(57)【要約】      （修正有）【課題】従来よりも遥かに少ないコストと時間で、所定のデータ送信形式を有する既設の航空機データバスラインに対し、異なるデータ送信形式の新設の電子機器またはセンサからのデータを適合可能として、連接する技術を提供する。【解決手段】航空機データバスライン連接構造は、航空機に搭載される既設の電子機器１８と、既設の電子機器１８からの信号を所定のデータ送信形式にて伝送する航空機データバスライン１０と、航空機に搭載され、前記所定のデータ送信形式とは異なるデータ送信形式のデータを送信する新設の電子機器１６と、航空機データバスライン１０と新設の電子機器１６との間に介在し、新設の電子機器１６からの信号に基づいて、航空機データバスライン１０に適合可能なデータ送信形式のデータを新規に生成するプログラムを格納する組込コントローラ１４とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
航空機に搭載される既設の電子機器またはセンサと、
前記既設の電子機器またはセンサからの信号を所定のデータ送信形式にて伝送する航空機データバスラインと、
航空機に搭載され、前記所定のデータ送信形式とは異なるデータ送信形式のデータを送信する新設の電子機器またはセンサと、
前記航空機データバスラインと前記新設の電子機器またはセンサとの間に介在し、前記新設の電子機器またはセンサからの信号に基づいて、前記航空機データバスラインに適合可能なデータ送信形式のデータを新規に生成するプログラムを格納する組込コントローラと
を備えることを特徴とする航空機データバスライン連接構造。
【請求項２】
前記組込コントローラは、前記新設の電子機器またはセンサから複数のデータを入力し、一のデータを生成し、前記航空機データバスラインに出力する
ことを特徴とする請求項１記載の航空機データバスライン連接構造。
【請求項３】
前記組込コントローラは、耐環境性および電磁両立性を有する
ことを特徴とする請求項１または２記載の航空機データバスライン連接構造。
【請求項４】
既設の電子機器またはセンサと、前記既設の電子機器またはセンサからの信号を所定のデータ送信形式にて伝送する航空機データバスラインと、が搭載された航空機に、前記所定のデータ送信形式とは異なるデータ送信形式のデータを送信する新設の電子機器またはセンサを搭載する工程と、
前記新設の電子機器またはセンサからの信号に基づいて、前記航空機データバスラインに適合可能なデータ送信形式のデータを新規に生成するプログラムを組込コントローラに格納する工程と、
前記組込コントローラを前記航空機データバスラインと前記新設の電子機器またはセンサとの間に介在させる工程と、
前記組込コントローラに、前記新設の電子機器またはセンサからの信号に基づいて、前記航空機データバスラインに適合可能なデータ送信形式のデータを新規に生成させ、出力させる工程と、
を備えることを特徴とする航空機データバスライン連接方法。
【請求項５】
既設の電子機器またはセンサと、前記既設の電子機器またはセンサからの信号を所定のデータ送信形式にて伝送する航空機データバスラインと、が搭載された航空機に、前記所定のデータ送信形式とは異なるデータ送信形式のデータを送信する新設の電子機器またはセンサを搭載する工程と、
組込コントローラを前記航空機データバスラインと前記新設の電子機器またはセンサとの間に介在させる工程と、
前記新設の電子機器またはセンサからの信号に基づいて、前記航空機データバスラインに適合可能なデータ送信形式のデータを新規に生成するプログラムを前記組込コントローラに格納する工程と、
前記組込コントローラに、前記新設の電子機器またはセンサからの信号に基づいて、前記航空機データバスラインに適合可能なデータ送信形式のデータを新規に生成させ、出力させる工程と、
を備えることを特徴とする航空機データバスライン連接方法。
【請求項６】
前記組込コントローラに、前記プログラムが所望の機能を働かせるかどうかを確かめる為の正常動作確認プログラムが搭載された汎用コンピュータを着脱可能に接続する工程と、
前記正常動作確認プログラムを使用して前記汎用コンピュータに前記プログラムが所望の機能を働かせるかどうかを確かめる工程と、
をさらに備えていることを特徴とする請求項４又は５に記載の航空機データバスライン連接方法。
【請求項７】
前記組込コントローラに、前記新規に生成されたデータを既設の電子機器またはセンサにて利用可能とする機能拡張プログラムを格納した機能拡張媒体を着脱可能に接続する工程と、
前記機能拡張プログラムを使用して、前記既設の電子機器またはセンサが前記新規に生成されたデータを利用可能となるように機能拡張する工程と、
をさらに備えていることを特徴とする請求項４又は５に記載の航空機データバスライン連接方法。
【請求項８】
前記組込コントローラに、前記新規に生成されたデータを既設のモニタまたは記録装置にて利用可能とする機能拡張プログラムを格納した機能拡張媒体を着脱可能に接続する工程と、
前記機能拡張プログラムを使用して、前記既設のモニタが前記新規に生成されたデータを表示可能となるよう、または、前記記録装置が前記新規に生成されたデータを記録可能となるように機能拡張する工程と、
をさらに備えていることを特徴とする請求項４又は５に記載の航空機データバスライン連接方法。
【請求項９】
前記所定のデータ送信形式の航空機データバスラインはMIL-1553又はARINC規格である
をさらに備えていることを特徴とする請求項４〜８何れかに記載の航空機データバスライン連接方法。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定のデータ送信形式を有する既設の航空機データバスラインに対し、新設の電子機器またはセンサを連接する連接構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
航空機では、複数の電子機器やセンサがデータバスラインを介して運用されている。データバスラインでのデータ送信形式は共通である。すなわち、所定のデータ送信形式のデータバスラインを装備している航空機において、データバスラインに連接されて使用される機器は、当該所定のデータ送信形式のデータバスライン中を伝送されるデータに基づいて動作する。
【０００３】
一方、多種類の航空機が運用されているが、各航空機毎にデータバスラインでのデータ送信形式が異なる。従って、一のデータ送信形式のデータバスラインを使用して動作する機器は、他のデータ送信形式の機器からのデータを利用して動作することが出来ない。すなわち、既設の航空機データバスラインに対し、新設の電子機器またはセンサを連接する場合、何かしらの工夫が必要となる。
【０００４】
なお、既設の相互に異なるデータ送信形式（ＡＲＩＮＣ４２９とＡＲＩＮＣ６２９）の２つのデータバスライン間において、データを変換し、相互に利用可能とする従来技術が提案されている（例えば特許文献１）。
【０００５】
しかしながら、特許文献１に係る技術は、新設の電子機器またはセンサに対応できない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−１０９６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
所定のデータ送信形式を有する既設の航空機データバスラインに対し、データ送信形式の異なる新設の電子機器またはセンサかのデータを利用して動作させるようにするには、大きく分けて以下の方法が考えられる。
・新設の電子機器またはセンサそのものを改修し、当該航空機の既設のデータバスラインに適合可能なデータ送信形式とする。
・新設の電子機器またはセンサに適合する新設のデータバスラインを追加する。
・既設のデータバスラインに接続されている制御装置を改修し、異なるデータ送信形式を利用可能とする。
【０００８】
しかしながら航空機で使用されているデータバスラインは一般用のデータバスラインとは異なることもある。一般用のデータバスラインに比べ使用されている個数も圧倒的に少ない。また航空機型式毎にデータ送信形式がカスタマイズされていることが多い。
【０００９】
したがって、個別具体的に対応する必要があり、専用装置を新たに開発するには多大なコストと時間を要し、機体に搭載するためにも更に長期に及ぶ試験や改修を要する課題を有する。
【００１０】
本発明は上記課題を解決するものであり、従来よりも遥かに少ないコストと時間で、所定のデータ送信形式を有する既設の航空機データバスラインに対し、異なるデータ送信形式の新設の電子機器またはセンサからのデータを適合可能として、連接する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決する本発明は、航空機に搭載される既設の電子機器またはセンサと、前記既設の電子機器またはセンサからの信号を所定のデータ送信形式にて伝送する航空機データバスラインと、航空機に搭載され、前記所定のデータ送信形式とは異なるデータ送信形式のデータを送信する新設の電子機器またはセンサと、前記航空機データバスラインと前記新設の電子機器またはセンサとの間に介在し、前記新設の電子機器またはセンサからの信号に基づいて、前記航空機データバスラインに適合可能なデータ送信形式のデータを新規に生成するプログラムを格納する組込コントローラと、を備える航空機データバスライン連接構造である。
【００１２】
上記発明において好ましくは、前記組込コントローラは、前記新設の電子機器またはセンサから複数のデータを入力し、一のデータを生成し、前記航空機データバスラインに出力する。
【００１３】
上記発明において好ましくは、前記組込コントローラは、耐環境性および電磁両立性を有する。
【００１４】
上記課題を解決する本発明は、既設の電子機器またはセンサと、前記既設の電子機器またはセンサからの信号を所定のデータ送信形式にて伝送する航空機データバスラインと、が搭載された航空機に、前記所定のデータ送信形式とは異なるデータ送信形式のデータを送信する新設の電子機器またはセンサを搭載する工程と、前記新設の電子機器またはセンサからの信号に基づいて、前記航空機データバスラインに適合可能なデータ送信形式のデータを新規に生成するプログラムを組込コントローラに格納する工程と、前記組込コントローラを前記航空機データバスラインと前記新設の電子機器またはセンサとの間に介在させる工程と、前記組込コントローラに、前記新設の電子機器またはセンサからの信号に基づいて、前記航空機データバスラインに適合可能なデータ送信形式のデータを新規に生成させ、出力させる工程と、を備える航空機データバスライン連接方法である。
【００１５】
上記課題を解決する本発明は、既設の電子機器またはセンサと、前記既設の電子機器またはセンサからの信号を所定のデータ送信形式にて伝送する航空機データバスラインと、が搭載された航空機に、前記所定のデータ送信形式とは異なるデータ送信形式のデータを送信する新設の電子機器またはセンサを搭載する工程と、組込コントローラを前記航空機データバスラインと前記新設の電子機器またはセンサとの間に介在させる工程と、前記新設の電子機器またはセンサからの信号に基づいて、前記航空機データバスラインに適合可能なデータ送信形式のデータを新規に生成するプログラムを前記組込コントローラに格納する工程と、前記組込コントローラに、前記新設の電子機器またはセンサからの信号に基づいて、前記航空機データバスラインに適合可能なデータ送信形式のデータを新規に生成させ、出力させる工程と、を備える航空機データバスライン連接方法である。
【００１６】
上記発明において好ましくは、前記組込コントローラに、前記プログラムが所望の機能を働かせるかどうかを確かめる為の正常動作確認プログラムが搭載された汎用コンピュータを着脱可能に接続する工程と、前記正常動作確認プログラムを使用して前記汎用コンピュータに前記プログラムが所望の機能を働かせるかどうかを確かめる工程と、をさらに備えている。
【００１７】
上記発明において好ましくは、前記組込コントローラに、前記新規に生成されたデータを既設の電子機器またはセンサにて利用可能とする機能拡張プログラムを格納した機能拡張媒体を着脱可能に接続する工程と、前記機能拡張プログラムを使用して、前記既設の電子機器またはセンサが前記新規に生成されたデータを利用可能となるように機能拡張する工程と、をさらに備えている。
【００１８】
上記発明において好ましくは、前記組込コントローラに、前記新規に生成されたデータを既設のモニタまたは記録装置にて利用可能とする機能拡張プログラムを格納した機能拡張媒体を着脱可能に接続する工程と、前記機能拡張プログラムを使用して、前記既設のモニタが前記新規に生成されたデータを表示可能となるよう、または、前記記録装置が前記新規に生成されたデータを記録可能となるように機能拡張する工程と、をさらに備えている。
【００１９】
上記発明において好ましくは、前記所定のデータ送信形式の航空機データバスラインはMIL-1553又はARINC規格である。
【発明の効果】
【００２０】
本発明による航空機データバスライン連接構造によれば、従来よりも遥かに少ないコストと時間で、所定のデータ送信形式を有する既設の航空機データバスラインに対し、異なるデータ送信形式の新設の電子機器またはセンサからのデータを適合可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施形態に係る航空機データバスライン連接構造の概略構成図
【図２】航空機データバスラインのデータ送信形式の一例
【図３】新規データ生成処理の一例
【図４】新規データ生成処理の一例
【図５】新規データ生成処理の一例
【図６】新規データ生成処理の別例
【図７】組込コントローラの機能ブロック図
【図８】機能拡張媒体が着脱可能に接続された状態の概念図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
〜概要〜
図１は本実施形態に係る航空機データバスライン連接構造の概略構成図である。
【００２３】
航空機には、所定のデータ送信形式の航空機データバスライン１０及び航法システム１２は従来から搭載されていている。本実施形態の航空機データバスライン１０は、例えば、MIL-1553またはARINC (American Radio Inc.) 規格である。
【００２４】
さらに航空機には既設の電子機器等（例えば慣性航法装置１８）が搭載され、航空機データバスライン１０に接続されていている。慣性航法装置１８のデータ送信形式は航空機データバスライン１０のデータ送信形式と同じである。
【００２５】
ところで、従来の航空機は、慣性航法装置１８から航空機データバスライン１０を介して航法システム１２に送られてきたINS (Inertial Navigation System) 位置情報データに基づき、地上系電波航法システムからの位置情報データにより補正して、飛行中の位置情報を得ていた。しかしながら、地上系電波航法システムからの位置情報データが廃止される場合、INS位置情報データに基づいた飛行中の位置情報のみでは、航空機の出発地からの距離が遠くなるほど誤差が大きくなる。
【００２６】
本実施形態では、異なるデータ送信形式の電子機器の一種であるGPS (Global
Positioning System)装置１６が新設され、組込コントローラ１４を介して航法システム１２の航空機データバスライン１０に後付けされる。言い換えると、航空機データバスライン１０と新設のGPS装置１６との間に組込コントローラ１４が介在する。
【００２７】
新設のGPS装置１６からのGPS位置データを航法システム１２が利用できるようになれば、GPS位置データを既設の慣性航法装置１８からのINS位置情報データと合わせて用いることにより、航空機の飛行中の位置情報の誤差をより小さくすることが出来るようになる。
【００２８】
組込コントローラ１４は、航空機データバスライン１０のデータ送信形式とは異なるデータ送信形式のGPS装置１６からのGPS位置データを入力し、所定の演算を経て、航空機データバスライン１０のデータ送信形式に適合可能なデータを新規に生成した後、航法システム１２に送る。
【００２９】
航法システム１２はGPS位置データを利用可能となる。航法システム１２は、GPS位置データを取得可能な間にGPS位置データを利用して航空機の飛行中の位置情報を得るとともにINS位置データの誤差を修正し、GPS位置データが取得できない間にはINS位置データのみを利用して航空機の飛行中の位置情報を得、そしてGPS位置データの取得が再開された時にGPS位置データを利用して航空機の飛行中の位置情報を得るとともにINS位置データの誤差を修正する。
【００３０】
〜データ生成〜
図２は、航空機データバスラインのデータ送信形式の一例である。ARINC429を示している。図示上側はARINC429の基本形を示している。３２ビットのうち1〜8ビットは３桁のラベルを示す。11〜28ビットはデータ領域として用いる。その他のビットはその他の情報が格納される。
【００３１】
図示下側は、ARINC429のカスタマイズ例である。1〜8ビットはラベルラベル310（緯度情報）を示す。データ領域を9〜28ビットまで拡張して利用する。このように、ARINC429であっても航空機毎にカスタマイズされており、新設の電子機器等からのデータを航空機データバスラインに適合可能とするためには、個別具体的に対応する必要がある。
【００３２】
図３〜図５は、新規データ生成処理の一例である。本実施形態において、組込コントローラ１４は新設のGPS装置１６からの信号に基づいて、航空機データバスライン１０に適合可能なデータ送信形式のデータを新規に生成する。
【００３３】
GPS装置１６からのデータはARINC429のラベル(Label)情報を有している。ラベルはパラメータ (Parameter)に対し固有の8進数表記であり、ラべル(Label) 310,311,261,275 毎のパラメータ(Parameter) , フォーマット (Format) ,レート (Rate) を有している。
【００３４】
ラベル310のパラメータは緯度
(Latitude)であり、フォーマットは429BNR (Binary Numbers)であり、レートは200msである。ラベル311のパラメータは経度 (Longitude)であり、フォーマットは429BNR (Binary
Numbers)であり、レートは200msである。ラベル261のパラメータはGPS DISCRETE WPRLDであり、フォーマットは429DISC (Discrete)であり、レートは1000msである。ラベル275のパラメータはステータス(Status) がGAMA (General Aviation
Manufactures Association)であり、フォーマットは429 DISC (Discrete)であり、レートは200msである。
【００３５】
上述の通り、ARINC429であってもカスタマイズされており、データ送信形式が異なるGPS装置１６からのデータを航空機データバスライン１０に流しても他の機器（たとえば航法システム１２）で利用できない。
【００３６】
組込コントローラ１４は、GPS装置１６からのデータを入力し、所定の演算を経て、航空機データバスライン１０のデータ送信形式に適合可能なデータを新規に生成した後、航法システム１２に送る。以下具体的に説明する。
【００３７】
ラベル(Label) 310，311に係るデータは、レート (Rate)が400msに変換されている。
【００３８】
ラベル(Label)261，275に係るデータは、ラベル(Label)371に係るデータとして新規に生成される。ラベル(Label)371のパラメータのステータスは、LORAN (long-range navigation)である。地上系電波航法システムで用いられていたパラメータであり、航法システム１２がINS位置データと同様に利用することが出来る。フオーマットはDISC
(Discrete) のままである。レート (Rate)は400msに統一されている。
【００３９】
すなわち、組込コントローラ１４は、新設のGPS装置１６から複数のデータを入力し、新規の１データを生成し、前記航空機データバスラインに出力する。組込コントローラ１４には上記データ生成に係るプログラムが格納さており、演算部１４Aが該プログラムを実行する。以下更に具体的に説明する。
【００４０】
ラベル(Label)261に係るデータにおいて、24ビットは測位情報の信頼性の有無を示す。ラベル(Label)275に係るデータにおいて、12ビットは測位情報の信頼性の有無を示す。ラベル(Label)275に係るデータにおいて、22ビットは自立航法の有無を示す。
【００４１】
組込コントローラ１４は、ラベル(Label)261に係るデータの24ビットが1であるか、ラベル(Label)275に係るデータの12ビットが1であるか、ラベル(Label)275に係るデータの22ビットが1である状態がｔ秒以上継続しているか、いずれかの場合に、新規にラベル(Label)371に係るデータを生成し、27ビットを1とする。ラベル(Label)371に係るデータの27ビットは、信号健全性を示す。
【００４２】
〜データ生成別例〜
本実施形態では、新設の電子機器またはセンサとして、GPS装置１６を例に説明したが、本発明はGPS装置１６に限定されない。新設の電子機器またはセンサとして、荷重頻度計測装置や歪計測装置などの飛行諸元計測装置や外部観測カメラなどが考えられる。
【００４３】
図６は、新規データ生成処理の別例である。
【００４４】
信号Aに係るデータにおいて、24ビットは信号状態αを示す。信号Bに係るデータにおいて、17ビットは機材状態βを示す。信号Bに係るデータにおいて、22ビットは信号状態γを示す。
【００４５】
組込コントローラ１４は、信号状態αであるか、機材状態βであるか、信号状態γが３秒以上継続しているか、いずれかの場合に、新規にデータを生成し、機材／信号の健全性を示す27ビットを1とし、信号Cとして出力する。
【００４６】
〜動作〜
図７は組込コントローラの機能ブロック図である。機能ブロック図に基づき、具体的な組込コントローラ１４の動作について説明する。
【００４７】
組込コントローラ１４はGPS装置１６からのGPS位置情報をデータバッファッ１４ａに格納する。
【００４８】
航法システム１２は必要に応じて、航空機データバスライン１０を介して、組込コントローラ１４に要求信号を出力する。
【００４９】
組込コントローラ１４は航法システム１２からの要求に応じて、データバッファッ１４ａに格納されているGPS位置情報に基づき、新規データを生成し、航空機データバスライン１０に出力する。該新規データは既設の航空機データバスラインのデータ送信形式と同じであり、航法システム１２にて適合可能である。
【００５０】
航法システム１２は、慣性航法装置１８からのＩＮＳ位置情報とともに該新規データを利用する。
【００５１】
〜組込コントローラ〜
本実施形態では、組込コントローラ (Embedded Rugged Computer)が使用されている。一例として、米国Ballard Technology社製 AB3000 Embedded Rugged
Computerなどがある。
【００５２】
このような, 組込コントローラは、従来より航空機の各機器の個別制御に用いられている。汎用コントローラに比べて、処理内容を限定しているため、構成が簡単であり、廉価にて市販されている。入手も容易である。
【００５３】
また、航空機に搭載するために、耐環境性: MIL-STD-810、電磁両立性(EMC): MIL-STD-461、航空機搭載可能基準: DO-160、航空機搭載電源基準: MIL-STD-704等の試験が予めなされている。
【００５４】
オープン・ソース・ソフトウェアおよびソフトウェア開発キットを利用して、上記プログラムを容易に格納できる。
【００５５】
このような組込コントローラを用いることにより、既存の航空機においてデータ送信形式がカスタマイズされていても、個別具体的な対応ができる。
【００５６】
ところで、新設の電子機器またはセンサそのものを改修する場合、新設のデータバスラインを追加する場合、既設の制御装置を改修する場合、いずれの場合も、航空機に搭載可能か否かの確認テストをする必要がある。
【００５７】
一方、組込コントローラは購入前に確認テストを経ている為、確認テストを省略でき、この点でも、コスト及び時間を大きく削減することができる。
【００５８】
〜方法〜
まず、既存の航空機では、既設の電子機器またはセンサ（例えば、慣性航法装置１８）からの信号が、所定のデータ送信形式にて航空機データバスライン１０を介して、データを利用する既設の電子機器（例えば、航法システム１２）に伝送されている。さらに、データ送信形式の異なるデータを送信する新設の電子機器またはセンサ（例えば、GPS装置１６）を搭載する。
【００５９】
次いで、データ新規生成に係るプログラムを組込コントローラ１４に格納するとともに、組込コントローラ１４を航空機データバスライン１０と新設の電子機器またはセンサ（例えば、GPS装置１６）との間に介在させる。
【００６０】
なお、組込コントローラ１４を航空機データバスライン１０と新設の電子機器またはセンサ（例えば、GPS装置１６）との間に介在させるとともに、データ新規生成に係るプログラムを組込コントローラ１４に格納してもよい。
【００６１】
組込コントローラ１４に、新設の電子機器またはセンサ（例えば、GPS装置１６）からの信号に基づいて、航空機データバスライン１０に適合可能なデータ送信形式のデータを新規に生成させ、出力させる。データを利用する既設の電子機器（例えば、航法システム１２）は、新規生成データも利用可能となる。
【００６２】
さらに、別の新設の電子機器またはセンサを追加する場合、組込コントローラ１４に格納されているプログラムを書き換えてもよいし、別の組込コントローラ１５を追加してもよい。
【００６３】
〜拡張性〜
図８は、機能拡張媒体が着脱可能に接続された状態の概念図である。
【００６４】
組込コントローラ１４には、航空機データバスライン１０を介して新規生成データを利用する機器等（例えば、航法システム１２）の機能を拡張させることが出来る種々の機能拡張プログラムを格納した機能拡張媒体２０を着脱可能に接続させることが出来る。
【００６５】
なお、新規生成データを利用する機器として、他に、モニターや記録装置等が考えられる。
【００６６】
また、組込コントローラ１４には、格納されたプログラムや書き換えられたプログラムや種々の機能拡張プログラムが、所望の機能を正常に働かせることが出来るかどうかを確認する為に、正常動作確認プログラムが搭載された汎用コンピュータ２２をコンピュータ I/F媒体２４を介し組込コントローラ１４に着脱可能に接続することが出来る。
【００６７】
なお、組込コントローラ１４に対する機能拡張媒体２０の着脱や組込コントローラ１４に対する汎用コンピュータ２２の着脱は、組込コントローラ１４が、航空機データバスライン１０と新設の電子機器等（例えばGPS装置１６）との間に介在される前にもできるし、介在された後にもできる。
【符号の説明】
【００６８】
10・・・航空機データバスライン、12・・・航法システム、14・・・組込コントローラ、14A・・・ 演算部、14 a・・・データバッファ、15・・・組込コントローラ（追加）、16・・・GPS装置、18・・・慣性航法装置、20 ・・・機能拡張媒体、22・・・汎用コンピュータ、24・・・コンピュータ I/F媒体
【図１】
2019033400.tif 000003
【図２】
2019033400.tif 000004
【図３】
2019033400.tif 000005
【図４】
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【図５】
2019033400.tif 000007
【図６】
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【図７】
2019033400.tif 000009
【図８】
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