(57)【要約】【課題】自動運転制御モードで走行中の室内騒音に対してその逆位相の騒音抑制音をタイミング良く出力して騒音を低減させる車両の制御装置を提供する。【解決手段】自動運転制御モードを有する車両１０に関して、車両駆動装置１６の目標作動状態とその目標作動状態における騒音抑制音ｙ（ｔ）との関係が予め設定された騒音マップＭＰを有し、自動運転制御モードで走行中の場合に、車両駆動装置１６の目標作動状態での目標エンジン回転速度Ｎｅ＿ｔｇｔ等が作動制御の指令値として取得され（ステップＳ１０）、目標作動状態に応じたエンジン１２等を騒音源とする予想騒音ｄ１（ｔ）に対する騒音抑制音ｙ（ｔ）が騒音マップＭＰに基づいて決定され（ステップＳ２０）、エンジン１２等の実際の作動状態による室内騒音の発生と、その目標作動状態に応じた騒音抑制音ｙ（ｔ）のスピーカ２４からの出力と、が同期するように制御される（ステップＳ３０）。【選択図】図５
2019215504.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバの運転操作によらず予め設定された目標作動状態に基づいて車両駆動装置の実際の作動状態が自動的に制御されて走行する自動運転制御モードを有する車両の制御装置であって、
前記目標作動状態と前記目標作動状態における室内騒音を低減する騒音抑制音との関係が予め設定された騒音マップを有し、
前記自動運転制御モードで走行中の場合に、前記車両駆動装置の前記実際の作動状態による室内騒音の発生と、前記騒音マップに基づいて前記目標作動状態に応じた前記騒音抑制音の出力と、を同調させる
ことを特徴とする車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転制御モードを有する車両の室内騒音を低減させる車両の制御装置に関し、特に室内で発生する騒音に対してその逆位相の騒音抑制音を出力して騒音を低減するものである。
【背景技術】
【０００２】
エンジンの目標回転速度と目標トルクが、室内に騒音（こもり音）を発生させる領域にあるときには、その騒音と同一振幅、同一周波数、逆位相の騒音抑制音（こもり音低減音）をスピーカから出力してドライバに騒音が聞こえないようにする車両の制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の車両の制御装置がそれである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１５５７９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記車両の制御装置では、騒音を低減するための騒音抑制音は予め設定されており、エンジンの経年変化や室内の環境変化に対応して、適切な逆位相の騒音抑制音が出力されないおそれがある。また、一般的にマイクで検出した騒音に対して逆位相の騒音抑制音を出力する技術が知られているが、定常状態ではなく過渡時においては逆位相の騒音抑制音の出力制御に遅れが生じてしまい、騒音低減効果が不十分となるおそれがある。しかし、自動運転制御モードを有する車両においては、将来のエンジン等の作動状態の予測は容易であり、騒音を低減する騒音抑制音を出力するタイミングの自由度は大きい。
【０００５】
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、自動運転制御モードで走行中の車両の室内騒音に対してその逆位相の騒音抑制音をタイミング良く出力して騒音を低減させる車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の要旨とするところは、ドライバの運転操作によらず予め設定された目標作動状態に基づいて車両駆動装置の実際の作動状態が自動的に制御されて走行する自動運転制御モードを有する車両の制御装置であって、前記目標作動状態と前記目標作動状態における室内騒音を低減する騒音抑制音との関係が予め設定された騒音マップを有し、前記自動運転制御モードで走行中の場合に、前記車両駆動装置の前記実際の作動状態による室内騒音の発生と、前記騒音マップに基づいて前記目標作動状態に応じた前記騒音抑制音の出力と、を同調させることにある。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の車両の制御装置によれば、前記自動運転制御モードで走行中の場合に、前記車両駆動装置の前記実際の作動状態による室内騒音の発生と、前記騒音マップに基づいて前記目標作動状態に応じた前記騒音抑制音の出力と、が同調させられる。これにより、車両駆動装置の実際の作動状態による室内騒音の発生と騒音抑制音の出力とが同調させられ、変化する室内騒音に対して騒音抑制音の出力が遅れることが無くなるため、室内の騒音低減効果が向上させられる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両の室内騒音が低減される原理の説明図である。
【図２】エンジンを騒音源とする室内騒音の低減が不十分となる理由の説明図である。
【図３】本発明の一実施例である電子制御装置が搭載された車両の構成図であるとともに、エンジンや変速機を騒音源とする室内騒音を低減させるための電子制御装置の制御機能の要部を例示する機能ブロック線図である。
【図４】エンジンや変速機を騒音源とする予想騒音に対する騒音抑制音が格納された騒音マップの一例である。
【図５】図３の電子制御装置における室内騒音を低減するための騒音抑制音の出力の制御作動および騒音マップに格納された騒音抑制音の補正学習の制御作動を説明するフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の一実施形態において、前記騒音抑制音が出力されたときの室内の音を検出し、前記室内の音の検出結果に基づいて、次回に出力させる前記騒音抑制音の補正学習を行い、前記騒音マップに格納された前記騒音抑制音の更新を行う。このように、騒音抑制音の出力による室内の騒音低減効果が不十分な場合には、前記騒音マップに格納された騒音抑制音が補正されることで次回の騒音低減効果を向上させることができる。
【００１０】
以下、本発明の実施例について図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例】
【００１１】
図１は、車両１０の室内騒音ｄ（ｔ）が低減される原理の説明図である。室内騒音ｄ（ｔ）は、ドライバや搭乗者の座席がある室内の騒音のことであり、後述する車両駆動装置１６のエンジン１２や変速機１４が発生する音が室内に伝達されることで騒音となる。室内騒音ｄ（ｔ）の周波数および振幅（音圧）が時間ｔ（ｓ）に対して図１の（ａ）に示すように変化する場合において、図１の（ｂ）に示すような室内騒音ｄ（ｔ）と同一振幅、同一周波数、逆位相の騒音抑制音ｙ（ｔ）がスピーカ２４（図３参照）から室内に出力される。これにより、図１の（ｃ）に示すように室内騒音ｄ（ｔ）と騒音抑制音ｙ（ｔ）とが打ち消し合い、図１の（ｄ）に示すように室内の音ｒ（ｔ）（＝ｄ（ｔ）＋ｙ（ｔ））の振幅が小さくされる、すなわち室内騒音ｄ（ｔ）が低減される。このように、騒音を低減するために、騒音と逆位相の音をスピーカから出力する方法をＡｃｔｉｖｅ  Ｎｏｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ（ＡＮＣ）という。騒音抑制音ｙ（ｔ）が、変化する室内騒音ｄ（ｔ）に対して遅れることなくスピーカ２４から出力されれば、理想的には室内騒音ｄ（ｔ）は完全に無くなるが、実際にはそのようにはならない。その理由を以下で説明する。
【００１２】
図２は、エンジン１２を騒音源とする室内騒音ｄ（ｔ）の低減が不十分となる理由の説明図である。時刻０（ｓ）でエンジン１２の作動状態の変化が開始されたとする。エンジン１２の作動状態の変化とは、例えばエンジン回転速度Ｎｅ（ｒｐｍ）が急に大きくなる場合などである。例えば、このとき検出器によりエンジン回転速度Ｎｅが検出され、エンジン回転速度Ｎｅの変化量の検出が行われる。このエンジン回転速度Ｎｅの変化量の検出がされたことに応じて騒音抑制音ｙ（ｔ）の信号生成が行われ、時刻ｔ１（ｓ）でスピーカ２４から騒音抑制音ｙ（ｔ）の出力が開始される。このように、騒音抑制音ｙ（ｔ）の出力は、騒音源であるエンジン１２の作動状態の変化の開始から時間ｔ１（ｓ）だけ遅れるため、室内騒音ｄ（ｔ）の低減が不十分となる。エンジン１２の作動状態が定常状態ではなく変化するとき（過渡時）においては、変化する室内騒音ｄ（ｔ）に対して逆位相の騒音抑制音ｙ（ｔ）の出力制御に遅れが生じてしまい、騒音低減効果が不十分となる。
【００１３】
図３は、本発明の一実施例である電子制御装置５０が搭載された車両１０の構成図であるとともに、エンジン１２や変速機１４を騒音源とする室内騒音ｄ（ｔ）を低減させるための電子制御装置５０の制御機能の要部を例示する機能ブロック線図である。
【００１４】
エンジン１２は、車両１０の動力源であって、例えばガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であり、発生した動力が動力伝達装置を介して駆動輪に伝達される。また、エンジン１２からは騒音が発生し、室内にもその騒音が伝達される。エンジン１２は、電子制御装置５０からのエンジン回転制御信号Ｓｎｅおよびスロットル開度制御信号Ｓｔｈが入力されると、それらに応じてエンジン回転速度Ｎｅやスロットル開度θｔｈが制御される。
【００１５】
変速機１４は、動力伝達装置内に設けられ、例えばギヤ比（変速比）が異なる複数のギヤ段（変速段）が形成させられる有段式の自動変速機であり、車速Ｖや要求トルク等に応じて一の変速段が成立させられる。これにより、変速機１４は、エンジン１２から伝達された回転を変速して駆動輪に伝達する。また、変速機１４のギヤからも騒音が発生し、室内にもその騒音が伝達される。変速機１４は、電子制御装置５０からの変速段制御信号Ｓｇｅａｒが入力されると、変速段制御信号Ｓｇｅａｒに応じた変速段Ｇｅａｒが成立させられる。エンジン１２からなる動力源および変速機１４等を含む動力伝達装置により車両駆動装置１６が構成される。
【００１６】
電子制御装置５０は、Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ（ＥＣＵ）とも呼ばれ、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより車両１０の各種制御を実行する。電子制御装置５０は、エンジン１２や変速機１４の作動状態の制御やＡＮＣ部２０による騒音抑制音ｙ（ｔ）の出力制御等を実行する。
【００１７】
車両１０は、エンジン１２および変速機１４を含む車両駆動装置１６の実際の作動状態が、ドライバの運転操作によらず予め設定された目標作動状態に基づいて自動的に制御されて走行する自動運転制御モードを有する。
【００１８】
車両１０が自動運転制御モードで走行中は、例えば地図データベースの地図情報、車両１０の位置認識で認識された車両１０の位置、およびカメラ、レーダーなどの外部センサで認識された車両１０の外部状況（他車両の位置や進行方向等）、および内部センサにより検出された車両１０の車速Ｖや加速度等に基づいて、ドライバにより設定された目標ルートに沿う車両１０の走行計画が作成される、即ち、車両１０の進路が決定される。この車両１０の進路および前述の地図情報に基づいて車両１０がこれから走行する道路の勾配情報が取得される。そして、現在の車速Ｖおよび車両１０がこれから走行する道路の勾配情報に応じて、将来の目標エンジン回転速度Ｎｅ＿ｔｇｔ、目標スロットル開度θｔｈ＿ｔｇｔ、および変速機１４の目標変速段Ｇｅａｒ＿ｔｇｔが決定される。このように、走行計画から将来のエンジン１２や変速機１４の作動状態の変化を予測するようになっており、エンジン１２や変速機１４の実際の作動状態の変化に先行してエンジン１２や変速機１４の作動制御の指令値が準備される。エンジン１２や変速機１４の実際の作動状態が予測通りになるように、前述の作動制御の指令値が用いられてエンジン１２や変速機１４の作動状態が電子制御装置５０により自動的に制御される。
【００１９】
ただし、自動運転制御モードで走行中に、例えば歩行者が急に車両１０の前方に飛び出したような場合には、このことが外部センサにより検出され、車両１０の走行計画に反して車両１０が緊急停止させられる。本発明における「自動運転制御モード」では、車両駆動装置１６の作動状態がドライバの運転操作によらずに電子制御装置５０によって自動的に制御される。電子制御装置５０は、本発明における「制御装置」に相当する。
【００２０】
ＡＮＣ部２０は、信号生成部２２およびスピーカ２４を備える。信号生成部２２は、後述するように電子制御装置５０から抑制音制御信号Ｓｓｎｄが入力されると、抑制音制御信号Ｓｓｎｄに基づいてスピーカ２４に出力させる騒音抑制音ｙ（ｔ）の電気信号を生成する。信号生成部２２は、騒音抑制音ｙ（ｔ）の電気信号をスピーカ２４に出力する。スピーカ２４は、信号生成部２２から入力された騒音抑制音ｙ（ｔ）の電気信号をスピーカ２４に設けられた膜の機械的振動に変えて音を出力する。
【００２１】
マイク３０は、室内の音ｒ（ｔ）を電気信号に変える装置であって、その電気信号を電子制御装置５０に出力する。
【００２２】
ここで、車両１０における各種制御の為の電子制御装置５０の制御機能および制御系統の要部を図３に基づいて説明する。電子制御装置５０は、制御部６０、自動運転指令部７０、および騒音マップ部８０を備える。制御部６０は、指令値判定部６０ａ、抑制音決定部６０ｂ、同調制御部６０ｃ、自動運転制御部６０ｄ、抑制音制御部６０ｅ、および補正学習部６０ｆを備える。
【００２３】
自動運転指令部７０は、自動運転制御モードで走行する場合において目標作動状態として目標エンジン回転速度Ｎｅ＿ｔｇｔ、目標スロットル開度θｔｈ＿ｔｇｔ、および変速機１４の目標変速段Ｇｅａｒ＿ｔｇｔを決定する。自動運転指令部７０は、この決定した目標エンジン回転速度Ｎｅ＿ｔｇｔ、目標スロットル開度θｔｈ＿ｔｇｔ、および変速機１４の目標変速段Ｇｅａｒ＿ｔｇｔを作動制御の指令値として制御部６０に出力する。なお、目標作動状態とは、自動運転制御モードで走行中に、電子制御装置５０が車両駆動装置１６の作動状態を自動的に制御するときの将来において目標とする作動状態のことである。このように走行計画等に応じて車両駆動装置１６の目標作動状態が逐次決定されるため、目標作動状態が変更させられることにより、目標エンジン回転速度Ｎｅ＿ｔｇｔ、目標スロットル開度θｔｈ＿ｔｇｔ、および目標変速段Ｇｅａｒ＿ｔｇｔも変更させられる。
【００２４】
騒音マップ部８０には、自動運転制御モードで走行中の場合に、例えば目標エンジン回転速度Ｎｅ＿ｔｇｔ、目標スロットル開度θｔｈ＿ｔｇｔ、および変速機１４の目標変速段Ｇｅａｒ＿ｔｇｔの３つをパラメータとして、それら３つのパラメータの条件毎に室内で発生が予想される予想騒音ｄ１（ｔ）に対する騒音抑制音ｙ（ｔ）が予め騒音マップＭＰとして格納されている。なお、騒音抑制音ｙ（ｔ）は、予想騒音ｄ１（ｔ）と同一振幅、同一周波数、逆位相の音である。図４は、エンジン１２や変速機１４を騒音源とする予想騒音ｄ１（ｔ）に対する騒音抑制音ｙ（ｔ）が格納された騒音マップＭＰの一例である。図４では、騒音マップＭＰの理解を容易とするため、格納されている騒音抑制音ｙ（ｔ）が音声波形の形式で表わされているが、実際には音声デジタルデータとして格納されている。また、音声デジタルデータに代えて数式として格納されても良い。
【００２５】
指令値判定部６０ａは、自動運転指令部７０から作動制御の指令値として目標エンジン回転速度Ｎｅ＿ｔｇｔ、目標スロットル開度θｔｈ＿ｔｇｔ、および変速機１４の目標変速段Ｇｅａｒ＿ｔｇｔを取得する。これらは、現在の時間よりも将来における車両駆動装置１６の目標作動状態を表すものであるが、この「将来における」というのは指令値判定部６０ａ、抑制音決定部６０ｂ、同調制御部６０ｃ、自動運転制御部６０ｄ、抑制音制御部６０ｅ等によるエンジン１２および変速機１４が作動制御されるのに必要な時間およびスピーカ２４が出力制御されるのに必要な時間だけ、現在よりも将来の時間である。指令値判定部６０ａは、取得した目標エンジン回転速度Ｎｅ＿ｔｇｔ、目標スロットル開度θｔｈ＿ｔｇｔ、および目標変速段Ｇｅａｒ＿ｔｇｔが変化しているか否か、すなわち車両駆動装置１６の目標作動状態が変化しているか否か、を判定する。指令値判定部６０ａは、車両駆動装置１６の目標作動状態が変化していると判定すると、指令信号を抑制音決定部６０ｂおよび同調制御部６０ｃへ出力する。
【００２６】
抑制音決定部６０ｂは、指令値判定部６０ａから指令信号が入力されると、騒音マップ部８０の騒音マップＭＰに基づいて、目標エンジン回転速度Ｎｅ＿ｔｇｔ、目標スロットル開度θｔｈ＿ｔｇｔ、および目標変速段Ｇｅａｒ＿ｔｇｔに応じた音声デジタルデータが表す騒音抑制音ｙ（ｔ）を決定する。抑制音決定部６０ｂは、騒音抑制音ｙ（ｔ）を表す音声デジタルデータを同調制御部６０ｃに出力する。
【００２７】
同調制御部６０ｃは、指令値判定部６０ａから指令信号が入力され、且つ抑制音決定部６０ｂから音声デジタルデータが入力されると、自動運転制御部６０ｄおよび抑制音制御部６０ｅにそれぞれ指令信号を出力する。このとき、同調制御部６０ｃは、車両駆動装置１６を目標作動状態に基づいて制御された実際の作動状態、例えば自動運転制御部６０ｄによって制御されたエンジン１２および変速機１４の実際の作動状態による室内騒音の発生と、抑制音制御部６０ｅによるＡＮＣ部２０のスピーカ２４からの騒音抑制音ｙ（ｔ）の出力と、を同調するように制御する。つまり、エンジン１２および変速機１４の実際の作動状態による室内騒音の発生と、ＡＮＣ部２０のスピーカ２４からの騒音抑制音ｙ（ｔ）の出力と、が同期するように制御される。具体的には、同調制御部６０ｃからの指令信号によって自動運転制御部６０ｄを介してエンジン１２および変速機１４が制御されて実際の作動状態が変化して室内に室内騒音ｄ（ｔ）が伝達されるタイミングと、同調制御部６０ｃからの指令信号によって抑制音制御部６０ｅを介してスピーカ２４が制御されて室内に騒音抑制音ｙ（ｔ）が出力されるタイミングと、が一致するように制御される。したがって、同調制御部６０ｃから自動運転制御部６０ｄおよび抑制音制御部６０ｅにそれぞれ出力される指令信号には、タイミングを指示する情報が含まれている。
【００２８】
自動運転制御部６０ｄは、同調制御部６０ｃから指令信号が入力されると、同調制御部６０ｃから入力された指令信号が指示するタイミングでエンジン回転制御信号Ｓｎｅ、スロットル開度制御信号Ｓｔｈ、および変速段制御信号Ｓｇｅａｒを出力して、エンジン回転速度Ｎｅ、スロットル開度θｔｈ、および変速段Ｇｅａｒを制御する。
【００２９】
抑制音制御部６０ｅは、同調制御部６０ｃから指令信号が入力されると、同調制御部６０ｃから入力された指令信号が指示するタイミングでＡＮＣ部２０に抑制音制御信号Ｓｓｎｄを出力して、スピーカ２４からの騒音抑制音ｙ（ｔ）（周波数：ｆａ（Ｈｚ）、音圧：Ｌａ（ｄＢ））の出力を制御する。
【００３０】
補正学習部６０ｆは、騒音抑制音ｙ（ｔ）の室内への出力時、すなわちＡＮＣ作動時の室内の音ｒ（ｔ）がマイク３０により検出されて電気信号に変えられて入力されると、マイク３０が検出した室内の音ｒ（ｔ）が許容範囲内の騒音か否かを判定する。例えば、補正学習部６０ｆは、室内の音ｒ（ｔ）の周波数ｆｂ（Ｈｚ）が予め設定された閾値Δｆ（Ｈｚ）以上か否かを判定し、また室内の音ｒ（ｔ）の音圧Ｌｂ（ｄＢ）が予め設定された閾値ΔＬ（ｄＢ）以上か否かを判定する。人間が感じる音の大きさは音圧の対数に比例すると言われており、閾値ΔＬ以上の場合に許容範囲外の騒音としたものである。また、人間の耳の感度は周波数によって異なり、同じ音圧であっても周波数が高い音ほど大きい音として感じる傾向があり、閾値Δｆ以上の場合に許容範囲外の騒音としたものである。なお、音の音圧および周波数の物理量と人間が感じる音の感覚量とは複雑な関係を持っているため、閾値Δｆおよび閾値ΔＬはそれぞれ独立の固定値に設定される場合に限らず、室内の音がドライバや同乗者にとって騒音として許容できる判定値として閾値Δｆおよび閾値ΔＬが関係性を持った値に実験的に予め設定されても良い。補正学習部６０ｆは、室内の音ｒ（ｔ）の周波数ｆｂが閾値Δｆよりも大きいとき及び室内の音ｒ（ｔ）の音圧Ｌｂが閾値ΔＬよりも大きいときの少なくとも一方が成立していると判定すると、騒音マップＭＰにおいて今回の目標エンジン回転速度Ｎｅ＿ｔｇｔ、目標スロットル開度θｔｈ＿ｔｇｔ、および目標変速段Ｇｅａｒ＿ｔｇｔに応じた騒音抑制音ｙ（ｔ）を補正後の騒音抑制音ｙ＿ａｍｄ（ｔ）に書き換える。例えば、補正前（書き換え前）の騒音抑制音ｙ（ｔ）からマイク３０で検出した室内の音ｒ（ｔ）を減算したものが補正後の騒音抑制音ｙ＿ａｍｄ（ｔ）（＝ｙ（ｔ）−ｒ（ｔ））とされ、騒音マップＭＰに格納された補正前の騒音抑制音ｙ（ｔ）が補正後の騒音抑制音ｙ＿ａｍｄ（ｔ）に書き換えられて更新される。このようにＡＮＣ作動時の室内の音ｒ（ｔ）の検出結果に基づいて騒音マップＭＰに格納された騒音抑制音ｙ（ｔ）の補正学習が行われることにより、車両駆動装置１６の作動状態が今回と同様に変化する場合には、次回は補正後の騒音抑制音ｙ＿ａｍｄ（ｔ）がスピーカ２４から室内に出力される。なお、騒音マップＭＰに格納された騒音抑制音ｙ（ｔ）の書き換えに先立って、補正学習部６０ｆは、指令値判定部６０ａから今回の作動制御の指令値としての目標エンジン回転速度Ｎｅ＿ｔｇｔ、目標スロットル開度θｔｈ＿ｔｇｔ、および目標変速段Ｇｅａｒ＿ｔｇｔを取得する。
【００３１】
図５は、図３の電子制御装置５０における室内騒音ｄ（ｔ）を低減するための騒音抑制音ｙ（ｔ）の出力の制御作動および騒音マップＭＰに格納された騒音抑制音ｙ（ｔ）の補正学習の制御作動を説明するフローチャートの一例である。図５のフローチャートは、例えば自動運転制御モードで走行中である場合に、所定の時間（例えば、数ｍｓ）毎にスタートを繰り返して実行される。
【００３２】
まず、指令値判定部６０ａに対応するステップＳ１０において、自動運転指令部７０から作動制御の指令値として目標エンジン回転速度Ｎｅ＿ｔｇｔ、目標スロットル開度θｔｈ＿ｔｇｔ、および変速機１４の目標変速段Ｇｅａｒ＿ｔｇｔが取得される。そして、目標エンジン回転速度Ｎｅ＿ｔｇｔ、目標スロットル開度θｔｈ＿ｔｇｔ、および目標変速段Ｇｅａｒ＿ｔｇｔが変化しているか否か、すなわち車両駆動装置１６の目標作動状態が変化しているか否か、が判定される。ステップＳ１０の判定が肯定される場合はステップＳ２０が実行される。ステップＳ１０の判定が否定される場合はリターンとなる。
【００３３】
抑制音決定部６０ｂに対応するステップＳ２０において、騒音マップＭＰに基づいて、目標エンジン回転速度Ｎｅ＿ｔｇｔ、目標スロットル開度θｔｈ＿ｔｇｔ、および目標変速段Ｇｅａｒ＿ｔｇｔに応じた騒音抑制音ｙ（ｔ）が決定される。そしてステップＳ３０が実行される。
【００３４】
同調制御部６０ｃ、自動運転制御部６０ｄ、および抑制音制御部６０ｅに対応するステップＳ３０において、エンジン１２および変速機１４の実際の作動状態による室内騒音の発生と、ＡＮＣ部２０による騒音抑制音ｙ（ｔ）のスピーカ２４からの出力と、が同調されて、すなわち同期するように制御される。そしてステップＳ４０が実行される。
【００３５】
補正学習部６０ｆに対応するステップＳ４０において、騒音抑制音ｙ（ｔ）が室内に出力されたときの室内の音ｒ（ｔ）がマイク３０により検出される。そしてステップＳ５０が実行される。
【００３６】
補正学習部６０ｆに対応するステップＳ５０において、マイク３０が検出した室内の音ｒ（ｔ）の周波数ｆｂが予め設定された閾値Δｆ以上のとき及びマイク３０が検出した室内の音ｒ（ｔ）の音圧Ｌｂが予め設定された閾値ΔＬ以上のときの少なくとも一方が成立するか否かが判定される。ステップＳ５０の判定が肯定される場合はステップＳ６０が実行される。ステップＳ５０の判定が否定される場合はリターンとなる。
【００３７】
補正学習部６０ｆに対応するステップＳ６０において、騒音マップＭＰにおいて今回の作動制御の指令値としての目標エンジン回転速度Ｎｅ＿ｔｇｔ、目標スロットル開度θｔｈ＿ｔｇｔ、および目標変速段Ｇｅａｒ＿ｔｇｔに応じた騒音抑制音ｙ（ｔ）が補正後の騒音抑制音ｙ＿ａｍｄ（ｔ）に書き換えられる。そしてリターンとなる。
【００３８】
本実施例の電子制御装置５０によれば、車両１０が自動運転制御モードで走行中の場合に、目標作動状態に基づいた車両駆動装置１６の実際の作動状態による室内騒音の発生と、騒音マップＭＰに基づいてその目標作動状態に応じた騒音抑制音ｙ（ｔ）の出力と、が同調させられる。これにより、車両駆動装置１６、例えばエンジン１２の実際の作動状態による室内騒音の発生と騒音抑制音ｙ（ｔ）の出力とが同調させられ、変化する室内騒音ｄ（ｔ）に対して騒音抑制音ｙ（ｔ）の出力が遅れることが無くなるため、室内の騒音低減効果が向上させられる。
【００３９】
本実施例の電子制御装置５０によれば、騒音抑制音ｙ（ｔ）が出力されたときの室内の音ｒ（ｔ）（周波数：ｆｂ、音圧：Ｌｂ）がマイク３０で検出され、マイク３０で検出された室内の音ｒ（ｔ）の周波数ｆｂが予め設定された閾値Δｆ以上のとき及びマイク３０で検出された室内の音ｒ（ｔ）の音圧Ｌｂが予め設定された閾値ΔＬ以上のときの少なくとも一方が成立するときは、騒音マップＭＰに格納された騒音抑制音ｙ（ｔ）の補正学習が行われて、騒音マップＭＰに格納された騒音抑制音ｙ（ｔ）が補正後の騒音抑制音ｙ＿ａｍｄ（ｔ）に更新される。これにより、車両駆動装置１６の作動状態が今回と同様に変化する場合には、次回は補正後の騒音抑制音ｙ＿ａｍｄ（ｔ）がスピーカ２４から室内に出力されるため、次回の騒音低減効果が向上させられる。すなわち、エンジン１２の経年変化や室内の環境変化に対応して、適切な逆位相の補正後の騒音抑制音ｙ＿ａｍｄ（ｔ）が出力される。
【００４０】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。
【００４１】
前述の実施例では、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ４０乃至ステップＳ６０で騒音マップＭＰに格納された騒音抑制音ｙ（ｔ）の補正学習が行われたが、これらステップＳ４０乃至ステップＳ６０は必ずしも実行されなくて良い。ステップＳ４０乃至ステップＳ６０が実行されなくとも、エンジン１２や変速機１４を騒音源として変化する室内騒音ｄ（ｔ）の発生タイミングに対して、騒音抑制音ｙ（ｔ）の出力タイミングが遅れることが無くなるため、室内の騒音低減効果が向上させられる。
【００４２】
前述の実施例では、目標エンジン回転速度Ｎｅ＿ｔｇｔ、目標スロットル開度θｔｈ＿ｔｇｔ、および変速機１４の目標変速段Ｇｅａｒ＿ｔｇｔの３つをパラメータとして、それら３つのパラメータの条件毎に発生が予想される予想騒音ｄ１（ｔ）に対する騒音抑制音ｙ（ｔ）が騒音マップＭＰとして騒音マップ部８０に格納されていたが、これに限らない。例えば、目標エンジン回転速度Ｎｅ＿ｔｇｔおよび目標スロットル開度θｔｈ＿ｔｇｔの２つのパラメータに対して、それら２つのパラメータの条件毎に発生が予想される予想騒音ｄ１（ｔ）に対する騒音抑制音ｙ（ｔ）が騒音マップＭＰとして騒音マップ部８０に格納されても良い。この場合でも、エンジン１２を騒音源とする室内の騒音低減効果が得られる。
【００４３】
前述の実施例では、騒音抑制音ｙ（ｔ）が騒音マップＭＰとして騒音マップ部８０に格納されていたが、これに限らない。例えば、予想騒音ｄ１（ｔ）が騒音マップＭＰとして格納されていても良い。この場合においては、騒音マップＭＰとして格納された予想騒音ｄ１（ｔ）から、同一振幅、同一周波数、逆位相の騒音抑制音ｙ（ｔ）の信号生成が信号生成部２２で実行されれば良い。また、補正学習部６０ｆは、補正前（書き換え前）の予想騒音ｄ１（ｔ）にマイク３０が検出した室内の音ｒ（ｔ）を加算したものを補正後の予想騒音ｄ１＿ａｍｄ（ｔ）（＝ｄ１（ｔ）＋ｒ（ｔ））とし、騒音マップ部８０の騒音マップＭＰに格納された補正前の予想騒音ｄ１（ｔ）を補正後の予想騒音ｄ１＿ａｍｄ（ｔ）に書き換えて更新する。この場合も、騒音マップＭＰは、目標作動状態とその目標作動状態における室内騒音ｄ（ｔ）を低減する騒音抑制音ｙ（ｔ）との関係が、予想騒音ｄ１（ｔ）を介して予め設定されていると言える。
【００４４】
前述の実施例では、同調制御部６０ｃが自動運転制御部６０ｄと抑制音制御部６０ｅとを同調させるように制御していたが、これに限らない。例えば、自動運転制御部６０ｄおよび抑制音制御部６０ｅの少なくとも一方が他方と同調することで、エンジン１２および変速機１４の実際の作動状態による室内騒音の発生とＡＮＣ部２０のスピーカ２４からの騒音抑制音ｙ（ｔ）の出力との同調が実現されても良い。
【００４５】
前述の実施例では、車両駆動装置１６の作動状態が変化しない場合には、室内騒音ｄ（ｔ）を抑制する制御が何も実行されていなかったが、このように車両駆動装置１６の作動状態が変化しない状態、すなわち定常状態ではマイク３０が検出した音を逆位相にしてスピーカ２４から出力させるようにしても良い。定常状態の場合には、室内騒音ｄ（ｔ）は一定の周波数、一定の音圧となるため、スピーカ２４から出力させる騒音抑制音を室内騒音ｄ（ｔ）と逆位相となるように位相の調整さえすれば、室内騒音ｄ（ｔ）を低減させられる。
【００４６】
なお、上述したのはあくまでも本発明の実施例であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲において当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００４７】
１０：車両
１２：エンジン
１４：変速機
１６：車両駆動装置
５０：電子制御装置（制御装置）
ｄ（ｔ）：室内騒音
ｄ１（ｔ）：予想騒音
ＭＰ：騒音マップ
ｙ（ｔ）：騒音抑制音
ｙ＿ａｍｄ（ｔ）：補正後の騒音抑制音
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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