(57)【要約】【課題】動力伝達機構によって駆動輪に対して必要なトルクを正確に伝達可能とする車両の制御装置を提供する。【解決手段】制御装置は、クラッチ１１の制御圧が圧力値Ｐ１に制御された状態の伝達トルクＴＲ１と、クラッチ１１の制御圧が圧力値Ｐ２に制御された状態の伝達トルクＴＲ２を取得する伝達トルク取得部１５Ｃと、クラッチ１１の制御圧からタッチポイント圧の設定値を減算して得られる面圧と摩擦係数との関係を示すデータを含む制御データを記憶するＲＯＭを含むＥＣＵ１５と、を備える。ＥＣＵ１５は、上記データと圧力値Ｐ１に基づいて設計摩擦係数μＤ１を算出し、上記データと圧力値Ｐ２に基づいて設計摩擦係数μＤ２を算出し、圧力値Ｐ１，Ｐ２、伝達トルクＴＲ１，ＴＲ２、及び設計摩擦係数μＤ１，μＤ２に基づいて、タッチポイント圧の推定値を算出し、この推定値に基づいて制御データを補正する。【選択図】図３
2019178736.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動力源と、駆動輪と、前記駆動力源と前記駆動輪の間に介在し、摩擦力を利用して前記駆動力源からの駆動力の前記駆動輪への伝達を制御する動力伝達機構と、を有する車両の制御装置であって、
前記動力伝達機構の制御圧が第一の圧力値に制御された第一の状態にて前記動力伝達機構により伝達される第一の伝達トルクと、前記動力伝達機構の制御圧が第二の圧力値に制御された第二の状態にて前記動力伝達機構により伝達される第二の伝達トルクを取得する伝達トルク取得部と、
前記動力伝達機構の伝達トルクと、当該伝達トルクを得るために必要な前記動力伝達機構の制御圧と、の関係を示す制御データであって、前記動力伝達機構の制御圧から、前記動力伝達機構によってトルクの伝達を開始させるために最低限必要な前記動力伝達機構の制御圧として設定されているタッチポイント圧の設定値を減算して得られる前記動力伝達機構の摩擦材にかかる面圧と、前記動力伝達機構の摩擦係数との関係を示す摩擦係数データを含む制御データ、を記憶する記憶部と、
前記制御データに基づいて前記動力伝達機構を制御する制御部と、
前記制御データの補正を行う補正部と、を備え、
前記補正部は、
前記摩擦係数データと前記第一の圧力値に基づいて、前記第一の状態における前記動力伝達機構の摩擦係数である第一の摩擦係数を算出し、前記摩擦係数データと前記第二の圧力値に基づいて、前記第二の状態における前記動力伝達機構の摩擦係数である第二の摩擦係数を算出し、
前記第一の圧力値、前記第一の伝達トルク、前記第一の摩擦係数、前記第二の圧力値、前記第二の伝達トルク、及び前記第二の摩擦係数に基づいて、前記タッチポイント圧の推定値を算出し、
前記推定値に基づいて前記制御データを補正する車両の制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の制御装置であって、
前記記憶部には前記動力伝達機構の構造を示す複数の特性値が記憶され、
前記補正部は、
未知数の前記タッチポイント圧、前記第一の圧力値、前記第一の伝達トルク、及び前記複数の特性値に基づいて決められる前記第一の状態における前記動力伝達機構の摩擦係数の第一の演算式と前記第一の摩擦係数との第一の比と、
未知数の前記タッチポイント圧、前記第二の圧力値、前記第二の伝達トルク、及び前記複数の特性値に基づいて決められる前記第二の状態における前記動力伝達機構の摩擦係数の第二の演算式と前記第二の摩擦係数との第二の比と、
が一致する場合に求まる前記未知数の導出式に、前記第一の圧力値、前記第一の伝達トルク、前記第一の摩擦係数、前記第二の圧力値、前記第二の伝達トルク、及び前記第二の摩擦係数を代入して演算を行うことで、前記推定値を算出する車両の制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両の制御装置であって、
前記推定値は、前記第一の圧力値をＰ１とし、前記第二の圧力値をＰ２とし、前記第一の伝達トルクをＴＲ１とし、前記第二の伝達トルクをＴＲ２とし、前記第一の摩擦係数をμＤ１とし、前記第二の摩擦係数をμＤ２とし、前記推定値をＰＥ０とし、前記第一の圧力値が前記第二の圧力値よりも小さい場合に、
【数１】
2019178736.tif 000010
の演算によって算出される車両の制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項記載の車両の制御装置であって、
前記補正部は、前記第一の圧力値、前記第一の伝達トルク、前記動力伝達機構の構造を示す複数の特性値、及び前記推定値に基づいて、前記第一の状態における前記動力伝達機構の推定摩擦係数を算出し、前記第一の摩擦係数と前記推定摩擦係数の比を補正係数として算出し、前記摩擦係数データに前記補正係数を乗じて前記摩擦係数データを補正する車両の制御装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項記載の車両の制御装置であって、
前記制御データは、前記摩擦係数データと、前記動力伝達機構の構造を示す複数の特性値と、前記動力伝達機構の制御圧から前記タッチポイント圧の設定値を減算して得られる前記摩擦材にかかる面圧と、の積として表され、
前記補正部は、前記制御データにおける前記タッチポイント圧の前記設定値を前記推定値に変更することで前記制御データを補正する車両の制御装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項記載の車両の制御装置であって、
前記制御部は、目標伝達トルクと、前記制御データとに基づいて、前記目標伝達トルクを得るために必要な前記動力伝達機構の制御圧の指示値を算出し、前記動力伝達機構の制御圧を前記指示値となるように制御する車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動力源と駆動輪の間に介在し、摩擦力を利用して、駆動力源からの駆動力の駆動輪への伝達を制御する油圧式の動力伝達機構を有する車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
駆動力源と駆動輪の間に介在する動力伝達機構としてのクラッチは、経時変化によって摩擦係数等の物理的な特性が変化する。特許文献１には、クラッチ押し付け力とクラッチへ入力される入力トルクとに基づいてクラッチの摩擦材の推定摩擦係数を算出し、この推定摩擦係数と、予め定められた摩擦材の摩擦係数との差分を学習値として算出して記憶し、この学習値を用いてクラッチに付与する係合圧を補正する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−８３８６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、クラッチの摩擦係数の経年変化を考慮した補正しか行っていない。しかし、クラッチは、内部のリターンスプリングの経年変化によって、トルク容量をゼロよりも大きくするため（トルク伝達を開始させるため）に最低限必要なクラッチの制御圧も変化する。したがって、この制御圧の変化を考慮したクラッチの制御が必要となる。特許文献１には、この制御圧の経年変化については考慮されていない。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、駆動力源と駆動輪の間に介在する動力伝達機構によって駆動輪に対して必要なトルクを正確に伝達可能とする車両の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両の制御装置は、駆動力源と、駆動輪と、前記駆動力源と前記駆動輪の間に介在し、摩擦力を利用して前記駆動力源からの駆動力の前記駆動輪への伝達を制御する動力伝達機構と、を有する車両の制御装置であって、前記動力伝達機構の制御圧が第一の圧力値に制御された第一の状態にて前記動力伝達機構により伝達される第一の伝達トルクと、前記動力伝達機構の制御圧が第二の圧力値に制御された第二の状態にて前記動力伝達機構により伝達される第二の伝達トルクを取得する伝達トルク取得部と、前記動力伝達機構の伝達トルクと、当該伝達トルクを得るために必要な前記動力伝達機構の制御圧と、の関係を示す制御データであって、前記動力伝達機構の制御圧から、前記動力伝達機構によってトルクの伝達を開始させるために最低限必要な前記動力伝達機構の制御圧として設定されているタッチポイント圧の設定値を減算して得られる前記動力伝達機構の摩擦材にかかる面圧と、前記動力伝達機構の摩擦係数との関係を示す摩擦係数データを含む制御データ、を記憶する記憶部と、前記制御データに基づいて前記動力伝達機構を制御する制御部と、前記制御データの補正を行う補正部と、を備え、前記補正部は、前記摩擦係数データと前記第一の圧力値に基づいて、前記第一の状態における前記動力伝達機構の摩擦係数である第一の摩擦係数を算出し、前記摩擦係数データと前記第二の圧力値に基づいて、前記第二の状態における前記動力伝達機構の摩擦係数である第二の摩擦係数を算出し、前記第一の圧力値、前記第一の伝達トルク、前記第一の摩擦係数、前記第二の圧力値、前記第二の伝達トルク、及び前記第二の摩擦係数に基づいて、前記タッチポイント圧の推定値を算出し、前記推定値に基づいて前記制御データを補正するものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、駆動力源と駆動輪の間に介在する動力伝達機構によって駆動輪に対して必要なトルクを正確に伝達可能とする車両の制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態である制御装置によって制御される車両の概略構成を示す模式図である。
【図２】図１に示すＥＣＵの機能ブロックを示す図である。
【図３】図２に示す補正部による制御データの補正動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態である制御装置によって制御される車両１００の概略構成を示す模式図である。
【００１１】
図１に示す車両１００は、エンジン等の内燃機関又はモータ等の電動機により構成される駆動力源１０と、動力伝達機構を構成するクラッチ１１と、変速機１２と、ディファレンシャルギア１３と、油圧制御回路１４と、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１５と、駆動力源１０に接続されたクランク軸２１と、クラッチ１１と変速機１２を接続する入力軸２２と、変速機１２とディファレンシャルギア１３とを接続する出力軸２３と、ディファレンシャルギア１３に接続された一対のドライブシャフト２４と、各ドライブシャフト２４に固定された駆動輪２５と、を備える。
【００１２】
クラッチ１１は、駆動力源１０からクランク軸２１に伝達される動力の駆動輪２５への伝達を摩擦力によって制御する動力伝達機構である。
【００１３】
クラッチ１１は、クランク軸２１に伝達される動力を入力軸２２に伝達して、この動力を変速機１２、出力軸２３、ディファレンシャルギア１３、及びドライブシャフト２４を経由して駆動輪２５に伝達する接続状態と、駆動力源１０からクランク軸２１に伝達される動力を遮断する遮断状態と、のいずれかの状態に制御される。
【００１４】
クラッチ１１は、例えば、多板又は単板の湿式又は乾式の摩擦クラッチである。クラッチ１１としては、摩擦材と、摩擦材を移動させるためのピストン機構と、摩擦材と被接触体（クランク軸２１に固定されて回転する回転体）とのクリアランスを確保するために、ピストン機構を摩擦材と被接触体とが離れる方向に付勢するリターンスプリングと、を備えるものが用いられる。
【００１５】
クラッチ１１は、図１の例では油圧アクチュエータによって駆動される油圧式としている。油圧制御回路１４は、ＥＣＵ１５からの指令に基づいてクラッチ１１内部の油圧を制御することにより、クラッチ１１の制御圧（ピストンを摩擦材側に押圧する圧力）を調整する。
【００１６】
クラッチ１１を多板式且つ油圧式の摩擦クラッチとした場合のクラッチ１１の伝達トルク容量Ｔは以下の式（１）により表される。
【００１７】
【数１】
2019178736.tif 000003
【００１８】
式（１）から分かるように、クラッチ１１に所定の制御圧が加わると、クラッチ１１の摩擦材には、この制御圧から、リターンスプリングの付勢力（ただし、オイル遠心力によって相殺される分を除いた値とする）を減算して得られる圧力が加わることになる。この摩擦材に加わる押圧力のことを、以下では摩擦材の面圧ともいう。
【００１９】
式（１）における（Ｐ×Ａ）と（Ｆε−ＦＲＴＮ）が一致するときの制御圧Ｐが、クラッチ１１によってトルクの伝達を開始させるために最低限必要な制御圧（以下、タッチポイント圧という）となる。このタッチポイント圧は、リターンスプリングの経年変化によって変化し得る値である。また、摩擦材の摩擦係数μは、摩擦材の経年変化によって変化し得る値である。
【００２０】
ＥＣＵ１５は、駆動力源１０、油圧制御回路１４、及び変速機１２を含む車両１００の各種ハードウェアを統括制御する。ＥＣＵ１５によって、車両１００の制御装置が構成されている。
【００２１】
ＥＣＵ１５は、プログラムを実行して処理を行う各種のプロセッサと、ＲＡＭ（Ｒａｍｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、記憶部を構成するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、を含む。
【００２２】
上記の各種のプロセッサとしては、プログラムを実行して各種処理を行う汎用的なプロセッサであるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｓｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ：ＰＬＤ）、又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が含まれる。
【００２３】
これら各種のプロセッサの構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
【００２４】
ＥＣＵ１５のＲＯＭには、クラッチ１１の伝達トルクＴ（Ｐ）と、この伝達トルクを得るために必要なクラッチ１１の制御圧Ｐと、の関係を示す制御データが予め記憶されている。制御データは、例えば、下記の式（２）として記憶されている。
【００２５】
【数２】
2019178736.tif 000004
【００２６】
式（２）において、２Ｎは摩擦板面数であり、Ｐは制御圧であり、Ａはピストン受圧面積である。２Ｎ、Ｒ、及びＡは、それぞれ、クラッチ１１の構造を示す特性値として、ＲＯＭに予め記憶されている。
【００２７】
また、式（２）において、μＤ（Ｐ−ＰＤ０）は、クラッチ１１の摩擦材の摩擦係数を面圧（制御圧からタッチポイント圧を減算して得られる値）の関数として表した摩擦係数データである。式（２）のＰＤ０は、上述したタッチポイント圧であり、クラッチ１１の製造時に決まる設定値としてＲＯＭに記憶されている。
【００２８】
図２は、図１に示すＥＣＵ１５の機能ブロックを示す図である。ＥＣＵ１５のプロセッサは、プログラムを実行してハードウェアと協働することにより、制御部１５Ａ、補正部１５Ｂ、及び伝達トルク取得部１５Ｃとして機能する。
【００２９】
制御部１５Ａは、ＲＯＭに記憶されている制御データに基づいて、クラッチ１１の制御を行う。具体的には、制御部１５Ａは、クラッチ１１の目標伝達トルクが決まると、この目標伝達トルクを得るために必要な制御圧Ｐ（指示値）を式（２）により求める。そして、クラッチ１１の制御圧が、この求めた指示値となるように、油圧制御回路１４を制御して、クラッチ１１の油圧を調整させる。
【００３０】
補正部１５Ｂは、ＲＯＭに記憶されている制御データの補正（具体的には、クラッチ１１のタッチポイント圧の経年変化と摩擦材の摩擦係数の経年変化を考慮した補正）を所定のタイミングにて行う。このタイミングは、例えば、予め決められた定期的なタイミング（例えば車両１００の走行距離が所定量増える毎等のタイミング）とされる。
【００３１】
伝達トルク取得部１５Ｃは、クラッチ１１の制御圧がクラッチ１１によって十分にトルク伝達が可能な程度に大きな値に制御されている状態にて、クラッチ１１により伝達された伝達トルクを取得する。
【００３２】
例えば、駆動力源１０としてのエンジンによって発生されるトルクを直接測定するトルクセンサを車両１００に設けておき、伝達トルク取得部１５Ｃは、このトルクセンサによって測定されたトルクを伝達トルクとして取得する。または、伝達トルク取得部１５Ｃは、エンジンのスロットル弁開度とエンジン回転速度に基づいてエンジントルクを推定し、このエンジントルクの推定値を伝達トルクとして取得する。或いは、入力軸２２のトルクを直接測定するトルクセンサを車両１００に設けておき、伝達トルク取得部１５Ｃは、このトルクセンサによって測定されたトルクを伝達トルクとして取得する。
【００３３】
図３は、図２に示す補正部１５Ｂによる制御データの補正動作を説明するためのフローチャートである。
【００３４】
補正部１５Ｂは、上記のタイミングになると、油圧制御回路１４に指示を出して、クラッチ１１の制御圧を予め決められている第一の圧力値Ｐ１（クラッチ１１によって十分にトルク伝達が可能な程度に大きな値）に制御させる。そして、伝達トルク取得部１５Ｃは、クラッチ１１の制御圧がこの第一の圧力値Ｐ１に制御された第一の状態にてクラッチ１１によって伝達された伝達トルクを取得する（ステップＳ１）。ここで取得された伝達トルクを第一の伝達トルクＴＲ１とする。
【００３５】
ステップＳ１の後、補正部１５Ｂは、油圧制御回路１４に指示を出して、クラッチ１１の制御圧を予め決められている第二の圧力値Ｐ２（第一の圧力値よりも大きい値）に制御させる。伝達トルク取得部１５Ｃは、クラッチ１１の制御圧がこの第二の圧力値Ｐ２に制御された第二の状態にてクラッチ１１によって伝達された伝達トルクを取得する（ステップＳ２）。ここで取得された伝達トルクを第二の伝達トルクＴＲ２とする。
【００３６】
次に、補正部１５Ｂは、ステップＳ１にて設定した第一の圧力値Ｐ１と、ＲＯＭに記憶されている制御データのうちの上記の摩擦係数データ（式（２）の“μＤ（Ｐ−ＰＤ０）”）とに基づいて、上記の第一の状態におけるクラッチ１１の第一の摩擦係数（以下、設計摩擦係数μＤ１という）を算出する（ステップＳ３）。
【００３７】
具体的には、補正部１５Ｂは、“μＤ（Ｐ−ＰＤ０）”の“Ｐ”に第一の圧力値Ｐ１を代入して、設計摩擦係数μＤ１を得る。
【００３８】
また、補正部１５Ｂは、ステップＳ２にて設定した第二の圧力値Ｐ２と、ＲＯＭに記憶されている上記の摩擦係数データとに基づいて、上記の第二の状態におけるクラッチ１１の第二の摩擦係数（以下、設計摩擦係数μＤ２という）を算出する（ステップＳ４）。
【００３９】
具体的には、補正部１５Ｂは、“μＤ（Ｐ−ＰＤ０）”の“Ｐ”に第二の圧力値Ｐ２を代入して、設計摩擦係数μＤ２を得る。
【００４０】
次に、補正部１５Ｂは、ステップＳ１にて設定した第一の圧力値Ｐ１と、ステップＳ１にて得られた第一の伝達トルクＴＲ１と、ステップＳ３にて算出した設計摩擦係数μＤ１と、ステップＳ２にて設定した第二の圧力値Ｐ２と、ステップＳ２にて得られた第二の伝達トルクＴＲ２と、ステップＳ４にて算出した設計摩擦係数μＤ２と、に基づいて、クラッチ１１のタッチポイント圧の推定値を算出する（ステップＳ５）。
【００４１】
具体的には、補正部１５Ｂは、下記の式（３）の演算を行うことで、推定タッチポイント圧ＰＥ０を算出する。
【００４２】
【数３】
2019178736.tif 000005
【００４３】
この式（３）は、以下の考えに基づいて決められたものである。
【００４４】
ステップＳ３にて算出された設計摩擦係数μＤ１は、クラッチ１１の制御圧が第一の圧力値Ｐ１に制御された第一の状態における設計上の値である。上述したように、実際には、クラッチ１１の経年変化によって、この第一の状態における摩擦係数は設計摩擦係数μＤ１に対してズレが生じる。
【００４５】
この第一の状態における第一の伝達トルクＴＲ１は、式（２）の“Ｐ”に第一の圧力値Ｐ１を代入し、更に、式（２）の“ＰＤ０”を、推定すべき未知数の“ＰＥＯ”に変更して得られる値である。したがって、第一の状態における推定摩擦係数μＥ１は、未知数の“ＰＥＯ”を含む以下の第一の演算式（４）として求めることができる。
【００４６】
【数４】
2019178736.tif 000006
【００４７】
同様に、ステップＳ４にて算出された設計摩擦係数μＤ２は、クラッチ１１の制御圧が第二の圧力値Ｐ２に制御された第二の状態における設計上の値である。実際には、クラッチ１１の経年変化によって、この第二の状態における摩擦係数は設計摩擦係数μＤ２に対してズレが生じる。
【００４８】
この第二の状態における第二の伝達トルクＴＲ２は、式（２）の“Ｐ”に第二の圧力値Ｐ２を代入し、更に、式（２）の“ＰＤ０”を、推定すべき未知数の“ＰＥＯ”に変更して得られる値である。したがって、第二の状態における推定摩擦係数μＥ２は、未知数の“ＰＥＯ”を含む以下の第二の演算式（５）として求めることができる。
【００４９】
【数５】
2019178736.tif 000007
【００５０】
ここで、設計摩擦係数μＤ１と推定摩擦係数μＥ１の比（＝μＥ１／μＤ１）をＧａｉｎ＿μ１とし、設計摩擦係数μＤ２と推定摩擦係数μＥ２の比（＝μＥ２／μＤ２）をＧａｉｎ＿μ２とすると、クラッチ１１の制御圧が異なる値であったとしても、クラッチ１１のタッチポイント圧及び摩擦係数の変化は同じとなることから、Ｇａｉｎ＿μ１とＧａｉｎ＿μ２は一致すると考えることができる。
【００５１】
Ｇａｉｎ＿μ１＝Ｇａｉｎ＿μ２とし、この等式を、未知数ＰＥ０について解いて得られた式が、上記の式（３）となる。
【００５２】
ステップＳ５にて推定タッチポイント圧ＰＥ０を算出した後、補正部１５Ｂは、上記の式（４）に、推定タッチポイント圧ＰＥ０を代入して、推定摩擦係数μＥ１を算出する（ステップＳ６）。
【００５３】
なお、補正部１５Ｂは、上記の式（５）に、推定タッチポイント圧ＰＥ０を代入して、推定摩擦係数μＥ２を算出してもよい。
【００５４】
次に、補正部１５Ｂは、ステップＳ３にて算出した設計摩擦係数μＤ１と、ステップＳ６にて算出した推定摩擦係数μＥ１の比（＝μＥ１／μＤ１）を、摩擦係数データの補正係数Ｇａｉｎ＿μとして算出する（ステップＳ７）。
【００５５】
補正部１５Ｂは、ステップＳ６において推定摩擦係数μＥ２を算出した場合には、ステップＳ７において、ステップＳ４にて算出した設計摩擦係数μＤ２と、この推定摩擦係数μＥ２の比（＝μＥ２／μＤ２）を補正係数Ｇａｉｎ＿μとして算出すればよい。
【００５６】
補正部１５Ｂは、このようにして算出した推定タッチポイント圧ＰＥ０及び補正係数Ｇａｉｎ＿μを用いて、ＲＯＭに記憶されている制御データを補正する（ステップＳ８）。
【００５７】
具体的には、補正部１５Ｂは、式（２）の摩擦係数データ｛μＤ（Ｐ−ＰＤ０）｝に補正係数Ｇａｉｎ＿μを乗じて、この摩擦係数データを補正する。更に、補正部１５Ｂは、式（２）のタッチポイント圧ＰＤ０を推定タッチポイント圧ＰＥ０に変更する。このようにして補正された制御データは、以下の式（６）に示すものとなる。
【００５８】
【数６】
2019178736.tif 000008
【００５９】
補正部１５Ｂによる制御データの補正後は、制御部１５Ａは、この制御データに基づいてクラッチ１１の制御を行う。
【００６０】
以上のように、車両１００のＥＣＵ１５によれば、クラッチ１１のタッチポイント圧の経年変化を推定し、推定タッチポイント圧に基づいて制御データを補正することができる。このため、制御データの補正を高精度に行うことができ、車両１００が長く使用された状態であっても、クラッチ１１により、駆動輪２５に対して必要なトルクを正確に伝達することが可能となる。
【００６１】
また、推定タッチポイント圧を算出するために必要な情報としては、第一の状態と第二の状態にてクラッチ１１により伝達されたトルクのみである。このように、推定タッチポイント圧の算出にかかる処理は簡易なものであるため、車両１００の製造コストを上げることなく、クラッチ１１の制御データの正確な補正が可能となる。
【００６２】
クラッチ１１は、図１の例では油圧アクチュエータによって駆動される油圧駆動式としたが、これに限らない。例えばモータ駆動によってピストン機構を駆動するものであってもよい。
【００６３】
また、本発明の制御装置が制御対象とする動力伝達機構は、クラッチ１１のように接続状態と遮断状態を切り替えるものに限らず、例えば、トルクコンバータに用いられるロックアップクラッチ等にも同様に適用可能である。
【００６４】
以上説明してきたように、本明細書には以下の事項が開示されている。
【００６５】
（１）
駆動力源（例えば上述した実施形態の駆動力源１０）と、駆動輪（例えば上述した実施形態の駆動輪２５）と、前記駆動力源と前記駆動輪の間に介在し、摩擦力を利用して前記駆動力源からの駆動力の前記駆動輪への伝達を制御する動力伝達機構（例えば上述した実施形態のクラッチ１１）と、を有する車両（例えば上述した実施形態の車両１００）の制御装置（例えば上述した実施形態のＥＣＵ１５）であって、
前記動力伝達機構の制御圧が第一の圧力値に制御された第一の状態にて前記動力伝達機構により伝達される第一の伝達トルクと、前記動力伝達機構の制御圧が第二の圧力値に制御された第二の状態にて前記動力伝達機構により伝達される第二の伝達トルクを取得する伝達トルク取得部（例えば上述した実施形態の伝達トルク取得部１５Ｃ）と、
前記動力伝達機構の伝達トルクと、当該伝達トルクを得るために必要な前記動力伝達機構の制御圧と、の関係を示す制御データであって、前記動力伝達機構の制御圧から、前記動力伝達機構によってトルクの伝達を開始させるために最低限必要な前記動力伝達機構の制御圧として設定されているタッチポイント圧の設定値を減算して得られる前記動力伝達機構の摩擦材にかかる面圧と、前記動力伝達機構の摩擦係数との関係を示す摩擦係数データ（例えば上述した実施形態の式（２）のμＤ（Ｐ−ＰＤ０））を含む制御データ（例えば上述した実施形態の式（２））、を記憶する記憶部（例えば上述した実施形態のＥＣＵ１５のＲＯＭ）と、
前記制御データに基づいて前記動力伝達機構を制御する制御部（例えば上述した実施形態の制御部１５Ａ）と、
前記制御データの補正を行う補正部（例えば上述した実施形態の補正部１５Ｂ）と、を備え、
前記補正部は、
前記摩擦係数データと前記第一の圧力値に基づいて、前記第一の状態における前記動力伝達機構の摩擦係数である第一の摩擦係数を算出し、前記摩擦係数データと前記第二の圧力値に基づいて、前記第二の状態における前記動力伝達機構の摩擦係数である第二の摩擦係数を算出し、
前記第一の圧力値、前記第一の伝達トルク、前記第一の摩擦係数、前記第二の圧力値、前記第二の伝達トルク、及び前記第二の摩擦係数に基づいて、前記タッチポイント圧の推定値を算出し、
前記推定値に基づいて前記制御データを補正する車両の制御装置。
【００６６】
（１）によれば、第一の状態と第二の状態にて得られる第一の圧力値、第一の伝達トルク、第一の摩擦係数、第二の圧力値、第二の伝達トルク、及び第二の摩擦係数に基づいてタッチポイント圧を推定することができる。このため、この推定値を用いることで、制御データを正確に補正することができ、指示トルクに対する伝達トルクの乖離を防ぐことができる。
【００６７】
（２）
（１）記載の車両の制御装置であって、
前記記憶部には前記動力伝達機構の構造を示す複数の特性値（例えば上述した実施形態の２Ｎ、Ｒ、Ａ）が記憶され、
前記補正部は、
未知数の前記タッチポイント圧、前記第一の圧力値、前記第一の伝達トルク、及び前記複数の特性値に基づいて決められる前記第一の状態における前記動力伝達機構の摩擦係数の第一の演算式と前記第一の摩擦係数との第一の比と、
未知数の前記タッチポイント圧、前記第二の圧力値、前記第二の伝達トルク、及び前記複数の特性値に基づいて決められる前記第二の状態における前記動力伝達機構の摩擦係数の第二の演算式と前記第二の摩擦係数との第二の比と、
が一致する場合に求まる前記未知数の導出式に、前記第一の圧力値、前記第一の伝達トルク、前記第一の摩擦係数、前記第二の圧力値、前記第二の伝達トルク、及び前記第二の摩擦係数を代入して演算を行うことで、前記推定値を算出する車両の制御装置。
【００６８】
摩擦材の摩擦係数の経年変化やタッチポイント圧は面圧によらず一定と考えられることから、第一の比と第二の比を同じ値として取り扱うことで、第一の比と第二の比から、上記構成のようにタッチポイント圧を推定するための導出式が求まる。このため、この導出式からタッチポイント圧の推定値を算出することが可能となる。
【００６９】
（３）
（１）又は（２）記載の車両の制御装置であって、
前記推定値は、前記第一の圧力値をＰ１とし、前記第二の圧力値をＰ２とし、前記第一の伝達トルクをＴＲ１とし、前記第二の伝達トルクをＴＲ２とし、前記第一の摩擦係数をμＤ１とし、前記第二の摩擦係数をμＤ２とし、前記推定値をＰＥ０とし、前記第一の圧力値が前記第二の圧力値よりも小さい場合に、
【数７】
2019178736.tif 000009
の演算によって算出される車両の制御装置。
【００７０】
（３）によれば、制御圧を変えて２つの伝達トルクを取得するだけで、タッチポイント圧の推定値を算出することができ、制御データの正確な補正を容易に行うことができる。
【００７１】
（４）
（１）から（３）のいずれか１つに記載の車両の制御装置であって、
前記補正部は、前記第一の圧力値、前記第一の伝達トルク、前記動力伝達機構の構造を示す複数の特性値、及び前記推定値に基づいて、前記第一の状態における前記動力伝達機構の推定摩擦係数を算出し、前記第一の摩擦係数と前記推定摩擦係数の比を補正係数として算出し、前記摩擦係数データに前記補正係数を乗じて前記摩擦係数データを補正する車両の制御装置。
【００７２】
（４）によれば、タッチポイント圧の推定値を用いて摩擦係数データを補正することができる。このため、制御データの正確な補正が可能となる。
【００７３】
（５）
（１）から（４）のいずれか１つに記載の車両の制御装置であって、
前記制御データは、前記摩擦係数データと、前記動力伝達機構の構造を示す複数の特性値と、前記動力伝達機構の制御圧から前記タッチポイント圧の設定値を減算して得られる前記摩擦材にかかる面圧と、の積として表され、
前記補正部は、前記制御データにおける前記タッチポイント圧の前記設定値を前記推定値に変更することで前記制御データを補正する車両の制御装置。
【００７４】
（５）によれば、制御データにおけるタッチポイント圧が補正されるため、制御データの正確な補正が可能となる。
【００７５】
（６）
（１）から（５）のいずれか１つに記載の車両の制御装置であって、
前記制御部は、目標伝達トルクと、前記制御データとに基づいて、前記目標伝達トルクを得るために必要な前記動力伝達機構の制御圧の指示値を算出し、前記動力伝達機構の制御圧を前記指示値となるように制御する車両の制御装置。
【００７６】
（６）によれば、目標伝達トルクを得られる制御圧を精度よく決めることができる。
【符号の説明】
【００７７】
１００  車両
１０  駆動力源
１１  クラッチ
１２  変速機
１３  ディファレンシャルギア
１４  油圧制御回路
１５  ＥＣＵ
１５Ａ  制御部
１５Ｂ  補正部
１５Ｃ  伝達トルク取得部
２１  クランク軸
２２  入力軸
２３  出力軸
２４  ドライブシャフト
２５  駆動輪
【図１】
2019178736.tif 000011
【図２】
2019178736.tif 000012
【図３】
2019178736.tif 000013