(57)【要約】【課題】自車両に接近する移動体が存在することを直感的に気付かせることを可能にした走行支援装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両の進行方向前方にある分岐点に接続する接続道路を遮蔽する遮蔽画像を、運転者の視野に重畳して表示する場合において、遮蔽画像は、所定間隔で離間する複数の領域を夫々遮蔽する複数の画像とし、遮蔽画像によって遮蔽される各領域は、接続道路を分岐点側に移動する他車両５０を運転者が視認した場合に他車両５０が通過する領域と、少なくとも一部が重複する。【選択図】図７
2019091382.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向前方にある分岐点に接続する接続道路を遮蔽する遮蔽画像を、運転者の視野に重畳して表示する重畳画像表示手段を有し、
前記遮蔽画像は、所定間隔で離間する複数の領域を夫々遮蔽する複数の画像を含み、
前記遮蔽画像によって遮蔽される各領域は、前記接続道路を前記分岐点側に移動する移動体を運転者が視認した場合に前記移動体が通過する領域と、少なくとも一部が重複する走行支援装置。
【請求項２】
前記接続道路を前記分岐点側へと移動する前記移動体がある場合に、前記車両と前記移動体との関係がコリジョンコース現象の発生要件を満たすか否か判定する要件判定手段を有し、
前記重畳画像表示手段は、前記要件判定手段によって前記車両と前記移動体との関係がコリジョンコース現象の発生要件を満たすと判定された場合に、前記遮蔽画像を表示する請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記遮蔽画像は、前記接続道路の進行方向に沿った幅が、前記移動体の進行方向の全長よりも短い請求項１又は請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記所定間隔は、前記移動体の進行方向の全長よりも長い請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行支援装置。
【請求項５】
運転者の周辺視野を取得する視野取得手段を有し、
前記重畳画像表示手段は、前記遮蔽画像を運転者の周辺視野に重畳して表示する請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記重畳画像表示手段は、前記分岐点側へと近づく程、前記所定間隔を短くする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記重畳画像表示手段は、前記分岐点側へと近づく程、前記遮蔽画像の透過率を高く表示する請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の走行支援装置。
【請求項８】
コンピュータを、
車両の進行方向前方にある分岐点に接続する接続道路を遮蔽する遮蔽画像を、運転者の視野に重畳して表示する重畳画像表示手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記遮蔽画像は、所定間隔で離間する複数の領域を夫々遮蔽する複数の画像を含み、
前記遮蔽画像によって遮蔽される各領域は、前記接続道路を前記分岐点側に移動する移動体を運転者が視認した場合に前記移動体が通過する領域と、少なくとも一部が重複するコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者への走行支援を行う走行支援装置及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば車両に対する走行支援の一つとして、車両の周辺にある危険因子を運転者に認知させる為の案内が行われている。危険因子とは移動体が走行する際に注意するべき因子である。このような危険因子の一つとして、自車両が走行する道路と異なる道路を自車両の前方にある分岐点側に移動する移動体（車両、自転車、歩行者等）がある。このような移動体は、今後に自車両が分岐点を通過する際に、自車両と接近する可能性があることから、移動体の存在を運転者に認知させることが望ましい。
【０００３】
例えば特開２０１０−８３２０５号公報には、運転者の生体情報に基づいて認知レベルを検出し、認知レベルが閾値以下であって自車両前方の合流地点に接近する他車両がある場合に、他車両を認知させる為の音声案内、画面表示、走行制御等を行う技術について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−８３２０５号公報（第２５−２７頁）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記特許文献１の技術では音声案内、画面表示、走行制御等を行うことによって、運転者に移動体が存在することについては気付かせることは可能となる。しかしながら、仮に運転者が移動体の存在に気付いたとしても、移動体が自車両にとってどのような危険因子であるのかを直感的に気付かせることが難しい問題があった。
【０００６】
特に、車両の進行方向前方にある分岐点に接続する接続道路を分岐点側に移動する移動体については、コリジョンコース現象等が生じた結果、運転者からは移動体が停止或いは非常に低速で移動しているように認知される可能性もある。従って、運転者に移動体の存在を気付かせるのみではなく、移動体が自車両に接近していることを直感的に運転者に気付かせる必要がある。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、運転者の視野に重畳する遮蔽画像を用いて、自車両に接近する移動体が存在することを直感的に気付かせることを可能にした走行支援装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本発明に係る走行支援装置は、車両の進行方向前方にある分岐点に接続する接続道路を遮蔽する遮蔽画像を、運転者の視野に重畳して表示する重畳画像表示手段を有し、前記遮蔽画像は、所定間隔で離間する複数の領域を夫々遮蔽する複数の画像を含み、前記遮蔽画像によって遮蔽される各領域は、前記接続道路を前記分岐点側に移動する移動体を運転者が視認した場合に前記移動体が通過する領域と、少なくとも一部が重複する。
尚、「移動体」とは、車両に限定されず、歩行者、自転車等の道路を移動するものであれば良い。
【０００９】
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両の走行支援を行うプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両の進行方向前方にある分岐点に接続する接続道路を遮蔽する遮蔽画像を、運転者の視野に重畳して表示する重畳画像表示手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記遮蔽画像は、所定間隔で離間する複数の領域を夫々遮蔽する複数の画像を含み、前記遮蔽画像によって遮蔽される各領域は、前記接続道路を前記分岐点側に移動する移動体を運転者が視認した場合に前記移動体が通過する領域と、少なくとも一部が重複する。
【発明の効果】
【００１０】
前記構成を有する本発明に係る走行支援装置及びコンピュータプログラムによれば、運転者の視野に重畳する遮蔽画像を接続道路に所定間隔で複数表示することによって、接続道路上を移動する移動体を複数の遮蔽画像に対して順次重複し、通過するように視認させることが可能となる。その結果、移動体と遮蔽画像の相対的関係から、自車両に接近する移動体が存在することを運転者に直感的に気付かせることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る走行支援装置の概略構成図である。
【図２】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図３】本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。
【図４】コリジョンコース現象について説明した図である。
【図５】乗員の中心視野及び周辺視野を示した図である。
【図６】ＨＵＤにより画像を表示可能なエリアを示した図である。
【図７】遮蔽画像の表示例を示した図である。
【図８】遮蔽画像の変形例を示した図である。
【図９】遮蔽画像の変形例を示した図である。
【図１０】遮蔽画像の変形例を示した図である。
【図１１】他車両が接近した場合の警告例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る走行支援装置を具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る走行支援装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る走行支援装置１の概略構成図である。
【００１３】
図１に示すように走行支援装置１は、車両２に搭載されたナビゲーション装置３と、同じく車両２に搭載されるとともにナビゲーション装置３と接続されたヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤという）４とを基本的に有する。
【００１４】
ここで、ナビゲーション装置３は、目的地までの推奨経路を探索したり、車両２の現在位置を検出したり、サーバから取得したりメモリに格納された地図データに基づいて車両２の現在位置周辺の地図画像を表示したり、車両周辺に位置する移動体を乗員９に認知させる為の案内をＨＵＤ４とともに行う機能を有する。尚、上記機能の全てをナビゲーション装置３が備えている必要はなく、少なくとも移動体を乗員９に認知させる為の案内を行う機能を有していれば本願発明を構成することが可能である。尚、ナビゲーション装置３の構造の詳細については後述する。
【００１５】
一方、ＨＵＤ４は、車両２のダッシュボード５内部に設置されており、内部には映像が表示される映像表示面である液晶ディスプレイ６を有する。そして、液晶ディスプレイ６に投射された映像を、後述のようにＨＵＤ４が備える凹面鏡７等を介し、更に運転席の前方のフロントウィンドウ８に反射させて車両２の乗員９に視認させるように構成されている。尚、液晶ディスプレイ６に表示される映像としては、車両２に関する情報や乗員９の運転の支援の為に用いられる各種情報がある。例えば乗員９に対して警告対象となる対象物（他車両や歩行者）に対する警告、ナビゲーション装置３で設定された案内経路や案内経路に基づく案内情報（右左折方向を示す矢印等）、路面に表示する警告（追突注意、制限速度等）、現在車速、案内標識、地図画像、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、接続されたスマートフォンの画面、テレビ番組等がある。
【００１６】
また、本実施形態のＨＵＤ４では、フロントウィンドウ８を反射して乗員９が液晶ディスプレイ６に表示された映像を視認した場合に、乗員９にはフロントウィンドウ８の位置ではなく、フロントウィンドウ８の先の遠方の位置に液晶ディスプレイ６に表示された映像が虚像１０として視認されるように構成される。また、虚像１０は乗員９の視野に重畳して表示されることとなり、例えば乗員９の視野領域内に位置する任意の対象物（道路等）に重畳させて表示させることも可能である。尚、乗員９が視認できる虚像１０は液晶ディスプレイ６に表示された映像であるが、凹面鏡７やその他のミラーを介することによって上下方向や左右方向が反転する場合があり、それらの反転を考慮して液晶ディスプレイ６の映像の表示を行う必要がある。また、凹面鏡７を介することによってサイズも変更する。
【００１７】
ここで、虚像１０を生成する位置、より具体的には乗員９から虚像１０までの距離（以下、結像距離という）Ｌについては、ＨＵＤ４が備える凹面鏡７の曲率、液晶ディスプレイ６と凹面鏡７との相対位置等によって適宜設定することが可能である。例えば、凹面鏡７の曲率が固定であれば、液晶ディスプレイ６において映像の表示された位置から凹面鏡７までの光路に沿った距離（光路長）によって結像距離Ｌが決定される。例えば結像距離Ｌが２．５ｍとなるように光路長が設定されている。
【００１８】
また、本実施形態では乗員９の視野に重畳する画像を表示する手段としてＨＵＤ４を用いているが、他の手段を用いても良い。例えば、フロントウィンドウ８に対して映像を表示するウインドウシールドディスプレイ（ＷＳＤ）を用いても良い。例えば、フロントウィンドウ８をスクリーンとしてプロジェクタから映像を表示しても良いし、フロントウィンドウ８を透過液晶ディスプレイとしても良い。ＷＳＤによってフロントウィンドウ８に対して表示された画像は、ＨＵＤ４と同様に乗員９の視野に重畳する画像となる。
【００１９】
また、車両のフロントバンパの上方やルームミラーの裏側等にはフロントカメラ１１が設置される。フロントカメラ１１は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラを有する撮像装置であり、光軸方向を車両の進行方向前方に向けて設置される。そして、フロントカメラ１１により撮像された撮像画像に対して画像処理が行われることによって、フロントウィンドウ８越しに乗員９に視認される前方環境（即ち虚像１０が重畳される環境）の状況等が検出される。尚、フロントカメラ１１の代わりにミリ波レーダ等のセンサを用いても良い。
【００２０】
また、車両のインストルメントパネルの上面には車内カメラ１２が設置される。車内カメラ１２は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラを有する撮像装置であり、光軸方向を運転席に向けて設置される。そして、運転席に座った乗員９の顔を撮像する。そして、車内カメラ１２により撮像された撮像画像に対して画像処理が行われることによって、乗員９の目の位置（視線開始点）や視線方向を検出する。
【００２１】
次に、上記走行支援装置１を構成するナビゲーション装置３の概略構成について図２を用いて説明する。図２は本実施形態に係るナビゲーション装置３を示したブロック図である。
【００２２】
図２に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置３は、ナビゲーション装置３が搭載された車両２の現在位置を検出する現在位置検出部１３と、各種のデータが記録されたデータ記録部１４と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１５と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１６と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１７と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１８と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１９と、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール２０と、を有する。また、ナビゲーション装置３はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、前述したＨＵＤ４、フロントカメラ１１及び車内カメラ１２等が接続されている。
【００２３】
以下に、ナビゲーション装置３が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１３は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１５に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１５は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置３が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置３が備える構成としても良い。
【００２４】
また、データ記録部１４は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１４はハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクを有していても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置３が通信により取得する構成としても良い。
【００２５】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３２、ノード点に関するノードデータ３３、施設等の地点に関する地点データ３４、各交差点に関する交差点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００２６】
ここで、リンクデータ３２としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクが構成する道路の道路種別等が記憶される。また、ノードデータ３３としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、地点データ３４としては、目的地への設定対象となる施設に関する各種情報が記憶される。例えば、施設を特定するＩＤ、施設名称、位置座標、ジャンル、住所等が記憶される。
【００２７】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１５は、ナビゲーション装置３の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の走行支援処理プログラム（図３）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１５は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、重畳画像表示手段は、車両の進行方向前方にある分岐点に接続する接続道路を遮蔽する遮蔽画像を、運転者の視野に重畳して表示する。
【００２８】
操作部１６は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１５は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１６は液晶ディスプレイ１７の前面に設けたタッチパネルを有していても良い。また、マイクと音声認識装置を有していても良い。
【００２９】
また、液晶ディスプレイ１７には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、本実施形態では情報の表示手段としてＨＵＤ４を備えているので、上記地図画像等の表示をＨＵＤ４で行う構成とすれば液晶ディスプレイ１７は省略しても良い。
【００３０】
また、スピーカ１８は、ナビゲーションＥＣＵ１５からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
【００３１】
また、ＤＶＤドライブ１９は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１９に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
【００３２】
また、通信モジュール２０は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００３３】
続いて、前記構成を有する走行支援装置１の内、特にナビゲーション装置３において実行する走行支援処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行支援処理プログラムは車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、ＨＵＤ４を用いて車両２の乗員（運転者）９に車両周辺にある移動体を認知させる為の案内を行うプログラムである。尚、以下の図３にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置３が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００３４】
先ず、走行支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、車両２の進行方向前方の所定距離（例えば７００ｍ）以内に分岐点が存在するか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１に格納された地図情報と、現在位置検出部１３に基づいて検出した車両２の現在位置とに基づいて判定する。尚、フロントカメラ１１により撮像した撮像画像に基づいて分岐点があるか否かを判定しても良い。
【００３５】
そして、車両２の進行方向前方の所定距離に分岐点が存在すると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、車両２の進行方向前方の所定距離に分岐点が存在しないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該走行支援処理プログラムを終了する。
【００３６】
Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の周辺情報を取得する。本実施形態では、車両の周辺情報として特にフロントカメラ１１により車両の進行方向前方を撮像した撮像画像を取得する。尚、周辺情報としては、フロントカメラ１１の撮像画像以外に車両に設置されたミリ波レーダ等のセンサの検出結果を取得しても良いし、車車間通信や外部サーバとの通信によって車両の周囲情報を取得しても良い。
【００３７】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した周辺情報に基づいて、車両の進行方向前方にある分岐点に接続する接続道路を自車両の乗員（運転者）が視認可能か否か判定する。尚、前記Ｓ３で判定対象となる接続道路としては、自車両が現在走行する道路は除くこととし、より具体的には自車両が現在走行する道路と分岐点で交差する交差道路とする。また、『接続道路を乗員が視認可能』とは、例えば乗員の視野内にある接続道路の全長の内、所定割合（例えば８０％）以上を乗員が視認できる（建物等によって隠れていない）ことを条件とする。
【００３８】
そして、車両の進行方向前方にある分岐点に接続する接続道路を自車両の乗員が視認可能と判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方にある分岐点に接続する接続道路を自車両の乗員が視認できないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、当該走行支援処理プログラムを終了する。
【００３９】
Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した周辺情報に基づいて、接続道路を分岐点側（即ち自車両に接近する方向）に走行する他車両があるか否か判定する。
【００４０】
そして、接続道路を分岐点側（即ち自車両に接近する方向）に走行する他車両があると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、接続道路を分岐点側（即ち自車両に接近する方向）に走行する他車両がないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該走行支援処理プログラムを終了する。
【００４１】
Ｓ５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で分岐点側に走行すると判定された他車両と自車両に関する情報を取得する。具体的には、現在位置、車速、進行方向に関する情報を取得する。
【００４２】
続いて、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ５で取得された自車両及び他車両の情報に基づいて、自車両と他車両との関係がコリジョンコース現象の発生要件を満たすか否か判定する。ここで、コリジョンコース現象とは、特に視界の良い分岐点で発生する現象であり、分岐点に近づいてくる２つの移動体がある場合、片方から他方を見ると常に同じ角度の方向に見える（即ち停止しているように見える）現象をいう。特に人間の周辺視野は動いていないものを認識し難くなる特性があるので、コリジョンコース現象が発生して相手の車両が周辺視野に留まると、分岐点に進入するまで互いに存在を認知できない可能性もある。
【００４３】
そして、コリジョンコース現象は、図４に示すように自車両２に対する他車両５０の方位が同一角度を保つこと（即ちθ１＝θ２）を発生要件とする。尚、θ１、θ２の角度（自車両の進行方向に対する相対角度）は自車両２と他車両５０が仮に同一速度で走行する場合には４５度となる。自車両２と他車両５０が異なる速度で走行していてもコリジョンコース現象の発生要件を満たす場合があり、他車両５０の速度が自車両２よりも速いほど、運転者の視界の外側に他車両５０が位置するように視認される（即ちθ１、θ２の角度が大きくなる）こととなる。
【００４４】
そして、自車両と他車両との関係がコリジョンコース現象の発生要件を満たすと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、乗員が自車両に接近する他車両を認知できていない可能性があると推定し、Ｓ７へと移行する。それに対して、自車両と他車両との関係がコリジョンコース現象の発生要件を満たしていないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、乗員は自車両に接近する他車両を認知できていると推定し、当該走行支援処理プログラムを終了する。
【００４５】
Ｓ７においてＣＰＵ４１は、乗員９の視野領域の内、特に乗員９の視線位置（注視点）を含む中心付近の一部の領域である中心視野領域５１と、乗員９の視野領域の内、中心視野領域５１を除いた周辺視野領域５２とをそれぞれ取得する。ここで、中心視野領域５１は、分能が高く、物を詳細に見ることに適した領域である。一方で周辺視野領域５２は、詳細に見る点については劣るが、移動する対象に対して中心視野領域より優れた認識力を持つ領域である。但し、周辺視野領域５２は、移動しないものに対しては認知力が低下することとなる。
【００４６】
以下に中心視野領域５１及び周辺視野領域５２の取得方法について説明する。
先ずＣＰＵ４１は、ＣＰＵ４１は車内カメラ１２の撮像画像に基づいて、乗員９の視線開始点（目の位置）及び視線方向を検出する。車内カメラ１２は前記したように車両のインストルメントパネルに設置され、撮像方向を運転席に向けて設置されており（図１）、撮像画像には乗員９の顔が含まれることとなる。尚、視線開始点や視線方向の検出方法としては、例えば角膜反射法により計測された瞳孔の中心位置やプルキニエ像を用いて検出する方法がある。それらの方法は既に公知の技術であるので、詳細は省略する。
【００４７】
次に、ＣＰＵ４１は図５に示すように乗員９の視線方向を軸とした有効視野角φ１の範囲を、乗員９の中心視野領域５１として特定する。尚、有効視野角φ１は水平３０度、垂直２０度程度とする。一方、乗員９が視認可能な視野領域（視野角φ２で水平２００度、垂直１２０度程度）の内、中心視野領域５１を除いた領域を周辺視野領域５２とする。尚、前記Ｓ７では周辺視野領域５２のみを特定しても良い。また、中心視野領域５１及び周辺視野領域５２は、ＨＵＤ４により画像を表示可能となるエリアを対象とした直交座標系で特定するのが望ましい。
【００４８】
ここで、ＨＵＤ４により画像を表示可能となるエリアは、運転者の視線開始点（目の位置）やＨＵＤ４の設計値に基づいて決定される。例えば、図６に示す例ではＨＵＤ４により画像を表示することが可能となるエリアは、矩形形状を有するエリア５５となる。
【００４９】
続いて、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、コリジョンコース現象の発生要件を満たすと判定された他車両が走行する接続道路の位置を取得する。尚、前記Ｓ８で取得される接続道路の位置は、絶対位置としても良いし、乗員の視線開始点（目の位置）に対する相対位置で特定しても良い。相対位置で特定する場合には、乗員が接続道路を視認した場合に、接続道路が視認される位置を前記Ｓ７と同じくＨＵＤ４により画像を表示可能となるエリアを対象とした直交座標系（図６参照）で特定するのが望ましい。
【００５０】
次に、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、ＨＵＤ４に対して制御信号を送信し、ＨＵＤ４の液晶ディスプレイ６に対して虚像を生成する為の映像を出力する。本実施形態ではコリジョンコース現象の発生要件を満たすと判定された他車両が走行する接続道路（以下、単に接続道路という）を遮蔽する遮蔽画像を出力する構成とする。その結果、接続道路を遮蔽する遮蔽画像の虚像が表示される。尚、液晶ディスプレイ６に対する遮蔽画像の表示位置は、乗員の視線開始点（目の位置）と、前記Ｓ７で取得された乗員の周辺視野と、前記Ｓ８で取得された接続道路の位置に基づいて決定される。具体的には、以下の条件を満たすように液晶ディスプレイ６に対する遮蔽画像の表示位置及び表示する遮蔽画像の形状を設定する。
【００５１】
ここで、図７は前記Ｓ９において表示される遮蔽画像の虚像の一例を示した図である。
図７に示すように遮蔽画像の虚像６０は、所定間隔で離間する複数の領域を夫々遮蔽する複数の画像を含む。また、遮蔽画像の虚像６０によって遮蔽される各領域は、接続道路６１を分岐点６２側に移動する他車両５０を乗員が視認した場合に、他車両５０が通過する領域と、少なくとも一部が重複する領域とする。より具体的には、接続道路６１の下端縁部（自車両側の縁部）から上方に所定距離（例えば３ｍ）までを遮蔽する領域とする。
【００５２】
更に、遮蔽画像の虚像６０は、接続道路６１の進行方向に沿った幅Ｗが、他車両５０の進行方向の全長よりも短くする。尚、他車両５０の全長は、実際にフロントカメラ１１を用いて他車両５０の全長を検出しても良いが、一般的な車両の平均の全長、或いは最大の全長としても良い。更に、遮蔽画像の虚像６０の配置間隔Ｄは、他車両５０の進行方向の全長よりも長くする。また、遮蔽画像の虚像６０は、図７に示すように基本的に乗員の周辺視野領域５２に重畳する領域のみに対して表示する。
【００５３】
図７に示すように遮蔽画像の虚像６０を表示した結果、自車両の乗員からは、仮にコリジョンコース現象によって運転者の視野内で他車両５０の視認される方位が変わらなかったとしても、他車両５０は複数の遮蔽画像の虚像６０に対して順次重複し、通過するように視認される。その結果、他車両５０と遮蔽画像の虚像６０の相対的関係から、他車両５０が分岐点６２へと近づいていること、即ち自車両に接近する他車両５０が存在することを乗員に直感的に気付かせることが可能となる。ここで、上述したように周辺視野領域５２は、移動しないものに対しては認知力が弱い問題がある。従って、特にコリジョンコース現象によって周辺視野領域５２で他車両５０が停止して視認されると乗員は他車両５０を認知できない虞もあるが、遮蔽画像の虚像６０を表示することによってそのような問題についても解消することが可能となる。
【００５４】
尚、図８に示すように遮蔽画像の虚像６０の配置間隔Ｄは、分岐点６２側へと近づく程、短くするようにしても良い。その結果、特に他車両５０が自車両に接近した場合において、他車両５０の遮蔽画像への通過頻度を上げることが可能となり、自車両に接近する他車両５０が存在することを運転者により確実に気付かせることが可能となる。また、遮蔽画像の虚像６０の透過率は、接続道路を遮蔽する為に基本的に０％或いは０％に近い値で表示するが、分岐点６２側へと近づく程、透過率を高く表示しても良い。その結果、他車両５０が自車両に接近した状況では、他車両５０が遮蔽画像の虚像６０と重複した状態にあっても、乗員から他車両５０の位置を確実に把握させることが可能となる。
【００５５】
また、図９に示すように遮蔽画像の虚像６０の表示色を、上側と下側で異なる色としても良い。例えば、上側の表示色は他車両５０の車体色の補色（反対色）とし、下側の表示色はタイヤの色（即ち黒）の補色（反対色）とする。その結果、他車両５０と遮蔽画像の虚像６０とのコントラストをより強くすることができ、他車両５０に対する認知度合いをより高くすることが可能となる。
【００５６】
また、遮蔽画像の形状は接続道路の少なくとも一部を遮蔽できるのであれば、矩形形状に限られない。例えば図１０に示すように遮蔽画像を街路樹の形状とすることも可能である。また、街路樹以外にも、看板やポールの形状とすることも可能である。
【００５７】
その後、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、他車両が自車両に対して所定距離以内まで接近したか否かを判定する。尚、所定距離は例えば自車両の制動距離とする。
【００５８】
そして、他車両が自車両に対して所定距離以内まで接近したと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１へと移行する。それに対して、他車両が自車両に対して所定距離以内まで接近していないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）にはＳ２へと戻り、継続して遮蔽画像の虚像６０の表示を行う。
【００５９】
Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、遮蔽画像の虚像６０の表示は終了し、自車両に接近する他車両を直接的に警告する為の走行支援を行う。例えば、図１１に示すように、警告マークの虚像６５を表示したり、「停止してください」等の音声を出力する。更に、車両の減速制御を行っても良い。
【００６０】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る走行支援装置１及び走行支援装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両の進行方向前方にある分岐点に接続する接続道路を遮蔽する遮蔽画像を、運転者の視野に重畳して表示する場合において、遮蔽画像は、所定間隔で離間する複数の領域を夫々遮蔽する複数の画像とし、遮蔽画像によって遮蔽される各領域は、接続道路を分岐点側に移動する他車両５０を運転者が視認した場合に他車両５０が通過する領域と、少なくとも一部が重複するようにするので、接続道路上を移動する他車両５０を複数の遮蔽画像に対して順次重複し、通過するように視認させることが可能となる。その結果、他車両５０と遮蔽画像の相対的関係から、自車両に接近する他車両５０が存在することを運転者に直感的に気付かせることが可能となる。
【００６１】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではＨＵＤ４によって車両２のフロントウィンドウ８の前方に虚像を生成する構成としているが、フロントウィンドウ８以外のウィンドウの前方に虚像を生成する構成としても良い。また、ＨＵＤ４により映像を反射させる対象はフロントウィンドウ８自身ではなくフロントウィンドウ８の周辺に設置されたバイザー（コンバイナー）であっても良い。
【００６２】
また、本実施形態では、乗員の視野に重畳する遮蔽画像を表示する手段としてＨＵＤ４を用いているが、フロントウィンドウ８に対して映像を表示するウインドウシールドディスプレイ（ＷＳＤ）を用いても良い。その場合においても、ＨＵＤ４と同様に遮蔽画像を乗員の視野に重畳して表示させることが可能である。
【００６３】
また、本実施形態では、遮蔽画像を運転者の周辺視野のみに重畳して表示しているが、中心視野にも重畳して表示しても良い。
【００６４】
また、本実施形態では、車両と他車両との関係がコリジョンコース現象の発生要件を満たす場合に遮蔽画像を表示することとしているが、コリジョンコース現象の発生要件を満たさない場合であっても遮蔽画像を表示しても良い。コリジョンコース現象の発生要件を満たさない場合であっても、自車両に接近する他車両を確実に認知させるという点では優れた効果がある。
【００６５】
また、本実施形態では接続道路を移動する移動体として車両を例に挙げているが、接続道路を移動可能な物体であれば車両以外であっても良い。例えば歩行者や自転車であっても良い。
【００６６】
また、本実施形態では、走行支援処理プログラム（図３）の処理をナビゲーション装置３のナビゲーションＥＣＵ１５が実行する構成としているが、実行主体は適宜変更することが可能である。例えば、ＨＵＤ４の制御部、車両制御ＥＣＵ、その他の車載器が実行する構成としても良い。尚、ＨＵＤ４の制御部が実行する場合には、本発明に係る走行支援装置はＨＵＤ４のみで構成することも可能である。更に、本願発明は車両以外の飛行機や船舶等に対しても適用可能である。
【００６７】
また、本発明に係る走行支援装置を具体化した実施例について上記に説明したが、走行支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
【００６８】
例えば、第１の構成は以下のとおりである。
車両（２）の進行方向前方にある分岐点（６２）に接続する接続道路（６１）を遮蔽する遮蔽画像（６０）を、運転者（９）の視野に重畳して表示する重畳画像表示手段（４１）を有し、前記遮蔽画像は、所定間隔で離間する複数の領域を夫々遮蔽する複数の画像を含み、前記遮蔽画像によって遮蔽される各領域は、前記接続道路を前記分岐点側に移動する移動体（５０）を運転者が視認した場合に前記移動体が通過する領域と、少なくとも一部が重複する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、運転者の視野に重畳する遮蔽画像を接続道路に所定間隔で複数表示することによって、接続道路上を移動する移動体を複数の遮蔽画像に対して順次重複し、通過するように視認させることが可能となる。その結果、移動体と遮蔽画像の相対的関係から、自車両に接近する移動体が存在することを運転者に直感的に気付かせることが可能となる。
【００６９】
また、第２の構成は以下のとおりである。
前記接続道路（６１）を前記分岐点（６２）側へと移動する前記移動体（５０）がある場合に、前記車両と前記移動体との関係がコリジョンコース現象の発生要件を満たすか否か判定する要件判定手段（４１）を有し、前記重畳画像表示手段（４１）は、前記要件判定手段によって前記車両と前記移動体との関係がコリジョンコース現象の発生要件を満たすと判定された場合に、前記遮蔽画像を表示する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、特に運転者から移動体が停止するように見える場合であっても、移動体と遮蔽画像の相対的関係から、移動体が自車両に接近していることを運転者に直感的に気付かせることが可能となる。
【００７０】
また、第３の構成は以下のとおりである。
前記遮蔽画像（６０）は、前記接続道路（６１）の進行方向に沿った幅が、前記移動体（５０）の進行方向の全長よりも短い。
上記構成を有する走行支援装置によれば、移動体と遮蔽部材が重複した際に、移動体の全体が遮蔽されて運転者に視認できなくなることを防止することが可能となる。
【００７１】
また、第４の構成は以下のとおりである。
前記所定間隔は、前記移動体（５０）の進行方向の全長よりも長い。
上記構成を有する走行支援装置によれば、移動体が遮蔽部材を通過していることをより明確に運転者に視認させることが可能となる。
【００７２】
また、第５の構成は以下のとおりである。
運転者（９）の周辺視野（５２）を取得する視野取得手段（４１）を有し、前記重畳画像表示手段（４１）は、前記遮蔽画像（６０）を運転者の周辺視野に重畳して表示する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、特に動かないものに対する認知力が弱い周辺視野に移動体が位置する場合においても、自車両に接近する移動体が存在することを運転者に直感的に気付かせることが可能となる。
【００７３】
また、第６の構成は以下のとおりである。
前記重畳画像表示手段（４１）は、前記分岐点（６２）側へと近づく程、前記所定間隔を短くする。
上記構成を有する走行支援装置によれば、特に移動体が車両に接近した場合において、移動体の遮蔽画像への通過頻度を上げることが可能となり、車両に接近する移動体が存在することを運転者により確実に気付かせることが可能となる。
【００７４】
また、第７の構成は以下のとおりである。
前記重畳画像表示手段（４１）は、前記分岐点（６２）側へと近づく程、前記遮蔽画像（６０）の透過率を高く表示する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、移動体が車両に接近した状況では、移動体が遮蔽画像と重複した状態にあっても、運転者から移動体の位置を確実に把握させることが可能となる。
【符号の説明】
【００７５】
１              走行支援装置
２              車両
３              ナビゲーション装置
４              ＨＵＤ
６              液晶ディスプレイ
８              フロントウィンドウ
９              乗員
１０            虚像
１５            ナビゲーションＥＣＵ
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
４３            ＲＯＭ
５０            他車両
５１            中心視野領域
５２            周辺視野領域
６０            遮蔽画像の虚像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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