(57)【要約】      （修正有）【課題】ユーザからの要求に対して遅滞なく情報を取得し取得情報をユーザの通信端末に送信できる情報提供システム、プログラム、情報提供方法を提供する。【解決手段】管理サーバ１０は、互いに離れた位置に配置された複数のロボット１００を制御するサーバ処理部と、各ロボット１００が取得した取得情報を通信網を介して通信端末２００によって受信し取得するユーザの情報、各ロボット１００が取得した取得情報をユーザが通信端末２００によって取得するための事前の処理をロボット１００に開始させる開始タイミング、及び各ロボット１００それぞれの処理を制御する制御情報が対応付けられて記憶される記憶部と、を有する。各ロボット１００は、通信端末２００を介したユーザからの要求に応じて情報を取得し通信端末２００に送信し、サーバ処理部は、開始タイミングで開始タイミングに対応付けられた制御情報を基に各ロボット１００を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに離れた位置に配置された複数の情報取得装置を制御する制御手段と、
前記複数の情報取得装置が取得した情報である取得情報を通信網を介して通信端末によって受信し取得するユーザの情報、前記複数の情報取得装置が取得した取得情報を前記ユーザが前記通信端末によって取得するための事前の処理を当該情報取得装置に開始させるタイミングである開始タイミング、及び前記複数の情報取得装置それぞれの処理を制御する制御情報が対応付けられて記憶される記憶手段と、を有し、
前複数の情報取得装置は、前記通信端末を介した前記ユーザからの要求に応じて情報を取得し前記取得情報として当該通信端末に送信し、
前記制御手段は、前記開始タイミングで当該開始タイミングに対応付けられた前記制御情報を基に前記複数の情報取得装置を制御する情報提供システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記通信端末が一の情報取得装置から取得情報を受信し、次いで他の情報取得装置から取得情報を受信するとき、前記一の情報取得装置の状況を基に、前記他の情報取得装置を制御する請求項１に記載の情報提供システム。
【請求項３】
前記情報取得装置は、当該情報取得装置の内部状況及び外部状況の少なくとも何れかを検出する検出手段を有し、
前記制御手段は、前記検出手段の検出結果を基に、当該検出手段を有する情報取得装置を制御する請求項１又は２に記載の情報提供システム。
【請求項４】
前記制御手段は、前記情報取得装置の制御を開始する前に当該情報取得装置の制御を開始することを周囲に報知する請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報提供システム。
【請求項５】
前記情報取得装置は、さらに前記制御手段に制御されて当該情報取得装置を移動させる移動手段を有し、
前記制御手段は、前記開始タイミングで当該開始タイミングに対応付けられた前記制御情報を基に前記移動手段を制御して前記情報取得装置を移動させる請求項１乃至４の何れか１項に記載の情報提供システム。
【請求項６】
前記開始タイミングは、前記取得情報を前記通信端末が受信可能になる時刻から予め設定されている時間前の時刻である請求項１乃至５の何れか１項に記載の情報提供システム。
【請求項７】
通信端末を介したユーザからの要求に応じて情報を取得し当該通信端末に送信する複数の情報取得装置を制御するプログラムであって、
記憶手段が、互いに離れた位置に配置された複数の情報取得装置が取得した情報である取得情報を通信網を介して前記通信端末によって受信し取得するユーザの情報、前記複数の情報取得装置が取得した取得情報を前記ユーザが前記通信端末によって取得するための事前の処理を当該情報取得装置に開始させるタイミングである開始タイミング、及び前記複数の情報取得装置それぞれの処理を制御する制御情報が対応付けられて記憶する記憶ステップと、
前記制御手段が、開始タイミングで当該開始タイミングに対応付けられた前記制御情報を基に前記複数の情報取得装置を制御する制御ステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項８】
通信端末を介したユーザからの要求に応じて情報を取得し当該通信端末に送信する複数の情報取得装置を制御する情報提供方法であって、
互いに離れた位置に配置された複数の情報取得装置が取得した情報である取得情報を通信網を介して前記通信端末によって受信し取得するユーザの情報、前記複数の情報取得装置が取得した取得情報を前記ユーザが前記通信端末によって取得するための事前の処理を当該情報取得装置に開始させるタイミングである開始タイミング、及び前記複数の情報取得装置それぞれの処理を制御する制御情報が対応付けられて記憶する記憶ステップと、
開始タイミングで当該開始タイミングに対応付けられた前記制御情報を基に前記複数の情報取得装置を制御する制御ステップと、
を有する情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザに情報を提供する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロボットを遠隔操作して移動させながら商品を購入できるシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−９９６２９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、ユーザからの要求に対して遅滞なく情報を取得し取得情報をユーザの通信端末に送信できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために、本発明の第１の態様は、互いに離れた位置に配置された複数の情報取得装置を制御する制御手段と、前記複数の情報取得装置が取得した情報である取得情報を通信網を介して通信端末によって受信し取得するユーザの情報、前記複数の情報取得装置が取得した取得情報を前記ユーザが前記通信端末によって取得するための事前の処理を当該情報取得装置に開始させるタイミングである開始タイミング、及び前記複数の情報取得装置それぞれの処理を制御する制御情報が対応付けられて記憶される記憶手段と、を有し、前複数の情報取得装置は、前記通信端末を介した前記ユーザからの要求に応じて情報を取得し前記取得情報として送信し、前記制御手段は、前記開始タイミングで当該開始タイミングに対応付けられた前記制御情報を基に前記複数の情報取得装置を制御する情報提供システムである。
【０００６】
本発明の第２の態様では、前記制御手段は、前記通信端末が一の情報取得装置から取得情報を受信し、次いで他の情報取得装置から取得情報を受信するとき、前記一の情報取得装置の状況を基に、前記他の情報取得装置を制御することが好ましい。
【０００７】
本発明の第３の態様では、前記情報取得装置は、当該情報取得装置の内部状況及び外部状況の少なくとも何れかを検出する検出手段を有し、前記制御手段は、前記検出手段の検出結果を基に、当該検出手段を有する情報取得装置を制御することが好ましい。
【０００８】
本発明の第４の態様では、前記制御手段は、前記情報取得装置の制御を開始する前に当該情報取得装置の制御を開始することを周囲に報知することが好ましい。
【０００９】
本発明の第５の態様では、前記情報取得装置は、さらに前記制御手段に制御されて当該情報取得装置を移動させる移動手段を有し、前記制御手段は、前記開始タイミングで当該開始タイミングに対応付けられた前記制御情報を基に前記移動手段を制御して前記情報取得装置を移動させることが好ましい。
【００１０】
本発明の第６の態様では、前記開始タイミングは、前記取得情報を前記通信端末が受信可能になる時刻から予め設定されている時間前の時刻であることが好ましい。
【００１１】
前記課題を解決するために、本発明の第７の態様では、通信端末を介したユーザからの要求に応じて情報を取得し当該通信端末に送信する複数の情報取得装置を制御するプログラムであって、記憶手段が、互いに離れた位置に配置された複数の情報取得装置が取得した情報である取得情報を通信網を介して前記通信端末によって受信し取得するユーザの情報、前記複数の情報取得装置が取得した取得情報を前記ユーザが前記通信端末によって取得するための事前の処理を当該情報取得装置に開始させるタイミングである開始タイミング、及び前記複数の情報取得装置それぞれの処理を制御する制御情報が対応付けられて記憶する記憶ステップと、前記制御手段が、開始タイミングで当該開始タイミングに対応付けられた前記制御情報を基に前記複数の情報取得装置を制御する制御ステップと、をコンピュータに実行させるプログラムである。
【００１２】
前記課題を解決するために、本発明の第８の態様では、通信端末を介したユーザからの要求に応じて情報を取得し当該通信端末に送信する複数の情報取得装置を制御する情報提供方法であって、互いに離れた位置に配置された複数の情報取得装置が取得した情報である取得情報を通信網を介して前記通信端末によって受信し取得するユーザの情報、前記複数の情報取得装置が取得した取得情報を前記ユーザが前記通信端末によって取得するための事前の処理を当該情報取得装置に開始させるタイミングである開始タイミング、及び前記複数の情報取得装置それぞれの処理を制御する制御情報が対応付けられて記憶する記憶ステップと、開始タイミングで当該開始タイミングに対応付けられた前記制御情報を基に前記複数の情報取得装置を制御する制御ステップと、を有する情報提供方法である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の前記第１、７、８の態様によれば、各情報取得装置は、情報の取得に準備が必要な場合でもあっても、ユーザからの要求に対して遅滞なく情報を取得し取得情報をユーザの通信端末に送信できる。
【００１４】
本発明の前記第２の態様によれば、通信端末が一の情報取得装置から取得情報を受信し、次いで他の情報取得装置から取得情報を受信するときには、他の情報取得装置は、直前に制御されていた一の情報取得装置の状況に合致させて情報を取得し取得情報を送信できる。
【００１５】
本発明の前記第３の態様によれば、制御手段は、情報取得装置の内部状況及び外部状況の少なくとも何れかを基に、当該情報取得装置の準備動作を制御できる。
【００１６】
本発明の前記第４の態様によれば、情報取得装置の周囲では、情報取得装置が動作することを事前に知ることができる。
【００１７】
本発明の前記第５の態様によれば、情報取得装置は、準備動作として事前に所望に位置に移動することができる。
【００１８】
本発明の前記第６の態様によれば、情報取得装置は、予約時刻以降、取得情報を通信端末に遅滞なく送信できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、情報提供システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、管理サーバの構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、ロボットの構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、ロボットの外観の構成の一例を示す図である。
【図５】図５は、通信端末の構成例を示すブロック図である。
【図６】図６は、サービス提供の際の管理サーバ、ロボット、及び通信端末で行う処理例を示す図である。
【図７】図７は、サーバ処理部の構成例を示すブロック図である。
【図８】図８は、管理サーバの記憶部に記憶されているデータベースの構成例を示すブロック図である。
【図９】図９は、ユーザ情報データベースの一例を示す図である。
【図１０】図１０は、予約情報データベースの一例を示す図である。
【図１１】図１１は、予約時刻情報データベースの一例を示す図である。
【図１２】図１２は、設定情報データベースの一例を示す図である。
【図１３】図１３は、環境情報データベースの一例を示す図である。
【図１４】図１４は、ロボット制御履歴情報データベースの一例を示す図である。
【図１５】図１５は、終了時制御情報データベースの一例を示す図である。
【図１６】図１６は、周辺装置情報データベースの一例を示す図である。
【図１７】図１７は、ロボット処理部の構成例を示すブロック図である。
【図１８】図１８は、通信端末処理部の構成例を示すブロック図である。
【図１９】図１９は、管理サーバが実行するサーバ側設定処理の一例を示すフローチャートである。
【図２０】図２０は、ロボットが実行するロボット側設定処理の一例を示すフローチャートである。
【図２１】図２１は、管理サーバが実行する環境情報管理処理の一例を示すフローチャートである。
【図２２】図２２は、通信端末が実行する通信端末側本制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図２３】図２３は、本制御中に通信端末のタッチパネル部に表示されるサービス提供画面の一例を示す図である。
【図２４】図２４は、管理サーバが実行するサーバ側本制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図２５】図２５は、ロボットが実行するロボット側本制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図２６】図２６は、周辺装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図２７】図２７は、サービス提供を受ける場面の一例を示す図である。
【図２８】図２８は、ロボットの外観の構成の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。
本実施形態では、位置情報提供システムを挙げている。
【００２１】
（構成）
図１は、情報提供システム１の構成例を示すブロック図である。
図１に示すように、情報提供システム１は、管理サーバ１０、複数のロボット１００、複数の通信端末２００、及び複数の周辺装置３００を有している。通信端末２００及びロボット１００と、管理サーバ１０とは、インターネット回線１０００を介して通信可能とされている。通信端末２００とロボット１００とは、管理サーバ１０を介して通信可能とされている。また、各ロボット１００は、インターネット回線やＷｉ−Ｆｉ等の無線通信網を介して各周辺装置３００と通信可能とされている。
【００２２】
この情報提供システム１では、ユーザは、通信端末２００によって、管理サーバ１０を介して遠隔で複数のロボット１００の動きを次々に操作し、各ロボット１００から画像等を取得しながらサービスの提供を受けることができる。このようなサービスによって、例えば、世界中にある各店舗にロボット１００を配置しておくことで、ユーザは、世界中にあるいろいろな店舗に実際に行かなくても、各店舗内をロボット１００を管理サーバ１０を介して遠隔で制御し移動させ、衣類等の商品をロボット１００が撮像した映像によって確認しながら購入することができるようになる。
【００２３】
この情報提供システム１において、管理サーバ１０は、サービス提供を開始する前に予め各ロボット１００を当該サービスの提供に適した状態にセットアップしている。
図２は、管理サーバ１０の構成例を示すブロック図である。
図２に示すように、管理サーバ１０は、通信部１１、記憶部２０、及び処理部（以下、サーバ処理部ともいう。）３０を有している。ここで、通信部１１は、インターネット回線等を介してロボット１００、通信端末２００等の他の装置との間で通信を行う。記憶部２０は、ＨＤＤ等であって、各種データや各種プログラムが記憶されている。サーバ処理部３０は、管理サーバ１０における各種処理を実行する。サーバ処理部３０は、例えば、マイクロコンピュータ及びその周辺回路を備え、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等によって構成されている。ＲＯＭには、１又は２以上のプログラムが格納されている。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されている１又は２以上のプログラムに従って各種処理を実行する。そして、サーバ処理部３０は、必要に応じて、記憶部２０に記憶されている各種データや各種プログラムに従って各種処理を実行する。
【００２４】
図３は、ロボット１００の構成例を示すブロック図である。
図３に示すように、ロボット１００は、通信部１０１、タッチパネル部１０２、スピーカ１０５、マイク１０６、カメラ１０７、移動部１０８、ＧＰＳセンサ１０９、対物センサ１１０、記憶部１１１、及び処理部（以下、ロボット処理部ともいう。）１２０を有している。ここで、通信部１０１は、有線又は無線でインターネット回線等を介して管理サーバ１０、周辺装置３００等の他の装置との間で通信を行う。タッチパネル部１０２は、タッチパネル部１０２における画像表示機能を担う画像表示部１０３、及びタッチパネル部１０２における情報入力機能を担う接触検出部１０４を有している。移動部１０８は、ロボット１００を移動させる機能を有する。ＧＰＳセンサ１０９は、ロボット１００の位置を測位する。対物センサ１１０は、ロボット１００の周囲にある物との距離を測定する。記憶部１１１は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ等である。ロボット処理部１２０は、ロボット１００における各種処理を実行する。ロボット処理部１２０は、例えば、マイクロコンピュータ及びその周辺回路を備え、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等によって構成されている。ＲＯＭには、１又は２以上のプログラムが格納されている。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されている１又は２以上のプログラムに従って各種処理を実行する。そして、ロボット処理部１２０は、必要に応じて、記憶部１１１に記憶されている各種データや各種プログラムに従って各種処理を実行する。
【００２５】
図４は、ロボット１００の外観の構成の一例を示す図である。
図４に示すように、移動部１０８は、二輪を駆動させてロボット１００を移動させる構成になっている。移動部１０８上に棒形状の支持部１１２が取り付けてあり、支持部１１２の上部に、スピーカ１０５、マイク１０６、タッチパネル部１０２、及びカメラ１０７が設けられている。また、ロボット１００は、制御可能な関節構造を持つことで姿勢を変化させることもできる。この場合、ロボット１００は、関節構造を複数のセンサによってセンシングすることで、姿勢を把握する。
【００２６】
周辺装置３００は、室内灯、警告ランプ等の店舗等に設置されている装置である。周辺装置３００は、通信機能を有しており、紐付けされているロボット１００との間で通信を行う。
通信端末２００は、携帯可能な通信端末、タブレット、スマートフォン等の携帯電話、又はパーソナルコンピュータである。以下では、通信端末２００が、携帯電話である場合を例に説明する。
【００２７】
図５は、通信端末２００の構成例を示すブロック図である。
図５に示すように、通信端末２００は、移動体通信部２０１、通信部２０２、タッチパネル部２０３、スピーカ２０６、マイク２０７、カメラ２０８、音声出力端子等の外部インターフェース２０９、記憶部２１０、及び処理部（以下、通信端末処理部ともいう。）２２０を有している。ここで、移動体通信部２０１は、電話通信を行うものとして機能する。通信部２０２は、有線又は無線でインターネット回線等を介して管理サーバ１０等の装置との間で通信を行う。タッチパネル部２０３は、タッチパネル部２０３における画像表示機能を担う画像表示部２０４、及びタッチパネル部２０３における情報入力機能を担う接触検出部２０５を有している。記憶部２１０は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ等である。通信端末処理部２２０は、通信端末２００における各種処理を実行する。通信端末処理部２２０は、例えば、マイクロコンピュータ及びその周辺回路を備え、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等によって構成されている。ＲＯＭには、１又は２以上のプログラムが格納されている。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されている１又は２以上のプログラムに従って各種処理を実行する。そして、通信端末処理部２２０は、必要に応じて、記憶部２１０に記憶されている各種データや各種プログラム２１０ａに従って各種処理を実行する。
【００２８】
次に、管理サーバ１０、ロボット１００、及び通信端末２００が行う具体的な処理に関して、各処理の実現する各処理部の構成、データベースの構成、処理手順を説明する。
図６は、サービス提供の際の管理サーバ１０、ロボット１００、及び通信端末２００で行う処理例を示す図である。
【００２９】
図６に示すように、管理サーバ１０は、ユーザへのサービス提供の開始に先だってロボット１００を設定（例えば、初期設定等）する設定処理（以下、サーバ側設定処理ともいう。）を実行し、その処理に対応して、ロボット１００は、自己の設定を行う設定処理（以下、ロボット側設定処理ともいう。）を実行する。さらにこのとき、ロボット１００は、ロボット側設定処理によって、ロボット１００の内部及び外部の環境情報を取得し、取得した環境情報を管理サーバ１０に送信する。管理サーバ１０では、環境情報管理処理によって、ロボット１００からの環境情報を取得し管理する。その後、通信端末２００、管理サーバ１０、ロボット１００が連動し、本制御処理によって、ユーザへのサービスの提供を開始する。
【００３０】
図７は、サーバ処理部３０の構成例を示すブロック図である。
図７に示すように、サーバ処理部３０は、サーバ側設定処理を実行するサーバ側設定処理部３１、環境情報管理処理を実行する環境情報管理処理部３２、及び管理サーバ１０側の本制御処理（以下、サーバ側本制御処理ともいう。）を実行するサーバ側本制御処理部３３を有している。管理サーバ１０は、これら各処理を実行する際に用いる複数のデータベースも有している。サーバ処理部３０は、これら各処理部によって、各処理を一定時間間隔で実行している。
【００３１】
図８は、管理サーバ１０の記憶部２０に記憶されているデータベースの構成例を示すブロック図である。
図８に示すように、記憶部２０には、ユーザ情報データベース２１、予約情報データベース２２、予約時刻情報データベース２３、設定情報データベース２４、環境情報データベース２５、ロボット制御履歴情報データベース２６、終了時制御情報データベース２７、及び周辺装置情報データベース２８が記憶されている。
【００３２】
図９は、ユーザ情報データベース２１の一例を示す図である。
図９に示すように、ユーザ情報データベース２１は、ユーザＩＤ、ユーザの氏名、ユーザのメールアドレス、ユーザの連絡先となる電話番号、及びユーザの住所等のユーザに関する各情報を含み、これら情報が対応付けられている。
【００３３】
図１０は、予約情報データベース２２の一例を示す図である。
図１０に示すように、予約情報データベース２２は、ユーザＩＤ、及び予約ＩＤを含み、これら情報が対応付けられている。ここで、予約ＩＤは、ユーザＩＤのユーザがサービスの提供を受ける予約の識別情報である。
【００３４】
図１１は、予約時刻情報データベース２３の一例を示す図である。
図１１に示すように、予約時刻情報データベース２３は、予約ＩＤ、予約時刻、ｎ分、及び制御対象のロボットＩＤを含み、これら情報が対応付けられている。ここで、予約時刻は、ユーザが情報提供システム１によってサービスの提供を受ける開始時刻（サービス提供開始時刻）である。例えば、予約時刻は、ユーザによって設定された時刻である。ｎ分は、予約時刻前にサービスの提供をするのに必要なロボット１００の事前設定、準備設定をするための時間である。例えば、ｎ分は、予め設定されている時間である。制御対象のロボットＩＤは、サービス提供の際に使用するロボット１００のＩＤである。１つの予約ＩＤには、少なくとも１つのロボットＩＤが対応付けられている。サービス提供の際に制御されるロボット１００の数は、１つの場合もあれば、複数の場合もある。
【００３５】
図１２は、設定情報データベース２４の一例を示す図である。
図１２に示すように、設定情報データベース２４は、ロボットＩＤ、及び設定用制御情報を含み、これら情報が対応付けられている。ここで、ロボットＩＤは、ロボット１００の識別情報である。設定用制御情報は、ロボットＩＤのロボット１００を制御する情報であって、予約時刻前に当該ロボット１００を設定するための制御の情報である。すなわち、設定用制御情報は、サービスの提供が開始される前、すなわち、本制御の実行前に行っておくことが好ましい制御情報であって、例えば、時間を要する等のために変更することが困難な制御の情報である。
【００３６】
図１３は、環境情報データベース２５の一例を示す図である。
図１３に示すように、環境情報データベース２５は、ロボットＩＤ、及び環境情報を含み、これら情報が対応付けられている。ここで、環境情報は、ロボット１００の内部及び外部の環境情報である。
【００３７】
図１４は、ロボット制御履歴情報データベース２６の一例を示す図である。
図１４に示すように、ロボット制御履歴情報データベース２６は、予約ＩＤ、及びロボット制御履歴情報（ロボット操作履歴情報）を含み、これら情報が対応付けられている。ここで、ロボット制御履歴情報は、予約ＩＤのサービス開始後の本制御中にユーザによって操作されたロボット１００の順序を示す情報である。
【００３８】
図１５は、終了時制御情報データベース２７の一例を示す図である。
図１５に示すように、終了時制御情報データベース２７は、ロボットＩＤ、及び終了時制御情報を含み、これら情報が対応付けられている。ここで、終了時制御情報は、本制御で操作されたロボット１００の制御終了時の制御情報である。例えば、終了時制御情報は、ロボット１００のカメラ１０７のオン及びオフの状態を示す情報、スピーカ１０５のオン及びオフの状態を情報、及びロボット１００の姿勢を示す情報である。
【００３９】
図１６は、周辺装置情報データベース２８の一例を示す図である。
図１６に示すように、周辺装置情報データベース２８は、周辺装置情報として、周辺装置ＩＤ、ロボットＩＤ、ロケーション情報、及び周辺装置制御情報を含み、これら情報が対応付けられている。ここで、周辺装置ＩＤは、周辺装置３００の識別情報である。ロケーション情報は、周辺装置３００が設置されている位置を示す情報である。周辺装置制御情報は、周辺装置３００を制御するための情報である。例えば、周辺装置制御情報は、周辺装置３００が室内灯であれば、その室内灯のオン及びオフを制御する情報であり、周辺装置３００が警告ランプであれば、その警告ランプのオン及びオフを制御する情報である。また、周辺装置ＩＤに対応付けられている周辺装置３００は、複数であっても良い。すなわち、周辺装置ＩＤに対応付けられているロボットＩＤのロボット１００に複数の周辺装置３００が対応付けられていても良い。
【００４０】
図１７は、ロボット処理部１２０の構成例を示すブロック図である。
図１７に示すように、ロボット処理部１２０は、ロボット側設定処理を実行するロボット側設定処理部１２１、及びロボット１００側の本制御処理（以下、ロボット側本制御処理ともいう。）を実行するロボット側本制御処理部１２２を有している。ロボット処理部１２０は、これら各処理部によって、各処理を一定時間間隔で実行する。
【００４１】
図１８は、通信端末処理部２２０の構成例を示すブロック図である。
図１８に示すように、通信端末処理部２２０は、通信端末２００側の本制御処理（以下、通信端末側本制御処理ともいう。）を実行する通信端末側本制御処理部２２１を有している。通信端末処理部２２０は、これら各処理部によって、各処理を一定時間間隔で実行する。
【００４２】
管理サーバ１０、ロボット１００、及び通信端末２００の各処理は具体的には次のようになる。ここで、管理サーバ１０、ロボット１００、及び通信端末２００の一連の流れに沿って各処理を説明する。
【００４３】
図１９は、管理サーバ１０が実行するサーバ側設定処理の一例を示すフローチャートである。
図１９に示すように、先ずステップＳ１の処理として、サーバ側設定処理部３１は、予約時刻情報データベース２３から予約時刻、予約時刻に対応付けられているｎ分の情報を取得する。
【００４４】
続くステップＳ２の処理として、サーバ側設定処理部３１は、ステップＳ１の処理で取得した情報を基に、現在時刻が予約時刻からｎ分前の時刻になった（予約時刻−ｎ分＜現在時刻＜予約時刻）か否かを判定する。サーバ側設定処理部３１は、現在時刻が予約時刻からｎ分前の時刻になったと判定すると、ステップＳ３の処理に進む。一方、サーバ側設定処理部３１は、現在時刻が予約時刻からｎ分前の時刻になっていないと判定すると、ステップＳ１の処理に戻る。
【００４５】
ステップＳ３の処理として、サーバ側設定処理部３１は、予約時刻情報データベース２３を参照して、ステップＳ２の処理での判定対象の予約時刻に対応付けられているロボットＩＤを取得する。このとき、サーバ側設定処理部３１は、予約時刻に対応付けられているロボットＩＤが複数ある場合には、それら複数のロボットＩＤを取得する。
【００４６】
続くステップＳ４の処理として、サーバ側設定処理部３１は、設定情報データベース２４を参照して、ステップＳ３の処理で取得したロボットＩＤに対応する設定用制御情報を取得する。このとき、サーバ側設定処理部３１は、ステップＳ３の処理で取得したロボットＩＤが複数ある場合には、その複数のロボットＩＤそれぞれの設定用制御情報を取得する。
【００４７】
続くステップＳ５の処理として、サーバ側設定処理部３１は、ステップＳ４の処理で取得した設定用制御情報を設定情報として、対応するロボットＩＤのロボット１００に送信する。このとき、サーバ側設定処理部３１は、ステップＳ４の処理で取得した設定用制御情報が複数ある場合には、各設定用制御情報を、対応する各ロボットＩＤのロボット１００に送信する。
【００４８】
続くステップＳ６の処理として、サーバ側設定処理部３１は、全ての予約ＩＤについて当該サーバ側設定処理を行ったか否かを判定する。すなわち、サーバ側設定処理部３１は、ステップＳ１の処理において全ての予約ＩＤについて予約時刻情報データベース２３から予約時刻等の情報を取得し、ステップＳ２の判定を行ったか否かを判定する。サーバ側設定処理部３１は、ステップＳ１の処理において全ての予約ＩＤについて予約時刻情報データベース２３から予約時刻を取得していれば、全ての予約ＩＤについて当該設定処理を行ったと判定する。サーバ側設定処理部３１は、全ての予約ＩＤについて当該設定処理を行ったと判定すると、当該設定処理を終了する。一方、全ての予約ＩＤについて当該設定処理を行っていないと判定すると、ステップＳ１の処理に戻る。
【００４９】
以上のようなサーバ側設定処理によって、サーバ側設定処理部３１は、現在時刻が予約時刻からｎ分前の時刻になると、予約時刻に対応付けられているロボットＩＤの設定用制御情報を設定情報として、対応するロボットＩＤのロボット１００に送信する。このとき、サーバ側設定処理部３１は、予約時刻（予約ＩＤ）に複数のロボットＩＤが対応付けられていれば、それら各ロボットＩＤのロボット１００に、各ロボット１００に対応付けられている設定用制御情報を設定情報として送信する。
【００５０】
図２０は、ロボット１００が実行するロボット側設定処理の一例を示すフローチャートである。
図２０に示すように、先ずステップＳ２１の処理として、ロボット側設定処理部１２１は、管理サーバ１０からの設定情報を受信したか否かを判定する。ロボット側設定処理部１２１は、管理サーバ１０からの設定情報を受信したときに、ステップＳ２２の処理に進む。
【００５１】
ステップＳ２２の処理として、ロボット側設定処理部１２１は、受信した設定情報に含まれている設定用制御情報を基に、予約時刻前の設定処理のための制御を行う。具体的には、ロボット側設定処理部１２１は、設定用制御情報を基に、移動部１０８の動作を制御して、ロボット１００をサービス提供の開始位置（待機位置）となる予め設定されている所定位置に移動させる。また、ロボット側設定処理部１２１は、設定用制御情報を基に、カメラ１０７の画像サイズを設定する。
【００５２】
続くステップＳ２３の処理として、ロボット側設定処理部１２１は、環境情報を取得する。ここで、環境情報は、ロボット１００の現在の状態等の内部環境（内部状況）や、ロボット１００の周囲の外部環境（外部状況）の情報である。例えば、ロボット側設定処理部１２１は、内部環境の情報として、ＧＰＳセンサ１０９によって取得したロボット１００の位置情報等を取得し、外部環境の情報として、カメラ１０７が撮像したロボット１００周囲の撮像データ、対物センサ１１０によって取得したロボット１００の周囲にある障害物との距離データ等を取得する。
【００５３】
続くステップＳ２４の処理として、ロボット側設定処理部１２１は、ステップＳ２３の処理で取得した環境情報を管理サーバ１０に送信する。このとき、ロボット側設定処理部１２１は、自己のロボットＩＤを付加した環境情報を管理サーバ１０に送信する。
以上のようなロボット側設定処理によって、ロボット側設定処理部１２１は、管理サーバ１０からの設定情報を受信すると、設定情報に含まれている設定用制御情報を基に、予約時刻前の設定処理の制御を行う。その後、ロボット側設定処理部１２１は、環境情報を取得し、取得した環境情報を管理サーバ１０に送信する。
【００５４】
また、サーバ側設定処理によって複数のロボット１００に設定情報が送信されていれば、各ロボット１００は、ロボット側設定処理をそれぞれ実行し、予約時刻前の設定処理のための制御を行うとともに、環境情報を取得し管理サーバ１０に送信する。
【００５５】
図２１は、管理サーバ１０が実行する環境情報管理処理の一例を示すフローチャートである。
図２１に示すように、先ずステップＳ４１の処理として、環境情報管理処理部３２は、ロボット１００からの環境情報を受信したか否かを判定する。環境情報管理処理部３２は、ロボット１００からの環境情報を受信したと判定したときに、ステップＳ４２の処理に進む。
【００５６】
ステップＳ４２の処理として、環境情報管理処理部３２は、ステップＳ４１の処理で受信した環境情報と、当該環境情報に含まれているロボットＩＤとを対応付けて、環境情報データベース２５に記憶する。
以上のような環境情報管理処理によって、環境情報管理処理部３２は、ロボット１００からの環境情報を受信すると、受信した環境情報と当該環境情報を送信してきたロボット１００のロボットＩＤとを対応づけて、記憶部２０の環境情報データベース２５に記憶する。
【００５７】
また、複数のロボット１００からの設定情報を受信すると、環境情報管理処理部３２は、受信した各環境情報と当該環境情報を送信してきた各ロボット１００のロボットＩＤとを対応づけて、環境情報データベース２５に記憶する。
【００５８】
図２２は、通信端末２００が実行する通信端末側本制御処理の一例を示すフローチャートである。
図２２に示すように、先ずステップＳ６１の処理として、通信端末側本制御処理部２２１は、サービス提供を開始したか否かを判定する。例えば、通信端末側本制御処理部２２１は、サービス提供を受ける予約をしたユーザが、通信端末２００側にてタッチパネル部２０３に表示したサービス提供画面にてログインすると、サービス提供を開始したと判定する。通信端末側本制御処理部２２１は、サービス提供を開始したと判定したときに、ステップＳ６２の処理に進む。
【００５９】
ここで、通信端末側本制御処理部２２１は、現在時刻が予約時刻になっていることも、ステップ６２に進む要件にすることもできる。すなわち、通信端末側本制御処理部２２１は、現在時刻が予約時刻になっており、かつサービス提供を開始したと判定したときに、ステップＳ６２の処理に進む。
【００６０】
ステップＳ６２の処理として、通信端末側本制御処理部２２１は、登録対象の環境情報があるか否かを判定する。例えば、通信端末側本制御処理部２２１は、管理サーバ１０にアクセスして、登録しておく必要がある環境情報があるか否かを確認する。
または、通信端末側本制御処理部２２１は、管理サーバ１０からの環境情報を受信したか否かを判定する。この場合、例えば、管理サーバ１０側では、環境情報管理処理部３２は、先ず、ステップＳ４２の処理で環境情報データベース２５に記憶した環境情報の送信先のユーザを特定する。具体的には、環境情報管理処理部３２は、予約情報データベース２２を参照して、当該環境情報の取得の元となった予約ＩＤに対応するユーザＩＤからユーザを特定する。そして、環境情報管理処理部３２は、その特定したユーザの通信端末２００に、ステップＳ４２の処理で環境情報データベース２５に記憶した環境情報を送信する。そして、通信端末側本制御処理部２２１は、管理サーバ１０からの環境情報を受信すると、登録対象の環境情報があると判定する。
【００６１】
通信端末側本制御処理部２２１は、登録する環境情報があると判定すると、ステップＳ６３の処理に進む。一方、通信端末側本制御処理部２２１は、登録する環境情報がないと判定すると、ステップＳ６３の処理をスキップしてステップＳ６４の処理に進む。
ステップＳ６３の処理として、通信端末側本制御処理部２２１は、登録する環境情報（例えば、管理サーバ１０から取得した環境情報又は管理サーバ１０から送信されてきた環境情報）を記憶部２１０に記憶する。そして、通信端末側本制御処理部２２１は、ステップＳ６３の処理に進む。
【００６２】
ステップＳ６４の処理として、通信端末側本制御処理部２２１は、サービスの提供を受けるためのロボット１００の操作をユーザが開始したか否かを判定する。例えば、通信端末側本制御処理部２２１は、通信端末２００側にてタッチパネル部２０３に表示したサービス提供画面にてユーザによってロボット１００が選択されると、サービスの提供を受けるためのロボット１００の操作をユーザが開始したと判定する。通信端末側本制御処理部２２１は、サービスの提供を受けるためのロボット１００の操作をユーザが開始したと判定すると、ステップＳ６５の処理に進む。
【００６３】
例えば、このとき、通信端末側本制御処理部２２１は、ロボット１００を実際に制御開始できるまでに時間を要する場合、実際にロボット１００を動作するまで時間がかかる旨の表示をタッチパネル部２０３に表示する。
ステップＳ６５の処理として、通信端末側本制御処理部２２１は、ロボット操作開始通知を管理サーバ１０に送信する。このとき、通信端末側本制御処理部２２１は、ステップＳ６４の処理にて判定した操作対象のロボット１００のロボットＩＤ、又は後述のステップＳ６８の処理にて判定した操作対象のロボット１００のロボットＩＤをロボット操作開始通知に含める。
【００６４】
続くステップＳ６６の処理として、通信端末側本制御処理部２２１は、管理サーバ１０からの待機終了通知を受信したか否かを判定する。通信端末側本制御処理部２２１は、管理サーバ１０からの待機終了通知を受信したと判定したときに、ステップＳ６７の処理に進む。
ステップＳ６７の処理として、通信端末側本制御処理部２２１は、本制御を行う。
【００６５】
ここで、本制御は、予約時刻以降に行われる処理のための制御であり、通信端末２００（具体的には通信端末側本制御処理部２２１）、管理サーバ１０（具体的にはサーバ側本制御処理部３３）、ロボット１００（具体的にはロボット側本制御処理部１２２）が、通信によりそれぞれの間で情報のやりとりをして連動し、ユーザへのサービスの提供を行う際の制御になる。
【００６６】
これにより、例えば、管理サーバ１０は、開始したサービスの提供の流れに応じて、通信端末２００やロボット１００との情報のやりとりによって、通信端末２００やロボット１００を制御する。これに対応して、通信端末２００側では、開始したサービスの提供の流れに応じた管理サーバ１０との情報のやりとりによって、管理サーバ１０を介してロボット１００を制御したり、タッチパネル部２０３、スピーカ２０６、マイク２０７、及びカメラ２０８等が制御されたりする。また、ロボット１００側では、開始したサービスの提供の流れに応じた管理サーバ１０との情報のやりとりによって、タッチパネル部１０２、スピーカ１０５、マイク１０６、カメラ１０７、及び移動部１０８等が制御される。
【００６７】
例えば、通信端末２００のタッチパネル部２０３に表示したロボット１００を操作するための操作部をユーザが操作したとき、通信端末２００は、その操作情報を管理サーバ１０に送信し、管理サーバ１０は、その操作情報を基にロボット１００を制御する。ロボット１００は、その制御によって移動したり姿勢を変えたりしながら、カメラ１０７等によって情報を取得し、取得した撮像画像等の情報を管理サーバ１０を介して通信端末２００に送信する。また、通信端末２００のタッチパネル部２０３に表示した商品を購入する操作をユーザが行ったとき、通信端末２００は、その操作情報を管理サーバ１０に送信し、管理サーバ１０は、その操作情報を基に商品の購入処理を進める。
【００６８】
また、通信端末側本制御処理部２２１は、環境情報を基に、本制御を行うこともできる。例えば、通信端末側本制御処理部２２１は、本制御においてユーザが複数のロボット１００から一のロボット１００を選ぶための情報として環境情報を利用する。具体的には、通信端末側本制御処理部２２１は、タッチパネル部２０３に表示したサービス提供画面に複数のロボット１００の外観画像、例えばロボットのアイコンを表示し、環境情報に含まれている各ロボット１００の周囲の撮像画像、ロボット１００の周囲にある障害物との距離、ロボット１００の位置等を各ロボットの外観画像に対応付けて表示する。これによって、ユーザは、それら表示された情報を基に、サービスの提供を受ける際に使用するロボット１００を選択することができる。
【００６９】
図２３は、本制御中に通信端末２００のタッチパネル部２０３に表示されるサービス提供画面５００の一例を示す図である。
図２３に示すように、サービス提供画面５００には、ロボット１００がカメラ１０７によって撮像した画像５０１、ロボット１００を操作するための操作部５０２等が表示される。
【００７０】
図２２を用いた説明に戻り、続くステップＳ６８の処理として、通信端末側本制御処理部２２１は、ユーザが他のロボット１００の操作を開始したか否かを判定する。例えば、通信端末側本制御処理部２２１は、通信端末２００のタッチパネル部２０３に表示したサービス提供画面にて他のロボット１００の外観画像が選択されると、当該他のロボット１００の操作を開始したと判定する。通信端末側本制御処理部２２１は、他のロボット１００の操作を開始したと判定すると、ステップＳ６５から再び処理を開始する。これにより、例えば、通信端末側本制御処理部２２１は、他のロボット１００の操作を開始したと判定すると、ステップＳ６５の処理では、操作開始されたロボット１００のロボットＩＤを含めてロボット操作開始通知を管理サーバ１０に送信する。一方、通信端末側本制御処理部２２１は、他のロボット１００の操作を開始していないと判定すると、ステップＳ６９の処理に進む。
【００７１】
ステップＳ６９の処理として、通信端末側本制御処理部２２１は、本制御が終了したか否かを判定する。例えば、通信端末側本制御処理部２２１は、通信端末２００のタッチパネル部２０３に表示したサービス提供画面にてサービス提供を終了させる終了ボタンがユーザによって押されると、又はサービス提供画面からログアウトされると、本制御が終了したと判定する。通信端末側本制御処理部２２１は、本制御が終了したと判定すると、当該通信端末側本制御処理を終了させる。一方、通信端末側本制御処理部２２１は、本制御が終了していないと判定すると、ステップＳ６７の処理に戻り、本制御を引き続き行う。
【００７２】
以上のような通信端末側本制御処理によって、通信端末側本制御処理部２２１は、サービスの提供が開始されると、登録する環境情報があるときには、記憶部２１０に記憶する。そして、通信端末側本制御処理部２２１は、サービスの提供を受けるためのロボット１００の操作をユーザが開始すると、当該ロボット１００のロボットＩＤを含めたロボット操作開始通知を管理サーバ１０に送信する。その後、通信端末側本制御処理部２２１は、管理サーバ１０からの待機終了通知を受信するのを待って、本制御を行う。そして、通信端末側本制御処理部２２１は、本制御中、ユーザが他のロボット１００の操作を開始すると、当該ロボット１００のロボットＩＤを含めたロボット操作開始通知を管理サーバ１０に送信する。
【００７３】
図２４は、管理サーバ１０が実行するサーバ側本制御処理の一例を示すフローチャートである。
図２４に示すように、先ずステップＳ９１の処理として、サーバ側本制御処理部３３は、通信端末２００からのロボット操作開始通知を受信したか否かを判定する。サーバ側本制御処理部３３は、通信端末２００からのロボット操作開始通知を受信したと判定すると、ステップＳ９２の処理に進む。
【００７４】
ステップＳ９２の処理として、サーバ側本制御処理部３３は、終了時制御情報データベース２７を参照して、直前まで操作されていたロボット１００の制御終了時の制御情報（終了時制御情報）を取得する。具体的には、サーバ側本制御処理部３３は、ロボット制御履歴情報データベース２６を参照して、ステップＳ９１の処理で受信したロボット操作開始通知に含まれるロボットＩＤのロボット１００の直前に操作されていたロボット１００のロボットＩＤを特定する。そして、サーバ側本制御処理部３３は、終了時制御情報データベース２７を参照して、その特定したロボットＩＤに対応付けられている終了時制御情報を取得する。
【００７５】
なお、サービス開始直後は、直前まで操作されていたロボットは存在しないため、サーバ側本制御処理部３３は、ステップＳ９２の処理では、終了時制御情報は取得しないことになる。
続くステップＳ９３の処理として、サーバ側本制御処理部３３は、周辺装置情報データベース２８を参照して、ステップＳ９１の処理で受信したロボット操作開始通知に含まれるロボットＩＤに対応付けられている周辺装置ＩＤ及び周辺装置制御情報を取得する。
【００７６】
続くステップＳ９４の処理として、サーバ側本制御処理部３３は、ステップＳ９２の処理で取得した終了時制御情報、及びステップＳ９３の処理で取得した周辺装置ＩＤ及び周辺装置制御情報を含めた準備処理用情報をロボット１００に送信する。このとき、サーバ側本制御処理部３３は、ステップＳ９１で受信したロボット操作開始通知に含まれているロボットＩＤのロボット１００に準備処理用情報を送信する。
【００７７】
続くステップＳ９５の処理として、サーバ側本制御処理部３３は、ロボット１００からの待機終了通知を受信したか否かを判定する。サーバ側本制御処理部３３は、ロボット１００からの待機終了通知を受信したと判定したときに、ステップＳ９６の処理に進む。
ステップＳ９６の処理として、サーバ側本制御処理部３３は、待機終了通知を通信端末２００に送信する。
【００７８】
続くステップＳ９７の処理として、サーバ側本制御処理部３３は、通信端末２００及びロボット１００と連動して、先に説明したような内容の本制御を行う。
続くステップＳ９８の処理として、サーバ側本制御処理部３３は、新たにロボット操作開始通知を受信したか否かを判定する。サーバ側本制御処理部３３は、新たにロボット操作開始通知を受信したと判定すると、ステップＳ１００の処理に進む。一方、サーバ側本制御処理部３３は、新たにロボット操作開始通知を受信していないと判定すると、ステップＳ９９の処理に進む。
【００７９】
ステップＳ９９の処理として、サーバ側本制御処理部３３は、本制御が終了したか否かを判定する。サーバ側本制御処理部３３は、本制御が終了したと判定すると、当該サーバ側本制御処理を終了する。一方、サーバ側本制御処理部３３は、本制御が終了していないと判定すると、ステップＳ９７の処理に戻り、本制御を引き続き行う。
【００８０】
ステップＳ１００の処理として、サーバ側本制御処理部３３は、本制御中のロボット１００（現在操作中のロボット１００）に操作終了通知を送信する。
続くステップＳ１０１の処理として、サーバ側本制御処理部３３は、現在操作中のロボット１００の制御情報を取得する。例えば、現在制御中のロボット１００の制御情報は、ロボット１００のカメラ１０７のオン及びオフの状態を示す情報、スピーカ１０５のオン及びオフの状態を情報、及びロボット１００の姿勢を示す情報等である。
【００８１】
続くステップＳ１０２の処理として、サーバ側本制御処理部３３は、ステップＳ１０１の処理で取得した制御情報を終了時制御情報とし、当該制御情報を取得したロボット１００のロボットＩＤを対応付けて終了時制御情報データベース２７に記憶する。そして、サーバ側本制御処理部３３は、ステップＳ９２の処理から再び実行する。これにより、例えば、サーバ側本制御処理部３３は、再び実行するステップＳ９２の処理では、ステップＳ１０２の処理で終了時制御情報データベース２７に記憶した終了時制御情報を先ず取得することになる。
【００８２】
以上のようなサーバ側本制御処理によって、サーバ側本制御処理部３３は、通信端末２００からのロボット操作開始通知を受信すると、終了時制御情報及び周辺装置制御情報を含んだ準備処理用情報を、そのロボット操作開始通知に含まれるロボットＩＤのロボット１００に送信する。その後、サーバ側本制御処理部３３は、ロボット１００からの待機終了通知を受信すると、その待機終了通知を通信端末２００に送信し、本制御を行う。
【００８３】
その後、サーバ側本制御処理部３３は、本制御中に通信端末２００から新たにロボット操作開始通知を受信すると、本制御中のロボット１００（現在操作中のロボット１００）に操作終了通知を送信するとともに、現在制御中のロボット１００の制御情報を終了時制御情報として終了時制御情報データベース２７に記憶する。その後、サーバ側本制御処理部３３は、同様な処理を繰り返す。すなわち、サーバ側本制御処理部３３は、終了時制御情報及び周辺装置制御情報を含んだ準備処理用情報を、新たに受信したロボット操作開始通知に含まれるロボットＩＤのロボット１００に送信する。その後、サーバ側本制御処理部３３は、ロボット１００からの待機終了通知を受信すると、待機終了通知を通信端末２００に送信し、本制御を引き続き行う。
【００８４】
図２５は、ロボット１００が実行するロボット側本制御処理の一例を示すフローチャートである。
図２５に示すように、先ずステップＳ１２１の処理として、ロボット側本制御処理部１２２は、管理サーバ１０からの準備処理用情報を受信したか否かを判定する。ロボット側本制御処理部１２２は、管理サーバ１０からの準備処理用情報を受信したと判定したときに、ステップＳ１２２の処理に進む。
【００８５】
ステップＳ１２２の処理として、ロボット側本制御処理部１２２は、準備処理用情報に含まれている終了時制御情報を基に、ロボット１００を制御する。これにより、ロボット側本制御処理部１２２は、準備処理として、終了時制御情報を基に、自己のロボット１００の制御状態を、直前までユーザに操作されていたロボット１００の制御状態と同じにする。例えば、ロボット側本制御処理部１２２は、終了時制御情報を基に、直前までユーザに操作されていた他のロボット１００の制御状態と同じなるように、自己のロボット１００のカメラ１０７をオン又はオフにしたり、スピーカ１０５をオン又はオフにしたり、所定の姿勢にしたりする。
【００８６】
続くステップＳ１２３の処理として、ロボット側本制御処理部１２２は、準備処理用情報に含まれている周辺装置制御情報を、当該周辺装置制御情報に対応付けられている周辺装置ＩＤの周辺装置３００に送信する。
続くステップＳ１２４の処理として、ロボット側本制御処理部１２２は、周辺装置３００からの制御終了通知を受信したか否かを判定する。すなわち、ロボット側本制御処理部１２２は、周辺装置３００が周辺装置制御情報に基づく制御を終了したか否かを判定する。ロボット側本制御処理部１２２は、周辺装置３００からの制御終了通知を受信したと判定したときに、ステップＳ１２５の処理に進む。
【００８７】
ステップＳ１２５の処理として、ロボット側本制御処理部１２２は、管理サーバ１０に待機終了通知を送信する。
続くステップＳ１２６の処理として、ロボット側本制御処理部１２２は、管理サーバ１０及び通信端末２００と連動して、先に説明したような内容の本制御を行う。
【００８８】
続くステップＳ１２７の処理として、ロボット側本制御処理部１２２は、本制御が終了したか否かを判定する。具体的には、ロボット側本制御処理部１２２は、管理サーバ１０からの操作終了通知を受信すると、本制御が終了したと判定する。ロボット側本制御処理部１２２は、本制御が終了したと判定すると、当該ロボット側本制御処理を終了させる。一方、ロボット側本制御処理部１２２は、本制御が終了していないと判定すると、ステップＳ１２６の処理に戻り、本制御を引き続き行う。
【００８９】
以上のようなロボット側本制御処理によって、ロボット側本制御処理部１２２は、管理サーバ１０からの準備処理用情報を受信すると、準備処理として、準備処理用情報に含まれている終了時制御情報を基にロボット１００を制御する。さらに、ロボット側本制御処理部１２２は、準備処理用情報に含まれている周辺装置制御情報を周辺装置３００に送信する。すなわち、ロボット側本制御処理部１２２は、準備処理として、周辺装置制御情報を基に周辺装置３００に制御する。
【００９０】
そして、ロボット側本制御処理部１２２は、周辺装置３００の制御が終了すると、待機終了通知を管理サーバ１０に送信する。その後、ロボット側本制御処理部１２２は、本制御を行う。
【００９１】
図２６は、周辺装置３００が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
図２６に示すように、先ずステップＳ１４１の処理として、周辺装置３００の処理部３０１は、周辺装置制御情報を受信したか否かを判定する。処理部３０１は、周辺装置制御情報を受信したと判定したときに、ステップＳ１４２の処理に進む。
【００９２】
ステップＳ１４２の処理として、処理部３０１は、ステップＳ１４１の処理で受信した周辺装置制御情報を基に、自己を制御する。例えば、自己の周辺装置３００が室内灯であれば、処理部３０１は、オンする制御を行う。また、自己の周辺装置３００が警告ランプであれば、処理部３０１は、オンする制御を行う。
【００９３】
ステップＳ１４３の処理として、処理部３０１は、制御を終了したか否かを判定する。処理部３０１は、制御を終了したと判定すると、ステップＳ１４４の処理に進む。一方、処理部３０１は、制御を終了していないと判定すると、ステップＳ１４２の処理に戻る。
ステップＳ１４４の処理として、処理部３０１は、管理サーバ１０に制御終了通知を送信する。
【００９４】
（動作、作用等）
次に、本実施形態における情報提供システム１の動作、作用等を説明する。
先ず、管理サーバ１０では、サーバ側設定処理部３１は、現在時刻が予約時刻からｎ分前の時刻になると、予約時刻に対応付けられているロボットＩＤの設定用制御情報を設定情報として、対応するロボットＩＤのロボット１００に送信する。このとき、サーバ側設定処理部３１は、予約時刻に複数のロボットＩＤが対応付けられていれば、それら各ロボットＩＤのロボット１００に、各ロボット１００に対応付けられている設定用制御情報を設定情報として送信する。
【００９５】
ロボット１００側では、ロボット側設定処理部１２１は、管理サーバ１０からの設定情報を受信すると、設定情報に含まれている設定用制御情報を基に、予約時刻前の設定処理の制御を行う。言い換えると、サーバ側設定処理部３１は、ロボット１００を制御するための設定情報をロボット１００に送信して、ロボット側設定処理部１２１を介してロボット１００を制御する。その後、ロボット側設定処理部１２１は、環境情報を取得し、取得した環境情報を管理サーバ１０に送信する。
【００９６】
管理サーバ１０側では、環境情報管理処理部３２は、ロボット１００からの環境情報を受信すると、受信した環境情報と当該環境情報を送信してきたロボット１００のロボットＩＤとを対応づけて、環境情報データベース２５に記憶する。このとき、複数のロボット１００からの設定情報を受信すると、環境情報管理処理部３２は、受信した各環境情報と当該環境情報を送信してきた各ロボット１００のロボットＩＤとを対応づけて、環境情報データベース２５に記憶する。
【００９７】
そして、通信端末２００、管理サーバ１０、及びロボット１００が連動し、サービス提供のための本制御を開始して、ユーザへのサービス提供を開始する。
サービスの提供を開始すると、通信端末２００では、通信端末側本制御処理部２２１は、登録する環境情報があるときには、当該環境情報を環境情報データベース２５に記憶する。そして、通信端末側本制御処理部２２１は、サービスの提供を受けるためにロボット１００の操作をユーザが開始すると、管理サーバ１０にロボット操作開始通知を送信する。
【００９８】
管理サーバ１０側では、サーバ側本制御処理部３３は、通信端末２００からのロボット操作開始通知を受信すると、終了時制御情報及び周辺装置制御情報を含んだ準備処理用情報をそのロボット操作開始通知に含まれるロボットＩＤのロボット１００に送信する。
ロボット１００側では、ロボット側本制御処理部１２２は、管理サーバ１０からの準備処理用情報を受信すると、準備処理として、準備処理用情報に含まれている終了時制御情報を基に当該ロボット１００を制御する。さらに、ロボット側本制御処理部１２２は、準備処理として、周辺装置制御情報を基に周辺装置３００に制御する。言い換えると、管理サーバ１０（サーバ側本制御処理部３３）は、ロボット１００、周辺装置３００を制御するための準備処理用情報をロボット１００に送信して、ロボット側本制御処理部１２２を介してロボット１００及び当該ロボット１００の周辺にある周辺装置３００を制御する。
【００９９】
そして、ロボット側本制御処理部１２２は、周辺装置３００の制御が終了すると、管理サーバ１０に待機終了通知を送信する。その後、ロボット側本制御処理部１２２は、本制御を開始する。
管理サーバ１０側では、サーバ側本制御処理部３３は、ロボット１００からの待機終了通知を受信すると、待機終了通知を通信端末２００に送信するとともに、本制御を開始する。また、通信端末２００側でも、通信端末側本制御処理部２２１は、管理サーバ１０からの待機終了通知を受信すると、本制御を開始する。
【０１００】
本制御では、通信端末２００のタッチパネル部２０３に表示したロボット１００を操作するための操作部をユーザが操作したとき、通信端末２００は、その操作情報を管理サーバ１０に送信し、管理サーバ１０は、その操作情報を基にロボット１００を制御する。ロボット１００は、その制御によって移動したり姿勢を変えたりしながら、カメラ１０７等によって情報として取得し、取得した撮像画像等の情報を管理サーバ１０を介して通信端末２００に送信する。そして、通信端末２００のタッチパネル部２０３に表示した商品を購入する操作をユーザがしたとき、通信端末２００は、その操作情報を管理サーバ１０に送信し、管理サーバ１０は、その操作情報を基に商品の購入処理を進める。
【０１０１】
一方、通信端末２００、管理サーバ１０、及びロボット１００が連動して行っている本制御中、通信端末２００では、通信端末側本制御処理部２２１は、ユーザが他のロボット１００の操作を開始すると、管理サーバ１０にロボット操作開始通知を送信する。管理サーバ１０では、サーバ側本制御処理部３３は、本制御中に通信端末２００から新たにロボット操作開始通知を受信すると、本制御中のロボット１００（現在操作中のロボット１００）に操作終了通知を送信するとともに、現在制御中のロボット１００の制御情報を終了時制御情報として終了時制御情報データベース２７に記憶する。その後、サーバ側本制御処理部３３は、当該終了時制御情報及び周辺装置制御情報を含んだ準備処理用情報を、新たに受信したロボット操作開始通知に含まれるロボットＩＤのロボット１００（新たに操作開始されたロボット１００）に送信する。
【０１０２】
新たに操作開始されたロボット１００側では、ロボット側本制御処理部１２２は、管理サーバ１０からの準備処理用情報を受信すると、準備処理として、準備処理用情報に含まれている終了時制御情報を基に当該ロボット１００を制御する。すなわち、管理サーバ１０側からみると、サーバ側本制御処理部３３が、直前まで制御していたロボット１００の状況を基に、今回のロボット１００を制御していることになる。
【０１０３】
さらに、ロボット側本制御処理部１２２は、準備処理として、周辺装置制御情報を基に周辺装置３００に制御する。そして、ロボット側本制御処理部１２２は、周辺装置３００の制御が終了すると、管理サーバ１０に待機終了通知を送信する。その後、ロボット側本制御処理部１２２は、本制御を開始する。
【０１０４】
これにより、管理サーバ１０側でも、サーバ側本制御処理部３３は、ロボット１００からの待機終了通知を受信すると、待機終了通知を通信端末２００に送信するとともに、新たに操作開始されたロボット１００を利用した本制御を引き続き行う。また、通信端末２００側でも、通信端末側本制御処理部２２１は、管理サーバ１０からの待機終了通知を受信すると、新たに操作開始されたロボット１００を利用した本制御を引き続き行う。
【０１０５】
図２７は、サービス提供を受ける場面の一例を示す図である。
図２７に示すように、自宅にいるユーザは、携帯電話やパーソナルコンピュータ等の通信端末２００を操作し、管理サーバ１０を介して遠隔操作によって店舗Ａ内に配置されているロボット１００の移動を操作し、店舗Ａ内でロボット１００を移動させながら店員の説明を聞きつつ、買い物をすることができる。
【０１０６】
その後、自宅にいるユーザは、通信端末２００を操作して他の店舗Ｂに配置されているロボット１００を選択することで、管理サーバ１０を介して遠隔操作によって店舗Ｂ内に配置されているロボット１００の移動を操作し、店舗Ｂ内でロボット１００を移動させながら店員の説明を聞きつつ、買い物をすることができる。
【０１０７】
その後、自宅にいるユーザは、通信端末２００を操作して他の店舗Ｃに配置されているロボット１００を選択することで、管理サーバ１０を介して遠隔操作によって店舗Ｃ内に配置されているロボット１００の移動を操作し、店舗Ｃ内でロボット１００を移動させながら店員の説明を聞きつつ、買い物をすることができる。
【０１０８】
（本実施形態における効果）
（１）各ロボット１００は、予約時刻以降から開始される情報を取得する処理に準備が必要な場合でもあっても、予約時刻前に事前に設定されるため、予約時刻から直ぐに通信端末２００を介したユーザからの要求に対して処理できるので、通信端末２００を介したユーザの要求に対して遅滞なく情報を取得し取得情報を当該通信端末２００に送信できる。
【０１０９】
（２）通信端末２００が一のロボット１００から情報を受信し、次いで他のロボット１００から情報を受信するときには、他のロボット１００は、直前に制御されていた前記一のロボット１００の状況を示す終了時制御情報を基に制御されることで、直前に制御されていた前記一のロボット１００の状況に合致させて情報を取得し情報を送信できる。
【０１１０】
（３）サービス開始前にロボット１００の周辺装置３００を制御し警告等を報知することで、ロボット１００の周囲では、ロボット１００が動作することを事前に知ることができる。
（４）ロボット１００は、設定処理や準備処理によって事前に所望の位置に移動することができる。これにより、ロボット１００は、通信端末２００を介したユーザの要求に対して遅滞なく情報を取得し取得情報を当該通信端末２００に送信できる。
【０１１１】
（５）ロボット１００は、予約時刻以降、取得情報を通信端末２００に遅滞なく送信できる。
なお、前記の実施形態の説明において、ロボット１００は、例えば、情報取得装置を構成する。また、サーバ側本制御処理部３３は、例えば、制御手段を構成する。また、通信端末２００は、例えば、出力端末を構成する。また、カメラ１０７、ＧＰＳセンサ１０９、及び対物センサ１１０は、例えば、検出手段を構成する。また、ロボット１００の設定用制御情報によって制御された処理は、例えば、ユーザが通信端末によって取得するための事前の処理を構成する。また、カメラ１０７は、例えば、撮像手段を構成する。また、予約時刻は、例えば、画像データを通信端末が受信可能になる時刻を構成する。
【０１１２】
（本実施形態の変形例等）
前記の実施形態の他の例として、ロボット１００を移動しない固定型にすることもできる。
図２８は、ロボット１００の外観の構成の他の例を示す図である。図２８に示すように、ロボット１００は、移動部を有することなく、設置部４０１上に、スピーカ、マイク、カメラ、及びタッチパネル部を有する入出力部４０２が設けられている。
【０１１３】
また、前記の実施形態の他の例として、情報取得装置をロボット１００でなくカメラだけとすることもできる。
また、前記の実施形態の他の例として、管理サーバ１０は、ロボット１００を制御する際に、当該ロボット１００から得た環境情報を基に、ロボット１００の移動動作等を制御することもできる。
【０１１４】
これにより、管理サーバ１０は、ロボット１００の内部環境や外部環境に対応させて当該ロボット１００の移動動作等させることができる。
また、前記の実施形態の他の例として、環境情報は、内部環境及び外部環境の何れかを含むようにすれば良い。
【０１１５】
また、前記の実施形態の他の例として、ロボット側設定処理部１２１は、予約時刻前の設定をするための制御を行う前に、当該制御を開始することを周囲に報知することもできる。この場合、ロボット側設定処理部１２１は、周辺装置３００を制御して、ロボット１００の制御を開始することを周囲に報知する。これにより、ロボット１００の周囲では、ロボット１００が動作することを事前に知ることができる。
【０１１６】
また、前記の実施形態の他の例として、ロボット１００自体に予め設定されている報知動作をさせることで、ロボット１００自体が周囲に自己がサービス提供のための制御を開始すること周囲に報知させることができる。この場合、ロボット１００は、スピーカ１０５からの音声により、又はタッチパネル部１０２の表示によってその旨を報知する。
【０１１７】
また、前記の実施形態の他の例として、管理サーバ１０は、通信端末２００でのロボット１００の操作内容（当該操作に基づく制御情報）をロボット１００にダイレクトに送信することもでき、通信端末２００でのロボット１００の操作内容（当該操作に基づく制御情報）に変更を加えて、当該ロボット１００に送信することもできる。
【０１１８】
これによって、管理サーバ１０は、通信端末２００でのロボット１００の操作内容（当該操作に基づく制御情報）に、自己がリアルタイムで管理しているロボット１００の状態も加味して、当該ロボット１００を制御できる。
また、前記の実施形態の他の例として、前記ステップＳ９３の処理において、サーバ側本制御処理部３３は、周辺装置を検索する際に、環境情報で取得したロボット１００の位置情報及び周辺装置のロケーション情報を基に、周辺装置を検索することもできる。そして、サーバ側本制御処理部３３は、周辺装置情報データベース２８を参照して、検索して特定した周辺装置の周辺装置ＩＤ及び周辺装置制御情報を取得する。
また、前記の実施形態の他の例として、終了時制御情報に周辺装置の制御情報を含めることができる。この場合、前記ステップＳ１０１の処理において、サーバ側本制御処理部３３は、現在操作中のロボット１００が制御する周辺装置の制御中の制御情報も取得する。例えば、周辺装置の制御中の制御情報は、室内灯であればオン及びオフの状態を示す情報である。以上のような処理によって、前記ステップＳ９４においてロボット１００に送信される準備処理用情報の終了時制御情報には、当該周辺装置の制御中の制御情報も含まれることになる。すなわち、終了時制御情報には、ロボット１００の制御を終了した時の当該ロボット１００が制御していた周辺装置の制御状態が含まれる。
【０１１９】
さらにこのように、終了時制御情報に周辺装置の制御情報も含めた場合、前記ステップＳ１２３の処理において、ロボット側本制御処理部１２２は、終了時制御情報に含まれていた周辺装置の制御情報及び元々の周辺装置制御情報（周辺装置情報データベース２８を参照して取得した周辺装置制御情報）の何れか一方を選択して、当該周辺装置制御情報に対応付けられている周辺装置ＩＤの周辺装置３００に送信することもできる。
【０１２０】
また、前記の実施形態の他の例として、情報提供システム１は、管理サーバ１０を有することなく、通信端末２００と各ロボット１００とが通信を介したやりとりで、通信端末２００により各ロボット１００を遠隔操作することもできる。この場合、通信端末２００が前述の管理サーバ１０の機能を有することになる。
また、前記の実施形態では、通信端末を介したユーザからの要求に応じて情報を取得し当該通信端末に送信する複数の情報取得装置を制御するプログラムであって、記憶手段が、互いに離れた位置に配置された複数の情報取得装置が取得した情報である取得情報を通信網を介して前記通信端末によって受信し取得するユーザの情報、前記複数の情報取得装置が取得した取得情報を前記ユーザが前記通信端末によって取得するための事前の処理を当該情報取得装置に開始させるタイミングである開始タイミング、及び前記複数の情報取得装置それぞれの処理を制御する制御情報が対応付けられて記憶する記憶ステップと、前記制御手段が、開始タイミングで当該開始タイミングに対応付けられた前記制御情報を基に前記複数の情報取得装置を制御する制御ステップと、をコンピュータに実行させるプログラムを実現している。
また、前記の実施形態では、通信端末を介したユーザからの要求に応じて情報を取得し当該通信端末に送信する複数の情報取得装置を制御する情報提供方法であって、互いに離れた位置に配置された複数の情報取得装置が取得した情報である取得情報を通信網を介して前記通信端末によって受信し取得するユーザの情報、前記複数の情報取得装置が取得した取得情報を前記ユーザが前記通信端末によって取得するための事前の処理を当該情報取得装置に開始させるタイミングである開始タイミング、及び前記複数の情報取得装置それぞれの処理を制御する制御情報が対応付けられて記憶する記憶ステップと、開始タイミングで当該開始タイミングに対応付けられた前記制御情報を基に前記複数の情報取得装置を制御する制御ステップと、を有する情報提供方法を実現している。
【０１２１】
また、本発明の実施形態を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。
【符号の説明】
【０１２２】
１  情報提供システム、１０  管理サーバ、２０  記憶部、２１  ユーザ情報データベース、２２  予約情報データベース、２３  予約時刻情報データベース、２４  設定情報データベース、２５  環境情報データベース、２６  ロボット制御履歴情報データベース、２７  終了時制御情報データベース、２８  周辺装置情報データベース、３０  サーバ処理部、３１  サーバ側設定処理部、３２  環境情報管理処理部、３３  サーバ側本制御処理部、１００  ロボット、１０７  カメラ、１０８  移動部、１０９  ＧＰＳセンサ、１１０  対物センサ、２００  通信端末、３００  周辺装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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