(57)【要約】【課題】コストを低減しつつ、自車両のタイヤ検知による誤警報を防止することができる車両を提供する。【解決手段】車両は、車両の側方を検知するレーダ手段１と、レーダ手段１の情報を基に警報を出力する警報手段４と、車両のステアリング角θを検出するステアリング角検出手段２と、ステアリング角検出手段２が一定以上の角度θsを検出したとき、警報手段４で警報する警報対象をフィルタリングするフィルタ手段５とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の側方を検知するレーダ手段と、
前記レーダ手段の情報を基に警報を出力する警報手段と、
前記車両のステアリング角を検出するステアリング角検出手段と、
前記ステアリング角検出手段が一定以上の角度を検出したとき、前記警報手段で警報する警報対象をフィルタリングするフィルタ手段と
を備えた車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両に関し、詳しくは、車両側方監視を行うことができる車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の側方をレーダにより監視することにより、車線変更時及び車両の曲折時等に車両側方の並走車両や自転車等の障害物を認識し、安全性を確保可能としたドライバーアシスト技術が開発されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３１５６０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両におけるレーダの取り付け位置・角度によっては、車線変更時や車両曲折時等に旋回した自車両のタイヤをレーダが検知して誤警報するおそれがある。レーダが自車両のタイヤを検知しないように、レーダが取り付けられるブラケットの種類を変更したり、或いは、レーダの取り付け位置・角度が変更可能なブラケットを使用したりして、レーダの照射範囲を調整することが考えられる。しかし、車両仕様に対応するブラケットを種々用意するのはコストが嵩むとの問題がある。
【０００５】
本発明はこのような問題の少なくとも一部を解決するためになされたもので、その目的とするところは、コストを低減しつつ、自車両のタイヤ検知による誤警報を防止することができる車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様又は適用例として実現することができる。
【０００７】
本適用例に係る車両は、車両の側方を検知するレーダ手段と、車両のステアリング角を検出するステアリング角検出手段と、レーダ手段の情報を基に警報を出力する警報手段と、ステアリング角検出手段が一定以上の角度を検出したとき、警報手段で警報する警報対象をフィルタリングするフィルタ手段とを備える。これにより、レーダ取り付け用のブラケットの変更等の機械的な変更ではなく、フィルタ処理の追加というソフトウェアの変更により、コストを低減しつつ、自車両のタイヤ検知による誤警報を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両のシステム構成図である。
【図２】レーダ装置の位置とレーダの照射範囲とを示す車両の上面図である。
【図３】フィルタ制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態に係る車両を図面に基づき説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係る車両のシステム構成図である。車両には、レーダ装置（レーダ手段）１、舵角センサ（ステアリング角検出手段）２、方向指示スイッチ３、警報表示装置（警報手段）４、及び走行制御部５等が搭載されている。レーダ装置１は、例えばミリ波レーダ、レーザレーダやカメラ等を備え、自車両の周囲にある他車両等の物体を検知する。
【００１１】
図２は、レーダ装置１の位置とレーダの照射範囲Ｒ（図２中の網掛け領域）とを示す車両の上面図である。本実施形態のレーダ装置１は、右ハンドルの車両の左前側部の例えば図示しない燃料タンク近傍に取り付けられている。車両走行中に左折や左車線変更等を行う場合、視認し難い自車両の左側方を走行する並走車両や自転車との接触を防止するために、レーダ装置１は、自車両の左側方の障害物を検知することにより、いわゆるサイドガードアシスト機能を実現している。照射範囲Ｒは、図２に示すように車両の前後方向に形成され、また、図示しない車両上下方向にも形成される。
【００１２】
舵角センサ２は、車両のステアリング角θを検出する。方向指示スイッチ３は、図示しない方向指示器の操作の有無を検出する。警報表示装置４は、ドライバーに音声やメータパネルへのマーク表示、または助手席側ピラーに設けられた表示装置等により種々の注意喚起を行う。走行制御部５は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成され、自動運転装置１の全体の制御を行うものであり、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含むコンピュータを主体として構成されている。
【００１３】
走行制御部５は、車両の駆動部６、制動部７、操舵部８と電気的に接続されており、これら各部６〜８を制御して車両の挙動及び走行を制御する。駆動部６は、車両の走行駆動を行う部分であり、例えば、エンジン、電気モータ、又はハイブリット車両の場合はその両方である。
【００１４】
制動部７は、車両の制動を行う部分であり、例えば摩擦により制動力を発生する機械式のブレーキや、摩擦以外で制動力を発生する排気ブレーキ、リターダ、回生ブレーキ等も含まれる。操舵部８は、車両の操舵を行う部分であり、例えばステアリングである。
【００１５】
そして、本実施形態の車両は、舵角センサ２が一定以上のステアリング角θを検出したとき、警報表示装置４で警報する警報対象にフィルタをかけることにより、車両のタイヤの自己検知による誤警報を回避するフィルタ制御を走行制御部５で実行している（フィルタ手段）。
【００１６】
以下、図３のフローチャートを参照して、走行制御部５が実行するフィルタ制御について説明する。本制御が開始されると、先ずステップＳ１において舵角センサ２が検出したステアリング角θが所定の設定角θｓ以上となるか否かを判定する。判定結果がＹｅｓであり、θ≧θｓが成立するときはステップＳ２に移行し、判定結果がＮｏであり、θ≧θｓが成立しないときはステップＳ３に移行する。θｓは例えば０°に設定され、これにより、図２に示すように車両の左前タイヤ９が旋回して車線変更時や車両曲折時等の状態であるか否かが判定される。
【００１７】
ステップＳ２では、車線変更時や車両曲折時等において、レーダ装置１が照射するレーダが自車両の左前タイヤ９を障害物であると誤警報しないように、警報対象とならない障害物にフィルタ処理を行った後、ステップＳ３に移行する。具体的には、レーダ装置１が照射するレーダの照射範囲Ｒの左前タイヤ９が干渉する領域に不警報エリアＺ（図２中の塗りつぶし領域）が形成される。
【００１８】
不警報エリアＺにおいては、レーダ装置１に部分的にフィルタをかける、即ちフィルタリングしたこととなるため、照射範囲Ｒに左前タイヤ９が入り込んでも障害物を警報対象としない。なお、不警報エリアＺは車両側方から数センチメートル程度の狭い領域であり、照射範囲Ｒの不警報エリアＺを除いた領域においては、車線変更時や車両曲折時等であってもレーダ装置１による通常の検知角度で障害物検知が行われる。
【００１９】
ステップＳ３では、レーダ装置１が警報の対象となる障害物を検知したか否かを判定する。判定結果がYesであり、警報対象となる障害物が検知されたときにはステップＳ４に移行する。ここで警報対象となる障害物が検知された状態とは、車両直進時に照射範囲において障害物の接近を認識した場合と、車両の車線変更時や車両曲折時等に照射範囲Ｒの不警報エリアＺを除いた領域において障害物の接近を認識した場合とが含まれる、つまり、車両の車線変更時や車両曲折時等において、照射範囲Ｒの不警報エリアＺで障害物を検知しても、ステップ２でフィルタ処理が行われているため警報の対象とはしない。
【００２０】
一方、判定結果がNoであり、警報の対象となる障害物が検知されないときにはステップＳ５に移行する。ここで、警報対象となる障害物が検知されない状態とは、車両直線時に照射範囲Ｒにおいて障害物の接近が認識されない場合と、車両の車線変更時や車両曲折時等に照射範囲Ｒの不警報エリアＺを除いた領域において障害物の接近が認識されない場合と、車両の車線変更時や車両曲折時等に左前タイヤ９が旋回して不警報エリアＺに干渉した場合とが含まれる。つまり、車両の車線変更時や車両曲折時に左前タイヤ９が旋回して不警報エリアＺに干渉した場合、左前タイヤを障害物として検知するが、ステップ２でフィルタ処理が行われているため警報の対象とはしない。
【００２１】
ステップＳ４では、警報表示装置４を介してドライバーに音声及びマーク表示により障害物の接近を注意喚起し、ステップＳ５に移行する。
【００２２】
ステップＳ５では、障害物の監視を停止するか否かを判定する。具体的には、エンジン停止した場合には、判定結果がＹｅｓとなって本制御を終了する。一方、車両走行が継続される等して判定結果がＮｏである場合には、ステップＳ１に戻って本制御が引き続き実行される。
【００２３】
以上のように、本実施形態では、舵角センサ２が検出したステアリング角θが設定角θｓ（０°）以上となるとき、警報表示装置４で警報する警報対象をフィルタリングするフィルタ制御を実行する。これにより、従来のようにレーダ取り付け用のブラケットの変更等の機械的な変更ではなく、フィルタ処理の追加というソフトウェアの変更により、部品管理等のコストを低減しつつ、自車両のタイヤ検知による誤警報を防止することができる。
【００２４】
また、フィルタ処理は、レーダの照射範囲Ｒの左前タイヤ９の干渉領域だけに不警報エリアＺを設け、左前タイヤ９を選択的に不検知とするものである。これにより、不警報エリアＺを除いて照射範囲Ｒは広角の検知角度で形成可能である。従って、タイヤ誤警報を防止するために照射範囲Ｒの検知角度を小さくする必要はないため、レーダ装置１によって障害物を高精度に検知することができ、警報表示装置４を介してドライバーに適時、適切な注意喚起が行われ、接触事故等のリスクを低減することができる。
【００２５】
また、車両仕様に応じて、不警報エリアＺの領域変更や設定角θsの変更をソフトウェア上で容易に行うことができるため、ブラケットの変更等を伴わない低コストで汎用性の高い障害物検知を実現することができる。
【００２６】
以上で本発明の実施形態の説明を終えるが、本発明の態様はこの実施形態に限定されるものではない。
【００２７】
例えば、警報表示装置４を介してステップＳ４で行われる注意喚起は、方向指示スイッチ３の信号の有無よって警告レベルを段階的に変更しても良い。具体的には、障害物の接近を検知したとき、通常はマーク表示のみ点灯とする。そして、方向指示器が操作されて方向指示スイッチ３の信号が入力された場合には、車線変更が行われようとしていると判定し、マーク表示に加えてさらに音声によっても注意喚起するようにしても良い。
【００２８】
また、本実施形態で説明した車両は、乗用車やトラック等の様々な車両が想定可能である。
【符号の説明】
【００２９】
１  レーダ装置（レーダ手段）
２  舵角センサ（ステアリング角検出手段）
４  警報表示装置（警報手段）
５  走行制御部（フィルタ手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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