(57)【要約】【課題】自動運転モード時に、ドライバのステアリング手放し時間が所定時間を経過すると手動運転モードに強制切替えを行う自動運転車両において、安全に停車可能な自動運転車両を提供する。【解決手段】自動運転モード時に、ドライバがステアリング手放しをおこなったときは、ドライバのステアリング手放し時間が所定時間を経過する前に、所定時間を経過したときの周辺環境を予測し、予測された前記周辺環境が危険な場所であると判断したときには、所定時間を経過する前に車両を停止させるようにした。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力源と、
該動力源の駆動力を駆動輪に伝える駆動力伝達機構と、
前記車両の状態を検出する車両状態検出部と、
前記車両の周辺環境を検出する周辺環境検出部と、
ドライバが操作する手動運転モードと自動運転モードとを切り替える要求を出す切替スイッチと、
前記切替スイッチの要求に応じて、前記車両の手動運転モードと複数の自動運転機能を備える自動運転モードとを切り替え可能で、検出された前記車両の状態及び前記周辺環境に基づき前記車両を自動走行させるとともに、自動運転モード時にドライバのステアリング手放し時間が所定時間を経過すると手動運転モードに強制切替えを行う自動運転制御装置と、
を備える自動運転車両であって、
前記自動運転モード時に、ドライバがステアリング手放しをおこなったときは、ドライバのステアリング手放し時間が前記所定時間を経過する前に、前記所定時間を経過したときの周辺環境を予測し、予測された前記周辺環境が危険な場所であると判断したときには、前記所定時間を経過する前に車両を停車させる、
ことを特徴とする自動運転車両。
【請求項２】
請求項１に記載の自動運転車両において、
前記車両の停車は、前記所定時間を経過する前の所定幅以上の直線道路、または路肩等の安全な場所にて行われる、
ことを特徴とする自動運転車両。
【請求項３】
請求項１乃至２に記載の自動運転車両において、
前記車両の停車後、前記所定時間を経過前にドライバがステアリングをホールドしなかったときには、前記所定時間を経過時に、自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるとともに、ドライバがステアリングをホールドするまで、車両の停車状態を維持する、
ことを特徴とする自動運転車両。
【請求項４】
請求項１乃至２に記載の自動運転車両において、
前記車両の停車後、前記所定時間を経過前に、ドライバがステアリングをホールドしたときには、車両の停車状態を解除し、自動運転モードを再開する、
ことを特徴とする自動運転車両。
【請求項５】
請求項１に記載の自動運転車両において、
前記周辺環境が危険な場所とは、所定曲率以上のカーブ道路、所定幅以下の道路、交差点、横断歩道、急な坂道、スクールゾーンである、
ことを特徴とする自動運転車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の手動運転モードと複数の自動運転機能を備える自動運転モードとを切り替え可能な自動運転制御装置を備える自動運転車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ドライバの操作により、自動運転モードから手動運転モードへの切替要求があったとき、非安定状態（カーブ走行時、横風を受ける直線路走行時等）の場合には、手動運転モードへの切り替えを禁止する技術が開示されている。
また、国交省が２０１７年１０月１０日に告示した道路交通法の保安基準改正によると、「１５秒以上ドライバがステアリングを手放しで運転すると、ドライバに対し警告を発し、その後も手放しでの運転が継続すると、警告を発してから５０秒後に、手動運転モードへ強制的に切り換える」ことを義務付けている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２２２９２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術では、自動運転モードから手動運転モードへの切替要求があったときに、ドライバが安定走行可能にもかかわらず、手動運転モードへの切り替えを禁止するので、ドライバに不快感を与えてしまう恐れがある。
また、国交省の保安基準改正によると、非安定状態（カーブ走行時、横風を受ける直線路走行時等）の場合にもかかわらず、手動運転モードへの切り替えが行われる恐れがある。
【０００５】
本発明は、このような技術的課題に鑑みてなされたもので、自動運転モード時にドライバのステアリング手放し時間が所定時間を経過すると手動運転モードに強制切替えを行う自動運転車両において、安全に停車可能な自動運転車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の自動運転車両では、自動運転モード時に、ドライバがステアリング手放しをおこなったときは、ドライバのステアリング手放し時間が所定時間を経過する前に、所定時間を経過したときの周辺環境を予測し、予測された前記周辺環境が危険な場所であると判断したときには、所定時間を経過する前に車両を停車させるようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
よって、本発明の自動運転車両では、自動運転モード時にドライバがステアリングを手放しで運転した場合であっても、自車両および周辺環境の安全を確保することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１の自動運転車両を示す全体システム図である。
【図２】は、実施例１の自動運転モード時に、ドライバのステアリング手放し運転が行われたときの処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】は、実施例１の自動運転モード時に、ドライバのステアリング手放し運転が行われたとき、所定時間経過前に車両を安全な場所に停車させる処理を表すタイムチャートである。
【図４】は、実施例１の自動運転モード時に、ドライバのステアリング手放し運転が行われたとき、安全に所定時間経過前にゆっくりと車両を停車させる処理を表すタイムチャートである。
【図５】は、実施例１の自動運転モード時に、ドライバのステアリング手放し運転が行われたとき、所定時間経過時に車両を安全な場所に停止させる処理を表すタイムチャートである。
【図６】は、実施例１の自動運転モード時に、ドライバのステアリング手放しおよびホールドの繰り返しによる走行が行われたとき、車両を安全にゆっくり停車させる処理を表すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［実施例１］
図１は、実施例１の自動運転車両を示す全体システム図である。
【００１０】
図１に示すように、自動運転制御装置としての自動運転用コントロールユニット１がある。
手動運転機能（レベル０）以外に、この自動運転用コントロールユニット１は、レベル１からレベル５までの自動運転機能を備えている。
レベル１（運転支援）とは、ステアリング操作・加減速のいずれか１つを支援的に行う。例えば、予め設定した車速内でクルマが自動的に加減速し、先行車との適切な車間距離を維持しながら追従走行するアダブティブ・クルーズ・コントロールなどである。
レベル２（部分自動運転）とは、ステアリング操作・加減速のうち同時に複数の操作を行う。例えば、渋滞時、走行レーンの逸脱を補正するとともに、一定の車間距離を維持しながら、先行車を追従し、停車後は先行車の動きを検知し再度発進を行う渋滞時追従支援システムなどである。この場合、ドライバは常時、運転状況を監視操作する必要がある。
レベル３（条件付自動運転）とは、限定的な環境下もしくは交通状況のみにおいて、自動的にステアリング操作・加減速を行い、緊急時、自動運転コントロールユニット１が要請したときにはドライバが対応する。
レベル４（高度自動運転）とは、特定の条件下（例えば、高速道路）のみにおいて、自動運転用コントロールユニット１がステアリング操作・加減速のすべてを制御する。特定の条件下を離脱すると、ドライバによる運転が必要になる。
レベル５（完全自動運転）とは、ドライバを必要としない、無人運転である。
また、この自動運転用コントロールユニット１には、外部との通信（路車間通信、車車間通信、歩者間通信等）を行う周辺環境検出部としての車載通信装置２より走行道路情報、他車情報、歩行者情報等が入力される。
路車間通信とは、自車両と道路に設置された道路側機との相互通信を行うことである。
これにより、例えば、自車両は自車情報を道路側機に送信します。道路側機は周辺状況を把握して周囲を走る他車両に自車両情報を送信し、別の車両のドライバに注意喚起することで衝突事故を防ぐことができ、センサやカメラが搭載された道路側機であれば、道路側機自身が車や横断歩道の歩行者の有無を調べ、周辺の車に送信することでも事故防止につなげることができます。この場合、自車両に通信システムが搭載してあれば、周囲の車両や人が通信システムを持っていなくても周辺環境の把握が可能となります。
車車間通信とは、自車両と周辺にいる他車両との相互通信を行うことである。
これにより、見通しの悪い交差点において、通信システムを備える車両同士がお互いの位置や速度といった情報を無線で送受信し、もしも出会い頭衝突の危険性がある場合、両車両のドライバに警告して衝突事故を防ぐことができます。
歩車間通信とは、自車両と周辺にいる歩行者との相互通信を行うことである。
これにより、見通しの悪い交差点において、通信システムを備える車両とスマートフォンを持つ歩行者がお互いの位置や速度といった情報を無線で送受信し、もしも出会い頭衝突の危険性がある場合、自車両のドライバと歩行者に警告して衝突事故を防ぐことができます。
その他、自動運転用コントロールユニット１には、周辺環境検出部としてのＧＰＳアンテナ３からの自車位置情報、道路状況検知デバイス４からの周辺道路状況情報、ナビゲーション装置５からのマップデータ、交通状況情報、物体検知センサ６からの車両周囲の物体情報、車両状態検出部としての各種センサ７からの車速等の車両状態情報、Ｂａｔ監視システム８からのバッテリの状態情報が入力されている。
また、ドライバからは、切替スイッチとしての自動運転モードスイッチ（ＳＷ）２０の操作情報が、自動運転用コントロールユニット１に入力される。
これにより、ドライバの自動運転モードＳＷ２０の操作に対応した複数の自動運転機能（レベル１からレベル５）の自動運転モードで走行中において、自動運転用コントロールユニット１は前述した入力情報に基づき、先読みを行い、可能な限り、ドライバの操作無しに、安全な走行を行う。
【００１１】
また、自動運転用コントロールユニット１が、指示を出力するものとしては、車内スピーカ９へドライバへの警告を出すためのアラーム・音声指示、動力源としての内燃機関１１を制御する内燃機関用コントロールユニット１０への駆動力指示、駆動力伝達装置としての自動変速機１３を制御する自動変速機用コントロールユニット１２への変速指示、動力源としてのモータ１５を制御するモータ制御コントロールユニット１４への駆動力指示、ブレーキアクチュエータ１７を制御するブレーキ制御用コントロールユニット１６への制動力指示、ステアリング１９を制御するステアリング制御用コントロールユニット１８への舵角指示等がある。
なお、自動運転用コントロールユニット１は、内燃機関１１、自動変速機１３、モータ１５、ブレーキアクチュエータ１７、ステアリング１９の作動を監視するために、各コントロールユニットと相互に通信を行っている。
また、ステアリング１９には、ホールドセンサ２１が設けられ、ドライバがステアリングをホールドしているか手放ししているかを検出しており、この情報は、自動運転用コントロールユニット１へ送られている。
【００１２】
図２は、実施例１の自動運転モード時に、ドライバのステアリング手放し運転が行
われたときの処理の流れを示すフローチャートである。
【００１３】
ステップＳ１では、自動運転モード中か否かを判定する。自動運転モード中のときは、ステップＳ２へ進み、自動運転モード中でないときは、ステップＳ１へ戻る。
ステップＳ２では、ドライバが手放し中か否かを判定する。手放し中のときは、ステップＳ３へ進み、手放し中でないときすなわちホールドしているときは、ステップＳ２へ戻る。
【００１４】
ステップＳ３では、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が、１５ｓｅｃを越えたか否かを判定する。
なお、ホールドセンサ２１により、手放しを検知すると、不図示のタイマーにより経過時間が計測されている。
ドライバが手放しを開始してからの経過時間が、１５ｓｅｃを越えたときには、ステップＳ４へ進み、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が、１５ｓｅｃを越えていないときには、ステップＳ３へ戻る。
ステップＳ４では、ドライバに対し警告アラームを鳴らす。
【００１５】
ステップＳ５では、ドライバが手放しを止めたか否かを判定する。ドライバが手放しを止めていないときは、ステップＳ６へ進み、ドライバが手放しを止めてステアリング１９をホールドしていたときは、ステップＳ１１へ進む。
ステップＳ６では、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、自車両の車速およびナビゲーション装置からの情報により、自車両が危険な場所に位置しているか否かを予測する。自車両が危険な場所に位置していると判断したときには、ステップＳ７へ進み、自車両が危険な場所に位置していない（安全な場所に位置している）と判断したときには、ステップＳ１０へ進む。
なお、危険な場所としては、所定曲率以上のカーブ道路、所定幅以下の道路、交差点、横断歩道、急な坂道、スクールゾーン等である。
また、安全な場所としては、所定幅以上の直線道路、または路肩等である。
ステップＳ７では、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、自車両が危険な場所に位置していると判断しているので、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前に、自車両の車速およびナビゲーション装置からの情報により、安全に停車可能な場所があるか否かを予測する。安全に停車可能な場所があると判断したときには、ステップＳ８へ進み、安全に停車可能な場所がないと判断したときには、ステップＳ９へ進む。
【００１６】
ステップＳ８では、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前の安全な場所に、自車両を強制停車させ、ステップＳ１３へ進む。
ステップＳ９では、安全な場所が見つからないので、自車両周辺の車両に迷惑にならないように、自車両をゆっくりと強制停車させ、ステップＳ１３へ進む。
ステップＳ１３では、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前に、ドライバがステアリング１９をホールドしたか否かを判定する。ドライバがステアリング１９をホールドしたときには、ステップＳ１４へ進み、ドライバがステアリング１９をホールドしていなときには、自車両の停車状態を維持して、ステップＳ１７へ進む。
ステップＳ１４では、自車両の停車状態を解除し、自動運転モードを再開する。
ステップＳ１７では、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過時に、手動運転モードに強制的に切替える。
ステップＳ１０では、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過時に、安全な場所に自車両を強制停車させるとともに、手動運転モードに強制的に切替える。
【００１７】
ステップＳ１１では、ドライバは手放しを止めて、ステアリング１９をホールドしているが、再度、手放しを繰り返していないかの危険度の判定を行う。
すなわち、手放しとホールドの繰り返しが３回行われたときには、ドライバが正常ではない（例えば、居眠り、覚醒を繰り返している）として、危険度ありと判定している。
危険度ありのときは、ステップＳ１２へ進み、危険度がないとき（すなわち、ドライバがステアリングホールドを継続して運転中）は、ステップＳ２へ戻る。
すなわち、自動運転モード中の手放しをアラームに従って、ステアリング１９をホールドした運転を継続すれば、自動運転モードが継続実行されることになる。
ステップＳ１２では、手動運転モードへ強制的に切替えることで、ドライバがステアリング１９をホールドして運転操作をしない限りは、自車両周辺の車両に迷惑にならないように、自車両は惰性によりゆっくりと停車する。
ステップＳ１５では、自車両停車後、ドライバがステアリング１９をホールドしたか否かを判定する。自車両停車後、ドライバがステアリング１９をホールドしたときは、ステップＳ１６へ進み、自車両停止後、ドライバがステアリング１９をホールドしてないときは、自車両の停止を維持して、ステップＳ１５へ戻る。
ステップＳ１６では、自車両の停車状態を解除する。これにより、ドライバによる手動運転モードが可能となる。
【００１８】
図３は、実施例１の自動運転モード時に、ドライバのステアリング手放し運転が行われ
たとき、所定時間経過前に車両を安全な場所に停車させる処理を表すタイムチャートであ
る。
【００１９】
横軸は、ドライバが手放しを開始してからの経過時間であり、一番上が車速、その下がドライバの操作による自動運転モードＳＷ２０のＯＮ−ＯＦＦ状態、自動運転用コントロールユニット１による停車要求、ドライバへの警告アラーム、ステアリング１９の状態（ホールドまたは手放し）の変化を示している。
時刻０ｓｅｃで、自動運転モード中にドライバがステアリング１９をホールドから手放しへ変化させる。
時刻１５ｓｅｃ経過時点で、ドライバに対してステアリング１９をホールドするように警告アラームが鳴り始める。この時点で、自動運転用コントロールユニット１は、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過時に、自車両の車速およびナビゲーション装置からの情報により、自車両が危険な場所に位置しているか否かを予測することで、自車両が危険な場所に位置していると判断した場合には、さらにドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前に安全な停車場所があるか否かを予測して、安全な停車場所を特定する。
これにより、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が５５ｓｅｃ時に、自動運転用コントロールユニット１は、手放し状態が継続しているので、自車両の停車要求を指示し、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６０ｓｅｃ時に、安全な停車場所に自車両を強制的に停車させる。
また、手放しが継続している場合には、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ時に、自動運転用コントロールユニット１は、自動運転モードから手動運転モードへ強制的に切替えを行う。
なお、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前に、再度ドライバがステアリング１９をホールドすることで、自車両の停車状態は解除され、自動運転モードを再開する。
【００２０】
図４は、実施例１の自動運転モード時に、ドライバのステアリング手放し運転が行われ
たとき、安全に所定時間経過前にゆっくりと車両を停車させる処理を表すタイムチャート
である。
【００２１】
横軸は、ドライバが手放しを開始してからの経過時間であり、一番上が車速、その下がドライバの操作による自動運転モードＳＷ２０のＯＮ−ＯＦＦ状態、自動運転用コントロールユニット１による停車要求、ドライバへの警告アラーム、ステアリング１９の状態（ホールドまたは手放し）の変化を示している。
時刻０ｓｅｃで、自動運転モード中にドライバがステアリング１９をホールドから手放しへ変化させる。
時刻１５ｓｅｃ経過時点で、ドライバに対してステアリング１９をホールドするように警告アラームが鳴り始める。この時点で、自動運転用コントロールユニット１は、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過時に、自車両の車速およびナビゲーション装置からの情報により、自車両が危険な場所に位置しているか否かを予測することで、自車両が危険な場所に位置していると判断した場合には、さらにドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前に安全な停車場所があるか否かを予測して、自車両が位置する安全な停車場所がないと判断する。
このため、自動運転用コントロールユニット１は、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が４０ｓｅｃ時に、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過時およびドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前に安全な停車場所が見つからないので、自車両周辺の車両に迷惑にならないように、手放しが継続しているので、自車両をゆっくりと強制停車させる要求を指示し、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６０ｓｅｃ時に、自車両を強制的に停車させる。
また、手放しが継続している場合には、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ時に、自動運転用コントロールユニット１は、自動運転モードから手動運転モードへ強制的に切替えを行う。
なお、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前に、再度ドライバがステアリング１９をホールドすることで、自車両の停車状態は解除され、自動運転モードを再開する。
【００２２】
図５は、実施例１の自動運転モード時に、ドライバのステアリング手放し運転が行われ
たとき、所定時間経過時に車両を安全な場所に停止させる処理を表すタイムチャートであ
る。
【００２３】
横軸は、ドライバが手放しを開始してからの経過時間であり、一番上が車速、その下がドライバの操作による自動運転モードＳＷ２０のＯＮ−ＯＦＦ状態、自動運転用コントロールユニット１による停車要求、ドライバへの警告アラーム、ステアリング１９の状態（ホールドまたは手放し）の変化を示している。
時刻０ｓｅｃで、自動運転モード中にドライバがステアリング１９をホールドから手放しへ変化させる。
時刻１５ｓｅｃ経過時点で、ドライバに対してステアリング１９をホールドするように警告アラームが鳴り始める。この時点で、自動運転用コントロールユニット１は、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過時に、自車両の車速およびナビゲーション装置からの情報により、自車両が危険な場所に位置しているか否かを予測して、自車両が安全な場所に位置していると判断する。
このため、自動運転用コントロールユニット１は、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６０ｓｅｃ時に、手放しが継続しているので、自車両の停車要求を指示し、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ時に、安全な停車場所に自車両を強制的に停車させる。
また、同時に、自動運転用コントロールユニット１は、自動運転モードから手動運転モードへ強制的に切替えを行う。
【００２４】
図６は、実施例１の自動運転モード時に、ドライバのステアリング手放しおよびホール
ドの繰り返しによる走行が行われたとき、車両を安全にゆっくり停車させる処理を表すタ
イムチャートである。
【００２５】
横軸は、ドライバが手放しを開始してからの経過時間であり、一番上が危険度フラグ、その下が車速、ドライバの操作による自動運転モードＳＷ２０のＯＮ−ＯＦＦ状態、自動運転用コントロールユニット１による停車要求、ドライバへの警告アラーム、ステアリング１９の状態（ホールドまたは手放し）の変化を示している。
時刻０ｓｅｃで、自動運転モード中にドライバがステアリング１９をホールドから手放しへ変化させる。
時刻１５ｓｅｃ経過時点で、ドライバに対してステアリング１９をホールドするように警告アラームが鳴り始める。この時点で、自動運転用コントロールユニット１は、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過時に、自車両の車速およびナビゲーション装置からの情報により、自車両が危険な場所に位置しているか否かの予測を開始する。
しかしながら、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が５０ｓｅｃ経過時に、ドライバが再度ステアリング１９をホールドすると、警告アラームは停止され、自車両が危険な場所に位置しているか否かの予測も中止し、自動運転モードによる走行を継続する。
最初にドライバが手放しを開始してからの経過時間が６０ｓｅｃ経過時には、再度、ドライバは手放しを開始する。このため、最初にドライバが手放し運転を開始してからの経過時間が７５ｓｅｃ経過時には、再度、ドライバに対してステアリング１９をホールドするように警告アラームが鳴り始める。この時点で、自動運転用コントロールユニット１は、再度、今回のドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過時に、自車両の車速およびナビゲーション装置からの情報により、自車両が危険な場所に位置しているか否かの予測を開始する。
しかしながら、再度、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前の、最初にドライバが手放しを開始してからの経過時間が１１０ｓｅｃ経過時に、ドライバが再度ステアリング１９をホールドすると、警告アラームは停止され、自車両が危険な場所に位置しているか否かの予測も中止し、自動運転モードによる走行を継続する
しかし、最初にドライバが手放しを開始してからの経過時間が１２０ｓｅｃ経過時には、またまた、ドライバは手放しを開始する。最初にドライバが手放しを開始してからの経過時間が１３５ｓｅｃ経過時には、再度、ドライバに対してステアリング１９をホールドするように警告アラームが鳴り始める。この時点で、自動運転用コントロールユニット１は、再再度、今回のドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過時に、自車両の車速およびナビゲーション装置からの情報により、自車両が危険な場所に位置しているか否かの予測を開始する。
しかしながら、再再度、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前の、最初にドライバが手放しを開始してからの経過時間が１７０ｓｅｃ経過時に、ドライバが再度ステアリング１９をホールドすると、手放しとホールドを３回繰り返したために、自動運転用コントロールユニット１は、ドライバが正常ではない（例えば、居眠り、覚醒を繰り返している）として、危険度ありと判断し、危険度フラグをＯＮするとともに、停車要求を指示し、自動運転モードから手動運転モードへ強制的に切替えを行う。
このため、自車両は、ドライバの手放しが継続しており、手動運転モードのため、車両自身の惰性により、ゆっくりと車速が低下し、自車両は停車することになる。
この後、ドライバがステアリング１９をホールドすることにより、自車両の停車状態は解除され、手動運転モードによる走行が可能となる。
【００２６】
次に、作用効果を説明する。
実施例１の自動運転車両にあっては、以下に列挙する作用効果を奏する。
【００２７】
（１）ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、自車両の車速およびナビゲーション装置からの情報により、自車両が危険な場所に位置していると予測し、判断される場合で、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前に安全な場所があると予測し、判断できれば、その安全な場所に自車両を強制停車させる。
よって、自車両周辺の車両等に迷惑をかけることなく、自車両を安全に停車させることができる。
【００２８】
（２）ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、自車両の車速およびナビゲーション装置からの情報により、自車両が危険な場所に位置していると予測し、判断される場合で、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前に安全な場所があると予測できなければ、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前に、自車両をゆっくりと強制停車させる。
よって、自車両周辺の車両等に迷惑をかけることなく、自車両を安全に停車させることができる。
【００２９】
（３）ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過前に、自車両が強制停車された場合には、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過前に、再度ドライバがステアリング１９をホールドすることにより、自車両停車状態を解除し、自動運転モードを再開するようにした。
よって、ドライバにステアリング１９をホールドする重要性を認識させることができる。
【００３０】
（４）ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、自車両の車速およびナビゲーション装置からの情報により、自車両が安全な場所に位置していると予測し、判断される場合には、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過時に、その安全な場所に自車両を強制停車させる。
よって、自車両周辺の車両等に迷惑をかけることなく、自車両を安全に停車させることができる。
【００３１】
（５）ドライバが、手放しとホールドを３回繰り返した場合には、自動運転用コントロールユニット１は、ドライバが正常ではない（例えば、居眠り、覚醒を繰り返している）として、危険度ありと判断し、危険度フラグをＯＮするとともに、停車要求を指示し、自動運転モードから手動運転モードへ強制的に切替えを行う。
この後、ドライバがステアリング１９をホールドすることにより、自車両の停車状態は解除され、手動運転モードによる走行が可能となる。
よって、自車両は、ドライバの手放しが継続しており、手動運転モードのため、車両自身の惰性により、ゆっくりと車速が低下し、自車両周辺の車両等に迷惑をかけることなく自車両は安全に停車することができる。
さらに、ドライバにステアリング１９をホールドする重要性および居眠りの発生を認識させることができる。
【００３２】
［他の実施例］
以上、本発明を実施するための形態を実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施例に示した構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
【符号の説明】
【００３３】
１      自動運転用コントロールユニット（自動運転制御装置）
２      車載通信装置（周辺環境検出部）
３      ＧＰＳアンテナ（周辺環境検出部）
４      道路状況検出部（周辺環境検出部）
５      ナビゲーション装置（周辺環境検出部）
６      物体検知センサ（周辺環境検出部）
７      各種センサ（車両状態検出部）
８      Ｂａｔ監視システム（車両状態検出部）
１１    内燃機関（動力源）
１３    自動変速機（駆動力伝達機構）
１５    モータ（動力源）
２０    自動運転モードスイッチ（切替スイッチ）
２１    ホールドセンサ
【図１】
2019111917.tif 000003
【図２】
2019111917.tif 000004
【図３】
2019111917.tif 000005
【図４】
2019111917.tif 000006
【図５】
2019111917.tif 000007
【図６】
2019111917.tif 000008