(57)【要約】【課題】  交差点における交通渋滞の発生を防止する交差点進入可否判断装置及び交差点進入可否判断方法を提供する。【解決手段】  交差点進入可否判断装置１は、自車両Ｍの交差点Ｃ１の通過に要する通過時間を算出する通過時間算出部３２と、交差点Ｃ１の通過許可となるまでの時間と、交差点Ｃ１の通過許可である時間と、を取得する通過許可時間取得部３１と、通過時間と、交差点の通過許可となるまでの時間と、交差点の通過許可である時間と、に基づいて、交差点Ｃ１への進入の可否を判断する進入可否判断部３４と、を備える。【選択図】図１
2019215696.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の交差点の通過に要する通過時間を算出する通過時間算出部と、
前記交差点の通過許可となるまでの時間と、前記交差点の通過許可である時間と、を取得する通過許可時間取得部と、
前記通過時間と、前記交差点の通過許可となるまでの時間と、前記交差点の通過許可である時間と、に基づいて、前記交差点への進入の可否を判断する進入可否判断部と、を備える
ことを特徴とする、交差点進入可否判断装置。
【請求項２】
前記交差点を通過して進入する進入路に、前記自車両の進入スペースの有無を判断する進入スペース判断部を備え、
前記進入可否判断部は、前記進入スペースの有無に基づいて、前記交差点への進入の可否を判断する
ことを特徴とする、請求項１に記載の交差点進入可否判断装置。
【請求項３】
前記自車両の移動経路において、前記交差点より先にある第２交差点の信号機の点灯情報を取得する点灯情報取得部を備え、
前記進入可否判断部は、前記第２交差点の信号機の点灯情報に基づいて、前記交差点への進入の可否を判断する
ことを特徴とする、請求項２に記載の交差点進入可否判断装置。
【請求項４】
前記進入路の混雑状況を判断する混雑状況判断部を備え、
前記進入可否判断部は、前記混雑状況に基づいて、前記交差点への進入の可否を判断する
ことを特徴とする、請求項３に記載の交差点進入可否判断装置。
【請求項５】
自車両の交差点の通過に要する通過時間を算出する通過時間算出ステップと、
前記交差点の通過許可となるまでの時間と、前記交差点の通過許可である時間と、を取得する通過許可時間取得ステップと、
前記通過時間と、前記交差点の通過許可となるまでの時間と、前記交差点の通過許可である時間と、に基づいて、前記交差点への進入の可否を判断する進入可否判断ステップと、を備える
ことを特徴とする、交差点進入可否判断方法。
【請求項６】
前記交差点を通過して進入する進入路に、前記自車両の進入スペースの有無を判断する進入スペース判断ステップを含み、
前記進入可否判断ステップでは、前記進入スペースの有無に基づいて、前記交差点への進入の可否を判断する
ことを特徴とする、請求項５に記載の交差点進入可否判断方法。
【請求項７】
前記自車両の移動経路において、前記交差点より先にある第２交差点の信号機の点灯情報を取得する点灯情報取得ステップを含み、
前記進入可否判断ステップでは、前記第２交差点の信号機の点灯情報に基づいて、前記交差点への進入の可否を判断する
ことを特徴とする、請求項６に記載の交差点進入可否判断方法。
【請求項８】
前記進入路の混雑状況を判断する混雑状況判断ステップを含み、
前記進入可否判断ステップでは、前記混雑状況に基づいて、前記交差点への進入の可否を判断する
ことを特徴とする、請求項７に記載の交差点進入可否判断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の交差点への進入の可否を判断する交差点進入可否判断装置及び交差点進入可否判断方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点における交通渋滞の発生を防止する装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、交差点からの流出路における交通渋滞によって交差点から流出路へ車両が進入することのできない状態を示す先詰まりが発生しているか否かの判定結果を取得する先詰まり判定部が取得した判定結果に基づいて、流入路を走行する車両に対する信号灯器である流入路信号灯器の青信号の灯色時間を変更することが開示されている。これにより、特定車両が交通の混乱及び交通渋滞を招くことを防止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１６６９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の装置は、信号灯器を制御する装置である。そのため、自車両に対して交差点における交通渋滞の発生を防止する装置が求められている。
【０００６】
そこで、本発明は、交差点における交通渋滞の発生を防止する交差点進入可否判断装置及び交差点進入可否判断方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために、本発明の交差点進入可否判断装置は、自車両の交差点の通過に要する通過時間を算出する通過時間算出部と、前記交差点の通過許可となるまでの時間と、前記交差点の通過許可である時間と、を取得する通過許可時間取得部と、前記通過時間と、前記交差点の通過許可となるまでの時間と、前記交差点の通過許可である時間と、に基づいて、前記交差点への進入の可否を判断する進入可否判断部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
前記目的を達成するために、本発明の交差点進入可否判断方法は、自車両の交差点の通過に要する通過時間を算出する通過時間算出ステップと、前記交差点の通過許可となるまでの時間と、前記交差点の通過許可である時間と、を取得する通過許可時間取得ステップと、前記通過時間と、前記交差点の通過許可となるまでの時間と、前記交差点の通過許可である時間と、に基づいて、前記交差点への進入の可否を判断する進入可否判断ステップと、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
このように構成された本発明の交差点進入可否判断装置及び交差点進入可否判断方法では、交差点における交通渋滞の発生を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例１の交差点進入可否判断装置のシステム構成を示す構成図である。
【図２】実施例１のカメラとレーダの配置を示す平面図である。
【図３】実施例１の右折時の通過距離を説明する説明図である。
【図４】実施例１の左折時の通過距離を説明する説明図である。
【図５】実施例１の直進時の通過距離を説明する説明図である。
【図６】実施例１の進入スペース判断部を説明する説明図である。
【図７】実施例１の交差点進入可否判断処理を説明するフローチャートである。
【図８】実施例２の第２交差点の信号機の点灯状態による余裕度を説明する説明図である。
【図９】実施例２の交差点進入可否判断処理を説明するフローチャートである。
【図１０】実施例２の交差点進入可否判断装置及び交差点進入可否判断方法の作用について説明する説明図である。
【図１１】実施例２の交差点進入可否判断装置及び交差点進入可否判断方法の作用について説明する説明図である。
【図１２】実施例３の車両密集余裕度について説明する説明図である。
【図１３】実施例３の交差点進入可否判断処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明による交差点進入可否判断装置及び交差点進入可否判断方法を実現する実施形態を、図面に示す実施例１から実施例３に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１２】
実施例１における交差点進入可否判断装置は、ナビゲーション装置により案内された誘導経路（移動経路）に沿って、予め設定された速度で自動運転する自車両に搭載される。
【００１３】
［交差点進入可否判断装置の構成］
図１は、実施例１の交差点進入可否判断装置のシステム構成を示す構成図である。図２は、実施例１のカメラとレーダの配置を示す平面図である。以下、図１及び図２に基づいて、実施例１の交差点進入可否判断装置の構成を説明する。
【００１４】
図１に示すように、交差点進入可否判断装置１は、制御部２０を有する。制御部２０は、第１カメラ５と、第２カメラ６と、第３カメラ７と、第４カメラ８と、第１レーダ１１と、第２レーダ１２と、車両制御部４０とに接続される。
【００１５】
図２に示すように、第１カメラ５は、フロントグリルに設けられて、自車両Ｍの前方を撮影する。第２カメラ６は、フロントバンパに設けられて、自車両Ｍの右斜め前方を撮影する。第３カメラ７は、フロントバンパに設けられて、自車両Ｍの左斜め前方を撮影する。第４カメラ８は、車室内の天井前方に設けられて、自車両Ｍの前方であって、第１カメラ５より遠方を撮影する。第１カメラ５、第２カメラ６、第３カメラ７及び第４カメラ８は、メガピクセルカメラとすることもできるし、アナログカメラとすることもできる。第１カメラ５、第２カメラ６、第３カメラ７及び第４カメラ８が撮影した画像情報は、制御部２０に入力される。
【００１６】
第１レーダ１１は、右ドアミラーに設けられて、自車両Ｍの右側周辺の状況を観測する。第１レーダ１１としては、レーザレーダやミリ波レーダとすることができる。第２レーダ１２は、左ドアミラーに設けられて、自車両Ｍの左側周辺の状況を観測する。第１レーダ１１と第２レーダ１２は、レーザレーダやミリ波レーダとすることができる。第１レーダ１１と第２レーダ１２は、自車両Ｍと１台先の他車両との距離や相対速度を観測する。また、第１レーダ１１と第２レーダ１２は、自車両Ｍと２台先の他車両との距離や相対速度を観測することもできる。第１レーダ１１と第２レーダ１２が観測した観測情報は、制御部２０に入力される。
【００１７】
制御部２０は、図１に示すように、記憶部２１と、通過許可時間取得部３１と、通過時間算出部３２と、進入スペース判断部３３と、進入可否判断部３４と、障害物判断部３５と、点灯情報取得部１３６と、混雑状況判断部２３７と、を備える。
【００１８】
記憶部２１は、カメラ情報記憶部２２と、レーダ情報記憶部２３と、路車間情報記憶部２４と、自車両情報取得部２５と、地図情報記憶部２６と、を備える。
【００１９】
カメラ情報記憶部２２は、第１カメラ５、第２カメラ６、第３カメラ７及び第４カメラ８が撮影した画像情報を記録する。レーダ情報記憶部２３は、第１レーダ１１と第２レーダ１２が観測した観測情報を記憶する。
【００２０】
路車間情報記憶部２４は、路車間情報システムから受信した路車間情報を記憶する。路車間情報には、交通量の情報や、信号機の点灯情報などが含まれる。信号機の点灯情報としては、例えば、信号機の点灯状態が青信号から赤信号に変わるまでの時間の情報などである。
【００２１】
自車両情報取得部２５は、ＧＰＳ衛星から受信した自車両Ｍの位置情報や、自車両Ｍの方向指示器（ウィンカー）の点灯情報などを取得する。
【００２２】
地図情報記憶部２６は、道路地図情報や、自動運転用のマップや、ナビゲーション装置から提供された誘導経路などの情報を記憶する。
【００２３】
点灯情報取得部１３６は、路車間情報記憶部２４に記憶された路車間情報と、自車両情報取得部２５に記憶された自車両情報と、地図情報記憶部２６に記憶された地図情報とに基づいて、ナビゲーション装置から提供された誘導経路に従って、信号機の点灯情報を取得する。信号機の点灯情報とは、信号機が表示している表示情報や、信号機の表示が変化する時間の情報などである。
【００２４】
通過許可時間取得部３１は、点灯情報取得部１３６が取得した信号機の点灯情報から、交差点の通過許可時間を取得する。交差点の通過許可時間とは、信号機が通過許可（例えば、青信号）に表示されるまでの時間と、信号機が通過許可の信号（例えば、青信号）を表示している間の時間をいう。
【００２５】
通過時間算出部３２は、カメラ情報記憶部２２に記憶された情報に基づいて、自車両Ｍが交差点を通過するのに要する時間を算出する。自車両が交差点を通過するのに要する時間は、以下の計算式により算出される。
「自車両が交差点を通過するのに要する時間」＝「通過距離」／「速度」
【００２６】
＜通過距離＞
ここで、通過距離について説明する。図３は、実施例１の右折時の通過距離を説明する説明図である。図４は、実施例１の左折時の通過距離を説明する説明図である。図５は、実施例１の直進時の通過距離を説明する説明図である。以下、図３〜５に基づいて、実施例１の通過距離を説明する。
【００２７】
右折時及び左折時の交差点の通過距離Ｌは、楕円の円周の長さを求める計算式を近似した以下の計算式により算出される。
【数１】
2019215696.tif 000003
ａは、楕円の長軸の半径ａを示す。
ｂは、楕円の短軸の半径ｂを示す。
【００２８】
（右折時）
右折時の交差点の通過距離Ｌは、以下の計算式で算出された値を、楕円の長軸の半径ａとして代入する。
【数２】
2019215696.tif 000004
【００２９】
また、右折時の交差点の通過距離Ｌは、以下の計算式で算出された値を、楕円の短軸の半径ｂとして代入する。
【数３】
2019215696.tif 000005
図３に示すように、Ｄ１は、自車両Ｍの全長Ｄ１である。Ｄ２は、自車両Ｍの進入路Ｒ２までの距離Ｄ２である。Ｄ３は、進入路Ｒ２の道路幅Ｄ３である。Ｄ４は、進出路Ｒ１の道路幅Ｄ４である。進出路Ｒ１は、自車両Ｍが交差点Ｃ１に進入する道路である。進入路Ｒ２は、自車両Ｍが交差点Ｃ１を通過して進入する道路である。
【００３０】
距離Ｄ２と、道路幅Ｄ３と、道路幅Ｄ４とは、カメラ情報記憶部２２に記憶された情報と、レーダ情報記憶部２３に記憶された情報と、に基づいて、通過時間算出部３２が算出する。全長Ｄ１は、予め記憶部２１に記憶される。
【００３１】
（左折時）
左折時の交差点Ｃ１の通過距離Ｌは、以下の計算式で算出された値を、楕円の長軸の半径ａとして代入する。
【数４】
2019215696.tif 000006
【００３２】
また、左折時の交差点Ｃ１の通過距離Ｌは、以下の計算式で算出された値を、楕円の短軸の半径ｂとして代入する。
【数５】
2019215696.tif 000007
【００３３】
図４に示すように、Ｄ５は、自車両Ｍの横幅Ｄ５である。横幅Ｄ５は、予め記憶部２１に記憶される。
【００３４】
（直進時）
直進時の交差点Ｃ１の通過距離Ｌは、以下の計算式で算出される。
【数６】
2019215696.tif 000008
【００３５】
進入スペース判断部３３は、カメラ情報記憶部２２に記憶された情報と、レーダ情報記憶部２３に記憶された情報と、に基づいて、進入路Ｒ２に、自車両Ｍの進入する進入スペースＳがあるか否かを判断する。
【００３６】
例えば、図６に示すように、自車両Ｍが右折する場合、進入路Ｒ２を走行する他車両Ｎの後方に、進入スペースＳがあるか否かを判断する。なお、自車両Ｍが直進する場合や左折する場合も同様とする。
【００３７】
進入可否判断部３４は、通過許可時間取得部３１が取得した取得情報と、通過時間算出部３２が算出した算出情報と、進入スペース判断部３３が判断した判断情報と、に基づいて、自車両Ｍの交差点Ｃ１への進入の可否を判断する。
【００３８】
（右折時）
右折時において、進入可否判断部３４は、
「信号機が進行不許可の信号表示に変わるまでの時間」−「自車両Ｍが交差点Ｃ１を通過するのに要する時間」＞所定の閾値
であり、進入路Ｒ２に自車両Ｍの進入する進入スペースＳがある場合、自車両Ｍの交差点Ｃ１への進入を可能であると判断する。なお、閾値は、交差点に応じて適宜変更可能な値とする。
【００３９】
（直進時）
直進時において、進入可否判断部３４は、
「信号機が進行不許可の信号表示に変わるまでの時間」−「自車両Ｍが交差点Ｃ１を通過するのに要する時間」＞所定の閾値
であり、進入路Ｒ２に自車両Ｍの進入する進入スペースＳがある場合、自車両Ｍの交差点Ｃ１への進入を可能であると判断する。なお、閾値は、交差点に応じて適宜変更可能な値とする。
【００４０】
（左折時）
左折時において、進入可否判断部３４は、
「信号機が進行不許可の信号表示に変わるまでの時間」−「自車両Ｍが交差点Ｃ１を通過するのに要する時間」＞所定の閾値
であり、進入路Ｒ２に自車両Ｍの進入する進入スペースＳがある場合、自車両Ｍの交差点Ｃ１への進入を可能であると判断する。なお、閾値は、交差点に応じて適宜変更可能な値とする。
【００４１】
なお、進入可否判断部３４は、通過許可時間取得部３１が取得した取得情報と、通過時間算出部３２が算出した算出情報と、に基づいて、自車両Ｍの交差点Ｃ１への進入の可否を判断してもよい。
【００４２】
障害物判断部３５は、カメラ情報記憶部２２に記憶された情報と、レーダ情報記憶部２３に記憶された情報と、に基づいて、人物、車両、自転車、動物等の障害物の有無を判断する。障害物判断部３５は、障害物の空間マップを作成してもよい。
【００４３】
混雑状況判断部２３７は、自車両Ｍが進入する進入路Ｒ２の混雑状況を判断する。なお、混雑状況判断部２３７については、実施例３で詳細に記載する。
【００４４】
制御部２０は、制御部２０に入力された第１カメラ５、第２カメラ６、第３カメラ７及び第４カメラ８が撮影した画像情報と、第１レーダ１１と第２レーダ１２が観測した観測情報と、に基づいて、後述する交差点進入可否判断処理を実行し、その処理結果を車両制御部４０に出力する。なお、制御部２０は、交差点進入可否判断装置１の全体の制御を司る。
【００４５】
［交差点進入可否判断処理］
図７は、実施例１の交差点進入可否判断処理を説明するフローチャートである。以下、図７に基づいて、実施例１の交差点進入可否判断処理を説明する。
【００４６】
交差点進入可否判断処理を開始すると、障害物判断部３５は、障害物があるか否かを判断する（ステップＳ１０１）。障害物がないと判断した場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、ステップＳ１０２に進む。障害物があると判断した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、制御部２０は、車両停止の指示を車両制御部４０に入力し、車両制御部４０が自車両Ｍを停止させ（ステップＳ１０３）、ステップＳ１０１に戻る。
【００４７】
次いで、制御部２０は、自車両Ｍが交差点Ｃ１に近づいたか否かを判断する（ステップＳ１０２）。ここで、制御部２０は、自車両情報取得部２５が取得した情報と、地図情報記憶部２６に記憶された情報と、に基づいて、交差点Ｃ１の位置を判断する。なお、制御部２０は、カメラ情報記憶部２２に記憶された情報に基づいて、交差点Ｃ１の位置を判断してもよい。
【００４８】
自車両Ｍが交差点Ｃ１に近づいたと判断した場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０４に進む。一方、自車両Ｍが交差点Ｃ１に近づいていないと判断した場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、ステップＳ１０２に戻る。
【００４９】
次いで、制御部２０は、交差点Ｃ１における自車両Ｍの進行方向を決定する（ステップＳ１０４）。すなわち、制御部２０は、交差点Ｃ１において、右折、左折又は直進するかを決定する。ここで、制御部２０は、自車両情報取得部２５が取得した、ナビゲーション装置から提供された誘導経路に基づいて、自車両Ｍの進行方向を決定する。なお、制御部２０は、自車両Ｍのウィンカーの点灯情報から、自車両Ｍの進行方向を決定してもよい。
【００５０】
次いで、制御部２０は、路車間情報記憶部２４に記憶された路車間情報を取得する（ステップＳ１０５）。次いで、点灯情報取得部１３６は、交差点Ｃ１にある信号機の点灯情報を取得する（ステップＳ１０６）。ここで、点灯情報取得部１３６は、信号機が表示している表示情報や、信号機の表示が変化する時間の情報などを取得する。
【００５１】
次いで、通過許可時間取得部３１は、交差点Ｃ１の通過許可時間を取得する（ステップＳ１０７）。ここで、通過許可時間取得部３１は、信号機が通過許可（例えば、青信号）を表示するまでの時間と、信号機が通過許可の信号（例えば、青信号）を表示している間の時間を取得する。
【００５２】
次いで、通過時間算出部３２は、自車両Ｍが交差点Ｃ１を通過するのに要する時間を算出する（ステップＳ１０８）。次いで、進入スペース判断部３３は、進入路Ｒ２に、自車両Ｍの進入する進入スペースＳがあるか否かを判断する（ステップＳ１０９）。次いで、進入可否判断部３４は、自車両Ｍが交差点Ｃ１に進入できるか否かを判断する（ステップＳ１１０）。
【００５３】
自車両Ｍが交差点Ｃ１に進入できると判断した場合（ステップＳ１１０でＹｅｓ）、ステップＳ１１１に進む。一方、自車両Ｍが交差点Ｃ１に進入できないと判断した場合（ステップＳ１１０でＮｏ）、ステップＳ１０３に戻る。
【００５４】
次いで、障害物判断部３５は、障害物があるか否かを判断する（ステップＳ１１１）。障害物があると判断した場合（ステップＳ１１１でＹｅｓ）、ステップＳ１０５に戻る。なお、この場合、ステップＳ１０３に戻ってもよい。
【００５５】
一方、障害物がないと判断した場合（ステップＳ１１１でＮｏ）、制御部２は、交差点Ｃ１への進入の指示を、車両制御部４０に出力し、車両制御部４０が自車両Ｍを交差点Ｃ１に進入させ（ステップＳ１１２）、交差点進入可否判断処理を終了する。
【００５６】
［交差点進入可否判断装置及び交差点進入可否判断方法の作用］
以下、実施例１の交差点進入可否判断装置及び交差点進入可否判断方法の作用について説明する。実施例１の交差点進入可否判断装置１は、自車両Ｍの交差点Ｃ１の通過に要する通過時間を算出する通過時間算出部３２と、交差点Ｃ１の通過許可となるまでの時間と、交差点Ｃ１の通過許可である時間と、を取得する通過許可時間取得部３１と、通過時間と、交差点Ｃ１の通過許可となるまでの時間と、交差点Ｃ１の通過許可である時間と、に基づいて、交差点Ｃ１への進入の可否を判断する進入可否判断部３４と、を備える（図１）。
【００５７】
これにより、自車両Ｍは、信号機が通過許可の点灯状態で、交差点Ｃ１を通過することができる。そのため、交差点Ｃ１を通過している途中で、信号機が通過不可の点灯状態となり、自車両Ｍが渋滞を発生させることを防止する。また、自車両Ｍは、交差点Ｃ１を安全に通過することができる。
【００５８】
実施例１の交差点進入可否判断装置１は、交差点Ｃ１を通過して進入する進入路Ｒ２に、自車両Ｍの進入スペースＳの有無を判断する進入スペース判断部３３を備え、進入可否判断部３４は、進入スペースＳの有無に基づいて、交差点Ｃ１への進入の可否を判断する（図１）。
【００５９】
これにより、自車両Ｍが交差点Ｃ１を通過後に進入する進入スペースＳを確保することができる。そのため、自車両Ｍが交差点Ｃ１の途中で停車してしまう事態を防止することができる。その結果、自車両Ｍが渋滞を発生させることを防止することができる。また、進入路Ｒ２で渋滞が発生している状況においても、進入路Ｒ２に進入スペースＳがあれば、自車両Ｍを積極的に交差点Ｃ１に進入させることができる。
【００６０】
実施例１の交差点進入可否判断方法は、自車両Ｍの交差点Ｃ１の通過に要する通過時間を算出する通過時間算出ステップ（ステップＳ１０８）と、交差点Ｃ１の通過許可となるまでの時間と、交差点Ｃ１の通過許可である時間と、を取得する通過許可時間取得ステップ（ステップＳ１０７）と、通過時間と、交差点Ｃ１の通過許可となるまでの時間と、交差点Ｃ１の通過許可である時間と、に基づいて、交差点Ｃ１への進入の可否を判断する進入可否判断ステップ（ステップＳ１１０）と、を備える（図７）。
【００６１】
これにより、自車両Ｍは、信号機が通過許可の点灯状態で、交差点Ｃ１を通過することができる。そのため、交差点Ｃ１を通過している途中で、信号機が通過不可の点灯状態となり、自車両Ｍが渋滞を発生させることを防止する。また、自車両Ｍは、交差点Ｃ１を安全に通過することができる。
【００６２】
実施例１の交差点進入可否判断方法では、交差点Ｃ１を通過して進入する進入路Ｒ２に、自車両Ｍの進入スペースＳの有無を判断する進入スペース判断ステップ（ステップＳ１０９）を含み、進入可否判断ステップ（ステップＳ１０９）では、進入スペースＳの有無に基づいて、交差点Ｃ１への進入の可否を判断する（図７）。
【００６３】
これにより、自車両Ｍが交差点Ｃ１を通過後に進入する進入スペースＳを確保することができる。そのため、自車両Ｍが交差点Ｃ１の途中で停車してしまう事態を防止することができる。その結果、自車両Ｍが渋滞を発生させることを防止することができる。また、進入路Ｒ２で渋滞が発生している状況においても、進入路Ｒ２に進入スペースＳがあれば、自車両Ｍを積極的に交差点Ｃ１に進入させることができる。
【実施例２】
【００６４】
まず、実施例２における交差点進入可否判断装置及び交差点進入可否判断方法について説明する。なお、実施例１で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については、同一用語又は同一の符号を用いて説明する。
【００６５】
実施例２の交差点進入可否判断装置１は、点灯情報取得部１３６が１つ先の第２交差点にある信号機の点灯情報を取得する点で実施例１の交差点進入可否判断装置と相違する。
【００６６】
［交差点進入可否判断装置の構成］
図８は、実施例２の第２交差点の信号機の点灯状態による余裕度を説明する説明図である。以下、実施例２の交差点進入可否判断装置の構成を説明する。
【００６７】
点灯情報取得部１３６は、路車間情報記憶部２４に記憶された路車間情報と、自車両情報取得部２５に記憶された自車両情報と、地図情報記憶部２６に記憶された地図情報とに基づいて、ナビゲーション装置から提供された誘導経路において、自車両Ｍの近づいた交差点Ｃ１より、１つ先の第２交差点Ｃ２にある信号機Ｐ２の点灯情報を取得する（図１０参照）。
【００６８】
この点灯情報は、「第２交差点Ｃ２の信号機の点灯状態による余裕度（時間）」とする。この「第２交差点Ｃ２の信号機の点灯状態による余裕度（時間）」は、例えば、第２交差点Ｃ２にある信号機Ｐ２の点灯状態が、青信号から赤信号に変わるまでの時間とすることができる。
【００６９】
例えば、信号機の点灯状態が、３分サイクルで青信号に変化するとする。また、青信号の点灯時間は、赤信号の点灯時間と、同じとする。なお、説明の便宜上、黄信号の点灯時間は、青信号の点灯時間に含まれることとする。
【００７０】
この場合、図８に示すように、赤信号の点灯時間の残り時間が０秒の場合、青信号の点灯時間の残り時間は、９０秒となり、「第２交差点Ｃ２の信号機の点灯状態による余裕度（時間）」は、０秒とする。赤信号の点灯時間の残り時間が５０秒の場合、青信号の点灯時間の残り時間は、４０秒となり、「第２交差点Ｃ２の信号機の点灯状態による余裕度（時間）」は、５０秒とする。
【００７１】
進入可否判断部１３４は、通過許可時間取得部３１が取得した取得情報と、通過時間算出部３２が算出した算出情報と、進入スペース判断部３３が判断した判断情報と、点灯情報取得部１３６が取得した取得情報と、に基づいて、自車両Ｍの交差点Ｃ１への進入の可否を判断する。
【００７２】
（右折時）
右折時において、進入可否判断部３４は、
「信号機が進行不許可の信号表示に変わるまでの時間」−（「自車両Ｍが交差点Ｃ１を通過するのに要する時間」＋「第２交差点Ｃ２の信号機の点灯状態による余裕度（時間）」）＞所定の閾値
であり、進入路Ｒ２に自車両Ｍの進入する進入スペースＳがある場合、自車両Ｍの交差点Ｃ１への進入を可能であると判断する。
【００７３】
（直進時）
直進時において、進入可否判断部３４は、
「信号機が進行不許可の信号表示に変わるまでの時間」−（「自車両Ｍが交差点Ｃ１を通過するのに要する時間」＋「第２交差点Ｃ２の信号機の点灯状態による余裕度（時間）」）＞所定の閾値
であり、進入路Ｒ２に自車両Ｍの進入する進入スペースＳがある場合、自車両Ｍの交差点Ｃ１への進入を可能であると判断する。
【００７４】
（左折時）
左折時において、進入可否判断部３４は、
「信号機が進行不許可の信号表示に変わるまでの時間」−（「自車両Ｍが交差点Ｃ１を通過するのに要する時間」＋「第２交差点Ｃ２の信号機の点灯状態による余裕度（時間）」）＞所定の閾値
であり、進入路Ｒ２に自車両Ｍの進入する進入スペースＳがある場合、自車両Ｍの交差点Ｃ１への進入を可能であると判断する。
【００７５】
［交差点進入可否判断処理］
図９は、実施例２の交差点進入可否判断処理を説明するフローチャートである。以下、図９に基づいて、実施例２の交差点進入可否判断処理を説明する。なお、ステップＳ２０１からステップＳ２０９は、実施例１のステップＳ１０１からステップＳ１０９と同様の処理であるため、その説明を省略する。また、ステップＳ２１２からステップＳ２１３は、実施例１のステップＳ１１１からステップＳ１１２と同様の処理であるため、その説明を省略する。
【００７６】
ステップＳ２１０では、点灯情報取得部１３６が、第２交差点Ｃ２の信号機Ｐ２の点灯情報を取得する。ステップＳ２１１では、進入可否判断部１３４は、自車両Ｍが交差点Ｃ１に進入できるか否かを判断する。
【００７７】
自車両Ｍが交差点Ｃ１に進入できると判断した場合（ステップＳ２１１でＹｅｓ）、ステップＳ２１２に進む。一方、自車両Ｍが交差点Ｃ１に進入できないと判断した場合（ステップＳ２１１でＮｏ）、ステップＳ２０３に戻る。
【００７８】
［交差点進入可否判断装置及び交差点進入可否判断方法の作用］
図１０及び図１１は、実施例２の交差点進入可否判断装置及び交差点進入可否判断方法の作用について説明する説明図である。以下、図１０及び図１１に基づいて、実施例２の交差点進入可否判断装置及び交差点進入可否判断方法の作用について説明する。
【００７９】
図１０に示すように、自車両Ｍは、進出路Ｒ１から、交差点Ｃ１を直進して、進入路Ｒ２に進入しようとしている。しかし、自車両Ｍが交差点Ｃ１に進入しようとする時点では、進入路Ｒ２に進入スペースＳがない。
【００８０】
ところが、第２交差点Ｃ２の信号機Ｐ２の点灯状態が、青信号であると、進入路Ｒ２にいる他車両Ｎが走行する。そうすると、図１１に示すように、自車両Ｍが、交差点Ｃ１を通過して、進入路Ｒ２に進入する時には、進入路Ｒ２に進入スペースＳができることとなる。
【００８１】
実施例２の交差点進入可否判断装置１は、自車両Ｍの移動経路において、交差点Ｃ１より先にある第２交差点Ｃ２の信号機の点灯情報を取得する点灯情報取得部１３６を備え、進入可否判断部１３４は、第２交差点Ｃ２の信号機の点灯情報に基づいて、交差点Ｃ１への進入の可否を判断する（図１）。
【００８２】
これにより、自車両Ｍの交差点Ｃ１への進入時に、進入スペースＳがなかったとしても、交差点Ｃ１を通過している間に、進入スペースＳを確保することを予測することができる。そのため、自車両Ｍを積極的に交差点Ｃ１に進入させることができる。また、自車両Ｍが交差点Ｃ１を通過する際に、進入路Ｒ２へ進入することができずに交差点Ｃ１の途中で止まってしまうことによって自車両Ｍが渋滞を発生させることを防止することができる。
【００８３】
実施例２の交差点進入可否判断方法では、自車両Ｍの移動経路において、交差点Ｃ１より先にある第２交差点Ｃ２の信号機の点灯情報を取得する点灯情報取得ステップ（ステップＳ２１０）を含み、進入可否判断ステップ（ステップＳ２１１）では、第２交差点Ｃ２の信号機の点灯情報に基づいて、交差点Ｃ１への進入の可否を判断する（図９）。
【００８４】
これにより、自車両Ｍの交差点Ｃ１への進入時に、進入スペースＳがなかったとしても、交差点Ｃ１を通過している間に、進入スペースＳを確保することを予測することができる。そのため、自車両Ｍを積極的に交差点Ｃ１に進入させることができる。また、自車両Ｍが交差点Ｃ１を通過する際に、進入路Ｒ２へ進入することができずに交差点Ｃ１の途中で止まってしまうことによって自車両Ｍが渋滞を発生させることを防止することができる。なお、実施例２のこの他の構成及び作用効果については、実施例１と略同様であるため、説明を省略する。
【実施例３】
【００８５】
まず、実施例３における交差点進入可否判断装置及び交差点進入可否判断方法について説明する。なお、実施例１と実施例２で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については、同一用語又は同一の符号を用いて説明する。
【００８６】
実施例３の交差点進入可否判断装置１は、制御部２０が、混雑状況判断部２３７の判断を考慮する点で、実施例２の交差点進入可否判断装置と相違する。
【００８７】
［交差点進入可否判断装置の構成］
図１２は、実施例３の車両密集余裕度について説明する説明図である。以下、実施例２の交差点進入可否判断装置の構成を説明する。
【００８８】
混雑状況判断部２３７は、路車間情報記憶部２４に記憶された路車間情報と、自車両情報取得部２５が取得した自車両情報と、地図情報記憶部２６に記憶された地図情報とに基づいて、自車両Ｍが進入する進入路Ｒ２の混雑状況を判断する。この混雑状況は、「車両密集余裕度（時間）」とする。
【００８９】
例えば、図１２に示すように、交通量が少なく、方向指示器（ウィンカー）を点灯している場合、車両密集余裕度を２０秒とする。交通量が多く、方向指示器（ウィンカー）を点灯していない場合、車両密集余裕度を５０秒とする。なお、車両密集余裕度は、右折時に、進出路Ｒ１の対向車線の混雑状況を考慮してもよい。
【００９０】
ここで、交通量が少ないとは、例えば、道路の制限速度程度の速度で車両が走行している状況をいう。交通量が多いとは、例えば、交通渋滞が発生している状況をいう。交通量が普通とは、例えば、交通量が少ない状況と交通量が多い状況の間の状況をいう。なお、方向指示器が点灯している場合は、交差点Ｃ１において、右折又は左折をする場合であり、右折又は左折のために、自車両Ｍは減速することが想定される。
【００９１】
進入可否判断部２３４は、通過許可時間取得部３１が取得した取得情報と、通過時間算出部３２が算出した算出情報と、進入スペース判断部３３が判断した判断情報と、点灯情報取得部１３６が取得した取得情報と、混雑状況判断部２３７が判断した判断情報と、に基づいて、自車両Ｍの交差点Ｃ１への進入の可否を判断する。
【００９２】
（右折時）
右折時おいて、進入可否判断部３４は、
「信号機が進行不許可の信号表示に変わるまでの時間」−（「自車両Ｍが交差点Ｃ１を通過するのに要する時間」＋「第２交差点Ｃ２の信号機の点灯状態による余裕度（時間）」＋「車両密集余裕度（時間）」）＞所定の閾値
であり、進入路Ｒ２に自車両Ｍの進入する進入スペースＳがある場合、自車両Ｍの交差点Ｃ１への進入を可能であると判断する。
【００９３】
（直進時）
直進時において、進入可否判断部３４は、
「信号機が進行不許可の信号表示に変わるまでの時間」−（「自車両Ｍが交差点Ｃ１を通過するのに要する時間」＋「第２交差点Ｃ２の信号機の点灯状態による余裕度（時間）」＋「車両密集余裕度（時間）」）＞所定の閾値
であり、進入路Ｒ２に自車両Ｍの進入する進入スペースＳがある場合、自車両Ｍの交差点Ｃ１への進入を可能であると判断する。
【００９４】
（左折時）
左折時において、進入可否判断部３４は、
「信号機が進行不許可の信号表示に変わるまでの時間」−（「自車両Ｍが交差点Ｃ１を通過するのに要する時間」＋「第２交差点Ｃ２の信号機の点灯状態による余裕度（時間）」＋「車両密集余裕度（時間）」）＞所定の閾値
であり、進入路Ｒ２に自車両Ｍの進入する進入スペースＳがある場合、自車両Ｍの交差点Ｃ１への進入を可能であると判断する。
【００９５】
［交差点進入可否判断処理］
図１３は、実施例３の交差点進入可否判断処理を説明するフローチャートである。以下、図１３に基づいて、実施例３の交差点進入可否判断処理を説明する。なお、ステップＳ３０１からステップＳ３１０は、実施例２のステップＳ２０１からステップＳ２１０と同様の処理であるため、その説明を省略する。また、ステップＳ３１３からステップＳ３１４は、実施例２のステップＳ２１２からステップＳ２１３と同様の処理であるため、その説明を省略する。
【００９６】
ステップＳ３１１では、混雑状況判断部２３７は、自車両Ｍが進入する進入路Ｒ２の混雑状況を判断する。ステップＳ３１２では、進入可否判断部２３４は、自車両Ｍが交差点Ｃ１に進入できるか否かを判断する。
【００９７】
自車両Ｍが交差点Ｃ１に進入できると判断した場合（ステップＳ３１２でＹｅｓ）、ステップＳ３１３に進む。一方、自車両Ｍが交差点Ｃ１に進入できないと判断した場合（ステップＳ３１２でＮｏ）、ステップＳ３０３に戻る。
【００９８】
［交差点進入可否判断装置及び交差点進入可否判断方法の作用］
実施例３の交差点進入可否判断装置及び交差点進入可否判断方法の作用について説明する。実施例３の交差点進入可否判断装置１では、進入路Ｒ２の混雑状況を判断する混雑状況判断部２３７を備え、混雑状況判断部２３７は、混雑状況に基づいて、交差点Ｃ１への進入の可否を判断する（図１３）。
【００９９】
これにより、混雑状況に応じて、自車両Ｍを積極的に交差点Ｃ１に進入させることができる。また、自車両Ｍが交差点Ｃ１を通過する際に、進入路Ｒ２へ進入することができずに交差点Ｃ１の途中で止まってしまうことによって自車両Ｍが渋滞を発生させることを防止することができる。
【０１００】
実施例３の交差点進入可否判断方法では、進入路Ｒ２の混雑状況を判断する混雑状況判断ステップ（ステップＳ３１１）を含み、進入可否判断ステップ（ステップＳ３１２）では、混雑状況に基づいて、交差点Ｃ１への進入の可否を判断する（図１３）。
【０１０１】
これにより、混雑状況に応じて、自車両Ｍを積極的に交差点Ｃ１に進入させることができる。また、自車両Ｍが交差点Ｃ１を通過する際に、進入路Ｒ２へ進入することができずに交差点Ｃ１の途中で止まってしまうことによって自車両Ｍが渋滞を発生させることを防止することができる。なお、実施例３のこの他の構成及び作用効果については、実施例１及び実施例２と略同様であるため、説明を省略する。
【０１０２】
以上、本発明の交差点進入可否判断装置及び交差点進入可否判断方法を実施例１から実施例３に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成と動作については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、各実施例の組み合わせ、設計の変更や追加等は許容される。
【０１０３】
実施例１から実施例３では、交差点進入可否判断装置１，１０１，２０１は、第１カメラ５と、第２カメラ６と、第３カメラ７と、第４カメラ８と、第１レーダ１１と、第２レーダ１２と、を有する例を示した。しかし、交差点進入可否判断装置１は、これらのカメラやレーダに限定されない。
【０１０４】
実施例１から実施例３では、交差点進入可否判断装置１，１０１，２０１は、路車間情報記憶部２４を有する例を示した。しかし、交差点進入可否判断装置としては、他車両Ｎの速度情報など車車間通信により取得した情報を記憶する車車間情報記憶部を備えてもよい。
【０１０５】
実施例１から実施例３では、進出路Ｒ１の車線数を３車線とし、進入路Ｒ２の車線数を２車線とする例を示した。しかし、本発明は、進入路の車線数や、進出路の車線数に限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１０６】
１      交差点進入可否判断装置
３１    通過許可時間取得部
３２    通過時間算出部
３３    進入スペース判断部
３４    進入可否判断部
１３６  点灯情報取得部
２３７  混雑状況判断部
Ｃ１    交差点
Ｃ２    第２交差点
Ｍ      自車両
Ｒ１    進出路
Ｒ２    進入路
Ｓ      進入スペース
【図１】
2019215696.tif 000009
【図２】
2019215696.tif 000010
【図３】
2019215696.tif 000011
【図４】
2019215696.tif 000012
【図５】
2019215696.tif 000013
【図６】
2019215696.tif 000014
【図７】
2019215696.tif 000015
【図８】
2019215696.tif 000016
【図９】
2019215696.tif 000017
【図１０】
2019215696.tif 000018
【図１１】
2019215696.tif 000019
【図１２】
2019215696.tif 000020
【図１３】
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