(57)【要約】【課題】物品が備える無線タグが、当該物品の搬送面よりも下方からでは読み取り困難な場合であっても、当該無線タグから情報を適切に読み取ることが可能な搬送装置を提供する。【解決手段】無線タグ９１から情報を読み取るタグリーダ１と、物品９に対して搬送方向Ｘの下流側Ｘ２から当接して物品９を停止位置Ｐ１に停止させるストッパ２と、停止位置Ｐ１に在る物品９の有無を検出する第１検出装置Ｓ１と、想定占有領域よりも上流側Ｘ１における物品９の有無を検出する第２検出装置Ｓ２と、平面視で搬送面Ｆと重複する位置であって搬送面Ｆよりも下方に配置された昇降機構５と、を備え、昇降機構５は、第２検出装置Ｓ２による検出位置Ｐ２と同じ位置又は検出位置Ｐ２よりも上流側Ｘ１の位置において、タグリーダ１の位置を、搬送面Ｆよりも下方に位置する引退位置ＴＰと、搬送面Ｆよりも上方に位置する読み取り位置ＲＰと、に変更する。【選択図】図１
2019064789.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線タグを備えた物品を、当該無線タグが搬送方向の上流側端部に位置する姿勢で搬送面に沿って搬送する搬送装置であって、
前記無線タグから情報を読み取るタグリーダと、
前記物品に対して前記搬送方向の下流側から当接して前記物品を停止位置に停止させるストッパと、
前記停止位置に在る前記物品の有無を検出する第１検出装置と、
前記停止位置に在る前記物品の想定占有領域よりも上流側における前記物品の有無を検出する第２検出装置と、
平面視で前記搬送面と重複する位置であって前記搬送面よりも下方に配置された昇降機構と、を備え、
前記昇降機構は、前記搬送方向における前記第２検出装置による検出位置と同じ位置、又は、当該検出位置よりも上流側の位置において前記タグリーダを昇降させ、前記タグリーダの位置を、前記搬送面よりも下方に位置する引退位置と、前記搬送面よりも上方に位置する読み取り位置と、に変更する搬送装置。
【請求項２】
前記搬送方向に沿って延びると共に、水平面内で前記搬送方向に直交する幅方向に互いに離間して配置された一対の搬送部を更に備え、
前記搬送面は、一対の前記搬送部の双方の上面を含む仮想面であり、
前記昇降機構は、駆動装置と、前記搬送方向に沿って配置されて前記駆動装置により回転駆動される回転軸と、前記回転軸に連結されて当該回転軸の軸心まわりに旋回する旋回アームと、を有し、
前記タグリーダは、前記旋回アームにおける前記回転軸との連結部から離間した位置に固定されている請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
一対の前記搬送部により前記物品の底面が支持されると共に、前記幅方向における一対の前記搬送部の間の領域では前記物品の前記底面は支持されず、
前記回転軸が、前記無線タグの移動軌跡と平面視で重なる位置に配置され、
前記タグリーダが前記引退位置に在る状態での前記旋回アームの姿勢が、前記幅方向における一対の前記搬送部の間の領域で下方にたわむ前記物品の前記底面に沿う姿勢となるように、前記旋回アームの初期位置が設定されている請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記昇降機構は、前記旋回アームの旋回範囲を制限する規制部を有し、
前記規制部は、前記旋回アームに当接することによって、前記旋回アームの旋回範囲を、前記回転軸を中心とした前記引退位置から前記読み取り位置までを含む一定範囲内に制限し、
前記規制部による制限がない場合における前記旋回アームの旋回軌跡が他の構造物に干渉しないように、前記旋回アームが配置されている請求項２又は３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記昇降機構は、前記タグリーダの位置を前記搬送方向に沿って変更可能とするための位置調整部を有している請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線タグを備えた物品を搬送する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、下記の特許文献１には、物品としてのパレット（１０）及びこのパレット（１０）に積載された積載物（Ａ）を搬送するための搬送装置が開示されている。特許文献１の技術では、読み取り可能な状態で積載物（Ａ）の情報が記録された無線タグ（１３）をパレット（１０）の積載面に埋設しており、この無線タグ（１３）によって積載物（Ａ）の管理を行っている。また、特許文献１の技術では、コンベア（１６）に載置された状態のパレット（１０）よりも下方に、無線タグ（１３）との情報の受け渡しを行う情報受け渡し装置（１４）が配置されている。そして、無線タグ（１３）に対する情報受け渡し装置（１４）の位置が、パレット（１０）が搬送されている途中に、無線タグ（１３）と接近する情報受け渡し位置に位置したとき、無線タグ（１３）と情報受け渡し装置（１４）との間で情報の適切な受け渡しを行うことが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１７９０６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、このような搬送装置は、当該搬送装置とは別に設けられた移載装置との間でパレットの受け渡しを行うことが多く、また、移載装置は、搬送装置がパレットを搬送する搬送方向の上流側や下流側に配置されることがある。そのため、移載装置が、搬送装置との間でパレットを適切に保持および移載できるように、搬送装置によって搬送される際のパレットの向きは一定の向きに定められることが多い。例えば、無線タグがパレットの外縁部近傍に配置されている場合において、当該パレットが搬送される際の向きによっては、パレットにおける搬送方向の上流側端部に無線タグが配置される場合もある。このような場合、特許文献１の技術では、タグリーダ（１４）がパレット（１０）よりも下方に配置されているため、タグリーダ（１４）の性能によっては、パレット（１０）における搬送方向の上流側端部に配置された無線タグ（１３）から情報を適切に読み取ることは困難であった。
【０００５】
そこで、物品が備える無線タグが、当該物品の搬送面よりも下方からでは読み取り困難な場合であっても、当該無線タグから情報を適切に読み取ることが可能な搬送装置の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る搬送装置は、
無線タグを備えた物品を、当該無線タグが搬送方向の上流側端部に位置する姿勢で搬送面に沿って搬送する搬送装置であって、
前記無線タグから情報を読み取るタグリーダと、
前記物品に対して前記搬送方向の下流側から当接して前記物品を停止位置に停止させるストッパと、
前記停止位置に在る前記物品の有無を検出する第１検出装置と、
前記停止位置に在る前記物品の想定占有領域よりも上流側における前記物品の有無を検出する第２検出装置と、
平面視で前記搬送面と重複する位置であって前記搬送面よりも下方に配置された昇降機構と、を備え、
前記昇降機構は、前記搬送方向における前記第２検出装置による検出位置と同じ位置、又は、当該検出位置よりも上流側の位置において前記タグリーダを昇降させ、前記タグリーダの位置を、前記搬送面よりも下方に位置する引退位置と、前記搬送面よりも上方に位置する読み取り位置と、に変更する。
【０００７】
本構成によれば、搬送面に沿って搬送される物品に対して、当該物品がタグリーダによる検出位置を通過する際には、昇降機構によって搬送面よりも下方に位置する引退位置にタグリーダを配置することでタグリーダが物品の搬送の障害となることを避けることができる。そして、物品がタグリーダによる検出位置を通過した後に、昇降機構によって搬送面よりも上方に位置する読み取り位置にタグリーダを移動させて無線タグに接近させることで、無線タグが、物品の搬送方向の上流側端部であって当該物品の搬送面よりも下方からでは読み取り困難な位置に設けられている場合であっても、当該無線タグから適切に情報を読み取ることが可能となる。更に、第１検出装置及び第２検出装置によって、停止位置に在る物品の有無と共に、想定占有領域よりも上流側における物品の有無を検出することができる。これにより、昇降機構によるタグリーダの位置変更を適切なタイミングで行うことが可能となる。以上のとおり、本構成によれば、物品が備える無線タグが、当該物品の搬送面よりも下方からでは読み取り困難な場合であっても、当該無線タグから情報を適切に読み取ることが可能となる。
【０００８】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】搬送装置の全体斜視図
【図２】搬送装置の平面図
【図３】図２におけるＩＩＩ−ＩＩＩ断面図
【図４】搬送装置を搬送方向の上流側から下流側に向けて見た図
【図５】幅方向視における昇降機構の要部拡大図
【図６】制御構成を示すブロック図
【図７】制御手順を示すフローチャート
【図８】形態１に係る旋回アームの初期位置を示す模式図
【図９】形態２に係る旋回アームの初期位置を示す模式図
【図１０】形態３に係る旋回アームの初期位置を示す模式図
【図１１】別実施形態に係る昇降装置の搬送方向視図
【図１２】別実施形態に係る昇降装置の搬送方向視図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
１．第一実施形態
１−１．機械的構成
第一実施形態に係る搬送装置１００について図面を参照して説明する。図１に示すように、搬送装置１００は、無線タグ９１を備えた物品９を、当該無線タグ９１が搬送方向Ｘの上流側端部に位置する姿勢で搬送面Ｆに沿って搬送する。ここでは、物品９は、例えば農業製品、工業製品、天然の産品、食品などの積載物を搬送するための台又は容器等である。無線タグ９１には、積載物に関する情報、例えば、積載物の種類、数、搬送日時、生産者等の各種の情報が読み取り可能に記録されている。搬送装置１００は、このような積載物の搬送や保管などが行われる設備に用いられる。このような設備では、無線タグ９１に記録された情報により、積載物の管理が行われている。
【００１１】
以下の説明では、「搬送方向Ｘ」は、搬送装置１００によって物品９が搬送される方向を指す。「上流側Ｘ１」は搬送方向Ｘの上流側を指し、「下流側Ｘ２」は搬送方向の下流側を指す。また、「幅方向Ｙ」は、水平面内で搬送方向Ｘに直交する方向を指す。なお、本明細書では、各部材についての寸法、配置方向、配置位置等に関する用語は、誤差（製造上許容され得る程度の誤差）による差異を有する状態をも含む概念として用いるものとする。
【００１２】
物品９には、積載物が載置又は収容される。本実施形態では、物品９は、積載物が載置されるパレットである。但し、物品９は、積載物が収容されるコンテナ（折り畳みコンテナを含む）等であっても良い。或いは、無線タグ９１を備えた物品９自体が搬送対象の各種製品等であっても良い。図１に示す例では、物品９は、移載装置のフォークが挿入されるための挿入口９２を有している。例えば、物品９は、移載装置によって、他の場所から搬送装置１００に搬送され、或いは、搬送装置１００から他の場所に搬送される。
【００１３】
本実施形態では、物品９は、平面視で矩形状に形成されており、積載物が載置される載置面９ＵＦと、載置面９ＵＦとは反対側を向く底面９ＤＦと、上流側Ｘ１を向く背面９ＢＦと、下流側Ｘ２を向く前面９ＦＦと、幅方向Ｙを向く一対の側面９ＳＦと、を有している。載置面９ＵＦ、底面９ＤＦ、背面９ＢＦ、前面９ＦＦ、及び一対の側面９ＳＦは、平面状に形成されていても良く、凹凸を有する形状に形成されていても良い。換言すれば、載置面９ＵＦは主として上方を向く面であり、底面９ＤＦは主として下方を向く面であり、背面９ＢＦは主として上流側Ｘ１を向く面であり、前面９ＦＦは主として下流側Ｘ２を向く面であり、一対の側面９ＳＦは主として幅方向Ｙを向く面である。なお、一対の側面９ＳＦのそれぞれは、幅方向Ｙにおいて互いに反対側を向いている。図１に示す例では、挿入口９２は、前面９ＦＦと背面９ＢＦとを搬送方向Ｘに貫通する状態で設けられている。
【００１４】
本実施形態では、無線タグ９１は、後述するタグリーダ１との間で無線による情報の送受信を行うことが可能な、いわゆるＲＦＩＤ（Radio frequency identification）タグとして構成されている。無線タグ９１は、バッテリを有するアクティブ型であっても良いし、バッテリを有しないパッシブ型であっても良い。また、無線タグ９１の形状には、例えば、コイン型、円筒型、ラベル型、カード型など、様々な形状を適用することができる。
【００１５】
図１に示すように、無線タグ９１は、搬送状態の物品９における上流側Ｘ１の端部に配置されている。本実施形態では、無線タグ９１は、ラベル型であり、物品９の背面９ＢＦに上流側Ｘ１を向く状態で配置されている。より詳細には、無線タグ９１は、物品９の背面９ＢＦの幅方向Ｙにおける中央部分に取り付けられている。なお、本実施形態では、物品９における背面９ＢＦを構成する部分が、「上流側端部」に相当する。
【００１６】
図１〜図４に示すように、搬送装置１００は、物品９を搬送するための搬送部６を備えている。本実施形態では、搬送装置１００は、搬送方向Ｘに沿って延びると共に、水平面内で搬送方向Ｘに直交する幅方向Ｙに互いに離間して配置された一対の搬送部６を備えている。
【００１７】
一対の搬送部６は、互いに同一構造、或いは、概ね同一構造となっている。本実施形態では、搬送部６は、チェーンコンベアとして構成されている。搬送部６は、搬送モータ６３によって回転駆動される駆動スプロケット６２Ａと、駆動スプロケット６２Ａに対して搬送方向Ｘに離間して配置された従動スプロケット６２Ｂと、駆動スプロケット６２Ａと従動スプロケット６２Ｂとにわたって巻回されたチェーン６１と、を備えている。図示の例では、幅方向Ｙに離間して配置された一対の駆動スプロケット６２Ａ，６２Ａの双方が、搬送モータ６３により回転する連結軸６４に連結されている。本例では、一対の駆動スプロケット６２Ａ，６２Ａの双方は、連結軸６４と一体回転し、１つの搬送モータ６３によって回転駆動される。
【００１８】
図１に示すように、搬送装置１００は、搬送部６を支持するサイドフレーム７１を備えている。サイドフレーム７１は、搬送方向Ｘに沿って延びると共に、幅方向Ｙに離間して一対設けられている。一対のサイドフレーム７１，７１は、これらの間に配置されて幅方向Ｙに沿って延びる連結フレーム７３により連結されている。サイドフレーム７１は、搬送方向Ｘに沿って間隔を置いて配置される複数の支柱７２によって下方から支持されている。
【００１９】
搬送部６における幅方向Ｙの外側には、物品９を搬送方向Ｘに沿って案内するガイドフレーム７５が設けられている。ガイドフレーム７５は、幅方向Ｙに離間して一対設けられている。一対のガイドフレーム７５の離間距離は、物品９の幅方向Ｙの長さと概ね同じに設定されている。これにより、搬送されている物品９を搬送方向Ｘに沿って案内することができると共に、物品９の姿勢を適切に保つことが可能となっている。換言すれば、搬送される物品９の移動軌跡を安定させることができ、当該物品９に備えられた無線タグ９１の移動軌跡を安定させることができる。
【００２０】
搬送部６は、物品９の底面９ＤＦの一部を支持した状態で物品９を搬送する。図２に示すように、本実施形態では、一対の搬送部６により物品９の底面９ＤＦが支持されると共に、幅方向Ｙにおける一対の搬送部６の間の領域では物品９の底面９ＤＦは支持されない。換言すれば、物品９の底面９ＤＦにおける幅方向Ｙの中央部分が支持されず、当該中央部分に対して幅方向Ｙの両側に位置する部分が一対の搬送部６の上面６Ｆによって下方から支持されている。本例では、搬送部６の上面６Ｆは、チェーン６１における物品９との接触部分に相当する。
【００２１】
物品９は、底面９ＤＦが搬送面Ｆに沿った状態で搬送される。図１及び図２に示すように、本実施形態では、搬送面Ｆは、一対の搬送部６の双方の上面６Ｆを含む仮想面であり、搬送方向Ｘ及び幅方向Ｙに沿って連続的に延びている。換言すれば、搬送面Ｆは、一対の搬送部６の双方の上面６Ｆの他、一対の上面６Ｆの間の領域を含んだ平面となっている。
【００２２】
図１〜図４に示すように、搬送装置１００は、無線タグ９１から積載物の情報を読み取るタグリーダ１を備えている。これにより、搬送装置１００が用いられる設備において、積載物の管理を行うことが容易となっている。
【００２３】
ここで、例えば、無線タグ９１とタグリーダ１との通信可能距離が短い場合には（例えばパッシブ型の短波帯が適用される場合等）、タグリーダ１を無線タグ９１に対して十分近づけると共に適切な位置関係で対向させなければ、無線タグ９１から情報を適切に読み取ることができない。本実施形態では、前述のように、無線タグ９１は、物品９の背面９ＢＦに上流側Ｘ１を向く状態で配置されている。このような無線タグ９１から適切に情報を読み取るには、無線タグ９１の移動軌跡の中にタグリーダ１を配置する必要がある。しかし、無線タグ９１の移動軌跡は物品９の移動軌跡の一部となっていることから、物品９の搬送を行うためには、無線タグ９１の移動軌跡の中にタグリーダ１を固定した状態で配置することはできない。この搬送装置１００は、このような問題を解決し、上流側端部に無線タグ９１を備えた物品９を搬送方向Ｘに沿って搬送する場合であっても、適切に情報を読み取ることが可能に構成されている。
【００２４】
図１〜図４に示すように、搬送装置１００は、物品９に対して搬送方向Ｘの下流側Ｘ２から当接して物品９を停止位置Ｐ１に停止させるストッパ２を備えている。ストッパ２は、搬送部６に対応して設けられており、本例では、一対の搬送部６に対応して合計で２つのストッパ２が設けられている。図示の例では、ストッパ２は、搬送部６の下流側Ｘ２の端部において、物品９の前面９ＦＦと当接可能に設けられている。ストッパ２によって停止位置Ｐ１で停止した物品９は、例えば、図示しない移載装置によって他の場所に搬送される。ストッパ２は、搬送方向Ｘ視で物品９と重複する位置に固定された固定式であっても良く、或いは、搬送方向Ｘ視で物品９と重複する規制位置と、搬送方向Ｘ視で物品９と重複しない退避位置とに移動可能な可動式であっても良い。
【００２５】
搬送装置１００は、停止位置Ｐ１に在る物品９の有無を検出する第１検出装置Ｓ１を備えている。第１検出装置Ｓ１は、物品９の有無を、物品９との接触によって検出する機械式のセンサやスイッチ等を用いて構成されていても良いし、光の遮断や光の反射により検出する光学式のセンサやスイッチ等を用いて構成されていても良い。本例では、第１検出装置Ｓ１は、機械式のスイッチを用いて構成している。
【００２６】
第１検出装置Ｓ１は、停止位置Ｐ１に在る物品９の想定占有領域ＥＡと重複する位置に設けられている。これにより、停止位置Ｐ１に在る物品９と接触し、物品９が停止位置Ｐ１に在る状態を検出可能となっている。図示の例では、第１検出装置Ｓ１は、幅方向Ｙにおけるサイドフレーム７１の内側に設けられている。
【００２７】
図２及び図３に示すように、第１検出装置Ｓ１は、ローラ式の物品接触部Ｓ１１と、上下方向に揺動する揺動部Ｓ１２と、スイッチ部Ｓ１３と、を備えている。物品接触部Ｓ１１が物品９と接触して下方に押圧されることで、揺動部Ｓ１２が下方に揺動して、揺動部Ｓ１２によるスイッチ部Ｓ１３の押下が解除される。本例では、スイッチ部Ｓ１３の押下が解除された状態で、物品９が検出される。但し、これとは逆に、スイッチ部Ｓ１３が押下されている状態で物品９が検出される構成としても良い。
【００２８】
搬送装置１００は、停止位置Ｐ１に在る物品９の想定占有領域ＥＡよりも上流側Ｘ１における物品９の有無を検出する第２検出装置Ｓ２を備えている。第２検出装置Ｓ２も第１検出装置Ｓ１と同様、物品９の有無を、物品９との接触によって検出する機械式のセンサやスイッチ等を用いて構成されていても良いし、光の遮断や光の反射により検出する光学式のセンサやスイッチ等を用いて構成されていても良い。本例では、第２検出装置Ｓ２は、光学式のセンサを用いて構成されている。このような光学式のセンサは、機械式のスイッチ等に比べて、配置場所の制約を受け難く、他の装置等を設置するためのスペースの確保が容易となっている。
【００２９】
第２検出装置Ｓ２は、想定占有領域ＥＡよりも上流側Ｘ１に設けられており、想定占有領域ＥＡよりも上流側Ｘ１に設定された検出位置Ｐ２に光を投射可能に構成されている。第２検出装置Ｓ２は、光を投光する投光部Ｓ２１と、投光部Ｓ２１により投光された光を受光する受光部Ｓ２２と、を備えている。本例では、この第２検出装置Ｓ２により、想定占有領域ＥＡよりも上流側Ｘ１に在る物品９が検出される。換言すれば、第２検出装置Ｓ２により、想定占有領域ＥＡからの物品９のはみ出しが検出される。
【００３０】
図１〜図４に示すように、搬送装置１００は、平面視で搬送面Ｆと重複する位置であって搬送面Ｆよりも下方に配置された昇降機構５を備えている。本実施形態では、昇降機構５の全体が、平面視で搬送面Ｆと重複する位置に配置されている。但し、これに限らず、昇降機構５の少なくとも一部が平面視で搬送面Ｆと重複する位置に配置され、他の部分が平面視で搬送面Ｆと重複しない位置に配置されていても良い。
【００３１】
本実施形態では、昇降機構５は、搬送面Ｆの下方において、ステー７４に固定されている。図４に示すように、ステー７４は、一対の搬送部６の間において幅方向Ｙに沿って配置されている。本例では、ステー７４は、昇降機構５が載置される載置台部７４Ａと、載置台部７４Ａの幅方向Ｙにおける両端部から上方に向かって突出してサイドフレーム７１に連結される一対の連結部７４Ｂと、を有している。載置台部７４Ａは、搬送面Ｆよりも下方に配置されている。連結部７４Ｂは、ボルト等の締結部材により、サイドフレーム７１における幅方向Ｙの内側部分に連結されている。
【００３２】
昇降機構５は、タグリーダ１を昇降させて、タグリーダ１の位置を少なくとも上下方向に変更可能に構成されている。図３及び図４に示すように、昇降機構５は、搬送方向Ｘにおける第２検出装置Ｓ２による検出位置Ｐ２と同じ位置、又は、当該検出位置Ｐ２よりも上流側Ｘ１の位置においてタグリーダ１を昇降させ、タグリーダ１の位置を、搬送面Ｆよりも下方に位置する引退位置ＴＰと、搬送面Ｆよりも上方に位置する読み取り位置ＲＰと、に変更する。図示の例では、昇降機構５は、検出位置Ｐ２よりも上流側Ｘ１の位置においてタグリーダ１を昇降させる。
【００３３】
「引退位置ＴＰ」は、物品９の移動軌跡（無線タグ９１の移動軌跡）と重複しない位置であり、本例では、搬送面Ｆよりも下方の位置に設定されている。タグリーダ１を引退位置ＴＰに配置することで、タグリーダ１と物品９との接触を回避することができる。「読み取り位置ＲＰ」は、無線タグ９１から情報を読み取ることが可能な位置であり、本例では、搬送面Ｆよりも上方の位置に設定されている。より具体的には、「読み取り位置ＲＰ」は、無線タグ９１の移動軌跡に重複する位置であって、物品９が想定占有領域ＥＡに収まった状態における無線タグ９１と対向する位置である。
【００３４】
本実施形態では、昇降機構５は、駆動装置としての昇降モータ５１と、搬送方向Ｘに沿って配置されて昇降モータ５１により回転駆動される回転軸５２と、回転軸５２に連結されて当該回転軸５２の軸心まわりに旋回する旋回アーム５３と、を有している。また、回転軸５２が、無線タグ９１の移動軌跡と平面視で重なる位置に配置されている。換言すれば、図４に示すように、搬送方向Ｘ視において、回転軸５２は、無線タグ９１の直下に配置されている。
【００３５】
タグリーダ１は、旋回アーム５３に固定されている。旋回アーム５３の旋回によってタグリーダ１の位置が変更される。このために、図３及び図４に示すように、タグリーダ１は、旋回アーム５３における回転軸５２との連結部５５から離間した位置に固定されている。図示の例では、旋回アーム５３は、基端部材５３Ａと、基端部材５３Ａよりも旋回アーム５３の旋回中心から離間して配置された先端部材５３Ｂと、を有している。基端部材５３Ａと先端部材５３Ｂとは、互いに連結されて一体化されている。より具体的には、図５に示すように、基端部材５３Ａは、鉛直方向に沿って配置される基端本体部５３ＡＭと、水平面に沿う板状の屈曲基端板部５３ＡＰとを有している。また、先端部材５３Ｂは、鉛直方向に沿って配置される先端本体部５３ＢＭと、水平面に沿う板状の屈曲先端板部５３ＢＰとを有している。そして、屈曲基端板部５３ＡＰと屈曲先端板部５３ＢＰとが互いに対向した状態となるように配置され、ボルト５４Ｂ等の締結部材により連結されて、基端部材５３Ａと先端部材５３Ｂとが一体化している。そして、タグリーダ１は、搬送方向Ｘの下流側Ｘ２を向く状態で先端部材５３Ｂの先端本体部５３ＢＭに固定されている。また、回転軸５２との連結部５５は、基端部材５３Ａに設けられている（図３参照）。
【００３６】
また、昇降機構５は、タグリーダ１の位置を搬送方向Ｘに沿って変更可能とするための位置調整部５４を有している。本実施形態では、図５に示すように、位置調整部５４は、旋回アーム５３における、基端部材５３Ａと先端部材５３Ｂとの連結部に設けられている。位置調整部５４は、基端部材５３Ａに対して先端部材５３Ｂを搬送方向Ｘに相対移動させることが可能に構成されている。本例では、位置調整部５４は、屈曲基端板部５３ＡＰ及び屈曲先端板部５３ＢＰのいずれか一方に形成されて搬送方向Ｘに沿って延びる長孔５４Ａと、長孔５４Ａを挿通するボルト５４Ｂと、ボルト５４Ｂに螺合するナット５４Ｃと、を含んで構成されている。図示の例では、長孔５４Ａは、屈曲基端板部５３ＡＰに形成されており、屈曲基端板部５３ＡＰを上下方向に貫通している。ボルト５４Ｂは、屈曲先端板部５３ＢＰに形成された丸孔５４Ｄと長孔５４Ａ（屈曲基端板部５３ＡＰ）とを上下方向に貫通している。そして、ナット５４Ｃは、ボルト５４Ｂの頭部との間に、屈曲基端板部５３ＡＰ及び屈曲先端板部５３ＢＰを挟んだ状態で、ボルト５４Ｂに螺合されている。これにより、基端部材５３Ａと先端部材５３Ｂとが固定されると共に、その固定位置を搬送方向Ｘに調整することができる。より詳しくは、ボルト５４Ｂが長孔５４Ａに挿通された状態のまま、当該長孔５４Ａに沿って先端部材５３Ｂを基端部材５３Ａに対して搬送方向Ｘに移動させることにより、タグリーダ１の位置を搬送方向Ｘに沿って調整可能となっている。そして、調整後の位置においてボルト５４Ｂ及びナット５４Ｃを締結することで、タグリーダ１の搬送方向Ｘの位置を固定することができる。
【００３７】
また、昇降機構５は、旋回アーム５３の旋回範囲を制限する規制部５６を有している。この規制部５６は、旋回アーム５３に当接することによって、旋回アーム５３の旋回範囲を、回転軸５２を中心とした引退位置ＴＰから読み取り位置ＲＰまでを含む一定範囲内に制限している。
【００３８】
本実施形態では、昇降機構５は、一対の規制部５６を有している。図４に示すように、一対の規制部５６は、旋回アーム５３の旋回軌跡内であって、旋回アーム５３の必要な旋回範囲の両外側に配置されている。ここでは、一対の規制部５６は、搬送方向Ｘ視で、回転軸５２を挟んで幅方向Ｙの両側に分かれて配置されている。特に、一対の規制部５６のうちの１つは、旋回アーム５３の旋回範囲における読み取り位置ＲＰ側の端部に対して外側に近接した位置に配置されていると好適である。これにより、タグリーダ１の読み取り位置ＲＰを越えて旋回アーム５３が旋回しようとした場合に、当該旋回アーム５３に対して規制部５６が当接し、それ以上旋回アーム５３が旋回することを規制できる。
【００３９】
また、本実施形態では、規制部５６による制限がない場合における旋回アーム５３の旋回軌跡が他の構造物に干渉しないように、旋回アーム５３が配置されている。ここで、「他の構造物」には、搬送装置１００を構成する各部材及び各装置が含まれている。図２に示すように、平面視において、旋回アーム５３は、規制部５６以外の構造物（例えばステー７４等）とは重複しないように配置されている。
【００４０】
１−２．制御構成
次に、搬送装置１００の制御構成について説明する。搬送装置１００は、図６に示すように、昇降モータ５１を少なくとも制御する制御装置８を備えている。制御装置８は、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアと、プロセッサ上で実行されるプログラムと、の協働により、制御装置８の各機能が実現される。
【００４１】
制御装置８は、第１検出装置Ｓ１からの検出情報と第２検出装置Ｓ２からの検出情報とを取得可能に構成されている。制御装置８は、第１検出装置Ｓ１から取得した検出情報と第２検出装置Ｓ２から取得した検出情報とに基づいて昇降モータ５１を制御することにより、適切なタイミングで、引退位置ＴＰと読み取り位置ＲＰとの間でタグリーダ１の位置を変更する。
【００４２】
搬送部６によって搬送方向Ｘにおける上流側Ｘ１から下流側Ｘ２に向かって搬送される物品９は、搬送部６の下流側Ｘ２の端部においてストッパ２に当接して停止する。物品９が搬送面Ｆに沿って搬送されてストッパ２に当接して停止するまでの間、タグリーダ１の位置は引退位置ＴＰに維持される。
【００４３】
制御装置８は、図７に示す手順に従って無線タグ９１から積載物の情報を読み取る。すなわち、物品９が停止位置Ｐ１に在るか否かを、第１検出装置Ｓ１からの検出情報に基づいて判断する（＃１０）。制御装置８は、物品９が停止位置Ｐ１に在ると判断した場合には（＃１０：Ｙｅｓ）、物品９が想定占有領域ＥＡ内に在る（収まっている）か否かを、第２検出装置Ｓ２からの検出情報に基づいて判断する（＃２０）。制御装置８は、物品９が想定占有領域ＥＡ内に在る（収まっている）と判断した場合には（＃２０：Ｙｅｓ）、昇降モータ５１を制御してタグリーダ１の位置を読み取り位置ＲＰに変更し（＃３０）、無線タグ９１から積載物の情報を読み取る（＃４０）。制御装置８は、情報を読み取った後は、昇降モータ５１を制御してタグリーダ１の位置を引退位置ＴＰに変更する（＃５０）。なお、ステップ＃２０の処理において、制御装置８は、物品９が想定占有領域ＥＡ内に収まっていないと判断した場合には（＃２０：Ｎｏ）、警報を発し（＃２１）、処理を終了すると良い。
【００４４】
以上のように、この搬送装置１００によれば、物品９が搬送面Ｆに沿って移動している場合には、タグリーダ１を搬送面Ｆよりも下方の引退位置ＴＰに配置することで、タグリーダ１が、物品９と干渉することを回避することができる。そして、搬送面Ｆ上での移動を終えた物品９が、停止位置Ｐ１に在り、且つ、想定占有領域ＥＡに収まっていることを第１検出装置Ｓ１及び第２検出装置Ｓ２によって検出した場合には、タグリーダ１を搬送面Ｆよりも上方の読み取り位置ＲＰに配置する。これにより、タグリーダ１を無線タグ９１に対して十分に接近させることが可能となる。そのため、この搬送装置１００は、通信可能距離が短い無線タグ９１とタグリーダ１とを用いて構成することができる。
【００４５】
１−３．旋回アームの初期位置
本実施形態では、物品９は、積載物が載置されるパレットであるため、積載物の重量、或いは、積載物及び物品９自体の重量により、物品９の底面９ＤＦが搬送面Ｆよりも下方にたわむ場合がある。図８〜図１０には、物品９の底面９ＤＦが搬送面Ｆよりも下方にたわんでいる場合における、回転軸５２の配置位置と旋回アーム５３の初期位置（初期姿勢）についての異なる形態が、模式的に示されている。なお、図８〜図１０では、物品９の底面９ＤＦのたわみ等の縮尺を実際よりも強調して示している。
【００４６】
図８には、形態１を示している。形態１では、回転軸５２が、無線タグ９１の移動軌跡と平面視で重なる位置に配置されている。換言すれば、搬送方向Ｘ視で、回転軸５２が無線タグ９１の直下に配置されている。そして、旋回アーム５３の初期位置は、旋回アーム５３が水平方向に沿う姿勢となるように設定されている（図中において実線で示す）。形態１によれば、回転軸５２と無線タグ９１との距離を短くすることができ、旋回アーム５３の長さを短く構成することができる。これにより、旋回アーム５３に作用する回転モーメントが小さくなるため、昇降モータ５１のトルクを小さくして、昇降モータ５１の効率を向上させることが可能となる。
【００４７】
図９には、形態２を示している。形態２では、回転軸５２が、無線タグ９１の移動軌跡と平面視で重ならない位置に配置されている。換言すれば、搬送方向Ｘ視で、回転軸５２が無線タグ９１に対して幅方向Ｙ及び下方にずれた位置に配置されている。そして、図９に示す例では、旋回アーム５３と物品９との接触を避けるため、旋回アーム５３の姿勢が、物品９の底面９ＤＦに沿わせる状態で回転軸５２を支点として下方に傾斜している（図中において実線で示す）。形態２によれば、上記形態１に比べて、回転軸５２の位置が幅方向Ｙにずれている分、引退位置ＴＰと読み取り位置ＲＰとの間でタグリーダ１を位置変更させるために要する旋回アーム５３の旋回範囲（角度）を小さくすることができる。また、旋回アーム５３の旋回範囲が小さくなることで、引退位置ＴＰと読み取り位置ＲＰとの間でタグリーダ１を位置変更させるために要する時間を短縮することが可能となっている。
【００４８】
図１０には、形態３を示している。形態３では、回転軸５２が、無線タグ９１の移動軌跡と平面視で重なる位置に配置されている。更に、図中において実線で示すように、タグリーダ１が引退位置ＴＰに在る状態での旋回アーム５３の姿勢が、幅方向Ｙにおける一対の搬送部６の間の領域で下方にたわむ物品９の底面９ＤＦに沿う姿勢となるように、旋回アーム５３の初期位置が設定されている。換言すれば、旋回アーム５３の姿勢が、回転軸５２を支点として、先端（タグリーダ１）側に向かうに従って上方に向かうように傾斜した姿勢となるように、初期位置が設定されている。これにより、旋回アーム５３が水平方向に沿った姿勢である場合に比べて、タグリーダ１の引退位置ＴＰが高い位置に設定されている。これにより、引退位置ＴＰを読み取り位置ＲＰに接近させることができ、引退位置ＴＰと読み取り位置ＲＰとの間でタグリーダ１を位置変更させるために要する旋回アーム５３の旋回範囲を小さくすることができる。また、旋回アーム５３の旋回範囲が小さくなることで、引退位置ＴＰと読み取り位置ＲＰとの間でタグリーダ１を位置変更させるために要する時間を短縮することが可能となっている。更に、旋回アーム５３の姿勢が物品９の底面９ＤＦに沿った姿勢であることに加えて、回転軸５２が無線タグ９１の移動軌跡と平面視で重なる位置に配置されているため、回転軸５２と無線タグ９１との距離を短くすることができている。これにより、旋回アーム５３の長さを短くすることができ、旋回アーム５３に作用する回転モーメントを小さくすることが可能となっている。従って、昇降モータ５１のトルクを小さくして、効率の向上を図ることが可能となっている。
【００４９】
２．別実施形態
次に、搬送装置１００の別実施形態について説明する。
【００５０】
（１）上記の実施形態では、昇降機構５の全体が、平面視で搬送面Ｆと重複する位置に配置されている例について説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、少なくとも、昇降機構５におけるタグリーダ１を支持している部分（上記実施形態では旋回アーム５３）が、平面視で搬送面Ｆと重複する位置に配置されていれば良い。
【００５１】
（２）上記の実施形態では、昇降モータ５１により回転駆動される回転軸５２によって旋回アーム５３を旋回させる例について説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、昇降機構５は、例えば図１１に示すように、シリンダ（例えばエアシリンダや油圧シリンダ等）によって旋回アーム５３を旋回させるように構成されていても良い。または、昇降機構５は、旋回アーム５３を介さずに、例えば図１２に示すように、シリンダ（又はリニアモータ）等の直線駆動機構の往復運動によってタグリーダ１の位置を引退位置ＴＰと読み取り位置ＲＰとに変更するように構成されていても良い。
【００５２】
（３）上記の実施形態では、無線タグ９１が配置される箇所が、物品９の背面９ＢＦの幅方向Ｙにおける中央部分である例について説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、無線タグ９１は、物品９の背面９ＢＦのいずれの位置に配置されていても良い。更に、上記実施形態では、物品９における上流側部分が、背面９ＢＦを構成する部分である例について説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、上流側端部は、物品９における背面９ＢＦの周辺部分も含む。例えば、物品９の載置面９ＵＦ、底面９ＤＦ、又は側面９ＳＦにおける上流側の領域も、上流側端部に含まれる。また、載置面９ＵＦ、底面９ＤＦ、及び側面９ＳＦの各面の境界部分となる角部も上流側端部に含まれる。これらの部分に無線タグ９１が配置されていても好適である。
【００５３】
（４）上記の実施形態では、物品９が、平面視で矩形状に形成され、搬送方向Ｘに貫通する挿入口９２を有するパレットである例について説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、物品９としてのパレットには、様々な形状、様々な材質のものを適用することができる。同様に、物品９がコンテナ等の容器である場合も、様々な形状、様々な材質のものを適用することができる。
【００５４】
（５）上記の実施形態では、物品９が停止位置Ｐ１に在ること及び想定占有領域ＥＡに在ることを、機械式又は光学式のセンサやスイッチ等を用いて構成された第１検出装置Ｓ１及び第２検出装置Ｓ２によって検出する例について説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、第１検出装置Ｓ１及び第２検出装置Ｓ２の一方、または、双方が撮像装置として構成され、当該撮像画像によって、物品９が停止位置Ｐ１に在ること及び想定占有領域ＥＡに在ることを検出するようにしても良い。
【００５５】
（６）上記の実施形態では、昇降機構５が、旋回アーム５３の旋回範囲を制限する規制部５６を有している例について説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、昇降機構５が規制部５６を有しない構成としても良い。この場合には、昇降モータ５１の制御によって、旋回アーム５３の旋回範囲を適切な範囲に制限すると良い。
【００５６】
（７）上記の実施形態では、昇降機構５が、タグリーダ１の位置を搬送方向Ｘに沿って変更可能とするための位置調整部５４を有している例について説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、昇降機構５が位置調整部５４を有しない構成としても良い。また、上記の実施形態では、位置調整部５４の機能を実現するための一例として、異なる部材によって構成される基端部材５３Ａと先端部材５３Ｂとが、互いに連結されて一体化されることにより、旋回アーム５３を構成している例について説明した。しかし、昇降機構５が位置調整部５４を有しない場合には、旋回アーム５３は一体物として構成されていても良い。
【００５７】
（８）上記の実施形態では、搬送部６がチェーンコンベアとして構成されている例について説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、搬送部６は、プーリに巻回されたベルトを有するベルトコンベアとして構成されていても良い。その他にも、搬送部６は、幅方向Ｙに沿う軸心まわりに回転するローラを、搬送方向Ｘに沿って複数有するローラコンベアとして構成されていても良い。搬送部６がローラコンベアとして構成される場合には、搬送方向Ｘに並ぶ複数のローラの隙間で、タグリーダ１を昇降させるように構成すると良い。
【００５８】
（９）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００５９】
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した搬送装置の概要について説明する。
【００６０】
無線タグを備えた物品を、当該無線タグが搬送方向の上流側端部に位置する姿勢で搬送面に沿って搬送する搬送装置であって、
前記無線タグから情報を読み取るタグリーダと、
前記物品に対して前記搬送方向の下流側から当接して前記物品を停止位置に停止させるストッパと、
前記停止位置に在る前記物品の有無を検出する第１検出装置と、
前記停止位置に在る前記物品の想定占有領域よりも上流側における前記物品の有無を検出する第２検出装置と、
平面視で前記搬送面と重複する位置であって前記搬送面よりも下方に配置された昇降機構と、を備え、
前記昇降機構は、前記搬送方向における前記第２検出装置による検出位置と同じ位置、又は、当該検出位置よりも上流側の位置において前記タグリーダを昇降させ、前記タグリーダの位置を、前記搬送面よりも下方に位置する引退位置と、前記搬送面よりも上方に位置する読み取り位置と、に変更する。
【００６１】
本構成によれば、搬送面に沿って搬送される物品に対して、当該物品がタグリーダによる検出位置を通過する際には、昇降機構によって搬送面よりも下方に位置する引退位置にタグリーダを配置することでタグリーダが物品の搬送の障害となることを避けることができる。そして、物品がタグリーダによる検出位置を通過した後に、昇降機構によって搬送面よりも上方に位置する読み取り位置にタグリーダを移動させて無線タグに接近させることで、無線タグが、物品の搬送方向の上流側端部であって当該物品の搬送面よりも下方からでは読み取り困難な位置に設けられている場合であっても、当該無線タグから適切に情報を読み取ることが可能となる。更に、第１検出装置及び第２検出装置によって、停止位置に在る物品の有無と共に、想定占有領域よりも上流側における物品の有無を検出することができる。これにより、昇降機構によるタグリーダの位置変更を適切なタイミングで行うことが可能となる。以上のとおり、本構成によれば、物品が備える無線タグが、当該物品の搬送面よりも下方からでは読み取り困難な場合であっても、当該無線タグから情報を適切に読み取ることが可能となる。
【００６２】
ここで、前記搬送方向に沿って延びると共に、水平面内で前記搬送方向に直交する幅方向に互いに離間して配置された一対の搬送部を更に備え、
前記搬送面は、一対の前記搬送部の双方の上面を含む仮想面であり、
前記昇降機構は、駆動装置と、前記搬送方向に沿って配置されて前記駆動装置により回転駆動される回転軸と、前記回転軸に連結されて当該回転軸の軸心まわりに旋回する旋回アームと、を有し、
前記タグリーダは、前記旋回アームにおける前記回転軸との連結部から離間した位置に固定されていると好適である。
【００６３】
本構成によれば、タグリーダが、旋回アームにおける回転軸との連結部から離間した位置に固定されているため、旋回アームの旋回により、回転軸を中心とする円弧を描くようにタグリーダを位置変化させることができる。これにより、タグリーダの位置を、引退位置と読み取り位置とに位置変更することが可能となっている。また、旋回アームの旋回中心となる回転軸が搬送方向に沿って配置されているため、旋回アームの旋回は搬送方向に直交する方向に沿う面内で行われる。これにより、旋回アーム及び当該旋回アームに固定されているタグリーダが、搬送方向には位置変化し難いようにでき、旋回アーム及びタグリーダが搬送方向に位置変化することを原因とした物品との干渉を避けることが可能となる。
【００６４】
また、一対の前記搬送部により前記物品の底面が支持されると共に、前記幅方向における一対の前記搬送部の間の領域では前記物品の前記底面は支持されず、
前記回転軸が、前記無線タグの移動軌跡と平面視で重なる位置に配置され、
前記タグリーダが前記引退位置に在る状態での前記旋回アームの姿勢が、前記幅方向における一対の前記搬送部の間の領域で下方にたわむ前記物品の前記底面に沿う姿勢となるように、前記旋回アームの初期位置が設定されていると好適である。
【００６５】
本構成によれば、物品の底面が下方にたわんでいる場合において、旋回アーム及び当該旋回アームに固定されているタグリーダが物品の底面に干渉することを抑制しつつ、回転軸と無線タグとの距離を短くすることができる。これにより、旋回アームの長さを短くできると共に、旋回アームを回転駆動するための駆動装置のトルクを小さくすることができる。更に、タグリーダが引退位置に在る状態での旋回アームの姿勢を、タグリーダが読み取り位置に在る状態での姿勢に近づけることができるため、引退位置と読み取り位置との間でタグリーダを位置変更させるために要する時間を短くすることが可能となる。
【００６６】
また、前記昇降機構は、前記旋回アームの旋回範囲を制限する規制部を有し、
前記規制部は、前記旋回アームに当接することによって、前記旋回アームの旋回範囲を、前記回転軸を中心とした前記引退位置から前記読み取り位置までを含む一定範囲内に制限し、
前記規制部による制限がない場合における前記旋回アームの旋回軌跡が他の構造物に干渉しないように、前記旋回アームが配置されていると好適である。
【００６７】
本構成によれば、引退位置から読み取り位置までを含む範囲で旋回アームの旋回範囲を制限することによって、引退位置と読み取り位置との間でのタグリーダの位置変更を可能としつつ、旋回アームの余分な旋回を制限することができる。また、旋回アームは、規制部による制限がない場合における旋回軌跡が他の構造物に干渉しないように配置されているため、仮に規制部に不具合が生じるなどして、旋回アームの旋回範囲を制限できない状態となった場合であっても、旋回アームと他の構造物との干渉を避けることができる。
【００６８】
また、前記昇降機構は、前記タグリーダの位置を前記搬送方向に沿って変更可能とするための位置調整部を有していると好適である。
【００６９】
本構成によれば、搬送方向におけるタグリーダの位置を調整することができる。これにより、読み取り位置に在る状態のタグリーダと無線タグとの離間距離を調整して、タグリーダによる読み取りの精度を向上させることが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本開示に係る技術は、無線タグを備えた物品を搬送する搬送装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００７１】
１００    ：搬送装置
１        ：タグリーダ
２        ：ストッパ
Ｓ１      ：第１検出装置
Ｓ２      ：第２検出装置
５        ：昇降機構
６        ：搬送部
６Ｆ      ：搬送部の上面
９        ：物品
９ＢＦ    ：物品の背面（物品の上流側端部）
９ＤＦ    ：物品の底面
５１      ：昇降モータ（駆動装置）
５２      ：回転軸
５３      ：旋回アーム
５４      ：位置調整部
５５      ：連結部
５６      ：規制部
９１      ：無線タグ
ＥＡ      ：想定占有領域
Ｆ        ：搬送面
Ｐ１      ：停止位置
Ｐ２      ：検出位置
ＲＰ      ：読み取り位置
ＴＰ      ：引退位置
Ｘ        ：搬送方向
Ｘ１      ：上流側
Ｘ２      ：下流側
Ｙ        ：幅方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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