(57)【要約】【課題】高速、高精度の動作が可能な２つのリンク作動装置にそれぞれ支持された２つの作業体により１つまたは複数の被作業体に対して同時に作業を行うことができて、２つのリンク作動装置の並び方向の寸法がコンパクトなリンク作動装置を用いた複合作業装置を提供する。【解決手段】複合作業装置は、２つの作業体２Ｌ，２Ｒをそれぞれ個別に姿勢変更可能に支持する２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒを備える。リンク作動装置７Ｌ，７Ｒは、作業体２Ｌ，２Ｒの各作業可能範囲１０１，１０２が、被作業体３が配置される平面である基準作業平面１００上において２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒの並び方向に互いに重なる重複領域１０３を持つように配置される。被作業体３の配置場所は、重複領域１０３内に位置する場所である。【選択図】図１
2019171506.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業体を２つ有し、１つまたは複数の被作業体に対して前記２つの作業体が接触状態または非接触状態で作業を行う複合作業装置であって、
前記２つの作業体をそれぞれ個別に姿勢変更可能に支持する２つのリンク作動装置を備え、
前記各リンク作動装置は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが、３組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とを有し、前記３組以上のリンク機構のうちの２組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用駆動源が設けられたものであり、
前記２つのリンク作動装置は、それぞれが支持する前記作業体の各作業可能範囲が、前記被作業体が配置される平面である基準作業平面上において前記２つのリンク作動装置の並び方向に互いに重なる重複領域を持つように配置され、
前記基準作業平面上での前記被作業体の配置場所は、前記重複領域内に位置する場所である、
ことを特徴とするリンク作動装置を用いた複合作業装置。
【請求項２】
請求項１に記載のリンク作動装置を用いた複合作業装置において、前記２つのリンク作動装置と前記１つまたは複数の作業体とを相対的に移動させる直動アクチュエータを２つ有し、そのうちの１つの直動アクチュエータと、この直動アクチュエータにより移動可能な１つの前記リンク作動装置と、このリンク作動装置に支持された前記作業体とで第１のユニットを構成し、かつ残りの１つの直動アクチュエータと、この直動アクチュエータにより移動可能な１つの前記リンク作動装置と、このリンク作動装置に支持された前記作業体とで第２のユニットを構成し、これら第１および第２のユニットがそれぞれ個別に動作して作業を行うリンク作動装置を用いた複合作業装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のリンク作動装置を用いた複合作業装置において、前記基準作業平面と垂直な方向から見て中心位置が前記重複領域の中心位置と一致するように配置された１つの前記被作業体に対して作業を行うリンク作動装置を用いた複合作業装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載のリンク作動装置を用いた複合作業装置において、前記２つのリンク作動装置の並び方向に並び、かつ前記基準作業平面と垂直な方向から見て少なくとも内向き側の面が前記重複領域内に位置するように配置された２つの前記被作業体に対して作業を行うリンク作動装置を用いた複合作業装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載のリンク作動装置を用いた複合作業装置において、前記リンク作動装置を、決められたタイミングで、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢が最も大きく変化した姿勢を保ちながら、前記基端側のリンクハブに対して前記先端側のリンクハブを３６０°旋回させるように制御する制御手段を有するリンク作動装置を用いた複合作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、医療機器や産業機器等の高速、高精度で広範な作動範囲を必要とする機器に用いられるリンク作動装置と、直動アクチュエータとを組み合わせた複合作業装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、４節連鎖の３組以上のリンク機構を介して姿勢変更可能に連結したリンク作動装置（例えば特許文献１）が、医療機器や産業機器等の各種作業装置に用いられている。このリンク作動装置は、コンパクトでありながら、高速、高精度で、広範な作動範囲の動作が可能である。
【０００３】
また、上記リンク作動装置と他の機構とを組み合わせた複合作業装置が種々提案されている（例えば特許文献２）。特許文献２の複合作業装置は、作業体をそれぞれ個別に姿勢変更可能に支持する２つのリンク作動装置と、これら２つのリンク作動装置と２つ以上の被作業体とを相対的に移動させる３つ以上の直動アクチュエータとを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許第５，８９３，２９６号明細書
【特許文献２】特許第６０６７８０５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２の複合作業装置は、３つ以上の直動アクチュエータのうちの２つの直動アクチュエータにより２つのリンク作動装置（または２つ以上の被作業体）を互いに平行に移動させ、残りの１つの直動アクチュエータにより、前記２つの直動アクチュエータの動作方向と直交する方向に２つのリンク作動装置（または２つ以上の被作業体）を同時に移動させるようにしている。このように、３つ以上の直動アクチュエータを設け、その配置を工夫することで、単にリンク作動装置と直動アクチュエータの組み合せを２組並べた構成に比べて、装置全体をコンパクトにすることができる。
【０００６】
具体的には、２つ以上の被作業体に対して同時に作業を行う場合に、被作業体間距離を狭くすることができる。このため、例えば自動車部品の製造ライン等で、左右や前後の部品がセットになってコンベアラインを流れてくる部品に対して、グリース塗布、検査、組立て等の作業を行う場合に有効である。
【０００７】
特許文献２の複合作業装置は、２つのリンク作動装置（被作業体）の移動方向の装置寸法を抑えることができる。しかし、２つのリンク作動装置（被作業体）の移動方向と直交するリンク作動装置の並び方向にもリンク作動装置（被作業体）が移動するため、その方向の装置寸法が大きくなるという課題があった。このため、さらなる装置のコンパクト化が求められている。
【０００８】
この発明の目的は、高速、高精度の動作が可能な２つのリンク作動装置にそれぞれ支持された２つの作業体により１つまたは複数の被作業体に対して同時に作業を行うことができて、２つのリンク作動装置の並び方向の寸法がコンパクトな複合作業装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明のリンク作動装置を用いた複合作業装置は、作業体を２つ有し、１つまたは複数の被作業体に対して前記２つの作業体が接触状態または非接触状態で作業を行う複合作業装置であって、前記２つの作業体をそれぞれ個別に姿勢変更可能に支持する２つのリンク作動装置を備える。
前記各リンク作動装置は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが、３組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とを有し、前記３組以上のリンク機構のうちの２組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用駆動源が設けられている。
前記２つのリンク作動装置は、それぞれが支持する前記作業体の各作業可能範囲が、前記被作業体が配置される平面である基準作業平面上において前記２つのリンク作動装置の並び方向に互いに重なる重複領域を持つように配置される。
前記基準作業平面上での前記被作業体の配置場所は、前記重複領域内に位置する場所である。
【００１０】
この構成によると、リンク作動装置により作業体の姿勢を変更することにより、２つの作業体で、１つまたは複数の被作業体に対して同時に作業を行うことができ、かつ各被作業体の様々な面に対して作業を行うことができる。
２つのリンク作動装置は、それぞれが支持する作業体の各作業可能範囲が、基準作業平面上において２つのリンク作動装置の並び方向に互いに重なる重複領域を持つように配置されている。また、基準作業平面上での被作業体の配置場所は、重複領域内に位置する場所である。このようにリンク作動装置および被作業体を配置することで、１つまたは複数の被作業体に対して様々な方向から作業を行うことができるようになる。
【００１１】
リンク作動装置は、基端側のリンクハブと、先端側のリンクハブと、３組以上のリンク機構とで、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが直交２軸回りに回転自在な２自由度機構を構成する。この２自由度機構は、コンパクトでありながら、先端側のリンクハブの可動範囲を広くとれる。このため、リンク作動装置により作業体の姿勢を変更すると、他の機構を用いて同じように作業体の姿勢を変更する場合と比べて、作業体の周囲に姿勢変更用の機構の一部がほとんど存在しないように構成できる。これにより、作業体を被作業体に接近させて作業を行うことができる共に、複合作業装置全体をコンパクトに構成することが可能である。
【００１２】
この発明において、前記２つのリンク作動装置と前記１つまたは複数の作業体とを相対的に移動させる直動アクチュエータを２つ有し、そのうちの１つの直動アクチュエータと、この直動アクチュエータにより移動可能な１つの前記リンク作動装置と、このリンク作動装置に支持された前記作業体とで第１のユニットを構成し、かつ残りの１つの直動アクチュエータと、この直動アクチュエータにより移動可能な１つの前記リンク作動装置と、このリンク作動装置に支持された前記作業体とで第２のユニットを構成し、これら第１および第２のユニットがそれぞれ個別に動作して作業を行う構成としてもよい。
この構成によると、各ユニットにつき、直動アクチュエータによりリンク作動装置または被作業体を基準作業平面と平行な１軸方向に移動させて、リンク作動装置と被作業体との相対位置を変更すると共に、リンク作動装置により作業体の姿勢を変更する。これにより、各作業体と被作業体との相対位置や相対角度を個別に制御することができる。そのため、２つの作業体の各作業可能範囲の重複領域内で両ユニットの作業が重複しないように作業体の位置および角度を相互に変えて作業をすることができる。また、被作業体に対してそれぞれのユニットの作業体が互いに反対側から同時に作業できるため、作業時間を短縮することができる。
リンク作動装置または被作業体を１軸方向にだけしか移動させないので、前記２つの直動アクチュエータ以外に、これら２つの直動アクチュエータの移動方向と直交する方向に移動させるための直動アクチュエータが不要である。また、２つのリンク作動装置の並び方向の寸法が変化しないため、２つのリンク作動装置の並び方向の寸法をコンパクトにできる。
【００１３】
この発明において、前記基準作業平面と垂直な方向から見て中心位置が前記重複領域の中心位置と一致するように配置された１つの前記被作業体に対して作業を行ってもよい。
この場合、２つのリンク作動装置にそれぞれ支持された２つの作業体により、１つの被作業体に対して同時に作業を行いやすい。このため、作業時間の短縮が可能になる。
【００１４】
この発明において、前記２つのリンク作動装置の並び方向に並び、かつ前記基準作業平面と垂直な方向から見て少なくとも内向き側の面が前記重複領域内に位置するように配置された２つの前記被作業体に対して作業を行ってもよい。
この場合、内向き側の面が前記重複領域内に位置するように２つ被作業体を配置することで、各被作業体につき、片方の作業体ではできない部分の作業を、もう片方の作業体を用いて作業することができる。このため、２つの被作業体に対して同時に作業をすることができる。
【００１５】
この発明において、前記リンク作動装置を、決められたタイミングで、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢が最も大きく変化した姿勢を保ちながら、前記基端側のリンクハブに対して前記先端側のリンクハブを３６０°旋回させるように制御する制御手段を有していてもよい。
この発明の複合作業装置は、それぞれのリンク作動装置の各先端側のリンクハブが、両リンク作動装置の並びの内側を向いて作業する頻度が高い。そのため、リンク作動装置に使用される軸受の揺動範囲が限定され、その部分でグリースの潤滑不良が起きやすい。制御手段により、基端側のリンクハブに対して前記先端側のリンクハブを３６０°旋回する動作をさせることで、グリースの循環が促進され、軸受の早期劣化を防止することができる。
【発明の効果】
【００１６】
この発明のリンク作動装置を用いた複合作業装置は、作業体を２つ有し、１つまたは複数の被作業体に対して前記２つの作業体が接触状態または非接触状態で作業を行う複合作業装置であって、前記２つの作業体をそれぞれ個別に姿勢変更可能に支持する２つのリンク作動装置を備え、前記各リンク作動装置は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが、３組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とを有し、前記３組以上のリンク機構のうちの２組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用駆動源が設けられたものであり、前記２つのリンク作動装置は、それぞれが支持する前記作業体の各作業可能範囲が、前記被作業体が配置される平面である基準作業平面上において前記２つのリンク作動装置の並び方向に互いに重なる重複領域を持つように配置され、前記基準作業平面上での前記被作業体の配置場所は、前記重複領域内に位置する場所であるため、高速、高精度の動作が可能な２つのリンク作動装置にそれぞれ支持された２つの作業体により１つまたは複数の被作業体に対して同時に作業を行うことができて、２つのリンク作動装置の並び方向の寸法がコンパクトである。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】この発明の第１の実施形態にかかる複合作業装置の１作業状態を示す正面図である。
【図２】図１のII−II断面図である。
【図３】同複合作業装置の一部を省略した平面図である。
【図４】同複合作業装置のリンク作動装置の一状態の側面図である。
【図５】同リンク作動装置の異なる状態の側面図である。
【図６】同リンク作動装置の一部を省略した側面図である。
【図７】（Ａ）は図６のVII−ＰＡ−VII断面図、（Ｂ）のその部分拡大図である。
【図８】同リンク作動装置の一つのリンク機構を直線で表現した図である。
【図９】同複合作業装置の制御系を示すブロック図である。
【図１０】同複合作業装置における２つの作業体の作業可能範囲と被作業体の位置との関係を示す説明図である。
【図１１】同複合作業装置の作業体の位置と作業方向との関係を示す説明図である。
【図１２】同複合作業装置の他の作業状態を示す正面図である。
【図１３】図１２のXIII−XIII断面図である。
【図１４】同複合作業装置における２つの作業体の作業可能範囲と被作業体の位置との関係を示す説明図である。
【図１５】同複合作業装置の作業体の位置と作業方向との関係を示す説明図である。
【図１６】この発明の第２の実施形態にかかる複合作業装置の正面図である。
【図１７】この発明の第３の実施形態にかかる複合作業装置の正面図である。
【図１８】この発明の第４の実施形態にかかる複合作業装置の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［第１の実施形態］
図１はこの発明の第１の実施形態にかかる複合作業装置の正面図、図２はそのII−II断面図、図３は同複合作業装置の一部を省略した平面図である。この複合作業装置は、左右２つの作業体２Ｌ，２Ｒにより、１つまたは複数の被作業体３に対して作業を行う。この例では、１つの被作業体３に対して非接触で作業を行う状態を示している。
【００１９】
被作業体３は、水平状の床面４からなる基準作業平面１００に載置されている。基準作業平面１００は、被作業体３が配置される仮想の平面のことである。この例では、被作業体３が床面４に直接載置されているため、床面４が基準作業平面１００となる。床面４に設置した台（図示せず）の上に被作業体３が載置される場合、台の上面を含む仮想の水平面が基準作業平面となる。
【００２０】
２つの作業体２Ｌ，２Ｒは、それぞれ被作業体３の上方に、前後方向（Ｙ軸方向）に移動可能かつ姿勢変更可能に設けられ、被作業体３に対して上方から作業を行う。作業体２Ｌ，２Ｒは、被作業体３に対して非接触で作業を行うもの、例えばグリース塗布機、レーザ検査機、スプレー式塗装機、溶接機、外観検査機等である。
【００２１】
２つの作業体２Ｌ，２Ｒをそれぞれ個別に前後方向に移動させる手段として、左右２つの直動アクチュータ６Ｌ，６Ｒが設けられている。各直動アクチュエータ６Ｌ，６Ｒは、それぞれモータ６ａ，６ａによって駆動される。また、２つの作業体２Ｌ，２Ｒをそれぞれ個別に姿勢変更する手段として、左右２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒが設けられている。リンク作動装置７Ｌ，７Ｒについては、後で詳しく説明する。
【００２２】
左側の直動アクチュエータ６Ｌと左側リンク作動装置７Ｌと左側の作業体２Ｌとで、被作業体３に対して個別で作業を行うことが可能な第１のユニットＵＬが構成される。また、右側の直動アクチュエータ６Ｒと右側リンク作動装置７Ｒと右側の作業体２Ｒとで、被作業体３に対して個別に作業を行うことが可能な第２のユニットＵＲが構成される。
【００２３】
複数本の支柱７０によって天板７１が支持され、この天板７１の下面に前記直動アクチュータ６Ｌ，６Ｒが設置されている。直動アクチュエータ６Ｌ，６Ｒの有効ストロークは図２に「Ｓ」で示されている。各直動アクチュータ６Ｌ，６Ｒのステージ６ｂ，６ｂに前後方向に長い取付板７２，７２が固定され、これら取付板７２，７２から下方に延びる複数の吊り支柱７４，…の下端に前記リンク作動装置７Ｌ，７Ｒがそれぞれ取り付けられている。
【００２４】
リンク作動装置７Ｌ，７Ｒについて説明する。２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒは互いに同じ構成であるので、以下の説明では符号を代表して「７」とする。
【００２５】
図４、図５はリンク作動装置の互いに異なる状態を示す側面図、図６は同リンク作動装置の一部を省略した側面図である。リンク作動装置７は、パラレルリンク機構１０と、このパラレルリンク機構１０を作動させる姿勢制御用駆動源１１とで構成される。パラレルリンク機構１０は、基端側のリンクハブ１２に対し先端側のリンクハブ１３を３組のリンク機構１４を介して姿勢変更可能に連結したものである。なお、図６では、１組のリンク機構１４のみが示されている。リンク機構１４の数は、４組以上であってもよい。
【００２６】
各リンク機構１４は、基端側の端部リンク部材１５、先端側の端部リンク部材１６、および中央リンク部材１７で構成され、４つの回転対偶からなる４節連鎖のリンク機構をなす。基端側および先端側の端部リンク部材１５，１６はＬ字状をなし、一端がそれぞれ基端側のリンクハブ１２および先端側のリンクハブ１３に回転自在に連結されている。中央リンク部材１７は、両端に基端側および先端側の端部リンク部材１５，１６の他端がそれぞれ回転自在に連結されている。
【００２７】
パラレルリンク機構１０は、２つの球面リンク機構を組み合わせた構造である。つまり、リンクハブ１２，１３と端部リンク部材１５，１６との各回転対偶の中心軸と、端部リンク部材１５，１６と中央リンク部材１７との各回転対偶の中心軸とが、基端側と先端側においてそれぞれの球面リンク中心ＰＡ，ＰＢ（図６）で互いに交差している。端部リンク部材１５，１６と中央リンク部材１７との各回転対偶の中心軸は、ある交差角γ（図６）を持っていてもよいし、平行であってもよい。
【００２８】
図６のVII−ＰＡ−VII断面図である図７（Ａ）に、基端側のリンクハブ１２と基端側の端部リンク部材１５の各回転対偶の中心軸Ｏ１と、中央リンク１７と基端側の端部リンク部材１５の各回転対偶の中心軸Ｏ２と、基端側の球面リンク中心ＰＡとの関係が示されている。つまり、中心軸Ｏ１と中心軸Ｏ２とが交差する点が球面リンク中心ＰＡである。先端側のリンクハブ１３および先端側の端部リンク部材１６の形状ならびに位置関係も図７と同様である（図示せず）。図の例では、リンクハブ１２（１３）と端部リンク部材１５（１６）との各回転対偶の中心軸Ｏ１と、端部リンク部材１５（１６）と中央リンク部材１７との各回転対偶の中心軸Ｏ２とが成す角度αが９０°とされているが、前記角度αは９０°以外であってもよい。
【００２９】
基端側と先端側において、それぞれの球面リンク中心ＰＡ，ＰＢから、リンクハブ１２，１３と端部リンク部材１５，１６との各回転対偶の中心点までの距離Ｍは同じである。この実施形態の場合、基端側と先端側において、それぞれの球面リンク中心ＰＡ，ＰＢから、端部リンク部材１５，１６と中央リンク部材１７との各回転対偶の中心点までの距離Ｎも同じである。この距離Ｎは、基端側と先端側で互いに異なっていてもよい。なお、回転対偶の中心点とは、それぞれの回転対偶の中心軸に沿う端部リンク部材１５，１６の幅方向の中心点を指す。
【００３０】
３組のリンク機構１４は、幾何学的に同一形状をなす。幾何学的に同一形状とは、図８に示すように、各リンク部材１５，１６，１７を直線で表現した幾何学モデル、すなわち各回転対偶と、これら回転対偶間を結ぶ直線とで表現したモデルが、中央リンク部材１７の中央部に対する基端側部分と先端側部分が対称を成す形状であることを言う。図８は、一組のリンク機構１４を直線で表現した図である。この実施形態のパラレルリンク機構１０は回転対称タイプで、基端側のリンクハブ１２および基端側の端部リンク部材１５と、先端側のリンクハブ１３および先端側の端部リンク部材１６との位置関係が、中央リンク部材１７の中心線Ｃに対して回転対称となる位置構成になっている。各中央リンク部材１７の中央部は、共通の軌道円上に位置している。
【００３１】
基端側のリンクハブ１２と先端側のリンクハブ１３と３組のリンク機構１４とで、基端側のリンクハブ１２に対し先端側のリンクハブ１３が直交２軸回りに回転自在な２自由度機構が構成される。言い換えると、基端側のリンクハブ１２に対して先端側のリンクハブ１３を、回転が２自由度で姿勢変更自在な機構である。この２自由度機構は、コンパクトでありながら、基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の可動範囲を広くとれる。
【００３２】
例えば、球面リンク中心ＰＡ，ＰＢを通り、リンクハブ１２，１３と端部リンク部材１５，１６との各回転対偶の中心軸Ｏ１（図７（Ａ））に直角に交わる直線をリンクハブ１２，１３の中心軸ＱＡ，ＱＢとした場合、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡと先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢとの折れ角θ（図８）の最大値を約±９０°とすることができる。また、基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の旋回角φ（図８）を０°〜３６０°の範囲に設定できる。折れ角θは、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡに対して先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢが傾斜した垂直角度のことであり、旋回角φは、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡに対して先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢが傾斜した水平角度のことである。
【００３３】
基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の姿勢変更は、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡと先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢとの交点Ｏを回転中心として行われる。図４は、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡと先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢが同一線上にある状態を示し、図５は、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡに対して先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢが或る作動角をとった状態を示す。姿勢が変化しても、基端側と先端側の球面リンク中心ＰＡ，ＰＢ間の距離Ｌ（図８）は変化しない。
【００３４】
各リンク機構１４が以下の各条件を満たす場合、幾何学的対称性から基端側のリンクハブ１２および基端側の端部リンク部材１５と、先端側のリンクハブ１３および先端側の端部リンク部材１６とは同じに動く。よって、パラレルリンク機構１０は、基端側から先端側へ回転伝達を行う場合、基端側と先端側は同じ回転角になって等速で回転する等速自在継手として機能する。
条件１：リンクハブ１２，１３と端部リンク部材１５，１６との回転対偶の中心軸Ｏ１と、端部リンク部材１５，１６と中央リンク部材１７との回転対偶の中心軸Ｏ２とが成す角度α、および球面リンク中心ＰＡ，ＰＢからリンクハブ１２，１３と端部リンク部材１５，１６との各回転対偶の中心点までの距離Ｍが、各リンク機構１４で互いに等しい。
条件２：リンクハブ１２，１３と端部リンク部材１５，１６との回転対偶の中心軸Ｏ１および端部リンク部材１５，１６と中央リンク部材１７との回転対偶の中心軸Ｏ２が、基端側および先端側において球面リンク中心ＰＡ，ＰＢで交差する。
条件３：基端側の端部リンク部材１５と先端側の端部リンク部材１６の幾何学的形状が等しい。
条件４：中央リンク部材１７における基端側部分と先端側部分の幾何学的形状が等しい。
条件５：中央リンク部材１７の対称面に対して、中央リンク部材１７と端部リンク部材１５，１６との角度位置関係が基端側と先端側とで同じである。
【００３５】
図４〜図６に示すように、基端側のリンクハブ１２は、前記吊り支柱７４（図１、図２）の下端に固定される平板状の基端部材２０と、この基端部材２０と一体に設けられた３個の回転軸連結部材２１とで構成される。基端部材２０は中央部に例えば円形の貫通孔２０ａ（図７）を有し、この貫通孔２０ａの周囲に３個の回転軸連結部材２１が円周方向に等間隔で配置されている。貫通孔２０ａの中心は、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡ上に位置する。各回転軸連結部材２１には、軸心が基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡと交差する回転軸２２が回転自在に連結されている。この回転軸２２に、基端側の端部リンク部材１５の一端が連結される。
【００３６】
図７（Ｂ）は、１つの基端側の端部リンク部材１５およびその両端周辺部を取り出した図である。前記回転軸２２は、大径部２２ａ、小径部２２ｂ、および雄ねじ部２２ｃを有し、小径部２２ｂで２個の軸受２３を介して回転軸連結部材２１に回転自在に支持されている。軸受２３は、例えば深溝玉軸受、アンギュラ玉軸受等の玉軸受である。これらの軸受２３は、回転軸連結部材２１に内周に嵌合状態で設置され、圧入、接着、加締め等の方法で固定してある。他の回転対偶部に設けられる軸受の種類および設置方法も同様である。
【００３７】
回転軸２２は、大径部２２ａで後記減速機構６２の出力軸６２ａに同軸上に配置される。その配置構造については、後で説明する。また、回転軸２２には、この回転軸２２と一体に回転するように、基端側の端部リンク部材１５の一端が連結される。
【００３８】
この実施形態の基端側の端部リンク部材１５は、Ｌ字形状の１つの湾曲体２５と、この湾曲体２５の両端にそれぞれ接続された各２枚で１組の回転軸支持板２６とからなる。各端の２枚で１組の回転軸支持板２６は、湾曲体２５の外側面および内側面にそれぞれボルト２７で固定されている。湾曲体２５は、例えば金属材料の鋳造品である。回転軸支持板２６は、例えば金属板等の厚さが一定の板材である。先端側の端部リンク部材１６も、基端側の端部リンク部材１５と同じ構成である。
【００３９】
回転軸２２は、次のように基端側の端部リンク部材１５の一端に連結される。すなわち、基端側の端部リンク部材１５の一端側の一対の回転軸支持板２６，２６の間に回転軸連結部材２１を配置し、回転軸２２の小径部２２ｂを、一対の回転軸支持板２６，２６にそれぞれ形成された貫通孔、および軸受２３の内輪に挿通する。そして、回転軸２２の大径部２２ａの外周に嵌合するスペーサ２８を介して、基端側の端部リンク部材１５と減速機構６２の出力軸６２ａとをボルト２９で固定すると共に、内側の回転軸支持板２６よりも突出した回転軸２２の雄ねじ部２２ｃにナット３０を螺着する。軸受２３の内輪と一対の回転軸支持板２６，２６との間にスペーサ３１，３２を介在させてあるため、ナット３０の螺着時に軸受２３に予圧を付与する。
【００４０】
基端側の端部リンク部材１５の他端には、中央リンク部材１７の一端に回転自在に連結された回転軸３５が連結される。この中央リンク部材１７の回転軸３５は、リンクハブ１２の回転軸２２と同様に、大径部３５ａ、小径部３５ｂ、および雄ねじ部３５ｃを有し、小径部３５ｂで２個の軸受３６を介して中央リンク部材１７の一端に回転自在に支持されている。
すなわち、基端側の端部リンク部材１５の他端側の一対の回転軸支持板２６，２６の間に中央リンク部材１７の一端を配置し、回転軸３５の小径部３５ｂを、一対の回転軸支持板２６，２６にそれぞれ形成された貫通孔、および軸受３６の内輪に挿通する。そして、内側の回転軸支持板２６よりも突出した回転軸３５の雄ねじ部３５ｃにナット４０を螺着する。軸受３６の内輪と一対の回転軸支持板２６，２６との間にスペーサ４１，４２を介在させてあるため、ナット４０の螺着時に軸受３６に予圧を付与する。
【００４１】
図４〜図６に示すように、先端側のリンクハブ１３は、中央部に例えば円形の貫通孔５０ａ（図５）を有する平板状の先端部材５０と、この先端部材５０の貫通孔５０ａの周囲に円周方向等配で設けられた３個の回転軸連結部材５１とで構成される。貫通孔５０ａの中心は、先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢ上に位置する。各回転軸連結部材５１は、軸心が先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢと交差する回転軸５２が回転自在に連結されている。この先端側のリンクハブ１３の回転軸５２に、先端側の端部リンク部材１６の一端が連結される。先端側の端部リンク部材１６の他端には、中央リンク部材１７の他端に回転自在に連結された回転軸５５が連結される。先端側のリンクハブ１３の回転軸５２および中央リンク部材１７の回転軸５５も、前記回転軸３５と同じ形状であり、かつ２個の軸受（図示せず）を介して回転軸連結部材５１および中央リンク部材１７の他端にそれぞれ回転自在に連結されている。
【００４２】
リンク作動装置７の姿勢制御用駆動源１１は、減速機構６２を備えたモータであり、基端側のリンクハブ１２の基端部材２０の下面に、前記回転軸２２と同軸上に設置されている。姿勢制御用駆動源１１と減速機構６２は一体に設けられ、モータ固定部材６３により減速機構６２が基端部材２０に固定されている。この例では、３組のリンク機構１４のすべてに姿勢制御用駆動源１１が設けられているが、３組のリンク機構１４のうち少なくとも２組に姿勢制御用駆動源１１を設ければ、基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の姿勢を確定することができる。
【００４３】
図７（Ｂ）において、減速機構６２はフランジ出力であって、大径の出力軸６２ａを有する。出力軸６２ａの先端面は、出力軸６２ａの中心線と直交する平面状のフランジ面６４になっている。出力軸６２ａは、前記スペーサ２８を介して、基端側の端部リンク部材１５の回転軸支持部２６にボルト２９で接続されている。基端側のリンクハブ１２と基端側の端部リンク部材１５の回転対偶部の前記回転軸２２の大径部２２ａが、減速機構６２の出力軸６２ａに設けられた内径溝６７に嵌っている。
【００４４】
各姿勢制御用駆動源１１は、３組のリンク機構１４に対して外向きに配置されている。また、図３に示すように、２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒの設置状態において、３つの姿勢制御用駆動源１１のうちの１つの姿勢制御用駆動源１１Ａ，１１Ｂ同士が互いに同一平面上で平行となるように配置されている。図３の状態では、２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒが前後方向（Ｙ軸方向）の同位置にあるので、姿勢制御用駆動源１１Ａ，１１Ｂは互いに同軸上に位置する。
【００４５】
図１、図２において、作業体２Ｌ，２Ｒは、先端部材５０の貫通孔５０ａ（図５）を貫通させて先端側のリンクハブ１３に取り付けられる。例えば、作業体２Ｌ，２Ｒがグリース塗布機である場合、作業部であるグリースノズルを下向きにして取り付けられる。この例では、作業体２Ｌ，２Ｒの作業部の中心軸が先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢと一致させてあるが、必ずしも一致させなくてもよい。
【００４６】
図９は、この複合作業装置の制御系を示すブロック図である。
左右の直動アクチュエータ６Ｌ，６Ｒの各モータ６ａ，６ａ、および左右のリンク作動装置７Ｌ，７Ｒの各姿勢制御用駆動源（モータ）１１，…を駆動するモータドライバが通信ネットワーク８０で互いに接続されている。この通信ネットワーク８０は１つのコントローラ８１に繋がっている。また、コントローラ８１には、エンドエフェクタとしての作業体２Ｌ，２Ｒが繋がっている。
【００４７】
コントローラ８１は、通常制御手段８１ａと潤滑不良防止制御手段８１ｂとを有する。
通常制御手段８１ａは、通常作業時において、直動アクチュエータ６Ｌ，６Ｒおよびリンク作動装置７Ｌ，７Ｒの動作と連動して作業体２Ｌ，２Ｒを動作させるように、モータ６ａ，６ａおよび姿勢制御用駆動源１１，…を制御する。これにより、２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒに対してコントローラ８１を共有化でき、直動アクチュエータ６Ｌ，６Ｒと２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒの協調制御を実現できる。
【００４８】
潤滑不良防止制御手段８１ｂは、作業を行っていない時に、決められたタイミングで、基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の姿勢が最も大きく変化した姿勢を保ちながら、基端側のリンクハブ１２に対して先端側のリンクハブ１３を３６０°旋回させるように、姿勢制御用駆動源１１，…を制御する。この制御を行うタイミングは、任意に設定することができる。例えば作業開始時や、作業時間が一定時間を超えたときに行う。
【００４９】
この複合作業装置は、左右の作業体２Ｌ，２Ｒが、リンク作動装置７Ｌ，７Ｒの並び方向（左右方向）の内側を向いて作業する頻度が高い。そのため、リンク作動装置７Ｌ，７Ｒに使用される軸受２３，３６の揺動範囲が限定され、その限定された揺動範囲でグリースの潤滑不良が起きやすい。潤滑不良防止制御手段８１ｂにより、基端側のリンクハブ１２に対して先端側のリンクハブ１３を３６０°旋回する動作をさせることで、グリースの循環が促進され、軸受２３，３６の早期劣化を防止することができる。
【００５０】
図９に破線で示すように、コントローラ８１と作業体２Ｌ，２Ｒに上位コントローラ８２を繋いで、コントローラ８１と作業体２Ｌ，２Ｒを管理するようにしてもよい。
【００５１】
この複合作業装置は、第１のユニットＵＬおよび第２のユニットＵＲがそれぞれ個別に動作して、基準作業平面１００（床面４）の被作業体３に対して作業を行う。その際、直動アクチュエータ６Ｌ，６Ｒによりリンク作動装置７Ｌ，７ＲをストロークＳの範囲で前後に移動させ、かつリンク作動装置７Ｌ，７Ｒにより作業体２Ｌ，２Ｒを姿勢変更させることで、基準作業平面１００上の広い範囲に作業を行うことができ、かつ被作業体３の様々な面に対して作業を行うことができる。
【００５２】
作業体２Ｌ，２Ｒの作業部の中心軸が先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢと一致している場合、基準作業平面１００上の作業可能範囲は次のようになる。すなわち、図１、図２おいて、リンク作動装置７Ｌ，７Ｒが任意の前後位置にあるときの作業可能範囲は、折れ角θが最大（θｍａｘ）の状態で先端側のリンクハブ１３を３６０°旋回させた場合に先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢの延長線が基準作業平面１００と交わる点を繋いで得られる円形の範囲である。この円形の範囲を前後方向に有効ストロークＳの長さだけスライドさせた領域が、各ユニットＵＬ，ＵＲの作業可能範囲１０１，１０２となる。
【００５３】
図１に示すように、両作業可能範囲１０１，１０２が２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒの並び方向（左右方向）に互いに重なるように、各リンク作動装置７Ｌ，７Ｒが配置されている。基準作業平面１００の上方部でも、両作業可能範囲１０１，１０２は重複している。
【００５４】
各ユニットＵＬ，ＵＲの作業可能範囲１０１，１０２を、基準作業平面１００と垂直方向（上方向）から見ると図１０のようになる。すなわち、第１のユニットＵＬの作業可能範囲１０１と第２のユニットＵＲの作業可能範囲１０２とは、左右方向に互いに重なる重複領域１０３を持っている。被作業体３は、この重複領域１０３の中心に被作業体３の中心が位置するように配置されている。
【００５５】
図１１と共に、複合作業装置により１つの被作業体３に作業を行う方法について説明する。
（１）リンク作動装置７Ｌ（正確には基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡ）が有効ストロークＳの後端Ａに位置する場合、第１のユニットＵＬにより被作業体３の左側面（−Ｘ方向側）から背面（＋Ｙ方向）まで作業することができる。
（２）リンク作動装置７Ｌが有効ストロークＳの前端Ｂに位置する場合、第１のユニットＵＬにより被作業体３の左側面（−Ｘ方向側）から正面（−Ｙ方向）まで作業することができる。
（３）リンク作動装置７Ｒが有効ストロークＳの後端Ｃに位置する場合、第２のユニットＵＲにより被作業体３の右側面（＋Ｘ方向側）から背面（＋Ｙ方向）まで作業することができる。
（４）リンク作動装置７Ｒが有効ストロークＳの前端Ｄに位置する場合、第２のユニットＵＲにより被作業体３の右側面（＋Ｘ方向側）から正面（−Ｙ方向）まで作業することができる。
【００５６】
（１）と（２）の作業領域が被作業体３の左側面側で重なり、（１）と（３）の作業領域が被作業体３の背面側で重なり、（３）と（４）の作業領域が被作業体３の右側面側で重なり、（２）と（４）の作業領域が被作業体３の正面側で重なる。このため、第１のユニットＵＬと第２のユニットＵＲを左右方向（Ｘ軸方向）に移動させなくても、被作業体３の全周方向から作業することができる。
【００５７】
作業時には、２つのユニットＵＬ，ＵＲの各作業体２Ｌ，２Ｒと被作業体３との相対位置および相対角度を個別に制御する。それにより、２つの作業体２Ｌ，２Ｒの各作業可能範囲１０１，１０２の重複領域１０３内で両ユニットＵＬ，ＵＲの作業が重複しないように作業体２Ｌ，２Ｒの位置および角度を変えて作業をすることができる。また、重複領域１０３の中心位置に被作業体３が配置されているため、被作業体３の様々な面に対してそれぞれのユニットＵＬ，ＵＲの作業体２Ｌ，２Ｒが互いに反対側から同時に作業できる。それにより、作業時間を短縮することができる。リンク作動装置７Ｌ，７Ｒで作業体２Ｌ，２Ｒの姿勢変更を高速・高精度で行えるため、高速・高精度の作業が可能である。
【００５８】
この複合作業装置は、リンク作動装置７Ｌ，７Ｒを１軸方向にだけしか移動させないので、この移動方向と直交する方向に移動させるための直動アクチュエータが不要である。また、２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒの並び方向の寸法が変化しないため、２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒの並び方向（Ｘ軸方向）の寸法をコンパクトにできる。
【００５９】
リンク作動装置７Ｌ，７Ｒは、前述したように、コンパクトでありながら作動範囲が広い機構であるため、他の機構を用いて同じように作業体の姿勢を変更する場合と比べて、作業体２Ｌ，２Ｒの周囲に姿勢変更用の機構の一部がほとんど存在しないように構成できる。これにより、作業体２Ｌ，２Ｒを被作業体３に接近させて作業を行うことができる共に、複合作業装置の全体をより一層コンパクトにすることが可能である。
【００６０】
なお、この実施形態の場合、被作業体３のすべての側面に対して垂直方向から作業できないため、用途が限定される可能性があるが、グリース塗布のようなグリースを目標点に塗布する作業や、目標点をカメラで撮影する作業では、本構成でも十分に作業可能である。被作業体３の正面や背面に対して垂直方向寄りから作業したい場合は、直動アクチュエータ６Ｌ，６Ｒの有効ストロークＳを長くすればよい。
【００６１】
［他の作業状態］
図１２は基準作業平面１００である床面４に配置された２つの被作業体３Ｌ，３Ｒに対して作業を行う場合を示す正面図、図１３はそのXIII−XIII断面図である。これまで説明したものと同じ複合作業装置が用いられている。
【００６２】
図１４に示すように、２つの被作業体３Ｌ，３Ｒは、直動アクチュエータ６Ｌ，６Ｒの動作方向に対して直交する方向（Ｘ軸方向）に並び、どちらも全体が重複領域１０３内に位置するように配置されている。このように全体が重複領域１０３内に位置するように配置するのではなく、基準作業平面１００と直交する方向（上下方向）から見て少なくとも内向き側の面が重複領域１０３内に位置するように配置してもよい。
【００６３】
図１５と共に、複合作業装置により２つの被作業体３Ｌ，３Ｒに作業を行う方法について説明する。
（１）リンク作動装置７Ｌ（正確には基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡ）が有効ストロークＳの後端Ａに位置する場合、第１のユニットＵＬにより左側の被作業体３Ｌの左側面（−Ｘ方向側）から背面（＋Ｙ方向側）までと、右側の被作業体３Ｒの左側面（−Ｘ方向側）から背面側（＋Ｙ方向側）までとを作業することができる。
（２）リンク作動装置７Ｌが有効ストロークＳの前端Ｂに位置する場合、第１のユニットＵＬにより左側の被作業体３Ｌの左側面（−Ｘ方向側）から正面（−Ｙ方向側）までと、右側の被作業体３Ｒの左側面（−Ｘ方向側）から正面側（−Ｙ方向側）までとを作業することができる。
（３）リンク作動装置７Ｒが有効ストロークＳの後端Ｃに位置する場合、第２のユニットＵＲにより左側の被作業体３Ｌの右側面（＋Ｘ方向側）から背面（＋Ｙ方向側）までと、右側の被作業体３Ｒの右側面（＋Ｘ方向側）から背面側（＋Ｙ方向側）までとを作業することができる。
（４）リンク作動装置７Ｒが有効ストロークＳの前端Ｄに位置する場合、第２のユニットＵＲにより左側の被作業体３Ｌの右側面（＋Ｘ方向側）から正面（−Ｙ方向）までと、右側の被作業体３Ｒの右側面（＋Ｘ方向側）から正面側（−Ｙ方向側）までとを作業することができる。
【００６４】
上記（１）〜（４）に示すように、第１のユニットＵＬでは左側の被作業体３Ｌに対して作業できない箇所については第２のユニットＵＲにより作業することができ、第２のユニットＵＲでは右側の被作業体３Ｒに対して作業できない箇所については第１のユニットＵＬにより作業することができる。このため、第１のユニットＵＬおよび第２のユニットＵＲを左右方向（Ｘ軸方向）に移動させなくても、２つの被作業体３Ｌ，３Ｒの全周方向から作業することができる。
【００６５】
図１２〜図１５は２つの被作業体３Ｌ，３Ｒに対して作業を行う例を示すが、被作業体の数が３つ以上である場合でも上記同様の作用効果が得られる。
【００６６】
［第２の実施形態］
図１６はこの発明の第２の実施形態にかかる複合作業装置の正面図である。第１の実施形態が、左右のリンク作動装置７Ｌ，７Ｒを２つの直動アクチュエータ６Ｌ，６Ｒによりそれぞれ個別に移動させる構成であるのに対し、この第２の実施形態は、左右のリンク作動装置７Ｌ，７Ｒを１つの直動アクチュエータ６で一体的に移動させる構成である。
【００６７】
具体的には、天板７１の左右中央部の下面に１つの直動アクチュータ６が設置され、この直動アクチュエータ６のステージ６ｂに第１の実施形態のものよりも大きい取付板７２が固定されている。そして、この取付板７２の左右両端部からそれぞれ下方に延びる複数の吊り支柱７４，…により左右のリンク作動装置７Ｌ，７Ｒがそれぞれ取り付けられている。
【００６８】
この構成であると、左右のリンク作動装置７Ｌ，７Ｒの相互位置関係を変更することができないが、第１の実施形態と比較して直動アクチュエータ６の数が１つ減っているため、コスト低減を図ることができる。この構成は、リンク作動装置７Ｌ，７Ｒの相互位置関係を変更しなくてもよい作業を行う複合作業装置に適する。
【００６９】
［第３の実施形態］
図１７はこの発明の第３の実施形態にかかる複合作業装置の正面図である。第１の実施形態が、直動アクチュエータ６Ｌ，６Ｒにより左右のリンク作動装置７Ｌ，７Ｒを移動させるのに対し、この第３の実施形態は、左右のリンク作動装置７Ｌ，７Ｒは位置固定で、床面４に設置された直動アクチュエータ１０６Ｌ，１０６Ｒにより被作業体３Ｌ，３Ｒを移動させる。この場合の基準作業平面１００は、直動アクチュエータ１０６Ｌ，１０６Ｒのステージ１０６ｂの上面を含む仮想の水平面である。直動アクチュエータ１０６Ｌ，１０６Ｒは、少なくとも被作業体３Ｌ，３Ｒの内向き側の面が、作業体２Ｌの作業可能範囲１０１と作業体２Ｒの作業可能範囲１０２との重複領域１０３内に位置するように配置される。
他は、第１の実施形態と同じである。
【００７０】
この構成の場合、直動アクチュエータ１０６Ｌ，１０６Ｒにより被作業体３Ｌ，３Ｒを前後方向（Ｙ軸方向）に移動させて、リンク作動装置７Ｌ，７Ｒに支持された作業体２Ｌ，２Ｒにより被作業体３Ｌ，３Ｒに対して作業を行う。これにより、第１の実施形態と同様に作業を行うことができる。
【００７１】
図１７は、２つの被作業体３Ｌ，３Ｒに対して作業を行う構成を示すが、１つの作業体に作業を行う構成としてもよい。その場合、１つの作業体（図示せず）を移動させる１つ直動アクチュエータ（図示せず）が、作業体２Ｌの作業可能範囲１０１と作業体２Ｒの作業可能範囲１０２との重複領域１０３の左右中心に設置される。
【００７２】
［第４の実施形態］
図１８はこの発明の第４の実施形態にかかる複合作業装置の正面図である。この複合作業装置は、左右のリンク作動装置７Ｌ，７Ｒの各先端側リンクハブ１３に直動アクチュエータ１０７Ｌ，１０７Ｒが設けられ、これら直動アクチュエータ１０７Ｌ，１０７Ｒに作業体２Ｌ，２Ｒがそれぞれ取り付けられている。直動アクチュエータ１０７Ｌ，１０７Ｒの動作方向は、例えば先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢと平行である。
【００７３】
このように直動アクチュエータ１０７Ｌ，１０７Ｒを追加することで、作業体２Ｌ，２Ｒと被作業体３との距離を調整することができる。そのため、作業体２Ｌ，２Ｒと被作業体３とを接触させて行う作業や、作業体２Ｌ，２Ｒと被作業体３との距離を一定に保ちながら行う作業が可能となる。接触させて行う作業とは、例えば部品組立や加工等の作業がある。距離を一定に保ちながら行う作業は、例えばカメラを搭載して焦点距離を一定に保ちながら行う。
【００７４】
以上の各実施形態は、２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒと１つまたは複数の作業体３，３Ｌ，３Ｒとを相対的に移動させる直動アクチュエータ６，６Ｌ，６Ｒが設けられているが、場合によっては直動アクチュエータが無くてもよい。その場合、複合作業装置への被作業体３の出し入れを、人の手やロボットハンドにより行う。
【００７５】
以上、実施例に基づいて本発明を実施するための形態を説明したが、ここで開示した実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００７６】
２Ｌ，２Ｒ…作業体
３，３Ｌ，３Ｒ…被作業体
６，６Ｌ，６Ｒ…直動アクチュエータ
７，７Ｌ，７Ｒ…リンク作動装置
１０…パラレルリンク機構
１１…姿勢制御用駆動源
１２…基端側のリンクハブ
１３…先端側のリンクハブ
１４…リンク機構
１５…基端側の端部リンク部材
１６…先端側の端部リンク部材
１７…中央リンク部材
８１ｂ…潤滑不良防止制御手段
１００…基準作業平面
１０１…左の作業体の作業可能範囲
１０２…右の作業体の作業可能範囲
１０３…重複領域
ＵＬ…第１のユニット
ＵＲ…第２のユニット
【図１】
2019171506.tif 000003
【図２】
2019171506.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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