(57)【要約】      （修正有）【課題】様々な状況に対して調節可能な体毛除去装置を提供する。【解決手段】体毛除去動作中、体毛除去装置１０の現在の操作を判定するように構成された第１のセンサ１１と、体毛除去特性を変更するためのアクチュエータ１２と、アクチュエータ１２を制御するための制御ユニット１３と、第１のセンサ１１及び／又は第２のセンサ１９から第２の入力データを受信し、体毛除去動作中、受信した第２の入力データに応じて制御ユニット１３の制御関数１５を適合させるように構成された適合ユニット１７と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
体毛除去動作中、身体部分から体毛を除去する体毛除去装置（１０）であって、
前記体毛除去動作中、前記体毛除去装置（１０）の現在の操作を判定するように構成された第１のセンサ（１１）と、
前記体毛除去装置（１０）の体毛除去特性を変更するためのアクチュエータ（１２）と、
前記アクチュエータ（１２）を制御するための制御ユニット（１３）であって、前記第１のセンサ（１１）から第１の入力データ（１４１、１４２、．．．、１４ｎ）を受信し、制御関数（１５）を使用することによって、前記受信した第１の入力データ（１４１、１４２、．．．、１４ｎ）を、前記体毛除去動作中、前記アクチュエータ（１２）を制御するための出力信号（１６）にマッピングするように構成された制御ユニット（１３）と、
前記第１のセンサ（１１）及び／又は第２のセンサ（１９）から第２の入力データ（１４２、１８１、１８２、．．．、１８ｍ）を受信し、前記体毛除去動作中、前記受信した第２の入力データ（１４２、１８１、１８２、．．．、１８ｍ）に応じて前記制御ユニット（１３）の前記制御関数（１５）を適合させるように構成された適合ユニット（１７）と、
を備える体毛除去装置（１０）。
【請求項２】
前記適合ユニット（１７）が、前記第２の入力データ（１４２、１８１、１８２、．．．、１８ｍ）に基づいて、個々の使用者又は使用者の種類を判定し、体毛除去動作中、前記判定された使用者又は使用者の種類に応じて、前記制御ユニット（１３）の前記制御関数（１５）を適合させることで、前記制御ユニット（１３）が前記判定された使用者又は使用者の種類に応答して前記アクチュエータ（１２）を制御するように構成される、請求項１に記載の体毛除去装置（１０）。
【請求項３】
ハウジング（３１、３２）を更に備え、前記ハウジング（３１、３２）が、前記第１及び前記第２のセンサ（１１、１９）の両方を含む、請求項１又は２に記載の体毛除去装置（１０）。
【請求項４】
前記適合ユニット（１７）が、１つ以上の統計尺度を得るための前記第２の入力データ（１４２、１８１、１８２、．．．、１８ｍ）から導出された信号の時間統計評価を実行し、前記統計尺度に応じて、前記制御ユニット（１３）の前記制御関数（１５）を適合させるように構成される、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の体毛除去装置（１０）。
【請求項５】
前記適合ユニット（１７）が、
前記体毛除去動作の持続時間の長さである１つの時間間隔にわたって前記時間統計評価を実行する、又は
平均体毛除去動作の長さである１つの時間間隔にわたって前記時間統計評価を実行する、及び／又は
異なる長さの少なくとも２つの時間間隔にわたって前記時間統計評価を実行し、各時間間隔が前記体毛除去動作中の平均ストロークの半分〜３倍である、及び／又は
少なくとも１つの時間間隔にわたって前記時間統計評価を実行し、各時間間隔が１〜１０秒間又は３０秒未満であるように構成される、請求項４に記載の体毛除去装置（１０）。
【請求項６】
前記適合ユニット（１７）が、複数時点で受信した第２の入力データ（１４２、１８１、１８２、．．．、１８ｍ）に応じて、前記体毛除去動作中、前記制御ユニット（１３）の前記制御関数（１５）を複数回繰り返し適合させるように構成される、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の体毛除去装置（１０）。
【請求項７】
前記第１のセンサ（１１）が加速度センサを備え、前記加速度センサが、体毛除去動作中、前記体毛除去装置（１０）の加速度を感知することによって前記体毛除去装置（１０）の現在の操作を判定し、前記第１の入力データ（１４１、１４２、．．．、１４ｎ）として加速度センサデータを前記制御ユニット（１３）に提供する、及び／又は前記第２の入力データ（１４２）として前記加速度センサデータを前記適合ユニット（１７）に提供するように構成される、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の体毛除去装置（１０）。
【請求項８】
前記第１のセンサ（１１）及び前記第２のセンサ（１９）の少なくとも一方が、ジャイロスコープを備え、前記ジャイロスコープが、前記体毛除去動作中、前記体毛除去装置（１０）の回転を感知することによって、前記体毛除去装置（１０）の前記現在の操作を判定し、前記第２の入力データ（１８１、１８２、．．．、１８ｍ）としてジャイロスコープセンサデータを前記適合ユニット（１７）に提供する、及び／又は前記第１の入力データ（１８１）として前記ジャイロスコープセンサデータを前記制御ユニット（１３）に提供するように構成され、及び／又は
前記第１のセンサ（１１）及び前記第２のセンサ（１９）の少なくとも一方が、圧力センサを備え、前記圧力センサが、前記体毛除去動作中、前記体毛除去装置（１０）によって加えられる圧力を感知することによって、前記体毛除去装置（１０）の現在の操作を判定し、前記第２の入力データ（１８１、１８２、．．．、１８ｍ）として圧力センサデータを前記適合ユニット（１７）に提供し、及び／又は前記第１の入力データ（１８１）として前記圧力センサデータを前記制御ユニット（１３）に提供するように構成される、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の体毛除去装置（１０）。
【請求項９】
前記制御ユニット（１３）が、事前構成された制御関数（１５ａ）のセットを含み、前記適合ユニット（１７）が、前記体毛除去動作中、前記第２の入力データ（１４２、１８１、１８２、．．．、１８ｍ）に基づいて、前記事前構成された制御関数（１５ａ）のうちの１つを選択することによって前記制御ユニット（１３）の前記制御関数（１５）を適合させるように構成される、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の体毛除去装置（１０）。
【請求項１０】
前記適合ユニット（１７）が、前記第２の入力データ（１４２、１８１、１８２、．．．、１８ｍ）に基づいて、前記事前構成された制御関数（１５ａ）のセットに含まれる少なくとも１つの事前構成された制御関数（１５）のパラメータ化を変更するように構成される、請求項９に記載の体毛除去装置（１０）。
【請求項１１】
前記制御ユニット（１３）が、前記受信した第１の入力データ（１４１、１４２、．．．、１４ｎ）を分類するための分類を実行するように構成され、前記分類が閾値を使用する閾値処理によって実行され、前記第１の入力データ（１４１、１４２、．．．、１４ｎ）の値が前記閾値を下回る又は上回る場合に、前記受信した第１の入力データ（１４１、１４２、．．．、１４ｎ）が少なくとも２つのクラスのうちの１つに分類され、又は前記分類がニューラルネットワーク又は機械学習分類子（５４）によって実行される、請求項９又は１０に記載の体毛除去装置（１０）。
【請求項１２】
前記適合ユニット（１７）が、前記第２の入力データ（１４２、１８１、１８２、．．．、１８ｍ）に基づいて、前記制御ユニット（１３）によって実行される前記第１の入力データ（１４１、１４２、．．．、１４ｎ）の分類を適合させるように構成され、前記適合ユニット（１７）が、前記体毛除去動作中に得られた前記第２の入力データ（１４２、１８１、１８２、．．．、１８ｍ）の平均値を計算し、この平均値を前記制御ユニット（１３）の閾値と置き換えるように構成される、請求項１１に記載の体毛除去装置（１０）。
【請求項１３】
シェーバ（１０）であって、
シェーバ本体（３１）と、
前記シェーバ本体（３１）に枢動可能に取り付けられたシェーバヘッド（３２）であって、枢動軸（３３）を中心に旋回することによって前記シェーバ本体（３１）に対して移動するように構成されたシェーバヘッド（３２）と、
前記枢動軸（３３）を中心に旋回することによって、前記シェーバヘッド（３２）が前記シェーバ本体（３１）に対して移動する旋回剛性を変更するためのアクチュエータ（１２）と、
を備えるシェーバ（１０）。
【請求項１４】
剃毛動作中、使用者の皮膚に前記シェーバ（１０）によって加えられる現在の圧力を感知するように構成された圧力センサ（１１）と、
前記アクチュエータ（１２）を制御するための制御ユニット（１３）であって、前記圧力センサ（１１）から圧力センサデータ（１４１、１４２、．．．、１４ｎ）を受信し、制御関数（１５）を使用することによって、前記受信した圧力センサデータ（１４１、１４２、．．．、１４ｎ）を、前記剃毛動作中に前記アクチュエータ（１２）を制御するための出力信号（１６）にマッピングするように構成された、制御ユニット（１３）と、
前記圧力センサデータ（１４１、１４２、．．．、１４ｎ）を前記第１のセンサ（１１）から及び／又は更なるセンサデータ（１４２、１８１、１８２、．．．、１８ｍ）を第２のセンサ（１９）から受信し、前記剃毛動作中、前記受信したセンサデータ（１４１、１４２、．．．、１４ｎ、１８１、１８２、．．．、１８ｍ）に応じて、前記制御ユニット（１３）の前記制御関数（１５）を適合させるように構成された適合ユニット（１７）と、
を更に備える、請求項１３に記載のシェーバ。
【請求項１５】
請求項１乃至１２に記載の特徴のうちの少なくとも１つを含む、請求項１３又は１４に記載のシェーバ（１０）。
【請求項１６】
体毛除去動作中、身体部分から体毛を除去するための体毛除去装置（１０）を制御する方法であって、
体毛除去動作中、体毛除去装置（１０）の現在の操作の感知に基づいて、第１のセンサ（１１）から第１の入力データ（１４１、１４２、．．．、１４ｎ）を受信することと、
前記体毛除去装置（１０）の体毛除去特性を変更するためのアクチュエータ（１２）を制御することであって、前記制御する工程が、前記第１の入力データ（１４１、１４２、．．．、１４ｎ）を受信することと、前記体毛除去動作中、制御関数（１５）を使用することによって、前記受信した第１の入力データ（１４１、１４２、．．．、１４ｎ）を、前記アクチュエータ（１２）を制御するための出力信号（１６）にマッピングすることを含むことと、
前記第１のセンサ（１１）及び／又は第２のセンサ（１９）から第２の入力データ（１４２、１８１、１８２、．．．、１８ｍ）を受信し、前記体毛除去動作中、前記受信した第２の入力データ（１４２、１８１、１８２、．．．、１８ｍ）に応じて、前記制御ユニット（１３）の前記制御関数（１５）を適合させることと、
を含む方法。
【請求項１７】
コンピュータ上で実行されるときに、請求項１６に記載の方法を実行するためのプログラムコードを有するコンピュータプログラムを記憶したコンピュータ可読デジタル記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、体毛除去動作中、体毛を身体部分から調節可能なシェーバヘッドを備えるシェーバへ除去するための体毛除去装置と、体毛除去動作中、体毛を身体部分から除去するための体毛除去装置の制御方法と、コンピュータ上で動作するときに当該方法を実行するためのプログラムコードを有するコンピュータプログラムを記憶したコンピュータ可読デジタル記憶媒体とに関する。
【０００２】
具体的には、体毛除去装置の挙動駆動応答システムについて説明する。
【背景技術】
【０００３】
本発明は、散髪を含む体毛除去に関する。体毛除去装置は、例えば、シェーバ、乾式かみそり又は湿式かみそりとして使用され、任意に電気的に駆動され得るかみそり、グルーミング器、脱毛器、光学的脱毛装置などを含み得る。
【０００４】
一般的な体毛除去装置は、１つのサイズで全てにフィットするというモットーに従って、単一又は固定の設計を使用する。このような単一又は固定の設計では、多くの幅広く変動する要因により、全ての男性に最適な体毛除去結果及び／又は経験を提供することは不可能である。例えば、男性毎に、剃毛挙動、所望の結果、又はニーズが異なり得る。これら及び他の要因は、使用者によって異なり、同じ使用者であっても剃毛中の瞬間毎に変動し得る。
【０００５】
こうした日常生活の課題に対処する試みがこれまでなされてきた。例えば、国際公開第２０１５／０６７４９８（Ａ１）号は、散髪システムを記載している。このシステムは、毛髪を毛髪切断機で切断する人を撮像して、毛髪切断機の位置を識別するカメラを使用する。人の頭部に対する毛髪切断機の位置に応じて、切断ユニットの距離を変更することができる。毛髪切断動作を開始する前に、使用者は位置基準プロファイルを選択しなければならず、システムは、切断ユニットの距離を変更するために選択された基準プロファイルを厳密に使用する。使用者は、個別の位置基準プロファイルを作成することができる。しかしながら、この個別の位置基準プロファイルは作成後、その後の使用のために記憶される。したがって、新たに毛髪切断動作を開始する前に、使用者はこの個々の位置基準プロファイルを選択する必要があり、システムは、切断ユニットの距離を変更するためにこの基準プロファイルを厳密に使用する。
【０００６】
この既知のシステムは常に、適切に機能するために位置情報を必要とする。すなわち、手持ち式処置装置の位置が分かっている場合のみ、調節を実行することができる。更に、システムは、毛髪切断動作を開始する前に選択する必要がある固定基準プロファイルに依存する。毛髪切断動作中、システムは、切断ユニットの距離を変更するための固定基準プロファイルを厳密に使用する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】国際公開第２０１５／０６７４９８（Ａ１）号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
したがって、上述の欠点に関する既存の体毛除去装置の改善が必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の態様は、体毛除去動作において、体毛を身体部分から除去するための体毛除去装置に関する。体毛除去装置は、特に、体毛除去動作中に体毛除去装置の現在の操作を判定するように構成された第１のセンサを備えてもよい。装置は、当該体毛除去装置の体毛除去特性を変更するためのアクチュエータを更に備えてもよい。装置は、アクチュエータを制御するための制御ユニットを更に備え、制御ユニットは、第１のセンサから第１の入力データを受信し、制御関数を使用することによって、当該受信した第１の入力データを、体毛除去動作中にアクチュエータを制御するための出力信号にマッピングするように構成されてもよい。装置は、第１のセンサ及び／又は第２のセンサから第２の入力データを受信するように構成された適合ユニットを更に備えてもよい。本発明の態様によれば、適合ユニットは、体毛除去動作の実行中、受信した第２の入力データに応じて制御ユニットの制御関数を適合させるように構成される。
【００１０】
本発明の第２の態様は、特に、剃毛動作中、シェーバによって使用者の皮膚に加えられる現在の圧力を感知するように構成された圧力センサを備えることができるシェーバに関する。シェーバは、シェーバ本体と、当該シェーバ本体に枢動可能に取り付けられるシェーバヘッドとを更に備えてもよく、シェーバヘッドは、枢動軸を中心に旋回することによってシェーバ本体に対して移動するように構成される。シェーバは、シェーバ本体及びシェーバヘッドに取り付けられる保持力機構を更に備えてもよく、シェーバヘッドを旋回させるための旋回力は、保持力機構によって提供される保持力に依存する。シェーバは、シェーバの体毛除去特性を変更するため、保持力機構の保持力を変更するためのアクチュエータを更に備えてもよい。シェーバは、アクチュエータを制御するための制御ユニットを更に備えてもよく、制御ユニットは、圧力センサから圧力センサデータを受信し、制御関数を使用することによって、当該受信した圧力センサデータを、剃毛動作中にアクチュエータを制御するための出力信号にマッピングするように構成される。シェーバは、第１のセンサから圧力センサデータを受信し、及び／又は第２のセンサから追加のセンサデータを受信するように構成された適合ユニットを更に備えてもよい。本発明の態様によれば、適合ユニットは、剃毛動作の実行中、受信したセンサデータに応じて制御ユニットの制御関数を適合させるように構成される。
【００１１】
本発明の第３の態様は、体毛除去動作中、身体部分から体毛を除去するための体毛除去装置を制御する方法に関する。本方法は、特に、体毛除去動作中、体毛除去装置の現在の操作の感知に基づいて第１のセンサから第１の入力データを受信するステップを含んでもよい。本方法は、体毛除去装置の体毛除去特性を変更するためのアクチュエータを制御するステップを更に含んでもよく、制御するステップは、第１の入力データを受信し、制御関数を使用することによって、当該受信した第１の入力データを、体毛除去動作中にアクチュエータを制御するための出力信号にマッピングすることを更に含んでもよい。本方法は、第１のセンサ及び／又は第２のセンサから第２の入力データを受信するステップを更に含んでもよい。本発明の態様によれば、本方法は、体毛除去動作の実行中、受信した第２の入力データに応じて制御ユニットの制御関数を適合させるステップを含む。
【００１２】
本発明の第４の態様は、コンピュータ上で実行されるとき、上述の方法を実行するためのプログラムコードを有するコンピュータプログラムを記憶したコンピュータ可読デジタル記憶媒体に関する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
以下、本発明の実施形態は、図面を参照してより詳細に記載されている。
【図１】一実施形態による体毛除去装置の概略ブロック図である。
【図２】一実施形態による体毛除去装置の概略ブロック図である。
【図３Ａ】一実施形態による体毛除去装置の概略側面図である。
【図３Ｂ】一実施形態による体毛除去装置の概略正面図である。
【図４】一実施形態による体毛除去装置内の情報フローを可視化するための概略ブロック図である。
【図５】一実施形態による自己修正分類子の概略ブロック図である。
【図６】一実施形態による体毛除去装置によって提供される機能の概略図である。
【図７】一実施形態による方法の概略ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
均等又は等価の要素若しくは均等又は等価の機能を有する要素は、以下の記述で、均等又は等価の参照符合で示される。
【００１５】
更に、本明細書に開示される寸法及び値は、列挙した正確な数値に厳密に制限されると理解すべきではない。むしろ、特に別段の指定がない限り、そのような各寸法は、記載された値及びその値の周辺の機能的に同等の範囲の両方を意味することが意図されている。例えば、「４０ｍｍ」として開示される寸法は、「約４０ｍｍ」を意味することが意図される。
【００１６】
いくつかの態様は装置又はデバイスに関して説明されているが、これらの態様は、対応する方法の説明も表すことは明らかであり、ブロック又はデバイスは方法工程又は方法工程の特徴に対応する。同様に、方法又は方法工程に関して説明した態様は、対応する装置又はデバイスの対応するブロック又はアイテム又は特徴の説明も表す。
【００１７】
以下の実施例は、体毛除去装置を参照して説明され、体毛除去は散髪を含んでもよい。体毛除去装置は、例えば、シェーバ、乾式かみそり又は湿式かみそりとして使用され、任意に電気的に駆動され得るかみそり、グルーミング器、脱毛器、光学的脱毛装置などを含み得る。
【００１８】
簡潔化のため、以下の説明は、体毛除去装置の非限定的な例としてシェーバを指すものとする。しかしながら、これは、上述した他の装置を除外するものと理解すべきではない。また、体毛除去装置は、シェーバなどの体毛除去デバイス、及び任意に追加のデバイスを含んでもよい体毛除去システムとして理解されるべきである。したがって、「シェーバ」は、「シェーバシステム」、例えば、シェーバ及び追加のデバイスを意味するとも理解されるべきである。追加のデバイスは、洗浄センターなどの専用デバイス、又はスマートフォンなどの非専用デバイスであってもよい。
【００１９】
最初に言及したように、例えば、様々な状況に対して調節可能な体毛除去装置などの調節可能体毛除去装置を有することが望ましい。しかしながら、使用者が調節を行う必要がある場合、これは複数の欠点を有する場合がある。第１に、この調節は不便であるため、調節が使用されないことがある。第２に、達成しようとしていることを最も良好に実現するにはどのような調節が必要なのかが、使用者にとって明らかではないことが非常に多い。典型的な例は、標準的な剃毛ルーチン中に切り残しが多い個々の処理し残した毛髪という、よくある問題によって説明され得る。その後使用者は、剃毛を残した後に異なる方法で、これらの個々の毛髪を剃毛することを試みる。典型的な挙動は、切断要素上で圧力を増大させて領域全体にわたって短いストロークを繰り返すことであるが、調査が示すように、圧力を増大させるのではなく減少させることが、この状況にとっては有益であろう。
【００２０】
あるいは、調節は自動であってもよい。しかしながら、自動調節を試みる既存のデバイスは、最適な結果をもたらさない。好ましくない性能の典型的な理由が２つ明らかになっている。
【００２１】
第１に、調節は予め定められており、全ての男性には作用しない場合がある。例えば、皮層刺激につながる剃圧のレベルは、人によって変動し、同じ使用者でも日によって変動し得る。皮層刺激を回避するために特定レベルの剃圧に所定の方法で反応するシェーバは、その反応が早すぎる使用者もいれば、遅すぎる使用者もいる。
【００２２】
第２に、設計は、剃毛の高い複雑性を十分に考慮していない場合がある。例えば、全体的な剃毛の結果及び経験の質は、密着性、皮膚の快適さ、剃毛時間、滑走特性、皮膚体験、制御感、顎ひげ輪郭の精度などの多くの様々な相互作用する剃毛パラメータの総和に左右される。次に、これらの剃毛パラメータは、複雑に相互作用する複数の行動的、生理的、気候的、及びその他のパラメータの組み合わせによって影響／決定される。
【００２３】
以下に更に詳細に説明する体毛除去装置は、剃毛挙動パラメータに基づいて体毛除去装置の１つ以上の機能特性をリアルタイムで自動的に調節することによって、こうした問題に対処する。
【００２４】
図１は、体毛除去装置１０の一例の概略ブロック図を示す。体毛除去装置１０は、体毛除去動作中、身体部分から体毛を除去するためのものである。
【００２５】
体毛除去装置１０は、体毛除去動作中、体毛除去装置１０の現在の操作を判定するように構成された第１のセンサ１１を備えてもよい。使用者が異なれば、体毛除去動作の実行中、異なる方法で体毛除去装置１０を取り扱う場合がある、すなわち、使用者が異なれば、体毛除去動作の実行中、異なるスタイルで体毛除去装置１０を取り扱う場合がある。例えば、第１の使用者は、体毛除去動作の実行中、体毛除去装置１０を第２の使用者よりも低速で移動させる、又は第１の使用者は、体毛除去動作の実行中、体毛除去装置１０を第２の使用者よりも強く身体に押し当てることがある。より広義には、体毛除去装置の操作は、体毛除去装置が体毛を除去する／短くするために現在使用されている方法を定義し得る。体毛除去動作の実行中、体毛除去装置１０の現在の操作を判定するように構成され得るセンサの例は後述する。
【００２６】
体毛除去装置１０は、体毛除去特性を変更するためのアクチュエータ１２を備えてもよい。アクチュエータ１２は、専用のハードウェアアクチュエータであってもよく、その例を以下に示す。アクチュエータ１２は、いくつかの実施例では、ソフトウェアに実装されてもよい。アクチュエータ１２は、体毛除去装置１０の１つ以上の関連する部分に作用することによって体毛除去装置１０の体毛除去特性を変更することができ、１つ以上の部分は、体毛除去動作中に体毛除去特性に対して異なる効果を有し得る異なる調節を含んでもよい。当該１つ以上の部品に作用する際、アクチュエータ１２は、当該１つ以上の部品の調節を変更してもよい。例えば、アクチュエータ１２は、かみそり刃と使用者の皮膚との間の距離を変更し、体毛切断動作中の体毛の長さに影響をもたらすことができる。
【００２７】
図１は、アクチュエータ１２が変更し得る別個の状態１、２、３、４のうちの１つをとるときの体毛除去特性を示す。しかしながら、以下の説明が明らかにするように、これは単なる例であって、アクチュエータ１２が体毛除去装置の体毛除去特性を変更し得る状態の数は２つ以上の任意の数であり、あるいは体毛除去特性の連続的な変動も、アクチュエータ１２によっても達成され得る。アクチュエータ１２は、体毛除去装置１０に連結する、例えば、体毛除去装置１０内又は上に装着することができる。以下でより詳細に概説されるように、アクチュエータ１２は、例えば、剪断ヘッドなどの体毛除去装置１０の可動に装着された部材に保持力を加えるばねの予荷重を変更するものであってもよい。保持力を機械的に変更する代わりに、アクチュエータ１２は、静電的及び／又は磁気的に保持力を変化し加えてもよい、すなわち、保持力は、可動に装着された部材に作用する静電力及び／又は磁力によって生成されてもよく、静電力及び／又は磁力の強度を補正することによって補正されてもよい。したがって、体毛除去特性は、体毛カットの品質、剃毛の軟らかさなど、又はより具体的には、可動剪断ヘッドマウントの剛性などの観点から体毛除去装置１０を定義することができる。
【００２８】
更に非限定的な例として、アクチュエータ１２は、２つの往復運動する切断刃間の距離を調節するために、体毛除去装置１０の調節機構を駆動し得るサーボモータであってもよい。第１のモードでは、アクチュエータ１２は、第１の体毛除去特性１、例えば、第１の体毛切断長をもたらす刃間の第１の距離を調節してもよい。第２のモードでは、アクチュエータ１２は、第２の体毛除去特性２、例えば、第２の体毛切断長をもたらす刃間の第２の距離を調節してもよい。
【００２９】
要約すると、アクチュエータ１２は、体毛除去特性を変更する物理的機能を提供するため、それ自体がハードウェアの一部であり得る機械などの専用の物理的機能要素に作用し得る。換言すれば、アクチュエータ１２は、特定の体毛除去特性を達成するため、体毛除去装置の装置機能特性を調節してもよい。したがって、アクチュエータ１２による物理的機能要素の調節は、特定のデバイス機能特性を調節して、特定の体毛除去特性をもたらすことができる。
【００３０】
デバイス機能特性とは、例えば、シェーバの色の調節又は香りの放出などの剃毛に直接関係しない特性とは対照的に、剃毛に直接関連し得るシェーバの特性を意味する。
【００３１】
以下の非網羅的リストは、特定の体毛除去特性を達成するために調節され得るデバイス機能特性のいくつかの非限定的な例を提供することができる。
●様々な切断要素及び／又は非切断要素（例えば、ガード、櫛など）の相対高さ
●刃周波数
●刃振幅
●個々の切断要素の浮力
●ヘッドを旋回／傾斜させるのに必要な力
●切断部と使用者の皮膚と接触している非切断部（例えば、ヘッドフレーム）との面積比
●皮膚張力要素
●本体に対するヘッドの３Ｄ角度
●本体に対するヘッドの高さ
●フォイル孔サイズ／パターン
●シェーバヘッド振動
●ハンドル振動
●モータ音
【００３２】
その代わり、以下は（物理的）機能特性であるとみなしてはならない。
●シェーバがオンかオフか。
●シェーバから発生する場合であっても、化学物質や流体などの貼付。
●信号／フィードバック。
●データ収集パラメータなど−物理的変化ではない。
●フィードバック設定などへの変更−物理的変化ではない。
【００３３】
更に図１を参照すると、体毛除去装置１０は、制御ユニット１３を更に備えてもよい。制御ユニット１３は、アクチュエータ１２を制御するように構成される。そのため、制御ユニット１３は、第１のセンサ１１から第１の入力データ１４１を受信するように構成されてもよい。上述したように、第１のセンサ１１は、体毛除去動作の実行中、体毛除去装置１０の現在の操作に関連するセンサデータを提供してもよい。したがって、当該第１の入力データ１４１は、体毛除去装置１０の現在の操作を表す情報を含んでもよい。
【００３４】
更に、制御ユニット１３は、当該受信した第１の入力データ１４１を、体毛除去動作中にアクチュエータ１２を制御するための出力信号１６にマッピングするように構成されてもよい。制御ユニット１３は、受信した第１の入力データ１４１をアクチュエータ１２の出力信号１６にマッピングするための制御関数１５（ｆｃｏｎｔｒｏｌ）を使用するように構成される。すなわち、制御ユニット１３は、第１の入力データ１４１に基づいて出力信号１６を判定するように構成され、この目的で、出力信号１６は、制御関数１５（ｆｃｏｎｔｒｏｌ）に従って第１の入力データ１４１に依存することを特徴とする。
【００３５】
体毛除去装置１０は、適合ユニット１７を更に備えてもよい。適合ユニット１７は、第２の入力データ１４２、１８を受信するように構成されてもよい。適合ユニット１７は、移行１８によって示されるように、第２のセンサ１９から当該第２の入力データを受信してもよい。追加的に又は代替的に、適合ユニット１７は、破線の移行１４２によって示されるように、第１のセンサ１１から当該第２の入力データを受信してもよい。
【００３６】
第２の入力データ１４２は、制御ユニット１３に供給される第１の入力データ１４１と同じセンサデータ及び／又は情報を含んでもよい。この場合、適合ユニット１７に供給される第２の入力データ１４２は、制御ユニット１３に供給される第１の入力データ１４１に対応する。あるいは、第２の入力データ１４２は、制御ユニット１３に供給される第１の入力データ１４１とは異なるセンサデータ及び／又は情報を含んでもよい。
【００３７】
受信した第２の入力データ１４２、１８、に応じて、適合ユニット１７は、矢印２１によって示されるように、体毛除去動作中に制御ユニット１３の制御関数１５を適合させるように構成されてもよい。したがって、制御ユニット１３は、適合ユニット１７から入力２１を受信するように構成されてもよい。当該入力２１に応答して、制御ユニット１３は、制御関数１５を現状に適合させる、すなわち、制御関数１５を体毛除去装置１０の判定された現在の操作に適合させることができる。
【００３８】
適合は、制御関数１５を修正することを含み得る。例えば、制御関数１５は、様々な入力情報を使用することによって、第１の入力データ１４１を様々な方法で処理して、第１の入力データ１４１などを処理するための様々なパラメータを使用するように変更されてもよい。追加的に又は代替的に、適合は、制御関数１５の変更を含んでもよい。例えば、制御ユニット１３は、第１の入力データ１４１を処理するため、第１の制御関数１５から第２の制御関数に変更してもよい。換言すれば、適合は、１つの事前構成された制御関数から別の制御関数に切り替える、又は制御関数１５のパラメータを変更することによって実行されてもよく、例えば、これは、第２の入力データ１４２、１８のリアルタイム評価に応じて行われる。評価は、以下により詳細に説明するように、第２の入力データ１４２、１８に等しいか、又は組み合わせによってそこから導出される信号の所定の直近の履歴の平均と、減算又は除算などによる、信号の平均と最新バージョンの信号との比較又は差別化組み合わせとを含んでもよく、制御関数の変更が剃毛処置を向上させ得る剃毛中、例えば、特定の非通常状態に至ったことを、比較又は組み合わせに基づいて判定することができる。以下に説明するように、ニューラルネットワーク及び／又は機械学習分類子も併せて使用することによって、ニューラルネットワークを第２の入力データ１４２、１８に適用することに基づいて上記の状態に至ったことを識別できる。各「状況」は、対応する事前構成された制御関数と関連付けられ、それに応じて制御ユニット１３を切り替えることができる。あるいは、制御関数のパラメータは、状況に合わせて制御関数を段階的又は不連続に適合させてもよい。
【００３９】
この制御関数１５の適合は、動作中、すなわち体毛除去動作の実行中に行われる。したがって、制御関数１５は、適合ユニット１７によってリアルタイムで、すなわち、体毛除去動作の実行中に動的に適合されてもよい。従来技術では、体毛除去動作の実行前に固定動作スキームを予め選択することしかできない。固定動作スキームが選択されると、リアルタイムでは、すなわち、体毛除去動作の実行中にはそれ以上適合されない。
【００４０】
適合ユニット１７は、制御ユニット１３の制御関数１５をリアルタイムで適合する可能性を提供する。したがって、この概念も、アクチュエータから直接フィードバックを受信するときのみ機能する共通フィードバック制御ループと異なる。上記概念は、アクチュエータからのフィードバックを取得することなく機能することができる。
【００４１】
本開示のアクチュエータ１２は、制御関数１５の適合中、能動的であってもよい。換言すれば、アクチュエータ１２は、体毛除去動作中に制御ユニット１３によって制御されてもよい。したがって、アクチュエータ１２は体毛除去特性を変更することができるため、当該体毛除去特性は通常動作中、すなわち、体毛除去動作中に変更し得る。よって、特別な較正モードや設定モードなどの必要性がない場合がある。体毛除去特性は、通常の体毛除去動作中に１回又は数回変更されてもよい、すなわち、アクチュエータ１２は、体毛除去動作中に１回又は数回制御ユニット１３によって制御されてもよい。制御ユニット１３は、体毛除去動作中に連続的又は不連続的にアクチュエータ１２を制御してもよい。体毛除去動作中にアクチュエータ１２を制御することは、制御関数１３によって現在使用されており、適合ユニット１７によって適合され得る制御関数１５に依存する。制御関数１５の適合は、適合ユニット１７によって自動的に実行されてもよい。一般的なシステムでは、使用者は、任意の機能的変化をトリガ又は開始する必要があり、使用者は、例えば、ボタンを押すことによってアクチュエータ又は制御ユニットに直接作用することができる。ここでは、適合ユニット１７は、熱心なユーザの介入を必要とせず、少なくとも第１又は第２のセンサ１１、１９から受信した第２の入力データ１４２、１８に基づいて、制御ユニット１３の制御関数１５を自動的に適合する可能性を提供する。
【００４２】
また、適合ユニット１７は、複数の時点で受信した第２の入力データ１４２、１８１、１８２、．．．、１８ｍに応じて、制御ユニット１３の制御関数１５を複数回繰り返し適合させるように構成されてもよい。換言すれば、適合ユニット１７による制御関数１５の適合は、体毛除去動作中に１回のみ実行されるというわけでなくてもよい。適合ユニット１７は、体毛除去動作中に、数回、すなわち、複数の時点で第２の入力データ１４２、１８を受信するように構成されてもよい。入力データ１４２、１８は体毛除去動作中に経時的に変化し得るため、これにより明確になる。したがって、適合ユニット１７は、通常の体毛除去動作中にリアルタイムで適合を実行することができるように、毛髪除去動作中に制御関数１５を繰り返し適合させることができる。
【００４３】
適合ユニット１７は、制御関数１５を連続的に又は不連続に適合させてもよい。例えば、適合ユニット１７は、第２の入力データ１４２、１８を連続的に受信し、制御関数１５を連続的に適合させてもよい。この場合、適合ユニットと制御ユニット１３との間にローパスフィルタが設けられてもよい。追加的に又は代替的に、適合ユニット１７は、第２の入力データ１４２、１８を、離散した時点で、例えば、１秒毎、又は３秒毎、又は１０秒毎に受信するように構成されてもよい。
【００４４】
また、アクチュエータ１２は、リアルタイムで、すなわち、制御関数１５の適合に直接応答して、体毛除去特性を変更してもよい。例えば、アクチュエータ１２は、コンマ何秒内に体毛除去特性を変更することができる。
【００４５】
更に、制御関数１５の自動リアルタイム適合は、使用者の身体部分に対する位置情報に依存しなくてもよい。すなわち、制御関数１５の自動適合がリアルタイムで、すなわち、体毛除去動作の実行中に行われるため、この概念は使用者の身体のどこでも使用され得る。したがって、適合はその場で実行することができるため、利用可能な特定の身体部分に関する任意の基準プロファイルを記憶装置に有しておく必要がない場合がある。
【００４６】
よって、体毛除去装置１０は、体毛除去動作の実行中、変動する状況に対して極めて動的に反応し得る。制御関数１５の適合は、ミリ秒以内又はナノ秒以内に実行されてもよい。すなわち、適合ユニットの応答時間は、例えば、０．２５秒以下であってもよく、又は１秒以下であってもよい。この時間は、例えば、アクチュエータがハードウェアアクチュエータである場合、アクチュエータ１２が十分に（例えば、その移動量全体の半分）移動するまでの時間として推定される。
【００４７】
更に、制御関数１５の動的自動リアルタイム適合は、体毛除去装置１０の現在の操作、すなわち、体毛除去動作の実行中の体毛除去装置１０の操作に基づく。前述したように、使用者が異なれば、体毛除去装置１０を異なるように取り扱う場合がある。しかしながら、制御関数１５の適合は体毛除去装置の現在の操作に基づくため、制御関数１５の適合は使用者によって独自に実行してよい。
【００４８】
装置１０の更なる可能な詳細の説明を続ける前に、本装置は、体毛除去特性を有利に適合させる目的に加えて、使用者のスマートフォンを介した口頭での通知又は装置のＬＥＤを介した光信号などのフィードバック／通知信号を使用者に提示することによって、制御ユニット及びアクチュエータによる体毛除去特性の適合も伴うことに留意されたい。好都合なことに、使用者は、製品が反応している、又は挙動を変更していることを、上記フィードバック信号によって通知される。このような通知を受けた使用者は、装置の異なる体毛除去特性に反応するため、適合ユニットによって誘発される適合を「受諾」し、異なる操作に反応しないようにすることができる。このため、装置及び使用者による、ある種のエスカレートしていく作用及び反作用のシナリオを回避することができる。
【００４９】
すなわち、個人の使用者は、個人的剃毛挙動に基づいて判定又は識別されてもよく、個人的剃毛挙動は、体毛除去装置１０の現在の操作から直接的に導出され得る。個々の使用者は、例えば、家族のうちの特定の一員であってもよい。
【００５０】
追加的に又は代替的に、使用者の種類は、一般的な剃毛挙動に基づいて判定又は識別されてもよく、一般的な剃毛挙動は、体毛除去装置１０の現在の操作から直接的に導出され得る。例えば、第１の群の使用者が通常、首部分から体毛除去動作を開始する一方、第２の群の使用者は通常、頬部分から体毛除去動作を開始する場合がある。したがって、これらの異なる使用者群は、異なる使用者種類を表してもよく、１人以上の個々の使用者が１つの使用者群に含まれ得る。
【００５１】
別の例としては、シェーバストロークの異なる速度及び／又は長さが挙げられる。例えば、第１の使用者は、第２の使用者よりも速い剃毛速度で剃毛することができる。追加的に又は代替的に、第１の使用者は、第２の使用者よりも長いシェーバストロークを実行することができる。
【００５２】
更に、別の例としては、剃毛圧力が挙げられる。例えば、第１の使用者は、第２の使用者よりも剃毛中に皮膚により大きな圧力を加えることがある。
【００５３】
このような実施形態によれば、適合ユニット１７は、第２の入力データ１４２、１８に基づいて個々の使用者又は使用者の種類を判定し、判定された個々の使用者又は使用者の種類に応じて体毛除去動作中に制御ユニット１３の制御関数１５を適合させて、判定された使用者又は使用者の種類に応答して制御ユニット１３がアクチュエータ１２を制御するように構成されてもよい。
【００５４】
したがって、制御関数１５の自動動的リアルタイム適合はパーソナライズすることができる。すなわち、同定された各使用者が、特定の使用者であっても特定の使用者の種類に属していても、体毛除去動作の実行中にパーソナライズされた適合から恩恵を受けることができる。この場合も、当該パーソナライズされた適合は、体毛除去装置を現在操作している人の体毛除去挙動に基づくものであり、当該操作は第１のセンサ１１によって判定されてもよい。
【００５５】
以下の非網羅的リストは、第１のセンサ１１及び任意に第２のセンサ１９によって構成されるセンサ、すなわち、センサ（●）及び関連する剃毛挙動（○）をパラメータとして含み得るセンサのいくつかの非限定的な例を提供する。
【００５６】
剃毛挙動は、人間によるシェーバの操作に関連し得る。測定されるパラメータは、相対的であってもよい（例えば、使用者の顔又は他の対象に対する位置／動き）、又は他の形式、例えば絶対的であってもよい。これらのパラメータは、体毛除去装置１０の現在の操作を判定するために、第１のセンサ１１によって感知され得るパラメータを表すことができる。しかしながら、これらのパラメータは、第２のセンサ１９によって感知され得るパラメータの例であってもよい。
●加速度計
○ストローク特性、例えば、速度、加速度、長さ、方向、向き、周波数、パターン、同じ領域にわたる反復ストローク、及びこれらの量の全ての派生物
○デバイスの配向及び移動、例えば、位置、加速度、速度、運動頻度、運動パターン、及びこれらの量の派生物
○シェーバヘッド、シェーバハンドル、切断要素、又は皮膚領域の振動
●ジャイロスコープ
○ストローク特性、例えば、シェーバの回転運動に関連する方向、向き、周波数、パターン、及びこれらの量の全ての派生物
○デバイス／デバイス部分（例えば、ヘッド／本体）の配向及び移動、例えば、剃毛の回転運動に関連する位置、加速度、速度、運動頻度、運動パターン、及びこれらの量の派生物。これらは、絶対的に及び／又は使用者の顔若しくは腕／手などの他の対象物に対して測定され得る。
●運動追跡／運動捕捉
○ストローク特性、例えば、速度、加速度、長さ、方向、向き、周波数、パターン、及びこれらの量の全ての派生物
○デバイスの配向及び移動、例えば、位置、加速度、速度、運動頻度、運動パターン、及びこれらの量の派生物
○使用者の配向及び移動、例えば、位置、加速度、速度、運動頻度、運動パターン、２番目の手の使用（例えば、皮膚を引き伸ばす、又は逃がした１本の毛を捕捉しようとするため）。これは、シェーバ又は浴室の鏡などの任意の他の対象物に対して絶対的又は相対的であり得る。
●光学センサ、例えば、カメラシステム又はその他
○しかめ面
○頭部の先端
○皮膚の伸長又は皺
●圧力、例えば、静電容量型センサ又は抵抗式タッチセンサ又はその他
○顔と切断部／シェーバヘッドとの間の皮膚接触力
○各切断要素にかかる力及び各種要素の分布
●タッチセンサ、例えば、静電容量型センサ又は抵抗式タッチセンサ
○把持力
○把持面−位置及び面積
○把持の種類
●力センサ（１Ｄ、２Ｄ、３Ｄ、ｘＤ）
○使用者がデバイスを皮膚に押し付ける結果的な方向
●ホールセンサ
○外力によるシェーバ部品同士の相対移動
●モータ電流ベースの検出システム
○皮膚接触力
○体毛切断活動
○切断要素の摩耗／状態
【００５７】
上に挙げたセンサの種類は、第１のセンサ１１及び任意に第２のセンサ１９によって構成されてもよく、それらのセンサは、シェーバ１０自体の内部又はシェーバ１０の外部にあってもよく、例えば、運動追跡装置、ウェアラブル電子機器（例えば、スマートウォッチ）、又はスマートフォンなどの外部デバイス内に設けることができる。
【００５８】
よって、一実施形態によれば、体毛除去装置１０はハウジングを備えてもよく、ハウジングは、第１のセンサ１１及び第２のセンサ１９の両方を含んでもよい。すなわち、両センサ１１、１９は、体毛除去装置１０に一体化され得る内部センサであってもよい。
【００５９】
あるいは、第１のセンサ１１及び第２のセンサ１９のうちの少なくとも一方は、体毛除去装置１０のハウジングの外部にあってもよい。一実施例では、ハウジングは第１のセンサ１１を含んでもよく、第１のセンサ１１が内部センサであり、第２のセンサ１９が体毛除去装置１０のハウジングの外部にあってもよい。
【００６０】
更に、複数のセンサ信号を組み合わせて剃毛挙動の全体を知ることは、単一のセンサのみを使用する場合よりも良好な結果をもたらし得る。したがって、より良好な結果は、例えば、複数のセンサ及び／又は複数の種類のセンサからのデータに対する調節に基づく、又は様々な／複数のシェーバパラメータを調節することができるシェーバを用いて達成することができる。
【００６１】
上述の剃毛挙動は、第１のセンサ１１によって判定することができる人間によるシェーバの操作に関連し得る。それは、生物学的特性、例えば、体毛又は皮膚特性又は顔の輪郭などではない場合がある。
【００６２】
以下は剃毛挙動の例に当たらない場合がある。
●電流消費（しかしながら挙動を検出するために電流を「センサ」として使用することができる）
●ダイヤルを回転させること、スイッチを動かすこと、ボタンを押すことなど。
●シェーバヘッド／アタッチメントの変更
●ジェスチャ／スワイプ（挙動だが、剃毛挙動ではない）
●皮膚への物質の貼付（挙動だが、剃毛挙動ではない）
●使用者の皮膚又は体毛に貼付される実際の物質
●剃毛挙動の結果として生じるが、それ自体は剃毛挙動ではないもの、例えば、皮膚の隆起の形状／高さ
●剃毛時間−剃毛時間だけでは剃毛挙動とはみなされない。しかしながら、他の剃毛挙動に加えて、剃毛時間を入力として使用してもよい。
【００６３】
更に、デバイス機能特性は、アクチュエータ１２によって変更可能な機械的構造に依存してもよく、当該デバイス機能特性は物理的又は他のものであってもよく、物理的特性は物理的変更が生じることを意味し、例えば、位置の変更や硬さの変更などであり、フィードバックメッセージの提供やデータ送信設定の変更などの純粋なソフトウェア変更ではない。１つ以上のデバイス機能特性を変更することで、体毛除去特性を変更することができる。
【００６４】
図２は、制御ユニット１３及び適合ユニット１７の入力及び出力のいくつかの例をそれぞれ説明するため、体毛除去装置１０の一例を示す別の概略ブロック図である。図１と同じ要素には同じ参照番号が付される。
【００６５】
図２では、制御ユニット１３は、第１のセンサ１１から第１の入力データ１４１を受信してもよい。制御ユニット１３は、追加の任意の第１の入力データ、例えば、追加の任意の第１の入力データ１４３〜第１の入力データ１４ｎを任意に受信してもよい。追加の任意の入力データ１４３〜１４ｎのうちの１つ以上は、第１のセンサ１１によって提供されてもよい。あるいは、追加の任意の入力データ１４３〜１４ｎは、１つ以上の追加センサ（図示せず）によって提供されてもよい。第１の入力データ１４１〜１４ｎのうちの１つ以上は、リアルタイムデータ、すなわち、体毛除去動作の実行中に収集又は処理されるデータであってもよい。
【００６６】
適合ユニット１７は、第２のセンサ１９から第２の入力データ１８１を受信してもよい。あるいは、適合ユニット１７は、図１を参照して上述したように、第１のセンサ１１から第２の入力データ１４２を受信してもよい。適合ユニット１７は、任意に１つ以上の追加の第２の入力データ、例えば、追加の任意の第２の入力データ１８２〜第２の入力データ１８ｍを受信してもよい。追加の任意の第２の入力データ１８２〜１８ｍのうちの１つ以上は、第２のセンサ１９によって提供されてもよい。あるいは、追加の任意の第２の入力データ１８２〜１８ｍは、１つ以上の更なるセンサ（図示せず）によって提供されてもよい。
【００６７】
制御ユニット１３は、図１を参照して前述したように、第１の入力データ１４１〜１４ｎを出力信号１６１にマッピングしてもよい。制御ユニット１３はまた、第１の入力データ１４１〜１４ｎを１つ以上の追加の任意の出力信号１６３〜１６ｎにマッピングしてもよい。マッピングされた出力信号１６１、１６３〜１６ｎは、体毛除去動作中にアクチュエータ１２を制御するためにアクチュエータ１２に送信されてもよい。更に任意に、マッピングされた出力信号のうちの少なくとも１つは、第１のマッピングされた出力信号１６１から分岐する出力信号１６２によって例示的に示されるように、適合ユニット１７にフィードバックされてもよい。
【００６８】
適合ユニット１７について上述した１つ以上の第２の入力データ１８１〜１８ｍは、例えばセンサ又はデバイスＩＣを用いて、体毛除去装置自体によって収集されたデータであってもよい。追加的に又は代替的に、適合ユニット１７の１つ以上の第２の入力データ１８１〜１８ｍは、外部ソースからのデータであってもよい、及び／又は、複数の使用者、例えば、クラウド、スマートフォン、企業サーバ、洗浄センター、歯ブラシ、スマートウォッチなどの複数の使用者から得られてもよい。
【００６９】
以下の非網羅的リストは、第２の入力データ１８１〜１８ｍに関するいくつかの更なる非限定的な例を提供するものである。
●デバイス自体によって収集されるデータ（センサ、デバイスＩＣ、．．．）及び／又は
●複数の使用者（クラウド、スマートフォン、企業サーバ、クリーニングセンター、歯ブラシ、スマートウォッチ、．．．）から得られる外部ソースからのデータ、及び／又は
●挙動、環境、生理学的、その他のデータ、及び／又は
●その他
●リアルタイム及び／又は過去の値（傾向、勾配、展開、．．．）
●単一又は複数の入力とすることができる
●ｆｃｏｎｔｒｏｌへの１つ以上の入力と同じにすることができる。
●ｆｃｏｎｔｒｏｌからの１つ以上の出力とすることができる。
【００７０】
環境データの非限定的な例としては、室内の温度又は湿度に関連するデータが挙げられる。例えば、データが、室内の温度及び／又は湿度が直近の数分／数時間以内に上昇した可能性があるという情報を提供する場合、この情報は、使用者がシャワーを浴びた可能性があることを示す。その結果、体毛除去装置と皮膚との間の摩擦は通常よりも高くなり得る。したがって、適合ユニット１７は、この特定状況に反応するため、制御ユニット１３を適宜適合させることができる。
【００７１】
生理学的データの非限定的な例としては、例えば、体毛除去装置で処置される身体部分の生理機能に関連するデータが挙げられる。例えば、データは、皮膚の水分、体毛の長さ、体毛の柔軟性又は堅さなどに関する情報を提供し得る。この場合も、適合ユニット１７は、この特定状況に反応するため、制御ユニット１３を適宜適合させることができる。
【００７２】
適合ユニット１７は、１つ以上の第２の入力データ１８１〜１８ｍを処理するための適合関数２５（ｆｍｏｄｉｆｙ  ａｌｇｏｒｉｔｈｍ）を含んでもよい。例えば、適合ユニット１７は、第１のセンサ１１から第２の入力データ１４２を受信し、及び／又は、第２のセンサ１９から及び／又は１つ以上の追加のセンサ（図示せず）から１つ以上の第２の入力データ１８１〜１８ｍを受信するように構成されてもよい。更に、適合ユニット１７は、前述の適合関数２５（ｆｍｏｄｉｆｙ  ａｌｇｏｒｉｔｈｍ）を使用することによって、当該受信した第２の入力データ１４２、１８１〜１８ｍを、体毛除去動作中に制御関数１５（ｆｃｏｎｔｒｏｌ）を適合させるための出力信号２１にマッピングするように構成されてもよい。
【００７３】
前述したように、適合させることは、制御関数１５を修正すること又は制御関数１５を変更することを含み得る。
【００７４】
制御ユニット１３に実装され得る制御関数１５及び適合ユニット１７内に実装され得る適合関数２５は共に共通する関数又はアルゴリズムを提供してもよく、本明細書ではアルゴリズム又は自己修正アルゴリズムとも称する場合がある。
【００７５】
適合ユニット１７は、適合関数２５を用いて第２の入力データ１４２、１８１〜１８ｍを処理してもよい。この処理の結果に基づいて、制御ユニット１３の制御関数１５を適合させることができる。
【００７６】
以下の非網羅的リストは、適合関数２５のいくつかの非限定的な例を提供することができ、すなわち、第２の入力データ１４２、１８１〜１８ｍの処理は以下に基づく。
●統計モーメント（平均値、ＳＴＤ、分布、最小値／最大値、二乗平均平方根、中央値、．．．）
●フィルタリング（外れ値、ノイズ、．．．）
●平滑化
●重み付け
●マッピング
●オーバーサンプリング／アンダーサンプリング
●入力量の組み合わせ
●特定のパラメータがどのように時間と共に変化するか
●特定のパラメータがどのように基準パラメータと比較されるか
●その他。
【００７７】
しかしながら、ファジー論理は通常固定される重み付け係数によって変動する離散関数に基づくため、ファジー論理を適合関数２５として使用することができない。関数自体は変更されず、係数と関数との間の相互依存性が固定される。
【００７８】
適合関数２５は、制御関数１５を適合させるための単一の関数又は複数の関数を含み得る。次いで、制御関数１５を様々な方法で適合させることができる。例えば、適合関数２５の結果は、以下に挙げるような様々な方法で制御関数１５を適合させることができる。
●制御関数１５（例えば、異なる曲線）／データ処理
●データ収集
●どの入力パラメータ／引数及び何個の入力パラメータ／引数が制御関数１５に入るか
【００７９】
以下の非網羅的リストは、制御関数１５を使用して処理されるため、制御ユニット１３に提供される１つ以上の第１の入力データ１４１、１４３〜１４ｎのいくつかの非限定的な例を提示することができる。
●適合関数２５（ｆｍｏｄｉｆｙ  ａｌｇｏｒｉｔｈｍ）の出力２１も参照されたい。
●単一又は複数の入力とすることができる。
●複数の使用者（クラウド、スマートフォン、Ｃｏｒｐ．サーバ、クリーニングセンター、歯ブラシ、スマートウォッチ、．．．）から得られる外部ソースからのデータ、及び／又は
●挙動、環境、生理学的、その他のデータ、及び／又は
●適合関数２５（ｆｍｏｄｉｆｙ  ａｌｇｏｒｉｔｈｍ）から制御関数１５（ｆｃｏｎｔｒｏｌ）への入力２１を除いて、制御関数１５（ｆｃｏｎｔｒｏｌ）へのその他全ての第１の入力データ１４１、１４３〜１４ｎは、剃毛挙動に関するリアルタイムデータ、例えば、以下挙げるものの１つ以上からのデータであってもよい。
○加速度計
○ジャイロスコープ
○運動追跡／運動捕捉
○圧力センサ、例えば静電容量センサ又は抵抗膜式タッチセンサ
○モータ電流ベースの検出システム
○カメラシステム又は他の光学センサ
○タッチセンサ
○ホールセンサ
○静電容量型センサ
○力センサ（１Ｄ、２Ｄ、３Ｄ、ｘＤ）
○その他
【００８０】
制御関数１５（ｆｃｏｎｔｒｏｌ）の目的は、アクチュエータ１２を駆動してシェーバ特性を調節することである。制御関数１５は、単一の関数又は複数の関数を含んでもよい。以下の非網羅的リストは、制御関数１５の実施のためのいくつかの非限定的な例を提供するものである。
●センサ／入力データを解釈することができ、出力信号を判定することができる、及び／又は
●センサ／入力データに基づいて、又はそれに応じてアクチュエータ１２を制御することができる、及び／又は
●制御ユニット１３に設置することができる。
○例えば、マイクロプロセッサ、小型ＰＣ（アルデュイーノ、ラズベリー、Ｐｉ、．．．）、インダストリアルＰＣ、スマートフォン、スマートデバイス、スマートウォッチ、又は他のスマートウェアラブル、クリーニングセンター、クラウドベース
【００８１】
更に、以下の非網羅的リストは、制御ユニット１３の上述の１つ以上の出力１６１〜１６ｎのいくつかの非限定的な例を提供するものである。
●出力はリアルタイムでる可能性も遅延している可能性もある。
●単一又は複数の出力１６１〜１６ｎであり得る。
●アクチュエータ１２は、制御ユニット１３の出力１６１〜１６ｎに基づき、以下のうちの１つ以上を介して制御され得る。
○サーボモータ
○ギヤモータ
○磁気又は渦電流などの制御可能ブレーキ
○制御可能ダンパ
○ソレノイド
○圧電素子
○圧電駆動
○電気活性ポリマー
○形状記憶合金（例えば、加熱要素を介して起動される）
○バイメタルアクタ（例えば、加熱要素を介して起動される）
○空気式駆動装置
○リニア駆動装置
○その他。
【００８２】
アクチュエータ１２は、特定の体毛除去特性を達成するため、体毛除去装置１０の物理的機能要素を調節する。いくつかの実施形態では、上述したように、調節は専用アクチュエータを介して実行されてもよい。専用アクチュエータとは、この調節機能を有さない同じシェーバと比較して、追加の構成要素（例えば、追加のサーボモータ）が調節を始動すると予測されることを意味する。専用アクチュエータは、例えば、使用者にとって調節をより明白にするために必要とされる場合がある。一方で、調節は自動的に行われなければならず、消費者が所望する効果は変化自体ではなく（例えば、ネック辺りを堅めにすることは直接的な効果ではない）調節の結果（例えば、操縦性向上）であるが、調査が示すように、消費者も製品が何かを行っているということを認識できる場合、製品への信頼性が高まることが多い。
【００８３】
このような調節を駆動することができる専用のアクチュエータ１２の例を以下に挙げる。
○サーボモータ
○ギヤモータ
○磁気又は渦電流などの制御可能ブレーキ
○制御可能ダンパ
○ソレノイド
○圧電素子
○圧電駆動部
○電気活性ポリマー
○形状記憶合金（例えば、加熱要素を介して起動される）
○バイメタルアクタ（例えば、加熱要素を介して起動される）
○空気式駆動装置
○リニア駆動装置
○その他。
【００８４】
しかしながら、シェーバモータ自体は専用アクチュエータとみなしてはならない。調査が示すように、モータの振幅又は周波数の変更による効果は、未熟な使用者にとっては容易に気づかれない。
【００８５】
具体例としては、アクチュエータを制御する関数ｆｃｏｎｔｒｏｌへの入力、すなわち、第１の入力は、皮膚への圧力の測定値、シェーバの切断活動の測定値、及び三次元全てにおけるシェーバの加速度の測定値であってもよい。同様に、制御関数を修正する関数ｆｍｏｄｉｆｙを使用する第２の入力の組み合わせの具体例も、皮膚への圧力の測定値、シェーバの切断活動の測定値、及び三次元全てにおけるシェーバの加速度の測定値を含み得る。
【００８６】
体毛除去装置１０の例によると、フィードバックや情報などを、任意に調節に加えて提供してもよい。調査が示すように、消費者は製品が行っていることを伝えられるのを好まないが、自動的調節に追加されるフィードバック／情報は有用であり得る。例えば、これは、調節をわずかに目立たせる方法であってもよい（消費者関連の上記の点を参照されたい）。これは、調節がより高レベルな情報に対して行われるとき、ＬＥＤライトのように簡易であり得る。しかしながら、任意の追加情報／フィードバックに加えて、シェーバが自動調節を行うことが重要である。導入部で論じたように、装置が上記情報を提供する場合であっても、使用者は最良の調節がどのようなものかを常に正確に判断できるわけではなく、この情報を信じないことさえある。
【００８７】
調節をより目立たせる代替手段は、始動モードの形態をとってもよい（例えば、特性を極端な値まで迅速に調節した後、シェーバを最初にオンにしたときの開始値へ戻す）。
【００８８】
別の例によれば、体毛除去装置１０は、任意に、使用者が制御ユニット１３及び／又は適合ユニット１７によって判定されたものとは異なるデバイス機能特性（調節）を設定／使用できるようにするオーバーライド機能を備えてもよい。
【００８９】
体毛除去装置１０の更に別の例によれば、使用者が異なる「モード」を選択する更なる可能性がある。例えば、体毛除去装置１０が本明細書において既に説明した調節に加えてどのような調節を行うかに関して追加のパラメータを導入する「スポーツモード」又は「快適モード」は、例えば、自己修正がどの程度迅速に行われるかに影響を及ぼし得る。しかしながら、これは、先行技術における「プロファイル」の使用と混同すべきではない。「モード」自体はデバイス機能調節を「定義」せず、自己修正アルゴリズム（すなわち、制御ユニット１３及び適合ユニット１７）がなおデバイス機能調節の判定のベースを形成し、「モード」はそこに追加因数を加える、すなわち、「モード」の選択は調節を予め決定するものではない。
【００９０】
図３Ａ及び３Ｂは、この場合、シェーバである体毛除去装置１０の別の実施形態を示す。図３Ａはシェーバ１０の側面図を示し、図３Ｂはシェーバ１０の正面図を示す。更に、図４は、機能構成要素及びシェーバ１０内の情報フローの概略ブロック図を示す。
【００９１】
シェーバ１０は、シェーバハンドル３１及びシェーバヘッド３２を備えてもよく、シェーバヘッドは、少なくとも１つの自由度でシェーバハンドル３１に対して移動可能である（例えば、シェーバヘッド３２は、シェーバハンドルの長軸３４に直交して配向された回転軸３３（本明細書では旋回軸と称する）を中心に回転する）。シェーバハンドル３１は、図４にも示すように、加速度計センサ及びジャイロスコープを備えてもよい。
【００９２】
加速度計は、周囲の重力場に関するシェーバ１０の空間的方向及び移動を判定するように設定されてもよい。ジャイロスコープは、長軸３１を中心としたシェーバ１０の捩じれを判定するように設定されてもよい。加速度計及びジャイロスコープのうちの少なくとも一方は、体毛除去装置１０の現在の操作を判定する第１のセンサ１１によって構成されてもよい。しかしながら、加速度計及びジャイロスコープのうちの少なくとも一方は、追加的に又は代替的に、各々のセンサデータを適合ユニット１７に提供する第２のセンサ１９として使用されてもよい。当該両方の場合を図４に示す。
【００９３】
図３Ａ及び３Ｂに示す実施例によれば、第１のセンサ１１は加速度計を備え、当該加速度計は、剃毛動作中のシェーバ１０の加速度を感知することによってシェーバ１０の現在の操作を判定し、加速度センサデータを第１の入力データ１４１として制御ユニット１３に提供し、及び／又は加速度センサデータを第２の入力データ１４２として適合ユニット１７に提供するように構成されてもよい。
【００９４】
更に、本例によれば、第２のセンサ１９はジャイロスコープを備え、ジャイロスコープは、剃毛動作中のシェーバ１０の回転を感知することによってシェーバ１０の現在の操作を判定し、ジャイロスコープセンサデータを第２の入力データ１８２として適合ユニット１７に提供するように構成されてもよい。追加的に又は代替的に、ジャイロスコープは、図４に示すように、ジャイロスコープセンサデータを第１の入力データ１８１として制御ユニット１３に提供するように構成されてもよい。
【００９５】
あるいは、第１のセンサ１１は加速度計とジャイロスコープの両方を含むことも可能であり、加速度計は、剃毛動作中のシェーバ１０の加速度を感知することによってシェーバ１０の現在の操作を判定し、加速度センサデータを第１の入力データ１４１として制御ユニット１３に提供し、及び／又は加速度センサデータを第２の入力データ１４２として適合ユニット１７に提供するように構成されてもよく、ジャイロスコープは、剃毛動作中のシェーバ１０の回転を感知することによってシェーバ１０の現在の操作を判定し、ジャイロスコープセンサデータを第２の入力データ１８２として適合ユニット１７に提供し、及び／又はジャイロスコープセンサデータを第１の入力データ１８１として制御ユニット１３に提供するように構成されてもよい。
【００９６】
更にあるいは、第２のセンサ１９は、加速度計及びジャイロスコープの両方を含むこともできる。
【００９７】
ハンドル３１に対するシェーバヘッド３２の相対移動は、例えば、旋回剛性の観点から、アクチュエータ１２によって制御されてもよい。例えば、この目的でサーボモータを使用してもよく、サーボモータは、例えばシェーバハンドル３１をシェーバヘッド３２に接続するばね３５の予荷重を変更することによって、シェーバハンドル３１に対するシェーバヘッド３２の旋回力を調節するように設定されてもよい。アクチュエータ１２を操縦する実際の関数は、個々の使用者の剃毛挙動に基づいてもよい。図４に示すように、当該実際の関数は、制御ユニット１３に実装され得る制御関数１５の上述の出力信号１６に対応させてもよい。
【００９８】
消費者調査によると、多くの使用者が、首を剃毛する際に、長軸３４を中心にシェーバ１０を回転させ、シェーバの前側点が使用者から離れるように握りを変更することが分かっている。次に、シェーバ１０は、旋回軸３３に平行な軸３６を中心に回転する。この挙動をとる使用者の意図は、剃りにくい場合が多いこの領域において、より密着した剃毛を実現するようにシェーバを当てることである。シェーバヘッド３２の無抵抗／容易な動作／円滑な旋回運動は、この場合、逆効果である。したがって、ヘッド３２とハンドル３１とを接続するばね３５の予荷重を増加させることが目的となる。
【００９９】
使用者によるシェーバの回転の程度及び速度は、使用者間で異なるだけでなく、剃毛間又は剃毛中であっても大きく異なる。したがって、自動自己修正アルゴリズムが、シェーバの電子ユニット３７に提供される。当該アルゴリズムは、制御関数１５の上述の自動動的リアルタイム適合に対応する。よって、電子ユニット３７は、例えば、ばね３５の予荷重を調節することによって旋回力を調節するサーボモータ１２を制御するための制御関数１５を有する制御ユニット１３を備えてもよい。更に電子ユニット３７は、制御ユニット１３の制御関数１５を適合させるための適合関数２５を含む適合ユニット１７を更に備えてもよい。
【０１００】
適合ユニット１７は、シェーバ１０の現在の操作に基づいて、すなわち、この例では、加速度センサデータ１４２及びジャイロスコープデータ１８２の少なくとも一方である第２の入力データに基づいて、制御関数１５を適合させる。（図４を参照）。
【０１０１】
制御ユニット１３は、サーボモータ１２を制御するために適合された制御関数１５を使用する。図４により詳細に示すように、制御ユニット１３は、この例では、加速度センサデータ１４１及びジャイロスコープデータ１８１のうちの少なくとも一方である第１の入力データを受信してもよい。制御ユニット１３は、事前に適合された制御関数１５を使用して、この第１の入力データ１４１、１８１を処理する。適合された制御関数１５は、サーボモータ１２を制御するための出力１６を生成する。出力１６は適合された制御関数１５から導出されるため、この例では、サーボモータ１２への影響はばね３５に作用し、ばね３５の予荷重を適合させることである。
【０１０２】
したがって、適合ユニット１７は制御関数１５、ひいては出力１６を適合させて、同じ第１の入力データが制御ユニット１３によって処理される場合でも、アクチュエータ１２の異なる挙動をもたらす。
【０１０３】
任意で、制御ユニット１３とアクチュエータ１２との間にアクチュエータ１２用のドライバ４１を配置してもよい。ドライバ４１は、制御ユニット１３の出力データ１６を供給されてもよく、受信した出力データ１６に基づいてアクチュエータ１２を駆動してもよい。アクチュエータ１２は、上述したように、体毛除去特性を調節する機械的構造３５に作用し得る。
【０１０４】
例えば、本実施形態のシェーバ１０は、加速度計データ１４１、１４２及び任意にジャイロスコープデータ１８１、１８２の連続的モニタリングに基づいてばね３５の予荷重調節を制御し、異なる時間スケール（＝可変プロービング時間）で摺動平均値及び摺動分散値を計算するように構成されてもよい。このように、シェーバ１０は、使用者の剃毛挙動に個別に反応し、より滑らかで骨の折れない剃毛を実現することができる。
【０１０５】
この実施形態によれば、適合ユニット１７は、統計測定値を取得するための第２の入力データ１４２、１８２から導出された信号の平均化などの時間統計評価を実行し、統計測定値及び任意に第２の入力データ１４２、１８２の現在のサンプルに応じて、制御ユニット１３の制御関数１５を適合させるように構成されてもよい。時間統計評価は、第２の入力データ１４２、１８２の現在のサンプルを含む第２の入力データ１４２、１８２から導出された信号の時間窓上で実行されてもよい。得られた統計測定値は、平均、すなわち何らかの中心傾向測定値、分散測定値、例えば、標準偏差又は分散値、最大値／最小値、二乗平均平方根、重み付け、オーバーサンプリング／アンダーサンプリングなどであってもよい。
【０１０６】
例えば、加速度センサ１１からの信号のｘ方向の平均値（座標系の図）を取得することができる。図４に示すように、シェーバ１０の振動から生じ得る妨害周波数成分は、任意に、ローパスフィルタ又はバンドパスフィルタであり得るフィルタ３８によってフィルタリングされてもよい。信号は、アルゴリズム、すなわち、アクチュエータ１２を制御するために制御ユニット１３内に実装される制御関数１５によって使用されてもよい。アクチュエータ１２の位置は、制御関数１５によって以下の合計として計算することができる。
●オフセット（上で計算した平均に対応し得る）
●加速度センサ１１によって測定されるｘ方向の加速度に比例する寄与分（第２の入力データ１４２、１８２の上述した現在のサンプルに対応し得る）。
【０１０７】
更に任意に、適合ユニット１７に実装された適合関数２５などのアルゴリズムは、例えば１Ｈｚの特定の値を上回る妨害周波数成分を除去するためのローパスフィルタ３９を含んでもよい。適合ユニット１７によって構成され得る任意の論理ブロック４０は、第２の入力データ１４２に基づいて加速度センサ１１のｘ値の摺動平均を計算することができる。換言すれば、任意の論理ブロック４０は、合計値抽出用の抽出装置であってもよい。
【０１０８】
次いで、論理ブロック１７、すなわち、適合ユニット１７は、抽出装置４０から計算された平均値を連続的に、すなわち、頻繁かつ使用者によってトリガされずに取得することができ、アルゴリズム内、すなわち、制御ユニット１３に実装された制御関数１５内の前述のオフセット値をこの値と置き換えることができる。
【０１０９】
上述の平均又は統計測定値を計算するための時間定数又は時間間隔は、例えば、平均剃毛時間の長であり得る。一実施形態によれば、適合ユニットは、平均体毛除去動作の時間長である１つの時間間隔にわたる時間平均化若しくは統計評価を実行する、又は現在の体毛除去動作の時間長である１つの時間間隔にわたる時間平均化若しくは統計的評価を実行する、異なる長さの少なくとも２つの時間間隔にわたる時間平均化又は統計的評価を実行するように構成されてもよく、各時間間隔は、体毛除去動作中の平均ストローク長の半分〜３倍などの長さである。１つ以上の時間間隔はそれぞれ、例えば、１秒〜１０秒又は３０秒未満であってもよい。時間平均化又は統計評価は、１つ以上の適合ユニットの入力信号１４２、１８２、又は、所定長の過去の時間間隔にわたって延在する移動窓上で組み合わせによって得られる信号の平均化又は統計表化によって実行することができる。時間平均化は、現在のサンプルの加重平均及び平均の直近バージョンを使用して平均値を連続的に更新することによって、無限インパルス応答を有することができる。後者の場合、平均化の時間間隔は、平均の更新に９０％超寄与する過去の時間間隔として解釈することができる。以下の説明は、統計平均化の１つの構成要素として平均化することに焦点を当てるが、これらの全ての実施例は、これを任意の統計評価に変更することによって抽象化してもよい。
【０１１０】
この場合、経時的な使用者の剃毛挙動の変化を考慮するように選択される（例えば、剃毛挙動が夏時間と冬時間とで変化するとき）ため、例えば、最後の１０回の剃毛が記憶され、この特定の使用者に合うようにアルゴリズム１５の参照値を適合させるために使用されてもよい。あるいは、全ての過去の剃毛値をアルゴリズム１５の修正のために考慮に入れてもよく、最近の剃毛値ほど高く重み付けされる。
【０１１１】
一実施形態によれば、適合ユニット１７は、体毛除去動作中又は終了時に平均を記憶し、制御ユニット１３の制御関数１５を適合させるため、後続の体毛除去動作の開始時に保存された平均を使用するように構成されてもよい。
【０１１２】
更に、図４に例示するように、この調節の必要性を識別する成功率は、フィルタ３９によって任意でフィルタリングされたジャイロスコープ１９からのセンサデータをアルゴリズムの計算に組み込むことによって更に高めることができ、消費者調査も示すように、そのような時点において、使用者は長軸３４を中心としてシェーバ本体３１の捩りを増大させる。
【０１１３】
体毛除去装置１０、すなわちシェーバは、任意に、データ転送のための接続を可能にするインタフェースを備えてもよく、インタフェースは、例えば、外部からシェーバのマイクロプロセッサにデータを転送して、判定された挙動の改善用の機能を更新する、若しくは、例えば、シェーバ１０から外部にデータを転送して、上述の改善のためにスマートフォン上に情報又は他の測定データを表示してもよい。
【０１１４】
次に、図３Ａ及び図３Ｂを参照して、別の実施形態について説明する。前述したように、当該図は、ハンドル３１と、ばね３５によって連結されたシェーバヘッド３２とを備えるシェーバ１０を示す。ばね３５は、以下に簡単に説明するように、ヘッド３２の旋回力を調節するように構成されてもよい。
【０１１５】
シェーバ１０は、本体３１に対して旋回又は傾斜することができるように取り付けられたシェーバヘッド３２を有する。可撓性シェービングヘッド３２は、様々な顔面領域への良好な適合を可能にする一方で、シェーバ１０の保持方法に自由度を与える。シェービングヘッド３２は、頬、首、及び下顎の異なる輪郭に追従することができる。これにより、使用者がシェーバ１０を保持する角度（特定の範囲内）とは無関係に、切断要素領域全体が皮膚と接触する時間が可能な限り多く確保される。これは、押圧力がより大きな面積にわたって広がり、このことが皮膚へのより低い圧力につながるために、顔と接触する最大切断面積を確保し、より良好な効率（より迅速な剃毛）及びより良好な皮膚快適性の利点をもたらす。
【０１１６】
適合システムの設定に応じて、皮膚上の感触及びシェービングヘッド３２の皮膚上での動き方は大幅に異なる。消費者の注意をあまり要することなく、輪郭上で滑らかに滑動できるように高可撓性の柔軟な構造が好ましい。店頭での購買決定も、人が宣伝用見本に触れて感じたときの剃毛システムの可撓性に影響を受ける。これらの全ての理由が、典型的には、可能な限り低い抵抗で可能な限り多くの旋回運動を生成することを目的としたシェーバ設計をもたらした。
【０１１７】
しかしながら、ある特定の剃毛挙動について及び／又は剃毛のある瞬間においては、軽い旋回運動が不都合であり得ることが特定されている。２つの例を以下に列挙する。
１．使用者が特に高い圧力で顔にシェーバを押し付けると、制御性が失われた感覚が生じて、ヘッド３２が突然離れるように旋回する可能性がある。
２．目標の高い圧力を単一のフォイルに加えることは容易ではない（例えば、一部の男性は、密着度を高めるために剃毛の最後に圧力を高める）。軽い旋回は、典型的には、全ての切断要素が顔と接触するようにヘッド３２を回転させる。一部の男性は、ヘッド３２がそれ以上旋回できないように、シェーバハンドル３１を極端な角度で保持することによって旋回を妨害する。しかしながら、これは人間工学的ではない。
【０１１８】
これらの問題に対して典型的に提供される現在の解決策は、起動され得るシェービングヘッドに対する手動のロックである。消費者は、可撓性とロックの設定のいずれかを選択することができるが、これは不便であり、余分なステップであるので、消費者は他の選択肢（例えば、ヘッドを指で保持すること）を試みることが多い。調査が示すように、手動ロックは好ましくない場合が多い。
【０１１９】
本実施形態は、挙動検出（例えば、剃毛圧の検出、移動の方向及び速度の検出、シェーバハンドルの角度の検出、どの切断要素が皮膚に接触しているかの検出）に基づいて、旋回運動に抵抗する力を自動的に適合させることによる異なるアプローチをとる。特に、本実施形態は、旋回剛性を制御するアルゴリズムが、現在の瞬間及び経時的に検出される特定の使用者の典型的な挙動に基づいて自己修正するという点で、様々な男性によって使用される非常に広範囲の様々な剃毛挙動にもかかわらず、全ての使用者にとっての解決策を提供する。
【０１２０】
図３Ａ及び３Ｂに示すように、シェーバ１０は、旋回ヘッド３２を備えてもよく、また、圧力センサ１９、並びに運動１１の方向及び速度を検出し得るセンサ、例えば加速度計を備えてもよい。剃毛圧力は、例えば、シェーバのＰＣＢから推定されるシェーバのモータ電力消費から、圧力感知アルゴリズムを使用することによって測定されてもよい。ＰＣＢ上には、加速度計１１も搭載されてよい。シェーバ１０の３つの軸全ての加速度を検出してもよい。
【０１２１】
制御ユニット１３及び／又は適合ユニット１７を備え得る電子ユニット３７は、圧力センサ１９及び加速度計１１から信号を受信してもよい。加速度計１１から、電子ユニット３７は、剃毛ストロークの頻度及び長さを判定することができる。例えば、加速度計１１は、加速度センサデータを第１の入力データとして制御ユニット１３に提供してもよい。制御ユニット１３は、制御関数１５を用いて当該加速度センサデータを処理してもよい。制御関数１５の出力１６は、アクチュエータ１２を操縦するために使用されてもよい。
【０１２２】
リアルタイムでは、加速度計１１からの値を使用して、電子ユニット３７内の一組の特性曲線を評価し、アクチュエータ１２の入力信号を生成することができる。これは、アクチュエータ１２を操縦するため、一組の特性曲線から出力値を取得することと同等であり得る。本例では、アクチュエータ１２を使用してばね３５を引っ張り、旋回ヘッド３２の特定の硬さを設定することができる。当該一組の特性曲線は、制御ユニット１３で利用可能な一組の事前構成された制御関数１５ａに対応してもよい。
【０１２３】
一実施形態によれば、制御ユニット１３は、一組の事前構成された制御関数１５ａを含んでもよく、適合ユニット１７は、体毛除去動作中に、第２の入力データに基づいて事前構成された制御関数１５ａのうちの１つを選択することによって、制御ユニット１３の制御関数１５を体毛除去動作中に適合させるように構成されてもよい。換言すれば、一組の事前構成された制御関数１５ａは、上述したように、制御ユニット１３において利用可能である。適合ユニット１７は、制御ユニット１３が一組の事前構成された制御関数１５ａのうちのどれを現在の制御関数１５として選択するべきかを制御ユニット１３に指示する命令を制御ユニット１３に提供してもよい。これは、シェーバ１０の現在の操作に基づくものであり、剃毛動作の実行中に行われる。したがって、本実施形態は、制御関数１５を変更する、すなわち、現在の剃毛動作中のシェーバ１０の現在の操作に最も適し得る特定の制御関数を選択することによって、制御関数１５を適合させる例について説明することができる。
【０１２４】
別の実施形態によれば、制御関数１５は、例えば、制御関数１５又は所定の一組の制御関数１５ａのうちの１つ以上のパラメータを修正する、例えば、更新することによって適合されてもよい。例えば、適合ユニット１７は、以下の実施例で説明するように、特性曲線のうちの少なくとも１つのパラメータを修正する、例えば、更新するように制御ユニット１３に指示する命令を制御ユニット１３に提供してもよい。
【０１２５】
アクチュエータ１２の駆動信号を判定する一組の特性曲線は、使用者の挙動を監視することによって特定の使用者に常に適合されてもよい。例えば、過去の使用に基づいて、アルゴリズム、例えば、適合ユニット１７は、「低」、「中」、又は「高」とみなされる圧力範囲を調節してもよい。例えば、通常１〜２Ｎの圧力で剃毛する男性の場合、シェーバ１０は、２Ｎがこの使用者にとって高圧であると学習し、一方、通常３〜５Ｎの圧力で剃毛する男性の場合、シェーバは、２Ｎがこの使用者にとって低圧であると学習する。次いで、これらの範囲を使用して、特性曲線のパラメータを更新してもよい。
【０１２６】
したがって、本実施形態では、適合ユニット１７は、第２の入力データに基づいて、事前構成された一組の制御関数１５ａに含まれる少なくとも１つの事前構成された制御関数のパラメータ化を変更するように構成されてもよい。
【０１２７】
上記の例で述べたように、制御ユニット１３は、一組の所定の制御関数１５ａ（例えば、特性曲線）を使用してもよい。この組１５ａは、第１のセンサデータを処理するための様々な制御関数、例えば、「低」圧データを処理するための１つの制御関数、「中」圧センサデータを処理するための１つの制御関数、及び「高」圧データを処理するための１つの制御関数を含んでもよい。この場合、制御ユニット１３は、現在検知されている圧力センサデータを少なくとも２つのクラスのうちの１つに分類することができ、すなわち、制御ユニット１３は、現在感知されている第１のセンサデータが「低」、「中」、又は「高」のいずれであるかを判定することができる。
【０１２８】
制御ユニット１３は、分類を閾値に基づいてもよい。例えば、受信した圧力センサデータが閾値を下回る場合、第１のクラス、例えば、「低」圧クラスに分類されると判定することができる。受信した圧力センサデータが閾値を上回る場合、第２のクラス、例えば、「高」圧クラスに分類されると判定することができる。
【０１２９】
したがって、本実施形態によれば、制御ユニット１３は、受信した第１の入力データを分類するための分類を実行するように構成されてもよく、この分類は閾値を使用する閾値化によって実行され、受信した第１の入力データの値が閾値を下回る又は上回る場合、受信した第１の入力データの値は少なくとも２つのクラスのうちの１つに分類される。あるいは、分類は、ニューラルネットワーク又はＭＬ分類子によって実行されてもよく、その例は、図５を参照して本明細書で後述する。
【０１３０】
各クラス「低」、「中」、及び「高」は、少なくとも１つの値又は値範囲を含み得る。例えば、クラス「低」は、１Ｎ〜２Ｎの圧力範囲を含んでもよく、クラス「中」は、３Ｎの単一の圧力値のみを含んでもよい。
【０１３１】
しかしながら、「低」、「中」、又は「高」であると考えられる圧力値又は範囲は、適合ユニット１７によって適合されてもよい。
【０１３２】
例えば、適合ユニット１７は、１つ以上の第２の入力データ、例えば、剃毛動作の実行中に圧力センサによって感知された圧力値を記憶してもよい。剃毛動作中又は剃毛動作後、適合ユニット１７は、剃毛中に感知された圧力センサ値の平均を計算してもよい。適合ユニット１７は、使用者によって実行される１回目の剃毛動作から平均を計算してもよい。例えば、適合ユニット１７は、剃毛動作中に特定の期間が経過した後に平均の計算を開始してもよい。例えば、適合ユニット１７は、現在の剃毛動作の開始から１秒後、又は１０秒後、又は２０秒後に平均の計算を開始してもよい。
【０１３３】
例えば、「高圧」剃毛男性の平均値が約５Ｎである一方、「低圧」剃毛男性の平均値は約２Ｎであり得る。次いで、この計算された平均値は、例えば、上述の分類を実行するために適合／更新された閾値として制御ユニット１３によって使用されてもよい。したがって、制御ユニット１３の閾値は、適合ユニット１７によって常時適合されてもよい。より詳細には、第１の入力データを処理する（例えば、分類する）ための閾値を使用する制御関数１５（例えば、分類）は、第２の入力データに基づいて、適合ユニット１７によって適合させることができる。第１の入力データ及び第２の入力データは両方とも圧力センサによって提供されてもよい。
【０１３４】
本実施形態によれば、適合ユニット１７は、第２の入力データに基づいて、制御ユニット１３によって実行される第１の入力データの分類を適合させるよう構成されてもよく、適合ユニット１７は、体毛除去動作中に得られた第２の入力データの平均値を計算し、制御ユニット１３の閾値をこの平均値と置き換えるように構成される。
【０１３５】
適合ユニット１７は、各剃毛動作の平均値を計算し、例えば、１つ以上の以前に計算された平均値を適合、例えば、更新してもよい。すなわち、閾値は適合、例えば、更新してもよい。適合ユニット１７による適合は、連続的であってもよい。適合は、１回の剃毛動作中に１回又は複数回実行されてもよい、若しくは２回以上の剃毛動作中に１回又は複数回実行されてもよい。
【０１３６】
換言すれば、自己修正段階は、最初の剃毛の開始時に開始してもよい。シェーバ１０の電子ユニット３７は、中間値を生成してもよい。剃毛回数が多くなるほど、記憶される標準範囲の精度が高くなる。
【０１３７】
更に、上述の実施形態では、第１のセンサは、圧力センサ及び加速度計のうちの少なくとも１つを含んでもよく、圧力センサは、体毛除去動作中に体毛除去装置によって使用者の皮膚に加えられる圧力を感知することによって体毛除去装置の現在の操作を判定するように構成され、加速度計は、体毛除去動作中の除毛ストロークの頻度及び長のうちの少なくとも１つを感知することによって、体毛除去装置の現在の操作を判定するように構成される。
【０１３８】
上述したように、制御ユニット１３は、例えば、自己修正分類子とも称され得るニューラルネットワークを使用することによって、第１の入力データを分類してもよい。追加的に又は代替的に、適合ユニット１７は、ニューラルネットワークなどの自己修正分類子を含んでもよい。
【０１３９】
図５は、自己修正分類子５６の例を示す。本例でも、先の例で記載されているように、シェーバ１０のフィードバックを定義するアルゴリズムは、自己修正分類子（例えば、ニューラルネットワーク）を含んでもよい。この場合、センサの出力、例えば、剃毛圧力５１、ストローク頻度５２、切断活動５３、体毛密度５４、空気湿度５５は、１つ以上の剃毛挙動分類子５６の入力ノードにリンクされてもよい。分類子５６の後続の（隠れた）層において、信号５１、５２、５３、５４、５５を処理し、多くの差別化ノードによって組み合わせることができる。最終的に、分類子５６は、現在の剃毛挙動がシェーバヘッドの保持ばね予荷重を増加又は低減することで、シェービングシステムが肌に当たる感覚を強めるか弱めるかを判定することができる。換言すれば、分類子５６は、第１及び／又は第２の入力データであり得る入力信号５１、５２、５３、５４、５５を処理してもよく、分類子５６は、これらの入力データ５１、５２、５３、５４、５５を、アクチュエータ１２を制御するための出力５７にマッピングして、例えば、シェーバヘッドの硬さを向上させる、又はアクチュエータ１２を制御するための出力５８にマッピングして、例えば、シェーバヘッドの硬さを低下させる、又はアクチュエータ１２を制御するための出力５９にマッピングして、例えば、体毛除去装置１０の任意の他の物理的変化を実行することができる。分類子５６は、自己学習するものであってもよい。
【０１４０】
最初に分類子５６を定義するために、分類子は、予め多数の試験剃毛の分類済み剃毛挙動データを用いて教育されてもよい（工場レベル）。次いで、シェーバ１０は、使用者の特定の挙動（在宅の使用者レベル）及びシェーバ１０による調節に対する使用者の反応を学習することによって、及び／又はウェブベースソース（クラウドレベル）から更に教育されたバージョンで分類子５６を更新することによって、使用者に対してより詳細に自己調節することができる。後者については、多数の異なる使用者及び剃毛に関するデータが収集され、教育データセットを増強する。この文脈における教育は、分類子の性能を向上させるため、差別化ノード間のリンクが体系的かつ自動的に調節され、重み付けされ、又は追加／削除されてもよいことを意味する。
【０１４１】
分類子５６は、制御ユニット１３及び適合ユニット１７を備えてもよい。分類子５６は、深層学習ネットワーク、例えば、反復ニューラルネットワークを含んでもよい。
【０１４２】
アルゴリズムが自己修正する可能性があるときの別の例は、（例えば、通常とは大きく異なる挙動を検出することによって）シェーバが他の使用者によって使用されているのを認識するときである。この場合、アルゴリズムは、（既に最初の使用者に関する設定を修正したと仮定して）デフォルト／工場設定に戻すように自己修正することができる。
【０１４３】
上記の実施例及び実施形態は、様々な方法で使用することができる。シェーバ１０のいくつかの非限定的な例を説明するため、図３Ａ及び３Ｂに示すシェーバ１０を再度参照する。
【０１４４】
図示されるように、旋回ヘッド３２は、シェーバ本体３１のホルダ上に装着され得る軸３３上に取り付けてもよい。非対称剃毛圧力がシェーバ１０に加えられると、トルクが発生し、シェービングヘッド３２は顔の輪郭に位置合わせされるように軸３３を中心に旋回する。旋回ヘッド３２の反力は最小限に抑えられて、低圧が加えられるときでもシェーバ１０の良好な適合を確保する。例えば、上述の引張ばね３５などの機構をヘッド３２の下端とシェーバ本体３１との間に取り付けてもよい。機構３５は、ヘッド３２を旋回させる力を設定する。機構３５が提供する力が強く設定されるほど、ヘッド３２の旋回が困難になる。アクチュエータ１２はシェーバ本体３１に取り付けられてもよく、例えば、ばね３５の一端がシェーバ本体３１に取り付けられてもよい。アクチュエータ１２は、機構３５に作用することによって機構３５の保持力を設定することができる。例えば、アクチュエータ１２は、ばね３５の長を変更することによってばね３５の予荷重を設定し得る。中立アクチュエータ位置では、機構３５は、低い保持力を提供することができ、例えば、ばね３５は最低の予荷重を有してもよく、ヘッド３２は非常に容易に旋回することができる。最大作動時に、機構３５は、より高い保持力を提供することができ、例えば、ばね３５が強く引かれて、シェービングヘッド３２は旋回するのにより高い剃毛圧力を要する。消費者は、より剛性かつ硬質なシステムを感じる。アクチュエータ１２は、保持力、例えばばね荷重を、最小作動位置と最大作動位置との間で無段階に設定することができる。すなわち、旋回剛性は、アクチュエータ１２によって変更され、旋回剛性とは、旋回ヘッド３２の現在の旋回位置又は何らかの所定の中立位置から外への移動に対する旋回ヘッド３２の抵抗、又は別の言い方をすれば、シェーバヘッド３２の旋回抵抗を説明するものである。したがって、旋回剛性は、ヘッド３２を現在の旋回位置から外へ移動させるために超えなければならない抵抗モーメントを説明する。よって、旋回剛性は、皮膚上で旋回ヘッドの先端部を移動させるときに使用者の皮膚に加えられる皮膚接触力、すなわち、抵抗力を決定する。上述したように、シェーバ１０は、１つ以上のセンサ、例えば、圧力センサ及び加速度計を更に備えてもよい。
【０１４５】
一実施形態は、剃毛動作中にシェーバ１０が使用者の皮膚に加える現在の圧力を感知するように構成された圧力センサを備えるシェーバ１０に関する。シェーバ１０は、シェーバ本体３１と、当該シェーバ本体３１に枢動可能に取り付けられているシェーバヘッド３２とを備えてもよく、シェーバヘッド３２は、枢動軸３３を中心に旋回することによってシェーバ本体３１に対して移動するように構成される。
【０１４６】
シェーバ１０は、保持力をシェーバヘッド３２に提供する保持力機構３５を更に備えてもよく、保持力機構３５は、シェーバ本体３１及びシェーバヘッド３２に取り付けられ、シェーバヘッド３２を旋回させるための旋回力は、保持力機構３５によって提供される保持力に依存する。
【０１４７】
更に、シェーバ１０は、上述の例を参照して説明したように、シェーバ１０の体毛除去特性を変更するばね機構３５の予荷重を変更するためのアクチュエータ１２を備えてもよい。アクチュエータ１２は、ハードウェアアクチュエータ１２であってもよく、又はアクチュエータ１２は、ソフトウェアで実装されるソフトウェアアクチュエータであってもよい。
【０１４８】
シェーバ１０は、アクチュエータ１２を制御するための制御ユニット１３を更に備えてもよく、制御ユニット１３は、圧力センサから圧力センサデータを受信し、制御関数１５を使用することによって、当該受信した圧力センサデータを、剃毛動作中にアクチュエータ１２を制御するための出力信号にマッピングするように構成される。例えば、シェーバ１０は、旋回力の調節を含んでもよく、制御ユニット１３は、アクチュエータ１２を制御して、保持力機構３５上で作動させて提供する保持力を増減させ、例えば、ばねの予荷重を増加又は減少させるためにばね３５を締める又は緩める。その結果、ヘッド３２を旋回するための旋回力が増減されて、シェーバ１０の様々な剃毛特性をもたらすことができる。制御ユニット１３は、アクチュエータ１２を制御するための適合制御関数１５を使用してもよい。
【０１４９】
シェーバ１０は、圧力センサから圧力センサデータを受信し、剃毛動作中、受信したセンサデータに応じて制御ユニット１３の制御関数１５を適合させるように構成された適合ユニット１７を更に備えてもよい。上記の例を説明するため、適合ユニット１７は、制御関数１５を適合させることによって旋回力を適合させることができる。適合された制御関数１５は、アクチュエータ１２の異なる応答挙動をもたらし得る。例えば、アクチュエータ１２は、ばね３５をより高速／低速に、より早く／遅く締めることができる。
【０１５０】
追加的に又は代替的に、適合ユニット１７は、第２のセンサから追加のセンサデータを受信し、剃毛動作中、受信した追加センサデータに応じて制御ユニット１３の制御関数１５を適合させるように構成されてもよい。この追加センサデータは、例えば、上述の加速度計によって提供されてもよい。
【０１５１】
図７は、上述したように、体毛除去装置１０（例えば、シェーバ）を制御する方法の概略ブロック図である。具体的には、図７は、体毛除去動作中に体毛を身体部分から除去するための体毛除去装置を制御する方法の概略ブロック図を示す。
【０１５２】
ブロック７０１は、体毛除去動作中の体毛除去装置１０の現在の操作の感知に基づいて、第１のセンサ１１から第１の入力データ１４１、１４２、．．．、１４ｎを受信するステップを含む。
【０１５３】
ブロック７０２は、体毛除去装置１０の体毛除去特性を変更するためのアクチュエータ１２を制御するステップを含み、制御ステップは、第１の入力データ１４１、１４２、．．．、１４ｎを受信し、制御関数１５を使用することによって、当該受信した第１の入力データ１４１、１４２、．．．、１４ｎを、体毛除去動作中にアクチュエータ１２を制御するための出力信号１６にマッピングすることを含む。
【０１５４】
ブロック７０３は、第１のセンサ１１及び／又は第２のセンサ１９から第２の入力データ１４２、１８１、１８２、．．．、１８ｍを受信し、受信した第２の入力データ１４２、１８１、１８２、．．．、１８ｍに応じて制御ユニット１３の制御関数１５を適合させるステップを含む。
【０１５５】
これまでに記載した実施形態のいくつかの追加の実施形態又は可能な拡張は、図６を参照して、シェーバなどの体毛除去装置１０について述べた以下のリストで箇条書きを使って簡単に要約する。
１．（ｃ．ｆ．（図６のブロック６０１を参照）通常使用中（及び任意にこの使用前及び後）、１つ以上のセンサを介してパラメータを自動的に検出する。
●これらのパラメータは、主に剃毛挙動パラメータである。
●パラメータは、任意に、男性の剃毛の生理学的特性や気候条件などであってもよい。
●検出は連続的であっても、そうでなくてもよい。
●理想的には、複数の種類のセンサ、例えば、機械的、光学的、電気的センサ、及び／又は複数の種類のパラメータ（例えば、圧力及び移動）を検出するセンサであってもよい。
２．（ｃ．ｆ．（図６のブロック６０２を参照）アルゴリズム／数学関数（ｆｃｏｎｔｒｏｌ／ｆｍｏｄｉｆｙａｌ  ａｌｇｏｒｉｔｈｍ）を介して（検出されたセンサデータ／入力に基づいて）所望のデバイス機能特性を判定する。
●デバイス機能特性（単数又は複数）は、物理的特性又は他の特性であってもよい。
●数学関数／アルゴリズムは、固定でも所定でもなく、代わりに、１つ又は複数のソースからのデータに基づいて自己修正することができる。この修正は、通常の使用中に行うことができ、例えば、使用後に限定されない。このため、有利なことに、修正及びその結果得られる恩恵が、リアルタイムで最初の剃毛から達成される。
３．（ｃ．ｆ．（図６のブロック６０３を参照）アルゴリズムの出力に基づいて、この／これらのデバイス機能特性を自動的かつ能動的に調節する。
●この／これらの機能特性の調節は、使用者の剃毛パラメータを改善する。理想的には、特定の状況に応じて、様々な剃毛パラメータを（剃毛パラメータ自体を調節することによって、又は様々なデバイス機能特性を調節することによって）最適化することができる。
●フィードバック／情報／その他が、調節に加えて提供されてもよく、提供されなくてもよい。
●調節を駆動するための少なくとも１つの専用アクチュエータが存在し得る。
【０１５６】
上記のリストの項目１に関しては、「通常の使用中」という表現は、本明細書では「体毛除去動作中」又は「体毛除去動作の実行中」と同義に使用されてもよい。「通常の使用中」という表現は、例えば、体毛除去装置１０を特殊／較正モードに切り替える必要がなく、パラメータを検出するために特殊／較正手順を実施する必要もないことを意味することができる。これでは不便であろう。それはまた、できるだけ多くのデータが収集される利点を有するデータ収集時間が最大にされ、かつデータ収集が常に最新であることを意味する。
【０１５７】
「自動的」という表現は、例えば、データ収集が行われるように、使用者がスイッチを押す、質問への応答などの入力を提供する、オプションを選択するなどの必要がないことを意味することができる。
【０１５８】
上記リストの項目２に関しては、「検出されたセンサデータに基づいて」という表現は、直接的な使用者の入力（単独）、例えば、使用者が質問に答える、プロファイルを作成する、結果を評価する、ボタンを押す、オプションを選択するなどを含まないことを意味する。
【０１５９】
上述リストの項目３に関しては、「能動的」という表現は、受動素子（例えば、室温に純粋に反応するバイメタル要素、受動的ばね）を介して変化が生じない代わりに、アルゴリズム（ｆｃｏｎｔｒｏｌ／ｆｍｏｄｉｆｙ  ａｌｇｏｒｉｔｈｍ）の出力が調節を「起動」する、例えば、サーボモータをオンにする、スイッチを設定する、ヒーターをオンにしてバイメタル要素を起動することを意味することができる。
【０１６０】
上述の体毛除去装置１０の実施形態及び実施例の全ては、以下の利点及び消費者利益を提供し得る。
●剃毛経験及び／又は剃毛結果の大幅な改善
●平均的な男性だけではなく全ての使用者にとっての改善
●使用者からの直接入力は必須ではなく、簡便であり、専門知識の欠如によって制限されない。
●通常ルーチンの間に自動的に行われる−簡便であり、条件が変化した場合であっても最新の状態を維持し、最初の剃毛から調節することができる。
●出力は、使用者への純粋なフィードバック又は指示ではない−消費者調査が示すように、消費者は典型的には、機械によって何をすべきかを告げられるのを好まない。
【０１６１】
更に、本明細書で論じる個々の実施形態及び特徴の例は全て、自由に組み合わせることができる。
【０１６２】
更に、体毛除去装置は、以下の実施形態において実現されてもよく、また、本明細書で論じる実施例及び実施形態のそれぞれと自由に組み合わせることができる。
【０１６３】
第１の実施形態は、体毛除去動作中、体毛を身体部分から除去するための体毛除去装置を提供してもよく、体毛除去装置は、体毛除去動作中に体毛除去装置の現在の操作を判定するように構成された第１のセンサと、当該体毛除去装置の体毛除去特性を変更するためのアクチュエータと、アクチュエータを制御するための制御ユニットであって、第１のセンサから第１の入力データを受信し、制御関数を使用することによって、当該受信した第１の入力データを、体毛除去動作中にアクチュエータを制御するための出力信号にマッピングするように構成された制御ユニットと、第１のセンサ及び／又は第２のセンサから第２の入力データを受信し、体毛除去動作中、受信した第２の入力データに応じて制御ユニットの制御関数を適合させるように構成された適合ユニットとを備える。
【０１６４】
第１の実施形態を参照する第２の実施形態によれば、第１のセンサは、加速度計、ジャイロスコープ、運動追跡デバイス、運動捕捉デバイス、カメラシステムなどの光学センサ、静電容量式圧力センサ、抵抗圧力センサ、静電容量式タッチセンサ、抵抗式タッチセンサ、一次元力センサ、二次元力センサ、三次元力センサ、少なくとも４次元の多次元力センサ、ホールセンサ、及びモータ電流ベースの検出センサから成る群の少なくとも１つを含んでもよい。
【０１６５】
第１及び／又は第２の実施形態を参照する第３の実施形態によれば、アクチュエータは、様々な切断要素及び／又は非切断要素（例えば、ガード、櫛など）の相対高さ、刃周波数、刃振幅、個々の切断要素の浮力、ヘッドを旋回／傾斜させるのに必要な力、使用者の皮膚に接する切断部と非切断部（例えば、ヘッドフレーム）との面積比、皮膚張力要素、本体に対するヘッドの３Ｄ角度、本体に対するヘッドの高さ、フォイル孔寸法／パターン、シェーバヘッド振動、ハンドル振動、モータ音から成る群のうち少なくとも１つを調節する専用アクチュエータに作用することによって、体毛除去特性を変更するように構成されてもよい。
【０１６６】
前述の実施形態のうちの１つを参照する第４の実施形態によれば、アクチュエータは、サーボモータ、ギヤモータ、磁気又は渦電流などの制御可能ブレーキ、制御可能ダンパ、ソレノイド、圧電素子、圧電駆動装置、電気活性ポリマー、形状記憶合金（例えば、加熱要素を介して起動される）、バイメタルアクタ（例えば、加熱要素を介して起動される）、空気式駆動装置、及び線形駆動装置から成る群のうち少なくとも１つを含んでよい。
【０１６７】
前述の実施形態のうちの１つを参照する第５の実施形態によれば、第１のセンサ及び／又は第２のセンサは、体毛除去装置１０の操作に応じて、追加の専用ユーザ入力とは無関係に第１の入力データ及び／又は第２の入力データを提供するように構成されている。
【０１６８】
前述の実施形態のうちの１つを参照する第６の実施形態によれば、第１のセンサは、圧力センサ及び加速度計のうちの少なくとも１つを備えてもよく、圧力センサは、体毛除去動作中に体毛除去装置によって使用者の皮膚に加えられる圧力を感知することによって、体毛除去装置の現在の操作を判定するように構成されてもよく、加速度計は、体毛除去動作中の除毛ストロークの頻度及び長の少なくとも一方を感知することによって、体毛除去装置の現在の操作を判定するように構成されてもよい。
【０１６９】
前述の実施形態のうちの１つを参照する第７の実施形態によれば、適合ユニットは、平均を得るために、第２の入力データから導出された信号の時間平均をとり、当該平均及び第２の入力データの現在のサンプルに応じて、制御ユニットの制御関数を適合させるように構成されてもよい。
【０１７０】
第７の実施形態を参照する第８の実施形態によれば、適合ユニットは、体毛除去動作の持続時間の長さである１つの時間間隔にわたって時間平均をとる、平均体毛除去動作の長さである１つの時間間隔にわたって時間平均をとる、又は少なくとも２つの時間間隔にわたって時間平均をとるように構成されてもよく、各時間間隔は体毛除去動作中の平均ストロークの長さである。
【０１７１】
第７の実施形態又は第８の実施形態を参照する第９の実施形態によれば、適合ユニットは、体毛除去動作の終了時に平均を記憶し、制御ユニットの制御関数を適合させるため、後続の体毛除去動作の開始時に保存された平均を使用するように構成されてもよい。
【０１７２】
いくつかの態様は装置の文脈で説明されているものの、これらの態様はまた、対応する方法の説明を表すことは明らかであり、ブロック又はデバイスは、方法工程又は方法工程の特徴に対応する。同様に、方法工程の文脈で説明した態様はまた、対応する装置の対応するブロック又はアイテム又は特徴の説明を表す。方法工程のうちのいくつか又は全ては、例えば、マイクロプロセッサ、プログラマブルコンピュータ、又は電子回路のようなハードウェア装置により（又はそれを使用して）実行されてもよい。いくつかの実施形態では、最も重要な方法ステップのうちの１つ以上は、このような装置により実行されてもよい。
【０１７３】
特定の実装要件に応じて、本発明の実施形態は、ハードウェアに、又はソフトウェアに、又は少なくとも部分的にハードウェアに、又は少なくとも部分的にソフトウェアに実装することができる。この実装は、電子的可読制御信号が記憶され、それぞれの方法が遂行されるようにプログラマブルコンピュータシステムと協働する（又は協働することができる）デジタル記憶媒体、例えばフロッピーディスク、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−Ｒａｙ、ＣＤ、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、又はＦＬＡＳＨメモリを使用して遂行され得る。したがって、デジタル記憶媒体は、コンピュータ可読であってもよい。
【０１７４】
本発明によるいくつかの実施形態は、電子的可読制御信号を有するデータキャリアを備え、データキャリアは、本明細書に記載の方法のうちの１つが遂行されるように、プログラマブルコンピュータシステムと協働することができる。
【０１７５】
概して、本発明の実施形態は、プログラムコードを有するコンピュータプログラム製品として実装することができ、プログラムコードは、コンピュータプログラム製品がコンピュータ上で動作するときに、これらの方法のうちの１つを遂行するように動作可能である。プログラムコードは、例えば、機械可読キャリアに記憶されてもよい。
【０１７６】
他の実施形態は、機械可読キャリアに記憶された、本明細書に記載の方法のうちの１つを遂行するためのコンピュータプログラムを含む。
【０１７７】
言い換えれば、本発明の方法のある実施形態は、したがって、コンピュータプログラムがコンピュータ上で動作するときに、本明細書に記載の方法のうちの１つを遂行するためのプログラムコードを有するコンピュータプログラムである。
【０１７８】
本発明の方法の更なる実施形態は、したがって、本明細書に記載の方法のうちの１つを遂行するためのコンピュータプログラムを含む、それが記録されたデータキャリア（又はデジタル記憶媒体、又はコンピュータ可読媒体）である。データキャリア、デジタル記憶媒体、又は記録媒体は、典型的には、有形及び／又は非一時的である。
【０１７９】
本発明の方法の更なる実施形態は、したがって、本明細書に記載の方法のうちの１つを遂行するためのコンピュータプログラムを表すデータストリーム又は信号のシーケンスである。データストリーム又は信号のシーケンスは、例えば、データ通信接続を介して、例えばインターネットを介して転送されるように構成されてもよい。
【０１８０】
更なる実施形態は、本明細書に記載の方法のうちの１つを遂行するように構成又は適合された処理手段、例えばコンピュータ又はプログラマブル論理デバイスを含む。
【０１８１】
更なる実施形態は、本明細書に記載の方法のうちの１つを遂行するためのコンピュータプログラムがインストールされたコンピュータを含む。
【０１８２】
本発明による更なる実施形態は、本明細書に記載の方法のうちの１つを遂行するためのコンピュータプログラムを受信器に（例えば、電子的又は光学的に）転送するように構成された装置又はシステムを備える。受信器は、例えば、コンピュータ、モバイル機器、メモリデバイスなどであってもよい。装置又はシステムは、例えば、コンピュータプログラムを受信器に転送するためのファイルサーバを備えてもよい。
【０１８３】
いくつかの実施形態では、プログラマブル論理デバイス（例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ）を使用して、本明細書に記載の方法の機能のうちのいくつか又は全てを遂行してもよい。いくつかの実施形態では、フィールドプログラマブルゲートアレイは、本明細書に記載の方法のうちの１つを遂行するために、マイクロプロセッサと協働してもよい。一般に、方法は、できれば任意のハードウェア装置により遂行されることが好ましい。
【０１８４】
本明細書に記載の装置は、ハードウェア装置を使用して実装されても、コンピュータを使用して実装されても、又はハードウェア装置とコンピュータとの組み合わせを使用して実装されてもよい。
【０１８５】
本明細書に記載の方法は、ハードウェア装置を使用して遂行されても、コンピュータを使用して遂行されても、又はハードウェア装置とコンピュータとの組み合わせを使用して遂行されてもよい。
【０１８６】
上述の実施形態は、単に本発明の原理の例示である。本明細書に記載の配置及び詳細に対する変更及び変形は当業者に明らかであろうことが理解される。したがって、すぐ次の特許請求の範囲によってのみ限定され、かつ本明細書に記載の実施形態の記載及び説明により提示された具体的な詳細によっては限定されないことが意図である。
【０１８７】
本明細書に開示した寸法及び値は、記載された正確な数値に厳密に限定されるものと理解されるべきではない。むしろ、特に指定がない限り、そのような各寸法は、記載された値及びその値の周辺の機能的に同等の範囲の両方を意味することを意図している。例えば、「４０ｍｍ」として開示される寸法は、「約４０ｍｍ」を意味することが意図される。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【外国語明細書】
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