(57)【要約】【課題】狭い作業スペースでも複数のプーリ間にベルトを取り付けることができる簡易な構成のベルト取付用の治具、および、このベルト取付用の治具を含むベルト取付装置を提供する。【解決手段】ベルト取付用の治具５は、連結部と、連結部に連結された差込部１１とを含む。連結部は、治具５を回転または移動動作させるアクチュエータに連結される。差込部１１は、ベルト２２の内側領域２２Ａへの治具５の進入に応じて内側領域２２Ａに差し込まれる。差込部１１の外面には、内側領域２２Ａへの治具５の進入方向Ｓ１における下流側へ向かうにつれて治具５の回転中心の軸線Ｊに接近するように軸線Ｊに対して傾斜した傾斜部１１Ｇが形成されている。【選択図】図８Ｂ
2019002411.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のプーリ間にベルトを取り付けるためのベルト取付装置に用いられる治具であって、
前記治具を回転または移動動作させるアクチュエータに連結される連結部と、
前記連結部に連結され、前記ベルトの内側領域への前記治具の進入に応じて前記内側領域に差し込まれる差込部であって、前記内側領域への前記治具の進入方向における下流側へ向かうにつれて前記治具の回転中心の軸線に接近するように前記軸線に対して傾斜した傾斜部が外面に形成された差込部とを含む、ベルト取付用の治具。
【請求項２】
前記軸線に対する直交方向に対する前記傾斜部の傾斜角度は、１５度以上３０度以下である、請求項１に記載のベルト取付用の治具。
【請求項３】
前記傾斜部の外縁部は、面取りされている、請求項１または２に記載のベルト取付用の治具。
【請求項４】
前記軸線に対する直交方向に沿って平坦であって、前記プーリの回転軸に対して前記進入方向における上流側から対向する対向部を含む、請求項１〜３のいずれか一項に記載のベルト取付用の治具。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のベルト取付用の治具と、
前記アクチュエータとを含む、ベルト取付装置。
【請求項６】
前記アクチュエータは、前記複数のプーリの並び方向に沿って前記治具を移動させる、請求項５に記載のベルト取付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ベルト取付用の治具、および、ベルト取付用の治具を含むベルト取付装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、３個のプーリ間にベルトを組付けるロボットハンドが開示されている。ロボットハンドは、ベルトチャック機構を搭載したハンド本体を含む。ベルトチャック機構は、ベルト受けとベルト押えとを含み、ベルト受けの先端部とベルト押えの先端の溝部との間においてベルトを把持する。把持されたベルトの端が１つ目のプーリに引っ掛けられた状態において、ロボットハンドは、ベルトの張り方向に移動してベルトを引っ張って２つ目のプーリに引っ掛ける。その後、ベルト受けの中心と３つ目のプーリの中心とが合うまでロボットハンドがベルトを引っ張りながら移動すると、ベルト押えの先端の溝部の段が、ベルトを押し出して３つ目のプーリに引っ掛ける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平２−５７３２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のロボットハンドでは、複数のプーリ間にベルトを取り付けるための構造が複雑であるし、ロボットハンドの動作を実現するためには、複雑な制御が必要である。さらに、ベルトの取り付け時におけるロボットハンドの移動範囲が広いので、プーリの周囲には、この移動範囲を考慮した広い作業スペースを確保しなければならない。
【０００５】
この発明は、かかる背景のもとでなされたもので、狭い作業スペースでも複数のプーリ間にベルトを取り付けることができる簡易な構成のベルト取付用の治具、および、このベルト取付用の治具を含むベルト取付装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、複数のプーリ間にベルトを取り付けるためのベルト取付装置に用いられる治具であって、前記治具を回転または移動動作させるアクチュエータに連結される連結部と、前記連結部に連結され、前記ベルトの内側領域への前記治具の進入に応じて前記内側領域に差し込まれる差込部であって、前記内側領域への前記治具の進入方向における下流側へ向かうにつれて前記治具の回転中心の軸線に接近するように前記軸線に対して傾斜した傾斜部が外面に形成された差込部とを含む、ベルト取付用の治具である。
【０００７】
また、本発明は、前記軸線に対する直交方向に対する前記傾斜部の傾斜角度は、１５度以上３０度以下であることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明は、前記傾斜部の外縁部は、面取りされていることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、前記ベルト取付用の治具は、前記軸線に対する直交方向に沿って平坦であって、前記プーリの回転軸に対して前記進入方向における上流側から対向する対向部を含むことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明は、前記ベルト取付用の治具と、前記アクチュエータとを含む、ベルト取付装置である。
【００１１】
また、本発明は、前記アクチュエータは、前記複数のプーリの並び方向に沿って前記治具を移動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、簡易な構成のベルト取付用の治具により、狭い作業スペースでも複数のプーリ間にベルトを取り付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係るベルト取付装置の模式的な平面図である。
【図２】図２は、ベルト取付装置におけるベルト取付用の治具の斜視図である。
【図３】図３は、図２とは別の方向から見たベルト取付用の治具の斜視図である。
【図４】図４は、ベルト取付用の治具の右側面図である。
【図５】図５は、ベルト取付用の治具の正面図である。
【図６】図６は、図１のＡ−Ａ矢視断面図である。
【図７Ａ】図７Ａは、２つのプーリと、これらのプーリ間に取り付けられる途中のベルトとを上側から見た模式的な斜視図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、図７Ａにおけるプーリおよびベルトの模式的な平面図である。
【図８Ａ】図８Ａは、図７Ａの次の段階におけるプーリ、ベルトおよびベルト取付用の治具を上側から見た模式的な斜視図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、図８Ａにおけるプーリ、ベルトおよびベルト取付用の治具の模式的な平面図である。
【図９Ａ】図９Ａは、図８Ａの次の段階におけるプーリ、ベルトおよびベルト取付用の治具を上側から見た模式的な斜視図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、図９Ａにおけるプーリ、ベルトおよびベルト取付用の治具の模式的な平面図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、図９Ａの次の段階におけるプーリ、ベルトおよびベルト取付用の治具を上側から見た模式的な斜視図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、図１０Ａにおけるプーリ、ベルトおよびベルト取付用の治具の模式的な平面図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、２つのプーリと、これらのプーリ間に取り付けられたベルトとを上側から見た模式的な斜視図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、図１１Ａにおけるプーリおよびベルトの模式的な平面図である。
【図１２】図１２は、２つのプーリと、これらのプーリ間に取り付けられる途中のベルトと、変形例に係るベルト取付用の治具との模式的な平面図である。
【図１３】図１３は、２つのプーリと、これらのプーリ間に取り付けられたベルトと、変形例に係るベルト取付用の治具との模式的な平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下には、図面を参照して、この発明の実施形態について具体的に説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るベルト取付装置１の模式的な平面図である。ベルト取付装置１は、例えばロボットハンド（図示せず）の一部である。この実施形態では、図１における左側がベルト取付装置１の左側であり、図１における右側がベルト取付装置１の右側であり、図１における上側がベルト取付装置１の前側であり、図１における下側がベルト取付装置１の後側である。ベルト取付装置１は、アクチュエータ２と、移動部３と、支持部４と、ベルト取付用の治具５とを含む。ベルト取付用の治具５を、以下では単に「治具５」と略称する。
【００１５】
アクチュエータ２は、電動モータ等のように回転方向の力を発生する駆動装置と、ソレノイドやエアシリンダや油圧シリンダ等のように直線方向の力を発生する駆動装置とを組み合わせることによって構成されていて、後述するように治具５を回転または移動動作させる。アクチュエータ２の動作は、ベルト取付装置１またはロボットハンドに設けられたマイクロコンピュータ等の制御部（図示せず）によって制御される。
【００１６】
移動部３は、アクチュエータ２によって支持されている。移動部３をアクチュエータ２の一部とみなしてもよい。移動部３は、アクチュエータ２から回転方向の力を受けることによって、前後方向に延びる所定の軸線Ｊまわりに回転する。さらに、移動部３は、アクチュエータ２から直線方向の力を受けることによって、軸線Ｊと平行な方向（以下では進退方向Ｓという）に沿ってスライドしたり、軸線Ｊに対する直交方向Ｐに沿ってスライドしたりする。移動部３は、アクチュエータ２に連結されたベース部３Ａと、アクチュエータ２から離れるように進退方向Ｓに沿ってベース部３Ａの右端部から前側へ突出したガイド部３Ｂとを一体的に有する。ベース部３Ａの右端部とガイド部３Ｂとは、軸線Ｊ上に位置している。つまり、軸線Ｊは、ベース部３Ａの右端部とガイド部３Ｂとを通っている。この実施形態では、進退方向Ｓが前後方向と一致し、直交方向Ｐが左右方向と一致しているが、ベルト取付装置１の使用状態に応じて、進退方向Ｓが前後方向とは別の方向と一致しても構わないし、直交方向Ｐが左右方向とは別の方向と一致しても構わない。
【００１７】
支持部４は、例えば進退方向Ｓに長手のブロック状に形成されていて、ガイド部３Ｂの左側面に沿って配置されている。支持部４は、ガイド部３Ｂによって支持されており、この状態において、進退方向Ｓにスライド可能である。ベース部３Ａの前端面と支持部４の後端面との間には、ばね等の弾性部材６が配置されている。弾性部材６は、進退方向Ｓにおいて圧縮されており、支持部４を、進退方向Ｓにおいてアクチュエータ２およびベース部３Ａから離れる方向（図１では前側であり、以下では「進入方向Ｓ１」という）の下流側へ付勢している。進退方向Ｓにおいて進入方向Ｓ１とは反対の方向（図１では後側）と、以下では「退出方向Ｓ２」という。
【００１８】
治具５は、例えば樹脂製であり、進退方向Ｓに沿って伸ばしたときの人差指に似た形状を有している。治具５は、連結部１０と差込部１１とを一体的に含む。図１に示す治具５は、待機姿勢にあり、以下では、待機姿勢にある治具５を基準として、治具５について説明する。一例として、進退方向Ｓ（前後方向）における治具５の長さである長手寸法Ｌは、６０ｍｍ程度である（後述する図４参照）。また、直交方向Ｐ（左右方向）における治具５の長さである幅寸法Ｗは、２０ｍｍ程度であり、進退方向Ｓおよび直交方向Ｐに直交した上下方向（図１の紙面に直交する方向）における治具５の長さである厚さ寸法Ｔは、１０ｍｍ程度である（後述する図５参照）。
【００１９】
連結部１０は、治具５において進入方向Ｓ１における上流側（後側）の約半分を構成しており、例えば進退方向Ｓに長手のブロック状に形成されている。連結部１０において、進退方向Ｓにおける略中央よりも上流側の後部分１０Ａは、下流側の前部分１０Ｂに比べて、左右方向において半分程度に細い。これにより、連結部１０には、連結部１０の右側部分における略後半分を切り取った窪み１０Ｃが形成されている。そのため、平面視における連結部１０は、逆向きの略Ｌ字状に形成されている。連結部１０には、後部分１０Ａを左右方向に貫通した単数または複数（ここでは２つ）の挿通穴１０Ｄが形成されている。
【００２０】
支持部４において進入方向Ｓ１の下流側の前部分が、連結部１０の窪み１０Ｃに嵌まり込んでいる。連結部１０において、後部分１０Ａは、支持部４の左側面に沿って配置されていて、前部分１０Ｂの後端面は、進入方向Ｓ１の下流側から支持部４の前端面に対向している。前部分１０Ｂの後端面は、支持部４の前端面に接触していてもよい。ボルト等の締結部材１２が、各挿通穴１０Ｄに１つずつ左側から挿通されて、支持部４のねじ穴４Ａに組み付けられている。これにより、連結部１０を含む治具５の全体が、支持部４に固定されるとともに、支持部４および移動部３を介して間接的にアクチュエータ２に連結されている。前部分１０Ｂの右端部は、軸線Ｊ上に位置しているが、後部分１０Ａは、軸線Ｊから直交方向Ｐ（図１では左側）に外れて配置されている。
【００２１】
差込部１１は、連結部１０の前部分１０Ｂに連結されていて、前部分１０Ｂからさらに前側へ延びるブロック状に形成されている。以下では、図１とともに、治具５の斜視図である図２および図３と、治具５の右側面図である図４と、治具５の正面図である図５と、図１のＡ−Ａ矢視断面図である図６とを参照して、差込部１１（特に差込部１１の外面の形状）について説明する。
【００２２】
差込部１１の上面１１Ａは、進退方向Ｓに沿う平坦面であって、連結部１０の上面と面一になっている（図１および図２参照）。差込部１１の下面１１Ｂは、上面１１Ａと平行な平坦面であって、連結部１０の下面と面一になっている（図４参照）。
【００２３】
差込部１１の右面１１Ｃは、上面１１Ａおよび下面１１Ｂの両方に直交して進退方向Ｓに沿う平坦面である。右面１１Ｃは、進入方向Ｓ１の下流側端部（前端部）よりも上流側に位置する上流部１１ＣＡと、進入方向Ｓ１の下流側端部をなす先端部１１ＣＢとを含む。上流部１１ＣＡは、連結部１０の前部分１０Ｂの右面と面一になっている（図３参照）。先端部１１ＣＢは、上流部１１ＣＡよりも軸線Ｊから離れた位置（図１では上流部１１ＣＡよりも左側）に配置され、上流部１１ＣＡと平行に延びている。これにより、右面１１Ｃは、上流部１１ＣＡと先端部１１ＣＢとの間に架設されて直交方向Ｐに平坦な対向部１１ＣＣも有する（図１参照）。軸線Ｊは、上流部１１ＣＡに沿って延びて差込部１１および対向部１１ＣＣを通っている。対向部１１ＣＣの上縁部および下縁部のそれぞれには、例えば曲率半径が１ｍｍの曲面によって構成されたＲ面取り部が設けられてもよい。上流部１１ＣＡには、左側へ窪んで進退方向Ｓに延びる溝状の収容部１１Ｄが形成されている（図３参照）。収容部１１Ｄは、例えば曲率半径が４ｍｍ程度の半円状の断面を有し、上流部１１ＣＡおよび対向部１１ＣＣのそれぞれから開放されている（図５参照）。
【００２４】
差込部１１の左面１１Ｅは、上面１１Ａおよび下面１１Ｂの左端縁間に架設され、上面１１Ａおよび下面１１Ｂに略直交し、連結部１０の左面に対して軸線Ｊ側（図１では右側）にずれて配置されている（図２および図５参照）。そのため、連結部１０の左面と左面１１Ｅとの間には、連結部１０において直交方向Ｐに延びる前面１０Ｅが架設されている（図１参照）。左面１１Ｅの上縁部および下縁部は、面取りされている。そのため、上面１１Ａおよび下面１１Ｂのそれぞれと左面１１Ｅとの境界には、面取り部１１Ｆが形成されている。面取り部１１Ｆは、例えば曲率半径が１ｍｍのＲ面取り部である。左面１１Ｅにおいて上下の面取り部１１Ｆによって挟まれたメイン領域１１ＥＡは、上面１１Ａおよび下面１１Ｂに直交した平坦面であってもよいし、軸線Ｊから離れる方向へ僅かに膨出した湾曲面であってもよい。湾曲面である場合のメイン領域１１ＥＡは、例えば１６ｍｍの曲率半径を有する。
【００２５】
差込部１１の外面の一部である前面を、傾斜部１１Ｇという。傾斜部１１Ｇは、左面１１Ｅおよび右面１１Ｃの先端部１１ＣＢの前端縁間に架設され、上面１１Ａおよび下面１１Ｂの前端縁間に架設されている（図５参照）。傾斜部１１Ｇは、軸線Ｊから直交方向Ｐ（図１では左側）に外れて配置されている。傾斜部１１Ｇは、進入方向Ｓ１における下流側へ向かうにつれて軸線Ｊに接近するように（図１では右前側へ向けて）、軸線Ｊに対して傾斜している。平面視において、軸線Ｊに対する直交方向Ｐに対する傾斜部１１Ｇの傾斜角度θ（図１参照）は、１５度以上３０度以下である。傾斜部１１Ｇにおいて少なくとも進入方向Ｓ１における下流側の前端部は、右面１１Ｃの対向部１１ＣＣよりも進入方向Ｓ１における下流側に位置している。一例として、直交方向Ｐ（図１参照）における傾斜部１１Ｇの寸法Ｑ、詳しくは、直交方向Ｐに沿う仮想面に進退方向Ｓから投影したときの傾斜部１１Ｇの直交方向Ｐ（図１の左右方向）における寸法Ｑは、３０ｍｍ以下、好ましくは１０ｍｍである。この場合における対向部１１ＣＣの直交方向Ｐの寸法は、一例として５ｍｍ程度である。
【００２６】
傾斜部１１Ｇの外縁部、詳しくは、傾斜部１１Ｇの上縁部１１ＧＡ、下縁部１１ＧＢおよび左縁部１１ＧＣは、面取りされている（図２参照）。そのため、上面１１Ａおよび下面１１Ｂのそれぞれと傾斜部１１Ｇとの境界である上縁部１１ＧＡおよび下縁部１１ＧＢには、面取り部１１Ｈが形成され（図４参照）、左面１１Ｅと傾斜部１１Ｇとの境界である左縁部１１ＧＣには、面取り部１１Ｉが形成されている（図１参照）。面取り部１１Ｈおよび面取り部１１Ｉは、Ｒ面取り部であり、それぞれの曲率半径は、例えば２ｍｍである。傾斜部１１Ｇと右面１１Ｃの先端部１１ＣＢとの境界１１Ｊには、面取り部が形成されてなくてもよい（図１参照）。境界１１Ｊの略中央には、傾斜部１１Ｇと先端部１１ＣＢとに跨る窪み１１Ｋが形成されてもよい（図３〜図５参照）。窪み１１Ｋは、例えば半円状の断面を有し、傾斜部１１Ｇおよび先端部１１ＣＢのそれぞれから開放されている（図５参照）。
【００２７】
次に、図７Ａ〜図１１Ｂを参照して、ベルト駆動機構を備える装置２０の組み立て工程の一部としてベルト取付装置１によって複数のプーリ２１間にベルト２２を取り付ける手順について説明する。「複数のプーリ２１間にベルト２２を取り付ける」ということは、１本のベルト２２を複数のプーリ２１に掛け渡して、ベルト２２を介してこれらのプーリ２１を連結することである。なお、図７Ａ〜図１１Ｂにおいて、図番の数字が同じであるものの末尾のアルファベットがＡとＢとで異なる２つの図面（例えば図７Ａおよび図７Ｂ）は、同じタイミングにおけるベルト取付装置１および装置２０（プーリ２１およびベルト２２を含む）を異なる方向から見た図である。また、図７Ａ〜図１１Ｂにおける左右方向は、ベルト取付装置１の左右方向（図１参照）と一致している。図７Ａ〜図１１Ｂでは、装置２０を構成する部品の一部として、プーリ２１およびベルト２２の他に、縦壁２３と回転軸２４とが図示されている。
【００２８】
プーリ２１は、一般的なベルト車である。図７Ａ〜図１１Ｂに示すように外周面にギア歯が形成された歯車（平歯車等）もプーリ２１に含まれる。プーリ２１は３個以上存在してもよいが、この実施形態におけるプーリ２１は、２個存在し、１つ目のプーリ２１Ａと２つ目のプーリ２１Ｂとに区別される。ベルト２２は、ゴム等の弾性材料によって形成された環状のエンドレスベルトであり、伸縮可能である。なお、ベルト２２は、例えば金属製の補強材を内蔵してもよい。ベルト２２において内側領域２２Ａを区画した内周部には、プーリ２１のギヤ歯に噛み合うための凹凸２２Ｂが形成されてもよい。
【００２９】
縦壁２３は、装置２０の外壁の一部であって、上下方向および左右方向に延びている。回転軸２４は、プーリ２１と対応する個数（つまり同数）だけ存在し、縦壁２３から装置２０の外へはみ出した状態において、縦壁２３によって回転自在に支持されている。この実施形態における回転軸２４は、２本存在し、プーリ２１Ａ用の回転軸２４Ａと、プーリ２１Ｂ用の回転軸２４Ｂとに区別される。回転軸２４Ａおよび回転軸２４Ｂは、回転軸２４Ａが回転軸２４Ｂよりも左側に位置するように一定の間隔を隔てて左右方向に並んでいる。
【００３０】
プーリ２１は、回転軸２４Ａおよび回転軸２４Ｂに対して１つずつ同軸状に取り付けられている。そのため、プーリ２１Ａは、回転軸２４Ａと一体回転可能であり、プーリ２１Ｂは、回転軸２４Ｂと一体回転可能である。プーリ２１Ａおよびプーリ２１Ｂの互いの回転軸線Ｋは、平行に延び、例えば縦壁２３と直交している（図７Ｂ参照）。各回転軸２４では、縦壁２３から最も遠い先端部２４Ｃが、プーリ２１から装置２０の外へはみ出している。回転軸２４Ａの先端部２４Ｃは、プーリ２１Ａから僅かにはみ出しているが、回転軸２４Ｂの先端部２４Ｃは、回転軸２４Ａの先端部２４Ｃよりも、プーリ２１Ｂから大きくはみ出している。これらのプーリ２１間にベルト２２が取り付けられると、装置２０においてベルト駆動機構が完成する。ベルト駆動機構では、どちらかのプーリ２１がモータ等の駆動部によって駆動回転されると、その回転が、ベルト２２を介して残りのプーリ２１に伝達され、残りのプーリ２１が従動回転する。
【００３１】
複数のプーリ２１間にベルト２２を取り付けるために、作業者は、図７Ａおよび図７Ｂに示すように、ベルト２２を、１つ目のプーリ２１Ａに引っ掛け、２つ目のプーリ２１Ｂの回転軸２４Ｂの先端部２４Ｃに引っ掛ける。なお、作業者による手作業ではなく、前述したロボットハンドにおける別の治具によって、ベルト２２が、プーリ２１Ａと回転軸２４Ｂの先端部２４Ｃとに自動的に引っ掛けられてもよい。ベルト２２がプーリ２１Ａと回転軸２４Ｂの先端部２４Ｃとに引っ掛かった状態において、プーリ２１Ａは、ベルト２２の内側領域２２Ａ内に収まってベルト２２の内周部の凹凸２２Ｂと噛み合っているが、プーリ２１Ｂにはベルト２２が引っ掛かっていない。ベルト２２において回転軸２４Ｂの先端部２４Ｃに引っ掛かった右部分２２Ｃは、平面視において、ベルト２２においてプーリ２１Ａに引っ掛かった左部分２２Ｄよりも、装置２０の外へ大きくはみ出している。そのため、ベルト２２の途中部分は、左部分２２Ｄから右部分２２Ｃへ向かうにつれて縦壁２３から離れるように傾斜している（図７Ｂ参照）。以降の工程では、作業者が介在せずに、前述した制御部によって作業が自動的に進められてもよい。
【００３２】
次に、ベルト取付装置１が装置２０に対して位置合わせされて、基本姿勢の治具５の差込部１１（図１参照）が、装置２０の外からプーリ２１Ｂに対向する。このとき、各プーリ２１の回転軸線Ｋと、前述した軸線Ｊとが平行になっていて、特に、軸線Ｊは、プーリ２１Ｂの回転軸線Ｋと一致または略一致している。そこで、以下の説明では、軸線Ｊを基準とした進退方向Ｓ（進入方向Ｓ１や退出方向Ｓ２も含む）および直交方向Ｐを用いて向きを特定する。左右に並ぶプーリ２１Ａおよびプーリ２１Ｂの並び方向Ｎは、直交方向Ｐに含まれる。
【００３３】
次に、ベルト取付装置１が作動する。すると、ベルト取付装置１のアクチュエータ２が、移動部３を進入方向Ｓ１の下流側へ移動させる（図１も参照）。これにより、治具５が、進退方向Ｓに沿って進入方向Ｓ１の下流側へ移動し、ベルト２２の内側領域２２Ａへ進入する。この進入に応じて、治具５の差込部１１において傾斜部１１Ｇが形成された先端部１１Ｌが、図８Ａおよび図８Ｂに示すように、内側領域２２Ａに差し込まれる。先端部１１Ｌでは、右面１１Ｃの先端部１１ＣＢが、プーリ２１Ｂの回転軸２４Ｂの先端部２４Ｃの外周面に左側（ベルト２２の内側）から沿っていて、右面１１Ｃの対向部１１ＣＣが、この回転軸２４Ｂの端面２４Ｄに対して進入方向Ｓ１における上流側から対向している。
【００３４】
なお、対向部１１ＣＣは、回転軸２４Ｂに対して非接触であってもよいし、弾性部材６（図１参照）によって進入方向Ｓ１における下流側へ付勢されることによって、回転軸２４Ｂの端面２４Ｄに弾性的に押し付けられてもよい。いずれの場合であっても、先端部１１Ｌが内側領域２２Ａに差し込まれた状態では、治具５は、進退方向Ｓにおいて位置決めされている。なお、対向部１１ＣＣが回転軸２４Ｂに対して非接触であるのであれば、差込部１１において対向部１１ＣＣ自体を省略してもよい。また、傾斜部１１Ｇは、完全に内側領域２２Ａに収まるのではなく、傾斜部１１Ｇにおいて進入方向Ｓ１の上流側の端部が少なくとも内側領域２２Ａの外にはみ出すように、部分的に内側領域２２Ａに差し込まれていることが好ましい（図８Ａおよび図８Ｂ参照）。
【００３５】
次に、ベルト取付装置１のアクチュエータ２が、移動部３を軸線Ｊまわりに回転させる。これにより、今まで待機姿勢にあった治具５の全体が、軸線Ｊまわりに回転し、詳しくは進入方向Ｓ１の上流側から見て回転軸２４Ｂを大体の中心として時計回りに約１８０度回転する。その際、治具５の一部として回転する傾斜部１１Ｇにおいて上縁部１１ＧＡから下縁部１１ＧＢまでの領域が、ベルト２２における回転軸２４Ｂ側の右部分２２Ｃに接触し、右部分２２Ｃを、上側および右側へと順に押し広げつつ、進入方向Ｓ１の上流側から下流側へ押し付ける。これにより、ベルト２２において今まで回転軸２４Ｂの先端部２４Ｃに引っ掛った右部分２２Ｃが、２つ目のプーリ２１Ｂに嵌りながら進入方向Ｓ１の下流側へ徐々に移動していくことにより、このプーリ２１Ｂに引っ掛かっていく。ここでの治具５の回転は、人差指の指先を回転軸２４Ｂまわりに回転させることによってプーリ２１Ｂの周辺のベルト２２を指先によって押し広げながらプーリ２１Ｂに引っ掛ける動作を実現している。なお、治具５の回転角度は、１８０度に限らない。なお、プーリ２１Ｂに引っ掛かっていくベルト２２の右部分２２Ｃの内周部では、凹凸２２Ｂとプーリ２１Ｂのギア歯とが部分的に噛み合っている。
【００３６】
図９Ａおよび図９Ｂでは、治具５が待機姿勢から約９０度回転したときの状態が図示されている。治具５が約９０度回転するまでの間に、傾斜部１１Ｇが、ベルト２２における回転軸２４Ｂ側の右部分２２Ｃを、上側へ押し広げながら進入方向Ｓ１の下流側へ押し付ける。これにより、ベルト２２は、２つ目のプーリ２１Ｂにおいて進入方向Ｓ１の上流側の略半分に引っ掛かる。図１０Ａおよび図１０Ｂでは、治具５がさらに約９０度回転したときの状態が図示されている。待機姿勢から約９０度回転した治具５がさらに約９０度回転するまでの間に、傾斜部１１Ｇが、ベルト２２の右部分２２Ｃを、右側へ押し広げながら進入方向Ｓ１の下流側へさらに押し付ける。これにより、ベルト２２の右部分２２Ｃは、プーリ２１Ｂにおいて進入方向Ｓ１の下流側の前端部以外のほぼ全域に引っ掛かる。
【００３７】
次に、ベルト取付装置１のアクチュエータ２が、移動部３を進入方向Ｓ１の下流側へ若干移動させる。これにより、治具５が、進入方向Ｓ１の下流側へ若干移動するので、差込部１１の先端部１１Ｌが、２つ目のプーリ２１Ｂの周囲にあるベルト２２の右部分２２Ｃを進入方向Ｓ１の下流側へ押し込む。この際、プーリ２１Ｂの回転軸２４Ｂの先端部２４Ｃは、差込部１１に干渉せずに差込部１１の収容部１１Ｄ（図３参照）に受け入れられるので、治具５の移動が邪魔されない。このようにベルト２２を押し込む処理は、１回だけでなく複数回繰り返されてもよい。この処理により、ベルト２２の右部分２２Ｃは、図１１Ａおよび図１１Ｂに示すように、２つ目のプーリ２１Ｂにおける進退方向Ｓの全域に完全に引っ掛かる。
【００３８】
その後、アクチュエータ２が、移動部３を退出方向Ｓ２の下流側へ移動させる。これにより、治具５が、進退方向Ｓに沿って退出方向Ｓ２の下流側へ移動し、差込部１１を含む治具５の全体がベルト２２の内側領域２２Ａから退出する。この際、アクチュエータ２が、移動部３を回転させて治具５を待機姿勢まで戻してもよい。
【００３９】
そして、アクチュエータ２は、２つのプーリ２１の並び方向Ｎに沿って移動部３を１つ目のプーリ２１Ａ側へ移動させる。これにより、治具５の差込部１１が装置２０の外からプーリ２１Ａに対向する位置まで、治具５が並び方向Ｎに沿って移動する。次に、アクチュエータ２が、移動部３を進入方向Ｓ１の下流側へ若干移動させる。これにより、治具５が、進入方向Ｓ１の下流側へ若干移動するので、差込部１１の先端部１１Ｌが、プーリ２１Ａの周囲にあるベルト２２の左部分２２Ｄを進入方向Ｓ１の下流側へ押し込む。この際、プーリ２１Ａの回転軸２４Ａの先端部２４Ｃは、差込部１１に干渉せずに差込部１１の収容部１１Ｄに受け入れられるので、治具５の移動が邪魔されない。このようにベルト２２を押し込む処理は、１回だけでなく複数回繰り返されてもよい。この処理により、ベルト２２の左部分２２Ｄは、図１１Ａおよび図１１Ｂに示すように、１つ目のプーリ２１Ａにおける進退方向Ｓの全域に完全に引っ掛かる。最後に、アクチュエータ２が、移動部３を退出方向Ｓ２の下流側へ移動させて、治具５の全体をベルト２２の内側領域２２Ａから退出させると、プーリ２１Ａおよび２１Ｂ間にベルト２２を取り付ける作業が完了して、装置２０のベルト駆動機構が完成する。なお、ベルト２２を３つ以上のプーリ２１に掛け回す場合には、２つ目のプーリ２１Ｂと同じ手順によって、ベルト２２が３つ目以降のプーリ２１に引っ掛けられる。ベルト２２が３つ目以降のプーリ２１に引っ掛けられる際に、治具５は、アクチュエータ２によって、直交方向Ｐにおいて左右方向とは別の方向（２つ目および３つ目のプーリ２１の並び方向等であり、例えば上下方向）に移動させられてもよい。
【００４０】
以上のように、ベルト取付装置１では、傾斜部１１Ｇを有する差込部１１を用いた簡易な構成の１つの治具５を進退させてベルト２２の内側領域２２Ａにおいて回転させれば、進退方向Ｓから見て内側領域２２Ａ内に収まる狭い作業スペースでも複数のプーリ２１間にベルト２２を自動的且つ簡単に取り付けることができる。また、治具５の回転中心となる軸線Ｊに対する直交方向Ｐに対する傾斜部１１Ｇの傾斜角度θ（図１参照）が１５度以上３０度以下であるので、回転する治具５は、傾斜部１１Ｇによって効率的にベルト２２を押し広げながらプーリ２１Ｂに引っ掛けることができる。なお、傾斜角度θが２０度であれば好ましく、この場合には、ベルト２２をより効率的にプーリ２１に引っ掛けることができる。
【００４１】
また、外縁部が面取りされた傾斜部１１Ｇは、当該外縁部においてベルト２２を傷付けないようにベルト２２の内周部に滑らかに接触するので、回転する治具５は、傾斜部１１Ｇによってスムーズにベルト２２を内側から押し広げながらプーリ２１Ｂに引っ掛けることができる。また、対向部１１ＣＣがプーリ２１Ｂの回転軸２４Ｂに押し当てられれば、治具５とプーリ２１Ｂとの相対位置が安定する。これにより、治具５は、安定した状態にて回転できるので、正確にベルト２２をプーリ２１Ｂに引っ掛けることができる。
【００４２】
また、治具５の回転によって複数のプーリ２１間にベルト２２が取り付けられた状態において（図１０Ａおよび図１０Ｂ参照）、前述したように、アクチュエータ２が、治具５を複数のプーリ２１の並び方向Ｎに沿って移動させて各プーリ２１の位置においてベルト２２側へ移動させれば、治具５によってベルト２２が各プーリ２１に押し付けられる。これにより、ベルト２２が複数のプーリ２１間に強固に取り付けられるので（図１１Ａおよび図１１Ｂ参照）、その後にベルト２２が不意に外れることを防止できる。
【００４３】
この発明は、以上の実施形態の内容に限定されるものではなく、請求項に記載の範囲内において種々の変更が可能である。
【００４４】
例えば、治具５は、支持部４を介さずに移動部３に直接固定されてもよく、この場合には、支持部４および弾性部材６を省略できる。
【００４５】
また、今まで説明した治具５は、人差指をイメージして進退方向Ｓに長手に形成されているが、変形例として、図１２および図１３に示すように、直交方向Ｐに長手に構成されてもよい。変形例に係る治具５は、一例として親指をイメージしており、前述した差込部１１の先端部１１Ｌを大きくすることによって構成されている。変形例に係る治具５の傾斜部１１Ｇは、親指の腹の部分を想定して構成されている。なお、図１２および図１３では、治具５における連結部１０の図示が省略されている。
【００４６】
変形例に係る治具５を用いてベルト２２を取り付ける場合にも、まず、作業者またはロボットハンドが、図１２に示すように、ベルト２２を、１つ目のプーリ２１Ａに引っ掛け、２つ目のプーリ２１Ｂの回転軸２４Ｂの先端部２４Ｃに引っ掛けておいてから、ベルト取付装置１が作動する。すると、ベルト取付装置１のアクチュエータ２が、治具５をベルト２２の内側領域２２Ａへ進入させるので、治具５の差込部１１において傾斜部１１Ｇが形成された先端部１１Ｌが、内側領域２２Ａに部分的に差し込まれる。
【００４７】
その後、アクチュエータ２が、移動部３を軸線Ｊまわりに回転させるので、今まで待機姿勢にあった治具５が、軸線Ｊまわりに回転する。その際、傾斜部１１Ｇが、ベルト２２を上側および右側へと順に押し広げつつ、進入方向Ｓ１の上流側から下流側へ押し付ける。これにより、図１３に示すように、ベルト２２において今まで回転軸２４Ｂの先端部２４Ｃに引っ掛っていた右部分２２Ｃが、プーリ２１Ｂに嵌りながら進入方向Ｓ１の下流側へ徐々に移動していくことにより、プーリ２１Ｂに引っ掛かる。ここでの治具５の回転は、親指の指先を回転軸２４Ｂまわりに回転させることによってベルト２２の右部分２２Ｃを親指の腹によって押し広げながらプーリ２１Ｂに引っ掛ける動作を実現している。そして、必要に応じて、治具５が進入方向Ｓ１の下流側へ若干移動して、各プーリ２１の周囲にあるベルト２２を進入方向Ｓ１の下流側へ押し込めば、ベルト２２が各プーリ２１における進退方向Ｓの全域に完全に引っ掛かる。
【００４８】
治具５は、樹脂製でなくてもよく、金属系等の材料によって形成された部材であってもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１        ベルト取付装置
２        アクチュエータ
５        治具
１０      連結部
１１      差込部
１１ＣＣ  対向部
１１Ｇ    傾斜部
１１ＧＡ  上縁部
１１ＧＢ  下縁部
１１ＧＣ  左縁部
２１      プーリ
２２      ベルト
２２Ａ    内側領域
２４      回転軸
Ｊ        軸線
Ｋ        回転軸線
Ｎ        並び方向
Ｐ        直交方向
Ｓ        進退方向
Ｓ１      進入方向
θ        傾斜角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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【図１３】
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