(57)【要約】【課題】モード切り替え条件の発生に応じて画像撮影モードと画像転送モードを切り換えて、各モードで異なる通信プロトコルに従った通信を行う構成を実現する。【解決手段】画像撮影モードと画像転送モードのモード切り替えを実行する制御部を有し、制御部は予め規定したモード切り替え条件が発生したか否か判定し、モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、画像撮影モードから画像転送モードへ切り替える処理を実行する。画像撮影モードではＰＴＰに従った通信、画像転送モードではマスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信を、接続されたドローン本体制御装置と実行する。【選択図】図３
2019016869.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像撮影モードと、画像転送モードのモード切り替えを実行する制御部を有し、
前記制御部は、
予め規定したモード切り替え条件が発生したか否か判定するモード切り替え条件発生有無検証処理を実行し、
モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、画像撮影モードから、画像転送モードへのモード切り替え処理を実行する撮像装置。
【請求項２】
前記撮像装置は、
画像撮影モードと、画像転送モードにおいて異なる通信プロトコルに従って通信を実行する請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記撮像装置は、
画像撮影モードでは、ＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従った通信、
画像転送モードでは、マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信を実行する通信部を有する請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記通信部は、ドローン本体制御装置と通信する通信部である請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記制御部は、
画像の撮影パターンに基づいて、モード切り替え条件を設定し、
前記モード切り替え条件発生有無検証処理は、設定したモード切り替え条件が発生したか否かを判定する処理として実行する請求項１に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記制御部は、
撮像装置の移動速度、または画像撮影間隔、または画像撮影位置の少なくともいずれかの情報を利用して、モード切り替え条件が発生したか否か判定する請求項１に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記制御部は、
撮像装置の移動速度、または画像撮影間隔、または画像撮影位置の少なくともいずれかの情報の取得処理を実行して、
取得情報を利用して、モード切り替え条件が発生したか否か判定する請求項１に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記制御部は、
モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、
通信部を介して接続されているホスト機器とのＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）接続を停止し、
前記ホスト機器からのデバイス情報取得要求の受信に応じて、マスストレージクラス（ＭＳＣ）デバイスであることを示すデバイス情報を応答送信する請求項１に記載の撮像装置。
【請求項９】
ドローンの飛行制御と、通信部介して接続されたカメラに対する撮影制御を実行するドローン本体制御装置と、
前記ドローン本体制御装置からの入力コマンドに応じて画像撮影を実行するカメラを有し、
前記カメラは、
予め規定したモード切り替え条件が発生したか否か判定するモード切り替え条件発生有無検証処理を実行し、
モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、画像撮影モードから、画像転送モードへのモード切り替え処理を実行し、
該モード切り替え処理に併せて、前記ドローン本体制御装置との通信プロトコルを切り替える処理を行うカメラ装着ドローン。
【請求項１０】
前記ドローン本体制御装置と前記撮像装置は、
画像撮影モードでは、ＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従った通信、
画像転送モードでは、マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信を実行する請求項９に記載のカメラ装着ドローン。
【請求項１１】
前記カメラ制御部は、
モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、
前記ドローン本体制御装置とのＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）接続を停止し、
前記ドローン本体制御装置からのデバイス情報取得要求の受信に応じて、マスストレージクラス（ＭＳＣ）デバイスであることを示すデバイス情報を応答送信する請求項９に記載のカメラ装着ドローン。
【請求項１２】
撮像装置において実行するモード制御方法であり、
前記撮像装置は、
画像撮影モードと、画像転送モードのモード切り替えを実行する制御部を有し、
前記制御部が、
予め規定したモード切り替え条件が発生したか否か判定するモード切り替え条件発生有無検証処理を実行し、
モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、画像撮影モードから、画像転送モードへのモード切り替え処理を実行するモード制御方法。
【請求項１３】
カメラ装着ドローンにおいて実行するモード制御方法であり、
前記カメラ装着ドローンは、
ドローンの飛行制御と、通信部介して接続されたカメラに対する撮影制御を実行するドローン本体制御装置と、
前記ドローン本体制御装置からの入力コマンドに応じて画像撮影を実行するカメラを有し、
前記カメラが、
予め規定したモード切り替え条件が発生したか否か判定するモード切り替え条件発生有無検証処理を実行し、
モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、画像撮影モードから、画像転送モードへのモード切り替え処理を実行し、
該モード切り替え処理に併せて、前記ドローン本体制御装置との通信プロトコルを切り替える処理を行うモード制御方法。
【請求項１４】
撮像装置においてモード制御処理を実行させるプログラムであり、
前記撮像装置は、
画像撮影モードと、画像転送モードのモード切り替えを実行する制御部を有し、
前記プログラムは、前記制御部に、
予め規定したモード切り替え条件が発生したか否か判定するモード切り替え条件発生有無検証処理と、
モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、画像撮影モードから、画像転送モードへのモード切り替え処理を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、撮像装置、カメラ装着ドローン、およびモード制御方法、並びにプログラムに関する。さらに詳細には、画像の撮影モードと、転送モードの切り替えを行う撮像装置、カメラ装着ドローン、およびモード制御方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、リモートコントロールでの飛行、あるいはＧＰＳ等に基づく自律飛行を行う小型の飛行体であるドローンの利用が急激に増加している。
例えば、ドローンにカメラを装着し、上空から地上の風景を撮影する処理等に利用される。
また、最近では、地形の確認処理や、測量処理、あるいは建築現場等においてもドローンを利用した空撮画像が利用されている。
【０００３】
ドローンは、例えば地上のリモートコントローラの指示による飛行制御を行うタイプと、ＧＰＳ等の位置情報を受信して自律的に飛行するタイプがある。
いずれの場合もドローン本体のコントローラ（制御部）が、リモートコントローラの指示信号や、ＧＰＳ信号を受信して飛行を行う。
【０００４】
ドローンに装着されたカメラの撮影開始や、停止処理、あるいは撮影設定等の制御は、例えば、ドローン本体のコントローラからカメラ側に出力するコマンドによって実行される。
【０００５】
例えば、地上のリモートコントローラの指示を、ドローン本体のコントローラが受信して、ドローン本体のコントローラが、この指示に基づいて撮影制御コマンドをカメラに出力する。
また、自律飛行型ドローンの場合は、ドローン本体のコントローラ内部のメモリに格納されたプログラムに従って撮影制御コマンドをカメラに出力する。
例えば、プログラムに記録された撮影位置と、ＧＰＳ信号に基づく現在位置とが一致した場合に、撮影開始コマンドをカメラに出力する等の設定である。
【０００６】
ドローン本体のコントローラと、カメラは、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）接続構成を有する。
例えば、ドローン本体のコントローラは、カメラに対して、ＵＳＢ通信規格（通信プロトコル）であるＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従って、様々な撮影制御コマンドを出力する。
さらに、ドローン本体のコントローラは、地上にいるドローン管理者であるユーザの持つ通信装置と無線通信を行う。ドローン本体のコントローラは、例えば、ユーザの持つ通信装置に対してドローンの状態などを通知する。
【０００７】
ドローンに装着したカメラの撮影画像を、ユーザが取得するには、撮影終了後、ドローンが地上のベースステーションに戻ってきてから、カメラの画像記憶手段であるＳＤカード等のメモリカードを抜いて、ＰＣ等に装着して確認するといった方法が一般的である。
あるいは、カメラをドローン本体から取り外して、カメラをＰＣ等のホスト機器に接続して、ホスト機器がカメラの記憶部に格納された画像を読み出すといった処理が行われる。
【０００８】
しかし、上記の処理は、いずれの場合も、ドローンが地上に戻ってきてから撮影画像の取得、確認を行うものであり、例えば、画像撮影時に、目的の画像が撮影できているか否かを確認することはできない。
上記のように、ドローンが地上に戻ってから、撮影画像の取得、確認処理を行うと、万が一、目的の画像撮影に失敗した場合、再撮影が必要となり、時間のロスやコストの高騰を招くという問題がある。
【０００９】
カメラによる撮影画像を、カメラからドローン本体コントローラに転送し、さらにドローン本体コントローラから地上のＰＣ等の通信装置に送信することも技術的には可能である。
しかし、ドローン本体コントローラとカメラ間において上述したＵＳＢ通信規格であるＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）通信による撮影制御を行いながら、ＰＴＰ通信プロトコルを利用して画像転送を実行しようとすると、カメラからドローン本体コントローラに対する画像転送時間が長くなってしまい、その間、撮影制御コマンドの発行ができなくなり、撮影制御に支障が発生するという問題が発生する。
【００１０】
例えば、ＵＳＢデータ転送規格であるマスストレージクラス（ＭＳＣ：Ｍａｓｓ  Ｓｔｏｒａｇｅ  Ｃｌａｓｓ）を利用すれば、カメラからドローン本体コントローラに画像を高速で転送することが可能である。
例えば特許文献１（特開２００７−１４８８０２号公報）にはＰＴＰとマスストレージクラス（ＭＳＣ）の２つのプロトコルを切り替えて利用する構成について開示している。
この特許文献１に記載の構成は、ＰＣとカメラを接続して、ＰＣ側からカメラに対して所定のメッセージを送信して、プロトコルを切り替える構成である。
【００１１】
この特許文献１に記載の構成を実現するためには、ドローン本体コントローラ側が、カメラに対してプロトコル切り替えのためのメッセージを送信する必要があり、ドローン本体コントローラ側の仕様（プログラム）を変更することが必要となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００７−１４８８０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本開示は、例えば、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、ドローン本体コントローラ側の仕様（プログラム）を変更することなく、カメラが自律的に画像の撮影モードと、転送モードの切り替えを行い、効率的な画像転送を可能とした撮像装置、カメラ装着ドローン、およびモード制御方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本開示の第１の側面は、
画像撮影モードと、画像転送モードのモード切り替えを実行する制御部を有し、
前記制御部は、
予め規定したモード切り替え条件が発生したか否か判定するモード切り替え条件発生有無検証処理を実行し、
モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、画像撮影モードから、画像転送モードへのモード切り替え処理を実行する撮像装置にある。
【００１５】
さらに、本開示の第２の側面は、
ドローンの飛行制御と、通信部介して接続されたカメラに対する撮影制御を実行するドローン本体制御装置と、
前記ドローン本体制御装置からの入力コマンドに応じて画像撮影を実行するカメラを有し、
前記カメラは、
予め規定したモード切り替え条件が発生したか否か判定するモード切り替え条件発生有無検証処理を実行し、
モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、画像撮影モードから、画像転送モードへのモード切り替え処理を実行し、
該モード切り替え処理に併せて、前記ドローン本体制御装置との通信プロトコルを切り替える処理を行うカメラ装着ドローンにある。
【００１６】
さらに、本開示の第３の側面は、
撮像装置において実行するモード制御方法であり、
前記撮像装置は、
画像撮影モードと、画像転送モードのモード切り替えを実行する制御部を有し、
前記制御部が、
予め規定したモード切り替え条件が発生したか否か判定するモード切り替え条件発生有無検証処理を実行し、
モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、画像撮影モードから、画像転送モードへのモード切り替え処理を実行するモード制御方法にある。
【００１７】
さらに、本開示の第４の側面は、
カメラ装着ドローンにおいて実行するモード制御方法であり、
前記カメラ装着ドローンは、
ドローンの飛行制御と、通信部介して接続されたカメラに対する撮影制御を実行するドローン本体制御装置と、
前記ドローン本体制御装置からの入力コマンドに応じて画像撮影を実行するカメラを有し、
前記カメラが、
予め規定したモード切り替え条件が発生したか否か判定するモード切り替え条件発生有無検証処理を実行し、
モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、画像撮影モードから、画像転送モードへのモード切り替え処理を実行し、
該モード切り替え処理に併せて、前記ドローン本体制御装置との通信プロトコルを切り替える処理を行うモード制御方法にある。
【００１８】
さらに、本開示の第５の側面は、
撮像装置においてモード制御処理を実行させるプログラムであり、
前記撮像装置は、
画像撮影モードと、画像転送モードのモード切り替えを実行する制御部を有し、
前記プログラムは、前記制御部に、
予め規定したモード切り替え条件が発生したか否か判定するモード切り替え条件発生有無検証処理と、
モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、画像撮影モードから、画像転送モードへのモード切り替え処理を実行させるプログラム。
【００１９】
なお、本開示のプログラムは、例えば、様々なプログラム・コードを実行可能な情報処理装置やコンピュータ・システムに対して、コンピュータ可読な形式で提供する記憶媒体、通信媒体によって提供可能なプログラムである。このようなプログラムをコンピュータ可読な形式で提供することにより、情報処理装置やコンピュータ・システム上でプログラムに応じた処理が実現される。
【００２０】
本開示のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本開示の実施例や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。なお、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。
【発明の効果】
【００２１】
本開示の一実施例の構成によれば、モード切り替え条件の発生に応じて画像撮影モードと画像転送モードを切り換えて、各モードで異なる通信プロトコルに従った通信を行う構成が実現される。
具体的には、例えば、画像撮影モードと画像転送モードのモード切り替えを実行する制御部を有し、制御部は予め規定したモード切り替え条件が発生したか否か判定し、モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、画像撮影モードから画像転送モードへ切り替える処理を実行する。画像撮影モードではＰＴＰに従った通信、画像転送モードではマスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信を、接続されたドローン本体制御装置と実行する。
本構成により、モード切り替え条件の発生に応じて画像撮影モードと画像転送モードを切り換えて、各モードで異なる通信プロトコルに従った通信を行う構成が実現される。
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】カメラ装着ドローンの飛行と画像撮影処理の一例について説明する図である。
【図２】カメラ装着ドローンの飛行と画像撮影処理の一例について説明する図である。
【図３】カメラ装着ドローンの画像撮影と転送シーケンスの一例について説明する図である。
【図４】ドローン本体制御装置の構成例について説明する図である。
【図５】カメラの構成例について説明する図である。
【図６】ドローン本体制御装置とカメラとの通信処理例について説明する図である。
【図７】カメラ装着ドローンのドローン本体制御装置とカメラの処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図８】カメラ装着ドローンのカメラの処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図９】カメラ装着ドローンの画像撮影処理例について説明する図である。
【図１０】カメラ装着ドローンのカメラの処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図１１】カメラ装着ドローンのカメラのモード切り替え処理の条件と、実行する処理との対応関係について説明する図である。
【図１２】カメラ装着ドローンのカメラの処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図１３】カメラ装着ドローンのカメラのモード切り替え処理の条件と、実行する処理との対応関係について説明する図である。
【図１４】カメラ装着ドローンの画像撮影処理例について説明する図である。
【図１５】カメラ装着ドローンのカメラの処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図１６】カメラ装着ドローンのカメラのモード切り替え処理の条件と、実行する処理との対応関係について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照しながら本開示の撮像装置、カメラ装着ドローン、およびモード制御方法、並びにプログラムの詳細について説明する。なお、説明は以下の項目に従って行なう。
１．本開示の処理を適用可能なシステムの構成例について
２．ドローン本体制御装置とカメラの構成例について
３．画像撮影モードと画像転送モードの切り替え処理の具体例について
４．様々な撮影状況に応じたモード切り替え条件の設定と、モード切り替え処理の具体例について
４−１．（処理例１）移動速度と、撮影処理停止期間をモード切り替え判定条件とした処理例
４−２．（処理例２）現在位置と、撮影処理停止期間をモード切り替え判定条件とした処理例について
４−３．（処理例３）移動速度のみをモード切り替え判定条件とした処理例について
５．本開示の構成のまとめ
【００２４】
［１．本開示の処理を適用可能なシステムの構成例について］
まず、図１以下を参照して本開示の処理を適用可能なシステムの構成例について説明する。
【００２５】
図１は、本開示の処理を適用可能なシステム構成例を示す図である。
図１には、カメラ装着ドローン１０を示している。カメラ装着ドローン１０は、ドローン本体制御装置（コントローラ）２０と、カメラ３０有する。
ドローン本体制御装置２０と、カメラ３０は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）により接続されている。
【００２６】
ドローン本体制御装置（コントローラ）２０は、カメラ３０に対して、ＵＳＢ通信規格（通信プロトコル）であるＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドを出力する。
【００２７】
ドローン本体制御装置２０は、地上にいるドローン管理者であるユーザの持つリモートコントローラ４０と無線通信を行い、リモートコントローラ４０から入力するコマンドによって飛行する。
【００２８】
カメラ３０の撮影画像は、カメラ３０から、ドローン本体制御装置２０に転送され、さらに、ドローン本体制御装置２０から、地上のＰＣ５０に送信される。
本開示のカメラ３０は、自律的に画像の撮影モードと、転送モードの切り替えを行う。
【００２９】
具体的には、カメラ３０が画像の撮影モードに設定されている場合は、ドローン本体制御装置（コントローラ）２０から、上述のＵＳＢ通信規格（通信プロトコル）であるＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドを入力して撮影処理を行う。
【００３０】
一方、カメラ３０が画像の転送モードに設定されると、カメラ３０は、ドローン本体制御装置２０に対して、ＵＳＢデータ転送規格であるマスストレージクラス（ＭＳＣ：Ｍａｓｓ  Ｓｔｏｒａｇｅ  Ｃｌａｓｓ）を利用して、カメラ３０からドローン本体制御装置２０に対して撮影画像を高速で転送する。
ドローン本体制御装置２０は、カメラ３０から入力した撮影画像データを、さらにＰＣ５０に送信する。
これらの一連の処理により、地上のユーザは、上空のカメラ３０の撮影画像を即座に確認することが可能となる。
【００３１】
図１に示すシステムは、カメラ装着ドローン１０が、地上のユーザの持つリモートコントローラ４０の送信するコントロール情報によって飛行するシステムであるが、このようなリモートコントローラ４０による飛行制御を行うことなく、カメラ装着ドローン１０が、ＧＰＳ等の位置情報を受信して自律的に飛行する構成も可能である。
【００３２】
図２を参照して、本開示の処理を適用可能な自律飛行型のドローンシステム構成について説明する。
図２には、図１と同様、カメラ装着ドローン１０を示している。カメラ装着ドローン１０は、ドローン本体制御装置（コントローラ）２０と、カメラ３０有する。
ドローン本体制御装置２０と、カメラ３０は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）により接続されている。
【００３３】
ドローン本体制御装置（コントローラ）２０は、カメラ３０に対して、ＵＳＢ通信規格（通信プロトコル）であるＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドを出力する。
【００３４】
図２に示す構成において、ドローン本体制御装置２０は、ＧＰＳ衛星６０からのＧＰＳ信号を受信して、自己位置の確認を行い、ドローン本体制御装置２０内のメモリに格納されたプログラムに従った飛行ルートに従って飛行する。
さらに、予め規定された位置に到達すると、カメラ３０に対して、撮影開始コマンドを出力して、撮影処理を開始させる。さらに、プログラムに従って様々な画像の撮影を行い、所定の撮影処理が完了すると、カメラ３０に対して撮影終了コマンドを出力する。
【００３５】
本構成においても、カメラ３０の撮影画像は、カメラ３０から、ドローン本体制御装置２０に転送され、さらに、ドローン本体制御装置２０から、地上のＰＣ５０に送信される。
【００３６】
本構成においても、本開示のカメラ３０は、自律的に画像の撮影モードと、転送モードの切り替えを行う。すなわち、カメラ３０が画像の撮影モードに設定されている場合は、ドローン本体制御装置（コントローラ）２０から、上述のＵＳＢ通信規格（通信プロトコル）であるＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドを入力して撮影処理を行う。
【００３７】
一方、カメラ３０が画像転送モードに設定されると、カメラ３０は、ドローン本体制御装置２０に対して、ＵＳＢデータ転送規格であるマスストレージクラス（ＭＳＣ：Ｍａｓｓ  Ｓｔｏｒａｇｅ  Ｃｌａｓｓ）を利用して、カメラ３０からドローン本体制御装置２０に対して撮影画像を高速で転送する。
ドローン本体制御装置２０は、カメラ３０から入力した撮影画像データを、さらにＰＣ５０に送信する。
これらの一連の処理により、地上のユーザは、上空のカメラ３０の撮影画像を即座に確認することが可能となる。
【００３８】
図１、図２に示すシステムにおける各装置間の通信処理例について図３を参照して説明する。
図３には、上空を飛行するカメラ装着ドローン１０を構成するカメラ３０と、ドローン本体制御装置２０、および、地上側のＰＣ２０を示している。
【００３９】
図１、図２を参照して説明したように、カメラ３０は、自律的に画像の撮影モードと、転送モードの切り替えを行う。
図３（ａ）に示す通信処理は、カメラ３０が、画像撮影モードに設定されている場合の通信処理例である。
カメラ３０が画像の撮影モードに設定されている場合は、ドローン本体制御装置（コントローラ）２０から、上述のＵＳＢ通信規格（通信プロトコル）であるＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドを入力して撮影処理を行う。
【００４０】
図３（ｂ）に示す通信処理は、カメラ３０が、画像転送モードに設定されている場合の通信処理例である。
カメラ３０が画像の転送モードに設定されると、カメラ３０は、ドローン本体制御装置２０に対して、ＵＳＢデータ転送規格であるマスストレージクラス（ＭＳＣ：Ｍａｓｓ  Ｓｔｏｒａｇｅ  Ｃｌａｓｓ）を利用して、カメラ３０からドローン本体制御装置２０に対して撮影画像を高速で転送する。
ドローン本体制御装置２０は、カメラ３０から入力した撮影画像データを、さらにＰＣ５０に送信する。
これらの一連の処理により、地上のユーザは、上空のカメラ３０の撮影画像を即座に確認することが可能となる。
【００４１】
なお、カメラ３０による画像の撮影モードと、転送モードの切り替え処理は、カメラ装着ドローン１０の移動速度や、画像の撮影間隔等に基づいて、カメラ３０自身が実行する。
このモード切り替え処理の具体例については、後段で詳細に説明する。
【００４２】
［２．ドローン本体制御装置とカメラの構成例について］
次に、カメラ装着ドローン１０を構成するドローン本体制御装置２０とカメラ３０の構成例について説明する。
図４は、カメラ装着ドローン１０を構成するドローン本体制御装置２０の構成例を示すブロック図である。
【００４３】
図４に示すように、ドローン本体制御装置２０は、本体制御部２１、飛行制御部２２、カメラ間通信部２３、外部機器間通信部２４、センサ（ＧＰＳ、ジャイロ等）２５、メモリ２６、計時部２７、電源部（バッテリ）２８を有する。
【００４４】
本体制御部２１は、ドローン本体の全体的な制御を実行する。例えば予め設定された飛行プログラムに従った飛行や、撮影プログラムに従った撮影処理を行うための制御を実行する。
プログラムはメモリ２６に格納されている。本体制御部２１は、ＣＰＵ等のプログラム実行機能を備えており、メモリ２６に格納されたプログラムを読み出して実行する。
【００４５】
飛行制御部２２は、具体的には、例えばプロペラのモータ駆動制御を行う。本体制御部２１からの指令に応じてプログラムに従った飛行を行うように、複数のプロペラの回転速度等を制御する。
【００４６】
カメラ間通信部２３は、カメラ３０との通信を実行する。
本例において、カメラ間通信部２３はＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）規格に従ったＵＳＢ通信を行う通信部として構成される。
先に図３を参照して説明したＰＴＰやマスストレージクラス（ＭＳＣ）の各プロトコルに従った通信を実行する。
【００４７】
カメラ３０が画像の撮影モードに設定されている場合は、ＵＳＢデータ通信プロトコルの１つであるＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドをカメラ３０に出力する。
一方、カメラ３０が画像の転送モードに設定されると、カメラ３０から、ＵＳＢデータ転送規格であるマスストレージクラス（ＭＳＣ：Ｍａｓｓ  Ｓｔｏｒａｇｅ  Ｃｌａｓｓ）を利用して、カメラ３０から撮影画像を入力する。
【００４８】
外部機器間通信部２４は、例えば地上のＰＣや、リモートコントローラ等との通信を行う。
先に図１を参照して説明したように、リモートコントローラによる操縦がなされる場合は、リモートコントローラからユーザによる操縦操作情報等を受信して飛行制御がなされる。
また、先に図２を参照して説明したように、ＧＰＳ信号等による自律飛行を行う場合は、リモートコントローラからの操縦情報を受信することなく、センサ（ＧＰＳ、ジャイロ等）２５の受信するＧＰＳ信号による自己位置確認をしながら、メモリ２６に格納されたプログラムされた飛行経路に従った飛行を行う。
なお、センサ２５は、ＧＰＳの他、ジャイロ、カメラ等の様々な自己位置推定機器や、動き推定機器によって構成される。
【００４９】
外部機器間通信部２４は、さらに、カメラ３０の撮影画像を地上のＰＣに送信する処理も行う。
前述したように、カメラ３０が画像の転送モードに設定されている場合、カメラ３０から、ＵＳＢデータ転送規格であるマスストレージクラス（ＭＳＣ：Ｍａｓｓ  Ｓｔｏｒａｇｅ  Ｃｌａｓｓ）を利用して、カメラ３０から撮影画像がドローン本体制御装置２０に入力される。
【００５０】
ドローン本体制御装置２０は、このカメラ３０からの入力画像を、外部機器間通信部２４を介して地上のＰＣ等に送信する。
なお、カメラ３０から入力した撮影画像を一旦、メモリ２６に格納して、その後、メモリ２６から読み出した画像を、外部機器間通信部２４を介して地上のＰＣ等に送信する設定としてもよい。
外部機器間通信部２４は、さらに、飛行状態をベースセンター等の管理装置に送信する処理等も行う。
【００５１】
メモリ２６は、本体制御部２１の実行するプログラム、各種処理のパラメータの格納領域、さらに本体メラ制御部２１の実行するデータ処理のワークエリア等として利用される。
計時部２７は、現在時間の取得、時間計測処理等を行う時計機能、タイマ機能を有する。
電源部（バッテリ）２８は、ドローン本体制御装置２０の各構成部に対する電力供給を行う。
【００５２】
次に、図５を参照してカメラ３０の構成例について説明する。
図５に示すように、カメラ３０は、カメラ制御部３１、レンズ部３２、撮像素子（イメージャ）３３、画像処理部３４、記憶部３５、メモリ３６、計時部３７、通信部３８を有する。
【００５３】
カメラ制御部３１は、カメラ３０の実行する処理の全体的な制御を行う。例えばメモリ３５に格納されたプログラムを実行するＣＰＵ等を備え、撮影制御を行う。さらに、ドローン本体制御装置２０との通信制御も行う。
さらに、カメラ３０の様々な状態を検出し、状態に応じてモードの切り替え、すなわち画像撮影モードと、画像転送モードの切り替えを行う。また、各モードに応じてＰＴＰ通信と、マスストレージクラス（ＭＳＣ）通信の切り替えも行う。
これらのモード変更処理の詳細については、後段で説明する。
【００５４】
レンズ部３２、撮像素子（イメージャ）３３は、画像撮影を行うための構成である。
レンズ部３２は、フォーカスレンズ、ズームレンズ等によって構成される。
撮像素子（イメージャ）３３は、ＣＭＯＳイメージセンサ、ＣＣＤ等によって構成される。
【００５５】
撮像素子（イメージャ）３３において電子化された画像データは、画像処理部３４に入力される。
画像処理部３４は、ホワイトバランス調整、画像圧縮処理等の一般的な画像処理を実行する。例えばＪＰＥＧやＭＰＥＧ方式の圧縮画像を生成して、記憶部３５に格納する。
記憶部３５は、例えばＳＤカード等のフラッシュメモリ等によって構成される。
【００５６】
なお、記憶部３５に格納された画像は、カメラ３０が画像撮影モードから画像転送モードに切り替えられた後、制御部３１の制御の下、通信部３７を介してドローン本体制御装置２０側に出力される。この処理はＵＳＢデータ転送規格であるマスストレージクラス（ＭＳＣ）に従って行われる。
【００５７】
カメラ３０には操作部が存在せず、通信部３８を介してドローン本体制御装置２０から入力する撮影制御コマンドに応じて撮影の開始、停止、ズーム設定等の様々な撮影制御が実行される。
前述したようにこの制御コマンドは、ＵＳＢ通信規格の１つであるＰＴＰに従って、ドローン本体制御装置２０のカメラ間通信部２３と、カメラ３０の通信部３８との間で送受信される。
【００５８】
メモリ３６は、カメラ制御部３１の実行するプログラム、各種処理のパラメータの格納領域、さらにカメラ制御部３１の実行するデータ処理のワークエリア等として利用される。
【００５９】
計時部３７は、現在時間の取得、時間計測処理等を行う時計機能、タイマ機能を有する。
通信部３８は、ドローン本体制御装置２０のカメラ間通信部２３と接続され、カメラ３０が画像撮影モードに設定されている場合は、ＵＳＢ通信規格ＰＴＰに従って、ドローン本体制御装置２０から、撮影開始コマンド等の撮影制御情報等を入力する。
また、カメラ３０が画像転送モードに設定されると、ＵＳＢ通信規格マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従って、ドローン本体制御装置２０に対して撮影画像を出力する。
【００６０】
［３．画像撮影モードと画像転送モードの切り替え処理の具体例について］
次に、画像撮影モードと画像転送モードの切り替え処理の具体例について説明する。
【００６１】
前述したように、カメラ装着ドローン１０に装着されたカメラ３０は、自律的に画像の撮影モードと、転送モードの切り替えを行う。
画像撮影モードでは、図６（１）に示すように、ドローン本体制御装置（コントローラ）２０から、ＵＳＢ通信規格ＰＴＰに従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドを入力して撮影処理を行う。
【００６２】
画像転送モードでは、図６（２）に示すように、カメラ３０は、ドローン本体制御装置２０に対して、ＵＳＢデータ転送規格であるマスストレージクラス（ＭＳＣ：Ｍａｓｓ  Ｓｔｏｒａｇｅ  Ｃｌａｓｓ）を利用して、カメラ３０からドローン本体制御装置２０に対して撮影画像を高速で転送する。
ドローン本体制御装置２０は、カメラ３０から入力した撮影画像データを、さらにＰＣ５０に送信する。
これらの一連の処理により、地上のユーザは、上空のカメラ３０の撮影画像を即座に確認することが可能となる。
【００６３】
カメラ３０による画像の撮影モードと、転送モードの切り替え処理は、カメラ装着ドローン１０の移動速度や、画像の撮影間隔等に基づいて、カメラ３０自身が実行する。
カメラ３０は、画像撮影モードから画像転送モードへの切り替え処理を実行する際に、ドローン本体制御装置２０との間のＰＴＰ接続を切断する。
ドローン本体制御装置２０は、このＰＴＰ接続が切断されたことを検出すると、ＵＳＢ接続されたデバイス、すなわちカメラ３０に対して、新たなデバイス検出処理を実行する。
【００６４】
ドローン本体制御装置２０は、デバイス検出処理に際して、カメラ３０に対してデバイス情報要求（ディスクリプタ要求）を行う。カメラ３０は、この要求に対して、マスストレージプロトコルに従った通信を行うマスストレージデバイスであることを示すデバイス情報を返信する。
この返信を受けたドローン本体制御装置２０は、カメラ３０をマスストレージデバイスとして認識することになる。
【００６５】
このモード切り替え後、ドローン本体制御装置２０は、カメラ３０の記憶部３５に格納された撮影画像データをマスストレージクラス（ＭＳＣ）対応の通信プロトコルに従って、高速に読み出すことが可能となる。
ドローン本体制御装置２０は、読み出した撮影画像データを、地上のＰＣ等のユーザ側装置に送信する。
これらの一連の処理により、地上のユーザは、上空のカメラ３０の撮影画像を即座に確認することが可能となる。
【００６６】
以下、カメラ３０による画像の撮影モードと、転送モードの切り替え処理の具体例について説明する。
図７には、左側にドローン本体制御装置２０の実行する処理を示し、右側にカメラ３０の実行する処理のシーケンスを説明するフローチャートを並べて示している。
【００６７】
右側に示すカメラ３０の実行する処理（ステップＳ２０１〜Ｓ２０６）は、左側のドローン本体制御装置２０の実行するステップＳ１０４の処理、すなわち、「飛行しながら撮影処理」の期間において実行される処理である。
以下、これらのフローチャートに示す処理について説明する。
【００６８】
なお、左側のフローチャートに示すドローン本体制御装置２０の処理は、ドローン本体制御装置２０の本体制御部２１の制御の下に実行される。例えばメモリ２６にの格納されたプログラムに従って、プログラム実行機能を有するＣＰＵ等を有する本体制御部２１の制御の下で実行される。
また、右側のフローチャートに示すカメラ３０の処理は、カメラ３０のカメラ制御部３１の制御の下に実行される。例えばメモリ３６にの格納されたプログラムに従って、プログラム実行機能を有するＣＰＵ等を有するカメラ制御部３１の制御の下で実行される。
【００６９】
まず、左側に示すフローチャートに従って、ドローン本体制御装置２０の処理について、順次、説明する。
（ステップＳ１０１）
ドローン本体制御装置２０は、まず、ステップＳ１０１において、撮影エリアへの移動を開始する。
例えば、ＧＰＳ位置情報を取得しながら、予め設定された目的地への移動を開始する。なお、目的地の位置情報は、ドローン本体制御装置２０のメモリ２６に格納済みであるものとする。
【００７０】
（ステップＳ１０２）
次に、ドローン本体制御装置２０は、ステップＳ１０２において、ＧＰＳ位置情報を取得する。
【００７１】
（ステップＳ１０３）
次に、ドローン本体制御装置２０は、ステップＳ１０３において、取得したＧＰＳ位置情報と、ドローン本体制御装置２０のメモリ２６に格納されている目的地の位置情報とを比較して、撮影エリアに到着したか否かを判定する。
撮影エリアに到着していないと判定した場合は、飛行を継続して、ステップＳ１０２の位置情報取得処理を続けて実行する。
撮影エリアに到着したと判定すると、ステップＳ１０４に進む。
【００７２】
（ステップＳ１０４）
ステップＳ１０３において、ドローン本体制御装置２０が撮影エリアに到着したと判定した場合、ステップＳ１０４において撮影処理を開始する。
ドローン本体制御装置２０の本体制御部２１は、カメラ間通信部２３を介して、カメラ３０に対する撮影開始コマンドを出力して、カメラ３０に撮影処理を開始させる。
【００７３】
なお、この撮影開始コマンドの出力は、ＵＳＢ通信規格であるＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従って行われる。
カメラ３０は、ドローン本体制御装置２０から、撮影開始コマンドを入力することで、画像の撮影を開始する。
このステップＳ１０４の撮影処理の実行期間に、図７の右側に示すカメラ３０の処理が実行されることになる。
このカメラ３０の処理については、後段で説明する。
【００７４】
（ステップＳ１０５）
次に、ドローン本体制御装置２０は、ステップＳ１０５において、撮影終了地点に到着したか否かを判定する。
この判定処理も、ドローン本体制御装置２０のメモリ２６に格納されている撮影終了位置の位置情報と、ＧＰＳ位置情報との比較処理によって実行する。
【００７５】
撮影終了地点に到着していないと判定した場合は、ステップＳ１０４の撮影処理を継続する。
一方、撮影終了地点に到着したと判定した場合は、ステップＳ１０６に進む。
【００７６】
（ステップＳ１０６）
ステップＳ１０５において、ドローン本体制御装置２０が撮影終了地点に到着したと判定した場合、ステップＳ１０６においてベースステーション（ドローン基地）へ帰還するための移動飛行処理を開始する。
【００７７】
次に、図７の右側に示すフローチャートに従って、カメラ３０の実行する処理について説明する。
図７の右側に示すカメラ３０の実行する処理フローは、左側に示すドローン本体制御装置２０の実行するフローのステップＳ１０４の処理、すなわち、「飛行しながら撮影処理」の期間において実行される処理である。
なお、カメラ３０は、初期設定として画像撮影モードに設定されている。すなわち、ドローン本体制御装置２０との通信をＵＳＢ通信規格であるＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従って実行することを可能とした画像撮影モードに設定されている。
【００７８】
（ステップＳ２０１）
まず、カメラ３０は、ステップＳ２０１において、カメラ３０（＝ドローン）の移動速度を取得、または算出してメモリに保存する。
カメラ３０（＝ドローン）の移動速度は、例えば、ドローン本体制御装置２０から入力する。あるいは、ドローン本体制御装置２０がＧＰＳに基づいて取得した位置情報を定期的に入力して、定期的に入力する位置情報と計時部３７によって計測される経過時間を適用して速度を算出する。
取得、または算出した速度情報は、メモリ３６に格納する。
なお、この移動速度情報の取得、または算出処理とメモリ格納処理は、継続的に所定間隔で実行する。
【００７９】
（ステップＳ２０２）
次に、カメラ３０は、ステップＳ２０２において、カメラ３０において撮影する画像単位で、撮影位置と撮影間隔を、取得または算出してメモリに保存する。
位置情報は、ドローン本体制御装置２０がＧＰＳに基づいて取得した位置情報を入力し、撮影時間情報は、計時部３７によって計測する時間情報を利用する。
なお、撮影時間情報についても、ドローン本体制御装置２０の計時部２７の計測時間情報、あるいはＧＰＳ信号に付随する時間情報を入力して取得する構成としてもよい。
取得、または算出した撮影位置と撮影時間情報は、メモリ３６に格納する。
なお、この撮影位置と撮影間隔の取得、または算出処理とメモリ格納処理は、継続的に所定間隔で実行する。
【００８０】
（ステップＳ２０３）
次に、カメラ３０は、ステップＳ２０３において、継続的に取得、または算出している移動速度、撮影位置、撮影間隔、これらの情報の少なくともいずれかを利用して、モード切り替え条件を設定する。
モード切り替え条件とは、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え条件である。
【００８１】
具体的には、撮影処理開始後の複数毎の画像の撮影パターンに基づいて、画像撮影が実行される条件を推定する。
例えば、移動、停止を繰り返し、停止位置でドローン本体制御装置２０から画像撮影コマンドが入力され、画像撮影が行われる撮影パターンが検出された場合は、画像撮影は、移動中には実行されず、停止期間のみ行われると推定することができる。
なお、ドローン本体制御装置２０から入力する画像撮影コマンドは、画像撮影モード中に設定されているＰＴＰプロトコルに従って入力するコマンドである。
【００８２】
また、ベースステーションからある領域に高速移動して、低速移動に切り替わった後、移動しながら一定間隔で、画像撮影が行われる撮影パターンが検出された場合は、画像撮影は、高速移動中には実行されず、低速移動期間のみ行われると推定することができる。また、一定の間隔ごとに行われると推定することもできる。
【００８３】
このように、カメラ３０は、ステップＳ２０３において、撮影処理開始後の複数毎の画像の撮影パターンに基づいて、画像撮影が実行される条件を推定する。
【００８４】
（ステップＳ２０４）
次に、カメラ３０は、ステップＳ２０４において、モード切り替え条件の発生有無検証処理を開始する。
モード切り替え条件とは、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え条件である。
【００８５】
なお、画像撮影モードでは、ドローン本体制御装置２０とカメラ３０との間の通信は、ＰＴＰプロトコルに従って実行され、画像転送モードではマスストレージクラス（ＭＳＣ）プロトコルに従って実行される。
【００８６】
このモード切り替え条件の発生有無検証処理は、上述した画像撮影パターンに応じて異なる検証処理として実行されることになる。
すなわち、上述のステップＳ２０３で判定した撮影パターンに応じた検証処理を実行する。
この具体的な検証処理例については、後段で説明する。
【００８７】
（ステップＳ２０５）
ステップＳ２０４において、モード切り替え条件の発生有無検証処理を開始した後、カメラ３０は、ステップＳ２０５において、モード切り替え条件が発生したか否かを判定する。
すなわち、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え条件が発生したか否かを判定する。
【００８８】
モード切り替え条件が発生していないと判定した場合は、ステップＳ２０１に戻り、ステップＳ２０１以下の処理を繰り返し実行する。
一方、モード切り替え条件が発生したと判定した場合は、ステップＳ２０６に進む。
【００８９】
（ステップＳ２０６）
ステップＳ２０５の判定処理において、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え条件が発生したと判定した場合は、ステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６において、カメラ３０のカメラ制御部３１は、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え処理を実行する。
【００９０】
このモード切り替え後、ドローン本体制御装置２０は、カメラ３０の記憶部３５に格納された撮影画像データをマスストレージクラス（ＭＳＣ）対応の通信プロトコルに従って、高速に読み出す処理を実行する。
ドローン本体制御装置２０は、読み出した撮影画像データを、地上のＰＣ等のユーザ側装置に送信する。
これらの一連の処理により、地上のユーザは、上空のカメラ３０の撮影画像を即座に確認することが可能となる。
【００９１】
ステップＳ２０６のモード切り替え処理の処理手順の具体例について、図８に示すフローチャートを参照して説明する。
図８に示すフローチャートは、図７に示す右側のフローの最終ステップであるステップＳ２０６の処理の詳細例を示すフローである。
図８に示すフローの各ステップの処理について説明する。
【００９２】
（ステップＳ２１１）
カメラ３０は、図７に示すフローのステップＳ２０５の判定処理において、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え条件が発生したと判定した場合、ステップＳ２１１において、ドローン本体制御装置２０との間のＰＴＰ接続（ＰＴＰセッション）を切断する。
【００９３】
（ステップＳ２１２）
次に、カメラ３０は、ステップＳ２１２において、ホスト装置であるドローン本体制御装置２０からのデバイス情報取得要求の入力を待機する。
【００９４】
ドローン本体制御装置２０は、このＰＴＰ接続が切断されたことを検出すると、ＵＳＢ接続されたデバイス、すなわちカメラ３０に対して、新たなデバイス検出処理を実行する。
【００９５】
（ステップＳ２１３）
カメラ３０は、ステップＳ２１３において、ドローン本体制御装置２０からのデバイス情報取得要求を受信したか否かを判定し、受信していない場合は、ステップＳ２１２の待機処理を継続する。
一方、ドローン本体制御装置２０からのデバイス情報取得要求を受信したと判定した場合は、ステップＳ２１４に進む。
【００９６】
（ステップＳ２１４）
カメラ３０は、ステップＳ２１４において、ドローン本体制御装置２０からのデバイス情報取得要求に対する応答として、マスストレージプロトコルに従った通信を行うマスストレージデバイスであることを示すデバイス情報（ディスクリプタ）を、ドローン本体制御装置２０に返信する。
【００９７】
この返信を受けたドローン本体制御装置２０は、カメラ３０をマスストレージデバイスとして認識し、その後の通信をマスストレージクラス（ＭＳＣ）対応の通信プロトコルに従って実行する。
【００９８】
このモード切り替え後、ドローン本体制御装置２０は、カメラ３０の記憶部３５に格納された撮影画像データをマスストレージクラス（ＭＳＣ）対応の通信プロトコルに従って、高速に読み出す処理を実行する。
ドローン本体制御装置２０は、読み出した撮影画像データを、地上のＰＣ等のユーザ側装置に送信する。
これらの一連の処理により、地上のユーザは、上空のカメラ３０の撮影画像を即座に確認することが可能となる。
【００９９】
［４．様々な撮影状況に応じたモード切り替え条件の設定と、モード切り替え処理の具体例について］
次に、様々な撮影状況に応じたモード切り替え条件の設定と、モード切り替え処理の具体例について説明する。
【０１００】
以下の３つの処理例について、順次、説明する。
（処理例１）移動速度と、撮影処理停止期間をモード切り替え判定条件とした処理例、
（処理例２）現在位置と、撮影処理停止期間をモード切り替え判定条件とした処理例、
（処理例３）移動速度をモード切り替え判定条件とした処理例、
これら３つの処理例について説明する。
【０１０１】
［４−１．（処理例１）移動速度と、撮影処理停止期間をモード切り替え判定条件とした処理例］
まず、処理例１として、移動速度と、撮影処理停止期間をモード切り替え判定条件とした処理例について説明する。
【０１０２】
この処理例１は、図９に示すように、カメラ装着ドローン１０が、ベースステーション（基地）８０から、撮影対象エリア７０に高速で移動して、撮影対象エリア７０到着後、低速移動に切り替えて、撮影対象エリア７０内を低速移動しながら、一定間隔で画像を撮影する場合の処理例である。
カメラ装着ドローン１０は、ベースステーション（基地）８０から、この撮影対象エリア７０に移動して、予め規定された飛行ルートに従って、飛行ルート上で予め規定された撮影間隔で画像撮影を行う。
【０１０３】
なお、撮影対象エリア７０までの移動ルート、撮影対象エリア７０内の飛行ルートや、撮影タイミング等は、すべて、ドローン本体制御装置２０内のメモリ２６に格納されたプログラム内に記録されている。
【０１０４】
ドローン本体制御装置２０は、カメラ３０に対して、逐次、位置情報を出力するとともに、各画像の撮影実行タイミングにおいて撮影実行コマンドや、フォーカスやズーム設定等の撮影設定情報を出力し、カメラ３０は、この入力情報に従った撮影処理を実行する。
【０１０５】
カメラ装着ドローン１０は、撮影対象エリア７０の撮影開始地点から、撮影を開始して、撮影対象エリア７０の撮影終了地点まで、予め規定されたプログラムに従った画像撮影処理を実行する。
画像撮影が完了すると、カメラ装着ドローン１０は、ベースステーション（基地）８０まで移動して着陸する。
【０１０６】
この処理例１は、カメラ装着ドローン１０の移動速度と、撮影処理停止期間をモード切り替え判定条件とした処理例である。
【０１０７】
図１０に示すフローチャートを参照して、本処理例１のカメラ３０の実行する処理シーケンスについて説明する。
図１０に示すフローチャートは、先に図７の右側のフローを参照して説明したカメラの処理フロー（ステップＳ２０１〜Ｓ２０６）と同様の処理フローである。
図１０に示すフローのステップＳ２０１〜Ｓ２０４、およびステップＳ２０６の処理は、図７に示すフローのステップＳ２０１〜Ｓ２０４、およびステップＳ２０６の処理に対応する処理である。
【０１０８】
図１０に示すフローのステップＳ２３１〜Ｓ２３２の処理が、図７に示すフローのステップＳ２０５の処理に対応する処理であり、本処理例１、すなわち、現在の移動速度と、撮影処理停止期間をモード切り替え判定条件とした場合に実行する処理となる。
図１０に示すフローの各ステップの処理について説明する。
【０１０９】
（ステップＳ２０１〜Ｓ２０４）
これらのステップＳ２０１〜Ｓ２０４の処理は、先に図７を参照して説明した処理ステップＳ２０１〜Ｓ２０４の処理と対応する処理である。
【０１１０】
簡単に、これらの処理について説明する。
まず、カメラ３０は、ステップＳ２０１において、カメラ３０（＝ドローン）の移動速度を取得、または算出してメモリに保存する。
次に、ステップＳ２０２において、カメラ３０において撮影する画像単位で、撮影位置と撮影間隔を、取得または算出してメモリに保存する。
【０１１１】
次に、ステップＳ２０３において、取得情報（速度、撮影位置、撮影間隔）、これらの情報の少なくともいずれかを利用して、モード切り替え条件を設定する。
本処理例においては、先に図９を参照して説明したように、カメラ装着ドローン１０が、ベースステーション（基地）８０から、撮影対象エリア７０に高速で移動して、撮影対象エリア７０到着後、低速移動に切り替えて、撮影対象エリア７０内を低速移動しながら、一定間隔で画像を撮影する場合の処理例である。
【０１１２】
このような場合、カメラ３０は、低速移動に切り替わった後、低速移動しながら、一定間隔で画像が撮影されていることを検出する。カメラ３０は、この検出情報に基づいて、画像撮影が低速移動しながら一定間隔で行われると判断し、画像撮影パターンは以下の設定であると判断する。
低速移動時にのみ画像撮影が行われる。
一定間隔ごとに画像撮影が行われる。
【０１１３】
これらの画像撮影パターンに基づいて、画像撮影モードを画像転送モードに切り替える条件として、以下の条件を設定する。
（条件１）カメラ装着ドローンが高速移動を開始。
（条件２）画像撮影間隔が一定時間を超えた。
これらの条件のいずれかが発生した場合に、画像撮影モードを画像転送モードに切り替える。
ステップＳ２０３では、このモード切り替え条件を設定する。
【０１１４】
次に、ステップＳ２０４において、ステップＳ２０３で設定したモード切り替え条件の発生有無検証処理を開始する。
本処理例１は、現在の移動速度と、撮影処理停止期間をモード切り替え判定条件とした処理例であり、この判定処理が、ステップＳ２３１〜Ｓ２３２の処理となる。
これらの処理について説明する。
【０１１５】
（ステップＳ２３１）
まず、カメラ３０は、ステップＳ２３１において、カメラ３０の現在の移動速度（Ｖｃ）が、規定速度（Ｖｔｈ）を超えているか否かを判定する。
なお、カメラ３０の現在の移動速度（Ｖｃ）は、カメラ装着ドローン１０の現在の移動速度と同じである。
【０１１６】
しきい値として利用する規定速度（Ｖｔｈ）情報は、例えば、図９に示すベースステーション８０から、撮影対象エリア７０までの高速移動時の速度と、撮影対象エリア７０内で撮影が開始された後の低速移動の速度の間の速度とする。
カメラ３０のメモリ３６には、しきい値として利用する規定速度（Ｖｔｈ）情報を事前に格納する。例えばステップＳ２０３のモード切り替え条件設定時に格納する。
さらに、カメラ３０は、ドローン本体制御装置２０から入力するＧＰＳ位置情報等を利用して、カメラ３０（＝ドローン）の現在の速度（Ｖｃ）を、逐次、算出する。
カメラ３０は、これらの情報を用いて、カメラ３０の現在の移動速度（Ｖｃ）が、規定速度（Ｖｔｈ）を超えているか否かを判定する。
【０１１７】
カメラ３０の現在の移動速度（Ｖｃ）が、規定速度（Ｖｔｈ）を超えていないと判定した場合は、ステップＳ２３２に進む。
一方、カメラ３０の現在の移動速度（Ｖｃ）が、規定速度（Ｖｔｈ）を超えていると判定した場合は、ステップＳ２０６に進み、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え処理を実行する。
【０１１８】
（ステップＳ２３２）
ステップＳ２３１の判定処理において、カメラ３０の現在の移動速度（Ｖｃ）が、規定速度（Ｖｔｈ）を超えていると判定した場合は、ステップＳ２３２に進む。
ステップＳ２３２において、カメラ３０は、画像撮影処理の停止期間（Ｔｃ）が、予め規定したしきい値である規定時間（Ｔｔｈ）を超えたか否かを判定する。
【０１１９】
前述したように、カメラ３０は、各画像の撮影をドローン本体制御装置２０からの撮影実行コマンドに従って実行する。すなわち、画像撮影モードにおいて、ドローン本体制御装置２０とカメラ３０間の通信セッションとして確立されているＰＴＰ通信セッションを介して、ドローン本体制御装置２０からコマンドを入力して撮影を実行する。
カメラ３０は、このドローン本体制御装置２０からの撮影コマンドの入力の停止期間を計時部３７によって計時し、撮影コマンドの入力の停止期間（＝画像撮影処理の停止期間（Ｔｃ））が、予め規定したしきい時間である規定時間（Ｔｔｈ）を超えたか否かを判定する。
【０１２０】
画像撮影処理の停止期間（Ｔｃ）が、予め規定したしきい時間である規定時間（Ｔｔｈ）を超えたと判定した場合は、ステップＳ２０６に進み、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え処理を実行する。
【０１２１】
一方、画像撮影処理の停止期間（Ｔｃ）が、予め規定したしきい時間である規定時間（Ｔｔｈ）を超えていないと判定した場合は、ステップＳ２０１に戻る。
【０１２２】
（ステップＳ２０６）
ステップＳ２３１〜Ｓ２３２の判定処理において、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え条件が発生したと判定した場合は、ステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６において、カメラ３０のカメラ制御部３１は、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え処理を実行する。
【０１２３】
ステップＳ２３１〜Ｓ２３２の判定処理と、モード切り替えの実行有無との対応関係について、図１１を参照して説明する。
図１１には、
左側にステップＳ２３１の判定処理、すなわち、現在の移動速度（Ｖｃ）が、規定速度（Ｖｔｈ）を超えているか否かの判定処理、
上側にステップＳ２３２の判定処理、すなわち、撮影処理停止期間（Ｔｃ）が、規定時間（Ｔｔｈ）を超えているか否かの判定処理、
これら２つの判定ステップの（Ｙｅｓ／Ｎｏ）の組み合わせに基づく処理を示している。
【０１２４】
図１１に示すように、左側のステップＳ２３１の判定処理がＹｅｓ、すなわち、現在の移動速度（Ｖｃ）が、規定速度（Ｖｔｈ）を超えていると判定した場合は、ステップＳ２３２の判定処理結果に関わらず（撮影処理停止期間（Ｔｃ）が、規定時間（Ｔｔｈ）を超えているか否かに関わらず）、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え処理を実行する。
【０１２５】
一方、左側のステップＳ２３１の判定処理がＮｏ、すなわち、現在の移動速度（Ｖｃ）が、規定速度（Ｖｔｈ）を超えていないと判定した場合は、ステップＳ２３２の判定処理結果に応じて、以下のように、実行する処理が異なる。
【０１２６】
ステップＳ２３２の判定結果がＹｅｓ、すなわち、撮影処理停止期間（Ｔｃ）が、規定時間（Ｔｔｈ）を超えていると判定した場合は、
撮影終了、または撮影停止と判断し、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え処理を実行する。
一方、ステップＳ２３２の判定結果がＮｏ、すなわち、撮影処理停止期間（Ｔｃ）が、規定時間（Ｔｔｈ）を超えていないと判定した場合は、
撮影中と判断し、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードを継続する。
【０１２７】
前述したように、ステップＳ２０６のモード切り替え後は、ドローン本体制御装置２０は、カメラ３０の記憶部３５に格納された撮影画像データをマスストレージクラス（ＭＳＣ）対応の通信プロトコルに従って、高速に読み出し、読み出した撮影画像データを、地上のＰＣ等のユーザ側装置に送信する。
これらの一連の処理により、地上のユーザは、上空のカメラ３０の撮影画像を即座に確認することが可能となる。
【０１２８】
［４−２．（処理例２）現在位置と、撮影処理停止期間をモード切り替え判定条件とした処理例について］
次に、処理例２として、現在位置と、撮影処理停止期間をモード切り替え判定条件とした処理例について説明する。
【０１２９】
この処理例２は、前述の処理例１と同様、例えば図９に示すように、カメラ装着ドローン１０が、ベースステーション（基地）８０から、撮影対象エリア７０に高速で移動して、撮影対象エリア７０到着後、低速移動に切り替えて、撮影対象エリア７０内を低速移動しながら、一定間隔で画像を撮影する場合の処理例である。
【０１３０】
本処理例２は、速度情報の代わりに、撮影対象エリア７０の位置情報を、モード切り替え条件として利用する。
例えば、図９に示すように、撮影対象エリア７０が予め規定されているものとする。
図９に示す撮影対象エリア７０は、（緯度ａ、経度ｂ）から（緯度ｃ，経度ｄ）の矩形領域として規定されている。
カメラ装着ドローン１０は、ベースステーション（基地）８０から、この撮影対象エリア７０に移動して、予め規定された飛行ルートに従って、飛行ルート上で予め規定された撮影間隔で画像撮影を行う。
【０１３１】
なお、撮影対象エリア７０までの移動ルート、撮影対象エリア７０内の飛行ルートや、撮影タイミング等は、すべて、ドローン本体制御装置２０内のメモリ２６に格納されたプログラム内に記録されている。
【０１３２】
ドローン本体制御装置２０は、カメラ３０に対して、逐次、位置情報を出力するとともに、各画像の撮影実行タイミングにおいて撮影実行コマンドや、フォーカスやズーム設定等の撮影設定情報を出力し、カメラ３０は、この入力情報に従った撮影処理を実行する。
【０１３３】
カメラ装着ドローン１０は、撮影対象エリア７０の撮影開始地点から、撮影を開始して、撮影対象エリア７０の撮影終了地点まで、予め規定されたプログラムに従った画像撮影処理を実行する。
画像撮影が完了すると、カメラ装着ドローン１０は、ベースステーション（基地）８０まで移動して着陸する。
【０１３４】
この処理例２は、カメラ装着ドローン１０の現在位置と、撮影処理停止期間をモード切り替え判定条件とした処理例である。
【０１３５】
図１２に示すフローチャートを参照して、本処理例２のカメラ３０の実行する処理シーケンスについて説明する。
図１２に示すフローチャートは、先に図７の右側のフローを参照して説明したカメラの処理フロー（ステップＳ２０１〜Ｓ２０６）と同様の処理フローである。
図１２に示すフローのステップＳ２０１〜Ｓ２０４、およびステップＳ２０６の処理は、図７に示すフローのステップＳ２０１〜Ｓ２０４、およびステップＳ２０６の処理に対応する処理である。
【０１３６】
図１２に示すフローのステップＳ２３１ｂ〜Ｓ２３２の処理が、図７に示すフローのステップＳ２０５の処理に対応する処理であり、本処理例２、すなわち、現在位置と、撮影処理停止期間をモード切り替え判定条件とした場合に実行する処理となる。
図１２に示すフローの各ステップの処理について説明する。
【０１３７】
（ステップＳ２０１〜Ｓ２０４）
これらのステップＳ２０１〜Ｓ２０４の処理は、先に図７を参照して説明した処理ステップＳ２０１〜Ｓ２０４の処理に対応する処理である。
【０１３８】
簡単に、これらの処理について説明する。
まず、カメラ３０は、ステップＳ２０１において、カメラ３０（＝ドローン）の移動速度を取得、または算出してメモリに保存する。
次に、ステップＳ２０２において、カメラ３０において撮影する画像単位で、撮影位置と撮影間隔を、取得または算出してメモリに保存する。
【０１３９】
次に、ステップＳ２０３において、取得情報（速度、撮影位置、撮影間隔）、これらの情報の少なくともいずれかを利用して、モード切り替え条件を設定する。
本処理例においては、先に図９を参照して説明したように、カメラ装着ドローン１０が、ベースステーション（基地）８０から、撮影対象エリア７０に高速で移動して、撮影対象エリア７０到着後、低速移動に切り替えて、撮影対象エリア７０内を低速移動しながら、一定間隔で画像を撮影する場合の処理例である。
【０１４０】
本処理例２では、カメラのメモリ３６に撮影領域情報を格納しておく。
例えば図９に示す例では、撮影対象エリア７０の領域、すなわち、（緯度ａ、経度ｂ）から（緯度ｃ，経度ｄ）の矩形領域となる。
カメラ３０は、この撮影領域情報（（緯度ａ、経度ｂ）〜（緯度ｃ，経度ｄ）の矩形領域情報）を撮影領域情報としてメモリ３６に格納している。
【０１４１】
本処理例２では、
所定の撮影領域（（緯度ａ、経度ｂ）〜（緯度ｃ，経度ｄ）の矩形領域）内でのみ画像撮影が行われる。
さらに、一定間隔ごとに画像撮影が行われる。
【０１４２】
カメラ３０は、これらの画像撮影パターンに基づいて、画像撮影モードを画像転送モードに切り替える条件として、以下の条件を設定する。
（条件１）カメラ装着ドローンの位置が撮影領域外にある。
（条件２）画像撮影間隔が一定時間を超えた。
これらの条件のいずれかが発生した場合に、画像撮影モードを画像転送モードに切り替える。
ステップＳ２０３では、このモード切り替え条件を設定する。
【０１４３】
次に、ステップＳ２０４において、モード切り替え条件の発生有無検証処理を開始する。
モード切り替え条件とは、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え条件である。
【０１４４】
本処理例２は、現在位置と、撮影処理停止期間をモード切り替え判定条件とした処理例であり、この判定処理が、ステップＳ２３１ｂ〜Ｓ２３２の処理となる。
これらの処理について説明する。
【０１４５】
（ステップＳ２３１ｂ）
まず、カメラ３０は、ステップＳ２３１ｂにおいて、カメラ３０の現在位置（Ｌｃ）が、撮影対象エリア（Ｌｐ）内にあるか否かを判定する。
なお、カメラ３０の現在位置（Ｌｃ）は、カメラ装着ドローン１０の現在位置と同じである。
【０１４６】
カメラ３０は、予め、ドローン本体制御装置２０から、撮影領域情報（Ｌｐ）を入力し、さらに、ドローン本体制御装置２０がＧＰＳに基づいて取得した位置情報を定期的に入力する。
撮影領域情報（Ｌｐ）は、例えば図９に示す例では、撮影対象エリア７０の領域、すなわち、（緯度ａ、経度ｂ）から（緯度ｃ，経度ｄ）の矩形領域となる。
カメラ３０は、この撮影領域情報（Ｌｐ＝（緯度ａ、経度ｂ）〜（緯度ｃ，経度ｄ）の矩形領域情報）と、ドローン本体制御装置２０がＧＰＳに基づいて取得した位置情報とを比較して、カメラ３０の現在位置（Ｌｃ）が、撮影対象エリア（Ｌｐ）内にあるか否かを判定する。
【０１４７】
カメラ３０の現在位置（Ｌｃ）が、撮影対象エリア（Ｌｐ）内にあると判定した場合は、ステップＳ２３２に進む。
一方、カメラ３０の現在位置（Ｌｃ）が、撮影対象エリア（Ｌｐ）外であると判定した場合は、ステップＳ２０５に進み、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え処理を実行する。
【０１４８】
（ステップＳ２３２）
ステップＳ２３１ｂの判定処理において、カメラ３０の現在位置（Ｌｃ）が、撮影対象エリア（Ｌｐ）内にあると判定した場合は、ステップＳ２３２に進む。
ステップＳ２３２において、カメラ３０は、画像撮影処理の停止期間（Ｔｃ）が、予め規定したしきい値である規定時間（Ｔｔｈ）を超えたか否かを判定する。
【０１４９】
前述したように、カメラ３０は、各画像の撮影をドローン本体制御装置２０からの撮影実行コマンドに従って実行する。すなわち、画像撮影モードにおいて、ドローン本体制御装置２０とカメラ３０間の通信セッションとして確立されているＰＴＰ通信セッションを介して、ドローン本体制御装置２０からコマンドを入力して撮影を実行する。
カメラ３０は、このドローン本体制御装置２０からの撮影コマンドの入力の停止期間を計時部３７によって計時し、撮影コマンドの入力の停止期間（＝画像撮影処理の停止期間（Ｔｃ））が、予め規定したしきい時間である規定時間（Ｔｔｈ）を超えたか否かを判定する。
【０１５０】
画像撮影処理の停止期間（Ｔｃ）が、予め規定したしきい時間である規定時間（Ｔｔｈ）を超えたと判定した場合は、ステップＳ２０６に進み、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え処理を実行する。
【０１５１】
一方、画像撮影処理の停止期間（Ｔｃ）が、予め規定したしきい時間である規定時間（Ｔｔｈ）を超えていないと判定した場合は、ステップＳ２０１に戻る。
【０１５２】
（ステップＳ２０６）
ステップＳ２３１ｂ〜Ｓ２３２の判定処理において、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え条件が発生したと判定した場合は、ステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６において、カメラ３０のカメラ制御部３１は、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え処理を実行する。
【０１５３】
ステップＳ２３１ｂ〜Ｓ２３２の判定処理と、モード切り替えの実行有無との対応関係について、図１３を参照して説明する。
図１３には、
左側にステップＳ２３１ｂの判定処理、すなわち、現在位置（Ｌｃ）が、撮影対象エリア（Ｌｐ）内にあるか否かの判定処理、
上側にステップＳ２３２の判定処理、すなわち、撮影処理停止期間（Ｔｃ）が、規定時間（Ｔｔｈ）を超えているか否かの判定処理、
これら２つの判定ステップの（Ｙｅｓ／Ｎｏ）の組み合わせに基づく処理を示している。
【０１５４】
図１３に示すように、左側のステップＳ２３１ｂの判定処理がＹｅｓ、すなわち、現在位置（Ｌｃ）が、撮影対象エリア（Ｌｐ）内にあると判定した場合は、ステップＳ２３２の判定処理結果に応じて、以下のように、実行する処理が異なる。
【０１５５】
ステップＳ２３２の判定結果がＹｅｓ、すなわち、撮影処理停止期間（Ｔｃ）が、規定時間（Ｔｔｈ）を超えていると判定した場合は、
撮影終了、または撮影停止と判断し、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え処理を実行する。
一方、ステップＳ２３２の判定結果がＮｏ、すなわち、撮影処理停止期間（Ｔｃ）が、規定時間（Ｔｔｈ）を超えていないと判定した場合は、
撮影中と判断し、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードを継続する。
【０１５６】
また、ステップＳ２３１ｂの判定結果がＮｏ、すなわち、現在位置（Ｌｃ）が、撮影対象エリア（Ｌｐ）内にないと判定した場合は、ステップＳ２３２の判定処理結果に関わらず、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え処理を実行する。
【０１５７】
前述したように、ステップＳ２０６のモード切り替え後は、ドローン本体制御装置２０は、カメラ３０の記憶部３５に格納された撮影画像データをマスストレージクラス（ＭＳＣ）対応の通信プロトコルに従って、高速に読み出し、読み出した撮影画像データを、地上のＰＣ等のユーザ側装置に送信する。
これらの一連の処理により、地上のユーザは、上空のカメラ３０の撮影画像を即座に確認することが可能となる。
【０１５８】
［４−３．（処理例３）移動速度のみをモード切り替え判定条件とした処理例について］
次に、処理例３として、移動速度のみをモード切り替え判定条件とした処理例について説明する。
【０１５９】
この処理例３は、画像撮影が行われるのは、カメラ装着ドローン１０の飛行速度が一定の速度以下の場合に限られるという条件で、撮影処理を行う場合に利用可能な処理例である。
【０１６０】
例えば、図１４に示すように、撮影対象物９０が予め規定されているものとする。
さらに、図１４に示すように、撮影位置として、Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄが、予め規定され、各撮影位置における画像撮影枚数も規定されているものとする。
撮影位置Ｐａで２枚の画像を撮影、
撮影位置Ｐｂで３枚の画像を撮影、
撮影位置Ｐｃで１枚の画像を撮影、
撮影位置Ｐｄで２枚の画像を撮影、
このような設定である。
【０１６１】
カメラ装着ドローン１０は、ベースステーション（基地）８０から、この撮影対象物９０の撮影可能領域に移動して、予め規定された飛行ルートに従って、飛行ルート上で予め規定された位置で画像撮影を行う。
【０１６２】
なお、撮影対象物９０までの移動ルート、撮影対象物９０近傍の飛行ルートや、撮影タイミング等は、すべて、ドローン本体制御装置２０内のメモリ２６に格納されたプログラム内に記録されている。
【０１６３】
ドローン本体制御装置２０は、カメラ３０に対して、逐次、位置情報を出力するとともに、各画像の撮影実行タイミングにおいて撮影実行コマンドや、フォーカスやズーム設定等の撮影設定情報を出力し、カメラ３０は、この入力情報に従った撮影処理を実行する。
【０１６４】
カメラ装着ドローン１０は、撮影対象物９０の各撮影地点Ｐａ〜Ｐｄにおいて予め規定されたプログラムに従った画像撮影処理を実行する。
画像撮影が完了すると、カメラ装着ドローン１０は、ベースステーション（基地）８０まで移動して着陸する。
【０１６５】
この処理例３は、カメラ装着ドローン１０の移動速度のみをモード切り替え判定条件とした処理例である。
【０１６６】
図１５に示すフローチャートを参照して、本処理例３のカメラ３０の実行する処理シーケンスについて説明する。
図１５に示すフローチャートは、先に図７の右側のフローを参照して説明したカメラの処理フロー（ステップＳ２０１〜Ｓ２０６）と同様の処理フローである。
図１５に示すフローのステップＳ２０１〜Ｓ２０４、およびステップＳ２０６の処理は、図７に示すフローのステップＳ２０１〜Ｓ２０４、およびステップＳ２０６の処理に対応する処理である。
【０１６７】
図１５に示すフローのステップＳ２５１の処理が、図７に示すフローのステップＳ２０５の処理に対応する処理であり、本処理例３、すなわち、現在の移動速度のみをモード切り替え判定条件とした場合に実行する処理となる。
図１５に示すフローの各ステップの処理について説明する。
【０１６８】
（ステップＳ２０１〜Ｓ２０４）
これらのステップＳ２０１〜Ｓ２０４の処理は、先に図７を参照して説明した処理ステップＳ２０１〜Ｓ２０４の処理に対応する処理である。
【０１６９】
簡単に、これらの処理について説明する。
まず、カメラ３０は、ステップＳ２０１において、カメラ３０（＝ドローン）の移動速度を取得、または算出してメモリに保存する。
次に、ステップＳ２０２において、カメラ３０において撮影する画像単位で、撮影位置と撮影間隔を、取得または算出してメモリに保存する。
【０１７０】
次に、ステップＳ２０３において、取得情報（速度、撮影位置、撮影間隔）、これらの情報の少なくともいずれかを利用して、モード切り替え条件を設定する。
本処理例においては、先に図１４を参照して説明したように、カメラ装着ドローン１０が、ベースステーション（基地）８０から、撮影対象物９０に高速で移動して、撮影対象物９０の近傍に到着後、低速移動に切り替えて、撮影対象物９０に対して、所定位置で画像を撮影する場合の処理例である。
【０１７１】
このような場合、カメラ３０は、低速移動に切り替わった後、低速移動しながら、または停止して画像が撮影されていることを検出する。カメラ３０は、この検出情報に基づいて、画像撮影が所定の移動速度以下でのみ行われると判断し、画像撮影パターンは以下の設定であると判断する。
一定の速度以下の移動または停止時にのみ画像撮影が行われる。
【０１７２】
この画像撮影パターンに基づいて、画像撮影モードを画像転送モードに切り替える条件として、以下の条件を設定する。
（条件１）カメラ装着ドローンが高速移動を開始。
これらの条件のいずれかが発生した場合に、画像撮影モードを画像転送モードに切り替える。
ステップＳ２０３では、このモード切り替え条件を設定する。
【０１７３】
次に、ステップＳ２０４において、モード切り替え条件の発生有無検証処理を開始する。
モード切り替え条件とは、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え条件である。
【０１７４】
本処理例３は、現在の移動速度をモード切り替え判定条件とした処理例であり、この判定処理が、ステップＳ２５１の処理となる。
この処理について説明する。
【０１７５】
（ステップＳ２５１）
まず、カメラ３０は、ステップＳ２５１において、カメラ３０の現在の移動速度（Ｖｃ）が、規定速度（Ｖｔｈ）を超えているか否かを判定する。
なお、カメラ３０の現在の移動速度（Ｖｃ）は、カメラ装着ドローン１０の現在の移動速度と同じである。
【０１７６】
しきい値として利用する規定速度（Ｖｔｈ）情報は、例えば、図１４に示すベースステーション８０から、撮影対象物９０までの高速移動時の速度と、撮影が開始された後の低速移動の速度との間の速度とする。
カメラ３０のメモリ３６には、しきい値として利用する規定速度（Ｖｔｈ）情報を事前に格納する。例えばステップＳ２０３のモード切り替え条件設定時に格納する。
さらに、カメラ３０は、ドローン本体制御装置２０から入力するＧＰＳ位置情報等を利用して、カメラ３０（＝ドローン）の現在の速度（Ｖｃ）を、逐次、算出する。
カメラ３０は、これらの情報を用いて、カメラ３０の現在の移動速度（Ｖｃ）が、規定速度（Ｖｔｈ）を超えているか否かを判定する。
【０１７７】
カメラ３０の現在の移動速度（Ｖｃ）が、規定速度（Ｖｔｈ）を超えていないと判定した場合は、ステップＳ２０１に戻る。
一方、カメラ３０の現在の移動速度（Ｖｃ）が、規定速度（Ｖｔｈ）を超えていると判定した場合は、ステップＳ２０６に進み、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え処理を実行する。
【０１７８】
（ステップＳ２０６）
ステップＳ２５１の判定処理において、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え条件が発生したと判定した場合は、ステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６において、カメラ３０のカメラ制御部３１は、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え処理を実行する。
【０１７９】
ステップＳ２５１の判定処理と、モード切り替えの実行有無との対応関係について、図１６を参照して説明する。
図１６には、
左側にステップＳ２５１の判定処理、すなわち、現在の移動速度（Ｖｃ）が、規定速度（Ｖｔｈ）を超えているか否かの判定処理、
この１つの判定ステップの（Ｙｅｓ／Ｎｏ）の組み合わせに基づく処理を示している。
【０１８０】
図１６に示すように、左側のステップＳ２５１の判定処理、すなわち、現在の移動速度（Ｖｃ）が、規定速度（Ｖｔｈ）を超えていると判定した場合は、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードから、画像転送モードへの切り替え処理を実行する。
【０１８１】
一方、左側のステップＳ２５１の判定処理、すなわち、現在の移動速度（Ｖｃ）が、規定速度（Ｖｔｈ）を超えていないと判定した場合は、撮影中と判断し、現在のカメラの設定モードである画像撮影モードを継続する。
【０１８２】
前述したように、ステップＳ２０６のモード切り替え後は、ドローン本体制御装置２０は、カメラ３０の記憶部３５に格納された撮影画像データをマスストレージクラス（ＭＳＣ）対応の通信プロトコルに従って、高速に読み出し、読み出した撮影画像データを、地上のＰＣ等のユーザ側装置に送信する。
これらの一連の処理により、地上のユーザは、上空のカメラ３０の撮影画像を即座に確認することが可能となる。
【０１８３】
なお、上述した３つの処理例、すなわち、
（処理例１）移動速度と、撮影処理停止期間をモード切り替え判定条件とした処理例、
（処理例２）現在位置と、撮影処理停止期間をモード切り替え判定条件とした処理例、
（処理例３）移動速度をモード切り替え判定条件とした処理例、
これらの処理例の他にも、モード切り替え判定条件の設定は様々な設定が可能である。
例えば、移動速度、撮影処理停止期間、現在位置の少なくともいずれかをモード切り替え判定条件として設定することが可能であり、また、これらの任意の組み合わせをモード切り替え判定条件として設定することも可能であるる
【０１８４】
例えば、撮影処理停止期間のみをモード切り替え判定条件として設定する構成では、規定時間以上の撮影処理停止期間が発生した場合に、画像撮影モードから画像転送モードへの切り替えを実行する。
また、現在位置のみをモード切り替え判定条件として設定する構成では、現在位置が、予め設定した撮影領域から外れた場合に、画像撮影モードから画像転送モードへの切り替えを実行する。
このような設定となる。
【０１８５】
［５．本開示の構成のまとめ］
以上、特定の実施例を参照しながら、本開示の実施例について詳解してきた。しかしながら、本開示の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本開示の要旨を判断するためには、特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。
【０１８６】
なお、本明細書において開示した技術は、以下のような構成をとることができる。
（１）  画像撮影モードと、画像転送モードのモード切り替えを実行する制御部を有し、
前記制御部は、
予め規定したモード切り替え条件が発生したか否か判定するモード切り替え条件発生有無検証処理を実行し、
モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、画像撮影モードから、画像転送モードへのモード切り替え処理を実行する撮像装置。
【０１８７】
（２）  前記撮像装置は、
画像撮影モードと、画像転送モードにおいて異なる通信プロトコルに従って通信を実行する（１）に記載の撮像装置。
【０１８８】
（３）  前記撮像装置は、
画像撮影モードでは、ＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従った通信、
画像転送モードでは、マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信を実行する通信部を有する（１）または（２）に記載の撮像装置。
【０１８９】
（４）  前記通信部は、ドローン本体制御装置と通信する通信部である（３）に記載の撮像装置。
【０１９０】
（５）  前記制御部は、
画像の撮影パターンに基づいて、モード切り替え条件を設定し、
前記モード切り替え条件発生有無検証処理は、設定したモード切り替え条件が発生したか否かを判定する処理として実行する（１）〜（４）いずれかに記載の撮像装置。
【０１９１】
（６）  前記制御部は、
撮像装置の移動速度、または画像撮影間隔、または画像撮影位置の少なくともいずれかの情報を利用して、モード切り替え条件が発生したか否か判定する（１）〜（５）いずれかに記載の撮像装置。
【０１９２】
（７）  前記制御部は、
撮像装置の移動速度、または画像撮影間隔、または画像撮影位置の少なくともいずれかの情報の取得処理を実行して、
取得情報を利用して、モード切り替え条件が発生したか否か判定する（１）〜（６）いずれかに記載の撮像装置。
【０１９３】
（８）  前記制御部は、
モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、
通信部を介して接続されているホスト機器とのＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）接続を停止し、
前記ホスト機器からのデバイス情報取得要求の受信に応じて、マスストレージクラス（ＭＳＣ）デバイスであることを示すデバイス情報を応答送信する（１）〜（７）いずれかに記載の撮像装置。
【０１９４】
（９）  ドローンの飛行制御と、通信部介して接続されたカメラに対する撮影制御を実行するドローン本体制御装置と、
前記ドローン本体制御装置からの入力コマンドに応じて画像撮影を実行するカメラを有し、
前記カメラは、
予め規定したモード切り替え条件が発生したか否か判定するモード切り替え条件発生有無検証処理を実行し、
モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、画像撮影モードから、画像転送モードへのモード切り替え処理を実行し、
該モード切り替え処理に併せて、前記ドローン本体制御装置との通信プロトコルを切り替える処理を行うカメラ装着ドローン。
【０１９５】
（１０）  前記ドローン本体制御装置と前記撮像装置は、
画像撮影モードでは、ＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従った通信、
画像転送モードでは、マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信を実行する（９）に記載のカメラ装着ドローン。
【０１９６】
（１１）  前記カメラ制御部は、
モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、
前記ドローン本体制御装置とのＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）接続を停止し、
前記ドローン本体制御装置からのデバイス情報取得要求の受信に応じて、マスストレージクラス（ＭＳＣ）デバイスであることを示すデバイス情報を応答送信する（９）または（１０）に記載のカメラ装着ドローン。
【０１９７】
（１２）  撮像装置において実行するモード制御方法であり、
前記撮像装置は、
画像撮影モードと、画像転送モードのモード切り替えを実行する制御部を有し、
前記制御部が、
予め規定したモード切り替え条件が発生したか否か判定するモード切り替え条件発生有無検証処理を実行し、
モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、画像撮影モードから、画像転送モードへのモード切り替え処理を実行するモード制御方法。
【０１９８】
（１３）  カメラ装着ドローンにおいて実行するモード制御方法であり、
前記カメラ装着ドローンは、
ドローンの飛行制御と、通信部介して接続されたカメラに対する撮影制御を実行するドローン本体制御装置と、
前記ドローン本体制御装置からの入力コマンドに応じて画像撮影を実行するカメラを有し、
前記カメラが、
予め規定したモード切り替え条件が発生したか否か判定するモード切り替え条件発生有無検証処理を実行し、
モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、画像撮影モードから、画像転送モードへのモード切り替え処理を実行し、
該モード切り替え処理に併せて、前記ドローン本体制御装置との通信プロトコルを切り替える処理を行うモード制御方法。
【０１９９】
（１４）  撮像装置においてモード制御処理を実行させるプログラムであり、
前記撮像装置は、
画像撮影モードと、画像転送モードのモード切り替えを実行する制御部を有し、
前記プログラムは、前記制御部に、
予め規定したモード切り替え条件が発生したか否か判定するモード切り替え条件発生有無検証処理と、
モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、画像撮影モードから、画像転送モードへのモード切り替え処理を実行させるプログラム。
【０２００】
また、明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させるか、あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。例えば、プログラムは記録媒体に予め記録しておくことができる。記録媒体からコンピュータにインストールする他、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットといったネットワークを介してプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。
【０２０１】
なお、明細書に記載された各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。また、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。
【産業上の利用可能性】
【０２０２】
以上、説明したように、本開示の一実施例の構成によれば、モード切り替え条件の発生に応じて画像撮影モードと画像転送モードを切り換えて、各モードで異なる通信プロトコルに従った通信を行う構成が実現される。
具体的には、例えば、画像撮影モードと画像転送モードのモード切り替えを実行する制御部を有し、制御部は予め規定したモード切り替え条件が発生したか否か判定し、モード切り替え条件が発生したことを検出した場合に、画像撮影モードから画像転送モードへ切り替える処理を実行する。画像撮影モードではＰＴＰに従った通信、画像転送モードではマスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信を、接続されたドローン本体制御装置と実行する。
本構成により、モード切り替え条件の発生に応じて画像撮影モードと画像転送モードを切り換えて、各モードで異なる通信プロトコルに従った通信を行う構成が実現される。
【符号の説明】
【０２０３】
１０  カメラ装着ドローン
２０  ドローン本体制御装置
２１  本体制御部
２２  飛行制御部
２３  カメラ間通信部
２４  外部機器間通信部
２５  センサ
２６  メモリ
２７  計時部
２８  電源部
３０  カメラ
３１  カメラ制御部
３２  レンズ部
３３  撮像素子
３４  画像処理部
３５  記憶部
３６  メモリ
３７  計時部
３８  通信部
【図１】
2019016869.tif 000003
【図２】
2019016869.tif 000004
【図３】
2019016869.tif 000005
【図４】
2019016869.tif 000006
【図５】
2019016869.tif 000007
【図６】
2019016869.tif 000008
【図７】
2019016869.tif 000009
【図８】
2019016869.tif 000010
【図９】
2019016869.tif 000011
【図１０】
2019016869.tif 000012
【図１１】
2019016869.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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