(57)【要約】      （修正有）【課題】運転支援システムを備える車両において、運転者に最適な操舵感覚を与える。【解決手段】操舵に関する運転支援のためのアシスト量に基づいて操舵を制御する操舵制御部４１０と、ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、アシスト量の大きさに応じて、ステアリングホイールの動きに対する表示物の動きを制御する表示制御部４０８と、を備える運転支援装置が提供される。この構成により、運転支援システムを備える車両において、運転者に最適な操舵感覚を与えることが可能となる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵に関する運転支援のためのアシスト量に基づいて操舵を制御する操舵制御部と、
ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記アシスト量の大きさに応じて、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御する表示制御部と、
を備えることを特徴とする、運転支援装置。
【請求項２】
前記表示物は、前記ステアリングホイールに表示され、前記ステアリングホイールの円周に沿って移動することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記ステアリングホイールの操舵角速度を算出する操舵角速度算出部を備え、
前記表示制御部は、前記アシスト量に応じて、前記操舵角速度に対する前記表示物の角速度を制御することを特徴とする、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記アシスト量が第１のしきい値未満の場合は、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが遅くなるように前記表示物の動きを制御することを特徴とする、請求項１〜３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記アシスト量が前記第１のしきい値以上の場合は、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが速くなるように前記表示物の動きを制御することを特徴とする、請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記アシスト量が前記第１のしきい値よりも小さい第２のしきい値未満の場合は、前記表示物を表示しないことを特徴とする、請求項４又は５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記操舵制御部は、車外の環境を撮像する車外センサから得られる画像情報に基づいて前記アシスト量を演算する、請求項１〜６のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記操舵制御部は、前記画像情報から得られる進行路の向きと車両の向きとの偏差に基づいて、前記アシスト量を演算する、請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記操舵制御部は、前記偏差と車両速度に基づいて前記アシスト量を演算することを特徴とする、請求項８に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記操舵制御部は、前記偏差が大きいほど前記アシスト量が大きくなるように前記アシスト量を演算する請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記操舵制御部は、前記車両速度が小さいほど前記アシスト量が大きくなるように前記アシスト量を演算することを特徴とする、請求項９又は１０に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
操舵に関する運転支援のためのアシスト量に基づいて操舵を制御するステップと、
ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記アシスト量の大きさに応じて、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御するステップと、
を備えることを特徴とする、運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、下記の特許文献１には、算出された必要操舵量と検出されたステアリングホイール１の現在の操舵量とに基づいて、ステアリングホイールの操作と独立して動く視覚パターンＰ２を、車両のステアリングホイールの操作に連動して動く視覚パターンＰ１に対して動かすことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９８１９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近時では、車両前方の進行路を表す車線などをカメラにより検知し、進行路の向きに車両を自動で操舵する運転支援システムを備えた車両が出現している。このような車両では、進行路の方向に自動的に操舵が行われるため、運転者の操舵による負担を軽減することができる。
【０００５】
しかし、運転支援システムを備えた車両では、進行路の方向に自動的に操舵が行われるため、ステアリングホイールを操作している運転者の操舵の意図と運転支援システムによる操舵の動きが乖離する場合があり、運転者に違和感が生じる場合がある。また、運転支援システムによる操舵が行われていることに運転者が気付いていない場合、必要以上に運転者がステアリングホイールを操舵してしまうなど、適切でない操作が行われる可能性もある。
【０００６】
特許文献１に記載された技術は、走行車線の車線中央に対する現在の自車両の横変位量から、自車両が車線中央上を走行するのに要求される必要操舵量を算出し、必要操舵量から現在の操舵量を減算した値に基づいて視覚パターンを動かしている。しかし、特許文献１では、運転支援システムによる操舵を想定していないため、運転支援システムを備える車両において、運転者に最適な操舵感覚を与えることは困難である。
【０００７】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、運転支援システムを備える車両において、運転者に最適な操舵感覚を与えることが可能な、新規かつ改良された運転支援装置及び運転支援方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、操舵に関する運転支援のためのアシスト量に基づいて操舵を制御する操舵制御部と、ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記アシスト量の大きさに応じて、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御する表示制御部と、を備える、運転支援装置が提供される。
【０００９】
また、前記表示物は、前記ステアリングホイールに表示され、前記ステアリングホイールの円周に沿って移動するものであっても良い。
【００１０】
また、前記ステアリングホイールの操舵角速度を算出する操舵角速度算出部を備え、前記表示制御部は、前記アシスト量に応じて、前記操舵角速度に対する前記表示物の角速度を制御するものであっても良い。
【００１１】
また、前記表示制御部は、前記アシスト量が第１のしきい値未満の場合は、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが遅くなるように前記表示物の動きを制御するものであっても良い。
【００１２】
また、前記表示制御部は、前記アシスト量が前記第１のしきい値以上の場合は、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが速くなるように前記表示物の動きを制御するものであっても良い。
【００１３】
また、前記表示制御部は、前記アシスト量が前記第１のしきい値よりも小さい第２のしきい値未満の場合は、前記表示物を表示しないものであっても良い。
【００１４】
また、前記操舵制御部は、車外の環境を撮像する車外センサから得られる画像情報に基づいて前記アシスト量を演算するものであっても良い。
【００１５】
また、前記操舵制御部は、前記画像情報から得られる進行路の向きと車両の向きとの偏差に基づいて、前記アシスト量を演算するものであっても良い。
【００１６】
また、前記操舵制御部は、前記偏差と車両速度に基づいて前記アシスト量を演算するものであっても良い。
【００１７】
また、前記操舵制御部は、前記偏差が大きいほど前記アシスト量が大きくなるように前記アシスト量を演算するものであっても良い。
【００１８】
また、前記操舵制御部は、前記車両速度が小さいほど前記アシスト量が大きくなるように前記アシスト量を演算するものであっても良い。
【００１９】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、操舵に関する運転支援のためのアシスト量に基づいて操舵を制御するステップと、ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記アシスト量の大きさに応じて、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御するステップと、を備える、運転支援方法が提供される。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、運転支援システムを備える車両において、運転者に最適な操舵感覚を与えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援システムの構成を示す模式図である。
【図２】表示装置によりステアリングホイール上に模様を表示した状態を示す模式図である。
【図３】表示装置によりステアリングホイール上に模様を表示した状態を示す模式図である。
【図４】表示装置をプロジェクターから構成した場合に、プロジェクターの配置位置を示す模式図である。
【図５】表示装置がステアリングホイールに設けられた例を示す模式図である。
【図６】ドライバによるステアリングホイールの実際の操作量に対して、ステアリングホイール上の模様の動き（反応量）を変化させた場合に、ドライバの操舵感が変化する様子を実験で求めた特性図である。
【図７】図７は、車両前方の進行路と車両の方向との偏差を求める方法を示す模式図である。
【図８】操舵制御部４１０がアシスト量を求める際に使用するマップの一例を示す模式図である。
【図９】本実施形態の運転支援システムで行われる処理を示すフローチャートである。
【図１０】ＨＵＤ装置によりフロントガラス上に模様を表示した例を示す模式図である。
【図１１】ＨＵＤ装置によりフロントガラス上に模様を表示した例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２３】
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援システム１０００の構成を示す模式図である。運転支援システム１０００は、基本的には自動車などの車両に構成されるシステムである。図１に示すように、運転支援システム１０００は、車外センサ１００、操舵角センサ２００、車両センサ３００、制御装置４００、表示装置５００、ＨＵＤ装置６００、パワーステアリング装置７００、スピーカ８００を有して構成されている。
【００２４】
車外センサ１００は、ステレオカメラ、単眼カメラ、ミリ波レーダ、赤外線センサ等から構成され、自車両周辺の人や車両などの位置、速度を測定する。車外センサ１００がステレオカメラから構成される場合、ステレオカメラは、ＣＣＤセンサ、ＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を有する左右１対のカメラを有して構成され、車両外の外部環境を撮像し、撮像した画像情報を制御装置４００へ送る。一例として、ステレオカメラは、色情報を取得可能なカラーカメラから構成され、車両のフロントガラスの上部に設置される。
【００２５】
操舵角センサ２００は、ドライバによるステアリングホイールの操作量（操舵角）を検出する。制御装置４００は、運転支援システム１０００の全体を制御する構成要素であって、本実施形態に係る運転支援装置として機能する。
【００２６】
車両センサ３００は、車両の速度、車両の加速度、車軸（ドライブシャフトなど）の角速度などの車両情報を検出する各種センサを含む。なお、これらの車両情報は一般的に車両内のＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）で通信されるため、車両センサ１００は、ＣＡＮからこれらの車両情報を取得するものであっても良い。
【００２７】
表示装置５００は、ステアリングホイール上に模様を映し出す装置である。一例として、表示装置５００は、プロジェクターから構成され、ステアリングホイールに模様を投影する。また、表示装置５００は、液晶表示装置（ＬＣＤ）等から構成され、ステアリングホイールに装着されるものであっても良い。
【００２８】
ＨＵＤ（Ｈｅａｄ−ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）装置６００は、人間の視野に直接情報を映し出す表示装置であって、自動車のフロントガラスやリヤガラスなどのガラス上に実像を表示する。ＨＵＤ装置６００の代わりに、ドライバの前方のダッシュパネルに液晶表示装置（ＬＣＤ）等から構成される表示装置を設けても良い。パワーステアリング装置７００は、後述する運転者支援システムのアシスト量に応じて操舵をアシストする駆動力（アシスト力）を発生し、車両の前輪を転舵する装置である。
【００２９】
図２及び図３は、表示装置５００によりステアリングホイール１０上に模様（表示物）１２を表示した状態を示す模式図である。ここで、図２は、ステアリングホイール１０の円周に沿って縞状（帯状）の模様１２を表示した例を示している。また、図３は、ステアリングホイール１０の円周に沿って矢印形状の模様１２を表示した例を示している。一例として、図２及び図３では、黒色のステアリングホイール１０に対し、白色の模様１２を表示した状態を示している。白色のステアリングホイール１０に対して黒色の模様１２を表示するなど、ステアリングホイール１０と模様１２の色は任意に選択できる。
【００３０】
図４は、表示装置５００をプロジェクター５０２から構成した場合に、プロジェクター５０２の配置位置を示す模式図である。図４は、助手席側からドライバ２０を見た状態を示している。図４に示すように、プロジェクター５０２は、例えば車両の天井に装着されており、ステアリングホイール１０に向けて光を照射し、ステアリングホイール１０に模様１２を表示する。
【００３１】
図５は、表示装置５００がステアリングホイール１０に設けられた例を示す模式図である。この場合、表示装置５００は、ステアリングホイール１０の形状に倣った曲面の表示面を有する液晶表示装置５０４から構成される。
【００３２】
模様１２は、ドライバ２０によるステアリングホイール１０の操作に対応して、操作と同じ方向に移動するように表示される。つまり、模様１２は、ステアリングホイール１０の円周方向に沿って、ステアリング操作と同じ方向に移動する。具体的に、本実施形態では、ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上での模様１２の動く速さを変更することで、ステアリングホイール１０の操舵力感を変化させる。
【００３３】
ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上で模様１２が動く速度の方が大きければ、ドライバ２０によるステアリングホイール１０の操舵力感は軽く感じられる。一方、ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上で模様１２が動く速度の方が小さければ、ドライバ２０によるステアリングホイール１０の操舵力感は重く感じられる。
【００３４】
図６は、ドライバ２０によるステアリングホイール１０の実際の操作量に対して、ステアリングホイール１０上の模様１２の動き（反応量）を変化させた場合に、ドライバ２０の操舵感が変化する様子を実験で求めた特性図である。図６では、ドライバ２０によるステアリングホイール１０の実際の操作量に対する、ステアリングホイール１０上の模様の動き（反応量）の比を横軸とし、ドライバ２０の操舵に関する評価によって得られた間隔尺度値を縦軸として示している。
【００３５】
この実験では、模擬装置を用いて、ステアリングホイール１０の操作量を反映して変化する映像を実験参加者の前方のスクリーン上に表示した。具体的には、ステアリングホイール１０上に一定間隔の黒い縞状の模様１２を表示し、ステアリングホイール１０の操作量に応じて模様１２が追従して動くように、模様１２をステアリングホイール１０上に表示した。模様１２は、幅約０．３ｃｍの黒色の線が約２．０ｃｍ間隔でステアリングホイール１０に沿って円周上に配置されたものとした。
【００３６】
図６の横軸において、ステアリングホイール１０の実際の操作量に対する、ステアリングホイール１０上の模様１２の動き（反応量）の比が１００％の場合は、ステアリングホイール１０の実際の操作量と模様１２の動きが一致している状態を示している。このように、操作量と反応量が一対一の関係にある場合は、ステアリングホイール１０と模様１２が全く同じ動きをしているように観察されることになる。図６の縦軸に示す感覚尺度は、実験参加者が、操作量と反応量が一対一の関係にある場合の操舵力感を０とし、それよりも操舵力感が重いと感じられる場合は重いほどプラス側の数値が大きくなるように数値を選択し、操舵力感が軽いと感じられる場合は軽いほどマイナス側の数値が大きくなるように数値を選択して得られた値である。
【００３７】
実験条件として、この操作量と反応量の比に基づいて、１００％を基準として、２５％、５０％、２００％、４００％の合計５つの水準を設定した。具体的には、操作量に対する反応量の比が２５％、５０％、２００％、４００％のそれぞれの場合について、ステアリングホイール１０を９０度回転させた際に、模様１２がステアリングホイール１０と同じ方向に２２．５度、４５度、１８０度、３６０度回転することになる。また、実験参加者の前方に左右に振幅運動する指標を提示するとともに、ステアリングホイール１０の往復運動によって左右に動くカーソルを表示し、カーソルでその指標を追従させる課題を実験参加者へのタスクとして設定した。ステアリングホイール１０の移動量は３種類設定し、ランダムに呈示した。なお、総移動量は統一した。指標の動きとして２つの条件を連続して提示し、１５名の実験参加者によって一対比較法による反力の評価を行なった。
【００３８】
その結果、図６に示すように、模様１２の動きが増加してステアリングホイール１０の実際の操作量に対する模様１２の動き（反応量）の比が増加するに伴い、反力感が低下すること、つまり反応量の増加に伴い操舵が軽く感じられることが分かった。図６に示すように、模様の動き（反応量）が増加して、ステアリングホイール１０の実際の操作量に対する反応量の比が大きくなるほど、操舵に関する感覚の尺度が低下していることが分かる。つまり、反応量の増加に伴い操舵力感が軽く感じられ、反応量の減少に伴い操舵力感が重く感じられることが分かる。
【００３９】
従って、ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上での模様１２が動く速度を変更することで、ステアリングホイール１０の操舵力感を変化させることが可能である。これにより、複雑な構造を必要とせずにステアリングホイール１０の操舵力感を変化させることができるため、ドライバ２０がステアリング操作を最適に行うことが可能となる。
【００４０】
特に、本実施形態では、車両前方の進行路に沿って車両が走行するように操舵を自動で制御する運転支援システムを備える場合に、操舵のアシスト量に応じて模様１２を動かす。このような構成によれば、ドライバ２０は、模様１２の動きに応じて運転支援システムによる操舵のアシスト量の大小を容易に認識できる。このため、制御装置４００は、環境情報取得部４０２、環境状態判定部４０４、操舵角速度算出部４０６、表示制御部４０８、操舵制御部４１０を有して構成されている。なお、図１に示す制御装置４００の各構成要素は回路（ハードウェア）、またはＣＰＵなどの中央演算処理装置とこれを機能させるためのプログラム（ソフトウェア）から構成することができる。
【００４１】
環境情報取得部４０２は、車外センサ１００を構成するステレオカメラの左右１組のカメラによって撮像した左右１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって対象物までの距離情報を生成して取得することができる。同時に、環境情報取得部４０２は、画像情報から被写体の位置情報を取得することができる。また、環境情報取得部４０２は、三角測量の原理によって生成した距離情報に対して、周知のグルーピング処理を行い、グルーピング処理した距離情報を予め設定しておいた三次元的な立体物データ等と比較することにより、立体物データや白線データ等を検出する。これにより、制御装置４００は、人物、他車両、一時停止の標識、停止線、ＥＴＣゲートなどを認識することもできる。
【００４２】
また、環境情報取得部４０２は、三角測量の原理によって生成した人物、他車両との距離情報を用いて、人物や他車両との距離の変化量、相対速度を算出することができる。距離の変化量は、単位時間ごとに検知されるフレーム画像間の距離を積算することにより求めることができる。また、相対速度は、単位時間ごとに検知される距離を当該単位時間で割ることにより求めることができる。
【００４３】
このように、環境情報取得部４０２は、車外センサ１００から得られる車両外の画像情報を取得して画像分析処理を行い、画像情報を分析して車両外の環境情報を取得する。
【００４４】
環境状態判定部４０４は、環境情報取得部４０２が取得した環境情報に基づいて、車両外の環境情報を判定する。特に、環境状態判定部４０４は、車両の前方の進行路の車線に基づいて、進行路と車両の方向との偏差を判定する。
【００４５】
図７は、車両前方の進行路と車両の方向との偏差を求める方法を示す模式図である。図７に示すように、制御部４００の環境情報取得部４０２は、車外センサ１００から得られる画像情報に基づいて車両３０が走行する走行レーンの白線Ｗを検出し、車外センサ１００から前方に向かって前方視点距離Ｌだけ離れた直線Ｌ１と白線Ｗとの交点Ｐ１，Ｐ２で白線座標を求める。そして、交点Ｐ１，Ｐ２の中点Ｐ３で進行路座標を求める。また、車外センサ１００の前方向と直線Ｌ１との交点Ｐ４（前方注視点）の座標を求める。
【００４６】
図７において、進行路との偏差ε’は進行路との横偏差ε（Ｐ３−Ｐ４間の距離）で近似することができるため、ε’→εとする。そして、車外センサ１００で事前に検知した進行路との横偏差εと前方注視点距離Ｌとから、操舵量に相当するパラメータ（＝旋回支援角度α［ｒａｄ］）を算出する。旋回支援角度αは、以下の式（１）から算出することができる。
α＝２×ｓｉｎ−１（ε／２Ｌ）      ・・・・（１）
【００４７】
操舵制御部４１０は、偏差εから旋回支援角度αを算出し、旋回支援角度αに基づいて、ドライバ２０の操舵を支援するためのアシスト量を求める。図８は、操舵制御部４１０がアシスト量を求める際に使用するマップの一例を示す模式図である。操舵制御部４１０は、図８に示すように、進行路に対する自車両の進行方向の角度（旋回支援角度α）と車両速度Ｖに応じてアシスト量（Ａｔ）が予め定められている。操舵制御部４１０は、図８のマップからアシスト量（Ａｔ）を求め、求めたアシスト量（Ａｔ）に基づいてパワーステアリング装置７００を制御し、車両の方向が進行路の方向と一致するように操舵の制御を行う。図８に示すように、車両速度Ｖが低速であるほど、また旋回支援角αが小さいほど、アシスト量が小さくなるようにマップを設定し、マップに応じてアシスト量を制御する。なお、アシスト量は、ステアリングホイール１０の操舵角、操舵角速度として表すことができる。
【００４８】
以上のように本実施形態に係る運転支援システムは、環境状態判定部４０４により白線Ｗを検知し、旋回支援角度αに基づいてステアリングホイール１０の操舵角を制御することで、ドライバ２０の操舵を支援する。これにより、ドライバ２０は、運転支援システムによる操舵のアシストを受けながら、ステアリングホイール１０を操作して車両を所望の方向へ旋回させることができる。
【００４９】
操舵角速度算出部４０６は、操舵角センサ２００の検出値からドライバ２０がステアリングホイール１０を操作した際の操舵角速度を算出する。表示制御部４０８は、表示装置５００による表示を制御する。表示制御部４０８は、特に、運転支援システムによるアシスト量に基づいて、ステアリングホイール１０上の模様１２の動きを制御する。
【００５０】
ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵速度は、操舵角センサ２００の検出値から求めることができる。操舵角速度算出部４０６は、操舵角センサ２００による操舵角の検出値に基づいて、所定の周期毎にステアリングホイール１０の操舵角速度を求める。例えば、所定の周期を５００［ｍｓ］とした場合、５００［ｍｓ］の間にθ［ｒａｄ］だけ操舵角が変化した場合は、操舵角速度はθ／０．５＝２θ［ｒａｄ／ｓ］となる。
【００５１】
表示制御部４０８は、操舵角速度算出部４０６が算出した操舵角速度に対し、ステアリングホイール１０上で模様１２が動く速さを制御し、模様１２をステアリングホイール１０上に表示するように表示装置５００を制御する。模様１２が動く速さは、表示制御部４０８により、上述した所定の周期毎に制御される。ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して模様１２の動きを速くする場合は、操舵角速度算出部４０６が算出した操舵角速度よりもステアリングホイール１０上で動く模様１２の角速度が速くなるように模様１２の表示が制御される。また、ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して模様１２の動きを遅くする場合は、操舵角速度算出部４０６が算出した操舵角速度よりもステアリングホイール１０上で動く模様１２の角速度が遅くなるように模様１２の表示が制御される。これにより、実際のステアリングホイール１０の操舵角速度に対して、模様１２の動きを速くしたり遅くしたりすることが可能となる。
【００５２】
図９は、本実施形態の運転支援システム１０００で行われる処理を示すフローチャートである。図９の処理は、主に制御装置４００において所定の制御周期毎に行われる。先ず、ステップＳ１０では、運転支援システムのアシスト量によるステアリング操作が行われるか否かを判定し、運転支援システムによるステアリング操作が行われる場合はステップＳ１２へ進む。一方、運転支援システムによるステアリング操作が行われない場合は、処理を終了する（ＥＮＤ）。
【００５３】
ステップＳ１２では、車両速度Ｖ、ステアリングホイール１０の操舵角速度を取得する。次のステップＳ１４では、運転者支援システムによるステアリング操作のアシスト量Ａｔを取得する。以下では、アシスト量が操舵角であるものとして説明を続ける。
【００５４】
次のステップＳ１６では、アシスト量Ａｔが所定のしきい値Ａｃ１以上であるか否かを判定する。ステップＳ１６でアシスト量Ａｔが所定のしきい値Ａｃ１以上の場合は、ステップＳ１８へ進む。
【００５５】
一方、ステップＳ１６でアシスト量Ａｔが所定のしきい値Ａｃ１未満の場合は、処理を終了する。この場合、アシスト量Ａｔが比較的小さく、模様１２を表示してアシスト量の介入に関する感覚をドライバ２０に与える必要はないため、模様１２の表示は行われない。
【００５６】
ステップＳ１８では、アシスト量Ａｔが所定のしきい値Ａｃ２以上であるか否かを判定する。ここで、しきい値Ａｃ２は、しきい値Ａｃ１より大きいものとする（Ａｃ１＜Ａｃ２）。ステップＳ１８でアシスト量Ａｔが所定のしきい値Ａｃ２以上の場合は、ステップＳ２０へ進む。ステップＳ２０では、ステップＳ１２で取得した実際の操舵角速度よりも速い速度で模様１２が動くように模様１２の動きを制御する。
【００５７】
一方、ステップＳ１６でアシスト量Ａｔが所定のしきい値Ａｃ２未満の場合は、ステップＳ２２へ進む。ステップＳ２２では、ステップＳ１２で取得した実際の操舵角速度よりも遅い速度で模様１２が動くように模様１２の動きを制御する。ステップＳ２２の後は処理を終了する。
【００５８】
ステップＳ２０の後はステップＳ２４へ進み、アシスト量Ａｔが前回の制御周期よりも減少したか否かを判定する。ステップＳ２４でアシスト量Ａｔが前回の制御周期よりも減少した場合は、処理を終了する。一方、ステップＳ２４でアシスト量Ａｔが前回の制御周期よりも減少していない場合は、ステップＳ２６へ進む。ステップＳ２６では、フロントガラスのＨＵＤ装置６００やダッシュパネルに設けられた表示装置等への警告表示、スピーカ８００による警告音の発生により、ドライバ２０へ注意喚起を行う。ステップＳ２６の後は処理を終了する。
【００５９】
図９の処理によれば、アシスト量Ａｔが所定のしきい値Ａｃ２未満の場合は、運転支援システムに基づく実際のステアリングホイール１０の動きよりも模様１２の動きを遅くすることで、ドライバ２０に対しアシスト量を少なく感じさせることができる。これにより、ドライバ２０の操舵と運転支援システムのアシストによる操舵の乖離を感覚的に少なくすることができ、ドライバ２０は、運転支援システムによる操舵アシストが行われている場合であっても、自然なステアリング操作を実感できる。
【００６０】
また、アシスト量Ａｔが所定のしきい値Ａｃ２以上の場合は、実際の操舵角速度よりも速い速度で模様１２が動くように模様１２の動きが制御される。これにより、ドライバ２０に対しアシスト量を多く感じさせることができ、ドライバ２０に対し運転支援システムによる操舵アシストが行われていることの注意を促すことができる。
【００６１】
以上により、アシスト量が一定値までは、ドライバ２０にアシスト量を少なく感じさせて自身の操舵に対する操舵アシストの乖離を少なくし、アシスト量が一定値以上では、アシスト量を多く感じさせて注意を促すことができる。
【００６２】
なお、上述した各実施形態では、模様１２をステアリングホイール１０上に表示する例を示したが、模様１２をステアリングホイール１０以外の場所に表示しても良い。例えば、ダッシュパネルや、フロントガラスに模様１２を表示しても良い。図１０は、ＨＵＤ装置６００によりフロントガラス６０２上に模様１２を表示した例を示す模式図である。ＨＵＤ装置６００は、表示制御部４０８の制御により、ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、フロントガラス６０２上での模様１２の動く速さを変更することで、ステアリングホイール１０の操舵力感を変化させる。
【００６３】
具体的に、図１０に示す模様１２は、ステアリングホイール１０と同心円上に配置されており、ステアリングホイール１０の実際の操舵角速度に対してステアリングホイール１０の回転中心軸を中心とする模様１２の角速度が制御される。これにより、模様１２をステアリングホイール１０上に表示した場合と同様に、フロントガラス６０２上で模様１２の動きを制御することで、ドライバ２０の操舵力感を最適にすることが可能となる。
【００６４】
また、図１１に示すように、ＨＵＤ装置６００によりフロントガラス６０２上に水平方向に移動する模様１２を表示しても良い。この場合、ステアリングホイール１０の操舵角速度と対応する模様１２の基準の速度を設定し、ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、フロントガラス６０２上で模様１２が動く速度を基準の速度に対して変更する。これにより、模様１２を円周方向に移動させる場合と同様に、操舵力感を調整することが可能である。
【００６５】
以上説明したように本実施形態によれば、運転支援システムによる操舵のアシスト量が比較的小さい場合は、ステアリングホイール１０の動きに対して模様１２の動きを遅くすることで、ドライバ２０の操舵に対するアシスト量の介入を少なく感じさせることができる。また、運転支援システムによる操舵のアシスト量が比較的大きい場合は、ステアリングホイール１０の動きに対して模様１２の動きを速くすることで、ドライバ２０の操舵に対するアシスト量の介入を多く感じさせることができ、ドライバ２０に注意を促すことが可能となる。
【００６６】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【符号の説明】
【００６７】
１０      ステアリングホイール
１２      模様
４００    制御装置
４０２    環境情報取得部
４０６    操舵角速度算出部
４０８    表示制御部
４１０    操舵制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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