置関係となったところで、図２０に示すように、もう一方のチャック７２が布類Ｙを放し、布類Ｙを完全に縁出しコンベア８上に落下させる。縁出しコンベア８の終端部付近には、縁出しコンベア８上を移送されてくる布類Ｙの先行側の側縁Ｙｃを検出する２つのセンサ８３が設置されており、このセンサ８３が布類Ｙを検知すると縁出しコンベア８は低速に切り替えられる。
【００３３】
上下反転装置９は、図２１に示すように、縁出しコンベア８の終端部近傍に配置され、布類Ｙの長辺側の一方の側縁Ｙｃを把持する２つのチャック９２，９３と、各チャック９２，９３の近傍に設けられた２つのセンサ９４，９５と、チャック９２，９３を支持する反転軸９６と、反転軸９６を回動させる回動シリンダ９１とを有している。なお、２つのチャック９２，９３で把持した布類Ｙを反転させることができればどのような機構を用いてもよく、回動シリンダ９１に代えて、反転軸９６を正逆回転させるモータを用いてもよい。２つのチャック９２，９３は、センサ９４，９５による布類Ｙの側縁Ｙｃの検知信号に基づき、互いに独立して動作するよう構成されており、これにより布類Ｙの側縁Ｙｃを２つのチャック９２，９３間で真直ぐ保持することができる。
【００３４】
この上下反転装置９は、次のように作動する。まず、縁出しコンベア８上を移送されてくる布類の先行側の側縁Ｙｃがセンサ９４，９５で検知されるまでは、各チャック９２，９３が、図２０に示すように、略横向き（やや上方傾斜）姿勢で待機しており、縁出しコンベア８上を移送される布類Ｙの先行側の側縁Ｙｃがセンサ９４，９５で検知されると、該センサ９４，９５からの検知信号に基づき各チャック９２，９３が布類の先行側の側縁Ｙｃを保持する。そして、その直後に回動シリンダ９１が短縮し、各チャック９２，９３が布類の側縁Ｙｃを保持したまま下方に高速で回動して、図２２に示す下向き姿勢になる。このとき、各チャック９２，９３で保持されていた布類Ｙは、急速に下方に振り降ろされて（布類の短辺方向に捌き作用が発生し）垂れ下げられる。そして、下向き姿勢で布類の側縁Ｙｃを保持している各チャック９２，９３は、その側縁Ｙｃの各保持部を、後述する載せ掛け装置１１の各チャック１１１，１１２に受け渡した時点で解放し、その直後に上方に回動して元の待機位置まで戻される。
【００３５】
図２３に示すように、縁出しコンベア８の前方側部分の直下には、ローラ１０と、該ローラ１０上に布類Ｙを載せ掛けるための載せ掛け装置１１とが、該載せ掛け装置１１が上でローラ１０が下になる位置関係で設置されている。
【００３６】
載せ掛け装置１１は、上下反転装置９側に向けられた進退台１１０と、進退台１１０の両側方に配置され、上下反転装置９のチャック９２，９３から布類Ｙを受け取る２つのチャック１１１，１１２と、チャックセンサ１１３，１１４とを有している。載せ掛け装置１１は、進退装置によって左右方向（ローラ１０の回転軸線方向）に進退移動される。進退装置は、図示例では、進退台１１０を保持する駆動ベルト１１６と駆動ベルト１１６を巻き掛けたプーリを回転させるモータ１１５とからなるが、チャック１１１，１１２を左右方向に進退させることができれば如何なる構造のものでもよく、例えば進退シリンダを用いてもよい。
【００３７】
載せ掛け装置１１は、図２３に示す待機位置から、上下反転装置９で保持された布類Ｙへ接近移動し、図２４に示すように、チャックセンサ１１３，１１４が布類Ｙを検出するとチャック１１１，１１２が進退台１１０の両側部へ向けて閉鎖されて布類Ｙが保持される。ここでチャック１１１，１１２による布類Ｙの保持位置は、上下反転装置９のチャック９２，９３による布類Ｙの保持位置に近い位置である。なお、２つのチャック１１１，１１２は別個独立に動作するよう構成してもよく、このようにすれば、布類Ｙの側縁Ｙｃの、２つのチャック１１１，１１２間の部分をより真直ぐに保持することができる。布類Ｙの受け渡し後、上下反転装置９は、図２５に示すように元の位置に反転して戻り、載せ掛け装置１１の軌道上から退避する。ローラ１０は、その回転軸線が載せ掛け装置１１の進退方向と平行となるよう配置されているので、布類Ｙを垂下保持する載せ掛け装置１１が後退すると、図２５に示すように、布類Ｙがローラ１０上に載せ掛けられてローラ１０上から垂れ下がった状態になる。その際、チャック１１１，１１２で保持された長辺側の側縁Ｙｃとは反対側の側縁Ｙｄはセンサ１０１で検知され、当該検知の後の所定時間経過後にチャック１１１，１１２が布類Ｙを解放する。当該所定時間は、布類Ｙの幅方向中央がローラ１０の幅方向中央と略一致したときにチャック１１１，１１２が布類Ｙを解放するよう適宜設定される。なお、載せ掛け装置１１はチャック１１１，１１２が布類Ｙを解放した後も所定距離だけ後退し続ける。
【００３８】
ローラ１０は、図２６に示すように、同一軸線上で隣り合って配置された第１部分ローラ１０２および第２部分ローラ１０３からなる。第１部分ローラ１０２は、駆動ベルト１０５を介してモータ１０４に接続され該モータ１０４で回転駆動される。第２部分ローラ１０３は、駆動ベルト１０７を介してモータ１０６に接続され該モータ１０６で回転駆動される。モータ１０４，１０６の回転方向および回転速度は別個独立に制御可能であり、好適には、図２７に示すように各部分ローラ１０２，１０３の下方にローラの回転軸線と平行に並べられた複数のセンサ群１０８，１０９からの検出信号に基づき、ローラ１０上の布類Ｙの向きを正しい向き（例えば布類Ｙの長手方向が前後方向と一致する向き）に修正できるように、別個独立に制御される。例えば、図２６に示すように布類Ｙがローラ１０上に斜めに載せ掛けられていて、図２７に示すようにセンサ群１０８，１０９のうちセンサ群１０９だけが布類Ｙの短辺側の側縁Ｙｅを検知している場合には、この検知結果に基づき、該側縁Ｙｅがセンサ群１０８，１０９と平行になって両センサ群１０８，１０９が同時に布類Ｙの短辺側の側縁Ｙｅを検知するまで第１部分ローラ１０２および第２部分ローラ１０３の停止、正転、反転が繰り返される。なお、図示例では、各センサ群１０８，１０９はそれぞれ５つのセンサからなるが、センサの数はこれに限定されず、処理する布類Ｙの幅に応じて４つ以下でも６つ以上でもよく、また、処理する布類Ｙに応じて稼動させるセンサを切り替えるようにしてもよい。
【００３９】
進退装置１２は、ローラ１０上で正しい向きとなった布類Ｙを搬送コンベア１３に載せ移すものであり、図２８に示すように、布類Ｙの幅よりも大きな把持幅を有して布類Ｙの短辺側の端部を把持する把持部と、把持部を前後方向に進退させる進退機構とを有している。図示例においては、上記把持部は、ローラ１０側を向いて傾斜した保持台１２３ａと、保持台１２３ａに対してシリンダ１２４等によって開閉する保持板１２３ｂとからなる。また、上記進退機構は、保持台１２３ａに結合した駆動ベルト１２２と駆動ベルト１２２を巻き掛けたプーリを回転させるモータ１２１とからなるが、進退シリンダを用いてもよい。
【００４０】
進退装置１２によって、ローラ１０上の布類Ｙを搬送コンベア１３に載せ移すにあたっては、図２８に示すように、第１部分ローラ１０２および第２部分ローラ１０３を進退装置１２側へ同時かつ同じ速度で回転させ、布類Ｙの、センサ群１０８，１０９近傍に位置していた側縁Ｙｅを進退装置１２側へ近づけ、また、図２９に示すように、進退装置１２の把持部を前進させ、ローラ１０の下部に設置されたブロー部材１０ａに、保持板１２３ｂが開いた状態の把持部の保持台１２３ａの先端を押し当てて、保持台１２３ａの先端とブロー部材１０ａとの間にローラ１０上の布類Ｙの搬送コンベア１３側の部分を挟み込み、この状態で、図３０に示すようにブロー部材１０ａからエアを噴出させ、これと同時に第１部分ローラ１０２および第２部分ローラ１０３を進退装置１２側にさらに回転させる。これにより布類Ｙの上記側縁Ｙｅは保持台１２３ａ上に載せられる。その後、図３１に示すように、保持板１２３ｂが閉じられ、保持台１２３ａとの間に布類Ｙの側縁Ｙｅが保持される。布類Ｙの、把持部の保持台１２３ａと保持板１２３ｂとで保持された以外の部分は保持台１２３ａから垂れ下がった状態となる。この状態で進退装置１２の把持部は、図３２に示すように、搬送コンベア１３側に移動させられる。把持部が所定距離後退した後、図３３に示すように保持板１２３ｂが再び開かれ、布類Ｙは搬送コンベア１３上に載せ込まれる。なお、進退装置１２の把持部は、保持板１２３ｂが布類Ｙを解放した後も所定距離だけ後退し続ける。
【００４１】
搬送コンベア１３は、図３３に示すように、多数の貫通穴を有するベルト１３３と、ベルト１３３を駆動するモータ１３２と、ベルト１３３に形成された貫通穴を通じてベルト１３３上の布類Ｙを吸引する吸引ファン１３１とを有している。このように搬送コンベア１３上の布類Ｙを吸引することで、進退装置１２の把持部で保持された布類Ｙの側縁Ｙｅを搬送コンベア１３上へ落下させて円滑に移載することができる。その後、図３４に示すように、搬送コンベア１３は布類Ｙを搬出して次工程（ここでは布類畳み機Ｄ）へ搬送（投入）する。なお、進退装置１２の把持部が布類Ｙを搬送コンベア１３上へ移載する際に搬送コンベア１３はベルト１３３を駆動していなくてもよいが、処理枚数を増やす観点からはベルト１３３を駆動していることが好ましい。
【００４２】
上記構成になる布類自動展開機によれば、洗濯、乾燥後の布類Ｙを単に供給コンベア１上に投入するだけで、吊上げ装置２、仮保持装置３、角端出し装置４、角端取り装置５、横引き装置６、２位置保持装置７、縁出しコンベア８、上下反転装置９、ローラ１０、載せ掛け装置１１、進退装置１２、搬送コンベア１３等により、布類Ｙを自動的に展開し、次工程に搬送（投入）することができる。
【００４３】
次に、本発明の布類掴みチャックの実施形態を図３５〜図４０を参照しながら詳細に説明する。実施形態の布類掴みチャックは、前述の布類自動展開機の例では、各々布類ハンドリング装置としての吊上げ装置２、仮保持装置３、角端出し装置４、角端取り装置５、横引き装置６、２位置保持装置７等におけるチャック２１，３１，４１，５１，６１，７１，７２等に適用することができる。この場合、吊上げ装置２の昇降装置、仮保持装置３の進退装置、角端出し装置４の進退装置、角端取り装置５の進退装置、横引き装置６の進退装置、２位置保持装置７における昇降シリンダ７３および進退装置が、本発明の布類ハンドリング装置の移動手段に相当する。
【００４４】
本発明の布類掴みチャックは、チャック爪の開閉軸線に沿う方向では保持した布類がずれ難いという特性を利用するものである。これはチャック爪の開閉軸線に沿う方向でのチャック爪に作用する布類からの力はチャック爪を開く方向に作用しないからである。
【００４５】
図３５は、本発明の一実施形態の布類掴みチャックを示し、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は側面図である。本実施形態の布類掴みチャック１４０は、本体１４１と該本体１４１に開閉軸線ｘ周りに回動（揺動）可能に保持された一対の板状のチャック爪１４３Ａ，１４３Ｂとを備える。本体１４１の内部にはエアシリンダやモータ等の駆動源とその動力をチャック爪１４３Ａ，１４３Ｂに伝達してチャック爪１４３Ａ，１４３Ｂを開閉軸線ｘ周りに回動させる伝達機構とを有する図示しない駆動手段が設けられている。図示例では、チャック爪１４３Ａの開閉軸線ｘとチャック爪１４３Ｂの開閉軸線ｘとが一致する配置構成となっているが、チャック爪１４３Ａ，１４３Ｂの回動操作により布類Ｙを解放可能に把持できる限り、チャック爪１４３Ａの開閉軸線ｘとチャック爪１４３Ｂの開閉軸線ｘとは異なる位置に配置されていてもよい。また図示例では、両方のチャック爪１４３Ａ，１４３Ｂを回動させることでチャック爪１４３Ａ，１４３Ｂの開度を変更する構成としているが、一方のチャック爪１４３Ａまたは１４３Ｂのみを回動させることでチャック爪１４３Ａ，１４３Ｂの開度を変更するようにしてもよい。
【００４６】
また布類掴みチャック１４０は、チャック爪１４３Ａ，１４３Ｂの延長線上から外れた位置（開閉軸線ｘ方向視でチャック爪の奥側および／または手前側）に引掛け部１４５が設けられている。図示例では引掛け部１４５は棒状であるが、板状でもよく、板状とする場合には布類Ｙを傷つけないようにするため、布類Ｙとの接触部を曲面に形成することが好ましい。この引掛け部１４５は、一方のチャック爪１４３Ａから外向き段差部１４７を経て該チャック爪１４３Ａと平行にかつ下方斜め前方に延出する支持板１４９の前端部に該支持板１４９に対して垂直に立設されている。これにより引掛け部１４５はチャック爪１４３Ａと一緒に動作し、チャック爪１４３Ａ，１４３Ｂの閉姿勢にて開閉軸線ｘおよび引き動作方向に対して直交する方向に延在する。また、引掛け部１４５は、外向き段差部１４７および支持板１４９を経てチャック爪１４３Ａ，１４３Ｂの先端よりも前方に配置される。引掛け部１４５および支持板１４９は、一方のチャック爪１４３Ａと一体的に形成してもよく、あるいはチャック爪１４３Ａと別体として形成するとともに、ネジやボルト等の固定具を用いてもしくは溶接により接合したものでもよい。
【００４７】
このように引掛け部１４５を備える布類掴みチャック１４０では、図３５に示すように、開放された一対のチャック爪１４３Ａ，１４３Ｂ間に布類Ｙの例えば角端付近を位置させ、本体１４１内の駆動手段により一対のチャック爪１４３Ａ，１４３Ｂを開閉軸線ｘ周りに回動させて閉じると、一対のチャック爪１４３Ａ，１４３Ｂ間に布類Ｙが挟まれた状態となる。この状態から図３６に示すようにここでは図示しない布類ハンドリング装置の移動手段により布類掴みチャック１４０を引き動作方向（チャック爪１４３Ａ，１４３Ｂの先端から基端へ向かう方向）へ移動させると、布類Ｙの把持部分よりも下方部分が引掛け部１４５に引っ掛かり、布類Ｙにおいて力Ｎが掛かる部位がポイントＡおよびＢの２箇所に分散されるとともに、ポイントＡでは布類Ｙがチャック爪からずれ難い向き（チャック爪１４３Ａ，１４３Ｂの開閉軸線ｘに沿う向き）側に偏向させられた力Ｎが作用するため、布類Ｙのチャック爪１４３Ａ，１４３Ｂからの抜け落ちや位置ずれに伴う損傷は抑制させる。
【００４８】
また、引掛け部１４５をチャック爪１４３Ａ，１４３Ｂの先端よりも前方に配置することで、布類掴みチャック１４０から他のチャックへの布類Ｙの受け渡しに際し、引掛け部１４５が当該他のチャックに干渉せず、スムーズな受け渡しが可能になる。
【００４９】
なお、布類掴みチャック１４０の引き動作に伴い布類Ｙに作用する力を分散、偏向するためには、引掛け部１４５は、チャック爪１４３Ａ，１４３Ｂの延長線上から外れた位置に配置すればよいので、図３７に示すようにチャック爪１４３Ａ，１４３Ｂの真下（図中の斜線領域）または真上に配置してもよい。このような配置構成では、上記ポイントＡにおいて布類Ｙに作用する力Ｎは、より開閉軸線ｘに沿う側へ偏向されるので、布類の抜け落ちおよび損傷の抑制効果は大きくなる。この場合、布類掴みチャック１４０から他のチャックへの布類Ｙの受け渡しは、当該斜線領域外で行うのが好ましい。
【００５０】
図３８〜図４０に本実施形態の布類掴みチャック１４０の使用例を示す。図３８は、本実施形態の布類掴みチャック１４０を、図１１〜１５を参照して説明した布類ハンドリング装置としての横引き装置６のチャック６１に適用し、布類Ｙの角端付近を布類掴みチャック１４０で掴んだ後、布類掴みチャック１４０をここでは図示しない移動手段により図中の右方向を引き動作方向として移動させた様子を示している。図３９は、図示しない移動手段により隣接するコンベア１５１，１５２間に布類掴みチャック１４０を下降させてコンベア１５１上を移動する布類Ｙを掴んだ後、布類掴みチャック１４０を、上方を引き動作方向として移動させた様子を示している。図４０は、図示しない移動手段により隣接するコンベア１５１，１５２間に布類掴みチャック１４０を上昇させてコンベア１５１上を移動する布類Ｙを掴んだ後、布類掴みチャック１４０を、下方を引き動作方向として移動させた様子を示している。
【００５１】
以上、図示例に基づき本発明を説明したが、本発明は図示の形態に限定されず、種々の変更、追加、修正が可能である。例えば、上記図示例では引掛け部は図３５（ｂ）の側面視でチャック爪１４３Ａ，１４３Ｂの下方に設けられていたが、これに代えてまたは加えてチャック爪１４３Ａ，１４３Ｂの上方に設けてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明によれば、布類掴みチャックで布類を掴んで引き動作方向に移動させる際に、布類の損傷を回避しつつ布類の抜け落ちを低減することができる。
【符号の説明】
【００５３】
１  供給コンベア
２  吊上げ装置
３  仮保持装置
４  角端出し装置
５  角端取り装置
６  横引き装置
７  ２位置保持装置
８  縁出しコンベア
９  上下反転装置
１０  ローラ
１１  載せ掛け装置
１２  進退装置
１３  搬送コンベア
１４０  布類掴みチャック
１４１  本体
１４３Ａ，１４３Ｂ  チャック爪
１４５  引掛け部
１４７  外向き段差部
１４９  支持板
ｘ  開閉軸線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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