(57)【要約】【課題】逆走車両の存在を警告する技術を提供する。【解決手段】受信部３００は、複数の車両のそれぞれからの車両情報を受信するとともに、複数の車両のうち、逆走が検出された逆走車両からの逆走情報を受信する。選択部３１０は、車両情報と逆走情報とをもとに、複数の車両から、逆走車両に衝突する可能性のある順走車両を１台以上選択する。生成部３１２は、選択した１台以上の順走車両のそれぞれに対して、当該順走車両の車両情報と逆走情報とをもとに、逆走車両に関する情報が含まれた警報情報を生成する。送信部３０６は、生成した警報情報を順走車両に送信する。【選択図】図７
2019164726.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両のそれぞれからの車両情報であって、かつ車両の位置、車両の進行方向、車両の速度が含まれた車両情報を受信するとともに、前記複数の車両のうち、逆走が検出された逆走車両からの逆走情報であって、かつ前記逆走車両の位置、前記逆走車両の進行方向、前記逆走車両の速度が含まれた逆走情報を受信する受信部と、
前記受信部において受信した車両情報と逆走情報とをもとに、前記複数の車両から、前記逆走車両に衝突する可能性のある順走車両を１台以上選択する選択部と、
前記選択部において選択した１台以上の順走車両のそれぞれに対して、当該順走車両の車両情報と逆走情報とをもとに、前記逆走車両に関する情報が含まれた警報情報を生成する生成部と、
前記生成部において生成した警報情報を順走車両に送信する送信部と、
を備えることを特徴とする管理装置。
【請求項２】
前記選択部は、車両情報に含まれた位置と進行方向と、逆走情報に含まれた位置と進行方向とをもとに、順走車両を選択することを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
【請求項３】
前記受信部において受信した逆走情報には、逆走の検出精度を示す逆走判定度が含まれ、
前記生成部は、順走車両の位置と前記逆走車両の位置との間の距離、順走車両の進行方向と前記逆走車両の進行方向との間の相対角度、逆走判定度をもとに、前記逆走車両の危険性が示される警報レベルを生成し、警報レベルを警報情報に含めることを特徴とする請求項１または２に記載の管理装置。
【請求項４】
管理装置と通信可能な車載装置と、前記車載装置に接続される複数の報知装置とを備える車両であって、
前記車載装置は、
車両の位置、車両の進行方向、車両の速度が含まれた車両情報を前記管理装置に送信する送信部と、
前記送信部が車両情報を送信した前記管理装置は、逆走が検出された逆走車両からの逆走情報であって、かつ前記逆走車両の位置、前記逆走車両の進行方向、前記逆走車両の速度が含まれた逆走情報を受信した場合、車両情報と逆走情報とをもとに、前記逆走車両に衝突する可能性が本車両にあると判定すれば、車両情報と逆走情報とをもとに、前記逆走車両に関する情報が含まれた警報情報を生成しており、前記管理装置からの警告情報を受信する受信部とを備え、
前記複数の報知装置では、前記受信部において受信した警報情報に応じて、報知を実行する報知装置の数が変えられることを特徴とする車両。
【請求項５】
管理装置と通信可能であるとともに、複数の報知装置を接続する車載装置であって、
車両の位置、車両の進行方向、車両の速度が含まれた車両情報を前記管理装置に送信する送信部と、
前記送信部が車両情報を送信した前記管理装置は、逆走が検出された逆走車両からの逆走情報であって、かつ前記逆走車両の位置、前記逆走車両の進行方向、前記逆走車両の速度が含まれた逆走情報を受信した場合、車両情報と逆走情報とをもとに、前記逆走車両に衝突する可能性が本車両にあると判定すれば、車両情報と逆走情報とをもとに、前記逆走車両に関する情報が含まれた警報情報を生成しており、前記管理装置からの警告情報を受信する受信部と、
前記受信部において受信した警報情報に応じて、報知に使用する報知装置の数を変える制御部と、
を備えることを特徴とする車載装置。
【請求項６】
車両情報をそれぞれ送信する複数の車両と、
前記複数の車両のうち、逆走が検出され、かつ逆走情報を送信する逆走車両と、
前記複数の車両のそれぞれからの車両情報と、前記逆走車両からの逆走情報とをもとに、前記複数の車両から、前記逆走車両に衝突する可能性のある順走車両を１台以上選択し、選択した１台以上の順走車両のそれぞれに対して、当該順走車両の車両情報と逆走情報とをもとに、前記逆走車両に関する情報が含まれた警報情報を生成して順走車両に送信する管理装置とを備え、
前記１台以上の順走車両のそれぞれは、受信した警報情報をもとに、報知を実行する報知装置の数を変え、
前記車両情報には、車両の位置、車両の進行方向、車両の速度が含まれ、
前記逆走情報には、前記逆走車両の位置、前記逆走車両の進行方向、前記逆走車両の速度が含まれることを特徴とする警報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警報通知技術に関し、特に警報を通知する管理装置、車両、車載装置、警報システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
道路を逆走する車両（以下、「逆走車両」という）は衝突事故をまねくおそれがあるので、逆走車両の運転者に逆走を知らせるために、逆走を検出するための検出装置が車両に搭載される。検出装置は、前方カメラあるいは後方カメラで撮像された画像に対して画像認識処理を実行することによって、逆走を検出する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１２１９５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
逆走車両以外の車両では、逆走車両を回避する必要があるので、逆走車両以外の車両の運転者に対しても逆走車両の存在を知らせる必要がある。そのために、道路に設置された電光掲示板を使用することも可能であるが、電光掲示板の設置間隔は一般的に数ｋｍと長いので、逆走車両の存在をすぐに知らせることができないおそれがある。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、逆走車両の存在を警告する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の管理装置は、複数の車両のそれぞれからの車両情報であって、かつ車両の位置、車両の進行方向、車両の速度が含まれた車両情報を受信するとともに、複数の車両のうち、逆走が検出された逆走車両からの逆走情報であって、かつ逆走車両の位置、逆走車両の進行方向、逆走車両の速度が含まれた逆走情報を受信する受信部と、受信部において受信した車両情報と逆走情報とをもとに、複数の車両から、逆走車両に衝突する可能性のある順走車両を１台以上選択する選択部と、選択部において選択した１台以上の順走車両のそれぞれに対して、当該順走車両の車両情報と逆走情報とをもとに、逆走車両に関する情報が含まれた警報情報を生成する生成部と、生成部において生成した警報情報を順走車両に送信する送信部と、を備える。
【０００７】
本発明の別の態様は、車両である。この車両は、管理装置と通信可能な車載装置と、車載装置に接続される複数の報知装置とを備える車両であって、車載装置は、車両の位置、車両の進行方向、車両の速度が含まれた車両情報を管理装置に送信する送信部と、送信部が車両情報を送信した管理装置は、逆走が検出された逆走車両からの逆走情報であって、かつ逆走車両の位置、逆走車両の進行方向、逆走車両の速度が含まれた逆走情報を受信した場合、車両情報と逆走情報とをもとに、逆走車両に衝突する可能性が本車両にあると判定すれば、車両情報と逆走情報とをもとに、逆走車両に関する情報が含まれた警報情報を生成しており、管理装置からの警告情報を受信する受信部とを備える。複数の報知装置では、受信部において受信した警報情報に応じて、報知を実行する報知装置の数が変えられる。
【０００８】
本発明のさらに別の態様は、車載装置である。この装置は、管理装置と通信可能であるとともに、複数の報知装置を接続する車載装置であって、車両の位置、車両の進行方向、車両の速度が含まれた車両情報を管理装置に送信する送信部と、送信部が車両情報を送信した管理装置は、逆走が検出された逆走車両からの逆走情報であって、かつ逆走車両の位置、逆走車両の進行方向、逆走車両の速度が含まれた逆走情報を受信した場合、車両情報と逆走情報とをもとに、逆走車両に衝突する可能性が本車両にあると判定すれば、車両情報と逆走情報とをもとに、逆走車両に関する情報が含まれた警報情報を生成しており、管理装置からの警告情報を受信する受信部と、受信部において受信した警報情報に応じて、報知に使用する報知装置の数を変える制御部と、を備える。
【０００９】
本発明のさらに別の態様は、警報システムである。この警報システムは、車両情報をそれぞれ送信する複数の車両と、複数の車両のうち、逆走が検出され、かつ逆走情報を送信する逆走車両と、複数の車両のそれぞれからの車両情報と、逆走車両からの逆走情報とをもとに、複数の車両から、逆走車両に衝突する可能性のある順走車両を１台以上選択し、選択した１台以上の順走車両のそれぞれに対して、当該順走車両の車両情報と逆走情報とをもとに、逆走車両に関する情報が含まれた警報情報を生成して順走車両に送信する管理装置とを備える。１台以上の順走車両のそれぞれは、受信した警報情報をもとに、報知を実行する報知装置の数を変え、車両情報には、車両の位置、車両の進行方向、車両の速度が含まれ、逆走情報には、逆走車両の位置、逆走車両の進行方向、逆走車両の速度が含まれる。
【００１０】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、逆走車両の存在を警告できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施例に係る警告システムの構成を示す図である。
【図２】実施例に係る車両の構成を示す図である。
【図３】図３（ａ）−（ｃ）は、図２の車両の外観を示す図である。
【図４】図４（ａ）−（ｂ）は、図２の逆走判定部における処理の概要を示す図である。
【図５】図２における報知装置の配置を示す図である。
【図６】図６（ａ）−（ｂ）は、図２の制御部に記憶されるテーブルのデータ構造を示す図である。
【図７】図１の管理装置の構成を示す図である。
【図８】図８（ａ）−（ｃ）は、図７の選択部における処理の概要を示す図である。
【図９】図７の生成部に記憶されるテーブルのデータ構造を示す図である。
【図１０】図１０（ａ）−（ｃ）は、図２の報知装置に表示される画面を示す図である。
【図１１】図１の警告システムによる警告手順を示すシーケンス図である。
【図１２】図２の車両による逆走車両の判定手順を示すフローチャートである。
【図１３】図２の車両による判定度の算出手順を示すフローチャートである。
【図１４】図７の管理装置による処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】図７の管理装置による順走車両の選択手順を示すフローチャートである。
【図１６】図７の管理装置による警報レベルの判定手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本発明の実施例は、逆走車両以外の車両に逆走車両の存在を警告する警告システムに関する。警告システムは、各車両に搭載される車載装置とネットワークを介して通信可能な管理装置を含む。逆走を検出していない状態において車載装置は、車両の位置、進行方向等が含まれた情報（以下、「車両情報」という）を送信する。管理装置は、各車載装置からの車両情報を受信することによって、各車両の走行状態を把握する。また、車載装置が車両の逆走を検出した場合、当該車両は逆走車両に相当する。当該車載装置は、逆走車両の位置、進行方向等が含まれた情報（以下、「逆走情報」という）を送信する。管理装置は、逆走情報を受信すると、逆走情報の送信元になる車載装置を搭載した逆走車両の走行状態を把握する。
【００１４】
管理装置は、逆走情報と、各車両の車両情報とをもとに、複数の車両のうち、逆走車両と衝突する可能性のある車両（以下、「順走車両」という）を選択する。また、管理装置は、選択した順走車両の車両情報と逆走情報とをもとに、当該順走車両に知らせるべき警報情報を生成する。さらに、管理装置は、当該順走車両に搭載された車載装置に警報情報を送信する。運転支援情報は、警報情報を受信すると、警報情報の内容に応じて、逆走車両の警告を運転者に報知する。
【００１５】
図１は、警告システム１００の構成を示す。警告システム１００は、逆走車両１０、順走車両１２と総称される第１順走車両１２ａ、第２順走車両１２ｂ、一般車両１４と総称される第１一般車両１４ａ、第２一般車両１４ｂ、ネットワーク２０、管理装置３０を含む。ここでは、説明を明瞭にするために、右から左に向かう進行方向を有する道路５０を、逆走車両１０、順走車両１２、一般車両１４が走行している場合を説明する。
【００１６】
逆走車両１０は、道路５０を逆走している車両であり、道路５０を左から右に向いて走行する。順走車両１２は、逆走車両１０に衝突する可能性のある車両であり、一般車両１４は、逆走車両１０、順走車両１２以外の車両である。逆走車両１０、順走車両１２、一般車両１４はいずれも車両であるが、車両状況の違いによって分類される。以下では、これらを総称して車両ということもあれば、逆走車両１０、順走車両１２、一般車両１４ということもある。また、順走車両１２の数、一般車両１４の数はそれぞれ「２」に限定されない。
【００１７】
複数の車両、例えば、順走車両１２、一般車両１４に搭載された車載装置（図示せず）のそれぞれは、車両の位置、車両の進行方向、車両の速度が含まれた車両情報を生成する。ここで、順走車両１２であるか、一般車両１４であるかは、後述の管理装置３０において決定される。車載装置は、通信機能を備えており、車両情報を送信する。なお、以下では、車載装置を省略して、車両が送信したり、受信したりと表現することもある。車両情報は、ネットワーク２０を介して管理装置３０に受信される。
【００１８】
複数の車両のうちの逆走車両１０は、逆走を検知するまで、一般車両１４として動作する。逆走を検知すると、当該車両は一般車両１４から逆走車両１０に遷移する。逆走車両１０は、報知装置（図示せず）を搭載しており、報知装置から逆走を運転者に報知するとともに、逆走車両の位置、逆走車両の進行方向、逆走車両の速度が含まれた逆走情報を生成する。逆走車両１０も、逆走情報を送信する。逆走情報は、ネットワーク２０を介して管理装置３０に受信される。
【００１９】
管理装置３０は、複数の車両のそれぞれからの車両情報と、逆走車両１０からの逆走情報とをもとに、複数の車両から、順走車両１２を１台以上選択する。また、管理装置３０は、選択した１台以上の順走車両１２のそれぞれに対して、当該順走車両１２の車両情報と逆走情報とをもとに、逆走車両１０に関する情報が含まれた警報情報を生成する。さらに、管理装置３０は、選択した順走車両１２に、当該順走車両１２に対する警報情報を送信する。
【００２０】
１台以上の順走車両１２のそれぞれは、報知装置（図示せず）を搭載しており、ネットワーク２０を介して管理装置３０から警報情報を受信すると、逆走車両１０の存在を運転者に報知装置から報知する。ここで、複数の報知装置が搭載されている場合、順走車両１２は、受信した警報情報をもとに、報知を実行する報知装置の数を変えてもよい。
【００２１】
図２は、車両６０の構成を示す。車両６０は、測位装置２００、前方カメラ２０２、後方カメラ２０４、車載装置２１０、報知装置２１２を含み、車載装置２１０は、制御部２２０、通信部２２２を含む。制御部２２０は、逆走判定部２３０を含み、通信部２２２は、送信部２４０、受信部２４２を含む。前述のごとく、車両６０は、図１のような状況において、逆走車両１０、順走車両１２、一般車両１４のいずれかに分類される。
【００２２】
測位装置２００は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号をもとに、車両６０に対する測位を実行する。測位には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略するが、車両６０の位置、車両６０の進行方向、車両６０の速度が少なくとも取得される。例えば、位置は、緯度、経度によって示される。なお、測位装置２００は、速度センサ等のセンサにより車両６０の速度を取得してもよい。測位装置２００は、取得した各種情報を制御部２２０に出力する。
【００２３】
前方カメラ２０２は、車両６０の前方を撮像するための撮像装置であり、後方カメラ２０４は、車両６０の後方を撮像するための撮像装置である。図３（ａ）−（ｃ）は、車両６０の外観を示す。図３（ａ）は、車両６０を側面方向から見た場合の前方カメラ２０２と後方カメラ２０４の配置を示す。前方カメラ２０２は車両６０の前方部分に設置され、後方カメラ２０４の後方部分に設置される。図３（ｂ）は、前方カメラ２０２の設置の具体例を示す。車両６０のフロントガラス２５０に対して車内側にルームミラー２５２が設置される。前方カメラ２０２は、フロントガラス２５０とルームミラー２５２との間において、車両６０の前方を撮像可能な位置に設置される。
【００２４】
図３（ｃ）は、後方カメラ２０４の設置の具体例を示す。車両６０の後方部分にトランクリッド２５４が設けられる。後方カメラ２０４は、トランクリッド２５４において、車両６０の後方を撮像可能な位置に内蔵される。なお、前方カメラ２０２と後方カメラ２０４とが設置される位置は、図３（ｂ）−（ｃ）に限定されない。図２に戻る。前方カメラ２０２と後方カメラ２０４は、撮像した映像を制御部２２０に出力する。
【００２５】
制御部２２０は、測位装置２００からの各種情報を連続的に受けつけるとともに、前方カメラ２０２および後方カメラ２０４からの映像も連続的に受けつける。逆走判定部２３０は、前方カメラ２０２および後方カメラ２０４からの映像をもとに、車両６０が逆走しているか否かを判定する。判定処理を説明するために、ここでは図４（ａ）−（ｂ）を使用する。図４（ａ）−（ｂ）は、逆走判定部２３０における処理の概要を示す。図４（ａ）は、前方カメラ２０２から受けつけた映像を構成する第１画像２６０ａを示す。第１画像２６０ａには、道路５０を構成する第１車線５２と第２車線５４とが示される。ここで、第１車線５２は順方向の車線であり、第２車線５４は逆方向の車線である。逆走判定部２３０は、第１画像２６０ａのうち、車両６０が走行しうる領域を検出領域２７０として設定する。検出領域２７０の位置は第１画像２６０ａにおいて固定されていればよい。
【００２６】
逆走判定部２３０は、第１画像２６０ａのうちの検出領域２７０において画像認識処理を実行することによって、第１判定対象物２７２ａ、第２判定対象物２７２ｂ、第３判定対象物２７２ｃと総称される判定対象物２７２を検出する。なお、検出される判定対象物２７２の数は「３つ」に限定されない。判定対象物２７２は、道路標識、案内標識、道路５０上の標示文字、高速道路のキロポスト標識等であり、車両６０が第１車線５２あるいは第２車線５４を走行しているかを判定するために使用できるものである。ここでは、第１判定対象物２７２ａと第２判定対象物２７２ｂが、道路５０上の標示文字であり、第３判定対象物２７２ｃが道路標識である。
【００２７】
逆走判定部２３０は、検出した判定対象物２７２が正常な向きであるか否かを判定対象物２７２ごとに判定する。例えば、逆走判定部２３０は、正常な向きであれば逆走でないと判定し、逆向きあるいは裏向きのような正常でない向きであれば逆走であると判定する。ここでは、第１判定対象物２７２ａと第２判定対象物２７２ｂが逆向きであるので、これらに対して逆走であると判定され、第３判定対象物２７２ｃが裏向きであるので、これに対して逆走であると判定される。さらに、逆走判定部２３０は、「逆走と判定した判定対象物２７２の数」を「検出した判定対象物２７２の数」で除算した結果を判定度Ｆとして導出する。判定度Ｆが大きくなるほど、逆走の可能性が高いといえる。
【００２８】
図４（ｂ）は、後方カメラ２０４から受けつけた映像を構成する第２画像２６０ｂを示す。第２画像２６０ｂにも第１車線５２と第２車線５４とが示される。逆走判定部２３０は、第２画像２６０ｂのうち、車両６０が走行した領域を検出領域２７４として設定する。検出領域２７４の位置は第２画像２６０ｂにおいて固定されていればよい。逆走判定部２３０は、第２画像２６０ｂのうちの検出領域２７４において画像認識処理を実行することによって、第４判定対象物２７２ｄ、第５判定対象物２７２ｅ、第６判定対象物２７２ｆと総称される判定対象物２７２を検出する。なお、検出される判定対象物２７２の数は「３つ」に限定されない。ここでは、第４判定対象物２７２ｄと第５判定対象物２７２ｅが、道路５０上の標示文字であり、第６判定対象物２７２ｆが道路標識である。
【００２９】
逆走判定部２３０は、検出した判定対象物２７２が正常な向きであるか否かを判定対象物２７２ごとに判定する。例えば、逆走判定部２３０は、正常な向きであれば逆走であると判定し、逆向きあるいは裏向きのような正常でない向きであれば逆走でないと判定する。ここでは、第４判定対象物２７２ｄから第６判定対象物２７２ｆのそれぞれが正常の向きであるので、これらに対して逆走であると判定される。さらに、逆走判定部２３０は、「逆走と判定した判定対象物２７２の数」を「検出した判定対象物２７２の数」で除算した結果を判定度Ｂとして導出する。判定度Ｂが大きくなるほど、逆走の可能性が高いといえる。図２に戻る。
【００３０】
逆走判定部２３０は、判定度Ｆと判定度Ｂとをもとに逆走判定度ｗを決定する。例えば、逆走判定部２３０は、判定度Ｆと判定度Ｂのうちの大きい方を選択し、選択した方を逆走判定度ｗとする。また、逆走判定部２３０は、判定度Ｆと判定度Ｂの平均値を逆走判定度ｗとしてもよい。そのため、逆走判定度ｗは、逆走の確からしさ、つまり逆走の検出精度を「０％〜１００％」の確率値で示す。逆走判定部２３０は、逆走判定度ｗをしきい値と比較し、逆走判定度ｗがしきい値よりも大きければ、車両６０が逆走であると決定する。一方、逆走判定部２３０は、逆走判定度ｗがしきい値以下であれば、車両６０が逆走でないと決定する。例えば、しきい値は０％に設定される。
【００３１】
逆走判定部２３０において車両６０が逆走でないと決定された場合、車両６０は順走車両１２あるいは一般車両１４に相当し、逆走判定部２３０において車両６０が逆走であると決定された場合、車両６０は逆走車両１０に相当する。制御部２２０は、逆走判定部２３０において車両６０が逆走でないと決定された場合、測位装置２００からの各種情報をもとに、車両６０の位置、車両６０の進行方向、車両６０の速度、車載装置２１０のＩＤが含まれた車両情報を生成する。制御部２２０は、車両情報を通信部２２２に出力する。送信部２４０は制御部２２０からの車両情報を受けつける。送信部２４０は、図１のネットワーク２０に接続可能であり、車両情報を管理装置３０に送信する。なお、制御部２２０において車両情報は所定の間隔で連続的に生成されており、送信部２４０は、それらを送信する。
【００３２】
制御部２２０は、逆走判定部２３０において車両６０が逆走であると決定された場合、測位装置２００からの各種情報をもとに、逆走車両１０の位置、逆走車両１０の進行方向、逆走車両１０の速度、逆走判定度ｗ、車載装置２１０のＩＤが含まれた逆走情報を生成する。逆走情報には、逆走車両１０が逆走している道路５０の種別を示す走行道路種別（高速／一般道）が含まれてもよい。制御部２２０は、逆走情報を通信部２２２に出力する。送信部２４０は、制御部２２０からの逆走情報を受けつけると、逆走情報を管理装置３０に送信する。なお、制御部２２０において逆走情報は所定の間隔で連続的に生成されており、送信部２４０は、それらを送信する。
【００３３】
制御部２２０は、逆走判定部２３０において車両６０が逆走であると決定された場合、逆走していることを報知装置２１２から運転者に報知させる。ここで、車両６０には複数の報知装置２１２が搭載される。図５は、報知装置２１２の配置を示す。報知装置２１２は、第１報知装置２１２ａから第５報知装置２１２ｅを含む。第１報知装置２１２ａはインストルメントパネル２８０内の表示部であり、第２報知装置２１２ｂはスピーカ２８２であり、第３報知装置２１２ｃはモニタ２８６である。モニタ２８６は例えばナビゲーションシステムの表示部である。第４報知装置２１２ｄはヘッドアップディスプレイ２８８であり、第５報知装置２１２ｅはルームミラー２５２である。ルームミラー２５２は電子ミラーである。図２に戻る。
【００３４】
制御部２２０は、逆走判定度ｗに応じて、報知に使用する報知装置２１２の数を変える。図６（ａ）−（ｂ）は、制御部２２０に記憶されるテーブルのデータ構造を示す。図６（ａ）には、逆走判定度ｗと、報知に使用する報知装置２１２との対応関係が示される。ここで、Ｗ１、Ｗ２は、逆走判定度ｗに対するしきい値であり、０％＜Ｗ１＜Ｗ２＜１００％である。逆走判定度ｗがＷ２よりも大きい場合、制御部２２０は、インストルメントパネル２８０、モニタ２８６、ヘッドアップディスプレイ２８８、ルームミラー２５２に警告を表示するとともに、スピーカ２８２から警告音を出力する。一方、逆走判定度ｗが０より大きくＷ１以下である場合、制御部２２０は、インストルメントパネル２８０に警告を表示するとともに、スピーカ２８２から警告音を出力する。つまり、逆走判定度ｗが高くなるほど、報知に使用する報知装置２１２の数は増加される。
【００３５】
図７は、管理装置３０の構成を示す。管理装置３０は、受信部３００、処理部３０２、記憶部３０４、送信部３０６を含む。処理部３０２は、選択部３１０、生成部３１２を含む。受信部３００は、図１のネットワーク２０に接続されており、複数の車両６０のそれぞれからの車両情報を受信する。また、管理装置３０は、複数の車両６０の中に、逆走が検出された逆走車両１０が存在する場合、逆走車両１０からの逆走情報を受信する。受信部３００は、車両情報と逆走情報とを処理部３０２に出力する。
【００３６】
処理部３０２の選択部３１０は、受信部３００から車両情報と逆走情報とを受けつける。選択部３１０は、車両情報と逆走情報とをもとに、複数の車両６０から、逆走車両１０に衝突する可能性のある順走車両１２を１台以上選択する。選択処理を説明するために、ここでは図８（ａ）−（ｃ）を使用する。図８（ａ）−（ｃ）は、選択部３１０における処理の概要を示す。選択部３１０は、図８（ａ）のごとく、三角形で示される逆走車両１０を配置する。逆走車両１０の位置は、逆走情報から抽出された位置とされる。また、選択部３１０は、当該逆走車両１０に対して、矢印で示される進行方向を配置する。矢印の方向は、逆走情報から抽出された進行方向とされる。さらに、選択部３１０は、逆走車両１０から延びる矢印を中心として、「＋α°」と「−α°」の角度を有するとともに、「ｒ」の半径を有する扇形の判定エリア３２０を設定する。
【００３７】
選択部３１０は、図８（ａ）のように示された逆走車両１０と判定エリア３２０に対して、図８（ｂ）のごとく、車両情報から抽出された位置に車両６０を配置させる。また、選択部３１０は、判定エリア３２０内に含まれる車両６０を選択するので、ここでは、第１車両６０ａ、第２車両６０ｂが選択される。一方、選択部３１０は、判定エリア３２０内に含まれない車両６０を選択しないので、ここでは、第３車両６０ｃ、第４車両６０ｄは選択されない。
【００３８】
選択部３１０は、図８（ｃ）のごとく、選択した車両６０に対して、車両情報から抽出した進行方向を示す矢印を配置させる。ここで、逆走車両１０の矢印と車両６０の矢印との間の角度「θ」は、逆走車両１０の進行方向と車両６０の進行方向との間の角度であり、これは、逆走車両１０に対する車両６０の相対的な進行方向を示す。ここで、逆走車両１０の位置を原点を設定し、逆走車両１０の進行方向にｘ軸を設定し、ｘ軸に垂直にｙ軸を設定すると、第１車両６０ａの相対座標は（Ｘ１，Ｙ１）と示され、第１車両６０ａの相対進行方向ベクトルはＶ１と示される。また、第２車両６０ｂの相対座標は（Ｘ２，Ｙ２）と示され、第２車両６０ｂの相対進行方向ベクトルはＶ２と示される。
【００３９】
選択部３１０は、相対座標（Ｘｉ，Ｙｉ）がＸｉ≧０かつＹｉ≧０である場合、車両６０の相対進行方向ベクトルＶｉの角度が「−１８０°≦θ≦０°」であれば、当該車両６０を順走車両１２であると判定する。また、選択部３１０は、相対座標（Ｘｉ，Ｙｉ）がＸｉ≧０かつＹｉ＜０である場合、車両６０の相対進行方向ベクトルＶｉの角度が「０°≦θ≦１８０°」であれば、当該車両６０を順走車両１２であると判定する。また、選択部３１０は、順走車両１２以外の車両６０を一般車両１４と判定する。つまり、選択部３１０は、車両情報に含まれた位置と進行方向と、逆走情報に含まれた位置と進行方向とをもとに、順走車両１２を選択する。図７に戻る。選択部３１０は、順走車両１２に選択した車両６０の車両情報、逆走情報を生成部３１２に出力する。
【００４０】
生成部３１２は、選択部３１０において選択した１台以上の順走車両１２のそれぞれに対して、当該順走車両１２の車両情報と逆走情報とをもとに、逆走車両１０に関する情報が含まれた警報情報を生成する。具体的に説明すると、生成部３１２は、順走車両１２の位置と逆走車両の位置との間の距離ｄ、順走車両１２の進行方向と逆走車両の進行方向との間の相対角度θを算出する。生成部３１２は、相対角度θの絶対値θ’を算出する。生成部３１２は、逆走情報から逆走判定度ｗを抽出する。生成部３１２は、図９に示されるテーブルを記憶する。図９は、生成部３１２に記憶されるテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、距離ｄ、相対角度の絶対値θ’、逆走判定度ｗに対する警報レベルが「０〜５」で示される。警報レベルは、逆走車両１０の危険性を示しており、危険レベル「５」が最も危険であり、危険レベル「０」が最も危険ではない。図７に戻る。
【００４１】
生成部３１２は、テーブルを参照しながら、距離ｄ、相対角度の絶対値θ’、逆走判定度ｗをもとに警報レベルを特定する。このような警報レベルは、順走車両１２ごとに異なる。生成部３１２は、警報レベルを含むように警報情報を順走車両１２ごとに生成する。警報情報には、逆走判定度ｗ、逆走車両１０の位置、逆走車両１０の進行方向、逆走車両１０の速度、逆走車両１０の走行履歴、逆走車両１０との衝突予想時間が含まれてもよい。逆走車両１０との衝突予想時間は、例えば、距離ｄを、逆走車両１０の速度と順走車両１２の速度の和で除算することによって算出される。生成部３１２は、各順走車両１２に対する警報情報を送信部３０６に出力する。送信部３０６は、警報情報を生成部３１２から受けつける。送信部３０６は、図１のネットワーク２０に接続されており、各順走車両１２に対して警報情報を送信する。
【００４２】
図２の受信部２４２は、ネットワーク２０に接続可能であり、車両６０が順走車両１２であると管理装置３０において判定された場合、管理装置３０から警告情報を受信する。受信部２４２は警告情報を制御部２２０に出力する。制御部２２０は、警告情報に含まれた警報レベルに応じて、報知に使用する報知装置２１２の数を変える。図６（ｂ）には、警報レベルと、報知に使用する報知装置２１２との対応関係が示される。警報レベルが「５」である場合、制御部２２０は、インストルメントパネル２８０、モニタ２８６、ヘッドアップディスプレイ２８８、ルームミラー２５２に警告を表示するとともに、スピーカ２８２から警告音を出力する。一方、警報レベルが「１」である場合、制御部２２０は、インストルメントパネル２８０、モニタ２８６に警告を表示するとともに、スピーカ２８２から警告音を出力する。つまり、警報レベルによる危険度が高くなるほど、報知に使用する報知装置２１２の数は増加される。図２に戻る。
【００４３】
さらに、制御部２２０は、警報レベルに応じて、報知装置２１２に表示される画面を変えてもよい。図１０（ａ）−（ｃ）は、報知装置２１２に表示される画面を示す。ここで、図１０（ａ）は、警報レベルが低い場合の画面を示し、図１０（ｃ）は、警報レベルが高い場合の画面を示す。図１０（ａ）−（ｃ）には、逆走車両アイコン２９０、メッセージ２９２が示されるが、それらの表示が異なる。逆走車両アイコン２９０は、図１０（ａ）において最も小さく示され、図１０（ｃ）において最も大きく示される。つまり、警報レベルが高くなるほど、逆走車両アイコン２９０の大きさが大きくされる。また、メッセージ２９２の内容も図１０（ａ）−（ｃ）において異なる。メッセージ２９２の文字の大きさを変えてもよい。さらに、制御部２２０は、警報情報に含まれる逆走判定度ｗに応じてメッセージ２９２の色を変更してもよい。例えば、図６（ａ）のＮｏ．４の場合にメッセージ２９２は赤色にされ、Ｎｏ．３の場合にメッセージ２９２は黄色にされ、Ｎｏ．２の場合にメッセージ２９２は青色にされてもよい。
【００４４】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００４５】
以上の構成による警告システム１００の動作を説明する。図１１は、警告システム１００による警告手順を示すシーケンス図である。一般車両１４は、車両情報を管理装置３０に送信する（Ｓ１０）。逆走車両１０は、車両情報を管理装置３０に送信する（Ｓ１２）。順走車両１２は、逆走を検出する（Ｓ１４）と、逆走情報を管理装置３０に送信する（Ｓ１６）とともに、逆走を運転者に報知する（Ｓ１８）。管理装置３０は、順走車両を選択し（Ｓ２０）、警報情報を生成する（Ｓ２２）。管理装置３０は、警報情報を逆走車両１０に送信する（Ｓ２４）。逆走車両１０は、逆走車両１０の存在を運転者に報知する（Ｓ２６）。
【００４６】
図１２は、車両６０による逆走車両の判定手順を示すフローチャートである。逆走判定部２３０は、前方カメラ２０２の画像より判定度Ｆを算出する（Ｓ５０）。逆走判定部２３０は、後方カメラ２０４の画像より判定度Ｂを算出する（Ｓ５２）。逆走判定部２３０は、判定度Ｆと判定度Ｂから逆走判定度を算出する（Ｓ５４）。逆走判定度が０％よりも大きければ（Ｓ５６のＹ）、報知装置２１２は車内に報知し（Ｓ５８）、送信部２４０は、逆走判定度を含む逆走情報を送信する（Ｓ６０）。逆走判定度が０％よりも大きくなければ（Ｓ５６のＮ）、報知装置２１２は車内の報知を停止する（Ｓ６２）。
【００４７】
図１３は、車両６０による判定度の算出手順を示すフローチャートである。これは、図１２のステップ５０、ステップ５２の処理に相当する。逆走判定部２３０は、ｔｉｍｅをｔ１に設定する（Ｓ１００）。ｔ１は、判定度算出周期を示す。逆走判定部２３０は、ｉを０に設定する（Ｓ１０２）。逆走判定部２３０は、判定対象物２７２の有無を検出する（Ｓ１０４）。判定対象物２７２が「有」であれば（Ｓ１０６のＹ）、逆走判定部２３０は、ｉに１を加算し（Ｓ１０８）、判定対象物２７２［ｉ］から逆走有無を判定する（Ｓ１１０）。逆走が「有」であれば（Ｓ１１２のＹ）、逆走判定部２３０は判定度Ｈ［ｉ］を１００％に設定する（Ｓ１１４）。逆走が「有」でなければ（Ｓ１１２のＮ）、逆走判定部２３０は判定度Ｈ［ｉ］を０％に設定する（Ｓ１１６）。判定対象物２７２が「有」でなければ（Ｓ１０６のＮ）、ステップ１０８からステップ１１６をスキップする。逆走判定部２３０は、ｔｉｍｅからｔ２を減算する（Ｓ１１８）。ｔ２は、画像認識周期を示す。ｔｉｍｅが０よりも大きければ（Ｓ１２０のＹ）、ステップ１０４に戻る。ｔｉｍｅが０よりも大きくなければ（Ｓ１２０のＮ）、逆走判定部２３０は判定度Ｈ［ｉ］を平均することによって、判定度を算出する（Ｓ１２２）。
【００４８】
図１４は、管理装置３０による処理手順を示すフローチャートである。ｔｉｍｅがＴ１に設定される（Ｓ１５０）。Ｔ１は逆走警報処理周期を示す。受信部３００は車両情報を受信する（Ｓ１５２）。受信部３００が逆走情報を受信すれば（Ｓ１５４のＹ）、選択部３１０は順走車両１２を選択する（Ｓ１５６）。ｎに順走車両１２の台数が代入される（Ｓ１５８）。ｉが１に設定される（Ｓ１６０）。ｉがｎよりも大きくなければ（Ｓ１６４のＮ）、生成部３１２は、順走車両１２［ｉ］の警報レベルを判定する（Ｓ１６６）。生成部３１２は、順走車両１２［ｉ］との衝突予想時間を算出する（Ｓ１６８）。送信部３０６は、順走車両１２［ｉ］へ警報情報を送信する（Ｓ１７０）。ｉに１を加算して（Ｓ１７２）、ステップ１６４に戻る。
【００４９】
受信部３００が逆走情報を受信しない場合（Ｓ１５４のＮ）、前回、逆走判定度が０％よりも大きくなければ（Ｓ１６２のＮ）、ステップ１６４に進む。前回、逆走判定度が０％よりも大きければ（Ｓ１６２のＹ）、ｔｉｍｅからＴ２が減算される（Ｓ１７４）。Ｔ２はカウントダウンタイマ値を示す。ｔｉｍｅが０でなければ（Ｓ１７６のＮ）、ステップ１７４に戻る。ｔｉｍｅが０であれば（Ｓ１７６のＹ）、ステップ１５０に戻る。ｉがｎよりも大きければ（Ｓ１６４のＹ）、ステップ１７４に進む。
【００５０】
図１５は、管理装置３０による順走車両の選択手順を示すフローチャートである。これは、図１４のステップ１５６の処理に相当する。選択部３１０は、判定エリア３２０を決定する（Ｓ２００）。選択部３１０は、判定エリア３２０内の候補車両を選択する（Ｓ２０４）。ｍが０よりも大きければ（Ｓ２０４のＹ）、ｉは１に設定される（Ｓ２０６）。ｍは候補車両台数を示す。選択部３１０は、相対座標（Ｘｉ，Ｙｉ）と相対角度θｉを算出する（Ｓ２０８）。Ｘｉ≧０かつＹ≧０であり（Ｓ２１０のＹ）、−１８０°≦θｉ＜０であれば（Ｓ２１２のＹ）、選択部３１０は、候補車両を順走車両１２に決定する（Ｓ２１８）。
【００５１】
Ｘｉ≧０かつＹ≧０でなく（Ｓ２１０のＮ）、Ｘｉ≧０かつＹ＜０であり（Ｓ２１４のＹ）、０°≦θｉ＜１８０°であれば（Ｓ２１６のＹ）、ステップ２１８に進む。−１８０°≦θｉ＜０でない場合（Ｓ２１２のＮ）、あるいはＸｉ≧０かつＹ＜０でない場合（Ｓ２１４のＮ）、あるいは０°≦θｉ＜１８０°でない場合（Ｓ２１６のＮ）、選択部３１０は、候補車両を対象外車両、つまり一般車両１４に設定する（Ｓ２２０）。ｉに１を加算して（Ｓ２２２）、ｉ≦ｍでなければ（Ｓ２２４のＮ）、ステップ２０８に戻る。ｍが０よりも大きくない場合（Ｓ２０４のＮ）、あるいはｉ≦ｍである場合（Ｓ２２４のＹ）、処理は終了される。
【００５２】
図１６は、管理装置３０による警報レベルの判定手順を示すフローチャートである。これは、図１４のステップ１６６の処理に相当する。生成部３１２は、距離ｄを算出する（Ｓ２５０）。生成部３１２は、（１）距離ｄ、（２）相対角度θの絶対値θ’、（３）逆走判定度ｗから警報レベルを決定する（Ｓ２５２）。
【００５３】
本発明の実施例によれば、車両情報と逆走情報とをもとに、順走車両を１台以上選択するので、逆走車両と衝突する可能性のある車両のみに警報情報の送信を限定できる。また、警報情報の送信を順走車両に限定するので、注意喚起力を増加できる。また、選択した１台以上の順走車両のそれぞれに対して、逆走車両に関する情報が含まれた警報情報を送信するので、逆走車両の存在を警告できる。また、順走車両は、警報情報を受信するので、逆走車両の存在を運転者に報知できる。また、逆走車両の存在が運転者に報知されるので、衝突を回避するための運転を実行できる。
【００５４】
また、車両情報に含まれた位置と進行方向と、逆走情報に含まれた位置と進行方向とをもとに、順走車両を選択するので、逆走車両に衝突する可能性のある車両を順走車両として選択できる。また、逆走車両の危険性が示される警報レベルを生成し、警報レベルを警報情報に含めて送信するので、詳細な情報を順走車両に提供できる。また、受信した警報情報に応じて、報知を実行する報知装置の数を変えるので、危険性に適した報知を実行できる。
【００５５】
本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の管理装置は、複数の車両のそれぞれからの車両情報であって、かつ車両の位置、車両の進行方向、車両の速度が含まれた車両情報を受信するとともに、複数の車両のうち、逆走が検出された逆走車両からの逆走情報であって、かつ逆走車両の位置、逆走車両の進行方向、逆走車両の速度が含まれた逆走情報を受信する受信部と、受信部において受信した車両情報と逆走情報とをもとに、複数の車両から、逆走車両に衝突する可能性のある順走車両を１台以上選択する選択部と、選択部において選択した１台以上の順走車両のそれぞれに対して、当該順走車両の車両情報と逆走情報とをもとに、逆走車両に関する情報が含まれた警報情報を生成する生成部と、生成部において生成した警報情報を順走車両に送信する送信部と、を備える。
【００５６】
この態様によると、車両情報と逆走情報とをもとに、順走車両を１台以上選択して、選択した１台以上の順走車両のそれぞれに対して、逆走車両に関する情報が含まれた警報情報を送信するので、逆走車両の存在を警告できる。
【００５７】
選択部は、車両情報に含まれた位置と進行方向と、逆走情報に含まれた位置と進行方向とをもとに、順走車両を選択してもよい。この場合、車両情報に含まれた位置と進行方向と、逆走情報に含まれた位置と進行方向とをもとに、順走車両を選択するので、逆走車両に衝突する可能性のある車両を順走車両として選択できる。
【００５８】
受信部において受信した逆走情報には、逆走の検出精度を示す逆走判定度が含まれ、生成部は、順走車両の位置と逆走車両の位置との間の距離、順走車両の進行方向と逆走車両の進行方向との間の相対角度、逆走判定度をもとに、逆走車両の危険性が示される警報レベルを生成し、警報レベルを警報情報に含めてもよい。この場合、逆走車両の危険性が示される警報レベルを生成し、警報レベルを警報情報に含めて送信するので、詳細な情報を順走車両に提供できる。
【００５９】
本発明の別の態様は、車両である。この車両は、管理装置と通信可能な車載装置と、車載装置に接続される複数の報知装置とを備える車両であって、車載装置は、車両の位置、車両の進行方向、車両の速度が含まれた車両情報を管理装置に送信する送信部と、送信部が車両情報を送信した管理装置は、逆走が検出された逆走車両からの逆走情報であって、かつ逆走車両の位置、逆走車両の進行方向、逆走車両の速度が含まれた逆走情報を受信した場合、車両情報と逆走情報とをもとに、逆走車両に衝突する可能性が本車両にあると判定すれば、車両情報と逆走情報とをもとに、逆走車両に関する情報が含まれた警報情報を生成しており、管理装置からの警告情報を受信する受信部とを備える。複数の報知装置では、受信部において受信した警報情報に応じて、報知を実行する報知装置の数が変えられる。
【００６０】
この態様によると、受信した警報情報に応じて、報知を実行する報知装置の数を変えるので、危険性に適した報知を実行できる。
【００６１】
本発明のさらに別の態様は、車載装置である。この装置は、管理装置と通信可能であるとともに、複数の報知装置を接続する車載装置であって、車両の位置、車両の進行方向、車両の速度が含まれた車両情報を管理装置に送信する送信部と、送信部が車両情報を送信した管理装置は、逆走が検出された逆走車両からの逆走情報であって、かつ逆走車両の位置、逆走車両の進行方向、逆走車両の速度が含まれた逆走情報を受信した場合、車両情報と逆走情報とをもとに、逆走車両に衝突する可能性が本車両にあると判定すれば、車両情報と逆走情報とをもとに、逆走車両に関する情報が含まれた警報情報を生成しており、管理装置からの警告情報を受信する受信部と、受信部において受信した警報情報に応じて、報知に使用する報知装置の数を変える制御部と、を備える。
【００６２】
この態様によると、受信した警報情報に応じて、報知を実行する報知装置の数を変えるので、危険性に適した報知を実行できる。
【００６３】
本発明のさらに別の態様は、警報システムである。この警報システムは、車両情報をそれぞれ送信する複数の車両と、複数の車両のうち、逆走が検出され、かつ逆走情報を送信する逆走車両と、複数の車両のそれぞれからの車両情報と、逆走車両からの逆走情報とをもとに、複数の車両から、逆走車両に衝突する可能性のある順走車両を１台以上選択し、選択した１台以上の順走車両のそれぞれに対して、当該順走車両の車両情報と逆走情報とをもとに、逆走車両に関する情報が含まれた警報情報を生成して順走車両に送信する管理装置とを備える。１台以上の順走車両のそれぞれは、受信した警報情報をもとに、報知を実行する報知装置の数を変え、車両情報には、車両の位置、車両の進行方向、車両の速度が含まれ、逆走情報には、逆走車両の位置、逆走車両の進行方向、逆走車両の速度が含まれる。
【００６４】
この態様によると、車両情報と逆走情報とをもとに、順走車両を１台以上選択して、選択した１台以上の順走車両のそれぞれに対して、逆走車両に関する情報が含まれた警報情報を送信するので、逆走車両の存在を警告できる。
【００６５】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【００６６】
１０  逆走車両、  １２  順走車両、  １４  一般車両、  ２０  ネットワーク、  ３０  管理装置、  ５０  道路、  ６０  車両、  １００  警告システム、  ２００  測位装置、  ２０２  前方カメラ、  ２０４  後方カメラ、  ２１０  車載装置、  ２１２  報知装置、  ２２０  制御部、  ２２２  通信部、  ２３０  逆走判定部、  ２４０  送信部、  ２４２  受信部、  ３００  受信部、  ３０２  処理部、  ３０４  記憶部、  ３０６  送信部、  ３１０  選択部、  ３１２  生成部。
【図１】
2019164726.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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