(57)【要約】【課題】水中における壁面に傾斜の変化や凹凸等がある場合においても、壁面をより安定して走行できる水中移動装置および方法を提供する。【解決手段】  車体２に対して左右対となるクローラ３を車体２の前後方向に分離して複数列配置し、推進器５を車体２に対して左右対にして車体２の前後方向に間隔をあけて配置した水中移動装置１を水中に投入する。推進器５の推力を車体２の下向きにして、推進器５の推力によりクローラ３を水中壁面Ｗに押し付けた状態で、クローラ３を回転駆動することにより水中移動装置１を水中壁面Ｗ上で走行させる。この際、水中壁面Ｗの表面形状に応じて、少なくとも左右一対のクローラ３の車体２の前後方向に対する角度を変化させるとともに、少なくとも左右一対の推進器５の推力の車体２の前後方向に対する角度を変化させることにより、水中移動装置１の走行姿勢を制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、クローラと、水中で推力を発生させる推進器とを備えて、前記クローラが前記車体に対して左右対にして配置されて、前記推進器が前記車体に対して左右対にして前記車体の前後方向に間隔をあけて配置されて前記推力が前記車体の下向きに設定可能にされた水中移動装置において、
左右対にして配置された前記クローラのそれぞれが、前記車体の前後方向に分離されて複数列配置されていて、少なくとも左右一対の前記クローラの前記車体の前後方向に対する角度を可変にするクローラ角度可変機構と、少なくとも左右一対の前記推進器の前記推力の前記車体の前後方向に対する角度を可変にする前後角度可変機構とを有することを特徴とする水中移動装置。
【請求項２】
少なくとも左右一対の前記推進器の前記推力の前記車体の左右方向に対する角度を可変にする左右角度可変機構を有する請求項１に記載の水中移動装置。
【請求項３】
それぞれの前記推進器が平面視で前記車体の外側に突出して配置された状態になる請求項１または２に記載の水中移動装置。
【請求項４】
前記クローラ角度可変機構と前記前後角度可変機構とを連動させる制御を行う制御部を有する請求項１〜３のいずれかに記載の水中移動装置。
【請求項５】
クローラが車体に対して左右対にして配置されて、水中で推力を発生させる推進器が前記車体に対して左右対にして前記車体の前後方向に間隔をあけて配置された水中移動装置を水中に投入し、前記推力を前記車体の下向きにして前記クローラを水中壁面に押し付けた状態にして、前記クローラを回転駆動することにより前記水中移動装置を前記水中壁面上で走行させる水中移動方法において、
左右対にして配置された前記クローラのそれぞれを、前記車体の前後方向に分離して複数列配置し、前記水中壁面の表面形状に応じて、少なくとも左右一対の前記クローラの前記車体の前後方向に対する角度を変化させ、少なくとも左右一対の前記推進器の前記推力の前記車体の前後方向に対する角度を変化させることを特徴とする水中移動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中移動装置および方法に関し、さらに詳しくは、水中における壁面に傾斜の変化や凹凸等がある場合においても、壁面をより安定して走行できる水中移動装置および方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
海や河川に設置されたケーソン等の構造体の劣化状況等を調査するには、調査対象となる構造体の水中壁面やその周辺を自由に走行、移動できる装置があると便利である。海や河川などの水中ではないが、原子炉建屋の燃料プールを調査する装置として、推進器（スラスタ）による推力を利用して水中壁面を走行する水中移動装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の水中移動装置は、浮力体に垂直スラスタ、左右スラスタおよび左右一対のクローラを備えている。この水中移動装置は、垂直スラスタおよび水平スラスタのそれぞれのプロペラの回転方向と回転速度を制御することで水中を自由に移動する。そして、垂直スラスタによって浮力体を水中壁面に押し付ける推力を発生させた状態で、左右一対のクローラを回転駆動させることにより水中壁面を走行する。
【０００３】
原子炉建屋の燃料プールのような屋内施設とは異なり、海や河川などの水中では自然環境が大きく影響するため、構造体の水中壁面やその周辺の水底などは、予想外に傾斜、凹凸していることがある。ところが、特許文献１の水中移動装置では、左右一対の２基のクローラで壁面を走行するため、壁面に傾斜の急な凹凸等がある場合には、クローラの接地面積を十分に確保することが難しく、走行姿勢が非常に不安定になる。また、垂直スラスタおよび水平スラスタの向きは、浮力体に対して固定されているため、スラスタの推力によって走行姿勢を詳細に変化させることも難しい。それ故、原子炉建屋の燃料プールなどに限らず、海や河川の水中にある構造体の調査等に適用するには改善の余地がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１３５７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、水中における壁面に傾斜の変化や凹凸等がある場合においても、壁面をより安定して走行できる水中移動装置および方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の水中移動装置は、車体と、クローラと、水中で推力を発生させる推進器とを備えて、前記クローラが前記車体に対して左右対にして配置されて、前記推進器が前記車体に対して左右対にして前記車体の前後方向に間隔をあけて配置されて前記推力が前記車体の下向きに設定可能にされた水中移動装置において、左右対にして配置された前記クローラのそれぞれが、前記車体の前後方向に分離されて複数列配置されていて、少なくとも左右一対の前記クローラの前記車体の前後方向に対する角度を可変にするクローラ角度可変機構と、少なくとも左右一対の前記推進器の前記推力の前記車体の前後方向に対する角度を可変にする前後角度可変機構とを有することを特徴とする。
【０００７】
本発明の水中移動方法は、クローラが車体に対して左右対にして配置されて、水中で推力を発生させる推進器が前記車体に対して左右対にして前記車体の前後方向に間隔をあけて配置された水中走行装置を水中に投入し、前記推力を前記車体の下向きにして前記クローラを水中壁面に押し付けた状態にして、前記クローラを回転駆動することにより前記水中移動装置を前記水中壁面上で走行させる水中移動方法において、左右対にして配置された前記クローラのそれぞれを、前記車体の前後方向に分離して複数列配置し、前記水中壁面の表面形状に応じて、少なくとも左右一対の前記クローラの前記車体の前後方向に対する角度を変化させ、少なくとも左右一対の前記推進器の前記推力の前記車体の前後方向に対する角度を変化させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、左右対にして配置されたクローラのそれぞれを、車体の前後方向に分離して複数列配置し、水中壁面の表面形状に応じて、少なくとも左右一対のクローラの車体の前後方向に対する角度を変化させ、少なくとも左右一対の推進器の推力の車体の前後方向に対する角度を変化させることにより、車体の前後方向および左右方向の走行姿勢を制御できる。これにより、傾斜の変化や凹凸等がある水中壁面においても安定して走行することが可能になる。
【０００９】
少なくとも左右一対の前記推進器の前記推力の前記車体の左右方向に対する角度を可変にする左右角度可変機構を有する構成にすると、推進器による推力を車体の左右方向や斜め方向に設定することが可能になる。これにより、より詳細な走行姿勢制御が可能になるので、水中壁面を安定して走行するには益々有利になる。
【００１０】
それぞれの前記推進器が平面視で前記車体の外側に突出して配置された状態になる構成にすると、推進器どうしが平面視で車体を挟んでより広い間隔で配置される。これにより、水中壁面に対してクローラをより効果的に押し付けることができるので、水中壁面を安定して走行するには有利になる。
【００１１】
前記クローラ角度可変機構と前記前後角度可変機構とを連動させる制御を行う制御部を有する構成にすることもできる。クローラ角度可変機構によりクローラが水中壁面の傾斜に追従して傾斜した際に、制御部によってクローラ角度可変機構と同方向に前後角度可変機構を変動させて傾斜させれば推進器による推力を水中壁面に対して垂直にすることも可能になる。これにより、水中壁面を一段と安定して走行し易くなる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の水中移動装置を平面視で例示する説明図である。
【図２】図１のＡ矢視図である。
【図３】図１の水中移動装置が凹凸のある水中壁面を走行する状態を側面視で例示する説明図である。
【図４】図１の水中移動装置が水中を移動する状態を側面視で例示する説明図である。
【図５】本発明の水中移動装置の別の実施形態を平面視で例示する説明図である。
【図６】図５の水中移動装置が凹凸のある水中壁面を走行する状態を側面視で例示する説明図である。
【図７】図５の水中移動装置が水中を移動する状態を平面視で例示する説明図である。
【図８】本発明の水中移動装置のさらに別の実施形態を平面視で例示する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の水中移動装置および方法を図に示した実施形態に基づいて説明する。
【００１４】
図１および図２に例示する本発明の水中移動装置１は、車体２と、車体２に対して左右対にして配置されたクローラ３（３ａ〜３ｄ）と、水中で推力を発生させる推進器５（５ａ〜５ｄ）とを備えている。
【００１５】
左右対にして配置されたクローラ３のそれぞれは、車体２の前後方向に分離されて複数列配置されている。この実施形態では、車体２の前後方向に２基のクローラ３が配設されて、左右二対のクローラ３（合計４基のクローラ３ａ〜３ｄ）が配置されている。クローラ３は左右三対以上にすることもできる。
【００１６】
それぞれのクローラ３ａ〜３ｄにはクローラ３の車体２の前後方向に対する角度を可変にするクローラ角度可変機構４が設けられていて、それぞれのクローラ３ａ〜３ｄの車体２の前後方向に対する角度を個々に独立して変化させることができる構成になっている。本発明では、すべてのクローラ３にクローラ角度可変機構４を設けることに限定されず、少なくとも左右一対のクローラ３にクローラ角度可変機構４を設ければよい。したがって、例えば、最前方の左右一対、または、最後方の左右一対のクローラ３だけにクローラ角度可変機構４を設けることもできる。
【００１７】
この実施形態では、推進器５としてスラスタを用いているがウォータージェット推進器などを採用することもできる。推進器５は、車体２に対して左右対にして車体２の前後方向に間隔をあけて配置されている。左右二対の推進器５ａ〜５ｄ（合計４つ）が配置されているが、左右三対以上にすることもできる。
【００１８】
配置された推進器５ａ〜５ｄのすべてに、その推進器５が発生させる推力の車体２の前後方向に対する角度を可変にする前後角度可変機構６が設けられている。本発明では、前後角度可変機構６は少なくとも左右一対の推進器５に設ければよい。したがって、例えば、最前方の左右一対、または最後方の左右一対の推進器５だけに前後角度可変機構６を設けることもできる。
【００１９】
推進器５ａ〜５ｄのプロペラの回転方向、回転速度をそれぞれ変化させることにより、推力の方向、大きさを変えることができる。それぞれの前後角度可変機構６により、それぞれの推進器５ａ〜５ｄが発生させる推力の車体２の前後方向に対する角度を個々に独立して変化させることができる。
【００２０】
この実施形態の前後角度可変機構６は、一端部に推進器５が接続された棒状体９と、棒状体９の他端部を軸支して棒状体９を車体２の前後方向に回動させる回動部１０とを有している。回動部１０は車体２の上面に設置されていて、回動部１０によって棒状体９を車体２の前後方向に回動させることにより、推進器５の推力方向を車体２の前後方向に対して所望の角度に設定できる。
【００２１】
棒状体９の一端部を車体２の外側に向けて回動させて、棒状体９を車体２の前後方向に延在させると、推進器５ａ〜５ｄは平面視で車体２の外側に突出して配置された状態になる。この状態で推進器５ａ〜５ｄによる推力は、車体２の上下方向になる。棒状体９の一端部を車体２の内側に向けて回動させて、棒状体９を車体２の上下方向に延在させると、推進器５ａ〜５ｄは平面視で車体２の内側に配置された状態になる。この状態で推進器５ａ〜５ｄによる推力は、車体２の前後方向になる。
【００２２】
この水中移動装置１には、さらに、車体２の前部中央にマニピュレータ（アーム部）１４が搭載されている。マニピュレータ１４には複数の関節部が設けられていて、マニピュレータ１４の先端にはカメラ１５が取り付けられている。マニピュレータ１４を操作することにより、カメラ１５を所望の角度で所望の位置に移動させることができる。車体２の後部にはケーブル１６が接続されており、このケーブル１６を通じて水上から水中移動装置１に電力を供給するとともに、水上と水中移動装置１との間で通信を行う構成になっている。
【００２３】
次に、この水中移動装置１によって水中を移動する方法を以下に説明する。
【００２４】
図３に示すように、水中移動装置１を水中壁面Ｗ上で走行させる際には、推進器５（５ａ〜５ｄ）による推力を車体２の下向きに設定する。即ち、それぞれの棒状体９を車体２の前後方向に延在させて、車体２の外側に突出して配置された状態の推進器５ａ〜５ｄにより車体２の上向きに水流を発生させる。推進器５により発生させた水流の向きと反対の方向が推力の向きになる。そして、推進器５ａ〜５ｄの推力により、クローラ３を水中壁面Ｗに押し付けた状態にして、クローラ３ａ〜３ｄをそれぞれ回転駆動することにより水中移動装置１を水中壁面Ｗ上で走行させる。図中の黒塗りの矢印は推進器５による推力方向を示していて、白抜きの矢印は水中移動装置１の進行方向を示している。
【００２５】
この際、カメラ１５によって車体２の前方の水中壁面Ｗを撮影し、このカメラ１５の映像を見ながら水上にいる作業者が、水中壁面Ｗの表面形状に応じて、車体２の前後左右に配置されたクローラ角度可変機構４と前後角度可変機構６をそれぞれ操作する。クローラ角度可変機構４を操作することにより、それぞれのクローラ３ａ〜３ｄと水中壁面Ｗとの接地面積が大きくなるように、クローラ３ａ〜３ｄの車体２の前後方向に対する角度を水中壁面Ｗの傾斜や凹凸に合わせてそれぞれ変化させる。
【００２６】
前後角度可変機構６を操作することにより、推進器５ａ〜５ｄの推力の車体２の前後方向に対する角度を変化させる。それぞれの推進器５ａ〜５ｄの推力の方向は水中壁面Ｗのそれぞれのクローラ３ａ〜３ｄが接地している傾斜や凹凸に対して垂直になるようにする。
【００２７】
これにより、それぞれの推進器５ａ〜５ｄが近接配置されているクローラ３ａ〜３ｄを水中壁面Ｗの接地面に対してより強く押し付ける推力を発生させることになる。そのため、損傷したケーソンの表面や土砂などで覆われた橋脚の表面などの水中壁面Ｗであっても水中移動装置１を走行させることができる。
【００２８】
図４に示すように、水中移動装置１では、前後角度可変機構６により推進器５ａ〜５ｄによる推力の方向を変化させることで、推進器５ａ〜５ｄを水中移動装置１を水中を浮遊させて移動させるための推進力として利用することもできる。例えば、推進器５ａ〜５ｄの推力を車体２に対して前向きに設定すれば水中移動装置１を前方向に移動させることができる。それぞれの推進器５ａ〜５ｄの推力の方向と大きさを適宜設定すれば、水中移動装置１を上下方向や左右方向に移動させることも可能である。
【００２９】
このように、本発明では、水中移動装置１を水中壁面Ｗ上で走行させる際には、車体２の前後方向に分離して複数列配置された左右対のクローラ３を水中壁面Ｗに対して適切な角度に変化させることで、クローラ３と水中壁面Ｗとの接地面積を大きく確保することができる。さらに、推進器５の推力を水中壁面Ｗに対して適切な角度に変化させることで、推進器５の推力によってクローラ３を水中壁面Ｗに効果的に押し付けることができる。
【００３０】
したがって、水中壁面Ｗに大きな傾斜の変化や突起物等がある場合にも、クローラ３の車体２の前後方向に対する角度を変化させるとともに、推進器５の推力の車体２の前後方向に対する角度を変化させることにより、車体２の前後方向および左右方向の走行姿勢を制御することができる。それ故、海や河川における水中壁面Ｗのように、不規則な傾斜の変化や予期せぬ障害物等がある場合においても走行姿勢を制御しつつ安定して走行することができる。
【００３１】
さらに、水中における推進方向や浮遊姿勢を自在に変化させることができるので、水底を走行する際や水中を浮遊して移動する際の機動性も優れている。それ故、海や河川に設置されたケーソン等の構造体の劣化状況等を調査する際に水中移動装置１を使用すれば潜水士の作業をなくす、或いは軽減できるので極めて有用である。
【００３２】
この実施形態のように、すべてのクローラ３ａ〜３ｄと推進器５ａ〜５ｄの車体２の前後方向に対する角度が可変の構成にすると、車体２の前後方向および左右方向の走行姿勢をより詳細に制御できる。そのため、水中壁面Ｗを安定して走行するには有利になる。
【００３３】
それぞれの推進器５が平面視で車体２の外側に突出して配置された状態になるように構成すると、推進器５どうしを平面視で車体２を挟んでより広い間隔で配置することができる。そのため、推進器５の推力を車体２に対して下向きに設定すれば、水中壁面Ｗに対してクローラ３をより効果的に押し付けることができるので、水中壁面Ｗを安定して走行するには益々有利になる。さらに、推進器５どうしの間隔が広くなることで、車体２の前後方向および左右方向の走行姿勢を制御し易くなる。
【００３４】
一方で、推進器５が平面視で車体２の外側に突出して配置された状態になっていると、推進器５が車体２の周囲に存在している物体に接触し易くなる。この問題は、棒状体９を車体２の上方向に延在させて推進器５を車体２の内側に配置することで回避できる。推進器５を平面視で車体２の内側に配置することで、推進器５の損傷防止を図るとともに、狭い場所で水中移動装置１を走行させるには有利になる。
【００３５】
図５〜図７に例示する水中移動装置１の別の実施形態では、推進器５（５ａ〜５ｄ）の推力の車体２の左右方向に対する角度を可変にする左右角度可変機構７と、クローラ角度可変機構４と前後角度可変機構６とを連動させる制御を行う制御部８とが設けられている。さらには、車体２の前後方向の中央部分に左右一対の推進器５ｅ、５ｆと推進器５ｇが設置されている。その他の構成は先の実施形態と同じである。
【００３６】
この実施形態の左右角度可変機構７は、棒状体９と推進器５ａ〜５ｄとの間に設けられた回転接続部１１で構成されている。回転接続部１１は、推進器５ａ〜５ｄを、棒状体９の長手方向軸心を中心にして回転可能にする。棒状体９を車体２の前後方向に延在させた状態で、回転接続部１１により推進器５ａ〜５ｄを回転させることで、推進器５ａ〜５ｄの推力の方向を車体２の左右方向に対して所望の角度に設定できる構成になっている。
【００３７】
この実施形態では、車体２の前方右側に配置されたクローラ３ａと推進器５ａ、車体２の前方左側に配置されたクローラ３ｂと推進器５ｂ、車体２の後方右側に配置されたクローラ３ｃと推進器５ｃ、車体２の後方左側に配置されたクローラ３ｄと推進器５ｄをそれぞれペアとして、それぞれのペアに制御部８が設けられている。それぞれのクローラ角度可変機構４を操作すると、制御部８によって対応する前後角度可変機構６がクローラ３の変動方向と同じ方向に推進器５の推力を変動させる構成になっている。
【００３８】
推進器５ｅ、５ｆには、推進器５ａ〜５ｄと同様に棒状体９、回動部１０および回転接続部１１が設けられている。ただし、推進器５ｅ、５ｆでは、回動部１０によって棒状体９を回動させる方向が車体２の左右方向になっている。推進器５ｅ、５ｆでは、回動部１０および棒状体９が左右角度可変機構７として機能し、回転接続部１１が前後角度可変機構６として機能する。
【００３９】
推進器５ｅ、５ｆが接続されている棒状体９の一端部を車体２の外側に向けて回動させて、棒状体９を車体２の左右方向に延在させると、推進器５ｅ、５ｆは平面視で車体２の外側に突出して配置された状態になる。この状態で推進器５による推力は車体２の上下方向になる。棒状体９の一端部を車体２の内側に向けて回動させて、棒状体９を車体２の上下方向に延在させると、推進器５は平面視で車体２の内側に配置された状態になる。この状態で推進器５による推力は車体２の左右方向になる。推進器５ｇは、平面視で車体２の内側に配置されており、車体２に対して固定されている。推進器５ｇによる推力の方向は車体２の前後方向に設定されている。
【００４０】
この水中移動装置１によって水中を移動する方法は、先に示した実施形態と概ね同じである。ただし、この実施形態では、水中移動装置１を水中壁面Ｗ上で走行させる際には、推進器５ａ〜５ｄとともに推進器５ｅ、５ｆの推力を車体２の下向きに設定して、６つの推進器５ａ〜５ｆの推力により、クローラ３を水中壁面Ｗに押し付けた状態にする。そして、推進器５ｇによって、水中移動装置１の進行方向に推力を発生させた状態でクローラ３を回転駆動させることにより水中移動装置１を水中壁面Ｗ上で走行させる。
【００４１】
この際、水上にいる作業者は、水中壁面Ｗの表面形状に応じて、車体２の前後左右に配置されたクローラ角度可変機構４をそれぞれ操作する。クローラ角度変化機構４を操作すると、制御部８によって対応する前後角度可変機構６が自動的に連動する。水中壁面Ｗの車体２の左右方向における傾斜の変化が大きい場合や、水中移動装置１が水流（潮流）の影響を受ける場合には、水中壁面Ｗの表面形状や水流の方向に応じて、それぞれの左右角度可変機構７を操作する。
【００４２】
例えば、推進器５の推力方向が水中壁面Ｗに対して垂直になるように、水中壁面Ｗの傾斜に合わせて推進器５の車体２の左右方向に対する角度を変化させる。水中移動装置１が水流の影響を受ける場合には、いくつかの推進器５の推力の方向を車体２の左右方向或いは斜め方向に設定することにより、水流によって水中移動装置１の走行姿勢が乱れるのを抑制する。
【００４３】
この実施形態のように、左右角度可変機構７を設けると、推進器５による推力を車体２の左右方向や斜め方向など様々な方向に設定することが可能になる。これにより、より詳細な走行姿勢制御が可能になるので、水中壁面Ｗを安定して走行するには益々有利になる。図７に示すように、水中移動装置１を水中を浮遊させて移動させる際にも、左右角度可変機構７を設けることで、推進器５の推力方向を車体２の左右方向や斜め方向に設定することが可能になるので、水中移動装置１の機動性をより高めることができる。
【００４４】
制御部８を設けると、クローラ角度可変機構４によりクローラ３が水中壁面Ｗの傾斜に追従して傾斜した際に、制御部８によってクローラ角度可変機構４と同方向に前後角度可変機構６を変動させて傾斜させることで、推進器５による推力を水中壁面Ｗに対して垂直にすることができる。これにより、水中壁面Ｗを一段と安定して走行し易くなる。また、クローラ角度可変機構４と前後角度可変機構６とを個々に独立して操作する場合に比して、水中移動装置１の操作を簡易化することができるメリットもある。
【００４５】
車体２の前後方向の中央部分に左右一対の推進器５ｅ、５ｆを設けると、クローラ３を水中壁面Ｗに押し付ける力を先の実施形態に比して大きくすることができる。車体２の進行方向に推力を発生させる推進器５ｇを設けると、水中壁面Ｗを上下方向に登る或いは下るように走行する際には、推進器５ｇの推力によって水中移動装置１の水中における荷重を相殺することができるので、水中壁面Ｗを安定して走行するのに有利になる。
【００４６】
図８に例示する実施形態では、図５〜７に示した実施形態に対して前後角度可変機構６の仕様を異ならせている。
【００４７】
この実施形態の前後角度可変機構６は、先端部分が二股に分かれた支持部１２と、推進器５ａ〜５ｄの側面に接続された２本の回転中心軸１３、１３とを有している。支持部１２の後端部は車体２の上面に固定されていて、支持部１２の二股に分かれた先端部分が平面視で車体２の外側へ突出して配置されている。
【００４８】
推進器５ａ〜５ｄは、支持部１２の先端部分の二股に分かれた間の位置に配置されていて、それぞれの回転中心軸１３、１３は車体２の左右方向に延在している。推進器５ａ〜５ｄは、回転中心軸１３、１３を中心にして車体２の前後方向に回転する。これに伴い、推進器５ａ〜５ｄが発生させる推力の車体２の前後方向に対する角度を所望の角度に設定できる構成になっている。
【００４９】
車体２の前後方向の中央部分に設けられた左右一対の推進器５ｅ、５ｆでは回転中心軸１３、１３が車体２の前後方向に延在している。そのため、この支持部１２と回転中心軸１３、１３とで構成された機構は、推進器５ｅ、５ｆにおいては左右角度可変機構７として機能する。
【００５０】
支持部１２と回転中心軸１３、１３を用いた機構によって推進器５を回転可能に軸支することで、推進器５の実質的な位置を変えることなく、推進器５により発生させる推力の向きを変えることができる。即ち、図１〜５に示した実施形態とは異なり、推進器５と水中壁面Ｗ（クローラ３の接地面）との間隔を実質的に変えることなく推力の方向を変えることができる。したがって、、推進器５の推力の方向を変えることに伴う推力の大きさの変化を小さくできるメリットがある。
【符号の説明】
【００５１】
１  水中移動装置
２  車体
３、３ａ〜３ｄ  クローラ
４  クローラ角度可変機構
５、５ａ〜５ｇ  推進器
６  前後角度可変機構
７  左右角度可変機構
８  制御部
９  棒状体
１０  回動部
１１  回転接続部
１２  支持部
１３  回転中心軸
１４  マニピュレータ
１５  カメラ
１６  ケーブル
Ｗ  水中壁面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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