(57)【要約】【課題】複数本の単セルを互いに近接して断面略円状に配置してユニット被覆部材で覆った状態で各単セルが伸縮した場合であっても、ユニット被覆部材内の各単セルを均一に冷却することができる人工筋肉アクチュエータに適したアクチュエータ用ユニット被覆部材を提供する。【解決手段】アクチュエータ用ユニット被覆部材は、アクチュエータが、形状記憶合金バネと、形状記憶合金バネの外周を覆う耐熱性を有する単セル被覆部材と、を備える１本以上の単セルと、１本以上の単セルの最外周を覆い、冷却流体が流れ得る流路を形成するユニット被覆部材と、を備え、ユニット被覆部材が、低反発性多孔質フッ素樹脂からなる領域を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータ用ユニット被覆部材であって、
前記アクチュエータは、形状記憶合金バネと、前記形状記憶合金バネの外周を覆う耐熱性を有する単セル被覆部材と、を備える１本以上の単セルと、
前記１本以上の単セルの最外周を覆い、冷却流体が流れ得る流路を形成するユニット被覆部材と、を備え、
前記ユニット被覆部材は、低反発性多孔質フッ素樹脂からなる領域を有する、ことを特徴とするユニット被覆部材。
【請求項２】
前記ユニット被覆部材は、前記アクチュエータが収縮するときはその変位に追従して収縮し、前記アクチュエータが弛緩するときはその変位に追従して弛緩し、かつユニット被覆部材の径は略一定に維持される、ことを特徴とする請求項１に記載のユニット被覆部材。
【請求項３】
前記低反発性多孔質フッ素樹脂は、連続気泡構造を有する発泡型多孔質フッ素樹脂を含む、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のユニット被覆部材。
【請求項４】
前記ユニット被覆部材は、更に非多孔質フッ素樹脂からなる層を有する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のユニット被覆部材。
【請求項５】
前記低反発性多孔質フッ素樹脂は、ポリテトラフルオロエチレン多孔質体である、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のユニット被覆部材。
【請求項６】
前記低反発性多孔質フッ素樹脂の空孔率は、４０％以上５０％以下である、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項にユニット被覆部材。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユニット被覆部材に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、義肢を初めとする人間親和型ロボットの要求が高まりつつある。人間親和型ロボットの実現のため、生体筋肉筋と同様の高い柔軟性をもつ伸縮型の人工筋肉アクチュエータの研究が多くの研究機関で行われている。中でも、形状記憶合金（以下「ＳＭＡ」と略記することがある）を用いた人工筋肉アクチュエータは、小型軽量で大きな発生力を直接通電による加熱で発現させて駆動でき、高い柔軟性も有する。
【０００３】
本発明者らは、従来型のＳＭＡ人工筋肉アクチュエータの冷却手段に起因する応答性遅延の問題を解決するため、巻フィルムチューブ式ＳＭＡ人工筋肉アクチュエータを開発し、さらに、そのモバイル化の検討を行い、非特許文献１に開示した（非特許文献１と非特許文献２とは、同一内容）。非特許文献１に開示された人工筋肉アクチュエータは、端部に電線とアラミド糸とが接続された形状記憶合金バネと、ポリイミドフィルムを略短冊状にカットして形状記憶合金バネに円筒状に巻き付けた単セル被覆部材である巻フィルムチューブとで、人工筋肉の最小単位となる単セルを構成している。この人工筋肉アクチュエータの冷却は、複数本の単セルをユニット被覆部材である天然ゴムチューブに挿入してコンポーネント化し、天然ゴムチューブ内に冷却液を流すことで行っている。この天然ゴムチューブとしては、弾性変形限界が１０００％程度の高い柔軟性を有するものを用いることができる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】石川敏也、中村太郎、「巻フィルムチューブ式ＳＭＡ人工筋肉アクチュエータのモバイル化と拮抗配置による剛性制御手法の検討」、計測自動制御学会論文集、公益社団法人計測自動制御学会、2016年3月、Vol.52、No.3、p.103-112
【非特許文献２】石川敏也(Toshiya Ishikawa)、中村太郎(Taro Nakamura )、巻フィルムチューブ式SMA人工筋肉アクチュエータのモバイル化と拮抗配置による剛性制御手法の検討(Portability and Antagonistic Stiffness Control for an Shape Memory Alloy Artificial Muscle Actuator Protected by a Rolled Film Tube)、2016年のIEEEの国際会議  高度知的メカトロニクス(AIM)予稿集(Advanced Intelligent Mechatronics(AIM), 2016 IEEE International Conference on)、カナダ、IEEE、2016年7月、978-1-5090-2064-5/16、p.220-227
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、非特許文献１の人工筋肉アクチュエータは、複数本の単セルを互いに近接して断面略円状に配置してユニット被覆部材の天然ゴムチューブで覆った状態で各単セルを収縮させる態様では、天然ゴムチューブが、軸方向の長さが短くなる一方、径方向に膨らみ、一番外側に位置する単セルと天然ゴムチューブとの隙間が大きくなり、冷却液がその大きくなった隙間に専ら流れ、中央部分に位置する単セルに冷却液が十分に行き渡りにくく、各単セルを均一に冷却することが困難である。
【０００６】
従って、本発明の課題は、複数本の単セルを互いに近接して断面略円状に配置してユニット被覆部材で覆った状態で各単セルが伸縮した場合であっても、ユニット被覆部材内の各単セルを均一に冷却することができる人工筋肉アクチュエータに適したアクチュエータ用ユニット被覆部材を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明のアクチュエータ用のユニット被覆部材は、
前記アクチュエータが、形状記憶合金バネと、前記形状記憶合金バネの外周を覆う耐熱性を有する単セル被覆部材と、を備える１本以上の単セルと、
前記１本以上の単セルの最外周を覆い、冷却流体が流れ得る流路を形成するユニット被覆部材と、を備え、
前記ユニット被覆部材が、低反発性多孔質フッ素樹脂からなる領域を有する。
【０００８】
前記ユニット被覆部材は、前記アクチュエータが収縮するときはその変位に追従して収縮し、前記アクチュエータが弛緩するときはその変位に追従して弛緩し、かつユニット被覆部材の径は略一定に維持される、と好ましい。
【０００９】
前記低反発性多孔質フッ素樹脂は、連続気泡構造を有する発泡型多孔質フッ素樹脂を含む、と好ましい。
【００１０】
前記ユニット被覆部材は、更に非多孔質フッ素樹脂からなる層を有する、と好ましい。
【００１１】
前記低反発性多孔質フッ素樹脂は、ポリテトラフルオロエチレン多孔質体である、と好ましい。
【００１２】
前記低反発性多孔質フッ素樹脂の空孔率は、４０％以上５０％以下である、と好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、複数本の単セルを互いに近接して断面略円状に配置してユニット被覆部材で覆った状態で各単セルが伸縮した場合であっても、ユニット被覆部材内の各単セルを均一に冷却することができる人工筋肉アクチュエータに適したアクチュエータ用ユニット被覆部材が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明のユニット被覆部材を備える人工筋肉アクチュエータの一実施の形態にかかる外観図である。
【図２】図１の人工筋肉アクチュエータの一実施の形態にかかる縦断面図である。
【図３】図１の人工筋肉アクチュエータの一実施の形態にかかる拡大縦断面図である。
【図４】図３のＡ−Ａ線矢視断面図である。
【図５】本発明に係る人工筋肉アクチュエータの一実施の形態にかかる動作を示す図３のＡ−Ａ線矢視断面図である。
【図６】本発明に係る人工筋肉アクチュエータの一実施の形態にかかる配管用継手の（ａ）右側面図、（ｂ）縦断面図、（ｃ）左側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明のユニット被覆部材の一態様について図面を参照して詳細に説明するが、本発明は、本態様に限定されない。
【００１６】
本態様のユニット被覆部材は、図１に示されるようなアクチュエータ１用のユニット被覆部材である。このアクチュエータ１は、形状記憶合金バネ２２と、形状記憶合金バネ２２の外周を覆う耐熱性を有する単セル被覆部材２６と、を備える１本以上の単セル２０と、ユニット被覆部材１０と、を備える。ユニット被覆部材１０は、その１本以上の単セル２０の最外周を覆い、冷却流体が流れ得る流路を形成している。ユニット被覆部材１０は、後述するとおり、低反発性多孔質フッ素樹脂からなる領域を有する。
【００１７】
人工筋肉アクチュエータ１は、図１〜図５に示すように、複数本の単セル２０と、互いに近接して断面略円状に配置された複数本の単セル２０の最外周を覆うユニット被覆部材１０と、ユニット被覆部材１０の端部に被嵌されユニット被覆部材１０の内部に冷却流体を注入する配管用継手３０とで構成される。
【００１８】
単セル２０は、形状記憶合金バネ２２と、形状記憶合金バネ２２の外周を覆う耐熱性を有する単セル被覆部材２６とにより構成されている。形状記憶合金バネ２２は、端部に電線とワイヤとが接続された構成が一般であるが、図２、３に示す本実施の形態の単セル２０では、形状記憶合金バネ２２の両端に電線とワイヤとの機能を併せ持った強化電線２４が接続され、強化電線２４が単セル被覆部材２６の外側に伸びている。
【００１９】
単セル２０の形状記憶合金バネ２２の外周を覆う耐熱性を有する単セル被覆部材２６は、耐熱性を有すると共に形状記憶合金バネ２２の伸縮に追従して、軸方向に伸縮する略円筒形状のものである。単セル被覆部材２６は、形状記憶合金バネ２２を発熱させることから耐熱性を有する必要があり、また形状記憶合金バネ２２の発生力を損なわない弾性コンプライアンスが大きく柔軟性に優れた材質及び形状がより好ましい。単セル被覆部材２６としてのこのような要件を満たせば、材質や形状によって制約されるものではなく、例えば、ポリイミドフィルムを短冊状にした上で円筒状に巻き上げた巻フィルムチューブ等が使用可能である。
【００２０】
ユニット被覆部材１０は、互いに近接して断面略円状に配置された複数本の単セル２０の最外周を覆うものであり、複数本の単セル２０をユニット化するものである。図４、５に示す人工筋肉アクチュエータ１では、７本の単セル２０を１本のユニット被覆部材１０に収容して単セル２０の最外周を覆うようにしているが、単セル２０の本数によって制限されるものではなく、単セル２０の本数は任意である。
【００２１】
ユニット被覆部材１０は、形状記憶合金バネ２２の伸縮に伴う単セル２０の伸縮に伴って軸方向に伸縮するものである。また、ユニット被覆部材１０は、詳細は後述するが、それぞれの単セル２０相互の隙間によってなる内側流路２００に冷却流体が所定量流れ得るように、ユニット被覆部材１０と単セル２０との隙間によってなる外側流路１００の冷却流体の流路体積を抑制可能な内径である。
【００２２】
ユニット被覆部材１０の形状は、互いに近接して断面略円状に配置された複数本の単セル２０の最外周を覆って複数本の単セル２０をユニット化が可能で、且つ、軸方向に伸縮可能なものであればよく、本実施の形態の各図で示すような単純な円筒状や多角形状の他、円筒部材を軸方向に複数嵌め合わせた伸縮式の棒状アンテナ構造のようなものでもよい。但し、ユニット被覆部材１０は、内部に冷却流体を流すため、所定の密閉性を有する必要がある。
【００２３】
配管用継手３０は、ユニット被覆部材１０の端部に被嵌されユニット被覆部材１０の内部に冷却流体を注入するためのものである。配管用継手３０は、図６に詳細を示すように、略円筒状の単セル配列ソケット４０と、キャップ状のエンドブーツ５０とで構成されている。単セル配列ソケット４０の一端の外周に設けられたエンドブーツ取付溝４０ｂに、エンドブーツ５０の開放端５０ａの内周に設けられた単セル配管ソケット取付溝５０ｃが被嵌され、単セル配列ソケット４０の一端にエンドブーツ５０を被せるように連結される。単セル配列ソケット４０の他端の外周には、ユニット被覆部材取付溝４０ａが設けられている。また、単セル配列ソケット４０の他端には、それぞれの単セル２０の端部外周を個別に保持すると共に、それぞれの単セル２０の内部に冷却流体を注入するために外部と連通する凹状連通溝である単セル挿嵌穴部４２が設けられている。本実施の形態の単セル配列ソケット４０では、凹状連通溝である単セル挿嵌穴部４２が、図６（ｃ）に示すように、単セル２０が均等に配置されるように、軸中心に対して放射状に配置されている。
【００２４】
エンドブーツ５０の閉鎖端５０ｂには、図６（ａ）に示すように、配管用チューブ取付穴５２、ワイヤ取出穴５４及びリード線取出穴５６が穿設され、それぞれが、開放端５０ａに連通している。配管用チューブ取付穴５２には、円筒状の配管用チューブ５８が、挿嵌されている。このような配管用継手３０によれば、単セル２０の１本１本に冷却流体を行き渡らせることで、各単セル２０を均一に冷却することができる。
【００２５】
人工筋肉アクチュエータ１の全体の構造としては、まず、ユニット被覆部材１０に互いに近接して断面略円状に配置された状態で複数本の単セル２０が収納され、ユニット被覆部材１０の両端から強化電線２４が出た状態で、ユニット被覆部材１０の両端に、配管用継手３０のユニット被覆部材取付溝４０ａがユニット被覆部材１０に嵌まり込む形で、配管用継手３０が挿嵌されている。各単セル２０の端部すなわちユニット被覆部材１０の端部は、配管用継手３０の単セル配列ソケット４０の単セル挿嵌穴部４２に、単セル２０の配列を維持した状態で、それぞれ挿嵌され固定されている。
【００２６】
複数本（単セル２０の本数分）の強化電線２４は、エンドブーツ５０の内側で結節され、この結節点から電線であるリード線２４ａ及びワイヤ２４ｂが伸びている。リード線２４ａは、エンドブーツ５０のリード線取出穴５６を抜けて人工筋肉アクチュエータ１の外部に伸びている。ワイヤ２４ｂは、例えば、アラミド糸で、エンドブーツ５０のワイヤ取出穴５４を抜けて人工筋肉アクチュエータ１の外部に伸びている。尚、リード線２４ａが挿通しているリード線取出穴５６及びワイヤ２４ｂが挿通しているワイヤ取出穴５４は、モールドされている。尚、配管用継手３０の配管用チューブ５８には、冷却流体を供給するための冷却流体チューブ６０が、連結装着されている。
【００２７】
このような構造の人工筋肉アクチュエータ１は、非通電状態では図１（ａ）に示すように伸びた状態で、リード線２４ａ、強化電線２４を介して各単セル２０の形状記憶合金バネ２２に通電すると、形状記憶合金バネ２２が縮まり、図１（ｂ）に示すように人工筋肉アクチュエータ１全体が収縮する。より具体的には、人工筋肉アクチュエータ１は、形状記憶合金バネ２２が低温で与えられた負荷歪が高温で相変態により解消される時の発生力を利用するもので、形状記憶合金バネ２２への直接通電による加熱で相変態によって発現させて人工筋肉アクチュエータ１を駆動させるものである。このため、形状記憶合金バネ２２の温度制御を行う必要があり、通電による加熱の他、単セル２０を冷却流体で冷却する必要がある。
【００２８】
冷却流体は、形状記憶合金バネ２２の冷却が可能なものであれば、液体でも気体でもかまわない。冷却流体は、化学的に不活性で粘度が低いものが好ましく、液体では、例えば、フッ素系樹脂に不活性な粘度の低いシリコンオイルやエチレングリコール、水等が好ましく、気体では、例えば、空気、窒素ガス、不活性ガスなどが使用可能である。
【００２９】
ここで、人工筋肉アクチュエータ１のように互いに近接して断面略円状に配置された複数本の単セル２０の最外周を、従来の天然ゴムチューブで単純に覆った場合、形状記憶合金バネ２２の伸縮に合わせて天然ゴムチューブも軸方向に伸縮可能であるものの、天然ゴムチューブの内周面と単セルとの隙間が拡がって、冷却流体が専らこの隙間に流れて単セル２０相互の隙間に流れず、それぞれの単セル２０を均一に冷却することができない。このため、本願発明のユニット被覆部材１０は、形状記憶合金バネ２２の収縮・弛緩に伴う単セル２０の収縮・弛緩に伴って軸方向に収縮・弛緩すると共に、内側流路２００に冷却流体が所定量流れ得るように、外側流路１００の冷却流体の流路体積を抑制可能な内径であることを特徴としており、このような内径にすることで、ユニット被覆部材１０内の各単セル２０を均一に冷却することができる。
【００３０】
また、図５に示すように、ユニット被覆部材１０の内周面１０ａと単セル２０の外周面２０ａとの隙間Ａが若干空いている状況がある場合であっても、ユニット被覆部材１０に冷却流体が流れることで、図４に示すように、ベルヌイの定理の作用により単セル２０の外周面にユニット被覆部材１０の内周面１０ａが密着するように変形して隙間Ａがなくなるような構成であってもよい。このように、ユニット被覆部材１０が、冷却流体によるベルヌイの定理の作用により、内側流路２００に冷却流体が所定量流れ得るように、外側流路１００の冷却流体の流路体積を抑制可能な内径に変形することで、ユニット被覆部材１０内の各単セル２０を均一に冷却することができる。
【００３１】
他方、ユニット被覆部材１０が、ユニット被覆部材１０の内周面１０ａと単セル２０の外周面２０ａとが近接する内径にする構成であってもよい。このように、ユニット被覆部材１０が、形状記憶合金バネ２２の伸縮に伴う単セル２０の伸縮に伴って軸方向に伸縮するものの、ユニット被覆部材１０の内周面１０ａと単セル２０の外周面２０ａとが近接する内径が維持されることで、すなわち、内側流路２００に冷却流体が所定量流れ得るように、外側流路１００の冷却流体の流路体積を抑制可能な内径が維持されることで、ユニット被覆部材１０内の各単セル２０を均一に冷却することができる。
【００３２】
ユニット被覆部材１０の内周面１０ａと単セル２０の外周面２０ａとが近接する内径の場合、ユニット被覆部材１０が単セル２０の動きを妨げかねないが、ユニット被覆部材１０の内周面１０ａの単セル２０の外周面２０ａに対する摩擦抵抗を小さくすることにより、ユニット被覆部材１０内での単セル２０のスムーズな動きを確保することができる。
【００３３】
さらに、ユニット被覆部材１０の内周面１０ａに撥水性を備えさせることで、ユニット被覆部材１０の内周面１０ａの単セル２０の外周面２０ａに対する摩擦抵抗を小さくすることにより、ユニット被覆部材１０内での単セル２０のスムーズな動きを確保することができると共に、内側流路２００の冷却流体の流れを妨げない範囲で、外側流路１００の冷却流体の流れを促すことができる。
【００３４】
前述の通り、ユニット被覆部材１０は、低反発性多孔質フッ素樹脂からなる領域を有する。ユニット被覆部材１０が摩擦係数が少ないフッ素樹脂からなることで、冷却流体や単セル２０と接触抵抗、摺動抵抗を少なくできる。また、耐薬品性、絶縁性が高くなる。さらに、冷却流体が水系冷却媒体であるときは、撥水性に優れる。
【００３５】
また、低反発性多孔質フッ素樹脂は、低反発性の特性を有する多孔質のフッ素樹脂であり、例えば、発泡した及び／又は延伸したフッ素樹脂が挙げられる。ここで、低反発性とは、スポンジのように圧縮応力が小さい特性をいう。低反発性多孔質フッ素樹脂は、特定方向の圧縮応力が小さく、かつ引っ張り応力が大きい特性で、更に他の方向の圧縮応力及び／又は引っ張り応力が大きい特性を有するとより好ましい。
【００３６】
また、低反発性多孔質フッ素樹脂からなる領域を有するユニット被覆部材は、アクチュエータの収縮方向の圧縮応力が小さく、かつ引っ張り応力が大きい特性で、更にアクチュエータの収縮方向に対して垂直の径方向の圧縮応力及び／又は引っ張り応力が大きい特性を有すると好ましい。このような特性のため、通常のアクチュエータの作動条件では、形状記憶合金バネの発生力に対してアクチュエータの収縮方向の圧縮応力が十分に小さいので、アクチュエータが収縮するときはその変位に追従してユニット被覆部材が収縮し、アクチュエータが弛緩するときはその変位に追従してユニット被覆部材が弛緩し、かつユニット被覆部材の径は略一定に維持される。
【００３７】
低反発性多孔質フッ素樹脂の多孔質は、独立した気泡が並んだ構造（独立気泡構造）を有するものであっても、連続した気泡が並んだ構造（連続気泡構造）を有するものであっても、その両方（例えば半独立半連続気泡構造）であってもよいが、圧縮応力が小さくできる観点で、連続気泡構造を有すると好ましい。
【００３８】
フッ素樹脂としては、常温（２０℃±１５℃）で固体のフッ素含有高分子化合物であれば特に限定されないが、例えば、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）、ポリクロロトリフルオロエチレン（ＰＣＴＦＥ、ＣＴＦＥ）、ポリフッ化ビニリデン（ＰＶＤＦ）、ポリフッ化ビニル（ＰＶＦ）、ペルフルオロアルコキシフッ素樹脂（ＰＦＡ）、テトラフルオロエチレン−ヘキサフルオロプロピレン（ＦＥＰ）、エチレン−テトラフルオロエチレン共重合体（ＥＴＦＥ）、エチレン−クロロトリフルオロエチレン共重合体（ＥＣＴＦＥ）などが挙げられる。中でも、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）が好ましい。
【００３９】
これらのフッ素樹脂は、例えば、デュポン株式会社製のテフロン（ＰＴＦＥ、ＰＦＡ、ＦＥＰ）、テフゼル（ＥＴＦＥ）、カルレッツ（ＦＦＫＭ）、テドラー（ＰＶＦ）、ダイキン工業株式会社製のポリフロン（ＰＴＦＥ）、ネオフロン（ＰＦＡ、ＦＥＰ、ＣＴＦＥ、ＥＴＦＥ）、旭硝子株式会社製のフルオン（ＰＴＦＥ、ＰＦＡ、ＥＴＦＥ）として入手可能である。
【００４０】
フッ素樹脂の多孔化方法は特に限定されないが、例えば、溶融又は溶解したフッ素樹脂に気体を吹き込んだり、発泡剤を含有させたフッ素樹脂組成物の発泡剤を、熱や化学的に分解させて発泡させて、多孔化できる。
【００４１】
他のフッ素樹脂の多孔化方法としては、フッ素樹脂を延伸する方法がある。例えばフッ素樹脂がＰＴＦＥである場合、剪断応力で細かい繊維を形成する特性があるので、繊維が交絡して隙間が生じる。延伸によって、繊維の開裂と引き出しにより多孔化できる。
【００４２】
孔の大きさは、冷却流体に対する所定のシーリング性を備える程度の小ささであることを要するが、冷却流体の少なくとも一部を透過しない大きさであれば特に限定されない。
【００４３】
多孔質フッ素樹脂としては、例えば住友電気工業株式会社製のポアフロン（ＰＴＦＥ多孔質材料）などが挙げられる。
【００４４】
また、多孔質フッ素樹脂をユニット被覆部材に成形したものとしては、例えば中興化成工業株式会社製のチューコーフロー（ＰＴＦＥ多孔質チューブ）、住友電工ファインポリマー株式会社製のポアフロンチューブ（ＰＴＦＥ多孔質体のチューブ）、ニチアス株式会社製の９００３−ＰＳチューブ（多孔質ＰＴＦＥチューブ）等が挙げられる。
【００４５】
多孔質フッ素樹脂の空隙率は特に限定されないが、４０％以上６０％以下であると好ましく、４０％以上５０％以下であるとより好ましい。ここで、空隙率は、多孔質フッ素樹脂中に形成されている隙間の存在割合を示す指標である。
【００４６】
ユニット被覆部材中の多孔質フッ素樹脂からなる領域は、少なくても一部であればよく、例えば、ユニット被覆部材が、多孔質フッ素樹脂の層と、非多孔質フッ素樹脂の層の二層構造とすることもできる。また、例えば、アクチュエータの伸縮方向で、非多孔質フッ素樹脂のみからなる領域と、多孔質フッ素樹脂を含む領域をブロック式に設けることによって、径方向の収縮応力及び引っ張り応力と、アクチュエータの延伸方向への引っ張り応力に対して、アクチュエータの収縮方向のみの収縮応力を小さくすることができる。
【００４７】
本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、この発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。すなわち、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、この発明の範囲内とみなされる。
【符号の説明】
【００４８】
１          アクチュエータ
１０        ユニット被覆部材
１０ａ      内周面
２０        単セル
２０ａ      外周面
２２        形状記憶合金バネ
２４        強化電線
２４ａ      リード線
２４ｂ      ワイヤ
２６        単セル被覆部材
３０        配管用継手
４０        単セル配列ソケット
４０ａ      ユニット被覆部材取付溝
４０ｂ      エンドブーツ取付溝
４２        単セル挿嵌穴部
５０        エンドブーツ
５０ａ      開放端
５０ｂ      閉鎖端
５０ｃ      単セル配列ソケット取付溝
５２        配管用チューブ取付穴
５４        ワイヤ取出穴
５６        リード線取出穴
５８        配管用チューブ
６０        冷却流体チューブ
１００      外側流路
２００      内側流路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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