(57)【要約】      （修正有）【課題】吊り荷に生じる水平方向の揺れの共振周波数に関する振動および吊り荷に生じる伸縮ブームの固有振動数に関する振動を抑制することができるクレーンを提供する。【解決手段】伸縮ブームの先端からワイヤロープを介して吊り下げられている吊り荷Ｗの水平方向の揺れの共振周波数を吊り下げ長さに基づいて算出し、伸縮ブームの起伏方向の固有振動数を算出し、伸縮ブームの起伏操作に応じて、前記吊り荷Ｗの共振周波数を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させるとともに、伸縮ブームの起伏方向の固有振動数を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させた前記アクチュエータのフィルタリング制御信号を生成する。【選択図】図６
2019064796.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータの制御信号から任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させた前記アクチュエータのフィルタリング制御信号を生成するクレーンであって、
伸縮ブームの先端からワイヤロープを介して吊り下げられている吊り荷の水平方向の揺れの共振周波数をワイヤロープの吊り下げ長さに基づいて算出し、
前記伸縮ブームの起伏方向の固有振動数を算出し、
前記伸縮ブームの起伏操作に応じて、前記吊り荷の共振周波数を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させるとともに、前記伸縮ブームの起伏方向の固有振動数を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させた前記アクチュエータのフィルタリング制御信号を生成することを特徴とするクレーン。
【請求項２】
前記伸縮ブームの起伏角度と前記共振周波数とに基づく水平方向の揺れ係数と、前記伸縮ブームの起伏角度と前記伸縮ブームの起伏方向の固有振動数とに基づく起伏方向の揺れ係数と、の比率から、前記吊り荷の共振周波数を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を減衰させる割合と、前記伸縮ブームの起伏方向の固有振動数を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を減衰させる割合と、をそれぞれ変更する請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
アクチュエータの制御信号から任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させた前記アクチュエータのフィルタリング制御信号を生成するクレーンであって、
伸縮ブームの先端からワイヤロープを介して吊り下げられている吊り荷の水平方向の揺れの共振周波数をワイヤロープの吊り下げ長さに基づいて算出し、
前記伸縮ブームの旋回方向の固有振動数を算出し、
前記伸縮ブームの旋回操作に応じて、前記吊り荷の共振周波数を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させるとともに、前記伸縮ブームの旋回方向の固有振動数を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させた前記アクチュエータのフィルタリング制御信号を生成することを特徴とするクレーン。
【請求項４】
前記伸縮ブームの起伏角度と前記共振周波数とに基づく水平方向の揺れ係数と、前記伸縮ブームの起伏角度と前記伸縮ブームの旋回方向の固有振動数とに基づく起伏方向の揺れ係数と、の比率から、前記吊り荷の共振周波数を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を減衰させる割合と、前記伸縮ブームの旋回方向の固有振動数を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を減衰させる割合と、をそれぞれ変更する請求項３に記載のクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。詳しくは、制御信号から共振周波数成分を減衰させるクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、クレーンにおいて、搬送時の吊り荷には、搬送時に加わる加速度を起振力としてワイヤロープの先端に吊り下げられている吊り荷を質点とする単振り子、またはフック部分を支点とする二重振り子としての振動が発生している。また、伸縮ブームを備えるクレーンによって搬送される吊り荷には、単振り子、または二重振り子による振動に加えて伸縮ブームやワイヤロープ等のクレーンを構成している構造物のたわみによる振動が発生している。ワイヤロープに吊り下げられた吊り荷は、単振り子または二重振り子の共振周波数で振動するとともに、伸縮ブームの起伏方向の固有振動数や旋回方向の固有振動数、ワイヤロープの伸びによる伸縮振動時の固有周波数等で振動しながら搬送される。
【０００３】
このようなクレーンにおいて、稼働時に発生する振動の振動数は、クレーンの動作方向によってそれぞれ異なる。そこで、クレーンの各部をそれぞれの動作方向に移動させる各アクチュエータの制御信号に、その動作方向に対応する振動の周波数を中心周波数とするノッチフィルタを適用させることで効果的に吊り荷の振動を打ち消すように構成されたクレーンが知られている。例えば、特許文献１の如くである。
【０００４】
特許文献１に記載のクレーンは、クレーンの振動モデルに基づいて、クレーンの各動作方向に発生すると予想される振動の周波数に対してそれぞれノッチフィルタを適用するものである。クレーンは、各アクチュエータに対する吊り荷の搬送信号にそれぞれフィルタを適用した補正速度信号によってブームを駆動制御することで、搬送中における吊り荷の振動を抑制することができる。しかし、特許文献１に記載のクレーンでは、ブームの起伏角度によって変動するブーム自体の振動等などを抑制することができない点で不利であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１６００８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、吊り荷に生じる水平方向の揺れの共振周波数に関する振動および吊り荷に生じる伸縮ブームの固有振動数に関する振動を抑制することができるクレーンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のクレーンは、アクチュエータの制御信号から任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させた前記アクチュエータのフィルタリング制御信号を生成するクレーンであって、伸縮ブームの先端からワイヤロープを介して吊り下げられている吊り荷の水平方向の揺れの共振周波数をワイヤロープの吊り下げ長さに基づいて算出し、前記伸縮ブームの起伏方向の固有振動数を算出し、前記伸縮ブームの起伏操作に応じて、前記吊り荷の共振周波数を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させるとともに、前記伸縮ブームの起伏方向の固有振動数を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させた前記アクチュエータのフィルタリング制御信号を生成するものである。
【０００８】
前記伸縮ブームの起伏角度と前記共振周波数とに基づく水平方向の揺れ係数と、前記伸縮ブームの起伏角度と前記伸縮ブームの起伏方向の固有振動数とに基づく起伏方向の揺れ係数と、の比率から、前記吊り荷の共振周波数を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を減衰させる割合と、前記伸縮ブームの起伏方向の固有振動数を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を減衰させる割合と、をそれぞれ変更する。
【０００９】
アクチュエータの制御信号から任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させた前記アクチュエータのフィルタリング制御信号を生成するクレーンであって、伸縮ブームの先端からワイヤロープを介して吊り下げられている吊り荷の水平方向の揺れの共振周波数をワイヤロープの吊り下げ長さに基づいて算出し、前記伸縮ブームの旋回方向の固有振動数を算出し、前記伸縮ブームの旋回操作に応じて、前記吊り荷の共振周波数を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させるとともに、前記伸縮ブームの旋回方向の固有振動数を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させた前記アクチュエータのフィルタリング制御信号を生成するものである。
【００１０】
前記伸縮ブームの起伏角度と前記共振周波数とに基づく水平方向の揺れ係数と、前記伸縮ブームの起伏角度と前記伸縮ブームの旋回方向の固有振動数とに基づく起伏方向の揺れ係数と、の比率から、前記吊り荷の共振周波数を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を減衰させる割合と、前記伸縮ブームの旋回方向の固有振動数を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を減衰させる割合と、をそれぞれ変更する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、制御信号中の特定の周波数成分を減衰させることで、起伏動作によってアクチュエータから生じる振動のうち特定の周波数成分を有する振動が伸縮ブームに伝達されない。これにより、吊り荷に生じる水平方向の揺れの共振周波数に関する振動および吊り荷に生じる伸縮ブームの固有振動数に関する振動を抑制することができる。
【００１２】
本発明によれば、起伏角度に応じて減衰させる振動の周波数成分の割合を変更することで、起伏操作によって励起されやすい振動の周波数成分が効率的に減衰される。これにより、吊り荷に生じる水平方向の揺れの共振周波数に関する振動および吊り荷に生じる伸縮ブームの固有振動数に関する振動を抑制することができる。
【００１３】
本発明によれば、制御信号中の特定の周波数成分を減衰させることで、旋回動作によってアクチュエータから生じる振動のうち特定の周波数成分を有する振動が伸縮ブームに伝達されない。これにより、吊り荷に生じる水平方向の揺れの共振周波数に関する振動および吊り荷に生じる伸縮ブームの固有振動数に関する振動を抑制することができる。
【００１４】
本発明によれば、起伏角度に応じて減衰させる振動の周波数成分の割合を変更することで、旋回操作によって励起されやすい振動の周波数成分が効率的に減衰される。これにより、吊り荷に生じる水平方向の揺れの共振周波数に関する振動および吊り荷に生じる伸縮ブームの固有振動数に関する振動を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】クレーンの全体構成を示す側面図。
【図２】クレーンの制御構成を示すブロック図。
【図３】ノッチフィルタの周波数特性を表すグラフを示す図。
【図４】ノッチフィルタにおいて、ノッチ深さ係数が異なる場合の周波数特性を表すグラフを示す図。
【図５】旋回操作の制御信号とノッチフィルタを適用したフィルタリング制御信号とを表すグラフを示す図。
【図６】（ａ）起伏角が大・小の場合の吊り荷の横揺れと縦揺れの大きさを表すグラフを示す図（ｂ）起伏角が大・小の場合に適用されるノッチフィルタのノッチ深さおよびノッチ幅を表すグラフを示す図。
【図７】（ａ）起立状態での起伏動作を示す側面模式図（ｂ）倒伏状態でのクレーンの起伏動作を示す側面模式図。
【図８】（ａ）倒伏状態での旋回動作を示す平面模式図（ｂ）起立状態での旋回動作を示す平面模式図。
【図９】制振制御の全体の制御態様を表すフローチャートを示す図。
【図１０】制振制御において一の操作具の単独操作におけるノッチフィルタの適用工程を表すフローチャートを示す図。
【図１１】制振制御において複数の操作具の操作におけるノッチフィルタの適用工程を表すフローチャートを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、図１と図２とを用いて、本発明の第一実施形態に係るクレーン１について説明する。なお、本実施形態においては、クレーン１として移動式クレーン（ラフテレーンクレーン）について説明を行うが、トラッククレーン等でもよい。
【００１７】
図１に示すように、クレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、車両２、クレーン装置６を有する。
【００１８】
車両２は、クレーン装置６を搬送するものである。車両２は、複数の車輪３を有し、エンジン４を動力源として走行する。車両２には、アウトリガ５が設けられている。アウトリガ５は、車両２の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。車両２は、アウトリガ５を車両２の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン１の作業可能範囲を広げることができる。
【００１９】
クレーン装置６は、吊り荷Ｗをワイヤロープによって吊り上げるものである。クレーン装置６は、旋回台７、伸縮ブーム９、ジブ９ａ、メインフックブロック１０、サブフックブロック１１、起伏用油圧シリンダ１２、メインウインチ１３、メインワイヤロープ１４、サブウインチ１５、サブワイヤロープ１６、キャビン１７等を具備する。
【００２０】
旋回台７は、クレーン装置６を旋回可能に構成するものである。旋回台７は、円環状の軸受を介して車両２のフレーム上に設けられる。旋回台７は、円環状の軸受の中心を回転中心として回転自在に構成されている。旋回台７には、アクチュエータである油圧式の旋回用油圧モータ８が設けられている。旋回台７は、旋回用油圧モータ８によって一方向と他方向とに旋回可能に構成されている。
【００２１】
アクチュエータである旋回用油圧モータ８は、電磁比例切換弁である旋回用操作弁２３（図２参照）によって回転操作される。旋回用操作弁２３は、旋回用油圧モータ８に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。つまり、旋回台７は、旋回用操作弁２３によって回転操作される旋回用油圧モータ８を介して任意の旋回速度に制御可能に構成されている。旋回台７には、旋回台７の旋回位置（角度）と旋回速度とを検出する旋回用エンコーダ２７（図２参照）が設けられている。
【００２２】
伸縮ブーム９は、吊り荷Ｗを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持するものである。伸縮ブーム９は、複数のブーム部材から構成されている。伸縮ブーム９は、各ブーム部材をアクチュエータである伸縮用油圧シリンダ（図示しない）で移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。伸縮ブーム９は、ベースブーム部材の基端が旋回台７の略中央に揺動自在に設けられている。
【００２３】
アクチュエータである図示しない伸縮用油圧シリンダは、電磁比例切換弁である伸縮用操作弁２４（図２参照）によって伸縮操作される。伸縮用操作弁２４は、伸縮用油圧シリンダに供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。つまり、伸縮ブーム９は、伸縮用操作弁２４によって任意のブーム長さに制御可能に構成されている。伸縮ブーム９には、伸縮ブーム９の伸縮量を検出するブーム長検出センサ２８と、吊り荷Ｗの重量Ｗｔを検出する重量センサ２９（図２参照）とが設けられている。
【００２４】
ジブ９ａは、クレーン装置６の揚程や作業半径を拡大するものである。ジブ９ａは、伸縮ブーム９のベースブーム部材に設けられたジブ支持部によってベースブーム部材に沿った姿勢で保持されている。ジブ９ａの基端は、トップブーム部材のジブ支持部に連結可能に構成されている。
【００２５】
メインフックブロック１０とサブフックブロック１１とは、吊り荷Ｗを吊るものである。メインフックブロック１０には、メインワイヤロープ１４が巻き掛けられる複数のフックシーブと、吊り荷Ｗを吊るメインフックとが設けられている。サブフックブロック１１には、吊り荷Ｗを吊るサブフックが設けられている。
【００２６】
アクチュエータである起伏用油圧シリンダ１２は、伸縮ブーム９を起立および倒伏させ、伸縮ブーム９の姿勢を保持するものである。起伏用油圧シリンダ１２はシリンダ部とロッド部とから構成されている。起伏用油圧シリンダ１２は、シリンダ部の端部が旋回台７に揺動自在に連結され、ロッド部の端部が伸縮ブーム９のベースブーム部材に揺動自在に連結されている。
【００２７】
アクチュエータである起伏用油圧シリンダ１２は、電磁比例切換弁である起伏用操作弁２５（図２参照）によって伸縮操作される。起伏用操作弁２５は、起伏用油圧シリンダ１２に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。つまり、伸縮ブーム９は、起伏用操作弁２５によって任意の起伏速度に制御可能に構成されている。伸縮ブーム９には、伸縮ブーム９の起伏角度を検出する起伏用エンコーダ３０（図２参照）が設けられている。
【００２８】
メインウインチ１３とサブウインチ１５とは、メインワイヤロープ１４とサブワイヤロープ１６との繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行うものである。メインウインチ１３は、メインワイヤロープ１４が巻きつけられるメインドラムがアクチュエータである図示しないメイン用油圧モータによって回転され、サブウインチ１５は、サブワイヤロープ１６が巻きつけられるサブドラムがアクチュエータである図示しないサブ用油圧モータによって回転されるように構成されている。
【００２９】
アクチュエータであるメイン用油圧モータは、電磁比例切換弁であるメイン用操作弁２６ｍ（図２参照）によって回転操作される。メイン用操作弁２６ｍは、メイン用油圧モータに供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。つまり、メインウインチ１３は、メイン用操作弁２６ｍによって任意の繰り入れおよび繰り出し速度に制御可能に構成されている。同様に、サブウインチ１５は、電磁比例切換弁であるサブ用操作弁２６ｓ（図２参照）によって任意の繰り入れおよび繰り出し速度に制御可能に構成されている。メインウインチ１３には、メイン繰出長検出センサ３１が設けられている。同様に、サブウインチ１５には、サブ繰出長検出センサ３２が設けられている。
【００３０】
キャビン１７は、操縦席を覆うものである。キャビン１７は、旋回台７に搭載されている。図示しない操縦席が設けられている。操縦席には、車両２を走行操作するための操作具やクレーン装置６を操作するための旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１、サブドラム操作具２２等が設けられている（図２参照）。旋回操作具１８は、旋回用操作弁２３を操作することで旋回用油圧モータ８を制御することができる。起伏操作具１９は、起伏用操作弁２５を操作することで起伏用油圧シリンダ１２を制御することができる。伸縮操作具２０は、伸縮用操作弁２４を操作することで伸縮用油圧シリンダを制御することができる。メインドラム操作具２１はメイン用操作弁２６ｍを操作することでメイン用油圧モータを制御することができる。サブドラム操作具２２は、サブ用操作弁２６ｓを操作することでサブ用油圧モータを制御することができる。
【００３１】
このように構成されるクレーン１は、車両２を走行させることで任意の位置にクレーン装置６を移動させることができる。また、クレーン１は、起伏操作具１９の操作によって起伏用油圧シリンダ１２で伸縮ブーム９を任意の起伏角度に起立させて、伸縮操作具２０の操作によって伸縮ブーム９を任意のブーム長さに延伸させたりすることでクレーン装置６の揚程や作業半径を拡大することができる。また、クレーン１は、サブドラム操作具２２等によって吊り荷Ｗを吊り上げて、旋回操作具１８の操作によって旋回台７を旋回させることで吊り荷Ｗを搬送することができる。
【００３２】
図２に示すように、制御装置３３は、各操作弁を介してクレーン１のアクチュエータを制御するものである。制御装置３３は、制御信号生成部３３ａ、共振周波数算出部３３ｂ、フィルタ部３３ｃ、フィルタ係数算出部３３ｄを具備する。制御装置３３は、キャビン１７内に設けられている。制御装置３３は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御装置３３は、制御信号生成部３３ａ、共振周波数算出部３３ｂ、フィルタ部３３ｃ、フィルタ係数算出部３３ｄの動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。
【００３３】
制御信号生成部３３ａは、制御装置３３の一部であり、各アクチュエータの速度指令である制御信号を生成するものである。制御信号生成部３３ａは、旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１、サブドラム操作具２２等から各操作具の操作量を取得し、旋回操作具１８の制御信号Ｃ（１）、起伏操作具１９の制御信号Ｃ（２）・・制御信号Ｃ（ｎ）（以下、単にまとめて「制御信号Ｃ（ｎ）」と記し、ｎは任意の数とする）を生成するように構成されている。また、制御信号生成部３３ａは、伸縮ブーム９が作業領域の規制範囲に近接した場合や特定の指令を取得した場合に操作具の操作（手動制御）によらない自動制御（例えば自動停止や自動搬送等）を行う制御信号Ｃ（ｎａ）や、任意の操作具の緊急停止操作に基づいて緊急停止制御を行う制御信号Ｃ（ｎｅ）を生成するように構成されている。
【００３４】
共振周波数算出部３３ｂは、制御装置３３の一部であり、メインワイヤロープ１４またはサブワイヤロープ１６に吊り下げられた吊り荷Ｗを単振り子として、その共振周波数ωｘ（ｎ）を算出するものである。共振周波数算出部３３ｂは、フィルタ係数算出部３３ｄが取得する伸縮ブーム９の起伏角度を取得し、メイン繰出長検出センサ３１またはサブ繰出長検出センサ３２から対応するメインワイヤロープ１４またはサブワイヤロープ１６の繰り出し量を取得し、メインフックブロック１０を使用している場合に図示しない安全装置からメインフックブロック１０の掛け数を取得する。
【００３５】
さらに、共振周波数算出部３３ｂは、取得した伸縮ブーム９の起伏角度、メインワイヤロープ１４またはサブワイヤロープ１６の繰り出し量、メインフックブロック１０を使用している場合のメインフックブロック１０の掛け数から、メインワイヤロープ１４とサブワイヤロープ１６において、シーブからメインワイヤロープ１４が離間する位置（吊り下げ位置）からフックブロックまでのメインワイヤロープ１４の吊り下げ長さＬｍ（ｎ）、またはシーブからサブワイヤロープ１６が離間する位置（吊り下げ位置）からフックブロックまでのサブワイヤロープ１６の吊り下げ長さＬｓ（ｎ）を算出し（図１参照）、重力加速度ｇとメインワイヤロープ１４の吊り下げ長さＬｍ（ｎ）またはサブワイヤロープ１６の吊り下げ長さＬｓ（ｎ）からなる吊り下げ長さＬ（ｎ）とからその共振周波数ωｘ（ｎ）＝√（ｇ／Ｌｎ）・・・（１）を算出するように構成されている。なお、吊り下げ長さＬ（ｎ）の代わりに振り子長さ（ワイヤロープにおいて、シーブからワイヤロープが離間する位置から吊り荷Ｗの重心Ｇまでの長さ）を用いて共振周波数ωｘ（ｎ）を算出してもよい。
【００３６】
また、先端部に吊り荷Ｗの重量がかかる伸縮ブーム９は、自由端に重りを取り付けた片持ち梁に近似できる。従って、共振周波数算出部３３ｂは、伸縮ブーム９を片持ち梁として、その固有振動数ωｙ（ｎ）を算出するように構成されている。共振周波数算出部３３ｂは、予め記憶している片持ち梁の弾性係数、断面二次モーメント、自重、フィルタ係数算出部３３ｄから取得した伸縮ブーム９の伸縮量、吊り荷Ｗの重量（フックブロックの重量を含む）から伸縮ブーム９の固有振動数ωｙ（ｎ）を算出するように構成されている。さらに、共振周波数算出部３３ｂは、伸縮ブーム９の起伏方向における固有振動数ωｙ（ｎ）だけでなく伸縮ブーム９の旋回方向における固有振動数ωｚ（ｎ）を算出するように構成されている。なお、伸縮ブーム９の起伏方向における固有振動数ωｙ（ｎ）および旋回方向における固有振動数ωｚ（ｎ）は、上述の方法に限らず、モーダル解析や固有値解析により算出してもよい。
【００３７】
フィルタ部３３ｃは、制御装置３３の一部であり、制御信号Ｃ（１）・Ｃ（２）・・Ｃ（ｎ）の特定の周波数領域を減衰させるノッチフィルタＦ（１）・Ｆ（２）・・Ｆ（ｎ）を生成し（以下、単に「ノッチフィルタＦ（ｎ）」と記し、ｎは任意の数とする）、制御信号Ｃ（ｎ）にノッチフィルタＦ（ｎ）を適用するものである。フィルタ部３３ｃは、制御信号生成部３３ａから制御信号Ｃ（１）、制御信号Ｃ（２）・・制御信号Ｃ（ｎ）を取得し、制御信号Ｃ（１）にノッチフィルタＦ（１）を適用して制御信号Ｃ（１）から共振周波数ω（１）を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させたフィルタリング制御信号Ｃｄ（１）を生成し、制御信号Ｃ（２）にノッチフィルタＦ（２）を適用してフィルタリング制御信号Ｃｄ（２）を生成し、・・制御信号Ｃ（ｎ）にノッチフィルタＦ（ｎ）を適用して制御信号Ｃ（ｎ）から共振周波数ωｘ（ｎ）および固有振動数ωｙ（ｎ）および固有振動数ωｚ（ｎ）のうちいずれか一つを基準として任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させたフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を生成するように構成されている（以下、単に「フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）」と記し、ｎは任意の数とする）。
【００３８】
フィルタ部３３ｃは、旋回用操作弁２３、伸縮用操作弁２４、起伏用操作弁２５、メイン用操作弁２６ｍおよびサブ用操作弁２６ｓのうち対応する操作弁にフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を伝達するように構成されている。つまり、制御装置３３は、各操作弁を介してアクチュエータである旋回用油圧モータ８、起伏用油圧シリンダ１２、図示しない伸縮用油圧シリンダ、図示しないメイン用油圧モータ、サブ用油圧モータを制御できるように構成されている。
【００３９】
フィルタ係数算出部３３ｄは、制御装置３３の一部であり、クレーン１の作動状態から吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）を中心周波数ωｃとするノッチフィルタＦｘ（ｎ）の伝達関数Ｈ（ｓ）（式（２）参照）の中心周波数係数ωｘｎ、ノッチ幅係数ζｘ、ノッチ深さ係数δｘを算出するものである。フィルタ係数算出部３３ｄは、操作状態に対応したノッチ幅係数ζｘとノッチ深さ係数δｘとを算出し、取得した共振周波数ωｘ（ｎ）に対応した中心周波数係数ωｘｎを算出するように構成されている。また、フィルタ係数算出部３３ｄは、クレーン１の状態から伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）を中心周波数ωｃとするノッチフィルタＦｙ（ｎ）の伝達関数Ｈ（ｓ）の中心周波数係数ωｙｎ、ノッチ幅係数ζｙ、ノッチ深さ係数δｙを算出するものである。フィルタ係数算出部３３ｄは、操作状態に対応したノッチ幅係数ζｙとノッチ深さ係数δｙとを算出し、取得した固有振動数ωｙ（ｎ）に対応した中心周波数係数ωｙｎを算出するように構成されている。同様にして、フィルタ係数算出部３３ｄは、クレーン１の作動状態から伸縮ブーム９の旋回方向の固有振動数ωｚ（ｎ）を中心周波数ωｃとするノッチフィルタＦｚ（ｎ）の伝達関数Ｈ（ｓ）に関する中心周波数係数ωｃｎ、ノッチ幅係数ζｚ、ノッチ深さ係数δｚを算出する。さらに、フィルタ係数算出部３３ｄは、後述する横揺れ係数Ｋｘと、縦揺れ係数Ｋｙまたは旋回揺れ係数Ｋｚを算出し、横揺れに対応するノッチフィルタＦｘ（ｎ）と、縦揺れに対応するノッチフィルタＦｙ（ｎ）または、旋回揺れに対応するノッチフィルタＦｚ（ｎ）と、の間の各係数の比率を決定するように構成されている。
【００４０】
図３と図４とを用いてノッチフィルタＦ（ｎ）について説明する。ここでは、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での揺れを抑制するノッチフィルタＦｘ（ｎ）について説明する。伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）、および旋回方向の固有振動数ωｚ（ｎ）での揺れを抑制するノッチフィルタＦ（ｎ）については、同様の構成のため、説明を省略している。ノッチフィルタＦ（ｎ）は、任意の周波数を中心として制御信号Ｃ（ｎ）に急峻な減衰を与えるフィルタである。
【００４１】
図３に示すように、ノッチフィルタＦｘ（ｎ）は、任意の中心周波数ωｃを中心とする任意の周波数範囲であるノッチ幅Ｂｎの周波数成分を、中心周波数ωｃにおける任意の周波数の減衰割合であるノッチ深さＤｎで減衰させる周波数特性を有するフィルタである。つまり、ノッチフィルタＦ（ｎ）の周波数特性は、中心周波数ωｃ、ノッチ幅Ｂｎおよびノッチ深さＤｎから設定される。
【００４２】
ノッチフィルタＦ（ｎ）は、以下の式（２）に示す伝達関数Ｈ（ｓ）を有する。
【数１】
2019064796.tif 000003
【００４３】
式（２）においてωｘｎはノッチフィルタＦｘ（ｎ）の中心周波数ωｃに対応する中心周波数係数ωｘｎ、ζｘはノッチ幅Ｂｎに対応するノッチ幅係数、δｘはノッチ深さＤｎに対応するノッチ深さ係数である。ノッチフィルタＦｘ（ｎ）は、中心周波数係数ωｘｎが変更されることでノッチフィルタＦｘ（ｎ）の中心周波数ωｃが変更され、ノッチ幅係数ζｘが変更されることでノッチフィルタＦｘ（ｎ）のノッチ幅Ｂｎが変更され、ノッチ深さ係数δｘが変更されることでノッチフィルタＦｘ（ｎ）のノッチ深さＤｎが変更される。
【００４４】
ノッチ幅係数ζｘは、大きく設定するほどノッチ幅Ｂｎが大きく設定される。これにより、ノッチフィルタＦ（ｎ）は、適用する入力信号において、中心周波数ωｃから減衰させる周波数範囲がノッチ幅係数ζｘによって設定される。
【００４５】
ノッチ深さ係数δｘは、０から１までの間で設定される。
図４に示すように、ノッチ深さ係数δｘ＝０の場合、ノッチフィルタＦｘ（ｎ）は、中心周波数ωｃにおけるゲイン特性が―∞ｄＢとなる。これによりノッチフィルタＦｘ（ｎ）は、適用する入力信号において、中心周波数ωｃでの減衰量が最大になる。つまり、ノッチフィルタＦｘ（ｎ）は、入力信号をその周波数特性に従って最も減衰させて出力する。
ノッチ深さ係数δｘ＝１の場合、ノッチフィルタＦｘ（ｎ）は、中心周波数ωｃにおけるゲイン特性は０ｄＢとなる。これにより、ノッチフィルタＦｘ（ｎ）は、適用する入力信号の全ての周波数成分を減衰させない。つまり、ノッチフィルタＦｘ（ｎ）は、入力信号をそのまま出力する。
【００４６】
図２に示すように、制御装置３３の制御信号生成部３３ａは、任意の操作信号、本実施形態では、旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１およびサブドラム操作具２２に接続され、旋回操作具１８、起伏操作具１９、メインドラム操作具２１およびサブドラム操作具２２のそれぞれの操作量（操作信号）に応じて制御信号Ｃ（ｎ）を生成することができる。
【００４７】
制御装置３３の共振周波数算出部３３ｂは、メイン繰出長検出センサ３１とサブ繰出長検出センサ３２、フィルタ係数算出部３３ｄおよび図示しない安全装置に接続され、メインワイヤロープ１４の吊り下げ長さＬｍ（ｎ）とサブワイヤロープ１６の吊り下げ長さＬｓ（ｎ）を算出することができる。
【００４８】
また、制御装置３３の共振周波数算出部３３ｂは、フィルタ係数算出部３３ｄに接続され、伸縮ブーム９の伸縮量、吊り荷Ｗの重量を取得し、予め記憶している片持ち梁の弾性係数、断面二次モーメントおよび自重から起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）、および旋回方向の固有振動数ωｚ（ｎ）を算出することができる。
【００４９】
制御装置３３のフィルタ部３３ｃは、制御信号生成部３３ａに接続され、制御信号Ｃ（ｎ）を取得することができる。また、フィルタ部３３ｃは、旋回用操作弁２３、伸縮用操作弁２４、起伏用操作弁２５、メイン用操作弁２６ｍおよびサブ用操作弁２６ｓに接続され、旋回用操作弁２３、伸縮用操作弁２４、起伏用操作弁２５、メイン用操作弁２６ｍおよびサブ用操作弁２６ｓに対応するフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を伝達することができる。また、フィルタ部３３ｃは、フィルタ係数算出部３３ｄに接続され、中心周波数係数ωｘｎ、ノッチ幅係数ζｘ、ノッチ深さ係数δｘと、中心周波数係数ωｙｎ、ノッチ幅係数ζｙ、ノッチ深さ係数δｙと、中心周波数係数ωｃｎ、ノッチ幅係数ζｚ、ノッチ深さ係数δｚと、を取得することができる。
【００５０】
制御装置３３のフィルタ係数算出部３３ｄは、旋回用エンコーダ２７、ブーム長検出センサ２８、重量センサ２９および起伏用エンコーダ３０に接続され、旋回台７の旋回位置、ブーム長さ、起伏角度および吊り荷Ｗの重量Ｗｔを取得することができる。また、フィルタ係数算出部３３ｄは、制御信号生成部３３ａに接続され、制御信号Ｃ（ｎ）を取得することができる。また、フィルタ係数算出部３３ｄは、共振周波数算出部３３ｂに接続され、メインワイヤロープ１４の吊り下げ長さＬｍ（ｎ）、サブワイヤロープ１６の吊り下げ長さＬｓ（ｎ）（図１参照）、共振周波数ωｘ（ｎ）、伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）、および旋回方向の固有振動数ωｚ（ｎ）を取得することができる。
【００５１】
制御装置３３は、制御信号生成部３３ａにおいて、旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１およびサブドラム操作具２２の操作量に基づいて各操作具に対応した制御信号Ｃ（ｎ）を生成する。
【００５２】
また、制御装置３３は、共振周波数算出部３３ｂにおいて、共振周波数ωｘ（ｎ）、固有振動数ωｙ（ｎ）および固有振動数ωｚ（ｎ）を算出する。また、制御装置３３は、共振周波数算出部３３ｂにおいて算出した共振周波数ωｘ（ｎ）を中心周波数ωｃとするノッチフィルタＦｘ（ｎ）の中心周波数係数ωｘｎ、ノッチ幅係数ζｘ、ノッチ深さ係数δｘを算出する。また、制御装置３３は、共振周波数算出部３３ｂにおいて算出した固有振動数ωｙ（ｎ）を中心周波数ωｃとするノッチフィルタＦｙ（ｎ）の中心周波数係数ωｙｎ、ノッチ幅係数ζｙ、ノッチ深さ係数δｙを算出し、固有振動数ωｚ（ｎ）を中心周波数ωｃとするノッチフィルタＦｚ（ｎ）の中心周波数係数ωｃｎ、ノッチ幅係数ζｚ、ノッチ深さ係数δｚを算出する。
【００５３】
図５に示すように、制御装置３３は、フィルタ部３３ｃにおいて、中心周波数係数ωｘｎ、ノッチ幅係数ζｘおよびノッチ深さ係数δｘを適用したノッチフィルタＦｘ（ｎ）と、中心周波数係数ωｙｎ、ノッチ幅係数ζｙおよびノッチ深さ係数δｙを適用したノッチフィルタＦｙ（ｎ）と、中心周波数係数ωｃｎ、ノッチ幅係数ζｚおよびノッチ深さ係数δｚを適用したノッチフィルタＦｚ（ｎ）と、のうち少なくとも一つのノッチフィルタＦ（ｎ）を制御信号Ｃ（ｎ）に適用してフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を生成する。ノッチフィルタＦ（ｎ）が適用されたフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）は、共振周波数ωｘ（ｎ）、固有振動数ωｙ（ｎ）、固有振動数ωｚ（ｎ）のうち、少なくとも一つの周波数成分が減衰されているので、制御信号Ｃ（ｎ）に比べて立ち上がりが緩やかになり、動作が完了するまでの時間が延びる。
【００５４】
具体的には、ノッチ深さ係数δｘ・δｙ・δｚが０に近い（ノッチ深さＤｎが深い）ノッチフィルタＦ（ｎ）が適用されたフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）で制御されるアクチュエータは、ノッチ深さ係数δｘ・δｙ・δｚが１に近い（ノッチ深さＤｎが浅い）ノッチフィルタＦ（ｎ）が適用されたフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）、もしくはノッチフィルタＦ（ｎ）が適用されていない制御信号Ｃ（ｎ）で制御される場合に比べて、操作具の操作による動作の反応が緩慢になり操作性が低下する。つまり、クレーン１は、ノッチフィルタＦ（ｎ）が適用されたフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）によって制御されることで、操作具での停止操作がされてから停止するまでに可動部がノッチ深さ係数δｘ・δｙ・δｚに応じた量だけ移動方向に向かって流れる。
【００５５】
また、ノッチ幅係数ζｘ・ζｙ・ζｚが標準的な値よりも比較的大きい（ノッチ幅Ｂｎが比較的広い）ノッチフィルタＦ（ｎ）が適用されたフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）で制御されるアクチュエータは、ノッチ幅係数ζｘ・ζｙ・ζｚが標準的な値よりも比較的小さい（ノッチ幅Ｂｎが比較的狭い）ノッチフィルタＦ（ｎ）が適用されたフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）、もしくはノッチフィルタＦ（ｎ）が適用されていない制御信号Ｃ（ｎ）で制御される場合に比べて、操作具の操作による動作の反応が緩慢になり操作性が低下する。つまり、クレーン１は、ノッチフィルタＦ（ｎ）が適用されたフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）によって制御されることで、操作具での停止操作がされてから停止するまでに可動部がノッチ幅係数ζｘ・ζｙ・ζｚに応じた量だけ移動方向に向かって流れる。
【００５６】
制御装置３３は、フィルタ係数算出部３３ｄにおいて、伸縮ブーム９の起伏動作時に、ワイヤロープの吊り下げ長さＬ（ｎ）から定まる共振周波数ωｘ（ｎ）と、その時点での伸縮ブーム９の伸縮量での起伏方向における固有振動数ωｙ（ｎ）および旋回方向における固有振動数ωｚ（ｎ）とを算出する。制御装置３３は、フィルタ係数算出部３３ｄにおいて、起伏用エンコーダ３０（図２参照）から検出される起伏角度と、共振周波数ωｘ（ｎ）と、固有振動数ωｙ（ｎ）または固有振動数ωｚ（ｎ）とに基づいて、後述する横揺れ係数Ｋｘおよび縦揺れ係数Ｋｙ、横揺れ係数Ｋｘおよび旋回揺れ係数Ｋｚを算出する。さらに、フィルタ係数算出部３３ｄは、横揺れ係数Ｋｘと縦揺れ係数Ｋｙとの比率に基づいて、共振周波数ωｘ（ｎ）を中心周波数ωｃとするノッチフィルタＦｘ（ｎ）のノッチ深さ係数δｘと、固有振動数ωｙ（ｎ）を中心周波数ωｃとするノッチフィルタＦｙ（ｎ）のノッチ深さ係数δｙと、を算出する。フィルタ係数算出部３３ｄは、横揺れ係数Ｋｘと旋回揺れ係数Ｋｚとの比率に基づいて、共振周波数ωｘ（ｎ）を中心周波数ωｃとするノッチフィルタＦｘ（ｎ）のノッチ深さ係数δｘと、固有振動数ωｚ（ｎ）を中心周波数ωｃとするノッチフィルタＦｚ（ｎ）のノッチ深さ係数δｚと、を算出する。
【００５７】
図６および図７を用いて、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での揺れ（横揺れ）を抑制するノッチフィルタＦｘ（ｎ）のノッチ深さ係数δｘと、伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）での揺れ（縦揺れ）を抑制するノッチフィルタＦｙ（ｎ）のノッチ深さ係数δｙの設定について説明する。なお、サブワイヤロープ１６を用いて吊り荷Ｗを吊り下げているものとし、起伏動作時において伸縮ブーム９のブーム長さは一定とする。
【００５８】
図６および図７（ａ）に示すように、伸縮ブーム９は、起伏動作前の起伏角度が大きいほど（起伏動作前の姿勢が起立状態であるほど）、起伏動作開始時における単位時間当たりの縦方向（重力の作用方向である鉛直上下方向）の移動量（白塗矢印参照）よりも横方向（鉛直下方に投影した伸縮ブーム９の長手方向）の移動量（黒塗矢印参照）が大きい。つまり、クレーン１は、伸縮ブーム９の起伏動作前の起伏角度が大きいほど吊り荷Ｗの横方向への加速度（吊り荷Ｗを共振周波数ωｘ（ｎ）で揺らす力）が大きく、伸縮ブーム９の起伏方向への加速度（伸縮ブーム９を起伏方向に固有振動数ωｙ（ｎ）で揺らす力）が小さい。
【００５９】
図６および図７（ｂ）に示すように、同様に、伸縮ブーム９は、起伏動作前の起伏角度が小さいほど（起伏動作前の姿勢が倒伏状態であるほど）、起伏動作開始時における単位時間当たりの横方向（水平方向）の移動量（白塗矢印参照）よりも縦方向の移動量（黒塗矢印参照）が大きい。つまり、クレーン１は、伸縮ブーム９の起伏動作前の起伏角度が小さいほど吊り荷Ｗの起伏方向への加速度（伸縮ブーム９を起伏方向に固有振動数ωｙ（ｎ）で揺らす力）が大きく、吊り荷Ｗの横方向への加速度（吊り荷Ｗを共振周波数ωｘ（ｎ）で揺らす力）が小さい。
【００６０】
吊り荷Ｗの横方向への加速度が一定の場合、吊り荷Ｗの横方向の揺れ量は、共振周波数ωｘ（ｎ）が小さくなるほど大きくなる。また、伸縮ブーム９の起伏方向への加速度が一定の場合、伸縮ブーム９の縦方向の揺れ量である吊り荷Ｗの縦方向の揺れ量は、伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）が小さくなるほど大きくなる。従って、吊り荷Ｗの横方向の揺れ量は、伸縮ブーム９の起伏角度が０°の状態（水平状態）を基準とする起立角度θａを共振周波数ωｘ（ｎ）で割った値である水平方向の揺れ係数（以下、単に「横揺れ係数Ｋｘ」と記す）に比例する。一方、吊り荷Ｗの縦方向の揺れ量は、伸縮ブーム９の起伏角度θが９０°の状態（垂直状態）を基準とする倒伏角度θｂ（起伏角度９０°から倒伏している角度）を固有振動数ωｙ（ｎ）で割った値である起伏方向の揺れ係数（以下、単に「縦揺れ係数Ｋｙ」と記す）に比例する。
【００６１】
制御装置３３は、フィルタ係数算出部３３ｄにおいて、取得した起伏角度、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）および伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）から横揺れ係数Ｋｘと縦揺れ係数Ｋｙを算出する。さらに、制御装置３３は、算出した横揺れ係数Ｋｘと縦揺れ係数Ｋｙの比率から吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での横揺れを抑制するノッチフィルタＦｘ（ｎ）のノッチ深さ係数δｘと、伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）での縦揺れを抑制するノッチフィルタＦｙ（ｎ）のノッチ深さ係数δｙとの比率を決定する。そして、フィルタ係数算出部３３ｄは、決定した深さ係数の比率に従ってノッチ深さ係数δｘとノッチ深さ係数δｙとを算出する。
【００６２】
横揺れ係数Ｋｘが縦揺れ係数Ｋｙよりも大きい場合、すなわち、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での横揺れが伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）での縦揺れよりも大きいと算出された場合、制御装置３３は、横揺れ係数Ｋｘと縦揺れ係数Ｋｙの比率に基づいて、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での揺れを抑制するノッチフィルタＦｘ（ｎ）のノッチ深さＤｎが深く（減衰割合が大きく）なるようにノッチ深さ係数δｘを設定する。一方、制御装置３３は、フィルタ係数算出部３３ｄにおいて、伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）での揺れを抑制するノッチフィルタＦｙ（ｎ）のノッチ深さＤｎが浅く（減衰割合が小さく）なるように、ノッチ深さ係数δｙを設定する。
【００６３】
同様に、横揺れ係数Ｋｘが縦揺れ係数Ｋｙよりも小さい場合、すなわち、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での横揺れが伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）での縦揺れよりも小さいと算出された場合、制御装置３３は、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での揺れを抑制するノッチフィルタＦｘ（ｎ）のノッチ深さＤｎが浅く（減衰割合が小さく）なるように、ノッチ深さ係数δｘを設定する。一方、制御装置３３は、伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）での横揺れを抑制するノッチフィルタＦｙ（ｎ）のノッチ深さＤｎが深く（減衰割合が大きく）なるように、ノッチ深さ係数δｙを設定する。
【００６４】
この際、制御装置３３は、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での横揺れを抑制するノッチフィルタＦｘ（ｎ）のノッチ深さ係数δｘと、伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）での縦揺れを抑制するノッチフィルタＦｙ（ｎ）のノッチ深さ係数δｙとの比率に関わらず、ノッチフィルタＦｘ（ｎ）とノッチフィルタＦｙ（ｎ）とが適用されたフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）に従って作動する伸縮ブーム９の流れ量が一定になるようにノッチ深さ係数δｘとノッチ深さ係数δｙとを算出する。つまり、制御装置３３は、伸縮ブーム９の伸縮量および起伏角度やサブワイヤロープ１６の長さが変化しても、伸縮ブーム９の停止時の流れ量が一定になるようにノッチ深さ係数δｘとノッチ深さ係数δｙとの大きさを決定する。
【００６５】
このように構成されるクレーン１は、制御装置３３において、伸縮ブーム９の状態とサブワイヤロープ１６の長さとから算出した横揺れ係数Ｋｘと縦揺れ係数Ｋｙの比率に基づいてノッチフィルタＦｘ（ｎ）とノッチフィルタＦｙ（ｎ）を設定し、制御信号Ｃ（ｎ）に適用する。これにより、クレーン１は、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を減衰させ、伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を減衰させることで起伏動作中に発生する吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での横揺れおよび伸縮ブーム９の固有振動数ωｙ（ｎ）での縦揺れを効率的に抑制することができる。
【００６６】
次に、図８を用いて、クレーン１の旋回動作時の制御信号Ｃ（ｎ）に適用する、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での揺れを抑制するノッチフィルタＦｘ（ｎ）のノッチ深さ係数δｘと、伸縮ブーム９の旋回方向の固有振動数ωｚ（ｎ）での揺れを抑制するノッチフィルタＦｚ（ｎ）のノッチ深さ係数δｚの設定について説明する。ここでは、サブワイヤロープ１６を用いて吊り荷Ｗを吊り下げているものとする。図８（ａ）では、伸縮ブーム９の起伏角度が小さい状態（姿勢が倒伏状態）であり、図８（ｂ）では伸縮ブーム９の起伏角度が大きい状態（姿勢が起立状態）であるものとする。なお、旋回動作時において伸縮ブーム９のブーム長さは一定とする。
【００６７】
制御装置３３は、フィルタ係数算出部３３ｄにおいて、伸縮ブーム９の旋回動作時において、サブワイヤロープ１６の吊り下げ長さＬｓ（ｎ）から定まる共振周波数ωｘ（ｎ）と、伸縮ブーム９の旋回方向における固有振動数ωｚ（ｎ）とを算出する。制御装置３３は、フィルタ係数算出部３３ｄにおいて、起伏用エンコーダ３０（図２参照）から検出される起伏角度に応じて、共振周波数ωｘ（ｎ）を中心周波数ωｃとするノッチフィルタＦｘ（ｎ）のノッチ深さ係数δｘと、固有振動数ωｚ（ｎ）を中心周波数ωｃとするノッチフィルタＦｚ（ｎ）のノッチ深さ係数δｚを算出する。また、制御装置３３は、フィルタ係数算出部３３ｄにおいて、ノッチ幅係数ζｘとノッチ幅係数ζｚとを予め定められた固定値に設定する。なお、ノッチ幅係数ζｘとノッチ幅係数ζｚとは予め定められた固定値に設定しているが、クレーン１の作動状態に基づいて設定してもよい。
【００６８】
図８（ａ）に示すように、伸縮ブーム９は、起伏角度が小さいほど（倒伏状態であるほど）旋回中心から伸縮ブーム９の先端までの水平距離である旋回半径Ｒが大きくなる。従って、伸縮ブーム９は、旋回操作時の起伏角度が小さいほど、旋回操作開始時における単位時間当たりの先端部の移動量（黒塗矢印参照）が大きい。つまり、クレーン１は、伸縮ブーム９の起伏角度が小さいほど吊り荷Ｗの旋回方向への加速度（吊り荷Ｗを共振周波数ωｘ（ｎ）で揺らす力）が大きい。
【００６９】
図８（ｂ）に示すように、伸縮ブーム９は、起伏角度が大きいほど（起立状態であるほど）旋回半径Ｒが小さくなる。従って、伸縮ブーム９は、旋回操作時の起伏角度が大きいほど、旋回操作開始時における単位時間当たりの先端部の移動量（白塗矢印参照）が小さい。つまり、クレーン１は、伸縮ブーム９の起伏角度が大きいほど吊り荷Ｗの旋回方向への加速度（吊り荷Ｗを共振周波数ωｘ（ｎ）で揺らす力）が小さい。
【００７０】
伸縮ブーム９の旋回方向への加速度が一定の場合、伸縮ブーム９の旋回方向の揺れ量である吊り荷Ｗの旋回方向の揺れ量は、伸縮ブーム９の旋回方向の固有振動数ωｚ（ｎ）が小さくなるほど大きくなる。従って、吊り荷Ｗの旋回方向の揺れ量は、伸縮ブーム９の起伏角度が０°の状態（水平状態）を基準とする起立角度θａを固有周波数ωｃ（ｎ）で割った値である旋回方向の揺れ係数（以下、単に「旋回揺れ係数Ｋｚ」と記す）に比例する。
【００７１】
制御装置３３は、フィルタ係数算出部３３ｄにおいて、取得した起伏角度、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）および伸縮ブーム９の旋回方向の固有振動数ωｚ（ｎ）から横揺れ係数Ｋｘと旋回揺れ係数Ｋｚを算出する。さらに、制御装置３３は、算出した横揺れ係数Ｋｘと旋回揺れ係数Ｋｚの比率から吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での横揺れを抑制するノッチフィルタＦｘ（ｎ）のノッチ深さ係数δｘと、伸縮ブーム９の旋回方向の固有振動数ωｚ（ｎ）での旋回揺れを抑制するノッチフィルタＦｚ（ｎ）のノッチ深さ係数δｚとの比率を決定する。そして、フィルタ係数算出部３３ｄは、決定した深さ係数の比率に従ってノッチ深さ係数δｘとノッチ深さ係数δｚとを算出する。
【００７２】
制御装置３３は、横揺れ係数Ｋｘと旋回揺れ係数Ｋｚの比率に基づいて、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での揺れを抑制するノッチフィルタＦｘ（ｎ）のノッチ深さ係数δｘと、伸縮ブーム９の旋回方向の固有振動数ωｚ（ｎ）での揺れを抑制するノッチフィルタＦｚ（ｎ）のノッチ深さ係数δｚを設定する。
【００７３】
このように構成されるクレーン１は、制御装置３３において、伸縮ブーム９の状態とサブワイヤロープ１６の長さとから算出した横揺れ係数Ｋｘと旋回揺れ係数Ｋｚの比率に基づいてノッチフィルタＦｘ（ｎ）とノッチフィルタＦｚ（ｎ）を設定し、制御信号Ｃ（ｎ）に適用する。これにより、クレーン１は、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を減衰させ、伸縮ブーム９の旋回方向の固有振動数ωｚ（ｎ）を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を減衰させることで旋回動作中に発生する吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での横揺れおよび伸縮ブーム９の固有振動数ωｚ（ｎ）での旋回揺れを効率的に抑制することができる。
【００７４】
図９から図１１を用いて、制御装置３３におけるクレーン１の作動状態に基づく制振制御について説明する。クレーン１は、操作具の操作状態に応じて一の操作具の操作による制御信号Ｃ（ｎ）、他の操作具の操作による制御信号Ｃ（ｎ＋１）、または操作具の緊急停止操作による緊急操作時の制御信号Ｃ（ｎｅ）のうち少なくとも一つの制御信号が生成されているものとする。制振制御において、旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１およびサブドラム操作具２２のうち任意の操作具（以下、単に「操作具」と記す）の操作による手動操作によってクレーン１が作動している場合、制御装置３３は、一の操作具に基づいて生成された制御信号Ｃ（ｎ）を制御信号生成部３３ａから取得すると、制御信号Ｃ（ｎ）に対応したノッチフィルタＦｘ（ｎ）およびノッチフィルタＦｙ（ｎ）およびノッチフィルタＦｚ（ｎ）のうち少なくとも一つの設定を行う。
【００７５】
制御装置３３は、ノッチフィルタＦｘ（ｎ）のノッチ深さ係数δｘを設定する。例えば、操作具の操作性を優先させたい手動制御の場合、制御装置３３は、ノッチ深さ係数δｘ（例えば、δｘ＝０．７）に設定した吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での揺れを抑制するノッチフィルタＦｘ（ｎ１）を制御信号Ｃ（ｎ）に適用する。これにより、クレーン１は、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での振動抑制よりも操作具による操作性の維持が優先される。
【００７６】
一方、振動抑制効果を優先させたい自動制御の場合、制御装置３３は、ノッチ深さ係数δｘ（例えば、δｘ＝０．５）に設定した吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での揺れを抑制するノッチフィルタＦｘ（ｎ２）を制御信号Ｃ（ｎ）に適用する。これにより、クレーン１は、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での振動抑制効果が高められる。
【００７７】
同様に、制御装置３３は、ノッチフィルタＦｙ（ｎ）のノッチ深さ係数δｙを設定する。例えば、操作具の操作性を優先させたい手動制御の場合、制御装置３３は、ノッチ深さ係数δｙ（例えば、δｙ＝０．７）に設定した伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）での揺れを抑制するノッチフィルタＦｙ（ｎ３）を制御信号Ｃ（ｎ）に適用する。これにより、クレーン１は、伸縮ブーム９の固有振動数ωｙ（ｎ）での振動抑制よりも操作具による操作性の維持が優先される。
【００７８】
一方、振動抑制効果を優先させたい自動制御の場合、制御装置３３は、ノッチ深さ係数δｙ（例えば、δｙ＝０．５）に設定した伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）での揺れを抑制するノッチフィルタＦｙ（ｎ４）を制御信号Ｃ（ｎ）に適用する。これにより、クレーン１は、伸縮ブーム９の固有振動数ωｙ（ｎ）での振動抑制効果が高められる。なお、制御装置３３は、伸縮ブーム９の旋回方向の固有振動数ωｚ（ｎ）での揺れを抑制するノッチフィルタＦｚ（ｎ）のノッチ深さ係数δｚの設定について、ノッチフィルタＦｙ（ｎ）のノッチ深さ係数δｙの設定と同様のため、説明を省略する。
【００７９】
制御装置３３は、一の操作具に基づいて生成された制御信号Ｃ（ｎ）を制御信号生成部３３ａから取得すると、操作具の操作性を優先させるために、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での揺れを抑制するノッチフィルタＦｘ（ｎ１）と、伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）での揺れを抑制するノッチフィルタＦｙ（ｎ３）または伸縮ブーム９の旋回方向の固有振動数ωｚ（ｎ）での揺れを抑制するノッチフィルタＦｚ（ｎ３）と、を制御信号Ｃ（ｎ）に適用する。
【００８０】
制御装置３３は、起伏操作具１９の操作による制御信号Ｃ（ｎ）のみを取得した場合、起伏操作具１９の操作性を優先させるために、起伏角度、共振周波数ωｘ（ｎ）および固有振動数ωｙ（ｎ）から算出される横揺れ係数Ｋｘと縦揺れ係数Ｋｙの比率に基づいて、１寄りの値であるノッチ深さ係数δｘを設定したノッチフィルタＦｘ（ｎ１）と、１寄りの値であるノッチ深さ係数δｙを設定したノッチフィルタＦｙ（ｎ３）と、を制御信号Ｃ（ｎ）に適用し、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を生成する。
【００８１】
制御装置３３は、旋回操作具１８の操作による制御信号Ｃ（ｎ）のみを取得した場合、旋回操作具１８の操作性を優先させるために、起伏角度、共振周波数ωｘ（ｎ）および固有振動数ωｚ（ｎ）から算出される横揺れ係数Ｋｘと旋回揺れ係数Ｋｚの比率に基づいて、１寄りの値であるノッチ深さ係数δｘを設定したノッチフィルタＦｘ（ｎ１）と、１寄りの値であるノッチ深さ係数δｚを設定したノッチフィルタＦｚ（ｎ３）と、を制御信号Ｃ（ｎ）に適用し、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を生成する。
【００８２】
一の操作具（例えば、起伏操作具１９）の単独操作中に他の操作具（例えば、旋回操作具１８）が更に操作される手動制御の場合、制御装置３３は、起伏操作具１９の操作に基づいて生成された制御信号Ｃ（ｎ）を取得した後に、旋回操作具１８の操作に基づいて生成された制御信号Ｃ（ｎ＋１）を制御信号生成部３３ａから取得すると、振動抑制効果を優先させるために、ノッチフィルタＦｘ（ｎ１）およびノッチフィルタＦｙ（ｎ３）を、ノッチフィルタＦｘ（ｎ２）およびノッチフィルタＦｙ（ｎ４）に切り替え、制御信号Ｃ（ｎ）に適用し、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を生成し、ノッチフィルタＦｘ（ｎ２）およびノッチフィルタＦｚ（ｎ４）を制御信号Ｃ（ｎ＋１）に適用し、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ＋１）を生成する。
【００８３】
例えば、遠隔操作装置等による操作において、一の操作具の操作量が他の操作具の操作量に適用される場合、他の操作具の制御信号Ｃ（ｎ＋１）の単位時間当たりの変化量（加速度）が大幅に大きくなる可能性がある。具体的には、旋回操作の入り切りスイッチと起伏操作の入り切りスイッチ、および各操作の速度を設定する共通の速度レバーを備える場合、旋回操作の入り切りスイッチが入り状態にされ、任意の速度での旋回動作中に起伏スイッチを切り状態にすると旋回動作の速度設定が起伏操作に適用される。つまり、複数の操作具によって操作を開始した場合、大きな振動が発生する場合がある。そのため、一の操作具の単独操作中に他の操作具が更に操作されている場合、振動抑制効果を優先させるように、ノッチフィルタＦ（ｎ）を切り替えている。
【００８４】
これにより、クレーン１は、一の操作具の単独操作において吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での揺れを抑制するノッチフィルタＦｘ（ｎ１）と、伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）での揺れを抑制するノッチフィルタＦｙ（ｎ３）または伸縮ブーム９の旋回方向の固有振動数ωｚ（ｎ）での揺れを抑制するノッチフィルタＦｚ（ｎ３）と、を制御信号Ｃ（ｎ）に適用することで、操作性を優先して維持できる範囲で、吊り荷Ｗに生じる振り子の共振周波数ωｘ（ｎ）に関する振動および吊り荷Ｗに生じる伸縮ブームの固有振動数に関する振動を抑制するフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を生成することができる。また、クレーン１は、振動が発生しやすい複数の操作具の併用操作においてノッチフィルタＦｘ（ｎ２）と、ノッチフィルタＦｙ（ｎ４）またはノッチフィルタＦｚ（ｎ４）と、を適用することで、吊り荷Ｗに生じる振り子の共振周波数ωｘ（ｎ）に関する振動および吊り荷Ｗに生じる伸縮ブーム９の固有振動数に関する振動を優先して抑制するフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）と、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ＋１）を生成することができる。
【００８５】
また、動作規制範囲に到達する前の自動停止や自動搬送等の自動制御によってクレーン１が作動している場合、制御装置３３は、フィルタ係数算出部３３ｄが操作具の操作に基づかない制御信号Ｃ（ｎａ）を制御信号生成部３３ａから取得すると、０寄りの値のノッチ深さ係数δｘに設定されているノッチフィルタＦｘ（ｎ２）と、０寄りの値のノッチ深さ係数δｙに設定されているノッチフィルタＦｙ（ｎ４）または０寄りの値のノッチ深さ係数δｚに設定されているノッチフィルタＦｚ（ｎ４）と、を制御信号Ｃ（ｎａ）に適用し、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎａ）を生成する。
【００８６】
例えば、クレーン１は、作業領域の規制による制限や停止位置が設定されている場合、吊り荷Ｗがこのような作業領域に進入すると、操作具の操作によらず自動制御の制御信号Ｃ（ｎａ）に基づいて作動する、また、クレーン１は、自動搬送モードに設定されている場合、所定の吊り荷Ｗの搬送経路を、所定の搬送速度、搬送高さで搬送する自動制御の制御信号Ｃ（ｎａ）に基づいて作動する。つまり、クレーン１は、自動制御により操縦者によって操作されていないので操作具の操作性を優先させる必要がない。従って、制御装置３３は、振動抑制効果を優先させるために、０寄りの値のノッチ深さ係数δｘであるノッチフィルタＦｘ（ｎ２）と、０寄りの値のノッチ深さ係数δｙであるノッチフィルタＦｙ（ｎ４）と、を制御信号Ｃ（ｎａ）に適用してフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎａ）を生成する。これにより、クレーン１は、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での振動抑制効果および伸縮ブーム９の固有振動数ωｙ（ｎ）での振動抑制効果が高まる。つまり、クレーン１は、自動制御において振動抑制効果を優先したフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎａ）を生成することができる。
【００８７】
また、特定の操作具の手動操作による緊急停止操作、または操作具による特定の操作手順による緊急停止操作がされる場合に、制御装置３３は、任意の操作具の緊急停止操作に基づいて生成された制御信号Ｃ（ｎｅ）にノッチフィルタＦｘ（ｎ）、ノッチフィルタＦｙ（ｎ）、ノッチフィルタＦｚ（ｎ）を適用しない。
【００８８】
例えば、クレーン１の旋回台７や伸縮ブーム９を即時停止させるために、全ての操作具を一気に中立状態に戻す緊急停止操作が行われる場合、制御装置３３は、特定の手動操作が行われたとして操作具の緊急停止操作に基づいて生成された制御信号Ｃ（ｎｅ）にノッチフィルタＦｘ（ｎ）、ノッチフィルタＦｙ（ｎ）、ノッチフィルタＦｚ（ｎ）を適用しない。これにより、クレーン１は操作具の操作性の維持が優先され、旋回台７や伸縮ブーム９の停止が遅れることなく即時停止する。つまり、クレーン１は、操作具の緊急停止操作において制振制御を実施しない。
【００８９】
以下に、図９から図１１を用いて、制御装置３３におけるクレーン１の作動状態に基づいて、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での横揺れと伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）での縦揺れと伸縮ブーム９の旋回方向の固有振動数ωｚ（ｎ）での旋回揺れとの制振制御について具体的に説明する。制御装置３３は、制御信号生成部３３ａにおいて、旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１およびサブドラム操作具２２の操作量に基づいて、任意の操作具の速度指令である制御信号Ｃ（ｎ）をスキャンタイム毎に生成しているものとする。また、制御装置３３は、伸縮ブーム９の起伏角度を取得し、サブワイヤロープ１６の吊り下げ長さＬｓ（ｎ）での吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）、伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）、伸縮ブーム９の旋回方向の固有振動数ωｚ（ｎ）を算出しているものとする。
【００９０】
図９に示すように、制振制御のステップＳ１１０において、制御装置３３は、操作具が操作されている手動制御か否か判定する。
その結果、操作具が操作されている手動制御である場合、制御装置３３はステップをステップＳ１２０に移行させる。
一方、操作具が操作されている手動制御でない場合、制御装置３３はステップをステップＳ１６０に移行させる。
【００９１】
ステップＳ１２０において、制御装置３３は、単独の操作具が操作されているか否か判定する。
その結果、単独の操作具が操作されている場合、すなわち、単独の操作具の操作により単独のアクチュエータが制御されている場合、制御装置３３はステップをステップＳ２００に移行させる。
一方、単独の操作具のみで操作されていない場合、すなわち、複数の操作具の操作により複数のアクチュエータが制御されている場合、制御装置３３はステップをステップＳ３００に移行させる。
【００９２】
ステップＳ２００において、制御装置３３は、ノッチフィルタＦｘ（ｎ１）と、ノッチフィルタＦｙ（ｎ３）またはノッチフィルタＦｚ（ｎ３）と、の適用工程Ａを開始し、ステップをステップＳ２１０に移行させる（図１０参照）。そして、ノッチフィルタＦｘ（ｎ１）と、ノッチフィルタＦｙ（ｎ３）またはノッチフィルタＦｚ（ｎ３）と、の適用工程Ａが終了するとステップをステップＳ１３０に移行させる（図９参照）。
【００９３】
図９に示すように、ステップＳ１３０において、制御装置３３は、操作具による特定の操作手順による緊急停止操作が行われているか否か判定する。
その結果、操作具による特定の操作手順による緊急停止操作が行われている場合、すなわち、緊急停止操作時の制御信号Ｃ（ｎｅ）が生成されている場合、制御装置３３はステップをステップＳ１４０に移行させる。
一方、操作具による特定の操作手順による緊急停止操作が行われていない場合、すなわち、緊急停止操作時の制御信号Ｃ（ｎｅ）が生成されていない場合、制御装置３３はステップをステップＳ１５０に移行させる。
【００９４】
ステップＳ１４０において、制御装置３３は、緊急停止操作による緊急操作時の制御信号Ｃ（ｎｅ）を生成する。すなわち、ノッチフィルタＦｘ（ｎ１）、ノッチフィルタＦｙ（ｎ３）、ノッチフィルタＦｚ（ｎ３）が適用されていない制御信号Ｃ（ｎｅ）を生成し、ステップをステップＳ１５０に移行させる。
【００９５】
ステップＳ１５０において、制御装置３３は、生成された各フィルタリング制御信号に対応する操作弁に伝達し、ステップをステップＳ１１０に移行させる。また、制御装置３３は、緊急停止操作時の制御信号Ｃ（ｎｅ）が生成されている場合、緊急停止操作時の制御信号Ｃ（ｎｅ）のみを対応する操作弁に伝達し、ステップをステップＳ１１０に移行させる。
【００９６】
ステップＳ１６０において、制御装置３３は、自動制御が実施されているか否か判定する。
その結果、自動制御が実施されている場合、制御装置３３はステップをステップＳ３００に移行させる。
一方、自動制御が実施されていない場合、すなわち、手動制御の制御信号Ｃ（ｎ）と自動制御の制御信号Ｃ（ｎａ）が生成されていない場合、制御装置３３はステップをステップＳ１１０に移行させる。
【００９７】
ステップＳ３００において、制御装置３３は、ノッチフィルタＦｘ（ｎ２）と、ノッチフィルタＦｙ（ｎ４）またはノッチフィルタＦｚ（ｎ４）と、の適用工程Ｂを開始し、ステップをステップＳ３１０に移行させる（図１１参照）。そして、ノッチフィルタＦｘ（ｎ２）と、ノッチフィルタＦｙ（ｎ４）またはノッチフィルタＦｚ（ｎ４）と、の適用工程Ｂが終了するとステップをステップＳ１３０に移行させる（図９参照）。
【００９８】
図１０に示すように、ノッチフィルタＦｘ（ｎ１）と、ノッチフィルタＦｙ（ｎ３）またはノッチフィルタＦｚ（ｎ３）と、の適用工程ＡのステップＳ２１０において、制御装置３３は、伸縮ブーム９の起伏角度、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）と、伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）または伸縮ブーム９の旋回方向の固有振動数ωｚ（ｎ）と、から横揺れ係数Ｋｘと、縦揺れ係数Ｋｙまたは旋回揺れ係数Ｋｚと、を算出し、ステップをステップＳ２２０に移行させる。
【００９９】
ステップＳ２２０において、制御装置３３は、算出した横揺れ係数Ｋｘと、縦揺れ係数Ｋｙまたは旋回揺れ係数Ｋｚと、の比率から、共振周波数ωｘ（ｎ）を中心周波数ωｃとするノッチフィルタＦｘ（ｎ）のノッチ深さ係数δｘと、伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）を中心周波数ωｃとするノッチフィルタＦｙ（ｎ）のノッチ深さ係数δｙまたは伸縮ブーム９の旋回方向の固有振動数ωｚ（ｎ）を中心周波数ωｃとするノッチフィルタＦｚ（ｎ）のノッチ深さ係数δｚと、の比率を算出し、ステップをステップＳ２３０に移行させる。
【０１００】
ステップＳ２３０において、制御装置３３は、操作具の操作性を優先させるために、算出したノッチ深さ係数δｘと、ノッチ深さ係数δｙまたはノッチ深さ係数δｚと、の比率に基づいて、ノッチ深さ係数δｘと、ノッチ深さ係数δｙまたはノッチ深さ係数δｚと、を１寄りの値に設定し、ステップＳ２４０に移行させる。
【０１０１】
ステップＳ２４０において、制御装置３３は、設定したノッチ深さ係数δｘをノッチフィルタＦｘ（ｎ）の伝達関数Ｈ（ｓ）に当てはめてノッチフィルタＦｘ（ｎ１）を生成し、設定したノッチ深さ係数δｙまたはノッチ深さ係数δｚを対応するノッチフィルタＦｙ（ｎ）またはノッチフィルタＦｚ（ｎ）の伝達関数Ｈ（ｓ）に当てはめてノッチフィルタＦｙ（ｎ３）またはノッチフィルタＦｚ（ｎ３）を生成し、ステップをステップＳ２５０に移行させる。
【０１０２】
ステップＳ２５０において、制御装置３３は、ノッチフィルタＦｘ（ｎ１）と、ノッチフィルタＦｙ（ｎ３）またはノッチフィルタＦｚ（ｎ３）を制御信号Ｃ（ｎ）に適用して制御信号Ｃ（ｎ）に対応するフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を生成し、ノッチフィルタＦｘ（ｎ１）と、ノッチフィルタＦｙ（ｎ３）またはノッチフィルタＦｚ（ｎ３）の適用工程Ａを終了し、ステップをステップＳ１３０に移行させる。
【０１０３】
図１１に示すように、ノッチフィルタＦｘ（ｎ２）と、ノッチフィルタＦｙ（ｎ４）またはノッチフィルタＦｚ（ｎ４）と、の適用工程ＢのステップＳ３１０において、制御装置３３は、伸縮ブーム９の起伏角度、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）と、伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）または伸縮ブーム９の固有振動数ωｚ（ｎ）と、から横揺れ係数Ｋｘと、縦揺れ係数Ｋｙまたは旋回揺れ係数Ｋｚと、を算出し、ステップをステップＳ３２０に移行させる。
【０１０４】
ステップＳ３２０において、制御装置３３は、算出した横揺れ係数Ｋｘと、縦揺れ係数Ｋｙまたは旋回揺れ係数Ｋｚと、の比率から、共振周波数ωｘ（ｎ）を中心周波数ωｃとするノッチフィルタＦｘ（ｎ）のノッチ深さ係数δｘと、伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）を中心周波数ωｃとするノッチフィルタＦｙ（ｎ）のノッチ深さ係数δｙまたは伸縮ブーム９の固有振動数ωｚ（ｎ）を中心周波数ωｃとするノッチフィルタＦｚ（ｎ）のノッチ深さ係数δｚと、との比率を算出し、ステップをステップＳ２３０に移行させる。
【０１０５】
ステップＳ３３０において、制御装置３３は、振動抑制効果を優先させるために、算出したノッチ深さ係数δｘと、ノッチ深さ係数δｙまたはノッチ深さ係数δｚと、の比率に基づいて、ノッチ深さ係数δｘと、ノッチ深さ係数δｙまたはノッチ深さ係数δｚと、を０寄りの値に設定し、ステップＳ３４０に移行させる。
【０１０６】
ステップＳ３４０において、制御装置３３は、設定したノッチ深さ係数δｘをノッチフィルタＦｘ（ｎ）の伝達関数Ｈ（ｓ）に当てはめてノッチフィルタＦｘ（ｎ２）を生成し、設定したノッチ深さ係数δｙまたはノッチ深さ係数δｚを対応するノッチフィルタＦｙ（ｎ）またはノッチフィルタＦｚ（ｎ）の伝達関数Ｈ（ｓ）に当てはめてノッチフィルタＦｙ（ｎ４）またはノッチフィルタＦｚ（ｎ４）を生成し、ステップをステップＳ３５０に移行させる。
【０１０７】
ステップＳ３５０において、制御装置３３は、手動制御が実施されているか否か判定する。
その結果、手動制御が実施されている場合、制御装置３３はステップをステップＳ３６０に移行させる。
一方、手動制御が実施されていない場合、制御装置３３はステップをステップＳ３７０に移行させる。
【０１０８】
ステップＳ３６０において、制御装置３３は、一の操作具による制御信号Ｃ（ｎ）に対応するノッチフィルタＦｘ（ｎ２）と、ノッチフィルタＦｙ（ｎ４）またはノッチフィルタＦｚ（ｎ４）と、を適用してフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を生成し、他の操作具による制御信号Ｃ（ｎ＋１）に対応するノッチフィルタＦｘ（ｎ２）と、ノッチフィルタＦｙ（ｎ４）またはノッチフィルタＦｚ（ｎ４）を適用してフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ＋１）を生成し、ノッチフィルタＦｘ（ｎ２）と、ノッチフィルタＦｙ（ｎ４）またはノッチフィルタＦｚ（ｎ４）と、の適用工程Ｂを終了し、ステップをステップＳ１３０に移行させる。
【０１０９】
ステップＳ３７０において、制御装置３３は、一の操作具による自動制御の制御信号Ｃ（ｎａ）に対応するノッチフィルタＦｘ（ｎ２）と、ノッチフィルタＦｙ（ｎ４）またはノッチフィルタＦｚ（ｎ４）と、を適用してフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎａ）を生成し、他の操作具による自動制御の制御信号Ｃ（ｎａ＋１）に対応するノッチフィルタＦｘ（ｎ２）と、ノッチフィルタＦｙ（ｎ４）またはノッチフィルタＦｚ（ｎ４）を適用してフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎａ＋１）を生成し、ノッチフィルタＦｘ（ｎ２）と、ノッチフィルタＦｙ（ｎ４）またはノッチフィルタＦｚ（ｎ４）と、の適用工程Ｂを終了し、ステップをステップＳ１３０に移行させる。
【０１１０】
このように、クレーン１は、操作具の操作性を優先させたい手動制御の場合、横揺れ係数Ｋｘと縦揺れ係数Ｋｙとの比率に応じて算出されるノッチフィルタＦｘ（ｎ１）とノッチフィルタＦｙ（ｎ３）とを制御信号Ｃ（ｎ）に適用することで、操作性を維持できる範囲で吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での揺れと伸縮ブーム９の旋回方向の固有振動数ωｙ（ｎ）での揺れを抑制することができる。また、クレーン１は、作業領域の規制による自動停止制御および自動搬送制御等の振動抑制効果を優先させたい自動制御に加えて、複数の操作具が同時に操作された場合、伸縮ブーム９の起伏角度に応じて算出されるノッチフィルタＦｘ（ｎ２）とノッチフィルタＦｙ（ｎ４）とを制御信号Ｃ（ｎ）に適用することで、吊り荷Ｗの共振周波数ωｘ（ｎ）での揺れと伸縮ブーム９の旋回方向の固有振動数ωｙ（ｎ）での揺れの抑制効果を高めることができる。一方、操作具の操作によって緊急停止信号が生成された場合、操作性を優先した制振制御に切り替えられる。つまり、クレーン１は、操作具の操作状態と伸縮ブーム９の起伏角度に応じて、制御装置３３において制御信号Ｃ（ｎ）に適用するノッチフィルタを選択的に切り替えるように構成されている。これにより、クレーン１の作動状態に応じて吊り荷に生じる振り子の共振周波数ωｘ（ｎ）に関する振動および吊り荷に生じる伸縮ブーム９の起伏方向の固有振動数ωｙ（ｎ）に関する振動を抑制することができる。
【０１１１】
上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。
【符号の説明】
【０１１２】
１    クレーン
８    旋回用油圧モータ
１２    起伏用油圧シリンダ
１４    メインワイヤロープ
１６    サブワイヤロープ
１８    旋回操作具
１９    起伏操作具
３３    制御装置
Ｌｍ（ｎ）  メインワイヤロープの吊り下げ長さ
Ｌｓ（ｎ）  サブワイヤロープの吊り下げ長さ
ωａ（ｎ）  吊り荷の共振周波数
ωｂ（ｎ）  伸縮ブームの起伏方向の固有振動数
ωｃ（ｎ）  伸縮ブームの旋回方向の固有振動数
Ｃ（ｎ）  制御信号
Ｃｄ（ｎ）  フィルタリング制御信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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