(57)【要約】      （修正有）【課題】インクジェットヘッドへの印刷媒体の接触を回避することができるとともに、良好な印刷品質を得ることができるインクジェット印刷装置を提供する。【解決手段】印刷媒体１５およびインクジェットヘッド３１の少なくとも一方を所定の搬送方向に移動させる搬送機構と、印刷媒体１５の表面の高さに関する情報を検出する高さ情報検出部４０と、インクジェットヘッド３１および印刷媒体１５の少なくとも一方を鉛直方向上方および鉛直方向下方に移動させる移動機構と、高さ情報検出部４０により検出された高さに関する情報に基づいて、搬送機構による移動に伴って移動機構を順次制御することによって、印刷媒体１５とインクジェットヘッド３１との間の距離を予め設定された範囲内に維持しながら、インクジェットヘッド３１を制御して印刷媒体１５に印刷処理を行う制御部とを備える。【選択図】図２
2019171856.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷媒体に対してインクを吐出するインクジェットヘッドと、
前記印刷媒体および前記インクジェットヘッドの少なくとも一方を所定の搬送方向に移動させる搬送機構と、
前記印刷媒体の表面の高さに関する情報を検出する高さ情報検出部と、
前記インクジェットヘッドおよび前記印刷媒体の少なくとも一方を鉛直方向上方および鉛直方向下方に移動させる移動機構と、
前記高さ情報検出部により検出された高さに関する情報に基づいて、前記搬送機構による移動に伴って前記移動機構を順次制御することによって、前記印刷媒体と前記インクジェットヘッドとの間の距離を予め設定された範囲内に維持しながら、前記インクジェットヘッドを制御して前記印刷媒体に印刷処理を行う制御部とを備えたインクジェット印刷装置。
【請求項２】
前記高さ情報検出部が、前記搬送機構による前記少なくとも一方の移動に伴って前記高さに関する情報を順次検出する請求項１記載のインクジェット印刷装置。
【請求項３】
前記インクジェットヘッドを前記搬送方向に直交する走査方向に移動させる走査機構を有し、前記インクジェットヘッドの前記走査方向への移動によって走査区間に印刷処理を施すものであり、
前記インクジェットヘッドを有するヘッドユニットと前記高さ情報検出部とが、前記搬送方向について１走査区間だけ離れて配置されている請求項１または２記載のインクジェット印刷装置。
【請求項４】
前記高さ情報検出部が、前記搬送方向に直交する方向について前記印刷媒体の外側に設けられる請求項１から３いずれか１項記載のインクジェット印刷装置。
【請求項５】
前記高さ情報検出部が、光学センサを有し、該光学センサから出射されたセンサ光の鉛直方向への移動を繰り返し行うことによって前記高さに関する情報を検出する請求項１から４いずれか１項記載のインクジェット印刷装置。
【請求項６】
前記高さ情報検出部が、前記光学センサの鉛直方向への移動を繰り返し行うことによって前記高さに関する情報を検出する請求項５記載のインクジェット印刷装置。
【請求項７】
前記高さ情報検出部が、鉛直方向の異なる位置に配置された２組の光学センサを有し、前記搬送機構による前記少なくとも一方の移動に伴う前記２組の光学センサの受光状態に応じて、前記２組の光学センサを鉛直方向上方および鉛直方向下方に予め設定された距離だけ移動させながら前記高さに関する情報を検出する請求項１から４いずれか１項記載のインクジェット印刷装置。
【請求項８】
前記２組の光学センサが、鉛直方向上側に配置された第１の光学センサと鉛直方向下側に配置された第２の光学センサとを有し、
前記高さ情報検出部が、前記第１の光学センサと前記第２の光学センサの間に前記印刷媒体の表面が位置するように前記２組の光学センサを移動させる請求項７記載のインクジェット印刷装置。
【請求項９】
前記第１の光学センサと前記第２の光学センサとの鉛直方向の距離が調整可能に構成されている請求項８記載のインクジェット印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インクを吐出するインクジェットヘッドを有するインクジェット印刷装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、紙およびフィルムなどの印刷媒体に対して、インクジェットヘッドからインクを吐出して印刷を施すインクジェット印刷装置が提案されている。また、このインクジェット印刷装置を用いて、建材や化粧パネルなどの基材に対して印刷処理を行うことも提案されている。
【０００３】
このような建材や化粧パネルなどの印刷媒体は一般的にサイズが大きく、湾曲していたり、表面に凹凸が形成されていたりして平坦度が全面にわたって均一なものは少ない。このような印刷媒体に印刷処理を施す場合、印刷媒体の印刷位置によって、印刷媒体とインクジェットヘッドとの間の距離が変動するため、インクジェットヘッドにおけるノズルの先端が露出したインク吐出面に対して、印刷媒体が接触するおそれがある。
【０００４】
インク吐出面に印刷媒体が接触した場合、インク吐出面上に形成された撥インク膜が破損するおそれがある。撥インク膜が損傷した場合、インク吐出面上にインクが付着しやすくなり、この付着したインクが、ノズルからのインクの吐出不良を招き、印刷画質が低下するおそれがある。
【０００５】
そこで、インクジェットヘッドに印刷媒体が接触しないように、インクジェットヘッドと印刷媒体との間に一定の距離を確保することが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−３３５２４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、たとえば接触回避のために印刷媒体の最も凸となる箇所を基準にインクジェットヘッドの位置を固定して設定した場合、その箇所以外の部分では着弾精度が落ちてしまい画質が劣化してしまう。すなわち、印刷媒体の表面の位置の変動に対して、インクジェットヘッドの位置が固定されている場合には、インクの着弾精度が落ちて画質が劣化する。以下、この着弾精度の低下について説明する。
【０００８】
たとえばインクジェットヘッドを有するヘッドユニットを主走査方向に往復移動させて所定の主走査区間の印刷を行うとともに、上記ヘッドユニットを主走査方向に直交する副走査方向に移動させて走査区間を順次ずらしながら印刷処理を行うインクジェットヘッド装置の場合を考える。
【０００９】
このような装置においては、図３４Ａに示すようにヘッドユニットを主走査方向に移動させながら予め設定された吐出タイミングでヘッドユニットからインクが吐出され、その結果、図３５Ａに示すように所定の走査区間において一本の線ＬＮ１が印刷媒体の表面Ｓに描画される。なお、図３５Ａ〜図３５Ｃは、ヘッドユニット１００および印刷結果を上方からみた図である。
【００１０】
しかしながら、ヘッドユニットが副走査方向に移動して別の走査区間に印刷処理を施す際、印刷媒体の表面の位置が変動して、ヘッドユニット１００と印刷媒体の表面Ｓとの間の距離が、図３４Ｂに示すように、図３４Ａに示す距離Ｄ０よりも短い距離Ｄ１となった場合、ヘッドユニット１００の位置を固定したままで印刷処理を行った場合には、インクが印刷媒体の表面Ｓに対して想定よりも早く着弾するため、図３５Ｂに示すように所望の印刷位置からずれた位置に線ＬＮ２が描画されてしまう。
【００１１】
また、逆に、図３４Ｃに示すように、ヘッドユニット１００と印刷媒体の表面Ｓとの間の距離が、図３４Ａに示す距離Ｄ０よりも長い距離Ｄ２となった場合、ヘッドユニット１００の位置を固定したままで印刷処理を行った場合には、インクが印刷媒体の表面Ｓに対して想定よりも遅く着弾するため、やはり図３５Ｃに示すように所望の印刷位置からずれた位置に線ＬＮ３が描画されてしまう。また、さらにヘッドユニット１００から印刷媒体の表面Ｓまでの距離が長いため、ヘッドユニット１００から吐出されたインク滴の速度が減少し、所望の位置に着弾しないため、図３５Ｃに示すように、よれた線ＬＮ３が描画されてしまう。
【００１２】
すなわち、上述したように接触回避のために印刷媒体の最も凸となる箇所を基準にインクジェットヘッドの位置を固定し、印刷媒体全面に対して印刷処理を施した場合、印刷媒体の表面の局所的な位置変動によって着弾精度が低下する。
【００１３】
なお、特許文献１においては、ヘッドユニットと印刷媒体の表面との距離を複数箇所測定し、ヘッドユニットの高さを調整することが提案されている。
【００１４】
しかしながら、特許文献１に記載の方法においても、ヘッドユニットの高さが一旦調整された後は、その条件下で印刷媒体全面に印刷処理が施されるため、やはり上述した問題が生じてしまう。
【００１５】
本発明は、上記事情に鑑み、インクジェットヘッドへの印刷媒体の接触を回避することができるとともに、良好な印刷品質を得ることができるインクジェット印刷装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明のインクジェット印刷装置は、印刷媒体に対してインクを吐出するインクジェットヘッドと、印刷媒体およびインクジェットヘッドの少なくとも一方を所定の搬送方向に移動させる搬送機構と、印刷媒体の表面の高さに関する情報を検出する高さ情報検出部と、インクジェットヘッドおよび印刷媒体の少なくとも一方を鉛直方向上方および鉛直方向下方に移動させる移動機構と、高さ情報検出部により検出された高さに関する情報に基づいて、搬送機構による移動に伴って移動機構を順次制御することによって、印刷媒体とインクジェットヘッドとの間の距離を予め設定された範囲内に維持しながら、インクジェットヘッドを制御して印刷媒体に印刷処理を行う制御部とを備える。
【発明の効果】
【００１７】
本発明のインクジェット印刷装置によれば、印刷媒体の表面の高さに関する情報を検出し、その検出された高さに関する情報に基づいて、印刷媒体およびインクジェットヘッドの少なくとも一方の移動に伴ってインクジェットヘッドおよび印刷媒体の少なくとも一方を鉛直方向上方および鉛直方向下方に順次移動させる。これにより印刷媒体とインクジェットヘッドとの間の距離を予め設定された範囲内に維持しながら、インクジェットヘッドを制御して印刷媒体に印刷処理を行うようにしたので、インクジェットヘッドへの印刷媒体の接触を回避することができるとともに、良好な印刷品質を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明のインクジェット印刷装置の一実施形態の概略構成を示す斜視図
【図２】第１の実施形態のシャトルユニットの概略構成を示す図
【図３】インクジェットヘッドの外観を示す斜視図
【図４】キャッピングユニットの概略構成を示す図
【図５】図２に示すシャトルユニット４のＡ−Ａ線断面図
【図６】図１に示すインクジェット印刷装置の制御系を示すブロック図
【図７】第１の実施形態のインクジェット印刷装置における印刷動作の一連の流れを示すフローチャート
【図８】第１の実施形態のインクジェット印刷装置における印刷動作を説明するための説明図
【図９】第１の実施形態のインクジェット印刷装置における印刷動作を説明するための説明図
【図１０】第１の実施形態の印刷媒体の表面の高さに関する情報の検出方法の一連の流れを示すフローチャート
【図１１】シャトルユニットがＳＤ位置＝ｎ−１からＳＤ位置＝ｎに移動しながらｎパス目の走査区間の高さに関する情報を検出する方法を説明するための説明図
【図１２】シャトルユニット４がＳＤ位置＝ｎ−１からＳＤ位置＝ｎに移動しながらｎパス目の走査区間の高さに関する情報を検出する方法を説明するための説明図
【図１３】第１の実施形態の最大高さの導出方法の一連の流れを示すフローチャート
【図１４】印刷媒体の表面の高さに関する情報の一例を示す図
【図１５】図１４に示す１０点の高さに関する情報に基づいて求められた折り返し点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を示す図
【図１６】第１の実施形態の高さ情報検出部の変形例を示す図
【図１７】第１の実施形態の高さ情報検出部の変形例を示す図
【図１８】第２の実施形態のシャトルユニットの概略構成を示す図
【図１９】図１８に示すシャトルユニット４のＢ−Ｂ線断面図である。
【図２０】第２の実施形態の高さに関する情報の検出方法の基本的な原理を説明するための図
【図２１】第２の実施形態の高さに関する情報の検出方法を具体的に説明するための図
【図２２】第２の実施形態の高さに関する情報の検出方法を実行する場合の制御部の処理を説明するためのフローチャート
【図２３】第２の実施形態のインクジェット印刷装置の印刷動作における印刷動作の一連の流れを示すフローチャート
【図２４】第２の実施形態のインクジェット印刷装置における印刷動作を説明するための説明図
【図２５】第２の実施形態のインクジェット印刷装置における印刷動作を説明するための説明図
【図２６】第２の実施形態の最大高さの導出方法の一連の流れを示すフローチャート
【図２７】第１の光学センサおよび第２の光学センサの初期高さ位置設定を説明するためのフローチャート
【図２８】第１の光学センサおよび第２の光学センサの初期高さ位置設定を説明するための説明図
【図２９】従来のインクジェット印刷装置の印刷ずれを説明するための図
【図３０】第２の実施形態のインクジェット印刷装置の効果を説明するための図
【図３１】第１の光学センサと第２の光学センサとの距離を狭くした場合の効果を説明するための図
【図３２】ヘッドユニットと印刷媒体との間のギャップ制御の範囲を説明するための図
【図３３】ヘッドユニットと印刷媒体との間のギャップ制御の範囲を説明するための図
【図３４】従来のインクジェット印刷装置の課題を説明するための説明図
【図３５】従来のインクジェット印刷装置の課題を説明するための説明図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明のインクジェット印刷装置の第１の実施形態について詳細に説明する。本実施形態のインクジェット印刷装置は、印刷媒体の表面の高さに応じたインクジェットヘッドの高さ位置制御に特徴を有するものであるが、まずは、インクジェット印刷装置全体の構成について説明する。図１は、本実施形態のインクジェット印刷装置１の概略構成図である。なお、以下に示す実施形態の説明では、図１に矢印で示す上下左右前後を、インクジェット印刷装置１における上下左右前後方向とする。また、前後方向が、本発明の搬送方向に相当し、左右方向が、本発明の搬送方向に直交する方向に相当する。
【００２０】
本実施形態のインクジェット印刷装置１は、図１に示すように、シャトルベースユニット２と、フラットベッドユニット３と、シャトルユニット４とを備えている。
【００２１】
シャトルベースユニット２は、シャトルユニット４を支持するとともに、前後方向（副走査方向）にシャトルユニット４を移動させるものである。シャトルベースユニット２は、具体的には、架台部１１と、副走査駆動モータ１２(図６参照)とを備えている。
【００２２】
架台部１１は、矩形枠状に形成されたものであり、シャトルユニット４を支持するものである。架台部１１の左右の枠上には、前後方向に延びる副走査駆動ガイド１３Ａ,１３Ｂがそれぞれ形成されている。副走査駆動ガイド１３Ａ,１３Ｂは、シャトルユニット４を前後方向に移動するようにガイドするものである。副走査駆動モータ１２は、シャトルユニット４を前後方向に移動させるものである。本実施形態においては、副走査駆動ガイド１３Ａ,１３Ｂおよび副走査駆動モータ１２が、本発明の搬送機構に相当するものである。
【００２３】
フラットベッドユニット３は、建材や化粧パネルなどの印刷媒体１５を支持するものである。フラットベッドユニット３は、シャトルベースユニット２の架台部１１の内側に形成された直方体形状の凹部内に配置されている。フラットベッドユニット３は、印刷媒体１５が載置される水平面である媒体載置面３ａを有している。フラットベッドユニット３は、図示省略した油圧駆動機構などからなる昇降機構を有し、これにより媒体載置面３ａの高さを調整できるように構成されている。
【００２４】
シャトルユニット４は、印刷媒体１５に対して印刷処理を施すものである。図２は、シャトルユニット４の概略構成を示す図である。シャトルユニット４は、図２に示すように、筐体２１と、主走査駆動ガイド２２と、主走査駆動モータ２３（図６参照）と、ヘッド昇降ガイド２４と、ヘッド昇降モータ２５（図６参照）と、ヘッドユニット２６と、キャッピングユニット６６と、高さ情報検出部４０とを備えている。
【００２５】
筐体２１は、ヘッドユニット２６などの各部を収納するものである。筐体２１は、フラットベッドユニット３を左右方向に跨ぐような門型に形成されている。筐体２１は、シャトルベースユニット２の架台部１１に支持され、副走査駆動ガイド１３Ａ,１３Ｂに沿って移動可能に構成されている。
【００２６】
主走査駆動ガイド２２は、ヘッドユニット２６を左右方向（主走査方向）に移動するようにガイドするものである。主走査駆動ガイド２２は、左右方向に延びる長尺状の部材によって形成されている。ヘッドユニット２６は、主走査駆動モータ２３によって左右方向に移動する。本実施形態においては、主走査駆動ガイド２２および主走査駆動モータ２３が、本発明の走査機構に相当するものである。
【００２７】
ヘッド昇降ガイド２４は、ヘッドユニット２６を上下方向に移動するようガイドするものである。ヘッド昇降ガイド２４は、上下方向に細長い形状の部材から形成されている。ヘッド昇降ガイド２４は、ヘッドユニット２６とともに主走査駆動ガイド２２に沿って左右方向に移動可能に構成されている。ヘッドユニット２６は、ヘッド昇降モータ２５によって上下方向に昇降する。本実施形態においては、ヘッド昇降ガイド２４およびヘッド昇降モータ２５が、本発明の移動機構に相当するものである。
【００２８】
ヘッドユニット２６は、上述したように主走査駆動ガイド２２に沿って左右方向に移動しながら、印刷媒体１５にインクを吐出することによって印刷処理を施すものである。ヘッドユニット２６は、図２に示すように、４つのインクジェットヘッド３１を有している。
【００２９】
図３は、インクジェットヘッド３１の外観を示す斜視図である。インクジェットヘッド３１は、図３に示すように、ノズルプレート３６と、ノズルガード３２とを備えている。ノズルプレート３６は、インクを吐出するノズル３７が、前後方向に複数配列されたノズル列を有するものである。
【００３０】
ノズルガード３２は、ノズルプレート３６のインク吐出面３６ａを保護するものであり、ノズルプレート３６のノズル列に対応する部分に開口４６を有し、ノズル列のインク吐出面３６ａに対して設けられるものである。ノズルガード３２の開口４６は、前後方向に細長い矩形状に形成され、全ノズル３７が露出するように形成されている。
【００３１】
４つのインクジェットヘッド３１は、左右方向に並列して配置されている。４つのインクジェットヘッド３１は、それぞれ異なる色（たとえばシアン、ブラック、マゼンダおよびイエロー）のインクを吐出するものである。
【００３２】
各インクジェットヘッド３１には、インク供給管５３の一端が接続されている。そして、インク供給管５３の他端には、インクを貯留するインクタンク（図示省略）が接続されおり、インクタンクに貯留されたインクが、インク供給管５３を介してインクジェットヘッド３１に供給される。
【００３３】
キャッピングユニット６６は、インクジェット印刷装置１が印刷を行わない待機中において、ノズル３７の乾燥を防ぐためにノズルガード３２の開口４６を密閉するものである。
【００３４】
キャッピングユニット６６は、図２に示すように筐体２１の左端部の内部に設置されている。そして、ヘッドユニット２６が、筐体２１の左端部の待機位置まで移動した際に、ノズルガード３２の開口４６を密閉するものである。
【００３５】
キャッピングユニット６６は、図４に示すように、キャップ７１と、キャップ土台７２とを備えている。キャップ７１は、長円形状の底部７６と、底部７６の周縁に立設された周壁７７とを備えている。キャップ土台７２は、キャップ７１が形成される土台である。
【００３６】
キャッピングユニット６６は、キャップ昇降モータ６７（図６参照）によって上下方向に昇降するものである。具体的には、キャッピングユニット６６は、キャップ７１の周壁７７がノズルガード３２に当接する当接位置と、その当接位置より下方の退避位置との間で昇降するものである。
【００３７】
高さ情報検出部４０は、フラットベッドユニット３の媒体載置面３ａに載置された印刷媒体１５の表面の高さに関する情報を検出するものである。本実施形態においては、印刷媒体１５の表面の高さとは、上下方向について媒体載置面３ａを基準面（ゼロ）としたとき、その基準面と印刷媒体１５の表面（印刷面）との距離のことをいう。
【００３８】
本実施形態の高さ情報検出部４０は、透過型の光学センサを備えたものであり、図２に示すように、センサ光Ｌを出射する発光部４１と、発光部４１から出射されたセンサ光Ｌを受光する受光部４２とを備えている。発光部４１と受光部４２は、図２に示すように、同じ高さであって、左右方向について印刷媒体１５の両外側に配置されている。
【００３９】
また、高さ情報検出部４０は、発光部４１および受光部４２を上下方向（鉛直方向）に移動させるセンサ昇降モータ４５（図６参照）を備えている。高さ情報検出部４０は、発光部４１および受光部４２の上下方向への移動を繰り返し行うことによって、印刷媒体１５の表面の高さに関する情報を検出するものである。発光部４１および受光部４２の上下方向への移動範囲は、想定される印刷媒体１５の厚さ以上に設定されている。
【００４０】
本実施形態においては、上述したように印刷媒体１５の両外側に配置された発光部４１および受光部４２を上下方向に繰り返し移動させることによって、印刷媒体１５の表面の高さに関する情報を検出するようにしたので、省スペースおよび低コストで高さに関する情報を検出することができる。また、印刷媒体１５によってセンサ光Ｌが遮断されているか否かを検出するだけなので検出されるデータ数も減らすことができ、データを記憶するメモリの容量も少なくすることができる。
【００４１】
図５は、図２に示すシャトルユニット４のＡ−Ａ線断面図である。図５に示すように、発光部４１および受光部４２は、ヘッドユニット２６よりも後方に設けられている。具体的には、発光部４１および受光部４２は、ヘッドユニット２６から後方に距離ｄ２だけ離れた位置に設けられている。距離ｄ２は、ヘッドユニット２６による１走査区間の長さｄ１と同じに設定されている。ヘッドユニット２６による１走査区間とは、ヘッドユニット２６が、左右方向（主走査方向）に移動して１走査する間に印刷処理が施される範囲のことである。
【００４２】
本実施形態においては、上述したように発光部４１および受光部４２を、ヘッドユニット２６から後方に１走査区間だけ離れた位置に設けるようにしたので、シャトルユニット４を後方に１走査区間だけ移動させる間に、１走査区間の高さ情報に関する情報を効率的に検出することができる。
【００４３】
なお、高さ情報検出部４０による高さに関する情報の具体的な検出方法については、後で詳述する。
【００４４】
図６は、本実施形態のインクジェット印刷装置１の制御系を示すブロック図である。インクジェット印刷装置１は、装置全体を制御する制御部５を備えている。制御部５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、半導体メモリおよびハードディスクなどを備えている。制御部５は、半導体メモリまたはハードディスクなどの記憶媒体に予め記憶されたプログラムを実行し、かつ電気回路を動作させることによって図６に示す各部を制御するものである。
【００４５】
次に、本実施形態のインクジェット印刷装置１の印刷動作について説明する。図７は、印刷動作の一連の流れを示すフローチャートである。図８Ａ〜図８Ｃ、図９Ｄおよび図９Ｅは、本実施形態のインクジェット印刷装置１の印刷動作を説明するための説明図であり、それぞれヘッドユニット２６を左側から見た図である。図８Ａ〜図８Ｃ、図９Ｄおよび図９Ｅに示す横軸（ＳＤ位置）は、ヘッドユニット２６の副走査方向の位置を示している。そして、図８Ａ〜図８Ｃ、図９Ｄおよび図９Ｅに示すように、たとえば横軸の０〜１の区間は、最初の１パス目の走査区間を示しており、１〜２の区間は、２パス目の走査区間を示しており、２〜３の区間は、３パス目の走査区間を示している。
【００４６】
本実施形態のインクジェット印刷装置１においては、シャトルユニット４の副走査方向（前後方向）への移動に伴って高さ情報検出部４０により印刷媒体１５の高さに関する情報を順次検出する。そして、その順次検出された高さに関する情報に基づいて、ヘッド昇降モータ２５を順次制御することによって、印刷媒体１５とヘッドユニット２６（インクジェットヘッド３１）との間の距離を予め設定された範囲内に維持しながら、インクジェットヘッド３１を制御して印刷媒体１５に印刷処理を行う。以下、図７に示すフローチャート並びに図８Ａ〜図８Ｃ、図９Ｄおよび図９Ｅの説明図を参照しながら詳細に説明する。
【００４７】
インクジェット印刷装置１において、印刷動作の開始前の待機状態では、シャトルユニット４は、待機位置（ＨＯＭＥ）に配置されている。シャトルユニット４の待機位置は、図１において実線で示すシャトルユニット４の位置であり、シャトルベースユニット２の架台部１１の後端部である。また、図８Ａが、シャトルユニット４が待機位置（ＨＯＭＥ）に配置されている状態を示している。
【００４８】
そして、シャトルユニット４が、図８Ａに示すように待機位置（ＨＯＭＥ）に配置されている状態において、ヘッドユニット２６の高さが、設定可能な最大高さに設定される（Ｓ１０）。このとき設定される最大高さは、媒体載置面３ａ上に載置されることが想定される印刷媒体１５の最大厚さよりも大きい値に設定されている。この最大高さは、手動によって変更可能に構成するようにしてもよい。
【００４９】
次いで、印刷媒体１５がフラットベッドユニット３の媒体載置面３ａ上に設置された後、印刷ジョブが入力されると、制御部５は、副走査駆動モータ１２を制御してシャトルユニット４を待機位置から印刷処理開始位置（ＳＤ位置＝０）へ移動させる（Ｓ１２）。シャトルユニット４の印刷処理開始位置（ＳＤ位置＝０）は、図１において二点鎖線で示すシャトルユニット４の位置であり、シャトルベースユニット２の架台部１１の前端部である。また、図８Ｂが、シャトルユニット４が印刷処理開始位置（ＳＤ位置＝０）に配置されている状態を示している。図８Ｂに示すように、シャトルユニット４が印刷処理開始位置（ＳＤ位置＝０）に配置されているとき、高さ情報検出部４０の発光部４１および受光部４２が、ＳＤ位置＝０の位置に配置される。
【００５０】
続いて、制御部５は、副走査駆動モータ１２を制御してヘッドユニット２６をＳＤ位置＝０からＳＤ位置＝１に移動させ、この移動の際、印刷媒体１５上における１パス目の走査区間の高さに関する情報を検出する（Ｓ１４）。そして、図８Ｃに示すように、ヘッドユニット２６（発光部４１および受光部４２）がＳＤ位置＝１に配置されている状態において、１パス目の走査区間の最大高さを導出する（Ｓ１６）。なお、高さに関する情報の検出および最大高さの導出については、後で詳述する。
【００５１】
そして、制御部５は、パス番号ｎをｎ＝１に設定し（Ｓ１８）、次のパスが最終のパスでない場合には（Ｓ２０，ＮＯ）、ヘッドユニット２６をＳＤ位置＝ｎからＳＤ位置＝ｎ＋１に移動させ、この移動の際、印刷媒体１５上におけるｎ＋１パス目の走査区間の高さに関する情報を検出する（Ｓ２２）。そして、ヘッドユニット２６（発光部４１および受光部４２）がＳＤ位置＝ｎ＋１に配置されている状態において、ｎ＋１パス目の走査区間の最大高さを導出する（Ｓ２４）。
【００５２】
具体的には、上述した１パス目の走査区間の最大高さの検出の後、２パス目が最終のパスでない場合には、ヘッドユニット２６をＳＤ位置＝１からＳＤ位置＝２に移動させ、この移動の際、印刷媒体１５上における２パス目の走査区間の高さに関する情報を検出する。そして、図９Ｄに示すように、ヘッドユニット２６（発光部４１および受光部４２）がＳＤ位置＝２に配置されている状態において、２パス目の走査区間の最大高さを導出する。
【００５３】
制御部５は、ｎ＋１パス目（ここでは２パス目）の走査区間の最大高さを導出した後、Ｓ１６において導出したｎパス目（ここでは１パス目）の走査区間の最大高さに基づいてヘッド昇降モータ２５を制御し、ヘッドユニット２６の高さを設定する（Ｓ２６）。具体的には、ｎパス目の最大高さを基準（０）として上方２ｍｍ〜３ｍｍの範囲にインクジェットヘッド３１の下面が位置するようにヘッドユニット２６の高さを設定する。
【００５４】
次いで、制御部５は、主走査駆動モータ２３を制御し、ヘッドユニット２６を主走査方向に移動させながらインクジェットヘッド３１を制御してｎパス目（ここでは１パス目）の走査区間の印刷処理を行う（Ｓ２８）。
【００５５】
なお、本実施形態においては、インクジェットヘッド３１からのインク吐出タイミングは、予め設定された固定のタイミングであって、全ての走査区間において同じタイミングとする。
【００５６】
また、本実施形態においては、ヘッドユニット２６の高さを設定する際、走査区間の最大高さを用い、走査区間内における印刷媒体１５の表面の小さな位置変動については考慮していないが、想定される印刷媒体１５の表面の位置変動に対して走査区間の方が十分に小さい範囲であり、走査区間内で見ればインクの着弾精度に影響のない程度の位置変動であるとする。また、走査区間内における印刷媒体１５の表面の位置変動に合わせてインクジェットヘッド３１のノズル毎にインク吐出タイミングを制御することも考えられるが、制御が複雑となり、また、走査区間内において表面の位置変動が少ない印刷媒体１５に対して、このような制御を行うことは非効率であるので、本実施形態では採用しないものとする。
【００５７】
ｎパス目（ここでは１パス目）の印刷処理が行われた後、制御部５は、ｎ＋１パス目（ここでは２パス目）の走査区間の最大高さとｎパス目（ここでは１パス目）の走査区間の最大高さとを比較し（Ｓ３０）、ｎ＋１パス目（ここでは２パス目）の走査区間の最大高さがｎパス目（ここでは１パス目）の走査区間の最大高さ以下である場合には、Ｓ３４に移行する。
【００５８】
Ｓ３４において、制御部５は、パス番号ｎをｎ＝ｎ＋１（ここでは「２」）に設定し、次のパスが最終のパスでない場合には（Ｓ２０，ＮＯ）、ヘッドユニット２６をＳＤ位置＝ｎ（ここでは「２」）からＳＤ位置＝ｎ＋１（ここでは「３」）に移動させ、この移動の際、印刷媒体１５上におけるｎ＋１パス目（ここでは３パス目）の走査区間の高さに関する情報を検出する（Ｓ２２）。そして、ヘッドユニット２６（発光部４１および受光部４２）がＳＤ位置＝ｎ＋１（ここでは「３」）に配置されている状態において、ｎ＋１パス目（ここでは３パス目）の走査区間の最大高さを導出する（Ｓ２４）。
【００５９】
具体的には、図９Ｅに示すように、ヘッドユニット２６（発光部４１および受光部４２）がＳＤ位置＝３に配置されている状態において、３パス目の走査区間の最大高さを導出する。
【００６０】
そして、制御部５は、ｎ＋１パス目（ここでは３パス目）の走査区間の最大高さを導出した後、ｎパス目（ここでは２パス目）の走査区間の最大高さに基づいてヘッド昇降モータ２５を制御し、ヘッドユニット２６の高さを設定する（Ｓ２６）。具体的には、ｎパス目の最大高さを基準（０）として上方２ｍｍ〜３ｍｍの範囲にインクジェットヘッド３１の下面が位置するようにヘッドユニット２６の高さを設定する。ここでは、ｎ＋１パス目（ここでは２パス目）の走査区間の最大高さがｎパス目（ここでは１パス目）の走査区間の最大高さ以下であるので、ヘッドユニット２６は鉛直方向下方向に移動するか、そのままの高さが維持される。
【００６１】
次いで、制御部５は、主走査駆動モータ２３を制御し、ヘッドユニット２６を主走査方向に移動させながらインクジェットヘッド３１を制御してｎパス目（ここでは２パス目）の走査区間の印刷処理を行う（Ｓ２８）。
【００６２】
一方、上述したＳ３０において、ｎ＋１パス目（ここでは２パス目）の走査区間の最大高さの方がｎパス目（ここでは１パス目）の走査区間の最大高さよりも大きい場合には（Ｓ３０，ＹＥＳ）、ｎ＋１パス目（ここでは２パス目）の走査区間の最大高さに基づいてヘッド昇降モータ２５を制御してヘッドユニット２６の高さを設定した後（Ｓ３２）、Ｓ３４に移行する。具体的には、ｎ＋１パス目の最大高さを基準（０）として上方２ｍｍ〜３ｍｍの範囲にインクジェットヘッド３１の下面が位置するようにヘッドユニット２６の高さを設定する。ここでは、ｎ＋１パス目（ここでは２パス目）の走査区間の最大高さがｎパス目（ここでは１パス目）の走査区間の最大高さよりも大きいので、シャトルユニット４を移動させる前に、ヘッドユニット２６は鉛直方向上方向に移動する。
【００６３】
Ｓ３４において、制御部５は、パス番号ｎをｎ＝ｎ＋１（ここでは「２」）に設定し、次のパスが最終のパスでない場合には（Ｓ２０，ＮＯ）、ヘッドユニット２６をＳＤ位置＝ｎ（ここでは「２」）からＳＤ位置＝ｎ＋１（ここでは「３」）に移動させ、この移動の際、印刷媒体１５上におけるｎ＋１パス目（ここでは３パス目）の走査区間の高さに関する情報を検出する（Ｓ２２）。そして、ヘッドユニット２６（発光部４１および受光部４２）がＳＤ位置＝ｎ＋１（ここでは「３」）に配置されている状態において、ｎ＋１パス目（ここでは３パス目）の走査区間の最大高さを導出する（Ｓ２４）。
【００６４】
具体的には、図９Ｅに示すように、ヘッドユニット２６（発光部４１および受光部４２）がＳＤ位置＝３に配置されている状態において、３パス目の走査区間の最大高さを導出する。
【００６５】
そして、制御部５は、ｎ＋１パス目（ここでは３パス目）の走査区間の最大高さを導出した後、ｎパス目（ここでは２パス目）の走査区間の最大高さに基づいてヘッド昇降モータ２５を制御し、ヘッドユニット２６の高さを設定する（Ｓ２６）。具体的には、ｎパス目の最大高さを基準（０）として上方２ｍｍ〜３ｍｍの範囲にインクジェットヘッド３１の下面が位置するようにヘッドユニット２６の高さを設定する。
【００６６】
次いで、制御部５は、主走査駆動モータ２３を制御し、ヘッドユニット２６を主走査方向に移動させながらインクジェットヘッド３１を制御してｎパス目（ここでは２パス目）の走査区間の印刷処理を行う（Ｓ２８）。
【００６７】
ｎパス目（ここでは２パス目）の印刷処理が行われた後、制御部５は、ｎ＋１パス目（ここでは３パス目）の走査区間の最大高さとｎパス目（ここでは２パス目）の走査区間の最大高さとを比較し（Ｓ３０）、ｎ＋１パス目（ここでは３パス目）の走査区間の最大高さの方がｎパス目（ここでは２パス目）の走査区間の最大高さよりも大きい場合には、ｎ＋１パス目（ここでは３パス目）の走査区間の最大高さに基づいてヘッド昇降モータ２５を制御してヘッドユニット２６の高さを設定した後（Ｓ３２）、Ｓ３４に移行する。
【００６８】
一方、ｎ＋１パス目（ここでは３パス目）の走査区間の最大高さがｎパス目（ここでは２パス目）の走査区間の最大高さ以下である場合には、そのままＳ３４に移行する。
【００６９】
次いで、Ｓ３４において、制御部５は、再びパス番号ｎをｎ＝ｎ＋１（ここでは「３」）に設定する。そして、次のパスが最終のパスでない限りは（Ｓ２０，ＮＯ）、Ｓ２２〜Ｓ３４の処理を繰り返して行う。
【００７０】
一方、Ｓ２０において、次のパスが最終のパスであると判定された場合には（Ｓ２０，ＹＥＳ）、ヘッドユニット２６をＳＤ位置＝ｎからＳＤ位置＝ｎ＋１に移動する（Ｓ３６）。そして、制御部５は、ｎパス目の走査区間の最大高さに基づいてヘッド昇降モータ２５を制御し、ヘッドユニット２６の高さを設定する（Ｓ３８）。次いで、制御部５は、主走査駆動モータ２３を制御し、ヘッドユニット２６を主走査方向に移動させながらインクジェットヘッド３１を制御してｎパス目の走査区間の印刷処理を行う（Ｓ４０）。
【００７１】
ｎパス目の印刷処理が行われた後、制御部５は、ヘッドユニット２６の高さを、設定可能な最大高さに設定する（Ｓ４２）。そして、制御部５は、副走査駆動モータ１２を制御してシャトルユニット４をＳＤ位置＝ｎ＋１の位置から待機位置（ＨＯＭＥ）へ移動させる（Ｓ４４）。これにより、印刷動作が終了となる。
【００７２】
本実施形態においては、上述したように、シャトルユニット４（インクジェットヘッド３１）の副走査方向への移動に伴って印刷媒体１５の表面の高さに関する情報を順次検出するようにしたので、各走査区間の印刷処理の合間に高さに関する情報を検出することができ、より効率的に高さに関する情報を検出することができる。
【００７３】
次に、本実施形態の高さ情報検出部４０による印刷媒体１５の表面の高さに関する情報の検出方法について詳細に説明する。図１０は、高さに関する情報の検出方法の一連の流れを示すフローチャートであり、図１１および図１２は、シャトルユニット４の発光部４１および受光部４２がＳＤ位置＝ｎ−１からＳＤ位置＝ｎに移動しながらｎパス目の走査区間の高さに関する情報を検出する方法を説明するための説明図である。以下、図１０に示すフローチャート並びに図１１および図１２に示す説明図を参照しながら説明する。
【００７４】
まず、制御部５は、シャトルユニット４をＳＤ位置＝ｎ−１の位置から副走査方向に移動開始させる際（Ｓ５０，ＹＥＳ）、高さ情報検出部４０のセンサステータスが「１」であるか否かを確認する。ここで、センサステータスが「１」であるとは、発光部４１から出射されたセンサ光Ｌが受光部４２に到達している状態のことをいい、センサステータスが「０」であるとは、発光部４１から出射されたセンサ光Ｌが受光部４２に到達していない状態のことをいう。
【００７５】
そして、制御部５は、高さ情報検出部４０のセンサステータスが「１」である場合には（Ｓ５２，ＹＥＳ）、シャトルユニット４の移動開始とともに、発光部４１および受光部４２を下方に移動させる（Ｓ５４）。図１２では、図１１に示すようにシャトルユニット４をＳＤ位置＝ｎ−１からＳＤ位置＝ｎに移動した場合における発光部４１および受光部４２の移動軌跡を実線で示している。
【００７６】
そして、センサステータスが「１」から「０」に変更した場合には（Ｓ５６，ＹＥＳ）、制御部５は、発光部４１および受光部４２の移動を停止制御し、そのときの発光部４１および受光部４２のＳＤ位置（ｘ１）および高さ（ｚ１）を半導体メモリなどの記憶媒体に記憶する（Ｓ５８）。図１２では、このとき記憶される発光部４１および受光部４２のＳＤ位置および高さ（ｘ１，ｚ１）を丸印で示している。
【００７７】
次いで、制御部５は、シャトルユニット４のｎパス目の走査区間の移動が終了してない場合には（Ｓ６０，ＮＯ）、シャトルユニット４を引き続き副走査方向に移動させるとともに、発光部４１および受光部４２を上方に移動させる（Ｓ６２）。図１２では、発光部４１および受光部４２の移動軌跡が、下向きから上向きに変化している。
【００７８】
そして、センサステータスが「０」から「１」に変更した場合には（Ｓ６４，ＹＥＳ）、制御部５は、発光部４１および受光部４２の移動を停止制御し、そのときの発光部４１および受光部４２のＳＤ位置（ｘ２）および高さ（ｚ２）を半導体メモリなどの記憶媒体に記憶する（Ｓ６６）。図１２では、このとき記憶される発光部４１および受光部４２のＳＤ位置および高さ（ｘ２，ｚ２）を丸印で示している。
【００７９】
続いて、制御部５は、シャトルユニット４のｎパス目の走査区間の移動が終了してない場合には（Ｓ６８，ＮＯ）、シャトルユニット４を引き続き副走査方向に移動させるとともに、発光部４１および受光部４２を下方に移動させる（Ｓ５４）。そして、センサステータスが再び「１」から「０」に変更した場合には（Ｓ５６，ＹＥＳ）、制御部５は、発光部４１および受光部４２の移動を停止制御し、そのときの発光部４１および受光部４２のＳＤ位置および高さを半導体メモリなどの記憶媒体に記憶する（Ｓ５８）。
【００８０】
そして、制御部５は、シャトルユニット４のｎパス目の走査区間の移動が終了するまでは、Ｓ５４〜Ｓ６８までの処理を繰り返して行い、センサステータスが反転する度に、そのときの発光部４１および受光部４２のＳＤ位置および高さ（ｘｋ，ｚｋ）を半導体メモリなどの記憶媒体に記憶する。そして、シャトルユニット４のｎパス目の走査区間の移動が終了した時点で（Ｓ６０，ＹＥＳまたはＳ６８，ＹＥＳ）、ｎパス目の走査区間の高さに関する情報の検出を終了する。
【００８１】
上述したようにして、ＳＤ位置ｎ−１からＳＤ位置ｎまでの走査区間における印刷媒体１５の表面の高さに関する情報が検出され、下表１に示すような検出結果が得られる。
【表１】
2019171856.tif 000003
【００８２】
次に、上述したように高さ情報検出部４０によって検出された複数の高さに関する情報に基づいて、１つの走査区間における最大高さを導出する方法について詳細に説明する。図１３は、最大高さの導出方法の一連の流れを示すフローチャートである。以下、図１３に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００８３】
まず、制御部５は、検出点番号ｉを「１」に設定する（Ｓ７０）。次に、高さに関する情報のデータ数（検出点数）とｉ＋２とを比較する（Ｓ７２）。そして、高さに関する情報のデータ数が、ｉ＋２以上である場合には、以下の（１）〜（３）の条件式を満たすかどうか判定する（Ｓ７４）。なお、（１）の条件式は、連続する３つの検出点の高さに関する情報の値が単調減少であることを意味する。また、（２）の条件式は、連続する３つの検出点の高さに関する情報の値が変化なしであることを意味する。（３）の条件式は、連続する３つの検出点の高さに関する情報の値が単調増加であることを意味する。
ｚ（ｉ）＞ｚ（ｉ＋１）かつｚ（ｉ＋１）＞ｚ（ｉ＋２）  ・・・（１）
ｚ（ｉ）＝ｚ（ｉ＋１）かつｚ（ｉ＋１）＝ｚ（ｉ＋２）  ・・・（２）
ｚ（ｉ）＜ｚ（ｉ＋１）かつｚ（ｉ＋１）＜ｚ（ｉ＋２）  ・・・（３）
【００８４】
そして、制御部５は、（１）〜（３）のいずれかの条件式を満たす場合には（Ｓ７４，ＹＥＳ）、検出点番号ｉをｉ＋１に設定する（Ｓ７８）。そして、再び高さに関する情報のデータ数（検出点数）とｉ＋２とを比較し、高さに関する情報のデータ数が、ｉ＋２以上である場合には、上記の（１）〜（３）の条件式を満たすかどうか判定する（Ｓ７４）。
【００８５】
一方、Ｓ７４において、上記の（１）〜（３）のいずれの条件式も満たさない場合には（Ｓ７４，ＮＯ）、すなわち連続する３点が単調増加、単調減少および変化なしのいずれでもない場合には、制御部５は、（ｘ（ｉ），ｚ（ｉ））、（ｘ（ｉ＋１），ｚ（ｉ＋１））および（ｘ（ｉ＋２），ｚ（ｉ＋２））の値を用いて、折り返し点（ｘ（ｉ）ａ，ｚ（ｉ）ａ）の値を求め、高さに関する情報として追加する（Ｓ７６）。
【００８６】
そして、検出点番号ｉをｉ＋１に設定し（Ｓ７８）、再び高さに関する情報のデータ数（検出点数）とｉ＋２とを比較することによって（Ｓ７２）、折り返し点の探索を続けて行う。
【００８７】
そして、高さに関する情報のデータ数（検出点数）とｉ＋２とを比較した結果、ｉ＋２が高さに関する情報のデータ数（検出点数）よりも大きくなった場合には（Ｓ７２，ＮＯ）、折り返し点の探索を終了し、全ての高さに関する情報の中から最大高さを選出する（Ｓ８０）。
【００８８】
ここで、具体例として、シャトルユニット４がＳＤ位置＝ｎ−１からＳＤ位置＝ｎに移動した際、図１４に示すようにｎパス目の走査区間の高さに関する情報が１０点検出された場合における最大高さを導出方法について説明する。
【００８９】
副走査方向の位置が、ｘ（ｉ）からｘ（ｉ＋１）に進んだ場合に、高さに関する情報が大きくなった場合には「↑」、小さくなった場合には「↓」、変わらない場合には「→」と表現した場合、下表２のように表すことができる。
【表２】
2019171856.tif 000004
【００９０】
そして、上述したように連続する３つの検出点の高さに関する情報が、（１）〜（３）の条件式を満たすかどうか判定した場合、（ｘ（１），ｘ（２），ｘ（３））、（ｘ（２），ｘ（３），ｘ（４））、（ｘ（５），ｘ（６），ｘ（７））および（ｘ（７），ｘ（８），ｘ（９））においては、それぞれ上述した折り返し点が存在することが分かる。たとえば（ｘ（１），ｘ（２），ｘ（３））の途中にある折り返し点の値については、以下のようにして算出する。
【００９１】
まず、２次曲線の一般式ｚ＝ａｘ２＋ｂｘ＋ｃに対して、（ｘ１，ｚ１）、（ｘ２，ｚ２）、（ｘ３，ｚ３）をそれぞれ代入し、ａ、ｂ、ｃを変数とする以下の３つの式を得る。
ｚ１＝ａｘ１２＋ｂｘ１＋ｃ
ｚ２＝ａｘ２２＋ｂｘ２＋ｃ
ｚ３＝ａｘ３２＋ｂｘ３＋ｃ
【００９２】
そして、この３つの連立方程式の解として、ａ、ｂ、ｃを求めることができる。折り返し点のｘ値は、２次曲線の近似式ｚ＝ａｘ２＋ｂｘ＋ｃを微分したｚ’＝２ａｘ＋ｂ＝０をｘについて解くことによって求められ、そのｘ値をｚ＝ａｘ２＋ｂｘ＋ｃに代入することで折り返し点のｚ値を求めることができる。
【００９３】
同様にして、（ｘ（２），ｘ（３），ｘ（４））、（ｘ（５），ｘ（６），ｘ（７））および（ｘ（７），ｘ（８），ｘ（９））の途中に存在する折り返し点の値が求める。
【００９４】
そして、高さ情報検出部４０によって検出された（ｘ１，ｚ１）〜（ｘ１０，ｚ１０）に折り返し点も含めた中で、最もｚ値が大きい点を最大高さとして選出する。
【００９５】
図１５は、図１４に示す１０点の高さに関する情報に基づいて求められた折り返し点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を示す図である。図１５に示す折り返し点Ｐ１の値が最大高さとして選出される。
【００９６】
なお、上述した具体例では、ｚ２＝ｚ３のためｘ２とｘ３の間にある折り返し点は、（ｘ１，ｘ２,ｘ３）と（ｘ２，ｘ３,ｘ４）の両方から算出されるが、他の折り返し点と同様に別々の点として扱い、複数の折り返し点と（ｘ１，ｚ１）〜（ｘ１０，ｚ１０）とを含めた中から最もｚ値が大きい点を最大高さとして求めることで特に問題はない。
【００９７】
以上が、最大高さの導出方法の説明である。
【００９８】
なお、上記第１の実施形態においては、複数の高さに関する情報に基づいて最大高さを導出する際、凹状のグラフの折り返し点も補間演算によって求めるようにしたが、凹状のグラフの折り返し点は最大高さとはなり得ないため、この補間演算を行わないようにしてもよい。
【００９９】
また、上記第１の実施形態のインクジェット印刷装置１においては、高さ情報検出部４０として透過型センサを用い、印刷媒体１５の表面の高さに関する情報を検出する際、発光部４１および受光部４２を鉛直方向に繰り返し移動させるようにしたが、これに限らず、たとえば図１６に示すように、発光部４１から出射されたセンサ光を反射する第１の反射ミラー４３を発光部４１の上方に設けるとともに、第１の反射ミラー４３によって反射されたセンサ光を受光部４２に向けて反射する第２の反射ミラー４４を受光部４２の上方に設けるようにしてもよい。
【０１００】
そして、第１の反射ミラー４３および第２の反射ミラー４４を鉛直方向に移動させることにより、センサ光の鉛直方向への移動を繰り返し行うことによって高さに関する情報を検出するようにしてもよい。
【０１０１】
また、上記第１の実施形態においては、発光部４１から点状のセンサ光Ｌを出射させ、これを受光部４２によって受光するようにしたが、これに限らず、図１７Ａおよび図１７Ｂに示すように、発光部５０から線状のセンサ光ＳＬを出射させ、これを受光部５１によって受光するものを用いるようにしてもよい。
【０１０２】
このような線状のセンサ光ＳＬを出射および受光する透過型センサを用いた場合、線状のセンサ光の受光状態（受光しているセンサ光の長さ）を検出して、印刷媒体１５の表面の高さに関する情報を検出するようにすればよい。これにより、上記実施形態のように、発光部４１および受光部４２を鉛直方向に繰り返して移動させる必要がなく、装置を小型化することができる。ただし、検出範囲が線状のセンサ光ＳＬの範囲内に限られるので、図１７Ａおよび図１７Ｂに示すように、厚さが大きく異なる印刷媒体１５に対して印刷処理を行う場合には、発光部５０および受光部５１を上下方向に移動させる機構を設けるようにしてもよい。
【０１０３】
この場合、発光部５０および受光部５１を手動で移動させる機構を設けてもよいし、印刷媒体１５の種類に応じて自動的に発光部５０および受光部５１を上下方向に移動させる機構を設けてもよい。
【０１０４】
また、上記第１の実施形態においては、高さ情報検出部４０として透過型センサを用いるようにしたが、これに限らずその他のセンサを用いてもよく、たとえば反射型の光学センサを設けるようにしてもよい。具体的には、シャトルユニット４に対して複数の反射型センサを副走査方向に並べて配置し、その反射型センサと印刷媒体１５の表面との距離を計測し、予め設定された反射型センサと媒体載置面３ａとの間の距離から計測された距離を減算することによって、印刷媒体の表面の高さに関する情報を検出するようにしてもよい。
【０１０５】
また、上記第１の実施形態においては、シャトルユニット４を印刷処理開始位置まで移動させた後、シャトルユニット４を後方に移動させながら印刷媒体１５の表面の高さに関する情報を検出するようにしたが、これに限らず、たとえばシャトルユニット４を待機位置（ＨＯＭＥ）から印刷処理開始位置まで移動させる間に、印刷媒体１５の表面の高さに関する情報を検出するようにしてもよい。ただし、この場合、高さに関する情報を実際の印刷処理の開始まで保持する必要があるため、多くの半導体メモリの容量が必要になる。したがって、上記実施形態のように、シャトルユニット４を後方に移動させながら印刷媒体１５の表面の高さに関する情報を検出することが望ましい。この方法であれば、印刷処理を終了した走査区間の高さに関する情報については、半導体メモリから順次消去することができるので、半導体メモリの容量を小さくすることができる。
【０１０６】
また、上記第１の実施形態においては、印刷媒体１５の表面の高さに関する情報に基づいて、ヘッドユニット２６を鉛直方向上方および鉛直方向下方に移動させるようにしたが、ヘッドユニット２６を移動させるのではなく、フラットベッドユニット３または副走査駆動ガイド１３Ａ,１３Ｂを鉛直方向上方および鉛直方向下方に移動させるようにしてもよい。または、ヘッドユニット２６、フラットベッドユニット３および副走査駆動ガイド１３Ａ,１３Ｂのうちの少なくとも２つを鉛直方向上方および鉛直方向下方に移動させるようにしてもよい。
【０１０７】
また、上記第１の実施形態においては、発光部４１および受光部４２を、ヘッドユニット２６から後方に１走査区間だけ離れた位置に設けるようにしたが、これに限らず、たとえば発光部４１および受光部４２をヘッドユニット２６の直後に設けるようにしてもよい。
【０１０８】
ただし、この場合、高さに関する情報の未検出範囲にシャトルユニット４を移動させるため、たとえばヘッドユニット２６が印刷媒体１５に接触しそうな高さに関する情報が検出された時点において、ヘッドユニット２６を上方に移動させる処理を並行して行う必要がある。または、シャトルユニット４の移動を停止し、ヘッドユニット２６を上方に移動させてから副走査方向への移動を再開する必要がある。もしくは、ヘッドユニット２６を設定可能な最大高さまで移動させた後、シャトルユニット４を次のパスに移動させながら、高さに関する情報を検出する必要がある。
【０１０９】
次に、本発明の第２の実施形態のインクジェット印刷装置６について説明する。第２の実施形態のインクジェット印刷装置６は、全体的な構成は、図１に示す第１の実施形態のインクジェット印刷装置１と同様であるが、高さ情報検出部の構成および印刷媒体１５の高さに関する情報の検出方法が異なる。以下、第２の実施形態のインクジェット印刷装置６について、第１の実施形態のインクジェット印刷装置１と異なる点を中心に説明する。また、第１の実施形態のインクジェット印刷装置１と同様の構成については、図面において同じ符号を付するとともに、その説明を省略するものとする。
【０１１０】
図１８は、第２の実施形態のインクジェット印刷装置６におけるシャトルユニット５４の概略構成を示す図である。図１８に示すように、第２の実施形態の高さ情報検出部５５は、２組の透過型の光学センサを備えており、具体的には、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７とを備えている。
【０１１１】
第１の光学センサ５６は、第１のセンサ光Ｌ１を出射する第１の発光部５６ａと、第１の発光部５６ａから出射された第１のセンサ光Ｌ１を受光する第１の受光部５６ｂとを備えている。第１の発光部５６ａと第１の受光部５６ｂは、図１８に示すように、同じ高さであって、左右方向について印刷媒体１５の両外側に配置されている。
【０１１２】
第２の光学センサ５７は、第２のセンサ光Ｌ２を出射する第２の発光部５７ａと、第２の発光部５７ａから出射された第２のセンサ光Ｌ２を受光する第２の受光部５７ｂとを備えている。第２の発光部５７ａと第２の受光部５７ｂは、図１８に示すように、同じ高さであって、左右方向について印刷媒体１５の両外側に配置されている。
【０１１３】
そして、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７は、図１８に示すように、上下方向（鉛直方向）について異なる位置に設置されている。すなわち、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７は、上下方向について、所定の間隔を空けて並べて配置されている。また、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７は、第１の発光部５６ａと第２の受光部５７ｂとが同じ側に配置され、第１の受光部５６ｂと第２の発光部５７ａとが同じ側に配置されている。このようにそれぞれの発光部と受光部とを配置することによって、第１のセンサ光Ｌ１が第２の光学センサ５７によって受光され、第２のセンサ光Ｌ２が第１の光学センサ５６によって受光されるのを防止することができる。すなわち、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７とが相互干渉を起こすのを防止することができる。
【０１１４】
また、第２の実施形態のインクジェット印刷装置６におけるセンサ昇降モータ４５（図６参照）は、上述した第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７を一緒に上下方向に移動させる。
【０１１５】
図１９は、図１８に示すシャトルユニット５４のＢ−Ｂ線断面図である。図１９示すように、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７は、ヘッドユニット２６よりも後方に設けられている。具体的には、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７は、第１の実施形態における発光部４１および受光部４２と同様に、ヘッドユニット２６から後方に距離ｄ２だけ離れた位置に設けられている。距離ｄ２は、第１の実施形態と同様に、ヘッドユニット２６による１走査区間の長さｄ１と同じに設定されている。
【０１１６】
なお、シャトルユニット５４のその他の構成については、第１の実施形態のシャトルユニット４の構成と同様である。
【０１１７】
ここで、本実施形態の高さ情報検出部５５による印刷媒体１５の高さに関する情報の検出方法の基本的な原理について、図２０を参照しながら説明する。図２０は、シャトルユニット５４が印刷媒体１５上の任意の位置に配置されている状態における左右方向（搬送方向に直交する方向）断面図である。
【０１１８】
まず、図２０Ａに示すように、上側に設置された第１の光学センサ５６の第１の受光部５６ｂが第１のセンサ光Ｌ１を受光し、かつ下側に設置された第２の光学センサ５７の第２の受光部５７ｂが第２のセンサ光Ｌ２を受光していない状態の場合、印刷媒体１５の表面の高さが適正な状態であるとする。すなわち、この受光状態である場合には、印刷媒体１５の表面とヘッドユニット２６との間の距離が適正な状態であるとする。
【０１１９】
次に、図２０Ｂに示すように、上側に設置された第１の光学センサ５６の第１の受光部５６ｂが第１のセンサ光Ｌ１を受光せず、かつ下側に設置された第２の光学センサ５７の第２の受光部５７ｂも第２のセンサ光Ｌ２を受光していない状態の場合、印刷媒体１５の表面の位置が高すぎるとする。すなわち、この受光状態である場合には、印刷媒体１５の表面とヘッドユニット２６との間の距離が、所望の距離よりも狭い状態であるとする。
【０１２０】
また、図２０Ｃに示すように、上側に設置された第１の光学センサ５６の第１の受光部５６ｂが第１のセンサ光Ｌ１を受光し、かつ下側に設置された第２の光学センサ５７の第２の受光部５７ｂも第２のセンサ光Ｌ２を受光している状態の場合、印刷媒体１５の表面の位置が低すぎるとする。すなわち、この受光状態の場合、印刷媒体１５の表面とヘッドユニット２６との間の距離が、所望の距離よりも広い状態であるとする。
【０１２１】
このように、本実施形態の高さ情報検出部５５は、第１の光学センサ５６における第１のセンサ光Ｌ１の受光状態と第２の光学センサ５７における第２のセンサ光Ｌ２の受光状態の組み合わせを用いて、印刷媒体１５の高さに関する情報を検出する。以下、高さ情報検出部５５による印刷媒体１５の高さに関する情報の検出方法について、図２１を参照しながら説明する。
【０１２２】
まず、印刷媒体１５の副走査方向（前後方向）の先端が、設置基準位置であるＳＤ位置＝ＳＰ０の位置となるように印刷媒体１５が媒体載置面３ａ上に配置される。
【０１２３】
そして、その印刷媒体１５の先端において、印刷媒体１５の表面位置が、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７の中央に位置するように、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の鉛直方向の位置を調整する。このとき第１の光学センサ５６が第１のセンサ光Ｌ１を受光している状態であり、第２の光学センサ５７の第２のセンサ光Ｌ２は印刷媒体１５によって遮断されている状態（受光していない状態）である。なお、このときヘッドユニット２６は、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７よりも前側（ヘッドユニット２６の移動方向とは逆側）に位置しており、図２１においては、図示省略している。
【０１２４】
そして、ここではフラットベッドユニット３の媒体載置面３ａからの第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の高さを、媒体載置面３ａから第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７との中央位置までの距離と定義し、ＳＤ位置＝ＳＰ０での第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の高さをｓｐ０ｈとする。制御部５は、この高さｓｐ０ｈとＳＤ位置（ＳＰ０）とを対応付けて、高さに関する情報として記憶する。
【０１２５】
次に、制御部５は、シャトルユニット５４を移動させることによって第１の光学センサ５６、第２の光学センサ５７およびヘッドユニット２６をＳＤ位置の向き（以下、ＳＤ方向という）に移動させる。
【０１２６】
そして、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７が、ＳＤ位置＝ＳＰ１の位置に到達したときに、第１の光学センサ５６における第１のセンサ光Ｌ１も印刷媒体１５によって遮断された場合、制御部５は、上述したように印刷媒体１５の表面とヘッドユニット２６との距離が狭くなったと判断する。この際、制御部５は、図２１に示すように、ＳＰ１の位置において、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の位置をｄ／２だけ上方に移動させることによって、ＳＰ１において印刷媒体１５の表面位置が、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７の間に位置するようにする。これにより、ＳＰ１での第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の高さはｓｐ０ｈ＋ｄ／２となる。制御部５は、この高さｓｐ０ｈ＋ｄ／２とＳＤ位置（ＳＰ１）とを対応付けて、高さに関する情報として記憶する。なお、ｄは、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７との間の距離である。
【０１２７】
さらに、制御部５は、シャトルユニット５４を移動させることによって第１の光学センサ５６、第２の光学センサ５７およびヘッドユニット２６をＳＤ方向に移動させる。
【０１２８】
そして、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７が、ＳＤ位置＝ＳＰ２の位置に到達したときに、第２の光学センサ５７における第２のセンサ光Ｌ２が受光状態となった場合、制御部５は、上述したように印刷媒体１５の表面とヘッドユニット２６との距離が広くなったと判断する。この際、制御部５は、ＳＰ２の位置において、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の位置をｄ／２だけ下方に移動させることによって、ＳＰ２において印刷媒体１５の表面位置が、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７の間に位置するようにする。これにより、ＳＰ２での第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の高さはｓｐ０ｈとなる。制御部５は、この高さｓｐ０ｈとＳＤ位置（ＳＰ２）とを対応付けて、高さに関する情報として記憶する。
【０１２９】
以降、制御部５は、上記と同様にして第１の光学センサ５６、第２の光学センサ５７およびヘッドユニット２６をＳＤ方向に移動させ、第１の光学センサ５６の第１のセンサ光Ｌ１が遮断された場合には、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７をｄ／２だけ上方に移動させ、第２の光学センサ５７の第２のセンサ光Ｌ２が受光状態になった場合には、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７をｄ／２だけ下方に移動させ、そのときの第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の高さとＳＤ位置とを対応づけて順次記憶する。
【０１３０】
第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の高さは、すなわち印刷媒体１５の表面の高さであるため、上述した処理を印刷媒体１５の副走査方向の一端から他端まで行うことによって、印刷媒体１５全体の高さに関する情報が検出されて、制御部５に記憶される。
【０１３１】
本実施形態の高さ情報検出部５５は、上述したようにシャトルユニット５４の移動に伴う２組の光学センサの受光状態に応じて、２組の光学センサを鉛直方向上方および鉛直方向下方に予め設定された距離だけ移動させながら高さに関する情報を検出するようにしたので、第１の実施形態の高さ情報検出部４０よりも、印刷媒体１５の高さに関する情報をより効率的に検出することができる。
【０１３２】
また、本実施形態の高さ情報検出部５５は、第１の実施形態の高さ情報検出部４０よりも高さに関する情報の検出点を減らすことができるので、データ量を少なくすることができ、メモリ容量を減らすことができる。また、データの処理速度を速くすることができるので、生産性を向上させることができる。ただし、印刷媒体１５の高さに関する情報の検出精度としては、第１の実施形態の高さ情報検出部４０の方が有利である。
【０１３３】
また、本実施形態の高さ情報検出部５５は、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７の間に印刷媒体１５の表面が位置するように２組の光学センサを移動させるようにしたので、より簡略な構成で実現することができ、印刷媒体１５の表面位置をより効率的に検出することができる。
【０１３４】
そして、制御部５は、上述した印刷媒体１５の表面の高さ検出を行いながら、印刷媒体１５とヘッドユニット２６との間の距離の調整を行い、印刷処理を行う。
【０１３５】
具体的には、制御部５は、印刷媒体１５の高さに関する情報に基づいてヘッドユニット２６を上下方向に移動させることによって、各走査区間（印刷パスまたはパスともいう）において、印刷媒体１５の表面が最も高いポイントに対して予め設定された距離ｈを維持しつつ印刷処理を行う。すなわち、制御部５は、図２１に示すように、印刷パス１を印刷する際には、ヘッドユニット２６のインクジェットヘッド３１の下面の高さをｓｐ０ｈ＋ｄ／２＋ｈとし、印刷パス２および印刷パス３を印刷する際には、インクジェットヘッド３１の下面の高さをｓｐ０ｈ＋ｄ＋ｈとし、印刷パス４を印刷する際には、インクジェットヘッド３１の下面の高さをｓｐ０ｈ＋ｄ／２＋ｈとする。
【０１３６】
次に、上述したような印刷媒体１５の高さに関する情報の検出方法を実行する場合における制御部５の処理を、図２２に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【０１３７】
まず、制御部５は、シャトルユニット５４の移動を開始した際（Ｓ１００,ＹＥＳ）、高さ検出番号ｉおよびセンサ変化回数ＳＮＳＮＵＭを初期化してゼロに設定する（Ｓ１０２）。
【０１３８】
次いで、制御部５は、第１の光学センサ５６が受光状態から遮断状態に変化したか否かを監視し、変化がない場合には（Ｓ１０４,ＮＯ）、第２の光学センサ５７が遮光状態から受光状態に変化したか否かを監視する（Ｓ１０８）。なお、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７は、受光状態である場合には「１」を出力し、遮光状態である場合には「０」を出力する。制御部５は、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７から出力された信号が、「０」か「１」かによって受光状態か遮光状態であるかを認識する。
【０１３９】
そして、制御部５は、第１の光学センサ５６の出力信号が「１」から「０」に変わった場合には（Ｓ１０４,ＹＥＳ）、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７をｄ／２だけ上方に移動させる（Ｓ１０６）。
【０１４０】
一方、第１の光学センサ５６の出力信号が変化せず（Ｓ１０４,ＮＯ）、第２の光学センサ５７の出力信号が「０」から「１」に変わった場合には（Ｓ１０８,ＹＥＳ）、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７をｄ／２だけ下方に移動させる（Ｓ１１０）。
【０１４１】
そして、制御部５は、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７を上方または下方に移動させた場合には、高さ検出番号ｉの値を１だけインクリメントする（ｉ←ｉ＋１）（Ｓ１１２）。
【０１４２】
さらに、制御部５は、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の移動後の高さを、高さに関する情報としてＳＨＩＧＨ（ｉ）に記憶する（Ｓ１１４）。
【０１４３】
一方、制御部５は、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の両方の出力信号に変化がない場合には（Ｓ１０８,ＮＯ）、すなわち印刷媒体１５の表面位置が第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７との間で維持されている場合には、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７を移動させることなく、印刷媒体１５の高さに関する情報を記憶しない。そして、制御部５は、シャトルユニット５４の副走査方向への移動が終了していない間は、引き続きシャトルユニット５４の移動を進めるとともに、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の出力信号の変化を監視する（Ｓ１１６,ＮＯ）。
【０１４４】
そして、制御部５は、シャトルユニット５４の副走査方向への移動が終了した場合には、その時点における高さ検出番号ｉの値をセンサ変化回数ＳＮＳＮＵＭに記憶する（Ｓ１１８）。以上が、第２の実施形態の制御部５における高さの関する情報の検出処理の説明である。
【０１４５】
本実施形態のインクジェット印刷装置６においては、上述したようにシャトルユニット５４の副走査方向（前後方向）への移動に伴って、高さ情報検出部５５によって印刷媒体１５の表面の高さに関する情報を順次検出する。そして、制御部５は、その順次検出された高さに関する情報に基づいて、ヘッド昇降モータ２５を順次制御することによって、印刷媒体１５とヘッドユニット２６（インクジェットヘッド３１）との間の距離を予め設定された範囲内に維持しながら、インクジェットヘッド３１を制御して印刷媒体１５に印刷処理を行う。以下、本実施形態のインクジェット印刷装置６の印刷動作の流れについて、図２３に示すフローチャート、図２４Ａ〜Ｃおよび図２５Ｄ〜Ｆを参照しながら説明する。
【０１４６】
まず、インクジェット印刷装置６において、印刷動作の開始前の待機状態では、シャトルユニット５４は、待機位置（ＨＯＭＥ）に配置されている。図２４Ａが、シャトルユニット４が待機位置（ＨＯＭＥ）に配置されている状態を示している。
【０１４７】
そして、シャトルユニット５４が、図２４Ａに示すように待機位置（ＨＯＭＥ）に配置されている状態において、ヘッドユニット２６の高さが、設定可能な最大高さに設定される（Ｓ２００）。このとき設定される最大高さは、媒体載置面３ａ上に載置されることが想定される印刷媒体１５の最大厚さよりも大きい値に設定されている。この最大高さは、手動によって変更可能に構成するようにしてもよい。
【０１４８】
次いで、印刷媒体１５がフラットベッドユニット３の媒体載置面３ａ上に設置された後、印刷ジョブが入力されると、制御部５は、副走査駆動モータ１２を制御してシャトルユニット５４を待機位置から印刷処理開始位置（ＳＤ位置＝０）へ移動させる（Ｓ２０２）。図２４Ｂが、シャトルユニット４が印刷処理開始位置（ＳＤ位置＝０）に配置されている状態を示している。図２４Ｂに示すように、シャトルユニット４が印刷処理開始位置（ＳＤ位置＝０）に配置されているとき、高さ情報検出部５５の第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７が、ＳＤ位置＝０の位置に配置される。
【０１４９】
次に、制御部５は、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の初期高さ位置設定を行う（Ｓ２０４）。この初期高さ位置設定では、上述したように印刷媒体１５の先端の表面位置が、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７の中央に位置するように、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の上下方向の位置を調整する。なお、初期高さ位置設定の具体的な方法については、後で詳述する。
【０１５０】
初期高さ位置の設定が終了した後、制御部５は、副走査駆動モータ１２を制御してシャトルユニット５４をＳＤ位置＝０からＳＤ位置＝１に移動させ、この移動の際、印刷媒体１５上における１パス目の走査区間の高さに関する情報を検出する（Ｓ２０６）。そして、制御部５は、図２４Ｃに示すように、シャトルユニット５４（第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７）がＳＤ位置＝１に配置されている状態において、１パス目の走査区間の最大高さを導出する（Ｓ２０８）。
【０１５１】
具体的には、制御部５は、上述したようにシャトルユニット５４をＳＤ位置＝０からＳＤ位置＝１に移動させながら第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の出力信号に変化がないかを監視する。なお、シャトルユニット５４の移動開始時点では、第１の光学センサ５６の出力信号は「１」、第２の光学センサ５７の出力信号は「０」となっているが、この状態では、印刷媒体１５の表面の高さは第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７との間の範囲で変わらないため、制御部５は、ＳＤ位置＝０での印刷媒体１５の初期最大高さとして、第１の光学センサ５６の位置であるｓｐ０ｈ＋ｄ／２を記憶する。
【０１５２】
そして、図２４Ｃに示すように、シャトルユニット５４がＳＤ位置＝０からＳＤ位置＝１まで移動する間、印刷媒体１５の表面は、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７の間にあるので、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７の出力信号の状態は変化しない。
【０１５３】
制御部５は、ＳＤ位置＝０からＳＤ位置＝１の範囲において、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７の出力信号の状態変化はないため、１パス目の印刷媒体１５の表面の最大高さとして、ＳＤ位置＝０の初期最大高さと同じ値であるｓｐ０ｈ＋ｄ／２を導出して記憶する。
【０１５４】
次に、制御部５は、パス番号ｎをｎ＝１に設定し（Ｓ２１０）、次のパスが最終のパスでない場合には（Ｓ２１２，ＮＯ）、シャトルユニット５４をＳＤ位置＝ｎからＳＤ位置＝ｎ＋１に移動させ、この移動の際、印刷媒体１５上におけるｎ＋１パス目の走査区間の高さに関する情報を検出する（Ｓ２１４）。そして、シャトルユニット５４（第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７）がＳＤ位置＝ｎ＋１に配置されている状態において、ｎ＋１パス目の走査区間の最大高さを導出する（Ｓ２１６）。
【０１５５】
具体的には、上述した１パス目の走査区間の最大高さの検出の後、２パス目が最終のパスでない場合には、ヘッドユニット２６をＳＤ位置＝１からＳＤ位置＝２に移動させ、この移動の際、印刷媒体１５上における２パス目の走査区間の高さに関する情報を検出する。
【０１５６】
制御部５は、シャトルユニット５４をＳＤ位置＝１からＳＤ位置＝２に移動させながら第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の出力信号の状態変化を監視する。ここでは、図２５Ｄに示すように、シャトルユニット５４がＳＤ位置＝１からＳＤ位置＝２まで移動する間、シャトルユニット５４がＳＤ位置＝１．５のときに第１の光学センサ５６の出力信号の状態が「１」から「０」に変化し、印刷媒体１５の表面の位置が第１の光学センサ５６よりも高くなる。
【０１５７】
したがって、制御部５は、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７をｄ／２だけ上方に移動させるとともに、ＳＤ位置＝１．５からの印刷媒体１５の最大高さは、移動後の第１の光学センサ５６の高さｓｐ０ｈ＋ｄとして記憶し、継続して第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の出力信号の状態変化を監視する。ＳＤ位置＝１からＳＤ位置＝２までの間では、印刷媒体１５の最大高さは、ＳＤ位置＝１からＳＤ位置＝１．５までがｓｐ０ｈ＋ｄ／２、ＳＤ位置＝１．５からＳＤ位置＝２までがｓｐ０ｈ＋ｄとなる。したがって、制御部５は、２パス目の走査区間の最大高さは、ＳＤ位置＝１．５からＳＤ位置＝２の間で検出されたｓｐ０ｈ＋ｄとして記憶する。
【０１５８】
次いで、制御部５は、上述したようにｎ＋１パス目（ここでは２パス目）の走査区間の最大高さを導出した後、Ｓ２０８において導出したｎパス目（ここでは１パス目）の走査区間の最大高さに基づいてヘッド昇降モータ２５を制御し、ヘッドユニット２６の高さを設定する（Ｓ２１８）。具体的には、１パス目の最大高さはｓｐ０ｈ＋ｄ／２であるので、この最大高さに対して予め設定されたギャップｈを加え、インクジェットヘッド３１の下面がｓｐ０ｈ＋ｄ／２＋ｈとなるようにヘッドユニット２６の高さを設定する。
【０１５９】
次いで、制御部５は、主走査駆動モータ２３を制御し、ヘッドユニット２６を主走査方向に移動させながらインクジェットヘッド３１を制御してｎパス目（ここでは１パス目）の走査区間の印刷処理を行う（Ｓ２２０）。
【０１６０】
なお、本実施形態においては、インクジェットヘッド３１からのインク吐出タイミングは、予め設定された固定のタイミングであって、全ての走査区間において同じタイミングとする。
【０１６１】
ｎパス目（ここでは１パス目）の印刷処理が行われた後、制御部５は、ｎ＋１パス目（ここでは２パス目）の走査区間の最大高さとｎパス目（ここでは１パス目）の走査区間の最大高さとを比較し（Ｓ２２２）、ｎ＋１パス目（ここでは２パス目）の走査区間の最大高さがｎパス目（ここでは１パス目）の走査区間の最大高さよりも大きい場合には（Ｓ２２２，ＹＥＳ）、ｎ＋１パス目（ここでは２パス目）の走査区間の最大高さに基づいてヘッド昇降モータ２５を制御してヘッドユニット２６の高さを設定した後（Ｓ２２４）、Ｓ２２６に移行する。具体的には、２パス目の最大高さはｓｐ０ｈ＋ｄであるので、この最大高さに対して予め設定されたギャップｈを加え、インクジェットヘッド３１の下面がｓｐ０ｈ＋ｄ＋ｈとなるようにヘッドユニット２６の高さを設定し、Ｓ２２６に移行する。
【０１６２】
Ｓ２２６において、制御部５は、パス番号ｎをｎ＝ｎ＋１（ここでは「２」）に設定し、次のパスが最終のパスでない場合には（Ｓ２１２，ＮＯ）、シャトルユニット５４をＳＤ位置＝ｎ（ここでは「２」）からＳＤ位置＝ｎ＋１（ここでは「３」）に移動させ、この移動の際、印刷媒体１５上におけるｎ＋１パス目（ここでは３パス目）の走査区間の高さに関する情報を検出する（Ｓ２１４）。そして、シャトルユニット５４（第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７）がＳＤ位置＝ｎ＋１（ここでは「３」）に配置されている状態において、ｎ＋１パス目（ここでは３パス目）の走査区間の最大高さを導出する（Ｓ２１６）。
【０１６３】
具体的には、３パス目が最終のパスでない場合には、ヘッドユニット２６をＳＤ位置＝２からＳＤ位置＝３に移動させ、この移動の際、印刷媒体１５上における３パス目の走査区間の高さに関する情報を検出する。
【０１６４】
制御部５は、シャトルユニット５４をＳＤ位置＝２からＳＤ位置＝３に移動させながら第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の出力信号の状態変化を監視する。
【０１６５】
シャトルユニット５４がＳＤ位置＝２からＳＤ位置＝３まで移動する間、図２５Ｅに示すように、印刷媒体１５の表面は、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７の間にあるので、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７の出力信号の状態は変化しない。
【０１６６】
したがって、制御部５は、３パス目の印刷媒体１５の表面の最大高さとして、ＳＤ位置＝１．５の最大高さと同じ値であるｓｐ０ｈ＋ｄを記憶する。
【０１６７】
次いで、制御部５は、上述したように３パス目の走査区間の最大高さを導出した後、２パス目の走査区間の最大高さに基づいてヘッド昇降モータ２５を制御し、ヘッドユニット２６の高さを設定する（Ｓ２１８）。具体的には、２パス目の最大高さはｓｐ０ｈ＋ｄであるので、この最大高さに対して予め設定されたギャップｈを加え、インクジェットヘッド３１の下面がｓｐ０ｈ＋ｄ＋ｈとなるようにヘッドユニット２６の高さを設定する。なお、ここではＳＤ位置＝２からＳＤ位置＝３への移動前において、ヘッドユニット２６の高さをｓｐ０ｈ＋ｄ＋ｈに設定しているので、実際には変更しない。
【０１６８】
次いで、制御部５は、主走査駆動モータ２３を制御し、ヘッドユニット２６を主走査方向に移動させながらインクジェットヘッド３１を制御してｎパス目（ここでは２パス目）の走査区間の印刷処理を行う（Ｓ２２０）。
【０１６９】
ｎパス目（ここでは２パス目）の印刷処理が行われた後、制御部５は、ｎ＋１パス目（ここでは３パス目）の走査区間の最大高さとｎパス目（ここでは２パス目）の走査区間の最大高さとを比較し（Ｓ２２２）、ｎ＋１パス目（ここでは３パス目）の走査区間の最大高さがｎパス目（ここでは２パス目）の走査区間の最大高さ以下である場合には（Ｓ２２２，ＮＯ）、現在のヘッドユニット２６の高さを変更することなく、Ｓ２２６に移行する。
【０１７０】
次いで、Ｓ２２６において、制御部５は、再びパス番号ｎをｎ＝ｎ＋１（ここでは「３」）に設定する。そして、次のパスが最終のパスでない限りは（Ｓ２１２，ＮＯ）、Ｓ２１４〜Ｓ２２６の処理を繰り返して行う。
【０１７１】
すなわち、制御部５は、シャトルユニット５４をＳＤ位置＝ｎからＳＤ位置＝ｎ＋１に移動させながら、ｎ＋１パス目の走査区間の高さに関する情報を検出し、その検出された高さに関する情報から最大高さを導出する。そして、ｎ＋１パス目の走査区間の最大高さの導出後、その前のｎパス目の最大高さに基づいて、ヘッドユニット２６を鉛直方向に移動させてｎパス目の印刷処理を行う。
【０１７２】
ｎパス目の印刷処理が終了した後、ｎ＋１パス目の最大高さがｎパス目の最大高さよりも大きい場合には、ｎ＋１パス目の最大高さに基づいて、ヘッドユニット２６を鉛直方向に上昇させ、再びシャトルユニット５４を次のパスに移動させながら高さに関する情報の検出を行う。
【０１７３】
一方、ｎ＋１パス目の最大高さがｎパス目の最大高さ以下である場合には、ヘッドユニット２６を鉛直方向に移動させることなく、再びシャトルユニット５４を次のパスに移動させながら高さに関する情報の検出を行う。制御部５は、Ｓ２１２において次のパスが最終のパスであると判定されるまで、上述した処理を繰り返して行う。
【０１７４】
一方、Ｓ２１２において次のパスが最終のパスであると判定された場合には（Ｓ２１２，ＹＥＳ）、シャトルユニット５４をＳＤ位置＝ｎからＳＤ位置＝ｎ＋１に移動する（Ｓ２２８）。そして、制御部５は、ｎパス目の走査区間の最大高さに基づいてヘッド昇降モータ２５を制御し、ヘッドユニット２６の高さを設定する（Ｓ２３０）。次いで、制御部５は、主走査駆動モータ２３を制御し、ヘッドユニット２６を主走査方向に移動させながらインクジェットヘッド３１を制御してｎパス目の走査区間の印刷処理を行う（Ｓ２３２）。
【０１７５】
ｎパス目の印刷処理が行われた後、制御部５は、ヘッドユニット２６の高さを、設定可能な最大高さに設定する（Ｓ２３４）。そして、制御部５は、図２５Ｆに示すように、副走査駆動モータ１２を制御してシャトルユニット５４をＳＤ位置＝ｎ＋１の位置から待機位置（ＨＯＭＥ）へ移動させる（Ｓ２３６）。これにより、印刷動作が終了となる。
【０１７６】
下表３は、図２５Ｆに示す印刷媒体１５について、最終パスである１１パス目までの走査区間について高さに関する情報を検出し、各パスの最大高さを導出した結果である。
【表３】
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【０１７７】
上表３に示すように、図２５Ｆに示す印刷媒体１５の場合、上述したＳＤ位置＝１．５の他に、ＳＤ位置＝３．５、６．９、８．２、８．９、９．８および１０．９において、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の出力信号の状態が変化し、制御部５が、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７を上下方向に移動させ、パス単位（走査区間単位）でヘッドユニット２６の上下方向の位置を設定する。
【０１７８】
また、パス内（走査区間内）において、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７の出力信号の状態が１回だけ変化した場合には（２、４、７、１０、１１パス目）、制御部５は、出力信号の変化前後で高い方の情報に基づいて、走査区間内の最大高さを導出し、ヘッドユニット２６の高さを設定する。
【０１７９】
また、パス内（走査区間内）において、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７の出力信号の状態が２回以上変化した場合には（９パス目）、制御部５は、複数個検出された高さの中の最も高い位置に基づいて、走査区間内の最大高さを導出し、ヘッドユニット２６の高さを設定する。
【０１８０】
次に、図２３に示すフローチャートのＳ２０８およびＳ２１６における最大高さの導出の際の制御部５の処理について、図２６に示すフローチャートを参照しながら詳細に説明する。
【０１８１】
まず、制御部５は、ｎ＋１パス目の最大高さとして、ｎパス目の最後に検出された高さ＋ｄ／２を仮設定する（Ｓ４００）。なお、Ｓ２０８の１パス目の最大高さの導出である場合には、１パス目の最大高さとして、初期最大高さ位置を仮設定する。
【０１８２】
そして、制御部５は、ｎ＋１パス目の走査区間の高さに関する情報の検出の際、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の位置を移動させなかった場合には、すなわちセンサ変化回数ＳＮＳＮＵＭがゼロである場合には（Ｓ４０２,ＮＯ）、前のｎパス目における最終的な第の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の位置に対してｄ／２を加算した高さをｎ＋１パス目の最大高さとして設定する。Ｓ２０８の１パス目の最大高さの導出である場合には、１パス目の最大高さとして、初期最大高さ位置を設定する。
【０１８３】
一方、制御部５は、ｎ＋１パス目の走査区間の高さに関する情報の検出の際、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の位置を移動させた場合には（Ｓ４０２,ＹＥＳ）、高さ検出番号ｉを「１」に設定し、仮設定されたｎ＋１パス目の最大高さとＳＨＩＧＨ（ｉ）＋ｄ／２とを比較する（Ｓ４０６）。
【０１８４】
制御部５は、仮設定されたｎ＋１パス目の最大高さがＳＨＩＧＨ（ｉ）＋ｄ／２よりも小さい場合には（Ｓ４０６,ＹＥＳ）、ｎ＋１パス目の最大高さとしてＳＨＩＧＨ（ｉ）＋ｄ／２を設定する（Ｓ４０８）。その後、制御部５は、センサ変化回数ＳＮＳＮＵＭが「ｉ」より大きいか否かを判定する（Ｓ４１０）。すなわち、制御部５は、１つの走査区間の中で第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の移動が２回以上であるか否かを判定する。そして、制御部５は、センサ変化回数ＳＮＳＮＵＭが「ｉ」より大きい場合には（Ｓ４１０,ＹＥＳ）、高さ検出番号ｉを「１」だけインクリメントしてＳ４０６に戻り、Ｓ４１０において、センサ変化回数ＳＮＳＮＵＭが「ｉ」と同じ値になるまで、Ｓ４０６〜Ｓ４１２の処理を繰り返して行う。
【０１８５】
すなわち、制御部５は、１つの走査区間の中で第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の移動が２回以上である場合には、全ての移動後の高さに関する情報であるＳＨＩＧＨ（ｉ）にｄ／２を加算した値と、仮設定されたｎ＋１パス目の最大高さとを比較する。そして、仮設定されたｎ＋１パス目の最大高さが、全てのＳＨＩＧＨ（ｉ）＋ｄ／２よりも小さい場合には（Ｓ４０６,ＹＥＳ）、ｎ＋１パス目の最大高さとして、ＳＨＩＧＨ（１）からＳＨＩＧＨ（ＳＮＳＮＵＭ）の中で最も大きい値となるＳＨＩＧＨ（ｉ）＋ｄ／２を設定し、仮設定されたｎ＋１パス目の最大高さが、全てのＳＨＩＧＨ（ｉ）＋ｄ／２以上である場合には（Ｓ４０６,ＮＯ）、前のｎパス目における最終的な第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の位置に対してｄ／２を加算した高さをｎ＋１パス目の最大高さとして設定する。
【０１８６】
次に、図２３に示すフローチャートのＳ２０４における第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の初期高さ位置設定について、図２７に示すフローチャートおよび図２８Ａ〜図２８Ｅを参照しながら説明する。図２８Ａ〜図２８Ｅは、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７近傍の拡大図である。また、図２８Ａは、シャトルユニット５４が、待機位置（ＨＯＭＥ）から印刷処理開始位置（ＳＤ位置＝０）に移動した状態を示している。
【０１８７】
制御部５は、まず図２８Ａに示す状態から、図２８Ｂに示すように、第２の光学センサ５７の下辺が媒体載置面３ａに到達するまで第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７を下方に移動させる（Ｓ３００）。
【０１８８】
次に、制御部５は、図２８Ｃに示すように、シャトルユニット５４を後方に移動させ、第２の光学センサ５７の出力信号が「０」になった時点で停止させる（Ｓ３０２）。
【０１８９】
そして、制御部５は、図２８Ｄに示すように、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７を上方に移動させ、第２の光学センサ５７の出力信号が「０」から「１」になった時点で停止させる（Ｓ３０４）。
【０１９０】
続いて、制御部５は、図２８Ｅに示すように、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７を下方にｄ／２だけ移動させて停止させる（Ｓ３０６）。このようにして印刷媒体１５の先端の表面が、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の中央に位置するようにする。このときの第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の高さを初期高さ位置とする（Ｓ３０８）。この初期高さ位置が、上述したＳＤ位置＝ＳＰ０での高さｓｐ０ｈである。
【０１９１】
そして、制御部５は、上述したとおり初期高さ位置ｓｐ０ｈ＋ｄ／２を初期最大高さとする。すなわち、０パス目の最大高さをｓｐ０ｈ＋ｄ／２とする（Ｓ３１０）。以上が、初期高さ位置設定の説明である。
【０１９２】
次に、第２の実施形態のインクジェット印刷装置６の効果について、図２９を参照しながら説明する。
【０１９３】
図２９は、従来のインクジェット印刷装置の問題点を説明するための図である。具体的には、ヘッドユニット２６の高さを変化させない従来のインクジェット印刷装置を用いて、印刷媒体１５に対して前後方向に延びる直線を印刷した場合を説明するための図である。図２９Ａは、ヘッドユニット２６と印刷媒体１５とを左右方向から見た図であり、図２９Ｂは、印刷媒体１５上に印刷された直線を上方から見た図である。また、ヘッドユニット２６は、印刷媒体１５の最も高い位置を基準として高さが調整され、ｎパス目からｎ＋７パス目の各パスにおいて、装置の右から左に向かってヘッドユニット２６を移動させて印刷を行っている。
【０１９４】
その結果、図２９Ａに示すように印刷媒体１５の高さが低くなるにつれて、図２９Ｂに示すように印刷される直線が斜め線となって左側にずれている。また、ｎ＋６パス目以降では、ヘッドユニット２６と印刷媒体１５との間の距離が大き過ぎるため、インク滴の吐出速度の低下によってインク滴の着弾精度も低下して不安定な状態となっている。
【０１９５】
図３０は、図２９で示した印刷媒体１５に対して、第２の実施形態のインクジェット印刷装置６を用いて、前後方向に延びる直線を印刷した場合を説明するための図である。図３０Ａは、ヘッドユニット２６と印刷媒体１５とを左右方向から見た図であり、図３０Ｂは、印刷媒体１５上に印刷された直線を上方から見た図である。また、ヘッドユニット２６は、上述したように各パスにおける最大高さに基づいて上下方向に移動し、ｎパス目からｎ＋７パス目の各パスにおいて、装置の右から左に向かってヘッドユニット２６を移動させて印刷を行っている。
【０１９６】
図３０Ｂに示すように、ｎパス目ではヘッドユニット２６と印刷媒体１５との距離は適正となっているが、ｎ＋１パス目からその距離が広がりつつある。そして、ｎ＋３パス目において、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７の出力信号の状態変化が検出され、ｎ＋４パス目でヘッドユニット２６を下方に移動させる調整が行われている。すなわち、ヘッドユニット２６が、印刷ずれを少なくする方向に移動している。その結果、図３０Ｂに示すように、従来よりも印刷ずれを小さくすることができ、またインク滴の吐出速度の低下による不安定な着弾状態にまで至るのを防止している。
【０１９７】
図３１は、第２の実施形態のインクジェット印刷装置６における第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７との距離を図３０で説明した場合よりも狭くした場合の印刷結果を説明するための図である。図３１Ａは、ヘッドユニット２６と印刷媒体１５とを左右方向から見た図であり、図３１Ｂは、印刷媒体１５上に印刷された直線を上方から見た図である。また、ヘッドユニット２６は、上述したように各パスにおける最大高さに基づいて上下方向に移動し、ｎパス目からｎ＋７パス目の各パスにおいて、装置の右から左に向かってヘッドユニット２６を移動させて印刷を行っている。
【０１９８】
図３０に示す例では、ｎ＋３パス目において、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７の出力信号の状態変化が検出され、ｎ＋４パス目の印刷で反映されていたが、図３１に示す例では、ｎ＋２パス目において、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７の出力信号の状態変化が検出され、ｎ＋３パス目の印刷に反映されている。
【０１９９】
また、図３０に示す例では、ｎ＋４パス目以降は、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７の出力信号の状態変化は検出されていない。これに対し、図３１に示す例では、ｎ＋４パス目およびｎ＋５パス目において、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７の出力信号の状態変化が検出され、ｎ＋６パス目以降ではｎパス目の印刷と同一直線上まで戻すことが可能となっている。
【０２００】
このように第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７との距離を狭くすることによって、印刷媒体１５とヘッドユニット２６との間の距離のバラつきを小さくすることができるので、印刷位置のずれを小さくすることができる。
【０２０１】
第２の実施形態のインクジェット印刷装置６によれば、印刷媒体１５の凸部においてヘッドユニット２６と印刷媒体１５との接触を回避することができるだけでなく、印刷媒体１５の凹部においても極端な着弾速度低下に起因して印刷品質を劣化させることを防止し、印刷媒体１５全面に対して可能な限り良好な印刷品質を確保することができる。
【０２０２】
さらに、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７との距離を調整する機能を設けることによって、さらにヘッドユニット２６と印刷媒体１５との距離を最適化することができ、印刷品質をさらに向上させることができる。
【０２０３】
ここで、上述したように第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７との距離を狭くすることによって、印刷位置のずれを小さくすることができるが、この印刷位置のずれ量は、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７との距離の他に、ヘッドユニット２６の主走査方向（左右方向）への移動速度によっても変わってくる。すなわち、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７との距離が同じ場合でも、ヘッドユニット２６の主走査方向への移動速度が速い方が、ずれ量は大きくなる。
【０２０４】
一方、上述したずれ量は、ユーザが希望する解像度が高い場合には、できるだけ小さくする必要があるが、ユーザが希望する解像度が低い場合には、それほど小さくなくてもよく、その分、ヘッドユニット２６の移動速度を速くすることによって、できるだけ出力を速くしたい場合もある。
【０２０５】
そこで、ユーザが希望する解像度、ヘッドユニット２６の主走査方向の移動速度、および第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７との距離の組み合わせによって、印刷結果をユーザの希望の条件に設定する例について説明する。なお、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７との距離については、たとえば所定のアクチュエータを用いて制御部５が自動的に調整するようにしてもよい、ユーザの手動により調整するようにしてもよい。
【０２０６】
まず、下表４は、ユーザが希望する解像度に対する着弾ずれ（印刷ずれ）の許容値を示している。ここでは着弾ずれ許容値は、ドット間距離の半分以下としている。
【表４】
2019171856.tif 000006
【０２０７】
そして、下表５は、着弾ずれ（印刷ずれ）を上表４に示すずれ許容値の範囲に収めるめの、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７との間の距離ｄと、ヘッドユニット２６の移動速度ｖ（ｃｒｇ）とを示す表である。ＳＴＡ１８は解像度１８０ｄｐｉであり、ＳＴＡ３６は解像度３６０ｄｐｉであり、ＳＴＡ５４は解像度５４０ｄｐｉであり、ＳＴＡ７２は解像度７２０ｄｐｉであり、ＳＴＡ９０は解像度９００ｄｐｉであり、ＳＴＡ１０８は解像度１０８０ｄｐｉであり、ＳＴＡ１４４は解像度１４４０ｄｐｉである。
【表５】
2019171856.tif 000007
【０２０８】
ここでは、上述した印刷媒体１５の最大高さに対して加算されるギャップｈの大きさを１．５ｍｍとし、インク吐出速度ｖ（ｆｉｒｅ）を６ｍ／ｓとした。また、第２の実施形態においては、基本的に、印刷媒体１５の表面は、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７との間に保たれるため、ヘッドユニット２６と印刷媒体１５との距離であるヘッドギャップは、ｈ≦ヘッドギャップ≦ｈ＋ｄの範囲であるとした。表５に示すＺＲは、ヘッドギャップがｈ＋ｄのときのずれ量である。すなわち、ずれ量ＺＲは、最大ずれ量の値である。
【０２０９】
たとえばユーザが、７２０ｄｐｉでの印刷を希望する場合には、表５のＳＴＡ７２に示すように、ｈ＝１．５ｍｍ、ｄ＝０．６mm、ｖ(ｆｉｒｅ)=６ｍ／ｓ、ｖ(ｃｒｇ)=１７０ｍｍ/ｓに設定することで、最大ずれ量を１７.０μｍにすることができ、ずれ許容値である１７．６μｍ以下を実現することができる。
【０２１０】
なお、表５は、ヘッドギャップをｈ≦ヘッドギャップ≦ｈ＋ｄの範囲であるとした場合の計算例であるが、印刷媒体１５の表面を第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７との間に保つために、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の高さを変更した時点では、ヘッドギャップは、上述した範囲以上となる場合がある。この場合について、図３２および図３３を参照しながら説明する。図３２および図３３は、印刷媒体１５およびヘッドユニット２６を左側から見た図である。
【０２１１】
上述したように、第２の実施形態においては、基本的に、印刷媒体１５の表面は、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７との間に保たれるため、ヘッドユニット２６と印刷媒体１５との距離であるヘッドギャップは、ｈ≦ヘッドギャップ≦ｈ＋ｄの範囲である。すなわち、図３２に示す印刷媒体１５の場合、図３２に示すｘは、Ａ部、Ｂ部、Ｃ部、Ｄ部およびＦ部において、０≦ｘ≦ｄとなる。
【０２１２】
しかしながら、たとえば印刷媒体１５の高さの下がり方が大きい場合には、ｘの値がさらに大きくなる場合がある。具体的には、図３２に示すＥ部のように、印刷媒体１５の表面が第２の光学センサ５７よりも下がった時には、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７はｄ／２だけ下がり、印刷媒体１５の表面位置を第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７との間に保つように追従する。
【０２１３】
しかしながら、これに対し、ヘッドユニット２６の高さは、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７が下がる前の位置、すなわちＤ部と同じ位置となる場合があり、この状態で印刷する場合もある。このような場合まで考慮すると、ヘッドギャップは、ｈ≦ヘッドギャップ≦ｈ+３／２×ｄとなる。
【０２１４】
より具体的には、たとえば図３３に示すように、ヘッドユニット２６のインクジェットヘッド３１が、副走査方向（前後方向）に配列される６つのノズルｎ１〜ｎ６を有し、所定のパス内の点Ｐｖにおいて、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の高さが下がる場合を考える。図３３に示す点線ＳＨは、第１の光学センサ５６の移動軌跡を示し、点線ＳＬは、第２の光学センサ５７の移動軌跡を示している。この場合、ノズルｎ６、ｎ５、ｎ４については、ノズルと印刷媒体１５との距離Ｄ１の範囲が、ｈ≦Ｄ１≦ｈ＋ｄの範囲であるが、ノズルｎ３、ｎ２、ｎ１については、ノズルと印刷媒体１５との距離Ｄ２の範囲が、ｈ≦Ｄ２≦ｈ＋３／２×ｄとなる。したがって、結果として、図３３に示すパスは、ｈ≦ヘッドギャップ≦ｈ+３／２の範囲の印刷となる。
【０２１５】
下表６は、ヘッドギャップが、ｈ≦ヘッドギャップ≦ｈ＋３／２×ｄの範囲であるとした場合において、種々の解像度のずれ許容値を満たす距離ｄ（第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７との距離）と、ヘッドユニット２６の移動速度ｖ（ｃｒｇ）とを示す表である。なお、ここでもギャップｈの大きさを１．５ｍｍとし、インク吐出速度ｖ（ｆｉｒｅ）を６ｍ／ｓとした。
【表６】
2019171856.tif 000008
【０２１６】
表５および表６の両方の計算結果において、解像度が粗い方(たとえば１８０ｄｐｉ)では、距離ｄの値を大きくでき、ヘッドユニット２６の移動速度も速くできるが、解像度が細かい方(たとえば１４４０ｄｐｉ)では、距離ｄの値およびヘッドユニット２６の移動速度とも抑える必要がある。
【０２１７】
また、表５および表６を比較して分かるように、ｈ≦ヘッドギャップ≦ｈ+３／２×ｄの範囲で着弾ずれ（印刷ずれ）をずれ許容値内に収めるには、ｈ≦ヘッドギャップ≦ｈ＋ｄの範囲で着弾ずれをずれ許容値内に収めるよりも、距離ｄの値およびヘッドユニット２６の移動速度の両方を抑える必要がある。
【０２１８】
以上の結果より、第２の実施形態のインクジェット印刷装置６においては、ユーザが希望する解像度に応じて、距離ｄの値およびヘッドユニット２６の移動速度を可変としておき、ユーザがギャップ制御の適用範囲を選択可能としておくことで、印刷品質および処理速度の最適化を図ることができる。
【０２１９】
すなわち、表５および表６に示す各解像度に対応する距離ｄの値およびヘッドユニット２６の移動速度を予めテーブルとして記憶しておき、ユーザによって所望の解像度が設定入力された際に、制御部５が、その解像度に応じた距離ｄの値およびヘッドユニット２６の移動速度を取得し、それらの値を満たすように第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７の間隔を調整し、ヘッドユニット２６の移動速度を制御するようにすればよい。
【０２２０】
具体的には、たとえばユーザが、画質は低画質でよいが、早く出力結果を確認したい場合には、表５のＳＴＡ１８を選択する。この場合、解像度は１８０ｄｐｉとなるが、印刷速度は最速とすることができる。また、印刷位置のずれ量もずれ許容値の範囲とすることができる。
【０２２１】
また、ユーザが、画質は標準的な画質を希望し、平坦度が比較的良い印刷媒体を用いる場合には、表５のＳＴＡ７２を選択する。この場合、解像度は７２０ｄｐｉとすることができ、印刷位置のずれ量もずれ許容値の範囲とすることができる。
【０２２２】
また、ユーザが、画質は標準的な画質を希望し、着弾ずれは可能な限り少なくしたい場合には、表６のＳＴＢ７２を選択する。この場合、解像度は７２０ｄｐｉとすることができ、着弾ずれもずれ許容値の範囲で、できるだけ小さくすることができる。
【０２２３】
また、ユーザは、画質は高画質を希望し、着弾ずれも可能な限り少なくするが、印刷速度は遅くても良い場合には、表６のＳＴＢ１４４を選択する。この場合、ヘッドユニット２６の移動速度が遅くなるので、印刷速度は遅くなるが、解像度は１４４０ｄｐｉとすることができ、着弾ずれもずれ許容値の範囲で、できるだけ小さくすることができる。
【０２２４】
また、上記第２の実施形態においては、第１の光学センサ５６と第２の光学センサ５７との２つの光学センサを用いるようにしたが、発光部から鉛直方向（上下方向）に延びる線状のセンサ光を出射させ、これを受光部によって受光するものを用いるようにしてもよい。
【０２２５】
このような線状のセンサ光を出射および受光する透過型センサを用いた場合、線状のセンサ光の受光状態（受光しているセンサ光の長さ）を検出して、印刷媒体１５の表面の高さに関する情報を検出するようにすればよい。これにより、第２の実施形態のように、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７を鉛直方向に移動させる必要がなく、装置を小型化することができる。ただし、検出範囲が線状のセンサ光の範囲内に限られるので、厚さが大きく異なる印刷媒体１５に対して印刷処理を行う場合には、発光部および受光部を上下方向に移動させる機構を設けるようにしてもよい。
【０２２６】
この場合、発光部および受光部を手動で移動させる機構を設けてもよいし、印刷媒体１５の種類に応じて自動的に発光部および受光部を上下方向に移動させる機構を設けてもよい。
【０２２７】
また、上記第２の実施形態においては、シャトルユニット５４を印刷処理開始位置まで移動させた後、シャトルユニット５４を後方に移動させながら印刷媒体１５の表面の高さに関する情報を検出するようにしたが、これに限らず、たとえばシャトルユニット５４を待機位置（ＨＯＭＥ）から印刷処理開始位置まで移動させる間に、印刷媒体１５の表面の高さに関する情報を検出するようにしてもよい。ただし、この場合、高さに関する情報を実際の印刷処理の開始まで保持する必要があるため、多くの半導体メモリの容量が必要になる。したがって、上記第２の実施形態のように、シャトルユニット５４を後方に移動させながら印刷媒体１５の表面の高さに関する情報を検出することが望ましい。この方法であれば、印刷処理を終了した走査区間の高さに関する情報については、半導体メモリから順次消去することができるので、半導体メモリの容量を小さくすることができる。
【０２２８】
また、上記第２の実施形態においては、印刷媒体１５の表面の高さに関する情報に基づいて、ヘッドユニット２６を鉛直方向上方および鉛直方向下方に移動させるようにしたが、ヘッドユニット２６を移動させるのではなく、フラットベッドユニット３または副走査駆動ガイド１３Ａ,１３Ｂを鉛直方向上方および鉛直方向下方に移動させるようにしてもよい。または、ヘッドユニット２６、フラットベッドユニット３および副走査駆動ガイド１３Ａ,１３Ｂのうちの少なくとも２つを鉛直方向上方および鉛直方向下方に移動させるようにしてもよい。
【０２２９】
また、上記第２の実施形態においては、第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７を、ヘッドユニット２６から後方に１走査区間だけ離れた位置に設けるようにしたが、これに限らず、たとえば第１の光学センサ５６および第２の光学センサ５７をヘッドユニット２６の直後に設けるようにしてもよい。
【０２３０】
ただし、この場合、高さに関する情報の未検出範囲にシャトルユニット５４を移動させるため、たとえばヘッドユニット２６が印刷媒体１５に接触しそうな高さに関する情報が検出された時点において、ヘッドユニット２６を上方に移動させる処理を並行して行う必要がある。または、シャトルユニット５４の移動を停止し、ヘッドユニット２６を上方に移動させてから副走査方向への移動を再開する必要がある。もしくは、ヘッドユニット２６を設定可能な最大高さまで移動させた後、シャトルユニット５４を次のパスに移動させながら、高さに関する情報を検出する必要がある。
【０２３１】
また、上記第１および第２の実施形態のインクジェット印刷装置１,６においては、印刷媒体１５（フラットベッドユニット３）に対してシャトルユニット４,５４を移動させて副走査方向への走査を行うようにしたが、これに限らず、シャトルユニット４,５４を固定して印刷媒体１５（フラットベッドユニット３）を移動させるようにしてもよいし、シャトルユニット４,５４と印刷媒体１５（フラットベッドユニット３）との両方を移動させるようにしてもよい。
【０２３２】
本発明のインクジェット印刷装置に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記）
【０２３３】
本発明のインクジェット印刷装置において、高さ情報検出部は、印刷媒体およびインクジェットヘッドの少なくとも一方の移動に伴って印刷媒体の表面の高さに関する情報を順次検出することができる。
【０２３４】
本発明のインクジェット印刷装置においては、インクジェットヘッドを搬送方向に直交する走査方向に移動させる走査機構を有し、インクジェットヘッドの走査方向への移動によって走査区間に印刷処理を施すことができ、インクジェットヘッドを有するヘッドユニットと高さ情報検出部とは、搬送方向について１走査区間だけ離れて配置することができる。
【０２３５】
また、本発明のインクジェット印刷装置において、高さ情報検出部は、搬送方向に直交する方向について印刷媒体の外側に設けることができる。
【０２３６】
また、本発明のインクジェット印刷装置において、高さ情報検出部は、光学センサを有し、その光学センサから出射されたセンサ光の鉛直方向への移動を繰り返し行うことによって高さに関する情報を検出することができる。
【０２３７】
また、本発明のインクジェット印刷装置においては、光学センサの鉛直方向への移動を繰り返し行うことによって高さに関する情報を検出することができる。
【０２３８】
また、本発明のインクジェット印刷装置においては、高さ情報検出部は、鉛直方向の異なる位置に配置された２組の光学センサを有することができ、搬送機構による少なくとも一方の移動に伴う２組の光学センサの受光状態に応じて、２組の光学センサを鉛直方向上方および鉛直方向下方に予め設定された距離だけ移動させながら高さに関する情報を検出することができる。
【０２３９】
また、本発明のインクジェット印刷装置においては、２組の光学センサが、鉛直方向上側に配置された第１の光学センサと鉛直方向下側に配置された第２の光学センサとを有することができ、高さ情報検出部は、第１の光学センサと第２の光学センサの間に印刷媒体の表面が位置するように２組の光学センサを移動させることができる。
【０２４０】
また、本発明のインクジェット印刷装置においては、第１の光学センサと第２の光学センサとの鉛直方向の距離は調整可能に構成することができる。
【符号の説明】
【０２４１】
１,６  インクジェット印刷装置
２     シャトルベースユニット
３     フラットベッドユニット
３ａ   媒体載置面
４,５４ シャトルユニット
５     制御部
１１   架台部
１２   副走査駆動モータ
１３Ａ 副走査駆動ガイド
１３Ｂ 副走査駆動ガイド
１５   印刷媒体
２１   筐体
２２   主走査駆動ガイド
２３   主走査駆動モータ
２４   ヘッド昇降ガイド
２５   ヘッド昇降モータ
２６   ヘッドユニット
３１   インクジェットヘッド
３２   ノズルガード
３６   ノズルプレート
３６ａ インク吐出面
３７   ノズル
４０,５５     高さ情報検出部
４１   発光部
４２   受光部
４３   第１の反射ミラー
４４   第２の反射ミラー
４５   センサ昇降モータ
４６   開口
５０   発光部
５１   受光部
５３   インク供給管
５６   第１の光学センサ
５６ａ 第１の発光部
５６ｂ 第１の受光部
５７   第２の光学センサ
５７ａ 第２の発光部
５７ｂ 第２の受光部
６６   キャッピングユニット
６７   キャップ昇降モータ
７１   キャップ
７２   キャップ土台
７６   底部
７７   周壁
１００ ヘッドユニット
Ｌ     センサ光
ＬＮ１〜ＬＮ３ 線
Ｓ     表面
ＳＬ   センサ光
【図１】
2019171856.tif 000009
【図２】
2019171856.tif 000010
【図３】
2019171856.tif 000011
【図４】
2019171856.tif 000012
【図５】
2019171856.tif 000013
【図６】
2019171856.tif 000014
【図７】
2019171856.tif 000015
【図８】
2019171856.tif 000016
【図９】
2019171856.tif 000017
【図１０】
2019171856.tif 000018
【図１１】
2019171856.tif 000019
【図１２】
2019171856.tif 000020
【図１３】
2019171856.tif 000021
【図１４】
2019171856.tif 000022
【図１５】
2019171856.tif 000023
【図１６】
2019171856.tif 000024
【図１７】
2019171856.tif 000025
【図１８】
2019171856.tif 000026
【図１９】
2019171856.tif 000027
【図２０】
2019171856.tif 000028
【図２１】
2019171856.tif 000029
【図２２】
2019171856.tif 000030
【図２３】
2019171856.tif 000031
【図２４】
2019171856.tif 000032
【図２５】
2019171856.tif 000033
【図２６】
2019171856.tif 000034
【図２７】
2019171856.tif 000035
【図２８】
2019171856.tif 000036
【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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