(57)【要約】【課題】棚の奥行方向に並ぶ状態で複数の物品が収納部に収納される場合に、収納部に収納されている物品の位置を修正することによる物品搬送処理の処理効率の低下を抑制することが可能な物品収納設備を実現する。【解決手段】物品Ｗが第１収納位置Ｐ１に収納されてからの経過時間、又は第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗの基準位置Ｓからの位置ずれ量Δを監視対象量として、制御装置は、複数の収納部１２のそれぞれについて監視対象量を監視し、監視対象量が設定されたしきい値を超えた収納部１２を対象収納部１２ａとして、搬送装置に修正処理を実行させる。修正処理は、対象収納部１２ａにおける第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗのみを対象として、当該対象の物品Ｗの位置を基準位置Ｓに修正する処理である。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平面に沿う搬送方向に沿って並ぶ複数の収納部を備えた収納棚と、前記収納棚の前面に沿う移動経路を前記搬送方向に移動して物品を前記収納部に又は前記収納部から搬送する搬送装置と、前記搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備えた物品収納設備であって、
複数の前記収納部のそれぞれは、平面視で前記搬送方向に直交する奥行方向に並ぶ状態で複数の物品を収納可能に構成され、
複数の前記収納部のそれぞれにおける前記奥行方向で最も前記移動経路に近い側の物品の収納位置を第１収納位置とし、物品が前記第１収納位置に収納されてからの経過時間、又は前記第１収納位置に収納されている物品の基準位置からの位置ずれ量を監視対象量として、
前記制御装置は、複数の前記収納部のそれぞれについて前記監視対象量を監視し、前記監視対象量が設定されたしきい値を超えた前記収納部を対象収納部として、前記搬送装置に修正処理を実行させ、
前記修正処理は、前記対象収納部における前記第１収納位置に収納されている物品のみを対象として、当該対象の物品の位置を前記基準位置に修正する処理である物品収納設備。
【請求項２】
前記搬送装置は、当該搬送装置と前記収納部との間で物品を移載する移載装置を備え、
複数の前記収納部のそれぞれは、物品を下方から支持する支持面を備え、
前記移載装置は、前記搬送装置と前記収納部との間で物品を移載する際に、当該物品を前記支持面上において前記奥行方向に沿って摺動させるように構成されている請求項１に記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記搬送装置は、当該搬送装置と前記収納部との間で物品を移載する移載装置を備え、
複数の前記収納部のそれぞれにおける前記奥行方向で最も前記移動経路から遠い側の物品の収納位置を第２収納位置として、
複数の前記収納部のそれぞれは、前記第２収納位置に収納されている物品に対して前記奥行方向で前記移動経路とは反対側である反移動経路側から当接して当該物品の前記反移動経路側への移動を規制する規制体を備え、
前記移載装置は、前記第２収納位置において前記規制体に当接している物品を、前記搬送装置に移載することが可能に構成されている請求項１又は２に記載の物品収納設備。
【請求項４】
前記収納棚に連結されたレールにより前記移動経路が形成され、
前記搬送装置が、前記レールに接触した状態で回転する車輪を備えている請求項１から３のいずれか一項に記載の物品収納設備。
【請求項５】
前記制御装置は、第１制御部及び第２制御部を備え、
前記第１制御部は、前記収納部を搬送元又は搬送先とする物品の搬送指令を前記第２制御部に出力し、
前記第２制御部は、前記搬送指令に応じた搬送処理の実行を前記搬送装置に指令すると共に、前記修正処理の実行を前記搬送装置に指令し、
前記第２制御部は、未処理の前記搬送指令が存在せず、前記搬送装置が前記搬送処理を実行中でなく、且つ、前記搬送装置が前記修正処理の実行中でないことを条件に、未処理の前記修正処理の１つの実行を前記搬送装置に指令する請求項１から４のいずれか一項に記載の物品収納設備。
【請求項６】
前記監視対象量が、物品が前記第１収納位置に収納されてからの経過時間であり、
前記制御装置は、前記監視対象量が前記しきい値を超えた場合には、前記対象収納部の前記第１収納位置に収納されている物品の前記基準位置からの位置ずれ量とは無関係に、前記修正処理を前記搬送装置に実行させる請求項１から５のいずれか一項に記載の物品収納設備。
【請求項７】
前記監視対象量が、前記第１収納位置に収納されている物品の前記基準位置からの位置ずれ量であり、
前記搬送装置は、前記第１収納位置に物体が存在するか否かを、当該物体までの距離の情報を取得可能な方式で検出する存否センサを備え、
前記制御装置は、前記存否センサの検出情報に基づいて、前記第１収納位置に収納されている物品の前記基準位置からの位置ずれ量を取得する請求項１から５のいずれか一項に記載の物品収納設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
水平面に沿う搬送方向に沿って並ぶ複数の収納部を備えた収納棚と、収納棚の前面に沿う移動経路を搬送方向に移動して物品を収納部に又は収納部から搬送する搬送装置と、搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備えた物品収納設備が利用されている。このような構成の物品収納設備の一例が、特開２０１３−１５１０号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。
【０００３】
特許文献１の図１及び図２に示されるように、特許文献１の物品保管設備は、複数の物品収納部を備えた物品収納棚（５０）と、物品収納棚（５０）の前面に沿う作業通路（２）を移動して物品（Ｂ）を物品収納部に又は物品収納部から搬送するスタッカークレーン（１０）と、スタッカークレーン（１０）の作動を制御する制御手段（Ｈ）と、を備えている。そして、この物品保管設備では、スタッカークレーン（１０）の動作モードが物品位置修正モードに切り換えられると、制御手段（Ｈ）が、物品（Ｂ）の位置を適正載置位置（５０Ｂ）に修正する物品位置修正処理をスタッカークレーン（１０）に実行させるように構成されている。具体的には、スタッカークレーン（１０）は、自己（当該スタッカークレーン（１０））と物品収納棚（５０）との間で物品（Ｂ）を移載する移載装置（３０）を備えており、物品位置修正処理では、スタッカークレーン（１０）が、物品収納部に収納されている物品（Ｂ）を物品収納部から自己に移載した後、適正載置位置（５０Ｂ）に載置されるように当該物品（Ｂ）を自己から物品収納部に移載することで、物品（Ｂ）の位置が適正載置位置（５０Ｂ）に修正される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、特許文献１の物品収納設備では、収納部に収納されている物品に対して搬送装置から収納部への移載処理をやり直すことで、収納部に収納されている物品の位置を修正するように構成されている。ところで、物品収納設備において、収納部のそれぞれに、棚の奥行方向に並ぶ状態で複数の物品を収納する場合があり、このような場合に、奥行方向に並ぶ複数の物品のそれぞれについて、移載処理のやり直しによる物品位置の修正処理を行うことが考えられる。しかしながら、奥行方向における搬送装置の移動経路に近い手前側に他の物品が存在する場合において、手前側とは反対側の奥側の物品に対して移載処理のやり直しを行うためには、手前側の物品を収納部から取り出して別の場所（例えば、別の収納部等）に一時的に移動させ、奥側の物品の移載処理のやり直しの終了後に手前側の物品を元の収納部に戻す処理が追加で必要となる。そして、このような追加の処理が必要となる物品位置の修正処理を行うと、収納部を搬送元又は搬送先とする物品の搬送処理が中断される時間が長くなりやすく、物品搬送処理の処理効率が大きく低下するおそれがある。しかしながら、特許文献１にはこの点についての記載はない。
【０００６】
そこで、棚の奥行方向に並ぶ状態で複数の物品が収納部に収納される場合に、収納部に収納されている物品の位置を修正することによる物品搬送処理の処理効率の低下を抑制することが可能な物品収納設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記に鑑みた、水平面に沿う搬送方向に沿って並ぶ複数の収納部を備えた収納棚と、前記収納棚の前面に沿う移動経路を前記搬送方向に移動して物品を前記収納部に又は前記収納部から搬送する搬送装置と、前記搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備えた物品収納設備の特徴構成は、複数の前記収納部のそれぞれは、平面視で前記搬送方向に直交する奥行方向に並ぶ状態で複数の物品を収納可能に構成され、複数の前記収納部のそれぞれにおける前記奥行方向で最も前記移動経路に近い側の物品の収納位置を第１収納位置とし、物品が前記第１収納位置に収納されてからの経過時間、又は前記第１収納位置に収納されている物品の基準位置からの位置ずれ量を監視対象量として、前記制御装置は、複数の前記収納部のそれぞれについて前記監視対象量を監視し、前記監視対象量が設定されたしきい値を超えた前記収納部を対象収納部として、前記搬送装置に修正処理を実行させ、前記修正処理は、前記対象収納部における前記第１収納位置に収納されている物品のみを対象として、当該対象の物品の位置を前記基準位置に修正する処理である点にある。
【０００８】
上記の特徴構成によれば、制御装置が、複数の収納部のそれぞれについて監視対象量を監視し、監視対象量が設定されたしきい値を超えた収納部を対象収納部として搬送装置に修正処理を実行させるため、修正処理の対象となる収納部を監視対象量に基づき適切に選択することができる。すなわち、物品が第１収納位置に収納されてからの経過時間を監視対象量とする場合には、当該経過時間が長くなるに従って収納棚の振動等による物品の位置ずれがより多く蓄積されることに鑑みて、基準位置からの物品の位置ずれ量が修正処理が必要な程度の大きさとなっている可能性がある収納部を、当該経過時間の長さに基づき選択することができる。また、第１収納位置に収納されている物品の基準位置からの位置ずれ量を監視対象量とする場合には、修正処理が必要な収納部を、基準位置からの物品の位置ずれ量の大きさに基づき選択することができる。
【０００９】
その上で、上記の特徴構成によれば、修正処理が、対象収納部における第１収納位置に収納されている物品のみを対象として、当該対象の物品の位置を基準位置に修正する処理とされる。第１収納位置に物品（以下、「第１物品」という。）が収納されている状態で第１収納位置よりも奥行方向で移動経路とは反対側（反移動経路側）の収納位置に収納されている物品（以下、「第２物品」という。）の位置を修正するためには、第１物品を収納部から取り出して別の場所（例えば、別の収納部等）に一時的に移動させ、第２物品の位置の修正処理が終了した後に第１物品を元の収納部に戻す処理が追加で必要となる。これに対して、上記のように修正処理の対象となる物品を第１収納位置に収納されている物品に限定することで、上記のような追加の処理が必要となる修正処理を行わない構成とすることができる。このため、収納部を搬送元又は搬送先とする物品の搬送処理が修正処理によって中断される時間の短縮を図ること、すなわち、修正処理を行うことによる物品搬送処理の処理効率の低下の抑制を図ることが可能となる。
なお、第１収納位置に収納されている物品だけでなく、第１収納位置よりも反移動経路側の収納位置に収納されている物品についても、収納棚の振動等により各収納位置での基準位置に対する位置ずれが発生し得るが、第１収納位置に収納されている物品の位置を修正することで、収納部に収納されている物品と移動経路を移動する搬送装置との接触を、基本的に回避することができる。
【００１０】
以上のように、上記の特徴構成によれば、棚の奥行方向に並ぶ状態で複数の物品が収納部に収納される場合に、収納部に収納されている物品の位置を修正することによる物品搬送処理の処理効率の低下を抑制することが可能な物品収納設備を実現することができる。
【００１１】
物品収納設備の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】物品収納設備の一部の斜視図
【図２】支持棚の一部の斜視図
【図３】搬送装置の斜視図
【図４】搬送装置の側面図
【図５】第２収納位置に収納されている物品が第１規制体に当接している状態を示す図
【図６】第１収納位置に収納されている物品が基準位置からずれている状態を示す図
【図７】修正処理の一局面を示す図
【図８】修正処理の一局面を示す図
【図９】修正処理の一局面を示す図
【図１０】制御ブロック図
【図１１】制御装置により実行される処理手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１３】
物品収納設備の実施形態について、図面を参照して説明する。図１に示すように、物品収納設備１は、水平面に沿う搬送方向Ｘに沿って並ぶ複数の収納部１２（図２参照）を備えた収納棚１０と、収納棚１０の前面に沿う移動経路Ｒを搬送方向Ｘに移動して物品Ｗを収納部１２に又は収納部１２から搬送する搬送装置２０と、搬送装置２０の作動を制御する制御装置４０（図１０参照）と、を備えている。平面視で搬送方向Ｘに直交する方向（ここでは、水平面において搬送方向Ｘに直交する方向）を奥行方向Ｙとして、移動経路Ｒは、収納棚１０に対して奥行方向Ｙに隣接して形成されている。物品Ｗは、例えば、段ボールケースやコンテナケース等とされる。収納棚１０は、移動経路Ｒを間に挟んで奥行方向Ｙに対向するように一対設置されており、搬送装置２０が備える後述する移載装置２２（図３参照）は、一対の収納棚１０のいずれの収納部１２に対しても物品Ｗを移載可能に構成されている。
【００１４】
図１に示すように、収納棚１０は、物品Ｗを下方から支持する支持棚１１を備えている。具体的には、収納棚１０は、奥行方向Ｙに並ぶ一対の支柱１６の組（以下、「支柱組」という。）を、搬送方向Ｘに並ぶ状態で複数備えている。支柱１６のそれぞれは、床部に立設されている。そして、支持棚１１は、搬送方向Ｘに並ぶ一対の支柱組の間に架設されている。搬送方向Ｘに並ぶ一対の支柱組の間隔（言い換えれば、１つの支持棚１１の搬送方向Ｘの長さ）は、収納棚１０の搬送方向Ｘの長さよりも短く、鉛直方向Ｚにおける同じ位置に、複数の支持棚１１が搬送方向Ｘに並べて配置されている。また、搬送方向Ｘに並ぶ一対の支柱組の間には、複数の支持棚１１が鉛直方向Ｚに間隔を空けて架設されており、収納棚１０は、鉛直方向Ｚにおける複数の位置に（すなわち、鉛直方向Ｚに並ぶ複数の段のそれぞれに）物品Ｗを収納可能に構成されている。
【００１５】
図２に示すように、支持棚１１は、奥行方向Ｙで移動経路Ｒの側（以下、「移動経路側」という。）に配置される第１ビーム材１７と、奥行方向Ｙで移動経路Ｒとは反対側（以下、「反移動経路側」という。）に配置される第２ビーム材１８と、第１ビーム材１７と第２ビーム材１８との間に架設される支持体１３と、を備えている。第１ビーム材１７及び第２ビーム材１８は、いずれも、その長手方向が搬送方向Ｘに沿うように配置される水平材である。第１ビーム材１７の長手方向の両端部のそれぞれは、支柱組を構成する一対の支柱１６のうちの移動経路側に配置される支柱１６に連結されており、第２ビーム材１８の長手方向の両端部のそれぞれは、支柱組を構成する一対の支柱１６のうちの反移動経路側に配置される支柱１６に連結されている。そして、物品Ｗは、支持体１３の上面により形成される支持面１３ａにより下方から支持される。すなわち、収納棚１０が備える複数の収納部１２のそれぞれは、物品Ｗを下方から支持する支持面１３ａを備えている。
【００１６】
なお、図２等の各図面では、支持面１３ａが搬送方向Ｘに連続して形成されるように示しているが、支持面１３ａが搬送方向Ｘに不連続に形成されてもよい。例えば、支持対象の物品Ｗよりも搬送方向Ｘの幅が狭く形成された支持体１３を、搬送方向Ｘに隣接する２つの支持体１３の間に形成される隙間が支持対象の物品Ｗの搬送方向Ｘの幅よりも狭くなるように複数並べて配置し、複数の支持体１３のそれぞれの支持面１３ａにより１つの物品Ｗが下方から支持される構成とすることができる。
【００１７】
支持棚１１のそれぞれは、複数の物品Ｗを搬送方向Ｘに並べて支持することが可能に構成されている。すなわち、図２に示すように、１つの支持棚１１には、搬送方向Ｘに並ぶ複数の収納部１２が形成されている。また、複数の収納部１２のそれぞれは、奥行方向Ｙに並ぶ状態で複数の物品Ｗ（具体的には、２つの物品Ｗ）を収納可能に構成されている。すなわち、複数の収納部１２のそれぞれには、複数（ここでは、２つ）の物品収納位置が奥行方向Ｙに並ぶように設定される。図２に示すように、複数の収納部１２のそれぞれにおける奥行方向Ｙで最も移動経路Ｒに近い側の物品Ｗの収納位置を第１収納位置Ｐ１とし、複数の収納部１２のそれぞれにおける奥行方向Ｙで最も移動経路Ｒから遠い側の物品Ｗの収納位置を第２収納位置Ｐ２とする。ここでは、奥行方向Ｙに隣接する２つの物品収納位置のうちの、移動経路側の物品収納位置が第１収納位置Ｐ１となり、反移動経路側の物品収納位置が第２収納位置Ｐ２となる。奥行方向Ｙに並ぶ状態で３つ以上の物品Ｗが収納部１２に収納される場合には、奥行方向Ｙにおける第１収納位置Ｐ１と第２収納位置Ｐ２との間に別の単数又は複数の物品収納位置が設定される。
【００１８】
図２に示すように、複数の収納部１２のそれぞれは、第２収納位置Ｐ２に収納されている物品Ｗに対して反移動経路側から当接して当該物品Ｗの反移動経路側への移動を規制する第１規制体１４を備えている。図５に示すように、第１規制体１４は、移動経路側を向く規制面（ここでは、鉛直面）を、第２収納位置Ｐ２に収納されている物品Ｗにおける反移動経路側の側面の下部に当接する位置に備えている。図２では、第１規制体１４が搬送方向Ｘに連続的に設けられる場合を例示しているが、複数の第１規制体１４が搬送方向Ｘに間隔を空けて並べて配置される構成としてもよい。本実施形態では、第１規制体１４が「規制体」に相当する。
【００１９】
収納部１２は、各収納部１２の搬送方向Ｘの幅内に、奥行方向Ｙに並ぶ物品Ｗの列が１つのみ配置されるように設定される。すなわち、各収納部１２における奥行方向Ｙの同じ位置には１つの物品Ｗのみが収納される。図２及び図６に示すように、収納部１２のそれぞれは、各物品収納位置（ここでは、第１収納位置Ｐ１及び第２収納位置Ｐ２）に収納されている物品Ｗに対して搬送方向Ｘの外側（当該物品Ｗの搬送方向Ｘの中心から離れる側）から当接して当該物品Ｗの搬送方向Ｘの外側への移動を規制する第２規制体１５を備えている。第２規制体１５は、搬送方向Ｘの内側（規制対象の物品Ｗの搬送方向Ｘの中心に向かう側）を向く規制面（ここでは、鉛直面）を、規制対象の物品Ｗにおける搬送方向Ｘの外側の側面の下部に当接する位置に備えている。第２規制体１５は、各収納部１２における搬送方向Ｘの両側に設けられており、各物品収納位置に収納されている物品Ｗの搬送方向Ｘの両外側への移動が、搬送方向Ｘの両側の第２規制体１５により規制される。なお、搬送方向Ｘの両側に配置される第２規制体１５同士の搬送方向Ｘの間隔は、各収納部１２に収納される物品Ｗの搬送方向Ｘの幅に応じて設定される。搬送方向Ｘの幅が互いに異なる複数種類の物品Ｗが収納部１２に収納される場合には、搬送方向Ｘの両側に配置される第２規制体１５同士の搬送方向Ｘの間隔は、収納対象となる物品Ｗの中で搬送方向Ｘの幅が最も大きい物品Ｗに合わせて設定される。図２では、第２規制体１５が奥行方向Ｙに連続的に設けられる場合を例示しているが、複数の第２規制体１５が奥行方向Ｙに間隔を空けて並べて配置される構成としてもよい。
【００２０】
搬送装置２０が移動する移動経路Ｒは、収納棚１０の各段に対応して収納棚１０の段数と同数形成されている。ここで、収納棚１０の段数は、鉛直方向Ｚに並ぶ支持棚１１の数、言い換えれば、鉛直方向Ｚに並ぶ収納部１２の数である。具体的には、図１及び図３に示すように、移動経路Ｒは、鉛直方向Ｚの同じ位置において奥行方向Ｙに対向するように配置される一対の第１ビーム材１７によって形成されている。すなわち、一対の収納棚１０の一方に連結された第１ビーム材１７と、一対の収納棚１０の他方に連結された第１ビーム材１７とにより、移動経路Ｒが形成されている。本実施形態では、第１ビーム材１７が「レール」に相当する。
【００２１】
上記のように、移動経路Ｒは、収納棚１０に連結された第１ビーム材１７により形成されている。そして、搬送装置２０は、鉛直方向Ｚの複数位置に形成される移動経路Ｒのそれぞれに配置され、搬送装置２０のそれぞれは、自身が配置された移動経路Ｒに対応する段の収納部１２に又は当該段の収納部１２から物品Ｗを搬送する。ここで、移動経路Ｒに対応する段の収納部１２とは、当該移動経路Ｒを形成する第１ビーム材１７を備えた支持棚１１の収納部１２である。図３及び図４に示すように、搬送装置２０は、第１ビーム材１７に接触した状態で回転する車輪２３を備えている。車輪２３は、第１ビーム材１７の上面により形成される走行面上を転動する。搬送装置２０は、複数の車輪２３を備えており、具体的には、搬送方向Ｘの同じ位置において奥行方向Ｙに離間して配置される一対の車輪２３の組を、搬送方向Ｘの両側のそれぞれに備えている。そして、搬送装置２０は、少なくとも一部の車輪２３（例えば、搬送方向Ｘの一方側に配置された一対の車輪２３の組）を電動モータ等の駆動力源により回転駆動することで、移動経路Ｒを搬送方向Ｘの両側に移動する。
【００２２】
図１に示すように、物品収納設備１は、収納棚１０に対して搬送方向Ｘに隣接する位置に中継コンベヤ５０を備えている。具体的には、一対の収納棚１０の一方に対して搬送方向Ｘに隣接する中継コンベヤ５０と、一対の収納棚１０の他方に対して搬送方向Ｘに隣接する中継コンベヤ５０とが、収納棚１０の各段に対応する高さ（鉛直方向Ｚの位置）のそれぞれにおいて奥行方向Ｙに対向するように設けられている。奥行方向Ｙに対向する一対の中継コンベヤ５０のうち、一方の中継コンベヤ５０は入庫用の中継コンベヤ５０として用いられ、他方の中継コンベヤ５０は出庫用の中継コンベヤ５０として用いられる。
【００２３】
搬送装置２０が行う物品Ｗの搬送作動には、物品Ｗを収納部１２に搬送する入庫用搬送作動と、物品Ｗを収納部１２から搬送する出庫用搬送作動とが含まれる。入庫用搬送作動では、入庫用の中継コンベヤ５０から当該中継コンベヤ５０と同じ段の収納部１２に物品Ｗが搬送される。なお、収納棚１０に入庫する物品Ｗは、リフト装置５１により入庫コンベヤ（図示せず）から入庫用の中継コンベヤ５０に搬送される。また、出庫用搬送作動では、収納部１２から当該収納部１２と同じ段の出庫用の中継コンベヤ５０に物品Ｗが搬送される。出庫用の中継コンベヤ５０に搬送された物品Ｗは、リフト装置５１により出庫用の中継コンベヤ５０から出庫用コンベヤ（図示せず）に搬送される。
【００２４】
図３及び図４に示すように、搬送装置２０は、当該搬送装置２０と収納部１２との間で物品Ｗを移載する移載装置２２を備えている。移載装置２２は、搬送装置２０の本体部２０ａ（車輪２３や車輪２３の駆動力源等の搬送装置２０を搬送方向Ｘに移動させる構成を有する部分）に支持されている。また、搬送装置２０は、検知領域内に物体が存在するか否かを検出する存否センサ２４を備えている。存否センサ２４は、収納部１２における物品収納位置が検知領域に含まれるように搬送装置２０（本体部２０ａ）に設けられており、ここでは本体部２０ａにおける奥行方向Ｙの両側に設けられている。搬送装置２０から収納部１２への物品Ｗの移載処理を行う際に、存否センサ２４の検出情報に基づき移載先の収納部１２（物品収納位置）に物品Ｗが収納されているか否かを判別することで、既に物品Ｗが収納されている物品収納位置を物品Ｗの移載先とする移載処理や、既に物品Ｗが収納されている物品収納位置よりも同じ収納部１２において反移動経路側の物品収納位置を物品Ｗの移載先とする移載処理が行われることを、極力防止できる（すなわち、二重移載を極力防止できる）。存否センサ２４として、例えば、レーザセンサ、赤外線センサ、超音波センサ等を用いることができる。
【００２５】
移載装置２２は、物品Ｗを下方から支持する物品支持部２１と、物品Ｗを奥行方向Ｙに沿って移動させるスライド装置３０と、を備えている。ここでは、物品支持部２１は搬送方向Ｘに間隔を空けて一対設けられ、物品Ｗの底部における搬送方向Ｘの両端部が、一対の物品支持部２１により支持される。スライド装置３０は、物品支持部２１による物品Ｗの支持位置を挟んで搬送方向Ｘの両側に設けられている（図４参照）。搬送方向Ｘの両側のスライド装置３０（一対のスライド装置３０）の搬送方向Ｘの間隔は、移載対象の物品Ｗの搬送方向Ｘの幅に応じて設定される。一対のスライド装置３０の搬送方向Ｘの間隔が固定される構成とすることも、一対のスライド装置３０の搬送方向Ｘの間隔が変更可能な構成とすることもできるが、後者の場合には、一対のスライド装置３０の少なくとも一方が、搬送装置２０の本体部２０ａに対して搬送方向Ｘに移動自在に支持される。また、この後者の場合には、物品支持部２１がスライド装置３０と一体的に搬送装置２０の本体部２０ａに対して搬送方向Ｘに移動するように、物品支持部２１をスライド装置３０に連結してもよい。
【００２６】
一対のスライド装置３０のそれぞれは、搬送装置２０の本体部２０ａに対する奥行方向Ｙの位置が固定された固定部材３３と、奥行方向Ｙに沿ってスライド移動自在に固定部材３３に支持された出退部材３２と、を備えている。出退部材３２は、固定部材３３に直接的に支持され、或いは、固定部材３３に間接的に（すなわち、固定部材３３に対して奥行方向Ｙに沿ってスライド移動自在な他の部材を介して）支持される。出退部材３２は、固定部材３３よりも搬送方向Ｘの内側（一対のスライド装置３０の間の搬送方向Ｘでの中心に向かう側）に配置されている。そして、出退部材３２は、電動モータ等の駆動力源により、奥行方向Ｙに沿って出退移動（反移動経路側への出移動、又は移動経路側への退移動）される。一対のスライド装置３０のそれぞれは、奥行方向Ｙの両側に出退部材３２を出移動させることが可能に構成されており、これにより、一対の収納棚１０のいずれの収納部１２に対しても物品Ｗを移載可能となっている。なお、図５に示すように、出退部材３２の下端部は、収納部１２に設けられた第２規制体１５の上端部よりも上方に位置しており、これにより、出退部材３２と第２規制体１５との搬送方向Ｘの位置関係によらず、出退部材３２と第２規制体１５との干渉を回避することが可能となっている。
【００２７】
出退部材３２には、奥行方向Ｙに平行な軸心周りに揺動自在なフック３１（当接部材の一例）が設けられている。図３及び図５に示すように、出退部材３２における奥行方向Ｙの一端部に設けられるフック３１と、出退部材３２における奥行方向Ｙの他端部に設けられるフック３１と、出退部材３２における奥行方向Ｙの中央部に設けられるフック３１との３つのフック３１が、出退部材３２に設けられている。なお、出退部材３２に設けられるフック３１の数は、１つの収納部１２において奥行方向Ｙに並ぶ物品Ｗの数等に応じて適宜変更可能である。フック３１のそれぞれは、電動モータ等の駆動力源により、退避姿勢と当接姿勢とに姿勢変更される。ここで、退避姿勢は、フック３１の全体が出退部材３２の内面（搬送方向Ｘの内側を向く面）よりも搬送方向Ｘの外側（一対のスライド装置３０の間の搬送方向Ｘでの中心から離れる側）に配置される姿勢（図３において実線で示すフック３１の姿勢）であり、当接姿勢は、フック３１の先端部が出退部材３２の内面よりも搬送方向Ｘの内側に配置される姿勢（図３において二点鎖線で示すフック３１の姿勢、図４に示すフック３１の姿勢）である。
【００２８】
収納部１２から搬送装置２０（物品支持部２１）に物品Ｗを移載する場合には、フック３１を退避姿勢に姿勢変更させた状態で、一対のスライド装置３０のそれぞれの出退部材３２を、物品支持部２１側（本体部２０ａ側）に設定される位置（例えば、出退部材３２の奥行方向Ｙの中心位置が固定部材３３の奥行方向Ｙの中心位置と一致する引退位置、図３参照）から、移載対象の物品Ｗが奥行方向Ｙに並ぶ一対のフック３１の間に配置される第１突出位置（図７参照）まで突出移動させる。奥行方向Ｙに並ぶ２つの物品Ｗを同時に搬送装置２０に移載する場合には、第１突出位置は、移載対象の２つの物品Ｗのそれぞれが奥行方向Ｙに並ぶ一対のフック３１の間に配置される位置（図５参照）とされる。そして、フック３１を退避姿勢から当接姿勢に姿勢変更させた後、図８に示すように、一対のスライド装置３０のそれぞれの出退部材３２を、第１突出位置から、移載対象の物品Ｗが物品支持部２１のみに支持される位置（例えば、上記引退位置）まで引退移動させる。一対のスライド装置３０のそれぞれの出退部材３２を第１突出位置から引退移動させる途中で当接姿勢のフック３１が物品Ｗに当接し、その後、出退部材３２の引退移動に伴い物品Ｗがフック３１により物品支持部２１側に引き込まれる。この際、物品Ｗは、収納部１２の支持面１３ａ上を奥行方向Ｙに沿って移動経路側に摺動しながら、収納部１２から物品支持部２１に移動する。
【００２９】
また、搬送装置２０（物品支持部２１）から収納部１２に物品Ｗを移載する場合には、フック３１を当接姿勢に姿勢変更させた状態で、一対のスライド装置３０のそれぞれの出退部材３２を、物品支持部２１側（本体部２０ａ側）に設定される位置（例えば、上記引退位置）から、移載対象の物品Ｗが収納部１２の支持面１３ａのみに支持される第２突出位置（図９参照）まで突出移動させる。奥行方向Ｙに並ぶ２つの物品Ｗを同時に収納部１２に移載する場合には、第２突出位置は、移載対象の２つの物品Ｗの双方が支持面１３ａのみに支持される位置とされる。一対のスライド装置３０のそれぞれの出退部材３２を第２突出位置に向けて突出移動させる途中で当接姿勢のフック３１が物品Ｗに当接し、その後、出退部材３２の突出移動に伴い物品Ｗがフック３１により収納部１２側に押し出される。この際、物品Ｗは、収納部１２の支持面１３ａ上を奥行方向Ｙに沿って反移動経路側に摺動しながら、物品支持部２１から収納部１２に移動する。そして、フック３１を当接姿勢から退避姿勢に姿勢変更させた後、一対のスライド装置３０のそれぞれの出退部材３２を、第２突出位置から物品支持部２１側（本体部２０ａ側）に設定される位置（例えば、上記引退位置）まで引退移動させる。
【００３０】
このように、移載装置２２は、搬送装置２０と収納部１２との間で物品Ｗを移載する際に、当該物品Ｗを支持面１３ａ上において奥行方向Ｙに沿って摺動させるように構成されている。詳細は省略するが、移載装置２２が備える物品支持部２１が、物品Ｗを下方から支持した状態で物品Ｗを奥行方向Ｙに搬送するコンベヤ装置（例えば、ベルトコンベヤ等）を備える構成としてもよい。この場合には、出退部材３２の出退移動による物品Ｗの搬送方向及び搬送速度と同調するように、物品支持部２１が備えるコンベア装置の作動が制御される。また、物品支持部２１が一対のスライド装置３０の間の搬送方向Ｘでの中間位置（例えば中心位置）に配置され、物品支持部２１が物品Ｗの底部における搬送方向Ｘの中央部分を支持する構成としてもよい。
【００３１】
上述したように、収納部１２のそれぞれは、第１規制体１４を備えている。そして、図５に示すように、一対のスライド装置３０のそれぞれは、奥行方向Ｙに並ぶ一対のフック３１の間に第２収納位置Ｐ２において第１規制体１４に当接している物品Ｗが配置される位置まで、出退部材３２を奥行方向Ｙに沿って反移動経路側に移動させることが可能に構成されている。これにより、移載装置２２は、第２収納位置Ｐ２において第１規制体１４に当接している物品Ｗを、搬送装置２０に移載することが可能となっている。なお、図５に示すように、出退部材３２を図５に示す位置まで移動させた移動させた場合にもフック３１及び出退部材３２が第１規制体１４と干渉しないように、フック３１及び出退部材３２のそれぞれの配置高さや形状が設定されている。
【００３２】
次に、本実施形態に係る物品収納設備１の制御構成について説明する。図１０に示すように、制御装置４０は、第１制御部４１及び第２制御部４２を備えている。第１制御部４１、第２制御部４２、搬送装置２０、中継コンベヤ５０、及びリフト装置５１は、互いに通信自在に有線又は無線で接続されている。制御装置４０（ここでは、第１制御部４１及び第２制御部４２）は、ＣＰＵ等の演算処理装置を備えると共にメモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、制御装置４０の各機能が実現される。なお、制御装置４０が備える複数の制御部（ここでは、第１制御部４１及び第２制御部４２）は、少なくとも論理的に区別されるものであり、物理的には必ずしも区別される必要はない（すなわち、共通のハードウェアに備えられてもよい）。また、第１制御部４１及び第２制御部の一方又は双方が、複数の機能部に区分けされていてもよい。
【００３３】
第１制御部４１は、搬送対象の物品Ｗの識別情報と、搬送対象の物品Ｗの搬送元情報と、搬送対象の物品Ｗの搬送先情報と、を含む搬送指示データ（搬送要求情報を含むデータ）を生成し、生成した搬送指示データを第２制御部４２に送信する。第１制御部４１は、例えば、作業計画に応じた搬送スケジュールに基づき、或いは、作業指令装置（図示せず）からの作業指令（作業要求）に基づき、搬送指示データを生成する。搬送対象の物品Ｗの搬送元又は搬送先が収納棚１０の収納部１２である場合には、搬送指示データには、収納部１２を搬送元又は搬送先とする物品Ｗの搬送指令が含まれる。すなわち、この場合、第１制御部４１は、収納部１２を搬送元又は搬送先とする物品Ｗの搬送指令を第２制御部４２に出力する。
【００３４】
第２制御部４２は、第１制御部４１から受信した搬送指示データに基づき、当該搬送指示データで指定された物品Ｗの搬送を担当する物品搬送装置を割り当てた搬送データを生成する。そして、第２制御部４２は、生成した搬送データに従って、各物品搬送装置に搬送処理の実行を指令する。詳細は省略するが、物品収納設備１は物流設備（物流センター）に備えられており、搬送指示データで指定された物品Ｗの搬送は、物品収納設備１が備える物品搬送装置（搬送装置２０、中継コンベヤ５０、及びリフト装置５１）と、物流設備に備えられる他の物品搬送装置との協働により実現される。
【００３５】
搬送指示データで指定された物品Ｗの搬送を担当する物品搬送装置の中に搬送装置２０が含まれている場合には、第２制御部４２は、第１制御部４１から受けた搬送指令（収納部１２を搬送元又は搬送先とする物品Ｗの搬送指令）に応じた搬送処理の実行を、搬送装置２０に指令する。なお、第２制御部４２は、第１制御部４１から受けた搬送指令を、当該搬送指令に応じた搬送処理の実行を搬送装置２０に指令するまでの間、未処理の搬送指令として管理するように構成されている。未処理の搬送指令の情報は、第２制御部４２が備える記憶部又は第２制御部４２が参照可能な記憶部に記憶され、第２制御部４２はこの記憶部を参照することで、後述する未処理の搬送処理が存在するか否かの判定（図１１のステップ＃０１）を行う。
【００３６】
図示は省略するが、搬送装置２０等の物品搬送装置のそれぞれは、第２制御部４２からの指令に応じて各物品搬送装置の作動を制御する機器制御装置（機器コントローラ）を備えている。機器制御装置のそれぞれは、第２制御部４２から実行を指令された処理の結果の情報（例えば、処理の完了情報）を、第２制御部４２に送信するように構成されている。搬送装置２０が備える機器制御装置は、各種センサ（例えば、ロータリエンコーダやレーザ距離計等）の検出情報に基づき各種モータの駆動を制御することで、搬送装置２０の作動（ここでは、本体部２０ａの走行作動及び移載装置２２の移載作動）を制御する。搬送装置２０の機器制御装置は、例えば、移動経路Ｒにおける搬送方向Ｘの端部に設けられた第１光通信装置と、本体部２０ａに設けられて第１光通信装置との間で光通信を行う第２光通信装置とにより構成される。
【００３７】
搬送装置２０が備える機器制御装置は、収納部１２を搬送元とし中継コンベヤ５０を搬送先とする物品Ｗの搬送処理の実行を第２制御部４２から指令された場合には、搬送装置２０（本体部２０ａ）を搬送元の収納部１２に対して奥行方向Ｙに対向する位置に移動させる移動処理、搬送元の収納部１２から搬送装置２０に物品Ｗを移載する移載処理、搬送装置２０（本体部２０ａ）を搬送先の中継コンベヤ５０に対して奥行方向Ｙに対向する位置に移動させる移動処理、搬送装置２０から搬送先の中継コンベヤ５０に物品Ｗを移載する移載処理を順に実行するように、本体部２０ａの走行作動及び移載装置２２の移載作動を制御する。また、搬送装置２０が備える機器制御装置は、中継コンベヤ５０を搬送元とし収納部１２を搬送先とする物品Ｗの搬送処理の実行を第２制御部４２から指令された場合には、搬送装置２０（本体部２０ａ）を搬送元の中継コンベヤ５０に対して奥行方向Ｙに対向する位置に移動させる移動処理、搬送元の中継コンベヤ５０から搬送装置２０に物品Ｗを移載する移載処理、搬送装置２０（本体部２０ａ）を搬送先の収納部１２に対して奥行方向Ｙに対向する位置に移動させる移動処理、搬送装置２０から搬送先の収納部１２に物品Ｗを移載する移載処理を順に実行するように、本体部２０ａの走行作動及び移載装置２２の移載作動を制御する。
【００３８】
上記のように、第２制御部４２は、第１制御部４１から受信した搬送指令に応じた搬送処理の実行を搬送装置２０（搬送装置２０が備える機器制御装置）に指令するが、第２制御部４２は、更に、修正処理の実行も搬送装置２０に指令するように構成されている。具体的には、制御装置４０（ここでは、第２制御部４２）は、複数の収納部１２のそれぞれについて監視対象量を監視し、監視対象量が設定されたしきい値を超えた収納部１２を対象収納部１２ａとして、搬送装置２０に修正処理を実行させるように構成されている。そして、修正処理では、対象収納部１２ａにおける第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗの位置を基準位置Ｓに修正する。すなわち、修正処理は、対象収納部１２ａにおける第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗのみを対象として、当該対象の物品Ｗの位置を基準位置Ｓに修正する処理である。基準位置Ｓは、第１収納位置Ｐ１に物品Ｗを収納する際の基準となる位置であり、移載装置２２を用いて搬送装置２０から第１収納位置Ｐ１に物品Ｗを移載する際には、物品Ｗが基準位置Ｓに配置されるように（すなわち、基準位置Ｓを目標位置として）移載装置２２による移載作動が制御される。
【００３９】
本実施形態では、監視対象量は、物品Ｗが第１収納位置Ｐ１に収納されてからの経過時間とされている。制御装置４０は、収納部１２に収納されている各物品Ｗについて、物品Ｗの識別情報と収納位置の情報とを関連付けた棚在庫データを作成して管理しており、この棚在庫データには、物品Ｗが収納部１２に収納された時点に関する情報（日付の情報、又は日付及び時刻の双方の情報）が含まれている。第２制御部４２は、この棚在庫データを参照して、物品Ｗが第１収納位置Ｐ１に収納されてからの経過時間の情報を取得する。監視対象量と比較される上記しきい値は、日単位の値、又は月単位の値に設定することができ、例えば、一ヶ月に設定することができる。また、物品Ｗの位置ずれ量が物品Ｗの種類（底面の材質等）や状態（重量等）に応じて変化し得ることを考慮して、このしきい値を物品Ｗの種類及び状態の少なくとも一方に応じて異なる値に設定することもできる。なお、物品Ｗの種類や状態の情報は、棚在庫データを参照して取得することや、計測により取得することが可能である。
【００４０】
図６に、対象収納部１２ａとして選択された収納部１２において、第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗが、基準位置Ｓから移動経路側に位置ずれ量Δだけずれて配置され、対象収納部１２ａに対して搬送方向Ｘに隣接する収納部１２において、第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗが、基準位置Ｓに配置されている状態を示す。修正処理では、このように対象収納部１２ａにおいて第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗの位置を、基準位置Ｓに修正する。なお、本実施形態では、制御装置４０は、監視対象量（物品Ｗが第１収納位置Ｐ１に収納されてからの経過時間）がしきい値を超えた場合には、対象収納部１２ａの第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗの基準位置Ｓからの位置ずれ量Δとは無関係に、修正処理を搬送装置２０に実行させるように構成されている。そのため、基準位置Ｓからの位置ずれ量Δがゼロ或いは小さい状態で第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗも、修正処理の対象となり得る。
【００４１】
本実施形態では、図６〜図９に示すように、修正処理は、対象収納部１２ａの第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗに対して搬送装置２０から収納部１２への移載処理のやり直しを行う処理とされている。すなわち、修正処理には、対象収納部１２ａの第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗを搬送装置２０に移載する処理と、当該物品Ｗを搬送装置２０から同じ収納部１２（対象収納部１２ａ）の第１収納位置Ｐ１に移載する処理とが含まれる。具体的には、搬送装置２０が備える機器制御装置は、修正処理の実行を第２制御部４２から指令されると、搬送装置２０（本体部２０ａ）を対象収納部１２ａに対して奥行方向Ｙに対向する位置に移動させる移動処理、対象収納部１２ａの第１収納位置Ｐ１から搬送装置２０に物品Ｗを移載する移載処理（図７、図８参照）、搬送装置２０から対象収納部１２ａの第１収納位置Ｐ１に物品Ｗを移載する移載処理（図９参照）を順に実行するように、本体部２０ａの走行作動及び移載装置２２の移載作動を制御する。なお、搬送装置２０から対象収納部１２ａの第１収納位置Ｐ１に物品Ｗを移載する前に、物品Ｗの搬送装置２０における位置（例えば、奥行方向Ｙの位置）を、搬送装置２０側の基準位置（移載装置２２側の基準位置）に調整する処理を行ってもよい。また、搬送装置２０から対象収納部１２ａの第１収納位置Ｐ１に物品Ｗを移載する前に、搬送装置２０の搬送方向Ｘの位置を調整する処理を行ってもよい。
【００４２】
本実施形態では、第２制御部４２は、未処理の搬送指令（第１制御部４１からの搬送指令）が存在せず、搬送装置２０が第１制御部４１からの搬送指令に応じた搬送処理を実行中でなく、且つ、搬送装置２０が修正処理の実行中でないことを少なくとも条件に、未処理の修正処理の１つの実行を搬送装置２０に指令するように構成されている。すなわち、第２制御部４２は、複数の収納部１２の中に対象収納部１２ａが存在する場合に、当該対象収納部１２ａの第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗを対象とする修正処理を、上記の条件が満たされるまでの間、未処理の修正処理として管理するように構成されている。未処理の修正処理の情報は、第２制御部４２が備える記憶部又は第２制御部４２が参照可能な記憶部に記憶され、第２制御部４２はこの記憶部を参照することで、以下に述べる未処理の修正処理が存在するか否かの判定（図１１のステップ＃０５）を行う。
【００４３】
以下、図１１に示すフローチャートを参照して、第２制御部４２が修正処理の実行を搬送装置２０に指令する際の処理の流れについて説明する。図１１に示す処理は、第２制御部４２によって繰り返し実行される。また、この処理は、収納棚１０の段毎に（すなわち、鉛直方向Ｚの複数位置に形成された移動経路Ｒ毎に）実行される。すなわち、第２制御部４２が修正処理の実行を搬送装置２０に指令するタイミングは、他の段（他の移動経路Ｒ）の搬送装置２０に対する未処理の搬送指令の有無や、他の段の搬送装置２０が搬送処理又は修正処理を実行中であるか否かとは無関係に決定される。
【００４４】
第２制御部４２は、未処理の搬送指令が存在するか否かを判定し（ステップ＃０１）、未処理の搬送指令が存在する場合には（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、搬送装置２０が搬送処理及び修正処理のいずれも実行中でないことを条件に（ステップ＃０２：Ｎｏ）、未処理の搬送指令に応じた搬送処理の実行を搬送装置２０に指令する（ステップ＃０３）。未処理の搬送指令が複数存在する場合には、第２制御部４２が、未処理の搬送指令の中の全て又は一部の複数の搬送指令に応じた複数の搬送処理の実行をまとめて搬送装置２０に指令して、搬送装置２０が当該複数の搬送処理を順に連続して実行する構成とすることや、第２制御部４２が、未処理の１つの搬送指令（例えば、第１制御部４１から最も早く受けた搬送指令）に応じた搬送処理の実行のみを搬送装置２０に指令する構成とすることができる。一方、搬送装置２０が搬送処理又は修正処理の実行中である場合には（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、未処理の搬送指令に応じた搬送処理の実行は、搬送装置２０による搬送処理又は修正処理の終了後に（ステップ＃０２：Ｎｏ）、搬送装置２０に指令される（ステップ＃０３）。
【００４５】
一方、未処理の搬送指令が存在しない場合には（ステップ＃０１：Ｎｏ）、第２制御部４２は、搬送装置２０が搬送処理及び修正処理のいずれも実行中でなく（ステップ＃０４：Ｎｏ）、未処理の修正処理が存在し（ステップ＃０５：Ｙｅｓ）、且つ、設定時間が経過していることを条件に（ステップ＃０６：Ｙｅｓ）、未処理の修正処理の１つの実行を搬送装置２０に指令する（ステップ＃０７）。未処理の修正処理が複数存在する場合には、例えば、修正処理の対象となる対象収納部１２ａが中継コンベヤ５０に最も近い修正処理を、搬送装置２０に実行を指令する１つの修正処理として選択する構成とすることができる。なお、ステップ＃０６では、未処理の搬送指令が存在せず、且つ、搬送装置２０が搬送処理及び修正処理のいずれも実行していない状態（ステップ＃０１：Ｎｏ、ステップ＃０４：Ｎｏ）の継続時間が、設定時間を超えたか否かが判定される。すなわち、本実施形態では、未処理の修正処理の１つの実行を搬送装置２０に指令する条件に、特定の状態（未処理の搬送指令が存在せず、且つ、搬送装置が搬送処理及び修正処理のいずれも実行していない状態）が、設定時間の間継続しているという条件が含まれる。一方、搬送装置２０が搬送処理又は修正処理の実行中である場合や（ステップ＃０４：Ｙｅｓ）、設定時間が経過していない場合には（ステップ＃０６：Ｎｏ）、未処理の修正処理が存在する場合であっても、未処理の修正処理の実行は搬送装置２０に指令されない。
【００４６】
〔その他の実施形態〕
次に、物品収納設備のその他の実施形態について説明する。
【００４７】
（１）上記の実施形態では、監視対象量が、物品Ｗが第１収納位置Ｐ１に収納されてからの経過時間である構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、監視対象量を、第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗの基準位置Ｓからの位置ずれ量Δとしてもよい。この場合に監視対象量と比較されるしきい値は、第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗと移動経路Ｒを移動する搬送装置２０との接触を回避できる範囲内の値に設定される。このように監視対象量を物品Ｗの基準位置Ｓからの位置ずれ量Δとする場合に、位置ずれ量Δを、物品Ｗの基準位置Ｓからの奥行方向Ｙの位置ずれ量に限定してもよく、更には、位置ずれ量Δを、物品Ｗの基準位置Ｓからの奥行方向Ｙにおける移動経路側への位置ずれ量に限定してもよい。
【００４８】
監視対象量を第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗの基準位置Ｓからの位置ずれ量Δとする場合には、位置ずれ量Δを検出するための検出装置が収納棚１０又は搬送装置２０に設けられ、制御装置４０（上記実施形態の例では第２制御部４２）は、当該検出装置の検出情報に基づき位置ずれ量Δを取得する。搬送装置２０が備える上述した存否センサ２４が、第１収納位置Ｐ１に物体が存在するか否かを、当該物体までの距離の情報を取得可能な方式で検出するように構成される場合（例えば、存否センサ２４としてレーザ距離センサを用いる場合）には、存否センサ２４を上記検出装置として用い、制御装置４０が、存否センサ２４の検出情報に基づいて、第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗの基準位置Ｓからの位置ずれ量Δを取得する構成とすることができる。また、第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗを撮像する撮像装置を上記検出装置として用い、制御装置４０が、当該撮像装置による物品Ｗの撮像画像に基づき、第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗの基準位置Ｓからの位置ずれ量Δを取得する構成とすることもできる。
【００４９】
（２）上記の実施形態では、修正処理が、対象収納部１２ａの第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗに対して搬送装置２０から収納部１２への移載処理のやり直しを行う処理とされる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、対象収納部１２ａの第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗの位置を、収納部１２から搬送装置２０に移載することなく（すなわち、収納部１２から取り出すことなく）基準位置Ｓに修正する処理を、修正処理とすることもできる。具体的には、第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗが奥行方向Ｙに並ぶ一対の当接姿勢のフック３１の間に配置されている状態で、一対のスライド装置３０のそれぞれの出退部材３２を奥行方向Ｙに移動させて当該物品Ｗの位置を基準位置Ｓに修正する処理を、修正処理とすることができる。また、第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗの基準位置Ｓから移動経路側への位置ずれのみを修正する場合には、修正処理を、第１収納位置Ｐ１に収納されている物品Ｗに対して移動経路側から接触作用して当該物品Ｗを基準位置Ｓまで押し込む処理とすることもできる。この場合、搬送装置２０に設けられた移載装置２２（フック３１）を用いて物品Ｗを押し込む構成や、搬送装置２０に設けられた専用の押込体を用いて物品Ｗを押し込む構成とすることができる。
【００５０】
（３）上記の実施形態では、第２制御部４２が、未処理の搬送指令が存在せず、搬送装置２０が搬送処理を実行中でなく、且つ、搬送装置２０が修正処理の実行中でないことに加えて、更に、特定の状態（未処理の搬送指令が存在せず、且つ、搬送装置が搬送処理及び修正処理のいずれも実行していない状態）が、設定時間の間継続していることを条件に、未処理の修正処理の１つの実行を搬送装置２０に指令する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、未処理の修正処理の実行を搬送装置２０に指令する条件に、上記特定の状態が設定時間の間継続しているという条件が含まれない構成とすることもできる。また、未処理の修正処理の実行を搬送装置２０に指令する条件に、未処理の搬送指令が存在しないという条件が含まれず、未処理の搬送指令に応じた搬送処理よりも修正処理を優先的に実行する構成とすることもできる。また、上記の実施形態では、第２制御部４２が、上記の条件が満たされた場合に、未処理の修正処理の１つの実行を搬送装置２０に指令する構成を例として説明したが、上記の条件が満たされた場合に未処理の修正処理が複数存在する場合には、第２制御部４２が、未処理の修正処理の中の全て又は一部の複数の修正処理の実行をまとめて搬送装置２０に指令する構成とすることもできる。
【００５１】
（４）上記の実施形態では、一対のスライド装置３０のそれぞれの出退部材３２にフック３１が設けられ、当接姿勢のフック３１により物品Ｗを押し出し又は引き込むことで、搬送装置２０と収納部１２との間で物品Ｗを移載する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、一対のスライド装置３０のそれぞれの出退部材３２にフック３１を設けず、一対のスライド装置３０のそれぞれの出退部材３２によって物品Ｗを搬送方向Ｘの両側から挟持した状態で当該出退部材３２を奥行方向Ｙに沿って出退移動させることで、搬送装置２０と収納部１２との間で物品Ｗを移載する構成とすることもできる。
【００５２】
（５）上記の実施形態では、移載装置２２が、搬送装置２０と収納部１２との間で物品Ｗを移載する際に、当該物品Ｗを支持面１３ａ上において奥行方向Ｙに沿って摺動させる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、移載装置２２が、搬送装置２０と収納部１２との間で物品Ｗを移載する際に、当該物品Ｗを支持面１３ａ上において摺動させない構成とすることもできる。例えば、移載装置２２が、物品Ｗを奥行方向Ｙに移動させる機構として、一対のスライド装置３０に代えて物品支持部２１（例えば、物品Ｗの底部における搬送方向Ｘの中央部分を下方から支持する物品支持部）を奥行方向Ｙに沿って出退移動させる機構を備える構成とし、物品支持部２１を収納部１２側に突出させた状態で物品支持部２１又は移載装置２２の全体を昇降させることで、搬送装置２０と収納部１２との間で物品Ｗが移載される構成とすることができる。
【００５３】
（６）上記の実施形態では、移動経路Ｒが、収納棚１０に連結された第１ビーム材１７により形成される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、搬送装置２０がスタッカークレーンである構成とし、移動経路Ｒが、床部に設けられた下部レールと、下部レールよりも上方に設けられた上部レールとによって形成される構成とすることもできる。この場合、搬送装置２０は、下部レールに接触した状態で回転する車輪と、上部レールに接触した状態で回転する車輪とを備える。このような構成において、上部レールが収納棚１０に連結された構成とすることもできる。また、搬送装置２０として、レールによって形成された移動経路を移動する物品搬送装置ではなく、自身の現在位置を認識しながら床面部を自律走行する物品搬送装置を用いることもできる。
【００５４】
（７）上記の実施形態では、収納部１２のそれぞれが第２規制体１５を備える構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、収納部１２が第２規制体１５を備えない構成とすることもできる。この場合、支持棚１１における収納部１２の位置（搬送方向Ｘの位置）が固定されず、支持棚１１における収納部１２の位置が、物品Ｗを収納棚１０に収納する際に、当該物品Ｗの搬送方向Ｘの幅に応じて設定される構成としてもよい。
【００５５】
（８）上記の実施形態では、収納部１２のそれぞれが第１規制体１４を備える構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、収納部１２が第１規制体１４を備えない構成とすることもできる。例えば、収納棚１０を間に挟んで奥行方向Ｙの両側に搬送装置２０の移動経路Ｒが形成される場合に、収納部１２が第１規制体１４を備えない構成とすることができる。この場合、収納棚１０を間に挟んで奥行方向Ｙの両側に配置される搬送装置２０のそれぞれが上述したような修正処理を実行する構成、すなわち、収納棚１０に対して奥行方向Ｙの一方側の移動経路Ｒを移動する搬送装置２０が、収納部１２における最も奥行方向Ｙの一方側の物品Ｗの収納位置を第１収納位置Ｐ１として上述したような修正処理を実行し、収納棚１０に対して奥行方向Ｙの他方側の移動経路Ｒを移動する搬送装置２０が、収納部１２における最も奥行方向Ｙの他方側の物品Ｗの収納位置を第１収納位置Ｐ１として上述したような修正処理を実行する構成とするとよい。
【００５６】
（９）上記の実施形態では、複数の収納部１２のそれぞれが奥行方向Ｙに並ぶ状態で２つの物品Ｗを収納可能な構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、複数の収納部１２のそれぞれが奥行方向Ｙに並ぶ状態で３つ以上の物品Ｗを収納可能に構成されてもよい。
【００５７】
（１０）上記の実施形態では、搬送方向Ｘに並ぶ一対の支柱組の間に架設される１つの支持棚１１に、搬送方向Ｘに並ぶ複数の収納部１２が形成される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、搬送方向Ｘに並ぶ一対の支柱組の間に１つの収納部１２のみが形成される構成とすることもできる。
【００５８】
（１１）上記の実施形態では、収納棚１０が移動経路Ｒを間に挟んで奥行方向Ｙに対向するように一対設置される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、収納棚１０が移動経路Ｒに対して奥行方向Ｙの一方側にのみ設置される構成とすることもできる。
【００５９】
（１２）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００６０】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品収納設備の概要について説明する。
【００６１】
水平面に沿う搬送方向に沿って並ぶ複数の収納部を備えた収納棚と、前記収納棚の前面に沿う移動経路を前記搬送方向に移動して物品を前記収納部に又は前記収納部から搬送する搬送装置と、前記搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備えた物品収納設備であって、複数の前記収納部のそれぞれは、平面視で前記搬送方向に直交する奥行方向に並ぶ状態で複数の物品を収納可能に構成され、複数の前記収納部のそれぞれにおける前記奥行方向で最も前記移動経路に近い側の物品の収納位置を第１収納位置とし、物品が前記第１収納位置に収納されてからの経過時間、又は前記第１収納位置に収納されている物品の基準位置からの位置ずれ量を監視対象量として、前記制御装置は、複数の前記収納部のそれぞれについて前記監視対象量を監視し、前記監視対象量が設定されたしきい値を超えた前記収納部を対象収納部として、前記搬送装置に修正処理を実行させ、前記修正処理は、前記対象収納部における前記第１収納位置に収納されている物品のみを対象として、当該対象の物品の位置を前記基準位置に修正する処理である。
【００６２】
この構成によれば、制御装置が、複数の収納部のそれぞれについて監視対象量を監視し、監視対象量が設定されたしきい値を超えた収納部を対象収納部として搬送装置に修正処理を実行させるため、修正処理の対象となる収納部を監視対象量に基づき適切に選択することができる。すなわち、物品が第１収納位置に収納されてからの経過時間を監視対象量とする場合には、当該経過時間が長くなるに従って収納棚の振動等による物品の位置ずれがより多く蓄積されることに鑑みて、基準位置からの物品の位置ずれ量が修正処理が必要な程度の大きさとなっている可能性がある収納部を、当該経過時間の長さに基づき選択することができる。また、第１収納位置に収納されている物品の基準位置からの位置ずれ量を監視対象量とする場合には、修正処理が必要な収納部を、基準位置からの物品の位置ずれ量の大きさに基づき選択することができる。
【００６３】
その上で、上記の構成によれば、修正処理が、対象収納部における第１収納位置に収納されている物品のみを対象として、当該対象の物品の位置を基準位置に修正する処理とされる。第１収納位置に物品（以下、「第１物品」という。）が収納されている状態で第１収納位置よりも奥行方向で移動経路とは反対側（反移動経路側）の収納位置に収納されている物品（以下、「第２物品」という。）の位置を修正するためには、第１物品を収納部から取り出して別の場所（例えば、別の収納部等）に一時的に移動させ、第２物品の位置の修正処理が終了した後に第１物品を元の収納部に戻す処理が追加で必要となる。これに対して、上記のように修正処理の対象となる物品を第１収納位置に収納されている物品に限定することで、上記のような追加の処理が必要となる修正処理を行わない構成とすることができる。このため、収納部を搬送元又は搬送先とする物品の搬送処理が修正処理によって中断される時間の短縮を図ること、すなわち、修正処理を行うことによる物品搬送処理の処理効率の低下の抑制を図ることが可能となる。
なお、第１収納位置に収納されている物品だけでなく、第１収納位置よりも反移動経路側の収納位置に収納されている物品についても、収納棚の振動等により各収納位置での基準位置に対する位置ずれが発生し得るが、第１収納位置に収納されている物品の位置を修正することで、収納部に収納されている物品と移動経路を移動する搬送装置との接触を、基本的に回避することができる。
【００６４】
以上のように、上記の構成によれば、棚の奥行方向に並ぶ状態で複数の物品が収納部に収納される場合に、収納部に収納されている物品の位置を修正することによる物品搬送処理の処理効率の低下を抑制することが可能な物品収納設備を実現することができる。
【００６５】
ここで、前記搬送装置は、当該搬送装置と前記収納部との間で物品を移載する移載装置を備え、複数の前記収納部のそれぞれは、物品を下方から支持する支持面を備え、前記移載装置は、前記搬送装置と前記収納部との間で物品を移載する際に、当該物品を前記支持面上において前記奥行方向に沿って摺動させるように構成されていると好適である。
【００６６】
このような構成では、搬送装置と収納部との間で物品が移載される際に、移載対象の物品が支持面上を摺動することにより収納棚が振動して、他の収納部に収納されている物品が移動し得る。そして、このような移動による位置ずれが蓄積されると、収納部に収納されている物品の位置ずれ量が大きくなるおそれがあるが、上述したように、監視対象量が設定されたしきい値を超えた収納部については、搬送装置による修正処理が実行されて第１収納位置に収納されている物品の位置が基準位置に修正される。よって、このように搬送装置と収納部との間で物品が移載される際に他の収納部に収納されている物品が移動し得る構成としても、収納部に収納されている物品と移動経路を移動する搬送装置との接触を、基本的に回避することができる。
【００６７】
また、前記搬送装置は、当該搬送装置と前記収納部との間で物品を移載する移載装置を備え、複数の前記収納部のそれぞれにおける前記奥行方向で最も前記移動経路から遠い側の物品の収納位置を第２収納位置として、複数の前記収納部のそれぞれは、前記第２収納位置に収納されている物品に対して前記奥行方向で前記移動経路とは反対側である反移動経路側から当接して当該物品の前記反移動経路側への移動を規制する規制体を備え、前記移載装置は、前記第２収納位置において前記規制体に当接している物品を、前記搬送装置に移載することが可能に構成されていると好適である。
【００６８】
この構成によれば、第２収納位置に収納されている物品の位置が、移載装置による搬送装置への移載が不可能となる程度に反移動経路側にずれることを、規制体により抑制することができる。よって、第２収納位置に収納されている物品を修正処理の対象から除外しても、大きな問題は発生し難い。
【００６９】
また、前記収納棚に連結されたレールにより前記移動経路が形成され、前記搬送装置が、前記レールに接触した状態で回転する車輪を備えていると好適である。
【００７０】
このような構成では、搬送装置の移動に伴いレールに発生する振動が、当該レールが連結された収納棚に伝達される。そのため、収納棚に伝達される振動の大きさによっては、収納部に収納されている物品（特に、移動経路に最も近い第１収納位置に収納されている物品）が、当該振動により移動し得る。そして、このような移動による位置ずれが蓄積されると、収納部に収納されている物品の位置ずれ量が大きくなるおそれがあるが、上述したように、監視対象量が設定されたしきい値を超えた収納部については、搬送装置による修正処理が実行されて第１収納位置に収納されている物品の位置が基準位置に修正される。よって、このように搬送装置の移動に伴いレールに発生する振動が収納棚に伝達される構成としても、収納部に収納されている物品と移動経路を移動する搬送装置との接触を、基本的に回避することができる。
【００７１】
また、前記制御装置は、第１制御部及び第２制御部を備え、前記第１制御部は、前記収納部を搬送元又は搬送先とする物品の搬送指令を前記第２制御部に出力し、前記第２制御部は、前記搬送指令に応じた搬送処理の実行を前記搬送装置に指令すると共に、前記修正処理の実行を前記搬送装置に指令し、前記第２制御部は、未処理の前記搬送指令が存在せず、前記搬送装置が前記搬送処理を実行中でなく、且つ、前記搬送装置が前記修正処理の実行中でないことを条件に、未処理の前記修正処理の１つの実行を前記搬送装置に指令すると好適である。
【００７２】
この構成によれば、第２制御部が未処理の修正処理の１つの実行を搬送装置に指令する条件に、搬送装置が搬送処理又は修正処理の実行中でないことに加えて、未処理の搬送指令が存在しないことが含まれるため、収納部を搬送元又は搬送先とする物品の搬送処理を優先的に実行して物品搬送処理の処理効率の向上を図りつつ、物品搬送処理が実行されない空き時間を利用して修正処理を実行することができる。
そして、上記の構成によれば、第２制御部が、修正処理の実行を搬送装置に指令する際に、未処理の修正処理の１つの実行を搬送装置に指令するため、修正処理の実行中に第１制御部から搬送指令が出力された場合には、実行中の１つの修正処理の終了後に当該搬送指令に応じた搬送処理を開始することができる。このような構成とは異なり、未処理の修正処理が複数存在する場合に第２制御部が未処理の修正処理の複数の実行をまとめて搬送装置に指令する構成とすると、修正処理の実行中に第１制御部から搬送指令が出力された場合の当該搬送指令に応じた搬送処理の開始タイミングが、搬送装置に指令された全ての修正処理の終了後となり、搬送指令の出力から搬送処理の開始までの時間が長くなる場合がある。これに対して、上記の構成によれば、修正処理の実行中に第１制御部から搬送指令が出力された場合に、実行中の１つの修正処理の終了後に当該搬送指令に応じた搬送処理を開始することができるため、搬送指令の出力から搬送処理の開始までの時間が長くなることを抑制して、物品搬送処理の処理効率の向上を図ることができる。
【００７３】
また、前記監視対象量が、物品が前記第１収納位置に収納されてからの経過時間であり、前記制御装置は、前記監視対象量が前記しきい値を超えた場合には、前記対象収納部の前記第１収納位置に収納されている物品の前記基準位置からの位置ずれ量とは無関係に、前記修正処理を前記搬送装置に実行させると好適である。
【００７４】
この構成によれば、第１収納位置に収納されている物品の基準位置からの位置ずれ量を監視する必要がないため、安価且つ簡易な構成により修正処理の対象となる収納部を選択することができる。
【００７５】
また、前記監視対象量が、前記第１収納位置に収納されている物品の前記基準位置からの位置ずれ量であり、前記搬送装置は、前記第１収納位置に物体が存在するか否かを、当該物体までの距離の情報を取得可能な方式で検出する存否センサを備え、前記制御装置は、前記存否センサの検出情報に基づいて、前記第１収納位置に収納されている物品の前記基準位置からの位置ずれ量を取得すると好適である。
【００７６】
この構成によれば、第１収納位置に収納されている物品の基準位置からの位置ずれ量を検出するためのセンサを収納棚に設けることなく、搬送装置が備える存否センサを利用して、第１収納位置に収納されている物品の基準位置からの位置ずれ量を取得することができる。そして、第１収納位置に収納されている物品の基準位置からの位置ずれ量の大きさに基づき、修正処理の対象となる収納部を選択することができるため、修正処理を実際には必要としない収納部が修正処理の対象として選択されることを回避しやすくなる。よって、実行される修正処理の数が必要以上に多くなることを抑制することができ、この結果、修正処理を実行することによる物品搬送処理の処理効率の低下を、より一層抑制することが可能となる。
【００７７】
本開示に係る物品収納設備は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。
【符号の説明】
【００７８】
１：物品収納設備
１０：収納棚
１２：収納部
１２ａ：対象収納部
１３ａ：支持面
１４：第１規制体（規制体）
１７：第１ビーム材（レール）
２０：搬送装置
２２：移載装置
２３：車輪
２４：存否センサ
４０：制御装置
４１：第１制御部
４２：第２制御部
Ｐ１：第１収納位置
Ｐ２：第２収納位置
Ｒ：移動経路
Ｓ：基準位置
Ｗ：物品
Ｘ：搬送方向
Ｙ：奥行方向
Δ：位置ずれ量
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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