(57)【要約】【課題】一方の関係者の指示を他方の関係者に的確に伝達することができる指示位置伝達技術を提供する。【解決手段】指示位置伝達システム１は、移動機器２に搭載されたカメラ１４で撮影した画像を出力し、移動機器２の操作の指示を行う第１関係者Ｐ１により視認される第１画像出力部３と、第１画像出力部３に出力される画像と同じ画像を出力し、移動機器２を操作する第２関係者Ｐ２により視認される第２画像出力部４と、第１関係者Ｐ１の視線を検知する第１検知部６と、第１検知部６が検知した第１関係者Ｐ１の視線を示す情報に基づいて、第１関係者Ｐ１が見ている第１画像出力部３に出力される画像中の第１位置を特定する第１特定部２５と、第２画像出力部４に出力される画像中の第１位置に対応する位置に第１視線マーカＭ１を表示する第１表示制御部２９を備える。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動機器に搭載されたカメラで撮影した画像を出力し、前記移動機器の操作の指示を行う第１関係者により視認される第１画像出力部と、
前記第１画像出力部に出力される画像と同じ画像を出力し、前記移動機器を操作する第２関係者により視認される第２画像出力部と、
前記第１関係者の視線を検知する第１検知部と、
前記第１検知部が検知した前記第１関係者の視線を示す情報に基づいて、前記第１関係者が見ている前記第１画像出力部に出力される画像中の第１位置を特定する第１特定部と、
前記第２画像出力部に出力される画像中の前記第１位置に対応する位置に第１視線マーカを表示する第１表示制御部と、
を備える指示位置伝達システム。
【請求項２】
前記第２関係者の視線を検知する第２検知部と、
前記第２検知部が検知した前記第２関係者の視線を示す情報に基づいて、前記第２関係者が見ている前記第２画像出力部に出力される画像中の第２位置を特定する第２特定部と、
前記第１画像出力部に出力される画像中の前記第２位置に対応する位置に第２視線マーカを表示する第２表示制御部と、
を備える請求項１に記載の指示位置伝達システム。
【請求項３】
前記第２検知部が検知した前記第２関係者の視線を示す情報に基づいて、前記第２関係者が第１判定時間以上に亘って前記第２画像出力部に出力される画像中の同じ前記第２位置を見続けているか否かを判定する第１判定部を備え、
前記第１判定部が、前記第２関係者が前記第２位置を見続けていると判定したときに、第２表示制御部は、前記第１画像出力部に出力される画像中の前記第２位置に対応する位置に第２視線マーカを固定的に表示する請求項２に記載の指示位置伝達システム。
【請求項４】
前記第１関係者のトリガ動作を判定するトリガ動作判定部を備え、
前記トリガ動作判定部が前記トリガ動作を判定したときに、前記第１表示制御部は、前記第１視線マーカを表示する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の指示位置伝達システム。
【請求項５】
前記トリガ動作が、瞼の動作、ジェスチャ動作、スイッチ操作のうちの少なくともいずれか１つである請求項４に記載の指示位置伝達システム。
【請求項６】
前記第２関係者の視線を検知する第２検知部と、
前記第１検知部が検知した前記第１関係者の視線を示す情報に基づいて、前記第１関係者が第２判定時間以上に亘って前記第１画像出力部に出力される画像中の同じ前記第１位置を見続けているか否かを判定する第２判定部と、
前記第２検知部が検知した前記第２関係者の視線を示す情報に基づいて、前記第２関係者が前記第２画像出力部に出力される画像中の前記第１位置に対応する位置を見ていないか否かを判定する非視認判定部と、
を備え、
前記第２判定部が、前記第１関係者が前記第１位置を見続けていると判定し、かつ前記非視認判定部が、前記第２関係者が前記第１位置に対応する位置を見ていないと判定したときに、前記第１表示制御部は、前記第１視線マーカを表示する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の指示位置伝達システム。
【請求項７】
前記第２関係者の視線を検知する第２検知部と、
前記第２検知部が検知した前記第２関係者の視線を示す情報に基づいて、前記第２画像出力部に前記第１視線マーカが表示中に第３判定時間以上に亘って前記第２関係者が前記第１視線マーカを見ていないか否かを判定する第３判定部と、
前記第３判定部が、前記第２関係者が前記第１視線マーカを見ていないと判定したときに、前記第１視線マーカの視認を前記第２関係者に促す態様に切り換える視認促進部と、
を備える請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の指示位置伝達システム。
【請求項８】
前記移動機器が複数台の前記カメラを搭載し、前記第２画像出力部には、複数台の前記カメラにそれぞれ対応する画像が表示されており、
前記第２関係者の視線を検知する第２検知部と、
前記第２検知部が検知した前記第２関係者の視線を示す情報に基づいて、前記第２画像出力部に出力される複数の画像のうち、前記第２関係者が第４判定時間以上に亘って見ていない非視認画像があるか否かを判定する第４判定部と、
前記第４判定部が、前記非視認画像があると判定したときに、前記非視認画像の視認を前記第２関係者に促す報知を行う報知出力部と、
を備える請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の指示位置伝達システム。
【請求項９】
複数台の前記移動機器が設けられ、それぞれの前記移動機器に互いの距離を測るセンサが搭載されており、
前記第１画像出力部と前記第２画像出力部との少なくともいずれか一方に、前記センサで測った距離を表示する距離表示制御部を備える請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の指示位置伝達システム。
【請求項１０】
前記第２関係者による前記移動機器の操作部の入力情報を取得する操作入力取得部と、
前記操作入力取得部にて取得した前記入力情報に基づいて、前記第１画像出力部に出力される画像中に前記移動機器の移動方向を表示する方向表示制御部と、
を備える請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の指示位置伝達システム。
【請求項１１】
前記第１画像出力部に出力される画像と同じ画像を出力し、前記第１関係者および前記第２関係者のいずれとも異なる第３関係者により視認される第３画像出力部と、
前記第３関係者の視線を検知する第３検知部と、
前記第３検知部が検知した前記第３関係者の視線を示す情報に基づいて、前記第３関係者が見ている前記第３画像出力部に出力される画像中の第３位置を特定する第３特定部と、
前記第１画像出力部に出力される画像中の前記第３位置に対応する位置に第３視線マーカを表示する第３表示制御部と、
を備える請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の指示位置伝達システム。
【請求項１２】
複数の前記第３関係者が前記第３画像出力部を視認しており、
前記第３表示制御部は、前記第１画像出力部に出力される画像中のそれぞれの前記第３位置に対応する位置に前記第３視線マーカをそれぞれ表示する請求項１１に記載の指示位置伝達システム。
【請求項１３】
前記第３検知部が検知した前記第３関係者の視線を示す情報に基づいて、前記第３画像出力部に出力される画像中の各範囲を見ている前記第３関係者の人数を特定する人数特定部と、
前記第１画像出力部に出力される画像中の前記各範囲に対応する位置に前記人数を示す情報を表示する注目度表示制御部と、
を備える請求項１１に記載の指示位置伝達システム。
【請求項１４】
移動機器に搭載されたカメラで撮影した画像を出力する第１画像出力部が前記移動機器の操作の指示を行う第１関係者により視認されるステップと、
前記第１画像出力部に出力される画像と同じ画像を出力する第２画像出力部が前記移動機器を操作する第２関係者により視認されるステップと、
前記第１関係者の視線を検知するステップと、
前記検知した前記第１関係者の視線を示す情報に基づいて、前記第１関係者が見ている前記第１画像出力部に出力される画像中の第１位置を特定するステップと、
前記第２画像出力部に出力される画像中の前記第１位置に対応する位置に第１視線マーカを表示するステップと、
を含む指示位置伝達方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、指示位置伝達システムおよび指示位置伝達方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、２人の利用者が通信端末を介して対話をするときに、一方の利用者が他方の利用者の視線方向を把握可能な技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１４０７２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年のロボット技術の発展に伴い、移動機器に搭載されたカメラで撮影した画像に基づいて、移動機器を操作することがある。そのときに、移動機器を操作する操作者と、この操作者に指示を出す指揮者とが、カメラで撮影された同じ画像を見ながら作業を進める場合がある。このような場合に、画像に写るものが移動機器の移動とともに常に変化するため、指揮者が見ているものを操作者が把握できないと、指揮者の指示が操作者に的確に伝達されないおそれがある。
【０００５】
本発明の実施形態は、このような事情を考慮してなされたもので、一方の関係者の指示を他方の関係者に的確に伝達することができる指示位置伝達技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態に係る指示位置伝達システムは、移動機器に搭載されたカメラで撮影した画像を出力し、前記移動機器の操作の指示を行う第１関係者により視認される第１画像出力部と、前記第１画像出力部に出力される画像と同じ画像を出力し、前記移動機器を操作する第２関係者により視認される第２画像出力部と、前記第１関係者の視線を検知する第１検知部と、前記第１検知部が検知した前記第１関係者の視線を示す情報に基づいて、前記第１関係者が見ている前記第１画像出力部に出力される画像中の第１位置を特定する第１特定部と、前記第２画像出力部に出力される画像中の前記第１位置に対応する位置に第１視線マーカを表示する第１表示制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の実施形態により、一方の関係者の指示を他方の関係者に的確に伝達することができる指示位置伝達技術が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】指示位置伝達システムを示すシステム構成図。
【図２】指示位置伝達システムを示すブロック図。
【図３】中央コンピュータを示すブロック図。
【図４】第２視認マーカを表示した第１関係者用画面を示す画面図。
【図５】変形例の第３視認マーカを表示した第１関係者用画面を示す画面図。
【図６】第１視認マーカを表示した第２関係者用画面を示す画面図。
【図７】促進態様の第１視認マーカを表示した第２関係者用画面を示す画面図。
【図８】第３関係者用画面を示す画面図。
【図９】メイン制御処理を示すフローチャート。
【図１０】マーカ表示制御処理を示すフローチャート。
【図１１】第１視線マーカ制御処理を示すフローチャート。
【図１２】第１視線マーカ制御処理を示すフローチャート。
【図１３】第１視線マーカ制御処理を示すフローチャート。
【図１４】第２視線マーカ制御処理を示すフローチャート。
【図１５】第２視線マーカ制御処理を示すフローチャート。
【図１６】第３視線マーカ制御処理を示すフローチャート。
【図１７】変形例の第３視線マーカ制御処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、指示位置伝達システムの実施形態について詳細に説明する。図１の符号１は、指示位置伝達システムである。
【００１０】
図１に示すように、この指示位置伝達システム１は、２台の移動機器２を遠隔操作するときに、指揮者としての第１関係者Ｐ１の指示を、移動機器２を操作する操作者としての第２関係者Ｐ２に伝達するときに用いる。なお、監視者としての複数の第３関係者Ｐ３の注目度を伝達することにも用いる。
【００１１】
また、複数の第１関係者Ｐ１と複数の第２関係者Ｐ２とが居る場合も考えられるが、本実施形態では、１人の第１関係者Ｐ１と１人の第２関係者Ｐ２とが居る場合を例示する。なお、第３関係者Ｐ３は、移動機器２の調査作業の責任者、または調査箇所に詳しい者である場合がある。
【００１２】
指示位置伝達システム１は、２台の移動機器２で撮影された画像を出力するための３台のディスプレイとしての画像出力部３，４，５と、それぞれの画像出力部３，４，５を視認している各関係者Ｐ１〜３の視線を検知する３台の検知部６，７，８と、２台の移動機器２を操作するための操作部９と、第１関係者Ｐ１および第２関係者Ｐ２の互いの対話に用いる２台のヘッドセット１０，１１と、これらを制御するための中央コンピュータ１２とを備える。
【００１３】
本実施形態では、第１画像出力部３が１人の第１関係者Ｐ１により視認され、第２画像出力部４が１人の第２関係者Ｐ２により視認され、第３画像出力部５が６人の第３関係者Ｐ３により視認される。なお、各関係者Ｐ１〜３は、遠隔地に分かれて配置されても良いし、同室に配置されていても良い。例えば、各関係者Ｐ１〜３は同室に配置されており、Ｐ３のみパーテーションで仕切られているシチュエーションなどが考えられる。
【００１４】
移動機器２は、遠隔操作されるロボットであり、床面を走行可能な車輪１３を備える。なお、これらの車輪１３は、他の移動機構でも良い。例えば、複数の脚またはクローラなどの移動機構でも良いし、プロペラなどの動力で飛行を行える移動機構であっても良い。これらの移動機器２は、周囲の状況を撮影できる複数のカメラ１４をそれぞれ搭載している。各画像出力部３，４，５には、移動機器２のカメラ１４で撮影された画像がリアルタイムで表示される。この画像は、動画像であっても良いし、静止画像であっても良い。また、移動機器２は、他の移動機器２との間の距離を測る距離計測センサ１５を搭載している。
【００１５】
それぞれの移動機器２のカメラ１４で撮影された画像は、中央コンピュータ１２に送られる。この中央コンピュータ１２は、移動機器２から取得した画像を各画像出力部３，４，５に送る。なお、それぞれの画像出力部３，４，５には、同時に同じ画像が表示される。例えば、１台のディスプレイに２つの画像が表示される。また、第２関係者Ｐ２は、操作部９の操作によって、一方の移動機器２で撮影された画像と、他方の移動機器２で撮影された画像との表示の切り換えを行うことができる。
【００１６】
第１関係者Ｐ１は、第１画像出力部３に表示される画像を視認しながら、第２関係者Ｐ２に対して移動機器２の操作に関する指示を伝達する。第２関係者Ｐ２は、第２画像出力部４に表示される画像を視認しながら、移動機器２の操作を行う。第３関係者Ｐ３は、第３画像出力部５に表示される画像を視認しながら、移動機器２の操作の監視を行う。
【００１７】
次に、指示位置伝達システム１のシステム構成を図２および図３に示すブロック図を参照して説明する。
【００１８】
移動機器２は、移動制御ユニット１６と、車輪１３を駆動する走行駆動ユニット１７と、カメラ１４と、距離計測センサ１５と、中央コンピュータ１２と情報の送受信を行う通信部１８とを備える。
【００１９】
移動機器２に搭載された距離計測センサ１５は、他の移動機器２までの距離を測る。通信部１８は、無線通信または有線通信により中央コンピュータ１２と送受信を行う。カメラ１４で撮影された画像を含む情報と、距離計測センサ１５で計測された他の移動機器２までの距離を示す情報が移動機器２から中央コンピュータ１２に送信される。また、移動機器２は、走行駆動ユニット１７の制御に関する制御情報を中央コンピュータ１２から受信する。
【００２０】
中央コンピュータ１２は、主制御ユニット１９と、各関係者Ｐ１〜３が見ている画像中の視点位置を特定する特定ユニット２０と、画像中に視線マーカＭ１〜３を表示する表示制御ユニット２１と、各判定時間の経過を判定する判定ユニット２２と、移動機器２の操作部９の入力情報を取得する操作入力取得部２３と、移動機器２などの他の機器と通信を行う通信部２４とを備える。
【００２１】
中央コンピュータ１２は、第１検知部６から第１関係者Ｐ１の視線を示す情報を受信する。第２検知部７から第２関係者Ｐ２の視線を示す情報を受信する。第３検知部８から第３関係者Ｐ３の視線を示す情報を受信する。各検知部６，７，８は、各関係者Ｐ１〜３の顔の画像を撮影し、目の動きを取得する。そして、目の動きに基づいて各関係者Ｐ１〜３の視線を検知する。なお、各検知部６，７，８は、赤外線を利用して各関係者Ｐ１〜３の目の動きを取得するものであっても良い。
【００２２】
本実施形態の各検知部６，７，８は、対応する各画像出力部３，４，５に取り付けられている。なお、各検知部６，７，８は、メガネ、ゴーグルまたはヘルメットのように、各関係者Ｐ１〜３の顔面または頭部に取り付けられるものであっても良い。
【００２３】
中央コンピュータ１２は、第１画像出力部３と第２画像出力部４と第３画像出力部５とに移動機器２から受信した画像を含む情報を送信する。各画像出力部３，４，５は、中央コンピュータ１２から受信した画像を表示する。
【００２４】
中央コンピュータ１２は、第１関係者Ｐ１が身に着ける第１ヘッドセット１０と情報を送受信する。また、中央コンピュータ１２は、第２関係者Ｐ２が身に着ける第２ヘッドセット１１と情報を送受信する。これらのヘッドセット１０，１１を通じて第１関係者Ｐ１と第２関係者Ｐ２が会話をすることができる。
【００２５】
中央コンピュータ１２は、操作部９から移動機器２の制御に関する入力情報を受信する。この入力情報に基づいて、移動機器２に制御情報を送信する。なお、中央コンピュータ１２は、接続された各デバイスと無線通信または有線通信により情報の送受信を行う。
【００２６】
特定ユニット２０は、第１特定部２５と第２特定部２６と第３特定部２７と人数特定部２８を備え、これらは、メモリまたはＨＤＤに記憶されたプログラムがＣＰＵによって実行されることで実現される。
【００２７】
第１特定部２５は、第１関係者Ｐ１が見ている第１画像出力部３に出力される画像中の第１位置を特定する。第２特定部２６は、第２関係者Ｐ２が見ている第２画像出力部４に出力される画像中の第２位置を特定する。第３特定部２７は、第３関係者Ｐ３が見ている第３画像出力部５に出力される画像中の第３位置を特定する。人数特定部２８は、第３画像出力部５に出力される画像中の各範囲を見ている第３関係者Ｐ３の人数を特定する。
【００２８】
なお、特定部２５〜２７により特定される視認位置は、各画像出力部３，４，５に出力される画像中の縦横の座標位置により示すことができる。つまり、特定部２５〜２７は、画像中の座標位置を特定する。各画像出力部３，４，５に出力される画像は、同じであるので、一方の画像出力部３に出力される画像の座標位置が、他方の画像出力部４に出力される画像の座標位置を対応（一致）している。
【００２９】
また、画像中の各範囲とは、第３画像出力部５に出力される画像中の所定の面積を有する部分である。各範囲には、複数の第３位置が存在し得る。つまり、第３関係者Ｐ３の見ている第３位置が点の情報であるのに対し、範囲は所定の大きさの面の情報である。
【００３０】
表示制御ユニット２１は、第１表示制御部２９と第２表示制御部３０と第３表示制御部３１と距離表示制御部３２と方向表示制御部３３と注目度表示制御部３４と視認促進部３５と報知出力部３６とを備え、これらは、メモリまたはＨＤＤに記憶されたプログラムがＣＰＵによって実行されることで実現される。
【００３１】
第１表示制御部２９は、第２画像出力部４に出力される画像中の第１位置に対応する位置に第１視線マーカＭ１（図６参照）を表示する。第２表示制御部３０は、第１画像出力部３に出力される画像中の第２位置に対応する位置に第２視線マーカＭ２（図４参照）を表示する。第３表示制御部３１は、第１画像出力部３に出力される画像中のそれぞれの第３位置に対応する位置に第３視線マーカＭ３（図５参照）をそれぞれ表示する。
【００３２】
距離表示制御部３２は、第１画像出力部３および第２画像出力部４に、距離計測センサ１５で測った他の移動機器２までの距離を示す距離情報Ｄ１（図４および図６参照）を表示する。方向表示制御部３３は、第１画像出力部３に出力される画像中に移動機器２の移動方向を示す方向情報Ｄ２（図４参照）を表示する。
【００３３】
注目度表示制御部３４は、第１画像出力部３に出力される画像中の各範囲に対応する位置に、各範囲を見ている第３関係者Ｐ３の人数を示す注目度マーカＭ４（図４参照）を表示する。視認促進部３５は、第２関係者Ｐ２が、第１関係者Ｐ１が見ている第１位置に対応する位置を見ていないと判定したときに、第１視線マーカＭ１の視認を第２関係者Ｐ２に促す促進態様Ｍ１’（図７参照）に切り換える。報知出力部３６は、第２関係者Ｐ２が所定時間以上に亘って見ていない非視認画像の視認を第２関係者Ｐ２に促す報知表示Ｎを行う。
【００３４】
判定ユニット２２は、第１判定部３７と第２判定部３８と第３判定部３９と第４判定部４０と非視認判定部４１とトリガ動作判定部４２とを備え、これらは、メモリまたはＨＤＤに記憶されたプログラムがＣＰＵによって実行されることで実現される。
【００３５】
第１判定部３７は、第２関係者Ｐ２が第１判定時間以上に亘って第２画像出力部４に出力される画像中の同じ第２位置を見続けているか否かを判定する。第２判定部３８は、第１関係者Ｐ１が第２判定時間以上に亘って第１画像出力部３に出力される画像中の同じ第１位置を見続けているか否かを判定する。
【００３６】
第３判定部３９は、第２画像出力部４に第１視線マーカＭ１（図６参照）が表示中の場合において、第３判定時間以上に亘って第２関係者Ｐ２が第１位置に対応する位置の近傍を見ていないか否かを判定する。第４判定部４０は、第２画像出力部４に出力される複数の画像のうち、第２関係者Ｐ２が第４判定時間以上に亘って見ていない非視認画像があるか否かを判定する。
【００３７】
非視認判定部４１は、第２関係者Ｐ２が第２画像出力部４に出力される画像中の第１位置に対応する位置を見ていないか否かを判定する。トリガ動作判定部４２は、第１関係者Ｐ１のトリガ動作を判定する。
【００３８】
本実施形態のシステムは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどのハードウェア資源を有し、ＣＰＵが各種プログラムを実行することで、ソフトウェアによる情報処理がハードウェア資源を用いて実現されるコンピュータで構成される。さらに、本実施形態の指示位置伝達方法は、プログラムをコンピュータに実行させることで実現される。
【００３９】
図４から図８に示すように、３台の画像出力部３，４，５には、同じ画像が表示される。例えば、画像には、移動機器２の進行経路Ｒおよび障害物Ｑが表示される。２台の移動機器２が遠隔操作され、カメラ１４で撮影された画像により所定の調査作業が行われる。指揮者としての第１関係者Ｐ１は、移動機器２の操作者としての第２関係者Ｐ２に対してヘッドセット１０，１１を介して口頭で進んで欲しい方向などの指示を行う。
【００４０】
図６に示すように、第２画像出力部４には、画像中における第１関係者Ｐ１が見ている第１位置を示す第１視線マーカＭ１（図６中の丸印）が表示される。第１関係者Ｐ１が見ている第１位置は、第１検知部６で検知された第１関係者Ｐ１の視線を示す情報に基づいて特定される。
【００４１】
第１視線マーカＭ１は、第１関係者Ｐ１が所定のトリガ動作（合図）を行ったときに、第２画像出力部４に表示される。本実施形態では、第１関係者Ｐ１が、所定時間内（例えば１秒以内）にまばたき（瞼の動作）を３回行ったときに、第１視線マーカＭ１が第２画像出力部４に表示される。なお、第１関係者Ｐ１が、所定時間以上（例えば１秒以上）瞼を閉じる動作を行ったときに、第１視線マーカＭ１を第２画像出力部４に表示させても良い。
【００４２】
このようにすれば、第１関係者Ｐ１のトリガ動作により第１視線マーカＭ１を表示させることができる。また、不必要なときに第１視線マーカＭ１が表示されずに済む。また、第１関係者Ｐ１が、他の操作用デバイスを用いずに容易に第１視線マーカＭ１を表示させることができる。
【００４３】
また、第１関係者Ｐ１が、第１画像出力部３に出力される画像中の同じ第１位置を所定時間（第２判定時間、例えば５秒）以上に亘って見続けているときに、第２関係者Ｐ２が、第２画像出力部４に出力される画像中の第１位置に対応する位置を一度も見ていないときに、第１視線マーカＭ１が第２画像出力部４に表示される。このようにすれば、第１関係者Ｐ１が見続けている位置に自動的に第１視線マーカＭ１を表示させることができる。
【００４４】
なお、第２画像出力部４に表示された第１視線マーカＭ１は、一定時間（第１表示時間、例えば１０秒）が経過した後に自動的に消去される。
【００４５】
図７に示すように、第２画像出力部４に表示される第１視線マーカＭ１の近傍を、第２関係者Ｐ２が所定時間（第３判定時間、例えば１秒）以上に亘って見ていない場合に、第１視線マーカＭ１の視認を第２関係者Ｐ２に促す促進態様Ｍ１’に切り換える。促進態様Ｍ１’は、第１視線マーカＭ１の周囲に放射状に延びる線の表示を行う。また、促進態様Ｍ１’は、例えば、第１視線マーカＭ１を点滅させたり、表示色を変更したりする態様を含む。このようにすれば、第１関係者Ｐ１が見ている第１位置を視認するように、第２関係者Ｐ２に促すことができる。
【００４６】
各画像出力部３，４，５には、移動機器２に搭載された２つのカメラ１４でそれぞれ撮影された２つの画像が同時に表示されている。図７に示すように、第２画像出力部４には、２つの画像が左右に並んで表示されている。
【００４７】
本実施形態では、第２画像出力部４に表示された複数の画像のうち、第２関係者Ｐ２が所定時間（第４判定時間、例えば６０秒）以上に亘って見ていない非視認画像がある場合に、その画像の視認を第２関係者Ｐ２に促す報知表示Ｎを行う。
【００４８】
例えば、図７に示すように、第２画像出力部４に表示された左右の画像のうち、第２関係者Ｐ２が、右側の画像を視認し続けており、左側の画像を視認していない場合に、この左側の画像（非視認画像）の周囲に点滅する枠状の報知表示Ｎを行う。このようにすれば、複数の画像のうちで、第２関係者Ｐ２が見ていない非視認画像がある場合に、その画像を見るように、第２関係者Ｐ２に促すことができる。
【００４９】
なお、報知表示Ｎは、第２検知部７で検知された第２関係者Ｐ２の視線を示す情報に基づいて自動的に行われる。また、第１関係者Ｐ１の操作に基づいて報知表示Ｎを行っても良い。
【００５０】
本実施形態では、点滅する枠状の報知表示Ｎを行っているが、その他の態様で非視認画像の視認を促しても良い。例えば、ランプの点滅により非視認画像の視認を促しても良いし、音声の出力により非視認画像の視認を促しても良い。
【００５１】
図４に示すように、第１画像出力部３には、第２関係者Ｐ２が見ている第２位置を示す第２視線マーカＭ２（図４中の丸印）が表示される。第２関係者Ｐ２が見ている第２位置は、第２検知部７で検知された第２関係者Ｐ２の視線を示す情報に基づいて特定される。このようにすれば、第２関係者Ｐ２が見ている位置を第１関係者Ｐ１に示すことができるので、第１関係者Ｐ１と第２関係者Ｐ２の互いの意思疎通を円滑に行うことができる。
【００５２】
第２関係者Ｐ２が見ている第２位置が変化する度に第１画像出力部３の画面中における第２視線マーカＭ２の位置も変化する。つまり、第２視線マーカＭ２は、第２関係者Ｐ２の視線の移動とともに第１画像出力部３の画面中を移動する。第１関係者Ｐ１は、この第２視線マーカＭ２により第２関係者Ｐ２が見ている箇所を把握することができる。
【００５３】
さらに、第２関係者Ｐ２が所定時間（第１判定時間、例えば２秒）以上に亘って同じ位置を見続けている場合に、その位置に第２視線マーカＭ２が固定的に表示される。つまり、移動しながら表示される第２視線マーカＭ２と、固定的に表示される第２視線マーカＭ２とが表示される。このようにすれば、固定的に表示される第２視線マーカＭ２によって、第２関係者Ｐ２が見続けている第２位置、つまり、第２関係者Ｐ２が注視している位置を第１関係者Ｐ１が把握することができる。
【００５４】
なお、第１画像出力部３に固定的に表示された第２視線マーカＭ２は、一定時間（第２表示時間）が経過した後に自動的に消去される。つまり、第１画像出力部３には、複数の第２視線マーカＭ２が固定的に表示されることがある。複数の第２視線マーカＭ２が固定的に表示されている場合には、古いものから順に消去される。また、第２関係者Ｐ２の視線の移動とともに移動される第２視線マーカＭ２は、１つのみ表示される。
【００５５】
複数の第２視線マーカＭ２が固定的に表示されている場合には、先に表示された第２視線マーカＭ２と次に表示された第２視線マーカＭ２との間にラインＬ（軌跡）が表示される。第２視線マーカＭ２が表示された順序で、ラインＬが表示されるので、第１関係者Ｐ１は、第２関係者Ｐ２の視線の移動を把握することができる。
【００５６】
第１視線マーカＭ１が第２画像出力部４に表示されることで、第２関係者Ｐ２は、第１関係者Ｐ１が見ている第１位置を視覚的に理解することができる。そのため、第２関係者Ｐ２は、第１関係者Ｐ１の指示を理解し易くなり、円滑なコミュニケーションを図ることができる。第１関係者Ｐ１も明確な指示を出すことができる。また、移動機器２を用いた作業時間を短縮することができる。さらに、移動機器２の移動方向を間違えることもなくなる。
【００５７】
特に、第１関係者Ｐ１が、第２関係者Ｐ２の視線位置を把握することで、注視して欲しい箇所を第２関係者Ｐ２が見ているか否かを把握することができる。そして、注視して欲しい箇所を第２関係者Ｐ２が見ていない場合には、第１視線マーカＭ１を表示させて、明確な指示を出すことができる。第２関係者Ｐ２は、注視すべき箇所が第１視線マーカＭ１により視覚的に分かるため、第１関係者Ｐ１の指示を理解して移動機器２の操作を行うことができる。
【００５８】
第１画像出力部３には、表示中の画像に対応する移動機器２の移動方向を示す方向情報Ｄ２が表示される。図４では、画面の左上に矢印で移動機器２の移動方向を示している。例えば、この矢印が上を指す場合には、移動機器２が前進をしていることを示す。この矢印が下を指す場合には（図５参照）、移動機器２が後退をしていることを示す。この矢印が右を指す場合には、移動機器２が右旋回をしていることを示す。この矢印が左を指す場合には、移動機器２が左旋回をしていることを示す。
【００５９】
移動機器２の移動方向は、操作部９から中央コンピュータ１２に入力された移動機器２の制御に関する入力情報に基づいて特定される。このようにすれば、第２関係者Ｐ２の操作に基づく移動機器２の移動方向を第１関係者Ｐ１が把握することができる。
【００６０】
本実施形態では、方向情報Ｄ２が矢印に絵となっているが、その他の態様であっても良い。例えば、方向情報Ｄ２が、操作部９のジョイスティックの絵であり、このジョイスティックが倒れる方向を示すことで、移動機器２の移動方向を示しても良い。
【００６１】
さらに、第１画像出力部３には、複数の第３関係者Ｐ３が見ている各範囲に対応する位置に人数を示す注目度マーカＭ４（図４中の三角印）が表示される。それぞれの第３関係者Ｐ３が見ている位置は、第３検知部８で検知されたそれぞれの第３関係者Ｐ３の視線を示す情報に基づいて特定される。このようにすれば、第３関係者Ｐ３が見ている位置を第１関係者Ｐ１に示すことができるので、第１関係者Ｐ１と第３関係者Ｐ３の互いの意思疎通を円滑に行うことができる。
【００６２】
注目度マーカＭ４は、注目度の高低に応じて表示面積が切り換えられる。つまり、多くの第３関係者Ｐ３が見ている注目度が高い方の注目度マーカＭ４は、注目度が低い方の注目度マーカＭ４よりも広い面積で表示される。さらに、注目度の高低は、各範囲の単位面積あたりの視認数に応じて決定される。
【００６３】
図４では、右側の障害物Ｑを３人の第３関係者Ｐ３が視認しているので、注目度マーカＭ４に人数を示す「３」の表示がなされる。また、左側の障害物Ｑを２人の第３関係者Ｐ３が視認しているので、注目度マーカＭ４に人数を示す「２」の表示がなされる。ここで、右側の注目度マーカＭ４は、左側の注目度マーカＭ４よりも広い面積で表示されている。このようにすれば、第１画像出力部３に出力される画像中の各範囲における第３関係者Ｐ３の注目度を把握することができる。また、第３関係者Ｐ３に、第１関係者Ｐ１と対話可能なヘッドセットなどの通信機器を所持させても良い。
【００６４】
なお、第３関係者Ｐ３の注目度を把握する場合に、その他の表示態様を用いても良い。図５に示す変形例のように、複数の第３関係者Ｐ３が第３画像出力部５を視認している場合に、第３関係者Ｐ３の人数分の第３視線マーカＭ３（図５中の三角印）を第１画像出力部３に出力される画像中に表示しても良い。
【００６５】
図４および図７に示すように、第１画像出力部３および第２画像出力部４には、表示中の画像を撮影した移動機器２から他の移動機器２までの距離を示す距離情報Ｄ１が表示される。この距離情報Ｄ１は、移動機器２に搭載された距離計測センサ１５で測った他の移動機器２までの距離を示す情報に基づいて表示される。このようにすれば、複数の移動機器２の互いの距離を第１関係者Ｐ１および第２関係者Ｐ２が把握することができるので、移動機器２同士が離れ過ぎないようにしたり、移動機器２同士が衝突したりすることを防止することができる。
【００６６】
なお、図８に示すように、複数の第３関係者Ｐ３により視認される第３画像出力部５には、マーカが表示されない。そのため、それぞれの第３関係者Ｐ３は、第１関係者Ｐ１が見ている第１位置または第２関係者Ｐ２が見ている第２位置に影響を受けずに、第３画像出力部５に表示される画像を視認することができる。
【００６７】
次に、中央コンピュータ１２が実行する処理について図９から図１７フローチャートを用いて説明する。なお、図２および図３示すブロック図を適宜参照する。
【００６８】
これらの処理は、一定時間毎に繰り返される処理である。これらの処理が繰り返されることで、中央コンピュータ１２で指示位置伝達方法が実行される。なお、中央コンピュータ１２が他の処理を実行中に、これらの処理を割り込ませて実行しても良い。
【００６９】
中央コンピュータ１２が実行するメイン制御処理について図９のフローチャートを用いて説明する。
【００７０】
図９に示すように、まず、ステップＳ１１において、中央コンピュータ１２の主制御ユニット１９は、それぞれの移動機器２のカメラ１４で撮影された画像を取得する画像取得処理を実行する。
【００７１】
次のステップＳ１２において、表示制御ユニット２１は、移動機器２から取得した画像を第１画像出力部３に出力する第１画像出力処理を実行する。なお、第１画像出力部３に出力された画像が、移動機器２の操作の指示を行う指揮者としての第１関係者Ｐ１により視認される。
【００７２】
次のステップＳ１３において、表示制御ユニット２１は、移動機器２から取得した画像を第２画像出力部４に出力する第２画像出力処理を実行する。なお、第２画像出力部４に出力される画像は、第１画像出力部３に出力された画像と同一である。この画像が、移動機器２を操作する操作者としての第２関係者Ｐ２により視認される。
【００７３】
次のステップＳ１４において、表示制御ユニット２１は、移動機器２から取得した画像を第３画像出力部５に出力する第３画像出力処理を実行する。なお、第３画像出力部５に出力される画像は、第１画像出力部３に出力された画像と同一である。この画像が、監視者としての複数の第３関係者Ｐ３により視認される。
【００７４】
次のステップＳ１５において、操作入力取得部２３は、第２関係者Ｐ２により操作される移動機器２の操作部９の入力情報を取得する操作入力処理を実行する。中央コンピュータ１２は、この入力情報に基づいて移動機器２に制御情報を送信する。そして、この制御情報に基づいて、移動機器２の移動方向が制御される。
【００７５】
次のステップＳ１６において、方向表示制御部３３は、操作入力取得部２３により取得された入力情報に基づいて、第１画像出力部３に出力される画像中に移動機器２の移動方向を示す方向情報Ｄ２（図４参照）を表示する方向表示制御処理を実行する。
【００７６】
次のステップＳ１７において、主制御ユニット１９は、所定の移動機器２に搭載された距離計測センサ１５で測った他の移動機器２までの距離を取得する距離取得処理を実行する。
【００７７】
次のステップＳ１８において、距離表示制御部３２は、第１画像出力部３および第２画像出力部４に、所定の移動機器２に搭載されたカメラ１４で撮影された画像が表示されている場合に、この移動機器２に搭載された距離計測センサ１５で測った他の移動機器２までの距離を示す距離情報Ｄ１（図４および図６参照）を表示する距離表示制御処理を実行する。
【００７８】
次のステップＳ１９において、特定ユニット２０は、第１画像出力部３を視認している第１関係者Ｐ１の視線を第１検知部６により取得する第１視線検知処理を実行する。そして、第１検知部６から第１関係者Ｐ１の視線を示す情報を受信する。
【００７９】
次のステップＳ２０において、特定ユニット２０は、第２画像出力部４を視認している第２関係者Ｐ２の視線を第２検知部７により取得する第２視線検知処理を実行する。そして、第２検知部７から第２関係者Ｐ２の視線を示す情報を受信する。
【００８０】
次のステップＳ２１において、特定ユニット２０は、第３画像出力部５を視認している複数の第３関係者Ｐ３の視線を第３検知部８により取得する第３視線検知処理を実行する。そして、第３検知部８から複数の第３関係者Ｐ３の視線を示す情報を受信する。
【００８１】
次のステップＳ２２において、中央コンピュータ１２は、それぞれの画像出力部３，４，５に視線マーカＭ１〜３を表示するためのマーカ表示制御処理を実行する。そして、処理を終了する。
【００８２】
中央コンピュータ１２が実行するマーカ表示制御処理について図１０のフローチャートを用いて説明する。
【００８３】
図１０に示すように、まず、ステップＳ３１において、第１特定部２５は、第１検知部６から取得した第１関係者Ｐ１の視線を示す情報に基づいて、第１関係者Ｐ１が見ている第１画像出力部３に出力される画像中の第１位置を特定する。
【００８４】
次のステップＳ３２において、第２特定部２６は、第２検知部７から取得した第２関係者Ｐ２の視線を示す情報に基づいて、第２関係者Ｐ２が見ている第２画像出力部４に出力される画像中の第２位置を特定する。
【００８５】
次のステップＳ３３において、第３特定部２７は、第３検知部８から取得した複数の第３関係者Ｐ３の視線を示す情報に基づいて、それぞれの第３関係者Ｐ３が見ている第３画像出力部５に出力される画像中のそれぞれの第３位置を特定する。
【００８６】
次のステップＳ３４において、人数特定部２８は、第３検知部８が検知した第３関係者Ｐ３の視線を示す情報に基づいて、第３画像出力部５に出力される画像中の各範囲を見ている第３関係者Ｐ３の人数を特定する。
【００８７】
次のステップＳ３５において、中央コンピュータ１２は、第２画像出力部４に表示される第１視線マーカＭ１の表示を制御する第１視線マーカ制御処理を実行する。
【００８８】
次のステップＳ３６において、中央コンピュータ１２は、第１画像出力部３に表示される第２視線マーカＭ２の表示を制御する第２視線マーカ制御処理を実行する。
【００８９】
次のステップＳ３７において、中央コンピュータ１２は、第１画像出力部３に表示される第３視線マーカＭ３の表示を制御する第３視線マーカ制御処理を実行する。そして、処理を終了する。
【００９０】
中央コンピュータ１２が実行する第１視線マーカ制御処理について図１１から図１３のフローチャートを用いて説明する。
【００９１】
図１１に示すように、まず、ステップＳ４１において、第１表示制御部２９は、第１検知部６により取得した情報に基づいて、第１関係者Ｐ１が第１画像出力部３に出力された画像を視認中であるか否かを判定する。ここで、第１関係者Ｐ１が画像を視認中でない場合（ステップＳ４１がＮＯ）は、後述のステップＳ４７に進む。一方、第１関係者Ｐ１が画像を視認中である場合（ステップＳ４１がＹＥＳ）は、ステップＳ４２に進む。
【００９２】
次のステップＳ４２において、第１表示制御部２９は、第１検知部６により取得した情報に基づいて、第１関係者Ｐ１が画像中の見ている第１位置が変化したか否かを判定する。なお、第１関係者Ｐ１が画像を見ていない状態から見始めた状態になることも第１位置の変化に含める。ここで、第１関係者Ｐ１が画像中の見ている第１位置が変化していない場合（ステップＳ４２がＮＯ）は、後述のステップＳ４５に進む。一方、第１関係者Ｐ１が画像中の見ている第１位置が変化した場合（ステップＳ４２がＹＥＳ）は、ステップＳ４３に進む。
【００９３】
次のステップＳ４３において、第２判定部３８は、第２判定時間のカウントを開始する。なお、既に第２判定時間がカウント中である場合には、そのカウントをリセットして再始動する。このカウントは、第１関係者Ｐ１が第２判定時間以上に亘って第１画像出力部３に出力される画像中の同じ第１位置を見続けているか否かの判定に用いる。つまり、第１関係者Ｐ１が同じ位置を凝視しているか否かの判定に用いる。
【００９４】
次のステップＳ４４において、非視認判定部４１は、非視認判定フラグをセットする。この非視認判定フラグは、第２関係者Ｐ２が第２画像出力部４に出力される画像中の第１位置に対応する位置を見ていないか否かの判定に用いる。
【００９５】
また、ステップＳ４５において、第１表示制御部２９は、第２検知部７により取得した情報に基づいて、第２関係者Ｐ２が第２画像出力部４に出力された画像を視認中であるか否かを判定する。ここで、第２関係者Ｐ２が画像を視認中でない場合（ステップＳ４５がＮＯ）は、後述のステップＳ５０に進む。一方、第２関係者Ｐ２が画像を視認中である場合（ステップＳ４５がＹＥＳ）は、ステップＳ４６に進む。
【００９６】
次のステップＳ４６において、第１表示制御部２９は、第２検知部７により取得した情報に基づいて、第２関係者Ｐ２が見ている第２位置が第１位置に対応する位置の近傍にあるか否かを判定する。ここで、第２位置が第１位置に対応する位置の近傍にない場合（ステップＳ４６がＮＯ）は、後述のステップＳ５０に進む。一方、第２位置が第１位置に対応する位置の近傍にある場合（ステップＳ４６がＹＥＳ）は、ステップＳ４９に進む。
【００９７】
また、ステップＳ４９において、第１表示制御部２９は、非視認判定フラグをクリアする。そして、後述のステップＳ５０に進む。
【００９８】
また、ステップＳ４７において、第２判定部３８は、第２判定時間のカウント中であるか否かを判定する。ここで、第２判定時間のカウント中でない場合（ステップＳ４７がＮＯ）は、後述のステップＳ５０に進む。一方、第２判定時間のカウント中である場合（ステップＳ４７がＹＥＳ）は、ステップＳ４８に進む。
【００９９】
次のステップＳ４８において、第２判定部３８は、第２判定時間のカウントを終了する。そして、前述のステップＳ４９に進む。
【０１００】
図１２に示すように、ステップＳ５０において、トリガ動作判定部４２は、第１検知部６により取得した情報に基づいて、第１関係者Ｐ１がトリガ動作を行ったか否かを判定する。例えば、第１関係者Ｐ１が、所定時間内にまばたきを３回行ったか否かを判定する。ここで、第１関係者Ｐ１がトリガ動作を行った場合（ステップＳ５０がＹＥＳ）は、後述のステップＳ５３に進む。一方、第１関係者Ｐ１がトリガ動作を行っていない場合（ステップＳ５０がＮＯ）は、ステップＳ５１に進む。
【０１０１】
次のステップＳ５１において、第２判定部３８は、第２判定時間のカウントに基づいて、第１関係者Ｐ１が第２判定時間以上に亘って第１画像出力部３に出力される画像中の同じ第１位置を見続けているか否かを判定する。ここで、カウントが第２判定時間以上経過していない場合（ステップＳ５１がＮＯ）は、後述のステップＳ５８に進む。一方、カウントが第２判定時間以上経過した場合（ステップＳ５１がＹＥＳ）は、ステップＳ５２に進む。
【０１０２】
次のステップＳ５２において、非視認判定部４１は、非視認判定フラグがセットされているか否かを判定する。つまり、第２関係者Ｐ２が第２画像出力部４に出力される画像中の第１位置に対応する位置を一度も見ていないか否かを判定する。ここで、非視認判定フラグがセットされていない場合（ステップＳ５２がＮＯ）は、後述のステップＳ５８に進む。一方、非視認判定フラグがセットされている場合（ステップＳ５２がＹＥＳ）は、ステップＳ５３に進む。
【０１０３】
次のステップＳ５３において、第１表示制御部２９は、第２画像出力部４に出力される画像中の第１位置に対応する位置に第１視線マーカＭ１を表示する（図６参照）。
【０１０４】
次のステップＳ５４において、第２判定部３８は、第２判定時間のカウントを終了する。
【０１０５】
次のステップＳ５５において、非視認判定部４１は、非視認判定フラグをクリアする。
【０１０６】
次のステップＳ５６において、第３判定部３９は、第３判定時間のカウントを開始する。このカウントは、第２画像出力部４に第１視線マーカＭ１が表示中の場合において、第３判定時間以上に亘って第２関係者Ｐ２が第１位置に対応する位置の近傍を見ていないか否かの判定に用いる。
【０１０７】
次のステップＳ５７において、第１表示制御部２９は、第１表示時間のカウントを開始する。このカウントは、第１視線マーカＭ１が第２画像出力部４に表示される期間を計るために用いる。そして、ステップＳ５８に進む。
【０１０８】
図１３に示すように、ステップＳ５８において、第１表示制御部２９は、第２画像出力部４に第１視線マーカＭ１が表示されているか否かを判定する。ここで、第１視線マーカＭ１が表示されていない場合（ステップＳ５８がＮＯ）は、処理を終了する。一方、第１視線マーカＭ１が表示されている場合（ステップＳ５８がＹＥＳ）は、ステップＳ５９に進む。
【０１０９】
次のステップＳ５９において、第１表示制御部２９は、第２検知部７により取得した情報に基づいて、第２関係者Ｐ２が見ている第２位置が第１視線マーカＭ１の近傍にあるか否かを判定する。ここで、第２位置が第１視線マーカＭ１の近傍にない場合（ステップＳ５９がＮＯ）は、後述のステップＳ６１に進む。一方、第２位置が第１視線マーカＭ１の近傍にある場合（ステップＳ５９がＹＥＳ）は、ステップＳ６０に進む。
【０１１０】
次のステップＳ６０において、第３判定部３９は、第３判定時間のカウントを開始する。なお、既に第３判定時間がカウント中である場合には、そのカウントをリセットして再始動する。そして、後述のステップＳ６４に進む。
【０１１１】
また、ステップＳ６１において、第３判定部３９は、第３判定時間のカウントに基づいて、第２画像出力部４に第１視線マーカＭ１が表示中の場合において、第３判定時間以上に亘って第２関係者Ｐ２が第１位置に対応する位置の近傍を見ていないか否かを判定する。ここで、カウントが第３判定時間以上経過していない場合（ステップＳ６１がＮＯ）は、後述のステップＳ６４に進む。一方、カウントが第３判定時間以上経過した場合（ステップＳ６１がＹＥＳ）は、ステップＳ６２に進む。
【０１１２】
次のステップＳ６２において、視認促進部３５は、第１視線マーカＭ１の態様を、第１視線マーカＭ１の視認を第２関係者Ｐ２に促す促進態様Ｍ１’（図７参照）に変更する。
【０１１３】
次のステップＳ６３において、第３判定部３９は、第３判定時間のカウントを終了する。
【０１１４】
また、ステップＳ６４において、第１表示制御部２９は、第１表示時間のカウントに基づいて、第１視線マーカＭ１の表示が開始されてから第１表示時間以上経過したか否かを判定する。ここで、第１表示時間以上経過していない場合（ステップＳ６４がＮＯ）は、処理を終了する。一方、第１表示時間以上経過した場合（ステップＳ６４がＹＥＳ）は、ステップＳ６５に進む。
【０１１５】
次のステップＳ６５において、第１表示制御部２９は、第２画像出力部４に表示中の第１視線マーカＭ１を消去する。
【０１１６】
次のステップＳ６６において、第１表示制御部２９は、第１表示時間のカウントを終了する。そして、処理を終了する。
【０１１７】
中央コンピュータ１２が実行する第２視線マーカ制御処理について図１４から図１５のフローチャートを用いて説明する。
【０１１８】
図１４に示すように、まず、ステップＳ７１において、第２表示制御部３０は、第２検知部７により取得した情報に基づいて、第２関係者Ｐ２が第２画像出力部４に出力された画像を視認中であるか否かを判定する。ここで、第２関係者Ｐ２が画像を視認中でない場合（ステップＳ７１がＮＯ）は、後述のステップＳ８０に進む。一方、第２関係者Ｐ２が画像を視認中である場合（ステップＳ７１がＹＥＳ）は、ステップＳ７２に進む。
【０１１９】
次のステップＳ７２において、第２表示制御部３０は、第１画像出力部３に出力される画像中の第２位置に対応する位置に第２視線マーカＭ２を表示する（図４参照）。
【０１２０】
次のステップＳ７３において、第２表示制御部３０は、第２検知部７により取得した情報に基づいて、第２関係者Ｐ２が画像中の見ている第２位置が変化したか否かを判定する。なお、第２関係者Ｐ２が画像を見ていない状態から見始めた状態になることも第２位置の変化に含める。ここで、第２関係者Ｐ２が画像中の見ている第２位置が変化していない場合（ステップＳ７３がＮＯ）は、後述のステップＳ７５に進む。一方、第２関係者Ｐ２が画像中の見ている第２位置が変化した場合（ステップＳ７３がＹＥＳ）は、ステップＳ７４に進む。
【０１２１】
次のステップＳ７４において、第１判定部３７は、第１判定時間のカウントを開始する。なお、既に第１判定時間がカウント中である場合には、そのカウントをリセットして再始動する。このカウントは、第２関係者Ｐ２が第１判定時間以上に亘って第２画像出力部４に出力される画像中の同じ第２位置を見続けているか否かの判定に用いる。そして、後述のステップＳ８０に進む。
【０１２２】
また、ステップＳ７５において、第１判定部３７は、第１判定時間のカウントに基づいて、第２関係者Ｐ２が第１判定時間以上に亘って第２画像出力部４に出力される画像中の同じ第２位置を見続けているか否かを判定する。ここで、カウントが第１判定時間以上経過していない場合（ステップＳ７５がＮＯ）は、後述のステップＳ８０に進む。一方、カウントが第１判定時間以上経過した場合（ステップＳ７５がＹＥＳ）は、ステップＳ７６に進む。
【０１２３】
次のステップＳ７６において、第２表示制御部３０は、第１画像出力部３の画像中において、第２関係者Ｐ２が見続けている第２位置に対応する第２視線マーカＭ２の表示を固定的な表示に切り換える（図４参照）。この第２視線マーカＭ２は、第２関係者Ｐ２の視線が変化しても、その表示位置が変化しないようになる。
【０１２４】
次のステップＳ７７において、第１判定部３７は、第１判定時間のカウントを終了する。
【０１２５】
次のステップＳ７８において、第２表示制御部３０は、先に表示された第２視線マーカＭ２と次に表示された第２視線マーカＭ２との間にラインＬ（軌跡）を表示する（図４参照）。
【０１２６】
次にステップＳ７９において、第２表示制御部３０は、第２表示時間のカウントを開始する。なお、複数の第２視線マーカＭ２が固定的に表示されている場合には、それぞれに対応する第２表示時間が個別にカウントされる。そして、ステップＳ８０に進む。
【０１２７】
図１５に示すように、ステップＳ８０において、第２表示制御部３０は、第２表示時間のカウントに基づいて、第２視線マーカＭ２の表示が開始されてから第２表示時間以上経過したか否かを判定する。ここで、第２表示時間以上経過していない場合（ステップＳ８０がＮＯ）は、後述のステップＳ８３に進む。一方、第２表示時間以上経過した場合（ステップＳ８０がＹＥＳ）は、ステップＳ８１に進む。
【０１２８】
次のステップＳ８１において、第２表示制御部３０は、第１画像出力部３に表示が開始されてから第２表示時間以上経過した第２視線マーカＭ２を消去する。
【０１２９】
次のステップＳ８２において、第２表示制御部３０は、第２表示時間のカウントを終了する。
【０１３０】
次のステップＳ８３において、第４判定部４０は、第２画像出力部４に表示される複数の画像のうち、第２関係者Ｐ２が見ていない非視認画像があるか否かを判定する。ここで、第２関係者Ｐ２が見ていない非視認画像がない場合（ステップＳ８３がＮＯ）は、後述のステップＳ８７に進む。一方、第２関係者Ｐ２が見ていない非視認画像がある場合（ステップＳ８３がＹＥＳ）は、ステップＳ８４に進む。
【０１３１】
次のステップＳ８４において、第４判定部４０は、第４判定時間のカウントを開始する。なお、既に第４判定時間がカウント中である場合には、そのカウントを継続する。このカウントは、第２画像出力部４に出力される複数の画像のうち、第２関係者Ｐ２が第４判定時間以上に亘って見ていない非視認画像があるか否かの判定に用いる。
【０１３２】
次のステップＳ８５において、第４判定部４０は、第４判定時間のカウントに基づいて、第２関係者Ｐ２が第４判定時間以上に亘って見ていない非視認画像があるか否かを判定する。ここで、カウントが第４判定時間以上経過していない場合（ステップＳ８５がＮＯ）は、処理を終了する。一方、カウントが第４判定時間以上経過した場合（ステップＳ８５がＹＥＳ）は、ステップＳ８６に進む。
【０１３３】
次のステップＳ８６において、報知出力部３６は、非視認画像の視認を第２関係者Ｐ２に促す報知表示Ｎを第２画像出力部４に表示させる。
【０１３４】
次のステップＳ８７において、第４判定部４０は、第４判定時間のカウントを終了する。そして、処理を終了する。
【０１３５】
中央コンピュータ１２が実行する第３視線マーカ制御処理について図１６のフローチャートを用いて説明する。
【０１３６】
図１６に示すように、まず、ステップＳ９１において、第３表示制御部３１は、第３検知部８により取得した情報に基づいて、複数の第３関係者Ｐ３のうちの少なくとも１人が第３画像出力部５に出力された画像を視認中であるか否かを判定する。ここで、第３関係者Ｐ３が画像を視認中でない場合（ステップＳ９１がＮＯ）は、後述のステップＳ９５に進む。一方、第３関係者Ｐ３が画像を視認中である場合（ステップＳ９１がＹＥＳ）は、ステップＳ９２に進む。
【０１３７】
次のステップＳ９２において、人数特定部２８は、第３画像出力部５に出力される画像中の各範囲を見ている第３関係者Ｐ３の人数を特定する。
【０１３８】
次のステップＳ９３において、注目度表示制御部３４は、各範囲を見ている第３関係者Ｐ３の人数に変化があるか否かを判定する。なお、第３関係者Ｐ３が誰も画像を見ていない状態から少なくとも１人が見始めた状態になることも人数の変化に含める。ここで、各範囲を見ている第３関係者Ｐ３の人数に変化がない場合（ステップＳ９３がＮＯ）は、処理を終了する。一方、各範囲を見ている第３関係者Ｐ３の人数に変化がある場合（ステップＳ９３がＹＥＳ）は、ステップＳ９４に進む。
【０１３９】
次のステップＳ９４において、注目度表示制御部３４は、第１画像出力部３に出力される画像中において、複数の第３関係者Ｐ３が見ている各範囲に対応する位置に、その範囲を見ている第３関係者Ｐ３の人数を示す注目度マーカＭ４（図４参照）を表示する。そして、処理を終了する。
【０１４０】
また、ステップＳ９５において、注目度表示制御部３４は、第３画像出力部５に出力された画像を第３関係者Ｐ３が視認中でない場合において、注目度マーカＭ４が表示されているときには、この注目度マーカＭ４を消去する。そして、処理を終了する。
【０１４１】
中央コンピュータ１２が実行する変形例の第３視線マーカ制御処理について図１７のフローチャートを用いて説明する。
【０１４２】
図１７に示すように、まず、ステップＳ９６において、第３表示制御部３１は、第３検知部８により取得した情報に基づいて、複数の第３関係者Ｐ３のうちの少なくとも１人が第３画像出力部５に出力された画像を視認中であるか否かを判定する。ここで、第３関係者Ｐ３が画像を視認中でない場合（ステップＳ９６がＮＯ）は、後述のステップＳ９８に進む。一方、第３関係者Ｐ３が画像を視認中である場合（ステップＳ９６がＹＥＳ）は、ステップＳ９７に進む。
【０１４３】
次のステップＳ９７において、第３表示制御部３１は、第１画像出力部３に出力される画像中の第３位置に対応する位置に第３視線マーカＭ３を表示する（図５参照）。なお、複数の第３関係者Ｐ３が第３画像出力部５に出力された画像を視認中であるときには、それぞれの第３位置に対応する複数の第３視線マーカＭ３が表示される（図５参照）。そして、処理を終了する。
【０１４４】
次のステップＳ９８において、第３表示制御部３１は、第３画像出力部５に出力された画像を第３関係者Ｐ３が視認中でない場合において、第３視線マーカＭ３が表示されているときには、これらの第３視線マーカＭ３を消去する。そして、処理を終了する。
【０１４５】
なお、本実施形態において、基準値（判定時間）を用いた任意の値（経過時間）の判定は、「任意の値が基準値以上か否か」の判定でも良いし、「任意の値が基準値を超えているか否か」の判定でも良い。或いは、「任意の値が基準値以下か否か」の判定でも良いし、「任意の値が基準値未満か否か」の判定でも良い。また、基準値が固定されるものでなく、変化するものであっても良い。従って、基準値の代わりに所定範囲の値を用い、任意の値が所定範囲に収まるか否かの判定を行っても良い。また、予め装置に生じる誤差を解析し、基準値を中心として誤差範囲を含めた所定範囲を判定に用いても良い。
【０１４６】
なお、本実施形態のフローチャートにおいて、各ステップが直列に実行される形態を例示しているが、必ずしも各ステップの前後関係が固定されるものでなく、一部のステップの前後関係が入れ替わっても良い。また、一部のステップが他のステップと並列に実行されても良い。
【０１４７】
本実施形態のシステムは、専用のチップ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、またはＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサを高集積化させた制御装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）またはＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）またはＳＳＤ（Solid State Drive）などの外部記憶装置と、ディスプレイなどの表示装置と、マウスまたはキーボードなどの入力装置と、通信インターフェースとを備える。このシステムは、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成で実現できる。
【０１４８】
なお、本実施形態のシステムで実行されるプログラムは、ＲＯＭなどに予め組み込んで提供される。もしくは、このプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ、フレキシブルディスク（ＦＤ）などのコンピュータで読み取り可能な非一過性の記憶媒体に記憶されて提供するようにしても良い。
【０１４９】
また、このシステムで実行されるプログラムは、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせて提供するようにしても良い。また、このシステムは、構成要素の各機能を独立して発揮する別々のモジュールを、ネットワークまたは専用線で相互に接続し、組み合わせて構成することもできる。
【０１５０】
なお、本実施形態では、移動機器２に搭載された距離計測センサ１５が、他の移動機器２までの距離を測っているが、その他の距離を測るものであっても良い。例えば、距離計測センサ１５が、移動機器２から中央コンピュータ１２までの距離を測るものであっても良い。また、距離計測センサ１５が、移動機器２から周辺環境の所定位置までの距離を測るものであっても良い。
【０１５１】
なお、第１検知部６は、第１関係者Ｐ１の上半身の画像を撮影しても良い。そして、この第１関係者Ｐ１の上半身の画像に基づいて、第１関係者Ｐ１がジェスチャ動作を行っているか否かを判定しても良い。また、このジェスチャ動作をトリガ動作としても良い。そして、第１関係者Ｐ１がジェスチャ動作を行ったときに、第１視線マーカＭ１を第２画像出力部４に表示しても良い。このようにすれば、第１関係者Ｐ１が、他の操作用デバイスを用いずに容易に第１視線マーカＭ１を表示させることができる。
【０１５２】
また、第１視線マーカＭ１を第２画像出力部４に表示させるためのスイッチを備える操作機器を設けるようにしても良い。第１関係者Ｐ１がスイッチを押下するスイッチ操作をトリガ動作としても良い。そして、第１関係者Ｐ１がスイッチ操作を行ったときに、第１視線マーカＭ１を第２画像出力部４に表示しても良い。このようにすれば、第１関係者Ｐ１の手動操作により第１視線マーカＭ１を表示させることができる。さらに、第１関係者Ｐ１が自分の視線位置を把握するためのマーカが、第１画像出力部３に表示されても良い。
【０１５３】
なお、本実施形態では、１台のディスプレイ（画像出力部）に複数の画像が表示されているが、その他の態様であっても良い。例えば、移動機器２に複数のカメラ１４が搭載されている場合に、それぞれのカメラで撮影された画像を、別個のディスプレイに表示しても良い。つまり、１台のディスプレイに１台のカメラ１４で撮影した画像を表示しても良い。この場合に、それぞれのディスプレイに個別に対応する検知部を設けるようにしても良い。
【０１５４】
以上説明した実施形態によれば、第２画像出力部に出力される画像中の第１位置に対応する位置に第１視線マーカを表示する第１表示制御部を備えることにより、一方の関係者の指示を他方の関係者に的確に伝達することができる。
【０１５５】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組み合わせを行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１５６】
１…指示位置伝達システム、２…移動機器、３…第１画像出力部、４…第２画像出力部、５…第３画像出力部、６…第１検知部、７…第２検知部、８…第３検知部、９…操作部、１０…第１ヘッドセット、１１…第２ヘッドセット、１２…中央コンピュータ、１３…車輪、１４…カメラ、１５…距離計測センサ、１６…移動制御ユニット、１７…走行駆動ユニット、１８…通信部、１９…主制御ユニット、２０…特定ユニット、２１…表示制御ユニット、２２…判定ユニット、２３…操作入力取得部、２４…通信部、２５…第１特定部、２６…第２特定部、２７…第３特定部、２８…人数特定部、２９…第１表示制御部、３０…第２表示制御部、３１…第３表示制御部、３２…距離表示制御部、３３…方向表示制御部、３４…注目度表示制御部、３５…視認促進部、３６…報知出力部、３７…第１判定部、３８…第２判定部、３９…第３判定部、４０…第４判定部、４１…非視認判定部、４２…トリガ動作判定部、Ｄ１…距離情報、Ｄ２…方向情報、Ｌ…ライン、Ｍ１…第１視線マーカ、Ｍ１’…促進態様、Ｍ２…第２視線マーカ、Ｍ３…第３視線マーカ、Ｍ４…注目度マーカ、Ｎ…報知表示、Ｐ１…第１関係者、Ｐ２…第２関係者、Ｐ３…第３関係者、Ｑ…障害物、Ｒ…進行経路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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