(57)【要約】【課題】複数の検出装置の検出範囲を好適に調整することが可能な調整方法並びに当該調整方法により調整された検出機器及び検出装置を提供する。【解決手段】第１調整工程では、第１スキャナの検出範囲ＦＯＶの水平方向の両端を基準として設置された第１及び第２ポールに合わせて、第１スキャナの検出範囲ＦＯＶを調整する。第２調整工程では、第２スキャナの検出範囲ＦＯＶを、第２ポールが当該検出範囲ＦＯＶの水平方向の一端に位置するように調整する。第３調整工程では、第２調整工程による調整後の第２スキャナの検出範囲ＦＯＶの水平方向の他端を基準として設置され、第２ポールに対して第１ポールと反対側に設けられた第３ポールと第２ポールとに合わせて、第２スキャナの検出範囲ＦＯＶを調整する。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１検出装置及び第２検出装置の検出範囲を調整する調整方法であって、
前記第１検出装置の検出範囲の水平方向の両端を基準として設置された第１及び第２基準物に合わせて、前記第１検出装置の検出範囲を調整する第１調整工程と、
前記第２検出装置の検出範囲を、前記第２基準物が当該検出範囲の水平方向の一端に位置するように調整する第２調整工程と、
前記第２調整工程による調整後の前記第２検出装置の検出範囲の水平方向の他端を基準として設置され、前記第２基準物に対して前記第１基準物と反対側に設けられた第３基準物と前記第２基準物とに合わせて、前記第２検出装置の検出範囲を調整する第３調整工程と、
を有する調整方法。
【請求項２】
前記第１〜第３基準物は、柱状の物体である請求項１に記載の調整方法。
【請求項３】
前記第１及び第２検出装置の検出結果を取得する取得工程をさらに備え、
前記第１調整工程は、前記第１検出装置の検出結果に基づき、前記第１検出装置の検出範囲を調整し、
前記第２及び第３調整工程は、前記第２検出装置の検出結果に基づき、前記第２検出装置の検出範囲を調整する請求項１または２に記載の調整方法。
【請求項４】
前記第１調整工程は、前記第１基準物の少なくとも一部が、前記第１検出装置の検出範囲に含まれ、かつ、前記第２基準物の一部が、前記第１検出装置の検出範囲に含まれるように、前記第１検出装置の検出範囲を調整し、
前記第３調整工程は、前記第２基準物の一部が、前記第２検出装置の検出範囲に含まれ、かつ、前記第３基準物の少なくとも一部が、前記第２検出装置の検出範囲に含まれるように、前記第２検出装置の検出範囲を調整する請求項１〜３のいずれか一項に記載の調整方法。
【請求項５】
前記第１〜第３基準物は、延伸方向において反射率が所定間隔ごとに変化するパターンを有し、
前記第１及び第２検出装置は、前記検出範囲において電磁波を射出し、前記電磁波の反射波の強度に応じた検出結果を出力し、
前記第１調整工程は、前記第１検出装置の検出結果に基づき、前記第１検出装置の検出範囲を調整し、
前記第２及び第３調整工程は、前記第２検出装置の検出結果に基づき、前記第２検出装置の検出範囲を調整する請求項１〜４のいずれか一項に記載の調整方法。
【請求項６】
前記第１基準物と、前記第２基準物と、前記第３基準物とは、前記第１検出装置及び前記第２検出装置の位置を基準とした略円孤上に配置される請求項１〜５のいずれか一項に記載の調整方法。 
【請求項７】
前記第１検出装置と前記第２検出装置とは、同一筐体内に収容される請求項１〜６のいずれか一項に記載の調整方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の調整方法により検出範囲が調整された第１検出装置及び第２検出装置を有する検出機器。
【請求項９】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の調整方法の第２調整工程と第３調整工程とにより検出範囲が調整された検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の検出装置の検出範囲の調整技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、レーザ光等による走査を行う走査部を複数配置するシステムが開示されている。例えば、特許文献１には、検出領域が一部重複するように距離測定手段を複数配置した場合に、これらの距離測定手段のそれぞれの距離測定を、当該距離測定手段の検出領域と一部が重なる他の距離測定手段が距離測定を実施していないタイミングで実行する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−８８７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
それぞれ所定の範囲を検出する検出装置を複数配置する場合には、その配置位置や検出方向の調整が必要となる。例えば、ある検出装置が所望の位置からずれて配置されてしまった場合や、車両の振動等の外的要因により配置後に位置ずれが発生した検出装置が存在する場合には、当該検出装置の検出範囲が本来の範囲からずれてしまい、検出装置を含むシステム全体を最適な状態で稼働することができなくなる可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、複数の検出装置の検出範囲を好適に調整することが可能な調整方法並びに当該調整方法により調整された検出機器及び検出装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、第１検出装置及び第２検出装置の検出範囲を調整する調整方法であって、前記第１検出装置の検出範囲の水平方向の両端を基準として設置された第１及び第２基準物に合わせて、前記第１検出装置の検出範囲を調整する第１調整工程と、前記第２検出装置の検出範囲を、前記第２基準物が当該検出範囲の水平方向の一端に位置するように調整する第２調整工程と、前記第２調整工程による調整後の前記第２検出装置の検出範囲の水平方向の他端を基準として設置され、前記第２基準物に対して前記第１基準物と反対側に設けられた第３基準物と前記第２基準物とに合わせて、前記第２検出装置の検出範囲を調整する第３調整工程と、を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】計測システムの概略構成である。
【図２】ライダユニットのブロック図を示す。
【図３】スキャナの概略的な構成例を示す。
【図４】仮想照射面におけるスキャナの走査領域を示す。
【図５】仮想照射平面上におけるスキャナの走査可能範囲と、検出範囲との対応関係を示す。
【図６】ポールを配置し、スキャナの各検出範囲を調整した後の状態を示す俯瞰図である。
【図７】図６の矢印Ａ１からポール及び検出範囲を観察した図である。
【図８】最初に調整されるスキャナの調整時の検出範囲及び点群画像を示す図である。
【図９】２番目に調整されるスキャナの調整時の検出範囲及び点群画像を示す図である。
【図１０】スキャナの調整手順を示すフローチャートの一例である。
【図１１】変形例におけるスキャナの調整方法の概要を説明する図である。
【図１２】変形例において最初に調整されるスキャナの調整時の点群画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の好適な実施形態によれば、第１検出装置及び第２検出装置の検出範囲を調整する調整方法であって、前記第１検出装置の検出範囲の水平方向の両端を基準として設置された第１及び第２基準物に合わせて、前記第１検出装置の検出範囲を調整する第１調整工程と、前記第２検出装置の検出範囲を、前記第２基準物が当該検出範囲の水平方向の一端に位置するように調整する第２調整工程と、前記第２調整工程による調整後の前記第２検出装置の検出範囲の水平方向の他端を基準として設置され、前記第２基準物に対して前記第１基準物と反対側に設けられた第３基準物と前記第２基準物とに合わせて、前記第２検出装置の検出範囲を調整する第３調整工程と、を有する。
【０００９】
ここで、「第１検出装置の検出範囲の水平方向の両端を基準として設置」とは、第１検出装置の検出範囲の水平方向の両端に第１及び第２基準物が大まかに設置されていればよく、厳密な位置精度を要求するものではない。一方、「第１及び第２基準物に合わせて、前記第１検出装置の検出範囲を調整」とは、「第１検出装置の検出範囲の水平方向の両端を基準として設置」の場合よりも高い精度の位置調整を行うものであって、第１検出装置の検出範囲の水平方向の両端を基準として設置された第１及び第２基準物に対し、第１検出装置の検出範囲の水平方向の両端をより高い精度により合わせ込む処理を指す。そして、この調整方法によれば、第１及び第２検出装置の各検出範囲を歪みや傾きが生じないように調整しつつ、これらの検出範囲に不要な重なりが生じないように各検出範囲を好適に調整することができる。
【００１０】
上記調整方法の一態様では、前記第１〜第３基準物は、柱状の物体である。このような第１〜第３基準物を用いて各検出装置の検出範囲の調整を行うことで、各検出範囲に傾きや歪みが生じないように好適に各検出範囲を調整することができる。
【００１１】
上記調整方法の他の一態様では、調整方法は、前記第１及び第２検出装置の検出結果を取得する取得工程をさらに備え、前記第１調整工程は、前記第１検出装置の検出結果に基づき、前記第１検出装置の検出範囲を調整し、前記第２及び第３調整工程は、前記第２検出装置の検出結果に基づき、前記第２検出装置の検出範囲を調整する。この態様により、第１及び第２検出装置の各検出範囲に対する実際の第１〜第３基準物の位置関係を的確に把握し、各検出範囲を第１〜第３基準物に合わせて好適に調整することができる。
【００１２】
上記調整方法の他の一態様では、前記第１調整工程は、前記第１基準物の少なくとも一部が、前記第１検出装置の検出範囲に含まれ、かつ、前記第２基準物の一部が、前記第１検出装置の検出範囲に含まれるように、前記第１検出装置の検出範囲を調整し、前記第３調整工程は、前記第２基準物の一部が、前記第２検出装置の検出範囲に含まれ、かつ、前記第３基準物の少なくとも一部が、前記第２検出装置の検出範囲に含まれるように、前記第２検出装置の検出範囲を調整する。ここで、第１調整工程において第１検出装置の検出範囲に含まれることになる第２基準物の一部は、第３調整工程において第２検出装置の検出範囲に含まれる第２基準物の一部と重複しない又は重複面積が小さいことが好ましく、これらの一部は水平方向において近接していることがさらに好ましい。この態様によれば、調整方法は、第１検出範囲の検出範囲と第２検出装置の検出範囲とが実質的に重ならないように好適に調整することができる。
【００１３】
上記調整方法の一態様では、前記第１〜第３基準物は、延伸方向において反射率が所定間隔ごとに変化するパターンを有し、前記第１及び第２検出装置は、前記検出範囲において電磁波を射出し、前記電磁波の反射波の強度に応じた検出結果を出力し、前記第１調整工程は、前記第１検出装置の検出結果に基づき、前記第１検出装置の検出範囲を調整し、前記第２及び第３調整工程は、前記第２検出装置の検出結果に基づき、前記第２検出装置の検出範囲を調整する。この態様によれば、第１及び第２検出装置の検出結果において表れる各基準物に形成されたパターンに基づき、各検出範囲に歪みや傾きが生じないように各検出範囲を好適に調整することができる。
【００１４】
上記調整方法の他の一態様では、前記第１基準物と、前記第２基準物と、前記第３基準物とは、前記第１検出装置及び前記第２検出装置の位置を基準とした略円孤上に配置される。この態様により、第１及び第２検出装置からの各基準物への距離を好適に均一化し、調整精度を好適に高めることができる。
【００１５】
上記調整方法の他の一態様では、前記第１検出装置と前記第２検出装置とは、同一筐体内に収容される。この態様により、同一筐体内に複数の検出装置が収容された場合であっても、不要な検出範囲の重複が生じないように各検出装置の検出範囲を好適に調整することができる。
【００１６】
本発明の他の好適な実施形態によれば、検出機器は、上記いずれか記載の調整方法により検出範囲が調整された第１検出装置及び第２検出装置を有する検出機器である。このような検出機器は、第１検出装置及び第２検出装置の個々の検出範囲を有効に活用し、広視野の検出範囲を好適に実現することができる。
【００１７】
本発明の他の好適な実施形態によれば、上記いずれか記載の調整方法の第２調整工程と第３調整工程とにより検出範囲が調整された検出装置である。このような検出装置は、上述の第２検出装置に相当し、第１検出装置と不要な検出範囲の重複が生じないように好適に調整されている。
【実施例】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００１９】
［全体構成］
図１は、本実施例に係る計測システム１００の概略構成である。計測システム１００は、図示しない車両周辺の計測を行うシステムであって、主に、入力部１と、センサ部２と、記憶部３と、表示部４と、通信部５と、制御部６とを備える。制御部６と他の要素とは、所定の通信プロトコルに基づきデータ通信が可能に構成されている。
【００２０】
入力部１は、ユーザが操作するためのボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等であり、種々の入力を受け付ける。センサ部２は、車両の状態を検出する内界センサ及び車両の周辺環境を認識するための外界センサから構成される。センサ部２は、ライダ（Ｌｉｄａｒ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、または、Ｌａｓｅｒ Ｉｌｌｕｍｉｎａｔｅｄ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）ユニット７を含んでいる。
【００２１】
ライダユニット７は、水平方向および垂直方向の所定の角度範囲に対して電磁波であるパルスレーザを出射することで、外界に存在する物体までの距離を離散的に測定し、当該物体の位置を示す３次元の点群情報を生成する。この場合、ライダユニット７は、照射方向を変えながらレーザ光を出射し、かつ、照射したレーザ光の反射光（散乱光）を受光するための走査部（スキャナ）を有する。本実施例では、ライダユニット７は、異なる向きに設置された複数のスキャナを有する。ライダユニット７の構成例については、図２及び図３を参照して後述する。
【００２２】
記憶部３は、制御部６が実行するプログラムや、制御部６が所定の処理を実行するのに必要な情報（例えば地図情報）を記憶する。表示部４は、制御部６の制御に基づき、ライダユニット７が出力する点群情報に基づく画像などを表示する。通信部５は、制御部６の制御に基づき外部装置とデータ通信を行う。
【００２３】
制御部６は、プログラムを実行するＣＰＵなどを含み、計測システム１００の全体を制御する。制御部６は、車両の運転を自動制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）であってもよく、当該ＥＣＵに制御信号を送信する車載機のＣＰＵ等であってもよい。他の例では、制御部６は、ライダユニット７の一部として構成されてもよい。
【００２４】
［ライダユニットの構成例］
次に、ライダユニット７の構成例について説明する。図２は、ライダユニット７のブロック図を示す。ライダユニット７は、例えばＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式のライダであって、車両周辺に存在する物体の測距や検知を行う。ライダユニット７は、例えば、先進運転支援システムの一部として、車両の周辺環境認識補助の目的で用いられる。ライダユニット７は、主に、複数のスキャナ（Ｌ１〜Ｌ４、…）と、信号処理部ＳＰと、を有する。なお、以下の説明においては、スキャナ（Ｌ１〜Ｌ４、…）の各々を区別しない場合には単に「スキャナＬ」と記す。
【００２５】
スキャナＬは、所定の水平角及び垂直角の範囲においてレーザパルス（以下、「送信光パルス」とも呼ぶ。）を出射する。スキャナＬは、上述の水平角を等角度により区切ったセグメントごとに送信光パルスを出射する。そして、スキャナＬは、送信光パルス出射後の所定期間内に当該送信光パルスの反射光（以下、「受信光パルス」とも呼ぶ。）を受光することで生成したセグメントごとの受光強度に関する信号（「セグメント信号Ｓｓｅｇ」とも呼ぶ。）を、信号処理部ＳＰへ出力する。信号処理部ＳＰは、スキャナＬから受信したセグメントごとのセグメント信号Ｓｓｅｇに基づいて、送信光パルスが照射される対象物の各点に対する距離及び対象物の角度の組を示した点群情報を出力する。なお、信号処理部ＳＰは、スキャナＬごとに設けられていてもよい。
【００２６】
スキャナＬの各々には、各スキャナＬの位置調整（向きの調整も含む）を行うための調整機構８（８ａ〜８ｄ、…）が設けられている。調整機構８は、例えばアクチュエータなどを含み、制御部６から供給される制御信号に基づいて、対応するスキャナＬの位置調整を行う。なお、調整機構８は、信号処理部ＳＰから駆動用の制御信号を受信してもよい。この場合、制御部６は、信号処理部ＳＰに対し、調整機構８の駆動を指示する制御信号を送信する。また、スキャナＬの各々には、各スキャナＬの姿勢を検出するための姿勢センサなどがさらに設けられてもよい。スキャナＬは、本発明における「検出装置」の一例である。
【００２７】
また、スキャナＬは、１又は複数のスキャナＬを収容するためのスキャンボックス５１〜５３に収容される。図２の例では、スキャンボックス５１は、スキャナＬ１〜Ｌ４を収容し、スキャンボックス５２は、スキャナＬ５及びスキャナＬ６を収容し、スキャンボックス５３は、スキャナＬ７を収容している。スキャンボックス５１〜５３には、それぞれのスキャンボックスの位置調整のための調整機構、又は／及び、姿勢を検出するための姿勢センサなどが設けられてもよい。
【００２８】
ここで、スキャナＬ同士の送信光パルスの走査範囲が重複するとライダユニット７全体としての走査範囲が狭くなるため、同一のスキャンボックスに複数のスキャナＬが収容される場合には、これらのスキャナＬ同士の送信光パルスの走査範囲が重複しないように調整する必要がある。そこで、本実施例では、同一のスキャンボックスに複数のスキャナＬが収容される場合に、これらのスキャナＬによる送信光パルスの走査範囲が重複しないように、上述の調整機構８などを用いた調整を行う。
【００２９】
図３は、スキャナＬの概略的な構成例を示す。図３に示すように、スキャナＬは、主に、同期制御部１１と、ＬＤドライバ１２と、レーザダイオード１３と、ＭＥＭＳミラー１４と、駆動ドライバ１５と、受光素子１６と、電流電圧変換回路（トランスインピーダンスアンプ）１７と、Ａ／Ｄコンバータ１８と、セグメンテータ１９と、水晶発振器２０と、を有する。
【００３０】
水晶発振器２０は、同期制御部１１及びＡ／Ｄコンバータ１８にパルス状のクロック信号「Ｓ１」を出力する。同期制御部１１は、パルス状のトリガ信号「Ｓ２」をＬＤドライバ１２に出力する。また、同期制御部１１は、後述するセグメンテータ１９がＡ／Ｄコンバータ１８の出力を抽出するタイミングを定めるセグメント抽出信号「Ｓ３」をセグメンテータ１９に出力する。
【００３１】
ＬＤドライバ１２は、同期制御部１１から入力されるトリガ信号Ｓ２に同期してパルス電流をレーザダイオード１３へ流す。また、本実施例では、ＬＤドライバ１２は、信号処理部ＳＰから供給される制御信号に基づき、レーザダイオード１３へのパルス電流の供給の有無を切り替える。レーザダイオード１３は、例えば赤外パルスレーザであって、ＬＤドライバ１２から供給されるパルス電流に基づき光パルスを出射する。
【００３２】
ＭＥＭＳミラー１４は、角度を変えながらレーザダイオード１３が出射する送信光パルスを外部へ反射すると共に、当該送信光パルスが照射された対象物で反射された戻り光である受信光パルスを受光素子１６に向けて反射する。駆動ドライバ１５は、信号処理部ＳＰの制御に基づき、ＭＥＭＳミラー１４を水平方向及び垂直方向において駆動するための駆動電流をＭＥＭＳミラー１４に印加する。
【００３３】
受光素子１６は、例えば、アバランシェフォトダイオードであり、ＭＥＭＳミラー１４により導かれた対象物からの反射光、即ち受信光パルスの光量に応じた微弱電流を生成する。受光素子１６は、生成した微弱電流を、電流電圧変換回路１７へ供給する。電流電圧変換回路１７は、受光素子１６から供給された微弱電流を増幅して電圧信号に変換し、変換した電圧信号をＡ／Ｄコンバータ１８へ入力する。
【００３４】
Ａ／Ｄコンバータ１８は、水晶発振器２０から供給されるクロック信号Ｓ１に基づき、電流電圧変換回路１７から供給される電圧信号をデジタル信号に変換し、変換したデジタル信号をセグメンテータ１９に供給する。セグメンテータ１９は、セグメント抽出信号Ｓ３がアサートされている期間におけるＡ／Ｄコンバータ１８の出力であるデジタル信号を、セグメント信号Ｓｓｅｇとして生成する。セグメンテータ１９は、生成したセグメント信号Ｓｓｅｇを信号処理部ＳＰへ供給する。
【００３５】
信号処理部ＳＰは、駆動ドライバ１５を制御することで、所定領域となる走査領域内を送信光パルスにより走査するように各スキャナＬのＭＥＭＳミラー１４を駆動する。また、信号処理部ＳＰは、各スキャナＬのＭＥＭＳミラー１４による送信光パルスの発光を制御するための制御信号をＬＤドライバ１２等に供給する。また、信号処理部ＳＰは、各スキャナＬから送信されるセグメント信号Ｓｓｅｇに基づき、スキャナＬごとに対象物の距離及び角度を示す点群情報を生成する。具体的には、信号処理部ＳＰは、セグメント信号Ｓｓｅｇの波形からピークを検出し、検出したピークに対応する振幅及び遅延時間の推定を行う。そして、信号処理部ＳＰは、セグメント信号Ｓｓｅｇが示す波形のピークのうち、推定した振幅が所定の閾値以上となるピークの遅延時間に対応する距離の情報と対象のセグメントに対応する角度の情報との組を、点群情報を構成する各点の情報として生成する。
【００３６】
［機構的調整及び電子的調整］
まず、各スキャナＬによる送信光パルスの走査領域の調整方法について説明する。制御部６は、各スキャナＬによる送信光パルスの走査領域を、各スキャナＬの位置を機構的（物理的）に調整する機構的調整、又は、後述する走査可能範囲における実走査範囲（即ち検出範囲）を変更する電子的調整により調整する。
【００３７】
まず、機構的調整の具体例について説明する。機構的調整では、制御部６は、調整対象のスキャナＬに対応する調整機構８に対して制御信号を送信することで、スキャナＬの位置（向きも含む）を調整する。
【００３８】
図４（Ａ）は、車両から前方に所定距離だけ離れた仮想的な照射面（仮想照射面）におけるあるスキャナＬの走査領域を示す。以後では、スキャナＬの走査領域の長手方向（水平方向）を「ｘ軸」、当該走査領域の短手方向（垂直方向）を「ｙ軸」、仮想照射面と垂直な方向を「ｚ軸」とし、各軸正方向を図示のように定める。図４（Ａ）の例では、スキャナＬによる送信光パルスの射出方向は仮想照射面と垂直になっており、仮想照射面上の走査領域は矩形領域となっている。
【００３９】
図４（Ｂ）は、調整機構８により対象のスキャナＬを図４（Ａ）の状態からｚ軸回りに所定角度だけ回転させた場合の仮想照射面上の走査領域を示す。図４（Ｂ）に示すように、この場合、調整対象のスキャナＬの走査領域は、ｚ軸回りに所定角度だけ回転する。
【００４０】
図４（Ｃ）は、調整機構８により対象のスキャナＬを図４（Ａ）の状態からｘ軸回りに所定角度だけ回転させた場合の仮想照射面上の走査領域を示す。図４（Ｃ）に示すように、この場合、対象のスキャナＬの走査領域は、上下の幅が縮まると共に、上辺が縮小かつ底辺が拡大した台形形状となり、全体として下方に移動する。なお、ｘ軸回りに図４（Ｃ）の場合と逆方向に対象のスキャナＬを回転させた場合には、対象のスキャナＬの走査領域は、上下の幅が縮まると共に、上辺が拡大かつ底辺が縮小した台形形状となり、全体として上方へ移動する。
【００４１】
図４（Ｄ）は、調整機構８により対象のスキャナＬを図４（Ａ）の状態からｙ軸回りに所定角度だけ回転させた場合の仮想照射面上の走査領域を示す。図４（Ｄ）に示すように、この場合、対象のスキャナＬの走査領域は、左右の幅が縮まると共に、右辺が縮小かつ左辺が拡大した台形形状となり、全体として左へ移動する。なお、ｙ軸回りに図４（Ｄ）の場合と逆方向に対象のスキャナＬを回転させた場合には、対象のスキャナＬの走査領域は、左右の幅が縮まると共に、右辺が拡大かつ左辺が縮小した台形形状となり、全体として右に移動する。
【００４２】
図４（Ｅ）は、調整機構８により調整対象のスキャナＬを図４（Ａ）の状態からｚ軸正方向に所定距離だけスライドさせた場合の仮想照射面上の走査領域を示す。また、図４（Ｆ）は、調整機構８により対象のスキャナＬを図４（Ａ）の状態からｚ軸負方向に所定距離だけスライドさせた場合の仮想照射面上の走査領域を示す。図４（Ｅ）の例では、対象のスキャナＬが仮想照射面に近付くことから、走査領域が縮小している。一方、図４（Ｆ）の例では、対象のスキャナＬが仮想照射面に遠ざかることから、走査領域が拡大している。
【００４３】
そして、制御部６は、調整機構８に所定の制御信号を送信することで、図４（Ｂ）〜図４（Ｆ）に示すようなスキャナＬの位置調整を機構的調整として行う。これにより、制御部６は、後述する基準物に合わせて各スキャナＬの走査領域を好適に調整する。なお、調整機構８は、図４（Ｂ）〜図４（Ｆ）に示すようなスキャナＬの位置調整に加えて、対象のスキャナＬを図４（Ａ）の状態からｘ軸方向又はｙ軸方向に所定距離だけスライドさせる位置調整が可能であってもよい。なお、信号処理部ＳＰが調整機構８に対して駆動信号を送信する態様では、制御部６は、信号処理部ＳＰに対し、調整機構８の駆動を指示する制御信号を送信するとよい。
【００４４】
次に、電子的調整の具体例について説明する。図５（Ａ）は、あるスキャナＬの射出方向に垂直な仮想照射平面上における、当該スキャナＬの走査可能範囲「ＳＲ」と、物体の検出が行われる検出範囲「ＦＯＶ」との対応関係を示す。ここで、走査可能範囲ＳＲは、送信光パルスによる走査が可能な範囲を指し、検出範囲ＦＯＶは、送信光パルスによる走査が実際に行われている範囲を指す。
【００４５】
図５（Ａ）に示すように、検出範囲ＦＯＶは、走査可能範囲ＳＲより小さい範囲に設定されている。例えば、制御部６は、信号処理部ＳＰを介してＬＤドライバ１２のレーザダイオード１３へのパルス電流の供給の有無を制御することによって、走査可能範囲ＳＲ内の任意の領域が検出範囲ＦＯＶとなるように調整可能である。
【００４６】
図５（Ｂ）、（Ｃ）は、電子的調整に基づき検出範囲ＦＯＶをｘｙ平面内で移動させた場合の走査可能範囲ＳＲと、検出範囲ＦＯＶとの対応関係を示す。図５（Ｂ）の例では、検出範囲ＦＯＶは、走査可能範囲ＳＲ内において、ｘ軸負方向に所定距離だけ移動し、かつ、ｙ軸正方向に所定距離だけ移動している。図５（Ｃ）の例では、検出範囲ＦＯＶは、走査可能範囲ＳＲ内において、所定角度だけ時計周りに回転移動している。
【００４７】
このように、制御部６は、電子的調整によっても、機構的調整と同様に、検出範囲ＦＯＶの位置調整を行うことが可能である。なお、検出範囲ＦＯＶと走査可能範囲ＳＲとを特に区別しない場合、これらを「走査領域」とも呼ぶ。
【００４８】
［検出範囲の調整］
次に、同一のスキャナボックス内に収容されたスキャナＬの検出範囲ＦＯＶの調整方法について説明する。以下に述べる調整方法では、対象のスキャナボックスを中心とする円弧上に並べた基準物に合わせて、各スキャナＬの検出範囲ＦＯＶの左右端の位置を調整する。以後では、一例として、スキャンボックス５１に収容されたスキャナＬ１〜Ｌ４の各検出範囲ＦＯＶ１〜ＦＯＶ４を調整する方法について説明する。
【００４９】
図６は、上述の基準物の一例であるポールＰ１〜Ｐ４を配置し、スキャナＬ１〜Ｌ４の各検出範囲ＦＯＶ１〜ＦＯＶ４を調整した後の状態を示す俯瞰図である。ここで、ポールＰ１〜Ｐ５は、送信光パルスを反射可能な柱状物体であり、スキャンボックス５１を中心とする円弧（破線参照）上に設けられている。このようにすることで、基準物となるポールＰ１〜Ｐ４がスキャンボックス５１に対しておよそ等距離となるため、スキャンボックス５１内の各スキャナＬの検出範囲ＦＯＶ１〜ＦＯＶ４を均一に調整することができる。また、スキャナＬ１〜Ｌ４の各走査角度「θ１」〜「θ４」が同一である場合には、ポールＰ１〜Ｐ５は、円上においておよそ等間隔に並べられる。後述するように、ポールＰ１を除くポールＰ２〜Ｐ５については、スキャナＬ１〜Ｌ４の各検出範囲ＦＯＶ１〜ＦＯＶ４の調整過程において順次配置される。
【００５０】
また、スキャナＬ１〜Ｌ４の各検出範囲ＦＯＶ１〜ＦＯＶ４は、それぞれ、ポールＰ１〜Ｐ５のうち隣接する２つのポールに検出範囲ＦＯＶの左右の境界が重なるように調整されている。ここでは、検出範囲ＦＯＶ１の左端は、ポールＰ１に合わせて調整されており、検出範囲ＦＯＶ１の右端及び検出範囲ＦＯＶ２の左端は、ポールＰ２に合わせて調整されている。同様に、検出範囲ＦＯＶ２の右端及び検出範囲ＦＯＶ３の左端は、ポールＰ３に合わせて調整されており、検出範囲ＦＯＶ３の右端及び検出範囲ＦＯＶ４の左端は、ポールＰ４に合わせて調整されており、検出範囲ＦＯＶ４の右端は、ポールＰ５に合わせて調整されている。そして、図６の状態では、各検出範囲ＦＯＶ１〜ＦＯＶ４は、実質的に重複することなく並べられており、スキャンボックス全体として広い走査角度（およそθ１〜θ４の合計角度）となる検出範囲ＦＯＶを実現している。
【００５１】
図７は、図６の矢印Ａ１からポールＰ１〜Ｐ５及び検出範囲ＦＯＶ１〜ＦＯＶ４を観察した図である。なお、図７では、説明便宜上、ポールＰ１〜Ｐ５によって実際には遮蔽される検出範囲ＦＯＶについても透過的に明示している。
【００５２】
図７に示すように、この場合、検出範囲ＦＯＶ１〜ＦＯＶ５は、実質的な隙間及び重複が生じることなく同一高さとなるように水平方向に並べられている。ここで、各検出範囲ＦＯＶ１〜ＦＯＶ５の短手方向は、ポールＰ１〜Ｐ５の延伸方向（即ち地面に対し垂直な方向）と一致するように調整された結果、それぞれ実質的に一致しており、かつ、検出範囲ＦＯＶの各々について左右の歪みや傾きが生じていない。また、ポールＰ１〜Ｐ５は、反射率が所定間隔ごとに変化するパターンを有する。具体的には、ポールＰ１〜Ｐ５には、反射率が他の領域よりも高い帯領域Ｐｈが延伸方向において所定間隔ごとに形成されている。帯領域Ｐｈは、後述するように、検出範囲ＦＯＶの短手方向（垂直方向）における位置調整に好適に利用される。
【００５３】
次に、代表例として、スキャンボックス５１に収容されたスキャナＬ１〜Ｌ４の各検出範囲ＦＯＶ１〜ＦＯＶ４の調整手順について具体的に説明する。
【００５４】
図８（Ａ）は、スキャンボックス５１から観察したポールＰ１、Ｐ２と検出範囲ＦＯＶ１との位置関係を示す図である。まず、制御部６は、検出範囲ＦＯＶ１の調整を行う場合、スキャナＬ１により送信光パルスのスキャンを行うことで、送信光パルスの反射光により得られた検出範囲ＦＯＶ１内の各位置での反射光の強度を表す点群画像（「点群画像Ｉｍ１」とも呼ぶ。）をライダユニット７から取得し、表示部４に表示する。そして、ポールＰ１が検出範囲ＦＯＶ１の右端（スキャンボックス５１から観察した時の右端を示す、以下同じ。）に位置し、ポールＰ２が検出範囲ＦＯＶ１の左端（スキャンボックス５１から観察した時の左端を示す、以下同じ。）に位置するように、スキャンボックス５１を中心とした円弧上でのポールＰ１、Ｐ２の移動が行われる。この場合、例えば、ポールＰ１については、水平方向における一部または全部（図８（Ａ）では全部）が検出範囲ＦＯＶ１に含まれるように位置調整を行い、ポールＰ２については、水平方向における一部（図８（Ａ）では略半分）が検出範囲ＦＯＶ１に含まれるように位置調整を行う。なお、検出範囲ＦＯＶ１の左右端を基準として行われるこれらのポールＰ１、Ｐ２の位置調整は、高い精度を要求するものではなく、後述するスキャナＬ１の機構的調整又は／及び電子的調整によって、より高精度な位置調整が行われる。
【００５５】
ポールＰ１、Ｐ２の配置後、制御部６は、点群画像Ｉｍ１に基づき、スキャナＬ１の機構的調整又は電子的調整の少なくともいずれかを実行し、ポールＰ１、Ｐ２に検出範囲ＦＯＶ１の両端位置を合わせる。例えば、制御部６は、点群画像Ｉｍ１を参照し、ポールＰ１が検出範囲ＦＯＶ１の左端に位置した状態で、水平方向におけるポールＰ２の約半分が検出範囲ＦＯＶ１の右端に位置し、かつ、検出範囲ＦＯＶ１内におけるポールＰ１、Ｐ２の帯領域Ｐｈが左右対称の位置関係となるように検出範囲ＦＯＶ１を調整する。
【００５６】
図８（Ｂ）、（Ｃ）は、検出範囲ＦＯＶ１の調整時に参照される点群画像Ｉｍ１を示す。図８（Ｂ）、（Ｃ）に示す点群画像Ｉｍ１には、ポールＰ１を表すポール領域Ｒ１と、約左半分のポールＰ２を表すポール領域Ｒ２ａとが存在する。ここで、ポール領域Ｒ１は、帯領域Ｐｈに対応する高反射領域Ｒ１１、Ｒ１３、Ｒ１５と、その他の低反射領域Ｒ１２、Ｒ１４と、を含んでいる。同様に、ポール領域Ｒ２ａは、帯領域Ｐｈに対応する高反射領域Ｒ２１ａ、Ｒ２３ａ、Ｒ２５ａと、その他の低反射領域Ｒ２２ａ、Ｒ２４ａとを含んでいる。図８（Ｂ）では、検出範囲ＦＯＶ１に入らなかった約右側半分のポールＰ２の外形を破線６５により明示している。また、図８（Ｃ）では、高反射領域Ｒ１１、Ｒ１３、Ｒ１５の各境界位置から点群画像Ｉｍ１の上端位置までの距離を表す矢印７１〜７４を明示すると共に、高反射領域Ｒ２１ａ、Ｒ２３ａ、Ｒ２５ａの各境界位置から点群画像Ｉｍ１の上端位置までの距離を表す矢印７５〜７８を明示している。
【００５７】
この場合、制御部６は、点群画像Ｉｍ１を参照し、ポール領域Ｒ２ａの横方向の長さとポール領域Ｒ１の横方向の長さとがそれぞれ所定の長さとなるように検出範囲ＦＯＶ１の調整を行う。図８（Ｂ）の例では、制御部６は、ポール領域Ｒ１の横方向の長さを、水平方向においてポールＰ１の全体が検出範囲ＦＯＶ１に含まれていた場合の長さとなるように調整し、かつ、ポール領域Ｒ２ａの横方向の長さを、水平方向においてポールＰ２の半分が検出範囲ＦＯＶ１に含まれていた場合の長さ（ここではポール領域Ｒ１の横方向の長さの半分）となるように調整する。なお、ポール領域Ｒ２ａの横方向の長さとポール領域Ｒ１の横方向の長さのそれぞれの適正値（目標値）は、制御部６により参照可能なように予め記憶部３等に記憶されてもよい。
【００５８】
さらに、制御部６は、高反射領域Ｒ１１及び高反射領域Ｒ２１ａの各下端から点群画像Ｉｍ１の上端までの距離（矢印７１及び矢印７５参照）が一致し、高反射領域Ｒ１３及び高反射領域Ｒ２３ａの各上端から点群画像Ｉｍ１の上端までの距離（矢印７２及び矢印７６参照）が一致し、上記高反射領域Ｒ１３及び高反射領域Ｒ２３ａの各下端から点群画像Ｉｍ１の上端までの距離（矢印７３及び矢印７７参照）が一致し、高反射領域Ｒ１５及び高反射領域Ｒ２５ａの各上端から点群画像Ｉｍ１の上端までの距離（矢印７４及び矢印７８参照）が一致するように、検出範囲ＦＯＶ１の調整を行う。これにより、制御部６は、ポールＰ１及びポールＰ２の延伸方向と検出範囲ＦＯＶ１の短手方向とを好適に一致させ、かつ、左右における歪みや左右の傾きが生じない検出範囲ＦＯＶ１を好適に設定することができる。
【００５９】
そして、制御部６は、上述の調整完了後、調整機構８ａの制御値、及び、電子的調整後の走査可能範囲ＳＲにおける検出範囲ＦＯＶの位置情報などを、スキャナＬ１に対するキャリブレーション情報として記憶する。
【００６０】
次に、検出範囲ＦＯＶ２の調整について説明する。図９（Ａ）は、スキャンボックス５１から観察したポールＰ２、Ｐ３と検出範囲ＦＯＶ２との位置関係を示す図である。
【００６１】
制御部６は、検出範囲ＦＯＶ２の調整を行うため、スキャナＬ２による送信光パルスのスキャンを開始し、検出範囲ＦＯＶ２内の各位置での反射光の強度を表す点群画像（「点群画像Ｉｍ２」とも呼ぶ。）をライダユニット７から取得し、表示部４に表示する。このとき、制御部６は、ポールＰ２及びスキャナＬ１を固定したまま、検出範囲ＦＯＶ２の左端をポールＰ２に合わせるように、検出範囲ＦＯＶ２を機構的調整又は／及び電子的調整により調整する。このとき、制御部６は、ポールＰ２水平方向における一部（図９（Ａ）では略半分）が検出範囲ＦＯＶ２に含まれるように位置調整を行う。その後、図９（Ａ）に示すように、検出範囲ＦＯＶ２の右端にポールＰ３を配置し、水平方向における一部（図９（Ａ）では略半分）が検出範囲ＦＯＶ２に含まれるようにポールＰ３の位置調整を行う。なお、検出範囲ＦＯＶ２の左端を基準として行われるポールＰ３の位置調整は、高い精度を要求するものではなく、後述するスキャナＬ２の機構的調整又は／及び電子的調整によって、より高精度な位置調整が行われる。
【００６２】
ポールＰ３の配置後、制御部６は、点群画像Ｉｍ２に基づき、スキャナＬ２の機構的調整又は電子的調整の少なくともいずれかを実行することで、ポールＰ２、Ｐ３に合わせて検出範囲ＦＯＶ２の両端位置を調整する。具体的には、制御部６は、点群画像Ｉｍ２を参照し、ポールＰ２及びポールＰ３の水平方向の約半分がそれぞれ検出範囲ＦＯＶ２に含まれ、かつ、検出範囲ＦＯＶ２内におけるポールＰ２、Ｐ３の帯領域Ｐｈの位置が左右対称となるように、検出範囲ＦＯＶ２を調整する。
【００６３】
図９（Ｂ）、（Ｃ）は、検出範囲ＦＯＶ２の調整時に参照される点群画像Ｉｍ２を示す。図９（Ｂ）、（Ｃ）に示す点群画像Ｉｍ２には、ポールＰ２を表すポール領域Ｒ２ｂと、ポールＰ３を表すポール領域Ｒ３とが存在する。ここで、ポール領域Ｒ２ｂは、帯領域Ｐｈに対応する高反射領域Ｒ２１ｂ、Ｒ２３ｂ、Ｒ２５ｂと、その他の低反射領域Ｒ２２ｂ、Ｒ２４ｂとを含んでいる。同様に、ポール領域Ｒ３は、帯領域Ｐｈに対応する高反射領域Ｒ３１、Ｒ３３、Ｒ３５と、その他の低反射領域Ｒ３２、Ｒ３４と、を含んでいる。図９（Ｂ）では、検出範囲ＦＯＶ２に入らなかったポールＰ２及びポールＰ３の外形を破線６６及び破線６７により明示している。また、図９（Ｃ）では、高反射領域Ｒ２１ｂ、Ｒ２３ｂ、Ｒ２５ｂの各境界位置から点群画像Ｉｍ２の上端位置までの距離を表す矢印８１〜８４を明示すると共に、高反射領域Ｒ３１、Ｒ３３、Ｒ３５の各境界位置から点群画像Ｉｍ２の上端位置までの距離を表す矢印８５〜８８を明示している。
【００６４】
この場合、制御部６は、点群画像Ｉｍ２を参照し、ポール領域Ｒ２ｂの横方向の長さとポール領域Ｒ３の横方向の長さとがそれぞれ所定の長さとなるように検出範囲ＦＯＶ１の調整を行う。図９（Ｂ）の例では、制御部６は、ポールＰ２及びポールＰ３の水平方向の約半分がそれぞれ検出範囲ＦＯＶ２に含まれるように検出範囲ＦＯＶ２の調整を行う。なお、ポール領域Ｒ２ｂの横方向の長さとポール領域Ｒ３の横方向の長さのそれぞれの適正値（目標値）は、制御部６により参照可能なように予め記憶部３等に記憶されてもよい。
【００６５】
さらに、制御部６は、高反射領域Ｒ２１ｂ及び高反射領域Ｒ３１の各下端から点群画像Ｉｍ１の上端までの距離（矢印８１及び矢印８５参照）が一致し、高反射領域Ｒ２３ｂ及び高反射領域Ｒ３３の各上端から点群画像Ｉｍ２の上端までの距離（矢印８２及び矢印８６参照）が一致し、上記高反射領域Ｒ２３ｂ及び高反射領域Ｒ３３の各下端から点群画像Ｉｍ２の上端までの距離（矢印８３及び矢印８７参照）が一致し、高反射領域Ｒ２５ｂ及び高反射領域Ｒ３５の各上端から点群画像Ｉｍ２の上端までの距離（矢印８４及び矢印８８参照）が一致するように、検出範囲ＦＯＶ２の調整を行う。これにより、制御部６は、ポールＰ２及びポールＰ３の延伸方向と検出範囲ＦＯＶ２の短手方向とを一致させ、かつ、左右における歪みや左右の傾きが生じない検出範囲ＦＯＶ２を好適に設定することができる。また、この場合、検出範囲ＦＯＶ１と検出範囲ＦＯＶ２とは、図６及び図７の例において示したように、水平方向においてずれることなく配列され、不要な重複範囲が実質的に生じない。
【００６６】
そして、制御部６は、上述の検出範囲ＦＯＶ２の調整後、調整機構８ｂの制御値、及び、電子的調整後の走査可能範囲ＳＲにおける検出範囲ＦＯＶ２の位置情報などを、スキャナＬ２に対するキャリブレーション情報として記憶する。
【００６７】
その後、制御部６は、検出範囲ＦＯＶ２の調整と同様の手順により検出範囲ＦＯＶ３と検出範囲ＦＯＶ４の調整を順次行う。この場合、制御部６は、スキャナＬ３による送信光パルスのスキャンを開始し、検出範囲ＦＯＶ３の右端を調整機構ポールＰ３に合わせるように、検出範囲ＦＯＶ３を調整する。その後、水平方向における一部が検出範囲ＦＯＶ３に含まれるようにポールＰ４を配置し、ポールＰ３及びポールＰ４の水平方向の約半分がそれぞれ検出範囲ＦＯＶ３に含まれ、かつ、検出範囲ＦＯＶ３内におけるポールＰ３、Ｐ４の帯領域Ｐｈが左右対称の位置関係となるように検出範囲ＦＯＶ３を調整する。次に、制御部６は、スキャナＬ４による送信光パルスのスキャンを開始し、検出範囲ＦＯＶ４の右端をポールＰ４に合わせるように、検出範囲ＦＯＶ４を調整する。その後、水平方向における一部が検出範囲ＦＯＶ４に含まれるようにポールＰ５を配置し、ポールＰ４の水平方向の約半分及びポールＰ５の水平方向の少なくとも一部がそれぞれ検出範囲ＦＯＶ４に含まれ、かつ、検出範囲ＦＯＶ４内におけるポールＰ４、Ｐ５の帯領域Ｐｈが左右対称の位置関係となるように検出範囲ＦＯＶ４を調整する。
【００６８】
このように、制御部６は、スキャナＬ２の検出範囲ＦＯＶ２の調整方法と同様にスキャナＬ３の検出範囲ＦＯＶ３及びスキャナＬ４の検出範囲ＦＯＶ４を順次調整することで、スキャンボックス５１内の全スキャナＬの検出範囲ＦＯＶを好適に調整することができる。
【００６９】
なお、図８及び図９の説明では、スキャンＬ１〜Ｌ４のうちスキャンボックス５１から観察して最も左側に検出範囲が存在するスキャンＬ１から順次調整を行う例を説明した。これに代えて、スキャンＬ１〜Ｌ４のうちスキャンボックス５１から観察して最も右側に検出範囲が存在するスキャンＬ４から順次調整を行ってもよい。この場合、ポールＰ５及びポールＰ４の設置後、検出範囲ＦＯＶ４の調整を行い、その後にポールＰ３を設置して検出範囲ＦＯＶ３の調整を行う。そして、ポールＰ２を設置して検出範囲ＦＯＶ２の調整を行い、その後にポールＰ１を設置して検出範囲ＦＯＶ１の調整を行う。
【００７０】
図１０は、本実施例におけるスキャンボックス５１内のスキャナＬの調整手順を示すフローチャートの一例である。図１０のフローチャートの説明では、最初に検出範囲ＦＯＶを調整するスキャナＬを「第１スキャナ」、第１スキャナの次に検出範囲ＦＯＶを調整するスキャナＬを「第２スキャナ」と呼ぶ。同様に、第１スキャナの検出範囲ＦＯＶの左右端に設置するポールを「第１ポール」及び「第２ポール」とし、そのうち第１スキャナと第２スキャナの検出範囲ＦＯＶの境界位置に設置するポールを第２ポールとする。また、第２スキャナの検出範囲ＦＯＶの左右端に設置するポールのうち第２ポールと反対側に設置するポールを「第３ポール」とする。
【００７１】
まず、制御部６は、第１スキャナの検出範囲ＦＯＶの左右端にそれぞれ第１ポール及び第２ポールが配置されたか否か判定する（ステップＳ１０１）。例えば、制御部６は、点群画像Ｉｍ１の所定画素数以上の大きさとなる物体の領域を左端及び右端のそれぞれにおいて検出した場合、第１スキャナの検出範囲ＦＯＶの左右端にそれぞれ第１ポール及び第２ポールが配置されたと判断する。他の例では、制御部６は、点群画像Ｉｍ１を表示部４に表示し、第１ポール及び第２ポールの配置が完了した旨の入力部１への所定のユーザ入力があった場合、第１スキャナの検出範囲ＦＯＶの左右端にそれぞれ第１ポール及び第２ポールが配置されたと判断する。
【００７２】
そして、制御部６は、第１スキャナの検出範囲ＦＯＶ１の左右端にそれぞれ第１ポール及び第２ポールが配置されたと判断した場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、第１スキャナの検出範囲ＦＯＶの左右端を第１ポール及び第２ポールに合わせるように、第１スキャナの機構的調整又は／及び電子的調整を実行する（ステップＳ１０２）。この場合、制御部６は、例えば、図８（Ｂ）に示すポール領域Ｒ１及びポール領域Ｒ２ａの横幅の情報、及び、点群画像Ｉｍ１から図８（Ｃ）に示す帯領域Ｐｈに対応する高反射領域に関する情報（例えば矢印７１〜７８が示す距離の情報）等をパラメータとして取得し、これらの取得したパラメータに基づき、機構的調整又は／及び電子的調整の調整方向及び調整量を決定する。この場合、例えば、制御部６は、上述のパラメータの値の組み合わせごとに調整対象の第１スキャナに適用する必要がある調整方向及び調整量を示したマップ情報を予め記憶部３に記憶しておき、当該マップ情報を参照することで、機構的調整又は／及び電子的調整で調整すべき調整方向及び調整量を決定する。他の例では、制御部６は、機構的調整又は／及び電子的調整の調整方向及び調整量を指示するユーザ入力を入力部１により受け付けることで、機構的調整又は／及び電子的調整で調整すべき調整方向及び調整量を決定してもよい。
【００７３】
次に、制御部６は、第２ポールを固定した状態で、第２スキャナの検出範囲ＦＯＶの一端に第２ポールが位置するように第２スキャナを機構的調整又は／及び電子的調整により調整する（ステップＳ１０３）。この場合、制御部６は、例えば、第２スキャナの点群画像において所定画素数以上の大きさとなる第２ポールの領域を左端又は右端において検出できるように、第２スキャナを機構的調整又は／及び電子的調整により調整する。なお、この場合、制御部６は、第２スキャナの点群画像では、第１スキャナの点群画像において第２ポールが位置する端（図８（Ａ）では右端）と反対側の端（図９（Ａ）では左端）に第２ポールが検出されるように調整する。
【００７４】
次に、制御部６は、第３ポールが第２スキャナの検出範囲ＦＯＶの他端（即ち第２ポールが設置された端とは逆の端）に配置されたか否か判定する（ステップＳ１０４）。この場合、制御部６は、ステップＳ１０１での判定と同様、第２スキャナの点群画像に基づき自動判定してもよく、ユーザ入力に基づき判定してもよい。
【００７５】
そして、制御部６は、第３ポールが第２スキャナの検出範囲ＦＯＶの他端に配置されたと判断した場合（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、第２スキャナの検出範囲ＦＯＶの左右端を第２ポール及び第３ポールに合わせるように、第２スキャナの機構的調整又は／及び電子的調整を実行する（ステップＳ１０５）。この場合、制御部６は、第２スキャナの点群画像の解析結果又は入力部１へのユーザ入力に基づき、第２スキャナの機構的調整又は／及び電子的調整を実行する。この調整方法については、ステップＳ１０２における第１スキャナへの機構的調整又は／及び電子的調整と同様である。
【００７６】
次に、制御部６は、調整すべきスキャナがまだ存在するか否か判定する（ステップＳ１０６）。具体的には、制御部６は、対象のスキャンボックスにおいて３個以上のスキャナが収容されているか否か判定する。そして、制御部６は、調整すべきスキャナが存在する場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３〜ステップＳ１０５と同様の手順により、残りのスキャナの検出範囲ＦＯＶを順次調整する（ステップＳ１０７）。これにより、制御部６は、残りのスキャナＬのいずれかを調整対象とする度にポールを順次設置し、調整対象のスキャナＬの検出範囲ＦＯＶの両端を新たに設置したポール及び当該ポールの１つ前に設置したポールに合わせるように調整を行う。一方、制御部６は、調整すべきスキャナが存在しない場合（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、フローチャートの処理を終了する。
【００７７】
なお、ステップＳ１０２、ステップＳ１０３、及びステップＳ１０５等での検出範囲ＦＯＶの調整において、制御部６は、電子的調整により代替できない調整（例えば、ｘ軸又はｙ軸回りの回転ずれ調整及び前後ずれ調整）が必要なときは、機構的調整を行う。一方、制御部６は、電子的調整又は機構的調整のいずれでも可能な調整（例えば、ｚ軸回りの回転ずれ調整、上下ずれ調整、及び左右ずれ調整）については、電子的調整を機構的調整よりも優先して実行するとよい。後者の場合、例えば、制御部６は、電子的調整のみでは目標の調整量を実現できないと判断した場合に限り、機構的調整を行ってもよい。この場合、制御部６は、電子的調整により調整可能な回転ずれ調整、上下ずれ調整、及び左右ずれ調整の調整量の情報を予め記憶部３等に記憶してもよい。
【００７８】
以上説明したように、本実施例における調整方法は、第１スキャナ及び第２スキャナの検出範囲ＦＯＶを調整する調整方法であって、以下の第１調整工程から第３調整工程を含む。第１調整工程では、第１スキャナの検出範囲ＦＯＶの水平方向の両端を基準として設置された第１及び第２ポールに合わせて、第１スキャナの検出範囲ＦＯＶを調整する。第２調整工程では、第２スキャナの検出範囲ＦＯＶを、第２ポールが当該検出範囲ＦＯＶの水平方向の一端に位置するように調整する。第３調整工程では、第２調整工程による調整後の第２スキャナの検出範囲ＦＯＶの水平方向の他端を基準として設置され、第２ポールに対して第１ポールと反対側に設けられた第３ポールと第２ポールとに合わせて、第２スキャナの検出範囲ＦＯＶを調整する。これにより、計測システム１００全体としての検出範囲ＦＯＶを好適に拡大するように複数のスキャナの調整を好適に実行することができる。
【００７９】
［変形例］
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
【００８０】
（変形例１）
実施例では、各スキャナＬの検出範囲ＦＯＶを定める基準物として、帯領域Ｐｈが所定間隔ごとに形成されたポールが用いられた。これに代えて、帯領域Ｐｈが形成されていない基準物を用いて各スキャナＬの調整を行ってもよい。
【００８１】
図１１（Ａ）は、帯領域Ｐｈが設けられていないポールを用いてスキャナＬ１の調整を行う場合のポールＰ１及びポールＰ２と検出範囲ＦＯＶ１との位置関係を示す図であり、図１１（Ｂ）は、図１１（Ａ）の場合に取得された点群画像Ｉｍ１を示す。図１１（Ａ）、（Ｂ）に示すように、この場合、ポールＰ１及びポールＰ２は、検出範囲ＦＯＶ１の上端よりも低く、かつ、反射率が均一の柱状物体となっている。
【００８２】
この場合、制御部６は、図１１（Ｂ）に示すように、ポール領域Ｒ１の上端と点群画像Ｉｍ１の上端との距離（矢印９３参照）とポール領域Ｒ２ａの上端と点群画像Ｉｍ１の上端との距離（矢印９４参照）とを計測し、これらの距離が一致するように、機構的調整又は電子的調整の少なくともいずれかを実行することで、検出範囲ＦＯＶ１の調整を行う。また、制御部６は、実施例で説明した図８（Ｂ）の例と同様、ポール領域Ｒ１の横方向の長さとポール領域Ｒ２ａの横方向の長さとがそれぞれ所定の長さとなるように、機構的調整又は電子的調整の少なくともいずれかを実行することで、検出範囲ＦＯＶ１の調整を行う。この例によっても、制御部６は、ポールＰ１及びポールＰ２の延伸方向と検出範囲ＦＯＶ１の短手方向とを一致させ、かつ、左右における歪みや左右の傾きが生じないように検出範囲ＦＯＶ１を好適に調整することができる。
【００８３】
また、各スキャナＬの検出範囲ＦＯＶを定める基準物は、柱状である必要はなく、全体又は一部が地面に対して略垂直方向に延びた任意の物体であってもよい。
【００８４】
（変形例２）
制御部６の処理の一部を、信号処理部ＳＰが実行してもよい。この場合、信号処理部ＳＰは、各スキャナＬに設けられた調整機構８に制御信号を送信することで各スキャナＬの機構的調整が可能であり、図１０のフローチャートの処理を制御部６の代わりに実行する。他の例では、信号処理部ＳＰと制御部６とは同一装置であってもよい。この場合、ライダユニット７の信号処理部ＳＰは、入力部１、記憶部３、表示部４、通信部５等と電気的に接続し、計測システム１００の全体を制御する。
【００８５】
（変形例３）
実施例では、図６及び図７に示すように、調整対象の各スキャナＬの検出範囲ＦＯＶを重複させることなく水平方向に隣接させるように調整を行った。これに代えて、隣り合う検出範囲ＦＯＶを僅かに重複させるように調整を行ってもよい。
【００８６】
この場合、例えば、制御部６は、図８（Ｂ）で説明した検出範囲ＦＯＶ１の調整において、水平方向においてポールＰ２が半分より長い所定長だけ点群画像Ｉｍ１に表示されるようにポール領域Ｒ２ａの横幅の長さを調整する。同様に、制御部６は、図９（Ｂ）で説明した検出範囲ＦＯＶ２の調整において、水平方向においてポールＰ２が半分より長い所定長だけ点群画像Ｉｍ２に表示されるようにポール領域Ｒ２ｂの横幅の長さを調整する。そして、制御部６は、ポールＰ２以後に設置するポールについても同様に、調整対象の検出範囲ＦＯＶ内に水平方向において半分より長い所定長だけ表示されるように調整対象の検出範囲ＦＯＶを調整する。
【００８７】
同様に、制御部６は、隣り合う検出範囲ＦＯＶを接することなく僅かに離すように調整を行ってもよい。この場合、例えば、制御部６は、図８（Ｂ）で説明した検出範囲ＦＯＶ１の調整において、水平方向においてポールＰ２が半分より短い所定長だけ点群画像Ｉｍ１に表示されるようにポール領域Ｒ２ａの横幅の長さを調整する。同様に、制御部６は、図９（Ｂ）で説明した検出範囲ＦＯＶ２の調整において、水平方向においてポールＰ２が半分より短い所定長だけ点群画像Ｉｍ２に表示されるようにポール領域Ｒ２ｂの横幅の長さを調整する。そして、制御部６は、ポールＰ２以後に設置するポールについても同様に、調整対象の検出範囲ＦＯＶ内に水平方向において半分より短い所定長だけ表示されるように調整対象の検出範囲ＦＯＶを調整する。
【００８８】
（変形例４）
計測システム１００は、異なるボックスに属するスキャナＬであって、検出範囲ＦＯＶが水平方向において近接するスキャナＬを対象に本実施例の調整を行ってもよい。また、計測システム１００は、スキャンボックスに収容されていない複数のスキャナＬを対象に本実施例の調整を行ってもよい。このように、本実施例の調整方法は、同一ボックス内のスキャナＬの検出範囲ＦＯＶの調整に限定されない。
【００８９】
（変形例５）
ポールＰ１〜Ｐ５などの基準物を、検出範囲ＦＯＶ間の境界位置にのみ設置してもよい。以下では、図８及び図９等において説明したスキャナＬ１〜スキャナＬ５の調整において、検出範囲ＦＯＶ間に置かれるポールＰ２〜Ｐ４のみを設置し、ポールＰ１及びポールＰ５を設置しない例について説明する。
【００９０】
この場合、制御部６は、検出範囲ＦＯＶ１の調整では、水平方向において点群画像Ｉｍ１の右端にポールＰ２の一部（例えば半分）が検出範囲ＦＯＶ１に含まれるように検出範囲ＦＯＶ１を調整する。このとき、制御部６は、例えば、ポールＰ２を示すポール領域Ｒ２ａの長手方向が点群画像Ｉｍ１の短手方向と一致する矩形領域となるように検出範囲ＦＯＶ１を機構的調整又は／電子的調整により調整してもよく、低反射領域Ｒ２２ａと低反射領域Ｒ２４ａとが合同な長方形となるように検出範囲ＦＯＶ１を機構的調整又は／電子的調整により調整してもよい。その後、スキャナＬ２及びスキャナＬ３の調整では、実施例と同様にポールＰ３及びポールＰ４を順次設置してそれぞれの検出範囲ＦＯＶを調整する。そして、最後の調整対象であるスキャナＬ４の調整では、水平方向においてスキャナＬ４の点群画像の左端にポールＰ２の一部（例えば半分）が検出範囲ＦＯＶ４に含まれるように検出範囲ＦＯＶ４を調整する。この調整方法は、検出範囲ＦＯＶ１の調整方法と同様に行う。
【００９１】
本変形例によっても、計測システム１００は、スキャンボックス内のスキャナＬの検出範囲ＦＯＶが実質的に重ならないように好適に各スキャナＬの調整を行うことができる。
【００９２】
（変形例６）
実施例では、図８（Ｃ）及び図９（Ｃ）に示すように、各高反射領域の上端及び下端から点群画像の上端までの距離が一致するように検出範囲の調整を行った。これに代えて、各高反射領域の上端及び下端から点群画像の下端までの距離が一致するように検出範囲の調整を行ってもよい。
【００９３】
図１２は、検出範囲ＦＯＶ１の調整時に参照される図８（Ｂ）の点群画像Ｉｍ１において、各高反射領域の上端及び下端から点群画像Ｉｍ１の下端までの距離を矢印７１ｘ〜７８ｘにより明示した図である。図１２の場合、制御部６は、高反射領域Ｒ１１及び高反射領域Ｒ２１ａの各下端から点群画像Ｉｍ１の下端までの距離（矢印７１ｘ及び矢印７５ｘ参照）が一致し、高反射領域Ｒ１３及び高反射領域Ｒ２３ａの各上端から点群画像Ｉｍ１の下端までの距離（矢印７２ｘ及び矢印７６ｘ参照）が一致し、上記高反射領域Ｒ１３及び高反射領域Ｒ２３ａの各下端から点群画像Ｉｍ１の下端までの距離（矢印７３ｘ及び矢印７７ｘ参照）が一致し、高反射領域Ｒ１５及び高反射領域Ｒ２５ａの各上端から点群画像Ｉｍ１の下端までの距離（矢印７４ｘ及び矢印７８ｘ参照）が一致するように、検出範囲ＦＯＶ１の調整を行う。
【００９４】
本変形例によっても、制御部６は、ポールＰ１及びポールＰ２の延伸方向と検出範囲ＦＯＶ１の短手方向とを好適に一致させ、かつ、左右における歪みや左右の傾きが生じない検出範囲ＦＯＶ１を好適に設定することができる。なお、制御部６は、検出範囲ＦＯＶ１以降に調整を行う他の検出範囲ＦＯＶについても同様に、点群画像に表示される各高反射領域の上端及び下端から点群画像の下端までの距離が一致するように検出範囲ＦＯＶの調整を行うとよい。
【符号の説明】
【００９５】
１  入力部
２  センサ部
３  記憶部
４  表示部
５  通信部
６  制御部
１００  計測システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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