(57)【要約】      （修正有）【課題】工作物の加工面の面精度を向上させることができる工作機械、工具モジュール及び切削加工方法を提供する。【解決手段】固定部を有する工具保持装置５と、工具保持装置５に取り付けられる工具モジュール１００と、工作物Ｗを支持する工作物支持装置と、工具保持装置５と工作物支持装置とを相対移動させる移動装置とを備え、工具モジュール１００は、固定部に締結されるモジュールハウジング１５０と、モジュールハウジング１５０に回転可能に支持され、回転駆動される第一軸部材１２０と、第一環状工具１１０と、第一環状工具１１０に同軸上に一体的に設けられ、第一軸部材１２０の回転軸線とは異なる軸線周りに回転可能にモジュールハウジング１５０に支持される第二軸部材１３０と、第一軸部材１２０の回転を第二軸部材１３０に伝達する伝達機構１４０とを備える工作機械。【選択図】図４
2019171491.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも固定部を有する工具保持装置と、
前記工具保持装置に取り付けられる工具モジュールと、
工作物を支持する工作物支持装置と、
前記工具保持装置と前記工作物支持装置とを相対移動させる移動装置と、
を備えた工作機械であって、
前記工具モジュールは、
前記固定部に締結されるモジュールハウジングと、
前記モジュールハウジングに回転可能に支持され、回転駆動される第一軸部材と、
外周面をすくい面とする環状の切れ刃を有する第一環状工具と、
前記第一環状工具に同軸上に一体的に設けられ、前記第一軸部材の回転軸線とは異なる軸線周りに回転可能に前記モジュールハウジングに支持される第二軸部材と、
前記第一軸部材の回転を前記第二軸部材に伝達する伝達機構と、
を備える、工作機械。
【請求項２】
前記モジュールハウジングは、前記工具保持装置の前記固定部に複数箇所にて締結される、請求項１に記載の工作機械。
【請求項３】
前記工具保持装置は、
筒状に形成され、軸方向端に筒状端部を有し、前記固定部としての装置ハウジングと、
前記装置ハウジングに回転可能に支持された主軸と、
前記主軸を回転駆動する回転駆動源と、
を備え、
前記モジュールハウジングは、前記装置ハウジングの前記筒状端部に当接する円環面を備え、且つ、前記装置ハウジングの前記筒状端部に対して周方向の複数箇所にて締結され、
前記第一軸部材は、前記主軸に同軸上に連結され、前記主軸から回転力を伝達される、請求項２に記載の工作機械。
【請求項４】
前記第二軸部材の軸方向長さは、前記第一軸部材の軸方向長さよりも短い、請求項３に記載の工作機械。
【請求項５】
前記工具モジュールは、さらに、前記第一軸部材を回転駆動する回転駆動源を備える、請求項１又は２に記載の工作機械。
【請求項６】
前記第二軸部材の回転軸線は、前記第一軸部材の回転軸線に対して平行に位置する、請求項１−５の何れか一項に記載の工作機械。
【請求項７】
前記第一軸部材及び前記第二軸部材は、所定の間隔を隔てて配置される、請求項６に記載の工作機械。
【請求項８】
前記第二軸部材の回転軸線は、前記第一軸部材の回転軸線に対して傾斜又は直交する、請求項１−５の何れか一項に記載の工作機械。
【請求項９】
前記伝達機構は、互いに噛合する複数の外歯車を備え、
前記複数の外歯車は、
前記第一軸部材と一体的に回転する駆動歯車と、
前記第二軸部材と一体的に回転し、前記駆動歯車の回転が直接的又は間接的に伝達される従動歯車と、
を備える、請求項１−８の何れか一項に記載の工作機械。
【請求項１０】
前記複数の外歯車は、前記駆動歯車の回転を前記従動歯車に伝達する一又は複数の中間歯車を備える、請求項９に記載の工作機械。
【請求項１１】
前記複数の外歯車は、各々の回転軸線を平行にした状態で配置される、請求項９又は１０に記載の工作機械。
【請求項１２】
前記伝達機構は、
前記第一軸部材と一体的に回転する第一プーリと、
前記第二軸部材と一体的に回転する第二プーリと、
前記第一プーリ及び前記第二プーリに懸架される駆動ベルトと、
を備える、請求項１−８の何れか一項に記載の工作機械。
【請求項１３】
前記工作物は、円筒状又は円錐状であり、
前記第二軸部材により前記第一環状工具が保持された状態での前記第二軸部材及び前記第一環状工具の軸方向長さは、前記工作物の最小内径よりも小さい、請求項１−１２の何れか一項に記載の工作機械。
【請求項１４】
前記工作機械は、前記工具保持装置、前記工作物支持装置及び前記移動装置に関する制御を行う制御装置を備え、
前記制御装置は、前記工作物に対する前記第一環状工具の送り量を、前記第一環状工具が切削加工時に前記工作物に接触する接触点と前記モジュールハウジングとの距離よりも小さくする、請求項１−１３の何れか一項に記載の工作機械。
【請求項１５】
前記制御装置は、前記第一環状工具による切削加工で発生する切屑が、前記モジュールハウジング側へ排出されるように前記第一環状工具及び前記工作物の回転方向を制御する、請求項１４に記載の工作機械。
【請求項１６】
前記工具モジュールは、前記切屑が排出される方向へ向けて開口し、前記切屑を収容可能な切屑収容部を備える、請求項１５に記載の工作機械。
【請求項１７】
前記工具モジュールは、前記切屑が排出される位置に配置されるチップブレーカを備える、請求項１５又は１６に記載の工作機械。
【請求項１８】
前記伝達機構は、前記中間歯車と一体回転可能な中間軸部材を備え、
前記工作機械は、前記中間軸部材に一体的に設けられ、外周面をすくい面とする環状の切れ刃を有する第二環状工具を備える、請求項１０に記載の工作機械。
【請求項１９】
前記第二環状工具は、前記第一環状工具とは諸元が異なる、請求項１８に記載の工作機械。
【請求項２０】
少なくとも固定部を有する工具保持装置と、
工作物を支持する工作物支持装置と、
前記工具保持装置と前記工作物支持装置とを相対移動させる移動装置と、
を備えた工作機械に用いる工具モジュールであって、
前記固定部に締結されるモジュールハウジングと、
前記モジュールハウジングに回転可能に支持され、回転駆動される第一軸部材と、
外周面をすくい面とする環状の切れ刃を有する第一環状工具と、
前記第一環状工具に同軸上に一体的に設けられ、前記第一軸部材の回転軸線とは異なる軸線周りに回転可能に前記モジュールハウジングに支持される第二軸部材と、
前記第一軸部材の回転を前記第二軸部材に伝達する伝達機構と、
を備える、工具モジュール。
【請求項２１】
少なくとも固定部を有する工具保持装置と、
前記工具保持装置に取り付けられる工具モジュールと、
工作物を支持する工作物支持装置と、
前記工具保持装置と前記工作物支持装置とを相対移動させる移動装置と、
を備えた工作機械を用いた切削加工方法であって、
前記工具モジュールは、
前記固定部に締結されるモジュールハウジングと、
前記モジュールハウジングに回転可能に支持され、回転駆動される第一軸部材と、
外周面をすくい面とする環状の切れ刃を有する第一環状工具と、
前記第一環状工具に同軸上に一体的に設けられ、前記第一軸部材の回転軸線とは異なる軸線周りに回転可能に前記モジュールハウジングに支持される第二軸部材と、
前記第一軸部材の回転を前記第二軸部材に伝達する伝達機構と、
を備え、
前記切削加工方法は、前記工作物の内部に前記第二軸部材及び前記第一環状工具を挿入した状態で、前記工作物の内周面の切削加工を行う、切削加工方法。
【請求項２２】
前記切削加工方法は、前記工作物の回転軸線に対して前記第一環状工具の回転軸線を直交させた状態で切削加工を行う、請求項２１に記載の切削加工方法。
【請求項２３】
前記伝達機構は、互いに噛合する複数の外歯車を備え、
前記複数の外歯車は、
前記第一軸部材と一体的に回転する駆動歯車と、
前記第二軸部材と一体的に回転し、前記駆動歯車の回転が直接的又は間接的に伝達される従動歯車と、
前記駆動歯車の回転を前記従動歯車に伝達する一又は複数の中間歯車と、
前記中間歯車と一体回転可能な中間軸部材と、
を備え、
前記工作機械は、前記中間軸部材に一体的に設けられ、外周面をすくい面とする環状の切れ刃を有し、前記第一環状工具とは諸元が異なる第二環状工具を備え、
前記切削加工方法は、前記第一環状工具及び前記第二環状工具の何れか一方を用いて前記工作物の荒加工を行い、前記第一環状工具及び前記第二環状工具の何れか他方を用いて前記工作物の仕上加工を行う、請求項２１又は２２に記載の切削加工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作機械、工具モジュール及び切削加工方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、外周面をすくい面とする切削工具（環状工具）を軸線周りに回転させながら送ることにより、工作物の外周面の切削加工を行う技術が開示されている。特許文献２には、工作機械の主軸の回転軸線に対して工具の回転軸線を交差（傾斜）させた状態で工具を支持しつつ、主軸の回転を工具に伝達する旋回工具アダプタが開示されている。
【０００３】
また、特許文献１に記載の切削工具（環状工具）を用いて円筒状又は円錐状の工作物の内周面を切削加工する際、切削工具と工作物との干渉を回避するために、切削工具の回転軸線を傾斜させた状態で切削工具を工作物の内側に挿入する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−２６８９４号公報
【特許文献２】特開平０４−２１７４４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記した技術を用いて工作物の内周面の切削加工を行う場合に、切削工具アダプタ（工具モジュール）に保持される切削工具の工具軸の軸方向長さを大きくし、切削工具アダプタのハウジングと工作物との干渉を回避する必要がある。この場合、切削工具アダプタによる工具軸の保持位置と切削工具による工作物の加工位置との距離が長くなるので、加工位置において切削工具の振動が大きくなる。一方、切削工具アダプタは、工作機械の固定側に対して係合離脱自在に結合されているので、工作機械の固定側に対する切削工具アダプタの支持剛性が十分でない場合に、切削加工時に切削工具に加わる反力によって切削工具アダプタが撓みやすくなる。その結果、加工位置において切削工具に発生する振動が大きくなり、工作物の加工面の面精度が低下する。
【０００６】
本発明は、工作物の加工面の面精度を向上させることができる工作機械、工具モジュール及び切削加工方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の工作機械は、少なくとも固定部を有する工具保持装置と、前記工具保持装置に取り付けられる工具モジュールと、工作物を支持する工作物支持装置と、前記工具保持装置と前記工作物支持装置とを相対移動させる移動装置とを備える。前記工具モジュールは、前記固定部に締結されるモジュールハウジングと、前記モジュールハウジングに回転可能に支持され、回転駆動される第一軸部材と、外周面をすくい面とする環状の切れ刃を有する第一環状工具と、前記第一環状工具に同軸上に一体的に設けられ、前記第一軸部材の回転軸線とは異なる軸線周りに回転可能に前記モジュールハウジングに支持される第二軸部材と、前記第一軸部材の回転を前記第二軸部材に伝達する伝達機構とを備える。
【０００８】
また、本発明の工具モジュールは、少なくとも固定部を有する工具保持装置と、工作物を支持する工作物支持装置と、前記工具保持装置と前記工作物支持装置とを相対移動させる移動装置と、を備えた工作機械に用いる。前記工具モジュールは、前記固定部に締結されるモジュールハウジングと、前記モジュールハウジングに回転可能に支持され、回転駆動される第一軸部材と、外周面をすくい面とする環状の切れ刃を有する第一環状工具と、前記第一環状工具に同軸上に一体的に設けられ、前記第一軸部材の回転軸線とは異なる軸線周りに回転可能に前記モジュールハウジングに支持される第二軸部材と、前記第一軸部材の回転を前記第二軸部材に伝達する伝達機構とを備える。
【０００９】
本発明の工作機械及び工具モジュールによれば、工具モジュールは、固定部にモジュールハウジングが締結されるので、固定部に対する工具モジュールの支持剛性を高めることができる。よって、工作機械は、切削加工時に切削工具に発生する振動を抑制することができるので、工作物の加工面の面精度を向上させることができる。
【００１０】
本発明の切削加工方法は、少なくとも固定部を有する工具保持装置と、前記工具保持装置に取り付けられる工具モジュールと、工作物を支持する工作物支持装置と、前記工具保持装置と前記工作物支持装置とを相対移動させる移動装置とを備えた工作機械を用いた切削加工方法である。前記工具モジュールは、前記固定部に締結されるモジュールハウジングと、前記モジュールハウジングに回転可能に支持され、回転駆動される第一軸部材と、外周面をすくい面とする環状の切れ刃を有する第一環状工具と、前記第一環状工具に同軸上に一体的に設けられ、前記第一軸部材の回転軸線とは異なる軸線周りに回転可能に前記モジュールハウジングに支持される第二軸部材と、前記第一軸部材の回転を前記第二軸部材に伝達する伝達機構とを備え、前記切削加工方法は、前記工作物の内部に前記第二軸部材及び前記第一環状工具を挿入した状態で、前記工作物の内周面の切削加工を行う。
【００１１】
本発明の切削加工方法は、工作物の内部に第二軸部材及び第一環状工具を挿入した状態で工作物の内周面の切削加工を行うので、第一環状工具による工作物の加工位置と、モジュールハウジングに支持される第二軸部材の支持位置との距離を小さくすることできる。これにより、切削加工方法は、第一環状工具の支持剛性を高めることができるので、切削加工時に発生する第一環状工具の振動を抑制でき、その結果、工作物の加工面の面精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第一実施形態における工作機械の概略側面図である。
【図２】第一環状工具の正面図である。
【図３】制御装置のブロック図である。
【図４】工具保持装置及び工具モジュールの断面図である。
【図５】工作物Ｗに第三ハウジング及び環状工具が挿入された状態をＺ方向から見た模式図である。
【図６】異なる３種類の切削工具に関する周波数とコンプライアンスとの関係を示すグラフである。
【図７】第二実施形態における工具モジュールの部分断面図であり、工具モジュールの上方部分を省略した図である。
【図８】第三実施形態における工具モジュールの部分断面図であり、工具モジュールの上方部分を省略した図である。
【図９】伝達機構の変形例を説明する図であり、工具モジュールの上方部分を省略した部分断面図を示す。
【図１０】第二実施形態の変形例を説明する図であり、工具モジュールの上方部分を省略した部分断面図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る工作機械、工具モジュール及び切削加工方法について、図面を参照しながら説明する。
【００１４】
＜１．第一実施形態＞
（１−１：工作機械１の概略構成）
まず、図１を参照して、本発明の第一実施形態である工作機械１の概略構成を説明する。図１に示すように、工作機械１は、３つの直線軸と１つの回転軸（Ｃ軸）を有する４軸マシニングセンタである。工作機械１は、ベッド２と、工作物支持装置３と、コラム４と、工具保持装置５と、移動装置６と、工具モジュール１００と、制御装置７とを主に備える。
【００１５】
ベッド２は、床上に載置される。工作物支持装置３は、ベッド２の上面に対し、Ｚ軸方向へ移動可能に設けられ、工作物ＷをＺ軸に平行なＣ軸周りに回転可能に支持する。工作物支持装置３は、移動テーブル３１と、回転テーブル３２と、テーブルモータ３３とを備える。移動テーブル３１は、ベッド２の上面に設けられ、回転テーブル３２は、移動テーブル３１に対し、Ｃ軸周りに回転可能に支持される。テーブルモータ３３は、回転テーブル３２を回転させる回転駆動源である。工作物Ｗは、回転テーブル３２に保持され、テーブルモータ３３に駆動されることで回転テーブル３２と一体的に回転する。
【００１６】
コラム４は、ベッド２の上面に対し、Ｘ軸方向へ移動可能に設けられる。工具保持装置５は、コラム４の側面に対し、Ｙ軸方向へ移動可能に設けられる。移動装置６は、Ｚ軸送り装置６１と、Ｚ軸モータ６２と、Ｘ軸送り装置６３と、Ｘ軸モータ６４と、Ｙ軸送り装置６５と、Ｙ軸モータ６６とを備える。
【００１７】
Ｚ軸送り装置６１は、ベッド２に対し、工作物支持装置３をＺ方向へ送るねじ送り装置である。Ｚ軸モータ６２は、Ｚ軸送り装置６１を駆動させる駆動源であり、工作物支持装置３は、Ｚ軸モータ６２に駆動されることでＺ方向へ移動する。Ｘ軸送り装置６３は、ベッド２に対し、コラム４をＸ方向へ送るねじ送り装置である。Ｘ軸モータ６４は、Ｘ軸送り装置６３を駆動させる駆動源であり、コラム４は、Ｘ軸モータ６４に駆動されることでＸ方向へ移動する。Ｙ軸送り装置６５は、コラム４に対し、工具保持装置５をＹ方向へ送るねじ送り装置である。Ｙ軸モータ６６は、Ｙ軸送り装置６５を駆動させる駆動源であり、工作物支持装置３は、Ｙ軸モータ６６に駆動されることでＹ方向へ移動する。
【００１８】
工具モジュール１００は、工具保持装置５に固定される。工具モジュール１００には、工作物Ｗの切削加工に用いる第一環状工具１１０が装着され、工作機械１は、工作物Ｗ及び第一環状工具１１０を回転させながら第一環状工具１１０による工作物Ｗの切削加工を行う。
【００１９】
ここで、図２を参照して、第一環状工具１１０について説明する。第一環状工具１１０は、工具本体１１１と、工具軸部１１２とを備える。工具本体１１１は、工作物Ｗに対する切削を行う部位である。工具本体１１１は、円錐台状に形成され、工具本体１１１の外周面１１３は、すくい面を形成する。また、工具本体１１１の大径側の端面１１４は、平坦な逃げ面として形成され、外周面１１３と端面１１４とがなす稜線は、連続した円形状、即ち、途中で分断されていない環状の切れ刃１１５として形成される。工具軸部１１２は、工具本体１１１の小径側の端面から延びる円柱状の部位である。
【００２０】
図３に示すように、制御装置７は、工作物回転制御部７１と、主軸回転制御部７２と、位置制御部７３とを備える。工作物回転制御部７１は、テーブルモータ３３の駆動制御を行い、回転テーブル３２に固定された工作物Ｗを回転軸線（Ｃ軸）周りに回転させる。主軸回転制御部７２は、後述する主軸モータ５３の駆動制御を行い、主軸５２（図４参照）を回転させる。
【００２１】
位置制御部７３は、Ｚ軸モータ６２の駆動制御を行い、移動テーブル３１をＺ方向へ移動させる。これにより、工作物支持装置３に支持された工作物Ｗは、工具保持装置５に支持された工具モジュール１００に対し、Ｚ方向へ相対移動する。また、位置制御部７３は、Ｘ軸モータ６４の駆動制御を行い、コラム４をＸ方向へ移動させると共に、Ｙ軸モータ６６の駆動制御を行い、工具保持装置５をＹ方向へ移動させる。これにより、工具保持装置５に固定された工具モジュール１００は、工作物支持装置３に支持された工作物Ｗに対し、Ｘ方向及びＹ方向へ相対移動する。
【００２２】
（１−２：工具保持装置５）
次に、図４を参照しながら、工具保持装置５について説明する。図４に示すように、工具保持装置５は、装置ハウジング５１と、主軸５２と、主軸モータ５３と、ドローバー５４と、コレット５５とを主に備える。
【００２３】
装置ハウジング５１は、円筒状に形成される。装置ハウジング５１は、コラム４（図１参照）に対してＹ方向へ移動可能に設けられる。また、装置ハウジング５１は、軸方向（Ｙ方向）下端部に設けられる筒状端部５６を備える。筒状端部５６は、工具モジュール１００が固定される円環状の部位である。
【００２４】
主軸５２は、円筒状に形成される。主軸５２の外周面は、装置ハウジング５１の筒状端部５６の内周面に対し、軸受５７を介してＹ軸に平行な回転軸線Ａ１周りに回転可能に支持される。また、主軸５２の下端部には、下方へ向けて拡径するテーパ面５８が形成される。
【００２５】
主軸モータ５３は、装置ハウジング５１に収容されたビルトインモータであり、主軸５２を回転駆動させる回転駆動源である。主軸モータ５３は、ロータ５３ａと、ステータ５３ｂを備える。ロータ５３ａは、軸受５７よりも上方で主軸５２に対して一体回転可能に外嵌される。ステータ５３ｂは、ロータ５３ａの径方向外方において装置ハウジング５１の内周面に固定される。ロータ５３ａの外周面とステータ５３ｂの内周面との間には隙間が設けられ、ロータ５３ａは、ステータ５３ｂに対して相対回転する。
【００２６】
ドローバー５４は、主軸５２に収容された軸状の部材である。ドローバー５４は、主軸５２に対し、一体回転可能であって、Ｙ方向へ相対移動可能に設けられる。コレット５５は、ドローバー５４の下端に設けられる。コレット５５は、後述する第一軸部材１２０に設けられたプルスタッド１２２を把持し、第一軸部材１２０を主軸５２に対してクランプする。
【００２７】
（１−３：工具モジュール１００）
続いて、工具モジュール１００について説明する。工具モジュール１００は、第一環状工具１１０と、第一軸部材１２０と、第二軸部材１３０と、伝達機構１４０と、モジュールハウジング１５０とを主に備える。
【００２８】
第一軸部材１２０は、主軸５２にチャックされる。第一軸部材１２０の上端部分には、第一軸部材１２０を主軸５２にチャックする際にテーパ面５８に支持されるシャンク１２１と、コレット５５に把持されるプルスタッド１２２が設けられる。第一軸部材１２０は、主軸５２にチャックされることで主軸５２と同軸上に連結され、主軸５２から回転力が伝達されることで主軸５２と一体的に回転軸線Ａ１周りに回転する。即ち、第一軸部材１２０は、主軸５２を介して主軸モータ５３に回転駆動される。
【００２９】
第二軸部材１３０は、第一軸部材１２０に対し、Ｚ方向へオフセットした位置で、第二軸部材１３０の回転軸線Ａ２を第一軸部材１２０の回転軸線Ａ１に平行した状態で配置される。なお、第二軸部材１３０は、第一軸部材１２０と比べて軸方向長さが短い。第一環状工具１１０は、第二軸部材１３０に対し、工具ホルダ１３１を介して同軸上に、且つ、一体的に設けられる。つまり、第一環状工具１１０は、第二軸部材１３０の回転に伴って回転軸線Ａ１周りに回転する。
【００３０】
伝達機構１４０は、第一軸部材１２０の回転を第二軸部材１３０に伝達する。伝達機構１４０は、互いに噛合するはすば歯車である複数の外歯車１４１と、中間軸部材１４２とを備える。複数の外歯車１４１は、駆動歯車１４３と、従動歯車１４４と、中間歯車１４５とを備える。なお、駆動歯車１４３、従動歯車１４４及び中間歯車１４５は、全て同一諸元である。
【００３１】
駆動歯車１４３は、第一軸部材１２０の下端部分に対し、第一軸部材１２０と一体回転可能に外嵌される。従動歯車１４４は、第二軸部材１３０に対し、第二軸部材１３０と一体回転可能に外嵌される。中間歯車１４５は、駆動歯車１４３と従動歯車１４４との間に設けられる。中間歯車１４５は、駆動歯車１４３及び従動歯車１４４に噛合し、駆動歯車１４３の回転を従動歯車１４４に伝達する。このように、工具モジュール１００は、伝達機構１４０として３つの外歯車１４１を用いることにより、第一軸部材１２０に対する第二軸部材１３０のオフセット量を大きくすることができる。また、伝達機構１４０は、複数の外歯車１４１としてはすば歯車を用いることにより、噛合時における騒音の発生及び噛合部位における外歯車１４１の温度上昇を抑制できると共に、第一軸部材１２０から第二軸部材１３０への回転伝達効率の向上を図ることができる。
【００３２】
モジュールハウジング１５０は、第一軸部材１２０、第二軸部材１３０及び伝達機構１４０を収容可能に形成される。モジュールハウジング１５０は、円筒状の第一ハウジング１５１と、第一ハウジング１５１の上方に形成される第二ハウジング１５２と、第一ハウジング１５１の下方に形成される第三ハウジング１５３とを備える。
【００３３】
第一ハウジング１５１は、第一軸部材１２０の一部を収容可能な筒状に形成される。第二ハウジング１５２は、第一ハウジング１５１よりも外径及び内径が大径に形成された円筒状の部位である。第二ハウジング１５２には、第一軸部材１２０の一部が収容され、第一軸部材１２０の外周面は、第二ハウジング１５２の内周面に対し、軸受１５４を介して回転可能に支持される。また、第二ハウジング１５２は、上方を向く端面に形成される円環面１５５を備える。そして、第二ハウジング１５２は、装置ハウジング５１の筒状端部５６の下方を向く端面に円環面１５５を当接させた状態で、ボルト１５６により締結される。
【００３４】
具体的に、筒状端部５６の下方を向く端面には、ボルト１５６が螺合するめねじを有する複数のボルト孔５６ａが形成され、第二ハウジング１５２には、ボルト孔５６ａと対応する位置に、ボルト１５６が係合可能な係合孔１５２ａが形成される。そして、モジュールハウジング１５０は、係合孔１５２ａとボルト孔５６ａとの位置を合わせた状態で複数のボルト１５６により装置ハウジング５１に締結される。このように、モジュールハウジング１５０は、装置ハウジング５１の筒状端部５６に対して周方向の複数箇所にて締結されることにより、装置ハウジング５１に対して強固に連結される。
【００３５】
第三ハウジング１５３は、第一ハウジング１５１の工作物支持装置３側（図４左側）を向く面よりも工作物支持装置３側へ向けて延びるように形成される。第三ハウジング１５３には、伝達機構１４０及び第二軸部材１３０が収容され、第三ハウジング１５３は、軸受１５７を介して第一軸部材１２０を回転可能に支持する。また、第三ハウジング１５３は、軸受１５８を介して第二軸部材１３０を、第一軸部材１２０の回転軸線Ａ１とは異なる回転軸線Ａ２周りに回転可能に支持する。そして、第三ハウジング１５３は、軸受１５９を介して中間軸部材１４２を、回転軸線Ａ１及び回転軸線Ａ２とは異なる回転軸線Ａ３周りに回転可能に支持する。なお、第一軸部材１２０の回転軸線Ａ１、第二軸部材１３０のＡ２及び中間軸部材の回転軸線Ａ３は、互いに平行であってＺ方向に所定の間隔を隔てた位置に設けられる。また、工具ホルダ１３１の一部及び工具ホルダ１３１に保持される第一環状工具１１０は、第一軸部材１２０の回転軸線Ａ１からオフセットした位置において、第三ハウジング１５３から下方へ突出している。
【００３６】
ここで、図５に示すように、第三ハウジング１５３の外形は、第二軸部材１３０により第一環状工具１１０が保持された状態において、工作物Ｗの内部に挿入可能な寸法となるように形成される。つまり、第二軸部材１３０により第一環状工具１１０が保持された状態での第二軸部材１３０及び第一環状工具１１０の軸方向長さは、工作物Ｗの最小内径よりも小さく、従動歯車１４４の外径は、工作物Ｗの最小内径よりも小さな寸法に設定されている。
【００３７】
この点に関し、伝達機構１４０は、３つの外歯車１４１を備え、駆動歯車１４３の回転は、中間歯車１４５を介して従動歯車１４４に伝達される。この場合、駆動歯車１４３と従動歯車１４４を直接噛合させる場合と比べて、３つの外歯車１４１の各々を小型にすることができる。その結果、工具モジュール１００は、伝達機構１４０を収容する第三ハウジング１５３の小型化を図ることができる。
【００３８】
また、工具モジュール１００は、第三ハウジング１５３及び第一環状工具１１０を工作物Ｗの内部に挿入した状態で切削加工を行うことで、第一環状工具１１０の工具本体１１１による工作物Ｗの加工位置と、第三ハウジング１５３による第二軸部材１３０の保持位置との距離を小さくすることができる。これにより、工具モジュール１００は、第一環状工具１１０の支持剛性を高めることができるので、切削加工時に発生する第一環状工具１１０の振動を抑制することができ、その結果、工作物Ｗの加工面の面精度を向上させることができる。
【００３９】
さらに、第一環状工具１１０には、切削加工に伴う反力が加わるのに対し、工具モジュール１００は、モジュールハウジング１５０が装置ハウジング５１の筒状端部５６に対して周方向の複数箇所にて締結されている。これにより、工具モジュール１００は、装置ハウジング５１に対するモジュールハウジング１５０の剛性を高めることができるので、切削加工に伴う反力に起因する第一環状工具１１０の振動を抑制できる。その結果、工作機械１は、切削加工時における第一環状工具１１０の回転振れの影響が工作物Ｗの加工面に転写されることを抑制することができる。
【００４０】
また、制御装置７は、切削加工時において、工作物Ｗに対する第一環状工具１１０の送り量が、第一環状工具１１０が工作物Ｗに接触する接触点（加工位置）と第一ハウジングとのＺ方向における距離も小さくなるように、Ｚ軸モータ６２の駆動制御を行う。これにより、工作機械１は、第一ハウジング１５１と工作物Ｗとの干渉を回避できる。
【００４１】
この点に関し、伝達機構１４０において、３つの外歯車１４１は、各々の回転軸線Ａ１，Ａ２，Ａ３を互いに平行にした状態で配置されるので、第一軸部材１２０に対する第二軸部材１３０のオフセット量を大きくすることができる。よって、工具モジュール１００は、工作物Ｗに対する第一環状工具１１０の送り量を大きく確保しつつ、工作物Ｗと第一ハウジング１５１との干渉を回避しやすくすることができる。
【００４２】
さらに、第一ハウジング１５１の径方向における厚さ寸法に関して、第一軸部材１２０よりも工作物支持装置３に近い側の厚さ寸法は、第一軸部材１２０よりも工作物支持装置３から離れた側の厚さ寸法よりも小さい。これにより、工具モジュール１００は、第一ハウジング１５１と工作物Ｗとの間隔をより広く確保することができるので、工作物Ｗに対する第一環状工具１１０の送り量を大きくすることができる。その一方、工具モジュール１００は、第一ハウジング１５１の第一軸部材１２０よりも工作物支持装置３から離れた側の厚さ寸法を、第一軸部材１２０よりも工作物支持装置３に近い側の厚さ寸法よりも大きくすることで、第一ハウジング１５１の剛性を高めることができる。
【００４３】
ここで、第一環状工具１１０を用いた切削加工では、第一環状工具１１０の回転軸線Ａｔを工作物Ｗの回転軸線（Ｃ軸）に対して直交させることにより、切削加工時における第一環状工具１１０の回転振れの影響が工作物Ｗの加工面に転写されることを抑制することができる。
【００４４】
つまり、第一軸部材１２０と同軸上に設けた第一環状工具１１０で工作物Ｗの内周面を加工する場合、第一環状工具１１０の回転軸線ＡｔをＹ方向に対して傾け、ハウジング１５０と工作物Ｗとの干渉を回避する必要がある。またこの場合、加工位置以外で切れ刃１１５が工作物Ｗの内周面に干渉することを回避する必要がある。その結果、第一環状工具１１０の回転軸線ＡｔをＹ方向に対して傾ける場合には、回転軸線Ａｔを工作物Ｗの回転軸線（Ｃ軸）に対して直交させる場合と比べて、工作物Ｗの回転軸線方向から見た切削方向（工作物Ｗの回転方向の反対方向）に対する第一環状工具１１０の回転軸線Ａｔの角度を大きく（垂直に近く）する必要がある。
【００４５】
この点に関し、工作物Ｗの回転軸線方向から見た切削方向（工作物Ｗの回転方向の反対方向）に対する第一環状工具１１０の回転軸線Ａｔの角度が大きいほど（切削方向と回転軸線Ａｔとが垂直に近いほど）、切れ刃５５が加工面である工作物Ｗの内周面に向きやすくなる。この場合、切削加工時に第一環状工具１１０に発生する回転振れが加工面に転写されやすく、工作物Ｗの加工面の面精度が低下する。
【００４６】
一方、工具モジュール１００は、モジュールハウジング１５０と工作物Ｗとの干渉を回避しつつ、第一環状工具１１０の回転軸線Ａｔを工作物Ｗの回転軸線に対して直交させた状態で切削加工を行うことができるので、工作物Ｗの加工面の面精度を向上させることができる。
【００４７】
また、第一環状工具１１０の回転軸線Ａｔが工作物Ｗの回転軸線に対して直交する場合と直交しない場合とでは、第一環状工具１１０と工作物Ｗとのなすすくい角及び逃げ角が異なる。この点に関し、第一環状工具１１０は、例えば、工作物Ｗの外周面を切削加工する際に、第一環状工具１１０の回転軸線Ａｔを工作物Ｗの回転軸線に対して直交させた状態で切削加工を行うことを想定している。
【００４８】
よって、第一環状工具１１０の回転軸線Ａｔが工作物Ｗの回転軸線に対して直交していない状態で切削加工を行うと、すくい角及び逃げ角が想定とは異なる角度に設定されるために、切削加工後の工作物Ｗの加工面に関して、所望の面精度を得ることが困難となる。従って、この点においても、工具モジュール１００は、第一環状工具１１０の回転軸線Ａｔを工作物Ｗの回転軸線に対して直交させた状態で切削加工を行うことにより、工作物Ｗの加工面の面精度の向上を図ることができる。
【００４９】
さらに、第一環状工具１１０を用いた切削加工では、第一環状工具１１０の回転軸線Ａｔを工作物Ｗの回転軸線に対して直交させることにより、切削加工により発生する切屑Ｋ（図４参照）の排出性を高めることができ、加工面の温度上昇を抑制できる。よって、第一環状工具１１０の回転軸線Ａｔを工作物Ｗの回転軸線に対して直交させた状態で切削加工を行うことにより、工作物Ｗの加工面の品質を高めることができる。
【００５０】
また、制御装置７は、第一環状工具１１０による切削加工で発生する切屑Ｋが、第一ハウジング１５１側へ向けて排出されるように第一環状工具１１０及び工作物Ｗの回転方向を制御する。これにより、工作機械１は、切屑Ｋを工作物Ｗの外側へ効率よく排出することができる。さらにこのとき、制御装置７は、第一環状工具１１０の周速を、第一環状工具１１０の切削速度以上に設定することにより、切屑Ｋの流出速度を切屑Ｋの生成速度以上とすることができるので、工作機械１は、切屑Ｋを円滑に排出することができる。
【００５１】
なお、工作機械１は、切屑Ｋを収容可能な切屑収容部８を備えていてもよい。例えば、切屑収容部８は、排出された切屑Ｋの入口となる開口である収容口８１を、切屑Ｋが排出される側（工作物支持装置３側）へ向けた状態で、モジュールハウジング１５０の下面に設置される。これにより、工作機械１は、排出された切屑Ｋを効率よく回収することができる。
【００５２】
ここで、図６に示すグラフを参照して、工具モジュール１００を用いた切削加工時において第一環状工具１１０に発生する振動の抑制効果を説明する。図６には、異なる３種類の切削工具の先端に加速度センサを取り付けた状態で切削工具を加振することにより得られた測定結果を表すグラフが示されている。なお、グラフの横軸は周波数（Ｈｚ）を、縦軸はコンプライアンス（ｍ／Ｎ）をそれぞれ示す。また、図６に示すグラフは、コンプライアンスの値が大きいほど、振動が大きく、切削工具の支持剛性が低いことを示す。そして、図６に示す破線は、切削工具を使用して工作物Ｗの切削加工を行う際に設定される切削工具の回転速度の周波数を示す。
【００５３】
図６に示すグラフＡは、本実施形態における工具保持装置５に工具モジュール１００を取り付けて行った測定の結果を示す。図６に示すグラフＢは、工具保持装置５に第一環状工具１１０を直接取り付けて行った測定の結果を示し、図６に示すグラフＣは、工具保持装置５に市販のアンクルヘッドを取り付けて行った測定の結果を示す。
【００５４】
図６に示すように、測定の結果、工作物Ｗの切削加工を行う際に設定される切削工具の回転速度の周波数において、グラフＡのコンプライアンスは、グラフＢと同等であった。このことは、工具モジュール１００を用いて、第一環状工具１１０の回転軸線Ａｔを第一軸部材１２０の回転軸線Ａ１に対してオフセットした状態で切削加工を行ったとしても、第一環状工具１１０を第一軸部材１２０と同軸上に連結した状態で切削加工を行った場合と同等の支持剛性が得られることを示す。
【００５５】
一方、グラフＣは、工作物Ｗの切削加工を行う際に設定される切削工具の回転速度の周波数において、グラフＡ及びグラフＢと比べてコンプライアンスの値が高くなった。このことは、工具モジュール１００を用いて行う切削加工は、市販のアンクルヘッドを用いて行う切削加工と比べて、切削工具の支持剛性が高く、切削工具の振動が抑制されることを示す。
【００５６】
以上説明したように、工作機械１において、工具モジュール１００は、固定部としての装置ハウジング５１にモジュールハウジング１５０をボルトで締結することにより、装置ハウジング５１に対する工具モジュール１００の支持剛性を高めることができる。これにより、工作機械１は、切削加工時に第一環状工具１１０に発生する振動を抑制することができるので、工作物Ｗの加工面の面精度を向上させることができる。
【００５７】
また、工作機械１は、工作物Ｗの内部に第二軸部材１３０及び第一環状工具１１０を挿入した状態で工作物Ｗの内周面の切削加工を行うことができる。これにより、工作機械１は、第一環状工具１１０による工作物Ｗの加工位置と、モジュールハウジング１５０に支持される第二軸部材１３０の支持位置との距離を小さくすることできる。これにより、工作機械１は、第一環状工具１１０の支持剛性を高めることができるので、切削加工時に加工位置で発生する第一環状工具１１０の振動を抑制でき、その結果、工作物Ｗの加工面の面精度を向上させることができる。
【００５８】
＜２．第二実施形態＞
次に、第二実施形態について説明する。第一実施形態において、工具モジュール１００は、工作物Ｗを切削する１つの切削工具（第一環状工具１１０）を備える場合について説明したが、第二実施形態における工具モジュール２００は、２つの切削工具（第一環状工具１１０及び第二環状工具２１０）を備える。なお、上記した第一実施形態と同一の部品には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００５９】
図７に示すように、第二実施形態における工具モジュール２００は、第一実施形態における工具モジュール１００の構成に加えて、第二環状工具２１０を更に備える。第二環状工具２１０は、中間軸部材２４２に対し、工具ホルダ２４６を介して一体回転可能に設けられており、第一軸部材１２０の駆動歯車１４３及び中間歯車１４５を介して中間軸部材１４２に伝達されることにより、第二環状工具２１０及び中間軸部材２４２が回転する。
【００６０】
なお、第二環状工具２１０は、第一環状工具１１０と同様の構成を有する切削工具であり、工具本体２１１と工具軸部２１２とを備える。なお、第二環状工具２１０の工具本体２１１は、第一環状工具１１０の工具本体１１１と諸元が異なり、工作機械２０１は、工作物Ｗの荒加工を行う際に第一環状工具１１０を使用し、荒加工後の工作物Ｗの仕上加工を行う際に第二環状工具２１０を使用する。
【００６１】
この場合、工作機械２０１は、荒加工及び仕上加工を含む一連の切削加工工程において、第一環状工具１１０による工作物Ｗの荒加工を行った後、第一環状工具１１０を第二軸部材１３０から外して第二環状工具２１０に付け替える作業を不要とすることができる。これにより、工作機械２０１は、切削加工工程に要する時間の短縮を図ることができる。なお、荒加工及び仕上加工を含む一連の切削加工工程において、工作機械２０１は、第二環状工具２１０を用いて荒加工を行い、第一環状工具１１０を用いて仕上加工を行ってもよい。
【００６２】
＜３．第三実施形態＞
続いて、第三実施形態について説明する。第一実施形態では、工具保持装置５が、主軸５２と、主軸５２を回転駆動する主軸モータ５３を備え、第一軸部材１２０が主軸５２に連結されることで、第一軸部材１２０が主軸５２と一体的に回転する。これに対し、第三実施形態では、工具モジュール３００が、第一軸部材３２０の回転駆動源となる主軸モータ３５３を備える。なお、上記した各実施形態と同一の部品には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００６３】
図８に示すように、工具モジュール３００は、第一環状工具１１０と、第一軸部材３２０と、第二軸部材１３０と、伝達機構１４０と、主軸モータ３５３と、モジュールハウジング３５０とを備える。第一軸部材３２０は、第二軸部材１３０よりも軸方向長さが短く、第一軸部材３２０の上端には、主軸モータ３５３が連結される。主軸モータ３５３は、モジュールハウジング３５０に収容可能な小型のモータであり、第一軸部材３２０を回転駆動する回転駆動源となる。
【００６４】
モジュールハウジング３５０は、第一実施形態及び第二実施形態におけるモジュールハウジング１５０のうち第三ハウジング１５３に相当する部位のみから構成される。モジュールハウジング３５０は、工具保持装置３０５に設けられた固定部に対し、ボルト３５６により締結される。
【００６５】
具体的に、モジュールハウジング３５０は、上方を向く端面に形成される連結面３５５を備える。そして、モジュールハウジング３５０は、工具保持装置３０５の固定部の下方を向く端面に連結面３５５を当接させた状態で、ボルト３５６により締結される。
【００６６】
具体的に、工具保持装置３０５の固定部の下方を向く端面には、ボルト３５６が螺合するめねじを有する複数のボルト孔３０５ａが形成され、モジュールハウジング３５０には、ボルト孔３０５ａと対応する位置に、ボルト３５６が係合可能な係合孔３５０ａが形成される。そして、モジュールハウジング３５０は、係合孔３５０ａとボルト孔３０５ａとの位置を合わせた状態で複数のボルト３５６により工具保持装置３０５の固定部に締結される。
【００６７】
上記のように、工具モジュール３００は、主軸モータ３５３を備えているので、第一環状工具１１０を回転駆動するための回転駆動源を有しない工具保持装置３０５に取り付けることにより、第一環状工具１１０を用いた工作物Ｗの切削加工を行うことができる。よって、モジュールハウジング３５０は、その汎用性を高めることができる。
【００６８】
また、工具モジュール３００は、工具保持装置３０５に対してモジュールハウジング３５０をボルト３５６により締結することにより、工具保持装置３０５による工具モジュール３００の支持剛性を高めることができる。これにより、工具モジュール３００は、切削加工時に第一環状工具１１０に発生する振動を抑制することができるので、工作物Ｗの加工面の面精度を向上させることができる。
【００６９】
＜４．その他＞
以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態及び各変形例に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、上記した各実施形態において、複数の外歯車１４１の諸元が同一である場合について説明したが、例えば、駆動歯車１４３と従動歯車１４４とで諸元の異なる外歯車を用いてもよい。この場合において、伝達機構１４０は、第一軸部材１２０の回転を増速して第二軸部材１３０に伝達することにより、第一環状工具１１０の回転速度を上げることができる。
【００７０】
上記各実施形態では、伝達機構１４０が駆動歯車１４３と、従動歯車１４４と、１つの中間歯車１４５とを備える場合について説明したが、伝達機構１４０は、２以上の中間歯車１４５を備えていてもよい。この場合、伝達機構１４０は、各々の外歯車１４１を小型にすることで、工具モジュール１００，２００，３００は、Ｚ方向から見た第三ハウジング１５３及びモジュールハウジング３５０の外形形状の小型化を図ることができる。また、伝達機構１４０は、２以上の中間歯車１４５を備えることにより、第一軸部材１２０，３２０に対する第二軸部材１３０のオフセット量を大きくすることができる。
【００７１】
また、上記各実施形態では、伝達機構１４０が複数の外歯車１４１と中間軸部材１４２を備え、駆動歯車１４３の回転が中間歯車１４５を介して従動歯車１４４に間接的に伝達される場合について説明したが、中間軸部材１４２及び中間歯車１４５を省略し、駆動歯車１４３の回転を直接的に従動歯車１４４に伝達してもよい。この場合、工具モジュール１００，２００，３００は、伝達機構１４０における部品点数を少なくすることができる。
【００７２】
さらに、上記各実施形態では、伝達機構１４０が複数の外歯車１４１を備え、第一軸部材１２０，３２０の回転が複数の外歯車１４１を介して第二軸部材１３０に伝達される場合について説明したが、他の方法により第一軸部材１２０，３２０の回転を第二軸部材１３０に伝達してもよい。
【００７３】
ここで、図９を参照して、伝達機構１４０の変形例である伝達機構４４０について説明する。図９に示すように、伝達機構４４０は、第一軸部材１２０と一体回転する第一プーリ４４１と、第二軸部材１３０と一体回転する第二プーリ４４２と、第一プーリ４４１及び第二プーリ４４２に懸架される駆動ベルト４４３とを備える。
【００７４】
伝達機構４４０において、第一プーリ４４１は、第一軸部材１２０が回転軸線Ａ２周りに回転することで第一軸部材１２０と一体的に回転する。そして、第二軸部材１３０は、第一プーリ４４１の回転が駆動ベルト４４３を介して第二プーリ４４２に伝達されることで、第二プーリ４４２と一体的に回転する。このように、伝達機構４４０は、第一軸部材１２０の回転を第二軸部材１３０に伝達することができる。
【００７５】
上記した第二実施形態において、中間軸部材２４２に第二環状工具２１０を設ける場合について説明したが、これに限られるものではない。即ち、図１０に示すように、中間軸部材２４２に対し、第二環状工具２１０の代わりにチップブレーカ５１０を取り付けて、もよい。この場合、工具モジュール２００は、切削加工時において切屑Ｋが排出される位置にチップブレーカ５１０を配置することにより、切屑Ｋを分断することができる。
【００７６】
上記した第一実施形態及び第二実施形態において、工作機械１，２０１が立形マシニングセンタである場合について本発明を適用する場合を例に挙げて説明したが、工作機械が横形マシニングセンタである場合でも本発明を適用することは可能である。
【００７７】
また、上記した各実施形態では、第二軸部材１３０の回転軸線Ａ２が第一軸部材１２０，３２０に対して平行である場合について説明したが、第二軸部材１３０の回転軸線Ａ２が第一軸部材１２０，３２０の回転軸線Ａ１に対して傾斜又は直交していてもよい。この場合においても、工具モジュール１００，２００，３００は、第一環状工具１１０による工作物Ｗの加工位置と、モジュールハウジング１５０，３５０に支持される第二軸部材１３０の支持位置との距離を小さくすることできるので、第一環状工具１１０の支持剛性を高めることができる。その結果、工具モジュール１００，２００，３００は、切削加工時に発生する第一環状工具１１０の振動を抑制できるので、工作物Ｗの加工面の面精度を向上させることができる。
【００７８】
また、上記各実施形態において、複数の外歯車１４１がはすば歯車である場合について説明したが、複数の外歯車１４１は、平歯車であってもよく、傘歯車であってもよい。なお、外歯車１４１が傘歯車である場合において、第二軸部材１３０の回転軸線Ａ２は、第一軸部材１２０，３２０の回転軸線Ａ１に対して平行であってもよく、直交していてもよい。
【００７９】
上記した各実施形態において、工具モジュール１００，２００，３００は、第二軸部材１３０と第一環状工具１１０とが別体に設けられ、第二軸部材１３０に対し、第一環状工具１１０が工具ホルダ１３１を介して第二軸部材１３０に一体的に設けられる場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。つまり、第二軸部材１３０は、第一環状工具１１０の工具軸部１１２に一体に形成されていてもよい。同様に、第二実施形態において、第二環状工具２１０の工具軸部２１２が、中間軸部材２４２ｂに一体に形成されていてもよい。
【００８０】
上記した第二実施形態において、第一環状工具１１０と第二環状工具２１０との諸元が異なる場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、第一環状工具１１０と第二環状工具２１０との諸元は同一であってもよい。
【００８１】
上記した第二実施形態において、中間軸部材２４２が第二環状工具２１０を取り付け可能に形成される場合について説明したが、第一軸部材１２０が、第二環状工具２１０を取り付け可能に形成されていてもよい。例えばこの場合、円筒状又は円錐状の工作物Ｗの切削加工を行うにあたり、第二軸部材１３０に取り付けられた第一環状工具１１０を用いて工作物Ｗの内周面を切削加工し、第一軸部材１２０に取り付けられた第二環状工具２１０を用いて工作物Ｗの外周面を切削加工する。これにより、工作機械２０１は、第二軸部材１３０から第一環状工具１１０を取り外して第二環状工具２１０に付け替える場合と比べて、工作物Ｗの切削加工を効率よく行うことができる。
【符号の説明】
【００８２】
１，２０１：工作機械、  ３：工作物支持装置、  ５，３０５：工具保持装置、  ６：移動装置、  ７：制御装置、  ８：切屑収容部、  ５１：装置ハウジング、  ５２：主軸、  ５３，３５３：主軸モータ（回転駆動源）、  ５６：筒状端部、  １００，２００，３００：工具モジュール、  １１０：第一環状工具、  １１３：外周面、  １１５：切れ刃、  １２０，３２０：第一軸部材、  １３０：第二軸部材、  １４０，４４０：伝達機構、  １４１：外歯車、  １４２，２４２：中間軸部材、  １４３：駆動歯車、  １４４：従動歯車、  １４５：中間歯車、  １５０，３５０：モジュールハウジング、  １５５：円環面、  ４４１：第一プーリ、  ４４２：第二プーリ、  ４４３：駆動ベルト、  ５１０：チップブレーカ、  Ａ１：第一軸部材の回転軸線、  Ａ２：第二軸部材の回転軸線、  Ｋ：切屑、  Ｗ：工作物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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