(57)【要約】【課題】自身の衣服等が物体と判断されて移動車両が停止していることを、使用者が容易に認識できるようにして、停止状態を解除して走行状態に復帰できるようにした移動車両を提供する。【解決手段】人を乗せ、物体との距離が第一の所定値以下の場合に移動を停止する移動車両であって、物体までの距離を検知するセンサ１２４と、物体までの距離が前記第一の所定値よりも小さい第二の所定値以下である場合に、前記人が身に着けている衣服がセンサ１２４に覆い被さることで、センサ１２４の視界が遮られている状態であると判断する判断部１２５と、判断部１２５に前記状態であると判断された場合に、前記状態であることを示す通知を行う通知部１２８と、を備える。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人を乗せ、物体との距離が第一の所定値以下の場合に一時的に移動を停止する移動車両であって、
物体までの距離を検知するセンサと、
物体までの距離が前記第一の所定値よりも小さい第二の所定値以下である場合に、前記人が身に着けている衣服等が前記センサに覆い被さることで、前記センサの視界が遮られている状態であると判断する判断部と、
前記判断部に前記状態であると判断された場合に、前記状態であることを示す通知を行う通知部と、
を備えた移動車両。
【請求項２】
前記第二の所定値により規定される近傍判断領域が、前記センサの周囲から５ｃｍ外側に広げた領域と同じ又は狭くなるように前記第二の所定値が設定されたことを特徴とする請求項１に記載の移動車両。
【請求項３】
前記判断部は、前記物体までの距離が前記第二の所定値以下であることが第一の所定時間を超えて継続した場合に、前記状態であると判断する、請求項１に記載の移動車両。
【請求項４】
前記通知部は、音により前記通知を行う、請求項１〜３の何れか一項に記載の移動車両。
【請求項５】
前記第二の所定値により規定される近傍判断領域を、前記センサよりも幅方向外側に設けたことを特徴とする、請求項１〜４の何れか一項に記載の移動車両。
【請求項６】
搭乗センサを備え、前記搭乗センサにより搭乗が検知された場合のみに、前記通知を行う請求項１〜５の何れか一項に記載の移動車両。
【請求項７】
前記センサにより検知された前記物体までの距離が、前記第二所定値以下であるとともに時間的に変動する場合に、前記通知を行う請求項１〜６の何れか一項に記載の移動車両。
【請求項８】
前記第二の所定値の変更を受け付ける入力部を設け、前記入力部として、体型の種別を選択するものであって前記体型に基づいて前記第二の所定値を変更する選択部を有する、請求項１〜７の何れか一項に記載の移動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体を検知する機能を備えた移動車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電動車いす（移動車両）において、人の操作にしたがって走行するだけでなく、障害物検知センサにより障害物を検知して、電動車いすの走行を自動で停止させる機能を有するものがある。例えば、特許文献１には、緻密な操作が可能となる電動車いすの走行制御方法が開示されている。
【０００３】
この走行制御方法では、障害物検知センサから障害物の有無に関する情報が走行許可判断手段へと入力され、障害物が検知されている場合は、警報発報手段へ発報が指示されるとともに、モータひいては駆動輪を駆動するモータ駆動手段へ、動作停止指示が出力される。この結果、電動車いすは一旦動作が停止され、これによって障害物への衝突が回避される。その後、再度、停止以前と同じ方向（すなわち障害物を検知した方向）への走行指示を受け付けた場合は、警報発報指示を警報発生手段へ再度送りつつ、走行許可（指示）をモータ駆動手段へ発し、走行を許可する。
【０００４】
また、特許文献１には、上記の動作を実現するための電動車いすの構成も示されている。特許文献１には、障害物検知センサが電動車いす本体に設置され、座面の最前部に配置する構成が開示されている。
【０００５】
このような構成をとることによって、電動車いすの周辺や前方にある障害物を検知すると、一旦停止するので衝突を回避することができる。さらに、停止以前と同じ方向へ再度操作指示が行われた場合は、使用者への注意喚起を行いつつ動作（走行）を許可することによって、障害物検知センサの解除、特段の操作手順を踏まずとも、障害物近傍への走行を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−１７７２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に開示された電動車いすでは、障害物検知センサを電動車いす本体の座面最前部に配置するので、実際に使用者が着座して電動車いすを操作する場合、使用者の体が大きいと、使用者の両足を障害物検知センサが障害物として検知してしまう事態が考えられる。例えば、公共の場で電動車いすが共用で使用される場合は、同じ電動車いすを異なる使用者が搭乗することがあるため、体格差や電動車いす搭乗時の姿勢の差に起因して、上記の事態が生じる確率が高くなることが考えられる。また、衣服が障害物検知センサに被さって、障害物検知センサが衣服を障害物として検知することも考えられる。
【０００８】
上記のように、使用者の足や衣服が、障害物検知センサによって障害物として検知されると、電動車いすが自動的に停止することになる。通常、使用者は、自分の足や衣服等を障害物として意識していないことが多い。従って、電動車いすの停止の原因となっているものが何であるかを認識できず、停止状態を解除して走行状態に復帰することが困難となる。
【０００９】
このように、特許文献１に開示された電動車いすでは、従来は電動車いす近傍に位置する使用者の足や衣服を障害物として検知してしまい、その検知情報を受け取ることによって、電動車いすが不要に停止するおそれの高い制御方法となっていた。
【００１０】
本発明は、自身の衣服等が障害物と判断されて移動車両が停止していることを、使用者が容易に認識できるようにして、停止状態を解除して走行状態に復帰できるようにした移動車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明の移動車両は、人を乗せ、物体との距離が第一の所定値以下の場合に一時的に移動を停止する移動車両であって、物体までの距離を検知するセンサと、物体までの距離が前記第一の所定値よりも小さい第二の所定値以下である場合に、前記人が身に着けている衣服等が、前記センサに覆い被さることで、前記センサの視界が遮られている状態であると判断する判断部と、前記判断部に前記状態であると判断された場合に、前記状態であることを示す通知を行う通知部と、を備える。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、移動車両近傍の物体をセンサで検知して移動車両が停止した場合、この停止した原因を使用者が認識できないことに起因して、移動車両を使用できない状態となる従来の課題を解決するものである。
すなわち、使用者の足や衣服等使用者が障害物として想定し難い物体が、移動車両近傍の障害物として検知されてしまったことを判断部が判断し、この判断に基づいて通知部がその旨を使用者に通知することができる。したがって、使いやすい移動車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態における電動車両の模式的な側面図
【図２】本発明の実施の形態における電動車両の判断部が、使用者の足や衣服等を検知したものと判断する領域（近傍判断領域）を示す模式的な平面図
【図３】本発明の実施の形態における制御コントローラの構成を示す模式的な機能ブロック図
【図４】本発明の実施の形態の変形例における電動車両の判断部が、使用者の足や衣服等を検知したものと判断する領域（近傍判断領域）を示す模式的な平面図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態（以下「本実施形態」ともいう）について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付しており、説明を省略する場合もある。また、図面は、理解しやすくするために模式的に示している。
また、以下の実施形態では、本発明の移動車両を電動車いす（以下「電動車両」という）１００に適用した例を説明する。また、電動車両１００に搭乗した使用者１（搭乗者）の正面を前方、その反対側を後方とし、前後方向と直交する水平方向を幅方向とする。
また、使用者と表記した場合、特段の説明のない限り、使用者１は、電動車両１００に搭乗中であるものとする。
【００１５】
（実施の形態）
（電動車両の構成）
図１は、本実施形態における電動車両１００の模式的な側面図である。
図１に示す本実施形態の電動車両１００は、回動自在に軸着される左右一対の駆動輪１０２と、操舵輪として設けられる左右一対の補助輪１０５と、駆動輪１０２と補助輪１０５とにより支持されたメインフレーム１０１と、メインフレーム１０１にそれぞれ内蔵された駆動輪１０２の駆動源である電動モータ１０３および電動モータ１０３を駆動するためのバッテリ（図示せず）と、電動車両１００の移動を制御する制御コントローラ１０４と、制御コントローラ１０４からの発光指令を受けて発光する発光部１２８とから構成される。制御コントローラ１０４と発光部１２８については図３を参照して後述する。
【００１６】
また、電動車両１００は、使用者１の搭乗時に、使用者１の臀部１ａおよび大腿部１ｂを支える着座シート１０６をさらに支持するシートフレーム１０７と、使用者１の背部１ｃを支える背もたれ部１０８をさらに支持するシートバックフレーム１０９と、使用者１の足部１ｄを支えるフットレスト１１０を支持するフットレストフレーム１１１と、シートバックフレーム１０９とシートフレーム１０７の角度を変化させるアクチュエータ１２１と、フットレストフレーム１１１とシートフレーム１０７の角度を変化させるアクチュエータ１２２と、座位変換コントローラ１２３と、を備える。座位変換コントローラ１２３は、アクチュエータ１２１とアクチュエータ１２２とを個別に制御する。
【００１７】
なお、駆動輪１０２および補助輪１０５は、図示しない地面に接地している。
また、図１では、使用者１と電動車両１００との間、着座シート１０６とシートフレーム１０７との間、背もたれ部１０８とシートバックフレーム１０９との間、フットレスト１１０とフットレストフレーム１１１との間には、便宜上、それぞれ隙間が示されている。
【００１８】
また、図２に、本電動車両１００を上から視た図（平面図）を示す。図２に示すように、左右のメインフレーム１０１の上面には、それぞれ、障害物検知センサ１２４および発光部１２８が設置されている。電動車両１００の両側に配置された障害物検知センサ１２４の障害物検知範囲は、電動車両１００の前方で互いに重なるように設定される。
【００１９】
前記のように構成された電動車両１００において、使用者１が電動車両１００に搭乗し、電動車両１００を操作して移動する場合に、障害物検知センサ１２４は、電動車両１００の周辺に障害物等の物体があるかどうかをセンシングする。障害物検知センサ１２４は、レーザセンサや、超音波センサや、レーダ等、物体をセンシングできるものであればどんなものでもよい。
【００２０】
（制御構成）
図３は、本発明の実施の形態における制御コントローラの構成を示す模式的な機能ブロック図である。なお、図３中に二点鎖線で示す報告部１２９については、変形例において後述する。
制御コントローラ１０４には、図３に示すように判断部１２５が備えられている。判断部１２５は、障害物検知センサ１２４と、電動車両１００の移動方向を検知する方向センサ１２６と、電動車両１００の速度を検知する速度センサ１２７と、障害物検知センサ１２４からの出力値と方向センサ１２６からの出力値と速度センサ１２７からの出力値とをそれぞれ受信してこれらの出力値に基づいて後述の判断を行う。
【００２１】
障害物検知センサ１２４は、障害物を検知すると、検知した障害物までの距離Ｌ等の情報を判断部１２５に送信する。判断部１２５は、電動車両１００が障害物に衝突するおそれがあるかどうかを判断するための閾値距離（第一の所定値）Ｌ０を記憶している。判断部１２５は、障害物検知センサ１２４から受信した障害物の情報を元に、電動車両１００と障害物との距離Ｌと閾値距離Ｌ０とを比較して、障害物に衝突する恐れがあるかどうか判断する。なお、衝突の判断にあたっては、速度センサ１２７から出力される電動車両１００の速度や、方向センサ１２６から出力される電動車両１００の移動方向等の情報も合わせて考慮するようにしてもよい。
【００２２】
例えば、電動車両１００が移動している方向に障害物があり、電動車両１００が障害物に近づいていき、障害物との距離Ｌが、判断部１２５に設定された閾値距離Ｌ０よりも短くなった場合（Ｌ＜Ｌ０）、判断部１２５は制御コントローラ１０４へ停止指令を送信し、制御コントローラ１０４は電動車両１００を停止させる。これにより、電動車両１００と障害物との衝突を回避する。
【００２３】
一方で、使用者１の衣服等が、障害物検知センサ１２４により電動車両１００の極近傍の障害物として検知されて電動車両１００が停止した場合、使用者１自らは、使用者１自身の衣服が電動車両１００の停止の原因であると認識するのは難しい。
【００２４】
このため、電動車両１００の周辺には、平面視において障害物検知センサ１２４を中心とした円形の領域（以下「円領域」という）となる近傍判断領域２０１（図２参照）が、各障害物検知センサ１２４に設定されている。障害物検知センサ１２４が、障害物と一応推定される物体を検知した場合、この物体が近傍判断領域２０１内にあるかどうか〔すなわち、物体との距離Ｌが、近傍判断領域２０１を規定する所定値Ｌ１（第二の所定値）以下であるか否か〕を、障害物検知センサ１２４の検知結果に基づいて判断部１２５が判断する。そして、判断部１２５は、距離Ｌが所定値Ｌ１以下である場合には、使用者１の衣服が障害物検知センサ１２４に覆い被さることで、障害物検知センサ１２４の視界が遮られている状態（以下「遮蔽状態」ともいう）であると判断する。なお、距離Ｌが所定値Ｌ１以下であることが第一の所定時間を超えて継続した場合に、判断部１２５は、障害物検知センサ１２４が遮蔽状態にあると判断するようにしてもよい。
【００２５】
ここで、近傍判断領域２０１は、例えば、障害物検知センサ１２４を中心として所定値Ｌ１を半径とする円形の領域である。そして、所定値Ｌ１は、障害物に衝突するおそれがあるかどうかを判断するための閾値距離Ｌ０よりも短く設定されている。
【００２６】
物体が近傍判断領域２０１内に存在すると判断部１２５が判断した場合に、判断部１２５は発光部１２８へ発光指令（制御指令）を送信する。発光指令を受信すると、発光部１２８は発光を開始して、使用者１に、遮蔽状態、すなわち使用者１自身の衣服が、電動車両１００の近傍の障害物として検知されたおそれがあることを通知する。
【００２７】
本実施形態では、近傍判断領域２０１は、例えば図２に示すように使用者１の大腿部１ｂの少なくとも一部を含む領域Ａである。より詳しくは、例えば、着座シート１０６の座面（上面）側であって、幅方向の外縁部Ａｓを含み且つ幅方向の中央部Ａｃを含まない領域である。
【００２８】
ここで、中央部Ａｃとは、着座シート１０６において幅方向中心線ＣＬを含む部分であり、外縁部Ａｓとは、着座シート１０６において中央部Ａｃの外側（幅方向中心線ＣＬから離れる側）の部分である。
なお、図２では、便宜上、近傍判断領域２０１を左右片側の障害物検知センサ１２４についてだけ示しているが、近傍判断領域２０１は左右両方の障害物検知センサ１２４について設定されている。
【００２９】
近傍判断領域２０１を、図２に示すように、平面視において障害物検知センサ１２４を中心とした円領域としたが、必ずしも円領域である必要はない。使用者にとって障害物として意識しづらい衣服が、障害物検知センサ１２４により障害物として誤検知されやすい領域は、障害物としての検知を回避すべき領域であるが、この領域が、左右一対に設けられた障害物検知センサ１２４の外側（着座シート１０６から離れる側、換言すれば電動車両１００の幅方向中心線ＣＬから離れる側）の場合も多い。このため、近傍判断領域２０１に替えて、例えば、障害物検知センサ１２４に外側への指向性を持たせて、図４に実線で示す近傍判断領域２０１′のように、平面視において、円領域のメインフレーム１０１の内側（着座シート１０６側）を切り落としたような形状としてもよい。
【００３０】
また、使用者１のデータとして、大人であるか子供であるか、スカートまたはズボン等の衣服の特徴等、使用者１の特徴が事前に分かる場合には、障害物検知センサ１２４に衣服や足が被さるリスクに応じて、近傍判断領域２０１の形状や大きさを変化させてもよい。すなわち近傍判断領域２０１を規定する所定値Ｌ１を変更できるようにしてもよい。
【００３１】
例えば、身長が低い子供の場合は、大人に比べて体型が異なり足も短いことが多いため、所定値Ｌ１ひいては近傍判断領域２０１を狭くする等の設定が考えられる。
この場合、近傍判断領域２０１の形状や大きさを変化させる場合、使用者の体型や、使用者が大人であるか否かや、使用者の年齢や、使用者の服装の種類を入力する装置（入力部）を設ければよい。具体例としては、体型の種別毎に設けられた複数のスイッチからなる選択部を設けることが上げられる。
【００３２】
また、判断部１２５の判断条件は前記のものに限定されない。例えば、近傍判断領域２０１に衣服等が存在する場合、これらの衣服は大きく移動しない（固定的である）と考えられる。そこで、非固定的な障害物と、固定的な衣服等とを区別するために、近傍判断領域２０１において検知されることが一定時間以上連続した場合に、判断部１２５は、当該検知が衣服等の被さりによるものと判断してもよい。なお、判断部１２５は、近傍判断領域２０１内に使用者１の衣服等が存在すると判断した場合でも、制御コントローラ１０４への停止指令は送信し、この結果、制御コントローラ１０４は電動車両１００を停止する。
【００３３】
なお、これらの衣服は、近傍判断領域内２０１において固定“的“（静的）であると考えられるが、微小的にはゆらゆらと変動することが考えられる。そこで、判断部１２５は、障害物検知センサ１２４により検出された物体までの距離が変動していることを条件に、この物体を衣服と判断するようにしてもよい。つまり、前記距離の変動を条件に、通知を行うようにしてもよい。
【００３４】
衣服が障害物検知センサ１２４に被さる場合、衣服は、通常は鉛直方向に下がるため、所定値Ｌ１は障害物検知センサ１２４のごく近傍の距離とすればよい。しかし、衣服の先端のみが障害物検知センサ１２４に被さる場合には、この衣服の先端が鉛直方向から角度を有する場合もあり、この角度は経験上４５度程度まで広がる場合がある。障害物検知センサ１２４の高さ寸法が５ｃｍの場合、スキャン平面における障害物検知センサ１２４（カバーを含む）の投影領域を外側に５ｃｍだけ広げた領域と、近傍判断領域２０１が同じ又は狭くなるように所定値Ｌ１を設定すればよい。すなわち、障害物検知センサ１２４全体を平面に投影した場合の投影領域を外側に５ｃｍ広げた領域と、近傍判断領域２０１が同じ又は狭くなるように所定値Ｌ１を設定すればよい。
【００３５】
本実施形態によれば、障害物検知センサ１２４が電動車両１００の近傍の近傍判断領域２０１内に、使用者１の衣服等が存在する場合には、発光部１２８が発光することによって、前記の衣服が電動車両１００近傍の近傍判断領域２０１内に存在することを、使用者１に通知することができる。
【００３６】
本実施形態による使用者１への当該通知は、使用者１が搭乗している場合にのみ行われればよい。例えば、電動車両１００の座面等に、使用者１が搭乗していることを検出する搭乗センサ（例えば、圧力により使用者１の搭乗を検出する感圧センサ）を設けて、この搭乗センサによって使用者１の搭乗が検知されたことを条件に当該通知を行うようにしてもよい。あるいは、判断部１２５は、搭乗センサによって使用者１の搭乗が検知されたことを条件に、近傍判断領域２０１内に使用者１の衣服等が存在するか否かを判断するようにしてもよい。
【００３７】
従来の技術であれば、使用者１の衣服が障害物検知センサ１２４により障害物として検知されていることを使用者１が認識することは困難であるが、本実施形態の電動車両１００によれば、このこと（使用者１の衣服が障害物検知センサ１２４により障害物として検知されていること）を認識させることができる。この認識によって、使用者１自身が、衣服の位置をずらしたり、足の置き場をずらしたりすること等で、障害物が検出されたとして電動車両１００が停止されることを回避し、電動車両１００での移動が可能となる。
【００３８】
なお、使用者１への通知手段として、ここでは発光部１２８を用いているが、これに限定されるものではない。使用者１に通知できるのであれば、通知手段は、視覚や、聴覚や、触覚等を通じて通知するものでもよい。例えば、ディスプレイや情報端末を用いて、電動車両の近傍に障害物が存在していることを文字や映像等により表示する手段、音を発生させて注意を喚起したり言葉を発生さたりして通知する手段、電動車両の一部を振動させて通知する手段等を、通知手段として用いることができる。
また、電動車いすの構成（車輪、フレーム等）にかかわらず異なるモデルの電動車いすに対しても、近傍判断領域を設けた前記の衣服の通知手段を、適用することができる。
【００３９】
（変形例）
図３に二点鎖線で示すように、使用者１の身につけている衣服が、障害物検知センサ１２４の視界から取り除かれたことを報告する報告部１２９を設けてもよい。つまり、発光部１２８による通知後、障害物検知センサ１２４により物体が検知されなくなった場合、判断部１２５は、使用者１の身につけている衣服が、障害物検知センサ１２４の視界から取り除かれたとし、報告部１２９によりその旨の報告を行わせるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明の電動車両は、介護や福祉分野等に加え、屋内外の公共空間で積極的に活用が必要な領域で有用である。
【符号の説明】
【００４１】
１  使用者
１ａ  臀部
１ｂ  大腿部
１ｃ  背部
１ｄ  足部
１００  電動車両
１０１  メインフレーム
１０２  駆動輪
１０３  電動モータ  
１０４  制御コントローラ
１０５  補助輪
１０６  着座シート
１０７  シートフレーム
１０８  背もたれ部
１０９  シートバックフレーム
１１０  フットレスト
１１１  フットレストフレーム
１２１  アクチュエータ
１２２  アクチュエータ
１２３  座位変換コントローラ
１２４  障害物検知センサ
１２５  判断部
１２６  方向センサ
１２７  速度センサ
１２８  発光部（通知部）
１２９  報告部
２０１，２０１′  近傍判断領域
【図１】
2019111049.tif 000003
【図２】
2019111049.tif 000004
【図３】
2019111049.tif 000005
【図４】
2019111049.tif 000006