(57)【要約】【課題】運転者にとって虚像が見える方向と音が聞こえてくる方向とを十分に一致させることができるヘッドアップディスプレイ装置を提供する。【解決手段】ヘッドアップディスプレイ装置１００は、表示信号に応じて、映像光Ｌ１を投射する映像光投射部１２０と、映像光投射部１２０からの映像光Ｌ１を反射する凹面鏡１４０と、表示信号に対応した音声信号を生成する音声信号生成部１１４と、凹面鏡１４０を用いて当該凹面鏡１４０による映像光Ｌ１の反射方向に向けて音声信号生成部１１４によって生成された音声信号に従った音声Ｓ１を出力する音声出力部１５０と、を備え、凹面鏡１４０は、映像光Ｌ１を反射する方向に沿って、音声Ｓ１を反射する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示信号に応じて、映像光を投射する投射部と、
前記投射部からの前記映像光を反射する凹面鏡と、
前記表示信号に対応した音声信号を生成する音声信号生成部と、
前記凹面鏡を用いて前記凹面鏡による前記映像光の反射方向に向けて前記音声信号生成部によって生成された音声信号に従った音声を出力する音声出力部と、
を備え、
前記凹面鏡は、前記映像光を反射する方向に沿って、前記音声を反射する、
ヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項２】
前記音声出力部は、指向性の高い音声を出力する、
請求項１に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項３】
前記音声出力部は、前記投射部と前記凹面鏡との間の位置に設けられ、
前記音声出力部が前記音声を出力する方向は、前記凹面鏡が前記映像光を反射する方向に沿って前記音声が前記凹面鏡によって反射されるように、決定されている、
請求項１又は２に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項４】
前記音声出力部は、前記投射部から前記凹面鏡までの前記映像光の光路に沿って、前記凹面鏡に向けて音声を出力するように配置されている、
請求項２又は３に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項５】
前記音声出力部は、前記凹面鏡に取り付けられている、
請求項１又は２に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項６】
前記音声出力部は、前記凹面鏡を振動させることにより前記音声を出力するように取り付けられている、
請求項５に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項７】
前記凹面鏡によって反射された映像光の少なくとも一部を反射してユーザに虚像を提示するコンバイナをさらに備え、
前記コンバイナは、前記投射部からの映像光を受光する面が凹となるとともに、当該面は前記コンバイナが表示する虚像を目視するユーザ側に向いて配置されている、
請求項１乃至６のいずれか１項に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヘッドアップディスプレイ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ヘッドアップディスプレイ装置は、様々な情報を表示することにより、運転者の視線移動を低減する。例えば、ヘッドアップディスプレイ装置は、後続車の過接近、自車両の法定速度の超過等の警告表示を行う。しかし、運転者が前方の外景を注視している場合や、ミラーやモニタを用いて後方や左右の確認を行っている場合には、ヘッドアップディスプレイ装置が警告表示を行っても、運転者が当該警告表示に気づくのが遅れる場合がある。そのため、運転者にとって、ヘッドアップディスプレイ装置が表示する虚像が見える方向と、ヘッドアップディスプレイ装置が出力する音が聞こえてくる方向とをそろえる技術が望まれている。
【０００３】
特許文献１には、画像投影素子が投射光をウィンドシールドに向けて発する方向と同等の方向で、スピーカが音をウィンドシールドに向けて発するヘッドアップディスプレイ装置が記載されている。特許文献１には、これにより、運転者にとって虚像が見える方向と音が聞こえてくる方向とをほぼ同じ方向とすることが記載されている。
【０００４】
また、特許文献２には、ケース体の内側に配置された表示器から発された表示光をケース体の開口部を介してウィンドシールドに向かって投射することが記載されている。また、特許文献２には、ケース体の開口部を覆う透明部材を振動させて聴覚情報を出力することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２０２１００号公報
【特許文献２】特開２０１４−０３４３００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に記載のヘッドアップディスプレイ装置の構成では、スピーカから発せられた音は拡散された状態でウィンドシールドに到達し、当該ウィンドシールドによって当該拡散された音が運転者に向かって反射される。そのため、特許文献１では、運転者にとって虚像が見える方向と音が聞こえてくる方向とを十分に一致させることができない場合がある。
【０００７】
また、特許文献２においても、透明部材を振動させることにより出力された音は、拡散した状態で運転者に伝わるため、運転者にとって虚像が見える方向と音が聞こえてくる方向とを十分に一致させることができない場合がある。
【０００８】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、運転者にとって虚像が見える方向と音が聞こえてくる方向とを十分に一致させることができるヘッドアップディスプレイ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るヘッドアップディスプレイ装置は、表示信号に応じて、映像光を投射する投射部と、前記投射部からの前記映像光を反射する凹面鏡と、前記表示信号に対応した音声信号を生成する音声信号生成部と、前記凹面鏡を用いて前記凹面鏡による前記映像光の反射方向に向けて前記音声信号生成部によって生成された音声信号に従った音声を出力する音声出力部と、を備え、前記凹面鏡は、前記映像光を反射する方向に沿って、前記音声を反射するものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、運転者にとって虚像が見える方向と音が聞こえてくる方向とを十分に一致させることができるヘッドアップディスプレイ装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係るヘッドアップディスプレイ装置の構成を模式的に示す側面図である。
【図２】実施の形態１に係るヘッドアップディスプレイ装置の制御構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１に係るヘッドアップディスプレイ装置の主要部の構成を模式的に示す上面図である。
【図４】実施の形態１に係るヘッドアップディスプレイ装置の変形例１に係る凹面鏡及び音声出力部の一例を模式的に示す上面図である。
【図５】実施の形態１に係るヘッドアップディスプレイ装置の変形例２に係る凹面鏡及び音声出力部の一例を模式的に示す上面図である。
【図６】実施の形態１に係るヘッドアップディスプレイ装置の変形例３に係る凹面鏡及び音声出力部の一例を模式的に示す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
なお、以下の説明において、本実施の形態に係るヘッドアップディスプレイ装置は自動車のダッシュボードに搭載されているとする。なお、ヘッドアップディスプレイ装置は、自動車以外の車両や、車両以外の他の乗物に取り付けられてもよい。
また、以下の説明において、ヘッドアップディスプレイ装置が搭載された自動車の方向を基準の方向とする。すなわち、以下の説明において、フロントガラス（ウィンドシールド）側が前方であり、運転者（ユーザ）側が後方である。同様に、自動車のルーフ側が上方であり、地面側が下方であり、自動車の横方向（左右方向）が側方である。
【００１３】
＜ヘッドアップディスプレイ装置１００＞
図１乃至図３を用いて、ヘッドアップディスプレイ装置１００の構成について詳細に説明する。図１は、ヘッドアップディスプレイ装置１００の構成を模式的に示す側面図である。また、図２は、ヘッドアップディスプレイ装置１００の制御構成を示すブロック図である。また、図３は、ヘッドアップディスプレイ装置１００の主要部の配置を模式的に示す上面図である。ヘッドアップディスプレイ装置１００は、制御部１１０と、映像光投射部１２０と、光路変更部１３０と、凹面鏡１４０と、音声出力部１５０と、コンバイナ１６０と、筐体１７０とを備えている。さらに、図２に示すように、ヘッドアップディスプレイ装置１００は、光路変更指示部１８０を備えている。
【００１４】
映像光投射部１２０は、映像光Ｌ１を投射するプロジェクタ等を備えている。具体的には、映像光投射部１２０は、光を発生する光源、映像信号に応じて光源で発生した光を変調する光変調素子、及び光を投射する投射レンズ等を備えている。例えば、光変調素子である液晶パネルがバックライト光源からの光を変調する。あるいは、光変調素子として、ＭＥＭＳ（Micro Electronics Mechanical System）ミラー等の走査ミラーを用いることができる。この場合、レーザダイオードやＬＥＤ（Light Emitting Diode）などの光源からの光を、映像信号に応じて走査ミラーが走査する。
【００１５】
映像光投射部１２０は、投射映像に応じた映像光Ｌ１を、後方斜め上方向に出射する。映像光投射部１２０の後方斜め上方向には、凹面鏡１４０が配置されている。したがって、映像光投射部１２０からの映像光Ｌ１は、凹面鏡１４０に入射する。映像光投射部１２０は、映像信号に応じて、映像光Ｌ１を投射する。
【００１６】
凹面鏡１４０は、映像光投射部１２０からの映像光Ｌ１を反射する。また、凹面鏡１４０は、映像光Ｌ１を拡大する。凹面鏡１４０は、映像光Ｌ１を前方斜め上方向に向けて反射する。凹面鏡１４０の前方斜め上方向には、コンバイナ１６０が配置されている。したがって、凹面鏡１４０により反射された映像光Ｌ１は、コンバイナ１６０に入射する。
【００１７】
音声出力部１５０は、後述する音声信号生成部１１４によって生成された音声信号に従った音声（音波）Ｓ１を凹面鏡１４０に向けて出力する。
本実施の形態１に係る音声出力部１５０は、映像光投射部１２０と凹面鏡１４０との間の位置に設けられている。また、音声出力部１５０は、凹面鏡１４０の前方斜め下方に配置されている。また、本実施の形態１に係る音声出力部１５０は、スピーカや振動子等である。そして、音声出力部１５０は、音声Ｓ１を後方斜め上方に出力する。したがって、音声出力部１５０からの音声（音波）Ｓ１は、凹面鏡１４０に入射する。
【００１８】
また、凹面鏡１４０は、音声出力部１５０が出力した音声Ｓ１を前方斜め上方向に向けて反射する。換言すれば、凹面鏡１４０は、映像光Ｌ１を反射する方向に沿って、音声Ｓ１を反射する。したがって、凹面鏡１４０により反射された音声Ｓ１は、コンバイナ１６０に入射する。
【００１９】
換言すれば、音声出力部１５０が音声Ｓ１を出力する方向は、凹面鏡１４０が映像光Ｌ１を反射する方向に沿って音声Ｓ１が凹面鏡１４０により反射されるように決定されている。具体的には、音声出力部１５０は、映像光投射部１２０から凹面鏡１４０までの映像光Ｌ１の光路に沿って、凹面鏡１４０に向けて音声Ｓ１を出力するように配置されている。より具体的には、音声出力部１５０が音声Ｓ１を出力する方向は、映像光投射部１２０から凹面鏡１４０までの映像光Ｌ１の光路、音声Ｓ１が音声出力部１５０から出力された後、凹面鏡１４０及びコンバイナ１６０を介して運転者（ユーザ）に到達するまでに拡散される拡散度合、凹面鏡１４０の湾曲度合等によって、決定されている。
【００２０】
また、音声出力部１５０は、指向性の高い音声を出力することが好ましい。例えば、音声出力部１５０は、指向性の高い周波数域（例えば、４００Ｈｚ以上２ｋＨｚ以下の周波数域）を出力するスピーカや、パラメトリックスピーカ等の指向性の高いスピーカであることが好ましい。
【００２１】
コンバイナ１６０は、入射した映像光Ｌ１の少なくとも一部を反射して、虚像を表示する。したがって、上述のように、コンバイナ１６０によって反射された映像光は運転者（ユーザ）の眼に入射する。
【００２２】
また、図３に示すように、コンバイナ１６０は、凹面鏡１４０からの映像光Ｌ１を受光する面が凹となるとともに、当該面は当該コンバイナ１６０が表示する虚像を目視する運転者（ユーザ）側に向いて配置されている。
【００２３】
また、凹面鏡１４０には、光路変更部１３０が取り付けられている。光路変更部１３０は、凹面鏡１４０を駆動することにより、映像光Ｌ１の反射光路を変更する。例えば、光路変更部１３０は、サーボモータやギヤ等を有している。光路変更部１３０が凹面鏡１４０の向きを変えることにより、映像光Ｌ１の反射方向が変わる。これにより、凹面鏡１４０による映像光Ｌ１の反射光路を変更することができる。また、光路変更部１３０によって凹面鏡１４０の向きが変えられることによって、音声Ｓ１の反射方向も、映像光Ｌ１の反射方向の変化に追随して、変化する。
【００２４】
制御部１１０は、プロセッサやメモリなどを有する情報処理装置であり、ヘッドアップディスプレイ装置１００全体を統括的に制御する。制御部１１０は、外部から入力された表示信号に対応する映像信号を映像光投射部１２０に出力する。また、制御部１１０は当該表示信号に対応した音声信号を音声出力部１５０に出力する。制御部１１０の制御の詳細については後述する。
【００２５】
筐体１７０は、樹脂又は金属等から形成されるケースであり、各構成要素を収容できるよう箱形状を有している。筐体１７０は、映像光投射部１２０、制御部１１０、光路変更部１３０、凹面鏡１４０、及び音声出力部１５０等を収納している。すなわち、映像光投射部１２０、制御部１１０、光路変更部１３０、凹面鏡１４０、及び音声出力部１５０は、筐体１７０内に設置されている。さらに、筐体１７０の上面に、コンバイナ１６０が立設されている。筐体１７０は、ダッシュボードの上に設けられている。後述するように、筐体１７０の上面には、映像光Ｌ１及び音声（音波）Ｓ１が通過するための開口部１７０ａが設けられている。
【００２６】
光路変更指示部１８０は、ヘッドアップディスプレイ装置１００に設けられた各種操作手段や、リモートコントローラ（以下、リモコンと称する。）を用いた各種操作手段等であり、例えば、１つ以上の操作ボタン（図示省略）を備えている。運転者が操作ボタンを押すことで、光路変更指示部１８０から制御信号が光路変更制御部１１３へ送信される。
【００２７】
＜制御構成＞
次に、ヘッドアップディスプレイ装置１００の制御構成について、図２を用いて説明する。
制御部１１０は、表示信号取得部１１１、投射制御部１１２、光路変更制御部１１３、及び音声信号生成部１１４を有している。表示信号取得部１１１は、外部機器（不図示）から表示信号を取得する。外部機器は、ヘッドアップディスプレイ装置１００で表示するための表示信号を生成して、ヘッドアップディスプレイ装置１００に出力する。例えば、外部機器は、カーナビゲーション装置、ＣＡＮ（Control Area Network）である。また、外部機器は、スマートフォンやタブレット端末などの外部端末であってもよい。また、表示信号は、ヘッドアップディスプレイ装置１００で生成してもよい。
【００２８】
ナビゲーション装置は、進行方向情報（右折、左折、直進等）、目的地までの距離情報等を出力する。ＣＡＮは、自動車１の走行速度情報等を出力する。外部端末は、電話機能やメール機能の着信有無情報を出力する。外部端末がナビゲーションアプリを有する場合、外部端末は、ナビゲーションアプリからの進行方向情報、目的地までの距離情報等を出力する。そして、表示信号取得部１１１は、これらの情報を取得する。表示信号取得部１１１は、これらの情報を、数値や文字列等を示すデジタルデータとしても取得してもよく、映像を構成するデジタルデータとして取得してもよい。さらに、表示信号は、サイドカメラやリアカメラで撮像した撮像画像を含んでいてもよい。
【００２９】
投射制御部１１２は、表示信号取得部１１１が取得した表示信号に基づいて、映像信号を生成する。そして、投射制御部１１２は、映像信号を映像光投射部１２０に出力する。映像光投射部１２０は、上述したように、映像信号に応じて変調された映像光Ｌ１を出射する。
【００３０】
光路変更制御部１１３は、光路変更指示部１８０から入力された制御信号に従って、凹面鏡１４０の角度を変更するための光路制御信号を生成する。そして、光路変更制御部１１３は、生成した光路制御信号を光路変更部１３０に出力する。光路変更部１３０は、上述したように、光路制御信号に従って、凹面鏡１４０の角度を変更する。
【００３１】
音声信号生成部１１４は、表示信号取得部１１１が取得した表示信号に基づいて、当該表示信号に対応した音声信号を生成する。そして、音声信号生成部１１４は、生成した音声信号を音声出力部１５０に出力する。音声出力部１５０は、上述したように、音声信号に従って、音声Ｓ１を出力する。
【００３２】
＜主要部の配置＞
次に、ダッシュボード上におけるヘッドアップディスプレイ装置１００の主要部の配置について、図３を用い説明する。
【００３３】
図３に示すように、筐体１７０の上面には開口部１７０ａが設けられている。開口部１７０ａの前方には、コンバイナ１６０が配置されている。コンバイナ１６０は、筐体１７０の上面に設置されている。すなわち、コンバイナ１６０は、筐体１７０の上面から上方向に延設されている。
【００３４】
開口部１７０ａの後方には、凹面鏡１４０及び音声出力部１５０が配置されている。凹面鏡１４０及び音声出力部１５０は、筐体１７０の中に配置されている。凹面鏡１４０及び音声出力部１５０は、上面視において、開口部１７０ａの外側に配置されている。すなわち、凹面鏡１４０及び音声出力部１５０は、開口部１７０ａよりも後ろ側に配置されている。したがって、運転者が外側から凹面鏡１４０及び音声出力部１５０を直接視認することはない。
【００３５】
以上に説明した、実施の形態１に係るヘッドアップディスプレイ装置１００によれば、音声出力部１５０から出力された音声Ｓ１は、凹面鏡１４０が映像光Ｌ１を反射する方向に沿って反射される。そのため、凹面鏡１４０の湾曲による集音効果により、凹面鏡１４０によって反射される音声Ｓ１の拡散が低減される。そのため、音声Ｓ１の拡散が低減された状態で運転者に到達する。これにより、運転者にとって虚像が見える方向と音が聞こえてくる方向とを十分に一致させることができるヘッドアップディスプレイ装置を提供することができる。
【００３６】
また、凹面鏡１４０によって、凹面鏡１４０が映像光Ｌ１を反射する方向に沿って音声Ｓ１が反射されるため、光路変更部１３０によって凹面鏡１４０の向きが変更されても、運転者にとって虚像が見える方向と音が聞こえてくる方向とを一致させることができる。
【００３７】
また、音声出力部１５０は、指向性の高い音声を出力するため、音声Ｓ１の拡散がさらに低減される。これにより、運転者にとって虚像が見える方向と音が聞こえてくる方向とをさらに一致させることができる。
【００３８】
また、音声出力部１５０は、映像光投射部１２０と凹面鏡１４０との間の位置に設けられ、音声出力部１５０が音声Ｓ１を出力する方向は、凹面鏡１４０が映像光Ｌ１を反射する方向に沿って音声Ｓ１が凹面鏡１４０によって反射されるように、決定されている。具体的には、音声出力部１５０は、映像光投射部１２０から凹面鏡１４０までの映像光Ｌ１の光路に沿って、凹面鏡１４０に向けて音声Ｓ１を出力するように配置されている。これにより、映像光Ｌ１が凹面鏡１４０に入射する角度と、音声Ｓ１が凹面鏡１４０に入射する角度とは、ほぼ同じとなる。そのため、凹面鏡１４０は、より確実に、映像光Ｌ１を反射する方向に沿って音声Ｓ１を反射することができる。
【００３９】
また、コンバイナ１６０は、凹面鏡１４０からの映像光Ｌ１を受光する面が凹となるとともに、当該面は当該コンバイナ１６０が表示する虚像を目視する運転者（ユーザ）側に向いて配置されている。そのため、コンバイナ１６０の湾曲による集音効果によって、音声Ｓ１の拡散をさらに低減することができる。これにより、運転者にとって虚像が見える方向と音が聞こえてくる方向とをより一層一致させることができる。
【００４０】
＜変形例１＞
ヘッドアップディスプレイ装置１００の変形例１について図４を参照しながら説明する。図４は、変形例１に係る凹面鏡１４０及び音声出力部１５０ａの一例を模式的に示す上面図である。
【００４１】
図４に示すように、音声出力部１５０ａは、凹面鏡１４０の運転者側の面とは反対側の面（以下、反対面と称する。）に取り付けられている。具体的には、変形例１では、音声出力部１５０ａは、凹面鏡１４０の反対面の略中央部分に取り付けられている。
【００４２】
また、音声出力部１５０ａは、圧電素子、超磁歪素子等の振動子であり、凹面鏡１４０を振動させることにより音声Ｓ１を出力する。すなわち、音声出力部１５０ａは、音声信号生成部１１４によって生成された音声信号に従って、凹面鏡１４０を振動させる。これにより、音声出力部１５０ａが取り付けられた凹面鏡１４０から、音声信号に従った音声（音波）Ｓ１が出力される。
【００４３】
＜変形例２＞
ヘッドアップディスプレイ装置１００の変形例２について図５を参照しながら説明する。図５は、変形例２に係る凹面鏡１４０及び音声出力部１５０ｂの一例を模式的に示す上面図である。
【００４４】
音声出力部１５０ｂは、凹面鏡１４０の反対面の左端の上下方向の中央部及び右端の上下方向の中央部に、それぞれ１つずつ取り付けられている。変形例２に係る音声出力部１５０ｂは、変形例１に係る音声出力部１５０ａと同様の振動子であり、凹面鏡１４０に取り付けられる位置及び個数のみが変形例１に係る音声出力部１５０ａと異なる。
【００４５】
＜変形例３＞
ヘッドアップディスプレイ装置１００の変形例３について図６を参照しながら説明する。図６は、変形例３に係る凹面鏡１４０及び音声出力部１５０ｃの一例を模式的に示す上面図である。
【００４６】
音声出力部１５０ｃは、圧電フィルムであり、凹面鏡１４０の運転者側の面、又は、反対面に取り付けられている。図６は、凹面鏡１４０の反対面に音声出力部１５０ｃとしての圧電フィルムが取り付けられている例を示す。また、音声出力部１５０ｃは、音声信号生成部１１４によって生成された音声信号に従って、凹面鏡１４０を振動させる。これにより、音声出力部１５０ｃが取り付けられた凹面鏡１４０から、音声信号に従った音声（音波）Ｓ１が出力される。
【００４７】
音声出力部１５０ｃが凹面鏡１４０の運転者側の面に取り付けられる場合には、凹面鏡１４０に取り付けられた音声出力部１５０ｃの面が反射面となるように、音声出力部１５０ｃとしての圧電フィルムが凹面鏡１４０の反射面に蒸着等により形成されることが好ましい。
【００４８】
変形例１乃至変形例３に係るヘッドアップディスプレイ装置１００においても、実施の形態１に係るヘッドアップディスプレイ装置と同様の効果が得られる。
具体的には、変形例１乃至変形例３において、音声信号に従って凹面鏡１４０が振動することにより出力された音声（音波）Ｓ１の拡散は、凹面鏡１４０の湾曲による集音効果によって、低減される。そのため、運転者にとって虚像が見える方向と音が聞こえてくる方向とを十分に一致させることができる。
【００４９】
なお、本発明は上述した実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、本発明に係るヘッドアップディスプレイ装置１００は、コンバイナ１６０を備えていなくてもよい。その場合には、映像光投射部１２０によって発せられた映像光Ｌ１はウィンドシールドに入射し、ウィンドシールドは、入射した映像光Ｌ１の少なくとも一部を運転者側へと反射して、虚像を表示する。また、音声出力部１５０によって発せられた音声（音波）Ｓ１はウィンドシールドに入射し、ウィンドシールドは、当該音声Ｓ１の少なくとも一部を運転者へと出力する。
【符号の説明】
【００５０】
１００  ヘッドアップディスプレイ装置
１１０  制御部
１１１  表示信号取得部
１１２  投射制御部
１１３  光路変更制御部
１１４  音声信号生成部
１２０  映像光投射部（投射部）
１３０  光路変更部
１４０  凹面鏡
１５０、１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃ  音声出力部
１６０  コンバイナ
１７０  筐体
１７０ａ  開口部
１８０  光路変更指示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
2019023025.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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