(57)【要約】【課題】事故が発生する可能性の高い状況に至ることを抑制することを目的とする。【解決手段】運転者が運転の主体となるレベルの自動運転中は、適正なシートポジションでないと判定される場合を条件として危険回避制御を行い、自動運転制御装置が主体となるレベルの自動運転中は、自動運転中に異常が生じたことを条件として危険回避制御を行うことにより、事故が発生する可能性の高い状況である場合時は危険回避制御を行うことができるため、事故が発生する可能性の高い状況に至ることを抑制することができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
危険な状態を回避するための危険状態回避制御を行う自動運転中の運転制御装置であって、
１または複数の自動化レベルでの自動運転が可能な車両に搭載され、
前記自動運転中の前記車両の運転を制御する自動運転制御装置と、
運転席のシートポジションを検出する運転席シートセンサと、
前記自動運転または非自動運転の切り替えを行う自動運転切替手段と、
前記自動運転の自動化レベルを設定する自動化レベル設定手段と
を有し、
前記自動運転制御装置は、
運転者が運転の主体となるレベルの前記自動運転中は、前記運転席シートセンサにより検出された前記シートポジションが運転に適正な位置であるか否かを判定し、適正な位置でないと判定される場合を条件として前記危険回避制御を行い、
前記自動運転制御装置が主体となるレベルの前記自動運転中は、前記自動運転中に異常が生じたことを条件として前記危険回避制御を行う
ことを特徴とする自動運転中の運転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
自動運転中の安全を確保するための自動運転中の運転制御装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＡＩの発達に伴い、ＡＩによる自動運転を行う自動運転車の研究が進んでいる。自動運転車は、運転者が自動車を運転することを補助したり、運転の少なくとも一部を、運転者に代わりＡＩが行う自動車である。
【０００３】
例えば、ＡＩによる自動運転システムでは、加速・操舵・制動について、ＡＩがその操作の少なくとも一部を行い、運転者の運転をＡＩが補助したり、基本的にＡＩがその操作を行ったりし、さらに、ＡＩが主体的に操作を行っている際には、運転状況・交通状況等に応じて、ＡＩが運転者に操作を要請したりする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第ＷＯ２０１５／０１１８６６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ＡＩが運転を補助している際に、ＡＩによる自動運転システムを運転者が過信してしまい、運転者の注意が緩慢になり、事故が発生するという場合があった。また、自動運転中に、ＡＩを含む自動運転システムや車両に異常が生じ、適切な自動運転を維持できなくなり、事故が発生する可能性が高くなる場合があった。
【０００６】
以上の問題点を解決するために、事故が発生する可能性の高い状況に至ることを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の一実施形態における自動運転中の運転制御装置は、危険な状態を回避するための危険状態回避制御を行う自動運転中の運転制御装置であって、１または複数の自動化レベルでの自動運転が可能な車両に搭載され、前記自動運転中の前記車両の運転を制御する自動運転制御装置と、運転席のシートポジションを検出する運転席シートセンサと、前記自動運転または非自動運転の切り替えを行う自動運転切替手段と、前記自動運転の自動化レベルを設定する自動化レベル設定手段とを有し、前記自動運転制御装置は、運転者が運転の主体となるレベルの前記自動運転中は、前記運転席シートセンサにより検出された前記シートポジションが運転に適正な位置であるか否かを判定し、適正な位置でにないと判定される場合を条件として前記危険回避制御を行い、前記自動運転制御装置が主体となるレベルの前記自動運転中は、前記自動運転中に異常が生じたことを条件として前記危険回避制御を行うことを特徴とする。
【０００８】
このように、運転者が運転の主体となるレベルの自動運転中は、適正なシートポジションでないと判定されることを条件として危険回避制御を行い、自動運転制御装置が主体となるレベルの自動運転中は、自動運転中に異常が生じたことを条件として危険回避制御を行うことにより、事故が発生する可能性の高い状況に至ることを抑制することができる。
【発明の効果】
【０００９】
以上により、事故が発生する可能性の高い状況に至ることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態における自動運転中の運転制御装置の装置構成を例示する図である。
【図２】実施の形態の自動運転中の運転制御装置における制御工程を説明するフロー図である。
【図３】実施の形態の自動運転中の運転制御装置におけるレベル２時の制御工程を説明するフロー図である。
【図４】実施の形態の自動運転中の運転制御装置におけるレベル３時の制御工程を説明するフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
まず、自動運転の自動化のレベルについて説明する。政府等により、自動運転の自動化のレベルが定義されており、自動運転システムによる自動化のレベルの低い順に、レベル０〜レベル５の６段階のレベルが定義されている。レベル０は運転者が全ての操作を行うレベル、レベル１は運転支援、レベル２は部分自動運転、レベル３は条件付き自動運転、レベル４は高度自動運転、レベル５は完全自動運転と定義されている。例えば、レベル２は、システムがドライビング環境を観測しながら、加速・操舵・制動のうち同時に複数の操作をシステムが行う状態であり、ドライバーは常時、運転状況を監視操作する必要がある。レベル３は、限定的な環境下若しくは交通状況でのみ、システムが加速・操舵・制動を行い、システムが要請したときはドライバーが対応しなければならない状態である。
【００１２】
このような自動運転において、本発明の自動運転中の運転制御装置は、運転者の状態や自動運転システムの動作状態等を確認し、不適切な状態である場合は事故が発生する可能性の高い状況であると判断し、自動化のレベルに応じて、警告や自動運転の中止、運転者の状態の強制変更等の危険回避制御を行い、事故が発生する可能性の高い状況に至ることを回避する。
【００１３】
以下、実施の形態として、レベル２およびレベル３において自動運転中の運転制御を行う場合を例に、本発明の自動運転中の運転制御装置について説明する
【００１４】
（実施の形態）
図１〜図４を用いて本実施の形態における自動運転中の運転制御装置について説明する。図１は実施の形態における自動運転中の運転制御装置の装置構成を例示する図、図２は実施の形態の自動運転中の運転制御装置における制御工程を説明するフロー図、図３は実施の形態の自動運転中の運転制御装置におけるレベル２時の制御工程を説明するフロー図、図４は実施の形態の自動運転中の運転制御装置におけるレベル３時の制御工程を説明するフロー図である。
【００１５】
まず、図１を用いて、実施の形態における自動運転中の運転制御装置の装置構成について説明する。
【００１６】
図１に示すように、自動運転中の運転制御装置１は、自動運転ＥＣＵ２、ステアリングＥＣＵ３、ブレーキＥＣＵ４、エンジンＥＣＵ５、トランスミッションＥＣＵ６、レーダー７、カメラ８、位置情報ＥＣＵ９、自動運転スイッチ１０、運転席シートセンサ１１、ＧＰＳ１２、外部通信装置１３、記憶装置１４等から構成される。
【００１７】
自動運転ＥＣＵ２は、自動運転を制御する自動運転制御装置として機能する。自動運転ＥＣＵ２は、ステアリングＥＣＵ３、ブレーキＥＣＵ４、エンジンＥＣＵ５およびトランスミッションＥＣＵ６並びに記憶装置１４と、相互に通信可能な構成で接続される。また、自動運転ＥＣＵ２は、レーダー７、カメラ８、位置情報ＥＣＵ９、自動運転スイッチ１０および運転席シートセンサ１１と接続されて、これらの機器から信号を受信可能である。
【００１８】
また、位置情報ＥＣＵ９は、ＧＰＳ１２および外部通信装置１３の少なくとも一方から情報が入力され、位置情報を解析し、自動運転ＥＣＵ２に情報を送信する。自動運転ＥＣＵ２は、ＡＩ等からなり、自動運転を制御する。自動運転ＥＣＵ２は、ステアリングＥＣＵ３、ブレーキＥＣＵ４、エンジンＥＣＵ５、トランスミッションＥＣＵ６、レーダー７、カメラ８、位置情報ＥＣＵ９、自動運転スイッチ１０、運転席シートセンサ１１、ＧＰＳ１２、外部通信装置１３、記憶装置１４から、運転状況に係る情報を入手し、各種演算を行って、ステアリングＥＣＵ３、ブレーキＥＣＵ４、エンジンＥＣＵ５、トランスミッションＥＣＵ６等を制御することにより自動運転を制御する。自動運転の制御に際し、自動運転ＥＣＵ２は、ステアリングＥＣＵ３、ブレーキＥＣＵ４、エンジンＥＣＵ５、トランスミッションＥＣＵ６等に制御に係る情報を出力する。
【００１９】
ステアリングＥＣＵ３は、ステアリングの情報を自動運転ＥＣＵ２に送信すると共に、自動運転ＥＣＵ２から受信する制御信号に応じてステアリングを制御する。ブレーキＥＣＵ４は、ブレーキの情報を自動運転ＥＣＵ２に送信すると共に、自動運転ＥＣＵ２から受信する制御信号に応じてブレーキを制御する。エンジンＥＣＵ５は、エンジンの情報を自動運転ＥＣＵ２に送信すると共に、自動運転ＥＣＵ２から受信する制御信号に応じてエンジンを制御する。トランスミッションＥＣＵ６は、トランスミッションの情報を自動運転ＥＣＵ２に送信すると共に、自動運転ＥＣＵ２から受信する制御信号に応じてトランスミッションを制御する。
【００２０】
レーダー７は、車両周囲の障害物等を検知し、自動運転ＥＣＵ２にその情報を送信する。カメラ８は、車両周囲あるいは運転者等を撮影し、車両周囲の障害物等を検知し、あるいは運転者の運転状況等を解析し、自動運転ＥＣＵ２にその情報を送信する。位置情報ＥＣＵ９は、車両の位置情報を解析し、自動運転ＥＣＵ２にその情報を送信する。
【００２１】
自動運転スイッチ１０は、自動運転を行わない非自動運転または自動運転の切り替えを行うと共に、自動運転の自動化レベルを設定する。自動運転スイッチ１０により自動運転に切り替えられ、自動化レベルが設定されると、自動運転ＥＣＵ２は、設定された自動化レベルに応じた自動運転を制御する。なお、自動運転スイッチ１０は、複数のスイッチから構成されても良い。例えば、非自動運転または自動運転の切り替えを自動運転切替スイッチにより行い、自動化レベルの設定を別の自動化レベル設定スイッチにより行う構成とすることができる。また、自動運転スイッチ１０は、物理的なスイッチのほか、液晶パネルなどに表示されるスイッチなど、非自動運転または自動運転の切り替えを行えるもの全てを含む概念のものである。
【００２２】
運転席シートセンサ１１は、運転席のシートポジション等を検出し、自動運転ＥＣＵ２にその情報を送信する。ＧＰＳ１２は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、自動運転ＥＣＵ２に位置情報を送信する。外部通信装置１３は、外部から位置情報を受信し、自動運転ＥＣＵ２に位置情報を送信する。記憶装置１４は自動運転ＥＣＵ２から運転席のシートポジション等の情報を入手し、シートポジション等を記憶すると共に、自動運転ＥＣＵ２からの要求に応じて、シートポジション等を自動運転ＥＣＵ２に送信する。
【００２３】
なお、各種ＥＣＵ３〜６は、上記構成に限らず、必要性に応じて一部を削減することもでき、必要に応じて、何らかの機器を制御する別のＥＣＵをさらに追加することができる。また、運転席シートセンサ１１の他、他のセンサを搭載して自動運転ＥＣＵ２に接続することもでき、さらに、他の計測装置を自動運転ＥＣＵ２に接続することも可能である。また、各種ＥＣＵ３〜６は、それぞれ個別に設けられたものであっても、一部又は全部を一つのＥＣＵに纏めたものであっても良い。
ステアリングＥＣＵ３、ブレーキＥＣＵ４、エンジンＥＣＵ５、トランスミッションＥＣＵ６、レーダー７、カメラ８、位置情報ＥＣＵ９、運転席シートセンサ１１、他のセンサ、および他の計測器は、運転状況や自動運転システムの自動運転動作状況等を検出する状況検出器として機能する。また、上記の各構成要素は、自動運転中の運転制御装置１のみのために用いられるに限らず、自動車における通常の制御に用いられる構成要素と共用されていても良い。例えば、ステアリングＥＣＵ３は、自動運転の制御に加え、非自動運転中にステアリングの操作が入力され、操作に応じてステアリングを制御することも同時に行う構成とすることが可能である。
【００２４】
次に、図１〜図４を用いて、本実施の形態における自動運転中の運転制御の処理工程について説明する。
【００２５】
＜自動運転レベル判定処理＞
図２は、自動運転のレベル判定を行うためのフローである。図２のフローにおいては、先ずステップ１−１において、自動運転ＥＣＵ２は、自動運転スイッチ１０が操作され、いずれかの自動化レベルによる自動運転に切り替えられたか否かの判定を行う。この工程は、自動運転スイッチ１０がＯＦＦ状態から切り替えられるまで繰り返される（ステップ１−１）。なお、本実施形態に例示しているシステムを搭載した車両においては、運転開始時等には自動運転スイッチ１０がＯＦＦ状態であり、自動運転が行われていない非自動運転中であり、運転者が完全に車両を制御する通常運転が行われている。そのため、この車両においては、運転開始直後から、図２に示したフローに則って自動運転のレベル判定が繰り返し行われている。
【００２６】
次に、ステップ１−１において、自動運転スイッチ１０が切り替えられたと判定されると、自動運転ＥＣＵ２は、自動化レベルがレベル２に設定されたか否かの判定を行う（ステップ１−２）。
【００２７】
次に、ステップ１−２において、自動化レベルがレベル２に設定されたと判定されると、後に図３において詳述されるように、自動運転ＥＣＵ２は、レベル２の自動運転移行処理を開始し、図２の処理が終了する。そして、レベル２の自動運転中は、自動運転ＥＣＵ２は、レベル２の自動運転に対応する自動運転中の運転制御を実施する（ステップ１−３）。
【００２８】
次に、ステップ１−２において、自動化レベルがレベル２に設定されていないと判定されると、自動運転ＥＣＵ２は、自動化レベルがレベル３に設定されたか否かの判定を行う。自動化レベルがレベル３に設定されたと判定された場合はステップ１−５に処理が移行され、自動化レベルがレベル３に設定されていないと判定された場合は図２の処理を終了する。図２の処理が終了されると、説明を省略するが、いずれの自動化レベルに設定されたか判定し、いずれの自動化レベルに設定された場合は、レベル２およびレベル３以外のレベルの自動化レベルの自動運転が実施される。この場合にも、自動化レベルに応じた自動運転中の運転制御を行っても良い。（ステップ１−４）。
【００２９】
次に、ステップ１−４において、自動化レベルがレベル３に設定されたと判定されると、後に図４において詳述されるように、自動運転ＥＣＵ２は、レベル３の自動運転移行処理を開始し、図２の処理を終了する。そして、レベル３の自動運転中は、自動運転ＥＣＵ２は、レベル３の自動運転に対応する自動運転中の運転制御を実施する（ステップ１−５）。
【００３０】
なお、上記説明では、ステップ１−１において、非自動運転中からスタートしたが、いずれかの自動化レベルの自動運転中からスタートすることもできる。この場合、ステップ１−１にて、自動運転スイッチ１０の自動化レベルの設定が切り替えられたか否かを判定すれば良い。例えば、レベル２からレベル３に自動化レベルが切り替えられた場合に、レベル２の自動運転中からスタートすることもできる。
【００３１】
＜レベル２における自動運転移行処理＞
続いて、レベル２における自動運転移行処理について、図３を参照しつつ詳細に説明する。
【００３２】
レベル２における自動運転移行処理において、自動運転ＥＣＵ２は、先ず運転席のシートポジションが正常であるか否かの判定を行う（ステップ２−１）。
【００３３】
レベル２での自動運転は、自動運転ＥＣＵ２による補助があるとはいえ、運転者が自動車の運転を主体的に行う。そのため、レベル２での自動運転中は、運転者は適切なシートポジションを取る必要がある。したがって、シートポジションが正常であるか否かを判定する。ここで正常であると判定された場合は、ステップ２−２に処理を移行する。また、正常でないと判定された場合は、ステップ３に処理を移行する。
【００３４】
ここで、シートポジションが正常であるか否かは、運転席シートセンサ１１で検出されたシートの傾倒角度により判断しても良い。あるいは、運転者の顔の角度が進行方向を注視可能な方向を向いているか否かを、運転者の顔をカメラ８により撮影し、撮影画像を解析することにより判断しても良い。この場合、視線の方向や顔・首の角度等を総合的に参照することもできる。あるいは、単にステアリングに触れているか否かにより判断しても良く、ステアリングに触れていることを必須条件とし、加えてシートポジションが正常であるか否かを判定しても良い。さらに、非自動運転中である通常運転中に、運転者のシートポジションを記憶しておき、自動運転スイッチ１０がＯＮされたときのシートポジションと比較することにより判断しても良い。
【００３５】
このように、自動運転の開始時にシートポジションが正常であるか否かを確認することにより、危険回避制御として、レベル２における適正なシートポジションでない場合は自動運転に移行することを制限することにより、事故が発生する可能性の高い状況に至ることを回避することができる。
【００３６】
次に、ステップ２−１にて、シートポジションが正常と判定された場合は、自動運転ＥＣＵ２は、レベル２での自動運転開始を開始する（ステップ２−２）。
【００３７】
一方、ステップ２−１にて、シートポジションが正常でないと判定された場合は、自動運転ＥＣＵ２は、運転者に対して再設定要求を行う。具体的には、自動運転ＥＣＵ２は、運転者にシートポジションを正常な状態にし、その後、自動運転スイッチ１０をＯＦＦにしてから再度レベル２の自動運転に設定する旨の要求を行う。ステップ２−３の処理が終了すると、レベル２の自動運転移行処理を終了する。ステップ２−３の要求に応じてシートポジションを正常な位置に移動し、再度レベル２の自動運転に設定された場合は、再び図２のステップ１−２から処理が続行され、シートポジションを正常な位置に移動させない限り、レベル２の自動運転に移行されない（ステップ２−３）。なお、ステップ２−３では、シートポジションが正常でないと判定された場合はシートポジションを正常な位置に移動するように要求を行ったが、このような要求を行わず、単に、レベル２の自動運転への移行を中断しても良い。
【００３８】
上述したステップ２−２においてレベル２の自動運転が開始された場合は、制御フローがステップ２−４に進められる。ステップ２−４においては、自動運転ＥＣＵ２はが自動運転中の運転制御として、シートポジションが正常であるか否かの判定を行い、シートポジションが不適切な位置に移動されていないことを確認する。
【００３９】
次に、ステップ２−４でシートポジションが正常でないと判定された場合は、自動運転ＥＣＵ２は、危険回避制御として、運転者に、シートポジションを正常な位置に移動する旨の警告を行う（ステップ２−５）。
【００４０】
その後、ステップ２−６において、自動運転ＥＣＵ２は、上述したステップ２−５で警告を行った後、一定の猶予時間が経過した時点で、シートポジションが正常であるか否かの判定を行う。これにより、上述の警告に従って、シートポジションを正常な位置に移動したか否かの判定を行う（ステップ２−６）。なお、猶予時間は、長すぎると、その間に事故等が発生してしまう。そのため、警告後直ちにシートポジションを変更するのに必要最小限の時間に、猶予時間を設定することが好ましい。
【００４１】
ステップ２−６にてシートポジションが正常な位置に移動されていないと判定された場合は、自動運転ＥＣＵ２は、自動運転を解除する処理を行う。そして、レベル２の自動運転移行処理のサブルーチンを終了する（ステップ２−７）。なお、ここでは、危険回避制御として、警告を行い、シートポジションが正常な位置に移動されたか否かを判定してから自動運転を解除したが、警告を行わず、自動運転中に、シートポジションが不適切な位置に移動されたと判定された時点で（ステップ２−４＝Ｎｏ）、危険回避制御として自動運転を解除しても良い。この際、必要であれば、シートをあらかじめ定めたポジションに変更しても良い。また、自動運転を解除する代わりに、自動運転のレベルを例えば、レベル４以上にあげても良い。また、ステップ２−５での警告のみにとどめ、自動運転の解除は行わない構成としても良い。この場合、自動運転の解除に代わり、車速を徐々に減速させても良い。
【００４２】
上述のように、レベル２での自動運転においては、常に運転者のシートポジションが適正である必要がある。そのため、ステップ２−４にて、レベル２での自動運転中は、随時、あるいは定期的にシートポジションが正常であることを確認する必要がある。シートポジションが正常である間はレベル２での自動運転を継続し、正常でない場合は危険回避制御として警告を発する。警告は、シートポジションを正常な位置に戻す旨を運転者に伝えることにより行う。なお、シートポジションが正常であるか否かの判断は、ステップ２−１と同様に行うこともできるが、単にシートポジションが移動されたか否かを監視し、移動された場合にはシートポジションが正常でないと判断しても良い。
【００４３】
また、上述したステップ２−４およびステップ２−６において、シートポジションが正常であると判定された場合は、制御フローがステップ２−８に進められる。ステップ２−８において、自動運転ＥＣＵ２は、レベル２の自動運転を継続し、運転者がレベル２の自動運転を解除するまで、ステップ２−４以降の処理を繰り返す。
【００４４】
このように、レベル２での自動運転中に、自動運転中の運転制御として、シートポジションが不適切な位置に変更されたか否かを監視し、変更された場合には、危険回避制御として警告等の適切な処置を行うことにより、事故が発生する可能性の高い状況に至ることを抑制することができる。
【００４５】
なお、ここでは、シートポジションにより、レベル２での自動運転における適切な運転状態であるか否かを判定したが、ステアリングが操作可能な状態であるか否かや、運転者の姿勢により、レベル２での自動運転における適切な運転状態であるか否かを判定することもできる。
【００４６】
また、図３での説明では、レベル２での自動運転開始前に、シートポジションが正常であるか否かを確認したが、レベル２では、自動運転開始前にはシートポジションが正常であるか否かの確認を行わず、自動運転中にのみ、シートポジションが不適切な位置に移動されたか否かを確認しても良い。これは、レベル２での自動運転の開始時は、適切なシートポジションでないと運転を行うことが困難であるため、少なくとも自動運転の当初は適切なシートポジションで運転を開始していると判断されるためである。そして、自動運転中にシートポジションを移動された場合にのみ、シートポジションが適正であるか否かを判断する。
【００４７】
＜レベル３における自動運転移行処理＞
続いて、レベル３での自動運転移行処理について、図４を参照しつつ詳細に説明する。レベル３の自動運転移行処理においては、図４に示すように、まず、ステップ３−１〜ステップ３−３において、シートポジションが適切であるか否かを判断し、そのシートポジションを記憶する。
【００４８】
具体的には、まず、自動運転ＥＣＵ２は、ステアリングを握っているか否かの判定を行う（ステップ３−１）。
【００４９】
次に、ステップ３−１にてステアリングを握っていると判定された場合、自動運転ＥＣＵ２は、シートポジションが正常な運転を行うのに、適正な範囲内であるか否かの判定を行う（ステップ３−２）。
【００５０】
次に、ステップ３−２にて、シートポジションが適正な範囲内であると判定されると、自動運転ＥＣＵ２は、そのシートポジションを記憶装置１４に記憶する（ステップ３−３）。このように、レベル３での自動運転に先立ち、正常なシートポジションを記憶する。正常なシートポジションは、通常の状態でも運転者が自動車を適切に運転できる状態である。正常なシートポジションは、ステップ３−１で確認したように、ステアリングを握ることができるポジションであり、さらに、ステップ３−２で確認したように、シートの位置や傾倒角度があらかじめ定められた範囲内である場合とする。ステップ３−１およびステップ３−２で正常なシートポジションであると判定された場合に、そのシートポジションは記憶装置１４に記憶される。なお、正常なシートポジションは、図３のステップ３−１で説明した方法により確認しても良い。
【００５１】
次に、自動運転ＥＣＵ２は、レベル３での自動運転を開始する（ステップ３−４）。なお、レベル３での自動運転中は、自動運転ＥＣＵ２が主体となって自動車の運転を行う。そのため、レベル３での自動運転中には、シートポジションを任意の状態に移動させても良い。
【００５２】
次に、自動運転ＥＣＵ２は、システムが正常に動作しているか否かの判定を行う。具体的には、自動運転ＥＣＵ２は、自動運転ＥＣＵ２等が正常に作動しているか否かを判定する（ステップ３−５）。例えば、ステアリングＥＣＵ３等の各ＥＣＵ３〜６の少なくともいずれかが、常時自動運転ＥＣＵ２と通信を行い、正常な通信が行われているか否かを判定することにより、自動運転ＥＣＵ２等が正常に動作しているか否かを判定することができる。あるいは、別途異常診断装置を自動運転ＥＣＵ２に接続し、異常診断装置により異常の有無を判断しても良い。
【００５３】
次に、ステップ３−５にてシステムが正常であると判定された場合、自動運転ＥＣＵ２は、レベル３の自動運転を継続し、運転者がレベル３の自動運転を解除するまで、ステップ３−５以降の処理を繰り返す（ステップ３−６）。
【００５４】
一方、ステップ３−５にてシステムが正常でなく、異常が発生したと判定された場合、自動運転ＥＣＵ２は、危険回避制御として、シートポジションを記憶装置１４に記憶された位置に戻す（ステップ３−７）。ステップ３−５にてシステムに異常が発生したと判定された場合、自動運転を解除する必要がある。これは、自動運転ＥＣＵ２に異常があると、正常な自動運転が行われず、事故が発生する可能性の高いからである。そして、自動運転が解除された場合、運転者が運転を行う必要があるため、シートポジションを運転に適した位置に戻す必要がある。そのため、ステップ３−５にてシステムに異常が発生したと判定された場合、記憶装置１４に記憶されたシートポジションに、シートポジションが戻される。
【００５５】
そして、ステップ３−７にてシートポジションが運転に適した位置に戻された後、自動運転ＥＣＵ２は、レベル３の自動運転を解除し、レベル３の自動運転移行処理を終了する。また、ステップ３−１にてステアリングを握っていないと判定された場合、または、ステップ３−２にてシートポジションが適正な範囲内でないと判定された場合、自動運転ＥＣＵ２は、レベル３の自動運転の設定を解除し、レベル３の自動運転に移行することなく、レベル３の自動運転移行処理を終了する（ステップ３−８）。
【００５６】
このように、レベル３での自動運転に際し、自動運転中の運転制御として、レベル３での自動運転開始前に、運転に適したシートポジションを記憶装置１４に記憶しておき、レベル３での自動運転中にシステムに異常が生じた場合には、危険回避制御として、シートポジションを記憶装置１４に記憶された適切なシートポジションに移動させ、移動させた後に自動運転を解除する。これにより、システムに異常が生じて正常な自動運転が行われず、事故が発生する可能性の高い状況に至ったとしても、あらかじめ記憶された適切なシートポジションに移動して、運転者が主体となって車両を運転可能な状況にしてから、自動運転を解除することができるため、事故が発生する可能性の高い状況を回避し、安全に運転を継続することが可能となる。
【００５７】
なお、本実施の形態では、レベル２およびレベル３における自動運転中の運転制御装置について説明したが、他のレベルにおいてもレベルに応じた制御を行うことが可能である。また、レベル２およびレベル３に対して行う自動運転中の運転制御装置について説明したが、レベル１〜レベル５のうち、少なくとも１つを含む組み合わせに対して行う自動運転中の運転制御装置とすることもできる。
【００５８】
また、自動運転を行う車両は、自動車に限らず、工事車両や電車等、様々な車両を含めても良い。
【符号の説明】
【００５９】
１    自動運転中の運転制御装置
２    自動運転ＥＣＵ
３    ステアリングＥＣＵ
４    ブレーキＥＣＵ
５    エンジンＥＣＵ
６    トランスミッションＥＣＵ
７    レーダー
８    カメラ
９    位置情報ＥＣＵ
１０    自動運転スイッチ
１１    運転席シートセンサ
１２    ＧＰＳ
１３    外部通信装置
１４    記憶装置
【図１】
2019064460.tif 000003
【図２】
2019064460.tif 000004
【図３】
2019064460.tif 000005
【図４】
2019064460.tif 000006