(57)【要約】【課題】検査対象物の状態の評価を低コストでかつ効率的に行なう。【解決手段】検出部１６は、検査対象物周辺の物理量、すなわち建物外面部５の状態を検出するものであり、建物外面部５の状態を示す個別測定情報を生成するものである。フレーム１２に設けた移動機構１４を用いて検出部１６をｘ方向、ｙ方向に移動させつつ、検査対象物の状態を検出すると共に、検査対象物の検出箇所の位置情報を、局所座標系における２次元位置情報であるローカル位置情報として検出し、個別情報と位置情報とを関連付けた検査対象物評価情報を生成するようにした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査対象物の状態を検出しその検出結果または前記検出結果に基づいて生成される評価結果を示す個別情報と前記検査対象物の検出箇所の位置を示す位置情報とを関連付けて評価する検査対象物の状態評価装置であって、
フレームと、
前記検査対象物の平面と対向して前記フレームを支持するフレーム支持部と、
前記検査対象物の状態を検出する検出部と、
前記フレームに設けられ、前記検出部を前記検査対象物の平面に沿って移動させる移動機構と、
前記検査対象物の位置情報を、ローカル位置情報として検出するローカル位置情報検出部と、
前記個別情報と前記位置情報とを関連付けた検査対象物評価情報を生成する検査対象物評価情報生成部と、
を備え、
前記ローカル位置情報は、前記フレーム上に予め定められた点をフレーム側基準点とする局所座標系における２次元位置情報である
ことを特徴とする検査対象物の状態評価装置。
【請求項２】
前記検査対象物は、鉛直面に沿って延在し、
前記フレーム支持部は、前記フレームの平面が、前記鉛直面と平行するように前記フレームを支持する、
ことを特徴とする請求項１記載の検査対象物の状態評価装置。
【請求項３】
前記検査対象物は、水平面に沿って延在し、
前記フレーム支持部は、前記フレームの平面が、前記水平面と平行するように前記フレームを支持する、
ことを特徴とする請求項１記載の検査対象物の状態評価装置。
【請求項４】
鉛直面に沿って延在する検査対象物の状態を検出しその検出結果または前記検出結果に基づいて生成される評価結果を示す個別情報と前記検査対象物の検出箇所の位置を示す位置情報とを関連付けて評価する検査対象物の状態評価装置であって、
前記単一の平面上で互いに直交する２方向のうち一方のｘ方向の幅と他方のｙ方向の高さを有する矩形枠状のフレームと、
前記単一の平面が前記鉛直面と平行し、前記ｘ方向が水平方向を向き、前記ｙ方向が鉛直方向を向くように前記フレームを支持するフレーム支持部と、
前記検査対象物の状態を検出する検出部と、
前記フレームに設けられ、前記検出部を前記単一の平面に沿ってｘ方向およびｙ方向に移動させる移動機構と、
前記検査対象物の位置情報を、ローカル位置情報として検出するローカル位置情報検出部と、
前記個別情報と前記位置情報とを関連付けた検査対象物評価情報を生成する検査対象物評価情報生成部と、
を備え、
前記ローカル位置情報は、前記フレーム上に予め定められた点をフレーム側基準点とする局所座標系における２次元位置情報である
ことを特徴とする検査対象物の状態評価装置。
【請求項５】
前記フレーム側基準点を、フレーム側基準点位置情報として検出するフレーム側基準点位置情報検出部と、
前記ローカル位置情報と前記フレーム側基準点位置情報とに基づいて、前記ローカル位置情報を、グローバル位置情報に変換する位置情報変換部とをさらに備え、
前記フレーム側基準点位置情報及び前記グローバル位置情報は、前記検査対象物上に予め定められた点を検査対象物側基準点とする全体座標系における２次元位置情報であり、
前記検査対象物評価情報生成部による前記検査対象物評価情報の生成は、前記個別情報と前記グローバル位置情報とを関連付けることでなされる、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項記載の検査対象物の状態評価装置。
【請求項６】
前記フレーム支持部は、
前記フレームを前記ｘ方向に沿って移動させるＸ方向移動部と、前記フレームを前記ｙ方向に沿って移動させるＹ方向移動部との少なくとも一方を備える、
ことを特徴とする請求項４または５記載の検査対象物の状態評価装置。
【請求項７】
前記検出部に一体的に設けられた指標部と、
前記指標部と、前記フレームの表面の互いに離れた少なくとも２箇所に設定された複数の基準点とを含む範囲を撮像して画像情報を生成する第１撮像部とを備え、
前記ローカル位置情報検出部による前記ローカル位置情報の検出は、
前記検査対象物の状態の検出がなされた時刻に撮像された前記画像情報に基づいて、前記複数の基準点の位置に対する前記指標部の相対的な位置を示す位置情報を前記ローカル位置情報として生成することでなされる、
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項記載の検査対象物の状態評価装置。
【請求項８】
前記ローカル位置情報検出部は、エンコーダ、グラススケール、測長センサ、レーザ変位計、及び標高センサの一以上であり、
前記ローカル位置情報検出部による前記ローカル位置情報の検出は、
前記検査対象物の状態の検出がなされた時刻における前記検出部の位置情報を前記ローカル位置情報として生成することでなされる、
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項記載の検査対象物の状態評価装置。
【請求項９】
前記検出部は、前記検査対象物周辺の物理量を検出し、
前記第１撮像部は、前記検出部から供給される信号により撮像を行い、前記画像情報を生成する、
ことを特徴とする請求項７記載の検査対象物の状態評価装置。
【請求項１０】
前記検出部は、前記検査対象物を打撃した際に生じる前記物理量を検出する、
ことを特徴とする請求項９記載の検査対象物の状態評価装置。
【請求項１１】
前記検出部によって検出された前記検査対象物の状態を示す個別測定情報に基づいて前記検査対象物の状態を評価して個別評価情報を生成する評価部を備え、
前記個別情報は、前記個別評価情報を含む、
ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項記載の検査対象物の状態評価装置。
【請求項１２】
前記検査対象物は、建物躯体および前記建物躯体に接着された外装材であり、
前記評価部は、前記外装材の損傷の有無を評価する、
ことを特徴とする請求項１１記載の検査対象物の状態評価装置。
【請求項１３】
前記フレームは、ｘ方向に間隔をおいてｙ方向に延在する一対の縦部と、ｙ方向に間隔をおいてｘ方向に延在し前記一対の縦部の両端を接続する一対の横部とを有し、
前記移動機構は、ｘ方向に延在し前記一対の横部の一方に設けられｘ方向に移動するｘ方向テーブルを有するｘ方向アクチュエータと、ｙ方向に延在しその延在方向の一端が前記ｘ方向テーブルに取着されその延在方向の他端が前記一対の横部の他方に移動可能に配置されｙ方向に移動するｙ方向テーブルを有するｙ方向アクチュエータとを含んで構成され、
前記検出部は前記ｙ方向テーブルに支持されている、
ことを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか1項記載の検査対象物の状態評価装置。
【請求項１４】
前記ｙ方向アクチュエータの前記延在方向の他端に、前記一対の横部の他方に転動可能に接触する転動輪と、前記一対の横部の他方にｘ方向に移動可能に結合しかつ前記転動輪が前記一対の横部の他方から離れる方向への移動を阻止する係止爪が設けられている、
ことを特徴とする請求項１３記載の検査対象物の状態評価装置。
【請求項１５】
前記ｙ方向テーブルに前記検査対象物側に向かうブラケットが設けられ、
前記検出部は、前記検出部を支持し前記検査対象物上を転動する複数の転動輪と、前記ブラケットと一体にｙ方向に移動可能かつ前記検査対象物に離間接近する方向に移動可能でさらに前記ブラケットに対してｘ方向に移動不能に結合する結合部と、前記複数の転動輪を前記検査対象物上に接触する方向に前記検出部を付勢する弾性部材とを備えている、
ことを特徴とする請求項１３または１４記載の検査対象物の状態評価装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検査対象物の状態を評価する検査対象物の状態評価装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
建物の外装材（外壁材）の剥離、剥落を未然に防止するため、建物の状態を診断する方法が種々提案されている。
特許文献１には、検査対象物の表面をハンマーで打撃した際に発生する打音をマイクを用いて検出し、マイクからの信号に基づいて打音検出波形を生成し、打音検出波形に発生する１周期分の波形の振幅に基づいて検査対象物の状態を評価する検査対象物の状態評価装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２０５９００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術では、作業員が検査対象物の表面をハンマーで打撃することから、例えば、ビルなどの高所における検査対象物の状態を評価するためには、高所作業を行なうために足場が必要となったり、あるいは、ビル屋上から吊り下げたゴンドラに乗り込んだ作業員が作業を行なうことになる。
そのため、検査対象物の状態の評価には、作業員に危険が伴うこと、検査対象物の状態を評価するための設備が必要となることは無論のこと、足場の組み立て、解体、あるいは、ゴンドラの設置などに多大な手間が掛かっており、特に大型の高層ビルや倉庫あるいはスタジアムなど検査対象物の面積が広大な場合には設備コストが膨大なものとなり、また、工期の長期化が避けられないものとなっている。
本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、検査対象物の状態の評価を低コストでかつ効率的に行なう上で有利な検査対象物の状態評価装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、本発明の一態様は、検査対象物の状態を検出しその検出結果または前記検出結果に基づいて生成される評価結果を示す個別情報と前記検査対象物の検出箇所の位置を示す位置情報とを関連付けて評価する検査対象物の状態評価装置であって、フレームと、前記検査対象物の平面と対向して前記フレームを支持するフレーム支持部と、前記検査対象物の状態を検出する検出部と、前記フレームに設けられ、前記検出部を前記検査対象物の平面に沿って移動させる移動機構と、前記検査対象物の位置情報を、ローカル位置情報として検出するローカル位置情報検出部と、前記個別情報と前記位置情報とを関連付けた検査対象物評価情報を生成する検査対象物評価情報生成部とを備え、前記ローカル位置情報は、前記フレーム上に予め定められた点をフレーム側基準点とする局所座標系における２次元位置情報であることを特徴とする。
また、本発明の一態様は、前記検査対象物は、鉛直面に沿って延在し、前記フレーム支持部は、前記フレームの平面が、前記鉛直面と平行するように前記フレームを支持することを特徴とする。
また、本発明の一態様は、前記検査対象物は、水平面に沿って延在し、前記フレーム支持部は、前記フレームの平面が、前記水平面と平行するように前記フレームを支持することを特徴とする。
また、本発明の一態様は、鉛直面に沿って延在する検査対象物の状態を検出しその検出結果または前記検出結果に基づいて生成される評価結果を示す個別情報と前記検査対象物の検出箇所の位置を示す位置情報とを関連付けて評価する検査対象物の状態評価装置であって、前記単一の平面上で互いに直交する２方向のうち一方のｘ方向の幅と他方のｙ方向の高さを有する矩形枠状のフレームと、前記単一の平面が前記鉛直面と平行し、前記ｘ方向が水平方向を向き、前記ｙ方向が鉛直方向を向くように前記フレームを支持するフレーム支持部と、前記検査対象物の状態を検出する検出部と、前記フレームに設けられ、前記検出部を前記単一の平面に沿ってｘ方向およびｙ方向に移動させる移動機構と、前記検査対象物の位置情報を、ローカル位置情報として検出するローカル位置情報検出部と、前記個別情報と前記位置情報とを関連付けた検査対象物評価情報を生成する検査対象物評価情報生成部とを備え、前記ローカル位置情報は、前記フレーム上に予め定められた点をフレーム側基準点とする局所座標系における２次元位置情報であることを特徴とする。
また、本発明の一態様は、前記フレーム側基準点を、フレーム側基準点位置情報として検出するフレーム側基準点位置情報検出部と、前記ローカル位置情報と前記フレーム側基準点位置情報とに基づいて、前記ローカル位置情報を、グローバル位置情報に変換する位置情報変換部とをさらに備え、前記フレーム側基準点位置情報及び前記グローバル位置情報は、前記検査対象物上に予め定められた点を検査対象物側基準点とする全体座標系における２次元位置情報であり、前記検査対象物評価情報生成部による前記検査対象物評価情報の生成は、前記個別情報と前記グローバル位置情報とを関連付けることでなされることを特徴とする。
また、本発明の一態様は、前記フレーム支持部は、前記フレームを前記ｘ方向に沿って移動させるＸ方向移動部と、前記フレームを前記ｙ方向に沿って移動させるＹ方向移動部との少なくとも一方を備えることを特徴とする。
また、本発明の一態様は、前記検出部に一体的に設けられた指標部と、前記指標部と、前記フレームの表面の互いに離れた少なくとも２箇所に設定された複数の基準点とを含む範囲を撮像して画像情報を生成する第１撮像部とを備え、前記ローカル位置情報検出部による前記ローカル位置情報の検出は、前記検査対象物の状態の検出がなされた時刻に撮像された前記画像情報に基づいて、前記複数の基準点の位置に対する前記指標部の相対的な位置を示す位置情報を前記ローカル位置情報として生成することでなされることを特徴とする。
また、本発明の一態様は、前記ローカル位置情報検出部は、エンコーダ、グラススケール、測長センサ、レーザ変位計、及び標高センサの一以上であり、前記ローカル位置情報検出部による前記ローカル位置情報の検出は、前記検査対象物の状態の検出がなされた時刻における前記検出部の位置情報を前記ローカル位置情報として生成することでなされることを特徴とする。
また、本発明の一態様は、前記検出部は、前記検査対象物周辺の物理量を検出し、前記第１撮像部は、前記検出部から供給される信号により撮像を行い、前記画像情報を生成することを特徴とする。
また、本発明の一態様は、前記検出部は、前記検査対象物を打撃した際に生じる前記物理量を検出することを特徴とする。
また、本発明の一態様は、前記検出部によって検出された前記検査対象物の状態を示す個別測定情報に基づいて前記検査対象物の状態を評価して個別評価情報を生成する評価部を備え、前記個別情報は、前記個別評価情報を含むことを特徴とする。
また、本発明の一態様は、前記検査対象物は、建物躯体および前記建物躯体に接着された外装材であり、前記評価部は、前記外装材の損傷の有無を評価することを特徴とする。
また、本発明の一態様は、前記フレームは、ｘ方向に間隔をおいてｙ方向に延在する一対の縦部と、ｙ方向に間隔をおいてｘ方向に延在し前記一対の縦部の両端を接続する一対の横部とを有し、前記移動機構は、ｘ方向に延在し前記一対の横部の一方に設けられｘ方向に移動するｘ方向テーブルを有するｘ方向アクチュエータと、ｙ方向に延在しその延在方向の一端が前記ｘ方向テーブルに取着されその延在方向の他端が前記一対の横部の他方に移動可能に配置されｙ方向に移動するｙ方向テーブルを有するｙ方向アクチュエータとを含んで構成され、前記検出部は前記ｙ方向テーブルに支持されていることを特徴とする。
また、本発明の一態様は、前記ｙ方向アクチュエータの前記延在方向の他端に、前記一対の横部の他方に転動可能に接触する転動輪と、前記一対の横部の他方にｘ方向に移動可能に結合しかつ前記転動輪が前記一対の横部の他方から離れる方向への移動を阻止する係止爪が設けられていることを特徴とする。
また、本発明の一態様は、前記ｙ方向テーブルに前記検査対象物側に向かうブラケットが設けられ、前記検出部は、前記検出部を支持し前記検査対象物上を転動する複数の転動輪と、前記ブラケットと一体にｙ方向に移動可能かつ前記検査対象物に離間接近する方向に移動可能でさらに前記ブラケットに対してｘ方向に移動不能に結合する結合部と、前記複数の転動輪を前記検査対象物上に接触する方向に前記検出部を付勢する弾性部材とを備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一態様によれば、フレームに設けた移動機構を用いて検出部を検査対象物の平面に沿って移動させつつ、検査対象物の状態を検出すると共に、検査対象物の検出箇所の位置情報を、局所座標系における２次元位置情報であるローカル位置情報として検出し、個別情報と位置情報とを関連付けた検査対象物評価情報を生成することができる。
したがって、従来のように検査対象物の状態を評価するために足場やゴンドラの設置を行なう場合と比較して、設備コストの低減を図れ、工期の短縮化を図る上で有利となり、特に大型の高層ビルや倉庫あるいはスタジアムなど検査対象物の面積が広大な場合において、検査対象物の状態の評価を低コストでかつ効率的に行なう上で有利となる。
また、本発明の一態様によれば、検査対象物が鉛直面に沿って延在する場合に検査対象物の状態の評価を低コストでかつ効率的に行なう上で有利となる。
また、本発明の一態様によれば、検査対象物が水平面に沿って延在する場合に検査対象物の状態の評価を低コストでかつ効率的に行なう上で有利となる。
また、本発明の一態様によれば、フレームに設けた移動機構を用いて検出部をｘ方向、ｙ方向に移動させつつ、検査対象物の状態を検出すると共に、検査対象物の検出箇所の位置情報を、局所座標系における２次元位置情報であるローカル位置情報として検出し、個別情報と位置情報とを関連付けた検査対象物評価情報を生成することができる。
したがって、設備コストの低減を図れ、工期の短縮化を図る上で有利となり、特に大型の高層ビルや倉庫あるいはスタジアムなど検査対象物の面積が広大な場合において、検査対象物の状態の評価を低コストでかつ効率的に行なう上で有利となる。
また、本発明の一態様によれば、検査対象物の検出箇所の位置情報を、検査対象物上に予め定められた点を検査対象物側基準点とする全体座標系における２次元位置情報であるグローバル位置情報として求めることができるため、面積が広大な検査対象物の検出箇所の位置情報を正確に特定する上で有利となる。
また、本発明の一態様によれば、フレームをｘ方向あるいはｙ方向に的確に移動させることができるため、面積が広大な検査対象物の個別情報を効率的に得る上で有利となる。
また、本発明の一態様によれば、個別情報と位置情報とを関連付けた評価を短時間で的確に行いつつ構成の簡素化を図る上で有利となる。
また、本発明の一態様によれば、ローカル位置情報の検出を的確に行いつつ構成の簡素化を図る上で有利となる。
また、本発明の一態様によれば、第１撮像部は検出部から発せられる信号（撮像トリガ信号）により検査対象物周辺の撮像を行うので、個別情報に対応する画像を特定しやすくする上で有利となる。
また、本発明の一態様によれば、検査対象物を打撃した際に生じる物理量に基づいて検査対象物周辺の撮像を行うので、個別情報に対応する画像を特定しやすくする上で有利となる。
また、本発明によれば、個別測定情報を評価した個別評価情報に基づいて検査対象物の状態を的確に評価する上で有利となる。
また、本発明の一態様によれば、建物躯体に接着された外装材の損傷の有無を評価するので、外装材の損傷の有無を効率的よく評価する上で有利となる。
また、本発明の一態様によれば、ｘ方向アクチュエータおよびｙ方向アクチュエータを利用することで移動機構の部品点数の削減を図れるため、状態評価装置の構成の簡素化、軽量化を図る上で有利となる。
また、本発明の一態様によれば、係止爪により転動輪が横部上で安定して転動するため、ｙ方向アクチュエータの動作を確実に行なう上で有利となる。
また、本発明の一態様によれば、結合部、弾性部材により検出部が変位することで検査対象物の段差や凹凸が吸収されるため、検出部と検査対象物との間隔を適切な値に保持でき、検出部の検出動作を確実に行なう上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施の形態に係る検査対象物の状態評価装置の構成を示すブロック図である。
【図２】検査対象物の状態評価装置のフレーム、検出部、移動機構を示す正面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線矢視図である。
【図４】フレーム支持部の構成を示す側面図である。
【図５】（Ａ）は検査対象物側基準点Ｐ０を原点とする全体座標系とフレームとの関係を説明する模式図、（Ｂ）はフレーム側基準点Ｐ１を原点とする局所座標系と検出部との関係を説明する模式図である。
【図６】フレームのＸ方向、Ｙ方向に沿った移動を説明する模式図である。
【図７】第１の実施の形態に係る検査対象物の状態評価装置の動作フローチャートである。
【図８】（Ａ）は移動機構の変形例を示す正面図、（Ｂ）は移動機構の他の変形例を示す正面図である。
【図９】（Ａ）は第２の実施の形態に係る検査対象物の状態評価装置のフレーム、検出部、移動機構を示す正面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ矢視図、（Ｃ）は（Ａ）のＣ矢視図である。
【図１０】第２の実施の形態に係る検査対象物の状態評価装置の検出部の側面図である。
【図１１】第２の実施の形態に係る検査対象物の状態評価装置の検出部の正面図である。
【図１２】第２の実施の形態に係る検査対象物の状態評価装置の検出部の正面図である。
【図１３】第３の実施の形態に係る検査対象物の状態評価装置の検出部の側面図である。
【図１４】図１３のＡ−Ａ線矢視図である。
【図１５】図１３のＢ矢視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の実施の形態に係る検査対象物の状態評価装置（以下、状態評価装置という）について図面を参照して説明する。
まず、図１を参照して、本実施の形態の状態評価装置１０の構成について説明する。
なお、本実施の形態では、状態評価装置１０が検査対象物の状態として、建物躯体２に接着されたタイル、モルタル、レンガ、ブロック、外壁パネル、ガラスなどの外装材４の状態を検出して評価するものである場合について説明するが、状態評価装置１０が検出する検査対象物の状態は、外装材４の状態に限定されるものではなく、建物外面部のひび割れ、汚損、空洞、温度など従来公知の様々な状態を検出の対象とすることができる。
なお、本明細書において、検査対象物とは建物や構造物であり、検査対象物が建物であった場合、検査対象物は、建物外面部の他、例えば、室内の壁面、室内のコンクリート躯体などを広く含むものである。
また、本明細書において建物外面とは、建物の最も外側に位置する建物の外面をいい、建物外面部とは、タイルやモルタルなどの外装材が設けられていない場合には、建物外面に加え、この建物外面近くの内部の状態を含むものとする。また、建物外面部とは、タイルやモルタルなどの外装材が設けられている場合には、外装材の表面に加え、外装材の表面の内側の外装材部分や外装材の内側の建物躯体２の表面や表面近くの内部を含むものとする。
【０００９】
ここで、実施の形態において状態評価装置１０で取り扱う各種情報について説明する。
１）個別測定情報：
建物外面部の状態を検出して得られた物理量である。
本実施の形態では、検査対象物を打撃した際に生じる物理量、特に外装材４を打撃した際に発生する打撃力、打音および振動の一以上の物理量が例示される。
２）個別評価情報：
個別測定情報に基づいて建物外面部の状態を評価した情報である。
本実施の形態では、上記打撃力、打音、振動などの個別測定情報に基づいて得られた各検出箇所における浮き（建物躯体２と外装材４との剥離）やひび、欠損・剥落、汚れ等が例示される。
３）個別情報：
状態評価装置１０によって検出された検査対象物の状態の検出結果または検出結果に基づいて生成される評価結果を示す情報であり、上述した個別測定情報あるいは個別評価情報の一方または双方をいう。
４）検査対象物評価情報：
個別評価情報と位置情報とを関連付けた情報である。
【００１０】
状態評価装置１０は、鉛直面または水平面に沿って延在する検査対象物の状態を検出しその検出結果または検出結果に基づいて生成される評価結果を示す個別情報と検査対象物の検出箇所の位置を示す位置情報とを関連付けて評価するものである。
本実施の形態では、状態評価装置１０は、建物外面部の鉛直面において、外装材４の状態の評価結果と、建物外面部の位置（検査対象物の検出箇所の位置）を示す位置情報とを関連付けて評価する形態について説明する。
【００１１】
図１〜図４に示すように、状態評価装置１０は、フレーム１２と、移動機構１４と、検出部１６と、指標部１８と、第１撮像部２０と、第２撮像部２２と、フレーム支持部２４と、フレーム側基準点位置情報検出部２６と、第１コンピュータ２８と、第２コンピュータ３０などを含んで構成されている。
【００１２】
図２、図３に示すように、フレーム１２は、矩形枠状を呈し、単一の平面上で互いに直交する２方向のうち一方のｘ方向の幅Ｗと他方のｙ方向の高さＨを有している。
具体的には、フレーム１２は、ｘ方向に間隔をおいてｙ方向に延在する一対の縦部１２０２と、ｙ方向に間隔をおいてｘ方向に延在する一対の横部１２０４とを有している。
また、後述するフレーム支持部２４によって単一の平面が建物外面部（鉛直面）と平行し、ｘ方向が水平方向を向き、ｙ方向が鉛直方向を向くようにフレーム１２が支持された状態において、フレーム１２と建物外面部との間に所定の間隔が形成されるように、フレーム１２の建物外面部に対向する箇所には、複数のキャスター１２０６が設けられおり、フレーム１２の移動時に各キャスター１２０６が建物外面部に沿って転動することでフレーム１２の建物外面部に沿った移動が円滑に行なわれるように図られている。
なお、フレーム１２は、矩形枠状の代わりに、適宜、多角形枠状、円形枠状、Ｌ字型、コの字型などの形状とすることができる。または、図８（Ａ）、（Ｂ）に示すように、移動機構１４としてロボットアームを設けてもよい。
【００１３】
移動機構１４は、フレーム１２に設けられ、後述する検出部１６を前記単一の平面に沿ってｘ方向およびｙ方向に移動させるものである。
本実施の形態では、図２、図３に示すように、移動機構１４は、ｘ方向移動部３２と、ｙ方向移動部３４と、駆動制御部３６（図１）とを含んで構成されている。
ｘ方向移動部３２は、第１ガイドロッド３２０２、第１送りねじ３２０４、第１モータ３２０６、第１キャリッジ３２０８を含んで構成されている。
第１ガイドロッド３２０２および第１送りねじ３２０４は、一対の縦部１２０２の上部寄りの箇所でｙ方向に間隔をおいてｘ方向に延在して配置され、それらの両端は、一対の上部ブラケット３２１０を介して一対の縦部１２０２の箇所に支持されている。
第１モータ３２０６は、その駆動軸が第１送りねじ３２０４の一端に連結され、第１送りねじ３２０４を正逆回転させる。
第１キャリッジ３２０８は、第１ガイドロッド３２０２が挿通されるガイド孔３２０８Ａと、第１送りねじ３２０４が螺合されるねじ孔３２０８Ｂとを有している。
【００１４】
ｙ方向移動部３４は、第２ガイドロッド３４０２、第２キャリッジ３４０４、第３ガイドロッド３４０６、第２送りねじ３４０８、第２モータ３４１０、移動体３４１２を含んで構成されている。
第２ガイドロッド３４０２は、一対の縦部１２０２の下部寄りの箇所でｘ方向に延在して配置され、その両端は、一対の下部ブラケット３４１４を介して一対の縦部１２０２の下部に支持されている。
第２キャリッジ３４０４は、第２ガイドロッド３４０２が挿通されるガイド孔３４０４Ａを有している。
第３ガイドロッド３４０６および第２送りねじ３４０８は、ｘ方向に間隔をおきｙ方向に延在して配置され、それらの両端は、第１キャリッジ３２０８および第２キャリッジ３４０４に支持されている。
第２モータ３４１０は、その駆動軸が第２送りねじ３４０８の一端に連結され、第２送りねじ３４０８を正逆回転させる。
移動体３４１２は、後述する検出部１６を支持するものであり、第３ガイドロッド３４０６が挿通されるガイド孔３４１２Ａと、第２送りねじ３４０８が螺合されるねじ孔３４１２Ｂとを有している。
したがって、第１キャリッジ３２０８、第２キャリッジ３４０４、移動体３４１２は、第１モータ３２０６の正逆転により第１送りねじ３２０４を介してｘ方向に往復移動される。
また、移動体３４１２は、第２モータ３４１０の正逆転により第２送りねじ３４０８を介してｙ方向に往復移動される。
すなわち、第１、第２モータ３２０６、３４１０の正逆回転により、移動体３４１２は、フレーム１２の内側の領域において前記単一の平面に沿って移動される。
【００１５】
図１に示すように、駆動制御部３６は、後述する第２コンピュータ３０の移動制御部３０Ｅから供給される制御指令に基づいて第１、第２モータ３２０６、３４１０の回転制御を行なうものであり、これにより移動体３４１２がｘ方向およびｙ方向に移動される。
また、第１モータ３２０６、第２モータ３４１０はそれらの回転量を検出する不図示のエンコーダをそれぞれ備えており、駆動制御部３６は、それらエンコーダで検出された回転量に基づいて第１、第２モータ３２０６、３４１０の回転制御を行なう。
言い換えると、駆動制御部３６は、それらエンコーダで検出された回転量を監視することで移動体３４１２が予め定められた移動範囲内で移動するように制御する。
なお、ここでは、ｘ方向移動部３２及びｙ方向移動部３４はそれぞれ、送りねじ３４０４、３４０８を用いているが、ｘ方向移動部３２及びｙ方向移動部３４の一方または両方として、ベルトコンベア、リニアアクチュエータ、ロボットアーム等を適宜用いることができる。または、図８（Ａ）に示すように、移動機構１４としてロボットアームを用いてもよい。
この場合、移動機構１４は、フレーム１２に支持部１９を介して設置される。
または、図８（Ｂ）に示すように、一方向（ここでは、ｙ方向）に伸張したフレーム１２を用い、移動機構１４は、該フレーム１２に設けられ且つｙ方向に移動可能なｙ方向移動部３５と、ｘ方向に伸長可能なｘ方向移動部３３とを用いてもよい。ｘ方向に伸長可能なｘ方向移動部３３としては、ロボットアームを用いることができ、Ｙ方向に移動可能なｙ方向移動部３５としては、送りねじ、ベルトコンベア、またはリニアアクチュエータを用いることができる。
また、ｘ方向移動部３２及びｙ方向移動部３４として、ベルトコンベア、リニアアクチュエータ、ロボットアーム等を用いる場合、第１モータ３２０６及び第２モータ３４１０は、回転量を検出するエンコーダを設けてもよく、またはエンコーダ以外の位置を検出する機構を設けてもよい。
【００１６】
検出部１６は、検査対象物周辺の物理量、すなわち建物外面部の状態を検出するものであり、言い換えると、建物外面部の状態を示す個別測定情報を生成するものである。なお、本実施の形態における「個別」とは、一測定箇所（または単位測定時）の、という意味である。
本実施の形態では、検出部１６は、移動体３４１２に支持され、移動体３４１２と一体に移動される。
また、図３に示すように、検出部１６は、状態を評価すべき外装材４の表面に対向して使用される。
また、本実施の形態では、検出部１６は、検査対象物を打撃した際に生じる物理量、特に外装材４を打撃した際に発生する打撃力、打音および振動の一以上の物理量を個別測定情報として検出する。
打撃力、打音、及び振動の一以上の物理量を測定する装置として、マイクロフォンを検出部１６に設けることが好ましい。マイクフォンとしては、小型及び軽量なコンデンサマイクフォンを用いることができる。
なお、図３において符号１６０２は検査対象物を打撃する打撃ハンマーを示す。
打撃ハンマー１６０２の先端の形状は、適宜、球状、面状、突起状とすることができる。また、打撃ハンマー１６０２は、ステンレス鋼製の突起物を用いることができる。
また、状態評価装置１０が評価する対象が建物外面部のひび割れや汚損であれば、検出部１６は、例えば建物外面部を撮像してひび割れや汚損（検査対象物の色の変化）を検出する撮像装置で構成されることになる。また、状態評価装置１０が評価する対象が建物外面部の温度であれば、検出部１６は、例えば建物外面部の温度を検出する温度計で構成されることになる。要するに、検出部１６は状態評価装置１０が評価する対象に対応したものが採用される。
また、本実施の形態では、検出部１６により、打撃力、打音および振動の一以上の物理量が検出される毎に、位置検出トリガ信号が検出部１６から後述するローカル位置情報検出部２８Ｂに供給されるように構成されているとともに、撮像トリガ信号が第１撮像部２０に供給され、撮像を指示するように構成されている。
【００１７】
指標部１８は、図２に示すように、検出部１６に一体的に設けられ、本実施の形態では、検出部１６の筐体が取着される移動体３４１２の表面に設けられている。
指標部１８は、第１撮像部２０によって撮像可能であればよく、例えば、記号やマークが付されたシールで指標部１８を構成してもよく、点灯あるいは点滅する光源で指標部１８を構成してもよい。
【００１８】
図２、図３に示すように、第１撮像部２０および第２撮像部２２は、フレーム１２の一対の縦部１２０２の上下中間部から建物外面部から離間する方向にそれぞれ突設された脚部１２１０の先端間に架け渡されたステー１３の中間部にブラケット１５を介して取着されている。
第１撮像部２０は、指標部１８と、フレーム１２の表面の互いに離れた少なくとも２箇所に設定された複数の基準点Ｐ１〜Ｐ４とを含む範囲を撮像して画像情報を生成するものである。
本実施の形態では、第１撮像部２０は、平面視した状態で少なくともフレーム１２の外縁の輪郭の内側の全領域を撮像する。
第１撮像部２０として、ＣＣＤカメラや赤外線カメラなどの静止画あるいは動画を撮像可能な従来公知の様々な撮像装置が使用可能である。
本実施の形態では、第１撮像部２０は、検出部１６から供給される撮像トリガ信号により検査対象物周辺の撮像を行い、画像情報を生成するものとする。上述のように、本実施の形態では、検出部１６は検査対象物を打撃した際に生じる物理量、すなわち打音および振動の一以上を検出するものであり、第１撮像部２０は、検出部１６から発せられる撮像トリガ信号により撮像を行い、画像情報を生成するものとする。すなわち、上述した検出部１６からの撮像トリガ信号に合わせて画像の撮像を行うものとする。
また、第１撮像部２０は、常時一定の時間間隔（例えば０．１秒単位）で静止画を撮像したり、または動画を撮像するものであってもよい。
エンコーダで後述するローカル位置情報を得る場合は、前述の物理量をトリガ信号として、エンコーダからローカル位置情報を算出することもできる。
また、エンコーダから得られる情報により、あらかじめ設定した位置間隔で検査対象の個別測定情報である物理量を得ることができる。
【００１９】
第２撮像部２２も第１撮像部２０と同様に、平面視した状態で少なくともフレーム１２の外縁の輪郭の内側の全領域を撮像する。
第２撮像部２２は、検出部１６および建物外面部の状況を常時撮像して画像情報を生成するものであり、この画像情報は、後述する第２コンピュータ３０の表示部３０Ｉに表示され、検出部１６の動作状態や建物外面部の状態などを監視するために用いられる。
第２撮像部２２として、ＣＣＤカメラなど後述する第２コンピュータ３０の表示部３０Ｉに表示可能な静止画あるいは動画を撮像可能な従来公知の様々な撮像装置が使用可能である。
【００２０】
ここで、フレーム１２に設けられた複数の基準点Ｐ１〜Ｐ４について説明する。
本例では、フレーム１２の表面、具体的には、フレーム１２の４つの角部の表面に４つの基準点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４が設けられている。なお、基準点の数は２つ以上であればよい。
各基準点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４は、第１撮像部２０によって撮像可能であればよく、例えば、記号やマークが付されたシールをフレーム１２の表面に設けて各基準点を構成してもよく、点灯あるいは点滅する光源をフレーム１２の表面に取着して各基準点を構成してもよい。
そして、各基準点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４は、それらの距離（座標位置）が既知となっている。
例えば、基準点Ｐ１を原点（０，０）とした、この原点を通る互いに直交するＸ軸、Ｙ軸を設定したときに、他の基準点Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の位置はＸ座標、Ｙ座標の値がｍｍ単位で既知となっている。
ここで、指標部１８の位置は、各基準点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４のうち少なくとも２つの基準点を基にして三角測量の方法によって特定することができる。
本実施の形態では、Ｘ軸およびＹ軸は、フレーム１２のｘ方向（水平方向）およびｙ方向（鉛直方向）と平行している。
なお、フレーム１２に対して、第１撮像部２０の位置および角度が一定である場合は、Ｐ１〜Ｐ４の基準点の認識は、少なくとも最初の１回のみ行い、当該情報を再度利用することができる。
【００２１】
図４に示すように、フレーム支持部２４は、前記単一の平面が建物外面部（鉛直面）と平行し、フレーム１２のｘ方向が水平方向を向き、フレーム１２のｙ方向が鉛直方向を向くようにフレーム１２を支持するものである。
本実施の形態では、フレーム支持部２４は、建物躯体２の屋上の建物外面部寄りの箇所に設置されている。
フレーム支持部２４は、ガイドレール２４０２と、キャリッジ２４０４と、架台２４０６と、２つのウィンチ２４０８と、２つのプーリ２４１０と、２つのワイヤ２４１２と、送りねじ２４１４と、水平移動用モータ２４１６と、フレーム移動操作部２４１８（図１）とを含んで構成されている。
【００２２】
ガイドレール２４０２は、建築躯体２の屋上の建物外面部寄りの箇所で建物外面部に沿って水平方向に延在して設けられている。
キャリッジ２４０４は、ガイドレール２４０２に沿って移動可能に設けられている。
架台２４０６は、板状を呈し下面がキャリッジ２４０４の上部に取着され、架台２４０６の後部には、水平方向に軸心を向けた雌ねじ２４０７Ａが形成されたナット部材２４０７が設けられている。
２つのウィンチ２４０８は、ガイドレール２４０２の延在方向に間隔をおいて架台２４０６の上面に設けられており、ワイヤ巻取り用のドラム２４２０と、ドラム２４２０を正逆回転駆動することでワイヤ２４１２の繰り出し、巻取りを行なうウィンチモータ２４２２とを備えている。
【００２３】
２つのプーリ２４１０は、ガイドレール２４０２の延在方向に間隔をおいて架台２４０６から立設された２つのアーム２４２４の先端に回転可能にそれぞれ取着されている。
２つのワイヤ２４１２は、各ドラム２４２０に巻回され、ドラム２４２０から繰り出されたワイヤ２４１２は各プーリ２４１０を介して下方に導出され、ワイヤ２４１２の先端はフレーム１２の上部のＸ方向に間隔をおいた２箇所に連結されている。
送りねじ２４１４は、ナット部材２４０７の雌ねじ２４０７Ａに螺合している。
水平移動用モータ２４１６は、送りねじ２４１４に連結され送りねじ２４１４を正逆回転する。
【００２４】
フレーム移動操作部２４１８は、手動操作により水平移動用モータ２４１６、ウィンチモータ２４２２の駆動のオン、オフ、駆動方向の切り替えを行なうものである。
したがって、フレーム移動操作部２４１８により水平移動用モータ２４１６を正逆回転させると、送りねじ２４１４を介して架台２４０６、２つのウィンチ２４０８、２つのプーリ２４１０がＸ方向に移動するため、ワイヤ２４１２を介してフレーム１２が建物外面部に沿ってＸ方向（水平方向）に移動する。
また、フレーム移動操作部２４１８により２つのウィンチモータ２４２２を正逆回転させると、２つのドラム２４２０によるワイヤ２４１２の繰り出し、巻取り動作によりワイヤ２４１２を介してフレーム１２が建物外面部に沿ってＹ方向（鉛直方向）に移動する。
【００２５】
したがって、本実施の形態では、フレーム支持部２４は、フレーム１２をＸ方向に沿って移動させるＸ方向移動部２４Ａと、フレーム１２をＹ方向に沿って移動させるＹ方向移動部２４Ｂとを含んで構成されている。
Ｘ方向移動部２４Ａは、ガイドレール２４０２、キャリッジ２４０４、架台２４０６、雌ねじ２４０７Ａ、送りねじ２４１４、水平移動用モータ２４１６、フレーム移動操作部２４１８によって構成されている。
Ｙ方向移動部２４Ｂは、ワイヤ２４１２、プーリ２４１０、ウィンチ２４０８、フレーム移動操作部２４１８によって構成されている。
【００２６】
図２に示すように、第１コンピュータ２８はフレーム１２の適宜箇所に設置されている。
図１に示すように、第１コンピュータ２８は、例えば、マイコン、シーケンサ、ノートブック型コンピュータ、タブレット端末等で構成され、第１コンピュータ２８は、検出部１６、第１撮像部２０、第２撮像部２２、及び駆動制御部３６と、ケーブルまたは無線で接続されている。
第１コンピュータ２８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タッチパネル、ディスプレイ装置、入出力インターフェースなどを有している。
ＲＯＭは例えばフラッシュメモリなどで構成され、制御プログラムなどを格納し、ＲＡＭはワーキングエリアを提供するものである。
ＣＰＵが制御プログラムを実行することで評価部２８Ａと、ローカル位置情報検出部２８Ｂと、通信部２８Ｃとが実現される。
【００２７】
評価部２８Ａは、検出部１６によって検出された、建物外面部の状態を示す個別測定情報に基づいて建物外面部の状態を評価して、個別評価情報を生成するものである。なお、本実施の形態において、個別情報とは、個別評価情報を含む。
本実施の形態のように、建物躯体２に外装材４が接着されている建物外面部の場合、評価部２８Ａは、各検出箇所における浮き（建物躯体２と外装材４との剥離）やひび、欠損・剥落、汚れ等の有無を評価する。以下、上記のような好ましくない外装材４の状態を「損傷」という。
以下の説明では、主に建物躯体２に接着された外装材４の浮きを例にして説明する。なお、外装材の剥離によって形成された外装材背面側の評価結果の大小に基づいて、浮きの深さを評価するようにしてもよい。具体的には、評価結果がしきい値ａ未満の場合には「浮き無し」、しきい値ａ以上ｂ以下の場合には「深い浮き有」、しきい値ｂより大の場合には「浅い浮き有り」のように評価してもよい。
評価部２８Ａによる個別評価情報の生成は、検出部１６で検出された打音および振動の一以上の検出信号の周波数、振幅、波長などの検出結果に基づいてなされ、このような個別評価情報の生成の手法として従来公知の様々な手法が採用可能である。
【００２８】
ローカル位置情報検出部２８Ｂは、検査対象物の検出箇所の位置を示す位置情報を、フレーム１２上に予め定められた点をフレーム側基準点とする局所座標系におけるｘ方向およびｙ方向に沿った２次元位置情報であるローカル位置情報として検出するものである。
すなわち、図５（Ｂ）に示すように、フレーム側基準点は、前述した基準点Ｐ１〜Ｐ４の中から定めた１つの基準点とすることが可能であり、例えば、基準点Ｐ１をフレーム側基準点とする。
したがって、ローカル位置情報とは、フレーム側基準点を原点とし、当該基準点を通る互いに直交するｘ軸、ｙ軸によって規定される局所座標系における２次元位置情報であり、ローカル位置情報は、図５（Ｂ）に示すx軸、ｙ軸の座標値（ｘ，ｙ）で示される。
本実施の形態では、局所座標系におけるｘ軸およびｙ軸は、フレーム１２のｘ方向（水平方向）およびｙ方向（鉛直方向）と平行している。なお、局所座標系におけるｘ軸およびｙ軸は、フレーム１２のｘ方向およびｙ方向と平行していればよく、直交せず、任意の角度で交差してもよい。
【００２９】
ローカル位置情報検出部２８Ｂについて詳細に説明する。
本実施の形態では、ローカル位置情報検出部２８Ｂは、検査対象物の状態の検出がなされた時刻、本実施の形態では検出部１６により外装材４を打撃した際に発生する打音および振動の一以上が検出された時刻に対応して、検出部１６から供給される撮像トリガ信号に基づいて第１撮像部２０で撮像された画像情報に基づいて、複数の基準点の位置に対する指標部１８の相対的な位置、すなわち検出部１６の位置を示す位置情報（ローカル位置情報）を生成するものである。言い換えると、検出部１６の位置を示す位置情報を、検査対象物の検出箇所の位置情報（ローカル位置情報）として生成するものである。
なお、検出部１６により外装材４を打撃した際に発生する打音および振動の一以上が検出された時刻に対応して第１撮像部２０で撮像された画像情報とは、検出部１６により打音および振動の一以上が検出された時刻と同時刻あるいはほぼ同時刻に第１撮像部２０で撮像された画像情報であればよい。
また、第１撮像部２０で常時一定の時間間隔ごとに静止画を撮像する場合、ローカル位置情報検出部２８Ｂは、第１撮像部２０から時間経過と共に順次供給される画像情報のうち、検出部１６から供給される位置検出トリガ信号に対応する画像情報を選択し、この選択された画像情報に基づいて複数の基準点の位置に対する指標部１８の相対的な位置を示す位置情報（ローカル位置情報）を生成する。
【００３０】
上述したように、第１撮像部２０によって撮像された画像情報上において、画素単位で各基準点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の位置と、指標部１８の位置とが特定できるので、これらの位置に基づいて三角測量の方法によって複数の基準点の位置に対する指標部１８の相対的な位置を示す位置情報（ローカル位置情報）を生成することが可能である。この位置情報は、前述したように例えば、撮像した画像のピクセル情報を元に換算して、ｍｍ単位のｘ座標、ｙ座標の値で算出することができる。
【００３１】
通信部２８Ｃは、検出部１６、評価部２８Ａ、ローカル位置情報検出部２８Ｂ、第２撮像部２２、駆動制御部３６に接続されると共に、第２コンピュータ３０の通信部３０Ｇとケーブルまたは無線を介して接続され、各種情報の通信を行なうものである。
【００３２】
フレーム側基準点位置情報検出部２６は、フレーム側基準点を、検査対象物上に予め定められた点を検査対象物側基準点とする全体座標系におけるＸ方向およびＹ方向に沿った２次元位置情報であるフレーム側基準点位置情報として検出するものである。
ここで、図６に示すように、検査対象物側基準点Ｐ０は、検査対象物の表面、すなわち、建物外面部に設けられた予め定められた基準点とすることが可能であり、その位置は任意に定められる。
検査対象物側基準点Ｐ０は、例えば、記号やマークが付されたシールを建物外面部の適宜箇所に貼り付けて構成してもよく、点灯あるいは点滅する光源を建物外面部の適宜箇所に取り付けて構成してもよい。あるいは、反射シートや反射プリズムを建物外面部の適宜箇所に取り付けて構成してもよい。
本実施の形態では、図６に示すように、フレーム側基準位置情報検出部２６は、検査対象物から離間した地上に設置されたトータルステーション２６Ａで構成されている。
トータルステーション２６Ａは、検査対象物側基準点Ｐ０およびフレーム側基準点（例えば基準点Ｐ１）をターゲットとしてそれらの測距および測角を行い、検査対象物側基準点Ｐ０を通る互いに直交するＸ軸、Ｙ軸によって規定される全体座標系におけるフレーム側基準点（例えば基準点Ｐ１）の２次元位置情報をフレーム側基準点位置情報として検出する。
すなわち、図５（Ａ）に示すように、フレーム側基準点位置情報（フレーム側基準点（例えば基準点Ｐ１）の２次元位置情報）は、検査対象物側基準点Ｐ０を原点とし、検査対象物側基準点Ｐ０を通る互いに直交するＸ軸、Ｙ軸によって規定される全体座標系における２次元位置情報であり、Ｘ軸、Ｙ軸の座標値（Ｘ＋ｘ、Ｙ＋ｙ）で示される。ただし、ｘ、ｙは局所座標系におけるフレーム側基準点（例えば基準点Ｐ１）のｘ軸、ｙ軸の座標値を示しており、ｘ＝０、ｙ＝０である。
本実施の形態では、全体座標系におけるＸ軸およびＹ軸は、前述した局所座標系におけるｘ軸およびｙ軸とそれぞれ平行しており、したがって、全体座標系におけるＸ軸およびＹ軸は、フレーム１２のｘ方向（水平方向）およびｙ方向（鉛直方向）と平行している。
なお、局所座標系におけるｘ軸およびｙ軸は、フレーム１２のｘ方向およびｙ方向と平行していればよく、直交せず、任意の角度で交差すればよい。
【００３３】
第２コンピュータ３０は、フレーム１２から離間した場所、例えば、作業員が所在する地上に設置されている。
第２コンピュータ３０は、例えば、ノートブック型コンピュータ、タブレット端末等で構成されている。
第２コンピュータ３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、キーボード、マウス、ディスプレイ装置、入出力インターフェースなどを有している。
ＲＯＭは例えばフラッシュメモリなどで構成され、制御プログラムなどを格納し、ＲＡＭはワーキングエリアを提供するものである。
ＣＰＵが制御プログラムを実行することで、位置情報変換部３０Ａ、検査対象物評価情報生成部３０Ｂ、表示制御部３０Ｃ、検出部制御部３０Ｄ、移動制御部３０Ｅ、通信部３０Ｇが実現される。
また、ＲＯＭあるいはＲＡＭは記憶部３０Ｈとして機能する。
また、キーボード、マウス、及びタッチパネルは、操作部３０Ｆとして機能し、フレーム１２に設けられた駆動制御部３６に対する遠隔制御の操作入力を受け付けるものである。
ディスプレイ装置は、画像を表示するものであり、例えば、液晶表示装置、ＥＬ表示装置などで構成される。ディスプレイ装置は表示部３０Ｉとして機能する。
【００３４】
位置情報変換部３０Ａは、ローカル位置情報とフレーム側基準点位置情報とに基づいて、検査対象物の検出箇所の位置情報であるローカル位置情報を、全体座標系における２次元位置情報であるグローバル位置情報に変換する。
したがって、フレーム支持部２４によってフレーム１２がＸ方向、Ｙ方向に移動しても、検査対象物の検出箇所の位置情報を、全体座標系における２次元位置情報であるグローバル位置情報として得ることができる。
ここで、ローカル位置情報、フレーム側基準点位置情報、グローバル位置情報について説明しておく。
すなわち、図５（Ｂ）に示す局所座標系におけるローカル位置情報は、ｘ軸、ｙ軸の座標値（ｘ，ｙ）で示される２次元位置情報である。
また、図５（Ａ）に示すように、フレーム側基準点位置情報（フレーム側基準点（例えば基準点Ｐ１）の２次元位置情報）は、検査対象物側基準点Ｐ０を原点とし、検査対象物側基準点Ｐ０を通る互いに直交するＸ軸、Ｙ軸によって規定される全体座標系における２次元位置情報であり、Ｘ軸、Ｙ軸の座標値（Ｘ＋ｘ、Ｙ＋ｙ）（ただしｘ＝ｙ＝０）で示される。
図５（Ａ）に示すように、全体座標系におけるグローバル位置情報は、ローカル位置情報（２次元位置情報（ｘ，ｙ））と、フレーム側基準点位置情報（２次元位置情報（Ｘ，Ｙ）とに基づいて生成される２次元位置情報（Ｘ＋ｘ，Y＋y）である。
【００３５】
検査対象物評価情報生成部３０Ｂは、評価部２８Ａから供給される個別評価情報と、位置情報とを関連付けた検査対象物評価情報を生成する。
本実施の形態では、検査対象物評価情報生成部３０Ｂは、個別評価情報とグローバル位置情報とを関連付けた検査対象物評価情報を生成する。
したがって、グローバル位置情報に基づいて検査対象物の検出箇所を特定して個別評価情報を確認できるため、検査対象物が広い面積であり、検査対象物の検出箇所が多数にわたって存在する場合であっても、検査対象物の検出箇所を正確に特定して検査対象物の状態を的確に評価する上で有利となる。
なお、本実施の形態では、検査対象物評価情報生成部３０Ｂは第２コンピュータ３０に含まれているが、第１コンピュータ２８に含まれていてもよい。
または、第１コンピュータ２８は、評価部２８Ａ、ローカル位置情報検出部２８Ｂ、及び通信部２８Ｃのほか、位置情報検出部３０Ａ、検出対象物評価情報生成部３０Ｂ、検出部制御部３０Ｄ、移動制御部３０Ｆ、及び記憶部３０Ｈを有し、第２コンピュータ３０は、操作部３０Ｆ、通信部３０Ｇ、及び表示部３０Ｉを有してもよい。この場合、第２コンピュータ３０により、第１コンピュータ２８を遠隔操作することができる。
【００３６】
記憶部３０Ｈは、第１撮像部２０で撮像された画像情報と検査対象物評価情報とを関連付けて記憶するものである。
表示部３０Ｉは、画像を表示するものである。
表示制御部３０Ｃは、表示部３０Ｉに各種情報を表示させるものである。
表示制御部３０Ｃは、画像情報に基づいて建物外面部の画像を表示部３０Ｉに表示させると共に、検査対象物評価情報に含まれる位置情報によって特定される建物外面部の画像上の箇所に、検査対象物評価情報に含まれ位置情報に関連付けられた個別評価情報を表示させる。すなわち、表示部３０Ｉに表示された建物外面部の画像に重ね合わせて、個別評価情報を表示させる。
このような表示は、例えば記憶部３０Ｈに記憶されている建物外面の画像情報上に、個別評価情報に対応するアイコンなどを直接描画することによって行う。表示後は、個別評価情報が書き込まれた画像を、記憶部３０Ｈに保存してもよい。
表示部３０Ｉによる個別評価情報の表示は、例えば個別評価情報をその評価内容に対応付けられた複数種類の色を呈するマークで表示することによって行う。より詳細には、例えば外装材４の浮きが有る箇所は赤色のマークで、外装材４の浮きが無い箇所は青色のマークで表示するなどである。
また、外装材４の浮きの度合いが大きいほど（背面の空洞が深いほど）赤色の濃度を濃くし、外装材４の浮きの度合いが小さいほど（背面の空洞が浅いほど）赤色の濃度を薄くしたマークで表示するようにしてもよい。
なお、評価結果の表示は色の濃淡や種類によって限定されるものではなく、建物外面部の状態の検出結果を示す生データや建物外面部の状態の検出結果を表す数値や、建物外面部の状態の検出結果を表す情報など従来公知の様々な方法を選択してもよい。
【００３７】
また、表示部３０Ｉには、第２撮像部２２で撮像された画像情報と、前述した個別評価情報が建物外面部の画像に重ね合わせて表示された画像との２種類の画像を同時に、あるいは、それら２種類の画像を、操作部３０Ｆの操作に応じて画面を切り替えて選択的に表示してもよい。
また、表示部３０Ｉとは別の表示部（ディスプレイ）を第２コンピュータ３０に接続し、この別の表示部に第２撮像部２２で撮像された画像情報を表示してもよい。
第２撮像部２２で撮像された画像情報は、検出部１６と建物外面部の状況を示しているため、このような画像情報を視認することで、建物外面部に対するフレーム１２の位置や姿勢が正常であるかどうか、あるいは、検出部１６の移動が正常になされているかどうかといったことを常時監視することができる。
【００３８】
移動制御部３０Ｅは、検出部１６の移動に関する第１制御指令を生成し、通信部３０Ｇ及び第１コンピュータ２８を介して駆動制御部３６に供給するものである。
検出部制御部３０Ｄは、検出部１６による検出動作の実行を指示する第２制御指令を生成し、通信部３０Ｇ及び第１コンピュータ２８を介して検出部１６に供給するものである。
本実施の形態では、フレーム１２の内側の稼動範囲全域において、ｘ方向およびｙ方向に所定の間隔をおいた予め定められた複数の箇所においてそれぞれ検出部１６による検出がなされるように、第１、第２制御指令が生成される。
したがって、図６に示すように、Ｙ方向の予め定められた位置において、Ｘ方向に沿って検出部１６を一定距離ΔＸ移動させる毎に検出部１６の検出を実行し、Ｘ方向の全長において検出がなされたならば、Ｙ方向に沿って検出部１６を一定距離ΔＹ移動させ、再び、Ｘ方向に沿って検出部１６を一定距離ΔＸ移動させる毎に検出部１６の検出を実行する。
【００３９】
このような動作をＹ方向の全長にわたって繰り返して行なうことで、建物外面部の全域において、検出部１６による検出動作が実行される。
上記一定距離ΔＸ、ΔＹの寸法は、例えばフレーム１２の大きさに応じて設定するなど任意である。
なお、フレーム１２内で検出部１６が移動可能な領域の全域において、検出部１６が検出する建物外面部の検出箇所の数の上限値は、検出部１６が移動可能な領域のＸ方向およびＹ方向の寸法と、上記のΔＸ、ΔＹとに基づいて決定される。
検出部制御部３０Ｄは、検出部１６が検出を行なう毎に、検出部１６で検出した検出箇所の数を計数し、検出箇所の数が上限値に到達したならば、フレーム１２内での検出動作が上限に到達したことを判定し、上限値に到達した場合には、表示制御部３０Ｃを介して表示部３０Ｉにその旨を表示させる。
【００４０】
操作部３０Ｆは、第２コンピュータ３０に対する操作を行なう他、移動制御部３０Ｅおよび検出部制御部３０Ｄによる制御動作の開始、停止などを操作するものである。
通信部３０Ｇは、各部３０Ａ〜３０Ｉと接続されると共に、第１コンピュータ２８と通信部３０Ｇとケーブルまたは無線を介して接続され、各種情報の通信を行なうものである。
【００４１】
次に、図７のフローチャートを参照して状態評価装置１０の動作について説明する。
まず、図６に示すように、評価対象となる建物躯体２に設けられた外装材４の表面に検査対象物側基準点Ｐ０を設置する（ステップＳ１０）。
次に、建物躯体２の屋上にフレーム支持部２４を設置すると共に、フレーム支持部２４からワイヤ２４１２を介して検出部１６、移動機構１４、第１コンピュータ２８が設けられたフレーム１２を、建物躯体２の建物外面部の外側に設置する（ステップ１２）。ここでは、フレーム支持部２４によって、フレーム１２の前記単一の平面が建物外面部の鉛直面（表面）と平行し、フレーム１２のｘ方向が水平方向を向き、フレーム１２のｙ方向が鉛直方向を向くようにフレーム１２を設置する。
また、建物躯体２の近傍の地上の箇所にトータルステーション２６Ａを設置する（ステップＳ１４）。この際、トータルステーション２６Ａは、検査対象物側基準点Ｐ０の測距および測角と、フレーム１２が移動可能な範囲においてフレーム側基準点（例えば基準点Ｐ１）の測距および測角とが可能となる箇所に設置される。
なお、フレーム１２と第１コンピュータ２８との間、第１コンピュータ２８と第２コンピュータ３０との間、トータルステーション２６Ａと第２コンピュータ３０との間は、それぞれケーブルまたは無線によって接続されている。
次いで、作業者は、トータルステーション２６Ａを用いて、検査対象物側基準点Ｐ０の測距および測角、フレーム側基準点（例えば基準点Ｐ１）の測距及び測角を行なう。これにより、トータルステーション２６Ａによって、全体座標系におけるフレーム側基準点の２次元位置情報がフレーム側基準点位置情報として検出され、第２コンピュータ３０の位置情報変換部３０Ａへ供給される（ステップＳ１６）。
次いで、作業者は、第２コンピュータ３０の操作部３０Ｆを操作することにより、検出部制御部３０Ｄによる検出部１６の検出動作の制御を開始させる（ステップＳ１８）。
【００４２】
次に、検出部１６の動作により、外装材４の表面が打撃され打音および振動の一以上が検出され、その検出結果（検出信号）が評価部２８Ａに供給される（ステップＳ２０）。
また、検出部１６により検出を行うと同時に、打音および振動の一以上の検出に合わせて、第１撮像部２０で画像の撮像が行われる（ステップＳ２２）。
【００４３】
評価部２８Ａは、検出結果に基づいて外装材４の損傷、例えば浮きの有無を判定すると共に、外装材背面に形成された浮きの深さに基づいて浮きの程度を判定する。
すなわち、評価部２８Ａは、建物外面部の状態を評価する個別評価情報としての外装材４の損傷の有無および損傷の程度を生成する（ステップＳ２４）。
【００４４】
ローカル位置情報検出部２８Ｂは、検出部１６による建物外面部の状態の検出がなされた時刻に対応して第１撮像部２０で撮像された画像情報に基づいて、複数の基準点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の位置に対する指標部１８の相対的な位置を示すローカル位置情報を生成する（ステップＳ２６）。
次に、位置情報変換部３０Ａは、ローカル位置情報検出部２８Ｂで検出されたローカル位置情報と、トータルステーション２６Ａ（フレーム側基準点位置情報検出部２６）で検出されたフレーム側基準点位置情報とに基づいて、検査対象物の検出箇所の位置情報であるローカル位置情報を、全体座標系における２次元位置情報であるグローバル位置情報に変換する（ステップＳ２８）。
【００４５】
次に、検査対象物評価情報生成部３０Ｂは、個別評価情報と、検査対象物の検出箇所の位置情報（グローバル位置情報）とを関連付けた検査対象物評価情報を生成し、（ステップＳ３０）、生成された検査対象物評価情報は記憶部３０Ｈに格納される（ステップＳ３２）。
一方、検出部制御部３０Ｄは、検出部１６で検出した検出箇所の数が予め定められた上限値に到達したか否かを判定する（ステップＳ３４）。
ステップＳ３４の判定が否定であれば、移動制御部３０Ｅは検出部１６を次の検出箇所へ移動させ（ステップＳ３６）、ステップＳ１８に戻り同様の検出動作を繰り返す。
ステップＳ３４の判定が肯定であれば、検出部制御部３０Ｄは、フレーム１２が建物外面部の全面を移動したか否かを判定する（ステップＳ３８）。すなわち、検出部１６によって、建物外面部全域を検出したかを判断する。
ステップＳ３８の判定が否定であれば、表示制御部３０Ｃを介して表示部３０Ｉにフレーム１２の移動を行なう旨を表示する（ステップＳ４０）。
これに応じて作業者が建物躯体２の屋上でフレーム移動操作部２４１８を制御し、フレーム１２をＸ方向あるいはＹ方向に所定距離移動させる（ステップＳ４２）。
【００４６】
このようなフレーム１２の移動操作は、図６に示すように、Ｘ方向に所定距離ΔＸずつ移動させ、フレーム１２が建物外面部の端に到達したならば、Ｙ方向に所定距離ΔＹ移動させ、次いで、これまでとは反対方向のＸ方向に所定距離ΔＸずつ移動させることでなされる。
フレーム１２のＸ方向の移動距離は、例えば、ガイドレール２４０２に対するキャリッジ２４０４あるいは架台２４０６の移動距離を、測長センサを用いて検出すればよい。
また、フレーム１２のＹ方向の移動距離は、例えば、ウィンチ２４０８のドラム２４２０から繰り出されるワイヤ２４１２の長さを、エンコーダを用いて検出すればよい。
フレーム１２の移動が終了したならば、作業者はステップＳ１８に戻り操作部３０Ｆを操作し、これにより同様の検出動作が繰り返して行なわれる。
ステップＳ３８の判定が肯定であれば、作業者は操作部３０Ｆを操作して状態評価装置１０による検出動作を終了させ、一連の検出作業を終了する。
【００４７】
以上説明したように、本実施の形態によれば、フレーム１２に設けた移動機構１４を用いて検出部１６を互いに直交するｘ方向、ｙ方向に移動させつつ、検査対象物の状態を検出すると共に、検査対象物の検出箇所の位置情報を、局所座標系における２次元位置情報であるローカル位置情報として検出し、個別情報と位置情報とを関連付けた検査対象物評価情報を生成することができる。
したがって、従来のように検査対象物の状態を評価するために足場やゴンドラの設置を行なう必要がなく、設備コストの低減を図れ、工期の短縮化を図る上で有利となる。
特に、大型の高層ビルや倉庫あるいはスタジアムなど検査対象物の面積が広大な場合は、足場の組み立て、解体、あるいは、ゴンドラの設置などに多大な手間が掛かり、設備コストが膨大なものとなり、また、工期の長期化が避けられないのに対して、本実施の形態によれば、足場やゴンドラなどの設備が不要となることから、検査対象物の状態の評価を低コストでかつ効率的に行なう上で有利となる。
また、高所において作業員が建物の状態を診断しなくてよいため、作業員の墜落や転落の発生を防ぎ、建物の状態の診断を安全に行うことが可能である。
【００４８】
また、本実施の形態によれば、フレーム側基準点（例えば基準点Ｐ１）を、検査対象物上に予め定められた点を検査対象物側基準点Ｐ０とする全体座標系における２次元位置情報であるフレーム側基準点位置情報として検出し、ローカル位置情報とフレーム側基準点位置情報とに基づいて、検査対象物の位置情報であるローカル位置情報を、全体座標系における２次元位置情報であるグローバル位置情報に変換し、個別情報とグローバル位置情報とを関連付けることで、検査対象物評価情報を生成するようにした。
したがって、検査対象物の検出箇所の位置情報を、検査対象物上に予め定められた検査対象物側基準点Ｐ０とする全体座標系における２次元位置情報であるグローバル位置情報として求めることができるため、面積が広大な検査対象物の検出箇所の位置情報を正確に特定する上で有利となる。
【００４９】
また、本実施の形態によれば、フレーム支持部２４を、フレーム１２をＸ方向に沿って移動させるＸ方向移動部２４Ａと、フレーム１２をＹ方向に沿って移動させるＹ方向移動部２４Ｂとを備えるものとした。
したがって、フレーム１２をＸ方向、Ｙ方向に的確に移動させることができるため、面積が広大な検査対象物の個別情報を効率的に得る上で有利となる。
【００５０】
また、本実施の形態によれば、検出部１６に一体的に設けられた指標部１８と、フレーム１２の表面の互いに離れた少なくとも２箇所に設定された複数の基準点Ｐ１〜Ｐ４とを含む範囲を第１撮像部２０により撮像して画像情報を生成し、検査対象物の状態の検出がなされた時刻に撮像された画像情報に基づいて、複数の基準点Ｐ１〜Ｐ４の位置に対する指標部１８の相対的な位置を示す位置情報をローカル位置情報として生成するようにした。
したがって、個別情報と位置情報とを関連付けた評価を短時間で的確に行いつつ、構成の簡素化を図る上で有利となる。
【００５１】
また、本実施の形態によれば、撮像トリガ信号が第１撮像部２０に供給され、第１撮像部２０が、撮像を行い、画像情報を生成するようにした。
また、検出部１６は、検査対象物を打撃した際に生じる物理量を検出するようにした。
したがって、一定間隔で常時撮像を行うので、個別情報に対応する画像を特定しやすくする上で有利となる。
【００５２】
また、本実施の形態によれば、評価部２８Ａは、検出部１６によって検出された検査対象物の状態を示す個別測定情報に基づいて検査対象物の状態を評価して個別評価情報を生成した。
したがって、個別測定情報を評価した個別評価情報に基づいて検査対象物の状態を的確に評価する上で有利となる。
【００５３】
また、本実施の形態によれば、検査対象物を、建物躯体２および建物躯体２に接着された外装材４とし、評価部２８Ａにより外装材４の損傷の有無を評価するようにした。
したがって、建物躯体２に接着された外装材４の損傷の有無を評価できるので、外装材４の損傷の有無を効率的よく評価する上で有利となる。
【００５４】
なお、実施の形態では、検査対象物が建物であり、タイルなどの外装材４の浮きや剥がれなどの接着状態を評価する場合について説明したが、本発明は、タイル、モルタル、レンガ、ブロック、外壁パネル、ガラスなどの外装材４が設けられていない場合には、建物外面に加え、この建物外面近くの内部の状態を評価する場合に広く適用可能である。また、外装材４が設けられている場合には、外装材４の表面に加え、外装材４の表面の内側の外装材４部分や、外装材４の内側の建物躯体２の表面や表面近くの内部を評価する場合に広く適用可能である。
さらに、本発明は、建物の室内の壁面、室内のコンクリート躯体、玄関、廊下、床、天井などを評価する場合に広く適用可能である。
また、本発明は、検査対象物が建物に限定されず、橋梁、ダム、トンネル、道路、通路などの構造物などを評価する場合に広く適用可能である。
【００５５】
また、実施の形態では、建物外面部の状態の検出結果に基づいて生成される評価結果を示す個別評価情報と、検査対象物の検出箇所の位置を示す位置情報とを関連付けた検査対象物評価情報を生成し、また、検査対象物評価情報に含まれる位置情報によって特定される建物外面の画像上の箇所に、検査対象物評価情報に含まれ位置情報に関連付けられた個別評価情報を表示部３０Ｉに表示させる場合について説明した。この場合、個別評価情報は本発明の個別情報に相当する。
しかしながら、個別評価情報に代えて、建物外面部の状態の検出結果を示す個別測定情報と、検査対象物の検出箇所の位置を示す位置情報とを関連付けた検査対象物評価情報を生成し、また、検査対象物評価情報に含まれる位置情報によって特定される建物外面の画像上の箇所に、検査対象物評価情報に含まれ位置情報に関連付けられた個別測定情報を表示部３０Ｉに表示させるようにしてもよい。この場合、個別測定情報は本発明の個別情報に相当する。
【００５６】
例えば、建物外面部の状態として温度を検出する場合、温度の測定値（生データ）を個別測定情報として扱い、温度の測定値（個別測定情報）と検出箇所の位置を示す位置情報とを関連付けた検査対象物評価情報を生成し、検査対象物評価情報に含まれる位置情報によって特定される建物外面の画像上の箇所に、検査対象物評価情報に含まれ位置情報に関連付けられた温度の測定値（個別測定情報）を、表示部３０Ｉに表示させるようにしてもよい。
このようにすると、検出部１６によって検出された建物外面部の状態を示す個別測定情報そのものを評価する上で有利となる。
【００５７】
また、温度の測定値（個別測定情報）と検査対象物の検出箇所の位置を示す位置情報とを関連付けた検査対象物評価情報を生成したのち、検査対象物評価情報に含まれる個別測定情報に基づいて評価を行い、その評価結果を個別評価情報として生成し、この個別評価情報を検査対象物評価情報に含まれる位置情報と関連付けるようにしてもよい。この場合、検査対象物評価情報に含まれる位置情報によって特定される建物外面の画像上の箇所に、位置情報に関連付けられた個別評価情報を、表示部３０Ｉに表示させるようにしてもよい。
このようにすると、個別測定情報を評価した個別評価情報に基づいて建物外面部の状態を的確に評価する上で有利となる。
【００５８】
また、本実施の形態では、検査対象物の検出箇所の位置情報を検出するため、検出部１６に一体的に設けた指標部１８と、フレーム１２に設定された複数の基準点Ｐ１〜Ｐ４と、それら指標部１８および基準点Ｐ１〜Ｐ４を撮像する第１撮像部２０とを設け、ローカル位置情報検出部１６が、検査対象物の状態の検出がなされた時刻に撮像された画像情報に基づいて、複数の基準点Ｐ１〜Ｐ４の位置に対する指標部１８の相対的な位置を示す位置情報をローカル位置情報（検査対象物の検出箇所の位置情報）として生成するようにした場合について説明した。
しかしながら、ローカル位置情報検出部１６は、検査対象物の検出箇所の位置情報をローカル位置情報として検出できればよく、その構成として従来公知の様々なものが採用可能である。
例えば、以下のような構成を用いても良い。
移動機構１４を構成するｘ方向移動部３２の第１モータ３２０６、ｙ方向移動部３４の第２モータ３４１０の回転量を検出するエンコーダを設ける。
それらエンコーダで検出された回転量に基づいて、予め定められた基準点Ｐ１〜Ｐ４に対する検出部１６のｘ方向およびｙ方向に沿った相対的な位置を検出し、その検出部１６の位置をローカル位置情報（検査対象物の検出箇所の位置情報）として生成する。
したがって、ローカル位置情報検出部１６は、エンコーダ、グラススケール、測長センサ、レーザ変位計、及び標高センサの一以上であってもよく、ローカル位置情報検出部１６によるローカル位置情報の検出は、検査対象物の状態の検出がなされた時刻における検出部１６の位置情報をローカル位置情報として生成することでなされるようにしてもよい。
このようにすると、ローカル位置情報の検出を的確に行いつつ構成の簡素化を図る上で有利となる。
【００５９】
また、本実施の形態では、フレーム側基準点を、検査対象物上に予め定められた点を検査対象物側基準点Ｐ０とする全体座標系における２次元位置情報であるフレーム側基準点位置情報として検出するフレーム側基準点位置情報検出部２６を、トータルステーション２６Ａで構成した場合について説明した。
しかしながら、フレーム側基準点位置情報検出部２６は、全体座標系におけるフレーム側基準点のフレーム側基準点位置情報を検出できればよく、その構成として従来公知の様々なものが採用可能である。
例えば、フレーム支持部２４のキャリッジ２４０４のガイドレール２４０２に沿った位置を測長センサによって検出し、検出結果に基づいてフレーム側基準点（例えば基準点Ｐ１）のＸ方向の位置を検出すると共に、ウィンチ２４０８のドラム２４２０から繰り出されるワイヤ２４１２の長さをエンコーダで検出し、検出結果に基づいてフレーム側基準点のＹ方向の位置を検出し、それらＸ方向、Ｙ方向の位置に基づいて全体座標系におけるフレーム側基準点（例えば基準点Ｐ１）のフレーム側基準点位置情報を検出してもよい。
あるいは、レーザースキャナーやレーザー変位計によりフレーム側基準点（例えば基準点Ｐ１）のＸ方向、Ｙ方向の位置を検出し、それらＸ方向、Ｙ方向の位置に基づいて全体座標系におけるフレーム側基準点のフレーム側基準点位置情報を検出してもよい。
あるいは、従来公知のＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）とよばれる技術を用い、第１撮像部２０（あるいは第２撮像部２２）で撮像した建物外面部の画像情報に基づいてＸ方向、Ｙ方向の自己位置の推定を行うことで全体座標系におけるフレーム側基準点（例えば基準点Ｐ１）のフレーム側基準点位置情報を検出してもよい。
【００６０】
あるいは、従来公知の視覚慣性オドメトリー（ＶＩＯ；Visual inertial odometry）とよばれる技術を用い、第１撮像部２０（あるいは第２撮像部２２）で撮像した建物外面部の画像情報に基づいてＸ方向、Ｙ方向の自己位置の推定を行うことで、全体座標系におけるフレーム側基準点（例えば基準点Ｐ１）のフレーム側基準点位置情報を検出してもよい。なお、この場合、フレーム１２の位置ずれを補正するため、壁面に一定のパターンのロープをたらし、該ロープの画像情報を利用することで、フレーム１２の位置情報を補正することができる。
あるいは、気圧の変化により標高を測定する標高センサを用いて、全体座標系におけるフレーム側基準点のフレーム側基準点位置情報を検出してもよい。
あるいは、ＧＮＳＳ（Global navigation Satelite System）によりフレーム側基準点（例えば基準点Ｐ１）のＸ方向、Ｙ方向の位置を検出し、それらＸ方向、Ｙ方向の位置に基づいて全体座標系におけるフレーム側基準点のフレーム側基準点位置情報を検出してもよい。
さらには、上述したフレーム側基準点位置情報検出部２６を複数組み合わせて、フレーム側基準点位置情報を検出してもよい。
【００６１】
本実施の形態では、状態評価装置１０は、建物外面部の鉛直面において、外装材４の状態の評価結果と、建物外面部の位置（検査対象物の検出箇所の位置）を示す位置情報とを関連付けて評価する形態について説明したが、適宜建物外面部または構造物の水平面において、外装材４の状態の評価結果と、建物外面部の位置（検査対象物の検出箇所の位置）を示す位置情報とを関連付けて評価することができる。この場合、フレーム１２の平面が、水平面と平行するように、フレーム支持部がフレーム１２を支持し、フレーム１２を移動させればよい。
【００６２】
また、本実施の形態では、フレーム１２の内側の稼動範囲全域において、検出部１６を移動して検出部１６による検出を行ったが、これに限られない。例えば、図８（Ａ）に示すように、フレーム１２に、移動機構１４としてロボットアームが用いられる場合、フレーム１２の内側だけでなく、外側においても移動体３４１２を任意に移動させて、移動体３４１２に含まれる検出部１６による検出を行ってもよい。または、図８（Ｂ）に示すように、フレーム１２が閉曲線でない場合は、フレーム１２の外側において移動体３４１２を任意に移動させて、移動体３４１２に含まれる検出部による検出を行ってもよい。
【００６３】
（第２の実施の形態）
次に、図９〜図１２を参照して第２の実施の形態について説明する。
なお、以下の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の部分、部材については第１の実施の形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
第２の実施の形態は、第１の実施の形態の変形例であり、状態評価装置のｘ方向およびｙ方向への移動機構の構成をより具体的に説明した図である。
図９（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、第１の実施の形態と同様に、フレーム１２は、ｘ方向に間隔をおいてｙ方向に延在する一対の縦部１２０２と、ｙ方向に間隔をおいてｘ方向に延在し一対の縦部１２０２の両端を接続する一対の横部１２０４とを有し、矩形枠状を呈している。
なお、図中、符号１２２０は、フレーム１２の４つの角部に設けられた台座を示し、台座１２２０上に複数の基準点Ｐ１〜Ｐ４がそれぞれ設けられている。
【００６４】
移動機構１４は、第１の実施の形態と同様に、ｘ方向移動部３８と、ｙ方向移動部４０と、駆動制御部３６（図１）とを含んで構成されている。
ｘ方向移動部３８は、ｘ方向に延在し一対の横部１２０４の一方に設けられたｘ方向アクチュエータ４２を含んで構成されている。
ｘ方向アクチュエータ４２は、直線状に延在するケース４２０２と、ｘ方向に移動可能に設けられたｘ方向テーブル４２０４と、ケース４２０２の延在方向の一端に設けられたｘ方向モータ４２０６とを備えている。
ｘ方向アクチュエータ４２は、一方の横部１２０４の建物外面部と対向する前面１２０４Ａに取着されている。
ケース４２０２内部にはｘ方向モータ４２０６の回転をｘ方向テーブル４２０４の直線移動に変換する不図示のベルトプーリ機構やボールねじ機構などが組み込まれており、ｘ方向モータ４２０６の正逆回転によりｘ方向テーブル４２０４がｘ方向に往復直線移動する。
このようなｘ方向アクチュエータ４２として、一軸アクチュエータなど従来公知の様々な市販品が使用可能である。
【００６５】
ｙ方向移動部４０は、ｙ方向に延在するｙ方向アクチュエータ４４を含んで構成されている。
ｙ方向アクチュエータ４４は、直線状に延在するケース４４０２と、ｙ方向に移動可能に設けられたｙ方向テーブル４４０４と、ケース４４０２の延在方向の一端に設けられたｙ方向モータ４４０６とを備えている。
ｙ方向アクチュエータ４４は、ケース４４０２の延在方向の一端がｘ方向テーブル４２０４に取着されその延在方向の他端が一対の横部１２０４の他方に移動可能に配置され、検出部１６はｙ方向テーブル４４０４に支持されている。
また、ｙ方向アクチュエータ４４の延在方向の他端に、一対の横部１２０４の他方に転動可能に接触する転動輪４４０８と、一対の横部１２０４の他方にｘ方向に移動可能に結合しかつ転動輪４４０８が一対の横部１２０４の他方から離れる方向への移動を阻止する係止爪４４１０が設けられている。
係止爪４４１０は、横部１２０４の他方にｘ方向に沿って延在形成された係止溝１２１０に係止し、かつ、係止溝１２１０に沿って移動可能に構成されている。
【００６６】
したがって、ｘ方向アクチュエータ４２のｘ方向モータ４２０６の正逆転によりｘ方向テーブル４２０４を介してｙ方向アクチュエータ４４がｘ方向に往復移動される。
また、ｙ方向アクチュエータ４４のｙ方向モータ４４０６の正逆転により検出部１６を支持するｙ方向テーブル４４０４がｙ方向に往復移動される。
すなわち、各モータ４２０６、４４０６の正逆回転により、検出部１６は、フレーム１２１２の内側の領域において前記単一の平面に沿って移動される。
【００６７】
なお、第２の実施の形態においても、第１の実施の形態と同様に、フレーム１２の建物外面部に対向する箇所に複数のキャスター１２０６を設けてもよいことは無論である。
【００６８】
図１０、図１２に示すように、ｙ方向テーブル４４０４に検査対象物側に向かうブラケット４６が設けられている。
検出部１６は、筐体４８と、４つの転動輪５０と、結合部５２と、弾性部材５４とを含んで構成されている。
図１０〜図１２に示すように、筐体４８は、上下に延在する細長状を呈し、矩形板状の底壁４８０２と、底壁４８０２の四辺から起立する４つの側壁４８０４、４８０６，４８０８，４８１０と、４つの側壁４８０４、４８０６，４８０８，４８１０の上部を接続する矩形板状の上壁４８１２とを備えている。
底壁４８０２の中央には不図示の開口が形成され、筐体４８内部に支持された打撃ハンマー１６０２の先端が開口から突出、没入されるように構成されている。
図１０乃至図１２に示すように、４つの側壁４８０４、４８０６，４８０８，４８１０それぞれにマイクフォンカバー５９Ａ、５９Ｂ、５９Ｃ、５９Ｄが設けられている。また、マイクロフォンカバー５９Ａ、５９Ｂ、５９Ｃ、５９Ｄには、図示しないが検出部に含まれるマイクロフォンが取着されている。
４つの転動輪５０は、対向する一対の側壁４８０４，４８０６にそれぞれ設けられた取り付け片４８２０を介して筐体４８に支持されている。
図１１に示すように、４つの転動輪５０は、３６０°旋回可能な自在キャスターであり、４つの転動輪５０が建物外面部５（検査対象物）に当接した状態で、筐体４８の底壁４８０２と建物外面部５（検査対象物）との間に形成される間隔Ｌ（図１１）が（言い換えると、不図示の打撃ハンマーの先端と建物外面部５（検査対象物）との間に形成される間隔が）、検出部１６による検出動作を適切に行なうに足る値となるように支持されている。
なお、転動輪５０の数は複数であればよく、また、転動輪５０として移動方向が規制されないボールキャスターを用いても良い。
【００６９】
図１０、図１２に示すように、結合部５２は、ブラケット４６と一体にｙ方向に移動可能かつ建物外面部５（検査対象物）に離間接近する方向に（言い換えるとx方向およびｙ方向と直交する方向に）移動可能でさらにブラケット４６に対してｘ方向に移動不能に結合する。
本実施の形態では、結合部５２は、レール５２０２と、スライダ５２０４と、取り付け板５２０６とを含んで構成されている。
レール５２０２は、ｙ方向テーブル４４０４と反対側のブラケット４６の面に取着され、建物外面部５（検査対象物）に離間接近する方向に延在している。
スライダ５２０４は、レール５２０２の延在方向に（建物外面部５（検査対象物）に離間接近する方向に）移動可能に、かつ、ｘ方向に移動不能となるようにレール５２０２に結合されている。
取り付け板５２０６は、スライダ５２０４に４つのスペーサ５２０８を介してねじ結合されると共に、４つのスペーサ５２１０を介して検出部１６の側壁４８０８にねじ結合されている。
弾性部材５４は、４つの転動輪５０を建物外面部５（検査対象物）上に接触する方向に検出部１６を付勢するものである。
本実施の形態では、弾性部材５４は、取り付け板５２０６から起立する起立部５２０６Ａと、ブラケット４６から突設された突設部４６０２との間に張設された引張コイルスプリングによって構成されている。
なお、４つの転動輪５０の検査対象物上に接触する方向における限界位置は、図１０に示すように、レール５２０２に設けられたストッパ５２２０がスライダ５２０４に当接することで決定される。
【００７０】
第２の実施の形態によれば、ｘ方向アクチュエータ４２およびｙ方向アクチュエータ４４を利用することで移動機構１４の部品点数の削減を図れるため、状態評価装置の構成の簡素化、軽量化を図る上で有利となる。
また、係止爪４４１０により転動輪４４０８が横部１２０４上で安定して転動するため、ｙ方向アクチュエータ４４の動作を確実に行なう上で有利となる。
また、建物外面部５（検査対象物）に形成された段差や凹凸に各転動輪５０が乗り上げても、ブラケット４６（ｙ方向テーブル４４０４）に対して、結合部５２及び弾性部材５４により検出部１６が変位することで段差や凹凸が吸収される。
そのため、検出部１６と建物外面部５（検査対象物）との間隔Ｌを適切な値に保持でき、検出部１６の検出動作を確実に行なう上で有利となる。
【００７１】
（第３の実施の形態）
次に図１３〜図１５を参照して第３の実施の形態について説明する。
第３の実施の形態では、第１、第２の実施の形態で説明した検出部１６に用いることが可能な構成例について説明する。
すなわち、検出部１６は、検査対象物を打撃した際に生じる物理量、特に外装材４を打撃した際に発生する打撃力、打音および振動の一以上の物理量を個別測定情報として検出するものであり、第３の実施の形態では、打音を個別測定情報として検出する場合について説明する。
【００７２】
図１３から図１５に示すように、検出部１６は、筐体４８と、３個の転動輪５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃと、打撃部５６と、第１マイク５８Ａと、第２マイク５８Ｂと、第３マイク５８Ｃと、第４マイク５８Ｄと、打撃ハンマー振動センサ６０とを含んで構成されている。
筐体４８は、矩形状の底壁４８０２と、底壁４８０２の四辺から起立する４つの側壁４８０４、４８０６、４８０８、４８１０と、４つの側壁４８０４、４８０６、４８０８、４８１０の上部を接続する上壁４８１２とを備えている。
底壁４８０２には打撃ハンマー１６０２が出没する開口４８３０が設けられている。
３個の転動輪５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃのうち、２個の転動輪５０Ａ、５０Ｂは、底壁４８０２の対向する一対の端面に回転可能に取着され、同軸上に配置されている。
残りの１個の転動輪５０Ｃは、底壁４８０２の下部に金具５１を介して回転可能に取着され、平面視したときに転動輪５０Ｃは、２個の転動輪５０Ａ、５０Ｂの軸線と平行する軸線上に配置されている。
そして、３個の転動輪５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃは、それら３個の転動輪５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃの外周面が外装材４の表面に当接された状態で底壁４８０２の下面と外装材４の表面とが一定の間隔をおいて互いに平行するように設けられている。
なお、転動輪５０Ａ〜５０Ｃとして、第２の実施の形態のように、３６０°旋回可能な自在キャスター、あるいは、ボールキャスターを用いると、検出部１６の移動を円滑に行なう上で有利となる。
【００７３】
図１４に示すように、打撃部５６は、ソレノイド６２と、打撃ハンマー１６０２とを備えている。
ソレノイド６２は、筐体４８内の底壁４８０２上に設けられた台４８４０上に設置されている。
ソレノイド６２は、コイルを備えるソレノイド本体６２０２と、３個の転動輪５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃが外装材４の表面に当接された状態で外装材４の表面と直交する方向に移動可能に設けられたプランジャ６２０４とを備えている。
プランジャ６２０４は、コイルに駆動電流が供給されることでソレノイド本体６２０２から突出する突出位置に移動され、駆動電流の供給が停止されることでソレノイド本体６２０２に没入する没入位置に移動されるように構成されている。
【００７４】
図１４、図１５に示すように、打撃ハンマー１６０２は、プランジャ６２０４の下端に設けられ、プランジャ６２０４の移動により底壁４８０２の開口４８３０を介して出没する。
３個の転動輪５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃの外周面が外装材４の表面に当接された状態で、プランジャ６２０４が突出位置に移動することで打撃ハンマー１６０２が外装材４の表面を打撃し、プランジャ６２０４が没入位置に移動することで打撃ハンマー１６０２が外装材４の表面から離間する。
【００７５】
第１マイク５８Ａ、第２マイク５８Ｂ、第３マイク５８Ｃ及び第４マイク５８Ｄは、打撃ハンマー１６０２が外装材４の表面を打撃したときに発生する打音を収音して打音に対応する検出信号を生成するもので、打撃ハンマー１６０２による外装材４への打撃部Ｐ１（図１４参照）を中心にして当該中心から等距離（例えばタイル一枚分に相当する距離：５３ｍｍ）離して対称に配置されている。具体的には、打撃部Ｐ１を中心とする半径５３ｍｍの円周上に互いに９０°の角度をおいて点対称に配置されている。
なお、本実施の形態では、打撃部Ｐ１から各マイク５８Ａ〜５８Ｄまでの距離を５３ｍｍとした場合について説明するが、これに限らず、１００ｍｍ以内であればよい。
【００７６】
このように配置された第１マイク５８Ａ、第２マイク５８Ｂ、第３マイク５８Ｃ及び第４マイク５８Ｄのうち、第１マイク５８Ａは、図１３、図１５に示すように、筐体４８を構成する前面側の側壁４８０４の外面下部に防振ゴム６４Ａを介して取着されている。
第２マイク５８Ｂは、図１３、図１５に示すように、筐体４８を構成する後面側の側壁４８０６の外面下部に防振ゴム６４Ｂを介して取着されている。
第３マイク５８Ｃは、図１４、図１５に示すように、筐体４８を構成する左面側の側壁４８０８の外面下部に防振ゴム６４Ｃを介して取着されている。
第４マイク５８Ｄは、図１３、図１４、図１５に示すように、筐体４８を構成する右面側の側壁４８１０の外面下部に防振ゴム６４Ｄを介して取着されている。
本実施の形態では、第１マイク５８Ａ、第２マイク５８Ｂ、第３マイク５８Ｃ及び第４マイク５８Ｄの４つのマイクを備える場合について説明するが、マイクの数は２つまたは６つ乃至それ以上であってもよい。
また、各マイク５８Ａ〜５８Ｄの受音面は、外装材４の検査対象面である表面に対して正対するように配置されており、外装材４の表面から各マイク５８Ａ〜５８Ｄまでの高さは５ｍｍ以内であることが望ましい。
【００７７】
図１４に示すように、打撃ハンマー振動センサ６０は、打撃ハンマー１６０２に取着され、打撃ハンマー１６０２の外装材４への打撃によって発生する打撃ハンマー１６０２の振動を検出して振動に対応する検出信号を生成するものである。このような打撃ハンマー振動センサ６０として圧電素子など従来公知の様々なセンサが使用可能である。
【００７８】
したがって、検出部１６は、検査対象物の表面を打撃ハンマー１６０２で打撃する打撃部５６と、打撃部５６を中心にして当該中心から等距離で対称に配置されかつ打撃ハンマー１６０２の打撃によって発生する打音を収音して打音に対応する検出信号を生成する複数のマイク５８Ａ〜５８Ｄとを備えている。
【００７９】
なお、各マイク５８Ａ〜５８Ｄで生成されたそれぞれの検出信号は、評価部２８Ａ（図１）に供給され、評価部２８Ａは、それぞれの検出信号の周波数、振幅、波長などの検出結果に基づいて個別評価情報を生成する。
また、打撃ハンマー振動センサ６０で検出された打撃ハンマー１６０２の振動に対応する検出信号は、例えば、マイク５８Ａ〜５８Ｄで生成されたそれぞれの検出信号の周波数、振幅、波長などをどの時点で検出（特定）するかといった、検出のタイミングを決定するために使用される。
なお、各マイク５８Ａ〜５８Ｄの検出信号に対して増幅やフィルタリングなどの波形処理を行なうことで打音検出波形をそれぞれ生成する波形生成部を設け、評価部２８Ａがそれら打音検出波形の周波数、振幅、波長などの検出結果に基づいて個別評価情報を生成するなど任意である。
【００８０】
第３の実施の形態によれば、検査対象物を打撃ハンマー１６０２で打撃した際に発生する打音を、打撃ハンマー１６０２の打撃点を中心にして当該中心から等距離で対象に配置した４つのマイク５８Ａ〜５８Ｄにより検出して検出信号を各マイク毎に生成し、この各マイク毎に生成されたそれぞれの検出信号を検査対象物の状態評価に用いることにより、検査対象物の評価判定を効率よく的確に行なう上で有利となる。
【符号の説明】
【００８１】
２  建物躯体
４  外装材
１０  状態評価装置
１２  フレーム
１４  移動機構
１６  検出部
１８  指標部
２０  第１撮像部
２４  フレーム支持部
２４Ａ  Ｘ方向移動部
２４Ｂ  Ｙ方向移動部
２６  フレーム側基準点位置情報検出部
２６Ａ  トータルステーション
２８Ａ  評価部
２８Ｂ  ローカル位置情報検出部
３０Ａ  位置情報変換部
３０Ｂ  検査対象物評価情報生成部
３２  ｘ方向移動部
３４  ｙ方向移動部
４２  ｘ方向アクチュエータ
４２０４  ｘ方向テーブル
４４  ｙ方向アクチュエータ
４４０４  ｙ方向テーブル
４４０８  転動輪
４４１０  係止爪
４６  ブラケット
５０  転動輪
５２  結合部
５４  弾性部材
Ｐ１〜Ｐ４  基準点
Ｐ０  検査対象物側基準点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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