(57)【要約】【課題】車両の進行方向の変更時、運転者が、比較的長い時間、特定の一方向しか見ていない場合であっても、警報が発報されないことがある。【解決手段】脇見判定装置２０は、センサ６〜１５から、センシングデータを取得するデータ取得部４１〜４３と、センシングデータに基づいて運転者の視線方向を検出する視線方向検出部４７と、視線方向が、進行方向に対する所定の角度から外れているか否か、外れている場合には、視線方向が所定の角度から外れている時間が、脇見が許容される予め設定された許容時間以上か否かに基づいて脇見を判定する交差点認識部４４と、脇見が判定された場合、警報を行うように指示する信号を出力する警報制御部４９と、センシングデータに基づいて進行方向の変更を判定する進行方向判定部４５と、交差点が認識され、進行方向の変更が判定された場合、許容時間を短縮する時間変更部４６とを備える。【選択図】図２
2019091267.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備えられたセンサから、センシングデータを取得するデータ取得部と、
前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の運転者の視線方向を検出する視線方向検出部と、
前記検出された視線方向が、前記車両の進行方向に対する所定の角度から外れているか否か、外れている場合には、前記視線方向が前記所定の角度から外れている時間が、脇見が許容される予め設定された許容時間以上か否かに基づいて脇見を判定する視線方向判定部と、
前記視線方向判定部によって脇見が判定された場合、警報を行うように指示する信号を出力する警報制御部と、
前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の進行方向前方における交差点を認識する交差点認識部と、
前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の進行方向の変更を判定する進行方向判定部と、
前記交差点が認識され、かつ前記進行方向の変更が判定された場合に、前記許容時間を短縮する時間変更部とを備える、脇見判定装置。
【請求項２】
前記時間変更部は、
前記取得されたセンシングデータに基づいて把握される前記車両の速度または先行車両との車間距離に応じて前記許容時間を変更する第１の変更部と、
前記交差点が認識され、かつ前記進行方向の変更が判定された場合、前記許容時間を、前記第１の変更部による変更前の値よりも短縮する第２の変更部とを備える、請求項１に記載の脇見判定装置。
【請求項３】
前記第１の変更部は、前記センシングデータとして、前記車両に備えられた車速センサからの車速情報と、前記車両に備えられた車外カメラからの前記先行車両の撮像情報とを用い、前記車速情報から把握される前記車両の速度を、予め定めた速度と比較し、前記撮像情報から把握される前記車両の前記先行車両との車間距離を、予め定めた距離と比較する、請求項２に記載の脇見判定装置。
【請求項４】
前記時間変更部は、前記許容時間が短縮された後に、前記交差点が認識されなくなるか、または前記進行方向の変更が判定されなくなった場合、前記短縮された許容時間を、短縮前の値に戻す復元部を備える、請求項１乃至３のうち何れか１項に記載の脇見判定装置。
【請求項５】
前記所定の角度から外れている前記視線方向は、脇見を判定するために設定された複数の判定領域のうちの何れかに存在し、
前記複数の判定領域のおのおのに対して個別に前記許容時間が設定される、請求項１乃至４のうち何れか１項に記載の脇見判定装置。
【請求項６】
前記交差点認識部は、前記センシングデータに加えて、予め記憶された地図情報に基づいて、前記交差点を認識する、請求項１乃至５のうち何れか１項に記載の脇見判定装置。
【請求項７】
前記進行方向判定部は、前記センシングデータに加えて、予め記憶された地図情報に基づいて、前記進行方向の変更を判定する、請求項１乃至６のうち何れか１項に記載の脇見判定装置。
【請求項８】
前記進行方向判定部は、前記センシングデータに加えて、予め記憶された地図情報に基づいて、前記車両が、道路の右折レーンまたは左折レーンに入ったことを認識すると、前記進行方向の変更を判定する、請求項１乃至６のうち何れか１項に記載の脇見判定装置。
【請求項９】
脇見判定装置によって実施される脇見判定方法であって、
前記脇見判定装置が、車両に備えられたセンサから、センシングデータを取得する工程と、
前記脇見判定装置が、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の運転者の視線方向を検出する工程と、
前記検出された視線方向が、前記車両の進行方向に対する所定の角度から外れているか否か、外れている場合には、前記視線方向が前記所定の角度から外れている時間が、脇見が許容される予め設定された許容時間以上か否かに基づいて、前記脇見判定装置が脇見を判定する工程と、
前記脇見が判定された場合、前記脇見判定装置が、警報を行うように指示する信号を出力する工程と、
前記脇見判定装置が、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の進行方向前方における交差点を認識する工程と、
前記脇見判定装置が、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の進行方向の変更を判定する工程と、
前記交差点が認識され、かつ前記進行方向の変更が判定された場合に、前記脇見判定装置が、前記許容時間を短縮する工程とを含む、脇見判定方法。
【請求項１０】
請求項１乃至８のうち何れか１項に記載の脇見判定装置が備える各部の処理をコンピュータに実行させる脇見判定のためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者の脇見を判定する脇見判定装置、脇見判定方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両においては、車載したカメラ等により、運転中の運転者を撮像し、撮像された運転者の顔の向きや視線から、運転者の脇見を判定すると、適切なタイミングで運転者に警報を提供する車両用の警報装置が開示されている。
【０００３】
この種の警報装置では、ある判定基準に基づいて、運転者の脇見が判定される。例えば、特許文献１では、このような判定基準として、運転状況に応じて変更可能な許容時間が使用されている。
【０００４】
特許文献１において許容時間とは、脇見をしているにも関わらず、警報が発報されない、すなわち、脇見が許容される継続時間を指す。このような許容時間は、例えば、自車両の速度が所定速度よりも高い場合や、直前を走行する先行車両との車間距離が所定距離よりも短い場合には、より短く設定され、逆に、自車両の速度が所定速度よりも低い場合や、先行車両との車間距離が所定距離よりも長い場合には、より長く設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１３８７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような従来の警報装置には、以下のような問題がある。
【０００７】
例えば、車両が交差点に進入し、左折する場合、運転者は、左後方から接近するバイクの有無確認など、通常の走行時よりも周囲の状況をより十分に確認する必要がある。
【０００８】
このような場合、警報装置は、運転者に対して、通常の走行時よりも周囲の状況をより十分に確認させるために、運転者の視線が長い時間、特定の一方向しか向いていない場合には、警報を発することによって、他の方向にも視線を向けるように促すことが望ましい。
【０００９】
しかしながら、特許文献１のような従来の警報装置では、前述したように、自車両の速度が所定速度よりも低い場合や、先行車両との車間距離が所定距離よりも長い場合には、許容時間がより長く設定される。
【００１０】
このため、例えば、前方に他の車両のない状態で交差点に進入し、所定速度よりも低い速度で右折または左折する場合、許容時間がより長く設定されてしまう。これによって、運転者が、該交差点を右左折等により進行方向を変更する際に、比較的長い時間、特定の一方向しか見ておらず、周囲の状況を十分に確認していない場合であっても、警報は発報されず、運転者に対して、周囲を確認するように注意を喚起することができないという問題がある。
【００１１】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、車両が交差点を右左折等により進行方向を変更する場合、周囲を確認するように注意を喚起するための警報を発報するように警報装置を制御する脇見判定装置、脇見判定方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の目的を達成するために、本発明では、以下のような手段を講じる。
【００１３】
すなわち、この発明の第１の態様は、車両に備えられたセンサから、センシングデータを取得するデータ取得部と、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の運転者の視線方向を検出する視線方向検出部と、前記検出された視線方向が、前記車両の進行方向に対する所定の角度から外れているか否か、外れている場合には、前記視線方向が前記所定の角度から外れている時間が、脇見が許容される予め設定された許容時間以上か否かに基づいて脇見を判定する視線方向判定部と、前記視線方向判定部によって脇見が判定された場合、警報を行うように指示する信号を出力する警報制御部と、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の進行方向前方における交差点を認識する交差点認識部と、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の進行方向の変更を判定する進行方向判定部と、前記交差点が認識され、かつ前記進行方向の変更が判定された場合に、前記許容時間を短縮する時間変更部とを備える。
【００１４】
また、この発明の第２の態様は、第１の態様の脇見判定装置において、前記時間変更部は、前記取得されたセンシングデータに基づいて把握される前記車両の速度または先行車両との車間距離に応じて前記許容時間を変更する第１の変更部と、前記交差点が認識され、かつ前記進行方向の変更が判定された場合、前記許容時間を、前記第１の変更部による変更前の値よりも短縮する第２の変更部とを備える。
【００１５】
さらに、この発明の第３の態様は、第２の態様の脇見判定装置において、前記第１の変更部は、前記センシングデータとして、前記車両に備えられた車速センサからの車速情報と、前記車両に備えられた車外カメラからの前記先行車両の撮像情報とを用い、前記車速情報から把握される前記車両の速度を、予め定めた速度と比較し、前記撮像情報から把握される前記車両の前記先行車両との車間距離を、予め定めた距離と比較する。
【００１６】
この発明の第４の態様は、第１乃至第３の何れかの脇見判定装置において、前記時間変更部は、前記許容時間が短縮された後に、前記交差点が認識されなくなるか、または前記進行方向の変更が判定されなくなった場合、前記短縮された許容時間を、短縮前の値に戻す復元部を備える。
【００１７】
この発明の第５の態様は、第１乃至第４の何れかの脇見判定装置において、前記所定の角度から外れている前記視線方向は、脇見を判定するために設定された複数の判定領域のうちの何れかに存在し、前記複数の判定領域のおのおのに対して個別に前記許容時間が設定される。
【００１８】
この発明の第６の態様は、第１乃至第５の何れかの脇見判定装置において、前記交差点認識部は、前記センシングデータに加えて、予め記憶された地図情報に基づいて、前記交差点を認識する。
【００１９】
この発明の第７の態様は、第１乃至第６の何れかの脇見判定装置において、前記進行方向判定部は、前記センシングデータに加えて、予め記憶された地図情報に基づいて、前記進行方向の変更を判定する。
【００２０】
この発明の第８の態様は、第１乃至第６の何れかの脇見判定装置において、前記進行方向判定部は、前記センシングデータに加えて、予め記憶された地図情報に基づいて、前記車両が、道路の右折レーンまたは左折レーンに入ったことを認識すると、前記進行方向の変更を判定する。
【００２１】
この発明の第９の態様は、脇見判定装置によって実施される脇見判定方法であって、前記脇見判定装置が、車両に備えられたセンサから、センシングデータを取得する工程と、前記脇見判定装置が、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の運転者の視線方向を検出する工程と、前記検出された視線方向が、前記車両の進行方向に対する所定の角度から外れているか否か、外れている場合には、前記視線方向が前記所定の角度から外れている時間が、脇見が許容される予め設定された許容時間以上か否かに基づいて、前記脇見判定装置が脇見を判定する工程と、前記脇見が判定された場合、前記脇見判定装置が、警報を行うように指示する信号を出力する工程と、前記脇見判定装置が、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の進行方向の変更を判定する工程と、前記交差点が認識され、かつ前記進行方向の変更が判定された場合に、前記脇見判定装置が、前記許容時間を短縮する工程とを含む。
【００２２】
この発明の第１０の態様は、第１乃至第８の何れかの脇見判定装置が備える各部の処理をコンピュータに実行させる脇見判定のためのプログラムである。
【発明の効果】
【００２３】
したがって、この発明の第１、９、１０の態様によれば、車両の進行方向前方における交差点を認識することができる。また、車両の進行方向の変更を判定することができる。さらには、交差点が認識され、進行方向の変更が判定された場合には、脇見が許容される予め設定された許容時間を短縮することができる。
【００２４】
この発明の第２の態様によれば、車両の速度または先行車両との車間距離に応じて、許容時間を変更することができる。しかしながら、このように一旦許容時間が変更された場合であっても、交差点が認識され、かつ進行方向の変更が判定された場合には、許容時間を、変更前の値よりも短縮することができる。
【００２５】
この発明の第３の態様によれば、車速センサによって車両の速度を把握し、この速度を、予め定めた速度と比較することができる。また、車外カメラからの撮像情報から先行車両との距離を把握し、この距離を、予め定めた距離よりと比較することができる。これら比較結果は、第１の変更部においてなされる許容時間の変更処理の実施判断のために利用することができる。
【００２６】
この発明の第４の態様によれば、許容時間の短縮後に、交差点が認識されなくなるか、または進行方向の変更が判定されなくなった場合には、許容時間を、短縮前の値に戻すことができるので、その後もまた引き続き、脇見判定を、適切な許容時間に基づいて実施することが可能となる。
【００２７】
この発明の第５の態様によれば、脇見を判定するための判定領域を複数設定し、各判定領域に対してそれぞれ個別に許容時間を設定することができるので、脇見判定を、よりきめ細かに実施することが可能となる。
【００２８】
この発明の第６の態様によれば、センシングデータに加えて、地図情報をも利用することによって、交差点の認識を、より高精度で実施することが可能となる。
【００２９】
この発明の第７の態様によれば、センシングデータに加えて、地図情報をも利用することによって、進行方向の変更の判定を、より高精度で実施することが可能となる。
【００３０】
この発明の第８の態様によれば、実際に進行方向の変更を行った場合に限らず、これから右折や左折をしようとしている場合であっても、進行方向の変更と判定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】図１は、本発明の脇見判定方法が適用された脇見判定装置が適用された車両の構成例を示す概念図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係る脇見判定装置の構成例を示す機能ブロック図である。
【図３】図３は、判定基準に含まれる許容時間の一例を説明するための概念図である。
【図４】図４は、許容時間を短縮する例を説明するための概念図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係る脇見判定装置の動作例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、第２の実施形態に係る脇見判定装置の構成例を示す機能ブロック図である。
【図７】図７は、許容時間を延長する例を説明するための概念図である。
【図８】図８は、第２の実施形態に係る脇見判定装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下に、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
【００３３】
［適用例］
（構成）
先ず、本発明の脇見判定方法が適用された脇見判定装置の適用例について図１を用いて説明する。
【００３４】
図１は、本発明の脇見判定方法が適用された脇見判定装置が適用された車両の構成例を示す概念図である。
【００３５】
一般に車両１は、基本設備として、動力源および変速装置を含むパワーユニット２と、ステアリングホイール４が装備された操舵装置３とを備えている。その他にも、パワーユニット２によって生成された動力をホイールに伝達するためのトランスミッションや、運転を制御するための制御装置や、制御装置における制御のために使用される各種センサ等も適宜備えられているが、簡略のために、図１では、これらは図示せず、脇見判定装置２０と、脇見判定装置２０に関連する部位である車室カメラ６、ウィンカースイッチ７、操舵角センサ８、車速センサ９、ヨーレートセンサ１０、横加速度センサ１１、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）センサ１２のような測位センサ、車外カメラ１３、車外センサ１４、車内外連携装置１５、および警報装置１６のみを図示している。
【００３６】
車室カメラ６は、車室内に搭載され、例えばダッシュボード上のような運転者の正面側に設置され、運転者を撮像し、その撮像データ信号ａを、脇見判定装置２０へ出力する。車室カメラ６は、脇見判定装置２０からの要求に応じて撮像を開始しても良いし、それに関わらず、車両１の動作中、常時、運転者を撮像していても良い。
【００３７】
ウィンカースイッチ７は、車両１が右左折や車線変更する際に、その方向に応じたウィンカー信号ｂを、脇見判定装置２０へ出力する。
【００３８】
操舵角センサ８は、操舵装置３の動作に応じて、操舵の向き、中立位置、および操舵角に応じた操舵角信号ｃを、脇見判定装置２０へ出力する。
【００３９】
車速センサ９は、車両１の速度を検出し、検出された速度に応じた検出信号ｄを、脇見判定装置２０へ出力する。
【００４０】
ヨーレートセンサ１０は、車両１のヨーレートを検出し、検出されたヨーレートに応じた検出信号ｅを、脇見判定装置２０へ出力する。
【００４１】
横加速度センサ１１は、車両１の横加速度を検出し、検出された横加速度に応じた検出信号ｆを、脇見判定装置２０へ出力する。
【００４２】
ＧＰＳセンサ１２は、車両１の位置情報を検出し、検出された位置情報に応じた検出信号ｇを、脇見判定装置２０へ出力する。
【００４３】
車外カメラ１３は、車外に搭載され、車両１の前方を撮像し、その撮像データ信号ｈを、脇見判定装置２０へ出力する。
【００４４】
車外センサ１４は、車外の状態を認識するためのセンサであって、例えば、赤外線センサやレーダ装置のように、車外から車両１内にセンシング信号ｉを伝達する装置である。赤外線センサやレーダ装置である場合、車外センサ１４は、車両１の周囲に存在する物体までの距離を測定し、距離に応じたセンシング信号ｉを、脇見判定装置２０へ出力する。
【００４５】
車内外連携装置１５は、図示しない道路交通情報システム（Vehicle Information and Communication System：ＶＩＣＳ（登録商標））から送信される道路交通情報や、他の車両から送信される情報を受信し、受信信号ｊを、脇見判定装置２０へ出力する。
【００４６】
脇見判定装置２０は、車室カメラ６、ウィンカースイッチ７、操舵角センサ８、車速センサ９、ヨーレートセンサ１０、横加速度センサ１１、ＧＰＳセンサ１２、車外カメラ１３、車外センサ１４、および車内外連携装置１５から出力された、撮像データ信号ａ、ウィンカー信号ｂ、操舵角信号ｃ、検出信号ｄ、検出信号ｅ、検出信号ｆ、検出信号ｇ、撮像データ信号ｈ、センシング信号ｉ、および受信信号ｊを取得し、取得したこれらセンシングデータに基づいて、運転者の視線方向を検出する。さらには、検出された視線方向が、車両１の進行方向に対する所定の角度から外れているか否か、外れている場合には、視線方向が所定の角度から外れている時間が、脇見が許容される予め設定された許容時間以上か否かを判定する。そして、検出された視線方向が、車両１の進行方向に対する所定の角度から、許容時間以上外れている場合、脇見と判定し、警報装置１６を作動させるために、発報指示信号ｋを出力する。
【００４７】
また、脇見判定装置２０は、センシングデータに基づいて、車両１の進行方向前方における交差点の認識と、車両１の進行方向の変更の有無の判定を行う。そして、交差点が認識され、かつ進行方向の変更が判定された場合には、許容時間を短縮する。これによって、交差点が認識され、車両１の進行方向の変更がある場合には、より早期に発報指示信号ｋが出力されるようになる。
【００４８】
警報装置１６は、車内に配置され、例えばスピーカ、ディスプレイ、発光器、バイブレータを有し、脇見判定装置２０からの発報指示信号ｋに応じて、警報を発報する。警報としては、例えばブザーやチャイム等の音または音声メッセージ、表示メッセージ、光の点灯または点滅、振動等が用いられるが、運転者が所持するモバイル端末へ上記発報指示信号ｋを送信して上記警報を発報させるものも含む。
【００４９】
（作用効果）
このように、脇見判定装置２０は、車両１が交差点にさしかかり、さらに進行方向を変更する場合、許容時間を、直進走行時における場合よりも短縮する。このため、進行方向を変更する場合、運転者が視線方向を一方向にしか向けていない場合には、直進走行時よりもより早期に警報が発報されるようになる。これによって、脇見判定装置２０は、車両１の進行方向変更時には、運転者に対して、周囲をくまなく確認するように注意を喚起することが可能となる。
【００５０】
［第１の実施形態］
次に、第１の実施形態に係る脇見判定装置２０について説明する。
【００５１】
（構成例）
図２は、本実施形態に係る脇見判定装置２０の構成例を示す機能ブロック図である。
【００５２】
脇見判定装置２０は、ハードウェアとして入出力インタフェースユニット３０、制御ユニット４０、および記憶ユニット５０を備えている。
【００５３】
入出力インタフェースユニット３０は、車室カメラ６から出力された撮像データ信号ａ、ウィンカースイッチ７から出力されたウィンカー信号ｂ、操舵角センサ８から出力された操舵角信号ｃ、車速センサ９から出力された検出信号ｄ、ヨーレートセンサ１０から出力された検出信号ｅ、横加速度センサ１１から出力された検出信号ｆ、ＧＰＳセンサ１２から出力された検出信号ｇ、車外カメラ１３から出力された撮像データ信号ｈ、車外センサ１４から出力されたセンシング信号ｉ、車内外連携装置１５から出力された受信信号ｊを受け取り、制御ユニット４０へ出力する。また、制御ユニット４０から出力された発報指示信号ｋを警報装置１６へ出力する。
【００５４】
記憶ユニット５０は、記憶媒体として、例えばＳＳＤ（Solid State Drive）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の随時書き込みおよび読み出しが可能な不揮発性メモリを使用しており、本実施形態を実施するために使用する記憶領域として、車内撮像データ記憶部５２、車外撮像データ記憶部５４、地図情報Ｙを予め記憶した地図情報記憶部５５、および判定基準Ｐを予め記憶した判定基準記憶部５６を備えている。
【００５５】
制御ユニット４０は、コンピュータを構成するＣＰＵ（Central Processing Unit）およびプログラムメモリを有し、本実施形態を実施するために必要な制御機能として、車内撮像データ取得部４１、車外撮像データ取得部４２、センシングデータ取得部４３、交差点認識部４４、進行方向判定部４５、判定基準変更部４６、視線方向検出部４７、視線方向判定部４８、および警報制御部４９を備えている。なお、これらの制御機能はいずれも上記プログラムメモリに記憶されたプログラムを上記ＣＰＵに実行させることにより実現される。
【００５６】
車内撮像データ取得部４１は、入出力インタフェースユニット３０から出力された車室カメラ６からの撮像データ信号ａを受信し、撮像データＡとして車内撮像データ記憶部５２に記憶させる。これによって、車内撮像データ記憶部５２には、運転者の様子を表す撮像データＡが記憶されるようになる。
【００５７】
車外撮像データ取得部４２は、入出力インタフェースユニット３０から出力された車外カメラ１３からの撮像データ信号ｈを受信し、撮像データＨとして車外撮像データ記憶部５４に記憶させる。これによって、車外撮像データ記憶部５４には、車両１の前方の様子を表す撮像データＨが記憶されるようになる。
【００５８】
視線方向検出部４７は、車内撮像データ記憶部５２に記憶された撮像データＡに撮像されている運転者の顔向きおよび視線から、運転者の視線方向を検出し、検出結果ｖを視線方向判定部４８へ出力する。
【００５９】
視線方向判定部４８は、検出結果ｖから把握される運転者の視線方向と、判定基準記憶部５６に記憶された判定基準Ｐとに基づいて、運転者の脇見を判定するために、視線方向が、車両１の進行方向Ｗに対する所定の角度よりも外れているか否か、外れている場合には、外れている時間が、許容時間以上か否かを判定する。そして、視線方向が、進行方向に対する所定の角度から許容時間以上外れているのであれば、脇見であると判定し、作動信号ｑを警報制御部４９へ出力する。それ以外の場合、脇見であると判定しない。
【００６０】
ここで、図３を用いて、判定基準Ｐおよび許容時間について説明する。
【００６１】
図３は、車両１の直進走行時における判定基準Ｐの一例を説明するために、車室を上方から見た状態を示す概念図である。７０は、右サイドミラーであり、７１は、左サイドミラーである。
【００６２】
車両１が前方（すなわち、図中上側）へ向かって通常速度（例えば、時速６０ｋｍ）で直進走行している場合、運転者６０の視線方向Ｒは、通常、視線方向Ｒ０のように、車両１の進行方向Ｗと平行な、いわゆる真正面側となる。
【００６３】
この場合、視線方向Ｒは、視線方向Ｒ０を中心として、若干の左右変動があったとしても、視線方向Ｒ１よりも左側へ外れることも、視線方向Ｒ２よりも右側へ外れることもないと考えられる。従って、視線方向Ｒが、視線方向Ｒ１と視線方向Ｒ２との間に挟まれる空間領域Ｔ１に存在している場合、運転者６０は脇見をしていないとみなす。また、視線方向Ｒが、車両後方側の空間領域Ｔ６に存在している場合も、運転者６０は脇見をしていないとみなす。なぜなら、運転者６０が車両１の後方へ視線を向ける時は、後方の目視確認のように、必要な確認動作のために限られるからである。よって、視線方向Ｒが、空間領域Ｔ１、Ｔ６に存在している限り、警報装置１６を作動させないものとする。このように、空間領域Ｔ１、Ｔ６は、警報装置１６の作動の判定に無関係な領域であることから、本明細書では、「非判定領域」Ｔ１、Ｔ６と称する。
【００６４】
なお、図３は、日本のように車両１が道路の左側を走行する場合におけるものである。したがって、視線方向Ｒ０と視線方向Ｒ１との間の角度θ１は、視線方向Ｒ０と視線方向Ｒ２との間の角度θ２よりも大きくなっている。米国のように車両が道路の右側を走行する場合、この関係は逆になる。
【００６５】
一方、脇見判定装置２０は、視線方向Ｒが、非判定領域Ｔ１、Ｔ６以外の空間領域、すなわち、車両の進行方向Ｗに対して、所定の角度（左方向へ角度θ１、右方向へ角度θ２）よりも外れている空間領域に、所定時間以上存在している場合、脇見と見なし、警報装置１６を作動させることとしている。よって、本明細書では、このような空間領域を、「判定領域」と称する。
【００６６】
判定領域は１つに限定されず、図３の例では、４つの判定領域Ｔ２〜Ｔ５、すなわち、非判定領域Ｔ１の左側に隣接し、視線方向Ｒ１と視線方向Ｒ３との間に挟まれる空間領域である判定領域Ｔ２と、非判定領域Ｔ１の右側に隣接し、視線方向Ｒ２と視線方向Ｒ４との間に挟まれる空間領域である判定領域Ｔ３と、非判定領域Ｔ６の左側に隣接し、視線方向Ｒ５と視線方向Ｒ３との間に挟まれる空間領域である判定領域Ｔ４と、非判定領域Ｔ６の右側に隣接し、視線方向Ｒ６と視線方向Ｒ４との間に挟まれる空間領域である判定領域Ｔ５とを設けている。
【００６７】
図３に示す例では、判定領域Ｔ２と、判定領域Ｔ３とは、視線方向Ｒ０に対して非対称の位置関係にあり、判定領域Ｔ４と、判定領域Ｔ５とも、視線方向Ｒ０に対して非対称の位置関係にある。
【００６８】
ところで、視線方向Ｒは、判定領域Ｔ２〜Ｔ５のいずれかに存在している場合であっても、前述したように、所定時間に達する前に、視線方向Ｒが、別の判定領域や非判定領域Ｔ１、Ｔ６に移動すると、脇見と見なさないとされている。よって、本明細書では、このように脇見の判定のために判定領域に設定される所定時間を「許容時間」と称する。言い換えると、「許容時間」とは、脇見と判定されることなく、運転者６０の視線方向Ｒが同一の判定領域に存在することが許容される時間である。
【００６９】
許容時間は、判定領域毎に設定することができる。図３は、判定領域Ｔ２〜Ｔ５それぞれに対し、許容時間として５秒、５秒、３秒、３秒を設定した例である。許容時間は、後述するように、運転状況に応じて変更されることが可能であるが、本実施形態では、図３のように、通常速度での直進進行時のために設定された許容時間の値を、初期値として、予め定めておく。
【００７０】
このように、視線方向判定部４８は、視線方向Ｒが、非判定領域Ｔ１、Ｔ６に存在している場合には、脇見ではないと判定する。一方、視線方向Ｒが、判定領域Ｔ２〜Ｔ５のいずれかに存在している場合には、視線方向判定部４８は、内蔵しているタイマ４８ａを起動させ、視線方向Ｒが、同一の判定領域に存在し続ける時間を、タイマ４８ａによってカウントし、カウント値が、その判定領域に設定されている許容時間に達したか否かを判定する。
【００７１】
カウント値が許容時間に達する前に、視線方向Ｒが、別の判定領域または非判定領域Ｔ１、Ｔ６へ移動した場合には、視線方向判定部４８は、タイマ４８ａを停止し、カウント値をリセットする。
【００７２】
一方、タイマ４８ａによるカウント値が、対応する判定領域Ｔ２〜Ｔ５の許容時間に達した場合、視線方向判定部４８は、脇見と判定し、警報装置１６を作動させるために、作動信号ｑを警報制御部４９へ出力する。
【００７３】
警報制御部４９は、視線方向判定部４８から作動信号ｑが出力された場合、入出力インタフェースユニット３０へ発報指示信号ｋを出力する。入出力インタフェースユニット３０は、発報指示信号ｋを、警報装置１６へ出力する。
【００７４】
警報装置１６は、入出力インタフェースユニット３０から発報指示信号ｋが出力されると、警報を発報する。警報は、ブザーのような音に限らず、表示、光、振動、モバイル端末への通信等を含む。このように、警報装置１６は、運転者６０の脇見に対して警報を発報する。
【００７５】
また、脇見判定装置２０は、以下に説明するように、車両１が交差点において右左折等により進路方向を変更する場合には、警報装置１６を、直進走行時よりもより早期に作動させる。
【００７６】
これを実現するため、センシングデータ取得部４３は、入出力インタフェースユニット３０から出力されたウィンカー信号ｂ、操舵角信号ｃ、検出信号ｄ、検出信号ｅ、検出信号ｆ、検出信号ｇ、センシング信号ｉ、および受信信号ｊを受け取り、交差点認識部４４および進行方向判定部４５へ出力する。これによって、交差点認識部４４および進行方向判定部４５は、ウィンカー信号ｂからウィンカー情報Ｂを、操舵角信号ｃから操舵角情報Ｃを、検出信号ｄから車速情報Ｄを、検出信号ｅからヨーレート情報Ｅを、検出信号ｆから横加速度情報Ｆを、検出信号ｇから位置情報Ｇを、センシング信号ｉから距離情報Ｉを、受信信号ｊから道路交通情報等Ｊをそれぞれ把握する。
【００７７】
交差点認識部４４は、少なくとも位置情報Ｇに基づいて、車両１の進行方向前方の交差点を認識すると、交差点認識信号ｍを、判定基準変更部４６へ出力する。交差点認識部４４は、また、交差点の認識をさらに高い精度で行うために、位置情報Ｇに加えて、道路交通情報等Ｊ、車外撮像データ記憶部５４に記憶された撮像データＨ、および地図情報記憶部５５に記憶された地図情報Ｙのうちの何れかを適宜用いるようにしても良い。
【００７８】
進行方向判定部４５は、ウィンカー情報Ｂ、操舵角情報Ｃ、ヨーレート情報Ｅ、横加速度情報Ｆのうちの少なくとも何れかに基づいて、右折または左折による車両１の進行方向の変更を判定する。
【００７９】
進行方向判定部４５はまた、車両１の右左折に限定されず、少なくとも位置情報Ｇに基づいて、車両１が、道路の右折レーンまたは左折レーンに入ったことを認識した場合にもまた、進行方向の変更と判定する。進行方向判定部４５は、この認識を高い精度で行うために、位置情報Ｇに加えて、地図情報記憶部５５からの地図情報Ｙ、道路交通情報等Ｊ、および車外撮像データ記憶部５４からの撮像データＨのうちの何れかを適宜用いるようにしても良い。
【００８０】
進行方向判定部４５は、このようにして車両１の進行方向の変更を判定すると、判定信号ｎを判定基準変更部４６へ出力する。
【００８１】
判定基準変更部４６は、交差点認識部４４から交差点認識信号ｍが出力され、進行方向判定部４５から判定信号ｎが出力されると、判定基準記憶部５６から判定基準Ｐを取得し、判定基準Ｐを変更した後、判定基準記憶部５６へ戻す。これによって、判定基準記憶部５６に記憶されている判定基準Ｐを更新する。
【００８２】
判定基準Ｐを変更することの一例は、許容時間を、例えば図３に示すような初期値から短縮することである。これを図４を用いて説明する。
【００８３】
図４は、許容時間を初期値から短縮する一例を説明するために、図３と同様に車室を上方から見た状態を示す概念図である。
【００８４】
図４では、非判定領域Ｔ１、Ｔ６および判定領域Ｔ２〜Ｔ５が、図３と同様に設定されているが、判定領域Ｔ２〜Ｔ５に設定された各許容時間の値が、図３における判定領域Ｔ２〜Ｔ５に設定された各許容時間の値よりも短いことが異なる。すなわち、許容時間は、判定領域Ｔ２、Ｔ３の場合、５秒から２秒に、判定領域Ｔ４、Ｔ５の場合、３秒から１秒にそれぞれ短縮されている。
【００８５】
このように、許容時間が短縮されることによって、判定基準記憶部５６によって記憶される判定基準Ｐが変更される。このように判定基準Ｐが変更された場合であっても、視線方向判定部４８は、直進走行時と同様に、視線方向Ｒが、非判定領域Ｔ１、Ｔ６に存在している場合には、脇見ではないと判定する一方、視線方向Ｒが、判定領域Ｔ２〜Ｔ５のいずれかに存在している場合には、タイマ４８ａを起動させ、視線方向Ｒが、同一の判定領域に連続して存在する時間をカウントし、カウント値が、その判定領域Ｔ２〜Ｔ５に設定されている許容時間に達したか否かを判定する。
【００８６】
そして、カウント値が許容時間に達する前に、視線方向Ｒが、別の判定領域または非判定領域Ｔ１、Ｔ６へ移動した場合には、視線方向判定部４８は、タイマ４８ａを停止し、カウント値をリセットする。
【００８７】
一方、タイマ４８ａによるカウント値が、対応する判定領域の許容時間に達した場合、視線方向判定部４８は、警報装置１６を作動させるために、作動信号ｑを警報制御部４９へ出力する。
【００８８】
警報制御部４９は、視線方向判定部４８から作動信号ｑが出力された場合、入出力インタフェースユニット３０へ発報指示信号ｋを出力する。入出力インタフェースユニット３０は、発報指示信号ｋを、警報装置１６へ出力する。
【００８９】
警報装置１６は、入出力インタフェースユニット３０から発報指示信号ｋを出力されると、警報を発報する。警報は、ブザーのような音に限らず、表示、光、振動、モバイル端末への通信等を含む。
【００９０】
前述したように、進行方向の変更が判定されると、許容時間が短縮されることから、運転者６０が一方向のみを見ている場合には警報装置１６から早期に警報が発報されることになり、交差点における車両１の進路変更時に、運転者６０に対して周囲をよりくまなく確認するように注意を喚起することが可能となる。
【００９１】
このように、脇見判定装置２０は、進路方向の変更が判定された場合には、警報装置１６を、例えば、バイクの巻き込みを避けるために、視線方向Ｒを、判定領域Ｔ４、Ｔ５へも確実に向けさせるように、すなわち、運転者６０に対して周囲をより確認するように運転者に対して、注意を喚起するために利用することが可能となる。
【００９２】
判定基準変更部４６はまた、判定基準復元部４６ａを備えている。判定基準復元部４６ａは、視線方向判定部４８による判定の終了後、図４に示すように変更された許容時間の値を、図３に示すような初期値に戻す。
【００９３】
（動作）
次に、以上のように構成した本実施形態に係る脇見判定装置２０の動作例を、図５に示すフローチャートを用いて説明する。
【００９４】
車室内に搭載された車室カメラ６によって、運転者６０の様子が撮像された撮像データ信号ａが、脇見判定装置２０へ出力される。撮像データ信号ａは、入出力インタフェースユニット３０を介して車内撮像データ取得部４１によって取得され、さらに、車内撮像データ取得部４１によって、撮像データＡとして車内撮像データ記憶部５２へ出力され、記憶される（Ｓ１）。
【００９５】
また、車外に搭載された車外カメラ１３によって、車両１の前方が撮像された撮像データ信号ｈが、脇見判定装置２０へ出力される。撮像データ信号ｈは、入出力インタフェースユニット３０を介して車外撮像データ取得部４２によって取得され、さらに、車外撮像データ取得部４２によって、撮像データＨとして車外撮像データ記憶部５４へ出力され、記憶される（Ｓ２）。
【００９６】
さらには、ウィンカースイッチ７、操舵角センサ８、車速センサ９、ヨーレートセンサ１０、横加速度センサ１１、ＧＰＳセンサ１２、および車外センサ１４によって検知された結果に応じた信号や、車内外連携装置１５によって受信された受信信号もまた、脇見判定装置２０へ出力される。これら信号は、入出力インタフェースユニット３０を介してセンシングデータ取得部４３によって収集される（Ｓ３）。
【００９７】
これによって、センシングデータ取得部４３では、ウィンカー信号ｂからウィンカー情報Ｂが、操舵角信号ｃから操舵角情報Ｃが、検出信号ｄから車速情報Ｄが、検出信号ｅからヨーレート情報Ｅが、検出信号ｆから横加速度情報Ｆが、検出信号ｇから位置情報Ｇが、センシング信号ｉから距離情報Ｉが、受信信号ｊから道路交通情報等Ｊがそれぞれ把握される。
【００９８】
図５に示すフローチャートでは、上記ステップＳ１〜Ｓ３は、個別のステップとして示されているが、実際には、同時に実施される。
【００９９】
車両１の進行方向前方に交差点が存在する（Ｓ４：Ｙｅｓ）と、交差点認識部４４では、少なくとも位置情報Ｇに基づいて、この交差点が認識される。なお、交差点の認識をさらに高い精度で行うために、交差点認識部４４では、位置情報Ｇに加えて、道路交通情報等Ｊ、車外撮像データ記憶部５４に記憶された撮像データＨ、および地図情報記憶部５５に記憶された地図情報Ｙのうちの何れかが適宜用いられても良い。交差点が認識されると、交差点認識部４４から判定基準変更部４６へ、交差点認識信号ｍが出力され、後述するステップＳ５の処理に進む。
【０１００】
一方、車両１の進行方向前方に交差点が存在しない場合（Ｓ４：Ｎｏ）、交差点は認識されず、後述するステップＳ７の処理に進む。
【０１０１】
ステップＳ５では、進行方向判定部４５において、車両１の進行方向の変更の有無が判定される（Ｓ５）。車両１の進行方向の変更の判定は、車両１の右左折の検出に限定されず、車両１が、道路の右折レーンまたは左折レーンに入ったことを認識することによってもなされる。
【０１０２】
車両１の右左折の検出は、進行方向判定部４５において、ウィンカー情報Ｂ、操舵角情報Ｃ、ヨーレート情報Ｅ、横加速度情報Ｆのうちの少なくとも何れかに基づいてなされる。また、車両１が、道路の右折レーンまたは左折レーンに入ったことは、進行方向判定部４５において、少なくとも位置情報Ｇに基づいて認識される。なお、この認識を高い精度で行うために、位置情報Ｇに加えて、地図情報Ｙ、道路交通情報等Ｊ、および撮像データＨのうちの何れかが適宜用いられても良い。
【０１０３】
このようにして進行方向判定部４５によって、車両１の進行方向の変更が判定される（Ｓ５：Ｙｅｓ）と、判定信号ｎが判定基準変更部４６へ出力される。
【０１０４】
交差点認識部４４から交差点認識信号ｍが出力され（Ｓ４：Ｙｅｓ）、進行方向判定部４５から判定信号ｎが出力される（Ｓ５：Ｙｅｓ）と、判定基準変更部４６では、判定基準記憶部５６から判定基準Ｐが取得され、許容時間が短縮される（Ｓ６）。
【０１０５】
一方、ステップＳ５において、車両１の進行方向の変更が判定されない場合（Ｓ５：Ｎｏ）、後述するステップＳ７の処理に進む。
【０１０６】
許容時間を短縮することは、図３から図４に示すように、各判定領域Ｔ２〜Ｔ５に設定されている許容時間の値を、より短い値に変更することである。このようにして、判定基準記憶部５６に記憶されている判定基準Ｐの内容が更新される。
【０１０７】
ステップＳ７では、視線方向検出部４７において、車内撮像データ記憶部５２に記憶された撮像データＡに撮像されている運転者の顔向きおよび視線から、運転者の視線方向が検出され、検出結果ｖが視線方向判定部４８へ出力される。これに応じて、視線方向判定部４８では、検出結果ｖから把握される運転者の視線方向と、判定基準記憶部５６に記憶された判定基準Ｐとに基づいて、脇見判定が開始される（Ｓ７）。
【０１０８】
具体的には、視線方向判定部４８では、検出結果ｖから把握される視線方向Ｒが、非判定領域Ｔ１またはＴ６に存在している場合（Ｓ８：Ｎｏ）には、脇見をしていないと判定され、後述するステップＳ１２へ進む。
【０１０９】
一方、視線方向Ｒが、判定領域Ｔ２〜Ｔ５のいずれかに存在している場合（Ｓ８：Ｙｅｓ）には、タイマ４８ａが起動され（Ｓ９）、視線方向Ｒが、同一の判定領域に存在する時間がカウントされ、カウント値が、その判定領域に設定されている許容時間に達したか否かが判定される（Ｓ１０）。
【０１１０】
そして、カウント値が許容時間に達する前に、視線方向Ｒが、別の判定領域または非判定領域Ｔ１、Ｔ６へ移動した場合（Ｓ１０：Ｎｏ）には、視線方向判定部４８によって、タイマ４８ａが停止され、カウント値がリセットされ、後述するステップＳ１２へ進む。
【０１１１】
一方、タイマ４８ａによるカウント値が許容時間に達した場合（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、視線方向判定部４８から、警報制御部４９へ作動信号ｑが出力される。
【０１１２】
作動信号ｑに応じて、警報制御部４９からは、入出力インタフェースユニット３０へ発報指示信号ｋが出力され、さらに、入出力インタフェースユニット３０から警報装置１６へ、発報指示信号ｋが出力される。
【０１１３】
発報指示信号ｋに応じて、警報装置１６が作動され、警報装置１６から警報が発報される（Ｓ１１）。警報は、ブザーのような音に限らず、表示、光、振動、モバイル端末への通信等を含む。その後、ステップＳ１に戻り、処理が繰り返される。
【０１１４】
その後、ステップＳ１２の処理がなされる。ステップＳ１２では、判定基準復元部４６ａにおいて、ステップＳ６において短縮された許容時間が、図４から、図３に示す初期値へ復元され、判定基準記憶部５６へ返される（Ｓ１２）。なお、ステップＳ６が実行されず、許容時間が短縮されていない場合には、結果的に、許容時間は変更されない。
【０１１５】
（作用効果）
上述したように、本実施形態に係る脇見判定装置２０によれば、車両１が直進している場合には、図３に示すような許容時間に基づいて、脇見判定を行い、脇見であると判定すると、警報装置１６から警報を発報させることによって、運転者に対して警告することが可能となる。
【０１１６】
一方、車両１が右左折等により進路方向を変更する場合には、許容時間が、例えば図３から図４に示すように短縮される。このため、例えば運転者６０が視線方向を一方向にしか向けていない場合には、より早期に警報が発報されるようになる。これによって、車両１の進行方向変更時には、運転者６０に対して、周囲をくまなく確認するように注意を喚起することが可能となる。
【０１１７】
［第２の実施形態］
以下に、第２の実施形態に係る脇見判定装置について、図面を参照しながら説明する。
【０１１８】
（構成）
図６は、本実施形態に係る脇見判定装置２１の構成例を示す機能ブロック図である。
【０１１９】
脇見判定装置２１は、図１において、脇見判定装置２０の代わりに配置される。また、脇見判定装置２１は、脇見判定装置２０の変形例であるので、以下では、脇見判定装置２０と異なる構成について説明し、脇見判定装置２０と同じ構成については、脇見判定装置２０で使用されたものと同じ符号を使用することによって、重複説明を避ける。
【０１２０】
図６と図２との比較から明らかなように、脇見判定装置２１では、判定基準変更部４６が、センシングデータ取得部４３および車外撮像データ記憶部５４と直接接続していることが、脇見判定装置２０とは異なる。また、判定基準変更部４６が、第１の変更部４６ｂと、第２の変更部４６ｃとをさらに備えていることも、脇見判定装置２０とは異なる。
【０１２１】
第１の変更部４６ｂは、センシングデータ取得部４３からのセンシングデータに基づいて、車両１の速度が、予め定めた速度よりも低く、かつ、車両１と、車両１の直前を走行する先行車両との距離が、予め定めた距離よりも長い場合、許容時間を延長する。
【０１２２】
具体的には、第１の変更部４６ｂは、センシングデータ取得部４３からの検出信号ｄから把握される速度情報Ｄに基づいて、車両１の速度を把握する。さらに、センシングデータ取得部４３からのセンシング信号ｉから把握される距離情報Ｉや、車外撮像データ記憶部５４からの撮像データＨに基づいて、車両１と先行車両との距離を把握する。
【０１２３】
そして、第１の変更部４６ｂは、車両１の速度が、予め定めた速度（例えば、時速３０ｋｍ）よりも低く、車両１と先行車両との距離が、予め定めた距離よりも長い場合、許容時間を延長する。これを図７を用いて説明する。
【０１２４】
図７もまた、図３および図４と同様に、車両１の車室を上方から見た状態を示す概念図である。
【０１２５】
図７では、非判定領域Ｔ１、Ｔ６および判定領域Ｔ２〜Ｔ５が、図３と同様に設定されているが、判定領域Ｔ２〜Ｔ５に設定された各許容時間が、図３における判定領域Ｔ２〜Ｔ５に設定された各許容時間よりも延長されていることが異なる。つまり、許容時間は、判定領域Ｔ２、Ｔ３の場合、５秒から７秒に、判定領域Ｔ４、Ｔ５の場合、３秒から５秒にそれぞれ延長されている。これは、脇見がより判定されにくくなるように、判定基準Ｐが緩和されたことを意味する。
【０１２６】
しかしながら、車両１の速度が、予め定めた速度よりも低いことが、右左折等のような進路方向の変更のためのものであれば、第１の実施形態で説明したように、判定基準Ｐを緩和するのではなく、むしろ、脇見がより判定されやすくなるように、判定基準Ｐを厳しくする必要がある。
【０１２７】
このため、判定基準変更部４６は、一旦第１の変更部４６ｂによって許容時間が延長された場合であっても、交差点認識部４４から交差点認識信号ｍが出力され、進行方向判定部４５から判定信号ｎが出力されると、交差点が認識され、進行方向の変更が判定された場合と同様に、図４に示すように、許容時間を、図３に示す初期値よりも短縮する。すなわち、車両１の速度が、予め定めた速度よりも低く、車両１と先行車両との距離が、予め定めた距離よりも長い場合であっても、交差点における進行方向の変更が判定された場合、それを優先的に考慮し、許容時間を、第１の実施形態で説明したように、短縮する。
【０１２８】
（動作）
次に、以上のように構成した本実施形態に係る脇見判定装置２１の動作を、図８に示すフローチャートを用いて説明する。
【０１２９】
図８のフローチャートは、図５のフローチャートにおけるステップＳ３とステップＳ４との間に、ステップＳ２１〜Ｓ２２を追加したものである。ステップＳ１〜Ｓ１２は、図５を用いて説明した通りである。
【０１３０】
したがって、以下では、図５と同一のステップ番号の動作については、省略または簡単な説明にとどめ、ステップＳ２１〜Ｓ２２について詳しく説明する。
【０１３１】
ステップＳ３の後になされるステップＳ２１では、第１の変更部４６ｂにおいて、センシングデータ取得部４３からの速度情報Ｄに基づいて、車両１の速度が把握される。さらに、センシングデータ取得部４３からのセンシング信号ｉから把握される距離情報Ｉや、車外撮像データ記憶部５４からの撮像データＨに基づいて、車両１と先行車両との距離が把握される。
【０１３２】
そして、第１の変更部４６ｂでは、車両１の速度が、予め定めた速度よりも低く、車両１と先行車両との距離が、予め定めた距離よりも長いと判定される（Ｓ２１：Ｙｅｓ）と、判定基準記憶部５６に記憶されている判定基準Ｐの内容が緩和される。すなわち、許容時間が、図３に示すような初期値から、図７に示すような値に延長される（Ｓ２２）。その後はステップＳ４の処理に進む。
【０１３３】
一方、ステップＳ２１において、車両１の速度が、予め定めた速度よりも低くないか、または、車両１と先行車両との距離が予め定めた距離よりも長くないか、の少なくとも何れかの場合（Ｓ２１：Ｎｏ）、ステップＳ２２の処理は行われず、ステップＳ４の処理に進む。
【０１３４】
その後なされるステップＳ４以降の処理は、図５に示す処理と同様である。したがって、車両１の速度が、予め定めた速度よりも高く、車両１と先行車両との距離が、予め定めた距離よりも長い（Ｓ２１：Ｙｅｓ）ために、ステップＳ２２において、許容時間が延長されても、交差点における進行方向の変更が判定された（Ｓ４：Ｙｅｓ）、（Ｓ５：Ｙｅｓ）ならば、第２の変更部４６ｃによって、ステップＳ２２において延長される前の許容時間、すなわち初期値、よりも短縮される。
【０１３５】
一方、ステップＳ２１における否定的な判定（Ｓ２１：Ｎｏ）により、ステップＳ２２の処理が実行されない場合、ステップＳ４以降の動作は、ステップＳ６における許容時間の短縮が、第２の変更部４６ｃによってなされるものの、全体の動作は、第１の実施形態で説明した動作と同様となる。
【０１３６】
（作用効果）
以上説明したように、本実施形態に係る脇見判定装置２１によれば、車両１が減速し、予め定めた速度よりも低くなり、車両１と先行車両との距離が、予め定めた距離よりも長い場合には、図３から図７に示すように、許容時間が延長されるので、車両１の運転状況に応じて適切に設定された判定基準Ｐに基づいて脇見を判定することが可能となる。
【０１３７】
しかしながら、このように許容時間が一旦延長された場合であっても、交差点における進路方向の変更が判定された場合には、それが優先的に考慮され、許容時間は、延長前の値である初期値から短縮される。これによって、第１の実施形態と同様に、車両１が左右折等により進路方向を変更する場合には、警報装置１６を、周囲をより確認するように運転者に対して注意を喚起するために利用することが可能となる。
【０１３８】
以上、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明はかかる構成に限定されない。特許請求の範囲の発明された技術的思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更例及び修正例に想到し得るものであり、それら変更例及び修正例についても本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１３９】
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下に限られるものではない。
【０１４０】
（付記１）
ハードウェアプロセッサを有する脇見判定装置であって、
前記ハードウェアプロセッサは、
車両に備えられたセンサから、センシングデータを取得し、
前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の運転者の視線方向を検出し、
前記検出された視線方向が、前記車両の進行方向に対する所定の角度から外れているか否か、外れている場合には、前記視線方向が前記所定の角度から外れている時間が、脇見が許容される予め設定された許容時間以上か否かに基づいて脇見を判定し、
前記脇見が判定された場合、警報を行うように指示する信号を出力し、
前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の進行方向前方における交差点を認識し、
前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の進行方向の変更を判定し、
前記交差点が認識され、かつ前記進行方向の変更が判定された場合に、前記許容時間を短縮するように構成される、脇見判定装置。
【０１４１】
（付記２）
脇見判定装置によって実施される脇見判定方法であって、
前記脇見判定装置が、車両に備えられたセンサから、センシングデータを取得する工程と、
前記脇見判定装置が、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の運転者の視線方向を検出する工程と、
前記検出された視線方向が、前記車両の進行方向に対する所定の角度から外れているか否か、外れている場合には、前記視線方向が前記所定の角度から外れている時間が、脇見が許容される予め設定された許容時間以上か否かに基づいて、前記脇見判定装置が脇見を判定する工程と、
前記脇見が判定された場合、前記脇見判定装置が、警報を行うように指示する信号を出力する工程と、
前記脇見判定装置が、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の進行方向前方における交差点を認識する工程と、
前記脇見判定装置が、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の進行方向の変更を判定する工程と、
前記交差点が認識され、かつ前記進行方向の変更が判定された場合に、前記脇見判定装置が、前記許容時間を短縮する工程とを含む、脇見判定方法。
【符号の説明】
【０１４２】
１・・車両、２・・パワーユニット、３・・操舵装置、４・・ステアリングホイール、６・・車室カメラ、７・・ウィンカースイッチ、８・・操舵角センサ、９・・車速センサ、１０・・ヨーレートセンサ、１１・・横加速度センサ、１２・・ＧＰＳセンサ、１３・・車外カメラ、１４・・車外センサ、１５・・車内外連携装置、１６・・警報装置、２０、２１・・脇見判定装置、３０・・入出力インタフェースユニット、４０・・制御ユニット、４１・・車内撮像データ取得部、４２・・車外撮像データ取得部、４３・・センシングデータ取得部、４４・・交差点認識部、４５・・進行方向判定部、４６・・判定基準変更部、４６ａ・・判定基準復元部、４６ｂ・・第１の変更部、４６ｃ・・第２の変更部、４７・・視線方向検出部、４８・・視線方向判定部、４８ａ・・タイマ、４９・・警報制御部、５０・・記憶ユニット、５２・・車内撮像データ記憶部、５４・・車外撮像データ記憶部、５５・・地図情報記憶部、５６・・判定基準記憶部、６０・・運転者、７０・・右サイドミラー、７１・・左サイドミラー。
【図１】
2019091267.tif 000003
【図２】
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【図３】
2019091267.tif 000005
【図４】
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【図５】
2019091267.tif 000007
【図６】
2019091267.tif 000008
【図７】
2019091267.tif 000009
【図８】
2019091267.tif 000010