(57)【要約】【課題】  二次電池の見かけ上の動作を二次電池の実際の動作と一致させることができる技術を提供することを課題とする。【解決手段】  状態推定装置２０において、測定値取得部２１は、二次電池の電圧測定値Ｅｏ及び電流測定値Ｉｏを取得する。推定値算出部２２は、電流測定値Ｉｏに基づいて、二次電池のＳＯＣ推定値Ｆｅを算出する。目標値取得部２３は、電圧測定値Ｅｏに基づいて、二次電池のＳＯＣ目標値Ｆｓを取得する。状態判定部２４は、二次電池の動作状態を判定する。比較部２５は、ＳＯＣ推定値ＦｅをＳＯＣ目標値と比較する。推定値補正部２６は、状態判定部２４による判定結果Ｃｒと比較部２５による比較結果Ｄｒとに基づいて、ＳＯＣ推定値Ｆｅの補正に伴うＳＯＣ推定値Ｆｅの変化が判定結果Ｄｒと整合するようにＳＯＣ推定値Ｆｅを補正する。【選択図】  図２
2019178884.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
二次電池の状態を推定する状態推定装置であって、
前記二次電池の電圧測定値及び電流測定値を取得する測定値取得部と、
前記測定値取得部により取得された電流測定値に基づいて、前記二次電池のＳＯＣ推定値を算出する推定値算出部と、
前記測定値取得部により取得された電圧測定値に基づいて、前記二次電池のＳＯＣ目標値を取得する目標値取得部と、
前記二次電池の動作状態を判定する状態判定部と、
前記推定値算出部により算出されたＳＯＣ推定値を前記目標値取得部により取得されたＳＯＣ目標値と比較する比較部と、
前記状態判定部による判定結果と前記比較部による比較結果とに基づいて、前記ＳＯＣ推定値の補正に伴う前記ＳＯＣ推定値の変化が前記状態判定部による判定結果と整合するように前記ＳＯＣ推定値を補正する推定値補正部と、を備える状態推定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の状態推定装置であって、
前記推定値補正部は、前記ＳＯＣ推定値と前記ＳＯＣ目標値との差分絶対値が所定の閾値よりも大きい場合、前記ＳＯＣ推定値を補正する、状態推定装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の状態推定装置であって、
前記二次電池が充電中であると前記状態判定部により判定され、かつ、前記ＳＯＣ推定値が前記ＳＯＣ目標値よりも高い場合、前記推定値補正部は、前記ＳＯＣ推定値を前記ＳＯＣ目標値に徐々に近づける第１補正を実行する、状態推定装置。
【請求項４】
請求項３に記載の状態推定装置であって、
前記二次電池が充電中であると前記状態判定部により判定され、かつ、前記ＳＯＣ推定値が前記ＳＯＣ目標値よりも低い場合、前記推定値補正部は、前記第１補正による前記ＳＯＣ目標値の単位時間あたりの変化率よりも大きい変化率で前記ＳＯＣ推定値を前記ＳＯＣ目標値に近づける第２補正を実行する、状態推定装置。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の状態推定装置であって、
前記二次電池が放電中であると前記状態判定部により判定され、かつ、前記ＳＯＣ推定値が前記ＳＯＣ目標値よりも低い場合、前記推定値補正部は、前記ＳＯＣ推定値を前記ＳＯＣ目標値に徐々に近づける第１補正を実行する、状態推定装置。
【請求項６】
請求項５に記載の状態推定措置であって、
前記二次電池が放電中であると前記状態判定部により判定され、かつ、前記ＳＯＣ推定値が前記ＳＯＣ目標値よりも高い場合、前記推定値補正部は、前記第１補正による前記ＳＯＣ目標値の単位時間あたりの変化率よりも大きい変化率で前記ＳＯＣ推定値を前記ＳＯＣ目標値に近づける第２補正を実行する、状態推定装置。
【請求項７】
請求項３〜６のいずれか１項に記載の状態推定装置であって、
前記ＳＯＣ推定値は、前記電流測定値を積算することにより算出され、
前記推定値補正部は、前記第１補正を実行する場合、０よりも大きく１よりも小さい補正係数を前記電流測定値に乗じ、
前記補正係数は、前記推定値補正部による補正の開始から時間が経過するにつれて０に近づく、状態推定装置。
【請求項８】
二次電池の状態を推定する状態推定方法であって、
ａ）前記二次電池の電圧測定値及び電流測定値を取得するステップと、
ｂ）取得された電流測定値に基づいて、前記二次電池のＳＯＣ推定値を算出するステップと、
ｃ）取得された電圧測定値に基づいて、前記二次電池のＳＯＣ目標値を取得するステップと、
ｄ）前記二次電池の動作状態を判定するステップと、
ｅ）前記ＳＯＣ推定値を前記ＳＯＣ目標値と比較するステップと、
ｆ）前記二次電池の動作状態の判定結果と、前記ＳＯＣ目標値を前記ＳＯＣ目標値と比較した結果とに基づいて、前記ＳＯＣ推定値の補正に伴う前記ＳＯＣ推定値の変化が前記判定結果と整合するように前記ＳＯＣ推定値を補正するステップと、を備える状態推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、状態推定装置及び状態推定方法に関し、さらに詳しくは、二次電池の状態を推定する状態推定装置及び状態推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ハイブリッド自動車や電気自動車等の電動車両は、動力源であるモータに電力を供給する電源を搭載する。電動車両の電源には、主に、二次電池が用いられる。二次電池は、放電によりモータに電力を供給し、モータで発生した回生電力を充電により蓄積する。
【０００３】
二次電池の電力をモータに安定して供給することができるように、電動車両は、二次電池のＳＯＣ（State Of Charge）値を推定する状態推定装置を搭載する。ＳＯＣ値は、二次電池の充電状態を示す。状態推定装置は、二次電池に流れる電流を測定する電流センサから電流測定値を取得し、取得した電流測定値を積算することにより、ＳＯＣ推定値を算出する。
【０００４】
しかし、電流測定値が誤差を含むため、電流測定値の誤差が、ＳＯＣ推定値において蓄積されている。つまり、時間の経過とともに、ＳＯＣ推定値の精度が低下する。二次電池の充電及び放電は、ＳＯＣ推定値に基づいて制御される。ＳＯＣ推定値の精度低下に伴って、二次電池において過放電又は過充電が発生しやすくなるという問題がある。
【０００５】
特許文献１は、ＳＯＣ推定値の誤差をリセットするバッテリ充電状態検出装置を開示している。バッテリのＳＯＣ値が完全放電に近い値、あるいは満充電に近い値である場合、バッテリ電流とバッテリ電圧との相関関係が現れる。バッテリ充電状態検出装置は、この相関関係を利用することにより、バッテリの真のＳＯＣ値を検出し、検出した真のＳＯＣ値にＳＯＣ推定値を置き換える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−１６６１０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１に開示された方法によりＳＯＣ推定値を補正した場合、ＳＯＣ推定値の変化に起因する二次電池の見かけ上の動作が、二次電池の実際の動作と一致しないことがある。例えば、二次電池の実際の動作が放電であるにも関わらず、ＳＯＣ推定値を増加させる補正をした場合、二次電池の見かけ上の動作は、ＳＯＣ推定値の増加により充電となる。二次電池の実際の動作が充電であるにも関わらず、ＳＯＣ推定値を減少させる補正をした場合、二次電池の見かけ上の動作は、ＳＯＣ推定値の減少により放電となる。二次電池の見かけ上の動作が、二次電池の実際の動作と一致しない場合、二次電池の劣化の要因の１つである過充電又は過放電が発生する頻度が増加するおそれがある。
【０００８】
本発明は、上記問題点に鑑み、二次電池の見かけ上の動作を二次電池の実際の動作と一致させることができる技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の発明は、二次電池の状態を推定する状態推定装置に関する。状態推定装置は、測定値取得部と、推定値算出部と、目標値取得部と、状態判定部と、比較部と、推定値補正部とを備える。測定値取得部は、二次電池の電圧測定値及び電流測定値を取得する。推定値算出部は、測定値取得部により取得された電流測定値に基づいて、二次電池のＳＯＣ推定値を算出する。目標値取得部は、測定値取得部により取得された電圧測定値に基づいて、二次電池のＳＯＣ目標値を取得する。状態判定部は、二次電池の動作状態を判定する。比較部は、推定値算出部により算出されたＳＯＣ推定値を目標値取得部により取得されたＳＯＣ目標値と比較する。推定値補正部は、状態判定部による判定結果と比較部による比較結果とに基づいて、ＳＯＣ推定値の補正に伴うＳＯＣ推定値の変化が状態判定部による判定結果と整合するようにＳＯＣ推定値を補正する。ここで、ＳＯＣとは、State Of Chargeの略語であり、二次電池の充電状態を示す。
【００１０】
第１の発明によれば、ＳＯＣ推定値の補正に起因する二次電池の見かけ上の動作を、二次電池の実際の動作と一致させることができる。
【００１１】
第２の発明は、第１の発明であって、推定値補正部は、ＳＯＣ推定値とＳＯＣ目標値との差分絶対値が所定の閾値よりも大きい場合、ＳＯＣ推定値を補正する。
【００１２】
第２の発明によれば、不要なＳＯＣ推定値の補正が繰り返されることを抑制できる。
【００１３】
第３の発明は、第１又は第２の発明であって、二次電池が充電中であると状態判定部により判定され、かつ、ＳＯＣ推定値がＳＯＣ目標値よりも高い場合、推定値補正部は、ＳＯＣ推定値をＳＯＣ目標値に徐々に近づける第１補正を実行する。
【００１４】
第３の発明によれば、二次電池が充電中であり、かつ、ＳＯＣ推定値がＳＯＣ目標値よりも高い場合において、ＳＯＣ推定値を減少させることなく、ＳＯＣ推定値を補正できる。従って、二次電池が充電中である場合において、ＳＯＣ推定値の補正に起因する二次電池の見かけ上の動作を充電とすることができる。
【００１５】
第４の発明は、第３の発明であって、二次電池が充電中であると状態判定部により判定され、かつ、ＳＯＣ推定値がＳＯＣ目標値よりも低い場合、推定値補正部は、第１補正によるＳＯＣ目標値の単位時間あたりの変化率よりも大きい変化率でＳＯＣ推定値をＳＯＣ目標値に近づける第２補正を実行する。例えば、第２補正では、ＳＯＣ推定値がＳＯＣ目標値を置き換えられる。
【００１６】
第４の発明によれば、二次電池が充電中である場合において、ＳＯＣ推定値の補正に起因する二次電池の見かけ上の動作を充電とすることができる。さらに、第１補正の実行時よりもＳＯＣ推定値を速くＳＯＣ目標値に近づけることができる。二次電池の真のＳＯＣが、ＳＯＣ推定値よりも先に１００％となることを防ぐことができるため、過充電の発生が抑制される。
【００１７】
第５の発明は、第１又は第２の発明であって、二次電池が放電中であると状態判定部により判定され、かつ、ＳＯＣ推定値がＳＯＣ目標値よりも低い場合、推定値補正部は、ＳＯＣ推定値をＳＯＣ目標値に徐々に近づける第１補正を実行する。
【００１８】
第５の発明によれば、二次電池が放電中であり、かつ、ＳＯＣ推定値がＳＯＣ目標値よりも低い場合において、ＳＯＣ推定値を増加させることなく、ＳＯＣ推定値を補正できる。従って、二次電池が放電中である場合において、ＳＯＣ推定値の補正に起因する二次電池の見かけ上の動作を放電とすることができる。
【００１９】
第６の発明は、第５の発明であって、二次電池が放電中であると状態判定部により判定され、かつ、ＳＯＣ推定値がＳＯＣ目標値よりも高い場合、推定値補正部は、第１補正によるＳＯＣ目標値の単位時間あたりの変化率よりも大きい変化率でＳＯＣ推定値をＳＯＣ目標値に近づける第２補正を実行する。例えば、第２補正では、ＳＯＣ推定値がＳＯＣ目標値に置き換えられる。
【００２０】
第６の発明によれば、二次電池が放電中である場合において、ＳＯＣ推定値の補正に起因する二次電池の見かけ上の動作を放電とすることができる。さらに、第１補正の実行時よりもＳＯＣ推定値をＳＯＣ目標値に早く近づけることができる。二次電池の真のＳＯＣが、ＳＯＣ推定値よりも先にゼロとなることを防ぐことができるため、過放電の発生が抑制される。
【００２１】
第７の発明は、第３〜第６の発明のいずれかであって、ＳＯＣ推定値は、電流測定値を積算することにより算出される。推定値補正部は、第１補正を実行する場合、０よりも大きく１よりも小さい補正係数を電流測定値に乗じる。補正係数は、推定値補正部による補正の開始から時間が経過するにつれて０に近づく。
【００２２】
第７の発明によれば、ＳＯＣ推定値の補正の前後においてＳＯＣ推定値の変化量が極端に増加又は減少することを抑制できるとともに、ＳＯＣ推定値をＳＯＣ目標値に速やかに近づけることができる。
【００２３】
第８の発明は、二次電池の状態を推定する状態推定方法である。状態推定方法は、ａ）工程と、ｂ）工程と、ｃ）工程と、ｄ）工程と、ｅ）工程と、ｆ）工程とを備える。ａ）工程は、二次電池の電圧測定値及び電流測定値を取得する。ｂ）工程は、取得された電流測定値に基づいて、二次電池のＳＯＣ推定値を算出する。ｃ）工程は、取得された電圧測定値に基づいて、二次電池のＳＯＣ目標値を取得する。ｄ）工程は、二次電池の動作状態を判定する。ｅ）工程は、ＳＯＣ推定値をＳＯＣ目標値と比較する。ｆ）工程は、二次電池の動作状態の判定結果と、ＳＯＣ目標値をＳＯＣ目標値と比較した結果とに基づいて、ＳＯＣ推定値の補正に伴うＳＯＣ推定値の変化が動作状態の判定結果と整合するようにＳＯＣ推定値を補正する。
【００２４】
第８の発明は、第１の発明に係る状態推定装置に用いられる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、二次電池の見かけ上の動作を二次電池の実際の動作と一致させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施の形態に係る状態推定装置を含む車載システムの構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図１に示す状態推定装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】図１に示す状態推定装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】図３に示すＳＯＣ推定値算出処理のフローチャートである。
【図５】図１に示す二次電池のＳＯＣ−ＣＣＶ特性の一例を示すグラフである。
【図６】図１に示す二次電池の放電中に置換補正を実行する場合におけるＳＯＣ推定値の変化の一例を示す図である。
【図７】図１に示す二次電池の充電中に置換補正を実行する場合におけるＳＯＣ推定値の変化の一例を示す図である。
【図８】図１に示す二次電池の放電中に漸近補正を実行する場合におけるＳＯＣ推定値の変化の一例を示す図である。
【図９】図１に示す二次電池の充電中に漸近補正を実行する場合におけるＳＯＣ推定値の変化の一例を示す図である。
【図１０】ＣＰＵバス構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳しく説明する。図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００２８】
［１．車両搭載用システム１００の構成］
図１は、本発明の実施の形態に係る状態推定装置２０を含む車載システム１００の構成を示す機能ブロック図である。図１を参照して、車載システム１００は、例えば、図示しないハイブリッド自動車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、電気自動車（ＥＶ：Electric Vehicle）等の車両に搭載される。車載システム１００は、二次電池５から車両の動力源であるモータ４へ電力を供給し、モータ４の回生電力を二次電池５に供給する。二次電池５は、車両の電源である。
【００２９】
車載システム１００は、電源管理装置１と、車両制御装置２と、変換部３と、モータ４と、二次電池５と、リレー６と、電圧センサ７と、電流センサ８とを備える。
【００３０】
電源管理装置１は、車両のイグニッションスイッチ（図示省略）の状態に応じて、変換部３と二次電池５とを接続する。電源管理装置１は、変換部３と二次電池５とが接続されている場合、二次電池５の充電状態を示すＳＯＣ（state of charge）値１Ａを車両制御装置２に出力する。ＳＯＣ値１Ａは、例えば、二次電池５の充電率である。あるいは、ＳＯＣ値１Ａは、二次電池５の残留容量（Ａｈ）であってもよい。
【００３１】
車両制御装置２は、電源管理装置１から受けたＳＯＣ値１Ａに基づいて、二次電池５の充電制御又は放電制御を行う。車両制御装置２が放電制御を行う場合、変換部３は、車両制御装置２の指示に応じて、二次電池５から供給される直流を三相交流に変換する。モータ４は、その変換された三相交流により駆動する。一方、車両制御装置２が充電制御を行う場合、変換部３は、車両制御装置２の指示に応じて、モータ４から供給される三相交流を直流に変換する。モータ４は、回生ブレーキとして動作する際に三相交流を生成し、その生成した三相交流を変換部３に供給する。
【００３２】
二次電池５は、例えば、組電池であり、直列に接続された複数の電池スタックを含む。複数の電池スタックの各々は、直列に接続された複数のセルを含む。セルは、例えば、リチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池である。
【００３３】
リレー６は、電源管理装置１によりオンオフされる。リレー６をオンすることにより、二次電池５が変換部３と電気的に接続される。リレー６をオフすることにより、変換部３と二次電池５との電気的接続が解除される。
【００３４】
電圧センサ７は、二次電池５の閉回路電圧（ＣＣＶ）を測定し、測定結果として電圧測定値Ｅｏを生成する。電圧センサ７は、生成した電圧測定値Ｅｏを状態推定装置２０に出力する。電流センサ８は、二次電池５に流れる電流を測定し、測定結果として電流測定値Ｉｏを生成する。電流センサ８は、生成した電流測定値Ｉｏを状態推定装置２０に出力する。
【００３５】
［２．電源管理装置１の構成］
電源管理装置１は、リレー制御装置１０と、状態推定装置２０とを備える。
【００３６】
リレー制御装置１０は、イグニッションスイッチからのイグニッション信号Ｓ１に基づいて、リレー６のオンオフを制御する。具体的には、イグニッション信号Ｓ１が、イグニッションスイッチのオンを示している場合、リレー制御装置１０は、リレー６をオンして、二次電池５を変換部３と電気的に接続する。イグニッション信号Ｓ１が、イグニッションスイッチのオフを示している場合、リレー制御装置１０は、リレー６をオフして、変換部３と二次電池５との電気的な接続を解除する。
【００３７】
状態推定装置２０は、二次電池５の状態を推定する。具体的には、状態推定装置２０は、電圧センサ７から受けた電圧測定値Ｅｏと、電流センサ８から受けた電流測定値Ｉｏとに基づいて、二次電池５のＳＯＣを推定する。状態推定装置２０は、ＳＯＣの推定結果として、ＳＯＣ値１Ａを車両制御装置２に出力する。
【００３８】
図２は、図１に示す状態推定装置２０の構成を示す機能ブロック図である。図２を参照して、状態推定装置２０は、測定値取得部２１と、推定値算出部２２と、目標値取得部２３と、状態判定部２４と、比較部２５と、推定値補正部２６とを備える。
【００３９】
測定値取得部２１は、電圧センサ７から電圧測定値Ｅｏを取得し、電流センサ８から電流測定値Ｉｏを取得する。電流測定値Ｉｏは、所定の頻度（例えば、１秒間に１００回）で取得される。測定値取得部２１は、取得した電流測定値Ｉｏを推定値算出部２２、状態判定部２４及び推定値補正部２６に出力し、取得した電圧測定値Ｅｏを目標値取得部２３に出力する。
【００４０】
推定値算出部２２は、測定値取得部２１から受けた電流測定値Ｉｏに基づいて、二次電池５のＳＯＣ推定値Ｆｅを算出する。例えば、推定値算出部２２は、クーロン法によりＳＯＣ推定値Ｆｅを算出する。ＳＯＣ推定値Ｆｅは、測定値取得部２１が電流測定値Ｉｏを取得するたびに算出される。具体的には、推定値算出部２２は、測定値取得部２１が時刻ｔに取得した電流測定値Ｉｏを、時刻ｔ−１におけるＳＯＣ推定値Ｆｅに加算することにより、時刻ｔにおけるＳＯＣ推定値Ｆｅを算出する。時刻ｔ−１は、測定値取得部２１が時刻ｔの直前に電流測定値Ｉｏを取得した時刻である。つまり、ＳＯＣ推定値Ｆｅは、測定値取得部２１により取得された電流測定値Ｉｏを積算することにより算出される。言い換えれば、推定値算出部２２には、二次電池５を流れる電流を時間で積分することにより、ＳＯＣ推定値Ｆｅを算出する。推定値算出部２２は、算出したＳＯＣ推定値Ｆｅを、ＳＯＣ値１Ａとして車両制御装置２に出力する。また、推定値算出部２２は、算出したＳＯＣ推定値Ｆｅを比較部２５及び推定値補正部２６に出力する。
【００４１】
目標値取得部２３は、測定値取得部２１から受けた電圧測定値Ｅｏに基づいて、二次電池５のＳＯＣ目標値Ｆｓを取得する。具体的には、目標値取得部２３は、電圧測定値Ｅｏが予め設定された補正領域内にある場合、電圧測定値Ｅｏと、二次電池５のＳＯＣ−ＣＣＶ特性とに基づいてＳＯＣ目標値Ｆｓを取得する。目標値取得部２３は、取得したＳＯＣ目標値Ｆｓを、比較部２５及び推定値補正部２６に出力する。
【００４２】
状態判定部２４は、測定値取得部２１から受けた電流測定値Ｉｏに基づいて、二次電池５の動作状態を判定する。具体的には、状態判定部２４は、電流測定値Ｉｏの符号に基づいて、二次電池５を流れる電流の向きを特定し、その特定した電流の向きに基づいて二次電池５が充電中であるか放電中であるかを判定する。状態判定部２４は、二次電池５の動作状態の判定結果Ｄｒを推定値補正部２６に出力する。
【００４３】
比較部２５は、目標値取得部２３から受けたＳＯＣ目標値Ｆｓを推定値算出部２２にから受けたＳＯＣ推定値Ｆｅと比較し、その比較結果Ｃｒを推定値補正部２６に出力する。
【００４４】
推定値補正部２６は、ＳＯＣ推定値Ｆｅを推定値算出部２２から受け、ＳＯＣ目標値Ｆｓを目標値取得部２３から受ける。また、推定値補正部２６は、状態判定部２４から判定結果Ｄｒから受け、比較部２５から比較結果Ｃｒを受ける。推定値補正部２６は、判定結果Ｄｒ及び比較結果Ｃｒに基づいて、ＳＯＣ推定値ＦｅがＳＯＣ目標値Ｆｅに近づくように補正する。ＳＯＣ推定値Ｆｅは、ＳＯＣ推定値Ｆｅの補正に伴うＳＯＣ推定値Ｆｅの変化が判定結果Ｄｒにより示される二次電池５の動作状態と整合するように補正される。
【００４５】
具体的には、二次電池５が充電中であれば、推定値補正部２６は、ＳＯＣ推定値Ｆｅの増加補正を行いながらＳＯＣ推定値ＦｅをＳＯＣ目標値Ｆｓに近づける。これにより、二次電池５の見かけ上の動作を充電中とすることができる。二次電池５が放電中であれば、ＳＯＣ推定値Ｆｅの減少補正を行いながら、ＳＯＣ推定値ＦｅをＳＯＣ目標値Ｆｓに近づける。これにより、二次電池５の見かけ上の動作を放電中とすることができる。この結果、状態推定装置２０は、ＳＯＣ推定値の補正に起因する二次電池の見かけ上の動作が二次電池の実際の動作と一致するようにＳＯＣ推定値を補正できる。
【００４６】
推定値補正部２６は、補正されたＳＯＣ推定値Ｆｅを推定値算出部２２に出力する。推定値算出部２２は、推定値補正部２６から補正されたＳＯＣ推定値Ｔｅを受けた場合、補正されたＳＯＣ推定値ＴｅをＳＯＣ値１Ａとして車両制御装置２に出力する。
【００４７】
［３．状態推定装置２０の動作］
図３は、図１に示す状態推定装置２０の動作を示すフローチャートである。状態推定装置２０の動作を、ＳＯＣ推定値Ｆｅの補正が開始されていない場合と、ＳＯＣ推定値Ｆｅの補正が開始されている場合とに分けて説明する。
【００４８】
［３．１．補正が開始されていない場合］
ＳＯＣ推定値Ｆｅの補正が開始されていない場合における状態推定装置２０の動作を説明する。
【００４９】
［３．１．１．ＳＯＣ推定値Ｆｅの算出］
測定値取得部２１が電流センサ８から電流測定値Ｉｏを取得した場合、状態推定装置２０は、図３に示す処理を開始する。推定値算出部２２が電流測定値Ｉｏを測定値取得部２１から受けた場合、ＳＯＣ推定値算出処理（ステップＳ１１）が実行される。
【００５０】
図４は、図３に示すＳＯＣ推定値算出処理（ステップＳ１１）のフローチャートである。図４を参照して、推定値算出部２２は、ＳＯＣ推定値Ｆｅの補正が開始されているか否かを判断する（ステップＳ１１１）。
【００５１】
具体的には、推定値補正部２６は、後述する置換補正フラグ及び漸近補正フラグの両者がクリアされている場合、補正が開始されていないと判断する（ステップＳ１１１においてＮｏ）、この場合、推定値算出部２２は、測定値取得部２１から受けた電流測定値Ｉｏを、前回算出したＳＯＣ推定値Ｆｅに加算する（ステップＳ１２０）。すなわち、ＳＯＣ推定値Ｆｅは、下記式（１）により算出される。
【００５２】
【数１】
2019178884.tif 000003
【００５３】
式（１）において、Ｉｔは、時刻ｔに測定値取得部２１により取得された電流測定値Ｉｏである。ＳＯＣｔ，ｅｓｔは、時刻ｔにおけるＳＯＣ推定値Ｆｅである。ＳＯＣｔ−１，ｅｓｔは、時刻ｔ−１におけるＳＯＣ推定値Ｆｅである。ＳＯＣｔ，ｅｓｔ、ＳＯＣｔ−１は、二次電池５の推定残留容量を示し、その単位はＡｈである。式（１）は、電流センサ８により測定される二次電池５の電流を積算することにより、ＳＯＣ推定値Ｆｅが算出されることを示す。なお、式（１）において、ＳＯＣｔ，ｅｓｔ、ＳＯＣｔ−１，ｅｓｔが二次電池５の充電率である場合、二次電池５の残留容量と充電率とを対応づける係数が、Ｉｔに乗算される。
【００５４】
［３．１．２．ＳＯＣ目標値Ｆｓの取得］
再び、図３を参照する。ステップＳ１１（ＳＯＣ推定値Ｆｅの算出）の後に、目標値取得部２３は、二次電池５のＣＣＶが補正領域内にあるか否かを判断する（ステップＳ１２）。二次電池５のＣＣＶが補正領域内にある場合（ステップＳ１２においてＹｅｓ）、状態推定装置２０は、ステップＳ１３に進む。二次電池５のＣＣＶが補正領域外にある場合（ステップＳ１２においてＮｏ）、状態推定装置２０は、図３に示す処理を終了する。
【００５５】
ステップＳ１２について詳しく説明する。電圧センサ７が、負荷が接続された二次電池５の端子間電圧を測定しているため、電圧測定値Ｅｏは、二次電池５のＣＣＶに相当する。このため、目標値取得部２１は、ステップＳ１２において、測定値取得部２１から受けた電圧測定値Ｅｏが補正領域内にあるか否かを判断する。補正領域は、二次電池５のＳＯＣ−ＣＣＶ特性に基づいて決定され、目標値取得部２３に予め設定されている。
【００５６】
図５は、二次電池５のＳＯＣ−ＣＣＶ特性の一例を示すグラフである。図５を参照して、縦軸は、二次電池５のＣＣＶであり、横軸は、二次電池５のＳＯＣである。図５において、ＳＯＣは、充電率（％）である。
【００５７】
二次電池５が図５に示すＳＯＣ−ＣＣＶ特性を有すると仮定する。この仮定において、目標値取得部２３は、電圧測定値ＥｏがＥ１（Ｖ）以下であるか、あるいは、Ｅ２（Ｖ）以上である場合、電圧測定値Ｅｏが補正領域内にあると判定する（ステップＳ１２においてＹｅｓ）。この場合、目標値取得部２３は、電圧測定値Ｅｏと図５に示すＳＯＣ−ＣＣＶ特性とに基づいて二次電池５のＳＯＣを特定し、特定したＳＯＣをＳＯＣ目標値Ｆｓとして取得する（ステップＳ１３）。
【００５８】
目標値取得部２３がＳＯＣ目標値Ｆｓを特定する方法は特に限定されない。例えば、目標値取得部２３は、図５に示すＳＯＣとＣＣＶとの対応関係を記録したテーブルを参照して、ＳＯＣ目標値Ｆｓを特定する。あるいは、目標値取得部２３は、図５に示すＳＯＣとＣＣＶとの対応関係を表す数式に電圧測定値Ｅｏを代入することにより、ＳＯＣ目標値Ｆｓを算出してもよい。
【００５９】
ここで、目標値取得部２３が、補正領域内にある電圧測定値ＥｏとＳＯＣ−ＣＣＶ特性とに基づいてＳＯＣ目標値Ｆｓを取得する理由を説明する。図５に示すグラフは、二次電池５のＣＣＶに基づいて、二次電池５のＳＯＣを一意に特定できることを示している。二次電池５のＣＣＶが補正領域内にある場合、ＳＯＣ−ＣＣＶ特性の接線の傾きは、二次電池５のＣＣＶがＥ１〜Ｅ２（Ｖ）の範囲内にある場合に比べて非常に大きい。従って、電圧測定値Ｅｏが補正領域内にある場合、ＳＯＣ−ＣＣＶ特性と電圧測定値Ｅｏに基づいて、二次電池５の真のＳＯＣを高い精度で推定できる。状態推定装置２０は、上記の考えに基づいて、補正領域内にある電圧測定値ＥｏとＳＯＣ−ＣＣＶ特性とにより特定される二次電池５のＳＯＣをＳＯＣ目標値Ｆｓとして使用する。
【００６０】
［３．１．３．補正開始の判断］
推定値補正部２６は、推定値算出部２２から受けたＳＯＣ推定値Ｆｅと、目標値取得部２３から受けたＳＯＣ目標値Ｆｓとの差分絶対値を算出する。推定値補正部２６は、算出した差分絶対値が予め設定された閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【００６１】
差分絶対値が閾値以下である場合（ステップＳ１４においてＮｏ）、推定値補正部２６は、ＳＯＣ推定値Ｆｅを補正しないことを決定する。差分絶対値が閾値よりも大きい場合（ステップＳ１４においてＹｅｓ）、推定値補正部２６は、ＳＯＣ推定値を補正することを決定する。この場合、状態推定装置２０は、ステップＳ１６に進む。
【００６２】
閾値は、例えば、ＳＯＣ推定値Ｆｅの平均的な誤差に基づいて決定される。差分絶対値がＳＯＣ推定値Ｆｅの平均的な誤差よりも大きい場合に、ＳＯＣ推定値Ｆｅを補正することにより、不要なＳＯＣ推定値Ｆｅの補正が繰り返されることを抑制できる。
【００６３】
［３．１．４．動作状態の判定］
状態判定部２４は、測定値取得部２１から受けた電流測定値Ｉｏの符号に基づいて二次電池５の動作状態を判定する（ステップＳ１５）。具体的には、充電中において２次電池５に流れる電流の方向を正と定義する。電流測定値Ｉｏの符号が正である場合、状態判定部２４は、二次電池５が充電中であると判定する。電流測定値Ｉｏの符号が負である場合、状態判定部２４は、二次電池５が放電中であると判定する。電流測定値Ｉｏがゼロである場合、状態判定部２４は、二次電池５が充電も放電もしていないと判断する。状態判定部２４は、二次電池５の動作状態の判定結果Ｄｒを推定値補正部２６に出力する。
【００６４】
［３．１．５．補正方法の決定］
比較部２５は、推定値算出部２２から受けたＳＯＣ推定値Ｆｅを、目標値取得部２３から受けたＳＯＣ目標値Ｆｓと比較する。比較部２５は、その比較結果Ｃｒを推定値補正部２６に出力する。推定値補正部２６は、状態判定部２４から受けた判定結果Ｄｒと、比較部２５から受けた判定結果Ｃｒとに基づいて、ＳＯＣ推定値Ｆｅの補正方法を決定する。
【００６５】
二次電池５が放電中である場合（ステップＳ１６においてＹｅｓ）、推定値補正部２６は、ＳＯＣ推定値ＦｅがＳＯＣ目標値Ｆｓよりも高いか否かを判定する（ステップＳ１７）。ＳＯＣ推定値ＦｅがＳＯＣ目標値Ｆｓよりも高い場合（ステップＳ１７においてＹｅｓ）、推定値補正部２６は、置換補正を開始する（ステップＳ１８）。例えば、推定値補正部２６は、置換補正フラグをセットし、漸近補正フラグをクリアする。ここで、フラグをセットするとは、フラグの値を「１」に変更することであり、フラグをクリアするとは、フラグの値を「０」に変更することである。一方、ＳＯＣ推定値ＦｅがＳＯＣ目標値Ｆｓよりも低い場合（ステップＳ１７においてＮｏ）、推定値補正部２６は、漸近補正を開始する（ステップＳ１９）。例えば、推定値補正部２６は、置換補正フラグをクリアし、漸近補正フラグをセットする。
【００６６】
二次電池５が充電中である場合（ステップＳ１６においてＮｏ、ステップＳ２０においてＹｅｓ）、推定値補正部２６は、ＳＯＣ推定値ＦｅがＳＯＣ目標値Ｆｓよりも低いか否かを判定する（ステップＳ２１）。ＳＯＣ推定値ＦｅがＳＯＣ目標値Ｆｓよりも低い場合（ステップＳ２１においてＹｅｓ）、推定値補正部２６は、置換補正を開始する（ステップＳ２２）。例えば、推定値補正部２６は、置換補正フラグをセットし、漸近補正フラグをクリアする。一方、ＳＯＣ推定値ＦｅがＳＯＣ目標値Ｆｓよりも高い場合（ステップＳ２１においてＮｏ）、推定値補正部２６は、漸近補正を開始する（ステップＳ２３）。例えば、推定値補正部２６は、置換補正フラグをクリアし、漸近補正フラグをセットする。
【００６７】
ステップＳ１８〜Ｓ１９、Ｓ２２〜２３のいずれかが実行された場合、状態推定装置２０は、図３に示す処理を終了する。そして、状態推定装置２０は、測定値取得部２１が電流測定値Ｉｏを新たに取得するまで待機する。
【００６８】
二次電池５が放電も充電もしていない場合（ステップＳ１６においてＮｏ、ステップＳ２０においてＮｏ）、推定値補正部２６は、ＳＯＣ推定値Ｆｅを補正しないことを決定する。二次電池５が放電も充電もしていないにも関わらずＳＯＣ推定値Ｆｅを補正した場合、二次電池５の見かけ上の動作は、ＳＯＣ推定値Ｆｅの変化により充電又は放電となり、二次電池５の実際の動作と一致しなくなるためである。
【００６９】
［３．２．補正が開始された場合］
以下、ＳＯＣ推定値Ｆｅの補正が開始された場合における、状態推定装置２０の動作を説明する。
【００７０】
測定値取得部２１が電流測定値Ｉｏを取得した場合、状態推定装置２０は、図３に示す処理を開始する。推定値算出部２２が電流測定値Ｉｏを測定値取得部２１から受けた場合、ＳＯＣ推定値算出処理が実行される（ステップＳ１１）。図４を参照して、推定値算出部２２は、置換補正フラグ及び漸近補正フラグのいずれか一方がセットされている場合、補正が開始されていると判断する（ステップＳ１１１においてＹｅｓ）。この場合、推定値算出部２２は、セットされているフラグに基づいて、推定値補正部２６により決定された補正方法を確認する（ステップＳ１１２）。
【００７１】
［３．２．１．置換補正］
置換補正フラグがセットされ、漸近補正フラグがクリアされている場合、推定値算出部２２は、置換補正が開始されていると判断する（ステップＳ１１２においてＮｏ）。以下、放電中の置換補正及び充電中の置換補正について説明する。
【００７２】
（放電中の置換補正）
図６は、二次電池５の放電中に置換補正を実行する場合における、ＳＯＣ推定値Ｆｅの変化の一例を示す図である。
【００７３】
図６と、後述する図７〜図９とにおいて、一点鎖線は、真のＳＯＣ値を示す。真のＳＯＣ値は、電圧測定値Ｅｏが補正領域内にある場合において、電圧測定値ＥｏとＳＯＣ−ＣＣＶ特性とにより特定される二次電池５のＳＯＣである。二点鎖線は、補正をしない場合のＳＯＣ推定値Ｆｅを示す。図６及び図７において、実線は、置換補正をした場合のＳＯＣ推定値Ｆｅを示す。
【００７４】
図６を参照して、二次電池５が放電中であるため、ＳＯＣ推定値Ｆｅ及び真のＳＯＣ値は、時刻ｔ０から時刻ｔｋまでの期間において、連続して減少している。また、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの期間において、ＳＯＣ目標値Ｆｓは設定されず、時刻ｔ１において、ＳＯＣ目標値Ｆｓが設定されている。時刻ｔ１において電流測定値Ｉｏが取得されることにより、状態推定装置２０は、ＳＯＣ推定値算出処理（図３に示すステップＳ１１）を実行する。推定値補正部２６は、置換補正フラグがセットされ、漸近補正フラグがクリアされている場合、置換補正が開始されていると判断する（図４に示すステップＳ１１１においてＹｅｓ、ステップＳ１１２においてＮｏ）。この場合、推定値補正部２６は、ステップＳ１１８において、下記の式（２）、式（３）に相当する処理を置換補正として実行する。
【００７５】
【数２】
2019178884.tif 000004
【００７６】
【数３】
2019178884.tif 000005
【００７７】
式（２）において、ＥＲＲｔ１は、時刻ｔ１におけるＳＯＣ推定値Ｆｅの誤差である。ＳＯＣｔ１，ｅｓｔ及びＳＯＣｔ１，ｔｇｔは、時刻ｔ１におけるＳＯＣ推定値Ｆｅ及びＳＯＣ目標値Ｆｓである。式（３）において、ＳＯＣｔ１，ｃｏｒは、修正値補正部２６によって補正された時刻ｔ１におけるＳＯＣ推定値Ｆｅである。
【００７８】
式（２）を参照して、推定値補正部２６は、時刻ｔ１におけるＳＯＣ推定値Ｆｅの誤差を、時刻ｔ１におけるＳＯＣ目標値Ｆｓを基準に算出する。式（３）を参照して、推定値補正部２６は、算出した誤差を時刻ｔ１におけるＳＯＣ推定値Ｆｅに加算する。この結果、時刻ｔ１におけるＳＯＣ推定値Ｆｅが補正される。つまり、置換補正では、時刻ｔ１におけるＳＯＣ推定値Ｆｅが、時刻ｔ１におけるＳＯＣ目標値Ｆｓに置き換えられる。その後、推定値補正部２６は、補正されたＳＯＣ推定値Ｆｅを推定値算出部２２に出力し、置換補正フラグをクリアすることにより置換補正を終了する（ステップＳ１１９）。推定値算出部２２は、時刻ｔ１に取得された電流測定値Ｉｏを、ステップＳ１１８で補正されたＳＯＣ推定値Ｆｅに加算する（ステップＳ１２０）。
【００７９】
このように、二次電池が放電中であり、ＳＯＣ推定値ＦｅがＳＯＣ目標値Ｆｓよりも高い場合、置換補正によりＳＯＣ推定値ＦｅをＳＯＣ目標値Ｆｓに直ちに一致させる。ＳＯＣ推定値Ｆｅが、時刻ｔ１において置換補正により減少するため、二次電池５は、見かけ上放電する。時刻ｔ１において、二次電池５の実際の動作は、放電である。従って、二次電池５の実際の動作と、二次電池５の見かけ上の動作を一致させることができる。
【００８０】
置換補正が実行されない場合、ＳＯＣ推定値Ｆｅが真のＳＯＣ値よりも高い状態が継続する。この状態で放電が継続された場合、二次電池５の真のＳＯＣが、ＳＯＣ推定値Ｆｅよりも先に０％に達し、二次電池５で過放電が発生する可能性がある。しかし、状態推定装置２０は、図６に示す置換補正を行うことにより、二次電池５の真のＳＯＣがＳＯＣ推定値Ｆｅよりも先に０％に達することを抑制できるため、二次電池５における過放電の発生を防ぐことができる。
【００８１】
（充電中の置換補正）
図７は、二次電池５の充電中に置換補正を実行する場合における、ＳＯＣ推定値Ｆｅの変化の一例を示す図である。
【００８２】
図７を参照して、二次電池５が充電中であるため、ＳＯＣ推定値Ｆｅ及び真のＳＯＣ値は、時刻ｔ０から時刻ｔｋまでの期間において、連続して増加している。また、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの期間において、ＳＯＣ目標値Ｆｓは設定されず、時刻ｔ１において、ＳＯＣ目標値Ｆｓが設定されている。時刻ｔ１において、電流測定値Ｉｏが取得されることにより、状態推定装置２０は、ＳＯＣ推定値算出処理（図３に示すステップＳ１１）を実行する。推定値算出部２２は、置換補正フラグがセットされ、漸近補正フラグがクリアされている場合、置換補正が開始されていると判断する（図４に示すステップＳ１１１においてＹｅｓ、ステップＳ１１２においてＮｏ）。この場合、推定値補正部２６は、時刻ｔ１におけるＳＯＣ推定値Ｆｅを時刻ｔ１におけるＳＯＣ目標値に置き換える（ステップＳ１１８）。推定値算出部２２は、時刻ｔ１に取得された電流測定値Ｉｏを、ステップＳ１１８で補正されたＳＯＣ推定値Ｆｅに加算する（ステップＳ１２０）。
【００８３】
充電中の置換補正は、上述した放電中の置換補正と同じ処理である。つまり、時刻ｔ１におけるＳＯＣ推定値Ｆｅが、時刻ｔ１におけるＳＯＣ目標値Ｆｓに置き換えられる。ＳＯＣ推定値Ｆｅが置換補正により時刻ｔ１において増加するため、時刻ｔ１における二次電池５の見かけ上の動作は、充電である。時刻ｔ１における二次電池５の実際の動作は、充電である。従って、二次電池５の実際の動作と、二次電池５の見かけ上の動作を一致させることができる。
【００８４】
置換補正を行わない場合、ＳＯＣ推定値ＦｅがＳＯＣ目標値Ｆｓよりも低い状態が継続する。この場合、二次電池５の真のＳＯＣがＳＯＣ推定値Ｆｅよりも先に１００％に達し、二次電池５で過充電が発生する可能性がある。しかし、状態推定装置２０は、図７に示す置換補正を行うことにより、二次電池５の真のＳＯＣがＳＯＣ推定値Ｆｅよりも先に１００％に達することを抑制できるため、二次電池５における過充電の発生を防ぐことができる。
【００８５】
［３．２．１．漸近補正］
図４を参照して、置換補正フラグがクリアされ、漸近補正フラグがセットされている場合、推定値補正部２６は、漸近補正が開始されていると判断する（ステップＳ１１２においてＹｅｓ）。この場合、推定値補正部２６は、ステップＳ１１３〜Ｓ１１５の処理を漸近補正として実行する。漸近補正が実行される場合、推定値補正部２６が、推定値算出部２２に代わり、ＳＯＣ推定値Ｆｅを算出する。以下、放電中の置換補正及び充電中の置換補正について説明する。
【００８６】
（放電中の漸近補正）
図８は、二次電池５の放電中に漸近補正を実行する場合における、ＳＯＣ推定値Ｆｅの変化の一例を示す図である。図８及び後述する図９において、実線は、置換補正をした場合のＳＯＣ推定値Ｆｅを示す。時刻ｔ１、ｔ２は、測定値取得部２１が電流測定値Ｉｏを取得する時刻であり、時刻ｔ２は、時刻ｔ１の次に電流測定値Ｉｏを取得すべき時刻として設定されている。図８及び図９において、時刻ｔ１と時刻ｔ２との間の間隔を、誇張して示している。
【００８７】
図８を参照して、二次電池５が放電中であるため、ＳＯＣ推定値Ｆｅ及び真のＳＯＣ値は、時刻ｔ０から時刻ｔｋまでの期間において、連続して減少している。時刻ｔ２において、電流測定値Ｉｏが取得されることにより、状態推定装置２０は、ＳＯＣ推定値算出処理（図３に示すステップＳ１１）を実行する。推定値算出部２２は、置換補正フラグがクリアされ、漸近補正フラグがセットされている場合、漸近補正が開始されていると判断する（図４に示すステップＳ１１１においてＹｅｓ、ステップＳ１１２においてＹｅｓ）。
【００８８】
漸近補正の開始が決定されている場合（ステップＳ１１２においてＹｅｓ）、推定値補正部２６は、漸近補正に用いる補正係数を決定する（ステップＳ１１３）。補正係数は、０よりも大きく、かつ、１よりも小さい数値である。
【００８９】
推定値補正部２６は、ステップＳ１１３で決定された補正係数を、時刻ｔ２で取得された電流測定値Ｉｏに乗算することにより、電流測定値Ｉｏを補正する（ステップＳ１１４）。推定値補正部２６は、補正された電流測定値Ｉｏを、時刻ｔ１におけるＳＯＣ推定値Ｆｅに加算する（ステップＳ１１５）。これにより、時刻ｔ２におけるＳＯＣ推定値Ｆｅが算出される。すなわち、漸近補正は、下記の式（４）に相当する処理である。
【００９０】
【数４】
2019178884.tif 000006
【００９１】
式（４）において、式（２）及び式（３）と共通の表記については、その説明を省略する。式（４）において、Ｉｔ１は、時刻ｔ２において測定値取得部２１により取得された電流測定値Ｉｏである。Ｇａは、補正係数である。ＳＯＣｔ２，ｅｓｔは、時刻ｔ２におけるＳＯＣ推定値Ｆｅである。
【００９２】
推定値補正部２６は、ステップＳ１１５で算出されたＳＯＣ推定値Ｆｅを推定値算出部２２に出力する。推定値算出部２２は、推定値補正部２６から受けたＳＯＣ推定値Ｆｅを、ＳＯＣ値１Ａとして車両制御装置２に出力する。
【００９３】
推定値補正部２６は、漸近補正の終了条件が満たされているか否かを判定する（ステップＳ１１６）。例えば、推定値補正部２６は、ステップＳ１１５で算出されたＳＯＣ推定値ＦｅとＳＯＣ目標値Ｆｓとの差分絶対値を算出する。推定値補正部２６は、その差分絶対値が終了条件の判定に用いられる閾値よりも小さい場合、漸近補正の終了条件が満たされていると判定する。あるいは、推定値補正部２６は、漸近補正を経過してから予め設定された期間を経過した場合、漸近補正の終了条件が満たされていると判定する。
【００９４】
終了条件が満たされている場合（ステップＳ１１６においてＹｅｓ）、推定値補正部２６は、漸近補正を終了し（ステップＳ１１７）、漸近補正フラグをクリアする。その後、推定値算出部２２が、式（１）を用いたＳＯＣ推定値Ｆｅの算出を開始する。
【００９５】
終了条件が満たされていない場合（ステップＳ１１６においてＮｏ）、推定値補正部２６は、漸近補正を継続する。測定取得部２１が次に電流測定値Ｉｏを取得した場合、推定値補正部２６が、漸近補正に基づくＳＯＣ推定値の算出を継続する。
【００９６】
図８を参照して、二次電池５の放電中に漸近補正を実行した場合におけるＳＯＣ推定値Ｆｅの変化を説明する。補正係数が、０より大きく、１より小さいため、補正された電流測定値Ｉｏの絶対値は、補正前の電流測定値Ｉｏの絶対値よりも小さい。電流測定値Ｉｏの符号は、放電中において負である。この結果、漸近補正が実行されたＳＯＣ推定値Ｆｅは、補正されないＳＯＣ推定値Ｆｅよりも、時刻ｔ２において大きくなる。つまり、時刻ｔ２において、漸近補正により補正されたＳＯＣ推定値Ｆｅは、漸近補正を実行しないＳＯＣ推定値Ｆｅよりも真のＳＯＣ値に近づく。漸近補正が実行される時刻ｔ１から時刻ｔ４までの補正期間において、真のＳＯＣ値は、電圧測定値ＥｏとＳＯＣ−ＣＣＶ特性とに基づいて特定されるＳＯＣ目標値Ｆｓに相当する。
【００９７】
図８に示す例では、補正期間において、電流測定値Ｉｏの絶対値が小さくなるように電流測定値Ｉｏが補正される。この結果、漸近補正によるＳＯＣ推定値Ｆｅの減少は、通常の算出方法によるＳＯＣ推定値Ｆｅの減少よりも緩やかとなるため、ＳＯＣ推定値Ｆｅを真のＳＯＣ値に徐々に近づけることができる。
【００９８】
放電中における漸近補正により、ＳＯＣ推定値Ｆｅの減少は継続される。また、二次電池５の実際の動作は、補正期間において放電である。従って、漸近補正により、ＳＯＣの変化により特定される二次電池５の見かけ上の動作を、二次電池５の実際の動作と一致させることができる。
【００９９】
また、推定値補正部２６は、図８に示す補正期間において、補正係数を変化させる。具体的には、漸近補正が開始された場合、推定値補正部２６は、補正係数を、時間の経過とともに小さくする。図８に示す例において、補正係数は、２段階で変化する。時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間に設定される補正係数は、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの期間に設定される補正係数よりも小さい。この結果、ＳＯＣ推定値Ｆｅは、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間よりも、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間において緩やかに減少する。
【０１００】
つまり、推定値補正部２６は、漸近補正を実行する場合、時間の経過とともにＳＯＣ推定値Ｆｓの変化が緩やかとなるように、補正係数を設定する。これにより、漸近補正を開始する前後において、ＳＯＣ推定値Ｆｅの変化量が極端に増加又は減少することを防ぐとともに、ＳＯＣ推定値Ｆｅを速やかにＳＯＣ目標値に近づけることができる。
【０１０１】
推定値補正部２６は、補正係数を３段階以上で設定してもよい。すなわち、推定値補正部２６は、漸近補正を開始してから時間が経過するにつれて、補正係数が０に近づくように補正係数を設定すればよい。
【０１０２】
（充電中の漸近補正）
図９は、二次電池５の充電中に漸近補正を実行する場合における、ＳＯＣ推定値Ｆｅの変化の一例を示す図である。
【０１０３】
図９を参照して、二次電池５が放電中であるため、ＳＯＣ推定値Ｆｅ及び真のＳＯＣ値は、時刻ｔ０から時刻ｔｋまでの期間において、連続して増加する。時刻ｔ２において、電流測定値Ｉｏが取得されることにより、状態推定装置２０は、ＳＯＣ推定値算出処理（図３に示すステップＳ１１）を実行する。推定値算出部２２は、置換補正フラグがクリアされ、漸近補正フラグがセットされている場合、漸近補正が開始されていると判断する（図４に示すステップＳ１１１においてＹｅｓ、ステップＳ１１２においてＹｅｓ）。
【０１０４】
充電中における漸近補正は、上述した放電中における漸近補正と同じである。ただし、二次電池５が充電中であるため、時刻ｔ１から時刻ｔ４までの補正期間に取得される電流測定値Ｉｏは、正の値である。二次電池５の充電中において、漸近補正により算出されるＳＯＣ推定値Ｆｅは、通常方法により算出されるＳＯＣ推定値Ｆｅよりも緩やかに増加し、補正されないＳＯＣ推定値Ｆｅに比べて真のＳＯＣ値に徐々に近づく。補正期間において、真のＳＯＣ値は、ＳＯＣ目標値Ｆｓに相当する。漸近補正が充電中に実行されている間、ＳＯＣ推定値Ｆｅが継続して増加するため、二次電池５は、見かけ上充電する。従って、充電中における漸近補正により、二次電池５の実際の動作と、二次電池５の見かけ上の動作とを一致させることができる。
【０１０５】
図９に示すように、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの補正係数は、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの補正係数よりも小さい。つまり、推定値補正部２６は、充電中における漸近補正においても、時間の経過とともに０に近づくように補正係数を設定する。
【０１０６】
以上説明したように、状態推定装置２０において、状態判定部２４は、二次電池５の動作状態を判定し、比較部２５は、ＳＯＣ推定値ＦｅをＳＯＣ目標値Ｆｓと比較する。推定値補正部２６は、状態判定部２４による判定結果Ｄｒと比較部２５による判定結果Ｃｒとに基づいて、ＳＯＣ推定値Ｆｅを補正した場合におけるＳＯＣ推定値Ｆｅの変化が判定結果Ｃｒと整合するようにＳＯＣ推定値Ｆｅを補正する。これにより、ＳＯＣ推定値Ｆｅの補正に起因する二次電池５の見かけ上の動作を、二次電池５の実際の動作と一致させることができる。
【０１０７】
［変形例］
上記実施の形態において、推定値補正部２６が、ＳＯＣ推定値ＦｅとＳＯＣ目標値Ｆｓとの差分絶対値が閾値よりも大きい場合に、ＳＯＣ推定値Ｆｅを補正する例を説明したが、これに限られない。推定値補正部２６は、ＳＯＣ推定値ＦｅとＳＯＣ目標値Ｆｓとの差分絶対値を閾値と比較することなく、ＳＯＣ推定値Ｆｅを補正してもよい。この場合においても、ＳＯＣ推定値Ｆｅの補正に起因する二次電池５の見かけ上の動作を、二次電池５の実際の動作と一致させることができる。
【０１０８】
また、上記実施の形態において、二次電池５が充電中である場合に、推定値補正部２６が、ＳＯＣ推定値Ｆｅを補正する例を説明したが、これに限られない。推定値補正部２６は、二次電池５が充電中である場合、ＳＯＣ推定値を補正しなくてもよい。つまり、推定値補正部２６は、二次電池５が放電中である場合にのみＳＯＣ推定値Ｆｅを補正してもよい。逆に、推定値補正部２６は、二次電池５が充電中である場合にのみＳＯＣ推定値Ｆｅを補正してもよい。いずれの場合においても、ＳＯＣ推定値Ｆｅの補正に起因する二次電池５の見かけ上の動作を、二次電池５の実際の動作と一致させることができる。
【０１０９】
また、上記実施の形態において、推定値補正部２６が、置換補正及び漸近補正の両者を実行する場合を説明したが、これに限られない。推定値補正部２６は、置換補正及び漸近補正のいずれか一方のみを実行してもよい。いずれの場合においても、ＳＯＣ推定値Ｆｅの補正に起因する二次電池５の見かけ上の動作を、二次電池５の実際の動作と一致させることができる。
【０１１０】
また、上記実施の形態において、推定値補正部２６が、時間の経過とともに補正係数を０に近づける例を説明したが、これに限られない。推定値補正部２６は、漸近補正の実行時に、補正係数を変化させなくてもよい。
【０１１１】
また、上記実施の形態において、推定値補正部２６が、時刻ｔ１において置換補正を実行する例を説明したが、これに限られない。二次電池５が充電中であると状態判定部２４により判定され、かつ、ＳＯＣ推定値ＦｅがＳＯＣ目標値Ｆｓよりも低い場合、推定値補正部２６は、漸近補正によるＳＯＣ推定値Ｆｓの単位時間あたりの変化率よりも大きい変化率でＳＯＣ推定値ＦｅをＳＯＣ目標値Ｆｓに近づける補正を実行してもよい。二次電池５が放電中であると状態判定部２４により判定され、かつ、ＳＯＣ推定値ＦｅがＳＯＣ目標値Ｆｓよりも高い場合、推定値補正部２６は、以下の処理を実行してもよい。すなわち、推定値補正部２６は、漸近補正によるＳＯＣ推定値Ｆｓの単位時間あたりの変化率よりも大きい変化率でＳＯＣ推定値ＦｅをＳＯＣ目標値Ｆｓに近づける補正を実行してもよい。
【０１１２】
また、上記実施の形態で説明した状態推定装置２０において、各機能ブロックは、ＬＳＩなどの半導体装置により個別に１チップ化されても良いし、一部又は全部を含むように１チップ化されても良い。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【０１１３】
また、上記実施の形態では、車載システム１００が状態推定装置２０を備える例を説明したが、これに限られない。状態推定装置２０は、太陽光や風力などの自然エネルギーを電力に変換する発電システムなどのように、二次電池を備える電源システム、蓄電システムに搭載される。
【０１１４】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用しても良い。
【０１１５】
また、上記各実施の形態の各機能ブロックの処理の一部または全部は、プログラムにより実現されるものであってもよい。そして、上記各実施の形態の各機能ブロックの処理の一部または全部は、コンピュータにおいて、中央演算装置（ＣＰＵ）により行われる。また、それぞれの処理を行うためのプログラムは、ハードディスク、ＲＯＭなどの記憶装置に格納されており、ＲＯＭにおいて、あるいはＲＡＭに読み出されて実行される。
【０１１６】
また、上記実施の形態の各処理をハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。さらに、ソフトウェアおよびハードウェアの混在処理により実現しても良い。
【０１１７】
例えば、上記実施の形態（変形例を含む）の各機能ブロックを、ソフトウェアにより実現する場合、図１０に示したハードウェア構成（例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力部、出力部等をバスＢｕｓにより接続したハードウェア構成）を用いて、各機能部をソフトウェア処理により実現するようにしてもよい。
【０１１８】
また、上記実施の形態における処理方法の実行順序は、必ずしも、上記実施の形態の記載に制限されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えることができるものである。
【０１１９】
前述した方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本発明の範囲に含まれる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、大容量ＤＶＤ、次世代ＤＶＤ、半導体メモリを挙げることができる。
【０１２０】
上記コンピュータプログラムは、上記記録媒体に記録されたものに限られず、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク等を経由して伝送されるものであってもよい。
【０１２１】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
【符号の説明】
【０１２２】
１００  車載システム
１  電源管理装置
５  二次電池
２０  状態推定装置
２１  測定値取得部
２２  推定値算出部
２３  目標値取得部
２４  状態判定部
２５  比較部
２６  推定値補正部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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