(57)【要約】【課題】メンテナンス性が向上した取出機用姿勢制御装置を提供する。【解決手段】減速機ユニット１７がユニット支持部３９にネジ４９を用いて取り付けられている。減速機ユニット１７の回転出力部１７Ａと反転用回転軸４１の被連結部４１Ａとを連結するネジ４５を含む嵌合構造を分離させるだけで、減速機ユニット１７と反転機構１９とを分離させる。減速機を含む減速機ユニット１７が、反転機構１９に対して取り外し可能に装着されていると、最も交換頻度の高い減速機を簡単に交換することができる。【選択図】図４
2019064180.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
成形品取出機の進入フレームの先端に設けられ、水平旋回用モータからの駆動力によりアタッチメントを水平方向に旋回させる水平旋回機構と、反転用モータの出力を減速する減速機を介して駆動されて前記アタッチメントを反転させる反転機構とを備えた取出機用姿勢制御装置であって、
前記減速機を含む減速機ユニットが、前記反転機構に対して取り外し可能に装着されていることを特徴とする取出機用姿勢制御装置。
【請求項２】
前記減速機ユニットが外側から工具を用いて取り外し可能な複数のネジまたはボルトにより前記反転機構に固定されている請求項１に記載の取出機用姿勢制御装置。
【請求項３】
前記反転用モータの出力軸には出力用プーリが設けられており、前記減速機ユニットの入力軸には入力用プーリが設けられており、前記出力用プーリと前記入力用プーリとの間には力伝達用ベルトが掛けられており、
前記減速機ユニットは、前記減速機の前記入力軸が貫通する貫通孔と前記複数のネジが貫通する複数のネジ貫通孔を備えた取付用プレートと、前記貫通孔から前記入力軸を突出させるように前記取付用プレートの一方の側面に装着された減速機付き回転伝達機と、前記取付用プレートの前記一方の面と対向する他方の面側に位置して前記貫通孔から突出する前記入力軸の先端に取り付けられた前記入力用プーリとから構成されていることを特徴とする取出機用姿勢制御装置。
【請求項４】
前記反転用モータの出力軸には出力用傘歯車が設けられており、前記減速機ユニットの入力軸には入力用傘歯車が設けられており、前記出力用傘歯車と前記入力用傘歯車が噛合して、前記反転用モータからの力が前記減速機ユニットに伝達されるように構成されることを特徴とする取出機用姿勢制御装置。
【請求項５】
前記反転機構は、前記減速機ユニットの回転出力部と嵌合構造を介して連結される被連結部と該被連結部を一端に備えた反転用回転軸と該反転用回転軸を回転可能に支持する支持構造部とを備えており、
前記支持構造部は前記反転用回転軸を支持する軸受を備えた軸受支持部と前記減速機ユニットの前記取付用プレートが取り付けられるユニット支持部とを備えており、
前記減速機ユニットは、前記ユニット支持部に前記複数のネジまたはボルトを用いて取り付けられている請求項３に記載の取出機用姿勢制御装置。
【請求項６】
前記水平旋回用モータ及び前記反転用モータが１つのモータ用枠体内に収納固定されており、
前記支持構造部が前記モータ用枠体に取り外し可能に装着されている請求項５に記載の取出機用姿勢制御装置。
【請求項７】
成形品取出機の進入フレームの先端に設けられ、垂直旋回用モータからの駆動力によりアタッチメントを垂直方向に旋回させる垂直旋回機構と、反転用モータの出力を減速する減速機を介して駆動されて前記アタッチメントを反転させる反転機構とを備えた取出機用姿勢制御装置であって、
前記垂直旋回機構と前記反転機構が組み合わされて複合機構が構成されており、
前記減速機を含む減速機ユニットが、前記複合機構に対して取り外し可能に装着されていることを特徴とする取出機用姿勢制御装置。
【請求項８】
前記減速機ユニットが外側から工具を用いて取り外し可能な複数のネジまたはボルトにより前記複合機構に固定されている請求項５に記載の取出機用姿勢制御装置。
【請求項９】
前記反転用モータの出力軸には出力用プーリが設けられており、前記減速機ユニットの入力軸には入力用プーリが設けられており、前記出力用プーリと前記入力用プーリとの間には力伝達用ベルトが掛けられており、
前記減速機ユニットは、前記減速機の前記入力軸が貫通する貫通孔と前記複数のネジが貫通する複数のネジ貫通孔を備えた取付用プレートと、前記貫通孔から前記入力軸を突出させるように前記取付用プレートの一方の側面に装着された前記減速機付き回転伝達機と、前記取付用プレートの前記一方の面と対向する他方の面側に位置して前記貫通孔から突出する前記入力軸の先端に取り付けられた前記入力用プーリと、前記減速機の回転出力部に取り付けられた回転プレートとから構成されていることを特徴とする請求項７に記載の取出機用姿勢制御装置。
【請求項１０】
前記反転用モータの出力軸には出力用傘歯車が設けられており、前記減速機ユニットの入力軸には入力用傘歯車が設けられており、前記出力用傘歯車と前記入力用傘歯車が噛合して、前記反転用モータからの力が前記減速機ユニットに伝達されるように構成されることを特徴とする請求項７に記載の取出機用姿勢制御装置。
【請求項１１】
前記複合機構は、前記減速機ユニットの回転プレートに複数の取付ネジまたは取付ボルトを用いて連結されるハウジングと、前記ハウジングに固定された反転用回転軸と、前記反転用回転軸の内部に回転可能に配置された旋回用入力軸及び前記ハウジングの内部に主要部が配置されて前記旋回用入力軸と歯車機構を介して連結された垂直旋回機構と、前記反転用回転軸を回転可能に支持する支持構造部とを備えており、
前記支持構造部は前記反転用回転軸を支持する軸受を備えた軸受支持部と前記減速機ユニットの前記取付用プレートが取り付けられるユニット支持部とを備えており、
前記減速機ユニットは、前記ユニット支持部に前記複数のネジを用いて取り付けられている請求項８に記載の取出機用姿勢制御装置。
【請求項１２】
前記垂直旋回用モータ及び前記反転用モータが１つのモータ用枠体内に収納固定されており、
前記支持構造部が前記モータ用枠体に取り外し可能に装着されている請求項７に記載の取出機用姿勢制御装置。
【請求項１３】
前記モータ用枠体の上には、前記アタッチメントの振動と逆位相の振動を前記アタッチメントに与える電動アクチュエータが収納されるアクチュエータユニットが配置されていることを特徴とする請求項６または１２に記載の取出機用姿勢制御装置。
【請求項１４】
前記モータ用枠体の上に水平旋回用モータからの駆動力によりアタッチメントを水平方向に旋回させる水平旋回機構を備えた水平旋回ユニットが更に配置されている請求項１２に記載の取出機用姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、成形品取出機の進入フレームの先端にアタッチメントを姿勢変更可能に装着する取出機用姿勢制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１７−１０５１８９号公報には、昇降フレームの先端に姿勢制御装置としての反転ユニットを介して取出ヘッドが装着された成形品取出機が開示されている。図２２は、出願人が「ＮＣ姿勢制御装置」の名称で販売する従来の取出機用姿勢制御装置の断面図である。この従来の姿勢制御装置は、成形品取出機の進入フレームの先端に設けられ、水平旋回用モータ６１１からの駆動力によりアタッチメントを水平方向に旋回させる。反転用モータ６１５の出力を減速する減速機６００を介して駆動されてアタッチメントを反転させる反転機構６１９を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１０５１８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の取出機用姿勢制御装置は、反転機構６１９を回転させる減速機６００をメンテナンスする頻度が高く、従来の取出機用姿勢制御装置では、減速機６００を独立して取り外すことができず、取出機用姿勢制御装置を全て分解する必要があり、手間がかかっていた。
【０００５】
本発明の目的は、メンテナンス性が向上した取出機用姿勢制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、成形品取出機の進入フレームの先端に設けられ、水平旋回用モータからの駆動力によりアタッチメントを水平方向に旋回させる水平旋回機構と、反転用モータの出力を減速する減速機を介して駆動されてアタッチメントを反転させる反転機構とを備えた取出機用姿勢制御装置を改良の対象とする。本発明においては、特に、減速機を含む減速機ユニットが、反転機構に対して取り外し可能に装着されている。したがって最も交換頻度の高い減速機を簡単に交換することができる。
【０００７】
減速機ユニットが外側から工具を用いて取り外し可能な複数のネジまたはボルトにより反転機構に固定されているのが好ましい。このようにするとネジを緩め、また締め付ける操作をするだけで簡単に減速機ユニットを交換できる。
【０００８】
反転用モータの出力軸に出力用プーリが設けられており、減速機ユニットの入力軸に入力用プーリが設けられており、出力用プーリと入力用プーリとの間に力伝達用ベルトが掛けられている伝達構造を採用する場合には、減速機ユニットは、次のように構成するのが好ましい。すなわち減速機ユニットは、減速機の入力軸が貫通する貫通孔と複数のネジが貫通する複数のネジ貫通孔を備えた取付用プレートと、貫通孔から入力軸を突出させるように取付用プレートの一方の側面に装着された減速機付き回転伝達機と、取付用プレートの一方の面と対向する他方の面側に位置して貫通孔から突出する入力軸の先端に取り付けられた入力用プーリとから構成されているのが好ましい。この減速機ユニットであれば、ベルトを外した後、複数のネジを外すことにより、減速機ユニットを簡単に取り外すことができる。
【０００９】
反転用モータの出力軸には出力用傘歯車を設け、減速機ユニットの入力軸に入力用傘歯車を設け、出力用傘歯車と入力用傘歯車が噛合して、反転用モータからの力が減速機ユニットに伝達されるように構成してもよい。このようにすると反転用モータを取り外した後に、減速機ユニットを簡単に分離することができる。
【００１０】
反転機構が、減速機ユニットの回転出力部と嵌合構造を介して連結される被連結部と該被連結部を一端に備えた反転用回転軸と該反転用回転軸を回転可能に支持する支持構造部とを備えている場合には、支持構造部は反転用回転軸を支持する軸受を備えた軸受支持部と減速機ユニットの取付用プレートが取り付けられるユニット支持部とを備えおり、減速機ユニットは、ユニット支持部に複数のネジを用いて取り付けられているのが好ましい。このようにすると減速機ユニットの回転出力部と被連結部とを連結する嵌合構造を分離させるだけで、減速機ユニットと反転機構とを簡単に分離させることができる。
【００１１】
水平旋回用モータ及び反転用モータが１つのモータ用枠体内に収納固定されている場合には、支持構造部がモータ用枠体に取り外し可能に装着されているのが好ましい。このようにすると減速機ユニット及び反転機構を１つのユニットとして交換することも可能になる。
【００１２】
本発明は、成形品取出機の進入フレームの先端に設けられ、垂直旋回用モータからの駆動力によりアタッチメントを垂直方向に旋回させる垂直旋回機構と、反転用モータの出力を減速する減速機を介して駆動されて前記アタッチメントを反転させる反転機構とを備えた取出機用姿勢制御装置も改良の対象とする。本発明においては、垂直旋回機構と反転機構が組み合わされて複合機構が構成されている場合に、減速機を含む減速機ユニットが、複合機構に対して取り外し可能に装着されている。このようにすると減速機ユニットを簡単に交換することができる。
【００１３】
減速機ユニットが外側から工具を用いて取り外し可能な複数のネジにより複合機構に固定されているのが好ましい。このようにするとネジを緩め、また締め付ける操作をするだけで簡単に減速機ユニットを交換できる。
【００１４】
反転用モータの出力軸には出力用プーリが設けられており、減速機ユニットの入力軸には入力用プーリが設けられており、出力用プーリと入力用プーリとの間には力伝達用ベルトが掛けられている場合には、減速機ユニットは次のように構成するのが好ましい。すなわち減速機ユニットは、減速機の入力軸が貫通する貫通孔と複数のネジが貫通する複数のネジ貫通孔を備えた取付用プレートと、貫通孔から入力軸を突出させるように取付用プレートの一方の側面に装着された減速機と、取付用プレートの一方の面と対向する他方の面側に位置して貫通孔から突出する入力軸の先端に取り付けられた入力用プーリと、減速機の回転出力部に取り付けられた回転プレートとから構成されているのが好ましい。このようにすると減速機ユニットの回転出力部と被連結部とを連結する嵌合構造を分離させるだけで、減速機ユニットと反転機構とを簡単に分離させることができる。
【００１５】
また反転用モータの出力軸に出力用傘歯車を設け、減速機ユニットの入力軸に入力用傘歯車を設け、出力用傘歯車と入力用傘歯車が噛合して、反転用モータからの力が減速機ユニットに伝達されるように構成してもよい。このようにすると反転用モータを取り外した後に、減速機ユニットを簡単に分離することができる。
【００１６】
複合機構が、減速機ユニットの回転プレートに複数の取付ネジを用いて連結されるハウジングと、ハウジングに固定された反転用回転軸と、反転用回転軸の内部に回転可能に配置された旋回用入力軸及びハウジングの内部に主要部が配置されて旋回用入力軸と歯車機構を介して連結された垂直旋回機構と、反転用回転軸を回転可能に支持する支持構造部とを備えている。支持構造部が反転用回転軸を支持する軸受を備えた軸受支持部と減速機ユニットの取付用プレートが取り付けられるユニット支持部とを備えていれば、減速機ユニットは、ユニット支持部に複数のネジを用いて取り付けることができる。このような構造であれば、複数の取付ネジを外して、回転プレートをハウジングから外し、複数のネジを外して減速機ユニットをユニット支持部から外すだけで、減速機ユニットを交換することができる。
【００１７】
垂直旋回用モータ及び反転用モータが１つのモータ用枠体内に収納固定されている場合には、支持構造部がモータ用枠体に取り外し可能に装着されているのが好ましい。このようにすると減速機ユニット及び反転機構を１つのユニットとして交換することも可能になる。
【００１８】
モータ用枠体の上には、アッタチメントの振動と逆位相の振動をアタッチメントに与える電動アクチュエータが収納されるアクチュエータユニットが配置されているのが好ましい。このようにするとアクティブ制御に用いる電動アクチュエータの収納スペースを確保することができる。
【００１９】
なおモータ用枠体の上に水平旋回用モータからの駆動力によりアタッチメントを水平方向に旋回させる水平旋回機構が収納された水平旋回ユニットを更に配置してもよい。このようにすると、水平旋回、垂直旋回及び反転の３つの動作をする取出機用姿勢制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１の実施の形態の取出機用姿勢制御装置の外観を示す斜視図である。
【図２】第１の実施の形態の取出機用姿勢制御装置の分解斜視図である。
【図３】第１の実施の形態の取出機用姿勢制御装置の分解斜視図である。
【図４】第１の実施の形態の取出機用姿勢制御装置の縦断面図である。
【図５】反転ユニットの分解斜視図である。
【図６】反転ユニットの分解斜視図である。
【図７】反転ユニットの分解斜視図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態の取出機用姿勢制御装置の外観を示す斜視図である。
【図９】第２の実施の形態の取出機用姿勢制御装置の分解斜視図である。
【図１０】第２の実施の形態の取出機用姿勢制御装置の分解斜視図である。
【図１１】第２の実施の形態の取出機用姿勢制御装置の縦断面図である。
【図１２】旋回反転ユニットの分解斜視図である。
【図１３】旋回反転ユニットの分解斜視図である。
【図１４】旋回反転ユニットの断面斜視図である。
【図１５】旋回反転ユニットの断面斜視図である。
【図１６】本発明の第３の実施の形態の取出機用姿勢制御装置の外観を示す斜視図である。
【図１７】本発明の第４の実施の形態の取出機用姿勢制御装置の外観を示す斜視図である。
【図１８】本発明の第５の実施の形態の外観斜視図である。
【図１９】本発明の第５の実施の形態の変形例の外観斜視図である。
【図２０】本発明の第６の実施の形態の外観斜視図である。
【図２１】本発明の第６の実施の形態の変形例の外観斜視図である。
【図２２】従来の取出機用姿勢制御装置の一例の縦断面図である
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。
【００２２】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態の取出機用姿勢制御装置１の外観を示す斜視図である。図２及び図３は取出機用姿勢制御装置１の見る方向を変えた分解斜視図であり、図４は取出機用姿勢制御装置１の縦断面図である。図５乃至図７は、それぞれ反転ユニットの分解斜視図である。これらの図において、取出機用姿勢制御装置１は、成形品取出機の昇降フレーム（進入フレーム）の先端に取付けられて使用され、取出ヘッド（アタッチメント）の姿勢を変更するために使用される。この取出機用姿勢制御装置１は、昇降フレームの先端に装着される第１のブロック３と第２のブロック５とを備えている。第１のブロック３の第１のハウジング７の内部には、第２のブロック５に装着される取出ヘッド等のアタッチメントの振動を、この振動と逆位相の振動を取出ヘッドに加えることにより振動を抑制するアクティブ振動抑制制御に用いられる電動アクチュエータ９が収納されている。なおアクティブ振動抑制制御を実施しない場合には第１のブロックを不要である。
【００２３】
第２のブロック５には、サーボモータからなる水平旋回用モータ１１からの駆動力により取出ヘッド等のアタッチメントを水平方向に旋回させる（垂直方向に延びる回転軸を中心としてアタッチメントを旋回させる）水平旋回機構１３と、サーボモータからなる反転用モータ１５の出力を減速する減速機を含む減速機ユニット１７を介して駆動されてアタッチメントを反転させる反転機構１９とを備えた反転ユニット１６が配置されている。水平旋回機構１３には、株式会社ハーモニックドライブシステムズがハーモニックドライブ（登録商標）の名称で販売する薄型の減速機付き回転伝達機が用いられている。水平旋回用モータ１１は上板２１と、底板２３と、側板２５及び２７とからなるモータ用枠体２９の上板２１に取り付けられている。図４に示すように、水平旋回用モータ１１の出力軸１１Ａは上板２１に設けた貫通孔２１Ａを貫通しており、出力軸１１Ａの先端には、第１のブロック３に対して第２のブロック５を水平方向に回転させることを可能にする水平旋回機構１３の回転体１３Ａが連結されている。回転体１３Ａとモータ取付フランジ１３Ｂとの間の空間には、ベアリング１３Ｃを介してカップ部材Ｃの端部が回転可能に配置されている。前述の通り、水平旋回機構１３は市販品であるため減速機の図示及び内部構造の説明は省略する。水平旋回機構１３の出力フランジ１３Ｄが、第１のハウジング７の底板７１にネジで連結されている。第１のブロック３が固定状態にあるため、出力フランジ１３Ｄも固定状態となり、水平旋回用モータ１１の出力軸１１Ａが回転するとモータ取付フランジ１３Ｂが図示しない減速機を介して減速された回転数で回転する。その結果、第２のブロック５のモータ用枠体２９が水平回転する。
【００２４】
図４に示すように、反転用モータ１５は、モータ用枠体２９の側板２５に固定されており、反転用モータ１５の出力軸１５Ａは側板２５に設けられた貫通孔２５Ａを貫通して側板２５の外に突出している。出力軸１５Ａには、プーリ３１が固定されている。また側板２５の外壁にはガイドローラ３３が回転自在に固定されている。モータ用枠体２９の底板２３には反転ユニット１６のユニット支持部３９が複数のネジ３４を用いて取り付けられている。
【００２５】
反転ユニット１６は、反転機構１９を支持する支持構造部３５を有しており、支持構造部３５は軸受支持部３７とユニット支持部３９とを備えている。支持構造部３５の軸受支持部３７は、反転用回転軸４１の一端を回転自在に保持する軸受４３を支持する。反転用回転軸４１は、軸受４３に保持されない端部に、減速機ユニット１７の回転出力部１７Ａと嵌合構造を介して連結される被連結部４１Ａを備えている。本実施の形態の被連結部４１Ａは円板状を呈しており、且つ６本の取付ネジ４５が貫通する６個の貫通孔を備えている。ユニット支持部３９には、減速機ユニット１７の減速機付き回転伝達機４４を支持する取付用プレート４７が取り付けられる。本実施の形態では、減速機付き回転伝達機４４と、取付用プレート４７と、後述する入力用プーリ５１とから減速機ユニット１７が構成されている。
【００２６】
減速機ユニット１７は、ユニット支持部３９に３本のネジ４９を用いて取り付けられている。このようにすると減速機ユニット１７の回転出力部１７Ａと反転用回転軸４１の被連結部４１Ａとを連結する６本のネジ４５を含む嵌合構造を分離させるだけで、減速機ユニット１７と反転機構１９とを簡単に分離させることができる。本実施の形態のように、減速機を含む減速機ユニット１７が、反転機構１９に対して取り外し可能に装着されていると、最も交換頻度の高い減速機を簡単に交換することができる。
【００２７】
取付用プレート４７には、減速機付き回転伝達機４４の入力軸１７Ｂが貫通する貫通孔４７Ａと３本のネジ４９が貫通する３個のネジ貫通孔４７Ｂを備えている。本実施の形態の減速機付き回転伝達機４４は、前述の水平旋回機構１３と同様に、株式会社ハーモニックドライブシステムズがハーモニックドライブ（登録商標）の名称で販売する小形の減速機付き回転伝達機によって構成されている。減速機付き回転伝達機４４は、貫通孔４７Ａから入力軸１７Ｂを突出させるように取付用プレート４７の一方の側面に装着され、取付用プレートの一方の面と対向する他方の面側に位置して貫通孔から突出する入力軸１７Ｂの先端には入力用プーリ５１が取り付けられている。出力用プーリ３１と入力用プーリ５１との間には力伝達用ベルト５３が掛けられている。この減速機ユニット１７であれば、ベルト５３を外した後、複数のネジ４９及び４５を外すことにより、減速機ユニット１７を簡単に取り外すことができる。
【００２８】
反転用回転軸４１には、取付ヘッド等のアタッチメントが装着されるアタッチメント装着具５５が連結金具５８を介して連結されている。したがってアタッチメントを反転用回転軸４１を中心にして回転させるためには、反転用モータ１５を回転させる。またアタッチメントを水平旋回させるためには水平旋回用モータ１１を回転させる。
【００２９】
また本実施の形態では、モータ用枠体２９の両側に、カバー部材５６及び５７が装着されている。カバー部材５６によって、出力用プーリ３１、入力用プーリ５１及び力伝達用ベルト５３が覆われている。またカバー部材５７によって反転用回転軸４１を軸支する軸受４３の端部が覆われている。
【００３０】
本実施の形態では、水平旋回用モータ１１及び反転用モータ１５が１つのモータ用枠体２９内に収納固定されており、支持構造部３５がモータ用枠体２９に取り外し可能に装着されているので、減速機ユニット１７及び反転機構１９を１つのユニットとして交換することが可能である。
【００３１】
（第２の実施の形態）
図８は、本発明の第２の実施の形態の取出機用姿勢制御装置１０１の外観を示す斜視図である。図９及び図１０は取出機用姿勢制御装置１０１の見る方向を変えた分解斜視図であり、図１１は取出機用姿勢制御装置１０１の縦断面図である。図１２及び図１３は、それぞれ見る方向を変えた旋回反転ユニット１１６の分解斜視図であり、図１４及び図１５は旋回反転ユニット１１６の見る方向を変えた断面斜視図である。図８乃至図１５において、図１乃至図７に示した第１の実施の形態を構成する部材と同様の部材には、図１乃至図７に示した第１の実施の形態を構成する部材に付した符号に１００の数を加えた数の符号を付してある。
【００３２】
本実施の形態は、図１１に示すように、成形品取出機の進入フレームの先端に設けられ、垂直旋回用モータ１１２からの駆動力によりアタッチメントを垂直方向に旋回させる垂直旋回機構１１４と、反転用モータ１１５の出力を減速する減速機を介して駆動されてアタッチメントを反転させる反転機構１１９とを備えている。本実施の形態においては、垂直旋回機構１１４と反転機構１１９が組み合わされて複合機構が構成されている場合に、減速機を含む減速機ユニット１１７が、複合機構に対して取り外し可能に装着されている。このようにすると減速機ユニット１１７を簡単に交換することができる。
【００３３】
これらの図において、取出機用姿勢制御装置１０１は、成形品取出機の昇降フレーム（進入フレーム）の先端に取付けられて使用され、取出ヘッド（アタッチメント）の姿勢を変更するために使用される。この取出機用姿勢制御装置１０１は、昇降フレームの先端に装着されるブロック１０５を備えている。ブロック１０５のハウジング１０７の内部には、取出ヘッド等のアタッチメントの振動を、この振動と逆位相の振動を取出ヘッドに加えることにより振動を抑制するアクティブ振動抑制制御に用いられる電動アクチュエータ１０９と、サーボモータからなる垂直旋回用モータ１１２とサーボモータからなる反転用モータ１１５が収納されている。なおアクティブ振動抑制制御を実施しない場合には電動アクチュエータ１０９の実装は不要である。
【００３４】
ブロック１０５には、垂直旋回用モータ１１２からの駆動力により取出ヘッド等のアタッチメントを垂直方向に旋回させる（水平方向に延びる回転軸を中心としてアタッチメントを旋回させる）垂直旋回機構１１４と、反転用モータ１１５の出力を減速する減速機を含む減速機ユニット１１７を介して駆動されてアタッチメントを反転させる反転機構１１９とを備えた旋回反転ユニット１１６が配置されている。垂直旋回用モータ１１２は上板１２１と、底板１２３と、側板１２５及び１２７とからなるモータ用枠体１２９の側板１２７に取り付けられている。図１１に示すように、垂直旋回用モータ１１２の出力軸１１２Ａは側板１２７に設けた貫通孔１２７Ａを貫通しており、出力軸１１２Ａの先端には、出力用プーリ１３２が連結されている。また側板１２７には、ガイドローラ１３６が回転自在に固定されている。
【００３５】
図１１に示すように、反転用モータ１１５は、モータ用枠体１２９の側板１２５に固定されており、反転用モータ１１５の出力軸１１５Ａは側板１２５に設けられた貫通孔１１５Ａを貫通して側板１２５の外に突出している。出力軸１１５Ａには、プーリ１３１が固定されている。また側板１２５の外壁にはガイドローラ１３３が回転自在に固定されている。モータ用枠体１２９の底板１２３には複合機構を内部に有する旋回反転ユニット１１６のユニット支持部１３９が複数のネジ１３４を用いて取り付けられている。
【００３６】
旋回反転ユニット１１６は、ハウジング１１８内に反転機構１１９の反転用回転軸１４１と垂直旋回機構１１４の旋回反転ユニット１６１を支持する支持構造部１３５を有しており、支持構造部１３５は軸受支持部１３７とユニット支持部１３９とを備えている。なお図１１において、図示を容易にするために、ハウジング１１８の内部構造は省略してある。支持構造部１３５の軸受支持部１３７は、筒状の反転用回転軸１４１の一端を回転自在に保持する軸受１４３を支持する。図１４及び図１５に示すように、筒状の反転用回転軸１４１の内部には、旋回用入力軸１６３が軸受１６５を介して回転自在に配置されている。旋回用入力軸１６３の一端には入力用プーリ１５２が固定されており、この入力用プーリ１５２と垂直旋回用モータ１１２の出力軸１１２Ａに固定された出力用プーリ１３２は力伝達用ベルト１５４を介して連結されている。旋回用入力軸１６３の他端には、傘歯車１６７が取り付けられている。ハウジング１１８の内部には、傘歯車１６７と噛み合う傘歯車１６９を備えた垂直旋回軸１７１が軸受１７３を用いて回転自在に支持されている。旋回用入力軸１６３と垂直旋回軸１７１とは直交した状態にあり、垂直旋回軸１７１に固定されたアタッチメント装着具１５５は垂直旋回軸１７１の軸線を中心にして旋回する。ハウジング１１８は反転用回転軸１４１の軸線を中心にして旋回する。
【００３７】
図１１に示されるように、減速機ユニット１１７は、減速機の入力軸１１７Ｂが貫通する貫通孔１４７Ａと３本のネジ１４９が貫通する３つのネジ貫通孔１４７Ｂを備えた取付用プレート１４７と、貫通孔１４７Ａから入力軸１１７Ｂを突出させるように取付用プレート１４７の一方の側面に装着された減速機付き回転伝達機１４４と、取付用プレート１４７の一方の面と対向する他方の面側に位置して貫通孔１４７Ａから突出する入力軸１１７Ｂの先端に取り付けられた入力用プーリ１５１と、減速機付き回転伝達機１４４の回転出力部１１７Ａに取り付けられた回転プレート１５０とから構成されている。回転プレート１５０は、4本のネジ１４５を用いて、旋回反転ユニット１１６のハウジング１１８に連結されている。このようにすると、ネジ１４５を外して減速機ユニット１１７の回転出力部１１７Ａに取り付けられた回転プレート１５０をハウジング１１８から分離させ、ネジ１４９を外すことにより、減速機ユニット１１７を旋回反転ユニット１１６から簡単に分離させることができる。なお本実施の形態の減速機付き回転伝達機１４４は、前述の水平旋回機構１３と同様に、株式会社ハーモニックドライブシステムズがハーモニックドライブ（登録商標）の名称で販売する小形の減速機付き回転伝達機によって構成されている。
【００３８】
アタッチメントを反転用回転軸１４１を中心にして回転させるためには、反転用モータ１１５を回転させる。またアタッチメントを垂直旋回させるためには垂直旋回用モータ１１２を回転させる。
【００３９】
また本実施の形態でも、モータ用枠体１２９の両側に、カバー部材１５６及び１５７が装着されている。カバー部材１５６によって、出力用プーリ１３１、入力用プーリ１５１及び力伝達用ベルト１５３が覆われている。またカバー部材１５７によって、出力用プーリ１３２、入力用プーリ１５２及び力伝達用ベルト１５４が覆われている。
【００４０】
本実施の形態では、垂直旋回用モータ１１２及び反転用モータ１１５が１つのモータ用枠体１２９内に収納固定されており、支持構造部１３５がモータ用枠体１２９に取り外し可能に装着されているので、減速機ユニット１１７及び垂直旋回機構１１４と反転機構１１９が組み合わされた複合機構を有する旋回反転ユニット１１６を１つのユニットとして交換することが可能である。
【００４１】
（第３の実施の形態）
上記第２の実施の形態では、垂直旋回用モータ１１２及び反転用モータ１１５の出力をベルト機構によって減速機ユニット１１７及び旋回反転ユニット１１６に伝達しているが、図１６に示す第３の実施の形態のように、歯車機構により、垂直旋回用モータ２１２及び反転用モータ２１５の出力を減速機ユニット２１７及び旋回反転ユニット２１６に伝達するようにしてもよい。具体的には、垂直旋回用モータ２１２を、それぞれ旋回反転ユニット２１６の軸受支持部２３７に出力軸が下を向く姿勢で取り外し可能に固定し、反転用モータ２１５を減速機ユニット２１７の取付用プレート２４７に出力軸が下を向く姿勢で取り外し可能に固定する。そして反転用モータ２１５の出力軸には出力用傘歯車２１３を設け、減速機ユニット２１７の入力軸には入力用傘歯車２５１を設ける。また垂直旋回用モータ２１２の出力軸には出力用傘歯車２３２を設け、旋回反転ユニット２１６の旋回用入力軸２６３には入力用傘歯車２５２を設ける。このようにしても反転用モータ２１５を取り外した後に、減速機ユニット２１７を簡単に分離することができる。
【００４２】
（第４の実施の形態）
図１７は、本発明の第４の実施の形態の外観斜視図を示している。本実施の形態では、垂直旋回用モータ及び反転用モータを内部に備えたモータ用枠体３２９の上に水平旋回用モータ３１１からの駆動力によりアタッチメントを水平方向に旋回させる水平旋回機構を備えた水平旋回ユニット（ブロック３０３，水平旋回用モータ３１１，水平旋回機構３１３）を更に備えている。ブロック３０３の内部には、水平旋回用モータ３１１が配置され、ブロック３０３背面には、アクティブ制振制御用の電動アクチュエータ３０９が配置されたブロック３０４が配置されている。本実施の形態では、水平旋回用モータ３１１が固定状態になるブロック３０３内に配置されため、水平旋回機構３１３の入出力の関係は、第１の実施の形態とは逆になっている。本実施の形態によれば、取出機用姿勢制御装置３０１が、水平旋回、垂直旋回及び反転の３つの動作をすることができる。減速機ユニット３１７及び旋回反転ユニット３１６の内部構成は、第２の実施の形態と同じである。
【００４３】
（第５の実施の形態）
図１８は、本発明の第５の実施の形態の外観斜視図を示している。本実施の形態によれば、取出機用姿勢制御装置４０１が、水平旋回、垂直旋回及び反転の３つの動作をすることができる。本実施の形態では、垂直旋回用モータ４１２及び反転用モータ４１５を外側部に備えたモータ用枠体４２９の内部に水平旋回用モータ４１１からの駆動力によりアタッチメントを水平方向に旋回させる水平旋回機構を備えた水平旋回ユニット（ブロック４０３、水平旋回機構４１３）を備えている。本実施の形態では、歯車機構により、垂直旋回用モータ４１２及び反転用モータ４１５の出力を減速機ユニット４１７及び旋回反転ユニット４１６に伝達するようにしている。具体的には、図１６に示した構造と同様に、垂直旋回用モータ４１２を、それぞれ旋回反転ユニット４１６の軸受支持部に出力軸が下を向く姿勢で取り外し可能に固定し、反転用モータ４１５を減速機ユニット４１７の取付用プレート４４７に出力軸が下を向く姿勢で取り外し可能に固定している。そして反転用モータ４１５の出力軸には出力用傘歯車を設け、減速機ユニット４１７の入力軸には入力用傘歯車４５１を設けている。また垂直旋回用モータ４１２の出力軸には出力用傘歯車を設け、旋回反転ユニット４１６の旋回用入力軸には入力用傘歯車を設ける。このようにしても反転用モータ４１５を取り外した後に、減速機ユニット４１７を簡単に分離することができる。ブロック４０３の内部には、アクティブ制振制御用の電動アクチュエータ４０９が配置されている。減速機ユニット４１７及び旋回反転ユニット４１６の内部構成は、第２の実施の形態と同じである。４５５はアタッチメント装着具である。
【００４４】
図１９は、図１８の実施の形態において、アクティブ制振制御用の電動アクチュエータ４０９を使用しないために、ブロック４０３を除いた例の構成を示している。
【００４５】
（第６の実施の形態）
図２０は、本発明の第６の実施の形態の外観斜視図を示している。第６の実施の形態は、図１乃至図７を用いて説明した第１の実施の形態における取出機用姿勢制御装置１において、歯車機構を用いた力伝達機構を採用したものである。本実施の形態では、反転用モータ５１５を減速機ユニット５１７の取付用プレート５４７に出力軸が下を向く姿勢で取り外し可能に固定し、反転用モータ５１５の出力軸には出力用傘歯車５１３を設け、減速機ユニット５１７の入力軸には入力用傘歯車５５１を設けている。
【００４６】
図２１は、図２０の実施の形態において、アクティブ制振制御用の電動アクチュエータ５０９を使用しないために、ブロック５０３を除いた例の構成を示している。
【符号の説明】
【００４７】
１  取出機用姿勢制御装置
３  第１のブロック
５  第２のブロック
７  ハウジング
９  電動アクチュエータ
１１  水平旋回用モータ
１１Ａ  出力軸
１３  水平旋回機構
１３Ａ  回転体
１３Ｂ  モータ取付フランジ
１３Ｃ  ベアリング
１３Ｄ  出力フランジ
１５  反転用モータ
１５Ａ  出力軸
１６  反転ユニット
１７  減速機ユニット
１７Ａ  回転出力部
１７Ｂ  入力軸
１９  反転機構
２１  上板
２１Ａ  貫通孔
２３  底板
２５  側板
２５Ａ  貫通孔
２９  モータ用枠体
３１  出力用プーリ
３３  ガイドローラ
３４  ネジ
３５  支持構造部
３７  軸受支持部
３７Ｂ  ネジ貫通孔
３９  ユニット支持部
４１  反転用回転軸
４１Ａ  被連結部
４３  軸受
４４  回転伝達機
４５  取付ネジ
４７  取付用プレート
４７Ａ  軸貫通孔
４９  ネジ
５１  入力用プーリ
５３  力伝達用ベルト
５５  アタッチメント装着具
５６  カバー部材
５７  カバー部材
７１  底板
１０１  取出機用姿勢制御装置
１０５  ブロック
１０７  ハウジング
１０９  電動アクチュエータ
１１２  垂直旋回用モータ
１１２Ａ  出力軸
１１４  垂直旋回機構
１１５  反転用モータ
１１５Ａ  出力軸
１１６  旋回反転ユニット
１１７  減速機ユニット
１１７Ａ  回転出力部
１１７Ｂ  入力軸
１１８  ハウジング
１１９  反転機構
１２１  上板
１２３  底板
１２５  側板
１２５Ａ  貫通孔
１２７  側板
１２７Ａ  貫通孔
１２９  モータ用枠体
１３１  出力用プーリ
１３２  出力用プーリ
１３３  ガイドローラ
１３４  ネジ
１３５  支持構造部
１３６  ガイドローラ
１３７  軸受支持部
１３９  ユニット支持部
１４１  反転用回転軸
１４３  軸受
１４４  回転伝達機
１４５  ネジ
１４７  取付用プレート
１４７Ａ  軸貫通孔
１４７Ｂ  ネジ貫通孔
１４９  ネジ
１５０  回転プレート
１５１  入力用プーリ
１５２  入力用プーリ
１５３  力伝達用ベルト
１５４  力伝達用ベルト
１５５  アタッチメント装着具
１５６  カバー部材
１６１  旋回機構
１６３  旋回用入力軸
１６５  軸受
１６７  傘歯車
１６９  傘歯車
１７１  垂直旋回軸
１７３  軸受
２１２  垂直旋回用モータ
２１３  出力用傘歯車
２１５  反転用モータ
２１６  旋回反転ユニット
２１７  減速機ユニット
２３２  出力用傘歯車
２３７  軸受支持部
２４７  取付用プレート
２５１  入力用傘歯車
２５２  入力用傘歯車
２６３  旋回用入力軸
３０９，４０９，５０９  電動アクチュエータ
３１１，４１１  水平旋回用モータ
３１３，４１３，５１３  水平旋回機構
３１６，４１６  旋回反転ユニット
３１７，４１７，５１７  減速機ユニット
【図１】
2019064180.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019064180.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2019064180.tif 000012
【図１１】
2019064180.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
2019064180.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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