(57)【要約】【課題】  ロボットを利用した接客システムにおいて、ロボットに支持された操作部により訪問者からの指示を受け、かつ、ロボットへの子供等の衝突による衝撃を吸収する。【解決手段】  台部１０２は、支柱１０１を支持し、基準姿勢から傾いた支柱１０１を基準姿勢に戻す復帰手段を備える。本体部１１０Ａは、外表面が柔軟性を有し、操作部であるタッチパネルが外表面に設置され、支柱１０１の周囲を囲んだ状態で支柱１０１に支持されている。【選択図】図３
2019215685.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支柱を支持し、基準姿勢から傾いた前記支柱を前記基準姿勢に戻す復帰手段を備えた台部と、
外表面が柔軟性を有し、操作部が前記外表面に設置され、前記支柱を囲んだ状態で前記支柱に支持された本体部と
を具備するロボットを備えたことを特徴とする接客システム。
【請求項２】
音声を収音する収音部と、
前記操作部を利用した案内要求の受け付け処理と、前記収音部を利用した案内要求の受け付け処理を並列実行する案内要求受け付け部と
を具備することを特徴とする請求項１に記載の接客システム。
【請求項３】
ディスプレイを具備し、
前記案内要求受け付け部は、
前記操作部を利用した案内要求の入力を補助する情報を前記ディスプレイに表示することを特徴とする請求項２に記載の接客システム。
【請求項４】
支柱を支持し、基準姿勢から傾いた前記支柱を前記基準姿勢に戻す復帰手段を備えた台部と、
外表面が柔軟性を有し、前記支柱を囲んだ状態で前記支柱に支持された本体部と
を具備することを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、役所、病院等の施設において接客業務を行う接客システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
病院等の施説の中には、ホスピタリティを高めるため、ロボットに接客業務を行わせているところがある。この種のロボットは、病院等の訪問者に親近感を抱かせ、訪問者からの指示を受け付ける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−８９４８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
接客用のロボットは、病院等、不特定多数の人が往来する場所に設置されるので、人が衝突する可能性が高い。また、病院等では足が弱っている高齢者や足の不自由な人が、意図せずロボットにぶつかる可能性がある。また、病院等の訪問者の中には子供が含まれる。ロボットに興味を持った子供は、ロボットに抱き付こうとする。また、遊び盛りの子供になると、助走をつけてロボットに抱き付こうとする。これらの場合に、何ら策を講じないと、人や子供がロボットに衝突した衝撃により怪我をする可能性がある。また、人や子供と衝突したロボットが破損する可能性もある。
【０００５】
このような不都合を回避するため、起き上がりこぼしとして機能するロボットを使用し、人や子供が衝突したときに、ロボットを踏ん張らせず転倒させることで衝突の衝撃を吸収することが考えられる。なお、起き上がりこぼしに関する文献としては例えば特許文献１がある。
【０００６】
しかしながら、起き上がりこぼしとして機能するロボットを採用した場合、ある問題が発生する。訪問者の興味を喚起し、接客業務の指示を受け付けるためには、タッチパネル等の操作部をロボットに支持させることが好ましい。ロボットに支持された操作部に触らせることで、訪問者のロボットに対する親近感を高めることができるからである。しかし、起き上がりこぼしとして機能するロボットにタッチパネルのような重量のある操作部を支持させると、ロボットの安定性が失われ、転倒し易く、また、転倒したロボットが元の姿勢に復帰しないこととなる。
【０００７】
この発明は以上のような事情に鑑みてなされたものであり、ロボットを利用した接客システムにおいて、ロボットに支持された操作部により訪問者からの指示を受け、かつ、ロボットへの人や子供の衝突による衝撃を吸収することができる技術的手段を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明は、支柱を支持し、基準姿勢から傾いた前記支柱を前記基準姿勢に戻す復帰手段を備えた台部と、外表面が柔軟性を有し、操作部が前記外表面に設置され、前記支柱を囲んだ状態で前記支柱に支持された本体部とを具備するロボットを備えたことを特徴とする接客システムを提供する。
【０００９】
この発明によれば、操作部を支持したロボットに人や子供が衝突した場合に、支柱が基準姿勢から傾くことにより衝突の衝撃を吸収する。また、支柱は復帰手段の作用により元の基準姿勢に戻る。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の一実施形態である接客システムの構成を示す図である。
【図２】同接客システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図３】同実施形態におけるロボットの第１の形態を示す断面図である。
【図４】同ロボットにおける台部の構成を示す断面図である。
【図５】同実施形態におけるロボットの第２の形態を示す組立図である。
【図６】同実施形態の動作を示す状態遷移図である。
【図７】同実施形態において実行される行先案内処理を示すフローチャートである。
【図８】同行先案内処理において実行される音声入力処理を示すフローチャートである。
【図９】同行先案内処理において実行されるタッチパネル入力処理を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の他の実施形態におけるタッチパネル入力処理を説明する図である。
【図１１】この発明の他の実施形態におけるタッチパネル入力処理を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照し、この発明の実施形態について説明する。
【００１２】
図１はこの発明の一実施形態である接客システムの構成を示す図である。図１に示すように、この接客システムは、ロボット１と、大型ディスプレイ２と、データセンタ３とを有する。ロボット１および大型ディスプレイ２は、病院や役所等の施設内に設置される。データセンタ３は、ロボット１および大型ディスプレイ２と同じ施設内に設置してもよいが、この施設から離れた遠隔地に設置してもよい。図１には各々１つのロボット１および大型ディスプレイ２が示されているが、１つの施設内に各々複数のロボット１および大型ディスプレイ２を設置してもよい。
【００１３】
ロボット１の筐体には、操作部であるタッチパネル１１が支持されている。また、ロボット１の筐体内の底部には小型のＰＣ（Personal Computer）１２とセンサユニット１３が設置されている。また、ロボット１の筐体にはカメラ、マイク等のセンサ群が設置されている（図１では図示略）。センサユニット１３は、このセンサ群とＰＣ１２との間の情報の授受を中継する装置である。ＰＣ１２は、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity；無線ＬＡＮアダプタ）を介してデータセンタ３と接続されるようになっている。
【００１４】
データセンタ３には、全ロボット管理サーバ３１と、施設単位管理サーバ３２と、ＡＩエンジン群３３が設置されている。ここで、全ロボット管理サーバ３１は、この接客システムに属する全てのロボット１を一括管理するためのサーバである。この全ロボット管理サーバ３１は、ロボット１のファームウェアの更新、ロボット１の状態監視、ロボット１間連携のための基本設定などを行う。施設単位管理サーバ３２は、ロボット１の設置された施設の情報のデータベースを有しており、ロボット１からの要求に応じて各種処理を行い返信する。施設の情報としては、施設内マップや部屋名、認証用利用者リストなどがデータベースに登録される。ＡＩエンジン群３３には、音声認識、画像認識、対話などのＡＩエンジンが含まれる。
【００１５】
ロボット１の筐体内のＰＣ１２は、データセンタ３のＡＩエンジン群３３を利用して、タッチパネル１１やセンサ群１４を介して与えられる情報が示す訪問者の要求を認識し、この要求に応えるための情報を検索し、大型ディプレイ２等を利用して当該情報を出力する。
【００１６】
図２は本実施形態による接客システムの電気的な構成を示すブロック図である。図２に示すように、ＰＣ１２は、プロセッサ１２１と、揮発性記憶部および不揮発性記憶部からなる記憶部１２２と、通信部１２３と、Ｉ／Ｆ（インタフェース）群１２４とを有する。記憶部１２２の不揮発性記憶部には、プロセッサ１２１により実行される各種のプログラムが記憶されている。これらのプログラムには、ロボット１、大型ディスプレイ２、タッチパネル１１等を制御して接客業務を行う接客プログラムが含まれる。この接客プログラムは、上述したデータセンタ３の全ロボット管理サーバ３１により更新される。通信部１２３は、Ｗｉ−Ｆｉを介してデータセンタ３と通信する機能を備えている。Ｉ／Ｆ群１２４は、タッチパネル１１、大型ディスプレイ２およびスピーカ１５とプロセッサ１２１との情報の授受を仲介する装置である。プロセッサ１２１は、センサユニット１３を介してセンサ群１４に接続されている。このセンサ群１４には、カメラ、マイク、超音波センサ、加速度センサ等、ロボット１の筐体に設置された各種のセンサが含まれる。
【００１７】
図３は本実施形態におけるロボット１の第１の形態の構成を示す断面図である。図３に示すように、ロボット１は、支柱１０１と、支柱１０１を鉛直な基準姿勢で支持する台部１０２と、柔軟な外表面を有し、この外表面に図１に示すように操作部であるタッチパネル１１を支持し、支柱１０１を囲んだ状態で支柱１０１に支持された本体部１１０Ａとを有する。ここで、本体部１１０Ａは、本体部１１０の外殻をなす筐体１０３と、筐体１０３内部に収容され、筐体１０３の内表面を支柱１０１から離す反発力を発生するクッション材１０４とを有する。
【００１８】
ここで、支柱１０１は、例えばアクリルパイプにより構成されている。クッション材１０４は、軽量であり、かつ、弾性を有する素材、例えばスポンジ状の素材により構成されている。筐体１０３は、２層構造になっている。ここで、筐体１０３の内側は、プラスチック等の軽量の素材により構成されており、また、外表面は伸縮性シリコンシートまたはビニールシートにより構成されている。
【００１９】
図４は台部１０２の構成を示す断面図である。図４に示すように、台部１０２は、床に置かれる板部１０２１と、この板部１０２１よりも小さな面積を有し、板部１０２１の上面に固定される板部１０２２と、この板部１０２２との間にバネ１０２５を挟んで板部１０２２と対向する板部１０２３と、板部１０２２の上面の略中央に固定されたボール受け１０２４とを有する。板部１０２１〜１０２３およびボール受け１０２４は、いずれも鉄等の金属製である。
【００２０】
支柱１０１は、板部１０２３の略中央を貫通した状態で板部１０２３に固定されている。この支柱１０１の下端にはボール１０１Ｂが形成されている。ボール受け１０２４は、球状の穴を有しており、この穴の中にボール１０１Ｂを収容することにより支柱１０１を支持している。
【００２１】
板部１０２２および１０２３は、同じ大きさの正方形の板である。板部１０２２の４つの角部と、板部１０２３の４つの角部との間には、４個のバネ１０２５が各々挟まれている。これらの４個のバネ１０２５は、板部１０２３を板部１０２２から引き離す反発力および板部１０２３を板部１０２２に引き付ける引力を発生する。この４個のバネ１０２５は、基準姿勢から傾いた支柱１０１を基準姿勢に戻す復帰手段として機能する。なお、この例ではバネ１０２５を４個使用しているが、一般にはバネ１０２５は、複数個であればよい。
【００２２】
本実施形態において、支持台１０２の重量がロボット１全体の重量に対して占める割合は高く、ロボット１の重心は低い。このため、ロボット１は、安定性が高く、倒れ難い。
以上が本実施形態におけるロボット１の構成である。
【００２３】
このような構成において、タッチパネル１１を支持したロボット１に例えば子供が衝突した場合に筐体１０３の表層部に対する子供からの接触圧は、筐体１０３の肉部において、その面に沿った方向に分散されてクッション材１０４に伝達される。そして、クッション材１０４を介して伝達される圧力により支柱１０１が基準姿勢から傾く。このようにして衝突の衝撃が吸収される。図３および図４において、ロボット１に対して右方向に圧力が加わった場合、図４に示すように、左側のバネ１０２５が伸びて、右側のバネ１０２５が縮み、支柱１０１が右側に傾く。この状態では、支柱１０１を左側に戻す力がバネ１０２５によって発生される。このため、子供からの圧力がなくなると、支柱１０１は左側に復帰して基準姿勢に戻る。
【００２４】
以上、子供が衝突した場合について説明したが、人がロボット１を殴ったりする場合についても同様であり、ロボット１に加わる衝撃を吸収することができる。本実施形態によれば、人が衝突したり、殴ったりしても、「人に怪我をさせないし、壊れない」ロボットを実現することができる。
【００２５】
図５（ａ）〜（ｃ）は本実施形態におけるロボット１の第２の形態の構成を示す組立図である。支柱１０１および支持台１０２の構成については第１の形態（図３、図４参照）と同様である。
【００２６】
この第２の形態では、ロボット１の製造工程において、図５（ａ）に示すように、人の形に形成されたブロック１０５に対し、支柱１０１を挿入する。ブロック１０５は、例えば発泡スチロールまたはスチレンフォーム等、軽量の素材により構成されており、支柱１０１を挿入するための孔が空いていることが好ましい。次に図５（ｂ）に示すように、ブロック１０１と略同様な形状を有し、柔軟性のあるカバー１０６をブロック１０１に被せる。このようにして、図５（ｃ）に示すように、支柱１０１によって支持されたブロック１０１の表面がカバー１０６により覆われた本体部１１０Ｂが完成する。
【００２７】
好ましい態様において、カバー１０６は、内側の肉部と外側の表層部からなる２層構造になっており、肉部は低反発ウレタンホーム、表層部は伸縮性シリコンシートまたはビニールシートにより構成されている。ここで、肉部は、５０ｍｍ〜２００ｍｍ程度の厚みを有し、場所により厚みが異なっている。これは本体部１１０Ａの表面の凹凸表現を行うとともに、衝撃の吸収能力を高めるためである。また、表層部には、ゴム状塗料により色付けを行い、ロボット１を人間らしく見せる。
【００２８】
この第２の形態においても第１の形態と同様な効果が得られる。また、第２の形態によれば、カバー１０６として、柔軟性に優れ、かつ、人間らしく見せることに優れたものを実現することができる。なお、カバー１０６として、図５（ｂ）に示すカバー１０６を輪切りにした複数の円環状のカバーをブロック１０５に被せてもよい。あるいはカバー１０６を複数のシートに分け、これらのシートをブロック１０５の表面に貼り付けてもよい。
【００２９】
次に本実施形態による接客システムの動作について説明する。
【００３０】
図６は本実施形態におけるプロセッサ１２１の動作を示す状態遷移図である。プロセッサ１２１は、記憶部１２２に記憶された接客プログラムに従い、接客のための処理を実行する。この接客のための処理には、待機モード、サイネージモード、行先案内モード、情報案内モード、遊具モード、警備モードがある。
【００３１】
待機モードは、近傍に人がいないなどで、省エネのため大型ディスプレイ２の電源を切り、積極的な発話等をしない状態である。サイネージモードは、予め登録されたコンテンツを表示、発話するなど、情報配信する状態である。行先案内モードは、目前の人と対話しその人が行きたい先を特定し、行先案内する一連の処理中の状態である。情報案内モードは、施設近傍の交通機関の時刻表など、目前の人と対話しその利用者が望む情報を画面または音声で案内する一連の処理中の状態である。遊具モードは、搭載しているカメラを使うなどして、ロボット１をおもちゃとして機能させる状態である。警備モードは、待機モードに近い状態だが、各センサの反応に対し異常を検知、関係者に通知する機能が稼働している状態である。本実施形態では、予め定めたセンサの値が閾値を越えた場合、複数のセンサの値が所定の条件を満たす場合、人的操作（タッチパネル操作）があった場合、タイマ動作により各状態間の遷移が行われる。例えばサイネージモードにおいて、人のロボット１への接近が検知された場合に、行先案内モードへの遷移が行われる。
【００３２】
図７はプロセッサ１２１が行先案内モードにおいて実行する行先案内処理を示すフローチャートである。この行先案内処理において、プロセッサ１２１は、操作部（具体的にはタッチパネル１１）を利用した案内要求の受け付け処理と、収音部（具体的にはセンサ群１４の中のマイク）を利用した案内要求の受け付け処理を並列実行する案内要求受け付け部として機能する。
【００３３】
まず、プロセッサ１２１は、ロボット１に接近した訪問者に対し、行先の入力を指示する（ステップＳ１０１）。具体的には、「こんにちは！どちらに御用ですか？」といった音声をスピーカ１５から放音する。そして、プロセッサ１２１は、収音部であるマイクを利用して案内要求（具体的には行先の指示）を受け付ける音声入力処理（ステップＳ１１１）と、操作部であるタッチパネル１１を利用して案内要求を受け付けるタッチパネル入力処理（ステップＳ１２１）の両方を立ち上げ、両処理を並列実行する。そして、音声入力処理（ステップＳ１１１）により行先が確定したか否かを判断し（ステップＳ１１２）、判断結果が「ＮＯ」である場合には処理をステップＳ１１１に戻す。また、タッチパネル入力処理（ステップＳ１２１）により行先が確定したか否かを判断し（ステップＳ１２２）、判断結果が「ＮＯ」である場合には処理をステップＳ１２１に戻す。そして、ステップＳ１１２またはＳ１２２のいずれかの判断結果が「ＹＥＳ」となった場合にステップＳ１３１に進む。
【００３４】
次にステップＳ１３１に進むと、プロセッサ１２１は、ロボット１の現在地と音声入力処理（ステップＳ１１１）またはタッチパネル入力処理（ステップＳ１２１）により確定した行先の指定を伴った検索要求を、通信部１２３によりデータセンタ３に送信する。データセンタ３では、ＡＩエンジン群３３の中のルート検索エンジンがロボット１の現在地から行先までの経由地点リスト、各経由地点の写真、解説分等の付帯情報を生成し、検索要求の送信元であるプロセッサ１２１に検索結果として返信する。そして、プロセッサ１２１は、この検索結果を受信する（ステップＳ１３２）。
【００３５】
次にプロセッサ１２１は、受信した検索結果に基づき案内情報の出力を行う（ステップＳ１３３）。具体的には、プロセッサ１３１は、ロボット１の現在地から行先までの経由地点の写真を並べて表示用画像を構成し、大型ディスプレイ２にこの表示用画像を表示し、画面と同期を取って解説文の音声をスピーカ１５から放音する。例えばＡ地点、Ｂ地点、Ｃ地点の順に経由する場合に、Ａ地点の写真を強調表示して、Ａ地点の解説文の音声を放音し、次にＢ地点の写真を強調表示して、Ｂ地点の解説文の音声を放音し、次にＣ地点の写真を強調表示して、Ｃ地点の解説文の音声を放音する、といった具合である。
【００３６】
次にプロセッサ１２１は、行先案内処理を終了させる終了条件が満たされたか否かを判断する（ステップＳ１３４）。具体的には、案内情報出力（ステップＳ１３３）が所定回数以上繰り返された場合、またはセンサ群１４の中の距離センサにより測定されるロボット１から訪問者までの距離が閾値以上になった場合、またはタッチパネル１１の操作があった場合に終了条件は満たされる。
【００３７】
ステップＳ１３４の判断結果が「ＮＯ」である場合、案内情報出力（ステップＳ１３３）が繰り返される。また、ステップＳ１３４の判断結果が「ＹＥＳ」である場合、行先案内処理は終了となる。これにより行先案内モードからサイネージモードに遷移することとなる。
【００３８】
図８は行先案内処理において実行される音声入力処理を示すフローチャートである。まず、プロセッサ１２１は、収音部であるマイクをＯＮとし、訪問者の音声を録音して録音ファイルを生成する（ステップＳ２０１）。
【００３９】
次にプロセッサ１２１は、通信部１２３により、解析指示を録音ファイルとともにデータセンタ３に送信する（ステップＳ２０２）。データセンタ３では、ＡＩエンジン群３３の中の音声解析ＡＩエンジンが録音ファイルの解析を行い、録音ファイルの音声を示すテキストを生成し、解析結果テキストとして解析指示の送信元であるプロセッサ１２１に返信する。
【００４０】
プロセッサ１２１は、この解析結果テキストを受信すると（ステップＳ２０３）、解析結果テキストに基づいて行先を検索する（ステップＳ３０４）。具体的には、プロセッサ１２１は、解析結果テキストから行先の特定に役立つキーワードを抽出し、このキーワードを伴う検索要求をデータセンタ３に送信する。データセンタ３では、施設単位管理サーバ３２がキーワードから行先の部署名（あるいは部屋名）を検索し、検索要求の送信元であるプロセッサ１２１に返信する。
【００４１】
プロセッサ１２１は、この部署名（あるいは部屋名）が正しいか否かを判断する（ステップＳ２０５）。具体的には、プロセッサ１２１は、部署名（あるいは部屋名）を示す音声情報を生成し、スピーカ１５から例えば「○○でよろしいですか？」といった音声を放音する。これに対して訪問者が発する音声をマイクにより収音して録音し、上記と同様、音声解析ＡＩエンジンを利用して、訪問者の音声が「はい」という音声か否かにより、部署名（あるいは部屋名）が正しいか否かを判断するのである。
【００４２】
ステップＳ２０５の判断結果が「ＮＯ」である場合、プロセッサ１２１は、訪問者の音声の録音（ステップＳ２０１）から処理をやり直す。ステップＳ２０５の判断結果が「ＹＥＳ」である場合、施設単位管理サーバ３２から受信した部署名（あるいは部屋名）が行先として確定し（ステップＳ２０６）、音声入力処理が終了となる。
【００４３】
図９は行先案内処理において実行されるタッチパネル入力処理を示すフローチャートである。このタッチパネル入力処理では、行先が確定するまで、タッチパネル１１への行先候補表示（ステップＳ３０１）と、タッチパネル１１に対する指示の受け付け（ステップＳ３０２）と、行先が確定したか否かの判断（ステップＳ３０３）とを繰り返す。
【００４４】
このタッチパネル入力処理の具体例を示すと次の通りである。まず、プロセッサ１２１は、「１．都市・土木関連、２．総務・企画・選挙関連、３．年金・税・福祉関連、４．地域・水道・消防関連、５．経済・環境関連、６．こども・教育関連」というリストをタッチパネル１１に表示する（ステップＳ３０１）。
【００４５】
訪問者が「３．年金・税・福祉関連」を押すと（ステップＳ３０２）、この時点では行先が確定していないので（ステップＳ３０３＝「ＮＯ」）、プロセッサ１２１は、「３．１市民生活部、３．２財政部、３．３保健福祉部（政策）、３．４保健福祉部（医療）、３．５保健福祉部（障害）、３．６保健福祉部（地域）」というリストをタッチパネル１１に表示する（ステップＳ３０１）。
【００４６】
訪問者が「３．２  財政部」を押すと（ステップＳ３０２）、この時点では行先が確定していないので（ステップＳ３０３＝「ＮＯ」）、プロセッサ１２１は、「３．２．１財政課、３．２．２債権管理課、３．２．３契約課、３．２．４収納課、３．２．５市民税課、３．２．６資産税課」というリストをタッチパネル１１に表示する（ステップＳ３０１）。
【００４７】
訪問者が「３．２．５市民税課」を押すと（ステップＳ３０２）、これにより行先が確定するので、ステップＳ３０３の判断結果が「ＹＥＳ」となり、タッチパネル入力処理が終了する。
以上が本実施形態の動作である。
【００４８】
本実施形態によれば、接客を行うために、支柱１０１を支持し、基準姿勢から傾いた支柱１１を基準姿勢に戻す復帰手段を備えた台部１０２と、外表面が柔軟性を有し、タッチパネル１１が外表面に設置され、支柱１０１を囲んだ状態で支柱１０１に支持された本体部１１０Ａまたは１１０Ｂとを具備するロボット１を設けたので、ロボット１に支持されたタッチパネル１１の操作を可能にしつつ、人や子供がロボット１に衝突した際の衝撃を吸収し、人や子供の怪我やロボット１の破損を防止することができる。また、本実施形態によれば、訪問者の接近が検知されたとき、操作部を利用した案内要求の受け付け処理と、収音部を利用した案内要求の受け付け処理を並列実行するので、訪問者の個性や訪問者の置かれた状況に対応し、迅速に行先を案内することができる。具体的には、例えば役所からの案内葉書を持参した訪問者等、行先の部署名の分っている訪問者は、タッチパネル１１を操作することにより所望の部署名を探し出し、当該部署への案内を受けることができる。一方、所望の部署名がうろ覚えであるような訪問者やタッチパネル１１に表示される文字の視認が困難な訪問者の場合、例えば「出生届を出したいのだけど」といった音声を発音することで、所望の部署の案内を受けることができる。
【００４９】
＜他の実施形態＞
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明には他にも実施形態が考えられる。例えば次の通りである。
【００５０】
（１）図１０はこの発明の他の実施形態におけるタッチパネル入力処理を説明する図である。タッチパネル１１に多くの細かい文字を表示するのは高齢の訪問者にとって好ましくない。そこで、本実施形態では、操作部であるタッチパネル１１を利用した案内要求の入力を補助する情報を大型ディスプレイ２に表示することで、タッチパネル１１の表示を少なくする。図１０に示すように、プロセッサ１２１は、タッチパネル１１に移動操作子である矢印と決定ボタンのみを表示する。また、プロセッサ１２１は、大型ディプレイ２に、複数の行先を大きくマトリックス状に表示する。また、プロセッサ１２１は、大型ディスプレイ２において、現在選択されている行先をハイライト表示する。訪問者が矢印ボタンをタッチすると、プロセッサ１２１は、タッチされた矢印に従って、行先の選択を移動する。また、訪問者が決定ボタンをタッチすると、プロセッサ１２１は、その時点において選択されている行先を確定された行先とする。この態様によれば、タッチパネル１１の表示を少なくして、訪問者に適切に行先の選択を行わせることができる。
【００５１】
（２）図１１はこの発明の他の実施形態におけるタッチパネル入力処理を説明する図である。本実施形態では、操作部であるタッチパネル１１を利用した案内要求の入力を補助する情報を大型ディスプレイ２に表示することで、タッチパネル１１の表示をなくする。本実施形態では、タッチパネル１１の画面上での各位置は、大型ディスプレイ２の画面上での各位置に対応付けられている。訪問者がタッチパネル１１のある位置をタッチすると、プロセッサ１２１は、そのタッチパネル１１におけるタッチ位置に対応した大型ディスプレイ２上でのタッチ位置を大型ディスプレイ２に表示する。訪問者は、タッチパネル１１におけるタッチ位置を変えることにより、大型ディスプレイ２に表示された所望の行先にタッチ位置を移動させることができる。また、訪問者がタッチパネル１１を指でタッチしたまま指を移動させるスクロールを行うと、このスクロールに応じて大型ディスプレイ２の表示画面もスクロールされる。そして、訪問者がタッチパネル１１における同じ位置を２度連続してタッチすると、その時点においてタッチ位置のある行先が確定された行先となる。この態様によれば、タッチパネル１１に何も表示させず、タッチパネル１１を専ら入力装置として使用し、行先の指示を行うことができる。
【００５２】
（３）上記（１）、（２）の実施形態において、タッチパネル１１の代わりに、訪問者が携帯するスマートフォンを利用してもよい。具体的には、スマートフォンのタッチパネルにおけるタッチ位置を通信相手に送信する機能をスマートフォンに設ける。このスマートフォンをネットワークを介してＰＣ１２に接続し、スマートフォンからタッチ位置情報をＰＣ１２内のプロセッサに送ることにより、上記（１）、（２）の実施形態におけるタッチパネル入力処理を実行させるのである。
【００５３】
（４）上記実施形態において、接客用のロボットとして、ロボット１と異なる構成のものを設けてもよい。また、上記実施形態において、ロボット１を利用しないで接客業務を行ってもよい。
【００５４】
（５）ロボット１の第１の形態（図３、図４参照）において、クッション１０４は、浮き輪のように内部が空気で満たされたものであってもよい。あるいはクッション材１０４は、エアベッドに採用されているような多孔性の素材の内部にスリットまたは大き目の孔を形成したものであってもよい。これらの形態によれば、ロボット本体１１０Ａの柔軟性を高め、かつ、さらなる軽量化を実現することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１……ロボット、２……大型ディスプレイ、３……データセンタ、１１……タッチパネル、１２……ＰＣ、１３……センサユニット、１４……センサ群、３１……全ロボット管理サーバ、３２……施設単位管理サーバ、３３……ＡＩエンジン群、１２１……プロセッサ、１２２……記憶部、１２３……通信部、１２４……Ｉ／Ｆ群、１０１……支柱、１０２……台部、１０３……筐体、１０２１，１０２２，１０２３……板部、１０２４……ボール受け、１０２５……バネ、１０１Ｂ……ボール、１１０Ａ，１１０Ｂ……本体部、１０５……ブロック、１０６……カバー。
【図１】
2019215685.tif 000003
【図２】
2019215685.tif 000004
【図３】
2019215685.tif 000005
【図４】
2019215685.tif 000006
【図５】
2019215685.tif 000007
【図６】
2019215685.tif 000008
【図７】
2019215685.tif 000009
【図８】
2019215685.tif 000010
【図９】
2019215685.tif 000011
【図１０】
2019215685.tif 000012
【図１１】
2019215685.tif 000013