(57)【要約】【課題】後付けされる機器用の線条体を、元々のロボットの構成部品に追加工を行うことなくロボットの機構内部に敷設する。【解決手段】いずれかの締結具を取り外すことにより、カバー部材をハウジング部材から取り外して（Ｓ１，Ｓ２）、取り外されたカバー部材とハウジング部材との間に隙間を形成し、形成された隙間を経由して他の線条体をハウジング部材内外に跨る位置に配置し（Ｓ３）、カバー部材とハウジング部材との間に隙間を保持するスペーサを挟んだ状態で（Ｓ７）、取り外した締結具または他の締結具により、取り外したカバー部材をハウジング部材に取り付ける（Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１０）ロボットへの線条体追加敷設方法である。【選択図】図３
2019171530.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
相対移動可能に連結された複数のハウジング部材と、少なくとも１つの前記ハウジング部材に対して締結具により着脱可能に取り付けられるカバー部材と、各前記ハウジング部材の内部空間を連絡する連通空間を経由して敷設された既存の線条体とを備えるロボットに他の線条体を追加敷設する方法であって、
いずれかの前記締結具を取り外すことにより、前記カバー部材を前記ハウジング部材から取り外して、取り外された前記カバー部材と前記ハウジング部材との間に隙間を形成し、
形成された前記隙間を経由して前記他の線条体を前記ハウジング部材内外に跨る位置に配置し、
前記カバー部材と前記ハウジング部材との間に前記隙間を保持するスペーサを挟んだ状態で、取り外した前記締結具または他の締結具により、取り外した前記カバー部材を前記ハウジング部材に取り付けるロボットへの線条体追加敷設方法。
【請求項２】
前記隙間の位置において前記他の線条体の外周を取り囲む弾性部材を配置し、
取り外した前記カバー部材を前記ハウジング部材に取り付ける際に、前記カバー部材と前記ハウジング部材との間に前記弾性部材を挟んで弾性変形させることにより、前記他の線条体を前記隙間の位置に固定する請求項１に記載のロボットへの線条体追加敷設方法。
【請求項３】
前記締結具がボルトであり、
前記他の締結具が、取り外した前記締結具よりも長さの長いボルトである請求項１または請求項２に記載のロボットへの線条体追加敷設方法。
【請求項４】
前記他の線条体が前記既存の線条体と同一の経路に沿って配置される請求項１から請求項３のいずれかに記載のロボットへの線条体追加敷設方法。
【請求項５】
各前記ハウジング部材に前記既存の線条体を固定する固定部位において、前記他の線条体を前記既存の線条体に隣接させて並列に固定する請求項４のいずれかに記載のロボットへの線条体追加敷設方法。
【請求項６】
前記既存の線条体の可動部の両端である２つの前記固定部位間においては、該固定部位間における長さが最も長い前記既存の線条体以上の長さで、前記他の線条体を前記固定部位間に固定する請求項５に記載のロボットへの線条体追加敷設方法。
【請求項７】
前記スペーサが、前記ハウジング部材と前記カバー部材との間に挟まれる平板状に形成され、前記ハウジング部材と前記カバー部材との間に挟まれた状態で、前記ハウジング部材と前記カバー部材との間に、前記他の線条体を貫通可能な前記隙間を形成する切り欠きを備える請求項１から請求項６のいずれかに記載のロボットへの線条体追加敷設方法。
【請求項８】
前記カバー部材が、前記既存の線条体を貫通させる配線板であり、
前記スペーサが、前記切り欠きによって周方向の一部が切り欠かれたＣ字状に形成され、
前記切り欠きが、前記既存の線条体を通過可能な間隔寸法を有する請求項７に記載のロボットへの線条体追加敷設方法。
【請求項９】
相対移動可能に連結された複数のハウジング部材と、
少なくとも１つの前記ハウジング部材に対して締結具により着脱可能に取り付けられるカバー部材と、
各前記ハウジング部材の内部空間を連絡する連通空間を経由して敷設された既存の線条体と、
少なくとも１つの前記ハウジング部材と前記カバー部材との間に挟まれた状態で、前記ハウジング部材と前記カバー部材との間に他の線条体を配置可能な隙間を形成するスペーサとを備えるロボット。
【請求項１０】
２つの異なる前記ハウジング部材と前記カバー部材との間に、前記スペーサが配置されている請求項９に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットへの線条体追加敷設方法およびロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットの各軸のモータを駆動するためのケーブル等の線条体は、ロボットの機構内部の空間を利用して敷設されている（例えば、特許文献１参照。）。一方、アームの先端に設置する周辺機器等のロボットに後付けされる機器用の線条体は、ロボットの外面を這わせる形態で敷設されるのが一般的である（例えば、特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２０３６８号公報
【特許文献１】特開２０１４−１００７４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ロボットに後付けされる機器用の線条体であっても、ロボットの外側に露出していると、ロボットの動作により周辺部材との接触の可能性が高くなるとともに、切削液や切粉に晒されることによって、損傷を受けやすいという不都合がある。
本発明は上述した事情に鑑み後付けされる機器用の線条体を、元々のロボットの構成部品に追加工を行うことなくロボットの機構内部に線条体の信頼性を確保しつつ、比較的容易に追加敷設することができるロボットへの線条体追加敷設方法およびロボットを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、相対移動可能に連結された複数のハウジング部材と、少なくとも１つの前記ハウジング部材に対して締結具により着脱可能に取り付けられるカバー部材と、各前記ハウジング部材の内部空間を連絡する連通空間を経由して敷設された既存の線条体とを備えるロボットに他の線条体を追加敷設する方法であって、いずれかの前記締結具を取り外すことにより、前記カバー部材を前記ハウジング部材から取り外して、取り外された前記カバー部材と前記ハウジング部材との間に隙間を形成し、形成された前記隙間を経由して前記他の線条体を前記ハウジング部材内外に跨る位置に配置し、前記カバー部材と前記ハウジング部材との間に前記隙間を保持するスペーサを挟んだ状態で、取り外した前記締結具または他の締結具により、取り外した前記カバー部材を前記ハウジング部材に取り付けるロボットへの線条体追加敷設方法である。
【０００６】
本態様によれば、いずれかのカバー部材をハウジング部材に取り付けている締結具を取り外すことによりカバー部材をハウジング部材から取り外して、取り外されたカバー部材とハウジング部材との間に隙間を形成する。これにより、ロボットの外部からハウジング部材の内部への他の線条体の挿入が可能となる。
形成された隙間を経由してハウジング部材内外に跨る位置に線条体を配置し、ハウジング部材内部に配置された部分の他の線条体については、ロボットの動作によっても大きな負荷を受けない経路を通ってロボットの先端側の所望の位置まで敷設される。
【０００７】
この後に、取り外されたカバー部材とハウジング部材との間に、スペーサを介在させることにより、追加された他の線条体を通過させる隙間を保持したまま、カバー部材をハウジング部材に再度取り付けることができる。すなわち、本態様によれば、後付けされる他の線条体を、元々のロボットの構成部品に追加工を行うことなくロボットの機構内部に敷設することができる。
【０００８】
上記態様においては、前記隙間の位置において前記他の線条体の外周を取り囲む弾性部材を配置し、取り外した前記カバー部材を前記ハウジング部材に取り付ける際に、前記カバー部材と前記ハウジング部材との間に前記弾性部材を挟んで弾性変形させることにより、前記他の線条体を前記隙間の位置に固定してもよい。
【０００９】
この構成により、カバー部材とハウジング部材との間に形成された隙間を経由してハウジング部材の内外に跨る位置に配置される線条体が、線条体を取り囲む位置に配置された弾性部材の弾性変形によって、カバー部材とハウジング部材との間に固定される。これにより、線条体がカバー部材およびハウジング部材のエッジ部等と直接接触することによる線条体の摩耗を防止することができる。
【００１０】
また、上記態様においては、前記締結具がボルトであり、前記他の締結具が、取り外した前記締結具よりも長さの長いボルトであってもよい。
この構成により、ハウジング部材との間にスペーサを挟んで、カバー部材をハウジング部材に再度取り付ける際に、締結具であるボルトをスペーサの厚さ分程度長いボルトに差し替えるだけで、カバー部材をハウジング部材に簡易に取り付けることができる。
【００１１】
また、上記態様においては、前記他の線条体が前記既存の線条体と同一の経路に沿って配置されていてもよい。
また、上記態様においては、各前記ハウジング部材に前記既存の線条体を固定する固定部位において、前記他の線条体を前記既存の線条体に隣接させて並列に固定してもよい。
この構成により、後付けする他の線条体を、容易に、既存の線条体と同一の経路に配置することができる。
【００１２】
また、上記態様においては、前記既存の線条体の可動部の両端である２つの前記固定部位間においては、該固定部位間における長さが最も長い前記既存の線条体以上の長さで、前記他の線条体を前記固定部位間に固定してもよい。既存の線条体の可動部においては、可動部を挟んで両側に配置された２つの固定部位間に配置される各線条体の長さが、ロボットの動作によって無理な負荷がかからない余長を含む長さに設定されている。
この構成により、既存の線条体に並列して配置される追加の他の線条体にかかる負荷を既存の線条体と同等以下に低減することができ、追加された他の線条体の耐久性を向上することができる。
【００１３】
また、上記態様においては、前記スペーサが、前記ハウジング部材と前記カバー部材との間に挟まれる平板状に形成され、前記ハウジング部材と前記カバー部材との間に挟まれた状態で、前記ハウジング部材と前記カバー部材との間に、前記他の線条体を貫通可能な前記隙間を形成する切り欠きを備えていてもよい。
この構成により、平板状のスペーサをハウジング部材とカバー部材との間に挟むことによって、スペーサに設けられた切り欠きによってスペーサの厚さを最大限とする隙間を簡易に形成することができる。
【００１４】
また、上記態様においては、前記カバー部材が、前記既存の線条体を貫通させる配線板であり、前記スペーサが、前記切り欠きによって周方向の一部が切り欠かれたＣ字状に形成され、前記切り欠きが、前記既存の線条体を通過可能な間隔寸法を有していてもよい。
この構成により、配線板を構成するカバー部材をハウジング部材から取り外した状態で、カバー部材とハウジング部材との間に位置する既存の線条体を、切り欠きを経由してスペーサの内側に挿入することにより、既存の線条体をカバー部材から取り外すことなく、スペーサをカバー部材とハウジング部材との間に配置することができる。
【００１５】
また、本発明の他の態様は、相対移動可能に連結された複数のハウジング部材と、少なくとも１つの前記ハウジング部材に対して締結具により着脱可能に取り付けられるカバー部材と、各前記ハウジング部材の内部空間を連絡する連通空間を経由して敷設された既存の線条体と、少なくとも１つの前記ハウジング部材と前記カバー部材との間に挟まれた状態で、前記ハウジング部材と前記カバー部材との間に他の線条体を配置可能な隙間を形成するスペーサとを備えるロボットである。
【００１６】
本態様によれば、締結具を緩めてカバー部材をハウジング部材から取り外すことにより、カバー部材とハウジング部材との間の隙間を広げた状態で、広げられた隙間を経由して追加の他の線条体をハウジング内外に配置し、スペーサを挟んだ状態のカバー部材とハウジング部材とを締結具によって再度締結することにより、後付けする他の線条体をハウジング部材の内部に容易に敷設することができる。
【００１７】
上記態様においては、２つの異なる前記ハウジング部材と前記カバー部材との間に、前記スペーサが配置されていてもよい。
この構成により、一のハウジング部材とカバー部材との隙間を経由して、追加する他の線条体をハウジング部材の内部に導入し、導入された他の線条体をロボットのより先端側の他ハウジング部材とカバー部材との隙間を経由してハウジング部材の外部に引き出して、ロボットの外側に固定されている追加の機器まで配線することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、後付けされる機器用の線条体を、元々のロボットの構成部品に追加工を行うことなくロボットの機構内部に敷設することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボットへの線条体追加敷設方法により線条体を追加敷設した状態を示すロボットの斜視図である。
【図２】図１の線条体を追加敷設する前のロボットを説明する斜視図である。
【図３】図２のロボットへの線条体追加敷設方法を説明するフローチャートである。
【図４】図２のロボットのベース本体および配線板を示す部分的な斜視図である。
【図５】図４のロボットの配線板をベース本体から取り外した状態を示す部分的な斜視図である。
【図６】図２のロボットの第２アーム本体およびカバー部材を示す部分的な斜視図である。
【図７】図６のロボットのカバー部材を第２アーム本体から取り外した状態を示す部分的な斜視図である。
【図８】図５の配線板とベース本体との間にスペーサを配置し、後付けのケーブルを導入した状態を示す部分的な斜視図である。
【図９】図７のカバー部材と第２アーム本体との間にスペーサを配置し、後付けのケーブルを取り出してカメラに接続した状態を示す部分的な斜視図である。
【図１０】図８の配線板とベース本体との間にスペーサを間に挟んで、配線板をベース本体に固定した状態を示す部分的な斜視図である。
【図１１】図９のカバー部材と第２アーム本体との間にスペーサを間に挟んで、カバー部材を第２アーム本体に固定した状態を示す部分的な斜視図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の一実施形態に係るロボット１への線条体追加敷設方法について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る線条体追加敷設方法は、例えば、図１に示される垂直多関節型ロボット（以下、ロボットという。）１に外付けする機器２、例えばカメラに接続する後付けのケーブル３等（他の線条体）を敷設する方法である。
【００２１】
後付けの機器２およびケーブル３を敷設する前のロボット１は、図２に示されるように、床面に設置されるベース４と、鉛直な第１軸線回りにベース４に対して回転可能な旋回胴５と、水平な第２軸線回りに旋回胴５に対して回転可能な第１アーム６と、第２軸線に平行な第３軸線回りに第１アーム６に対して回転可能な第２アーム７と、第２アーム７の先端に取り付けられた３軸の手首ユニット８とを備えている。
【００２２】
ベース４は、開口を有する中空のベース本体（ハウジング部材）９と、ベース本体９の開口を閉塞する配線板（カバー部材）１０とを備えている。配線板１０には、後述するケーブル（既存の線条体）１１の末端のコネクタ１０ａが固定されている。配線板１０により開口が閉じられるベース本体９の内部空間には、配線板１０に固定されたケーブル１１の一部が収容されている。配線板１０はボルト（締結具）１２によってベース本体９に固定されている。
【００２３】
旋回胴５は、開口を有する中空の旋回胴本体（ハウジング部材）１３と、旋回胴本体１３の開口を閉塞するカバー部材１４とを備えている。旋回胴本体１３の内部空間は連通空間Ｂを経由してベース本体９の内部空間に連絡している。カバー部材１４はボルト（締結具）によって旋回胴本体１３に固定されている。
【００２４】
第１アーム６は、開口を有する中空の第１アーム本体（ハウジング部材）１５と、第１アーム本体１５の開口を閉塞するカバー部材１６とを備えている。第１アーム本体１５の内部空間は、連通空間Ｂを経由して旋回胴５の内部空間に連絡している。カバー部材１６はボルト（締結具）によって第１アーム本体１５に固定されている。
【００２５】
第２アーム７は、開口を有する中空の第２アーム本体（ハウジング部材）１７と、第２アーム本体１７の開口を閉塞するカバー部材１８とを備えている。第２アーム本体１７の内部空間は、連通空間Ｂを経由して第１アーム６の内部空間に連絡している。カバー部材１８はボルト（締結具）１９によって第２アーム本体１７に固定されている。
【００２６】
例えば、ベース本体９の内部空間には、ベース４に対して旋回胴５を回転駆動する図示しないモータが収容されている。
また、例えば、第１アーム６の内部空間には、旋回胴５に対して第１アーム６を回転駆動する図示しないモータおよび第１アーム６に対して第２アーム７を回転駆動する図示しないモータが収容されている。
【００２７】
さらに、例えば、第２アーム７の内部空間には、第２アーム７に対して手首ユニット８を回転駆動する図示しないモータが収容されている。
各モータに接続するケーブル１１は、ベース本体９に固定されたコネクタ１０ａから、ベース本体９の内部空間および連通空間Ｂを経由して旋回胴５の内部空間に入り、連通空間Ｂを経由して第１アーム６の内部空間に入り、連通空間Ｂを経由して第２アーム７の内部空間に至る経路で敷設されている。
【００２８】
各連通空間Ｂを通過する部分のケーブル１１は可動ケーブルとなるので、各連通空間Ｂの両端においてベース本体９、旋回胴本体１３、第１アーム本体１５および第２アーム本体１７に取り付けられた固定金具（固定部位）２０に結束バンド等によって固定されている。ケーブル１１は、配線板１０から第２アーム７まで所定の経路を経由して敷設される途中において、各モータの近傍において枝分かれした一部が各モータに接続されている。
【００２９】
図３に示されるように、本実施形態に係るロボット１への線条体追加敷設方法は、図４および図５に示されるように、まず、ボルト１２を緩めてベース本体９から配線板１０を取り外す（ステップＳ１）。また、図６および図７に示されるように、ボルト１９を緩めてカバー部材１４，１６，１８を旋回胴本体１３、第１アーム本体１５および第２アーム本体１７から取り外す（ステップＳ２）。配線板１０および各カバー部材１４，１６，１８を取り外すことにより、ベース本体９、旋回胴本体１３、第１アーム本体１５および第２アーム本体１７の内部空間が開放されるので、後付けするケーブル３の敷設作業を容易にすることができる。
【００３０】
次に、後付けするケーブル３を、図８に示されるように、配線板１０を取り外すことにより開放されたベース本体９の開口からベース本体９の内部空間に挿入し（ステップＳ３）、連通空間Ｂを経由して旋回胴本体１３の内部空間内に引き出す。また、旋回胴本体１３側に引き出されたケーブル３を、連通空間Ｂを経由して第１アーム本体１５の内部空間内に引き出す。さらに、第１アーム本体１５側に引き出されたケーブル３を、連通空間Ｂを経由して第２アーム本体１７の内部空間内に引き出す。そして、第２アーム本体１７側に引き出されたケーブル３を、図９に示されるように、第２アーム本体１７の開口から外部に引き出して外付けの機器２に接続する（ステップＳ４）。
【００３１】
このようにしてロボット１の内部空間に配置されたケーブル３を、既存のケーブル１１と同一の経路に沿って配置し（ステップＳ５）、既存のケーブル１１を固定している固定金具２０を利用して、既存のケーブル１１に並列に固定する（ステップＳ６）。図１中符号Ａは固定箇所である。連通空間Ｂの両端に配置される固定金具２０への固定に際しては、連通空間Ｂを挟んだ２つの固定金具２０間におけるケーブル３の長さが、既存のケーブル１１よりも長くなる位置で固定される。
【００３２】
次に、図８に示されるように、スペーサ２１および弾性部材２２を配線板１０とベース本体９との間に配置する（ステップＳ７）。本実施形態においては、スペーサ２１は、一定の厚さ寸法を有し、配線板１０の外形と略同等の外形を有する四角い枠状の部材であって、周方向の一部が切り取られることにより形成された切り欠き２３によって、横断面概略Ｃ字状に形成されている。スペーサ２１には、配線板１０に設けられたボルト１２を貫通させるための貫通孔２４と一致する位置に厚さ方向に貫通する貫通孔２５が設けられている。
【００３３】
切り欠き２３は、図８に示されるように、配線板１０に接続する既存のケーブル１１の太さよりも大きな幅寸法を有している。弾性部材２２は、収縮させられることにより切り欠き２３内に配置可能な直方体状のスポンジゴムにより構成されている。弾性部材２２には一辺から中心に向かって切り込まれたスリット２６が備えられている。これにより、追加するケーブル３の長さ方向の途中位置をスリット２６に挿入することによって、その位置においてケーブル３の周囲を取り囲むように弾性部材２２を配置することができる。弾性部材２２の一辺の寸法は切り欠き２３の幅と略同等に形成され、他の一辺の寸法は、スペーサ２１の厚さ寸法より大きく形成されている。
【００３４】
そして、図８に示されるように、配線板１０をベース本体９に固定していたボルト１２を、スペーサ２１の厚さ分だけ長いボルト１２に差し替えて、配線板１０およびスペーサ２１の貫通孔２４，２５にボルト１２を貫通させ、ベース本体９のネジ孔２７に締結する（ステップＳ８）。この際に、図１０に示されるように、ケーブル３に取り付けた弾性部材２２をスペーサ２１の切り欠き２３を埋める位置に配置する。これにより、スペーサ２１を挟んで配線板１０とベース本体９とが締結されるとスペーサ２１の切り欠き位置をケーブル３が貫通してベース本体９の内外に跨る形態で配置されるとともに、弾性部材２２が配線板１０とベース本体９との間で圧縮されて、その位置にケーブル３が固定される。
【００３５】
同様にして、図９に示されるように、第２アーム本体１７の開口においても、切り欠き２３を有するスペーサ２１とスリット２６付の弾性部材２２とを用意し、図１１に示されるように、弾性部材２２をケーブル３に取り付けて、切り欠き２３を埋める位置に配置し、差し替えた長いボルト１９を、カバー部材１８およびスペーサ２１の貫通孔２５，２８を貫通させ、第２アーム本体１７のネジ孔２９に締結することにより固定する（ステップＳ９）。これにより、スペーサ２１を挟んでカバー部材１８と第２アーム本体１７とが締結されるとスペーサ２１の切り欠き位置をケーブル３が貫通して第２アーム本体１７の内外に跨る形態で配置されるとともに、弾性部材２２がカバー部材１８と第２アーム本体１７との間で圧縮されて、その位置にケーブル３が固定される。
【００３６】
この後に、残りのカバー部材１４，１６もボルトによって旋回胴本体１３および第１アーム本体１５に取り付けられて、開口を閉塞する（ステップＳ１０）。
これにより、ロボット１への後付けのケーブル３の敷設作業が終了する。
【００３７】
このように、本実施形態に係るロボット１への線条体追加敷設方法によれば、配線板１０をベース本体９から取り外し、間にスペーサ２１を挟んで、長いボルト１２によって再度取り付けるだけで、配線板１０とベース本体９との間に形成した隙間を経由して後付けのケーブル３をロボット１の内部空間に取り入れることができる。この場合に、切り欠き２３を有するＣ字状のスペーサ２１を用いることにより、配線板１０に固定されたケーブル３を配線板１０から取り外すことなく配線板１０とベース本体９との間にスペーサ２１を配置することができる。
【００３８】
そして、この場合に、スペーサ２１の切り欠き２３を貫通する位置でケーブル３を弾性部材２２によって取り囲むことにより、ケーブル３が配線板１０およびベース本体９のエッジ部等に接触することが防止されるとともに、弾性部材２２を圧縮することにより、その位置にケーブル３を簡易に固定することができるという利点がある。
【００３９】
また、既存のケーブル１１を固定している固定金具２０を利用して既存のケーブル１１と同一の経路で後付けのケーブル３を敷設するので、ロボット１が動作したときに後付けのケーブル３に大きな負荷がかかることを防止することができる。
特に、ケーブルが可動ケーブルとなる領域に配置される後付けのケーブル３の長さを他の既存のケーブル１１よりも長くする位置で両側の固定金具２０に取り付けているので、ロボット１の動作により後付けのケーブル３にかかる負荷を既存のケーブル１１にかかる負荷よりも確実に低減することができるという利点がある。
【００４０】
そして、カバー部材１８を第２アーム本体１７から取り外し、間にスペーサ２１を挟んで、長いボルト１９によって再度取り付けるだけで、カバー部材１８と第２アーム本体１７との間に形成した隙間を経由して後付けのケーブル３をロボット１の内部空間から外部に取り出すことができる。
この場合においても、スペーサ２１の切り欠き２３を貫通する位置でケーブル３を弾性部材２２によって取り囲むことにより、ケーブル３がカバー部材１８および第２アーム本体１７に接触することが防止されるとともに、弾性部材２２を圧縮することにより、その位置にケーブル３を簡易に固定することができるという利点がある。
【００４１】
そして、本実施形態に係るロボット１への線条体追加敷設方法によれば、スペーサ２１および弾性部材２２を新たに追加し、ボルト１２，１９を長いボルト１２，１９に差し替えるだけで、後付けのケーブル３を敷設でき、元々のロボット１の構成部品に追加工を行うことなくロボット１の機構内部に、後付けのケーブル３を敷設することができるという利点がある。
【００４２】
なお、本実施形態においては、外付けの機器２としてカメラを例示したが、これに限定されるものではない。また、追加敷設する線条体としてケーブル３を例示したが、ホース等の任意の線条体を敷設する場合に適用してもよい。
【００４３】
また、ベース本体９と配線板１０との間からベース本体９の内部空間にケーブル３を導入し、第２アーム本体１７とカバー部材１８との間から第２アーム本体１７の内部空間内のケーブル３を外部に取り出す場合を例示したが、これに代えて、他の導入位置および取り出し位置を採用してもよい。
【００４４】
また、外付けの機器２に接続する線条体３を敷設する場合を例示したが、これに代えて、例えば、第２アーム本体１７の内部空間に設置する機器への線条体３の追加敷設に適用してもよい。
この場合には、スペーサ２１の設置は外部からの導入箇所の１箇所でよい。
【００４５】
また、弾性部材２２として直方体状ブロック状のスポンジゴムを例示したが、これに代えて、他の任意の形態、例えば、ケーブル３に巻き付けるテープ状の弾性部材等を採用してもよい。カバー部材１０，１４，１６，１８とハウジング部材９，１３，１５，１７との間で挟まれて圧縮されることによりケーブル３を固定できれば、任意の形態でよい。
【００４６】
また、スペーサ２１と配線板１０との間、スペーサ２１とベース本体９との間に、隙間を密封するシール部材あるいはシール塗料を配置してもよい。同様に、スペーサ２１とカバー部材１８との間、スペーサ２１と第２アーム本体１７との間にも、隙間を密封するシール部材あるいはシール塗料を配置してもよい。
【００４７】
また、スペーサ２１として、長方形の枠状のものを採用し、周方向の一部を切り取った切り欠き２３を備え、全体としてＣ字状の形態を有する一体ものを採用したが、これに代えて、２以上に分割されていてもよい。また、スペーサ２１と弾性部材２２とにより、カバー部材１０，１４，１６，１８とハウジング部材９，１３，１５，１７との間の隙間を全週にわたって密封する場合を例示したが、密封性が要求されない場合には、ボルト１２，１９の位置のみに部分的に配置される筒状部材をスペーサ２１として採用してもよい。
【００４８】
また、周方向の一部を切り取ったＣ字状のスペーサ２１を例示したが、閉じた環状のスペーサ２１を採用し、カバー部材１０，１４，１６，１８またはハウジング部材９，１３，１５，１７との密着面に隙間を形成するための凹部からなる切り欠きを設けることにしてもよい。
【００４９】
また、本発明の一実施形態に係るロボット１としては、図１２に示されるように、後付けのケーブル３の取り込み位置および取り出し位置に、予めスペーサ２１および弾性部材２２が備えられていてもよい。これによれば、後付けの機器２の取付時には、ボルト１２，１９を緩めてカバー部材１８および配線板１０とともにスペーサ２１を取り外し、敷設後に、元に戻すだけで、部品の追加および交換を行わずに、後付けのケーブル３を追加敷設することができる。
なお、この場合にも、スペーサ２１および弾性部材２２は１箇所のみでもよい。
【００５０】
また、本実施形態においては、後付けのケーブル３を既存のケーブル１１と同一の経路に沿って配置するものを例示したが、必ずしも同一の経路である必要はなく、それぞれ異なる経路で配置してもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１  ロボット
３  ケーブル（他の線条体）
９  ベース本体（ハウジング部材）
１０  配線板（カバー部材）
１１  ケーブル（既存の線条体）
１２，１９  ボルト（締結具）
１３  旋回胴本体（ハウジング部材）
１４，１６，１８  カバー部材
１５  第１アーム本体（ハウジング部材）
１７  第２アーム本体（ハウジング部材）
２０  固定金具（固定部位）
２１  スペーサ
２２  弾性部材
２３  切り欠き
Ｂ  連通空間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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