(57)【要約】【課題】適切なタイミングで作業車両の転倒を防止する動作が実行される作業車両の転倒防止システムを提供すること。【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両の転倒防止システムは、車両（１）の車幅方向における傾斜角を検出する傾斜角センサ（１１１）と、車速を検出する車速センサ（１１３）と、車両（１）の位置を検出する位置検出部（１２１）と、記憶された走行予定経路に従って車両（１）を走行させる制御部（１００）とを備える。制御部（１００）は、車速が大きいほど所定傾斜角を小さく設定し、傾斜角が所定傾斜角以上になると、車両（１００）を減速させる。【選択図】図３
2019094035.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車幅方向における傾斜角を検出する傾斜角センサと、
車速を検出する車速センサと、
前記車両の位置を検出する位置検出部と、
記憶された走行予定経路に従って前記車両を走行させる制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記車速が大きいほど所定傾斜角を小さく設定し、前記傾斜角が前記所定傾斜角以上になると、前記車両を減速させる
ことを特徴とする作業車両の転倒防止システム。
【請求項２】
前記制御部は、
前記傾斜角が前記所定傾斜角以上となった前記車両の位置を記憶部に記憶させる
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両の転倒防止システム。
【請求項３】
前記傾斜角が前記所定傾斜角以上となり、前記車両が減速していることを報知する信号を送信する通信部
を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両の転倒防止システム。
【請求項４】
前記制御部は、
作業機の種類、または作業内容に基づいて前記所定傾斜角を設定する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の作業車両の転倒防止システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両の転倒防止システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行車両に作業機を連結して作業を行う作業車両において、作業車両の傾斜角が、作業機を連結した状態での作業車両の総合転倒角よりも所定角度だけ小さい警報角以上となった場合に、作業者に報知することが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、上記作業車両では、作業車両がさらに傾くと、車両のエンジン回転数を強制的に低下させて、作業車両の転倒を防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３０４７３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述したような従来の作業車両では、作業車両の車速については考慮されておらず、例えば、作業車両の車速が低く、作業車両が転倒するおそれが低い場合であっても、傾斜角が警報角以上となると報知が行われ、また、エンジン回転数が低下することがある。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、適切なタイミングで作業車両の転倒を防止する動作が実行される作業車両の転倒防止システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両の転倒防止システムは、車両（１）の車幅方向における傾斜角を検出する傾斜角センサ（１１１）と、車速を検出する車速センサ（１１３）と、車両（１）の位置を検出する位置検出部（１２１）と、記憶された走行予定経路に従って車両（１）を走行させる制御部（１００）とを備える。制御部（１００）は、車速が大きいほど所定傾斜角を小さく設定し、傾斜角が所定傾斜角以上になると、車両（１００）を減速させる。
【発明の効果】
【０００８】
実施形態の一態様に係る作業車両の転倒防止システムによれば、適切なタイミングで作業車両の転倒を防止する動作が実行される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態に係る作業車両の概略左側面図である。
【図２】図２は、実施形態に係るトラクタの動力伝達模式説明図である。
【図３】図３は、実施形態に係るトラクタの制御系の機能ブロック図である。
【図４】図４は、車速と所定傾斜角との関係を示すマップである。
【図５】図５は、端末装置の表示部の表示例を示す画像である。
【図６】図６は、実施形態に係るトラクタで実行される転倒防止制御を説明するフローチャートである。
【図７】図７は、圃場におけるトラクタの走行状態および作業者が操縦するトラクタの表示パネルの一例を示す図である。
【図８】図８は、図１に示す作業機よりも重心が高い作業機を連結した状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の転倒防止システムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
＜作業車両（トラクタ）の全体構成＞
まず、図１を参照して作業車両１の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両１の概略左側面図である。なお、以下では、作業車両１としてトラクタを例に説明する。また、作業車両であるトラクタ１は、作業者の操縦によらずに自走しながら圃場などで作業を行うことができる農用トラクタである。
【００１２】
また、以下において、前後方向とは、トラクタ１の直進時における進行方向であり、進行方向前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。なお、トラクタ１の進行方向とは、トラクタ１の直進時において操縦席８からステアリングホイール９へと向かう方向である（図１参照）。
【００１３】
左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、作業者が操縦席８に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。上下方向とは、鉛直方向である。したがって、前後方向、左右方向および上下方向は、互いに３次元で直交する。
【００１４】
図１に示すように、トラクタ１は、操舵用の車輪として設けられる前輪３と、駆動用の車輪として設けられる後輪４とを有する機体２を備えている。また、トラクタ１は、車両制御部１００（図３参照）を備えている。後輪４には、機体２前部のボンネット５内に搭載されたエンジンＥで発生した動力を、主変速部３０２（図２参照）および副変速部３０４（図２参照）で適宜減速して伝達可能になっている。後輪４は、エンジンＥから伝達される動力によって駆動される。
【００１５】
また、トラクタ１は、エンジンＥで発生し、かつ、主変速部３０２および副変速部３０４で減速した動力を、４ＷＤクラッチ３０１（図２参照）を介して前輪３にも伝達可能に構成されている。４ＷＤクラッチ３０１が動力を伝達すると、エンジンＥから伝達される動力によって前輪３および後輪４の四輪が駆動される。４ＷＤクラッチ３０１が動力の伝達を遮断すると、エンジンＥから伝達される動力によって後輪４のみの二輪が駆動される。すなわち、トラクタ１は、二輪駆動（２ＷＤ）と四輪駆動（４ＷＤ）とを切り替え可能に構成されている。また、トラクタ１の機体２後部には、作業機６を装着可能なＰＴＯ連結装置７が設けられている。
【００１６】
また、トラクタ１の機体２の中央部には、作業者がトラクタ１を操縦する場合に座る操縦席８が設けられ、操縦席８の前方には、前輪３の操舵に用いるステアリングホイール９が配設されている。ステアリングホイール９は、ステアリングホイール９を回転可能に支持するハンドルポスト１０の上端側に配設されている。また、ハンドルポスト１０の下方側、すなわち、操縦席８に作業者が座った場合における作業者の足元付近には、各種操作ペダル１１が設けられている。
【００１７】
また、機体２の後方には、シリンダケース６１が設けられている。シリンダケース６１の左右両側には、リフトアーム６２が、軸心が左右方向の軸ＡＸまわりに回動可能に設けられている。シリンダケース６１内の油圧シリンダ（昇降シリンダともいう）６１ａに作動油が供給されると、リフトアーム６２が、軸ＡＸまわりに上昇回動し、油圧シリンダ６１ａから作動油が排出されると、軸ＡＸまわりに下降回動する。リフトアーム６２の基部には、リフトアーム６２の回転角度を検出するリフトアームセンサ６２ａが設けられている。すなわち、作業機６の高さは、リフトアームセンサ６２ａの検出値に基づいて算出される。
【００１８】
リフトアーム６２は、リフトロッド６３を介してロアリンク６４と連結されている。また、作業機６は、ロアリンク６４とトップリンク６５とによって機体２の後方に、機体２に対して昇降可能に連結されている。
【００１９】
なお、図１に示すトラクタ１では、作業機６がロータリ耕耘機の場合を例示している。作業機６であるロータリ耕耘機は、耕耘爪６６と、ロータリカバー６７と、リヤカバー６８とを備えている。耕耘爪６６は、ＰＴＯ軸７１から伝達された動力によって回転して圃場面（土壌）を耕起する。ロータリカバー６７は、耕耘爪６６の上方を覆っている。リヤカバー６８は、ロータリカバー６７の後部に上下方向に回転可能に設けられている。
【００２０】
＜作業車両（トラクタ）の動力伝達＞
次に、図２を参照してトラクタ１の動力伝達について説明する。図２は、実施形態に係るトラクタ１の動力伝達模式説明図である。図２に示すように、トラクタ１は、機体２の左右両側のそれぞれに、左右の前車軸３１Ｌ，３１Ｒに取り付けられた前輪３Ｌ，３Ｒと、左右の後車軸４１Ｌ，４１Ｒに取り付けられた左右の後輪４Ｌ，４Ｒとを備えている。なお、以下の説明においては、符号に「Ｌ」を付して左側を示し、「Ｒ」を付して右側を示しているが、左右を区別する必要が無い場合は、たとえば、「前輪３」、「後輪４」のように「Ｌ」や「Ｒ」を付さずに記している。
【００２１】
機体２の前部には、エンジンＥが搭載されている。エンジンＥからの回転動力は動力伝達機構を介して前輪３や後輪４に伝達される。なお、本実施形態では、上記したように、トラクタ１は４ＷＤクラッチ３０１を備えており、４ＷＤクラッチ３０１の切り替えによって、後輪４のみ駆動する２ＷＤ方式と前輪３および後輪４が共に駆動する４ＷＤ方式とに切り替え可能に構成されている。
【００２２】
後輪４への動力伝達機構は、エンジンＥの後段に、前後進クラッチ３０３を介して主変速部３０２が配設され、さらに後段に副変速部３０４が配設されており、さらに後段には後輪差動歯車装置３０５が配設されている。また、後輪差動歯車装置３０５と後輪４とを連結する後車軸４１の基部にはそれぞれブレーキ装置３０６が配設されている。
【００２３】
また、副変速部３０４の後段に設けられたアイドルギヤを介して変速軸３０７に入力され、４ＷＤクラッチ３０１、前輪差動歯車装置３０８を介して前輪３へと動力が伝達される。
【００２４】
本実施形態に係るトラクタ１は、自動走行ができるように、車両制御部１００により制御される自動走行ユニット１４０（図３参照）を備えている。そして、車両制御部１００には、前輪３の操舵角を検出する操舵角センサ１１２（図３参照）が接続されており、自動走行時は、検出された実際の前輪３の操舵角をフィードバックしながら車両制御部１００がステアリングシリンダ３１０を制御して操舵するようにしている。
【００２５】
後輪４に設けられたブレーキ装置３０６は、機体２に設けられた左右のブレーキペダル３１１Ｌ，３１１Ｒを作業者が踏み込み操作することで、ブレーキシリンダ３１９が油圧により作用して機能する。すなわち、左後車軸４１Ｌの基部に設けられた左ブレーキ装置３０６Ｌが左ブレーキシリンダ３１９Ｌに接続されており、右後車軸４１Ｒの基部に設けられた右ブレーキ装置３０６Ｒが右ブレーキシリンダ３１９Ｒに接続されている。
【００２６】
左右のブレーキシリンダ３１９Ｌ，３１９Ｒは、車両制御部１００に接続された左右のブレーキソレノイド３１２Ｌ，３１２Ｒと接続されている。このため、車両制御部１００に所定のブレーキ信号が入力されると、車両制御部１００は、ブレーキソレノイド３１２を駆動して、左右のブレーキ装置３０６Ｌ，３０６Ｒのいずれか一方を作動させることができる。なお、ブレーキソレノイド３１２は、たとえば、比例調圧弁３１３を介して、油圧ポンプ３１４、リリーフバルブ３１５などと共に油圧回路を形成している。
【００２７】
また、トラクタ１は、ＰＴＯクラッチ３１６を備えている。ＰＴＯクラッチ３１６は、電子制御クラッチであり、作業機６（図１参照）に連結されるＰＴＯ軸７１への動力を接続または非接続する。すなわち、ＰＴＯ軸７１には、エンジンＥからの回転動力が、ＰＴＯクラッチ３１６によって継断可能に伝達される。また、ＰＴＯ軸７１は、前段側にＰＴＯ変速第１シフタ（不図示）およびＰＴＯ変速第２シフタ（不図示）が設けられており、これら各シフタが操作されることにより、低速から高速でＰＴＯ軸７１を順回転させることができるとともに、逆転させることもできる。
【００２８】
＜作業車両（トラクタ）の制御系＞
次に、図３を参照してトラクタ１の制御系について説明する。図３は、実施形態に係るトラクタ１の制御系の機能ブロック図である。
【００２９】
本実施形態に係るトラクタ１は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、制御系の中核をなす車両制御部（制御部）１００を備える。車両制御部１００は、例えば、端末装置２００からの指令信号を通信ユニット（通信部）１３０を介して受信することにより、自動走行ユニット１４０を制御してトラクタ１を自動走行させることができる。
【００３０】
トラクタ１が備える車両制御部１００は、各種プログラムや各種の必要データ類が格納された、ハードディスクやＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などで構成される記憶装置（記憶部）１０４と、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等を有する処理部をはじめＲＯＭ，ＲＡＭなどで構成される複数のコントローラ１０１，１０２，１０３を備える。
【００３１】
コントローラ１０１，１０２，１０３としては、例えば、走行系を制御する走行系コントローラ１０１、エンジンＥを制御するエンジンコントローラ１０２、機体２後部に連結する作業機６を制御する作業機系コントローラ１０３などがある。
【００３２】
走行系コントローラ１０１、エンジンコントローラ１０２、および作業機系コントローラ１０３は、これらについても、いずれもＣＰＵなどを有する処理部や、制御プログラムが格納されるＲＯＭ、作業領域用のＲＡＭなどのストレージ部、さらには入出力部が設けられており、互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能となっている。なお、ストレージ部のＲＯＭには、各コントローラ１０１，１０２，１０３の制御対象に応じた制御プログラムなどがそれぞれ格納される。
【００３３】
また、車両制御部１００には、非常停止スイッチ１１０、ステアリング駆動用モータ（不図示）や図２に示した伝動機構を含む走行駆動装置１２０と、傾斜角センサ１１１、操舵角センサ１１２が接続される。さらに、車両制御部１００には、ＤＧＰＳ（Differential  Global  Positioning  System）アンテナ（不図示）を含むナビシステム（位置検出部）１２１や、車速センサ１１３などが接続される。
【００３４】
傾斜角センサ１１１は、トラクタ１の左右方向への傾きを示す傾斜角を検出する。傾斜角は、鉛直方向を中心に左右方向にそれぞれ検出される。すなわち、傾斜角は、トラクタ１が左右方向に傾いていない場合には、ゼロであり、トラクタ１が左右方向に傾くにつれて大きくなる。車速センサ１１３は、作業車両１の速度を検出する。
【００３５】
また車両制御部１００には、作業機昇降装置（不図示）などを含む作業機昇降駆動装置１２２、ＰＴＯクラッチ３１６を入り切り操作するＰＴＯ入・切操作スイッチ１１４、作業機６を制御するために必要な作業機系・ＰＴＯ駆動用各種センサ１１５、また、エンジン駆動装置１２３やエンジン駆動用各種センサ１１６などが接続される。
【００３６】
こうして、トラクタ１は、作業者が機体２に搭乗して走行しながら所定の作業を実行するほか、作業者が端末装置２００を操作し、自動走行ユニット１４０の駆動を車両制御部１００により制御することで、自動走行させながら所定の作業を実行させることができる。
【００３７】
トラクタ１を自動走行させる場合、例えば、作業内容に応じた走行予定経路を予め圃場毎に定めておき、これをデータ化して記憶装置１０４に格納しておく。走行予定経路は、圃場の形状、大きさ、圃場内に形成された畝の幅、長さおよび本数、そして作物の種類などに応じて設定される。
【００３８】
車両制御部１００は、ナビシステム１２１からの信号に基づいて走行状態である作業車両１の現在位置を検出し、検出した現在位置に基づいて実際の走行経路を算出する。そして、車両制御部１００は、実際の走行経路が走行予定経路に一致するようにステアリングシリンダ３１０およびエンジンＥを制御する。
【００３９】
また、車両制御部１００は、車速に基づいて所定傾斜角を設定する。具体的には、車両制御部１００は、図４に示すマップを用いて所定傾斜角を設定する。図４は、車速と所定傾斜角との関係を示すマップである。車両制御部１００は、車速が大きいほど小さい所定傾斜角を設定する。なお、車両制御部１００は、マップに限られず、テーブルなどを用いて所定傾斜角を設定してもよい。
【００４０】
車両制御部１００は、傾斜角が所定傾斜角以上であるか否かを判定する。車両制御部１００は、トラクタ１の傾斜角が所定傾斜角以上となった場合には、転倒防止制御を実行する。具体的には、車両制御部１００は、傾斜角が所定傾斜角以上となった場合には、転倒防止制御として、車速を低下させる。車速の低下量は、傾斜角や、車速に応じて設定される。例えば、傾斜角が大きいほど、車速の低下量、すなわち減速量は大きくなる。また、車速が高いほど、車速の低下量は大きくなる。
【００４１】
また、車両制御部１００は、転倒防止制御として、端末装置２００の表示部２０２に転倒防止制御を実行している旨を報知するための信号を生成する。生成された信号は、通信ユニット１３０を介して端末装置２００に送信される。これにより、例えば、図５に示すように、端末装置２００の表示部２０２には、「転倒防止減速中」と表示される。図５は、端末装置２００の表示部２０２の表示例を示す画像である。
【００４２】
車両制御部１００は、傾斜角が所定傾斜角以上となった後に、傾斜角が所定傾斜角よりも小さくなると、転倒防止制御を終了する。なお、転倒防止制御を実行するための閾値（所定傾斜角）と、転倒防止制御を終了するための閾値（所定傾斜角）とを異なる値とし、転倒防止制御のＯＮ／ＯＦＦが短時間で頻繁に切り替えられることを抑制してもよい。
【００４３】
また、車両制御部１００は、転倒防止制御として、傾斜角が所定傾斜角以上となった箇所（以下、「作業注意箇所」という。）を記憶装置１０４に記憶させるとともに、端末装置２００の表示部２０２に作業注意箇所を報知するための信号を生成する。生成された信号は、通信ユニット１３０を介して端末装置２００に送信される。これにより、例えば、図５に示すように、端末装置２００の表示部２０２には、トラクタ１の走行経路において作業注意箇所が、「○」（図５中、「Ａ」で示す。）として表示される。
【００４４】
なお、端末装置２００の表示部２０２には、トラクタ１の走行予定経路（図５中、破線）や、実際の走行経路（図５中、実線）が表示される。また、車両制御部１００は、同じ圃場における次回以降の作業時に、記憶装置１０４に記憶された作業注意箇所の情報に基づいて、作業注意箇所を報知するための信号を生成する。生成された信号は、通信ユニット１３０を介して端末装置２００に送信される。これにより、作業注意箇所が端末装置２００の表示部２０２に表示される。
【００４５】
なお、トラクタ１の自動走行については、本実施形態のように端末装置２００を介して車両制御部１００により実行させる他、適宜設定することができる。
【００４６】
次に、トラクタ１を遠隔操作可能な端末装置２００の構成について説明する。図３に示すように、端末装置２００は、トラクタ１の通信ユニット１３０と無線通信が可能である。端末装置２００は、操作部２０１と、表示部２０２とを備える。
【００４７】
操作部２０１は、トラクタ１を走行させるための前進入・切スイッチ２１０および後進入・切スイッチ２１１と、エンジンＥの回転数を切換えるＥＮＧ回転数スイッチ２１２と、トラクタ１を緊急停止させることが可能な車両停止スイッチ２１３とを備える。
【００４８】
また、端末装置２００は、作業機６を操作するためのＰＴＯ入・切スイッチ２１４と、作業機上・下スイッチ２１５とを備える。
【００４９】
作業者は、端末装置２００を操作することにより、トラクタ１を所定の速度で前進・後進させたり、停止させたりすることができる他、作業機６を上昇、下降させて所定の作業を作業機６で実行させることができる。
【００５０】
次に、実施形態に係るトラクタ１で実行される転倒防止制御について図６を参照し説明する。図６は、実施形態に係るトラクタ１で実行される転倒防止制御を説明するフローチャートである。
【００５１】
車両制御部１００は、車速センサ１１３によって検出した車速に基づいて所定傾斜角を設定する（Ｓ１００）。
【００５２】
車両制御部１００は、傾斜角センサ１１１によって検出した傾斜角が所定傾斜角以上であるか否かを判定する（Ｓ１０１）。車両制御部１００は、傾斜角が所定傾斜角よりも小さい場合には（Ｓ１０１：Ｎｏ）、今回の処理を終了する。
【００５３】
車両制御部１００は、傾斜角が所定傾斜角以上である場合には（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、転倒防止制御を実行する（Ｓ１０２）。
【００５４】
車両制御部１００は、転倒防止制御を実行後に、傾斜角センサ１１１によって検出した傾斜角が所定傾斜角よりも小さいか否かを判定する（Ｓ１０３）。車両制御部１００は、傾斜角が所定傾斜角以上である場合には（Ｓ１０３：Ｎｏ）、転倒防止制御を継続する（Ｓ１０２）。
【００５５】
車両制御部１００は、傾斜角が所定傾斜角よりも小さくなった場合には（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、転倒防止制御を終了する（Ｓ１０４）。
【００５６】
次に、実施形態に係るトラクタ１における効果について説明する。
【００５７】
車両制御部１００は、車速が大きいほど所定傾斜角を小さく設定し、傾斜角が所定傾斜角以上になると車速を低下させる転倒防止制御を実行する。これにより、車両制御部１００は、車速および傾斜角に応じて転倒防止制御を適切なタイミングで実行する。そのため、トラクタ１は、トラクタ１が転倒することを防止するとともに、必要のないタイミングで転倒防止制御が実行されることを防止することができ、作業性を向上させることができる。
【００５８】
また、車両制御部１００は、傾斜角が所定傾斜角以上となった作業注意箇所を記憶装置１０４に記憶させる。これにより、同じ圃場における次回以降の作業時に、記憶されている作業注意箇所を、例えば、端末装置２００の表示部２０２に表示し、作業注意箇所を報知することができる。そのため、作業者は、作業注意箇所を端末装置２００によって確認することができ、安全性を向上させることができる。
【００５９】
また、車両制御部１００は、転倒防止制御を実行し、車速を低下させていることを、端末装置２００の表示部２０２に報知するための信号を生成し、通信ユニット１３０を介して端末装置２００に送信する。これにより、端末装置２００の表示部２０２に、転倒防止制御を実行している旨を表示させることができ、作業者による安全管理が容易となる。
【００６０】
また、車両制御部１００は、傾斜角が所定傾斜角以上となった後に、所定傾斜角よりも小さくなった場合には、転倒防止制御を終了する。これにより、トラクタ１の車速は、元の車速まで増加し、作業性の低下を抑制することができる。
【００６１】
＜変形例＞
変形例に係る車両制御部１００は、図７に示すように、自動走行するトラクタ１と協調走行するトラクタ１Ａを作業者が操縦する場合に、作業者が操縦するトラクタ１Ａの表示パネル２３０に、例えば、「自動走行車  転倒防止減速中」と表示し、転倒防止制御を実行している旨を表示させる信号を通信ユニット１３０（図３参照）によって送信する。図７は、圃場におけるトラクタ１，１Ａの走行状態および作業者が操縦するトラクタ１Ａの表示パネル２３０の一例を示す図である。これにより、トラクタ１Ａを操縦している作業者に、自動走行しているトラクタ１の傾斜状態および転倒防止制御の実行状態を報知することができ、作業者の安全性を向上させることができる。
【００６２】
また、変形例に係る車両制御部１００は、転倒防止制御によって減速したトラクタ１の車速を表示させる信号を通信ユニット１３０によって送信してもよい。これにより、作業者が操縦するトラクタ１Ａの表示パネル２３０に、トラクタ１の車速を表示し、トラクタ１の車速を作業者に報知することができる。そのため、作業者は、操縦するトラクタ１Ａの車速を、トラクタ１の車速に合わせて調整することが容易になり、協調走行を容易に行うことができる。
【００６３】
また、変形例に係る車両制御部１００は、エンジン回転数が、予め設定された低回転数、例えば、アイドリング回転数であり、傾斜角が所定傾斜角以上であり、かつ作業機６が上昇した状態である場合には、作業機６を下降させてもよい。これにより、トラクタ１の重心を低くし、トラクタ１が転倒することを抑制することができる。また、変形例に係る車両制御部１００は、傾斜角が所定傾斜角よりも小さくなった場合には、作業機６を元の位置まで上昇させる。
【００６４】
なお、変形例に係る車両制御部１００は、作業機６を下降させる際に、設定された下降位置まで下降させてもよい。下降位置は、例えば、ダイヤルにより調整可能であってもよい。これにより、作業機６を下降させる際に、作業機６による作業を行わない箇所で、作業機６が圃場に接触することを抑制し、作業機６の劣化を抑制し、作業予定ではない箇所で作業が行われることを抑制することができる。
【００６５】
また、変形例に係る車両制御部１００は、所定傾斜角を複数設定してもよい。例えば、変形例に係る車両制御部１００は、傾斜角が第１所定傾斜角以上となった場合に、転倒防止制御として、傾斜角が第１所定傾斜角以上となったことを端末装置２００の表示部２０２に表示するための信号を端末装置２００に送信する。また、変形例に係る車両制御部１００は、傾斜角が第１所定傾斜角よりも大きい第２所定傾斜角以上となった場合に、転倒防止制御として、車速を低下させ、その旨を端末装置２００の表示部２０２に表示させるための信号を端末装置２００に送信する。これにより、トラクタ１の傾斜状態を段階的に作業者に通知することができる。そのため、作業者は、トラクタ１の傾斜状態を詳細に把握し、トラクタ１を制御することができ、作業性および安全性を向上させることができる。
【００６６】
また、変形例に係る車両制御部１００は、例えば、傾斜角が所定傾斜角（第２所定傾斜角）よりも大きい第３所定傾斜角以上となった場合には、後輪４への動力伝達を遮断したり、ブレーキ装置３０６を作動させたりすることで、トラクタ１を停止させてもよい。これにより、トラクタ１が傾いた状態で走行が継続されることを防止し、トラクタ１が転倒することを防止することができる。
【００６７】
また、変形例に係る車両制御部１００は、傾斜角が第３所定傾斜角以上となり、トラクタ１が停止した後は、端末装置２００による操作を可能としてもよい。これにより、傾斜角が第３所定傾斜角以上となった後に、トラクタ１の走行を作業者によって調整することができ、トラクタ１が転倒することを防止することができる。
【００６８】
また、変形例に係る車両制御部１００は、傾斜角が第３所定傾斜角以上となり、トラクタ１が停止した後は、転倒防止制御が実行されなくなることを、例えば、端末装置２００によって禁止してもよい。これにより、傾斜角が大きい状態で、自動走行が再開された場合に、トラクタ１が転倒することを防止することができる。
【００６９】
また、変形例に係る車両制御部１００は、傾斜角が第３所定傾斜角以上となり、トラクタ１が停止した後は、傾斜角が第３所定傾斜角よりも小さくならない限り、トラクタ１の自動走行を禁止してもよい。これにより、自動走行によってトラクタ１が転倒することを防止することができる。
【００７０】
また、変形例に係る車両制御部１００は、所定傾斜角（第１所定傾斜角、第２所定傾斜角、第３所定傾斜角）を、作業機６の種類や、作業機６による作業内容に応じて設定してもよい。例えば、図８に示すように、図１の作業機６よりも重心が高い作業機６Ａが連結されている場合には、所定傾斜角を小さくしてもよい。図８は、図１に示す作業機６よりも重心が高い作業機６Ａを連結した状態を示す図である。これにより、作業機６,６Ａの種類に応じて、転倒防止制御を適切に実行し、トラクタ１が転倒することをより防止することができる。
【００７１】
なお、作業機６,６Ａの種類は、端末装置２００などによって入力し、トラクタ１の記憶装置１０４に記憶することができる。また、トラクタ１の記憶装置１０４に予め登録された作業機６,６Ａの種類を選択可能としてもよい。これにより、容易に作業機６,６Ａの種類を設定することができる。
【００７２】
また、変形例に係るトラクタ１は、通信ユニット１３０を介してクラウドコンピューティングが可能であってもよく、傾斜角が所定傾斜角以上となった箇所を、通信ユニット１３０を介してクラウド上に記憶してもよい。これにより、他のトラクタによって作業を行う場合に、傾斜角が所定傾斜角以上となった箇所の情報を取得することができ、他のトラクタにおける作業の安全性を向上させることができる。
【００７３】
また、変形例に係る車両制御部１００は、自動運転が行われない場合には、転倒防止制御が実行されることを禁止してもよい。例えば、トラクタ１に設けられた転倒防止制御実行スイッチ（不図示）がＯＮである場合であっても、自動運転が行われない場合、すなわち作業者によってトラクタ１が操縦される場合には、転倒防止制御は実行されない。また、例えば、転倒防止制御スイッチがＯＮである状態で、自動運転が解除された場合には、転倒防止制御が実行されることを禁止してもよい。これにより、トラクタ１が作業者によって操縦されている場合に、転倒防止制御が実行されることを防止し、作業者による操縦が妨げられることを抑制し、作業性を向上させることができる。
【００７４】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００７５】
１      作業車両（トラクタ）
２      機体
１００  車両制御部（制御部）
１０４  記憶装置（記憶部）
１１１  傾斜角センサ
１１２  操舵角センサ
１１３  車速センサ
１２１  ナビシステム（位置検出部）
１３０  通信ユニット（通信部）
２００  端末装置
２０２  表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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