(57)【要約】【課題】バランサーにおいて、スプリングが回転ドラムに付勢する力の変動量を把握して調整し、作業効率を高め、かつ、バランサーを利用する、製造物を吊りワイヤで吊って搬送する搬送装置において、係合手段の係合・取外し作業を効率化するとともに、搬送の安定性と作業の安全性を高める。【解決手段】先端に、機械・機器又は製造物に係合する係合手段を有するワイヤを巻き付けた回転可能な円錐型の回転ドラムと、該回転ドラムと同軸で、回転ドラムに上記ワイヤを巻き取る力を付勢する巻回弾性帯を備えるバランサーにおいて、（ｉ）上記ワイヤの伸縮に伴って回転する上記回転ドラムの回転数又は回転角を検知する検知手段を備え、かつ、（ii）上記検知手段で検知した回転ドラムの回転数又は回転角に基づいて、（a）上記回転ドラムから引き出されるワイヤの長さ、及び、(b)上記回転ドラムに巻き戻されるワイヤの長さを演算・記憶する演算記憶装置を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端に、機械・機器又は製造物に係合する係合手段を有するワイヤを巻き付けた回転可能な円錐型の回転ドラムと、該回転ドラムと同軸で、回転ドラムに上記ワイヤを巻き取る力を付勢する巻回弾性帯を備えるバランサーにおいて、
（ｉ）上記ワイヤの伸縮に伴って回転する上記回転ドラムの回転数又は回転角を検知する検知手段を備え、かつ、
（ii）上記検知手段で検知した回転ドラムの回転数又は回転角に基づいて、（a）上記回転ドラムから引き出されるワイヤの長さ、及び、(b)上記回転ドラムに巻き戻されるワイヤの長さを演算して記憶する演算記憶装置を備える
ことを特徴とする測長機能付きバランサー。
【請求項２】
前記検知手段が、歯車機構を介して、前記回転ドラムの回転数又は回転角を検知することを特徴とする請求項１に記載の測長機能付きバランサー。
【請求項３】
前記検知手段を備える面と反対側の面に、検知手段と略同じ質量の重錘を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の測長機能付きバランサー。
【請求項４】
前記係合手段がＬ型フックであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の測長機能付きバランサー。
【請求項５】
前記演算記憶装置で演算し記憶した、（a'）前記回転ドラムから引き出されたワイヤの長さ、及び／又は、(b')前記回転ドラムに巻き戻されたワイヤの長さの経時変化に基づいて、巻回弾性帯が回転ドラムに付勢する力の変動量を演算し、該演算値に基づいて、上記力を、適宜、調整することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の測長機能付きバランサー。
【請求項６】
１又は複数の製造物を吊りワイヤで吊って搬送する搬送装置において、
（ｉ）上記搬送装置の構造本体の長手方向の両側面に、請求項１〜５のいずれか１項に記載の測長機能付きバランサーが、対を形成して、複数対、略等間隔で配置され、
（ii）上記構造本体の下端部の上記バランサーに近接する位置に一端が固定されている上記吊りワイヤの他端が、上記バランサーのワイヤの先端の係合手段に連結されている
ことを特徴とする測長機能付きバランサーを備える搬送装置。
【請求項７】
１又は複数の製造物を吊りワイヤで吊って搬送する搬送装置において、
（ｉ）上記搬送装置の構造本体の長手方向の両側面に、請求項１〜５のいずれか１項に記載の測長機能付きバランサーが、対を形成して、複数対、略等間隔で配置され、
（ii）上記構造本体の下端部の上記バランサーに近接する位置に一端が固定されている上記吊りワイヤの他端が、上記バランサーのワイヤの先端の係合手段に連結され、
（iii）上記バランサーの回転ドラムからワイヤを引き出して係合手段を製造物に係合する時、上記測長機能付きバランサーの演算記憶装置が演算して記憶した、回転ドラムから引き出されたワイヤの長さを、バランサー間で比較演算し、該比較演算値に基づいて、上記係合手段の係合作業を監視し、かつ、上記バランサーのワイヤの係合手段を製造物から取り外して、該ワイヤが回転ドラムに巻き戻される時、上記測長機能付きバランサーの演算記憶装置が演算して記憶した、回転ドラムに巻き戻されたワイヤの長さを、バランサー間で比較演算し、該比較演算値に基づいて、上記係合手段の取外し作業を監視する演算監視装置が配置されている
ことを特徴とする測長機能付きバランサーを備える搬送装置。
【請求項８】
前記製造物が鋼板であり、前記係合手段がＬ型フックであることを特徴とする請求項６又は７に記載の測長機能付きバランサーを備える搬送装置。
【請求項９】
前記複数対が３対であることを特徴とする請求項８に記載の測長機能付きバランサーを備える搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バランサーから引き出したワイヤの長さを演算する機能を有するバランサー、及び、該バランサーを備える搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、製品組立て作業現場等にて、工具や作業用機器等を懸垂し、懸垂作業を、労力を軽減して迅速に行うため、バランサーが用いられている。また、重ねた複数枚の板状材（例えば、金属板）を複数本のワイヤ（先端にフックが付いている）で吊上げて搬送する際、吊上げ作業を安全かつ迅速に行うため、ワイヤ先端のフックにバランサーを取り付ける。
【０００３】
バランサーは、基本的には、懸垂ワイヤ又は吊下げワイヤを巻き付けた回転可能な回転ドラムと、上記ワイヤを巻き取る力（トルク）を回転ドラムに付与する巻回弾性帯（スプリング）で構成されている（図１、参照）が、懸垂物及び吊下物(以下「懸吊物」ということがある。)の態様や、用途に応じ、種々の工夫がなされている。
【０００４】
例えば、特許文献１には、空気圧工具の懸垂に好適な、「第１のホースと第２のホースからなるホース部材を巻き付ける回転ドラム、回転ドラムにトルクを付与するトルク付与部材を有し、第１のホースと第２のホースが回転ドラムの支持軸に設けた空気通路で連通するバランサー」が開示されている。
【０００５】
特許文献２には、重量のある被懸吊機器（重量物）の懸吊に好適な、「被懸吊機器を懸吊支持するワイヤロープを巻回装着するワイヤドラムと、ワイヤドラムの回転に同期して弾撥力を蓄積するバランススプリングを備え、被懸吊機器を所定の高さ位置に移動停止させるバランサー装置において、ワイヤドラムを回転させる調整モータと、ワイヤロープの引出量を制御する制御手段を設けた重量物バランサー装置」が開示されている。
【０００６】
特許文献１のバランサー及び特許文献２の重量物バランサー装置は、いずれも、バランサー自体が、直接、懸垂物又は吊下物を懸垂又は吊下げるものである。
【０００７】
一方、特許文献３には、「吊りフレームより所要長さの吊りロープによって吊持される一対の略Ｌ字形フックと、一対のフックの基端部相互を所要間隔で連結する突張棒とからなる吊り具を左右一対具備し、左右一対の吊り具間で板状材を懸吊する板状材運搬用懸吊装置において、略Ｌ字形フックの基端部又は突張棒に、該フック先端の爪部の突出方向とは実質的に反対方向に突出するアームを突設し、アームの先端部と吊りフレームとの間に、アームの先端部に引張力を及ぼして、フックの基端部のまわりにフックの爪部を常時水平に保持するようなモーメントを生ぜしめるばねバランサーを備えた緊張ロープを張架した板状材運搬用懸吊装置」が開示されている。
【０００８】
特許文献３の板状材運搬用懸吊装置では、ばねバランサーは、懸吊する板状材を、常時、水平に保持するモーメントを生ぜしめる機器として使用されている。
【０００９】
また、特許文献４には、「クレーン等にて水平に昇降される吊りビームと、吊りビームの幅方向両側面より、ワイヤにて略等間隔に吊り下げた対の複数組の鉤形ハッカーと、吊りビームの同一側面より吊り下げたハッカーを、それぞれ連結する水平な対のパイプ材と、対のパイプ材と吊りビームの両側面との間に、それぞれ略等間隔で張設する対の複数組の支持ワイヤよりなり、各支持ワイヤは、張角の調節が可能であり、かつ、ワイヤ途中に組み込まれたスプリングバランサーにより、各パイプ材の上げ下げ労力が軽減される板材吊り具」が開示されている。
【００１０】
特許文献４の板材釣り具では、スプリングバランサーは、複数の鉤形ハッカーを連結する水平パイプ材の上げ下げ労力を軽減する機器として使用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００３−２４６５９０号公報
【特許文献２】実開平０５−０６９０７４号公報
【特許文献３】実開平０４−０５１４９０号公報
【特許文献４】実用新案登録第３０５８５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
バランサーにおいては、懸吊物を所定の高さ位置で静止させるために、スプリング（巻回弾性帯）に負荷がかかり、高さ位置の調整を繰り返すと、スプリングが回転ドラムに付勢する力（トルク）が変動する。
【００１３】
スプリングが回転ドラムに付勢する力（トルク）が変動すると、懸吊物を、再度、所定の位置まで持ってきても、そこで静止しない場合がある。その場合、懸吊物の高さ位置を調整するが、懸吊物が重量物であると、スプリング（巻回弾性帯）に大きな負荷がかかっている状態で、しかも、上記力（トルク）の変動量を正確に把握していないなかで調整することになるので、この調整は容易でなく、作業効率は阻害される。
【００１４】
バランサーは、製造物に係合するフックを先端に有する吊りワイヤで製造物を吊って搬送する搬送装置において、フックの係合作業及び取外し作業における作業負荷を軽減するために利用されている。
【００１５】
しかし、製造物自体が重量物である場合や、一度に複数の製造物を搬送する場合、当然に、製造物を吊るために製造物に係合するフック（懸吊物）も重量物になり、フックを製造物に係合する作業、及び、フックを製造物から取外す作業には、所要の作業時間を要し、かつ、作業の安全性が危惧される。
【００１６】
例えば、熱間圧延工程の切り板ラインにおいては、６本のワイヤの先端に連結した６個のフックを鋼板端部に係合して吊って搬送し、搬送後、６個のフックを鋼板端部から取り外すが、フックの係合・取外し作業を迅速化するため、従来、フックの個数（ワイヤの本数）に対応する作業者を配置していた。
【００１７】
近年、ワイヤ先端のフックに一定の負荷がかかっていないと、ワイヤが、自動的に、回転ドラムに巻き戻る機構を備えるバランサーを使用して、一人の作業者で、６個のフックを鋼板端部から順次取り外し、ワイヤが、自動的にバランサーに巻き戻るようになり、フックの取外し作業における負荷は軽減されたが、６個のフックの幾つかが、６個のフックを係合させるべき鋼板端部とは異なる鋼板端部に係合され、鋼板が、不安定な吊り状態で搬送される場合がある。
【００１８】
また、フックの取外し作業においては、取外したフックのワイヤがバランサーに巻き戻る途中で、取外したフックが他の鋼板端部に引っ掛かり、上記ワイヤが直ちに巻き戻らない場合がある。この場合、取外したフックの引掛りが予期せずに外れた場合、このことを感知しない作業者に危害が及ぶ恐れがある。
【００１９】
以上のことを踏まえ、本発明は、次のことを課題とし、該課題を解決するバランサーと搬送装置を提供することを目的とする。
【００２０】
（ｘ）バランサーにおいて、スプリングが回転ドラムに付勢する力（トルク）の変動量を把握し、懸吊物が、常に所定の高さ位置に静止するように、スプリングが回転ドラムに付勢する力（トルク）を調整し、作業効率の向上を図る。
【００２１】
（ｙ）製造物に係合する係合手段を先端に有する吊りワイヤで製造物を吊って搬送する搬送装置において、バランサーを利用する係合手段の係合作業及び取外し作業を効率化するとともに、製造物の搬送の安定性と、作業の安全性の向上を図る。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
本発明者らは、上記課題を解決する手法について鋭意検討した。その結果、次の知見を得るに至った。
【００２３】
（Ｘ）バランサーにおいて、懸吊物を保持するワイヤの伸縮に伴って回転する回転ドラムの回転数又は回転角を検知すれば、（a）回転ドラムから引き出される上記ワイヤの長さ、及び、(b)回転ドラムに巻き戻される上記ワイヤの長さを演算することができ、該演算値の経時変化に基づいて、スプリングが回転ドラムに付勢する力（トルク）を、適宜、調整することができる。
【００２４】
（Ｙ）製造物に係合する係合手段を先端に有する吊りワイヤで製造物を吊って搬送する搬送装置において、上記（Ｘ）のバランサーを用いれば、係合手段の係合作業及び取外し作業を効率化できるとともに、製造物の搬送の安定性と、作業の安全性の向上を達成できる。上記知見については、後述する。
【００２５】
本発明は、上記知見に基づいてなされたもので、その要旨は以下のとおりである。
【００２６】
（１）先端に、機械・機器又は製造物に係合する係合手段を有するワイヤを巻き付けた回転可能な円錐型の回転ドラムと、該回転ドラムと同軸で、回転ドラムに上記ワイヤを巻き取る力を付勢する巻回弾性帯を備えるバランサーにおいて、
（ｉ）上記ワイヤの伸縮に伴って回転する上記回転ドラムの回転数又は回転角を検知する検知手段を備え、かつ、
（ii）上記検知手段で検知した回転ドラムの回転数又は回転角に基づいて、（a）上記回転ドラムから引き出される上記ワイヤの長さ、及び、(b)上記回転ドラムに巻き戻される上記ワイヤの長さを演算して記憶する演算記憶装置を備える
ことを特徴とする測長機能付きバランサー。
【００２７】
（２）前記検知手段が、歯車機構を介して、前記回転ドラムの回転数又は回転角を検知することを特徴とする前記（１）に記載の測長機能付きバランサー。
【００２８】
（３）前記検知手段を備える面と反対側の面に、検知手段と略同じ質量の重錘を備えることを特徴とする前記（１）又は（２）に記載の測長機能付きバランサー。
【００２９】
（４）前記係合手段がＬ型フックであることを特徴とする前記（１）〜（３）のいずれかに記載の測長機能付きバランサー。
【００３０】
（５）前記演算記憶装置で演算し記憶した、（a'）前記回転ドラムから引き出されたワイヤの長さ、及び／又は、(b')前記回転ドラムに巻き戻されたワイヤの長さの経時変化に基づいて、巻回弾性帯が回転ドラムに付勢する力の変動量を演算し、該演算値に基づいて、上記力を、適宜、調整することを特徴とする前記（１）〜（４）のいずれかに記載の測長機能付きバランサー。
【００３１】
（６）１又は複数の製造物を吊りワイヤで吊って搬送する搬送装置において、
（ｉ）上記搬送装置の構造本体の長手方向の両側面に、前記（１）〜（５）のいずれかに記載の測長機能付きバランサーが、対を形成して、複数対、略等間隔で配置され、
（ii）上記構造本体の下端部の上記バランサーに近接する位置に一端が固定されている上記吊りワイヤの他端が、上記バランサーのワイヤの先端の係合手段に連結されている
ことを特徴とする測長機能付きバランサーを備える搬送装置。
【００３２】
（７）１又は複数の製造物を吊りワイヤで吊って搬送する搬送装置において、
（ｉ）上記搬送装置の構造本体の長手方向の両側面に、前記（１）〜（５）のいずれかに記載の測長機能付きバランサーが、対を形成して、複数対、略等間隔で配置され、
（ii）上記構造本体の下端部の上記バランサーに近接する位置に一端が固定されている上記吊りワイヤの他端が、上記バランサーのワイヤの先端の係合手段に連結され、
（iii）上記バランサーの回転ドラムからワイヤを引き出して係合手段を製造物に係合する時、上記測長機能付きバランサーの演算記憶装置が演算して記憶した、回転ドラムから引き出されたワイヤの長さを、バランサー間で比較演算し、該比較演算値に基づいて、上記係合手段の係合作業を監視し、かつ、上記バランサーのワイヤの係合手段を製造物から取り外して、該ワイヤが回転ドラムに巻き戻される時、上記測長機能付きバランサーの演算記憶装置が演算して記憶した、回転ドラムに巻き戻されたワイヤの長さを、バランサー間で比較演算し、該比較演算値に基づいて、上記係合手段の取外し作業を監視する演算監視装置が配置されている
ことを特徴とする測長機能付きバランサーを備える搬送装置。
【００３３】
（８）前記製造物が鋼板であり、前記係合手段がＬ型フックであることを特徴とする前記（６）又は（７）に記載の測長機能付きバランサーを備える搬送装置。
【００３４】
（９）前記複数対が３対であることを特徴とする前記（８）に記載の測長機能付きバランサーを備える搬送装置。
【発明の効果】
【００３５】
本発明によれば、バランサーにおいて、巻回弾性帯が回転ドラムに付勢する力（トルク）を、懸吊物が常に所定の高さ位置に静止するように、適宜、調整できるので、作業効率が向上し、また、製造物に係合する係合手段を先端に有する吊りワイヤで製造物を吊って搬送する搬送装置において、バランサーを利用するフックの係合作業及び取外し作業が効率化するとともに、製造物の搬送が安定化し、作業の安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】バランサーの基本構造を示す図である。（ａ）は、バランサーの正面態様を示し、（ｂ）は、（ａ）のＡ−Ａ断面における断面態様を示す。
【図２】本発明のバランサーの断面態様を示す図である。
【図３】１又は複数の鋼板を吊りワイヤで吊って搬送する搬送装置において、構造本体の両側面に、本発明のバランサーが配置されている態様を示す図である。
【図４】１又は複数の鋼板を吊りワイヤで吊って搬送する搬送装置において、係合手段が、鋼板に段違いに係合されている態様を示す図である。
【図５】１又は複数の鋼板を吊りワイヤで吊って搬送する搬送装置において、取外した係合手段が、他の鋼板端部に引掛った態様を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
本発明の測長機能付きバランサー（以下「本発明バランサー」ということがある。）は、先端に、機械・機器又は製造物に係合する係合手段を有するワイヤを巻き付けた回転可能な円錐型の回転ドラムと、該回転ドラムと同軸で、回転ドラムに上記ワイヤを巻き取る力を付勢する巻回弾性帯を備えるバランサーにおいて、
（ｉ）上記ワイヤの伸縮に伴って回転する上記回転ドラムの回転数又は回転角を検知する検知手段を備え、かつ、
（ii）上記検知手段で検知した回転ドラムの回転数又は回転角に基づいて、（a）上記回転ドラムから引き出される上記ワイヤの長さ、及び、(b)上記回転ドラムに巻き戻される上記ワイヤの長さを演算して記憶する演算記憶装置を備える
ことを特徴とする。
【００３８】
本発明の測長機能付きバランサーを備える搬送装置（以下「本発明搬送装置Ｉ」ということがある。）は、１又は複数の製造物を吊りワイヤで吊って搬送する搬送装置において
（ｉ）上記搬送装置の構造本体の長手方向の両側面に、本発明バランサーが、対を形成して、複数対、略等間隔で配置され、
（ii）上記構造本体の下端部の本発明バランサーに近接する位置に一端が固定されている上記吊りワイヤの他端が、本発明バランサーのワイヤの先端の係合手段に連結されている
ことを特徴とする。
【００３９】
また、本発明の測長機能付きバランサーを備える搬送装置（以下「本発明搬送装置II」ということがある。）は、１又は複数の製造物を吊りワイヤで吊って搬送する搬送装置において、
（ｉ）上記搬送装置の構造本体の長手方向の両側面に、本発明バランサーが、対を形成捨て、複数対、略等間隔で配置され、
（ii）上記構造本体の下端部の本発明バランサーに近接する位置に一端が固定されている上記吊りワイヤの他端が、本発明バランサーのワイヤの先端の係合手段に連結され、
（iii）本発明バランサーの回転ドラムからワイヤを引き出して係合手段を製造物に係合する時、本発明バランサーの演算記憶装置が演算して記憶した、回転ドラムから引き出されたワイヤの長さを、バランサー間で比較演算し、該比較演算値に基づいて、上記係合手段の係合作業を監視し、かつ、本発明バランサーのワイヤの係合手段を製造物から取り外して、該ワイヤが回転ドラムに巻き戻される時、本発明バランサーの演算記憶装置が演算して記憶した、回転ドラムに巻き戻されたワイヤの長さを、バランサー間で比較演算し、該比較演算値に基づいて、上記係合手段の取外し作業を監視する演算監視装置が配置されている
ことを特徴とする。
【００４０】
以下、本発明バランサーと、本発明搬送装置Ｉ及び本発明搬送装置IIについて、順次、説明する。
【００４１】
まず、バランサーの基本構造について説明する。
【００４２】
図１に、バランサーの基本構造を示す。図１（ａ）に、バランサーの正面態様を示し、図１（ｂ）に、図１（ａ）のＡ−Ａ断面における断面態様を示す。
【００４３】
バランサー１'は、螺旋状の溝５にワイヤ６を収容し、回転軸７を軸として回転可能な円錐型の回転ドラム４と、該回転ドラム４に、ワイヤ６を巻き取る力（トルク）を付勢するスプリング（巻回弾性帯）８が、ケーシング２ａとケーシング２ｂに内蔵されて構成されている。
【００４４】
バランサー１'は、バランサー１'を機械構造体に係止するフック３ａ（図１（ｂ）では省略）を備え、また、ワイヤ６の先端に、機械・機器又は製造物（懸垂物又は吊下物であるので、以下「懸吊物」ということがある。）を吊るフック３ｂ（図１（ｂ）では省略）を備えている。
【００４５】
フック３ｂを先端に備えるワイヤ６は、回転可能な回転ドラム４の螺旋状の溝５に巻回されていて、フック３ｂで吊る懸吊物を、所要の高さ位置まで持ち下げて静止させることができる。
【００４６】
しかし、前述したように、懸吊物を所定の高さ位置で静止させるために、スプリング（巻回弾性帯）に負荷がかかり、高さ位置の調整を繰り返すと、スプリングが回転ドラムに付勢する力（トルク）が変動する。スプリングが回転ドラムに付勢する力（トルク）が変動すれば、懸吊物が静止するまでの回転ドラムの回転数又は回転角も変動する。
【００４７】
そこで、本発明者らは、「懸吊物が静止するまでの回転ドラムの回転数又は回転角を検知すれば、（a）上記回転ドラムから引き出されるワイヤの長さ、及び、(b)上記回転ドラムに巻き戻されるワイヤの長さを演算することができ、演算して記憶した“ワイヤの長さ”の経時変化から、スプリングが回転ドラムに付勢する力（トルク）の変動量を定量的に把握することができ、上記力の調整（バランサーの保守・点検）に寄与するとともに、バランサーの使用態様を多様化できる」と発想した。
【００４８】
本発明者らは、上記発想を実現するため、バランサーに、回転ドラムの回転数又は回転角を検知する検知手段、例えば、アブソコーダを取り付けるとともに、該検知手段で検知した回転ドラムの回転数又は回転角から、（a）上記回転ドラムから引き出されるワイヤの長さ、及び、(b)上記回転ドラムに巻き戻されるワイヤの長さを演算して記憶する演算記憶装置を配置した。
【００４９】
次に、本発明バランサーについて説明する。
【００５０】
図２に、本発明のバランサーの断面態様を示す。図２に示すバランサー１おいて、図１に示すバランサー１'と同じ構成部材には、図１に示す番号と同じ番号を付した。
【００５１】
図２に示すバランサー１は、基本的には、図１に示すバランサー１'の巻回弾性帯８側のケーシング２ａの外面に、回転ドラム４の回転軸７の回転数又は回転角を、歯車機構を介して取り出して検知する検知手段１０を取り付けたものであるが、検知手段１０を取り付けたことにより、バランサーの機能が高度化し、使用態様が多様化する。
【００５２】
ケーシング２ａの反対側のケーシング２ｂの外面には、バランサー１の平衡性（垂直性）を維持するため、検知手段１０と略同じ質量の重錘１１が取り付けられている。
【００５３】
図２には、歯車９ａと歯車９ｂからなる歯車機構を示したが、歯車機構は、回転ドラム４の回転軸７の回転数又は回転角を正確に取り出すことができる歯車機構であればよく、特定の歯車機構に限定されない。また、回転ドラム４の回転軸７の回転数又は回転角を検知する検知手段は、歯車機構のような機械的機構に限らず、他の機構（例えば、電気的機構のような非接触機構）を介して取り出す検知手段でもよい。
【００５４】
検知手段１０で検知した回転ドラム４の回転軸７の回転数又は回転角（図中Ｒ）は、（a）上記回転ドラムから引き出されるワイヤの長さ、及び、(b)上記回転ドラムに巻き戻されるワイヤの長さを演算して記憶する演算記憶装置（図示なし）へ送信される。
【００５５】
バランサーに備えた演算記憶装置では、円錐型の回転ドラムから引き出されるワイヤの長さ、及び、円錐型の回転ドラムに巻き戻されるワイヤの長さを、例えば、下記式（１）で演算して記憶する。
Ｌx(ｎ)＝Ｌmax−ｎ［｛１−π・ｎ｝Δ（Ｌmax-Ｌx）／２−πＤmax］・・・（１）
Ｌx(ｎ)：回転ドラムから引き出されるワイヤの長さ、又は、
回転ドラムに巻き戻されるワイヤの長さ
Ｌmax：ワイヤの最大長さ
ｎ：回転数
Ｄmax：回転ドラムの最大巻直径
Ｌx：ワイヤ上の任意の点のバランサーからの距離
【００５６】
上記式（１）は、円錐型の回転ドラムに適用できる一般式であるので、バランサーの特性や回転ドラムの特性に応じ、上記式（１）を、適宜、修正して使用してもよい。
【００５７】
このように、バランサーに備えた演算記憶装置で、円錐型の回転ドラムから引き出されるワイヤの長さ（Ｌx(ｎ)）、及び、円錐型の回転ドラムに巻き戻されるワイヤの長さ（Ｌx(ｎ)）を演算して記憶することにより、バランサーの性能を高度化し、使用態様を多様化することができる。
【００５８】
さらに、演算記憶装置で、回転ドラムから引き出されたワイヤの長さの経時変化、及び／又は、回転ドラムに巻き戻されるワイヤの長さの経時変化を検証し、該経時変化に基づいて、スプリングが回転ドラムに付勢する力（トルク）の変動量を把握し、該変動量に基づいて、適宜、上記力（トルク）を調整する。
【００５９】
上記経時変化と上記変動量の関係は、多くの場合、バランサーの使用態様に依って異なるので、バランサー毎に、上記検証実績に基づいて上記関係を定量的に把握し、該関係に基づいて、スプリングが回転ドラムに付勢する力（トルク）を、適宜、適確に調整することが好ましい。
【００６０】
次に、高性能で使用態様が多様化した本発明バランサーを組み込んだ本発明搬送装置Ｉ及び本発明搬送装置IIについて説明する。
【００６１】
本発明搬送装置Ｉは、
（ｉ）上記搬送装置の構造本体の長手方向の両側面に、本発明バランサーが、対を形成して、複数対、略等間隔で配置され、
（ii）上記構造本体の下端部の本発明バランサーに近接する位置に一端が固定されている吊りワイヤの他端が、本発明バランサーのワイヤの先端の係合手段に連結されている
ことを特徴とする。
【００６２】
本発明搬送装置IIは、本発明搬送装置Ｉに、
（iii）本発明バランサーの回転ドラムからワイヤを引き出して係合手段を製造物に係合する時、本発明バランサーの演算記憶装置が演算して記憶した、回転ドラムから引き出されたワイヤの長さを、バランサー間で比較演算し、該比較演算値に基づいて、係合手段の係合作業を監視し、かつ、本発明バランサーのワイヤの係合手段を製造物から取り外して、該ワイヤが回転ドラムに巻き戻される時、本発明バランサーの演算記憶装置が演算して記憶した、回転ドラムに巻き戻されたワイヤの長さを、バランサー間で比較演算し、該比較演算値に基づいて、係合手段の取外し作業を監視する演算監視装置が配置されている
ことを特徴とする。
【００６３】
以下、１又は複数の鋼板を、複数の吊りワイヤで吊って搬送する搬送装置を例にとって説明する。
【００６４】
図３に、１又は複数の鋼板を吊りワイヤで吊って搬送する搬送装置において、構造本体の両側面に、本発明バランサー（図２に示すバランサー、参照）が配置されている態様を示す。
【００６５】
搬送装置１４の構造本体１５の下部の長手方向の側面１５ａにバランサー１ａ（本発明バランサー）が、同側面１５ｂにバランサー１ｂ（本発明バランサー）が、対を形成（対向）して配置されている。対をなすバランサーは、複数対、側面１５ａ、１５ｂの長手方向に沿って、略等間隔で配置されている。
【００６６】
バランサー１ａの回転ドラム（図示なし）に巻回されているワイヤ６ａの先端には、置台１７に積まれた鋼板１８の端部に係合するＬ型フック１２ａ（係合手段）が、連結部１６ａを介して取り付けられている。Ｌ型フック１２ａには、Ｌ型フック１２ａを鋼板１３の端部に係合する作業、及び、Ｌ型フック１２ａを鋼板１３の端部から取外す作業を容易に行うための取手１３ａが取り付けられている。
【００６７】
図３において、Ｌ型フック１２ａ（係合手段）は、鋼板１８の端部に完全に係合していないが、作業者が、取手１３ａを持って係合させる（図４、参照）。
【００６８】
搬送装置１４の構造本体１５の下端部で、バランサー１ａに近接する位置に、鋼板１８を吊る吊りワイヤ１９ａの一端が固定され、他端が、ワイヤ６ａとＬ型フック１２ａの連結部１６ａに連結されている。
【００６９】
同様に、バランサー１ｂの回転ドラム（図示なし）に巻回されているワイヤ６ｂの先端には、鋼板１８の端部に係合するＬ型フック１２ｂ（係合手段）が、連結部１６ｂを介して取り付けられている。Ｌ型フック１２ｂには、Ｌ型フック１２ｂを鋼板１３の端部に係合する作業、及び、Ｌ型フック１２ｂを鋼板１３の端部から取外す作業を容易に行うための取手１３ｂが取り付けられている。なお、Ｌ型フック１２ｂは、鋼板１８の端部に係合する前の状態である。
【００７０】
同様に、搬送装置１４の構造本体１５の下端部で、バランサー１ｂに近接する位置に、鋼板１８を吊る吊りワイヤ１９ｂの一端が固定され、他端が、ワイヤ６ｂとＬ型フック１２ｂの連結部１６ｂに連結されている。
【００７１】
Ｌ型フック（係合手段）を鋼板端部に係合させるとき、ワイヤの引出しに伴って回転する回転ドラムの回転数又は回転角を検知手段（図示なし）で検知し、バランサー１ａにおいて検知した回転数又は回転角（Ｒa）を演算記憶装置２０ａへ送信し、バランサー１ｂにおいて検知した回転数又は回転角（Ｒb）を演算記憶装置２０ｂに送信する。
【００７２】
演算記憶装置２０ａ及び演算記憶装置２０ｂでは、上記回転数又は回転角（Ｒa、Ｒb）に基づいて、バランサーから引き出されたワイヤ６ａ及びワイヤ６ｂの長さを、それぞれ演算して記憶し、さらに表示する。
【００７３】
一対のバランサーにおいて、バランサーから引き出されたワイヤの長さが略同じであれば、Ｌ型フックは、同じ鋼板の幅方向端部に係合していると判断できる。また、対をなす複数対のバランサー（隣接するバランサー）（図示なし）において、バランサーから引き出されたワイヤの長さが略同じであれば、Ｌ型フックは、同じ鋼板の長手方向端部に係合していると判断できる。
【００７４】
即ち、Ｌ型フックを鋼板の端部に係合した後、演算記憶装置が表示する“ワイヤの長さ”が略同じであれば、Ｌ型フックは同じ鋼板の端部に係合していると判断することができる。そして、演算記憶装置が表示する“ワイヤの長さ”が略同じであること、即ち、鋼板の搬送を安全に行うことができること確認して、搬送装置を上昇させ、吊りワイヤで鋼板を吊って搬送する。
【００７５】
搬送装置の構造本体に配置したバランサーの対が、例えば、２対の場合、演算記憶装置が、例えば、上記式（１）で演算して表示する“ワイヤの長さ”を目視でも迅速に確認して、係合手段の異常な係合（例えば、鋼板が異なる段違い係合）の有無を監視することができる。
【００７６】
バランサーの対が３対以上の場合、鋼板端部への６個の係合手段の係合が正常に（同じ鋼板端部に）なされているか否かを迅速に確認するため、演算記憶装置が、例えば、上記式（１）で演算した“ワイヤの長さ”をバランサー間で比較演算し、比較演算値に基づいて、係合手段の異常な係合（段違い係合）の有無を監視する演算監視装置（図３中、２１、参照）を配置する。バランサーの対が２対の場合にも演算監視装置を配置してもよい。
【００７７】
ここで、図４に、１又は複数の鋼板を吊りワイヤで吊って搬送する搬送装置において、係合手段が、鋼板に段違いに係合されている態様を示す。
【００７８】
図４において、Ｌ型フック１２ｃは、置台１７に積み上げた鋼板１８ａの端部に係合し、Ｌ型フック１２ｄは、鋼板１８ｂの端部に係合している。
【００７９】
このような、係合手段の段違い係合があれば、他のバランサーの係合手段が、鋼板１８ｂの端部に係合していたとしても、鋼板１８ｂの上に積まれている鋼板の吊り搬送は不安定であり、かつ、安全でない。
【００８０】
本発明搬送装置IIにおいては、バランサー１ｃから引き出されたワイヤ６ｃの長さ、バランサー１ｄから引き出されたワイヤ６ｄの長さ、さらに、他のバランサーから引き出されたワイヤの長さ（例えば、上記式（１）で演算）を演算監視装置２１で比較演算し、Ｌ型フック１２ｃが、鋼板１８ｂとは段違いの鋼板１８ａに係合されていることを、鋼板の搬送前に見つけることができる。
【００８１】
例えば、構造本体の両側面に、一対のバランサーを、３対、略等間隔で配置した搬送装置の場合、バランサーから引き出された“ワイヤの長さ”を、演算記憶装置で演算し、表１に示すように記憶する。なお、バランサー１ａとバランサー１ｂが対をなし、バランサー１ｃとバランサー１ｄが対をなし、バランサー１ｅとバランサー１ｆが対をなしている。
【００８２】
【表１】
2019006547.tif 000003
【００８３】
表１に示すワイヤ長さLa〜Lfを、演算監視装置で相互に比較し、長さの差が閾値以下であれば、係合手段の係合に段違い係合はなく、鋼板の吊り状態が安定した安全な搬送作業を行うことができると判断できる。
【００８４】
表１に示すワイヤ長さLa〜Lfにおいて、ワイヤ長さの差は、最大でも、４５（ｍｍ）（＝５０２３（Ld）−４９７８（La））であるので、６本の吊りワイヤの係合手段（Ｌ型フック１２ｃ）は、同じ鋼板に係合していると判断できる。
【００８５】
ワイヤの長さの差に閾値を設定し、ワイヤ長さLa〜Lfを演算監視装置で相互に比較し、ワイヤ長さの差が閾値を超える場合、係合手段（Ｌ型フック１２ｃ）は、図４に示すように、段違いで鋼板端部に係合されていると判断することができる。
【００８６】
このように、演算監視装置で、バランサーから引き出されるワイヤの長さを、それぞれ演算し、さらに、相互に比較演算することにより、鋼板の搬送を不安定にする係合手段の段違い係合の有無を監視し、ワイヤ長さの差が閾値を超えた場合、例えば、警報を発するようにすれば、上記係合手段の段違い係合を、鋼板の搬送前に見つけることができる。
【００８７】
閾値は、鋼板の寸法・板厚と積高さ、及び、搬送装置の寸法・構造を考慮して、適宜、設定する。例えば、上記考慮の結果、積層鋼板を６本の吊りワイヤで吊り上げて搬送する場合、ワイヤ先端の係合手段を鋼板に係合する際の閾値は５０ｍｍとすればよい。
【００８８】
次に、図５に、１又は複数の鋼板を吊りワイヤで吊って搬送する搬送装置において、取外した係合手段が、他の鋼板端部に引掛った態様を示す。本発明バランサーを用いれば、係合手段を鋼板端部から取外す作業において、作業の安全を確保することができる。
【００８９】
図５に示すように、取外したＬ型フック１２ｅのワイヤ６ｅが巻き戻される途中において、図中矢印のように搖動し、Ｌ型フック１２ｅが、鋼板１８ｃの上に積まれている鋼板１８ｄの端部に引掛かった場合、この引掛り状態で、ワイヤ６ｅの長さが演算記憶装置２０ｅで演算され、さらに、演算監視装置２１で、ワイヤ６ｆを含む他の５本のワイヤの長さと比較演算される。
【００９０】
例えば、構造本体の両側面に、一対のバランサーを、３対、略等間隔で配置した搬送装置において、取外した係合手段のワイヤが巻き戻された後の“ワイヤの長さ”を、演算記憶装置で演算し、表２に示すように記憶する。なお、表１に示すバランサーと同様に、バランサー１ａとバランサー１ｂが対をなし、バランサー１ｃとバランサー１ｄが対をなし、バランサー１ｅとバランサー１ｆが対をなしている。
【００９１】
【表２】
2019006547.tif 000004
【００９２】
表２に示すワイヤ長さLa〜Lfにおいて、ワイヤ長さの差は、最大でも、４６（ｍｍ）（＝５０２５（Lb）−４９７９（Ld））であるので、６本の吊りワイヤの係合手段（Ｌ型フック１２ｃ）は、鋼板への係合が解除されていると判断できる。
【００９３】
ワイヤの長さの差に閾値を設定し、ワイヤ長さLa〜Lfを演算監視装置で相互に比較し、ワイヤ長さの差が閾値を超える場合、少なくとも１つの係合手段（Ｌ型フック１２ｅ）が、図５に示すように、他の鋼板端部に引っ掛かっていると判断することができる。
【００９４】
このように、演算監視装置で、取外した係合手段のワイヤがバランサーに巻き戻された後のワイヤの長さを、それぞれ演算し、さらに、相互に比較演算することにより、鋼板端部から係合手段を取り外す作業の進行を監視し、ワイヤ長さの差が閾値を超えた場合、例えば、警報を発するようにすれば、上記係合手段の他の鋼板端部への引掛りを、係合手段の取り外し作業中に見つけることができる。
【００９５】
この係合手段の他の鋼板端部への引掛りが不意に外れて、作業者に危害を及ぼす場合があるので、鋼板端部から係合手段を取り外す作業の進行を監視し、作業の完了を確認することは、鋼板搬送前の係合手段の正常な係合を確認することと同様に重要なことである。
【００９６】
閾値は、鋼板の寸法・板厚と積高さ、及び、搬送装置の寸法・構造を考慮して、適宜、設定する。例えば、上記考慮の結果、鋼板を６本の吊りワイヤで吊り上げて搬送する場合、ワイヤ先端の係合手段を取外す際の閾値は２００ｍｍとすればよい。
【産業上の利用可能性】
【００９７】
前述したように、本発明によれば、バランサーにおいて、巻回弾性帯が回転ドラムに付勢する力（トルク）を、懸吊物が常に所定の高さ位置に静止するように、適宜、調整できるので、作業効率が向上し、また、製造物に係合する係合手段を先端に有する吊りワイヤで製造物を吊って搬送する搬送装置において、バランサーを利用するフックの係合作業及び取外し作業が効率化するとともに、製造物の搬送が安定化し、作業の安全性が向上する。よって、本発明は、バランサーを活用する自動車産業、機械産業、鉄鋼産業等において利用可能性が高いものである。
【符号の説明】
【００９８】
１    バランサー
１ａ、１ｂ、１ｃ    バランサー
１ｄ、１ｅ、１ｆ    バランサー
１'    従来のバランサー
２ａ、２ｂ    ケーシング
３ａ、３ｂ    フック
４    回転ドラム
５    溝
６    ワイヤ
６ａ、６ｂ、６ｃ    ワイヤ
６ｄ、６ｅ、６ｆ    ワイヤ
７    回転軸
８    スプリング（巻回弾性帯）
９ａ、９ｂ    歯車
１０    検知手段（アブソコーダ）
１１    重錘
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ    Ｌ型フック
１２ｄ、１２ｅ、１２ｆ    Ｌ型フック
１３ａ、１３ｂ、１３ｃ    取手
１３ｄ、１３ｅ、１３ｆ    取手
１４    搬送装置
１５    構造本体
１５ａ、１５ｂ    側面
１６ａ、１６ｂ、１６ｃ    連結部
１６ｄ、１６ｅ、１６ｆ    連結部
１７    置台
１８、１８ａ    鋼板
１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ    鋼板
１９ａ、１９ｂ、１９ｃ    吊りワイヤ
１９ｄ、１９ｅ、１９ｆ    吊りワイヤ
２０ａ、２０ｂ、２０ｃ    演算記憶装置
２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ    演算記憶装置
２１    演算監視装置
Ｒ    回転数又は回転角
【図１】
2019006547.tif 000005
【図２】
2019006547.tif 000006
【図３】
2019006547.tif 000007
【図４】
2019006547.tif 000008
【図５】
2019006547.tif 000009