(57)【要約】【課題】センサから出力される二値の信号に基づいて行う状態の検知を従来よりも確実に正しく行う。【解決手段】モータに設けられた捲線にパルス制御された電流を流して当該モータを駆動する駆動部と、センサから出力される二値の信号Ｓ４を処理する信号処理部とが設けられた制御駆動装置において、信号処理部は、駆動部のパルス制御におけるパルスＵ＋の立ち上がりｔａまたは立ち下がりｔｂのタイミングを第１のタイミングＥ１とし、当該パルスＵ＋の立ち下がりｔｂまたは次のパルスの立ち上がりｔａのタイミングを第２のタイミングＥ２として、第１のタイミングＥ１から所定の時間Ｔｍが経過した以降でありかつ第２のタイミングＥ２に至るまでの選定期間ＴＳにおいて、二値の信号Ｓ４の状態Ｄ４を読み取る。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータに設けられた捲線にパルス制御された電流を流して当該モータを駆動する駆動部と、センサから出力される二値の信号を処理する信号処理部とが設けられた制御駆動装置において、
前記信号処理部は、前記駆動部のパルス制御におけるパルスの立ち上がりまたは立ち下がりのタイミングを第１のタイミングとし、当該パルスの立ち下がりまたは次のパルスの立ち上がりのタイミングを第２のタイミングとして、前記第１のタイミングから所定の時間が経過した以降でありかつ前記第２のタイミングに至るまでの選定期間において、前記二値の信号の状態を読み取る、
ことを特徴とする制御駆動装置。
【請求項２】
前記信号処理部において、
前記パルスの立ち上がりまたは立ち下がりのタイミングのうち、前記二値の信号におけるインピーダンスの高い論理値にあるときに前記パルスにより発生するクロストークノイズがインピーダンスの低い論理値とは逆側に電位変化を生じさせる方向のタイミングを前記第１のタイミングとする、
請求項１記載の制御駆動装置。
【請求項３】
前記信号処理部において、
前記所定の時間として、前記二値の信号におけるインピーダンスの低い論理値にあるときに前記パルスにより前記第１のタイミングで発生したクロストークノイズが論理の反転を起こさない電圧にまで収束するに要する時間が設定される、
請求項２記載の制御駆動装置。
【請求項４】
前記駆動部における前記パルス制御は、パルス幅変調制御である、
請求項１ないし３のいずれかに記載の制御駆動装置。
【請求項５】
前記駆動部は、前記モータに設けられた複数の捲線に対しそれぞれパルス制御された電流を流して駆動するものであり、
前記信号処理部は、１つの捲線に対するパルス制御における前記第１のタイミングから前記所定の時間が経過するまでの期間内に他の捲線に対するパルス制御における前記第１のタイミングが後発的に発生した場合に、当該１つの捲線に対するパルス制御における前記所定の時間の経過を待つ処理をキャンセルし、後発的に発生した前記第１のタイミングから前記所定の時間が経過した以降の前記選定期間において前記二値の信号の状態を読み取る、
請求項１ないし４のいずれかに記載の制御駆動装置。
【請求項６】
前記駆動部は、前記モータに設けられた三相の捲線に対しそれぞれパルス幅変調制御された電流を流して駆動するものであり、しかもパルス幅変調制御における前記三相の捲線に対する各パルスの中心位置が同じタイミングであり、
前記信号処理部は、前記三相の捲線に対するパルス幅変調制御において中心位置が同じタイミングのパルスに基づく前記選定期間のうち、最も遅く発生した前記選定期間において、前記二値の信号の状態を読み取る、
請求項１ないし３のいずれかに記載の制御駆動装置。
【請求項７】
モータに設けられた捲線にパルス制御された電流を流して当該モータを駆動する駆動部と、センサから出力される二値の信号を処理する信号処理部とが設けられた制御駆動装置における入力信号処理方法であって、
前記信号処理部は、前記駆動部のパルス制御におけるパルスの立ち上がりまたは立ち下がりのタイミングを第１のタイミングとし、当該パルスの立ち下がりまたは次のパルスの立ち上がりのタイミングを第２のタイミングとして、前記第１のタイミングから所定の時間が経過した以降でありかつ前記第２のタイミングに至るまでの選定期間において、前記二値の信号の状態を読み取る、
ことを特徴とする制御駆動装置における入力信号処理方法。
【請求項８】
画像形成が行われる用紙の搬送のためのローラを駆動するモータと、前記モータに設けられた捲線にパルス制御された電流を流して当該モータを駆動する駆動部と、センサから出力される二値の信号を処理する信号処理部とが設けられた画像形成装置であって、
前記駆動部から前記モータの捲線に至る電線と前記センサから前記信号処理部に至る電線との一部が並行しまたは交差して配置されており、
前記信号処理部は、前記駆動部のパルス制御におけるパルスの立ち上がりまたは立ち下がりのタイミングを第１のタイミングとし、当該パルスの立ち下がりまたは次のパルスの立ち上がりのタイミングを第２のタイミングとして、前記第１のタイミングから所定の時間が経過した以降でありかつ前記第２のタイミングに至るまでの選定期間において、前記二値の信号の状態を読み取る、
ことを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御駆動装置、画像形成装置、および入力信号処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複写機、プリンタ、およびファクシミリ機などの画像形成装置において、用紙を搬送するローラなどを回転させる駆動源としてブラシレスモータが用いられ、ブラシレスモータの駆動回路としてインバータ回路が用いられている。インバータ回路のスイッチング素子をパルス幅変調（PWM: Pulse Width Modulation ）によりオンオフすることにより、すなわちＰＷＭ制御を行うことにより、ブラシレスモータの捲線（コイル）に流す電流を制御し、回転速度およびトルクなどを制御する。
【０００３】
他方、画像形成装置は、二値の検出信号を出力するセンサ（以下、これを「二値出力センサ」と記すことがある）を有している。二値出力センサによる検出信号に基づいて、画像形成装置の状態が制御手段により検知される。二値出力センサとしては、例えば用紙の有無を検出する用紙センサがある。
【０００４】
近年、画像形成装置においては、小型化または低価格化のために、制御回路およびモータの駆動回路を１つの回路基板に集約する構成が採用されるようになった。回路の集約により、ブラシレスモータとインバータ回路とが離れて配置されることになり、ブラシレスモータとインバータ回路とを接続するケーブル（モータ用の電線）の長さが数十ｃｍ以上になることがしばしばあり、ときには１００ｃｍ以上になることもある。そして、センサと回路基板とを接続するケーブル（センサ用の電線）がモータ用の電線の近傍を通らざるを得ない場合がある。
【０００５】
モータ用の電線とセンサ用の電線とが近接する場合には、ＰＷＭ制御によるスイッチングノイズがセンサによる検出信号に重畳する、いわゆるクロストークが発生しやすい。クロストーク（クロストークノイズ）によって、二値出力センサによる検出信号の論理値が反転してしまうことがある。論理値が反転した検出信号に基づいて画像形成装置の状態を検知してしまうと、画像形成装置に対して誤った制御を行うことになりかねない。
【０００６】
このようなＰＷＭ制御によるノイズのクロストークの影響を低減するための先行技術として、特許文献１、２に記載の技術がある。
【０００７】
特許文献１には、ＰＷＭ信号を生成するための三角波の頂点のタイミング、すなわちＰＷＭ信号のパルスの立ち上がりと立ち下がりとの間（エッジ間）の中央のタイミングでセンサの検出信号の値を読み取ることが記載されている。
【０００８】
特許文献２には、ガスセンサからのアナログの検出信号について、ＰＷＭ制御周期の自然数倍の範囲の移動平均処理を行うことにより、立ち上がりエッジで発生するノイズと立ち下がりエッジで発生するノイズとを打ち消すことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００６−２７１０４６号公報
【特許文献２】特開２００４−９３３８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上記の特許文献１に記載の技術には、ノイズが発生するタイミングであるＰＷＭ信号のパルスエッジから検出信号の値を読み取るエッジ間の中央までの時間よりも短い時間でノイズが収束する場合でなければ、状態の検知を誤るおそれがあるという問題があった。つまり、収束時間の長い大きなノイズが発生すると、ノイズが収束していないタイミングで検出信号の値を読み取ることになる。特に、ＰＷＭ信号のデューティがパルスエッジ間隔が短くなるよう変化すると、ノイズが収束する前に検出信号の値を読み取ってしまいやすくなる。一般に、センサの出力インピーダンスが高い場合には大きなノイズが重畳しやすいので、オンまたはオフのときに出力側が高インピーダンスになるようにしてセンサを作動させる必要がある場合には、特許文献１に記載の技術を適用することができない。
【００１１】
なお、特許文献２に記載の技術は、アナログの信号を出力するセンサについて適用することができるが、二値の信号を出力するセンサについては適用することができない。
【００１２】
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたもので、センサから出力される二値の信号に基づいて行う状態の検知を従来よりも確実に正しく行うことができる制御駆動装置および入力信号処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の実施形態に係る制御駆動装置は、モータに設けられた捲線にパルス制御された電流を流して当該モータを駆動する駆動部と、センサから出力される二値の信号を処理する信号処理部とが設けられた制御駆動装置であって、前記信号処理部は、前記駆動部のパルス制御におけるパルスの立ち上がりまたは立ち下がりのタイミングを第１のタイミングとし、当該パルスの立ち下がりまたは次のパルスの立ち上がりのタイミングを第２のタイミングとして、前記第１のタイミングから所定の時間が経過した以降でありかつ前記第２のタイミングに至るまでの選定期間において、前記二値の信号の状態を読み取る。
【００１４】
入力信号処理方法は、モータに設けられた捲線にパルス制御された電流を流して当該モータを駆動する駆動部と、センサから出力される二値の信号を処理する信号処理部とが設けられた制御駆動装置における入力信号処理方法であって、前記信号処理部は、前記駆動部のパルス制御におけるパルスの立ち上がりまたは立ち下がりのタイミングを第１のタイミングとし、当該パルスの立ち下がりまたは次のパルスの立ち上がりのタイミングを第２のタイミングとして、前記第１のタイミングから所定の時間が経過した以降でありかつ前記第２のタイミングに至るまでの選定期間において、前記二値の信号の状態を読み取る。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によると、センサが出力する二値の信号に基づく状態の検知を従来よりも確実に正しく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る制御駆動装置を備えた画像形成装置の構成の概要を示す図である。
【図２】制御駆動装置の構成の概要を示す図である。
【図３】制御駆動装置におけるモータ駆動部の構成の例を示す図である。
【図４】センサおよびセンサ用のインタフェース回路の例を示す図である。
【図５】制御駆動装置における信号処理部の機能的構成の例を示す図である。
【図６】ＰＷＭ信号とセンサ信号と選定期間との関係の第１例を示す図である。
【図７】ＰＷＭ信号とセンサ信号と選定期間との関係の第２例を示す図である。
【図８】センサ信号に対する複数のＰＷＭ信号の影響の例を示す図である。
【図９】センサ信号に対して複数のＰＷＭ信号が影響する場合の選定期間の第１例を示す図である。
【図１０】センサ信号に対して複数のＰＷＭ信号が影響する場合の選定期間の第２例をを示す図である。
【図１１】信号処理部における処理の流れの第１例を示す図である。
【図１２】信号処理部の状態遷移の第１例を示す図である。
【図１３】信号処理部における処理の流れの第２例を示す図である。
【図１４】信号処理部の状態遷移の第２例を示す図である。
【図１５】選定期間の設定の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１には本発明の一実施形態に係る制御駆動装置２を備えた画像形成装置１の構成の概要が、図２には制御駆動装置２の構成の概要が、それぞれ示されている。また、図３には制御駆動装置２におけるモータ駆動部２５の構成の例が、図４にはセンサ４およびセンサ用のインタフェース回路２８の例が、それぞれ示されている。
【００１８】
図１において、画像形成装置１は、電子写真式のプリンタエンジン１０を備えたカラープリンタである。プリンタエンジン１０は４個のイメージングステーション１１，１２，１３，１４を有している。イメージングステーション１１〜１４のそれぞれは、筒状の感光体、帯電チャージャ、現像器、クリーナ、および露光用の光源などから構成される。
【００１９】
カラー印刷モードにおいて、４個のイメージングステーション１１〜１４は、Ｙ（イエロー）、Ｍ（マゼンタ）、Ｃ（シアン）、およびＫ（ブラック）の４色のトナー像を並行して形成する。４色のトナー像は中間転写ベルト１６に重ねて一次転写される。そして、二次転写ローラ９５と対向するとき、用紙カセット１９から給紙ローラ９１によって引き出されてレジストローラ対９３を経て搬送されてきたシート（記録用紙）９に二次転写される。
【００２０】
二次転写の後、シート９は、定着器１７の内部を通って上部の排紙トレイ１８へ送り出される。定着器１７を通過するとき、加熱および加圧によってトナー像がシート９に定着する。
【００２１】
画像形成装置１は、定着器１７、中間転写ベルト１６、給紙ローラ９１、レジストローラ対９３、感光体、および現像器のローラなどの回転体を回転させる駆動源として、モータ３ａ，３ｊを含む複数のモータを用いる。例えばモータ３ｊは、イメージングステーション１４の近傍に配置されて、レジストローラ対９３などを回転駆動する。以下において、複数のモータの全体またはそれぞれを「モータ３」と記すことがある。
【００２２】
モータ３は、ＤＣブラシレスモータであって、例えばセンサレス型の永久磁石同期電動機（ＰＭＳＭ:Permanent Magnet Synchronous Motor)である。モータ３は、回転磁界を発生させる電機子としての固定子と、永久磁石を用いた回転子とを備えている。固定子は、電気角１２０度間隔で配置されたＵ相、Ｖ相、Ｗ相のコア、およびＹ結線された３つの捲線（コイル）３３，３４，３５を有している（図３参照）。Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の３相交流電流を捲線３３〜３５に流してコアを順に励磁することによって回転磁界が生じる。回転子は、この回転磁界に同期して回転する。
【００２３】
モータ３は、制御駆動装置２により駆動されかつ制御される。制御駆動装置２は、制御用の集積回路デバイスを含む回路部品を実装した電気回路基板であり、画像形成装置１におけるメイン基板として、画像形成装置１のハウジング内に配置されている。
【００２４】
また、画像形成装置１は、センサ４ａ，４ｎを含む複数のセンサ４を有している。これらのセンサ４は、二値出力センサである。センサ４ａは、シート９の搬送路におけるレジストローラ対９３の上流側の近傍に配置され、センサ４ｂは、定着器１７の下流側に配置される。センサ４ａ、４ｂは、それぞれ配置された位置におけるシート９の有無に応じた検出信号（センサ信号）を出力する。センサ信号は、制御駆動装置２に入力される。
【００２５】
なお、給紙カセット１９におけるシート９の有無、およびハウジングの扉の開閉の検出などにも二値出力センサが用いられる。
【００２６】
図２に示すように、制御駆動装置２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）２０、モータ駆動部２５、モータ制御部２２、センサ駆動部２７、および信号処理部２４などを有している。
【００２７】
ＣＰＵ２０は、制御プログラムに従って画像形成装置１の全体の動作を制御するメインコントローラである。
【００２８】
モータ駆動部２５は、モータ３ごとに１つずつ設けられた複数のモータ駆動回路２６から構成される。各モータ駆動回路２６は、対応するモータ３とモータ用の電線５により接続される。例えばモータ駆動回路２６ａ，２６ｊは、モータ用の電線５ａ，５ｊを介してモータ３ａ，３ｊに電力を供給する。
【００２９】
モータ制御部２２は、モータ駆動回路２６ごとに１つずつ設けられた複数のベクトル制御ブロック２３から構成される。ベクトル制御ブロック２３ａ，２３ｊは、モータ駆動回路２６ａ，２６ｊに対応する。
【００３０】
ベクトル制御ブロック２３は、モータ３を円滑に効率良く回転させるための公知のベクトル制御を行う。詳しくは、ベクトル制御ブロック２３は、ｄ−ｑ座標系を基本とした制御モデルを用いてモータ３の回転速度および磁極位置を推定し、推定結果に基づいて回転速度をＣＰＵ２０からの速度指令値に近づけるようモータ駆動回路２６を制御する。ベクトル制御ブロック２３は、モータ駆動回路２６に制御信号として与えるＰＷＭ信号Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−を生成するＰＷＭ変換器２３４を備えている（図３参照）。
【００３１】
センサ駆動部２７は、センサ４ごとに１つずつ設けられた複数のインタフェース回路２８から構成される。各インタフェース回路２８は、センサ４とセンサ用の電線６によって接続される。例えばインタフェース回路２８ａ，２８ｎには、センサ用の電線６ａ，６ｎを介してセンサ信号が入力される。インタフェース回路２８の構成については後に述べる。
【００３２】
信号処理部２４は、インタフェース回路２８を介して入力されるセンサ信号を処理する。基本的な処理として、信号処理部２４は、センサ信号が示すセンサ４の状態（論理値）を読み取り、ＣＰＵ２０による読出しが可能なように記憶する。これを定期的に行い、読み取った論理値が前回と異なるときには記憶を更新する。信号処理部２４において記憶される論理値は、ＣＰＵ２０により適時に読み出され、画像形成装置１の動作の制御に用いられる。
【００３３】
信号処理部２４には、論理値を読み取るタイミングを特定するＰＷＭ制御情報Ｄ２３がモータ制御部２２から入力される。ＰＷＭ制御情報Ｄ２３は、例えばＰＷＭ信号Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−であってよい。
【００３４】
なお、本実施形態において、モータ制御部２２および信号処理部２４は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit ）に集約されている。ただし、モータ制御部２２と信号処理部２４とを別個のデバイスに振り分けて設けて実装してもよい。その場合には、ＰＷＭ制御情報Ｄ２３を授受するための通信インタフェースも実装する。
【００３５】
図３において、モータ駆動回路２６は、モータ３の捲線３３〜３５に電流を流して回転子を駆動するためのインバータ回路である。モータ駆動回路２６とモータ３とを接続するモータ用の電線５は、３本の電線５１，５２，５３の組である。モータ駆動回路２６は、３つのデュアル素子２６１，２６２，２６３、プリドライブ回路２６５、Ｕ相電流検出部２７１、およびＶ相電流検出部２７２などを有する。
【００３６】
各デュアル素子２６１〜２６３は、特性の揃った２つのトランジスタ（例えば、電界効果トランジスタ：ＦＥＴ）を直列接続してパッケージに収めた回路部品である。
【００３７】
デュアル素子２６１〜２６３によって、直流電源ライン２１１から接地ラインへ捲線３３〜３５を介して流れる電流Ｉが制御される。詳しくは、デュアル素子２６１のトランジスタＱ１，Ｑ２によって、電線５１を介して捲線３３を流れる電流Ｉｕが制御され、デュアル素子２６２のトランジスタＱ３，Ｑ４によって、電線５２を介して捲線３４を流れる電流Ｉｖが制御される。そして、デュアル素子２６３のトランジスタＱ５，Ｑ６によって、電線５３を介して捲線３５を流れる電流Ｉｗが制御される。
【００３８】
プリドライブ回路２６５は、ベクトル制御部２３から入力されるパルス幅変調された制御信号であるＰＷＭ信号Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−を、各トランジスタＱ１〜Ｑ６に適した電圧レベルに変換する。変換後のＰＷＭ信号Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−が、トランジスタＱ１〜Ｑ６の制御端子（ゲート）に入力される。
【００３９】
Ｕ相電流検出部２７１は、捲線３３に流れる電流Ｉｕを検出し、Ｖ相電流検出部２７２は、捲線３４に流れる電流Ｉｖを検出する。Ｉｕ＋Ｉｖ＋Ｉｗ＝０であるので、検出した電流Ｉｕ，Ｉｖの値から計算によって電流Ｉｗを求めることができる。なお、Ｗ相電流検出部を有してもよい。
【００４０】
Ｕ相電流検出部２７１およびＶ相電流検出部２７２は、電流Ｉｕ，Ｉｖの流路に挿入されているシャント抵抗による電圧降下を増幅してＡ／Ｄ変換し、電流Ｉｕ，Ｉｖの検出値としてベクトル制御ブロック２３に入力する。ベクトル制御ブロック２３において、電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗは、ｄ−ｑ軸座標系の推定電流値の算出などに用いられる。
【００４１】
図４において、センサ４ａは、発光ダイオード４１とＮＰＮ型のフォトトランジスタ４２とからなる透過型のフォトセンサである。センサ用の電線６ａは、給電線６１と信号線６２と接地線６３との組であり、制御駆動装置２に設けられたコネクタ４０ａを介してインタフェース回路２８ａと接続される。給電線６１は、発光ダイオード４１のアノードとコネクタ４０ａとを接続し、信号線６２は、フォトトランジスタ４２のコレクタとコネクタ４０ａとを接続する。そして、接地線６３は、発光ダイオード４１のカソードおよびフォトトランジスタ４２のエミッタとコネクタ４０ａとを接続する。
【００４２】
制御駆動装置２におけるセンサ用のインタフェース回路２８ａは、電源２８０、電流制限抵抗２８１、プルアップ抵抗２８２、および配線パターン２８３，２８４などから構成される。電源２８０は、センサ４ａの発光に必要な所定の駆動電圧（例えば３．３ボルト）の電力を供給する。電流制限抵抗２８１は、電源２８０と給電線６１との間に挿入される。プルアップ抵抗２８２は、電源２８０と信号線６２との間に挿入される。配線パターン２８３は、信号線６２を信号処理部２４まで延長する。配線パターン２８４は、接地線６３をＧＮＤに接続する。
【００４３】
電源２８０から、電流制限抵抗２８１、給電線６１、発光ダイオード４１、接地線６３、および配線パターン２８４を経てＧＮＤに電流が流れて発光ダイオード４１が発光する。発光した光がフォトトランジスタ４２に入射するときには、すなわちシート９が無いときには、フォトトランジスタ４２はオンである。本実施形態では、フォトトランジスタ４２がオンである状態を「センサ４ａがオンである状態」とし、フォトトランジスタ４２がオフである状態を「センサ４ａがオフである状態」とする。
【００４４】
センサ４ａがオンであるとき、信号線６２の電位は、フォトトランジスタ４２のオン抵抗に依存する電圧降下分の電位であって、接地電位に近いローレベル（Ｌ）である。このとき、図４の回路構成においては、センサ４ａの出力インピーダンスが低いので、信号線６２は、モータ３のスイッチングによる影響を受けにくい。
【００４５】
これに対して、シート９がセンサ４ａの位置に搬送されてきてフォトトランジスタ４２を遮光すると、センサ４ａはオフになる。センサ４ａがオフであるとき、信号線６２の電位は、電源２８０の電位であって、ハイレベル（Ｈ）である。このとき、センサ４ａの出力インピーダンスはプルアップ抵抗２８２の抵抗値（例えば数十ｋΩ）に依存する高い値となる。すなわち、センサ４ａの出力側が高インピーダンス状態になる。このため、信号線６２は、モータ３のスイッチングによる影響を受けやすい。つまり、センサ信号に大きなクロストークノイズが重畳するおそれがある。
【００４６】
さて、制御駆動装置２は、センサ信号の状態を読み取るタイミングをクロストークノイズの電位変化の方向とセンサ４のオンオフとの関係に基づいて選定した期間に限定することにより、センサ信号に基づく画像形成装置１の状態の検知の信頼性を高める機能を有している。以下、この機能を中心に制御駆動装置２の構成および動作を説明する。
【００４７】
図５には制御駆動装置２における信号処理部２４の機能的構成の例が、図６にはＰＷＭ信号Ｕ＋とセンサ信号Ｓ４と選定期間ＴＳとの関係の第１例が、図７にはＰＷＭ信号Ｕ＋とセンサ信号Ｓ４と選定期間ＴＳとの関係の第２例が、それぞれ示されている。
【００４８】
図５において、信号処理部２４は、入力増幅器２４１、データ出力部２４２、および読取り制御部２４３を有する。データ出力部２４２には検出データとしてセンサ信号Ｓ４の論理値Ｄ４を記憶するレジスタ２４４が備わり、読取り制御部２４３にはクロックＣＬＫ（例えば６ＭＨｚ）をカウントして時間Ｔｍを計時するタイマ２４５が備わっている。
【００４９】
入力増幅器２４１において、センサ４によるセンサ信号Ｓ４の上限がＨレベルにクランプされ、下限がＬレベルにクランプされる。Ｈレベルは、電源２８０の電位であるものとし、Ｌレベルは接地電位であるものとする。
【００５０】
データ出力部２４２は、読取り指令Ｃ４０により読取りが許可されている期間（後述の選定期間ＴＳ）に、クロックＣＬＫに同期したタイミングでセンサ信号Ｓ４の論理値Ｄ４を読み取る。センサ信号Ｓ４の瞬時値が所定のしきい値Ｖｔｈよりも大きい場合には「Ｈ」を論理値Ｄ４として読み取り、瞬時値がしきい値Ｖｔｈよりも小さい場合には「Ｌ」を論理値Ｄ４として読み取る。そして、読み取った論理値Ｄ４をレジスタ２４４に上書きする。
【００５１】
レジスタ２４４に記憶されている論理値Ｄ４は、ＣＰＵ２０によりこれを必要とするときに読み出される。ＣＰＵ２０は、読み出した論理値Ｄ４に基づいて画像形成装置１の状態を検知する。例えばセンサ４がセンサ４ａである場合には、論理値Ｄ４がＬであれば、レジストローラ対９３の近傍にシート９が無いと検知し、論理値Ｄ４がＨであれば、レジストローラ対９３の近傍にシート９が有ると検知する。そして、検知結果に応じて、レジストローラ対９３を駆動するモータ３に対応するベクトル制御ブロック２３に指令を与える。
【００５２】
読取り制御部２４３は、ＰＷＭ制御情報Ｄ２３に基づいて、データ出力部２４２による論理値Ｄ４の読取りを停止させるか許可するかを決定し、決定結果を示す読取り指令Ｃ４０をデータ出力部２４２に与える。詳しくは以下の通りである。
【００５３】
図２、図６、および図７も参照して、読取り制御部２４３は、モータ駆動部２５のパルス制御におけるパルスの立ち上がりまたは立ち下がりのタイミングを第１のタイミング（Ｅ１）とする。また、当該パルスの立ち下がりまたは次のパルスの立ち上がりのタイミングを第２のタイミング（Ｅ２）とする。そして、第１のタイミング（Ｅ１）から所定の時間Ｔｍが経過した以降でありかつ第２のタイミング（Ｅ２）に至るまでの選定期間ＴＳにおいて、データ出力部２４２に対して論理値Ｄ４の読取りを許可する。この指令に従って、データ出力部２４２は、上に述べたように選定期間ＴＳにおいて論理値Ｄ４を読み取る。
【００５４】
選定期間ＴＳの決め方についてさらに詳しく述べる。
【００５５】
まず、１つのモータ３に対応する３本の電線５１〜５３のいずれかとセンサ用の電線６との間でクロストークが発生する場合を想定する。クロストークの発生源が１本の電線のみとなり得る場合としては、例えば電線５１〜５３がハーネスではない個別のケーブルであり、少なくとも配線経路中の一部分において互いに離れるよう配線される場合がある。
【００５６】
図６の例においては、Ｕ相の電線５１がクロストークの発生源となる場合が想定されている。図６（Ａ）は、センサ４の出力側が高インピーダンス状態であるときのクロストークの影響を示し、図６（Ｂ）は、センサ４の出力側が低インピーダンス状態であるときのクロストークの影響を示している。図６（Ｃ）は、ＰＷＭ信号Ｕ＋のパルスのエッジと選定期間ＴＳとの関係を示している。
【００５７】
図６において、ＰＷＭ信号Ｕ＋がＬレベルのときにトランジスタＱ１がオンし、ＨレベルのときにトランジスタＱ１がオフする。
【００５８】
図６（Ａ）においては、センサ４はオフであり、センサ４の出力側は高インピーダンス状態である。センサ信号Ｓ４の本来のレベル、つまりクロストークの影響がないときのレベルはＨである。
【００５９】
ＰＷＭ信号Ｕ＋がＬからＨへ遷移する立ち上がりのタイミングｔａで、センサ信号Ｓ４をＨからＬへ向かう方向に変化させる負極性のクロストークノイズＮ１がセンサ信号Ｓ４に重畳している。その後、ＰＷＭ信号Ｕ＋がＨからＬへ遷移する立ち下がりのタイミングｔｂで、センサ信号Ｓ４をＨからさらに高いレベルへ向かう方向に変化させる正極性のクロストークノイズＮ２がセンサ信号Ｓ４に重畳している。
【００６０】
ここで、ＰＷＭ信号Ｕ＋のレベル遷移の方向とクロストークノイズＮ１，Ｎ２の極性（電位変化の方向）との関係は、信号線５２に対する電線５１を流れる電流Ｉｕの方向に依存する。つまり、信号線５２および電線５１の配線の如何によっては、図６の例とは逆に、タイミングｔａで正極性のノイズが重畳し、タイミングｔｂで負極性のノイズが重畳することもあり得る。
【００６１】
いずれにしても、センサ４の出力側が高インピーダンス状態であるときには、クロストークノイズＮ１，Ｎ２は、振幅が大きくかつ収束時間が長い大きなノイズになりやすい。図示の例では、クロストークノイズＮ１によりセンサ信号Ｓ４は一時的にＬよりも低くなる。
【００６２】
大きな負極性のクロストークノイズＮ１の重畳により、期間Ｔｎｇ１にわたってセンサ信号Ｓ４のレベルが所定のしきい値Ｖｔｈよりも低くなる。期間Ｔｎｇ１においては、センサ信号Ｓ４の論理値Ｄ４は、本来の値（Ｈ）ではなく誤った値（Ｌ）に反転してしまう。期間Ｔｎｇ１は、タイミングｔａからセンサ信号Ｓ４のレベルがしきい値Ｖｔｈに戻るまでの期間である。
【００６３】
他方、正極性のクロストークノイズＮ２が重畳しても、センサ信号Ｓ４の論理値Ｄ４は変わらず本来の値（Ｈ）のままとなる。それは、クロストークノイズＮ２がセンサ信号Ｓ４のレベルを下げるものではないからである。
【００６４】
したがって、センサ４の出力側が高インピーダンス状態である場合に限ってみると、期間Ｔｎｇ１以外においてセンサ信号Ｓ４の論理値Ｄ４を読み取ることにより、センサ４のオンオフ状態を正しく検知することができる。
【００６５】
ただし、期間Ｔｎｇ１の長さは、クロストークノイズＮ１の大きさに応じて大きく変化するので、期間Ｔｎｇ１の長さを正確に予想するのは難しい。例えば、図６（Ａ）では、期間Ｔｎｇ１の後端がＰＷＭ信号Ｕ＋のパルスのエッジ間の中央のタイミングｔｃよりも前なので、従来例と同様にタイミングｔｃにおいて論理値Ｄ４を読み取ってもよい。図中の白抜きの丸は、読み取る論理値Ｄ４が正しい値であることを表わす。しかし、もしも図中に破線で示すようにクロストークノイズＮ１よりも大きなノイズＮ１’が重畳した場合には、論理値Ｄ４が反転する期間Ｔｎｇ１’の後端がタイミングｔｃよりも後のタイミング２０になる。この場合にタイミングｔｃにおいて論理値Ｄ４を読み取ると、センサ４のオンオフ状態の検知結果が誤りとなる。図中の黒丸は、読み取る論理値Ｄ４が誤った値であることを表わす。
【００６６】
図６（Ｂ）においては、センサ４はオンであり、センサ４の出力側は低インピーダンス状態である。センサ信号Ｓ４の本来のレベルはＬである。
【００６７】
低インピーダンス状態であるときには、センサ信号Ｓ４にノイズは重畳しにくい。たとえクロストークノイズが重畳したとしても、それがセンサ信号Ｓ４の論理値Ｄ４を反転させるほどの大きなノイズになることはほとんどない。また、センサ信号Ｓ４の本来のレベルがＬであるので、負極性のノイズが発生しても、論理値Ｄ４に影響はない。
【００６８】
論理値Ｄ４に影響するおそれのあるのは、タイミングｔｂにおいて発生する正極性のノイズである。ただし、図中に一点鎖線で示すように論理値Ｄ４を反転させるような大きなクロストークノイズＮ４が発生したとしても、電流の流れやすい低インピーダンス状態で発生したクロストークノイズＮ４は直ちに収束する。つまり、論理値Ｄ４が反転する期間Ｔｎｇ４は、高インピーダンス状態で発生するノイズの収束時間と比べて大幅に短い。
【００６９】
したがって、センサ４の出力側が低インピーダンスである場合に限ってみると、期間Ｔｎｇ４以外においてセンサ信号Ｓ４の論理値Ｄ４を読み取ることにより、センサ４のオンオフ状態を正しく検知することができる。
【００７０】
ところで、実際にはセンサ４の出力側が高インピーダンス状態であるか低インピーダンス状態であるかにかかわらず、センサ４のオンオフを正しく検知する必要がある。
【００７１】
そこで、センサ信号Ｓ４がＨときに高インピーダンス状態となる回路構成を採用し、かつ低インピーダンス状態のときに立ち下がりのタイミングｔｂで論理値Ｄ４が反転するおそれのあるような配線経路を採用する場合においては、選定期間ＴＳを図６（Ｃ）に示す通りとする。
【００７２】
すなわち、ＰＷＭ信号Ｕ＋の立ち下がりのタイミングｔｂを第１のタイミング（第１エッジＥ１）とし、当該タイミングｔｂの次の立ち上がりのタイミングｔａを第２のタイミング（第２エッジＥ２）とする。そして、第１エッジＥ１から時間Ｔｍが経過したタイミングｔｅから第２エッジＥ２までを期間を選定期間ＴＳとする。
【００７３】
第１エッジＥ１は、立ち上がりまたは立ち下がりのタイミングｔａ，ｔｂのうち、センサ信号Ｓ４におけるインピーダンスの高い論理値にあるときにＰＷＭ信号Ｕ＋により発生するクロストークノイズＮ４がインピーダンスの低い論理値とは逆側に電位変化を生じさせる方向のタイミングである。
【００７４】
時間Ｔｍとして、センサ信号Ｓ４におけるインピーダンスの低い論理値にあるときにＰＷＭ信号Ｕ＋により第１エッジＥ１で発生したクロストークノイズＮ４が論理の反転を起こさない電圧（Ｖｔｈ）にまで収束するに要する時間またはそれに余裕時間（マージン）を加えた時間が設定される。
【００７５】
例えば時間Ｔｍを２．５μｓに設定すると、ＰＷＭ周期が５０μｓでＰＷＭのデューティが５０％である場合において、選定期間ＴＳの長さは、５０×０．５−２．５＝２２．５μｓとなる。なお、論理値Ｄ４の読取りに要する時間は、クロックＣＬＫの１周期以下である。すなわち、クロックＣＬＫが６ＭＨｚである場合には、約０．１７μｓ以下である。
【００７６】
以上、センサ信号Ｓ４のレベルが「Ｈ」ときに高インピーダンス状態となる回路構成を採用する場合について述べたが、センサ信号Ｓ４のレベルが「Ｌ」ときに高インピーダンス状態となる回路構成を採用する場合もある。その場合には、図７の例のように選定期間ＴＳを決定する。
【００７７】
図７において、センサ信号Ｓ４のレベルとインピーダンスの高低との関係が図６の例とは逆であることを除いて、ＰＷＭ信号Ｕ＋のレベル遷移の方向とノイズの極性との関係などの他の前提条件は、図６の例と同様である。
【００７８】
図７（Ａ）は、センサ４の出力側が高インピーダンス状態であるときのクロストークの影響を示し、図７（Ｂ）は、センサ４の出力側が低インピーダンス状態であるときのクロストークの影響を示している。図７（Ｃ）は、ＰＷＭ信号Ｕ＋のパルスのエッジと選定期間ＴＳとの関係を示している。
【００７９】
図７（Ａ）において、立ち上がりのタイミングｔａで負極性のクロストークノイズＮ５がセンサ信号Ｓ４に重畳し、その後の立ち下がりのタイミングｔｂで正極性のクロストークノイズＮ６がセンサ信号Ｓ４に重畳している。
【００８０】
センサ信号Ｓ４の本来のレベルがＬであるので、負極性のクロストークノイズＮ５は論理値Ｄ４に影響しない。しかし、正極性のクロストークノイズＮ６は論理値Ｄ４に影響する。クロストークノイズＮ６により論理値Ｄ４が反転する期間Ｔｎｇ６の長さはクロストークノイズＮ６の大きさに応じて大きく変化するので、期間Ｔｎｇ６の長さを正確に予想するのは難しい。
【００８１】
図７（Ｂ）において、タイミングｔａで負極性の小さなクロストークノイズＮ７がセンサ信号Ｓ４に重畳し、その後のタイミングｔｂで正極性の小さなクロストークノイズＮ８がセンサ信号Ｓ４に重畳している。
【００８２】
センサ信号Ｓ４の本来のレベルがＨであるので、正極性のクロストークノイズＮ８は論理値Ｄ４に影響しない。しかし、負極性のクロストークノイズＮ７はその大きさによっては論理値Ｄ４に影響する。ただし、クロストークノイズＮ７により論理値Ｄ４が反転する場合であっても、低インピーダンス状態の信号路に発生したクロストークノイズＮ７は直ちに収束する。論理値Ｄ４が反転する期間Ｔｎｇ７４は、高インピーダンス状態で発生するノイズの収束時間と比べて大幅に短い。
【００８３】
そこで、センサ信号Ｓ４のレベルがＬときに高インピーダンス状態となる回路構成を採用し、かつ低インピーダンス状態のときに立ち上がりのタイミングｔａで論理値Ｄ４が反転するおそれのある配線経路を採用する場合においては、選定期間ＴＳを図７（Ｃ）に示す通りとする。
【００８４】
すなわち、ＰＷＭ信号Ｕ＋の立ち上がりのタイミングｔａを第１のタイミング（第１エッジＥ１）とし、当該タイミングｔａの次の立ち下がりのタイミングｔｂを第２のタイミング（第２エッジＥ２）とする。そして、第１エッジＥ１から時間Ｔｍが経過したタイミングｔｅから第２エッジＥ２までの期間を選定期間ＴＳとする。
【００８５】
図７の場合においても、第１エッジＥ１は、センサ信号Ｓ４におけるインピーダンスの高い論理値にあるときにＰＷＭ信号Ｕ＋により発生するクロストークノイズＮ７がインピーダンスの低い論理値とは逆側に電位変化を生じさせる方向のタイミングである。また、時間Ｔｍとして、センサ信号Ｓ４におけるインピーダンスの低い論理値にあるときにＰＷＭ信号Ｕ＋により第１エッジＥ１で発生したクロストークノイズＮ７が論理の反転を起こさない電圧（Ｖｔｈ）にまで収束するに要する時間またはそれに余裕時間を加えた時間が設定される。
【００８６】
図６と図７とを見比べて明らかなように、センサ信号Ｓ４のレベルのＬ／Ｈとインピーダンスの高低との関係によって、第１エッジＥ１は、立ち下がりタイミングｔｂであったり、立ち上がりのタイミングｔａであったりする。タイミングｔｂとタイミングｔａとのいずれを第１エッジＥ１とするべきかは、上に述べた通り、センサ４の種類、センサ信号Ｓ４に関わるインタフェース回路２８の構成、および配線経路などの条件に依存する。制御駆動装置２には、これらの条件を示す仕様データがＣＰＵ２０の管理下に記憶されている。
【００８７】
ＣＰＵ２０は、記憶されている仕様データに基づいて複数のセンサ４のそれぞれについて、タイミングｔａ、ｔｂのうちの第１エッジＥ１とするべきタイミング、および時間Ｔｍの長さを決定し、決定結果Ｄ２を信号処理部２４における各センサ４に対応する読取り制御部２４３に通知する（図５参照）。
【００８８】
次に、１つのモータ３に対応する３本の電線５１〜５３のうちの複数とセンサ用の電線６との間でクロストークが発生する場合を想定する。例えば３本の電線５１〜５３がハーネスとして一括に配線される場合に、電線５１〜５３のうちの複数がクロストークの発生源になり得る。
【００８９】
図８にはセンサ信号Ｓ４に対する複数のＰＷＭ信号Ｕ＋，Ｖ＋の影響の例が示されている。
【００９０】
図８（Ａ）においては、センサ信号Ｓ４にＰＷＭ信号Ｕ＋によるノイズが重畳する。この場合には、図６の例と同様に、ＰＷＭ信号Ｕ＋の立ち下がりのタイミングｔｂから時間Ｔｍが経過したタイミングｔ３０で論理値Ｄ４を読み取ってもよい。
【００９１】
これに対して、図８（Ｂ）においては、センサ信号Ｓ４にＰＷＭ信号Ｕ＋によるノイズだけでなくＰＷＭ信号Ｖ＋によるノイズも重畳する。このため、タイミングｔ３０では論理値Ｄ４が反転したままであるので、タイミングｔ３０で論理値Ｄ４を読み取ってはならない。タイミングｔ３０よりも後のＰＷＭ信号Ｖ＋の立ち下がりのタイミングｔｂから時間Ｔｍが経過したタイミングｔ３１以降に論理値Ｄ４を読み取る必要がある。
【００９２】
図９にはセンサ信号Ｓ４に対して複数のＰＷＭ信号Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋が影響する場合の選定期間ＴＳの第１例が、図１０にはセンサ信号Ｓ４に対して複数のＰＷＭ信号Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋が影響する場合の選定期間ＴＳの第２例が、それぞれ示されている。
【００９３】
図９および図１０において、三相のＰＷＭ信号Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋は、パルス幅の中心位置が互いに同じタイミングとなるよう生成される信号である。
【００９４】
図９において、図６の例と同様に、ＰＷＭ信号Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋のそれぞれの立ち下がりのタイミングが第１エッジＥ１ｕ，Ｅ１ｖ，Ｅ１ｗとされる。そして、ＰＷＭ信号Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋のそれぞれの立ち上がりのタイミングのうち、第１エッジＥ１ｕ，Ｅ１ｖ，Ｅ１ｗの以降の最も早く発生した立ち上がりのタイミングｔ１５が第２エッジＥ２とされる。
【００９５】
図９の例では、ＰＷＭ信号Ｗ＋の第１エッジＥ１ｗであるタイミングｔ１１から時間Ｔｍの計時が開始され、計時の途中のタイミングｔ１２でＰＷＭ信号Ｕ＋が立ち下がり、タイミングｔ１２が第１エッジＥ１ｕとなる。計時はリセットされ、第１エッジＥ１ｕ（タイミングｔ１２）から改めて時間Ｔｍの計時が開始される。
【００９６】
改めて開始した計時の途中のタイミングｔ１３にＰＷＭ信号Ｖ＋が立ち下がり、タイミングｔ１３が第１エッジＥ１ｖとなる。計時は再びリセットされ、第１エッジＥ１ｖ（タイミングｔ１３）から改めて時間Ｔｍの計時が開始される。この計時は、タイミングｔ１４に終了する。
【００９７】
その後のタイミングｔ１５において、ＰＷＭ信号Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋の中で最も早くＰＷＭ信号Ｖ＋が立ち上がる。タイミングｔ１５が第２エッジＥ２となる。タイミングｔ１４からこの第２エッジＥ２（タイミングｔ１５）までが、選定期間ＴＳとなる。選定期間ＴＳにわたって、信号処理部２４におけるデータ出力部２４２による論理値Ｄ４の読取りが許可される。選定期間ＴＳ以外において、データ出力部２４２は読取り指令Ｃ４０に従って論理値Ｄ４の読取りを停止する。
【００９８】
つまり、信号処理部２４は、１つの捲線３５に対するパルス制御における第１エッジＥ１ｗから時間Ｔｍが経過するまでの期間内に他の捲線３３，３４に対するパルス制御における第１エッジＥ１ｕ，Ｅ１ｖが後発的に発生した場合に、捲線３５に対するパルス制御における時間Ｔｍの経過を待つ処理をキャンセルし、後発的に発生した第１エッジＥ１ｕ，Ｅ１ｖから時間Ｔｍが経過した以降の選定期間ＴＳにおいて論理値Ｄ４を読み取る。
【００９９】
つまり、図９の場合において、１つの捲線３５に対するパルス制御における第１エッジＥ１ｗから時間Ｔｍが経過するまでの期間内に他の捲線３３，３４に対するパルス制御における第１エッジＥ１ｕ，Ｅ１ｖが後発的に発生した場合に、捲線３５に対するパルス制御における時間Ｔｍの経過を待つ処理をキャンセルし、後発的に発生した第１エッジＥ１ｕ，Ｅ１ｖから時間Ｔｍが経過した以降の選定期間ＴＳにおいて論理値Ｄ４を読み取る。また、他の捲線３３に対するパルス制御における時間Ｔｍの経過中にもこれと同様のことが生じているので、この場合における「１つの捲線３５」を「１つの捲線３３」と置き換え、かつ「他の捲線３３，３４」を「他の捲線３４」と置き換えて計時を行い、最終的には第１エッジＥ１ｖから時間Ｔｍが経過した以降の選定期間ＴＳにおいて論理値Ｄ４を読み取ることとなる。
【０１００】
ＰＷＭ周期Ｔｐｗｍごとに選定期間ＴＳが設けられ、選定期間ＴＳ中に論理値Ｄ４の読取りが行われる。したがって、ＣＰＵ２０は、少なくともＰＷＭ周期Ｔｐｗｍでセンサ４の最新の状態を検知することができる。
【０１０１】
図１０において、図９の例と同様に、ＰＷＭ信号Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋のそれぞれの立ち下がりのタイミングが第１エッジＥ１ｕ，Ｅ１ｖ，Ｅ１ｗとされる。そして、ＰＷＭ信号Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋のそれぞれの立ち上がりのタイミングのうち、第１エッジＥ１ｕ，Ｅ１ｖ，Ｅ１ｗの以降の最も早く発生した立ち上がりのタイミングが第２エッジＥ２とされる。
【０１０２】
図９の例では第１エッジＥ１ｕ，Ｅ１ｖ，Ｅ１ｗが発生するごとに時間Ｔｍの計時を開始するのに対して、図１０の例では、三相の第１エッジＥ１ｕ，Ｅ１ｖ，Ｅ１ｗのうち、ＰＷＭ周期Ｔｐｗｍの時間範囲内で最後に発生した第１エッジＥ１を契機として時間Ｔｍの計時を開始する。
【０１０３】
図１０中の括弧内の数字は、第１エッジＥ１ｕ，Ｅ１ｖ，Ｅ１ｗの発生する順序を表わしている。ＰＷＭ制御では三相のそれぞれについて個別にデューティが設定されるので、第１エッジＥ１ｕ，Ｅ１ｖ，Ｅ１ｗが１つずつ順次に発生したり、３つ同時に発生したり、２つ同時に発生したりする。いずれにしても３つ全てが発生したタイミングｔ１３で時間Ｔｍの計時を開始する。
【０１０４】
そして、図９の例と同様に、時間Ｔｍの計時が終了したタイミングｔ１４から第２エッジＥ２（タイミングｔ１５）までが、選定期間ＴＳとなる。選定期間ＴＳにおいて論理値Ｄ４を読み取り、選定期間ＴＳ以外では読取りを停止する。
【０１０５】
つまり、信号処理部２４は、三相の捲線３３〜３５に対するパルス幅変調制御において中心位置が同じタイミングのパルスに基づく選定期間のうち、最も遅く発生した選定期間ＴＳにおいて、センサ信号Ｓ４の論理値Ｄ４を読み取る。
【０１０６】
図１１には信号処理部２４における処理の流れの第１例が、図１２には信号処理部２４の状態遷移（ステートマシン）の第１例が、それぞれ示されている。図１１および図１２は、図９の動作に対応する。
【０１０７】
信号処理部２４にその動作に必要な電力が供給されて処理の実行が始まると、論理値Ｄ４の読取りを停止した状態で第１エッジＥ１の発生を待つ（＃１０１、＃１０２）。三相のうちのいずれか相の第１エッジＥ１が発生すると（＃１０２でＹＥＳ）、タイマ２４５による時間Ｔｍの計時を開始する（＃１０３）。
【０１０８】
計時が終了すると（＃１０４でＹＥＳ）、信号処理部２４の内部において論理値Ｄ４の読取りを許可し、論理値Ｄ４を読み取る（＃１０８）。読取りが許可された状態において第１エッジＥ１が発生すると（＃１０９でＹＥＳ）、タイマ２４５をリセットし（＃１０６）、直ちに改めて時間Ｔｍの計時を開始する（＃１０３）。第２エッジＥ２が発生すると（＃１１０でＹＥＳ）、論理値Ｄ４の読取りを停止する（＃１０１）。
【０１０９】
時間Ｔｍの計時の途中において第１エッジＥ１が発生すると（＃１０４でＮＯ、＃１０５でＹＥＳ）、タイマ２４５をリセットし（＃１０６）、直ちに改めて時間Ｔｍの計時を開始する（＃１０３）。
【０１１０】
時間Ｔｍの計時の途中において第２エッジＥ２が発生すると（＃１０７でＹＥＳ）、論理値Ｄ４の読取りを停止する（＃１０１）。
【０１１１】
図１３には信号処理部２４における処理の流れの第２例が、図１４には信号処理部２４の状態遷移の第２例が、それぞれ示されている。図１３および図１４は、図１０の動作に対応する。
【０１１２】
処理の実行が始まると、論理値Ｄ４の読取りを停止した状態で１つ目の第１エッジＥ１の発生を待つ（＃２０１、＃２０２）。１つ目の第１エッジＥ１が発生すると（＃２０２でＹＥＳ）、２つ目の第１エッジＥ１の発生を待つ（＃２０３）。２つ目の第１エッジＥ１が発生すると（＃２０３でＹＥＳ）、３つ目の第１エッジＥ１の発生を待つ（＃２０４）。
【０１１３】
３つ目の第１エッジＥ１が発生すると（＃２０４でＹＥＳ）、タイマ２４５による時間Ｔｍの計時を開始する（＃２０５）。
【０１１４】
計時が終了すると（＃２０６でＹＥＳ）、信号処理部２４の内部において論理値Ｄ４の読取りを許可し、論理値Ｄ４を読み取る（＃２０７）。読取りが許可された状態において第２エッジＥ２が発生すると（＃２０８でＹＥＳ）、論理値Ｄ４の読取りを停止する（＃２０１）。
【０１１５】
図１５には選定期間ＴＳの設定の変形例が示されている。
【０１１６】
図９の例と同様に第１エッジＥ１が発生する度に時間Ｔｍを計時する場合において、計時を終了した後に第２エッジＥ２ｖよりも前に第１エッジＥ１ｖが発生したときには、計時を終了したタイミングｔ４３から第１エッジＥ１ｖ（タイミングｔ４４）までを選定期間ＴＳとする。第１エッジＥ１ｖから時間Ｔｍが経過したタイミングｔ４５から第２エッジＥ２ｖ（タイミングｔ４６）までの期間も選定期間ＴＳとする。
【０１１７】
第１エッジＥ１ｖから時間Ｔｍの計時が終了するタイミングｔ４５までの期間は、読取りを停止する。そのためには、図１１に示した処理の流れにおいて、例えばステップ＃１０６の次に読取りを停止するステップを追加し、読取りを停止した後にステップ＃１０３へ戻るようにすればよい。
【０１１８】
以上の実施形態によると、センサ４が出力する二値のセンサ信号Ｓ４に基づく画像形成装置１の状態の検知を従来よりも確実に正しく行うことができる。
【０１１９】
センサ４として出力インピーダンスの低いセンサ（ロジックバッファ出力型のセンサ）を用いなくてもよいので、画像形成装置１のコストダウンを図ることができる。また、センサ信号Ｓ４を受ける回路側で大きなノイズを除去するフィルタリングを行わなくてもよいので、状態の検知の応答性を良好にすることができる。
【０１２０】
上に述べた実施形態によると、３相のうちの最後に発生した第１エッジＥ１を基準に選定期間ＴＳを定めるので、３つの電線５１，５２，５３のいずれがセンサ信号Ｓ４に対するクロストークノイズの発生源となっても、誤検知を防ぐことができる。すなわち、配線経路のばらつきなどにより、３つの電線５１〜５３のうちの仕様データの示す電線とは異なる電線が実際には発生源となったとしても、センサ信号Ｓ４の論理値Ｄ４を正しく読み取ることができる。
【０１２１】
上に述べた実施形態において、画像形成装置１に備わる複数のモータ３のうち、センサ４に影響を与えるモータに限定してＰＷＭ信号のパルスの立ち上がりおよび立ち下がりのタイミングを検知して選定期間ＴＳを設定すればよい。
【０１２２】
その他、画像形成装置１および制御駆動装置２のそれぞれの全体または各部の構成、モータ３の種類および個数、センサ４の種類および個数、ＰＷＭ周期、しきい値Ｖｔｈ、時間Ｔｍ、処理の内容、順序、またはタイミングなどは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することができる。
【符号の説明】
【０１２３】
１  画像形成装置
２  制御駆動装置
３，３ａ，３ｊ  モータ
４，４ａ，４ｎ  センサ
５，５ａ，５ｊ  モータ用の電線（電線）
６，６ａ，６ｎ  センサ用の電線（電線）
２４  信号処理部
２５  モータ駆動部（駆動部）
３３，３４，３５  捲線
９３  レジストローラ対（ローラ）
Ｄ４  論理値（二値の信号の状態）
Ｅ１，Ｅ１ｕ，Ｅ１ｖ，Ｅ１ｗ  第１エッジ（第１のタイミング）
Ｅ２，Ｅ２ｕ，Ｅ２ｖ，Ｅ２ｗ  第２エッジ（第２のタイミング）
Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ  電流
Ｎ４，Ｎ７  クロストークノイズ
Ｓ４  センサ信号（信号）
ｔａ，ｔｂ  タイミング
Ｔｍ  時間（所定の時間）
ＴＳ  選定期間
Ｖｔｈ  しきい値（電圧）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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