(57)【要約】      （修正有）【課題】乗り越えられる障害物の時にも警告を表示する。【解決手段】カメラが撮影した周辺の領域の画像を表示する周辺画像表示制御装置であって、自車両が走行すると予測される走行予測進路に沿って自車両の車体が通過すると予測される走行進路領域を推定し、走行進路領域に存在する障害物に含まれ且つ走行予測進路に沿う自車両の進行に伴って高さが増加する障害部の位置及び高さを検出し、「自車両ＳＶから遠い方の障害部の高さから自車両ＳＶに近い方の高さを減算した減算値」の「二つの障害部の間の走行予測進路に沿った距離」に対する比が、「自車両の車体の前端における下端部と自車両の前輪の接地点を含む水平面との間の高さ」の「自車両の車体の前端と接地点との間の距離」に対する比に基づいて予め設定される閾値（傾き閾値）よりも大きい場合、自車両ＳＶから遠い方の障害物を警告表示する。【選択図】図４Ａ
2019016043.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺の領域を撮影するカメラが撮影した画像を表示部へ表示させる表示制御部を備える周辺画像表示制御装置であって、
前記自車両が走行すると予測される走行予測進路に沿って前記自車両の車体が通過すると予測される走行進路領域を推定する推定部と、
前記走行進路領域に存在する障害物に含まれる点であって前記走行予測進路に沿う前記自車両の進行に伴って高さが増加する点である障害部の前記自車両に対する位置及び前記障害部の前記自車両に対する高さを含む障害物情報を検出する障害物検出部と、
前記走行予測進路方向において隣接する二つの前記障害部のうち、前記自車両から遠い方の障害部の高さから前記自車両に近い方の障害部の高さを減算した減算値の前記二つの障害部の間の前記走行予測進路に沿った距離に対する第１の比が、前記自車両の前輪の接地点からの前記自車両の車体の前端における下端部の高さの前記車体の前端と前記接地点との車体水平方向における距離に対する第２の比に基づいて予め設定される閾値よりも大きいか否かを前記障害物情報を用いて判定し、前記第１の比が前記閾値よりも大きいと判定した場合、前記自車両から遠い方の障害部を有する前記障害物を警報実施障害物として判定する判定部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記警報実施障害物に対してドライバーの注意を喚起させるための警報表示を前記表示部に表示させるように構成された、
周辺画像表示制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の周辺画像表示制御装置において、
前記判定部は、
前記減算値が前記自車両の前輪の接地点からの前記自車両の車体の前端における下端部の高さよりも大きい警報実施障害物と、前記減算値が前記自車両の前輪の接地点からの前記自車両の車体の前端における下端部の高さ以下である警報実施障害物とで、前記警報表示の態様を変更するように構成された、
周辺画像表示制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の周辺画像表示制御装置において、
前記障害物検出部は、
前記走行進路領域の左端を前記自車両の車幅方向の左側に拡大させ且つ前記走行進路領域の右端を前記自車両の前記車幅方向の右側に拡大させた拡大進路領域に存在する障害物に含まれる点である拡大領域障害部の前記自車両に対する位置及び前記拡大領域障害部の前記自車両に対する高さを含む拡大領域情報を検出し、
前記判定部は、
前記自車両の前輪の接地点からの前記自車両の車体の前端における下端部の高さよりも高い高さを有する拡大領域障害部が存在するか否かを前記拡大領域情報を用いて判定し、前記自車両の前輪の接地点からの前記自車両の車体の前端における下端部の高さよりも高い高さを有する拡大領域障害部が存在する場合、当該拡大領域障害部を有する前記障害物を前記警報実施障害物として判定するように構成された、
周辺画像表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラによって撮影された自車両の周辺の領域の画像を表示部に表示し、更に、自車両の走行進路領域に存在する障害物に対する警報表示を行う周辺画像表示制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ゴルフカートが走行する走路上の障害物を検出し、障害物を検出した場合、ドライバーに障害物が走路上に存在する旨の警報表示を行う装置が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。特許文献１に提案された装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、赤外線カメラが撮影した画像に基づいて走路を特定する。更に、従来装置は、ステレオカメラが撮影した画像に基づいて走路領域の各点の３次元座標を計測し、奥行き方向（Ｚ）に対する高さ方向（Ｙ）の傾斜（θ＝ΔＹ／ΔＺ）又は傾斜変化（Δθ）を算出する。そして、従来装置は、傾斜（θ）が予め設定された閾値（β）よりも大きい場合、又は、傾斜変化（Δθ）が予め設定された閾値（γ）よりも大きい場合、障害物が存在すると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２０５４３号公報（段落００３１、００４１乃至００４７等を参照。）
【発明の概要】
【０００４】
従来装置はゴルフカートに適用されることを前提としている。このようなゴルフカートにおいては車体下端と接地面との間の距離が小さい。そのため、従来装置は、障害物が仮に小さくてもゴルフカートがそれを乗り超えることができないという前提に立って障害物の有無の判定を行っている。このような従来装置が、ゴルフカートよりも車体下端と接地面との間の距離が大きな自動車（特に、オフロード走行可能な車両）に適用された場合、当該自動車が乗り超えることができる障害物に対しても警報表示が行われる可能性が高い。そして、ドライバーはこのような不要な警報を煩わしく感じる可能性が高い。
【０００５】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、車両が乗り越えることができる障害物に対して不要な警報がなされる可能性を低減し、ドライバーが障害物に対する警報を煩わしいと感じる可能性を低減することができる周辺画像表示制御装置を提供することにある。
【０００６】
本発明の周辺画像表示制御装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
自車両ＳＶの周辺の領域を撮影するカメラ（１１）が撮影した画像を表示部（３０）へ表示させる表示制御部（１０）と、を備える。
【０００７】
更に、本発明装置は、
前記自車両が走行すると予測される走行予測進路（ＲＣＲ）に沿って前記自車両の車体が通過すると予測される走行進路領域（ＥＣＡ）を推定する推定部（１０、ステップ５１５及びステップ５２０）と、
前記走行進路領域に存在する障害物に含まれる点であって前記走行予測進路に沿う前記自車両の進行に伴って高さが増加する点である障害部の前記自車両に対する位置及び前記障害部の前記自車両に対する高さを含む障害物情報を検出する障害物検出部（１１、１０及びステップ６１０）と、
前記走行予測進路方向において隣接する二つの前記障害部のうち、前記自車両から遠い方の障害部の高さから前記自車両に近い方の障害部の高さを減算した減算値（ＹＯ−ＹＢ）の前記二つの障害部の間の前記走行予測進路に沿った距離（ＸＯ−ＸＢ）に対する第１の比（傾きＧＲ＝（ＹＯ−ＹＢ）／（ＸＯ−ＸＢ））が、前記自車両の前輪の接地点（ＣＡ）からの前記自車両の車体の前端における下端部（ＦＢ）の高さ（Ｙｔｈ）の前記車体の前端と前記接地点（ＣＡ）との車体水平方向における距離（Ｘｔｈ）に対する第２の比に基づいて予め設定される閾値（傾き閾値ＧＲｔｈ＝Ｙｔｈ／Ｘｔｈ）よりも大きいか否かを前記障害物情報を用いて判定し（ステップ６４５）、前記第１の比が前記閾値よりも大きいと判定した場合（ステップ６４５「Ｙｅｓ」）、前記自車両から遠い方の障害部を有する前記障害物を警報実施障害物として判定する判定部（１０、ステップ６５５及びステップ６６０）と、を備える。
【０００８】
更に、前記表示制御部は、前記警報実施障害物に対してドライバーの注意を喚起させるための警報表示を前記表示部に表示させる（ステップ５５０）ように構成されている。
【０００９】
本発明装置によれば、自車両ＳＶが乗り越えることができない可能性がある障害物を警報実施障害物として検出することができ、自車両ＳＶが乗り超えることができる障害物を警報実施障害物として検出しない可能性を向上させることができる。これによって、ドライバーが警報表示に対して煩わしさを感じる可能性を低減することができる。
【００１０】
本発明の一態様によれば、
前記判定部は、
前記減算値が前記自車両の前輪の接地点からの前記自車両の車体の前端における下端部の高さ（Ｙｔｈ）よりも大きい警報実施障害物（ステップ６５０「Ｙｅｓ」）と、前記減算値が前記自車両の前輪の接地点からの前記自車両の車体の前端における下端部の高さ以下である警報実施障害物（ステップ６５０「Ｙｅｓ」）とで、前記警報表示の態様を変更する（図３Ａの「障害物Ａ」及び図３Ｂの「障害物Ｂ」を参照。）ように構成されている。
【００１１】
前記減算値が前記自車両の前輪の接地点からの前記自車両の車体の前端における下端部の高さ（Ｙｔｈ）よりも大きい警報実施障害物は、自車両ＳＶが乗り越えることができずに、自車両ＳＶの車体に接触する可能性が高い。一方、前記減算値が前記自車両の車体の前端における下端と前記接地点との間の高さ以下である警報実施障害物は、「当該警報実施障害物に走行予測進路に沿って隣接し且つ自車両ＳＶに近い方の障害物」を乗り越えたときの自車両ＳＶと地面との角度次第で自車両ＳＶが乗り越えることができる可能性がある。これらの警報実施障害物の警報表示の態様を変更するので、自車両ＳＶが乗り越えることができずに自車両ＳＶの車体に接触する可能性が高い警報実施障害物であるのか、自車両ＳＶが乗り越えることができる可能性がある警報実施障害物であるのか、をドライバーに認識しやすくすることができる。
【００１２】
本発明の一態様によれば、
前記障害物検出部は、
前記走行進路領域の左端を前記自車両の車幅方向の左側に拡大させ（ＬＣＥ’）且つ前記走行進路領域の右端を前記自車両の前記車幅方向の右側に拡大させた（ＲＣＥ’）拡大進路領域（ＥＣＡ’）に存在する障害物に含まれる点である拡大領域障害部の前記自車両に対する位置及び前記拡大領域障害部の前記自車両に対する高さを含む拡大領域情報を検出し、
前記判定部は、
前記自車両の前輪の接地点からの前記自車両の車体の前端における下端部の高さ（Ｙｔｈ）よりも高い高さを有する拡大領域障害部が存在するか否かを前記拡大領域情報を用いて判定し、前記自車両の前輪の接地点からの前記自車両の車体の前端における下端部の高さ（Ｙｔｈ）よりも高い高さを有する拡大領域障害部が存在する場合、当該拡大領域障害部を有する前記障害物を前記警報実施障害物として判定する（図７の障害物Ｃ）ように構成されている。
【００１３】
これによって、自車両ＳＶの旋回時に自車両ＳＶの側面に接触する可能性の高い障害物をドライバーに認識させやすくすることができる。
【００１４】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る周辺画像表示制御装置（本制御装置）の概略システム構成図である。
【図２】図２は、走行予測進路及び走行進路領域を説明するための自車両の上面図である。
【図３Ａ】図３Ａは、自車両が直進する場合の周辺画面の説明図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、自車両が左側に旋回する場合の周辺画面の説明図である。
【図４Ａ】図４Ａは、本発明の概要の説明図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、本発明の概要の別の説明図である。
【図５】図５は、図１に示した周辺画像表示ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図６は、図５に示したルーチンの危険度判定処理にて、周辺画像表示ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図７】図７は、本制御装置の変形例の旋回時表示画面の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態に係る周辺画像表示制御装置（以下、「本制御装置」と称呼される場合がある。）について図面を用いて説明する。本制御装置が搭載された車両を他車両と区別する必要がある場合、「自車両ＳＶ」と称呼する。本制御装置は、図１に示したカメラセンサ２１が撮影した画像に基づいて自車両ＳＶが乗り越えることができない可能性がある障害物を検出し、当該障害物に対してドライバーの注意を喚起させるための警報表示を行う。
【００１７】
本制御装置は周辺画像表示ＥＣＵ１０を備える。なお、ＥＣＵは、「Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ」の略であり、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ１１とＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３等の記憶装置とを含む。ＣＰＵ１１はＲＯＭ１２に格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することによって、各種機能を実現する。
【００１８】
本制御装置は、更に、カメラセンサ２１、車両状態センサ２２及び表示部３０を備える。これらは、周辺画像表示ＥＣＵ１０に接続されている。
【００１９】
カメラセンサ２１は、自車両ＳＶ前方を撮影する車載ステレオカメラ装置、及び、車載ステレオカメラ装置によって撮影された画像を処理する画像処理装置（何れも図示省略）を備える。
【００２０】
車載ステレオカメラ装置は、自車両ＳＶのルーフ前端部の車幅方向中央付近に設けられ（図２のカメラセンサ２１の位置を参照。）、車両前後軸よりも左側に配置される左カメラと、車両前後軸よりも右側に配置される右カメラと、を有する。左カメラは所定時間が経過する毎に自車両ＳＶ前方の領域を撮影し、撮影した左画像を表す左画像信号を画像処理装置に送信する。同様に、右カメラは所定時間が経過する毎に自車両ＳＶ前方の領域を撮影し、撮影した右画像を表す右画像信号を画像処理装置に送信する。
【００２１】
画像処理装置は、受信した左画像信号が表す左画像及び受信した右画像信号が表す右画像からそれぞれ特徴点を抽出する。特徴点は、Ｈａｒｒｉｓ、ＦＡＳＴ（Features from Accelerated SegmentTest）、ＳＵＲＦ（Speeded Up Robust Features）及びＳＩＦＴ（Scale-Invariant Feature Transform）等の周知の手法を用いて抽出される。
【００２２】
そして、画像処理装置は、左画像の特徴点と右画像の特徴点とをマッチングし、対応関係にある左画像の特徴点と右画像の特徴点との間における視差を利用して、自車両ＳＶと当該特徴点との間の距離及び当該特徴点の自車両ＳＶに対する方位を算出する。特徴点と自車両ＳＶとの間の距離及び特徴点の自車両ＳＶに対する方位に基づいて、自車両ＳＶの前端部の中央位置を原点とする水平面座標における特徴点の位置が決定される。
【００２３】
更に、画像処理装置は、左画像及び右画像に基づいて特徴点の高さを算出する。この特徴点の高さは、自車両ＳＶを基準とした当該特徴点の高さである。この特徴点の高さは、前述した自車両ＳＶと特徴点との間の距離と、車載ステレオカメラ装置から当該特徴点への仰俯角と、車載ステレオカメラ装置の自車両ＳＶの地面への接地点からの高さと、に基づいて算出される。
【００２４】
更に、画像処理装置は、自車両と特徴点との間の距離、特徴点の自車両に対する方位及び特徴点の高さを含む障害物情報と、左画像及び右画像を含むカメラ画像情報と、を所定時間が経過する毎に周辺画像表示ＥＣＵ１０に送信する。
【００２５】
車両状態センサ２２は、自車両ＳＶの走行予測進路ＲＣＲ（図２を参照。）を推定するために必要となる自車両の走行状態に関する車両状態情報を取得するセンサである。車両状態センサ２２は、自車両ＳＶの速度（即ち、車速）を検出する車速センサ、自車両の水平方向の前後方向及び左右（横）方向の加速度を検出する加速度センサ、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、及び、操舵輪の舵角（操舵角）を検出する舵角センサ等を含む。車両状態センサ２２は、所定時間が経過する毎に車両状態情報を周辺画像表示ＥＣＵ１０に出力する。
【００２６】
周辺画像表示ＥＣＵ１０は、車速センサによって検出される自車両ＳＶの速度、及び、舵角センサによって検出される舵角に基づいて自車両ＳＶの旋回半径を算出する。そして、周辺画像表示ＥＣＵ１０は、この旋回半径に基づいて、自車両ＳＶの車幅方向の中心点の（実際には、自車両ＳＶの左右の前輪の車軸上の中心点Ｐ（図２を参照。））が向かっている走行進路を走行予測進路ＲＣＲ（図２を参照）として推定する。なお、周辺画像表示ＥＣＵ１０は、走行予測進路ＲＣＲを、自車両ＳＶが旋回しているか直進しているかに依らず、自車両の現在位置から走行進路に沿って所定の距離だけ進んだ地点までの経路（即ち、有限長さの線）として認識（決定）する。更に、周辺画像表示ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶの速度、及び、ヨーレートから自車両ＳＶの旋回半径を算出してもよい。
【００２７】
表示部３０は、自車両ＳＶの車内の図示しないインストルメントパネルに設けられている。この表示部３０には、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、周辺画面３００が表示される。周辺画面３００は、カメラセンサ２１が撮影した画像（カメラ画像）が表示されるカメラ画像表示領域３１０を含む。カメラ画像表示領域３１０に表示されるカメラ画像には、現在接地領域３２０、予想接地領域３３０、「０．５ｍ」線３４０、「１．０ｍ」線３５０、「２．０ｍ」線３６０、右側面表示線３７０及び左側面表示線３７５が重畳して表示される。
【００２８】
現在接地領域３２０は、カメラ画像のうち「自車両ＳＶの左右の前輪が現在接地している領域に対応する画像領域」に重畳して表示される。予想接地領域３３０は、カメラ画像のうち「自車両ＳＶの左右の前輪が接地すると予想される領域に対応する画像領域」に重畳して表示される。
【００２９】
自車両ＳＶの走行予測進路ＲＣＲに基づいて、「予想接地領域３３０が重畳して表示されるカメラ画像の画像領域」が特定される。図３Ａに示す予想接地領域３３０では、自車両ＳＶが直進する場合の走行予測進路ＲＣＲに基づいて、「当該予想接地領域３３０が重畳して表示されるカメラ画像の画像領域」が特定されている。一方、図３Ｂに示す予想接地領域３３０では、自車両ＳＶが操舵されている場合の走行予測進路ＲＣＲに基づいて、「当該予想接地領域３３０が重畳して表示されるカメラ画像の画像領域」が特定されている。このため、図３Ｂに示す予想接地領域３３０は、図３Ａに示す予想接地領域３３０に比較して左側に曲がっている。
【００３０】
「０．５ｍ」線３４０は、カメラ画像のうち「現在の自車両ＳＶの前端部よりも「０．５ｍ」前方の領域に対応する画像領域」に重畳して表示され、「１．０ｍ」線３５０は、カメラ画像のうち「現在の自車両ＳＶの前端部よりも「１．０ｍ」前方の領域に対応する画像領域」に重畳して表示され、「２．０ｍ」線３６０は、カメラ画像のうち「現在の自車両ＳＶの前端部よりも「２．０ｍ」前方の領域に対応する画像領域」に重畳して表示される。
【００３１】
右側面表示線３７０は、カメラ画像のうち「自車両ＳＶが直進すると仮定した場合の自車両ＳＶの車体の前方側の右側面が通過するであろう画像領域」に重畳して表示される。同様に、左側面表示線３７５は、カメラ画像のうち「自車両ＳＶが直進すると仮定した場合の自車両ＳＶの車体の前方側の左側面が通過するであろう画像領域」に重畳して表示される。
【００３２】
（作動の概要）
次に、本制御装置の作動の概要について説明する。
本制御装置は、カメラ画像表示領域３１０に表示されるカメラ画像において「自車両ＳＶが乗り超えることができずに自車両ＳＶの車体に接触する可能性が高い障害物である警報実施障害物に対応する画像領域」を強調表示（警報表示）することによって、当該障害物に対してドライバーの注意を喚起させる。
【００３３】
まず、本制御装置は、走行予測進路ＲＣＲに基づいて自車両ＳＶの車体が通過すると予測される領域である走行進路領域ＥＣＡ（図２を参照。）を推定する。走行進路領域ＥＣＡの推定処理の詳細について説明する。本制御装置は、前述したように、自車両ＳＶの左右の前輪の車軸上の中心点（点Ｐを参照。）が向かっている走行進路を走行予測進路ＲＣＲとして推定する。更に、本制御装置は、自車両ＳＶの車体の左端部の点ＰＬが通過する左側走行予測進路ＬＥＣと、自車両ＳＶの車体の右端部の点ＰＲが通過する右側走行予測進路ＲＥＣと、を「有限の長さの走行予測進路ＲＣＲ」に基づいて推定する。左側走行予測進路ＬＥＣは、走行予測進路ＲＣＲを自車両ＳＶの左右方向の左側に「車幅の半分を加えた値」だけ平行移動した進路である。右側走行予測進路ＲＥＣは、走行予測進路ＲＣＲを自車両ＳＶの左右方向の右側に「車幅Ｗの半分を加えた値」だけ平行移動した進路である。更に、第１装置は、左側走行予測進路ＬＥＣと右側走行予測進路ＲＥＣとの間の領域を走行進路領域ＥＣＡとして特定する。
【００３４】
次に、本制御装置は、走行進路領域ＥＣＡを、走行予測進路ＲＣＲに沿って、走行予測進路ＲＣＲ方向にそれぞれが所定の長さを有する複数の領域Ａｍ（ｍは、１乃至ｎの自然数）に区分する。そして、本制御装置は、各領域Ａｍ（即ち、領域Ａ１乃至Ａｎのそれぞれ）に存在する特徴点の中から高さ（Ｙ）が最大となる特徴点を暫定最高点ＰＰｍとして特定する。特徴点が存在しない領域では暫定最高点は特定されない。説明を簡単にするために、走行予測進路ＲＣＲに沿って自車両ＳＶに近い順に暫定最高点ＰＰ１、暫定最高点ＰＰ２…暫定最高点ＰＰｎと表記する。即ち、暫定最高点ＰＰｍの「ｍ」の値は、走行予測進路ＲＣＲに沿って自車両ＳＶから遠ざかるほど、大きくなる。
【００３５】
更に、本制御装置は、特定した暫定最高点ＰＰｍのうち以下の条件Ａが成立する暫定最高点ＰＰｍを最高点ＨＰｍ（「障害部」と称呼する場合もある。）として特定する。最高点ＨＰｍの「ｍ」の値は、暫定最高点ＰＰｍと同様に、走行予測進路ＲＣＲに沿って自車両ＳＶから遠ざかるほど、大きくなる。
条件Ａ：暫定最高点ＰＰｍの高さ（Ｙｍ）＞暫定最高点ＰＰｍ−１の高さ（Ｙｍ−１）
【００３６】
なお、自車両ＳＶに最も近い暫定最高点ＰＰ１については、本制御装置は、暫定最高点ＰＰ１を最高点ＨＰ１と特定する。
【００３７】
次に、本制御装置は、走行予測進路ＲＣＲ方向に沿って隣接する二つの最高点ＨＰｍの高さ（Ｙ）の「傾きＧＲ」を算出する。この傾き算出処理について図４Ａを用いて説明する。図４Ａでは、六つの最高点ＨＰ１乃至ＨＰ６が特定されている。最高点ＨＰ１が走行予測進路ＲＣＲに沿って自車両ＳＶに最も近く、最高点ＨＰ６が走行予測進路ＲＣＲに沿って自車両ＳＶから最も遠い。
【００３８】
本制御装置は、最高点ＨＰ１を基準点ＢＰとして選択し、基準点ＢＰとして選択された最高点ＨＰ１の高さ（Ｙ１）が高さ閾値Ｙｔｈ以下であるか否かを判定する。高さ閾値Ｙｔｈは、自車両ＳＶの車体の前端部の下端ＦＢ（図４Ａを参照）と自車両ＳＶの左右の前輪の接地点ＣＡ（図４Ａを参照。）を含む水平面との間の距離（高さ）（自車両ＳＶの最低地上高）に予め設定されている。
【００３９】
最高点ＨＰ１の高さＹ１が高さ閾値Ｙｔｈ以下である場合、自車両ＳＶは当該最高点ＨＰ１を含む障害物（その単体の障害物）を乗り超えることができると考えられる。このため、本制御装置は、最高点ＨＰ１を含む障害物を警報実施障害物として判定しない。換言すると、本制御装置は、最高点ＨＰ１を含む障害物を危険度ＤＤ「０」の障害物として判定する。なお、危険度ＤＤについては後に詳述する。
【００４０】
一方、最高点ＨＰ１の高さＹ１が高さ閾値Ｙｔｈよりも大きい場合、自車両ＳＶは当該最高点ＨＰ１を含む障害物を乗り越えることができずに、当該最高点ＨＰ１を含む障害物と自車両ＳＶの車体（車体の前端部の下端ＦＢ）とが接触する可能性が高い。このため、本制御装置は、最高点ＨＰ１を含む障害物を警報実施障害物として判定する。換言すると、本制御装置は、最高点ＨＰ１を含む障害物を危険度ＤＤ「２」の障害物として判定する。
【００４１】
次に、本制御装置は、基準点ＢＰ（最高点ＨＰ１）の次に走行予測進路ＲＣＲに沿って自車両ＳＶに近い最高点ＨＰ２を対象点ＯＰとして選択する。そして、本制御装置は、対象点ＯＰ（最高点ＨＰ２）の高さＹＯ（Ｙ２）が高さ閾値Ｙｔｈよりも大きいか否かを判定する。
【００４２】
対象点ＯＰの高さＹＯが高さ閾値Ｙｔｈ以下である場合、自車両ＳＶは当該対象点ＯＰを含む障害物を乗り超えることができると考えられる。このため、本制御装置は、当該対象点ＯＰを含む障害物を警報実施障害物として判定しない。換言すると、本制御装置は、対象点ＯＰを含む障害物を危険度ＤＤ「０」の障害物として判定する。
【００４３】
対象点ＯＰの高さＹＯが高さ閾値Ｙｔｈよりも大きい場合、本制御装置は、式１を計算することによって、対象点ＯＰについての傾きＧＲを算出する。
ＧＲ＝（ＹＯ−ＹＢ）／（ＸＯ−ＸＢ）・・・（式１）
式１の「ＹＯ」は対象点ＯＰの高さを表し、式１の「ＹＢ」は基準点ＢＰの高さを表す。更に、式１の「ＸＯ」は対象点ＯＰから走行予測進路ＲＣＲに沿った自車両ＳＶ（車体の先端）までの距離を表し、式１の「ＸＢ」は基準点ＢＰから走行予測進路ＲＣＲに沿った自車両ＳＶ（車体の先端）までの距離を表す。
【００４４】
そして、本制御装置は、傾きＧＲが傾き閾値ＧＲｔｈよりも大きいか否かを判定する。傾き閾値ＧＲｔｈは、式２に基づいて算出される値に予め設定されている。
ＧＲｔｈ＝Ｙｔｈ／Ｘｔｈ・・・（式２）
式２の「Ｙｔｈ」は前述した高さ閾値Ｙｔｈを表し、式２の「Ｘｔｈ」は自車両ＳＶの左右の前輪の接地点ＣＡから自車両ＳＶの車体の前端部までの水平方向の距離（即ち、フロントオーバーハング）を表す。
【００４５】
傾きＧＲが傾き閾値ＧＲｔｈ以下である場合、対象点ＯＰの高さＹＯが高さ閾値Ｙｔｈよりも大きくても、自車両ＳＶが対象点ＯＰの手前に存在する障害物（即ち、基準点ＢＰを含む障害物）に乗り上げながら進行することを考慮すると、自車両ＳＶは対象点ＯＰを乗り超えることができると考えられる。このため、本制御装置は、当該対象点ＯＰを警報実施障害物として判定しない。換言すると、本制御装置は、対象点ＯＰを含む障害物を危険度ＤＤ「０」の障害物として判定する。
【００４６】
一方、図４Ｂに示したように、傾きＧＲが傾き閾値ＧＲｔｈよりも大きい場合、自車両ＳＶが当該対象点ＯＰを乗り越えようとした場合、当該対象点ＯＰを含む障害物と自車両ＳＶの車体とが接触する可能性がある。そこで、本制御装置は、当該対象点ＯＰが自車両ＳＶの車体と接触する可能性が高い障害物であるのか、それとも、場合によっては自車両ＳＶが乗り超える可能性がある障害物であるのかを判定するために、対象点ＯＰの高さＹＯから基準点ＢＰの高さＹＢを減算した値（高さ減算値ΔＨ）を計算する。
【００４７】
例えば、基準点ＢＰを含む障害物が岩Ｒ１であり且つ対象点ＯＰを含む障害物が岩Ｒ２であるとすると、高さ減算値ΔＨはΔＨ２となる。一方、基準点ＢＰを含む障害物が岩Ｒ１であり且つ対象点ＯＰを含む障害物が岩Ｒ３であるとすると、高さ減算値ΔＨはΔＨ３となる（この場合、岩Ｒ２は存在しない）。
【００４８】
そして、本制御装置は、高さ減算値ΔＨが高さ閾値Ｙｔｈよりも大きくなるか否かを判定する。
【００４９】
例えば、基準点ＢＰを含む障害物が岩Ｒ１であり且つ対象点ＯＰを含む障害物が岩Ｒ３である場合のように、高さ減算値ΔＨ（＝ΔＨ３）が高さ閾値Ｙｔｈよりも大きい場合、自車両ＳＶが当該対象点ＯＰを乗り越えようとしたとき、当該対象点ＯＰを含む障害物と自車両ＳＶの車体とが接触する。このため、本制御装置は、当該対象点ＯＰを含む障害物を警報実施障害物であると判定する。即ち、本制御装置は、当該対象点ＯＰを含む障害物を危険度ＤＤ「２」の障害物として判定する。
【００５０】
一方、基準点ＢＰを含む障害物が岩Ｒ１であり且つ対象点ＯＰを含む障害物が岩Ｒ２である場合のように、高さ減算値ΔＨ（＝ΔＨ２）が高さ閾値Ｙｔｈ以下である場合、自車両ＳＶが当該対象点ＯＰを乗り越えようとしたとき、傾きＧＲが傾き閾値ＧＲｔｈよりも大きいものの、自車両ＳＶの前輪が基準点ＢＰに乗り上げたときの当該自車両ＳＶと地面との角度次第で当該対象点ＯＰを乗り超えることができる可能性がある。換言すれば、自車両ＳＶが基準点ＢＰに乗り上げたときの当該自車両ＳＶと地面との角度次第で当該対象点ＯＰを乗り越えることができない可能性も残る。本制御装置は、このような対象点ＯＰも当該対象点ＯＰも警報実施障害物であると判定する。
【００５１】
なお、高さ減算値ΔＨが高さ閾値Ｙｔｈよりも大きい対象点ＯＰの方（例えば、岩Ｒ３）が、高さ減算値が高さ閾値Ｙｔｈ以下である対象点ＯＰ（例えば、岩Ｒ２）よりも、自車両ＳＶが当該対象点ＯＰを乗り越えられない可能性が高いため、障害物としての危険度ＤＤが大きい。このため、本制御装置は、高さ減算値が高さ閾値Ｙｔｈよりも大きい対象点ＯＰの危険度ＤＤを「２」と判定し、高さ減算値が高さ閾値Ｙｔｈ以下である対象点ＯＰの危険度ＤＤを「１」と判定する。
【００５２】
ここで、図４Ａに示した例に基づいて、本制御装置の作動について説明を加える。この例においては、以下の条件が成立していると仮定する。
・最高点ＨＰ１乃至ＨＰ３の高さＹ１乃至Ｙ３は高さ閾値Ｙｔｈ以下である。
・最高点ＨＰ４乃至ＨＰ６の高さＹ４乃至Ｙ６は高さ閾値Ｙｔｈよりも大きい。
・最高点ＨＰ１と最高点ＨＰ２との間の傾きＧＲ及び最高点ＨＰ２と最高点ＨＰ３との間の傾きＧＲは傾き閾値ＧＲｔｈ以下である。更に、最高点ＨＰ３と最高点ＨＰ４との間の傾きＧＲ及び最高点ＨＰ４と最高点ＨＰ５との間の傾きＧＲは傾き閾値ＧＲｔｈ以下である。
・最高点ＨＰ５と最高点ＨＰ６との間の傾きＧＲは傾き閾値ＧＲｔｈよりも大きく、且つ、最高点ＨＰ６の高さＹ６から最高点ＨＰ５の高さＹ５を減算した値（高さ減算値ΔＨ）は高さ閾値Ｙｔｈよりも大きい。
【００５３】
基準点ＢＰとして選択された最高点ＨＰ１の高さＹ１は高さ閾値Ｙｔｈ以下であるので、本制御装置は当該最高点ＨＰ１を警報実施障害物として判定しない。次に、本制御装置は対象点ＯＰとして最高点ＨＰ２を選択する。この場合、前述した仮定により、最高点ＨＰ２の高さＹ２は高さ閾値Ｙｔｈ以下であるので、本制御装置は、当該最高点ＨＰ２を警報実施障害物として判定しない。この後、本制御装置は、最高点ＨＰ２を基準点ＢＰとして選択し、最高点ＨＰ３を対象点として選択する。この場合も同様に、前述した仮定により、最高点ＨＰ３の高さＹ３は高さ閾値Ｙｔｈ以下であるので、本制御装置は、当該最高点ＨＰ３を警報実施障害物として判定しない。
【００５４】
次に、本制御装置は、最高点ＨＰ３を基準点ＢＰとして選択し、最高点ＨＰ４を対象点として選択する。前述した仮定により、最高点ＨＰ４の高さＹ４は高さ閾値Ｙｔｈよりも大きいので、本制御装置は、最高点ＨＰ４についての傾きＧＲ（即ち、最高点ＨＰ３と最高点ＨＰ４との間の傾き）を算出する。前述した仮定によりこの傾きＧＲは傾き閾値ＧＲｔｈ以下であるので、本制御装置は、当該最高点ＨＰ４を警報実施障害物として判定しない。同様に、前述した仮定により最高点ＨＰ５についての傾きＧＲ（即ち、最高点ＨＰ４と最高点ＨＰ５との間の傾き）は傾き閾値ＧＲｔｈ以下であるので、本制御装置は、当該最高点ＨＰ５を警報実施障害物として判定しない。
【００５５】
次に、本制御装置は、最高点ＨＰ５を基準点ＢＰとして選択し、最高点ＨＰ６を対象点として選択する。前述した仮定により、最高点ＨＰ６の高さＹ６は高さ閾値Ｙｔｈよりも大きいので、本制御装置は、最高点ＨＰ６についての傾きＧＲ（即ち、最高点ＨＰ５と最高点ＨＰ６との間の傾き）を算出する。前述した仮定により最高点ＨＰ６についての傾きＧＲは傾き閾値ＧＲｔｈより大きく、且つ、最高点ＨＰ６の高さＹ６から最高点ＨＰ５の高さＹ５を減算した値（高さ減算値ΔＨ＝Ｙ６−Ｙ５）は高さ閾値Ｙｔｈよりも大きい。このため、本制御装置は、当該最高点ＨＰ６を警報実施障害物であると判定する。より詳細には、本制御装置は、当該最高点ＨＰ６を危険度ＤＤ「２」の障害物であると判定する。
【００５６】
この後、本制御装置は、カメラ画像の全領域から危険度ＤＤ「２」の障害物として判定された最高点ＨＰ６を含む障害物の画像領域を特定する。そして、本制御装置は、カメラ画像表示領域３１０において最高点ＨＰ６を含む障害物の画像領域を赤色に着色して表示し、当該最高点ＨＰ６を含む障害物に対してドライバーの注意を喚起させる。
【００５７】
なお、本制御装置は、危険度ＤＤ「１」の障害物として判定された最高点を含む障害物が存在する場合、その障害物の画像領域を、黄色に着色して表示する。
【００５８】
以上の例から理解されるように、本制御装置は、走行予測進路方向において隣接する二つの最高点の高さの走行予測進路に沿った当該二つの最高点の距離に対する比（傾きＧＲ）が、自車両ＳＶの最低地上高である高さ閾値Ｙｔｈの自車両ＳＶのフロントオーバーハングに対する比を示す傾き閾値ＧＲｔｈよりも大きい場合、隣接する二つの最高点のうち、自車両ＳＶから遠い方の最高点を含む障害物を警報実施障害物として判定する。
【００５９】
これによって、自車両ＳＶが乗り越えることができない可能性がある障害物を警報実施障害物として検出することができ、自車両ＳＶが乗り超えることができる障害物を警報実施障害物として検出しない可能性を向上させることができる。従って、ドライバーが警報表示に対して煩わしさを感じる可能性を低減することができる。
【００６０】
更に、本制御装置は、傾きＧＲが傾き閾値ＧＲｔｈよりも大きい場合、前述した二つの最高点の高さの減算値（高さ減算値ΔＨ）が高さ閾値Ｙｔｈよりも大きい障害物と、当該減算値（ΔＨ）が高さ閾値Ｙｔｈ以下である障害物とで警報表示の態様を変更する。これによって、自車両ＳＶが乗り越えることができずに自車両ＳＶの車体に接触する可能性が高い障害物であるのか、自車両ＳＶが乗り越えることができる可能性がある障害物であるのか、をドライバーに認識しやすくすることができる。
【００６１】
（具体的作動）
周辺画像表示ＥＣＵ１０のＣＰＵ１１は、図５にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図５に示すルーチンは、周辺画面３００を表示部３０に表示させるためのルーチンである。
【００６２】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ１１は図５のステップ５００から処理を開始し、以下に述べるステップ５０５乃至５３０の処理を順に行い、ステップ５３５に進む。
ステップ５０５：ＣＰＵ１１は、カメラセンサ２１の画像処理装置から障害物情報及びカメラ画像情報を取得する。
ステップ５１０：ＣＰＵ１１は、車両状態センサ２２から車両状態情報を取得する。
ステップ５１５：ＣＰＵ１１は、ステップ５１０にて取得した車両状態情報に基づいて、前述したように自車両ＳＶの走行予測進路ＲＣＲを推定する。
ステップ５２０：ＣＰＵ１１は、ステップ５１５にて推定した走行予測進路ＲＣＲに基づいて、前述したように自車両ＳＶの走行進路領域ＥＣＡを推定する。
【００６３】
ステップ５２５：ＣＰＵ１１は、周辺画面３００において現在接地領域３２０を重畳表示するカメラ画像の画像領域を特定する。より詳細には、ＣＰＵ１１は、本ルーチンが前回実行された時点から現時点までの間の自車両ＳＶの速度及び操舵輪の舵角に基づいて、現時点における左右の前輪の接地面の位置を特定する。そして、ＣＰＵ１１は、過去に取得したカメラ画像の中から特定した位置が映っているカメラ画像を取得する。更に、ＣＰＵ１１は、当該カメラ画像の画像領域の中から特定した位置に対応する画像領域を、現在接地領域３２０を重畳表示するカメラ画像の画像領域として特定する。
【００６４】
ステップ５３０：ＣＰＵ１１は、予想接地領域３３０を重畳表示するカメラ画像の画像領域を特定する。より詳細には、ＣＰＵ１１は、ステップ５２５にて特定した画像領域の車幅方向の中心にステップ５１５にて予測された走行予測進路ＲＣＲを設定し、当該設定した走行予測進路ＲＣＲを左側に左所定値だけ平行移動させ、当該設定した走行予測進路ＲＣＲを右側に右所定値だけ平行移動させる。ＣＰＵ１１は、左側に平行移動させた走行予測進路ＲＣＲと右側に平行移動させた走行予測進路ＲＣＲとに囲まれた領域に対応するカメラ画像の画像領域を、予想接地領域３３０を重畳表示するカメラ画像の画像領域として特定する。なお、左所定値と右所定値との合計は、前輪の幅となるように予め設定されている。
【００６５】
ステップ５３５：ＣＰＵ１１は、ステップ５０５にて取得した障害物情報に基づいて、ステップ５２０にて推定した走行進路領域ＥＣＡ内に存在する特徴点が存在するか否かを判定する。
【００６６】
走行進路領域ＥＣＡ内に存在する特徴点が存在する場合、ＣＰＵ１１はステップ５３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５４０に進み、走行進路領域ＥＣＡ内に存在する特徴点の危険度を判定する危険度判定処理を実行する。実際には、ＣＰＵ１１は、ステップ５４０に進むと、図６にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。
【００６７】
即ち、ＣＰＵ１１は、ステップ５４０に進むと、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、前述したように、走行進路領域ＥＣＡを走行予測進路ＲＣＲに沿って複数の領域Ａ１乃至Ａｎに区分し、ステップ６１０に進む。
【００６８】
ステップ６１０にて、ＣＰＵ１１は、前述したように、領域Ａ１乃至Ａｎのそれぞれにおける暫定最高点ＰＰを特定し、特定した暫定最高点ＰＰの中から前述した条件Ａが成立する点を最高点ＨＰとして特定する。そして、ＣＰＵ１１は、ステップ６１５に進み、走行予測進路ＲＣＲに沿って自車両ＳＶに最も近い最高点ＨＰを基準点ＢＰに選択し、ステップ６１６に進む。
【００６９】
ステップ６１６にて、ＣＰＵ１１は、ステップ６１５にて基準点ＢＰとして選択した最高点ＨＰの高さＹＢが高さ閾値Ｙｔｈよりも大きいか否かを判定する。高さＹＢが高さ閾値Ｙｔｈ以下である場合、ＣＰＵ１１はステップ６１６にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６１７に進む。この場合、自車両ＳＶが当該基準点ＢＰを乗り越えることができるので、ステップ６１７にて、ＣＰＵ１１は、当該基準点ＢＰの危険度ＤＤを「０」と判定し（即ち、当該基準点ＢＰは障害物でないと判定し）、その旨をＲＡＭ１３に記憶する。その後、ＣＰＵはステップ６２０に進む。
【００７０】
一方、高さＹＢが高さ閾値Ｙｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵ１１はステップ６１６にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６１８に進む。この場合、自車両ＳＶが当該基準点ＢＰを乗り超えることができないので、ステップ６１８にて、ＣＰＵ１１は、当該基準点ＢＰの危険度ＤＤを「２」と判定し（即ち、当該基準点ＢＰは危険度ＤＤ「２」の障害物であると判定し）、その旨をＲＡＭ１３に記憶する。その後、ＣＰＵはステップ６２０に進む。
【００７１】
ステップ６２０にて、ＣＰＵ１１は、走行予測進路ＲＣＲに沿ってステップ６１５にて選択した基準点ＢＰの次に自車両ＳＶに近い最高点ＨＰが存在するか否かを判定する。走行予測進路ＲＣＲに沿って基準点ＢＰの次に自車両ＳＶに近い最高点ＨＰが存在する場合、ＣＰＵ１１はステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６２５に進む。
【００７２】
ステップ６２５にて、ＣＰＵ１１は、走行予測進路ＲＣＲに沿って基準点ＢＰの次に自車両ＳＶに近い最高点ＨＰを対象点ＯＰに選択し、ステップ６３０に進む。ステップ６３０にて、ＣＰＵ１１は、対象点ＯＰの高さＹＯが前述した高さ閾値Ｙｔｈよりも大きいか否かを判定する。
【００７３】
対象点ＯＰの高さＹＯが高さ閾値Ｙｔｈ以下である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６３５に進み、当該対象点ＯＰの危険度ＤＤを「０」と判定し（即ち、当該対象点ＯＰは障害物でないと判定し）、その旨をＲＡＭ１３に記憶する。その後、ＣＰＵはステップ６４０に進む。
【００７４】
ステップ６４０にて、ＣＰＵ１１は、ステップ６２５にて選択された対象点ＯＰを基準点ＢＰに選択し、ステップ６２０に戻る。
【００７５】
ＣＰＵ１１がステップ６３０の処理を実行する時点において、対象点ＯＰの高さＹＯが高さ閾値Ｙｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵ１１は、そのステップ６３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６４５に進む。
【００７６】
ステップ６４５にて、ＣＰＵ１１は、前述したように、式１に基づいて対象点ＯＰについての傾きＧＲを算出し、算出した対象点ＯＰの傾きＧＲが傾き閾値ＧＲｔｈよりも大きいか否かを判定する。
【００７７】
対象点ＯＰの傾きＧＲが傾き閾値ＧＲｔｈ以下である場合、ＣＰＵ１１はステップ６４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６３５に進み、当該対象点ＯＰの危険度ＤＤを「０」と判定し、その旨をＲＡＭ１３に記憶する。その後、ＣＰＵはステップ６４０に進む。
【００７８】
一方、対象点ＯＰの傾きＧＲが傾き閾値ＧＲｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵ１１はステップ６４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６５０に進む。ステップ６５０にて、ＣＰＵ１１は、対象点ＯＰの高さＹＯから基準点ＢＰの高さＹＢを減算した減算値（高さ減算値ΔＨ＝ＹＯ−ＹＢ）が高さ閾値Ｙｔｈよりも大きいか否かを判定する。
【００７９】
高さ減算値ΔＨが高さ閾値Ｙｔｈ以下である場合、ＣＰＵ１１はステップ６５０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６５５に進み、対象点ＯＰの危険度ＤＤを「１」と判定し（即ち、当該対象点ＯＰは危険度ＤＤ「１」の障害物であると判定し）、その旨をＲＡＭ１３に記憶する。その後、ＣＰＵはステップ６４０に進む。
【００８０】
一方、高さ減算値ΔＨが高さ閾値Ｙｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵ１１はステップ６５０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６６０に進み、対象点ＯＰの危険度ＤＤを「２」と判定し（即ち、当該対象点ＯＰは危険度ＤＤ「２」の障害物であると判定し）、その旨をＲＡＭ１３に記憶する。その後、ＣＰＵはステップ６４０に進む。
【００８１】
更に、ＣＰＵ１１が、ステップ６２０の処理を実行する時点にて、走行予測進路ＲＣＲに沿って基準点ＢＰの次に自車両ＳＶに近い最高点ＨＰが存在しない場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図５のステップ５４５に進む。
【００８２】
ステップ５４５にて、ＣＰＵ１１は、カメラ画像の画像領域のうちステップ５４０にて危険度ＤＤ「２」又は危険度ＤＤ「１」の障害物であると判定され且つＲＡＭ１３に記憶された障害物を読み出す。その後、ＣＰＵは、危険度ＤＤに応じて着色される障害物の画像領域を特定し、ステップ５５０に進む。危険度ＤＤ「２」と判定された最高点ＨＰを含む障害物の画像領域は赤色で表示され、危険度ＤＤ「１」と判定された最高点ＨＰを含む障害物の画像領域は黄色で表示される。
【００８３】
ステップ５５０にて、ＣＰＵ１１は、周辺画面３００を表示部３０に表示し、ステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。より詳細には、ＣＰＵ１１は、ステップ５０５にて取得したカメラ画像情報に含まれるカメラ画像とステップ５２５にて特定されたカメラ画像とを合成した画像をカメラ画像表示領域３１０に表示する。更に、ＣＰＵ１１は、カメラ画像表示領域３１０に表示される画像において、ステップ５２５にて特定した画像領域に現在接地領域３２０を重畳して表示し、ステップ５３０にて特定した画像領域に予想接地領域３３０を重畳して表示し、ステップ５４５にて特定した画像領域を危険度ＤＤに対応する色で着色して表示する。
【００８４】
例えば、図３Ａに示した例においては、障害物Ａが危険度「１」と判定された結果、障害物Ａが黄色に着直されて表示されている。この直後にドライバーが左方向に図示しないステアリングホイールを操舵し、自車両ＳＶが左側に旋回する場合、走行予測進路ＲＣＲが左側に曲がるように変化するので、図３Ｂに示すように、走行進路領域ＥＣＡも左側に曲がるように変化する。この場合、障害物Ａが走行進路領域ＥＣＡに存在しなくなり、障害物Ｂが走行進路領域ＥＣＡに存在するようになる。そして、図３Ｂに示した例において障害物Ｂが危険度「２」と判定されると仮定すると、障害物Ｂが赤色に着色された表示され、障害物Ａは着色されずに表示される。
【００８５】
以上の例から理解されるように、本制御装置は、隣接する二つの最高点の傾きＧＲが傾き閾値ＧＲｔｈよりも大きい場合、隣接する二つの最高点のうち自車両ＳＶから遠い方の最高点を含む障害物を警報実施障害物として判定する。これによって、自車両ＳＶが乗り越えることができない障害物を警報実施障害物として検出することができ、自車両ＳＶが乗り超えることができる障害物を警報実施障害物として検出しない可能性を向上させることができる。従って、ドライバーが警報表示に対して煩わしさを感じる可能性を低減することができる。
【００８６】
＜本制御装置の変形例＞
本制御装置の変形例は、図示しない方向指示器がオン状態（ターンシグナルランプが点滅状態）である場合、前述した周辺画面３００の代わりに図７に示す旋回時表示画面７００を表示する点で、前述した本制御装置と相違する。以下、この相違点を中心に説明する。
【００８７】
ドライバーは、自車両ＳＶを左旋回させる場合、方向指示レバーを操作して左側方向指示器（左側のターンシグナルランプ）をオン状態（点滅状態）に設定する。一方、ドライバーは、自車両ＳＶを右旋回させる場合、方向指示レバーを操作して右側方向指示器（右側のターンシグナルランプ）をオン状態（点滅状態）に設定する。本変形例では、自車両ＳＶの左サイドミラーには「自車両ＳＶの左側方の領域を撮影する図示しない左カメラ」が設けられ、自車両ＳＶの右サイドミラーには「自車両ＳＶの右側方の領域を撮影する図示しない右カメラ」が設けられている。更に、自車両ＳＶの前端の左端部には「自車両ＳＶの左側方の障害物を検出する図示しない左ミリ波レーダ」が設けられ、自車両ＳＶの前端の右端部には「自車両ＳＶの右側方の障害物を検出する図示しない右ミリ波レーダ」が設けられている。
【００８８】
本変形例は、図示しない方向指示器がオン状態である場合、図２に示す左側走行予測進路ＬＥＣを車幅方向の左側に更に所定距離αＬだけ移動させた左側走行予測進路ＬＥＣ’と、図２に示す右側走行予測進路ＲＥＣを車幅方向の右側に更に所定距離αＬだけ移動させた右側走行予測進路ＲＥＣ’と、を算出する。なお、左側走行予測進路ＬＥＣ’及び右側走行予測進路ＲＥＣ’は、自車両ＳＶの後端まで伸びる線である。更に、本制御装置は、左側走行予測進路ＬＥＣ’と右側走行予測進路ＲＥＣ’との間の領域を拡大走行進路領域ＥＣＡ’として特定する。
【００８９】
そして、本変形例は、左ミリ波レーダ及び右ミリ波レーダの検出結果に基づいて、拡大走行進路領域ＥＣＡ’に特徴点が存在するか否かを判定する。拡大走行進路領域ＥＣＡ’に特徴点が存在する場合、本変形例は、当該特徴点の高さＹが高さ閾値Ｙｔｈよりも大きいか否かを判定する。
【００９０】
特徴点の高さが高さ閾値Ｙｔｈよりも大きい場合、本変形例は、当該特徴点を危険度ＤＤ「２」の障害物と判定し、その旨をＲＡＭ１３に記憶する。一方、特徴点の高さが高さ閾値Ｙｔｈ以下である場合、本変形例は、当該特徴点を危険度ＤＤ「０」と判定し、当該特徴点を障害物と判定しない。
【００９１】
次に、本変形例の旋回時表示画面７００について図７を用いて説明する。
旋回時表示画面７００は、左旋回時にはカメラセンサ２１、左カメラ及び右カメラが撮影した画像のうち自車両ＳＶの左側の領域の画像が表示され、右旋回時にはカメラセンサ２１、左カメラ及び右カメラが撮影した画像のうち自車両ＳＶの右側の領域の画像が表示される。
【００９２】
旋回時表示画面７００は、カメラ画像表示領域７１０、自車両表示７２０、前輪現在接地領域７３０、前輪予想接地領域７４０、後輪現在接地領域７５０、後輪予想接地領域７６０、右側面表示線７７０及び左側面表示線７８０を含む。
【００９３】
カメラ画像表示領域７１０には、カメラセンサ２１、左カメラ及び右カメラが撮影した画像（カメラ画像）が表示される。自車両表示７２０には、予め設定されている自車両ＳＶの旋回時の画像が表示される。前輪現在接地領域７３０は、カメラ画像のうち「自車両ＳＶの左右の前輪が現在接地している領域に対応する画像領域」に重畳して表示される。前輪予想接地領域７４０は、カメラ画像のうち「自車両ＳＶの左右の前輪が接地すると予想される領域に対応する画像領域」に重畳して表示される。
【００９４】
後輪現在接地領域７５０は、カメラ画像のうち「自車両ＳＶの左右の後輪が現在接地している領域に対応する画像領域」に重畳して表示される。後輪予想接地領域７６０は、カメラ画像のうち「自車両ＳＶの左右の後輪が接地すると予想される領域に対応する画像領域」に重畳して表示される。右側面表示線７７０は、カメラ画像のうち「自車両ＳＶが直進すると仮定した場合の自車両ＳＶの車体の前方側の右側面が通過するであろう画像領域」に重畳して表示される。左側面表示線７８０は、カメラ画像のうち「自車両ＳＶが直進すると仮定した場合の自車両ＳＶの車体の前方側の左側面が通過するであろう画像領域」に重畳して表示される。
【００９５】
更に、本制御装置は、拡大走行進路領域ＥＣＡ’に「危険度ＤＤ「２」の障害物（図７に示す障害物Ｃを参照。）」が存在する場合、カメラ画像表示領域７１０に表示される画像において、当該障害物の画像領域を赤色で表示する。
【００９６】
これによって、ドライバーは自車両ＳＶの旋回時に旋回時表示画面７００を視認することによって、自車両ＳＶの側面に接触する可能性の高い障害物の存在の有無を確認することができる。
【００９７】
本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の種々の変形例を採用することができる。表示部３０は、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、ＭＩＤ（Ｍｕｌｔｉ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、及び、ナビゲーション装置のタッチパネル等であってもよい。ＭＩＤは、スピードメータ、タコメータ、フューエルゲージ、ウォーターテンペラチャーゲージ、オド／トリップメータ、及び、ウォーニングランプ等のメータ類を集合させてダッシュボードに配置した表示パネルである。
【００９８】
更に、自車両ＳＶと障害物との間の距離、当該障害物の自車両ＳＶに対する方位及び当該障害物の高さの少なくとも一つを図示しないミリ波レーダ及び／又は赤外線レーダ等によって検出してもよい。
【００９９】
更に、本制御装置は、一つの障害物において複数の最高点ＨＰを検出する可能性もある。この場合、本制御装置は、当該一つの障害物を、前記複数の最高点ＨＰの中で最も高い危険度ＤＤに対応する色で着色して表示する。
【０１００】
更に、本制御装置は、危険度ＤＤ「２」の障害物を赤色で表示し、危険度ＤＤ「１」の障害物を黄色で表示したが、これに限定されず、表示態様が変更されていればよく、例えば、危険度ＤＤ「２」の障害物を実線で囲って表示し、危険度ＤＤ「１」の障害物を点線で囲って表示してもよい。
【０１０１】
更に、旋回時表示画面７００は、旋回時表示画面７００用の図示しないボタンが操作された場合に表示されるようにしてもよい。旋回時表示画面７００の自車両表示７２０は半透明で表示されるようにし、旋回時表示画面７００で表示される自車両ＳＶの一方の側面の他方の側面付近の領域を半透明な自車両表示７２０を介してドライバーが視認できるようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１０２】
１０…周辺画像表示ＥＣＵ、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、２１…カメラセンサ、２２…車両状態センサ、３０…表示部。
【図１】
2019016043.tif 000003
【図２】
2019016043.tif 000004
【図３Ａ】
2019016043.tif 000005
【図３Ｂ】
2019016043.tif 000006
【図４Ａ】
2019016043.tif 000007
【図４Ｂ】
2019016043.tif 000008
【図５】
2019016043.tif 000009
【図６】
2019016043.tif 000010
【図７】
2019016043.tif 000011