(57)【要約】【課題】一定の軌道に沿って検査対象物を落下させる。【解決手段】検査装置（１）は、検査対象物を搬送する搬送部（５）と、搬送部（５）の終端部から放出された前記検査対象物を撮影する上側カメラ（６１）および下側カメラ（７１）と、上側カメラ（６１）および下側カメラ（７１）によって撮影された色彩に基づいて、前記検査対象物に対する所定の判定を行う判定部（１５）とを備えている。搬送部（５）は、始端部から終端部に向けて下るように傾斜して配置され、表面に多数の孔部を有する無端ベルト（５６）を回転させるベルトコンベアである。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査対象物を搬送する搬送部と、
前記搬送部の終端部から放出された前記検査対象物を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって撮影された色彩に基づいて、前記検査対象物に対する所定の判定を行う判定部とを備え、
前記搬送部は、始端部から前記終端部に向けて下るように傾斜して配置され、表面に多数の孔部を有する無端ベルトを回転させるベルトコンベアであることを特徴とする検査装置。
【請求項２】
前記無端ベルトは、網目状に形成されていることにより多数の前記孔部を有することを特徴とする請求項１に記載の検査装置。
【請求項３】
前記撮影部は、前記検査対象物を下方から撮影する下側撮影部を含み、
前記下側撮影部は、前記搬送部の下側において前記終端部より前記搬送部の上流側に配置されていることを特徴とする請求項１または２に記載の検査装置。
【請求項４】
前記搬送部の水平面に対する傾斜角度は、２０°以上４０°以下であることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の検査装置。
【請求項５】
前記検査対象物は水分を含んでいることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検査対象物を撮影した色彩に基づいて検査対象物を検査する検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に記載されているように、検査対象物の色彩に基づいて検査対象物に混在する異物等を検出する装置が知られている。引用文献１に記載されている装置は、検査対象物を、ベルトコンベアにより一定以上の速度で送ることでベルトコンベアの終端から飛び出させ、色彩を検知して選別や判別を行う。検査対象物は、ベルトコンベアから送り出された速度で飛び出すことにより、落下軌道に沿って落下する。また、当該装置は、この落下軌道の下側で検知装置を設けている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２０２２０６号公報（１９９８年８月４日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記の装置で検査される検査対象物がカット野菜（特に葉物野菜を角切りしたもの）のように水分を含んでいる場合、ベルトコンベアとの接触面に作用する摩擦力が、検査対象物が水分を含むことによる付着などにより大きいために、ベルトコンベアから飛び出すときにベルトから離れにくくなる。
【０００５】
例えば、図６の（ａ）に示すように、乾燥した食品である検査対象物Ｔ１を水平に配置されたベルトコンベア３００によって送り出す場合、検査対象物Ｔ１は、二点鎖線にて示す一定の放物線軌道を描くように落下する。これに対し、図６の（ｂ）に示すように、例えば、上記のようなカット野菜である検査対象物Ｔ２をベルトコンベア３００によって送り出すと、検査対象物Ｔ２は、ベルトコンベア３００の終端部から直ぐには飛び出さずに、少しベルトに引き込まれるようにして飛び出す。このため、検査対象物Ｔ２は、二点鎖線にて示す放物線軌道より下方で回転しながら落下する。
【０００６】
このように、乾燥していない検査対象物Ｔ２は、ベルトコンベア３００のベルト３０１への付着性が高いので、ベルトコンベア３００から飛び出すタイミングが遅れてしまう。特に、面積の大きいカット野菜はベルトに付着しやすいので、図６の（ｂ）に示すように、ベルトコンベア３００から飛び出すときに引き込まれるという不都合は解消できない。
【０００７】
本発明の一態様は、一定の軌道に沿って検査対象物を落下させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る検査装置は、検査対象物を搬送する搬送部と、前記搬送部の終端部から放出された前記検査対象物を撮影する撮影部と、前記撮影部によって撮影された色彩に基づいて、前記検査対象物に対する所定の判定を行う判定部とを備え、前記搬送部が、始端部から前記終端部に向けて下るように傾斜して配置され、表面に多数の孔部を有する無端ベルトを回転させるベルトコンベアである。
【０００９】
上記の構成によれば、無端ベルトが表面に多数の孔部を有することにより、対象物との接触面積が少なくなる。これにより、カット野菜（特に葉物野菜を角切りしたもの）のように無端ベルトとの接触面積が大きくなる検査対象物が搬送部から飛び出すとき、無端ベルトに巻き込まれることを回避することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一態様によれば、一定の軌道に沿って検査対象物を落下させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る検査システムの構成を示す正面図である。
【図２】（ａ）は上記検査システムにおける検査装置の構成を示す上面図であり、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ線矢視断面図であり、（ｃ）は上記検査装置の右方側面図である。
【図３】上記検査装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図４】（ａ）は水平に配置されたベルトコンベアに対するカメラの配置例を示す図であり、（ｂ）は水平に配置されたベルトコンベアに対するカメラの他の配置例を示す図である。
【図５】上記検査装置における搬送装置に対する下側カメラの配置を示す図である。
【図６】（ａ）は水平に配置されたベルトコンベアから飛び出す乾燥した検査対象物が落下する状態を示す図であり、（ｂ）は水平に配置されたベルトコンベアから飛び出すカット野菜が落下する状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の一実施形態について図１〜図５を用いて説明すれば、以下の通りである。
【００１３】
図１は、本実施形態に係る検査システム１００の構成を示す正面図である。図２の（ａ）は検査システム１００における検査装置１の構成を示す上面図である。図２の（ｂ）は、図２の（ａ）のＡ−Ａ線矢視断面図である。図２の（ｃ）は、検査装置１の右方側面図である。図３は、検査装置１の制御部１１の構成を示すブロック図である。
【００１４】
〔検査システム１００の構成〕
図１に示すように、検査システム１００は、検査装置１と、供給装置２と、投入装置３とを備えている。
【００１５】
検査装置１は、供給装置２によって供給される検査対象物（以降、単に「対象物」と称する）を検査位置において上方から撮影した色彩と下方から撮影した色彩とに基づいて、対象物に対して所定の判定、例えば、異物であるか否か、良品であるか否かといった判定を行い、その判定結果に基づいて対象物を選別する装置である。ここでは、対象物として、乾燥食品と異なり水分を含んだカット野菜が考えられる。カット野菜としては、特に、葉物野菜と呼ばれる、キャベツ、レタス、ベビーリーフ等を生の状態で角切りしたもの（数センチ角程度に切り分けたもの）が対象物として好適である。また、カット野菜としては、みじん切りや千切り、さらにはダイスカットやスティック状にカットされた野菜も対象物として含まれる。
【００１６】
供給装置２は、検査装置１に対象物を供給する装置である。供給装置２は、ベルトコンベア２１と、架台２２とを備えている。ベルトコンベア２１は、架台２２上に支持されており、ポリウレタン製の無端ベルトを回転駆動することにより、水平方向に対象物を搬送する。また、ベルトコンベア２１は、検査装置１に設けられている後述の搬送部５の搬送速度より遅い搬送速度で対象物を搬送する。ベルトコンベア２１の搬送速度については、後に具体的に説明する。
【００１７】
投入装置３は、供給装置２に対象物を投入する装置であり、ベルトコンベア３１と、対象物の搬送範囲を規制するトラフ３２と、架台３３とを備えている。投入装置３は、望ましくは、対象物を（時間的に）一定量となるように供給装置２に投入する。また、投入装置３は、ベルトコンベア３１の終端部から直下の供給装置２（ベルトコンベア２１）上に対象物を落下させる。
【００１８】
〔検査装置１の構成〕
図１および図２の（ａ）〜（ｃ）に示すように、検査装置１は、筐体４と、搬送部５と、上側検出部６と、下側検出部７と、エアガンユニット８と、電磁弁ユニット９と、シュータ１０とを備えている。また、検査装置１は、図３に示す制御部１１を備えている。
【００１９】
筐体４は、後部筐体４１と、支持部４２と、上部筐体４３と、下部筐体４４とを有している。
【００２０】
後部筐体４１は、検査装置１の後部において、支持部４２上に、検査装置１の上端に至る高さに設けられている。後部筐体４１の内部には、制御部１１を構成する制御ユニット（図示せず）が配置されている。
【００２１】
支持部４２は、筐体４の下部に設けられており、コ字形状を成すフレームによって構成されている。支持部４２の下端面には、複数の支持脚４２ａが設けられている。
【００２２】
上部筐体４３は、後部筐体４１における上部の正面左側に、後部筐体４１の前面から前方に突出するように設けられている。上部筐体４３の前面には、操作表示部４３ａが設けられている。操作表示部４３ａは、タッチパネルを有するモニタ装置であり、表示機能および操作機能を有している。また、上部筐体４３内には、上側検出部６が配置されている。
【００２３】
下部筐体４４は、後部筐体４１における下部の正面右側に、後部筐体４１の前面から前方に突出するように設けられている。下部筐体４４内には、下側検出部７が配置されている。
【００２４】
搬送部５は、対象物が上側検出部６および下側検出部７による撮影位置を通過するように対象物を送り出す装置である。搬送部５は、後述する無端ベルト５６を回転させるベルトコンベアであり、水平面に対して傾斜するように配置されている。具体的には、搬送部５は、対象物が供給される始端部から対象物を放出する終端部に向けて下るように傾斜している。搬送部５は、一対の支持フレーム５１と、ローラ５２，５３，５４と、一対のローラ支持板５５と、無端ベルト５６と、モータ支持部材５７と、モータ５８と、ベルト５９とを有している。
【００２５】
一対の支持フレーム５１は、細長い板状の部材であり、無端ベルト５６の幅よりもやや広い幅で平行となるように設けられている。支持フレーム５１の供給装置２側には、ローラ５２が回転可能に設けられ、支持フレーム５１の上側検出部６および下側検出部７の側には、ローラ５３が回転可能に設けられている。
【００２６】
一対のローラ支持板５５は、板状の部材であり、支持フレーム５１の中間部位の下端部から、支持フレーム５１の長手方向に対して垂直に下方へ伸びるように設けられている。ローラ支持板５５の端部には、ローラ５４が回転可能に設けられている。
【００２７】
無端ベルト５６は、ローラ５２，５３，５４に架け渡されている。無端ベルト５６は、一定の幅を有しており、表面に多数の孔部を有している。各孔部は、密集して設けられることが好ましい。また、無端ベルト５６は、表面に多数の孔部を密集して有するように、全体に網目状に形成されていてもよい。無端ベルト５６は、ローラ５２，５３間を移動する区間で水平面に対して傾斜している。
【００２８】
モータ支持部材５７は、モータ５８を支持する部材であり、箱状に形成されている。モータ支持部材５７は、後部筐体４１側の支持フレーム５１におけるローラ５２側の端部に取り付けられている。モータ支持部材５７の内部には、ベルト５９が配置されている。
【００２９】
ベルト５９は、モータ５８の駆動軸に設けられたプーリと、ローラ５２と同軸に設けられたプーリとに架け渡されている。これにより、ベルト５９はモータ５８の回転力をローラ５２に伝達する。
【００３０】
上側検出部６は、対象物の上方から対象物の色彩を検出するために設けられている。上側検出部６は、上側カメラ６１（撮影部）と、上側第１ランプ６２と、上側第２ランプ６３と、上側バックライト６４とを有している。
【００３１】
上側カメラ６１は、搬送部５の終端部から放出された対象物を搬送部５の後段で上方から撮影する。上側カメラ６１は、対象物を取付部材６５によって上部筐体４３の内壁上面に取り付けられている。上側カメラ６１としては、例えば、一直線に配置されたラインセンサカメラが用いられる。
【００３２】
上側第１ランプ６２および上側第２ランプ６３は、搬送部５の幅方向に沿って配置された長尺の光源であり、取付部材６６によって上部筐体４３の内壁上面に取り付けられている。上側第１ランプ６２および上側第２ランプ６３は、搬送部５の終端部の直後の空間、すなわち上側カメラ６１の撮影範囲に向けて光を照射するように配置されている。
【００３３】
上側バックライト６４は、上側カメラ６１で撮影される画像の背景とするために設けられており、拡散板を有するＬＥＤによって構成されている。上側バックライト６４は、取付部材６７によって上部筐体４３の内壁側面に取り付けられている。
【００３４】
下側検出部７は、対象物の下方から対象物の色彩を検出するために設けられている。下側検出部７は、下側カメラ７１（下側撮影部）と、下側第１ランプ７２と、下側第２ランプ７３と、下側バックライト７４とを有している。
【００３５】
下側カメラ７１は、搬送部５の終端部から放出された対象物を搬送部５の後段で下方から撮影する。下側カメラ７１は、取付部材７５によって下部筐体４４の内壁下面に取り付けられている。また、下側カメラ７１は、搬送部５の下側で、搬送部５の終端部よりも搬送部５の上流側に配置されている。下側カメラ７１としては、例えば、一直線に配置されたラインセンサカメラが用いられる。
【００３６】
下側第１ランプ７２および下側第２ランプ７３は、搬送部５の幅方向に沿って配置された長尺の光源である。下側第１ランプ７２は、取付部材７６によって上部筐体４３の内壁上面に取り付けられている。下側第２ランプ７３は、下側カメラ７１とともに取付部材７５によって上部筐体４３の内壁下面に取り付けられている。下側第１ランプ７２および下側第２ランプ７３は、搬送部５の終端部の直後の空間、すなわち下側カメラ７１の撮影範囲に向けて光を照射するように配置されている。
【００３７】
下側バックライト７４は、下側カメラ７１で撮影される画像の背景とするために設けられており、拡散板を有するＬＥＤによって構成されている。下側バックライト７４は、取付部材７７によって上部筐体４３の内壁下面に取り付けられている。
【００３８】
なお、上側検出部６および下側検出部７は、それぞれ上側カメラ６１および下側カメラ７１を有しているが、対象物を撮影する手段はカメラに限定されない。上側検出部６および下側検出部７は、対象物を撮影する手段として、カメラに代えて一直線に配置されたセンサ（検出素子）などの他の撮影装置や色彩検出装置を有していてもよい。
【００３９】
また、上側カメラ６１の代わりに、搬送部５の上方から対象物を撮影するカメラ等を設けてもよい。
【００４０】
上部筐体４３における下部および搬送部５側の側部の一部は、下側検出部７が、対象物に光を照射するとともに色彩を検出するため、および後述するエアガンユニット８が対象物（異物、不良品等）に対して空気を噴射するために、開放されている。
【００４１】
エアガンユニット８は、搬送部５の幅方向に沿って複数のエアガンが並べられて構成されている。エアガンユニット８は、図示しない取付部材によって上部筐体４３における内壁の前面および後面に取り付けられている。エアガンユニット８の各エアガンは、搬送部５の終端部から放出された対象物が選別すべきものである場合、当該対象物に空気を噴射してその軌道を逸らせることにより、対象物を空中で選別する。
【００４２】
電磁弁ユニット９は、複数の電磁弁が１つにまとめられたユニットであり、互いに間隔をおいて配置されている。電磁弁ユニット９は、図示しない取付部材によって上部筐体４３における内壁の前面および後面に取り付けられている。電磁弁ユニット９を構成する各電磁弁は、オンすることにより、検査装置１の外部に設けられた図示しない圧縮空気供給源から供給される圧縮空気をエアガンユニット８において対応するエアガンに供給する。このため、各電磁弁は対応するエアガンと図示しないエアパイプを介して接続されている。
【００４３】
シュータ１０は、図１に示すように、取付部材９１によって上部筐体４３に取り付けられている。シュータ１０は、搬送部５から放出されてエアガンユニット８によって軌道を逸らされなかった対象物と、エアガンユニット８によって軌道を逸らされた対象物とを区別して案内する部材である。
【００４４】
〔制御部１１の構成〕
図３に示すように、制御部１１は、搬送制御部１２と、照明制御部１３と、操作表示制御部１４と、判定部１５と、選別制御部１６とを有している。
【００４５】
搬送制御部１２は、搬送部５の動作を制御する。照明制御部１３は、上述の、上側第１ランプ６２、上側第２ランプ６３、上側バックライト６４、下側第１ランプ７２、下側第２ランプ７３および下側バックライト７４の点灯を制御する。操作表示制御部１４は、操作表示部４３ａのタッチパネルおよびモニタの動作を制御する。操作表示制御部１４は、検査装置１の起動または停止の操作を受けると、搬送制御部１２、照明制御部１３、判定部１５および選別制御部１６を起動または停止させる。
【００４６】
判定部１５は、上側カメラ６１および下側カメラ７１から得られた対象物の色彩のデータに基づいて、対象物に対して所定の判定処理を行う。例えば、検査装置１を選別装置として利用する場合、判定部１５は、予め記憶している基準品の色彩データと、撮影された対象物の色彩データとを照合して、対象物と基準品との相違を判定する。判定部１５が行うこのような判定処理は、公知の色彩認識処理技術を用いて実現することができる。
【００４７】
選別制御部１６は、判定部１５の判定結果に基づいて、エアガンユニット８の空気噴出動作を制御する。選別制御部１６は、具体的には、対象物が選別すべきものであるという判定部１５の判定結果を受けて、選別すべき対象物の軌道を逸らせるエアガンに対応する電磁弁をオンさせるように制御する。
【００４８】
〔検査システム１００の動作〕
上記のように構成される検査システム１００の動作について説明する。ここでは、検査対象物が選別すべきものであるか否かを判定して、その結果に基づいて選別する動作について説明する。
【００４９】
まず、対象物が投入装置３から供給装置２に投入される。供給装置２は、検査装置１に向けて対象物を搬送する。このとき、供給装置２は、ある程度速い速度で対象物を搬送するので、供給装置２から供給された対象物を適度に分散した状態で検査装置１に供給することができる。
【００５０】
検査装置１において、搬送部５は、供給装置２によって搬送部５の始端部に供給された対象物を、供給装置２よりも速い速度で搬送部５の終端部に向けて搬送する。
【００５１】
搬送部５に設けられた網目状の無端ベルト５６は、編み込まれた繊維によって構成されているので、一般的なポリウレタン製の無端ベルトと異なって固い。このため、無端ベルト５６上に対象物を投入すると、対象物が無端ベルト５６上で跳ねやすい。また、搬送速度が速い搬送部５に対象物を直接投入すると、対象物が無端ベルト５６上で跳ねやすくなる。このため、検査装置１の前段に、検査装置１よりも遅い速度で対象物を搬送する供給装置２を設けておく。
【００５２】
ここで、搬送部５の搬送速度は、例えば９０ｍ／ｍｉｎであり、供給装置２の搬送速度は、例えば６０ｍ／ｍｉｎである。まず、供給装置２に対象物を投入し、ある程度速い速度で搬送部５に供給することで、無端ベルト５６上での跳ね上がりを抑えて、対象物を安定させやすい。
【００５３】
供給装置２の搬送速度が遅すぎると、投入された対象物が供給装置２上で重なりやすくなるだけでなく、検査装置１への供給速度が遅くなるので、検査効率が低下する。しかも、搬送部５と供給装置２との搬送速度の差が大きくなるので、対象物が無端ベルト５６上で跳ねやすくなる。一方、供給装置２の搬送速度が速すぎると、投入装置３から投入された対象物が供給装置２上で跳ねやすくなるので、対象物を安定させるために、供給装置２の搬送距離を長くする必要がある。このため、供給装置２、延いては検査システム１００を大型化させることになる。
【００５４】
したがって、検査装置１の搬送速度は処理効率を高めるために速くするとともに、供給装置２の搬送速度には、搬送部５の搬送速度とある程度の速度差を設けておく。
【００５５】
なお、供給装置２および搬送部５の搬送速度は、上記の例に限定されることがないのは勿論である。
【００５６】
検査装置１において、搬送部５は、対象物を終端部まで搬送すると、搬送速度で対象物を放出する。上側検出部６の上側カメラ６１および下側検出部７の下側カメラ７１は、搬送部から放出された直後の対象物を両面（上側に向いた面および下側に向いた面）で撮影し、撮影した対象物の色彩データを制御部１１に出力する。
【００５７】
制御部１１において、判定部１５は、上側カメラ６１および下側カメラ７１からの色彩データに基づいて、対象物が選別すべきものであるか否かの判定処理を行う。
【００５８】
選別制御部１６は、判定部１５から、対象物が選別すべきものではないという判定結果を通知されると、その対象物が通過する軌道に空気を噴出するエアガンに対応する電磁弁をオフする。これにより、当該対象物は、搬送部５の終端部から放出されると、エアガンによって空気を噴射されることなくそのままの軌道を進み、シュータ１０によって案内されて、図２の（ｂ）に示す良品収納部１０１に収納される。
【００５９】
一方、選別制御部１６は、判定部１５から、対象物が選別すべきもの（例えば不良品や異物）であるという判定結果を通知されると、その対象物が通過する軌道に空気を噴出するエアガンに対応する電磁弁をオンする。これにより、搬送部５の終端部から放出された当該対象物は、エアガンに空気を噴射されることにより、シュータ１０によって案内されて、図２の（ｂ）に示す不良品収納部１０２に収納される。
【００６０】
このような処理により、例えば、検査装置１に供給されたカット野菜から不良品（褐色や黒色に変色したもの）や異物を選別することができる。
【００６１】
〔検査装置１による効果〕
本実施形態に係る検査装置１は、始端部から終端部に向けて下るように傾斜している搬送部５を備えている。具体的には、無端ベルト５６の搬送面が上記のように傾斜している。搬送部５の傾斜角度は、具体的には３０°に設定されるが、これに限らず、２０°以上４０°以下の範囲であればよい。また、搬送部５は、表面に多数の孔部を有する無端ベルト５６を有しており、より好ましくは網目状の無端ベルト５６を有している。無端ベルト５６の網目の大きさは、例えば２ｍｍ程度である。
【００６２】
上記構成によれば、搬送部５が傾斜していることにより、対象物を、ある程度の重力の影響を受けながら落下させるとともに、無端ベルト５６によって対象物を落下方向に押し出す。これにより、対象物に作用する落下方向への力を大きくすることができる。それゆえ、対象物が搬送部５から飛び出した後の姿勢を、より安定させることができる。
【００６３】
しかも、無端ベルト５６が表面に多数の孔部を有することにより、対象物との接触面積が小さくなる。これにより、カット野菜（特に葉物野菜を角切りしたもの）のように無端ベルト５６との接触面積が大きくなる対象物が搬送部５から飛び出すとき、無端ベルト５６に巻き込まれることを回避することができる。また、洗浄後のカット野菜を検査する場合、カット野菜に付着した水分を網目状の無端ベルト５６を通して落とすことにより、当該水分の除去が可能になる。
【００６４】
したがって、乾燥していない葉物野菜や、洗浄後の濡れた葉物野菜といった、無端ベルト５６への付着性が高い対象物を、規定の放物線軌道を辿って落下させることができる。よって、このような対象物に対する検査装置１の検査精度を向上させることができる。
【００６５】
なお、本実施形態において、無端ベルト５６は、表面に多数の孔部を有しているが、対象物との接触面積を小さくすることができれば、このような構成には限定されない。例えば、表面に多数の凹凸を設けた無端ベルト５６であってもよい。
【００６６】
ここで、前述した特許文献１に記載されているような従来の装置では、ベルトコンベアを搬送部５程度に大きく傾斜させると、検査対象物がベルトコンベア上を転がり落ちてしまう。このため、従来の装置では、ベルトコンベアを、ほぼ水平の緩やかな角度となるように配置している。
【００６７】
これに対し、検査装置１が検査対象とする葉物野菜は、一般的なポリウレタン製のベルトコンベアで搬送される場合、１０°以下といった緩やかな傾斜角度では、ベルトコンベアの終端部に達したときにベルトコンベアに引き込まれてしまう。このため、図６の（ｂ）に示すように、規定の放物線軌道を辿って落下しないときいう不都合が生じる。
【００６８】
そこで、検査装置１では、搬送部５を従来の装置におけるベルトコンベアと比べて大きく傾斜させることにより、葉物野菜の落下姿勢を、上記のようにより安定化させることができる。
【００６９】
なお、対象物が搬送部５の傾斜角度が４５°以上であると、対象物との接触面積が少ない無端ベルト５６に対して対象物が滑り落ちてしまう。したがって、搬送部５の傾斜角度は、４５°未満であることが好ましい。対象物が重力に抗しきれずに無端ベルト５６に対して滑り落ちてしまう角度（安息角）は、対象物に応じて異なる。特に、葉物野菜は、搬送部５の傾斜角度が４０°を超えると、重力に抗しきれずに無端ベルト５６に対して滑り落ちてしまうので、搬送部５の傾斜角度は、４０°以下であることが望ましい。
【００７０】
続いて、下側カメラ７１の配置について説明する。図４の（ａ）は、水平に配置されたベルトコンベア２００に対するカメラ２０１の配置例を示す図である。図４の（ｂ）は、水平に配置されたベルトコンベア２００に対するカメラ２０２の他の配置例を示す図である。図５は、検査装置１における搬送部５に対する下側カメラ７１の配置を示す図である。
【００７１】
図４の（ａ）に示すように、水平に配置されたベルトコンベア２００から対象物を放出する場合、下側から対象物を撮影するカメラ２０１は、ベルトコンベア２００の終端部から飛び出した直後の軌道のばらつきが最小の状態で対象物を撮影することが好ましい。このため、カメラ２０１は、図４の（ａ）に示すように、ランプ２０２，２０３からの光が照射可能である検出位置Ｐ１の真下に配置されることが好ましい。しかしながら、カメラ２０１がこの位置に配置されると、微小な異物などがベルトコンベア２００から真下に落下して、カメラ２０１のレンズ上に堆積するという不都合がある。
【００７２】
このような不都合を回避するため、図４の（ｂ）に示すように、ベルトコンベア２００の下側において、終端部から始端部側（上流側）へ少し近づいた位置（ベルトコンベア２００の下側に隠れる位置）に、カメラ２０１およびランプ２０２，２０３を配置する。しかしながら、この位置からベルトコンベア２００の終端部へ斜め方向にカメラ２０１およびランプ２０２，２０３を向ける場合、上記の検出位置Ｐ１は、ベルトコンベア２００の終端部によってランプ２０２，２０３の照射光が遮られる。このため、ランプ２０２，２０３の照射光が遮られないような、検出位置Ｐ１よりも終端部から離れた検出位置Ｐ２で、対象物を撮影しなければならない。検出位置Ｐ２で対象物を撮影すると、検出位置Ｐ１で対象物を撮影した場合よりも検査精度が低下してしまう。
【００７３】
これに対し、検査装置１では、図５に示すように、搬送部５が従来の装置におけるベルトコンベアよりも上記のように大きく傾斜している。これにより、下側カメラ７１を、下側第１ランプ７２および下側第２ランプ７３とともに、搬送部５の終端部から始端部側へ近づいた位置（搬送部５の下側に隠れる位置）に配置すると、検出位置Ｐ２よりも検出位置Ｐ１に近い検出位置Ｐ３で対象物を撮影することができる。したがって、図４の（ｂ）に示す例と比べて、検査精度を向上させることができる。
【００７４】
また、検出位置Ｐ３を検出位置Ｐ１に近づけるように、搬送部５の搬送方向と、下側カメラ７１が検出位置Ｐ３の対象物を撮影する方向との成す角度を垂直に近い角度に確保した状態では、搬送部５の傾斜角度が大きいほど、下側カメラ７１を、搬送部５の始端部側に近づけることができる。これにより、上記のように搬送部５が大きく傾斜することにより、下側カメラ７１を搬送部５の終端部の直下から遠ざけることができる。したがって、下側カメラ７１の汚損をより確実に防止することができる。なお、搬送部５の傾斜角度が２０°未満であれば、下側カメラ７１を搬送部５の終端部より上流側に配置することができなくなる。
【００７５】
また、下側カメラ７１、下側第１ランプ７２および下側第２ランプ７３が、搬送部５の下側に配置されるので、良品収納部１０１および不良品収納部１０２を搬送部５の終端部に近づけて配置することができる。これにより、検査装置１の小型化を図ることが可能となる。
【００７６】
〔ソフトウェアによる実現例〕
検査装置１の制御部１１は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【００７７】
後者の場合、検査装置１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００７８】
〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７９】
１  検査装置
５  搬送部
１５  判定部
５６  無端ベルト
６１  上側カメラ（撮影部）
７１  下側カメラ（撮影部，下側撮影部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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