(57)【要約】【課題】  制御装置が実装される基板の小型化をはかり、制御装置に接続されるモータ駆動ユニットの数に依存しない設計を可能にする。【解決手段】  制御装置（例えばリアゲート制御ＥＣＵ４）は、駆動ユニット（例えばリアゲート駆動ユニット１，２）が有するモータ駆動回路１２１にモータＭを駆動制御させるための制御指令値を算出して車載ネットワーク（例えばローカルＣＡＮバス６）を介して送信可能であり、また、制御装置は、駆動ユニットから、その制御指令値に基づきモータ駆動回路１２１によって駆動されるモータＭの例えば回転角を例えばローカルＣＡＮバス６経由で受信可能である。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用電動ドアを開閉させるモータ及び前記モータを駆動するモータ駆動回路を有する駆動ユニットを備える前記車両用電動ドアに車載ネットワークを介して接続される、前記車両用電動ドアの制御装置であって、
前記制御装置は、前記モータ駆動回路に前記モータを駆動させるための制御指令値を算出可能であり、
前記制御装置は、前記制御指令値を、前記車載ネットワークを介して前記駆動ユニットに送信可能であり、
前記制御装置は、前記駆動ユニットから、前記制御指令値に基づき前記モータ駆動回路によって駆動される制御応答値又はフィードバック値を、前記車載ネットワークを介して受信可能である、
前記車両用電動ドアの制御装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記駆動ユニットから受信した前記モータの現在の回転角に基づき算出される前記車両用電動ドアの目標開度を算出可能であり、
前記制御装置は、前記車両電動用ドアの前記目標開度を前記制御指令値として前記駆動ユニットに送信可能である、
請求項１に記載の前記車両用電動ドアの制御装置。
【請求項３】
前記駆動ユニットは、
前記制御指令値に基づき、前記モータ駆動回路に出力される前記モータの駆動制御信号を構成する駆動値を演算する演算制御回路を更に有する、
請求項１又は２に記載の前記車両用電動ドアの制御装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記車載ネットワークとは異なる他の車載ネットワークを経由して接続される電子制御装置から通信によって取得される車両情報に基づき前記駆動ユニットの作動条件が成立しているか否かを判定可能であり、
前記制御装置は、前記作動条件が成立している場合に、前記制御指令値を前記駆動ユニットに送信する、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の前記車両用電動ドアの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車等の車両に設けられた、電動の例えばバックドア（リアゲート、リアハッチドア）サイドドア等のドア（車両用電動ドア）を制御する制御装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を利用するユーザの利便性を向上させるために、車両用電動ドアの開閉を実行する車両用電動ドアの制御装置を搭載した車両が普及している。
【０００３】
例えば、特許文献１に、車両用電動ドアである例えば電動リアゲートの開閉を実行する車両扉開閉装置（制御システム）の技術が開示されている。特許文献１に開示された技術によれば、車両ルーフの後端部にヒンジ機構を介して上下方向に開閉自在に連結された電動リアゲートを、一定の条件下でユーザによりスイッチ操作がなされた場合に、パワーリアゲートＥＣＵ（制御装置）、リアゲート駆動ユニット等を備える車両扉開閉装置（制御システム）により、自動で開閉制御している。なお、パワーリアゲートＥＣＵ（制御装置）は、例えば、特許文献１の図２に示されているように、マイコンの他に、リアゲートモータ駆動回路，クロージャーモータ駆動回路等を回路部品として内蔵し、外部接続されるリアゲート駆動ユニットやクロージャーユニット等を制御する。
【０００４】
特許文献１のリアゲート駆動ユニットは、例えば、マイコンから供給されるＰＷＭ（Pulse width Modulation）信号（スイッチ制御信号）によって個別にオン／オフ制御される２つのスイッチング素子を備えている。この構成において、一方のスイッチング素子をオフ状態に維持したまま、他方のスイッチング素子のオン／オフ状態をＰＷＭ制御すれば、リアゲート駆動ユニットが内蔵するリアゲートモータの正極端子から負極端子へ、デューティ比に応じた駆動電流が流れ、リアゲートモータは正転動作してリアゲートを開操作する。又、他方のスイッチング素子をオフ状態に維持したまま、一方のスイッチング素子のオン／オフ状態をＰＷＭ制御すれば、リアゲートモータの負極端子から正極端子へデューティ比に応じた駆動電流が流れ、リアゲートモータは逆転動作してリアゲートを閉操作する。リアゲート駆動ユニットは、リアピラーの内側に設けられており、上述したように、パワーリアゲートＥＣＵ（制御装置）の制御の下でリアゲートを駆動して開閉させる。このリアゲート駆動ユニットは、リアゲートモータと、リアゲートモータの回転動作をリアゲートの開閉動作に変換する機械要素（ガイドレール、ラックギア、アーム、及びギアボックス）と、を備えている。
【０００５】
特許文献１のクロージャーモータ駆動回路も同様、パワーリアゲートＥＣＵ（制御装置）のマイコンから供給されるスイッチ制御信号によって個別にオン／オフ制御される２つのスイッチ素子を備えている。この構成において、一方のスイッチング素子をオン状態に制御するとともに、他方のスイッチング素子をオフ状態に制御すると、クロージャーモータの正極端子から負極端子へ車両バッテリ電源電圧に応じた駆動電流が流れてクロージャーモータが正転動作する。又、他方のスイッチング素子をオフ状態に制御するとともに、一方のスイッチング素子をオン状態に制御すると、クロージャーモータの負極端子から正極端子へ車両バッテリの電源電圧に応じた駆動電流が流れてクロージャーモータが逆転動作する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−１１９７５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したように、特許文献１に開示された車両用扉開閉装置（制御システム）は、パワーリアゲートＥＣＵ（制御装置）に、リアゲートモータを駆動するリアゲート駆動回路、クロージャーモータを駆動するクロージャーモータ駆動回路等を実装している。このため、リアゲート駆動回路とクロージャーモータ駆動回路の分だけパワーリアゲートＥＣＵが実装される基板のサイズが大型化し、又、リアゲート駆動回路、クロージャーモータ駆動回路は熱の発生源になるため、パワーリアゲートＥＣＵには、放熱対策が要求される。
【０００８】
更に、パワーリアゲートＥＣＵに接続される、リアゲート駆動回路、クロージャーモータ駆動回路等のモータ駆動回路の数が増えた場合、パワーリアゲートＥＣＵに増えた分だけモータ駆動回路を内蔵させる必要があり、パワーリアゲートＥＣＵの再設計が必要になる。又、パワーリアゲートＥＣＵ（異なる車種にも適用可能な共通のパワーリアゲートＥＣＵ）を、内蔵され、事前に接続が予測されたモータ駆動回路の数以下で使用する場合、パワーリアゲートＥＣＵが実装される基板に、使用されないモータ駆動回路のための無駄な実装スペースが生じる。このため、本発明者らは、パワーリアゲートＥＣＵが実装される基板の小型化と、パワーリアゲートＥＣＵ（制御装置）に接続される駆動ユニットの数の増減に依存しない設計の必要性を認識した。
【０００９】
本発明の１つの目的は、車両用電動ドアの開閉を制御する制御装置が実装される基板の小型化をはかり、制御装置に接続されるモータ駆動ユニットの数に依存しない設計を可能にする、車両用電動ドアの制御装置を提供することである。本発明の他の目的は、以下に例示する態様及び最良の実施形態、並びに添付の図面を参照することによって、当業者に明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
以下に、本発明の概要を容易に理解するために、本発明に従う態様を例示する。
【００１１】
第１の態様において、
車両用電動ドアを開閉させるモータ及び前記モータを駆動するモータ駆動回路を有する駆動ユニットを備える前記車両用電動ドアに車載ネットワークを介して接続される、前記車両用電動ドアの制御装置は、
前記モータ駆動回路に前記モータを駆動させるための制御指令値を算出可能であり、
前記制御指令値を、前記車載ネットワークを介して前記駆動ユニットに送信可能であり、
前記駆動ユニットから、前記制御指令値に基づき前記モータ駆動回路によって駆動される制御応答値又はフィードバック値を、前記車載ネットワークを介して受信可能である。
【００１２】
第１の態様では、制御装置（例えば電子制御装置）が、駆動ユニットが有するモータ駆動回路にモータを駆動させるための、例えば車両用電動ドアの開度、開閉速度等の制御指令値を算出して車載ネットワーク（例えばローカルＣＡＮバス）を介して駆動ユニットに送信する。制御装置は、駆動ユニットから、その制御指令値に基づきモータ駆動回路によって駆動されるモータの例えば回転角を例えばローカルＣＡＮバス経由で受信する。これにより、例えば、制御装置は、受信したモータの現在の回転角が、目標の回転角に到達するまでモータによる車両用電動ドアの開閉動作を継続させる制御を実行する。このように、モータ駆動回路を制御装置に有する（配置する）構成により、制御装置にモータ駆動回路を有する（配置する）必要がなくなり、したがって、制御装置を実装する基板のサイズの小型化がはかれ、放熱対策が不要になる。また、制御装置がモータ駆動回路を有しない構成により、制御すべき車両用電動ドア駆動装置の増減に依存することなく制御装置の設計が可能になるため、設計者の負担が軽減される。
【００１３】
第１の態様に従属する第２の態様において、前記制御装置は、
前記駆動ユニットから受信した前記モータの現在の回転角に基づき算出される前記車両用電動ドアの目標開度を算出可能であってもよく、
前記車両電動用ドアの前記目標開度を前記制御指令値として前記駆動ユニットに送信可能であってもよい。
【００１４】
第２の態様では、制御装置が、車両用電動ドアの開閉動作が行われている間、駆動ユニットから受信したモータの現在の回転角に基づいて車両用電動ドアの目標開度を算出し、算出した車両用電動ドアの目標開度に応じて制御指令値を駆動ユニットに送信することができる。
【００１５】
第１又は第２の態様に従属する第３の態様において、前記駆動ユニットは、
前記制御指令値に基づき、前記モータ駆動回路に出力される前記モータの駆動制御信号を構成する駆動値を演算する演算制御回路を更に有してもよい。
【００１６】
第３の態様では、駆動ユニットが、制御装置から制御指令値を受信し、モータの駆動制御信号として出力される例えばＰＷＭ信号のデューティ比（広義には、駆動値）を演算し、このデューティ比に基づく駆動電流によりモータを制御する。したがって、制御装置は、ＰＷＭ信号のデューティ比の演算負荷から開放されるために処理負荷が減少する。
【００１７】
第１〜第３の態様に従属する第４の態様において、前記制御装置は、
前記車載ネットワークとは異なる他の車載ネットワークを経由して接続される電子制御装置から通信によって取得される車両情報に基づき前記駆動ユニットの作動条件が成立しているか否かを判定可能であってもよく、
前記作動条件が成立している場合に、前記制御指令値を前記駆動ユニットに送信してもよい。
【００１８】
第４の態様によれば、制御装置は、駆動ユニットの作動条件が成立する場合に、駆動ユニットに制御指令値を送信するだけ車両用電動ドア又はモータを駆動制御することができる。
【００１９】
当業者は、例示した本発明に従う態様が、本発明の精神を逸脱することなく、さらに変更され得ることを容易に理解できるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、本発明に従う車両用電動ドアの制御装置（リアゲート制御ＥＣＵ）を含むシステム（制御システム）の構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１に示すリアゲート駆動ユニット及びリアゲート制御ＥＣＵのハードウエア構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、図１、図２に示すリアゲート制御ＥＣＵが実行するソフトウエアの構造を模式的に示す図である。
【図４】図４は、図１の車両用電動ドアの制御システムの動作を示すフローチャートであり、図４（ａ）及び図４（ｂ）は、それぞれ、リアゲート制御ＥＣＵ及びリアゲート駆動ユニットの動作の流れを示す。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に説明する最良の実施形態は、本発明を容易に理解するために用いられている。従って、当業者は、本発明が、以下に説明される実施形態によって不当に限定されないことを留意すべきである。
【００２２】
（実施形態の構成）
図１は、本発明に従う車両用電動ドアの制御装置を含むシステム（制御システム）の構成例を示すプロック図である。例えば、自動車である車両は、電動リアゲート（図示せず）を有することができる。その電動リアゲート（広義には、車両用電動ドア）は、一例として、車両ルーフの後端部にヒンジ機構を介して上下方向に開閉自在に連結され、左側のストラッド（支持部）によって支えられているだけでなく、右側のストラッド（支持部）によっても支えられている（ストラッドはいずれも図示せず）。このため、一例として、左右のストラッドに対応する左右の又は一対のリアゲート駆動ユニット１，２（車両用ドア駆動装置）が備えられており、リアゲート駆動ユニット１，２の各々に内蔵されたモータＭの駆動により図示されない機械的要素を作動させて左右のストラッドを伸縮させることにより電動リアゲートの自動開閉動作を可能にする。なお、モータＭは、後述するリアゲート制御ＥＣＵ４（広義には、電子制御装置、より広義には、制御装置）による制御の下で、リアゲート駆動ユニット１，２のそれぞれに内蔵されたモータ駆動回路により生成されるＰＷＭ信号（広義には、駆動信号）により駆動される。
【００２３】
なお、本実施形態における左右のリアゲート駆動ユニット１，２（広義には、駆動ユニット）は、それぞれ、電動リアゲートを支持する左右のストラッドに設けられているものとして説明するが、左右のリアゲート駆動ユニット１，２は、左又は右の何れか一方のストラッドのみに設けられた一つのリアゲート駆動ユニットであってもよい。
【００２４】
図１のクロージャーユニット３は、一例として、電動リアゲートの下端中央に設けられ、電動リアゲートのラッチ状態を例えばハーフラッチ状態から例えばフルラッチ状態に自動的に切り替えることができる。ここで、ハーフラッチ状態とは、ほぼ電動リアゲートが閉じられているが、完全に車体のストライカに対してラッチされていない状態（半ドア状態とも言える）、フルララッチ状態とは、電動リアゲートが車体のストライカに対して完全にラッチされた状態（全閉状態とも言える）をいう。クロージャーユニット３は、例えばクロージャーユニット３に内蔵されたモータＭを駆動することによりラッチ状態を切り替える。すなわち、クロージャーユニット３内のモータＭは、後述するリアゲート制御ＥＣＵ４による制御の下で、クロージャーユニット３に内蔵されたモータ駆動回路により生成されるＰＷＭ信号（広義には、駆動信号）により駆動制御され、図示されないラッチ機構によりラッチ状態を切り替えるものである。
【００２５】
図１のリアゲート制御ＥＣＵ４（制御装置）は、後述する操作部８（図２参照）を介して電動リアゲートの開閉操作指示が入力されると、例えば車両ＣＡＮバス７を介して接続される他のＥＣＵ５から通信によって取得される、例えば、車速やセレクトレバー等の車両情報に基づき、電動リアゲートの作動条件が成立しているか否かを判定することができる。リアゲート制御ＥＣＵ４は、作動条件が成立している場合に、リアゲート駆動ユニット１，２及びクロージャーユニット３が有する例えば３つのモータ駆動回路の各々に対して例えば１つのモータＭを駆動させるための、例えば、電動リアゲートの例えば開度、開閉速度等の制御指令値を算出することができる。リアゲート制御ＥＣＵ４は、例えばローカルＣＡＮバス６を介して接続されるリアゲート駆動ユニット１，２及びクロージャーユニット３から、各モータＭの回転角等に関するＣＡＮデータを取得しながら、モータＭの目標回転角又は電動リアゲートの目標開度に到達するまで電動リアゲートの開閉動作を継続させるように制御することができる。
【００２６】
なお、上述したリアゲート駆動ユニット１，２及びクロージャーユニット３は、リアゲート制御ＥＣＵ４と共にローカルＣＡＮバス６を介して接続され、リアゲート制御ＥＣＵ４は、更に、車両ＣＡＮ（広義には、車載ネットワーク）を構築する車両ＣＡＮバス７を介して他の複数のＥＣＵ５とも接続されている。また、図１の例において、リアゲート駆動ユニット１，２及びクロージャーユニット３のそれぞれに対し、電源供給ライン２１を介して個別に車両バッテリ２０（車載電源）による電源が供給される構成としている。この構成により、リアゲート制御ＥＣＵ４が、リアゲート駆動ユニット１，２及びクロージャーユニット３が内蔵する例えば３つのモータ駆動回路のそれぞれに対して制御指令値（ローカルＣＡＮデータ）を生成・送信することができるように動作可能になっており、また、リアゲート駆動ユニット１，２及びクロージャーユニット３のそれぞれは、制御指令値を受信するとともに、リアゲート制御ＥＣＵ４に対し、制御指令値に関する情報である制御応答値又はフィードバック値（ローカルＣＡＮデータ）を送信又は返信、或いはフィードバックすることができるように動作可能になっている。
【００２７】
図２は、図１に示すリアゲート駆動ユニット１及びリアゲート制御ＥＣＵ４のハードウエア構成を示すブロック図である。なお、図１に示すリアゲート駆動ユニット２も、リアゲート駆動ユニット１ハードウエア構成を有するが、その説明は、省略する。図２に示すように、例えば、リアゲート駆動ユニット１は、モータＭである例えばＰＬＧモータ（パルス発生器（Pulse Generator）を有するモータ：ＰＬＧ付きモータ）１１と回路部１２により構成される。回路部１２は、一例として、モータ駆動回路１２１、位置検出センサ回路１２２、演算制御回路１２３、ＣＡＮドライバ／レシーバ回路（本明細書において、レシーバ回路は、受信機能だけでなく、送信機能を含み、言い換えれば、トランスミッタ回路を更に含むトランシーバ回路と呼ばれてもよい。）１２４を含んでいる。このような回路部１２は、モータを駆動するためのドライバ回路と呼ぶことができ、回路部１２は、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）で実装されてもよい。
【００２８】
ＰＬＧモータ１１は、ＰＬＧモータ１１の回転速度又は回転角が位置検出センサ回路１２２によって検出されて、演算制御回路１２３を介して、モータ駆動回路１２１により生成されるモータ駆動信号であるパルス信号（ＰＷＭ信号）に応じた回転速度又は回転角で駆動制御されるモータである。ＰＬＧモータ１１は、ＰＬＧモータ１１の回転速度又は回転角が制御量として駆動されるサーボモータ、ステッピングモータ等のモータで構成される。なお、ＰＬＧモータ１１内のパルス発生器（広義には、回転角センサ）に加えて、或いはそれに代えて、電動リアゲートの開度を検出可能なＧ（重力）センサが採用されてもよく、例えば、特開２０１３−１１９７５１号公報に開示された傾きセンサにより実施されてもよい。リアゲート制御ＥＣＵ４は、位置検出センサ回路１２２の出力又は演算制御回路１２３の出力を受信し、例えば、ＰＬＧモータ１１の現在の回転角である電動リアゲートの現在の開度を示す位置情報を把握又は判定することができる。
【００２９】
演算制御回路１２３は、リアゲート制御ＥＣＵ４により送信される制御指令値に基づき、モータ駆動回路１２１へ、ＰＬＧモータ１１の駆動制御信号として出力されるＰＷＭ信号のデューティ比（広義には、駆動値）を演算する。
【００３０】
ＣＡＮドライバ／レシーバ回路１２４は、ローカルＣＡＮバス６を介し、リアゲート駆動ユニット１とリアゲート制御ＥＣＵ４との間で、制御指令値及びＰＬＧモータ１１の回転角等を含むローカルＣＡＮデータの送受信を行なうことができる。
【００３１】
なお、図２では、リアゲート駆動ユニット１のみ、その内部構成（主要な構成）を示したが、リアゲート駆動ユニット２及びクロージャーユニット３も、同じ内部構成を有することができる。なお、クロージャーユニット３に位置検出センサ回路１２２が設けられる場合、位置検出センサ回路１２２は、例えば特開２０１３−１１９７５１号公報に開示されているように、ラッチ機構におけるラッチの状態を検出可能であるラッチ状態検出スイッチで構成することができる。リアゲート駆動ユニット１，２は、いずれもＰＬＧモータ１１及びそのモータ駆動回路１２１を含む回路部１２を内蔵し、クロージャーユニット３は、モータＭ（クロージャーモータ）及びそのモータ駆動回路を含む回路部１２を内蔵している。一例として、リアゲート駆動ユニット１，２は、いずれも、ストラッドの機械的要素の一部又は全部を更に内蔵してもよい。同様に、クロージャーユニット３は、ラッチ機構を含む機械的要素の一部又は全部を更に内蔵してもよい。リアゲート駆動ユニット１，２及びクロージャーユニット３は、その内部構成の駆動に必要な動作電源又は内部電源を生成可能な電源回路（例えばＤＣ／ＤＣコンバータ）を内蔵している。
【００３２】
電動リアゲートを開閉制御する場合、リアゲート制御ＥＣＵ４は、例えば特開２０１３−１１９７５１号公報に開示されているように、電動リアゲートの現在の開閉速度を把握又は判定することができる。また、リアゲート制御ＥＣＵ４は、クロージャーユニット３のモータＭ（クロージャーモータ）を制御して、電動リアゲートの締め込み及び／又は解除を実行して、電動リアゲートのラッチ状態（ハーフラッチ状態又はフルラッチ状態）を把握又は判定することができる。図２の例において、リアゲート制御ＥＣＵ４は、一例として、ＣＰＵ４０と、ＣＡＮドライバ／レシーバ回路４１と、インターフェース回路４２と、ＣＡＮドライバ／レシーバ回路４３と、を含む。リアゲート制御ＥＣＵ４は、これらの回路の駆動に必要な動作電源又は内部電源を生成可能な電源回路（例えばＤＣ／ＤＣコンバータ）を更に含んでいる。ＣＡＮドライバ／レシーバ回路４１は、ローカルＣＡＮバス６を介して接続されるリアゲート駆動ユニット１，２との間で、ＣＡＮネットワークプロトコルに準じた、例えば、制御指令値やＰＬＧモータ１１の回転角等のＣＡＮデータ（ローカルＣＡＮデータ）の送受信を行なう一方、ＣＡＮドライバ／レシーバ回路４３は、車両ＣＡＮバス７を介して接続される他のＥＣＵ５との間でＣＡＮネットワークプロトコルに準じた、例えば、車速情報やセレクトレバー等車両の走行状態を判定するために必要な車両情報を表すＣＡＮデータ（車両ＣＡＮデータ）の送受信を行なう。同様に、ＣＡＮドライバ／レシーバ回路４１は、ローカルＣＡＮバス６を介して接続されるクロージャーユニット３との間で、ＣＡＮネットワークプロトコルに準じた、例えば、制御指令値やモータＭ（クロージャーモータ）の回転角又はラッチ状態（ラッチ状態検出スイッチのＯＮ／ＯＦＦ）等のＣＡＮデータ（ローカルＣＡＮデータ）の送受信を行なう。
【００３３】
インターフェース回路４２は、例えばハーネス９を介して接続される操作部８との間のインターフェースを司り、例えば、操作部８を介して入力される、ユーザによる電動リアゲートの開閉操作指示を取り込んでＣＰＵ４０へ出力する。なお、操作部８がＣＡＮドライバ／レシーバ（トランシーバ）回路を備えて、開閉操作指示を表すＣＡＮデータが例えばローカルＣＡＮバス６を介してＣＡＮドライバ／レシーバ回路４３に入力されてもよい。
【００３４】
ＣＰＵ４０は、リアゲート駆動ユニット１，２及びクロージャーユニット３の駆動制御を行うための制御中枢となり、そのためのプログラム構造が、例えば図３に機能ブロックに分割して示してある。図３に示すように、ＣＰＵ４０が実行するプログラムは、一例として、リアゲート制御部４００と、ＣＡＮデータ送受信部４０１と、モータ制御指令部４０２と、位置検出判定部４０３と、モータ速度判定部４０４と、作動開始判定部４０５と、出力部４０６と、スイッチ判定部４０７と、車両状態判定部４０８と、に機能的に分割して表すことができる。
【００３５】
リアゲート制御部４００は、操作部８を介してユーザから電動リアゲートの開閉操作指示が入力され、かつ、電動リアゲートの作動条件が成立した場合に、位置検出判定部４０３からの位置情報を参照しながら電動リアゲートの現在の開度を判定し、電動リアゲートの現在の開度が目標開度であるである例えば全開位置、又は、例えばハーフラッチ位置あるいは例えばフルラッチ位置（全閉位置）に到達したか否かを判定することができる。全開位置、ハーフラッチ位置、フルラッチ位置（全閉位置）等の目標開度は、例えば、リアゲート制御部４００が内蔵するメモリ（図示省略）に予め記憶しておくか、あるいは適宜補正した値で更新する構成としてもよい。好ましくは、例えばハーフラッチ位置と全開位置との間の位置における目標開閉速度も、リアゲート制御部４００が内蔵するメモリに予め記憶される。図３のＣＡＮデータ送受信部４０１は、図２のＣＡＮドライバ／レシーバ回路（ローカルＣＡＮトランシーバ回路）４１を制御して、図３のモータ制御指令部４０２により生成される制御指令値を図３又は図２のリアゲート駆動ユニット１へ送信する。また、図３のＣＡＮデータ送受信部４０１は、図３又は図２のリアゲート駆動ユニット１から送信されるＰＬＧモータ１１の例えば回転角に関するＣＡＮデータを受信するために図２に示すＣＡＮドライバ／レシーバ回路４１を制御することができる。なお、同様に、図１のリアゲート制御ＥＣＵ４に設けられる図２のＣＰＵ４０内の図３のリアゲート制御部４００は、図３のモータ制御指令部４０２、ＣＡＮデータ送受信部４０１等を介して図１のリアゲート駆動ユニット２のモータＭを制御する。同様に、図３のリアゲート制御部４００は、図１のクロージャーユニット３のモータＭを制御することができる。
【００３６】
図３のモータ制御指令部４０２は、一例として、電動リアゲートの開閉操作指示が入力され、かつ、電動リアゲートの作動条件が成立した場合に、例えばハーフラッチ位置と全開位置との間で、例えば、リアゲート駆動ユニット１，２が内蔵するモータ駆動回路１２１に対して、ＰＬＧモータ１１の目標回転角及び目標回転速度に対応するＰＬＧモータ１１を駆動させるための制御指令値を算出することができる。モータ制御指令部４０２で算出される制御指令値は、ＣＡＮデータ送受信部４０１、ローカルＣＡＮバス６を経由してリアゲート駆動ユニット１，２（演算制御回路１２３）へ送信される。
【００３７】
図３の位置検出判定部４０３は、一例として、リアゲート駆動ユニット１，２の位置検出センサ回路１２２から、ＣＡＮデータ送受信部４０１、ローカルＣＡＮバス６を経由して、ＰＬＧモータ１１の回転角等の位置情報を取得して、リアゲート駆動ユニット１，２が内蔵されたストラッドの伸縮の程度に対応する電動リアゲートの現在の開度を示す位置情報を取得して電動リアゲートの現在の開度を表す位置を判定し、リアゲート制御部４００及び作動開始判定部４０５へ出力することができる。
【００３８】
図３のモータ速度判定部４０４は、一例として、リアゲート駆動ユニット１，２の位置検出センサ回路１２２から、ＣＡＮデータ送受信部４０１、ローカルＣＡＮバス６を経由して、ＰＬＧモータ１１の回転速度等の速度情報を取得して、電動リアゲートの現在の開閉開度を判定してリアゲート制御部４００に出力する。好ましくは、電動リアゲートの開閉速度は、電動リアゲートの開度に応じて変化する。このため、モータ速度判定部４０４は、リアゲートの自動開閉動作が行われている間、電動リアゲートの開度を常時求め、その開度に応じてリアゲートの速度を切り替えることにより電動リアゲートが一定の速度で開閉されるように制御することができる。
【００３９】
このとき、リアゲート制御部４００は、電動リアゲートの開閉速度（移動速度）が正常であるか否かを判定し、電動リアゲートの開閉速度が異常であれば、モータ制御指令部４０２及びローカルＣＡＮバス６を経由して、例えば、リアゲート駆動ユニット１，２が内蔵するモータ駆動回路１２１のスイッチング素子のＰＷＭ制御を停止するように制御する。又、リアゲート制御部４００は、電動リアゲートの開閉速度が正常であれば、電動リアゲートの現在の開度が予め設定された目標開度に到達したか否かを判定することができる。リアゲート制御部４００は、電動リアゲートの現在の開度が目標開度に到達していない場合、電動リアゲートの自動開閉動作を継続するようにリアゲート駆動ユニット１，２を制御し、電動リアゲートの現在の開度が目標開度に到達した場合、モータ駆動回路１２１の例えばスイッチング素子のＰＷＭ制御を停止するようにリアゲート駆動ユニット１，２を制御することができる。
【００４０】
図３の作動開始判定部４０５は、ハーネス９を介して接続される操作部８から電動リアゲートの開閉操作指示が入力されると、車両ＣＡＮバス７を介して接続される他のＥＣＵ５からＣＡＮデータの通信によって取得される車両の状態情報に基づき電動リアゲートの作動条件が成立しているか否かを判定することができる。作動開始判定部４０５により作動条件が成立していると判定された場合に、リアゲート制御部４００をイネーブルすることができる。
【００４１】
一例として、図３の車両状態判定部４０８は、他のＥＣＵ５から取得される車速情報に基づき車両が走行状態であるか否かを判定し、その判定結果を作動開始判定部４０５に出力する。例えば、車両状態判定部４０８からの車両状態が、車速がゼロであることに基づく車両が走行状態でないことを示す時に、作動開始判定部４０５は、操作部８からのユーザの操作情報に基づき電動リアゲートの開閉をリアゲート制御部４００に制御させることができる。他方、作動開始判定部４０５は、車両が走行状態であるときに、すなわち、車両状態判定部４０８からの車両の状態情報に基づき、例えば電動リアゲートの作動条件が成立していないことを判定する時に、リアゲート制御部４００をディスイネーブルし、又はディスイネーブルのままとし、成立していない作動条件の内容（例えば、車速が０でないこと）に応じて出力部（出力制御部）４０６を介して出力される報知情報を決定することができる。
【００４２】
図３の出力部４０６は、一例として、例えばＣＡＮデータ送受信部４０１を介して例えば車両ＣＡＮバス７に接続された例えばブザー、ハザードランプ等の出力装置又は報知装置に向けて、報知情報を出力又は送信することができる。なお、作動条件が成立せず電動リアゲートの作動が不許可である場合に、出力部４０６は、成立していない作動条件に応じて決定された報知情報を出力することができる。このため、ユーザは、なぜ電動リアゲートの開閉が作動しなかったの、その条件（例えば、車速がゼロでないこと）を容易に理解することができる。例えば、電動リアゲートがユーザの意図に反して開放されない場合に、ユーザは、ユーザ自身で、何の条件（例えば、車速がゼロであること）が足りなかったのかを即座に認識でき、その後、車両を停止させて電動リアゲートの開放を実施することができる。
【００４３】
図４のスイッチ判定部４０７は、操作部８によって入力される電動リアゲートの開閉指示を入力又は判定して、入力内容又は判定内容を作動開始判定部４０５に出力することができる。
【００４４】
上述した各機能ブロック４００〜４０８を有するリアゲート制御ＥＣＵ４は、例えばマイクロコンピュータ又はマイクロコントローラによって構成され、例えば、ソフトウェアプログラムが実装されるＣＰＵ４０（あるいはマイクロコンピュータ又はマイクロコントローラ）だけでなく、記憶部を構成するＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリと、ローカルＣＡＮバス６用のＣＡＮドライバ回路、車両ＣＡＮバス７用のＣＡＮドライバ回路、ローカルＣＡＮバス６に接続されるＣＡＮレシーバ回路（ローカルＣＡＮトランシーバ回路）、車両ＣＡＮバス７に接続されるＣＡＮレシーバ回路（車両ＣＡＮトランシーバ回路）等のＣＡＮドライバ／レシーバ回路４１と、例えば操作部８に接続されるインターフェース回路４２と、含むことができる。ＣＡＮドライバ／レシーバ回路４１及びインターフェース回路４２は、入出力インターフェースと呼ぶこともできる。例えば、ＲＯＭには、ＣＰＵに所定の動作を実行させるプログラムやデータ等が記憶され、ＲＡＭには、ＣＰＵがプログラム実行中に参照し、あるいは更新するためのデータが記憶される作業領域が割り当てられている。また、ＲＯＭには、データとして、例えば、電動リアゲートの全開位置、電動リアゲートの目標開閉速度と時間軸上で変化する目標開度との関係を示すマップ等が予め記憶されている。
【００４５】
（実施形態の動作）
以下、図４（ａ）及び図４（ｂ）のフローチャートを参照して、図１〜図３に示す本実施形態に従う車両用電動ドアの制御装置を含むシステム（制御システム）の動作について詳細に説明する。図４（ａ）及び図４（ｂ）は、それぞれ、リアゲート制御ＥＣＵ４（電子制御装置）及びリアゲート駆動ユニット１の動作例を表すフローチャートを示す。なお、リアゲート駆動ユニット２の動作例については、図４（ｂ）と同じであるので、その説明を省略する。
【００４６】
まず、図４（ａ）のフローチャートを参照してリアゲート制御ＥＣＵ４の動作から説明する。図４（ａ）において、リアゲート制御ＥＣＵ４内のＣＰＵ４０のＣＡＮデータ送受信部４０１は、ＣＡＮドライバ／レシーバ回路４１が、例えば、リアゲート駆動ユニット１，２から、ローカルＣＡＮバス６を介してローカルＣＡＮデータを送受信するように、ＣＡＮドライバ／レシーバ回路４１を制御している（ステップＳ１１）。この時、ＣＡＮデータ送受信部４０１は、ＣＡＮドライバ／レシーバ回路４１が、他のＥＣＵ５等から車両ＣＡＮバス７を介して車両ＣＡＮデータを送受信するように、ＣＡＮドライバ／レシーバ回路４１を制御している（ステップＳ１１）。
【００４７】
次に、ＣＰＵ４０のスイッチ判定部４０７は、インターフェース回路４２が、例えば、操作部８から、ハーネス９を介して操作信号を入力するように、インターフェース回路４２を制御するとともに、入力した操作信号で示される操作部８の判定を行う（ステップＳ１２）。操作部８をユーザが操作（例えば、操作スイッチＯＮ又はリモコン操作による電動リアゲートの開閉操作指示）すると、スイッチ判定部４０７は、ユーザから電動リアゲートの開閉操作指示入力があったことを認識して作動開始判定部４０５を起動する。これを受け、作動開始判定部４０５は、車両ＣＡＮバス７を介して接続される他のＥＣＵ５からの通信によって取得される車両の状態情報、及び、ローカルＣＡＮバス６を介して接続されるリアゲート駆動ユニット１，２及びクロージャーユニット３からの通信によって取得されるリアゲートの状態情報に基づき、電動リアゲートの作動条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。ここで、具体的には、車両状態判定部４０８は、他のＥＣＵ５から取得された、例えば、車速情報に基づき判定される走行状態の有無を判定するとともに、位置検出判定部４０３（及びモータ速度判定部４０４）が、リアゲート駆動ユニット１，２（又はクロージャーユニット３）から取得された、例えば、ＰＬＧモータ１１の回転角（及び回転速度）（又は、例えばハーフラッチスイッチ信号及びフルラッチスイッチ信号）に基づき判定される現在の開度（及び現在の開閉速度）（又は、現在のハーフラッチ状態又は現在のフルラッチ状態）を判定する。
【００４８】
作動開始判定部４０５は、電動リアゲートの作動条件が成立している時に、操作部８からのユーザの操作情報に基づき電動リアゲートの開閉制御をモータ制御指令部４０２に制御させる。ここで、一例として、モータ制御指令部４０２は、作動条件が成立するまで電動ドアゲートの開閉制御を待つ。なお、作動開始判定部４０５は、電動リアゲートの作動条件が成立していない時に、出力部４０６を介して出力される報知情報を決定し、モータ制御指令部４２の制御を中止してもよい。
【００４９】
作動条件が成立すると（ステップＳ１３“ＹＥＳ”）、モータ制御指令部４０２は、リアゲート駆動ユニット１，２（モータ駆動回路１２１）が電動リアゲートの開閉を制御できるように、例えば、電動リアゲートの開閉速度を制御するための制御指令値を算出する（ステップＳ１４）。モータ制御指令部４０２は、例えば、電動リアゲートの開閉速度と時間軸上で変化する開度との関係を示すマップを参照することにより、電動リアゲートの目標開閉速度（移動速度）を制御指令値として算出し、リアゲート駆動ユニット１，２へ送信することで、リアゲート駆動ユニット１，２の演算制御回路１２３によるデューティ比の演算を可能にしている。モータ制御指令部４０２で算出される制御指令値は、ＣＡＮデータ送受信部４０１（ハードウエア的にはＣＡＮドライバ／レシーバ回路４１）、ローカルＣＡＮバス６を経由してリアゲート駆動ユニット１，２のＣＡＮドライバ／レシーバ回路１２４及び演算制御回路１２３に送信される（ステップＳ１５）。
【００５０】
制御指令値の送信後、リアゲート制御部４００は、ローカルＣＡＮバス６を介してリアゲート駆動ユニット１からフィードバックされるＰＬＧモータ１１の現在の回転角及び現在の回転速度に関するローカルＣＡＮデータを取得しながら、電動リアゲートの現在の開度が、現在の回転角に対応する電動リアゲートの目標開度に到達するまで、電動リアゲートの開閉動作を継続させる制御を行う（ステップＳ１６）。
【００５１】
リアゲート制御部４００は、電動リアゲートの現在の移動速度が正常であるか否かを判定し、電動リアゲートの現在の移動速度が異常であれば、ローカルＣＡＮバス６を介してリアゲート駆動ユニット１，２を制御し、リアゲート駆動ユニット１，２が内蔵するモータ駆動回路１２１のスイッチング素子のＰＷＭ制御を停止するように演算制御回路１２３に対して指示することができる。他方、電動リアゲートの現在の移動速度が正常であれば、リアゲート制御部４００は、電動リアゲートの開度が予め制御指令値で設定された目標開度に到達したか否かを判定する。リアゲート制御部４００は、電動リアゲートの現在の開度が目標開度に到達していない場合、電動リアゲートの自動開閉動作を継続するようにリアゲート駆動ユニット１，２を制御し、電動リアゲートの現在の開度が目標開度に到達した場合、モータ駆動回路１２１のスイッチング素子のＰＷＭ制御を停止するようにリアゲート駆動ユニット１を制御する。
【００５２】
このように、リアゲート制御ＥＣＵ４（ＣＰＵ４０）は、リアゲート駆動ユニット１，２が有するモータ駆動回路１２１に対する制御指令値を算出してローカルＣＡＮバス６を介して送信する。そして、リアゲート駆動ユニット１，２から、受信した制御指令値に基づきモータ駆動回路１２１によってＰＷＭ駆動されるＰＬＧモータ１１の現在の回転角又は現在の開度をローカルＣＡＮバス６経由で受信し、受信したＰＬＧモータ１１の回転角又は車両用ドアの開度が、目標回転角又は目標開度に到達するまでＰＬＧモータによる電動リアゲートの開閉動作を継続させる制御を行なうことができる。
【００５３】
次に、図４（ｂ）のフローチャートを参照してリアゲート駆動ユニット１，２の動作について説明する。左右のリアゲート駆動ユニット１，２の各々は、まず、リアゲート制御ＥＣＵ４（モータ制御指令部４０２）により算出された制御指令値をＣＡＮドライブ／レシーバ回路４３を介してローカルＣＡＮデータとして受信する（ステップＳ２１）。例えば、電動リアゲートの目標開閉速度で示される制御指令値に基づき、所定のタイムインターバルでデューティ比を算出し、モータ駆動回路１２１へ、ＰＬＧモータ１１の駆動制御信号として出力する。このことにより、モータ駆動回路１２１は、ＰＬＧモータ１１による電動リアゲートの現在の開閉速度を制御することができる（ステップＳ２２）。
【００５４】
演算制御回路１２３により算出されたデューティ比に基づき生成される駆動電流によって駆動されるＰＬＧモータ１１の回転角は、位置検出センサ回路１２２により常時検出される（ステップＳ２３）。そして、その回転角は、ＣＡＮドライバ／レシーバ回路１２４，ローカルＣＡＮバス６を介してリアゲート制御ＥＣＵ４へ送信される（ステップＳ２４）。リアゲート制御ＥＣＵ４は、リアゲート駆動ユニット１，２からフィードバックされるＰＬＧモータ１１の回転角等に関する情報に基づき、電動リアゲートが目標の回転角又は目標の開度に到達するまでＰＬＧモータ１１による電動リアゲートの開閉動作を継続させるように制御することができる。
【００５５】
このように、リアゲート駆動ユニット１，２は、リアゲート制御ＥＣＵ４からローカルＣＡＮバス６を介して制御指令値を受信することにより、モータ駆動回路１２１へモータの駆動制御信号として出力されるＰＷＭ信号のデューティ比を演算し、このデューティ比に基づく駆動電流によりＰＬＧモータ１１を制御し、位置検出センサ回路１２２により検出されるモータの回転角等をローカルＣＡＮバス６経由でリアゲート制御ＥＣＵ４へ送信する。このため、リアゲート制御ユニット４は、ＰＷＭ信号のデューティ比の演算負荷から開放され、ローカルＣＡＮバス６経由で受信したＰＬＧモータ１１の回転角又は電動リアゲートの開度を示す情報に基づき車両用ドアの開閉を制御することができる。
【００５６】
なお、上述した説明によれば、リアゲート制御ＥＣＵ４が、モータ駆動回路１２１を内蔵するリアゲート駆動ユニット１，２に制御指令値を送信し、リアゲート駆動ユニット１，２（モータ駆動回路１２１）がその制御指令値に基づくＰＷＭ駆動信号を生成して電動リアゲートを開閉制御する仕組みについてのみ説明したが、リアゲート制御ＥＣＵ４が、モータ駆動回路１２１を内蔵するリアゲート駆動ユニット２に制御指令値を送信し、リアゲート駆動ユニット２（モータ駆動回路１２１）がその制御指令値に基づくＰＷＭ駆動信号を生成して電動リアゲート（ＰＬＧモータ１１）を開閉制御してもよい。又、リアゲート制御ＥＣＵ４が、モータ駆動回路１２１を内蔵するクロージャーユニット３に制御指令値を送信し、クロージャーユニット３がその制御指令値に基づくＰＷＭ駆動信号を生成して電動リアゲートのラッチ状態を制御してもよい。
【００５７】
（実施形態の効果）
以上説明のように本実施形態に従う車両用電動ドアの制御装置（例えば、電子制御装置（具体的には、リアゲート制御ＥＣＵ４）は、車両用ドア駆動ユニット（例えば、リアゲート駆動ユニット１）が有するモータ駆動回路１２１に対する電動リアゲートの開閉速度等の制御指令値を算出してローカルＣＡＮバス６を介して送信し、リアゲート駆動ユニット１から、その制御指令値に基づきモータ駆動回路１２１によって駆動されるモータＭ（例えば、ＰＬＧモータ１１）の回転角をローカルＣＡＮバス６経由で受信し、受信したモーＭタの現在の回転角が、目標の回転角又は目標の開度に到達するまでモータＭによる車両用電動ドアの開閉動作を継続させる制御を行なう。このように、モータ駆動回路１２１がリアゲート駆動ユニット１，２に分散して配置される構成により、リアゲート制御ＥＣＵ４はモータ駆動回路１２１の実装が不要になり、したがって、リアゲート制御ＥＣＵ４を実装する基板のサイズの小型化がはかれ、放熱対策が不要になる。また、リアゲート制御ＥＣＵ４がモータ駆動回路１２１を有しない構成により、制御すべきリアゲート駆動ユニット１の増減に依存することなくリアゲート制御ＥＣＵ４（異なる車種にも適用可能な共通のＥＣＵ）の設計が可能になるため、設計者の負担が軽減される。
【００５８】
また、リアゲート駆動ユニット１，２が、リアゲート制御ＥＣＵ４からＣＡＮドライバ／レシーバ回路１２４を介して制御指令値を受信することにより、モータ駆動回路１２１へモータの駆動制御信号として出力される例えばＰＷＭ信号のデューティ比を演算し、このデューティ比に基づき生成される駆動電流によりモータＭ（例えば、ＰＬＧモータ１１）を制御し、位置検出センサ回路１２２により検出されるモータの回転角を、ＣＡＮドライバ／レシーバ回路１２４を介してリアゲート制御ＥＣＵ４へ送信する。したがって、リアゲート制御ＥＣＵ４は、一例として、ＰＷＭ信号のデューティ比の演算負荷から開放されるため処理負荷が減少し、ローカルＣＡＮバス６を介してリアゲート駆動ユニット１，２から受信したモータの例えば回転角に基づき電動リアゲートの開閉を制御することができる。
【００５９】
また、リアゲート制御ＥＣＵ４は、電動リアゲートの開閉操作指示が入力され、かつ車両ＣＡＮバス７を介して取得される車両情報によって電動リアゲートの作動条件が成立する場合に、リアゲート駆動ユニット１，２に制御指令値を送信するだけで電動リアゲートのＰＬＧモータ１１を駆動することができる。また、モータ駆動回路１２１を有するリアゲート駆動ユニット１，２に対して個別に電源を供給する構成により、電動リアゲートを、モータ駆動回路１２１を有しないリアゲート制御ＥＣＵ４が制御し、モータ駆動回路１２１を有するリアゲート駆動ユニット１，２により電動リアゲートの開閉を制御することができる。
【００６０】
なお、本実施形態に従う車両用電動ドアの制御装置を備える制御システムにおいて、制御指令値として、車両用ドアの目標開閉速度を使用するものとして説明したが、目標開閉速度は、省略されてもよい。代替的に、目標開度及び／又は目標開閉速度の代わりに、ＰＬＧモータ１１の他の制御量により、ＰＬＧモータ１１等のモータＭの駆動が実施してもよい。又、車両用電動ドアとして、リアゲート（バックドア、リアハッチドア）に適用する場合についてのみ説明したが、電動リアゲートに限らず例えば電動サイドトア（スライドドア）に適用しても同じ効果が得られる。
【００６１】
本発明は、上述の例示的な実施形態に限定されず、また、当業者は、上述の例示的な実施形態を特許請求の範囲に含まれる範囲まで、容易に変更することができるであろう。
【符号の説明】
【００６２】
１，２・・・リアゲート駆動ユニット（広義には、車両用電動ドア駆動ユニット）、３・・・クロージャーユニット、４・・・リアゲート制御ＥＣＵ（広義には、車両用電動ドアの制御装置）（４０・・・ＣＰＵ（４００・・・リアゲート制御部、４０１・・・ＣＡＮデータ送受信部、４０２・・・モータ制御指令部、４０３・・・位置検出判定部、４０４・・・モータ速度判定部、４０５・・・作動開始判定部、４０６・・・出力部、４０７・・・スイッチ判定部、４０８・・・車両状態判定部）、４１，４３・・・ＣＡＮドライバ／レシーバ回路、４２・・・インターフェース回路）、５・・・他のＥＣＵ、６・・・ローカルＣＡＮバス、７・・・車両ＣＡＮバス、８・・・操作部、９・・・ハーネス、１１・・・ＰＬＧモータ、１２・・・回路部（１２１・・・モータ駆動回路、１２２・・・位置検出センサ回路、１２３・・・演算制御回路、１２４・・・ＣＡＮドライバ／レシーバ回路）、２０・・・車両バッテリ（車載電源）、２１・・・電源供給ライン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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