(57)【要約】【課題】  作業者の身体の負担を軽減すると共に、従来の移植機では移植作業が難しい、曲がりくねった畝があるなど、特殊な条件の圃場でも作業の行いやすい装着型の移植作業装置を提供することを課題とする。【解決手段】  背中に背負った制御ユニット１から身体の左右片側の上下腕に沿って肩と肘で屈曲可能に上下腕体６，８を装着し、下腕体８を伸縮可能にして先端にジャイロセンサ１０で下方に向ける植付口１３を設け、身体の左右他側には、複数の移植苗を保持する苗運搬具２０を吊り下げると共に、ティーチング動作で苗植付動作を制御装置３に記憶し、下腕体８の取手９に設ける自動スイッチのオン操作で上下腕体６，８をティーチング動作に従った苗植付動作に制御する身体装着型の移植作業装置とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
背中に背負った制御ユニット（１）から身体の左右片側の上下腕に沿って肩と肘で屈曲可能に上下腕体（６，８）を装着し、下腕体（８）を伸縮可能にして先端にジャイロセンサ（１０）で下方に向ける植付口（１３）を設け、身体の左右他側には、複数の移植苗を保持する苗運搬具（２０）を吊り下げた装着型の移植作業装置。
【請求項２】
ティーチング動作で苗植付動作を制御装置（３）に記憶し、前記下腕体（８）の取手（９）に設ける自動スイッチのオン操作で前記上下腕体（６，８）をティーチング動作に従った苗植付動作に制御することを特徴とする請求項１に記載の装着型の移植作業装置。
【請求項３】
前記下腕体（８）の前記取手（９）を前記下腕体（８）に沿って位置調整可能にしたことを特徴とする請求項２に記載の装着型の移植作業装置。
【請求項４】
前記下腕体（８）の先端に複数の苗受皿（１２）を周回する回転テーブル（１４）と該苗受皿（１２）からの苗を受けて土中に差し込む前記植付口（１３）を設けたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の装着型の移植作業装置。
【請求項５】
前記植付口（１３）の土差込圧を検出する差込圧センサ（１６）と前記植付口（１３）を開口する開口アクチュエータ（１５）を設け、前記差込圧センサ（１６）の所定圧検出で前記開口アクチュエータ（１５）を作動して前記植付口（１３）を開口して苗を土中へ供給することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の装着型の移植作業装置。
【請求項６】
前記苗運搬具（２０）は複数の苗載せ台（２２）が多段に設けられ、順次所定高さに上昇して作業者の前位置に移動することを特徴とする請求項１に記載の装着型の移植作業装置。
【請求項７】
制御装置（３）で歩行制御する上下脚支持体（３１，３２）を身体の左右脚に沿って装着し、作業者の歩行を補助することを特徴とする請求項１に記載の装着型の移植作業装置。
【請求項８】
前記制御ユニット（１）の下部に燃料バッテリ（２）と前記制御装置（３）を搭載し、上部に燃料タンク（１９）を設け、前記上下脚支持体（３１，３２）に沿って設ける補助タンク（４３，４４）から前記燃料タンク（１９）へ燃料を吸い上げ可能にしたことを特徴とする請求項７に記載の装着型の移植作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、野菜苗等を圃場に移植する作業に使う装着型の移植作業装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に機体を走行させながら苗の移植作業を行う移植作業車が記載されている。
【０００３】
また、身体に装着して筋力を補助するパワーアシストスーツと呼ばれる装着型の作業補助装置が、特許文献２に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５９４９７２８号公報
【特許文献２】特開２０１７−１３６２６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、作業者の身体の負担を軽減すると共に、従来の移植機では移植作業が難しい、曲がりくねった畝があるなど、特殊な条件の圃場でも作業の行いやすい装着型の移植作業装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００７】
請求項１の発明は、背中に背負った制御ユニット（１）から身体の左右片側の上下腕に沿って肩と肘で屈曲可能に上下腕体（６，８）を装着し、下腕体（８）を伸縮可能にして先端にジャイロセンサ（１０）で下方に向ける植付口（１３）を設け、身体の左右他側には、複数の移植苗を保持する苗運搬具（２０）を吊り下げた装着型の移植作業装置とする。
【０００８】
請求項２の発明は、ティーチング動作で苗植付動作を制御装置（３）に記憶し、前記下腕体（８）の取手（９）に設ける自動スイッチのオン操作で前記上下腕体（６，８）をティーチング動作に従った苗植付動作に制御することを特徴とする請求項１に記載の装着型の移植作業装置とする。
【０００９】
請求項３の発明は、前記下腕体（８）の前記取手（９）を前記下腕体（８）に沿って位置調整可能にしたことを特徴とする請求項２に記載の装着型の移植作業装置とする。
【００１０】
請求項４の発明は、前記下腕体（８）の先端に複数の苗受皿（１２）を周回する回転テーブル（１４）と該苗受皿（１２）からの苗を受けて土中に差し込む前記植付口（１３）を設けたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の装着型の移植作業装置とする。
【００１１】
請求項５の発明は、前記植付口（１３）の土差込圧を検出する差込圧センサ（１６）と前記植付口（１３）を開口する開口アクチュエータ（１５）を設け、前記差込圧センサ（１６）の所定圧検出で前記開口アクチュエータ（１５）を作動して前記植付口（１３）を開口して苗を土中へ供給することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の装着型の移植作業装置とする。
【００１２】
請求項６の発明は、前記苗運搬具（２０）は複数の苗載せ台（２２）が多段に設けられ、順次所定高さに上昇して作業者の前位置に移動することを特徴とする請求項１に記載の装着型の移植作業装置とする。
【００１３】
請求項７の発明は、制御装置（３）で歩行制御する上下脚支持体（３１，３２）を身体の左右脚に沿って装着し、作業者の歩行を補助することを特徴とする請求項１に記載の装着型の移植作業装置とする。
【００１４】
請求項８の発明は、前記制御ユニット（１）の下部に燃料バッテリ（２）と前記制御装置（３）を搭載し、上部に燃料タンク（１９）を設け、前記上下脚支持体（３１，３２）に沿って設ける補助タンク（４３，４４）から前記燃料タンク（１９）へ燃料を吸い上げ可能にしたことを特徴とする請求項７に記載の装着型の移植作業装置とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１の発明で、本発明の移植作業装置を装着した作業者は、上腕体（６）に対して下腕体（８）を曲げて持ち上げた植付口（１３）に苗運搬具（２０）から移植苗を供給して、下腕体（８）を下方に伸ばして植付口（１３）を圃場に差し込んで移植作業をするので、作業者は腰を曲げることなく楽な姿勢で、畝に沿って歩きながら従来の移植作業車では困難な圃場での移植作業が行える。
【００１６】
請求項２の発明で、請求項１の効果に加えて、作業者が圃場の状況に応じた苗の植付作業を行ってティーチング動作を行った後は、下腕体（８）の取手（９）設ける自動スイッチをオンすることで、制御装置（３）が上下腕体（６，８）を自動で作動するので、作業者の負担が軽減する。
【００１７】
請求項３の発明で、請求項２の効果に加えて、体格の異なる作業者が本発明の移植作業装置を装着しても下腕体（８）の取手（９）を位置調整して無理なく自動スイッチのオン操作ができるようになる。
【００１８】
請求項４の発明で、請求項１から請求項３のいずれか１項の効果に加えて、複数の苗受皿（１）（２）に苗を供給すると下腕体（８）を大きく持ち上げることなく複数個所に苗の植付作業が行えるので、効率的な作業が行える。
【００１９】
請求項５の発明で、請求項１から請求項４のいずれか１項の効果に加えて、差込圧センサ（１６）で植付口（１３）の土中差込深さを検出して苗を土中の一定深さに植え付けられるので、苗が倒れたり浮き上がったりすることなく、以後の生育が良好になる。
【００２０】
請求項６の発明で、請求項１の効果に加えて、多数の苗を載せた苗載せ台（２２）は、上昇して作業者が取り出し易い位置に来るので、植付口（１３）への苗供給が容易になる。
【００２１】
請求項７の発明で、請求項１の効果に加えて、作業者は上下脚支持体（３１），（３２）で歩行が助けられるので、長時間の苗移植作業が続けられる。
【００２２】
請求項８の発明で、請求項７の効果に加えて、制御ユニット（１）の重い燃料バッテリ（２）が作業者の腰近くなので燃料タンク（１９）が軽くなっても重量変動で制御ユニット（１）の支持が不安定になることがなく、補助タンク（４３），（４４）からの燃料で長時間の苗移植作業が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の移植作業装置を装着した作業者の正面図である。
【図２】同作業者の右側面図である。
【図３】苗植付口の側面図である。
【図４】別実施例の苗植付口の側面図である。
【図５】苗運搬具の正面図である。
【図６】苗載せ台の平面図である。
【図７】上下脚支持体を装着した作業者の正面図である。
【図８】同作業者の右側面図である。
【図９】別実施例の右下脚支持体の正面図である。
【図１０】上下脚支持体に取り付ける補助タンクの断面図である。
【図１１】制御ユニットの側断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。
【００２５】
図１，２は、本発明の装着型の移植作業装置を身体Ｍに装着した状態を示し、背負ベルト１８で背中に背負った制御ユニット１には下から燃料バッテリ２と制御装置３と燃料タンク１９を内蔵し、身体Ｍの左側で、肩の後部に設ける腕支持フレーム４から回動可能に上腕体６を設け、肩モータ５で上腕体６を回動させかつ回動角度を検出する。上腕体６の先端には回動可能に下腕体８を設け、肘モータ７で下腕体８を回動させかつ回動角度を検出する。下腕体８の中間部には作業者が握る取手９を上下位置調整可能に設け、この取手９に上下腕体６，８の自動動作を制御装置３に指示するトリガー式の制御スイッチを設ける。
【００２６】
下腕体８の先端には、苗受皿１２と植付口１３をジャイロセンサ１０で制御する植付モータ１１が植付口１３を真下に向かうように回動可能に取り付けている。図３に示す如く、植付口１３には開閉モータ１５とセンサ枠１７を設け、植付口１３が土中に所定深さ差し込まれると差込圧センサ１６が検出して開閉モータ１５を作動して植付口１３を開き、内部の苗を土中へ排出する。差込圧センサ１６の位置を上下調整すると苗の植付深さを変更できる。
【００２７】
作業者は上腕体６と下腕体８を動かして苗の植付動作をするが、制御装置３はその苗植付動作をティーチング動作として記憶し、同じ動作で苗の植付が行える場合は、取手９の制御スイッチをオンすると、制御装置３が肩モータ５と肘モータ７を駆動してティーチング動作と同じ苗の植付動作をするようにしているので、作業者は腕に力を入れる必要がない。なお、制御スイッチをオンする代わりに上腕体６を振り下ろすとティーチング動作をするようにしても良い。
【００２８】
なお、図４に示す如く、複数の苗受皿１２を周回する回転テーブル１４と植付口１３で植付部を構成し、植付口１３の苗排出が終わると回転テーブル１４が一個分の苗受皿１２を周回して苗を植付口１３に供給するようにしても良い。回転テーブル１４には１周回が終わって苗がなくなったことを点灯して示す終了ランプ１４ａを設ける。
【００２９】
この場合は、制御スイッチをオンすると回転テーブル１４を回転して苗受皿１２から植付口１３に苗を供給する。
【００３０】
身体Ｍの右側には、苗運搬具２０を設けている。この苗運搬具２０は、図５に示す如く、腕支持フレーム４に上下スライド可能に支持軸２１を設け、この支持軸２１に複数の苗載せ台２２を前後回動可能に設けている。支持軸２１にはラック２３が形成され、このラック２３に噛み合うピニオン２４が腕支持フレーム４側の昇降モータ２５の回転軸に固着され、昇降モータ２５が制御装置３で回動を制御されている。
【００３１】
最上段の苗載せ台２２を身体Ｍの前に回動して左手で苗を取り出して苗受皿１２に供給するが、苗載せ台２２の苗がなくなると苗載せ台２２を後方へ回動する。すると、回動センサ２６（図６）が検出して、制御装置３が昇降モータ２５を駆動して苗載せ台２２を一段上昇させて第二段目の苗載せ台２２を苗の取り出し易い高さにする。このような苗供給動作が最下段まで続き、回動センサ２６がすべての苗が無くなったことを検出すると、全ての苗載せ台２２を最下降する。その後、作業者は苗補充位置に移動して苗箱を苗載せ台２２に積み込んで植付作業を続けるのである。
【００３２】
図７と図８には作業者の左右両脚に取り付ける歩行補助装置を示し、腰フレーム３０に腰モータ３３で前後回動可能に上脚支持体３１を設け、この上脚支持体３１の下端に下脚支持体３２を脛モータ３４で前後回動可能に設けている。下脚支持体３２の下端には接地足３７を足モータ３６で回動可能に設けている。上脚支持体３１と下脚支持体３２と接地足３７はそれぞれ上脚ベルト２９と下脚ベルト３５と足ベルト３８で作業者の両脚に取り付けられる。
【００３３】
なお、図９に示す如く、下脚支持体３２を、上支持４７に対して下支持４８をネジ４５と調整モータ４６で上下スライドするようにすると、作業者の体格に合わせて取り付けられる。ネジ４５はカバー４９で側面を覆う。
【００３４】
制御ユニット１は、図１０の如く、下部に燃料バッテリ２と制御装置３を配し、その上部に内部を上下に層分割した燃料タンク１９を配置し、ポンプ４０を介して第一繋ぎホース４１で第一補助タンク４３に連結している。燃料タンク１９には上部に供給口１９ａを設けている。
【００３５】
上脚支持体３１と下脚支持体３２の側部に図９の第一補助タンク４３と第二補助タンク４４を取り付け、第一補助タンク４３と第二補助タンク４４を第二繋ぎホース４２で繋いで燃料を燃料タンク１９に吸い上げるようにしている。
【００３６】
以上の説明では、身体Ｍの左側に上下腕体６，８を設け、身体Ｍの右側に苗運搬具２０を設けているが、左右逆に設ける構成でも良い。
【符号の説明】
【００３７】
Ｍ  身体
１  制御ユニット
２  燃料バッテリ
３  制御装置
６  上腕体
８  下腕体
９  取手
１２  苗受皿
１３  植付口
１４  回転テーブル
１５  開口アクチュエータ（開閉モータ）  
１６  差込圧センサ
１９  燃料タンク
２０  苗運搬具
２２  苗載せ台
３１  上脚支持体
３２  下脚支持体
４３  第一補助タンク
４４  第二補助タンク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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