(57)【要約】【課題】各種野菜に最適な収穫動作を実現可能な収穫装置を提供する。【解決手段】野菜収穫装置１は、機体１０と、機体を前進させる走行装置３０と、水平方向に沿って配置さる切断刃によって野菜を切断する切断装置５０と、前記機体１０に対して、前記切断刃５０を昇降可能に保持する昇降機構６０と、畝の地表高さに追従させて、前記昇降機構６０を昇降運動させる昇降制御部７０と、を備えるようにした。【選択図】図１
2019122279.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体と、
機体を前進させる走行装置と、
水平方向に沿って配置さる切断刃によって野菜を切断する切断装置と、
前記機体に対して、前記切断刃を昇降可能に保持する昇降機構と、
畝の地表高さに追従させて、前記昇降機構を昇降運動させる昇降制御部と、
を備えることを特徴とする野菜収穫装置。
【請求項２】
前記切断装置よりも上方に配置されて、収穫する前記野菜の上端近傍と係合可能な上端ストッパを有することを特徴とする、
請求項１に記載の野菜収穫装置。
【請求項３】
前記走行装置による走行を間欠制御する間欠走行制御部を備えることを特徴とする、
請求項１又は２に記載の野菜収穫装置。
【請求項４】
前記切断装置の後方側に配置されて、前記切断装置で切断された前記野菜を後方に搬送する移送装置を備え、
前記昇降機構は、畝の地表高さに追従させて、前記移送装置を昇降させることを特徴とする、
請求項１乃至３のいずれかに記載の野菜収穫装置。
【請求項５】
前記移送装置は、前記野菜の上端側が前方側且つ基端側が後方側となる姿勢で、該野菜を後方に移送することを特徴とする、
請求項４に記載の野菜収穫装置。
【請求項６】
前記移送装置の上方に、作業テーブルを備えることを特徴とする、
請求項４又は５に記載の野菜収穫装置。
【請求項７】
前記昇降制御部は、前記切断刃が、畝の地表よりも上方に位置するように昇降制御することを特徴とする、
請求項１乃至６のいずれかに記載の野菜収穫装置。
【請求項８】
前記昇降制御部は、前記切断刃が、畝の地表よりも２ｃｍ以上且つ１５ｃｍ以下に位置するように昇降制御することを特徴とする、
請求項１乃至７のいずれかに記載の野菜収穫装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ネギ等の野菜を収穫する野菜収穫装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、畑で育つネギ、ほうれん草、小松菜等の各種野菜を、自動的に切断して収穫する野菜収穫装置が存在する。この種の野菜収穫装置は、例えば、往復運動する切断刃を、地中に挿入しながら走行することで、野菜の根を切断しながら、野菜を掘り起こしてコンベアに乗せる構造となっている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、土壌の表面をマルチシートで覆いながら育成させる野菜の場合、従来の野菜収穫装置では、切断刃によってマルチシートも切断されてしまう。結果、マルチシートを再利用することができず、また、切断刃もマルチシートの裁断によって傷みやすいという問題があった。
【０００５】
また、葉ネギ（青ネギ）を収穫する場合、根ではなく、地表に出ている葉の基端側を切断することが求められる。このようにすると、再度、畑に残った残部から葉が再成長して、複数回の収穫が実現される。しかし、従来の野菜収穫装置では、地中の根を切断してしまうので、再収穫ができないことになる。
【０００６】
本発明は、斯かる実情に鑑みてなされたものであり、各種野菜に最適な収穫動作を実現可能な野菜収穫装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する本発明は、機体と、機体を前進させる走行装置と、水平方向に沿って配置さる切断刃によって野菜を切断する切断装置と、前記機体に対して、前記切断刃を昇降可能に保持する昇降機構と、畝の地表高さに追従させて、前記昇降機構を昇降運動させる昇降制御部と、を備えることを特徴とする野菜収穫装置である。
【０００８】
上記野菜収穫装置に関連して、前記切断装置よりも上方に配置されて、収穫する前記野菜の上端近傍と係合可能な上端ストッパを有することを特徴としても良い。
【０００９】
上記野菜収穫装置に関連して、前記走行装置による走行を間欠制御する間欠走行制御部を備えることを特徴としても良い。
【００１０】
上記野菜収穫装置に関連して、前記切断装置の後方側に配置されて、前記切断装置で切断された前記野菜を後方に搬送する移送装置を備え、前記昇降機構は、畝の地表高さに追従させて、前記移送装置を昇降させることを特徴としても良い。
【００１１】
上記野菜収穫装置に関連して、前記移送装置は、前記野菜の上端側が前方側且つ基端側が後方側となる姿勢で、該野菜を後方に移送することを特徴としても良い。
【００１２】
上記野菜収穫装置に関連して、前記移送装置の上方に、作業テーブルを備えることを特徴としても良い。
【００１３】
上記野菜収穫装置に関連して、前記昇降制御部は、前記切断刃が、畝の地表よりも上方に位置するように昇降制御することを特徴としても良い。
【００１４】
上記野菜収穫装置に関連して、前記昇降制御部は、前記切断刃が、畝の地表よりも２ｃｍ以上且つ１５ｃｍ以下に位置するように昇降制御することを特徴としても良い。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、各種野菜に最適な収穫動作を実現できるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る野菜収穫装置の（Ａ）平面図であり、（Ｂ）は平面図（Ａ）のＢ−Ｂ矢視の側面断面図である。
【図２】（Ａ）及び（Ｂ）は同野菜収穫装置の車幅を変更した場合の正面図である。
【図３】（Ａ）及び（Ｂ）は同野菜収穫装置の切断刃の高さが変動する場合の側面断面図であり、（Ｃ）は計算機の内部構成を示すブロック図である。
【図４】（Ａ）及び（Ｂ）は同野菜収穫装置による野菜の収穫態様を示す側面断面図である。
【図５】同野菜収穫装置による野菜の収穫態様を示す平面図である。
【図６】（Ａ）乃至（Ｃ）は同野菜収穫装置による野菜の収穫工程を示す側面断面図である。
【図７】（Ａ）及び（Ｂ）は同野菜収穫装置の変形例を示す側面断面図である。
【図８】変形例となる同野菜収穫装置による野菜収穫態様を示す側面断面図である。
【図９】同野菜収穫装置の変形例を示す側面断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して説明する。
【００１８】
＜全体構成の概要＞
図１及び図２に、本実施形態の野菜収穫装置１の全体構成を示す。野菜収穫装置１は、基本フレームとなる機体１０と、機体１０を畝長手方向に前進させる走行装置３０を有する。機体１０の前方には、野菜を切断する切断装置５０が配置される。切断装置５０と機体１０の間には、機体１０を基準として切断装置５０を昇降可能に保持する昇降機構６０が設けられる。また、野菜収穫装置１は、畝の地表高さに追従させて昇降機構６０を昇降運動させる昇降制御部７０を有する。
【００１９】
切断装置５０の上方には、収穫する野菜の上端近傍と係合可能な上端ストッパ８０が設けられる。また、切断装置５０の後方には、切断装置５０で切断された野菜を後方に搬送する移送装置９０を備える。なお、昇降機構６０は、畝の地表高さに追従させて、移送装置９０の前端側を昇降させる。移送装置９０は、野菜の上端側が前方側且つ基端側が後方側となる姿勢で、野菜を後方に移送する（図４参照）。移送装置９０の上方には、作業テーブル１００が設置されている。なお、説明の便宜上、図１（Ａ）では、作業テーブル１００の図示を省略している。
【００２０】
＜機体の詳細構造＞
機体１０は、前進方向を基準として右側に位置する右側フレーム１２と、左側に位置する左側フレーム１４と、右側フレーム１２と左側フレーム１４を連結する連結機構１６を有する。右側フレーム１２は、前輪３２を保持する前方フォーク１２Ａと、後輪３４を保持する後方支柱１２Ｂと、前方フォーク１２Ａと後方支柱１２Ｂの上端同士を前後方向に連結するトップフレーム１２Ｃと、トップフレーム１２Ｃの下方に略平行に配置される補強フレーム１２Ｈ（図２参照）と、トップフレーム１２Ｃから左側フレーム１４側に向かって畝幅方向に延びる第一〜第四連結フレーム１２Ｄ〜１２Ｇを有する。
【００２１】
左側フレーム１４も同様に、前輪３２を保持する前方フォーク１４Ａと、後輪３４を保持する後方支柱１４Ｂと、前方フォーク１４Ａと後方支柱１４Ｂの上端同士を前後方向に連結するトップフレーム１４Ｃと、トップフレーム４２Ｃの下方に略平行に配置される補強フレーム４２Ｈと、トップフレーム１４Ｃから右側フレーム１２側に向かって畝幅方向に延びる第一〜第四連結フレーム１４Ｄ〜１４Ｇを有する。
【００２２】
連結機構１６は、右側フレーム１２と左側フレーム１４の第二連結フレーム１２Ｅ、１４Ｅの先端同士、及び、第三連結フレーム１２Ｆ、１４Ｆ先端同士を連結する連結軸１６Ｅ、１６Ｆと、最も前方に位置する第一フレーム１２Ｄ、１４Ｄ同士を連結する前部連結フレーム１６Ｄと、最も後方に位置する第四フレーム１２Ｇ、１４Ｇ同士を連結する後部連結フレーム１６Ｇを有する。
【００２３】
連結軸１６Ｅ、１６Ｆは、第二連結フレーム１２Ｅ、１４Ｅ及び第三連結フレーム１２Ｆ、１４Ｆの各先端の内部に挿入されて、特に図示しないネジ等によって畝幅方向の任意の位置で固定できる。前部連結フレーム１６Ｄと後部連結フレーム１６Ｇは、それぞれ、一対の筒状の冶具１７Ａ、１７Ｂに挿入されて、第一フレーム１２Ｄ、１４Ｄ及び第四フレーム１２Ｇ、１４Ｇに対して畝幅方向の任意の位置で固定できる。結果、図２（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、この連結機構１６によって、右側フレーム１２と左側フレーム１４の畝幅方向の相対距離（相対間隔）Ｗを調整可能となっている。畑によって、畦の間隔が異なるため、この連結機構１６によって走行装置３０の間隔を調整する。つまり、連結機構１６は、車幅を調整する車幅調整機構を兼ねている。左側フレーム１４の補強フレーム１４Ｈには、走行装置３０動力源となるエンジン３６が設置されている。
【００２４】
後部連結フレーム１６Ｇの両端近傍には、鉛直下側に延びる後側ベースフレーム１８が設けられる。この後側ベースフレーム１８の下端には、搭乗部１９が着脱自在に固定される。この搭乗部１９は、後方側に突出する水平な板状部材であり、作業者が立ったまま乗ることができる。勿論、搭乗部１９に椅子を設けて、作業者が座って作業できるようにしても良い。搭乗部１９の高さを変更できるようにしても良い。また、搭乗部１９を取り外しておき、作業者が野菜収穫装置１の後方を徒歩で追従しながら収穫作業しても良い。
【００２５】
＜走行装置の詳細構造＞
走行装置３０は、前輪３２、後輪３４、エンジン３６、伝達機構３８、間欠走行制御部４０、操作ハンドル４４、旋回指示レバー４６を有する。伝達機構３８は、エンジン３６の回転動力を左右の後輪に分配するクラッチ３８Ａと、クラッチ３８Ａから分配される動力を右側の後輪３４に伝達する右主軸３８Ｂ及び右巻掛け伝動部３８Ｃと、クラッチ３８Ａから分配される動力を左側の後輪３４に伝達する左主軸３８Ｄ及び左巻掛け伝動部３８Ｅを有する。クラッチ３８Ａには、接続指示レバーが設けられており、この接続指示レバーを揺動させることで、動力伝達状態と動力非伝達状態を切り替えることができる。
【００２６】
なお、右主軸３８Ｂは、多角形の一種である六角形の中実シャフト及び中空シャフトが、互いに軸方向にスライド自在に回転方向に係合している。従って、図２（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、連結機構１６によって、左右の後輪３４の間隔が変動しても、右主軸３８Ｂの長さが追従できるようになっている。左巻掛け伝動部３８Ｅ及び右巻掛け伝動部３８Ｃは、それぞれ、後方支柱１２Ｂ、１４Ｂの内部に収容されており、鉛直方向に動力を伝達する。ここでは、ローラーチェーンを採用しているが、本発明はこれに限定されず、ベルト、歯車、シャフト伝達等、様々な伝達機構を採用できる。
【００２７】
操作ハンドル４４に設置される一対の旋回指示レバー４６の操作によって、クラッチ３８Ａが連動し、左右の後輪３４，３４の前回転・後回転を互いに独立して選択できる。一対の旋回指示レバー４６を操作しない場合は、左右後輪３４，３４が共に前回転して走行装置３０が前進し、一対の旋回指示レバー４６を同時に操作すると、左右後輪３４，３４を共に後回転して走行装置３０が後進する。右側の旋回指示レバー４６のみを操作すると、左後輪３４が前回転したままの状態で、右後輪３４のみが後回転して走行装置３０が右旋回する。左側の旋回指示レバー４６のみを操作すると、右後輪３４が前回転したままの状態で、左後輪３４のみが後回転して走行装置３０が左旋回する。なお、操作ハンドル４４は、後部連結フレーム１６Ｇの左端に固定されている。
【００２８】
間欠走行制御部４０は、走行を間欠制御する。間欠制御とは、例えば、作業者による前進開始操作に基づいて一定の距離又は一定の時間に亘って走行したら、その後、自動停止する制御のことを意味する。この一定の距離又は一定の時間は特に限定されないが、例えば、一定の距離としては１ｍ以上且つ３ｍ以内に設定され、一定の時間としては数秒から数十秒の範囲内に設定されることが好ましい。制御方式には、例えば、機械的制御や電子的制御が採用できる。機械的制御の場合、間欠走行制御部４０が、動力を伝達する回転軸（例えば左主軸３８Ｄ）と連動するタイミングベルトやタイミング歯車等を内蔵するようにし、設定された距離又は時間によって、クラッチ３８Ａの接続指示レバーを強制的に揺動させて非伝達状態にする機構であれば良い。電子的制御の場合、回転軸と連動するエンコーダやタイマー等によって走行距離又は走行時間を計測し、所定の距離又は時間でクラッチ３８Ａを強制的に切る（非伝達状態にする）機構であれば良い。
【００２９】
なお、この間欠制御の距離又は時間は、後述する作業者による収穫ペースに合わせて、調整可能とすることが好ましい。
【００３０】
＜切断装置の詳細構造＞
切断装置５０は、畝幅方向に水平に配置される切断刃５２と、この切断刃５２を畝幅方向に往復運動させる駆動装置５４を有する。この駆動装置５４は、例えば、モータとその回転動力を往復運動に変換する偏心カム等を備えており、その往復運動によって切断刃５２を往復運動させる。なお、切断装置５０の構造は本構造に限定されず、ロータリー式の切断刃や、チェーン式の切断刃等、様々な構造を採用し得る。
【００３１】
＜昇降機構及び昇降制御部の詳細構造＞
昇降機構６０は、前部連結フレーム１６Ｄの両端近傍に固定されて鉛直下側に延びる一対の前側ベースフレーム６２と、前側ベースフレーム６２から前方に離れた位置で前側ベースフレーム６２と平行（鉛直方向）に配置される一対の移動フレーム６３と、各前側ベースフレーム６２と各移動フレーム６３を連結する二本の平行リンク６４，６４を有する。即ち、この昇降機構６０は、いわゆる平行クランク機構となっており、平行リンク６４，６４を揺動させることで、図３（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、前側ベースフレーム６２に対して移動フレーム６３が昇降する。
【００３２】
図１（Ｂ）に示すように、移動フレーム６３は、下端が後方側に屈曲したＬ字形状となっており、この移動フレーム６３の下端近傍に、切断装置５０及び案内板６６が固定される。案内板６６は、畝幅方向が長手方向となる帯状板であって、切断刃５２で切断された野菜を、後述する移送装置９０の搬送面９０Ａの上流端（前方端）まで案内する。より詳細に、案内板６６は、前方から後方に向かって高くなるように傾斜していることから、移送装置９０の搬送面９０Ａを、切断刃５２より高い位置に設定できる。結果、移送装置９０が、切断刃５２よりも下方側に大きく突出しないで済むので、走行中における、移送装置９０と畝やマルチシートＭの干渉を抑制できる。
【００３３】
昇降制御部７０は、畝の地表高さの変化に追従させて、昇降機構６０を昇降制御する。に示すように、昇降制御部７０は、畝の地表高さを計測する距離センサ７２と、距離センサ７２を保持するホルダ７３と、昇降機構６０の平行リンク６４を揺動させる駆動装置７４と、前側ベースフレーム６２に固定されて駆動装置７４を保持するブラケット７６と、計算部７８を有する。ホルダ７３は、案内板６６の上面において、畝幅方向の中央近傍に固定されており、切断刃５２よりも前方に突出している。
【００３４】
ホルダ７３に固定される距離センサ７２は、ここでは、いわゆるストロークセンサ（鉛直方向の表現としてはデプスゲージと称する場合もある）であり、ホルダ７３に固定されるベース部７２Ａと、ベース部７２Ａに対して鉛直方向に摺動自在に保持されて自重によって畝の地表と接触する従動部７２Ｂを有する。なお、従動部７２Ｂの下端は従動ローラとなっており、前進中、畝の地表に沿って転がりながら、畝の地表高さに追従するように上下動する。この距離センサ７２は、ベース部７２Ａに対する従動部７２Ｂの突出量を計測することにより、間接的に、切断刃５２と地表との距離をリアルタイムで計測する。駆動装置７４は、いわゆる油圧シリンダであり、平行リンク６４に設けられるアーム６４Ａを往復運動させる。結果、図３（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、駆動装置７４によって、平行リンク６４が強制的に揺動させるので、切断装置５０が昇降する。
【００３５】
なお、本実施形態では、ホルダ７３及び距離センサ７２が、案内板６６の中央近傍に固定されていることから、図５に示すように、野菜が偶数列（ここでは４列）に植えられている場合に、その中央の隙間を通過できるので、野菜との干渉が回避される。しかし、ホルダ７３及び距離センサ７２の設置位置は、畝幅方向の中央に限定されない。また、距離センサ７２が、畝幅方向に位置変更自在として、収穫環境に合わせて変更できるようにすることも好ましい。
【００３６】
図３（Ｃ）に示すように、計算部７８は、ＣＰＵ、メモリ、入力部、出力部、操作部、表示部を備える。メモリには、昇降制御用のプログラムが保存される。このプログラムは、ＣＰＵとなるマイクロプロセッサで実行させることで、昇降制御が実現される。入力部は、距離センサ７２に接続されて、その測定データが入力される。出力部は、駆動装置７４に接続されて、駆動装置７４の油圧電磁弁を制御する。操作部は、作業者によって操作され、切断刃５２の畝の地表からの制御高さが設定される。この制御高さはメモリに保存される。表示部は、制御高さを数値表示するデジタル表示画面となる。プログラムは、距離センサ７２の測定高さに基づいて、その測定高さが、常に、制御高さと近似するように、駆動装置７４をフィードバック制御する。なお、この制御高さは、特定値に限られず、範囲値（例えば、３ｃｍ〜５ｃｍ）のように設定しても良い。範囲値の方が、制御時のチャタリングを抑制できる。
【００３７】
例えば、本実施形態では、切断刃５２が、畝の地表よりも上方に位置するように、即ち、制御高さがプラス（正値）となるように昇降制御する。走行中に畝の高さが変動しても、この変動に追従するように、切断刃５２が昇降するので、切断刃５２が地表に接触しないで済む。結果、畝の表面を覆うマルチシートＭを切断刃５２で切断しないで済む。より具体的は、切断刃５２が、畝の地表から鉛直上方に向かって２ｃｍ以上且つ１５ｃｍ以下の範囲内に位置するように昇降制御することが好ましい。
【００３８】
なお、ここでは、昇降機構６０が、平行クランク機構の場合を例示したが、本発明はこれに限定されず、他のクランク機構、ラック・アンド・ピニオン機構や、スライド機構等のように、上下方向に移動させる様々な案内機構を採用できる。また、駆動装置７４として油圧シリングを例示したが、空気圧シリンダや、回転モータ、リニアモータなど、様々な動力源を採用できる。また、計算部７８での計算処理はＣＰＵを用いる場合を例示したが、本発明はこれに限定されず、例えばＰＬＣ（Programmable Logic Controller）を採用しても良い。
【００３９】
また、昇降制御部７０は、距離センサ７２や駆動装置７４を用いて、昇降運動についてフィードバック制御場合を例示したが、本発明はこれに限定されない。例えば図９に示すように、昇降機構６０の移動側に従動ローラ７９を設けておき、この従動ローラ７９が地表から受ける反力のみを利用して、昇降機構６０を昇降運動させても良い。この際、切断装置５０や後述する移送装置９０の自重による応答性の低下を低減する為に、平行リンク６４にカウンタウエイトＣを設けることが好ましい。
【００４０】
＜上端ストッパの詳細構造＞
図１に戻って、上端ストッパ８０は、前部連結フレーム１６Ｄの両端近傍に設けられて前方に延びる一対のアーム８２と、一対のアーム８２の前方端によって畝幅方向に保持される邪魔部材８４を有する。邪魔部材８４は、畝幅方向に延びる帯状の板材となっており、鉛直方向に立った状態でアーム８２に固定される。邪魔部材８４の前方側には、高所側が前方に位置し、低所側が後方に位置する傾斜案内面８４Ａが形成される。結果、上端ストッパ８０と切断刃５２の間には、野菜の地表に飛び出している部分の背丈よりも小さい高さとなる通過空間Ｋが確保される。この傾斜案内面８４Ａにより、図４（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、切断前後の野菜の上端近傍と接触することで、野菜が移送装置９０側に移動する際に、野菜の基端側と比較して上端側が遅れて後方側に案内されるようにする。なお、傾斜案内面８４Ａが傾斜していることから、通過空間Ｋを通過する野菜の上端近傍と傾斜案内面８４Ａが接触しても、野菜の葉に傷が付きにくい。なお、昇降機構６０の一対の移動フレーム６３の各々には、畝の幅方向内側に向かって野菜を案内するサイドガイド８８が設けられている。なお、この邪魔部材８４による野菜上端との接触量距離は、野菜における地表から飛び出している部分の高さの１０分の１以上、望ましくは５分の１以上とする。
【００４１】
＜移送装置の詳細構造＞
図１（Ｂ）に示すように、移送装置９０は、野菜を前方から後方に向かって搬送するコンベア９２と、コンベア９２を駆動するモータとなる駆動装置９３と、コンベア９２の両脇に配置されてコンベア９２の一対のローラを保持するサイドフレーム９４を有する。サイドフレーム９４の前端近傍は、Ｌ字形状の移動フレーム６３の下端に揺動自在に固定される。サイドフレーム９４の後端近傍には、長孔が形成されており、この長孔が後側ベースフレーム１８に対して、揺動自在且つ長手方向摺動自在に固定される。結果、図３（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、移動フレーム６３の昇降に連動して、コンベア９２の前端側が昇降し、搬送面９０Ａの傾斜角度が変化する。
【００４２】
また、この移送装置９０のコンベア９２の移送制御は、間欠走行制御部４０による間欠走行と連動させることが好ましい。具体的には、走行中はコンベア９２によって野菜を移送し、走行が停止すると、コンベア９２の移送も停止させる。また、このコンベア９２による移送速度は、走行装置３０による走行速度と同等、又は、それよりも速いことが好ましい。野菜の基端側を後方に積極的に搬送することで、野菜の上端（葉先）側を遅らせることができる（図４参照）。
【００４３】
＜野菜収穫装置による野菜収穫方法＞
次に、図６を参照して、野菜収穫装置１による野菜収穫方法について説明する。なお、ここでは葉ネギの収穫を例示しており、畝はマルチシートＭで覆われている。このマルチシートＭを利用することで、雑草が増えてしまったり、雨によって肥料や土壌が削られてしまったりすることを防ぐことができ、水分の蒸発を防ぐ保湿効果や病気予防効果も得られる。なお、マルチシートＭの素材は、ビニールやプラスチックフィルムが一般的である。
【００４４】
図６（Ａ）に示すように、利用者は、間欠走行制御部４０を利用して、野菜収穫装置１を例えば１ｍに亘って間欠走行させる。走行中は、昇降機構６０及び昇降制御部７０によって、常に、畝の地表から予め設定された距離（例えば３ｃｍ）に、切断装置５０の切断刃５２が追従する。従って、葉ネギは、地表から３ｃｍの基端部を畝に残した状態で切断刃５２によって切断させて、案内板６６に沿って、移送装置９０まで案内される。この際、葉ネギの上端は、上端ストッパ８０の傾斜案内面８４Ａと接触するので、切断される葉ネギの基端側が優先的に下流側に搬送され、上端側が遅れて搬送される。従って、移送装置９０の搬送面９０Ａ上の葉ネギは、全て、基端側が後方側に向かう状態、即ち、葉先が前方側に倒れ込んだ状態で搬送される。作業者は、移送装置９０の後端側において、葉ネギの基端側を手で握りながら葉ネギを回収する。回収時に葉ネギの葉先を握らないで済むので、葉ネギが傷みにくい。
【００４５】
野菜収穫装置１が自動停止したら、作業者は、回収した葉ネギを図６（Ｂ）に示すように作業テーブル１００の空きスペースに載置して、ゴムバンドや紐で束ねてから、葉ネギの束を所定の場所に積み上げる。その後、作業者が、図６（Ｃ）に示すように、野菜収穫装置１の間欠走行をスタートさせて、再び停止するまで、移送装置９０によって移送される葉ネギを回収する。この作業を繰り返すことで、葉ネギの収穫が行われる。収穫後の畝には、葉ネギの根及び基部が残存しており、更に、マルチシートＭも破れていない状態となる。従って、このまま栽培を続けるだけで、再び、葉ネギの葉が成長して、再収穫可能な状態となる。
【００４６】
以上の通り、本実施形態の野菜収穫装置１によれば、切断刃５２が、畝の地表高さ（畦を基準とした高さ）に追従して上下動する。従って、各野菜に適した位置を切断することができる。また、畝をマルチシートＭで覆っている場合であっても、マルチシートＭを傷つけることなく、野菜のみを収穫できる。また、葉ネギのように、地表から飛び出した位置で切断することが好ましい野菜であっても、地表から切断刃５２までの高さを一定に維持しながら収穫できるので、収穫サイズを安定させることができる。この際、移送装置９０も、切断刃５２に合わせて昇降するので、移送装置９０が畝やマルチシートＭと干渉することなく、常に滑らかな野菜の搬送を実現できる。
【００４７】
本野菜収穫装置１によれば、上端ストッパ８０によって、野菜の上端側（葉先側）が積極的に遅れた状態で搬送される。作業者による収穫時、拘束側となる野菜の基端側を握って回収できることから、作業効率が大幅に向上する。更に、収穫時に葉先に触れる頻度が低減するので、野菜の品質や鮮度を高く維持できる。また、移送装置９０の上方に作業テーブル１００が存在するので、回収した野菜を、そのまま上方で束ねることが可能となり、作業効率を更に向上させることができる。
【００４８】
本野菜収穫装置１は、走行開始後に自動停止する間欠走行を実現できるので、停止操作を行う必要がない。従って、走行中は野菜の収穫に集中できるので、単身による収穫作業を実現できる。
【００４９】
なお、上記実施形態では、上端ストッパ８０が、前部連結フレーム１６Ｄに設置される場合を例示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図７（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、昇降機構６０の移動フレーム６３側に設けても良い。このようにすると、切断刃５２に昇降に連動して、上端ストッパ８０も昇降できるので、走行中において、通過空間Ｋを常に一定に維持できる。また、図１や図７の形態において、上端ストッパ８０の傾斜案内面８４Ａの位置を、上下方向に調整自在とすることも好ましい。例えば、図８に示すように、背丈の低い野菜の場合、傾斜案内面８４Ａを下降させて位置固定することで、野菜の状態と接触させることができる。
【００５０】
尚、本発明の野菜収穫装置は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００５１】
１    野菜収穫装置
１０    機体
１２    右側フレーム
１４    左側フレーム
１６    連結機構
１７Ａ、１７Ｂ    冶具
１８    後側ベースフレーム
１９    搭乗部
３０    走行装置
３２    前輪
３４    後輪
３６    エンジン
３８    伝達機構
３８Ａ    クラッチ
３８Ｂ    右主軸
３８Ｃ    右巻掛け伝動部
３８Ｄ    左主軸
３８Ｅ    左巻掛け伝動部
４０    間欠走行制御部
４４    操作ハンドル
４６    旋回指示レバー
５０    切断装置
５２    切断刃
５４    駆動装置
６０    昇降機構
６２    前側ベースフレーム
６３    移動フレーム
６４    平行リンク
６６    案内板
７０    昇降制御部
７２    距離センサ
７３    ホルダ
８０    上端ストッパ
８２    アーム
８４    邪魔部材
８４Ａ    傾斜案内面
９０    移送装置
９０Ａ    搬送面
９２    コンベア
９３    駆動装置
１００    作業テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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