(57)【要約】【課題】自律走行が可能な移動体を遠隔操作するときに、自律走行軌道を遠隔操作画面に正しく重畳描画する。【解決手段】前記移動体の自律走行軌道を示す軌道情報と、移動体に設置されたカメラの位置、向き及び視野角を含むカメラ情報と、を保持し、前記受信した移動体の位置及びその取得時刻を格納し、カメラによって撮影された画像及びその撮影時刻を受信すると、受信した画像を表示し、撮影時刻を格納し、画像の撮影時刻と、取得時刻ごとの移動体の位置とに基づいて、画像の撮影時刻における移動体の位置及び向きを推定し、軌道情報と、カメラ情報と、推定された移動体の位置及び向きと、に基づいて、軌道のうち画像の範囲内に含まれる部分を特定し、軌道情報と、カメラ情報と、推定された移動体の位置及び向きと、に基づいて、軌道の特定された部分の座標を画像上の座標に変換して、変換された座標の位置に軌道を重畳した画像を表示する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プロセッサと、前記プロセッサに接続され、移動体と通信するインターフェース部と、前記プロセッサに接続される記憶部と、前記プロセッサに接続される表示部と、を有する移動体遠隔操作システムであって、
前記記憶部は、前記移動体が自律走行する軌道の位置を示す軌道情報と、前記移動体に設置されたカメラの位置、向き及び視野角を含むカメラ情報と、を保持し、
前記プロセッサは、
前記インターフェース部を介して、前記移動体の位置及び前記位置の取得時刻を受信すると、前記受信した位置及び取得時刻を前記記憶部に格納し、
前記インターフェース部を介して、前記カメラによって撮影された画像及びその撮影時刻を受信すると、前記受信した画像のデータを前記表示部に出力して、前記撮影時刻を前記記憶部に格納し、
前記画像の撮影時刻と、前記取得時刻ごとの前記移動体の位置とに基づいて、前記画像の撮影時刻における前記移動体の位置及び向きを推定し、
前記軌道情報と、前記カメラ情報と、前記推定された移動体の位置及び向きと、に基づいて、前記軌道のうち、前記画像の範囲内に含まれる部分を特定し、
前記軌道情報と、前記カメラ情報と、前記推定された移動体の位置及び向きと、に基づいて、前記軌道の前記特定された部分の座標を前記画像上の座標に変換して、前記変換された座標の位置に前記軌道を重畳した前記画像のデータを前記表示部に出力することを特徴とする移動体遠隔操作システム。
【請求項２】
請求項１に記載の移動体遠隔操作システムであって、
前記プロセッサに接続され、前記移動体に対する操作が入力されるコントローラをさらに有し、
前記移動体は、前記軌道上の自律走行を継続できないと判定した場合、遠隔操作の要求を前記移動体遠隔操作システムに送信し、
前記プロセッサは、
前記インターフェース部を介して、前記移動体から前記遠隔操作の要求を受信した場合、前記画像の撮影時刻における前記移動体の位置及び向きの推定、前記軌道のうち前記画像の範囲内に含まれる部分の特定、及び、前記軌道を重畳した前記画像のデータの出力を実行し、
前記遠隔操作の要求を受信した後に、前記コントローラに入力された操作に応じた制御信号を、前記インターフェース部を介して前記移動体に送信することを特徴とする移動体遠隔操作システム。
【請求項３】
請求項１に記載の移動体遠隔操作システムであって、
前記プロセッサは、前記画像の撮影時刻より後の時刻に取得された前記移動体の位置が前記記憶部に保持されている場合、前記画像の撮影時刻より後の時刻に取得された前記移動体の位置の座標を前記画像上の座標に変換し、前記変換された座標の位置に前記移動体を重畳した前記画像のデータを前記表示部に出力することを特徴とする移動体遠隔操作システム。
【請求項４】
請求項１に記載の移動体遠隔操作システムであって、
前記記憶部は、前記移動体の幅を示す情報を保持し、
前記プロセッサは、前記軌道情報と、前記カメラ情報と、に基づいて、前記移動体の幅を前記画像上の幅に変換し、前記変換された幅を有する図形を前記軌道として前記画像に重畳することを特徴とする移動体遠隔操作システム。
【請求項５】
請求項１に記載の移動体遠隔操作システムであって、
前記プロセッサは、
前記取得時刻ごとの前記移動体の位置に基づいて、前記各取得時刻における前記移動体の向きを推定し、
前記画像の撮影時刻より前の第１時刻に取得された前記移動体の位置と、前記画像の撮影時刻より後の第２時刻に取得された前記移動体の位置との差に、前記第１時刻から前記第２時刻までの長さに対する前記第１時刻から前記画像の撮影時刻までの長さの比率を乗じた値を、第１時刻に取得された前記移動体の位置に加えることによって、前記画像の撮影時刻における前記移動体の位置を推定し、
前記第１時刻における前記移動体の向きと、前記第２時刻における前記移動体の向きとの差に、前記第１時刻から前記第２時刻までの長さに対する前記第１時刻から前記画像の撮影時刻までの長さの比率を乗じた値を、第１時刻に取得された前記移動体の向きに加えることによって、前記画像の撮影時刻における前記移動体の向きを推定することを特徴とする移動体遠隔操作システム。
【請求項６】
請求項１に記載の移動体遠隔操作システムであって、
前記プロセッサは、
前記取得時刻ごとの前記移動体の位置に基づいて、前記各取得時刻における前記移動体の向きを推定し、
前記画像の撮影時刻に最も近い時刻に取得された前記移動体の位置及び当該取得時刻における前記移動体の向きを、前記画像の撮影時刻における前記移動体の向きと推定することを特徴とする移動体遠隔操作システム。
【請求項７】
請求項１に記載の移動体遠隔操作システムであって、
前記プロセッサに接続され、前記移動体に対する操作が入力されるコントローラをさらに有し、
前記プロセッサは、
前記コントローラに、前記移動体に対する操作が入力された場合、前記推定された前記移動体の位置及び向きと、前記入力された操作と、に基づいて、前記入力された操作に従って制御された前記移動体の軌跡を予測し、
前記予測された軌跡を前記画像上の座標に変換し、
前記画像上の前記変換された座標の位置に前記予測された軌跡を重畳した前記画像のデータを前記表示部に出力し、
前記インターフェース部を介して、前記入力された操作に応じた制御信号を前記移動体に送信することを特徴とする移動体遠隔操作システム。
【請求項８】
プロセッサと、前記プロセッサに接続され、移動体と通信するインターフェース部と、前記プロセッサに接続される記憶部と、前記プロセッサに接続される表示部と、を有する移動体遠隔操作システムによる移動体遠隔操作方法であって、
前記記憶部は、前記移動体が自律走行する軌道の位置を示す軌道情報と、前記移動体に設置されたカメラの位置、向き及び視野角を含むカメラ情報と、を保持し、
前記移動体遠隔操作方法は、
前記プロセッサが、前記インターフェース部を介して、前記移動体の位置及び前記位置の取得時刻を受信すると、前記受信した位置及び取得時刻を前記記憶部に格納する手順と、
前記プロセッサが、前記インターフェース部を介して、前記カメラによって撮影された画像及びその撮影時刻を受信すると、前記受信した画像のデータを前記表示部に出力して、前記撮影時刻を前記記憶部に格納する手順と、
前記プロセッサが、前記画像の撮影時刻と、前記取得時刻ごとの前記移動体の位置とに基づいて、前記画像の撮影時刻における前記移動体の位置及び向きを推定する手順と、
前記プロセッサが、前記軌道情報と、前記カメラ情報と、前記推定された移動体の位置及び向きと、に基づいて、前記軌道のうち、前記画像の範囲内に含まれる部分を特定する手順と、
前記プロセッサが、前記軌道情報と、前記カメラ情報と、前記推定された移動体の位置及び向きと、に基づいて、前記軌道の前記特定された部分の座標を前記画像上の座標に変換して、前記変換された座標の位置に前記軌道を重畳した前記画像のデータを前記表示部に出力する手順と、を含むことを特徴とする移動体遠隔操作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体を遠隔地から操作する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転車両など、自律走行する移動体は、一般に車体に具備されたセンサによって外部環境情報を取得し、その情報に基づき、事前に定められた動作プログラムに従って走行する経路を自律的に決定し、自律走行を行う。このとき、外部環境情報が、事前に定められた動作プログラムが想定していないものであった場合、動作プログラムは閉塞し、自律走行を継続することができない。
【０００３】
このような環境においては、移動体を遠隔地から操作し、自律走行が困難である箇所を回避し、自律走行が可能な箇所まで移動させ、自律走行を復旧する手段が有効である。
【０００４】
この種の従来技術として、「遠隔操縦システム」とした名称において特許文献１に開示されたものがある。特許文献１に開示された方法は、移動領域の画像を取得する撮像部を搭載した移動体を、その撮像部によって取得した画像を表示する表示部と、表示された画像に基づき移動体を遠隔操縦するための遠隔操縦装置とを含む遠隔操縦システムにおいて、上記移動体と遠隔操縦装置との間における通信遅延時間を推定し、画像を取得した時刻から所要時間経過後までの移動体の移動予定経路を算出し、表示部に表示される画像に重畳する手段を示すものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−６１３４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
移動体が本来自律走行可能であった場合、遠隔操作の本義は、移動体を自律走行可能な状況に速やかに復旧させることである。しかし、特許文献１に記載されたシステムは、遠隔操作時に移動体と遠隔操作装置との間の通信遅延時間が大きい状況において、遠隔操作装置を操作する主体の、移動体の操作をより直感的に行える手段が開示されているが、自律走行への復旧を支援するものではない。
【０００７】
自律走行を行える領域が事前に決定されている場合、その領域を遠隔操作時の表示画面上に正しく重畳させることができれば、操作者はその領域に向けて移動体を遠隔操作すればよいため、遠隔操作を容易に行うことができる。
【０００８】
領域などの、位置に基づく情報を、画面に重畳表示させる場合、撮像装置の位置、向き、及び撮影角度などを正しく把握し、その値に基づいて該情報を座標変換する必要がある。移動体においては、遠隔操作時に撮像装置の位置及び向きが刻々と変化するため、撮像時刻の該情報が特に重要となる。一般に、撮像装置と、位置情報を取得するセンサは、別個のコンポーネントであり、動作サイクル及び処理時間が異なるため、遠隔操作装置が保持する最新の画像に、最新の位置情報に基づいて座標変換された情報を重畳表示した場合、画面上の領域がずれてしまい、遠隔操作を行うための補足情報にならなくなってしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、本発明は以下の構成を採用する。即ち、プロセッサと、前記プロセッサに接続され、移動体と通信するインターフェース部と、前記プロセッサに接続される記憶部と、前記プロセッサに接続される表示部と、を有する移動体遠隔操作システムであって、前記記憶部は、前記移動体が自律走行する軌道の位置を示す軌道情報と、前記移動体に設置されたカメラの位置、向き及び視野角を含むカメラ情報を保持し、前記プロセッサは、前記インターフェース部を介して、前記移動体の位置及び前記位置の取得時刻を受信すると、前記受信した位置及び取得時刻を前記記憶部に格納し、前記インターフェース部を介して、前記カメラによって撮影された画像及びその撮影時刻を受信すると、前記受信した画像のデータを前記表示部に出力して、前記撮影時刻を前記記憶部に格納し、前記画像の撮影時刻と、前記取得時刻ごとの前記移動体の位置とに基づいて、前記画像の撮影時刻における前記移動体の位置及び向きを推定し、前記軌道情報と、前記カメラ情報と、前記推定された移動体の位置及び向きと、に基づいて、前記軌道のうち、前記画像の範囲内に含まれる部分を特定し、前記軌道情報と、前記カメラ情報と、前記推定された移動体の位置及び向きと、に基づいて、前記軌道の前記特定された部分の座標を前記画像上の座標に変換して、前記変換された座標の位置に前記軌道を重畳した前記画像のデータを前記表示部に出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一実施形態によれば、移動体の遠隔操作時に、遠隔操作の目的地である領域を正しく表示させ、遠隔操作を行う操作者が移動体を容易に移動させることが可能になる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明によって明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】遠隔操作時の表示画面上に自律走行に復旧可能な領域を重畳させた表示の具体例の説明図である。
【図２Ａ】移動体の位置、撮像画像、及び重畳させる自律走行軌道の関係性の説明図である。
【図２Ｂ】移動体の位置、撮像画像、及び重畳させる自律走行軌道の関係性の説明図である。
【図３】本発明の実施例の移動体遠隔操作システム全体の構成を示すブロック図である。
【図４Ａ】本発明の実施例の移動体及び遠隔サポートセンタが実行する処理の全体を示すフローチャートである。
【図４Ｂ】本発明の実施例の移動体及び遠隔サポートセンタが実行する処理の全体を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施例の移動体情報記憶部に格納された移動体情報の具体例を示す説明図である。
【図６】本発明の実施例の自律走行軌道記憶部に格納された画像情報の具体例を示す説明図である。
【図７】本発明の実施例の画像情報記憶部に格納された画像情報の具体例を示す説明図である。
【図８】本発明の実施例の位置推定プログラムによる位置情報推定の一手法を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施例の位置情報推定プログラムが、移動体情報記憶部に格納された情報から、位置情報を推定する処理の具体例を示す説明図である。
【図１０】本発明の実施例の自律走行軌道表示プログラムが座標変換を行う領域の情報を絞り込む処理の具体例を示す説明図である。
【図１１】本発明の実施例の自律走行軌道表示プログラムによる座標変換の原理の例を示す説明図である。
【図１２】本発明の実施例において画面に重畳される自律走行軌道の形態の例を示す説明図である。
【図１３】本発明の実施例において画面に重畳される情報の具体例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
まず、遠隔操作時に表示される画像の撮像時刻と、位置情報の取得時刻との差がもたらす影響について説明する。
【００１３】
図１は、遠隔操作時の表示画面上に自律走行に復旧可能な領域を重畳させた表示の具体例の説明図である。
【００１４】
図１（ａ）には、移動体（この例では自律走行車両）が走行しながら前方を撮影した画像の例を示す。この例において、移動体が自律走行によってこれから走行することを予定している軌道上に、別の車両が故障のため停止している。移動体はこれを迂回するための動作プログラムが規定されていないため、自律走行が解除されてしまっている（図１（ａ））。自律走行軌道が事前に決定されている状況であれば、停止車両を回避し、前方に他の障害物が存在しない自律走行軌道上領域まで移動体を遠隔操作することができれば、移動体は自律走行に復帰することができる。そのため、上記の状況下では、図１（ｂ）に示すように、遠隔操作時の表示画面には事前に決定された自律走行軌道を重畳表示させることが望ましい。
【００１５】
移動体が具備するカメラ等の撮像装置が取得した画像に、位置に基づく情報を重畳させる場合、移動体の位置を正しく把握することが重要となる。
【００１６】
図２Ａ及び図２Ｂは、移動体の位置、撮像画像、及び重畳させる自律走行軌道の関係性の説明図である。
【００１７】
カメラ画像は一般に、エンコーディングなどの処理が行われた後に移動体から遠隔操作装置に送信される。この場合、遠隔操作時の表示画面上に描画される画面は、実際の状況から、通信遅延およびエンコーディングなどの処理遅延分遅れて表示される。一方、一般に、位置情報を取得するセンサは、カメラとは個別のサイクルで動作するコンポーネントであり、位置情報取得時点から通信遅延分遅れて遠隔操作装置に送信される。そのため、カメラ画像および位置情報が、連続で送信される場合、遠隔操作装置側が受信するそれぞれの最新の情報は、その取得時刻がずれてしまう。
【００１８】
図２の例において、ある時刻において、遠隔操作装置側が受信した、最新のカメラ画像の撮像時刻がｔ０であり、位置情報の取得時刻がｔ１＝ｔ０＋３００ｍｓであったとする。このとき、移動体は、３００ｍｓ分、遠隔操作によって、前進と回旋動作を行っている（図２Ａ（ａ））。図２Ａ（ｂ）及び図２Ａ（ｃ）は、それぞれ、ｔ０及びｔ１のカメラ位置で撮像されたカメラ画像の例であり、図２Ａ（ｄ）及び図２Ａ（ｅ）は、それぞれ、ｔ０及びｔ１のカメラ位置に基づいて座標変換された自律走行軌道の例である。この例において、ｔ１の位置情報に基づき座標変換された自律走行軌道を、ｔ０に撮像されたカメラ画像に重畳した場合、座標変換の基準であるカメラ位置と撮像角度が異なっているため、図２Ｂに示す図のように、自律走行軌道をカメラ画像に正しく重畳することができない。
【００１９】
本発明では、以下、遠隔操作装置が置かれている場所を、遠隔サポートセンタと呼称する。遠隔サポートセンタには、移動体の遠隔操作を行う操作員が常駐している。当該操作員は、自律走行している移動体が、自律走行を継続できない場合に、当該移動体を、当該遠隔サポートセンタ内に設置されるディスプレイ及びコントローラを用いて、遠隔操作する。
【００２０】
以下、本発明の実施例を、図面を参照しながら説明する。
【００２１】
図３は、本発明の実施例の移動体遠隔操作システム全体の構成を示すブロック図である。
【００２２】
本実施例の移動体遠隔操作システムは、広域ネットワーク２を介して通信可能な移動体１と、これを遠隔から操作する遠隔サポートセンタ３とから構成される。
【００２３】
移動体１は、車載カメラ１１と、位置情報センサ１２と、プロセッサ１３と、広域ネットワーク２を介して遠隔サポートセンタ３と通信するネットワークＩ／Ｆ１４と、自律走行軌道記憶部１５と、カメラ諸元記憶部１６と、複数のプログラムを保持するメモリ１７と、を含む。また、移動体１は自律走行を行うために必要な、外部環境を認識するためのセンサ類（図示省略）を保持する。本実施例では、移動体１の例として道路上を自律走行する車両を示している。しかし、本発明は、車両に限らず、任意の種類の移動体に適用することができる。
【００２４】
図３の例では、メモリ１７は、送信画像生成プログラム１７１、位置情報取得プログラム１７２、画像時刻打刻プログラム１７３、動作制御プログラム１７４及び運転状態監視プログラム１７５を保持する。プロセッサ１３は、メモリ１７に保持されたプログラムを実行することによって移動体１の種々の機能を実現する。以下の説明においてメモリ１７内のプログラムが実行するように記述される処理は、実際には、プロセッサ１３が、メモリ１７内のプログラムに記述された命令に従って、必要に応じて移動体１の各部を制御して実行する。
【００２５】
車載カメラ１１は、送信画像生成プログラム１７１の要求に応じて、撮像した画像を送信画像生成プログラム１７１に送信する。このとき、撮像画像はストリーミング動画のように、連続した画像群であってよい。ストリーミング動画の生成において、画像を撮像する間隔は、送信画像生成プログラム１７１の設定によって変更されてもよい。
【００２６】
位置情報センサ１２は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）など、位置座標を取得する機能を提供するセンサである。位置情報センサ１２は、位置情報取得プログラム１７２の要求に応じて、一定時間間隔で、位置座標を逐次取得し、位置情報取得プログラム１７２に送信する。位置情報の取得間隔は、位置情報取得プログラム１７２の設定によって変更されてもよい。
【００２７】
自律走行軌道記憶部１５は、自律走行時に用いる軌道を格納するデータベースである。自律走行軌道記憶部１５は、遠隔サポートセンタ３から自律走行軌道を取得し、その軌道情報を保持する。
【００２８】
カメラ諸元記憶部１６は、車載カメラ１１の諸元情報を格納するデータベースである。カメラ諸元は、車載カメラ１１の位置（例えば設置高）、視野角及び向き（例えば水平面とカメラの撮影方向とがなす角である水平角）（すなわち水平面とカメラの撮影方向とがなす角）など、座標変換を行うために必要な車載カメラ１１のすべての情報を含む。
【００２９】
自律走行軌道記憶部１５及びカメラ諸元記憶部１６は、例えば移動体１内のハードディスクドライブ又はフラッシュメモリのような記憶装置に格納されてもよいし、それらの少なくとも一部が必要に応じてメモリ１７に保持されてもよい。
【００３０】
送信画像生成プログラム１７１は、メモリ１７に格納されるプログラムの一つであり、車載カメラ１１から画像を取得し、その１つずつの画像にＩＤを割り振り、ネットワークＩ／Ｆ１４を介して遠隔サポートセンタ３に画像を送信する。
【００３１】
画像時刻打刻プログラム１７３は、メモリ１７に格納されるプログラムの一つであり、車載カメラ１１が画像を撮像した時刻を設定し、その時刻を送信画像生成プログラム１７１が割り振ったＩＤに対応付け、ネットワークＩ／Ｆ１４を介して遠隔サポートセンタ３に画像情報として送信する。
【００３２】
なお、送信画像生成プログラム１７１と画像時刻打刻プログラム１７３は、単一のプログラムであってもよい。また、車載カメラ１１が、メモリ及びプロセッサなどの機能を備えていれば、上記の両プログラムは車載カメラ１１内のメモリに格納されるプログラムであってもよい。本実施例は、両プログラムの機能を提供する箇所を制限するものではない。
【００３３】
位置情報取得プログラム１７２は、メモリ１７に格納されるプログラムの一つであり、位置情報センサ１２から位置情報を取得し、その取得情報と取得時刻を、ネットワークＩ／Ｆ１４を介して遠隔サポートセンタ３に送信する。
【００３４】
動作制御プログラム１７４は、メモリ１７に格納されるプログラムの一つであり、移動体１が保持する外部環境センサ（図示省略）から取得した情報と、自律走行軌道記憶部１５に格納された自律走行軌道と、に基づき、移動体１を制御し自律走行を実現する機能を提供する。また、動作制御プログラム１７４は、遠隔サポートセンタ３から受信した制御信号に基づき、移動体１を制御し、遠隔操作を実現する機能を提供する。
【００３５】
運転状態監視プログラム１７５は、メモリ１７に格納されるプログラムの一つであり、移動体１が自律走行可能な状態にあるかどうかを常時判定する。移動体１が自律走行を継続不可能な状態になったと判定すれば、運転状態監視プログラム１７５は、ネットワークＩ／Ｆ１４を介して遠隔サポートセンタ３にその情報を通知し、遠隔操作を要求する。
【００３６】
遠隔サポートセンタ３は、プロセッサ３０と、移動体１から受信した画像を表示するディスプレイ３１と、操作者が移動体１の遠隔操作を行うためのコントローラ３２と、広域ネットワーク２を介して移動体１と通信するネットワークＩ／Ｆ３３と、移動体情報記憶部３４と、自律走行軌道記憶部３５と、画像情報記憶部３６と、複数のプログラムを保持するメモリ３７と、を有する。
【００３７】
図３の例では、メモリ３７は、遠隔支援受付プログラム３７１、画像受信プログラム３７２、位置推定プログラム３７３、制御信号生成プログラム３７４、自律走行軌道表示プログラム３７５及び遠隔操作軌道表示プログラム３７６を保持する。プロセッサ３０は、メモリ３７に保持されたプログラムを実行することによって遠隔サポートセンタ３の種々の機能を実現する。以下の説明においてメモリ３７内のプログラムが実行するように記述される処理は、実際には、プロセッサ３０が、メモリ３７内のプログラムに記述された命令に従って、必要に応じて遠隔サポートセンタ３の各部を制御して実行する。また、移動体１と遠隔サポートセンタ３との間の通信は、ネットワークＩ／Ｆ１４、広域ネットワーク２及びネットワークＩ／Ｆ３３を介して行われる。
【００３８】
移動体情報記憶部３４、自律走行軌道記憶部３５及び画像情報記憶部３６は、例えば遠隔サポートセンタ３内のハードディスクドライブ又はフラッシュメモリのような記憶装置に格納されてもよいし、それらの少なくとも一部が必要に応じてメモリ３７に保持されてもよい。
【００３９】
コントローラ３２は、遠隔サポートセンタ３が移動体１を遠隔操作するときに、操作者によって操作が入力される入力装置である。例えば、コントローラ３２は、ステアリングホイール、アクセルペダル及びブレーキペダル等を有し、操作者がそれらを操作すると、制御信号生成プログラム３７４がそれらの操作量に応じた制御信号を生成して移動体１に送信してもよい。
【００４０】
なお、図３には一つの移動体１のみを示したが、実際には遠隔サポートセンタ３は複数の移動体１を管理することができる。
【００４１】
移動体情報記憶部３４は、遠隔サポートセンタ３が管理する移動体１の情報を格納するデータベースである。
【００４２】
図５は、本発明の実施例の移動体情報記憶部３４に格納された移動体情報の具体例を示す説明図である。
【００４３】
移動体情報は、移動体１を特定するＩＤ３４１と、移動体１が現在保持する自律走行軌道のＩＤ３４２と、移動体１のカメラ諸元３４３と、移動体から逐次送信される位置情報３４５と、移動体１が位置情報を取得した時刻３４６と、その位置情報を遠隔サポートセンタ３が受信した時刻３４４と、を含む。位置情報３４５は、例えば、時刻３４４が示す時刻に取得された移動体１の緯度、経度及びその移動体１が向いている方角を示す情報を含む。
【００４４】
なお、移動体情報は、各移動体１に関する上記以外の情報をさらに含んでもよい。例えば、移動体情報は、各移動体１の車幅等のサイズに関する情報を含んでもよいし、形状に関する情報を含んでもよい。
【００４５】
自律走行軌道記憶部３５は、遠隔サポートセンタ３が管理する移動体１が、自律走行するための軌道を保持するデータベースである。
【００４６】
図６は、本発明の実施例の自律走行軌道記憶部３５に格納された軌道情報の具体例を示す説明図である。
【００４７】
なお、本実施例において「軌道」とは、例えば、一般的な自動運転技術において移動体の移動経路として生成される軌道である。すなわち、本実施例の軌道は、例えば移動体１が実際に移動する空間上の経路の座標値の集合として遠隔サポートセンタ３及び移動体１に保持されるものであり、実際の空間上に移動体１を誘導するための設備（例えばレールのような構造物、移動体１を誘導する信号の送信装置、又は移動体１の進路を表示するために実際の道路上に描かれた線など）を必要としない。
【００４８】
図６に例示する自律走行軌道記憶部３５には、各自律走行軌道を識別する軌道ＩＤ３５１と、各自律走行軌道の内容を示す軌道内容３５２と、が保持される。自律走行軌道は、たとえば軌道内容３５２に示すような、座標点ｄの群で表される。なお、本発明では、移動体の自律走行が、事前に決められた軌道に沿って行われることを想定しているが、自律走行を行うための基本情報の提供形態を制限するものではない。即ち、自律走行軌道は、軌道内容３５２に示すような点群情報として保持されてもよいし、線分などの図形情報として保持されてもよい。遠隔サポートセンタ３は、該遠隔サポートセンタ３が管理するすべての移動体１が保持する自律走行軌道を保持しており、各自律走行軌道に軌道ＩＤ３５１が割り振られ、データベースとして管理される。
【００４９】
画像情報記憶部３６は、遠隔サポートセンタ３が移動体１から受信した画像の撮像時刻を保持するデータベースである。
【００５０】
図７は、本発明の実施例の画像情報記憶部３６に格納された画像情報の具体例を示す説明図である。
【００５１】
画像情報記憶部３６には、画像時刻打刻プログラム１７３から送信される画像を識別する画像ＩＤ３６１と、その画像が撮影された時刻を示す撮像時刻３６２と、が保持される。
【００５２】
遠隔支援受付プログラム３７１は、メモリ３７に格納されるプログラムの一つであり、移動体１の要求を受け付け、遠隔操作の処理を開始する機能を提供する。
【００５３】
画像受信プログラム３７２は、メモリ３７に格納されるプログラムの一つであり、移動体１から受信した画像の情報をディスプレイ３１に出力して表示させる。
【００５４】
位置推定プログラム３７３は、メモリ３７に格納されるプログラムの一つであり、移動体情報記憶部３４と、画像情報記憶部３６と、を参照し、ディスプレイ３１に表示されている画像の撮像時刻における移動体１の位置情報を推定する機能を提供する。
【００５５】
制御信号生成プログラム３７４は、メモリ３７に格納されるプログラムの一つであり、操作者がコントローラ３２を用いて操作した操作値に基づき、移動体を操作するための信号を生成し、ネットワークＩ／Ｆ３３を介して移動体１に送信する機能を提供する。
【００５６】
自律走行軌道表示プログラム３７５は、位置推定プログラム３７３が推定した位置情報と、移動体情報記憶部３４が保持する車載カメラ諸元３４３と、に基づき、自律走行軌道記憶部３５が保持する自律走行軌道を座標変換し、ディスプレイに重畳表示する機能を提供する。
【００５７】
遠隔操作軌道表示プログラム３７６は、位置推定プログラム３７３が推定した位置情報と、コントローラ３２の操作値と、に基づき、遠隔操作の結果移動体が走行する軌道を算出・座標変換し、ディスプレイに重畳表示する機能を提供する。
【００５８】
図４Ａ及び図４Ｂは、本発明の実施例の移動体１及び遠隔サポートセンタ３が実行する処理の全体を示すフローチャートである。以下、本フローチャートに従い、本実施例の動作を説明する。
【００５９】
移動体１は、自律走行を開始する前に、遠隔サポートセンタ３の自律走行軌道記憶部３５から、移動体１が走行する自律走行軌道を取得し、移動体１の自律走行軌道記憶部１５に格納する（Ｓ１０１）。
【００６０】
遠隔サポートセンタ３は、移動体１が取得した自律走行軌道のＩＤを、移動体情報記憶部３４に記録する（Ｓ２０１）。
【００６１】
移動体１は、自律走行を開始する前に、カメラ諸元記憶部１６に格納したカメラ諸元情報を、遠隔サポートセンタ３に送信する（Ｓ１０２）。
【００６２】
遠隔サポートセンタ３は、受信したカメラ諸元情報を、移動体情報記憶部３４のカメラ諸元３４３に記録する（Ｓ２０２）。
【００６３】
移動体１は、取得した自律走行軌道に基づき、自律走行を行う（Ｓ００１）。
【００６４】
移動体１の位置情報取得プログラム１７２は、走行中、位置情報センサ１２から位置情報を逐次取得し、遠隔サポートセンタ３に逐次送信する（Ｓ１０３）。本処理は、自律走行、遠隔操作、いずれの状態においても行われる。ただし、自律走行時と遠隔操作時において、位置情報の取得間隔などが異なっていてもよい。このとき、位置情報取得プログラム１７２は、運転状態監視プログラム１７５から現状の走行状態を取得し、その走行状態に基づき、位置情報の取得間隔など、位置情報センサ１２の設定を変更してもよい。
【００６５】
遠隔サポートセンタ３は、受信した位置情報を、移動体情報記憶部３４に、逐次記録する（Ｓ２０３）。
【００６６】
なお、Ｓ１０３で送信される位置情報は、少なくとも、移動体１の位置を示す座標値と、その座標値が取得された時刻とを含む。この位置情報は、さらに、移動体１の向き（例えば移動体１の進行方向の方位角）を示す情報を含んでもよい。位置情報が方位角を含む場合、それが位置３４５の角度として格納される。移動体１の位置情報取得プログラム１７２は、時刻ごとの移動体１の位置に基づいて、時刻ごとの移動体１の向きを推定してもよい。あるいは、移動体１が電子コンパス又はジャイロセンサ等を有する場合には、それらの出力に基づいて移動体１の向きを取得し、Ｓ１０３で送信してもよい。Ｓ１０３で送信される位置情報が、移動体１の向きを示す情報を含まない場合、遠隔サポートセンタ３が、受信した位置情報に含まれる時刻ごとの移動体１の位置に基づいて、時刻ごとの移動体１の向きを推定し、その結果を位置３４５の角度として格納してもよい。
【００６７】
移動体１の、運転状態監視プログラム１７５は、移動体１の自律走行の状態を逐次監視する（Ｓ１０４）。
【００６８】
例えば自律走行軌道上に事故車両などが存在する場合など、移動体１が自律走行を継続できない場合、移動体１は自律走行を解除する（Ｓ００２）。
【００６９】
移動体１の運転状態監視プログラム１７５は、移動体１の自律走行の状態を監視し、自律走行の解除を検知した場合、遠隔サポートセンタ３に遠隔サポートを要求する（Ｓ１０５）。遠隔サポートセンタ３の遠隔支援受付プログラム３７１は、移動体１からの遠隔サポート要求を受諾する（Ｓ２０４）。
【００７０】
遠隔サポートセンタ３の、遠隔支援受付プログラム３７１は、移動体１に、画像の送信を要求する（Ｓ２０５）。移動体１の送信画像生成プログラム１７１は、画像の送信要求を受諾する（Ｓ１０６）。
【００７１】
移動体１の送信画像生成プログラム１７１は、車載カメラ１１から画像を取得し、各画像にＩＤを割り当て、遠隔サポートセンタ３に送信する。また、画像時刻打刻プログラム１７３は、各画像の撮像時刻を取得し、画像ＩＤと撮像時刻を画像情報として遠隔サポートセンタ３に送信する（Ｓ１０７）。
【００７２】
画像受信プログラム３７２は、移動体１から受信した画像を、ディスプレイ３１に出力して描画させる。また、移動体１から受信した画像情報（すなわち画像ＩＤ及び撮像時刻）を、画像情報記憶部３６に格納する（Ｓ２０６）。このとき、画像受信プログラム３７２は、移動体１から受信した画像を、少なくとも一時的に画像情報記憶部３６又はメモリ３７に格納してもよい。
【００７３】
遠隔サポートセンタ３の画像受信プログラム３７２は、画像情報記憶部３６を照会し、受信した（すなわち現在描画されている）画像の撮像時刻を取得し、位置推定プログラム３７３に通知する（Ｓ２０７）。
【００７４】
遠隔サポートセンタ３の位置推定プログラム３７３は、通知された撮像時刻と、移動体情報記憶部３４に蓄積された移動体１の位置情報と、に基づき、撮像時刻における移動体１の位置を推定する。そして、自律走行軌道表示プログラム３７５に、推定した移動体位置を、通知する（Ｓ２０８）。
【００７５】
図８は、本発明の実施例の位置推定プログラム３７３による位置情報推定の一手法を示すフローチャートである。
【００７６】
図９は、本発明の実施例の位置推定プログラム３７３が、移動体情報記憶部３４に格納された情報から、位置情報を推定する処理の具体例を示す説明図である。
【００７７】
以下、図８と図９を用いて、位置情報推定の一手法を説明する。
【００７８】
位置推定プログラム３７３は、移動体情報記憶部３４に格納されている情報のうち、当該移動体１（すなわち、遠隔サポートの対象であり、現在描画されている画像の送信元である移動体１）の位置取得時刻３４６列から、画像の撮像時刻Ｔと、位置情報取得時刻ｔｉとの差Ｔ−ｔｉが最小かつ０以上となる値が格納されている行の行番号ｉを探索する（Ｓ２０８１）。このとき、ここで、ｔｉ≦Ｔ＜ｔｉ＋１となる。
【００７９】
位置推定プログラム３７３は、移動体情報記憶部３４の当該移動体１の位置情報列３４５列から、位置情報取得時刻ｔｉと、ｔｉ＋１の位置情報、（Ｌａｔｉ、Ｌｏｎｉ、Ａｎｇｌｅｉ）および（Ｌａｔｉ＋１、Ｌｏｎｉ＋１、Ａｎｇｌｅｉ＋１）を取得する（Ｓ２０８２）。ここで、Ｌａｔｉは、移動体情報記憶部３４のｉ行目に格納された緯度、Ｌｏｎｉは、移動体情報記憶部３４のｉ行目に格納された経度、Ａｎｇｌｅｉは、移動体情報記憶部３４のｉ行目に格納された移動体の角度、を示す。
【００８０】
図９の例においては、撮像時刻Ｔ＝１４：２１：３２．１７５であり、ｔｉ＝１４：２１：３２．１５０、ｔｉ＋１＝１４：２１：３２．２００となる。
【００８１】
位置推定プログラム３７３は、（Ｌａｔｉ、Ｌｏｎｉ、Ａｎｇｌｅｉ）および（Ｌａｔｉ＋１、Ｌｏｎｉ＋１、Ａｎｇｌｅｉ＋１）から、撮像時刻Ｔの位置情報を算出する（Ｓ２０８３）。たとえば、撮像時刻Ｔの位置情報を、（Ｌａｔｉ＋（（Ｌａｔｉ＋１−Ｌａｔｉ）（Ｔ−ｔｉ）／（ｔｉ＋１−ｔｉ））、Ｌｏｎｉ＋（（Ｌｏｎｉ＋１−Ｌｏｎｉ）（Ｔ−ｔｉ）／（ｔｉ＋１−ｔｉ））、Ａｎｇｌｅｉ＋（（Ａｎｇｌｅｉ＋１−Ａｎｇｌｅｉ）（Ｔ−ｔｉ）／（ｔｉ＋１−ｔｉ）））のように算出される。
【００８２】
本発明においては、位置推定プログラム３７３は、撮像時刻Ｔと、移動体情報記憶部３４と、を照会し、位置情報を推定することを想定する。上記の方法は、その推定の具体的な方法の一例である。すなわち、上記の方法では、撮影時刻Ｔの前後の時刻であるｔｉ及びｔｉ＋１のそれぞれにおける移動体１の位置及び向きが取得されたときに、ｔｉからｔｉ＋１までの長さに対するｔｉからＴまでの長さの比率をｔｉからｔｉ＋１までの移動体１の位置の差に乗じた値を、ｔにおける移動体１の位置に加えることによって、撮影時刻Ｔにおける移動体１の位置が推定される。同様に、ｔｉからｔｉ＋１までの長さに対するｔｉからＴまでの長さの比率をｔｉからｔｉ＋１までの移動体１の向きの差に乗じた値を、ｔにおける移動体１の向きに加えることによって、撮影時刻Ｔにおける移動体１の向きが推定される。これによって、十分な精度で撮影時刻Ｔにおける移動体１の位置及び向きを推定することができる。
【００８３】
しかし、位置情報の推定の具体的な方法は上記の一例に限定されない。たとえば、位置推定プログラム３７３は、撮像時刻Ｔともっとも近いｔｉを求め、その位置情報（Ｌａｔｉ、Ｌｏｎｉ、Ａｎｇｌｅｉ）を推定結果として採用してもよい。位置情報の取得間隔が十分に短ければ、この方法によって少ない計算量で十分な精度で位置情報が推定される。あるいは、位置推定プログラム３７３は、（Ｌａｔｉ、Ｌｏｎｉ、Ａｎｇｌｅｉ）および（Ｌａｔｉ＋１、Ｌｏｎｉ＋１、Ａｎｇｌｅｉ＋１）の平均を推定結果として採用してもよいし、あるいは、移動体情報記憶部３４に格納される、撮像時刻Ｔの位置情報の変化から、当該移動体１がどのような曲率で旋回しているか、を近似的に求め、その旋回状況から、撮像時刻Ｔにおける位置情報を求めてもよい。これらの方法でも十分な精度で撮影時刻Ｔにおける移動体１の位置及び向きを推定することができる。
【００８４】
遠隔サポートセンタ３の自律走行軌道表示プログラム３７５は、移動体情報記憶部３４に格納されている、当該移動体１が保持する自律走行軌道のＩＤを参照し、自律走行軌道記憶部３５から、当該移動体１が保持する自律走行軌道情報を取得する。自律走行軌道表示プログラム３７５は、取得した自律走行軌道情報と、Ｓ２０８で位置推定プログラム３７３から通知された移動体１の撮像時刻の位置と、に基づき、座標変換をして画面に重畳する対象となる自律走行軌道情報の領域を決定する（Ｓ２０９）。ここでは、移動体１の位置と、移動体情報記憶部３４に格納されたカメラ諸元から、自律走行軌道情報のうち、どの領域を座標変換して画面に重畳するか、が決定される。
【００８５】
図１０は、本発明の実施例の自律走行軌道表示プログラム３７５が座標変換を行う領域の情報を絞り込む処理の具体例を示す説明図である。
【００８６】
図１０の鳥瞰図において、点線は、車載カメラ１１の視界境界を表している。自律走行軌道情報が、例えば点ｄ１−５０〜点ｄ１−６５を含む点群情報である場合、車載カメラより前方で、かつ、車載カメラの視界境界よりも内側の点ｄ１−５２〜ｄ１−６３が、画像の範囲内に含まれる部分であるため、これらが座標変換して画面に重畳する対象として選択される。
【００８７】
遠隔サポートセンタ３の、自律走行軌道表示プログラム３７５は、移動体情報記憶部３４に記録されたカメラ諸元と、Ｓ２０８で推定した移動体位置と、に基づき、Ｓ２０９で決定した自律走行軌道の領域を、実際に移動体１が走行する空間の３次元座標から遠隔サポートセンタ３のディスプレイ３１に表示される画面上の２次元座標に座標変換し、変換された座標に自律走行軌道を重畳した画像の情報をディスプレイ３１に出力して描画させる（Ｓ２１０）。
【００８８】
図１１は、本発明の実施例の自律走行軌道表示プログラム３７５による座標変換の原理の例を示す説明図である。
【００８９】
座標変換は、鳥瞰図（図１１（ａ））において、車載カメラ１１のレンズ中心を原点とする２次元平面における点の座標と、側面図（図１１（ｂ））における、車載カメラの視線からの距離と、に基づき、その座標が、ピクセルで表現される画面上のどこに表示されるか、を算出することによって実行される。車載カメラ１１のレンズ中心は、Ｓ２０８で推定した移動体位置から決定される。
【００９０】
たとえば、鳥瞰図において、レンズ中心を原点とする二次平面における座標が（ｘ、ｙ）である座標Ｄ（ｘ、ｙ）は、カメラの水平方向角度がθ、カメラの高さがｈ、カメラの視野角がβのとき、ピクセルサイズが（Ｗｐ、Ｈｐ）である画面において、下記の式で得られるピクセル座標（ｐＷ、ｐＨ）に描画される（図１１（ｃ））。
【００９１】
ｐＷ＝（Ｗｐ／２）＋（（Ｗｐ／２）×ｙ／（（ｘ／ｃｏｓθ）＋（（ｈ−（ｘ×ｔａｎθ））／ｓｉｎθ）×ｔａｎβ）
【００９２】
ｐＨ＝（Ｈｐ／２）＋（（Ｗｐ／２）×（ｈ−（ｘ×ｔａｎθ））×ｃｏｓθ／（（ｘ／ｃｏｓθ）＋（（ｈ−ｘ・ｔａｎθ）／ｓｉｎθ）×ｔａｎβ）
【００９３】
なお、本発明において、座標変換の計算式は、上記に限るものではなく、車載カメラの諸元と、座標の位置とに基づき、画面に表示する位置を算出する手法であれば、上記の式に代替して用いてもよい。
【００９４】
また、座標変換され、重畳される自律走行軌道は、自律走行軌道が点群であったとしても、座標変換され、得られた点群を結んだ直線として表現されても良い。あるいは、移動体１の幅など、一定の幅を持つ帯として表現されても良い。
【００９５】
図１２は、本発明の実施例において画面に重畳される自律走行軌道の形態の例を示す説明図である。
【００９６】
図１２（ａ）は、座標変換した点群の例であり、図１２（ｂ）は、その点群を撮像された画像上に重畳した例である。一方、図１２（ｃ）は、座標変換した点群を帯として表現した例であり、図１２（ｄ）は、その帯を撮像された画像上に重畳した例である。このような表示によって、コントローラ３２の操作者による自律走行軌道の位置の把握が容易になる。
【００９７】
なお、上記の通り、表示される帯の幅は、移動体情報から特定される移動体１の車幅を軌道情報、カメラ諸元、画像の撮影時刻における移動体１の位置及び向き等に基づいて、画面上の幅に変換したものであってもよい。言い換えると、表示される帯の左右の端は、それぞれ、自律走行軌道を移動体１が走行した場合の当該移動体１の左舷端及び右舷端の軌跡を上記の方法で座標変換したものであってもよい。
【００９８】
本発明の実施例は、重畳情報の表示例については、特定の形式に制限するものではない。
【００９９】
また、自律走行軌道のほか、遠隔操作を行いやすくするための情報を、さらに画像上に重畳させてもよい。
【０１００】
図１３は、本発明の実施例において画面に重畳される情報の具体例を示す説明図である。
【０１０１】
図１３の遠隔操作軌道１３０１は、操作者によるコントローラ３２の操作に対応し、移動体１が走行する軌道を示している。例えば、操作者が移動体１を右方向に旋回させるようにコントローラ３２を操作した場合、遠隔操作軌道表示プログラム３７６が、その旋回によって移動体１の左舷端がこれから描くであろう走行軌道１３０２および右舷端が描くであろう走行軌道１３０３を含む遠隔操作軌道１３０１を、撮影時刻Ｔにおける移動体１の位置、向き、及びコントローラ３２の入力値等に基づいて予測してもよい。その場合、左舷端と右舷端との距離は移動体情報に含まれる移動体１の車幅から特定される。そして、遠隔操作軌道表示プログラム３７６は、算出した遠隔操作軌道１３０１を、自律走行軌道と同様に、カメラ諸元等に基づいて座標変換し、座標変換した遠隔操作軌道１３０１を撮像時刻Ｔの画像に重畳した画像の情報をディスプレイ３１に出漁ｋして描画させてもよい（Ｓ２１１）。さらに、画面の撮像時刻Ｔ以降の移動体１の位置情報が移動体情報記憶部３４に保持されている場合、遠隔操作軌道表示プログラム３７６は、その位置情報に基づく、撮像時刻Ｔからみて未来の移動体１の位置を、同様に座標変換し、撮像時刻Ｔの画像上に重畳して描画しても良い。移動体情報が移動体１のサイズ及び形状の情報を含む場合、移動体１のサイズ及び形状を画面上のサイズ及び形状に変換した図形を描画してもよい。
【０１０２】
既に説明した通り、位置情報の取得時刻と画像の撮像時刻とが一致しないことから、操作者がディスプレイ３１に表示されている画像を見ている時点で、実際の移動体１はその画像が撮影された位置より先に進んでしまっている可能性がある。しかし、図１３のような表示をすることによって、操作者が、移動体１と自律走行軌道との位置関係、及び、コントローラ３２に対する操作がそれに与える影響をより正確に把握することができる。
【０１０３】
遠隔サポートセンタ３にいる操作者は、遠隔サポートセンタ３のディスプレイ３１に描画される情報に基づき、コントローラ３２を操作する。遠隔サポートセンタ３の制御信号生成プログラム３７４は、コントローラ３２の入力値に基づき、移動体１を操作する制御信号を生成し、移動体１に送信する（Ｓ２１２）。移動体１の動作制御プログラム１７４は、受信した制御信号に基づき、移動体１を操作する（Ｓ１０８）。これによって、遠隔操作が実現される。
【０１０４】
このとき、操作者は、重畳された自律走行軌道と、画像と、を両方視認することで、移動体を遠隔操作して移動させる目的地を判断する。たとえば、図１のように、自律走行軌道上に、事故車両が存在している場合、自律走行軌道を右方向に避けた上で、事故車両前方の、自律走行軌道上に、移動体を移動させる。
【０１０５】
移動体１の運転状態監視プログラム１７５は、移動体１が自律走行可能になったかどうかを逐次監視する（Ｓ１０９）。本発明では、移動体１は、自律走行軌道上に自身が存在し、かつ自律走行軌道の前方に、走行に支障があるオブジェクトが存在しなければ、自律走行に復旧可能と判定する（Ｓ００３）、と想定している。
【０１０６】
移動体１の運転状態監視プログラム１７５は、移動体１が自律走行可能になったと判定したとき、自律走行可能になったことを、遠隔サポートセンタ３に通知する（Ｓ１１０）。遠隔サポートセンタ３の遠隔支援受付プログラム３７１は、移動体１が自律走行可能になったことを受諾し、遠隔操作時に実行されるプログラムの処理（例えばディスプレイ３１の描画等）を停止する（Ｓ２１３）。
【０１０７】
移動体１の送信画像生成プログラム１７１は、運転状態監視プログラム１７５が、移動体１が自律走行可能になったと判定した後、画像の送信を停止する。移動体１は、自律走行を開始する（Ｓ１１１）。
【０１０８】
以上の処理によれば、移動体１から送信された画像について、遠隔サポートセンタ３が画像の撮影時刻における移動体１の位置及び向きを推定し、その結果に従って移動体１の自律走行軌道を画像上に重畳することによって、遠隔操作の目的地である領域を正しく表示させ、遠隔操作を行う操作者が移動体を容易に移動させることが可能になる。また、移動体１が自律走行を継続できないと判定され、移動体１の遠隔操作が行われる場合に上記の画像の送信及び画像の撮影時刻における移動体１の位置の推定等を行うことによって、不要な通信及び計算の発生が回避される。
【０１０９】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明のより良い理解のために詳細に説明したのであり、必ずしも説明の全ての構成を備えるものに限定されものではない。
【０１１０】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によってハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによってソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、不揮発性半導体メモリ、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶デバイス、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の計算機読み取り可能な非一時的データ記憶媒体に格納することができる。
【０１１１】
また、制御線及び情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線及び情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【０１１２】
１  移動体
２  広域ネットワーク
３  遠隔サポートセンタ
１１  車載カメラ
１２  位置情報センサ
１３、３０  プロセッサ
１４、３３  ネットワークＩ／Ｆ
１５  自律走行軌道記憶部
１６  カメラ諸元記憶部
１７、３７  メモリ
３１  ディスプレイ
３２  コントローラ
３４  移動体情報記憶部
３５  自律走行軌道記憶部
３６  画像情報記憶部
【図１】
2019016188.tif 000003
【図２Ａ】
2019016188.tif 000004
【図２Ｂ】
2019016188.tif 000005
【図３】
2019016188.tif 000006
【図４Ａ】
2019016188.tif 000007
【図４Ｂ】
2019016188.tif 000008
【図５】
2019016188.tif 000009
【図６】
2019016188.tif 000010
【図７】
2019016188.tif 000011
【図８】
2019016188.tif 000012
【図９】
2019016188.tif 000013
【図１０】
2019016188.tif 000014
【図１１】
2019016188.tif 000015
【図１２】
2019016188.tif 000016
【図１３】
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