(57)【要約】【課題】物品を把持するロボットを用いた荷降しシステムにおけるタクトタイムを短縮する。【解決手段】荷降しシステムは、物品群の物品を把持するロボットアームと、ロボットアームが把持した物品が載置され、載置された物品を搬送用コンベアに搬送する補助コンベアと、補助コンベアを昇降させる昇降機構と、物品群の最も高い位置となる物品の上面の高さ又は物品群を格納している格納容器の高さよりも一定距離高い高さに配置されたセンサと、ロボットアームが把持している物品を補助コンベアに配置する動作に応じて、補助コンベアの高さをセンサが配置された高さに合わせるように、補助コンベア昇降機構の動作を制御する制御装置とを有している。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品群から１又は複数の物品を把持する把持部を有するロボットアームと、
前記ロボットアームが前記把持部で把持した物品が載置され、載置された物品を搬送用コンベアに搬送する補助コンベアと、
前記補助コンベアを昇降させる補助コンベア昇降機構と、
前記物品群の最も高い位置となる物品の上面の高さ又は前記物品群を格納している格納容器の高さよりも一定距離高い高さに配置されたセンサであって、センサが配置されたセンサ高さにおける、前記センサから前記ロボットアームが前記把持部で把持している物品までの距離を測定する、センサと、
前記ロボットアームが前記把持部で把持した物品を前記補助コンベアに載置する動作に基づいて、前記補助コンベアの高さを前記センサ高さに合わせるように、前記補助コンベア昇降機構の動作を制御する制御装置と、を具備する荷降しシステム。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記ロボットアームが前記把持部で把持した物品を前記補助コンベアに載置する前に、前記補助コンベアの高さを前記センサ高さに合わせ、
前記ロボットアームが前記把持部で把持した物品を前記補助コンベアに載置した後に、前記搬送用コンベアの高さに基づいて前記補助コンベアの高さを制御する、請求項１に記載の荷降しシステム。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記補助コンベアに前記物品が載置された場合に前記補助コンベア昇降機構によって前記搬送用コンベアの高さに基づいて前記補助コンベアの高さを制御するとともに、前記ロボットアームに前記物品群における他の１又は複数の物品を把持する動作を行わせ、
前記補助コンベアから前記搬送用コンベアに前記物品が搬送された後、前記補助コンベアの高さを前記センサ高さに合わせる、請求項２に記載の荷降しシステム。
【請求項４】
前記センサを昇降させるセンサ昇降機構をさらに具備し、
前記制御装置は、前記センサが前記物品群の最も高い位置となる物品の上面の高さ又は前記物品群を格納している格納容器の高さよりも一定距離高い高さに配置されるように、前記センサ昇降機構の動作を制御する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の荷降しシステム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記センサで測定した前記距離に基づいて、前記ロボットアームが前記把持部で把持した物品が前記センサ高さを超えたか否かを判定し、前記物品が前記センサ高さを超えたと判定した場合に、さらに、前記補助コンベアの高さが前記センサ高さに基づいて高さ合わせされているか否かを判定し、前記補助コンベアの高さが前記センサ高さに基づいて高さ合わせされていると判定した場合に、前記ロボットアームが前記把持部で把持した物品を前記補助コンベアに載置させる、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の荷降しシステム。
【請求項６】
前記補助コンベアは、互いに異なる搬送速度で動作する複数のコンベアを含み、
前記複数のコンベアは、前記ロボットアームが前記把持部で把持した複数の物品を載置する第１コンベアと、前記第１コンベアの下流に位置する第２コンベアとを含み、
前記制御装置は、前記ロボットアームが前記把持部で把持した複数の物品を前記補助コンベアに載置した場合、前記第２コンベアの搬送速度が前記第１コンベアの搬送速度よりも速くなるように前記複数のコンベアの動作を制御する、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の荷降しシステム。
【請求項７】
物品群から１又は複数の物品を把持する把持部を有するロボットアームと、
前記ロボットアームが前記把持部で把持した物品が載置され、載置された物品を搬送用コンベアに搬送する補助コンベアと、
前記補助コンベアを昇降させる補助コンベア昇降機構と、
前記物品群の最も高い位置となる物品の上面の高さ又は前記物品群を格納している格納容器の高さよりも一定距離高い高さに配置されたセンサであって、センサ高さにおける、前記センサから前記ロボットアームが前記把持部で把持している物品までの距離を測定する、センサと、
を含む荷降しシステムの前記補助コンベア昇降機構の動作を制御する制御回路を備える荷降し制御装置であって、
前記制御回路は、
前記ロボットアームが前記把持部で把持した物品を前記補助コンベアに載置する動作に応じて、前記補助コンベアの高さを前記センサ高さに合わせるように、前記補助コンベア昇降機構の動作を制御する、荷降し制御装置。
【請求項８】
物品を搬送用コンベアへ搬送する補助コンベアの高さを、荷降しの対象となる物品群の最も高い位置となる物品の上面の高さ又は前記物品群を格納している格納容器の高さよりも一定距離高い高さに配置されたセンサの高さにし、
ロボットアームの把持部が物品群から１又は複数の物品を把持し、
前記ロボットアームが前記把持部で把持した物品を補助コンベアに載置し、
前記ロボットアームが前記把持部で把持した前記物品を前記補助コンベアに載置した後、前記搬送用コンベアの高さに基づいて前記補助コンベアの高さを制御する、
荷降しシステムの制御方法。
【請求項９】
物品を搬送用コンベアへ搬送する補助コンベアの高さを、荷降しの対象となる物品群の最も高い位置となる物品の上面の高さ又は前記物品群を格納している格納容器の高さよりも一定距離高い高さに配置されたセンサの高さにし、
ロボットアームの把持部が物品群から１又は複数の物品を把持し、
前記ロボットアームが前記把持部で把持した物品を補助コンベアに載置し、
前記ロボットアームが前記把持部で把持した前記物品を前記補助コンベアに載置した後、前記搬送用コンベアの高さに基づいて前記補助コンベアの高さを制御する、
ことをコンピュータに実行させる、荷降し制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、荷降しシステム、荷降し制御装置、荷降しシステムの制御方法及び荷降し制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
物流倉庫などの現場において、収納された商品等の荷物を搬送用コンベア等に荷降しする場合に、荷降し装置が用いられることがある。例えば、ロボットアーム及びロボットアームの先端に設けられて荷物を把持する把持部を有する荷降し装置が知られている。荷降し装置では、物流現場においてタクトタイムの短縮が求められている。
【０００３】
このような荷降し装置では、ロボットアームの制御のみでタクトタイムを短縮しようとすると、ロボットアームの速度を上げることとなる。しかしながら、ロボットアームの速度を上げるのみでは、把持した荷物を落下させてしまう可能性もあり、実現できるタクトタイムに限界がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１１５８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決するために、物品を把持するロボットを用いた荷降しシステムにおけるタクトタイムを短縮することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によれば、荷降しシステムは、物品群から１又は複数の物品を把持する把持部を有するロボットアームと、前記ロボットアームが前記把持部で把持した物品が載置され、載置された物品を搬送用コンベアに搬送する補助コンベアと、前記補助コンベアを昇降させる補助コンベア昇降機構と、前記物品群の最も高い位置となる物品の上面の高さ又は前記物品群を格納している格納容器の高さよりも一定距離高い高さに配置されたセンサであって、センサが配置されたセンサ高さにおける、前記センサから前記ロボットアームが前記把持部で把持している物品までの距離を測定する、センサと、前記ロボットアームが前記把持部で把持した物品を前記補助コンベアに載置する動作に応じて、前記補助コンベアの高さを前記センサ高さに合わせるように、前記補助コンベア昇降機構の動作を制御する制御装置と、を具備する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１Ａ】図１Ａは、荷降しシステムの一例を概略的に示す上面図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、荷降しシステムの一例を概略的に示す側面図である。
【図２Ａ】図２Ａは、荷降しシステムの一例を概略的に示す上面図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、荷降しシステムの一例を概略的に示す側面図である。
【図３】図３は、荷降しシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、荷降しシステムによる荷降し動作の一例を示すフローチャートである。
【図５Ａ】図５Ａは、荷降しシステムの動作の一例を示す上面図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、荷降しシステムの動作の一例を示す側面図である。
【図６Ａ】図６Ａは、荷降しシステムの動作の一例を示す上面図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、荷降しシステムの動作の一例を示す側面図である。
【図７Ａ】図７Ａは、補助コンベアが複数の物品を分離する動作の一例を示す側面図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、補助コンベアが複数の物品を分離する動作の一例を示す側面図である。
【図７Ｃ】図７Ｃは、補助コンベアが複数の物品を分離する動作の一例を示す側面図である。
【図８】図８は、荷降しシステムによる荷降し動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。以下の説明では、荷物を把持するロボットを用いた荷降しシステムにおけるタクトタイム短縮の手法を提案する。
【０００９】
図１Ａは、実施形態に係る荷降しシステム１００の一例を概略的に示す上面図である。図１Ｂは、荷降しシステム１００の一例を概略的に示す側面図である。なお、図１Ａ及び図１Ｂでは、簡略化のために荷降しシステム１００の構成の一部を省略している。また、図１Ａ及び図１Ｂに示されるように、Ｘ方向とＹ方向（水平方向）、及びＺ方向（鉛直方向又は上下方向）を定義する。
【００１０】
荷降しシステム１００は、物流現場などで用いられる、積み重ねられた荷物の荷降しを行うシステムである。荷降しシステム１００は、ロボットアーム１０と、補助コンベア３と、補助コンベア昇降機構４と、第１距離センサ５と、第２距離センサ６と、第２距離センサ昇降機構７と、第１センサ８と、第２センサ９と、制御装置２０とを有している。荷降しシステム１００は、例えば荷降し対象の荷物である物品１１を搬送用コンベア１３に搬送するシステムである。搬送用コンベア１３は、荷降し後の物品１１を搬送する搬送機構である。
【００１１】
荷降しシステム１００は、所定位置に置かれた物品１１をロボットアーム１０及び補助コンベア３を用いて搬送用コンベア１３に搬送させるシステムである。本実施形態では、物品を所定位置から搬送用コンベア１３まで移動させる経路中に補助コンベア３が設けられている。
【００１２】
本実施形態において、所定位置に置かれる１以上の物品１１を物品群１２と称する。物品群１２は、１以上の物品１１を含み、例えば、複数の物品１１が鉛直方向（Ｚ方向）に積み重ねられた段が水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向、又はその両方）に複数並べられたもの（物品のスタック）を指す。物品群１２は、台車等に積載されてもよいし、格納容器に収納されてもよい。
【００１３】
ロボットアーム１０は、物品群１２の１又は複数の物品１１を把持し、把持した物品１１を補助コンベア３上に載置する。補助コンベア３は、ロボットアーム１０により補助コンベア３上に載置された物品１１を搬送用コンベア１３に搬送する。補助コンベア３を設けたことにより、ロボットアーム１０の水平方向の動作経路（移動距離）が短縮される。また、補助コンベア昇降機構４により、補助コンベア３の高さが変更可能である。昇降する補助コンベア３を設けたことにより、ロボットアーム１０の鉛直方向の動作経路（移動距離）が短縮される。
【００１４】
ロボットアーム１０は、物品を移動させる装置である。本実施形態では、ロボットアーム１０は、物品群１２の荷降しに用いられる。ロボットアーム１０は、制御装置２０により動作を制御される。ロボットアーム１０は、アーム機構１と、アーム機構１の先端に設けられた把持部２とを有している。
【００１５】
アーム機構１は、例えば、複数のアームと、アーム間を連結している複数の関節機構とを有している。関節機構は、制御装置２０の制御により動作し、連結している２つのアームの相対的な角度を変化させる。すなわち、関節機構の動作によってアームが移動する。
【００１６】
把持部２は、物品１１を把持する。例えば、把持部２は、物品１１に吸着する吸着パッドを含む。吸着パッドの数は、１つでもよいし、複数であってもよい。吸着パッドが物品１１の表面に接した状態で、制御装置２０の制御により吸着パッド内が負圧にされると、吸着パッドは、物品１１の表面に吸着（真空吸着）する。吸着パッド内の負圧が解除されると、吸着パッドは物品１１をリリースする。このように、把持部２は、例えば吸着によって物品１１を把持する。
【００１７】
あるいは、把持部２は、物品１１を挟持するグリッパを含むものであってよい。グリッパは、例えば、複数の指と、複数の指を連結している複数の関節機構とを備える。関節機構は、制御装置２０の制御により動作し、関節機構の動作に連動して指が動作するように構成されてよい。グリッパは、例えば、複数の指による２点以上の接点で、対向する複数の方向から物品１１に対して力を加える。これにより、把持部２は、指と物品１１との間に生じる摩擦によって物品１１を把持する。
【００１８】
把持部２として、吸着による把持機構である吸着パッド、挟持による把持機構であるグリッパを挙げたが、把持部２はこれに限定されない。物品群１２から１又は複数の物品１１を把持可能な種々の把持機構を採用してよい。
【００１９】
補助コンベア３は、ロボットアーム１０が把持部２で把持した物品を受けて搬送用コンベア１３へと搬送する搬送機構である。補助コンベア３は、制御装置２０により動作を制御される。補助コンベア３は、ロボットアーム１０の把持部２で把持された物品が置かれる補助コンベア面３ａを有している。補助コンベア３は、例えば、図１Ａに矢印Ａ３で示される補助コンベア３の搬送方向（略Ｘ方向）が、矢印Ａ１３で示される搬送用コンベア１３の搬送方向（Ｙ方向）と交差するように配置されている。補助コンベア面３ａ上を搬送された物品１１は、搬送用コンベア１３の搬送用コンベア面１３ａに排出される。
【００２０】
補助コンベア３は、互いに異なる搬送速度で動作可能な複数のコンベアを含んでよい。補助コンベア３は、例えば第１コンベア３ｂと第２コンベア３ｃとを含む。第１コンベア３ｂと第２コンベア３ｃとは、制御装置２０の制御により独立して動作を制御される。補助コンベア３は、例えば、第１コンベア３ｂの速度と第２コンベア３ｃの速度とが異なるようにして駆動可能である。各コンベア３ｂ，３ｃは、補助コンベア３の搬送方向Ａ３に沿って並べて配置されたベルトコンベアである。あるいは、並べて配置された複数のローラからなるローラーコンベアであってよい。
【００２１】
補助コンベア昇降機構４は、補助コンベア３を上下方向（図１Ｂに双方向矢印Ａ４で示される方向）に移動させる、すなわち補助コンベア３を昇降させるリフト機構である。補助コンベア昇降機構４は、制御装置２０により動作を制御される。例えば、補助コンベア昇降機構４の不図示のモータが、制御装置２０の制御により駆動され、補助コンベア３を上昇又は降下させる。つまり、補助コンベア昇降機構４の動作により、補助コンベア３は高さを変更可能である。補助コンベア３の上面である補助コンベア面３ａの高さは、補助コンベア昇降機構４により、例えば、搬送用コンベア１３の上面である搬送用コンベア面１３ａの高さと略同一の高さＨ１３と、後述する第２距離センサ６が配置されたセンサ高さＨ６との間で変更可能であってよい。
【００２２】
第１距離センサ５は、物品群１２の各物品１１までの距離を計測するセンサである。第１距離センサ５は、制御装置２０により動作を制御される。第１距離センサ５は、図１Ａに示されるように、荷降し対象の物品群１２の上方に配置される。第１距離センサ５は、例えば、異なる２点から物品１１を撮像した際の視差に基づいて物品１１までの距離を計測するステレオカメラである。第１距離センサ５は、物品群１２のなかからロボットアーム１０が把持する把持対象物品を特定するために用いられる。
【００２３】
第２距離センサ６は、例えばレーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）である。以下、第２距離センサ６をＬＲＦ６、第２距離センサ昇降機構７をＬＲＦ昇降機構７として説明する。また、第１距離センサ５を単に距離センサ５と称する。ＬＲＦ６は、物品群１２の近傍に配置される。ＬＲＦ６は、制御装置２０により動作を制御される。ＬＲＦ６は、例えば半導体レーザーからレーザー光を発振して照射し、例えば物品１１である対象物までの距離を測定する。測定された距離の値に基づいて、物品１１の有無が判断される。例えばＬＲＦ６により有効な値が検出された場合に、物品１１が存在すると判断される。有効な値とは、測定された距離の値が、対象物である把持する物品１１が存在し得る範囲の値である。なお、ＬＲＦ以外の距離センサ、あるいは物品の有無を検出可能な他のセンサを採用してもよい。
【００２４】
ＬＲＦ昇降機構７は、ＬＲＦ６を上下方向（図１Ｂに双方向矢印Ａ７で示される方向）に移動させるリフト機構である。ＬＲＦ昇降機構７は、例えば、鉛直方向に延びた支柱を有し、その支柱にＬＲＦ６が上下方向に移動可能に配置されている。ＬＲＦ昇降機構７は、制御装置２０により動作を制御される。例えば、ＬＲＦ昇降機構７の不図示のモータが、制御装置２０の制御により駆動され、ＬＲＦ６を上昇又は降下させる。つまり、ＬＲＦ昇降機構７の動作により、ＬＲＦ６はＬＲＦ測定位置である高さＨ６（センサ高さ）を変更可能である。
【００２５】
第１センサ８は、補助コンベア３上の物品の有無を検出するセンサである。第１センサ８は、補助コンベア３の上方に、例えば補助コンベア３の搬送方向Ａ３に略直交する幅にわたって物品の有無を検出するように配置されている。ロボットアーム１０により補助コンベア３に物品１１が載置された場合、第１センサ８は、補助コンベア面３ａ上に物品１１があることを検出する。第１センサ８には、光学センサ、画像センサなどの種々の検出装置を用いてよい。
【００２６】
第２センサ９は、補助コンベア３から搬送用コンベア１３への物品の排出を検出するセンサである。第２センサ９は、補助コンベア３の上方に、例えば補助コンベア３の搬送方向Ａ３に略直交する幅にわたって物品の有無を検出するように配置されている。第２センサ９は、補助コンベア３と搬送用コンベア１３との合流位置の近傍に配置されている。第２センサ９は、補助コンベア面３ａ上の物品１１が補助コンベア３から搬送用コンベア１３に排出されたことを検出する。第２センサ９にも、光学センサ、画像センサなどの種々の検出装置を用いてよい。
【００２７】
荷降し対象である物品１１は、図１Ａ及び図１Ｂに示されるように、物品群１２として補助コンベア３の近傍に配置される。なお、図１Ａ及び図１Ｂでは、物品群１２の各物品１１のサイズが揃っている、すなわち同じサイズであるが、これに限定されない。サイズの異なる種々の物品１１を含む物品群１２が荷降し対象であってよい。
【００２８】
図２Ａ及び図２Ｂに示されるように、物品群１２が格納容器１４に格納された状態で補助コンベア３の近傍に配置されてもよい。格納容器１４は、鉛直方向に延びた側壁１５と、底面１６とを有している。物品１１は、格納容器１４の底面１６の上に積み重ねられた物品群１２として配置されている。格納容器１４の高さＨ１４（側壁１５の高さ）は、例えば、格納容器１４に格納された物品１１のうち最も高い位置にある物品の上面の高さＨ１１よりも高い。
【００２９】
搬送用コンベア１３は、物流現場で用いられる一般的なベルトコンベアである。荷降し後の物品１１が搬送用コンベア１３で搬送される。
【００３０】
図３は、荷降しシステム１００の構成の一例を示すブロック図である。制御装置２０は、通信インタフェース２１と、プロセッサ２２と、メモリ２３と、ストレージ２４とを有している。これらは、バスライン２５を介して通信可能である。また、制御装置２０は、図示しない操作端末を有している。操作端末は、例えば、画面表示と制御装置２０への指示入力とに用いられるタッチパネルであってよい。操作端末は、タッチパネルに代わって、ディスプレイなどの表示装置とキーボード又はマウスなどの入力装置とを有してもよい。
【００３１】
通信インタフェース２１は、外部機器との通信に用いるインタフェースである。通信インタフェース２１は、ロボットアーム１０、補助コンベア３、補助コンベア昇降機構４、距離センサ５、ＬＲＦ６、ＬＲＦ昇降機構７、第１センサ８及び第２センサ９と通信するための通信規格などに対応した端子及び回路を備える。通信インタフェース２１は、プロセッサ２２の制御に基づいて、ネットワーク３０を介して、ロボットアーム１０、補助コンベア３、補助コンベア昇降機構４、距離センサ５、ＬＲＦ６、ＬＲＦ昇降機構７、第１センサ８及び第２センサ９と通信する。
【００３２】
プロセッサ２２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）により構成される。メモリ２３は、読み出し専用のデータメモリであるＲＯＭ（Read Only Memory）又はデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。ストレージ２４は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの大容量ストレージであってよい。メモリ２３又はストレージ２４は、荷降しシステム１００の各機器の制御プログラムや各種データを記憶している。プロセッサ２２は、メモリ２３又はストレージ２４に記憶されているプログラム等に基づいて種々の処理を行う。つまり、プロセッサ２２は、ソフトウェア機能部として各種プログラムを実行する。プロセッサ２２に代わって、ハードウェア機能部としてのＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの制御回路が用いられてもよい。
【００３３】
本実施形態では、１つの制御装置２０が荷降しシステム１００の各機器の制御を実行するとして説明しているが、制御装置２０の数はこれに限定されない。互いに通信可能な複数の制御装置がそれぞれの機器の制御を実行してもよい。
【００３４】
図４を参照して、本実施形態における荷降しシステム１００の荷降し動作の一例について説明する。荷降しシステム１００では、昇降する補助コンベア３により、ロボットアーム１０の水平方向及び鉛直方向の動作経路の短縮を図る。
【００３５】
図４は、荷降しシステム１００による荷降し動作の一例を示すフローチャートである。物品群１２が補助コンベア３の近傍の所定位置にセットされた後、荷降し動作が開始される。例えば、ユーザーが不図示の操作端末から荷降し開始指示を入力することにより、制御装置２０の制御による荷降し動作が開始される。
【００３６】
ステップＳ１１において、制御装置２０は、ＬＲＦ６の測定位置（ＬＲＦ測定位置）を物品群１２のうち最も高い物品の高さに基づいて高さ合わせするように、ＬＲＦ昇降機構７を駆動させる。例えば、あるＬＲＦ測定位置でＬＲＦ６が物品１１までの距離を測定する。制御装置２０は、ＬＲＦ６の測定結果を示す値を取得し、取得した値が物品１１の検出に有効な値である場合に、つまり物品１１を検出した場合、ＬＲＦ昇降機構７によりＬＲＦ６を所定高さ上昇させる。物品１１を検出したと判断されなくなるまでこれが繰り返される。制御装置２０が物品１１を検出したと判断しなくなった場合、ＬＲＦ測定位置の高さが物品群１２の最も高い物品の上面の高さに基づく高さ合わせが完了したこととする。例えば、図１Ｂには、物品群１２の最も高い物品の上面に高さ合わせされたＬＲＦ６が示されている。
【００３７】
ここで高さ合わせされるＬＲＦ測定位置は、物品群１２のうち最も高い物品の高さと同じ高さではなく、物品群１２のうち最も高い物品の上面から一定距離高い位置である。一定距離は、荷降しシステム１００に含まれる各装置の誤差や装置間の信号の送受信によるタイムラグを吸収でき、また、物品の移送による揺れ、傾きが起きても他の荷物と干渉しない程度の値に設定することができ、具体的には例えば１０ｃｍ程度であってよい。
【００３８】
ステップＳ１２において、制御装置２０は、補助コンベア３の高さを物品群１２のうち最も高い物品の高さに基づいて高さ合わせするように、補助コンベア昇降機構４を駆動させる。制御装置２０は、例えばステップＳ１１で高さ合わせしたＬＲＦ測定位置の高さ情報に基づいて、補助コンベア３の高さ合わせをする。例えば、図１Ｂには、物品群１２の最も高い物品の上面に高さ合わせされた補助コンベア３が示されている。
【００３９】
ステップＳ１２の後、制御装置２０は、ステップＳ１３からステップＳ２１までの処理と、ステップＳ２２からステップＳ２８までの処理とを並列して開始する。ステップＳ１３からステップＳ２１は、ロボットアーム１０による把持対象物品の把持から補助コンベア３への配置に係わる処理である。ステップＳ２２からステップＳ２８は、補助コンベア３に配置された物品の搬送用コンベア１３への搬送に係わる処理である。
【００４０】
まず、ステップＳ１３からステップＳ２１の処理について説明する。
【００４１】
ステップＳ１３において、制御装置２０は、距離センサ５を動作させる。例えばステレオカメラである距離センサ５が、異なる２点から撮像した際の視差に基づいて距離センサ５と物品群１２の各物品１１との距離を計測する。制御装置２０は、距離センサ５が計測した距離情報を取得することにより、物品群１２の各物品１１の位置を検知する。すなわち、制御装置２０は、３次元空間における物品１１の位置情報を表す物品位置情報を取得する。
【００４２】
ステップＳ１４において、制御装置２０は、ステップＳ１３で取得した物品位置情報に基づいて、ロボットアーム１０で把持可能な物品の有無を判定する。把持可能な物品がないと判定された場合には（ステップＳ１４−Ｎｏ）、処理は終了する。ステップＳ１３で取得した物品位置情報から物品がないと判定された場合、物品を認識できなかった場合、物品がロボットアーム１０の可動範囲外にある場合などに、制御装置２０は把持可能な物品がないと判定し、処理は終了する。把持可能な物品があると判定された場合には（ステップＳ１４−Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１５に進む。
【００４３】
ステップＳ１５において、制御装置２０は、ステップＳ１３で取得した物品位置情報に基づいて、把持対象物品を特定する。制御装置２０は、取得した物品位置情報から、上面位置が最も高い物品の１つをロボットアーム１０の把持対象物品と決定する。
【００４４】
ステップＳ１６において、制御装置２０は、ステップＳ１５で特定した把持対象物品と同時にロボットアーム１０で把持可能な物品の有無を判定する。同時に把持可能な物品は、例えば、物品のサイズと、ロボットアーム１０の把持部２で同時に把持可能な物品の許容サイズとに基づいて判定されてよい。物品のサイズは、例えば物品位置情報から取得可能である。同時に把持可能な物品の許容サイズは、例えばロボットアーム１０の制御プログラムに関連してストレージ２４に記憶されたデータから取得可能である。同時に把持可能な物品は、１つであっても複数であってもよい。同時に把持可能な物品があると判定された場合には（ステップＳ１６−Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１７に進む。ないと判定された場合には（ステップＳ１６−Ｎｏ）、処理はステップＳ１８に進む。
【００４５】
ステップＳ１７において、制御装置２０は、ステップＳ１６で同時に把持可能であると判定された物品をロボットアーム１０の把持対象物品に追加する。
【００４６】
ステップＳ１８において、制御装置２０は、制御プログラムにしたがってロボットアーム１０を動作させる。制御装置２０は、ステップＳ１５及びステップＳ１７で設定した１又は複数の把持対象物品をロボットアーム１０の把持部２で把持して鉛直方向へ引き上げる動作をロボットアーム１０に行わせる。このとき、制御装置２０は、ＬＲＦ６も動作させる。ＬＲＦ６は、ロボットアーム１０が把持対象物品を引き上げているときのＬＲＦ測定位置の水平面における物品の有無を検出する。
【００４７】
ステップＳ１９において、制御装置２０は、ＬＲＦ６による物品１１までの距離の測定結果を示す値に基づいて、把持対象物品の底がＬＲＦ測定位置を超えたか否かを判定する。把持対象物品がロボットアーム１０により引き上げられると、ＬＲＦ６は、物品１１の検出に有効な値を物品１１までの距離として検出する。この場合、制御装置２０は、ＬＲＦ６の検出結果に基づいて、物品１１を検出したと判断する。把持対象物品がさらに引き上げられて当該物品の底がＬＲＦ測定位置を超えると、ＬＲＦ６は、物品１１の検出に有効でない値（例えば物品１１までの距離∞）を検出する。この場合、制御装置２０は、ＬＲＦ６の検出結果に基づいて、物品１１を検出しなくなった、すなわち把持対象物品の底面がＬＲＦ測定位置の高さを超えたと判定する。このように、制御装置２０は、ＬＲＦ６が測定する距離情報に基づいて、把持対象物品の底面がＬＲＦ測定位置の高さを超えたと判定するまで、ロボットアーム１０を動作させて把持対象物品を上昇させる。把持対象物品の底がＬＲＦ測定位置を超えたと判定されると、処理はステップＳ２０に進む。
【００４８】
ステップＳ２０において、制御装置２０は、補助コンベア３が物品群１２のうち最も高い物品の上面に基づいて高さ合わせ済みであるか否かを判定する。ここで、ステップＳ２０は、後述するステップＳ２８の処理が完了したことを確認するためのステップである。高さ合わせ済みであると判定されるまで待機し、高さ合わせ済みであると判定されたら処理はステップＳ２１に進む。
【００４９】
ステップＳ２１において、制御装置２０は、ロボットアーム１０の把持部２で把持している物品を補助コンベア３に移動させて、補助コンベア面３ａに配置させる。例えば図５Ａには、ロボットアーム１０により物品１１ａが補助コンベア３上に配置された状態が示されている。また、把持部２が複数の物品を同時に把持している場合には、ロボットアーム１０は、例えば図７Ａに示されるように、複数の物品１１ｂ，１１ｃが補助コンベア３の搬送方向に並ぶような姿勢で物品をリリースする。これにより、ロボットアーム１０による物品の搬送動作が完了する。
【００５０】
次に、ステップＳ２２からステップＳ２８の処理について説明する。ステップＳ１３の処理開始とともに、ステップＳ２２の処理が開始される。
【００５１】
ステップＳ２２において、制御装置２０は、第１センサ８が検出した補助コンベア３上の物品１１の検出情報に基づいて、補助コンベア３上の物品の有無を判定する。補助コンベア３上に物品がないと判定された場合には（ステップＳ２２−Ｎｏ）、処理は終了する。あると判定された場合には（ステップＳ２２−Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２３に進む。
【００５２】
なお、補助コンベア３上の物品の有無の判定には、ＬＲＦ６を用いてもよい。例えば、ＬＲＦ６がその測定範囲の水平面において再び物品を検出した場合、制御装置２０は、補助コンベア３上に物品があると判定してよい。
【００５３】
ステップＳ２３において、制御装置２０は、補助コンベア昇降機構４を駆動させることにより、補助コンベア３を上昇又は降下させて補助コンベア３の高さを搬送用コンベア１３の高さＨ１３に合わせる。搬送用コンベア１３の高さは不変であり、搬送用コンベア面１３ａの高さは例えばストレージ２４に予め記憶されていてよい。例えば、図５Ｂには、補助コンベア昇降機構４により補助コンベア３が矢印Ａ４１で示されるように下降されて補助コンベア３の高さが搬送用コンベア１３の高さＨ１３に合わせられた状態が示されている。
【００５４】
ステップＳ２４において、制御装置２０は、補助コンベア面３ａ上に搬送方向に並んだ複数の物品の有無を判定する。制御装置２０は、例えば、ロボットアーム１０の直前の制御情報から、補助コンベア３上にロボットアーム１０により複数の物品が載置されているかを判定する。複数の物品があると判定された場合には（ステップＳ２４−Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２６に進む。複数の物品がないと判定された場合には（ステップＳ２４−Ｎｏ）、処理はステップＳ２５に進む。
【００５５】
ステップＳ２５において、制御装置２０は、補助コンベア３を駆動させて補助コンベア面３ａ上の物品１１ａを搬送用コンベア１３へと搬送する。例えば、図６Ａ及び図６Ｂには、補助コンベア３から搬送用コンベア１３へと搬送されている物品１１ａが示されている。
【００５６】
ステップＳ２６において、制御装置２０は、補助コンベア３を駆動させて複数の物品を分離して搬送用コンベア１３へと搬送する。ここで、複数の物品を分離する手法について、図７Ａ乃至図７Ｃを参照して説明する。
【００５７】
例えば、図７Ａに示されるように、ロボットアーム１０は、２つの物品１１ｂ，１１ｃが補助コンベア３の搬送方向に並ぶような姿勢で、物品１１ｂ，１１ｃを把持部２からリリースする。これにより、補助コンベア３上において、進行方向に対して下流に第１の物品１１ｂが、また、進行方向に対して上流に第２の物品１１ｃがそれぞれ配置される。例えば、補助コンベア３の第１コンベア３ｂ上に、第１の物品１１ｂ及び第２の物品１１ｃが配置される。
【００５８】
その後、制御装置２０は、補助コンベア３上に搬送方向に並んで配置された２つの物品１１ｂ，１１ｃを検出して（ステップＳ２２−Ｙｅｓ）、補助コンベア３を図７Ａに矢印Ａ４１で示されるように下降させて補助コンベア３の高さを搬送用コンベア１３の高さに合わせる（ステップＳ２３）。例えば、図７Ｂには、補助コンベア３の高さが搬送用コンベア１３の高さに合わせられた状態が示されている。このとき、第１の物品１１ｂと第２の物品１１ｃとの間の間隔Δｄ１は比較的小さい。
【００５９】
次いで、補助コンベア３上に搬送方向に並んだ物品１１ｂ，１１ｃがあると判定されると（ステップＳ２４−Ｙｅｓ）、制御装置２０は、図７Ｂに示される状態から、補助コンベア３の第１コンベア３ｂを第１速度ｖ３ｂで、第２コンベア３ｃを第２速度ｖ３ｃでそれぞれ駆動させる。ここで、第２速度ｖ３ｃ＞第１速度ｖ３ｂである。すなわち、制御装置２０は、進行方向に対して下流に位置する第２コンベア３ｃを、進行方向に対して上流に位置する第１コンベア３ｂよりも速い速度で動作させる。
【００６０】
補助コンベア３が駆動されると、第１コンベア３ｂ上の第１の物品１１ｂ及び第２の物品１１ｃが第１速度ｖ３ｂで搬送される。そして、物品１１ｂ，１１ｃのうち、下流側に位置する第１の物品１１ｂが、第２の物品１１ｃに先立って第１コンベア３ｂから第２コンベア３ｃに搬送される。第１の物品１１ｂが第２コンベア３ｃに到達すると、第２コンベア３ｃ上の第１の物品１１ｂは第２速度ｖ３ｂで搬送される。このとき、第１コンベア３ｂ上の第２の物品１１ｃは未だ第１速度ｖ３ａで搬送されているため、第１の物品１１ｂと第２の物品１１ｃとの間の間隔Δｄ２が図７Ｃに示されるように広がる。つまり、搬送用コンベア１３に近い第２コンベア３ｃの第２速度ｖ３ｃを第１コンベア３ｂの第１速度ｖ３ｂに対して上げることで、２つの物品間の間隔を広げて分離する。すなわち、２つの物品間の間隔が調整される。
【００６１】
ステップＳ２５又はステップＳ２６の後、処理はステップＳ２７に進む。ステップＳ２７において、制御装置２０は、第２センサ９が検出した補助コンベア３上の物品１１の検出情報に基づいて、補助コンベア３上の物品が搬送用コンベア１３に排出されたか否かを判定する。搬送用コンベア１３に排出されたと判定されるまで待機し、排出されたと判定されたら処理はステップＳ２８に進む。
【００６２】
ステップＳ２８において、制御装置２０は、ステップＳ１２と同様にして、補助コンベア昇降機構４を駆動させて、補助コンベア３を上昇又は降下させて補助コンベア３の高さを物品群１２のうち最も高い物品の上面の高さに基づいて高さ合わせする。
【００６３】
なお、ステップＳ２８の完了を待って、ステップＳ２０が行われる。すなわち、ステップＳ１３からステップＳ２１とステップＳ２２からステップＳ２８との並列処理において、補助コンベア３から搬送用コンベア１３への物品排出動作の完了後（ステップＳ２７−Ｙｅｓ）、補助コンベア３の高さを物品群１２の最も高い物品の上面の高さに基づいて高さ合わせしてから（ステップＳ２８）、ロボットアーム１０による補助コンベア３への物品の移動及び載置が行われる（ステップＳ２１）。
【００６４】
ステップＳ１３からステップＳ２７の処理の完了後、処理はステップＳ１１に戻る。つまり、制御装置２０は、再び、ＬＲＦ測定位置の高さ合わせ、補助コンベア３の高さ合わせをし、その後、次の物品把持のための処理と補助コンベア上の物品排出のための処理とを並列処理で実行する。物品群１２にロボットアーム１０で把持可能な物品がなくなるまで、及び、補助コンベア３上の物品がなくなるまで、このような処理が繰り返される。
【００６５】
図８は、図２Ａ及び図２Ｂに示されるような、物品群１２が格納容器１４に格納されている場合の荷降しシステム１００の荷降し動作の一例を示す図である。ここでは、格納容器１４の側壁１５の高さは、格納容器１４内の物品群１２のうち最も高い物品の上面の高さよりも高いものとする。以下、図４に示される荷降し動作と異なる点を中心に、図８に示される荷降し動作について説明する。
【００６６】
ステップＳ５１において、制御装置２０は、ＬＲＦ測定位置を格納容器１４の高さに基づいて高さ合わせするように、ＬＲＦ昇降機構７を駆動させる。ここで高さ合わせされるＬＲＦ測定位置は、格納容器１４の高さから一定距離高い高さである。
【００６７】
ステップＳ５２において、制御装置２０は、補助コンベア３の高さを格納容器１４の高さに基づいて高さ合わせするように、補助コンベア昇降機構４を駆動させる。
【００６８】
ステップＳ５２の後、制御装置２０は、ステップＳ５３からステップＳ６１までの処理と、ステップＳ６２からステップＳ６８までの処理とを並列して開始する。
【００６９】
ステップＳ５３からステップＳ５９は、上述のステップＳ１３からステップＳ１９と同様である。すなわち、制御装置２０は、距離センサ５から取得した距離情報に基づいて物品１１の位置情報を表す物品位置情報を取得し（ステップＳ５３）、これに基づいて１又は複数の把持対象物品を決定し（ステップＳ５４〜ステップＳ５７）、把持対象物品の底がＬＲＦ測定位置を超えたと判定されるまで、ロボットアーム１０で把持対象物品を引き上げる（ステップＳ５８，ステップＳ５９）。
【００７０】
ステップＳ６０において、制御装置２０は、補助コンベア３が格納容器１４の高さに基づいて高さ合わせ済みであるか否かを判定する。ここで、ステップＳ６０は、後述するステップＳ６８の処理が完了したことを確認するためのステップである。高さ合わせ済みであると判定されるまで待機し、高さ合わせ済みであると判定されたら処理はステップＳ６１に進む。
【００７１】
ステップＳ６１において、制御装置２０は、ステップＳ２１と同様に、ロボットアーム１０の把持部２で把持している物品を補助コンベア３に移動させて、補助コンベア面３ａに配置させる。
【００７２】
ステップＳ６２からステップＳ６７は、上述のステップＳ２２からステップＳ６７と同様である。すなわち、制御装置２０は、補助コンベア３上に物品があれば補助コンベア３の高さを搬送用コンベア１３の高さに合わせ（ステップＳ６２，ステップＳ６３）、補助コンベア３を駆動させて補助コンベア面３ａ上の物品を搬送用コンベア１３に搬送させて（ステップＳ６４〜ステップＳ６６）、搬送用コンベア１３への物品の排出完了を検出する（ステップＳ６７）。
【００７３】
ステップＳ６８において、制御装置２０は、ステップＳ５２と同様にして、補助コンベア昇降機構４を駆動させることにより、補助コンベア３を上昇又は降下させて補助コンベア３の高さを格納容器１４の高さに基づいて高さ合わせする。
【００７４】
ここでも、ステップＳ６８の完了を待って、ステップＳ６０が行われる。すなわち、ステップＳ５３からステップＳ６１とステップＳ６２からステップＳ６８との並列処理において、補助コンベア３から搬送用コンベア１３への物品排出動作の完了後（ステップＳ６７−Ｙｅｓ）、補助コンベア３の高さを格納容器１４の高さに基づく高さ（ＬＲＦ測定位置）に合わせてから（ステップＳ６８）、ロボットアーム１０による補助コンベア３への物品の移動及び配置が行われる（ステップＳ６１）。
【００７５】
ステップＳ５３からステップＳ６７の処理の完了後、制御装置２０は、再びステップＳ５３及びステップＳ６２の並列処理を繰り返す。ここでは、ＬＲＦ測定位置の再度の高さ合わせは不要である。また、ステップＳ６８で既に補助コンベア３の高さが格納容器１４の高さに基づいて高さ合わせされているため、補助コンベア３の再度の高さ合わせも不要である。荷降し対象の物品群１２が格納容器１４に格納されている場合、補助コンベア３は、格納容器１４の高さＨ１４よりも一定距離高い高さ（ＬＲＦ測定位置）と搬送用コンベア１３の高さＨ１３とを単純に往復移動することとなる。
【００７６】
以上説明したように、図４及び図８に示される荷降し動作では、制御装置２０は、ロボットアーム１０が把持部２で把持した物品を補助コンベア３に載置する動作に応じて、補助コンベア３の高さを第２距離センサとしてのＬＲＦ６が配置された高さであるセンサ高さ（ＬＲＦ測定位置）に基づいて高さ合わせするように、補助コンベア昇降機構４の動作を制御する。特に、制御装置２０は、ロボットアーム１０が把持部２で把持した物品を補助コンベア３に載置する前に、補助コンベア３の高さをＬＲＦ６が配置された高さにし、ロボットアーム１０が把持部２で把持した物品を補助コンベア３に載置した後に、搬送用コンベア１３の高さに基づいて補助コンベア３の高さを補助コンベア昇降機構４によって制御する。
【００７７】
本実施形態によれば、荷降しシステム１００において、ロボットアーム１０と搬送用コンベア１３との間に補助コンベア３を設けることで、搬送用コンベア１３へ直接搬送する場合と比べてロボットアーム１０の水平方向の動作経路を短くできる。また、補助コンベア３に補助コンベア昇降機構４を設けて昇降させることにより、ロボットアーム１０の上下方向の動作経路も短くできる。これにより、荷降しシステム１００のタクトタイムが改善される。
【００７８】
ロボットアーム１０の速度制御のみでタクトタイムを短縮しようとする場合、実現できるタクトタイムには限界がある。本実施形態では、ロボットアーム１０から搬送用コンベア１３までの動作経路（移動経路）中に補助コンベア３を設けることで、ロボットアーム１０の動作経路を短縮する。ロボットアーム１０が搬送用コンベア１３へ物品を直接搬送する場合と比較して、水平方向及び上下方向のいずれにおいても動作経路が短縮でき、荷降しシステム１００のタクトタイムを改善することができる。
【００７９】
本実施形態では、荷降しシステム１００には、物品群５０の最も高い位置となる物品の上面の高さ又は前記物品群を格納している格納容器の高さよりも一定距離高い高さに配置されたセンサであるＬＲＦ６が設けられている。ＬＲＦ６は、ＬＲＦ６が配置された高さであるＬＲＦ測定位置における、ロボットアーム１０が把持部２で把持した物品の有無を検出するセンサである。制御装置２０が、ロボットアーム１０が把持部２で把持した物品を補助コンベア３に載置する動作に応じて、補助コンベア３の高さをＬＲＦ６が配置された高さに合わせるように、補助コンベア昇降機構４の動作を制御することで、荷降しシステム１００のタクトタイムを改善することができる。
【００８０】
また、ＬＲＦ６による物品までの距離の測定に基づいて、制御装置２０による物品の引き抜き完了の判定が可能となる。物品の引き抜き完了を判定することで、ロボットアーム１０が必要以上に物品を持ち上げなくて済む。つまり、ＬＲＦ６を用いた物品引き抜き判定により、荷降しシステム１００のタクトタイムの改善を図ることができる。
【００８１】
本実施形態では、ロボットアーム１０による物品の引き上げの判定に用いられる第２距離センサとしてのＬＲＦ６がＬＲＦ昇降機構７により昇降する。これにより、ＬＲＦ測定位置は、随時、物品群１２のうち最も高い位置にある物品の高さに基づいて高さ合わせすることが可能である。補助コンベア３の高さも随時最も高い位置にある物品の高さに基づいて高さ合わせすることができるため、ロボットアーム１０の上下方向の動作経路が短縮され、荷降しシステム１００のタクトタイムを改善することができる。
【００８２】
なお、ロボットアーム１０が物品を載置するときの補助コンベア３の高さは、物品群１２のうち最も高い位置にある物品の上面の高さよりも一定距離高い高さに限らず、当該高さと搬送用コンベア１３の高さとの間の任意の高さに設定してもよい。例えば、制御装置２０は、ロボットアーム１０が把持部２で把持した物品を補助コンベア３に載置する前に、補助コンベア３の高さを物品群１２の最も高い位置となる物品の上面の高さ又は物品群１２を格納している格納容器１４の高さよりも一定距離高い高さと搬送用コンベア１３の高さとの間の任意の高さにするように、補助コンベア昇降機構４の動作を制御する。例えば、補助コンベア３の高さを物品群１２のうち最も高い位置にある物品の底面の高さに合わせれば、ロボットアーム１０の上下方向の動作経路がより短縮できる。
【００８３】
本実施形態では、制御装置２０は、補助コンベア３上の物品を搬送用コンベア１３に搬送する動作と、次の把持対象物品を決定してロボットアーム１０で把持させる動作とを並行して行わせるため、時間的な無駄がない。制御装置２０は、補助コンベア３上の物品が搬送用コンベア１３に排出されるのを確認した後、さらに、補助コンベア３の高さが最も高い位置にある物品の上面の高さ又は格納容器１４の高さよりも一定距離高い高さに合わせられたことを確認して、ロボットアーム１０で物品を補助コンベア３に載置する。これにより、ロボットアーム１０の動作経路は確実に短縮される。
【００８４】
本実施形態では、同時に把持可能な物品が複数あった場合には、制御装置２０は、ロボットアーム１０に複数の物品の同時搬送を行わせる。そして、搬送用コンベア１３に流す前に、補助コンベア３の搬送速度に部分的に差をつけて、補助コンベア３上で複数の物品の分離、言い換えれば物品間隔の調整を行う。これにより、ロボットアーム１０の機構や動作時間を変更することなく、単位時間当たりの物品搬送数の増加が可能となる。
【００８５】
例えば、ロボットアーム１０の把持部２が複数の物品をリリースするタイミングに差を付けることでタクトタイムを改善する手法がある。しかしながら、そのような手法を採用すると、リリースにかかる時間の増加や把持部２の機構の複雑化などが生じうる。本実施形態によれば、リリースにかかる時間の増加や把持部２の機構の複雑化などを生じることなく、タクトタイムを改善しながら複数の物品の分離を行うことができる。
【００８６】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８７】
１…アーム機構、２…把持部、３…補助コンベア、４…補助コンベア昇降機構、５…距離センサ、６…レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）、７…ＬＲＦ昇降機構、８…第１センサ、９…第２センサ、１０…ロボットアーム、１１…物品、１２…物品群、１３…搬送用コンベア、１４…格納容器、１５…側壁、１６…底面、２０…制御装置、２１…通信インタフェース、２２…プロセッサ、２３…メモリ、２４…ストレージ、３０…ネットワーク、１００…荷降しシステム。
【図１Ａ】
2019218155.tif 000003
【図１Ｂ】
2019218155.tif 000004
【図２Ａ】
2019218155.tif 000005
【図２Ｂ】
2019218155.tif 000006
【図３】
2019218155.tif 000007
【図４】
2019218155.tif 000008
【図５Ａ】
2019218155.tif 000009
【図５Ｂ】
2019218155.tif 000010
【図６Ａ】
2019218155.tif 000011
【図６Ｂ】
2019218155.tif 000012
【図７Ａ】
2019218155.tif 000013
【図７Ｂ】
2019218155.tif 000014
【図７Ｃ】
2019218155.tif 000015
【図８】
2019218155.tif 000016