(57)【要約】【課題】走行制御の実行中に、車輪がスリップしてしまった場合でも、安定した走行制御を続行することが可能な走行制御装置を得ること。【解決手段】走行制御装置は、例えば、少なくとも後輪が駆動輪である車両の走行を制御する走行制御装置であって、車両の目標位置と実位置との偏差を小さくするように車両の駆動機構および制動機構のうち少なくとも一方を制御する操作量を算出する操作量算出部と、前記駆動輪の回転を検出するセンサからの検出値に基づいて、前記実位置を算出するとともに、前記駆動輪がスリップしたか否かを判断する判断部と、前記目標位置を時間の経過とともに変化させながら設定し、前記判断部によって前記駆動輪がスリップしたと判断された場合には、前記判断部によって前記駆動輪のスリップが解消されたと判断されるまで、前記目標位置の更新を停止する目標位置設定部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも後輪が駆動輪である車両の走行を制御する走行制御装置であって、
車両の目標位置と実位置との偏差を小さくするように車両の駆動機構および制動機構のうち少なくとも一方を制御する操作量を算出する操作量算出部と、
前記駆動輪の回転を検出するセンサからの検出値に基づいて、前記実位置を算出するとともに、前記駆動輪がスリップしたか否かを判断する判断部と、
前記目標位置を時間の経過とともに変化させながら設定し、前記判断部によって前記駆動輪がスリップしたと判断された場合には、前記判断部によって前記駆動輪のスリップが解消されたと判断されるまで、前記目標位置の更新を停止する目標位置設定部と、を備え、
前記判断部は、前記駆動輪がスリップしたと判断した後、前記駆動輪の回転を検出するセンサからの検出値以外のデータに基づいて、前記実位置を算出する、走行制御装置。
【請求項２】
前記車両は、前輪が転動輪であり、
前記判断部は、前記駆動輪がスリップしたと判断した後、前記転動輪の回転を検出するセンサからの検出値に基づいて、前記実位置を算出する、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記判断部は、前記駆動輪がスリップしたと判断した後、車載カメラにより撮影された前記車両の周辺画像データ、および、加速度センサからの検出値の少なくとも一方に基づいて、前記実位置を算出する、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記操作量算出部は、前記判断部によって前記駆動輪がスリップしたと判断された後、前記操作量を、前記駆動輪がスリップしたときの操作量を超えない値で算出する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両において運転者による操作の一部または全部を支援する走行制御を実行する走行制御装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２０６７８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の走行制御装置では、走行制御の実行中に、例えば、路面状況によって路面の摩擦係数が小さくて車輪がスリップしてしまった場合、走行制御を中止するようにしている。しかし、そのように車輪がスリップしてしまった場合でも、運転者の観点から見ると、安定した走行制御を続行することが好ましい。
【０００５】
そこで、本発明の課題の一つは、例えば、走行制御の実行中に、車輪がスリップしてしまった場合でも、安定した走行制御を続行することが可能な走行制御装置を得ることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の走行制御装置は、例えば、少なくとも後輪が駆動輪である車両の走行を制御する走行制御装置であって、車両の目標位置と実位置との偏差を小さくするように車両の駆動機構および制動機構のうち少なくとも一方を制御する操作量を算出する操作量算出部と、前記駆動輪の回転を検出するセンサからの検出値に基づいて、前記実位置を算出するとともに、前記駆動輪がスリップしたか否かを判断する判断部と、前記目標位置を時間の経過とともに変化させながら設定し、前記判断部によって前記駆動輪がスリップしたと判断された場合には、前記判断部によって前記駆動輪のスリップが解消されたと判断されるまで、前記目標位置の更新を停止する目標位置設定部と、を備える。前記判断部は、前記駆動輪がスリップしたと判断した後、前記駆動輪の回転を検出するセンサからの検出値以外のデータに基づいて、前記実位置を算出する。
【０００７】
また、上記走行制御装置では、例えば、前記車両は、前輪が転動輪（非駆動輪）であり、前記判断部は、前記駆動輪がスリップしたと判断した後、前記転動輪（非駆動輪）の回転を検出するセンサからの検出値に基づいて、前記実位置を算出する。
【０００８】
また、上記走行制御装置では、例えば、前記判断部は、前記駆動輪がスリップしたと判断した後、車載カメラにより撮影された前記車両の周辺画像データ、および、加速度センサからの検出値の少なくとも一方に基づいて、前記実位置を算出する。
【０００９】
また、上記走行制御装置では、例えば、前記操作量算出部は、前記判断部によって前記駆動輪がスリップしたと判断された後、前記操作量を、前記駆動輪がスリップしたときの操作量を超えない値で算出する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態の走行制御装置の概略構成の例を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施形態の走行制御装置による制御の手順の例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、実施形態の走行制御装置におけるパラメータの経時変化の例を示す図である。
【図４】図４は、実施形態の走行制御装置におけるスリップ量と駆動力減少量との関係の例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能である。また、本発明によれば、以下の構成によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）のうち少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１２】
まず、図１を参照して、実施形態の走行制御装置１００の概略構成の例について説明する。図１は、実施形態の走行制御装置１００の概略構成の例を示すブロック図である。走行制御装置１００は、後輪が駆動輪で、前輪が転動輪（非駆動輪）である車両１（ＦＲ車）において運転者による操作の一部または全部を支援する走行制御を実行する。また、走行制御装置１００は、走行制御の実行中に、路面状況（例えば、路面に水や雪等がある状況）によって路面の摩擦係数が小さくて車輪がスリップしてしまった場合でも、安定した走行制御を続行することが可能である（詳細は後述）。
【００１３】
走行制御装置１００は、終点位置、すなわち、最終的な目標位置までの制御区間において、駆動機構２０１および制動機構２０２のうち少なくともいずれか一方を制御し、これにより、車両１の加速および減速のうち少なくともいずれか一方を制御する。走行制御装置１００は、例えば、駐車支援装置、自動走行システム、自動操縦システム等の一部として構成されうる。駆動機構２０１は、例えば、内燃機関やモータ等であり、それらのＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）を含む。また、制動機構２０２は、例えば、液圧ブレーキシステムであり、そのＥＣＵを含む。なお、以下の例では、走行制御装置１００は、操舵を制御しないが、操舵を制御してもよい。また、以下では、駆動機構２０１および制動機構２０２のうち少なくともいずれか一方を、単に制御対象と称することがある。
【００１４】
走行制御装置１００は、フィードバック制御を含む制御によって、制御対象を制御する。フィードバック制御は、目標値と実値との偏差を小さくする制御である。
【００１５】
走行制御装置１００は、目標値設定部１０、制御部２０、判断部３０、実値取得部４０等を有する。制御部２０には、操作量算出部２１、指令値算出部２２等が含まれる。
【００１６】
目標値設定部１０は、目標位置を時間の経過とともに変化させながら設定し、判断部３０によって駆動輪がスリップしたと判断された場合には、判断部３０によって駆動輪のスリップが解消されたと判断されるまで、目標位置の更新を停止する。これにより、フィードバック制御等による制御量が過大になることを防ぐことができる。以下、駐車支援の場合を例にとって、具体的に説明する。駐車支援の場合、走行制御装置１００は、車両１の始点位置から終点位置までの走行を制御する。
【００１７】
目標値設定部１０は、終点位置のデータを取得する。終点位置のデータは、例えば、始点位置から終点位置までの車両１の移動距離である。走行制御装置１００では、車両１が制御区間の始点位置から終点位置まで移動するように、車両１の経時的な位置の変化が設定される。目標値設定部１０は、始点位置から終点位置までの制御区間において、設定された車両１の経時的な位置の変化が得られるよう、各制御タイミングすなわち各時刻での各パラメータの目標値を設定する。パラメータは、例えば、車両１の位置および速度である。なお、走行制御装置１００では、制御区間の始点位置および終点位置のうち少なくとも一方からの距離が、車両１の位置として設定されうる。また、目標値設定部１０は、各制御タイミングで目標値を算出してもよいし、予め算出され記憶されている目標値を各制御タイミングで取得してもよい。
【００１８】
実値取得部４０は、目標値と同じパラメータの実値を取得する。すなわち、本実施形態では、実値取得部４０は、例えば、車両１の位置の実値、および、車両１の速度の実値を取得（推定）する。実値は、制御対象の動作に応じて得られた値であって、検出値、または当該検出値から導かれた値である。例えば、位置の実値および速度の実値は、センサ２０３としての車輪速センサの検出値から算出されうる。本実施形態では、例えば、車両１は、四輪を備え、そのうち、後輪の二輪が駆動輪で、前輪の二輪が転動輪（非駆動輪）であるものとする。そして、位置の実値および速度の実値は、駆動輪の車輪速センサの検出値（以下、「駆動輪の車輪速センサ値」ともいう。）、および、転動輪の車輪速センサの検出値（以下、「転動輪の車輪速センサ値」ともいう。）のいずれからも算出可能である。
【００１９】
なお、センサ２０３は、例えば、車両１の停止時や走行時における、位置、姿勢、状態、周辺画像等のデータを検出または取得するセンサ等であって、車輪速センサ以外であってもよい。例えば、センサ２０３は、加速度センサや、車載カメラにより撮影された車両１の周辺画像データに基づいて検出値等のデータを出力する装置であってもよい。また、実値取得部４０は、複数のセンサ２０３から検出結果を取得することができる。
【００２０】
制御部２０の操作量算出部２１は、制御対象に対する操作量を算出する。操作量算出部２１は、車両１の目標位置と実位置（位置の実値）との偏差を小さくするように車両１の駆動機構２０１および制動機構２０２のうち少なくとも一方を制御する操作量を算出する。また、操作量算出部２１は、判断部３０によって駆動輪がスリップしたと判断された後、前記操作量を、駆動輪がスリップしたときの操作量（駆動力上限値）を超えない値で算出する（詳細は後述）。
【００２１】
制御部２０の指令値算出部２２は、操作量算出部２１で算出された操作量に対応した制御対象への指令値を算出する。指令値算出部２２は、例えば、操作量が正の値であった場合には、当該操作量の大きさに対応した加速が得られるよう、駆動機構２０１への駆動指令値（制御指令値）としての回転トルク指令値を算出する。また、指令値算出部２２は、例えば、操作量が負の値であった場合には、操作量の大きさに対応した減速すなわち負の加速が得られるよう、制動機構２０２への制動指令値（制御指令値）としての制動トルク指令値を算出する。また、指令値算出部２２は、車両１の走行状況等に応じて、例えば、車両１が制動機構２０２によって制動されながら駆動機構２０１によって加速する状態や、車両１が駆動機構２０１によって推進されながら制動機構２０２によって減速する状態等が得られるよう、駆動機構２０１と制動機構２０２とのトルク配分を決定することができる。その場合、指令値算出部２２は、駆動トルクと制動トルクとの配分に応じた駆動機構２０１および制動機構２０２の双方への指令値を算出する。指令値算出部２２は制御対象へ制御指令値を送信し、制御指令値を受信した制御対象はその制御指令値に基づいて制御を実行する。
【００２２】
判断部３０は、駆動輪の回転を検出するセンサからの検出値（駆動輪の車輪速センサ値）に基づいて、実位置を算出するとともに、駆動輪がスリップしたか否かを判断する。判断部３０は、駆動輪がスリップしたか否かを判断する場合、具体的には、例えば、駆動輪の車輪速センサ値のほかに、転動輪の車輪速センサ値および加速度センサによる検出値の少なくとも一方を用いて、スリップ率が所定の閾値を超えたときに、駆動輪がスリップしたと判断する。また、判断部３０は、駆動輪がスリップしたと判断した後、駆動輪の回転を検出するセンサからの検出値以外のデータに基づいて、実位置を算出する。具体的には、判断部３０は、駆動輪がスリップしたと判断した後、転動輪の回転を検出するセンサからの検出値（転動輪の車輪速センサ値）に基づいて、実位置を算出する。
【００２３】
また、判断部３０は、実値が目標値に追従しているか否かを判断する。走行制御装置１００では、追従の可否を判断する条件が設定されている。判断部３０は、所定のパラメータの値と当該パラメータについて設定された条件とを比較することにより、実値が目標値に追従しているか否かを判断する。
【００２４】
走行制御装置１００は、例えばＥＣＵである。走行制御装置１００は、車両１に搭載されたいずれかのシステムのＥＣＵ（例えば、ブレーキＥＣＵ）に組み込まれてもよいし、独立したＥＣＵであってもよい。走行制御装置１００は、不図示のＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、コントローラ、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ等を有することができる。走行制御装置１００は、インストールされ、ロードされたプログラムにしたがって処理を実行し、各機能を実現することができる。すなわち、プログラムにしたがって処理が実行されることにより、走行制御装置１００は、目標値設定部１０、制御部２０、操作量算出部２１、指令値算出部２２、判断部３０、実値取得部４０等として機能することができる。また、記憶部には、各部の演算処理で用いられるデータや、演算処理の結果のデータ等が記憶される。なお、上記各部の機能の少なくとも一部は、ハードウエアによって実現されてもよい。また、走行制御装置１００による制御には、フィードバック制御の他に、フィードフォワード制御や、いわゆる外乱オブザーバ等の他の制御が組み込まれてもよい。
【００２５】
次に、図２を参照して、走行制御装置１００による制御の手順の例について説明する。図２は、実施形態の走行制御装置１００による制御の手順の例を示すフローチャートである。なお、以下において、走行制御装置１００における各部１０〜４０の特徴的な処理以外の処理については、動作主体を「走行制御装置１００」と表現する。また、図２の制御中における任意のタイミングで、走行制御装置１００は、運転者によって駐車支援制御を終了する旨の操作があった場合は処理を終了するが、その点については以下では説明を省略する。
【００２６】
ステップＳ１において、走行制御装置１００は、駐車支援制御を開始するか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１に戻る。例えば、走行制御装置１００は、運転者によって駐車支援制御を開始する旨の操作があった場合は、ステップＳ１でＹｅｓと判定する。
【００２７】
次に、ステップＳ２において、走行制御装置１００は、駐車支援制御を実行する。具体的には、実値取得部４０は、センサ２０３としての駆動輪の車輪速センサ値に基づいて、車両１の位置（距離）の実値、および、車両１の速度の実値を取得（推定）する。また、目標値設定部１０は、車両１の位置の目標値、および、車両１の速度の目標値を経時的に設定（更新）する。そして、操作量算出部２１は、制御対象に対する操作量を算出する。指令値算出部２２は、操作量算出部２１で算出された操作量に対応した制御対象への制御指令値を算出し、制御対象へ制御指令値を送信する。制御指令値を受信した制御対象は、その制御指令値に基づいて制御を実行する。
【００２８】
次に、ステップＳ３において、判断部３０は、例えば、駆動輪の車輪速センサ値と、転動輪の車輪速センサ値を用いて、駆動輪がスリップ（加速スリップ）したか否か（スリップ率が所定の閾値を超えたか否か）を判断し、Ｙｅｓの場合はステップＳ４に進み、Ｎｏの場合はステップＳ２に戻る。
【００２９】
ここで、図３は、実施形態の走行制御装置１００におけるパラメータの経時変化の例を示す図である。図３において、時刻０で駐車支援制御が開始されたものとする。なお、図３は、パラメータの経時変化の様子を大まかに示したものであり、厳密なグラフではない。
【００３０】
図３の上から１段目のグラフに示すように、時刻０から、距離の目標値は時間経過にともなって増加し、距離の実値（駆動輪の車輪速センサ値に基づく推定距離）も時間経過にともなって増加する。また、時刻０から時刻ｔ１まで、車両１の駆動輪がスリップしていないので、距離の実値と距離の真値（実際の値）はほぼ等しい。そして、時刻ｔ１で駆動輪のスリップが開始し（転動輪はスリップしない）、時刻ｔ２で駆動輪のスリップ率が所定の閾値（図３の上から３段目のグラフの「α」）を超えた（図２のステップＳ３でＹｅｓ）ものとする。したがって、時刻ｔ１から時刻ｔ２まで、距離の実値は距離の真値から次第に乖離する。
【００３１】
また、図３の上から２段目のグラフに示すように、時刻０から、速度の目標値は時間経過にともなって増加し、速度の実値（駆動輪の車輪速センサ値に基づく推定速度）も時間経過にともなって増加する。また、時刻０から時刻ｔ１まで、車両１の駆動輪がスリップしていないので、速度の実値と速度の真値（実際の値）はほぼ等しい。そして、時刻ｔ１から時刻ｔ２まで、速度の実値は速度の真値から次第に乖離する。
【００３２】
また、図３の上から３段目のグラフに示すように、時刻０から時刻ｔ１まで、駆動輪の車輪速センサ値と転動輪の車輪速センサ値はほぼ等しい。しかし、時刻ｔ１から時刻ｔ２まで、駆動輪の車輪速センサ値は転動輪の車輪速センサ値から次第に乖離する。なお、転動輪はスリップしない（しにくい）という点では距離や速度の推定に転動輪の車輪速センサ値を用いるのがよい。しかし、ＦＲ車の場合、転動輪が操舵輪である前輪となるため、転舵の影響で推定精度が落ちる。そのため、車両１の旋回動作時の誤差が小さいという点では駆動輪（後輪、非操舵輪）の車輪速センサ値を用いるのがよいので、通常は駆動輪の車輪速センサ値を用いて距離や速度を推定している。
【００３３】
また、図３の上から４段目のグラフに示すように、時刻０から時刻ｔ２まで、制御対象により発生する駆動力は増加している。
【００３４】
図２に戻って、ステップＳ４において、操作量算出部２１は、図３の時刻ｔ２における駆動力を駆動力上限値Ｄとして記憶部に記憶する。
【００３５】
次に、ステップＳ５において、目標値設定部１０は、距離の目標値と速度の目標値の演算（更新）を停止する。これにより、以降のフィードバック制御等による制御量が過大になることを防ぐことができる。
【００３６】
次に、ステップＳ６において、走行制御装置１００は、駆動力を低減しながら駐車支援制御を実行する。具体的には、実値取得部４０は、駆動輪ではなく転動輪の車輪速センサ値に基づいて、車両１の位置（距離）の実値、および、車両１の速度の実値を取得（推定）する。そして、操作量算出部２１は、駆動力が低減するように制御対象に対する操作量を算出する。
【００３７】
ここで、図４は、実施形態の走行制御装置１００におけるスリップ量と駆動力減少量との関係の例を示すグラフである。図４に示すように、スリップ量が大きいほど駆動力減少量も大きくなっている。このような関係情報が記憶部に記憶されている。操作量算出部２１は、制御タイミングごとに、前回の駆動力から、この図４に示すようなスリップ量に比例した駆動力減少量を減算することで次回の駆動力（操作量）を算出する。そして、指令値算出部２２は、操作量算出部２１で算出された操作量に対応した制御対象への制御指令値を算出し、制御対象へ制御指令値を送信する。制御指令値を受信した制御対象は、その制御指令値に基づいて制御を実行する。
【００３８】
図２に戻って、ステップＳ６の後、ステップＳ７において、判断部３０は、例えば、駆動輪の車輪速センサ値と、転動輪の車輪速センサ値を用いて、駆動輪のスリップ（加速スリップ）が解消されたか否かを判断し、Ｙｅｓの場合はステップＳ８に進み、Ｎｏの場合はステップＳ６に戻る。
【００３９】
ここで、図３の上から１段目のグラフに示すように、時刻ｔ２から時刻ｔ３まで、距離の目標値は一定であり、距離の実値（転動輪の車輪速センサ値に基づく推定距離）はスリップの影響を受けない値（真値に近い値）として時間経過にともなって増加する。
【００４０】
また、図３の上から２段目のグラフに示すように、時刻ｔ２から時刻ｔ３まで、速度の目標値は一定であり、速度の実値（転動輪の車輪速センサ値に基づく推定速度）はスリップの影響を受けない値（真値に近い値）として時間経過にともなって増加する。
【００４１】
また、図３の上から３段目のグラフに示すように、時刻ｔ２から時刻ｔ３まで、駆動輪の車輪速センサ値は、転動輪の車輪速センサ値と比べて、一時的に乖離が進むが、その後、近付く。
【００４２】
また、図３の上から４段目のグラフに示すように、時刻ｔ２から時刻ｔ３まで、制御対象により発生する駆動力は減少（減少量β）している。
【００４３】
次に、ステップＳ８において、目標値設定部１０は、距離の目標値と速度の目標値の演算（更新）を再開する。
【００４４】
次に、ステップＳ９において、走行制御装置１００は、駆動力が駆動力上限値（図３の駆動力上限値Ｄ）を超えないようにしながら駐車支援制御を実行する。具体的には、実値取得部４０は、転動輪ではなく駆動輪の車輪速センサ値に基づいて、車両１の位置（距離）の実値、および、車両１の速度の実値を取得（推定）する。また、目標値設定部１０は、車両１の位置の目標値、および、車両１の速度の目標値を経時的に設定（更新）する。そして、操作量算出部２１は、駆動力が駆動力上限値（図３の駆動力上限値Ｄ）を超えないよう制御対象に対する操作量を算出する。指令値算出部２２は、操作量算出部２１で算出された操作量に対応した制御対象への制御指令値を算出し、制御対象へ制御指令値を送信する。制御指令値を受信した制御対象は、その制御指令値に基づいて制御を実行する。その後、走行制御装置１００は、ステップＳ９の処理を繰り返す。
【００４５】
以上、説明したように、本実施形態の走行制御装置１００によれば、例えば、走行制御の実行中に、車輪がスリップしてしまった場合でも、安定した走行制御を続行することが可能となる。つまり、車両１の駆動輪がスリップした場合に、距離や速度の実値を、それまで駆動輪の車輪速センサ値に基づいて推定していたものから、転動輪の車輪速センサ値に基づいて推定するように切り替えることにより、誤差を小さく抑えることができる。
【００４６】
また、車両１の駆動輪がスリップしてから解消するまで、目標値設定部１０による距離や速度の目標値の更新を停止することにより、フィードバック制御等による制御量が過大になることを防ぐことができる。
【００４７】
また、車両１の駆動輪がスリップした後は、駆動力が駆動力上限値（図３の駆動力上限値Ｄ）を超えないようにしながら駐車支援制御を実行することで、車両１が再びスリップする可能性を低減することができる。
【００４８】
また、路面の摩擦係数が低くて車両がスリップしてしまった場合に、その後、従来技術では、走行制御が安定せず、加速と減速を繰り返してしまい、乗り心地が悪くなってしまうことがあった。一方、本実施形態によれば、路面の摩擦係数が低くて車両がスリップしてしまった場合でも、走行制御が安定し、余計な加速と減速を繰り返すことがないので、乗り心地の良い状態を維持することができる。
【００４９】
次に、実施形態の走行制御装置１００の変形例について説明する。上述の実施形態では、車両１の駆動輪がスリップした場合に、距離や速度の実値を、それまで駆動輪の車輪速センサ値に基づいて推定していたものから、転動輪の車輪速センサ値に基づいて推定するように切り替えていたが、代わりに、車載カメラにより撮影された車両１の周辺画像データ、および、加速度センサからの検出値の少なくとも一方に基づいて推定するように切り替えてもよい。そうすることで、同様に、距離や速度の実値の誤差を小さく抑えることができる。
【００５０】
車両１は少なくとも後輪（非操舵輪）が駆動輪である車両であればよく、ＦＲ車に限らず４ＷＤ車でもよい。４ＷＤ車の場合、転動輪（非駆動輪）がないため、車両１の駆動輪がスリップした場合に、距離や速度の実値を、それまで駆動輪の車輪速センサ値に基づいて推定していたものから、転動輪の車輪速センサ値に基づいて推定するように切り替えることはできない。そのため、車載カメラにより撮影された車両１の周辺画像データ、および、加速度センサからの検出値の少なくとも一方に基づいて推定するように切り替えればよい。
【００５１】
以上、本発明の実施形態が例示されたが、上記実施形態はあくまで例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、等のスペック（構造や、種類、数等）は、適宜に変更して実施することができる。
【００５２】
例えば、上述の実施形態では、路面の摩擦係数が低い場合について説明したが、路面に勾配や段差がある場合にも実施形態の走行制御装置１００を適用することができる。
【符号の説明】
【００５３】
１…車両、１０…目標値設定部、２０…制御部、２１…操作量算出部、２２…指令値算出部、３０…判断部、４０…実値取得部、１００…走行制御装置、２０１…駆動機構、２０２…制動機構、２０３…センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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