(57)【要約】【課題】路面摩擦係数を精度良く推定すること。【解決手段】自車両から得られる車両情報に基づいて、第１の路面摩擦係数を推定する第１の路面摩擦係数推定部１１０と、車両の外部から得られる外部情報に基づいて、第２の路面摩擦係数を推定する第２の路面摩擦係数推定部１４０と、第１の路面摩擦係数の信頼性を表す第１の信頼度と第２の路面摩擦係数の信頼性を表す第２の信頼度とに基づいて、前記第１の路面摩擦係数と前記第２の路面摩擦係数とから路面摩擦係数を推定する第３の路面摩擦係数推定部と、を備える、車両の路面摩擦係数推定装置２００が提供される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両から得られる車両情報に基づいて、第１の路面摩擦係数を推定する第１の推定部と、
車両の外部から得られる外部情報に基づいて、第２の路面摩擦係数を推定する第２の推定部と、
第１の路面摩擦係数の信頼性を表す第１の信頼度と第２の路面摩擦係数の信頼性を表す第２の信頼度とに基づいて、前記第１の路面摩擦係数と前記第２の路面摩擦係数とから路面摩擦係数を推定する第３の推定部と、
を備えることを特徴とする、車両の路面摩擦係数推定装置。
【請求項２】
前記第１の信頼度を算出する第１の信頼度算出部を備え、
前記第１の信頼度算出部は、前記自車両の運転状態に基づいて、定常運転状態よりも過渡運転状態の方が前記第１の信頼度が高くなるように前記第１の信頼度を算出することを特徴とする、請求項１に記載の車両の路面摩擦係数推定装置。
【請求項３】
前記第１の信頼度算出部は、車両の加速度が大きいほど前記第１の信頼度が高くなるように前記第１の信頼度を算出することを特徴とする、請求項２に記載の車両の路面摩擦係数推定装置。
【請求項４】
前記第１の信頼度算出部は、車両の減速度が大きいほど前記第１の信頼度が高くなるように前記第１の信頼度を算出することを特徴とする、請求項２又は３に記載の車両の路面摩擦係数推定装置。
【請求項５】
前記第１の信頼度算出部は、車両の操舵角が大きいほど前記第１の信頼度が高くなるように前記第１の信頼度を算出することを特徴とする、請求項２〜４のいずれかに記載の車両の路面摩擦係数推定装置。
【請求項６】
前記外部情報は他車両から取得される、請求項１〜５のいずれかに記載の車両の路面摩擦係数推定装置。
【請求項７】
前記第２の信頼度を算出する第２の信頼度算出部を備えることを特徴とする、請求項１〜６のいずれかに記載の車両の路面摩擦係数推定装置。
【請求項８】
前記第２の推定部は、他車両から取得した前記外部情報に基づいて前記第２の路面摩擦係数を推定し、
前記第２の信頼度算出部は、前記他車両の駆動方式又はパワーユニットの種類に基づいて前記第２の信頼度を算出することを特徴とする、請求項７に記載の車両の路面摩擦係数推定装置。
【請求項９】
前記第２の信頼度算出部は、前記駆動方式が前輪駆動又は後輪駆動の場合は、前記駆動方式が全輪駆動の場合よりも前記第２の信頼度が高くなるように前記第２の信頼度を算出することを特徴とする、請求項８に記載の車両の路面摩擦係数推定装置。
【請求項１０】
前記第２の信頼度算出部は、前記パワーユニットの前記種類がモータの場合は、前記パワーユニットの前記種類がエンジンの場合よりも前記第２の信頼度が高くなるように前記第２の信頼度を算出することを特徴とする、請求項８又は９に記載の車両の路面摩擦係数推定装置。
【請求項１１】
前記第２の推定部は、天候に関する前記外部情報に基づいて前記第２の路面摩擦係数を推定し、
前記第２の信頼度算出部は、天候に関する情報の信頼度に応じて前記第２の信頼度を算出することを特徴とする、請求項７〜１０のいずれかに記載の車両の路面摩擦係数推定装置。
【請求項１２】
自車両から得られる車両情報に基づいて、第１の路面摩擦係数を推定するステップと、
車両の外部から得られる外部情報に基づいて、第２の路面摩擦係数を推定するステップと、
第１の路面摩擦係数の信頼度を表す第１の信頼度と第２の路面摩擦係数の信頼度を表す第２の信頼性度とに基づいて、前記第１の路面摩擦係数と前記第２の路面摩擦係数とから路面摩擦係数を推定するステップと、
を備えることを特徴とする、車両の路面摩擦係数推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の路面摩擦係数推定装置及び車両の路面摩擦係数推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば下記の特許文献１には、自律的な路面摩擦係数の推定において、信頼性の高い初期値を用いることにより、路面摩擦係数の推定精度の向上を図ることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２８８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載されているような方法で、自車の運転状態を示すパラメータから路面摩擦係数を推定する場合、一定速度で直進をしている場合など定常運転中では、路面摩擦係数を精度良く推定することは困難である。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、路面摩擦係数を精度良く推定することが可能な、新規かつ改良された車両の路面摩擦係数推定装置及び車両の路面摩擦係数推定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、自車両から得られる車両情報に基づいて、第１の路面摩擦係数を推定する第１の推定部と、車両の外部から得られる外部情報に基づいて、第２の路面摩擦係数を推定する第２の推定部と、第１の路面摩擦係数の信頼性を表す第１の信頼度と第２の路面摩擦係数の信頼性を表す第２の信頼度とに基づいて、前記第１の路面摩擦係数と前記第２の路面摩擦係数とから路面摩擦係数を推定する第３の推定部と、を備える、車両の路面摩擦係数推定装置が提供される。
【０００７】
前記第１の信頼度を算出する第１の信頼度算出部を備え、前記第１の信頼度算出部は、前記自車両の運転状態に基づいて、定常運転状態よりも過渡運転状態の方が前記第１の信頼度が高くなるように前記第１の信頼度を算出するものであっても良い。
【０００８】
また、前記第１の信頼度算出部は、車両の加速度が大きいほど前記第１の信頼度が高くなるように前記第１の信頼度を算出するものであっても良い。
【０００９】
また、前記第１の信頼度算出部は、車両の減速度が大きいほど前記第１の信頼度が高くなるように前記第１の信頼度を算出するものであっても良い。
【００１０】
また、前記第１の信頼度算出部は、車両の操舵角が大きいほど前記第１の信頼度が高くなるように前記第１の信頼度を算出するものであっても良い。
【００１１】
また、前記外部情報は他車両から取得されるものであっても良い。
【００１２】
また、前記第２の信頼度を算出する第２の信頼度算出部を備えるものであっても良い。
【００１３】
また、前記第２の推定部は、他車両から取得した前記外部情報に基づいて前記第２の路面摩擦係数を推定し、前記第２の信頼度算出部は、前記他車両の駆動方式又はパワーユニットの種類に基づいて前記第２の信頼度を算出するものであっても良い。
【００１４】
また、前記第２の信頼度算出部は、前記駆動方式が前輪駆動又は後輪駆動の場合は、前記駆動方式が全輪駆動の場合よりも前記第２の信頼度が高くなるように前記第２の信頼度を算出するものであっても良い。
【００１５】
また、前記第２の信頼度算出部は、前記パワーユニットの前記種類がモータの場合は、前記パワーユニットの前記種類がエンジンの場合よりも前記第２の信頼度が高くなるように前記第２の信頼度を算出するものであっても良い。
【００１６】
また、前記第２の推定部は、天候に関する前記外部情報に基づいて前記第２の路面摩擦係数を推定し、前記第２の信頼度算出部は、天候に関する情報の信頼度に応じて前記第２の信頼度を算出するものであっても良い。
【００１７】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、自車両から得られる車両情報に基づいて、第１の路面摩擦係数を推定するステップと、車両の外部から得られる外部情報に基づいて、第２の路面摩擦係数を推定するステップと、第１の路面摩擦係数の信頼度を表す第１の信頼度と第２の路面摩擦係数の信頼度を表す第２の信頼性度とに基づいて、前記第１の路面摩擦係数と前記第２の路面摩擦係数とから路面摩擦係数を推定するステップと、を備える、車両の路面摩擦係数推定方法が提供される。
【発明の効果】
【００１８】
以上説明したように本発明によれば、路面摩擦係数を精度良く推定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る路面摩擦係数推定装置の構成を示す模式図である。
【図２】第１の摩擦係数の信頼度を算出する際に用いるテーブルを示す模式図である。
【図３】第２の摩擦係数の信頼度を算出する際に用いるテーブルを示す模式図である。
【図４】第１の路面摩擦係数推定部が推定した第１の路面摩擦係数、第２の路面摩擦係数推定部が推定した第２の路面摩擦係数、第１の信頼度、及び第２の信頼度が時間の経過に伴って変化する様子を示す特性図である。
【図５】路面摩擦係数推定装置で行われる処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２１】
図１は、本発明の一実施形態に係る路面摩擦係数推定装置２００とその周辺の構成を示す模式図である。路面摩擦係数推定装置２００は、車両に搭載される。路面摩擦係数推定装置２００は、車両の外部から車両が今後走行する道路状況に関する外部情報を取得し、外部情報に基づいて路面摩擦係数の推定を行うとともに、車両の情報に基づいた路面摩擦係数の推定を行う。そして、推定した双方の路面摩擦係数の信頼度を評価し、より信頼度の高い情報を最終的な路面摩擦係数の推定結果として採用する。
【００２２】
図１に示すように、路面摩擦係数推定装置２００は、車両情報取得部１００、第１の路面摩擦係数推定部１１０、第１の信頼度算出部１２０、外部情報取得部１３０、第２の路面摩擦係数推定部１４０、第２の信頼度算出部１５０、信頼度比較部１６０、第３の路面摩擦係数推定部１７０、フィルタ処理部１８０、を有して構成されている。なお、図１に示す路面摩擦係数推定装置２００の各構成要素は、回路（ハードウェア)、又はＣＰＵなどの中央演算処理装置とこれを機能させるためのプログラム（ソフトウェア）から構成することができる。
【００２３】
路面摩擦係数推定装置２００は、車両に搭載された通信装置３００と接続されている。通信装置３００は、外部の車両（他車両）５００、各種情報を提供するサーバ５５０等と無線で通信を行う。通信装置３００は、インターネット等のネットワーク６００を介して車両５００、サーバ５５０と通信を行うものであっても良い。通信装置３００は、外部の車両５００、各種情報を提供するサーバ５００等から外部情報を受信する。
【００２４】
車両情報取得部１００は、路面摩擦係数（路面μ）を推定するために必要な車両情報を取得する。車両情報として、例えば車輪速、車体加速度、パワーステアリングに関する情報（舵角θ）、ヨーレート、車両駆動力（エンジン又はモータ等のトルク）、等が挙げられる。
【００２５】
第１の路面摩擦係数推定部１１０は、車両情報取得部１００が取得した車両情報に基づいて、第１の路面摩擦係数を推定する。第１の路面摩擦係数推定部１１０は、例えば、前述した特許文献１に記載されている手法を用いて、第１の路面摩擦係数を推定する。すなわち、第１の路面摩擦係数推定部１１０は、車速Ｖ、舵角θ、ヨーレートγの検出値を用い、車両の運動方程式に基づいて、パラメータ（諸元）を算出する。具体的には、車両の運動方程式を状態変数で表現し、パラメータ調整則を設定して適応制御理論を展開することにより、種々のパラメータが推定される。そして、この推定されたパラメータに基づいて前後輪のコーナリングパワーＫｆ，Ｋｒが算出されるとともに、このコーナリングパワーＫｆ，Ｋｒに基づいて第１の路面摩擦係数が推定される。なお、第１の路面摩擦係数を推定する方法は、この方法に限定されるものではない。
【００２６】
第１の信頼度算出部１２０は、第１の路面摩擦係数推定部１１０が推定した第１の路面摩擦係数の信頼度を算出する。図２は、第１の摩擦係数の信頼度を算出する際に用いるテーブルを示す模式図である。図２に示すように、信頼度は、車両情報のパラメータ毎に設定されている。例えば、車両の加速度の値が小さいほど信頼度は低くなり、加速度の値が大きいほど信頼度は高くなる。また、減速度の値が小さいほど信頼度は低くなり、減速度の値が大きいほど信頼度は高くなる。また、操舵角が小さいほど信頼度は低くなり、操舵角が大きいほど信頼度は高くなる。信頼度は、例えば、最小値を０、最大値を１として正規化した値を用いても良い。
【００２７】
図２に示したように、車両情報に基づく路面摩擦係数の推定では、車両の状態が加速中、減速中、旋回中など過渡運転状態にある場合の方が、一定速度で直進している場合など定常運転状態よりも路面摩擦係数の推定に適している。このため、加速中、減速中、旋回中など路面摩擦係数の推定に適した状態では推定結果の信頼度を高くする。逆に、車両が一定速度で直進している場合など、路面摩擦係数の推定に適さない状態での路面摩擦係数の推定結果については、信頼度を低くする。
【００２８】
第１の信頼度算出部１２０は、図２に示したパラメータ毎の信頼度を算出し、信頼度の最大値又は平均値を第１の路面摩擦係数の信頼度（第１の信頼度）として設定する。
【００２９】
通信装置３００は、外部の車両５００、各種情報を提供するサーバ５５０等から外部情報を受信する。路面摩擦係数推定装置２００の外部情報取得部１３０は、路面摩擦係数を推定するために必要な外部情報を通信装置３００から取得する。外部情報としては、例えば他車両の路面摩擦係数の推定結果、他車両の車両挙動、他車両の情報（駆動方式、パワーユニットの種類等）、路面状態を示す各種情報、天気、気温、等の情報がある。路面状態を示す各種情報として、例えば道路に設置された路面を撮像するライブカメラの情報、口コミの情報等が挙げられる。他車両に関する外部情報は、車両５００との通信により取得することができる。また、路面状態を示す各種情報、天気、気温、等の情報は、サーバ５５０から取得することができる。
【００３０】
第２の路面摩擦係数推定部１４０は、外部情報取得部１３０が取得した外部情報に基づいて、第２の路面摩擦係数を推定する。例えば、第２の路面摩擦係数推定部１４０は、外部情報として、同じ道路を先行する車両５００が推定した路面摩擦係数を取得した場合は、自車両が走行する道路の路面も同程度の路面摩擦係数であると推定する。より具体的には、同じ道路を走行する車両５００の位置情報と自車両に搭載されたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等から得られる自車両の位置情報が近い場合、当該車両５００から取得した路面摩擦係数は、自車両が走行する道路の路面摩擦係数と同程度であると推定する。そして、推定した路面摩擦係数を第２の路面摩擦係数とする。
【００３１】
また、第２の路面摩擦係数推定部１４０は、外部情報から天気が雪である旨の外部情報が得られた場合、路面に雪が積もっている場合の摩擦係数（例えば、０．３）を第２の路面摩擦係数として推定する。天気の情報のみならず、気温、湿度などの情報を考慮して第２の路面摩擦係数を推定しても良い。例えば、天気、気温、湿度と第２の路面摩擦係数との関係を規定した多次元マップを用いることで、天気、気温、湿度に基づいて第２の路面摩擦係数を推定することができる。
【００３２】
第２の信頼度算出部１５０は、第２の路面摩擦係数推定部１４０が推定した第２の路面摩擦係数の信頼度を算出する。図３は、第２の路面摩擦係数の信頼度を算出する際に用いるテーブルを示す模式図である。図３に示すように、信頼度は、外部情報のパラメータ毎に設定されている。例えば、外部情報が外部の車両５００から得られた場合、車両５００の駆動方式が前輪駆動（ＡＷＤ；Ａｌｌ  Ｗｈｅｅｌ  Ｄｒｉｖｅ）であれば信頼度は低くなり、車両５００の駆動方式が前輪駆動（ＦＷＤ；Ｆｒｏｎｔ  Ｗｈｅｅｌ  Ｄｒｉｖｅ）または後輪駆動（ＲＷＤ；Ｒｅａｒ  Ｗｈｅｅｌ  Ｄｒｉｖｅ）であれば信頼度は高くなる。駆動方式がＡＷＤの場合、全輪同時にスリップする場合があり、路面摩擦係数の推定の信頼度は低くなる。一方、従動輪のあるＦＷＤまたはＲＷＤの駆動方式の場合、路面摩擦係数の推定の信頼度は高くなる。
【００３３】
また、外部情報が外部の車両５００から得られた場合、車両５００のパワーユニット（Ｐ／Ｕ）がエンジン（Ｅ／Ｇ）であれば信頼度は低くなり、パワーユニッがモータであれば信頼度は高くなる。これは、モータの方がエンジンよりも出力トルクの精度が高くなるため、摩擦係数の推定精度も高くなるためである。また、外部情報が得られた時間が数日前であれば信頼度は低くなり、直前であれば信頼度は高くなる。例えば、走行する路面を直前に走行した先行車から得られた情報は、信頼度が非常に高いものとなる。
【００３４】
また、サーバ５５０から提供される外部情報のインフラストラクチャとして、天気に関する情報を想定した場合、情報が気温のみであれば信頼性が低くなり、ライブカメラなどのカメラからの情報であれば信頼性は高くなる。
【００３５】
以上のように、外部情報に基づく路面摩擦係数の推定では、外部情報の情報源や情報を取得してからの時間に応じて信頼度を設定する。例えば、ＦＷＤまたはＲＷＤの電動車の外部情報から推定した路面摩擦係数の信頼度は高く、前方を走行中の車両から得られた直前の情報から推定した路面摩擦係数の信頼度は高い。一方、天気のみ、または気温のみの情報から推定した路面摩擦係数の信頼度は低くなる。
【００３６】
ここでも、信頼度は、例えば、最小値を０、最大値を１として正規化した値を用いても良い。第２の信頼度算出部１５０は、図３に示したパラメータ毎の信頼度を算出し、最大値又は平均値を第２の路面摩擦係数の信頼度（第２の信頼度）として設定する。
【００３７】
信頼度比較部１６０は、第１の信頼度と第２の信頼度を比較する。第３の路面摩擦係数推定部１７０は、信頼度比較部１６０よる比較の結果に基づいて、第１の路面摩擦係数と第２の路面摩擦係数から、最終的な路面摩擦係数（第３の路面摩擦係数）を推定する。具体的には、第３の路面摩擦係数推定部１７０は、信頼度比較部１６０による比較の結果に基づいて、第１の路面摩擦係数と第２の路面摩擦係数のうち、信頼度の高い摩擦係数を選択し、選択結果を第３の路面摩擦係数とする。
【００３８】
フィルタ処理部１８０は、第１の路面摩擦係数と第２の路面摩擦係数を選択して第３の路面摩擦係数を推定した際に、第１の路面摩擦係数と第２の路面摩擦係数が切り換わるタイミングで急激な変化を抑制するため、変化量制限等のフィルタ処理を行う。
【００３９】
図４は、第１の路面摩擦係数推定部１１０が推定した第１の路面摩擦係数、第２の路面摩擦係数推定部１４０が推定した第２の路面摩擦係数、第１の信頼度、及び第２の信頼度が時間の経過に伴って変化する様子を示す特性図である。なお、図４では、上段の特性に路面摩擦係数を示し、下段の特性に信頼度を示している。
【００４０】
図４の下段の信頼度の特性を参照すると、時刻ｔ１までは第１の信頼度の方が第２の信頼度よりも高く、時刻ｔ１以降は第２の信頼度の方が第１の信頼度よりも高くなっている。このため、第３の路面摩擦係数推定部１７０は、時刻ｔ１までは第１の路面摩擦係数を選択し、時刻ｔ１以降は第２の路面摩擦係数を選択し、選択した路面摩擦係数を第３の路面摩擦係数とする。
【００４１】
時刻ｔ１で第１の路面摩擦係数から第２の路面摩擦係数へ切り換えて第３の路面摩擦係数を最終出力値として出力すると、時刻ｔ１の時点で最終出力値が急激に変化する。このため、フィルタ処理部１８０は、上述のように変化量制限等のフィルタ処理を行う。これにより、図４の上段の特性に示す最終出力値（第３の路面摩擦係数）が得られる。
【００４２】
以上のように、車両情報から得られる第１の路面摩擦係数と、外部情報から得られる第２の路面摩擦係数を比較し、より信頼度の高い路面摩擦係数の推定結果に切り換えることで、走行中の全域において精度良く路面摩擦係数を推定することができる。
【００４３】
路面摩擦係数推定装置２００が搭載された車両では、路面摩擦係数の最終出力値に基づいて車両制御を行う。例えば、路面摩擦係数が所定値よりも低下している場合は、前後のトルク配分を切り換えたり、ＦＷＤ又はＲＷＤの駆動方式からＡＷＤの駆動方式へ切り換える等の処理を行う。
【００４４】
次に、図５に基づいて、本実施形態に係る路面摩擦係数推定装置２００で行われる処理について説明する。図５は、路面摩擦係数推定装置２００で行われる処理を示すフローチャートである。先ず、ステップＳ１０では、車両情報取得部１００が車両情報を取得する。次のステップＳ１２では、第１の路面摩擦係数推定部１１０が、車両情報に基づいて、第１の路面摩擦係数を推定する。次のステップＳ１４では、第１の信頼度算出部１２０が、第１の路面摩擦係数の信頼度（第１の信頼度）を算出する。
【００４５】
次のステップＳ１６では、外部情報取得部１３０が、外部情報を取得する。次のステップＳ１８では、第２の路面摩擦係数推定部１４０が、外部情報に基づいて、第２の路面摩擦係数を推定する。次のステップＳ２０では、第２の信頼度算出部１４０が、第２の路面摩擦係数の信頼度（第２の信頼度）を算出する。
【００４６】
次のステップＳ２２では、信頼度比較部１６０が第１の信頼度と第２の信頼度の大きさを比較し、第１の信頼度が第２の信頼度よりも大きい場合はステップＳ２４へ進む。ステップＳ２４へ進んだ場合、第３の路面摩擦係数推定部１７０が第１の路面摩擦係数を最終的な路面摩擦係数として選択する。
【００４７】
一方、ステップＳ２２において、第１の信頼度が第２の信頼度よりも大きくない場合はステップＳ２６へ進む。ステップＳ２６へ進んだ場合、第３の路面摩擦係数推定部１７０が第２の路面摩擦係数を最終的な路面摩擦係数として選択する。
【００４８】
ステップＳ２４，Ｓ２６の後はステップＳ２８へ進む。ステップＳ２８では、フィルタ処理部１８０が、第１の路面摩擦係数と第２の路面摩擦係数が切り換わるタイミングで、変化量制限等のフィルタ処理を行う。
【００４９】
以上説明したように本実施形態によれば、車両情報から第１の路面摩擦係数を推定し。車両外部の外部情報から第２の路面摩擦係数を推定し、推定した路面摩擦係数の信頼度に基づいて信頼度の高い方の路面摩擦係数を最終的な推定結果として出力するようにした。これにより、定常運転状態などにおいて車両情報から路面摩擦係数を精度良く求めることができない場合であっても、路面摩擦係数を高精度に推定することが可能となる。
【００５０】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【符号の説明】
【００５１】
１１０    第１の路面摩擦係数推定部
１２０    第１の信頼度算出部
１４０    第２の路面摩擦係数推定部
１５０    第２の信頼度算出部
１７０    第３の路面摩擦係数推定部
２００    路面摩擦係数推定装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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