(57)【要約】【課題】複数のプレス装置及び複数の搬送装置を用いて加工を行う際のフィンガーの交換に要する時間を低減することができるフィンガー移動装置、プレス装置及びフィンガー移動方法を提供すること。【解決手段】プレス装置１００とプレス間搬送機２００との間でフィンガー２３０ａ、２３０ｂを移動させるフィンガー移動装置３００であって、フィンガー２３０ａ、２３０ｂを保持し、フィンガー台座４０ａ、４０ｂとフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂとの間を移動する保持部３１０を備えた。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを把持するフィンガーを載置するための、交換可能な金型と一体的に設けられたフィンガー台座、を有するプレス装置と、
前記プレス装置の側方に位置し、前記ワークの搬送方向における上流側から下流側に前記ワークを把持して搬送するための前記フィンガーが着脱される着脱部、及び、前記着脱部が両端に設けられたアーム、を有する搬送装置と、
の間で前記フィンガーを移動させるフィンガー移動装置であって、
前記フィンガーを保持し、前記フィンガー台座と前記着脱部との間を移動する保持部を備えたことを特徴とする、フィンガー移動装置。
【請求項２】
前記金型は、前記スライド側に設けられた上型と、前記上型と対に設けられた下型と、を有し、
前記フィンガー台座は、上下方向において前記下型の上面よりも下にあることを特徴とする、請求項１に記載のフィンガー移動装置。
【請求項３】
前記保持部を前記搬送方向に移動させる搬送方向駆動部と、
前記保持部を上下方向に移動させる上下方向駆動部と、
を備えたことを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載のフィンガー移動装置。
【請求項４】
前記着脱部の高さと前記フィンガー台座の高さとは異なることを特徴とする、請求項２又は請求項３に記載のフィンガー移動装置。
【請求項５】
前記フィンガーは、複数の穴部を有し、
前記保持部は、前記複数の穴部にそれぞれ嵌合する複数のガイドピンを有し、
前記複数のガイドピンは、前記保持部が前記フィンガー台座に移動した際に、前記フィンガーが前記フィンガー台座へ載置される動作又は前記フィンガー台座から前記フィンガーを受け取る動作を妨げないように配置されていることを特徴とする、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のフィンガー移動装置。
【請求項６】
前記フィンガーは、前記複数の穴部とは異なる複数の穴部を有し、
前記フィンガー台座は、前記複数の穴部とは異なる複数の穴部にそれぞれ嵌合する複数のガイドピンを有することを特徴とする、請求項５に記載のフィンガー移動装置。
【請求項７】
前記プレス装置は、ストレートサイド型のプレス装置であることを特徴とする、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のフィンガー移動装置。
【請求項８】
前記プレス装置は、前記プレス装置に対して着脱可能なプレートを有し、
前記フィンガー台座が、前記プレートを介して前記金型と一体的に設けられたことを特徴とする、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のフィンガー移動装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のフィンガー移動装置を側面に備えたことを特徴とする、プレス装置。
【請求項１０】
ワークを把持するフィンガーを載置するための、交換可能な金型と一体的に設けられたフィンガー台座、を有するプレス装置と、
前記プレス装置の側方に位置し、前記ワークの搬送方向における上流側から下流側に前記ワークを把持して搬送するための前記フィンガーが着脱される着脱部、及び、前記着脱部が両端に設けられたアーム、を有する搬送装置と、
の間で前記フィンガーを移動させるフィンガー移動装置によるフィンガー移動方法であって、
前記フィンガー移動装置は、前記フィンガーを保持し、前記フィンガー台座と前記着脱部との間を移動する保持部を備え、
前記フィンガーを前記着脱部に装着する際に、前記フィンガー移動装置によって前記フィンガー台座から前記着脱部に前記フィンガーを移動させる工程と、
前記フィンガーを前記着脱部から取り外した後に、前記フィンガー移動装置によって前記着脱部から前記フィンガー台座に前記フィンガーを移動させる工程と、
の少なくともいずれか一方を含むことを特徴とする、フィンガー交換方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フィンガー移動装置、プレス装置及びフィンガー移動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワークに対して複数の加工を行う加工技術として、トランスファー型、順送型、タンデム型等のプレス装置を用いたシステムがある。小型のプレス装置を複数台（例えば、６〜１０数台）並べて一連の加工を行うタンデム型のシステムにおいては、プレス装置の間にワークを搬送する搬送装置が配置される。搬送装置は、ワークを搬送方向に搬送するためのアームと、アームの搬送方向における両端に設けられワークを保持（把持）する着脱可能なフィンガーと、ワークを一時的に載置する中間台と、を有する。搬送装置は、一方のフィンガーによって所定のプレス装置によって加工が終了したワークをプレス装置から中間台に搬送し、他方のフィンガーによって中間台から次の加工を行うプレス装置にワークを搬送する。
【０００３】
所定の加工が終了し、所定の加工とは異なる次の加工を行う前に、金型の交換が行われる。また、金型を交換する際には、搬送装置のアームの両端に装着されているフィンガーも一緒に交換される。例えば、特許文献１には、トランスファプレスにおいて、金型及びフィンガーをともに搬出・搬入する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１１６５７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、タンデム型の小型のプレス装置及び搬送装置のシステムにおいて、搬送装置のフィンガーの交換は交換の全工程が手動によって行われることがある。その場合、金型及びフィンガーの交換に例えば２０〜３０分の時間を要している。金型及びフィンガーの交換は、例えば１日に７〜８回以上行われる場合もあり、金型及びフィンガーの交換に要する時間が全体の工程に占める割合が無視できないものとなっている。このため、フィンガーの交換の一部を自動で行うために、例えば、フィンガーをプレス装置側のフィンガー台座に自動で移動させるような機能を搬送装置側に有するようにすることが考えられる。すなわち、終了した加工に用いられたフィンガーを取り外してフィンガー台座に置いたり、次の加工で用いられるフィンガーが載せられたフィンガー台座からフィンガーを取り付けたりすることを、搬送装置が自動で行うことが考えられる。しかし、フィンガー台座は金型の下型よりも低い位置に設けられているため、搬送装置によって自動でフィンガーの移動を実現するためには、搬送装置の加工中における上下方向のストロークの範囲を、フィンガーの移動のためだけにフィンガー台座に合わせて大きくする必要がある。搬送装置において上下方向のストロークが大きくなることで搬送装置のアームの動作の俊敏性が低下し、搬送装置の加工中における生産性が低下してしまう。また、搬送装置によって自動でフィンガーの移動を行うような機能を有するようにしたとしても、フィンガーの移動は片方ずつしかできず、アームの両端のフィンガーの移動を一度に行うことはできない。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、複数のプレス装置及び複数の搬送装置を用いて加工を行う際のフィンガーの交換に要する時間を低減することができるフィンガー移動装置、プレス装置及びフィンガー移動方法を提供することを例示的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明は以下の趣旨を有する。
【０００８】
［趣旨１］
ワークを把持するフィンガーを載置するための、交換可能な金型と一体的に設けられたフィンガー台座、を有するプレス装置と、
前記プレス装置の側方に位置し、前記ワークの搬送方向における上流側から下流側に前記ワークを把持して搬送するための前記フィンガーが着脱される着脱部、及び、前記着脱部が両端に設けられたアーム、を有する搬送装置と、
の間で前記フィンガーを移動させるフィンガー移動装置であって、
前記フィンガーを保持し、前記フィンガー台座と前記着脱部との間を移動する保持部を備えた、フィンガー移動装置である。
【０００９】
［趣旨２］
前記金型は、前記スライド側に設けられた上型と、前記上型と対に設けられた下型と、を有し、
前記フィンガー台座は、上下方向において前記下型の上面よりも下にある、フィンガー移動装置であってもよい。
【００１０】
［趣旨３］
前記保持部を前記搬送方向に移動させる搬送方向駆動部と、
前記保持部を上下方向に移動させる上下方向駆動部と、
を備えた、フィンガー移動装置であってもよい。
【００１１】
［趣旨４］
前記着脱部の高さと前記フィンガー台座の高さとは異なる、フィンガー移動装置であってもよい。
【００１２】
［趣旨５］
前記フィンガーは、複数の穴部を有し、
前記保持部は、前記複数の穴部にそれぞれ嵌合する複数のガイドピンを有し、
前記複数のガイドピンは、前記保持部が前記フィンガー台座に移動した際に、前記フィンガーが前記フィンガー台座へ載置される動作又は前記フィンガー台座から前記フィンガーを受け取る動作を妨げないように配置されている、フィンガー移動装置であってもよい。
【００１３】
［趣旨６］
前記フィンガーは、前記複数の穴部とは異なる複数の穴部を有し、
前記フィンガー台座は、前記複数の穴部とは異なる複数の穴部にそれぞれ嵌合する複数のガイドピンを有する、フィンガー移動装置であってもよい。
【００１４】
［趣旨７］
前記プレス装置は、ストレートサイド型のプレス装置である、フィンガー移動装置であってもよい。
【００１５】
［趣旨８］
前記プレス装置は、前記プレス装置に対して着脱可能なプレートを有し、
前記フィンガー台座が、前記プレートを介して前記金型と一体的に設けられた、フィンガー移動装置であってもよい。
【００１６】
［趣旨９］
趣旨１から趣旨８のいずれか１項に記載のフィンガー移動装置を側面に備えた、プレス装置である。
【００１７】
［趣旨１０］
ワークを把持するフィンガーを載置するための、交換可能な金型と一体的に設けられたフィンガー台座、を有するプレス装置と、
前記プレス装置の側方に位置し、前記ワークの搬送方向における上流側から下流側に前記ワークを把持して搬送するための前記フィンガーが着脱される着脱部、及び、前記着脱部が両端に設けられたアーム、を有する搬送装置と、
の間で前記フィンガーを移動させるフィンガー移動装置によるフィンガー移動方法であって、
前記フィンガー移動装置は、前記フィンガーを保持し、前記フィンガー台座と前記着脱部との間を移動する保持部を備え、
前記フィンガーを前記着脱部に装着する際に、前記フィンガー移動装置によって前記フィンガー台座から前記着脱部に前記フィンガーを移動させる工程と、
前記フィンガーを前記着脱部から取り外した後に、前記フィンガー移動装置によって前記着脱部から前記フィンガー台座に前記フィンガーを移動させる工程と、
の少なくともいずれか一方を含む、フィンガー交換方法である。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、複数のプレス装置及び複数の搬送装置を用いて加工を行う際のフィンガーの交換に要する時間を低減することができるフィンガー移動装置、プレス装置及びフィンガー移動方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態のプレス装置と搬送装置とを有するシステムを示す斜視図
【図２】実施形態のプレス装置の構成を示す概略図
【図３】実施形態の搬送装置の構成を示す（ａ）正面図、（ｂ）斜視図、（ｃ）端部拡大図
【図４】実施形態のフィンガーの構成を示す上面図
【図５】実施形態のフィンガー移動装置の構成を示す斜視図
【図６】実施形態のプレート、フィンガー台座及びフィンガー移動装置を示す（ａ）上面図、（ｂ）正面図
【図７】実施形態の（ａ）装着工程を説明する図、（ｂ）取り外し工程を説明する図、（ｃ）〔２〕又は〔２〕’の要部の状態を示す斜視図
【図８】実施形態の図７（ａ）〔１〕の状態を示す（ａ）正面図、（ｂ）斜視図
【図９】実施形態の図７（ａ）〔２〕の状態を示す（ａ）正面図、（ｂ）斜視図
【図１０】実施形態の図７（ａ）〔３〕の状態を示す（ａ）正面図、（ｂ）斜視図
【図１１】実施形態の図７（ａ）〔４〕の状態を示す（ａ）正面図、（ｂ）斜視図
【図１２】実施形態の図７（ａ）〔５〕の状態を示す（ａ）正面図、（ｂ）斜視図
【図１３】実施形態の図７（ａ）〔６〕の状態を示す（ａ）正面図、（ｂ）斜視図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
［実施形態］
以下の実施形態において、プレス装置による加工の対象物であるワークの搬送方向（以下、単に搬送方向という）をＸ軸方向、上下方向をＺ軸方向ともいう。また、プレス装置の正面に向かって前後方向、すなわち搬送方向（Ｘ軸方向）及び上下方向（Ｚ軸方向）に直交する方向をＹ軸方向ともいう。
【００２１】
（プレス装置、搬送装置及びフィンガー移動装置を用いたシステム）
図１は、複数（例えば、６〜１０数台）の小型のプレス装置１００を、搬送方向に並べて一連の加工を行うタンデム型のシステムを示す図である。このシステムは、複数のプレス装置１００と、複数のプレス間搬送機２００と、複数のフィンガー移動装置３００と、システム用制御装置４００と、を備えている。
【００２２】
各プレス装置１００間には、所定のプレス装置１００から搬送方向における下流側に位置する次のプレス装置１００にワークを搬送するための搬送装置であるプレス間搬送機２００が配置されている。言い換えれば、２つのプレス間搬送機２００の間に、プレス装置１００が配置されている。図１では、１台のプレス装置１００と２台のプレス間搬送機２００を図示しているが、実際には図１の両端に複数のプレス装置１００及び複数のプレス間搬送機２００が搬送方向に並べられているものとする。
【００２３】
また、プレス装置１００の両側面（右側面及び左側面）には、それぞれフィンガー移動装置３００が取り付けられている。すなわち、１台のプレス装置１００には２台のフィンガー移動装置３００が取り付けられる。所定の加工が終了して所定の加工とは異なる加工を行う前に、後述するプレス装置１００の金型が自動で取り外しされ、自動で装着される。なお、金型は公知の自動の交換方法によって交換されるものとする。また、本実施形態では、金型だけでなく、フィンガー移動装置３００によって、プレス間搬送機２００のフィンガーが自動で取り外され、プレス間搬送機２００からプレス装置１００に自動で移動され、後述するフィンガー台座に載せられる。また、フィンガー移動装置３００によって、フィンガー台座上のフィンガーがプレス装置１００からプレス間搬送機２００に自動で移動され、プレス間搬送機２００に自動で装着される。以降、フィンガーの取り外し、移動、フィンガー台座への載置、又は、フィンガー台座からの移動、フィンガーの装着を、フィンガーの交換という。ここでいう交換の工程には、後述するプレス装置１００のプレートを金型及びフィンガーと一緒に引き出す工程、プレートを保管場所に運搬する工程、プレートを保管場所から運搬してくる工程、及び、プレートを金型及びフィンガーと一緒に装着する工程は含まれない。
【００２４】
以上のことから、本実施形態では、１台のプレス装置１００から見れば、両端に設けられた２つのフィンガー移動装置３００によって、両側に隣接する２台のプレス間搬送機２００のそれぞれ片方のフィンガーが交換される。また、１台のプレス間搬送機２００から見れば、両側に隣接する２台のプレス装置１００のそれぞれのフィンガー移動装置３００から、両端のフィンガーが一度に交換されることとなる。
【００２５】
システム用制御装置４００は、複数のプレス装置１００及び複数のプレス間搬送機２００を用いて一連の加工を行う際の同期信号を各プレス装置１００及び各プレス間搬送機２００に通信線（破線）を介して送信する。これにより、複数のプレス装置１００及び複数のプレス間搬送機２００が、システム用制御装置４００から送信された同期信号に同期して一連の加工を行うことができる。また、システム用制御装置４００は、フィンガーの交換を行う際にも、複数のフィンガー移動装置３００に通信線（破線）を介して同期信号を送信する。これにより、複数のフィンガー移動装置３００は、システム用制御装置４００から送信された同期信号に同期して一斉にフィンガーの交換を行うことができる。
以下に、プレス装置１００、プレス間搬送機２００及びフィンガー移動装置３００の構成を詳細に説明する。
【００２６】
（プレス装置の説明）
図２は、例えば、一体型ストレートサイドフレーム型又はＣフレーム型のプレス装置１００の概略図である。プレス装置１００は、筐体２の内外に、駆動モータ４（駆動手段）、伝達機構６、クランク軸８、コンロッド１０、スライド１２を有して構成される。また、プレス装置１００は、コントローラ１４、記憶部１５、表示部１６、入力部１８、を有している。
【００２７】
駆動モータ４は、例えばサーボ制御されるサーボモータであり、回転量及び回転方向を制御しつつ伝達機構６、クランク軸８、コンロッド１０を介して後述する金型３を上下移動させるものである。伝達機構６は、例えばギアやベルト等の伝達部材を有して構成され、駆動モータ４のモータ軸の回転をクランク軸８へと伝達するものである。駆動モータ４への制御信号はコントローラ１４から送られるようになっている。
【００２８】
クランク軸８及びコンロッド１０は、伝達機構６により伝達されたモータ軸の回転移動を往復移動（本実施形態では、上下移動。）に変換するためのものである。モータ軸の回転によりクランク軸８が回転し、クランク軸８に一端近傍が連結されたコンロッド１０にその回転が伝達されてコンロッド１０が上下移動（昇降移動）するようになっている。
【００２９】
コンロッド１０の他端近傍にはスライド１２が連結されている。コンロッド１０の上下移動に伴いスライド１２がギブ（不図示）に沿って上下移動するようになっている。プレス装置１００においては、スライド１２と対向するようにボルスタ２２が配置されている。スライド１２のボルスタ２２と対向する側の面（本実施形態では下面。）に金型３の一部としての上型３ａが装着される。ボルスタ２２のスライド１２と対向する側の面（本実施形態では上面。）に金型３の一部として、上型３ａと対になる下型３ｂが装着される。
【００３０】
上型３ａと下型３ｂとの間に加工の対象物としてのワークＷを配置し、上型３ａと下型３ｂとで押圧することにより、プレス装置１００によるワークＷに対するプレス加工が行われる。詳しくは、コントローラ１４により制御されて駆動モータ４が回転する。駆動モータ４の回転が伝達機構６、クランク軸８を介してコンロッド１０へと伝達され、スライド１２が上下移動する。スライド１２の下方移動によって上型３ａと下型３ｂとが押圧され、ワークＷのプレス加工が行われる。すなわち、プレス装置１００において、駆動モータ４、伝達機構６、クランク軸８、コンロッド１０、スライド１２がプレス部を構成する。伝達機構６には、クランク軸８の回転数を検知するための回転数検知手段であるロータリーエンコーダ２５が設けられている。
【００３１】
コントローラ１４は、記憶部１５に記憶されている各種プログラムに従ってプレス装置１００を制御する。コントローラ１４は、システム用制御装置４００から送信された同期信号に従って所定の加工を行う。表示部１６は、プレス装置１００の状態を示すデータを表示する。入力部１８は、プレス装置１００を操作するために必要なデータを入力するために用いられる。
【００３２】
プレス装置１００は、更に、フィンガー台座４０ａ、４０ｂと、プレート５０と、を有する。フィンガー台座４０ａ、４０ｂは、金型３の下型３ｂの上面よりも上下方向における下に位置する。フィンガー台座４０ａ、４０ｂは、受け面４２ａ、４２ｂと、ピン４４ａ、４４ｂ（図６参照）と、を有する。受け面４２ａ、４２ｂには、後述するフィンガー２３０ａ、２３０ｂが載置される（図３参照）。ピン４４ａ、４４ｂは、後述するフィンガー２３０ａ、２３０ｂの台座用穴２３３ａ、２３３ｂに嵌合するための穴である。ピン４４ａ、４４ｂは、例えばそれぞれ２本設けられており、フィンガー２３０ａ、２３０ｂの交換の際に、後述するフィンガー移動装置３００のガイドピン３１１と互いに干渉しない位置に設けられている（図６参照）。
【００３３】
プレート５０は、金型３（３ａ、３ｂ）とフィンガー台座４０ａ、４０ｂとを、加工の種類に応じて一緒に交換するためのもので、プレス装置１００に対して着脱可能に設けられている。プレート５０は、例えばプレス装置１００の正面から手前（−Ｙ方向）に引くことでプレス装置１００から引き出すことが可能であり、奥に押す（＋Ｙ方向）ことでプレス装置１００に装着することが可能である。下型３ｂとプレート５０とは、例えば一体に設けられている。フィンガー台座４０ａ、４０ｂは、例えばプレート５０にボルト４６ａ、４６ｂ（図６参照）によって締結されている。また、フィンガー台座４０ａ、４０ｂは、例えばプレート５０と一体に形成されていてもよい。なお、プレート５０がプレス装置１００に対して着脱されるときに、プレート５０とともに金型３（３ａ、３ｂ）及びフィンガー台座４０ａ、４０ｂが着脱される構成であればよい。
【００３４】
プレート５０上に所定の加工に用いられる金型３（３ａ、３ｂ）とともにフィンガー２３０ａ、２３０ｂを保持するフィンガー台座４０ａ、４０ｂを設けることで、金型３とフィンガー２３０ａ、２３０ｂの交換を一緒に行うことができ、かつ、一緒に保管することができる。
【００３５】
ここで、プレス装置１００がストレートサイドフレーム型である場合、プレス装置１００の両サイドにフレームがあるため、プレート５０を手前方向に引き抜く際の障害となる。このため、フィンガー台座４０ａ、４０ｂのＸ軸方向における位置は、プレス装置１００のフレームよりも金型３に近い位置に設ける必要がある。本実施形態では、プレート５０は、プレス装置１００からの着脱の際に、フレームと干渉しないような幅（搬送方向における長さ）となっており、かつ、フィンガー台座４０ａ、４０ｂも、プレート５０をプレス装置１００から着脱する際にフレームと干渉しないような位置に設けられている。プレート、フィンガー台座４０ａ、４０ｂ及びフィンガー移動装置３００については、図６を用いて後述する。
【００３６】
なお、一連の加工を行うために複数のプレス装置１００が搬送方向に沿って並べられているため、所定のプレス装置１００をプレス装置１００＿Ｎと表記し、プレス装置１００＿Ｎよりも上流側に配置されたプレス装置１００を１００＿Ｎ−１と表記し、プレス装置１００＿Ｎよりも下流側に配置されたプレス装置１００を１００＿Ｎ＋１と表記する場合もある。ここで、Ｎは複数台並べられたプレス装置の台数を示し、２≦Ｎであり、加工の種類に応じて決定される値（台数）である。
【００３７】
（プレス間搬送機の説明）
図３は、プレス間搬送機２００の概略図であり、（ａ）はプレス間搬送機２００の正面図、（ｂ）はプレス間搬送機２００の斜視図、（ｃ）はプレス間搬送機２００の一方の端部の拡大斜視図である。プレス間搬送機２００としては例えば２軸直交ロボット等がある。プレス間搬送機２００は、アーム２１０と、フィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂと、フィンガー２３０ａ、２３０ｂと、中間台２４０と、搬送機制御部２７０と、駆動部（不図示）と、を有する。
【００３８】
アーム２１０は、駆動部（不図示）によって駆動され、搬送方向（Ｘ軸方向）及び上下方向（Ｚ軸方向）に移動することが可能である。アーム２１０は、プレス装置１００＿Ｎ−１と中間台２４０との間又は中間台２４０とプレス装置１００＿Ｎとの間を移動する際に、搬送方向に移動する。アーム２１０は、中間台２４０又は下型３ｂからワークＷを持ち上げたり、中間台２４０又は下型３ｂにワークＷを置いたりする際に、上下方向に移動する。
【００３９】
フィンガー着脱部２２０ａは、アーム２１０の搬送方向における上流側（プレス間搬送機２００に向かって左側）の端部に設けられ、少なくとも加工が行われている間は、フィンガー２３０ａが締結され、フィンガー２３０ａが落下しないようにロック機構によりロックされている。所定の加工が終了して次の加工が開始される前には、ロックが解除され、フィンガー２３０ａがフィンガー着脱部２２０ａから取り外される。フィンガー着脱部２２０ｂは、アーム２１０の搬送方向における下流側（プレス間搬送機２００に向かって右側）の端部に設けられ、少なくとも加工が行われている間は、フィンガー２３０ｂが締結され、フィンガー２３０ｂが落下しないようにロック機構によりロックされている。所定の加工が終了して次の加工が開始される前に、ロックが解除され、フィンガー２３０ｂがフィンガー着脱部２２０ｂから取り外される。
【００４０】
フィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂは、それぞれ位置決めピン２５０ａ、２５０ｂを有する。図３（ｃ）に、フィンガー着脱部２２０ｂの位置決めピン２５０ｂを示す。位置決めピン２５０ａ、２５０ｂは、例えば２本設けられており、後述するフィンガー２３０ａ、２３０ｂの搬送機用穴２３１ａ、２３１ｂに嵌合することで、フィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂとフィンガー２３０ａ、２３０ｂとの締結時の位置決めを容易にする。なお、フィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂとフィンガー２３０ａ、２３０ｂとの締結（取り付け）と分離（取り外し）や上述したロック機構は、例えば、公知のツールチェンジャーを用いエアの圧力を制御することによって行われる構成とすればよい。
中間台２４０は、プレス装置１００＿Ｎ−１とプレス装置１００＿Ｎとの間でワークＷを搬送する際のワークＷの一時的な載置場所として用いられる。
【００４１】
ここで図３は、アーム２１０が停止しているときの位置を示している。このとき、プレス間搬送機２００の搬送方向における中央位置からフィンガー着脱部２２０ａまでの距離と中央位置からフィンガー着脱部２２０ｂまでの距離とが略等しい状態となっている。また、アーム２１０は、上下方向においては、上下方向の稼働範囲における最も低い位置に位置している。以下、この状態を搬送方向及び上下方向の定位置（ホームポジション）という。アーム２１０の搬送方向の稼働範囲は、フィンガー２３０ｂ側で、プレス間搬送機２００の搬送方向における中央位置からプレス装置１００＿Ｎの下型３ｂの搬送方向における中央位置までの間であり、他方でも同様である。また、アーム２１０の上下方向の稼働範囲は、加工の種類によるが、例えば１００ｍｍ程度である。
【００４２】
（フィンガーの説明）
フィンガー２３０ａ、２３０ｂは同じ構成を有するため、以下、フィンガー２３０ｂの説明を行う。図４は、フィンガー２３０ｂの構成を示す上面図である。フィンガー２３０ｂは、搬送機用穴２３１ｂと、台座用穴２３３ｂと、移動装置用穴２３５ｂと、バキュームパッド２３７ｂと、を有する。
【００４３】
搬送機用穴２３１ｂは、上述したプレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ｂの２本の位置決めピン２５０ｂと嵌合するための２つの穴である。台座用穴２３３ｂは、上述したフィンガー台座４０ｂの例えば２本のピン４４ｂと嵌合するための２つの穴である。フィンガー台座４０ｂのピン４４ｂがフィンガー２３０ｂの台座用穴２３３ｂと嵌合することにより、フィンガー２３０ｂがフィンガー台座４０ｂ上に固定して載置される。
【００４４】
移動装置用穴２３５ｂは、後述するフィンガー移動装置３００が有する保持部３１０のガイドピン３１１と嵌合するための穴である。フィンガー２３０ｂを交換する際に、ガイドピン３１１が移動装置用穴２３５ｂに嵌合することで、フィンガー着脱部２２０ｂからフィンガー２３０ｂを取り外す動作を容易にする。
【００４５】
バキュームパッド２３７ｂは、加工中のワークＷをプレス装置１００間で搬送する際に、ワークＷを保持（把持）するためのパッドである。バキュームパッド２３７ｂによるワークＷの吸着及び解放は、例えば上述したツールチェンジャーのエアを用いて行う等、公知の方法を用いればよい。
【００４６】
フィンガー２３０ａは、プレス装置１００＿Ｎ−１によって加工が施されたワークＷを把持して下型３ｂから持ち上げ、中間台２４０に搬送してワークＷを解放し中間台２４０上にワークＷを一時的に置く。フィンガー２３０ｂは、中間台２４０に一時的に置かれたワークＷを把持して持ち上げ、プレス装置１００＿Ｎの下型３ｂに搬送してワークＷを解放し下型３ｂ上に置く。
【００４７】
（フィンガー移動装置の説明）
図５は、本実施形態の特徴であるフィンガー移動装置３００の構成を示す斜視図である。フィンガー移動装置３００は、保持部３１０と、シリンダ３２０と、モータ３３０と、移動装置制御部３４０と、アーム３５０と、を有する。
【００４８】
保持部３１０は、金型３及びフィンガー２３０ａ、２３０ｂを交換する工程において、フィンガー２３０ａ、２３０ｂを移動させるためにフィンガー２３０ａ、２３０ｂを保持するための部材である。保持部３１０は、例えば３本のガイドピン３１１を有する。ガイドピン３１１は、ガイドピン３１１と同数のフィンガー２３０ａ、２３０ｂに設けられた移動装置用穴２３５ａ、２３５ｂに嵌合し、フィンガー２３０ａ、２３０ｂをプレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂから分離するとき、又はフィンガー台座４０ａ、４０ｂから持ち上げるときに、位置決めを容易にするとともに、保持部３１０の移動中に、フィンガー２３０ａ、２３０ｂが保持部３１０上で動いたり保持部３１０から落下したりしないようにしている。
【００４９】
また、ガイドピン３１１の先端部は、先端に向かって細くなるテーパー形状であるテーパー部３１３を有し、フィンガー２３０ａ、２３０ｂの移動装置用穴２３５ａ、２３５ｂとの位置決め及び嵌合が容易となるような形状である。フィンガー２３０ａ、２３０ｂの移動装置用穴２３５ａ、２３５ｂの直径は、テーパー部３１３の中で最も大きい部分の直径よりも大きく、ガイドピン３１１の直径（テーパー部３１３を除いた部分の直径）よりも小さくなっている。このため、フィンガー２３０ａ、２３０ｂは、上下方向における所定の位置で３本のガイドピン３１１によって支持される。すなわち、保持部３１０がフィンガー２３０ａ、２３０ｂを保持している状態では、保持部３１０の面（ＸＹ平面に平行な面）とフィンガー２３０ａ、２３０ｂの面（ＸＹ平面に平行な面）との間に、空間が形成される。
【００５０】
シリンダ３２０は、保持部３１０を搬送方向に移動させるための駆動源であり、例えばエアシリンダである。保持部３１０は、搬送方向において、プレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂとプレス装置１００のフィンガー台座４０ａ、４０ｂとの間をシリンダ３２０により駆動されることで、移動することができる。
【００５１】
モータ３３０は、保持部３１０を上下方向に移動させるための駆動源であり、例えばサーボモータである。保持部３１０は、上下方向において、プレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂとプレス装置１００のフィンガー台座４０ａ、４０ｂとの間をモータ３３０により駆動されることで、移動することができる。ここで、上述したプレス間搬送機２００の定位置から、プレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂまでの上下方向の高さと、プレス装置１００のフィンガー台座４０ａ、４０ｂまでの上下方向の高さは異なり、フィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂの方がフィンガー台座４０ａ、４０ｂよりも高くなっている。
【００５２】
移動装置制御部３４０は、例えばＣＰＵ（不図示）、ＲＡＭ（不図示）、ＲＯＭ（不図示）を有する。移動装置制御部３４０は、システム用制御装置４００から送信された同期信号に従い、予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従ってＲＡＭを一時的な作業領域として使用しながら、フィンガー２３０ａ、２３０ｂの交換処理を実行する。フィンガー２３０ａ、２３０ｂの交換の際に、移動装置制御部３４０は、シリンダ３２０及びモータ３３０を制御して保持部３１０を搬送方向又は上下方向に移動させる。
【００５３】
アーム３５０は、シリンダ３２０とフィンガー台座４０ａ、４０ｂ（言い換えれば保持部３１０）との前後方向（Ｙ軸方向）における位置の差を吸収するために設けられている。ここで、プレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂとプレス装置１００のフィンガー台座４０ａ、４０ｂとの前後方向における位置は略同じである。一方、プレス装置１００に取り付けられるフィンガー移動装置３００のシリンダ３２０とプレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂ及びプレス装置１００のフィンガー台座４０ａ、４０ｂとの前後方向における位置には、フィンガー移動装置３００の取り付け場所に応じて差が生じる。このため、アーム３５０を設けることにより、フィンガー移動装置３００の保持部３１０とプレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂ及びプレス装置１００のフィンガー台座４０ａ、４０ｂとが、前後方向において略同じ位置となるようにしている。
【００５４】
（プレート、フィンガー台座及びフィンガー移動装置の説明）
図６は、プレート５０、フィンガー台座４０ａ、４０ｂ及びフィンガー移動装置３００を示す図であり、（ａ）は上面図、（ｂ）は正面図である。なお、プレート５０上の金型３等の描画は省略している。フィンガー台座４０ａ、４０ｂは、プレート５０の左右両端（搬送方向における２つの端部）に例えばボルト４６ａ、４６ｂにより取り付けられている。
【００５５】
また、フィンガー台座４０ａ、４０ｂは、受け面４２ａ、４２ｂに設けられたピン４４ａ、４４ｂが、フィンガー移動装置３００の保持部３１０に設けられた３本のガイドピン３１１と干渉しないように、プレート５０上に取り付けられている。図６（ａ）に示すように、ピン４４ａ、４４ｂは、Ｙ軸方向において、１つのガイドピン３１１ａと２つのガイドピン３１１ｂとの間に位置するように設けられている。このため、後述する装着工程及び取り外し工程において、保持部３１０及びガイドピン３１１が左右方向からそれぞれ搬送方向に移動してきて、更に、フィンガー台座４０ａ、４０ｂの受け面４２ａ、４２ｂの下側から上昇してきても、互いに干渉することなく、フィンガー２３０ａ、２３０ｂを保持部３１０によって受け面４２ａ、４２ｂから受け取ったり、受け面４２ａ、４２ｂに置いたりすることができる。
【００５６】
更に、図６（ｂ）に示すように、フィンガー台座４０ａ、４０ｂは、少なくともフィンガー移動装置３００の保持部３１０及びガイドピン３１１が受け面４２ａ、４２ｂの下側に入り込める高さを有している。フィンガー移動装置３００の３本のガイドピン３１１の上下方向の長さは、少なくともフィンガー台座４０ａ、４０ｂのピン４４ａ、４４ｂの上下方向の長さよりも長くなっている。このため、フィンガー移動装置３００の保持部３１０がフィンガー台座４０ａ、４０ｂの受け面４２ａ、４２ｂの下側から上昇して、フィンガー２３０ａ、２３０ｂの移動装置用穴２３５ａ、２３５ｂとガイドピン３１１とが嵌合した状態となっても、ピン４４ａ、４４ｂはフィンガー移動装置３００の保持部３１０及びフィンガー２３０ａ、２３０ｂの搬送方向における移動を妨げない。これは、フィンガー移動装置３００の保持部３１０上からフィンガー台座４０ａ、４０ｂの受け面４２ａ、４２ｂ上にフィンガー２３０ａ、２３０ｂを置く場合についても同様である。
【００５７】
（フィンガー交換動作の説明）
図７、図８〜図１３は、フィンガー移動装置３００によるフィンガー２３０ａ、２３０ｂの交換の動作（以下、フィンガー交換動作という）を説明する図である。なお、図８〜図１３では、プレス間搬送機２００の中間台２４０や、プレス装置１００の上型３ａから上部の構成物品の記載を省略している。
【００５８】
フィンガー交換動作には、フィンガー２３０ａ、２３０ｂを装着する装着工程と、フィンガー２３０ａ、２３０ｂを外す取り外し工程とがある。図７（ａ）、（ｂ）は、フィンガー２３０ａ、２３０ｂの装着工程、取り外し工程を簡易に説明する図であり、横軸に搬送方向の位置を示し、縦軸に上下方向の位置を示す。黒丸は搬送方向及び上下方向におけるフィンガー移動装置３００の保持部３１０の定位置である。また、図８〜図１３は、１台のプレス装置１００と、プレス装置１００の両側に隣接する２台のプレス間搬送機２００を示す図であり、（ａ）に正面図、（ｂ）に斜視図をそれぞれ示す。
【００５９】
フィンガー移動装置３００の保持部３１０は、プレス装置１００の加工中には定位置にある。より詳細には、フィンガー移動装置３００の保持部３１０は、所定の加工が終了したとき又は所定の加工に続く次の加工の開始前には定位置にある。定位置とは、搬送方向においてはプレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ｂ（又は２２０ａ）の位置であり、上下方向においては稼働範囲における最も低い位置（下降端ともいう）である。
【００６０】
（装着工程）
図７（ａ）、図８〜図１３を用いて、フィンガー２３０ａ、２３０ｂの装着工程について説明する。プレス装置１００では、所定の加工に続く次の加工に用いるために、金型３及びフィンガー２３０ａ、２３０ｂがプレート５０ごと置き換えられている。フィンガー台座４０ａ、４０ｂには次の加工用のフィンガー２３０ａ、２３０ｂが載置されている。なお、フィンガー２３０ａとフィンガー２３０ｂの交換は、搬送方向における保持部３１０の移動方向が逆になる点を除いては同様であるため、フィンガー２３０ｂ（プレス間搬送機２００に向かって右側のフィンガー）の交換について説明する。
【００６１】
図７（ａ）の〔１〕では、フィンガー移動装置３００の保持部３１０は、搬送方向においてはプレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ｂの位置にあり、上下方向においては上下方向の稼働範囲における下降端の位置にある。すなわち、フィンガー移動装置３００は定位置にある。このとき、図８に示すように、プレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂにフィンガー２３０ａ、２３０ｂは装着されていない。また、プレス装置のフィンガー台座４０ａ、４０ｂには、次の加工に用いられるフィンガー２３０ａ、２３０ｂが載置されている。フィンガー台座４０ａ、４０ｂのピン４４ａ、４４ｂはフィンガー２３０ａ、２３０ｂの台座用穴２３３ａ、２３３ｂに嵌合している。
【００６２】
移動装置制御部３４０がシリンダ３２０を制御して保持部３１０を搬送方向に移動させ、保持部３１０をプレス装置１００のフィンガー台座４０ｂの位置に移動させると、保持部３１０は図７（ａ）の〔２〕の位置に移動する。図９に示すように、保持部３１０は、上下方向においてはフィンガー台座４０ｂの受け面４２ｂよりも低い位置にある。保持部３１０は、フィンガー台座４０ｂの下に潜り込んでフィンガー２３０ｂを受け取りにいく。このとき、上下方向においては、フィンガー２３０ｂの下にフィンガー台座４０ｂの受け面４２ｂがあり、受け面４２ｂの下にフィンガー移動装置３００の保持部３１０が位置する。なお、図７（ｃ）は、〔２〕の位置に保持部３１０があるときのフィンガー移動装置３００近傍を拡大した斜視図である。
【００６３】
移動装置制御部３４０がモータ３３０を制御して保持部３１０を上下方向に移動させる、すなわち、上昇させる。このとき、保持部３１０は搬送方向には移動しない。保持部３１０は図７（ａ）の〔３〕の位置に移動する。〔３〕の上下方向の高さを搬送高さともいう。このとき、図１０に示すように、保持部３１０のガイドピン３１１は、フィンガー台座４０ｂのピン４４ｂと干渉することなく、フィンガー２３０ｂの移動装置用穴２３５ｂに嵌合する。また、保持部３１０のガイドピン３１１のテーパー部３１３によって、ガイドピン３１１が移動装置用穴２３５ｂに案内され容易に嵌合するようになっている。この動作により、保持部３１０はフィンガー台座４０ｂからフィンガー２３０ｂを受け取る。
【００６４】
移動装置制御部３４０がシリンダ３２０を制御して保持部３１０を搬送方向に移動させ、保持部３１０をプレス装置１００のフィンガー台座４０ｂの位置からプレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ｂの位置に移動させる。保持部３１０は図７（ａ）の〔４〕の位置に移動する。図１１に示すように、フィンガー台座４０ｂ上にはフィンガーは載置されていない。なお、〔３〕から〔４〕への移動が開始されるとき、フィンガー台座４０ｂの受け面４２ｂは、上下方向においてフィンガー２３０ｂと保持部３１０との間から抜ける。
【００６５】
移動装置制御部３４０がモータ３３０を制御して保持部３１０を上下方向に移動させる、すなわち、上昇させる。このとき、保持部３１０は搬送方向には移動しない。保持部３１０は図７（ａ）の〔５〕の位置に移動する。〔５〕の上下方向の高さを着脱高さともいう。このとき、図１２に示すように、フィンガー着脱部２２０ｂのピン２５０ｂは、保持部３１０のガイドピン３１１と干渉することなく、フィンガー２３０ｂの搬送機用穴２３１ｂに嵌合する。また、このとき、上述した公知のツールチェンジャー等によってフィンガー着脱部２２０ｂとフィンガー２３０ｂとの締結が行われ、ロックされる。
【００６６】
移動装置制御部３４０がモータ３３０を制御して、保持部３１０を上下方向に移動させる、すなわち、下降させる。このとき、保持部３１０は搬送方向には移動しない。保持部３１０は図７（ａ）の〔６〕の位置、すなわち下降端に移動する。このとき、図１３に示すように、プレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂにフィンガー２３０ａ、２３０ｂが装着された状態となっている。フィンガー移動装置３００の保持部３１０上及びプレス装置１００のフィンガー台座４０ａ、４０ｂ上には、フィンガーは載置されていない。
【００６７】
以上の装着工程によって、フィンガー２３０ａ、２３０ｂがプレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂに装着される。なお、〔１〕〜〔６〕の動作において、搬送方向及び上下方向の移動量は予め製造工程等で測定され、シリンダ３２０及びモータ３３０を制御する際のデータとしてＲＯＭ等に記憶されているものとする。
【００６８】
（取り外し工程）
図７（ｂ）はフィンガー２３０ａ、２３０ｂの取り外し工程を示す図である。なお、フィンガー２３０ａ、２３０ｂの取り外し工程は、装着工程を逆に動作させる工程である。すなわち、移動装置制御部３４０は、モータ３３０によって保持部３１０を定位置の〔６〕’（図１３）から〔５〕’（図１２）の着脱高さの位置に上昇させ、プレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ｂに締結されているフィンガー２３０ｂの移動装置用穴２３５ｂに保持部３１０のガイドピン３１１を嵌合させる。フィンガー２３０ｂは、上述した公知のツールチェンジャー等によってロックが解除される。
【００６９】
次に、移動装置制御部３４０は、モータ３３０によって保持部３１０を〔５〕’（図１２）の着脱高さの位置から〔４〕’（図１１）の搬送高さの位置に下降させ、フィンガー２３０ｂをフィンガー着脱部２２０ｂから分離させる。移動装置制御部３４０は、シリンダ３２０によって、フィンガー２３０ｂを保持した保持部３１０を〔４〕’（図１１）から〔３〕’（図１０）に移動させる。このとき、フィンガー２３０ｂと保持部３１０との間に、フィンガー台座４０ｂの受け面４２ｂが入り込む。
【００７０】
次に、移動装置制御部３４０は、モータ３３０によって保持部３１０を〔３〕’（図１０）の搬送高さの位置から〔２〕’（図９）の下降端の位置に下降させることで、フィンガー２３０ｂをフィンガー台座４０ｂの受け面４２ｂに載置する。このとき、フィンガー台座４０ｂのピン４４ｂがフィンガー２３０ｂの台座用穴２３３ｂに嵌合する。最後に、移動装置制御部３４０は、シリンダ３２０によって保持部３１０を〔２〕’（図９）から〔１〕’（図８）の位置に移動させ、定位置に戻す。なお、図７（ｃ）は、〔２〕’の位置に保持部３１０があるときのフィンガー移動装置３００近傍を拡大した斜視図でもある。
【００７１】
複数のプレス装置１００と複数のプレス間搬送機２００とを備える一連の加工を行うシステムにおいて、所定の加工から次の加工を行うために、金型３及びフィンガー２３０ａ、２３０ｂを交換する際に、複数のフィンガー移動装置３００によって上述した取り外し工程及び装着工程を実施することで、短時間で全ての金型３及びフィンガー２３０ａ、２３０ｂを自動で交換することができる。１台のプレス間搬送機２００について２つのフィンガー２３０ａ、２３０ｂを略同時に自動で移動させる工程を含むことにより、手動のみで交換を行っていた場合に比較して、短い時間で金型３及びフィンガー２３０ａ、２３０ｂの交換を行うことができる。例えば、金型３及びフィンガー２３０ａ、２３０ｂの交換を複数の作業員により手動で行っていたシステムでは２０〜３０分程度の時間を要していたのに対し、本実施形態のフィンガー移動装置３００を用いてフィンガー２３０ａ、２３０ｂの自動の移動を含む交換を行うシステムでは、所定の加工が終了してから次の加工を開始するまでの、金型３及びフィンガー２３０ａ、２３０ｂの交換を含む時間が、例えば４分以内の時間で済む。
【００７２】
以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形や変更が可能であり、例えば以下のような変形例がある。
【００７３】
プレス間搬送機２００の位置決めピン２５０ａ、２５０ｂ及びフィンガー２３０ａ、２３０ｂの搬送機用穴２３１ａ、２３１ｂのピンの数及びピンに対応する穴の数は、上述した数に限定されない。
【００７４】
フィンガー台座４０ａ、４０ｂのピン４４ａ、４４ｂ及びフィンガー２３０ａ、２３０ｂの台座用穴２３３ａ、２３３ｂのピンの数及び穴の数は、上述した数に限定されない。
【００７５】
フィンガー台座４０ａ、４０ｂは、プレート５０と一体に設けられる構成としたが、例えば、金型３の下型３ｂと一体に設けられる構成としてもよい。
【００７６】
フィンガー移動装置３００のガイドピン３１１とフィンガー２３０ａ、２３０ｂの移動装置用穴２３５ａ、２３５ｂのピンの数及び穴の数は、上述した数に限定されない。
【００７７】
システム用制御装置４００が、複数のフィンガー移動装置３００に同期信号を送信することにより、フィンガーの交換を一斉に行う構成とした。しかし、例えば、いずれか１台のフィンガー移動装置３００がマスターとなり、他のフィンガー移動装置３００の移動装置制御部３４０にフィンガーを交換するトリガとなる信号を送信する等してもよい。
【００７８】
以上、本実施形態によれば、複数のプレス装置及び複数の搬送装置を用いて加工を行う際のフィンガーの交換に要する時間を低減することができるフィンガー移動装置、プレス装置及びフィンガー移動方法を提供することができる。
【符号の説明】
【００７９】
２            筐体
３ａ          上型
３ｂ          下型
４            駆動モータ
６            伝達機構
８            クランク軸
１０          コンロッド
１２          スライド
１４          コントローラ
１５          記憶部
１６          表示部
１８          入力部
２２          ボルスタ
２５          ロータリーエンコーダ
４０ａ、４０ｂ        フィンガー台座
４２ａ、４２ｂ        受け面
４２ｂ        受け面
４４ａ、４４ｂ        ピン
４６ａ、４６ｂ        ボルト
５０          プレート
１００        プレス装置
２００        プレス間搬送機（搬送装置）
２１０        アーム
２２０ａ、２２０ｂ      フィンガー着脱部（着脱部）
２３０ａ、２３０ｂ      フィンガー
２３１ａ、２３１ｂ      搬送機用穴
２３３ａ、２３３ｂ      台座用穴
２３５ａ、２３５ｂ      移動装置用穴
２３７ａ      バキュームパッド
２４０        中間台
２５０ａ、２５０ｂ      ピン
２７０        搬送機制御部
３００        フィンガー移動装置
３１０        保持部
３１１        ガイドピン
３１１ａ、３１１ｂ      ガイドピン
３１３        テーパー部
３２０        シリンダ（搬送方向駆動部）
３３０        モータ（上下方向駆動部）
３４０        移動装置制御部
３５０        アーム
４００        システム用制御装置
Ｗ            ワーク
【図１】
2019122963.tif 000003
【図２】
2019122963.tif 000004
【図３】
2019122963.tif 000005
【図４】
2019122963.tif 000006
【図５】
2019122963.tif 000007
【図６】
2019122963.tif 000008
【図７】
2019122963.tif 000009
【図８】
2019122963.tif 000010
【図９】
2019122963.tif 000011
【図１０】
2019122963.tif 000012
【図１１】
2019122963.tif 000013
【図１２】
2019122963.tif 000014
【図１３】
2019122963.tif 000015