(57)【要約】【課題】自動運転車両と一般車両とが混在して駐車する状況下における新たな駐車支援手法を提供する。【解決手段】駐車スペースＰｅへの入庫または駐車スペースＰｅからの出庫を図る支援対象車両が、運転手の車両操作により走行する一般車両ＭＭであるか、外部からの走行信号に従った自動走行が可能な自動運転車両ＡＭであるかを検知する。そして、支援対象車両が一般車両ＭＭであると検知されると、駐車済みの自動運転車両のうちの特定の自動運転車両に、支援対象車両の入庫または出庫を可能とする利用可能位置まで走行する走行信号を送信する。【選択図】図８
2019028530.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数台分の駐車スペース（Ｐｅ）を備える駐車場（Ｐ）における駐車支援システム（１０）であって、
前記駐車スペース（Ｐｅ）への入庫または前記駐車スペース（Ｐｅ）からの出庫を図る支援対象車両が、運転手の車両操作により走行する一般車両（ＭＭ）であるか、外部からの走行信号に従った自動走行が可能な自動運転車両（ＡＭ）であるかを検知する車両検知部（２００）と、
前記支援対象車両が前記一般車両（ＭＭ）であると検知されると、駐車済みの前記自動運転車両（ＡＭ）のうちの特定の前記自動運転車両（ＡＭ）に、前記支援対象車両の前記入庫または前記出庫を可能とする利用可能位置まで走行する走行信号を送信する走行信号送信部（２０４）と、
を備える駐車支援システム（１０）。
【請求項２】
請求項1に記載の駐車支援システム（１０）であって、
前記支援対象車両として検知された前記一般車両（ＭＭ）の前記駐車スペース（Ｐｅ）の利用が前記駐車スペース（Ｐｅ）への入庫か前記駐車スペース（Ｐｅ）からの出庫かを検知する入出庫検知部（２００）を備え、
前記走行信号送信部（２０４）は、
前記支援対象車両として検知された前記一般車両（ＭＭ）の前記駐車スペース（Ｐｅ）の利用が前記駐車スペース（Ｐｅ）への入庫または出庫のいずれかであると前記入出庫検知部（２００）により検知されると、前記駐車済みの前記自動運転車両（ＡＭ）のうち、前記入庫または前記出庫を阻害する利用阻害位置に駐車している前記自動運転車両（ＡＭ）に、前記利用阻害位置から、前記支援対象車両の前記入庫または前記出庫に支障を及ぼさない前記利用可能位置まで走行する走行信号を送信する、駐車支援システム（１０）。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援システム（１０）であって、
前記走行信号送信部（２０４）は、
前記支援対象車両として検知された前記一般車両（ＭＭ）の前記駐車スペース（Ｐｅ）の利用が前記入庫であると、前記一般車両（ＭＭ）から予め規定された距離を隔てた規定距離範囲内の前記駐車スペース（Ｐｅ）に駐車済みのいずれかの前記自動運転車両（ＡＭ）に、前記走行信号を送信する、駐車支援システム（１０）。
【請求項４】
請求項1に記載の駐車支援システム（１０）であって、
前記車両検知部（２００）は、
前記駐車場（Ｐ）に入場する入場車両および前記駐車スペース（Ｐｅ）に駐車済みの車両を観察する移動体（１００）を備え、該移動体（１００）が得た観察結果に基づいて、前記支援対象車両が前記一般車両（ＭＭ）であるか前記自動運転車両（ＡＭ）であるかを検知する、駐車支援システム（１０）。
【請求項５】
請求項４に記載の駐車支援システム（１０）であって、
前記移動体（１００）は、前記入場する車両および前記駐車済みの車両を撮像し、
前記車両検知部（２００）は、前記移動体（１００）の撮像画像に基づいて、前記支援対象車両が前記一般車両（ＭＭ）であるか前記自動運転車両（ＡＭ）であるかを検知する、駐車支援システム（１０）。
【請求項６】
複数台分の駐車スペース（Ｐｅ）を備える駐車場（Ｐ）における駐車支援方法であって、
前記駐車スペース（Ｐｅ）への入庫または前記駐車スペース（Ｐｅ）からの出庫を図る支援対象車両が、運転手の車両操作により走行する一般車両（ＭＭ）であるか、外部からの走行信号に従った自動走行が可能な自動運転車両（ＡＭ）であるかを検知する工程と、
前記支援対象車両が前記一般車両（ＭＭ）であると検知されると、駐車済みの前記自動運転車両（ＡＭ）のうちの特定の前記自動運転車両（ＡＭ）に、前記支援対象車両の前記入庫または前記出庫を可能とする利用可能位置まで走行する走行信号を送信する工程と、
を備える、駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の駐車支援に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車場における駐車スペースの使用状態を検知して、駐車場に入り込んだ車両を空きスペースに誘導する駐車支援手法が提案されている（例えば、特許文献１参照。）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−３７５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年になり、運転手の車両操作によらず車両を自動走行させる自動運転車両の普及が進みつつあることから、駐車場においては、自動運転車両と、運転手の車両操作によって走行する既存の一般車両とが混在して駐車することが想定されるに到った。しかしながら、上記した特許文献で提案された駐車支援手法では、自動運転車両と一般車両の混在駐車を想定していないのが実情である。こうしたことから、自動運転車両と一般車両とが混在して駐車する状況下における新たな駐車支援手法が要請されるに到った。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本開示の一形態によれば、駐車支援システム（１０）が提供される。この駐車支援システムは、複数台分の駐車スペース（Ｐｅ）を備える駐車場（Ｐ）における駐車支援システム（１０）であって、前記駐車スペース（Ｐｅ）への入庫または前記駐車スペース（Ｐｅ）からの出庫を図る支援対象車両が、運転手の車両操作により走行する一般車両（ＭＭ）であるか、外部からの走行信号に従った自動走行が可能な自動運転車両（ＡＭ）であるかを検知する車両検知部（２００）と、前記支援対象車両が前記一般車両（ＭＭ）であると検知されると、駐車済みの前記自動運転車両（ＡＭ）のうちの特定の前記自動運転車両（ＡＭ）に、前記支援対象車両の前記入庫または前記出庫を可能とする利用可能位置まで走行する走行信号を送信する走行信号送信部（２０４）と、を備える。
【０００７】
この形態の駐車支援システムによれば、支援対象車両が一般車両であれば、その一般車両の駐車スペースの利用を阻害している自動運転車両を移動させるので、支援対象車両たる一般車両に対して、駐車スペースへの入出庫を支援できる。
【０００８】
本開示は、駐車支援システム以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、本開示は、駐車支援方法、及びかかる方法を実現するためのコンピュータプログラムや、かかるコンピュータプログラムを記録した記憶媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の実施形態としての駐車支援システムを模式的に示す模式図である。
【図２】駐車支援システムの概略構成を示すブロック図である。
【図３】駐車支援システムにおける自動運転車両の入出庫制御を示すフローチャートである。
【図４】自動運転車両の入庫制御によって起きる自動運転車両の駐車状況の一例を示す説明図である。
【図５】駐車支援システムにおける一般車両の入出庫支援制御を示すフローチャートである。
【図６】一般車両の入出庫制御における入庫支援の手順を示すフローチャートである。
【図７】一般車両の入庫支援に伴う自動運転車両の出庫走行の初期状況を示す説明図である。
【図８】一般車両の入庫支援に伴う自動運転車両の出庫走行と一般車両の入庫状況を示す説明図である。
【図９】一般車両の入出庫制御における出庫支援の手順を示すフローチャートである。
【図１０】一般車両の出庫支援に伴う自動運転車両の自動走行の初期状況を示す説明図である。
【図１１】一般車両の出庫支援に伴う自動運転車両の自動走行と一般車両の出庫の状況を示す説明図である。
【図１２】一般車両の出庫支援に伴い自動走行した自動運転車両の出庫支援後の走行状況を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１に示す駐車支援システム１０は、駐車場Ｐにおける車両自体の挙動や車両周辺の人体等を検知する移動体１００と、駐車場Ｐにおける一般車両ＭＭと自動運転車両ＡＭの駐車スペースＰｅへの入出庫を支援する管理部２００と、を備える。駐車場Ｐは、ショッピングモールＳＭに併設され、複数台分の駐車スペースＰｅを備える。本実施形態では、駐車スペースＰｅは、Ａ列、Ｂ列の２列用意され、それぞれの列に複数並べて区画されている。以下の説明において駐車スペースＰｅを区別する場合には、例えばＡ列３の駐車スペースＰｅ、Ｂ列９の駐車スペースＰｅなどと称する。
【００１１】
本実施形態では、移動体１００として、無人航空機、いわゆるドローンを用いている。移動体１００は、駐車場Ｐに設置済みのランドマークなどを利用した現在位置の特定が可能である。そして、この移動体１００は、車両周辺の人体等を検知する検知装置、例えばカメラ１４８を備えており、空中を飛行してカメラ１４８によって撮像された撮像画像を、常時、管理部２００に送信する。具体的には、移動体１００は、駐車スペースＰｅの空き状態の他、進入口Ｐｉからの車両進入の様子、駐車スペースＰｅに駐車（入庫）済みの車両への歩行者（一般車両運転手）の接近・乗り込みの様子などを撮像し、その撮像画像を管理部２００に送信する。この他、移動体１００は、駐車場Ｐへの自動入庫や駐車場Ｐからの自動出庫の対象となる自動運転車両ＡＭからの入出庫要求を受信し、その受信した入出庫要求を、撮像画像と共に、或いは個別に管理部２００に送信する。移動体１００の台数は、駐車場規模によって規定でき、図１に示す駐車場Ｐよりも多数台の車両駐車が可能な駐車場についての駐車支援システム１０であれば、複数台の移動体１００を用いるようにしてもよい。なお、車両入出庫に関連した移動体１００の機能については後述する。
【００１２】
管理部２００は、移動体１００から受信した撮像画像や自動運転車両ＡＭからの入出庫要求等に基づいて、支援対象車両が一般車両ＭＭであるか自動運転車両ＡＭであるかの検知や、自動運転車両ＡＭおよび一般車両ＭＭの入庫対象となる駐車スペースＰｅの特定、特定した駐車スペースＰｅまでの自動運転車両ＡＭについての入庫経路の作成、駐車スペースＰｅに駐車済み自動運転車両ＡＭの出庫経路の作成、作成した入出庫経路の走行信号の送信等を行う。こうしたことから、管理部２００は、本発明における走行信号送信部を構成すると共に、移動体１００と協働して、本発明における車両検知部や入出庫検知部を構成する。なお、支援対象車両の検知等については、後述する。
【００１３】
自動運転車両ＡＭは、運転手の車両操作に基づいた走行と、外部からの走行信号に従った自動走行とが可能な車両である。そして、自動走行を図るため、自動運転車両ＡＭは、入庫要求および出庫要求を送信する機能と、管理部２００が作成した入庫経路や出庫経路の走行信号を取得して、取得した経路に従って自動走行する機能と、を備える。自動運転車両ＡＭは、管理部２００から取得した入庫経路・出庫経路に従って、駐車場内を自動走行する。本実施形態において、自動走行は、自動運転車両ＡＭに運転者が搭乗している場合（有人自動走行とも呼ぶ）と、自動運転車両ＡＭに運転者が搭乗していない場合（無人自動走行とも呼ぶ）の両方を含む。駐車場内の自動走行に当たり、自動運転車両ＡＭは、外部道路Ｓ１から内部道路Ｓ２に進入し、内部道路Ｓ２の乗員昇降エリアＡＭｗｐで自動車両運転手ＡＭｈとその他の搭乗者を降ろした後、後述するように自動走行にて駐車場Ｐの駐車スペースＰｅに入庫する。また、自動運転車両ＡＭは、自動走行にて駐車スペースＰｅから退出口Ｐｏを経て出庫した後に乗員昇降エリアＡＭｗｐに到着し、自動車両運転手ＡＭｈの運転席への乗り込み後、自動車両運転手ＡＭｈの車両操作により施設外に走行する。こうした自動走行に際し、自動運転車両ＡＭは、入庫要求や出庫要求を出力する。
【００１４】
一般車両ＭＭは、運転手の車両操作により走行する車両であり、一般車両運転手ＭＭｈの車両操作により進入口Ｐｉから駐車場Ｐに進入し、車両未駐車の駐車スペースＰｅ（空き駐車スペースＰｅ）に入庫する。出庫の際、一般車両ＭＭは、一般車両運転手ＭＭｈの運転席への乗り込みとその後の車両操作により、退出口Ｐｏから施設外に走行する。なお、車両運転手を区別する場合には、自動車両運転手ＡＭｈ、一般車両運転手ＭＭｈと称する。
【００１５】
図２に示すように、移動体１００は、自身の動作を制御する制御部１４２と、カメラ１４８と、ＧＰＳ受信機１４９と、入出庫車両に関する情報を取得する車両情報取得部１０２と、未入庫の空き駐車スペースＰｅを特定する空車スペース特定部１０４と、自動運転車両ＡＭからの入庫要求を受信する入庫要求受信部１０６と、第１無線通信Ｉ／Ｆ部１４６と、を備える。移動体１００は、コンピュータを備え、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有する。かかるＣＰＵがＲＯＭに予め記憶されている制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、上記各部の機能を実現する。
【００１６】
車両情報取得部１０２は、駐車スペースＰｅへの入庫または駐車スペースＰｅからの出庫の駐車スペース利用を図る支援対象車両についての各種情報を取得する。例えば、駐車スペースＰｅへの入庫利用であれば、移動体１００が飛行している間に図１の内部道路Ｓ２から進入口Ｐｉに移動する車両（支援対象車両）についてカメラ１４８が撮像した撮像画像に基づいて、その車両が一般車両ＭＭであるか自動運転車両ＡＭであるかの検知に必要な車両情報を取得する。具体的には、撮像している車両の運転席に運転手が乗車済みであり、且つ、その運転手の車両操作（ハンドル操作）に伴い車両が走行していれば、その撮像画像は、支援対象車両は駐車スペースＰｅへの入庫利用を図る一般車両ＭＭであるとの検知に有益な情報となる。
【００１７】
また、駐車スペースＰｅからの出庫利用であれば、移動体１００が飛行している間にＡ列およびＢ列のいずれかの駐車スペースＰｅに駐車済みの車両に近づく歩行者についてカメラ１４８が撮像した撮像画像に基づいて、その歩行者が乗り込む車両が一般車両ＭＭであるか自動運転車両ＡＭであるかの検知に必要な車両情報を取得する。具体的には、車両情報取得部１０２は、カメラ１４８の撮像画像に、駐車スペースＰｅに駐車済みの車両に近づく歩行者が含まれていると、移動体１００をその歩行者に追従して飛行させ、駐車スペースＰｅに駐車済み車両の運転席に歩行者が乗車した事象や、乗車した歩行者がハンドル操作（ハンドル把持）を行う事象、当該車両が僅かでも発進した事象等をカメラ１４８にて撮像する。こうした事象の撮像画像は、支援対象車両は駐車スペースＰｅからの出庫利用を図る一般車両ＭＭであるとの検知に有益な情報となる。こうしたことから、車両情報取得部１０２は、カメラ１４８の撮像画像を解析して、支援対象車両が一般車両ＭＭであるか否かを検知するために必要な車両情報を取得する。取得された車両情報は、移動体１００の第１無線通信Ｉ／Ｆ部１４６を介して管理部２００に送信される。
【００１８】
空車スペース特定部１０４は、移動体１００が飛行している間にカメラ１４８により撮像したＡ列、Ｂ列のそれぞれの駐車スペースＰｅの撮像画像と、ＧＰＳ受信機１４９による測位データとを用いて、未入庫の空き駐車スペースＰｅを特定する。具体的には、未入庫であれば、撮像画像には車両外観が含まれないので、車両外観を含まない駐車スペースＰｅを空き駐車スペースＰｅとした上で、測位データを用いてその空き駐車スペースＰｅの位置を検出する。空車スペース特定部１０４は、カメラ１４８に代えて、またはカメラ１４８と共に、例えば、ミリ波レーダー等のセンサーを用いて空き駐車スペースＰｅの位置を検出してもよい。検出された空き駐車スペースＰｅについての位置情報は、移動体１００の第１無線通信Ｉ／Ｆ部１４６を介して管理部２００に送信される。
【００１９】
入庫要求受信部１０６は、自動運転車両ＡＭが出力する入庫要求の受信を待機し、入庫要求を受信すると、入庫要求を第１無線通信Ｉ／Ｆ部１４６を介して管理部２００に出力する。
【００２０】
第１無線通信Ｉ／Ｆ部１４６は、アンテナを介して受信した電波の復調とデータの生成、および、アンテナを介して送信する電波の生成と変調を行う。無線通信としては、例えば、ＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers）８０２．１１に規定されている各種無線ＬＡＮ（Local Area Network）や、Ｚ−Ｗａｖｅ（登録商標）や、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの標準化された通信方式の他、標準化されていない任意の通信方式の無線通信を採用することができる。
【００２１】
管理部２００は、乗員昇降エリアＡＭｗｐおよび駐車場Ｐの場内とのデータ通信が可能な位置に設置され、入庫情報作成部２０１と、入庫情報格納部２０２と、経路作成部２０４と、第２無線通信Ｉ／Ｆ部２０８と、出庫要求受信部２０６と、を備える。管理部２００は、コンピュータにより構成されており、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有する。かかるＣＰＵがＲＯＭに予め記憶されている制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、上記各部の機能を実現する。
【００２２】
入庫情報作成部２０１は、移動体１００から受信した空き駐車スペースＰｅに関する情報を用いて、駐車スペースＰｅの入庫状況を示す入庫情報を作成し、その作成した入庫情報を入庫情報格納部２０２に格納する。また、入庫情報作成部２０１は、入庫情報格納部２０２に格納された入庫情報を、随時、更新する。
【００２３】
経路作成部２０４は、自動運転車両ＡＭの入出庫経路を作成する。具体的には、図１の乗員昇降エリアＡＭｗｐで自動車両運転手ＡＭｈが降車済みの自動運転車両ＡＭを乗員昇降エリアＡＭｗｐから入庫対象の駐車スペースＰｅまで自動走行させる入庫経路情報と、駐車スペースＰｅに駐車（入庫）済みの自動運転車両ＡＭをその駐車スペースＰｅから乗員昇降エリアＡＭｗｐまで自動走行させる出庫経路情報を、作成し、自動運転車両ＡＭに送信する。経路作成部２０４は、移動体１００から入庫要求を受信すると入庫経路情報を作成し、自動運転車両ＡＭから出庫要求を受信すると出庫経路情報を作成する。本実施形態では、自動運転車両ＡＭを自動走行により駐車スペースＰｅに入庫させる際には、図１に示すように後進駐車としたが、前進駐車としてもよい。なお、管理部２００が自動運転車両ＡＭから入庫要求を直接受信し、その要求受信を契機に、経路作成部２０４で自動運転車両ＡＭの入庫経路を作成してもよい。
【００２４】
出庫要求受信部２０６は、自動運転車両ＡＭが出力する出庫要求の受信を待機している。出庫要求受信部２０６が出庫要求を受信すると、経路作成部２０４が、その出庫要求に対応した自動運転車両ＡＭを駐車済みの駐車スペースＰｅから乗員昇降エリアＡＭｗｐまで自動走行させる出庫経路を作成する。
【００２５】
第２無線通信Ｉ／Ｆ部２０８は、第１無線通信Ｉ／Ｆ部１４６と同様の構成を有する。管理部２００は、第２無線通信Ｉ／Ｆ部２０８を介して移動体１００および自動運転車両ＡＭと通信する。
【００２６】
自動運転車両ＡＭは、自動運転制御部３０２と、第３無線通信Ｉ／Ｆ部３０４と、を備える。自動運転車両ＡＭは、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）を備える。かかるＣＰＵがＲＯＭに予め記憶されている制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、各部の機能を実現する。
【００２７】
自動運転制御部３０２は、第３無線通信Ｉ／Ｆ部３０４を介して入庫要求や出庫要求を送信する。例えば、自動運転車両ＡＭの自動車両運転手ＡＭｈか搭乗者が、自動運転車両ＡＭの車室内に設けられた自動入庫指示ボタンを介して自動入庫を指示した場合に、自動運転制御部３０２は入庫要求を出力する。また、例えば、自動運転車両ＡＭの利用者が携帯電話端末から送信した出庫指示を第３無線通信Ｉ／Ｆ部３０４を介して受信した場合に、自動運転制御部３０２は、出庫要求を出力する。こうして出力される入庫要求と出庫要求には、車両を識別する識別データが含まれるので、入庫要求と出庫要求を受信する移動体１００と管理部２００では、要求出力を行った自動運転車両ＡＭの識別・特定が可能となる。また、自動運転制御部３０２は、第３無線通信Ｉ／Ｆ部３０４を介して管理部２００から受信した入庫経路情報や出庫経路情報を用いて、自車両の自動走行を制御して自動入出庫を行う。
【００２８】
第３無線通信Ｉ／Ｆ部３０４は、第１無線通信Ｉ／Ｆ部１４６と同様に、アンテナを介して受信した電波の復調とデータの生成、および、アンテナを介して送信する電波の生成と変調を行う。第３無線通信Ｉ／Ｆ部３０４は、上記した通信方式の他、広域ネットワークを介した通信も可能に構成されている。広域ネットワークとしては、例えば、携帯電話通信網などの各種電気通信事業者の有する通信ネットワーク、これらの通信ネットワークに接続するＬＡＮ（Local Area Network）、インターネットなどが該当する。
【００２９】
本実施形態の駐車支援システム１０を用いた自動運転車両ＡＭの入出庫支援について説明する。この入出庫支援は、図３に示す手順に沿って管理部２００にて実行され、まず、管理部２００は、自動運転車両ＡＭからの入出庫要求の入力を待機する（ステップＳ１０２）。この入力待機の間、およびその後の処理の間、移動体１００は、駐車場Ｐをカメラ１４８にて撮像しつつ駐車場Ｐの上空を飛行して、車両情報取得部１０２の取得した車両情報や、入庫要求受信部１０６が受信した入庫要求を管理部２００に送信している。なお、カメラ１４８の撮像画像を管理部２００に送信するようにして、管理部２００において、移動体１００の車両情報取得部１０２と同様に車両情報を取得してもよい。
【００３０】
ステップＳ１０２において自動運転車両ＡＭからの入出庫要求があると、管理部２００は、その入出庫要求に含まれる識別データに基づいて自動運転車両ＡＭを特定し（ステップＳ１０４）、入力要求が入庫要求であるか否かを判別する（ステップＳ１０６）。ここで、入力要求が入庫要求であれば、管理部２００は、自動運転車両ＡＭの入庫支援を行う（ステップＳ１０７）。この入庫支援では、入庫情報格納部２０２に格納済みの駐車スペースＰｅの入庫情報に基づいて現時点での駐車状況を判別すると共に、入力要求を出力した自動運転車両ＡＭの入庫経路を経路作成部２０４で作成し、その作成した入庫経路を入庫要求を出力した自動運転車両ＡＭに走行信号として送信する。例えば、図１に示す駐車状況であれば、Ａ列４，８とＢ列３，４，８の駐車スペースＰｅが空き駐車スペースＰｅであることが、入庫情報格納部２０２に格納済みの駐車スペースＰｅの入庫情報に基づいて判別される。そして、このいずれかの空き駐車スペースＰｅの内で進入口Ｐｉに最も近いＡ列８の駐車スペースＰｅを、駐車対象の駐車スペースＰｅと規定し、このＡ列８の駐車スペースＰｅまで乗員昇降エリアＡＭｗｐから自動運転車両ＡＭを自動走行させる入庫経路の作成・送信がなされる。上記した入庫経路の送信を受けた自動運転車両ＡＭは、送信を受けた入庫経路に沿って自動運転制御部３０２によりＡ列８の駐車スペースＰｅまで自動走行し、この駐車スペースＰｅに入庫する。
【００３１】
上記した自動運転車両ＡＭの入庫支援（ステップＳ１０７）に続き、管理部２００は、入庫情報格納部２０２に格納済みの入庫情報を、Ａ列８の駐車スペースＰｅは入庫済みであるよう更新・記憶し（ステップＳ１０８）、一旦、制御を終了する。なお、入庫情報は、Ａ列８の駐車スペースＰｅに入庫した自動運転車両ＡＭの識別情報を含んで更新・記憶される。
【００３２】
上記した自動運転車両ＡＭの入庫支援（ステップＳ１０７）における駐車状況判別に際し、入庫要求を出力した自動運転車両ＡＭの駐車スペースＰｅを規定するに当たっては、進入口Ｐｉに最も近い駐車スペースＰｅから順次規定するようにできるほか、進入口Ｐｉから最も離れた空き駐車スペースＰｅから順次、駐車対象の駐車スペースＰｅを規定したり、ランダムに駐車対象の空き駐車スペースＰｅを規定してもよい。また、自動運転車両ＡＭが既に入庫済みの駐車スペースＰｅに隣接した空き駐車スペースＰｅから規定するようにしてもよい。こうすれば、自動運転車両ＡＭが並んで入庫するようにできる。この他、駐車場Ｐが図１に示すものよりも広大で、数十台から百台以上の駐車が可能な場合には、進入口Ｐｉに到達した自動運転車両ＡＭを中心に５０ｍとか１００ｍと言った規定の距離範囲において、空き駐車スペースＰｅが存在するか否かを、まず判別する。次いで、規定範囲に空き駐車スペースＰｅが有れば、その駐車スペースＰｅまでの入庫経路の作成・送信を行い、規定範囲に空き駐車スペースＰｅがなければ範囲をより広げて空き駐車スペースＰｅの有無判別を行うようにしてもよい。
【００３３】
上記した自動運転車両ＡＭの入庫支援（ステップＳ１０７）が繰り返されると、やがて、駐車スペースＰｅは総て駐車済みとなるが、駐車スペースＰｅ以外に自動運転車両ＡＭを駐車（入庫）できるとする駐車状況判別により、自動運転車両ＡＭを更に駐車（入庫）できる。この様子は、図４に示されており、Ａ列およびＢ列の総ての駐車スペースＰｅに車両が入庫済みであっても、駐車スペースＰｅの手前の走行スペースに自動運転車両ＡＭを駐車するようにできる。この図４のように自動運転車両ＡＭを駐車支援（入庫支援）するには、総ての駐車スペースＰｅが入庫済みであれば、新たに入庫要求を送信した自動運転車両ＡＭの駐車位置を、図４のようにＡ列４，５の手前の走行スペース、Ｂ列４，５の手前の走行スペース、Ｂ列７，８の手前の走行スペース、Ｂ列９，１０の手前の走行スペースのように決定する。そして、この決定した駐車位置まで乗員昇降エリアＡＭｗｐから自動運転車両ＡＭを自動走行させる入庫経路を作成し、その作成した入庫経路を自動運転車両ＡＭに送信する。これにより、駐車スペースＰｅの手前の走行スペースへの自動運転車両ＡＭの自動走行がなされる。駐車スペースＰｅの手前の走行スペースへの自動走行・駐車に当たっては、まず、自動運転車両ＡＭが並んで入庫済みの駐車スペースＰｅの手前の走行スペースを優先的な駐車位置とするようにすれば、一般車両ＭＭが入庫済みの駐車スペースＰｅの手前の走行スペースには、なるべく自動運転車両ＡＭを駐車しないようにできる。こうして自動運転車両ＡＭが駐車した走行スペース駐車位置は、Ａ列４，５等の駐車スペースＰｅから出庫を阻害する利用阻害位置となる。なお、この出庫阻害の解消については、後述する。
【００３４】
一方、図３の入出庫制御におけるステップＳ１０６にて入力要求が出庫要求であるとした場合、管理部２００は、自動運転車両ＡＭの出庫支援を行う（ステップＳ１０９）。この出庫支援では、出庫要求を送信した自動運転車両ＡＭが入庫済みの駐車スペースＰｅを、入庫情報格納部２０２に格納済みの駐車スペースＰｅの入庫情報、詳しくは出庫要求を送信した自動運転車両ＡＭの識別記号とこの識別記号の自動運転車両ＡＭに対応付けた駐車スペースＰｅについての情報に基づいて、まず判別する。次いで、出庫要求を送信した自動運転車両ＡＭの出庫経路を経路作成部２０４で作成し、その作成した出庫経路を出力要求を出力した自動運転車両ＡＭに走行信号として送信する。この様子を場合分けして説明する。
【００３５】
定常の出庫支援では、出庫要求を送信した自動運転車両ＡＭだけを自動走行させる。つまり、出庫要求を送信した自動運転車両ＡＭが図４に示すＢ列６の駐車スペースＰｅに入庫（駐車）している車両であれば、その駐車スペースＰｅの手前には車両駐車がない。よって、出庫要求を送信した自動運転車両ＡＭだけを自動走行させればよいので、このＢ列６の駐車スペースＰｅから乗員昇降エリアＡＭｗｐまで自動運転車両ＡＭを自動走行させる出庫経路の走行信号の作成・送信がなされる。この出庫経路の送信を受けた自動運転車両ＡＭは、送信を受けた出庫経路に沿って自動運転制御部３０２によりＢ列６の駐車スペースＰｅから出庫した後に、乗員昇降エリアＡＭｗｐまで自動走行する。
【００３６】
定常の出庫支援の他の形態は、出庫要求を送信した自動運転車両ＡＭが図４に示すＡ列４，５の駐車スペースＰｅの手前の走行スペースに駐車している車両の場合である。このように走行スペースに駐車している自動運転車両ＡＭであっても、その自動運転車両ＡＭだけを自動走行させればよいので、駐車位置から乗員昇降エリアＡＭｗｐまで自動運転車両ＡＭを自動走行させる出庫経路の作成・送信がなされる。上記した出庫経路の送信を受けた自動運転車両ＡＭは、送信を受けた出庫経路に沿って自動運転制御部３０２により走行スペースの駐車位置から乗員昇降エリアＡＭｗｐまで自動走行する。Ｂ列の駐車スペースＰｅの手前の走行スペースに駐車している自動運転車両ＡＭについても同様である。
【００３７】
これに対し、出庫要求を送信した自動運転車両ＡＭが図４に示すＢ列１やＡ列５の駐車スペースＰｅに入庫（駐車）している車両であれば、その駐車スペースＰｅの手前の走行スペースには自動運転車両ＡＭが駐車しているので、駐車スペースＰｅに入庫（駐車）している自動運転車両ＡＭと走行スペースに駐車している自動運転車両ＡＭとを、次のようにして、順次、自動走行させる。走行スペースに駐車している自動運転車両ＡＭは、Ａ列５の駐車スペースＰｅからの自動運転車両ＡＭの出庫を阻害する利用阻害位置に駐車しているので、まず、この自動運転車両ＡＭを、Ａ列５の駐車スペースＰｅに入庫（駐車）している自動運転車両ＡＭの出庫利用を可能とする利用可能位置、例えば、Ａ列８の駐車スペースＰｅの手前の走行スペースまで自動走行（後退自動走行）させる走行経路の作成・送信がなされる。上記した走行経路の送信を受けた自動運転車両ＡＭは、Ａ列８の駐車スペースＰｅの手前の走行スペースまで後退自動走行し、その位置に駐車する。これにより、Ａ列５の駐車スペースＰｅからの自動運転車両ＡＭの出庫に支障が無くなるので、このＡ列５の駐車スペースＰｅから乗員昇降エリアＡＭｗｐまで自動運転車両ＡＭを自動走行させる出庫経路の作成・送信がなされる。この出庫経路の送信を受けた自動運転車両ＡＭは、送信を受けた出庫経路に沿って自動運転制御部３０２によりＡ列５の駐車スペースＰｅから出庫した後に、乗員昇降エリアＡＭｗｐまで自動走行する。Ｂ列１，２、Ｂ列８、Ｂ列１０の駐車スペースＰｅに入庫済みの自動運転車両ＡＭが出庫要求を送信した場合も同様である。
【００３８】
上記した自動運転車両ＡＭの出庫支援（ステップＳ１０９）に続き、管理部２００は、入庫情報格納部２０２に格納済みの入庫情報を、Ｂ列６の駐車スペースＰｅは空き駐車スペースＰｅであるよう更新・記憶し（ステップＳ１０８）、一旦、制御を終了する。Ａ列５の駐車スペースＰｅに入庫（駐車）していた自動運転車両ＡＭについて上記したように出庫支援した場合は、管理部２００は、入庫情報格納部２０２に格納済みの入庫情報を、Ａ列５の駐車スペースＰｅは空き駐車スペースＰｅであるよう更新・記憶する。
【００３９】
次に、本実施形態の駐車支援システム１０を用いた一般車両ＭＭの入出庫支援について説明する。この入出庫支援は、図５に示す手順に沿って管理部２００にて実行され、まず、駐車スペースＰｅへの入庫または駐車スペースＰｅからの出庫の駐車スペース利用を図る支援対象車両が自動運転車両ＡＭであるか一般車両ＭＭであるかの判別検知に必要な各種情報を入手する（ステップＳ２００）。つまり、既述したように、移動体１００の車両情報取得部１０２は、支援対象車両についての各種情報を、図１の内部道路Ｓ２から進入口Ｐｉに移動する車両（支援対象車両）についてカメラ１４８が撮像した撮像画像等から取得しているので、管理部２００は、この車両情報取得部１０２からこうした情報の送信を受ける。なお、移動体１００の撮像画像の代わりに、或いは移動体１００の撮像画像と共に、駐車場Ｐの各部位に設置済みの監視カメラの撮像画像の送信を受け、これら撮像画像の解析により、管理部２００において、支援対象車両についての各種情報を作成してもよい。
【００４０】
次いで、支援対象車両が自動運転車両ＡＭであるか一般車両ＭＭであるかを、ステップＳ２００で入手した情報、具体的には移動体１００がカメラ１４８で撮像した撮像画像（観察結果）に基づいて判別する（ステップＳ２０２）。ここで、支援対象車両が自動運転車両ＡＭであると判別すれば、図３に示した自動運転車両ＡＭについての支援制御がなされるので、一般車両ＭＭについての入出庫支援制御を終了する。なお、図５の一般車両の入出庫支援制御におけるステップＳ２００の情報入手とステップＳ２０２の車両判別は、車両検知部の機能を果たしている。
【００４１】
ステップＳ２０２で支援対象車両が一般車両ＭＭであると判別すると、管理部２００は、移動車両たる一般車両ＭＭ（支援対象一般車両ＳＴＭ）についての各種挙動を観察する（ステップＳ２０４）。具体的には、既述したような運転手の車両操作（ハンドル操作）に伴った車両走行挙動や、進入口Ｐｉから入場した入場車両の走行挙動、駐車スペースＰｅに駐車済みの車両に近づく歩行者の運転席への乗り込み挙動、乗車した歩行者のハンドル操作（ハンドル把持）挙動、その後の僅かな発進挙動等を、移動体１００のカメラ１４８からの撮像画像により観察する。こうした挙動観察の際、移動体１００の撮像画像の代わりに、或いは移動体１００の撮像画像と共に、駐車場Ｐの各部位に設置済みの監視カメラの撮像画像の送信を受け、これら撮像画像の解析により、挙動観察を行ってもよい。
【００４２】
次いで、観察した挙動が駐車スペースＰｅへの入庫に関する挙動か否かを判別し（ステップＳ２０６）、観察結果である観察挙動が入庫挙動であれば、一般車両の入庫支援を行い（ステップＳ２１０）、出庫挙動であれば、一般車両の出庫支援を行う（ステップＳ２５０）。なお、図５の一般車両の入出庫支援制御におけるステップＳ２０４の挙動観察とステップＳ２０６の入庫判別は、入出庫検知部の機能を果たしている。
【００４３】
ステップＳ２１０の入庫支援は、図６に示す手順に沿って管理部２００にて実行され、まず、入庫情報格納部２０２に格納済みの駐車スペースＰｅの入庫情報に基づいて現時点での駐車状況を判別する（ステップＳ２１２）。次いで、現時点での空き駐車スペースＰｅの有無を判別し（ステップＳ２１４）、空き駐車スペースＰｅがあれば、その空き駐車スペースＰｅへの一般車両ＭＭの入庫支援を図るべく、図１の進入口Ｐｉの近くに設置した図示しないスピーカーや文字列表示機器と言った報知機器を用いて、一般車両ＭＭの一般車両運転手ＭＭｈに入庫可能な駐車スペースＰｅを報知する（ステップＳ２１６）。例えば、図１のような車両駐車状況であれば、Ａ列４，Ａ列８，Ｂ列３，Ｂ列４，Ｂ列８の駐車スペースＰｅが入庫可能である旨を一般車両運転手ＭＭｈに報知する。なお、一般車両ＭＭが、外部からの音声信号等を受信可能なカーナビゲーションを備えていれば、そのカーナビゲーションに、入庫可能な駐車スペースＰｅの音声信号を送信して、入庫可能な駐車スペースＰｅを報知してもよい。
【００４４】
その後、管理部２００は、移動体１００の撮像画像の解析により、いずれの駐車スペースＰｅに一般車両ＭＭ（支援対象車両）が入庫したかを確認する（ステップＳ２１８）。そして、管理部２００は、その確認結果、例えばＢ列８の駐車スペースＰｅに一般車両ＭＭが入庫すれば、入庫情報格納部２０２に格納済みの入庫情報を、Ｂ列８の駐車スペースＰｅは一般車両ＭＭが入庫済みであるよう更新・記憶し（ステップＳ２２０）、一旦、制御を終了する。
【００４５】
その一方、上記のステップＳ２１４で空き駐車スペースＰｅがないと判別すると、図４に示すように、駐車スペースＰｅは総て入庫済みの満車状態である。こうした場合でも一般車両ＭＭの入庫支援を図るべく、管理部２００は、ステップＳ２１４での否定判別（満車判別）に続き、駐車スペースＰｅに自動車両運転手ＡＭｈが駐車しているか否かを、入庫情報格納部２０２に格納済みの入庫情報に基づき判別する（ステップＳ２２２）。図４に示す満車状態を例に挙げて説明すると、ステップＳ２２２では、Ａ列１，Ａ列３，Ａ列５，Ａ列７，Ａ列８，Ｂ列１，Ｂ列２，Ｂ列４，Ｂ列６，Ｂ列８，Ｂ列１０の駐車スペースＰｅ（駐車済みスペース）に自動運転車両ＡＭが駐車しているとされる。そして、この駐車済みスペースに駐車している自動運転車両ＡＭは、入庫支援の対象となる一般車両ＭＭ（支援対象一般車両ＳＴＭ）の入庫を阻害する利用阻害位置に駐車していることになる。
【００４６】
よって、管理部２００は、支援対象一般車両ＳＴＭの入庫を支援すべく、上記した駐車済みスペースに駐車済みの自動運転車両ＡＭのうち、例えば、駐車場Ｐへの入場のために進入口Ｐｉに到達した支援対象一般車両ＳＴＭ（一般車両ＭＭ）に最も近いＡ列８の駐車スペースＰｅに駐車している自動運転車両ＡＭ（支援補助車両ＳＨＭ）に走行信号を送信する。つまり、Ａ列８の駐車スペースＰｅへの支援対象一般車両ＳＴＭの入庫に支障を及ぼさない利用可能位置までＡ列８の駐車スペースＰｅから走行する走行経路の走行信号を経路作成部２０４で作成し、その作成した走行経路を、Ａ列８の駐車スペースＰｅに駐車済みの自動運転車両ＡＭに走行信号として送信する（ステップＳ２２４）。
【００４７】
この走行信号を受けたＡ列８の駐車スペースＰｅに駐車済みの自動運転車両ＡＭである支援補助車両ＳＨＭは、図７に示すように、Ａ列８の駐車スペースＰｅから出庫し、Ａ列６とＡ列７の駐車スペースＰｅ手前の走行スペースや、Ａ列１とＡ列２の駐車スペースＰｅ手前の走行スペース、Ｂ列１とＢ列２の駐車スペースＰｅ手前の走行スペースといった利用可能位置まで自動走行して、停車する。これにより、図８に示すように、Ａ列８の駐車スペースＰｅが空くので、既述したステップＳ２１６に移行して、支援対象一般車両ＳＴＭの一般車両運転手ＭＭｈへの入庫可能な駐車スペースＰｅの報知を行い、その後、一般車両ＭＭの入庫確認（ステップＳ２１８）、入庫情報の更新・記憶（ステップＳ２２０）を行い、一旦、制御を終了する。なお、この場合の入庫情報は、Ａ列８の駐車スペースＰｅに一般車両ＭＭが入庫した旨の情報を含んで更新・記憶される。
【００４８】
図７において、Ａ列８の駐車スペースＰｅに一般車両ＭＭが駐車済みであれば、ステップＳ２２４では、Ａ列７やＡ列３，Ｂ列２等の駐車スペースＰｅに駐車している自動運転車両ＡＭを支援補助車両ＳＨＭとし、この支援補助車両ＳＨＭに利用可能位置までの走行信号を送信する。
【００４９】
駐車場Ｐが図１に示すものよりも広大で、数十台から百台以上の駐車が可能な場合には、ステップＳ２２４の走行信号送信を次のようにしてもよい。まず、進入口Ｐｉに到達した支援対象一般車両ＳＴＭを中心に５０ｍとか１００ｍと言った予め規定した距離を隔てた規定距離範囲内の駐車スペースＰｅに駐車済みのいずれかの自動運転車両ＡＭを支援補助車両ＳＨＭとする。そして、この支援補助車両ＳＨＭに、当該支援補助車両が駐車している駐車スペースＰｅから、当該駐車スペースへの入庫を阻害しない利用可能位置まで走行する走行経路を作成し、その作成した走行経路を走行信号として送信する。
【００５０】
その一方、既述したステップＳ２１４で満車とされてステップＳ２２２で駐車スペースＰｅには自動運転車両ＡＭが駐車していないとされた場合は、駐車スペースＰｅに全く自動運転車両ＡＭが駐車していないことになる。この場合は、駐車スペースＰｅに駐車済みの自動運転車両ＡＭによる一般車両ＭＭの入庫支援ができないので、管理部２００は、現在は入庫が不可な旨を一般車両ＭＭの一般車両運転手ＭＭｈに報知して（ステップＳ２２６）、一旦、制御を終了する。
【００５１】
これに対し、図５のステップＳ２５０における一般車両ＭＭの出庫支援は、図９に示す手順に沿って管理部２００にて実行され、まず、図５のステップＳ２０４において観察した挙動、具体的には、駐車スペースＰｅに駐車済みの車両に近づく歩行者の運転席への乗り込み挙動、乗車した歩行者のハンドル操作（ハンドル把持）挙動、その後の僅かな発進挙動等により、出庫を所望する一般車両ＭＭを、当該車両が駐車している駐車スペースＰｅと共に特定する（ステップＳ２５２）。次いで、特定した一般車両ＭＭの出庫を阻害する利用阻害位置に自動運転車両ＡＭが駐車しているか否かを判別する（ステップＳ２５４）。このステップＳ２５４での利用阻害判別とその後の対処について、図１０を用いて説明する。
【００５２】
駐車済み一般車両ＭＭの運転席への一般車両運転手ＭＭｈの乗り込み挙動等から、出庫を所望する一般車両ＭＭはＢ列５の駐車スペースＰｅに駐車済みの一般車両ＭＭであるとステップＳ２５２で特定した場合には、この一般車両ＭＭの出庫を阻害する自動運転車両ＡＭはない。よって、この場合には、Ｂ列５の駐車スペースＰｅに駐車済みの一般車両ＭＭは、支援対象一般車両ＳＴＭに該当しないので、ステップＳ２５４では、出庫阻害の自動運転車両ＡＭはないと判別されて、何の処理を行うことなく制御を終了する。なお、Ｂ列５の駐車スペースＰｅが一般車両ＭＭの出庫により空き駐車スペースＰｅとなったことは、移動体１００のカメラ１４８による撮像、およびその撮像画像解析を経て、空車スペース特定部１０４により、更新される。
【００５３】
その一方、駐車済み一般車両ＭＭの運転席への一般車両運転手ＭＭｈの乗り込み挙動等から、出庫を所望する一般車両ＭＭはＢ列７の駐車スペースＰｅに駐車済みの一般車両ＭＭであるとステップＳ２５２で特定した場合には、Ｂ列７とＢ列８の駐車スペースＰｅの手前の走行スペースには、自動運転車両ＡＭが駐車済みであることから、この自動運転車両ＡＭは、Ｂ列７の駐車スペースＰｅからの一般車両ＭＭの出庫を阻害する利用阻害位置に駐車していることになる。よって、この場合には、Ｂ列７の駐車スペースＰｅに駐車済みの一般車両ＭＭの出庫は自動運転車両ＡＭに阻害されるので、Ｂ列７の駐車スペースＰｅに駐車済みの一般車両ＭＭは支援対象一般車両ＳＴＭに該当し、ステップＳ２５４では、出庫阻害の自動運転車両ＡＭが有ると判別されて、出庫支援のためステップＳ２５６に移行する。
【００５４】
ステップＳ２５６では、管理部２００は、支援対象一般車両ＳＴＭの出庫を支援すべく、Ｂ列７とＢ列８の駐車スペースＰｅの手前の走行スペースに駐車済みの自動運転車両ＡＭを支援補助車両ＳＨＭとして、この支援補助車両ＳＨＭに走行信号を送信する。つまり、Ｂ列７の駐車スペースＰｅに駐車している支援対象一般車両ＳＴＭの出庫に支障を及ぼさない利用可能位置まで走行する走行経路を経路作成部２０４で作成し、その作成した走行経路を、Ｂ列７とＢ列８の駐車スペースＰｅの手前の走行スペースに駐車済みの支援補助車両ＳＨＭに走行信号として送信する。この走行信号を受けた支援補助車両ＳＨＭは、図１０に示すように、Ｂ列７とＢ列８の駐車スペースＰｅの手前の走行スペースから走行し、Ａ列４とＡ列５の駐車スペースＰｅ手前の走行スペースといった利用可能位置まで自動走行して、停車する。これにより、図１１に示すように、Ｂ列７の駐車スペースＰｅに駐車している支援対象一般車両ＳＴＭは、支障なくこの駐車スペースＰｅから出庫できる。
【００５５】
ステップＳ２５６に続くステップＳ２５８では、支援対象一般車両ＳＴＭの出庫を移動体１００から送信される画像の解析により確認する。次いで、管理部２００は、支援対象一般車両ＳＴＭの出庫支援のために、Ａ列４とＡ列５の駐車スペースＰｅ手前の走行スペースまで自動走行させた支援補助車両ＳＨＭに走行信号を送信する（ステップＳ２６０）。つまり、Ａ列４とＡ列５の駐車スペースＰｅ手前の走行スペースからＢ列７の駐車スペースＰｅまで走行する走行経路を経路作成部２０４で作成し、その作成した走行経路を、支援補助車両ＳＨＭに走行信号として送信する。この走行信号を受けた支援補助車両ＳＨＭは、図１２に示すように、Ａ列４とＡ列５の駐車スペースＰｅの手前の走行スペースから自動走行し、支援対象一般車両ＳＴＭが出庫したＢ列７の駐車スペースＰｅに入庫する。管理部２００は、支援補助車両ＳＨＭたる自動運転車両ＡＭの入庫を移動体１００の撮像画像の解析により確認する（ステップＳ２６２）。そして、管理部２００は、入庫情報格納部２０２に格納済みの入庫情報を、Ｂ列７の駐車スペースＰｅには自動運転車両ＡＭが入庫済みであるよう更新・記憶し（ステップＳ２６４）、一旦、制御を終了する。
【００５６】
以上説明したように、本実施形態の駐車支援システム１０は、一般車両ＭＭである支援対象一般車両ＳＴＭの駐車スペースＰｅへの入出庫を阻害している自動運転車両ＡＭを支援補助車両ＳＨＭとし、この支援補助車両ＳＨＭを、支援対象一般車両ＳＴＭの駐車スペースＰｅへの入出庫に支障を及ぼさない利用可能位置まで自動走行させる（ステップＳ２２２〜２２４，ステップＳ２５４〜２５６）。よって、本実施形態の駐車支援システム１０によれば、支援対象一般車両ＳＴＭに対して、好適に駐車スペースＰｅへの入出庫を支援できる。
【００５７】
本実施形態の駐車支援システム１０は、駐車場Ｐが満車であると、進入口Ｐｉに到達した支援対象一般車両ＳＴＭに最も近いＡ列８の駐車スペースＰｅに駐車している自動運転車両ＡＭを支援補助車両ＳＨＭとし、この支援補助車両ＳＨＭを、Ａ列８の駐車スペースＰｅへの支援対象一般車両ＳＴＭの入庫に支障を及ぼさない利用可能位置まで自動走行させる（ステップＳ２２２〜２２４）。よって、本実施形態の駐車支援システム１０によれば、進入口Ｐｉに到達した支援対象一般車両ＳＴＭを、最も近いＡ列８の駐車スペースＰｅに入庫するよう、速やかに支援できる。
【００５８】
本実施形態の駐車支援システム１０は、進入口Ｐｉから駐車場Ｐに進入した支援対象一般車両ＳＴＭを中心に５０ｍとか１００ｍと言った予め規定した距離を隔てた規定距離範囲内の駐車スペースＰｅに駐車済みのいずれかの自動運転車両ＡＭを支援補助車両ＳＨＭとし、この支援補助車両ＳＨＭに利用可能位置までの走行信号を送信する。よって、本実施形態の駐車支援システム１０によれば、進入口Ｐｉに到達した支援対象一般車両ＳＴＭを、予め規定した離間範囲内の駐車スペースＰｅに入庫するよう、速やかに支援できる。上記した離間範囲を駐車場規模に応じて規定すれば、より適切に支援対象一般車両ＳＴＭを入庫支援できる。
【００５９】
本実施形態の駐車支援システム１０は、駐車場Ｐの上空を飛行する無人航空機（ドローン）を移動体１００として用い、この移動体１００により、一般車両運転手ＭＭｈの一般車両ＭＭの運転席への乗り込み等の各種の車両挙動を撮像し（ステップＳ２００）、その撮像画像に基づいて、支援対象一般車両ＳＴＭの検知や（ステップＳ２０２）、入出庫の検知（ステップＳ２０６）を行う。よって、本実施形態の駐車支援システム１０によれば、一般車両運転手ＭＭｈや一般車両ＭＭを移動体１００により追尾して撮像できることから、検知精度を高めることができると共に、挙動撮像に要する機器、例えば固定設置のセンサーやカメラの数を低減できる。
【００６０】
本実施形態の駐車支援システム１０は、一般車両ＭＭである支援対象一般車両ＳＴＭの出庫を阻害している自動運転車両ＡＭを、支援補助車両ＳＨＭとして出庫に支障を及ぼさない利用可能位置まで自動走行させ（ステップＳ２５４〜２５６）、支援対象一般車両ＳＴＭが出庫した駐車スペースＰｅに、利用可能位置に移動していた支援補助車両ＳＨＭたる自動運転車両ＡＭを自動走行にて入庫させる（ステップＳ２６０〜２６２）。よって、本実施形態の駐車支援システム１０によれば、駐車スペースＰｅを効率よく利用できる。
【００６１】
他の実施形態：
（１）実施形態では、車両検知や入出庫検知のための撮像画像を、駐車場Ｐの上空を飛行する無人航空機（ドローン）である移動体１００から取得したが、自動走行が可能な無人の小型自動走行車両にカメラ１４８を搭載し、この小型自動走行車両から撮像画像を取得してもよい。また、移動体１００に代わり、駐車場Ｐの各部位に設置済みの複数の監視カメラの撮像画像を用いてもよい。
【００６２】
（２）上記実施形態では、支援対象一般車両ＳＴＭの検知や入出庫検知のために移動体１００に搭載したカメラ１４８の撮像画像を用いたが、一般車両ＭＭから一般車両である旨の情報を含むデータ送信により、支援対象一般車両ＳＴＭを検知したり、一般車両ＭＭから自動運転車両ＡＭの入出庫要求に類似した入出庫情報を含むデータ送信により、入出庫を検知してもよい。
【００６３】
（３）上記実施形態では、１機の移動体１００によって特定する例を示したが、２機以上の移動体１００を用いて、支援対象一般車両ＳＴＭの検知や入出庫検知を図る構成にしてもよい。このように複数の移動体１００を用いる場合には、駐車場Ｐを複数に分割し、分割した区域を移動体１００の飛行走査・撮像領域とすればよい。こうすれば、１機の移動体１００で駐車スペースＰｅを特定するよりも短時間で、且つ、確実に支援対象一般車両ＳＴＭの検知や入出庫検知を図ることができる。
【００６４】
（４）上記各実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。
【００６５】
本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【００６６】
１０…駐車支援システム、  １００…移動体、  １０２…車両情報取得部、  １０４…空車スペース特定部、  １０６…入庫要求受信部、  １４２…制御部、  １４６…第１無線通信Ｉ／Ｆ部、  １４８…カメラ、  １４９…ＧＰＳ受信機、  ２００…管理部、  ２０１…入庫情報作成部、  ２０２…入庫情報格納部、  ２０４…経路作成部、  ２０６…出庫要求受信部、  ２０８…第２無線通信Ｉ／Ｆ部、  ３０２…自動運転制御部、  ３０４…第３無線通信Ｉ／Ｆ部、  ＡＭ…自動運転車両、  ＡＭｈ…自動車両運転手、  ＡＭｗｐ…乗員昇降エリア、  ＭＭ…一般車両、  ＭＭｈ…一般車両運転手、  Ｐ…駐車場、  Ｐｅ…駐車スペース、  Ｐｉ…進入口、  Ｐｏ…退出口、Ｓ１…外部道路、  Ｓ２…内部道路、  ＳＨＭ…支援補助車両、  ＳＭ…ショッピングモール、  ＳＴＭ…支援対象一般車両
【図１】
2019028530.tif 000003
【図２】
2019028530.tif 000004
【図３】
2019028530.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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