(57)【要約】【課題】移動体と移動体が発信する発信情報との関連性が把握しやすく、移動体を容易に認識できる移動体監視装置、移動体監視システムおよび移動体監視方法を提供することである。【解決手段】移動体監視装置１は、撮像部２と、画像解析部３と、ＡＩＳ情報取得部４と、表示部５と、補正部６とを備える。画像解析部３は、対象範囲に存在する移動可能な監視対象物２２の位置情報を、撮像部２が撮像した画像を解析することによって決定する。ＡＩＳ情報取得部４は、監視対象物２２によって発信された電波から発信情報を受信する。補正部６は、ＡＩＳ情報取得部４が受信した発信情報が示す位置情報と、画像解析部３が決定した監視対象物２２の位置情報とが同一時刻において互いに一致したとき、発信情報を監視対象物２２の位置情報に連結し、表示部５における表示位置を一致させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視対象となる対象範囲を撮像する撮像部と、
前記対象範囲に存在する移動可能な監視対象物の位置情報を、前記撮像部が撮像した画像を解析することによって決定する画像解析部と、
前記監視対象物によって発信された電波から発信情報を受信する受信部と、
受信した前記発信情報のうち前記対象範囲での存在を示す範囲内発信情報、および前記監視対象物を表示する表示部と、
前記範囲内発信情報のうちの発信位置情報、および前記画像解析部が決定した前記監視対象物の前記位置情報が、同一時刻において互いに一致したとき、前記範囲内発信情報を前記監視対象物の前記位置情報に連結させ、かつ前記表示部における前記範囲内発信情報の表示位置、および前記表示部における前記監視対象物の表示位置を一致させるとともに、
前記画像解析部が決定した前記監視対象物の前記位置情報、および前記監視対象物の前記位置情報に連結された前記範囲内発信情報の前記発信位置情報の間にずれが生じたとき、前記画像解析部が決定した前記監視対象物の前記位置情報に基づいて、前記発信位置情報を補正し、かつ前記表示部における前記範囲内発信情報の表示位置を、前記表示部における前記監視対象物の表示位置に一致させる補正を行う補正部とを備える移動体監視装置。
【請求項２】
前記表示部は、前記範囲内発信情報の前記発信位置情報、および前記画像解析部が決定した前記監視対象物の前記位置情報が、同一時刻において互いに一致して以降は、前記範囲内発信情報の表示位置および前記監視対象物の表示位置を、一致させて表示する請求項１に記載の移動体監視装置。
【請求項３】
前記画像解析部は、前記監視対象物の前記位置情報を、前記撮像部の位置情報、および前記撮像部が撮像する撮像範囲の情報に基づいて解析する請求項１または請求項２に記載の移動体監視装置。
【請求項４】
前記範囲内発信情報の前記発信位置情報、および前記画像解析部が決定した前記監視対象物の前記位置情報が、同一時刻において互いに一致して以降は、
前記画像解析部は、前記表示部における前記監視対象物の表示位置を、前記監視対象物の画像処理によって求め、
前記補正部は、前記画像解析部が決定した前記監視対象物の前記位置情報、および前記監視対象物の前記位置情報に連結された前記範囲内発信情報の前記発信位置情報が、互いにずれを生じたときに、前記表示部における前記範囲内発信情報の表示位置を、前記画像処理によって求めた前記監視対象物の表示位置に一致させる補正を行う請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動体監視装置。
【請求項５】
前記撮像部が撮像した画像データと、前記受信部が受信した前記発信情報とを記憶する記憶部を備える請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の移動体監視装置。
【請求項６】
前記画像解析部は、前記受信部が前記範囲内発信情報を受信する頻度よりも高い頻度で画像解析を行い、
前記記憶部は、前記受信部が前記範囲内発信情報を受信していない時刻における前記監視対象物の情報として、前記画像解析部が決定した前記監視対象物の前記位置情報と、前記受信部が最後に受信した前記範囲内発信情報のうち前記発信位置情報を除く残余の情報とを互いに連結して記憶する請求項５に記載の移動体監視装置。
【請求項７】
前記撮像部は、航空機に搭載され、
前記画像解析部は、前記監視対象物の前記位置情報を、前記撮像部の位置情報、前記撮像部が撮像する撮像範囲の情報、および前記航空機の傾きについての情報に基づいて解析する請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の移動体監視装置。
【請求項８】
前記表示部は、前記範囲内発信情報、および前記監視対象物の位置情報を、前記対象範囲の地図とともに表示する請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の移動体監視装置。
【請求項９】
前記撮像部は、複数台の撮像装置を有し、
前記画像解析部は、各前記撮像装置が撮像した画像に基づいて、前記撮像装置ごとに前記監視対象物の前記位置情報を決定する請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の移動体監視装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の移動体監視装置を複数、含む移動体監視システムであって、
前記移動体監視装置は、前記監視対象物の前記位置情報、および前記受信部が受信した前記発信情報を互いの通信によって共有し、
全ての前記移動体監視装置のそれぞれの前記表示部は、前記対象範囲に存在する前記監視対象物に関して、前記通信によって共有した前記監視対象物の前記位置情報、および前記発信情報を表示する移動体監視システム。
【請求項１１】
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の移動体監視装置を用い、
前記撮像部によって、前記対象範囲を撮像する撮像工程と、
前記画像解析部によって、前記対象範囲に存在する前記監視対象物の前記位置情報を、前記撮像工程において撮像した画像を解析することによって決定する画像解析工程と、
前記受信部によって、前記発信情報を受信する発信情報受信工程と、
前記補正部によって、前記発信位置情報、および前記監視対象物の前記位置情報が、同一時刻において互いに一致したとき、前記範囲内発信情報を前記監視対象物の前記位置情報に連結させる情報連結工程と、
前記画像解析部が決定した前記監視対象物の前記位置情報、および前記監視対象物の前記位置情報に連結された前記範囲内発信情報の前記発信位置情報の間にずれが生じたとき、前記画像解析部が決定した前記監視対象物の前記位置情報に基づいて、前記発信位置情報を補正する補正工程と、
前記表示部によって、前記範囲内発信情報の表示位置、および前記監視対象物の表示位置を一致させて表示する表示工程とを含む移動体監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、監視対象となる対象範囲に存在する移動可能な監視対象物を監視する移動体監視装置、移動体監視システムおよび移動体監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
対象物を確認する従来技術として、撮像を行う撮像部および表示を行う表示部を有する表示制御装置と、対象物から発信された対象物自身の位置情報および対象物情報を取得する情報取得部とを備える対象物確認システムが知られている（例えば特許文献１参照）。この対象物確認システムは、一方で対象物について発信された位置情報と対象物情報とを取得し、他方で撮像部による撮像によって対象物の位置情報を取得し、対象物についての外部からの位置情報と、撮像によって取得した対象物の位置情報とを照合する。照合の結果、それらが一致した場合に、情報取得部が取得した対象物情報を、撮像部によって撮像された画像と合成して、表示制御装置の表示部に表示させる。対象物が発信する対象物自身の情報は、例えば航空機であれば自動位置情報伝送・監視機能（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｄｅｐｅｎｄｅｎｔ  Ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ、ＡＤＳ）、船舶であれば自動船舶識別装置（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ、ＡＩＳ）を使用して発信される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−８５６１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば船舶からＡＩＳを使用して発信される発信情報は、自船の名称、国籍、大きさ、速度、進行する方位などの情報を含み、これを利用することで移動体である監視対象物の情報を得ることができる。したがって、表示画面上において、移動体の画像と同じ位置に発信情報を表示することによって、移動体を表示画面上において認知しやすくなる。しかしＡＩＳを使用した発信情報は、数秒に１回程度の頻度でしか発信されない。したがって、撮像部で撮像した画像とともに発信情報を表示部で表示したとしても、発信情報が発信されていない時間内に移動体が移動すると、表示画面上の移動体の表示位置と、表示されていた発信情報の表示位置とにずれが生じる。移動体の表示位置と移動体の情報の表示位置とにずれが生じると、移動体と発信情報との関連性が把握しにくくなり、移動体を認識しにくくなるという問題点がある。
【０００５】
本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、移動体と移動体が発信する発信情報との関連性が把握しやすく、移動体を容易に認識できる移動体監視装置、移動体監視システムおよび移動体監視方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願に開示される移動体監視装置は、監視対象となる対象範囲を撮像する撮像部と、
前記対象範囲に存在する移動可能な監視対象物の位置情報を、前記撮像部が撮像した画像を解析することによって決定する画像解析部と、
前記監視対象物によって発信された電波から発信情報を受信する受信部と、
受信した前記発信情報のうち前記対象範囲での存在を示す範囲内発信情報、および前記監視対象物を表示する表示部と、
前記範囲内発信情報のうちの発信位置情報、および前記画像解析部が決定した前記監視対象物の前記位置情報が、同一時刻において互いに一致したとき、前記範囲内発信情報を前記監視対象物の前記位置情報に連結させ、かつ前記表示部における前記範囲内発信情報の表示位置、および前記表示部における前記監視対象物の表示位置を一致させるとともに、
前記画像解析部が決定した前記監視対象物の前記位置情報、および前記監視対象物の前記位置情報に連結された前記範囲内発信情報の前記発信位置情報の間にずれが生じたとき、前記画像解析部が決定した前記監視対象物の前記位置情報に基づいて、前記発信位置情報を補正し、かつ前記表示部における前記範囲内発信情報の表示位置を、前記表示部における前記監視対象物の表示位置に一致させる補正を行う補正部とを備える。
【０００７】
また本願に開示される移動体監視システムは、前記移動体監視装置を複数、含む移動体監視システムであって、
前記移動体監視装置は、前記監視対象物の前記位置情報、および前記発信情報を互いの通信によって共有し、
全ての前記移動体監視装置のそれぞれの前記表示部は、前記表示部が表示する前記対象範囲に存在する前記監視対象に関して、前記通信によって共有した前記監視対象物の前記位置情報、および前記発信情報を表示する。
【０００８】
また本願に開示される移動体監視方法は、前記移動体監視装置を用い、
前記撮像部によって、前記対象範囲を撮像する撮像工程と、
前記画像解析部によって、前記対象範囲に存在する前記監視対象物の前記位置情報を、前記撮像工程において撮像した画像を解析することによって決定する画像解析工程と、
前記受信部によって、前記発信情報を受信する発信情報受信工程と、
前記補正部によって、前記発信位置情報、および前記監視対象物の前記位置情報が、同一時刻において互いに一致したとき、前記範囲内発信情報を前記監視対象物の前記位置情報に連結させる情報連結工程と、
前記画像解析部が決定した前記監視対象物の前記位置情報、および前記監視対象物の前記位置情報に連結された前記範囲内発信情報の前記発信位置情報の間にずれが生じたとき、前記画像解析部が決定した前記監視対象物の前記位置情報に基づいて、前記発信位置情報を補正する補正工程と、
前記表示部によって、前記範囲内発信情報の表示位置、および前記監視対象物の表示位置を一致させて表示する表示工程とを含む。
【発明の効果】
【０００９】
本願に開示される移動体監視装置、移動体監視システムおよび移動体監視方法によれば、移動体と移動体が発信する発信情報との関連性が把握しやすく、移動体を容易に認識できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１による移動体監視装置の構成を表す図である。
【図２Ａ】実施の形態１の比較対象となる実施の形態において、ＡＩＳ情報取得部が対象ＡＩＳ情報を受信したときの、表示部の画像を表した図である。
【図２Ｂ】実施の形態１の比較対象となる実施の形態において、ＡＩＳ情報取得部が対象ＡＩＳ情報を受信しないときの、表示部の画像を表した図である。
【図２Ｃ】実施の形態１の比較対象となる実施の形態において、ＡＩＳ情報取得部が対象ＡＩＳ情報を再び受信したときの、表示部の画像を表した図である。
【図３Ａ】実施の形態１において、ＡＩＳ情報取得部が対象ＡＩＳ情報を受信したときの、表示部の画像を表した図である。
【図３Ｂ】実施の形態１において、ＡＩＳ情報取得部が対象ＡＩＳ情報を受信しないときの、表示部の画像を表した図である。
【図３Ｃ】実施の形態１において、ＡＩＳ情報取得部が対象ＡＩＳ情報を再び受信したときの、表示部の画像を表した図である。
【図４】実施の形態１による移動体監視装置のハードウェア構成を表す図である。
【図５】実施の形態１による移動体監視方法の各工程を表すフローチャートである。
【図６】実施の形態３による移動体監視装置の構成を表す図である。
【図７】実施の形態３による移動体監視方法の各工程を表すフローチャートである。
【図８】実施の形態４による移動体監視装置の構成を表す図である。
【図９】実施の形態４において対象ＡＩＳ情報を受信した時点における対象ＡＩＳ情報を表す一覧表である。
【図１０】実施の形態４において対象ＡＩＳ情報を受信しない時点における補完ＡＩＳ情報を表す一覧表である。
【図１１】実施の形態５による移動体監視装置の構成を表す図である。
【図１２】実施の形態５による移動体監視装置を回転翼機に搭載した場合の斜視図である。
【図１３】実施の形態５による移動体監視装置を船舶に搭載した場合の斜視図である。
【図１４】実施の形態６による移動体監視装置の構成を表す図である。
【図１５】実施の形態７による移動体監視システムの構成を表す図である。
【図１６】実施の形態７による移動体監視装置の構成を表す図である。
【図１７】実施の形態７における、地図表示モードによる表示部の表示を表す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら複数の実施の形態について説明する。以下の説明においては、各形態に先行する形態ですでに説明している事項に対応している部分には同一の参照符を付し、重複する説明を略す場合がある。構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分は、先行して説明している形態と同様とする。
【００１２】
実施の形態１．
移動体監視装置１は、監視対象となる対象範囲に存在する移動可能な監視対象物を監視する装置である。移動体である監視対象物は、船舶、軽航空機、飛行機、飛行艇、回転翼機などのいずれであっても良い。移動体監視装置１は、船舶、軽航空機、飛行機、飛行艇、回転翼機、無人航空機などのいずれに搭載されても良く、また港湾などに建造されている固定構造物に設置されても良い。実施の形態１において移動体監視装置１は、港湾に建造されている固定構造物に設置されているものとする。監視の対象範囲は、陸、海、空のいずれであっても良い。実施の形態１において監視の対象範囲は、海上の一部である。以下、監視の対象範囲を単に「対象範囲」と称することがある。
【００１３】
図１は、実施の形態１による移動体監視装置１の構成を表す図である。移動体監視装置１は、撮像部２と、画像解析部３と、受信部としてのＡＩＳ情報取得部４と、表示部５と、補正部６とを備える。撮像部２は、監視対象となる対象範囲を撮像する。画像解析部３は、対象範囲に存在する移動可能な監視対象物の位置情報を、撮像部２が撮像した画像を解析することによって決定する。ＡＩＳ情報取得部４は、監視対象物によって発信された電波から発信情報を受信する。表示部５は、受信した発信情報のうち対象範囲での存在を示す範囲内発信情報、および監視対象物を表示する。
【００１４】
補正部６は、範囲内発信情報のうちの発信位置情報、および画像解析部３が決定した監視対象物の位置情報が、同一時刻において互いに一致したとき、範囲内発信情報を監視対象物の位置情報に連結させ、かつ表示部５における範囲内発信情報の表示位置、および表示部５における監視対象物の表示位置を一致させる。また補正部６は、画像解析部３が決定した監視対象物の位置情報、および監視対象の位置情報に連結された範囲内発信情報の位置情報に基づいて、発信位置情報を補正し、かつ表示部５における範囲内発信情報の表示位置を、表示部５における範囲内発信情報の表示位置を、表示部５における監視対象物の表示位置に一致させる補正を行う。
【００１５】
表示部５は、範囲内発信情報の発信位置情報、および画像解析部３が決定した監視対象物の位置情報が、同一時刻において互いに一致して以降は、範囲内発信情報の表示位置および監視対象物の表示位置を、一致させて表示する。画像解析部３は、監視対象物の位置情報を、撮像部２の位置情報および撮像部２が撮像する撮像範囲の情報に基づいて解析する。
【００１６】
監視対象物が船舶である場合、ＡＩＳ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）の規格に基づいて、自船舶に関する情報を発信する。船舶がＡＩＳの規格に基づいて発信する発信情報は、数秒に１回程度、発信される。監視対象物が航空機である場合、ＡＤＳ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｄｅｐｅｎｄｅｎｔ  Ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ）の規格に基づいて自航空機に関する情報を発信する。本実施の形態では監視対象物を船舶とし、船舶が自船舶について発信する発信情報を、「ＡＩＳ情報」と称する。ＡＩＳ情報は、自船舶の名称、国籍、大きさ、速度、進行する方位などの情報を含む。
【００１７】
移動体である監視対象物のうち、対象範囲内に存在する監視対象物が発信する発信情報を、「範囲内発信情報」と称する。監視対象物が船舶である場合の範囲内発信情報を「対象ＡＩＳ情報」と称する。移動体監視装置１は、受信するＡＩＳ情報のうち、対象範囲内に存在するという情報を発信している船舶のＡＩＳ情報を、対象ＡＩＳ情報として認識する。対象ＡＩＳ情報に含まれる情報のうち、自船舶の位置を示す情報を「発信位置情報」と称する。
【００１８】
図１に示すように、撮像部２は、カメラなどの撮像装置によって撮像を行い、撮像装置が撮像した画像を取得部１１に送る。取得部１１は、画像取得部１２、撮像状態取得部１３およびＡＩＳ情報取得部４を含む。撮像部２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を備えている。撮像部２はＧＰＳから得られる位置情報、すなわち撮像部２自身の緯度、経度、高度などの位置情報を撮像状態取得部１３に送る。また撮像部２は、撮像部２が撮像している方位と仰角または俯角とについての情報、およびズームの程度に関する情報を撮像状態取得部１３に送る。
【００１９】
撮像状態取得部１３は、撮像部２から取得した撮像部２の位置情報、および撮像している方位、仰角または俯角、およびズームの程度に関する情報を画像解析部３に送る。撮像部２が撮像している範囲は、監視の対象範囲に一致する。画像解析部３は、監視対象物の位置情報を、撮像部２の位置情報、および撮像部２による撮像範囲に関する情報に基づいて画像を解析する。画像解析部３は、対象物位置解析部１４、および撮像位置解析部１５を備える。
【００２０】
撮像位置解析部１５は、撮像部２の位置情報、撮像部２が撮像している方位と仰角または俯角とについての情報、およびズームの程度の情報から、撮像部２が撮像する撮像範囲の位置を解析して求め、求めた撮像範囲についての情報を、対象物位置解析部１４および補正部６に送る。対象物位置解析部１４は、撮像部２の位置情報および撮像範囲の位置情報に基づいて、撮像範囲に存在する船舶の位置情報および大きさを求める。
【００２１】
表示部５は、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどの画像表示装置を含んでいる。補正部６は、映像表示処理部１６、および情報表示処理部２１を備えており、表示部５にどのような情報をどのように表示させるのかを決定する。情報表示処理部２１は、撮像位置解析部１５から撮像範囲の位置についての情報を取得し、対象物位置解析部１４から撮像範囲に存在する船舶の位置情報を取得するとともに、取得部１１のＡＩＳ情報取得部４からＡＩＳ情報を取得する。
【００２２】
情報表示処理部２１は、表示部５が表示する画像のうちいずれの表示位置に船舶が表示されるのか、という情報を求める。また情報表示処理部２１は、対象ＡＩＳ情報が示す発信位置情報が、表示部５が表示する画像のうちいずれの表示位置に該当するのか、という情報を求める。また情報表示処理部２１は、ＡＩＳ情報取得部４から得たＡＩＳ情報から、対象ＡＩＳ情報について、どの情報をどのような文字情報で表示部５に表示させるのかを決定する。対象ＡＩＳ情報には、監視対象物についての名称、国籍、大きさ、速度、進行する方位などの情報が含まれるので、これらのうちどの情報を表示部５に表示させるのかについては、移動体監視装置１の使用者が、予め設定できる。情報表示処理部２１は、移動体監視装置１の使用者による設定に基づいて、対象ＡＩＳ情報に含まれる情報から、表示部５に表示させる情報を取捨選択する。
【００２３】
また情報表示処理部２１は、対象ＡＩＳ情報に含まれる発信位置情報と、画像解析部３が決定した監視対象物の位置情報とが同一時刻において互いに一致するか否かを判断する。この判断において一致したと判断されたとき、情報表示処理部２１は、対象ＡＩＳ情報を監視対象物の位置情報に連結させるとともに、表示部５における対象ＡＩＳ情報の表示位置を、表示部５における監視対象物の表示位置に一致させる。
【００２４】
映像表示処理部１６は、対象ＡＩＳ情報のうち、情報表示処理部２１が表示すると決めた情報を、撮像部２が撮像した画像に重ね合わせる。撮像部２が撮像する画像は、時間的に連続した画像であり、したがって表示部５において画像は、映像として表示される。ＡＩＳ情報取得部４がＡＩＳ情報を取得する頻度が数秒に１回程度であるのに対し、画像解析部３および補正部６が、撮像部２による画像から監視対象物の位置情報を決定して表示部５での表示位置を決定する頻度は、毎秒１回程度である。
【００２５】
次に、実施の形態１の表示部５による表示の変化について、比較対象となる実施の形態との差異を説明する。図２Ａ〜図２Ｃは、実施の形態１の比較対象となる実施の形態において、表示部５Ａが監視対象物２２Ａの映像と対象ＡＩＳ情報２３Ａとを表示したときの、映像の変化を時系列で表した図である。実施の形態１の比較対象となる実施の形態では、表示部５Ａにおける対象ＡＩＳ情報２３Ａの表示位置は、ＡＩＳ情報取得部４がＡＩＳ情報を取得したときに更新され、ＡＩＳ情報取得部４がＡＩＳ情報を取得しない時間には、表示部５Ａにおける対象ＡＩＳ情報２３Ａの表示位置は更新されない。図２Ａは、ＡＩＳ情報を受信した時刻における表示を示しており、図２Ｂは、その後のＡＩＳ情報を受信しない時刻における表示を示してあり、図２Ｃは、その後、再びＡＩＳ情報を受信したときの表示を示している。図２Ｂに示すように、ＡＩＳ情報を受信しないタイミングにおいては、映像における監視対象物２２Ａの表示位置と、対象ＡＩＳ情報２３Ａの表示位置とにずれが発生する。
【００２６】
図３Ａ〜図３Ｃは、実施の形態１において、表示部５が監視対象物２２の映像と対象ＡＩＳ情報２３とを表示したときの、映像の変化を時系列で表した図である。実施の形態１では、表示部５における対象ＡＩＳ情報２３の表示位置は、ＡＩＳ情報取得部４がＡＩＳ情報を取得したときに更新されるとともに、対象ＡＩＳ情報２３に含まれる発信位置情報と、画像解析部３が決定した監視対象物２２の位置情報とが同一時刻において互いに一致すれば、対象ＡＩＳ情報２３が監視対象物２２の位置情報に連結される。図３Ａは、ＡＩＳ情報を受信した時刻における表示を示しており、図３Ｂは、その後のＡＩＳ情報を受信しない時刻における表示を示してあり、図３Ｃは、その後、再びＡＩＳ情報を受信したときの表示を示している。図３Ｂに示すように、ＡＩＳ情報を受信しないタイミングにおいても、映像における監視対象物２２の表示位置と、対象ＡＩＳ情報２３の表示位置とは一致する。
【００２７】
対象ＡＩＳ情報２３が監視対象物２２の位置情報に連結されて以降は、ＡＩＳ情報取得部４がＡＩＳ情報を取得しない時間において、表示部５における対象ＡＩＳ情報２３の表示位置は、画像解析部３が決定した監視対象物２２の位置情報に基づく表示位置に更新される。この更新は、およそ毎秒１回程度の頻度であるので、画像解析部３による監視対象物２２の位置情報に基づく表示位置の更新は、１回のＡＩＳ情報の受信から次のＡＩＳ情報の受信までの間に、数回行われる。
【００２８】
これによって実施の形態１による移動体監視装置１の表示部５では、比較の対象となる実施の形態のように、映像における監視対象物２２の表示位置と、対象ＡＩＳ情報２３の表示位置とは、ずれることがない。したがって表示部５における表示を視認するときに、監視対象物２２を認識することが容易になる。
【００２９】
図４は、実施の形態１による移動体監視装置１のハードウェア構成を表す図である。移動体監視装置１は、プロセッサ２４と、記憶装置２５と、カメラなどの撮像装置２６と、アンテナなどの電波受信装置３１と、表示部５を備えている。プロセッサ２４は、プログラムを読み込むことによって取得部１１、画像解析部３、補正部６および制御部３２として機能する。図１に示した制御部３２は、移動体監視装置１に含まれる各構成の働きと、複数の構成の間での情報の送受信を制御する。
【００３０】
次に、実施の形態１による移動体監視方法について説明する。移動体監視方法は、移動体監視装置１を用いて行われ、少なくとも撮像工程と、画像解析工程と、発信情報受信工程と、情報連結工程と、補正工程と、表示工程とを含む。撮像工程では、撮像部２によって対象範囲を撮像する。画像解析工程では、撮像工程において撮像した画像を解析する事によって、対象範囲に存在する監視対象物２２の位置情報を決定する。発信情報受信工程では、受信部としてのＡＩＳ情報取得部４によって、発信情報を取得する。情報連結工程では、補正部６によって、発信位置情報、および監視対象物２２の位置情報が同一時刻において互いに一致したとき、対象ＡＩＳ情報２３を監視対象物２２の位置情報に連結させる。
【００３１】
補正工程では、画像解析部３が決定した監視対象物２２の位置情報、および監視対象物２２の位置情報に連結された対象ＡＩＳ情報２３の発信位置情報の間にずれが生じたとき、画像解析部３が決定した監視対象物２２の位置情報に基づいて、発信位置情報を補正する。表示工程では、表示部５によって、対象ＡＩＳ情報２３の表示位置、および監視対象物２２の表示位置を一致させて表示する。
【００３２】
次に、図５を参照しながら、移動体監視方法における各工程について、具体的に説明する。図５は、実施の形態１による移動体監視方法の各工程を表すフローチャートである。本処理開始後、撮像工程ＳＴ１と、撮像状態取得工程ＳＴ２と、発信情報取得工程ＳＴ３とに移行する。これら３つの工程は並行して行われる。撮像工程ＳＴ１では、撮像部２および画像取得部１２によって、撮像装置２６が撮像した画像を連続して取得する。撮像された画像は時系列において連続した複数の画像であり、これらは映像として取得される。
【００３３】
撮像状態取得工程ＳＴ２では、撮像状態取得部１３によって、撮像装置２６の状態についての情報、すなわち緯度、経度、高度、撮像装置２６が撮像している方位、仰角または俯角、ズームの程度についての情報を取得する。発信情報取得工程ＳＴ３では、ＡＩＳ情報取得部４を、船舶から発信されるＡＩＳ情報を受信可能な状態で待機させ、船舶からＡＩＳの規格に沿った電波が、アンテナなどの電波受信装置３１に届くと、ＡＩＳ情報取得部４によってＡＩＳ情報を取得する。
【００３４】
撮像工程ＳＴ１、撮像状態取得工程ＳＴ２、および発信情報取得工程ＳＴ３の次に、画像解析工程ＳＴ４に移行し、画像解析部３によって対象範囲の位置情報の決定、および対象範囲に存在する監視対象物２２の位置情報の決定を行う。画像解析部３内の撮像位置解析部１５は、撮像状態取得部１３を介して取得した撮像装置２６の状態についての情報から、監視の対象範囲である撮像範囲についての位置情報を決定する。画像解析部３内の対象物位置解析部１４は、撮像範囲の位置情報と、監視対象物２２の画像内での位置から、監視対象物２２の緯度、経度、および大きさを決定する。画像解析部３は、ＡＩＳ情報を参照することなく、撮像部２の情報および撮像部２による画像から、監視対象物２２の位置情報および大きさを決定する。
【００３５】
その後、情報連結工程ＳＴ５に移行し、補正部６によって、画像内の監視対象物２２の位置情報と対象ＡＩＳ情報２３とを照合する。補正部６内の情報表示処理部２１は、対象ＡＩＳ情報２３を受信した時点での監視対象物２２の位置情報と、対象ＡＩＳ情報２３に含まれる発信位置情報とが一致するか否かを判断する。この判断の結果、一致すると判断された場合には、その対象ＡＩＳ情報２３を、監視対象物２２の位置情報と連結する。また情報表示処理部２１は、監視対象物２２の位置情報と対象ＡＩＳ情報２３とを連結して以降は、次に同じ船舶からの対象ＡＩＳ情報２３を受信するまで、それらの情報の連結を維持する。
【００３６】
その後、補正工程ＳＴ６に移行し、画像内において移動する監視対象物２２の表示位置と、この監視対象物２２の位置情報に連結された対象ＡＩＳ情報２３の表示位置とを同じ表示位置とする。これによって、対象ＡＩＳ情報２３を受信しない時間において画像内の監視対象物２２が移動しても、その監視対象物２２の表示位置に、この監視対象物２２の対象ＡＩＳ情報２３が追従する。
【００３７】
その後、表示工程ＳＴ７に移行し、映像表示処理部１６によって、撮像部２が撮像した映像と、対象ＡＩＳ情報２３とを重ね合わせ、表示部５によって表示する。表示部５に表示される対象ＡＩＳ情報２３は、対象ＡＩＳ情報２３に含まれる情報を表す文字情報と、対象ＡＩＳ情報２３の表示位置を示す例えば線分などの図形情報とを含む。その後、本処理は終了する。
【００３８】
仮に、対象範囲での存在を示す対象ＡＩＳ情報２３と、画像解析部３が解析した結果としての監視対象物２２の位置情報とが一致しない場合には、対象ＡＩＳ情報２３は、その対象ＡＩＳ情報２３が示す発信位置情報に合わせて、表示部５において表示する。このような現象は、例えば濃霧が発生して画像から監視対象物２２の位置情報を解析できない場合に起こり得る。
【００３９】
また画像解析部３が解析した結果としての監視対象物２２の位置情報と、一致する対象ＡＩＳ情報２３が存在しない場合には、表示部５は、対象ＡＩＳ情報２３の代わりに「不明船」という文字情報と、監視対象物２２を撮像した映像とを表示する。この「不明船」という文字情報の表示位置は、監視対象物２２の位置情報に合わせた表示位置とする。このような現象は、例えばＡＩＳに基づく情報を発信していない船舶が対象範囲に存在する場合に起こり得る。
【００４０】
実施の形態１では、移動体監視装置１は、レーダからの情報を利用することはないけれども、例えば濃霧によって監視対象物２２を撮像しにくい場合など、レーダからの情報を併用しても良い。
【００４１】
実施の形態１によれば、画像解析部３が決定した監視対象物２２の位置情報、および監視対象物２２の位置情報に連結された対象ＡＩＳ情報２３の発信位置の間にずれが生じたとき、画像解析部３が決定した監視対象物２２の位置情報に基づいて、表示部５における対象ＡＩＳ情報２３の表示位置を、表示部５における監視対象物２２の表示位置に一致させる補正を行うので、表示部５における監視対象物２２の表示位置と、これに付随して表示される対象ＡＩＳ情報２３の表示位置とを常に一致させることができる。したがって、表示部５に表示される監視対象物２２を、容易に認識できる。
【００４２】
また実施の形態１によれば、表示部５は、監視対象物２２の表示位置と対象ＡＩＳ情報２３の表示位置とを一致させるので、監視対象物２２を容易に認識できる。
【００４３】
実施の形態２．
次に、実施の形態２による移動体監視装置１および移動体監視方法について以下に説明する。実施の形態２は、先に説明した実施の形態１に類似しており、以下、実施の形態１に対する実施の形態２の相違点を中心に説明する。本実施の形態による移動体監視装置を図示すると、図１と同様になる。また本実施の形態による移動体監視方法を図示すると、図５と同様のフローチャートで表される。
【００４４】
実施の形態１では、情報連結工程ＳＴ５において、補正部６によって対象ＡＩＳ情報２３と監視対象物２２の位置情報とを連結して以降も、画像解析部３の対象物位置解析部１４は、情報連結工程ＳＴ５以前と同様に、撮像位置解析部１５が決定した撮像範囲の位置情報に基づいて、監視対象物２２の位置情報を決定した。これに対し実施の形態２では、補正工程ＳＴ６において、画像解析部３の対象物位置解析部１４は、表示部５における監視対象物２２の表示位置を、監視対象物２２の画像処理によって求める。また補正工程ＳＴ６では、対象ＡＩＳ情報２３を新たに受信するまでの間、表示部５における対象ＡＩＳ情報２３の表示位置を、監視対象物２２の画像処理によって求めた監視対象物２２の表示位置に一致させる補正を行う。
【００４５】
情報連結工程ＳＴ５において、監視対象物２２の位置情報と対象ＡＩＳ情報２３とを連結すると、情報表示処理部２１は、情報を連結したことを示す信号を対象物位置解析部１４に返送する。補正工程ＳＴ６において対象物位置解析部１４は、撮像された画像内において監視対象物２２が占める領域を、関心領域として抽出する。関心領域を抽出する方法としては、関心領域とその他の領域とを予め定める閾値に基づいて処理する方法、または画像の濃淡分布の形状に基づいて関心領域の輪郭形状を抽出するエッジ抽出処理などを用いても良い。また、濃度ヒストグラムを求め、濃度ヒストグラムに基づいて画像の階調補正を行うことで、画像中の関心領域における特徴量を安定して抽出する方法を併用しても良い。関心領域を抽出して後は、例えばパターンマッチングによって画像内における監視対象物２２の表示位置を決定する。このようにして決定した監視対象物２２の表示位置と、この監視対象物２２の位置情報に連結された対象ＡＩＳ情報２３の表示位置とを同じ表示位置とする。
【００４６】
実施の形態２によれば、対象ＡＩＳ情報２３の発信位置情報と、画像解析部３が決定した監視対象物２２の位置情報とが、同一時刻において互いに一致して以降、画像解析部３は、監視対象物２２の表示位置を画像処理によって求めるので、現実の三次元空間内での監視対象物２２の位置情報を繰り返し決定する場合に比べて、計算コストを低減できる。したがって、計算コストが大きい場合に比べて、表示部５における監視対象物２２の表示位置が変化する場合にも、監視対象物２２および対象ＡＩＳ情報２３を円滑に表示できる。
【００４７】
実施の形態３．
次に、実施の形態３による移動体監視装置１Ｃおよび移動体監視方法を、図に基づいて以下に説明する。実施の形態３は、先に説明した実施の形態１に類似しており、以下、実施の形態１に対する実施の形態３の相違点を中心に説明する。
【００４８】
図６は、実施の形態３による移動体監視装置１Ｃの構成を表す図である。図６に示すように、移動体監視装置１Ｃは、さらに記憶部３３を備える。記憶部３３は、撮像部２が撮像した画像データと、受信部が受信した発信情報とを記憶する。本実施の形態において記憶部３３は、さらに撮像状態取得部１３が取得した撮像部２についての情報をも記憶する。記憶部３３は、保存処理部３４と、記憶媒体３５と、データ取得部３６とを備える。
【００４９】
保存処理部３４は、取得部１１内の画像取得部１２から画像情報を取得し、撮像状態取得部１３から撮像部２についての情報を取得し、ＡＩＳ情報取得部４からＡＩＳ情報を取得する。また保存処理部３４は、取得部１１から取得した全ての情報を記憶媒体３５に記憶させる。記憶媒体３５は、例えばハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ、ＳＳＤ）などである。
【００５０】
データ取得部３６は、記憶媒体３５に記憶される情報を、画像取得部１２が取得した画像情報と、撮像状態取得部１３が取得した撮像部２に関する情報と、ＡＩＳ情報取得部４が取得したＡＩＳ情報とを互いに区別して記憶媒体３５から読出す。またデータ取得部３６は、画像取得部１２が取得した画像情報、撮像状態取得部１３が取得した撮像部２に関する情報、およびＡＩＳ情報取得部４が取得したＡＩＳ情報を画像解析部３および補正部６に送る。
【００５１】
図７は、実施の形態２による移動体監視方法の各工程を表すフローチャートである。本処理開始後、撮像工程ＳＴ１と、撮像状態取得工程ＳＴ２と、発信情報取得工程ＳＴ３とに移行するこれら３つの工程は並行して行われ、これらは実施の形態１と同様である。撮像工程ＳＴ１、撮像状態取得工程ＳＴ２、および発信情報取得工程ＳＴ３の次に、データ保存工程ＳＴ２１に移行し、保存処理部３４によって、取得部１１から送られてきたそれぞれのデータを記憶媒体３５に記憶する。
【００５２】
その後、データ読出し工程ＳＴ２２に移行し、データ取得部３６によって、記憶媒体３５からそれぞれのデータを読出す。データ取得部３６は、画像取得部１２が取得した画像情報を補正部６内の映像表示処理部１６に送るとともに、画像取得部１２が取得した画像情報と、撮像状態取得部１３が取得した撮像部２に関する情報とをそれぞれ、対象物位置解析部１４および撮像位置解析部１５の両方に送り、かつＡＩＳ情報取得部４が取得したＡＩＳ情報を補正部６内の情報表示処理部２１に送る。その後、画像解析工程ＳＴ４に移行する。画像解析工程ＳＴ４およびこれ以降の工程は、実施の形態１と同様である。
【００５３】
実施の形態３によれば、移動体監視装置１Ｃは記憶部３３を備え、記憶部３３は撮像部２による画像データ、および受信部が受信した発信情報を記憶するので、後の時刻において過去の監視対象物２２の状況を表示部５上に再現して検討することが可能となる。
【００５４】
実施の形態４．
次に、実施の形態４による移動体監視装置１Ｄおよび移動体監視方法を、図に基づいて以下に説明する。実施の形態４は、実施の形態３に類似しており、以下、実施の形態３に対する実施の形態４の相違点を中心に説明する。本実施の形態において記憶部３３は、受信部が対象ＡＩＳ情報２３を受信していない時刻における監視対象物２２の情報として、補完された対象ＡＩＳ情報２３を記憶する。補完された対象ＡＩＳ情報２３を、以下「補完ＡＩＳ情報」と称する。補完ＡＩＳ情報は、画像解析部３が決定した監視対象物２２の位置情報と、受信部が最後に受信した対象ＡＩＳ情報２３のうち発信位置情報を除く残余の情報とを互いに連結した情報である。
【００５５】
図８は、実施の形態４による移動体監視装置１Ｄの構成を表す図である。図８に示すように、移動体監視装置１Ｄは、補完登録部４１をさらに備える。補完登録部４１は補正部６の一部として機能し、対象物位置解析部１４から監視対象物２２の位置情報を取得し、記憶部３３内の保存処理部３４に送る。
【００５６】
次に、監視対象物２２の位置情報と、これに連結された対象ＡＩＳ情報２３とに注目して、補完登録部４１の動作を説明する。図９は、実施の形態４において対象ＡＩＳ情報２３を受信した時点における対象ＡＩＳ情報２３を表す一覧表である。図１０は、実施の形態４において対象ＡＩＳ情報２３を受信しない時点における補完ＡＩＳ情報４２を表す一覧表である。図９に示すように、ＡＩＳ情報取得部４が対象ＡＩＳ情報２３を取得した時点では、対象ＡＩＳ情報２３に含まれる複数の情報、例えば監視対象物２２の名称、位置、大きさなどは、全てその時点では現状のとおりの情報であり、正しいと言える。
【００５７】
これに対し、対象ＡＩＳ情報２３を受信しない時点では、最後に受信した対象ＡＩＳ情報２３に含まれる複数の情報には、現状のとおりの情報と、現状と異なる情報とが含まれる。最後に受信した対象ＡＩＳ情報２３に含まれる複数の情報のうち、監視対象物２２の位置情報、速度情報、進行の方位の情報などは、経時変化する可能性があるので、現状とは異なる可能性がある。これに対し、監視対象物２２の名称、大きさなどは、経時変化するものではないので、これらの情報に関して、最後に受信した対象ＡＩＳ情報２３は現状のとおりであり、正しいと言える。
【００５８】
経時変化する可能性のある情報のうち、現状と最も大きくずれる可能性があるのは、監視対象物２２の位置情報である。したがって、補完登録部４１は、対象ＡＩＳ情報２３を受信しない時点では、対象物位置解析部１４から画像解析の結果としての、監視対象物２２の位置情報を取得する。保存処理部３４は、対象ＡＩＳ情報２３を受信しない時点における監視対象物２２の情報４３として、画像解析の結果としての監視対象物２２の位置情報と、対象ＡＩＳ情報２３のうち発信位置情報を除く残余の情報とを連結して、記憶媒体３５に記憶させる。
【００５９】
記憶媒体３５が記憶する補完ＡＩＳ情報４２は、対象ＡＩＳ情報２３と同じ形式で良い。このように補完登録部４１が監視対象物２２の位置情報を保存処理部３４に送り、保存処理部３４が補完ＡＩＳ情報４２を記憶媒体３５に記憶させる作業は、図７のフローチャートの補正工程ＳＴ６において行われる。
【００６０】
実施の形態４によれば、記憶部３３は、受信部が対象ＡＩＳ情報２３を受信していない時刻における監視対象物２２の情報４３として、画像解析部３が決定した監視対象物２２の位置情報と、対象ＡＩＳ情報２３のうち発信位置情報を除く残余の情報とを連結して記憶するので、対象ＡＩＳ情報２３を受信していない時刻においても、監視対象物２２の位置情報を補完できる。したがって、記憶部３３が対象ＡＩＳ情報２３をそのまま記憶する場合に比べて、後の時刻において過去の監視対象物２２の状況を検討するときに、監視対象物２２の挙動を高い精度で再現し検討することが可能となる。
【００６１】
実施の形態５．
次に、実施の形態による移動体監視装置１Ｅを、図に基づいて以下に説明する。実施の形態５は、先に説明した実施の形態４に類似しており、以下、実施の形態４に対する実施の形態５の相違点を中心に説明する。実施の形態５において、撮像部２は航空機に搭載され、画像解析部３は監視対象物２２の位置情報を、撮像部２の位置情報、撮像部２が撮像する撮像範囲の情報、および航空機の傾きについての情報に基づいて解析する。航空機は、気球、飛行船などの軽航空機、飛行機、飛行艇、回転翼機などの重航空機のいずれであっても良い。図１１は、実施の形態５による移動体監視装置１Ｅの構成を表す図である。本実施の形態による移動体監視装置１Ｅは、さらに航空機の傾きの程度を検出する機体傾斜度センサ４４を備える。
【００６２】
図１２は、実施の形態５による移動体監視装置１Ｅを回転翼機４５に搭載した場合の斜視図である。回転翼機４５に搭載された移動体監視装置１Ｅの撮像装置２６は、監視対象物２２である船舶が存在する海域４６を監視の対象範囲として撮像している。撮像部２が撮像する向きの、仰角または俯角は、航空機の機体に対する撮像装置２６の傾きのみならず、航空機の傾きによっても決定される。したがって、撮像状態取得部１３には、航空機の傾きの程度を検出する機体傾斜度センサ４４が接続され、航空機の機体に対する撮像装置２６の傾きに加えて、航空機の傾きをも含めて、撮像部２が撮像する方位、撮像する向きの仰角または俯角、およびズームの程度に関する情報を算出し、その算出結果を保存処理部３４に送る。
【００６３】
このような構成の移動体監視装置１Ｅは、そのまま船舶に搭載しても良い。図１３は、実施の形態５による移動体監視装置１Ｅを船舶に搭載した場合の斜視図である。実施の形態５による移動体監視装置１Ｅを用いた移動体監視方法は、図７に示したフローチャートと同様であるけれども、撮像状態取得工程ＳＴ２において撮像状態取得部１３が取得する撮像の向きの情報は、航空機の傾きに影響された結果としての、撮像の方位、仰角または俯角の情報を含む。
【００６４】
実施の形態５によれば、撮像部２は、航空機に搭載されるので、監視の対象範囲を移動させることができる。したがって、対象範囲が移動しない場合に比べて、広い範囲の移動体を監視できる。また航空機および船舶のいずれにも搭載できるので、汎用性の高い移動体監視装置１Ｅを実現できる。
【００６５】
本実施の形態では、移動体監視装置１Ｅは、全体が航空機に搭載されるものとしたけれども、これに限定するものではない。例えば移動体監視装置１Ｅに備わる複数の構成のうち、カメラなどの撮像装置２６と、撮像装置２６の位置を検出するＧＰＳと、撮像の方位、傾きおよびズームの程度を検出する機体傾斜度センサ４４と、これらＧＰＳおよび機体傾斜度センサ４４の検出結果を電波信号として発信する発信機とを、遠隔操作が可能な無人航空機に搭載しても良い。この場合、取得部１１、画像解析部３、補正部６、表示部５、および制御部３２を、他の船舶、有人航空機、陸上の基地局のいずれかに設置する。
【００６６】
実施の形態６．
次に、実施の形態６による移動体監視装置１Ｆを、図に基づいて以下に説明する。実施の形態６は、実施の形態５に類似しており、以下、実施の形態５に対する実施の形態６の相違点を中心に説明する。実施の形態６において表示部５は、対象ＡＩＳ情報２３、および監視対象物２２の位置情報を、対象範囲の地図とともに表示する。
【００６７】
図１４は、実施の形態６による移動体監視装置１Ｆの構成を表す図である。図１４に示すように、移動体監視装置１Ｆは、ＧＩＳ部５１を含む。ＧＩＳ部５１は、地理情報システム（Ｇｅｏｇｒａｐｈｉｃ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ、ＧＩＳ）を利用して、対象範囲が含まれる地図情報を取得し、取得した地図情報を情報表示処理部２１に送る。情報表示処理部２１は、実施の形態１から実施の形態５までと同様に、撮像された画像とともに対象ＡＩＳ情報２３を表示する映像表示モードに加えて、監視対象物２２の位置、向きおよび大きさを、地図上に図形として表示する地図表示モードを備える。監視対象物２２を表す図形は、監視対象物２２に即したシンボル図形、三角形、四角形、五角形、六角形などの多角形、または円などで表される。ここでいうシンボル図形とは、例えば飛行機、船など、一見してそれと認識できる簡単な図形のことであり、ピクトグラムと呼ばれることもある。監視対象物２２である船舶の向きは、対象ＡＩＳ情報２３に含まれる情報に基づいて決定し、予め定める多角形によって船舶の位置、向きおよび大きさを描画する。表示部５に、映像表示モードで対象範囲を表示させるか、または地図表示モードで対象範囲を表示させるかについては、移動体監視装置１Ｆの使用者が設定によって選択する。
【００６８】
実施の形態６によれば、表示部５は、監視対象物２２を、対象範囲の地図とともに表示するので、監視対象物２２の挙動を客観的に認識しやすくなる。
【００６９】
実施の形態７．
次に、実施の形態７による移動体監視装置１Ｇおよび移動体監視システム７を、図に基づいて以下に説明する。実施の形態７は、実施の形態６に類似しており、以下、実施の形態６に対する実施の形態７の相違点を中心に説明する。実施の形態７では、移動体監視装置１Ｇは、各船舶に一つずつ搭載され、複数の移動体監視装置１Ｇが移動体監視システムを構成する。
【００７０】
図１５は、実施の形態７による移動体監視システム７の構成を表す図である。図１６は、実施の形態７による移動体監視装置１Ｇの構成を表す図である。各移動体監視装置１Ｇは、ＡＩＳ情報取得部４が取得したＡＩＳ情報、および監視対象物２２の位置情報を互いの通信によって共有し、全ての移動体監視装置１Ｇの各表示部５は、対象範囲に存在する監視対象物２２に関して、互いの通信によって共有した監視対象物２２の位置情報、およびＡＩＳ情報を表示する。複数の移動体監視装置１Ｇの間の通信は、移動体監視装置１Ｇを搭載した監視船どうしの間で通信を行う通信部５７によって行われる。これによって、移動体監視システムが監視する対象範囲は、各移動体監視装置１Ｇが撮像する撮像範囲を合わせた範囲となり、各移動体監視装置１Ｇは、移動体監視システムが監視する対象範囲全体を監視できる。
【００７１】
図１５には、移動体監視システム７が、２台の移動体監視装置１Ｇを含む場合を示している。ただし移動体監視システム７に含まれる移動体監視装置１Ｇは、２台に限定するものではない。移動体監視システム７は、複数の移動体監視装置１Ｇを含んでいれば良い。
【００７２】
図１５および図１６に示すように、記憶部３３内の保存処理部３４は、他の移動体監視装置５２からのＡＩＳ情報をも取得し、記憶媒体３５に記憶させる。移動体監視装置１Ｇは、他の移動体監視装置５２からのＡＩＳ情報を、ＡＩＳ情報取得部４が取得したＡＩＳ情報と同様に、自身の移動監視装置内で取り扱う。また移動体監視装置１Ｇを搭載した船舶は、自船舶を含め、移動体監視装置１Ｇを搭載した船舶と監視対象物２２とを区別して表示する。以下、移動体監視装置１Ｇを搭載した船舶を「監視船」と称し、監視船の監視の対象範囲に存在する船舶を「対象船」と称する。
【００７３】
図１７は、実施の形態７における、地図表示モードによる表示部５の表示を表す図である。図１７には、２隻の監視船、第１監視船５３と第２監視船５４とが連携する様子を示している。第１監視船５３は第１撮像範囲５５を撮像するとともに、第１受信範囲５６に存在する船舶からＡＩＳ情報を受信する。第１撮像範囲５５には、第１対象船６１が存在している。第１受信範囲５６には、第１対象船６１および第２対象船６２が存在している。第２監視船５４は、第２撮像範囲６３を撮像するとともに、第２受信範囲６４に存在する船舶からＡＩＳ情報を受信する。第２撮像範囲６３には、第２対象船６２が存在している。第１対象船６１は、第２受信範囲６４の外に存在し、第２対象船６２は、第２受信範囲６４の中に存在する。
【００７４】
第２対象船６２は、第１受信範囲５６の中に存在するけれども、第１撮像範囲５５の外に存在する。したがって、仮に第１監視船５３と第２監視船５４とが移動体監視システムを搭載していない場合、第１監視船５３は、第２対象船６２から発信されるＡＩＳ情報を受信しても、第２対象船６２を監視できない。また第１対象船６１は、第２撮像範囲６３の外に存在し、かつ第２受信範囲６４の外に存在するので、仮に第１監視船５３と第２監視船５４とが移動体監視システムを搭載していない場合、第２監視船５４は、第１対象船６１を監視できない。
【００７５】
これに対し、本実施の形態では、第１監視船５３および第２監視船５４が移動体監視システムを搭載するので、第１撮像範囲５５の画像情報、第１受信範囲５６のＡＩＳ情報、第２撮像範囲６３の画像情報、および第２受信範囲６４のＡＩＳ情報を、第１監視船５３と第２監視船５４の両方が共有する。これによって、第１監視船５３および第２監視船５４の両方が、第１対象船６１および第２対象船６２の両方を監視できる。
【００７６】
実施の形態７によれば、移動体監視システムは、複数の移動体監視装置１Ｇを含むので、移動体監視装置１Ｇを互いに異なる複数の移動体に搭載できる。したがって、１つの移動体監視装置１Ｇを用いる場合に比べて、広い範囲でＡＩＳ情報を取得でき、監視の対象範囲を広くすることが可能となる。
【００７７】
実施の形態１〜実施の形態７において、撮像部２は、一つの撮像装置２６を有するものとしたけれども、これに限定するものではない。撮像部２が複数台の撮像装置２６を有し、画像解析部３が、各撮像装置２６の撮像した画像に基づいて、撮像装置２６ごとに監視対象物２２の位置情報を決定する構成とすることもできる。これによって、撮像部２が有する撮像装置２６が１台のみである場合に比べて、広い範囲を監視の対象範囲とすることができる。
【００７８】
さらに移動体監視装置１Ｇに備わる複数の構成のうち、撮像装置２６と、撮像装置２６の位置を検出するＧＰＳと、撮像の方位、傾きおよびズームの程度を検出するセンサと、これらＧＰＳおよびセンサの検出結果を電波信号として発信する発信機とを、１つの船舶または航空機に搭載し、他の船舶または航空機に、取得部１１、画像解析部３、補正部６、表示部５および制御部３２を搭載しても良い。これによって、監視の対象範囲を船舶または航空機によって移動させることができるので、さらに広い範囲を監視の対象範囲とすることができる。
【００７９】
本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組合せで実施の形態に適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
【符号の説明】
【００８０】
１  移動体監視装置、２  撮像部、３  画像解析部、４  ＡＩＳ情報取得部、
５  表示部、６  補正部、１１  取得部、１２  画像取得部、１３  撮像状態取得部、
１４  対象物位置解析部、１５  撮像位置解析部、１６  映像表示処理部、
２１  情報表示処理部、２２  監視対象物、２３  対象ＡＩＳ情報、２４  プロセッサ、２５  記憶装置、２６  撮像装置、３１  電波受信装置、３２  制御部、３３  記憶部、３４  保存処理部、３５  記憶媒体、３６  データ取得部、４１  補完登録部、
４２  補完ＡＩＳ情報、４３  監視対象物の情報、４４  機体傾斜度センサ、
４５  回転翼機、４６  海域、５１  ＧＩＳ部、５２  他の移動体監視装置、
５３  第１監視船、５４  第２監視船、５５  第１撮像範囲、５６  第１受信範囲、
５７  通信部、６１  第１対象船、６２  第２対象船、６３  第２撮像範囲、
６４  第２受信範囲。
【図１】
2019164464.tif 000003
【図２Ａ】
2019164464.tif 000004
【図２Ｂ】
2019164464.tif 000005
【図２Ｃ】
2019164464.tif 000006
【図３Ａ】
2019164464.tif 000007
【図３Ｂ】
2019164464.tif 000008
【図３Ｃ】
2019164464.tif 000009
【図４】
2019164464.tif 000010
【図５】
2019164464.tif 000011
【図６】
2019164464.tif 000012
【図７】
2019164464.tif 000013
【図８】
2019164464.tif 000014
【図９】
2019164464.tif 000015
【図１０】
2019164464.tif 000016
【図１１】
2019164464.tif 000017
【図１２】
2019164464.tif 000018
【図１３】
2019164464.tif 000019
【図１４】
2019164464.tif 000020
【図１５】
2019164464.tif 000021
【図１６】
2019164464.tif 000022
【図１７】
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