(57)【要約】      （修正有）【課題】最適なＵＡＶポートを提供することである。【解決手段】離着陸装置は、屋外に設置される熱源機の上部に着脱可能な離着陸装置である。離着陸装置は、離着陸部を持つ。離着陸部は、無人航空機が離着陸可能なスペースを提供する。室外機１は、空調機の室外機でありビルの屋上等の屋外に設置される。室外機１は、筐体部１１０、ＵＡＶポート部１２０及び梯子１３０を備え、筐体部の内部に排熱用のファンや室外熱交換器及び冷凍サイクルの一部として機能するコンプレッサ等を備える。ＵＡＶポート部は、ファンの吹き出し口ＤＰの上部に筐体部と着脱可能に設置される。【選択図】図１
2019006238.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
屋外に設置される熱源機の上部に着脱可能な離着陸装置であって、
無人航空機が離着陸可能なスペースを提供する離着陸部を備えることを特徴とする、
離着陸装置。
【請求項２】
前記離着陸装置は、自身に駐機する前記無人航空機に対して電力を供給する給電部をさらに備える、
請求項１に記載の離着陸装置。
【請求項３】
前記熱源機はその上方に送風するファンを備え、
前記離着陸部は、前記ファンの上部に設置され、前記離着陸可能なスペースとなる部材であって、板面を略垂直方向に貫通する複数の孔を有する板状部材を用いて構成される、
請求項１又は２に記載の離着陸装置。
【請求項４】
前記熱源機は前記ファンの動作を制御する第一制御部をさらに備え、
前記離着陸装置は、前記無人航空機が前記板面上に着陸する場合に、前記第一制御部に対して、前記ファンの停止、又は、前記ファンの回転数を低下させることを指示する第二制御部を備える、
請求項３に記載の離着陸装置。
【請求項５】
前記無人航空機と無線通信する無線通信部と、
前記離着陸可能なスペース付近の風向又は風速を測定する測定部と、
前記離着陸部上方を撮像する撮像部と、
をさらに備え、
前記第二制御部は、前記測定部の測定情報と、前記撮像部によって撮像された前記離着陸部上方の画像情報とに基づいて、前記無人航空機の離着陸を支援する支援情報を生成し、前記無線通信部を介して前記支援情報を前記無人航空機に送信する、
請求項４に記載の離着陸装置。
【請求項６】
前記離着陸部に点灯によって前記無人航空機を誘導する誘導部を設け、
前記第二制御部は、前記誘導部の点灯態様を制御することによって前記無人航空機の着陸を支援する、
請求項４又は５に記載の離着陸装置。
【請求項７】
前記離着陸部は、前記無人航空機が離着陸する面に、正極又は負極として機能する絶縁分離された２つの平面電極を有し、
前記給電部は、前記無人航空機の正極及び負極が互いに異なる前記平面電極に接触した状態で前記無人航空機に対して電力を供給する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の離着陸装置。
【請求項８】
前記第二制御部は、前記離着陸部への着陸を要求する無人航空機を待機する第１の状態、前記離着陸部への着陸を要求した無人航空機を認証する第２の状態、認証された前記無人航空機が前記離着陸部に着陸することを支援する第３の状態、前記離着陸部に着陸した前記無人航空機に対して電力を供給する第４の状態、充電が完了した前記無人航空機が前記離着陸部から離脱することを支援する第５の状態、の順に動作状態を遷移させる、
請求項４から７のいずれか一項に記載の離着陸装置。
【請求項９】
前記第二制御部は、前記第５の状態において、前記無人航空機が前記離着陸部から離脱する際に、停止中の前記ファンを強制的に運転させることを前記第一制御部に指示する、
請求項８に記載の離着陸装置。
【請求項１０】
前記第二制御部は、他の離着陸装置との間でファンの動作に関する情報を共有し、前記情報に基づいて自装置及び他の離着陸装置の中から前記無人航空機を着陸させる離着陸装置を決定する、
請求項４から９のいずれか一項に記載の離着陸装置。
【請求項１１】
自装置又は前記室外機付近に位置する人体を検出する検出部をさらに備え、
前記第二制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記無人航空機の離着陸及び充電に関する処理を中断又は中止する、
請求項４から１０のいずれか一項に記載の離着陸装置。
【請求項１２】
屋外に設置される熱源機であって、
自装置の上方に送風するファンを備える室外機と、
前記室外機の上部に、無人航空機が離着陸可能なスペースを提供する離着陸部と、
を備え、
前記離着陸部は、前記ファンの上部に設置され、前記離着陸可能なスペースとなる部材であって、板面を略垂直方向に貫通する複数の孔を有する板状部材を用いて構成される、
熱源機。
【請求項１３】
前記室外機は前記ファンの動作を制御する第一制御部を備え、
前記離着陸部は、前記無人航空機が前記板面上に着陸する場合に、前記第一制御部に対して、前記ファンの停止、又は、前記ファンの回転数を低下させることを指示する第二制御部を備える、
請求項１２に記載の熱源機。
【請求項１４】
前記第二制御部は、前記無人航空機が前記離着陸部から離脱する際に、停止中の前記ファンを強制的に運転させることを前記第一制御部に指示する、
請求項１３に記載の熱源機。
【請求項１５】
前記第一制御部は、他の熱源機のファンの動作に関する情報を取得し、取得した前記情報に基づいて自装置及び他の熱源機の中から前記無人航空機を着陸させる熱源機を決定する、
請求項１３又は１４に記載の熱源機。
【請求項１６】
前記離着陸部又は前記室外機付近に位置する人体を検出する検出部をさらに備え、
前記第二制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記無人航空機の離着陸及び充電に関する処理を中断又は中止する、
請求項１３から１５のいずれか一項に記載の熱源機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、離着陸装置及び熱源機に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドローンと呼ばれるＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle：無人航空機）が注目されている。そして、従来、このＵＡＶの離着陸地である基地又は中継地として機能する装置（以下「ＵＡＶポート」という。）が開発されている。しかしながら、ＵＡＶポートは、ＵＡＶが着陸可能な広さを有し、かつ上空が広い空き空間となっている場所に設置される必要がある。また、ＵＡＶは、離着陸や充電等のため、さらにはＵＡＶの所有者もしくは利用者によるコントロールのための通信も行う必要があり、そのための電源を置く必要がある。このような種々の設置条件面での制約から、ＵＡＶポートの設置場所の選択は容易ではなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第９３８７９２８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、最適なＵＡＶポートを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の離着陸装置は、屋外に設置される熱源機の上部に着脱可能な離着陸装置である。離着陸装置は、離着陸部を持つ。離着陸部は、無人航空機が離着陸可能なスペースを提供する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】第１の実施形態の室外機１の構成の具体例を示す外観図。
【図２】同室外機１を上方から俯瞰した外観図。
【図３】同室外機１におけるＵＡＶポート部１２０を別の角度から見た外観図。
【図４】同室外機１におけるＵＡＶポート部１２０を横から見た外観図。
【図５】同室外機１におけるＵＡＶポート部１２０を上方から俯瞰した外観図。
【図６】同室外機１及びＵＡＶ２の機能構成の具体例を示すブロック図。
【図７】同室外機１の動作の概略を示すフローチャート。
【図８】同実施形態における待機処理の流れを示すフローチャート。
【図９】同実施形態における認証処理の流れを示すフローチャート。
【図１０】同実施形態における接続処理の流れを示すフローチャート。
【図１１】同実施形態における充電処理の流れを示すフローチャート。
【図１２】同実施形態における離脱処理の流れを示すフローチャート。
【図１３】同実施形態における室外機１の処理の流れを示すフローチャート。
【図１４】第２の実施形態の室外機１ａの構成の具体例を示す外観図。
【図１５】同室外機１ａの構成の具体例を示す外観図。
【図１６】同室外機１ａの機能構成の具体例を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態の離着陸装置及び熱源機の一例として、空気調和機の室外機１及び１ａと、ＵＡＶポート部１２０及び１２０ａとを、図面を参照して説明する。
【０００８】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態の室外機１の構成の具体例を示す外観図である。図１（Ａ）及び図１（Ｂ）は、室外機１をそれぞれ異なる側面から見た外観を示す。例えば、室外機１は、空調機の室外機でありビルの屋上等の屋外に設置される。実施形態の室外機１は、筐体部１１０、ＵＡＶポート部１２０及び梯子１３０を備え、筐体部１１０の内部に排熱用のファンや室外熱交換器及び冷凍サイクルの一部として機能するコンプレッサ等（図示せず）を備える。図１に例示する室外機１は、筐体部１１０の上方（図中の矢印方向）に吹き出すファンを備え、その吹き出し口ＤＰを備える。ファンは、除霜運転時を除く圧縮機の運転中（すなわち冷凍サイクルの運転中）には、筐体部１１０側面の吸気口ＳＰから外気を吸込み、熱交換器を通過させた後、吹き出し口ＤＰから筐体部１１０の上方へと吹出す。
【０００９】
室外機１の筐体部１１０は、縦長の角柱形状で、その内部には、４側面に対向してロ字状に熱交換器が配置される。ファンは、プロペラファンであり、このロ字状に配置された熱交換器の中央上部に、上面にある吹き出し口ＤＰに対向して固定配置される。筐体部１１０の上面寸法は、プロペラファンの直径よりも大きく、ほぼ正方形もしくはわずかに奥行きよりも側方が長い長方形状である。
【００１０】
ＵＡＶポート部１２０は、ファンの吹き出し口ＤＰの上部に筐体部１１０と着脱可能に設置される。ＵＡＶポート部１２０は、離着陸部１２１及び固定部材１２２を備える。離着陸部１２１は、ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle：無人航空機）２に対して離着陸可能なスペース（以下「離着陸スペース」という。）を提供する。例えば、離着陸部１２１は、ＵＡＶが離着陸可能な強度を備えた板状の部材を用いて構成され、その板面を離着陸スペースとして提供するものである。離着陸部１２１は、固定部材１２２によって筐体部１１０の上部に固定される。
【００１１】
上述のように空気調和機の室外機１は、その内部の底部にコンプレッサを内蔵している。コンプレッサは、その内部にコンプレッサモータと圧縮機構部とを内蔵した密閉型の装置であり、圧縮機構部を潤滑する潤滑油がコンプレッサの底部に貯留される。底部に貯留される潤滑油を円滑に圧縮機構部に供給するためには、コンプレッサの底部を水平に保つ必要がある。このため、室外機１は、その底部が水平となるように設置される。離着陸部１２１は、このように設置された室外機１の上部に取り付けられるため、ＵＡＶ２の着陸面（離着陸部１２１の上面）は重力方向に対して水平となり、ＵＡＶ２の離着陸を容易にするとともに、安全性を高めることができる。また、このように設置された既設の室外機１にＵＡＶポート部１２０を取り付ける場合、取り付け位置の水平度をそれほど気にする必要がなくなるため、ＵＡＶポート部１２０の取り付け作業を容易にすることができる。
【００１２】
図１は、離着陸部１２１にＵＡＶ２が着陸している状況を表したものである。また、ＵＡＶポート部１２０は、ＵＡＶとの無線通信用にアンテナ１２３（無線通信部の一例）を備える。図１は、アンテナ１２３が離着陸部１２１の上面に設置された例を示しているが、アンテナ１２３は図と異なる位置に取り付けられても良い。
【００１３】
また、ＵＡＶポート部１２０は、自装置をＵＡＶポートとして機能させる各種の制御処理を実行するＵＡＶポート制御部１４０を備える。ＵＡＶポート制御部１４０は、室外機１内部のコントローラ（図示せず、後述する）と通信可能に接続され、自装置を室外機１の筐体部１１０と連携して動作させることによりＵＡＶ２の離着陸を支援する。また、ＵＡＶポート制御部１４０は、自装置を駐機中のＵＡＶ２と連携して動作させることにより、室外機１の筐体部１１０を経由して供給される電力をＵＡＶ２に供給する。
【００１４】
梯子１３０（昇降手段の一例）は、室外機１の接地面から少なくとも離着陸部１２１上のＵＡＶ２を操作可能な高さまで、人の昇降を可能にする梯子である。図１は、このような梯子１３０の一例として、筐体部１１０の上部に上段を固定して用いる梯子を示す。なお、梯子１３０は、人の昇降を可能にする手段であれば、他の手段に置き換えられてもよい。
【００１５】
図２は、室外機１を上方から俯瞰した外観図である。図２は、離着陸部１２１にＵＡＶ２が存在しない状況における室外機１の外観を示す。上述したとおり、室外機１内部のファンＦは、吹き出し口ＤＰから離着陸部１２１を構成する板面に垂直な方向（すなわち装置上方方向）に空気を吹き出す。そのため、離着陸部１２１は、極力ファンＦが吹き出す空気の流れを阻害しない形状であることが望ましい。図２は、離着陸部１２１が、板面を略垂直方向に貫通する複数の孔を有する板状部材を用いて構成された例を示す。離着陸部１２１がこのような板状部材を用いて構成されることで、ファンＦから送り出された空気は板状部材の孔部を通過することができるようになり、離着陸部１２１がファンＦの送風を極力阻害しないようにすることができる。離着陸部１２１の孔の形状としては、四角格子状や網目状等様々な形状が考えられ、ＵＡＶ２が安定して着陸可能で、かつファンＦの送風を極力阻害しない形状が望ましい。
【００１６】
図３は、室外機１上のＵＡＶポート部１２０を別の角度から見た外観図である。この図及び以降の図において、離着陸部１２１の孔は、図が煩雑となるため、省略している。この図に示すようにＵＡＶポート部１２０は、離着陸スペース付近の風向又は風速を測定する風向風速計１２４（測定部の一例）を備える。また、離着陸部１２１を構成する板状部材は、例えば金属等の導電性を有する部材を用いて構成される。このような構成により、離着陸部１２１は、ＵＡＶ２の着陸時にはＵＡＶ２に電力を供給する電極として機能する。具体的には、離着陸部１２１は、絶縁体ＩＮＳによって絶縁分離された２つの平面電極ＴＳ１及びＴＳ２を有し、離着陸スペースを提供するとともに正極又は負極として機能する。このように、離着陸スペースの大部分が電極として構成されることにより、ＵＡＶ２が着陸する位置（充電を可能にする位置）決めの制限を緩和し、ＵＡＶ２をより容易に着陸させることが可能となる。
【００１７】
図４は、室外機１におけるＵＡＶポート部１２０を横から見た外観図である。図４に示すように、各平面電極ＴＳ１及びＴＳ２は、導線Ｌ１及びＬ２を介して筐体部１１０内部の電源（図示せず、後述する）に接続される。室外機１は、ＵＡＶ２の充電用の端子となる正極ＴＵ１及び負極ＴＵ２が、互いに異なる平面電極（ＴＳ１及びＴＳ２）に接続した状態で各平面電極に電圧を印加することによりＵＡＶ２に対して電力を供給する。なお、ＵＡＶ２の充電用の端子となる正極ＴＵ１及び負極ＴＵ２は、ＵＡＶ２の着陸用脚部の先端底面部に設けられている。
【００１８】
また、離着陸部１２１がＵＡＶ２の充電用電極として機能することから、ＵＡＶポート部１２０を筐体部１１０に固定する固定部材１２２も合成樹脂などの絶縁体を用いて構成されることが望ましい。なお、図４では、離着陸部１２１が電極として機能する２つの金属板を用いて構成された例を示しているが、離着陸部１２１は必ずしも金属板を用いて構成される必要はない。例えば、離着陸部１２１は、非金属製の板部材の表面に電極として機能する金属板が貼り付けられたものであってもよい。
【００１９】
図５は、室外機１に取り付けられたＵＡＶポート部１２０を上方から俯瞰した外観図である。図５に示すように、ＵＡＶポート部１２０は、離着陸部１２１の上面に、室外機１の上方を撮像するカメラのレンズとなる撮像部１２５と、点灯によってＵＡＶ２を誘導するためのＬＥＤ（Light Emitting Diode）１２６−１〜１２６−４（誘導部の一例）とを備える。以下、特に区別する必要がない場合、ＬＥＤ１２６−１〜１２６−４をＬＥＤ１２６と記載する。離着陸部１２１の上面に備えられる風向風速計１２４、撮像部１２５及びＬＥＤ１２６は、ＵＡＶポート部１２０内部のコントローラ（図示せず、後述する）に接続される。風向風速計１２４は、測定情報をコントローラに送信し、撮像部１２５は撮像によって取得した画像情報をコントローラに送信する。ＬＥＤ１２６は、コントローラによって点灯及び消灯が制御される。
【００２０】
また、ＵＡＶポート部１２０は、梯子１３０付近に位置する人体を検出可能な人体センサ１２７を備える。例えば、人体センサ１２７には、赤外線センサが用いられてもよい。図５は、人体センサ１２７が梯子１３０の上部に位置する離着陸部１２１の側面に設置された例である。人体センサ１２７の設置位置は図５の例に限定されず、少なくとも梯子１３０の接地面付近に位置する人体を検出可能な位置であればどのような位置に設置されてもよい。人体センサ１２７は、上記コントローラに接続され、検出結果をコントローラに送信する。
【００２１】
図６は、第１の実施形態の室外機１、室外機１に着脱可能なＵＡＶポート部１２０及びＵＡＶ２の機能構成の具体例を示すブロック図である。室外機１は、駆動部１５０及び室外制御部１６０を備える。駆動部１５０は、室外機１の空調動作に関する機能部品を駆動する部分である。例えば、室外機１は、室外駆動部１５０としてファンＦを駆動するファンモータ１５１や冷凍サイクルを実現するためのコンプレッサ１５２を備える。室外制御部１６０は、駆動部１５０を制御する。例えば、室外制御部１６０は、ファンモータ１５１を制御するファンコントローラ１６１やコンプレッサ１５２を制御するコンプレッサコントローラ１６２、自装置及び室内機（図示せず）を空調機として機能させるためのメインコントローラ１６３（第一制御部の一例）等を備える。なお、これ以外にも室外機１には各種駆動部品、冷凍サイクル中の各種弁装置などもあるが、省略する。
【００２２】
ファンコントローラ１６１及びコンプレッサコントローラ１６２は、いずれもファンモータ１５１とコンプレッサ１５２をそれぞれ可変速駆動するためのインバータを内部に備えている。メインコントローラ１６３は、図示しない室内機と通信（室内通信）を行い、ファンコントローラ１６１及びコンプレッサコントローラ１６２に対し、室内の空調状態に応じた適切なファンＦの回転数とコンプレッサの回転数を決定し、これをファンコントローラ１６１及びコンプレッサコントローラ１６２に指示する。ファンコントローラ１６１及びコンプレッサコントローラ１６２は、メインコントローラ１６３から指示された回転数となるようにファンモータ１５１及びコンプレッサ１５２を駆動する。
【００２３】
なお、室内機の停止に応じて空調を停止する場合、メインコントローラ１６３は、ファンコントローラ１６１及びコンプレッサコントローラ１６２に対して停止（ＯＦＦ）を指示する。さらに、メインコントローラ１６３は、外部インタフェースを介してＵＡＶポート制御部１４０と通信可能に構成され、上述の空調機としての動作に加え、ＵＡＶポート部１２０の動作に対応した制御を実行する。
【００２４】
また、ＵＡＶポート部１２０は、離着陸部１２１やその周辺に設けられた各種機器及びＵＡＶポート制御部１４０を備える。ＵＡＶポート制御部１４０は、ＵＡＶポート部１２０に備えられた各種機器を制御することによって、自装置に対するＵＡＶ２の離着陸を支援するとともに、着陸したＵＡＶ２に対して電力を供給する機能を有する。具体的には、ＵＡＶポート制御部１４０は、外部インタフェース１４１、電源コンバータ１４２、充電回路１４３及びポートコントローラ１４４（第二制御部の一例）を備える。
【００２５】
外部インタフェース１４１は、ポートコントローラ１４４のための各種の通信インタフェースであり、室外機１及び他の各種機器の機能部との間で通信や各種情報の読み取りを行い、その結果をポートコントローラ１４４に送信する。具体的には、外部インタフェース１４１は、アンテナ１２３、風向風速計１２４、撮像部１２５、ＬＥＤ１２６及び室外機１のメインコントローラ１６３と接続され、これらの機器から取得した情報をポートコントローラ１４４に提供するとともに、ポートコントローラ１４４の指示に基づき、ＬＥＤ１２６の点消灯、アンテナ１２３を介した信号の送信等の各機器を制御する機能も備える。
【００２６】
電源コンバータ１４２は、電源系統から供給される商用交流電力を入力可能な直流の電圧に変換して、充電回路１４３に出力する。電源コンバータ１４２は、この電力の変換及び出力をポートコントローラ１４４の制御に基づいて行う。具体的には、商用交流電源である電源系統の電源線は、室外機１に引き込まれ、その内部にある端子台１７０の一端に接続され、この端子台１７０の他端から筐体部１１０の各種機器に必要な電源を供給する電源線１７１が引き出される。ＵＡＶポート部１２０を室外機１の上部に取り付ける場合には、この端子台１７０の他端に別のポート用電源線１７５を接続（共締め）し、このポート用電源線１７５を室外機１内で引き回したうえで、適切な位置から上部に設置されたＵＡＶポート部１２０の電源コンバータ１４２に接続する。これにより電源系統からＵＡＶポート部１２０への新たな電源供給ライン１７３の敷設は不要となり、室外機１に接続される電源ライン１７３をＵＡＶポート部１２０と共用することができる。
【００２７】
充電回路１４３は、電源コンバータ１４２から供給される電力によって、平面電極ＴＳ１及びＴＳ２に電圧を印加する。この電圧の印加により、駐機中のＵＡＶ２に電力が供給される。
【００２８】
ポートコントローラ１４４は、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリや補助記憶装置などを備え、プログラムを実行する。ポートコントローラ１４４は、プログラムの実行によって、ＵＡＶポート部１２０に対するＵＡＶ２の離着陸の支援、及び着陸したＵＡＶ２に対する電力供給を行う。
【００２９】
具体的には、ポートコントローラ１４４は、撮像部１２５からＵＡＶポート部１２０上方が撮像された画像情報を取得し、風向風速計１２４から離着陸スペース付近の風向又は風速を示す測定情報を取得する。ポートコントローラ１４４は、取得した画像情報及び測定情報に基づいて、ＵＡＶ２の離着陸を支援する支援情報を生成する。ポートコントローラ１４４は、生成した支援情報を、アンテナ１２３を介してＵＡＶ２に送信することでＵＡＶ２の離着陸を支援する。このような支援情報がＵＡＶポート部１２０から送信されることにより、ＵＡＶ２は、支援情報に基づいて自身の離着陸動作をより正確に制御することができる。また、ポートコントローラ１４４は、電源コンバータ１４２及び充電回路１４３を制御して平面電極に電圧を印加することにより、自装置に着陸したＵＡＶ２に対して電力を供給する。
【００３０】
ＵＡＶ２は、プロペラやモータ等の駆動部（図示せず）のほか、アンテナ２１、バッテリー２２、スイッチ２３、ＢＭＳ（Battery Management System）２４及びＵＡＶコントローラ２５を備える。アンテナ２１は、無線通信用のアンテナである。ＵＡＶ２は、アンテナ２１を介して室外機１上部のＵＡＶポート部１２０と通信可能である。バッテリー２２は、駆動部に電力を供給する。バッテリー２２は、充電用の電極ＴＵ１及びＴＵ２に接続される。スイッチ２３は、バッテリー２２及び電極ＴＵ１を接続状態（以下「ＯＮ状態」という。）又は非接続状態（以下「ＯＦＦ状態」という。）に保つスイッチである。例えば、スイッチ２３は、マグネットスイッチを用いて構成される。ＢＭＳ２４は、ＵＡＶコントローラ２５の制御に基づいて、スイッチ２３をＯＮ状態又はＯＦＦ状態のいずれかの状態に制御する。
【００３１】
ＵＡＶコントローラ２５は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、プログラムを実行する。ＵＡＶコントローラ２５は、プログラムの実行によって自装置の各機能部を制御する。例えば、ＵＡＶコントローラ２５は、駆動部の制御によって自装置を目的地点（中継地点を含む）まで飛行させることが可能である。また、例えば、ＵＡＶコントローラ２５は、駆動部の制御によって自装置を所定位置に着陸させる、又は自装置を所定位置から離脱（離陸し他の地点に移動すること）させることが可能である。これらの機能は、一般的なＵＡＶ２が有する基本的な制御機能である。
【００３２】
これらの一般的な制御機能に加え、ＵＡＶコントローラ２５は、アンテナ２１を介した無線通信により室外機１上部のＵＡＶポート部１２０から支援情報を取得し、取得した支援情報に基づく駆動部の制御により精度の高い離着陸が可能である。
【００３３】
また、ＵＡＶコントローラ２５は、ＢＭＳ２４を介してスイッチ２３の接続状態を制御することで、より安全にバッテリー２２を充電することができる。例えば、ＵＡＶコントローラ２５は、過充電などの異常が発生した場合にスイッチ２３をＯＦＦ状態に制御することで室外機１から自装置を強制的に切り離し、保護することができる。
【００３４】
なお、上述したポートコントローラ１４４及びＵＡＶコントローラ２５の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されてもよい。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。プログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。
【００３５】
図７は、第１の実施形態のポートコントローラ１４４の動作の概略を示すフローチャートである。以後、説明簡素化のため、ステップＳ＊は、Ｓ＊に省略して表記する。ポートコントローラ１４４は、自装置であるＵＡＶポート部１２０の起動に応じて初期化処理を実行し（Ｓ０）、初期化処理の実行後、以下のＳ１〜Ｓ５に示す各処理を、順次繰り返す。Ｓ１は、自装置への着陸を要求するＵＡＶ２を待機する待機処理である。Ｓ２は、自装置への着陸を要求したＵＡＶ２を認証する認証処理である。Ｓ３は、認証されたＵＡＶ２が自装置に着陸することを支援する接続処理である。Ｓ４は、自装置に着陸したＵＡＶ２に対して電力を供給する給電処理である。Ｓ５は、充電が完了したＵＡＶ２が自装置から離脱することを支援する離脱処理である。
【００３６】
このように、実施形態では、ポートコントローラ１４４が、Ｓ１に対応する第１の状態、Ｓ２に対応する第２の状態、Ｓ３に対応する第３の状態、Ｓ４に対応する第４の状態、Ｓ５に対応する第５の状態、の順に自装置の動作状態を遷移させることにより、ＵＡＶ２の接近から離脱までに必要な処理を効率よく実行することができる。
【００３７】
図８は、第１の実施形態における待機処理の流れを示すフローチャートである。待機処理の開始時の状況としては、室外機１にＵＡＶ２が着陸していない状況を想定する。まず、ポートコントローラ１４４は、ＵＡＶ２に着陸可能であることを通知するためにＬＥＤ１２６を点灯させる（Ｓ１０１）。
【００３８】
続いて、ポートコントローラ１４４は、平面電極の短絡チェックを行う（Ｓ１０２）。平面電極に短絡が生じていると、所望する出力電圧が得られない場合や過電流が流れる場合がある。そのため、平面電極が短絡した状態でＵＡＶ２に電力を供給した場合、ＵＡＶ２の充電に時間がかかったり、ＵＡＶ２が故障してしまったりする可能性がある。ポートコントローラ１４４は、このような不具合を未然に防ぐため、平面電極の短絡チェックを定期的に実行する。なお、Ｓ１０２で平面電極の短絡が検出された場合、ＬＥＤ１２６を消灯させ、修理が完了するまでＵＡＶ２の受け入れは行わず、以後のステップには移行しない。
【００３９】
続いて、ポートコントローラ１４４は、風向風速計１２４から離着陸スペース付近の風向又は風速を示す測定情報を取得する（Ｓ１０３）。ポートコントローラ１４４は、自装置付近のＵＡＶ２の検出を試みる（Ｓ１０４）。具体的には、ポートコントローラ１４４は、アンテナ１２３を介してＵＡＶ２が送信する無線信号を受信することで自装置に接近するＵＡＶ２を検出する。
【００４０】
自装置付近にＵＡＶ２が検出された場合（Ｓ１０４−ＹＥＳ）、ポートコントローラ１４４は、検出したＵＡＶ２が自装置に対して着陸許可を要求しているか否かを判定する（Ｓ１０５）。具体的には、ポートコントローラ１４４は、検出したＵＡＶ２が着陸許可を要求する信号（以下「着陸要求信号」という。）を送信しているか否かによって要求の有無を判定する。検出したＵＡＶ２が自装置に対して着陸要求信号を送信している場合（Ｓ１０５−ＹＥＳ）、ポートコントローラ１４４は待機処理を終了し、次の認証処理に制御を移す。
【００４１】
一方、自装置付近にＵＡＶ２が検出されなかった場合（Ｓ１０４−ＮＯ）、又は検出したＵＡＶ２が着陸要求信号を送信していない場合（Ｓ１０５−ＮＯ）、ポートコントローラ１４４は、Ｓ１０１に処理を移し、Ｓ１０１〜Ｓ１０５を繰り返し実行して、着陸要求信号を送信するＵＡＶ２が接近するのを待機する。
【００４２】
図９は、第１の実施形態における認証処理の流れを示すフローチャートである。認証処理は、待機処理において検出されたＵＡＶ２から着陸要求信号が送信されたことに応じて開始される。まず、ポートコントローラ１４４は、ＵＡＶ２との無線通信により、ＵＡＶ２から認証情報を取得する（Ｓ２０１）。認証情報は、室外機１上部のＵＡＶポート部１２０が自装置を利用しようとしているＵＡＶ２を認証するために必要な情報である。例えば、認証情報には、利用者の識別情報やパスワードが含まれる。例えば、利用者の識別情報は、室外機１もしくはＵＡＶポート部１２０の所有者と利用者との間で予め締結された利用契約の契約番号であってもよいし、利用者に割り当てられたユーザＩＤなどであってもよい。また、認証情報には、ＵＡＶ２の機体情報が含まれても良い。機体情報は、ＵＡＶ２の機体に関する情報である。例えば、機体情報は、ＵＡＶ２の型式やシリアルコード、バッテリー形式、バッテリー残量、着陸位置補正の有無等を示す。
【００４３】
ポートコントローラ１４４は、ＵＡＶ２から取得した認証情報に基づいて、当該ＵＡＶ２が認証可能であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。例えば、ポートコントローラ１４４の記憶部等には、着陸要求信号を送信したＵＡＶ２が自装置を使用可能であるかを判定するために必要な情報（以下「設定情報」という。）が予め記憶されている。ポートコントローラ１４４は、ＵＡＶ２から取得した認証情報と、自装置に予め記憶されている設定情報とに基づいてＵＡＶ２が認証可能であるかを判定する。例えば、ポートコントローラ１４４は、認証情報が示す利用者の識別情報及びパスワードが、予め設定情報として登録されている識別情報及びパスワードと一致する場合に当該ＵＡＶ２を認証可能と判定してもよい。ここで、ポートコントローラ１４４は、認証情報に含まれる機体情報に基づいて当該ＵＡＶ２が自装置の使用条件（例えば重量制限など）を満たしているか否かをさらに判定してもよい。この場合、ポートコントローラ１４４は、利用者の識別情報及びパスワードが設定情報に登録されているものと一致し、かつ機体が自装置の使用条件を満たしている場合に当該ＵＡＶ２が認証可能であると判定してもよい。
【００４４】
当該ＵＡＶ２について認証可能であると判定した場合（Ｓ２０２−ＹＥＳ）、ポートコントローラ１４４は、当該ＵＡＶ２に対して認証完了を応答する（Ｓ２０３）。一方、当該ＵＡＶ２について認証不可と判定した場合（Ｓ２０２−ＮＯ）、ポートコントローラ１４４は、当該ＵＡＶ２に対して認証不可を応答する（Ｓ２０４）。
【００４５】
図１０は、第１の実施形態における接続処理の流れを示すフローチャートである。接続処理は、認証処理においてＵＡＶ２の認証が完了したことに応じて開始される。まず、ポートコントローラ１４４は、自装置が、ＵＡＶ２が着陸可能な状態にあるか否かを判定する（Ｓ３０１）。具体的には、ポートコントローラ１４４は、外部インタフェース１４１を介して、ファンＦが停止中であるか否かを室外機１の室外制御部１６０のメインコントローラ１６３に問い合わせ、メインコントローラ１６３が、ファンＦが停止中であることを応答した場合には着陸可能状態と判定し、ファンＦが運転中であることを応答した場合には着陸不可状態と判定する。ファンＦの運転・停止は、室外機１の運転状態に依存し、空調運転を行っていれば、原則としてファンＦは運転中であり、空調運転が停止中であれば、ファンＦは停止中となっている。
【００４６】
ファンＦが運転中であり、ＵＡＶ２が着陸不可状態にあると判定した場合（Ｓ３０１−ＮＯ）、ポートコントローラ１４４は、外部インタフェース１４１を介して室外制御部１６０のメインコントローラ１６３に対し、ファンＦの停止を要求する（Ｓ３０２）。その後、ポートコントローラ１４４は、ＵＡＶ２に対して着陸許可通知を送信する（Ｓ３０３）。このＳ３０２からＳ３０３への移行は、ファンＦへの停止指示から実際にファンＦが停止するまでの遅れ時間に相当する１０秒程度遅延させることが望ましい。
【００４７】
なお、ファンＦを強制的に停止させると空調運転も停止してしまうが、ＵＡＶ２の着陸完了後に速やかにファンＦの運転を再開させる（後述のＳ３０５ａ）ことで、空調運転の停止はせいぜい数分程度のごく短時間で済み、屋内の空調機の利用者への迷惑を極力少なくしている。
【００４８】
一方、ファンＦが停止中であり、そのまま着陸することが可能な状態にあると判定した場合（Ｓ３０１−ＹＥＳ）、ポートコントローラ１４４は、ＵＡＶ２に対して着陸許可通知を送信する（Ｓ３０３）。
【００４９】
以上のとおり、ＵＡＶ２の着陸は、必ず室外機１のファンＦを停止した状態で行うため、ファンＦから上方に吹き上げられる風が阻害要因となってＵＡＶ２の着陸が困難になることはなく、安全かつ安定して着陸させることができるようになる。
【００５０】
ポートコントローラ１４４は、着陸許可通知を送信したＵＡＶ２について支援情報を生成し、生成した支援情報を当該ＵＡＶ２に送信する（Ｓ３０４）。例えば、ポートコントローラ１４４は、着陸目標位置とＵＡＶ２の現在位置とのズレを示す情報を支援情報として送信する。この場合、ポートコントローラ１４４は、自装置上方が撮像された画像情報からＵＡＶ２を識別することにより、ＵＡＶ２の現在位置を取得することができる。また、例えば、ポートコントローラ１４４は、離着陸スペース付近の風向又は風速を示す測定情報を支援情報に含めて送信してもよい。ＵＡＶ２は、このように送信される支援情報を用いて自装置の位置制御を補正することにより、より精度よく室外機１上部のＵＡＶポート部１２０に着陸することが可能となる。
【００５１】
続いて、ポートコントローラ１４４は、ＵＡＶ２の着陸が完了したか否かを判定する（Ｓ３０５）。例えば、ポートコントローラ１４４は、撮像部１２５によって取得される画像情報や、平面電極の電圧値等に基づいて離着陸部１２１とＵＡＶ２との接触状態を識別し、識別した接触状態に基づいて着陸が完了したか否かを判定してもよい。また、例えば、ポートコントローラ１４４は、ＵＡＶ２との無線通信によって着陸が完了したか否かを判定してもよい。
【００５２】
ＵＡＶ２の着陸が完了していないと判定した場合（Ｓ３０５−ＮＯ）、ポートコントローラ１４４はＳ３０４に処理を戻し、ＵＡＶ２の着陸が完了するまで支援情報の取得及び送信を繰り返し実行する。一方、ＵＡＶ２の着陸が完了したと判定した場合（Ｓ３０５−ＹＥＳ）、ポートコントローラ１４４は、即座に室外制御部１６０のメインコントローラ１６３に対し、ファンＦの運転を許可する連絡を行う。この結果、ＵＡＶ２が接近するまで室外機１が運転中であった場合には、空調運転が再開され、ファンＦの運転が再開される（Ｓ３０５ａ）。続いて、ポートコントローラ１４４は、充電前処理を実行する（Ｓ３０６）。充電前処理は、着陸したＵＡＶ２に対して給電を開始する前に必要な各種の前処理である。
【００５３】
例えば、ポートコントローラ１４４は、充電前処理において、後続の給電処理時において制御すべき平面電極ＴＳ１及びＴＳ２の極性を識別する。例えば、ポートコントローラ１４４は、撮像部１２５によって取得される画像情報や、平面電極の電圧値等に基づいて離着陸部１２１とＵＡＶ２との接触状態を識別し、識別した接触状態に基づいて平面電極ＴＳ１及びＴＳ２を正極又は負極のいずれに制御すべきかを決定する。
【００５４】
また、例えば、ポートコントローラ１４４は、充電前処理において、平面電極の短絡チェックを再度行っても良い。また、ポートコントローラ１４４は、充電前処理において、平面電極の通電チェックを行っても良い。
【００５５】
ポートコントローラ１４４は、充電前処理が完了すると、充電準備が完了したことをＵＡＶ２に通知する（Ｓ３０７）。充電準備完了の通知を受けたＵＡＶ２は、室外機１に充電要求を送信することにより、室外機１から電力供給を受け、充電を開始することができる。
【００５６】
なお、図１０のフローチャートにおいて、ポートコントローラ１４４は、ファンＦが運転中である場合に離着陸部１２１が着陸不可状態にあると判定したが、ポートコントローラ１４４は、ファンＦが停止中である場合に加え、人体センサ１２７が梯子１３０付近の人体を検出した場合においても離着陸部１２１が着陸不可状態にあると判定してもよい。これにより、操縦ミス等によって落下したＵＡＶ２が人体を負傷させてしまうような事故を防止することができる。
【００５７】
図１１は、第１の実施形態における充電処理の流れを示すフローチャートである。充電処理は、接続処理において、ＵＡＶ２に充電許可通知が送信されたことに応じて開始される。まず、ポートコントローラ１４４は、ＵＡＶ２から充電要求が受信されたか否かを判定する（Ｓ４０１）。ＵＡＶ２から充電要求が受信されていない場合（Ｓ４０１−ＮＯ）、ポートコントローラ１４４は、充電要求が受信されるまでＳ４０１を繰り返し実行する。一方、ＵＡＶ２から充電要求が受信された場合（Ｓ４０１−ＮＯ）、ポートコントローラ１４４は、ＵＡＶ２に対してスイッチ２３をＯＮ状態に切り替えることを指示する（Ｓ４０２）。
【００５８】
この指示に応じて、ＵＡＶ２側では、ＢＭＳ２４がスイッチ２３をＯＮ状態に切り替えることで、バッテリー２２と電極ＴＵ１とが接続される。ポートコントローラ１４４は、スイッチ２３の切り替えが完了すると、平面電極ＴＳ１及びＴＳ２に電圧を印加し、ＵＡＶ２に対する給電を開始する（Ｓ４０３）。ＵＡＶ２は、室外機１の電力供給が開始されたことに応じてバッテリー２２の充電を開始する。その後、バッテリー２２の充電が完了すると、ＵＡＶ２は充電完了通知をポートコントローラ１４４に送信する。
【００５９】
ポートコントローラ１４４は、ＵＡＶ２の充電が完了したか否かを判定する（Ｓ４０４）。ＵＡＶ２の充電が完了していない場合（Ｓ４０４−ＮＯ）、ポートコントローラ１４４は、ＵＡＶ２の充電が完了するまでＳ４０４を繰り返し実行する。一方、ＵＡＶ２の充電が完了している場合（Ｓ４０４−ＹＥＳ）、ポートコントローラ１４４は、平面電極ＴＳ１及びＴＳ２に対する電圧の印加を終了し、ＵＡＶ２に対する給電を停止する（Ｓ４０５）。ポートコントローラ１４４は、ＵＡＶ２に対してスイッチ２３をＯＦＦ状態に切り替えることを指示する（Ｓ４０６）。この指示に応じて、ＵＡＶ２側では、ＢＭＳ２４がスイッチ２３をＯＦＦ状態に切り替えることで、バッテリー２２と電極ＴＵ１とが分離される。
【００６０】
なお、ポートコントローラ１４４は、人体センサ１２７による梯子１３０付近の人体の検出有無に基づいて以下のような制御を行ってもよい。例えば、Ｓ４０３において給電を開始する前に人体が検出された場合、ポートコントローラ１４４は、充電処理を中断又は中止してもよい。また、Ｓ４０３以後の給電中に人体が検出された場合、ポートコントローラ１４４は、充電回路１４３の電源をオフし、平面電極ＴＳ１及びＴＳ２に対する通電を停止してもよい。
【００６１】
図１２は、第１の実施形態における離脱処理の流れを示すフローチャートである。離脱処理は、充電処理の完了に応じて開始される。まず、ポートコントローラ１４４は、ＵＡＶ２から離脱要求が受信されたか否かを判定する（Ｓ５０１）。ＵＡＶ２から離脱要求が受信されていない場合（Ｓ５０１−ＮＯ）、ポートコントローラ１４４は、離脱要求が受信されるまでＳ５０１を繰り返し実行する。一方、ＵＡＶ２から離脱要求が受信された場合（Ｓ５０１−ＹＥＳ）、ポートコントローラ１４４は、室外制御部１６０に対してファンＦの運転を要求する（Ｓ５０２）。
【００６２】
この要求に従い、室外機１は、Ｓ５０２の処理時点において、ファンＦが停止中であれば、ファンＦの運転を開始し、ファンＦが運転を行っていれば、そのまま運転を継続させる。ファンＦを運転することでＵＡＶ２に向けて上方向への風が吹き付けられるため、ＵＡＶ２は離陸しやすくなる。なお、このＵＡＶ２の離脱要求の際のファンＦの回転数をＵＡＶ２が離陸しやすくなる特定の高回転数に制御しても良い。ファンＦが運転中の場合でも、回転数を増加させる分には冷凍サイクルへの影響は少なく、かつ短時間であれば、その影響は無視することができる。
【００６３】
ポートコントローラ１４４は、自装置から離脱するＵＡＶ２について支援情報を生成し、生成した支援情報を当該ＵＡＶ２に送信する（Ｓ５０３）。例えば、ポートコントローラ１４４は、離着陸スペース付近の風向又は風速を示す情報を支援情報としてＵＡＶ２に送信する。また、ポートコントローラ１４４は、自装置に対してＵＡＶ２の離脱を補助する動作（以下「離脱補助動作」という。）を行わせる（Ｓ５０４）。例えば、ポートコントローラ１４４は、ＬＥＤ１２６を点灯させ、付近の明るさを確保することによってＵＡＶ２の離脱を補助してもよい。また、ポートコントローラ１４４は、ＬＥＤ１２６の点灯の態様によって予め定められた所定の情報をＵＡＶ２に通知してもよい。例えば、ポートコントローラ１４４は、画像情報に基づいて離脱経路付近の障害物を識別し、障害物の有無をＬＥＤ１２６の点灯態様、例えば、ＬＥＤ１２６の点滅によって通知してもよい。
【００６４】
続いて、ポートコントローラ１４４は、ＵＡＶ２の離脱が完了したか否かを判定する（Ｓ５０５）。例えば、ポートコントローラ１４４は、撮像部１２５によって取得される画像情報に基づいてＵＡＶ２の離脱が完了したか否かを判定してもよい。また、例えば、ポートコントローラ１４４は、ＵＡＶ２との無線通信によって離脱が完了したか否かを判定してもよい。ＵＡＶ２の離脱が完了していない場合（Ｓ５０５−ＮＯ）、ポートコントローラ１４４は、ＵＡＶ２の離脱が完了するまでＳ５０５を繰り返し実行する。一方、ＵＡＶ２の離脱が完了した場合（Ｓ５０５−ＹＥＳ）、Ｓ５０２で要求したファンＦの強制運転を終了するようポートコントローラ１４４から、室外制御部１６０にファン停止要求がなされる（Ｓ５０６）。これによりＳ５０２により停止中のファンＦを強制的に運転していた場合には、ファンＦは停止し、Ｓ５０２の処理時点で空調運転によってファンＦが運転中であった場合には、そのままファンＦの運転が継続される。
【００６５】
なお、Ｓ５０２からＳ５０５のＵＡＶ２の離脱中におけるファンＦの回転数は、空調運転を行っている場合でも、その空調運転に適切な回転数を無視して、ＵＡＶ２の離脱を容易にするために最大回転数としても良い。
【００６６】
続いて、ポートコントローラ１４４は、離脱処理を終了する。ポートコントローラ１４４は、離脱処理が終了すると、図８に示す待機処理に制御を移す。
【００６７】
図１３は、ポートコントローラ１４４が接続される室外機１の室外制御部１６０内のメインコントローラ１６３の処理の流れを示すフローチャートである。室外機１では、メインコントローラ１６３が室内を空調する室内機と通信を行い、室内機の要求に応じてコンプレッサやファンＦその他の冷凍サイクル機器の運転を行っている（Ｓ９０１）。続いて、メインコントローラ１６３は、室外機１の上部にＵＡＶポート部１２０が設置されたか否かを判定する（Ｓ９０２）。
【００６８】
ここで、室外機１の上部にＵＡＶポート部１２０が設置された場合（Ｓ９０２−ＹＥＳ）、ＵＡＶポート制御部１４０内の外部インタフェース１４１と室外制御部１６０のメインコントローラ１６３とが通信線で接続される。この通信線を介した通信により、室外機１のメインコントローラ１６３は、自らの筐体上にＵＡＶポート部１２０が設置されたことを認識するようになっている。Ｓ９０２では、外部インタフェース１４１からの初期通信信号を受信した場合、ＵＡＶポート部１２０の設置ありと判定し、以後はＵＡＶポート部１２０の設置ありの判定を継続する。
【００６９】
ここで、ＵＡＶポート部１２０の設置なし（Ｓ９０２−ＮＯ）と判定されれば、最初のＳ９０１に戻り、通常の空調運転を行う。一方、ＵＡＶポート部１２０の設置あり（Ｓ９０２−ＹＥＳ）と判定されると、空調運転中のファンＦの回転数をαだけ増速するよう設定する（Ｓ９０３）。例えば、運転中のファンＦの回転数がＮである場合、α＝５０ｒｐｓほど上乗せする。これは、ファンＦの上部に設置される離着陸部１２１を網目状等にすることでファンＦの送風をできるだけ阻害しない形状とはしているが、どうしてもファンＦの送風に抵抗が生じることは避けられないことから、その風量低下分を補填するために回転数を増速する。なお、当然であるが、ファンＦが停止中の場合はファンＦを停止させたままで増速のための回転数の加算は行わない。
【００７０】
続いて、外部インタフェース１４１からＵＡＶ２の着陸準備のための室外ファン停止要求の信号（図１０中のＳ３０２）を受信したか否かが判定される（Ｓ９０４）。停止要求を受信していれば（Ｓ９０４−ＹＥＳ）、ファンＦを停止、すなわち、ファンモータ１５１の回転数を「０」とする（Ｓ９０５）。なお、室外機１が空調運転を行っていない場合は、最初からファンＦは停止しているため、そのままの状態が維持される。Ｓ９０５に続き、ＵＡＶ２着陸完了後の室外ファン運転許可（図１０中のＳ３０５ａ）の信号を外部インタフェース１４１から受信したか否かが判定される（Ｓ９０６）。室外ファン運転許可を受信していれば（Ｓ９０６−ＹＥＳ）、最初のＳ９０１に戻り、室内機の要求に応じた室外機内の冷凍サイクル機器の運転を行なう。この結果、空調運転としてファンＦの運転が必要であれば、ファンＦの運転が再開される。
【００７１】
一方、室外ファン運転許可を受信していなければ（Ｓ９０６−ＮＯ）、Ｓ９０５に戻り、ファンＦ停止を継続する。したがって、ＵＡＶポート部１２０におけるＵＡＶ２の着陸準備から着陸完了までの間、ファンＦは停止状態を維持し、ＵＡＶ２の着陸をサポートする。Ｓ９０４の判定において、外部インタフェース１４１から停止要求を受信していなければ（Ｓ９０４−ＮＯ）、室外機１は、特に動作を変更することなく、最初のＳ９０１に戻る。なお、Ｓ９０４のＮＯ判定又はＳ９０６のＹＥＳ判定後におけるＳ９０１の処理に続くＳ９０２の判定は、上述の通り、既に前回の判定で、ＵＡＶポート部１２０が設置されていると判断されているので、ＹＥＳとなり、処理はＳ９０３へと移行する。
【００７２】
このように構成された室外機１は、ＵＡＶ２に対して離着陸スペースを提供する離着陸部と、自装置に着陸したＵＡＶ２に対して電力を供給する給電部とを備えたＵＡＶポート部１２０を上部に配置することにより、利便性の高いＵＡＶポートを提供することができる。一般に、ビル等の建物において室外機１は上空が広く開いた屋上等のスペースに設置されることが多い。そのため、実施形態の室外機１のように、ＵＡＶ２の離着陸及び充電が可能な室外機１がビルの屋上等に設置されることで屋上等の設置スペースを有効活用することができる。
【００７３】
また、室外機１の設置スペースは、ビルの屋上等のようにほぼ無人の場所であることが多い。そのため、そのような場所に設置されることを想定した実施形態の室外機１は、騒音等の環境問題を生じることなくＵＡＶポートを提供することができる。
【００７４】
このようにＵＡＶポートの設置場所は人の活動の妨げにならない場所が望ましい。その意味で、従来は広い離着陸スペースを提供可能なＵＡＶポートを設置することが難しい場合があった。しかしながら、実施形態の室外機１は、自身の設置スペースと同等の比較的広い離着陸スペースを提供することができる。そのため、ＵＡＶ２は、より容易に離着陸を行うことができるようになり、落下や衝突等の事故が発生しにくくなる。このように、実施形態の室外機１は、より安全なＵＡＶポートを実現することができる。
【００７５】
また、ビルの屋上等のスペースは、高所かつ広い面積を有し、アクセス性も良く、ＵＡＶポートの設置場所としては非常にメンテナンス性が高い。このような場所に設置されることを想定した実施形態の室外機１は、ビルの屋上等のスペースを室外機の設置場所としてだけではなく、配送用途の倉庫として活用するという新たな流通形態の実現に大きく貢献することができる。
【００７６】
さらに、内部にコンプレッサを収納する室外機１は、水平に設置されることから、その上部に設けられるＵＡＶ２が離着陸するための離着陸部１２１の面を水平に保つことが容易で、ＵＡＶ２の離着陸スペースとして最適である。なお、上述の実施形態においては、既設の室外機１にＵＡＶポート部１２０を取り付ける例で説明したが、工場での製造段階で室外機１の上部にＵＡＶポート部１２０を据付け、一体化した状態で出荷しても良い。
【００７７】
（第２の実施形態）
図１４及び図１５は、第２の実施形態のＵＡＶポート部１２０ａの具体例を示す外観図である。図１４は室外機１ａを斜め上方から見た場合の外観図であり、図１５は上方から見た場合の外観図である。第２の実施形態の室外機１ａは、他の室外機１ａと協調して動作することにより、複数のＵＡＶ２が同時に利用可能なＵＡＶポートを実現することができる。図１４は、６基の室外機１ａの各々の上部にＵＡＶポート部１２０ａを設け、これらが協調して動作することにより、最大６台のＵＡＶ２が同時に利用できるＵＡＶポートの例を示す。
【００７８】
一般に、ビルの屋上等には複数の室外機が設置されることが多く、ビルの空調状況に応じて各室外機の稼働量が制御される。第２の実施形態の室外機１ａは、他の室外機１ａとの協調動作によってファンを停止することが可能な室外機を選定し、選定した室外機１ａがＵＡＶ２の離着陸スペースを提供する。なお、この場合、風向風速計１２４は必ずしも全ての室外機１ａのＵＡＶポート部１２０ａに備えられる必要はなく、少なくともいずれか１つの室外機１ａ又はＵＡＶポート部１２０ａに備えられればよい。この場合、測定情報は通信によって各室外機１ａ及びＵＡＶポート部１２０ａ間で共有されてもよい。
【００７９】
図１６は、第２の実施形態の室外機１ａ、室外機１ａに着脱可能なＵＡＶポート１２０ａ及びＵＡＶ２の機能構成の具体例を示すブロック図である。ＵＡＶ２の機能構成は第１の実施形態と同様である。第２の実施形態の室外機１ａは、ポートコントローラ１４４に代えてポートコントローラ１４４ａを備える点、メインコントローラ１６３に代えてメインコントローラ１６３ａを備える点で第１の実施形態の室外機１と異なる。他の機能部は、第１の実施形態と同様であるため、図６と同じ符号を付すことにより説明を省略する。
【００８０】
メインコントローラ１６３ａは、室内機と通信するための第１の通信インタフェース（図の室内通信に対応）に加えて、他の室外機１ａと通信するための第２の通信インタフェース（図の室外機間通信に対応）を備える。メインコントローラ１６３ａは、第２の通信インタフェースを介して他の室外機１ａと通信することにより、他の室外機１ａとの間でファンＦの動作に関する情報（以下「ファン情報」という。）を共有する。ファン情報は、自装置及び他の室外機１ａのファンＦについて動作の優先順位を決定することができる情報であればどのような情報であってもよい。
【００８１】
ポートコントローラ１４４ａは、メインコントローラ１６３ａを介して自身が設置された室外機１ａ（以下「自室外機」という。）のファン情報と、他の室外機１ａのファン情報とを取得する。ポートコントローラ１４４ａは、取得したファン情報に基づいて、ファンＦを停止させる室外機１ａ（以下「対象機」という。）を選定する。例えば、ポートコントローラ１４４ａは、取得したファン情報に基づき、自室外機及び他の室外機１ａについてファンＦの動作に関する優先順位を決定し、優先順位が最も低い室外機１ａを対象機として選定する。ポートコントローラ１４４ａは、自装置を対象機として選定した場合、メインコントローラ１６３ａにファンＦの停止を指示し、第１の実施形態と同様の方法でＵＡＶ２の離着陸に関する支援及び給電を行う。
【００８２】
なお、ポートコントローラ１４４ａは、他の室外機１ａに設置されたポートコントローラ１４４ａとファン情報を共有することで全てのポートコントローラ１４４ａで同じ対象機が選定されるように構成されてもよい。
【００８３】
また、複数の室外機１ａの制御方法として、主となる室外機１ａ（以下「センター機」という。）が従属する他の室外機１ａ（以下「ターミナル機」という。）を制御する方法がある。このような制御方法では、センター機は、ファン情報をはじめとする、ターミナル機の制御に必要な情報（以下「ターミナル情報」という。）を取得する機能を有し、取得した情報に基づいて自装置及びターミナル機の動作を制御する。この場合、センター機のポートコントローラ１４４ａがターミナル情報に基づいて対象機を選定し、選定した対象機をターミナル機のポートコントローラ１４４ａに通知されてもよい。また、ポートコントローラ１４４ａは、対象機として選定可能な室外機１ａが存在しない場合、その旨をＵＡＶ２に通知するように構成されてもよい。この場合、ＵＡＶ２は、着陸可能となるまで待機するように構成されてもよいし、他ビルのＵＡＶポートに向かうように構成されてもよい。
【００８４】
なお、ポートコントローラ１４４ａに代えてメインコントローラ１６３ａが対象機の選定を行ってもよい。この場合、ポートコントローラ１４４ａは、自装置への着陸を要求するＵＡＶ２を検出した場合、メインコントローラ１６３ａに対して、そのＵＡＶ２を着陸させる対象機の選定、及び選定した対象機のファンＦの停止を指示する。メインコントローラ１６３ａは、この指示に応じて対象機を選定するとともに、対象機のメインコントローラ１６３ａに対してファンＦの停止を指示する。
【００８５】
ここで、複数の室外機１ａが冷凍サイクル上で接続されている構成においては、室外機１ａ間の通信を用いて、その内の１台にＵＡＶ２が着陸するためにファンを停止した場合、同一冷凍サイクルに接続されている他の室外機１ａの能力を増大させることで、ファンを停止した室内機１ａの冷凍能力を補う、いわゆるバックアップ運転も可能となる。
【００８６】
このように構成された室外機１ａは、他の室外機１ａと協調して動作することにより、複数のＵＡＶ２が同時に利用可能なＵＡＶポートを実現することができる。
【００８７】
以下、上記の各実施形態に共通の変形例について説明する。
上記の各実施形態では、ビルの屋上等に設置される室外機を熱源機の一例として説明したが、上記のＵＡＶポート機能の一部又は全部は室外機以外の熱源機に備えられてもよい。また、ＵＡＶポート部１２０は、室外機から独立した単体の装置として構成され、既存の室外機に着脱可能な装置としてＵＡＶポート装置として構成されてもよい。
【００８８】
また、上記の各実施形態では、ポートコントローラ１４４（又は１４４ａ）は、ＵＡＶ２が着陸する際に室外制御部１６０（又は１６０ａ）に対してファンの停止を要求したが、ポートコントローラ１４４は、ファンの停止ではなく、ＵＡＶ２が着陸可能な回転数までファンの回転数を低下させることを室外制御部１６０に要求してもよい。ファンの回転数を低下させながら、室外機１の空調運転を継続することで、ファンを停止する場合に比較し、最低限の空調能力を維持することができるため、室内の空調利用者の快適性の悪化を抑制することができる。
【００８９】
また、上記の各実施形態では、人体センサ１２７がＵＡＶポート部１２０に設置された例を示したが、人体センサ１２７は室外機１の筐体部１１０に設置されてもよい。この場合、人体センサ１２７は室外機１のメインコントローラ１６３（又は１６３ａ）に接続され、外部インタフェース１４１を介して検出結果をポートコントローラ１４４（又は１４４ａ）に通知するように構成されてもよい。
【００９０】
また、上記の各実施形態では、ＵＡＶポート部１２０（又は１２０ａ）に１つの人体センサ１２７が設置された例を示したが、人体センサ１２７は複数個設置されても良い。例えば、梯子１３０付近の人体を検出する人体センサ１２７に加え、室外機１（又は１ａ）又はＵＡＶポート部１２０の四方の側面ごとに付近の人体を検出する人体センサ１２７が設置されてもよい。ポートコントローラ１４４（又は１４４ａ）は、図７に示す各処理を複数の人体センサ１２７の検出結果に基づいて制御することで、室外機１及びＵＡＶポート部１２０の安全性を高めることができる。
【００９１】
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、屋外に設置される熱源機が、その上部に着脱可能な離着陸部であって、ＵＡＶに対して離着陸可能なスペースを提供する離着陸部を持つことにより、最適なＵＡＶポートを提供することができる。
【００９２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００９３】
１，１ａ…室外機、１１０…筐体部、１２０，１２０ａ…ＵＡＶポート部、１２１…離着陸部、１２２…固定部材、１２３…アンテナ、１２４…風向風速計、１２５…撮像部、１２６…ＬＥＤ（Light Emitting Diode）、１３０…梯子、１４０…ポート制御部、１４１…外部インタフェース、１４２…電源コンバータ、１４３…充電回路、１４４，１４４ａ…ポートコントローラ、１５０…室外駆動部、１５１…モータ、１５２…コンプレッサ、１６０…室外制御部、１６１…ファンコントローラ、１６２…コンプレッサコントローラ、１６３，１６３ａ…メインコントローラ、ＤＰ…吹き出し口、ＳＰ…吸気口、Ｆ…ファン、ＩＮＳ…絶縁体、Ｌ１，Ｌ２…導線、ＴＳ１，ＴＳ２…平面電極、２…ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle：無人航空機）、２１…アンテナ、２２…バッテリー、２３…スイッチ、２４…ＢＭＳ（Battery Management System：バッテリー管理システム）、２５…ＵＡＶコントローラ、ＴＵ１…電極（正極）、ＴＵ２…電極（負極）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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