(57)【要約】      （修正有）【課題】配車センタと車載装置を備えた配車システムにおいて、車載装置が利用者を検出して、車両を利用者の位置まで移動させる車載装置を提供する。【解決手段】車載装置１０において、配車情報出力部２２は、配車センタからの配車情報を車両制御装置１８に出力して車両を利用者に向けて走行させ、問い合わせ信号生成部２４は、配車センタからの識別情報を用いて問い合わせ信号を生成する。車両が利用者周囲の探索領域に入ると、超音波出力部３２が、問い合わせ信号を超音波にて車両周囲に出力し、応答信号取得部３４が、その超音波を受信して識別情報が一致した携帯端末から送信されてくる応答信号を取得する。配車情報出力部は、応答信号取得部にて応答信号が取得されると、車両が利用者の位置に達したと判断して、車両制御装置に通知する。【選択図】図３
2019028663.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
配車センタ（６）と、車両（８）に搭載されて前記配車センタとの間で無線通信が可能な車載装置（１０）と、を備えた配車システムであって、
前記配車センタは、配車を要求してきた利用者の位置に基づき、前記車両を前記利用者の位置まで走行させるのに要する配車情報と、前記利用者が所持する携帯端末（４）を特定するための識別情報を、前記車載装置に送信するよう構成され、
前記車載装置は、
前記配車センタから送信されてきた前記配車情報を車両制御装置（１８）に出力して、車両を前記利用者の位置に向けて走行させる配車情報出力部（２２）と、
前記配車センタから送信されてきた前記識別情報を用いて、前記携帯端末に対する問い合わせ信号を生成する問い合わせ信号生成部（２４）と、
車両が前記利用者周囲の探索領域に入ると、前記問い合わせ信号を超音波にて車両周囲に出力する超音波出力部（３２）と、
前記超音波を受信し、前記問い合わせ信号と前記識別情報が一致した携帯端末から送信されてくる応答信号を取得する応答信号取得部（３４）と、
を備え、前記配車情報出力部は、前記応答信号取得部にて前記応答信号が取得されると、車両が前記利用者の位置に達したと判断して、前記車両制御装置に通知するよう構成されている、配車システム。
【請求項２】
前記配車センタは、前記問い合わせ信号と前記識別情報が一致した携帯端末から送信されてくる応答信号を受信して、前記車載装置に送信するよう構成され、
前記応答信号取得部は、前記配車センタを介して前記携帯端末からの前記応答信号を取得するよう構成されている、請求項１に記載の配車システム。
【請求項３】
前記配車センタは、配車を要求してきた利用者が所持する前記携帯端末から公開鍵を取得して、該公開鍵を前記配車情報及び前記識別情報と共に前記車載装置に送信するよう構成され、
前記問い合わせ信号生成部は、前記配車センタから送信されてきた前記公開鍵を用いて前記識別情報を暗号化し、該暗号化した識別情報に基づき前記問い合わせ信号を生成するよう構成されている、請求項１又は請求項２に記載の配車システム。
【請求項４】
前記応答信号取得部は、前記携帯端末にて暗号化された前記応答信号を取得し、該応答信号を前記公開鍵で復号することで、取得した前記応答信号が前記携帯端末からのものであることを判定するよう構成されている、請求項３に記載の配車システム。
【請求項５】
前記配車センタは、配車を要求してきた利用者が所持する前記携帯端末に対し、配車要求を受け付けたことを表す情報を送信することで、前記利用者に前記車載装置から送信される超音波の受信が容易な状態として配車を待機するよう指示させる、ように構成されている、請求項１に記載の配車システム。
【請求項６】
車両（８）に搭載され、配車センタ（６）から、配車を要求してきた利用者に対する配車情報と該利用者が所持する携帯端末（４）の識別情報を取得して、車両を前記利用者の位置まで走行させる車載装置（１０）であって、
前記配車センタから送信されてきた前記配車情報を車両制御装置（１８）に出力して、車両を前記利用者の位置に向けて走行させる配車情報出力部（２２）と、
前記配車センタから送信されてきた前記識別情報を用いて、前記携帯端末に対する問い合わせ信号を生成する問い合わせ信号生成部（２４）と、
車両が前記利用者周囲の探索領域に入ると、前記問い合わせ信号を超音波にて車両周囲に出力する超音波出力部（３２）と、
前記超音波を受信し、前記問い合わせ信号と前記識別情報が一致した携帯端末から送信されてくる応答信号を取得する応答信号取得部（３４）と、
を備え、前記配車情報出力部は、前記応答信号取得部にて前記応答信号が取得されると、車両が前記利用者の位置に達したと判断して、前記車両制御装置に通知するよう構成されている、車載装置。
【請求項７】
車両が前記利用者周囲の探索領域に入ると、車両に搭載されて車両周囲の物体を認識する認識装置（１４，１５）を介して、前記利用者が居ると推定される対象領域を抽出する対象領域抽出部（３０）を備え、
前記超音波出力部は、前記対象領域抽出部にて抽出された対象領域に向けて前記超音波を出力するよう構成されている、請求項６に記載の車載装置。
【請求項８】
前記超音波出力部は、車両に搭載された超音波出力装置（１３）が出力する超音波の振動数、振幅及び位相の少なくとも１つを、前記問い合わせ信号に応じて変調することで、車両周囲に前記超音波を出力するよう構成されている、請求項６又は請求項７に記載の車載装置。
【請求項９】
前記応答信号取得部にて前記応答信号が取得されると、地図データ及び車両に搭載されて車両周囲の物体を認識する認識装置の少なくとも１つを利用して、前記利用者の近傍で車両を駐車可能な駐車可能領域を特定し、前記車両制御装置に通知する駐車可能領域特定部を備えている、請求項６〜請求項８の何れか１項に記載の車載装置。
【請求項１０】
前記応答信号取得部は、前記配車センタを介して前記携帯端末からの前記応答信号を取得するよう構成されている、請求項６〜請求項９の何れか１項に記載の車載装置。
【請求項１１】
前記問い合わせ信号生成部は、前記配車センタから送信されてきた公開鍵を用いて前記識別情報を暗号化し、該暗号化した識別情報に基づき前記問い合わせ信号を生成するよう構成されている、請求項６〜請求項１０の何れか１項に記載の車載装置。
【請求項１２】
前記応答信号取得部は、前記携帯端末にて暗号化された前記応答信号を取得し、該応答信号を前記公開鍵で復号することで、取得した前記応答信号が前記携帯端末からのものであることを判定するよう構成されている、請求項１１に記載の車載装置。
【請求項１３】
前記配車情報出力部が前記車両制御装置に車両が利用者の位置に達したことを通知した後、車両が駐車されると、車両に搭載された近距離通信装置（１７）を介して前記公開鍵を用いた近距離無線通信を行うことにより、前記携帯端末を認証し、前記携帯端末を認証すると、前記車両制御装置に対し車両のドアの開閉を許可する端末認証部（４０）、
を備えている、請求項１１又は請求項１２に記載の車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、配車センタと、配車センタとの間で無線通信が可能な車載装置と、を備えた配車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載のように、配車センタが、配車を要求してきた利用者の位置と車両の位置とに基づき乗車場所を決定し、利用者が所持する携帯端末及び車載装置に対し、乗車場所までの経路を通知するよう構成された配車システムが知られている。
【０００３】
この配車システムでは、車載装置が、配車センタから通知された経路に従って車両を走行させることで、車両を乗車位置まで移動させる。このため、利用者は、配車センタから携帯端末に通知された経路に従い乗車位置まで移動することで、配車センタにて配車された車両に乗車することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６-９１４１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、利用者が所持する携帯端末や車載装置は、ＧＰＳ受信機等の位置検出装置を利用して位置検出を行うことから、位置検出誤差によって携帯端末と車載装置との間で乗車位置がずれてしまい、利用者が車両に乗車できないことが考えられる。
【０００６】
この場合、利用者が、乗車場所付近で配車された車両を見つけることができれば、その車両の位置まで移動して乗車することができるが、例えば交通量が多く、配車された車両を見つけることができない場合には、乗車することができない。
【０００７】
また、例えば、利用者がいる場所が、車両が停車した場所とは道路を挟んで反対側であるような場合、利用者が車両を見つけることができても、その場所に移動するのは面倒であることから、利用者に対する配車のサービスが低下するという問題もある。
【０００８】
本開示の一局面は、配車センタと車載装置とを備えた配車システムにおいて、配車センタから通知された乗車場所まで車両が移動すると、車載装置が利用者を検出して、車両を利用者の位置まで移動させるようにすることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一局面の配車システムは、配車センタ（６）と、車両（８）に搭載されて配車センタとの間で無線通信が可能な車載装置（１０）とを備える。
そして、配車センタは、配車を要求してきた利用者の位置を表す位置情報に基づき、車両を利用者の位置まで走行させるのに要する配車情報と、利用者が所持する携帯端末（４）を特定するための識別情報を、車載装置に送信する。
【００１０】
一方、車載装置は、配車情報出力部（２２）と、問い合わせ信号生成部（２４）と、超音波出力部（３２）と、応答信号取得部（３４）とを備える。
ここで、配車情報出力部は、配車センタから送信されてきた配車情報を車両制御装置（１８）に出力して、車両を利用者の位置に向けて走行させる。
【００１１】
また、問い合わせ信号生成部は、配車センタから送信されてきた識別情報を用いて、携帯端末に対する問い合わせ信号を生成し、超音波出力部は、車両が利用者周囲の探索領域に入ると、その生成された問い合わせ信号を超音波にて車両周囲に出力する。
【００１２】
すると、その超音波を受信し、問い合わせ信号と識別情報が一致した携帯端末が、応答信号を送信してくるので、応答信号取得部は、その携帯端末から送信された応答信号を取得する。
【００１３】
そして、応答信号取得部にて応答信号が取得されると、配車情報出力部が、車両が利用者の位置に達したと判断して、車両制御装置に通知する。
このため、本開示の配車システムによれば、車載装置は、問い合わせ信号である超音波を車両周囲に出力することにより、その超音波を携帯端末で受けることのできる狭い範囲内に居る利用者を検出して、車両を停車させることができるようになる。
【００１４】
よって、利用者は、交通量の多い場所でも、直ぐ近くに止まった車両を配車された車両であると判断して、乗車することができるようになる。また、車両は、利用者の直ぐ近くに止まることができるので、利用者は、その車両に乗車するのに回り道をする必要がない。このため、本開示の配車システムによれば、利用者にとって使い勝手のよい配車サービスを提供できる。
【００１５】
また、車載装置は、利用者を検出するのに超音波を送信し、その超音波を受信して、識別情報が一致した携帯端末から応答信号を送信させる。このため、利用者を検出するために、利用者側の携帯端末から検出用の信号を頻繁に送信させる必要がなく、携帯端末の電力消費量を抑制することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態の配車システムの概略構成を表す説明図である。
【図２】車両に搭載された車載装置と周辺装置を表す説明図である。
【図３】車載装置の機能構成を表すブロック図である。
【図４】車載装置にて探索される駐車可能領域の一例を表す説明図である。
【図５】携帯端末、車載装置及び配車センタの動作を表すフローチャートである。
【図６】携帯端末の表示画面に表示されるメッセージの遷移の一例を表す説明図である。
【図７】第１変形例の携帯端末、車載装置及び配車センタの動作を表すフローチャートである。
【図８】第２変形例のウェアラブル端末に表示されるメッセージの遷移の一例を表す説明図である。
【図９】第３変形例の近距離通信装置を備えた車両の一例を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に本開示の実施形態を図面と共に説明する。
図１に示すように、本実施形態の配車システムは、利用者２が所持する携帯端末４等から所定の通信網を介して配車要求を受ける配車センタ６と、配車センタ６からの指令に従い利用者２の位置まで移動する車両８とを備える。
【００１８】
配車センタ６には、配車可能な多数の車両が登録されている。そして、配車センタ６は利用者２の携帯端末４から配車要求を受けると、複数の車両の中から、利用者２の近傍に位置し、利用者２の位置まで移動させるのに適した車両８を選択する。
【００１９】
また、配車センタ６は、車両８の位置を把握しており、その位置情報と利用者２から配車要求時に取得した位置情報とに基づき、車両８を利用者２の位置まで走行させるのに適したルートを求め、車両８に対し、そのルートを含む配車情報を無線送信する。
【００２０】
図２に示すように、車両８には、配車センタ６との間で無線通信するための無線通信装置１６と、無線通信装置１６を介して配車センタ６から取得した配車情報に基づき車両８を利用者２の位置まで走行させる配車用の車載装置１０と、が搭載されている。
【００２１】
また、本実施形態では、車両８は、自動走行車両である。このため、車両８には、エンジンやモータにて構成される駆動系、ステアリング装置等にて構成される操舵系、及び、ブレーキ装置等にて構成される制動系を制御して、車両８を所望ルートで自動走行させるための車両制御装置１８が搭載されている。
【００２２】
そして、車載装置１０は、車両制御装置１８に、配車センタ６から取得したルートを含む配車情報を出力することで、車両８を利用者２の位置まで走行させる。
また、車両８には、車両８を自動走行させるのに必要な車両位置検出装置１２、車載レーダ１４、車載カメラ１５、等が搭載されており、本実施形態では、更に、超音波を出力するための超音波出力装置１３も搭載されている。
【００２３】
ここで、車両位置検出装置１２は、車両８の現在位置を検出するためのものであり、例えば、ＧＰＳ受信機、ジャイロセンサ、加速度センサ等を利用して高精度な位置検出を行うことのできる位置検出装置にて構成される。
【００２４】
また、超音波出力装置１３は、超音波を出力するためのものであり、図１に示すように、車両８の左右斜め前方に超音波ビームＡ，Ｂをそれぞれ出力可能な一対のパラメトリック・スピーカにて構成されている。
【００２５】
この超音波出力装置１３は、配車を要求してきた利用者２の位置を検出するために、後述の配車ＩＤを含む問い合わせ信号にて変調された超音波を出力し、配車ＩＤが一致した利用者の携帯端末４から応答信号を送信させるのに利用される。
【００２６】
なお、超音波の変調方式としては、電波の変調方式と同様、超音波の振動数を変化させる周波数変調、超音波の振幅を変化させる振幅変調、超音波の位相を変化させる位相変調がある。そして、本実施形態では、これらの変調方式の一つ若しくは複数の変調方式の組み合わせにて、超音波出力装置１３から出力される超音波が変調される。
【００２７】
また、車載レーダ１４は、例えば、レーザ光等の電磁波を車両８の周囲に放射し、物体に当たって反射してくる反射波を受信することで、車両周囲の物体の位置や物体までの距離を測定する周知のものである。また、車載カメラ１５は、車両８の周囲の画像を撮像するためのものである。
【００２８】
車載レーダ１４及び車載カメラ１５は、本開示の認識装置に相当するものであり、物体の検出結果や撮像画像を解析することで、利用者２や利用者近傍の駐車可能領域を検出するのに用いられる。
【００２９】
上述した車両位置検出装置１２、超音波出力装置１３、車載レーダ１４、及び、車載カメラ１５は、車載装置１０に接続されており、車載装置１０は、これら各部を利用して、利用者２が実際に居る位置を特定し、その位置まで車両８を走行させる。
【００３０】
つまり、車載装置１０は、図１に示すように、車両８が、配車センタ６から通知されたルートから得られる利用者２の位置を中心とする所定の探索領域内に入ると、上記各部を利用して、利用者２の位置を検出する。そして、その検出した利用者２の位置まで車両８を走行させるように、車両制御装置１８に指令する。
【００３１】
車載装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含むマイクロコンピュータを中心とする電子制御装置にて構成されている。そして、車載装置１０においては、ＣＰＵが図５に示すフローチャートに沿って各種プログラムを実行することにより、図３に示す機能を実現する。
【００３２】
そこで次に、図３を用いて、車載装置１０の機能を説明する。なお、図３に示す複数の機能ブロックは、それぞれ、マイクロコンピュータがプログラムを実行することにより実現できるだけでなく、電子回路等のハードウェアを利用して実現することもできる。
【００３３】
図３に示すように、車載装置１０には、車両位置検出装置１２にて検出された車両８の現在位置を表す位置情報を、無線通信装置１６から配車センタ６に定期的送信させる位置送信部２０が備えられている。このため、配車センタ６は、車両８の現在位置を把握できる。
【００３４】
また、車載装置１０には、無線通信装置１６にて配車情報が受信されると、これを車両制御装置１８に出力することで、配車センタ６から指定された利用者２の位置まで車両８を自動走行させる、配車情報出力部２２が備えられている。
【００３５】
なお、本実施形態では、配車情報には、車両８を走行させるべきルートや利用者２の位置情報が含まれる。但し、車両制御装置１８が、外部から交通情報や道路状況を取得して地図データから最適ルートを探索し得るナビゲーション装置を備えている場合には、利用者２の位置情報だけを配車情報としてもよい。
【００３６】
また更に、車載装置１０には、本開示の特徴的な機能として、車両８が、配車センタ６から通知された利用者２の位置を中心とする所定の探索領域内にあるとき、利用者２を検出して車両８を利用者２の位置まで移動させる機能が備えられている。
【００３７】
そして、この機能は、問い合わせ信号生成部２４、信号取得部２６、信号解析部２８、対象領域抽出部３０、超音波出力部３２、応答信号取得部３４、利用者位置判定部３６、及び、駐車可能領域特定部３８により実現される。
【００３８】
ここで、問い合わせ信号生成部２４は、配車センタ６から配車情報と共に送信されてくる配車ＩＤを無線通信装置１６から取得し、取得した配車ＩＤに基づき、利用者２の探索時に携帯端末４に送信する問い合わせ信号を生成する。
【００３９】
また、信号取得部２６は、車載レーダ１４及び車載カメラ１５から、車両周囲の物体の検出結果を表す検出信号や、車両周囲の撮像画像を表す画像信号を取り込み、信号解析部２８に入力する。
【００４０】
なお、信号取得部２６は、探索領域内で歩行者や駐車可能領域を検出するのに利用されるため、信号取得部２６には、車両位置検出装置１２にて検出された車両８の位置情報や無線通信装置１６にて受信された利用者の位置情報も入力される。そして、信号取得部２６は、これらの位置情報から、車両８が探索領域に入ったことを検出し、検出信号や画像信号を取り込む。
【００４１】
次に、信号解析部２８は、信号取得部２６から入力される検出信号や画像信号を解析することで、車両８の周囲に居る歩行者や周囲の道路環境を認識する。
そして、対象領域抽出部３０は、信号解析部２８による解析結果から、歩行者を検出して、その歩行者に向けて超音波を放射するための対象領域を抽出する。
【００４２】
対象領域抽出部３０にて抽出された対象領域は、超音波出力部３２に入力され、超音波出力部３２は、超音波出力装置１３から対象領域に向けて、超音波を放射させる。
なお、超音波出力部３２は、問い合わせ信号生成部２４にて生成された問い合わせ信号を取り込み、この問い合わせ信号にて超音波を変調することで、超音波出力装置１３から問い合わせ信号にて変調させた超音波を出力させる。
【００４３】
次に、応答信号取得部３４は、超音波出力装置１３から超音波ビームを放射させた際に、対象領域に利用者２が居て、利用者２が所持する携帯端末４から問い合わせ信号に応答して送信されてくる応答信号を取得するためのものである。
【００４４】
なお、本実施形態では、応答信号は、問い合わせ信号に含まれる配車ＩＤと同じ配車ＩＤを有する携帯端末４から、配車センタ６に送信され、配車センタ６が、その応答信号を車両８に無線送信するようになっている。
【００４５】
このため、応答信号取得部３４は、無線通信装置１６を介して、配車センタ６経由で送信されてきた応答信号を取得し、利用者位置判定部３６に入力する。
すると、利用者位置判定部３６は、応答信号が入力される直前に超音波を出力させた対象領域内の歩行者を、利用者２であると判定して、その歩行者の位置を対象領域抽出部３０から取得する。
【００４６】
従って、車載装置１０においては、問い合わせ信号生成部２４、信号取得部２６、信号解析部２８、対象領域抽出部３０、超音波出力部３２、応答信号取得部３４、及び、利用者位置判定部３６によって、配車要求してきた利用者２の位置が検出されることになる。
【００４７】
次に、駐車可能領域特定部３８は、上記のように利用者２の位置が検出されてから、その利用者２の近傍に車両８を止めるための駐車可能領域を特定するためのものである。
つまり、駐車可能領域特定部３８は、信号解析部２８による解析結果や地図データを利用して、周囲の道路環境を認識し、その認識結果に基づき、利用者２の近傍で駐車可能な領域を特定する。
【００４８】
例えば、図４に示すように、利用者２の近くに横断歩道があり、その近くに路上駐車している他車両が存在する場合、信号解析部２８による解析結果や地図データを利用することで、横断歩道及び他車両を認識し、周囲の空きスペースを把握できる。また、横断歩道に駐車するのは違法であることも判断できる。
【００４９】
従って、この場合、駐車可能領域特定部３８は、これらの情報から、利用者２に最も近く、駐車可能な空きスペースを、駐車可能領域として抽出することができる。
また、このように駐車可能領域を特定すると、駐車可能領域特定部３８は、車両制御装置１８に対し、駐車可能領域を通知し、車両８を駐車可能領域まで走行させる。
【００５０】
この結果、車両８は、利用者２の近傍の駐車可能領域に止まり、利用者２は、その車両８が配車センタ６から配車された車両８であることを認識して、車両８に乗り込むことができる。
【００５１】
次に、利用者２の配車要求から車両８が実際に配車されるまでの間に、携帯端末４、車載装置１０及び配車センタ６の間で送受信される情報と、これら各部の動作について、図５に示すフローチャートに沿って説明する。
【００５２】
なお、携帯端末４は、通話用のマイク、位置検出用のＧＰＳ受信機、信号処理用のＡＤ変換器、電話回線やインターネット等に接続するための通信装置、通信及び通話のための各種信号処理を行うマイクロコンピュータ、表示部及び操作部を備えるものとする。
【００５３】
これらは、近年の携帯端末に既に装備されており、マイクロコンピュータ上で動作するアプリケーションを変更すれば、携帯端末を下記のように動作させて、本実施形態の配車システムを構築できることになる。
【００５４】
また、配車センタ６は、携帯端末４や車載装置１０等と通信するための各種通信装置や各種入出力装置を備えたコンピュータシステムにて構成されている。
図５に示すように、利用者２が携帯端末４の操作部を操作して、配車センタ６への配車要求を入力すると、携帯端末４は、Ｓ１００にて配車センタ６を呼び出し、自身の位置情報を含む配車要求を配車センタ６に送信する。
【００５５】
なお、携帯端末４の位置情報は、携帯端末４に備えられたＧＰＳ受信機等から得ることができる。また、携帯端末４と配車センタ６との間の通信は、電話回線やインターネット等を利用して行われる。
【００５６】
次に、配車センタ６は、携帯端末４から配車要求を受けると、Ｓ２００で、配車要求に含まれる位置情報に基づき、配車に適した車両８を選択して、その車両８を利用者２の位置まで走行させるのに最適なルートを検索する。なお、このルート検索には、地図データや各種情報センタから得られる交通情報が利用される。
【００５７】
配車センタ６は、Ｓ２００でのルート検索が終了すると、Ｓ２１０に移行して、今回の配車要求に対する固有情報である配車ＩＤを生成し、携帯端末４に送信することで、配車要求を受け付けたことを通知する。
【００５８】
また、Ｓ２１０では、配車ＩＤ、利用者２の位置情報、及び、Ｓ２００のルート検索で生成されたルート情報を、車載装置１０に送信する。なお、配車センタ６と車両８との間の通信は、車両８に搭載された無線通信装置１６を利用した、配車システム専用の無線通信回線を介して実施される。
【００５９】
そして、携帯端末４に配車ＩＤが通知されると、携帯端末４は、Ｓ１１０に移行し、図６に例示するように、「お知らせしますので携帯を手に持ちその場でお待ちくだい」というような待機メッセージを、自身の表示部に表示する。
【００６０】
この待機メッセージは、利用者に対し、携帯端末４を手に持つことで、携帯端末４を、車載装置１０から送信されてくる超音波の受信が容易な状態にして、配車を待機するように指示するためのメッセージである。
【００６１】
そして、携帯端末４は、待機メッセージを表示すると、Ｓ１２０に移行する。Ｓ１２０では、マイクにて超音波が受信され、その超音波は、配車センタ６から取得した配車ＩＤと同じ配車ＩＤを含む問い合わせ信号であるか否かを判断することで、配車ＩＤが同じ問い合わせ信号が受信されるのを待機する。
【００６２】
この待機期間中は、Ｓ１１０での待機メッセージの表示を継続し、Ｓ１２０にて配車ＩＤが同じ問い合わせ信号が受信されたと判断すると、Ｓ１３０に移行して、問い合わせ信号に対応した応答信号を配車センタ６に送信する。
【００６３】
また、応答信号の送信後は、Ｓ１４０に移行して、図６に例示するように、「お客様を確認しました」、「車両がお近くに停車します」、「ご乗車下さい」といった到着メッセージを表示部に表示する。
【００６４】
なお、到着メッセージの表示は、例えば、配車センタ６からの通知によって順次切り替えるようにしてもよく、配車センタ６から配車ＩＤと共に送信されてくるスケジュールに従い切り替えるようにしてもよい。
【００６５】
次に、車載装置１０においては、配車センタ６から配車ＩＤ、利用者２の位置情報、及び、ルート情報を取得すると、Ｓ３００にて、車両制御装置１８に位置情報及びルート情報を配車情報として出力する、配車情報出力部２２としての処理を実行する。
【００６６】
そして、続くＳ３１０にて、探索領域内で歩行者を検出することにより、超音波を出力する対象領域を抽出する、信号取得部２６、信号解析部２８及び対象領域抽出部３０としての処理を実行する。
【００６７】
また、Ｓ３１０にて、探索領域内で歩行者が検出されて、対象領域が抽出されると、Ｓ３２０に移行して、その抽出された対象領域に向けて超音波ビームを出力する、超音波出力部３２としての処理を実行する。
【００６８】
上述したように、超音波ビームは、配車ＩＤを含む問い合わせ信号にて変調された超音波であるので、超音波ビームを放射した対象領域に居る歩行者が配車要求をした利用者２であれば、携帯端末４から配車センタ６に応答信号が送信される。すると、配車センタ６は、Ｓ２２０にて、その応答信号を車載装置１０に送信する。
【００６９】
このため、車載装置１０は、Ｓ３２０にて問い合わせ信号の超音波ビームを出力した後は、Ｓ３３０に移行し、応答信号取得部３４及び利用者位置判定部３６としての処理を実行する。
【００７０】
つまり、Ｓ３３０では、超音波ビームを出力してから所定の応答期間の間、配車センタ６から、携帯端末４からの応答信号が送信されてきたか否かを判断することで、利用者２を確認できたか否かを判断する。
【００７１】
そして、Ｓ３３０にて、利用者２を確認できないと判断されると、Ｓ３１０に移行して、次に超音波を出力する対象領域を抽出し、Ｓ３２０に移行して、その対象領域に、問い合わせ信号にて変調した超音波ビームを出力する。
【００７２】
従って、図１に示すように、最初に歩行者を検出した対象領域に超音波ビームＡを出力して、応答信号が得られないときには、次に検出した歩行者に対応した対象領域に超音波ビームＢを出力することになる。
【００７３】
そして、その歩行者が配車要求をした利用者２であれば、利用者２が所持する携帯端末４から、配車センタ６に応答信号が送信され、配車センタ６は、その応答信号を受信し、車両８の車載装置１０に送信する。
【００７４】
この結果、車載装置１０は、超音波ビームＢを出力した対象領域の歩行者を利用者２として検出し、その位置を特定できることになる。
次に、Ｓ３３０にて、利用者２を確認できたと判断されると、Ｓ３４０に移行し、利用者２の付近で駐車可能領域を抽出する、駐車可能領域特定部３８としての処理を実行する。
【００７５】
そして、Ｓ３５０では、Ｓ３４０にて駐車可能領域を抽出できたか否かを判断し、抽出できた場合には、Ｓ３６０に移行して、その駐車可能領域を車両制御装置１８に出力することで、車両８を駐車可能領域まで走行させる。
【００７６】
また、Ｓ３６０の処理実行後は、Ｓ３７０にて、車両８が駐車されるのを待ち、車両８が駐車されると、利用者２と車両８との待ち合わせが完了したとして、Ｓ３８０にて、配車センタ６に配車の完了連絡を行い、配車動作を終了する。
【００７７】
一方、Ｓ３５０にて、駐車可能領域を抽出できないと判断された場合には、配車センタ６に駐車不可連絡を行う。すると、配車センタ６側では、配車完了とすることができないので、Ｓ２００に移行し、利用者２までのルート探索を行い、上記一連の配車動作を再度実行する。
【００７８】
この結果、車両８を前回とは異なる経路で利用者２まで走行させるルートが新たに設定され、利用者２の近傍で配車可能な領域を抽出できるようになる。
つまり、例えば、図４において、最初に設定したルートが、車両８の現在の進行方向とは逆方向であり、道路の中央に分離体がある場合には、駐車可能領域を抽出できないことが考えられる。
【００７９】
しかし、この場合、上記のように車載装置１０から配車センタ６に駐車不可連絡をして、再度ルート検索をさせれば、図４に示すように、駐車可能領域を抽出し得るルートが設定されて、利用者２の近傍に車両８を止めることができるようになる。
【００８０】
以上説明したように、本実施形態の配車システムによれば、車載装置１０が問い合わせ信号を超音波にて送信することで、配車要求をしてきた利用者２を、超音波が届く狭い範囲内で検出して、その近傍位置まで車両８を移動させて駐車させることができる。
【００８１】
このため、利用者は、配車センタ６により配車された車両８に、回り道をすることなく、直ぐに乗り込むことができる。よって、本実施形態によれば、利用者２にとって使い勝手のよい配車サービスを提供できる。
【００８２】
また、車載装置１０は、利用者２を検出するために、配車ＩＤを含む問い合わせ信号にて変調した超音波を送信することで、利用者２が所持し、配車ＩＤが同じ携帯端末４から応答信号を送信させる。
【００８３】
このため、超音波の送信後、利用者２以外の他の歩行者が所持する携帯端末から応答信号が送信されるのを防止し、これによって、利用者２の検出精度を高めることができる。
また、利用者２の携帯端末４が応答信号を送信するのは、車載装置１０から配車ＩＤが同じ問い合わせ信号を受けたときだけであり、駐車可能領域を見つけることができなかった場合を除いて、通常は１回である。
【００８４】
このため、車両８を利用者２に向けて誘導するために、携帯端末４から誘導用の電波を連続的若しくは定期的に送信させるようにした場合に比べて、携帯端末４の電力消費量を抑制することができる。
【００８５】
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
［第１変形例］
上記実施形態では、利用者２が所持する携帯端末４から配車センタ６に応答信号を送信することで、車載装置１０での利用者検出を、配車センタ６を介して行うようにした。このため、配車センタ６を経由した無線通信によって、携帯端末４から車載装置１０への応答信号の伝達に遅延が生じることが考えられる。
【００８６】
このため、応答信号は、携帯端末４から車載装置１０に直接送信するようにしてもよい。
なお、この場合には、配車センタ６にて、応答信号が利用者２の携帯端末４からのものであることを確認して、車載装置１０に送信することができないので、車載装置１０と携帯端末４との間でやり取りされる問い合わせ信号及び応答信号は、暗号化するとよい。つまり、暗号化により、通信の信頼性を確保するのである。
【００８７】
また、この場合、携帯端末４から車載装置１０への送信には、１対１通信が可能な近距離無線通信、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）、ブルートゥース（登録商標）等を利用するとよい。これは、これらの通信機能は、スマートフォン等の一般的な携帯端末に備えられているからである。
【００８８】
そして、この場合、車載装置１０の応答信号取得部３４は、携帯端末４から近距離無線通信方式で送信されてくる応答信号を直接受信するように構成すればよい。
以下、このように携帯端末４から車載装置１０へ直接応答信号を送信するようにした場合の、携帯端末４、配車センタ６及び車載装置１０の動作について、図７に示すフローチャートに沿って説明する。
【００８９】
なお、図７に示すフローチャートは、基本的な手順は図５に示したものと同様であるため、ここでは、図５に示すフローチャートと異なる点について説明する。
図７に示すように、Ｓ１００にて携帯端末４が配車センタ６に配車要求を送信する際には、位置情報に加えて、暗号化のための公開鍵を送信する。
【００９０】
また、配車センタ６が、Ｓ２１０にて、配車ＩＤや、位置情報、ルート情報等の配車情報を車載装置１０に送信する際には、携帯端末４から取得した公開鍵も送信する。
そして、車載装置１０において、Ｓ３００の処理実行後は、Ｓ３０５に移行して、配車ＩＤを、配車センタ６から取得した公開鍵を使って暗号化し、Ｓ３１０に移行する。また、Ｓ３２０にて、超音波にて送信する問い合わせ信号は、暗号化した配車ＩＤとする。
【００９１】
このため、携帯端末４では、Ｓ１１０にて待機メッセージを表示した後は、Ｓ１１５に移行して、マイクにて受信された超音波から問い合わせ信号を復調して、公開鍵に対応した秘密鍵で配車ＩＤを解読する。なお、秘密鍵は、公開鍵と共に、携帯端末４にて生成されるものである。
【００９２】
また、Ｓ１２０にて、配車ＩＤが一致したと判断されると、携帯端末４は、秘密鍵で配車ＩＤを暗号化し、これを応答信号として車載装置１０に送信する。なお、この応答信号の送信には、上述した近距離無線通信が利用される。
【００９３】
このため、車載装置１０においては、Ｓ３２０にて、問い合わせ信号を超音波にて送信した後は、Ｓ３２５に移行し、応答信号取得部３４の機能として、携帯端末４から送信された応答信号を受信し、その応答信号を公開鍵で解読する処理を実行する。
【００９４】
また、Ｓ３２５にて応答信号を解読すると、Ｓ３３５に移行して、配車ＩＤは一致しているか否かを判断することで、携帯端末４から応答信号が送信されてきたか否かを判断する。そして、配車ＩＤが一致していなければ、Ｓ３１０に移行し、配車ＩＤが一致していれば、Ｓ３４０に移行する。
【００９５】
このように、携帯端末４、配車センタ６及び車載装置１０が図７に示す手順で動作するようにした場合には、携帯端末４から車載装置１０に応答信号を直接送信して、車載装置１０側で利用者２を確認するのに要する時間を短縮することができる。また、携帯端末４と車載装置１０との間の通信の信頼性を確保することもできる。
［第２変形例］
上記実施形態では、利用者２は、配車要求を行う携帯端末４にて、問い合わせ信号としての超音波を受信するものとして説明したが、このようにすると、利用者２が車両８を待っている間、超音波を受信し易いように携帯端末４を手に持つ必要がある。
【００９６】
そこで、超音波の受信やメッセージの表示は、図８に示すように、携帯端末４とブルートゥース等の近距離無線通信にて接続されたウェアラブル端末５が実施するようにしてもよい。
［第３変形例］
次に、上記実施形態では、車載装置１０は、車両８が利用者２の近傍の駐車可能領域に到達すると、配車が完了したとして動作を終了するものとして説明した。しかし、複数の利用者２が近くにいて、配車センタ６から配車の指示を受けた複数の車両８が近くに止まった場合、車両８に、配車ＩＤが異なる利用者２が乗り込むことが考えられる。
【００９７】
そこで、車両８には、ＮＦＣ規格のような近距離通信を利用して、利用者２が車両８にタッチしたときに、携帯端末４との間で近距離通信を行い、近距離通信にて配車ＩＤが一致したときに、携帯端末４を認証して、ドアの開閉を許可するようにしてもよい。
【００９８】
そして、このためには、図９に例示するように、車両８のドアの近くに近距離通信装置１７を設けるとよい。また、車載装置１０には、図３に点線で示すように、近距離通信装置１７を介して携帯端末４と近距離通信することで、携帯端末４を認証する端末認証部４０を設けるようにすればよい。
【００９９】
なお、この場合、端末認証部４０は、配車ＩＤにて携帯端末４を認証すると、車両制御装置１８にその旨を出力して、例えば、ドアロックを解除させるか、或いは、ドアを開放させることで、ドアの開閉を許可するようにする。
【０１００】
また、端末認証部４０での携帯端末４の認証は、携帯端末４から配車ＩＤを取得して、自身の配車ＩＤと一致していることを確認するようにしてもよい。また、例えば、携帯端末４との間で直接問い合わせ信号と応答信号をやり取りする場合と同様、携帯端末４と端末認証部４０とが、暗号化した配車ＩＤを近距離通信にて相互にやり取りすることで、相互認証するようにしてもよい。
【０１０１】
また更に、利用者２が車両８から降りる際にも、同様の認証を行うようにしてもよい。
つまり、例えば、利用者２は携帯端末４を利用した電子決済を行うようにし、利用者２が携帯端末４を端末認証部４０にかざして、電子決済できた場合には、ドアロックを解除し、電子決済ができない場合には、ドアロックを解除しないようにするのである。
［他の変形例］
上記実施形態では、配車ＩＤは、利用者２が配車センタ６に配車要求をしてきたときに、配車センタ６から携帯端末４及び車載装置１０に通知されるものとして説明した。
【０１０２】
この場合、配車ＩＤが漏れるとセキュリティが低下するので、配車ＩＤは、ワンタイムパスのような秘匿の固有情報とし、携帯端末４及び車載装置１０と配車センタ６との間の無線通信についても、暗号化するようにしてもよい。
【０１０３】
また、上記実施形態では、超音波出力装置１３は、超音波ビームを車両８の前方２方向に選択的に出力可能であるとして説明したが、超音波ビームの出力方向を、車両８の左右及び上下に変更できるようにしてもよい。また、例えば、複数のスピーカを並べてスピーカアレーの音位相を制御することで、超音波ビームの出力方向を制御できるようにしてもよい。
【０１０４】
また上記実施形態では、車両８は、車両制御装置１８にて自動走行される自動走行車両であるものとして説明したが、車両８は、運転者の車両操作によって走行するものであってもよい。
【０１０５】
この場合、車載装置１０は、配車センタ６から取得したルート情報等の配車情報に従い、運転者に対し走行案内を行い、利用者を検出すると、その位置まで誘導する、案内装置として利用することができる。
【０１０６】
また、上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【符号の説明】
【０１０７】
２…利用者、４…携帯端末、５…ウェアラブル端末、６…配車センタ、８…車両、１０…車載装置、１２…車両位置検出装置、１３…超音波出力装置、１４…車載レーダ、１５…車載カメラ、１６…無線通信装置、１７…近距離通信装置、１８…車両制御装置、２０…位置送信部、２２…配車情報出力部、２４…問い合わせ信号生成部、２６…信号取得部、２８…信号解析部、３０…対象領域抽出部、３２…超音波出力部、３４…応答信号取得部、３６…利用者位置判定部、３８…駐車可能領域特定部、４０…端末認証部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019028663.tif 000009
【図８】
2019028663.tif 000010
【図９】
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