(57)【要約】【課題】移動にかかる作業者の負担軽減を図り、事故点探査および地絡事故からの復旧を迅速におこなうこと。【解決手段】操作端末装置１２０との間で無線通信をおこなう無線機を搭載し、当該無線機による無線通信により遠隔操作されて無人で飛行する航空装置にＣＴ受信器と撮像装置とを搭載し、撮像装置によって撮像された画像情報を無線機により操作端末装置１２０に出力するようにした。これにより、作業者１０１は、事故点の近傍まで移動することなく事故点探査をおこなうことができる。【選択図】図１
2019002687.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御装置との間で無線通信をおこなう無線機と、
前記無線機を搭載し、当該無線機による無線通信により遠隔操作されて無人で飛行する航空装置と、
前記航空装置に搭載され、ループアンテナが受ける磁束に基づいて配電線を流れる電流を検出するＣＴ受信器と、
前記航空装置に搭載され、当該航空装置の周囲を撮像する撮像装置と、
を備え、
前記無線機は、前記撮像装置によって撮像された画像情報を無線通信により出力することを特徴とする事故点探査装置。
【請求項２】
前記撮像装置は、前記ループアンテナを含む所定範囲を撮像することを特徴とする請求項１に記載の事故点探査装置。
【請求項３】
前記ループアンテナは、前記航空装置よりも鉛直方向上側に突出して設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の事故点探査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、事故点探査に用いる事故点探査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
配電線事故による停電が発生した場合、事故点探査装置を用いて事故原因箇所を特定するための事故点探査をおこなう。事故点探査に際しては、故障区間において、送信機から課電ケーブルを介して配電線路へ直流パルスを印加し、事故点（地絡故障点）を通して流れる故障電流を、配電線路に引っ掛けたＣＴ受信器によって検出することによって事故点を探査する。
【０００３】
具体的には、従来、たとえば、ＣＴ受信器を支持するラジオコントロールヘリコプターを遠隔操作して、当該ＣＴ受信器を、事故区間の配電線に引っ掛けることにより、事故点を探査するようにした技術があった（たとえば、下記特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１７８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された技術を含む従来の技術は、事故点探査をおこなう現地においてＣＴ受信器を架線に引っ掛ける必要があるために作業者が現地へおもむかなくてはならず、現地への移動に時間を要し、早期復旧が難しいという問題があった。
【０００６】
特に、夜間の山間部において事故点探査をおこなう場合、安全帯などの昇柱道具一式を携行した状態で暗い中を移動しなければならず、また、山間部のため場所によっては急傾斜地を移動しなければならず、作業者にかかる負担が大きいという問題があった。
【０００７】
また、上述した従来の技術は、少人数でおこなう事故点探査が広範囲となった場合、移動に時間を費やし、作業が長時間となって、作業者にかかる負担が大きいという問題があった。
【０００８】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、移動にかかる作業者の負担軽減を図り、事故点探査および地絡事故からの復旧を迅速におこなうことができる事故点探査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる事故点探査装置は、制御装置との間で無線通信をおこなう無線機と、前記無線機を搭載し、当該無線機による無線通信により遠隔操作されて無人で飛行する航空装置と、前記航空装置に搭載され、ループアンテナが受ける磁束に基づいて配電線を流れる電流を検出するＣＴ受信器と、前記航空装置に搭載され、当該航空装置の周囲を撮像する撮像装置と、を備え、前記無線機が、前記撮像装置によって撮像された画像情報を無線通信により出力することを特徴とする。
【００１０】
また、この発明にかかる事故点探査装置は、上記の発明において、前記撮像装置が、前記ループアンテナを含む所定範囲を撮像することを特徴とする。
【００１１】
また、この発明にかかる事故点探査装置は、上記の発明において、前記ループアンテナが、前記航空装置よりも鉛直方向上側に突出して設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
この発明にかかる事故点探査装置によれば、移動にかかる作業者の負担軽減を図り、事故点探査および地絡事故からの復旧を迅速におこなうことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】事故点探査システムのシステム構成を示す説明図である。
【図２Ａ】事故点探査装置の外観を示す説明図（その１）である。
【図２Ｂ】事故点探査装置の外観を示す説明図（その２）である。
【図３】事故点探査装置のハードウエア構成を示す説明図である。
【図４】操作端末装置のハードウエア構成を示す説明図である。
【図５】操作端末装置のディスプレイが表示する表示画面例を示す説明図（その１）である。
【図６】操作端末装置のディスプレイが表示する表示画面例を示す説明図（その２）である。
【図７】操作端末装置のディスプレイが表示する表示画面例を示す説明図（その３）である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる事故点探査装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１５】
（事故点探査システムのシステム構成）
まず、この発明にかかる実施の形態の事故点探査システムのシステム構成について説明する。図１は、事故点探査システムのシステム構成を示す説明図である。図１において、事故点探査システム１００は、事故点探査装置１１０と、操作端末装置１２０と、を備えている。
【００１６】
事故点探査装置１１０は、操作端末装置１２０と無線通信が可能であって、操作端末装置１２０による無線の遠距離操作にしたがって飛行する。また、事故点探査装置１１０は、事前のプログラミングによって目的地を設定することにより、目的地まで自律飛行することができる。
【００１７】
操作端末装置１２０は、事故点探査装置１１０との通信をおこなう通信機能、事故点探査装置１１０の遠隔操作に用いる操作手段、事故点探査装置１１０が撮像した画像などを表示する表示画面などを備えている。操作手段は、たとえば、表示画面に積層されたタッチパッドによって実現することができる。
【００１８】
事故点探査システム１００は、作業者１０１が操作端末装置１２０を操作することにより、遠隔操作によって事故点探査装置１１０を事故点周辺まで飛行させ、事故点周辺の配電線１０２を流れる地絡電流を検出することによって事故点を特定する。
【００１９】
（事故点探査装置１１０の外観）
つぎに、事故点探査装置１１０の外観について説明する。図２Ａおよび図２Ｂは、事故点探査装置１１０の外観を示す説明図である。図２Ａにおいては、事故点探査装置１１０を側方から見た状態、図２Ｂにおいては、事故点探査装置１１０を正面（図２Ａにおける矢印Ａ方向）から見た状態を示している。図２Ａおよび図２Ｂにおいて、事故点探査装置１１０は、航空装置２１０と、ＣＴ（Ｃｕｒｒｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ）受信器２２０と、撮像装置２３０、２４０と、を備えている。
【００２０】
航空装置２１０は、複数のプロペラ２１１を備えた、いわゆるドローンと称される飛行体によって実現することができる。具体的には、航空装置２１０は、４つのプロペラを備えたクアッドコプター、６つのプロペラを備えたヘキサコプター、８つのプロペラを備えたオクトコプターなど、各種のマルチコプターによって実現することができる。マルチコプターによって航空装置２１０を実現することにより、プロペラ２１１の回転数を調整するだけで、前進後退の移動やホバリングをおこなわせることができ、航空装置２１０の良好な操作性を確保することができる。
【００２１】
ＣＴ受信器２２０は、ループアンテナ２２１と、受信器本体２２２と、を備えている。ループアンテナ２２１は、環形状をなし、配電線１０２を流れる電流によって形成される磁界における磁束をループ内で受信する。ループアンテナ２２１が磁束を受信すると、この磁束によってループアンテナ２２１内を電流が流れる。受信器本体２２２は、ループアンテナ２２１内を流れる電流を検出するＣＴを内蔵している（図３を参照）。
【００２２】
撮像装置２３０、２４０は、それぞれ、レンズを支持する筐体や、撮像素子２３１、２４１（図３を参照）などを備えている。図２Ａおよび図２Ｂにおいては、撮像装置２４０が備えるレンズのみを図示している。
【００２３】
筐体は、航空装置２１０の筐体２１２と一体であってもよい。撮像素子２３１、２４１は、対応するレンズを介して入射した光を電気信号に変換する素子であって、具体的には、たとえば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ）素子やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）素子によって実現することができる。
【００２４】
撮像装置２３０、２４０は、たとえば、汎用的なデジタルカメラによって実現することができる。汎用的なデジタルカメラによって撮像装置２３０、２４０を実現する場合、事故点探査装置１１０は、夜間の事故点探査に備え、撮像補助用の光源を備えていてもよい。撮像補助用の光源は、たとえば、高輝度ＬＥＤなどのように、軽量かつ低消費電力の発光体を用いることができる。
【００２５】
撮像装置２３０、２４０は、汎用的なデジタルカメラに限るものではなく、たとえば、光に対して感度を増幅させることによって暗い場所を撮影する暗視カメラや、赤外線に感度を有する赤外線カメラによって実現してもよい。このようなカメラを搭載することにより、夜間の事故点探査をおこなう場合にも、撮像補助用の光源を用いることなく鮮明な画像を得ることができる。これによって、事故点探査装置１１０の重量や消費電力の増大を抑制することができる。
【００２６】
この実施の形態の事故点探査装置１１０は、２つの撮像装置２３０、２４０を備えている。一方の撮像装置２３０は、ループアンテナ２２１を含む所定範囲を撮像するように設けられている。他方の撮像装置２４０は、事故点探査装置１１０の正面に設けられ、事故点探査装置１１０の周囲を撮像するように設けられている。
【００２７】
撮像装置２３０、２４０は、レンズを可動式とし、撮像範囲を変更・調整できるように構成してもよい。また、レンズを等距離射影方式の魚眼レンズとしてもよい。１８０度以上の画角を有する魚眼レンズを用いることにより、事故点探査装置１１０の軽量化を図るため、小型の撮像装置２３０、２４０を用いる場合にも広範囲を撮像し、操作端末装置１２０を操作する作業者１０１に提供する情報を多くすることができる。
【００２８】
なお、事故点探査装置１１０は、２つの撮像装置２３０、２４０を備えるものに限らない。１つの撮像装置２３０あるいは撮像装置２４０であってもよく、３以上の撮像装置を備えていてもよい。また、撮像装置２３０、２４０は、撮像範囲が固定されているものに限らず、レンズなどを可動式とし、撮像範囲を変更・調整できるように構成してもよい。
【００２９】
事故点探査装置１１０は、図示を省略するバッテリを備えている。航空装置２１０、ＣＴ受信器２２０および撮像装置２３０は、バッテリから供給される電源によって動作する。バッテリは、たとえば、リチウムポリマーバッテリを用いることができる。また、バッテリは、水素電池などであってもよい。あるいは、バッテリは、無線給電によって給電可能な二次電池であってもよい。
【００３０】
（事故点探査装置１１０のハードウエア構成）
つぎに、事故点探査装置１１０のハードウエア構成について説明する。図３は、事故点探査装置１１０のハードウエア構成を示す説明図である。図３において、事故点探査装置１１０のハードウエアは、モータ３１０、撮像装置２３０、２４０、ＣＴ受信器２２０、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機３５０、無線機３６０、制御回路３７０、によって構成される。モータ３１０は、制御回路３７０によって制御され、プロペラ２１１を回転させる。
【００３１】
ＣＴ受信器２２０は、ループアンテナ２２１と、ＣＴ３２２とを備えている。ＣＴ３２２は、ループアンテナ２２１内を流れる電流の大きさに応じた検出信号を出力する。地絡電流が生じている場合、磁束密度は配電線１０２に近いほど高まるため、磁束を受信することによってループアンテナ２２１内を流れる電流は配電線１０２に近いほど大きくなる。そして、配電線１０２を流れる電流によって発生する磁界の磁束密度は、配電線１０２に近いほど高くなり、遠くなるほど低くなる。
【００３２】
２つの撮像装置２３０、２４０は、それぞれ、撮像素子２３１、２４１と、画像処理回路２３２、２４２と、を備えている。画像処理回路２３２、２４２は、対応する撮像素子２３１、２４１から出力される電気信号に基づいて画像処理をおこなう。画像処理回路２３２、２４２は、具体的には、たとえば、デモザイク処理、ノイズ除去処理、階調補正処理、顔検出処理などの各種の画像処理をおこなう。
【００３３】
ＧＰＳ受信機３５０は、ＧＰＳアンテナ３５１と、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）部３５２と、ベースバンド部３５３と、を備えている。ＧＰＳアンテナ３５１は、ＧＰＳ衛星が放送する電波を受信する。ＲＦ部３５２は、ＧＰＳアンテナ３５１が受信した変調前の信号をベースバンド信号に復調する。ベースバンド部３５３は、ＲＦ部３５２が復調したベースバンド信号に基づいて事故点探査装置１１０の現在位置を算出する。
【００３４】
事故点探査装置１１０の現在位置は、複数のＧＰＳ衛星から送信される電波に基づく測位によって特定することができる。ベースバンド部３５３は、４機のＧＰＳ衛星との距離をそれぞれ算出し、それぞれの距離が一つに交わる位置を算出することによって測位をおこなう。ＧＰＳ衛星から受信した電波に基づいて、ＧＰＳ衛星と事故点探査装置１１０との幾何学的位置を求めるＧＰＳに代えて、みちびき、グローナス（ＧＬＯＮＡＳＳ）、ガリレオ（Ｇａｌｉｌｅｏ）などの衛星測位システムを用いて事故点探査装置１１０の現在位置を特定してもよい。
【００３５】
無線機３６０は、アンテナ３６１と、ＲＦ部３６２と、ベースバンド部３６３と、を備えている。アンテナ３６１は、電磁波を受信して電気信号に変換する。また、アンテナ３６１は、制御回路３７０から出力される電気信号を電磁波に変換する。ＲＦ部３６２は、アンテナ３６１が受信した変調前のアナログ信号をベースバンド信号に復調する。また、ＲＦ部３６２は、ベースバンド部３６３からＤ／Ａ変換されて出力されたアナログ信号の信号処理をおこないアンテナ３６１に出力する。
【００３６】
ベースバンド部３６３は、ＲＦ部３６２が復調したベースバンド信号を制御回路３７０に出力する。また、ベースバンド部３６３は、制御回路３７０から出力された各種の情報を、ＲＦ部３６２に出力する。無線機３６０は、さらに、不要成分を除去するフィルタや、ＬＮＡ（Ｌｏｗ  Ｎｏｉｓｅ  Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）やパワーアンプＰＡ（Ｐｏｗｅｒ  Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）などの増幅器を備えていてもよい。
【００３７】
制御回路３７０は、ＣＰＵやメモリなどによって構成され、事故点探査装置１１０が備える各部を駆動制御する。制御回路３７０は、具体的には、たとえば、フライトコントローラやＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｓｐｅｅｄ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）などを備えている。制御回路３７０は、さらに、ＢＥＣ（Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｅｌｉｍｉｎａｔｉｏｎ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＵＢＥＣ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  ＢＥＣ）を備えていてもよい。
【００３８】
フライトコントローラは、モータ３０１の回転制御にかかる演算をおこない、制御信号を出力する。ＥＳＣは、フライトコントローラから出力された制御信号に基づきモータ３０１を回転制御する。フライトコントローラは、航空装置２１０の飛行中、航空装置２１０の傾きなどを検知して演算を繰り返しおこない、モータ３０１に対する制御信号を再帰的に出力する。
【００３９】
フライトコントローラは、操作端末装置１２０から送信される制御信号に基づいて、プロペラ２１１（プロペラ２１１のモータ３０１）の回転方向や回転数を制御する制御信号を出力する。具体的には、たとえば、隣り合うプロペラ２１１どうしを逆回転させるように制御することによって自装置の回転を防止する。また、たとえば、前方のプロペラ２１１を後方のプロペラ２１１よりも遅く回転させるように制御することによって自装置を前進させる。また、たとえば、右側のプロペラ２１１を左側のプロペラ２１１よりも遅く回転させるように制御することによって自装置を右方向に旋回させる。
【００４０】
フライトコントローラは、操作端末装置１２０との通信が不能になった場合、自装置を、あらかじめ定められた基準地点に自動帰還させるように制御信号を出力する。基準地点は、たとえば、作業者１０１が所属する事業所の位置であって、基準地点に関する情報は、たとえば、制御回路３７０を構成するメモリに記憶されている。
【００４１】
フライトコントローラは、電柱が設置されている位置を示す電柱位置情報に基づいて、演算をおこない制御信号を出力することにより、作業者１０１による操作を介することなく、いわゆる自動操縦によって、指定された電柱の近傍まで移動させるように制御信号を出力する。この場合、電柱位置情報は、たとえば、フライトコントローラを実現するマイクロコンピュータが備えるメモリに記憶する。
【００４２】
また、制御回路３７０は、ＣＴ３２２からの出力信号に基づいて、事故点を特定する。上記のように、配電線１０２を流れる電流によって発生する磁界の磁束密度は、配電線１０２に近いほど高くなり、遠くなるほど低くなる。このため、制御回路３７０は、ＣＴ３２２からの出力信号に基づいて、ループアンテナ２２１内を流れる電流がもっとも大きくなる位置を事故点に特定する。特定された事故点に関する情報は、無線機３６０を介して操作端末装置１２０に出力する。
【００４３】
事故点の特定は、制御回路３７０がおこなうものに限らない。たとえば、ＣＴ３２２からの出力信号に基づいて特定される電流値を、操作端末装置１２０に送信し、操作端末装置１２０を操作する作業者１０１に事故点の特定をおこなわせるようにしてもよい。また、制御回路３７０は、撮像装置２３０から出力される画像情報や、ＧＰＳ受信機３５０によって特定される事故点探査装置１１０の位置情報を、無線機３６０を介して操作端末装置１２０に出力する。
【００４４】
（操作端末装置１２０のハードウエア構成）
つぎに、操作端末装置１２０のハードウエア構成について説明する。図４は、操作端末装置１２０のハードウエア構成を示す説明図である。図４において、操作端末装置１２０のハードウエアは、制御回路４１０、ディスプレイ４２０、タッチパッド４３０、無線機４４０によって構成される。
【００４５】
制御回路４１０は、ＣＰＵやメモリなどによって構成され、操作端末装置１２０が備える各部を駆動制御する。ディスプレイ４２０は、制御回路４１０によって制御されて、事故点探査装置１１０から出力された画像情報に基づく画像や、事故点探査装置１１０の操作に用いるスティックの画像など各種の情報を表示する。
【００４６】
タッチパッド４３０は、ディスプレイ４２０の表示画面側に積層され、ディスプレイ４２０とともにタッチパネル４００を構成する。タッチパッド４３０は、制御回路４１０に対して、作業者１０１の指などが接触した位置に応じた信号を出力する。タッチパッド４３０は、作業者１０１による事故点探査装置１１０の操作を受け付けるスティックとして機能する。
【００４７】
無線機４４０は、制御回路４１０によって制御されて、タッチパッド４３０において受け付けた操作に応じた制御信号を事故点探査装置１１０に対して出力したり、事故点探査装置１１０から出力された各種の情報を受信して制御回路４１０に出力したりする。無線機４４０は、アンテナ４４１と、ＲＦ部４４２と、ベースバンド部４４３と、を備えている。無線機４４０の構成は、上記の無線機３６０と同様であるため説明を省略する。
【００４８】
操作端末装置１２０は、たとえば、事故点探査装置１１０が撮像した画像を表示した状態でスティックに対する操作を受け付ける操作モードや、事故点探査装置１１０の現在位置を案内する位置表示モードなど、複数の動作モードで動作することができる。
【００４９】
（表示画面例）
つぎに、操作端末装置１２０のディスプレイ４２０が表示する表示画面例について説明する。図５〜図７は、操作端末装置１２０のディスプレイ４２０が表示する表示画面例を示す説明図である。図５においては、位置表示モードが設定されている場合にディスプレイ４２０に表示される表示画面５０１を示している。
【００５０】
図５において、位置表示モードの表示画面５０１は、事故点探査装置１１０の現在位置を示す地図や、動作モードを選択するモード選択キー５０２などを表示する。動作モードは、上記のように、たとえば、「操作モード」や「位置表示モード」など複数設定することができる。作業者１０１は、確認する内容に応じたモード選択キー５０２を操作する。
【００５１】
動作モードは、さらに、撮像装置２３０が撮像した画像を、事故点探査装置１１０または操作端末装置１２０において保存する「録画モード」を設定してもよい。録画モードを設定することにより、作業後に、作業内容を確認することができ、現場にいなかった作業者１０１に現場の様子を伝えたり、事故点探査装置１１０の操作者を育成する際の教材として使用したりすることができる。
【００５２】
図６および図７においては、操作モードが設定されている場合にディスプレイ４２０に表示される表示画面６０１、７０１を示している。操作モードの表示画面６０１、７０１は、事故点探査装置１１０の撮像装置２３０が撮像した画像６０２や、事故点探査装置１１０の操作に用いるスティックの画像６０３を表示する。ディスプレイ４２０の表示画面側にはタッチパッド４３０が積層されているため、表示画面に表示されたスティックの画像６０３の位置を目視により確認しながらタッチパッド４３０を操作することができる。タッチパッド４３０は、たとえば、上昇・下降の操作（スロットル）、前後移動の操作（エレベーター）、左右移動の操作（エルロン）、左右旋回の操作（ラダー）などの操作を受け付ける。
【００５３】
操作モードの表示画面６０１、７０１において、スティックの画像６０３は、２つ表示される。たとえば、左側のスティックの画像６０３によって示される操作位置と右側のスティックの画像６０３によって示される操作位置とには、それぞれ異なる操作が割り当てられている。具体的には、たとえば、左側のスティックに対する縦方向の操作をエレベーター、横方向の操作をラダーに割り当て、右側のスティックに対する縦方向の操作をスロットル、横方向の操作をエルロンに割り当てることができる。
【００５４】
図７において、通信対象の事故点探査装置１１０が複数の撮像装置２３０を備える場合、操作モードの表示画面７０１においては、各撮像装置２３０が撮像した複数の画像７０２、７０３を並べてディスプレイ４２０に表示することができる。このように、各画像７０２、７０３を並べて表示することにより、作業者１０１は、事故点探査をおこなう現場にいなくても、正確に現場の状況を把握することができる。
【００５５】
通信対象の事故点探査装置１１０が複数の撮像装置を備える場合、操作モードの表示画面７０１においては、ディスプレイ４２０においては、撮像装置の台数に応じて複数の領域に分割し、各領域に各撮像装置が撮影した画像を表示することができる。このとき、ディスプレイ４２０に一度に並べて表示する画像の数は、１台の事故点探査装置１１０が備える撮像装置の数を最大数として、その範囲の中で作業者が任意に設定できるようにしてもよい。
【００５６】
なお、通信対象の事故点探査装置１１０が複数の撮像装置を備える場合、操作モードの表示画面７０１においては、各撮像装置が撮像した複数の画像を、作業者１０１の操作によって切り替えて表示してもよい。また、図７に示した表示画面７０１において、いずれかの画像７０２、７０３がタッチされるなどして選択された場合は、ディスプレイ４２０に選択された画像のみが表示されるように、当該画像を拡大表示してもよい。
【００５７】
具体的には、図６に示すように、選択された画像６０２のみを表示する。これにより、操作端末装置１２０における限られたディスプレイ４２０において、複数の撮像装置２３０が撮像した画像のそれぞれを大きなサイズで目視することができる。このように、複数の撮像装置２３０が撮影した複数の画像を並べて表示することによって現場の状況を正確に把握するとともに、詳細に確認したい箇所については画像を拡大することにより、作業者１０１は、事故点探査をおこなう現場にいなくても、正確に現場の状況を把握することができる。
【００５８】
（事故点の探査作業の概要）
つぎに、事故点の探査作業の概要について説明する。事故点探査システム１００を用いた事故点の探査作業に際しては、まず、操作端末装置１２０を操作し、事故点探査装置１１０を飛行させる。このとき、事故点と推定されるおおよその位置を電柱位置情報によって特定し、当該電柱位置情報を指定することにより、事故点探査装置１１０を事故点と推定されるおおよその位置まで自動操縦によって移動させることができる。
【００５９】
事故点探査装置１１０を事故点の近傍まで移動させた後、作業者１０１は、撮像装置２３０によって撮像した画像を確認しながら、左右のスティックを操作して、ループアンテナ２２１を配電線１０２に近づけて地絡電流を検出する。ループアンテナ２２１を配電線１０２に近づける作業を、実際の画像を確認しながらおこなうことにより、ループアンテナ２２１や事故点探査装置１１０自体が配電線１０２に接触することを確実に回避できる。事故点の探査に際しては、事故点探査装置１１０は、Ｗ相、Ｕ相、Ｖ相に順次移動させながら地絡電流を検出する。これにより地絡地点を正確に特定することができる。
【００６０】
事故点探査装置１１０は、さらに、事故点探査装置１１０の周囲に位置する障害物を検出するセンサ（図示を省略する）を備えていてもよい。センサは、具体的には、たとえば、進行方向前方にミリ波を照射し、戻ってきた電波を測定することによって障害物を検知する「ミリ波レーダー方式」や、細く指向性の強い赤外線レーザを照射して、戻ってきた赤外線を検知することによって障害物を検知する「赤外線レーザ方式」など、公知の各種の技術を用いて障害物を検出することができる。
【００６１】
また、事故点探査装置１１０が備える撮像装置２３０によって、障害物を検出し、障害物への衝突回避の機能を実現させるようにしてもよい。具体的には、撮像装置２３０によって撮像された画像に基づいて画像認識処理をおこなうことによって、障害物の有無を特定する。また、事故点探査装置１１０が複数の撮像装置２３０を備えている場合は、２つの撮像装置２３０から障害物までの距離を特定したりすることができる。具体的には、三角法の原理を利用して撮像装置２３０から障害物までの距離を計測することができる。
【００６２】
このように、障害物を検出するセンサを備えている場合、フライトコントローラは、遠隔操作にしたがった移動をおこなわず、センサの検出結果に基づいて、事故点探査装置１１０の障害物への衝突を回避する動作を優先しておこなう。これにより、配電線１０２を損傷したり、事故点探査装置１１０を損傷したりすることを回避できる。
【００６３】
また、事故点探査装置１１０の撮像装置２３０、２４０に、測定対象物が発する赤外線放射エネルギーを検出し、外観の温度に変換した温度分布を画像として表示する、いわゆる赤外線サーモグラフィ装置の機能を付与してもよい。これにより、夜間など外光が少ない状況においても、操作端末装置１２０を用いた遠隔切替によって、適宜、赤外線サーモグラフィ装置の機能を有効にすることができる。そして、これにより、碍子のヒビ割れなど送配電設備の不備や損傷を容易に確認することができる。
【００６４】
以上説明したように、この発明にかかる実施の形態の事故点探査装置１１０は、操作端末装置１２０との間で無線通信をおこなう無線機３６０と、無線機３６０を搭載し、当該無線機３６０による無線通信により遠隔操作されて無人で飛行する航空装置２１０と、航空装置２１０に搭載され、ループアンテナ２２１が受ける磁束に基づいて配電線１０２を流れる電流を検出するＣＴ受信器２２０と、航空装置２１０に搭載され、当該航空装置２１０の周囲を撮像する撮像装置２３０と、を備え、無線機３６０が、撮像装置２３０によって撮像された画像情報を無線通信により出力することを特徴としている。
【００６５】
この発明にかかる実施の形態の事故点探査装置１１０によれば、航空装置２１０の画像情報を無線通信により出力することにより、当該画像情報を操作端末装置１２０において受信して表示画面に表示させ、画像を見ながら航空装置２１０を遠隔操作させることができる。これにより、作業者１０１は、事故点の近傍まで移動することなく事故点探査をおこなうことができる。
【００６６】
このように、事故点探査に際し、事故点の近傍までの作業者１０１の移動を不要とすることにより、移動にかかる時間を低減し、早期に事故点探査を開始することができる。これにより、移動にかかる作業者１０１の負担軽減を図り、事故点探査および地絡事故からの復旧を迅速におこなうことができる。
【００６７】
特に、配電線事故が夜間に発生した場合でも、山間部において、安全帯などの昇柱道具一式を携行した状態での暗い中の移動をなくし、山間部のため急傾斜地などの足場の不安定な場所での移動をなくすことができるため、作業者にかかる負担軽減を図ることができる。
【００６８】
また、この発明にかかる実施の形態の事故点探査装置１１０は、撮像装置２３０が、ループアンテナ２２１を含む所定範囲を撮像することを特徴としている。
【００６９】
この発明にかかる実施の形態の事故点探査装置１１０によれば、ループアンテナ２２１を含む所定範囲の画像情報を無線通信により出力することにより、航空装置２１０を遠隔操作する作業者１０１に対して、配電線１０２に対するループアンテナ２２１の位置を確実に認識させることができる。これにより、作業者１０１は、事故点の近傍まで移動しなくても、配電線１０２に事故点探査装置１１０を接触させることなく事故点探査をおこなうことができる。
【００７０】
また、この発明にかかる実施の形態の事故点探査装置１１０は、ループアンテナ２２１が、航空装置２１０よりも鉛直方向上側に突出して設けられていることを特徴としている。
【００７１】
この発明にかかる実施の形態の事故点探査装置１１０によれば、ループアンテナ２２１が航空装置２１０よりも鉛直方向上側に突出しているため、事故点探査装置１１０を配電線１０２の下方から配電線１０２に接近させ、事故点探査をおこなうことができる。事故点探査装置１１０を配電線１０２の上方から配電線１０２に接近させる場合よりも、下方から接近させる場合の方が、画像に映り込む物体が少ない。これにより、画像の誤認により事故点探査装置１１０を配電線１０２などに接触させることを回避することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
以上のように、この発明にかかる事故点探査装置は、事故点探査に用いる事故点探査装置に有用であり、特に、夜間の山間部などにおける事故点探査に用いる事故点探査装置に適している。
【符号の説明】
【００７３】
１００  事故点探査システム
１１０  事故点探査装置
１２０  操作端末装置
２１０  航空装置
２１１  プロペラ
２２０  ＣＴ受信器
２２１  ループアンテナ
２２２  受信器本体
２３０、２４０  撮像装置
３１０  モータ
３６０  無線機
３６１  アンテナ
３６２  ＲＦ部
３６３  ベースバンド部
３７０  制御回路
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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