(57)【要約】【課題】自律航法における測位精度を適切に向上させること。【解決手段】位置情報取得装置１は、歩幅補正処理部１５４を備える。歩幅補正処理部１５４は、測位衛星からの電波を利用して取得した第１の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して取得した第２の地点の位置情報と、に基づいて、地図情報を用いることなく第１の距離を取得する。歩幅補正処理部１５４は、測位衛星からの電波を利用して取得した第１の地点の位置情報を取得した時点における位置から、測位衛星からの電波を利用して第２の地点の位置情報を取得した時点における位置までの第２の距離を、地図情報を用いることなくユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得する。歩幅補正処理部１５４は、取得した第１の距離と、第２の距離と、に基づいて、自律航法で用いるユーザの歩幅を補正する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位衛星からの電波を利用して取得した第１の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して取得した第２の地点の位置情報と、に基づいて、地図情報を用いることなく第１の距離を取得する第１の距離取得手段と、
測位衛星からの電波を利用して取得した前記第１の地点の位置情報を取得した時点における位置から、測位衛星からの電波を利用して前記第２の地点の位置情報を取得した時点における位置までの第２の距離を、地図情報を用いることなくユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得する第２の距離取得手段と、
前記第１の距離取得手段により取得した前記第１の距離と、前記第２の距離取得手段により取得した前記第２の距離と、に基づいて、自律航法で用いる前記ユーザの歩幅を補正する歩幅補正手段と、
を備えることを特徴とする電子機器。
【請求項２】
前記第２の距離取得手段は、測位衛星からの電波を利用して取得した前記第１の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して前記第２の地点の位置情報を取得した時点において、ユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得した位置情報と、に基づいて、前記第２の距離を取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
測位衛星からの電波を利用して位置情報を取得する第１の位置情報取得手段を備え、
前記第１の距離取得手段は、前記第１の位置情報取得手段により取得された前記第１の地点の位置情報と、前記第１の位置情報取得手段により取得された前記第２の地点の位置情報と、に基づいて、前記第１の距離を取得し、
前記第２の距離取得手段は、前記第１の位置情報取得手段により取得された前記第１の地点の位置情報と、前記第１の位置情報取得手段により取得された前記第２の地点の位置情報を取得した時点において、ユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得した位置情報と、に基づいて、前記第２の距離を取得する、
ことを特徴とする請求項２に記載の電子機器。
【請求項４】
前記第１の位置情報取得手段により取得された位置情報の誤差値を取得する誤差取得手段を備え、
前記第１の距離取得手段は、前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の前記第１の地点の位置情報と、前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の前記第２の地点の位置情報と、に基づいて、前記第１の距離を取得し、
前記第２の距離取得手段は、前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の前記第１の地点の位置情報と、前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の前記第２の地点の位置情報を取得した時点において、ユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得した位置情報と、に基づいて、前記第２の距離を取得する、
ことを特徴とする請求項３に記載の電子機器。
【請求項５】
ユーザの歩数と歩幅を用いた自律航法により位置情報を取得する第２の位置情報取得手段を備え、
前記第２の位置情報取得手段は、ユーザの歩数と前記歩幅補正手段により補正された歩幅を用いて位置情報を取得することを特徴とする請求項４に記載の電子機器。
【請求項６】
前記第１の位置情報取得手段により取得した位置情報、または、前記第２の位置情報取得手段により取得した位置情報、のいずれかを出力する出力手段と、
前記出力手段の出力状態を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が前記所定値以下の場合、前記出力手段が前記第１の位置情報取得手段により取得した位置情報を出力するように制御し、
前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が前記所定値を超える場合、前記出力手段が前記第２の位置情報取得手段により取得した位置情報を出力するように制御する、
ことを特徴とする請求項５に記載の電子機器。
【請求項７】
前記制御手段により、前記出力手段が前記第２の位置情報取得手段により取得した位置情報を出力するように制御されている時間または距離が、所定時間または所定距離を超えた場合、前記所定値を大きくするように変更する変更手段を備えることを特徴とする請求項６に記載の電子機器。
【請求項８】
前記第１の位置情報取得手段により取得した位置情報、または、前記第２の位置情報取得手段により取得した位置情報、のいずれかを記憶する記憶手段を備え、
前記出力手段は、前記第１の位置情報取得手段により取得した位置情報、または、前記第２の位置情報取得手段により取得した位置情報、のいずれかを前記記憶手段に出力することを特徴とする請求項６または７に記載の電子機器。
【請求項９】
前記第１の位置情報取得手段により取得した位置情報、または、前記第２の位置情報取得手段により取得した位置情報、のいずれかを外部機器に送信する送信手段を備え、
前記出力手段は、前記第１の位置情報取得手段により取得した位置情報、または、前記第２の位置情報取得手段により取得した位置情報、のいずれかを前記送信手段に出力する、
ことを特徴とする請求項６から８のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項１０】
前記第２の距離取得手段は、前記ユーザが歩行しているか否かを判定し、前記ユーザが歩行していると判定された場合に、前記第２の距離を取得することを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項１１】
測位衛星からの電波を利用して取得した第１の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して取得した第２の地点の位置情報と、に基づいて、地図情報を用いることなく第１の距離を取得する第１の距離取得ステップと、
測位衛星からの電波を利用して取得した前記第１の地点の位置情報を取得した時点における位置から、測位衛星からの電波を利用して前記第２の地点の位置情報を取得した時点における位置までの第２の距離を、地図情報を用いることなくユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得する第２の距離取得ステップと、
前記第１の距離取得ステップにおいて取得された前記第１の距離と、前記第２の距離取得ステップにおいて取得された前記第２の距離と、に基づいて、自律航法で用いる前記ユーザの歩幅を補正する歩幅補正ステップと、
を含むことを特徴とする誤差補正方法。
【請求項１２】
コンピュータに、
測位衛星からの電波を利用して取得した第１の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して取得した第２の地点の位置情報と、に基づいて、地図情報を用いることなく第１の距離を取得する第１の距離取得機能と、
測位衛星からの電波を利用して取得した前記第１の地点の位置情報を取得した時点における位置から、測位衛星からの電波を利用して前記第２の地点の位置情報を取得した時点における位置までの第２の距離を、地図情報を用いることなくユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得する第２の距離取得機能と、
前記第１の距離取得機能により取得した前記第１の距離と、前記第２の距離取得機能により取得した前記第２の距離と、に基づいて、自律航法で用いる前記ユーザの歩幅を補正する歩幅補正機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子機器、誤差補正方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律航法による測位と測位衛星からの電波を利用した測位との双方による測位を行う測位技術が知られている。
例えば、特許文献１には、自律航法機能を有する移動端末における測位誤差の蓄積を解消するために、地図情報から計測した距離と自律航法から算出した距離とに基づいて、歩幅補正を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１１７９７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された技術においては、自律航法による移動経路が予め把握されている必要があり、移動経路が予め把握されていない場合においては、自律航法における測位精度を向上させることが困難である。
即ち、従来の技術においては、自律航法における測位精度を向上させる上で改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、自律航法における測位精度を適切に向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様の電子機器は、
測位衛星からの電波を利用して取得した第１の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して取得した第２の地点の位置情報と、に基づいて、地図情報を用いることなく第１の距離を取得する第１の距離取得手段と、
測位衛星からの電波を利用して取得した前記第１の地点の位置情報を取得した時点における位置から、測位衛星からの電波を利用して前記第２の地点の位置情報を取得した時点における位置までの第２の距離を、地図情報を用いることなくユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得する第２の距離取得手段と、
前記第１の距離取得手段により取得した前記第１の距離と、前記第２の距離取得手段により取得した前記第２の距離と、に基づいて、自律航法で用いる前記ユーザの歩幅を補正する歩幅補正手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自律航法における測位精度を適切に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る位置情報取得装置を含む位置情報記録システムＳの構成を示すシステム構成図である。
【図２】位置情報記録システムの使用形態例を示す模式図である。
【図３】位置情報取得装置のハードウェアの構成を示すブロック図である。
【図４】処理装置２のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図５】位置情報取得装置１の機能的構成のうち、衛星測位処理、自律測位処理、歩幅補正処理及び記録制御処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
【図６】歩幅の推定値が補正される状態を示す模式図である。
【図７】処理装置の機能的構成のうち、位置表示処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
【図８】図５の機能的構成を有する図３の位置情報取得装置が実行する衛星測位処理の流れを説明するフローチャートである。
【図９】図５の機能的構成を有する図３の位置情報取得装置が実行する自律測位処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１０】図５の機能的構成を有する図３の位置情報取得装置が実行する歩幅補正処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１１】図５の機能的構成を有する図３の位置情報取得装置が実行する記録制御処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１２】図７の機能的構成を有する図４の処理装置が実行する位置表示処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１３Ａ】登山ルートＲ１を計測対象者Ｐが移動した際の自律航法測位を単独で行った場合の測位結果を示す模式図である。
【図１３Ｂ】登山ルートＲ１を計測対象者Ｐが移動した際の本発明による自律航法測位の測位結果を示す模式図である。
【図１４Ａ】登山ルートＲ２を計測対象者Ｐが移動した際の自律航法測位を単独で行った場合の測位結果を示す模式図である。
【図１４Ｂ】登山ルートＲ１を計測対象者Ｐが移動した際の本発明による自律航法測位の測位結果を示す模式図である。
【図１５Ａ】自律航法測位を単独で行った場合の測位結果を移動履歴として地図情報に重畳表示した場合の一例を示す模式図である。
【図１５Ｂ】本発明による自律航法測位の測位結果を移動履歴として地図情報に重畳表示した場合の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係る位置情報取得装置１を含む位置情報記録システムＳの構成を示すシステム構成図である。また、図２は、位置情報記録システムＳの使用形態例を示す模式図である。
図１及び図２に示すように、位置情報記録システムＳは、位置情報取得装置１と、処理装置２と、を含んで構成される。また、位置情報取得装置１と処理装置２とは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ  ｌｏｗ  ｅｎｅｒｇｙ／Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ  ＬＥ（商標）（以下、「ＢＬＥ」と称する。）あるいはＷｉ−Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）等の無線通信によって通信可能に構成される。
【００１１】
位置情報取得装置１は、後述する衛星測位処理を実行することにより、測位衛星からの電波に基づく測位を実行する。
また、位置情報取得装置１は、各種センサを備えるセンサユニットとして機能し、計測対象に装着されることにより、計測対象の動きをセンシングしてセンサ情報を取得する。そして、位置情報取得装置１は、後述する自律測位処理を実行することにより、取得したセンサ情報（例えば、加速度及び地磁気）を用いて、自律航法による測位を実行する。なお、本実施形態においては、トレッキング等のアクティビティを行うユーザ（以下、「計測対象者Ｐ」と称する。）に位置情報取得装置１を装着することにより、計測対象者Ｐの動作をセンシングするものとする。一例として、位置情報取得装置１は、計測対象者Ｐが背負うリュックサックのショルダーストラップに装着することができる。
【００１２】
また、位置情報取得装置１は、後述する歩幅補正処理を実行することにより、自律航法における測位を行う際に用いる歩幅の推定値を補正する。そして、位置情報取得装置１は、補正した歩幅の推定値によって、自律航法における以後の測位を実行する。また、位置情報取得装置１は、補正した歩幅の推定値を処理装置２に送信する。
さらに、位置情報取得装置１は、後述する記録制御処理を実行することにより、測位衛星からの電波に基づく測位結果及び自律航法による測位結果のいずれかを選択し、計測対象者Ｐの位置情報として記録する。
【００１３】
処理装置２は、位置情報取得装置１から出力される計測対象者Ｐの位置情報を取得し、計測対象者Ｐの位置を地図情報に重畳して表示する。
また、処理装置２は、位置情報取得装置１が歩幅補正処理を実行した結果、自律航法における測位を行う際に用いる歩幅の推定値が補正された場合、補正された歩幅の推定値を位置情報取得装置１から受信する。そして、処理装置２は、補正された歩幅の推定値を用いて、過去に位置情報取得装置１から取得した位置情報を補正する。
【００１４】
［ハードウェア構成］
図３は、位置情報取得装置１のハードウェアの構成を示すブロック図である。
位置情報取得装置１は、本発明に係る電子機器の一実施形態であり、計測対象の動きを検出する各種センサを備えたセンサユニットとして構成される。
図３に示すように、位置情報取得装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１１２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１１３と、バス１１４と、入出力インターフェース１１５と、センサ部１１６と、衛星電波受信部１１７と、入力部１１８と、出力部１１９と、記憶部１２０と、通信部１２１と、を備えている。なお、位置情報取得装置１は、半導体メモリ等よりなるリムーバブルメディアを装着可能な構成としてもよい。
【００１５】
ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１２に記録されているプログラム、または、記憶部１２０からＲＡＭ１１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。
【００１６】
ＲＡＭ１１３には、ＣＰＵ１１１が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶される。
【００１７】
ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２及びＲＡＭ１１３は、バス１１４を介して相互に接続されている。このバス１１４にはまた、入出力インターフェース１１５も接続されている。入出力インターフェース１１５には、センサ部１１６、衛星電波受信部１１７、入力部１１８、出力部１１９、記憶部１２０及び通信部１２１が接続されている。
【００１８】
センサ部１１６は、３軸方向の加速度を検出する３軸加速度センサと、３軸方向の角速度を検出する３軸角速度センサと、３軸方向の地磁気を検出する３軸地磁気センサとを備えている。センサ部１１６は、予め設定されたサンプリング周期（例えば、０．００１秒）毎に、３軸加速度センサ、３軸角速度センサ及び３軸地磁気センサによって３軸方向の加速度、角速度及び地磁気を検出する。センサ部１１６によって検出された加速度、角速度及び地磁気のデータは、測定時刻のデータと対応付けて、記憶部１２０に記憶あるいは処理装置２に送信される。なお、センサ部１１６には、３軸加速度センサ、３軸角速度センサ及び３軸地磁気センサ以外の各種センサ（気圧センサや気温センサ等）を備えることが可能である。
【００１９】
衛星電波受信部１１７は、測位衛星から受信した電波に基づいて、位置情報取得装置１の位置（緯度、経度、高度）及び現在時刻を検出する。
入力部１１８は、各種ボタン等で構成され、計測対象者Ｐ（ユーザ）の指示操作に応じて各種情報を入力する。
出力部１１９は、ランプやスピーカあるいは振動用モータ等で構成され、光や音声あるいはバイブレーション信号を出力する。
記憶部１２０は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリで構成され、各種データを記憶する。
通信部１２１は、端末間の直接的な無線通信によって他の装置との間で行う通信を制御する。本実施形態において、通信部１２１は、ＢＬＥ（登録商標）あるいはＷｉ−Ｆｉによって処理装置２と通信する。
【００２０】
図４は、処理装置２のハードウェア構成を示すブロック図である。
処理装置２は、情報表示機能を備えた情報処理装置であり、例えば、スマートフォンとして構成される。
図４に示すように、処理装置２は、ＣＰＵ２１１と、ＲＯＭ２１２と、ＲＡＭ２１３と、バス２１４と、入出力インターフェース２１５と、撮像部２１６と、入力部２１７と、出力部２１８と、記憶部２１９と、通信部２２０と、ドライブ２２１と、を備えている。
これらのうち、撮像部２１６、入力部２１７、出力部２１８、通信部２２０及びドライブ２２１以外の構成は、図３において対応する各部分と同様である。なお、処理装置２が、位置情報取得装置１のセンサ部１１６と同様の構成を備えることも可能である。
【００２１】
撮像部２１６は、図示はしないが、光学レンズ部、イメージセンサ、画像処理回路等を備え、撮像画像データを生成し、ＣＰＵ２１１等に適宜供給を行う。
入力部２１７は、各種ボタンやタッチパネル等で構成され、計測対象者Ｐ（ユーザ）の指示操作に応じて各種情報を入力する。
出力部２１８は、ディスプレイやスピーカ等で構成され、画像や音声を出力する。
通信部２２０は、インターネットを含むネットワークを介して他の装置（図示せず）との間で行う通信を制御する。また、通信部２２０は、端末間の直接的な無線通信によって他の装置との間で行う通信を制御する。本実施形態において、通信部２２０は、ＢＬＥ（登録商標）あるいはＷｉ−Ｆｉによって位置情報取得装置１と通信する。
【００２２】
ドライブ２２１には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア２３１が適宜装着される。ドライブ２２１によってリムーバブルメディア２３１から読み出されたプログラムは、必要に応じて記憶部２１９にインストールされる。また、リムーバブルメディア２３１は、記憶部２１９に記憶されている画像のデータ等の各種データも、記憶部２１９と同様に記憶することができる。
【００２３】
［機能的構成］
図５は、位置情報取得装置１の機能的構成のうち、衛星測位処理、自律測位処理、歩幅補正処理及び記録制御処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
衛星測位処理とは、測位衛星から受信した電波に基づいて、測位を行う一連の処理である。
また、自律測位処理とは、位置情報取得装置１が備えるセンサによって取得されたセンサ情報（例えば、加速度及び地磁気）及び計測対象者Ｐの歩幅の推定値を用いて、自律航法による測位を行う一連の処理である。
【００２４】
また、歩幅補正処理とは、自律測位処理による測位結果と、衛星測位処理による測位結果とを比較し、その比較結果に基づいて、自律測位処理で用いる計測対象者Ｐの歩幅の推定値を補正する一連の処理である。
記録制御処理とは、衛星測位処理における測位精度に基づいて、衛星測位処理による測位結果または自律測位処理による測位結果のいずれかを選択して記録する一連の処理である。
【００２５】
衛星測位処理、自律測位処理、歩幅補正処理及び記録制御処理が実行される場合、図６に示すように、ＣＰＵ１１１において、センサ情報取得部１５１と、衛星測位制御部１５２と、自律測位制御部１５３と、歩幅補正処理部１５４と、記録制御部１５５とが機能する。
また、記憶部１２０の一領域には、衛星測位結果記憶部１７１と、自律測位結果記憶部１７２と、移動履歴記憶部１７３とが設定される。
【００２６】
衛星測位結果記憶部１７１には、衛星測位処理によって取得された測位結果が時系列に記憶される。
また、自律測位結果記憶部１７２には、自律測位処理によって取得された測位結果が時系列に記憶される。
また、移動履歴記憶部１７３には、記録制御処理によって選択された衛星測位処理による測位結果または自律測位処理による測位結果のいずれかが、計測対象者Ｐの移動履歴として時系列に記憶される。
【００２７】
センサ情報取得部１５１は、センサ部１１６の各種センサからセンサ情報を取得する。
衛星測位制御部１５２は、測位衛星から受信した電波に基づいて、所定時間毎（例えば、１秒毎）に位置情報取得装置１の位置及び高度を含む衛星測位による測位結果を取得する。また、衛星測位制御部１５２は、取得した衛星測位による測位結果を衛星測位結果記憶部１７１に記憶する。さらに、衛星測位制御部１５２は、測位衛星から受信した電波の受信状況（測位衛星の配置、受信電波のＣ／Ｎ値、受信衛星数等）から推定される測位誤差を取得する。
【００２８】
自律測位制御部１５３は、センサ情報取得部１５１によって取得されたセンサ情報と、計測対象者Ｐの歩幅の推定値（初期設定値または補正値）とに基づいて、自律航法測位により計測対象者Ｐの位置を取得する。例えば、自律測位制御部１５３は、加速度センサの波形から特定される計測対象者Ｐの歩数と、計測対象者Ｐの歩幅の推定値とを乗算することにより、計測対象者Ｐの移動距離を算出する。また、自律測位制御部１５３は、磁気センサの検出結果から、計測対象者Ｐの移動方向を特定する。自律測位制御部１５３は、このように計測対象者Ｐの移動距離及び移動方向を所定時間毎（例えば、１秒毎）に算出する。そして、自律測位制御部１５３は、衛星測位により取得された過去の計測対象者Ｐの測位結果に対して、歩幅の推定値を用いて算出した移動距離を、磁気センサの検出結果から特定した移動方向に累積して加算し、自律航法測位による測位結果を取得する。さらに、自律測位制御部１５３は、取得した自律航法測位による測位結果を自律測位結果記憶部１７２に記憶する。
【００２９】
歩幅補正処理部１５４は、衛星測位により取得された２地点（比較地点）の測位結果と、当該２地点の間の自律航法測位により取得された測位結果とを比較する。そして、歩幅補正処理部１５４は、２地点の間の測位結果の差に応じて、自律測位処理で用いる計測対象者Ｐの歩幅の推定値を補正すると共に、補正した歩幅の推定値を処理装置２に送信する。なお、このとき対象とする２地点は、誤差を軽減する観点から、予め設定された距離（例えば、１００［ｍ］）以上離れた地点とする。また、これら２地点は、衛星測位の測位精度が良好な地点（即ち、測位誤差が予め設定された値Ｅ１以下の地点）であるものとする。
【００３０】
図６は、歩幅の推定値が補正される状態を示す模式図である。
図６に示すように、衛星測位により取得された地点から、自律航法測位により算出した移動距離を、磁気センサの検出結果から特定した移動方向に累積して加算した場合、歩幅の推定値の誤差及び地磁気センサの検出結果の誤差を含む測位結果の誤差が生じる。そこで、本実施形態においては、衛星測位により取得された第１の地点を基準として、衛星測位により取得された第２の地点において、自律航法測位により取得された測位結果と衛星測位により取得された測位結果とを比較し、自律測位処理で用いる計測対象者Ｐの歩幅の推定値を補正する。一例として、歩幅の推定値を補正する場合、衛星測位により取得された第１の地点から第２の地点までの直線距離Ｄ２と、自律航法測位により取得された第１の地点から第２の地点までの直線距離Ｄ１との比を、自律航法測位で用いた歩幅Ｘ１に乗算することで、歩幅の推定値を補正値Ｘ２に補正する。なお、本実施形態において、移動方向の補正ついては、第１の地点を基準として、衛星測位により取得された第２の地点に、自律航法測位により取得された第２の地点を合わせることで補正する。
【００３１】
図５に戻り、記録制御部１５５は、衛星測位処理における測位精度に基づいて、衛星測位処理による測位結果または自律測位処理による測位結果のいずれかを選択して記録する。本実施形態において、記録制御部１５５は、衛星測位処理における測位精度が良好な状態（測位誤差が予め設定された値Ｅ１以下の状態）では、衛星測位処理における測位結果を選択し、計測対象者Ｐの現在位置として記録する。一方、記録制御部１５５は、衛星測位処理における測位精度が良好でない状態（測位誤差が予め設定された値Ｅ１より大きい状態）では、自律測位処理における測位結果を選択し、計測対象者Ｐの現在位置として記録する。なお、記録制御部１５５は、選択した測位結果を移動履歴記憶部１７３に記憶すると共に、処理装置２に送信する。
【００３２】
図７は、処理装置２の機能的構成のうち、位置表示処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
位置表示処理とは、位置情報取得装置１から出力される計測対象者Ｐの位置情報を取得し、計測対象者Ｐの位置を地図情報に重畳して表示する一連の処理である。
位置表示処理が実行される場合、図７に示すように、ＣＰＵ２１１において、歩幅情報取得部２５１と、移動履歴更新部２５２と、表示制御部２５３とが機能する。
また、記憶部２１９の一領域には、地図情報記憶部２７１と、移動履歴記憶部２７２とが設定される。
【００３３】
地図情報記憶部２７１には、衛星測位あるいは自律航法測位によって取得された位置を重畳して表示するための地図情報が記憶されている。
移動履歴記憶部２７２には、位置情報取得装置１（記録制御部１５５）から受信した測位結果が、計測対象者Ｐの移動履歴として時系列に記憶される。なお、計測対象者Ｐの移動履歴には、歩幅情報取得部２５１によって取得される歩幅の推定値が対応付けて記憶される。
【００３４】
歩幅情報取得部２５１は、位置情報取得装置１（歩幅補正処理部１５４）から送信される歩幅の推定値（初期設定値及び補正値）を取得する。そして、歩幅情報取得部２５１は、取得した歩幅の推定値を計測対象者Ｐの移動履歴と対応付けて移動履歴記憶部２７２に記憶する。
移動履歴更新部２５２は、歩幅情報取得部２５１によって歩幅の推定値（補正値）が取得された場合に、補正前の歩幅の推定値によって算出されている自律航法測位による測位結果を、補正後の歩幅の推定値によって再計算し、移動履歴記憶部２７２に記憶されている移動履歴を更新する。
【００３５】
表示制御部２５３は、入力部２１７を介して入力される移動履歴の表示指示に応じて、移動履歴記憶部２７２から表示対象となる移動履歴を読み出す。また、表示制御部２５３は、表示対象となる移動履歴の周辺の地図情報を地図情報記憶部２７１から読み出す。そして、表示制御部２５３は、移動履歴記憶部２７２から読み出した移動履歴または移動履歴更新部２５２によって更新された移動履歴を地図情報記憶部２７１から読み出した地図情報に重畳して表示する。
【００３６】
［動作］
次に、位置情報記録システムＳの動作を説明する。
［衛星測位処理］
図８は、図５の機能的構成を有する図３の位置情報取得装置１が実行する衛星測位処理の流れを説明するフローチャートである。
衛星測位処理は、入力部１１８を介して衛星測位処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
【００３７】
ステップＳ１において、衛星測位制御部１５２は、測位衛星から電波を受信する。
ステップＳ２において、衛星測位制御部１５２は、受信した測位衛星からの電波に基づいて、所定時間毎（例えば、１秒毎）に位置情報取得装置１の位置及び高度を含む衛星測位結果を取得する。
ステップＳ３において、衛星測位制御部１５２は、取得した衛星測位による測位結果を衛星測位結果記憶部１７１に記憶する。
ステップＳ３の後、入力部１１８を介して衛星測位処理の終了を指示する操作が行われるまで、衛星測位処理が繰り返される。
【００３８】
［自律測位処理］
図９は、図５の機能的構成を有する図３の位置情報取得装置１が実行する自律測位処理の流れを説明するフローチャートである。
自律測位処理は、入力部１１８を介して自律測位処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップＳ１１において、自律測位制御部１５３は、計測対象者Ｐの歩幅の推定値を読み出す。なお、計測対象者Ｐの歩幅の推定値として、自律測位処理の開始に先立ち、入力部１１８を介して初期設定値が入力されており、歩幅補正処理の実行に応じて、計測対象者Ｐの歩幅の推定値は、逐次、補正値に更新される。計測対象者Ｐの歩幅の推定値の初期設定値としては、例えば、計測対象者Ｐの身長［ｃｍ］−１００［ｃｍ］の数値とすることができる。
【００３９】
ステップＳ１２において、センサ情報取得部１５１は、センサ部１１６の各種センサからセンサ情報を取得する。
ステップＳ１３において、自律測位制御部１５３は、センサ情報取得部１５１によって取得されたセンサ情報と、計測対象者Ｐの歩幅の推定値とに基づいて、計測対象者Ｐの移動距離を算出する。
ステップＳ１４において、自律測位制御部１５３は、算出された計測対象者Ｐの移動距離と、磁気センサの検出結果から特定される計測対象者Ｐの移動方向とに基づいて、計測対象者の自律航法測位による測位結果を取得する。
ステップＳ１５において、自律測位制御部１５３は、取得した自律航法測位による測位結果を自律測位結果記憶部１７２に記憶する。
ステップＳ１５の後、入力部１１８を介して自律測位処理の終了を指示する操作が行われるまで、自律測位処理が繰り返される。
【００４０】
［歩幅補正処理］
図１０は、図５の機能的構成を有する図３の位置情報取得装置１が実行する歩幅補正処理の流れを説明するフローチャートである。
歩幅補正処理は、入力部１１８を介して歩幅補正処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップＳ２１において、歩幅補正処理部１５４は、衛星測位制御部１５２によって取得された衛星測位における測位誤差を取得する。
【００４１】
ステップＳ２２において、歩幅補正処理部１５４は、衛星測位における測位誤差が予め設定された値Ｅ１以下であるか否かの判定を行う。
衛星測位における測位誤差が予め設定された値Ｅ１以下でない場合、ステップＳ２２においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ２１に移行する。
一方、衛星測位における測位誤差が予め設定された値Ｅ１以下である場合、ステップＳ２２においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２３に移行する。
【００４２】
ステップＳ２３において、歩幅補正処理部１５４は、衛星測位により取得された地点を、歩幅補正を行うための比較地点に設定する。
ステップＳ２４において、歩幅補正処理部１５４は、過去に歩幅補正を行うための比較地点が設定されているか否かの判定を行う。
過去に歩幅補正を行うための比較地点が設定されていない場合、ステップＳ２５においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ２１に移行する。
一方、過去に歩幅補正を行うための比較地点が設定されている場合、ステップＳ２５においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２５に移行する。
【００４３】
ステップＳ２５において、歩幅補正処理部１５４は、過去に歩幅補正を行うために設定された比較地点を第１の地点（基準点）、今回歩幅補正を行うために設定された比較地点を第２の地点として、自律航法測位により取得された測位結果と衛星測位により取得された測位結果とを比較し、自律航法測位により取得された測位結果と衛星測位により取得された測位結果との誤差を取得する。
【００４４】
ステップＳ２６において、歩幅補正処理部１５４は、衛星測位により取得された第１の地点から第２の地点までの距離と、自律航法測位により取得された第１の地点から第２の地点までの距離との比を、自律航法測位で用いた歩幅に乗算することで、歩幅の推定値を補正する。これにより、自律測位処理で用いられる歩幅の推定値が更新される。
ステップＳ２７において、歩幅補正処理部１５４は、補正した歩幅の推定値を処理装置２に送信する。
ステップＳ２７の後、入力部１１８を介して歩幅補正処理の終了を指示する操作が行われるまで、歩幅補正処理が繰り返される。
【００４５】
［記録制御処理］
図１１は、図５の機能的構成を有する図３の位置情報取得装置１が実行する記録制御処理の流れを説明するフローチャートである。
記録制御処理は、入力部１１８を介して記録制御処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップＳ３１において、記録制御部１５５は、衛星測位制御部１５２によって取得された衛星測位における測位誤差を取得する。
【００４６】
ステップＳ３２において、記録制御部１５５は、衛星測位における測位誤差が予め設定された値Ｅ１以下であるか否かの判定を行う。
衛星測位における測位誤差が予め設定された値Ｅ１以下でない場合、ステップＳ３２においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ３３に移行する。
一方、衛星測位における測位誤差が予め設定された値Ｅ１以下である場合、ステップＳ３２においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ３４に移行する。
【００４７】
ステップＳ３３において、記録制御部１５５は、自律航法測位による測位結果を選択し、移動履歴記憶部１７３に記憶すると共に、処理装置２に送信する。
ステップＳ３４において、記録制御部１５５は、衛星測位による測位結果を選択し、移動履歴記憶部１７３に記憶すると共に、処理装置２に送信する。
ステップＳ３３及びステップＳ３４の後、入力部１１８を介して記録制御処理の終了を指示する操作が行われるまで、記録制御処理が繰り返される。
【００４８】
［位置表示処理］
図１２は、図７の機能的構成を有する図４の処理装置２が実行する位置表示処理の流れを説明するフローチャートである。
位置表示処理は、入力部２１７を介して位置表示処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。なお、位置表示処理は、移動履歴記憶部２７２に記憶された計測対象者Ｐの移動履歴を事後的に表示する場合、及び、位置情報取得装置１による測位と並行して、計測対象者Ｐの移動履歴を逐次更新しながら表示する場合のいずれにより実行することも可能である。
【００４９】
ステップＳ４１において、表示制御部２５３は、表示対象となる移動履歴と対応付けて移動履歴記憶部２７２に記憶されている歩幅の推定値を読み出す。
ステップＳ４２において、表示制御部２５３は、移動履歴記憶部２７２から表示対象となる移動履歴を読み出す。
【００５０】
ステップＳ４３において、移動履歴更新部２５２は、表示対象となる移動履歴と対応付けて移動履歴記憶部２７２に記憶されている歩幅の推定値について、歩幅情報取得部２５１によって歩幅の推定値（補正値）が取得されたか否か（即ち、歩幅の推定値が補正されているか否か）の判定を行う。
表示対象となる移動履歴と対応付けて移動履歴記憶部２７２に記憶されている歩幅の推定値について、歩幅情報取得部２５１によって歩幅の推定値（補正値）が取得されていない場合、ステップＳ４３においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ４５に移行する。
一方、表示対象となる移動履歴と対応付けて移動履歴記憶部２７２に記憶されている歩幅の推定値について、歩幅情報取得部２５１によって歩幅の推定値（補正値）が取得されている場合、ステップＳ４３においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ４４に移行する。
【００５１】
ステップＳ４４において、移動履歴更新部２５２は、補正前の歩幅の推定値によって算出されている自律航法測位による測位結果を、補正後の歩幅の推定値によって再計算し、移動履歴記憶部２７２に記憶されている移動履歴を更新する。
ステップＳ４５において、表示制御部２５３は、表示対象となる移動履歴の周辺の地図情報を地図情報記憶部２７１から読み出す。
【００５２】
ステップＳ４６において、移動履歴記憶部２７２から読み出した移動履歴または移動履歴更新部２５２によって更新された移動履歴を地図情報記憶部２７１から読み出した地図情報に重畳して表示する。
ステップＳ４６の後、入力部２１７を介して位置表示処理の終了を指示する操作が行われるまで、位置表示処理が繰り返される。
【００５３】
［効果］
以上のように、位置情報記録システムＳにおいては、歩幅補正処理によって、自律航法測位で用いる歩幅の推定値が補正されることにより、地図情報を用いたり、移動経路を予め把握したりすることなく、測位精度を向上させることができる。
したがって、自律航法における測位精度を適切に向上させることができる。
【００５４】
また、歩幅補正処理によって、衛星測位による測位結果に基づいて、自律航法測位で用いる歩幅の推定値が補正されることにより、自律航法測位を単独で行った場合に比べて、自律航法における測位精度を高めることができる。
図１３Ａは、登山ルートＲ１を計測対象者Ｐが移動した際の自律航法測位を単独で行った場合の測位結果を示す模式図であり、図１３Ｂは、登山ルートＲ１を計測対象者Ｐが移動した際の本発明による自律航法測位の測位結果を示す模式図である。
また、図１４Ａは、登山ルートＲ２を計測対象者Ｐが移動した際の自律航法測位を単独で行った場合の測位結果を示す模式図であり、図１４Ｂは、登山ルートＲ１を計測対象者Ｐが移動した際の本発明による自律航法測位の測位結果を示す模式図である。
なお、図１３Ａ、図１３Ｂ、図１４Ａ及び図１４Ｂにおいては、正確な測位結果を示す例として、衛星測位を連続的に行って取得された移動履歴が併せて示されている。
【００５５】
図１３Ａ、図１３Ｂ及び図１４Ａ、図１４Ｂに示すように、いずれの登山ルートにおいても、本発明による測位結果の方が、自律航法測位を単独で行った場合による測位結果よりも、計測対象者Ｐの正確な移動履歴を取得することが可能となっている。
このように、本発明による測位結果を移動履歴とすることにより、地図情報に移動履歴を重畳表示した場合に、地図情報における道路等の経路に対して、計測対象者Ｐの移動履歴を適切に表示することができる。
【００５６】
図１５Ａは、自律航法測位を単独で行った場合の測位結果を移動履歴として地図情報に重畳表示した場合の一例を示す模式図であり、図１５Ｂは、本発明による自律航法測位の測位結果を移動履歴として地図情報に重畳表示した場合の一例を示す模式図である。
なお、図１５Ａ及び図１５Ｂにおいては、正確な測位結果を示す例として、衛星測位を連続的に行って取得された移動履歴が併せて示されている。
図１５Ａ及び図１５Ｂに示すように、本発明による測位結果を移動履歴として地図情報に重畳表示した場合、自律航法測位を単独で行った場合よりも、地図情報における道路等の経路に対して、計測対象者Ｐの移動履歴がより合致するものとなる。そのため、計測対象者Ｐの移動履歴を適切に表示することができる。
【００５７】
［変形例１］
上述の実施形態において、記録制御部１５５は、衛星測位処理における測位精度が良好な状態（測位誤差が予め設定された値Ｅ１以下の状態）では、衛星測位処理における測位結果を選択し、衛星測位処理における測位精度が良好でない状態（測位誤差が予め設定された値Ｅ１より大きい状態）では、自律測位処理における測位結果を選択して、計測対象者Ｐの現在位置として記録するものとした。
このような制御条件に対し、記録制御部１５５は、自律測位処理における測位結果が選択されている時間または距離を測定し、自律測位処理における測位結果が選択されている時間または距離が所定時間（固定または可変に設定されている閾値）を超えた場合、衛星測位処理における測位結果が選択され易くなるよう選択条件を変化させることとしてもよい。
即ち、衛星測位における測位誤差を判定するための予め設定された値Ｅ１を増加させ、測位誤差が相対的に大きい状態でも衛星測位処理における測位精度が良好な状態であると判定して、衛星測位処理における測位結果が選択され易くすることができる。
これにより、自律航法測位における誤差が過度に累積して、測位精度が低下することを抑制できる。
【００５８】
［変形例２］
上述の実施形態において、歩幅補正処理部１５４は、衛星測位により取得された２地点を比較地点として、当該２地点の間の自律航法測位により取得された測位結果を衛星測位による測位結果と比較することで、計測対象者Ｐの歩幅の推定値を補正することとした。
これに対し、衛星測位により取得された３地点以上を比較地点として、当該３地点の間の自律航法測位により取得された測位結果を衛星測位による測位結果と比較することで、計測対象者Ｐの歩幅の推定値を補正することとしてもよい。
一例として、時系列順に地点Ａ，Ｂ，Ｃが衛星測位により測位され、これらの３地点を比較地点とする場合、地点Ａ，Ｂを対象として歩幅補正処理を実行すると共に、地点Ｂ，Ｃを対象として歩幅補正処理を実行することができる。そして、それぞれの歩幅補正処理で取得された歩幅の推定値の補正値を平均することで、地点Ａから地点Ｃの間における自律航法測位で用いる歩幅の推定値の補正値を算出することができる。
これにより、地形の変化等、計測対象者Ｐの歩幅が変化する要因を平準化して、歩幅の推定値を補正することができる。
【００５９】
以上のように構成される位置情報取得装置１は、歩幅補正処理部１５４を備える。
歩幅補正処理部１５４は、測位衛星からの電波を利用して取得した第１の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して取得した第２の地点の位置情報と、に基づいて、地図情報を用いることなく第１の距離を取得する。
歩幅補正処理部１５４は、測位衛星からの電波を利用して取得した第１の地点の位置情報を取得した時点における位置から、測位衛星からの電波を利用して第２の地点の位置情報を取得した時点における位置までの第２の距離を、地図情報を用いることなくユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得する。
歩幅補正処理部１５４は、取得した第１の距離と、第２の距離と、に基づいて、自律航法で用いるユーザの歩幅を補正する。
これにより、地図情報を用いたり、移動経路を予め把握したりすることなく、測位精度を向上させることができる。
したがって、自律航法における測位精度を適切に向上させることができる。
【００６０】
歩幅補正処理部１５４は、測位衛星からの電波を利用して取得した第１の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して第２の地点の位置情報を取得した時点において、ユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得した位置情報と、に基づいて、第２の距離を取得する。
これにより、地図情報を用いたり、移動経路を予め把握したりすることなく、測位精度を向上させることができる。
【００６１】
また、位置情報取得装置１は、衛星測位制御部１５２を備える。
衛星測位制御部１５２は、測位衛星からの電波を利用して位置情報を取得する。
歩幅補正処理部１５４は、取得した第１の地点の位置情報と、取得した第２の地点の位置情報と、に基づいて、第１の距離を取得し、取得した第１の地点の位置情報と、取得した第２の地点の位置情報を取得した時点において、ユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得した位置情報と、に基づいて、第２の距離を取得する。
これにより、衛星測位による測位結果に基づいて、自律航法による測位で用いる歩幅が補正される。
したがって、自律航法測位を単独で行った場合に比べて、自律航法における測位精度を高めることができる。
【００６２】
歩幅補正処理部１５４は、衛星測位制御部１５２により取得された位置情報の誤差値を取得する。
歩幅補正処理部１５４は、取得した誤差値が所定値以下の第１の地点の位置情報と、取得した誤差値が所定値以下の前記第２の地点の位置情報と、に基づいて、第１の距離を取得し、取得した誤差値が所定値以下の第１の地点の位置情報と、取得した誤差値が所定値以下の第２の地点の位置情報を取得した時点において、ユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得した位置情報と、に基づいて、第２の距離を取得する。
これにより、衛星測位の測位精度が高い測位地点の測位結果に基づいて、自律航法で用いるユーザの歩幅を補正することができる。
【００６３】
また、位置情報取得装置１は、自律測位制御部１５３を備える。
自律測位制御部１５３は、ユーザの歩数と歩幅を用いた自律航法により位置情報を取得する。
自律測位制御部１５３は、ユーザの歩数と歩幅補正処理部１５４により補正された歩幅を用いて位置情報を取得する。
これにより、自律航法における測位精度を高めることができる。
【００６４】
また、位置情報取得装置１は、記録制御部１５５を備える。
記録制御部１５５は、衛星測位制御部１５２により取得した位置情報、または、自律測位制御部１５３により取得した位置情報、のいずれかを出力する。
記録制御部１５５は、出力状態を制御（出力する位置情報を選択）する。
記録制御部１５５は、歩幅補正処理部１５４により取得された誤差値が所定値以下の場合、衛星測位制御部１５２により取得した位置情報を出力するように制御し、歩幅補正処理部１５４により取得された誤差値が所定値を超える場合、記録制御部１５５が自律測位制御部１５３により取得した位置情報を出力するように制御する。
これにより、衛星測位の測位精度が高い測位地点では、衛星測位の測位結果を出力し、それ以外の測位地点では、自律航法により取得した位置情報を出力することができる。
【００６５】
歩幅補正処理部１５４は、記録制御部１５５により、自律測位制御部１５３により取得した位置情報を出力するように制御されている時間または距離が、所定時間または所定距離を超えた場合、所定値を大きくするように変更する。
これにより、衛星測位が所定時間または所定距離に亘って行われない場合に、衛星測位が行われ易くなるよう制御することができる。
【００６６】
また、位置情報取得装置１は、移動履歴記憶部１７３を備える。
移動履歴記憶部１７３は、衛星測位制御部１５２により取得した位置情報、または、自律測位制御部１５３により取得した位置情報、のいずれかを記憶する。
記録制御部１５５は、衛星測位制御部１５２により取得した位置情報、または、自律測位制御部１５３により取得した位置情報、のいずれかを移動履歴記憶部１７３に出力する。
これにより、位置情報取得装置１の移動履歴として取得された位置情報を位置情報取得装置１に記録することができる。
【００６７】
また、位置情報取得装置１は、通信部１２１を備える。
通信部１２１は、衛星測位制御部１５２により取得した位置情報、または、自律測位制御部１５３により取得した位置情報、のいずれかを外部機器に送信する。
記録制御部１５５は、衛星測位制御部１５２により取得した位置情報、または、自律測位制御部１５３により取得した位置情報、のいずれかを通信部１２１に出力する。
これにより、位置情報取得装置１の移動履歴として取得された位置情報を位置情報取得装置１から外部機器（処理装置２等）に送信することができる。
【００６８】
歩幅補正処理部１５４は、ユーザが歩行しているか否かを判定し、ユーザが歩行していると判定された場合に、第２の距離を取得する。
これにより、自律航法で用いるユーザの歩幅を補正するために適した状況を選択して、ユーザの歩幅の補正を実行することができる。
【００６９】
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【００７０】
上述の実施形態では、衛星測位を常時行い、衛星測位の測位誤差が予め設定された値Ｅ１より大きくなる場合に、衛星測位による測位結果に代えて、自律航法測位による測位結果を移動履歴として選択するものとした。
これに対し、衛星測位を間欠的に（例えば、１０分おきに）実行し、衛星測位が行われていない期間に、自律航法測位による測位結果を移動履歴として用いることとしてもよい。
この場合にも、衛星測位の測位誤差が予め設定された値Ｅ１以下となる２地点を比較地点とし、当該２地点の間の自律航法測位により取得された測位結果を衛星測位による測位結果と比較することで、計測対象者Ｐの歩幅の推定値が補正される。
【００７１】
また、上述の実施形態において、歩幅の推定値を補正する場合、衛星測位により取得された第１の地点から第２の地点までの直線距離Ｄ２と、自律航法測位により取得された第１の地点から第２の地点までの直線距離Ｄ１との比を、自律航法測位で用いた歩幅に乗算することで、歩幅の推定値を補正することとしたが、これに限られない。例えば、歩幅の推定値を補正する場合、衛星測位により取得された第１の地点から第２の地点までの軌跡を近似した曲線に沿う距離と、自律航法測位により取得された第１の地点から第２の地点までの軌跡を近似した曲線に沿う距離との比を、自律航法測位で用いた歩幅に乗算することで、歩幅の推定値を補正することとしてもよい。
【００７２】
また、上述の実施形態において、自律航法測位により取得された第１の地点から第２の地点までの直線距離Ｄ１を取得する際、第１の地点の位置情報は、衛星測位により取得された第１の地点の位置情報と同一としたが、第１の地点は必ずしも、同一の位置情報である必要はない。
また、自律航法測位により取得された第１の地点から第２の地点までの距離Ｄ１は、必ずしも位置情報から取得する必要はなく、歩数と歩幅から取得してもよい。
【００７３】
また、上述の実施形態において、歩幅補正処理部１５４は、計測対象者Ｐの行動が歩幅補正処理の実行に適しているか否かを判定し、計測対象者Ｐの行動が歩幅補正処理の実行に適している場合（歩行していると推定される場合）にのみ、歩幅補正処理を実行することとしてもよい。例えば、計測対象者Ｐが走っている状態、自転車に乗っている状態、自動車や電車等に乗っている状態等、通常の歩行時以外である場合には、歩幅補正処理の実行を抑制することとしてもよい。
【００７４】
また、上述の実施形態において、位置情報記録システムＳを位置情報取得装置１及び処理装置２の２つの装置によって構成するものとしたが、これに限られない。例えば、位置情報取得装置１と処理装置２との機能を兼ね備えたスマートフォン等によって、位置情報取得装置１と処理装置２とを一体化した装置として位置情報記録システムＳを構成してもよい。
【００７５】
また、上述の実施形態では、本発明が適用される位置情報取得装置１は、センサユニットを例として説明したが、特にこれに限定されない。
例えば、本発明は、測位処理機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、プリンタ、テレビジョン受像機、ビデオカメラ、デジタルカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、スマートフォン、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
【００７６】
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図５の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が位置情報取得装置１に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図５の例に限定されない。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
本実施形態における機能的構成は、演算処理を実行するプロセッサによって実現され、本実施形態に用いることが可能なプロセッサには、シングルプロセッサ、マルチプロセッサ及びマルチコアプロセッサ等の各種処理装置単体によって構成されるものの他、これら各種処理装置と、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ‐Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等の処理回路とが組み合わせられたものを含む。
【００７７】
一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
【００７８】
このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布されるリムーバブルメディアにより構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディアは、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、または光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ），Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｋ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図３のＲＯＭ１１２や、図３の記憶部１２０に含まれる半導体メモリ等で構成される。
【００７９】
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置や複数の手段等より構成される全体的な装置を意味するものとする。
【００８０】
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、さらに、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００８１】
以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［付記１］
測位衛星からの電波を利用して取得した第１の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して取得した第２の地点の位置情報と、に基づいて、地図情報を用いることなく第１の距離を取得する第１の距離取得手段と、
測位衛星からの電波を利用して取得した前記第１の地点の位置情報を取得した時点における位置から、測位衛星からの電波を利用して前記第２の地点の位置情報を取得した時点における位置までの第２の距離を、地図情報を用いることなくユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得する第２の距離取得手段と、
前記第１の距離取得手段により取得した前記第１の距離と、前記第２の距離取得手段により取得した前記第２の距離と、に基づいて、自律航法で用いる前記ユーザの歩幅を補正する歩幅補正手段と、
を備えることを特徴とする電子機器。
［付記２］
前記第２の距離取得手段は、測位衛星からの電波を利用して取得した前記第１の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して前記第２の地点の位置情報を取得した時点において、ユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得した位置情報と、に基づいて、前記第２の距離を取得する、
ことを特徴とする付記１に記載の電子機器。
［付記３］
測位衛星からの電波を利用して位置情報を取得する第１の位置情報取得手段を備え、
前記第１の距離取得手段は、前記第１の位置情報取得手段により取得された前記第１の地点の位置情報と、前記第１の位置情報取得手段により取得された前記第２の地点の位置情報と、に基づいて、前記第１の距離を取得し、
前記第２の距離取得手段は、前記第１の位置情報取得手段により取得された前記第１の地点の位置情報と、前記第１の位置情報取得手段により取得された前記第２の地点の位置情報を取得した時点において、ユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得した位置情報と、に基づいて、前記第２の距離を取得する、
ことを特徴とする付記２に記載の電子機器。
［付記４］
前記第１の位置情報取得手段により取得された位置情報の誤差値を取得する誤差取得手段を備え、
前記第１の距離取得手段は、前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の前記第１の地点の位置情報と、前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の前記第２の地点の位置情報と、に基づいて、前記第１の距離を取得し、
前記第２の距離取得手段は、前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の前記第１の地点の位置情報と、前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の前記第２の地点の位置情報を取得した時点において、ユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得した位置情報と、に基づいて、前記第２の距離を取得する、
ことを特徴とする付記３に記載の電子機器。
［付記５］
ユーザの歩数と歩幅を用いた自律航法により位置情報を取得する第２の位置情報取得手段を備え、
前記第２の位置情報取得手段は、ユーザの歩数と前記歩幅補正手段により補正された歩幅を用いて位置情報を取得することを特徴とする付記４に記載の電子機器。
［付記６］
前記第１の位置情報取得手段により取得した位置情報、または、前記第２の位置情報取得手段により取得した位置情報、のいずれかを出力する出力手段と、
前記出力手段の出力状態を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が前記所定値以下の場合、前記出力手段が前記第１の位置情報取得手段により取得した位置情報を出力するように制御し、
前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が前記所定値を超える場合、前記出力手段が前記第２の位置情報取得手段により取得した位置情報を出力するように制御する、
ことを特徴とする付記５に記載の電子機器。
［付記７］
前記制御手段により、前記出力手段が前記第２の位置情報取得手段により取得した位置情報を出力するように制御されている時間または距離が、所定時間または所定距離を超えた場合、前記所定値を大きくするように変更する変更手段を備えることを特徴とする付記６に記載の電子機器。
［付記８］
前記第１の位置情報取得手段により取得した位置情報、または、前記第２の位置情報取得手段により取得した位置情報、のいずれかを記憶する記憶手段を備え、
前記出力手段は、前記第１の位置情報取得手段により取得した位置情報、または、前記第２の位置情報取得手段により取得した位置情報、のいずれかを前記記憶手段に出力することを特徴とする付記６または７に記載の電子機器。
［付記９］
前記第１の位置情報取得手段により取得した位置情報、または、前記第２の位置情報取得手段により取得した位置情報、のいずれかを外部機器に送信する送信手段を備え、
前記出力手段は、前記第１の位置情報取得手段により取得した位置情報、または、前記第２の位置情報取得手段により取得した位置情報、のいずれかを前記送信手段に出力する、
ことを特徴とする付記６から８のいずれか１つに記載の電子機器。
［付記１０］
前記第２の距離取得手段は、前記ユーザが歩行しているか否かを判定し、前記ユーザが歩行していると判定された場合に、前記第２の距離を取得することを特徴とする付記１から９のいずれか１つに記載の電子機器。
［付記１１］
測位衛星からの電波を利用して取得した第１の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して取得した第２の地点の位置情報と、に基づいて、地図情報を用いることなく第１の距離を取得する第１の距離取得ステップと、
測位衛星からの電波を利用して取得した前記第１の地点の位置情報を取得した時点における位置から、測位衛星からの電波を利用して前記第２の地点の位置情報を取得した時点における位置までの第２の距離を、地図情報を用いることなくユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得する第２の距離取得ステップと、
前記第１の距離取得ステップにおいて取得された前記第１の距離と、前記第２の距離取得ステップにおいて取得された前記第２の距離と、に基づいて、自律航法で用いる前記ユーザの歩幅を補正する歩幅補正ステップと、
を含むことを特徴とする誤差補正方法。
［付記１２］
コンピュータに、
測位衛星からの電波を利用して取得した第１の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して取得した第２の地点の位置情報と、に基づいて、地図情報を用いることなく第１の距離を取得する第１の距離取得機能と、
測位衛星からの電波を利用して取得した前記第１の地点の位置情報を取得した時点における位置から、測位衛星からの電波を利用して前記第２の地点の位置情報を取得した時点における位置までの第２の距離を、地図情報を用いることなくユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得する第２の距離取得機能と、
前記第１の距離取得機能により取得した前記第１の距離と、前記第２の距離取得機能により取得した前記第２の距離と、に基づいて、自律航法で用いる前記ユーザの歩幅を補正する歩幅補正機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００８２】
Ｓ・・・位置情報記録システム，１・・・位置情報取得装置，２・・・処理装置，１１１、２１１・・・ＣＰＵ，１１２、２１２・・・ＲＯＭ，１１３、２１３・・・ＲＡＭ，１１４、２１４・・・バス，１１５、２１５・・・入出力インターフェース，１１６・・・センサ部，１１７・・・衛星電波受信部，１１８、２１７・・・入力部，１１９、２１８・・・出力部，１２０、２１９・・・記憶部，１２１、２２０・・・通信部，２２１・・・ドライブ，２１６・・・撮像部，２３１・・・リムーバブルメディア，１５１・・・センサ情報取得部，１５２・・・衛星測位制御部，１５３・・・自律測位制御部，１５４・・・歩幅補正処理部，１５５・・・記録制御部，２５１・・・歩幅情報取得部，２５２・・・移動履歴更新部，２５３・・・表示制御部，１７１・・・衛星測位結果記憶部，１７２・・・自律測位結果記憶部，１７３・・・移動履歴記憶部，２７１・・・地図情報記憶部，２７２・・・移動履歴記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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