(57)【要約】【課題】飛行体の浮力の低下を判定する精度を向上させる。【解決手段】測位手段は、係留索２によって係留された飛行体１０の位置Ｐ１を測定する。計測手段は、係留索２の繰り出し長Ｌ２を計測する。判定手段は、係留索２の固定位置Ｐ２と測位手段により測定された飛行体１０の位置Ｐ１とを結ぶ直線Ｓ１の長さＬ１と、計測手段により計測された繰り出し長Ｌ２との比率に基づいて、飛行体１０の浮力が低下した状態を判定する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
係留索によって係留された飛行体の高度を含む位置を測定する測位手段と、
前記係留索の繰り出し長を計測する計測手段と、
前記係留索の固定位置と前記測位手段により測定された前記飛行体の位置とを結ぶ直線の長さと、前記計測手段により計測された前記繰り出し長との比率に基づいて、前記飛行体の浮力が低下した状態を判定する判定手段と
を備える監視システム。
【請求項２】
前記係留索の懸垂線を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された前記懸垂線が所定の条件を満たす場合には、警報を出力する出力手段とを更に備える
請求項１に記載の監視システム。
【請求項３】
前記判定手段は、第１判定手段であり、
風速を測定する風速測定手段と、
前記風速測定手段により測定された前記風速が所定の速度未満であり、且つ、前記飛行体が基準面に近づいていることを示す指標が閾値に達した場合には、前記飛行体の浮力が低下した状態であると判定する第２判定手段とを更に備える
請求項１又は２に記載の監視システム。
【請求項４】
前記第２判定手段は、前記風速測定手段により測定された前記風速が所定の速度未満であり、且つ、前記固定位置を通る鉛直線と前記直線とが成す角度の変化量が所定量以上である場合には、前記飛行体の浮力が低下した状態であると判定する
請求項３に記載の監視システム。
【請求項５】
前記比率が所定値に達した場合には、警報を出力する出力手段と、
前記飛行体から所定の範囲内に存在する物体の大きさを示すデータを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記データに基づいて、前記所定値を変更する変更手段とを更に備える
請求項１から４のいずれか１項に記載の監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上空から不審物を監視する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、気球や飛行船等の飛行体に搭載したカメラで撮影した画像により、上空から不審物の監視を行う技術が知られている。例えば特許文献１には、災害時などに気球を自動で打ち上げ、上空から災害状況を撮影するシステムが記載されている。特許文献２には、気球を係留する方法において、係留索の弛みと送出長さとを測定し、係留索を常時緊張させるよう制御する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１７７６９５公報
【特許文献２】特開昭５９−１９００９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された気球等の飛行体は、降雨等の影響により、重量が増加し、余剰浮力（以下、単に「浮力」という。）が低下する場合がある。浮力が低下すると、飛行体を係留する係留索が弛んで、地面に接触する恐れがある。このような事態に事前に対処するには、飛行体の浮力の低下を認識することが必要である。特許文献２に記載の技術を利用すると、係留索の弛みと送出長さとにより、飛行体の浮力が低下しているか否かを概ね判定することができると考えられる。しかし、係留索の緊張は風の影響により大きく変動するため、特許文献２に記載の技術では、飛行体の浮力の低下を正確に判定できない場合がある。
本発明は、飛行体の浮力の低下を判定する精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、係留索によって係留された飛行体の高度を含む位置を測定する測位手段と、前記係留索の繰り出し長を計測する計測手段と、前記係留索の固定位置と前記測位手段により測定された前記飛行体の位置とを結ぶ直線の長さと、前記計測手段により計測された前記繰り出し長との比率に基づいて、前記飛行体の浮力が低下した状態を判定する判定手段とを備える監視システムを提供する。
【０００６】
前記監視システムは、前記係留索の懸垂線を算出する算出手段と、前記算出手段により算出された前記懸垂線が所定の条件を満たす場合には、警報を出力する出力手段とを更に備えてもよい。
【０００７】
前記判定手段は、第１判定手段であり、前記監視システムは、風速を測定する風速測定手段と、前記風速測定手段により測定された前記風速が所定の速度未満であり、且つ、前記飛行体が基準面に近づいていることを示す指標が閾値に達した場合には、前記飛行体の浮力が低下した状態であると判定する第２判定手段とを更に備えてもよい。
【０００８】
前記第２判定手段は、前記風速測定手段により測定された前記風速が所定の速度未満であり、且つ、前記固定位置を通る鉛直線と前記直線とが成す角度の変化量が所定量以上である場合には、前記飛行体の浮力が低下した状態であると判定してもよい。
【０００９】
前記監視システムは、前記比率が所定値に達した場合には、警報を出力する出力手段と、前記飛行体から所定の範囲内に存在する物体の大きさを示すデータを記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記データに基づいて、前記所定値を変更する変更手段とを更に備えてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、飛行体の浮力の低下を判定する精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る監視システム１の構成の一例を示す図である。
【図２】端末装置２６のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】監視システム１の機能構成の一例を示す図である。
【図４】第１判定手段１０１の判定方法の一例を説明する図である。
【図５】第２判定手段１０３の判定方法の一例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１は、本実施形態に係る監視システム１の構成の一例を示す図である。監視システム１は、例えば屋外で行われるイベントにおける不審物の監視に用いられる。この不審物には、物だけでなく人も含まれる。
【００１３】
監視システム１は、飛行体１０と、地上設備２０と、監視装置３０とを備える。飛行体１０と地上設備２０とは、係留索２、電源線３、及び通信線４を介して接続される。係留索２は、飛行体１０の係留に用いられる。係留索２は、例えば軽量で強い繊維により形成される。電源線３及び通信線４は、例えば係留索２に取り付けられる。なお、係留索２、電源線３、及び通信線４の数は、単数であってもよいし、複数であってもよい。また、地上設備２０と監視装置３０とは、通信線５を介して接続される。通信線５は、例えばインターネットである。なお、地上設備２０と通信線５との間、及び、監視装置３０と通信線５との間に、それぞれ、ルータ等の中継装置が設けられてもよい。
【００１４】
飛行体１０は、係留索２が接続され、係留索２により地上に係留された状態で空中を飛行する。飛行体１０は、例えば気球である。気球は、例えば扁平型乃至球体に近い形状を有し、ヘリウムガスを用いて空中に上昇し浮遊する。気球は、ヘリウムガスを抜けにくくするために、二重膜構造を有してもよい。また、気球は、空中姿勢を安定させるために、気球下部の風を受ける幕状のスカート１０ａを有してもよい。気球の飛行高度は、例えば最大６０ｍである。飛行体１０には、撮像部１１と、支持部１２と、測位部１３（測位手段の一例）、風速計１４（風速測定手段の一例）とが搭載される。
【００１５】
撮像部１１は、時系列に沿って複数の画像を撮影する。撮像部１１は、例えばデジタルビデオカメラであり、光学系を用いて撮像素子上に像を結ばせることにより、動画を撮影する。動画は、複数のフレーム画像により構成される。撮像部１１には、電源線３及び通信線４が接続される。撮像部１１は、支持部１２により回転可能に支持される。
【００１６】
支持部１２は、撮像部１１を回転させる台座である。支持部１２は、例えばジンバル機構により、軸を中心に撮像部１１を水平方向及び垂直方向に回転させる。支持部１２には、電源線３及び通信線４が接続される。
【００１７】
測位部１３は、所定の時間間隔で飛行体１０の位置を測定する。測位部１３は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機であり、複数の衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて飛行体１０の三次元の位置を測定する。この三次元の位置には、高度が含まれる。風速計１４は、所定の時間間隔で飛行体１０の高度における風速を測定する。
【００１８】
地上設備２０は、固定台２１と、巻取装置２２と、計測装置２３（計測手段の一例）と、電源装置２４と、環境センサー２５と、端末装置２６とを備える。電源装置２４、環境センサー２５、及び端末装置２６は、テントやワゴン等の屋内に設置されてもよい。
【００１９】
固定台２１は、飛行していない状態の飛行体１０を固定するための台座である。図１に示す例では、係留索２は、巻取装置２２に対応する固定位置Ｐ２において固定される。
【００２０】
巻取装置２２は、係留索２の繰り出し及び巻き取りを行う。巻取装置２２は、例えば電動ウィンチであり、原動機によりドラムを回転させることにより、係留索２の繰り出し及び巻き取りを行う。例えば飛行体１０が空中に上昇する場合、巻取装置２２は、係留索２を繰り出す。飛行体１０が空中で浮遊している間、巻取装置２２は、係留索２を繰り出し又は巻き取ることにより、係留索２の張力を制御する。飛行体１０が地上に下降する場合、巻取装置２２は、係留索２を巻き取る。
【００２１】
計測装置２３は、飛行体１０を係留する係留索２の繰り出し長を計測する。この繰り出し長は、例えば巻取装置２２により繰り出された係留索２の長さである。例えば係留索２の繰り出し長は、係留索２の固定位置（巻取装置２２の位置）Ｐ２と飛行体１０の位置Ｐ１との間の係留索２の長さである。
【００２２】
電源装置２４は、飛行体１０及び地上設備２０の各部に電力を供給する。電源装置２４は、電源線３を介して撮像部１１、支持部１２、測位部１３、風速計１４、巻取装置２２、計測装置２３、環境センサー２５、及び端末装置２６に接続される。なお、図１では、図面が煩雑になるのを防ぐため、これらの装置と電源装置２４とを接続する電源線３の一部の図示を省略している。電源装置２４は、例えば発電機、ＵＰＳ（Uninterruptible Power Supply）、及び変圧器を有し、電源線３を介して、発電機により発電された電力をこれらの装置に供給する。このとき、電源装置２４は、変換器により、電力の供給先に応じた電圧に変換してから電力を供給してもよい。
【００２３】
環境センサー２５は、飛行体１０の飛行の可否の判断に用いられる環境情報を検出する。環境センサー２５は、例えば雷センサーを備える。雷センサーは、雷を検知する。
【００２４】
図２は、端末装置２６のハードウェア構成の一例を示す図である。端末装置２６は、撮像部１１により撮影された画像を監視装置３０に転送する機能を有する。また、端末装置２６は、撮像部１１により撮影された画像を出力して、監視員が画像を閲覧できるようにしてもよい。端末装置２６は、パーソナルコンピューターやタブレット端末等の電子機器である。端末装置２６は、プロセッサー２６１と、メモリー２６２と、通信インタフェース２６３と、ストレージ２６４と、入力装置２６５と、表示装置２６６とを備える。これらの装置は、バス２６７を介して接続される。
【００２５】
プロセッサー２６１は、プログラムをメモリー２６２に読み出して実行することにより、各種の処理を実行する。プロセッサー２６１としては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）が用いられてもよい。メモリー２６２は、プロセッサー２６１により実行されるプログラムを記憶する。メモリー２６２としては、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）が用いられてもよい。通信インタフェース２６３は、通信線４を介して撮像部１１、支持部１２、測位部１３、風速計１４、計測装置２３、及び環境センサー２５と接続され、これらの装置とデータ通信を行う。例えば、測位部１３、風速計１４、及び計測装置２３とデータ通信を行うことにより、測位部１３により測定された位置を示す位置情報、風速計１４により計測された風速、及び計測装置２３により計測された繰り出し長がそれぞれ取得される。なお、図１では、図面が煩雑になるのを防ぐため、これらの装置と端末装置２６とを接続する通信線４の一部の図示を省略している。また、通信インタフェース２６３は、通信線５を介して監視装置３０と接続され、監視装置３０とデータ通信を行う。ストレージ２６４は、各種のデータ及びプログラムを記憶する。ストレージ２６４としては、例えばハードディスク又はフラッシュメモリーが用いられてもよい。
【００２６】
入力装置２６５は、各種の情報の入力に用いられる。入力装置２６５は、例えばキーボード、マウス、物理ボタン、タッチパネルを構成するタッチセンサー、又はこれらの組み合わせが用いられてもよい。表示装置２６６は、各種の情報を表示する。表示装置２６６としては、例えば液晶ディスプレイが用いられてもよい。
【００２７】
監視装置３０は、端末装置２６から転送された画像を出力する。監視装置３０は、サーバー装置であってもよいし、パーソナルコンピューターやタブレット端末等の電子機器であってもよい。監視装置３０は、端末装置２６と同様の構成を備える。監視装置３０は、例えば不審物の監視を行うための施設である監視センサー内に設けられ、監視員により用いられてもよい。監視員は、監視装置３０から出力された画像を閲覧することにより、不審物の監視を行う。
【００２８】
図３は、監視システム１の機能構成の一例を示す図である。監視システム１は、第１判定手段１０１と、第１算出手段１０２と、第２判定手段１０３と、第２算出手段１０４と、出力手段１０５と、変更手段１０６として機能する。この例では、これらの機能は、端末装置２６に実装され、メモリー２６２に記憶されたプログラムと、このプログラムを実行するプロセッサー２６１との協働により実現される。
【００２９】
通常、飛行体１０が飛行している間、飛行体１０を係留する係留索２は、巻取装置２２により緊張した状態が保持される。しかし、例えば降雨等の状況によっては、飛行体１０の重量が増加して、飛行体１０の浮力が低下する場合がある。この場合、係留索２が徐々に弛んでいく。
【００３０】
図４は、第１判定手段１０１の判定方法の一例を説明する図である。なお、図４では、図面が煩雑になるのを防ぐため、監視システム１の一部の構成の図示を省略している。第１判定手段１０１は、飛行体１０の位置Ｐ１と係留索２の固定位置（巻取装置２２の位置）Ｐ２とを結んだ直線Ｓ１の長さＬ１と、計測装置２３により計測された繰り出し長Ｌ２との比率に基づいて、飛行体１０の浮力が低下した状態であると判定する。
【００３１】
飛行体１０が図４（ａ）に示す状態である場合、直線Ｓ１は、飛行体１０の位置Ｐ１の位置座標（ｘ１、ｙ１、ｈ１）と、係留索２の固定位置（巻取装置２２の位置）Ｐ２の位置座標（ｘ０、ｙ０、ｈ０）とを用いて求められる。この飛行体１０の位置Ｐ１は、測位部１３から受信した位置情報により示される。固定位置Ｐ２は、予め定められた巻取装置２２の位置である。続いて、直線Ｓ１の長さＬ１に対する繰り出し長Ｌ２の比率Ｌ２／Ｌ１が求められる。この繰り出し長Ｌ２は、計測装置２３から受信される。この状態においては、比率Ｌ２／Ｌ１は約１になる。これは、係留索２が緊張した状態であり、飛行体１０の浮力が十分に大きい状態であることを示す。この場合、飛行体１０の浮力が低下した状態ではないと判定される。
【００３２】
一方、飛行体１０が図４（ｂ）に示す状態になると、直線Ｓ１は、飛行体１０の位置Ｐ１の位置座標（ｘ２、ｙ２、ｈ２）と、係留索２の固定位置（巻取装置２２の位置）Ｐ２の位置座標（ｘ０、ｙ０、ｈ０）とを用いて求められる。この状態においては、直線Ｓ１の長さＬ１に対する繰り出し長Ｌ２の比率Ｌ２／Ｌ１は第１の所定値以上になる。この第１の所定値は、例えば飛行体１０の浮力が低下したと見なせるような１より大きい値である。この場合、飛行体１０の浮力が低下した状態であると判定される。
【００３３】
図５は、第２判定手段１０３の判定方法の一例を説明する図である。なお、図５では、図面が煩雑になるのを防ぐため、監視システム１の一部の構成の図示を省略している。第１算出手段１０２は、飛行体１０の係留角θを算出する。この係留角θは、固定位置Ｐ２を通る鉛直線Ｓ３と直線Ｓ１とが成す角度である。
【００３４】
第２判定手段１０３は、上述した比率Ｌ２／Ｌ１に関わらず、風速計１４により計測された風速が所定の速度未満である場合には、第１算出手段１０２により算出された係留角θに基づいて、飛行体１０の浮力が低下した状態であると判定する。この風速は、風速計１４から受信される。ここでは、風速計１４により計測された風速が所定の速度未満であるものとする。風速が大きい場合には、飛行体１０の浮力が低下していなくても、飛行体１０が風に流されて、係留角θが大きくなることがある。この所定の速度は、例えば飛行体１０の浮力が低下していないにも関わらず、係留角θが所定の角度以上になるような風速である。
【００３５】
飛行体１０が図５（ａ）に示す状態である場合には、第１算出手段１０２により算出された係留角θが所定の角度未満であるため、飛行体１０の浮力が低下した状態ではないと判定される。一方、飛行体１０が図５（ｂ）に示す状態になると、上述した比率Ｌ２／Ｌ１は第１の所定値未満であるが、風速計１４により計測された風速が所定の速度未満であり、且つ、第１算出手段１０２により算出された係留角θが所定の角度以上になる。この場合、飛行体１０の浮力が低下した状態であると判定される。この所定の角度は、飛行体１０の浮力が低下したと見なせるような値である。例えば所定の角度は、風速計１４により計測された風速から求められる飛行体１０の係留角θの理論値より大きい角度であってもよい。
【００３６】
他の例において、第２判定手段１０３は、風速計１４により計測された風速が所定の速度未満であり、且つ、飛行体１０が基準面Ｇに近づいていることを示す指標が閾値に達した場合には、上述した比率Ｌ２／Ｌ１に関わらず、飛行体１０の浮力が低下した状態であると判定してもよい。この基準面Ｇは、例えば地面である。この指標は、例えば第１算出手段１０２により算出された係留角θであってもよいし、飛行体１０の位置Ｐ１から基準面Ｇに下した垂線Ｓ２の長さ、すなわち飛行体１０の高度であってもよい。
【００３７】
他の例において、第２判定手段１０３は、風速計１４により計測された風速が所定の速度未満であり、且つ、第１算出手段１０２により算出された係留角θの変化量が所定量以上である場合には、上述した比率Ｌ２／Ｌ１に関わらず、飛行体１０の浮力が低下した状態であると判定してもよい。この所定量は、例えば飛行体１０の浮力が低下したと見なせるような値である。例えば所定量は、風速計１４により計測された風速から求められる飛行体１０の係留角θの変化量の理論値より大きい変化量であってもよい。
【００３８】
第２算出手段１０４は、計測装置２３により計測された繰り出し長Ｌ２と、飛行体１０の位置Ｐ１の位置座標と、係留索２の固定位置（巻取装置２２の位置）Ｐ２の位置座標とを用いて、係留索２の懸垂線を算出する。この懸垂線とは、係留索２を位置Ｐ１及び固定位置Ｐ２において固定し、自由に垂れ下げた時に係留索２により形成される曲線をいう。
【００３９】
出力手段１０５は、第１判定手段１０１の判定結果、第２判定手段１０３の判定結果、第２算出手段１０４により算出された懸垂線、及び第１判定手段１０１にて用いられた比率Ｌ２／Ｌ１に基づいて、警報情報を段階的に出力する。例えば出力手段１０５は、懸垂線が所定の条件を満たす場合には、第１警告情報を出力する。この第１警告情報は、飛行体１０が落下する可能性があることを示す情報である。この所定の条件は、例えば係留索２が基準面Ｇに接触する可能性があることを示す条件である。例えば所定の条件は、懸垂線上の複数の位置から基準面Ｇに下した垂線の長さの平均が所定の長さ以下となるという条件であってもよい。他の例において、所定の条件は、懸垂線により示される係留索２の弛みが所定値以上であるという条件であってもよい。また、出力手段１０５は、比率Ｌ２／Ｌ１が第２の所定値に達した場合には、第１警告情報を出力してもよい。この第２の所定値は、上述した第１の所定値未満の値である。
【００４０】
また、出力手段１０５は、第２判定手段１０３により浮力が低下した状態であると判定された場合には、第２警告情報を出力する。この第２警告情報は、飛行体１０が落下する可能性が高くなったことを示す情報である。さらに、出力手段１０５は、第１判定手段１０１により浮力が低下した状態であると判定された場合には、第３警告情報を出力する。この第３警告情報は、飛行体１０が落下する可能性が一層高くなったことを情報である。第１警告情報〜第３警告情報は、端末装置２６、監視装置３０、又は端末装置２６と監視装置３０の両方から出力されてもよい。例えば端末装置２６から出力される場合、第１警告情報〜第３警告情報は、表示装置２６６に表示されてもよい。同様に、監視装置３０から出力される場合、第１警告情報〜第３警告情報は、監視装置３０の表示装置に表示されてもよい。
【００４１】
変更手段１０６は、飛行体１０の周囲の状況に応じて、上述した第１の所定値又は第２の所定値を変更する。この場合、ストレージ２６４には、飛行体１０から所定の範囲内に存在する物体の大きさを示すデータが記憶される。このデータは、例えば飛行体１０の飛行領域に対応する地上領域にある物体の大きさを示す三次元データであってもよい。この物体は、建物等の構造物であってもよいし、山や木等の自然物であってもよい。変更手段１０６は、ストレージ２６４に記憶されたデータに基づいて、飛行体１０の飛行の妨げになる物体が存在するか否かを判定する。例えば飛行体１０の位置Ｐ１の直下に建物がある場合には、飛行体１０の飛行の妨げになる物体が存在すると判定される。変更手段１０６は、飛行体１０の飛行の妨げになる物体が存在する場合には、第１の所定値又は第２の所定値を小さくしてもよい。また、変更手段１０６は、ストレージ２６４に記憶されたデータにより示される物体の高さが高いほど、第１の所定値又は第２の所定値を小さくしてもよい。これにより、飛行体１０の周辺に飛行の妨げになる物体が存在する場合には、飛行体１０の周辺に飛行の妨げになる物体が存在しない場合に比べて、比率Ｌ２／Ｌ１が大きくなると、すぐに浮力が低下した状態であると判定され、警告情報が出力されるようになる。
【００４２】
監視員は、端末装置２６又は監視装置３０から出力された第１警告情報を閲覧することにより、飛行体１０が落下する可能性があることを認識することができる。また、監視員は、端末装置２６又は監視装置３０から出力された第２警告情報を閲覧することにより、飛行体１０が落下する可能性が高くなったことを認識することができる。さらに、端末装置２６又は監視装置３０から出力された第３警告情報を閲覧することにより、飛行体１０が落下する可能性が一層高くなったことを認識することができる。これにより、警告員は、例えば係留索２が地面等の基準面Ｇに接触するのを防止したり、飛行体１０が落下するのを防止したり、飛行体１０が落下したときの被害を防ぐための対策を採ったりすることができる。
【００４３】
上述した実施形態では、飛行体１０の位置Ｐ１と固定位置Ｐ２とを結んだ直線Ｓ１の長さＬ１と、計測装置２３により計測された係留索２の繰り出し長Ｌ２との比率に基づいて、飛行体１０の浮力が低下した状態であると判定される。この判定方法によれば、係留索２の緊張が風の影響により変動した場合であっても、飛行体１０の浮力の低下を正確に判定することができる。
【００４４】
また、上述した実施形態では、風速計１４により計測された風速が所定の速度未満であり、且つ、飛行体１０が基準面Ｇに近づいていることを示す指標に基づいて、飛行体１０の浮力が低下した状態であると判定される。この判定方法によれば、飛行体１０の浮力が低下していないにも関わらず、風の影響により飛行体１０が基準面Ｇに近づいた場合に、飛行体１０の浮力が低下していると誤って判定されることを防止することができる。
【００４５】
さらに、上述した実施形態では、風速計１４により計測された風速が所定の速度未満であり、且つ、第１算出手段１０２により算出された係留角θの変化量が所定量以上である場合には、飛行体１０の浮力が低下した状態であると判定される。この判定方法によれば、飛行体１０の浮力が低下していないにも関わらず、風の影響により飛行体１０が地面に近づいた場合に、飛行体１０の浮力が低下していると誤って判定されることを防止することができる。
【００４６】
変形例
本発明は上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態に対し、種々の変形がなされてもよい。また、以下の変形例が組み合わせて実施されてもよい。
【００４７】
上述した実施形態において、飛行体１０の高度は、ＧＰＳ受信機以外の手段により測定されてもよい。例えば、飛行体１０に気圧計が搭載され、気圧計により計測された気圧に基づいて飛行体１０の高度が測定されてもよい。
【００４８】
上述した実施形態において、第１警告情報〜第３警告情報は、互いに異なる態様で出力されてもよい。例えば第３警告情報は、最も監視員の注意を惹くように出力され、第２警告情報は、第１警告情報よりも監視員の注意を惹くように出力されてもよい。この場合、第１警告情報は単に表示され、第２警告情報は警告音の出力とともに表示され、第３警告情報は警告音の出力及び警告灯の点灯とともに表示されてもよい。
【００４９】
上述した実施形態において、変更手段１０６は、係留角θに応じて、第１の所定値又は第２の所定値を変更してもよい。例えば係留角θが大きくなる程、第１の所定値又は第２の所定値が小さくなってもよい。
【００５０】
上述した実施形態では、ストレージ２６４が記憶部として用いられていたが、記憶部はストレージ２６４に限定されない。例えばメモリー２６２が記憶部として用いられてもよい。また、飛行体１０は気球に限定されない。飛行体１０は、飛行船であってもよい。
【００５１】
上述した実施形態において、端末装置２６は、飛行体１０に搭載されてもよい。また、監視システム１の機能を実装する対象は、端末装置２６に限定されない。例えば監視システム１の機能の少なくとも一部が、監視装置３０に実装されてもよい。
【００５２】
本発明は、監視システム１において行われる処理のステップを備える監視方法として提供されてもよい。
【００５３】
本発明は、端末装置２６又は監視装置３０において実行されるプログラムとして提供されてもよい。このプログラムは、インターネットなどの通信回線を介してダウンロードされてもよい。また、このプログラムは、磁気記録媒体（磁気テープ、磁気ディスクなど）、光記録媒体（光ディスクなど）、光磁気記録媒体、半導体メモリーなどの、コンピュータが読取可能な記録媒体に記録した状態で提供されてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１：監視システム、２：係留索、１０：飛行体、１３：測位部、１４：風速計、２２：巻取装置、２３：計測装置、２６：端末装置、３０：監視装置、１０１：第１判定手段、１０２：第１算出手段、１０３：第２判定手段、１０４：第２算出手段、１０５：出力手段、１０６：変更手段
【図１】
2019064435.tif 000003
【図２】
2019064435.tif 000004
【図３】
2019064435.tif 000005
【図４】
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【図５】
2019064435.tif 000007