(57)【要約】【課題】静電容量式障害物センサを用いて容易に障害物を検出することができる障害物検出装置、及び、障害物検出方法を提供する。【解決手段】静電容量式障害物センサ１０の検出値を標準値と比較する標準値比較手段２１と、標準値比較手段２１において検出値が標準値よりも大きいと判断された場合に、検出値について、ノイズを除去するための閾値と比較し、検出値が閾値よりも小さい場合にはノイズと判断し、検出値が閾値よりも大きい場合には障害物有りと判断するノイズ除去手段２３とを有する。【選択図】図１
2019002755.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
静電容量式障害物センサを用いて車外の障害物を検出する障害物検出装置であって、
前記静電容量式障害物センサの検出値について、障害物が存在しない時の標準値と比較する標準値比較手段と、
この標準値比較手段において標準値よりも大きいと判断された検出値について、ノイズを除去するための閾値と比較し、検出値が閾値よりも小さい場合にはノイズと判断し、検出値が閾値よりも大きい場合には障害物有りと判断するノイズ除去手段とを有し、
前記ノイズ除去手段では、（Ａ／２００００）ｙ＝−０．６５ｘ＋１３６．５（式１）と、（Ａ／２００００）ｙ＝−０．５ｘ＋１５０（式２）（式１及び式２において、Ａは静電容量式障害物センサの電極面積（ｍｍ２）、ｙは静電容量式障害物センサの静電容量値（ｆＦ）、ｘは静電容量式障害物センサと物体との距離（ｍｍ）である）との間に引くことができる閾値直線、又は、静電容量値に変えて静電容量式障害物センサにより得られる値を用いて式１及び式２を変換した２式の間に引くことができる閾値直線に基づき、閾値を決定する
ことを特徴とする障害物検出装置。
【請求項２】
前記標準値比較手段では、検出値が標準値よりも小さい場合、及び、前記ノイズ除去手段において検出値が閾値よりも小さいと判断された場合に、その検出値を新たな標準値として設定する
ことを特徴とする請求項１記載の障害物検出装置。
【請求項３】
前記静電容量式障害物センサを複数個用い、
前記標準値比較手段において、各静電容量式障害物センサの検出値について標準値と比較された結果、各静電容量式障害物センサのうち、標準値よりも大きいと判断されたものが１つである場合、又は、標準値よりも大きいと判断されたものが複数存在するが隣り合うものでない場合には、遠方障害物である可能性が低いと判定し、各静電容量式障害物センサのうち、標準値よりも大きいと判断されたものが複数存在し、それらが隣り合うものである場合には、遠方障害物である可能性が高いと判定し、遠方障害物である可能性が低いと判定した場合には前記ノイズ除去手段において判断を行うようにする遠方障害物判定手段と、
この遠方障害物判定手段において、遠方障害物である可能性が高いと判定された場合に、それらの検出値が同値でない場合には、障害物有りと判断し、同値の場合には、それらの検出値が同時に変化していれば障害物有りと判断する変動判定手段と
を有することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の障害物検出装置。
【請求項４】
静電容量式障害物センサを用いて車外の障害物を検出する障害物検出方法であって、
前記静電容量式障害物センサの検出値について、障害物が存在しない時の標準値と比較する標準値比較ステップと、
この標準値比較ステップにおいて標準値よりも大きいと判断された検出値について、ノイズを除去するための閾値と比較し、検出値が閾値よりも小さい場合にはノイズと判断し、検出値が閾値よりも大きい場合には障害物有りと判断するノイズ除去ステップとを有し、
前記ノイズ除去ステップでは、（Ａ／２００００）ｙ＝−０．６５ｘ＋１３６．５（式１）と、（Ａ／２００００）ｙ＝−０．５ｘ＋１５０（式２）（式１及び式２において、Ａは静電容量式障害物センサの電極面積（ｍｍ２）、ｙは静電容量式障害物センサの静電容量値（ｆＦ）、ｘは静電容量式障害物センサと物体との距離（ｍｍ）である）との間に引くことができる閾値直線、又は、静電容量値に変えて静電容量式障害物センサにより得られる値を用いて式１及び式２を変換した２式の間に引くことができる閾値直線に基づき、閾値を決定する
ことを特徴とする障害物検出方法。
【請求項５】
前記標準値比較ステップでは、検出値が標準値よりも小さい場合、及び、前記ノイズ除去ステップにおいて検出値が閾値よりも小さいと判断された場合に、その検出値を新たな標準値として設定する
ことを特徴とする請求項４記載の障害物検出方法。
【請求項６】
前記静電容量式障害物センサを複数個用い、
前記標準値比較ステップにおいて、各静電容量式障害物センサの検出値について標準値と比較された結果、各静電容量式障害物センサのうち、標準値よりも大きいと判断されたものが１つである場合、又は、標準値よりも大きいと判断されたものが複数存在するが隣り合うものでない場合には、遠方障害物である可能性が低いと判定し、各静電容量式障害物センサのうち、標準値よりも大きいと判断されたものが複数存在し、それらが隣り合うものである場合には、遠方障害物である可能性が高いと判定し、遠方障害物である可能性が低いと判定した場合には前記ノイズ除去手段において判断を行うようにする遠方障害物判定ステップと、
この遠方障害物判定ステップにおいて、遠方障害物である可能性が高いと判定された場合に、それらの検出値が同値でない場合には、障害物有りと判断し、同値の場合には、それらの検出値が同時に変化していれば障害物有りと判断する変動判定ステップと
を有することを特徴とする請求項４又は請求項５記載の障害物検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、静電容量式障害物センサを用いて車外の障害物を検出する障害物検出装置、及び、障害物検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、障害物検出手段を用いて車周辺の障害物を検出し、障害物との衝突を回避する運転支援装置が知られている。障害物検出手段としては、例えば、超音波センサが広く用いられているが、静電容量式障害物センサを用いることができれば、構造を簡素化することができ、かつ、安価とすることができるので好ましい。
【０００３】
しかしながら、静電容量式障害物センサで距離を計測する場合、Ｃ＝ε０ετ（Ｓ／Ｄ）（Ｃは静電容量、ε０は真空の誘電率、ετはコンデンサ間に導入される物質の誘電率、Ｓは表面積、Ｄは距離である）により算出されるが、変数が３つ（コンデンサ間に導入される物質の誘電率ετ、表面積Ｓ、距離Ｄ）も含まれるため、それぞれを管理し、閾値化することが難しいという問題があった。
【０００４】
また、静電容量式障害物センサの場合、一般に、付近に何もない状況を基準として、標準値（ベースライン）を設定し、標準値からの静電容量値の変化量を距離に変換する方式で物体との距離を計測する。ここで、静電容量式障害物センサの表面に汚れや付着物があると、この標準値がずれてしまう場合がある。この場合、タッチパネルなどのように、検出距離がごく近接し、又は、接触していれば、静電容量値の変化量が大きいので、汚れや付着物の影響を無視できたり、閾値を容易に設定することができる。また、濡れた指でも操作ができるタッチパネルなどでは、一般に、標準値の補正が行われている。
【０００５】
しかし、物質までの距離が例えば１ｍ以上と遠い場合には、静電容量値の変化量が小さくなり、タッチパネルで検出する静電容量値の１×１０−６〜１×１０−１０程度になってしまう。そのため、静電容量式障害物センサの表面に付着物がある場合の静電容量値の変化量が４〜１０ｆＦ程度、静電容量式障害物センサの近傍に小さな検出対象がある場合の静電容量値の変化量が１５〜１５０ｆＦ程度、遠方の検出対象がある場合の静電容量値の変化量が６〜８０ｆＦ程度となり、それぞれを区別して判断することができないという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−４７９５４号公報
【特許文献２】特開２０１０−３８６２６号公報
【特許文献３】特開２０１５−４９６６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、このような問題に基づきなされたものであり、静電容量式障害物センサを用いて容易に障害物を検出することができる障害物検出装置、及び、障害物検出方法を提供することを目的とする。
【０００８】
なお、特許文献１には、車外の障害物を検出し、該障害物までの距離を含む障害物情報を取得する障害物検出部と、障害物検出部により取得された障害物情報に基づいて、介入により駆動力を抑制する駆動力抑制制御を行う衝突回避制御部と、駆動力抑制制御により抑制された駆動力を復帰させる駆動力復帰制御を行う駆動力復帰制御部と、を備え、駆動力復帰制御部は、駆動力復帰制御により駆動力を復帰させる複数の復帰モードを有し、自車の周囲に障害物が存在する可能性に応じて、複数の復帰モードの中から選択した１つの復帰モードにより駆動力を復帰させる運転支援装置が記載されている。この手法は、超音波方式で障害物検出を行う場合において、付着物か否かを検出するには非常に有効であるが、実用上は、検出された障害物が付着物であった場合、それを除去しない限り、検出距離が短くなってしまい、本来有する正常な障害物検出機能を発揮することが難しい。
【０００９】
特許文献２には、送信波の一部が回折してアレイ状に配置された受信マイク５ａ，５ｂに直接回り込んだ回り込み波の位相を算出し、基準温度の条件下で算出した回り込み波の位相を初期位相として記憶し、回り込み波の位相、初期位相及び現在の音速に基づいて位相補正量を算出し、反射波の位相を当該算出した位相補正量に基づいて補正し、受信マイク５ａが受信した反射波の位相を補正した補正後の反射波の位相と受信マイク５ｂが受信した反射波の位相を補正した補正後の反射波の位相との差である位相差、受信マイク５ａと受信マイク５ｂとの間隔及び現在の音速に対応する送信波の波長に基づいて物体の方位を検出する超音波式物体位置検出装置が記載されている。この手法も、超音波方式で障害物検出を行う場合に有効であるが、方式による制限が大きいため、超音波方式でないと適用することが難しい。
【００１０】
特許文献３には、車外の物体を検出し、該物体までの距離を含む物体情報を取得する物体検出部と、自車の車速を検出する車速検出部と、物体検出部により物体が検出された場合に、物体情報に基づいて、物体に関する運転支援を実行する処理部であって、所定の条件に該当する場合に、運転支援の実行を抑制する処理部を備え、所定の条件は、車速検出部により検出された車速に応じて、変更される運転支援装置が記載されている。この手法も、超音波方式等においては使用することができるが、静電容量方式においては、適用することが難しい。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の障害物検出装置は、静電容量式障害物センサを用いて車外の障害物を検出するものであって、静電容量式障害物センサの検出値について、障害物が存在しない時の標準値と比較する標準値比較手段と、この標準値比較手段において、検出値が標準値よりも大きいと判断された場合に、検出値について、ノイズを除去するための閾値と比較し、検出値が閾値よりも小さい場合にはノイズと判断し、検出値が閾値よりも大きい場合には障害物有りと判断するノイズ除去手段とを有し、ノイズ除去手段では、（Ａ／２００００）ｙ＝−０．６５ｘ＋１３６．５（式１）と、（Ａ／２００００）ｙ＝−０．５ｘ＋１５０（式２）（式１及び式２において、Ａは静電容量式障害物センサの電極面積（ｍｍ２）、ｙは静電容量式障害物センサの静電容量値（ｆＦ）、ｘは静電容量式障害物センサと物体との距離（ｍｍ）である）との間に引くことができる閾値直線、又は、静電容量値に変えて静電容量式障害物センサにより得られる値を用いて式１及び式２を変換した２式の間に引くことができる閾値直線に基づき、閾値を決定するものである。
【００１２】
本発明の障害物検出方法は、静電容量式障害物センサを用いて車外の障害物を検出するものであって、静電容量式障害物センサの検出値について、障害物が存在しない時の標準値と比較する標準値比較ステップと、この標準値比較ステップにおいて、検出値が標準値よりも大きいと判断された場合に、検出値について、ノイズを除去するための閾値と比較し、検出値が閾値よりも小さい場合にはノイズと判断し、検出値が閾値よりも大きい場合には障害物有りと判断するノイズ除去ステップとを有し、ノイズ除去ステップでは、（Ａ／２００００）ｙ＝−０．６５ｘ＋１３６．５（式１）と、（Ａ／２００００）ｙ＝−０．５ｘ＋１５０（式２）（式１及び式２において、Ａは静電容量式障害物センサの電極面積（ｍｍ２）、ｙは静電容量式障害物センサの静電容量値（ｆＦ）、ｘは静電容量式障害物センサと物体との距離（ｍｍ）である）との間に引くことができる閾値直線、又は、静電容量値に変えて静電容量式障害物センサにより得られる値を用いて式１及び式２を変換した２式の間に引くことができる閾値直線に基づき、閾値を決定するものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、静電容量式障害物センサを用い、式１と式２との間に引くことができる閾値直線、又は、式１と式２を変換した２式の間に引くことができる閾値直線に基づいて閾値を決定し、検出値が閾値よりも小さい場合に付着物等のノイズと判断するようにしたので、閾値と比較するだけでノイズを容易に除去することができ、安価に機能付与することができる。また、電極面積に比例する特性値を用いているので、閾値を一般化することができ、広く適用することができる。よって、開発工数の低減及び製品コストを低く抑えることができる。更に、付着物があっても、その奥のものを検出できる静電容量式の特性を生かしたシステム構成をすることができ、超音波式に比べて同程度の機能を有するシステムを安価に提供することができる。
【００１４】
また、検出値が標準値よりも小さい場合、及び、検出値が閾値よりも小さい場合に、その検出値を新たな標準値として設定するようにしたので、付着物などによるノイズの有無に応じて標準値を設定し、迅速に対応することができる。
【００１５】
更に、静電容量式障害物センサを複数個用い、標準値よりも大きいと判断されたものが１つである場合、又は、標準値よりも大きいと判断されたものが複数存在するが隣り合うものでない場合には、遠方に存在する障害物である可能性が低いと判定し、ノイズの判断を行い、標準値よりも大きいと判断されたものが複数存在しそれらが隣り合っている場合には、遠方に存在する障害物である可能性が高いと判定し、それらの検出値が同値でない場合、又は、同値であってもそれらの検出値が同時に変化している場合に、障害物有りと判断するようにしたので、遠方障害物の可能性に応じて、障害物の判断をより迅速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施の形態に係る障害物検出装置の概略構成を表すブロック図である。
【図２】静電容量式障害物センサの配設例を表す図である。
【図３】閾値を決定する閾値直線を説明するための特性図である。
【図４】図１に示した障害物検出装置により障害物を検出するステップを表す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】
図１は、本発明の一実施の形態に係る障害物検出装置１の概略構成を表すものである。この障害物検出装置１は、静電容量式障害物センサ１０を用いて車外の障害物を検出するものであり、例えば、静電容量式障害物センサ１０と、この静電容量式障害物センサ１０の検出値に基づき障害物の有無を判定する障害物判定部２０と、この障害物判定部２０の判定結果に基づき警告をする警告手段３０とを備えている。
【００１９】
静電容量式障害物センサ１０は、１つでもよいが、複数用いることが好ましい。複数の静電容量式障害物センサの検出値を見ることにより、遠方に障害物が存在する場合と、近傍に障害物が存在する場合とを容易に識別することができるので、迅速に障害物の有無を判断することができるからである。なお、本実施の形態では、例えば、４つの静電容量式障害物センサ１０を用い、図２に示したように、静電容量式障害物センサ１０の電極１１を車のバンパーＭに対して幅方向に間隔をあけて配設した場合について説明する。
【００２０】
障害物判定部２０は、例えば、静電容量式障害物センサ１０の検出値について、障害物が存在しない時の標準値と比較する標準値比較手段２１と、標準値比較手段２１により検出値が標準値よりも大きいと判断された場合に、遠方に存在する障害物である可能性を判定する遠方障害物判定手段２２と、電極１１に対する付着物等によるノイズを除去するノイズ除去手段２３と、遠方障害物判定手段２２により遠方障害物である可能性が高いと判定された場合に、一時的な変動を除去する変動判定手段２４と、ノイズ除去手段２３及び変動判定手段２４の結果に基づき障害物の有無を総合的判定する総合判定手段２５とを有している。
【００２１】
標準値比較手段２１は、例えば、各静電容量式障害物センサ１０に対応して複数、例えば４つ設けられている。標準値比較手段２１は、静電容量式障害物センサ１０の検出範囲内に障害物が存在しない時の静電容量値を標準値として、静電容量式障害物センサ１０の静電容量値の変動を検出するものである。標準値は、予め決まった値に初期設定してもよく、電極１１を車に配設した状態で個別に初期設定してもよい。
【００２２】
また、標準値比較手段２１は、検出値が標準値よりも小さい場合、及び、ノイズ除去手段２３においてノイズと判断された場合に、その検出値を新たな標準値として設定する標準値補正機能を有していることが好ましい。ノイズと判断された場合は、付着物等により標準値が大きくなっているということであり、検出値が標準値よりも小さい場合は、付着物等がなくなり標準値が小さくなったということである。よって、付着物などによるノイズの有無に応じて標準値を補正することにより、迅速に対応することができるからである。なお、ノイズと判断された場合には、検出値について所定時間の平均値を算出し、その平均値を新たな標準値とすることが好ましい。
【００２３】
遠方障害物判定手段２２は、例えば、標準値比較手段２１において、各静電容量式障害物センサ１０の検出値について標準値と比較された結果、各静電容量式障害物センサ１０のうち、標準値よりも大きいと判断されたものが１つである場合、又は、標準値よりも大きいと判断されたものが複数存在するが隣り合うものでない場合に、遠方に存在する障害物である可能性が低いと判定し、各静電容量式障害物センサ１０のうち、標準値よりも大きいと判断されたものが複数存在し、それらが隣り合うものである場合に、遠方に存在する障害物である可能性が高いと判定するものである。遠方障害物判定手段２２は、また、遠方障害物である可能性が低いと判定した場合には、ノイズ除去手段２３に判断を行うように信号を出力し、遠方障害物である可能性が高いと判定した場合には、変動判定手段２４に判定を行うように信号を出力するようになっている。
【００２４】
ノイズ除去手段２３は、標準値比較手段２１において標準値よりも大きいと判断された検出値について、ノイズを除去するための閾値と比較し、検出値が閾値よりも小さい場合にはノイズと判断し、検出値が閾値よりも大きい場合には障害物有りと判断するものである。閾値は、下記に示した式１と式２との間に引いた閾値直線により決定される。
【００２５】
式１    （Ａ／２００００）ｙ＝−０．６５ｘ＋１３６．５
式２    （Ａ／２００００）ｙ＝−０．５ｘ＋１５０
（式１及び式２において、Ａは静電容量式障害物センサの電極面積（ｍｍ２）、ｙは静電容量式障害物センサの静電容量値（ｆＦ）、ｘは静電容量式障害物センサと物体との距離（ｍｍ）である）
【００２６】
式１及び式２は、静電容量式障害物センサ１０の電極１１に付着する可能性のあるものや、障害物として考えられるものについて、電極１１からの距離を変化させて静電容量値を測定した結果から求めたものである。図３は、それらの測定結果を示したものであり、縦軸は測定した静電容量値、横軸は距離である。図３において長破線で示したものが、枝、縁石、プランター、フェンス等の障害物、短破線で示したものが、泥、雪、噴霧、虫等の付着物である。図３に示したように、物体の大きさが小さくなるに従い静電容量値の変化量は小さくなり、障害物のうち静電容量値が最も小さいものは枝、付着物のうち静電容量値が最も大きいものは泥であった。これら枝と泥の静電容量値には差があり、それらの間には、それらを分けるように直線を引くことができる。
【００２７】
なお、静電容量値は湿度や温度によりばらつきが生じるので、そのばらつきを考慮する必要がある。ばらつきの要素としては、湿気による誘電率のばらつき、温度による誘電率のばらつきがある。湿気による誘電率のばらつきについては、ボイル・シャルルの法則により、温度固定であれば気圧が変わらない限り湿度も変動しないため、ばらつきは軽微である。温度による誘電率のばらつきについては、空気の誘電率は温度が１５℃変動すると０．３％程度変動する。また、水の比誘電率は温度が１０℃変動すると約５％変動する。そこで、これらのばらつきを考慮して障害物と付着物との間に引いた直線が図３に示した式Ａと式Ｂである。
【００２８】
式Ａ及び式Ｂを数式で表すと下記のようになる。
式Ａ    ｙ＝−０．６５ｘ＋１３６．５
式Ｂ    ｙ＝−０．５ｘ＋１５０
（式Ａ及び式Ｂにおいて、ｙは静電容量式障害物センサの静電容量値（ｆＦ）、ｘは静電容量式障害物センサと物体との距離（ｍｍ）である）
式Ａは障害物と付着物との間において最も付着物よりに引ける直線、式Ｂは障害物と付着物との間において最も障害物よりに引ける直線であり、この２本の直線の間に閾値直線を引くことができる。例えば、図３では、閾値直線をｙ＝−０．５７５ｘ＋１４３．２５とし、一点破線で表している。閾値直線においてｙ及びｘは式Ａ及び式Ｂと同一である。
【００２９】
なお、図３では実際の測定値に基づいて説明したが、静電容量値は電極１１の面積に比例するので、電極面積をＡｍｍ２とすると、測定に用いた電極面積が２００００ｍｍ２であるので、式Ａは式１により一般化され、式Ｂは式２により一般化される。よって、上述したように、式１と式２との間に引いた閾値直線により閾値が決定される。例えば、閾値直線においてｘが０の時の静電容量値を閾値とする。例えば、図３に示したように閾値直線を引いた場合には、１４３．２５ｆＦを閾値とする。
【００３０】
変動判定手段２４は、坂や段差等により一時的に検出値が変動する場合があるので、そのような場合を障害物として判定しないように除去するためのものである。具体的には、例えば、遠方障害物判定手段２２において、遠方障害物である可能性が高いと判定された場合に、それらの検出値が同値でない場合には、障害物有りと判断し、同値の場合には、それらの検出値が同時に変化していれば車や壁などの大きな障害物有りと判断し、同時に変化せず、一時的な検出であれば、坂や段差等により生じた一時的な変動として障害物でないと判断するようになっている。
【００３１】
総合判定手段２５は、例えば、ノイズ除去手段２３において検出値が閾値よりも大きいと判断された場合、変動判定手段２４において各検出値が同値でないと判断された場合、及び、変動判定手段２４において各検出値が同値であり同時に変化していると判断された場合に、障害物有りとして、警告手段３０に警告を発するように指示するものである。
【００３２】
警告手段３０は、例えば、総合判定手段２５から指示が入力されると、「障害物が有ります」などの表示をし、又は、音声を発し、障害物の存在を運転者等に知らせるようになっていることが好ましい。
【００３３】
この障害物検出装置１は例えば次のようにして動作し、車外の障害物を検出する。図４は、障害物検出装置１を用いて障害物を検出する障害物検出方法のステップを表す流れ図である。まず、電源を入れると、各静電容量式障害物センサ１０が現在の検出値の出力を開始する（ステップＳ１０１）。各静電容量式障害物センサ１０から検出値の出力が開始されると、標準値比較手段２１において、各検出値と標準値とを比較する（ステップＳ１０２）。その結果、同値のものについては（ステップＳ１０３；同）、検出を継続しながら待機する（ステップＳ１０４）。また、検出値の方が標準値よりも小さいものについては（ステップＳ１０３；小）、検出値を新たな標準値として上書きする（ステップＳ１０５）。また、検出値の方が標準値よりも大きいものについては（ステップＳ１０３；大）、遠方障害物判定手段２２において判定を行う。
【００３４】
遠方障害物判定手段２２では、まず、標準値よりも大きいと判断された検出値が１つであるか複数であるかを判断する。１つの場合には（ステップＳ１０６；１つ）、遠方障害物である可能性が低いと判定し、ノイズ除去手段２３に判断を行うように信号を出力する。また、複数の場合には（ステップＳ１０６；複数）、それらに隣り合う静電容量式障害物センサ１０の検出値が含まれているか否かを判断し、隣り合うものでない場合には（ステップＳ１０７；Ｎ）、遠方障害物である可能性が低いと判定して、ノイズ除去手段２３で判断を行うように信号を出力する。隣り合う静電容量式障害物センサ１０の検出値が含まれている場合には（ステップＳ１０７；Ｙ）、遠方障害物である可能性が高いと判定して、変動判定手段２４に判定を行うように信号を出力する。
【００３５】
遠方障害物判定手段２２において、遠方障害物である可能性が低いと判定された場合には（ステップＳ１０６；１つ、及び、ステップＳ１０７；Ｎ）、ノイズ除去手段２３において、標準値比較手段２１で標準値よりも大きいと判断された検出値について、ノイズを除去するための閾値と比較する。閾値は、上述したように式１と式２との間に引いた閾値直線により決定したものである。検出値が閾値よりも小さい場合には（ステップＳ１０８；小）、付着物等によるノイズと判断する（ステップＳ１０９）。ノイズと判断された場合には、検出値について所定時間の平均値を算出し、その平均値を新たな標準値として上書きする（ステップＳ１１０）。検出値が閾値よりも大きい場合には（ステップＳ１０８；大）、障害物有りとして総合判定手段２５に信号を出力する（ステップＳ１１１）。
【００３６】
遠方障害物判定手段２２において、遠方障害物である可能性が高いと判定された場合には（ステップＳ１０７；Ｙ）、変動判定手段２４において、標準値比較手段２１で標準値よりも大きいと判断された複数の検出値が同値であるか否かを判断する。同値でない場合には（ステップＳ１１２；Ｎ）、障害物有りとして総合判定手段２５に信号を出力する（ステップＳ１１３）。同値の場合には（ステップＳ１１２；Ｙ）、それらの検出値が同時に変化していれば（ステップＳ１１４；Ｙ）、車や壁などの大きな障害物であるとして総合判定手段２５に信号を出力し（ステップＳ１１５）、同時に変化せず（ステップＳ１１４；Ｎ）、一時的な検出であれば（ステップＳ１１６；Ｙ）、坂や段差等により生じた一時的な変動として障害物でないと判断する（ステップＳ１１７）。
【００３７】
総合判定手段２５に、ノイズ除去手段２３から障害物有りの信号が出力されると（ステップＳ１１３）、又は、変動判定手段２４から障害物有の信号あるいは車や壁などの大きな障害物であるとの信号が出力されると（ステップＳ１１５、及び、ステップＳ１１５）、総合判定手段２５では、障害物有りとして、警告手段３０に警告を発するように指示し、警告手段３０は警告を発する（ステップＳ１１８）。これにより、障害物を検出することができる。
【００３８】
このように本実施の形態によれば、静電容量式障害物センサ１０を用い、式１と式２との間にとの間に引くことができる閾値直線に基づいて閾値を決定し、検出値が閾値よりも小さい場合に付着物等のノイズと判断するようにしたので、閾値と比較するだけでノイズを容易に除去することができ、安価に機能付与することができる。また、電極面積に比例する特性値を用いているので、閾値を一般化することができ、広く適用することができる。よって、開発工数の低減及び製品コストを低く抑えることができる。更に、付着物があっても、その奥のものを検出できる静電容量式の特性を生かしたシステム構成をすることができ、超音波式に比べて同程度の機能を有するシステムを安価に提供することができる。
【００３９】
また、検出値が標準値よりも小さい場合、及び、検出値が閾値よりも小さい場合に、その検出値を新たな標準値として設定するようにしたので、付着物などによるノイズの有無に応じて標準値を設定し、迅速に対応することができる。
【００４０】
更に、静電容量式障害物センサ１０を複数個用い、標準値よりも大きいと判断されたものが１つである場合、又は、標準値よりも大きいと判断されたものが複数存在するが隣り合うものでない場合には、遠方に存在する障害物である可能性が低いと判定し、ノイズの判断を行い、標準値よりも大きいと判断されたものが複数存在しそれらが隣り合っている場合には、遠方に存在する障害物である可能性が高いと判定し、それらの検出値が同値でない場合、又は、同値であってもそれらの検出値が同時に変化している場合に、障害物有りと判断するようにしたので、遠方障害物の可能性に応じて、障害物の判断をより迅速に行うことができる。
【００４１】
以上、実施の形態を挙げて本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、種々変形可能である。例えば、上記実施の形態では、ノイズ除去手段２３において、静電容量値を用い、（Ａ／２００００）ｙ＝−０．６５ｘ＋１３６．５（式１）と、（Ａ／２００００）ｙ＝−０．５ｘ＋１５０（式２）との間に引くことができる閾値直線に基づき閾値を決定する場合について説明したが、静電容量値に変えて、静電容量式障害物センサ１０により得られる値を用いて式１及び式２を変換した２式の間に引くことができる閾値直線に基づき閾値を決定するようにしてもよい。静電容量式障害物センサ１０により得られる値としては、例えば、静電容量の計測に用いる物理量（電圧（Ｖ）や電流（Ａ）等）、又は、静電容量値に変換する前の検出値（生データ）が挙げられる。
【００４２】
また、上記実施の形態では、各構成要素について具体的に説明したが、全ての構成要素を備えていなくてもよく、他の構成要素を備えていてもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１…障害物検出装置、１０…静電容量式障害物センサ、１１…電極、２０…障害物判定部、２１…標準値比較手段、２２…遠方障害物判定手段、２３…ノイズ除去手段、２４…変動判定手段、２５…総合判定手段、３０…警告手段
【図１】
2019002755.tif 000003
【図２】
2019002755.tif 000004
【図３】
2019002755.tif 000005
【図４】
2019002755.tif 000006