(57)【要約】【課題】  入出庫部などにおいて物体の移動する位置を適切に検知できる物体移動検知装置を提供すること。【解決手段】  予め設定された検知領域における物体の移動位置を検知する物体移動検知装置であって、検知領域を物体の移動方向に複数の領域に区切った分割検知領域として設定する分割検知領域設定部と、分割検知領域において物体を検知する検知部とを備え、検知部による物体の検知開始側における分割検知領域での物体の検知に基づいて、分割検知領域を物体の移動方向に切り替えて物体の移動位置を検知するよう構成されている。【選択図】  図２
2019002246.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された検知領域における物体の移動位置を検知する物体移動検知装置であって、
前記検知領域を前記物体の移動方向に複数の領域に区切った分割検知領域に設定する分割検知領域設定部と、
前記分割検知領域において前記物体を検知する検知部と、
を備え、
前記検知部による前記物体の検知開始側における選択した前記分割検知領域での前記物体の検知に基づいて、前記分割検知領域の選択を前記物体の移動方向に切り替えて前記物体の移動位置を前記検知部で検知するよう構成されている、
ことを特徴とする物体移動検知装置。
【請求項２】
前記検知領域は、前記物体の移動方向の奥側に向けて小さくなる複数の前記分割検知領域を有し、
前記検知部は、前記物体の検知に伴って前記分割検知領域を奥側の前記分割検知領域へ切り替えて前記物体の移動を検知するよう構成されている、
請求項１に記載の物体移動検知装置。
【請求項３】
前記検知領域は、前記物体の移動方向の奥側に向けて大きくなる複数の前記分割検知領域を有し、
前記検知部は、前記物体の非検知に伴って前記分割検知領域を奥側の前記分割検知領域へ切り替えて前記物体の移動を検知するよう構成されている、
請求項１に記載の物体移動検知装置。
【請求項４】
前記検知部は、少なくとも前記物体の移動方向の奥側と入口側とに備えられ、
入口側の前記検知部は、前記検知領域の中央部分まで前記物体の移動方向に大きくなる複数の前記分割検知領域に設定され、
奥側の前記検知部は、前記検知領域の中央部分から前記物体の移動方向に小さくなる複数の前記分割検知領域に設定され、
入口側の前記検知部は、前記物体が非検知となることに伴って前記分割検知領域を大きい前記分割検知領域へ切り替えて前記物体の移動を前記検知領域の中央部分まで検知し、
奥側の前記検知部は、前記検知領域の中央部分から前記物体の検知に伴って前記分割検知領域を小さい前記分割検知領域へ切り替えて前記物体の移動を前記検知領域の奥側まで検知するよう構成されている、
請求項１に記載の物体移動検知装置。
【請求項５】
前記検知部は、少なくとも前記物体の移動方向の奥側と入口側とに備えられ、
入口側の前記検知部は、前記検知領域の前記物体の移動方向に大きくなる複数の前記分割検知領域に設定され、
奥側の前記検知部は、前記検知領域の前記物体の移動方向に小さくなる複数の前記分割検知領域に設定され、
入口側の前記検知部は、前記物体が非検知となることに伴って前記分割検知領域を大きい前記分割検知領域へ切り替えて前記物体の移動を検知し、
奥側の前記検知部は、前記物体の検知に伴って前記分割検知領域を小さい前記分割検知領域へ切り替えて前記物体の移動を検知し、
入口側の前記検知部による前記物体の移動位置検知結果と、奥側の前記検知部による前記物体の移動位置検知結果と、の連携によって前記物体が所定位置に達したことを検知するよう構成されている、
請求項１に記載の物体移動検知装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の前記物体移動検知装置を備えた機械式駐車設備であって、
車両の入出庫を行う入出庫部に前記物体移動検知装置を備え、
前記入出庫部における前記車両の移動位置を前記物体移動検知装置で検知して前記車両の入庫位置を検知し、
前記物体移動検知装置の検知結果に基づいて前記車両を所定の停車位置に誘導するよう構成されている、
ことを特徴とする機械式駐車設備。
【請求項７】
前記物体移動検知装置で前記車両が所定位置に停車したことを検知し、
前記物体移動検知装置で前記車両の検知に基づく切り替えにより該車両の停車位置に対する奥側に設定された前記分割検知領域を物体監視領域に設定するよう構成されている、
請求項６に記載の機械式駐車設備。
【請求項８】
前記物体移動検知装置で前記車両が所定位置に停車したことを検知し、
前記物体移動検知装置で前記車両の検知に基づく切り替えにより選択された該車両の停車位置に対する入口側に設定された前記分割検知領域の奥側境界部の入口側に奥側境界部が隣接する分割検知領域を物体監視領域に設定するよう構成されている、
請求項６又は７に記載の機械式駐車設備。
【請求項９】
前記物体移動検知装置は、前記入出庫部の前記車両の停車位置に対する右方位置及び左方位置に備えられ、
それぞれの前記物体移動検知装置は、車両停車位置のそれぞれが備えられている右方位置及び左方位置のいずれかを固定物体監視領域に設定するよう構成されている、
請求項６〜８のいずれか１項に記載の機械式駐車設備。
【請求項１０】
機械式駐車設備の入出庫部における車両の移動位置を検知する車両移動検知方法であって、
前記入出庫部に備えられた検知部に検知領域を設定し、
前記検知領域を前記車両の移動方向に所定間隔で区切って複数の分割検知領域として設定し、
前記分割検知領域の一つで前記検知部が前記車両を検知することで前記分割検知領域を前記車両の移動方向に切り替えてそれぞれの前記分割検知領域で前記車両を検知するよう構成されている、
ことを特徴とする車両移動検知方法。
【請求項１１】
前記車両の移動位置を、前記検知領域の入口側に備えられた前記検知部で前記検知領域の入口側の部分から中央部分まで検知した後、
前記検知領域の奥側に備えられた他の前記検知部で前記検知領域の中央部分から奥側の部分まで検知するよう構成されている、
請求項１０に記載の車両移動検知方法。
【請求項１２】
前記車両が適切な位置に停車したことを検知した後、
前記車両の停車位置に対する入口側と奥側の前記分割検知領域を物体監視領域に設定するよう構成されている、
請求項１０又は１１に記載の車両移動検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械式駐車設備の入出庫部などに備えられる物体移動検知装置と、これを備えた機械式駐車設備及びその車両移動検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物体の移動を検知する必要があるものとして、例えば、機械式駐車設備の入出庫部がある。この入出庫部を例に、以下に説明する。機械式駐車設備の入出庫部においては、車両の入出庫時に車両の有無、停車位置などを検出する必要がある。多くの機械式駐車設備の場合、車両の移動方向（入出庫方向）に複数のセンサ（例えば、光電センサ）が配置され、車両によって遮られたセンサの位置で車両の入庫位置を検出している。
【０００３】
また、機械式駐車設備の入出庫部には、車両以外の物体を検知する検知センサが備えられており、入出庫部における人や物などの居残り監視が行われている。しかし、人や物などの居残りを監視する際、入庫車両の停車位置及び大きさが毎回異なるため、パレット上などの車両近傍の領域で居残り監視をすることは難しい。
【０００４】
例えば、この種の先行技術として、予め設定された基準領域に存在する物体までの距離を測定して出力し、その出力に基づいて基準領域内に監視不要領域を設定し、基準領域から監視不要領域を除く領域に監視領域を設定して、その監視領域に人体を含む物体が存在するか否かを判定するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
また、他の先行技術として、空室時の乗降エリアを予め記憶し、車両停車後に空室時との差分から車両の輪郭データを取得し、乗降エリアから車両を除いた領域を居残り監視領域とするものがある（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−２２８３４３号公報
【特許文献２】特開２０１４−８０７３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上記特許文献１は、予め設定された基準領域において物体までの距離を測定して監視不要領域を設定した後、その監視不要領域を除く範囲に監視領域を設定するものであり、車両などの物体が停止した後の監視領域設定に関するもので、車両などの物体の移動位置を検知することは難しい。
【０００８】
上記特許文献２は、空室時の乗降エリアを記憶する必要があるため、使用できるエリア検知装置が限られる。また、２次元の形状データを処理するために、制御が複雑化する恐れがある。更に、車両などの物体の移動位置を検知することは難しい。
【０００９】
そこで、本発明は、入出庫部などにおいて、物体の移動位置を適切に検知できる物体移動検知装置と、これを備えた機械式駐車設備及びその車両移動検知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明に係る物体移動検知装置は、予め設定された検知領域における物体の移動位置を検知する物体移動検知装置であって、前記検知領域を前記物体の移動方向に複数の領域に区切った分割検知領域に設定する分割検知領域設定部と、前記分割検知領域において前記物体を検知する検知部と、を備え、前記検知部による前記物体の検知開始側における前記分割検知領域での前記物体の検知に基づいて、前記分割検知領域を前記物体の移動方向に切り替えて前記物体の移動位置を前記検知部で検知するよう構成されている。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「物体」は、「車両」、「搬送機」などを含む。
【００１１】
この構成により、検知領域の全体を物体の移動方向に区切った複数の分割検知領域とし、物体が分割検知領域に進入したことを検知することで分割検知領域を移動方向に切り替えて物体を検知することで、物体を検知する分割検知領域から物体の移動位置を検出することができる。よって、少ない構成により、車両などの物体を停車位置などの所定位置へ誘導することができ、既存のセンサの削減もできる。
【００１２】
また、前記検知領域は、前記物体の移動方向の奥側に向けて小さくなる複数の前記分割検知領域を有し、前記検知部は、前記物体の検知に伴って前記分割検知領域を奥側の前記分割検知領域へ切り替えて前記物体の移動を検知するよう構成されていてもよい。
【００１３】
このように構成すれば、検知領域に物体が進入したことを検知した後、分割検知領域を移動方向に小さくなる分割検知領域へ切り替えて物体を検知することができ、物体を検知した分割検知領域から物体の移動位置を検知することができる。
【００１４】
また、前記検知領域は、前記物体の移動方向の奥側に向けて大きくなる複数の前記分割検知領域を有し、前記検知部は、前記物体の検知に伴って前記分割検知領域を奥側の前記分割検知領域へ切り替えて前記物体の移動を検知するよう構成されていてもよい。
【００１５】
このように構成すれば、検知領域から物体が退出して非検知となった後、分割検知領域を移動方向に大きくなる分割検知領域へ切り替えて物体を検知することができ、物体を検知している分割検知領域から物体の移動位置を検知することができる。
【００１６】
また、前記検知部は、少なくとも前記物体の移動方向の奥側と入口側とに備えられ、入口側の前記検知部は、前記検知領域の中央部分まで前記物体の移動方向に大きくなる複数の前記分割検知領域に設定され、奥側の前記検知部は、前記検知領域の中央部分から前記物体の移動方向に小さくなる複数の前記分割検知領域に設定され、入口側の前記検知部は、前記物体が非検知となることに伴って前記分割検知領域を大きい前記分割検知領域へ切り替えて前記物体の移動を前記検知領域の中央部分まで検知し、奥側の前記検知部は、前記検知領域の中央部分から前記物体の検知に伴って前記分割検知領域を小さい前記分割検知領域へ切り替えて前記物体の移動を前記検知領域の奥側まで検知するよう構成されていてもよい。
【００１７】
このように構成すれば、検知領域に物体が進入したことを検知した後、物体が非検知となることに伴って検知領域の中央部分までは大きくなる分割検知領域へ切り替えて物体を検知し、中央部分からは物体の検知に伴って小さくなる分割検知領域へ切り替えて物体を検知するので、検知領域の中央部分を挟んで奥側と入口側とを異なる検知部で物体の移動位置を適切に検出するようにできる。検知領域の「中央部分まで」と「中央部分から」は、中央部分の近傍であればよく、両部分の間に間隔がある場合や、両部分が重なっている場合を含む。
【００１８】
また、前記検知部は、少なくとも前記物体の移動方向の奥側と入口側とに備えられ、入口側の前記検知部は、前記検知領域の前記物体の移動方向に大きくなる複数の前記分割検知領域に設定され、奥側の前記検知部は、前記検知領域の前記物体の移動方向に小さくなる複数の前記分割検知領域に設定され、入口側の前記検知部は、前記物体が非検知となることに伴って前記分割検知領域を大きい前記分割検知領域へ切り替えて前記物体の移動を検知し、奥側の前記検知部は、前記物体の検知に伴って前記分割検知領域を小さい前記分割検知領域へ切り替えて前記物体の移動を検知し、入口側の前記検知部による前記物体の移動位置検知結果と、奥側の前記検知部による前記物体の移動位置検知結果と、の連携によって前記物体が所定位置に達したことを検知するよう構成されていてもよい。
【００１９】
このように構成すれば、入口側の検知部によって物体の後部の移動位置を検知し、奥側の検知部によって物体の前部の移動位置を検知し、これらの検知結果の連携によって物体が所定位置に達したことを検知することができる。
【００２０】
一方、本発明に係る機械式駐車設備は、前記物体移動検知装置のいずれかを備えた機械式駐車設備であって、車両の入出庫を行う入出庫部に前記物体移動検知装置を備え、前記入出庫部における前記車両の移動位置を前記物体移動検知装置で検知して前記車両の入庫位置を検知し、前記物体移動検知装置の検知結果に基づいて前記車両を所定の停車位置に誘導するよう構成されている。
【００２１】
この構成により、物体移動検知装置によって車両の移動位置を検知できるので、移動物体検知装置に車両を適切な位置へ停車させるよう誘導させることができる。これにより、入出庫部におけるセンサを削減して設備のコスト低減を図ることができる。
【００２２】
また、前記物体移動検知装置で前記車両が所定位置に停車したことを検知し、前記物体移動検知装置で前記車両の検知に基づく切り替えにより該車両の停車位置に対する奥側に設定された前記分割検知領域を物体監視領域に設定するよう構成されていてもよい。
【００２３】
このように構成すれば、車両誘導の結果切り替えられた分割検知領域によって、車両奥側の、より適切な領域で物体を監視することができる。
【００２４】
また、前記物体移動検知装置で前記車両が所定位置に停車したことを検知し、前記物体移動検知装置で前記車両の検知に基づく切り替えにより選択された該車両の停車位置に対する入口側に設定された前記分割検知領域の奥側境界部の入口側に奥側境界部が隣接する分割検知領域を物体監視領域に設定するよう構成されていてもよい。
【００２５】
このように構成すれば、車両誘導の結果切り替えられた分割検知領域によって、車両入口側の、より適切な領域で物体を監視することができる。
【００２６】
また、前記物体移動検知装置は、前記入出庫部の前記車両の停車位置に対する右方位置及び左方位置に備えられ、それぞれの前記物体移動検知装置は、車両停車位置のそれぞれが備えられている右方位置及び左方位置のいずれかを固定物体監視領域に設定するよう構成されていてもよい。
【００２７】
このように構成すれば、入出庫部の車両の停車位置に対する右方位置及び左方位置に備えられた物体移動検知装置により、それぞれで車両停車位置の右方位置及び左方位置を、固定的に定めた固定物体監視領域として設定することができる。
【００２８】
一方、本発明に係る車両移動検知方法は、機械式駐車設備の入出庫部における車両の移動位置を検知する車両移動検知方法であって、前記入出庫部に備えられた検知部に検知領域を設定し、前記検知領域を前記車両の移動方向に所定間隔で区切って複数の分割検知領域として設定し、前記分割検知領域の一つで前記検知部が前記車両を検知することで前記分割検知領域を前記車両の移動方向に切り替えてそれぞれの前記分割検知領域で前記車両を検知するよう構成されている。
【００２９】
この構成により、分割検知領域で車両を検知することで分割検知領域を車両の移動方向に切り替え、それぞれの分割検知領域で車両を検知することで入出庫部における車両の移動位置を検知できるので、車両の入庫時に適切な位置へ停車させるよう誘導することができる。これにより、センサを削減して設備のコスト低減を図ることができる。
【００３０】
また、前記車両の移動位置を、前記検知領域の入口側に備えられた前記検知部で前記検知領域の入口側の部分から中央部分まで検知した後、前記検知領域の奥側に備えられた他の前記検知部で前記検知領域の中央部分から奥側の部分まで検知するよう構成されていてもよい。
【００３１】
このように構成すれば、入口側の検知部で検知領域の検知開始位置から中央部分まで検知した後、奥側の検知部で中央部分から検知領域の奥側まで検知するようにできる。これにより、それぞれの検知部によって細かい分割検知領域で物体を検知するようにできる。
【００３２】
また、前記車両が適切な位置に停車したことを検知した後、前記車両の停車位置に対する入口側と奥側の前記分割検知領域を物体監視領域に設定するよう構成されていてもよい。
【００３３】
このように構成すれば、車両の移動に応じて切り替えられた、監視領域を分割した分割検知領域を、物体を監視する物体監視領域に設定できるので、車両の大きさ、停車位置が異なっても、物体監視領域を適切に設定することができる。
【発明の効果】
【００３４】
本発明によれば、物体移動検知装置によって車両などの物体の移動位置を検知することができるので、既存の車両誘導センサなどのセンサを削減してコスト低減を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】図１は、本発明を備えた一実施形態に係る機械式駐車設備の入出庫部を示す図面であり、（Ａ）は平面視の模式図、（Ｂ）は位置案内灯の正面図である。
【図２】図２は、図１に示す入出庫部における奥側の物体検知センサによる移動検知を示す平面視の模式図である。
【図３】図３は、図１に示す入出庫部における入口側の物体検知センサによる移動検知を示す平面視の模式図である。
【図４】図４（Ａ）〜（Ｇ）は、図２、３に示す物体検知センサによる車両の入庫誘導を順に示す模式図である。
【図５】図５（Ａ）〜（Ｄ）は、図４に示す物体検知センサによる車両の検知状態を示す模式図である。
【図６】図６（Ａ）〜（Ｃ）は、図２，３に示す物体検知センサの連携時における奥側の物体検知センサの動作例を示す図面である。
【図７】図７（Ａ）〜（Ｄ）は、図２，３に示す物体検知センサの連携時における入口側の物体検知センサの動作例を示す図面である。
【図８】図８は、図１に示す機械式駐車設備の入出庫部における物体検知センサによる異なる移動検知を示す平面視の模式図である。
【図９】図９は、図８に示す物体検知センサによる移動検知結果に基づく物体監視領域の設定例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下の実施形態では、機械式駐車設備１の入出庫部３に備えられた物体移動検知装置１０を例に説明する。また、機械式駐車設備１としてパレット式を例にして説明する。なお、この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「入口側」、「奥側」、「右側」、「左側」の概念は、図１に示す各側とする。また、車両Ｖを矩形状枠で示す。
【００３７】
（機械式駐車設備における入出庫部の構成）
図１は、一実施形態に係る機械式駐車設備１の入出庫部３を示す図面であり、（Ａ）は平面視の模式図、（Ｂ）は位置案内灯の正面図である。図１（Ａ）に示すように、この機械式駐車設備１は、矩形状に形成された駐車塔２の入口側Ｏに入出庫口４が設けられ、内部が入出庫部３となっている。入出庫部３の中央部には、パレット５が配置されている。
また、入出庫部３の奥側Ｉには、車両Ｖを映す鏡台６と、位置案内灯７とが設けられている。図１（Ｂ）に示すように、この実施形態の位置案内灯７には、［前進］７ａ、［停車］７ｂ、［後退］７ｃの表示灯が設けられている。
【００３８】
そして、入出庫部３には、物体を検知する検知部たる物体検知センサ１１，１２が備えられている。矩形状の入出庫部３における奥側Ｉの角部に第１物体検知センサ１１が備えられ、この第１物体検知センサ１１と対角位置となる入口側Ｏの角部に第２物体検知センサ１２が備えられている。第１物体検知センサ１１及び第２物体検知センサ１２としては、例えば、レーザー式測域センサ（レーザー光を走査して物体の位置を検知するセンサ）を用いることができる。第１物体検知センサ１１及び第２物体検知センサ１２にレーザー式測域センサ用いる場合、広範囲な検知可能領域を任意の区画に分割して用いることができる。検知領域を図１に示す検知領域Ｅに設定することで、その検知領域Ｅの外に物体が存在しても検知信号を出力しない。検知領域Ｅは、平面視で区画した範囲に設定できる。物体検知センサ１１，１２は、入出庫部３の床面から所定高さ（例えば、地上１５０ｍｍ〜２５０ｍｍ）で定めた面状の空間に設定できる。レーザー式測域センサは、動的な変化を検出するのではなく、検知領域Ｅにおいて存在する出射光（電波も可）を反射する物体を検出できる。
【００３９】
第１物体検知センサ１１及び第２物体検知センサ１２の検知領域Ｅは、後述する分割検知領域Ｅ１〜Ｅ５（Ｅ６）及びＥ１１〜Ｅ１５（Ｅ１６）の大きさを任意に設定できる。例えば、検知領域Ｅを車両Ｖの移動方向Ｗにそれぞれ２０〜３０に分割した分割検知領域に設定できる。第１物体検知センサ１１の分割検知領域と第２物体検知センサ１２の分割検知領域の数は、同一でも異なっていてもよい。また、分割検知領域の区切り方も、入口側Ｏと奥側Ｉとは細かい間隔で区切り、中央部分は広い間隔で区切るようにしてもよい。なお、これら第１物体検知センサ１１及び第２物体検知センサ１２は、入出庫部３内において状態が変化する物体（有無、移動などを生じる物体）を検知できればよい。
【００４０】
この実施形態の第１物体検知センサ１１は、入出庫部３の奥側角部から入出庫部３の入口側に向けて設けられている。また、第２物体検知センサ１２は、入出庫部３の入口側角部から入出庫部３の奥側に向けて設けられている。これら第１物体検知センサ１１と第２物体検知センサ１２とで検知する検知領域Ｅは、入出庫部３におけるパレット５の範囲を含み、その前後左右における範囲を含む大きさに設定されている。この検知領域Ｅは、機械式駐車設備１を利用する利用者が移動する可能性のある、所謂、乗降範囲である。
【００４１】
また、この実施形態では、入出庫部３に物体検知センサ１１，１２の制御部１３が備えられている。制御部１３は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ及びＩ／Ｏインターフェース等を有する。制御部１３は、物体検知センサ１１，１２の分割検知領域設定部でもある。分割検知領域設定部は、不揮発性メモリに保存されたプログラムに基づいてプロセッサが揮発性メモリを用いて演算処理することで実現される。物体移動検知装置１０は、これら物体検知センサ１１，１２と制御部１３とを備えている。
【００４２】
（物体検知センサの分割検知領域設定例）
図２は、図１に示す入出庫部における奥側Ｉの第１物体検知センサ１１による検知領域Ｅを示す平面視の模式図である。図３は、図１に示す入出庫部における入口側Ｏの第２物体検知センサ１２による検知領域Ｅを示す平面視の模式図である。なお、これらの図面では、理解を容易にするために、分割検知領域Ｅ１〜Ｅ５、Ｅ１１〜Ｅ１５は区切られた範囲を広くして、少ない分割数で説明する。また、同様に図では分割検知領域Ｅ１〜Ｅ５と分割検知領域Ｅ１１〜Ｅ１５とを左右方向にずらして示している。第１物体検知センサ１１及び第２物体検知センサ１２の検知領域Ｅを分割する数としては、上述したように、それぞれ２０〜３０に分割することができる。
【００４３】
図２に示す奥側Ｉの第１物体検知センサ１１は、この例では車両Ｖの移動方向Ｗに分割検知領域Ｅ１〜Ｅ５に設定されている。分割検知領域Ｅ１は、移動方向Ｗにおける検知領域全体である。分割検知領域Ｅ２は、検知領域の全体から所定量小さくなった範囲である。換言すれば、分割検知領域Ｅ１を区画する境界部の入口側境界部より、Ｅ２の入口側境界部が奥側に位置していればよい。以下、Ｅ３〜Ｅ５も同様である。分割検知領域Ｅ３は、分割検知領域Ｅ２から更に所定量小さくなった範囲である。分割検知領域Ｅ４は、分割検知領域Ｅ３から更に所定量小さくなった範囲である。分割検知領域Ｅ５は、分割検知領域Ｅ４から更に所定量小さくなった範囲である。
【００４４】
この第１物体検知センサ１１によれば、分割検知領域Ｅ１で物体を検知する状態で入出庫口４から入出庫部３に車両Ｖが進入すると、分割検知領域Ｅ１にて検知される。分割検知領域Ｅ１で車両Ｖが検知されると、入口側境界部が奥側に隣り合う検知していない状態の分割検知領域Ｅ２に切り替えられる。その後、車両Ｖが更に進入して分割検知領域Ｅ２で検知されると、入口側境界部が奥側に隣り合う検知していない状態の分割検知領域Ｅ３に切り替えられる。その後、更に車両Ｖが進入して分割検知領域Ｅ３で検知されると、入口側境界部が奥側に隣り合う検知していない状態の分割検知領域Ｅ４に切り替えられる。その後、更に車両Ｖが進入して分割検知領域Ｅ４で検知されると、入口側境界部が奥側に隣り合う検知していない状態の分割検知領域Ｅ５に順次切り替えられる。このように第１物体検知センサ１１では、検知領域Ｅを予め所定間隔（「所定間隔」は、等間隔に限らず、例えば、必要な検知精度に応じて、位置により間隔を狭く又は広くするように設定できる）で順次小さくなる複数の分割検知領域Ｅ１〜Ｅ５に分割し、車両Ｖの検知に伴って最も入口側で非検知状態となっている分割検知領域を選択するように、分割検知領域Ｅ１〜Ｅ５を順次移動方向に切り替えることで、車両Ｖの前部の移動位置を検出することができる。
【００４５】
図３に示す入口側Ｏの第２物体検知センサ１２は、この例では車両Ｖの移動方向Ｗに分割検知領域Ｅ１１〜Ｅ１５に設定されている。分割検知領域Ｅ１１は、検知領域の入口側における最も小さい範囲である。分割検知領域Ｅ１２は、分割検知領域Ｅ１１から所定量大きくなった範囲である。換言すれば、分割検知領域Ｅ１１を区画する境界部の奥側境界部より、Ｅ１２の奥側境界部が奥側に位置していればよい。以下、Ｅ１３〜Ｅ１５も同様である。分割検知領域Ｅ１３は、分割検知領域Ｅ１２から更に所定量大きくなった範囲である。分割検知領域Ｅ１４は、分割検知領域Ｅ１３から更に所定量大きくなった範囲である。分割検知領域Ｅ１５は、分割検知領域Ｅ１４から更に大きくなった範囲であり、検知領域全体である。
【００４６】
この第２物体検知センサ１２によれば、分割検知領域Ｅ１１で物体を検知する状態で入出庫口４から入出庫部３に車両Ｖが進入すると、分割検知領域Ｅ１１にて検知される。その後、分割検知領域Ｅ１１で車両Ｖが非検知になると、奥側境界部が奥側に隣り合う検知している状態の分割検知領域Ｅ１２に切り替えられる。その後、車両Ｖが更に進入して分割検知領域Ｅ１２で非検知になると、奥側境界部が奥側に隣り合う検知している状態の分割検知領域Ｅ１３に切り替えられる。その後、更に車両Ｖが進入して分割検知領域Ｅ１３で非検知になると、奥側境界部が奥側に隣り合う検知している状態の分割検知領域Ｅ４に切り替えられる。その後、更に車両Ｖが進入して分割検知領域Ｅ１４で非検知になると、奥側境界部が奥側に隣り合う検知している状態の分割検知領域Ｅ５に順次切り替えられる。このように第２物体検知センサ１２では、検知領域Ｅを予め所定間隔（「所定間隔」は、等間隔に限らず、例えば、必要な検知精度に応じて位置により間隔を狭く又は広くするように設定できる）で順次大きくなる複数の分割検知領域Ｅ１１〜Ｅ１５に分割し、車両Ｖの非検知に伴って最も入口側で検知状態となっている分割検知領域を選択するように、分割検知領域Ｅ１１〜Ｅ１５を順次移動方向に切り替えることで、車両Ｖの後部の移動位置を検出することができる。
【００４７】
したがって、上記物体移動検知装置１０によれば、第１物体検知センサ１１及び第２物体検知センサ１２の各分割検知領域における車両Ｖの検知により、以下のように、入庫中の車両Ｖの移動位置を特定して適切な停車位置へ誘導するとともに、人などの居残り監視を行うことができる。
【００４８】
（物体検知センサによる車両誘導例）
図４（Ａ）〜（Ｇ）は、図２、３に示す物体検知センサによる車両の入庫誘導を順に示す模式図である。図５（Ａ）〜（Ｄ）は、図４に示す物体検知センサによる車両の検知状態を示す模式図である。図４，５に基づいて、第１物体検知センサ１１と第２物体検知センサ１２とを用いた車両Ｖの移動位置検出と分割検知領域Ｅ１〜Ｅ５と分割検知領域Ｅ１１〜Ｅ１５の切り替え及び位置案内灯７の表示について説明する。なお、図５では、検知範囲を模式的に示している。また、以下の説明では、図２，３の符号及び図１（Ｂ）の符号を用いて説明する。
【００４９】
図４（Ａ）は、車両Ｖが未入庫の状態であり、第１物体検知センサ１１は、分割検知領域Ｅ１を検知し、第２物体検知センサ１２は、分割検知領域Ｅ１１を検知している状態を示している。図５（Ａ）はこの状態を示し、車両Ｖは第１物体検知センサ１１及び第２物体検知センサ１２のいずれにも検知されていないため、位置案内灯７は「前進７ａ」の表示となる。
【００５０】
図４（Ｂ）は、車両Ｖが入出庫部３に進入して、車両Ｖの先端部が第１物体検知センサ１１の分割検知領域Ｅ１及び第２物体検知センサ１２の分割検知領域Ｅ１１に進入した状態を示している。この状態になると、第１物体検知センサ１１の分割検知領域は、分割検知領域Ｅ１から分割検知領域Ｅ２に切り替えられる。第２物体検知センサ１２は、分割検知領域Ｅ１１による検知状態が維持される。図５（Ｂ）はこの状態を示し、車両Ｖは第１物体検知センサ１１と第２物体検知センサ１２とによって入出庫口４から前部が進入したことが検知されるが、位置案内灯７は「前進７ａ」の表示のままである。
【００５１】
図４（Ｃ）は、車両Ｖが更に進入して第１物体検知センサ１１の分割検知領域Ｅ２へ進入した状態を示している。この状態になると、第１物体検知センサ１１の分割検知領域は、分割検知領域Ｅ２から分割検知領域Ｅ３に切り替えられる。第２物体検知センサ１２は、分割検知領域Ｅ１１による検知状態が維持される。この状態では、位置案内灯７は「前進７ａ」の表示のままである。
【００５２】
図４（Ｄ）は、車両Ｖが更に進入して第１物体検知センサ１１の分割検知領域Ｅ３へ進入した状態を示している。この状態になると、第１物体検知センサ１１の分割検知領域は、分割検知領域Ｅ３から分割検知領域Ｅ４に切り替えられる。第２物体検知センサ１２は、分割検知領域Ｅ１１による検知状態が維持される。この状態では、位置案内灯７は「前進７ａ」の表示のままである。
【００５３】
図４（Ｅ）は、車両Ｖが更に進入して第１物体検知センサ１１の分割検知領域Ｅ４へ進入した状態を示している。この状態になると、車両Ｖの後端部が第２物体検知センサ１２の分割検知領域Ｅ１１で非検知となる。これにより、第１物体検知センサ１１の分割検知領域は、分割検知領域Ｅ４から分割検知領域Ｅ５に切り替えられる。また、第２物体検知センサ１２の分割検知領域は、分割検知領域Ｅ１１から分割検知領域Ｅ１２に切り替えられる。図５（Ｃ）はこの状態を示し、車両Ｖが入出庫部３の適切な停車位置まで進入した状態である。車両Ｖは、第１物体検知センサ１１と第２物体検知センサ１２とによる移動位置検知により、停車位置まで進入したことが検知されて位置案内灯７は「停車７ｂ」の表示となる。
【００５４】
図４（Ｆ）は、車両Ｖが停車位置を越えて第１物体検知センサ１１の分割検知領域Ｅ５へ進入した状態を示している。この状態になると、車両Ｖの後端部が第２物体検知センサ１２の分割検知領域Ｅ１２で非検知となる。これにより、第１物体検知センサ１１は、分割検知領域Ｅ５で車両Ｖを検知した状態であり、第２物体検知センサ１２の分割検知領域は、分割検知領域Ｅ１２から分割検知領域Ｅ１３に切り替えられる。図５（Ｄ）はこの状態を示し、車両Ｖが適切な停車位置を越えて奥側Ｉに進入してしまった状態であるため、位置案内灯７は「後退７ｃ」の表示となり、車両Ｖを後退させるように促す。
【００５５】
図４（Ｇ）は、車両Ｖが後退し、先端部が第１物体検知センサ１１の分割検知領域Ｅ５で非検知となり、後端部が第２物体検知センサ１２の分割検知領域Ｅ１２へ進入した状態を示している。この状態では、第１物体検知センサ１１は分割検知領域Ｅ４が検知となり、第２物体検知センサ１２は分割検知領域Ｅ１２が検知となる。また、第１物体検知センサ１１の分割検知領域Ｅ５が非検知で、第２物体検知センサ１２の分割検知領域Ｅ１１が非検知の状態となり、上記図５（Ｃ）の状態となって、位置案内灯７は「停車７ｂ」の表示となる。
【００５６】
車両Ｖが停車したことの判定は、車両Ｖが停車した状態で、その時に第１物体検知センサ１１で車両Ｖを検知している分割検知領域と非検知の分割検知領域、及び第２物体検知センサ１２で車両Ｖを検知している分割検知領域と非検知の分割検知領域に変化がないまま一定時間を経過したことによって停車と判定できる。停車の判定は、第１物体検知センサ１１と第２物体検知センサ１２の分割検知領域で車両Ｖを検知している状態に変化がないまま、例えば、５秒を経過したことなどにできる。
【００５７】
このように、物体移動検知装置１０によれば、車両Ｖの検知結果に基づいて第１物体検知センサ１１の分割検知領域Ｅ１〜Ｅ５と第２物体検知センサ１２の分割検知領域Ｅ１１〜Ｅ１５とを順次切り替えて車両Ｖの移動位置を検知して車両Ｖを適切な停車位置に停車させるように誘導することができる。よって、入出庫部３において車両Ｖを適切な入庫位置に停車させるための既存のセンサを削減し、設備費用の低減等を図ることができる。
【００５８】
また、車両Ｖを適切な位置に停車させた後、停車の判定を行った時点で選択された非検知状態が正の分割検知領域を物体監視領域Ｇ（後述する図７に示すＧ１〜Ｇ４）に設定し、その物体監視領域Ｇにおいて、人の居残りなどを監視するようにできる。これにより、物体検知センサ１１，１２の検知領域の切り替えによる車両Ｖの停車位置及び大きさを反映した適切な物体監視領域Ｇを車両Ｖの周囲に設定することができ、車両Ｖの大きさが異なっても人の居残りなどを適切に監視することができる。
【００５９】
更に、上記第１物体検知センサ１１の分割検知領域Ｅ１〜Ｅ５と第２物体検知センサ１２の分割検知領域Ｅ１１〜Ｅ１５とを、例えばそれぞれ３０分割とし、入口側Ｏと奥側Ｉとは細かい間隔で区切り、中央部分は広い間隔で区切るようにすれば、車両Ｖの停車位置をより正確に規制することが可能で、車両Ｖの前後位置で車両Ｖにより近接した位置まで物体監視領域Ｇに設定できる。
【００６０】
よって、物体検知センサ１１，１２のみで、車両Ｖを適切な停車位置へ誘導できるとともに、人などの居残り監視をすることが可能となる。
【００６１】
（物体検知センサの連携例）
図６（Ａ）〜（Ｃ）は、図２，３に示す物体検知センサの連携時における奥側の物体検知センサ１１の動作例を示す図面である。図７（Ａ）〜（Ｄ）は、図２，３に示す物体検知センサの連携時における入口側の物体検知センサ１２の動作例を示す図面である。以下の例では、第１物体検知センサ１１と第２物体検知センサ１２の検知領域の組み合わせで車両Ｖが所定位置に達したことの判定と、車両Ｖの移動検知と同時に他の検知領域における物体監視（居残り監視）を行う例を説明する。以下に説明する連携例では、車両Ｖの入庫時における領域切り替え例であり、領域（１）を人の居残り監視をする物体監視領域とし、領域（２）を車両Ｖの移動を検知する検知領域とする。領域（１）は、非検知が正の状態となる分割検知領域Ｅ１〜Ｅ５を示し、領域（２）は、検知が正の状態となる分割検知領域Ｅ１〜Ｅ４を示している。なお、第１物体検知センサ１１と第２物体検知センサ１２の領域切り替えは、並行して（それぞれ独立して）行われる。
【００６２】
図６（Ａ）は、第１物体検知センサ１１における領域（１）と領域（２）の切り替えと、車両Ｖの前進及び後退と、それぞれの制御との関係を示している。図示しない制御ｉ）としては、領域（１）の分割検知領域Ｅ１が未検知（ＯＦＦ）では入庫待機の状態となる。その後、車両Ｖが分割検知領域Ｅ１に進入して検知されると、図６（Ｂ）の制御ｉｉ）に示すように、領域（１）は分割検知領域Ｅ１が分割検知領域Ｅ２に切り替えられ、領域（２）は分割検知領域Ｅ１となる。この状態では、領域（１）は分割検知領域Ｅ２がＯＦＦとなり、領域（２）は分割検知領域Ｅ１がＯＮの状態となる。位置案内灯７は、「前進７ａ」の表示となる。その後、車両Ｖの前進に伴って領域（１）の分割検知領域Ｅ２がＯＮになり、領域（２）の分割検知領域Ｅ１がＯＮの状態となれば、それぞれの分割検知領域が前方へ切り替えられる。その後、同様に順次前方の分割検知領域へ切り替えられる。位置案内灯７は、「前進７ａ」の表示である。そして、領域（１）の分割検知領域がＯＦＦとなり、領域（２）の分割検知領域がＯＦＦとなると、領域（１）の分割検知領域Ｅ５が分割検知領域Ｅ４に、領域（２）の分割検知領域Ｅ４が分割検知領域Ｅ３に、それぞれ後方へ切り替えられる。なお、領域（１）の分割検知領域Ｅ２と領域（２）の分割検知領域Ｅ１から後方への切り替えは行われない。
【００６３】
図６（Ｃ）の制御ｉｉｉ）に示すように、車両Ｖが前進又は後退時に所定の位置に達し、領域（１）の分割検知領域がＯＦＦの状態で、領域（２）の分割検知領域がＯＮの状態になると、位置案内灯７は、「停車７ｂ」の表示となる。この時、以下に説明する第２物体検知センサ１２による移動位置検知結果と連携させることができる。第１物体検知センサ１１と第２物体検知センサ１２との連携は、後述する。なお、車両Ｖが所定の停車位置よりも進入して、領域（１）の分割検知領域がＯＮで、領域（２）の分割検知領域がＯＮの状態となれば、位置案内灯７は、「後退７ｃ」の表示となり、後退が促される。この例では、その後、車両Ｖが所定の位置へ後退するまで、領域（１）の分割検知領域がＯＦＦで、領域（２）の分割検知領域がＯＦＦの状態となれば分割検知領域が後方へ切り替えられる。
【００６４】
一方、図７（Ａ）は、第２物体検知センサ１２における領域（１）と領域（２）の切り替えと、車両Ｖの前進及び後退と、それぞれの制御との関係を示している。図示しない制御ｉｖ）としては、領域（２）の分割検知領域Ｅ１１が未検知（ＯＦＦ）では入庫待機の状態となる。
【００６５】
その後、車両Ｖが分割検知領域Ｅ１１に進入し分割検知領域Ｅ１２がＯＮの状態となれば、図７（Ｂ）の制御ｖ）に示すように、領域（２）は分割検知領域Ｅ１１が分割検知領域Ｅ１２に切り替えられ、領域（１）は分割検知領域Ｅ１１となる。この状態で、領域（１）の分割検知領域Ｅ１１がＯＦＦとなり、領域（２）の分割検知領域Ｅ１２がＯＮの状態となれば、位置案内灯７は、「停車７ｂ」の表示となる。すなわち、車両Ｖの後端が分割検知領域Ｅ１１よりも奥側に進入して、車両Ｖが停車位置に達した状態となり、上記した第１物体検知センサ１１の制御ｉｉｉ）において車両Ｖが所定の位置に達したことの移動位置検知結果との連携により、車両Ｖを適切な位置に停車させる状態である。第１物体検知センサ１１の検知状態と第２物体検知センサ１２の検知状態が共に位置案内灯７に「停車７ｂ」を表示させる条件を満足すると、車両Ｖを適切な位置に停車させる状態である。この状態のまま一定時間経過することで、車両Ｖの停車と判定できる。
【００６６】
なお、領域（２）の分割検知領域がＯＮの状態で、領域（１）の分割検知領域がＯＮの状態となれば、位置案内灯７は、「前進７ａ」の表示となる。また、領域（２）の分割検知領域がＯＦＦで、領域（１）の分割検知領域がＯＦＦとなれば、領域（２）の分割検知領域Ｅ１２が分割検知領域Ｅ１３に、領域（１）の分割検知領域Ｅ１１が分割検知領域Ｅ１２に、それぞれ前方へ切り替えられる。但し、領域（２）の分割検知領域がＯＮで、領域（１）の分割検知領域がＯＮの状態から変化した場合、車両Ｖが検知領域から出て（後退して）入庫中止したと判断し、入庫待機状態に切り替えられる。
【００６７】
その後、図７（Ｃ）の制御ｖｉ）に示すように、領域（２）の分割検知領域がＯＦＦで、領域（１）の分割検知領域がＯＦＦとなれば、領域（２）の分割検知領域及び領域（１）の分割検知領域Ｅ１１がそれぞれ前方の分割検知領域へ切り替えられる。領域（２）の分割検知領域がＯＮで、領域（１）の分割検知領域がＯＮとなれば、領域（２）の分割検知領域及び領域（１）の分割検知領域がそれぞれ後方の分割検知領域へ切り替えられる。
【００６８】
なお、図７（Ｄ）の制御ｖｉｉ）も制御ｖｉ）と同様であるが、通常起こり得ないが、領域（２）の分割検知領域Ｅ１５がＯＦＦで、領域（１）の分割検知領域Ｅ１４がＯＦＦとなった場合には、監視を維持すればよい。
【００６９】
また、車長の短い車両Ｖを中央寄せで停車させるために、第１物体検知センサ１１の奥側端における分割検知領域（分割検知領域Ｅ５と、分割検知領域Ｅ４）より入口側Ｏの分割検知領域（例えば、領域（１）の分割検知領域Ｅ４と、領域（２）の分割検知領域Ｅ３）と、第２物体検知センサ１２の入口側端（領域（１）の分割検知領域Ｅ１１と、領域（２）の分割検知領域Ｅ１２）より手前の領域（例えば、領域（１）の分割検知領域Ｅ１２と、領域（２）の分割検知領域Ｅ１３）において、同時に領域（１）の分割検知領域がＯＦＦで、領域（２）の分割検知領域がＯＮとなった時も、位置案内灯７の表示を「停車７ｂ」として、車両Ｖの停止を指示するようにしてもよい。
【００７０】
（物体移動検知装置の別実施形態）
図８は、図１に示す機械式駐車設備１の入出庫部３における物体検知センサ１１，１２による異なる移動検知を示す平面視の模式図である。図９は、図８に示す物体検知センサ１１，１２による移動検知結果に基づく物体監視領域Ｇの設定例を示す模式図である。なお、ここでも理解を容易にするために、図では分割検知領域Ｅ１〜Ｅ５と分割検知領域Ｅ１１〜Ｅ１５とを左右方向にずらして示している。また、以下の説明では、位置案内灯７による案内の説明を省略する。
【００７１】
図８に示すように、この例の物体移動検知装置１０では、第１物体検知センサ１１で入出庫部３における検知領域Ｅの中央部分から奥側Ｉの部分を監視し、第２物体検知センサ１２で入出庫部３における検知領域Ｅの中央部分から入口側Ｏの部分を監視するようにしている。第１物体検知センサ１１の分割検知領域は、奥側Ｉから所定間隔で小さくなる分割検知領域Ｅ６〜Ｅ１に設定されている。第２物体検知センサ１２の分割検知領域は、入口側Ｏから所定間隔で大きくなる分割検知領域Ｅ１１〜Ｅ１６に設定されている。分割検知領域Ｅ６と分割検知領域Ｅ１６とは、中央部分で重なった領域となっている。なお、分割検知領域Ｅ６〜Ｅ１を奥側Ｉに集中させ、分割検知領域Ｅ１１〜Ｅ１６を入口側Ｏに集中させ、必ず車両Ｖが存在する中央部分に間隔があるようにしてもよい。
【００７２】
この例の物体移動検知装置１０によれば、第２物体検知センサ１２が分割検知領域Ｅ１１の状態で車両Ｖが入出庫部３に進入すると、車両先端部が第２物体検知センサ１２によって分割検知領域Ｅ１１に進入したことが検知される。そして、車両Ｖが分割検知領域Ｅ１１から出て非検知となると、第２物体検知センサ１２の分割検知領域は分割検知領域Ｅ１１から分割検知領域Ｅ１２に切り替えられる。車両Ｖが更に進入して分割検知領域Ｅ１２で非検知になると、第２物体検知センサ１２の分割検知領域は分割検知領域Ｅ１２から分割検知領域Ｅ１３に切り替えられる。その後、車両Ｖが更に進入して分割検知領域Ｅ１３で非検知になると、第２物体検知センサ１２の分割検知領域は分割検知領域Ｅ１３が分割検知領域Ｅ１４に切り替えられる。その後、同様に車両Ｖが更に進入して分割検知領域Ｅ１４で非検知になると、第２物体検知センサ１２の分割検知領域は分割検知領域Ｅ１４から分割検知領域Ｅ１５に切り替えられる。また、車両Ｖが更に進入して分割検知領域Ｅ１５で非検知になると、第２物体検知センサ１２の分割検知領域は分割検知領域Ｅ１５から分割検知領域Ｅ１６へと切り替えられる。
【００７３】
分割検知領域Ｅ１６は、第１物体検知センサ１１の分割検知領域Ｅ６と重なっており、第１物体検知センサ１１は初期状態で分割検知領域Ｅ６が検知可能な状態となっている。そして、分割検知領域Ｅ６へ車両Ｖが進入したことが第１物体検知センサ１１で検知されると、第１物体検知センサ１１の分割検知領域は分割検知領域Ｅ６から分割検知領域Ｅ５に切り替えられる。
【００７４】
その後、車両Ｖが更に進入すると、第１物体検知センサ１１の分割検知領域は分割検知領域Ｅ５から分割検知領域Ｅ４に切り替えられる。その後、同様に、車両Ｖが更に進入すると、分割検知領域Ｅ４から分割検知領域Ｅ３に切り替えられ、更に進入すると分割検知領域Ｅ３から分割検知領域Ｅ２に切り替えられ、更に進入すると分割検知領域Ｅ２から分割検知領域Ｅ１に切り替えられる。
【００７５】
このように、この実施形態によれば、検知領域Ｅにおける車両Ｖの検知を、検知開始位置である入口側Ｏから中央部分までを第２物体検知センサ１２によって検知し、中央部分から奥側Ｉを第１物体検知センサ１１によって検知することができる。すなわち、車両Ｖ前端の位置を第１物体検知センサ１１、後端の位置を第２物体検知センサ１２によって検知することができる。しかも、このようにすれば、第２物体検知センサ１２の分割検知領域Ｅ１１〜Ｅ１６と第１物体検知センサ１１の分割検知領域Ｅ１〜Ｅ６とを、車両Ｖの移動方向Ｗにそれぞれ２０〜３０の分割することができ、より細かく分割検知領域を設定することができる。よって、より細かく車両Ｖの移動位置を検知して、車両Ｖを適切な停車位置に停車させるように誘導することができる。
【００７６】
また、車両Ｖを適切な停車位置に停車させた後、その車両Ｖの周囲をより細かく物体監視領域Ｇ（図９）として設定できるので、車両Ｖの大きさが異なっても、その車両Ｖの大きさを反映した適切な物体監視領域Ｇを車両Ｖの周囲に設定し、人の居残りなどを適切に監視することができる。よって、物体検知センサ１１，１２のみで、車両Ｖの誘導と人などの居残り監視をすることが可能となる。
【００７７】
（車両停車後の監視領域設定）
図９に示すように、上記第１物体検知センサ１１によれば、車両Ｖを適切な停車位置に停車させた後、その車両Ｖに対し停車の判定を行った時点で選択されていた非検知状態が正の奥側Ｉに設定された分割検知領域Ｅを物体監視領域Ｇ１（左下がり斜線部）として設定することができる。また、上記第２物体検知センサ１２によれば、車両Ｖを適切な停車位置に停車させた後、その車両Ｖに対し停車の判定を行った時点で選択されていた非検知状態が正の分割検知領域、又は、選択されていた検知状態が正の分割検知領域の奥側境界部の入口側に隣接した奥側境界部を有する非検知状態が正の入口側Ｏに設定された分割検知領域Ｅを物体監視領域Ｇ２（右下がり斜線部）として設定することができる。更に、上記第１物体検知センサ１１によれば、上記した分割検知領域Ｅ１〜Ｅ６の他、入出庫部３における車両停車位置であるパレット５の左方位置に固定物体監視領域Ｇ３（縦線部）を設定することができる。また、上記第２物体検知センサ１２によれば、上記した分割検知領域Ｅ１１〜Ｅ１６の他、入出庫部３における車両停車位置であるパレット５の右方位置に固定物体監視領域Ｇ４（縦線部）を設定することができる。これらを含めた物体監視領域Ｇ１〜Ｇ４が、居残り監視領域である。
【００７８】
そして、第１物体検知センサ１１によれば、分割検知領域Ｅ１〜Ｅ６のいずれかと、固定物体監視領域Ｇ３とに対し、１回のスキャン（走査）動作で全ての範囲の反射データを取得し、物体の有無を監視することができる。また、第２物体検知センサ１２によれば、分割検知領域Ｅ１１〜Ｅ１６のいずれかと、固定物体監視領域Ｇ４とに対し、１回のスキャン（走査）動作で全ての範囲の反射データを取得し、物体の有無を監視することができる。そして、この設定された居残り監視領域の少なくともいずれかで物体の存在が検知された場合、人や物などが居残っていると判定し、入出庫口４の閉鎖や、機械式駐車設備１の運転を禁止するインターロックをかけることができる。
【００７９】
なお、固定物体監視領域Ｇ３，Ｇ４における物体監視は、車両Ｖの前後位置における物体監視領域Ｇ１，Ｇ２と同様に、車両Ｖの乗り入れが可能となった状態から入出庫口４を閉鎖するまで有効とすればよい。
【００８０】
このように、上記物体移動検知装置１０によれば、車両Ｖを適切な停車位置に誘導した後、その車両Ｖ近傍の車両前後位置と左右両側方とに物体監視領域Ｇ１〜Ｇ４を設定することができる。よって、車両Ｖの大きさや停車位置が変化したとしても、検知領域Ｅの内、車両Ｖの停車の判定を行った時点で選択された非検知状態が正の分割検知領域Ｅを物体監視領域Ｇ１〜Ｇ４とすることが適切にできる。なお、これらの制御は、制御部１３によって制御される。
【００８１】
（総括）
以上のように、上記物体移動検知装置１０によれば、機械式駐車設備１においては、入庫する車両Ｖが入出庫部３に進入したことを検知すると、第１物体検知センサ１１と第２物体検知センサ１２とによる検知領域の切り替えにより、車両Ｖの移動位置を検出し、車両Ｖが適切な停車位置に停車できるよう誘導することが可能となる。また、車両Ｖが適切な停車位置に停車したと判定した後、停車の判定を行った時点で選択された非検知状態が正の分割検知領域を居残り監視領域とし、物体の監視を行うことが可能となる。
【００８２】
したがって、物体移動検知装置１０のみで、車両Ｖの誘導と車両Ｖの大きさと停車位置を反映した居残り監視をすることが可能となる。これにより、既存の車両誘導センサや居残り監視センサを削減することもでき、設備費用の低減を図ることが可能となる。
【００８３】
（変形例）
上記した実施形態では、検知領域Ｅを移動方向Ｗにほぼ均等に分割した分割検知領域Ｅ１〜Ｅ５（Ｅ６）、Ｅ１１〜Ｅ１５（Ｅ１６）を例に説明したが、分割検知領域の範囲は、検知する対象物に応じて不均等にしてもよい。例えば、車両Ｖを検知する場合、車両Ｖの中央部分が位置する範囲は広く分割し、車両Ｖの前部と後部が位置する部分は細かく分割することもできる。また、分割検知領域を矩形とした例を示したが、例えば図６のＥ１〜Ｅ６それぞれをＧ３と、Ｅ１１〜Ｅ１６それぞれをＧ４と一体化したＬ字型領域に設定することもできる。
【００８４】
更に、上記した実施形態では、車両Ｖの左右両側部の固定物体監視領域Ｇ３，Ｇ４を物体検知センサ１１，１２で検知しているが、他の固定領域のみを検知する検知器を備えさせることもできる。また、物体検知センサ１１と１２を入出庫部の角部に対角配置した例を示したが、これに限らず、例えば車両停車位置に対して対称に、入出庫部の入口側、中央部、奥側などに配置することができる。
【００８５】
更に、機械式駐車設備１はパレット式に限られるものではなく、入出庫部３を備えた機械式駐車設備であれば地下式などでもよく、上記実施形態に限定されるものではない。また、入庫誘導を例示したが、出庫の際も、車両や人の退出確認などに物体移動検知装置１０を利用することができる。
【００８６】
更に、物体検知センサ１１及び物体検知センサ１２ごとに単一領域を使用し、それぞれによって車両Ｖが前進中か後退中かを検知してその検知結果を保持し、その検知結果によって車両Ｖが所定位置に達したか否かの判定をそれぞれ分岐させることもできる。
【００８７】
更に、上記した実施形態は一例を示しており、物体移動検知装置１０は、機械式駐車設備１に限られるものではなく、物体を所定位置へ誘導するものなどでも用いることができ、本発明は上記した実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００８８】
１  機械式駐車設備
２  駐車塔
３  入出庫部
４  入出庫口
５  パレット
６  鏡台
７  位置案内灯
１０  物体移動検知装置
１１  第１物体検知センサ（検知部）
１２  第２物体検知センサ（検知部）
１３  制御部（分割検知領域設定部）
Ｅ  検知領域
Ｅ１〜Ｅ６  分割検知領域
Ｅ１１〜Ｅ１６  分割検知領域
Ｇ１〜Ｇ４  物体監視領域
Ｉ  奥側
Ｏ  入口側
Ｖ  車両
Ｗ  移動方向
【図１】
2019002246.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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