(57)【要約】【課題】液圧回路内の液圧の推移を監視することなく、第１の液圧回路と第２の液圧回路との接続路を介した連通が遮断されているか否かを診断することができるようにすること。【解決手段】制動装置２０は、液圧回路３１１，３１２と、液圧回路３１１の中間液路４１１と液圧回路３１２の中間液路４１２とを接続する接続路４２と、接続路４２に設けられている連通弁４３とを備える。制動装置２０の制御装置６０は、中間液路４１１の液圧を中間液路４１２の液圧よりも高くし、その後、ポンプ３３１，３３２の動力源である電動モータ３４への給電を停止し、給電停止後から電動モータ３４で発生する回生電圧の推移を基に、中間液路４１１と中間液路４１２との接続路４２を介した連通が連通弁４３によって遮断されているか否かを診断する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
液圧発生装置と、前記液圧発生装置に接続される第１の液圧回路及び第２の液圧回路と、を備えた車両の制動装置であって、
前記第１の液圧回路には、車両の複数の車輪のうちの一部の車輪に対して設けられているホイールシリンダが接続され、前記第２の液圧回路には、前記複数の車輪のうちの残りの車輪に対して設けられているホイールシリンダが接続されるようになっており、
前記各液圧回路には、ブレーキ液を供給するポンプとが設けられ、前記各ポンプは電動モータの駆動によって作動するようになっており、
前記第１の液圧回路のうちの前記ポンプの吐出側と、前記第２の液圧回路の前記ポンプの吐出側とを接続する接続路と、
前記接続路に設けられ、同接続路を介した前記第１の液圧回路と前記第２の液圧回路との連通を遮断する機能をもつ機能部と、
前記電動モータを制御する制御装置と、を備えており、
前記制御装置は、
前記電動モータを制御して前記第１の液圧回路の液圧を前記第２の液圧回路の液圧よりも高くする昇圧処理と、
前記昇圧処理の実施後に実施する処理であって、且つ、前記電動モータへの給電を停止する停止処理と、
前記停止処理の実施によって給電が停止されてから前記電動モータで発生する回生電圧の推移を基に、前記機能部によって前記連通が遮断されているか否かを診断する診断処理と、を実施する
車両の制動装置。
【請求項２】
前記各液圧回路には、入力される電流値を制御することにより弁座に弁体を押し付ける力を調整できるように構成されている差圧調整弁が設けられており、
前記各ポンプは、前記液圧回路のうち、前記差圧調整弁と前記ホイールシリンダとを繋ぐ液路にブレーキ液を吐出するようになっており、
前記接続路は、前記第１の液圧回路のうち、前記差圧調整弁と前記ポンプとの間の液路である第１の中間液路と、前記第２の液圧回路のうち、前記差圧調整弁と前記ポンプとの間の液路である第２の中間液路とを接続するものであり、
前記制御装置は、
前記昇圧処理では、前記各差圧調整弁及び前記電動モータを制御して前記第１の中間液路の液圧を前記第２の中間液路の液圧よりも高くし、
前記停止処理では、前記昇圧処理の実施時における前記各差圧調整弁の状態を保持した上で前記電動モータへの給電を停止する
請求項１に記載の車両の制動装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記診断処理では、前記電動モータへの給電停止後から同電動モータで発生する回生電圧の低下速度が判定速度未満であることを条件に、前記機能部によって前記連通が遮断されていないと診断する
請求項１又は請求項２に記載の車両の制動装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記診断処理では、前記電動モータへの給電停止時から同電動モータで発生する回生電圧が規定電圧未満になるまでに要する時間が判定時間以上であることを条件に、前記機能部によって前記連通が遮断されていないと診断する
請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の車両の制動装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記昇圧処理では、前記第１の液圧回路に設けられている前記差圧調整弁を作動させる一方で、前記第２の液圧回路に設けられている前記差圧調整弁の作動を停止させ、且つ、前記電動モータを駆動させることにより、前記第１の中間液路の液圧を前記第２の中間液路の液圧よりも高くする
請求項２に記載の車両の制動装置。
【請求項６】
前記各液圧回路には、前記液圧発生装置と前記ホイールシリンダとを繋ぐ液路に配置されている保持弁が設けられ、前記保持弁を閉弁させることにより、前記ホイールシリンダ内にブレーキ液が流入されないようになっており、
前記各液圧回路では、前記液圧発生装置と前記保持弁とを繋ぐ液路に前記ポンプからブレーキ液が供給されるようになっており、
前記制御装置は、前記第１の液圧回路に設けられている前記保持弁を閉弁させた上で、前記昇圧処理、前記停止処理及び前記診断処理を実施する
請求項１〜請求項５のうち何れか一項に記載の車両の制動装置。
【請求項７】
前記機能部は、電動式の連通弁であり、前記連通弁は、開弁しているときには前記連通を許容する一方、閉弁しているときには前記連通を遮断するように構成されており、
前記制御装置は、前記連通弁を閉弁させる指示を行った上で、前記昇圧処理、前記停止処理及び前記診断処理を実施する
請求項１〜請求項６のうち何れか一項に記載の車両の制動装置。
【請求項８】
前記制御装置は、前記昇圧処理の実施によって前記第１の液圧回路の液圧を前記第２の液圧回路の液圧よりも高くするときにおける前記電動モータの回転速度の上昇態様を基に前記機能部によって前記連通が遮断されているか否かを診断する他の診断処理を実施する
請求項１に記載の車両の制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪に対して設けられているホイールシリンダ内の液圧を調整することにより、車輪に制動力を付与することのできる車両の制動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の車輪に対して設けられているホイールシリンダ内の液圧を調整することにより、車輪に付与する制動力を制御する制動装置の一例が記載されている。この制動装置は、複数の車輪のうち、一部の車輪に対して設けられているホイールシリンダが接続される第１の液圧回路と、残りの車輪に対して設けられているホイールシリンダが接続される第２の液圧回路とを有している。また、この制動装置は、第１の液圧回路と第２の液圧回路とを繋ぐ接続路と、接続路に設けられている電動式の分離弁とをさらに有している。
【０００３】
こうした制動装置では、分離弁の構成部品の破損などによって分離弁を正常に閉弁させることができなったり、分離弁に異物が入り込んだために分離弁を正常に閉弁させることができなくなったりすることがある。そこで、制動装置に適用される制御装置では、分離弁が正常に閉弁しているか否かを診断する診断処理を実施するようになっている。ここでいう「正常な閉弁」とは、接続路を介した第１の液圧回路と第２の液圧回路との間でのブレーキ液の流通を遮断できる分離弁の状態のことである。
【０００４】
例えば、診断処理では、分離弁を閉弁させた状態で、各液圧回路のうちの一方の液圧回路内の液圧のみが高くなるように制動装置が作動される。分離弁が正常に閉弁していない場合、一方の液圧回路から接続路を介して他方の液圧回路にブレーキ液が漏出してしまう。そのため、他方の液圧回路内の液圧の推移を監視することにより、分離弁を正常に閉弁させることができるか否かを診断することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１１５７４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記の診断処理では、液圧回路内の液圧を検出するためのセンサが必須となり、センサを設ける分、制動装置の製造コストが高くなってしまう。また、当該センサに異常が発生しているときには、上記の診断処理を実施してもその診断結果の正確性が欠けてしまう。
【０００７】
したがって、液圧回路内の液圧の推移を監視することなく、第１の液圧回路と第２の液圧回路との接続路を介した連通が遮断されているか否かを診断できるようにすることが希求されている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するための車両の制動装置は、液圧発生装置と、液圧発生装置に接続される第１の液圧回路及び第２の液圧回路と、を備えた装置である。この制動装置において、第１の液圧回路には、車両の複数の車輪のうちの一部の車輪に対して設けられているホイールシリンダが接続され、第２の液圧回路には、複数の車輪のうちの残りの車輪に対して設けられているホイールシリンダが接続されるようになっている。また、各液圧回路には、ブレーキ液を供給するポンプとが設けられ、各ポンプは電動モータの駆動によって作動するようになっている。また、制動装置は、第１の液圧回路のうちのポンプの吐出側と、第２の液圧回路のポンプの吐出側とを接続する接続路と、接続路に設けられ、同接続路を介した第１の液圧回路と第２の液圧回路との連通を遮断する機能をもつ機能部と、電動モータを制御する制御装置と、を備えている。そして、制御装置は、電動モータを制御して第１の液圧回路の液圧を第２の液圧回路の液圧よりも高くする昇圧処理と、昇圧処理の実施後に実施する処理であって、且つ、電動モータへの給電を停止する停止処理と、停止処理の実施によって給電が停止されてから電動モータで発生する回生電圧の推移を基に、機能部によって上記連通が遮断されているか否かを診断する診断処理と、を実施する。
【０００９】
電動モータへの給電を停止させると、電動モータの回転子が惰性で回転している間、同電動モータで回生電圧が発生する。回生電圧は、電動モータの回転子の回転速度、すなわち電動モータの回転速度が小さいほど小さくなる。そして、電動モータに加わる負荷が大きいほど、電動モータの回転が早期に停止される。すなわち、電動モータに加わる負荷が大きいほど、回生電圧の低下速度が大きくなる。また、電動モータへの給電を停止させた場合、液圧回路の液圧が高いほど電動モータに加わる負荷が大きくなりやすい。
【００１０】
そこで、上記構成では、昇圧処理の実施により、第１の液圧回路の液圧が第２の液圧回路の液圧よりも高くなるように、電動モータ（すなわち、各ポンプ）が制御される。そして、停止処理の実施により、第１の液圧回路の液圧が第２の液圧回路の液圧よりも高い状態で、電動モータへの給電が停止される。このとき、機能部によって上記連通を遮断する機能が正常に働いており、上記連通が遮断されているときには、第１の液圧回路から接続路を介して第２の液圧回路にブレーキ液が漏出しないため、第１の液圧回路の液圧が高い状態が維持される。その結果、電動モータで回生電圧が発生しているときに同電動モータに加わる負荷が大きい。一方、機能部によって上記連通を遮断する機能が正常に働かず、上記連通が遮断できないときには、第１の液圧回路から第２の液圧回路に接続路を介してブレーキ液が漏出するため、第１の液圧回路の液圧が高くなりにくい。そのため、上記連通が遮断されている場合と比較し、第１の液圧回路の液圧が低い分、電動モータで回生電圧が発生しているときに同電動モータに加わる負荷が小さくなる。すなわち、機能部によって上記連通が遮断されているか否かによって、電動モータへの給電停止後から同電動モータで発生する回生電圧の推移が相違する。そのため、診断処理の実施により、停止処理の実施によって給電が停止されてから電動モータで発生する回生電圧の推移を基に、上記連通が遮断されているか否かを診断することができる。
【００１１】
したがって、液圧回路内の液圧の推移を監視することなく、第１の液圧回路と第２の液圧回路との接続路を介した連通が遮断されているか否かを診断することができるようになる。
【００１２】
なお、各液圧回路には、入力される電流値を制御することにより弁座に弁体を押し付ける力を調整できるように構成されている差圧調整弁が設けられていることがある。この場合、各ポンプを、液圧回路のうち、差圧調整弁とホイールシリンダとを繋ぐ液路にブレーキ液を吐出させるようにしてもよい。また、接続路を、第１の液圧回路のうち、差圧調整弁とポンプとの間の液路である第１の中間液路と、第２の液圧回路のうち、差圧調整弁とポンプとの間の液路である第２の中間液路とを接続するものとしてもよい。そして、制御装置は、昇圧処理では、各差圧調整弁及び電動モータを制御して第１の中間液路の液圧を第２の中間液路の液圧よりも高くしてもよい。また、制御装置は、停止処理では、昇圧処理の実施時における各差圧調整弁の状態を保持した上で電動モータへの給電を停止するようにしてもよい。
【００１３】
上記構成によれば、昇圧処理の実施により、第１の中間液路の液圧が第２の中間液路の液圧よりも高くなるように、各差圧調整弁及び電動モータ（すなわち、各ポンプ）が制御される。そして、停止処理の実施により、第１の中間液路の液圧が第２の中間液路の液圧よりも高い状態が維持されるように各差圧調整弁の状態を保持した上で、電動モータへの給電が停止される。このとき、機能部によって上記連通を遮断する機能が正常に働いており、上記連通が遮断されているときには、第１の中間液路から接続路を介して第２の中間液路にブレーキ液が漏出しないため、第１の中間液路の液圧が高い状態が維持される。その結果、電動モータで回生電圧が発生しているときに同電動モータに加わる負荷が大きい。一方、機能部によって上記連通を遮断する機能が正常に働かず、上記連通が遮断できないときには、第１の中間液路から第２の中間液路に接続路を介してブレーキ液が漏出するため、第１の中間液路の液圧が高くなりにくい。そのため、上記連通が遮断されている場合と比較し、第１の中間液路の液圧が低い分、電動モータで回生電圧が発生しているときに同電動モータに加わる負荷が小さくなる。したがって、診断処理の実施により、停止処理の実施によって給電が停止されてから電動モータで発生する回生電圧の推移を基に、上記連通が遮断されているか否かを診断することができる。
【００１４】
電動モータで回生電圧が発生している場合、電動モータに加わる負荷が小さいほど回生電圧が緩やかに低下する。そこで、例えば、制御装置は、診断処理では、電動モータへの給電停止後から同電動モータで発生する回生電圧の低下速度が判定速度未満であることを条件に、機能部によって上記連通が遮断されていないと診断することができる。
【００１５】
また、電動モータで回生電圧が発生している場合、電動モータに加わる負荷が小さいほど、電動モータへの給電停止時から回生電圧が規定電圧未満になるまでに要する時間が長くなりやすい。そこで、例えば、制御装置は、診断処理では、電動モータへの給電停止時から同電動モータで発生する回生電圧が規定電圧未満になるまでに要する時間が判定時間以上であることを条件に、機能部によって上記連通が遮断されていないと診断することができる。
【００１６】
なお、第１の中間液路と第２の中間液路との差圧が大きいほど、上記連通が機能部によって遮断されていない場合と、上記連通が機能部によって遮断されている場合とで、電動モータへの給電停止後から同電動モータで発生する回生電圧の推移の違いが大きくなりやすい。そこで、制御装置は、昇圧処理では、第１の液圧回路に設けられている差圧調整弁を作動させる一方で、第２の液圧回路に設けられている差圧調整弁の作動を停止させ、且つ、電動モータを駆動させることにより、第１の中間液路の液圧を第２の中間液路の液圧よりも高くすることが好ましい。
【００１７】
上記構成によれば、電動モータの駆動によって、第１の中間液路の液圧は高くなるものの、第２の中間液路の液圧はほとんど高くならない。そのため、上記連通が機能部によって実際に遮断されている場合、停止処理の実施によって電動モータへの給電を停止した後における第１の中間液路と第２の中間液路との差圧を大きくすることができる。その結果、診断処理の実施による診断の精度を高くすることが可能となる。
【００１８】
ところで、各液圧回路には、液圧発生装置とホイールシリンダとを繋ぐ液路に配置されている保持弁が設けられていることがある。この場合、保持弁を閉弁させることにより、ホイールシリンダ内にブレーキ液が流入されないようにすることができる。このように各液圧回路に保持弁が設けられている場合、各液圧回路では、液圧発生装置と保持弁とを繋ぐ液路にポンプからブレーキ液が供給されることとなる。このような場合、保持弁を閉弁させた状態で、電動モータを駆動させることにより、液圧回路のうちの接続路に接続されている部分の液圧を早期に高くすることができる。そこで、制御装置は、第１の液圧回路に設けられている保持弁を閉弁させた上で、昇圧処理、停止処理及び診断処理を実施することが好ましい。
【００１９】
上記構成によれば、第１の液圧回路に設けられている保持弁を閉弁させた状態で、電動モータを制御することにより、第１の液圧回路と第２の液圧回路との差圧を早期に大きくすることができる。そのため、診断に要する時間を短縮することが可能となる。
【００２０】
例えば機能部が電動式の分離弁であり、連通弁は、開弁しているときには上記連通を許容する一方、閉弁しているときには上記連通を遮断するように構成されていることがある。この場合、制御装置は、連通弁を閉弁させる指示を行った上で、昇圧処理、停止処理及び診断処理を実施することが好ましい。
【００２１】
上記構成によれば、診断処理を実施することにより、連通弁を正常に閉弁させることができるか否かを診断することが可能となる。
ところで、液圧回路の液圧が高いほど、電動モータの起動時に同電動モータに加わる負荷が大きくなりやすい。そして、電動モータの起動時にあっては、電動モータに加わる負荷が大きいほど、電動モータの回転速度が大きくなりにくい。
【００２２】
上記連通が許容されている場合、各ポンプを起動させても、接続路を介した各液圧回路の間でブレーキ液が流通するため、当該差圧が大きくなりにくい。この場合、第１の液圧回路の液圧が高くなりにくい分、各ポンプの動力源である電動モータに加わる負荷が大きくなりにくい。その結果、電動モータの回転速度を上昇させやすい。
【００２３】
一方、上記連通が遮断されている場合、各ポンプを起動させると、接続路を介した各液圧回路の間でのブレーキ液の流通が遮断されているため、当該差圧が大きくなりやすい。この場合、第１の液圧回路の液圧が高くなりやすい分、電動モータに加わる負荷が大きくなりやすく、ひいては電動モータの回転速度を上昇させにくい。
【００２４】
そこで、制御装置は、昇圧処理の実施によって第１の液圧回路の液圧を第２の液圧回路の液圧よりも高くするときにおける同電動モータの回転速度の上昇態様を基に機能部によって上記連通が遮断されているか否かを診断する他の診断処理を実施するようにしてもよい。この構成によれば、他の診断処理の実施により、電動モータの起動時における同電動モータの回転速度の上昇態様を基に、上記連通が遮断されているか否かを診断することも可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第１の実施形態の車両の制動装置の概略を示す構成図。
【図２】差圧調整弁の概略を説明する構成図。
【図３】第１の実施形態において、電動モータで発生する回生電圧の推移を示すタイミングチャート。
【図４】第１の実施形態において、同制動装置の制御装置が実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図５】第２の実施形態の制動装置の制御装置が実行する処理ルーチンの一部分を説明するフローチャート。
【図６】第２の実施形態において、電動モータの回転速度の推移を示すタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
（第１の実施形態）
以下、車両の制動装置の第１の実施形態を図１〜図４に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の制動装置２０を備える車両には、複数（図１では４つ）の車輪１０と、車輪１０に対して個別に設けられている複数の制動機構１１とを備えている。すなわち、車両には、車輪１０と同数の制動機構１１が設けられている。各制動機構１１は、ブレーキ液が供給されるホイールシリンダ１２と、車輪１０と一体回転する回転体１３と、回転体１３に近づく方向及び離れる方向に相対移動する摩擦材１４とを有している。そして、各制動機構１１では、ホイールシリンダ１２内の液圧であるＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど、回転体１３に摩擦材１４を押し付ける力、すなわち車輪１０に対する制動力を大きくすることができる。
【００２７】
制動装置２０は、運転者によって操作されるブレーキペダルなどの制動操作部材２２が連結されている液圧発生装置２１と、各ホイールシリンダ１２内のＷＣ圧Ｐｗｃを個別に調整することのできる制動アクチュエータ３０とを有している。
【００２８】
液圧発生装置２１は、マスタシリンダ２３を有している。このマスタシリンダ２３内で発生する液圧であるＭＣ圧Ｐｍｃは、運転者による制動操作部材２２の操作量が多いほど高くなる。
【００２９】
制動アクチュエータ３０には、２系統の液圧回路３１１，３１２が設けられている。液圧回路３１１には、各ホイールシリンダ１２のうちの２つのホイールシリンダ１２が接続されている。また、液圧回路３１２には、残りの２つのホイールシリンダ１２が接続されている。
【００３０】
液圧回路３１１，３１２には、マスタシリンダ２３とホイールシリンダ１２との間の液路に設けられている差圧調整弁３２１，３２２と、差圧調整弁３２１，３２２よりもホイールシリンダ１２側の液路にブレーキ液を供給するポンプ３３１，３３２とが設けられている。すなわち、各ポンプ３３１，３３２は、マスタシリンダ２３とホイールシリンダ１２との間の液路にブレーキ液を供給するものであるといえる。各ポンプ３３１，３３２の動力源は、電動モータ３４である。差圧調整弁３２１，３２２は、図２に示すように常開型のリニア電磁弁である。差圧調整弁３２１，３２２では、ソレノイド５１に入力される指示電流値が大きいほど大きな電磁力が発生し、弁体５２をスプリング５３の付勢力に抗して弁座５４に接近させることができる。すなわち、差圧調整弁３２１，３２２では、入力される指示電流値が大きいほど弁座５４に弁体５２を押し付ける力を大きくすることができる。そのため、差圧調整弁３２１，３２２を作動させ、且つ、ポンプ３３１，３３２からブレーキ液を吐出させることにより、差圧調整弁３２１，３２２よりもマスタシリンダ２３側と差圧調整弁３２１，３２２よりもホイールシリンダ１２側との間に差圧を発生させることができる。しかも、差圧調整弁３２１，３２２に入力される指示電流値が高いほど、当該差圧を大きくすることができる。
【００３１】
図１に戻り、液圧回路３１１において差圧調整弁３２１よりもホイールシリンダ１２側には、液圧回路３１１に接続されるホイールシリンダ１２と同数の経路３５ａ，３５ｂが設けられている。同様に、液圧回路３１２において差圧調整弁３２２よりもホイールシリンダ１２側には、液圧回路３１２に接続されるホイールシリンダ１２と同数の経路３５ｃ，３５ｄが設けられている。そして、各経路３５ａ〜３５ｄには、ＷＣ圧Ｐｗｃの増大を規制する際に閉弁される保持弁３６と、ＷＣ圧Ｐｗｃを減少させる際に開弁される減圧弁３７とが設けられている。すなわち、差圧調整弁３２１，３２２よりもホイールシリンダ１２側の液路に各保持弁３６が配置されている。なお、各保持弁３６は常開型の電磁弁であり、各減圧弁３７は常閉型の電磁弁である。
【００３２】
また、液圧回路３１１，３１２には、減圧弁３７が開弁しているときにホイールシリンダ１２から減圧弁３７を介して流出したブレーキ液を一時的に貯留するリザーバ３８１，３８２が接続されている。各リザーバ３８１，３８２は、吸入用流路３９１，３９２を介してポンプ３３１，３３２に接続されるとともに、マスタ側流路４０１，４０２を介して差圧調整弁３２１，３２２とマスタシリンダ２３との液路に接続されている。そして、各ポンプ３３１，３３２は、マスタシリンダ２３内のブレーキ液をリザーバ３８１，３８２を介して汲み取り、当該ブレーキ液を差圧調整弁３２１，３２２と保持弁３６との間の液路に吐出する。なお、差圧調整弁３２１，３２２とポンプ３３１，３３２との間の液路を、「中間液路４１１，４１２」という。
【００３３】
制動アクチュエータ３０は、中間液路４１１と中間液路４１２とを接続する接続路４２を有している。すなわち、接続路４２は、液圧回路３１１のうちのポンプ３３１の吐出側と、液圧回路３１２のうちのポンプ３３２の吐出側とを接続している。この接続路４２には、電動式の連通弁４３が設けられている。連通弁４３は、常閉型の電磁弁である。そして、連通弁４３が開弁しているときには、中間液路４１１と中間液路４１２とが接続路４２を介して連通する。一方、連通弁４３が閉弁しているときには、接続路４２を介した中間液路４１１と中間液路４１２との連通が遮断される。すなわち、本実施形態では、連通弁４３が、接続路４２を介した第１の液圧回路３１１と第２の液圧回路３１２との連通を遮断する機能をもつ「機能部」の一例に相当する。
【００３４】
制動装置２０は、制動アクチュエータ３０を制御する制御装置６０を備えている。制御装置６０は、全てのホイールシリンダ１２のＷＣ圧Ｐｗｃを同一圧にする場合、連通弁４３を開弁させた状態で、各差圧調整弁３２１，３２２及び電動モータ３４（すなわち、ポンプ３３１，３３２）の駆動を制御する。一方、アンチロックブレーキ制御などのように各ホイールシリンダ１２のＷＣ圧Ｐｗｃを個別に制御する場合、制御装置６０は、連通弁４３を閉弁させた状態で、電動モータ３４、各差圧調整弁３２１，３２２、各保持弁３６及び各減圧弁３７を個別に制御する。
【００３５】
次に、図３及び図４を参照し、接続路４２を介した中間液路４１１と中間液路４１２との連通が遮断されているか否かを診断するために実行される処理ルーチンについて説明する。連通弁４３が正常に閉弁されているときには上記連通が遮断される一方で、連通弁４３が正常に閉弁されていないときには上記連通が遮断されない。ここでいう「連通弁４３の正常な閉弁」とは、連通弁４３を閉弁させることにより、接続路４２を介した中間液路４１１と中間液路４１２との間でのブレーキ液の流通を遮断できる状態のことをいう。つまり、連通弁４３を閉弁させても、接続路４２を介した中間液路４１１と中間液路４１２との間でのブレーキ液の流通を遮断できない場合、連通弁４３に閉弁異常が発生しており、連通弁４３が正常に閉弁されていないこととなる。なお、このような閉弁異常が発生する場合としては、例えば、連通弁４３の構成部品が破損した場合、及び、連通弁４３に異物が入り込んだ場合を挙げることができる。
【００３６】
図４に示す処理ルーチンは、例えば車両の運転者によってアクセル操作が行われているときのように、運転者によって制動操作が行われないと判断できる状況下で、連通弁４３の作動を停止させた状態で実施される、すなわち連通弁４３を閉弁させる指示を行った上で実施される。
【００３７】
図４に示すように、本処理ルーチンにおいて、制御装置６０は、全ての保持弁３６を閉弁させる（Ｓ１１）。そして、このように何れのホイールシリンダ１２にもブレーキ液が供給されないようにした状態で、制御装置６０は、各差圧調整弁３２１，３２２及び各ポンプ３３１，３３２を制御することにより、各中間液路４１１，４１２のうち、一方の中間液路の液圧を他方の中間液路の液圧よりも高くする昇圧処理を実施する。この昇圧処理は、ステップＳ１２〜Ｓ１４の各処理によって構成される。
【００３８】
すなわち、制御装置６０は、各差圧調整弁３２１，３２２のうち、一方の差圧調整弁のみ作動させる（Ｓ１２）。この際、制御装置６０は、一方の差圧調整弁に対して指令電流値を入力させる一方で、他方の差圧調整弁の作動を停止させる。なお、一方の差圧調整弁に入力する指令電流値は、中間液路の液圧が十分に高く、ポンプ３３１，３３２の動力源である電動モータ３４に加わる負荷が十分に大きくなるような値に設定されている。続いて、制御装置６０は、電動モータ３４を駆動させることにより、各ポンプ３３１，３３２を作動させる（Ｓ１３）。
【００３９】
本実施形態では、各液圧回路３１１，３１２のうち、液圧回路３１１を「第１の液圧回路」とし、液圧回路３１２を「第２の液圧回路」とするものとする。この場合、液圧回路３１１の中間液路４１１が「第１の中間液路」に相当し、液圧回路３１２の中間液路４１２が「第２の中間液路」に相当する。
【００４０】
そのため、本実施形態において、ステップＳ１２では、差圧調整弁３２２の作動が停止された状態で差圧調整弁３２１が作動させる。その結果、ステップＳ１３で各ポンプ３３１，３３２を作動させることにより、中間液路４１１の液圧が中間液路４１２の液圧よりも高くなる。
【００４１】
そして、制御装置６０は、電動モータ３４の駆動を開始させてからの経過時間でもある電動モータ３４の駆動時間Ｔｄを取得し、この駆動時間Ｔｄが判定駆動時間ＴｄＴｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ１４）。判定駆動時間ＴｄＴｈは、差圧調整弁３２１に入力される指令電流値に応じた液圧に中間液路４１１の液圧が達したか否かを判断するための値である。そのため、駆動時間Ｔｄが判定駆動時間ＴｄＴｈ以上である場合は、中間液路４１１の液圧が十分に高くなったと判断する。一方、駆動時間Ｔｄが判定駆動時間ＴｄＴｈ未満である場合には、中間液路４１１の液圧が十分に高くなったとの判断がなされない。
【００４２】
そのため、駆動時間Ｔｄが判定駆動時間ＴｄＴｈ未満である場合（Ｓ１４：ＮＯ）、制御装置６０は、駆動時間Ｔｄが判定駆動時間ＴｄＴｈ以上になるまでステップＳ１４の判定を繰り返す。一方、駆動時間Ｔｄが判定駆動時間ＴｄＴｈ以上である場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、制御装置６０は、昇圧処理の実施を終了する。そして、制御装置６０は、電動モータ３４の駆動を停止させることにより、ポンプ３３１，３３２の作動を停止させる停止処理を実施する（Ｓ１５）。すなわち、制御装置６０は、昇圧処理の実施時における各差圧調整弁３２１，３２２の状態を保持した上で電動モータ３４への給電を停止する。
【００４３】
そして、制御装置６０は、電動モータ３４への給電停止後から電動モータ３４で発生する回生電圧Ｖｒの推移を監視する。電動モータ３４への給電を停止させても、しばらくの間、電動モータ３４の回転子は惰性で回転する。この際、電動モータ３４では、図３に示すように回生電圧Ｖｒが発生する。電動モータ３４の回転子の回転速度である電動モータ３４の回転速度が大きいほど、回生電圧Ｖｒが高くなる。そのため、時間が経過するにつれて電動モータ３４の回転速度は小さくなるため、図３に示すように時間が経過するにつれて回生電圧Ｖｒが低くなる。
【００４４】
図４に戻り、具体的には、制御装置６０は、回生電圧Ｖｒが「０」になったと判断できるまでの回生電圧Ｖｒの低下速度の平均値を回生電圧Ｖｒの低下速度ＳＶｒとして算出する（Ｓ１６）。続いて、制御装置６０は、電動モータ３４への給電が停止されてから回生電圧Ｖｒが規定電圧ＶｒＴｈ未満になるまでに要する時間である電圧降下時間Ｔｍが取得される。本実施形態では、規定電圧ＶｒＴｈは、回生電圧Ｖｒが「０」になったか否かを判断できる値に設定されている。
【００４５】
そして、制御装置６０は、監視した回生電圧Ｖｒの推移を基に、連通弁４３が正常に閉弁されているか否かを判定する、すなわち接続路４２を介した中間液路４１１と中間液路４１２との連通が連通弁４３によって遮断されているか否かを判定する診断処理を実施する。この診断処理は、ステップＳ１８〜Ｓ２０の各処理によって構成される。
【００４６】
すなわち、制御装置６０は、算出した回生電圧Ｖｒの低下速度ＳＶｒが判定速度ＳＶｒＴｈ未満であるか否かを判定する（Ｓ１８）。そして、低下速度ＳＶｒが判定速度ＳＶｒＴｈ以上である場合（Ｓ１８：ＮＯ）、制御装置６０は、診断処理の実施を終了し、本処理ルーチンを終了する。一方、低下速度ＳＶｒが判定速度ＳＶｒＴｈ未満である場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、制御装置６０は、取得した電圧降下時間Ｔｍが判定時間ＴｍＴｈよりも長いか否かを判定する（Ｓ１９）。電圧降下時間Ｔｍが判定時間ＴｍＴｈ以下である場合（Ｓ１９：ＮＯ）、制御装置６０は、診断処理の実施を終了し、本処理ルーチンを終了する。一方、電圧降下時間Ｔｍが判定時間ＴｍＴｈよりも長い場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、制御装置６０は、異常判定を行う（Ｓ２０）。その後、制御装置６０は、診断処理の実施を終了し、本処理ルーチンを終了する。
【００４７】
連通弁４３が正常に閉弁されている場合、各中間液路４１１，４１２のうち、液圧の高いほうの中間液路４１１から液圧の低いほうの中間液路４１２に接続路４２を介してブレーキ液が漏れることはない。そのため、中間液路４１１の液圧が高い状態が保持されているはずである。このように中間液路４１１の液圧が高いと、電動モータ３４に加わる負荷が大きいため、電動モータ３４の回転速度が速やかに低下する。その結果、図３に実線で示すように、回生電圧Ｖｒは「０」まで速やかに低下する。
【００４８】
一方、連通弁４３が正常に閉弁されていない場合、中間液路４１１から中間液路４１２に接続路４２を介してブレーキ液が漏れる。そのため、中間液路４１１の液圧が高くなりにくい。そして、中間液路４１１の液圧が高くないと、電動モータ３４に加わる負荷が大きくないため、電動モータ３４の回転速度が緩やかに低下する。その結果、図３に破線で示すように、回生電圧Ｖｒは「０」まで緩やかに低下する。つまり、連通弁４３が正常に閉弁している場合と比較し、低下速度ＳＶｒは小さく、電圧降下時間Ｔｍは長い。
【００４９】
そのため、本実施形態では、判定速度ＳＶｒＴｈは、取得した回生電圧Ｖｒの低下速度ＳＶｒを基に、中間液路４１１と中間液路４１２との接続路４２を介した連通が連通弁４３によって遮断できているか否かを判断できるような値に設定されている。また、判定時間ＴｍＴｈは、取得した電圧降下時間Ｔｍを基に、上記連通が連通弁４３によって遮断できているか否かを判断できるような値に設定されている。したがって、低下速度ＳＶｒが判定速度ＳＶｒＴｈ未満であり（Ｓ１８：ＹＥＳ）、且つ、電圧降下時間Ｔｍが判定時間ＴｍＴｈよりも長い場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）は、連通弁４３が正常に閉弁されておらず、上記連通が遮断されていないと判定する（Ｓ２０）。一方、低下速度ＳＶｒが判定速度ＳＶｒＴｈ以上であったり（Ｓ１８：ＹＥＳ）、電圧降下時間Ｔｍが判定時間ＴｍＴｈ以下であったり（Ｓ１９：ＹＥＳ）する場合、連通弁４３が正常に閉弁されている可能性があり、上記連通が遮断されていないとの判定がなされない。
【００５０】
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
昇圧処理の実施によって、中間液路４１１と中間液路４１２との間に差圧が発生するように各差圧調整弁３２１，３２２が制御される。そして、中間液路４１１の液圧が、差圧調整弁３２１に入力される指示電流値に応じた値であるときに、処理が昇圧処理から停止処理に移行され、電動モータ３４への給電が停止される。すると、電動モータ３４では、その回転子が惰性で回転するため、回生電圧Ｖｒが発生するようになる。回生電圧Ｖｒの低下態様は、電動モータ３４に加わる負荷の大きさによって変わる。すなわち、中間液路４１１と中間液路４１２との接続路４２を介した連通が連通弁４３によって遮断されており、中間液路４１１の液圧が高い場合では、電動モータ３４に加わる負荷が大きいため、回生電圧Ｖｒが早期に低下する。一方、連通弁４３が正常に閉弁しておらず、上記連通を遮断できていない場合、中間液路４１１の液圧はあまり高くないため、電動モータ３４に加わる負荷は大きくない。その結果、回生電圧Ｖｒが緩やかに低下する。
【００５１】
本実施形態では、診断処理の実施によって、こうした回生電圧Ｖｒの低下の推移を基に、上記連通が遮断されているか否かが診断される。そのため、中間液路４１１，４１２内の液圧を監視することなく、上記診断を行うことができる。
【００５２】
具体的には、回生電圧Ｖｒの低下速度ＳＶｒが判定速度ＳＶｒＴｈ未満であること、及び、電圧降下時間Ｔｍが判定時間ＴｍＴｈよりも長いことの双方が成立しているときに、連通弁４３が正常に閉弁されておらず、上記連通が遮断されていないと診断することができる。本実施形態によれば、回生電圧Ｖｒの低下速度ＳＶｒが判定速度ＳＶｒＴｈ未満であること、及び、電圧降下時間Ｔｍが判定時間ＴｍＴｈよりも長いことの何れか一方が成立しているときに異常診断する場合と比較し、上記連通が遮断されていないという診断の精度を高くすることができる。
【００５３】
また、本実施形態では、昇圧処理の実施に先立って、各保持弁３６を閉弁させている。これにより、各保持弁３６が開弁している場合と比較し、各ポンプ３３１，３３２から吐出されたブレーキ液のホイールシリンダ１２内への流入が規制される分、中間液路４１１の液圧を早期に高くすることができる。その結果、診断に要する時間を短くすることができる。
【００５４】
（第２の実施形態）
次に、車両の制動装置の第２の実施形態を図５及び図６に従って説明する。第２の実施形態では、電動モータ３４の起動時でも、中間液路４１１と中間液路４１２との接続路４２を介した連通が連通弁４３によって遮断されているか否かの診断を行う点が第１の実施形態と相違している。そこで、以下の説明においては、第１の実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、第１の実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【００５５】
次に、図５及び図６を参照し、制御装置６０が実行する処理ルーチンのうち、上記第１の実施形態と相違する部分を中心に説明する。
図５に示すように、本処理ルーチンにおいて、制御装置６０は、全ての保持弁３６を閉弁させ（Ｓ１１）、その上で、昇圧処理を実施する。昇圧処理は、ステップＳ１２，Ｓ１３，Ｓ１３１，Ｓ１３２，Ｓ１３３，Ｓ１４の各処理によって構成される。すなわち、制御装置６０は、各差圧調整弁３２１，３２２のうち、一方の差圧調整弁のみ作動させる（Ｓ１２）。本実施形態では、液圧回路３１１が「第１の液圧回路」に相当し、液圧回路３１２が「第２の液圧回路」に相当する。そのため、ステップＳ１２では、差圧調整弁３２２の作動が停止された状態で差圧調整弁３２１が作動させる。続いて、制御装置６０は、電動モータ３４を駆動させることにより、各ポンプ３３１，３３２を作動させる（Ｓ１３）。
【００５６】
そして、制御装置６０は、電動モータ３４の回転速度Ｖｍｔを算出し、この回転速度Ｖｍｔが目標回転速度ＶｍｔＴｈに達しているか否かを判定する（Ｓ１３１）。目標回転速度ＶｍｔＴｈは、診断処理の実施に際して予め設定されている回転速度Ｖｍｔの目標値である。
【００５７】
なお、回転速度Ｖｍｔの算出は、電動モータ３４の回転速度を検出するセンサが電動モータ３４に設けられている場合、制御装置６０は、当該センサの出力信号に基づいた回転速度の算出値を回転速度Ｖｍｔとする。
【００５８】
また、制御装置６０は、電動モータ３４に流れる電流を基に回転速度を算出し、この算出値を回転速度Ｖｍｔとしてもよい。すなわち、制御装置６０は、電動モータ３４に流れる電流に重畳するリップルを基に電動モータ３４の回転速度の推定値を算出し、この推定値を回転速度Ｖｍｔとしてもよい。特にポンプ３３１，３３２がギヤポンプである場合、電動モータ３４に流れる電流には、ポンプ３３１，３３２の作動に起因する脈動が重畳されにくいため、制御装置６０は、電動モータ３４に流れる電流に重畳するリップルを用いることにより、回転速度Ｖｍｔを比較的精度良く算出することができる。
【００５９】
一方、ポンプ３３１，３３２がピストンポンプである場合、ギヤポンプと比較し、電動モータ３４に流れる電流には、ポンプ３３１，３３２から受ける反力に起因する脈動に起因する変動成分が重畳されやすい。当該変動成分の周期とリップルの周期とは互いに相違している。そのため、制御装置６０では、当該変動成分を電流から取り除くフィルタ処理を施すことにより、フィルタ処理後の電流に重畳するリップルを検出し、当該リップルに基づいて回転速度Ｖｍｔを算出することができる。
【００６０】
ステップＳ１３１において、電動モータ３４の回転速度Ｖｍｔが目標回転速度ＶｍｔＴｈ未満である場合（ＮＯ）、制御装置６０は、回転速度Ｖｍｔが目標回転速度ＶｍｔＴｈに達するまでステップＳ１３１の判定を繰り返す。一方、回転速度Ｖｍｔが目標回転速度ＶｍｔＴｈに達した場合（Ｓ１３１：ＹＥＳ）、制御装置６０は、電動モータ３４の回転加速度ＤＶｍｔを算出する（Ｓ１３２）。すなわち、制御装置６０は、電動モータ３４の回転速度Ｖｍｔを時間微分することにより、回転加速度ＤＶｍｔを算出する。
【００６１】
続いて、制御装置６０は、電動モータ３４を起動させてから回転速度Ｖｍｔが目標回転速度ＶｍｔＴｈに達するまでに要する時間である起動時間Ｔｍｔを算出する（Ｓ１３３）。そして、制御装置６０は、上記電動モータ３４の駆動時間Ｔｄが判定駆動時間ＴｄＴｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ１４）。駆動時間Ｔｄが判定駆動時間ＴｄＴｈ以上である場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、制御装置６０は、昇圧処理の実施を終了し、他の診断処理を実施する。他の診断処理は、ステップＳ１４１，Ｓ１４２，Ｓ１４３の各処理によって構成される。
【００６２】
すなわち、制御装置６０は、算出した回転加速度ＤＶｍｔが判定回転加速度ＤＶｍｔＴｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ１４１）。回転加速度ＤＶｍｔが判定回転加速度ＤＶｍｔＴｈ未満である場合（Ｓ１４１：ＮＯ）、制御装置６０は、他の診断処理の実施を終了し、その処理をステップＳ１５に移行する。一方、回転加速度ＤＶｍｔが判定回転加速度ＤＶｍｔＴｈ以上である場合（Ｓ１４１：ＹＥＳ）、制御装置６０は、取得した起動時間Ｔｍｔが判定起動時間ＴｍｔＴｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ１４２）。起動時間Ｔｍｔが判定回転加速度ＤＶｍｔＴｈよりも長い場合（Ｓ１４２：ＮＯ）、制御装置６０は、他の診断処理の実施を終了し、その処理をステップＳ１５に移行する。一方、起動時間Ｔｍｔが判定起動時間ＴｍｔＴｈ以下である場合（Ｓ１４２：ＹＥＳ）、制御装置６０は、異常判定を行い（Ｓ１４３）、他の診断処理の実施を終了する。そして、制御装置６０は、その処理をステップＳ１５に移行する。
【００６３】
連通弁４３が正常に閉弁されている場合、ポンプ３３１，３３２の作動によって中間液路４１１の液圧を高くする際に中間液路４１１から中間液路４１２に接続路４２を介してブレーキ液が漏れることはない。そのため、ポンプ３３１，３３２の作動によって中間液路４１１の液圧が高くなり、電動モータ３４の起動時に電動モータ３４に加わる負荷が大きくなる。その結果、図６に実線で示すように、電動モータ３４の回転速度Ｖｍｔが上昇しにくくなり、回転速度Ｖｍｔが目標回転速度ＶｍｔＴｈに達するのに時間がかかりやすい。
【００６４】
一方、連通弁４３が正常に閉弁されていない場合、ポンプ３３１，３３２の作動によって中間液路４１１の液圧を高くする際に中間液路４１１から中間液路４１２に接続路４２を介してブレーキ液が漏れる。そのため、ポンプ３３１，３３２を作動させても中間液路４１１の液圧が高くなりにくく、電動モータ３４の起動時に電動モータ３４に加わる負荷が大きくなりにくい。その結果、図６に破線で示すように、連通弁４３が正常に閉弁されている場合と比較し、電動モータ３４の回転速度Ｖｍｔが上昇しやすく、回転速度Ｖｍｔを目標回転速度ＶｍｔＴｈまで早期に上昇させることができる。
【００６５】
そのため、本実施形態では、判定回転加速度ＤＶｍｔＴｈは、取得した回転加速度ＤＶｍｔを基に、中間液路４１１と中間液路４１２との接続路４２を介した連通が連通弁４３によって遮断できているか否かを判断できるような値に設定されている。また、判定起動時間ＴｍｔＴｈは、取得した起動時間Ｔｍｔを基に、上記連通が連通弁４３によって遮断できているか否かを判断できるような値に設定されている。したがって、回転加速度ＤＶｍｔが判定回転加速度ＤＶｍｔＴｈ以上であり（Ｓ１４１：ＹＥＳ）、且つ、起動時間Ｔｍｔが判定起動時間ＴｍｔＴｈ以下である場合（Ｓ１４２：ＹＥＳ）は、連通弁４３が正常に閉弁されておらず、上記連通が遮断されていないと判定する（Ｓ１４３）。一方、回転加速度ＤＶｍｔが判定回転加速度ＤＶｍｔＴｈ未満であったり（Ｓ１４１：ＮＯ）、起動時間Ｔｍｔが判定起動時間ＴｍｔＴｈよりも長かったり（Ｓ１４２：ＮＯ）する場合には、連通弁４３が正常に閉弁されている可能性があり、上記連通が遮断されていないとの判定がなされない。
【００６６】
以上、本実施形態では、上記第１の実施形態における効果に加え、以下に示す効果をさらに得ることができる。
中間液路４１１と中間液路４１２との接続路４２を介した連通が遮断されている状況下で昇圧処理が実施されると、中間液路４１１の液圧を早期に高くすることができる。その結果、電動モータ３４に加わる負荷が大きくなり、ひいては電動モータ３４の回転速度Ｖｍｔが緩やかに大きくなる。一方、上記連通が遮断できていない状況下で昇圧処理を実施すると、中間液路４１１の液圧が高くなりにくい。その結果、電動モータ３４に加わる負荷が大きくなりにくく、ひいては電動モータ３４の回転速度Ｖｍｔが早期に大きくなる。そのため、他の診断処理では、電動モータ３４の起動時における回転速度Ｖｍｔの上昇態様を基に、上記連通が遮断されているか否かを診断することができる。すなわち、本実施形態では、電動モータ３４への給電停止後だけではなく、電動モータ３４の起動時でも診断を行うことができる。
【００６７】
（変更例）
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【００６８】
・上記各実施形態において、昇圧処理の実施開始後に、保持弁３６を閉弁させるようにしてもよい。
・上記各実施形態では、昇圧処理の実施に先立って、液圧回路３１１に設けられている保持弁３６だけではなく、液圧回路３１２に設けられている保持弁３６も閉弁するようにしている。しかし、液圧回路３１２の中間液路４１２の液圧を高くしないのであれば、液圧回路３１２に設けられている保持弁３６を閉弁させなくてもよい。保持弁３６を閉弁させた状態で電動モータ３４を駆動させる場合、中間液路４１１の液圧が所望する液圧まで早期に増大するため、電動モータ３４の回転速度Ｖｍｔが目標回転速度ＶｍｔＴｈまで早期に上昇してしまう。そのため、上記連通が遮断できている場合と上記連通が遮断できていない場合とで、回転速度Ｖｍｔが目標回転速度ＶｍｔＴｈに達するまでの間での回転速度Ｖｍｔの上昇態様の違いを検出しにくい。よって、上記第２の実施形態では、保持弁３６を閉弁させない状態で昇圧処理を実施するほうが好ましい。
【００６９】
また、上記各実施形態では、昇圧処理の実施に先立って、液圧回路３１２に設けられている全ての保持弁３６を閉弁するようにしている。しかし、車両走行中ではないことを条件に診断を行う場合にあっては、液圧回路３１２に設けられている各保持弁３６のうち、少なくとも一部の保持弁３６を閉弁させなくてもよい。車両走行中ではない場合としては、例えば、車両の停止中、及び、車両の運転スイッチがオフにされて車両が休止している場合を挙げることができる。
【００７０】
・上記第２の実施形態において、他の診断処理では、電動モータ３４の回転加速度ＤＶｍｔが判定回転加速度ＤＶｍｔＴｈ以上であるか否かの判定を行うのであれば、起動時間Ｔｍｔが判定起動時間ＴｍｔＴｈ以下であるか否かの判定を省略してもよい。この場合、回転加速度ＤＶｍｔが判定回転加速度ＤＶｍｔＴｈ以上であるときに、接続路４２を介した中間液路４１１と中間液路４１２との連通が遮断できていないと診断することとなる。
【００７１】
また、他の診断処理では、起動時間Ｔｍｔが判定起動時間ＴｍｔＴｈ以下であるか否かの判定を行うのであれば、電動モータ３４の回転加速度ＤＶｍｔが判定回転加速度ＤＶｍｔＴｈ以上であるか否かの判定を省略してもよい。この場合、起動時間Ｔｍｔが判定起動時間ＴｍｔＴｈ以下であるときに、上記連通が遮断できていないと診断することとなる。
【００７２】
・上記第２の実施形態では、電動モータ３４の起動時と、電動モータ３４への給電停止後との双方で上記連通が連通弁４３によって遮断されているか否かを診断するようにしている。しかし、他の診断処理によって電動モータ３４の起動時における回転速度Ｖｍｔの上昇態様に基づいて上記連通が連通弁４３によって遮断されていないと診断されたときには、電動モータ３４への給電停止後における診断処理の実施を省略するようにしてもよい。
【００７３】
・上記各実施形態において、診断処理では、回生電圧Ｖｒの低下速度ＳＶｒが判定速度ＳＶｒＴｈ未満であるか否かの判定を行うのであれば、電圧降下時間Ｔｍが判定時間ＴｍＴｈよりも長いか否かの判定を省略してもよい。この場合、回生電圧Ｖｒの低下速度ＳＶｒが判定速度ＳＶｒＴｈ未満であるときに、上記連通が遮断できていないと診断することとなる。
【００７４】
また、診断処理では、電圧降下時間Ｔｍが判定時間ＴｍＴｈよりも長いか否かの判定を行うのであれば、回生電圧Ｖｒの低下速度ＳＶｒが判定速度ＳＶｒＴｈ未満であるか否かの判定を省略してもよい。この場合、電圧降下時間Ｔｍが判定時間ＴｍＴｈよりも長いときに、上記連通が遮断できていないと診断することとなる。
【００７５】
・昇圧処理では、中間液路４１１と中間液路４１２との間で差圧が発生するように各差圧調整弁３２１，３２２を制御するのであれば、中間液路４１２の液圧が中間液路４１１の液圧未満となる範囲で中間液路４１２の液圧を増大させるようにしてもよい。この場合、液圧回路３１２に設けられている差圧調整弁３２２にも指示電流値が入力されることとなる。
【００７６】
・昇圧処理では、中間液路４１２の液圧が中間液路４１１の液圧よりも高くなるように各差圧調整弁３２１，３２２を制御するようにしてもよい。この場合、液圧回路３１２が「第１の液圧回路」に相当し、液圧回路３１１が「第２の液圧回路」に相当することとなる。また、中間液路４１２が「第１の中間液路」に相当し、中間液路４１１が「第２の中間液路」に相当することとなる。
【００７７】
・差圧調整弁３２１，３２２の性能の個体差や経年変化、及び、電動モータ３４の性能の個体差や経年変化に対応できるように、診断に要する判定値（判定速度ＳＶｒＴｈ、判定時間ＴｍＴｈ、判定回転加速度ＤＶｍｔＴｈ、判定起動時間ＴｍｔＴｈ）を学習する学習処理を制御装置６０に行わせるようにしてもよい。
【００７８】
・連通弁４３は、常開型の電磁弁であってもよい。
・接続路４２に設けられる機能部は、中間液路４１１と中間液路４１２との接続路４２を介した連通を遮断する機能をもつものであれば、連通弁４３以外の他の装置であってもよい。例えば、機能部としては、液圧回路３１１内における液圧の脈動を抑制するとともに、液圧回路３１２内における液圧の脈動を抑制するダンパを挙げることができる。
【００７９】
・差圧調整弁３２１，３２２は、入力される指示電流値が小さいほど弁座５４に弁体５２を押し付ける力が大きくなるような弁であってもよい。
・制動アクチュエータ３０は、各ポンプ３３１，３３２からのブレーキ液の吐出によって、液圧回路３１１のうちの接続路４２に接続されている部分と、液圧回路３１２のうちの接続路４２に接続されている部分との間に差圧を発生させることができる構成であれば、任意の構成であってもよい。例えば、制動アクチュエータ３０は、各液圧回路３１１，３１２に差圧調整弁３２１，３２２が設けられていない構成であってもよい。
【００８０】
・制動装置は、制動アクチュエータ３０を備えているのであれば、図１に示す制動装置２０とは異なる構成のものであってもよい。
例えば、液圧発生装置が、マスタシリンダとは別に設けられている他のシリンダを備え、この他のシリンダに各液圧回路３１１，３１２が接続されているものであってもよい。他のシリンダとしては、電動機の駆動によって液圧が内部で発生する電動シリンダ、及び、アキュムレータからの高圧のブレーキ液の供給によって液圧が内部で発生するサーボシリンダなどを挙げることができる。
【００８１】
次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）液圧発生装置と、前記液圧発生装置に接続される第１の液圧回路及び第２の液圧回路と、を備えた車両の制動装置であって、
前記第１の液圧回路には、車両の複数の車輪のうちの一部の車輪に対して設けられているホイールシリンダが接続され、前記第２の液圧回路には、前記複数の車輪のうちの残りの車輪に対して設けられているホイールシリンダが接続されるようになっており、
前記各液圧回路には、ブレーキ液を供給するポンプとが設けられ、前記各ポンプは電動モータの駆動によって作動するようになっており、
前記第１の液圧回路のうちの前記ポンプの吐出側と、前記第２の液圧回路の前記ポンプの吐出側とを接続する接続路と、
前記接続路に設けられ、同接続路を介した前記第１の液圧回路と前記第２の液圧回路との連通を遮断する機能をもつ機能部と、
前記電動モータを制御する制御装置と、を備えており、
前記制御装置は、
前記電動モータを制御して前記第１の液圧回路の液圧を前記第２の液圧回路の液圧よりも高くする昇圧処理と、
前記昇圧処理の実施時における前記電動モータの回転速度の上昇態様を基に、前記機能部によって前記連通が遮断されているか否かを診断する診断処理と、を実施する、車両の制動装置。
【００８２】
機能部によって上記連通を遮断する機能が正常に働いており、上記連通が遮断されている状況下で昇圧処理を実施すると、第１の液圧回路の液圧が早期に高くなる。その結果、電動モータに加わる負荷が大きくなり、ひいては電動モータの回転速度が緩やかに高くなる。一方、機能部によって上記連通を遮断する機能が正常に働かず、上記連通が遮断できない状況下で昇圧処理を実施すると、第１の液圧回路から接続路を介して第２の液圧回路側にブレーキ液が漏れてしまう分、第１の液圧回路の液圧が高くなりにくい。その結果、電動モータに加わる負荷が大きくなりにくく、ひいては電動モータの回転速度が早期に高くなる。そのため、診断処理では、昇圧処理の実施時における電動モータの回転速度の上昇態様を基に、機能部によって上記連通が遮断されているか否かを診断することができる。したがって、上記構成によれば、液圧回路内の液圧の推移を監視することなく、機能部によって上記連通が遮断されているか否かを診断することができるようになる。
【符号の説明】
【００８３】
１０…車輪、１２…ホイールシリンダ、２０…制動装置、２１…液圧発生装置、３１１，３１２…液圧回路、３２１，３２２…差圧調整弁、３３１，３３２…ポンプ、３４…電動モータ、３６…保持弁、４１１，４１２…中間液路、４２…接続路、４３…機能部の一例である連通弁、５２…弁体、５４…弁座、６０…制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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