(57)【要約】【課題】所定の部材に加えられた力に対するその部材の保護動作の再現性を向上し得る保護機構等の提供。【解決手段】保護機構は、第一部材と、前記第一部材に設けられた所定の軸の周りに、第一の角度範囲及び第二の角度範囲を含む第三の角度範囲に亘って回転可能であるように前記第一部材に接続された第三部材と、可動範囲内で前記軸に対し所定の方向に移動可能に接続された連結部材と、第二部材に加えられる第一の力により前記連結部材に印加される第二の力により、前記第三部材の前記第一部材に対する角度を前記第三の角度範囲に亘って、単調に変化させる角度調整手段と、前記第一の角度範囲に所在する前記第三部材に接触する接触手段と、を備え、前記第三部材が前記第一部材となす角であって、前記第三部材が力学的に不安定な平衡状態に達するものが前記第二の角度範囲に含まれる。【選択図】      図５
2019183948.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一部材と、
前記第一部材に設けられた所定の軸の周りに、第一の角度範囲及び第二の角度範囲を含む第三の角度範囲に亘って回転可能であるように前記第一部材に接続された第三部材と、
可動範囲内で前記軸に対し所定の方向に移動可能に接続された連結部材と、
第二部材に加えられる第一の力により前記連結部材に印加される第二の力により、前記第三部材の前記第一部材に対する角度を前記第三の角度範囲に亘って、単調に変化させる角度調整手段と、
前記第一の角度範囲に所在する前記第三部材に接触する接触手段と、
を備え、
前記第三部材が前記第一部材となす角であって、前記第三部材が力学的に不安定な平衡状態に達するものが前記第二の角度範囲に含まれる、保護機構。
【請求項２】
前記角度調整手段は弾性部材を備え、前記第三部材の第一接続部に前記弾性部材の第一位置が接続され、また、前記第二の力が前記弾性部材の第二位置に印加される、請求項１に記載された保護機構。
【請求項３】
前記弾性部材は、前記第一接続部が、前記第三部材と前記第一部材とを接続する第二軸の中心を通り前記第一の力の向きである第一の向きに垂直な第一直線に対し前記第一の向きの反対向きで、かつ、前記中心を通り前記第一の向きに平行な第二直線に対し、前記第二直線に垂直な第二の向きにある第一状態において前記第二の力による伸張状態に、前記第一接続部が前記第一直線に対し前記第一の向きにある第二状態において自然状態に、それぞれある、請求項２に記載された保護機構。
【請求項４】
前記接触手段の前記接触が行われる面が、前記第一の向きを含む向きを向いている、請求項３に記載された保護機構。
【請求項５】
前記接触手段は、前記第一状態において前記第三部材の所定の部分と前記接触し、前記第一の力の増加に伴い、前記接触を維持した前記部分の移動に伴う前記第三部材の前記第二軸の周りの回転を通じて、前記第一状態から前記第二状態に推移させる、
請求項４に記載された保護機構。
【請求項６】
前記面が平面である、請求項５に記載された保護機構。
【請求項７】
前記部分に、前記接触手段を転がるローラが設けられている、請求項５又は請求項６に記載された保護機構。
【請求項８】
前記第二部材を備える、請求項１乃至請求項７のうちのいずれか一に記載された保護機構。
【請求項９】
前記第二部材がアームである、請求項１乃至請求項８のうちのいずれか一に記載された保護機構。
【請求項１０】
前記アームを開閉させるためのリンク機構をさらに備える、請求項９に記載された保護機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部材を保護する機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
アームに取り付けたセンサを空間配置させて所定の情報を取得する場合がある。その場合において、アームを展開及び収納させる機能を設ける場合がある（特許文献１参照）。その場合、センサを使用する際には、アームを展開状態とすることによりセンサ等を所定の位置に空間配置する。そして、保管等の際には、アームを収納状態にする。
【０００３】
図１は、アームを展開及び収納させる展開収納機構の一般的な例である展開収納機構５００を表す斜視概念図である。
【０００４】
展開収納機構５００は、アーム６０１と、駆動部６０２と、駆動ブラケット６０３と、部材６０４と、基体６０５とを備える。
【０００５】
部材６０４の下端及び駆動部６０２の下端は、基体６０５に固定されている。
【０００６】
アーム６０１は、アーム支持ピン７０５により、部材６０４に接続されている。アーム６０１は、アーム支持ピン７０５の周囲を回転し得る。
【０００７】
アーム６０１の、アーム支持ピンより右方の部分（アーム右方部）は、駆動ピン７０４により、駆動ブラケット６０３の左端近傍に接続されている。アーム６０１は、駆動ピン７０４の周囲を回転し得る。
【０００８】
駆動部６０２は、モータや油圧駆動装置により上下方向に移動可能な周知の図示しない上下機構を備えている。駆動ブラケット６０３の右端近傍は当該上下機構に接続されている。
【０００９】
図２は、図１に表す展開収納機構５００によるアームの展開動作を表す概念図である。
【００１０】
図２（ａ）は、アーム収納時の展開収納機構５００を表す。
【００１１】
図２（ａ）に表す展開収納機構５００においては、アーム６０１は下がっている。アーム６０１の展開動作を行う場合は、駆動部６０２は、駆動ブラケット６０３を下方に移動させる。当該移動にともない、駆動ピン７０４及び駆動ピン７０４に接続されているアーム６０１の右端近傍は、下方に移動する。
【００１２】
当該移動により、アーム６０１はアーム支持ピン７０５の周りを、時計回りに、回転する。
【００１３】
当該回転により、アーム６０１のアーム支持ピン７０５より左方の部分（アーム左方部）は上方に移動し、展開収納機構５００は図２（ｂ）に表す状態になる。
【００１４】
駆動部６０２が駆動ブラケット６０３をさらに下方に移動させると、前記アーム左方部はさらに上方に移動し、展開収納機構５００は図２（ｃ）に表すアーム６０１が水平に展開された状態になる。
【００１５】
図１に表す、展開収納機構５００は、前記アーム左方部に想定外の力が下方に加えられると、アーム６０１が破損する場合がある。当該破損は、アーム６０１に衝撃を加える結果になることが多く、その場合は、アーム６０１に固定されている図示しないセンサ等が破損し得る。
【００１６】
アーム６０１やセンサの破損を抑えるために、駆動ピン７０４を破損しやすい構造にすることが有効である。
【００１７】
図３は、破断しやすくした駆動ピン７０４を表す概念図である。図３には、駆動ピン７０４を駆動ピン７０４の周囲に存在するアーム６０１及び駆動ブラケット６０３とともに、図２（ａ）に表す矢印９０２ａの向きを見た場合を想定した図である。
【００１８】
駆動ピン７０４の、アーム６０１に接続された部分と駆動ブラケット６０３に接続された部分との間には、周囲より径の小さい脆弱部８０１が形成されている。
【００１９】
前記アーム左方部に想定外の力が下方に加えられると、アーム６０１が破損するより前に脆弱部８０１が破断する。
【００２０】
そして、図４に表すように、駆動ピン７０４は、破断により、駆動ピン７０４ａと駆動ピン７０４ｂとに分断され、前記アーム左方部は図４に表すように下方に下がる。上記動作によりアーム６０１は保護される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２１】
【特許文献１】特開２０１３−１６０２４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２２】
展開中のアームには自身の自重のほか、使用環境から様々な外力が加わり得る。
図３に表す破断しやすくした駆動ピン７０４を用いた場合、そのような外力が衝撃力のような突発的な力の場合に、その力に過敏に反応し、意図せず破断する場合がある。その場合、図１に表す展開収納機構５００は、継続して使用することができなくなる。
【００２３】
駆動ピン７０４には、通常の展開、収納動作において、絶えず荷重が加わり、金属疲労が蓄積する。そのため、駆動ピン７０４は、使用時間の増加に伴い強度が低下し、通常の展開、収納動作においても意図しない破断が生ずる場合がある。
【００２４】
駆動ピン７０４の破断に対する強度は、脆弱部８０１の寸法により決まる。そして、駆動ピン７０４は、脆弱部８０１の製造誤差により、意図した荷重で破断しない、あるいは意図した荷重以下で破断することもあり得る。
【００２５】
これらの理由により、破断しやすくした駆動ピン７０４は、設定した加重で精度良く破断が生じるようにすることが困難である。
【００２６】
本発明は、所定の部材に加えられた力に対するその部材の保護動作の再現性を向上し得る保護機構等の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２７】
本発明の保護機構は、第一部材と、前記第一部材に設けられた所定の軸の周りに、第一の角度範囲及び第二の角度範囲を含む第三の角度範囲に亘って回転可能であるように前記第一部材に接続された第三部材と、可動範囲内で前記軸に対し所定の方向に移動可能に接続された連結部材と、第二部材に加えられる第一の力により前記連結部材に印加される第二の力により、前記第三部材の前記第一部材に対する角度を前記第三の角度範囲に亘って、単調に変化させる角度調整手段と、前記第一の角度範囲に所在する前記第三部材に接触する接触手段と、を備え、前記第三部材が前記第一部材となす角であって、前記第三部材が力学的に不安定な平衡状態に達するものが前記第二の角度範囲に含まれる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明の保護機構等は、所定の部材に加えられた力に対するその部材の保護動作の再現性を向上し得る。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】一般的な展開収納機構を表す斜視概念図である。
【図２】一般的な展開収納機構によるアームの展開動作を表す概念図である。
【図３】破断しやすくした駆動ピンを表す概念図である。
【図４】一般的な展開収納機構によるアームの保護動作を表す概念図である。
【図５】本実施形態の展開収納機構の構成例を表す概念図である。
【図６】本実施形態の展開収納機構におけるアームの保護動作を表す図（その１）である。
【図７】本実施形態の展開収納機構におけるアームの保護動作を表す図（その２）である。
【図８】本実施形態の展開収納機構におけるアームの保護動作を表す図（その３）である。
【図９】本実施形態の展開収納機構におけるアームの保護動作を表す図（その４）である。
【図１０】本実施形態の展開収納機構におけるアームの保護動作を表す図（その５）である。
【図１１】実施形態の保護機構の最小限の構成を表すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
［構成と動作］
図５は、本実施形態の展開収納機構の例である展開収納機構５０１の構成を表す概念図である。図５（ａ）は、展開収納機構５０１の斜視図である。図５（ｂ）は、展開収納機構５０１の図５（ａ）に表すカム１１２周辺を表す拡大図である。
【００３１】
展開収納機構５０１は、ベースフレーム１０１と、アーム１０３と、ロッド１０５と、サブアーム１０６と、サブフレーム１０８と、スプリング１１１と、カム１１２と、駆動ブラケット１１４とを備える。展開収納機構５０１は、さらに、ピン２０２、２０４、２０７、２０９、２１０、２１３及び２１５を備える。
【００３２】
ベースフレーム１０１は、ピン２０２により、アーム１０３が連結されている。アーム１０３は、ピン２０２を軸として回動し得る。
【００３３】
アーム１０３は、ピン２０４により、ロッド１０５に連結されている。ロッド１０５は、サブアーム１０６に、ピン２０７により連結されている。サブアーム１０６は、サブフレーム１０８に、ピン２０９により連結されている。ピン２０４、２０７及び２０９によるこれらの連結は、各ピンを中心とした回転運動を許容している。これにより、アーム１０３、ロッド１０５及びサブアーム１０６は、リンク機構を形成する。
【００３４】
サブフレーム１０８はベースフレーム１０１の側面に配置されている。サブフレーム１０８に固定されたピン２１０は、ベースフレーム１０１に設けられた長穴１５１を貫通している。当該長穴は、図５（ａ）の上下方向に長い形状をしている。当該長穴とピン２１０により、サブフレーム１０８はベースフレーム１０１側面を上下方向に移動し得る。
【００３５】
また、ピン２０８には、スプリング１１１の下端が接続されている。スプリング１１１の上端はカム１１２に設けられた凹部１５６に接続されている。カム１１２にはピン２１３が貫通している。ピン２１３は、また、ベースフレーム１０１を貫通している。ピン２１３によるこれらの連結は、ピン２１３を中心とした回転運動を許容しており、カム１１２は、ピン２１３の周囲を回転し得る。
【００３６】
スプリング１１１は、自由長さよりも伸ばされた状態で装着されている。カム１１２の凹部１５６は、カム１１２の回転中心であるピン２１３に対し、スロープ１０８ａ寄りに配置してある。このためカム１１２は、スプリング１１１が自由長さに戻ろうとする力により、回転力が生じている。カム１１２のローラ１１２ａが、サブフレーム１０８のスロープ１０８ａに接触することにより、当該回転力による回転は制限されている。
【００３７】
アーム１０３の展開や収納を行う際には、駆動ブラケット１１４は、図示しない駆動部による油圧、電動他の動力により上下動を行う。当該駆動部は、図１に表す駆動部６０２と同様なものである。
【００３８】
駆動ブラケット１１４は、サブアーム１０６に設けられたピン２１５を上下に動かす。この上下動は、ピン２０９を支点としたサブアーム１０６の回転運動に変換され、ピン２０７、ロッド１０５、ピン２０４を経由してアーム１０３に伝えられる。そして、アーム１０３は、ピン２０２を軸とする回転運動を行う。当該回転運動によりアーム１０３の展開及び収納が行われる。
【００３９】
当該運動における支点の一つであるピン２０９に加わる力は、サブフレーム１０８、ピン２１０、スプリング１１１に伝わる。スプリング１１１の反対側はカム１１２の凹部１５６に接続されており、上述のように、カム１１２は、サブフレーム１０８のスロープ１０８ａにより回転動作が抑制されている。そのため、ピン２０９に加わる力は、スプリング１１１を経由してカム１１２が支える。
【００４０】
次に、図６乃至図１０を参照して、図５に表す展開収納機構５０１におけるアーム１０３の保護動作を説明する。
【００４１】
図６は、アーム１０３を展開した状態の展開収納機構５０１を表す概念図である。図６は、アーム１０３を展開している際に、所定の外力によりアーム１０３に、所定の負荷が加わった際の状態を表す。当該外力は、通常の仕様状態で加わりうる想定内のものである。
【００４２】
図６（ａ）は、展開収納機構５０１の側面図である。また、図６（ｂ）は、図６（ａ）に表すカム１１２の周辺を表す拡大図である。
【００４３】
図６に表す状態において、駆動ブラケット１１４は停止し固定状態にある。この状態において、アーム１０３に押し下げる力が加わった場合、その力は、前述のリンク機構を経由してサブアーム１０６に伝わる。そして、その力は、ピン２０９を支点として、サブフレーム１０８を下げる方向に作用し、スプリング１１１が伸ばされる。
【００４４】
この時に、サブフレーム１０８が下がることにより、スロープ１０８ａが、カム１１２を、ピン２１３を中心に反時計回りに回転させる。サブフレーム１０８の降下量とカム１１２の回転量との関係は、スロープ１０８ａの形状設定により調整される。カム１１２のローラ１１２ａが１０８ａの斜面に接触しつつ移動することにより、スプリング１１１の上端と下端との間に力が加わり、スプリング１１１は伸びる。
【００４５】
仮に、図６に表す状態からアーム１０３を押し下げる外力がなくなると、スプリング１１１の伸びを戻す力により、サブフレーム１０８は引き上げられる。そして、前述のリンク機構によりアーム１０３は、アーム１０３を押し下げる外力がなかった元の位置に復元する。
【００４６】
図７乃至図１０は、図６に表す状態よりもさらに大きな、過負荷の外力がアーム１０３に対し下方に加わった場合に、展開収納機構５０１が、アーム１０３及びスプリング１１１を保護する様子を示す図である。
【００４７】
アーム１０３に対し過負荷の外力が下方に加わると、図７に表すように、サブフレーム１０８は、図６に表す状態よりもさらに下方に移動する。これに伴いスロープ１０８ａは、カム１１２を、ピン２１３の周囲をさらに回転させる。
【００４８】
そして、図８に表すように、スプリング１１１の中心が、カム１１２の回転軸であるピン２１３の中心を通る上下方向の直線を左方に超えると、ローラ１１２ａをスロープ１０８ａの斜面に押し付ける力はなくなる。そのため、カム１１２は、スプリング１１１による下方への引っ張り力により、ピン２１３を軸に早く反時計回りに回転する。
【００４９】
そして、展開収納機構５０１は、図９に表す状態を経て、図１０に表す状態になる。
【００５０】
図９に表す状態では、カム１１２がピン２１３を軸に矢印９０１ｆが表す向きにさらに回転した結果、スプリング１１１は固定端を失い自由長さに戻っている。同時にサブフレーム１０８のスプリング１１１による保持も失われ、アーム１０３は外力に対し、矢印９０１ｄが表す向きに自由に回転できる状態となっている。
【００５１】
図１０に表す状態では、アーム１０３は、ピン２０９を中心に自重や外力により回転を続けた結果、下方に垂れた収納状態で停止している。図１０に表す状態ではアーム１０３に加えられる外力はなく、アーム１０３が保護されている。
［効果］
本実施形態の展開収納機構は、アームに許容範囲内の力が下方に加わると、その力を、スプリングの伸びにより緩和する。そのため、前記展開収納機構は、衝撃力によるアーム等の破損を防止し得る。
【００５２】
前記展開収納機構は、アームに許容範囲以上の力が下方に加わると、アームを展開状態に保っていた前記スプリングを自然状態に推移させ、アームを収納状態にし、それ以上アームに力が加わらないようにする。そのため、前記展開収納機構は、アームに想定外の力が下方に加わった場合にも、アームの破損を防止し得る。
【００５３】
前記展開収納機構は、上記動作を、背景技術の項で説明した、破断しやすくした駆動ピンを用いることなく行う。そのため、前記展開収納機構には、発明が解決しようとする課題の項で説明したような課題がない。そのため、前記展開収納機構は、前記駆動ピンを用いた場合と比較して、アームを前記収納状態にする力をより一定に近づけることができる。すなわち、前記展開収納機構は、アームに加えられた力に対するアームの保護動作の再現性を向上し得る。
【００５４】
図１１は、本発明の最小限の保護機構である保護機構５０１ｘの構成を表す概念図である。
【００５５】
保護機構５０１ｘは、図示しない、第一部材と、第三部材と、連結部材と、角度調整手段と、接触手段とを備える。
【００５６】
前記第三部材は、前記第一部材に設けられた所定の軸の周りに、第一の角度範囲及び第二の角度範囲を含む第三の角度範囲に亘って回転可能であるように前記第一部材に接続されている。
【００５７】
前記連結部材は、可動範囲内で前記軸に対し所定の方向に移動可能に接続されている。
【００５８】
前記角度調整手段は、第二部材に加えられる第一の力により前記連結部材に印加される第二の力により、前記第三部材の前記第一部材に対する角度を前記第三の角度範囲に亘って、単調に変化させる。
【００５９】
前記接触手段は、前記第一の角度範囲に所在する前記第三部材に接触する。
【００６０】
また、前記第三部材が前記第一部材となす角であって、前記第三部材が力学的に不安定な平衡状態に達するものが前記第二の角度範囲に含まれる。
【００６１】
保護機構５０１ｘにおいて、前記第二の力が増加し、強くなると、前記角度調整手段は、前記第三部材の前記第一部材に対する角度を前記第三の角度範囲に亘って、単調に変化させる。そして、その角度が、前記第三部材が力学的に不安定な平衡状態に達するものを超えると、前記第二の力は開放又は緩和される。前記第二の力の開放又は緩和により、前記第一の力も開放又は緩和される。
【００６２】
すなわち、保護機構５０１ｘは、第二部材を保護し得る。
【００６３】
保護機構５０１ｘは、上記動作を、背景技術の項で説明した、破断しやすくした駆動ピンを用いることなく行う。そのため、保護機構５０１ｘには、発明が解決しようとする課題の項で説明したような課題がない。そのため、保護機構５０１ｘは、前記駆動ピンを用いた場合と比較して、より一定に近い力で、第二部材の保護を行うことができる。
【００６４】
そのため、保護機構５０１ｘは、前記構成により、［発明の効果］の項に記載した効果を奏する。
【００６５】
なお、保護機構５０１ｘは、例えば、図５に表す展開収納機構５０１である。また、前記第一部材は、例えば、ベースフレーム１０１である。また、前記第三部材は、例えば、カム１１２である。また、前記第二部材は、例えば、アーム１０３である。前記連結部材は、例えば、サブフレーム１０８である。また、前記角度調整部は、例えば、スプリング１１１である。また、前記接触部材は、スロープ１０８ａである。
【００６６】
以上、本発明の各実施形態を説明したが、本発明は、前記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の基本的技術的思想を逸脱しない範囲で更なる変形、置換、調整を加えることができる。例えば、各図面に示した要素の構成は、本発明の理解を助けるための一例であり、これらの図面に示した構成に限定されるものではない。
【００６７】
また、前記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記述され得るが、以下には限られない。
（付記１）
第一部材と、
前記第一部材に設けられた所定の軸の周りに、第一の角度範囲及び第二の角度範囲を含む第三の角度範囲に亘って回転可能であるように前記第一部材に接続された第三部材と、
可動範囲内で前記軸に対し所定の方向に移動可能に接続された連結部材と、
第二部材に加えられる第一の力により前記連結部材に印加される第二の力により、前記第三部材の前記第一部材に対する角度を前記第三の角度範囲に亘って、単調に変化させる角度調整手段と、
前記第一の角度範囲に所在する前記第三部材に接触する接触手段と、
を備え、
前記第三部材が前記第一部材となす角であって、前記第三部材が力学的に不安定な平衡状態に達するものが前記第二の角度範囲に含まれる、保護機構。
（付記２）
前記角度調整手段は弾性部材を備え、前記第三部材の第一接続部に前記弾性部材の第一位置が接続され、また、前記第二の力が前記弾性部材の第二位置に印加される、付記１に記載された保護機構。
（付記３）
前記弾性部材がスプリングである、付記２に記載された保護機構。
（付記４）
前記弾性部材は、前記第一接続部が、前記第三部材と前記第一部材とを接続する第二軸の中心を通り前記第一の力の向きである第一の向きに垂直な第一直線に対し前記第一の向きの反対向きで、かつ、前記中心を通り前記第一の向きに平行な第二直線に対し、前記第二直線に垂直な第二の向きにある第一状態において前記第二の力による伸張状態に、前記第一接続部が前記第一直線に対し前記第一の向きにある第二状態において自然状態に、それぞれある、付記２又は付記３に記載された保護機構。
（付記５）
前記接触手段の前記接触が行われる面が、前記第一の向きを含む向きを向いている、付記４に記載された保護機構。
（付記６）
前記接触手段は、前記第一状態において前記第三部材の所定の部分と前記接触し、前記第一の力の増加に伴い、前記接触を維持した前記部分の移動に伴う前記第三部材の前記第二軸の周りの回転を通じて、前記第一状態から前記第二状態に推移させる、
付記５に記載された保護機構。
（付記７）
前記面が平面である、付記６に記載された保護機構。
（付記８）
前記部分に、前記接触手段を転がるローラが設けられている、付記６又は付記７に記載された保護機構。
（付記９）
前記第二部材を備える、付記１乃至付記８のうちのいずれか一に記載された保護機構。
（付記１０）
前記第二部材がアームである、付記１乃至付記９のうちのいずれか一に記載された保護機構。
（付記１１）
前記アームを開閉させるためのリンク機構をさらに備える、付記１０に記載された保護機構。
（付記１２）
前記アームを開閉させるための駆動部をさらに備える、付記１０又は付記１１に記載された保護機構。
【符号の説明】
【００６８】
１０１    ベースフレーム
１０３、６０１    アーム
１０５    ロッド
１０６    サブアーム
１０８    サブフレーム
１０８ａ    スロープ
１１１    スプリング
１１２    カム
１１２ａ    ローラ
１１４    駆動ブラケット
１５１    長穴
１５６    凹部
２０２、２０４、２０７、２０８、２０９、２１０、２１３    ピン
５００、５０１    展開収納機構
５０１ｘ    保護機構
６０２    駆動部
６０３    駆動ブラケット
６０４    部材
６０５    基体
７０４、７０４ａ、７０４ｂ    駆動ピン
７０５    アーム支持ピン
８０１    脆弱部
９０１ａ、９０１ｄ、９０２ａ    矢印
【図１】
2019183948.tif 000003
【図２】
2019183948.tif 000004
【図３】
2019183948.tif 000005
【図４】
2019183948.tif 000006
【図５】
2019183948.tif 000007
【図６】
2019183948.tif 000008
【図７】
2019183948.tif 000009
【図８】
2019183948.tif 000010
【図９】
2019183948.tif 000011
【図１０】
2019183948.tif 000012
【図１１】
2019183948.tif 000013