(57)【要約】【課題】各部品の部品精度や組み付け精度のバラつきが生じた場合であっても、接離動作を行うローラの当接圧を適切な当接圧に制御できるようにすること。【解決手段】駆動装置は、モータの駆動により、所定のローラを接離動作させる駆動機構と、前記モータの電流値を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された前記電流値に基づいて、前記モータの負荷トルクを推定する推定部と、前記推定部によって推定された前記負荷トルクに基づいて、前記ローラの当接圧を制御する当接圧制御部とを備える。【選択図】図８
2019164187.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの駆動によって所定のローラを接離動作させる駆動機構と、
前記モータの電流値を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記電流値に基づいて、前記モータの負荷トルクを推定する推定部と、
前記推定部によって推定された前記負荷トルクに基づいて、前記ローラの当接圧を制御する当接圧制御部と
を備えることを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
前記検出手段は、
前記モータの電流値として、前記モータのドライバ回路におけるシャント抵抗間電圧を検出し、
前記駆動装置は、
前記検出手段によって検出された前記シャント抵抗間電圧を、前記モータの電圧指令値によって補正する補正部をさらに備え、
前記推定部は、
前記補正部による補正後の前記シャント抵抗間電圧に基づいて、前記モータの負荷トルクを推定する
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記当接圧制御部は、
前記推定部によって推定された前記負荷トルクに基づいて、前記ローラの当接圧を導出し、当該当接圧が目標とする当接圧の範囲内でない場合、当該当接圧が目標とする当接圧の範囲内となるように、前記モータの回転位置を補正する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記目標とする当接圧は、紙種および紙厚の少なくともいずれか一方に応じた当接圧である
ことを特徴とする請求項３に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記当接圧制御部は、
前記推定部によって推定された前記負荷トルクに基づいて、前記ローラのニップ幅を導出し、当該ニップ幅が目標とするニップ幅の範囲内でない場合、当該ニップ幅が目標とするニップ幅の範囲内となるように、前記モータの回転位置を補正する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の駆動装置。
【請求項６】
前記所定のローラは、画像形成装置が備える定着ローラである
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の駆動装置。
【請求項７】
前記所定のローラは、画像形成装置が備える転写ローラである
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の駆動装置。
【請求項８】
前記所定のローラによる接離対象は、画像形成装置が備える中間転写ベルトを含む
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の駆動装置。
【請求項９】
前記駆動機構は、
前記モータの駆動によって動作することにより、前記所定のローラを接離動作させるカムを有する
ことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の駆動装置。
【請求項１０】
前記駆動機構は、
前記モータの駆動によって動作することにより、前記所定のローラを接離動作させるリンクを有する
ことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の駆動装置。
【請求項１１】
前記駆動機構は、
前記モータの駆動によって動作することにより、前記所定のローラを接離動作させるレバーを有する
ことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の駆動装置。
【請求項１２】
前記モータは、ＤＣブラシレスモータである
ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の駆動装置。
【請求項１３】
前記ローラと、
請求項１から１２のいずれか一項に記載の駆動装置と
を備えることを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置および画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、フルカラーレーザプリンタ等の画像形成装置において、モータの駆動によってローラを接離動作させることにより、そのローラの外周面を、対象物（例えば、対向する他のローラ等）に対して当接させたり、対象物から離間させたりすることができるようにした技術が知られている。
【０００３】
例えば、下記特許文献１には、トナー像を記録紙に定着させるための定着装置において、駆動モータの回転軸に取り付けられたカムの回転位置を制御することにより、加圧レバーを介して、加圧ローラを定着ローラに当接させたり、離間させたりすることができるようにした技術が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年の画像形成装置では、多様な紙種および紙厚の記録紙を使用することが可能となっており、いずれの記録紙を用いた場合であっても、高水準の画像品質が得られるようにすることが求められている。この要求を実現するためには、画像形成装置が備える特定のローラ（例えば、定着ローラ、転写ローラ等）の当接圧を、記録紙の紙種および紙厚に応じて、適切な当接圧に制御する必要がある。
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術は、モータの回転軸の回転位置を制御することにより、加圧ローラの当接圧を制御することが可能であるが、各部品の部品精度や組み付け精度のバラつきが生じた場合、モータの回転軸の位置を所定の位置に制御しても、加圧ローラの当接圧を適切な当接圧に制御できなくなる虞がある。
【０００６】
本発明は、上述した従来技術の課題を解決するため、各部品の部品精度や組み付け精度のバラつきが生じた場合であっても、接離動作を行うローラの当接圧を適切な当接圧に制御できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために、本発明の駆動装置は、モータの駆動により、ローラを接離動作させる駆動機構と、前記モータの電流値を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された前記電流値に基づいて、前記モータの負荷トルクを推定する推定部と、前記推定部によって推定された前記負荷トルクに基づいて、前記ローラの当接圧を制御する当接圧制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、各部品の部品精度や組み付け精度のバラつきが生じた場合であっても、接離動作を行うローラの当接圧を適切な当接圧に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る画像形成装置の概略構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る駆動装置が備えるモータの構成を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る駆動装置の構成を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る駆動装置が備える駆動機構の一例（第１例（当接状態））を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る駆動装置が備える駆動機構の一例（第１例（離間状態））を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る駆動装置が備える駆動機構の一例（第２例）を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る駆動装置が備える駆動機構の一例（第３例）を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る駆動装置の構成（モータの制御および負荷トルクを推定するための構成）を示す図である。
【図９】本発明の一実施形態に係るドライバ回路の回路構成を示す図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係るドライバ回路から出力されるシャント抵抗間電圧信号の一例を示す図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係る電流検知回路の回路構成を示す図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る画像形成装置による処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の一実施形態に係る駆動装置における、ローラの当接圧とモータの負荷トルクとの関係を示す図である。
【図１４】本発明の一実施形態に係る駆動装置における、ローラの修正動作のタイミングを示す図である。
【図１５】本発明の一実施形態に係る駆動装置における、負荷トルクの算出処理のタイミングを示す図である。
【図１６】比較用の駆動装置によって得られるローラの当接圧を示す図である。
【図１７】本発明の一実施形態に係る駆動装置によって得られるローラの当接圧を示す図である。
【図１８】本発明の一実施形態に係る駆動装置における、ローラに形成されるニップ幅とモータの負荷トルクとの関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
【００１１】
（画像形成装置１０の構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る画像形成装置１０の概略構成を示す図である。図１に示す画像形成装置１０は、いわゆるフルカラーレーザプリンタである。
【００１２】
すなわち、画像形成装置１０は、光学装置によって、印刷データに応じたレーザ光を感光体ドラムに照射することにより、感光体ドラムの表面に、印刷データに応じた潜像を形成する。そして、画像形成装置１０は、現像ローラによって、トナーカートリッジから供給されたトナーを、感光体ドラムの表面に形成された潜像に付着させる。これにより、画像形成装置１０は、感光体ドラムの表面に形成された潜像を顕像化して、感光体ドラムの表面にトナー像を形成する。
【００１３】
続いて、画像形成装置１０は、感光体ドラムの表面に形成されたトナー像を、感光体ドラムと転写ローラとの間において、中間転写ベルト１８上に転写する。これにより、画像形成装置１０は、中間転写ベルト１８上に、トナー画像を形成する。そして、画像形成装置１０は、中間転写ベルト１８上に形成されたトナー画像を、中間転写ローラ１４と２次転写ローラ１５との間において、記録紙に転写する。その後、画像形成装置１０は、定着ローラ１６と加圧ローラ１７との間において、記録紙に熱および圧力を加えることにより、記録紙にトナー画像を定着させる。そして、画像形成装置１０は、トナー画像が定着された記録紙を、排紙トレイに搬送する。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態に係る画像形成装置１０は、筐体の内部に複数のローラを備えており、一例として、給紙ローラ１１、搬送ローラ１２、レジストローラ１３、中間転写ローラ１４、２次転写ローラ１５、定着ローラ１６、および加圧ローラ１７を備えている。
【００１５】
給紙ローラ１１は、用紙トレイに収納されている記録紙を挟み込みながら回転することにより、当該記録紙を搬送ローラ１２に向けて送出する。搬送ローラ１２は、給紙ローラ１１から送出された記録紙を挟み込みながら回転することにより、当該記録紙をレジストローラ１３に向けて搬送する。レジストローラ１３は、搬送ローラ１２によって搬送された記録紙を挟み込みながら回転することにより、当該記録紙を２次転写ローラ１５に向けて適切なタイミングで送出する。
【００１６】
２次転写ローラ１５は、中間転写ローラ１４との間に、中間転写ベルト１８および記録紙を挟み込みつつ回転することにより、中間転写ベルト１８上に形成された各印刷色のトナー画像を、記録紙に転写する。これにより、記録紙にフルカラーのトナー像が形成される。定着ローラ１６は、加圧ローラ１７との間に、記録紙を挟み込みつつ回転し、記録紙に熱および圧力を加えることにより、記録紙に形成されたトナー画像を記録紙に定着させる。
【００１７】
このように構成された画像形成装置１０は、図２以降で説明する駆動装置１００をさらに備えている。駆動装置１００は、モータ１１０（図２参照）を駆動することにより、２次転写ローラ１５および中間転写ローラ１４を、互いに接離させる装置である。特に、本実施形態の駆動装置１００は、各部品の部品精度や組み付け精度のバラつきが生じている場合であっても、２次転写ローラ１５と中間転写ローラ１４との当接圧を、所望の当接圧に適切に制御することが可能である。以降では、この駆動装置１００について、詳細に説明する。なお、駆動装置１００は、２次転写ローラ１５と中間転写ローラ１４との接離に限らず、その他のローラの接離（例えば、定着ローラ１６と加圧ローラ１７との接離）に用いてもよい。
【００１８】
（モータ１１０の構成）
図２は、本発明の一実施形態に係る駆動装置１００が備えるモータ１１０の構成を示す図である。図２に示すモータ１１０は、いわゆるＤＣブラシレスモータである。図２に示すように、モータ１１０は、モータ本体１１１、エンコーダディスク１１２、フォトセンサ１１３、およびコネクタ１１４を備えている。
【００１９】
エンコーダディスク１１２は、モータ本体１１１の出力軸と同軸上に設けられており、モータ本体１１１の出力軸とともに回転する。エンコーダディスク１１２は、例えば、金属製の円板に対して、複数のスリットが、放射状且つ等間隔に形成されたものである。
【００２０】
フォトセンサ１１３は、いわゆる２チャンネルフォトセンサであり、発光素子と受光素子との組み合わせを、２組有している。２つの組み合わせのそれぞれにおいて、発光素子と受光素子とは、エンコーダディスク１１２を間に挟んで、互いに対向して設けられている。発光素子は、受光素子に向けて光を出射する。発光素子と受光素子との間にあるエンコーダディスク１１２には、複数のスリットが形成されているため、発光素子から出射された光は、エンコーダディスク１１２の回転に伴って、スリットを通過して受光素子によって受光される状態と、スリット以外の部分によって遮断される状態とを、交互に繰り返す。これにより、フォトセンサ１１３は、エンコーダディスク１１２が１回転する毎に、エンコーダディスク１１２に形成されているスリット数に応じたパルス数（本実施形態では、１００パルス）のパルス信号を、エンコーダ信号として出力することができる。
【００２１】
なお、フォトセンサ１１３においては、第１の上記組み合わせから出力されるエンコーダ信号と、第２の上記組み合わせから出力されるエンコーダ信号との位相差が、所定量（本実施形態では、π／２［ｒａｄ］）となるように、上記２つの組み合わせが配置されている。これにより、制御回路１３０の実測値算出部１３２（図３参照）は、フォトセンサ１１３から出力される２つのエンコーダ信号の位相差を利用して、モータ１１０の回転方向を検知することができる。
【００２２】
コネクタ１１４は、モータ本体１１１と、制御回路１３０およびドライバ回路１４０とを接続するために設けられている。例えば、ドライバ回路１４０（図３参照）から供給される各種制御信号は、コネクタ１１４を介して、モータ本体１１１へ入力される。また、例えば、フォトセンサ１１３から出力されるエンコーダ信号は、コネクタ１１４を介して、制御回路１３０（図３参照）へ出力される。
【００２３】
（駆動装置１００の構成）
図３は、本発明の一実施形態に係る駆動装置１００の構成を示す図である。図３に示すように、駆動装置１００は、図２で説明したモータ１１０に加え、上位ＣＰＵ１２０、制御回路１３０、ドライバ回路１４０を備えて構成されている。
【００２４】
上位ＣＰＵ１２０は、目標信号生成部１２１を有する。目標信号生成部１２１は、モータ１１０の回転方向を指示する回転方向信号と、モータ１１０の回転量を指示する移動パルス数信号とを、目標信号として出力する。
【００２５】
制御回路１３０は、目標値算出部１３１、実測値算出部１３２、誤差算出部１３３、位置・速度追従制御部１３４、およびＰＷＭ（Pulse Width Modulation）生成部１３５を有する。なお、制御回路１３０は、全ての機能を回路で実行する他、それらの機能の一部をソフトウェア（ＣＰＵ）によって実行するものであっても良い。また、制御回路１３０は、複数の回路または複数のソフトウェアによって実行されるものであっても良い。
【００２６】
目標値算出部１３１は、目標信号生成部１２１から入力される回転方向信号および移動パルス数信号と、オシレータ（図示省略）から得られる時間情報とに基づいて、モータ１１０の出力軸の目標位置および目標速度を算出する。そして、目標値算出部１３１は、算出された目標位置を示す目標位置信号ωｔｇｔ、および、算出された目標速度を示す目標速度信号ｘｔｇｔを、誤差算出部１３３へ出力する。
【００２７】
実測値算出部１３２は、フォトセンサ１１３から入力されるエンコーダ信号と、オシレータから得られる時間情報とに基づいて、モータ１１０の出力軸の実際の回転位置および実際の回転速度を算出する。そして、実測値算出部１３２は、算出された回転位置を示す実回転位置信号ωｄｅｔ、および、算出された回転速度を示す実回転速度信号ｘｄｅｔを、誤差算出部１３３へ出力する。
【００２８】
誤差算出部１３３は、目標値算出部１３１から入力される目標位置信号と、実測値算出部１３２から入力される実回転位置信号とに基づき、モータ１１０の出力軸の位置偏差を算出する。そして、誤差算出部１３３は、算出された位置偏差を示す位置偏差信号を、位置・速度追従制御部１３４へ出力する。なお、モータ１１０の出力軸の位置偏差とは、目標値算出部１３１により算出された目標位置と、実測値算出部１３２により算出された回転位置との誤差を意味する。
【００２９】
また、誤差算出部１３３は、目標値算出部１３１から入力される目標速度信号と、実測値算出部１３２から入力される実回転速度信号とに基づき、モータの出力軸の速度偏差を算出する。そして、誤差算出部１３３は、算出された速度偏差を示す速度偏差信号を、位置・速度追従制御部１３４へ出力する。なお、モータ１１０の出力軸の速度偏差とは、目標値算出部１３１により算出された目標速度と、実測値算出部１３２により算出された回転速度との誤差を意味する。
【００３０】
位置・速度追従制御部１３４は、誤差算出部１３３から入力される位置偏差信号および速度偏差信号に基づいて、モータ１１０の出力軸の位置偏差および速度偏差が目標値０に収束するように、モータ１１０の駆動を制御するための各種制御信号を、ＰＷＭ生成部１３５およびドライバ回路１４０へ出力する。例えば、位置・速度追従制御部１３４は、モータ１１０を駆動するための電圧指令値ＣＴＬを、ＰＷＭ生成部１３５へ出力する。また、位置・速度追従制御部１３４は、モータ１１０の回転方向を指示する回転方向信号、モータ１１０の起動および停止を指示するスタートストップ信号、およびモータ１１０の減速を指示するブレーキ信号を、ドライバ回路１４０へ出力する。
【００３１】
ＰＷＭ生成部１３５は、位置・速度追従制御部１３４から入力されるモータ１１０を駆動するための電圧指令値ＣＴＬに応じたデューティ比のＰＷＭ信号Ｖｃｔｌを生成し、当該ＰＷＭ信号Ｖｃｔｌをドライバ回路１４０へ出力する。
【００３２】
ドライバ回路１４０は、制御回路１３０から入力される各種制御信号（ＰＷＭ信号Ｖｃｔｌ、回転方向信号、スタートストップ信号、およびブレーキ信号）に基づいて、モータ１１０のＵ，Ｖ，Ｗの各相へ駆動電圧を印加する。また、ドライバ回路１４０は、モータ１１０に設けられたホールＩＣ１１５から入力されるホール信号にさらに基づいて、モータ１１０の駆動電圧を制御することができる。
【００３３】
（駆動装置１００が備える駆動機構１６０の一例）
図４は、本発明の一実施形態に係る駆動装置１００が備える駆動機構１６０の一例（第１例（当接状態））を示す図である。図５は、本発明の一実施形態に係る駆動装置が備える駆動機構の一例（第１例（離間状態））を示す図である。
【００３４】
図４に示す駆動機構１６０は、モータ１１０の駆動によって、中間転写ローラ１４と２次転写ローラ１５とを接離動作させるものである。図４に示すように、駆動機構１６０は、第１のギヤ１６１、第２のギヤ１６２、およびカム１６３を備えている。
【００３５】
第１のギヤ１６１は、モータ１１０の回転軸に取り付けられており、モータ１１０の回転軸とともに回転する。第１のギヤ１６１は、２次転写ローラ１５の回転軸に取り付けられている第２のギヤ１６２と噛み合っており、当該第１のギヤ１６１が回転することにより、第２のギヤ１６２を回転させる。
【００３６】
２次転写ローラ１５の回転軸には、カム１６３が取り付けられている。カム１６３は、第２のギヤ１６２とともに回転する。カム１６３は、２次転写ローラ１５の回転軸に対して偏心して取り付けられており、すなわち、２次転写ローラ１５の回転軸に対する半径が回転位置によって異なる。これにより、カム１６３は、モータ１１０の駆動によって回転することにより、図４に示すように、中間転写ローラ１４を押圧しない状態と、図５に示すように、中間転写ローラ１４を押圧する状態とを採り得る。
【００３７】
中間転写ローラ１４は、カム１６３によって押圧されていないときには、図４に示すように、スプリング１４ａ，１４ｂによって、２次転写ローラ１５に近づく方向へ付勢され、よって、２次転写ローラ１５と当接する。
【００３８】
一方、中間転写ローラ１４は、カム１６３によって押圧されているときには、図５に示すように、カム１６３によって、２次転写ローラ１５から離間する方向へ付勢され、よって、２次転写ローラ１５と離間する。
【００３９】
図４に示すように、中間転写ローラ１４と２次転写ローラ１５とが当接している状態において、中間転写ローラ１４と２次転写ローラ１５との当接圧は、カム１６３の回転位置によって変化する。したがって、本実施形態の駆動装置１００は、制御回路１３０に目標信号（目標位置信号ωｔｇｔおよび目標速度信号ｘｔｇｔ）を与えて、モータ１１０の回転位置を制御することにより、カム１６３の回転位置を制御して、中間転写ローラ１４と２次転写ローラ１５との当接圧を制御することができる。
【００４０】
図６は、本発明の一実施形態に係る駆動装置１００が備える駆動機構１６０の一例（第２例）を示す図である。図６に示す例では、駆動機構１６０は、ギヤ１６４およびリンク１６５を備えている。ギヤ１６４は、モータ１１０の回転軸とともに回転する。ギヤ１６４は、リンク１６５が取り付けられており、当該ギヤ１６４が回転することにより、リンク１６５の先端に取り付けられている中間転写ローラ１４を、左右方向（２次転写ローラ１５に対して接離する方向）へ移動させることができる。
【００４１】
図６の構成において、中間転写ローラ１４と２次転写ローラ１５との当接圧は、ギヤ１６４の回転位置によって変化する。したがって、図６の構成は、制御回路１３０に目標信号（目標位置信号ωｔｇｔおよび目標速度信号ｘｔｇｔ）を与えて、モータ１１０の回転位置を制御することにより、ギヤ１６４の回転位置を制御して、中間転写ローラ１４と２次転写ローラ１５との当接圧を制御することができる。
【００４２】
図７は、本発明の一実施形態に係る駆動装置１００が備える駆動機構１６０の一例（第３例）を示す図である。図７に示す例では、駆動機構１６０は、カム１６６およびレバー１６７を備えている。カム１６６は、モータ１１０の回転軸とともに回転する。カム１６６は、レバー１６７の後端に接触しており、当該カム１６６が回転することにより、カム１６６は、レバー１６７の後端を上下移動させて、これに伴って、レバー１６７の先端に取り付けられている中間転写ローラ１４を、上下方向（２次転写ローラ１５に対して接離する方向）へ移動させることができる。
【００４３】
図７の構成において、中間転写ローラ１４と２次転写ローラ１５との当接圧は、カム１６６の回転位置によって変化する。したがって、図７の構成は、制御回路１３０に目標信号（目標位置信号ωｔｇｔおよび目標速度信号ｘｔｇｔ）を与えて、モータ１１０の回転位置を制御することにより、カム１６６の回転位置を制御して、中間転写ローラ１４と２次転写ローラ１５との当接圧を制御することができる。
【００４４】
（モータ１１０の制御およびローラの当接圧を制御するための構成）
図８は、本発明の一実施形態に係る駆動装置１００の構成（モータ１１０の制御およびローラの当接圧を制御するための構成）を示す図である。
【００４５】
図８に示すように、制御回路１３０のモータ制御部１３０Ａには、上位ＣＰＵ１２０（図３参照）から、目標信号（回転方向信号および移動パルス数信号）が入力される。また、モータ制御部１３０Ａには、実測値算出部１３２から、実回転速度信号ωｄｅｔおよび実回転位置信号ｘｄｅｔが入力される。モータ制御部１３０Ａは、上位ＣＰＵ１２０から入力された目標信号に基づいて、目標位置信号ωｔｇｔおよび目標速度信号ｘｔｇｔを生成する。そして、モータ制御部１３０Ａは、目標速度信号ωｔｇｔ、目標位置信号ｘｔｇｔ、実回転速度信号ωｄｅｔ、および実回転位置信号ｘｄｅｔに基づいて、速度フィードバック制御、位置フィードバック制御、速度フィードフォワード制御、位置フィードフォワード制御等を行う。これにより、モータ制御部１３０Ａは、モータ１１０の電圧指令値ＣＴＬを算出し、モータ１１０の駆動を制御するための各制御信号（電圧指令値ＣＴＬに基づくＰＷＭ信号Ｖｃｔｌ等）を生成し、各制御信号をドライバ回路１４０へ出力する。
【００４６】
ドライバ回路１４０は、モータ制御部１３０Ａから入力される各制御信号に基づいて、複数のトランジスタ（図９参照）のスイッチング制御を行うことにより、モータ１１０の各相に対して、駆動電流を供給する。モータ１１０は、各相に駆動電流が供給されることによって駆動軸が回転し、回転トルクＴを発生する。この際、モータ１１０には、ローラおよび駆動機構１６０を駆動することによって、外部からの負荷トルクτがかかる。よって、モータ１１０は、回転トルクＴと負荷トルクτとの差分値に応じた回転速度で回転する。
【００４７】
また、ドライバ回路１４０は、シャント抵抗４３０によって、モータ１１０の各相に流れる駆動電流の合成電流を、シャント抵抗間電圧として検知して、当該シャント抵抗間電圧を示すシャント抵抗間電圧信号を、電流検知回路１５０へ出力する。電流検知回路１５０は、ドライバ回路１４０から入力されるシャント抵抗間電圧信号を平滑化および増幅して、制御回路１３０へ出力する。
【００４８】
制御回路１３０は、図３に示したモータ制御部１３０Ａおよび実測値算出部１３２に加え、電圧値補正部１３６、推定部１３７、および当接圧制御部１３８を備える。
【００４９】
電圧値補正部１３６は、モータ制御部１３０Ａから入力される電圧指令値ＣＴＬに基づいて、電流検知回路１５０から入力されるシャント抵抗間電圧信号を補正する。そして、電圧値補正部１３６は、補正後のシャント抵抗間電圧信号を、推定部１３７へ出力する。以下に、電圧値補正部１３６による補正処理の具体例を説明する。
【００５０】
モータ１１０に流れるコイル電流［Ａ］をｉとし、モータ１１０の負荷トルク［Ｎｍ］をＴｆとし、モータ１１０のトルク定数［Ｎｍ／Ａ］をＫｔとする場合、下記数式（１）が成り立つ。
【００５１】
ｉ＝Ｔｆ／Ｋｔ・・・（１）
【００５２】
また、シャント抵抗値［Ω]をＲｄｅｔとし、制御電圧［Ｖ］をＣＴＬとし、平均シャント抵抗間電圧［Ｖ］をＶｄｅｔとする場合、下記数式（２）が成り立つ。
【００５３】
Ｖｄｅｔ＝ｉ×Ｒｄｅｔ×ＣＴＬ／２４＝Ｔｆ／Ｋｔ×Ｒｄｅｔ×ＣＴＬ／２４・・・（２）
【００５４】
電圧値補正部１３６は、上記数式（２）により求められるＶｄｅｔをＣＴＬ／２４で除することにより、平均シャント抵抗間電圧Ｖｄｅｔのバラつきを補正し、当該補正後の電圧値Ｖｄｅｔ２を求める。補正後の電圧値Ｖｄｅｔ２は、下記数式（３）によって表すことができる。
【００５５】
Ｖｄｅｔ２＝Ｔｆ／Ｋｔ×Ｒｄｅｔ・・・（３）
【００５６】
例えば、推定部１３７は、上記数式（３）を変換した下記数式（３）'により、モータ１１０の負荷トルクＴｆを算出することができる。
【００５７】
Ｔｆ＝Ｖｄｅｔ２×Ｋｔ／Ｒｄｅｔ・・・（３）'
【００５８】
このように、本実施形態の駆動装置１００は、平均シャント抵抗間電圧Ｖｄｅｔのバラつきが補正された後の電圧値Ｖｄｅｔ２に基づいて、モータ１１０の負荷トルクＴｆを算出することにより、当該負荷トルクＴｆの算出精度をより高めることができる。
【００５９】
なお、ローラのトルク［Ｎｍ］をＴとし、減速比をＮとする場合、ローラのトルクＴは、下記数式（４）によって表すことができる。
【００６０】
Ｔ＝Ｎ×Ｔｆ・・・（４）
【００６１】
本実施形態の制御回路１３０では、電圧値補正部１３６による補正処理（上記数式（１）〜（３）を用いた補正処理）、および、推定部１３７による推定処理（上記数式（３）'を用いた推定処理）を、ＣＰＵがプログラムを実行することにより行うようにしているため、電源電圧を測定する回路等を必要とせず、当該補正処理を低コストに実現することができる。
【００６２】
推定部１３７は、電流検知回路１５０から入力されるシャント抵抗間電圧信号（電圧値補正部１３６による補正後のシャント抵抗間電圧信号）に基づいて、モータ１１０の負荷トルクを推定する。例えば、推定部１３７は、上記数式（３）'により、モータ１１０の負荷トルクＴｆを算出する。この方法以外にも、推定部１３７は、例えば、電圧値補正部１３６から入力されるシャント抵抗間電圧に基づいて、コイル電流を推定し、当該コイル電流から負荷トルクへの変換を行うことにより、モータ１１０の負荷トルクを推定するようにしてもよい。コイル電流と負荷トルクとは、一定の関係性を有している。したがって、例えば、推定部１３７は、予めメモリ等に格納されている、コイル電流から負荷トルクを算出するための算出式、または、コイル電流と負荷トルクとの対応関係を示す変換テーブルに基づいて、コイル電流から負荷トルクへの変換を行うことができる。
【００６３】
当接圧制御部１３８は、推定部１３７によって推定されたモータ１１０の負荷トルクに基づいて、ローラの当接圧を制御する。具体的には、まず、当接圧制御部１３８は、推定部１３７によって推定されたモータ１１０の負荷トルクを、ローラの当接圧に変換する。モータ１１０の負荷トルクとローラの当接圧とは、一定の関係性を有している。したがって、例えば、当接圧制御部１３８は、予めメモリ等に格納されている、モータ１１０の負荷トルクからローラの当接圧を算出するための算出式、または、モータ１１０の負荷トルクとローラの当接圧との対応関係を示す変換テーブルに基づいて、モータ１１０の負荷トルクからローラの当接圧への変換を行うことができる。そして、当接圧制御部１３８は、上記変換によって得られたローラの当接圧が、目標当接圧の範囲内であるか否かを判断する。ここで、上記変換によって得られたローラの当接圧が、目標当接圧の範囲内でない場合、当接圧制御部１３８は、上記変換によって得られるローラの当接圧が、目標当接圧の範囲内となるように、モータ１１０の回転位置を補正する。例えば、当接圧制御部１３８は、モータ制御部１３０Ａが取り扱う、モータ１１０の目標位置を示す目標位置信号ωｔｇｔを補正することにより、モータ１１０の回転位置を補正することができる。
【００６４】
ここで、駆動装置１００において、各部品の部品精度や組み付け精度にバラつきが生じていない場合には、モータ１１０の回転位置を目標当接圧に対応する位置に制御することにより、ローラの当接圧を、目標当接圧とすることが可能である。一方、駆動装置１００において、各部品の部品精度や組み付け精度にバラつきが生じている場合には、モータ１１０の回転位置を目標当接圧に対応する位置に制御したとしても、ローラの当接圧を、目標当接圧とすることができない場合がある。そこで、本実施形態の駆動装置１００は、当接圧制御部１３８によって、モータ１１０の負荷トルクに基づいて、ローラの当接圧を制御する構成を採用している。これにより、本実施形態の駆動装置１００は、各部品の部品精度や組み付け精度のバラつきが生じた場合であっても、ローラの当接圧を、目標当接圧に制御することができる。
【００６５】
（ドライバ回路１４０の回路構成）
図９は、本発明の一実施形態に係るドライバ回路１４０の回路構成を示す図である。図９に示すように、ドライバ回路１４０は、制御部４００、トランジスタ４０１〜４０６、電源４２０、およびシャント抵抗４３０を有している。
【００６６】
制御部４００は、制御回路１３０から入力される各制御信号に基づいて、トランジスタ４０１〜４０６のスイッチング制御を行う。
【００６７】
トランジスタ４０１〜４０３のコレクタ端子は、それぞれ電源４２０と接続されている。トランジスタ４０１〜４０３のエミッタ端子は、それぞれトランジスタ４０４〜４０６のコレクタ端子と接続されている。トランジスタ４０４〜４０６のエミッタ端子は、それぞれシャント抵抗４３０と接続されている。
【００６８】
トランジスタ４０１とトランジスタ４０４との接続部は、モータ１１０の固定子巻線４１１と接続されている。また、トランジスタ４０２とトランジスタ４０５との接続部は、モータ１１０の固定子巻線４１２と接続されている。また、トランジスタ４０３とトランジスタ４０６との接続部は、モータ１１０の固定子巻線４１３と接続されている。
【００６９】
トランジスタ４０１〜４０６は、制御部４００の制御によって、オンとオフとの間で切り替えられることにより、駆動電流を供給する状態と駆動電流を供給しない状態との間で切り替えられる。これにより、モータ１１０は、駆動電流が供給される相（すなわち、固定子巻線４１１〜４１３）が順次切り替えられて、その駆動軸が回転することとなる。
【００７０】
シャント抵抗４３０は、トランジスタ４０４〜４０６のエミッタ端子に接続されており、トランジスタ４０１〜４０６を流れる駆動電流の合成値（すなわち、モータ１１０の電流値）を検出する。シャント抵抗４３０によって検出された駆動電流の合成値は、シャント抵抗間電圧信号として電流検知回路１５０へ出力される。
【００７１】
なお、シャント抵抗間電圧信号は、矩形状のパルス波形を有している。シャント抵抗間電圧信号は、負荷トルクが大きくなると振幅が大きくなり、回転速度が上がるとデューティ比が大きくなるという特性を有している。シャント抵抗間電圧信号は、数十ｍＶ程度の振幅を有する微弱な信号である。
【００７２】
また、一般的なドライバ回路は、例えば、電流制限機能を有効にすることができるように、本実施形態のドライバ回路１４０と同様に、シャント抵抗間電圧信号を出力することができるように構成されている。このため、本実施形態の駆動装置１００は、ドライバ回路１４０として、一般的なドライバ回路をそのまま用いることができる。したがって、本実施形態の駆動装置１００は、コストを増加させることなく、シャント抵抗間電圧信号を検出することができる。
【００７３】
（シャント抵抗間電圧信号の一例）
本発明の一実施形態に係るドライバ回路１４０から出力されるシャント抵抗間電圧信号の一例を示す図である。図１０（ａ）は、所定の回転速度および所定の負荷の場合において、電源電圧が大きい場合のシャント抵抗間電圧信号の一例を示す。図１０（ｂ）は、所定の回転速度および所定の負荷の場合において、電源電圧が小さい場合のシャント抵抗間電圧信号の一例を示す。
【００７４】
図１０（ａ），（ｂ）において、Ｔは、ドライバ回路１４０に入力されるＰＷＭ信号のＰＷＭ周期である。例えば、ＰＷＭ周期は、約５０μｓ（マイクロ秒）であり、電源電圧の影響を受けない。
【００７５】
また、図１０（ａ），（ｂ）において、Ｖは、シャント抵抗間電圧信号の電圧値の振幅である。シャント抵抗間電圧振幅は、モータ１１０の負荷トルクの大きさによって決定づけられるものであり、電源電圧の影響を受けない。すなわち、ドライバ回路１４０から出力されるシャント抵抗間電圧信号は、モータ１１０の負荷トルクが大きいほど電圧値の振幅が大きくなり、モータ１１０の負荷トルクが小さいほど電圧値の振幅が小さくなる。
【００７６】
また、図１０（ａ），（ｂ）において、ｄｕｔｙ１，２は、モータ１１０の回転速度の制御用に、［ｄｕｔｙ［％］×電源電圧］によって算出される制御電圧である。当該制御電圧は、図１０（ａ）に示すように、電源電圧が大きい場合には、小さくなり、図１０（ｂ）に示すように、電源電圧が小さい場合には、大きくなる。
【００７７】
このような、ドライバ回路１４０から出力されるシャント抵抗間電圧信号は、電流検知回路１５０によって平滑化されて、制御回路１３０へ出力される。そして、シャント抵抗間電圧信号は、制御回路１３０において、推定部１３７によって、モータ１１０の負荷トルクの推定に用いられる。上記したとおり、シャント抵抗間電圧信号から求まるコイル電流と、モータ１１０の負荷トルクとの間には、一定の関係性を有している。したがって、例えば、推定部１３７は、所定の算出式、または、所定の変換テーブルに基づいて、シャント抵抗間電圧信号から求まるコイル電流から、モータ１１０の負荷トルクを推定することができる。
【００７８】
（電流検知回路１５０の回路構成）
図１１は、本発明の一実施形態に係る電流検知回路１５０の回路構成を示す図である。図１１に示す電流検知回路１５０は、モータ１１０が備えるモータ基板に実装される第１回路部１５０Ａと、制御回路１３０が備えるメイン基板に実装される第２回路部１５０Ｂとを有して構成されている。
【００７９】
第１回路部１５０Ａは、抵抗Ｒ３とコンデンサＣ１とにより構成される第１のローパスフィルタ部と、抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２とにより増幅率が特定される比較器１５１を含む増幅部とを有する。第２回路部１５０Ｂは、抵抗Ｒ４とコンデンサＣ２とにより構成される第２のローパスフィルタ部と、Ａ／Ｄコンバータ１５２とを有する。
【００８０】
このように構成された電流検知回路１５０において、第１回路部１５０Ａに入力されたシャント抵抗間電圧信号は、第１のローパスフィルタ部により平滑化され、増幅部により増幅された後に、第２回路部１５０Ｂへ出力される。第２回路部１５０Ｂに入力されたシャント抵抗間電圧信号は、第２のローパスフィルタ部により、リップル成分を除去するように平滑化され、Ａ／Ｄコンバータ１５２によってデジタル化された後に、制御回路１３０へ出力される。
【００８１】
図１０で説明したように、ドライバ回路１４０から出力されるシャント抵抗間電圧信号は、モータ１１０の負荷トルクが大きいほど振幅が大きくなり、モータ１１０の負荷トルクが小さいほど振幅が小さくなる。したがって、電流検知回路１５０から出力されるシャント抵抗間電圧信号（平滑化信号）は、モータ１１０の負荷トルクが大きいほど大きな値となり、モータ１１０の負荷トルクが小さいほど小さい値となる。したがって、制御回路１３０の推定部１３７は、電流検知回路１５０から入力される平滑化信号に基づいて、モータ１１０の負荷トルクを推定することができる。
【００８２】
（画像形成装置１０による処理の手順）
図１２は、本発明の一実施形態に係る画像形成装置１０による処理の手順を示すフローチャートである。ここでは、画像形成装置１０において、ユーザが記録紙の紙種および紙厚を設定してから、２次転写ローラ１５と中間転写ローラ１４との間への記録紙の通紙が開始されるまでの処理の手順について説明する。
【００８３】
まず、ユーザが、画像形成装置１０に対して、記録紙の紙種および紙厚を設定する（ステップＳ１２０１）。次に、上位ＣＰＵ１２０が、ステップＳ１２０１で設定された紙種および紙厚に基づいて、２次転写ローラ１５と中間転写ローラ１４との目標当接圧を決定する（ステップＳ１２０２）。例えば、上位ＣＰＵ１２０は、予め画像形成装置１０のメモリ等に格納されている設定テーブルに基づいて、記録紙の紙種と紙厚との組み合わせに対応する当接圧を、目標当接圧として決定する。
【００８４】
さらに、上位ＣＰＵ１２０が、ステップＳ１２０２で決定された目標当接圧に対応する、モータ１１０の目標回転位置を決定する（ステップＳ１２０３）。例えば、上位ＣＰＵ１２０は、予め画像形成装置１０のメモリ等に格納されている設定テーブルに基づいて、目標当接圧に対応するモータ１１０の目標回転位置を決定する。
【００８５】
その後、画像形成装置１０において、所定の印刷開始トリガが発生すると（ステップＳ１２０４）、制御回路１３０のモータ制御部１３０Ａが、モータ１１０の回転位置を、ステップＳ１２０３で決定された目標回転位置に制御する（ステップＳ１２０５）。その状態で、制御回路１３０の推定部１３７が、モータ１１０の負荷トルクを推定する（ステップＳ１２０６）。
【００８６】
そして、制御回路１３０の当接圧制御部１３８が、ステップＳ１２０６で推定された負荷トルクを当接圧に変換し、当該当接圧が、ステップＳ１２０２で決定された目標当接圧の範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ１２０７）。
【００８７】
ステップＳ１２０７において、目標当接圧の範囲内ではないと判断された場合（ステップＳ１２０７：Ｎｏ）、制御回路１３０のモータ制御部１３０Ａが、モータ１１０の回転位置を補正する（ステップＳ１２０８）。そして、制御回路１３０は、ステップＳ１２０６へ処理を戻す。
【００８８】
一方、ステップＳ１２０７において、目標当接圧の範囲内であると判断された場合（ステップＳ１２０７：Ｙｅｓ）、画像形成装置１０は、印刷準備が完了したと判断し（ステップＳ１２０９）、画像形成装置１０は、２次転写ローラ１５と中間転写ローラ１４との間への記録紙の通紙を開始する（ステップＳ１２１０）。そして、画像形成装置１０は、図１２に示す一連の処理を終了する。
【００８９】
（ローラの当接圧とモータ１１０の負荷トルクとの関係）
図１３は、本発明の一実施形態に係る駆動装置１００における、ローラの当接圧とモータ１１０の負荷トルクとの関係を示す図である。図１３に示すように、ローラの当接圧とモータ１１０の負荷トルクとは、互いに比例関係を有する。したがって、例えば、制御回路１３０の当接圧制御部１３８は、所定の算出式または所定の変換テーブルに基づいて、モータ１１０の負荷トルク（推定部１３７によって推定された負荷トルク）から、ローラの当接圧への変換を容易に行うことができる。
【００９０】
（ローラの当接圧の修正動作のタイミング）
図１４は、本発明の一実施形態に係る駆動装置１００における、ローラの修正動作のタイミングを示す図である。
【００９１】
まず、制御回路１３０のモータ制御部１３０Ａは、上位ＣＰＵ１２０から目標信号（回転方向信号および移動パルス数信号）を受け取ると、当該目標信号によって特定される目標回転位置（すなわち、目標当接圧に対応する回転位置）に、モータ１１０の回転位置（すなわち、カム１６３（図４，５参照）の角度）を制御する。この制御により、モータ１１０の駆動軸が回転すると、中間転写ローラ１４が２次転写ローラ１５に当接し、その当接圧が一定に保持される（図１４におけるタイミングｔ０〜ｔ１）。
【００９２】
その状態において、制御回路１３０の推定部１３７が、モータ１１０の負荷トルクを推定する。負荷トルクを推定するタイミングの詳細については、図１５を用いて後述する。そして、制御回路１３０の当接圧制御部１３８が、推定された負荷トルクを当接圧に変換し、当該変換によって得られる当接圧が、目標当接圧の範囲内であるか否かを判断する。図１４に示す例では、当接圧制御部１３８は、上記変換によって得られる当接圧が、目標当接圧の範囲内ではないと判断する。
【００９３】
この場合、制御回路１３０のモータ制御部１３０Ａは、モータ１１０の回転位置（すなわち、カム１６３の角度）を修正する制御を行う。この制御により、モータ１１０の駆動軸の回転位置が変化すると、中間転写ローラ１４と２次転写ローラ１５との当接圧が変化する（図１４におけるタイミングｔ１〜ｔ２）。
【００９４】
その状態において、再び、制御回路１３０の推定部１３７が、モータ１１０の負荷トルクを推定する。そして、制御回路１３０の当接圧制御部１３８が、推定された負荷トルクを当接圧に変換し、当該変換によって得られる当接圧が、目標当接圧の範囲内であるか否かを判断する。図１４に示す例では、当接圧制御部１３８は、上記変換によって得られる当接圧が、目標当接圧の範囲内であると判断する。
【００９５】
この場合、制御回路１３０のモータ制御部１３０Ａは、モータ１１０の回転位置を修正する制御を終了する。これにより、中間転写ローラ１４と２次転写ローラ１５との当接圧は、目標当接圧の範囲内に保持される（図１４におけるタイミングｔ２〜）。
【００９６】
（負荷トルクの算出処理のタイミング）
図１５は、本発明の一実施形態に係る駆動装置１００における、負荷トルクの算出処理のタイミングを示す図である。図１５に示すように、制御回路１３０の推定部１３７は、モータ１１０の回転位置が目標当接圧に対応する位置に制御され、モータ１１０の回転が停止してから、所定時間Ｔ１（例えば、２０ｍｓ（ミリ秒））経過後に、モータ１１０の負荷トルクの推定処理を開始する。これにより、推定部１３７は、モータ１１０の負荷トルクが安定した状態で、当該負荷トルクの推定処理を行うことができる。この推定処理は、例えば、所定時間Ｔ２（例えば、１００ｍｓ（ミリ秒））の間のシャント抵抗間電圧信号を平滑化することによって得られる平滑化信号に基づいて行われる。
【００９７】
（ローラの当接圧の比較例）
図１６は、比較用の駆動装置によって得られるローラの当接圧を示す図である。比較用の駆動装置（従来の駆動装置）は、モータの位置制御のみで、ローラの当接圧の制御を行うものである。
【００９８】
ここでは、モータによって駆動されるカムによって、ローラの接離動作を行う例を示す。ローラの接離動作における移動量は、カムの半径の大きさによって決定づけられる。このため、カムの形状にばらつきが生じている場合、ローラの接離動作における移動量にばらつきが生じることとなる。よって、ローラの当接圧にばらつきが生じることとなる。
【００９９】
例えば、カムの形状にばらつきが生じていない場合には、カム角度を所定の角度（例えば、図１６に示す例では、２４０°）に制御することにより、ローラの当接圧を、目標当接圧（例えば、図１６に示す例では、３．３Ｎ）に制御することが可能である。
【０１００】
しかしながら、図１６に示すように、カムの形状にばらつきが生じている場合には、カム角度を所定の角度（例えば、図１６に示す例では、２４０°）に制御したとしても、ローラの当接圧にばらつきが生じることとなる。ローラの当接圧のばらつきは、カムのばらつきだけでなく、カム以外の部品のばらつき、組付けによるばらつき、ＨＰ（ホームポジション）となるセンサの組み付けによるばらつき等によっても生じ得る。
【０１０１】
図１７は、本発明の一実施形態に係る駆動装置１００によって得られるローラの当接圧を示す図である。これまでに説明したように、本実施形態の駆動装置１００は、ローラの当接圧と相関がある、モータ１１０の負荷トルクに基づいて、ローラの当接圧の制御を行う。このため、本実施形態の駆動装置１００は、部品寸法のばらつきや、組付けのバラツキなどがあったとしても、ローラの当接圧を、目標当接圧に制御することが可能である。
【０１０２】
例えば、図１７に示す例では、カムの形状にばらつきが生じていないために、カム角度を所定の角度（２４０°）に制御することによって、目標当接圧（３．３Ｎ）が得られているが、本実施形態の駆動装置１００は、カムの形状にばらつきが生じている場合には、モータ１１０の負荷トルクに基づいて、カム角度を修正することにより、目標当接圧（３．３Ｎ）を得ることができる。
【０１０３】
（ローラに形成されるニップ幅とモータ１１０の負荷トルクとの関係）
図１８は、本発明の一実施形態に係る駆動装置１００における、ローラに形成されるニップ幅とモータ１１０の負荷トルクとの関係を示す図である。図１８に示すように、ローラが対象物に接触していないときには、当該ローラに形成されるニップ幅は０であり、ローラが対象物に接触すると、当該ローラにニップ幅が徐々に形成されていく。そして、図１８に示すように、ニップ幅の形成過程において、ローラに形成されるニップ幅とモータ１１０の負荷トルクとは、互いに比例関係を有する。したがって、例えば、制御回路１３０の当接圧制御部１３８は、所定の算出式または所定の変換テーブルに基づいて、制御回路１３０の推定部１３７によって推定されたモータ１１０の負荷トルク（推定部１３７によって推定された負荷トルク）から、ローラに形成されるニップ幅への変換を容易に行うことができる。よって、当接圧制御部１３８は、上記変換処理によって得られるニップ幅に基づいて、当該ニップ幅が、目標当接圧に対応するニップ幅となるように、モータ１１０の回転位置を制御するようにしてもよい。これによっても、当接圧制御部１３８は、ローラの当接圧を、目標当接圧に制御することが可能である。なお、ローラに形成されるニップ幅は、ローラの仕様（例えば、ローラの硬度等）によっても異なるため、上記した所定の算出式または所定の変換テーブルは、ローラの仕様に応じたものを用いることが好ましい。
【０１０４】
以上説明したように、本実施形態の駆動装置１００は、モータ１１０の電流値を検出し、検出された電流値に基づいて、モータ１１０の負荷トルクを推定し、推定された負荷トルクに基づいて、ローラの当接圧を制御する。これにより、本実施形態の駆動装置１００は、各部品の部品精度や組み付け精度のバラつきが生じた場合であっても、ローラの当接圧を適切な当接圧に制御することができる。
【０１０５】
以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。
【０１０６】
例えば、上記実施形態では、本発明を画像形成装置に適用する例を説明したが、本発明は、モータの駆動によってローラの接離動作を制御する構成を採用しているものであれば、如何なる装置にも適用することが可能である。
【０１０７】
また、例えば、上記実施形態では、シャント抵抗間電圧を補正し、当該補正後のシャント抵抗間電圧に基づいて、モータ１１０の保持トルクを推定するようにしているが、シャント抵抗間電圧を補正せずに、当該シャント抵抗間電圧に基づいて、モータ１１０の保持トルクを推定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１０８】
１０  画像形成装置
１４  中間転写ローラ
１５  ２次転写ローラ
１８  中間転写ベルト
１００  駆動装置
１１０  モータ
１１１  モータ本体
１１２  エンコーダディスク
１１３  フォトセンサ
１１４  コネクタ
１１５  ホールＩＣ
１２０  上位ＣＰＵ
１３０  制御回路
１３０Ａ  モータ制御部
１３１  目標値算出部
１３２  実測値算出部
１３３  誤差算出部
１３４  位置・速度追従制御部
１３５  ＰＷＭ生成部
１３６  電圧値補正部
１３７  推定部
１３８  当接圧制御部
１４０  ドライバ回路
１５０  電流検知回路（検出手段）
１６０  駆動機構
１６３  カム
１６５  リンク
１６７  レバー
４３０  シャント抵抗
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１０９】
【特許文献１】特開２０１４−０８９４１６号公報
【図１】
2019164187.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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