(57)【要約】【課題】搭乗希望者による配車の要求を不要とすることができ、かつ、有人無人兼用車による荷役作業の作業効率の低下を抑制することができる配車システムを提供する。【解決手段】配車システムＳは、複数の有人無人兼用車１と、複数の有人無人兼用車１から配車用無人車を選定し、配車用無人車を特定位置Ｐへ配車する配車装置２３と、特定位置Ｐに到着した配車用無人車を、特定位置Ｐに到着してから有人運転モードに切り替えられた時および待機上限時間を経過した時のいずれか早い時まで特定位置Ｐにおいて待機させる待機制御装置１１とを備える。配車装置２３は、配車用無人車が特定位置Ｐにおいて待機した時間に基づいて配車インターバルを決定して、配車用無人車が待機を終了した時刻に対して配車インターバルを空けた時刻である目標配車時刻に基づいて、複数の有人無人兼用車１から次の配車用無人車を選定し、次の配車用無人車を特定位置Ｐへ配車する。【選択図】図１
2019016008.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能に構成された複数の有人無人兼用車と、
複数の前記有人無人兼用車から配車用無人車を選定し、当該配車用無人車を特定位置へ配車する配車装置と、
前記特定位置に到着した前記配車用無人車を、前記特定位置に到着してから前記有人運転モードに切り替えられた時および前記有人運転モードに切り替えられることなく待機上限時間を経過した時のいずれか早い時まで前記特定位置において待機させる待機制御装置とを備え、
前記配車装置は、前記配車用無人車が前記特定位置において待機した時間に基づいて配車インターバルを決定して、前記配車用無人車が前記特定位置での待機を終了した時刻に対して前記配車インターバルを空けた時刻である目標配車時刻に基づいて、複数の前記有人無人兼用車から次の配車用無人車を選定し、当該次の配車用無人車を前記特定位置へ配車する
ことを特徴とする配車システム。
【請求項２】
前記配車装置は、前記有人無人兼用車が荷役作業を終えてから前記特定位置への移動を開始した場合の当該特定位置への到着予想時刻を算出し、当該到着予想時刻が前記目標配車時刻以降であって前記目標配車時刻に最も近い前記有人無人兼用車を前記次の配車用無人車として選定する
ことを特徴とする請求項１に記載の配車システム。
【請求項３】
前記配車装置は、前記配車用無人車が前記特定位置において前記有人運転モードに切り替えられることなく待機した時間が長くなるほど、前記配車インターバルを長くする
ことを特徴とする請求項１または２に記載の配車システム。
【請求項４】
前記特定位置に到着した前記配車用無人車は、前記特定位置に到着してから前記有人運転モードに切り替えられることなく前記待機上限時間を経過したとき、当該配車用無人車の次に前記特定位置へ配車される前記次の配車用無人車の当該特定位置への到着を待たずに、前記無人運転モードで荷役作業を開始するために前記特定位置を出発する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の配車システム。
【請求項５】
前記待機制御装置は、前記有人無人兼用車に設けられている
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の配車システム。
【請求項６】
前記待機制御装置は、前記有人無人兼用車と通信可能な管理装置に設けられている
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の配車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特定位置へ有人無人兼用車を配車する配車システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
搭乗者の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車が知られている（例えば特許文献１参照）。無人運転モードから有人運転モードに切り替えて有人無人兼用車を動作させる際には、無人運転モードで動作している有人無人兼用車を、搭乗希望者が搭乗するために予め定められた特定位置に配車することが好ましい。
【０００３】
無人運転モードの車両を配車するための構成としては、例えば特許文献２に記載されるように、搭乗希望者が携帯端末を操作して配車を要求し、その携帯端末から配車の要求を直接受け付けた車両、または、その携帯端末から配車管理サーバを介して配車の要求を受け付けた車両が、自律走行して搭乗希望者の元へ移動する構成を採用することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１３６３２４号公報
【特許文献２】特開２０１６−２１０４１７号公報
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら、搭乗希望者が携帯端末を操作して配車を要求する構成では、携帯端末を操作することが煩わしいという問題や、搭乗希望者が携帯端末を紛失した場合には配車を要求することができないという問題がある。そこで、搭乗希望者による配車の要求を不要とすることが求められる。
【０００６】
搭乗希望者による配車の要求を不要とする構成としては、例えば、有人無人兼用車が定刻の時間に特定位置で待機するように、荷役作業終了後の無人運転モードの有人無人兼用車を、予め定められた配車インターバルを空けて特定位置へ繰り返し配車することが考えられる。しかし、搭乗希望者が少ない時は、特定位置において有人無人兼用車が長時間待機し、有人無人兼用車による荷役作業の作業効率が大きく低下するという問題がある。
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、搭乗希望者による配車の要求を不要とすることができ、かつ、有人無人兼用車による荷役作業の作業効率の低下を抑制することができる配車システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の配車システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能に構成された複数の有人無人兼用車と、複数の前記有人無人兼用車から配車用無人車を選定し、当該配車用無人車を特定位置へ配車する配車装置と、前記特定位置に到着した前記配車用無人車を、前記特定位置に到着してから前記有人運転モードに切り替えられた時および前記有人運転モードに切り替えられることなく待機上限時間を経過した時のいずれか早い時まで前記特定位置において待機させる待機制御装置とを備え、前記配車装置は、前記配車用無人車が前記特定位置において待機した時間に基づいて配車インターバルを決定して、前記配車用無人車が前記特定位置での待機を終了した時刻に対して前記配車インターバルを空けた時刻である目標配車時刻に基づいて、複数の前記有人無人兼用車から次の配車用無人車を選定し、当該次の配車用無人車を前記特定位置へ配車することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２に記載の無人搬送システムは、請求項１に記載の配車システムにおいて、前記配車装置は、前記有人無人兼用車が荷役作業を終えてから前記特定位置への移動を開始した場合の当該特定位置への到着予想時刻を算出し、当該到着予想時刻が前記目標配車時刻以降であって前記目標配車時刻に最も近い前記有人無人兼用車を前記次の配車用無人車として選定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に記載の配車システムは、請求項１または２に記載の配車システムにおいて、前記配車装置は、前記配車用無人車が前記特定位置において前記有人運転モードに切り替えられることなく待機した時間が長くなるほど、前記配車インターバルを長くすることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に記載の配車システムは、請求項１〜３のいずれか一項に記載の配車システムにおいて、前記特定位置に到着した前記配車用無人車は、前記特定位置に到着してから前記有人運転モードに切り替えられることなく前記待機上限時間を経過したとき、当該配車用無人車の次に前記特定位置へ配車される前記次の配車用無人車の当該特定位置への到着を待たずに、前記無人運転モードで荷役作業を開始するために前記特定位置を出発することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に記載の配車システムは、請求項１〜４のいずれか一項に記載の配車システムにおいて、前記待機制御装置は、前記有人無人兼用車に設けられていることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に記載の配車システムは、請求項１〜４のいずれか一項に記載の配車システムにおいて、前記待機制御装置は、前記有人無人兼用車と通信可能な管理装置に設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、搭乗希望者による配車の要求を不要とすることができ、かつ、有人無人兼用車による荷役作業の作業効率の低下を抑制することができる配車システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る配車システムの概要図である。
【図２】（Ａ）および（Ｂ）は、同実施形態に係る配車の流れを示すフローチャートである。
【図３】（Ａ）〜（Ｄ）は、実施例に係る荷役スケジュールを示す表であり、（Ｅ）は、実施例に係る走行データを示す表である。
【図４】実施例に係る配車用無人車が有人運転モードに切り替えられた時刻と、その次に特定位置へ配車される配車用無人車との関係を示す表である。
【図５】変形例に係る配車システムの概要図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
図１に示すように、配車システムＳは、複数の有人無人兼用車１と、管理装置２と、通信中継装置３とを備えている。
【００１７】
有人無人兼用車１は、搭乗者の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能なフォークリフトである。無人運転モードで動作する有人無人兼用車１は、通信中継装置３を介して管理装置２から荷役作業指示信号を無線で受信し、受信した荷役作業指示信号に基づいて、その有人無人兼用車１に割り当てられた荷役作業を行う。有人運転モードで動作する有人無人兼用車１は、搭乗者によって操作されることで、任意の荷役作業を行う。また、有人無人兼用車１は、位置情報や走行速度に係る情報等を含んだ走行データを送信する。
【００１８】
また、無人運転モードで動作する有人無人兼用車１は、通信中継装置３を介して管理装置２から配車信号を受信したとき、受信した配車信号に基づいて、特定の荷役作業の終了後に特定位置Ｐへ移動する。こうして、有人無人兼用車１は、搭乗希望者Ｈが有人無人兼用車１に搭乗するための特定位置Ｐへ配車される。特定位置Ｐに到着した有人無人兼用車１に搭乗希望者Ｈが搭乗し、有人運転モードに切り替えられることによって、有人無人兼用車１は、搭乗者の手動操作により特定位置Ｐから発車する。また、特定位置Ｐに到着した有人無人兼用車１は、特定位置Ｐに到着してから有人運転モードに切り替えられることなく所定の待機上限時間（例えば１２分）を経過したとき、その有人無人兼用車１の次に特定位置Ｐへ配車される有人無人兼用車１の特定位置Ｐへの到着を待たずに、無人運転モードで荷役作業を開始するために特定位置Ｐを発車する。すなわち、特定位置Ｐに到着した有人無人兼用車１は、特定位置Ｐに到着してから有人運転モードに切り替えられた時および有人運転モードに切り替えられることなく待機上限時間を経過した時のいずれか早い時まで特定位置Ｐにおいて待機し、その後に特定位置Ｐを出発するように構成されている。特定位置Ｐを出発する際に、有人無人兼用車１は、特定位置Ｐにおいて待機した時間に係る情報（以下「待機時間情報」という）を管理装置２に対して送信する。
【００１９】
管理装置２は、通信中継装置３を介して複数の有人無人兼用車１と通信可能に構成されており、複数の有人無人兼用車１の走行を管理する。具体的には、管理装置２は、複数の有人無人兼用車１の各々に対して、その有人無人兼用車１が行う荷役作業に係る情報を含んだ荷役作業指示信号を送信する。また、管理装置２は、複数の有人無人兼用車１から選定される配車用無人車に対して、配車信号を送信する。また、管理装置２は、有人無人兼用車１から走行データや待機時間情報等を受信する。
【００２０】
通信中継装置３は、有人無人兼用車１と管理装置２との通信を中継する。通信中継装置３は、無線により有人無人兼用車１と通信可能に構成され、有線または無線により管理装置２と通信可能に構成されている。
【００２１】
また、配車システムＳは、有人無人兼用車１に設けられた構成要素として、待機制御装置１１を備えるとともに、管理装置２に設けられた構成要素として、荷役作業指示装置２１と、スケジュール記憶装置２２と、配車装置２３と、走行データ記憶装置２４とを備えている。
【００２２】
待機制御装置１１は、特定位置Ｐに到着した有人無人兼用車１を制御する。具体的には、待機制御装置１１は、特定位置Ｐに到着した有人無人兼用車１を、特定位置Ｐに到着してから有人運転モードに切り替えられた時および有人運転モードに切り替えられることなく待機上限時間（例えば１２分）を経過した時のいずれか早い時まで特定位置Ｐにおいて待機させる。
【００２３】
荷役作業指示装置２１は、有人無人兼用車１の各々に荷役作業を割り当てて荷役スケジュールを生成するとともに、その荷役スケジュールに基づく荷役作業指示信号を有人無人兼用車１に対して送信することで、荷役作業を有人無人兼用車１に指示する。荷役作業指示信号には、荷役作業に係る情報として、有人無人兼用車１が荷役作業を始める作業開始タイミング、および、荷役作業に係る荷取り位置および荷置き位置に係る情報等が含まれている。
【００２４】
スケジュール記憶装置２２は、無人運転モードで動作する有人無人兼用車１の荷役作業に係る荷役スケジュールを記憶する。具体的には、スケジュール記憶装置２２は、荷役スケジュールに含まれる情報として、有人無人兼用車１が荷役作業を始める位置である作業開始位置、有人無人兼用車１が荷役作業を始める予定の時刻である作業開始時刻、荷役作業に係る荷取り位置および荷置き位置、有人無人兼用車１が荷役作業を終える位置である作業終了位置、および、荷役作業を終える予定の時刻である作業終了時刻に係る情報等を関連付けて記憶している。
【００２５】
配車装置２３は、複数の有人無人兼用車１から配車用無人車を選定して、通信中継装置３を介して配車用無人車に対して配車信号を送信することで、配車用無人車を特定位置Ｐへ配車する。また、配車装置２３は、配車用無人車の選定と特定位置Ｐへの配車を繰り返す。配車装置２３が任意のタイミングで特定位置Ｐへ配車する配車用無人車を「配車用無人車α」と表し、配車装置２３が配車用無人車αの次に特定位置Ｐへ配車する配車用無人車を「配車用無人車β」と表したとき、配車装置２３は、配車用無人車αが特定位置Ｐにおいて待機した時間に基づいて配車インターバルを決定し、配車用無人車αが特定位置Ｐでの待機を終了した時刻に対して配車インターバルを空けた時刻である目標配車時刻に基づいて、複数の有人無人兼用車１から配車用無人車βを選定し、配車用無人車βを特定位置Ｐへ配車する。配車装置２３の詳しい動作は、図２を用いて後述する。
【００２６】
走行データ記憶装置２４は、通信中継装置３を介して有人無人兼用車１から走行データを収集するとともに、その走行データを記憶する。具体的には、走行データ記憶装置２４は、走行データに含まれる情報として、有人無人兼用車１が過去に走行した走行ルート、および、その走行ルートの移動所要時間に係る情報等を関連付けて記憶している。
【００２７】
図２（Ａ）および（Ｂ）を参照して、配車装置２３の動作の一例を詳しく説明する。図２（Ａ）は、初回の配車時の流れを示し、図２（Ｂ）は、二回目以降の配車時の流れを示している。
【００２８】
図２（Ａ）に示すように、配車装置２３は、初回の配車を行う場合には、まず、スケジュール記憶装置２２から荷役スケジュールを取得し（ステップＳ１）、ステップＳ１で取得した荷役スケジュールに基づいて、複数の有人無人兼用車１から配車用無人車を選定する（ステップＳ２）。具体的には、配車装置２３は、荷役作業の作業終了時刻が最も早い有人無人兼用車１を配車用無人車として選定する。
【００２９】
そして、配車装置２３は、ステップＳ２で選定した配車用無人車に、配車信号を送信する（ステップＳ３）。こうして、配車装置２３は、任意のタイミングで配車用無人車を選定して特定位置Ｐへ配車することができる。
【００３０】
図２（Ｂ）に示すように、配車装置２３は、二回目以降の配車を行う場合には、まず、前回配車した配車用無人車が特定位置Ｐを出発する際に、通信中継装置３を介して配車用無人車から待機時間情報を取得する（ステップＳ１１）。次いで、配車装置２３は、ステップＳ１１で取得した待機時間情報に基づいて、配車用無人車が特定位置Ｐにおいて待機した時間が、所定時間（例えば２分）を超えたか否かを判断する（ステップＳ１２）。すなわち、ステップＳ１２では、特定位置Ｐに到着した配車用無人車が、所定時間（例えば６分）以内に有人運転モードに切り替えられたか否かが判断される。
【００３１】
配車装置２３は、配車用無人車が特定位置Ｐにおいて待機した時間が所定時間を超えなかった場合には、搭乗希望者Ｈが特定位置Ｐに居る頻度が高いと推測し、別の有人無人兼用車１を次の配車用無人車として特定位置Ｐへ速やかに配車する。具体的には、配車装置２３は、上記ステップＳ１〜Ｓ３と同様に、スケジュール記憶装置２２から荷役スケジュールを取得し（ステップＳ２１）、ステップＳ２１で取得した荷役スケジュールに基づいて、荷役作業の作業終了時刻が最も早い有人無人兼用車１を配車用無人車として選定し（ステップＳ２２）、ステップＳ２２で選定した配車用無人車に、配車信号を送信する（ステップＳ２３）。
【００３２】
一方、配車装置２３は、配車用無人車が特定位置Ｐにおいて待機した時間が所定時間を超えた場合には、搭乗希望者Ｈが特定位置Ｐに居る頻度が低いと推測し、配車インターバルを空けて有人無人兼用車１を次の配車用無人車として特定位置Ｐへ配車する。すなわち、配車装置２３が任意のタイミングで特定位置Ｐへ配車する配車用無人車を「配車用無人車α」と表し、配車装置２３が配車用無人車αの次に特定位置Ｐへ配車する配車用無人車を「配車用無人車β」と表したとき、配車装置２３は、配車用無人車αが特定位置Ｐにおいて有人運転モードに切り替えられるまで待機した時間が、待機上限時間よりも短く設定された所定時間を超えた場合は、その所定時間を超えなかった場合に比べて、配車用無人車αが特定位置Ｐでの待機を終了してから配車用無人車βが特定位置Ｐに到着するまでの時間を長くするように、配車用無人車βを配車する。
【００３３】
具体的には、配車装置２３は、配車用無人車が特定位置Ｐにおいて待機した時間に基づいて、配車インターバルを決定するとともに目標配車時刻を算出する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３では、配車装置２３は、例えば、配車用無人車が特定位置Ｐにおいて待機した時間が、６分を超え１１分以内であれば配車インターバルを１５分として決定し、１１分を超えれば配車インターバルを３０分として決定する。そして、配車装置２３は、前回配車した配車用無人車が特定位置Ｐでの待機を終了した時刻に対して配車インターバルを空けた時刻である目標配車時刻を算出する。すなわち、配車装置２３が任意のタイミングで特定位置Ｐへ配車する配車用無人車を「配車用無人車α」と表し、配車装置２３が配車用無人車αの次に特定位置Ｐへ配車する配車用無人車を「配車用無人車β」と表したとき、配車装置２３は、配車用無人車αが特定位置Ｐにおいて有人運転モードに切り替えられることなく待機した時間が長くなるほど、配車インターバルを長くして配車用無人車βの目標配車時刻を遅くする。
【００３４】
次いで、配車装置２３は、スケジュール記憶装置２２から荷役スケジュールを取得し（ステップＳ１４）、さらに、走行データ記憶装置２４から走行データを取得し（ステップＳ１５）、ステップＳ１４で取得した荷役スケジュールと、ステップＳ１５で取得した走行データとに基づいて、複数の有人無人兼用車１の各々が荷役作業を終えてから特定位置Ｐへの移動を開始した場合の特定位置Ｐへの到着予想時刻を算出する（ステップＳ１６）。具体的には、配車装置２３は、荷役スケジュールに含まれる作業終了位置に係る情報と、走行データに含まれる移動所要時間に係る情報とに基づいて、作業終了位置から特定位置Ｐへの移動所要時間を算出する。そして、配車装置２３は、荷役スケジュールに含まれる作業終了時刻に係る情報に基づいて、作業終了時刻に特定位置Ｐへの移動所要時間を足し合わせた時刻を特定位置Ｐへの到着予測時刻として算出する。
【００３５】
次いで、配車装置２３は、ステップＳ１３で算出した目標配車時刻と、ステップＳ１６算出した複数の有人無人兼用車１の特定位置Ｐへの到着予想時刻とに基づいて、複数の有人無人兼用車１から配車用無人車を選定する（ステップＳ１７）。具体的には、配車装置２３は、特定位置Ｐへの到着予測時刻が目標配車時刻以降であって目標配車時刻に最も近い有人無人兼用車１を配車用無人車として選定する。
【００３６】
そして、配車装置２３は、ステップＳ１７で選定した配車用無人車に、配車信号を送信する（ステップＳ１８）。こうして、配車装置２３は、過去に配車用無人車が特定位置Ｐにおいて待機した時間に基づいて配車用無人車を選定して特定位置Ｐへ配車することができる。
【００３７】
図３および図４を参照して、本発明の実施例を説明する。本実施例に係る配車システムＳは、複数の有人無人兼用車１として４台の荷役車両Ａ〜Ｄを備え、これらの荷役車両Ａ〜Ｄから配車用無人車が選定され特定位置Ｐへ配車されるものとする。特定位置Ｐへ配車された荷役車両Ａ〜Ｄは、特定位置Ｐにおいて２分間の待機を行った後、１分間の延長待機を１０回行う。特定位置Ｐへ配車された荷役車両Ａ〜Ｄが有人運転モードに切り替えられた場合は、荷役車両Ａ〜Ｄは、搭乗者の操作により特定位置Ｐを直ちに出発するものとする。また、特定位置Ｐへ配車された荷役車両Ａ〜Ｄが有人運転モードに切り替えられなかった場合、すなわち、特定位置Ｐに到着してから有人運転モードに切り替えられることなく待機上限時間［１２分］を経過した場合は、荷役車両Ａ〜Ｄは、無人運転モードで荷役作業を開始するために特定位置Ｐを直ちに発車するものとする。
【００３８】
また、本実施例では、荷役車両Ａには、図３（Ａ）に示す荷役作業Ａ１〜Ａ５が割り当てられ、荷役車両Ｂには、図３（Ｂ）に示す荷役作業Ｂ１〜Ｂ５が割り当てられ、荷役車両Ｃには、図３（Ｃ）に示す荷役作業Ｃ１〜Ｃ５が割り当てられ、荷役車両Ｄには、図３（Ｄ）に示す荷役作業Ｄ１〜Ｄ５が割り当てられていることを前提とする。図３（Ａ）〜（Ｄ）に示す荷役作業に係る荷役スケジュールは、スケジュール記憶装置２２に記憶されている。また、本実施例では、複数の荷役車両Ａ〜Ｄから、図３（Ｅ）に示す走行データが予め収集されていることを前提とする。図３（Ｅ）に示す走行データは、走行データ記憶装置２４に記憶されている。
【００３９】
本実施例では、配車装置２３は、図３（Ａ）〜（Ｄ）で示す荷役スケジュールに基づいて、荷役作業の作業終了時刻が最も早い荷役車両Ｄを配車用無人車として選定し、無人運転モードの荷役車両Ｄを特定位置Ｐへ配車する。荷役作業Ｄ１の終了後に特定位置Ｐへ配車される荷役車両Ｄは、時刻「９：０８」に特定位置Ｐに到着する。
【００４０】
そして、配車装置２３は、特定位置Ｐへ配車された荷役車両Ｄが有人運転モードに切り替えられるまでの時間、すなわち、有人運転モードに切り替えられるまで荷役車両Ｄが特定位置Ｐにおいて待機した時間に基づいて、次に特定位置Ｐへ配車する配車用無人車を選定する。具体的には、配車装置２３は、荷役車両Ｄが特定位置Ｐにおいて待機した時間が６分を超えなかった場合（すなわち６分以内である場合）は、荷役車両Ｄが有人運転モードに切り替えられた直後に荷役作業の作業終了時刻を迎える荷役車両Ａ〜Ｃのいずれか１台を配車用無人車として選定して、特定位置Ｐへ配車する。すなわち、配車装置２３は、荷役車両Ｄが特定位置Ｐにおける待機を開始してから１分間の延長待機を４回行うまでに有人運転モードに切り替えられた場合は、その後の荷役作業の作業終了時刻が最も早い有人無人兼用車１を配車用無人車として選定する。
【００４１】
また、配車装置２３は、荷役車両Ｄが特定位置Ｐにおいて待機した時間が６分を超え１１分以内である場合は、配車インターバルを１５分として決定し、荷役車両Ｄが特定位置Ｐでの待機を終了した時刻に対して１５分後の時刻を目標配車時刻として算出する。そして、配車装置２３は、荷役作業を終えてから特定位置Ｐへの移動を開始した場合の特定位置Ｐへの到着予想時刻が、目標配車時刻以降であって目標配車時刻に最も近い荷役車両Ａ〜Ｃのいずれか１台を配車用無人車として選定することで、荷役車両Ｄが特定位置Ｐでの待機を終了してから少なくとも１５分の間隔をあけて、次の配車用無人車を特定位置Ｐへ配車する。すなわち、配車装置２３は、荷役車両Ｄが特定位置Ｐにおいて５回〜９回目の１分間の延長待機を行っている時に有人運転モードに切り替えられた場合は、荷役車両Ｄが特定位置Ｐでの待機を終了した時刻から１５分経過後に最も早く特定位置Ｐへ到着する有人無人兼用車１を次の配車用無人車として選定する。
【００４２】
また、配車装置２３は、荷役車両Ｄが特定位置Ｐにおいて待機した時間が１１分を超えた場合は、配車インターバルを３０分として決定し、荷役車両Ｄが特定位置Ｐでの待機を終了した時刻に対して３０分後の時刻を目標配車時刻として算出する。そして、配車装置２３は、荷役作業を終えてから特定位置Ｐへの移動を開始した場合の特定位置Ｐへの到着予想時刻が、目標配車時刻以降であって目標配車時刻に最も近い荷役車両Ａ〜Ｃのいずれか１台を配車用無人車として選定することで、荷役車両Ｄが特定位置Ｐでの待機を終了してから少なくとも３０分の間隔をあけて、次の配車用無人車を特定位置Ｐへ配車する。すなわち、配車装置２３は、荷役車両Ｄが特定位置Ｐにおいて１０回目の１分間の延長待機を行っている時に有人運転モードに切り替えられた場合、および、荷役車両Ｄが特定位置Ｐに到着してから有人運転モードに切り替えることなく待機上限時間を経過した場合は、荷役車両Ｄが特定位置Ｐでの待機を終了した時刻から３０分経過後に最も早く特定位置Ｐへ到着する有人無人兼用車１を次の配車用無人車として選定する。
【００４３】
図４は、時刻［９：０８］に特定位置Ｐへ配車された荷役車両Ｄが有人運転モードに切り替えられた時刻と、その荷役車両Ｄが特定位置Ｐにおいて待機した時間と、その荷役車両Ｄの次に配車用無人車として選定される有人無人兼用車１と、その配車用無人車の特定位置Ｐへの到着予想時刻とを関連付けて示している。
【００４４】
図４に示すように、荷役車両Ｄが有人運転モードに切り替えられた時刻が［９：０８］〜［９：１３］である場合（すなわち荷役車両Ｄが特定位置Ｐにおいて待機した時間が６分以内である場合）は、荷役車両Ｄが有人運転モードに切り替えられた時刻から１５分経過するよりも早く、特定位置Ｐへ荷役車両Ａ〜Ｃが配車される。また、荷役車両Ｄが有人運転モードに切り替えられた時刻が［９：１４］〜［９：１８］である場合（すなわち荷役車両Ｄが特定位置Ｐにおいて待機した時間が６分超１１分以内である場合）は、荷役車両Ｄが有人運転モードに切り替えられた時刻から少なくとも１５分経過後に、特定位置Ｐへ荷役車両Ｂ，Ｃが配車される。また、荷役車両Ｄが有人運転モードに切り替えられた時刻が［９：１９］である場合（すなわち荷役車両Ｄが特定位置Ｐにおいて待機した時間が１１分超である場合）は、荷役車両Ｄが有人運転モードに切り替えられた時刻から少なくとも３０分経過後に、特定位置Ｐへ荷役車両Ａが配車される。
【００４５】
上記実施形態では以下の効果が得られる。
（１）配車装置２３により、複数の有人無人兼用車１から配車用無人車が選定されて特定位置Ｐへ配車されるため、搭乗希望者Ｈに対して有人無人兼用車１を配車する際に、搭乗希望者Ｈによる配車の要求を不要とすることができる。また、配車用無人車が特定位置Ｐにおいて待機した時間に基づいて配車インターバルが決定されて、配車用無人車が特定位置Ｐでの待機を終了した時刻に対して配車インターバルを空けた時刻である目標配車時刻に基づいて、複数の有人無人兼用車１から次の配車用無人車が選定され、次の配車用無人車が特定位置Ｐへ配車されるため、搭乗希望者Ｈが特定位置Ｐに居る頻度が低い場合には、配車インターバルを長くすることで、荷役作業の作業効率の低下を抑制することができる。
【００４６】
（２）配車装置２３は、有人無人兼用車１が荷役作業を終えてから特定位置Ｐへの移動を開始した場合の特定位置Ｐへの到着予想時刻を算出し、到着予想時刻が目標配車時刻以降であって目標配車時刻に最も近い有人無人兼用車１を次の配車用無人車として選定する。この構成によれば、配車用無人車が特定位置Ｐでの待機を終了した時刻に対して配車インターバルを空けて、次の配車用無人車を特定位置Ｐへ速やかに配車することができる。
【００４７】
（３）配車装置２３は、配車用無人車が特定位置Ｐにおいて有人運転モードに切り替えられることなく待機した時間が長くなるほど、配車インターバルを長くする。この構成によれば、複数の有人無人兼用車１が特定位置Ｐへ配車される間隔を長くして、特定位置Ｐへ有人無人兼用車１が配車される頻度を低くすることができる。
【００４８】
（４）特定位置Ｐに到着した配車用無人車は、特定位置Ｐに到着してから有人運転モードに切り替えられることなく待機上限時間（例えば１２分）を経過したとき、その配車用無人車の次に特定位置Ｐへ配車される次の配車用無人車の特定位置Ｐへの到着を待たずに、無人運転モードで荷役作業を開始するために特定位置Ｐを出発する。この構成によれば、配車用無人車は、特定位置に搭乗希望者が居ない場合には、無人運転モードで荷役作業を速やかに開始することができる。
【００４９】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を組み合わせて実施してもよい。
【００５０】
・図５に示すように、配車システムＳは、待機制御装置１１に代えて、管理装置２に設けられた構成要素として待機制御装置２５を備えていてもよい。この場合、待機制御装置２５は、有人無人兼用車１と通信することによって、特定位置Ｐに到着した有人無人兼用車１を、特定位置Ｐに当直してから有人運転モードに切り替えられた時および有人運転モードに切り替えられることなく待機上限時間（例えば１２分）を経過した時のいずれか早い時まで特定位置Ｐにおいて待機させる。
【００５１】
・配車装置２３は、目標配車時刻に有人無人兼用車１が特定位置Ｐで待機するように、特定位置Ｐへの到着予想時刻が目標配車時刻以前であって目標配車時刻に最も近い有人無人兼用車１を配車用無人車として選定してもよい。また、ステップＳ２，Ｓ２２において、配車装置２３は、ステップＳ１６と同様にして複数の有人無人兼用車１の各々が荷役作業を終えてから特定位置Ｐへの移動を開始した場合の特定位置Ｐへの到着予想時刻を算出し、特定位置Ｐへの到着予想時刻が最も早い有人無人兼用車１を配車用無人車として選定してもよい。
【００５２】
・配車用無人車の選定対象となる有人無人兼用車１として、例えば、配車用無人車として選定される回数が多い有人無人兼用車１を除外してもよい。このような構成によれば、１台の有人無人兼用車１が配車用無人車として繰り返し選定されないようにすることができ、その有人無人兼用車１に割り当てられた荷役作業が滞ることを防ぐことができる。
【００５３】
・スケジュール記憶装置２２は、有人無人兼用車１が荷役作業を終える予定の時刻である作業終了時刻に係る情報として、有人無人兼用車１が荷役作業を始める予定の時刻である作業開始時刻に係る情報と、荷役作業を行うために要する時間である作業所要時間に係る情報とを記憶していてもよい。すなわち、有人無人兼用車１が荷役作業を終える予定の作業終了時刻に係る情報は、直接的に表される情報であってもよく、間接的に表される情報であってもよい。同様に、有人無人兼用車１が荷役作業を終える位置である作業終了位置に係る情報等も、直接的に表される情報であってもよく、間接的に表される情報であってもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１  有人無人兼用車
２  管理装置
３  通信中継装置
１１  待機制御装置
２１  荷役作業指示装置
２２  スケジュール記憶装置
２３  配車装置
２４  走行データ記憶部
２５  待機制御装置
Ｈ  搭乗希望者
Ｐ  特定位置
Ｓ  配車システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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