(57)【要約】【課題】車両周辺の状況に応じて異常を検出するための閾値を制御することができる異常検知装置、異常検知方法および異常検知プログラム、並びに車両用記録装置を提供する。【解決手段】加速度センサ１４により車両の揺れが検知され、閾値設定部４２により加速度センサ１４の出力値が異常か否かを判定するための閾値が設定され、情報取得部４１により車両の周囲の映像、車両の周囲の照度情報、および車両の周囲の音情報のうちの少なくとも１つが取得されるとともに車両の情報が取得され、車両情報から車両が駐車中であると判断された場合、車両周辺の情報に基づいて閾値が制御されるドライブレコーダ１（異常検知装置）とする。【選択図】図４
2019091292.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の揺れを検知する検知部と、
前記検知された車両の揺れが異常か否かを判定するための閾値を設定する閾値設定部と、
前記車両の周囲の映像、前記車両の周囲の照度情報、および前記車両の周囲の音情報のうちの少なくとも１つを取得する車両周辺情報取得部と、
前記車両の情報を取得する車両情報取得部と、
を備え、
前記閾値設定部は、前記車両情報取得部が取得した車両情報から、前記車両が駐車中であると判断した場合、前記車両周辺情報取得部により取得された情報に基づいて、前記閾値を制御する
ことを特徴とする異常検知装置。
【請求項２】
前記検知部は、前記車両に対して前後方向、左右方向、および上下方向の車両の揺れを検知し、
前記閾値設定部は、前記車両が駐車中であると判断した場合、前記車両に対して左右方向および上下方向の車両の揺れが異常か否かを判定する閾値の変更幅を、前記車両に対して前後方向の車両の揺れが異常か否かを判定する閾値の変更幅より大きくする
ことを特徴とする請求項１に記載の異常検知装置。
【請求項３】
前記車両周辺情報取得部が取得する情報は、車両周囲の照度情報であり、
前記閾値設定部は、取得した照度情報が所定値以下である場合、異常と判定しやすくするよう前記閾値を変更する
ことを特徴とする、請求項１または２に記載の異常検知装置。
【請求項４】
前記車両周辺情報取得部が取得する情報は、車両周囲の音情報であり、
前記閾値設定部は、取得した音声の音量が所定値以下である場合、または別に設定する所定値以上である場合に、異常と判定しやすくするよう前記閾値を変更する
ことを特徴とする、請求項１または２に記載の異常検知装置。
【請求項５】
前記車両周辺情報取得部は、取得した音情報から人の音声を判定する音声判定部をさらに備え、
前記閾値設定部は、取得した音声の音量が所定値以下である場合、異常と判定しやすくするよう前記閾値を変更する
ことを特徴とする、請求項４に記載の異常検知装置。
【請求項６】
前記車両周辺情報取得部は、取得した人の音声から音声を発した人数を判定する人数判定部をさらに備え、
前記閾値設定部は、取得した人数が所定値以下である場合、異常と判定しやすくするよう前記閾値を変更する
ことを特徴とする、請求項５に記載の異常検知装置。
【請求項７】
請求項１から６に記載の異常検知装置と、
撮像された画像を画像データとして出力する撮像部と、
前記検知部により検知された前記センサ出力値と、前記閾値設定部により設定された前記閾値とを比較し、異常が発生したか否かを判定する異常判定部と、
前記異常判定部により異常が発生したと判定された場合、前記撮像部から出力された前記画像データを記録部へ記録する記録処理制御部と、
を備えることを特徴とする車両用記録装置。
【請求項８】
車両の揺れを検知する検知ステップと、
前記検知された車両の揺れが異常か否かを判定するための閾値を設定する閾値設定ステップと、
前記車両の周囲の映像、前記車両の周囲の照度情報、および前記車両の周囲の音情報のうちの少なくとも１つを取得する車両周辺情報取得ステップと、
前記車両の情報を取得する車両情報取得ステップと、
を有し、
前記閾値設定ステップは、前記車両情報取得ステップが取得した車両情報から、前記車両が駐車中であると判断した場合、前記車両周辺情報取得ステップにより取得された情報に基づいて、前記閾値を制御する
ことを特徴とする異常検知方法。
【請求項９】
異常検知装置のコンピュータで実行させる異常検知プログラムであって、
車両の揺れを検知する検知ステップと、
前記検知された車両の揺れが異常か否かを判定するための閾値を設定する閾値設定ステップと、
前記車両の周囲の映像、前記車両の周囲の照度情報、および前記車両の周囲の音情報のうちの少なくとも１つを取得する車両周辺情報取得ステップと、
前記車両の情報を取得する車両情報取得ステップと、
を前記コンピュータに実行させ、
前記閾値設定ステップは、前記車両情報取得ステップが取得した車両情報から、前記車両が駐車中であると判断した場合、前記車両周辺情報取得ステップにより取得された情報に基づいて、前記閾値を制御する
ことを特徴とする異常検知プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異常検知装置、異常検知方法および異常検知プログラム、並びに車両用記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、走行中や駐車中の車両に対する何らかの衝撃などのイベントを検知し、記録することができるドライブレコーダが知られている。
【０００３】
たとえば、特許文献１に開示される技術では、車両の駐車状態を検出する信号の変化に基づいて加速度センサの判定閾値を変更し、加速度センサの出力信号が判定閾値を超えた場合に何らかのイベントあったと判断するようにしている。
【０００４】
また、特許文献２に開示される技術では、車両の周囲に電波を放射して、移動体からの反射波の低周波成分が所定レベルを超えた場合に異常を検知するようにしている。
【０００５】
また、特許文献３に開示される技術では、風などによる車両の揺れの影響を受けにくい角速度センサを用いることで、車両のフロア方向に対して垂直な方向の角速度を検出し、検出した角速度信号に基づき、車両が盗難状態にあるか否かを判定するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−１２８６１０号公報
【特許文献２】特開２００５−１６１９９６号公報
【特許文献３】特開２００７−１６１２２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に開示の技術において、車両の駐車状態を検出する信号の変化に基づいて加速度センサの判定閾値を変更する記載があるものの、車両周辺の状況に応じてイベントを検出するための閾値を変更することはできない。
【０００８】
また、特許文献２に開示の技術において、監視エリアを最適化したり、検知感度を調整する記載があるものの、異常状態を検知するための閾値を、車両周辺の状況に応じて制御することはできない。
【０００９】
特許文献３に開示の技術において、盗難状態にあるか否かを検知するための閾値を車両周辺の状況に応じて制御することはできない。
【００１０】
本発明は、上述した課題を鑑み、車両周辺の状況に応じて異常を検知するための閾値を制御することができる異常検知装置、異常検知方法および異常検知プログラム、並びに車両用記録装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明の異常検知装置は、車両の揺れを検知する検知部と、検知された車両の揺れが異常か否かを判定するための閾値を設定する閾値設定部と、車両の周囲の映像、車両の周囲の照度情報、および車両の周囲の音情報のうちの少なくとも１つを取得する車両周辺情報取得部と、車両の情報を取得する車両情報取得部と、を備え、閾値設定部は、車両情報取得部が取得した車両情報から、車両が駐車中であると判断した場合、車両周辺情報取得部により取得された情報に基づいて、閾値を制御することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の他の側面は、車両用記録装置に関するものである。すなわち、本発明の車両用記録装置は、上記の異常検知装置と、撮像された画像を画像データとして出力する撮像部と、検知部により検知されたセンサ出力値と、閾値設定部により設定された閾値とを比較し、異常が発生したか否かを判定する異常判定部と、異常判定部により異常が発生したと判定された場合、撮像部から出力された画像データを記録部へ記録する記録処理制御部と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の他の側面は、異常検知方法に関するものである。すなわち、本発明の異常検知方法は、車両の揺れを検知する検知ステップと、検知された車両の揺れが異常か否かを判定するための閾値を設定する閾値設定ステップと、車両の周囲の映像、車両の周囲の照度情報、および車両の周囲の音情報のうちの少なくとも１つを取得する車両周辺情報取得ステップと、車両の情報を取得する車両情報取得ステップと、を有し、閾値設定ステップは、車両情報取得ステップが取得した車両情報から、車両が駐車中であると判断した場合、車両周辺情報取得ステップにより取得された情報に基づいて、閾値を制御することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の他の側面は、異常検知プログラムに関するものである。すなわち、本発明の異常検知プログラムは、異常検知装置のコンピュータで実行させる異常検知プログラムであって、車両の揺れを検知する検知ステップと、検知された車両の揺れが異常か否かを判定するための閾値を設定する閾値設定ステップと、車両の周囲の映像、車両の周囲の照度情報、および車両の周囲の音情報のうちの少なくとも１つを取得する車両周辺情報取得ステップと、車両の情報を取得する車両情報取得ステップと、をコンピュータに実行させ、閾値設定ステップは、車両情報取得ステップが取得した車両情報から、車両が駐車中であると判断した場合、車両周辺情報取得ステップにより取得された情報に基づいて、閾値を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、車両周辺の状況に応じて異常を検知するための閾値を制御することができる異常検知装置、異常検知方法および異常検知プログラム、並びに車両用記録装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、本発明の一実施の形態に係る異常検知装置のドライブレコーダの外観と設置例を示す模式図であり、（Ａ）は設置例、（Ｂ）は、正面図、（Ｃ）は底面図である。
【図２】図２は、図１に示すドライブレコーダのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、図１および図２に示すドライブレコーダにおいて、異常を検出する際の通常の記録動作のイメージを示す図である。
【図４】図４は、図１に示すドライブレコーダの機能的構成の一例を示す図である。
【図５】図５は、閾値を設定する一例を説明するための図であり、（Ａ）は、走行時における閾値の例を示す図であり、（Ｂ）は、駐車中における閾値の例を示す図である。
【図６】図６は、図１に示すドライブレコーダが実行する異常判定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施の形態に係る異常検知装置、異常検知方法および異常検知プログラム、並びに車両用記録装置について、図１〜図６を参照しながら説明する。なお、本発明の異常検知装置、異常検知方法および異常検知プログラム、並びに車両用記録装置については、異常検知装置の動作、異常検知装置にインストールされているプログラムによって説明する。本発明に係る異常検知装置、異常検知方法および異常検知プログラム、並びに車両用記録装置は、以下の実施形態に限定されるものではない。
【００１８】
以下、本実施形態において、異常として検出したい事象は、たとえば、車両が走行時であれば、急発進、急ブレーキ、急ハンドルによる衝撃、車両が駐車時であれば、他の車両による衝突行為、自車両に傷をつけられる行為（他の車両、カート等による車体が擦られる行為、窓ガラスの破壊、サイドミラーやドアの接触、タイヤのパンク）、タイヤの盗難行為などが挙げられる。ただし、異常として検出したい事象は、上述した事象以外の事象であってもよい。
【００１９】
図１は、本発明の一実施の形態に係る異常検知装置のドライブレコーダ１の外観と設置例を示す模式図であり、（Ａ）は設置例、（Ｂ）は正面図、（Ｃ）は底面図である。ドライブレコーダ１は、車両の運転状況を示す画像データ（映像データや走行データなど）を記録する手段である。ドライブレコーダ１は、図１の（Ａ）に示すように、車両のルームミラー２の背面であって、フロントガラス３にマウントベース４を介して取り付けられている。なお、以下の説明において、ドライブレコーダ１から見てルームミラー２側の方向をＸ１方向とし、Ｘ１方向と逆方向をＸ２方向とする。また、Ｘ１およびＸ２の平面と直交するＺ軸において、ドライブレコーダ１およびルームミラー２からみてフロントガラス３側をＺ１方向とし、Ｚ１方向と逆方向をＺ２方向とする。
【００２０】
また、図１の（Ｂ）に示すように、ドライブレコーダ１は、正面にカメラレンズ５を備えている。このカメラレンズ５は、車両の前方（Ｘ２方向）を撮像する。なお、図１の（Ｂ）において、ドライブレコーダ中央からカメラレンズ５側の方向をＹ２方向とし、Ｙ２方向と逆方向をＹ１方向とする。また、図１の（Ｃ）に示すように、ドライブレコーダ１の背面側には、マイク部７とスピーカ部８が備えられている。
【００２１】
図２は、図１に示すドライブレコーダ１のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、このドライブレコーダ１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、主撮像部１２、副撮像部１３、加速度センサ１４、内部メモリ１５、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１６、照度センサ１７、記録部１８、スピーカ１９、マイクロホン２０及び入力部２１を有している。
【００２２】
ＣＰＵ１１は、内部メモリ１５が記憶する制御プログラムおよび制御データにしたがって動作し、ドライブレコーダ１の各部を統括して制御するものである。ＣＰＵ１１は、内部メモリ１５に記憶された制御プログラムを実行することで、後述する各機能を実現する。
【００２３】
主撮像部１２は、図１に示したカメラレンズ５を含み、たとえば、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）センサまたはＣＭＯＳ（Complementary MOS）センサを搭載したカメラである。
【００２４】
副撮像部１３は、周囲３６０度を撮像できるＣＭＯＳセンサ等を搭載したカメラである。
【００２５】
加速度センサ１４は、たとえば、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の３軸方向の加速度を検出するセンサであり、ドライブレコーダ１の物理的な位置の変化を検出する。加速度センサ１４は、車両の揺れを検知する検知部として機能する。
【００２６】
内部メモリ１５は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる。ＲＯＭは、ＣＰＵ１１によって実行される制御プログラム（図示せず）などの格納領域として使用される。ＲＡＭは、ＣＰＵ１１の作業領域として使用されるほか、画像データ（後述する図４の画像データ１５Ａ）を所定時間分（数秒〜数分）だけ一時的に格納しておくバッファ領域としても使用される。
【００２７】
ＧＰＳ受信部１６は、図示していないＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する。ＣＰＵ１１がその受信したＧＰＳ信号に基づく測位演算処理を実行し、現在時刻におけるドライブレコーダ１の緯度、経度、高度からなる位置情報を検出することができる。なお、ＧＰＳ受信部１６は、不図示のカーナビゲーションなどの他の機器が有するＧＰＳ信号を受信するようにしてもよい。
【００２８】
照度センサ１７は、車両の周囲の照度情報（明るさ）を検出する。
【００２９】
記録部１８は、たとえば、ＳＤメモリカードなどであり、主撮像部１２で撮像された画像データを記録することができるフラッシュメモリである。
【００３０】
スピーカ１９は、図１のスピーカ部８を含み、録画ファイル再生の音声と音声ガイドや操作音などを出力することができる。
【００３１】
マイクロホン２０は、図１のマイク部７を含み、映像録画中の周囲の音声を録音することができる。
【００３２】
入力部２１は、物理的な操作ボタン（不図示）を含み、ＣＰＵ１１に各種情報を入力するためのインターフェースである。
【００３３】
続いて、図１および図２に示すドライブレコーダ１の記録動作について説明する。図３は、図１および図２に示すドライブレコーダ１において、異常を検知する際の通常の記録動作のイメージを示す図である。図３に示すように、主撮像部１２で撮像された画像データ（後述する図４の画像データ１５Ａ）は、内部メモリ１５の異常を記録する領域内（後述する図４の異常記録領域４８）で循環的に記録される。すなわち、内部メモリ１５内の最初の論理アドレス（または物理アドレス）から画像データ１５Ａが順次記録されていき、最後の論理アドレス（または物理アドレス）まで記録されると、再び最初の論理アドレス（または物理アドレス）まで記録開始位置が戻り、画像データがそのまま上書きされていく。このような循環的な記録方法を実行させている間に、加速度センサ１４が検出した値が所定の閾値を超えた場合には、ＣＰＵ１１の制御によって、異常として検知され、その検知されたタイミング前後の所定期間における画像データがＣＰＵ１１の制御に基づいて、記録部１８へと転送される。この転送によって、上書きが禁止されている記録部１８に異常検知前後の画像データが記録されることになる。
【００３４】
続いてドライブレコーダ１が有する機能について説明する。図４は、図１に示すドライブレコーダ１の各構成を、本発明の機能ごとに、より詳細に説明した図である。ドライブレコーダ１のＣＰＵ１１は、情報取得部４１、閾値設定部４２、異常判定部４３、記録処理制御部４４の各機能を含んで構成されている。また、記録部１８は、画像データ４８Ａを記録するための異常記録領域４８を有している。なお、ドライブレコーダ１は、上述した機能以外の機能を含んでいてもよい。
【００３５】
情報取得部４１は、副撮像部１３で撮像された周囲の映像、照度センサ１７で検知された周囲の照度情報、マイクロホン２０で検知された周囲の音情報を含む車両周辺情報を取得する。また情報取得部４１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などを介してギア情報、エンジンＯＦＦ情報などを含む車両情報を取得する。取得した車両周辺情報および車両情報は、閾値設定部４２に供給される。情報取得部４１は、車両周辺情報を取得する車両周辺情報取得部と、車両の情報を取得する車両情報取得部として機能する。
【００３６】
閾値設定部４２は、情報取得部４１から供給された車両情報に基づいて駐車中であるかを判定し、駐車中であると判定した場合、情報取得部４１から供給された車両周辺情報に基づいて、異常と判定しやすくするように、予め設定されている閾値を変更する。
【００３７】
より具体的には、閾値設定部４２は、情報取得部４１から供給された車両周辺情報がマイクロホン２０で検知された車両周囲の音情報であり、取得した音声の音量が所定値Ａ１以下である場合、または、別に設定する所定値Ａ２以上である場合に、異常と判定しやすくするよう閾値を変更する。また閾値設定部４２は、取得した音情報から人の音声を判定し、人の音声の音量が所定値Ａ３以下である場合、異常と判定しやすくするよう閾値を変更する。さらに閾値設定部４２は、取得した人の音声から音声を発した人数を判定し、音声を発した人数が所定値Ａ４以下である場合、異常と判定しやすくするよう閾値を変更する。
【００３８】
このように、閾値設定部４２は、車両周辺情報に含まれる音情報から人の音声を判定する音声判定部と、判定した人の音声から音声を発した人数を判定する人数判定部としての機能も有する。
【００３９】
また、閾値設定部４２は、情報取得部４１から供給された車両周辺情報が照度センサ１７で検知された車両周囲の照度情報であり、取得した照度情報が所定値Ｂ以下である場合、異常と判定しやすくするよう閾値を変更する。
【００４０】
さらに、閾値設定部４２は、情報取得部４１から供給された車両周辺情報が副撮像部１３で撮像された車両周囲の映像であり、取得した撮像映像に対して公知の動き検出処理を行い、処理結果である動き情報が所定値Ｃ以上である場合、異常と判定しやすくするよう閾値を変更する。
【００４１】
異常判定部４３は、加速度センサ１４から供給されるセンサ情報と、閾値設定部４２により設定された閾値とを比較し、記録部１８の異常記録領域４８に記録する必要のある異常が発生したか否か、つまり、加速度センサ１４が検出したセンサ出力値が閾値を超えたか否かを判定し、その判定結果を記録処理制御部４４に供給する。
【００４２】
記録処理制御部４４は、異常判定部４３から供給される判定の結果、異常が発生した場合、異常として判定されたタイミング前後の所定時間における画像データ１５Ａを内部メモリ１５から記録部１８へと転送させ、画像データ４８Ａとして記録させる。
【００４３】
異常記録領域４８は、記録部１８の上書きが禁止されている記憶領域であり、記録処理制御部４４により異常が発生したと判断された所定期間の画像データ１５Ａが内部メモリ１５から転送されて、画像データ４８Ａとして記録される。
【００４４】
続いて、閾値設定部４２が設定する閾値の例について説明する。図５は、閾値の一例を示す図である。（Ａ）は、走行時における閾値の例を示し、（Ｂ）は、駐車中における閾値の例を示す図である。なお、図５の横軸は時間を示し、縦軸はセンサ値を示す。ＴＨ１−ｘ、ＴＨ２−ｘは加速度センサ１４から出力されるセンサ出力値のうちのＸ軸方向の閾値、ＴＨ１−ｙ、ＴＨ２−ｙは加速度センサ１４から出力されるセンサ出力値のうちのＹ軸方向の閾値、ＴＨ１−ｚ、ＴＨ２−ｚは加速度センサ１４から出力されるセンサ出力値のうちのＺ軸方向の閾値を示している。
【００４５】
図５に示す閾値からわかるように、走行時と駐車中とでは異なる値となっている。走行時は、加速度センサ１４が検出したセンサ出力値のうちのＸ軸方向のセンサ出力値が閾値ＴＨ１−ｘ以上の場合、Ｙ軸方向のセンサ出力値が閾値ＴＨ１−ｙ以上の場合、または、Ｚ軸方向のセンサ出力値が閾値ＴＨ１−ｚ以上の場合、異常が発生したと判定することができる。駐車中は、加速度センサ１４が検出したセンサ出力値のうちのＸ軸方向のセンサ値が閾値ＴＨ２−ｘ以上の場合、Ｙ軸方向のセンサ出力値が閾値ＴＨ２−ｙ以上の場合、または、Ｚ軸方向のセンサ出力値が閾値ＴＨ２−ｚ以上の場合、異常が発生したと判定することができる。
【００４６】
つまり、走行時には、衝突（事故）、急ブレーキ等の異常（大きな変化）を検知することができるように、加速度センサ１４のセンサ出力値の閾値ＴＨ１が高めに設定されるのに対し、駐車時には、車上あらし、いたずら等の異常（わずかな変化）を精度よく検知することができるように、異常と判定しやすくするような閾値ＴＨ２が設定される。特に、加速度センサ１４が検出したセンサ出力値のうちのＹ軸方向のセンサ出力値の閾値ＴＨ２−ｙおよびＺ軸方向のセンサ出力値の閾値ＴＨ２−ｚの下げ幅または変更幅が、Ｘ軸方向のセンサ出力値の閾値ＴＨ２−ｘの下げ幅または変更幅より大きくなるように設定される。これにより、左右方向および上下方向の異常検知の感度を高めることができ、車上あらし、いたずら等の被害にあった場合でも高精度に異常を検知し、記録に残すことができる。
【００４７】
次に、図６のフローチャートを参照して、図１に示すドライブレコーダ１のＣＰＵ１１が実行する異常判定処理について説明する。
【００４８】
ステップＳ１において、情報取得部４１は、ＣＡＮを介してギア情報やエンジンＯＦＦ情報などを含む車両情報を取得するとともに、副撮像部１３で撮像された車両の周囲の映像、照度センサ１７で検知された車両の周囲の照度情報、マイクロホン２０で検知された車両の周囲の音情報を含む車両周辺情報を取得する。
【００４９】
ステップＳ２において、異常判定部４３は、加速度センサ１４から供給されるセンサ情報を取得する。
【００５０】
ステップＳ３において、閾値設定部４２は、ステップＳ１で取得された車両情報に基づいて駐車中であるかを判定し、駐車中であると判定した場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、ステップＳ４に進み、ステップＳ１で取得された車両周辺情報に基づいて、異常と判定しやすくするよう閾値を変更する。これによって、車上あらし、いたずら等の被害にあった場合でも高精度に異常を検知することができる。
【００５１】
一方、ステップＳ３において、閾値設定部４２は、駐車中ではないと判定した場合（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ４の処理をスキップし、ステップＳ５に進む。
【００５２】
ステップＳ５において、異常判定部４３は、ステップＳ２で取得されたセンサ情報と、閾値設定部４２により設定された閾値とを比較し、比較結果を記録処理制御部４４に供給する。
【００５３】
ステップＳ６において、記録処理制御部４４は、異常判定部４３から供給される比較結果に基づいて異常が発生したか否かを判定し、異常が発生したと判定した場合（ステップＳ６でＹＥＳ）、ステップＳ７に進み、異常として判定されたタイミング前後の所定時間における画像データ１５Ａを内部メモリ１５から記録部１８へと転送させる。これによって、記録部１８には異常検知前後の画像データ４８Ａが記録される。
【００５４】
一方、ステップＳ６において、記録処理制御部４４は、異常判定部４３から供給される比較結果から異常が発生していないと判定した場合（ステップＳ６でＮＯ）、記録部１８へ画像データを転送させないように制御する。
【００５５】
以上の説明からわかるように、このドライブレコーダ１は、車両の揺れを検知する検知部（加速度センサ１４）と、検知部の出力値が異常か否かを判定するための閾値を設定する閾値設定部４２と、車両の周囲の映像、車両の周囲の照度情報、および車両の周囲の音情報のうちの少なくとも１つを取得する車両周辺情報取得部（情報取得部４１）と、車両の情報を取得する車両情報取得部（情報取得部４１）とを有し、車両情報から車両が駐車中であると判断した場合、車両周辺情報に基づいて閾値を制御するようにしたので、車両周辺の状況に応じて、高精度に異常を検知することができる。
【００５６】
また、検知部の出力は、車両に対して前後方向、左右方向、および上下方向のセンサ出力値であり、閾値は、車両に対して左右方向および上下方向の閾値の下げ幅を、車両に対して前後方向の閾値の下げ幅より大きくするようにしたので、車上あらし、いたずら等の被害にあった場合でも高精度に異常を検知することができる。
【００５７】
車両周辺情報に含まれる車両周囲の照度情報が所定値以下である場合、異常と判定しやすくするよう閾値を変更するようにしたので、駐車中であり、かつ周囲が暗い場合に、より高精度に異常を検知することで、車上あらしやいたずらが発生しやすい状況で映像記録を行い、証拠映像を撮影しやすくすることができる。
【００５８】
車両周辺情報に含まれる車両周囲の音声の音量が所定値以下である場合、または別に設定する所定値以上である場合、異常と判定しやすくするよう閾値を変更するようにしたので、駐車中であり、かつ車両周辺が所定以上に静かな状況や騒がしい状況である場合に高精度に異常を検知することで、車上あらしやいたずらが発生しやすい状況で映像記録を行い、証拠映像を撮影しやすくすることができる。
【００５９】
車両周辺情報に含まれる音情報から人の音声を判定し、人の音声の音量が所定値以下である場合、異常と判定しやすくするよう閾値を変更するようにしたので、駐車中であり、かつ車両周辺において小声で話す不審者が存在する状況や周囲に人が少ない状況である場合に高精度に異常を検知することで、車上あらしやいたずらが発生しやすい状況で映像記録を行い、証拠映像を撮影しやすくすることができる。
【００６０】
車両周辺情報に含まれる人の音声から音声を発した人数を判定し、音声を発した人数が所定値以下である場合、異常と判定しやすくするよう閾値を変更するようにしたので、駐車中であり、かつ車両周辺に不審者が存在する可能性がある状況である場合に高精度に異常を検知することで、車上あらしやいたずらが発生しやすい状況で映像記録を行い、証拠映像を撮影しやすくすることができる。
【００６１】
また、このドライブレコーダ１は、撮像された画像を画像データとして出力する撮像部（主撮像部１２）と、検知部（加速度センサ１４）により検知されたセンサ出力値と、閾値設定部４２により設定された閾値とを比較し、異常が発生したか否かを判定する異常判定部４３と、異常判定部４３により異常が発生したと判定された場合、撮像部から出力された画像データを記録部１８へ記録する記録処理制御部４４と、をさらに備えるようにしたので、異常検知前後の画像データを記録することができる。
【００６２】
以上においては、車両周辺情報の取得は、ドライブレコーダ１に設けられた副撮像部１３、照度センサ１７、マイクロホン２０から取得するようにしたが、車両に搭載された図示しない撮像部、照度センサ、マイクロホン等から取得するようにしてもよい。つまり、副撮像部１３、照度センサ１７、マイクロホン２０を設けないようにすることによって、ドライブレコーダ１を小型化することができ、簡単な構成で本発明を実現することが可能となる。
【００６３】
このように、ドライブレコーダ１の機能は、全て同一筐体中にあるか否かは問わない。例えば、加速度センサ１４、閾値設定部４２、および情報取得部４１を有する機能が異常検知装置に収納されるようにしてもよい。また例えば、異常検知装置を含む、主撮像部１２、異常判定部４３、および記録処理制御部４４を有する機能が車両用記録装置に収納されるようにしてもよい。
【００６４】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。たとえば、図６に示した異常判定処理では、駐車中における閾値を変更するようにしたが、これに限らず、ＧＰＳ受信部１６で検知された位置情報から、普段利用している洗車場と判断された場合には、駐車中における閾値を変更せず、一時的に異常判定処理を中止するようにしてもよい。駐車場ごとに固有の揺れやすさがある場合に、駐車場ごとに異常と判定する閾値の設定を変更できるようにしてもよく、駐車場ごとに照度や周囲の音量は異なるものであるから、異常判定する閾値を変更するための照度や音量の閾値が駐車場ごとに設定されてもよい。このようにGPSによる位置情報と本発明を組み合わせる構成によって、異常検知精度を向上させることができる。
【００６５】
また、以上においては、図５（Ａ）に示したように、走行時、Ｘ軸方向のセンサ出力値の閾値ＴＨ１−ｘ、および、Ｙ軸方向のセンサ出力値の閾値ＴＨ１−ｙがほぼ同等であり、Ｚ軸方向のセンサ出力値の閾値ＴＨ１−ｚが高めに設定されている。そして、図５（Ｂ）に示したように、駐車時、Ｙ軸方向のセンサ出力値の閾値ＴＨ２−ｙおよびＺ軸方向のセンサ出力値の閾値ＴＨ２−ｚの下げ幅が、Ｘ軸方向のセンサ出力値の閾値ＴＨ２−ｘの下げ幅より大きくなるように設定されている。本発明は、これに限らず、たとえば、Ｘ軸方向のセンサ出力値の閾値ＴＨ１−ｘを、Ｙ軸方向のセンサ出力値の閾値ＴＨ１−ｙとＺ軸方向のセンサ出力値の閾値ＴＨ１−ｚよりも高めに設定し、駐車時の各軸のセンサ出力値の閾値ＴＨ２を同等なレベルに設定するようにしてもよい。これによって、走行時には、通常のハンドル操作やブレーキ操作による車体の挙動、路面の凸凹による車体の振動などを異常として検知することなく、特に衝突や急ブレーキの異常を検知しやすくし、駐車時には、わずかな変化（異常）をも検知できるようにすることができる。                         
【００６６】
また、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、たとえば汎用のパーソナルコンピュータなどに、プログラム記録媒体からインストールされる。
【００６７】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【符号の説明】
【００６８】
１  ドライブレコーダ、１１  ＣＰＵ、１２  主撮像部、１３  副撮像部、１４  加速度センサ、１５  内蔵メモリ、１６  ＧＰＳ受信部、１７  照度センサ、１８  記録部、４１  情報取得部、４２  閾値設定部、４３  異常判定部、４４  記録処理制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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