(57)【要約】【課題】本発明は、根管治療に関連する情報を出力することができる根管治療支援装置、プログラム、根管治療装置、および根管治療支援システムを提供する。【解決手段】本発明に係る根管治療支援システムは、根管治療に利用可能な情報を提供する根管治療支援装置２００と、根管治療支援装置２００からの情報を利用する根管治療装置１００とを備える。根管治療支援装置２００は、画像診断装置３００から送信された画像情報Ｐを受付け、受け付けた画像情報Ｐに基づき、根管形状に応じた根管治療に関連する情報を生成し、生成した情報を根管治療に関連する情報Ｄとして出力部から出力する。根管治療装置１００は、出力部から出力された情報Ｄに基づき、駆動部を制御して切削工具５を駆動する。【選択図】図１
2019111045.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
根管治療に利用可能な情報を提供する根管治療支援装置であって、
歯牙の根管を撮像した画像情報を受付ける受付部と、
前記受付部で受け付けた前記画像情報に基づき、根管形状に応じた根管治療に関連する情報を生成する情報生成部と、
前記情報生成部で生成した情報を出力する出力部とを備える、根管治療支援装置。
【請求項２】
前記情報生成部は、
前記受付部で受付けた前記画像情報に基づいて、根管形状の分類を特定する分類特定部と、
根管形状の分類ごとに、根管治療に関連する情報を記憶する記憶部と、
前記分類特定部で特定した分類に基づき、前記記憶部から根管治療に関連する情報を選択する選択部とを含む、請求項１に記載の根管治療支援装置。
【請求項３】
前記情報生成部は、
前記受付部で受付けた前記画像情報に基づいて、根管形状の解析情報を取得する解析部と、
根管形状の解析情報ごとに、根管治療に関連する情報を記憶する記憶部と、
前記解析部で取得した解析情報に基づき、前記記憶部から根管治療に関連する情報を選択する選択部とを含む、請求項１に記載の根管治療支援装置。
【請求項４】
前記情報生成部は、電気的に根管の長さを測定する根管長測定部の測定結果を受付け、前記解析部で取得する根管形状の解析情報の１つに含める、請求項３に記載の根管治療支援装置。
【請求項５】
前記解析部で取得する根管形状の解析情報は、根管の長さ方向に対する根管の断面積の変化率、および根管の長さ方向に対する根管の曲率の変化率のうち、少なくとも一方の情報を含む、請求項３または請求項４に記載の根管治療支援装置。
【請求項６】
前記分類特定部は、前記受付部で受付けた前記画像情報と前記記憶部に記憶した根管形状のタイプごとの画像情報とを比較することで、根管形状の分類を特定する、請求項２に記載の根管治療支援装置。
【請求項７】
前記分類特定部は、前記受付部で受付けた前記画像情報から特定される根管形状の特定パラメータと、前記記憶部に記憶した各分類の根管形状のパラメータとを比較することで、根管形状の分類を特定する、請求項２に記載の根管治療支援装置。
【請求項８】
前記出力部は、根管治療に関連する情報として、前記分類特定部で特定した分類の根管形状の治療にあった根管治療装置の種別情報、および根管治療装置に使用される切削工具の種別情報のうち、少なくともいずれかの一方の情報を出力する、請求項２、請求項６〜請求項７のいずれか１項に記載の根管治療支援装置。
【請求項９】
前記出力部は、根管治療に関連する情報として、前記分類特定部で特定した分類の根管形状の治療にあった根管治療装置の制御情報を出力する、請求項２、請求項６〜請求項８のいずれか１項に記載の根管治療支援装置。
【請求項１０】
前記制御情報は、切削工具の正転指示、逆転指示、停止指示、回転数、停止条件、正逆転の切替間隔の指示および逆転条件のうち少なくとも１つの情報を含む、請求項９に記載の根管治療支援装置。
【請求項１１】
前記根管治療支援装置は、表示部または音声出力部をさらに備え、前記出力部は、当該表示部または当該音声出力部に根管治療に関連する情報を出力する、請求項２、請求項６〜請求項１０のいずれか１項に記載の根管治療支援装置。
【請求項１２】
前記出力部は、根管治療装置に前記制御情報を出力することが可能な、請求項９または請求項１０に記載の根管治療支援装置。
【請求項１３】
歯牙の根管を撮像した前記画像情報は、３次元画像であり、少なくともＸ線ＣＴ画像、超音波画像、およびＯＣＴ画像のいずれかの画像である、請求項２、請求項６〜請求項１２のいずれか１項に記載の根管治療支援装置。
【請求項１４】
前記根管治療支援装置は、ネットワークに接続するための通信部をさらに備え、
前記記憶部は、前記通信部を介して接続された外部データベースからの情報に基づき、根管治療に関連する情報を更新する、請求項２、請求項６〜請求項１３のいずれか１項に記載の根管治療支援装置。
【請求項１５】
前記根管治療支援装置は、
前記出力部から出力された情報に基づき根管治療を行った治療結果の情報を入力する入力部と、
前記入力部に入力した前記治療結果の情報を用いて、前記記憶部に記憶されている根管治療に関連する情報を機械学習により更新する更新処理部とをさらに備える、請求項２、請求項６〜請求項１４のいずれか１項に記載の根管治療支援装置。
【請求項１６】
根管治療に利用可能な情報を提供する根管治療支援装置を制御するためのプログラムであって、
歯牙の根管を撮像した画像情報を受付けるステップと、
受付けた前記画像情報に基づき、根管形状に応じた根管治療に関連する情報を生成するステップと、
生成した情報を出力するステップとを備える、プログラム。
【請求項１７】
根管治療に用いる根管治療装置であって、
ヘッド部に、切削工具を駆動可能に保持するハンドピースと、
前記ヘッド部に保持される前記切削工具を駆動する駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
請求項１〜請求項１５のいずれか１項に記載の根管治療支援装置を備える、根管治療装置。
【請求項１８】
根管治療に利用可能な情報を提供する根管治療支援装置と、前記根管治療支援装置からの情報を利用する根管治療装置とを備える、根管治療支援システムであって、
前記根管治療支援装置は、
歯牙の根管を撮像した画像情報を受付ける受付部と、
前記受付部で受け付けた前記画像情報に基づき、根管形状に応じた根管治療に関連する情報を生成する情報生成部と、
前記情報生成部で生成した情報を出力する出力部とを含み、
前記根管治療装置は、
ヘッド部に、切削工具を駆動可能に保持するハンドピースと、
前記ヘッド部に保持される前記切削工具を駆動する駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部とを含み、
前記制御部は、前記出力部から出力された情報に基づき、前記駆動部を制御して前記切削工具を駆動する、根管治療支援システム。
【請求項１９】
前記情報生成部は、
前記受付部で受付けた前記画像情報に基づいて、根管形状の分類を特定する分類特定部と、
根管形状の分類ごとに、根管治療に関連する情報を記憶する記憶部と、
前記分類特定部で特定した分類に基づき、前記記憶部から根管治療に関連する情報を選択する選択部とを含む、請求項１８に記載の根管治療支援システム。
【請求項２０】
前記情報生成部は、
前記受付部で受付けた前記画像情報に基づいて、根管形状の解析情報を取得する解析部と、
根管形状の解析情報ごとに、根管治療に関連する情報を記憶する記憶部と、
前記解析部で取得した解析情報に基づき、前記記憶部から根管治療に関連する情報を選択する選択部とを含む、請求項１８に記載の根管治療支援システム。
【請求項２１】
前記根管治療装置は、
前記切削工具に加わる負荷を検出する負荷検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記負荷検出部で検出した前記切削工具に加わる負荷に応じて、前記駆動部の制御を変更する、請求項１８〜請求項２０のいずれか１項に記載の根管治療支援システム。
【請求項２２】
前記制御部は、前記負荷検出部で検出した前記切削工具に加わる負荷が基準負荷以上になる場合、逆転方向の駆動、正逆転の切替間隔または停止動作となる駆動に制御する、請求項２１に記載の根管治療支援システム。
【請求項２３】
電気的根管長測定で得られる前記切削工具の先端の根管内での位置を検出する位置検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記位置検出部で検出した位置に応じて、前記駆動部の制御を変更する、請求項１８〜請求項２２のいずれか１項に記載の根管治療支援システム。
【請求項２４】
前記制御部は、前記位置検出部で検出した位置が基準位置に達した場合、逆転方向の駆動、正逆転の切替間隔または停止動作となる駆動に制御する、請求項２３に記載の根管治療支援システム。
【請求項２５】
Ｘ線ＣＴ画像診断装置、超音波画像診断装置、およびＯＣＴ画像診断装置のうち少なくとも１つの画像診断装置をさらに備える、請求項１８〜請求項２４のいずれか１項に記載の根管治療支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歯牙の根管を切削拡大する根管治療装置、それを支援する根管治療支援装置、プログラム、およびそれを含む根管治療支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
歯科治療において、歯牙の根管を切削拡大する根管治療が行われている。当該根管治療には、ハンドピースのヘッド部にファイル或いはリーマと称される切削工具を取付けた根管治療装置が用いられ、切削工具を駆動することで歯牙の根管を切削拡大している。そして、根管治療装置で根管治療を行う場合に、様々な支援を行う装置やシステムが提案されている。例えば、特許第５４８３５１８号公報（特許文献１）や特許第５９９３４４６号公報（特許文献２）などに記載された装置やシステムがある。
【０００３】
特許文献１で開示している診療表示装置では、予め画像処理部の記憶部（例えば、コンピュータにおけるハードディスク装置やＲＡＭ等）内にＸ線画像データが記憶されており、患部のリアルタイム画像、根管内位置データ、およびＸ線画像データを重畳した画像を表示することができる。
【０００４】
特許文献２で開示しているシステムでは、歯の咬合面に対する根管への入口の位置を視覚化することができ、少なくとも根管への入口の位置に基づいて髄室へのアクセスキャビティの形状を決定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５４８３５１８号公報
【特許文献２】特許第５９９３４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、根管治療の支援を行う従来の装置やシステムでは、Ｘ線ＣＴ等により根管の形状を視覚化する情報を提供するだけで、根管の形状に合った切削工具の情報や、切削工具の駆動制御の情報などの総合的な根管治療の支援情報を提供することができなかった。また、治療が行われる根管は曲がっていることが多く、その曲がった根管を切削工具で拡大する場合、切削工具にトルクが係りすぎて切削工具が根管内で破損する虞があった。根管内で切削工具が破損すると、破損した切削工具を回収するために歯牙自体を抜歯することもあった。そのため、術者は、単にＸ線ＣＴ等により根管の形状を視覚化するだけでなく、総合的な根管治療に関連する情報を必要としている。
【０００７】
本開示は、上記問題点を解決するためになされたものであり、根管治療に関連する情報を出力することができる根管治療支援装置、プログラム、根管治療装置、および根管治療支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本実施のある局面に従う、根管治療に利用可能な情報を提供する根管治療支援装置であって、歯牙の根管を撮像した画像情報を受付ける受付部と、受付部で受け付けた画像情報に基づき、根管形状に応じた根管治療に関連する情報を生成する情報生成部と、情報生成部で生成した情報を出力する出力部とを備える。
【０００９】
本実施のある局面に従う、根管治療に利用可能な情報を提供する根管治療支援装置を制御するためのプログラムであって、歯牙の根管を撮像した画像情報を受付けるステップと、受付けた画像情報に基づき、根管形状に応じた根管治療に関連する情報を生成するステップと、生成した情報を出力するステップとを備える。
【００１０】
本実施のある局面に従う、根管治療に用いる根管治療装置であって、ヘッド部に、切削工具を駆動可能に保持するハンドピースと、ヘッド部に保持される切削工具を駆動する駆動部と、駆動部を制御する制御部と、上記に記載の根管治療支援装置を備える。
【００１１】
本実施のある局面に従う、根管治療に利用可能な情報を提供する根管治療支援装置と、根管治療支援装置からの情報を利用する根管治療装置とを備える、根管治療支援システムであって、根管治療支援装置は、歯牙の根管を撮像した画像情報を受付ける受付部と、受付部で受け付けた画像情報に基づき、根管形状に応じた根管治療に関連する情報を生成する情報生成部と、情報生成部で生成した情報を出力する出力部とを含み、根管治療装置は、ヘッド部に、切削工具を駆動可能に保持するハンドピースと、ヘッド部に保持される切削工具を駆動する駆動部と、駆動部を制御する制御部とを含み、制御部は、出力部から出力された情報に基づき、駆動部を制御して切削工具を駆動する。
【発明の効果】
【００１２】
本実施のある局面に従う根管治療支援装置、プログラム、根管治療装置、および根管治療支援システムは、根管形状の分類ごとに応じた根管治療に関連する情報を出力することができ、術者の根管治療を適切にサポートすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施の形態１に係る根管治療支援システムの構成を示す概略図である。
【図２】本実施の形態１に係る根管治療装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態１に係る根管治療支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】本実施の形態１に係る根管治療支援装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図５】根管形状のタイプに関連する情報の一例を説明するための図である。
【図６】根管治療に関連する情報の一例を説明するための図である。
【図７】根管治療装置が制御する駆動シーケンスの一例を示す図である。
【図８】本実施の形態１に係る根管治療支援装置での処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】根管形状のタイプに関連する情報の別の例を説明するための図である。
【図１０】本実施の形態２に係る根管治療支援装置において、根管の領域に応じて出力する駆動シーケンスの一例を示す図である。
【図１１】本実施の形態３に係る根管治療装置の構成を示す概略図である。
【図１２】本実施の形態３に係る根管治療装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】本実施の形態３に係る根管治療装置での処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】本実施の形態４に係る根管治療支援装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図１５】根管形状の解析情報ごとの設定情報の一例を説明するための図である。
【図１６】本実施の形態４に係る根管治療支援装置での処理を説明するためのフローチャートである。
【図１７】本実施の形態４に係る別の根管治療装置での処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（本開示の概要）
歯牙の根管形状は、歯の位置や人により大きく異なり、根管が大きく湾曲しているもの、根管が分岐しているもの、複数の根管が合流しているものなど先天的に様々な形状がある。さらに、歯牙の根管形状は、石灰化して根管が閉塞していたり、根管が破折していたり、また根尖部に膿が溜まって根管嚢胞等になっていたりと後天的にも変化する。
【００１５】
このように、様々な形状を有する根管を切削拡大する治療は、非常に難しい治療である。さらに、様々な根管形状にあわせて適切な根管治療装置、切削工具や、駆動シーケンスなどが数多く開発されており、術者は、多数ある選択肢の中から適切な選択肢を選んで治療を行う必要がある。しかし、術者の経験により適切な選択肢を選べるか否かは異なり、また、根管治療装置、切削工具や、駆動シーケンスなどの開発により新しい選択肢について術者がすべて把握することは困難である。
【００１６】
そこで、本開示では、根管治療に関連する情報を適切に、術者に提示して根管治療装置を支援する根管治療支援装置、プログラム、およびそれを含む根管治療支援システムを提供する。なお、根管治療支援装置の構成を根管治療装置に含めてもよい。具体的に、根管治療支援装置では、歯牙の根管形状の分類を特定し、特定した分類に基づき根管治療に関連する情報を出力する。ここで、根管治療に関連する情報は、術者が根管治療に必要な情報であれば何れの情報であってもよく、例えば、適切な根管治療装置、切削工具や、駆動シーケンスの情報などが含まれる。もちろん、根管治療に関連する情報は、根管治療の手順や、根管治療支援装置の操作方法、他の術者のアドバイスなどの情報を含めてもよい。
【００１７】
根管治療支援装置が歯牙の根管形状にあった根管治療に関連する情報を出力することで、術者が適切な根管治療を行うことが可能となるとともに、根管治療装置、切削工具や、駆動シーケンスを選択する時間を短縮することができる。さらに、根管治療支援装置は、外部のネットワークを介して根管治療に関連する情報を更新することで、最新の根管治療装置、切削工具や、駆動シーケンスの情報を常に得ることができる。また、根管治療支援装置は、根管治療の結果をフィードバックすることで機械学習を行い、より適切な根管治療に関連する情報に更新できるようにしてもよい。
【００１８】
以上に説明した本開示の概要について、さらに具体的な実施の形態として図面を参照しながら以下に説明する。
【００１９】
（実施の形態１）
実施の形態１に係る根管治療支援システムでは、歯牙の根管を撮像する画像診断装置と、画像診断装置からの画像情報に基づき根管治療を支援する根管治療支援装置と、根管治療支援装置からの情報を利用する根管治療装置とで構成されている。なお、根管治療支援システムに画像診断装置を含めずに、根管治療支援装置がサーバなどから歯牙の根管の画像情報を読み出す構成でもよい。ここで、画像診断装置は、根管治療支援装置において根管形状の分類を特定することができる画像情報を撮像することができる装置であればよく、例えばＸ線ＣＴ（Computed Tomography）画像診断装置、超音波画像診断装置、およびＯＣＴ（Optical Coherence Tomography）画像診断装置などである。
【００２０】
図１は、本実施の形態１に係る根管治療支援システムの構成を示す概略図である。図１に示す根管治療支援システムでは、根管治療装置１００、根管治療支援装置２００、画像診断装置３００を備えている。画像診断装置３００は、例えばＸ線画像診断装置であって、歯牙の根管を撮像し、撮像した画像情報Ｐを根管治療支援装置２００に送信する。根管治療支援装置２００では、画像診断装置３００から送信された画像情報Ｐを受付け、画像情報Ｐから根管形状の分類を特定し、特定した分類に応じて根管治療に関連する情報Ｄを根管治療装置１００に出力する。根管治療装置１００は、例えば、根管治療に関連する情報Ｄに含まれる駆動シーケンスに基づき切削工具の駆動を制御する。
【００２１】
根管治療支援システムでは、根管治療装置１００と根管治療支援装置２００とが有線で接続され、根管治療支援装置２００と画像診断装置３００とが有線で接続されている。しかし、根管治療支援システムは、根管治療装置１００と根管治療支援装置２００とが無線で接続され、根管治療支援装置２００と画像診断装置３００とが無線で接続されてもよい。さらに、根管治療装置１００と根管治療支援装置２００との間、根管治療支援装置２００と画像診断装置３００との間は、いずれも直接接続される構成に限られず、サーバ等を介して間接的に接続される構成でもよい。また、根管治療支援装置２００から根管治療装置１００への情報Ｄの受け渡しを、人を介して行ってもよい。例えば、根管治療支援装置２００の表示装置２０４ａに根管治療に関連する情報Ｄを表示し、表示装置２０４ａに表示された根管治療に関連する情報Ｄを見て、人が根管治療装置１００に情報Ｄの値を入力してもよい。さらに、画像診断装置３００から根管治療支援装置２００への画像情報Ｐの受け渡しも人を介して行ってもよい。例えば、画像診断装置３００で保存した画像情報Ｐを記録媒体にコピーし、人が根管治療支援装置２００に当該記録媒体から画像情報Ｐを読み込ませてもよい。
【００２２】
［根管治療装置の構成］
次に、根管治療装置１００の構成についてさらに詳しく説明する。図２は、本実施の形態１に係る根管治療装置の構成を示すブロック図である。なお、根管治療装置１００の外観の構成は、図１に図示されている。
【００２３】
根管治療装置１００のハンドピース１は、ヘッド部２と、ヘッド部２に連接される細径のネック部３と、該ネック部３に連接され手指によって把持される把持部４とを備えている。そして、把持部４の基部には、ヘッド部２に保持される切削工具５（ファイル或いはリーマなど）を回転駆動させるためのモータユニット６が着脱自在に接続される。ハンドピース１にモータユニット６が連結された状態で歯科用のインスツルメント１０を構成する。
【００２４】
モータユニット６は、図２に示すようにマイクロモータ７を内蔵し、該マイクロモータ７へ電源を供給する電源供給用リード線７１および、根管長測定回路１２へ信号を伝送する信号用リード線８などを内装するホース６１を介して、制御ボックス９に連結してある。ここで、信号用リード線８は、モータユニット６及びハンドピース１内を経て切削工具５と電気的に導通し、電気信号を伝達する導電体の一部である。なお、切削工具５は、根管長測定回路１２の一方の電極となる。
【００２５】
制御ボックス９は、制御部１１、比較回路１１０、根管長測定回路１２、モータドライバ１３、設定部１４、操作部１５、表示部１６、報知部１７および通信部３０などを備えている。なお、制御ボックス９には、図１に示すように、本体側部にインスツルメント１０を不使用時に保持するためのホルダ１０ａを取付けてある。また、制御ボックス９には、フートコントローラ１８を制御部１１に連結し、リード線１９を根管長測定回路１２に連結してある。リード線１９は、制御ボックス９から引き出されているが、ホース６１の途中から分岐するように引き出してもよい。リード線１９の先端には、患者の唇に掛けられる口腔電極１９ａを電気的に導通する状態で取付けてある。なお、口腔電極１９ａは、根管長測定回路１２の他方の電極となる。また、切削工具５は、ハンドピース１内に設けられる信号用リード線８を経由して根管長測定回路１２に導通する根管内電極となる。
【００２６】
制御部１１は、根管拡大及び根管長測定システム全体の制御を行うもので、主要部はマイクロコンピュータで構成されている。制御部１１には、比較回路１１０、根管長測定回路１２、モータドライバ１３、設定部１４、操作部１５、表示部１６、報知部１７、フートコントローラ１８および通信部３０を接続してある。制御部１１は、切削対象物を切削する切削工具５の回転方向を制御している。具体的に、制御部１１は、切削工具５を時計回り（右回りともいう）方向に回転させる正転駆動、切削工具５を反時計回り（左回りともいう）方向に回転させる逆転駆動、および切削工具５を時計回り方向と反時計回り方向とに交互に回転させるツイスト駆動（レシプロ駆動）のいずれかの制御を行う。ここで、切削工具の回す方向（時計回り方向や反時計回り方向）は、ヘッド部２に取付ける切削工具５の側から切削工具５の先端方向を向いた場合を基準に考えるものとする。さらに、制御部１１は、時計回りの回転角度、回転速度、あるいは回転角速度（回転数）、反時計回りの回転角度、回転速度、あるいは回転角速度（回転数）のそれぞれのパラメータを変更して、切削工具５を回転させる駆動の制御を行うことができる。
【００２７】
ここで、回転角度は、回転角速度（回転数）を一定にした場合の回転時間（駆動期間ともいう）などで規定してもよい。また、回転角度は、駆動電流量やトルク量などの切削工具５の駆動に関連する量で規定してもよい。なお、以下の説明では回転角度を用いて説明するが、回転回数と置き換えてもよい。たとえば、切削工具５の回転回数を２分の１回転とすることと、切削工具５が１８０度回転することとは同じことである。また、切削工具５の回転速度が１２０回毎分と一定の場合に切削工具５を０．２５秒駆動することと、切削工具５が１８０度回転することとは同じことである。厳密には切削工具やモータのかかる負荷によって、例えば制御上の回転時間と実際の回転角度とは対応関係を補正しなければならない場合があるが、補正量は極めて小さく本発明の実施においては無視することができる。以降の実施の形態では、回転数を用いて切削工具５の回転の速さを表す。なお、回転数の単位には、回毎分（rpm：revolutions  per  minute）を用いる。
【００２８】
比較回路１１０は、切削工具５に加わる負荷を検出するために必要な構成であり、当該負荷の検出が必要な場合に選択して設けることが可能な構成である。比較回路１１０は、モータドライバ１３により切削工具５を時計回り方向または反時計回り方向に回転させているいずれかの時点で、切削工具５に加わる負荷と設定部１４で設定した負荷の比較を行うことが可能である。
【００２９】
根管長測定回路１２は、切削工具５の先端の根管内での位置を検出するために必要な構成であり、当該位置の検出が必要な場合に選択して設けることが可能な構成である。根管長測定回路１２は、歯牙の根管内に挿入した切削工具５を一方の電極、患者の唇に掛けた口腔電極１９ａを他方の電極として閉回路を構成する。そして、根管長測定回路１２は、切削工具５と口腔電極１９ａとの間に測定電圧を印加し、切削工具５と口腔電極１９ａとの間のインピーダンスを計測することによって、歯牙の根尖位置から切削工具５の先端までの距離を測定することができる。切削工具５の先端が根尖位置に到達したことを根管長測定回路１２が検出したとき、切削工具の挿入量、すなわち根管口から切削工具の先端までの距離を根管長とすることができる。なお、切削工具５と口腔電極１９ａとの間のインピーダンスを計測して、根管長を測定する電気的根管長測定方法は公知のものであり、実施の形態１に係る根管治療装置１００には、公知になっているすべての電気的根管長測定方法を適用することができる。
【００３０】
モータドライバ１３は、電源供給用リード線７１を介してマイクロモータ７に接続し、制御部１１からの制御信号に基づいて、マイクロモータ７に供給する電源を制御している。モータドライバ１３は、マイクロモータ７に供給する電源を制御することで、マイクロモータ７の回転方向、回転数および回転角度など、つまり切削工具５の回転方向、回転数および回転角度などを制御することができる。
【００３１】
設定部１４は、切削工具５の回転方向、回転数および回転角度などを制御する基準を設定する。また、設定部１４は、切削工具５に加わる負荷と比較回路１１０おいて比較する基準負荷（駆動シーケンス、または駆動パターンのパラメータを切替え、駆動を停止するなどの基準）、タイミングなどを設定する。さらに、設定部１４は、根管長測定回路１２を用いて予め根尖位置、根尖位置から所定距離にある位置を基準位置（駆動シーケンス、または駆動パターンのパラメータを切替え、駆動を停止するなどの基準）をそれぞれ設定したりすることができる。なお、根管治療装置１００は、設定部１４に予め根尖位置や基準位置を設定しておくことで、切削工具５の先端がこの根尖位置や基準位置に達したとき、切削工具５の回転方向、回転数および回転角度のパラメータを変更することや、駆動を停止することができる。
【００３２】
操作部１５は、切削工具５の回転数および回転角度のパラメータを設定する他、根管長測定を行うか否かの選択なども設定することができる。また、操作部１５は、正転駆動と逆転駆動との切換えや、正転駆動とツイスト駆動との切換えを手動で行うことができる。
【００３３】
表示部１６は、根管内での切削工具５の先端の位置や切削工具５の回転方向、回転数および回転角度などを表示する。また、表示部１６では設定部１４での設定内容を表示する。さらに、報知部１７が術者に対して報知するための情報を、表示部１６に表示することもできる。また、表示部１６では、後述する特定した根管形状の分類や取得した根管形状の解析情報を表示することもできる。
【００３４】
報知部１７は、現在、制御部１１で行っている切削工具５の駆動状態を、光、音や振動などにより報知する。具体的に、報知部１７は、切削工具５の駆動状態を報知するために、必要に応じてＬＥＤ（Light  Emitting  Diode），スピーカーや振動子などを設け、正転方向の駆動と逆転方向の駆動とで発光するＬＥＤの色を変えたり、スピーカーから出力する音を変えたりする。なお、報知部１７は、表示部１６で、術者に対して切削工具５の駆動状態を表示することができる場合、ＬＥＤ，スピーカーや振動子など別途設けなくてもよい。
【００３５】
フートコントローラ１８は、マイクロモータ７による切削工具５の駆動制御を足踏操作によって行う操作部である。なお、マイクロモータ７による切削工具５の駆動制御は、フートコントローラ１８に限定されるものではなく、ハンドピース１の把持部４に操作スイッチ（図示せず）を設け、この操作スイッチとフートコントローラ１８とを併用して切削工具５の駆動制御を行うようにしてもよい。また、たとえば、フートコントローラ１８の足踏操作がなされている状態で、さらに切削工具５が根管内に挿入されたことを根管長測定回路１２が検出したことで、切削工具５の回転を開始するようにしてもよい。
【００３６】
通信部３０は、根管治療支援装置２００との通信を行っており、根管治療支援装置２００から根管治療に関連する情報Ｄを受信している。具体的に、通信部３０は、根管治療に関連する情報Ｄとして駆動シーケンスの情報を受信し、当該駆動シーケンスを制御部１１に出力する。制御部１１は、通信部３０で受信した駆動シーケンスに基づき、切削工具５の駆動を制御する。駆動シーケンスには、切削方向の回転角度、切削回転数、非切削方向の回転角度、非切削回転数などの情報が含まれている。根管治療支援装置２００から通信部３０に送信する情報Ｄは、駆動シーケンスそのものであっても、駆動シーケンスを識別する情報であってもよい。つまり、制御部１１に予め複数の駆動シーケンスが記憶してある場合、根管治療支援装置２００から通信部３０に送信する情報Ｄは、記憶してある駆動シーケンスを指定する識別情報（例えば、シーケンス番号など）とする。
【００３７】
図１に示す根管治療装置１００では、ハンドピース１が、ホース６１を介して、制御ボックス９に連結されている構成について説明したが、これに限定されるものではなく、コードレスタイプの根管治療装置でもよい。コードレスタイプの根管治療装置は、ハンドピースの把持部にバッテリーパック、マイクロモータ及び制御ボックスに相当する制御系を組み込み、各種操作部を把持部の表面に設けてある。さらに、コードレスタイプの根管治療装置には、把持部に表示部が設けてある。そのため、術者は、視線を大きく変えることなく、切削工具を切削方向に駆動しているのか、非切削方向に駆動しているのか、現在の切削工具５の位置はどの程度か、切削工具５にかかっている負荷はどの程度か、回転数はいくらか、といった情報を確認することができる。コードレスタイプの根管治療装置であっても、切削工具５と口腔電極１９ａとの間のインピーダンスを計測する根管長測定回路をハンドピース１内に備えると共に、ハンドピース１内に設けられた信号用リード線８を通して口腔電極用のリード線１９の端部に設けられる口腔電極１９ａを把持部より導出するよう構成して根管長測定を行えるようにしてもよい。
【００３８】
また、根管治療装置１００の制御ボックス９は、歯科用診療台の側部に設置するトレーテーブルやサイドテーブル内或いは診療台内部に組込んで構成してもよい。
【００３９】
［根管治療支援装置の構成］
次に、根管治療支援装置２００について詳しく説明する。図３は、本実施の形態１に係る根管治療支援装置２００のハードウェア構成を示すブロック図である。根管治療支援装置２００は、オペレーティングシステム（ＯＳ：Operating System）を含む各種プログラムを実行するＣＰＵ２０１と、ＣＰＵ２０１でのプログラムの実行に必要なデータを一時的に記憶するメモリ部２１２と、ＣＰＵ２０１で実行されるプログラムを不揮発的に記憶するハードディスク部（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）２１０とを含む。また、ハードディスク部２１０には、根管治療支援を実現するためのプログラムが予め記憶されており、このようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭドライブ２１４などによって、それぞれＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory）２１４ａなどの記憶媒体から読み取られる。
【００４０】
ＣＰＵ２０１は、キーボードやマウスなどからなる入力部２０８を介してユーザなどからの指示を受取るとともに、プログラムの実行によって根管治療に関連する情報Ｄなどを、ディスプレイ出力部２０４を介して表示装置２０４ａへ出力する。各部は、バス２０２を介して互いに接続される。また、インターフェイス部２０６は、根管治療装置１００の通信部３０に接続する。
【００４１】
図３に示すハードウェア構成を有する根管治療支援装置２００において、実行される根管治療支援の処理について説明する。図４は、本実施の形態１に係る根管治療支援装置２００の構成を説明するためのブロック図である。根管治療支援装置２００は、画像受付部２５１、画像比較部２５２、記憶部２５３、出力部２５４、ディスプレイ出力部２０４、通信部２５５、更新処理部２５６、および入力部２０８を備えている。
【００４２】
画像受付部２５１は、画像診断装置３００が撮像した歯牙の根管の画像情報Ｐを受付ける。画像受付部２５１は、受付けた画像情報Ｐを画像比較部２５２に出力する。画像比較部２５２は、画像受付部２５１が受付けた画像情報Ｐと、記憶部２５３に記憶してある根管形状の分類ごとの画像情報とを比較して、画像情報Ｐの根管形状の分類を特定する。つまり、画像比較部２５２は、画像受付部２５１で受付けた画像情報Ｐに基づいて、根管形状の分類を特定する分類特定部である。画像比較部２５２は、２つの画像を重ね合わせることで両者が一致しているかどうかを検出し、一致している部分が多い画像情報の分類を、受付けた画像情報Ｐの分類として特定する。画像比較部２５２では、記憶部２５３に記憶してある参照画像と同一と見做せる特定形状のパターンが受付けた画像情報Ｐに存在するか否かを探索するパターンマッチングなどの公知になっているすべての手法を適用することができる。
【００４３】
記憶部２５３には、根管形状のタイプに関連する情報が記憶されている。図５は、根管形状のタイプに関連する情報の一例を説明するための図である。図５（ａ）は、根管形状のタイプ（分類）ごとの画像情報であり、タイプＡ〜タイプＨまでの根管形状の画像情報が図示されている。根管形状の分類には、様々な分類が提案されており、４種類に分類するもの（例えば、Weineの根管形態分類）や８種類に分類するもの（例えば、Vertucciの根管形態分類）が知られている。また、図５（ａ）に示す根管形状の分類は、主に根管の先天的な形状を分類したものであるが、石灰化して根管が閉塞していたり、根管が破折していたり、また根尖部に膿が溜まって根管嚢胞等になっていたりと根管の後天的な形状を分類に含めてもよい。
【００４４】
図５（ｂ）は、根管形状のタイプごとの設定情報であり、タイプごとに適切な装置種別、切削工具種別、駆動シーケンスが設定されている。例えば、根管形状のタイプＡであれば、装置種別として機種Ａおよび機種Ｂ、切削工具種別として工具Ａおよび工具Ｂ、駆動シーケンスとしてＭ１が設定情報として設定されている。また、根管形状のタイプＥであれば、装置種別として機種Ａ、切削工具種別として工具Ｆおよび工具Ｇ、駆動シーケンスとしてＭ５が設定情報として設定されている。
【００４５】
画像比較部２５２は、図５（ａ）に示す根管形状の分類から画像情報Ｐの根管形状のタイプを特定し、特定した分類に基づき、記憶部２５３から根管治療に関連する情報を選択する選択部でもある。なお、画像比較部２５２および記憶部２５３が、画像受付部２５１で受け付けた画像情報Ｐに基づき、根管形状に応じた根管治療に関連する情報を生成する情報生成部２５を形成している。画像比較部２５２は、特定した根管形状のタイプに基づき、図５（ｂ）に示す設定情報から適切な装置種別、切削工具種別、駆動シーケンスを選択して根管治療に関連する情報Ｄを選択し、その選択した情報を出力部２５４に渡す。出力部２５４は、根管治療に関連する情報Ｄのうち、例えば、適切な装置種別、および切削工具種別の情報を、ディスプレイ出力部２０４を介して表示装置２０４ａへ出力する。図６は、根管治療に関連する情報Ｄの一例を説明するための図である。表示装置２０４ａには、図６（ａ）に示す装置種別、および図６（ｂ）に示す切削工具種別の情報が表示される。例えば、根管形状のタイプＡであれば、装置種別としてコード接続型の根管治療装置の機種Ａおよびコードレスタイプの根管治療装置の機種Ｂが表示され、根管治療装置の機種には、根管長測定機能が追加されて機種と、当該機能が追加されていない機種との種別を選択することもできる。
【００４６】
さらに、切削工具種別として工具Ａおよび工具Ｂが表示される。また、根管形状のタイプＥであれば、表示装置２０４ａには、装置種別として機種Ａのみが表示され、切削工具種別として工具Ｆおよび工具Ｇが表示される。また、切削工具は、材質、長さ、直径、刃の切れ方（正転で切削できるか逆転で切削できるか、また、振動で切削するか）も異なる種々のものを使い分ける必要がある。また、根管の湾曲にどこまで沿って湾曲できるかという性能も異なっている。一般的には、根管工具は、ニッケル・チタン合金からなる超弾性の性質を持った材料が用いられる。そのため、根管工具は、湾曲した根管であっても根管の湾曲に沿って回転して根管を切削することができる。そして、細い切削工具から使用して順に太い切削工具に取り換えて施術する術式が多く用いられているが、一つの切削工具で施術する術式もあり、当該術式を選択することで、それぞれの術式に適した切削工具種別を表示装置２０４ａに表示できるようにしてもよい。
【００４７】
出力部２５４は、根管治療に関連する情報Ｄのうち、例えば、駆動シーケンスの情報を接続した根管治療装置１００に出力する。根管治療装置１００では、ヘッド部２に取付けた切削工具５を当該駆動シーケンスに従い駆動する。駆動シーケンスには、少なくとも１つの駆動パターンが含まれている。図７は、根管治療装置が制御する駆動シーケンスの一例を示す図である。図７には、駆動シーケンスＭ１〜駆動シーケンスＭ６の６個の駆動シーケンス例が記載されているが、本発明はこれに限定されず、他の駆動シーケンスであってもよい。なお、図７に示す表において、ＳＥＴ１において切削方向の回転角度を切削回転角度α１、非切削方向の回転角度を非切削回転角度β１、切削方向の回転数を切削回転数Ｎ１、非切削方向の回転数を非切削回転数Ｎ２とする。同様に、ＳＥＴ２において切削方向の回転角度を切削回転角度α２、非切削方向の回転角度を非切削回転角度β２、切削方向の回転数を切削回転数Ｎ３、切削方向の回転数を切削回転数Ｎ４とする。ＳＥＴ３において切削方向の回転角度を切削回転角度α３、非切削方向の回転角度を非切削回転角度β３、切削方向の回転数を切削回転数Ｎ５、切削方向の回転数を切削回転数Ｎ６とする。ＳＥＴ４において切削方向の回転角度を切削回転角度α４、非切削方向の回転角度を非切削回転角度β４、切削方向の回転数を切削回転数Ｎ７、切削方向の回転数を切削回転数Ｎ８とする。
【００４８】
具体的に、駆動シーケンスＭ４においてＳＥＴ１で採用した駆動パターンでは、切削方向の回転角度α１＝１８０度、切削回転数Ｎ１＝３００ｒｐｍ、非切削方向の回転角度β１＝９０度、非切削回転数Ｎ２＝３００ｒｐｍ、繰返し回数＝９回と設定されている。ＳＥＴ２で採用した駆動パターンでは、切削方向の回転角度α２＝９０度、切削回転数Ｎ３＝３００ｒｐｍ、非切削方向の回転角度β２＝１８０度、非切削回転数Ｎ４＝３００ｒｐｍ、繰返し回数＝３回と設定されている。ＳＥＴ３で採用した駆動パターンでは、切削方向の回転角度α３＝０度、切削回転数Ｎ５＝０ｒｐｍ、非切削方向の回転角度β３＝３６０度、非切削回転数Ｎ６＝３００ｒｐｍ、繰返し回数＝１回と設定されている。ＳＥＴ４で採用した駆動パターンでは、切削方向の回転角度α４＝９０度、切削回転数Ｎ７＝３００ｒｐｍ、非切削方向の回転角度β４＝１８０度、非切削回転数Ｎ８＝３００ｒｐｍ、繰返し回数＝２回と設定されている。
【００４９】
駆動シーケンスＭ４は、ＳＥＴ１で採用した駆動パターンで主に根管を切削し、ＳＥＴ２およびＳＥＴ４で採用した駆動パターンでバランスドフォーステクニックの駆動を行い根管の形状に沿うように切削拡大し、ＳＥＴ３で採用した駆動パターンで根管の内壁への食い込みを解除と解除を行っている。駆動シーケンスＭ４は、ＳＥＴ１の駆動の結果として切削方向に切削工具５を９０度×９回＝８１０度回転させ、ＳＥＴ２の駆動の結果として非切削方向に切削工具５を９０度×３回＝２７０度回転させ、ＳＥＴ３の駆動の結果として非切削方向に切削工具５を３６０度回転させ、ＳＥＴ４の駆動の結果として非切削方向に切削工具５を９０度×２回＝１８０度回転させている。
【００５０】
例えば、根管形状のタイプＡであれば、出力部２５４は、機種Ａまたは機種Ｂの根管治療装置１００を接続した状態で、図７に示す駆動シーケンスＭ１を出力する。また、根管形状のタイプＥであれば、出力部２５４は、機種Ａの根管治療装置１００を接続した状態で、図７に示す駆動シーケンスＭ５を出力する。なお、出力部２５４は、駆動シーケンスの情報を根管治療装置１００に出力せずに、表示装置２０４ａに表示してもよい。つまり、表示装置２０４ａに表示された駆動シーケンスの情報を術者が見て、術者が根管治療装置１００に駆動シーケンスの情報を入力してもよい。
【００５１】
図４に戻って、通信部２５５は、外部のネットワーク４００と接続している。更新処理部２５６は、記憶部２５３に記憶されている根管形状のタイプに関連する情報（図５参照）および根管治療に関連する情報（図６、図７参照）を、外部のネットワーク４００を介して更新する。また、根管治療支援装置２００は、入力部２０８から根管治療を行った治療結果を入力することが可能である。具体的に、術者は、根管治療支援装置２００が表示した装置種別、切削工具種別、駆動シーケンスなどの根管治療に関連する情報Ｄのうち、実際の根管治療で使用した装置種別、切削工具種別、駆動シーケンスなどの情報を入力する。更新処理部２５６は、入力部２０８から入力された治療結果をフィードバックすることでＡＩ（artificial intelligence）やディープラーニングの機能などを用いる公知の機械学習を行い、より適切な根管治療に関連する情報Ｄに更新する。例えば、根管形状のタイプＡであれば、表示装置２０４ａには、切削工具種別として工具Ａおよび工具Ｂが表示されるが、実際の根管治療で使用した切削工具種別が工具Ａおよび工具Ｉであるとの治療結果が数多く入力されると、更新処理部２５６は、切削工具種別の情報を工具Ａおよび工具Ｉに更新する。
【００５２】
［根管治療支援装置での処理］
次に、根管治療支援装置２００での処理についてフローチャートを用いて説明する。図８は、本実施の形態１に係る根管治療支援装置２００での処理を説明するためのフローチャートである。まず、ＣＰＵ２０１（特に画像受付部２５１）は、画像診断装置３００が撮像した歯牙の根管の画像情報Ｐを受付けたか否かを判断する（ステップＳ１０）。画像情報Ｐを受付けていないと判断した場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、ＣＰＵ２０１は、処理をステップＳ１０に戻して、画像情報Ｐの受付け待ち状態を継続する。
【００５３】
画像情報Ｐを受付けたと判断した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１（特に画像比較部２５２）は、受付けた画像情報Ｐと、記憶部２５３に記憶してある根管形状の分類ごとの画像情報とを比較して、画像情報Ｐの根管形状の分類を特定する（ステップＳ１１）。ＣＰＵ２０１（特に画像比較部２５２）は、特定した根管形状の分類に基づき根管治療に関連する情報Ｄを選択して記憶部２５３から読み出す（ステップＳ１２）。
【００５４】
ＣＰＵ２０１（特に出力部２５４）は、ステップＳ１２で読み出した根管治療に関連する情報Ｄのうち、装置種別の情報を表示装置２０４ａに出力して、表示装置２０４ａに選択可能な根管治療装置を表示する（ステップＳ１３）。ＣＰＵ２０１は、ステップＳ１２で読み出した根管治療に関連する情報Ｄのうち、切削工具種別の情報を表示装置２０４ａに出力して、表示装置２０４ａに選択可能な工具を表示する（ステップＳ１４）。ＣＰＵ２０１は、ステップＳ１２で読み出した根管治療に関連する情報Ｄのうち、駆動シーケンスの情報を接続した根管治療装置１００に出力する、または表示装置２０４ａに出力して表示装置２０４ａに駆動シーケンスを表示する（ステップＳ１５）。
【００５５】
次に、ＣＰＵ２０１は、入力部２０８から治療結果が入力されたか否かを判断する（ステップＳ１６）。治療結果が入力された場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１（特に更新処理部２５６）は、機械学習により記憶部２５３の根管治療に関連する情報Ｄを更新する（ステップＳ１７）。治療結果が入力されていない場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、ＣＰＵ２０１は、根管治療支援の処理を終了する操作を受付けたか否かを判断する（ステップＳ１８）。根管治療支援の処理を終了する操作を受付けていない場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ２０１は、処理をステップＳ１０に戻して、画像情報Ｐの受付け待ち状態を継続する。根管治療支援の処理を終了する操作を受付けた場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、処理を終了する。
【００５６】
以上のように、本実施の形態１に係る根管治療支援システムは、根管治療に利用可能な情報を提供する根管治療支援装置２００と、根管治療支援装置２００からの情報を利用する根管治療装置１００とを備える。根管治療支援装置２００は、歯牙の根管を撮像した画像情報を受付ける画像受付部２５１と、画像受付部２５１で受け付けた画像情報Ｐに基づき、根管形状に応じた根管治療に関連する情報を生成する情報生成部２５と、情報生成部２５で生成した情報を出力する出力部２５４とを含む。具体的に、情報生成部２５は、画像受付部２５１で受付けた画像情報に基づいて、根管形状の分類を特定する画像比較部２５２と、根管形状の分類ごとに、根管治療に関連する情報Ｄを記憶する記憶部２５３と、画像比較部２５２で特定した分類に基づき、記憶部２５３から根管治療に関連する情報Ｄを選択する選択部（画像受付部２５１）とを含む。根管治療装置１００は、ヘッド部２に、切削工具５を駆動可能に保持するハンドピース１と、ヘッド部２に保持される切削工具５を駆動する駆動部（モータドライバ１３など）と、駆動部を制御する制御部１１とを含む。制御部１１は、出力部２５４から出力された情報に基づき、駆動部を制御して切削工具５を駆動する。
【００５７】
そのため、本実施の形態１に係る根管治療支援システムは、根管形状の分類ごとに応じた根管治療に関連する情報Ｄを出力することができ、術者の根管治療を適切にサポートすることができる。また、当該根管治療支援システムでは、根管形状の分類ごとに応じた適切な駆動シーケンスで切削工具５を駆動することができる。
【００５８】
また、画像比較部２５２は、画像受付部２５１で受付けた画像情報と記憶部２５３に記憶した根管形状のタイプごとの画像情報（図５（ａ）参照）とを比較することで、根管形状の分類を特定する。画像比較部２５２は、画像情報同士の比較することにより、精度良く根管形状の分類を特定することができる。
【００５９】
なお、根管形状の分類を特定する処理は、画像情報同士の比較する画像比較部２５２での処理に限定されるものではなく、何れかの処理で根管形状の分類を特定できればよい。例えば、分類特定部は、画像受付部２５１で受付けた画像情報から特定される根管形状の特定パラメータと、記憶部に記憶した各分類の根管形状のパラメータとを比較することで、根管形状の分類を特定してもよい。
【００６０】
具体的に、根管形状のパラメータとして、根管数、分岐数、分岐位置、合流数、合流位置を採用した場合について説明する。図９は、根管形状のタイプに関連する情報の別の例を説明するための図である。図９では、図５（ａ）に示したタイプＡ〜タイプＨまでの根管形状のパラメータを表にまとめてある。例えば、根管形状のタイプＡであれば、根管数が１、分岐数が０（ゼロ）、分岐位置がなし、合流数が０（ゼロ）、合流位置がなしの根管形状のパラメータとなる。また、根管形状のタイプＥであれば、根管数が２、分岐数が１、分岐位置が中、合流数が１、合流位置が下の根管形状のパラメータとなる。なお、根管形状のパラメータの分岐位置および合流位置では、歯牙を大きく３つの部分に分け歯茎側から下、中、上の位置としている。
【００６１】
図９に示す根管形状のパラメータは、予め記憶部２５３に記憶されている。そして、画像比較部２５２に代えて設けられた分類特定部では、画像受付部２５１で受付けた画像情報Ｐから根管数、分岐数、分岐位置、合流数、合流位置を求めて根管形状の特定パラメータを特定する。さらに、分類特定部では、根管形状の特定パラメータを、図９に示す根管形状のパラメータと比較することで、根管形状のパターンを特定する。分類特定部では、画像情報同士を比較する必要がなくパラメータの比較のみで根管形状のパターン（分類）を特定することができるため、処理の負担を軽減することができる。なお、根管形状のパラメータは、根管数、分岐数、分岐位置、合流数、合流位置に限られず、根管形状のパターンを特定することができるパラメータであれば、何れのパラメータでもよい。例えば、根管形状のパラメータに、根管の断面形状、根管の直径、根管の断面積、根管の曲率（湾曲率）、根管の長さ方向に対する根管の直径の変化率、根管の断面積の変化率、根管の曲率の変化率を含めてもよい。
【００６２】
出力部２５４は、根管治療に関連する情報Ｄとして、画像比較部２５２で特定した分類の根管形状の治療にあった根管治療装置１００の種別情報、および根管治療装置１００に使用される切削工具５の種別情報のうち、少なくともいずれかの一方の情報を出力する。また、出力部２５４は、根管治療に関連する情報Ｄとして、画像比較部２５２で特定した分類の根管形状の治療にあった根管治療装置１００の駆動シーケンス（制御情報）を出力する。ここで、駆動シーケンスでは、図７で示したように切削方向の回転角度を切削回転角度α１、非切削方向の回転角度を非切削回転角度β１、切削方向の回転数を切削回転数Ｎ１、非切削方向の回転数を非切削回転数Ｎ２などが含まれる。つまり、駆動シーケンスには、切削工具５の正転指示、逆転指示、停止指示、回転数、停止条件、正逆転の切替間隔の指示および逆転条件のうち少なくとも１つの情報を含んでいれば良い。
【００６３】
根管治療支援装置２００では、表示装置２０４ａまたは音声出力部（図示せず）を備えている。そのため、出力部２５４は、表示装置２０４ａまたは音声出力部に根管治療に関連する情報Ｄを出力し、例えば、図６に示す情報を表示装置２０４ａに表示する。また、出力部２５４は、根管治療装置１００に駆動シーケンスを出力してもよい。
【００６４】
画像受付部２５１で受付けた画像情報Ｐは、歯牙の根管を撮像した２次元の画像情報や３次元画像であり、少なくともＸ線ＣＴ画像、超音波画像、およびＯＣＴ画像のいずれかの画像である。
【００６５】
根管治療支援装置２００は、外部のネットワーク４００に接続するための通信部２５５を備えている。そのため、当該通信部２５５を介して接続された外部データベースからの情報に基づき、記憶部２５３に記憶する根管治療に関連する情報Ｄを更新することができる。さらに、根管治療支援装置２００は、出力部２５４から出力された情報に基づき根管治療を行った治療結果の情報を入力する入力部２５７と、入力部２５７に入力した治療結果の情報を用いて、記憶部２５３に記憶されている根管治療に関連する情報Ｄを機械学習により更新する更新処理部２５６とを備えている。これにより、根管治療支援装置２００は、より適切な根管治療に関連する情報Ｄに術者に提供することができる。
【００６６】
（実施の形態２）
本実施の形態２に係る根管治療装置では、実施の形態１で説明した根管治療装置１００での制御に切削工具５に加わる負荷に基づく制御や、根管長測定回路１２から取得した切削工具５の位置（根管長測定回路１２で得られる切削工具５の先端の根管内での位置）に基づく制御を組み合わせた場合について説明する。以下、根管治療装置の説明では、切削工具５に加わる負荷に基づく制御のみを組み合わせた場合と、切削工具５の位置に基づく制御のみを組み合わせた場合とをそれぞれ説明するが、もちろん両方の制御を組み合わせてもよい。なお、本実施の形態２に係る根管治療装置において、実施の形態１に係る根管治療装置１００と同じ構成を用いるため、同じ符号を用いて詳しい説明を繰返さない。
【００６７】
切削工具５に加わる負荷に基づく制御を組み合わせた場合、根管治療装置は、負荷検出部で切削工具５に加わる負荷を検出する。具体的に、根管治療装置は、図２に示すモータドライバ１３の回路内に負荷検出用抵抗などを設け、当該負荷検出用抵抗の抵抗値の変化に基づいて切削工具５に加わる負荷を検出している。制御部１１は、負荷検出部で検出した切削工具５に加わる負荷に応じて、駆動部の制御を変更する。
【００６８】
以下に、具体例を示して、切削工具５に加わる負荷に基づく制御について説明する。まず、制御部１１は、予め設定されている第１駆動シーケンスを読込み、読込んだ第１駆動シーケンスのＳＥＴ１で採用した駆動パターンから順に切削工具５を駆動する。例えば、制御部１１は、図７に示す駆動シーケンスＭ２を第１駆動シーケンスとして予め設定されており、駆動シーケンスＭ２のＳＥＴ１およびＳＥＴ２で採用した駆動パターンに従い切削工具５を駆動する。制御部１１は、駆動シーケンスＭ２においてＳＥＴ１の駆動の結果として切削方向に１８０度×９回＝１６２０度、切削工具５を回転するため、主に根管の切削を目的に切削工具５を駆動している。
【００６９】
次に、制御部１１は、負荷検出部で検出した切削工具５に加わる負荷を取得する。制御部１１は、切削工具５を切削方向に回して駆動したときに加わる負荷を負荷検出部で検出し、検出した負荷を取得する。次に、比較回路１１０は、取得した負荷と、設定部１４で設定した基準負荷とを比較する。これにより、第１駆動シーケンスでの駆動が、必要以上の負荷が切削工具５に加わっていることが検出でき、当該負荷を軽減するために駆動シーケンスを切替える。
【００７０】
取得した負荷が基準負荷以上となると判断した場合、制御部１１は、第２駆動シーケンスを読込み、読込んだ第２駆動シーケンスのＳＥＴ１で採用した駆動パターンから順に切削工具５を駆動する。例えば、制御部１１は、基準負荷以上の負荷が切削工具５に加わると、図７に示す駆動シーケンスＭ３である第２駆動シーケンスにシーケンスを切替え、駆動シーケンスＭ３のＳＥＴ１およびＳＥＴ２で採用した駆動パターンに従い切削工具５を駆動する。制御部１１は、駆動シーケンスＭ３においてＳＥＴ２の駆動の結果として切削工具５を非切削方向に３６０度回転させて根管壁への食い込みを解除する駆動を行い、切削工具５に加わる負荷を低減している。
【００７１】
なお、第１駆動シーケンスから第２駆動シーケンスへと駆動シーケンス自体を切替える例を示したが、これに限定されるものではない。例えば、制御部１１は、基準負荷以上の負荷が切削工具５に加わった場合、駆動シーケンス自体を切替えることなく、第１駆動シーケンスで採用した駆動パターンの回転角度、回転角速度、繰返し回数などのパラメータを変更しても、逆転方向の駆動、正逆転の切替間隔または停止動作となる駆動に制御してもよい。
【００７２】
次に、根管長測定回路１２から取得した切削工具５の位置に基づく制御を組み合わせた場合、根管治療装置は、根管長測定回路１２で得られる切削工具５の位置を取得する。
【００７３】
以下に、具体例を示して、切削工具５の位置に基づく制御について説明する。まず、制御部１１は、予め設定されている第１駆動シーケンスを読込み、読込んだ第１駆動シーケンスのＳＥＴ１で採用した駆動パターンから順に切削工具５を駆動する。例えば、制御部１１は、図７に示す駆動シーケンスＭ５を第１駆動シーケンスとして予め設定されており、駆動シーケンスＭ５のＳＥＴ１およびＳＥＴ２で採用した駆動パターンに従い切削工具５を駆動する。具体的に、制御部１１は、ＳＥＴ１の駆動の結果として切削方向に３６０度×３回＝１０８０度、切削工具５を回転するため、主に根管の切削を目的に切削工具５を駆動している。
【００７４】
次に、制御部１１は、根管長測定回路１２で得られる切削工具５の位置を取得する。制御部１１は、根管長測定回路１２から取得した切削工具５の位置が基準位置に到達したか否か（切削工具の位置≦基準位置）を判断する。取得した切削工具５の位置が基準位置に到達したと判断した場合、制御部１１は、第２駆動シーケンスを読込み、読込んだ第２駆動シーケンスのＳＥＴ１で採用した駆動パターンから順に切削工具５を駆動する。例えば、制御部１１は、切削工具５の位置が根尖に近くなった場合に、回転角度が小さいツイスト駆動（具体的に、切削方向の回転角度α１＝９０度、非切削方向の回転角度β１＝９０度）を含む駆動シーケンスＭ６である第２駆動シーケンスにシーケンスを切替え、駆動シーケンスＭ６のＳＥＴ１およびＳＥＴ２で採用した駆動パターンに従い切削工具５を駆動する。
【００７５】
なお、第１駆動シーケンスから第２駆動シーケンスへと駆動シーケンス自体を切替える例を示したが、これに限定されるものではない。例えば、制御部１１は、基準位置に到達したと判断した場合、駆動シーケンス自体を切替えることなく、第１駆動シーケンスで採用した駆動パターンの回転角度、回転角速度、繰返し回数などのパラメータを変更しても、逆転方向の駆動、正逆転の切替間隔または停止動作となる駆動に制御してもよい。
【００７６】
上記では、基準位置に到達したか否かにより駆動シーケンスの切替、または駆動シーケンスに含まれる駆動パターンのパラメータを変更する制御について説明した。しかし、これに限られず、根管治療装置は、歯牙の根管を複数の領域に分け、その領域に応じて駆動シーケンスの切替、または記駆動シーケンスに含まれる駆動パターンのパラメータを変更する制御を行ってもよい。図１０は、本実施の形態２に係る根管治療支援装置において、根管の領域に応じて出力する駆動シーケンスの一例を示す図である。図１０に示す歯牙５０では、根管口から根尖に至る根管をＡ領域、Ｂ領域、Ｃ領域の順に３つの領域に分けている。
【００７７】
まず、制御部１１は、切削工具５の先端がＡ領域内にある場合、図７に示す駆動シーケンスＭ１に従い切削工具５を駆動する。具体的に駆動シーケンスＭ１は、ＳＥＴ１で採用した駆動パターンとＳＥＴ２で採用した駆動パターンとを含んでいる。ＳＥＴ１で採用した駆動パターンでは、切削方向の回転角度α１＝１８０度、切削回転数Ｎ１＝３００ｒｐｍ、非切削方向の回転角度β１＝９０度、非切削回転数Ｎ２＝３００ｒｐｍ、繰返し回数＝５回で切削工具５を駆動する。ＳＥＴ２で採用した駆動パターンでは、切削方向の回転角度α２＝９０度、切削回転数Ｎ３＝３００ｒｐｍ、非切削方向の回転角度β２＝１８０度、非切削回転数Ｎ４＝３００ｒｐｍ、繰返し回数＝５回で切削工具５を駆動する。駆動シーケンスＭ１では、ＳＥＴ１の駆動の結果として切削方向に切削工具５を１８０度×５回＝９００度回転させており、主に根管の切削を目的に切削工具５を駆動している。つまり、根管口に近いＡ領域では、根管も太く、湾曲も少ないため、制御部１１は、切削効率の高い駆動シーケンスＭ１に従い切削工具５を駆動する。
【００７８】
次に、制御部１１は、切削工具５の先端がＢ領域内にある場合、図７に示す駆動シーケンスＭ４に従い切削工具５を駆動する。具体的に駆動シーケンスＭ４は、ＳＥＴ１で採用した駆動パターン〜ＳＥＴ４で採用した駆動パターンの４つのパターンを含んでいる。ＳＥＴ１で採用した駆動パターンでは、切削方向の回転角度α１＝１８０度、切削回転数Ｎ１＝３００ｒｐｍ、非切削方向の回転角度β１＝９０度、非切削回転数Ｎ２＝３００ｒｐｍ、繰返し回数＝９回で切削工具５を駆動する。ＳＥＴ２で採用した駆動パターンでは、切削方向の回転角度α２＝９０度、切削回転数Ｎ３＝３００ｒｐｍ、非切削方向の回転角度β２＝１８０度、非切削回転数Ｎ４＝３００ｒｐｍ、繰返し回数＝３回で切削工具５を駆動する。ＳＥＴ３で採用した駆動パターンでは、切削方向の回転角度α３＝０度、切削回転数Ｎ５＝０ｒｐｍ、非切削方向の回転角度β３＝３６０度、非切削回転数Ｎ６＝３００ｒｐｍ、繰返し回数＝１回で切削工具５を駆動する。ＳＥＴ４で採用した駆動パターンでは、切削方向の回転角度α４＝９０度、切削回転数Ｎ７＝３００ｒｐｍ、非切削方向の回転角度β４＝１８０度、非切削回転数Ｎ８＝３００ｒｐｍ、繰返し回数＝２回で切削工具５を駆動する。Ｂ領域では、根管も次第に細くなり、湾曲が生じ始めるが、根尖位置まで距離があるため、制御部１１は、切削効率を考慮しつつ根管の形状に沿う駆動シーケンスＭ４に従い切削工具５を駆動する。
【００７９】
次に、制御部１１は、切削工具５の先端がＣ領域内にある場合、図７に示す駆動シーケンスＭ６に従い切削工具５を駆動する。具体的に駆動シーケンスＭ１８は、ＳＥＴ１で採用した駆動パターンとＳＥＴ２で採用した駆動パターンとを含んでいる。ＳＥＴ１で採用した駆動パターンでは、切削方向の回転角度α１＝９０度、切削回転数Ｎ１＝３００ｒｐｍ、非切削方向の回転角度β１＝９０度、非切削回転数Ｎ２＝３００ｒｐｍ、繰返し回数＝２回以上で切削工具５を駆動する。ＳＥＴ２で採用した駆動パターンでは、切削方向の回転角度α２＝４５度、切削回転数Ｎ３＝３００ｒｐｍ、非切削方向の回転角度β２＝０度、非切削回転数Ｎ４＝０ｒｐｍ、繰返し回数＝１回で切削工具５を駆動する。駆動シーケンスＭ６では、他の領域より小さい切削方向の回転角度（例えば９０度）で切削工具５をツイスト駆動している。つまり、根尖に近いＣ領域では、根管も細く、湾曲も大きいため、制御部１１は、切削効率よりも切削工具５への負担を軽減した駆動シーケンスＭ６に従い切削工具５を駆動する。
【００８０】
なお、制御部１１は、切削工具５の先端が位置する領域に応じて、駆動シーケンス自体を切替える例を示したが、これに限定されるものではない。例えば、制御部１１は、切削工具５の先端が位置する領域に応じて、駆動シーケンス自体を切替えることなく、駆動シーケンスで採用した駆動パターンの回転角度、回転角速度、繰返し回数などのパラメータを変更してもよい。
【００８１】
以上のように、本実施の形態２に係る根管治療装置は、切削工具５に加わる負荷を検出する負荷検出部を備えている。制御部１１は、負荷検出部で検出した５切削工具に加わる負荷に応じて、駆動部の制御を変更する。具体的に、制御部１１は、負荷検出部で検出した切削工具に加わる負荷が基準負荷以上になる場合、逆転方向の駆動、正逆転の切替間隔または停止動作となる駆動に制御する。なお、根管治療支援装置は、根管治療装置に出力する根管治療に関連する情報Ｄに、基準負荷、基準負荷以上となった場合の駆動シーケンスなどの情報を含めてもよい。
【００８２】
本実施の形態２に係る根管治療装置は、電気的根管長測定で得られる切削工具５の先端の根管内での位置を検出する根管長測定回路１２を備えている。制御部１１は、根管長測定回路１２で検出した位置に応じて、駆動部の制御を変更する。具体的に、制御部１１は、根管長測定回路１２で検出した位置が基準位置に達した場合、逆転方向の駆動、正逆転の切替間隔または停止動作となる駆動に制御する。なお、根管治療支援装置は、根管治療装置に出力する根管治療に関連する情報Ｄに、基準位置、基準位置に達した場合の駆動シーケンスなどの情報を含めてもよい。
【００８３】
（実施の形態３）
本実施の形態２に係る根管治療装置では、実施の形態１で説明した根管治療装置１００に根管治療支援装置２００の構成が含まれた場合について説明する。図１１は、本実施の形態３に係る根管治療装置１００Ａの構成を示す概略図である。図１２は、本実施の形態３に係る根管治療装置１００Ａの構成を示すブロック図である。なお、本実施の形態３に係る根管治療装置において、実施の形態１に係る根管治療装置１００と同じ構成に同じ符号を用いて詳しい説明を繰返さない。
【００８４】
図１１に示す根管治療装置１００Ａは、画像診断装置３００が、例えばＸ線画像診断装置であって、歯牙の根管を撮像した画像情報Ｐを受信する。根管治療装置１００Ａでは、画像診断装置３００から受信した画像情報Ｐから特定される根管形状の分類に応じて根管治療に関連する情報Ｄを選択し、当該情報Ｄに基づき切削工具５の駆動を制御する。
【００８５】
根管治療装置１００Ａと画像診断装置３００とは、有線で接続されている。しかし、根管治療装置１００と画像診断装置３００とは、無線で接続されてもよい。さらに、根管治療装置１００と画像診断装置３００との間は、直接接続される構成に限られず、サーバ等を介して間接的に接続される構成でもよい。また、画像診断装置３００から根管治療装置１００Ａへの画像情報Ｐの受け渡しを、人を介して行ってもよい。例えば、画像診断装置３００で保存した画像情報Ｐを記録媒体にコピーし、人が根管治療装置１００Ａに当該記録媒体から画像情報Ｐを読み込ませてもよい。
【００８６】
［根管治療支援装置の構成］
次に、根管治療装置１００Ａの構成についてさらに詳しく説明する。根管治療装置１００Ａは、図２に示す根管治療装置１００に設けられた通信部３０に代えて受付部３０Ａを設けている以外、根管治療装置１００と同じ構成である。受付部３０Ａは、画像診断装置３００と接続され、画像診断装置３００から送信される画像情報Ｐを受付けている。制御部１１は、図４に示した根管治療支援装置２００の構成の一部を有しており、受付部３０Ａで受付けた画像情報Ｐから根管形状の分類を特定し、特定した根管形状の分類に応じて根管治療に関連する情報Ｄを選択する。さらに、制御部１１は、選択した情報Ｄに含まれる駆動シーケンスに基づき切削工具５を駆動する。
【００８７】
具体的に、根管治療装置１００Ａの制御部１１は、図４に示した画像比較部２５２、記憶部２５３、出力部２５４、および更新処理部２５６を含んでいる。なお、根管治療装置１００Ａの受付部３０Ａが、図４に示した画像受付部２５１に相当し、根管治療装置１００Ａの操作部１５および表示部１６が、図４に示した入力部２０８およびディスプレイ出力部２０４にそれぞれ相当している。また、根管治療装置１００Ａは、外部のネットワーク４００と接続するための通信部を設けてもよい。
【００８８】
［根管治療装置での処理］
次に、根管治療装置１００Ａでの処理についてフローチャートを用いて説明する。図１３は、本実施の形態３に係る根管治療装置１００Ａでの処理を説明するためのフローチャートである。まず、制御部１１は、画像診断装置３００が撮像した歯牙の根管の画像情報Ｐを受付部３０Ａで受付けたか否かを判断する（ステップＳ２０）。画像情報Ｐを受付けていないと判断した場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、制御部１１は、処理をステップＳ２０に戻して、画像情報Ｐの受付け待ち状態を継続する。
【００８９】
画像情報Ｐを受付けたと判断した場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、制御部１１は、受付けた画像情報Ｐと、記憶部に記憶してある根管形状の分類ごとの画像情報とを比較して、画像情報Ｐの根管形状の分類を特定する（ステップＳ２１）。制御部１１は、特定した根管形状の分類に基づき根管治療に関連する情報Ｄを記憶部から読み出す（ステップＳ２２）。
【００９０】
制御部１１は、ステップＳ２２で読み出した根管治療に関連する情報Ｄのうち、切削工具種別の情報を表示部１６に出力して、表示部１６に選択可能な工具を表示する（ステップＳ２３）。術者は、表示部１６に表示された切削工具５をヘッド部２に取付ける。制御部１１は、ステップＳ２２で読み出した根管治療に関連する情報Ｄに含まれる駆動シーケンスに基づいて、ステップＳ２３で選択した切削工具５を駆動する（ステップＳ２４）。
【００９１】
次に、制御部１１は、操作部１５から治療結果が入力されたか否かを判断する（ステップＳ２５）。治療結果が入力された場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、制御部１１は、機械学習により記憶部の根管治療に関連する情報Ｄを更新する（ステップＳ２６）。治療結果が入力されていない場合（ステップＳ２５：ＮＯ）、制御部１１は、根管治療装置の処理を終了する操作を受付けたか否かを判断する（ステップＳ２７）。根管治療装置の処理を終了する操作を受付けていない場合（ステップＳ２７：ＮＯ）、制御部１１は、処理をステップＳ２０に戻して、画像情報Ｐの受付け待ち状態を継続する。根管治療装置の処理を終了する操作を受付けた場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、制御部１１は、処理を終了する。
【００９２】
以上のように、本実施の形態３に係る根管治療装置１００Ａは、根管治療に用いる根管治療装置であって、ヘッド部２に、切削工具５を駆動可能に保持するハンドピース１と、ヘッド部２に保持される切削工具５を駆動する駆動部と、駆動部を制御する制御部１１とを備えている。さらに、本実施の形態３に係る根管治療装置１００Ａは、実施の形態１〜２に記載した根管治療支援装置２００の構成を備えている。そのため、根管治療装置１００Ａは、当該装置のみで根管形状の分類ごとに応じた根管治療に関連する情報Ｄを出力することができ、術者の根管治療を適切にサポートすることができる。また、当該根管治療装置では、根管形状の分類ごとに応じた適切な駆動シーケンスで切削工具５を駆動することができる。
【００９３】
（実施の形態４）
本実施の形態４に係る根管治療支援システムでは、実施の形態１で説明したように画像比較部２５２が画像受付部２５１で受付けた画像情報に基づいて、根管形状の分類を特定せずに、記憶部２５３から根管治療に関連する情報Ｄを選択する構成について説明する。以下、本実施の形態４に係る根管治療支援システムの説明では、根管形状の分類を特定せずに、記憶部から根管治療に関連する情報を選択する根管治療支援装置を用いる以外の構成は、実施の形態１に係る根管治療支援システムと同じ構成を用いるため、同じ符号を用いて詳しい説明を繰返さない。
【００９４】
［根管治療支援装置の構成］
図１４は、本実施の形態４に係る根管治療支援装置２００Ａの構成を説明するためのブロック図である。根管治療支援装置２００Ａは、画像受付部２５１、解析部２５２Ａ、記憶部２５３、出力部２５４、ディスプレイ出力部２０４、通信部２５５、更新処理部２５６、および入力部２０８を備えている。なお、本実施の形態４に係る根管治療支援装置のハードウェア構成は、実施の形態１に係る根管治療支援装置のハードウェアと同じ構成を用いるため、同じ符号を用いて詳しい説明を繰返さない。また、根管治療支援装置２００Ａにおいて、実施の形態１に係る根管治療支援装置２００と同じ構成には同じ符号を用いて詳しい説明を繰返さない。
【００９５】
解析部２５２Ａは、画像受付部２５１が受付けた画像情報Ｐから、根管の特徴的な値を根管形状の解析情報として取得する。根管形状の解析情報には、例えば根管の長さ、根管の断面形状、根管の直径、根管の断面積、根管の曲率（湾曲率）、根管の長さ方向に対する根管の直径の変化率、根管の断面積の変化率、根管の曲率の変化率などが含まれる。解析部２５２Ａでは、受付けた画像情報Ｐに対する画像解析などの公知になっているすべての手法を適用することが可能で、当該手法を適用することで根管形状の解析情報を取得する。なお、根管治療装置１００に電気的に根管の長さを測定する根管長測定部を備えており、当該根管長測定部の測定結果を受付けることができる場合、または根管長測定部を有する装置からの測定結果を受付けることができる場合、当該根管長測定部で測定した根管の長さを解析部２５２Ａで取得する根管形状の解析情報の１つに含めてもよい。これにより、解析部２５２Ａは、精度の高い根管の長さの情報を得ることができる。
【００９６】
記憶部２５３には、根管形状の解析情報ごとの設定情報が記憶されている。図１５は、根管形状の解析情報ごとの設定情報の一例を説明するための図である。図１５（ａ）は、根管の直径、根管の長さごとに適切な装置種別、切削工具種別、駆動シーケンスが設定されている。例えば、根管の直径がＡ１まで、根管の長さがＸ１までであれば、装置種別として機種Ａおよび機種Ｂ、切削工具種別として工具Ａおよび工具Ｂ、駆動シーケンスとしてＭ１が設定情報として設定されている。また、根管の直径がＡ１〜Ａ２まで、根管の長さがＸ２〜Ｘ３までであれば、装置種別として機種Ｂ、切削工具種別として工具Ｂおよび工具Ｃ、駆動シーケンスとしてＭ３が設定情報として設定されている。なお、装置種別、切削工具種別、駆動シーケンスは、実施の形態１と同じく図６〜図７に示すものとする。
【００９７】
さらに、図１５（ｂ）は、根管の長さ方向に対する根管の断面積の変化率、根管の曲率の変化率ごとに適切な装置種別、切削工具種別、駆動シーケンスが設定されている。例えば、根管の断面積の変化率がＳ１まで、根管の曲率の変化率がＲ１までであれば、装置種別として機種Ａ、切削工具種別として工具Ｆおよび工具Ｇ、駆動シーケンスとしてＭ５が設定情報として設定されている。また、根管の断面積の変化率がＳ２〜Ｓ３まで、根管の長さがＲ１〜Ｒ２までであれば、装置種別として機種Ａ、切削工具種別として工具Ｈ、駆動シーケンスとしてＭ３が設定情報として設定されている。なお、図１５（ａ）および図１５（ｂ）は例示であって、根管形状の解析情報は、１つの根管の特徴的な値だけ（例えば根管の曲率）で設定情報を分けても、３つ以上の根管の特徴的な値で設定情報を分けてもよい。
【００９８】
解析部２５２Ａは、取得した解析情報に基づき、図１５（ａ）または図１５（ｂ）に示す設定情報から適切な装置種別、切削工具種別、駆動シーケンスを選択して根管治療に関連する情報Ｄを選択し、その選択した情報を出力部２５４に渡す。つまり、解析部２５２Ａでは、予め記憶部２５３に記憶した根管形状の分類と比較することなく、根管治療に関連する情報Ｄを選択することができる。なお、解析部２５２Ａおよび記憶部２５３が、画像受付部２５１で受け付けた画像情報Ｐに基づき、根管形状に応じた根管治療に関連する情報を生成する情報生成部２５を形成している。
【００９９】
［根管治療支援装置での処理］
次に、根管治療支援装置２００Ａでの処理についてフローチャートを用いて説明する。図１６は、本実施の形態４に係る根管治療支援装置２００Ａでの処理を説明するためのフローチャートである。なお、根管治療支援装置２００Ａでのフローチャートにおいて、実施の形態１に係る根管治療支援装置２００でのフローチャート（図８）と同じステップには同じ符号を用いて詳しい説明を繰返さない。まず、ＣＰＵ２０１（特に画像受付部２５１）は、画像診断装置３００が撮像した歯牙の根管の画像情報Ｐを受付けたか否かを判断する（ステップＳ１０）。画像情報Ｐを受付けていないと判断した場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、ＣＰＵ２０１は、処理をステップＳ１０に戻して、画像情報Ｐの受付け待ち状態を継続する。
【０１００】
画像情報Ｐを受付けたと判断した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１（特に解析部２５２Ａ）は、受付けた画像情報Ｐから根管の長さ、根管の直径、根管の長さ方向に対する根管の直径の変化率、根管の曲率の変化率などを算出して根管形状の解析情報として取得する（ステップＳ１１Ａ）。ＣＰＵ２０１（特に画像比較部２５２）は、取得した根管形状の解析情報に基づき根管治療に関連する情報Ｄを選択して記憶部２５３から読み出す（ステップＳ１２Ａ）。
【０１０１】
ＣＰＵ２０１（特に出力部２５４）は、ステップＳ１２Ａで読み出した根管治療に関連する情報Ｄのうち、装置種別の情報を表示装置２０４ａに出力して、表示装置２０４ａに選択可能な根管治療装置を表示する（ステップＳ１３）。以降のフローチャートには、実施の形態１に係る根管治療支援装置２００のフローチャート（図８）と同じであるため説明を繰返さない。
【０１０２】
以上のように、本実施の形態４に係る根管治療支援システムは、根管治療に利用可能な情報を提供する根管治療支援装置２００Ａと、根管治療支援装置２００Ａからの情報を利用する根管治療装置１００とを備える。根管治療支援装置２００Ａは、歯牙の根管を撮像した画像情報を受付ける画像受付部２５１と、画像受付部２５１で受け付けた画像情報Ｐに基づき、根管形状に応じた根管治療に関連する情報を生成する情報生成部２５と、情報生成部２５で生成した情報を出力する出力部２５４とを含む。具体的に、情報生成部２５は、画像受付部２５１で受付けた画像情報Ｐに基づいて、根管形状の解析情報を取得する解析部２５２Ａと、根管形状の解析情報ごとに、根管治療に関連する情報Ｄを記憶する記憶部２５３と、解析部２５２Ａで取得した解析情報に基づき、記憶部２５３から根管治療に関連する情報を選択する選択部（解析部２５２Ａ）とを含む。根管治療装置１００は、ヘッド部２に、切削工具５を駆動可能に保持するハンドピース１と、ヘッド部２に保持される切削工具５を駆動する駆動部（モータドライバ１３など）と、駆動部を制御する制御部１１とを含む。制御部１１は、出力部２５４から出力された情報に基づき、駆動部を制御して切削工具５を駆動する。
【０１０３】
そのため、本実施の形態４に係る根管治療支援システムは、根管形状の分類を特定することなく根管形状の解析情報に応じた根管治療に関連する情報Ｄを出力することができ、術者の根管治療を適切にサポートすることができる。根管形状には、極めてまれに特殊な形状を取る場合があり、例えば断面がＣ字状の樋状の根管や、根尖近くで歯軸に対して１８０度近い湾曲度を呈する根管などがある。このような場合であっても歯牙の画像情報、特に３次元のＸ線ＣＴ画像情報を基にして根管形状を解析することで、切削工具種別や駆動シーケンスの情報をサポートすることができ、歯牙の破折、切削工具５の歯根への食い込み、切削工具５の破折を回避することができる。このように、当該根管治療支援システムでは、根管形状の解析情報ごとに応じた適切な駆動シーケンスで切削工具５を駆動することができる。
【０１０４】
解析部２５２Ａで取得する根管形状の解析情報は、根管の長さ方向に対する根管の断面積の変化率、および根管の長さ方向に対する根管の曲率の変化率のうち、少なくとも一方の情報を含むようにしてもよい。これにより、術者の根管治療をより適切にサポートすることができる。
【０１０５】
なお、実施の形態３で説明したように、根管治療支援装置２００Ａの構成を別の根管治療装置１００Ａに含めてもよい。なお、根管治療支援装置２００Ａの構成を含めた根管治療装置１００Ａの構成およびブロック図は、図１１および図１２に示したものと同じであるため説明を繰返さない。
【０１０６】
次に、根管治療支援装置２００Ａの構成を含めた根管治療装置１００Ａでの処理についてフローチャートを用いて説明する。図１７は、本実施の形態４に係る別の根管治療装置１００Ａでの処理を説明するためのフローチャートである。なお、根管治療支援装置２００Ａの構成を含めた根管治療装置１００Ａでのフローチャートにおいて、実施の形態３に係る根管治療装置１００Ａでのフローチャート（図１３）と同じステップには同じ符号を用いて詳しい説明を繰返さない。まず、制御部１１は、画像診断装置３００が撮像した歯牙の根管の画像情報Ｐを受付部３０Ａで受付けたか否かを判断する（ステップＳ２０）。画像情報Ｐを受付けていないと判断した場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、制御部１１は、処理をステップＳ２０に戻して、画像情報Ｐの受付け待ち状態を継続する。
【０１０７】
画像情報Ｐを受付けたと判断した場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、制御部１１は、受付けた画像情報Ｐから根管の長さ、根管の直径、根管の長さ方向に対する根管の直径の変化率、根管の曲率の変化率などを算出して根管形状の解析情報として取得する（ステップＳ２１Ａ）。制御部１１は、取得した根管形状の解析情報に基づき根管治療に関連する情報Ｄを選択して記憶部２５３から読み出す（ステップＳ２２Ａ）。
【０１０８】
制御部１１は、ステップＳ２２で読み出した根管治療に関連する情報Ｄのうち、切削工具種別の情報を表示部１６に出力して、表示部１６に選択可能な工具を表示する（ステップＳ２３）。以降のフローチャートには、実施の形態１に係る根管治療支援装置２００のフローチャート（図１３）と同じであるため説明を繰返さない。
【０１０９】
（その他の変形例）
実施の形態１〜３では、根管治療に関連する情報Ｄとして装置種別、切削工具種別、および駆動シーケンスが含まれると説明した。しかし、根管治療に関連する情報Ｄには、根管治療の手順や、根管治療支援装置の操作方法、他の術者のアドバイスなどの情報を含めてもよい。例えば、画像情報に基づいて特定した根管形状の分類が、根管が破折していると分類される場合、根管治療に関連する情報Ｄに、破折箇所を先に接着剤で接着した後で根管拡大の治療を行う手順を含めてもよい。また、画像情報に基づいて特定した根管形状の分類が、根尖部に膿が溜まって根管嚢胞等になっていると分類される場合、根管治療に関連する情報Ｄとして、根尖部を切除して排嚢する歯根端切除術等の特別な施術を施す必要があるとのアドバイスを含めてもよい。
【０１１０】
根管治療に利用可能な情報を提供する根管治療支援装置２００は、ＣＰＵ２０１で実行されるプログラムにより処理が制御される。当該プログラムには、歯牙の根管を撮像した画像情報Ｐを受付けるステップと、受付けた画像情報Ｐに基づき、根管形状に応じた根管治療に関連する情報を生成するステップと、生成した情報を出力するステップとを備えている。特に、根管形状に応じた根管治療に関連する情報を生成するステップを、受付けた画像情報Ｐに基づいて、根管形状の分類を特定するステップと、根管形状の分類ごとに、根管治療に関連する情報Ｄを記憶する記憶部２５３から、特定した分類に基づき根管治療に関連する情報Ｄを選択するステップとで構成してもよい。また、根管形状に応じた根管治療に関連する情報を生成するステップを、受付けた画像情報Ｐに基づいて、根管形状の解析情報を取得するステップと、根管形状の解析情報ごとに、根管治療に関連する情報Ｄを記憶する記憶部２５３から、取得した解析情報に基づき根管治療に関連する情報Ｄを出力するステップとで構成してもよい。
【０１１１】
上記説明した各種処理は、１つのＣＰＵ２０１によって実現されるものとしてあるが、これに限られない。これらの各種機能は、少なくとも１つのプロセッサのような半導体集積回路、少なくとも１つの特定用途向け集積回路ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、少なくとも１つのＤＳＰ（Digital Signal Processor）、少なくとも１つのＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）、および／またはその他の演算機能を有する回路によって実装され得る。
【０１１２】
これらの回路は、有形の読取可能な少なくとも１つの媒体から、１以上の命令を読み出すことにより上記の各種処理を実行しうる。
【０１１３】
このような媒体は、磁気媒体（たとえば、ハードディスク）、光学媒体（例えば、コンパクトディスク（ＣＤ）、ＤＶＤ）、揮発性メモリ、不揮発性メモリの任意のタイプのメモリなどの形態をとるが、これらの形態に限定されるものではない。
【０１１４】
揮発性メモリはＤＲＡＭ（Dynamic  Random  Access  Memory）およびＳＲＡＭ（Static  Random  Access  Memory）を含み得る。不揮発性メモリは、ＲＯＭ、ＮＶＲＡＭを含み得る。
【０１１５】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１１６】
１  ハンドピース、２  ヘッド部、３  ネック部、４  把持部、５  切削工具、６  モータユニット、７  マイクロモータ、８  信号用リード線、９  制御ボックス、１０  インスツルメント、１０ａ  ホルダ、１１  制御部、１１ａ〜１１ｄ  ポート、１２  根管長測定回路、１３  モータドライバ、１５  操作部、１６  表示部、１７  報知部、１８  フートコントローラ、１９  リード線、１９ａ  口腔電極、１００  根管治療装置、２００  根管治療支援装置、３００  画像診断装置、４００  ネットワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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