(57)【要約】【課題】運動を伴う観察対象を正確に表示すること。【解決手段】実施形態の超音波診断装置は、画像生成部と、位置合わせ部と、領域追跡部とを備える。画像生成部は、超音波の送受信により収集されたデータに基づいて、時系列の超音波画像を生成する。位置合わせ部は、前記画像生成部によって所定の条件を満たす超音波画像が生成される度に、前記所定の条件を満たす超音波画像と、予め取得された参照画像とを位置合わせする。領域追跡部は、前記位置合わせの結果に基づいて、前記参照画像に設定された関心領域を、前記所定の条件を満たす超音波画像において特定し、前記位置合わせ以降に前記画像生成部によって新たに生成される時系列の超音波画像において前記関心領域を追跡する。【選択図】図１
2019122527.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波の送受信により収集されたデータに基づいて、時系列の超音波画像を生成する画像生成部と、
前記画像生成部によって所定の条件を満たす超音波画像が生成される度に、前記所定の条件を満たす超音波画像と、予め取得された参照画像とを位置合わせする位置合わせ部と、
前記位置合わせの結果に基づいて、前記参照画像に設定された関心領域を、前記所定の条件を満たす超音波画像において特定し、前記位置合わせ以降に前記画像生成部によって新たに生成される時系列の超音波画像において前記関心領域を追跡する領域追跡部と、
を備えた超音波診断装置。
【請求項２】
前記位置合わせ部は、前記参照画像に含まれる基準構造物を、前記所定の条件を満たす超音波画像データにおいて探索することで、前記所定の条件を満たす超音波画像と前記参照画像とを位置合わせする、請求項１に記載の超音波診断装置。
【請求項３】
前記領域追跡部は、前記基準構造物を探索できない場合に、前記位置合わせ以降に前記画像生成部によって新たに生成される時系列の超音波画像において前記関心領域の追跡を継続する、請求項２に記載の超音波診断装置。
【請求項４】
前記位置合わせ部は、前記基準構造物を探索できない場合に、前記関心領域を用いて、前記所定の条件を満たす超音波画像と前記参照画像とを位置合わせする、請求項２に記載の超音波診断装置。
【請求項５】
前記関心領域は、複数設定され、
前記位置合わせ部は、複数の前記関心領域を用いて、前記所定の条件を満たす超音波画像と前記参照画像とを位置合わせする、請求項４に記載の超音波診断装置。
【請求項６】
超音波プローブの位置情報を取得する位置センサを更に備え、
前記位置合わせ部は、前記位置センサから取得した前記超音波プローブの位置情報を用いて、前記所定の条件を満たす超音波画像と前記参照画像とを位置合わせする、請求項１〜５のいずれか１つに記載の超音波診断装置。
【請求項７】
前記所定の条件を満たす超音波画像は、周期的な基準時相に対応する超音波画像である、請求項１〜６のいずれか１つに記載の超音波診断装置。
【請求項８】
前記周期的な基準時相は、前記参照画像が撮像された時相である、請求項７に記載の超音波診断装置。
【請求項９】
超音波の送受信により収集されたデータに基づいて、時系列の超音波画像を生成し、
所定の条件を満たす超音波画像が生成される度に、前記所定の条件を満たす超音波画像と、予め取得された参照画像とを位置合わせし、
前記位置合わせの結果に基づいて、前記参照画像に設定された関心領域を、前記所定の条件を満たす超音波画像において特定し、直近の前記位置合わせ以降に新たに生成される時系列の超音波画像のうち、前記所定の条件を満たす超音波画像以外の超音波画像において前記関心領域を追跡する、
処理をコンピュータに実行させるための超音波診断装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、超音波診断装置及びその制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、超音波診断装置により撮像された超音波画像と、Ｘ線ＣＴ（Computed  Tomography）装置等の医用画像診断装置により撮像された参照画像とを位置合わせする技術が知られている。この技術では、例えば、磁気センサを用いて超音波プローブの位置情報を取得することで、超音波画像と参照画像との位置合わせが行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２４５２２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、運動を伴う観察対象を正確に表示することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の超音波診断装置は、画像生成部と、位置合わせ部と、領域追跡部とを備える。画像生成部は、超音波の送受信により収集されたデータに基づいて、時系列の超音波画像を生成する。位置合わせ部は、前記画像生成部によって所定の条件を満たす超音波画像が生成される度に、前記所定の条件を満たす超音波画像と、予め取得された参照画像とを位置合わせする。領域追跡部は、前記位置合わせの結果に基づいて、前記参照画像に設定された関心領域を、前記所定の条件を満たす超音波画像において特定し、前記位置合わせ以降に前記画像生成部によって新たに生成される時系列の超音波画像において前記関心領域を追跡する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る超音波診断装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、磁気センサ法による超音波画像と参照画像との位置合わせを説明するための図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る超音波診断装置による処理手順を示すフローチャートである。
【図４Ａ】図４Ａは、第１の実施形態を説明するための図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、第１の実施形態を説明するための図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、第１の実施形態を説明するための図である。
【図４Ｄ】図４Ｄは、第１の実施形態を説明するための図である。
【図５】図５は、第２の実施形態に係る超音波診断装置による処理手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は、第２の実施形態を説明するための図である。
【図７】図７は、第３の実施形態に係る超音波診断装置の構成例を示すブロック図である。
【図８】図８は、第３の実施形態に係る超音波診断装置による処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、図面を参照して、実施形態に係る超音波診断装置及びその制御プログラムを説明する。なお、実施形態は、以下の実施形態に限られるものではない。また、一つの実施形態に記載した内容は、原則として他の実施形態にも同様に適用される。
【０００８】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る超音波診断装置１の構成例を示すブロック図である。図１に示すように、第１の実施形態に係る超音波診断装置１は、装置本体１００と、超音波プローブ１０１と、入力装置１０２と、ディスプレイ１０３とを備える。超音波プローブ１０１、入力装置１０２、及びディスプレイ１０３は、それぞれ装置本体１００に接続される。
【０００９】
超音波プローブ１０１は、複数の振動素子（圧電振動子）を有する。超音波プローブ１０１は、被検体Ｐの体表面に接触され、超音波の送受信（超音波走査）を行う。複数の振動素子は、後述する装置本体１００が有する送信回路１１０から供給される駆動信号に基づいて、超音波を発生させる。発生した超音波は、被検体Ｐ内の音響インピーダンスの不整合面で反射され、組織内の散乱体によって散乱された成分等を含む反射波信号（受信エコー）として複数の振動素子にて受信される。超音波プローブ１０１は、複数の振動素子にて受信した反射波信号を、送信回路１１０へ送る。
【００１０】
なお、本実施形態では、超音波プローブ１０１が、マトリクス状（格子状）に配列された複数の振動素子を有する２次元超音波プローブ（「２Ｄアレイプローブ」とも表記する）である場合を説明するが、これに限定されるものではない。例えば、超音波プローブ１０１は、所定方向に１次元で配列された複数の振動素子を有する１次元超音波プローブ（「１Ｄアレイプローブ」とも表記する）であってもよい。
【００１１】
入力装置１０２は、マウス、キーボード、ボタン、パネルスイッチ、タッチコマンドスクリーン、フットスイッチ、トラックボール、ジョイスティック等を有し、超音波診断装置１の操作者からの各種設定要求を受け付け、装置本体１００に対して受け付けた各種設定要求を転送する。例えば、入力装置１０２は、ディスプレイ１０３に表示されている画像に対して関心領域（ＲＯＩ：Region  of  Interest）を設定する指示を操作者から受け付ける。
【００１２】
ディスプレイ１０３は、超音波診断装置１の操作者が入力装置１０２を用いて各種設定要求を入力するためのＧＵＩ（Graphical  User  Interface）を表示したり、装置本体１００において生成された超音波画像データ等を表示したりする。例えば、ディスプレイ１０３は、液晶ディスプレイやＣＲＴ（Cathode  Ray  Tube）ディスプレイ等によって構成される。また、ディスプレイ１０３のことをモニタと適宜称する。
【００１３】
装置本体１００は、超音波プローブ１０１が受信した反射波信号に基づいて、超音波画像データを生成する装置である。図１に示すように、装置本体１００は、例えば、送信回路１１０と、受信回路１２０と、Ｂモード処理回路１３０と、ドプラ処理回路１４０と、画像生成回路１５０と、画像メモリ１６０と、記憶回路１７０と、処理回路１８０とを有する。送信回路１１０、受信回路１２０、Ｂモード処理回路１３０と、ドプラ処理回路１４０、画像生成回路１５０、画像メモリ１６０、記憶回路１７０、及び処理回路１８０は、互いに通信可能に接続される。
【００１４】
送信回路１１０は、パルサ回路等を有する。パルサ回路は、所定のレート周波数（ＰＲＦ：Pulse  Repetition  Frequency）で、送信超音波を形成するためのレートパルスを繰り返し発生し、発生したレートパルスを超音波プローブ１０１に出力する。また、パルサ回路は、レートパルスに基づくタイミングで、超音波プローブ１０１に駆動信号（駆動パルス）を印加する。
【００１５】
また、送信回路１１０は、処理回路１８０による制御を受けて、パルサ回路が出力する駆動信号の振幅の値を出力する。また、送信回路１１０は、処理回路１８０による制御を受けて、超音波プローブ１０１に、超音波プローブ１０１から送信される超音波に対する遅延量を送信する。
【００１６】
受信回路１２０は、Ａ／Ｄ変換器及び受信ビームフォーマを有する。受信回路１２０は、超音波プローブ１０１から出力された反射波信号を受信すると、まず、Ａ／Ｄ変換器が、反射波信号をデジタルデータに変換し、受信ビームフォーマが、これらの各チャンネルからのデジタルデータに対し整相加算処理を行って反射波データを生成し、生成した反射波データをＢモード処理回路１３０及びドプラ処理回路１４０に送信する。
【００１７】
Ｂモード処理回路１３０は、受信回路１２０から出力された反射波データを受信し、受信した反射波データに対して対数増幅、包絡線検波処理等を行って、信号強度が輝度の明るさで表現されるデータ（Ｂモードデータ）を生成する。
【００１８】
ドプラ処理回路１４０は、受信回路１２０から出力された反射波データを受信し、受信した反射波データから速度情報を周波数解析し、ドプラ効果による血流や組織、造影剤エコー成分を抽出し、平均速度、分散、パワー等の移動体情報を多点について抽出したデータ（ドプラデータ）を生成する。
【００１９】
画像生成回路１５０は、Ｂモード処理回路１３０及びドプラ処理回路１４０が生成したデータから超音波画像データを生成する。例えば、画像生成回路１５０は、Ｂモード処理回路１３０が生成したＢモードデータから反射波の強度を輝度で表したＢモード画像データを生成する。また、例えば、画像生成回路１５０は、ドプラ処理回路１４０が生成したドプラデータから移動体情報を表すドプラ画像データを生成する。ドプラ画像データは、速度画像データ、分散画像データ、パワー画像データ、又は、これらを組み合わせた画像データである。
【００２０】
ここで、画像生成回路１５０は、一般的には、超音波走査の走査線信号列を、テレビ等に代表されるビデオフォーマットの走査線信号列に変換（スキャンコンバート）し、表示用の超音波画像データを生成する。具体的には、画像生成回路１５０は、超音波プローブ１０１による超音波の走査形態に応じて座標変換を行うことで、表示用の超音波画像データを生成する。また、画像生成回路１５０は、スキャンコンバート以外に、種々の画像処理として、例えば、スキャンコンバート後の複数の画像フレームを用いて、輝度の平均値画像を再生成する画像処理（平滑化処理）や、画像内で微分フィルタを用いる画像処理（エッジ強調処理）等を行う。また、画像生成回路１５０は、超音波画像データに、種々のパラメータの文字情報、目盛り、ボディーマーク等を合成する。
【００２１】
画像メモリ１６０は、画像生成回路１５０が生成した画像データ（Ｂモード画像データ、ドプラ画像データ等）を記憶するメモリである。また、画像メモリ１６０は、Ｂモード処理回路１３０及びドプラ処理回路１４０が生成したデータを記憶することも可能である。画像メモリ１６０が記憶するＢモードデータ及びドプラデータは、例えば、操作者が呼び出すことが可能となっており、画像生成回路１５０を経由して表示用の超音波画像データとなる。
【００２２】
記憶回路１７０は、超音波送受信、画像処理及び表示処理などを行うための制御プログラムや、診断情報（例えば、患者ＩＤ、医師の所見等）や、診断プロトコルや各種ボディーマーク等の各種データを記憶する。また、記憶回路１７０は、必要に応じて、画像メモリ１６０が記憶する画像データの保管等にも使用される。また、記憶回路１７０が記憶するデータは、図示しない通信インターフェースを介して、外部装置へ転送することができる。
【００２３】
処理回路１８０は、超音波診断装置１の処理全体を制御する。具体的には、処理回路１８０は、入力装置１０２を介して操作者から入力された各種設定要求や、記憶回路１７０から読み込んだ各種制御プログラムおよび各種データに基づき、送信回路１１０、受信回路１２０、Ｂモード処理回路１３０、ドプラ処理回路１４０、画像生成回路１５０等の処理を制御する。また、処理回路１８０は、画像メモリ１６０が記憶する超音波画像データをディスプレイ１０３に表示させる。
【００２４】
また、図１に示すように、処理回路１８０は、位置合わせ機能１８１及び追跡機能１８２を実行する。ここで、例えば、図１に示す処理回路１８０の構成要素である位置合わせ機能１８１と、追跡機能１８２とが実行する各処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路１７０に記録されている。処理回路１８０は、各プログラムを記憶回路１７０から読み出し、実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。換言すると、各プログラムを読み出した状態の処理回路１８０は、図１の処理回路１８０内に示された各機能を有することとなる。なお、位置合わせ機能１８１及び追跡機能１８２の処理については、後述する。
【００２５】
なお、装置本体１００に内蔵される送信回路１１０、受信回路１２０、Ｂモード処理回路１３０、ドプラ処理回路１４０、画像生成回路１５０、及び処理回路１８０は、プロセッサ（ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＭＰＵ（Micro-Processing  Unit）、集積回路等）のハードウェアにより構成される。
【００２６】
また、図１に示すように、第１の実施形態に係る超音波診断装置１は、心電計１０６に接続される。心電計１０６は、被検体Ｐの心電信号を検出する装置である。例えば、心電計１０６は、超音波走査される被検体Ｐの生体信号として、被検体Ｐの心電波形（Electrocardiogram：ＥＣＧ）を取得する。心電計１０６は、取得した心電波形を装置本体１００に送信する。なお、心電計１０６により検出された心電信号は、超音波画像データの撮像時間（当該超音波画像データを生成するために行われた超音波走査の実施時刻）と対応付けられて記憶回路１７０に格納される。これにより、撮像される超音波画像データの各フレームと、被検体Ｐの心時相とが対応付けられる。
【００２７】
このように構成される超音波診断装置１は、超音波走査によりリアルタイムに生成する超音波画像と、Ｘ線ＣＴ（Computed  Tomography）装置等の医用画像診断装置により撮像された参照画像とを位置合わせする。ここで、超音波診断装置１は、例えば、心臓の構造物を認識することによって、超音波画像と参照画像とを位置合わせする場合がある。かかる場合には、磁気センサを用いて超音波プローブ１０１の位置情報を取得することで、超音波画像と参照画像との位置合わせを行う方法（以下、磁気センサ法と称す）が考えられる。図２は、磁気センサ法による超音波画像と参照画像との位置合わせを説明するための図である。
【００２８】
図２では、左側にＸ線ＣＴ装置により撮像された参照画像１０を示し、右側に超音波診断装置１により撮像された超音波画像２０を示す。なお、図２に示す参照画像１０は、周期的な基準時相において撮像された画像である。また、図２に示す例では、参照画像１０の撮像された時相とは異なる時相で撮像された超音波画像２０を示す。すなわち、図２に示す例では、参照画像１０の撮像された時相と超音波画像２０の撮像された時相とが一致しない。なお、参照画像１０が撮像された時相のことをＣＴ時相とも言う。
【００２９】
図２に示すように、参照画像１０には、観察対象に対して観察用の関心領域１０ａが設定されている。ここで、図２に示す磁気センサ法では、磁気センサを用いて超音波プローブ１０１の位置情報を取得することで、参照画像１０と同じ時相で撮像された超音波画像２０と参照画像１０との位置合わせが行われる。そして、参照画像１０と同じ時相で撮像された超音波画像２０上に、観察用の関心領域１０ａに対応する観察用の関心領域２０ａが設定される。
【００３０】
しかしながら、この方法では、参照画像１０上で設定した観察用の関心領域１０ａに対応する観察用の関心領域２０ａが、心臓の拍動により超音波画像２０上で位置ずれをおこしてしまう。例えば、図２の右側の超音波画像２０に示すように、観察用の関心領域２０ａは、参照画像１０と同じ時相で撮像された超音波画像２０上の位置から移動しない。このため、観察用関心領域２０ａが設定された位置が実際に観察対象となる位置から外れてしまう。
【００３１】
また、経食道心エコー（Transesophageal  Echocardiography：ＴＥＥ）プローブでは磁気センサを用いた位置合わせが実現していない。すなわち、ＴＥＥプローブでは、磁気センサ法を適用できない。このため、ＴＥＥプローブにより撮像された超音波画像において、心臓の構造物を認識し位置合わせを行う場合、位置合わせの基準となる心臓の構造物が撮像領域外に出ると位置合わせ自体ができなくなる。この場合、関心のある観察対象も超音波画像上に表示できなくなる。
【００３２】
そこで、第１の実施形態に係る超音波診断装置１は、参照画像と超音波画像とにおいて心臓の構造物を認識して、参照画像と超音波画像とを位置合わせする。続いて、第１の実施形態に係る超音波診断装置１は、心臓の構造物からの相対的な位置関係から、参照画像上で指定した観察用の関心領域を超音波画像上に設定する。そして、第１の実施形態に係る超音波診断装置１は、一度位置合わせを行った後、観察用の関心領域を超音波画像上でリアルタイムに追跡して動画像として表示する。
【００３３】
そして、第１の実施形態に係る超音波診断装置１は、心電同期により、ＣＴ時相において、超音波画像上で心臓の構造物を認識して、位置合わせと、観察用の関心領域の設定を再度行う。例えば、第１の実施形態に係る超音波診断装置１は、１心拍毎にＣＴ時相の超音波画像が生成される度に、超音波画像上で心臓の構造物を認識して、超音波画像と参照画像とを位置合わせする。
【００３４】
また、第１の実施形態に係る超音波診断装置１は、ＣＴ時相で超音波画像での構造物認識ができなかった場合、観察用の関心領域の再設定を行わず、観察用の関心領域の追跡を継続する。
【００３５】
このような処理は、処理回路１８０が位置合わせ機能１８１及び追跡機能１８２を実行することによって実現される。例えば、位置合わせ機能１８１は、画像生成回路１５０によって所定の条件を満たす超音波画像が生成される度に、所定の条件を満たす超音波画像と、予め取得された参照画像とを位置合わせする。ここで、所定の条件を満たす超音波画像は、周期的な基準時相に対応する超音波画像である。また、周期的な基準時相は、参照画像が撮像された時相である。
【００３６】
追跡機能１８２は、位置合わせの結果に基づいて、参照画像に設定された観察用の関心領域を、所定の条件を満たす超音波画像において特定し、位置合わせ以降に画像生成回路１５０によって新たに生成される時系列の超音波画像において観察用の関心領域を追跡する。
【００３７】
図３は、第１の実施形態に係る超音波診断装置１による処理手順を示すフローチャートであり、図４Ａから図４Ｄは、第１の実施形態を説明するための図である。図３では、超音波診断装置１全体の動作を説明するフローチャートを示し、各構成要素がフローチャートのどのステップに対応するかを説明する。
【００３８】
ステップＳ１及びステップＳ２は、入力装置１０２により実現されるステップである。ステップＳ１では、入力装置１０２は、観察用の関心領域の設定を受け付ける。ここでは、Ｘ線ＣＴ装置において基準時相で撮像されたＸ線ＣＴ画像を参照画像とする。例えば、参照画像としてのＸ線ＣＴ画像は、Ｘ線ＣＴ装置により得られた３次元のボリュームデータから生成された２次元画像である。図４Ａの左側に示すように、ディスプレイ１０３には参照画像３０が表示されている。そして、入力装置１０２は、ディスプレイ１０３に表示されている参照画像３０上において、観察用の関心領域３０ａの設定を操作者から受け付ける。
【００３９】
ステップＳ２では、入力装置１０２は、超音波走査の開始を受け付ける。これにより、処理回路１８０は、送信回路１１０及び受信回路１２０を制御して超音波走査を実行させる。なお、図３では、心臓を検査部位として超音波走査を実行するものとして説明する。
【００４０】
ステップＳ３は、画像生成回路１５０により実現されるステップである。ステップＳ３では、画像生成回路１５０は、超音波画像を生成する。例えば、画像生成回路１５０は、超音波の送受信により収集されたデータに基づいて、時系列の超音波画像を生成する。なお、以下では、画像生成回路１５０は、２次元の超音波画像を生成するものとして説明する。
【００４１】
ステップＳ４からステップＳ７及びステップＳ１０は、位置合わせ機能１８１に対応するステップである。処理回路１８０が記憶回路１７０から位置合わせ機能１８１に対応する所定のプログラムを呼び出し実行することにより、位置合わせ機能１８１が実現されるステップである。ステップＳ４では、位置合わせ機能１８１は、超音波画像を取得する。
【００４２】
ステップＳ５では、位置合わせ機能１８１は、ステップＳ４で取得した超音波画像の時相がＣＴ時相であるか否かを判定する。ここで、位置合わせ機能１８１は、ステップＳ４で取得した超音波画像に対応付けられている心時相を取得し、参照画像が撮像された心時相と一致するか否かを判定する。位置合わせ機能１８１は、超音波画像に対応付けられている心時相と、参照画像が撮像された心時相とが一致する場合に、超音波画像の時相がＣＴ時相であると判定する。そして、位置合わせ機能１８１は、取得した超音波画像の時相がＣＴ時相であると判定しなかった場合（ステップＳ５、Ｎｏ）、ステップＳ９に移行する。
【００４３】
一方、位置合わせ機能１８１は、取得した超音波画像の時相がＣＴ時相であると判定した場合（ステップＳ５、Ｙｅｓ）、位置合わせを行う（ステップＳ６）。図４Ｂの左側には、参照画像３０を示す。また、図４Ｂでは、参照画像３０において、観察用の関心領域３０ａが設定されている。そして、図４Ｂの右側には超音波画像４０を示す。この超音波画像４０に対応付けられている心時相と、参照画像３０が撮像された心時相とが一致する。ここで、例えば、位置合わせ機能１８１は、参照画像３０に含まれる基準構造物を、ＣＴ時相の超音波画像４０において探索することで、ＣＴ時相の超音波画像４０と参照画像３０とを位置合わせする。ここで、基準構造物は、心臓の拍動の影響を受けない部位であり、例えば、弁や左心耳等である。
【００４４】
より具体的には、位置合わせ機能１８１は、図４Ｂの参照画像３０において、基準構造物を含んだ領域を位置合わせ用の参照領域３０ｂとして設定する。そして、位置合わせ機能１８１は、図４Ｂの超音波画像４０において、位置合わせ用の参照領域３０ｂに対応する領域を探索する。図４Ｂの例では、位置合わせ機能１８１は、超音波画像４０において、位置合わせ用の参照領域３０ｂに対応する位置合わせ用の参照領域４０ｂを特定した場合を示す。
【００４５】
ステップＳ７では、位置合わせ機能１８１は、基準構造物を探索できたか否かを判定する。例えば、位置合わせ機能１８１は、図４Ｂの右側に示すように、位置合わせ用の参照領域３０ｂに対応する位置合わせ用の参照領域４０ｂを特定した場合には、基準構造物を探索できたと判定する。
【００４６】
ここで、位置合わせ機能１８１は、基準構造物を探索できたと判定した場合（ステップＳ７、Ｙｅｓ）、ステップＳ８に移行する。一方、位置合わせ機能１８１は、基準構造物を探索できたと判定しなかった場合（ステップＳ７、Ｎｏ）、ステップＳ９に移行する。
【００４７】
ステップＳ８及びステップＳ９は、追跡機能１８２に対応するステップである。処理回路１８０が記憶回路１７０から追跡機能１８２に対応する所定のプログラムを呼び出し実行することにより、追跡機能１８２が実現されるステップである。ステップＳ８では、追跡機能１８２は、超音波画像に観察用の関心領域を設定する。
【００４８】
例えば、追跡機能１８２は、ステップＳ６の位置合わせの結果に基づいて、参照画像に設定された観察用の関心領域を、ＣＴ時相の超音波画像において特定し、設定する。より具体的には、追跡機能１８２は、図４Ｂの右側に示すように、参照画像３０において設定された観察用の関心領域３０ａに対応する観察用の関心領域４０ａを、心臓の構造物からの相対的な位置関係から超音波画像４０上で特定し、設定する。
【００４９】
ここで、追跡機能１８２は、ＣＴ時相の超音波画像が生成される度に、参照画像３０において設定された観察用の関心領域３０ａに対応する観察用の関心領域４０ａを超音波画像４０上で特定する。図４Ｃでは、時系列に生成される複数の超音波画像４０と、心電波形５０とを示す。また、図４Ｃでは、ＣＴ時相における参照画像３０を示す。例えば、図４Ｃに示すように、追跡機能１８２は、ＣＴ時相である時間Ｔ１において、心臓の構造物からの相対的な位置関係から超音波画像４０上で観察用の関心領域４０ａを設定する。そして、追跡機能１８２は、ＣＴ時相である時間Ｔ２において、心臓の構造物からの相対的な位置関係から超音波画像４０上で観察用の関心領域４０ａを再設定する。
【００５０】
ステップＳ９では、追跡機能１８２は、観察用の関心領域を追跡する。例えば、追跡機能１８２は、位置合わせ以降に画像生成回路１５０によって新たに生成される時系列の超音波画像において観察用の関心領域を追跡する。ここで、追跡機能１８２は、例えば、スペックルトラッキング法等により観察用の関心領域を追跡する。
【００５１】
このように、追跡機能１８２は、ステップＳ５においてＣＴ時相ではないと判定した場合、或いは、ステップＳ７において基準構造物を探索できなかった場合に、観察用の関心領域を追跡する。例えば、追跡機能１８２は、ステップＳ５においてＣＴ時相ではないと判定した場合、図４Ｃに示すＣＴ時相である時間Ｔ１からＣＴ時相である時間Ｔ２までの間、観察用の関心領域を追跡する。また、同様にして、追跡機能１８２は、図４Ｃに示すＣＴ時相である時間Ｔ２から次のＣＴ時相である時間までの間、観察用の関心領域を追跡する。
【００５２】
また、例えば、追跡機能１８２は、ステップＳ７において基準構造物を探索できなかった場合、観察用の関心領域の追跡を継続する。図４Ｄでは、時系列に生成される複数の超音波画像４０と、心電波形５０とを示す。また、図４Ｄでは、ＣＴ時相における参照画像３０を示す。例えば、図４Ｄに示すように、追跡機能１８２は、ＣＴ時相である時間Ｔ１において、心臓の構造物からの相対的な位置関係から超音波画像４０上で観察用の関心領域４０ａを設定する。そして、追跡機能１８２は、ＣＴ時相である時間Ｔ２において、観察用の関心領域４０ａを再設定する際に、基準構造物を探索出来ず位置合わせに失敗した場合、観察用の関心領域４０ａを追跡する。すなわち、追跡機能１８２は、基準構造物を探索できない場合に、位置合わせ以降に画像生成回路１５０によって新たに生成される時系列の超音波画像において観察用の関心領域の追跡を継続する。
【００５３】
ステップＳ１０では、位置合わせ機能１８１は、終了を受け付けたか否かを判定する。ここで、位置合わせ機能１８１は、例えば、入力装置１０２を介して操作者から超音波走査の終了を受付けた場合（ステップＳ１０、Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、位置合わせ機能１８１は、終了を受け付けたと判定しなかった場合（ステップＳ１０、Ｎｏ）、ステップＳ４に移行して、新たに生成される超音波画像を取得する。
【００５４】
上述したように、第１の実施形態に係る超音波診断装置１は、ＣＴ時相において参照画像と超音波画像とを位置合わせして、観察用の関心領域を設定し、ＣＴ時相以外では観察用の関心領域を追跡する。これにより、第１の実施形態によれば、ＣＴ時相と異なる時相においても術前に設定した観察用の関心領域を心臓の動きと同期してリアルタイムに観察できる。
【００５５】
また、第１の実施形態に係る超音波診断装置１は、ＣＴ時相において観察用の関心領域を再設定する。これにより、第１の実施形態によれば、観察用の関心領域を追跡することによって生じる誤差をリセットすることが可能になる。
【００５６】
更に、第１の実施形態に係る超音波診断装置１は、ＣＴ時相において、超音波画像の撮像範囲から位置合わせの基準となる基準構造物が外れて、参照画像と超音波画像とを位置合わせ出来ない場合でも、観察用の関心領域を追跡する。これにより、第１の実施形態によれば、観察用の関心領域を表示可能である。
【００５７】
（第２の実施形態）
上述した第１の実施形態では、ＣＴ時相の超音波画像において心臓の構造物を探索できない場合に、新たに生成される時系列の超音波画像において観察用の関心領域の追跡を継続する場合について説明した。第２の実施形態では、ＣＴ時相の超音波画像において心臓の構造物を探索できない場合に、観察用の関心領域を用いて、ＣＴ時相の超音波画像と参照画像とを位置合わせする場合について説明する。
【００５８】
第２の実施形態に係る超音波診断装置１の構成例は、位置合わせ機能１８１の一部の機能が異なる点を除いて、図１に示す第１の実施形態に係る超音波診断装置１と同様である。第２の実施形態に係る位置合わせ機能１８１は、基準構造物を探索できない場合に、観察用の関心領域を用いて、ＣＴ時相の超音波画像と参照画像とを位置合わせする。
【００５９】
図５は、第２の実施形態に係る超音波診断装置１による処理手順を示すフローチャートであり、図６は、第２の実施形態を説明するための図である。図５では、超音波診断装置１全体の動作を説明するフローチャートを示し、各構成要素がフローチャートのどのステップに対応するかを説明する。なお、図５に示す処理手順において、図３に示す処理手順におけるステップと同様のステップについては、同一の符号を付与して詳細な説明を省略する。図５に示すステップＳ１１からステップＳ１９は、図３に示すステップＳ１からステップＳ９と同様であり、図５に示すステップＳ２１は、図３に示すステップＳ１０と同様である。なお、ステップＳ１１において、入力装置１０２は、複数の観察用の関心領域の設定を受け付ける。すなわち、ステップＳ１１において、観察用の関心領域は、複数設定される。
【００６０】
ステップＳ２０は、追跡機能１８２に対応するステップである。処理回路１８０が記憶回路１７０から追跡機能１８２に対応する所定のプログラムを呼び出し実行することにより、追跡機能１８２が実現されるステップである。ステップＳ１７において、位置合わせ機能１８１によって基準構造物を探索できたと判定されなかった場合（ステップＳ１７、Ｎｏ）、ステップＳ２０では、追跡機能１８２は、観察用の関心領域を基準として位置合わせを行う。
【００６１】
図６では、時系列に生成される複数の超音波画像４０と、心電波形５０とを示す。また、図６では、ＣＴ時相における参照画像３０を示す。例えば、図６に示すように、追跡機能１８２は、ＣＴ時相である時間Ｔ１において、心臓の構造物からの相対的な位置関係から超音波画像４０上で観察用の関心領域４０ａを設定する。そして、追跡機能１８２は、ＣＴ時相である時間Ｔ２において、観察用の関心領域４０ａを再設定する際に、基準構造物を探索出来ず位置合わせに失敗した場合、観察用の関心領域４０ａを用いて、ＣＴ時相の超音波画像４０と参照画像３０とを位置合わせする。ここで、追跡機能１８２は、複数の観察用の関心領域４０ａを用いてＣＴ時相の超音波画像４０と参照画像３０とを位置合わせする。
【００６２】
上述したように、第２の実施形態に係る超音波診断装置１は、ＣＴ時相において参照画像と超音波画像とを位置合わせして、観察用の関心領域を設定し、ＣＴ時相以外では観察用の関心領域を追跡する。これにより、第２の実施形態によれば、ＣＴ時相と異なる時相においても術前に設定した観察用の関心領域を心臓の動きと同期してリアルタイムに観察できる。
【００６３】
また、第２の実施形態に係る超音波診断装置１は、ＣＴ時相において観察用の関心領域を再設定する。これにより、第２の実施形態によれば、観察用の関心領域を追跡することによって生じる誤差をリセットすることが可能になる。
【００６４】
更に、第２の実施形態に係る超音波診断装置１は、ＣＴ時相において、超音波画像の撮像範囲から位置合わせの基準となる基準構造物が外れても、観察用の関心領域を用いて、ＣＴ時相の超音波画像と参照画像とを位置合わせする。これにより、第２の実施形態によれば、超音波画像の撮像範囲から位置合わせの基準となる基準構造物が外れても、ＣＴ時相の超音波画像と参照画像とを位置合わせすることが可能になる。
【００６５】
（第３の実施形態）
第１の実施形態及び第２の実施形態では、参照画像と超音波画像とにおいて心臓の構造物を認識して、参照画像と超音波画像とを位置合わせする場合について説明した。ところで、超音波プローブ１０１に位置センサが取り付けられている場合には、位置センサにより取得した超音波プローブ１０１の位置情報を用いて、参照画像と超音波画像とを位置合わせしてもよいものである。そこで、第３の実施形態では、位置センサにより取得した超音波プローブ１０１の位置情報を用いて、参照画像と超音波画像とを位置合わせする場合について説明する。なお、ＴＥＥプローブにおいて位置センサの取り付けが実現される場合、第３の実施形態は、ＴＥＥプローブを用いた超音波走査においても適用可能である。
【００６６】
まず、第３の実施形態に係る超音波診断装置１ａの構成について説明する。なお、第３の実施形態に係る超音波診断装置１ａにおいて、図１に示す第１の実施形態に係る超音波診断装置１と同様の構成については、同一の符号を付与し、詳細な説明を省略する。
【００６７】
図７は、第３の実施形態に係る超音波診断装置１ａの構成例を示すブロック図である。図７に示すように、第３の実施形態に係る超音波診断装置１ａは、装置本体１００ａと、超音波プローブ１０１と、入力装置１０２と、ディスプレイ１０３と、位置センサ１０４と、トランスミッタ１０５とを有する。超音波プローブ１０１、入力装置１０２、ディスプレイ１０３、及びトランスミッタ１０５は、装置本体１００ａと通信可能に接続される。なお、第３の実施形態に係る超音波診断装置１ａは、心電計１０６に接続される。
【００６８】
位置センサ１０４及びトランスミッタ１０５は、超音波プローブ１０１の位置情報を取得するための装置（位置検出システム）である。例えば、位置センサ１０４は、超音波プローブ１０１に取り付けられる磁気センサである。また、例えば、トランスミッタ１０５は、任意の位置に配置され、自装置を中心として外側に向かって磁場を形成する装置である。
【００６９】
位置センサ１０４は、トランスミッタ１０５によって形成された３次元の磁場を検出する。そして、位置センサ１０４は、検出した磁場の情報に基づいて、トランスミッタ１０５を原点とする空間における自装置の位置（座標）及び方向（角度）を算出し、算出した位置及び方向を処理回路１８０ａに送信する。処理回路１８０ａに送信された位置センサ１０４の３次元的な位置情報（位置及び方向）は、超音波プローブ１０１の位置情報、或いは超音波プローブ１０１により走査される走査範囲の位置情報に適宜変換されて利用される。例えば、位置センサ１０４の位置情報は、位置センサ１０４と超音波プローブ１０１との位置関係により超音波プローブ１０１の位置情報に変換される。また、超音波プローブ１０１の位置情報は、超音波プローブ１０１と走査範囲との位置関係により走査範囲の位置情報に変換される。なお、走査範囲の位置情報は、走査範囲と走査線上のサンプル点との位置関係により、各画素位置にも変換可能である。つまり、位置センサ１０４の３次元的な位置情報は、超音波プローブ１０１により撮像される超音波画像データの各画素位置に変換可能である。
【００７０】
なお、本実施形態は、上記の位置検出システム以外のシステムにより、超音波プローブ１０１の位置情報を取得する場合であっても適用可能である。例えば、本実施形態は、ジャイロセンサや加速度センサ等を用いて、超音波プローブ１０１の位置情報を取得する場合であっても良い。
【００７１】
装置本体１００ａは、図７に示すように、送信回路１１０と、受信回路１２０と、Ｂモード処理回路１３０と、ドプラ処理回路１４０と、画像生成回路１５０と、画像メモリ１６０と、記憶回路１７０と、処理回路１８０ａと、通信インターフェース１９０とを有する。送信回路１１０、受信回路１２０、Ｂモード処理回路１３０、ドプラ処理回路１４０、画像生成回路１５０、画像メモリ１６０、記憶回路１７０、処理回路１８０ａ、及び通信インターフェース１９０は、互いに通信可能に接続される。また、装置本体１００ａは、ネットワーク５に接続される。
【００７２】
通信インターフェース１９０は、ネットワーク５を経由して院内の各種の装置と通信を行うためのインターフェースである。通信インターフェース１９０により、処理回路１８０ａは、外部装置と通信を行う。例えば、処理回路１８０ａは、超音波診断装置１ａ以外の医用画像診断装置により撮像された医用画像データ（Ｘ線ＣＴ（Computed  Tomography）画像データやＭＲＩ（Magnetic  Resonance  Imaging）画像データ等）をネットワーク５経由で受信する。
【００７３】
第３の実施形態に係る位置合わせ機能１８１ａは、画像生成回路１５０によって所定の条件を満たす超音波画像が生成される度に、所定の条件を満たす超音波画像と、予め取得された参照画像とを位置合わせする。ここで、第３の実施形態に係る位置合わせ機能１８１ａは、位置センサ１０４から取得した超音波プローブ１０１の位置情報を用いて、所定の条件を満たす超音波画像と参照画像とを位置合わせする。
【００７４】
第３の実施形態に係る追跡機能１８２ａは、位置合わせの結果に基づいて、参照画像に設定された観察用の関心領域を、所定の条件を満たす超音波画像において特定する。そして、第３の実施形態に係る追跡機能１８２ａは、位置合わせ以降に画像生成回路１５０によって新たに生成される時系列の超音波画像において観察用の関心領域を追跡する。
【００７５】
続いて、第３の実施形態に係る超音波診断装置１ａによる処理の手順について説明する。図８は、第３の実施形態に係る超音波診断装置１ａによる処理手順を示すフローチャートである。図８では、超音波診断装置１ａ全体の動作を説明するフローチャートを示し、各構成要素がフローチャートのどのステップに対応するかを説明する。なお、図８に示す処理手順において、図３に示す処理手順におけるステップと同様のステップについては、同一の符号を付与して詳細な説明を省略する。図８に示すステップＳ３１からステップＳ３５は、図３に示すステップＳ１からステップＳ５と同様であり、図８に示すステップＳ３８からステップＳ４０は、図３に示すステップＳ８からステップＳ１０と同様である。
【００７６】
ステップＳ３６及びステップＳ３７は、位置合わせ機能１８１ａに対応するステップである。処理回路１８０ａが記憶回路１７０から位置合わせ機能１８１ａに対応する所定のプログラムを呼び出し実行することにより、位置合わせ機能１８１が実現されるステップである。位置合わせ機能１８１ａは、ステップＳ３４で取得した超音波画像の時相がＣＴ時相であると判定した場合、ステップＳ３６において、位置情報を取得する。例えば、位置合わせ機能１８１ａは、位置センサ１０４により算出された３次元的な位置情報を取得する。
【００７７】
ステップＳ３７では、位置合わせ機能１８１ａは、超音波画像と参照画像とを位置合わせする。例えば、位置合わせ機能１８１ａは、ステップＳ３６で取得した位置情報を用いて、超音波画像と参照画像とを位置合わせする。位置合わせ機能１８１ａは、ステップＳ３６で取得した位置情報を、超音波プローブ１０１により撮像される超音波画像の各画素位置に変換する。続いて、位置合わせ機能１８１は、位置合わせ用の参照領域を参照画像において設定し、参照画像における位置合わせ用の参照領域の各画素位置と、超音波画像の各画素位置とを位置合わせする。
【００７８】
このように、第３の実施形態に係る超音波診断装置１ａは、ＣＴ時相において参照画像と超音波画像とを位置合わせして、観察用の関心領域を設定し（ステップＳ３８）、ＣＴ時相以外では観察用の関心領域を追跡する（ステップＳ３９）。これにより、第３の実施形態によれば、ＣＴ時相と異なる時相においても術前に設定した観察用の関心領域を心臓の動きと同期してリアルタイムに観察できる。
【００７９】
また、第３の実施形態に係る超音波診断装置１ａは、ＣＴ時相において観察用の関心領域を再設定する。これにより、第３の実施形態によれば、観察用の関心領域を追跡することによって生じる誤差をリセットすることが可能になる。
【００８０】
なお、第３の実施形態に係る超音波診断装置１ａは、ＣＴ時相において、超音波画像の撮像範囲から位置合わせの基準となる基準構造物が外れた場合に、位置合わせを行わずに観察用の関心領域を追跡してもよい。
【００８１】
また、第３の実施形態に係る超音波診断装置１ａは、ＣＴ時相において、超音波画像の撮像範囲から位置合わせの基準となる基準構造物が外れて、参照画像と超音波画像とを位置合わせ出来ない場合、観察用の関心領域を用いて、超音波画像と参照画像とを位置合わせしてもよい。
【００８２】
（その他の実施形態）
実施形態は、上述した実施形態に限られるものではない。
【００８３】
上述した実施形態では、位置合わせ機能１８１は、１心拍毎にＣＴ時相の超音波画像が生成される度に、超音波画像と予め取得された参照画像とを位置合わせするものとして説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、位置合わせ機能１８１は、複数心拍を１周期として超音波画像と参照画像とを位置合わせしてもよい。一例をあげると、位置合わせ機能１８１は、ＣＴ時相の超音波画像が２心拍分生成される度に、超音波画像と参照画像とを位置合わせする。
【００８４】
また、上述した実施形態では、観察用の関心領域として、生体において関心のある１点を含んだ円形状で表現される場合を例に説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、観察用の関心領域は、計測等による直線や円形状で表現されてもよく、また、術前に計画したカテーテールを通す経路を示すガイドとなる線等で表現されてもよい。
【００８５】
また、上述した実施形態では、位置合わせ用の参照領域と、観察用の関心領域とをそれぞれ異なる領域に設定する場合について説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、観察用の関心領域が構造物である場合には、位置合わせ用の参照領域と観察用の関心領域とが同じ領域に設定されてもよい。
【００８６】
また、上述した実施形態では、位置合わせ機能１８１は、位置合わせ用の参照領域を設定するものとして説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、位置合わせ機能１８１は、入力装置１０２を介して、参照画像上において位置合わせ用の参照領域の設定を操作者から受け付けてもよい。かかる場合、位置合わせ機能１８１は、操作者から受け付けた位置合わせ用の参照領域を用いて、超音波画像と参照画像とを位置合わせする。
【００８７】
また、上述した超音波診断装置１及び１ａによって設定される、観察用の関心領域の数や位置合わせ用の参照領域の数は、任意に変更可能である。また、位置合わせ用の参照領域を複数設定する場合、超音波診断装置１及び１ａは、複数の位置合わせ用の参照領域を用いて位置合わせをする一方で、ディスプレイ１０３には、複数の位置合わせ用の参照領域のうちいずれか１つを表示するようにしてもよい。
【００８８】
また、上述した実施形態では、２次元の参照画像と、２次元の超音波画像とを位置合わせして、関心領域を設定する場合について説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、実施形態に係る超音波診断装置１及び１ａは、３次元の参照画像と、３次元の超音波画像とを位置合わせして、観察用の関心領域を設定してもよい。
【００８９】
また、上述した実施形態では、心臓の超音波走査を例にしたが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、上述した実施形態は、心臓以外にも、頭部、胸部、及び腹部等の超音波走査においても適用可能である。
【００９０】
また、上述した実施形態では、心臓等周期的な運動を伴う観察対象を例にして説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、上述した実施形態は、腸管の蠕動等、周期的ではない運動を伴う観察対象にも適用可能である。かかる場合、実施形態に係る超音波診断装置１及び１ａは、所定時相で撮像された参照画像と、非周期的に訪れる所定時相において撮像される超音波画像とを位置合わせし、観察用の関心領域を設定する。そして、実施形態に係る超音波診断装置１及び１ａは、所定時相以外では、観察用の関心領域を追跡する。
【００９１】
上記説明において用いた「プロセッサ」という文言は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＧＰＵ(Graphics  Processing  Unit)、或いは、特定用途向け集積回路（Application  Specific  Integrated  Circuit：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple  Programmable  Logic  Device：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Complex  Programmable  Logic  Device：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Field  Programmable  Gate  Array：ＦＰＧＡ））等の回路を意味する。プロセッサは記憶回路に保存されたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、記憶回路にプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成しても構わない。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、本実施形態の各プロセッサは、プロセッサごとに単一の回路として構成される場合に限らず、複数の独立した回路を組み合わせて１つのプロセッサとして構成し、その機能を実現するようにしてもよい。さらに、図１における複数の構成要素を１つのプロセッサへ統合してその機能を実現するようにしてもよい。
【００９２】
上記の実施形態の説明において、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部又は一部を、各種の負荷や使用状況等に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、或いは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００９３】
また、上記の実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをパーソナルコンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することによって実現することができる。この制御プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することができる。また、この制御プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。
【００９４】
以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、運動を伴う観察対象を正確に表示することができる。
【００９５】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００９６】
１      超音波診断装置
１００      装置本体
１８０      処理回路
１８１      位置合わせ機能
１８２      追跡機能
【図１】
2019122527.tif 000003
【図２】
2019122527.tif 000004
【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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