(57)【要約】【課題】より高い覚醒効果を得ることを可能にする。【解決手段】運転手の覚醒状態を維持するための運転手の顔への温度刺激、運転席シートからの運転手の胴体への温度刺激、運転手の手への温度刺激といった複数種類の温度刺激を発生する空調装置５から、それらの温度刺激を発生させる刺激制御部２０３を備え、刺激制御部は、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激の強度が順番に強くなるように温度刺激の強度を変更させるローテーションを行わせるローテーション制御部２０４を備える。【選択図】図３
2019029000.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象者の覚醒状態を維持するための前記対象者の顔への温度刺激若しくは前記対象者が着座するシートからの前記対象者の胴体への温度刺激と、前記対象者の手への温度刺激とを少なくとも含む複数種類の温度刺激を発生する刺激装置（５）から、それらの温度刺激を発生させる刺激制御部（２０３）を備え、
前記刺激制御部は、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記温度刺激の強度が順番に強くなるように前記温度刺激の強度を変更させるローテーションを行わせるローテーション制御部（２０４）を備える覚醒維持装置。
【請求項２】
前記刺激制御部で前記温度刺激を発生させている状況において、前記対象者の眠気の度合いを検知するのに用いられる眠気検知装置（２１）を用いて検知する前記眠気の度合いが閾値以上となったこと、及び前記刺激装置から前記温度刺激を発生開始させてから規定時間経過したことの少なくともいずれかをトリガとして検知するトリガ検知部（２０２）を備え、
前記ローテーション制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記刺激装置から発生させる前記温度刺激の発生態様を変更する請求項１に記載の覚醒維持装置。
【請求項３】
前記ローテーション制御部は、前記対象者の眠気の度合いを検知するのに用いられる眠気検知装置を用いて検知する前記眠気の度合いが前記閾値未満となった場合に、前記トリガ検知部で前記トリガを検知して変更した前記温度刺激の発生態様を、そのトリガを検知する前の発生態様に戻す請求項２に記載の覚醒維持装置。
【請求項４】
前記刺激制御部は、前記対象者の顔への温度刺激と前記対象者の手への温度刺激とを含む複数種類の温度刺激を発生する刺激装置から、それらの温度刺激を発生させるものであり、
前記ローテーション制御部は、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記温度刺激の強度が順番に強くなるように変更させる前記ローテーションを行わせる際の、この順番を切り替える順番制御部（２０５）を備え、
前記順番制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記順番を切り替えることで前記ローテーションにおける前記顔への温度刺激の強度が強くなる割合を増加させる請求項２又は３に記載の覚醒維持装置。
【請求項５】
前記ローテーション制御部は、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記温度刺激の強度が順番に強くなるように変更させる前記ローテーションを行わせる際の、強度変化の急峻さを切り替える急峻さ制御部（２０６）を備え、
前記急峻さ制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記強度変化の急峻さがより大きくなるように切り替える請求項２〜４のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
【請求項６】
前記刺激制御部は、前記対象者の覚醒状態を維持するための前記対象者の顔への温度刺激、前記対象者の手への温度刺激、及び前記対象者が着座するシートからの前記対象者の胴体への温度刺激を含む複数種類の温度刺激を発生する刺激装置から、それらの温度刺激を発生させるものであり、
前記ローテーション制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記温度刺激のうちの、前記対象者の胴体への温度刺激の強度は常時強くなるように変更させる一方、前記対象者の胴体以外への温度刺激については前記ローテーションを行わせる請求項２〜５のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
【請求項７】
前記刺激制御部は、前記対象者の顔への温度刺激と前記対象者の手への温度刺激とを含む複数種類の温度刺激を発生する刺激装置から、それらの温度刺激を発生させるものであり、
前記ローテーション制御部は、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記温度刺激の強度が順番に強くなるように変更させる前記ローテーションを行わせる際の、変更の周期を切り替える変更周期制御部（２０７）を備え、
前記変更周期制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記変更の周期を切り替えることで前記ローテーションにおける連続して前記顔への温度刺激の強度が強くなる時間をより長くさせる請求項２〜６のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
【請求項８】
前記ローテーション制御部は、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記温度刺激の強度が順番に強くなるように変更させる前記ローテーションを行わせる際の、各々の温度刺激についての強度の上限と下限との強度差を切り替える強度制御部（２０８）を備え、
前記強度制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、各々の温度刺激についての強度の上限と下限との強度差をより大きくさせる請求項２〜７のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
【請求項９】
前記ローテーション制御部は、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記温度刺激の強度が順番に強くなるように変更させる前記ローテーションを行わせる際の、各々の温度刺激についての強度を、強度の上限と下限との強度差を保ったまま切り替える強度制御部（２０８）を備え、
前記強度制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、各々の温度刺激についての強度をより大きくさせる請求項２〜７のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
【請求項１０】
前記刺激制御部は、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記温度刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように前記温度刺激の強度を変更させるゆらぎ制御部（２０９）をさらに備え、
前記ゆらぎ制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記刺激装置から発生させる前記温度刺激の発生態様を変更する請求項２〜９のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
【請求項１１】
前記ゆらぎ制御部は、前記対象者の眠気の度合いを検知するのに用いられる眠気検知装置を用いて検知する前記眠気の度合いが前記閾値未満となった場合に、前記トリガ検知部で前記トリガを検知して変更した前記温度刺激の発生態様を、そのトリガを検知する前の発生態様に戻す請求項１０に記載の覚醒維持装置。
【請求項１２】
前記ゆらぎ制御部は、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記温度刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように前記温度刺激の強度を変更させる際の、このゆらぎの周期を切り替えるゆらぎ周期制御部（２１０）を備え、
前記ゆらぎ周期制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記ゆらぎの周期をより小さくさせる請求項１０又は１１に記載の覚醒維持装置。
【請求項１３】
前記ゆらぎ制御部は、前記刺激装置から発生させる複数種類の前記温度刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように前記温度刺激の強度を変更させる際の、このゆらぎにおける前記温度刺激の強度のゆらぎ幅を切り替えるゆらぎ幅制御部（２１１）を備え、
前記ゆらぎ幅制御部は、前記トリガ検知部で前記トリガを検知した場合に、前記ゆらぎ幅をより大きくさせる請求項１０〜１２のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
【請求項１４】
前記刺激制御部は、前記刺激装置から複数種類の前記温度刺激を同時に発生させる請求項１〜１３のいずれか１項に記載の覚醒維持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、対象者の覚醒状態を維持するための覚醒維持装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転手に刺激を与えて覚醒状態を維持しようとする技術が知られている。例えば、特許文献１には、空調システムの左右の吹き出し口からの送風によって運転手の左右の手と首とに交互に温度刺激を与える技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５６０１０４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示の技術では、運転手の手と首とに交互に温度刺激を与えるが、首は皮膚感覚の感度という観点からは感度が高いとはいえず、覚醒効果が十分に得られない可能性がある。
【０００５】
この開示のひとつの目的は、より高い覚醒効果を得ることを可能にする覚醒維持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
上記目的を達成するために、本開示の覚醒維持装置は、対象者の覚醒状態を維持するための対象者の顔への温度刺激若しくは対象者が着座するシートからの対象者の胴体への温度刺激と、対象者の手への温度刺激とを少なくとも含む複数種類の温度刺激を発生する刺激装置（５）から、それらの温度刺激を発生させる刺激制御部（２０３）を備え、刺激制御部は、刺激装置から発生させる複数種類の温度刺激の強度が順番に強くなるように温度刺激の強度を変更させるローテーションを行わせるローテーション制御部（２０４）を備える。
【０００８】
これによれば、対象者の手以外にも、温度刺激への感度が特に高い身体部位である顔若しくは胴体にも、対象者の覚醒状態を維持するための温度刺激を行わせるので、より高い覚醒効果を得ることが可能になる。また、刺激装置から発生させる複数種類の温度刺激の強度が順番に強くなるように変更させるので、それぞれの刺激についての慣れも生じにくく、非常に刺激に慣れにくい。よって、この点でも、より高い覚醒効果を得ることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援システム１の概略的な構成の一例を示す図である。
【図２】空調装置５の概略的な構成の一例を示す図である。
【図３】ＨＣＵ２０の概略的な構成の一例を示す図である。
【図４】ローテーション制御部２０４での温度刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。
【図５】ローテーション制御部２０４での温度刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。
【図６】ローテーション制御部２０４での温度刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。
【図７】ローテーション制御部２０４での温度刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。
【図８】ローテーション制御部２０４での温度刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。
【図９】ローテーション制御部２０４での温度刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。
【図１０】ゆらぎ制御部２０９での温度刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。
【図１１】ゆらぎ制御部２０９での温度刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。
【図１２】ゆらぎ制御部２０９での温度刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。
【図１３】ゆらぎ制御部２０９での温度刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。
【図１４】ゆらぎ制御部２０９での温度刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。
【図１５】ゆらぎ制御部２０９での温度刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。
【図１６】ＨＣＵ２０での覚醒刺激関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１７】ＨＣＵ２０での制御切替関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１８】身体部位別の冷風による温度刺激に対する煩わしさの度合いの一例を示す図である。
【図１９】複数種類の温度刺激の強度をローテーションさせることによる覚醒効果を説明するための図である。
【図２０】複数種類の温度刺激の強度をローテーションさせつつローテーションの態様を変更することによる覚醒効果を説明するための図である。
【図２１】ゆらぎ制御部２０９ａの概略的な構成の一例を示す図である。
【図２２】ゆらぎ制御部２０９ａでのゆらぎの減衰の制御の一例について説明を行うための図である。
【図２３】ゆらぎ制御部２０９ａでのゆらぎの減衰の制御の一例について説明を行うための図である。
【図２４】ゆらぎ制御部２０９ａでのゆらぎの増幅の制御の一例について説明を行うための図である。
【図２５】ゆらぎ制御部２０９ａでのローテーション強調関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２６】ローテーション制御部２０４での温度刺激の強度の制御の一例について説明を行うための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。
【００１１】
（実施形態１）
＜運転支援システム１の概略構成＞
以下、本実施形態について図面を用いて説明する。図１に示す運転支援システム１は、自動車（以下、単に車両）で用いられるものであり、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム２、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）ロケータ３、周辺監視センサ４、空調装置５、車両制御ＥＣＵ６、及び運転支援ＥＣＵ７を含んでいる。ＨＭＩシステム２、ＡＤＡＳロケータ３、周辺監視センサ４、空調装置５、車両制御ＥＣＵ６、及び運転支援ＥＣＵ７は、例えば車内ＬＡＮに接続されているものとする。運転支援システム１を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
【００１２】
ＡＤＡＳロケータ３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、慣性センサ、地図データを格納した地図データベース（以下、ＤＢ）を備えている。ＧＮＳＳ受信機は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。慣性センサは、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備える。地図ＤＢは、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状等の地図データを格納している。なお、地図データは、道路形状及び構造物の特徴点の点群からなる三次元地図を含む構成であってもよい。
【００１３】
ＡＤＡＳロケータ３は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、ＡＤＡＳロケータ３を搭載した自車の車両位置を逐次測位する。なお、車両位置の測位には、自車に搭載された車輪速センサから逐次出力されるパルス信号から求めた走行距離等を用いる構成としてもよい。そして、測位した車両位置を車内ＬＡＮへ出力する。また、ＡＤＡＳロケータ３は、地図ＤＢから地図データを読み出し、車内ＬＡＮへ出力することも行う。なお、地図データは、例えば車載通信モジュールを介して自車外のサーバから取得する構成としてもよい。
【００１４】
周辺監視センサ４は、歩行者，他車等の移動物体、及び路上の落下物等の静止物体といった自車周辺の障害物を検出する。他にも、自車周辺の走行区画線等の路面標示を検出する。周辺監視センサ４は、例えば、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等のセンサである。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として運転支援ＥＣＵ７へ逐次出力する。ソナー、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として運転支援ＥＣＵ７へ逐次出力する。
【００１５】
空調装置５は、図２に示すように、主空調部５０及びシート空調部５１を備えており、主空調部５０は、エアコンＥＣＵ５００、閉塞板５０１、開閉用モータ５０２、横ルーバ５０３、横ルーバ用モータ５０４、縦ルーバ５０５、縦ルーバ用モータ５０６、ブロア５０７、及び温度調整部５０８を備えている。
【００１６】
閉塞板５０１は、吹き出し口よりも風の流路の上流側でその風の流路を塞ぐための可動式の閉塞板である。開閉用モータ５０２は、閉塞板５０１を駆動するモータである。
【００１７】
横ルーバ５０３は、吹き出し口よりも風の流路の上流側であって、吹き出し口の付近に設けられている。横ルーバ５０３は、自車の車幅方向に延びるように形成されている複数の長板を備える。これら複数の長板は、自車の高さ方向に互いに間隔をおいて配列されている。横ルーバ５０３の各長板は、それぞれ車幅方向に延びたシャフトを中心に回動可能に配置されている。横ルーバ用モータ５０４は、横ルーバ５０３の各長板のシャフト駆動用のモータであって、各長板のシャフトを個別に駆動できるように例えば複数個のモータからなる。
【００１８】
縦ルーバ５０５も、吹き出し口よりも風の流路の上流側であって、吹き出し口の付近に設けられている。縦ルーバ５０５は、自車の高さ方向に延びるように形成されている複数の長板を備える。これら複数の長板は、車幅方向に互いに間隔をおいて配列されている。縦ルーバ５０５の各長板は、それぞれ自車の高さ方向に延びたシャフトを中心に回動可能に配置されている。縦ルーバ用モータ５０６は、縦ルーバ５０５の各長板のシャフト駆動用のモータであって、各長板のシャフトを個別に駆動できるように例えば複数個のモータからなる。
【００１９】
横ルーバ５０３の向きが横ルーバ用モータ５０４により制御されることで、その横ルーバ５０３の下流にある吹き出し口から吹き出される風の上下方向の向きが調整される。また、縦ルーバ５０５の向きが縦ルーバ用モータ５０６により制御されることで、その縦ルーバ５０５の下流にある吹き出し口から吹き出される風の左右方向の向きが調整される。
【００２０】
また、縦ルーバ用モータ５０６によって、縦ルーバ５０５の隣接する長板同士の間隔が、吹き出し方向に向かうほど狭くなるように各長板を回動させるとともに、横ルーバ用モータ５０４によって、横ルーバ５０３の隣接する長板同士の間隔が、吹き出し方向に向かうほど狭くなるように各長板を回動させることにより、吹き出す風の範囲を集中させる調整を行うことができる。一方、縦ルーバ５０５の隣接する長板同士の間隔と横ルーバ５０３の隣接する長板同士の間隔とが、吹き出し方向に向かうほど広くなるように各長板を回動させることにより、吹き出す風の範囲を拡散させる調整を行うこともできる。
【００２１】
ブロア５０７は、吹き出し口から吹き出される風の風量を調整する。温度調整部５０８は、熱交換器を備えており、吹き出し口から吹き出す風の温度を調整する。
【００２２】
エアコンＥＣＵ５００は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non- transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。エアコンＥＣＵ５００は、ＨＣＵ２０から出力された空調要求情報を取得し、取得した空調要求情報に基づいて、風向，風量，風の集中拡散，風の温度等の調整を実行する。
【００２３】
シート空調部５１は、運転席シート内部に配置されており、運転席シートを介して、運転席シートに着座した運転手の胴体に対する空調を行う。シート空調部５１も、エアコンＥＣＵ５００によって制御される。シート空調部５１の空調の方式としては、一例として、運転席シート内部にダクトを備え、そのダクト内に冷風若しくは温風を流すことで冷却したり暖房したりする方式を用いればよい。他にも、例えば運転席シート内部に吸い込み口を備え、その吸い込み口から車室の空気を吸い込むことで冷却する方式を用いてもよい。
【００２４】
車両制御ＥＣＵ６は、自車の加減速制御及び／又は操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ６としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ６は、自車に搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。また、車両制御ＥＣＵ６は、上述の各センサの検出信号を車内ＬＡＮへ出力可能である。
【００２５】
運転支援ＥＣＵ７は、ＡＤＡＳロケータ３から取得した自車の車両位置及び地図データ、周辺監視センサ４から取得したセンシング情報等から、自車の走行環境を認識する。また、運転支援ＥＣＵ７は、認識した周辺環境をもとに、車両制御ＥＣＵ６との連携によって自車の加減速制御及び／又は操舵制御を行うことにより、自車の運転支援を行う。運転支援の一例としては、自車を自車線内に維持して走行させる支援、自車を定速走行させる支援、障害物回避のために自動減速する支援等がある。また、運転支援として、自車の加速、制動、及び操舵を車両制御ＥＣＵ６に自動で行わせることで、自動運転を行わせる構成としてもよい。なお、本実施形態では、自動運転を行う場合でも、予定している自動運転区間の走行の終了、認識される周辺環境若しくは周辺監視センサ４でのセンシングの不具合等に応じて、手動運転への交代が可能であることが好ましい。
【００２６】
ＨＭＩシステム２は、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）２０、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）２１、表示装置２２、音声出力装置２３、及び操作デバイス２４を備えている。ＨＭＩシステム２は、運転手からの入力操作を受け付けたり、運転手に向けて情報を提示したり、運転手の状態を監視したりする。この運転手が請求項の対象者に相当する。
【００２７】
ＤＳＭ２１は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。ＤＳＭ２１は、近赤外カメラを自車の運転席側に向けた姿勢にて、例えばインスツルメントパネルの上面に配置される。ＤＳＭ２１は、近赤外光源によって近赤外光を照射された運転手の頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、例えば運転手の顔向き及び／又は視線方向を、撮像画像から検出する。
【００２８】
ＤＳＭ２１は、運転手の目の開き具合等を撮像画像から抽出し、運転者の覚醒度（つまり、眠気）を検知する。このＤＳＭ２１が眠気検知装置に相当する。本実施形態では、ＤＳＭ２１において覚醒度を０〜５の６段階の眠気に区分して検知する場合を例に挙げて説明を行う。６段階に区分される眠気は、覚醒度の高いものから順に、全く眠くなさそうな（言い換えると覚醒状態である）眠気レベル「０」，やや眠そうな眠気レベル「１」，眠そうな眠気レベル「２」，かなり眠そうな眠気レベル「３」，非常に眠そうな眠気レベル「４」，眠っている（言い換えると睡眠状態である）眠気レベル「５」とする。ＤＳＭ２１は、検知した眠気をＨＣＵ２０へ出力する。
【００２９】
表示装置２２としては、例えばコンビネーションメータ、ＣＩＤ（Center Information Display）、ＨＵＤ（Head-Up Display）、ＬＥＤ、ナビゲーション装置のディスプレイ等がある。コンビネーションメータは、運転席の前方に配置される。ＣＩＤは、車室内にてセンタクラスタの上方に配置される。コンビネーションメータは、ＨＣＵ２０から取得した画像データに基づいて、情報提示のための種々の画像を液晶ディスプレイの表示画面に表示する。ＨＵＤは、ＨＣＵ２０から取得した画像データに基づく画像の光を、ウインドシールドに規定された投影領域に投影する。ウインドシールドによって車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座する運転手によって知覚される。運転手は、ＨＵＤによって投影された画像の虚像を、自車前方の外界風景と重ねて視認可能となる。ＬＥＤは、インストルメントパネル，運転席足元等に設けられ、ＨＣＵ２０によって発光が制御される。音声出力装置２３としては、例えば音声を出力するオーディオスピーカ，音を出力するブザー等がある。
【００３０】
操作デバイス２４は、運転手が操作するスイッチ群である。例えば、操作デバイス２４としては、自車のステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチ，ディスプレイを有する表示装置２２と一体となったタッチスイッチ等がある。本実施形態では、操作デバイス２４に、覚醒を維持するための刺激（以下、覚醒刺激）の発生を運転手が要求するためのスイッチ（以下、刺激要求スイッチ）が含まれるものとして以降の説明を行う。
【００３１】
ＨＣＵ２０は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。プロセッサがこの制御プログラムを実行することは、制御プログラムに対応する方法が実行されることに相当する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non- transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。ＨＣＵ２０が覚醒維持装置に相当する。なお、ＨＣＵ２０での処理の詳細については後述する。
【００３２】
＜ＨＣＵ２０の概略構成＞
続いて、図３を用いて、ＨＣＵ２０の概略構成について説明を行う。ＨＣＵ２０は、開始トリガ検知部２０１、変更トリガ検知部２０２、及び刺激制御部２０３を備えており、刺激制御部２０３は、ローテーション制御部２０４及びゆらぎ制御部２０９を備えている。また、ローテーション制御部２０４は、順番制御部２０５、急峻さ制御部２０６、変更周期制御部２０７、及び強度制御部２０８を備えており、ゆらぎ制御部２０９は、ゆらぎ周期制御部２１０及びゆらぎ幅制御部２１１を備えている。なお、ＨＣＵ２０が実行する機能の一部または全部を、１つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、ＨＣＵ２０が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。
【００３３】
開始トリガ検知部２０１は、覚醒刺激を発生させるためのトリガ（以下、開始トリガ）を検知する。例えば開始トリガ検知部２０１は、ＤＳＭ２１で検知した眠気が閾値以上であった場合に、これを開始トリガとして検知する。ここで言うところの閾値とは、運転手による運転操作を行う場合に、覚醒させる必要が生じる程度の眠気であって、一例としては眠気「２」とすればよい。
【００３４】
また、開始トリガ検知部２０１は、操作デバイス２４のうちの刺激要求スイッチで操作を受け付けた場合に、これを開始トリガとして検知する。刺激要求スイッチは、運転手が自らのタイミングで覚醒刺激を発生させたい場合に、運転手が操作を行うものとすればよい。さらに、開始トリガ検知部２０１は、運転支援ＥＣＵ７をモニタすることにより、自動運転の自動化レベルが運転手に監視義務のないレベルから運転手に監視義務のあるレベルに切り替わることを開始トリガとして検知する構成としてもよい。
【００３５】
変更トリガ検知部２０２は、後述する刺激制御部２０３で覚醒刺激を発生させている状況において、ＤＳＭ２１で検知した眠気が閾値以上となった場合に、これを覚醒刺激の発生態様を変更させるトリガ（以下、変更トリガ）として検知する。この変更トリガ検知部２０２がトリガ検知部に相当する。ここで言うところの閾値とは、開始トリガの検知の条件として用いた閾値と同じであってもよいし、異なっていてもよいが、本実施形態では同じであるものとする。なお、変更トリガ検知部２０２では、刺激制御部２０３で覚醒刺激を発生開始して運転手の眠気が一旦下がった後に変更トリガの検知が行うことができるように、刺激制御部２０３で覚醒刺激を発生開始してから例えば数分といった一定期間おいて検知を開始することが好ましい。
【００３６】
また、変更トリガ検知部２０２は、刺激制御部２０３で覚醒刺激を発生開始してからの経過時間を例えばタイマ回路等によってカウントし、この経過時間が規定時間となった場合に、これを変更トリガとして検知する構成としてもよい。ここで言うところの規定時間とは、数十分といった任意に設定可能な時間であって、例えば刺激制御部２０３でのそれまでの発生態様の覚醒刺激に対して慣れが生じると推定される時間を設定すればよい。
【００３７】
刺激制御部２０３は、開始トリガ検知部２０１で開始トリガを検知した場合に、覚醒刺激を発生する刺激装置から、複数種類の覚醒刺激を同時に発生させる。刺激装置としては、空調装置５を用いる。刺激制御部２０３は、空調装置５のエアコンＥＣＵ５００へ向けて空調要求情報を出力することにより作動を制御する。空調装置５から発生させる覚醒刺激は、一例として冷風といった温度刺激とする。なお、覚醒効果がありさえすれば、温度刺激は温風としてもよい。
【００３８】
温度刺激の種類としては、温度刺激を行う人体の部位が異なる場合は、異なる種類とする。本実施形態では、空調装置５から、顔を対象部位とする温度刺激、手を対象部位とする温度刺激、及び胴体を対象部位とする温度刺激といった複数種類の覚醒刺激を発生させる。顔を対象部位とする温度刺激は、より詳しくは頬を対象部位とする温度刺激とすればよい。また、手を対象部位とする温度刺激は、片手のみを対象とする構成としても、両手を対象とする構成としてもよい。両手を対象とする場合には、左手を対象部位とする温度刺激と右手を対象部位とする温度刺激とを異なる種類の温度刺激として扱う構成としてもよいが、本実施形態では、左手を対象部位とする温度刺激と右手を対象部位とする温度刺激とを同じ種類の温度刺激として扱う場合を例に挙げて説明を行う。また、胴体を対象部位とする温度刺激は、体幹を対象部位とする温度刺激と言い換えてもよい。
【００３９】
一例として、顔及び手については、顔、左手、及び右手のそれぞれに風が向かうように専用の吹き出し口を車両に設け、空調装置５の主空調部５０によって各吹き出し口からの冷風の風量，温度を調整することにより、顔を対象部位とする温度刺激と手を対象部位とする温度刺激との調整を行う構成とすればよい。また、胴体については、空調装置５のシート空調部５１によって運転席シートを冷却する冷風の風量，温度を調整することにより、胴体を対象部位とする温度刺激の調整を行う構成とすればよい。
【００４０】
なお、顔及び手については、顔、左手、及び右手のそれぞれに風が向かうように専用の吹き出し口を車両に設ける構成に限らない。例えば、１つの吹き出し口に設けられた横ルーバ５０３及び縦ルーバ５０５の各長板を個別に回動させることで、１つの吹き出し口から複数の対象部位に向けて送風する構成としてもよい。
【００４１】
また、刺激制御部２０３は、前述したようにローテーション制御部２０４及びゆらぎ制御部２０９を備え、ローテーション制御部２０４によって、空調装置５による温度刺激の強度が複数の対象部位別に順番に強くなるように温度刺激の強度を変更させる（つまり、ローテーションさせる）。温度刺激として冷風を用いる場合には、温度刺激の強度は、風の有無、風量、風の温度等を変更することで変更する構成とすればよい。一例としては、顔と手とについては、冷風を向かわせる対象部位が逐次変更されるように、冷風の風向を逐次変更させる一方、胴体についてはシート空調部５１からの冷風による運転席シートの冷却有無を変更させることでローテーションさせればよい。なお、複数の対象部位を同時に刺激する構成とする場合には、対象部位別に風量が順番に強くなるように調整することでローテーションさせたり、対象部位別に冷風の温度が順番に低くなるように調整することでローテーションさせたりすればよい。言い換えると、温度刺激として少なくとも空調風による刺激を含み、刺激制御部２０３は、対象部位別の温度刺激（つまり、複数種類の温度刺激）の強度が順番に強くなるように温度刺激の有無、温度、及び風量の少なくともいずれかを変更させるローテーションを行わせる。
【００４２】
温度刺激として温風を用いる場合には、対象部位別に温風の温度が順番に高くなるように調整することでローテーションさせてもよい。一例として、対象部位別に風量が強くなる調整とは、対象部位別に一定以上の風量の差（例えば１ｍ／ｓ〜１．５ｍ／ｓ以上の差）が生じる調整とすればよい。以降についても、風量を風速で表す場合の例を挙げて説明を行う。温度刺激として空調風の温度を用いる場合には、対象部位別に強度が強くなる調整とは、対象部位別に一定以上の空調風の温度の差（例えば１０℃の差）が生じる調整とすればよい。
【００４３】
また、ゆらぎ制御部２０９は、空調装置５による温度刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように温度刺激の強度を変更させる。ここで言うところのゆらぎとは、温度刺激の強度が、基準となる強度を中心に周期的に上下に変動する状態、若しくは温度刺激を断続的に発生させる状態を示す。
【００４４】
ここで、図４〜図９を用いて、ローテーション制御部２０４での温度刺激の強度の制御について説明を行う。図４〜９では、温度刺激の種類は顔に対する温度刺激Ａ，手に対する温度刺激Ｂ，胴体に対する温度刺激Ｃの３種類である場合を例に挙げて説明を行う。図４〜図９のグラフの縦軸が強度を示しており、横軸が時間を示している。
【００４５】
まず、ローテーション制御部２０４は、図４に示すように、複数種類の温度刺激の強度をローテーションで順に強くしていく。なお、ローテーション制御部２０４では、ある種類の温度刺激の強度を強くしている場合には、他の種類の温度刺激の強度は弱くしている。図４では、顔への温度刺激Ａ，手への温度刺激Ｂ，胴体への温度刺激Ｃの順に強度を強くしていく場合の例を示している。
【００４６】
さらに、ローテーション制御部２０４は、順番制御部２０５、急峻さ制御部２０６、変更周期制御部２０７、及び強度制御部２０８により、空調装置５で複数種類の温度刺激の強度を強くするタイミング，時間，上限及び／又は下限の強度，強度の時間変化率（つまり、急峻さ）を制御し、切り替える。ローテーション制御部２０４は、この切り替えによって、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激の発生態様を変更させる。
【００４７】
順番制御部２０５は、空調装置５から温度刺激を発生させるローテーションの順番を制御する。一例として、順番制御部２０５は、ＨＣＵ２０の不揮発性メモリに予め記憶されているローテーションの順番についてのデフォルトの設定値に従い、ローテーションの順番を制御する構成とすればよい。
【００４８】
また、順番制御部２０５は、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、図５に示すように、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激の強度をローテーションで順番に強くしていく際の、この順番を、顔への温度刺激の強度が強くなる割合を増加させるように切り替える。これによれば、温度刺激への感度が特に高い身体部位である顔への温度刺激の強度が強くなる割合が増加するので、覚醒効果がより高まる。
【００４９】
図５では、デフォルトでは、「顔」，「手」，「胴体」，「顔」，「手」，「胴体」の順番であったローテーションを、「顔」，「手」，「顔」，「胴体」，「顔」，「手」，「顔」，「胴体」の順番に切り替える場合の例を示している。順番制御部２０５は、顔への温度刺激の強度が強くなる割合を増加させるように切り替えるのであれば、ローテーションの順番を、図５に示す例以外の順番に切り替える構成としてもよい。
【００５０】
急峻さ制御部２０６は、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激の強度をローテーションで強く変更していく際の強度変化の急峻さを制御する。一例として、急峻さ制御部２０６は、ＨＣＵ２０の不揮発性メモリに予め記憶されている温度刺激の強度を変化させる際の時間変化率のデフォルトの設定値に従い、強度変化の急峻さを制御する構成とすればよい。
【００５１】
また、急峻さ制御部２０６は、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、図６に示すように、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激の強度変化の急峻さがより大きくなるように切り替える。これによれば、温度刺激による覚醒効果が薄れる場合にも、強度変化の急峻さをより大きく切り替えることで、温度刺激を運転手に意識しやすくし、温度刺激への慣れを生じにくくして覚醒効果を高めることが可能になる。
【００５２】
なお、急峻さ制御部２０６は、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激のうち、顔への温度刺激を、他の部位への温度刺激と比べて強度変化の急峻さがより大きくなるように切り替える構成としてもよい。他の部位への温度刺激については、強度変化の急峻さを切り替える構成としても切り替えない構成としてもよい。
【００５３】
変更周期制御部２０７は、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激の強度をローテーションで強く変更していく際の変更の周期（以下、変更周期）を制御する。一例として、変更周期制御部２０７は、ＨＣＵ２０の不揮発性メモリに予め記憶されている変更周期のデフォルトの設定値に従い、変更周期を制御する構成とすればよい。
【００５４】
また、変更周期制御部２０７は、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、図７に示すように、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激のうち、顔への温度刺激の強度が連続して強くなる時間がより長くなるように変更周期を切り替える。これによれば、温度刺激への感度が特に高い身体部位である顔への温度刺激の強度が連続して強くなる時間が増加するので、覚醒効果がより高まる。
【００５５】
変更周期制御部２０７は、図７に示すように、顔への温度刺激の強度が連続して強くなる時間がより長くなるように変更周期を切り替える場合に、他の部位への温度刺激の強度が連続して強くなる時間が相対的に短くなるように変更周期を切り替えることで、ローテーションの１サイクルあたりの温度刺激の時間自体は変更しないことが好ましい。これによれば、顔への温度刺激の強度が連続して強くなる時間を増加させることで、覚醒効果を高めつつも、対象部位全体での温度刺激の時間は変更しないことで運転手の冷やし過ぎを抑えることが可能になる。
【００５６】
なお、変更周期制御部２０７は、顔への温度刺激の強度が連続して強くなる時間がより長くなるように変更周期を切り替える場合に、他の部位への温度刺激の強度が連続して強くなる時間を変更しない構成としてもよい。この場合でも、覚醒効果を高めることが可能になる。
【００５７】
強度制御部２０８は、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激の強度をローテーションで強く変更していく際の、各々の温度刺激の上限及び／又は下限の強度を制御する。温度刺激の上限と下限とは、ローテーションで温度刺激の強度を強弱２つのパターンに変化させる際の、強度を強くしているときの強度と強度を弱くしているときの強度と言い換えることもできる。強度制御部２０８は、ＨＣＵ２０の不揮発性メモリに予め記憶されている温度刺激の上限と下限との強度のデフォルトの設定値に従い、温度刺激の上限及び／又は下限の強度を制御する構成とすればよい。
【００５８】
例えば、強度制御部２０８は、図８に示すように、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激の上限及び／又は下限の強度を、上限と下限との強度差（以下、変更強度差）がより大きくなるように切り替える構成とすればよい。これによれば、温度刺激による覚醒効果が薄れる場合にも、変更強度差をより大きく切り替えることで、温度刺激を運転手に意識しやすくし、温度刺激への慣れを生じにくくして覚醒効果を高めることが可能になる。なお、強度の上限のみを変化させることで変更強度差がより大きくなるように切り替える構成としてもよいし、強度の下限のみを変化させることで変更強度差がより大きくなるように切り替える構成としてもよい。他にも、強度の上限と下限との両方を変化させることで変更強度差がより大きくなるように切り替える構成としてもよい。
【００５９】
また、強度制御部２０８は、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、図８に示すように、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激のうち、顔への温度刺激を、他の部位への温度刺激と比べて変更強度差がより大きくなるように切り替える構成としてもよい。これによれば、温度刺激への感度が特に高い身体部位である顔への温度刺激の変更強度差がより大きくなるので、覚醒効果がより高まる。他の部位への温度刺激については、変更強度差を切り替える構成としても切り替えない構成としてもよい。
【００６０】
他にも、強度制御部２０８は、図９に示すように、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激の上限及び下限の強度を、変更強度差は一定に保ったまま、強度がより大きくなるように切り替える構成としてもよい。これによれば、温度刺激による覚醒効果が薄れる場合にも、温度刺激の強度をより大きく切り替えることで、温度刺激を運転手に意識しやすくし、温度刺激への慣れを生じにくくして覚醒効果を高めることが可能になる。
【００６１】
また、強度制御部２０８は、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激のうち、顔への温度刺激を、他の部位への温度刺激と比べて上限及び下限の強度がより大きくなるように変更強度差を保ったまま切り替える構成としてもよい。これによれば、温度刺激への感度が特に高い身体部位である顔への温度刺激の強度がより大きくなるので、覚醒効果がより高まる。他の部位への温度刺激については、上限及び下限の強度を切り替える構成としても切り替えない構成としてもよい。
【００６２】
続いて、図１０〜図１５を用いて、ゆらぎ制御部２０９での温度刺激の強度の制御について説明を行う。図１０〜図１５でも、温度刺激の種類は顔に対する温度刺激Ａ，手に対する温度刺激Ｂ，胴体に対する温度刺激Ｃの３種類である場合を例に挙げて説明を行う。図１０〜図１５のグラフの縦軸が強度を示しており、横軸が時間を示している。
【００６３】
まず、ゆらぎ制御部２０９は、図１０に示すように、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように温度刺激の強度を変更させる。図１０では、顔に対する温度刺激Ａ、手に対する温度刺激Ｂ、胴体に対する温度刺激Ｃのそれぞれについて、ローテーション制御部２０４での制御に用いる設定値に従った強度である基準強度（図１０中の破線参照）を基準として、この基準強度を中心に周期的に強度を上下に変動させる場合の例を示している。
【００６４】
なお、ゆらぎ制御部２０９は、図１１に示すように、基準強度（図１１中の破線参照）を基準として、各温度刺激を断続的に発生させる構成としてもよい。各温度刺激を断続的に発生させる構成を採用する場合には、顔への温度刺激を行っているタイミングでは、顔以外への温度刺激を発生させないように各温度刺激を断続的に発生させることで、顔への温度刺激を強調し、覚醒効果を高める構成としてもよい。
【００６５】
ゆらぎ周期制御部２１０は、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように温度刺激の強度を変更させる際の、このゆらぎの周期を（以下、ゆらぎ周期）を制御する。一例として、ゆらぎ周期制御部２１０は、ＨＣＵ２０の不揮発性メモリに予め記憶されているゆらぎ周期のデフォルトの設定値に従い、ゆらぎ周期を制御する構成とすればよい。
【００６６】
また、ゆらぎ周期制御部２１０は、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、図１２に示すように、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激のゆらぎ周期がより短くなるように切り替える。なお、図１２及び以降の図１３〜図１５では、基準強度を中心に周期的に強度を上下に変動させてゆらぎを生じさせる場合を例に挙げて説明を行う。図１２のＰｃｆがゆらぎ周期にあたる。これによれば、温度刺激による覚醒効果が薄れる場合にも、ゆらぎ周期がより短くなるように切り替えることで、温度刺激を運転手に意識しやすくし、温度刺激への慣れを生じにくくして覚醒効果を高めることが可能になる。
【００６７】
さらに、ゆらぎ周期制御部２１０は、ゆらぎ周期（図１３のＰｃｆ参照）を切り替える場合に、切り替え後のゆらぎ周期と、変更周期制御部２０７で制御されている変更周期（図１３のＰｃａ参照）とを比較する。そして、ゆらぎ周期が変更周期以上であった場合には、切り替え後のゆらぎ周期を、変更周期よりも短いゆらぎ周期に変更する。つまり、ゆらぎ周期制御部２１０は、ゆらぎ周期を切り替える場合に、ゆらぎ周期が変更周期よりも短くなるようにゆらぎ周期を切り替える。これは、ゆらぎ周期が変更周期以上の長さとなった場合、変更周期制御部２０７での温度刺激の強度のローテーションとゆらぎ周期制御部２１０での温度刺激の強度のゆらぎとが、運転手に混同され、強度のローテーションとゆらぎとの相乗効果による覚醒状態の維持の効果が弱まるためである。
【００６８】
ゆらぎ幅制御部２１１は、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激の各々の強度にゆらぎが生じるように温度刺激の強度を変更させる際の、このゆらぎにおける温度刺激の強度のゆらぎ幅を制御する。ゆらぎ幅は、ゆらぎにおける温度刺激の強度の上限と下限との強度差と言い換えることもできる。一例として、ゆらぎ幅制御部２１１は、ＨＣＵ２０の不揮発性メモリに予め記憶されているゆらぎ幅のデフォルトの設定値に従い、ゆらぎ幅を制御する構成とすればよい。
【００６９】
また、ゆらぎ幅制御部２１１は、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、図１４に示すように、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激のゆらぎ幅がより大きくなるように切り替える。図１４のＩｄｆがゆらぎ周期にあたる。これによれば、温度刺激による覚醒効果が薄れる場合にも、ゆらぎ幅がより大きくなるように切り替えることで、温度刺激を運転手に意識しやすくし、温度刺激への慣れを生じにくくして覚醒効果を高めることが可能になる。なお、ゆらぎ幅の上限のみを変化させることでゆらぎ幅を切り替える構成としてもよいし、ゆらぎ幅の下限のみを変化させることでゆらぎ幅を切り替える構成としてもよいし、ゆらぎ幅の上限と下限との両方を変化させることでゆらぎ幅を切り替える構成としてもよい。
【００７０】
さらに、ゆらぎ幅制御部２１１は、ゆらぎ幅（図１５のＩｄｆ参照）を切り替える場合に、切り替え後のゆらぎ幅と、強度制御部２０８で制御されている変更強度差（図１５のＩｄａ参照）とを比較する。そして、ゆらぎ幅が変更強度差以上であった場合には、切り替え後のゆらぎ幅を、変更強度差よりも強度の上限と下限との差が小さいゆらぎ幅に変更する。つまり、ゆらぎ幅制御部２１１は、ゆらぎ幅を切り替える場合に、ゆらぎ幅が変更強度差よりも小さくなるようにゆらぎ幅を切り替える。これは、ゆらぎ幅が変更強度差以上の大きさとなった場合、強度制御部２０８での温度刺激の強度のローテーションとゆらぎ幅制御部２１１での温度刺激の強度のゆらぎとが、運転手に混同され、強度のローテーションとゆらぎとの相乗効果による覚醒状態の維持の効果が弱まるためである。
【００７１】
＜ＨＣＵ２０での覚醒刺激関連処理＞
続いて、図１６のフローチャートを用いて、ＨＣＵ２０での温度刺激を発生させる制御に関連する処理（以下、覚醒刺激関連処理）の流れの一例について説明を行う。図１６のフローチャートは、例えば、自車のイグニッション電源がオンになったときにＨＣＵ２０の電源もオンになり開始する構成とすればよい。
【００７２】
まず、ステップＳ１では、開始トリガ検知部２０１が、覚醒刺激を発生させるための開始トリガを検知した場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、開始トリガを検知していない場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ２に移る。ステップＳ２では、覚醒刺激関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ２でＹＥＳ）には、覚醒刺激関連処理を終了する。一方、覚醒刺激関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ２でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。覚醒刺激関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになったこと，運転手の監視義務のない自動化レベルの自動運転に切り替わったこと等がある。
【００７３】
ステップＳ３では、刺激制御部２０３が、空調装置５から、顔への温度刺激，手への温度刺激，胴体への温度刺激といった複数種類の温度刺激を同時に発生させる。ステップＳ４では、ローテーション制御部２０４が、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激の強度をローテーションさせる。つまり、空調装置５から発生させる温度刺激にローテーションを付加する。また、温度刺激の強度をローテーションさせる際の順番，強度変化の急峻さ，変更周期，強度の上限及び下限については、デフォルトの設定値に従って順番制御部２０５、急峻さ制御部２０６、変更周期制御部２０７、及び強度制御部２０８で制御される。
【００７４】
ステップＳ５では、ゆらぎ制御部２０９が、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激の強度にゆらぎを生じさせる。つまり、空調装置５から発生させる温度刺激にゆらぎを付加する。また、温度刺激の強度にゆらぎを生じさせる際のゆらぎ周期，ゆらぎ幅については、デフォルトの設定値に従ってゆらぎ周期制御部２１０及びゆらぎ幅制御部２１１で制御される。
【００７５】
ステップＳ６では、変更トリガ検知部２０２が、Ｓ３で温度刺激を発生させてから規定時間経過したことを変更トリガとして検知した場合（Ｓ６でＹＥＳ）に、ステップＳ９に移る。つまり、これまでの温度刺激での覚醒効果が薄れてきている可能性があるものとして、Ｓ９に移る。一方、変更トリガ検知部２０２が、Ｓ３で温度刺激を発生させてから規定時間経過したことを変更トリガとして検知していない場合（Ｓ６でＮＯ）には、ステップＳ７に移る。
【００７６】
ステップＳ７では、変更トリガ検知部２０２が、ＤＳＭ２１で検知した眠気が閾値以上であったことを変更トリガとして検知した場合（Ｓ７でＹＥＳ）に、ステップＳ９に移る。つまり、これまでの温度刺激では覚醒効果が乏しいものとして、Ｓ９に移る。一方、変更トリガ検知部２０２が、ＤＳＭ２１で検知した眠気が閾値以上であったことを変更トリガとして検知していない場合（Ｓ７でＮＯ）には、ステップＳ８に移る。ステップＳ８では、覚醒刺激関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ８でＹＥＳ）には、空調装置５からの温度刺激の発生を終了させ、覚醒刺激関連処理を終了する。一方、覚醒刺激関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ８でＮＯ）には、Ｓ６に戻って処理を繰り返す。
【００７７】
ステップＳ９では、刺激制御部２０３が制御切替関連処理を行って、温度刺激の発生態様をそれまでの発生態様から変更し、ステップＳ１０に移る。ここで、図１７のフローチャートを用いて、制御切替関連処理の流れの一例についての説明を行う。
【００７８】
まず、ステップＳ９１では、順番制御部２０５が、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激の強度をローテーションで順番に強くしていく際の、この順番を、顔への温度刺激の強度が強くなる割合を増加させるように切り替える。ステップＳ９２では、変更周期制御部２０７が、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激のうち、顔への温度刺激の強度が連続して強くなる時間がより長くなるように変更周期を切り替える。
【００７９】
ステップＳ９３では、強度制御部２０８が、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激のうち、顔への温度刺激を、他の部位への温度刺激と比べて強度がより大きくなるように切り替える。なお、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激のうち、顔への温度刺激を、他の部位への温度刺激と比べて変更強度差がより大きくなるように切り替える構成としてもよい。ステップＳ９４では、急峻さ制御部２０６が、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激の強度変化の急峻さがより大きくなるように切り替える。なお、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激のうち、顔への温度刺激を、他の部位への温度刺激と比べて強度変化の急峻さがより大きくなるように切り替える構成としてもよい。
【００８０】
ステップＳ９５では、ゆらぎ幅制御部２１１が、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激のゆらぎ幅がより大きくなるように切り替える。ステップＳ９６では、ゆらぎ幅制御部２１１が、Ｓ９５で切り替え後のゆらぎ幅と、強度制御部２０８で制御されている現在の変更強度差とを比較する。そして、ゆらぎ幅が変更強度差未満であった場合（Ｓ９６でＹＥＳ）には、ステップＳ９８に移る。一方、ゆらぎ幅が変更強度差以上であった場合（Ｓ９６でＮＯ）には、ステップＳ９７に移る。ステップＳ９７では、ゆらぎ幅制御部２１１が、Ｓ９５で切り替え後のゆらぎ幅を、Ｓ９５で切り替え前のゆらぎ幅とは異なるようにしつつ、現在の変更強度差よりも小さくなるように変更する。
【００８１】
ステップＳ９８では、ゆらぎ周期制御部２１０が、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激のゆらぎ周期がより短くなるように切り替える。ステップＳ９９では、ゆらぎ周期制御部２１０が、Ｓ９８で切り替え後のゆらぎ周期と、変更周期制御部２０７で制御されている現在の変更周期とを比較する。そして、ゆらぎ周期が変更周期未満であった場合（Ｓ９９でＹＥＳ）には、ステップＳ１０に移る。一方、ゆらぎ周期が変更周期以上であった場合（Ｓ９９でＮＯ）には、ステップＳ１００に移る。ステップＳ１００では、ゆらぎ周期制御部２１０が、Ｓ９８で切り替え後のゆらぎ周期を、Ｓ９８で切り替え前のゆらぎ周期とは異なるようにしつつ、現在の変更周期よりも短くなるように変更する。
【００８２】
図１６に戻って、ステップＳ１０では、ＤＳＭ２１で検知した眠気が閾値以上であった場合（Ｓ１０でＹＥＳ）には、Ｓ９に戻って、処理を繰り返す。つまり、前回の制御切替関連処理による覚醒効果が十分でない場合に、さらに制御切替関連処理による温度刺激の発生態様の変更を行い、覚醒効果を高める。一方、ＤＳＭ２１で検知した眠気が閾値未満となった場合（Ｓ１０でＮＯ）には、ステップＳ１１に移る。ＤＳＭ２１で検知した眠気が閾値以上か否かは刺激制御部２０３が判断すればよい。
【００８３】
なお、Ｓ１０の処理は、Ｓ９での制御切替関連処理による温度刺激の発生態様の変更から一定時間以上経過したことを条件として行われる構成としてもよい。ここで言うところの一定時間とは、任意に設定可能な時間とすればよい。
【００８４】
ステップＳ１１では、ローテーション制御部２０４及びゆらぎ制御部２０９が、Ｓ９の制御切替関連処理で変更した温度刺激の発生態様を、Ｓ６若しくはＳ７で変更トリガを検知する前の発生態様に戻し、ステップＳ１２に移る。
【００８５】
ステップＳ１２では、覚醒刺激関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１２でＹＥＳ）には、空調装置５からの温度刺激の発生を終了させ、覚醒刺激関連処理を終了する。一方、覚醒刺激関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１２でＮＯ）には、Ｓ１０に戻って処理を繰り返す。
【００８６】
なお、図１６のフローチャートでは、変更トリガを検知した場合に、温度刺激の強度をローテーションさせる際の順番，強度変化の急峻さ，変更周期，上限及び／又は下限の強度、並びに温度刺激の強度にゆらぎを生じさせる際のゆらぎ周期，ゆらぎ幅といった温度刺激の発生態様の全てを切り替える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、温度刺激の発生態様を１種類ずつ切り替えながら、その都度刺激制御部２０３が、ＤＳＭ２１で検知した眠気が閾値以上か否かを判断し、眠気が閾値以上との判断が続く場合に、切り替える温度刺激の発生態様の種類を逐一増やしていく構成としてもよい。また、図１７のフローチャートにおけるＳ９６及びＳ９７の処理を省略する構成としてもよいし、Ｓ９９及びＳ１００の処理を省略する構成としてもよい。
【００８７】
また、変更トリガを検知した場合に、所定の時間が経過するまでは前述のローテーションとゆらぎとのうちのローテーションのみを行わせ、所定の時間が経過した場合にローテーションに加えてゆらぎも行わせる構成としてもよい。ここで言うところの所定の時間とは、任意に設定可能な時間とすればよい。所定の時間は、前述の規定時間よりも長くしてもよく、所定の時間を前述の規定時間よりも長くした場合には、所定の時間が経過するまでは、Ｓ５の処理を行わずにＳ６〜Ｓ１２の処理を行い、所定の時間が経過した場合にＳ５の処理を行ってＳ９〜Ｓ１２の処理を行う構成とすればよい。
【００８８】
他にも、変更トリガ検知部２０２は、Ｓ３で温度刺激を発生開始してから規定時間経過したことを変更トリガとして検知しない構成としてもよい。この場合、図１６のフローチャートは、Ｓ６を省略し、Ｓ５からＳ７に移る構成とすればよい。
【００８９】
＜実施形態１のまとめ＞
ここで、図１８に身体部位別の冷風による温度刺激に対する煩わしさの度合いを示す。感度の高い部位ほど煩わしさを感じやすいので、図１８に示すように、顔、手、胴体、首のうち、感度の最も高い顔で煩わしさを最も感じやすく、手、胴体がそれに続き、感度の低い首で煩わしさを最も感じにくい。図１８からも明らかなように、顔、手、胴体は温度刺激への感度が高いのに対して、首は温度刺激への感度が非常に低い。温度刺激に対して煩わしさを感じやすいほど、温度刺激に運転手の意識が向きやすいので、覚醒効果は高まる。
【００９０】
これに対して、実施形態１の構成によれば、運転手の手以外にも、温度刺激への感度が特に高い身体部位である顔及び胴体にも、運転手の覚醒状態を維持するための温度刺激を行わせるので、より高い覚醒効果を得ることが可能になる。
【００９１】
また、複数種類の温度刺激を同時に発生させるので、単一の温度刺激を発生させる場合に比べて運転手が刺激に慣れにくい。さらに、複数種類の温度刺激の強度をローテーションさせたり、ゆらぎを生じさせたりするので、それぞれの温度刺激についての慣れも生じにくく、より高い覚醒効果を得ることが可能になる。
【００９２】
ここで、図１９を用いて、複数種類の温度刺激の強度をローテーションさせることによる覚醒効果の一例を示す。図１９は、単一の冷風による温度刺激を行った場合の覚醒維持時間と、複数種類の温度刺激の強度をローテーションさせた場合の覚醒維持時間とを比較した図である。図１９の例では、十数人を被験者としてドライビングシミュレーターにおいて運転を継続させ、眠気レベル２に達した場合に温度刺激を開始し、眠気レベル２未満となってからの眠気レベル２未満の状態が維持される覚醒維持時間を計測した計測結果の平均値を示している。
【００９３】
図１９の例では、複数種類の温度刺激として、顔、手、胴体といった対象部位別の冷風による温度刺激を用いている。また、図１９の例では、対象部位別に温度刺激の強度を変更させるローテーションとして、冷風の温度は固定のまま冷風の風量を変更させた場合の例を示す。図１９の例では、温度刺激の強度を強くする対象部位への冷風の風量が他の対象部位への冷風の風量よりも１ｍ／ｓ程度強くなるようにしてローテーションを行った。図１９の例では、図１６のフローチャートのＳ５〜Ｓ１１を省略した処理を実行した場合の例を示している。なお、単一の冷風による温度刺激としては、冷風の温度１５℃，風量２．５ｍ／ｓの強度で実験を行った。
【００９４】
図１９に示すように、単一の冷風による温度刺激を行った場合の覚醒維持時間に比べ、複数種類の温度刺激の強度をローテーションさせた場合の覚醒維持時間は２倍近くとなり、非常に高い覚醒効果が得られる。
【００９５】
さらに、温度刺激を発生させている状況において変更トリガを検知した場合に、空調装置５から発生させる温度刺激の発生態様を変更するので、ローテーション，ゆらぎへの慣れによって覚醒効果が薄れる場合にも、ローテーション，ゆらぎの態様を変更することで、温度刺激についての慣れが非常に生じにくくなる。特に、温度刺激の強度をローテーションさせる際の順番の切り替えは、運転手が認識しやすいと考えられることから、運転手が違和感を生じやすく、特に温度刺激への慣れが生じにくくなると考えられる。
【００９６】
ここで、図２０を用いて、複数種類の温度刺激の強度をローテーションさせる際のローテーションの態様を変更することによる覚醒効果の一例を示す。図２０は、単一の冷風による温度刺激を行った場合の覚醒維持時間と、複数種類の温度刺激の強度をローテーションさせる際の態様を変更した場合の覚醒維持時間とを比較した図である。図２０の例でも、十数人を被験者としてドライビングシミュレーターにおいて運転を継続させ、眠気レベル２に達した場合に温度刺激を開始し、眠気レベル２未満となってからの眠気レベル２未満の状態が維持される覚醒維持時間を計測した計測結果の平均値を示している。
【００９７】
図２０の例では、ローテーションを開始してからの経過時間が前述の規定時間となった場合に、ローテーションの態様を変更させた点を除けば、図１９の例と同様の条件で実験を行った。図２０の例では、ローテーションの態様の変更として、図８に示すように温度刺激の強度の弱いローテーションから温度刺激の強度の強いローテーションに変更した場合の結果を示している。温度刺激の強度の強いローテーションは、温度刺激の強度の弱いローテーションよりも、冷風の温度を１０℃程度低くするとともに風量を１〜１．５ｍ／ｓ程度強くして行った。より詳しくは、温度刺激の強度の強いローテーションでは、温度刺激の強度の弱いローテーションに対し、ローテーション内での温度刺激の強度を強くする対象部位への冷風の風量は１．５ｍ／ｓ程度強くなるようにする一方、ローテーション内での温度刺激の強度を弱くする対象部位への冷風の風量は１ｍ／ｓ程度強くなるようにした。図２０の例では、図１６のフローチャートのＳ５，Ｓ７，Ｓ８を省略した処理を実行した場合の例を示している。
【００９８】
図２０に示すように、単一の冷風による温度刺激を行った場合の覚醒維持時間に比べ、複数種類の温度刺激の強度をローテーションさせつつローテーションの態様も変更する場合の覚醒維持時間は３倍近くとなり、非常に高い覚醒効果が得られる。また、図１９で示した、ローテーションの態様を変更しない構成に比べても覚醒維持時間が１．５倍近くとなり、さらに高い覚醒効果が得られる。なお、ローテーションの態様の変更として、図９に示すように温度刺激の強度の弱いローテーションから温度刺激の強度の強いローテーションに変更した場合の結果も同様の傾向を示す。
【００９９】
また、実施形態１の構成によれば、開始トリガ検知部２０１で開始トリガを検知した場合に温度刺激を発生させるため、常に温度刺激を発生させ続ける構成に比べ、運転手が温度刺激を与えられる機会が少なく、温度刺激への慣れが生じにくい。さらに、本実施形態の構成によれば、自動運転の自動化レベルが運転手に監視義務のあるレベルに切り替わることを開始トリガとして開始トリガ検知部２０１が検知する。よって、自動運転中に監視，運転操作が軽減されることにより運転手の覚醒度が低下していた場合でも、自動化レベルが下がって運転手の監視，運転操作等が必要となる際には覚醒させることが可能になる。
【０１００】
（実施形態２）
また、実施形態１に示した構成に限らず、ローテーション制御部２０４でのローテーションのための温度刺激の強度の変更に合わせて、ゆらぎの減衰及び増幅を行う構成（以下、実施形態２）としてもよい。以下、実施形態２の構成について説明する。
【０１０１】
実施形態２の運転支援システム１は、ＨＣＵ２０の刺激制御部２０３にゆらぎ制御部２０９の代わりにゆらぎ制御部２０９ａを備える点を除けば、実施形態１の運転支援システム１と同様である。ここで、図２１を用いて、ゆらぎ制御部２０９ａの概略構成を説明する。
【０１０２】
図２１に示すように、ゆらぎ制御部２０９ａは、ゆらぎ周期制御部２１０ａ及びゆらぎ幅制御部２１１ａを備えている。ゆらぎ周期制御部２１０ａ及びゆらぎ幅制御部２１１ａは、ローテーション制御部２０４での温度刺激の強度の変更に合わせてゆらぎの減衰及び増幅を行う点を除けば、実施形態１のゆらぎ周期制御部２１０及びゆらぎ幅制御部２１１と同様である。以下では、実施形態１のゆらぎ周期制御部２１０及びゆらぎ幅制御部２１１と異なる、ゆらぎ周期制御部２１０ａ及びゆらぎ幅制御部２１１ａでの、このゆらぎの減衰及び増幅に関する構成について説明を行う。
【０１０３】
まず、ゆらぎ周期制御部２１０ａは、図２１に示すように、ゆらぎ周期延長部２１０１及びゆらぎ周期短縮部２１０２を備えている。ゆらぎ周期延長部２１０１は、ローテーション制御部２０４でローテーションのために温度刺激の強度を弱く変更する場合に、ゆらぎ周期をこの変更前よりも長く切り替える。ゆらぎ周期が長く切り替わることにより、運転手にとってゆらぎがより目立たなくなり、温度刺激の強度の変更を運転手がより認識しやすくなる。ゆらぎ周期短縮部２１０２は、ローテーション制御部２０４でローテーションのために温度刺激の強度を強く変更する場合に、ゆらぎ周期をこの変更前よりも短く切り替える。ゆらぎ周期が短く切り替わることにより、温度刺激の強度の変更を運転手がより認識しやすくなる。なお、ゆらぎ周期制御部２１０ａは、ゆらぎ周期を切り替える場合に、ゆらぎ周期が変更周期制御部２０７で制御されている変更周期よりも短くなるようにゆらぎ周期を切り替えることが好ましい。
【０１０４】
続いて、ゆらぎ幅制御部２１１ａは、図２１に示すように、ゆらぎ幅減衰部２１１１及びゆらぎ幅増幅部２１１２を備えている。ゆらぎ幅減衰部２１１１は、ローテーション制御部２０４でローテーションのために温度刺激の強度を弱く変更する場合に、ゆらぎ幅をこの変更前よりも小さく切り替える。ゆらぎ幅が小さく切り替わることにより、運転手にとってゆらぎがより目立たなくなり、温度刺激の強度の変更を運転手がより認識しやすくなる。ゆらぎ幅増幅部２１１２は、ローテーション制御部２０４でローテーションのために温度刺激の強度を強く変更する場合に、ゆらぎ幅をこの変更前よりも大きく切り替える。ゆらぎ幅が大きく切り替わることにより、温度刺激の強度の変更を運転手がより認識しやすくなる。なお、ゆらぎ幅制御部２１１ａは、ゆらぎ幅を切り替える場合に、ゆらぎ幅が強度制御部２０８で制御されている変更強度差よりも小さくなるようにゆらぎ幅を切り替えることが好ましい。
【０１０５】
ゆらぎ幅制御部２１１ａは、ローテーション制御部２０４でローテーションのために温度刺激の強度を弱く変更する場合に、図２２に示すように、ゆらぎ自体を止めることで温度刺激の強度の変更を運転手により認識しやすくしてもよい。他にも、ゆらぎ制御部２０９ａは、ローテーション制御部２０４でローテーションのために温度刺激の強度を弱く変更する場合に、図２３に示すように、ゆらぎ周期をより長く切り替えるとともにゆらぎ幅をより小さく切り替えることで温度刺激の強度の変更を運転手により認識しやすくしてもよい。また、ゆらぎ制御部２０９ａは、ローテーション制御部２０４でローテーションのために温度刺激の強度を強く変更する場合に、図２４に示すように、ゆらぎ周期をより短く切り替えるとともにゆらぎ幅をより大きく切り替えることで温度刺激の強度の変更を運転手により認識しやすくしてもよい。
【０１０６】
ここで、図２５を用いて、ローテーション制御部２０４でのローテーションのための温度刺激の強度の変更に合わせたゆらぎ制御部２０９ａでのゆらぎの減衰及び増幅に関する処理（以下、ローテーション強調関連処理）の流れの一例について説明を行う。図２５では、ローテーションのために温度刺激の強度を弱く変更する場合に、ゆらぎ周期をより長く切り替えるとともにゆらぎ幅をより小さく切り替える一方、ローテーションのために温度刺激の強度を強く変更する場合に、ゆらぎ周期をより短く切り替えるとともにゆらぎ幅をより大きく切り替える場合を例に挙げて説明を行う。
【０１０７】
図２５のフローチャートは、ＨＣＵ２０の覚醒刺激関連処理で空調装置５から発生させる温度刺激にローテーションを付加した場合に開始する構成とすればよい。ローテーション強調関連処理は、空調装置５で発生させる複数種類の温度刺激のそれぞれについて行う構成とすればよい。
【０１０８】
まず、ステップＳ２１では、ローテーション制御部２０４のための温度刺激の強度の変更がある場合（Ｓ２１でＹＥＳ）には、ステップＳ２２に移る。一方、ローテーション制御部２０４でのローテーションのための温度刺激の強度の変更がない場合（Ｓ２１でＮＯ）には、ステップＳ２７に移る。ステップＳ２２では、ローテーションのための温度刺激の強度の変更が強度を弱くする変更である場合（Ｓ２２でＹＥＳ）には、ステップＳ２３に移る。一方、ローテーションのための温度刺激の強度の変更が強度を強くする変更である場合（Ｓ２２でＮＯ）には、ステップＳ２５に移る。
【０１０９】
ステップＳ２３では、ゆらぎ周期延長部２１０１が、ローテーションのために強度を弱くする温度刺激について、ゆらぎ周期を温度刺激の強度の変更前よりも長く切り替える。ステップＳ２４では、ゆらぎ幅減衰部２１１１が、ローテーションのために強度を弱くする温度刺激について、ゆらぎ幅を覚醒刺激の強度の変更前よりも小さく切り替え、ステップＳ２７に移る。
【０１１０】
一方、ステップＳ２５では、ゆらぎ周期短縮部２１０２が、ローテーションのために強度を強くする温度刺激について、ゆらぎ周期を温度刺激の強度の変更前よりも短く切り替える。ステップＳ２６では、ゆらぎ幅増幅部２１１２が、ローテーションのために強度を強くする温度刺激について、ゆらぎ幅を覚醒刺激の強度の変更前よりも大きく切り替え、ステップＳ２７に移る。
【０１１１】
ステップＳ２７では、ローテーション強調関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ２７でＹＥＳ）には、ローテーション強調関連処理を終了する。一方、ローテーション強調関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ２７でＮＯ）には、Ｓ２１に戻って処理を繰り返す。ローテーション強調関連処理の終了タイミングの一例としては、ＨＣＵ２０での覚醒刺激関連処理が終了したこと等がある。
【０１１２】
以上の構成によれば、実施形態１の構成による効果に加え、ゆらぎを温度刺激に付加しながらも温度刺激の強度の変更を運転手がより認識しやすくなるという効果を奏することが可能になる。詳しくは、温度刺激の強度が強弱変化する際の、弱の時にはゆらぎを減衰したり、強の時にはゆらぎを増幅したりすることで、温度刺激の強度のローテーションに注意を向けさせることで、温度刺激の強度のローテーションを運転手に認識しやすくする。従って、温度刺激のローテーションとゆらぎといった２種類の温度刺激への慣れ防止の両方の高い効果が期待でき、運転手の覚醒度を高く維持することが可能になる。
【０１１３】
なお、ここでは、ゆらぎの減衰及び増幅のいずれも行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ゆらぎの減衰及び増幅のうちのいずれか一方を行うことによって、温度刺激の強度のローテーションを運転手に認識しやすくする構成であっても構わない。また、ここでは、ゆらぎの減衰及び増幅を、ゆらぎ周期及びゆらぎ幅の切り替えによって行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ゆらぎの減衰及び増幅を、ゆらぎ周期及びゆらぎ幅のいずれか一方の切り替えによって行う構成としても構わない。
【０１１４】
ゆらぎ周期及びゆらぎ幅のいずれか一方の切り替えのみを行う場合には、ゆらぎ幅の切り替えの方が温度刺激の強度の変化に運転手が気づきやすくなるため、ゆらぎ幅の切り替えを行う構成の方がより好ましい。また、ゆらぎの減衰としてゆらぎ自体を止めることで、温度刺激の強度の変化に運転手がより気づきやすくなるため、ゆらぎの減衰としてゆらぎ自体を止めることがより好ましい。
【０１１５】
（実施形態３）
なお、ローテーション制御部２０４は、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激のうちの、運転手の胴体への温度刺激の強度は常時強くなるように変更させる一方、運転手の胴体以外への温度刺激についてはローテーションを行わせる構成としてもよい。
【０１１６】
ここで、図２６を用いて、実施形態３におけるローテーション制御部２０４での温度刺激の強度の制御について説明を行う。図２６では、温度刺激の種類は顔に対する温度刺激Ａ，手に対する温度刺激Ｂ，胴体に対する温度刺激Ｃの３種類である場合を例に挙げて説明を行う。図２６のグラフの縦軸が強度を示しており、横軸が時間を示している。
【０１１７】
ローテーション制御部２０４は、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知するまでは、顔に対する温度刺激Ａ、手に対する温度刺激Ｂ、及び胴体に対する温度刺激Ｃの強度を順番に強くするローテーションを行わせる。一方、ローテーション制御部２０４は、変更トリガ検知部２０２で変更トリガを検知した場合に、図２６に示すように、胴体に対する温度刺激Ｃの強度を常時強くなるように変更させ、ローテーションを行わせないようにする。これによれば、運転手の体全体が冷えると覚醒効果はより高まるため、胴体への冷風による温度刺激の強度を常時強くすることで覚醒効果をより高めることができる。
【０１１８】
また、ローテーション制御部２０４は、図２６に示すように、胴体に対する温度刺激Ｃはローテーションから外し、顔に対する温度刺激Ａ及び手に対する温度刺激Ｂについて強度が順番に強くなるようにローテーションを行わせればよい。胴体に対する温度刺激Ｃの強度を常時強くなるように変更するのは、ローテーション制御部２０４のうちの変更周期制御部２０７で行う構成とすればよい。また、胴体に対する温度刺激Ｃをローテーションから外すのは、ローテーション制御部２０４のうちの順番制御部２０５で行う構成とすればよい。
【０１１９】
実施形態３の構成によっても、温度刺激への感度が特に高い身体部位である胴体に、運転手の覚醒状態を維持するための温度刺激を行わせるので、より高い覚醒効果を得ることが可能になる。また、実施形態３の構成によっても、温度刺激を発生させている状況において変更トリガを検知した場合に、空調装置５から発生させる温度刺激の発生態様を変更するので、温度刺激への慣れが生じにくくなる。
【０１２０】
（実施形態４）
前述の実施形態では、空調装置５から発生させる風によって運転手に温度刺激を与える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ペルチェ素子等を用いることにより、空調装置５から発生させる風以外によって運転手に温度刺激を与える構成としてもよい。例えば、運転席シートに設けたペルチェ素子によって胴体への温度刺激を与えたり、ステアリングホイールに設けたペルチェ素子によって手への温度刺激を与えたりする構成としてもよい。
【０１２１】
（実施形態５）
前述の実施形態では、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激のうちに胴体への温度刺激を含む構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激のうちに胴体への温度刺激を含まない構成としてもよい。
【０１２２】
（実施形態６）
前述の実施形態では、ローテーション制御部２０４が、温度刺激の強度をローテーションさせる際の順番、強度変化の急峻さ、変更周期、上限及び／又は下限の強度を切り替える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、温度刺激の強度をローテーションさせる際の順番、強度変化の急峻さ、変更周期、上限及び／又は下限の強度のうちの一部のみを切り替える構成としてもよい。
【０１２３】
（実施形態７）
前述の実施形態では、ゆらぎ制御部２０９が、温度刺激の強度にゆらぎを生じさせる際のゆらぎ周期及びゆらぎ幅を切り替える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、温度刺激の強度にゆらぎを生じさせる際のゆらぎ周期及びゆらぎ幅のうちのいずれかのみを切り替える構成としてもよい。
【０１２４】
（実施形態８）
前述の実施形態では、刺激制御部２０３がローテーション制御部２０４とゆらぎ制御部２０９とを備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、刺激制御部２０３がゆらぎ制御部２０９を備えない構成としてもよい。
【０１２５】
（実施形態９）
前述の実施形態では、開始トリガ検知部２０１が、ＤＳＭ２１で検知した眠気が閾値以上であったこと、刺激要求スイッチで操作を受け付けたこと、及び自動運転の自動化レベルが運転手に監視義務のあるレベルに切り替わることを開始トリガとして検知する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、上述のうちの一部のみを開始トリガとして検知する構成としてもよい。また、覚醒刺激の発生を運転手が要求する音声コマンドを音声認識装置で認識したことを開始トリガとする等してもよい。
【０１２６】
（実施形態１０）
前述の実施形態では、空調装置５から複数種類の温度刺激を同時に発生させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、空調装置５から発生させる複数種類の温度刺激のうちの一部の温度刺激の強度が０になるタイミングが存在する構成としてもよい。つまり、空調装置５から複数種類の温度刺激の少なくとも一部を同時に発生させる構成としてもよいし、空調装置５から複数種類の温度刺激の全てを異なるタイミングで順番に発生させる構成としてもよい。
【０１２７】
（実施形態１１）
前述の実施形態では、覚醒刺激として、温度刺激を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。覚醒刺激として、温度刺激に加え、発光，音，振動等も用いる構成としてもよい。発光については、表示装置２２のうちのＬＥＤ等から、覚醒効果があると考えられる波長の発光を行わせる構成とすればよい。音については、音声出力装置２３のうちのスピーカ，ブザー等が、アラーム音，ブザー音を出力させる構成とすればよい。振動については、例えばステアリングホイール，運転席のシート等の自車の運転手が接触する箇所に設けられた振動子を振動させる構成とすればよい。
【０１２８】
（実施形態１２）
前述の実施形態では、運転手の眠気の度合いを、ＤＳＭ２１を用いて検知する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、運転手の生体情報を計測する計測装置で計測した計測結果から運転手の眠気の度合いを検知する構成としてもよい。計測装置で計測した計測結果からの眠気の度合いの検知は、例えばＨＣＵ２０で行う構成とすればよい。
【０１２９】
眠気の度合いの検知に用いる計測装置及び計測結果の一例としては、脳波計で計測する脳波、心拍計で計測する心拍数，心拍ゆらぎ、脈波計で計測する脈波、皮膚電気活動計で計測する皮膚コンダクタンス等がある。また、計測結果からの眠気の度合いの検知方法については、公知の方法を用いればよい。なお、計測装置は、運転手に装着されて生体情報を計測するウェアラブルデバイスであってもよいし、車両のステアリングホイール等に設けられたものであってもよい。
【０１３０】
他にも、自車に搭載された車載センサで検出した情報から運転手の眠気の度合いを検知する構成としてもよい。自車に搭載されたセンサで検出した情報からの眠気の度合いの検知は、例えばＨＣＵ２０で行う構成とすればよい。眠気の度合いの検知に用いる車載センサ及び情報の一例としては、舵角センサで検出する操舵角、周辺監視カメラで検出した走行区画線等がある。車載センサで検出した情報からの眠気の度合いの検知方法については、公知の方法を用いればよい。例えば、周辺監視カメラで逐次検出する走行区画線の位置から求められる自車の横揺れから眠気の度合いを検知したり、舵角センサで逐次検出する操舵角から求められるステアリング操作のばらつき量から眠気の度合いを検知したりすればよい。
【０１３１】
（実施形態１３）
前述の実施形態では、運転支援システム１が自動車で用いられる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。運転支援システム１は種々の移動体で用いることが可能であり、例えば、鉄道車両，原動機付自転車等の自動車以外の車両で用いられる構成としてもよいし、航空機，船舶等の車両以外の移動体で用いる構成としてもよい。また、移動体以外の家屋，施設等の室内で用いる構成としてもよい。この場合、この室内における覚醒状態の維持の対象者が対象者に相当する。
【０１３２】
なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１３３】
１  運転支援システム、２  ＨＭＩシステム、３  ＡＤＡＳロケータ、４  周辺監視センサ、５  空調装置、６  車両制御ＥＣＵ、７  運転支援ＥＣＵ、２０  ＨＣＵ（覚醒維持装置）、２１  ＤＳＭ、２２  表示装置、２３  音声出力装置、２４  操作デバイス、５０  主空調部、５１  シート空調部、２０１  開始トリガ検知部、２０２  変更トリガ検知部（トリガ検知部）、２０３  刺激制御部、２０４  ローテーション制御部、２０５  順番制御部、２０６  急峻さ制御部、２０７  変更周期制御部、２０８  強度制御部、２０９，２０９ａ  ゆらぎ制御部、２１０，２１０ａ  ゆらぎ周期制御部、２１１，２１１ａ  ゆらぎ幅制御部、２１０１  ゆらぎ周期延長部、２１０２  ゆらぎ周期短縮部、２１１１  ゆらぎ減衰部、２１１２  ゆらぎ増幅部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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