(57)【要約】【課題】移動体の今後の行動を予測し、予測した行動に応じて報知することができる車外報知装置を提供する。【解決手段】車外報知装置１００は、行動予定に関する情報を自車両Ｖの前方から認識可能に報知する第１報知部４ａと、行動予定に関する情報を自車両Ｖの側方から認識可能に報知する第２報知部４ｂと、自車両Ｖの前方に検出された歩行者Ｐの今後の行動を予測する行動予測部１１と、予測された歩行者Ｐの今後の行動と行動予定とに基づいて、歩行者Ｐが自車両Ｖと並進するか否かを予測する並進予測部１２と、歩行者Ｐが自車両Ｖと並進しないと予測された場合に、第１報知部４ａに行動予定に関する情報を報知させ、歩行者Ｐが自車両Ｖと並進すると予測された場合に、自車両Ｖの進行方向において歩行者Ｐが自車両Ｖから第１距離に位置するタイミングで、第２報知部４ｂに行動予定に関する情報を報知させる報知制御部１４と、を備える。【選択図】図１
2019028841.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転中の自車両の今後の行動予定に関する情報を車外から認識可能に報知する車外報知装置であって、
前記行動予定に関する情報を前記自車両の前方から認識可能に報知する第１報知部と、
前記行動予定に関する情報を前記自車両の側方から認識可能に報知する第２報知部と、
前記自車両の周囲の移動体を検出する移動体検出部と、
前記移動体検出部により前記自車両の前方に検出された前記移動体の今後の行動を予測する行動予測部と、
前記行動予測部により予測された前記移動体の今後の行動と前記行動予定とに基づいて、前記移動体が前記自車両と並進するか否かを予測する並進予測部と、
前記並進予測部により前記移動体が前記自車両と並進しないと予測された場合に、前記第１報知部に前記行動予定に関する情報を報知させ、前記並進予測部により前記移動体が前記自車両と並進すると予測された場合に、前記自車両の進行方向において前記移動体が前記自車両から第１距離に位置するタイミングで、前記第２報知部に前記行動予定に関する情報を報知させる報知制御部と、を備える、車外報知装置。
【請求項２】
前記行動予測部により予測された前記移動体の今後の行動と前記行動予定とに基づいて、前記移動体と前記自車両とが最も接近する際の距離である最小距離を取得する最小距離取得部を備え、
前記報知制御部は、
前記最小距離取得部により取得された前記最小距離が第２距離未満である場合には、前記自車両が前記移動体に進路を譲ることを示す情報を、前記行動予定に関する情報として前記第１報知部又は前記第２報知部に報知させ、
前記最小距離取得部により取得された前記最小距離が前記第２距離以上である場合には、前記自車両が前記移動体に進路を譲らないことを示す情報を、前記行動予定に関する情報として前記第１報知部又は前記第２報知部に報知させる、請求項１に記載の車外報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車外報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載された車輌用警報装置は、車輌斜め後方に設定された巻き込み危険領域において検出された物体が、その形状に基づいて歩行者等であると判定された場合に、当該歩行者等に対して巻き込みの危険性があることを知らせる警報を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−９０７４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような車輌用警報装置では、例えば車輌が歩行者等に接近し、その近傍を通過する状況において、警報は、歩行者等が車輌前方又は車輌側方に位置している間には出力されず、歩行者等が車輌斜め後方に位置して初めて出力される。そこで、歩行者等に対して、より早期に警報を出力することで、巻き込みの危険性があることをより早期に知らせることが望まれる。
【０００５】
しかしながら、歩行者等が車輌前方に位置している間には、歩行者等の今後の行動によって歩行者等と車輌との位置関係がどのように変化するかが異なる。このため、歩行者等に対してより早期に警報を出力したとしても、歩行者等と車輌との今後の位置関係によっては、歩行者等が警報を認識することができないおそれがある。特に、運転者が歩行者等に対してコミュニケーションを図ることが容易な手動運転の場合と比較して、車輌が自動運転中である場合には、歩行者等に対して巻き込みの危険性があることを知らせることが難しい。
【０００６】
そこで、本技術分野では、移動体の今後の行動を予測し、予測した行動に応じて報知することができる車外報知装置が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る車外報知装置は、自動運転中の自車両の今後の行動予定に関する情報を車外から認識可能に報知する車外報知装置であって、行動予定に関する情報を自車両の前方から認識可能に報知する第１報知部と、行動予定に関する情報を自車両の側方から認識可能に報知する第２報知部と、自車両の周囲の移動体を検出する移動体検出部と、移動体検出部により自車両の前方に検出された移動体の今後の行動を予測する行動予測部と、行動予測部により予測された移動体の今後の行動と行動予定とに基づいて、移動体が自車両と並進するか否かを予測する並進予測部と、並進予測部により移動体が自車両と並進しないと予測された場合に、第１報知部に行動予定に関する情報を報知させ、並進予測部により移動体が自車両と並進すると予測された場合に、自車両の進行方向において移動体が自車両から第１距離に位置するタイミングで、第２報知部に行動予定に関する情報を報知させる報知制御部と、を備える。
【０００８】
この車外報知装置によれば、自動運転中の自車両の今後の行動予定と、自車両の前方に検出された移動体の今後の予測される行動と、に基づいて、移動体が自車両と並進するか否かが予測される。移動体が自車両と並進しないと予測された場合には、第１報知部により、自車両の今後の行動予定に関する情報が自車両の前方から認識可能に報知される。これにより、この装置は、自車両と並進しないと予測された移動体に対して、当該移動体が自車両の前方に位置していても、自車両の今後の行動予定に関する情報を報知することができる。一方、移動体が自車両と並進すると予測された場合には、自車両の進行方向において移動体が自車両から第１距離に位置するタイミングで、第２報知部により、自車両の今後の行動予定に関する情報が自車両の側方から認識可能に報知される。これにより、この装置は、自車両と並進すると予測された移動体に対して、当該移動体の近傍を自車両が通過する前において、例えば当該移動体が自車両の前方に報知された情報よりも自車両の側方に報知された情報の方が認識しやすい位置関係となるタイミングで、自車両の今後の行動予定に関する情報を報知することができる。よって、この装置は、移動体の今後の行動を予測し、予測した行動に応じて報知することができる。
【０００９】
本開示の一態様に係る車外報知装置は、行動予測部により予測された移動体の今後の行動と行動予定とに基づいて、移動体と自車両とが最も接近する際の距離である最小距離を取得する最小距離取得部を備え、報知制御部は、最小距離取得部により取得された最小距離が第２距離未満である場合には、自車両が移動体に進路を譲ることを示す情報を、行動予定に関する情報として第１報知部又は第２報知部に報知させ、最小距離取得部により取得された最小距離が第２距離以上である場合には、自車両が移動体に進路を譲らないことを示す情報を、行動予定に関する情報として第１報知部又は第２報知部に報知させてもよい。これによれば、自車両は、移動体との最小距離に基づいて、移動体に進路を譲るか否かについてより好適な行動を行動予定として選択し、当該行動予定を移動体に知らせることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の種々の態様によれば、移動体の今後の行動を予測し、予測した行動に応じて報知することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本実施形態に係る車外報知装置を示すブロック図である。
【図２】図２は、自車両の正面図である。
【図３】図３は、自車両の側面図である。
【図４】図４は、自車両と並進しないと予測される歩行者が自車両の前方に位置している状況を示す平面図である。
【図５】図５は、自車両と並進すると予測される歩行者が自車両の前方に位置している状況を示す平面図である。
【図６】図６は、図５の歩行者が自車両から第１距離に位置した状況を示す平面図である。
【図７】図７は、報知の処理を示すフローチャートである。
【図８】図８は、報知内容の決定の処理を示すフローチャートである。
【図９】図９は、報知手段の変更の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１３】
図１は、本実施形態に係る車外報知装置１００を示すブロック図である。図１に示されるように、車外報知装置１００は、自動運転が可能な乗用車等の自車両Ｖに搭載され、情報を自車両Ｖの車外から認識可能に報知する装置である。自動運転とは、予め設定された目標ルートに沿って自車両Ｖを自動で走行させる車両制御である。自動運転では、運転者が運転操作を行う必要がなく、自車両Ｖが自動で走行する。本実施形態では、車外報知装置１００は、情報を車外から視覚的に認識可能に表示する。
【００１４】
車外報知装置１００によって報知される情報には、自動運転中の自車両Ｖの今後の行動予定に関する情報が含まれる。「自車両Ｖの行動予定」とは、例えば、目標ルートに沿って自車両Ｖを自動で走行させるための走行計画である（詳しくは後述）。
【００１５】
車外報知装置１００は、装置を統括的に制御するＥＣＵ［Electronic Control Unit］１０と、ＥＣＵ１０に接続された外部センサ（移動体検出部）１及び報知部４と、を備えている。ＥＣＵ１０には、内部センサ２及び自動運転ＥＣＵ３が更に接続されている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read OnlyMemory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。
【００１６】
ＥＣＵ１０は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、自車両Ｖの各構成要素と通信可能に接続されている。つまり、ＥＣＵ１０は、外部センサ１及び内部センサ２の検出結果、自動運転ＥＣＵ３において生成された自車両Ｖの今後の行動予定（すなわち、走行計画）を参照することができる。ＥＣＵ１０は、報知部４に信号を出力することができる。
【００１７】
ＥＣＵ１０は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより、後述する車外報知の各機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数のＥＣＵから構成されていてもよい。
【００１８】
外部センサ１は、自車両Ｖの周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、例えば、自車両Ｖの周囲の移動体を検出すると共に、検出した移動体と自車両Ｖとの位置関係を検出する。外部センサ１は、少なくとも自車両Ｖの前方及び側方の移動体を検出可能となるように自車両Ｖに搭載されている。外部センサ１は、カメラ及びレーダセンサのうちの少なくとも一つを含んでいる。移動体には、例えば歩行者、自転車、二輪車等が含まれる。以下、移動体として歩行者を例示して説明する。
【００１９】
カメラは、自車両Ｖの外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、自車両Ｖの外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０に送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、撮像画像の奥行き方向の情報（距離情報）も含まれている。
【００２０】
レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自車両Ｖの周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR: Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自車両Ｖの周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０に送信する。障害物には、移動障害物である歩行者等の移動体の他、固定障害物であるガードレール、建物等が含まれる。
【００２１】
内部センサ２は、自車両Ｖの走行状態及び車両状態を検出する検出機器である。内部センサ２は、例えば、車速センサを含んでいる。
【００２２】
車速センサは、自車両Ｖの車速を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報をＥＣＵ１０に送信する。
【００２３】
自動運転ＥＣＵ３は、自車両Ｖの自動運転を実行する。自動運転ＥＣＵ３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＡＮ通信回路等を有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ３は、地図情報を記憶する地図データベース、ＧＰＳ［Global Positioning System］により自車両Ｖの地図上の位置を測位する測位部、自車両Ｖを走行させるための各種アクチュエータ、及び各種センサと接続されている。
【００２４】
自動運転ＥＣＵ３は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、自車両Ｖの各構成要素と通信可能に接続されている。つまり、自動運転ＥＣＵ３は、地図データベースの地図情報、測位部の測位した自車両Ｖの地図上の位置情報、及び、各種センサの検出結果を参照することができる。ＥＣＵ１０は、各種アクチュエータに信号を出力することができる。
【００２５】
自動運転ＥＣＵ３は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより、自車両Ｖに搭載された自動運転システムの各機能を実現する。自動運転ＥＣＵ３は、複数のＥＣＵから構成されていてもよい。
【００２６】
地図データベースの地図情報には、例えば、道路の位置情報（車線毎の位置情報）、道路形状の情報（例えばカーブ又は直線部の種別、カーブの曲率等の情報）、道路幅の情報（車線幅の情報）、道路の勾配の情報、道路のカント角の情報、及び道路における制限車速の情報が含まれる。各種アクチュエータには、自車両Ｖの操舵角を制御する操舵アクチュエータ、自車両Ｖのブレーキシステムを制御するブレーキアクチュエータ、自車両Ｖのエンジン（又は電気自動車のモータ）を制御するエンジンアクチュエータが含まれる。
【００２７】
自動運転ＥＣＵ３は、地図データベースの地図情報と測位部の測位した自車両Ｖの地図上の位置情報と予め設定された目的地とに基づいて、自車両Ｖの現在の位置から目的地に至る目標ルートを探索する。自動運転ＥＣＵ３は、目標ルートに沿って自車両Ｖを走行させる行動予定（すなわち、走行計画）を生成する。行動予定には、例えば、移動経路Ｔ１及び移動速度が含まれる（図４参照）。自動運転ＥＣＵ３は、周知の手法により自車両Ｖの行動予定を生成する。自動運転ＥＣＵ３は、測位部の測位した自車両Ｖの地図上の位置情報に基づいて、行動予定に沿った自車両Ｖの自動運転を実行する。自動運転ＥＣＵ３は、各種アクチュエータに制御信号を送信することで自車両Ｖを制御して自動運転を実行する。
【００２８】
図２は、自車両Ｖの正面図である。図３は、自車両Ｖの側面図である。図１〜図３に示される報知部４は、自車両Ｖの今後の行動予定に関する情報を車外から視覚的に認識可能に表示する表示装置である。報知部４は、第１報知部４ａ及び第２報知部４ｂを有している。
【００２９】
第１報知部４ａは、自車両Ｖの今後の行動予定に関する情報を自車両Ｖの前方から視覚的に認識可能に表示する表示装置である。第１報知部４ａは、自車両Ｖの前面に設けられている。より詳細には、第１報知部４ａは、自車両Ｖの前面のグリル（フロントグリル）の外縁に沿って、複数のＬＥＤ［Light Emitting Diode］が自車両Ｖの幅方向に一列に配置されて構成されている。第１報知部４ａは、表示の色、点滅の周期等を変更可能である。なお、第１報知部４ａは、図２に示される態様に限定されない。
【００３０】
第２報知部４ｂは、自車両Ｖの今後の行動予定に関する情報を自車両Ｖの側方から視覚的に認識可能に表示する表示装置である。第２報知部４ｂは、自車両Ｖの側面に設けられている。より詳細には、第２報知部４ｂは、自車両Ｖの側面に沿って、複数のＬＥＤが自車両Ｖの前後方向に一列に配置されて構成されている。第２報知部４ｂは、図３に示される自車両Ｖの左側面の他、自車両Ｖの右側面にも設けられている。第２報知部４ｂは、表示の色、点滅の周期等を変更可能である。なお、第２報知部４ｂは、図３に示される態様に限定されない。
【００３１】
次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について、図４及び図５に示される状況を例示しつつ説明する。
【００３２】
図４は、自車両Ｖと並進しないと予測される歩行者Ｐが自車両Ｖの前方に位置している状況を示す平面図である。図４には、道路Ｒ１，Ｒ２の交差点Ｃ周辺が示されている。自車両Ｖは、移動経路Ｔ１上において、道路Ｒ１を交差点Ｃに向かって走行している。歩行者Ｐは、道路Ｒ２に沿って交差点Ｃに向かって歩行している。歩行者Ｐが歩行して向かう先において、道路Ｒ２の交差点Ｃの付近には横断歩道Ｚが設けられている。
【００３３】
図５は、自車両Ｖと並進すると予測される歩行者Ｐが自車両Ｖの前方に位置している状況を示す平面図である。図５には、道路Ｒ１，Ｒ２の交差点Ｃ周辺が示されている。自車両Ｖは、移動経路Ｔ１上において、道路Ｒ１を交差点Ｃに向かって走行している。歩行者Ｐは、道路Ｒ１に沿って交差点Ｃに向かって歩行している。自車両Ｖの進行方向において、歩行者Ｐは自車両Ｖから距離Ｄに位置している。歩行者Ｐが歩行して向かう先において、道路Ｒ２の交差点Ｃの付近には横断歩道Ｚが設けられている。
【００３４】
図１に示されるように、ＥＣＵ１０は、行動予測部１１、並進予測部１２、最小距離取得部１３、及び報知制御部１４を有している。なお、ＥＣＵ１０の機能の一部は、自車両Ｖと通信可能な情報管理センター等の施設のコンピュータで実行されてもよく、自車両Ｖと通信可能な携帯情報端末で実行されてもよい。
【００３５】
図１、図４、及び図５に示されるように、行動予測部１１は、外部センサ１により自車両Ｖの前方に検出された歩行者Ｐの今後の行動を予測する。より詳細には、行動予測部１１は、外部センサ１により自車両Ｖの前方に検出された歩行者Ｐの今後の行動を、外部センサ１から受信した情報（撮像情報、障害物情報）、地図データベースの地図情報、測位部の測位した自車両Ｖの地図上の位置情報に基づいて、公知の予測手段を用いて予測する。「歩行者Ｐの今後の行動」には、例えば、歩行者Ｐの移動経路Ｔ２，Ｔ３及び移動速度が含まれる。「公知の予測手段」とは、例えば交通ルール等を前提とした確率論に基づく予測手段であってもよく、具体的には、モンテカルロ法を用いたパーティクルフィルタ、カルマンフィルタ等を用いた予測手段であってもよい。図４においては、行動予測部１１は、歩行者Ｐの移動経路Ｔ２として、歩行者Ｐが道路Ｒ２に沿って交差点Ｃに向かって歩行した後、左に方向転換して横断歩道Ｚを渡ると予測している。図５においては、行動予測部１１は、歩行者Ｐの移動経路Ｔ３として、歩行者Ｐが道路Ｒ１に沿って交差点Ｃに向かって歩行した後、直進して横断歩道Ｚを渡ると予測している。
【００３６】
並進予測部１２は、行動予測部１１により予測された歩行者Ｐの今後の行動と、自車両Ｖの行動予定と、に基づいて、歩行者Ｐが自車両Ｖと並進するか否かを予測する。「歩行者が自車両Ｖと並進する」とは、歩行者Ｐが自車両Ｖの側方の近傍に位置している状況において、歩行者Ｐの移動経路における進行方向と自車両Ｖの移動経路における進行方向とが略一致することを意味する。「自車両Ｖの側方の近傍」としては、例えば、自車両Ｖが走行している車道に併設された歩道、路側帯等における自車両Ｖの側方の領域が挙げられる。
【００３７】
最小距離取得部１３は、行動予測部１１により予測された歩行者Ｐの今後の行動と、自車両Ｖの行動予定と、に基づいて、歩行者Ｐの移動経路Ｔ２，Ｔ３と自車両Ｖの移動経路Ｔ１とが交差するか否かを予測する。図４及び図５においては、道路Ｒ２の横断歩道Ｚ上の地点Ａにおいて、歩行者Ｐの移動経路Ｔ２，Ｔ３と自車両Ｖの移動経路Ｔ１とが交差すると予測される。
【００３８】
また、最小距離取得部１３は、行動予測部１１により予測された歩行者Ｐの今後の行動と、自車両Ｖの行動予定と、に基づいて、歩行者Ｐと自車両Ｖとが最も接近する際の距離である最小距離を取得する。図４及び図５においては、最小距離は、歩行者Ｐの移動経路Ｔ２，Ｔ３と自車両Ｖの移動経路Ｔ１とが交差する地点Ａ近傍での歩行者Ｐと自車両Ｖとの間の距離である。なお、最小距離取得部１３は、例えば歩行者Ｐの移動経路Ｔ２，Ｔ３と自車両Ｖの移動経路Ｔ１とが交差しないと予測した場合には、最小距離を取得しなくてもよい。
【００３９】
報知制御部１４は、最小距離取得部１３により取得された最小距離に基づいて、報知部４に報知させるべき自車両Ｖの行動予定に関する情報を決定する。例えば、報知制御部１４は、最小距離と予め設定された第２距離とを比較し、その比較結果に基づいて、報知部４に報知させるべき自車両Ｖの行動予定に関する情報を決定する。なお、「第２距離」は、例えば、歩行者Ｐと自車両Ｖとが最も接近する地点において、自車両Ｖが一時停止又は減速せずに通過しても歩行者Ｐの行動を妨げるおそれがないような歩行者Ｐと自車両Ｖとの間の距離に設定される。
【００４０】
より詳細には、報知制御部１４は、最小距離が第２距離未満である場合には、自車両Ｖが歩行者Ｐに進路を譲ることを示す情報を報知部４に報知させることに決定する。「自車両Ｖが歩行者Ｐに進路を譲る」とは、例えば、自車両Ｖが一時停止又は減速することで、歩行者Ｐと自車両Ｖとが最も接近する地点を歩行者Ｐが自車両Ｖよりも先に通過可能とすることを意味する。報知制御部１４は、自車両Ｖが歩行者Ｐに進路を譲ることを歩行者Ｐに知らせるために、例えば報知部４を所定の色で表示させ、或いは、所定周期で所定回数だけ点滅させることを採用してもよい。より具体的な例としては、報知制御部１４は、自車両Ｖが歩行者Ｐに進路を譲ることを歩行者Ｐに知らせるために、歩行者Ｐに安心感を与えやすい色である緑色又は青色で報知部４を表示させることを採用してもよく、或いは、報知部４を低速（例えば、１秒間に１回）で２回又は３回だけ点滅させることを採用してもよい。
【００４１】
一方、報知制御部１４は、最小距離が第２距離以上である場合には、自車両Ｖが歩行者Ｐに進路を譲らないことを示す情報を報知部４に報知させることに決定する。「自車両Ｖが歩行者Ｐに進路を譲らない」とは、例えば、自車両Ｖが一時停止又は減速しなくても歩行者Ｐの行動を妨げるおそれがない状況において、歩行者Ｐと自車両Ｖとが最も接近する地点を自車両Ｖが歩行者Ｐよりも先に通過することを意味する。報知制御部１４は、自車両Ｖが歩行者Ｐに進路を譲らないことを歩行者Ｐに知らせるために、例えば報知部４を所定の色で表示させ、或いは、所定周期で所定回数だけ点滅させることを採用してもよい。より具体的な例としては、報知制御部１４は、自車両Ｖが歩行者Ｐに進路を譲らないことを歩行者Ｐに知らせるために、歩行者Ｐに警戒感を与えやすい色である赤色又黄色で報知部４を表示させることを採用してもよく、或いは、自車両Ｖが通過するまでの間、報知部４を高速（例えば、１秒間に２回）で点滅させ続けることを採用してもよい。
【００４２】
また、報知制御部１４は、自車両Ｖの行動予定に関する情報を報知部４に報知させる。例えば、報知制御部１４は、図４に示されるように、並進予測部１２により歩行者Ｐが自車両Ｖと並進しないと予測された場合、第１報知部４ａに自車両Ｖの行動予定に関する情報を報知させる。これにより、自車両Ｖの行動予定に関する情報が自車両Ｖの前方から認識可能となる。
【００４３】
一方、報知制御部１４は、図５に示されるように、並進予測部１２により歩行者Ｐが自車両Ｖと並進すると予測された場合、自車両Ｖと歩行者Ｐとの間の距離Ｄが予め設定された第１距離となるタイミング（すなわち、自車両Ｖの進行方向において、歩行者Ｐが自車両Ｖから第１距離に位置するタイミング）までの間には、第１報知部４ａに自車両Ｖの行動予定に関する情報を報知させる。これにより、自車両Ｖの行動予定に関する情報が自車両Ｖの前方から認識可能となる。
【００４４】
報知制御部１４は、並進予測部１２により歩行者Ｐが自車両Ｖと並進すると予測された場合、自車両Ｖと歩行者Ｐとの間の距離Ｄが第１距離となるタイミングで、第１報知部４ａに自車両Ｖの行動予定に関する情報を報知させることを中止させ、且つ、第２報知部４ｂに自車両Ｖの行動予定に関する情報を報知させる。これにより、自車両Ｖの行動予定に関する情報が自車両Ｖの側方から認識可能とされる。なお、このとき、報知制御部１４は、第１報知部４ａに自車両Ｖの行動予定に関する情報を報知させることを中止させなくてもよい。
【００４５】
なお、「第１距離」とは、距離Ｄが当該第１距離以下である場合に、第１報知部４ａにより自車両Ｖの前方に報知された情報よりも、第２報知部４ｂにより自車両Ｖの側方に報知された情報の方が歩行者Ｐから認識されやすい距離である。第１距離は、例えば１０ｍであってもよく、５ｍであってもよく、１ｍであってもよい。或いは、第１距離は、自車両Ｖの幅方向における自車両Ｖと歩行者Ｐとの間の距離に応じて変動してもよい。また、「自車両Ｖと歩行者Ｐとの間の距離Ｄが第１距離となるタイミング」とは、必ずしも自車両Ｖと歩行者Ｐとの間の距離Ｄが第１距離となる時点に厳密に限定されるものではなく、自車両Ｖと歩行者Ｐとの間の距離Ｄが第１距離となる時点から一定時間（或いは、一定距離）ずれていてもよい。
【００４６】
報知制御部１４は、第１報知部４ａ又は第２報知部４ｂに自車両Ｖの行動予定に関する情報を報知させている場合において、自車両Ｖが歩行者Ｐの近傍から十分に遠ざかったとき、第１報知部４ａ又は第２報知部４ｂによる報知を終了する。なお、「十分に遠ざかったとき」とは、例えば、歩行者Ｐの巻き込みの危険性がない又は危険性が極めて低い位置まで自車両Ｖが歩行者Ｐから遠ざかったときであってもよい。
【００４７】
以下、車外報知装置１００による情報の報知の処理について、図４〜図６の状況を参照しながら説明する。図７は、報知の処理を示すフローチャートである。図７のフローチャートは、自車両Ｖが自動運転中である場合に実行される。
【００４８】
図７に示されるように、ステップＳ１０において、車外報知装置１００は、外部センサ１により、自車両Ｖの周囲の移動体を検出する。図４及び図５においては、自車両Ｖの前方の歩行者Ｐが検出されている。その後、車外報知装置１００は、ステップＳ１１に移行する。
【００４９】
ステップＳ１１において、車外報知装置１００のＥＣＵ１０は、行動予測部１１により、外部センサ１によって自車両Ｖの前方に検出された歩行者Ｐの今後の行動を予測する。図４においては、行動予測部１１は、歩行者Ｐの移動経路Ｔ２として、歩行者Ｐが道路Ｒ２に沿って交差点Ｃに向かって歩行した後、左に方向転換して横断歩道Ｚを渡ると予測している。図５においては、行動予測部１１は、歩行者Ｐの移動経路Ｔ３として、歩行者Ｐが道路Ｒ１に沿って交差点Ｃに向かって歩行した後、直進して横断歩道Ｚを渡ると予測している。その後、車外報知装置１００は、ステップＳ１２に移行する。
【００５０】
ステップＳ１２において、車外報知装置１００のＥＣＵ１０は、報知制御部１４により、報知部４に報知させるべき自車両Ｖの行動予定に関する情報を決定する（詳しくは後述）。その後、車外報知装置１００は、ステップＳ１３に移行する。
【００５１】
ステップＳ１３において、車外報知装置１００のＥＣＵ１０は、並進予測部１２により、歩行者Ｐが自車両Ｖと並進するか否かを予測する。並進予測部１２は、行動予測部１１により予測された歩行者Ｐの今後の行動と、自車両Ｖの行動予定と、に基づいて、歩行者Ｐが自車両Ｖと並進するか否かを予測する。図４においては、並進予測部１２は、歩行者Ｐが自車両Ｖと並進しないと予測する。車外報知装置１００は、歩行者Ｐが自車両Ｖと並進しないと予測された場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ１４に移行する。一方、図５においては、並進予測部１２は、歩行者Ｐが自車両Ｖと並進すると予測する。車外報知装置１００は、歩行者Ｐが自車両Ｖと並進すると予測された場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１６に移行する。
【００５２】
ステップＳ１４において、車外報知装置１００のＥＣＵ１０は、報知制御部１４により、自車両Ｖの行動予定に関する情報を第１報知部４ａに報知させる。これにより、自車両Ｖの行動予定に関する情報が自車両Ｖの前方から認識可能となる。すなわち、自車両Ｖの行動予定に関する情報が、自車両Ｖの前方に位置する歩行者Ｐによって視覚的に認識可能となる。その後、車外報知装置１００は、ステップＳ１５に移行する。
【００５３】
ステップＳ１５において、車外報知装置１００のＥＣＵ１０は、自車両Ｖが歩行者Ｐの近傍から十分に遠ざかったとき、報知制御部１４により、第１報知部４ａに自車両Ｖの行動予定に関する情報を報知させることを終了させる。車外報知装置１００は、自車両Ｖの行動予定に関する情報を第１報知部４ａに報知させることを終了させると、今回の処理を終了する。その後、車外報知装置１００は、再びステップＳ１０から処理を繰り返す。
【００５４】
ステップＳ１６において、車外報知装置１００のＥＣＵ１０は、自車両Ｖと歩行者Ｐとの間の距離Ｄが予め設定された第１距離となるタイミングまでの間、報知制御部１４により、自車両Ｖの行動予定に関する情報を第１報知部４ａに報知させる。これにより、自車両Ｖの行動予定に関する情報が自車両Ｖの前方から認識可能となる。すなわち、自車両Ｖの行動予定に関する情報が、自車両Ｖの前方に位置する歩行者Ｐによって視覚的に認識可能となる。その後、車外報知装置１００は、ステップＳ１７に移行する。
【００５５】
ステップＳ１７において、車外報知装置１００のＥＣＵ１０は、報知制御部１４により、報知の手段を変更する。報知制御部１４は、図６に示されるように自車両Ｖと歩行者Ｐとの間の距離Ｄが予め設定された第１距離となるタイミングで、第１報知部４ａに自車両Ｖの行動予定に関する情報を報知させることを中止させ、且つ、第２報知部４ｂに自車両Ｖの行動予定に関する情報を報知させる（詳しくは後述）。その後、車外報知装置１００は、ステップＳ１８に移行する。
【００５６】
ステップＳ１８において、車外報知装置１００のＥＣＵ１０は、自車両Ｖが歩行者Ｐの近傍を通過し、十分に遠ざかったとき、報知制御部１４により、第２報知部４ｂに自車両Ｖの行動予定に関する情報を報知させることを終了させる。車外報知装置１００は、自車両Ｖの行動予定に関する情報を第２報知部４ｂに報知させることを終了させると、今回の処理を終了する。その後、車外報知装置１００は、再びステップＳ１０から処理を繰り返す。なお、図７のフローチャートは、例えば自車両Ｖの自動運転が終了された場合にも終了する。
【００５７】
続いて、車外報知装置１００における報知内容の決定の処理について、図４及び図５の状況を参照しながら説明する。図８は、報知内容の決定の処理を示すフローチャートである。報知内容の決定の処理は、図７のステップＳ１２に対応する。
【００５８】
図８に示されるように、ステップＳ２０において、車外報知装置１００は、最小距離取得部１３により、歩行者Ｐの移動経路Ｔ２，Ｔ３と自車両Ｖの移動経路Ｔ１とが交差するか否かを予測する。最小距離取得部１３は、行動予測部１１により予測された歩行者Ｐの今後の行動と、自車両Ｖの行動予定と、に基づいて、歩行者Ｐの移動経路Ｔ２，Ｔ３と自車両Ｖの移動経路Ｔ１とが交差するか否かを予測する。車外報知装置１００は、図４及び図５に示されるように歩行者Ｐの移動経路Ｔ２，Ｔ３と自車両Ｖの移動経路Ｔ１とが交差すると予測された場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、ステップＳ２１に移行する。一方、車外報知装置１００は、歩行者Ｐの移動経路Ｔ２，Ｔ３と自車両Ｖの移動経路Ｔ１とが交差しないと予測された場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、ステップＳ２４に移行する。
【００５９】
ステップＳ２１において、車外報知装置１００は、最小距離取得部１３により、歩行者Ｐと自車両Ｖとの最小距離を取得する。最小距離取得部１３は、行動予測部１１により予測された歩行者Ｐの今後の行動と、自車両Ｖの行動予定と、に基づいて、歩行者Ｐと自車両Ｖとの最小距離を取得する。その後、車外報知装置１００は、ステップＳ２２に移行する。
【００６０】
ステップＳ２２において、車外報知装置１００は、報知制御部１４により、最小距離取得部１３によって取得された最小距離が第２距離未満であるか否かを判定する。車外報知装置１００は、最小距離が第２距離未満であると判定した場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ２３に移行する。一方、車外報知装置１００は、最小距離が第２距離以上であると判定した場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、ステップＳ２４に移行する。
【００６１】
ステップＳ２３において、車外報知装置１００は、報知制御部１４により、報知部４に報知させるべき自車両Ｖの行動予定に関する情報を、「自車両Ｖが歩行者Ｐに進路を譲ることを示す情報」に決定する。車外報知装置１００は、報知の内容を決定すると、今回の処理を終了する。なお、この場合、自車両Ｖは、歩行者Ｐが自車両Ｖよりも先に通過可能となるように一時停止又は減速する。
【００６２】
一方、ステップＳ２４において、車外報知装置１００は、報知制御部１４により、報知部４に報知させるべき自車両Ｖの行動予定に関する情報を、「自車両Ｖが歩行者Ｐに進路を譲らないことを示す情報」に決定する。車外報知装置１００は、報知の内容を決定すると、今回の処理を終了する。なお、この場合、自車両Ｖは、歩行者Ｐの行動を妨げるおそれがないことを確認し、一時停止又は減速しないで歩行者Ｐよりも先に通過する。なお、図８のフローチャートは、例えば自車両Ｖの自動運転が終了された場合にも終了する。
【００６３】
続いて、車外報知装置１００における報知手段の変更の処理について、図５及び図６の状況を参照しながら説明する。図９は、報知手段の変更の処理を示すフローチャートである。報知手段の変更の処理は、図７のステップＳ１７に対応する。
【００６４】
図９に示されるように、ステップＳ３０において、車外報知装置１００のＥＣＵ１０は、報知制御部１４により、自車両Ｖと歩行者Ｐとの間の距離Ｄが予め設定された第１距離となったか否かを判定する。報知制御部１４は、外部センサ１から受信した情報（撮像情報、障害物情報）に基づいて、自車両Ｖと歩行者Ｐとの間の距離Ｄが予め設定された第１距離となったか否かを判定する。図６においては、距離Ｄが第１距離となっている。車外報知装置１００は、自車両Ｖと歩行者Ｐとの間の距離Ｄが予め設定された第１距離となったと判定した場合（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、ステップＳ３１に移行する。一方、図５においては、距離Ｄが第１距離となっていない。車外報知装置１００は、自車両Ｖと歩行者Ｐとの間の距離Ｄが予め設定された第１距離となっていないと判定した場合（ステップＳ３０：ＮＯ）、今回の処理を終了し、再びステップＳ３０から処理を繰り返す。
【００６５】
ステップＳ３１において、車外報知装置１００のＥＣＵ１０は、第１報知部４ａに自車両Ｖの行動予定に関する情報を報知させることを中止させ、且つ、第２報知部４ｂに自車両Ｖの行動予定に関する情報を報知させる。これにより、自車両Ｖの行動予定に関する情報が自車両Ｖの側方から認識可能とされる。すなわち、自車両Ｖの行動予定に関する情報が、自車両Ｖの側方に位置する歩行者Ｐによって視覚的に認識可能となる。車外報知装置１００は、第１報知部４ａに自車両Ｖの行動予定に関する情報を報知させることを中止させ、且つ、第２報知部４ｂに自車両Ｖの行動予定に関する情報を報知させると、今回の処理を終了する。なお、図９のフローチャートは、例えば自車両Ｖの自動運転が終了された場合にも終了する。
【００６６】
以上説明したように、車外報知装置１００によれば、自動運転中の自車両Ｖの今後の行動予定と、自車両Ｖの前方に検出された歩行者Ｐの今後の予測される行動と、に基づいて、歩行者Ｐが自車両Ｖと並進するか否かが予測される。歩行者Ｐが自車両Ｖと並進しないと予測された場合には、第１報知部４ａにより、自車両Ｖの今後の行動予定に関する情報が自車両Ｖの前方から認識可能に報知される。これにより、車外報知装置１００は、自車両Ｖと並進しないと予測された歩行者Ｐに対して、当該歩行者Ｐが自車両Ｖの前方に位置していても、自車両Ｖの今後の行動予定に関する情報を報知することができる。一方、歩行者Ｐが自車両Ｖと並進すると予測された場合には、自車両Ｖの進行方向において歩行者Ｐが自車両Ｖから第１距離に位置するタイミングで、第２報知部４ｂにより、自車両Ｖの今後の行動予定に関する情報が自車両Ｖの側方から認識可能に報知される。これにより、車外報知装置１００は、自車両Ｖと並進すると予測された歩行者Ｐに対して、当該歩行者Ｐの近傍を自車両Ｖが通過する前において、例えば当該歩行者Ｐが自車両Ｖの前方に報知された情報よりも自車両Ｖの側方に報知された情報の方が認識しやすい位置関係となるタイミングで、自車両Ｖの今後の行動予定に関する情報を報知することができる。よって、車外報知装置１００は、歩行者Ｐの今後の行動を予測し、予測した行動に応じて報知することができる。その結果、自動運転中の自車両Ｖの今後の行動予定をより早期に且つより確実に歩行者Ｐに知らせることができる。
【００６７】
車外報知装置１００は、行動予測部１１により予測された歩行者Ｐの今後の行動と自車両Ｖの今後の行動予定とに基づいて、歩行者Ｐと自車両Ｖとが最も接近する際の距離である最小距離を取得する最小距離取得部１３を備え、報知制御部１４は、最小距離取得部１３により取得された最小距離が第２距離未満である場合には、自車両Ｖが歩行者Ｐに進路を譲ることを示す情報を、自車両Ｖの今後の行動予定に関する情報として第１報知部４ａ又は第２報知部４ｂに報知させ、最小距離取得部１３により取得された最小距離が第２距離以上である場合には、自車両Ｖが歩行者Ｐに進路を譲らないことを示す情報を、自車両Ｖの今後の行動予定に関する情報として第１報知部４ａ又は第２報知部４ｂに報知させる。これにより、自車両Ｖは、歩行者Ｐとの最小距離に基づいて、歩行者Ｐに進路を譲るか否かについてより好適な行動を行動予定として選択し、当該行動予定を歩行者Ｐに知らせることができる。
【００６８】
上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【００６９】
例えば、第１報知部４ａは、自車両Ｖの今後の行動予定に関する情報を自車両Ｖの前方から聴覚的に認識可能に音声を出力する音声出力装置であってもよい。具体的には、第１報知部４ａは、自車両Ｖの前方に向けて音声を出力するスピーカであってもよい。特に、第１報知部４ａは、指向性の高いスピーカであるパラメトリックスピーカであってもよい。例えば、第１報知部４ａは、歩行者Ｐに進路を譲ることを示す情報として「お先にどうぞ」との音声を出力してもよく、歩行者Ｐに進路を譲らないことを示す情報として「先に通過します」との音声を出力してもよい。
【００７０】
また、第２報知部４ｂは、自車両Ｖの今後の行動予定に関する情報を自車両Ｖの側方から聴覚的に認識可能に音声を出力する音声出力装置であってもよい。具体的には、第２報知部４ｂは、自車両Ｖの側方に向けて音声を出力するスピーカであってもよい。特に、第２報知部４ｂは、指向性の高いスピーカであるパラメトリックスピーカであってもよい。例えば、第２報知部４ｂは、歩行者Ｐに進路を譲ることを示す情報として「お先にどうぞ」との音声を出力してもよく、歩行者Ｐに進路を譲らないことを示す情報として「先に通過します」との音声を出力してもよい。
【００７１】
また、車外報知装置１００は、最小距離取得部１３を有していなくてもよい。この場合、車外報知装置１００は、歩行者Ｐと自車両Ｖとの最小距離以外の条件に基づいて、報知部４に報知させるべき自車両Ｖの行動予定に関する情報を決定してもよい。
【００７２】
また、ステップＳ１３において、歩行者Ｐが自車両Ｖと並進すると予測された場合、ステップＳ１６において、車外報知装置１００のＥＣＵ１０は、自車両Ｖと歩行者Ｐとの間の距離Ｄが予め設定された第１距離となるタイミングまでの間、報知制御部１４により、自車両Ｖの行動予定に関する情報を第１報知部４ａに報知させなくてもよい。
【００７３】
また、ステップＳ３０において、自車両Ｖと歩行者Ｐとの間の距離Ｄが予め設定された第１距離となったと判定された場合、ステップＳ３１において、車外報知装置１００のＥＣＵ１０は、第１報知部４ａに自車両Ｖの行動予定に関する情報を報知させることを中止させずに、第１報知部４ａに加えて第２報知部４ｂに自車両Ｖの行動予定に関する情報を報知させてもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１…外部センサ（移動体検出部）、４ａ…第１報知部、４ｂ…第２報知部、１１…行動予測部、１２…並進予測部、１３…最小距離取得部、１４…報知制御部、１００…車外報知装置、Ｐ…歩行者（移動体）、Ｖ…自車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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