(57)【要約】【課題】  乗員が自動運転を操作するための車両操作装置において、操作性を向上させる。【解決手段】  乗員が車両を操作するための車両操作装置１３であって、運転席２１の側方に設けられ、乗員による車両の自動運転のための入力操作を受け付けるスイッチユニット１７を有する。スイッチユニットは、運転席のシートクッション２４の側方に設けられているとよい。スイッチユニットは、意図しない接触による入力を避けるための誤操作防止機構を備えた第１スイッチ４２を有することが好ましい。また、車両の運転席の前方に配置され、スイッチユニットの操作によって選択可能な自動運転に関する選択肢を表示する表示装置１８を更に有するとよい。【選択図】    図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗員が車両を操作するための車両操作装置であって、
運転席の側方に設けられ、乗員による前記車両の自動運転のための入力操作を受け付けるスイッチユニットを有することを特徴とする車両操作装置。
【請求項２】
前記スイッチユニットは、前記運転席のシートクッションの側方に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の車両操作装置。
【請求項３】
前記スイッチユニットは、意図しない接触による入力を避けるための誤操作防止機構を備えた第１スイッチを有することを特徴とする請求項２に記載の車両操作装置。
【請求項４】
前記第１スイッチは、前記車両の走行を伴う制御に関する信号を出力することを特徴とする請求項３に記載の車両操作装置。
【請求項５】
前記第１スイッチは、モーメンタリスイッチであり、操作されている間のみ前記車両の自動運転を可能にすることを特徴とする請求項４に記載の車両操作装置。
【請求項６】
前記誤操作防止機構は、引き上げ操作されたときにスイッチをオンにするボタンを有することを特徴とする請求項５に記載の車両操作装置。
【請求項７】
前記第１スイッチは、前記シートクッションの前後方向における中央よりも後方に配置されていることを特徴とする請求項６に記載の車両操作装置。
【請求項８】
前記スイッチユニットは、前記シートクッションに対して乗降口側に配置されていることを特徴とする請求項２〜請求項７のいずれか１つの項に記載の車両操作装置。
【請求項９】
前記スイッチユニットは、前記車両のフロアに設けられていることを特徴とする請求項８に記載の車両操作装置。
【請求項１０】
前記スイッチユニットの操作面は、前記シートクッションの座面よりも下方に配置されていることを特徴とする請求項２〜請求項９のいずれか１つの項に記載の車両操作装置。
【請求項１１】
前記スイッチユニットは、押しボタンである第２スイッチを有し、
前記第２スイッチは、前記車両の走行を伴わない制御に関する信号を出力することを特徴とする請求項２〜請求項１０のいずれか１つの項に記載の車両操作装置。
【請求項１２】
前記スイッチユニットは、前記車両の自動運転を制御するための信号を出力することを特徴とする請求項１〜請求項１１のいずれか１つの項に記載の車両操作装置。
【請求項１３】
前記スイッチユニットに、自動運転を制御するための入力手段が全て設けられていることを特徴とする請求項１２に記載の車両操作装置。
【請求項１４】
前記車両の前記運転席の前方に配置され、前記スイッチユニットの操作によって選択可能な自動運転に関する選択肢を表示する表示装置を更に有することを特徴とする請求項１〜請求項１３のいずれか１つの項に記載の車両操作装置。
【請求項１５】
前記表示装置は、前記車両の進行方向に応じた前記車両の周囲に関する情報を表示することを特徴とする請求項１４に記載の車両操作装置。
【請求項１６】
前記表示装置は、前記スイッチユニットの操作に応じて前記車両の周囲に関する情報を表示することを特徴とする請求項１４又は請求項１５に記載の車両操作装置。
【請求項１７】
車外に持ち出し可能であり、乗員による前記車両の自動運転のための入力操作を受け付ける操作端末を更に有することを特徴とする請求項１〜請求項１６のいずれか１つの項に記載の車両操作装置。
【請求項１８】
前記操作端末は、前記車両の進行方向に応じた前記車両の周囲に関する情報を表示する表示部を有することを特徴とする請求項１７に記載の車両操作装置。
【請求項１９】
前記操作端末は、前記操作端末の操作によって選択可能な自動運転に関する選択肢を表示する表示部を有することを特徴とする請求項１７又は請求項１８に記載の車両操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗員が車両を操作するための車両操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車において、駐車をアシストする駐車支援装置が公知である（例えば、特許文献１）。特許文献１に係る駐車支援装置では、車両のダッシュボード等に設けられた並列駐車スイッチ又は縦列駐車スイッチを乗員がオン操作することによって、駐車支援制御が開始する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１３１７１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ダッシュボード付近には、空調やイグニッション、デフロスター、室内ライト、運転モードの選択スイッチ等の各種スイッチが存在するため、自動運転を制御するためのスイッチを誤りなく迅速に識別することが難しいという問題がある。また、操舵機構の一部をなすステアリングホイールは、駐車支援制御等の自動運転の実行時に操舵角の変化に応じて回転する。そのため、自動運転を制御するためのスイッチがダッシュボード付近にあり、スイッチを操作した乗員の手がダッシュボード付近に残ったままになると回転するステアリングホイールと接触する虞があり、その結果、自動運転が中断される場合がある。そのため、乗員はステアリングホイールを避けつつスイッチを操作しなければならないという問題がある。これらの問題からダッシュボード付近にスイッチを設けた場合には、操作性が十分に良いとは言い難い。
【０００５】
本発明は、以上の背景を鑑み、乗員が自動運転を操作するための車両操作装置において、操作性を向上させることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明の一態様は、乗員が車両（１）を操作するための車両操作装置（１３）であって、運転席（２１）の側方に設けられ、乗員による前記車両の自動運転のための入力操作を受け付けるスイッチユニット（１７）を有することを特徴とする。
【０００７】
この態様によれば、自動運転のための入力操作を受け付けるスイッチユニットが他のスイッチから独立して運転席の側方に配置されるため、乗員は容易にスイッチユニットを認識することができ、操作性が向上する。乗員は運転席に座った姿勢で前腕を動かすだけでスイッチユニットを操作することができるため、操作が快適かつ容易である。また、スイッチユニットの操作するときにステアリングホイールが邪魔になることもない。
【０００８】
また、上記の態様において、前記スイッチユニットは、前記運転席のシートクッション（２４）の側方に設けられているとよい。
【０００９】
この態様によれば、乗員は運転席に座った姿勢で前腕を下げるだけでスイッチユニットを操作することができるため、操作が快適かつ容易である。
【００１０】
また、上記の態様において、前記スイッチユニットは、意図しない接触による入力を避けるための誤操作防止機構を備えた第１スイッチ（４２）を有するとよい。
【００１１】
この態様によれば、乗員の意図しない接触によって車両が操作されることながない。特に、車両の乗降時に乗員が第１スイッチと接触しても第１スイッチが誤操作されることが抑制される。
【００１２】
また、上記の態様において、前記第１スイッチは、前記車両の走行を伴う制御に関する信号を出力するとよい。
【００１３】
この態様によれば、誤操作防止機構を備えた第１スイッチによって車両の走行を操作するため、安全性が向上する。
【００１４】
また、上記の態様において、前記第１スイッチは、モーメンタリスイッチであり、操作されている間のみ前記車両の自動運転を可能にするとよい。
【００１５】
この態様によれば、乗員が意志を持って第１スイッチを操作している間のみ車両の自動運転が可能になるため、安全性が向上する。
【００１６】
また、上記の態様において、前記誤操作防止機構は、引き上げ操作されたときに前記第１スイッチをオンにするボタン（４９）を有するとよい。
【００１７】
この態様によれば、第１スイッチは乗員が偶発的に接触しただけではオンにならないため、安全性が向上する。
【００１８】
また、上記の態様において、前記第１スイッチは、前記シートクッションの前後方向における中央よりも後方に配置されているとよい。
【００１９】
この態様によれば、車両への乗降時に乗員が第１スイッチに接触し難くなる。
【００２０】
また、上記の態様において、前記スイッチユニットは、前記シートクッションに対して乗降口（２８）側に配置されているとよい。
【００２１】
この態様によれば、シートクッションと乗降口との間の空間を利用してスイッチユニットを配置することができる。
【００２２】
また、上記の態様において、前記スイッチユニットは、前記車両のフロア（２７）に設けられているとよい。
【００２３】
この態様によれば、シートクッションと乗降口との間のフロアを利用してスイッチユニットを配置することができる。
【００２４】
また、上記の態様において、前記スイッチユニットの操作面（３６）は、前記シートクッションの座面（４４）よりも下方に配置されているとよい。
【００２５】
この態様によれば、車両への乗降時に乗員がスイッチユニットに接触し難くなる。
【００２６】
また、上記の態様において、前記スイッチユニットは、押しボタンである第２スイッチ（４３）を有し、前記第２スイッチは、前記車両の走行を伴わない制御に関する信号を出力するとよい。
【００２７】
この態様によれば、車両の走行を伴わない制御に関する信号を出力する第２スイッチの操作を容易にすることによって、スイッチユニット全体の操作性を向上させることができる。
【００２８】
また、上記の態様において、前記スイッチユニットは、前記車両の自動駐車を制御するための信号を出力するとよい。
【００２９】
この態様によれば、自動駐車時にステアリングホイールが回転する場合にも、乗員の操作はステアリングホイールから離れたスイッチユニットにおいて行われるため、スイッチユニットを操作する乗員の手とステアリングホイールとの接触が避けられる。
【００３０】
また、上記の態様において、前記スイッチユニットに、自動運転を制御するための入力手段が全て設けられているとよい。
【００３１】
この態様によれば、乗員はスイッチユニットを操作するだけで、自動運転を行うことができる。
【００３２】
また、上記の態様において、前記車両の前記運転席の前方に配置され、前記スイッチユニットの操作によって選択可能な自動運転に関する選択肢を表示する表示装置（１８）を更に有するとよい。
【００３３】
この態様によれば、乗員は表示装置に表示される選択肢をスイッチユニットによって選択することによって車両を操作することができ、操作が容易になる。また、表示装置が運転席に着座した乗員の前方に配置されるため、乗員による表示装置の確認が容易である。
【００３４】
また、上記の態様において、前記表示装置は、前記車両の進行方向に応じた前記車両の周囲に関する情報を表示するとよい。
【００３５】
この態様によれば、表示装置に進行方向に応じた情報が表示されるため、乗員は表示装置を操作しなくても必要な情報を得ることができる。
【００３６】
また、上記の態様において、前前記表示装置は、前記スイッチユニットの操作に応じて前記車両の周囲に関する情報を表示するとよい。
【００３７】
この態様によれば、車両の自動運転時に表示装置に車両の周囲に関する情報が表示され、乗員は表示装置によって車両の周囲を認識することができる。
【００３８】
また、上記の態様において、車外に持ち出し可能であり、乗員による前記車両の自動運転のための入力操作を受け付ける操作端末（１５０）を更に有するとよい。
【００３９】
この態様によれば、乗員は操作端末を用いて車外から車両を自動運転させることができる。
【００４０】
また、上記の態様において、前記操作端末は、前記車両の進行方向に応じた前記車両の周囲に関する情報を表示する表示部を有するとよい。
【００４１】
この態様によれば、操作端末の表示部に進行方向に応じた情報が表示されるため、乗員は操作端末を操作しなくても必要な情報を得ることができる。
【００４２】
また、上記の態様において、前記操作端末は、前記操作端末の操作によって選択可能な自動運転に関する選択肢を表示する表示部（１５１）を有するとよい。
【００４３】
この態様によれば、乗員は車外において操作端末に表示される選択肢を選択することによって車両を操作することができ、操作が容易になる。
【発明の効果】
【００４４】
以上の構成によれば、乗員が自動運転を操作するための車両操作装置において、操作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】車両の構成を示す概略図
【図２】車室を右後方から見た斜視図
【図３】車室前部の側面図
【図４】シート及びスイッチユニットを示す平面図
【図５】通常運転制御時に表示装置に表示される画面を示す図
【図６】自動運転制御時に表示装置に表示される画面を示す図
【図７】自動運転ウインドウに表示される駐車方式選択画面を示す図
【図８】自動運転ウインドウに表示される駐車スペース探索画面を示す図
【図９】自動運転ウインドウに表示される自動走行画面を示す図
【図１０】自動運転ウインドウに表示される出庫方式選択画面を示す図
【図１１】（Ａ）自動駐車時における車両の移動例を示す図、（Ｂ）自動出庫時における車両の移動例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００４６】
以下、図面を参照して、本発明を適用した実施形態について説明する。
【００４７】
（車両の全体構成）
図１に示すように、車両１は、小型電動車両であり、左右一対の前輪２及び後輪３と、後輪３を駆動する走行用モータ４と、前輪２を操舵するための操舵装置５とを有する。操舵装置５は、ステアリングホイール６と前輪２とを機械的に連結する機械式ステアリング、又は電気的に連結するステアバイワイヤのいずれでもよい。操舵装置５は、前輪２の操舵角を変更するための駆動力を発生する操舵用モータ７を有する。本実施形態では、ステアリングホイール６の回転角と車輪の操舵角とが所定の関係を有し、一方が回転すると他方が追従して回転するように構成されている。
【００４８】
車両１には、自動運転制御によって走行用モータ４及び操舵用モータ７を駆動する制御装置１０が設けられている。制御装置１０には、車両１に設けられたカメラ１１、ソナー１２、自動運転操作装置１３（車両操作装置）、シフトスイッチ１４が接続されている。制御装置１０は、ＣＰＵやメモリ、インターフェース等から構成される電子制御装置（ＥＣＵ）である。
【００４９】
カメラ１１は、車両１の周囲を撮像する撮像装置であり、画像情報を制御装置１０に出力する。本実施形態では、車両１の前方、後方、右方、左方のそれぞれを撮像する４つのカメラ１１が設けられている。
【００５０】
ソナー１２は、車両１の周囲の物体を検出するセンサであり、物体との距離に応じた信号を制御装置１０に出力する。本実施形態では、ソナー１２は、車両１の前方、後方、右方、左方の各方位に存在する物体を検出できるように複数設けられている。
【００５１】
自動運転操作装置１３は、乗員が自動運転制御を実行するための操作入力装置であり、乗員による車両１の自動運転のための入力操作を受け付けるためのスイッチユニット１７と、液晶や有機ＥＬ等のディスプレイから構成された表示装置１８とを有する。スイッチユニット１７は乗員の操作入力に基づく信号を制御装置１０に出力する。表示装置１８は、制御装置１０に制御され、画像情報を表示する。
【００５２】
シフトスイッチ１４は、乗員が車両１の停止状態及び進行方向を選択するためのスイッチであり、ニュートラル（Ｎ）、ドライブ（前進、Ｄ）、リバース（後進、Ｒ）を選択可能となっている。シフトスイッチ１４は、乗員の操作入力に基づく信号を制御装置１０に出力する。
【００５３】
図２に示すように、車両１の車室２０内には、１つの運転席２１と、１つの後部座席２２とが設けられている。運転席２１は車幅方向における中央に配置され、後部座席２２は、運転席２１の後方に配置されている。運転席２１は、乗員の臀部を支持するシートクッション２４（座部）と、乗員の背部を支持するシートバック２５（背部）とを有する。シートクッション２４は、平面視で略四角形に形成され、車室２０の底部を構成するフロア２７の上面に支持されている。シートバック２５は、シートクッション２４の後端から上方に向けて延びている。車両１は、運転席２１の左右側方のそれぞれに乗降口２８を有する。乗降口２８にはドア２９が設けられている。
【００５４】
図２及び図３に示すように、車室２０の前部を構成するダッシュボード３０の中央には、ステアリングホイール６が設けられている。ステアリングホイール６は、ダッシュボード３０から後方に向けて突出し、運転席２１の前方に配置されている。
【００５５】
ダッシュボード３０のステアリングホイール６よりも上方かつ幅方向中央には、表示装置１８が設けられている。表示装置１８は、ステアリングホイール６の内周側に形成された空孔を介して、或はステアリングホイール６の上方を介して運転席２１に着座した乗員から視認可能に配置されている。
【００５６】
図３に示すように、ダッシュボード３０には、シフトスイッチ１４やハザードスイッチ３１、電源スイッチ（不図示）等が設けられている。
【００５７】
（スイッチユニット）
図２及び図４に示すように、スイッチユニット１７は、運転席２１のシートクッション２４の側方に設けられている。スイッチユニット１７は、前後に長い箱形をなし、フロア２７の上面に支持されたスイッチケース３５を有する。スイッチケース３５は、平面視においてシートクッション２４の側部と乗降口２８との間に設けられている。本実施形態の車両１は、助手席が省略され、運転席２１が車室２０の車幅方向中央に配置されているため、シートクッション２４の側部と乗降口２８との距離が比較的大きく、フロア２７の上面へのスイッチユニット１７の配置スペースが容易である。また、スイッチケース３５は、シートクッション２４に対して後寄りに配置されている。詳細には、スイッチケース３５の前後方向における中央は、シートクッション２４の前後方向における中央よりも後方に配置されている。
【００５８】
スイッチケース３５の上面は操作面３６をなし、選択スイッチ４１、自動化継続スイッチ４２（第１スイッチ）、自動化オンオフスイッチ４３（第２スイッチ）が設けられている。操作面３６は、シートクッション２４の上面である座面４４よりも下方に配置されている。操作面３６には、前側から選択スイッチ４１、自動化継続スイッチ４２、自動化オンオフスイッチ４３の順で配置されている。自動化継続スイッチ４２は、シートクッション２４の前後方向における中央よりも後方に配置されている。
【００５９】
選択スイッチ４１は、方向ボタン４６と決定ボタン４７とを有する。方向ボタン４６は、リング形に形成され、周方向に上、右、下、左の４つの領域に区画されている。方向ボタン４６は、傾動可能な押しボタン式のモーメンタリスイッチ（プッシュリターン）であり、各領域が押し込まれることによって、上、下、右、左に対応した信号を出力する。決定ボタン４７は、押しボタン式のモーメンタリスイッチであり、方向ボタン４６の中央に配置されている。
【００６０】
自動化オンオフスイッチ４３は、押しボタン式のモーメンタリスイッチである。自動化オンオフスイッチ４３の操作面３６は、操作されていない状態において操作面３６と同一平面上に配置され、操作された状態において操作面３６よりも下方に配置されることが好ましい。
【００６１】
自動化継続スイッチ４２は、誤操作防止機構を構成する引き上げ式のボタン４９を有する。ボタン４９は、その後部において左右に延びる回動軸を中心としてスイッチケース３５に回動可能に支持されている。自動化継続スイッチ４２は、モーメンタリスイッチ（プルリターン）である。自動化継続スイッチ４２のボタン４９は、操作されていない状態において操作面３６と同一平面上に配置され、操作された状態において操作面３６よりも上方に突出することが好ましい。
【００６２】
（自動運転制御）
制御装置１０は、車両１を通路から駐車スペースに移動させる自動駐車制御、及び車両１を駐車スペースから通路に移動させる自動出庫制御を含む自動運転制御を実行する。制御装置１０は、自動化オンオフスイッチ４３からの信号に基づいて自動運転制御を実行、停止する。乗員が自動化オンオフスイッチ４３を押すと、制御装置１０は自動化オンオフスイッチ４３からの信号に基づいて自動運転制御を開始する。その後、乗員が自動化オンオフスイッチ４３を再び押し、自動運転制御の実行中に制御装置１０が自動化オンオフスイッチ４３からの信号を受け取ると、制御装置１０は自動運転制御を停止する。
【００６３】
制御装置１０は、表示装置１８に画像７０を表示し、自動運転制御時と、自動運転制御時を除く通常運転制御時とにおいて、画像７０を変更する。図５に示すように、通常運転制御時には、表示装置１８の画面中央に走行速度に関する走行速度表示７１、シフト位置に関するシフト表示７２、走行距離に関する走行距離表示７３が配置され、画面左縁に燃料の残量に関する燃料残量表示７４が配置され、画面右縁にバッテリの残量に関するバッテリ残量表示７５が配置され、画面下縁にシートベルト非着用警告灯やブレーキ警告灯、エアバッグ警告灯、燃料残量警告灯等の警告表示、及びヘッドライトの状態に関するステータス表示７６が配置されている。
【００６４】
図６に示すように、自動運転制御時には、画像７０の画面中央に自動運転ウインドウ８０が配置され、走行速度表示７１、シフト表示７２、及び走行距離表示７３は通常運転制御時よりも小さい表示で自動運転ウインドウ８０の下方に配置される。燃料残量表示７４、バッテリ残量表示７５、及びステータス表示７６は、自動運転制御時と通常運転制御時とで同じ位置に配置されている。
【００６５】
（自動駐車制御）
自動駐車制御を実行する場合、乗員は自身が発見した駐車スペースの手前で車両１を停車させ（図１１のI参照）、自動化オンオフスイッチ４３を押し操作する。これにより、制御装置１０は自動運転制御を開始し、表示装置１８の中央に自動運転ウインドウ８０が表示される。自動運転ウインドウ８０には、最初に図６に示す駐車・出庫選択画面１００が表示される。駐車・出庫選択画面１００には、自動駐車制御に対応した自動駐車アイコン１０１と、自動出庫制御に対応した自動出庫アイコン１０２とが表示される。選択状態にあるアイコンは、他のアイコンに対して輝度が高く表示される、或は枠形によって囲まれる等によって乗員が識別できるようになっている。また、駐車・出庫選択画面１００には、文字や図形によるガイダンス表示１０３が表示される。例えば、スイッチユニット１７の図形を表示し、操作すべきスイッチを点灯等させるとよい。乗員は、選択スイッチ４１の方向ボタン４６を操作して自動駐車アイコン１０１を選択し、決定ボタン４７を押すことによって、自動駐車制御の選択を完了する。
【００６６】
自動駐車制御の選択が完了すると、次に自動運転ウインドウ８０に図７に示す駐車方式選択画面１１０が表示される。駐車方式は、並列又は縦列、後進又は前進、左側（左旋回）又は右側（右旋回）があり、並列左後進駐車、並列右後進駐車、並列左前進駐車、並列右前進駐車、縦列左後進駐車、縦列右後進駐車、縦列左前進駐車、及び縦列右前進駐車の８つの駐車方式がある。駐車方式選択画面１１０には、８つの駐車方式に対応した８つのアイコン１１１と、駐車・出庫選択画面１００に戻るための戻るアイコン１１２と、ガイダンス表示１１３とが表示される。乗員は、選択スイッチ４１の方向ボタン４６を操作して所望の駐車方式に対応したアイコンを選択し、決定ボタン４７を押すことによって、駐車方式の選択を完了する。
【００６７】
駐車方式の選択が完了すると、次に自動運転ウインドウ８０に図８に示す駐車スペース探索画面１２０が表示される。駐車スペース探索画面１２０では、左部にカメラ画像１２１が表示され、中央部にグラウンドビュー１２２が表示され、右部に駐車方式選択画面１１０に戻るための戻るアイコン１２３が表示され、適所にガイダンス表示１２４が表示される。カメラ画像１２１はシフト位置に応じて表示する方向が選択され、シフト位置がドライブにあるときには車両前方の画像が表示され、シフト位置がリバースにあるときには車両後方の画像が表示される。グラウンドビュー１２２は、車両１を上方から見た仮想画像であり、前方、後方、右方、左方のカメラ１１の画像を合成して作成される。グランドビューには、選択した駐車方式に基づいて駐車スペースの探索方向（右又は左）を示す記号１２６が表示される。ガイダンス表示１２４には、乗員に低速度での走行を促す指示文が表示されるとよい。
【００６８】
駐車方式の選択が完了した後、乗員は車両１を運転して、車両１を駐車スペース付近に移動させる。このとき、制御装置１０は、カメラ１１によって取得した画像に基づいて駐車スペースを探索する。駐車スペースの探索は、駐車スペースを囲む白線や既に駐車されている他の車両間の空間の大きさ等に基づいて行うとよい。制御装置１０は、駐車スペースを発見した後、車両１が自動走行開始位置（図１１のII参照）に到達したか否かを検出する。自動走行開始位置は、選択した駐車方式でその位置から駐車スペースに進入可能な位置であり、例えば並列左後進駐車の場合には車両１が駐車スペースの前方を所定の距離だけ通り過ぎた位置に設定されている。制御装置１０は、カメラ１１によって取得した画像に基づいて車両１が自動走行開始位置に到達したか否かを検出する。
【００６９】
制御装置１０は、車両１が自動走行開始位置に到達したことを検出すると、駐車スペース探索画面１２０のガイダンス表示１２４に、乗員にシフト位置をニュートラルにすること、及びブレーキの踏み込みを解除することを促す指示文を表示する。また、制御装置１０は、スピーカを制御して音声で、シフト位置をニュートラルにすること、及びブレーキの踏み込みを解除することを促す指示文を報知してもよい。
【００７０】
乗員がシフトスイッチ１４を操作してシフト位置をニュートラルにすると、制御装置１０は、ガイダンス表示１２４にステアリングホイール６から手を離すこと、及び自動化継続スイッチ４２を操作することを促す指示文を表示する。制御装置１０は、ガイダンス表示１２４にスイッチユニット１７の図形を表示し、自動化継続スイッチ４２に対応する図形を点灯させてもよい。
【００７１】
乗員が自動化継続スイッチ４２をオンにする、すなわち自動化継続スイッチ４２を引き上げると、制御装置１０は走行用モータ４及び操舵用モータ７を駆動して車両１を自動走行させる。同時に、自動運転ウインドウ８０には図９に示す自動走行画面１３０が表示される。自動走行画面１３０では、左部にカメラ画像１３１が表示され、右部にソナー表示１３２が表示される。カメラ画像１２１は制御装置が選択したシフト位置に応じて表示する方向が選択され、シフト位置がドライブであるときには車両前方の画像が表示され、シフト位置がリバースにあるときには車両後方の画像が表示される。すなわち、車両の進行方向に応じた車両の周囲の画像が表示装置１８の自動走行画面１３０に表示される。ソナー表示１３２は、ソナー１２からの信号に基づいて車両１と車両１の周囲に存在する物体との接近状況を示す画像である。例えば、各ソナー１２に対して複数段階の点灯可能な目盛り（インジケータ）を表示し、物体の距離が近いほど点灯する目盛り数を増加させるとよい。また、カメラ画像１３１の中央部には、ソナー１２からの信号に基づいて車両１と車両１の周囲に存在する物体との接近状況を示す警告表示１３４が表示される。警告表示１３４は、例えばカラーバーであってよく、車両１が周囲の物体と接近するほどバーが長くなる、或は色が赤色等の警告色に変化するとよい。
【００７２】
乗員が自動化継続スイッチ４２をオン操作している間、制御装置１０は走行用モータ４及び操舵用モータ７を駆動して車両１を自動走行させる。乗員が自動化継続スイッチ４２をオフにする、すなわち自動化継続スイッチ４２を離し、初期位置に復帰させると、制御装置１０は走行用モータ４及び操舵用モータ７の駆動を停止して車両１の自動走行を中断する。制御装置１０は、自動走行を行うときには、カメラ１１によって取得した画像情報に基づいて車両１の走行軌跡を演算し、演算した走行軌跡に基づいて走行用モータ４及び操舵用モータ７の制御量を演算し、演算した走行用モータ４及び操舵用モータ７の制御量に基づいて走行用モータ４及び操舵用モータ７を制御する。車両１の自動走行が行われている間、乗員はブレーキを操作することによって車両１の走行速度を調節することができる。
【００７３】
制御装置１０は、カメラ１１によって取得した画像情報に基づいて車両１が駐車スペース内の所定の駐車位置に到達したか否かを検出する。制御装置１０は、車両１が駐車スペース内の所定の駐車位置（図１１のIII参照）に到達したときに、自動走行画面１３０におけるカメラ画像１３１を省略し、ガイダンス表示１３３に駐車が完了したこと、自動化継続スイッチ４２をオフ操作すること、及び自動化オンオフスイッチ４３を押し操作すること促す指示文を表示する。乗員は、自動化継続スイッチ４２をオフ操作し、自動化オンオフスイッチ４３を押し操作し、かつパーキングブレーキを作動させることによって、自動駐車制御を完了させる。
【００７４】
（自動出庫制御）
自動出庫制御を実行する場合、車両１が駐車スペースに停車した状態（図１１のIV参照）で、乗員は自動化オンオフスイッチ４３を押し操作する。これにより、制御装置１０は自動運転制御を開始し、表示装置１８の中央の自動運転ウインドウ８０に図６に示す駐車・出庫選択画面１００が表示される。乗員は、選択スイッチ４１の方向ボタン４６を操作して自動出庫アイコン１０２を選択し、決定ボタン４７を押すことによって、自動出庫制御の選択を完了する。
【００７５】
自動出庫制御の選択が完了すると、次に自動運転ウインドウ８０に図１０に示す出庫方式選択画面１４０が表示される。出庫方式は、並列又は縦列、後進又は前進、左側（左旋回）又は右側（右旋回）があり、並列左前進出庫、並列右前進出庫、並列左後進出庫、並列右後進出庫、縦列左前進出庫、縦列右前進出庫、縦列左後進出庫、及び縦列右後進出庫の８つの出庫方式がある。出庫方式選択画面１４０には、８つの出庫方式に対応した８つのアイコン１４１と、駐車・出庫選択画面１００に戻るための戻るアイコン１４２と、ガイダンス表示１４３とが表示される。乗員は、選択スイッチ４１の方向ボタン４６を操作して所望の出庫方式に対応したアイコンを選択し、決定ボタン４７を押すことによって、出庫方式の選択を完了する。
【００７６】
出庫方式の選択が完了すると、自動運転ウインドウ８０には図９の自動走行画面１３０が表示される。制御装置１０は、自動走行画面１３０のガイダンス表示１３３に、シフト位置をニュートラルにすること、ブレーキの踏み込みを解除すること、ステアリングホイール６から手を離すこと、自動化継続スイッチ４２を操作することを促す指示文を表示する。また、制御装置１０は、ガイダンス表示１３３にスイッチユニット１７の図形を表示し、自動化継続スイッチ４２に対応した図形を点灯させる。
【００７７】
乗員が自動化継続スイッチ４２をオンにする、すなわち自動化継続スイッチ４２を引き上げると、制御装置１０は走行用モータ４及び操舵用モータ７を駆動して車両１を自動走行させる。制御装置１０は、自動走行を行うときには、カメラ１１によって取得した画像に基づいて車両１の走行軌跡を演算し、演算した走行軌跡に基づいて走行用モータ４及び操舵用モータ７の制御量を演算し、演算した走行用モータ４及び操舵用モータ７の制御量に基づいて走行用モータ４及び操舵用モータ７を制御する。車両１の自動走行が行われている間、乗員はブレーキを操作することによって車両１の走行速度を調節することができる。
【００７８】
制御装置１０は、カメラ１１によって取得した画像に基づいて車両１が駐車スペース外の所定の位置（図１１のV参照）に到達したか否かを検出する。制御装置１０は、車両１が駐車スペース外の所定の位置に到達したときに、自動走行画面１３０におけるカメラ画像１３１を消去し、ガイダンス表示１３３に出庫が完了したこと、自動化継続スイッチ４２をオフ操作すること、及び自動化オンオフスイッチ４３を押し操作すること促す指示文を表示する。乗員は、自動化継続スイッチ４２をオフ操作し、かつ自動化オンオフスイッチ４３を押し操作することによって、自動出庫制御を完了させる。
【００７９】
以上のように構成した車両１では、自動運転のための入力操作を受け付けるスイッチユニット１７が他のスイッチから独立してシートクッション２４の側方に配置されるため、乗員は容易にスイッチユニット１７を認識することができ、操作性が向上する。乗員は運転席２１に座った姿勢で手（前腕）を下げるだけでスイッチユニット１７を操作することができるため、操作が快適かつ容易である。また、スイッチユニット１７の操作するときに乗員の手はステアリングホイール６から離れた場所に位置するため、ステアリングホイール６との接触が避けられる。
【００８０】
自動化継続スイッチ４２は、誤操作防止機構を有するため、車両１への乗降時等に乗員が不意に接触しても、意図しない信号を出力することが抑制される。自動化継続スイッチ４２は、車両１の走行を伴う制御に関する信号を出力するため、誤操作防止機構によって安全性が向上する。誤操作防止機構は、引き上げ式のボタン４９によって構成されるため、外部からの偶発的な接触によってスイッチ状態が変化することが抑制される。また、乗員は、引き上げ操作によって自動化継続スイッチ４２を操作することができるため、操作が比較的容易である。また、自動化継続スイッチ４２は、モーメンタリスイッチであり、操作されている間のみ前記車両１の自動運転を可能にするため、乗員が車両１の自動制御を停止させたいときに迅速に停止させることができる。
【００８１】
スイッチユニット１７の操作面３６がシートクッション２４の座面４４よりも下方に配置されているため、車両１への乗降時に乗員がスイッチユニット１７に接触し難くなる。また、自動化継続スイッチ４２がシートクッション２４の前後方向における中央よりも後方に配置されているため、車両１への乗降時に乗員が自動化継続スイッチ４２に接触し難くなる。
【００８２】
スイッチユニット１７は、選択スイッチ４１、自動化オンオフスイッチ４３、及び自動化継続スイッチ４２の自動運転制御の操作に使用される入力手段の全てが設けられているため、乗員はスイッチユニット１７を操作するだけで自動運転制御を操作することができ、操作が容易である。
【００８３】
車両１の走行を伴わない制御に関する信号を出力する選択スイッチ４１及び自動化オンオフスイッチ４３は、操作が容易な押しボタンスイッチにすることで操作性を向上させることができる。
【００８４】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、自動化継続スイッチ４２の誤操作防止機構は、ボタン４９を覆うカバーであってもよい。この場合、カバーが開かれた状態でのみボタン４９の操作が可能になるため、自動化継続スイッチ４２が誤って操作されることがない。
【００８５】
また、他の実施形態では、スイッチユニット１７は運転席２１の側方のドアに設けられてもよい。スイッチユニット１７は、パワーウインドウのスイッチとは別に、ドアのライニングに設けられるとよい。
【００８６】
また、自動運転操作装置１３は、スイッチユニット１７及び表示装置１８に加えて、車両１の外に持ち出し可能であり、乗員による車両１の自動運転のための入力操作を受け付ける操作端末１５０を更に有してもよい。操作端末１５０には、選択可能な自動運転に関する選択肢を表示する表示部１５１と、選択スイッチ４１、自動化継続スイッチ４２及び自動化オンオフスイッチ４３に対応した操作入力部１５２とを有する。操作端末１５０は、表示部１５１及び操作入力部１５２を一体にしたタッチパネルとして構成してもよい。また、操作端末１５０はスマートフォンやタブレットＰＣであってよい。操作端末１５０は、制御装置１０と通信し、操作入力部１５２によって受けた操作入力に対する信号を制御装置１０に送信すると共に、制御装置１０からの信号を受信して表示部１５１に表示する画像を変更する。表示部１５１は、表示装置１８に対応した画像を表示するとよい。例えば、表示装置１８と同様に、車両１の進行方向に応じた車両の周囲の画像が表示部１５１に表示されるとよい。乗員は操作端末１５０を使用することによって車両１の外部から車両１を自動運転させることができる。
【符号の説明】
【００８７】
１      ：車両
４      ：走行用モータ
５      ：操舵装置
６      ：ステアリングホイール
７      ：操舵用モータ
１０    ：制御装置
１１    ：カメラ
１３    ：自動運転操作装置（車両操作装置）
１４    ：シフトスイッチ
１７    ：スイッチユニット
１８    ：表示装置
２０    ：車室
２１    ：運転席
２４    ：シートクッション
２７    ：フロア
２８    ：乗降口
３０    ：ダッシュボード
３５    ：スイッチケース
３６    ：操作面
４１    ：選択スイッチ
４２    ：自動化継続スイッチ
４３    ：自動化オンオフスイッチ
４４    ：座面
４６    ：方向ボタン
４７    ：決定ボタン
４９    ：ボタン
１５０  ：操作端末
１５１  ：表示部１５１
１５２  ：操作入力部１５２
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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