(57)【要約】      （修正有）【課題】道路状況を容易に管理することができる情報蓄積システムなどを提供する。【解決手段】情報蓄積システム３００は、車両２０に取り付けられるセンサ２１０を有し、所定の検出方向の道路の路面状態を検出するための検出部３２１と、検出部３２１が検出した路面状態を示す状態情報と道路の通行帯の種別を示す種別情報とを対応付けて、記憶部３３に蓄積する蓄積部３２とを備える。情報蓄積システム３００は、複数のセンサ２１０を備えてもよい。【選択図】図１７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられるセンサを有し、所定の検出方向の道路の路面状態を検出する検出部と、
前記検出部が検出した路面状態を示す状態情報と前記道路の通行帯の種別を示す種別情報とを対応付けて、記憶部に蓄積する蓄積部とを備える
情報蓄積システム。
【請求項２】
前記道路は、複数の通行帯を有し、
前記検出部は、通行帯毎の路面状態を検出する
請求項１に記載の情報蓄積システム。
【請求項３】
前記複数の通行帯には、前記車両が走行中の第１車線と、前記第１車線と進行方向が同じである第２車線、対向車線、中央分離帯、路側帯及び歩道の少なくとも１つとが含まれる
請求項２に記載の情報蓄積システム。
【請求項４】
前記蓄積部は、さらに、前記状態情報と前記道路の材質情報とを対応付けて、前記記憶部に蓄積する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報蓄積システム。
【請求項５】
前記蓄積部は、さらに、前記状態情報と前記道路の交通量とを対応付けて、前記記憶部に蓄積する
請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報蓄積システム。
【請求項６】
前記蓄積部は、さらに、前記状態情報と前記センサの検出方向を示す方向情報とを対応付けて、前記記憶部に蓄積する
請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報蓄積システム。
【請求項７】
さらに、
前記検出部の検出方向に位置する他の車両を検出する車両検出部を備え、
前記蓄積部は、前記車両検出部によって前記他の車両が検出されないタイミングで前記検出部によって検出された路面状態を示す情報を前記状態情報として蓄積する
請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報蓄積システム。
【請求項８】
前記検出部は、複数の前記センサを有し、
複数の前記センサは、検出方向が互いに異なるように前記車両に取り付けられる
請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報蓄積システム。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の情報蓄積システムと、
前記記憶部に蓄積された状態情報を配信する配信部とを備える
情報配信システム。
【請求項１０】
前記配信部は、前記記憶部に蓄積された状態情報を図示した地図情報を配信する
請求項９に記載の情報配信システム。
【請求項１１】
請求項９又は１０に記載の情報配信システムから配信された情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した情報に基づいて前記車両の自動運転を制御する運転制御部とを備える
運転支援システム。
【請求項１２】
前記取得部は、さらに、前記車両の運転者が前記車両を運転できるか否かを示す手動運転可否情報を取得する
請求項１１に記載の運転支援システム。
【請求項１３】
車両に取り付けられたセンサを用いて、所定の検出方向の道路の路面状態を検出し、
検出した路面状態を示す状態情報と前記道路の通行帯の種別を示す種別情報とを対応付けて、記憶部に蓄積する
情報蓄積方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報蓄積システム、情報配信システム、運転支援システム及び情報蓄積方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されたセンサによって、車両が走行している道路の状況を検出するシステムが知られている。例えば、特許文献１には、車輪の速度などからタイヤのスリップ率を検出し、路面の凍結を判定する道路情報処理システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−３３４７８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の道路情報処理システムでは、自車の走行状態に基づいて道路状況を判定するので、自車の走行車線の道路状況を判定することができるものの、他車線などの周辺の道路状況を判定することができない。また、車が走行できない歩道などの道路状況を判定することができない。
【０００５】
そこで、本開示は、道路状況を容易に管理することができる情報蓄積システム、情報配信システム、運転支援システム及び情報蓄積方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本開示の一態様に係る情報蓄積システムは、車両に取り付けられるセンサを有し、所定の検出方向の道路の路面状態を検出する検出部と、前記検出部が検出した路面状態を示す状態情報と前記道路の通行帯の種別を示す種別情報とを対応付けて、記憶部に蓄積する蓄積部とを備える。
【０００７】
また、本開示の一態様に係る情報配信システムは、前記情報蓄積システムと、前記記憶部に蓄積された状態情報を配信する配信部とを備える。
【０００８】
また、本開示の一態様に係る運転支援システムは、前記情報配信システムから配信された情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した情報に基づいて前記車両の自動運転を制御する運転制御部とを備える。
【０００９】
また、本開示の一態様に係る情報蓄積方法は、車両に取り付けられたセンサを用いて、所定の検出方向の道路の路面状態を検出し、検出した路面状態を示す状態情報と前記道路の通行帯の種別を示す種別情報とを対応付けて、記憶部に蓄積する。
【００１０】
また、本開示の一態様は、上記情報蓄積方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現することができる。あるいは、当該プログラムを格納したコンピュータ読取り可能な記録媒体として実現することもできる。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、道路状況を容易に管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施の形態１に係る情報配信システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施の形態１に係る情報配信システムの検出部が取り付けられた車両と、当該車両が走行している道路とを示す上面図である。
【図３】図３は、実施の形態１に係る情報配信システムの検出部が取り付けられた車両と、当該車両が走行している道路とを示す背面図である。
【図４】図４は、実施の形態１に係る情報配信システムのセンサの構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、実施の形態１に係る情報配信システムが蓄積する道路情報の一例を示す図である。
【図６】図６は、実施の形態１に係る情報配信システムが蓄積する道路情報の別の一例を示す図である。
【図７】図７は、実施の形態１に係る情報配信システムが蓄積する道路情報の別の一例であって、時刻に応じて変化する情報を示す図である。
【図８】図８は、実施の形態１に係る情報配信システムが蓄積する道路情報の別の一例であって、時刻に応じて変化しない情報を示す図である。
【図９】図９は、実施の形態１に係る情報配信システムが配信する地図情報を示す図である。
【図１０】図１０は、実施の形態１に係る情報配信システムの動作のうち、情報の取得及び蓄積処理を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、実施の形態１に係る情報配信システムの動作のうち、路面状態の検出処理を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、実施の形態１に係る情報配信システムの動作のうち、情報の蓄積処理を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、実施の形態１に係る情報配信システムの動作のうち、情報の配信処理を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、実施の形態２に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図１５】図１５は、実施の形態２に係る運転支援システムが利用する道路情報の一例を示す図である。
【図１６】図１６は、実施の形態２の変形例に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図１７】図１７は、実施の形態の変形例に係る情報蓄積システムの構成を示すブロック図である。
【図１８】図１８は、実施の形態の変形例に係る情報配信システム及び運転支援システムの各々の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（本開示の概要）
上記課題を解決するために、本開示の一態様に係る情報蓄積システムは、車両に取り付けられるセンサを有し、所定の検出方向の道路の路面状態を検出する検出部と、前記検出部が検出した路面状態を示す状態情報と前記道路の通行帯の種別を示す種別情報とを対応付けて、記憶部に蓄積する蓄積部とを備える。
【００１４】
これにより、道路の通行帯毎に路面状態を検出し、検出した路面状態を示す状態情報を蓄積し管理することができる。例えば、センサの検出方向を車両の前方に向けた場合には、自車の走行車線の路面状態を検出することができる。あるいは、センサの検出方向を車両の側方に向けた場合には、歩道又は他の走行車線などの路面状態を検出することができる。このように、センサの検出方向に応じて、自車線以外の路面状態も検出することができる。
【００１５】
このとき、本態様に係る情報蓄積システムでは、路面状態と通行帯の種別とが対応付けられるので、道路状況を容易に管理することができる。また、本態様に係る情報蓄積システムが蓄積する情報は、例えば、将来の路面状態の予測、及び、自動運転の可否の推定などに利用することができる。つまり、本態様に係る情報蓄積システムは、手動運転及び自動運転の支援を行うことができる。
【００１６】
また、例えば、前記道路は、複数の通行帯を有し、前記検出部は、通行帯毎の路面状態を検出してもよい。
【００１７】
これにより、通行帯毎に路面状態を管理することができる。例えば、道路が車道（走行車線）と歩道とを含む場合に、センサが取り付けられた車両が車道を走行するだけで、車道と歩道との両方の路面状態を検出することができる。このように、車両が通行できない歩道などの路面状態も検出し管理することができる。
【００１８】
また、例えば、前記複数の通行帯には、前記車両が走行中の第１車線と、前記第１車線と進行方向が同じである第２車線、対向車線、中央分離帯、路側帯及び歩道の少なくとも１つとが含まれてもよい。
【００１９】
これにより、自車の走行車線だけでなく、対向車線などの他の領域の路面状態を検出することができる。例えば、２車線の道路の路面状態を検出する場合に、当該道路の１車線のみを通過すれば、２車線分の路面状態を検出することができる。つまり、２車線を通行するために道路を往復する必要はなく、路面状態の検出に要する時間を大幅に削減することができる。
【００２０】
また、例えば、前記蓄積部は、さらに、前記状態情報と前記道路の材質情報とを対応付けて、前記記憶部に蓄積してもよい。
【００２１】
これにより、道路の材質情報が対応付けられているので、路面状態の変化の予測精度を高めることができる。例えば、路面が冠水している場合に、将来の所定のタイミングにおいて冠水した状態であるのか、冠水していないのかなどを予測することが行われる。この場合に、例えば、道路の材質によって水はけの良さなどが異なるので、材質情報を利用することで予測の精度を高めることができる。
【００２２】
また、例えば、前記蓄積部は、さらに、前記状態情報と前記道路の交通量とを対応付けて、前記記憶部に蓄積してもよい。
【００２３】
これにより、道路の交通量が対応付けられているので、路面状態の変化の予測精度を高めることができる。例えば、路面が凍結している場合に、将来の所定のタイミングにおいて凍結した状態であるのか、凍結していないのかなどを予測することが行われる。この場合に、例えば、交通量によって解凍が促進されるのか否かが異なるので、交通量を利用することで予測の精度を高めることができる。
【００２４】
また、例えば、前記蓄積部は、さらに、前記状態情報と前記センサの検出方向を示す方向情報とを対応付けて、前記記憶部に蓄積してもよい。
【００２５】
これにより、検出方向が対応付けられているので、蓄積情報を参照して通行帯の種別の特定を行うことができる。例えば、蓄積情報に蓄積された種別情報に誤りがある場合でも、検出方向に基づいて通行帯の種別を特定することにより、正しい種別に訂正することができる。
【００２６】
また、例えば、本開示の一態様に係る情報蓄積システムは、さらに、前記検出部の検出方向に位置する他の車両を検出する車両検出部を備え、前記蓄積部は、前記車両検出部によって前記他の車両が検出されないタイミングで前記検出部によって検出された路面状態を示す情報を前記状態情報として蓄積してもよい。
【００２７】
検出方向に他の車両が存在する場合、検出部は、車両の表面と路面とを誤認識する恐れがある。本態様に係る情報蓄積システムは、車両検出部を備えるので、車両の表面と路面との誤認識を抑制し、路面状態を精度良く検出することができる。
【００２８】
また、例えば、前記検出部は、複数の前記センサを有し、複数の前記センサは、検出方向が互いに異なるように前記車両に取り付けられてもよい。
【００２９】
これにより、検出部が複数のセンサを備えることで、より多くの領域の路面状態を検出することができる。このため、例えば１つの道路の路面状態をより細かく検出することができる。
【００３０】
また、本開示の一態様に係る情報配信システムは、前記情報蓄積システムと、前記記憶部に蓄積された状態情報を配信する配信部とを備える。
【００３１】
これにより、情報蓄積システムが蓄積した情報を用いて、将来の路面状態の予測、及び、自動運転の可否の推定などを行うことができる。つまり、本態様に係る情報配信システムは、手動運転及び自動運転の支援を行うことができる。
【００３２】
また、例えば、前記配信部は、前記記憶部に蓄積された状態情報を図示した地図情報を配信してもよい。
【００３３】
これにより、例えば、ディスプレイに地図を表示し、運転者に見せることで、運転者による路面状態の把握をスムーズに行わせることができる。このため、運転者は、路面状態が良くない道路を避けて運転することなどが可能になり、運転の安全性を高めることができる。
【００３４】
また、本開示の一態様に係る運転支援システムは、前記情報配信システムから配信された情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した情報に基づいて前記車両の自動運転を制御する運転制御部とを備える。
【００３５】
これにより、情報蓄積システムが蓄積した情報を用いて、将来の路面状態の予測、及び、自動運転の可否の推定などを行うことができる。つまり、本態様に係る運転支援システムは、手動運転及び自動運転の支援を行うことができる。
【００３６】
また、例えば、前記取得部は、さらに、前記車両の運転者が前記車両を運転できるか否かを示す手動運転可否情報を取得してもよい。
【００３７】
これにより、例えば、手動運転が不可能である場合には、手動運転を行わなければ行けない道路を通過しないような経路で自動運転を行わせることができる。
【００３８】
また、本開示の一態様に係る情報蓄積方法は、車両に取り付けられたセンサを用いて、所定の検出方向の道路の路面状態を検出し、検出した路面状態を示す状態情報と前記道路の通行帯の種別を示す種別情報とを対応付けて、記憶部に蓄積する。
【００３９】
これにより、上述した情報蓄積システムと同様に、路面状態と通行帯の種別とが対応付けられるので、道路状況を容易に管理することができる。また、本態様に係る情報蓄積方法において蓄積する情報は、例えば、将来の路面状態の予測、及び、自動運転の可否の推定などに利用することができる。つまり、本態様に係る情報蓄積方法は、手動運転及び自動運転の支援を行うことができる。
【００４０】
以下では、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００４１】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００４２】
また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。したがって、例えば、各図において縮尺などは必ずしも一致しない。また、各図において、実質的に同一の構成については同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。
【００４３】
（実施の形態１）
［１．構成］
まず、実施の形態１に係る情報配信システムの概要について、図１〜図３を用いて説明する。
【００４４】
図１は、本実施の形態に係る情報配信システム１０の構成を示すブロック図である。図２及び図３はそれぞれ、本実施の形態に係る情報配信システム１０のセンサが取り付けられた車両２０と、車両２０が走行している道路１１とを示す上面図及び背面図である。
【００４５】
情報配信システム１０は、車両２０が走行中の道路１１の路面状態を示す状態情報と道路１１の通行帯の種別を示す種別情報とを対応付けて記憶部３３に蓄積する情報蓄積システムを備え、蓄積した情報を配信するシステムである。図１に示すように、情報配信システム１０は、車両２０と、サーバ装置３０とを備える。
【００４６】
本実施の形態に係る情報配信システム１０では、車両２０に取り付けられた複数のセンサ２１０ａ〜２１０ｅを用いて路面状態を検出し、検出した路面状態を示す状態情報をサーバ装置３０に送信する。サーバ装置３０は、車両２０から送信された状態情報と、道路の種別情報とを対応付けて記憶部３３に蓄積する。
【００４７】
具体的には、図１に示すように、車両２０は、検出部２１と、車両検出部２３と、位置情報取得部２４と、通信部２５とを備える。検出部２１は、複数のセンサ２１０ａ〜２１０ｅと、判定部２２とを有する。サーバ装置３０は、通信部３１と、蓄積部３２と、記憶部３３と、特定部３４と、配信部３５とを備える。
【００４８】
車両２０は、図２及び図３に示す例では、道路１１の第１車線１２を走行している。道路１１は、複数の通行帯を有する。本実施の形態では、通行帯とは、車両が通行可能な車線だけでなく、歩行者又は自転車の専用で自動車が通行できない歩道又は自転車通行帯を含む。さらに、通行帯は、車両が通行しない中央分離帯及び路側帯なども含んでいる。
【００４９】
図２及び図３に示す例では、道路１１は、片側２車線の道路である。具体的には、道路１１は、第１車線１２と、第２車線１３と、第３車線１４と、第４車線１５と、中央分離帯１６と、路側帯（又は自転車通行帯）１７と、歩道１８とを、複数の通行帯として含んでいる。
【００５０】
図２及び図３に示す例では、第２車線１３には、車両２０と同じ方向に走行している車両２０ａが存在している。第３車線１４及び第４車線１５の各々には、車両２０と反対方向に走行している車両２０ｂ及び車両２０ｃが存在している。第３車線１４及び第４車線１５は、車両２０から見たときの対向車線である。路側帯１７には、自転車２０ｄが走行しており、歩道１８には、歩行者２０ｅが歩いている。
【００５１】
なお、道路１１の車線数、中央分離帯１６、路側帯１７及び歩道１８の有無は特に限定されない。道路１１は、中央分離帯１６、路側帯１７及び歩道１８を有しない１車線のみの道路であってもよい。道路１１に存在する他の車両の数も特に限定されない。
【００５２】
以下では、情報配信システム１０の各構成要素の詳細について説明する。
【００５３】
［１−１．車両］
まず、車両２０が備える各構成要素について説明する。
【００５４】
検出部２１は、車両２０に取り付けられる複数のセンサ２１０ａ〜２１０ｅを有し、所定の検出方向の道路の路面状態を検出する。複数のセンサ２１０ａ〜２１０ｅは、検出方向が互いに異なるように車両２０に取り付けられている。本実施の形態では、検出部２１は、道路１１の複数の通行帯の各々の路面状態を検出する。具体的には、検出部２１は、車両２０が走行する第１車線１２の路面状態と、第１車線１２と走行方向が同じである第２車線１３、対向車線である第３車線１４及び第４車線１５、中央分離帯１６、路側帯１７並びに歩道１８の少なくとも１つの路面状態とを検出する。
【００５５】
図１及び図２に示すように、センサ２１０ａ及びセンサ２１０ｂは、検出方向が車両２０の前方下方になるように車両２０に取り付けられている。センサ２１０ａ及びセンサ２１０ｂはそれぞれ、車両２０の前方下方の路面、具体的には、第１車線１２の路面に検出領域ＤＡ１及び検出領域ＤＡ２を有する。つまり、センサ２１０ａ及びセンサ２１０ｂはそれぞれ、第１車線１２の路面状態を検出するために用いられる。
【００５６】
センサ２１０ａ及びセンサ２１０ｂはそれぞれ、車両２０の前方左右部分に配置されている。これにより、車両２０の走行時に受ける風によって、センサ２１０ａ及びセンサ２１０ｂに付着する汚れなどを落としやすくすることができる。
【００５７】
センサ２１０ｃは、検出方向が車両２０の右側下方になるように車両２０に取り付けられている。センサ２１０ｃは、車両２０の右側下方の路面、具体的には、第２車線１３の路面に検出領域ＤＡ３を有する。つまり、センサ２１０ｃは、第２車線１３の路面状態を検出するために用いられる。
【００５８】
センサ２１０ｄは、検出方向が車両２０の左側下方になるように車両２０に取り付けられている。センサ２１０ｄは、車両２０の左側下方の路面、具体的には、路側帯１７に検出領域ＤＡ４を有する。つまり、センサ２１０ｄは、路側帯１７の路面状態を検出するために用いられる。
【００５９】
センサ２１０ｅは、検出方向が車両２０の右側下方の遠方になるように車両２０に取り付けられている。センサ２１０ｅは、車両２０の右側下方の遠方の路面、具体的には第３車線１４及び中央分離帯１６に検出領域ＤＡ５を有する。つまり、センサ２１０ｅは、第３車線１４及び中央分離帯１６の路面状態を検出するために用いられる。
【００６０】
図３に示すように、センサ２１０ｅは、車両２０の天井近傍に取り付けられている。これにより、路面に対する入射角を小さくすることができる。また、車両２０から遠く離れた通行帯の路面状態を検出することができる。
【００６１】
本実施の形態では、車両２０の右側に２つのセンサ２１０ｃ及びセンサ２１０ｅが配置されている。これにより、車両２０の右側に位置する複数の車線の路面状態を検出することができる。
【００６２】
複数のセンサ２１０ａ〜２１０ｅは、互いに同じ構成を有する。以下の説明では、複数のセンサ２１０ａ〜２１０ｅの各々を区別しない場合、“センサ２１０”として説明する。
【００６３】
センサ２１０は、光の反射を利用したセンサモジュールである。図４は、本実施の形態に係る情報配信システム１０のセンサ２１０の構成を示すブロック図である。図４に示すように、センサ２１０は、近赤外光源２１１と、光検出器２１２と、熱センサ２１３と、駆動回路２１４とを備える。
【００６４】
近赤外光源２１１は、近赤外光を発する光源であり、例えばＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）などを備える光源モジュールである。例えば、近赤外光源２１１は、水分の吸収を受けやすい波長（具体的には９７０ｎｍ、１４５０ｎｍ、１９４０ｎｍなど）の光を検出方向に出射する。具体的には、近赤外光源２１１は、車両２０の前方下方又は側方下方などの路面の所定領域に向けて近赤外光を出射する。
【００６５】
このとき、近赤外光の路面に対する入射角は、例えば５０°未満である。近赤外光の入射角が大きすぎる場合、すなわち、近赤外光が路面に対して斜めから浅く入射した場合、検出精度が低くなる。本実施の形態では、例えば、入射角がブリュースター角より小さくなるように、検出範囲の視野角などが定められている。
【００６６】
光検出器２１２は、近赤外光源２１１から出射されて、路面で反射された反射光を受光する。光検出器２１２は、例えば近赤外光に受光感度を有するフォトダイオードなどである。光検出器２１２は、受光した近赤外光を光電変換することで、受光した近赤外光の強度に応じた電気信号（検出信号）を出力する。光検出器２１２は、例えば、２次元状に複数の受光領域（画素）が配列されたセンサアレイであってもよく、単一受光領域からなるセンサであってもよい。光検出器がセンサアレイの場合は、検出範囲内の反射光の強度を画素毎に取得する。光検出器が単一受光領域のセンサの場合は、検出範囲内の平均的な反射強度を取得する。
【００６７】
熱センサ２１３は、路面温度を検出するセンサであり、例えば非接触式の温度センサである。具体的には、熱センサ２１３は、路面から放射される赤外線を検出し、検出した赤外線の強度に応じて路面温度を算出する。
【００６８】
駆動回路２１４は、近赤外光源２１１、光検出器２１２及び熱センサ２１３に電力を供給する電源回路であり、近赤外光源２１１、光検出器２１２及び熱センサ２１３の各々の動作を制御する。
【００６９】
なお、車両２０に取り付けられるセンサ２１０の個数及び取り付け位置などは特に限定されない。例えば、センサ２１０は、車両２０の斜め後方に検出方向を向けて取り付けられていてもよい。これにより、対向車両のヘッドライトなどの影響を抑制することができる。
【００７０】
また、例えば、センサ２１０は、車両２０の裏側に取り付けられていてもよい。これにより、センサ２１０には日射が当たりにくく、太陽光による誤検出などを抑制することができる。また、車両２０の裏側に取り付けられたセンサ２１０は、人の手が触れにくい位置に設けられているので、汚れの付着を抑制することができる。また、車両２０の裏側に取り付けられたセンサ２１０は、路面に近い位置に設けられているので、検出精度を高めることができる。
【００７１】
また、複数のセンサ２１０ａ〜２１０ｅは、互いに異なる構成を有してもよい。例えば、複数のセンサ２１０ａ〜２１０ｅの各々は、検出精度が異なっていてもよい。例えば、車両２０の側方を検出方向とするセンサ２１０ｃ〜２１０ｅの光検出器２１２の画素数は、車両２０の前方を検出方向とするセンサ２１０ａ及び２１０ｂの光検出器２１２の画素数より多くてもよい。これにより、複数の通行帯の路面状態を精細に検出することができる。
【００７２】
あるいは、車両２０の前方を検出方向とするセンサ２１０ａ及び２１０ｂの光検出器２１２の画素数は、車両２０の側方を検出方向とするセンサ２１０ｃ〜２１０ｅの光検出器２１２の画素数より多くてもよい。これにより、自車が走行する第１車線１２の路面状態を精細に検出することができるので、自車の安全運転に貢献することができる。このとき、例えば視野角を広くすることで、１つのセンサ２１０を用いて複数車線の路面状態を検出することができる。
【００７３】
判定部２２は、複数のセンサ２１０ａ〜２１０ｅの各々による検出結果に基づいて、道路の路面状態を判定する。具体的には、判定部２２は、路面の水分量と路面温度とに基づいて路面状態を判定する。判定部２２は、判定結果である路面状態を示す状態情報と、センサ２１０が検出信号を出力した時刻とを対応付けて、通信部２５を介してサーバ装置３０に送信する。
【００７４】
例えば、水分量が第１閾値以上であり、かつ、路面温度が０℃以下（すなわち氷点下）である場合、判定部２２は、当該路面は凍結していると判定する。また、水分量が第１閾値以上であり、かつ、路面温度が０℃より高い場合、判定部２２は、当該路面は濡れていると判定する。また、水分量が第１閾値より大きい第２閾値以上であり、かつ、路面温度が０℃より高い場合、判定部２２は、当該路面は冠水していると判定する。また、水分量が第１閾値より少ない場合、判定部２２は、当該路面は乾燥していると判定する。なお、判定部２２は、複数のセンサ２１０の各々が備えていてもよい。
【００７５】
車両検出部２３は、センサ２１０の検出方向に位置する他の車両を検出する。具体的には、車両検出部２３は、複数のセンサ２１０ａ〜２１０ｅの検出領域ＤＡ１〜ＤＡ５のいずれかに他の車両が存在するか否かを検出する。車両検出部２３の検出範囲は、例えば検出領域ＤＡ１〜ＤＡ５の少なくとも１つを含んでいる。他の車両には、車両２０と並走する並走車両、車両２０の前方から向かってくる対向車両、及び、車両２０と同じ走行車線の前方又は後方を走行する前方車両又は後方車両などが含まれる。車両検出部２３は、車両だけでなく、自転車２０ｄ又は歩行者２０ｅを検出してもよい。
【００７６】
車両検出部２３は、例えば、サーモグラフィカメラ、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）カメラ、ミリ波レーダー、可視光カメラ、及び、マイクロフォンの少なくとも１つで実現される。例えば、サーモグラフィカメラが他の車両のエンジンから発せられる熱を検出することで、他の車両を検出することができる。あるいは、例えば、マイクロフォンが他の車両のタイヤ音又はエンジン音を検出することで、他の車両を検出することができる。
【００７７】
本実施の形態では、車両検出部２３による他の車両の検出結果は、判定部２２に出力される。判定部２２は、車両検出部２３の検出結果に基づいて路面状態の判定を行う。具体的には、車両検出部２３によって他の車両が検出された場合に、判定部２２は、検出された他の車両が存在する検出領域を有するセンサ２１０からの検出結果に基づく路面状態の判定を行わない。これにより、路面状態を他の車両の路面状態と誤認識するのを抑制することができる。判定部２２は、車両検出部２３によって他の車両が検出されない場合に、センサ２１０からの検出結果に基づく路面状態の判定を行う。
【００７８】
位置情報取得部２４は、車両２０の位置を示す位置情報を取得する。位置情報取得部２４は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機などで実現される。位置情報取得部２４は、例えば、車両２０の現在位置を随時取得する。位置情報は、例えば、時刻と、緯度及び経度とで表されるが、これに限らない。
【００７９】
通信部２５は、サーバ装置３０の通信部３１と無線通信を行う通信インタフェースである。無線通信は、例えばＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）などの高速移動通信であるが、これに限らない。
【００８０】
通信部２５は、路面状態を示す状態情報をサーバ装置３０に送信する。本実施の形態では、通信部２５はさらに、位置情報と、複数のセンサ２１０の検出方向を示す方向情報とをサーバ装置３０に送信する。状態情報と方向情報とは、センサ２１０毎に対応付けられている。
【００８１】
［１−２．サーバ装置］
続いて、サーバ装置３０が備える各構成要素について説明する。
【００８２】
通信部３１は、車両２０の通信部２５と無線通信を行う通信インタフェースである。通信部３１は、車両２０の検出部２１が検出した道路の路面状態を示す状態情報を取得する。本実施の形態では、通信部３１は、状態情報と位置情報と方向情報とを取得する。
【００８３】
蓄積部３２は、検出部２１が検出した路面状態を示す状態情報と道路の通行帯の種別を示す種別情報とを対応付けて、記憶部３３に蓄積する。本実施の形態では、蓄積部３２は、さらに、状態情報と道路の材質情報とを対応付けて、記憶部３３に蓄積する。また、蓄積部３２は、さらに、状態情報と道路の交通量とを対応付けて、記憶部３３に蓄積する。
【００８４】
なお、本実施の形態では、車両２０の判定部２２が、車両検出部２３によって他の車両が検出されないタイミングで検出された路面状態を示す情報を、状態情報として生成している。このため、蓄積部３２は、車両検出部２３によって他の車両が検出されないタイミングで検出された路面状態を示す情報を、状態情報として蓄積する。
【００８５】
図５は、本実施の形態に係る情報配信システム１０が蓄積する道路情報の一例を示す図である。図５に示すように、記憶部３３に蓄積された道路情報では、時刻と、路面状態と、位置と、交通量と、道路（通行帯）の種別と、道路の材質とが対応付けられている。
【００８６】
時刻は、検出部２１が路面状態を検出した時刻である。時刻は、状態情報に対応付けられて車両２０の通信部２５から送信された位置情報に含まれる。
【００８７】
路面状態は、検出部２１によって検出された道路の路面状態である。路面状態は、“凍結”、“積雪”、“冠水”、“ドライ（乾燥）”、“ウェット”などで表される。
【００８８】
位置は、検出部２１が路面状態を検出した時刻における車両２０の位置である。位置は、車両２０の位置情報取得部２４が取得し、通信部２５を介して送信された位置情報に含まれる。
【００８９】
交通量は、検出領域ＤＡが形成された車線の交通量である。例えば、対向車線である第３車線１４の交通量は、車両検出部２３による車両の検出結果に基づいて推定される。具体的には、車両検出部２３によって単位時間当たりに検出された車両の台数を交通量として算出することができる。交通量の推定は、車両２０の制御部（図示せず）が行ってもよく、サーバ装置３０の制御部（図示せず）が行ってもよい。
【００９０】
また、例えば、自車の走行車線である第１車線１２の交通量は、車両２０の走行速度などに基づいて推定されてもよい。具体的には、車両２０の走行速度が遅い程、交通量が多い（渋滞している）と推定することができる。
【００９１】
なお、交通量は、ドローンなどによる空撮、又は、監視カメラなどにより得られた映像から推察してもよい。また、図５では、交通量は、単位時間当たりの車両数（台数）で表しているが、これに限らない。交通量は、渋滞している、及び、渋滞していないという交通状態を示すフラグ情報で示されてもよい。
【００９２】
道路の種別は、路面状態が検出された通行帯の種別である。道路の種別は、“第１車線（走行車線）”、“第２車線”、“第３車線（対向車線）”、“第４車線（対向車線）”、“中央分離帯”、“路側帯”及び“歩道”などが含まれる。本実施の形態では、道路の種別は、位置情報及び方向情報に基づいて特定部３４によって特定される。
【００９３】
道路の材質は、検出された路面状態の道路の材質である。道路の材質には、“アスファルト”、“コンクリート”、“レンガ”、“土”、“石（砂利）”などが含まれる。材質は、例えば、道路毎に予めデータベース化されている。位置情報に基づいて道路を特定し、データベースを参照することで材質が特定される。なお、道路の材質は、具体的な材質名ではなく、水はけの良し悪しを示す情報であってもよい。
【００９４】
なお、図５に示す蓄積情報は、一例に過ぎない。例えば、蓄積部３２は、通信部３１を介して方向情報を取得し、取得した方向情報を状態情報に対応付けて蓄積してもよい。
【００９５】
図６は、本実施の形態に係る情報配信システム１０が蓄積する道路情報の別の一例を示す図である。図６に示すように、検出方向は、例えば、車両２０を中心にして、車体の前後方向に基づいて定められている。検出方向は、通信部３１を介して車両２０の通信部２５から取得された方向情報によって示される。
【００９６】
また、路面状態と交通量とは、位置及び時刻に応じて変化する。一方で、道路の種別及び材質は、位置及び時刻に応じて通常、変化しない。このため、時刻に応じて変化する情報と、時刻に応じて変化しない情報とを分けて蓄積してもよい。
【００９７】
図７及び図８は、本実施の形態に係る情報配信システム１０が蓄積する道路情報の別の一例を示す図である。具体的には、図７は、道路情報のうち、時刻に応じて変化する情報を示している。図８は、道路情報のうち、時刻に応じて変化しない情報を示している。
【００９８】
図７に示す道路情報では、時刻と、路面状態と、位置と、交通量とを対応付けて示している。蓄積部３２は、車両２０から状態情報を取得した場合に、図７に示す道路情報を更新する。
【００９９】
図８に示す道路情報では、位置情報と、道路の種別及び材質とを対応付けて示している。このとき、位置情報は、緯度と経度とで表される一地点ではなく、道路の種別と材質とが変化しない範囲で表されてもよい。これにより、情報量を削減することができ、メモリ資源を有効に利用することができる。蓄積部３２は、道路工事などによって種別又は材質が変化した場合に、図８に示す道路情報を更新する。
【０１００】
なお、蓄積する情報は、図７及び図８に示す例には限らない。例えば、橋桁の下側を通る道路などの高さ制限がある道路では、積雪によって高さ制限が変わる場合がある。このため、路面情報だけでなく、橋桁の高さ情報も蓄積してもよい。
【０１０１】
また、例えば、蓄積部３２は、道路の交通規制に関する交通規制情報を蓄積してもよい。交通規制情報は、道路工事及び事故などにより、通行が不可能な道路を示す情報である。交通規制情報は、例えばドローンによる空撮、又は、早朝の通行頻度が少ない時間帯に無人カーなどをプローブカーとして走行させることで取得される。プローブカーは、例えば、本実施の形態に係る車両２０と同じ構成を有している。なお、無人カーの代わりに、コンビニの配送車をプローブカーとして利用してもよい。
【０１０２】
また、例えば、蓄積部３２は、積雪量を示す情報を蓄積してもよい。積雪量は、道路に積もった雪の量を直接測定することで取得されてもよく、車両２０の天井に積もった雪の量を測定することで取得されてもよい。例えば、道路に設けられた自動速度違反取締装置又はＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｔｏｌｌ  Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ）ゲートなどによって、天井の積雪量が取得されてもよい。車両２０が走行した経路と車両２０の天井への積雪量とに基づいて、経路毎の積雪量の履歴情報を取得することができる。
【０１０３】
記憶部３３は、道路情報を記憶するためのメモリである。記憶部３３は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）又は半導体メモリなどの不揮発性メモリで実現される。
【０１０４】
特定部３４は、車両２０の位置情報と、センサ２１０の検出方向と、地図情報とに基づいて、道路の種別を特定する。地図情報は、位置と道路とを二次元又は三次元に図示した地図である。地図情報には、道路の車線の数、並びに、中央分離帯、路側帯及び歩道の有無などを示す種別情報が含まれる。
【０１０５】
本実施の形態では、特定部３４は、地図情報と位置情報とに基づいて、車両２０が走行中の道路の車線を特定する。さらに、特定部３４は、特定した車線と、センサ２１０の検出方向を示す方向情報とに基づいて、検出方向に位置する通行帯の種別を特定する。具体的には、特定部３４は、検出された路面状態がどの車線（又は歩道など）の路面状態であるかを特定する。
【０１０６】
図２及び図３に示す例では、特定部３４は、位置情報と地図情報とに基づいて車両２０が第１車線１２を走行中であることを特定する。さらに、特定部３４は、センサ２１０ａ及び２１０ｂの検出方向が車両２０の前方であるので、センサ２１０ａ及び２１０ｂによって検出された路面状態は、第１車線１２の路面状態であることを特定する。
【０１０７】
同様に、特定部３４は、センサ２１０ｄの検出方向が車両２０の左方向であるので、センサ２１０ｄによって検出された路面状態は、第１車線１２の左方向に位置している路側帯１７の路面状態であることを特定する。また、特定部３４は、センサ２１０ｃの検出方向が車両２０の右側の近方であるので、センサ２１０ｃによって検出された路面状態は、第１車線１２の右側の近方に位置している第２車線１３の路面状態であることを特定する。さらに、特定部３４は、センサ２１０ｅの検出方向が車両２０の右側の遠方であるので、センサ２１０ｅによって検出された路面状態は、第１車線１２の右側の遠方に位置している第３車線１４及び中央分離帯１６の路面状態であることを特定する。
【０１０８】
なお、本実施の形態では、サーバ装置３０が特定部３４を備える例を示したが、車両２０が特定部３４を備えてもよい。この場合、車両２０の通信部２５は、センサ２１０の検出方向を示す方向情報の代わりに、特定部３４によって特定された道路の種別情報を、状態情報と対応付けてサーバ装置３０に送信する。
【０１０９】
配信部３５は、記憶部３３に蓄積された状態情報を配信する。具体的には、配信部３５は、状態情報を図示した地図情報を配信する。
【０１１０】
図９は、本実施の形態に係る情報配信システム１０が配信する地図情報を示す図である。図９に示すように、地図情報には、二次元的に図示した道路と、当該道路の路面状態とが含まれる。
【０１１１】
道路の路面状態は、対応する道路を示す枠線内に、状態毎に異なる網掛け又は色などを付すことで示される。網掛け又は色が示す路面状態をテキスト情報として表示してもよい。また、道路をユーザが選択可能であってもよく、選択された道路の路面状態を含む詳細な情報がテキスト情報として表示されてもよい。路面状態は、道路の通行帯毎に図示される。
【０１１２】
本実施の形態では、配信部３５は、例えば他の車両２０ａ〜２０ｃ、自転車２０ｄ又は歩行者２０ｅなどに地図情報を配信する。具体的には、他の車両２０ａ〜２０ｃに備えられた車載端末、又は、自転車２０ｄの運転者若しくは歩行者２０ｅが所持する携帯情報端末（例えばスマートフォン）に地図情報を配信する。地図情報を受け取った車両２０ａ〜２０ｃ若しくは自転車２０ｄの運転者、又は、歩行者２０ｅは、これから通る予定の路面状態を知ることができるので、安全な通行が期待できる。
【０１１３】
配信部３５は、配信先の車両からの配信要求を受け付けた場合に、当該車両への情報の配信を行う。配信要求には、車両の位置情報が含まれる。配信部３５は、配信要求に含まれる位置情報に応じた地図情報を生成し、生成した地図情報を車両に送信する。
【０１１４】
なお、配信部３５は、道路の管理会社、並びに、警察、消防及び役所などの政府関係へ状態情報を配信してもよい。これにより、配信された情報は、道路の管理及び保守などに有効に利用することができる。
【０１１５】
なお、本実施の形態では、サーバ装置３０は、車両２０だけでなく、他の車両と通信することで、他の車両が検出した路面状態を示す状態情報を取得してもよい。例えば、図２及び図３に示すように、車両２０ｃがセンサ２１０ｆを有する検出部を備え、当該検出部は、センサ２１０ｆを用いて、検出領域ＤＡ６の路面状態を検出する。車両２０ｃは、図１で示す車両２０と同様の構成要素を備え、サーバ装置３０に検出した路面状態を示す状態情報を送信してもよい。
【０１１６】
これにより、サーバ装置３０は、複数の車両から状態情報を取得することができるので、状態情報の蓄積を効率良く行うことができる。
【０１１７】
［２．動作］
続いて、本実施の形態に係る情報配信システム１０の動作について説明する。情報配信システム１０の動作には、路面状態を示す状態情報を蓄積する動作（情報蓄積方法）と、蓄積した状態情報を配信する動作（情報配信方法）とが含まれる。
【０１１８】
［２−１．情報蓄積方法］
まず、情報蓄積方法について、図１０〜図１２を用いて説明する。図１０は、本実施の形態に係る情報配信システム１０の動作のうち、情報の取得及び蓄積処理を示すフローチャートである。図１１及び図１２はそれぞれ、本実施の形態に係る情報配信システム１０の動作のうち、路面状態の検出処理及び情報の蓄積処理を示すフローチャートである。
【０１１９】
まず、情報配信システム１０では、車両２０に取り付けられたセンサ２１０を用いて、検出部２１が、道路の路面状態を検出する（Ｓ１０）。当該検出処理の詳細について、図１１を用いて説明する。
【０１２０】
図１１に示すように、まず、車両２０の路面状態の検出に関わる情報を取得する（Ｓ１１）。具体的には、複数のセンサ２１０ａ〜２１０ｅがそれぞれ、路面の水分量及び温度を取得する。車両検出部２３が、検出領域ＤＡ１〜ＤＡ５における他の車両の有無を判定する。位置情報取得部２４は、車両２０の現在位置を示す位置情報を取得する。
【０１２１】
検出領域ＤＡ１〜ＤＡ５のいずれかに他の車両が検出された場合（Ｓ１２でＹｅｓ）、他の車両が検出された検出領域を有するセンサ２１０は、再び路面の水分量及び温度を取得する（Ｓ１１）。他の車両が検出されない場合（Ｓ１２でＮｏ）、判定部２２は、路面の水分量及び路面温度に基づいて、路面状態を判定する（Ｓ１３）。
【０１２２】
次に、通信部２５は、路面状態と、位置と、時刻と、検出方向とを示す情報をサーバ装置３０に送信する（Ｓ１４）。具体的には、通信部２５は、路面情報を示す状態情報と、路面状態を検出したときの車両２０の位置を示す位置情報と、路面状態を検出した時刻を示す時刻情報と、対応するセンサ２１０の検出方向を示す方向情報とを対応付けて送信する。
【０１２３】
以降、車両２０では、ステップＳ１１〜Ｓ１４が繰り返される。繰り返し周期は、特に限定されず、例えば１秒などである。なお、図１１では、路面状態を検出する度に、送信する例を示しているが、複数回の検出をまとめて送信してもよい。
【０１２４】
図１０に戻り、少なくとも１回の路面状態の検出（Ｓ１０）が終了した後、サーバ装置３０では、路面状態を示す状態情報などを記憶部３３に蓄積する（Ｓ２０）。当該蓄積処理の詳細について、図１２を用いて説明する。
【０１２５】
図１２に示すように、まず、サーバ装置３０では、通信部３１が、車両２０から送信される情報を取得する（Ｓ２１）。次に、特定部３４が検出方向と位置情報と地図情報とに基づいて、通行帯の種別を特定する（Ｓ２２）。
【０１２６】
次に、蓄積部３２は、路面状態を示す状態情報と、特定された道路の種別情報とを対応付けて蓄積する（Ｓ２３）。このとき、蓄積部３２は、交通量及び道路の材質の少なくとも一方をさらに対応付けて蓄積してもよい。蓄積部３２は、複数の状態情報を通信部３１が取得した場合には、複数の状態情報の各々に、道路の種別を対応付けて蓄積する。
【０１２７】
以上のように、本実施の形態に係る情報配信システム１０では、道路の路面状態を示す状態情報と道路の種別情報とが記憶部３３に蓄積される。また、情報配信システム１０は、１つの車両２０だけでなく、複数の車両の各々から路面状態を示す状態情報を取得することで、効率良く状態情報を蓄積することができる。
【０１２８】
蓄積された情報は、路面状態の変化予測などに利用することができる。このとき、道路の種別に応じて、路面状態の変化は異なる。例えば、道路に積雪が有る場合において、交通量が多い車線では融雪（又は、気温によっては圧雪による路面の凍結）が進むのに対して、歩道、路側帯又は中央分離帯などでは融雪が進みにくい。
【０１２９】
本実施の形態に係る情報配信システム１０によれば、路面状態を示す状態情報と、道路の種別情報とが対応付けられているので、路面状態の変化予測を精度良く行うことができる。路面状態の変化予測の精度が高まることで、自動運転又は手動運転などの運転をより安全に行うことができる。
【０１３０】
［２−２．情報配信方法］
次に、情報配信方法について、図１３を用いて説明する。図１３は、本実施の形態に係る情報配信システム１０の動作のうち、情報の配信処理を示すフローチャートである。
【０１３１】
図１３に示すように、配信要求が受信された場合（Ｓ３１でＹｅｓ）、配信部３５は、配信要求に含まれる位置情報に応じた地図情報を生成し、生成した地図情報を配信する（Ｓ３２）。具体的には、配信部３５は、位置情報が示す位置を含む地図に、路面状態を表す色又はテキスト情報を重畳することで、状態情報を含む地図情報を生成する。配信部３５は、通信部３１を介して、生成した地図情報を送信する。
【０１３２】
配信要求が受信されない場合（Ｓ３１でＮｏ）、配信部３５は、配信処理を行わずに待機する。
【０１３３】
なお、図１３では、配信要求を受け付けた場合に、情報の配信を行う例について説明したが、これに限らない。本実施の形態に係る情報配信システム１０は、例えば、配信要求を受けることなく、予め定められた配信先（例えば、道路管理会社又は警察など）に定期的に情報を配信してもよい。
【０１３４】
（実施の形態２）
続いて、実施の形態２について説明する。
【０１３５】
本実施の形態では、実施の形態１に係る情報配信システム１０が配信した情報を利用して自動運転を支援する運転支援システムについて説明する。
【０１３６】
図１４は、本実施の形態に係る運転支援システム１００の構成を示すブロック図である。図１４に示すように、運転支援システム１００は、図１に示す情報配信システム１０と同様の構成を備える。
【０１３７】
本実施の形態では、運転支援システム１００は、さらに、運転制御部１２６と、自動運転判定部１３６とを備える。また、運転支援システム１００は、通信部２５の代わりに、通信部１２５ａ及び受付部１２５ｂを有する取得部１２５を備える。以下では、実施の形態１との相違点を中心に説明し、共通点の説明を省略又は簡略化する。
【０１３８】
取得部１２５は、サーバ装置３０の配信部３５から配信された情報を取得する。具体的には、通信部１２５ａが、サーバ装置３０の通信部３１を介して、記憶部３３に蓄積された情報を取得する。例えば、通信部１２５ａは、記憶部３３に蓄積された自動運転可否情報を取得する。自動運転可否情報は、例えば、通行帯の位置毎に自動運転が可能か否かを示す情報である。
【０１３９】
通信部１２５ａは、実施の形態１と同様に、無線通信を行う通信インタフェースなどである。通信部１２５ａは、実施の形態１と同様に、路面状態の状態情報をサーバ装置３０に送信する機能も有する。
【０１４０】
本実施の形態では、取得部１２５は、さらに、車両２０の運転者が車両２０を運転できるか否かを示す手動運転可否情報を取得する。具体的には、受付部１２５ｂが、運転者からの操作を受け付けることで、手動運転可否情報を取得する。
【０１４１】
受付部１２５ｂは、例えば、タッチパネルディスプレイなどのユーザインタフェースである。受付部１２５ｂは、運転者が車両２０に乗車した際に、手動運転の可否を運転者に選択させる選択画面を表示し、選択画面上での選択結果を手動運転可否情報として取得する。なお、受付部１２５ｂは、物理ボタンでもよい。
【０１４２】
運転制御部１２６は、車両２０の運転を制御するコントローラである。運転制御部１２６は、例えば車両２０が備えるエンジン制御部（ＥＣＵ：Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）と接続されている。運転制御部１２６は、サーバ装置３０から配信される情報に基づいて、車両２０の運転を制御する。
【０１４３】
本実施の形態では、運転制御部１２６は、車両２０の自動運転を制御する。具体的には、運転制御部１２６は、通信部１２５ａが取得した自動運転可否情報が自動運転の可能を示す場合には、自動運転を実行し、自動運転可否情報が自動運転の不可を示す場合には、自動運転を禁止し、手動運転に切り替える。
【０１４４】
さらに、本実施の形態では、運転制御部１２６は、受付部１２５ｂが取得した手動運転可否情報に基づいて自動運転の運転区間を調整する。具体的には、手動運転可否情報が手動運転の不可を示す場合には、運転制御部１２６は、自動運転が不可能な経路を含まないように、自動運転の経路を決定する。
【０１４５】
例えば、運転者は、飲酒状態である場合に、車両２０に乗車した時点で、目的地と手動運転が不可能であることとを設定しておくことで、運転制御部１２６は、自動運転が可能な道路のみを選択する。これにより、車両２０は、自動運転が可能な経路を通って目的地まで、運転者に運転をさせることなく走行することができる。
【０１４６】
自動運転判定部１３６は、記憶部３３に蓄積される情報に基づいて自動運転の可否を判定する。具体的には、自動運転判定部１３６は、路面状態に基づいて自動運転の可否を判定する。
【０１４７】
自動運転判定部１３６は、例えば、自動運転の方式に応じて自動運転の可否を判定する。自動運転には、可視光カメラを用いたカメラ方式、ＴＯＦ方式、及び、ミリ波レーダー及び可視光カメラの併用方式などがある。いずれの方式においても、道路上の白線を認識し、かつ、路面又は障害物までの距離を測定しながら白線に沿って車両２０の走行が行われる。
【０１４８】
例えば、ＴＯＦ方式では、路面に積雪がある場合、雪によってＴＯＦ方式の反射光が飽和してしまうので、自動運転判定部１３６は、自動運転が不可能であると判定する。また、カメラ方式では、路面が冠水している場合には水分と路面とを判別できないので、自動運転判定部１３６は、自動運転が不可能であると判定する。
【０１４９】
自動運転判定部１３６は、現在の自動運転の可否だけでなく、将来の自動運転の可否を判定してもよい。具体的には、自動運転判定部１３６は、自動運転が現在不可能である場合に、自動運転が可能になる時刻を予想してもよい。例えば、自動運転判定部１３６は、白線上の積雪が融ける時刻を、自動運転が可能になる時刻として予測してもよい。
【０１５０】
あるいは、自動運転判定部１３６は、自動運転が現在可能である場合に、自動運転が不可能になる時刻を予想してもよい。例えば、自動運転判定部１３６は、降雪によって白線上に雪が積もり、白線が見えなくなる時刻を、自動運転が不可能になる時刻として予測してもよい。
【０１５１】
本実施の形態では、図１５に示すように、自動運転判定部１３６は、自動運転の可否を示す自動運転可否情報を位置情報に対応付けて蓄積する。図１５は、本実施の形態に係る運転支援システム１００が利用する道路情報の一例を示す図である。なお、自動運転可否情報は、自動運転の方式毎に、位置情報に対応付けて蓄積されていてもよい。
【０１５２】
以上のように、本実施の形態に係る運転支援システム１００では、路面状態を示す状態情報、及び、自動運転可否情報などに基づいて、自動運転及び手動運転を支援することができる。
【０１５３】
なお、本実施の形態では、自動運転の可否を判定し、判定した情報を蓄積及び配信する例を説明したが、これに限らない。例えば、自動運転及び手動運転によらず、路面状態が積雪又は凍結状態にある場合、スタッドレスタイヤ又はチェーンが未装着である場合は走行不可であること示す走行可否情報を蓄積及び配信してもよい。
【０１５４】
（実施の形態２の変形例）
ここで、実施の形態２の変形例について、図１６を用いて説明する。図１６は、本変形例に係る運転支援システム２００の構成を示すブロック図である。
【０１５５】
図１６に示すように、運転支援システム２００では、図１４に示す運転支援システム１００と比較して、サーバ装置３０が自動運転判定部１３６を備えるのではなく、車両２０が自動運転判定部２２７を備える点が相違する。以下では、実施の形態２との相違点を中心に説明し、共通点の説明を省略する。
【０１５６】
自動運転判定部２２７は、実施の形態２に係る自動運転判定部１３６と同様に、記憶部３３に蓄積される情報に基づいて自動運転の可否を判定する。本変形例では、自動運転判定部２２７は、路面状態だけでなく、車両２０の機能に基づいて自動運転の可否を判定する。
【０１５７】
例えば、車両２０がスタッドレスタイヤの装着認識手段を備える場合、自動運転判定部２２７は、スタッドレスタイヤの装着及び未装着に応じて運転の可否を判定する。例えば、路面状態が凍結又は積雪である場合において、スタッドレスタイヤが未装着であるとき、自動運転判定部２２７は、自動運転（又は運転自体）が不可能であると判定する。あるいは、路面状態が凍結又は積雪である場合において、スタッドレスタイヤが装着されているとき、自動運転判定部２２７は、自動運転が可能であると判定する。また、スタッドレスタイヤが装着されている場合であっても、タイヤの摩耗が激しい場合、自動運転判定部２２７は、自動運転（又は運転自体）が不可能であると判定してもよい。
【０１５８】
このように、本変形例に係る運転支援システム２００によれば、車両２０毎に車両の特性に合わせて自動運転の可否を判定することができる。
【０１５９】
（他の実施の形態）
以上、１つ又は複数の態様に係る情報蓄積システム、情報配信システム、運転支援システム及び情報蓄積方法などについて、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の主旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、及び、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。
【０１６０】
例えば、上記の実施の形態では、複数のセンサ２１０ａ〜２１０ｅが車両２０に取り付けられている例について示したが、車両２０には１つのみのセンサ２１０が設けられていてもよい。１つのセンサ２１０は、例えば、検出方向を変更可能に車両２０に取り付けられている。具体的には、車両２０の天井にセンサ２１０を回転可能に取り付けてもよい。これにより、１つのセンサ２１０を用いて、複数の異なる方向の路面状態を検出することができる。
【０１６１】
また、例えば、上記の実施の形態では、検出部２１が複数の領域の路面状態を検出する例について説明したが、これに限らない。例えば、検出部２１は、自車線である第１車線１２の路面状態のみを検出してもよく、対向車線である第３車線１４又は第４車線１５の路面状態のみを検出してもよい。あるいは、検出部２１は、中央分離帯１６のみ、路側帯１７のみ、又は、歩道１８のみの路面状態を検出してもよい。
【０１６２】
また、例えば、本開示に係る情報蓄積システムは、例えば図１７に示すように、簡素化した構成で実現することができる。図１７は、変形例に係る情報蓄積システム３００の構成を示すブロック図である。
【０１６３】
図１７に示す情報蓄積システム３００は、車両２０に取り付けられるセンサ２１０を有し、道路の路面状態を検出する検出部３２１と、検出部３２１によって検出された路面状態を示す状態情報と道路の種別情報とを対応付けて、記憶部３３に蓄積する蓄積部３２とを備える。
【０１６４】
検出部３２１は、センサ２１０を１つのみ備える点を除いて、実施の形態１などと同様である。なお、情報蓄積システム３００は、実施の形態１と同様に、複数のセンサ２１０を備えてもよい。蓄積部３２は、実施の形態１などと同様である。
【０１６５】
また、例えば、本開示に係る情報配信システム及び運転支援システムは、例えば図１８に示すように、簡素化した構成で実現することができる。図１８は、変形例に係る情報配信システム４００及び運転支援システム５００の各々の構成を示すブロック図である。
【０１６６】
図１８に示す情報配信システム４００は、情報蓄積システム３００と、配信部３５とを備える。配信部３５は、実施の形態１などと同様に、記憶部３３に蓄積された状態情報を配信する。
【０１６７】
また、図１８に示す運転支援システム５００は、情報蓄積システム３００から配信された情報を取得する取得部５２５と、取得部５２５が取得した情報に基づいて車両２０ａの自動運転を制御する運転制御部１２６とを備える。取得部５２５は、具体的には、実施の形態２の取得部１２５と同様である。
【０１６８】
図１８に示すように、運転支援システム５００が適用される車両２０ａには、センサ２１０が取り付けられていなくてもよい。すなわち、車両２０ａは、路面状態を検出する機能を有していなくてもよい。
【０１６９】
図１７及び図１８に示したように、情報蓄積システム３００、情報配信システム４００及び運転支援システム５００はそれぞれ、車両２０及びサーバ装置３０を備えていなくてもよい。
【０１７０】
また、上記実施の形態で説明した装置間の通信方法については特に限定されるものではない。装置間で無線通信が行われる場合、無線通信の方式（通信規格）は、例えば、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）などの近距離無線通信である。あるいは、無線通信の方式（通信規格）は、インターネットなどの広域通信ネットワークを介した通信でもよい。また、装置間においては、無線通信に代えて、有線通信が行われてもよい。有線通信は、具体的には、電力線搬送通信（ＰＬＣ：Power Line Communication）又は有線ＬＡＮを用いた通信などである。
【０１７１】
また、上記実施の形態において、特定の処理部が実行する処理を別の処理部が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよく、あるいは、複数の処理が並行して実行されてもよい。また、情報蓄積システムが備える構成要素の複数の装置への振り分けは、一例である。例えば、一の装置が備える構成要素を他の装置が備えてもよい。また、情報蓄積システムは、単一の装置として実現されてもよい。
【０１７２】
例えば、上記実施の形態において説明した処理は、単一の装置（システム）を用いて集中処理することによって実現してもよく、又は、複数の装置を用いて分散処理することによって実現してもよい。また、上記プログラムを実行するプロセッサは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、又は分散処理を行ってもよい。
【０１７３】
また、上記実施の形態において、制御部などの構成要素の全部又は一部は、専用のハードウェアで構成されてもよく、あるいは、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【０１７４】
また、制御部などの構成要素は、１つ又は複数の電子回路で構成されてもよい。１つ又は複数の電子回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。
【０１７５】
１つ又は複数の電子回路には、例えば、半導体装置、ＩＣ（Integrated Circuit）又はＬＳＩ（Large Scale Integration）などが含まれてもよい。ＩＣ又はＬＳＩは、１つのチップに集積されてもよく、複数のチップに集積されてもよい。ここでは、ＩＣ又はＬＳＩと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又は、ＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれるかもしれない。また、ＬＳＩの製造後にプログラムされるＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）も同じ目的で使うことができる。
【０１７６】
また、本開示の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路又はコンピュータプログラムで実現されてもよい。あるいは、当該コンピュータプログラムが記憶された光学ディスク、ＨＤＤ若しくは半導体メモリなどのコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【０１７７】
また、上記の各実施の形態は、特許請求の範囲又はその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【０１７８】
本開示は、道路状況を容易に管理することができる情報蓄積システムなどとして利用でき、例えば、自動運転又は手動運転などの運転の支援、並びに、道路の管理及び保守などに利用することができる。
【符号の説明】
【０１７９】
１０、４００  情報配信システム
１１  道路
１２  第１車線
１３  第２車線
１４  第３車線
１５  第４車線
１６  中央分離帯
１７  路側帯
１８  歩道
２０、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ  車両
２０ｄ  自転車
２０ｅ  歩行者
２１、３２１  検出部
２２  判定部
２３  車両検出部
２４  位置情報取得部
２５、３１、１２５ａ  通信部
３０  サーバ装置
３２  蓄積部
３３  記憶部
３４  特定部
３５  配信部
１００、２００、５００  運転支援システム
１２５、５２５  取得部
１２５ｂ  受付部
１２６  運転制御部
１３６、２２７  自動運転判定部
２１０、２１０ａ、２１０ｂ、２１０ｃ、２１０ｄ、２１０ｅ、２１０ｆ  センサ
２１１  近赤外光源
２１２  光検出器
２１３  熱センサ
２１４  駆動回路
３００  情報蓄積システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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