(57)【要約】【課題】踏切において警報が発報されない虞があったこと。【解決手段】警報制御装置３００は、センサ６〜１５から、センシングデータａ〜ｊを取得するデータ取得部４１〜４３と、センシングデータに基づいて、車両に対する踏切の位置を認識する踏切認識部４４と、この認識の結果に基づいて、脇見警報装置２００から脇見警報を発報させる判定基準を、車両が踏切を通過する期間において、それ以外の期間よりも脇見警報が発生されやすくするように変更する判定基準変更部４６とを具備する。【選択図】図３
2019091258.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両内に配置され、運転者への警報を行う警報装置の警報を制御する警報制御装置であって、
前記車両に備えられたセンサからセンシングデータを取得するデータ取得部と、
前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記運転者の視線または顔の向きを検出する視線検出部と、
前記検出された視線または顔の向きと、前記運転者の脇見を判定するために設定された判定基準とに基づいて、前記運転者の脇見を判定する脇見判定部と、
前記脇見を判定された場合に、前記警報装置に前記警報を発生させる制御部と、
前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両に対する踏切の位置を認識する踏切認識部と、
前記踏切認識部の認識結果に基づいて、前記車両が前記踏切を通過する期間において、それ以外の期間よりも前記警報が発報されやすくするように前記判定基準を変更する変更部と
を具備する、警報制御装置。
【請求項２】
前記判定基準が、前記車両の速度または車間距離の少なくとも一方に基づいて変更される場合に、
前記変更部は、前記判定基準を、当該車両の速度および前記車間距離よりも前記踏切認識部の認識結果を優先して前記判定基準を変更する、請求項１に記載の警報制御装置。
【請求項３】
前記判定基準は、前記運転者の視線または顔の向きが、前記脇見を判定するために仮想的に設定された判定領域に滞留することを許容する滞留許容時間であり、
前記変更部は、前記判定領域への前記運転者の視線または顔の向きの滞留許容時間を、前記車両が前記踏切を通過する期間において、それ以外の期間よりも短くする、請求項１に記載の警報制御装置。
【請求項４】
少なくとも前記踏切の位置データを記録したマップデータを記憶する記憶部をさらに具備し、
前記センシングデータは、前記車両の位置データを含み、
前記データ取得部は、測位システムから提供される測位信号に基づいて前記車両の位置データを取得し、
前記踏切認識部は、前記取得された前記車両の位置データと、前記マップデータに記録された前記踏切の位置データとに基づいて、前記車両に対する前記踏切の位置を認識する、請求項１に記載の警報制御装置。
【請求項５】
前記車両が、車外の撮像データを取得する車外カメラを備える場合に、
前記データ取得部は、前記車外カメラから前記撮像データを取得し、
前記踏切認識部は、前記撮像データを画像処理して、その処理後の画像データをもとに前記車両に対する前記踏切の位置を認識する、請求項１に記載の警報制御装置。
【請求項６】
前記車両が、路車間または車々間の通信システムとの通信機能を備える場合に、
前記データ取得部は、前記通信システムにより提供される前記車両の周辺データを取得し、
前記踏切認識部は、前記周辺データに基づいて、前記車両に対する前記踏切の位置を認識する、請求項１に記載の警報制御装置。
【請求項７】
車両内に配置され、運転者への警報を行う警報装置の警報を制御する警報制御装置が実行する警報制御方法であって、
前記警報制御装置が、前記車両に備えられたセンサからセンシングデータを取得する過程と、
前記警報制御装置が、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記運転者の視線または顔の向きを検出する過程と、
前記警報制御装置が、前記検出された視線または顔の向きと、前記運転者の脇見を判定するために設定された判定基準とに基づいて、前記運転者の脇見を判定する過程と、
前記脇見を判定された場合に、前記警報制御装置が、前記警報装置に前記警報を発生させる過程と、
前記警報制御装置が、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両に対する踏切の位置を認識する過程と、
前記警報制御装置が、前記踏切の位置の認識結果に基づいて、前記車両が前記踏切を通過する期間において、それ以外の期間よりも前記警報が発報されやすくするように前記判定基準を変更する過程と
を具備する、警報制御方法。
【請求項８】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の警報制御装置が具備する前記各部の処理をコンピュータに実行させる警報制御のためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者に警報を発報する警報装置を制御する警報制御装置、警報制御方法、および警報制御のためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の安全確認を促すために、運転者に脇見警報を発する装置が知られている。この種の警報装置は、例えば、運転者が脇見をしていると判定した状態が許容時間を超えれば、警報を発報する。しかし、安全確認のために視線を移動させているときに警報が発せられると煩わしく、却って危険なこともあるので、脇見警報を適切に発報するための技術が検討されている。例えば、特許文献１に、自車の速度と先行車両との距離に応じて脇見検出の感度を変更するという技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１３８７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
既存の技術では、車間が広く、車速が遅い場合には、脇見運転を許容する時間が比較的長く設定される。しかし、このような動作は、どのような場合においても有効であるとは限らない。例えば踏切を走行する場合には、より一層の注意確認が求められるが、車速を低下させたことにより脇見運転を許容する時間が長くなってしまい、必要なときに警報が発報されない虞があった。
【０００５】
本発明は、一側面では、このような事情に鑑みてなされたものであり、踏切通過の際に適切に警報を発報できるようにした警報制御装置、警報制御方法、および警報制御のためのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明では以下のような手段を講じる。
【０００７】
この発明の第１の様態は、車両内に配置され、運転者への警報を行う警報装置の警報を制御する警報制御装置であって、前記車両に備えられたセンサからセンシングデータを取得するデータ取得部と、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記運転者の視線または顔の向きを検出する視線検出部と、前記検出された視線または顔の向きと、前記運転者の脇見を判定するために設定された判定基準とに基づいて、前記運転者の脇見を判定する脇見判定部と、前記脇見を判定された場合に、前記警報装置に前記警報を発生させる制御部と、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両に対する踏切の位置を認識する踏切認識部と、前記踏切認識部の認識結果に基づいて、前記車両が前記踏切を通過する期間において、それ以外の期間よりも前記警報が発報されやすくするように前記判定基準を変更する変更部とを具備する。
【０００８】
この発明の第２の態様は、第１の態様の警報制御装置において、前記判定基準が、前記車両の速度または車間距離の少なくとも一方に基づいて変更される場合に、前記変更部は、前記判定基準を、当該車両の速度および前記車間距離よりも前記踏切認識部の認識結果を優先して前記判定基準を変更する。
【０００９】
この発明の第３の態様は、第１の態様の警報制御装置において、前記判定基準は、前記運転者の視線または顔の向きが、前記脇見を判定するために仮想的に設定された判定領域に滞留することを許容する滞留許容時間であり、前記変更部は、前記判定領域への前記運転者の視線または顔の向きの滞留許容時間を、前記車両が前記踏切を通過する期間において、それ以外の期間よりも短くする。
【００１０】
この発明の第４の態様は、第１の態様の警報制御装置において、少なくとも前記踏切の位置データを記録したマップデータを記憶する記憶部をさらに具備し、前記センシングデータは、前記車両の位置データを含み、前記データ取得部は、測位システムから提供される測位信号に基づいて前記車両の位置データを取得し、前記踏切認識部は、前記取得された前記車両の位置データと、前記マップデータに記録された前記踏切の位置データとに基づいて、前記車両に対する前記踏切の位置を認識する。
【００１１】
この発明の第５の態様は、第１の態様の警報制御装置において、前記車両が、車外の撮像データを取得する車外カメラを備える場合に、前記データ取得部は、前記車外カメラから前記撮像データを取得し、前記踏切認識部は、前記撮像データを画像処理して、その処理後の画像データをもとに前記車両に対する前記踏切の位置を認識する。
【００１２】
この発明の第６の態様は、第１の態様の警報制御装置において、前記車両が、路車間または車々間の通信システムとの通信機能を備える場合に、前記データ取得部は、前記通信システムにより提供される前記車両の周辺データを取得し、前記踏切認識部は、前記周辺データに基づいて、前記車両に対する前記踏切の位置を認識する。
【００１３】
この発明の第７の態様は、車両内に配置され、運転者への警報を行う警報装置の警報を制御する警報制御装置が実行する警報制御方法であって、前記警報制御装置が、前記車両に備えられたセンサからセンシングデータを取得する過程と、前記警報制御装置が、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記運転者の視線または顔の向きを検出する過程と、前記警報制御装置が、前記検出された視線または顔の向きと、前記運転者の脇見を判定するために設定された判定基準とに基づいて、前記運転者の脇見を判定する過程と、前記脇見を判定された場合に、前記警報制御装置が、前記警報装置に前記警報を発生させる過程と、前記警報制御装置が、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両に対する踏切の位置を認識する過程と、前記警報制御装置が、前記踏切認識部の認識結果に基づいて、前記車両が前記踏切を通過する期間において、それ以外の期間よりも前記警報が発報されやすくするように前記判定基準を変更する過程とを具備する。
【００１４】
この発明の第８の態様は、第１乃至第６のいずれかの態様の警報制御装置が具備する前記各部の処理をコンピュータに実行させる警報制御のためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
この発明の第１、７、８の態様によれば、警報装置から脇見警報を発報させる判定基準が、車両が踏切を通過する期間ではそれ以外の期間よりも、脇見警報が発報されやすくなるように変更される。このような構成であるから、脇見警報は通常よりも頻繁に発報される。従って、踏切を横断する場合には、脇見警報を利用して、運転者に対し視線または顔の向きを積極的に変化させるように、つまり多方向へ安全確認を行わせるように注意を与えることができ、これにより踏切を通過する際の安全性を向上させることが可能になる。
【００１６】
この発明の第２の様態によれば、例えば車速が低速度のときに脇見警報の判定基準を緩和する設定がなされていたとしても、踏切が認識されると、上記判定基準の設定に優先して判定基準が変更される。つまり、車速による脇見判定よりも、踏切を通過する期間における脇見判定が優先される。これにより、複数の判定基準が競合することなく、踏切を通過する際の安全性を、より確実に向上させることが可能になる。
【００１７】
この発明の第３の様態によれば、車両の踏切の通過に際して、脇見を判定するために仮想的に設定された領域に運転者の視線または顔の向きが滞留することを許容する滞留許容時間が、前記車両が前記踏切を通過する期間において、それ以外の期間よりも短くなる。これにより多方向への頻繁な視線移動が促され、踏切を通過する際の安全性を向上させることが可能になる。
【００１８】
この発明の第４の様態によれば、測位システムから提供される測位信号に基づいて車両の位置データが取得され、車両の位置データと、予め記憶されているマップデータに記録された踏切の位置データとに基づいて、車両に対する踏切の位置が認識される。従って、踏切を、例えばＧＰＳ等を用いた既存の測位システムを利用して、より高精度で認識することが可能となる。
【００１９】
この発明の第５の様態によれば、車両に取り付けられ車外の撮像データを取得する車外カメラから撮像データが取得され、撮像データをもとに車両に対する踏切の位置が認識される。従って、測位システムを備えていない場合または測位信号を受信できない場合でも、測位システムのような外部リソースに頼ることなく、踏切を認識することが可能となる。
【００２０】
この発明の第６の様態によれば、路車間通信システムから提供される車両の周辺データが取得され、当該周辺データに基づいて、車両に対する踏切の位置が認識される。例えばＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）に代表される路車間通信システムから踏切の所在の通知を受けたり、あるいは、踏切周辺に電波ビーコンを設けておくことで、踏切を、より簡易な構成で認識することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る警報制御装置の一適用例を説明するための概要図である。
【図２】図２は、本発明の第１の実施形態に係る警報制御装置を備える車両の構成例を示す概要図である。
【図３】図３は、図２に示した警報制御装置の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、判定基準に含まれる滞留許容時間の既定値の一例を説明するための概念図である。
【図５】図５は、図３に示した警報制御装置による処理手順と処理内容の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、踏切が認識されたときの滞留許容時間の短縮例を示す図である。
【図７】図７は、この発明の第２の実施形態に係わる警報制御装置による処理手順と処理内容の例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、延長された滞留許容時間の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
【００２３】
［適用例］
先ず、この発明の実施形態に係る警報制御装置の一適用例を説明する。図１（ａ），（ｂ）は、本実施形態に係る警報制御装置の一適用例を説明するための概要図である。
【００２４】
車両１は、センサ１００および脇見警報装置２００に加えて、警報制御装置３００を備える。センサ１００は車両１の外部環境、車内環境、運転者の状態などをセンシングする。例えば、車外カメラ、車内カメラ、またはＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位センサ、あるいは無線ビーコン受信機などにより多種多様なセンシングデータが取得される。
【００２５】
センシングデータは、警報制御装置３００に転送される。警報制御装置３００は、車内カメラからの画像データを画像処理して運転者の視線方向や顔の向きを検出し、その結果に基づいて、脇見警報装置２００から脇見警報を発報させる。
【００２６】
図１（ａ）に示されるように、警報制御装置３００は、運転者の視線または顔の向きが脇見方向に既定時間（例えば数秒）にわたって滞留すると、脇見警報装置２００から脇見警報を発生させる。脇見警報は例えば「わき見をしています。注意して下さい。」などの音声メッセージの形態をとることができる。
【００２７】
これに対して図１（ｂ）に示されるように、センサ１００により踏切が検知されると、警報制御装置３００は脇見警報装置２００を制御して、脇見警報の判定基準を変更する。
【００２８】
以下、この踏切が検知されたときの警報制御動作の一例を説明する。  
すなわち、警報制御装置３００は、ＧＰＳセンサ１２により得られる車両１の位置データと、カーナビゲーションシステム等に予め記憶されているマップデータとをもとに、車両１が踏切に差し掛かったか否かを判定する。そして、車両１が踏切に差し掛かったと判定すると、車両１が踏切を渡りきるまでの期間に、脇見方向に対する視線の滞留許容時間を短縮する。
【００２９】
この結果、車両が踏切を横断する際に、運転者が左右の同じ方向を一定時間以上見続けていると、警報が発生される。このため、車両１が踏切を横断する期間に視線の移動が頻繁に促され、運転者は一方向だけでなく多方向の安全を確認した上で踏切を通過することが可能になる。
【００３０】
［第１の実施形態］
（構成）
図２は、第１の実施形態に係わる警報制御装置を搭載する車両の一例を示す概要図である。車両１は、基本設備として、動力源および変速装置を含むパワーユニット２と、ステアリングホイール４が装備された操舵装置３とを備える。さらに、車両１は、実施形態に係わる処理ブロックとして、警報制御装置３００、車内カメラ６、ウィンカースイッチ７、操舵角センサ８、車速センサ９、ヨーレートセンサ１０、横加速度センサ１１、例えばＧＰＳセンサ１２のような測位センサ、車外カメラ１３、車外センサ１４、車内外連携装置１５、および脇見警報装置２００を備える。
【００３１】
警報制御装置３００は、車内カメラ６、ウィンカースイッチ７、操舵角センサ８、車速センサ９、ヨーレートセンサ１０、横加速度センサ１１、ＧＰＳセンサ１２、車外カメラ１３、車外センサ１４、および車内外連携装置１５から、撮像データ、センシングデータ、受信データ等のデータを取得する。警報制御装置３００は、これらのデータに基づいて、車両１が直進している場合には、運転者による脇見を判定すると、脇見警報装置２００から警報を発報させる。
【００３２】
警報制御装置３００における脇見の判定は、例えば、車両１の運転者の顔の向きまたは視線方向が、予め設定された脇見判定領域に一定時間以上連続して滞留したか否かを判定することにより行われる。なお、判定基準には、車両１の速度や操舵角などを含めても良い。
【００３３】
脇見警報装置２００は、車内に配置され、例えば、警報音または警報の音声メッセージを出力するスピーカ、警報の表示メッセージを表示するディスプレイ、警報を振動により報知するバイブレータからなり、警報制御装置３００から出力される発報指示信号ｋに応じて、警報を発報する。なお、脇見警報装置２００としてはモバイル端末等を使用することも可能である。
【００３４】
車内カメラ６は、運転者に向き合わせて設置され、例えば運転者の上半身を撮像し、撮像データ信号ａを警報制御装置３００へ出力する。車内カメラ６は、車両１の動作中、常時、運転者を撮像していても良いし、警報制御装置３００からの要求に応じて運転者を撮像しても良い。
【００３５】
ウィンカースイッチ７は、運転者の意思に基づいて車両１が右左折や車線変更する際に、その方向に応じたウィンカー信号ｂを、警報制御装置３００へ出力する。  
操舵角センサ８は、操舵装置３の動作に応じて、操舵の向き、中立位置、および操舵角に応じた操舵角信号ｃを、警報制御装置３００へ出力する。  
車速センサ９は、車両１の速度を検出し、検出された速度に応じた検出信号ｄを、警報制御装置３００へ出力する。  
ヨーレートセンサ１０は、車両１のヨーレートを検出し、検出されたヨーレートに応じた検出信号ｅを、警報制御装置３００へ出力する。  
横加速度センサ１１は、車両１の横加速度を検出し、検出された横加速度に応じた検出信号ｆを、警報制御装置３００へ出力する。  
ＧＰＳセンサ１２は、複数のＧＰＳ衛星から送信された測位信号に基づいて車両１の位置データを検出し、この位置データを含む検出信号ｇを警報制御装置３００へ出力する。なお将来において、準天頂衛星を用いた、いわゆる日本版ＧＰＳによる測位方式を採用することも可能である。
【００３６】
車外カメラ１３は、車両１の前方を撮像し、撮像データを含む撮像データ信号ｈを警報制御装置３００へ出力する。
【００３７】
車外センサ１４は、例えば音響センサ、湿度センサ、温度センサ、赤外線センサ、レーダ装置等であり、車外に搭載され、検知した値に応じたセンシング信号ｉを、警報制御装置３００へ出力する。  
車内外連携装置１５は、外部から無線によって送信される渋滞情報やマップデータなどの、車両１の周辺データを含む信号を受信し、受信信号ｊを警報制御装置３００へ出力する。この種の周辺データは、例えば日本におけるＶＩＣＳ（登録商標）等の路車間通信システムから提供される。あるいは踏切の近傍に電波ビーコン等の標識を設け、周辺データを送信するようにしても良い。または、対向車両などから車々間通信システムにより送信された周辺データであってもよい。
【００３８】
脇見警報装置２００は、車内に配置され、警報制御装置３００からの発報指示信号ｋに応じて、警報を発報する。警報は、ブザーのような音に限らず、表示、光、振動、モバイル端末への通信等を含んでよい。
【００３９】
図３は、本実施形態に係る警報制御装置３００の構成例を示すブロック図である。警報制御装置３００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）およびメモリを有する、コンピュータである。警報制御装置３００は、入出力インタフェースユニット３０、制御ユニット４０、およびメモリ５０を備える。
【００４０】
入出力インタフェースユニット３０は、車内カメラ６からの撮像データ信号ａ、ウィンカースイッチ７からのウィンカー信号ｂ、操舵角センサ８からの操舵角信号ｃ、車速センサ９からの検出信号ｄ、ヨーレートセンサ１０からの検出信号ｅ、横加速度センサ１１からの検出信号ｆ、ＧＰＳセンサ１２からの検出信号ｇ、車外カメラ１３からの撮像データ信号ｈ、車外センサ１４からのセンシング信号ｉ、車内外連携装置１５からの受信信号ｊを受信し、バッファリングなどを施して制御ユニット４０へ転送する。また、入出力インタフェースユニット３０は、制御ユニット４０からの発報指示信号ｋを脇見警報装置２００へ出力する。
【００４１】
メモリ５０は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic RAM）などの半導体メモリ、あるいはＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）などの不揮発性メモリ、あるいはＳＳＤ（Solid State Drive）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）等のストレージメディアであって良い。あるいは、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのワンチップマイコン内部に設けられた記憶領域であっても良い。
【００４２】
メモリ５０は、実施形態に係わる記憶領域として、車内撮像データ記憶部５２、車外撮像データ記憶部５４、および判定基準記憶部５６を備える。
【００４３】
制御ユニット４０は、実施形態に係わる機能ブロックとして、車内撮像データ取得部４１、車外撮像データ取得部４２、センシングデータ取得部４３、踏切認識部４４、踏切進入判定部４５、判定基準変更部４６、視線方向判定部４７、警報制御部４８、および、視線検出部４９を備える。これらの機能ブロックは、いずれもプログラムメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵに実行させることにより実現される。
【００４４】
車内撮像データ取得部４１は、入出力インタフェースユニット３０からの車内カメラ６からの撮像データ信号ａを受信し、撮像データＡとして車内撮像データ記憶部５２に記憶させる。これにより、運転者の様子を表す撮像データＡが、車内撮像データ記憶部５２に記憶される。
【００４５】
車外撮像データ取得部４２は、入出力インタフェースユニット３０からの車外カメラ１３からの撮像データ信号ｈを受信し、撮像データＨとして車外撮像データ記憶部５４に記憶させる。これにより、車両１の前方の様子を表す撮像データＨが、車外撮像データ記憶部５４に記憶される。
【００４６】
視線検出部４９は、車内撮像データ記憶部５２に記憶された撮像データＡに基づいて、運転者の視線または顔の向きを検出する。
【００４７】
視線方向判定部４７は、視線検出部４９により検出された運転者の視線または顔の向きと、判定基準記憶部５６に記憶された判定基準Ｐとに基づいて、運転者６０の脇見を判定すると、信号ｑを警報制御部４８へ出力する。図４を用いて、判定基準Ｐについて説明する。
【００４８】
図４は、判定基準Ｐの一例である滞留許容時間について説明するための概念図である。図４は車内を上方から見た状態を示す模式図である。符号７０は右サイドミラーを、符号７１は左サイドミラーを示す。
【００４９】
車両１が前方（すなわち、図中上側）へ向かって通常速度（例えば、時速６０ｋｍ）で直進走行している場合、運転者６０の視線方向Ｒは、通常、視線方向Ｒ０のように、車両１の進行方向Ｗと平行な、いわゆる真正面側となる。この場合、視線方向Ｒは、視線方向Ｒ０を中心として、若干の左右変動があったとしても、視線方向Ｒ１よりも左側へ逸脱することも、視線方向Ｒ２よりも右側に逸脱することもないと考えられる。空間領域Ｔ１は、運転者６０にとっての正面方向である。
【００５０】
一方、視線方向Ｒが、領域Ｔ１とは異なる空間領域に向いている状態は、脇見と見做される。このような空間領域は、運転者６０にとっての脇見方向である。脇見方向の領域は１つに限定されない。例えば図４に示されるように、４つの領域Ｔ２〜Ｔ５を設けることができる。すなわち、領域Ｔ２は、領域Ｔ１の左側に隣接する。領域Ｔ３は、領域Ｔ１の右側に隣接する。領域Ｔ４は、上記領域Ｔ２の後方側に隣接する。領域Ｔ５は、領域Ｔ３の後方側に隣接する。
【００５１】
図４に示される例では、視線方向Ｒ１と視線方向Ｒ３によって挟まれる領域Ｔ２と、視線方向Ｒ２と視線方向Ｒ４とによって挟まれる領域Ｔ３とは、視線方向Ｒ０に対して非対称の位置関係にあり、視線方向Ｒ３と視線方向Ｒ５とによって挟まれる領域Ｔ４と、視線方向Ｒ４と視線方向Ｒ６とによって挟まれる領域Ｔ５とも、視線方向Ｒ０に対して非対称の位置関係にある。
【００５２】
なお、図４は、左側通行（left-hand traffic）を採用する地域における例を示す。よって視線方向Ｒ０と視線方向Ｒ１との間の角度θ１は、視線方向Ｒ０と視線方向Ｒ２との間の角度θ２よりも大きい。右側通行（right-hand traffic）を採用する地域ではこの関係は逆になる。
【００５３】
ところで、視線方向Ｒが領域Ｔ２〜Ｔ５のいずれかに滞留していても、短時間のうちに別の領域や領域Ｔ１に移動すると、脇見と見做されない。よって、本明細書では、脇見判定のために領域に設定される滞留時間長さを「滞留許容時間」と称する。言い換えると、「滞留許容時間」とは、脇見警報装置２００が作動されることなく、運転者６０の視線方向Ｒが同一の領域に滞留することが許容される時間である。
【００５４】
滞留許容時間は、領域毎に設定することができる。図４は、領域Ｔ２〜Ｔ５それぞれに対し、滞留許容時間として５秒、５秒、３秒、３秒を設定した例である。滞留許容時間は、車両１が踏切を通過する際に、既定値（デフォルト値）よりも短縮される。この実施形態では、図４に示される滞留許容時間を、既定値とする。
【００５５】
視線方向判定部４７は、車内撮像データ記憶部５２から撮像データＡを取得し、判定基準記憶部５６から判定基準Ｐを取得し、撮像データＡと判定基準Ｐとに基づいて、運転者６０の脇見を判定する。具体的には、撮像データＡに撮像された運転者６０の顔の向きや視線から把握される視線方向Ｒが、領域Ｔ１に滞留している場合には、脇見はないと判定する。
【００５６】
一方、視線方向Ｒが、領域Ｔ２〜Ｔ５のいずれかに滞留している場合には、視線方向判定部４７は、内蔵しているタイマ４７ａを起動させ、視線方向Ｒが、同一の領域に滞留し続ける時間を、タイマ４７ａによってカウントし、カウント値が、その領域に設定されている滞留許容時間に達したか否かを判定する。
【００５７】
カウント値が滞留許容時間に達する前に、視線方向Ｒが、別の領域または領域Ｔ１へ移動した場合には、視線方向判定部４７は、タイマ４７ａを停止し、カウント値をリセットする。
【００５８】
一方、タイマ４７ａによるカウント値が、対応する領域Ｔ２〜Ｔ５の滞留許容時間に達した場合、視線方向判定部４７は、脇見と判定し、脇見警報装置２００を作動させるために、作動信号ｑを警報制御部４８へ出力する。
【００５９】
警報制御部４８は、視線方向判定部４７から作動信号ｑが出力された場合、入出力インタフェースユニット３０へ発報指示信号ｋを出力する。入出力インタフェースユニット３０は、発報指示信号ｋを、脇見警報装置２００へ出力する。
【００６０】
脇見警報装置２００は、入出力インタフェースユニット３０から発報指示信号ｋが出力されると、警報を発報する。脇見警報装置２００は、車両１が踏切に進入していない状態では、警報制御部４８からの制御により脇見警報を発報する。これに対し、車両１が踏切に進入しようとする直前、あるいは、少なくとも車両１が踏切を通過する期間に、脇見警報装置２００による警報の発報は制御ユニット４０により抑制される。
【００６１】
センシングデータ取得部４３は、入出力インタフェースユニット３０から出力されたウィンカー信号ｂ、操舵角信号ｃ、検出信号ｄ、検出信号ｅ、検出信号ｆ、検出信号ｇ、センシング信号ｉ、および受信信号ｊを受け取り、踏切認識部４４および踏切進入判定部４５へ出力する。
【００６２】
踏切認識部４４は、位置情報Ｇ、道路交通情報等Ｊ、車外撮像データ記憶部５４に記憶された撮像データＨ、およびマップデータ記憶部５５に記憶されたマップデータＹのうちの少なくともいずれかに基づいて、車両１に対する踏切の位置を認識する。撮像データＨを用いる場合、例えばＯｐｅｎＣＶ（Open Source Computer Vision Library）を用いて遮断機を認識することにより、車両１に対する踏切の位置などを認識することが可能である。踏切を認識すると、踏切認識部４４は、踏切認識信号ｍを、判定基準変更部４６へ出力する。
【００６３】
踏切進入判定部４５は、位置情報Ｇ、マップデータ記憶部５５からのマップデータＹ、道路交通情報等Ｊ、および車外撮像データ記憶部５４からの撮像データＨのうちの少なくとも何れかに基づいて、車両１の踏切への進入を判定する。車両１の踏切への進入を判定すると、踏切進入判定部４５は、判定信号ｎを判定基準変更部４６に出力する。
【００６４】
判定基準変更部４６は、踏切進入判定部４５からの判定信号ｎを受けると、判定基準記憶部５６から判定基準Ｐを取得し、判定基準Ｐを強化するように変更した後、判定基準記憶部５６に戻す。これにより、判定基準記憶部５６に記憶される判定基準Ｐが更新される。
【００６５】
判定基準Ｐを強化することの一例は、滞留許容時間を、例えば図４に示すような既定値よりも短くすることである。滞留許容時間を短縮することは、左右への視線移動を促すように作用する。次に、上記構成を基礎として、複数の実施形態を説明する。
【００６６】
（動作）
図５は、第１の実施形態に係わる警報制御装置の処理手順と処理内容の一例を示すフローチャートである。図５において、車内カメラ６により運転者６０が撮像され、撮像データ信号ａが警報制御装置３００へ出力される。撮像データ信号ａは、入出力インタフェースユニット３０を介して車内撮像データ取得部４１に渡され、撮像データＡに変換されて車内撮像データ記憶部５２に記憶される（Ｓ１）。
【００６７】
また、車外カメラ１３により車両１の前方が撮像され、撮像データ信号ｈが警報制御装置３００へ出力される。撮像データ信号ｈは、入出力インタフェースユニット３０を介して車外撮像データ取得部４２に渡され、撮像データＨに変換されて車外撮像データ記憶部５４に記憶される（Ｓ２）。
【００６８】
さらに、ウィンカースイッチ７、操舵角センサ８、車速センサ９、ヨーレートセンサ１０、横加速度センサ１１、ＧＰＳセンサ１２、および車外センサ１４によって検知された結果に応じた信号や、車内外連携装置１５によって受信された受信信号も、警報制御装置３００へ出力される。これらの信号は、入出力インタフェースユニット３０を介してセンシングデータ取得部４３により取得される（Ｓ３）。
【００６９】
以上の手順を経てセンシングデータ取得部４３は、ウィンカー信号ｂからウィンカー情報Ｂを、操舵角信号ｃから操舵角情報Ｃを、検出信号ｄから車速情報Ｄを、検出信号ｅからヨーレート情報Ｅを、検出信号ｆから横加速度情報Ｆを、検出信号ｇから位置情報Ｇを、センシング信号ｉから距離情報Ｉを、受信信号ｊから道路交通情報等Ｊをそれぞれ把握する。なお、ステップＳ１〜Ｓ３の順序は図示された順序に限定されない。プロセッサの処理の過程では、ステップＳ１〜Ｓ３はほぼ同時に実行される。
【００７０】
車両１の進行方向前方に踏切が存在すると、踏切認識部４４は、位置情報Ｇ、道路交通情報等Ｊ、撮像データＨ、および地図情報Ｙのうちの少なくとも何れかに基づいて、この踏切を認識する（ステップＳ４でＹｅｓ）。すると、踏切認識部４４から判定基準変更部４６に踏切認識信号ｍが出力され、処理手順はステップＳ５に移る。
【００７１】
一方、車両１の進行方向前方に踏切が存在しなければ、踏切は認識されず（ステップＳ４でＮｏ）、処理手順はステップＳ８に移る。
【００７２】
ステップＳ５では、踏切進入判定部４５において、車両１の踏切への進入が判定される（Ｓ５）。踏切への進入の有無は、車両１の位置データと、マップデータに記録された踏切の位置データとの比較に基づいて判定される。（方式１）  
または、踏切への進入の有無は、車外撮像データＨを画像処理した結果に基づいて判定される。（方式２）  
または、踏切への進入の有無は、車内外連携装置１５により取得された車両１の周辺データに基づいて判定される。（方式３）
ステップＳ５において、車両１の踏切への進入が判定されなければ（ステップＳ５でＮｏ）、視線方向判定部４７は、撮像データＡに撮像された運転者６０の顔の向きや視線から、運転者６０の視線方向Ｒを判定する（Ｓ８）。領域Ｔ２〜Ｔ５において視線方向Ｒが滞留していなければ（ステップＳ８でＮｏ）には、視線方向判定部４７は、脇見警報装置２００を作動させる必要はないと判定し、処理手順は再びステップＳ１に戻る。
【００７３】
領域Ｔ２〜Ｔ５のいずれかで視線方向Ｒが滞留していれば（ステップＳ８でＹｅｓ）、タイマ４７ａが起動され（Ｓ９）、視線方向Ｒが、同じ領域に滞留する時間がカウントされ、カウント値が、その領域に設定されている滞留許容時間に達したか否かが判定される（Ｓ１０）。
【００７４】
そして、カウント値が滞留許容時間に達する前に、視線方向Ｒが、別の領域または領域Ｔ１へ移動すると（ステップＳ１０でＮｏ）、カウント値がリセットされたのち処理手順は再びステップＳ１に戻る。この場合には警報は発報されない。
【００７５】
一方、タイマ４７ａによるカウント値が滞留許容時間に達した場合（ステップＳ１０でＹｅｓ）、視線方向判定部４７から、警報制御部４８へ作動信号ｑが出力される。作動信号ｑに応じて、警報制御部４８から、発報指示信号ｋが入出力インタフェースユニット３０経由で脇見警報装置２００に出力される。これにより脇見警報装置２００は警報を発報する（Ｓ１１）。
【００７６】
ところで、ステップＳ５において、方式１〜３のいずれかにより、または、その組み合わせにより車両１が踏切に進入したと判定されると（ステップＳ５でＹｅｓ）、踏切進入判定部４５は、判定信号ｎを判定基準変更部４６へ出力する。そうすると判定基準変更部４６は、図４の各領域Ｔ２〜Ｔ５に設定されている滞留許容時間の値を短縮する（Ｓ６）。
【００７７】
図６は、短縮された滞留許容時間の一例を示す図である。領域Ｔ２，Ｔ３においては、デフォルトで５秒の滞留許容時間が例えば２秒にセットされ、領域Ｔ４，Ｔ５においては、デフォルトで３秒の滞留許容時間が例えば１秒にセットされる。つまり踏切への進入が判定されると、ステップＳ６により判定基準Ｐが変更された状態でステップＳ８以降の手順が実行される。
【００７８】
ステップＳ８において、視線方向Ｒが、領域Ｔ２〜Ｔ５のいずれかに滞留していれば（ステップＳ８でＹｅｓ）、タイマ４７ａが起動され（Ｓ９）、視線方向Ｒが、同じ領域に滞留する時間がカウントされ、カウント値が、その領域に設定されている滞留許容時間に達したか否かが判定される（Ｓ１０）。視線が移動すれば（ステップＳ１０でＮｏ）、処理手順は再びステップＳ１に戻る。これによりステップＳ１１がスキップされ、警報は発報されないことになる。
【００７９】
しかしステップＳ６において滞留許容時間が短縮されているので、カウント値が滞留許容時間にまで達するゆとりは制限されており、通常よりも早い段階でフルカウントに至る。タイマ４７ａによるカウント値が滞留許容時間に達すると（ステップＳ１０でＹｅｓ）、視線方向判定部４７から、警報制御部４８へ作動信号ｑが出力される。作動信号ｑに応じて、警報制御部４８から、発報指示信号ｋが入出力インタフェースユニット３０経由で脇見警報装置２００に出力される。これにより脇見警報装置２００は警報を発報する（Ｓ１１）。
【００８０】
なお、車両１が踏切を通過し終わったことを、踏切進入判定部４５がステップＳ１２で検出すると、判定基準変更部４６は、ステップＳ６で変更された判定基準を変更前の値に戻す（Ｓ１３）。
【００８１】
（作用効果）
以上説明したように、本実施形態では、領域Ｔ２〜Ｔ５に設定された各滞留許容時間の値を、踏切を通過する期間において既定値よりも短くする。このようにしたので、踏切の通過に際して運転者が一定方向を見つめ過ぎていると警報が発報され、運転者は、自ずと左右への視線移動を頻繁に行うようになる。従ってこの実施形態によれば、踏切を車両が通過する際に、脇見警報装置を効果的に用いて左右の安全確認を促進することができ、ひいては運転者の安全運転に寄与することが可能になる。
【００８２】
なお、以上の説明では、車両１が踏切に進入したことが検出された時点で、ステップＳ６により脇見の判定基準を変更するものとした。しかし、実際には車両１が踏切に進入する前の一時停止位置に達した時点で、上記脇見の判定基準を変更する。このようにすれば、車両１が踏切に進入する前に運転者は左右の安全確認を確実に行うことができる。
【００８３】
［第２の実施形態］
(構成)
第２の実施形態に係る警報制御装置は、車両１の速度および車両１と先行車両との距離に応じて脇見判定基準を可変する機能を備える場合に、この車速と車間距離による判定基準の制御より、踏切認識時の判定基準の制御を優先するようにしたものである。なお、第２の実施形態における警報装置の基本構成は第１の実施形態と同一なので、ここでは図２および図３を用いて説明する。
【００８４】
(動作)
図７は、第２の実施形態に係わる警報制御装置の処理手順と処理内容の例を示すフローチャートである。図７において、車内の撮像データＡが取得され（Ｓ１）、車外の撮像データＨが取得され、ウィンカースイッチ７、操舵角センサ８、車速センサ９、ヨーレートセンサ１０、横加速度センサ１１、ＧＰＳセンサ１２、および車外センサ１４によって検知された結果に応じた信号や、車内外連携装置１５によって受信された受信信号が取得される（Ｓ３）と、制御ユニット４０は、センシングデータ取得部４３からの速度情報Ｄに基づいて、車両１の速度を把握する。さらに、センシングデータ取得部４３からのセンシング信号ｉから把握される距離情報Ｉや、車外撮像データ記憶部５４からの撮像データＨに基づいて、制御ユニット４０は、車両１と先行車両との距離を把握する。
【００８５】
そして、車両１の速度が予め定めた速度よりも低く、車両１と先行車両との距離が、予め定めた距離よりも長いと判定される（ステップＳ２１でＹｅｓ）と、判定基準記憶部５６に記憶されている判定基準Ｐの内容が緩和される。すなわち、滞留許容時間が、図４に示すような既定値から、図８に示すような値に延長される（Ｓ２２）。
【００８６】
図８は、延長された滞留許容時間の一例を示す図である。領域Ｔ２，Ｔ３においては、デフォルトで５秒の滞留許容時間が例えば７秒にセットされ、領域Ｔ４，Ｔ５においては、デフォルトで３秒の滞留許容時間が例えば５秒にセットされる。つまり車速が遅いか、または先行車両との車間距離が広いと判定されれば、脇見運転の判定基準が緩和される。
【００８７】
図７のステップＳ２２の次には、第１の実施形態と同様にステップＳ４以降の手順が実施される。このような手順により第２の実施形態では、車両１の速度が、予め定めた速度よりも遅く、車両１と先行車両との車間距離が、予め定めた距離よりも長い場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）であっても、踏切を通過する際の脇見判定基準が優先される。つまり踏切を通過する期間においては、脇見運転の判定基準がデフォルトよりも強化される。
【００８８】
（作用効果）
以上説明したように、本実施形態によれば、車両１の速度、または車間距離の少なくともいずれか一方に基づいて判定基準が緩和されたとしても、踏切を通過する期間には、判定基準が強化される。従って、踏切を通過する期間において脇見警報装置２００を、周囲への注意喚起を運転者６０に促すように機能させることができ、これにより安全性の更なる向上を図ることが可能となる。
【００８９】
実施形態の警報制御装置、およびそれらの各部分は、それぞれハードウェア構成、またはハードウェア資源とソフトウェアとの組み合せ構成のいずれでも実施可能である。組み合せ構成のソフトウェアとしては、予めネットワークまたはコンピュータ読み取り可能な記録媒体からコンピュータにインストールされ、当該コンピュータのプロセッサに実行されることにより、各装置の動作を当該コンピュータに実現させるためのプログラムが用いられる。
【００９０】
コンピュータに関連して用いられる「プロセッサ」あるいは「プロセッサ」という用語は、例えばＣＰＵ、ＧＰＵ(Graphics Processing Unit)、或いは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＳＰＬＤ（Simple Programmable Logic Device）、ＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）、またはＦＰＧＡ等の回路と理解され得る。
【００９１】
プロセッサは、メモリに記憶されたプログラムを読み出し実行することで、プログラムに基づく特有の処理を実現する。メモリに代えて、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成することも可能である。このケースでは、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することでその処理を実現する。
【００９２】
以上、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら説明したが、本発明はかかる構成に限定されない。特許請求の範囲の発明された技術的思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更例及び修正例に想到し得るものであり、それら変更例及び修正例についても本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００９３】
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下に限られるものではない。
【００９４】
（付記１）
車両の運転者の視線または顔の向きに基づいて警報装置から脇見警報を発報させる警報制御装置であって、ハードウェアプロセッサを有し、
前記ハードウェアプロセッサは、
前記車両に備えられたセンサからセンシングデータを取得し、
前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記運転者の視線または顔の向きを検出し、
前記検出された視線または顔の向きと、前記運転者の脇見を判定するために設定された判定基準とに基づいて、前記運転者の脇見を判定し、
前記脇見を判定された場合に、前記警報装置に前記警報を発生させ、
前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両に対する踏切の位置を認識し、
前記踏切の位置の認識結果に基づいて、前記車両が前記踏切を通過する期間において、それ以外の期間よりも前記警報が発報されやすくするように前記判定基準を変更するように構成される、警報制御装置。
【００９５】
（付記２）
車両内に配置され、運転者への警報を行う警報装置の警報を制御する警報制御装置が実行する警報制御方法であって、
少なくとも１つのハードウェアプロセッサを用いて、前記車両に備えられたセンサから、センシングデータを取得する過程と、
前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサを用いて、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記運転者の視線または顔の向きを検出する過程と、
前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサを用いて、前記検出された視線または顔の向きと、前記運転者の脇見を判定するために設定された判定基準とに基づいて、前記運転者の脇見を判定する過程と、
前記脇見を判定された場合に、前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサを用いて、前記警報装置に前記警報を発生させる過程と、
前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサを用いて、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両に対する踏切の位置を認識する過程と、
前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサを用いて、前記踏切の位置の認識結果に基づいて、前記車両が前記踏切を通過する期間において、それ以外の期間よりも前記警報が発報されやすくするように前記判定基準を変更する過程とを具備する、警報制御方法。
【符号の説明】
【００９６】
１…車両、２…パワーユニット、３…操舵装置、４…ステアリングホイール、６〜１５…センサ、６…車内カメラ、７…ウィンカースイッチ、８…操舵角センサ、９…車速センサ、１０…ヨーレートセンサ、１１…横加速度センサ、１２…ＧＰＳセンサ、１３…車外カメラ、１４…車外センサ、１５…車内外連携装置、２０…警報制御装置、３０…入出力インタフェースユニット、４０…制御ユニット、４１〜４３…データ取得部、４１…車内撮像データ取得部、４２…車外撮像データ取得部、４３…センシングデータ取得部、４４…踏切認識部、４５…踏切進入判定部、４６…判定基準変更部、４７…視線方向判定部、４７ａ…タイマ、４８…警報制御部、４９…視線検出部、５０…メモリ、５２…車内撮像データ記憶部、５４…車外撮像データ記憶部、５５…マップデータ記憶部、５６…判定基準記憶部、６０…運転者、１００…センサ、２００…脇見警報装置、３００…警報制御装置。
【図１】
2019091258.tif 000003
【図２】
2019091258.tif 000004
【図３】
2019091258.tif 000005
【図４】
2019091258.tif 000006
【図５】
2019091258.tif 000007
【図６】
2019091258.tif 000008
【図７】
2019091258.tif 000009
【図８】
2019091258.tif 000010