(57)【要約】【課題】進行方向の変更を考慮した脇見判定を可能にする。【解決手段】脇見判定装置は、運転者の視線または顔の向きを示す第１の検出情報を取得する第１の取得部と、前記第１の検出情報により示される前記運転者の視線または顔の向きと、脇見運転と判定するために設定された第１の判定条件とに基づいて、前記運転者が脇見をしているか否かを判定する判定部と、車両の鉛直軸回りの回転角速度または横方向の加速度を示す第２の検出情報を取得する第２の取得部と、前記第２の検出情報に基づいて、予め設定された基準を満たさない前記回転角速度または前記横方向の加速度が検出されている期間に、前記第１の判定条件を当該第１の判定条件とは異なる第２の判定条件に変更する判定条件変更部とを具備する。【選択図】図５
2019091281.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の視線または顔の向きを示す第１の検出情報を取得する第１の取得部と、
前記第１の検出情報により示される前記運転者の視線または顔の向きと、脇見運転と判定するために設定された第１の判定条件とに基づいて、前記運転者が脇見をしているか否かを判定する判定部と、
車両の鉛直軸回りの回転角速度または横方向の加速度を示す第２の検出情報を取得する第２の取得部と、
前記第２の検出情報に基づいて、予め設定された基準を満たさない前記回転角速度または前記横方向の加速度が検出されている期間に、前記第１の判定条件を当該第１の判定条件とは異なる第２の判定条件に変更する判定条件変更部と
を具備する脇見判定装置。
【請求項２】
判定条件変更部は、
予め設定された第１の基準を満たさない前記車両の左旋回に関連する回転角速度または前記車両の左側から右側への第１の方向に関連する横方向の加速度が検出されている期間に、前記第１の判定条件のうち前記車両の左方について前記脇見運転と判定するために設定された左方向用の判定条件を、前記第２の判定条件のうち左方向用の判定条件に変更し、
予め設定された第２の基準を満たさない前記車両の右旋回に関連する回転角速度または前記車両の右側から左側への第２の方向に関連する横方向の加速度が検出されている期間に、前記第１の判定条件のうち前記車両の右方について前記脇見運転と判定するために設定された右方向用の判定条件を、前記第２の判定条件のうち右方向用の判定条件に変更する、
請求項１に記載の脇見判定装置。
【請求項３】
前記判定条件変更部は、前記運転者の視線または顔の向きについて脇見運転と判定されることなく許容される範囲が拡大するように、前記第１の判定条件を前記第２の判定条件に変更する、請求項１または２に記載の脇見判定装置。
【請求項４】
前記判定部は、
前記運転者の視線または顔の向きが、前記運転者の前方に設定された第１の領域内に位置する場合に、前記運転者が脇見をしていないと判定し、
前記運転者の視線または顔の向きが、前記車両の左方向に前記第１の領域と隣接して設定された第２の領域内に第１の時間より長い時間留まっている場合、または前記車両の右方向に前記第１の領域と隣接して設定された第３の領域内に第２の時間より長い時間留まっている場合に、前記運転者が脇見をしていると判定する、
請求項１から請求項３のいずれかに記載の脇見判定装置。
【請求項５】
前記判定条件変更部は、
前記第１の基準を満たさない前記左旋回に関連する回転角速度または前記第１の方向に関連する横方向の加速度の検出に応じて、前記第１の領域と前記第２の領域との境界を前記回転角速度または前記横方向の加速度が前記基準を満たす場合における位置よりも前記第１の領域を拡大させる位置へ変更する処理、および前記第１の時間を長くする処理のうちの少なくとも何れかによる第１の変更処理を実行し、
前記第２の基準を満たさない前記右旋回に関連する回転角速度または前記第２の方向に関連する横方向の加速度の検出に応じて、前記第１の領域と前記第３の領域との境界を前記回転角速度または前記横方向の加速度が前記基準を満たす場合における位置よりも前記第１の領域を拡大させる位置へ変更する処理、および前記第２の時間を長くする処理のうちの少なくとも何れかによる第２の変更処理を実行する、
請求項４に記載の脇見判定装置。
【請求項６】
前記判定部により、前記運転者が脇見運転をしていると判定された場合に、前記運転者に対する支援の提供を指示する指示信号を支援提供装置に対して出力する出力部を、さらに具備する脇見判定装置。
【請求項７】
車両に設置された脇見判定装置が実行する脇見判定方法であって、
前記脇見判定装置が、運転者の視線または顔の向きを示す第１の検出情報を取得する過程と、
前記脇見判定装置が、前記第１の検出情報により示される前記運転者の視線または顔の向きと、脇見運転と判定するために設定された第１の判定条件とに基づいて、前記運転者が脇見をしているか否かを判定する過程と、
前記脇見判定装置が、車両の鉛直軸回りの回転角速度または横方向の加速度を示す第２の検出情報を取得する過程と、
前記脇見判定装置が、前記第２の検出情報に基づいて、予め設定された基準を満たさない前記回転角速度または前記横方向の加速度が検出されている期間に、前記第１の判定条件を当該第１の判定条件とは異なる第２の判定条件に変更する過程と
を具備する脇見判定方法。
【請求項８】
請求項１乃至６のうちの何れかに記載の脇見判定装置が備える前記各部の処理をコンピュータに実行させる脇見判定のためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転者の脇見を判定する脇見判定装置、脇見判定方法及び脇見判定のためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されているように、運転者の顔を撮像し、画像処理装置により顔の向きを求め、脇見状態であることを判定する技術の開発が進められている。特許文献１に開示されている技術は、車両状態に応じて、脇見運転の検出感度を変更している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１３８７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転者が意図をもって注視する方向は、一般的に、車両状態に応じて異なる。そのため、運転者が特定方向を見ることは、ある車両状態では脇見となり得るが、別の車両状態では意図を持った注視であり得、脇見とはなり得ない。
【０００５】
しかしながら、特許文献１には、右左折、車線変更等、運転者の意図に基づいて車両の進行方向が変化する場合について考慮されていない。このため、上記のような運転者の意図に基づいて車両の進行方向が変化する場合に、運転者の確認行動が脇見運転と判定されてしまうおそれがある。
【０００６】
本発明の目的は、上記事情に着目してなされたもので、車両の進行方向の変更を考慮した脇見判定を可能にする技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の第１の態様は、車両に設けられる脇見判定装置において、運転者の視線または顔の向きを示す第１の検出情報を取得する第１の取得部と、前記第１の検出情報により示される前記運転者の視線または顔の向きと、脇見運転と判定するために設定された第１の判定条件とに基づいて、前記運転者が脇見をしているか否かを判定する判定部と、車両の鉛直軸回りの回転角速度または横方向の加速度を示す第２の検出情報を取得する第２の取得部と、前記第２の検出情報に基づいて、予め設定された基準を満たさない前記回転角速度または前記横方向の加速度が検出されている期間に、前記第１の判定条件を当該第１の判定条件とは異なる第２の判定条件に変更する判定条件変更部とを具備するものである。
【０００８】
第１の態様によれば、車両の走行中に予め設定された基準を満たさない回転角速度または横方向の加速度が検出されていない期間には、運転者の視線または顔の向きと第１の判定条件とに基づいて脇見の有無が判定され、一方予め設定された基準を満たさない回転角速度または横方向の加速度が検出されている期間には、運転者の視線または顔の向きと、上記第１の判定条件とは異なる第２の判定条件とに基づいて脇見の有無が判定される。ここで、予め設定された基準を満たさない回転角速度または横方向の加速度が検出されている状態は、車両が左右のいずれかの方向に進行方向を変化させている状態であると見なすことができる。従って、上記のように構成することで、車両の進行方向の変化を考慮した脇見判定を行うことが可能となる。
【０００９】
本開示の第２の態様は、上記第１の態様において、判定条件変更部が、予め設定された第１の基準を満たさない前記車両の左旋回に関連する回転角速度または前記車両の左側から右側への第１の方向に関連する横方向の加速度が検出されている期間に、前記第１の判定条件のうち前記車両の左方について前記脇見運転と判定するために設定された左方向用の判定条件を、前記第２の判定条件のうちの左方向用の判定条件に変更し、予め設定された第２の基準を満たさない前記車両の右旋回に関連する回転角速度または前記車両の右側から左側への第２の方向に関連する横方向の加速度が検出されている期間に、前記第１の判定条件のうち前記車両の右方について前記脇見運転と判定するために設定された右方向用の判定条件を、前記第２の判定条件のうちの右方向用の判定条件に変更するように構成したものである。
【００１０】
第２の態様によれば、車両が左方向に進行しようとしている場合と、右方向に進行しようとしている場合とで、それぞれ左方向用および右方向用の各判定条件に従い、脇見の有無が判定される。このため、例えば左折するときと右折するときとでそれぞれ適切な判定条件に基づいて脇見判定を行うことが可能となる。
【００１１】
本開示の第３の態様は、上記第１または２の態様において、前記判定条件変更部が、前記運転者の視線または顔の向きについて脇見運転と判定されることなく許容される範囲が拡大するように、前記第１の判定条件を前記第２の判定条件に変更するように構成したものである。
【００１２】
第３の態様によれば、車両の走行中に予め設定された基準を満たさない回転角速度または横方向の加速度が検出されている期間には、運転者の視線または顔の向きについて脇見運転と判定されることなく許容される範囲が拡大される。このため、回転角速度または横方向の加速度が検出されている期間、例えば車両が左折、右折、左車線または右車線への車線変更、路肩に駐停車するときの左方向への進路変更をする場合には、運転者が安全確認のために左方向または右方向へ視線または顔を向けても、この確認動作を脇見と判定し難くすることが可能となる。
【００１３】
本開示の第４の態様は、第１乃至第３の態様のいずれかにおいて、前記判定部が、前記運転者の視線または顔の向きが、前記運転者の前方に設定された第１の領域内に位置する場合に、前記運転者が脇見をしていないと判定し、前記運転者の視線または顔の向きが、前記車両の左方向に前記第１の領域と隣接して設定された第２の領域内に第１の時間より長い時間留まっている場合、または前記車両の右方向に前記第１の領域と隣接して設定された第３の領域内に第２の時間より長い時間留まっている場合に、前記運転者が脇見をしていると判定するように構成したものである。
【００１４】
第４の態様によれば、運転者の視線または顔の向きが、車両の左側に設定された第２の領域に第１の時間を超えて留まっている場合に運転者が脇見をしていると判定され、また車両の右側に設定された第３の領域に第２の時間を超えて留まっている場合に運転者が脇見をしていると判定される。従って、車両の左側と右側とにおいて異なる判定条件により脇見判定を行うことができる。
【００１５】
本開示の第５の態様は、第４の態様において、前記判定条件変更部が、前記第１の基準を満たさない前記左旋回に関連する回転角速度または前記第１の方向に関連する横方向の加速度の検出に応じて、前記第１の領域と前記第２の領域との境界を前記回転角速度または前記横方向の加速度が前記基準を満たす場合における位置よりも前記第１の領域を拡大させる位置へ変更する処理、および前記第１の時間を長くする処理のうちの少なくとも何れかによる第１の変更処理を実行し、前記第２の基準を満たさない前記右旋回に関連する回転角速度または前記第２の方向に関連する横方向の加速度の検出に応じて、前記第１の領域と前記第３の領域との境界を前記回転角速度または前記横方向の加速度が前記基準を満たす場合における位置よりも前記第１の領域を拡大させる位置へ変更する処理、および前記第２の時間を長くする処理のうちの少なくとも何れかによる第２の変更処理を実行するように構成したものである。
【００１６】
第５の態様によれば、車両が左旋回しようとしているときには、車両の正面方向に設定された第１の領域が拡大されると共に車両の左方向に設定された第２の領域が縮小されるか、または第２の領域における視線または顔の向きが滞まることを許容する第１の時間が延長される。また、同様に車両が右旋回しようとしているときには、第１の領域が拡大されると共に車両の右方向に設定された第３の領域が縮小されるか、または第３の領域における視線または顔の向きが滞まることを許容する第２の時間が延長される。
【００１７】
このため、車両が左方向または右方向に進行している場合には、運転者が視線または顔の向きを左方向または右方向に向けていても、脇見と判定され難くなり、これにより例えば左折または右折、もしくは車線変更或いは路肩へ駐停車しようとしているときに、運転者の左方向または右方向への確認行動が脇見と判定される不具合を減らすことができる。
【００１８】
本開示の第６の態様は、脇見判定装置が、前記判定部により前記運転者が脇見運転をしていると判定された場合に、前記運転者に対する支援の提供を指示する指示信号を支援提供装置に対して出力する出力部を、さらに具備するものである。
【００１９】
第６の態様によれば、運転者が脇見をしていると判定されると、支援提供装置に対し運転者に対する支援の提供を指示する指示信号が出力される。このため、運転者は脇見をしていると支援提供装置から運転支援の提供を受けることになり、これにより脇見の抑制効果が得られる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の各態様によれば、車両の進行方向の変更を考慮した脇見判定を可能にする技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施形態に係る脇見判定装置の適用例を模式的に示す図。
【図２】本実施形態に係る脇見判定装置を備える車両の全体構成を例示する図。
【図３】本実施形態に係る脇見判定装置のハードウェア構成を例示するブロック図。
【図４】本実施形態に係る通常時判定条件を模式的に例示する図。
【図５】本実施形態に係る脇見判定装置のソフトウェア構成を例示するブロック図。
【図６】本実施形態に係る左方向用判定条件を模式的に例示する図。
【図７】本実施形態に係る右方向用判定条件を模式的に例示する図。
【図８】本実施形態に係る脇見判定装置による脇見判定動作を例示するフローチャート。
【図９】本実施形態に係る脇見判定装置による判定条件の緩和動作の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本開示に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。ただし、以下で説明する本実施形態は、あらゆる点において例示に過ぎない。なお、以降、説明済みの要素と同一または類似の要素には同一または類似の符号を付し、重複する説明については基本的に省略する。なお、本実施形態において登場するデータは、自然言語により説明されるが、より具体的には、疑似言語、コマンド、パラメータ、マシン語などで指定される。
【００２３】
§１  適用例  
本実施形態は、運転者の視線または顔の向きと、脇見運転を判定するために設定された第１の判定条件とに基づいて、上記運転者が脇見をしているか否かを判定する脇見判定装置にあって、車両の鉛直軸回りの回転角速度または横方向の加速度を示す検出情報を取得し、前記回転角速度または前記横方向の加速度が予め設定された基準を満たさない場合に、前記第１の判定条件を当該第１の判定条件とは異なる第２の判定条件に変更するようにしたものである。
【００２４】
第１および第２の判定条件は、例えば、運転者の視線または顔の向きが、運転者の周囲に設定した仮想的な複数の領域の少なくとも１つ、例えば左方向に設定された領域および右方向に設定された領域の少なくとも一方に留まっている状態（滞留）を許容する時間に設定される。第２の判定条件は、車両の鉛直軸回りの回転角速度（ヨーレート）または車両の横方向の加速度が予め設定された基準を満たしていない場合に、満たす場合に比べて、運転者の視線または顔が左方向または右方向に向けられている状態が脇見運転と判定され難くなるように、つまり脇見を許容し易くするように設定される。
【００２５】
上記基準は、単なる運転中での車両の左右へのふらつきや、車両が道路のカーブに沿っていわゆる道なりに走行している場合に発生する車両の回転角速度または横方向の加速度を、車両の左方向または右方向への進路変更、例えば左折や右折、車線変更および路肩への駐停車として判定しないような値に設定される。
【００２６】
図１は、車両１に搭載される脇見判定装置２の適用例を模式的に示す図である。図１は、車両１を上から見た図である。放射状の実線は、車両が道路に沿って直進走行しているときに設定される仮想的な領域Ａ１、Ａ２及びＡ３の境界を示している。また、二点鎖線は車両が左方向または右方向に進路を変更しようとしているときに設定される仮想的な領域Ａ１′、Ａ２′およびＡ３′の境界を示している。なお、破線は、車両１の幅方向の中心を、また一点鎖線は、車両１の直進方向を示している。なお、図１はいわゆる右ハンドルの場合を例示しているが、左ハンドルの場合にも本実施形態は同様に適用可能である。
【００２７】
第１の領域Ａ１は、運転者から車両１の前方に向けて第１の角度θ１で水平に広がる仮想的な領域である。第１の領域Ａ１は、運転者が脇見をしていないと判定する領域として定義される。第２の領域Ａ２は、第１の領域Ａ１に隣接する領域であって運転者から車両１の左方に向けて第２の角度θ２で水平に広がる仮想的な領域である。第２の領域Ａ２は、運転者の視線または顔の向きの滞留を許容する第１の時間に関連付けられている。第３の領域Ａ３は、第１の領域Ａ１に隣接する領域であって運転者から車両１の右方に向けて第３の角度θ３で水平に広がる仮想的な領域である。第３の領域Ａ３は、運転者の視線または顔の向きの滞留を許容する第２の時間に関連付けられている。
【００２８】
なお、上記視線または顔の向きの「滞留」とは、視線または顔の向きが一定の領域の方向に留まり続けること、換言すると視線または顔が上記領域の方向に一定時間連続して向いている状態が検出されること、或いは視線または顔の向きが一定の領域に一定時間連続して含まれている状態が検出されることを表している。
【００２９】
脇見判定装置２は、車両の左方向および右方向への進路変更に伴い発生する、車両１の鉛直軸回りの回転角速度または車両１の横方向の加速度を表す検出情報を取得する。そして、上記検出情報に基づいて、車両１の鉛直軸回りの回転角速度（ヨーレート）または車両の横方向の加速度が予め設定された基準を満たしているか否かを判定する。上記基準は、先に述べたように、単なる運転中での車両の左右へのふらつきや、車両が道路のカーブに沿っていわゆる道なりに走行しているときの回転角速度または車両の横方向の加速度を、車両の左方向または右方向への進路変更、例えば左折や右折、車線変更および路肩への駐停車として判定しないような値に設定されている。
【００３０】
脇見判定装置２は、上記車両１の鉛直軸回りの回転角速度（ヨーレート）または車両の横方向の加速度の判定結果に基づいて、車両１が直進走行していると見なされる場合には、脇見の判定条件として、上記第１の領域Ａ１、第２の領域Ａ２および第３の領域Ａ３をそれぞれ上記した第１の角度θ１、第２の角度θ２、第３の角度θ３に設定する。これを第１の判定条件と称する。
【００３１】
脇見判定装置２は、一方で、車両１の鉛直軸回りの回転角速度（ヨーレート）または車両の横方向の加速度の判定結果に基づいて、車両１の進行方向が左方向または右方向と見なされる場合には、脇見の判定条件として、図１に示すように上記第１の領域Ａ１の第１の角度θ１をそれより大きい角度θ１′に変更し、また第２の領域Ａ２および第３の領域Ａ３の各角度をそれぞれ上記第２の角度θ２および第３の角度θ３より小さい角度θ２′，θ３′に変更する。すなわち、第１の領域Ａ１を拡大すると共に、第２の領域Ａ２および第３の領域Ａ３を縮小する。これを第２の判定条件と称する。上記各角度θ１，θ２，θ３からθ１′，θ２′，θ３′への変更は、例えば、上記第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界、および第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界をそれぞれ移動させることにより実現される。
【００３２】
なお、図１では第１、第２および第３の各領域を、運転者を中心とする角度として定義したが、第１、第２および第３の各領域をそれぞれ車両の前方、左側方および右側方に矩形状または楕円状等により設定される領域のサイズ（車両１の前面または側面と並行する方向の長さ）として定義するようにしてもよい。
【００３３】
脇見判定装置２は、運転者の視線または顔の向きを示す検出情報を視線検出装置（図示省略）から取得する。そして、上記検出情報に基づいて、運転者の視線または顔の向きが上記設定された各領域Ａ１，Ａ２，Ａ３のいずれか、またはＡ１′，Ａ２′，Ａ３′のいずれに滞留しているかを判定することにより、脇見の有無を判定する。
【００３４】
例えば、運転者の視線または顔の向きが上記第１の領域Ａ１またはＡ１′に含まれている場合にはその滞留許容時間にかかわらず脇見なしと判定する。これに対し、運転者の視線または顔の向きが、上記第２の領域Ａ２またはＡ２′内に連続して第１の時間を超えて含まれている場合、つまり滞留している場合には、運転者が脇見をしていると判定する。また同様に、運転者の視線または顔の向きが、上記第３の領域Ａ３またはＡ３′内に連続して第２の時間を超えて含まれている場合には、運転者が脇見をしていると判定する。
【００３５】
以上のような構成であるから、先ず車両１が道路に沿って直進方向に走行をしている状態では、脇見の判定条件として上記第１の判定条件が設定される。このため、この状態で運転者の視線または顔の向きが、第２の領域Ａ２に第１の時間を超えて滞留するか、または第３の領域Ａ３に第２の時間を超えて滞留すると、その時点で運転者は脇見をしていると判定される。
【００３６】
一方、例えば左折または右折に伴い車両１の進行方向が左方向または右方向に変化したことが、車両１の鉛直軸回りの回転角速度（ヨーレート）または車両の横方向の加速度の検出情報をもとに検出されたとする。この場合、脇見の判定条件は第１の判定条件から第２の判定条件に変更される。このため、例えば左折するときに、運転者の視線または顔が左方向を向き、その滞留許容時間が第１の時間を超えても、上記視線または顔の方向が上記変更後の第１の領域Ａ１′に含まれていれば、脇見なしと判定される。また同様に、例えば右折するときに、運転者の視線または顔が右方向を向き、その滞留許容時間が第２の時間を超えても、上記視線または顔の方向が上記変更後の第１の領域Ａ１′に含まれていれば、脇見なしと判定される。
【００３７】
したがって、車両１の鉛直軸回りの回転角速度（ヨーレート）または車両の横方向の加速度の検出情報が、車両１の進行方向が左方向または右方向と見なされるときには、車両１が直進していると見なされる場合に比べて脇見と判定され難くなり、これにより例えば左折または右折、もしくは車線変更或いは路肩へ駐停車しようとしているときに、運転者の左方向または右方向への安全確認のための動作が脇見運転と判定される不具合を減らすことができる。
【００３８】
なお、左折または右折する場合であっても、例えば運転者の視線または顔が必要以上に大きく左後方や右後方に向けられ、これにより上記視線または顔の向きが上記変更後の第２の領域Ａ２′に第１の時間を超えて滞留するか、または変更後の第３の領域Ａ３′に第２の時間を超えて滞留すると、その時点で運転者は脇見をしていると判定される。したがって、運転者が視線または顔の向きを必要以上に変化させた場合には、このときの状態を脇見として判定することができる。
【００３９】
すなわち、本実施形態によれば、車両の進行方向の変更を考慮した脇見範囲を実現することができる。
【００４０】
なお、以上の説明では、本実施形態に係る脇見判定処理を左方向および右方向の両方で行う場合を例示したが、いずれか一方についてのみ行うようにしてもよい。
【００４１】
また、以上の説明では、車両１が直進走行していると見なされる場合に第１の判定条件として設定された第１、第２および第３の各領域Ａ１，Ａ２，Ａ３の各角度θ１，θ２，θ３を、車両１の進行方向が左方向または右方向に変化したと見なされる場合に、それぞれ角度θ１′，θ２′，θ３′に変更し、これを第２の判定条件とする場合について例示した。
【００４２】
しかし、以上の例に限らず、上記第１、第２および第３の各領域Ａ１，Ａ２，Ａ３の各角度θ１，θ２，θ３は変更せず、第２および第３の各領域Ａ２，Ａ３に対し視線または顔の向きの滞留許容時間として設定される第１の時間および第２の時間を変更するようにしてもよい。例えば、車両１が左方向または右方向に進行しようとしていると見なされる場合には、直進していると見なされる場合に設定した第１および第２の時間よりも長い時間を、第２の領域Ａ２および第３の領域Ａ３に対し設定する。
【００４３】
このように構成しても、車両１が左方向または右方向に進行していると見なされる場合には、直進していると見なされる場合に比べて脇見と判定され難くなり、これにより例えば左折または右折、もしくは車線変更或いは路肩へ駐停車しようとしている場合に、運転者の左方向または右方向への安全確認のための動作が脇見と判定される不具合を減らすことができる。
【００４４】
§２  構成例  
＜車両＞  
図２は、脇見判定装置２を備える車両１の全体構成を例示する図である。車両１は、例えば、自動車、バス、トラック及び電車等のうちの何れかであっても、これら以外の運転者が乗る乗り物であってもよい。
【００４５】
車両１は、脇見判定装置２と、パワーユニット３と、操舵装置４と、ステアリングホイール５と、車外撮影カメラ６と、方向指示器スイッチ７Ａと、リレー回路７Ｂと、左側方向指示器７Ｃと、右側方向指示器７Ｄと、方向指示器センサ８Ａと、ステアリングセンサ８Ｂと、アクセルペダルセンサ８Ｃと、ブレーキペダルセンサ８Ｄと、車外センサ８Ｅと、ヨーレートセンサ８Ｆと、横加速度センサ８Ｇと、ジャイロセンサ８Ｈと、車速センサ８Ｉと、制御装置９と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１０と、アンテナ装置１１と、ナビゲーション装置１２と、音声出力装置１３と、ドライバカメラ１４とを備える。
【００４６】
脇見判定装置２は、運転者の視線または顔の向きと、脇見運転と判定するために設定された判定条件とに基づいて、運転者が脇見をしているか否かを判定する。判定条件は、運転者の周囲の仮想的な複数の領域及び複数の領域のうちの少なくとも１つの領域に関連付けられている運転者の視線または顔の向きの滞留を許容する時間（以下、滞留許容時間とも称する）によって設定されている。判定条件の例については後述する。脇見は、よそ見ということもできる。  
脇見判定装置２の構成については後述する。
【００４７】
パワーユニット３は、動力源と、変速装置とを備える。動力源は、エンジン、モータまたはこれら両方を備える。
【００４８】
操舵装置４は、車両１の進行方向を変更させる装置である。
【００４９】
ステアリングホイール５は、操舵装置４に接続されている。ステアリングホイール５は、運転者が車両１の進行方向を変更するために操作する要素である。
【００５０】
車外撮影カメラ６は、車両１の外部を撮影する。車外撮影カメラ６は、例えば、車両１の前方を連続的に撮影する。車外撮影カメラ６は、撮影した画像（以下、車外画像データとも称する）を制御装置９へ出力する。車外撮影カメラ６は、車両１の任意の位置に設置されている。なお、図１には１つの車外撮影カメラ６を示しているが、車両１は、異なる方向を撮影する複数の車外撮影カメラ６を備えていてもよい。
【００５１】
方向指示器スイッチ７Ａは、運転者が車両１の進行方向を変更する際に左側方向指示器７Ｃまたは右側方向指示器７Ｄを動作させるために操作する要素である。運転者は、車両１の進行方向を左方向へ変更する際、方向指示器スイッチ７Ａを手動で初期位置から第１の位置へ切り替える。運転者は、車両１の進行方向を右方向へ変更する際、方向指示器スイッチ７Ａを手動で初期位置から第２の位置へ切り替える。方向指示器スイッチ７Ａは、運転者の手動での切り替えにより、第１の位置から初期位置または第２の位置から初期位置へ戻る。これとは別に、方向指示器スイッチ７Ａは、運転者が左回転させたステアリングホイール５を元の位置へ戻すことに連動して、第１の位置から初期位置へ戻る。同様に、方向指示器スイッチ７Ａは、運転者が右回転させたステアリングホイール５を元の位置へ戻すことに連動して、第２の位置から初期位置へ戻る。
【００５２】
リレー回路７Ｂは、方向指示器スイッチ７Ａの位置に応じて、左側方向指示器７Ｃまたは右側方向指示器７Ｄへ通電する。リレー回路７Ｂは、方向指示器スイッチ７Ａの初期位置から第１の位置への切り替えに応じて、左側方向指示器７Ｃへの通電を開始する。リレー回路７Ｂは、方向指示器スイッチ７Ａが第１の位置にある間、左側方向指示器７Ｃへの通電を継続する。リレー回路７Ｂは、方向指示器スイッチ７Ａの第１の位置から初期位置への切り替えに応じて、左側方向指示器７Ｃへの通電を終了する。同様に、リレー回路７Ｂは、方向指示器スイッチ７Ａの初期位置から第２の位置への切り替えに応じて、右側方向指示器７Ｄへの通電を開始する。リレー回路７Ｂは、方向指示器スイッチ７Ａが第２の位置にある間、右側方向指示器７Ｄへの通電を継続する。リレー回路７Ｂは、方向指示器スイッチ７Ａの第２の位置から初期位置への切り替えに応じて、右側方向指示器７Ｄへの通電を終了する。
【００５３】
左側方向指示器７Ｃは、リレー回路７Ｂに接続されている。左側方向指示器７Ｃは、例えば電球またはＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）を含む。左側方向指示器７Ｃは、例えば車両１の左方に設けられている。なお、図１には１つの左側方向指示器７Ｃが示されているが、車両１は、左前の端部及び左後の端部といった複数の位置のそれぞれに左側方向指示器７Ｃを備える。左側方向指示器７Ｃは、リレー回路７Ｂを介して通電することで点滅する。
【００５４】
右側方向指示器７Ｄは、リレー回路７Ｂに接続されている。右側方向指示器７Ｄは、例えば電球またはＬＥＤを含む。右側方向指示器７Ｄは、例えば車両１の右方に設けられている。なお、図１には１つの右側方向指示器７Ｄが示されているが、車両１は、右前の端部及び右後の端部といった複数の位置のそれぞれに右側方向指示器７Ｄを備える。右側方向指示器７Ｄは、リレー回路７Ｂを介して通電することで点滅する。
【００５５】
方向指示器センサ８Ａは、リレー回路７Ｂに設けられている。方向指示器センサ８Ａは、リレー回路７Ｂの左側方向指示器７Ｃへの通電状況に応じて、左側方向指示器７Ｃの動作の開始及び終了を検出する。方向指示器センサ８Ａは、リレー回路７Ｂの右側方向指示器７Ｄへの通電状況に応じて、右側方向指示器７Ｄの動作の開始及び終了を検出する。方向指示器センサ８Ａは、方向指示器の動作を示す検出情報を制御装置９へ出力する。ここで、方向指示器とは、左側方向指示器７Ｃまたは右側方向指示器７Ｄの何れか一方を指している。方向指示器の動作を示す検出情報は、左側方向指示器７Ｃの動作開始、左側方向指示器７Ｃの動作終了、右側方向指示器７Ｄの動作開始または右側方向指示器７Ｄの動作終了の何れかを示す。
【００５６】
ステアリングセンサ８Ｂは、操舵角を検出する。ステアリングセンサ８Ｂは、操舵角を示す検出情報を制御装置９へ出力する。
【００５７】
アクセルペダルセンサ８Ｃは、アクセルペダルの操作量を検出する。アクセルペダルセンサ８Ｃは、アクセルペダルの操作量を示す検出情報を制御装置９へ出力する。
【００５８】
ブレーキペダルセンサ８Ｄは、ブレーキペダルの操作量を検出する。ブレーキペダルセンサ８Ｄは、ブレーキペダルの操作量を示す検出情報を制御装置９へ出力する。
【００５９】
車外センサ８Ｅは、例えばミリ波センサである。車外センサ８Ｅは、車両１の外部の物体の位置を検出する。車外センサ８Ｅは、物体の位置を示す検出情報を制御装置９へ出力する。
【００６０】
ヨーレートセンサ８Ｆは、車両１の鉛直軸回りの回転角速度を検出する。ヨーレートセンサ８Ｆは、回転角速度を示す検出情報を脇見判定装置２及び制御装置９へ出力する。
【００６１】
横加速度センサ８Ｇは、車両１の横方向（幅方向）の加速度（以下、横加速度とも称する）を検出する。横加速度センサ８Ｇは、横加速度を示す検出情報を脇見判定装置２及び制御装置９へ出力する。
【００６２】
ジャイロセンサ８Ｈは、車両１の挙動を検出する。ジャイロセンサ８Ｈは、車両１の挙動に関する量を示す検出情報を制御装置９へ出力する。
【００６３】
車速センサ８Ｉは、車両１の速度を検出する。車速センサ８Ｉは、速度を示す検出情報を脇見判定装置２及び制御装置９へ出力する。
【００６４】
制御装置９は、車外撮影カメラ６からの車外画像データと、方向指示器センサ８Ａからの検出情報と、ステアリングセンサ８Ｂからの検出情報と、アクセルペダルセンサ８Ｃからの検出情報と、ブレーキペダルセンサ８Ｄからの検出情報と、車外センサ８Ｅからの検出情報と、ヨーレートセンサ８Ｆからの検出情報と、横加速度センサ８Ｇからの検出情報と、ジャイロセンサ８Ｈからの検出情報と、車速センサ８Ｉからの検出情報とを取得する。制御装置９は、これらのうちの少なくとも１つ以上を用いて、車両１の走行をサポートする。
【００６５】
ＧＰＳ受信機１０は、複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、各ＧＰＳ信号に基づいて車両１の現在位置を算出する。ＧＰＳ受信機１０は、現在位置を示す情報（以下、現在位置情報とも称する）をナビゲーション装置１２へ出力する。
【００６６】
アンテナ装置１１は、ＦＭ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）多重放送、電波ビーコン及び光ビーコンのうちの少なくとも１つにより道路交通情報（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：ＶＩＣＳ）（登録商標）からの情報）を受信する。道路交通情報は、例えば渋滞情報及び交通規制情報などを含む。アンテナ装置１１は、道路交通情報をナビゲーション装置１２へ渡す。
【００６７】
ナビゲーション装置１２は、映像を表示するディスプレイ１２１を備える映像表示装置の一例である。ナビゲーション装置１２は、地図データを記憶している。地図データは、道路の特徴に関する情報を含む。
【００６８】
ナビゲーション装置１２は、運転者等によって入力される目的地に関する情報と、地図データと、ＧＰＳ受信機１０からの現在位置情報とを用いて、現在位置から目的地までの経路情報を抽出する。ナビゲーション装置１２は、経路情報をディスプレイ１２１に表示する。ナビゲーション装置１２は、アンテナ装置１１からの道路交通情報をディスプレイ１２１に表示する。ナビゲーション装置１２は、経路情報及び道路交通情報以外の情報をディスプレイ１２１に表示することもできる。
【００６９】
音声出力装置１３は、スピーカ１３１を備える。音声出力装置１３は、種々の情報を音声で出力する。
【００７０】
ドライバカメラ１４は、運転者の顔を含む所定の範囲を連続的に撮影する。ドライバカメラ１４は、例えば、ダッシュボード上のような運転者の正面となる位置に設置されている。ドライバカメラ１４は、運転者を監視するセンサの一例である。ドライバカメラ１４は、撮影した画像（以下、運転者画像データとも称する）を脇見判定装置２へ出力する。運転者画像データは、運転者の脇見判定に用いられる監視データの一例である。
【００７１】
＜脇見判定装置＞
［ハードウェア構成］  
図３は、脇見判定装置２のハードウェア構成を例示するブロック図である。  
脇見判定装置２は、制御部２１と、記憶部２２と、通信インタフェース２３とが電気的に接続されている。なお、図３では、通信インタフェースを、「通信Ｉ／Ｆ」と記載している。
【００７２】
制御部２１について説明する。  
制御部２１は、脇見判定装置２の各部の動作を制御する。制御部２１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２１１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２１２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２１３とを備える。ＣＰＵ２１１は、プロセッサの一例である。ＣＰＵ２１１は、記憶部２２に格納された脇見判定装置２を機能させるためのプログラムをＲＡＭ２１３に展開する。そして、ＣＰＵ２１１がＲＡＭ２１３に展開されたプログラムを解釈及び実行することで、制御部２１は、ソフトウェア構成の項目において説明される各部を実行可能である。
【００７３】
記憶部２２について説明する。  
記憶部２２は、いわゆる補助記憶装置である。記憶部２２は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）であるが、これに限定されない。記憶部２２は、制御部２１で実行されるプログラムを記憶する。プログラムは、ソフトウェア構成の項目において説明される各部として脇見判定装置２を機能させるものである。なお、プログラムは、予め記憶部２２に記憶されていてもよい。プログラムは、ネットワークを介して脇見判定装置２にダウンロードされてもよい。プログラムは、例えばＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭなどの非一時的なコンピュータ可読媒体に記憶され、流通していてもよい。
【００７４】
記憶部２２は、以下に例示するように、制御部２１によって使用される各種データを記憶する。  
記憶部２２は、制御部２１がドライバカメラ１４から取得する運転者画像データを記憶する。制御部２１は、例えば、所定間隔でドライバカメラ１４から運転者画像データを取得し、運転者画像データを記憶部２２に保存する。
【００７５】
記憶部２２は、脇見運転と判定するために設定された判定条件の一つである通常時の判定条件（以下、通常時判定条件とも称する）を示す情報（以下、通常時判定条件情報とも称する）を記憶する。
【００７６】
ここで、通常時とは、回転角速度または横加速度が基準を満たしている時である。基準は、判定条件の緩和に関連する判断基準である。基準は、予め設定されている。基準は、左方向への挙動に関連する第１の基準及び右方向への挙動に関連する第２の基準を含む。第１の基準は、車両１の左方についての判定条件の緩和に関連する判断基準である。第１の基準は、予め設定されている。第１の基準は、左旋回に関連する回転角速度の絶対値についての基準値を含む。第１の基準は、車両１の左側から右側への方向（以下、第１の方向とも称する）に関連する横加速度の絶対値についての基準値を含む。左旋回に関連する回転角速度の絶対値または第１の方向に関連する横加速度の絶対値が基準値よりも大きい場合、左旋回に関連する回転角速度または第１の方向に関連する横加速度は、第１の基準を満たしていない。第２の基準は、車両１の右方についての判定条件の緩和に関連する判断基準である。第２の基準は、予め設定されている。第２の基準は、右旋回に関連する回転角速度の絶対値についての基準値を含む。第２の基準は、車両１の右側から左側への方向（以下、第２の方向とも称する）に関連する横加速度の絶対値についての基準値を含む。右旋回に関連する回転角速度の絶対値または第２の方向に関連する横加速度の絶対値が基準値よりも大きい場合、右旋回に関連する回転角速度または第２の方向に関連する横加速度は、第２の基準を満たしていない。第１の基準に含まれる基準値及び第２の基準に含まれる基準値は、任意に設定可能である。第１の基準に含まれる基準値は、第２の基準に含まれる基準値と同じであっても異なっていてもよい。なお、第１の基準に含まれる基準値及び第２の基準に含まれる基準値は、ゼロであってもよいが、ゼロでない方が好ましい。その理由は、運転者が車両１の進行方向を変更する意図を有していなかったとしても、例えば道路状況によって回転角速度または横加速度が発生することがあるからである。  
通常時判定条件の例については後述する。
【００７７】
通信インタフェース２３について説明する。  
通信インタフェース２３は、ヨーレートセンサ８Ｆ、横加速度センサ８Ｇ、ナビゲーション装置１２、音声出力装置１３及びドライバカメラ１４のそれぞれを、制御部２１と接続する。通信インタフェース２３は、有線通信のためのインタフェースを含んでいても、無線通信のためのインタフェースを含んでいてもよい。
【００７８】
なお、脇見判定装置２の具体的なハードウェア構成に関して、適宜、構成要素の省略、置換及び追加が可能である。例えば、制御部２１は、複数のプロセッサを含んでもよい。
【００７９】
（通常時判定条件）
図４は、通常時判定条件を模式的に例示する図である。図４は、車両１を上から見た平面図である。放射状の実線は、仮想的な領域Ａ１、Ａ２、Ａ３等の境界を示している。破線は、車両１の幅方向の中心を示している。一点鎖線は、車両１の直進方向を示している。
【００８０】
通常時判定条件は、運転者から第１の角度で水平に広がる仮想的な第１の領域Ａ１、第２の角度で水平に広がる仮想的な第２の領域Ａ２及び第３の角度で水平に広がる仮想的な第３の領域Ａ３の通常時における条件を含む。
【００８１】
第１の領域Ａ１について説明する。  
第１の領域Ａ１は、運転者から車両１の前方に向けて第１の角度で水平に広がる仮想的な領域である。第１の領域Ａ１は、運転者の脇見なしと関連付けられている。つまり、第１の領域Ａ１は、滞留許容時間と関連付けられていない。そのため、後述するように、脇見判定装置２は、第１の領域Ａ１における運転者の視線または顔の向きの滞留を脇見なしと判定する。
【００８２】
第１の領域Ａ１は、通常時判定条件では、例えば車両１の直進方向を含む位置に設定されている。第１の角度は、通常時判定条件では、所定角度に設定されている。所定角度の大きさは、任意に設定可能である。
【００８３】
第２の領域Ａ２について説明する。  
第２の領域Ａ２は、第１の領域Ａ１に隣接する領域であって運転者から車両１の左方に向けて第２の角度で水平に広がる仮想的な領域である。第２の領域Ａ２は、滞留許容時間Ｔ２と関連付けられている。滞留許容時間Ｔ２は、第２の領域に含まれる少なくとも一部の領域に関連付けられている運転者の視線または顔の向きの滞留を許容する第１の時間の一例である。そのため、後述するように、脇見判定装置２は、第２の領域Ａ２における滞留許容時間Ｔ２よりも長い運転者の視線または顔の向きの滞留を脇見ありと判定する。
【００８４】
第２の領域Ａ２の位置は、通常時判定条件では、第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界の位置及び第２の角度によって決まる。第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界の位置は、通常時判定条件では、所定の位置に設定されている。所定の位置は、任意に設定可能である。第２の角度は、通常時判定条件では、所定角度に設定されている。所定角度の大きさは、任意に設定可能である。
【００８５】
第２の領域Ａ２は、通常時判定条件では、異なる長さの滞留許容時間が関連付けられているサブ領域Ａ２１及びサブ領域Ａ２２を含む。
【００８６】
サブ領域Ａ２１は、第１の領域Ａ１に隣接する領域であって第４の角度で水平に広がる仮想的な領域である。  
サブ領域Ａ２１の位置は、通常時判定条件では、第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界の位置及び第４の角度によって決まる。第４の角度は、通常時判定条件では、所定角度に設定されている。所定角度の大きさは、任意に設定可能である。
【００８７】
サブ領域Ａ２１に関連付けられている滞留許容時間Ｔ２１の長さは、例えば５秒であるが、これに限定されない。滞留許容時間Ｔ２１は、第１の時間の一例である。
【００８８】
サブ領域Ａ２２は、サブ領域Ａ２１に隣接する領域であって第５の角度で水平に広がる仮想的な領域である。  
サブ領域Ａ２２の位置は、通常時判定条件では、サブ領域Ａ２１の位置と第５の角度によって決まる。第５の角度は、通常時判定条件では、所定角度に設定されている。所定角度の大きさは、任意に設定可能である。
【００８９】
サブ領域Ａ２２に関連付けられている滞留許容時間Ｔ２２の長さは例えば３秒であるが、これに限定されない。滞留許容時間Ｔ２２は、第１の時間の一例である。サブ領域Ａ２２に関連付けられている滞留許容時間Ｔ２２の長さは、サブ領域Ａ２１に関連付けられている滞留許容時間Ｔ２１の長さよりも短い。その理由は、サブ領域Ａ２２がサブ領域Ａ２１よりも車両１の後方に位置しており、サブ領域Ａ２２における運転者の視線または顔の向きの長時間の滞留が脇見なのか巻き込み確認なのかによらず運転の安全性に影響を及ぼし易いからである。
【００９０】
なお、第２の領域Ａ２は、２つのサブ領域を含んでいるが、サブ領域を含んでいなくてもよい。また、第２の領域Ａ２は、３以上のサブ領域を含んでいてもよい。この場合、各サブ領域に関連付けられている滞留許容時間の長さは、第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界から各サブ領域までの運転者から見た左回りの距離が離れるに従って短くなるように設定されている。
【００９１】
第３の領域Ａ３について説明する。  
第３の領域Ａ３は、第１の領域Ａ１に隣接する領域であって運転者から車両１の右方に向けて第３の角度で水平に広がる仮想的な領域である。第３の領域Ａ３は、滞留許容時間Ｔ３と関連付けられている。滞留許容時間Ｔ３は、第３の領域に含まれる少なくとも一部の領域に関連付けられている運転者の視線または顔の向きの滞留を許容する第２の時間の一例である。そのため、後述するように、脇見判定装置２は、第３の領域Ａ３における滞留許容時間Ｔ３よりも長い運転者の視線または顔の向きの滞留を脇見ありと判定する。
【００９２】
第３の領域Ａ３の位置は、通常時判定条件では、第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界の位置及び第３の角度によって決まる。第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界の位置は、通常時判定条件では、所定の位置に設定されている。所定の位置は、任意に設定可能である。第３の角度は、通常時判定条件では、所定角度に設定されている。所定角度の大きさは、任意に設定可能である。
【００９３】
第３の領域Ａ３は、通常時判定条件では、異なる長さの滞留許容時間が関連付けられているサブ領域Ａ３１及びサブ領域Ａ３２を含む。
【００９４】
サブ領域Ａ３１は、第１の領域Ａ１に隣接する領域であって第６の角度で水平に広がる仮想的な領域である。  
サブ領域Ａ３１の位置は、通常時判定条件では、第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界の位置及び第６の角度によって決まる。第６の角度は、通常時判定条件では、所定角度に設定されている。所定角度の大きさは、任意に設定可能である。
【００９５】
サブ領域Ａ３１に関連付けられている滞留許容時間Ｔ３１の長さは、例えば５秒であるが、これに限定されない。滞留許容時間Ｔ３１は、第２の時間の一例である。
【００９６】
サブ領域Ａ３２は、サブ領域Ａ３１に隣接する領域であって第７の角度で水平に広がる仮想的な領域である。  
サブ領域Ａ３２の位置は、通常時判定条件では、サブ領域Ａ３１の位置と第７の角度によって決まる。第７の角度は、通常時判定条件では、所定角度に設定されている。所定角度の大きさは、任意に設定可能である。
【００９７】
サブ領域Ａ３２に関連付けられている滞留許容時間Ｔ３２の長さは例えば３秒であるが、これに限定されない。滞留許容時間Ｔ３２は、第２の時間の一例である。サブ領域Ａ３２に関連付けられている滞留許容時間Ｔ３２の長さは、サブ領域Ａ３１に関連付けられている滞留許容時間Ｔ３１の長さよりも短い。その理由は、サブ領域Ａ３２がサブ領域Ａ３１よりも車両１の後方に位置しており、サブ領域Ａ３２における運転者の視線または顔の向きの長時間の滞留が脇見なのか巻き込み確認なのかによらず運転の安全性に影響を及ぼし易いからである。
【００９８】
なお、第３の領域Ａ３は、２つのサブ領域を含んでいるが、サブ領域を含んでいなくてもよい。また、第３の領域Ａ３は、３以上のサブ領域を含んでいてもよい。この場合、各サブ領域に関連付けられている滞留許容時間の長さは、第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界から各サブ領域までの運転者から見た右回りの距離が離れるに従って短くなるように設定されている。
【００９９】
なお、第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界の車両１の直進方向に対するずれ量（角度）の絶対値は、第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界の車両１の直進方向に対するずれ量（角度）の絶対値と同じであっても異なっていてもよい。サブ領域Ａ２１とサブ領域Ａ２２との境界の車両１の直進方向に対するずれ量（角度）の絶対値は、サブ領域Ａ３１とサブ領域Ａ３２との境界の車両１の直進方向に対するずれ量（角度）の絶対値と同じであっても異なっていてもよい。
【０１００】
［ソフトウェア構成］
図５は、脇見判定装置２のソフトウェア構成を例示するブロック図である。
【０１０１】
制御部２１は、第１の取得部２１０１と、判定部２１０２と、第２の取得部２１０３と、判定条件変更部２１０４と、出力部２１０５とを実装する。
【０１０２】
第１の取得部２１０１について説明する。  
第１の取得部２１０１は、以下に例示するように、運転者の視線または顔の向きを示す第１の検出情報を取得する。
【０１０３】
まず、第１の取得部２１０１は、車両１の運転者に関する運転者画像データを取得する。一例では、第１の取得部２１０１は、記憶部２２から運転者画像データを連続的に取得する。別の例では、第１の取得部２１０１は、ドライバカメラ１４から運転者画像データを連続的に取得する。次に、第１の取得部２１０１は、運転者画像データ中の運転者の眼の状態などを検出し、運転者の視線または顔の向きを検出する。これにより、第１の取得部２１０１は、運転者の視線または顔の向きを示す検出情報（以下、第１の検出情報とも称する）を取得する。  
第１の取得部２１０１は、第１の検出情報を判定部２１０２へ出力する。
【０１０４】
判定部２１０２について説明する。  
判定部２１０２は、以下に例示するように、第１の検出情報により示される運転者の視線または顔の向きと、判定条件とに基づいて、運転者が脇見をしているか否かを判定する。
【０１０５】
まず、判定部２１０２は、第１の取得部２１０１から第１の検出情報を受け取る。次に、判定部２１０２は、判定条件を取得する。判定部２１０２は、脇見判定装置２の起動時には、記憶部２２から通常時判定条件情報を取得し、通常時判定条件を用いる。他方、判定部２１０２は、後述する判定条件変更部２１０４よって判定条件が変更される場合には、判定条件変更部２１０４から変更された判定条件を特定する情報を受け取る。判定部２１０２は、変更された判定条件を用いる。
【０１０６】
判定部２１０２は、第１の検出情報に基づいて、先ず運転者の視線または顔の向きがいずれの領域に含まれるかを判定する。そして、運転者の視線または顔の向きが第１の領域Ａ１に含まれる場合には脇見なしと判定する。また、判定部２１０２は、運転者の視線または顔の向きが第２の領域Ａ２または第３の領域Ａ３に含まれていると判定され、かつ当該第２の領域Ａ２または第３の領域Ａ３に滞留している時間を求める。例えば、過去の視線または顔の向きの特定結果の履歴に基づいて、特定された領域に連続して滞留している時間を算出する。そして、判定部２１０２は、上記第２の領域Ａ２への視線または顔の向きの滞留時間が、上記第２の領域Ａ２に対し予め設定された滞留許容時間Ｔ２よりも長ければ、脇見ありと判定する。言い換えると、判定部２１０２は、第２の領域Ａ２における運転者の視線または顔の向きの滞留許容時間Ｔ２以内の滞留を脇見なしと判定する。
【０１０７】
判定部２１０２は、上記第３の領域Ａ３への視線または顔の向きの滞留時間が、上記第３の領域Ａ３に対し予め設定された運転者の視線または顔の向きの滞留許容時間Ｔ３よりも長い場合に、脇見ありと判定する。言い換えると、判定部２１０２は、第３の領域Ａ３における運転者の視線または顔の向きの滞留許容時間Ｔ３以内の滞留を脇見なしと判定する。
【０１０８】
判定部２１０２は、脇見ありの判定に基づいて、脇見ありを示す判定条件を出力部２１０５へ出力する。
【０１０９】
第２の取得部２１０３について説明する。  
第２の取得部２１０３は、以下に例示するように、回転角速度または横加速度を示す検出情報（以下、第２の検出情報とも称する）を取得する。第２の取得部２１０３は、ヨーレートセンサ８Ｆから、回転角速度を示す第２の検出情報を取得する。第２の取得部２１０３は、横加速度センサ８Ｇから、横加速度を示す第２の検出情報を取得する。第２の取得部２１０３は、第２の検出情報を判定条件変更部２１０４へ出力する。
【０１１０】
判定条件変更部２１０４について説明する。  
判定条件変更部２１０４は、以下に例示するように、判定条件を変更する。
【０１１１】
まず、判定条件変更部２１０４は、記憶部２２から通常時判定条件を受け取る。次に、判定条件変更部２１０４は、第２の取得部２１０３から、第２の検出情報を受け取る。
【０１１２】
次に、判定条件変更部２１０４は、第２の検出情報に基づいて、回転角速度について、左旋回に関連する回転角速度の絶対値または右旋回に関連する回転角速度の絶対値を検出する。判定条件変更部２１０４は、第２の検出情報に基づいて、横加速度について、車両１の左側から右側への方向（以下、第１の方向とも称する）に関連する横加速度の絶対値または車両１の右側から左側への方向（以下、第２の方向とも称する）に関連する横加速度の絶対値を検出する。
【０１１３】
次に、判定条件変更部２１０４は、回転角速度または横加速度を基準と比較し、回転角速度または横加速度が基準を満たさない期間を検出する。判定条件変更部２１０４は、左旋回に関連する回転角速度の絶対値を第１の基準に含まれる基準値と比較し、左旋回に関連する回転角速度が第１の基準を満たさない期間を検出する。判定条件変更部２１０４は、右旋回に関連する回転角速度の絶対値を第２の基準に含まれる基準値と比較し、右旋回に関連する回転角速度が第２の基準を満たさない期間を検出する。判定条件変更部２１０４は、第１の方向に関連する横加速度の絶対値を第１の基準に含まれる基準値と比較し、第１の方向に関連付けられている横加速度が第１の基準を満たさない期間を検出する。判定条件変更部２１０４は、第２の方向に関連する横加速度の絶対値を第２の基準に含まれる基準値と比較し、第２の方向に関連する横加速度が第２の基準を満たさない期間を検出する。
【０１１４】
次に、判定条件変更部２１０４は、第２の検出情報に基づいて、基準を満たさない回転角速度または横加速度が検出されている期間に、判定条件を変更する。この判定条件の変更とは、判定条件を脇見運転と判定され難くすることを意図している。
【０１１５】
判定条件変更部２１０４は、以下に例示するように、第２の検出情報に基づいて、第１の基準を満たさない左旋回に関連する回転角速度または第１の方向に関連する横加速度が検出されている期間に、つまり車両１が左旋回していると見なせる期間に、車両１の左方について脇見運転と判定するために設定された判定条件を変更する。
【０１１６】
判定条件変更部２１０４は、第１の基準を満たさない左旋回に関連する回転角速度または第１の方向に関連する横加速度の検出に応じて、第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界を回転角速度または横加速度が基準を満たす時における位置よりも運転者から見て左回りに回転させた位置へ移動する処理及び第２の領域Ａ２において第１の時間を長くする処理のうちの少なくとも何れかによる第１の変更処理を実行する。通常時判定条件に対して第１の変更処理が実行された後の判定条件を左方向用判定条件という。判定条件変更部２１０４は、判定条件を左方向用判定条件に決定する。判定条件変更部２１０４は、左旋回に関連する回転角速度または第１の方向に関連する横加速度が第１の基準を満たさない期間、つまり左旋回していると見なされる期間の終了の検出に応じて、判定条件を左方向用判定条件から通常時判定条件へ戻す。判定条件変更部２１０４は、判定条件を通常時判定条件に決定する。
【０１１７】
判定条件変更部２１０４は、以下に例示するように、第２の検出情報に基づいて、第２の基準を満たさない右旋回に関連する回転角速度または第２の方向に関連する横加速度が検出されている期間に、つまり車両１が右旋回していると見なせる期間に、車両１の右方について脇見運転と判定するために設定された判定条件を変更する。
【０１１８】
判定条件変更部２１０４は、第２の基準を満たさない右旋回に関連する回転角速度または第２の方向に関連する横加速度の検出に応じて、第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界を回転角速度または横加速度が基準を満たす時における位置よりも運転者から見て右回りに回転させた位置へ移動する処理及び第３の領域Ａ３において第２の時間を長くする処理のうちの少なくとも何れかによる第２の変更処理を実行する。通常時判定条件に対して第２の変更処理が実行された後の判定条件を右方向用判定条件という。判定条件変更部２１０４は、判定条件を右方向用判定条件に決定する。判定条件変更部２１０４は、右旋回に関連する回転角速度または第２の方向に関連する横加速度が第２の基準を満たさない期間、つまり右旋回していると見なされる期間の終了の検出に応じて、判定条件を右方向用判定条件から通常時判定条件へ戻す。判定条件変更部２１０４は、判定条件を通常時判定条件に決定する。
【０１１９】
判定条件変更部２１０４は、判定条件を変更する毎に判定条件を特定する情報を判定部２１０２へ出力する。判定条件を特定する情報は、通常時判定条件、左方向用判定条件または右方向用判定条件の何れかを示す情報である。
【０１２０】
出力部２１０５について説明する。  
出力部２１０５は、以下に例示するように、脇見ありを示す判定条件に基づいて、運転者に対する支援の実行を指示する指示信号を出力する。  
まず、出力部２１０５は、判定部２１０２から、脇見ありを示す判定条件を取得する。次に、出力部２１０５は、脇見ありを示す判定条件に基づいて、指示信号を支援提供装置へ出力する。
【０１２１】
ここで、支援提供装置は、例えば、ナビゲーション装置１２及び音声出力装置１３である。支援提供装置は、ナビゲーション装置１２及び音声出力装置１３以外に、例えば、運転者に振動などの外部刺激を与える装置であってもよい。支援提供装置は、出力部２１０５から指示信号を受信すると、運転者に対する支援を実行する。運転者に対する支援は、運転者に作用する出力内容であればよく、警告や注意喚起、情報提供の他、運転集中度の改善を促す種々の支援を含む。
【０１２２】
［左方向用判定条件］
図６は、通常時判定条件に対する第１の変更処理後の左方向用判定条件を模式的に例示する図である。図６は、第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界を移動する処理及び第１の時間を長くする処理の両方が通常時判定条件に対して施されている例を示す。図６は、車両１を上から見た図である。放射状の実線は、仮想的な領域Ａ１、Ａ２、Ａ３等の境界を示している。破線は、車両１の幅方向の中心を示している。一点鎖線は、車両１の直進方向を示している。二点鎖線は、通常時判定条件における第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界の位置を示している。左旋回に関連する回転角速度または第１の方向に関連する横加速度は、第１の基準を満たしていないものとする。
【０１２３】
図６を参照して、左方向用判定条件を以下に例示する。ここで説明する左方向用判定条件は、例示であり、通常時、つまり車両が直進走行していると見なせるときの判定条件よりも、車両１の左方について脇見運転と判定するために設定された条件が脇見と判定され難い条件に変更されていればよい。
【０１２４】
まず、第１の領域Ａ１及び第２の領域Ａ２について説明する。  
第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２とを合わせた領域の位置及び範囲は、通常時判定条件における位置及び範囲と同じである。第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界の位置は、通常時判定条件における位置とは異なる。第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界の位置は、通常時判定条件におけるサブ領域Ａ２１とサブ領域Ａ２２との境界の位置に対応する。つまり、第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界の位置は、通常時判定条件における位置よりも運転者から見て左回りに回転させた位置である。
【０１２５】
第１の領域Ａ１の第１の角度は、通常時判定条件における角度よりも大きい。そのため、左方向用判定条件における第１の領域Ａ１の範囲は、通常時判定条件における第１の領域Ａ１の範囲よりも拡大している。
【０１２６】
第２の領域Ａ２における第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界とは反対側の端部の位置は、通常時判定条件における位置と同じである。第２の領域Ａ２の第２の角度は、通常時判定条件における角度よりも小さく、通常時判定条件におけるサブ領域Ａ２２の角度と同じである。第２の領域Ａ２の位置は、通常時判定条件におけるサブ領域Ａ２２の位置に対応する。そのため、左方向用判定条件における第２の領域Ａ２の範囲は、通常時判定条件における第２の領域Ａ２の範囲よりも縮小している。
【０１２７】
次に、第１の時間の長さについて説明する。  
左方向用判定条件における第２の領域Ａ２に関連付けられている滞留許容時間Ｔ２（例えば５秒）は、通常時判定条件におけるサブ領域Ａ２２に関連付けられている滞留許容時間Ｔ２２（３秒）よりも長い。
【０１２８】
なお、第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界を移動する処理が省略される場合、サブ領域Ａ２１に関連付けられている滞留許容時間Ｔ２１は、左方向用判定条件において、通常時判定条件よりも長く設定される。同様に、サブ領域Ａ２２に関連付けられている滞留許容時間Ｔ２２は、左方向用判定条件において、通常時判定条件よりも長く設定される。サブ領域Ａ２１に関連付けられている滞留許容時間Ｔ２１は、左方向用判定条件において、サブ領域Ａ２２に関連付けられている滞留許容時間Ｔ２２と同じであっても異なっていてもよい。  
なお、第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界を移動する処理が実行される場合、第１の時間を長くする処理は省略されてもよい。
【０１２９】
次に、第３の領域Ａ３について説明する。  
第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界の位置は、通常時判定条件における位置と同じである。第３の領域Ａ３における第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界とは反対側の端部の位置は、通常時判定条件における位置と同じである。第３の領域Ａ３の第３の角度は、通常時判定条件における大きさと同じである。そのため、第３の領域Ａ３の位置及び範囲は、通常時判定条件における位置及び範囲と同じである。サブ領域Ａ３１の第６の角度は、通常時判定条件における大きさと同じである。そのため、サブ領域Ａ３１の位置及び範囲は、通常時判定条件における位置及び範囲と同じである。サブ領域Ａ３１に関連付けられている滞留許容時間Ｔ３１は、通常時判定条件における長さと同じである。サブ領域Ａ３２の第７の角度は、通常時判定条件における大きさと同じである。そのため、サブ領域Ａ３２の位置及び範囲は、通常時判定条件における位置及び範囲と同じである。サブ領域Ａ３２に関連付けられている滞留許容時間Ｔ３２は、通常時判定条件における長さと同じである。
【０１３０】
このように、第３の領域Ａ３、サブ領域Ａ３１及びサブ領域Ａ３２の位置及び範囲、並びに、サブ領域Ａ３１に関連付けられている滞留許容時間Ｔ３１及びサブ領域Ａ３２に関連付けられている滞留許容時間Ｔ３２は、左方向用判定条件と通常時判定条件とで同じである。その理由は、運転者が車両１の進行方向を直進方向に対して左方に変更した場合には車両１の右方を見ることは少なく、車両１の右方について脇見運転と判定するために設定された条件を、脇見運転と判定され難い値に変更する必要性が低いからである。
【０１３１】
なお、左方向用判定条件は、以下のように設定されていてもよい。  
第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界の位置は、運転席が車両１の右側にあるのか左側にあるのかによって異なっていてもよい。第１の時間の長さは、運転席が車両１の右側にあるのか左側にあるのかによって異なっていてもよい。第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界の位置は、通常時判定条件におけるサブ領域Ａ２１とサブ領域Ａ２２との境界の位置と異なっていてもよい。第２の領域Ａ２の第２の角度は、通常時判定条件におけるサブ領域Ａ２２の第５の角度より大きくてもよい。第２の領域Ａ２における第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界とは反対側の端部の位置は、第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界の位置の移動に伴い、通常時判定条件における位置よりも運転者から見て左回りに移動してもよい。第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界の位置は、通常時判定条件における位置と異なっていてもよい。第３の領域Ａ３の第３の角度は、通常時判定条件における大きさと異なっていてもよい。サブ領域Ａ３１の第６の角度及びサブ領域Ａ３２の第７の角度は、通常時判定条件における大きさと異なっていてもよい。サブ領域Ａ３１に関連付けられている滞留許容時間Ｔ３１は、通常時判定条件における長さと異なっていてもよい。サブ領域Ａ３２に関連付けられている滞留許容時間Ｔ３２は、通常時判定条件における長さと異なっていてもよい。サブ領域Ａ３１に関連付けられている滞留許容時間Ｔ３１とサブ領域Ａ３２に関連付けられている滞留許容時間Ｔ３２は、同じであってもよい。
【０１３２】
［右方向用判定条件］  
図７は、通常時判定条件に対する第２の変更処理後の右方向用判定条件を模式的に例示する図である。図７は、第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界を移動する処理及び第２の時間を長くする処理の両方が通常時判定条件に対して施されている例を示す。図７は、車両１を上から見た図である。放射状の実線は、仮想的な領域Ａ１、Ａ２、Ａ３等の境界を示している。破線は、車両１の幅方向の中心を示している。一点鎖線は、車両１の直進方向を示している。二点鎖線は、通常時判定条件における第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界の位置を示している。右旋回に関連する回転角速度または第２の方向に関連する横加速度は、第２の基準を満たしていないものとする。
【０１３３】
図７を参照して、右方向用判定条件を以下に例示する。ここで説明する右方向用判定条件は、例示であり、通常時判定条件よりも車両１の右方について脇見運転と判定するために設定された条件が、脇見と判定されにくい値に変更されていればよい。
【０１３４】
まず、第１の領域Ａ１及び第３の領域Ａ３について説明する。  
第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３とを合わせた領域の位置及び範囲は、通常時判定条件における位置及び範囲と同じである。第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界の位置は、通常時判定条件における位置とは異なる。第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界の位置は、通常時判定条件におけるサブ領域Ａ３１とサブ領域Ａ３２との境界の位置に対応する。つまり、第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界の位置は、通常時判定条件における位置よりも運転者から見て右回りに回転させた位置である。
【０１３５】
第１の領域Ａ１の第１の角度は、通常時判定条件における角度よりも大きい。そのため、右方向用判定条件における第１の領域Ａ１の範囲は、通常時判定条件における第１の領域Ａ１の範囲よりも拡大している。
【０１３６】
第３の領域Ａ３における第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界とは反対側の端部の位置は、通常時判定条件における位置と同じである。第３の領域Ａ３の第３の角度は、通常時判定条件における角度よりも小さく、通常時判定条件におけるサブ領域Ａ３２の角度と同じである。第３の領域Ａ３の位置は、通常時判定条件におけるサブ領域Ａ３２の位置に対応する。そのため、右方向用判定条件における第３の領域Ａ３の範囲は、通常時判定条件における第３の領域Ａ３の範囲よりも縮小している。
【０１３７】
次に、第２の時間の長さについて説明する。  
右方向用判定条件における第３の領域Ａ３に関連付けられている滞留許容時間Ｔ３（例えば５秒）は、通常時判定条件におけるサブ領域Ａ３２に関連付けられている滞留許容時間Ｔ３２（３秒）よりも長い。
【０１３８】
なお、第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界を移動する処理が省略される場合、サブ領域Ａ３１に関連付けられている滞留許容時間Ｔ３１は、右方向用判定条件において、通常時判定条件よりも長く設定される。同様に、サブ領域Ａ３２に関連付けられている滞留許容時間Ｔ３２は、右方向用判定条件において、通常時判定条件よりも長く設定される。サブ領域Ａ３１に関連付けられている滞留許容時間Ｔ３１は、右方向用判定条件において、サブ領域Ａ３２に関連付けられている滞留許容時間Ｔ３２と同じであっても異なっていてもよい。  
なお、第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界を移動する処理が実行される場合、第２の時間を長くする処理は省略されてもよい。
【０１３９】
次に、第２の領域Ａ２について説明する。  
第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界の位置は、通常時判定条件における位置と同じである。第２の領域Ａ２における第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界とは反対側の端部の位置は、通常時判定条件における位置と同じである。第２の領域Ａ２の第２の角度は、通常時判定条件における大きさと同じである。そのため、第２の領域Ａ２の位置及び範囲は、通常時判定条件における位置及び範囲と同じである。サブ領域Ａ２１の第４の角度は、通常時判定条件における大きさと同じである。そのため、サブ領域Ａ２１の位置及び範囲は、通常時判定条件における位置及び範囲と同じである。サブ領域Ａ２１に関連付けられている滞留許容時間Ｔ２１は、通常時判定条件における長さと同じである。サブ領域Ａ２２の第５の角度は、通常時判定条件における大きさと同じである。そのため、サブ領域Ａ２２の位置及び範囲は、通常時判定条件における位置及び範囲と同じである。サブ領域Ａ２２に関連付けられている滞留許容時間Ｔ２２は、通常時判定条件における長さと同じである。
【０１４０】
このように、第２の領域Ａ２、サブ領域Ａ２１及びサブ領域Ａ２２の位置及び範囲、並びに、サブ領域Ａ２１に関連付けられている滞留許容時間Ｔ２１及びサブ領域Ａ２２に関連付けられている滞留許容時間Ｔ２２は、右方向用判定条件と通常時判定条件とで同じである。その理由は、運転者が車両１の進行方向を直進方向に対して右方に変更した場合には車両１の左方を見ることは少なく、車両１の左方について脇見運転と判定するために設定された条件を緩和する必要性が低いからである。
【０１４１】
なお、右方向用判定条件は、以下のように設定されていてもよい。  
第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界の位置は、運転席が車両１の右側にあるのか左側にあるのかによって異なっていてもよい。第２の時間の長さは、運転席が車両１の右側にあるのか左側にあるのかによって異なっていてもよい。右方向用判定条件における車両１の直進方向に対する第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界のずれ量（角度）の絶対値は、左方向用判定条件における車両１の直進方向に対する第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界のずれ量（角度）の絶対値と同じであっても異なっていてもよい。右方向用判定条件における第２の時間の長さは、左方向用判定条件における第１の時間の長さと同じであっても異なっていてもよい。第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界の位置は、通常時判定条件におけるサブ領域Ａ３１とサブ領域Ａ３２との境界の位置と異なっていてもよい。第３の領域Ａ３の第３の角度は、通常時判定条件におけるサブ領域Ａ３２の第７の角度より大きくてもよい。第３の領域Ａ３における第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界とは反対側の端部の位置は、第１の領域Ａ１と第３の領域Ａ３との境界の位置の移動に伴い、通常時判定条件における位置よりも運転者から見て右回りに移動してもよい。第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界の位置は、通常時判定条件における位置と異なっていてもよい。第２の領域Ａ２の第２の角度は、通常時判定条件における大きさと異なっていてもよい。サブ領域Ａ２１の第４の角度及びサブ領域Ａ２２の第５の角度は、通常時判定条件における大きさと異なっていてもよい。サブ領域Ａ２１に関連付けられている滞留許容時間Ｔ２１は、通常時判定条件における長さと異なっていてもよい。サブ領域Ａ２２に関連付けられている滞留許容時間Ｔ２２は、通常時判定条件における長さと異なっていてもよい。サブ領域Ａ２１に関連付けられている滞留許容時間Ｔ２１とサブ領域Ａ２２に関連付けられている滞留許容時間Ｔ２２は、同じであってもよい。
【０１４２】
§３  動作例  
＜脇見判定装置＞  
[脇見判定動作]  
脇見判定装置２による脇見判定動作について説明する。  
図８は、脇見判定装置２による脇見判定動作を例示するフローチャートである。なお、以下で説明する処理手順は一例に過ぎず、各処理は可能な限り変更されてよい。また、以下で説明する処理手順については、適宜、ステップの省略、置換及び追加が可能である。
【０１４３】
第１の取得部２１０１は、例示したように、運転者の視線または顔の向きを示す第１の検出情報を取得する（ステップＳ１０１）。
【０１４４】
判定部２１０２は、例示したように、脇見運転と判定するために設定された判定条件を取得する（ステップＳ１０２）。
【０１４５】
判定部２１０２は、例示したように、第１の検出情報により示される運転者の視線または顔の向きと、判定条件とに基づいて、運転者が脇見をしているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。判定部２１０２が脇見ありと判定した場合（ステップＳ１０３、Ｙｅｓ）、出力部２１０５は、例示したように、指示信号を出力する（ステップＳ１０４）。
【０１４６】
制御部２１は、脇見判定装置２に電力が供給されているか否かを判断する（ステップＳ１０５）。脇見判定装置２に電力が供給されている場合（ステップＳ１０５、Ｙｅｓ）、制御部２１は、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。制御部２１は、脇見判定装置２への電力供給の中断に応じて（ステップＳ１０５、Ｎｏ）、脇見判定動作を終了する。
【０１４７】
ステップＳ１０３に戻って、制御部２１は、脇見なしと判定した場合（ステップＳ１０３、Ｎｏ）、ステップＳ１０５の処理を上述のように実行する。
【０１４８】
[判定条件の変更動作の一例]
図９は、脇見判定装置２による判定条件の変更動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下で説明する処理手順は一例に過ぎず、各処理は可能な限り変更されてよい。また、以下で説明する処理手順については、適宜、ステップの省略、置換及び追加が可能である。
【０１４９】
判定条件変更部２１０４は、第２の検出情報に基づいて、基準を満たさない回転角速度または横加速度を検出する（ステップＳ２０１）。
【０１５０】
判定条件変更部２１０４は、第１の基準を満たさない左旋回に関連する回転角速度または第１の方向に関連する横加速度を検出したか否か判断する（ステップＳ２０２）。
【０１５１】
判定条件変更部２１０４は、第１の基準を満たさない左旋回に関連する回転角速度または第１の方向に関連する横加速度を検出した場合（ステップＳ２０２、Ｙｅｓ）、通常時判定条件に対して第１の変更処理を実行する（ステップＳ２０３）。判定条件変更部２１０４は、判定条件を左方向用判定条件に決定し、左方向用判定条件を示す情報を判定部２１０２へ出力する（ステップＳ２０４）。
【０１５２】
判定条件変更部２１０４は、左旋回に関連する回転角速度または第１の方向に関連する横加速度が第１の基準を満たさない期間の終期を検出したか否かを判断する（ステップＳ２０５）。判定条件変更部２１０４は、左旋回に関連する回転角速度または第１の方向に関連する横加速度が第１の基準を満たさない期間の終期を検出していない場合（ステップＳ２０５、Ｎｏ）、ステップＳ２０５の処理を継続する。
【０１５３】
判定条件変更部２１０４は、左旋回に関連する回転角速度または第１の方向に関連する横加速度が第１の基準を満たさない期間の終期を検出した場合（ステップＳ２０５、Ｙｅｓ）、判定条件を左方向用判定条件から通常時判定条件へ戻す（ステップＳ２０６）。判定条件変更部２１０４は、判定条件を通常時判定条件に決定し、通常時判定条件を示す情報を判定部２１０２へ出力する（ステップＳ２０７）。
【０１５４】
判定条件変更部２１０４は、脇見判定装置２に電力が供給されているか否かを判断する（ステップＳ２０８）。脇見判定装置２に電力が供給されている場合（ステップＳ２０８、Ｙｅｓ）、判定条件変更部２１０４は、ステップＳ２０１以降の処理を繰り返す。判定条件変更部２１０４は、脇見判定装置２への電力供給の中断に応じて（ステップＳ２０８、Ｎｏ）、脇見判定動作を終了する。
【０１５５】
ステップＳ２０２に戻って、判定条件変更部２１０４は、第１の基準を満たさない左旋回に関連する回転角速度または第１の方向に関連する横加速度を検出していない場合（ステップＳ２０２、Ｎｏ）、第２の基準を満たさない右旋回に関連する回転角速度または第２の方向に関連する横加速度を検出したと判断する。判定条件変更部２１０４は、通常時判定条件に対して第２の変更処理を実行する（ステップＳ２０９）。判定条件変更部２１０４は、判定条件を右方向用判定条件に決定し、右方向用判定条件を示す情報を判定部２１０２へ出力する（ステップＳ２１０）。
【０１５６】
判定条件変更部２１０４は、右旋回に関連する回転角速度または第２の方向に関連する横加速度が第２の基準を満たさない期間の終期を検出したか否かを判断する（ステップＳ２１１）。判定条件変更部２１０４は、右旋回に関連する回転角速度または第２の方向に関連する横加速度が第２の基準を満たさない期間の終期を検出していない場合（ステップＳ２１１、Ｎｏ）、ステップＳ２１１の処理を継続する。
【０１５７】
判定条件変更部２１０４は、右旋回に関連する回転角速度または第２の方向に関連する横加速度が第２の基準を満たさない期間の終期を検出した場合（ステップＳ２１１、Ｙｅｓ）、判定条件を右方向用判定条件から通常時判定条件へ戻す（ステップＳ２０６）。判定条件変更部２１０４は、ステップＳ２０７及びステップＳ２０８の処理を上述のように実行する。
【０１５８】
上述の判定条件変更部２１０４による判定条件の変更動作により、判定部２１０２は、以下に例示するように、種々の判定条件を用いて運転者が脇見をしているか否か判定することができる。判定部２１０２は、回転角速度または横加速度が基準を満たす期間に、通常時判定条件を用いて運転者が脇見をしているか否かを判定する。判定部２１０２は、左旋回に関連する回転角速度または第１の方向に関連する横加速度が第１の基準を満たさない期間に、左方向用判定条件を用いて運転者が脇見をしているか否かを判定する。判定部２１０２は、右旋回に関連する回転角速度または第２の方向に関連する横加速度が第２の基準を満たさない期間に、右方向用判定条件を用いて運転者が脇見をしているか否かを判定する。
【０１５９】
＜支援提供装置＞  
[運転者に対する支援動作]  
まず、支援提供装置の一例であるナビゲーション装置１２による運転者に対する支援動作について説明する。ナビゲーション装置１２は、脇見判定装置２から指示信号を受信する。ナビゲーション装置１２は、指示信号に基づいて、運転者へ脇見についての注意を与える警告を画像または映像でディスプレイ１２１に表示する。
【０１６０】
次に、支援提供装置の一例である音声出力装置１３による運転者に対する支援動作について説明する。音声出力装置１３は、脇見判定装置２から指示信号を受信する。音声出力装置１３は、指示信号に基づいて、運転者へ脇見についての注意を与える警告を音声でスピーカ１３１から出力する。警告は、例えば、脇見をしていること、または、車両１の前方を注視する必要があることなどを運転者へ注意する内容であればよく、限定されるものではない。
【０１６１】
運転者は、支援提供装置による支援動作により、自身が脇見をしていることを認識し、車両１の運転に集中し直すことができる。
【０１６２】
§４  作用・効果
以上説明したように、本実施形態では、脇見判定装置２は、予め設定された基準を満たさない回転角速度または横加速度が検出されている期間、つまり車両１が左方向または右方向へ進行方向を変更していると見なされる期間に、脇見運転と判定するために設定された判定条件を、車両１が直進方向に走行していると見なされる期間に比べ、脇見と判定され難い値に変更するようにしている。
【０１６３】
これにより、脇見判定装置２は、以下で説明するように、基準を満たさない回転角速度または横加速度が検出されている期間、つまり車両１が左方向または右方向へ進行方向を変更していると見なされる期間に、運転者による左右方向の安全を確認する動作を脇見と判定することを低減することができる。例えば、運転者は、左折、右折、車線変更または路肩等に停車しようとする際に、左方向または右方向に視線または顔を向ける傾向にある。脇見判定装置２は、基準を満たさない回転角速度または横加速度が検出されている期間に、このような運転者の左右方向の安全を確認する動作を脇見と判定することを低減することができる。
【０１６４】
さらに、本実施形態では、脇見判定装置２は、第１の基準を満たさない左旋回に関連する回転角速度または第１の方向に関連する横加速度が検出されている期間、つまり車両１が左方向へ進行方向を変更していると見なされる期間に、車両１の左方について脇見運転と判定するために設定された判定条件を、車両１が直進走行していると見なされる期間に比べて、脇見と判定されにくい値に変更する。脇見判定装置２は、第２の基準を満たさない右旋回に関連する回転角速度または第２の方向に関連する横加速度が検出されている期間、つまり車両１が右方向へ進行方向を変更していると見なされる期間に、車両１の右方について脇見運転と判定するために設定された判定条件を、車両１が直進走行していると見なされる期間に比べて、脇見と判定されにくい値に変更する。
【０１６５】
これにより、脇見判定装置２は、以下で説明するように、第１の基準を満たさない左旋回に関連する回転角速度または第１の方向に関連する横加速度が検出されている期間、つまり車両１が左方向へ進行方向を変更していると見なされる期間に、運転者による車両１の左方の亜善を確認する動作を脇見と判定することを低減することができる。例えば、運転者は、車両１の進行方向を左方に変更した場合には車両１の左方に視線または顔を向ける傾向にある。脇見判定装置２は、第１の基準を満たさない左旋回に関連する回転角速度または第１の方向に関連する横加速度が検出されている期間に、このような運転者の左方向の安全を確認する動作を脇見と判定することを低減することができる。
【０１６６】
脇見判定装置２は、以下で説明するように、第２の基準を満たさない右旋回に関連する回転角速度または第２の方向に関連する横加速度が検出されている期間、つまり車両１が右方向へ進行方向を変更していると見なされる期間に、運転者による車両１の右方の安全を確認する動作を脇見と判定することを低減することができる。例えば、運転者は、車両１の進行方向を右方に変更した場合には車両１の右方に視線または顔を向ける傾向にある。脇見判定装置２は、第２の基準を満たさない右旋回に関連する回転角速度または第２の方向に関連する横方向の加速度が検出されている期間に、このような運転者の右方向の安全を確認する動作を脇見と判定することを低減することができる。
【０１６７】
さらに、本実施形態では、脇見判定装置２は、第１の基準を満たさない左旋回に関連する回転角速度または第１の方向に関連する横加速度の検出に応じて第１の変更処理を実行する。脇見判定装置２は、第２の基準を満たさない右旋回に関連する回転角速度または第２の方向に関連する横方向の加速度の検出に応じて第２の変更処理を実行する。
【０１６８】
これにより、脇見判定装置２は、以下で説明するように、第１の変更処理を実行することで、第１の基準を満たさない左旋回に関連する回転角速度または第１の方向に関連する横加速度が検出されている期間に、運転者による車両１の左方の安全を確認する動作を脇見と判定することを低減することができる。
【０１６９】
例えば、運転者は、車両１の進行方向を左方に変更した場合には車両１の左方に視線または顔を向ける傾向にある。脇見判定装置２は、第１の基準を満たさない左旋回に関連する回転角速度または第１の方向に関連する横方向の加速度が検出されている期間に、このような運転者の左方向の安全を確認する動作を脇見と判定することを低減することができる。
【０１７０】
脇見判定装置２は、以下で説明するように、第２の変更処理を実行することで、第２の基準を満たさない右旋回に関連する回転角速度または第２の方向に関連する横加速度が検出されている期間に、運転者による車両１の右方の安全を確認する動作を脇見と判定することを低減することができる。
【０１７１】
例えば、運転者は、車両１の進行方向を右方に変更した場合には車両１の右方に視線または顔を向ける傾向にある。脇見判定装置２は、第２の基準を満たさない右旋回に関連する回転角速度または第２の方向に関連する横方向の加速度が検出されている期間に、このような運転者の右方向の安全を確認する動作を脇見と判定することを低減することができる。
【０１７２】
§５  変形例  
要するにこの発明は、本実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、本実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、本実施形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【０１７３】
§６  付記  
本実施形態の一部または全部は、特許請求の範囲のほか以下の付記に示すように記載することも可能であるが、これに限定されない。  
（付記１）  
車両に備えられた脇見判定装置であって、ハードウェアプロセッサを有し、
前記ハードウェアプロセッサは、
運転者の視線または顔の向きを示す第１の検出情報を取得し、
前記第１の検出情報により示される前記運転者の視線または顔の向きと、脇見運転と判定するために設定された第１の判定条件とに基づいて、前記運転者が脇見をしているか否かを判定し、
車両の鉛直軸回りの回転角速度または横方向の加速度を示す第２の検出情報を取得し、
前記第２の検出情報に基づいて、予め設定された基準を満たさない前記回転角速度または前記横方向の加速度が検出されている期間に、前記第１の判定条件を当該第１の判定条件とは異なる第２の判定条件に変更するように構成される、脇見判定装置。
【０１７４】
（付記２）  
車両に設置された脇見判定装置が実行する脇見判定方法であって、
少なくとも１つのハードウェアプロセッサを用いて、運転者の視線または顔の向きを示す第１の検出情報を取得する過程と、
少なくとも１つのハードウェアプロセッサを用いて、前記第１の検出情報により示される前記運転者の視線または顔の向きと、脇見運転と判定するために設定された第１の判定条件とに基づいて、前記運転者が脇見をしているか否かを判定する過程と、
少なくとも１つのハードウェアプロセッサを用いて、車両の鉛直軸回りの回転角速度または横方向の加速度を示す第２の検出情報を取得する過程と、
少なくとも１つのハードウェアプロセッサを用いて、前記第２の検出情報に基づいて、予め設定された基準を満たさない前記回転角速度または前記横方向の加速度が検出されている期間に、前記第１の判定条件を当該第１の判定条件とは異なる第２の判定条件に変更する過程と
を具備する脇見判定方法。
【符号の説明】
【０１７５】
１…車両、２…脇見判定装置、３…パワーユニット、４…操舵装置、５…ステアリングホイール、６…車外撮影カメラ、７Ａ…方向指示器スイッチ、７Ｂ…リレー回路、７Ｃ…左側方向指示器、７Ｄ…右側方向指示器、８Ａ…方向指示器センサ、８Ｂ…ステアリングセンサ、８Ｃ…アクセルペダルセンサ、８Ｄ…ブレーキペダルセンサ、８Ｅ…車外センサ、８Ｆ…ヨーレートセンサ、８Ｇ…横加速度センサ、８Ｈ…ジャイロセンサ、８Ｉ…車速センサ、９…制御装置、１０…ＧＰＳ受信機、１１…アンテナ装置、１２…ナビゲーション装置、１３…音声出力装置、１４…ドライバカメラ、２１…制御部、２２…記憶部、２３…通信インタフェース、１２１…ディスプレイ、１３１…スピーカ、２１１…ＣＰＵ、２１２…ＲＯＭ、２１３…ＲＡＭ、２１０１…第１の取得部、２１０２…判定部、２１０３…第２の取得部、２１０４…判定条件変更部、２１０５…出力部、Ａ１，Ａ１′…第１の領域、Ａ２，Ａ２′…第２の領域、Ａ３，Ａ３′…第３の領域、Ａ２１…サブ領域、Ａ２２…サブ領域、Ａ３１…サブ領域、Ａ３２…サブ領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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