(57)【要約】【課題】自律走行する作業機械の非常停止端末の機器障害の有無を自律走行システムの起動前に検証する。【解決手段】少なくとも一つの非常停止端末60,80と統括機40とを備え、統括機は自律走行システムが起動したことを示す起動信号を受信する起動信号受信部445と、起動信号を受信していない状態で非常停止スイッチの操作を受け付けるとテストモードであると決定するモード決定部441とを含み、非常停止端末は停止命令信号に基づいて、作業機械に搭載された非常停止装置を駆動させるための停止制御信号を生成する停止制御信号生成装置63を含み、停止制御信号生成装置は、テストモードでは停止命令信号を受けて停止制御信号を生成し、作業機械に送信することなく停止制御信号が生成できたことを統括機に返信する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉱山で管制サーバからの指示に従って作業機械を自律走行させる自律走行システムと併用して設置された作業機械の非常停止システムであって、
前記非常停止システムは、
前記作業機械の非常停止動作の実行を指示する入力操作を受け付ける少なくとも１つの非常停止端末と、
前記非常停止端末の其々に無線通信回線を介して接続された統括機と、を含み、
前記統括機は、
オペレータから非常停止動作の操作を受け付ける非常停止スイッチと、
前記非常停止スイッチの操作に基づいて、前記作業機械を非常停止させるための停止命令信号を生成する停止命令信号生成装置と、
前記停止命令信号を前記非常停止端末に向けて送信する停止命令信号送信機と、を含み、
前記停止命令信号生成装置は、
前記自律走行システムが起動したことを示す起動信号を受信する起動信号受信部と、
前記起動信号を受信した状態で前記非常停止スイッチの操作を受け付けると前記作業機械を実際に非常停止させる通常モードであると決定し、前記起動信号を受信していない状態で前記非常停止スイッチの操作を受け付けると前記非常停止端末のテストモードであると決定するモード決定部と、
前記作業機械を非常停止させるための非常停止コマンドに、前記通常モードであるか前記テストモードであるかを示すモード識別フラグを付加した前記停止命令信号を生成する停止命令信号生成部と、を含み、
前記非常停止端末の其々は、
前記統括機から送信された前記停止命令信号を受信する停止命令信号受信機と、
前記停止命令信号に基づいて、前記作業機械に搭載された非常停止装置を駆動させるための停止制御信号を生成する停止制御信号生成装置と、
前記停止制御信号を前記作業機械に対して送信する停止制御信号送信機と、
前記停止制御信号が生成されたことを示す停止応答信号を前記統括機に対して送信する停止応答信号送信機と、を含み、
前記停止制御信号生成装置は、
前記停止命令信号に含まれる前記モード識別フラグを参照し、前記通常モードであるか前記テストモードであるかを判定するモード判定部と、
前記停止命令信号を受信に応じて前記停止制御信号を生成する停止制御信号生成部と、
前記停止応答信号を生成する停止応答信号生成部と、を含み、
前記モード判定部が前記テストモードであると判定すると、前記停止制御信号生成部は前記停止制御信号送信機に前記停止制御信号を出力することなく、前記停止応答信号生成部に前記停止制御信号を生成したことを示す信号を出力し、
前記モード判定部が前記通常モードであると判定すると、前記停止制御信号生成部は前記停止制御信号送信機に前記停止制御信号を出力する、
ことを特徴とする作業機械の非常停止システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は作業機械の非常停止システムに係り、特に自律走行する作業機械の非常停止技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉱山現場において土砂や鉱物を搬送する運搬車両を、有人運転によらず管制サーバからの指示に従って自律走行させる技術がある。
【０００３】
例えば特許文献１には、「無線移動式作業機械と遠隔操縦装置と移動式中継局とをそなえ、作業機械と中継局との間に、強電波指向性の第１双方向通信手段と、第１自動追尾手段とを設けるとともに、遠隔操縦装置と中継局との間に、強電波指向性の第２双方向通信手段と、第２自動追尾手段と、第２双方向通信手段による通信不能時に遠隔操縦装置と中継局との間での双方向通信を可能にする非常時用スペクトル拡散式双方向通信手段とを設けるように構成する（要約抜粋）」遠隔無線操縦システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１３２０７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自律走行システムの円滑利用のためには、システム起動前に機器障害の有無をテストしたいという要望があるが、特許文献１では、通信障害の対応可否はチェックできても機器障害の有無まではチェックできないという課題がある。
【０００６】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、自律走行する作業機械の非常停止端末の機器障害の有無を自律走行システムの起動前に検証できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は鉱山で管制サーバからの指示に従って作業機械を自律走行させる自律走行システムと併用して設置された作業機械の非常停止システムであって、前記非常停止システムは、前記作業機械の非常停止動作の実行を指示する入力操作を受け付ける少なくとも１つの非常停止端末と、前記非常停止端末の其々に無線通信回線を介して接続された統括機と、を含み、前記統括機は、オペレータから非常停止動作の操作を受け付ける非常停止スイッチと、前記非常停止スイッチの操作に基づいて、前記作業機械を非常停止させるための停止命令信号を生成する停止命令信号生成装置と、前記停止命令信号を前記非常停止端末に向けて送信する停止命令信号送信機と、を含み、前記停止命令信号生成装置は、前記自律走行システムが起動したことを示す起動信号を受信する起動信号受信部と、前記起動信号を受信した状態で前記非常停止スイッチの操作を受け付けると前記作業機械を実際に非常停止させる通常モードであると決定し、前記起動信号を受信していない状態で前記非常停止スイッチの操作を受け付けると前記非常停止端末のテストモードであると決定するモード決定部と、前記作業機械を非常停止させるための非常停止コマンドに、前記通常モードであるか前記テストモードであるかを示すモード識別フラグを付加した前記停止命令信号を生成する停止命令信号生成部と、を含み、前記非常停止端末の其々は、前記統括機から送信された前記停止命令信号を受信する停止命令信号受信機と、前記停止命令信号に基づいて、前記作業機械に搭載された非常停止装置を駆動させるための停止制御信号を生成する停止制御信号生成装置と、前記停止制御信号を前記作業機械に対して送信する停止制御信号送信機と、前記停止制御信号が生成されたことを示す停止応答信号を前記統括機に対して送信する停止応答信号送信機と、を含み、前記停止制御信号生成装置は、前記停止命令信号に含まれる前記モード識別フラグを参照し、前記通常モードであるか前記テストモードであるかを判定するモード判定部と、前記停止命令信号を受信に応じて前記停止制御信号を生成する停止制御信号生成部と、前記停止応答信号を生成する停止応答信号生成部と、を含み、前記モード判定部が前記テストモードであると判定すると、前記停止制御信号生成部は前記停止制御信号送信機に前記停止制御信号を出力することなく、前記停止応答信号生成部に前記停止制御信号を生成したことを示す信号を出力し、前記モード判定部が前記通常モードであると判定すると、前記停止制御信号生成部は前記停止制御信号送信機に前記停止制御信号を出力する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自律走行する作業機械の非常停止端末の機器障害の有無を自律走行システムの起動前に検証できる技術を提供することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係る非常停止システムを併用した自律走行システムの概要を示す図
【図２】非常停止用無線回線の通信状態を示す図
【図３】管制サーバ及び統括機の概略構成を示す図
【図４】ダンプトラック、車載停止端末、及び携帯停止端末の概略構成を示す図
【図５】各構成要素に含まれる制御装置のハードウェア構成を示す図
【図６】停止命令信号生成装置の機能ブロック図
【図７】停止制御信号生成装置の機能ブロック図
【図８】非常停止システムの動作確認処理の流れを示すフローチャート
【図９】非常停止システムの動作確認処理の流れを示すフローチャート
【図１０】停止命令信号のデータ構造例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有する部材には同一又は関連する符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、以下の実施形態では、特に必要なとき以外は同一又は同様な部分の説明を原則として繰り返さない。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る非常停止システムを併用した自律走行システムの概要を示す図である。本実施形態では鉱山で自律走行する作業機械の例として自律走行ダンプトラックを例に挙げて説明するが、作業機械の例はこれに限定されず、散水車や油圧ショベル等でもよい。
【００１２】
図１に示す自律走行システム１は、鉱山などの採石場に設置された搬送路１００を自律走行する複数のダンプトラック２０ａ、２０ｂ、２０ｃの其々と、管制センタ３０に設置された管制サーバ３１とを、管制用無線通信回線を介して互いに通信接続して構成される。以下の説明において、ダンプトラック２０ａ、２０ｂ、２０ｃを区別しない場合は、単にダンプトラック２０と記載する。
【００１３】
ダンプトラック２０は、掘削及び積込作業を行うショベル１０から積み込まれた土砂や鉱石等の積荷を搬送する。
【００１４】
各ダンプトラック２０はＧＰＳ（Global Positioning System）衛星５０から測位電波を受信して自車位置を検出する位置検出センサを備え、自車位置を参照しつつ管制サーバ３１から受信する管制信号に従って自律走行する。また、各ダンプトラック２０は、管制サーバ３１に対して管制信号に応答する管制応答信号を送信する。
【００１５】
管制サーバ３１は管制用アンテナ３１０に接続される。また鉱山の搬送路１００内には管制用中継機３２が複数設置される。管制信号及び管制応答信号は管制用アンテナ３１０や管制用中継機３２を含む管制用無線通信回線を介して送受信される。
【００１６】
鉱山にはダンプトラック２０を非常停止させるための非常停止用無線回線が設置される。この非常停止用無線回線と管制用無線通信回線とは異なる周波数帯を用い、非常停止動作に関する信号、より詳しくは後述する停止命令信号及び停止応答信号のみが送受信される専用回線として構成される。本実施形態では停止応答信号とは、後述するテストモード（非常停止端末の動作チェックモード）停止命令信号に応答して作業機械の制動装置（非常停止装置に相当する）を作動させる停止制御信号（アクチュエータアンロック信号）の生成処理が実行されたことを示す信号を意味する。しかし、後述する通常モード（非常停止動作を実際に実行させるモード）においては、停止命令信号を受信したことを示す受信確認信号を、停止応答信号として管制サーバに送信してもよい。
【００１７】
管制サーバ３１は非常停止システムサーバ４２に接続され、非常停止システムサーバ４２は、統括機４０を介して非常停止用無線アンテナ４１に接続される。更に鉱山の搬送路１００に周辺には非常停止用中継機９１が複数設置される。
【００１８】
管制センタ３０に位置する管制オペレータや積込場を監視するオペレータ７０ａ、また搬送路１００を走行するサービスカー７１を運転するオペレータ７０ｂ、ドーザ７２やグレーダ７３のオペレータ７０ｃ、７０ｄは、緊急時にダンプトラック２０を非常停止させるための携帯停止端末８０ａ、８０ｂ、８０ｃ、８０ｄを携帯する。以下の説明において、携帯停止端末８０ａ、８０ｂ、８０ｃ、８０ｄを区別しない場合は、単に携帯停止端末８０と記載する。
【００１９】
また各ダンプトラック２０には車載停止端末６０ａ、６０ｂ、６０ｃのそれぞれが搭載される。以下、車載停止端末６０ａ、６０ｂ、６０ｃの其々を区別しない場合は単に車載停止端末６０と記載する。携帯停止端末８０及び車載停止端末６０は、統括機４０又は携帯停止端末８０から送信された停止命令信号を受信し、これに応答して停止応答信号を生成し、非常停止用無線回線を介して統括機４０に返信する。
【００２０】
携帯停止端末８０及び車載停止端末６０は共に停止命令信号を受信して、それに対する応答信号である停止応答信号を送信する端末であるので、どちらも非常停止端末に含まれる。
【００２１】
図２は、非常停止用無線回線の通信状態を示す図である。
【００２２】
各携帯停止端末８０は端末非常停止スイッチ（ＳＷ）８１を備える。いずれかの携帯停止端末８０の端末非常停止ＳＷ８１が押される、即ち非常停止動作の実行を指示する入力操作を受け付けると、停止命令信号が統括機４０に対して送信される。そして、統括機４０から全ての携帯停止端末８０及び車載停止端末６０に対して停止命令信号がブロードキャスト送信される。
【００２３】
各携帯停止端末８０及び車載停止端末６０は、停止命令信号に応答して停止応答信号を統括機４０に返信すると共に、停止命令信号を受けてダンプトラック２０ａ、２０ｂ、２０ｃを実際に停止させるための停止制御信号を生成して送信する。各携帯停止端末８０が送信した停止制御信号は、当該携帯停止端末８０の電磁波が届く範囲（通信エリア）に送信されるので、その通信エリア内にダンプトラック２０が含まれていれば、携帯停止端末８０からの停止制御信号に応答してダンプトラック２０が非常停止する。
【００２４】
ダンプトラック２０、より詳しくは後述する非常停止制御装置２５０は、携帯停止端末８０又は自機に搭載された車載停止端末６０のいずれかから停止制御信号を受信すると非常停止動作を実行する。
【００２５】
なお、統括機４０に備えられた管制非常停止ＳＷ４３が押された場合には、統括機４０から停止命令信号がブロードキャストされ、その後の処理は上記と同様である。
【００２６】
次に図３〜図７を参照して、本実施形態に係る非常停止システムの構成要素について説明する。図３は、管制サーバ３１及び統括機４０の概略構成を示す図である。図４は、ダンプトラック２０、車載停止端末６０、及び携帯停止端末８０の概略構成を示す図である。図５は、各構成要素に含まれる制御装置のハードウェア構成を示す図である。図６は停止命令信号生成装置の機能ブロック図である。図７は停止制御信号生成装置の機能ブロック図である。
【００２７】
図３に示すように、管制サーバ３１は、管制制御装置３１１、表示装置３１６、入力装置３１７、サーバ側管制通信装置３１９を含み、サーバ側管制通信装置３１９が管制用アンテナ３１０に接続される。
【００２８】
また統括機４０は、統括機４０の外表面に設けられた管制非常停止ＳＷ４３を備え、統括機４０とは別体に設けられた非常停止用無線アンテナ４１に接続される。
【００２９】
統括機４０は、管制非常停止ＳＷ４３の押下げを検出すると停止命令信号を生成する停止命令信号生成装置４４と、停止命令信号を無線信号に変換し、非常停止用無線アンテナ４１に出力する停止命令信号送信機４５と、非常停止用無線アンテナ４１を介して停止応答信号を受信する停止応答信号受信機４６とを内蔵する。
【００３０】
停止命令信号生成装置４４は非常停止システムサーバ４２に接続される。そして停止命令信号生成装置４４は非常停止システムサーバ４２を介して管制制御装置３１１から自律システムが起動したことを示す起動信号を受信する。また自律システムが停止したことを示すシャットダウン信号も受信する。
【００３１】
図４に示すように、ダンプトラック２０は、管制サーバ３１からの指示に従って自律走行するための制御を行う自律走行制御装置２００と、ダンプトラック２０の走行駆動装置２１０と、ＧＰＳやＩＭＵからなる自車位置を算出する位置検出センサ及びダンプトラック２０の周囲の障害物を検知する障害物検知センサを含む車載センサ２２０と、管制サーバ３１から管制信号を受信し、管制応答信号を送信する車載側管制通信装置２３０及びこれに接続された車載側管制用無線アンテナ２４０と、非常停止動作を行う非常停止制御装置２５０とを含む。
【００３２】
走行駆動装置２１０は、制動装置としてのリターダブレーキ（回生ブレーキ）２１１ａ及び機械ブレーキ２１１ｂと、ダンプトラック２０の操舵角を変更するための操舵装置２１２と、ダンプトラック２０を加速させる走行装置２１３とを含む。
【００３３】
車載停止端末６０は、非常停止用無線回線に接続するための非常停止用無線アンテナ６１、停止命令信号を受信する停止命令信号受信機６２、停止命令信号をダンプトラック２０に搭載された非常停止制御装置２５０が実行できる形式に変換した停止制御信号を生成する停止制御信号生成装置６３、停止制御信号を車載停止端末６０の通信エリアに出力する停止制御信号送信機６４、及び停止制御信号生成装置６３の処理結果を示す停止応答信号を送信する停止応答信号送信機６５を含む。
【００３４】
携帯停止端末８０は、車載停止端末６０の構成に端末非常停止ＳＷ８１を追加して構成される。
【００３５】
ダンプトラック非常停止ＳＷ２５１は、主に自律車両の起動操作を行う自律車両オペレータが操作するＳＷで、非常停止制御装置２５０に接続されている。自律車両の起動中に非常停止動作が必要な場合に、ダンプトラック非常停止ＳＷ２５１を操作して、ダンプトラック２０を停止させることができる。
【００３６】
管制制御装置３１１、自律走行制御装置２００、停止命令信号生成装置４４、及び停止制御信号生成装置６３の其々は、図５に示すように、ＣＰＵ(Central Processing Unit)５１１、ＲＡＭ（Random Access Memory）５１２、ＲＯＭ（Read Only Memory）５１３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）５１４、Ｉ／Ｆ５１５、バス５１６を含み、バス５１６を介してＣＰＵ５１１、ＲＡＭ５１２、ＲＯＭ５１３、ＨＤＤ５１４、及びＩ／Ｆ５１５が互いに接続されて構成される。更にＩ／Ｆ５１５には各制御装置に必要な表示装置、入力装置、通信装置が接続される。
【００３７】
図６に示すように、統括機４０に含まれる停止命令信号生成装置４４は、モード決定部４４１、停止命令信号生成部４４２、障害機器判定部４４３、端末ＩＤ記憶部４４４、起動信号受信部４４５、及び起動状態記憶部４４６を含む。
【００３８】
また図７に示すように、携帯停止端末８０に含まれる停止制御信号生成装置６３は、停止制御信号生成部６３１、モード判定部６３２、停止応答信号生成部６３３、停止命令信号生成部６３４、及び自機端末ＩＤ記憶部６３５を含む。停止命令信号生成部６３４は、統括機４０に備えられる停止命令信号生成部４４２と同様の機能を有し、端末非常停止ＳＷ８１が押されると停止命令信号を生成し、停止命令信号送信機としての機能を兼用する停止応答信号送信機６５から非常停止用無線回線を介して統括機４０に送信する。車載停止端末６０は、端末非常停止ＳＷ８１及び停止命令信号生成部６３４を備えないで携帯停止端末８０と異なるが、それ以外は携帯停止端末８０と同様の構成を有する。
【００３９】
停止命令信号生成装置４４及び停止制御信号生成装置６３の各機能は、各装置の機能を実現するソフトウェアと各装置を構成するハードウェア（図５参照）とが協働することにより構成されてもよいし、集積回路を用いて構成されてもよい。
【００４０】
図８〜図１０を参照して本実施形態に係る非常停止システムの動作確認処理について説明する。図８、図９は非常停止システムの動作確認処理の流れを示すフローチャートである。図１０は、停止命令信号のデータ構造例を示す図である。
【００４１】
図８に示すように、停止命令信号生成装置４４の起動信号受信部４４５は管制サーバ３１から自律走行システムの起動信号を受信すると（Ｓ０１／起動信号受信）、起動信号受信部４４５は起動状態記憶部４４６に自律走行システムが起動したことを示す状態フラグの値を０から１へ書き換える（Ｓ０２）。シャットダウン信号を受信すると（Ｓ０１／シャットダウン信号受信）、状態フラグの値を１から０へ書き換える（Ｓ０３）。
【００４２】
管制オペレータが管制非常停止スイッチ４３を押し下げた動作を停止命令信号生成装置４４が受け付けるまでは待機する（Ｓ０４／Ｎｏ）。
【００４３】
停止命令信号生成装置４４が管制非常停止スイッチ４３を押し下げた動作を受け付けると（Ｓ０４／Ｙｅｓ）、モード決定部４４１は、管制非常停止ＳＷ４３の押し下げ動作の検出をトリガーとして状態フラグの値を参照する（Ｓ０５）。
【００４４】
状態フラグの値が「０」であれば（Ｓ０５／Ｙｅｓ）、モード決定部４４１は、テストモードであると決定し（Ｓ０６）、その決定結果を停止命令信号生成部４４２に出力する。
【００４５】
状態フラグの値が「１」であれば（Ｓ０５／Ｎｏ）、モード決定部４４１は、通常モードであると決定し（Ｓ０７）、その決定結果を停止命令信号生成部４４２に出力する。
【００４６】
ここでいう「テストモード」とは、自律走行システムが起動する前の状態において、非常停止端末の動作確認を行うモードであり後述するステップＳ１３からステップＳ１７までの処理に相当する。一方「通常」モードとは、自律走行システムの起動後に実際に非常停止動作を実行するモードであり、後述するステップＳ１８からステップＳ１９までの処理に相当する。
【００４７】
停止命令信号生成部４４２は、図１０に示すようにヘッダ９５１及び非常停止コマンド９５２に、モード決定部４４１の決定結果に基づいてテストモードであるか通常モードであるかを示すモード識別フラグ９５３を付加した停止命令信号９５を生成する（Ｓ０８）。
【００４８】
上記非常停止コマンド９５２はテストモード及び通常モードの両モードにおいて共通のコマンドを用いる。即ち、テストモードにおいても実際に非常停止動作を実行する際に用いるコマンドと同じコマンドを用いる。
【００４９】
停止命令信号生成部４４２は停止命令信号送信機４５に出力する。そして、停止命令信号送信機４５は、非常停止用無線回線を用いて停止命令信号をブロードキャスト送信する（Ｓ０９）。
【００５０】
非常停止端末、即ち車載停止端末６０及び携帯停止端末８０は、非常停止用無線アンテナ６１及び停止命令信号受信機６２を介して停止命令信号を受信し（Ｓ１０）、停止制御信号生成装置６３に出力する。
【００５１】
図９に示すように、停止制御信号生成装置６３の停止制御信号生成部６３１は、非常停止コマンド９５２を参照して、非常停止制御装置２５０が解読可能な停止制御信号を生成し（Ｓ１１）、停止命令信号と共にモード判定部６３２に出力する。
【００５２】
モード判定部６３２は、停止命令信号のモード識別フラグ９５３を参照し、テストモードであるか通常モードであるかを判定する（Ｓ１２）。
【００５３】
テストモードであれば（Ｓ１２／Ｙｅｓ）、停止制御信号送信機６４に停止制御信号を出力することなく、停止応答信号生成部６３３に対して停止制御信号が生成されたことを示す結果を出力する。停止応答信号生成部６３３は自機端末ＩＤ記憶部６３５を参照し、自機を固有に示すＩＤを停止応答コマンドに付加して停止応答信号を生成して停止応答信号送信機６５から非常停止用無線回線を介して統括機４０に返信する（Ｓ１３）。
【００５４】
統括機４０の停止応答信号受信機４６は、非常停止用無線アンテナ４１を介して停止応答信号を受信し（Ｓ１４）、障害機器判定部４４３に出力する。
【００５５】
障害機器判定部４４３は、受信した停止応答信号に含まれる端末ＩＤと、端末ＩＤ記憶部４４４に記憶された非常停止システムに用いられる全ての非常停止端末の端末ＩＤ、即ち、全ての車載停止端末６０及び携帯停止端末８０の端末ＩＤとを比較し、全ての非常停止端末から応答があったと判定すると（Ｓ１５／Ｙｅｓ）、障害機器が無いかったとする判定し（Ｓ１６）、その結果を非常停止システムサーバ４２に出力する。
【００５６】
一方、停止応答信号を受信できない非常停止端末があった場合には（Ｓ１５／Ｎｏ）、停止応答信号を受信できない非常停止端末の端末ＩＤを基にその端末を障害機器と特定し（Ｓ１７）、その結果を非常停止システムサーバ４２に出力する。
【００５７】
また、ステップＳ１２において通常モードと判定されると（Ｓ１２／Ｎｏ）、停止制御信号送信機６４に停止制御信号を出力し、停止制御信号送信機６４が非常停止制御装置２５０に対して停止制御信号を送信する（Ｓ１８）。
【００５８】
非常停止制御装置２５０は、停止制御信号を受信すると非常停止動作を実行する（Ｓ１９）。本実施形態では非常停止制御装置２５０は、リターダブレーキ２１１ａ及び機械ブレーキ２１１ｂの双方に対して停止制御信号を出力する。これにより、ダンプトラック２０に双方のブレーキからの制動力が働くので、通常の制動動作よりも短い制動距離で停止する。なお、本実施形態では、双方のブレーキに対してほぼ同時に停止制御信号を出力するが、同一の作動条件の下では機械ブレーキ２１１ｂはリターダブレーキ２１１ａよりも制動力が大きいので、機械ブレーキ２１１ｂのみに停止制御信号を出力してもよい。つまり、本実施形態における非常停止動作とは、通常の自律走行制御で用いる制動力よりも相対的に大きな制動力をダンプトラック２０に作用させるための停止動作であり、その態様はリターダブレーキ２１１ａと機械ブレーキ２１１ｂの同時併用に限定されず、タイミングをずらした併用、また機械ブレーキ２１１ｂ単体の使用でもよい。
【００５９】
本実施形態によれば、テストモードを実行する指示は、自律走行システムが起動されていない状態で統括機に備えられた管制非常停止ＳＷを押し下げるだけでよいので、テストモードの実行指示が容易に行える。
【００６０】
また本実施形態によれば、自律走行システムの起動前に実際に非常停止動作をさせる際に用いる非常停止コマンドと同じコマンドを使って非常停止端末の動作確認が行える。そのため、テストモードにおいて単に非常停止端末に停止命令信号が届いたかという通信テストが行えるだけではなく、実際に非常停止コマンドを用いて停止制御信号を生成する動作が行えるかを検証できる。これにより、非常停止端末に非常停止コマンドが届いていても、端末自体に障害があり非常停止動作が実行できないという不具合を、自律走行システムの起動前に検出することができる。
【００６１】
上記実施形態は本発明を限定する趣旨ではなく、本発明の趣旨を逸脱しない様々な変更態様は本発明に含まれる。例えば、図８に示すフローチャートに記載したステップ順は一例であり、その前後を入れ替えたり、並列処理を行っても同様の作用効果を奏する実行態様は、本発明に含まれる。
【符号の説明】
【００６２】
１：自律走行システム
２０ａ、２０ｂ、２０ｃ：ダンプトラック（運搬車両）
３１：管制サーバ
４０：統括機
４２：非常停止システムサーバ
６０ａ、６０ｂ、６０ｃ：車載停止端末
７０：オペレータ
８０ａ、８０ｂ、８０ｃ：携帯停止端末
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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