(57)【要約】【課題】より精度の高い環境地図を生成する。【解決手段】地図生成装置１は、軌跡情報を記憶するＧＰＳＤＢ２と、外界センサの検出結果を時系列で記憶する外界センサＤＢ３と、複数の特徴に関する情報を時系列で抽出する特徴抽出部１１と、異なる時刻における同一の特徴の組を検出する特徴マッチング部１２と、軌跡情報を補正する軌跡補正部１３と、算出した変形度が閾値よりも大きいか否かを判定する軌跡評価部１４と、環境地図を生成する地図生成部１５と、を備える。第１時刻及び第２時刻における同一の特徴の組に基づき軌跡情報を補正した場合であって、軌跡評価部１４により変形度が閾値よりも大きいと判定したときにおいては、第１時刻及び第２時刻の組合せ以外の異なる時刻における同一の特徴の組を検出し、第１時刻及び第２時刻の組合せ以外の異なる時刻における同一の特徴の組に基づき軌跡情報を補正する。【選択図】図１
2019164005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の位置及び向きの時系列情報である軌跡情報を記憶する第１データベースと、
前記移動体の周辺環境の検出結果を時系列で記憶する第２データベースと、
前記第１データベースに記憶した前記軌跡情報及び前記第２データベースに記憶した前記検出結果に基づいて、前記移動体周辺の複数の特徴に関する情報を時系列で抽出する特徴抽出部と、
前記特徴抽出部で抽出した前記情報に基づいて、異なる時刻における同一の前記特徴の組を検出する特徴マッチング部と、
前記特徴マッチング部の検出結果に基づいて、前記第１データベースに記憶した前記軌跡情報を補正する軌跡補正部と、
前記軌跡補正部による補正前後の前記軌跡情報の変化量に関する変形度を算出し、当該変形度が閾値よりも大きいか否かを判定する軌跡評価部と、
前記軌跡補正部で補正した前記軌跡情報及び前記第２データベースに記憶した前記検出結果に基づいて、環境地図を生成する地図生成部と、を備え、
前記軌跡補正部により第１時刻及び第２時刻における同一の前記特徴の組に基づき前記軌跡情報を補正した場合であって、前記軌跡評価部により前記変形度が前記閾値よりも大きいと判定したときにおいては、
前記特徴マッチング部は、前記第１時刻及び前記第２時刻の組合せ以外の異なる時刻における同一の前記特徴の組を検出し、
前記軌跡補正部は、前記第１時刻及び前記第２時刻の組合せ以外の異なる時刻における同一の前記特徴の組に基づいて、前記第１データベースに記憶した前記軌跡情報を補正する、地図生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地図生成装置に関する技術として、特許文献１に記載された環境地図生成装置が知られている。特許文献１に記載された環境地図生成装置は、所定の環境に存在する計測対象の位置を示す３次元位置データを生成する３次元位置データ生成部と、異なる計測位置で計測された複数の３次元位置データを統合することにより環境地図を生成する環境地図生成部と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−６６５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術では、例えば現実世界において類似の異なる複数の計測対象（特徴）が近接している場合、これら複数の計測対象を同一のものとして誤って扱ってしまい、現実とは異なる環境地図が生成される可能性がある。
【０００５】
そこで、本発明は、より精度の高い環境地図を生成できる地図生成装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る地図生成装置は、移動体の位置及び向きの時系列情報である軌跡情報を記憶する第１データベースと、移動体の周辺環境の検出結果を時系列で記憶する第２データベースと、第１データベースに記憶した軌跡情報及び第２データベースに記憶した検出結果に基づいて、移動体周辺の複数の特徴に関する情報を時系列で抽出する特徴抽出部と、特徴抽出部で抽出した情報に基づいて、異なる時刻における同一の特徴の組を検出する特徴マッチング部と、特徴マッチング部の検出結果に基づいて、第１データベースに記憶した軌跡情報を補正する軌跡補正部と、軌跡補正部による補正前後の軌跡情報の変化量に関する変形度を算出し、当該変形度が閾値よりも大きいか否かを判定する軌跡評価部と、軌跡補正部で補正した軌跡情報及び第２データベースに記憶した検出結果に基づいて、環境地図を生成する地図生成部と、を備え、軌跡補正部により第１時刻及び第２時刻における同一の特徴の組に基づき軌跡情報を補正した場合であって、軌跡評価部により変形度が閾値よりも大きいと判定したときにおいては、特徴マッチング部は、第１時刻及び第２時刻の組合せ以外の異なる時刻における同一の特徴の組を検出し、軌跡補正部は、第１時刻及び第２時刻の組合せ以外の異なる時刻における同一の特徴の組に基づいて、第１データベースに記憶した軌跡情報を補正する。
【０００７】
この地図生成装置では、補正前後の軌跡情報の変化量に関する変形度を算出し、変形度が閾値よりも大きいか否かを判定する。変形度が閾値よりも大きいときには、そのとき以外の時刻で特徴マッチング（異なる時刻における同一の特徴の組を検出）を再度行い、当該特徴マッチングの結果から軌跡情報を補正し直す。これにより、異なる複数の特徴を同一と誤って扱うことを抑制でき、より精度の高い環境地図を生成することが可能となる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、より精度の高い環境地図を生成できる地図生成装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態に係る地図生成装置の構成を示すブロック図である。
【図２】特徴抽出部で抽出した情報の一例を示すデータテーブルである。
【図３】（ａ）は、補正前の軌跡情報の例を示す図である。（ｂ）は、補正後の軌跡情報の例を示す図である。
【図４】第１実施形態に係る地図生成装置で実行される環境地図の生成に関する処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】第２実施形態に係る自動運転車両の構成を示すブロック図である。
【図６】補正前後で軌跡情報の大きな変形が存在する場所を示すグラフである。
【図７】誤マッチングの場所とその変形度とを示すデータテーブルである。
【図８】第２実施形態に係る地図生成装置で実行される環境地図の生成に関する処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態に係る自動運転車両の自動運転に関する処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１１】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る地図生成装置の構成を示すブロック図である。図１に示されるように、地図生成装置１は、移動体により集められた情報により環境地図を生成する装置である。移動体としては、例えば、移動ロボット、及び自動車等の車両が挙げられる。第１実施形態では、移動体として車両が適用されている。
【００１２】
地図生成装置１は、ＧＰＳＤＢ（Global  Positioning  System  Data  Base）２、外界センサＤＢ（Data  Base）３、地図ＤＢ（Data  Base）４、及び、地図生成ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１０を備える。
【００１３】
ＧＰＳＤＢ２は、車両の位置及び向きの時系列情報である軌跡情報を記憶する。具体的には、ＧＰＳＤＢ２は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）、車輪速センサ、及びＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）の検出結果から計測した車両の位置及び向き（位置姿勢）を、取得時刻とともに記憶する。ＧＰＳＤＢ２は、第１データベースを構成する。
【００１４】
ＧＰＳＤＢ２は、例えばＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）及びＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）等で構成される。なお、ＧＰＳＤＢ２に記憶された情報は、例えば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等の有形の記録媒体に固定的に記録された上で提供されてもよい。ＧＰＳＤＢ２に記憶された情報は、通信ネットワークを介して提供されてもよい。
【００１５】
外界センサＤＢ３は、車両の周辺環境の検出結果を時系列で記憶する。具体的には、外界センサＤＢ３は、車両に搭載された外界センサの検出結果を、取得時刻とともに記憶する。外界センサは、車両の周辺の取り巻く環境である周辺環境（外部状況）を検出する検出機器である。外界センサは、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。レーダセンサには、例えばミリ波レーダ又はライダー（LＩDAR：Laser  Imaging  Detection  and  Ranging）が含まれる。外界センサＤＢ３は、第２データベースを構成する。
【００１６】
外界センサＤＢ３は、例えばＲＯＭ、ＲＡＭ及びＨＤＤ等で構成される。なお、外界センサＤＢ３に記憶された情報は、例えば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等の有形の記録媒体に固定的に記録された上で提供されてもよい。外界センサＤＢ３に記憶された情報は、通信ネットワークを介して提供されてもよい。
【００１７】
地図ＤＢ４は、後述するように地図生成ＥＣＵ１０で生成した環境地図を記憶する。地図ＤＢ４は、例えばＲＯＭ、ＲＡＭ及びＨＤＤ等で構成される。なお、地図ＤＢ４に記憶された情報は、例えば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等の有形の記録媒体に固定的に記録された上で提供されてもよい。地図ＤＢ４に記憶された情報は、通信ネットワークを介して提供されてもよい。
【００１８】
地図生成ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）通信回路等を有する電子制御ユニットである。地図生成ＥＣＵ１０は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、車両の構成要素と通信可能に接続されている。地図生成ＥＣＵ１０は、例えば、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、各種の機能を実現する。なお、地図生成ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。地図生成ＥＣＵ１０は、機能的構成として、特徴抽出部１１、特徴マッチング部１２、軌跡補正部１３、軌跡評価部１４及び地図生成部１５を含む。
【００１９】
特徴抽出部１１は、ＧＰＳＤＢ２に記憶した軌跡情報及び外界センサＤＢ３に記憶した外界センサの検出結果に基づいて、車両周辺の複数の特徴に関する情報を時系列で抽出する。具体的には、特徴抽出部１１は、外界センサの検出結果を入力とし、特定の形状に当てはまる特徴を抽出する。特徴抽出部１１は、ＧＰＳＤＢ２に記憶した軌跡情報を入力として、特徴が抽出された時刻における車両の位置及び方位を取得し、それを特徴の車両からの位置や角度等とともに記憶する。
【００２０】
特徴とは、例えばポール、白線及び看板等を含む。特徴とは、オブジェクトを含む。例えば特徴抽出部１１は、特徴が白線（線分）の場合には、長さ又は角度を算出し、特徴がポールの場合には、高さを算出する。なお、特徴抽出部１１の処理は、特に限定されず、公知の種々の処理を適用できる。
【００２１】
図２は、特徴抽出部１１で抽出した特徴に関する情報の一例を示すデータテーブルである。図２に示される例では、特徴抽出部１１で抽出した特徴に関する情報は、特徴の種類毎に、車両位置、方位、車両からの位置、及び、特徴の情報が纏められている。ＤＢインデックスは、位置に対応づいた番号である。
【００２２】
特徴マッチング部１２は、特徴抽出部１１で抽出した情報に基づいて、異なる時刻における現実世界で同一の特徴の組を検出する。以下、異なる時刻における同一の特徴の組の検出を、「特徴マッチング」とも称する。なお、特徴マッチング部１２の処理は、特に限定されず、公知の種々の処理を適用できる。
【００２３】
軌跡補正部１３は、特徴マッチング部１２による特徴マッチングの結果に基づいて、ＧＰＳＤＢ２に記憶した軌跡情報を補正する。具体的には、軌跡補正部１３は、特徴マッチングで検出された同一の特徴ついての距離を小さくするように、ＧＰＳＤＢ２に記憶した軌跡情報の補正を行う。軌跡補正部１３は、補正後の軌跡情報を、ＧＰＳＤＢ２に記憶していた軌跡情報とは別に保存する。なお、軌跡補正部１３の処理は、特に限定されず、公知の種々の処理を適用できる。
【００２４】
軌跡評価部１４は、軌跡補正部１３による補正前後の軌跡情報の変化量に関する変形度を算出し、当該変形度が閾値よりも大きいか否かを判定する。具体的には、軌跡評価部１４は、軌跡補正部１３による補正後の軌跡情報とＧＰＳＤＢ２に記憶した軌跡情報とを入力として、当該補正の前後の軌跡変形を変形度として算出する。軌跡評価部１４は、算出した変形度が閾値よりも大きい場合に、当該補正の誤り（以下、「誤マッチング」ともいう）を検出する。当該閾値は、予め定められて記憶された、誤マッチング判定のための値である。当該閾値は、固定値であってもよいし、所定のパラメータに応じて変動する変動値であってもよい。
【００２５】
図３（ａ）は、補正前の軌跡情報の例を示す図である。図３（ｂ）は、補正後の軌跡情報の例を示す図である。図３（ａ）及び図３（ｂ）のそれぞれでは、時系列で並ぶ車両位置に係る軌跡情報ｐｉ−１，ｐｉ，ｐｉ＋１，ｐｉ＋２が示されている。図３（ａ）及び図３（ｂ）に示されるように、変形度Δｉは、軌跡情報における隣接する車両位置の成す角度を尺度として用いる場合には、
変形度Δｉ＝θｉ，ａ−θｉ，ｂ
として表すことができ、軌跡情報における隣接する車両位置間の長さを尺度として用いる場合には、
変形度Δｉ＝Ｌｉ，ａ−Ｌｉ，ｂ
として表すことができる。
ただし、
θｉ，ａ：補正後の車両位置の成す角度
θｉ，ｂ：補正前の車両位置の成す角度
Ｌｉ，ａ：補正後の車両位置の成す長さ
Ｌｉ，ｂ：補正前の車両位置の成す長さ
である。下付きの「ｉ」は、時刻ｔｉの値を意味する。
【００２６】
ちなみに、補正前後において軌跡情報ｐｉの差分により差分速度を計算し、下式に示すように、補正前後の差分速度の変化量Δ（ｔ）を変形度としてもよい。
Δ（ｔ）＝Ｖ’（ｔ）−Ｖｓ（ｔ）
Ｖｓ（ｔ）：補正前の差分速度
Ｖ’（ｔ）：補正後の差分速度
【００２７】
より簡便には、データを取得した時間間隔をｄｔとすると、
Δ（ｔ）＝Ｖ’（ｔ）−Ｖｓ（ｔ）
＝（ｐ’（ｔ+ｄｔ）−ｐ’（ｔ））／ｄｔ−
（ｐ（ｔ+ｄｔ）−ｐ（ｔ））／ｄｔ
であり、下式に示すように、連続するデータの位置変化の補正前後の変動Δ’（ｔ）を変形度としてもよい。
Δ’（ｔ）＝（ｐ’（ｔ+ｄｔ）−ｐ’（ｔ））／ｄｔ−
（ｐ（ｔ+ｄｔ）−ｐ（ｔ））／ｄｔ
【００２８】
地図生成部１５は、軌跡補正部１３で補正した軌跡情報及び外界センサＤＢ３に記憶した外界センサの検出結果に基づいて、環境地図を生成する。地図生成部１５の処理は、特に限定されず、公知の種々の処理を適用できる。
【００２９】
ここで、地図生成ＥＣＵ１０では、軌跡補正部１３により第１時刻及び第２時刻における同一の特徴の組に基づき軌跡情報を補正した場合であって、軌跡評価部１４により変形度Δｉが閾値よりも大きいと判定したときにおいては、特徴マッチング部１２は、第１時刻及び第２時刻の組合せ以外の異なる時刻における同一の特徴の組を検出し、軌跡補正部１３は、第１時刻及び第２時刻の組合せ以外の異なる時刻における同一の特徴の組に基づいて、ＧＰＳＤＢ２に記憶した軌跡情報ｐｉを補正する。
【００３０】
次に、地図生成装置１で実行される環境地図の生成に関する処理の一例について説明する。
【００３１】
図４は、第１実施形態に係る地図生成装置１で実行される環境地図の生成に関する処理の一例を示すフローチャートである。地図生成装置１では、地図生成ＥＣＵ１０において以下の処理が実行される。
【００３２】
図４に示されるように、まず、時刻ｔｉ（ｉ＝1，２，...，Ｎ）におけるセンサデータＳｉを外界センサＤＢ３から取得するとともに、時刻ｔｉにおける軌跡情報ｐｉをＧＰＳＤＢ２から取得する（ステップＳ１）。センサデータＳｉは、外界センサＤＢ３に記憶した外界センサの検出結果である。
【００３３】
特徴抽出部１１によりセンサデータＳｉ及び軌跡情報ｐｉを処理し、特徴ｆｉｋ（ｋ＝1，２，...，Ｎ）を取得する（ステップＳ２）。特徴マッチング部１２により特徴マッチングを実行し、特徴ｆｉｋと特徴ｆｊｌ（ｉ≠ｊ）との組の全てのうち、特徴ｆｉｋと特徴ｆｊｌとが同一となる組を検出する（ステップＳ３）。
【００３４】
軌跡補正部１３により、特徴マッチング部１２のステップＳ３の結果に基づいて、ＧＰＳＤＢ２に記憶した軌跡情報ｐｉを補正し、補正後の軌跡情報ｐｉ’を推定する（ステップＳ４）。軌跡評価部１４により、ＧＰＳＤＢ２に記憶した軌跡情報ｐｉと補正後の軌跡情報ｐｉ’とに基づいて、変形度Δｉを算出する（ステップＳ５）。軌跡評価部１４により、閾値よりも大きい変形度Δｉが存在するか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００３５】
ステップＳ６でＹＥＳの場合、軌跡評価部１４により、軌跡補正部１３の補正が誤った（誤マッチング）と判定する（ステップＳ７）。閾値よりも大きい変形度Δｉとなる時刻である第１時刻及び第２時刻の組合せ以外における特徴ｆｉｋと特徴ｆｊｌとが同一となる組を検出する（ステップＳ８）。軌跡補正部１３により、特徴マッチング部１２のステップＳ８の結果に基づいて、ＧＰＳＤＢ２に記憶した軌跡情報ｐｉを補正し、補正後の軌跡情報ｐｉ’を推定する（ステップＳ９）。一方、ステップＳ６でＮＯの場合、軌跡評価部１４により、軌跡補正部１３の補正は成功したと判定する（ステップＳ１０）。
【００３６】
ステップＳ９又はステップＳ１０の後、軌跡評価部１４により、補正後の軌跡情報ｐｉ’が収束したか否かを判定する（ステップＳ１１）。具体的には、今回の補正後の軌跡情報ｐｉ’と前回の補正後の軌跡情報ｐｉ’（前回の補正がなければ、前回の補正後の軌跡情報ｐｉ’は０）との差Δｐｉが、予め定められた所定値よりも小さいか否かを判定する。
【００３７】
ステップＳ１１でＮＯの場合、ステップＳ３の処理に戻る。一方、ステップＳ１１でＹＥＳの場合、地図生成部１５により、補正後の軌跡情報ｐｉ’に基づき、センサデータＳｉを世界座標系に投影して、環境地図を生成する（ステップＳ１２）。
【００３８】
ここで、現実世界においては、例えば等間隔に柱が並べられる場合や、２重の白線が設けられる場合、すなわち、類似の特徴（オブジェクト）が近傍に集中している場合がある。この場合、異なる特徴を同一のものと扱ってしまう可能性が懸念される。この点、地図生成装置１では、補正前後の軌跡情報ｐｉ’の変化量に関する変形度Δｉを算出し、変形度Δｉが閾値よりも大きいときには、そのとき以外の時刻で特徴マッチング（異なる時刻ｔｉにおける同一の特徴の組の検出）を再度行い、当該特徴マッチングの結果から軌跡情報を補正し直す。これにより、異なる複数の特徴を同一と誤って扱うことを抑制でき、より精度の高い環境地図を生成することが可能となる。補正後の軌跡情報ｐｉ’の局所的な変形の大きさを把握し、特徴マッチングの誤りを修正することで、地図精度の誤差を、悪くとも外界センサの誤差程度に収めることができる。誤差の少ない環境地図を生成できる。
【００３９】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。以下においては、第１実施形態と異なる点を説明し、重複する説明は省略する。
【００４０】
図５は、第２実施形態に係る自動運転車両の構成を示すブロック図である。図５に示される自動運転車両１００には、地図生成装置１が搭載されている。自動運転車両１００は、オンラインで地図ＤＢ４の環境地図を使用し、自動運転を実行する。自動運転車両１００は、内部センサ１０５、ナビゲーションシステム１０７、アクチュエータ１０８、ＨＭＩ（Human  Machine  Interface）１０９及び自動運転ＥＣＵ１１０を備える。
【００４１】
内部センサ１０５は、自動運転車両１００の状態（自動運転車両１００の運動の様子）を検出する検出機器である。内部センサ１０５は、車輪速センサを少なくとも含む。加速度センサ又はヨーレートセンサを含んでいてもよい。ナビゲーションシステム１０７は、予め設定された目的地まで自動運転車両１００の乗員に対して案内を行うシステムである。ナビゲーションシステム１０７は、自動運転車両１００の現在位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算する。
【００４２】
アクチュエータ１０８は、自動運転車両１００の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ１０８は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。なお、エンジンアクチュエータは、自動運転車両１００がハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータの駆動力を制御する。
【００４３】
ＨＭＩ１０９は、自動運転車両１００の乗員との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ１０９は、例えば、乗員に画像情報を表示するためのディスプレイパネル、音声出力のためのスピーカ、及び乗員が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネル等を備える。
【００４４】
自動運転ＥＣＵ１１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＡＮ通信回路等を有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ１１０は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、自動運転車両１００の構成要素と通信可能に接続されている。自動運転ＥＣＵ１１０は、例えばＣＰＵが出力する信号に基づいて、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、各種の機能を実現する。なお、自動運転ＥＣＵ１１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。自動運転ＥＣＵ１１０は、機能的構成として、自己位置推定部１１１、走行計画生成部１１２及び運転制御部１１３を含む。
【００４５】
自己位置推定部１１１は、自動運転車両１００の現在位置を、地図ＤＢ４の環境地図に基づいて推定する。走行計画生成部１１２は、外界センサ及び内部センサ５の検出結果、自動運転車両１００の現在位置、地図ＤＢ４の環境地図、並びにナビゲーションシステム１０７から送信された各種情報の少なくとも何れかに基づいて、自動運転車両１００の走行計画を生成する。走行計画は、現在位置から目的地に自動運転車両１００が至るまでの長期走行計画と、実際の道路環境ないし周辺環境に対応した短期走行計画と、を含む。長期走行計画は、地図ＤＢ４の環境地図に依存する計画である。短期走行計画は、外界センサの検出範囲（例えば自動運転車両１００の前方１５０ｍ以内の範囲）を走行する計画である。運転制御部１１３は、走行計画生成部１１２により生成された走行計画に基づいて、アクチュエータ１０８へ制御信号を送信する。これにより、自動運転車両１００が車両制御され、自動運転車両１００が走行計画に沿って自動で走行する。
【００４６】
本実施形態の地図生成装置１は、誤マッチングが発生した場所と、その誤マッチングの大きさに係る変形度Δｉと、に関する情報を、例えば地図ＤＢ４に記憶する。地図生成装置１は、誤マッチングが起きやすい場所の情報として、例えば図６に示されるグラフを地図ＤＢ４に記憶してもよい。また、地図生成装置１は、誤マッチングが起きやすい場所の情報として、例えば図７に示されるデータテーブルを地図ＤＢ４に記憶してもよい。
【００４７】
図６は、補正前後で軌跡情報ｐｉの大きな変形が存在する場所を示すグラフである。図６中において、横軸はｘ位置、縦軸はｙ位置を示す。図６中において、「・」は補正後の軌跡情報ｐｉ’を示し、「×」は特徴の位置を示し、「△」は変形度Δｉが大きかった場所を示す。図７は、誤マッチングの場所とその変形度Δｉとを示すデータテーブルである。
【００４８】
自動運転ＥＣＵ１１０は、自動運転車両１００の現在位置の推定を失敗する可能性が高い場所（すなわち、誤マッチングが発生し且つ変形度Δｉが閾値以上の場所）を検出する。当該閾値は、予め定められて記憶された、自動運転車両１００の現在位置の推定を失敗する可能性判定のための値である。当該閾値は、固定値であってもよいし、所定のパラメータに応じて変動する変動値であってもよい。
【００４９】
自動運転ＥＣＵ１１０は、走行計画生成部１１２で生成した走行計画の走行ルート上に、自動運転車両１００の現在位置の推定を失敗する可能性が高い場所が存在する場合、自動運転レベルを下げると共に、ＨＭＩ１０９を介して、その旨を報知する。自動運転レベルを下げるとは、例えば、運転者が運転操作を行わない完全自動運転から、運転者の関与を前提とする自動運転へ変更することである。
【００５０】
図８は、第２実施形態に係る地図生成装置１で実行される環境地図の生成に関する処理の一例を示すフローチャートである。第２実施形態に係る地図生成装置１では、地図生成ＥＣＵ１０において、環境地図を生成するステップＳ１２の後、誤マッチングが発生した場所と変形度Δｉとに関する情報（例えば図６及び図７参照）を出力する（ステップＳ１３）。
【００５１】
図９は、第２実施形態に係る自動運転車両１００の自動運転に関する処理の一例を示すフローチャートである。自動運転車両１００では、自動運転開始条件が満たされた場合、以下の処理が開始される。
【００５２】
地図ＤＢ４の環境地図を利用し、走行計画生成部１１２により走行計画を生成する（ステップＳ２１）。誤マッチングが発生した場所と変形度Δｉとに関する情報に基づき、走行計画の走行ルート上に、誤マッチングの場所が存在するか否かを判定する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２でＹＥＳの場合、当該誤マッチングの変形度Δｉが閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３でＹＥＳの場合、自動運転レベルを下げると共に、ＨＭＩ１０９を介してその旨を運転者へ報知する（ステップＳ２４）。
【００５３】
ステップＳ２２でＮＯ、ステップＳ２３でＮＯ又はステップＳ２４の後、自動運転を継続する（ステップＳ２５）。自動運転の停止操作があったか否かを判定する（ステップＳ２６）。ステップＳ２６でＮＯの場合、ステップＳ２２の処理に戻る一方、ステップＳ２６でＹＥＳの場合、処理を終了する。
【００５４】
以上、本実施形態においても、上記第１実施形態と同様な効果を奏する。また、本実施形態の自動運転車両１００では、現在位置の推定を失敗する可能性が高い場所を自動運転で通行する場合には、自動運転レベルを下げると共に、その旨を報知することができる。
【００５５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００５６】
上記実施形態において、地図生成ＥＣＵ１０及び自動運転ＥＣＵ１１０の各機能の一部は、車両ないし自動運転車両移動体と通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータにおいて実行されてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１…地図生成装置、２…ＧＰＳＤＢ（第１データベース）、３…外界センサＤＢ（第２データベース）、１１…特徴抽出部、１２…特徴マッチング部、１３…軌跡補正部、１４…軌跡評価部、１５…地図生成部。
【図１】
2019164005.tif 000003
【図２】
2019164005.tif 000004
【図３】
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【図４】
2019164005.tif 000006
【図５】
2019164005.tif 000007
【図６】
2019164005.tif 000008
【図７】
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【図８】
2019164005.tif 000010
【図９】
2019164005.tif 000011