(57)【要約】【課題】本発明は、狭隘箇所等の点検個所の表面に沿ってスムーズに進入して点検作業を行うことができる構造物点検装置を提供することを目的とするものである。【解決手段】構造物点検装置は、局部撮影機構として、点検個所を撮影する撮影部２０と、撮影部２０を先端部に取り付けるとともに点検個所の表面に沿うように変形可能な案内部材３０と、点検個所に向かって撮影部２０を当接するように案内部材３０を動作させることで案内部材３０を点検個所の表面に沿うように変形させながら撮影部２０を点検個所に沿って移動させる動作部４０と、動作部４０の動作方向を点検個所に向かうように設定する設定部５０とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
点検個所を撮影する撮影部と、前記撮影部を先端部に取り付けるとともに前記点検個所の表面に沿うように変形可能な案内部材と、前記点検個所に向かって前記撮影部を当接するように前記案内部材を動作させることで前記案内部材を前記点検個所の表面に沿うように変形させながら前記撮影部を前記点検個所に沿って移動させる動作部と、前記動作部の動作方向を前記点検個所に向かうように設定する設定部とを備えている構造物点検装置。
【請求項２】
前記案内部材は、前記撮影部に接続するケーブルをガイドするとともに屈曲変形可能なケーブルガイド部材と、前記ケーブルガイド部材に取り付けられるとともに前記ケーブルガイド部材が前記動作方向に沿うように保持する弾性部材とを備えている請求項１に記載の構造物点検装置。
【請求項３】
前記動作部は、前記案内部材を収容する管状の収容部材と、前記案内部材を前記収容部材から前記点検個所に向かって進退動作させる駆動部とを備えている請求項１又は２に記載の構造物点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、橋梁、建造物等の構造物の狭隘箇所を点検する構造物点検装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
橋梁や建造物等の構造物は、屋外に構築されているため、長期間にわたる風雨等の影響により表面に土砂や埃等の汚れが付着したり、経年劣化により表面が腐食した状態となる。近年、こうした構造物の老朽化に伴う強度劣化が問題となっており、強度劣化の程度を点検する作業が実施されている。こうした点検作業では、構造物表面における外観観察、クラックの測定や打音検査といった点検が行われている。しかしながら、橋梁等の構造物のように、桁等の凹凸構造がある部分や配管等の付属物が併設されている部分などでは、構造物表面が外部から見えづらい狭隘箇所での点検作業が困難となっている。
【０００３】
構造物の狭隘箇所での点検作業に関しては、例えば、特許文献１では、狭隘部の奥側に向けて延出する走行杆と、走行杆より上方に向けて突設された作業杆と、作業杆の上方に設けられるとともに作業装置用部材を交換自在に取り付ける取り付け部とを有し、各種の作業装置用部材を交換して、狭隘部内での一連の作業を行うことができる狭隘部内作業装置が記載されている。また、特許文献２では、複数の関節モジュールを直列に連結したアーム部を備え、関節モジュール同士の相対角度を変化させて橋梁の狭搾部や輻輳箇所に自由に進入することができるフレキシブルアーム装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−７５０８２号公報
【特許文献２】特開２０１５−１７１７３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、作業装置自体を狭隘箇所の幅よりも小さくして狭隘箇所内に進入可能としており、作業装置よりも狭い箇所では点検作業を行うことが難しい。また、走行杆の水平方向の移動と作業杆の上下方向の昇降を組み合せて点検位置を設定する必要があり、作業効率が低下することは避けられない。
【０００６】
特許文献２では、アーム部を用いて複雑な形状の狭隘箇所でも進入することができるようになっているが、狭隘箇所の形状を確認しながら関節モジュールの動作制御を行わなければならず、作業時間がかかるといった課題がある。
【０００７】
そこで、本発明は、狭隘箇所等の点検個所の表面に沿ってスムーズに進入して点検作業を行うことができる構造物点検装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る構造物点検装置は、点検個所を撮影する撮影部と、前記撮影部を先端部に取り付けるとともに前記点検個所の表面に沿うように変形可能な案内部材と、前記点検個所に向かって前記撮影部を当接するように前記案内部材を動作させることで前記案内部材を前記点検個所の表面に沿うように変形させながら前記撮影部を前記点検個所に沿って移動させる動作部と、前記動作部の動作方向を前記点検個所に向かうように設定する設定部とを備えている。さらに、前記案内部材は、前記撮影部に接続するケーブルをガイドするとともに屈曲変形可能なケーブルガイド部材と、前記ケーブルガイド部材に取り付けられるとともに前記ケーブルガイド部材が前記動作方向に沿うように保持する弾性部材とを備えている。さらに、前記動作部は、前記案内部材を収容する管状の収容部材と、前記案内部材を前記収容部材から前記点検個所に向かって進退動作させる駆動部とを備えている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、上記のような構成を有することで、狭隘箇所等の点検個所の表面に沿ってスムーズに進入して点検作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る実施形態である構造物点検装置に関する概略構成図である。
【図２】走行台車の上部に取り付けられた局部撮影機構に関する正面図である。
【図３】撮影部、案内部材及び動作部に関する一部拡大側面図である。
【図４】動作部の動作方向に沿った概略断面図である。
【図５】回転動作部に関する動作方向に沿う一部拡大断面図である。
【図６】狭隘箇所に撮影部を設定する動作説明図である。
【図７】狭隘箇所に撮影部を設定する動作説明図である。
【図８】狭隘箇所に撮影部を設定する動作説明図である。
【図９】制御装置に関する概略ブロック構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本発明を実施するにあたって好ましい具体例であるから、技術的に種々の限定がなされているが、本発明は、以下の説明において特に本発明を限定する旨明記されていない限り、これらの形態に限定されるものではない。
【００１２】
図１は、本発明に係る実施形態である構造物点検装置に関する概略構成図である。構造物点検装置１は、橋梁等の構造物Ｍの下面側に形成された狭隘箇所を撮影するように構成されており、構造物Ｍの上面に設置された走行部２及び走行部２上に取り付けられた運転部３を備えており、運転部３に立設された昇降機構４、昇降機構４に取り付けられた水平移動機構５、水平移動機構５に水平方向に支持された支持アーム６の先端部に取り付けられた作動機構７、作動機構７に上下方向に支持された垂直ロッド８の下端部に取り付けられた水平アーム９を備えている。そして、昇降機構４、水平移動機構５、支持アーム６、作動機構７及び垂直ロッド８が水平アーム９を構造物Ｍの下方に移動させるアーム移動機構を構成する。垂直ロッド８の水平アーム９を取り付けた部分には、水平アーム９の移動状態を撮影する監視用の補助カメラ１４が取り付けられている。
【００１３】
水平アーム９は、アーム移動機構により狭隘箇所の下側に対向するように配置される。水平アーム９には、走行台車１０及び１２が長手方向に走行可能に取り付けられており、走行台車１０には、立設された支柱の上端部に広域撮影機構１１が取り付けられ、走行台車１２には、立設された支柱の上端部に局部撮影機構１３が取り付けられている。局部撮影機構１３は、後述するように、構造物Ｍの配管等の隙間に形成された狭隘箇所に撮影部を進入させて撮影するようになっている。
【００１４】
構造物点検装置１は、運転部３に乗車した作業者が走行部２を操作して構造物Ｍの一方の側の端部に近接した位置に構造物点検装置１を位置決めする。構造物Ｍの側端部に点検装置１を位置決めした後、昇降機構４を駆動して水平移動機構５を昇降用支柱に沿って所定の高さ位置に上昇させる。そして、水平移動機構５を駆動して支持アーム６を構造物Ｍの外側に向かって移動させて垂直ロッド８を構造物Ｍの外側に突出するように位置決めする。次に、作動機構７を駆動して垂直ロッド８を伸ばし、下端に取り付けた水平アーム９を下降させて構造物Ｍの下側よりも下降した所定の高さ位置に設定する。
【００１５】
そして、作動機構７を駆動して水平アーム９を回動させて構造物Ｍの下方に水平アーム９を狭隘箇所の下側に対向するように位置決めする。そして、水平アーム９に沿って走行台車１０及び１２を走行させて所望の位置に設定して狭隘箇所の撮影を行うようになっている。こうした水平アーム９の位置決め並びに走行台車１０及び１２の位置決めは、運転部３に設置された図示せぬ制御部において作業者が遠隔操作することで設定することができる。
【００１６】
水平アーム９上に取り付けられた走行台車１０は、水平アーム９の上部において両側に突出形成されたレール部を走行する車輪を備えており、車輪を図示せぬ駆動モータにより回転駆動されるようになっている。そして、運転部３に設置された制御部により駆動モータを遠隔操作することで、水平アーム９の上面において走行台車１０を走行させて任意の位置に停止させることができる。
【００１７】
走行台車１０のほぼ中央部には支柱が立設されており、支柱の上部に撮影カメラ１１ａを備える広域撮影機構１１が取り付けられている。広域撮影機構１１には、撮影カメラ１１ａを所定の方向に設定する回動機構が設けられており、撮影カメラ１１ａを水平方向及び垂直方向に所定の回動角度で動作させることで、撮影カメラ１１ａを回動させて構造物Ｍの所望の箇所を撮影することができる。撮影カメラ１１ａの上部には方向表示ポインタが固定されている。方向表示ポインタは、撮影カメラ１１ａの撮影方向と一致する方向にレーザ光線を照射するように設定されており、構造物Ｍの下面にレーザ光線が照射されて撮影方向を示す照射ポイントが表示されるようになっている。方向表示ポインタを撮影カメラ１１ａの周囲に等角度で複数配置しておくことで、構造物Ｍの下面に複数の照射ポイントが表示されるようになり、照射ポイントの位置関係に基づいて撮影カメラ１１ａの撮影画像を補正することが可能となり、より精度の高い表面画像を得ることができる。
【００１８】
後述する局部撮影機構１３により点検対象となる狭隘箇所を撮影カメラ１１ａで撮影することで、局部撮影機構１３の操作状況をリアルタイムで把握することができ、遠隔操作により狭隘箇所の撮影を正確に効率よく行うことが可能となる。
【００１９】
図２は、走行台車１２の上部に取り付けられた局部撮影機構１３に関する正面図である。走行台車１２は、走行台車１０と同様の構成を備えており、上述したように、遠隔操作により水平アーム９上を走行させて任意の位置に停止させることができるようになっている。
【００２０】
局部撮影機構１３は、点検個所である狭隘箇所を撮影する撮影部２０と、撮影部２０を先端部に取り付けるとともに狭隘個所の表面に沿うように変形可能な案内部材３０と、狭隘個所に向かって撮影部２０を当接するように案内部材３０を動作させることで案内部材３０を狭隘個所の表面に沿うように変形させながら撮影部２０を狭隘個所に沿って移動させる動作部４０と、動作部４０の動作方向を狭隘個所に向かうように設定する方向設定部５０とを備えている。
【００２１】
図３は、撮影部２０、案内部材３０及び動作部４０に関する一部拡大側面図である。撮影部２０は、広範囲を撮影することができる撮影カメラ２１を備えており、撮影カメラ２１の周囲には保護カバー２２が取り付けられている。保護カバー２２は、撮影カメラ２１に対して、後述する案内部材３０の屈曲方向とは反対側を覆うように当接部２２ａが形成されており、撮影部２０が点検個所に当接する際に保護カバー２２の当接部２２ａが当接するようになっている。
【００２２】
撮影カメラ２１に接続された電源ケーブルや信号ケーブルは円筒状の支持体２３内に収容されており、支持体２３は可撓性を有する樹脂材料から形成されている。そのため、支持体２３は所定角度まで屈曲変形可能となっており、撮影カメラ２１は支持体２３の屈曲変形により軸方向に対して傾斜した状態となる。撮影カメラ２１に接続された電源ケーブル及び信号ケーブルは、案内部材３０内に収容されて方向設定部５０に延設されている。
【００２３】
案内部材３０には、複数のリンク部材３１を所定の方向に屈曲可能となるように直線状に連結して構成された長尺状のケーブルガイド部材を用いており、電源ケーブル及び通信ケーブルを内部に収容してガイドすることができるように構成されている。ケーブルガイド部材の先端には支持ガイド部材３２が取り付けられており、支持ガイド部材３２に形成されたＵ字状の切欠き部に支持体２３が挿入されて支持されている。
【００２４】
案内部材３０は、図３に示す状態では、左右方向に直線状に設定された状態から上方向に屈曲可能となるようにリンク部材３１が連結されており、Ｕ字状に湾曲した状態まで変形することができるようになっている。また、案内部材３０は、下方向及び左右方向には屈曲しないため、先端部に取り付けた撮影部２０を上方向のみに案内するように変形する。
【００２５】
案内部材３０は、自立性を高めるために長手方向に沿って帯状の弾性部材を取り付けることもできる。自立性を高めることで、案内部材３０を動作方向に沿って保持することができ、また、点検個所に当接して屈曲変形した後に点検個所から離間すると速やかに直線状に戻るようになり、点検作業の効率を向上させることが可能となる。
【００２６】
なお、上述した例では、案内部材３０としてケーブルガイド部材を用いているが、屈曲変形可能な別の部材を用いることもできる。例えば、複数のケーブルを並列配置し全体を樹脂材料で被覆して一体化したフラットケーブルを使用するようにしてもよい。
【００２７】
動作部４０は、長尺状の案内部材３０を収容する角筒状の収容部材４１と、収容部材４１に取り付けられるとともに収容部材４１の長手方向に沿って案内部材３０を移動させる駆動部４２とを備えている。案内部材３０は、収容部材４１内を長手方向に沿って移動することで、動作方向に沿って進退動作を行うようになり、収容部材４１の先端から突出する前進動作と収容部材４１内に引き込まれる後退動作を行う。上述するように、案内部材３０に弾性部材を取り付けて直線状に自立した状態を保持することで、案内部材３０の進退動作をスムーズに行うことができるようになる。
【００２８】
図４は、動作部４０の動作方向に沿った概略断面図である。収容部材４１内に複数のリンク部材３１を連結した案内部材３０が収容されており、収容部材４１を挟持するように駆動部４２の駆動ローラ部４３及び従動ローラ部４４が対向するように配置して取り付けられている。駆動ローラ部４３及び従動ローラ部４４の取付位置では、収容部材４１を切欠いて駆動ローラ４３ａ及び従動ローラ４４ａが案内部材３０のリンク部材３１に両側から当接した状態に設定されている。従動ローラ４４ａは、バネ等の付勢部材によりリンク部材３１に向かって圧接するようになっている。そのため、駆動ローラ４３を図示せぬ駆動モータにより回転駆動することで、案内部材３０が収容部材４１内を移動するようになる。また、従動ローラ部４４には、案内部材３０の移動量を検知する検知センサ４５が取り付けられており、検知センサ４５の取付位置を通過するリンク部材３１をカウントすることで、移動量を検知することができるようになっている。
【００２９】
方向設定部５０は、図２に示すように、走行台車１２の上部に取り付けられた旋回動作部６０に連結支持されている。この例では、動作部４０の動作方向を設定する設定部は、水平アーム９の位置設定、走行台車１２の位置設定、旋回動作部６０の旋回角度位置の設定及び方向設定部５０の収容部材４１の設定が含まれる。なお、本発明に係る設定部に関しては、点検作業環境に応じて適宜構成することが可能で、例えば、地面を走行する台車に方向設定部５０を搭載して点検作業を行うように構成してもよく、本実施形態に限定されることはない。
【００３０】
旋回動作部６０は、垂直方向に沿って設けられた水平旋回軸６１及び水平旋回軸６１を中心軸を中心に回転させる駆動モータ６２を備えている。駆動モータ６２は、水平旋回軸６１の周囲に固定された駆動歯車６３を回転駆動することで水平旋回軸６１を回転させるようになっている。
【００３１】
旋回動作部６０の上側に突出した水平旋回軸６１の上部には、方向設定部５０が取り付けられている。方向設定部５０は、水平旋回軸６１の上部に連結されたパイプ状の台座部５１を備えており、台座部５１は、垂直方向に沿って立設されて水平旋回軸６１とともに旋回動作するようになっている。
【００３２】
台座部５１の上端には、支持体５３が一方の端部を軸部５２に回動可能に取り付けられており、軸部５２を中心に垂直方向に揺動可能となっている。台座部５１の支持ロッド５３より下側の位置に係止板５４が固定されており、係止板５４と支持体５３の他方の端部の間には、アクチュエータ５５が取り付けられている。アクチュエータ５５は、本体部から突出する方向に進退動作する駆動ロッド５５ａを備えており、本体部を係止板５４に回動可能に取り付け、駆動ロッド５５ａの先端を支持体５３の他方の端部に回動可能に取り付けている。
【００３３】
アクチュエータ５５を駆動して駆動ロッド５５を軸方向に進退動作させることで、点線で示すように、支持体５３をほぼ垂直方向となるまで軸部５２を中心に回動させるようになる。そのため、駆動ロッド５５ａの軸方向の突出量を調整することで、支持体５３を垂直面に沿うように揺動させて垂直方向の傾斜角度を調整することができる。
【００３４】
支持体５３は、断面Ｔ字状に形成されて上面が所定幅の支持面となっており、支持面には回転動作部５６が載置されて固定されている。回転動作部５６は、収容部材４１の端部を支持して収容部材４１を中心軸を中心に回転動作を行う。図５は、回転動作部５６に関する動作方向に沿う一部拡大断面図である。回転動作部５６は、収容部材４１の周囲に取付固定される取付部材５６１、取付部材５６１を保持するとともに周囲に歯車部５６３を備えるリング状の回転部材５６２、回転部材５６２の外周を囲むように支持体５３に取付固定されたリング状の支持枠５６４、及び、回転部材５６２の外周側と支持枠５６４の内周側との間を回動可能に連結する軸受部５６５を備えている。支持枠５６４の外周側には、駆動モータ５７が支持固定されており、駆動モータ５７の駆動軸に取り付けられた駆動歯車５７ａは歯車部５６３と噛み合うように設定されている。
【００３５】
収容部材４１の端部側には、支持体５３に取付固定されたリング状の支持枠５６６、支持枠５６６の内周側に配置された回転部材５６７、及び、回転部材５６７の外周側と支持枠５６６の内周側との間を回動可能に連結する軸受部５６８を備えている。回転部材５６７の内側には収容部材４１を挿嵌する接続リングが取り付けられている。
【００３６】
そして、収容部材４１を取付部材５６１に挿入し、回転部材５６７の接続リングに挿嵌して取付部材５６１の取付ネジを締め付けることで収容部材４１の周囲に取付部材５６１が圧接し、回転動作部５６にしっかりと固定することができる。収容部材４１を回転動作部５６に固定した状態で、駆動モータ５７を回転駆動することで、駆動歯車５７ａとともに歯車部５６３が回転駆動されて回転部材５６２が回転し、回転部材５６２に保持された取付部材５６１とともに収容部材４１が中心軸を中心に回転動作を行うようになる。
【００３７】
収容部材４１の回転動作により収容部材４１内に収容された案内部材３０も回転するようになる。案内部材３０は、上述したように、所定の方向に屈曲可能とされているため、案内部材３０の屈曲方向が点検個所に向かうように収容部材４１を回転する。
【００３８】
したがって、方向設定部５０は、アクチュエータ５５を駆動して収容部材４１の垂直方向の傾斜角度を設定し、回転動作部５６を駆動して収容部材４１の回転角度を設定することで、動作部４０の動作方向を設定することができる。
【００３９】
図６から図８は、狭隘箇所に撮影部２０を設定する動作説明図である。この例では、狭隘箇所には、狭い入口から上方に延びる隙間が形成されており、隙間内の状況は外部から直接視認することが難しい状態となっている。まず、撮影部２０が狭隘箇所の入口に対向するように収容部材４１の先端位置を設定し、入口への進入方向に合せて収容部材４１の動作方向を設定する。次に、図６に示すように、動作部４０を駆動して収容部材４１内の案内部材３０を前進動作させ、撮影部２０を狭隘箇所の入口内に進入させる。案内部材３０の前進動作により狭隘箇所に進入した撮影部２０は、奥の壁面に当接するが、前進動作の圧力により支持体２３が上側に屈曲し、撮影部２０は、壁面に当接した状態で上方に向かって移動するようになる。さらに、案内部材３０の前進動作を継続することで、図７に示すように、案内部材３０が上側に屈曲しながら狭隘箇所に進入していくようになり、撮影部２０は隙間内を壁面に当接しながら上方に移動していく。そして、図８に示すように、隙間内に案内部材３０が屈曲しながら立設した状態に設定され、撮影部２０は、隙間内を安定した状態で撮影することができるようになる。
【００４０】
このように、狭隘箇所内の壁面を撮影部２０が当接しながら移動していくことができるので、複雑な形状の境界箇所でもスムーズに撮影部２０を移動させて点検個所を撮影することが可能となる。例えば、図６から図８に示す例では、上方に延びる隙間が形成されているが、隙間が上端部で水平方向に曲がってＬ字状に形成されている場合でもその形状に合わせて案内部材３０が屈曲変形することで、撮影部２０をスムーズに移動させることができる。この例では、撮影部２０が狭隘箇所の隙間を上方に移動しながら点検するように動作させているが、方向設定部５０の回転動作部５６により案内部材３０を回転させて屈曲方向を上方向以外の方向に設定することもでき、狭隘箇所の隙間の形状に合わせて適宜設定することが可能となる。
【００４１】
図９は、上述した各機構を制御するとともに撮影画像の処理及び表示処理を行う制御装置１００に関する概略ブロック構成図である。制御装置１００は、水平アーム９を移動させるための機構４，５，７を駆動制御して水平アーム９を移動させるアーム移動制御部１００ａ、走行台車１０及び１２を走行制御する走行制御部１００ｂ、広域撮影機構１１を回動制御して撮影カメラ１１ａの撮影動作を制御する撮影制御部１００ｃ、撮影された画像を処理する画像処理部１００ｄ、液晶パネル等の表示部１０１に、撮影カメラ１１ａ、補助カメラ１４及び撮影カメラ２１の撮影画像や画像処理された画像等を表示するための処理を行う表示処理部１００ｅ及び局部撮影機構１３を駆動制御して狭隘箇所の点検作業を行うように制御する動作制御部１００ｆを備えている。
【００４２】
記憶部１０２は、構造物Ｍの設計データ等の設定データを記憶する設定テーブル１０２ａ、撮影画像を記憶する画像ＤＢ１０２ｂ及び撮影した箇所に関する位置情報を記憶する位置情報ＤＢ１０２ｃを備えている。
【００４３】
水平アーム９を下降させて構造物Ｍの下方に回動させる場合には、垂直ロッド８に取り付けた補助カメラ１４の撮影画像を表示する表示部１０１を確認しながら操作入力部１０３を操作して、アーム移動制御部１００ａにより移動のための各機構を制御して行われる。補助カメラ１４は、水平アーム９の先端部に取り付けた反射鏡も含めて撮影されるようになっているため、反射鏡に映る水平アーム９の先端部の周辺映像も含めて移動状態を確認しながら、水平アーム９を移動させる。
【００４４】
水平アーム９を下降させて構造物Ｍの下方の所定位置に配置した後、操作者は補助カメラ１４の撮影画像を表示する表示部１０１を確認しながら操作入力部１０３を操作し、走行制御部１００ｂにより広域撮影機構１１を搭載した走行台車１０及び局部撮影機構を搭載した走行台車１２を走行制御して局部撮影が必要となる狭隘箇所に対応する位置に各走行台車を位置決めする。そして、アーム移動制御部１００ａにより水平アーム９を上昇させて広域撮影機構１１及び局部撮影機構１３を所定の上下位置に設定する。
【００４５】
広域撮影機構１１を所定位置に設定した後、操作者は撮影カメラ１１ａの撮影画像を表示する表示部１０１を確認しながら操作入力部１０３を操作して、撮影制御部１００ｃにより撮影機構１１を回動制御して撮影カメラ１１ａを所定の撮影方向に設定する。撮影方向を設定する際に、撮影制御部１００ｃは、撮影カメラ１１ａを制御して狭隘箇所近辺を撮影し、撮影画像を表示部１０１に表示する。その際に、補助カメラ１４の撮影画像を分割画面に表示するようにしてもよい。また、設定テーブル１０２ａから構造物Ｍの設計データを読み出して構造物Ｍのレイアウトを併せて表示することもできる。
【００４６】
撮影カメラ１１ａにより撮影された撮影画像を表示部１０１に表示して確認しながら、操作者は操作入力部１０３を操作して、走行制御部１００ｂにより走行台車１２の位置調整を行い、局部撮影機構１３の位置調整を行う。動作制御部１００ｆは、局部撮影機構１３の旋回動作部６０及び方向設定部５０を駆動制御して収容部材４１の動作方向を狭隘箇所の入口に向かうように設定した後、動作部４０を駆動制御して案内部材３０を前進動作させ、撮影部２０が狭隘箇所の入口に進入するように調整する。その際に、表示部１０１で撮影カメラ２１の撮影画像を確認しながら正確かつ効率的に狭隘箇所の入口に進入させることができる。撮影カメラ２１を狭隘箇所に進入させた後、撮影カメラ２１の撮影画像を確認しながら案内部材３０を前進動作させて撮影部２０を狭隘箇所の内部に進入させていき、撮影部２０を狭隘箇所の内部壁面に沿うように移動させながら撮影画像を確認して点検作業を行う。
【００４７】
以上説明したように、点検個所の表面に沿うように案内部材を屈曲変形させながら撮影部を移動させることができるので、案内部材を自律的に変形させて移動させる場合に比べて点検作業を正確かつ効率よく行うことができる。特に、構造物の狭隘箇所のように外部から直接視認できない場合でも、案内部材を進入させることで狭隘箇所の内部の表面形状に応じて案内部材を変形させながら撮影部を移動させて点検作業を行うことが可能となる。
【００４８】
なお、上述した例では、アーム移動機構により橋梁等の構造物の下方に水平アームを移動させて遠隔操作で狭隘箇所の点検作業を行うようにしているが、ビル等の構造物の場合には、外壁面を上下動するゴンドラに水平アームを取り付けることで、外壁面の狭隘箇所の点検作業にも用いることができる。橋梁やビル以外の構造物の場合にも、局部撮影機構を車両等の移動体に設置し、移動体を地上面で移動させて構造物の点検に用いるようにしてもよい。また、撮影部、案内部材及び動作部を携帯用として用いることで、収容部材を手動で操作しながら点検作業を行うようにすることもできる。
【符号の説明】
【００４９】
１・・・遠隔操作装置、２・・・走行部、３・・・運転部、４・・・昇降機構、５・・・水平移動機構、６・・・支持アーム、７・・・作動機構、８・・・垂直ロッド、９・・・水平アーム、１０・・・走行台車、１１・・・広域撮影機構、１２・・・走行台車、１３・・・局部撮影機構、２０・・・撮影部、３０・・・案内部材、４０・・・動作部、５０・・・方向設定部、６０・・・旋回動作部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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