(57)【要約】【課題】車両が交差点において進行方向を変更する場合、不要な警報の発報を阻止する。【解決手段】警報制御装置２０は、運転者の視線または顔の向きに関する第１の情報を取得する第１の取得部４１と、第１の情報と脇見運転のための判定条件とに基づいて、脇見と判定すると判定信号ｗを出力する脇見判定部４８と、交差点の有無に関する第２の情報を取得する第２の取得部４２と、車両の進行方向の変更に関する第３の情報を取得する第３の取得部４３と、第２の情報および第３の情報に基づいて、交差点が認識されかつ進行方向の変更が検出された場合、判定信号ｗを無効にするための無効化信号ｓを出力する警報無効処理部４６ａと、判定信号ｗが出力された場合に、無効化信号ｓが出力されていないのであれば、警報装置１７を発報させるための指示信号ｍを出力し、無効化信号ｓが出力されているのであれば、指示信号ｍを出力しない警報制御部４９とを備える。【選択図】図２
2019091270.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者の視線または顔の向きに関する第１の情報を取得する第１の取得部と、
前記第１の情報により示される前記運転者の視線または顔の向きと、脇見運転と判定するために設定された判定条件とに基づいて、前記運転者が脇見をしているか否かを判定し、脇見をしていると判定すると、判定信号を出力する脇見判定部と、
前記車両の進行方向前方における交差点の有無に関する第２の情報を取得する第２の取得部と、
前記車両の進行方向の変更に関する第３の情報を取得する第３の取得部と、
前記第２の情報および第３の情報に基づいて、前記交差点が認識され、かつ前記進行方向の変更が検出された場合に、前記脇見判定部による前記判定信号を無効にするための無効化信号を出力する警報無効処理部と、
前記判定信号が出力された場合に、前記無効化信号が出力されていないのであれば、警報装置を発報させるための指示信号を出力し、前記無効化信号が出力されているのであれば、前記指示信号を出力しない警報制御部とを備える、警報制御装置。
【請求項２】
前記第２の情報に基づいて、前記車両が前記交差点を通過したと判定されると、前記警報制御部に前記無効化信号が出力された状態を解除するための無効化解除信号を前記警報制御部へ出力する警報無効解除部をさらに備える、請求項１に記載の警報制御装置。
【請求項３】
前記車両と衝突する可能性のある障害物の有無に関する第４の情報を取得する第４の取得部さらに備え、
前記第４の情報に基づいて前記障害物があると判定されると、前記警報制御部に前記無効化信号が出力された状態を解除するための無効化解除信号を前記警報制御部へ出力する警報無効解除部をさらに備える、請求項１に記載の警報制御装置。
【請求項４】
前記第４の取得部は、前記車両の外部の状態を検出する車外センサから出力される情報と、他の車両または施設から取得される情報とのうちの少なくとも何れかを取得し、当該取得された情報に基づいて、前記車両と衝突する可能性のある障害物の有無に関する前記第４の情報を取得する、請求項３に記載の警報制御装置。
【請求項５】
前記第２の取得部は、前記車両に備えられ前記車両の前方を撮像する車外カメラにより取得された撮像情報と、前記車両に備えられた測位センサによって測定された前記車両の位置情報と、前記車両に備えられた車外情報取得部によって受信された道路交通情報のうちの少なくとも何れかを取得し、当該取得された情報に基づいて、前記車両の進行方向前方における交差点の有無に関する前記第２の情報を取得する、請求項１乃至４のうち何れか１項に記載の警報制御装置。
【請求項６】
前記第３の取得部は、前記車両に備えられた方向指示器の動作情報、前記車両に備えられた操舵装置の操舵角情報、前記車両に備えられたヨーレートセンサにより得られるヨーレート情報、前記車両に備えられた横加速度センサにより得られる横加速度情報のうちの少なくとも何れかを取得し、当該取得された情報に基づいて、前記車両の進行方向の変更に関する前記第３の情報を取得する、請求項１乃至５のうち何れか１項に記載の警報制御装置。
【請求項７】
車両に備えられた警報装置を制御するため警報制御装置によって実行される方法であって、
前記警報制御装置が、運転者の視線または顔の向きに関する第１の情報を取得する工程と、
前記警報制御装置が、前記第１の情報により示される前記運転者の視線または顔の向きと、脇見運転と判定するために設定された判定条件とに基づいて、前記運転者が脇見をしているか否かを判定し、脇見をしていると判定すると、判定信号を出力する工程と、
前記警報制御装置が、前記車両の進行方向前方における交差点の有無に関する第２の情報を取得する工程と、
前記警報制御装置が、前記車両の進行方向の変更に関する第３の情報を取得する工程と、
前記警報制御装置が、前記第２の情報および第３の情報に基づいて、前記交差点が認識され、かつ前記進行方向が変更が検出された場合に、前記判定信号を無効にするための無効化信号を出力する工程と、
前記判定信号が出力された場合に、前記無効化信号が出力されていないのであれば、前記警報制御装置が、前記警報装置を発報させるための指示信号を出力し、前記無効化信号が出力されているのであれば、前記指示信号を出力しない工程とを含む、警報制御方法。
【請求項８】
請求項１乃至６のうち何れか１項に記載の警報制御装置が備える各部としてコンピュータを機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の警報装置を制御する警報制御装置、方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば、特許文献１のように、脇見運転に対して警報を発報する車両用の警報装置が開示されている。
【０００３】
この種の警報装置は、車室カメラによって撮像された運転者の顔の向きや視線から、運転者が脇見をしていると判定された場合、警報を発報する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１３８７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような従来の警報装置には、以下のような問題がある。
【０００６】
例えば、車両が交差点に進入し、左折するために進行方向を変更する場合、運転者は、左後方から接近するバイクの有無確認や歩道の歩行者の有無確認など、直進走行時よりも、周囲の状況をより十分に確認する必要がある。このように、交差点において進行方向を変更する場合、運転者の顔の向きや視線方向は、直進走行時よりも、大きくかつ頻繁に変化する。これが脇見であると誤判定され、警報が発報されることがあるという問題がある。
【０００７】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、車両が交差点において進行方向を変更する場合、警報装置からの不要な警報の発報を阻止することが可能な警報制御装置、方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本発明では、以下のような手段を講じる。
【０００９】
すなわち、この発明の第１の態様は、車両の運転者の視線または顔の向きに関する第１の情報を取得する第１の取得部と、前記第１の情報により示される前記運転者の視線または顔の向きと、脇見運転と判定するために設定された判定条件とに基づいて、前記運転者が脇見をしているか否かを判定し、脇見をしていると判定すると、判定信号を出力する脇見判定部と、前記車両の進行方向前方における交差点の有無に関する第２の情報を取得する第２の取得部と、前記車両の進行方向の変更に関する第３の情報を取得する第３の取得部と、前記第２の情報および第３の情報に基づいて、前記交差点が認識され、かつ前記進行方向の変更が検出された場合に、前記脇見判定部による前記判定信号を無効にするための無効化信号を出力する警報無効処理部と、前記判定信号が出力された場合に、前記無効化信号が出力されていないのであれば、警報装置を発報させるための指示信号を出力し、前記無効化信号が出力されているのであれば、前記指示信号を出力しない警報制御部とを備える警報制御装置である。
【００１０】
この発明の第２の態様は、第１の態様の警報制御装置において、前記第２の情報に基づいて、前記車両が前記交差点を通過したと判定されると、前記警報制御部に前記無効化信号が出力された状態を解除するための無効化解除信号を前記警報制御部へ出力する警報無効解除部をさらに備える。
【００１１】
この発明の第３の態様は、第１の態様の警報制御装置において、前記車両と衝突する可能性のある障害物の有無に関する第４の情報を取得する第４の取得部さらに備え、前記第４の情報に基づいて前記障害物があると判定されると、前記警報制御部に前記無効化信号が出力された状態を解除するための無効化解除信号を前記警報制御部へ出力する警報無効解除部をさらに備える。
【００１２】
この発明の第４の態様は、第３の態様の警報制御装置において、前記第４の取得部は、前記車両の外部の状態を検出する車外センサから出力される情報と、他の車両または施設から取得される情報とのうちの少なくとも何れかを取得し、当該取得された情報に基づいて、前記車両と衝突する可能性のある障害物の有無に関する前記第４の情報を取得する。
【００１３】
この発明の第５の態様は、第１乃至第４の何れかの警報制御装置において、前記第２の取得部は、前記車両に備えられ前記車両の前方を撮像する車外カメラにより取得された撮像情報と、前記車両に備えられた測位センサによって測定された前記車両の位置情報と、前記車両に備えられた車外情報取得部によって受信された道路交通情報のうちの少なくとも何れかを取得し、当該取得された情報に基づいて、前記車両の進行方向前方における交差点の有無に関する前記第２の情報を取得する。
【００１４】
この発明の第６の態様は、第１乃至第５の何れかの警報制御装置において、前記第３の取得部は、前記車両に備えられた方向指示器の動作情報、前記車両に備えられた操舵装置の操舵角情報、前記車両に備えられたヨーレートセンサにより得られるヨーレート情報、前記車両に備えられた横加速度センサにより得られる横加速度情報のうちの少なくとも何れかを取得し、当該取得された情報に基づいて、前記車両の進行方向の変更に関する前記第３の情報を取得する。
【００１５】
この発明の第７の態様は、車両に備えられた警報装置を制御するため警報制御装置によって実行される方法であって、前記警報制御装置が、運転者の視線または顔の向きに関する第１の情報を取得する工程と、前記警報制御装置が、前記第１の情報により示される前記運転者の視線または顔の向きと、脇見運転と判定するために設定された判定条件とに基づいて、前記運転者が脇見をしているか否かを判定し、脇見をしていると判定すると、判定信号を出力する工程と、前記警報制御装置が、前記車両の進行方向前方における交差点の有無に関する第２の情報を取得する工程と、前記警報制御装置が、前記車両の進行方向の変更に関する第３の情報を取得する工程と、前記警報制御装置が、前記第２の情報および第３の情報に基づいて、前記交差点が認識され、かつ前記進行方向が変更が検出された場合に、前記判定信号を無効にするための無効化信号を出力する工程と、前記判定信号が出力された場合に、前記無効化信号が出力されていないのであれば、前記警報制御装置が、警報装置を発報させるための指示信号を出力し、前記無効化信号が出力されているのであれば、前記指示信号を出力しない工程とを含む。
【００１６】
この発明の第８の態様は、第１乃至第６のうち何れかの警報制御装置が備える各部としてコンピュータを機能させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１７】
この発明の第１、７、８の態様によれば、交差点を認識し、さらに車両の進行方向の変更を検出すると、車両が交差点を通過し終えるまで、脇見警報を無効することができる。これによって、交差点における運転者の確認動作に対する不要な警報の発報を阻止することが可能となる。
【００１８】
この発明の第２の態様によれば、車両が交差点を通過し終えた後は、脇見警報の無効が解除されるので、交差点通過後の運転者の脇見を検出した場合、警報装置から警報を発報させることが可能となる。
【００１９】
この発明の第３の態様によれば、交差点が認識された場合であっても、障害物を検出すると、脇見警報は無効とされず、脇見運転を発報するための動作が維持される。そのため運転者が障害物を認識しなければならない状況で、運転者の脇見を検出した場合、警報装置から警報を発報させることが可能である。
【００２０】
この発明の第４の態様によれば、車外から取得される情報に基づいて、より高い精度で障害物を検出することが可能となる。
【００２１】
この発明の第５の態様によれば、車外カメラからの画像情報、車両の位置情報、および道路交通情報のうちの少なくとも何れかに基づくことによって、より高い精度で交差点を認識することが可能となる。
【００２２】
この発明の第６の態様によれば、方向指示器の動作情報、操舵角情報、ヨーレート情報、および横加速度情報のうちの少なくとも何れかに基づくことによって、より高い精度で車両の進行方向の変更動作を検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、本発明の警報制御方法が適用された警報制御装置が適用された車両の構成例を示す概念図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係る警報制御装置の構成例を示す機能ブロック図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る警報制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、第２の実施形態に係る警報制御装置の構成例を示す機能ブロック図である。
【図５】図５は、第２の実施形態に係る警報制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下に、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
【００２５】
［適用例］
（構成）
先ず、本発明の警報制御方法が適用された警報制御装置の適用例について図１を用いて説明する。
【００２６】
図１は、本発明の警報制御方法が適用された警報制御装置が適用された車両の構成例を示す概念図である。
【００２７】
一般に車両１は、基本設備として、動力源および変速装置を含むパワーユニット２と、ステアリングホイール４が装備された操舵装置３とを備えている。その他にも、パワーユニット２によって生成された動力をホイールに伝達するためのトランスミッションや、運転を制御するための制御装置や、制御装置における制御のために使用される各種センサ等も適宜備えられているが、図１では簡略する。図１では、警報制御装置２０と、警報制御装置２０に関連する部位である車室カメラ６、方向指示器制御装置７、操舵角センサ８、車速センサ９、ヨーレートセンサ１０、横加速度センサ１１、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）センサ１２のような測位センサ、車外カメラ１３、車外センサ１４、車外情報取得部１６、および警報装置１７のみを図示している。
【００２８】
警報制御装置２０は、車室カメラ６、方向指示器制御装置７、操舵角センサ８、車速センサ９、ヨーレートセンサ１０、横加速度センサ１１、ＧＰＳセンサ１２、車外カメラ１３、車外センサ１４、および車外情報取得部１６から、撮像データ、センシングデータ、受信データ、状態データ等のデータを取得する。そして、車両１が走行している間は、警報装置１７を動作させ、前述したデータに基づいて運転者の脇見を判定すると、警報装置１７から脇見警報を発報させる。
【００２９】
一方、車両１の走行中、交差点を認識し、さらに右左折等のための車両１の進行方向の変更動作を検出すると、車両１が交差点を通過し終えるまで、脇見警報を無効にする。これによって、交差点における運転者の確認動作に対する不要な警報の発報を阻止する。その後、車両１が交差点を通過し終えた後は、脇見警報の無効を解除する。
【００３０】
警報制御装置２０はさらに、交差点を認識した場合であっても、車両と衝突する可能性のある障害物を検出すると、脇見警報を無効にしない。車両と衝突する可能性のある障害物とは、例えば、交差点の進行方向前方の所定距離以内に存在する他の車両や歩行者等である。ここで、所定距離とは、例えば１ｍから１０ｍほどの距離である。他の車両とは、例えば前方の走行車両や交差点に停車中の車両である。歩行者とは、例えば横断歩道を歩行している人間や道路上を歩行している人間である。これによって、交差点を走行中、障害物がある場合に、運転者の脇見が検出されると、警報装置１７から警報を発報させることが可能である。
【００３１】
車室カメラ６は、車室内に搭載され、例えばダッシュボード上のような運転者の正面側に設置され、運転者を撮像し、その撮像データ信号ａを、警報制御装置２０へ出力する。車室カメラ６は、警報制御装置２０からの要求に応じて撮像を開始しても良いし、警報制御装置２０からの要求の有無に関わらず、車両１の動作中、常時、運転者を撮像していても良い。
【００３２】
方向指示器制御装置７は、車両１が右左折や車線変更する際に運転者が操作したコラムスイッチの操作内容に基づき、方向指示器（ウィンカー）を点灯させる。そして、右左折や車線変更する方向に応じたウィンカー信号ｂを、警報制御装置２０へ出力する。または、警報制御装置２０は、方向指示器制御装置７が出力するウィンカー信号ｂを取得するようにしてもよい。
【００３３】
操舵角センサ８は、操舵装置３の動作に応じて、操舵の向き、中立位置、および操舵角に応じた操舵角信号ｃを、警報制御装置２０へ出力する。
【００３４】
車速センサ９は、車両１の速度を検出し、検出された速度に応じた検出信号ｄを、警報制御装置２０へ出力する。
【００３５】
ヨーレートセンサ１０は、車両１のヨーレートを検出し、検出されたヨーレートに応じた検出信号ｅを、警報制御装置２０へ出力する。
【００３６】
横加速度センサ１１は、車両１の横加速度を検出し、検出された横加速度に応じた検出信号ｆを、警報制御装置２０へ出力する。
【００３７】
ＧＰＳセンサ１２は、車両１の位置情報を検出し、検出された位置情報に応じた検出信号ｇを、警報制御装置２０へ出力する。この検出された位置情報は、例えば、交差点の認識に用いてもよい。
【００３８】
車外カメラ１３は、車両１の前方や側方などの車外を撮像するように搭載され、その撮像データ信号ｈを、警報制御装置２０へ出力する。この撮像したデータは、例えば、交差点の認識や障害物の認識に用いても良い。
【００３９】
車外センサ１４は、車外の状態を認識するためのセンサであって、例えば、赤外線センサやレーダ装置のように、車外に存在する物体の状態を検出して状態情報信号ｉを伝達する装置である。赤外線センサやレーダ装置である場合、車外センサ１４は、車両１の周囲に存在する物体までの距離を測定し、測定結果に応じた状態情報信号ｉを、警報制御装置２０へ出力する。この車外の状態の情報は、例えば、交差点の認識や障害物の認識に用いても良い。
【００４０】
車外情報取得部１６は、図示しない道路交通情報システム（Vehicle Information and Communication System：ＶＩＣＳ（登録商標））から送信される道路交通情報や、他の車両から送信される情報を受信し、受信信号ｊを、警報制御装置２０へ出力する。この車外からの情報は、例えば、交差点の認識や障害物の認識に用いても良い。
【００４１】
警報装置１７は、車内に配置され、警報制御装置２０からの発報指示信号ｍに応じて、警報を発報する。警報は、ブザーのような音に限らず、文字や図形などの表示、発光、振動、モバイル端末への通信等を含む。
【００４２】
（作用効果）
以上のように構成された警報制御装置２０によれば、車両１が道路の交差点以外の場所を走行している場合や、交差点内であっても直進しようとしている場合には、警報装置１７が動作状態となり、この状態で種々のデータに基づいて運転者の脇見が判定されると、警報装置１７から警報を発報させる。
【００４３】
一方、車両１の走行中に、例えばＧＰＳセンサ１２によって検出された位置情報や、車外カメラ１３によって撮像されたデータや、車外センサ１４による測定結果や、車外情報取得部１６によって取得された車外からの情報に基づいて交差点が認識され、さらに右左折等のための車両１の進行方向の変更動作が検出されると、脇見警報が無効とされる。これによって、交差点における運転者の周囲を確認する動作に対し、運転者の集中を乱すような不要な警報が発報されないようにすることができる。その後、車両１が交差点を通過し終えた後は、脇見警報の無効が解除される。これにより、これ以後は、脇見が検出されれば警報装置１７から再び警報を発報させることが可能となる。
【００４４】
さらに、警報制御装置２０によれば、交差点を認識した場合であっても、障害物を検出すると、脇見警報を無効にしない。これによって、交差点を走行中、衝突の可能性がある障害物がある場合に、運転者の脇見が検出されると、警報装置１７から警報を発報することが可能となる。
【００４５】
［第１の実施形態］
次に、第１の実施形態に係る警報制御装置２０について説明する。
【００４６】
（構成例）
図２は、本実施形態に係る警報制御装置２０の構成例を示す機能ブロック図である。
【００４７】
警報制御装置２０は、ハードウェアとして、入出力インタフェースユニット３０、制御ユニット４０、および記憶ユニット５０を備えている。
【００４８】
入出力インタフェースユニット３０は、車室カメラ６から出力された撮像データ信号ａ、方向指示器制御装置７から出力されたウィンカー信号ｂ、操舵角センサ８から出力された操舵角信号ｃ、車速センサ９から出力された検出信号ｄ、ヨーレートセンサ１０から出力された検出信号ｅ、横加速度センサ１１から出力された検出信号ｆ、ＧＰＳセンサ１２から出力された検出信号ｇ、車外カメラ１３から出力された撮像データ信号ｈ、車外センサ１４から出力されたセンシング信号ｉ、車外情報取得部１６から出力された受信信号ｊを受け取り、制御ユニット４０へ出力する。また、制御ユニット４０から出力された発報指示信号ｍを警報装置１７へ出力する。
【００４９】
記憶ユニット５０は、記憶媒体として、例えばＳＳＤ（Solid State Drive）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の随時書き込みおよび読み出しが可能な不揮発性メモリを使用しており、本実施形態を実施するために使用する記憶領域として、車内撮像データ記憶部５２、車外撮像データ記憶部５４、および地図情報記憶部５６を備えている。
【００５０】
制御ユニット４０は、コンピュータを構成するＣＰＵ（Central Processing Unit）およびプログラムメモリを有し、本実施形態を実施するために必要な制御機能として、車内撮像データ取得部４１、車外撮像データ取得部４２、センシングデータ取得部４３、交差点認識部４４、進行方向変更検出部４５、警報無効処理部４６ａ、警報無効解除部４６ｂ、脇見判定部４８、および警報制御部４９を備えている。なお、これらの制御機能はいずれも上記プログラムメモリに記憶されたプログラムを上記ＣＰＵに実行させることにより実現される。
【００５１】
車内撮像データ取得部４１は、入出力インタフェースユニット３０から出力された車室カメラ６からの撮像データ信号ａを受信し、撮像データＡとして車内撮像データ記憶部５２に記憶させる。これによって、車内撮像データ記憶部５２には、運転者の様子を表す撮像データＡが記憶されるようになる。
【００５２】
車外撮像データ取得部４２は、入出力インタフェースユニット３０から出力された車外カメラ１３からの撮像データ信号ｈを受信し、撮像データＨとして車外撮像データ記憶部５４に記憶させる。これによって、車外撮像データ記憶部５４には、車両１の前方の様子を表す撮像データＨが記憶されるようになる。
【００５３】
脇見判定部４８は、車内撮像データ記憶部５２に記憶された撮像データＡと、予め定められた判定基準とに基づいて、運転者の脇見を判定すると、判定信号ｗを警報制御部４９へ出力する。判定基準として、例えば、運転者の脇見運転時間を許容する許容時間を使用することができるが、これに限定されるものではない。判定基準として許容時間を使用した場合、脇見判定部４８は、撮像データＡから、運転者の脇見時間が、許容時間以上であると判定すると、警報装置１７から警報を発報させるために、警報制御部４９へ判定信号ｗを出力する。
【００５４】
警報制御部４９は、脇見判定部４８から判定信号ｗが出力された場合、入出力インタフェースユニット３０へ発報指示信号ｍを出力する。入出力インタフェースユニット３０は、発報指示信号ｍを、警報装置１７へ出力する。
【００５５】
警報装置１７は、例えばスピーカ、ディスプレイ、発光器、バイブレータを有し、入出力インタフェースユニット３０から発報指示信号ｍが出力されると、警報を発報する。警報としては、例えばブザーやチャイム等の音または音声メッセージ、表示メッセージ、光の点灯または点滅、振動等が用いられるが、運転者が所持するモバイル端末へ上記発報指示信号ｍを送信して上記警報を発報させるものも含む。このように、警報装置１７は、脇見をしている運転者に対して注意を促す。
【００５６】
また、警報制御装置２０は、交差点認識部４４において、交差点を認識し、さらに進行方向変更検出部４５において、車両１の進行方向の変更動作を検出すると、警報無効処理部４６ａが、車両１が交差点を通過し終えるまで、脇見判定部４８による脇見判定を無効にし、その後、車両１が交差点を通過した後は、警報無効解除部４６ｂが、警報無効処理部４６ａによる脇見警報の無効を解除し、警報装置１７から再び警報が発報されるようにする。このような構成について、以下に説明する。
【００５７】
センシングデータ取得部４３は、入出力インタフェースユニット３０から出力されたウィンカー信号ｂ、操舵角信号ｃ、検出信号ｄ、検出信号ｅ、検出信号ｆ、検出信号ｇ、センシング信号ｉ、および受信信号ｊを受け取り、交差点認識部４４および進行方向変更検出部４５へ出力する。これによって、交差点認識部４４および進行方向変更検出部４５は、ウィンカー信号ｂからウィンカー情報Ｂを、操舵角信号ｃから操舵角情報Ｃを、検出信号ｄから車速情報Ｄを、検出信号ｅからヨーレート情報Ｅを、検出信号ｆから横加速度情報Ｆを、検出信号ｇから位置情報Ｇを、センシング信号ｉからセンシング情報Ｉを、受信信号ｊから道路交通情報等Ｊをそれぞれ把握する。
【００５８】
交差点認識部４４は、位置情報Ｇ、道路交通情報等Ｊ、車外撮像データ記憶部５４に記憶された撮像データＨ、および地図情報記憶部５６に記憶された地図情報Ｐのうちの少なくとも何れかに基づいて、車両１の進行方向前方の所定距離以内（例えば、５０ｍ以内）に交差点が存在することを認識すると、交差点認識信号ｎを、警報無効処理部４６ａへ出力する。
【００５９】
一方、交差点認識部４４は、位置情報Ｇ、道路交通情報等Ｊ、撮像データＨ、および地図情報Ｐのうちの少なくとも何れかに基づいて、車両１の進行方向前方の所定距離以内に交差点が存在しないことを認識すると、交差点不在信号ｒを、警報無効解除部４６ｂへ出力する。
【００６０】
進行方向変更検出部４５は、ウィンカー情報Ｂ、操舵角情報Ｃ、ヨーレート情報Ｅ、横加速度情報Ｆのうちの少なくとも何れかに基づいて、さらに、必要な場合には、それに加えて、位置情報Ｇ、道路交通情報等Ｊ、地図情報Ｐ、および撮像データＨのうちの少なくとも何れかにも基づいて、車両１の進行方向の変更動作を検出する。進行方向の変更とは、必ずしも右左折に限定されるものではなく、左折レーンや右折レーンへの車線変更をも含む。
【００６１】
進行方向変更検出部４５は、このようにして車両１の進行方向の変更動作を検出すると、変更動作検出信号ｑを警報無効処理部４６ａへ出力する一方、進行方向の変更動作を検出しない場合、変更動作非検出信号ｕを警報無効解除部４６ｂへ出力する。
【００６２】
警報無効処理部４６ａは、交差点認識部４４から交差点認識信号ｎが出力され、かつ、進行方向変更検出部４５から変動動作検出信号ｑが出力されると、脇見判定部４８からの判定信号ｗを無効にするための無効化信号ｓを警報制御部４９へ出力する。
【００６３】
警報制御部４９は、警報無効処理部４６ａから無効化信号ｓが出力されると、脇見判定部４８から判定信号ｗが出力された場合であっても、入出力インタフェースユニット３０へ発報指示信号ｍを出力しない。これによって、警報装置１７から警報は発報されなくなる。
【００６４】
警報無効解除部４６ｂは、交差点認識部４４から交差点不在信号ｒが出力された場合、または、進行方向変更検出部４５から変更動作非検出信号ｕが出力された場合、警報無効処理部４６ａによって無効化信号ｓが出力された状態を解除するための無効化解除信号ｔを警報制御部４９へ出力する。
【００６５】
警報制御部４９は、警報無効解除部４６ｂから無効化解除信号ｔが出力されると、警報無効処理部４６ａによって無効化信号ｓが出力された状態が解除され、これ以降は、脇見判定部４８から判定信号ｗが出力されると、発報指示信号ｍを出力するようになる。これによって、脇見が判定された場合には、警報装置１７から警報が発報されるようになる。
【００６６】
上述したように警報制御装置２０は、車両１が走行している場合には、運転者の脇見を判定すると、警報装置１７から警報を発報させる一方、交差点を認識し、さらに車両１の進行方向の変更動作を検出すると、車両１が交差点を通過し終えるまで、脇見警報が無効とされる。これによって、交差点における運転者の確認動作に対する不要な警報は発報されなくなる。その後、車両１が交差点を通過し終えた後は、脇見警報の無効を解除し、警報装置１７は警報を発報可能な状態となる。
【００６７】
（動作）
次に、以上のように構成した本実施形態に係る警報制御装置２０の動作例を、図３に示すフローチャートを用いて説明する。
【００６８】
車室カメラ６によって、運転者の様子が撮像された撮像データ信号ａが、警報制御装置２０へ出力される。撮像データ信号ａは、入出力インタフェースユニット３０を介して車内撮像データ取得部４１によって取得され、さらに、車内撮像データ取得部４１によって、撮像データＡとして車内撮像データ記憶部５２へ出力され、記憶される（Ｓ１）。
【００６９】
また、車外カメラ１３によって、車両１の前方が撮像された撮像データ信号ｈが、警報制御装置２０へ出力される。撮像データ信号ｈは、入出力インタフェースユニット３０を介して車外撮像データ取得部４２によって取得され、さらに、車外撮像データ取得部４２によって、撮像データＨとして車外撮像データ記憶部５４へ出力され、記憶される（Ｓ２）。
【００７０】
さらには、方向指示器制御装置７、操舵角センサ８、車速センサ９、ヨーレートセンサ１０、横加速度センサ１１、ＧＰＳセンサ１２、車外センサ１４、および車外情報取得部１６によって検出された結果に応じた信号もまた、警報制御装置２０へ出力される。これら信号は、入出力インタフェースユニット３０を介してセンシングデータ取得部４３によって収集され、さらにセンシングデータ取得部４３から、交差点認識部４４および進行方向変更検出部４５へ出力される（Ｓ３）。
【００７１】
これによって、交差点認識部４４および進行方向変更検出部４５では、ウィンカー信号ｂからウィンカー情報Ｂが、操舵角信号ｃから操舵角情報Ｃが、検出信号ｄから車速情報Ｄが、検出信号ｅからヨーレート情報Ｅが、検出信号ｆから横加速度情報Ｆが、検出信号ｇから位置情報Ｇが、センシング信号ｉからセンシング情報Ｉが、および受信信号ｊから道路交通情報等Ｊがそれぞれ把握される。
【００７２】
図３に示すフローチャートでは、上記ステップＳ１〜Ｓ３は、個別のステップとして示されているが、実際には、同時に実施される。
【００７３】
車両１の進行方向前方の所定距離以内（例えば、５０ｍ以内）に交差点が存在すると、交差点認識部４４において、位置情報Ｇ、道路交通情報等Ｊ、撮像データＨ、および地図情報Ｐのうちの少なくとも何れかに基づいて、該交差点が認識され、交差点認識信号ｎが、警報無効処理部４６ａへ出力される（Ｓ４：Ｙｅｓ）。
【００７４】
一方、交差点認識部４４では、位置情報Ｇ、道路交通情報等Ｊ、撮像データＨ、および地図情報Ｐのうちの少なくとも何れかに基づいて、車両１の進行方向前方の所定距離以内に交差点が存在しないことが認識されると、交差点不在信号ｒが、警報無効解除部４６ｂへ出力される（Ｓ４：Ｎｏ）。
【００７５】
次に、進行方向変更検出部４５において、車両１の進行方向の変更動作の有無が検出される。この検出は、具体的には、進行方向変更検出部４５において、ウィンカー情報Ｂ、操舵角情報Ｃ、ヨーレート情報Ｅ、横加速度情報Ｆのうちの少なくとも何れかに基づいて、さらに、必要な場合には、それに加えて、位置情報Ｇ、道路交通情報等Ｊ、地図情報Ｐ、および撮像データＨのうちの少なくとも何れかにも基づいてなされる。このようにして車両１の進行方向の変更動作が検出されると、進行方向変更検出部４５から警報無効処理部４６ａへ変更動作検出信号ｑが出力される（Ｓ５：Ｙｅｓ）。進行方向の変更動作が検出されない場合、進行方向変更検出部４５から警報無効解除部４６ｂへ変更動作非検出信号ｕが出力される（Ｓ５：Ｎｏ）。
【００７６】
なお、図３では、ステップＳ５の処理は、ステップＳ４において交差点が認識された場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）のみ記載されているが、実際には、ステップＳ４において交差点が認識されない場合（Ｓ４：Ｎｏ）においても実施される。しかしながら、ステップＳ４において交差点が認識されない場合（Ｓ４：Ｎｏ）には、いずれにせよ脇見警報は無効とされないので、ステップＳ４において交差点が認識されない場合においてなされる進行方向の変更動作の検出は、図３では省略している。
【００７７】
警報無効処理部４６ａに、交差点認識信号ｎと変動動作検出信号ｑとが出力される（Ｓ４：Ｙｅｓ）、（Ｓ５：Ｙｅｓ）と、警報無効処理部４６ａから警報制御部４９へ、脇見判定部４８からの判定信号ｗを無効にするための無効化信号ｓが出力される。警報制御部４９へ、無効化信号ｓが出力されると、脇見判定部４８から判定信号ｗが出力された場合であっても、警報制御部４９から発報指示信号ｍは出力されない。このようにして脇見警報が無効とされ、警報装置１７から警報は発報されなくなる（Ｓ６）。その後、処理はステップＳ１へ戻る。
【００７８】
その後、ステップＳ４において、警報無効解除部４６ｂへ、交差点不在信号ｒが出力された場合（Ｓ４：Ｎｏ）、またはステップＳ５において、警報無効解除部４６ｂへ、変更動作非検出信号ｕが出力された場合（Ｓ５：Ｎｏ）、警報無効解除部４６ｂから、警報無効処理部４６ａによって無効化信号ｓが出力された状態を解除するための無効化解除信号ｔが警報制御部４９へ出力される。警報制御部４９では、無効化解除信号ｔが出力されると、警報無効処理部４６ａによって無効化信号ｓが出力された状態が解除される（Ｓ７）。そして、これ以降は、脇見判定部４８から警報制御部４９へ判定信号ｗが出力されると、警報制御部４９によって発報指示信号ｍが出力されるようになる。したがって、運転者の脇見時間が許容時間以上となり、脇見であると判定された場合（Ｓ８：Ｙｅｓ）には、警報装置１７から警報が発報されるようになる（Ｓ９）。その後、処理はステップＳ１へ戻る。
【００７９】
一方、ステップＳ８において、運転者の脇見時間が、許容時間以上ではないと判定された場合（Ｓ８：Ｎｏ）、脇見判定部４８から判定信号ｗが出力されないので、警報装置１７から警報は発報されない。
【００８０】
（作用効果）
上述したように警報制御装置２０は、車両１が走行している間は、運転者の脇見を判定すると、警報装置１７から警報を発報させることができるものの、交差点を認識し、さらに車両１の進行方向の変更動作を検出すると、車両１が交差点を通過し終えるまで、脇見警報を無効にすることができる。これによって、交差点において進行方向を変更する運転者の確認動作に対する不要な警報の発報を阻止することができる。その後、車両１が交差点を通過し終えた後は、無効化信号ｓが出力された状態を解除することによって、それ以降は、脇見が検出された場合には、警報装置１７から警報を発報させることができる。
【００８１】
［第２の実施形態］
以下に、第２の実施形態に係る警報制御装置について、図面を参照しながら説明する。
【００８２】
（構成）
図４は、本実施形態に係る警報制御装置２１の構成例を示す機能ブロック図である。
【００８３】
警報制御装置２１は、警報制御装置２０の変形例であって、交差点を認識した場合であっても、障害物を検出すると、脇見警報を無効にすることなく、運転者が脇見をした場合には、警報装置１７から警報を発報させる。
【００８４】
このような警報制御装置２１は、図１において、警報制御装置２０の代わりに配置される。また、前述したように、警報制御装置２１は、警報制御装置２０の変形例であるので、以下では、警報制御装置２０と異なる構成について説明し、警報制御装置２０と同じ構成については、警報制御装置２０で使用されたものと同じ符号を使用することによって、重複説明を避ける。
【００８５】
図４と図２との比較から明らかなように、警報制御装置２１は、警報制御装置２０にさらに障害物検出部４７を備えた構成となっている。
【００８６】
さらに、センシングデータ取得部４３が、車外センサ１４から出力された状態情報信号ｉを障害物検出部４７へ出力する。状態情報信号ｉは、車両１の周囲に存在する物体までの距離に関する情報である。したがって、障害物検出部４７は、状態情報信号ｉから、車両１の周囲に存在する物体までの距離を示す距離情報Ｉを把握する。
【００８７】
さらに、交差点認識部４４が、交差点認識信号ｎを、障害物検出部４７へも出力する。
【００８８】
さらにまた、障害物検出部４７は、車外撮像データ記憶部５４から撮像データＨを取得する。
【００８９】
障害物検出部４７は、交差点認識部４４から交差点認識信号ｎが出力された場合、距離情報Ｉおよび撮像データＨに基づいて、例えば進行方向前方の所定距離以内（例えば、１０ｍ以内）に障害物（例えば、他の車両、人間、建物、標識、信号器等）を検出すると、車両１に衝突する可能性があると判定し、検出信号ｖを警報無効解除部４６ｂへ出力する。
【００９０】
警報無効解除部４６ｂは、障害物検出部４７から検出信号ｖが出力されると、警報無効処理部４６ａによって無効化信号ｓが出力された状態を解除するための無効化解除信号ｔを警報制御部４９へ出力する。
【００９１】
警報制御部４９は、警報無効解除部４６ｂから無効化解除信号ｔが出力されると、警報無効処理部４６ａによって無効化信号ｓが出力された状態を解除し、これ以降は、脇見判定部４８から判定信号ｗが出力されると、発報指示信号ｍを出力するようになる。これによって、脇見が判定された場合には、警報装置１７から警報が発報されるようになる。
【００９２】
（動作）
次に、以上のように構成した本実施形態に係る警報制御装置２１の動作を、図５に示すフローチャートを用いて説明する。
【００９３】
図５のフローチャートは、図３のフローチャートにおけるステップＳ５とステップＳ６との間に、ステップＳ１１を追加したものである。
【００９４】
したがって、以下では、図３と同一のステップ番号の動作については、省略または簡単な説明にとどめ、ステップＳ１１について詳しく説明する。
【００９５】
ステップＳ４では、車両１の進行方向前方の所定距離以内（例えば、５０ｍ以内）に交差点が存在すると、交差点認識部４４において、第１の実施形態において説明したように交差点の存在が認識され、交差点認識信号ｎが出力される（Ｓ４：Ｙｅｓ）。この交差点認識信号ｎは、第１の実施形態では、警報無効処理部４６ａへ出力されるが、本実施形態では、警報無効処理部４６ａに加えて障害物検出部４７へも出力される。
【００９６】
ステップＳ４において交差点が認識された後（Ｓ４：Ｙｅｓ）、前述したステップＳ５の処理がなされる。その後、障害物検出部４７では、ステップＳ４において交差点認識部４４から交差点認識信号ｎが出力されたことに応じて、距離情報Ｉおよび撮像データＨに基づいて、例えば進行方向前方の所定距離以内（例えば、１０ｍ以内）に障害物（例えば、他の車両、人間、建物、標識、信号器等）の検出がなされる。そして、障害物検出部４７では、障害物が検出されると、車両１に衝突する可能性があると判定され、検出信号ｖが警報無効解除部４６ｂへ出力される（Ｓ１１：Ｙｅｓ）。
【００９７】
警報無効解除部４６ｂでは、障害物検出部４７から検出信号ｖが出力されると、警報無効処理部４６ａによって無効化信号ｓが出力された状態を解除するための無効化解除信号ｔが、警報制御部４９へ出力される。
【００９８】
警報制御部４９では、警報無効解除部４６ｂから無効化解除信号ｔが出力されると、警報無効処理部４６ａによって無効化信号ｓが出力された状態が解除され、これ以降は、脇見判定部４８から判定信号ｗが出力されると、発報指示信号ｍが出力されるようになる。これによって、脇見が判定された場合には、警報装置１７から警報が発報されるようになる（Ｓ７）。
【００９９】
一方、ステップＳ１１において、障害物検出部４７によって障害物が検出されない場合（Ｓ１１：Ｎｏ）には、前述したステップＳ６の処理へ進む。
【０１００】
（作用効果）
以上説明したように、本実施形態に係る警報制御装置２１によれば、交差点が認識された場合であっても、障害物を検出すると、脇見判定部４８からの判定信号ｗが無効とされないので、脇見が検出された場合には、警報装置１７から警報を発報させることができる。
【０１０１】
一方、交差点が認識され、進行方向の変更動作が検出された場合、障害物が検出されないと、その後は、第１の実施形態で説明したように、車両１が交差点を通過し終えるまで、無効化信号ｓによって、脇見判定部４８からの判定信号ｗとすることができる。これによって、交差点における運転者の確認動作に対する不要な警報を阻止することが可能となる。その後、車両１が交差点を通過し終えた後は、無効化信号ｓが出力された状態を解除するので、それ以降は、脇見が検出された場合には、警報装置１７から警報を発報させることができる。
【０１０２】
このように、車両１が交差点において進行方向を変更する場合、脇見警報を無効とすることによって、不要な警報の発報を阻止することができるのみならず、交差点において進行方向を変更する場合に、前方に障害物が存在する場合には、脇見警報を無効にしないので、脇見を検出した場合には、警報装置１７から警報を発報させることができる。
【０１０３】
［その他の実施形態］
以上、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明はかかる構成に限定されない。特許請求の範囲の発明された技術的思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更例及び修正例に想到し得るものであり、それら変更例及び修正例についても本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１０４】
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下に限られるものではない。
【０１０５】
（付記１）
車両に備えられた警報装置を制御するための警報制御装置であって、ハードウェアプロセッサを有し、
前記ハードウェアプロセッサは、
車両の運転者の視線または顔の向きに関する第１の情報を取得し、
前記第１の情報により示される前記運転者の視線または顔の向きと、脇見運転と判定するために設定された判定条件とに基づいて、前記運転者が脇見をしているか否かを判定し、脇見をしていると判定すると、判定信号を出力し、
前記車両の進行方向前方における交差点の有無に関する第２の情報を取得し、
前記車両の進行方向の変更に関する第３の情報を取得し、
前記第２の情報および第３の情報に基づいて、前記交差点が認識され、かつ前記進行方向の変更が検出された場合に、前記脇見判定部による前記判定信号を無効にするための無効化信号を出力し、
前記判定信号が出力された場合に、前記無効化信号が出力されていないのであれば、警報装置を発報させるための指示信号を出力し、前記無効化信号が出力されているのであれば、前記指示信号を出力しないように構成された、警報制御装置。
【０１０６】
（付記２）
車両に備えられた警報装置を制御するためハードウェアプロセッサによって実行される警報制御方法であって、
前記ハードウェアプロセッサが、運転者の視線または顔の向きに関する第１の情報を取得する工程と、
前記ハードウェアプロセッサが、前記第１の情報により示される前記運転者の視線または顔の向きと、脇見運転と判定するために設定された判定条件とに基づいて、前記運転者が脇見をしているか否かを判定し、脇見をしていると判定すると、判定信号を出力する工程と、
前記ハードウェアプロセッサが、前記車両の進行方向前方における交差点の有無に関する第２の情報を取得する工程と、
前記ハードウェアプロセッサが、前記車両の進行方向の変更に関する第３の情報を取得する工程と、
前記ハードウェアプロセッサが、前記第２の情報および第３の情報に基づいて、前記交差点が認識され、かつ前記進行方向が変更が検出された場合に、前記判定信号を無効にするための無効化信号を出力する工程と、
前記判定信号が出力された場合に、前記無効化信号が出力されていないのであれば、前記ハードウェアプロセッサが、警報装置を発報させるための指示信号を出力し、前記無効化信号が出力されているのであれば、前記指示信号を出力しない工程とを含む、警報制御方法。
【符号の説明】
【０１０７】
１・・車両、２・・パワーユニット、３・・操舵装置、４・・ステアリングホイール、６・・車室カメラ、７・・方向指示器制御装置、８・・操舵角センサ、９・・車速センサ、１０・・ヨーレートセンサ、１１・・横加速度センサ、１２・・ＧＰＳセンサ、１３・・車外カメラ、１４・・車外センサ、１６・・車外情報取得部、１７・・警報装置、２０、２１・・警報制御装置、３０・・入出力インタフェースユニット、４０・・制御ユニット、４１・・車内撮像データ取得部、４２・・車外撮像データ取得部、４３・・センシングデータ取得部、４４・・交差点認識部、４５・・進行方向変更検出部、４６ａ・・警報無効処理部、４６ｂ・・警報無効解除部、４７・・障害物検出部、４８・・脇見判定部、４９・・警報制御部、５０・・記憶ユニット、５２・・車内撮像データ記憶部、５４・・車外撮像データ記憶部、５６・・地図情報記憶部。
【図１】
2019091270.tif 000003
【図２】
2019091270.tif 000004
【図３】
2019091270.tif 000005
【図４】
2019091270.tif 000006
【図５】
2019091270.tif 000007