(57)【要約】【課題】再乗車の調整がスムーズにでき、かつ、利用者が再乗車の情報の入力操作の煩雑さを回避する自動車を提供する。【解決手段】第１の記憶部に記憶されている利用予定登録者の人数が一人か複数人かを判別し、一人ではなく複数人であると判別したときに再乗車の予定の情報の入力を促して、入力された再乗車の予定の情報を第２の記憶部に記憶する再乗車情報記憶手段と、乗車者が利用予定登録者であるか否かを判別する判別手段とを備える。判別手段の判別結果と、再乗車情報記憶手段の記憶情報とから、自車を利用しようとする利用者による自車の利用を許可するか否かを決定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の利用を予定する者の登録を利用予定登録者として受け付け、前記利用予定登録者の情報を第１の記憶部に記憶する登録受付手段と、
前記第１の記憶部に記憶されている前記利用予定登録者の人数が一人か複数人かを判別する第１の判別手段と、
前記第１の判別手段で前記利用予定登録者の人数が一人であると判別したときには再乗車の予定の情報の入力の促しをせず、複数人であると判別したときに再乗車の予定の情報の入力を促し、前記促しに応じて入力された再乗車の予定の情報を、前記再乗車の予定の情報を入力した者の情報と対応付けて第２の記憶部に記憶する再乗車情報記憶手段と、
自車を利用しようとする利用者が前記利用予定登録者であるか否かを、前記利用予定登録者に関係付けられる情報または事象に基づいて判別する第２の判別手段と、
を備え、
前記第２の判別手段の判別結果と、前記再乗車情報記憶手段の記憶情報とから、自車を利用しようとする前記利用者による自車の利用を許可するか否かを決定するようにした
ことを特徴とする自動車。
【請求項２】
前記第２の判別手段で、自車を利用しようとする前記利用者が前記利用予定登録者であると判別したときに、前記第２の記憶部に前記再乗車の予定の情報が記憶されているか否か判別する第３の判別手段と、
前記第３の判別手段で、前記第２の記憶部に前記再乗車の予定の情報が記憶されていないと判別したときには、自車を利用しようとする前記利用者による自車の利用を許可すると決定する決定手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の自動車。
【請求項３】
前記決定手段は、前記第３の判別手段で、前記第２の記憶部に前記再乗車の予定の情報が記憶されていると判別したときには、前記再乗車の予定の情報を入力した者が、自車を利用しようとする前記利用者と同一人であるか否かを前記第２の記憶部に記憶されている前記再乗車の予定の情報を入力した者の情報を用いて判別し、前記同一人であると判別したときには、自車の利用を許可すると決定し、前記同一人ではないと判別したときには、前記再乗車の予定の情報に基づいて、自車を利用しようとする前記利用者による自車の利用を許可するか否かを決定する
ことを特徴とする請求項２に記載の自動車。
【請求項４】
前記再乗車の予定の情報には、前記再乗車の予定の情報を入力した者以外の他者の利用の禁止または許可の情報を含み、
前記決定手段では、前記同一人ではないと判別したときに、前記再乗車の予定の情報に含まれる前記再乗車の予定の情報を入力した者以外の他者の利用の禁止または許可の情報に基づいて、自車の利用を許可するか否かを決定する
ことを特徴とする請求項３に記載の自動車。
【請求項５】
前記再乗車の予定の情報には、自車の利用を終了して、再乗車しない旨の情報を含み、
前記決定手段では、前記同一人ではないと判別したときに、前記再乗車の予定の情報に含まれる前記再乗車しない旨の情報に基づいて、自車の利用を許可すると決定する
ことを特徴とする請求項３または請求項４に記載の自動車。
【請求項６】
前記再乗車の予定の情報には、前記再乗車の予定の情報の入力した者以外の他者の利用を許可するものであって、かつ、前記再乗車の予定の情報の入力した者の承認の要否の情報を含み、
通信手段と、
前記再乗車の予定の情報を入力した者が所持する端末との間で前記通信手段を通信を行うための接続情報を記憶する接続情報記憶手段と、
を備え、
前記決定手段では、前記同一人ではないと判別したときに、前記再乗車の予定の情報が、前記再乗車の予定の情報の入力した者の承認の要否の情報を含む場合には、前記接続情報記憶手段に記憶されている前記接続情報を用いて前記予定の情報の入力者に対して通信路を生成して接続し、前記予定の情報の入力者に、自車の利用を許可してよいか否かを問い合わせ、その問い合わせ結果に基づいて前記利用しようとする者の自車の利用を許可するか否かを判別する
ことを特徴とする請求項３〜請求項５のいずれかに記載の自動車。
【請求項７】
自車の利用の開始の可否を決定する開始可否決定手段を備え、
前記開始可否決定手段で自車の利用の開始を可能とすることが決定されたときには、前記第２の判別手段において、自車を利用しようとする前記利用者が、前記利用予定登録者ではないと判別したときであっても、前記第３の判別手段及び前記決定手段を実行する
ことを特徴とする請求項３〜請求項６のいずれかに記載の自動車。
【請求項８】
前記開始可否決定手段は、鍵が用いられて自車のドアが開けられたか否か、または、鍵が用いられて自車の駆動部が起動されたか否かにより、自車の利用の開始が可能とされたと決定する
ことを特徴とする請求項７に記載の自動車。
【請求項９】
前記鍵は、無線式鍵を含む
ことを特徴とする請求項８に記載の自動車。
【請求項１０】
前記再乗車の予定の情報は、時系列的な順次の乗車のスケジュールの情報であって、現在時点の直後の乗車についての前記予定の情報を有効とするものであり、
前記決定手段は、自車を利用しようとする前記利用者が、前記スケジュールの情報を入力した者と同一人ではないと判別したときに、前記有効となった前記予定の情報に基づいて、自車を利用しようとする前記利用者による自車の利用を許可するか否かを判別する
ことを特徴とする請求項３〜請求項９のいずれかに記載の自動車。
【請求項１１】
前記再乗車の予定の情報は、時系列的な順次の複数回の乗車のスケジュールの情報であって、各回の乗車予定者が予定入力者と異なることを可とするものであり、かつ、現在時点の直後の乗車についての前記予定の情報を有効とするものであり、
前記決定手段は、自車を利用しようとする前記利用者が、前記予定の情報を入力した者に代えて前記各回の乗車予定者であるか否かを判別し、自車を利用しようとする前記利用者が、前記乗車予定者ではないと判別したときに、前記有効となった前記予定の情報に基づいて、自車を利用しようとする前記利用者による自車の利用を許可するか否かを判別する
ことを特徴とする請求項３〜請求項９のいずれかに記載の自動車。
【請求項１２】
前記再乗車の予定の情報は、次回の乗車予定者が前記再乗車の予定の情報を入力した者と異なることを可とするものであり、前記再乗車の予定の情報を、前記乗車予定者の認証参照用情報と対応付けて記憶し、
前記決定手段は、自車を利用しようとする前記利用者が、前記予定の情報を入力した者に代えて前記各回の乗車予定者であるか否かを判別し、自車を利用しようとする前記利用者が、前記乗車予定者ではないと判別したときに、前記有効となった前記予定の情報に基づいて、自車を利用しようとする前記利用者による自車の利用を許可するか否かを判別する
ことを特徴とする請求項３〜請求項１１のいずれかに記載の自動車。
【請求項１３】
前記利用予定登録者に関係付けられる情報は、前記利用予定登録者の登録の受け付けの際に、前記利用予定登録者に対応付けられて記憶された前記利用予定登録者についての認証参照用情報である
ことを特徴とする請求項１〜請求項１２のいずれかに記載の自動車。
【請求項１４】
前記再乗車情報記憶手段は、前記再乗車の予定の情報を入力した者の情報として、前記第１の記憶部に記憶されている前記利用予定登録者の認証参照用情報を記憶する
ことを特徴とする請求項１３に記載の自動車。
【請求項１５】
前記認証参照用情報は、顔画像、音声、指紋、静脈、虹彩などの生体情報、氏名、住所、生年月日、ＩＤ、パスワード、電話番号またはメールアドレスのいずれか、あるいは複数個の組み合わせである
ことを特徴とする請求項１３または請求項１４に記載の自動車。
【請求項１６】
前記利用予定登録者に関係付けられる事象は、前記利用予定登録者が、自車用の鍵を所持することであり、
前記第２の判別手段は、前記鍵が用いられて自車のドアが開けられたか否か、若しくは、自車のドアを開けることが可能か否か、または、前記鍵が用いられて自車の駆動部が起動されたか否か、若しくは、自車の駆動部を起動することが可能か否かにより、自車を利用しようとする前記利用者が、前記利用予定登録者であるか否かを判別する
ことを特徴とする請求項１〜請求項１２のいずれかに記載の自動車。
【請求項１７】
前記鍵は、無線式鍵を含む
ことを特徴とする請求項１６に記載の自動車。
【請求項１８】
前記第２の判別手段で、前記乗車しようとする利用者が前記利用予定登録者ではないと判別したときには、自車の利用を禁止する
ことを特徴とする請求項１〜請求項１７のいずれかに記載の自動車。
【請求項１９】
前記再乗車の予定の情報の入力は、予め登録されている１または複数の予定からの選択設定である
ことを特徴とする請求項１〜請求項１８のいずれかに記載の自動車。
【請求項２０】
自律走行により自動運転を行う自動車であって、
自車の利用を予定する者の登録を利用予定登録者として受け付け、前記利用予定登録者の情報を前記利用予定登録者についての認証参照用情報と対応付けて第１の記憶部に記憶する登録受付手段と、
前記第１の記憶部に記憶されている前記利用予定登録者の人数が一人か複数人かを判別する第１の判別手段と、
前記第１の判別手段で前記利用予定登録者の人数が一人であると判別したときには再乗車の予定の情報の入力の促しをせず、複数人であると判別したときに再乗車の予定の情報の入力を促し、前記促しに応じて入力された再乗車の予定の情報を、前記再乗車の予定の情報を入力した者の情報と対応付けて第２の記憶部に記憶する再乗車情報記憶手段と、
通信手段と、
自車を呼び出そうとする呼出者から前記通信手段を通じて呼出要求を受けたときに、前記呼出者の認証用情報を取得し、前記取得した前記認証用情報と前記第１の記憶部に記憶されている前記認証参照用情報とから、前記呼出者が前記利用予定登録者であるか否かを判別する第１の呼出者認証手段と、
前記第１の呼出者認証手段で、自車を利用しようとする前記利用者が前記利用予定登録者であると判別したときに、前記第２の記憶部に前記再乗車の予定の情報が記憶されているか否か判別する第２の判別手段と、
前記第２の判別手段で、前記第２の記憶部に前記再乗車の予定の情報が記憶されていないと判別したときに、前記呼出者による自車の呼び出しを許可すると決定する手段と、
前記第２の判別手段で、前記第２の記憶部に前記再乗車の予定の情報が記憶されていると判別したときに、前記呼出者が前記再乗車の予定の情報を入力した者であるか否かを、前記第２の記憶部に記憶されている前記再乗車の予定の情報を入力した者の情報を用いて判別する第２の呼出者認証手段と、
前記第２の呼出者認証手段で、前記呼出者が前記再乗車の予定の情報を入力した者ではないと判別したときに、前記再乗車の予定の情報に基づいて、前記呼出者による自車の呼び出しを許可するか否かを判別する第３の呼出者認証手段と、
を備えることを特徴とする自動車。
【請求項２１】
前記再乗車の予定の情報は、次回の乗車予定者が前記再乗車の予定の情報を入力した者と異なることを可とするものであり、前記再乗車の予定の情報を、前記乗車予定者の認証参照用情報と対応付けて記憶し、
前記第２の呼出者認証手段は、前記呼出者が、前記再乗車の予定の情報を入力した者、または、前記次回の乗車予定者であるか否かを、前記取得した前記呼出者の認証用情報と、前記記憶されている前記再乗車の予定の情報を入力した者、または、前記乗車予定者の認証参照用情報とから判別し、
前記第３の呼出者認証手段は、前記第２の呼出者認証手段において、前記呼出者が、前記再乗車の予定の情報を入力した者、または、前記乗車予定者ではないと判別したときに、前記再乗車の予定の情報に基づいて、前記呼出者による自車の呼び出しを許可するか否かを判別する
ことを特徴とする請求項２０に記載の自動車。
【請求項２２】
自動車が備えるコンピュータを、
自車の利用を予定する者の登録を利用予定登録者として受け付け、前記利用予定登録者の情報を第１の記憶部に記憶する登録受付手段、
前記第１の記憶部に記憶されている前記利用予定登録者の人数が一人か複数人かを判別する第１の判別手段、
前記第１の判別手段で前記利用予定登録者の人数が一人であると判別したときには再乗車の予定の情報の入力の促しをせず、複数人であると判別したときに再乗車の予定の情報の入力を促し、前記促しに応じて入力された再乗車の予定の情報を、前記再乗車の予定の情報を入力した者の情報と対応付けて第２の記憶部に記憶する再乗車情報記憶手段、
自車を利用しようとする利用者が前記利用予定登録者であるか否かを、前記利用予定登録者に関係付けられる情報または事象に基づいて判別する第２の判別手段、
前記第２の判別手段の判別結果と、前記再乗車情報記憶手段の記憶情報とから、自車を利用しようとする前記利用者による自車の利用を許可するか否かを決定する決定手段、
として実行させるようにするための自動車用プログラム。
【請求項２３】
通信手段を備え、自律走行により自動運転を行う自動車が備えるコンピュータを、
自車の利用を予定する者の登録を利用予定登録者として受け付け、前記利用予定登録者の情報を前記利用予定登録者についての認証参照用情報と対応付けて第１の記憶部に記憶する登録受付手段、
前記第１の記憶部に記憶されている前記利用予定登録者の人数が一人か複数人かを判別する第１の判別手段、
前記第１の判別手段で前記利用予定登録者の人数が一人であると判別したときには再乗車の予定の情報の入力の促しをせず、複数人であると判別したときに再乗車の予定の情報の入力を促し、前記促しに応じて入力された再乗車の予定の情報を、前記再乗車の予定の情報を入力した者の情報と対応付けて第２の記憶部に記憶する再乗車情報記憶手段、
自車を呼び出そうとする呼出者から前記通信手段を通じて呼出要求を受けたときに、前記呼出者の認証用情報を取得し、前記取得した前記認証用情報と前記第１の記憶部に記憶されている前記認証参照用情報とから、前記呼出者が前記利用予定登録者であるか否かを判別する第１の呼出者認証手段、
前記第１の呼出者認証手段で、自車を利用しようとする前記利用者が前記利用予定登録者であると判別したときに、前記第２の記憶部に前記再乗車の予定の情報が記憶されているか否か判別する第２の判別手段、
前記第２の判別手段で、前記第２の記憶部に前記再乗車の予定の情報が記憶されていないと判別したときに、前記呼出者による自車の呼び出しを許可すると決定する手段と、
前記第２の判別手段で、前記第２の記憶部に前記再乗車の予定の情報が記憶されていると判別したときに、前記呼出者が前記再乗車の予定の情報を入力した者であるか否かを、前記第２の記憶部に記憶されている前記再乗車の予定の情報を入力した者の情報を用いて判別する第２の呼出者認証手段と、
前記第２の呼出者認証手段で、前記呼出者が前記再乗車の予定の情報を入力した者ではないと判別したときに、前記再乗車の予定の情報に基づいて、前記呼出者による自車の呼び出しを許可するか否かを判別する第３の呼出者認証手段と、
として実行させるようにするための自動車用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車及び自動車用プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の盗難防止の目的で、自動車の利用を予定している者の生体情報などの認証参照用情報を予め登録して記憶させておき、その記憶した認証参照用情報と、自動車の利用を実行しようとする利用者の認証用情報とを比較参照して両者が一致したか否かにより認証を行い、その認証結果により、車両のドアの開閉や車両の発進の制御を行うようにする装置や方法が提案されている（例えば下記の特許文献１や特許文献２参照）。
【０００３】
この場合に、自動車を、家族間で複数人が利用する場合や、会社の複数の社員が利用する場合が想定されるときには、自動車の利用を予定している全ての者の生体情報などの認証参照用情報が予め登録されて、それら複数の利用予定登録者の全てが自動車を共用することができるようにされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２０８５５４号公報
【特許文献２】特開２０１１−０２５９０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、複数の利用予定登録者が自動車を利用可能な場合、他の利用予定登録者が利用を希望しているかどうかが不明であるため、自分が利用を開始してよいかどうか困惑してしまう場合がある。
【０００６】
また、自分が利用を予定しているのに、他の利用予定登録者に先を越されて利用ができなくなってしまう場合もある。
【０００７】
この発明は、上記の問題点に鑑み、複数の利用予定登録者が存在していても、次に利用（乗車）しようとする者との調整がスムーズにでき、セキュリティー上も安全性の向上を図ることができる自動車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
自車の利用を予定する者の登録を利用予定登録者として受け付け、前記利用予定登録者の情報を第１の記憶部に記憶する登録受付手段と、
前記第１の記憶部に記憶されている前記利用予定登録者の人数が一人か複数人かを判別する第１の判別手段と、
前記第１の判別手段で前記利用予定登録者の人数が一人であると判別したときには再乗車の予定の情報の入力の促しをせず、複数人であると判別したときに再乗車の予定の情報の入力を促し、前記促しに応じて入力された再乗車の予定の情報を、前記再乗車の予定の情報を入力した者の情報と対応付けて第２の記憶部に記憶する再乗車情報記憶手段と、
自車を利用しようとする利用者が前記利用予定登録者であるか否かを、前記利用予定登録者に関係付けられる情報または事象に基づいて判別する第２の判別手段と、
を備え、
前記第２の判別手段の判別結果と、前記再乗車情報記憶手段の記憶情報とから、自車を利用しようとする前記利用者による自車の利用を許可するか否かを決定するようにした
ことを特徴とする自動車を提供する。
【０００９】
上述の構成の請求項１の発明の自動車では、自車の利用を予定する者は、登録受付手段において利用予定登録者として受け付けられ、第１の記憶部に当該利用予定登録者の情報が記憶される。
【００１０】
第１の判別手段では、第１の記憶部に記憶されている前記利用予定登録者の人数が一人か複数人かを判別し、一人であると判別したときには、再乗車情報記憶手段は動作させない。したがって、第２の記憶部に記憶されている利用予定登録者が一人であるときには、再乗車情報記憶手段による再乗車の予定の情報の入力の促しはなされず、第２の記憶部には再乗車の予定の情報は記憶されない。
【００１１】
一方、第１の判別手段で、第１の記憶部に記憶されている前記利用予定登録者の人数が複数人であると判別したときに、再乗車情報記憶手段が動作して、再乗車の予定の情報の入力が促され、その促しに応じて入力された再乗車の予定の情報が、当該再乗車の予定の情報を入力した者の情報と対応付けられて第２の記憶部に記憶される。
【００１２】
そして、自車を利用しようとする利用者を検知すると、当該自車を利用しようとする利用者が利用予定登録者であるか否かを第２の判別手段で判別する。
【００１３】
したがって、第２の判別手段での判別結果として、自車を利用しようとする利用者が、利用予定登録者であるか否かを判別することができ、この判別結果と、第２の記憶部の記憶情報とから、自車を利用しようとする利用者による自車の利用を許可するか否かを決定することができる。
【００１４】
すなわち、例えば、第２の判別手段の判別の結果、自車を利用しようとする利用者が利用予定登録者であって、第２の記憶部に再乗車の予定の情報が存在しないときには、自車を利用しようとする利用者による自車の利用を許可すると決定することができる。
【００１５】
また、第２の判別手段の判別の結果、自車を利用しようとする利用者が利用予定登録者であって、第２の記憶部に再乗車の予定の情報が存在する場合には、その記憶されている再乗車の予定の情報に基づいて、自車を利用しようとする利用者による自車の利用を許可すると決定することができる。
【００１６】
さらに、第２の判別手段の判別の結果、自車を利用しようとする利用者が利用予定登録者でないときには、自車を利用しようとする利用者による自車の利用の許可を拒絶することができる。
【００１７】
上記のように、請求項１の発明の自動車によれば、降車者による再乗車の予定の情報を入力を受け付けて記憶しておくので、複数の利用予定登録者が存在していても、この記憶されている予定の情報を用いて、次に利用（乗車）しようとする者との調整がスムーズにでき、セキュリティー上も安全性の向上を図ることができる。
【００１８】
そして、請求項１の発明によれば、利用予定登録者が一人のときには、他の利用予定登録者の利用はないことを考慮して、再乗車情報記憶手段を動作させないように構成されているので、乗車者の降車の都度、再乗車の予定の問い合わせが行われることはなく、乗車者にとって煩雑となってしまう再乗車の予定の情報の入力を回避することができる。
【発明の効果】
【００１９】
この発明による自動車によれば、複数の利用予定登録者が存在していても、この記憶されている予定の情報を用いて、次に利用（乗車）しようとする者との調整がスムーズにでき、セキュリティー上も安全性の向上を図ることができる。また、利用予定登録者が一人のときには、再乗車情報記憶手段を動作させないように構成されているので、乗車者の降車の都度、再乗車の予定の問い合わせが行われることはなく、乗車者は煩雑でかつ不必要な再乗車の予定の情報の入力を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】この発明による自動車の実施形態を含む通信システムを説明するための図である。
【図２】この発明による自動車の実施形態である自動運転車の一例のハードウエア構成例を示すブロック図である。
【図３】図２の例の自動運転車における利用者の降車時の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。
【図４】図２の例の自動運転車における利用者の降車時の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。
【図５】図２の例の自動運転車における再乗車の予定の入力画面の一例を説明するための図である。
【図６】図２の例の自動運転車における降車後振る舞いリストの例を説明するための図である。
【図７】図２の例の自動運転車における利用者の呼び出しに対応する処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。
【図８】図２の例の自動運転車における利用者の呼び出しに対応する処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。
【図９】図２の例の自動運転車における利用者の呼び出しに対応する処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。
【図１０】図２の例の自動運転車における利用者の呼び出しに対応して移動する制御動作例を説明するためのフローチャートを示す図である。
【図１１】図２の例の自動運転車における利用者が乗車する際の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。
【図１２】図２の例の自動運転車における利用者が乗車する際の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。
【図１３】図２の例の自動運転車における利用者が乗車する際の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。
【図１４】この発明による自動車の実施形態における再乗車のスケジュールの例を説明するための図である。
【図１５】この発明による自動車の実施形態における再乗車のスケジュールの例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に説明する実施形態は、自動車が、いわゆる自家用自動車であり、かつ、自動運転車の構成とされた場合の例である。そして、この実施形態では、この発明の自動車の実施形態である自動運転車１について、図１に示すような利用形態を可能にするものである。
【００２２】
先ず、この利用形態を説明すると共に、実施形態の自動運転車１の動作の概要を説明する。以下に示す実施形態の自動運転車１は、例えば家族や親族間、仲間内で共用するなど、複数の利用者により共用されることを想定している。共用する利用者は、当該自動運転車１に対して、予め利用予定登録者として登録する。自動運転車１は、その登録された利用予定登録者の情報を、登録者番号などからなる識別情報と対応付けて、記憶部に記憶する。この場合に、利用予定登録者の情報としては、顔画像、音声、指紋、静脈、虹彩などの生体情報、氏名、住所、生年月日、ＩＤ、パスワード、電話番号またはメールアドレスなどが記憶される。
【００２３】
この実施形態では、自動運転車１は、記憶した利用予定登録者の情報を、単独で、あるいは複数個を組み合わせて用いることで、後述する利用予定登録者の認証参照用情報としても用いるものである。すなわち、利用予定登録者の認証参照用情報としては、顔画像、音声、指紋、静脈、虹彩などの生体情報、氏名、住所、生年月日、ＩＤ、パスワード、電話番号またはメールアドレスなどを、単独で、あるいは複数個を組み合わせて用いることができる。
【００２４】
利用予定登録者の顔画像は、自動運転車１が備えるカメラで撮影したものを利用することができ、利用予定登録者のその他の生体情報は、予め自動運転車１のメモリに記憶したものを利用することができる。また、その他の情報は、利用予定登録者が入力したものを利用することができる。また、顔画像を含めた生体情報やその他の情報は、クラウド上に記憶したものを、後述する通信ネットワーク３を介して利用することもできる。さらに、利用予定登録者の顔画像は、自身が所持する携帯電話端末が備えるカメラで撮影したものを利用することもでき、利用予定登録者のその他の生体情報やその他の情報は、予め前記携帯電話端末のメモリに記憶したものを利用することもできる。
【００２５】
図１の例では、自動運転車１に利用予定登録者として記憶されている、例えば家族の一員である利用者２Ａが自動運転車１を利用（例えば運転）して自宅４に戻って、自動運転車１から降車して、自宅４に入る。この場合に、利用者２Ａは、必要に応じて、自動運転車１に乗車中に、あるいは自動運転車１からの降車の際に、自動運転車１に対して、降車後の再乗車の予定の情報を入力すると共に、降車後の自動運転車１がすべき降車後振る舞いを設定する。
【００２６】
利用者２Ａは、再乗車の予定の情報としては、後述するように、他人の乗車を禁止して自分の再乗車を確保するように予定入力したり、自分の再乗車の予定があるが、他の利用予定登録者の乗車の要求がある場合には、自分が許可すれば、当該他の利用予定登録者の利用を許可するように予定入力したり、再乗車の予定なし（利用終了）などの予定入力をする。また、利用者２Ａは、降車後振る舞いとして、例えば自宅４から若干離れた駐車場５に移動するように指示する。
【００２７】
自動運転車１は、入力された再乗車の予定の情報を受け付けて、再乗車の予定の情報を、入力した入力者（以下、予定入力者という。図１では利用者２Ａ）の識別用情報（後述するように認証参照用情報になる）及び予定入力者との間での無線通信のための接続情報と対応付けて記憶部に記憶する。自動運転車１は、この記憶された再乗車の予定の情報を、予定入力者の降車を確認した後に有効とする。
【００２８】
この場合に、予定入力者の識別用情報及び予定入力者との間での無線通信のための接続情報としては、当該予定入力者が、利用者２Ａのように利用予定登録者である場合には、記憶されている利用予定登録者の情報から抽出されて用いられる。予定入力者との間での無線通信のための接続情報としては、予定入力者が所持する携帯電話端末の電話番号やメールアドレスなどが用いられる。また、予定入力者が、自動運転車１に記憶されている利用予定登録者ではない場合には、自動運転車１は、予定入力者の顔画像を撮影したり、予定入力者から氏名やパスワードなどを取得して識別用情報とすると共に、携帯電話番号やメールアドレスなどの接続情報を取得して、入力された予定の情報と対応付けて記憶する。
【００２９】
すなわち、再乗車の予定の情報の入力者の認証参照用情報としては、顔画像、音声、指紋、静脈、虹彩などの生体情報、氏名、住所、生年月日、ＩＤ、パスワード、電話番号またはメールアドレスなどを、単独で、あるいは複数個を組み合わせて用いることができる。
【００３０】
また、自動運転車１は、この実施形態では、無人運転による自律走行により移動する機能を備えている。自動運転車１は、利用者２Ａにより設定された降車後振る舞いの指示に従って、無人運転による自律走行により、図１の例では駐車場５に移動する。
【００３１】
この実施形態の自動運転車１は、携帯電話網及びインターネットを含む通信ネットワーク３を通じた通信を行う機能を備えている。そして、自動運転車１は、この通信ネットワーク３の携帯電話網を通じた呼び出しがあると、その呼び出しをしてきた利用者（図１では呼出者）２Ｂについて認証を行い、その認証ができたときには、その呼び出しをしてきた利用者２Ｂにより指示された場所に移動する。
【００３２】
なお、この実施形態においては、自動運転車１に対して呼び出しを行う携帯電話端末には、自動運転車１の呼出用のアプリケーションプログラムを、携帯電話端末の使用者が予めインストールするようにする。そして、使用者が、携帯電話端末の呼出用のアプリケーションプログラムを用いて、自動運転車１の呼出操作をすると、自動的に自動運転車１の無線通信部に宛てた電話発信を行い、その際に、自動運転車１を呼び出して待ち受ける場所の位置情報として、この実施形態では、携帯電話端末の現在位置の情報を付加した呼出要求を自動運転車１に送る。自動運転車１は、呼出者の認証ができたときには、この位置情報により示された場所に向けて移動する。
【００３３】
この場合に、呼出者についての認証としては、この実施形態の自動運転車１は、先ず、呼出者が、当該自動運転車１に登録された利用予定登録者であるかどうかの第１の呼出者認証を、記憶されている利用予定登録者の情報を認証参照用情報として用いて行い、利用予定登録者でなければ、この実施形態では、呼び出しを拒否する。
【００３４】
そして、第１の呼出者認証の結果、呼出者が利用予定登録者であると判断したときには、自動運転車１は、有効とされている再乗車の予定の情報が記憶されているかどうか判別し、予定の情報が記憶されていないときには、利用予定登録者による呼び出しを受け付けて、呼出要求に含まれている位置情報により示された場所に移動する。
【００３５】
また、第１の呼出者認証の結果、呼出者が利用予定登録者であると判断した場合において、有効とされている再乗車の予定の情報が記憶されていると判別されたときには、自動運転車１の記憶部に記憶されている再乗車の予定の情報の入力者（予定入力者）についての認証参照用情報を用いて呼出者についての第２の呼出者認証を行う。
【００３６】
そして、第２の呼出者認証で、呼出者が予定入力者であると判断したときには、自動運転車１は、呼出者である予定入力者による呼び出しを受け付けて、呼出要求に含まれている位置情報により示された場所に移動する。
【００３７】
また、第２の呼出者認証で、呼出者が予定入力者ではないと判断したときには、自動運転車１は、記憶されている予定の情報を参照して、予定入力者以外の者の利用可能性を判断する。そして、予定の情報が、予定入力者以外の者の利用可能性を否定している場合には、自動運転車１は、呼出者による呼び出しを拒否する。
【００３８】
また、第２の呼出者認証で、呼出者が予定入力者ではないと判断した場合において、予定の情報が、予定入力者の許可があれば予定入力者以外の利用者の利用の可能性があることを示している場合には、自動運転車１は、許可認証者としての予定入力者に対して、他の利用予定登録者の呼び出しを許可するか否かを問い合わせ、その問い合わせの回答に基づいて呼出者の認証（第３の呼出者認証）を行う。
【００３９】
すなわち、第３の呼出者認証においては、自動運転車１は、予定入力者の接続情報を用いて、予定入力者との間に通信路を接続し、他の利用予定登録者の呼び出しを許可するか否かを予定入力者に問い合わせる。この問い合わせに対して予定入力者は、他の利用予定登録者の呼び出しを許可する場合には呼出許可の回答をし、他の利用予定登録者の呼び出しを拒否する場合には呼出不許可の回答をする。なお、この場合に、この実施形態では、再乗車の予定入力者には、他の利用予定登録者に関する情報は送られないが、例えば他の利用予定登録者の顔画像などの生体情報や氏名などを他の利用予定登録者が誰であるかを認識できる情報を、再乗車の予定入力者に、呼び出しの可否を決定するための参照情報として送るようにしてもよい。
【００４０】
自動運転車１は、この第３の呼出者認証においては、予定入力者からの通信路を通じた問い合わせに対する回答を受信して、その受信した回答に基づいて呼出者についての呼び出しの可否を決定する。すなわち、予定入力者から呼出許可の回答を受信したときには、自動運転車１は、他の利用予定登録者の呼び出しに応じる。また、予定入力者から呼出不許可の回答を受信したときには、自動運転車１は、他の利用予定登録者の呼び出しを拒否するようにする。そして、自動運転車１は、第３の呼出者認証により呼出者の認証ができて、呼出者の要請に応じる場合には、指定された待ち受け場所に自律走行により移動する。
【００４１】
なお、自動運転車１の走行中などの利用中における、呼出者による呼出操作については、呼出者の認証をすることなく、呼び出しを拒否するようにしてもよい。この場合、自動運転車１は、呼出者に対し「現在利用中で呼び出しに応じられません。」などの音声メッセージや文字メッセージを通知してもよい。
【００４２】
上述の第１の呼出者認証及び第２の呼出者認証における認証用情報としては、呼出者の顔画像、音声、指紋、静脈、虹彩などの生体情報、氏名、住所、生年月日、ＩＤ、パスワード、電話番号またはメールアドレスなどを、単独で、あるいは複数個を組み合わせて用いる。呼出者は、携帯電話端末から携帯電話網を通じて、この認証用情報を自動運転車１に送る。
【００４３】
呼出者の顔画像は、携帯電話端末が備えるカメラで撮影したものを利用することができ、また、呼出者の音声は、携帯電話端末が備えるマイクロフォンで収音したものを利用することができ、さらに、呼出者のその他の生体情報は、予め携帯電話端末のメモリに記憶したものを利用することができる。また、その他の情報は、呼出者が携帯電話端末に入力したものを利用することができる。また、顔画像を含めた生体情報やその他の情報は、クラウド上に記憶したものを、通信ネットワーク３を介して利用することもできる。
【００４４】
なお、これら第１の呼出者認証及び第２の呼出者認証において、上記の呼出者から取得する認証用情報と比較参照する認証参照用情報としては、自動運転車１の記憶部に記憶されている利用予定登録者の情報を用いることができる。以下に説明する例では、第１の呼出者認証及び第２の呼出者認証のための呼出者の認証用情報及び認証参照用情報の例としては、呼出者の携帯電話端末の電話番号とする。第２の呼出者認証のための認証許可者である予定入力者の携帯電話端末の電話番号は、再乗車の予定の情報の入力を受け付けたときには、予定の情報と対応付けられて記憶される。
【００４５】
次に、この実施形態の自動運転車１は、呼び出しにより指定された待ち受け場所において、新たに利用を開始しようとする利用者については、その乗車時に、利用者についての認証（乗車利用者認証）を行い、その認証ができた利用者のみが自動運転車１の利用、すなわち、自動運転車１を走行させることを可能とするようにする。なお、待ち受け場所は、図１の例のように、一旦移動した後、呼出者による呼び出しに応じて移動してきた場合のみではなく、前回の降車時に移動せずにその位置に停車または駐車していた場合を含むものである。
【００４６】
この場合に、乗車時の利用者についての認証としては、この実施形態の自動運転車１は、先ず、乗車しようとしている利用者が、当該自動運転車１に登録された利用予定登録者であるかどうかの第１の乗車利用者認証を、記憶されている利用予定登録者の情報を認証参照用情報として用いて行い、利用予定登録者でなければ、この実施形態では、自車（自動運転車１自身）の利用を拒否して禁止するようにする。
【００４７】
そして、第１の乗車利用者認証の結果、乗車しようとしている利用者が利用予定登録者であると判断したときには、自動運転車１は、有効とされている再乗車の予定の情報が記憶されているかどうか判別し、予定の情報が記憶されていないときには、利用予定登録者による自車の利用を許可するようにする。
【００４８】
また、第１の乗車利用者認証の結果、乗車しようとしている利用者が利用予定登録者であると判断した場合において、有効とされている再乗車の予定の情報が記憶されていると判別されたときには、自動運転車１の記憶部に記憶されている再乗車の予定の情報の予定入力者についての認証参照用情報を用いて、乗車しようとしている利用者についての第２の乗車利用者認証を行う。
【００４９】
そして、第２の乗車利用者認証で、乗車しようとしている利用者が予定入力者であると判断したときには、自動運転車１は、予定入力者による自車の利用を許可するようにする。
【００５０】
また、第２の乗車利用者認証において、乗車しようとしている利用者が予定入力者でないと判断したときには、自動運転車１は、記憶されている予定の情報を参照して、予定入力者以外の者の利用可能性を判断する。そして、予定の情報が、予定入力者以外の者の利用可能性を否定している場合には、自動運転車１は、乗車しようとしている利用者による自車の利用を拒否して禁止するようにする。
【００５１】
また、第２の乗車利用者認証で、乗車しようとしている利用者が予定入力者ではないと判断した場合において、予定の情報が、予定入力者の許可があれば予定入力者以外の利用者の利用の可能性があることを示している場合には、自動運転車１は、許可認証者としての予定入力者に対して、他の利用予定登録者の利用を許可するか否かを問い合わせ、その問い合わせの回答に基づいて乗車しようとしている利用者についての第３の乗車利用者認証を行う。
【００５２】
すなわち、第３の乗車利用者認証においては、自動運転車１は、予定入力者の接続情報を用いて、予定入力者との間に通信路を接続し、他の利用予定登録者の自車の利用を許可するか否かを予定入力者に問い合わせる。この問い合わせに対して予定入力者は、他の利用予定登録者の利用を許可する場合には利用許可の回答をし、他の利用予定登録者の利用を拒否する場合には利用不許可の回答をする。なお、この場合に、この実施形態では、再乗車の予定入力者には、他の利用予定登録者に関する情報は送られないが、例えば他の利用予定登録者の顔画像などの生体情報や氏名などを他の利用予定登録者が誰であるかを認識できる情報を、再乗車の予定入力者に、利用の可否を決定するための参照情報として送るようにしてもよい。
【００５３】
自動運転車１は、この第３の乗車利用者認証においては、予定入力者からの通信路を通じた問い合わせに対する回答を受信して、その受信した回答に基づいて乗車しようとしている利用者についての自車の利用の可否を決定する。すなわち、予定入力者から利用許可の回答を受信したときには、自動運転車１は、他の利用予定登録者の自車の利用を許可する。また、予定入力者から利用不許可の回答を受信したときには、自動運転車１は、他の利用予定登録者の自車の利用を拒否（禁止）するようにする。
【００５４】
第１の乗車利用者認証及び第２の乗車利用者認証のために用いる認証用情報及び認証参照用情報の例としては、この実施形態では、利用者の顔画像、音声、指紋、静脈、虹彩などの利用者の生体情報が用いられる。以下に説明する例では、第１の乗車利用者認証のための認証参照用情報として、記憶部には利用予定登録者の顔画像が記憶される。また、第２の乗車利用者認証のための認証参照用情報として、記憶部には、予定入力者の顔画像が記憶される。
【００５５】
図１を参照して、この実施形態の自動運転車１の主要な動作の概要を説明する。なお、利用者２Ａ及び２Ｂは、共に、自動運転車１に利用予定登録者として登録されているものとする。
【００５６】
例えば、図１の例において、自動運転車１に再乗車の予定の情報を入力した後に降車した利用者２Ａ自身が、自宅４において、自分の携帯電話端末で自動運転車１に呼び出しの電話をかけたとする。すると、この実施形態の自動運転車１は、第１の呼出者認証においては、利用者２Ａを利用予定登録者として認証し、更に、第２の呼出者認証において、利用者２Ａの電話番号が再乗車の予定の情報と対応付けて記憶されている携帯電話端末の電話番号と一致するので、利用者２Ａを予定入力者として認証する。そこで、自動運転車１は、この利用者２Ａの呼び出しに応じて、駐車場５から利用者２Ａの自宅４に向かう。
【００５７】
そして、自動運転車１が自宅４に到着したら、利用者２Ａが、自動運転車１に乗車しようとしたとする。このときには、自動運転車１は、乗車しようとしている利用者２Ａの顔画像を撮影して取得し、第１の乗車利用者認証において、その取得した顔画像と、利用予定登録者情報として記憶されている利用者２Ａとから、利用者２Ａを利用予定登録者として認証する。さらに、自動運転車１は、第２の乗車利用者認証において、取得した利用者２Ａの顔画像と再乗車の予定の情報と対応付けて記憶された利用者２Ａの顔画像とから、利用者２Ａを、再乗車の予定入力者として認証する。したがって、自動運転車１は、第１の乗車利用者認証と第２の乗車利用者認証ができたとして、利用者２Ａによる自車の利用を許可する。
【００５８】
次に、図１の例において、自動運転車１に再乗車の予定の情報を入力した後に降車した利用者２Ａではない他の利用者２Ｂが、自宅４において、自分の携帯電話端末で自動運転車１に呼び出しの電話をかけて、自動運転車１に乗車して利用しようとする場合について説明する。
【００５９】
この場合には、自動運転車１は、第１の呼出者認証において、利用者２Ｂは利用予定登録者として認証することができるが、第２の呼出者認証においては、利用者２Ｂの電話番号が予定入力者である利用者２Ａの携帯電話端末の電話番号と不一致となるので、認証ができなかったと判断する。
【００６０】
そこで、自動運転車１は、記憶されている予定の情報を参照して、予定入力者以外の者の利用可能性を判断する。そして、予定の情報が、予定入力者の許可があれば予定入力者以外の利用者の利用の可能性があることを示しているときには、許可認証者としての予定入力者である利用者２Ａに対して、他の利用予定登録者の呼び出しを許可するか否かを問い合わせ、その問い合わせの回答に基づいて第３の呼出者認証（再乗車予定有り）を行う。
【００６１】
許可認証者としての利用者２Ａが、呼出許可の回答をしたときには、自動運転車１は、利用者２Ｂの呼び出しを受け付けて、利用者２Ｂの指定する待ち受け場所、図１の例では、利用者２Ｂは利用者２Ａの家族であるので、利用者２Ａの自宅４に向かう。
【００６２】
そして、自動運転車１が自宅４に到着したら、利用者２Ｂは、自動運転車１に乗車しようとする。すると、自動運転車１は、第１の乗車利用者認証においては、利用予定登録者であることを認証するが、第２の乗車利用者認証において、再乗車の予定の情報と共に記憶された利用者２Ａの顔画像と、乗車してきた利用者２Ｂの撮影された顔画像とが不一致であることから、第２の乗車利用者認証においては、認証ができなかったと判断する。
【００６３】
この時には、自動運転車１は、呼出者認証時と同様にして、記憶されている予定の情報を参照して、予定入力者以外の者の利用可能性を判断し、利用可能性があると判断したときには、第３の乗車利用者認証を行う。
【００６４】
すなわち、自動運転車１は、予定の情報が、予定入力者の許可があれば予定入力者以外の利用者の利用の可能性があることを示しているときには、許可認証者としての予定入力者である利用者２Ａに対して、他の利用予定登録者の利用を許可するか否かを問い合わせ、その問い合わせの回答に基づいて第３の乗車利用者認証を行う。
【００６５】
この第３の乗車利用者認証においては、自動運転車１は、予定入力者である利用者２Ａの接続情報を用いて、利用者２Ａとの間に通信路を接続し、他の利用予定登録者の利用を許可するか否かを予定入力者である利用者２Ａに問い合わせる。この問い合わせに対して利用者２Ａが乗車許可の回答をした場合には、自動運転車１は、その回答を受信して、利用者２Ｂについての第３の乗車利用者認証ができたと判断し、利用者２Ｂの利用を許可する。また、利用者２Ａが乗車不許可の回答をした場合には、自動運転車１は、その回答を受信して、利用者２Ｂについての第３の乗車利用者認証ができなかったと判断し、利用者２Ｂの利用を拒否（禁止）する。
【００６６】
以上のようにして、実施形態の自動運転車１によれば、乗車中の利用者は、再乗車の予定の情報を自動運転車１に入力して記憶させることでき、その予定の情報により、自身の再乗車を優先させたり、場合によっては、他の利用者の乗車利用を許可したりするようにすることができる。したがって、次に利用（乗車）しようとする者との調整がスムーズにでき、セキュリティー上も安全性の向上を図ることができる。
【００６７】
［自動運転車１のハードウエア構成例］
以上の処理を実現する自動運転車１のハードウエア構成例について、以下に説明する。
【００６８】
図２は、この実施形態の自動運転車１の電子制御回路部１０のハードウエア構成例を示すブロック図である。なお、この実施形態の自動運転車１は、電気自動車の場合の例である。ただし、バッテリーは、図２では図示を省略した。
【００６９】
また、この実施形態の自動運転車１は、自動運転モードと、手動運転モードとを備えている。手動運転モードは、自動運転車ではない通常の自動車と同様に、運転者のアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作（ハンドル操作）に応じた走行ができるモードである。また、自動運転モードは、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作をしなくても、自動運転車１自身が自動的（自律的）に障害物を回避しながら進路変更をする走行モードである。
【００７０】
自動運転車１の運転者は、例えば後述するタッチパネル１１２を通じた所定の操作により、手動運転モードで走行中の自動運転車１を自動運転モードに切り替えることができると共に、自動運転モードで走行中に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作またはステアリング操作をすると、自動的に手動運転モードに戻るように構成されている。
【００７１】
図２に示すように、電子制御回路部１０は、コンピュータを搭載して構成されている制御部１０１に対して、システムバス１００を通じて、無線通信部１０２、モータ駆動制御部１０３、ステアリング駆動制御部１０４、手動／自動運転モード切替制御部１０５、レーダー群１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、表示部１１１、タッチパネル１１２、カーナビゲーション（以下、カーナビと略称する）機能部１１３、利用予定登録者情報受付部１１４、利用予定登録者情報記憶部１１５、呼出者認証部１１６、乗車利用者認証部１１７、再乗車予定情報受付部１１８、予定入力情報記憶部１１９、降車後振る舞い処理部１２０、降車後振る舞い記憶部１２１、音声入出力部１２２、のそれぞれが接続されている。
【００７２】
モータ駆動制御部１０３には、モータ駆動部１３１が接続されている。ステアリング駆動制御部１０４には、ステアリング駆動部１３２が接続されている。手動／自動運転モード切替制御部１０５には、手動運転操作検知部１３３が接続されている。また、カーナビ機能部１１３には、カーナビ用データベース１３４が接続されている。さらに、音声入出力部１２２には、マイクロフォン１３５及びスピーカ１３６が接続されている。
【００７３】
無線通信部１０２は、この実施形態では、携帯電話網を通じて電話通信や電子メール通信などの通信を行う機能を備える。制御部１０１は、この無線通信部１０２を通じて、呼出者からの呼出要求を受けたときの処理を行う機能と、許可認証者（予定入力者）との通信路の生成を行って、第３の呼出者認証や、第３の乗車利用者認証を行うための処理機能を、ソフトウエア処理機能として備えている。
【００７４】
モータ駆動制御部１０３は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の電気自動車で構成される自動運転車１のモータ駆動部１３１への駆動信号の供給を制御して、自動運転車１の走行開始、走行速度制御（ブレーキ制御及びアクセル制御を含む）、走行停止などを制御するようにする。
【００７５】
ステアリング駆動制御部１０４は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の自動運転車１のステアリング駆動部１３２への駆動制御信号の供給を制御して、自動運転車１の進路変更の制御をするようにする。
【００７６】
手動／自動運転モード切替制御部１０５は、タッチパネル１１２を通じた選択操作入力に応じて、自動運転車１の運転モードを、手動運転モードと、自動運転モードとのいずれかに切り替える制御を行う。手動運転操作検知部１３３は、運転者によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作さらにはステアリング操作の操作情報を受けて、その手動運転操作情報を手動／自動運転モード切替制御部１０５に供給する。
【００７７】
手動／自動運転モード切替制御部１０５は、自動運転車１が手動運転モードのときには、この手動運転操作検知部１３３からの手動運転操作情報を、モータ駆動制御部１０３、ステアリング駆動制御部１０４に供給して、モータ駆動部１３１、ステアリング駆動部１３２を、運転者のペダル操作やシフトレバー操作、ステアリング操作（ハンドル操作）に応じて制御する。
【００７８】
また、手動／自動運転モード切替制御部１０５は、自動運転車１が自動運転モードのときには、後述するようにして、レーダー群１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、周囲移動体把握部１０９の出力に基づいて制御部１０１で生成される自動運転操作情報を、モータ駆動制御部１０３、ステアリング駆動制御部１０４に供給して、モータ駆動部１３１、ステアリング駆動部１３２を、自動運転操作情報により駆動制御する。なお、自動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３において、運転者などにより設定された行先（目的地）に対する現在位置からの経路が探索され、その探索された経路に沿って走行するように制御される。
【００７９】
レーダー群１０６は、自動運転車１の車両の周囲に存在する人や物との距離を測るためのもので、レーザー・レーダーやミリ波レーダーなどからなる。レーザー・レーダーは、例えば天井やバンパー付近に埋め込まれ、ミリ波レーダーは、例えば車両の前部及び後部に設けられている。レーザー・レーダーとミリ波レーダーの両方を備えてもよいし、一方のみであってもよい。また、マイクロ波レーダーなど、その他のレーダーを用いてもよい。さらに、レーダーと同様の目的でソナー（図示せず）を用いることができる。
【００８０】
カメラ群１０７は、自動運転車１の車内を撮影する１〜複数個のカメラと、自動運転車１の前方、側方、後方など、車外の周囲を撮影する１〜複数個のカメラとを含む。車内を撮影するカメラは、例えば運転席と助手席の間に設置されたバックミラー（後写鏡、ルームミラー）やフロントウインドウの上部などに取り付けられ、運転席に座った人物（運転者）の所作を撮影するカメラの他、助手席や、後部座席に座った乗車者（同乗者）の所作を撮影するためのカメラを含む。また、自動運転車１の周囲を撮影するカメラは、例えばバックミラーの左側方及び右側方に取り付けられ、自動運転車１の左前方及び右前方を主として撮影する２台のカメラ（ステレオカメラ）や、自動運転車１の例えばドアミラーまたはフェンダーミラーに取り付けられて左右の側方を撮影するカメラ、自動運転車１の後方を撮影するカメラなどを含む。
【００８１】
センサ群１０８は、ドアの開閉や窓の開閉を検知する開閉検知センサ、シートベルト着用を検出するためのセンサ、運転席や助手席などの座席に乗車者が着座したことを検知する着座センサなどの他、車外の近傍の人物を検知する人感センサ（赤外線センサ）や自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサからなる。自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサとしては、例えば車両やタイヤの振動を検出するための振動センサ、タイヤの回転数を検出する回転数センサ、方位を検出するための地磁気センサ、加速度を検出するための加速度センサ、角度や角速度を検出するためのジャイロセンサ（ジャイロスコープ）、などが含まれる。また、この実施形態では、センサ群１０８には、右ウインカーや左ウインカー（方向指示器）やハザードランプ（非常点滅灯）の点灯を検知するセンサも含まれている。
【００８２】
周囲移動体把握部１０９は、レーダー群１０６やセンサ群１０８、また、カメラ群１０７の撮像画像を用いて、自車の周囲の移動体（人物を含む）を把握するようにする。周囲移動体把握部１０９は、例えばベイズ理論に基づいた処理を行うことで、周囲の障害物や移動体を把握するようにする。
【００８３】
現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、自車の現在位置を検出する。現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波により検出された位置の精度は悪いので、ＧＰＳ衛星からの電波の受信で検出された現在位置の情報のみではなく、センサ群１０８に含まれる１〜複数個のセンサ及びレーダー群１０６、カメラ群１０７の撮像画像（ナビ機能を併用）などをも用いると共に、例えばベイズ理論に基づいた処理を行うことで、より精度の高い現在位置を検出確認するようにしている。
【００８４】
自動運転車１は、自動運転モードにおいては、現在位置検出部１１０や周囲移動体把握部１０９において、レーダー群１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、ＧＰＳ衛星からの電波の受信で取得した位置情報などの各種情報、つまり、人間の目や耳から得る情報に対応する情報をベイズ理論により処理し、これに基づき、制御部１０１は、自車の進路変更や障害物の回避など知的な情報処理（人工知能）及び制御（人工知能）を行って、自動運転操作情報を生成する。
【００８５】
表示部１１１は、例えばＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display；液晶ディスプレイ）からなる。タッチパネル１１２は、ＬＣＤからなる表示部１１１の表示画面の上に、指によるタッチ入力が可能なタッチセンサが重畳されて配設されたものである。表示部１１１の表示画面には、制御部１０１の制御に基づき、ソフトウエアボタン（キーボードの文字入力用ボタンを含む）を含む表示画像が表示される。そして、タッチパネル１１２は、表示画面に表示されているソフトウエアボタン上の指によるタッチを検出すると、そのタッチを制御部１０１に伝達する。これを受けた制御部１０１は、ソフトウエアボタンに対応する制御処理を実行するように構成されている。
【００８６】
カーナビ機能部１１３に接続されているカーナビ用データベース１３４には、国内の地図及び経路案内データが、予め格納されている。カーナビ機能部１１３は、カーナビ用データベース１３４に記憶されている地図や、経路案内データに基づいて、自動運転車１が指定された目的地まで移動するのを補助するように案内するための機能部である。この実施形態では、カーナビ機能部１１３は、手動運転モードと、自動運転モードとで、若干異なる処理をするように構成されている。
【００８７】
すなわち、手動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３は、表示部１１１の表示画面上において、目的地までの経路（ルート）を明示的に表示する地図上に、現在位置検出部１１０で検出確認されている自車位置を重畳表示した画像を表示すると共に、自車の移動に伴い、地図上の自車位置（現在位置）を移動させ、かつ、ルート上の交差点や分岐点など、経路案内が必要な箇所で音声案内をするようにする。これは、通常のカーナビ機能と同様である。
【００８８】
一方、自動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３は、自車の現在位置が目的地までのルート上から離れているときには、その離間方向及び距離の情報を制御部１０１に通知すると共に、自車の現在位置が目的地までのルート上に在るときには、自車の移動に伴い、ルート上の交差点や分岐点などの手前で、ルートに沿った進路方向の変更指示情報を制御部１０１に通知するようにする。制御部１０１は、このカーナビ機能部１１３からの通知された情報と、現在位置検出部１１０の現在位置確認結果及び周囲移動体把握部１０９の把握結果とに基づいて、自車がルート上を指示された通りの進路をとって移動するように、モータ駆動制御部１０３を通じてモータ駆動部１３１を制御すると共に、ステアリング駆動制御部１０４を通じてステアリング駆動部１３２を制御するための自動運転操作情報を生成する。したがって、自動運転モードにおけるカーナビ機能部１１３及び制御部１０１による目的地までの経路案内により、乗車者が無人の状態においても、自動運転車１は、目的地まで移動することができる。
【００８９】
利用予定登録者情報受付部１１４は、この実施形態の自動運転車１の利用を予定している家族構成員などの登録情報を利用予定登録者の情報として受け付けて、その受け付けた利用予定登録者の情報を利用予定登録者情報記憶部１１５に記憶する。
【００９０】
すなわち、この実施形態の自動運転車１では、利用者が、例えば表示部１１１の表示画面に表示されている処理メニューの中から「利用予定登録者登録」の項目を選択すると、利用予定登録者情報受付部１１４が起動して、当該利用予定登録者の情報の登録モードとなる。ただし、利用予定登録者の登録モードは、例えば予め自動運転車１の所有者等により設定されたＩＤとパスワードにより認証が取れたときにのみ、可能とされている。
【００９１】
そして、利用予定登録者情報記憶部１１５は、タッチパネル１１２を通じた利用者の入力操作により入力された利用予定登録者の情報を受け付けて、それを利用予定登録者情報記憶部１１５に格納する。
【００９２】
利用予定登録者の情報としては、前述したように、顔画像、音声、指紋、静脈、虹彩などの生体情報、氏名、住所、生年月日、ＩＤ、パスワード、電話番号（携帯電話端末の電話番号）またはメールアドレスなどが記憶される。利用予定登録者の顔画像は、カメラ群１０７の内の所定のカメラで撮影されて記憶される。
【００９３】
この実施形態では、利用予定登録者情報記憶部１１５に記憶された、登録された利用予定登録者の情報のうちの利用予定登録者の顔画像が、第１及び第２の乗車利用者認証のための認証参照用情報とされる。また、利用予定登録者情報記憶部１１５に記憶された利用予定登録者の登録情報のうちの携帯電話端末の電話番号が、第１及び第２の呼出者認証のための認証参照用情報とされると共に、第３の乗車利用者認証及び第３の呼出者認証の際に、認証許可者と通信路を接続するための接続情報とされる。
【００９４】
呼出者認証部１１６は、上述した第１の呼出者認証、第２の呼出者認証及び第３の呼出者認証を行う。この実施形態では、第１の呼出者認証における認証参照用情報としては、利用予定登録者情報記憶部１１５に記憶されている利用予定登録者の接続情報である携帯電話端末の電話番号が用いられる。また、第２の呼出者認証における認証参照用情報としては、後述する予定入力情報記憶部１１９に記憶される予定入力者の接続情報である携帯電話端末の電話番号が用いられる。そして、第３の呼出者認証における認証許可者の接続情報としては、後述する予定入力情報記憶部１１９に記憶される予定入力者の接続情報である携帯電話端末の電話番号が用いられる。もちろん、第１の呼出者認証、第２の呼出者認証及び第３の呼出者認証における認証許可者の接続情報は、携帯電話端末の電話番号に限らず、メールアドレスなどであってもよい。
【００９５】
乗車利用者認証部１１７は、上述した第１の乗車利用者認証、第２の乗車利用者認証及び第３の乗車利用者認証を行う。この実施形態では、第１の乗車利用者認証における認証参照用情報としては、利用予定登録者情報記憶部１１５に記憶されている利用予定登録者の顔画像が用いられる。また、第２の乗車利用者認証における認証参照用情報としては、後述する予定入力情報記憶部１１９に記憶される予定入力者の顔画像が用いられる。第３の乗車利用者認証における認証許可者の接続情報としては、後述する予定入力情報記憶部１１９に記憶される予定入力者の接続情報である携帯電話端末の電話番号が用いられる。
【００９６】
再乗車予定情報受付部１１８は、この実施形態では、乗車中の乗車者が、利用予定登録者情報記憶部１１５に記憶されている利用予定登録者であるか否かを判断して、利用予定登録者であると判断した場合には、当該乗車者が自動運転車１のモータ駆動部１３１の駆動を停止して降車しようとした時に、その乗車者に対して再乗車の予定のリストの一覧を呈示すると共に、再乗車の予定の情報の選択入力を促す。
【００９７】
乗車者が、利用予定登録者情報記憶部１１５に記憶されている利用予定登録者であるか否かの判断は、この実施形態では、利用予定登録者情報記憶部１１５に記憶されている利用予定登録者の顔画像と、カメラ群１０７の内のカメラで撮影した乗車者の顔画像との照合結果から、再乗車予定情報受付部１１８が判断する。再乗車予定情報受付部１１８は、この判断で、乗車者が利用予定登録者ではないと判断したときには、再乗車の予定の情報の入力を促す処理は行わない。そして、再乗車予定情報受付部１１８は、この判断で、乗車者が利用予定登録者であると判断したときには、乗車者が利用予定登録者の内のいずれの利用予定登録者であるかを認識することになる。
【００９８】
そして、再乗車予定情報受付部１１８は、利用予定登録者の一人である乗車者により選択入力された再乗車の予定の情報を受け付けて、その予定入力をした乗車者の情報（予定入力者の情報）と対応付けて、予定入力情報記憶部１１９に記憶する。
【００９９】
この予定入力者の情報としては、この実施形態では、第２の呼出者認証のための認証参照用情報と、第２の乗車利用者認証のための認証参照用情報と、第３の呼出者認証及び第３の乗車利用者認証の際の許可認証者である予定入力者の接続情報とされる。
【０１００】
この実施形態では、第２の呼出者認証のための認証参照用情報は、予定入力者の携帯電話端末の電話番号であり、第２の乗車利用者認証のための認証参照用情報は予定入力者の顔画像の情報であり、第３の呼出者認証及び第３の乗車利用者認証の際の許可認証者である予定入力者の接続情報は予定入力者の携帯電話端末の電話番号である。したがって、この実施形態では、入力された予定の情報と対応付けて記憶される予定入力者の情報は、予定入力者の顔画像の情報と、予定入力者が所持する携帯電話端末の電話番号とされる。
【０１０１】
そして、この予定入力者の情報は、再乗車予定情報受付部１１８が上述のようにして認識した利用予定登録者の情報を、利用予定登録者情報記憶部１１５から抽出して、予定入力情報記憶部１１９に予定の情報と対応付けて記憶する。
【０１０２】
この実施形態では、再乗車予定情報受付部１１８は、利用予定登録者情報記憶部１１５に記憶されている利用予定登録者が複数人のときにのみ、降車時における再乗車の予定の情報の入力を促すようにする。このようにするのは、利用予定登録者が一人のときには、通常、他の利用予定登録者の利用はないので、乗車者の降車の都度、再乗車の予定を問い合わせるのは、乗車者にとって煩雑となってしまうのを回避するためである。
【０１０３】
なお、例えば表示部１１１の表示画面に表示されている処理メニューの中から「再乗車の予定の入力」の項目を選択することで、利用予定登録者が一人であるか否かに関係なく、乗車者が再乗車の予定を入力するように構成してもよい。その場合には、乗車者は、降車時ではなく、乗車中に、再乗車の予定の情報を入力することもできる。また、この実施形態では、再乗車の予定の情報の一覧リストを呈示して、その中から予定の選択入力を受け付けるようにしたが、乗車者により直接、文字入力や音声入力などにより、再乗車の予定の情報の入力を受け付けるように構成するようにしても勿論よい。
【０１０４】
そして、この実施形態では、再乗車予定情報受付部１１８は、乗車者が自車から降車したことを確認したときには、予定入力情報記憶部１１９に記憶した予定の情報を有効とするようにする。乗車者の降車の確認は、例えば、車内を撮影する１または複数のカメラの撮影画像などから乗車者が車内に居なくなったことを検出すると共に、センサ群１０８の内のドアセンサの開閉を検知することにより行う。
【０１０５】
降車後振る舞い処理部１２０は、この実施形態では、乗車者による自動運転車１がすべき降車後振る舞いの設定を受け付けて、受け付けた設定情報を内蔵する記憶部（図示は省略）に記憶する。この実施形態では、降車後振る舞い記憶部１２１には、予め利用者によって予定される降車後振る舞いが登録されて記憶されている。降車後振る舞い処理部１２０は、この降車後振る舞い記憶部１２１に記憶されている降車後振る舞いのリストを利用者に呈示し、そのリストの中から、乗車者により選択設定された降車後振る舞いの情報の設定を受け付ける。
【０１０６】
なお、降車後振る舞い設定用の入力方法としては、音声による各降車後振る舞いの読み上げ入力とすることもできる。制御部１０１は、そのための音声認識機能を備えているものである。前述した再乗車予定情報受付部１１８が再乗車の予定の入力を受け付ける場合に、この実施形態のような予定の情報の一覧リストではなく、直接的な予定の入力を行うように構成する場合には、この制御部１０１の音声認識機能を用いて、対話形式により再乗車の予定の情報の入力を受け付けるように構成することもできる。
【０１０７】
そして、降車後振る舞い処理部１２０は、乗車者の降車後の自車についての振る舞いを、受け付けた降車後振る舞いに基づいて実行する。この場合に、再乗車予定情報受付部１１８が入力された予定の情報を有効にする場合と同様にして、乗車者が降車して自車内に乗車者が存在しないことを確認して、受け付けた降車後振る舞いに基づいた処理を実行する。なお、乗車者が降車後振る舞い設定をしない場合、予め記憶されている所定の降車後振る舞いを自動的に設定し、それを実行するようにしてもよい。
【０１０８】
音声入出力部１２２は、マイクロフォン１３５で収音した音声を取り込んで、例えば制御部１０１が備える音声認識処理機能のためにシステムバス１００に送出するようにする。また、音声入出力部１２２は、図示は省略するが、外部に放音する音声メッセージデータを記憶するメモリを内蔵すると共に、そのメモリから読み出された音声メッセージデータを、アナログ音声信号に変換する音声合成器やＤ−Ａ変換器を内蔵している。そして、音声入出力部１２２は、制御部１０１の制御により選択された音声メッセージを、スピーカ１３６に供給して、音声として外部に放音するようにする。記憶する音声メッセージとしては、後述するように、例えば「再乗車の予定を入力して下さい」などの再乗車の予定の入力を促すメッセージや、「利用予定登録者の登録をしますか？」などの問い合わせメッセージや、「認証しました。」、「認証できませんでした。」などの通知メッセージ、降車後振る舞い設定入力を受け付ける際の対話型メッセージなどが用意されている。
【０１０９】
そして、上述の実施形態の自動運転車１においては、呼出者認証部１１６及び乗車利用者認証部１１７における上述した認証モードをオンにするか、オフにするか、また、再乗車予定情報受付部１１８における受け付け処理をオンにするか、オフにするかの設定が、タッチパネル１１２を通じて行えるように構成されている。ただし、当該オン、オフ設定は、例えば予め自動運転車１の所有者等により設定されたＩＤとパスワードにより認証が取れたときにのみ、可能とされている。そして、認証モードのオン、オフの設定は、第１の呼出者認証、第２の呼出者認証、第３の呼出者認証、第１の乗車利用者認証、第２の乗車利用者認証、第３の乗車利用者認証、のそれぞれについて可能とすることもできるが、以下に説明する実施形態では、認証モードのオン、オフは、第１の呼出者認証、第２の呼出者認証、第３の呼出者認証、第１の乗車利用者認証、第２の乗車利用者認証、第３の乗車利用者認証、の全てについてのオン、オフの設定とされている。
【０１１０】
以上のように、自動運転車１の電子制御回路部１０は構成されるが、図１に示した各処理ブロックのうち、モータ駆動制御部１０３、ステアリング駆動制御部１０４、手動／自動運転モード切替制御部１０５、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、利用予定登録者情報受付部１１４、呼出者認証部１１６、乗車利用者認証部１１７、再乗車予定情報受付部１１８、降車後振る舞い処理部１２０、音声入出力部１２２、の各処理機能は、制御部１０１がプログラムを実行することで行うソフトウエア処理として実現することができる。
【０１１１】
［実施形態の自動運転車１での処理動作の例］
次に、自動運転車１に乗車していた乗車者が降車をしようとする際における自動運転車１の制御部１０１の処理動作の例の概要について説明する。
【０１１２】
この実施形態では、自動運転車１に乗車していた乗車者が降車をしようとすると、自動運転車１は、乗車者に対して、必要に応じて再乗車の予定の入力を促すと共に、降車後振る舞いを設定するかどうかの問い合わせをする。そして、必要に応じて、乗車者の予定の情報を受け付けると共に、乗車者による降車後振る舞いの設定入力を受け付け、乗車者の降車後に、受け付けた再乗車の予定の情報及び降車後振る舞いに応じた処理を行う。
【０１１３】
図３は、乗車者が降車するときの自動運転車１の電子制御回路部１０の制御部１０１が実行する処理動作の流れの例を説明するためのフローチャートである。なお、この図３のフローチャートにおける各ステップの処理は、再乗車予定情報受付部１１８、降車後振る舞い処理部１２０の各処理機能を、制御部１０１がプログラムを実行することで行うソフトウエア処理として実現するようにした場合として説明する。
【０１１４】
制御部１０１は、自車のモータ駆動部１３１の駆動が停止させられたか否か判別する（ステップＳ１）。このステップＳ１で、モータ駆動部１３１の駆動は停止してはいないと判別したときには、制御部１０１は、走行時に必要な制御を継続し（ステップＳ２）、その後、ステップＳ１に戻る。
【０１１５】
ステップＳ１で、モータ駆動部１３１の駆動は停止させられたと判別したときには、一般的には、乗車者は降車すると予想されることから、制御部１０１は、乗車者の降車の前に、再乗車の予定の情報の入力を受け付けるかどうかの判定をするための処理を行う。すなわち、制御部１０１は、利用予定登録者情報記憶部１１５を参照して、登録されている利用予定登録者は一人であるか否か判別し（ステップＳ３）、一人であると判別したときには、図４のステップＳ１１以降の、後述する降車後振る舞いの設定入力のための処理ルーチンに移行する。
【０１１６】
また、ステップＳ３で、登録されている利用予定登録者は複数人であると判別したときには、制御部１０１は、降車しようとしている乗車者の顔画像をカメラ群１０７のいずれかで撮影し、その顔画像と、利用予定登録者情報記憶部１１５に記憶されている利用予定登録者の顔画像と比較参照することで、降車しようとしている乗車者は利用予定登録者であるか否かを判別する（ステップＳ４）。
【０１１７】
ステップＳ４で、降車しようとしている乗車者は利用予定登録者ではないと判別したときには、制御部１０１は、図４のステップＳ１１以降の、後述する降車後振る舞いの設定入力のための処理ルーチンに移行する。
【０１１８】
また、ステップＳ４で、降車しようとしている乗車者は利用予定登録者であると判別したときには、制御部１０１は、再乗車の入力を促すメッセージをスピーカ１３６から音声メッセージとして放音すると共に、表示部１１１の表示画面に表示し、更に、この実施形態では、表示部１１１の表示画面に、選択可能な再乗車の予定の一覧リストを表示する（ステップＳ５）。
【０１１９】
図５に、表示部１１１の表示画面１１１Ｄに表示される再乗車の予定の一覧リストの一例を示す。この図５の再乗車の予定の一覧リストにおいては、予定１〜予定４までの４種の予定の選択入力が可能とされている。
【０１２０】
予定１は、降車しようとしている乗車者が、再乗車の予定があると共に、他の利用予定登録者の利用を禁止したいという場合に選択される予定である。降車しようとしている乗車者が、所要のために自動運転車１を降車後も独占的に利用したい場合に、この予定１が選択される。
【０１２１】
予定２は、降車しようとしている乗車者による再乗車の予定はあるが、他の利用予定登録者による利用の要求があれば、予定入力者の承認を得た後、それを許可するという内容の予定である。
【０１２２】
予定３は、降車しようとしている乗車者による再乗車の予定はあるが、他の利用予定登録者による利用の要求があれば、予定入力者の承認を得ずに、それを許可するという内容の予定である。
【０１２３】
予定４は、降車しようとしている乗車者による再乗車の予定はなく、自動運転車１の降車時点で利用は一応終了となるという内容の予定である。
【０１２４】
降車しようとしている乗車者は、予定１〜予定４の内のいずれかのチェックボックスにチェックマークを入力し、確定アイコンボタン１４１を操作することで、予定の情報の選択入力を確定する。
【０１２５】
なお、再乗車の予定については、上述のように再乗車の予定の一覧リストから選択入力する場合に限らず、乗車者が音声入力や文字入力などで、予定を入力できるようにしてもよい。
【０１２６】
制御部１０１は、チェックマーク及び確定アイコンボタン１４１の操作を受け付けたか否かにより、降車しようとしている乗車者による予定の情報の選択入力を受け付けたか否か判別し（ステップＳ６）、受け付けたと判別したときには、選択入力された予定の情報（例えば予定番号）と予定入力者の情報とを対応付けて、予定入力情報記憶部１１９に記憶する（ステップＳ７）。この場合に、制御部１０１は、予定入力者の情報は、ステップＳ４で認識した利用予定登録者の情報（この実施形態では顔画像の情報と携帯電話端末の電話番号）を、利用予定登録者情報記憶部１１５から抽出して取得する。このステップＳ７の次には、図４のステップＳ１１以降の、後述する降車後振る舞いの設定入力のための処理ルーチンに移行する。
【０１２７】
図４のステップＳ１１では、降車後振る舞い設定をするかどうかの問い合わせのメッセージを表示部１１１の表示画面に表示すると共に、スピーカ１３６を通じて音声として放音する。
【０１２８】
制御部１０１は、ステップＳ１１における問い合わせに対する乗車者からの回答を監視して判別し（ステップＳ１２）、乗車者が降車後振る舞い設定をしないと回答したと判別したときには、この図３及び図４の処理ルーチンを終了する。この場合、自動運転車１は乗車者が降車した位置で、モータ駆動部１３１を停止したまま、停止中の処理として必要な部位への給電を維持しつつ電源もオフとする。また、乗車者が降車後振る舞い設定をしない場合における所定の振る舞いを予め設定し、それを実行するようにしてもよい。
【０１２９】
ステップＳ１２で、乗車者が降車後振る舞い設定をすると回答したと判別したときには、制御部１０１は、降車後振る舞い記憶部１１９に記憶されている降車後振る舞いを、例えば図６に示すようなリストとして表示部１１１の表示画面に表示する（ステップＳ１３）。
【０１３０】
図６のリストの例の各降車後振る舞いの例について説明する。
【０１３１】
「既定の駐車場へ移動」は、乗車者が降車した後、予め登録されている既定の駐車場へ自動運転車１が移動するようにするもので、駐車場への移動により降車後振る舞いは終了となる。ここで、既定の駐車場としては、複数の駐車場を登録することができ、「自宅の駐車場」、「会社の駐車場」、「契約駐車場」などを登録することができる。駐車場の登録は、その位置情報と、「自宅の駐車場」、「会社の駐車場」、「契約駐車場」などの駐車場の名称（種別）とを記憶することを意味している。乗車者は、降車後振る舞いとしてこの「既定の駐車場へ移動」を選択設定するときには、既定の駐車場の名称も併せて選択設定するものである。なお、既定の駐車場については、名称に限らず、住所などの地名で選択できるようにしてもよい。
【０１３２】
「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」は、自動運転車１が乗車者の降車位置近傍の駐車場を検索して、その駐車場で待機し、その後、乗車者が、携帯電話端末で、自動運転車１の無線通信部１０２を通じて呼び出しの電話通信をすると、その呼び出しに応じて、自動運転車１は、利用者が降車した場所に戻るようにするものである。
【０１３３】
「ここで待機」は、自動運転車１は、乗車者が降車した場所で、そのまま待機するものである。もちろん、降車した場所が駐車禁止の場所であれば、自動運転車１は、近くの駐車可能な場所へ移動して待機する。この場合、自動運転車１は、移動した旨と移動先を乗車者に通知する。
【０１３４】
「地点Ａで待機」は、自動運転車１は、利用者が指定した場所で待機して、利用者の再乗車を待つものである。地点Ａは、利用者により降車時に指定される。この地点Ａは、予め登録してある地点の中から設定してもよいし、例えば地図上において指定したり、住所を入力して指定したり、特定可能な建物名などを指定したりするようにしてもよい。また、緯度と経度の二次元座標（または標高を加えて三次元座標）でしてもよい。さらに、地点Ｂが電話番号で特定できる場合は、電話番号を入力して指定してもよい。
【０１３５】
次に、図４のフローチャートの説明に戻ると、制御部１０１は、タッチパネル１１２を通じた乗車者の入力操作を監視して、表示画面に表示されているリストからの降車後振る舞いの選択操作の受け付けを待つ（ステップＳ１４）。このステップＳ１４で、リストからの降車後振る舞いの選択操作を受け付けたと判別したときには、制御部１０１は、その選択された降車後振る舞いを受け付けるための処理を行う（ステップＳ１５）。
【０１３６】
次に、制御部１０１は、選択された降車後振る舞いを受け付けるための処理を完了したか否か判別し（ステップＳ１６）、選択された降車後振る舞いを受け付けるための処理を完了したと判別したときには、乗車者により選択された降車後振る舞いの選択情報及びそれに付随する情報を記憶する（ステップＳ１７）。
【０１３７】
次に、制御部１０１は、ドアセンサなどにより乗車者の降車を確認すると共に、乗車者の有無を判別する（ステップＳ１８）。この乗車者の有無は、自動運転車１の座席に設けられている重量センサなどからなる着座センサや、ハンドルに人がタッチしたか否かを判別するタッチセンサ、また、カメラ群１０７の内の乗車者を撮影するためのカメラの撮像画像から判別する。そして、乗車者が存在しているときには、当該乗車者が降車するのを待ち、ステップＳ１８で乗車者が降車して居なくなったことを判別すると、制御部１０１は、記憶した選択された降車後振る舞いを実行するようにすると共に、予定入力情報記憶部１１９に記憶した予定の情報を有効とする（ステップＳ１９）。このステップＳ１９において、自動運転車１が走行して移動する場合には、自動運転車１は、自動運転モードにより自律走行するものである。
【０１３８】
次に、この実施形態の自動運転車１において、呼出者認証部１１６及び乗車利用者認証部１１７における認証処理動作について、以下に説明する。以下の説明においては、制御部１０１が、図２に示した各ブロックのうち、モータ駆動制御部１０３、ステアリング駆動制御部１０４、手動／自動運転モード切替制御部１０５、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、呼出者認証部１１６、乗車利用者認証部１１７、音声入出力部１２２、の各処理機能をソフトウエア処理として実現した場合として説明する。
【０１３９】
＜呼出対応処理＞
図７及びその続きである図８、図９は、自動運転車１に呼び出しの着信があった場合における制御部１０１の処理動作（呼出者認証部１１６の処理内容部分を含む）の流れの例を説明するためのフローチャートを示す図である。この実施形態では、前述したように、自動運転車１を呼び出すための呼出要求は、予め、専用のアプリケーションプログラムをインストールしている携帯電話端末から、当該アプリケーションプログラムを起動させて行うようにする。この場合に、携帯電話端末からの自動運転車１宛ての送信信号には、呼出要求であることと、待ち受け場所として、携帯電話端末で測位された現在位置の情報が含まれる。
【０１４０】
制御部１０１は、無線通信部１０２からの着信通知を監視して、着信を検出したか否か判別し（ステップＳ２１）、着信を検出してはいないと判別したときには、必要なその他の処理を行い（ステップＳ２２）、その後、処理をステップＳ２１に戻す。
【０１４１】
ステップＳ２１で、着信を検出したと判別したときには、自動応答し（ステップＳ２３）、制御部１０１は、当該着信は、呼出要求であるか否か判別し（ステップＳ２４）、呼出要求でないと判別したときには、処理を、その着信についての対応処理ルーチンに進める（ステップＳ２５）。
【０１４２】
ステップＳ２４で、着信は、呼出要求であると判別したときには、制御部１０１は、第１の呼出者認証をする。すなわち、制御部１０１は、この例では、利用予定登録者情報記憶部１１５に記憶された利用予定登録者の携帯電話端末の電話番号と、着信した相手の電話番号とを比較参照し（ステップＳ２６）、一致しているかどうかを判別して（ステップＳ２７）、第１の呼出者認証を行う。
【０１４３】
そして、ステップＳ２７で、電話番号が不一致と判定されて、第１の呼出者認証ができなかったときには、制御部１０１は、呼び出しを拒否して、呼出者に対して、「呼出認証ができませんでしたので、呼び出しを拒否します。」などの音声メッセージを送り、接続された通話路を切断して（ステップＳ２８）、この処理ルーチンを終了する。
【０１４４】
一方、ステップＳ２７で、電話番号の一致が確認できて、第１の呼出者認証ができたときには、制御部１０１は、予定入力情報記憶部１１９に有効な再乗車についての予定の情報が存在するか否か判別する（ステップＳ２９）。このステップＳ２９で、有効な予定の情報が存在すると判別したときには、制御部１０１は、予定入力情報記憶部１１９に記憶されている予定の情報の入力者（予定入力者）の接続情報としての携帯電話端末の電話番号と、着信した相手の電話番号とを比較参照し（ステップＳ３０）、一致しているかどうかを判別して（ステップＳ３１）、第２の呼出者認証を行う。
【０１４５】
そして、ステップＳ３１で、電話番号が一致して第２の呼出者認証ができたときには、図８のステップＳ４１に進み、このステップＳ４１以降の呼び出しに応じた処理を行う。ステップＳ２９で有効な予定の情報が存在しなかったと判別したときにも、図８のステップＳ４１に進み、このステップＳ４１以降の呼び出しに応じた処理を行う。
【０１４６】
ステップＳ４１においては、呼び出しに応じる旨を呼出者に通知する。そして、制御部１０１は、呼出者から送られてきている待ち受け場所の位置情報を抽出して取得する（ステップＳ４２）。次に、制御部１０１は、カーナビ機能部１１３の機能により、カーナビ用データベース１３４のデータを用いて、待ち受け場所までの経路を探索し、当該待ち受け場所までの移動にかかる所要時間を予測計算する（ステップＳ４３）。次に、制御部１０１は、予測計算した所要時間を、無線通信部１０２を通じて呼出者に送信する（ステップＳ４４）。次に、制御部１０１は、呼出者との通信を切断すると共に、待ち受け場所までの移動制御ルーチンを起動して（ステップＳ４５）、この処理ルーチンを終了する。
【０１４７】
また、ステップＳ３１で、電話番号が不一致と判定されて、第２の呼出者認証ができなかったときには、制御部１０１は、次のようにして、第３の呼出者認証を行う。すなわち、制御部１０１は、予定入力情報記憶部１１９に記憶されている予定の情報を参照し（図９のステップＳ５１）、記憶されている予定の情報は、予定入力者以外の利用可能性を肯定している情報であるか否か判別する（ステップＳ５２）。
【０１４８】
記憶されている予定の情報が例えば図５の例の予定１で、他者の利用が禁止されているときには、このステップＳ５２では、記憶されている予定の情報が予定入力者以外の利用可能性を肯定してはいないとして、制御部１０１は、呼び出しを拒否する（ステップＳ５３）。このステップＳ５３では、制御部１０１は、呼出者に対して、「呼出認証ができませんでしたので、呼び出しを拒否します。」などの音声メッセージを送り、接続された通話路を切断する。このステップＳ５３の処理終了後、制御部１０１は、この処理ルーチンを終了する。
【０１４９】
また、記憶されている予定の情報が例えば図５の例の予定２、予定３、予定４のいずれかで、他者の利用が禁止されていない場合には、このステップＳ５２では、記憶されている予定の情報は、予定入力者以外の利用可能性を肯定していると判別し、制御部１０１は、呼出者の呼び出しに応じるには予定入力者の承認が必要であるか否か判別する（ステップＳ５４）。
【０１５０】
そして、ステップＳ５４で、記憶されている予定の情報が例えば図５の例の予定３、予定４のいずれかであって、予定入力者の承認が不要であると判別したときには、制御部１０１は、予定入力者の接続情報を予定入力情報記憶部１１９から取得して、予定入力者との間に通信路を接続して、他の利用予定登録者の呼び出しに応じる旨を通知する（ステップＳ５５）。その後、制御部１０１は、処理を図８のステップＳ４１に進め、このステップＳ４１以降の前述した呼び出しに応じた処理を行う。
【０１５１】
また、ステップＳ５４で、記憶されている予定の情報が例えば図５の例の予定２であって、予定入力者の承認が必要であると判別したときには、制御部１０１は、予定入力者の接続情報を予定入力情報記憶部１１９から取得して、予定入力者との間に通信路を接続し、予定入力者に対して他の利用予定登録者の利用の可否を問い合わせる（ステップＳ５６）。そして、制御部１０１は、予定入力者からの他の利用予定登録者の利用の可否についての回答の受信を待ち（ステップＳ５７）、予定入力者からの回答の受信を判別したときには、当該回答が他の利用予定登録者の利用を許可しているか否か判別する（ステップＳ５８）。
【０１５２】
このステップＳ５８で、予定入力者からの回答が他の利用予定登録者の利用を許可していると判別したときには、制御部１０１は、処理を図８のステップＳ４１に進め、このステップＳ４１以降の前述した呼び出しに応じた処理を行う。また、ステップＳ５８で、予定入力者からの回答が他の利用予定登録者の利用を許可していないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ５３に進め、呼出者の呼び出しを拒否して、この処理ルーチンを終了する。
【０１５３】
＜呼出移動制御＞
次に、図８のステップＳ４５で起動された呼出移動制御ルーチンの例を、図１０を参照しながら説明する。
【０１５４】
制御部１０１は、まず、ステップＳ４２で取得して待ち受け場所の位置情報により示される場所を目的地とすると共に、出発地を現在位置として、カーナビ機能部１１３の機能により経路探索を実行し、その結果得られた探索結果の移動経路（ルート）に沿ったナビゲーション（案内）を開始する（ステップＳ６１）。
【０１５５】
そして、制御部１０１は、移動中の現在位置を確認しながら、目的地に到着したか否か判別し（ステップＳ６２）、目的地に到着していないと判別したときには、予測した待ち受け場所までの移動にかかる所要時間に対して、例えば１０分以上の大幅な遅れが生じているか否か判別し（ステップＳ６３）、大幅な遅れが生じていなければ、処理をステップＳ６２に戻し、このステップＳ６２以降の処理を繰り返す。ステップＳ６３で、大幅な遅れを生じていると判別したときには、所要時間を再計算すると共に、呼出者との間に通信路を再生成して、その計算結果を呼出者に通知する（ステップＳ６４）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ６２に戻し、このステップＳ６２以降の処理を繰り返す。
【０１５６】
ステップＳ６２で、目的地（待ち受け場所）に到着したと判別したときには、制御部１０１は、当該待ち受け場所に停車して、呼出乗車制御ルーチンを起動する（ステップＳ６５）。そして、制御部１０１は、この呼出移動制御ルーチンを終了する。
【０１５７】
＜乗車利用者制御＞
次に、自動運転車１に乗車しようとする利用者（乗車利用者）に関する乗車利用者制御処理ルーチン（乗車利用者認証部１１７の処理内容部分を含む）の例を、図１１及びその続きである図１２、図１３を参照しながら説明する。この乗車利用者制御ルーチンは、前述した呼出制御ルーチンにより、指定された待ち合わせ場所に移動してきた自動運転車１の場合には、前述のステップＳ４５で起動される呼出乗車制御ルーチンに対応する。しかし、この乗車利用者ルーチンは、前述した呼出制御ルーチンが行われた後に実行される場合のみならず、乗車利用者が呼び出しをすることなく、乗車しようとする場合にも実行されるものである。
【０１５８】
制御部１０１は、乗車しようとする利用者（乗車利用者）を検知するのを監視して、乗車利用者を検知するのを待つ（ステップＳ７１）。このステップＳ７１で、乗車利用者を検知したときには、制御部１０１は、乗車利用者の顔画像をカメラ群１０７のうちの所定のカメラで撮影する（ステップＳ７２）。
【０１５９】
次に、制御部１０１は、第１の乗車利用者認証を行う。すなわち、この例においては、利用予定登録者情報記憶部１１５に記憶されている利用予定登録者の顔画像と、乗車利用者の顔画像とを比較参照し（ステップＳ７３）、両顔画像が一致しているか否か判別する（ステップＳ７４）。
【０１６０】
ステップＳ７４で、顔画像が不一致であって、第１の利用者認証ができなかったと判別したときには、制御部１０１は、認証ができなかったことにより、自車（自動運転車１）を走行不可状態にロックして、当該乗車利用者による利用（運転）ができない不許可状態にする（図１２のステップＳ８１）。
【０１６１】
そして、制御部１０１は、乗車利用者に対して、認証ができなかった旨と、降車を促す音声メッセージを、例えば音声合成により生成して、スピーカ１３６を通じて放音して乗車利用者に通知する（ステップＳ８２）。
【０１６２】
次に、制御部１０１は、乗車利用者の降車が確認できたか否か判別し（ステップＳ８３）、このステップＳ８３で、乗車利用者の降車が確認できていないと判別したときには、制御部１０１は、当該ステップＳ８３の処理を継続する。このステップＳ８３で、乗車利用者の降車が確認できたと判別したときには、次に利用予定登録者が乗車利用者となるまで、自車を走行不可状態にロックした状態を維持する（ステップＳ８４）。以上で、制御部１０１は、この乗車利用者の処理ルーチンを終了する。
【０１６３】
そして、ステップＳ７４で顔画像が一致したと判別されて、第１の乗車利用者認証ができたと判別したときには、制御部１０１は、予定入力情報記憶部１１９に有効な再乗車についての予定の情報が存在するか否か判別する（ステップＳ７５）。このステップＳ７５で、有効な予定の情報が存在すると判別したときには、制御部１０１は、予定入力情報記憶部１１９に記憶されている予定の情報の入力者（予定入力者）の顔画像と、乗車利用者の顔画像とを比較参照し（ステップＳ７６）、一致しているかどうかを判別して（ステップＳ７７）、第２の乗車利用者認証を行う。
【０１６４】
そして、ステップＳ７７で、顔画像が一致して第２の呼出者認証ができたときには、乗車利用者による自車の利用を許可する状態にする（ステップＳ７８）。この場合に、ステップＳ７８では、乗車利用者に利用を許可する旨の通知をすると共に、参照した予定入力情報記憶部１１９に記憶されている予定の情報は、この例では消去することで、無効とする。もちろん、前記予定の情報を消去せず、無効のマークなどを付けて保存してもよい。
【０１６５】
また、ステップＳ７７で、顔画像が不一致と判定されて、第２の乗車利用者認証ができなかったときには、制御部１０１は、次のようにして、第３の乗車利用者認証を行う。すなわち、制御部１０１は、予定入力情報記憶部１１９に記憶されている予定の情報を参照し（図１３のステップＳ９１）、記憶されている予定の情報は、予定入力者以外の利用可能性を肯定している情報であるか否か判別する（ステップＳ９２）。
【０１６６】
記憶されている予定の情報が例えば図５の例の予定１で、他者の利用が禁止されているときには、このステップＳ９２では、記憶されている予定の情報が予定入力者以外の利用可能性を肯定してはいないとして、制御部１０１は、処理を図１２のステップＳ８１に移行し、このステップＳ８１以降の乗車利用者の利用を拒否する処理を実行する。この場合に、ステップＳ８２では、制御部１０１は、乗車利用者に対して、「乗車利用認証ができませんでしたので、利用を拒否します。」などの音声メッセージを送り、接続された通話路を切断する。
【０１６７】
また、記憶されている予定の情報が例えば図５の例の予定２、予定３、予定４のいずれかで、他者の利用が禁止されていない場合には、このステップＳ９２では、記憶されている予定の情報は、予定入力者以外の利用可能性を肯定していると判別し、制御部１０１は、乗車利用者の利用要求に応じるには予定入力者の承認が必要であるか否か判別する（ステップＳ９３）。
【０１６８】
そして、ステップＳ９３で、記憶されている予定の情報が例えば図５の例の予定３、予定４のいずれかであって、予定入力者の承認が不要であると判別したときには、制御部１０１は、予定入力者の接続情報を予定入力情報記憶部１１９から取得して、予定入力者との間に通信路を接続して、自車を他の利用予定登録者の利用に供する旨を通知する（ステップＳ９４）。その後、制御部１０１は、処理を図１１のステップＳ７８に進め、乗車利用者による利用を許可する状態にすると共に、予定入力情報記憶部１１９に記憶されている有効であった再乗車の予定の情報を例えば消去して無効にする。
【０１６９】
また、ステップＳ９３で、記憶されている予定の情報が例えば図５の例の予定２であって、予定入力者の承認が必要であると判別したときには、制御部１０１は、予定入力者の接続情報を予定入力情報記憶部１１９から取得して、予定入力者との間に通信路を接続し、予定入力者に対して他の利用予定登録者の利用の可否を問い合わせる（ステップＳ９５）。そして、制御部１０１は、予定入力者からの他の利用予定登録者の利用の可否についての回答の受信を待ち（ステップＳ９６）、予定入力者からの回答の受信を判別したときには、当該回答が他の利用予定登録者の利用を許可しているか否か判別する（ステップＳ９７）。
【０１７０】
このステップＳ９７で、予定入力者からの回答が他の利用予定登録者の利用を許可していると判別したときには、制御部１０１は、処理を図１１のステップＳ７８に進め、乗車利用者による利用を許可する状態にすると共に、予定入力情報記憶部１１９に記憶されている有効であった再乗車の予定の情報を例えば消去して無効にする。また、ステップＳ９７で、予定入力者からの回答が他の利用予定登録者の利用を許可していないと判別したときには、制御部１０１は、処理を図１２のステップＳ８１に移行し、このステップＳ８１以降の乗車利用者の利用を拒否する処理を実行する。この場合に、ステップＳ８２では、制御部１０１は、乗車利用者に対して、「乗車利用認証ができませんでしたので、利用を拒否します。」などの音声メッセージを送り、接続された通話路を切断する。
【０１７１】
［上記の実施形態の効果］
以上説明した実施形態の自動運転車１においては、乗車者が入力した再乗車の予定の情報に基づいて、自車の呼び出しをしようとする利用者（呼出者）についての認証を行うとと共に、乗車しようとする利用者（乗車利用者）についての認証を行うようにしたので、再乗車の予定を入力した予定入力者の再乗車の都合に応じた呼出者認証及び乗車利用者認証をすることができる。
【０１７２】
そして、次に利用（乗車）しようとする者との調整がスムーズにでき、セキュリティー上も安全性の向上を図ることができるという顕著な効果を奏する。
【０１７３】
［上記の実施形態の変形例］
なお、上述の実施形態では、自動運転車１は、家族や親族などが共用する自家用車の場合について説明したが、自動運転車１は、自家用車に限られるものではなく、会社の社員が共用する社用車や、地方公共団体に属する構成員が共用する公用車あるいはその他の団体が共用する自動車であってもよい。
【０１７４】
また、上述の実施形態では、呼出者認証及び乗車利用者認証において、有効とされている予定の情報が記憶されていない場合においては、利用予定登録者ではないと判断されたときには、呼び出しや乗車を禁止するようにした。しかし、呼出者及び乗車しようとする利用者が、利用予定登録者ではないと判断されたときに、自動運転車１の所有者などの許可認証者に、呼び出しや乗車を許可させてもよいかどうかを問い合わせて、その問い合わせに応じた回答に基づいて呼び出しや、乗車を許可するようにしてもよい。
【０１７５】
また、以上の例では、自動運転車１は、第１の呼出者認証や第１の乗車利用者認証において、呼出者や乗車利用者が利用予定登録者であると認証できなかったときには、呼び出しや乗車利用を拒否して、第２の呼出者認証や第２の乗車利用者認証及び第３の呼出者認証や第２の乗車利用者認証を行わないようにした。しかし、第１の呼出者認証や第１の乗車利用者認証において、呼出者や乗車利用者が利用予定登録者であると認証できなかったときには、自動運転車１の所有者や予定入力者に、接続情報を用いて通信路を接続し、それらの呼出者や乗車利用者の顔画像など、誰であるかを判断できる情報を通信路を通じて送り、呼び出しや乗車利用についての許可または拒否（不許可）の判断をさせるようにしてもよい。
【０１７６】
また、自動運転車１に、自車の利用の開始の可否を決定する開始可否決定手段、例えば鍵で自車のドアが開けられたか否か（または、自車のドアを開けることが可能か否か）、あるいは、鍵で自車の駆動部が起動されたか否か（または、自車の駆動部を起動することが可能か否か）により自車の利用の開始を可能とすることできるか否かを判別する手段、を設けて、乗車利用者により、鍵で自車のドアが開けられた、あるいは、鍵で自車の駆動部が起動されたと判断されたときには、自車の利用の開始が可能とされたと決定して、第１の乗車利用者認証において、乗車利用者が利用予定登録者であると認証できなかったときであっても、前記第３の乗車利用者認証を実行するようにしてもよい。この場合の鍵としては、機械式の鍵に限らず、カード鍵や、無線により鍵情報の照合をすることで鍵認証を行う無線式鍵であってもよい。
【０１７７】
なお、利用予定登録者を自動運転車１に登録すると共に、当該自動運転車１用の鍵を、その登録した利用予定登録者の全てが所持するように構成したときには、第１の乗車利用者認証においては、上述した顔画像などの生体情報を用いた認証を行うのではなく、乗車利用者が当該自動運転車１用の鍵を用いて自車のドアを開けたか否か、あるいは、自車の駆動部を起動したか否かにより認証を行うようにしてもよい。もちろん、乗車利用者の所持する鍵自身を認証することで、第１の乗車利用者認証や第３の乗車利用者認証に用いることもできる。
【０１７８】
さらに、利用予定登録者の鍵が、例えば無線通信機能（ＮＦＣ（Near Field Communication；近距離無線通信）を含む）を備える鍵であって、無線通信により事前の鍵認証ができたときに、ドアの開閉が可能となったり、駆動部を起動することが可能となったりする鍵である場合には、前記鍵認証により、鍵が用いられて自車のドアが実際に開けられる前に、鍵により自車のドアを開けることが可能か否か、または、自車の駆動部が実際に起動される前に、鍵により自車の駆動部を起動することが可能か否かを判別することができる。したがって、この種の鍵の場合には、鍵により自車のドアを開けることが可能か否か、または、鍵により自車の駆動部を起動することが可能か否かにより、乗車利用者が利用予定登録者であるかどうかの認証を行うことができる。
【０１７９】
また、以上の例では、自動運転車１を利用することができる利用者は、利用予定登録者情報記憶部１１５に記憶された利用予定登録者としたので、呼出者認証及び乗車利用認証のそれぞれにおいて、第１の呼出者認証及び第１の乗車利用者認証を行うようにした。しかし、この発明による自動車においては、利用することができる利用者を、利用予定登録者に限定することは必須ではない。したがって、この発明による自動車においては、呼出認証は、第２の呼出認証及び第３の呼出者認証を行い、乗車利用者認証は、第２の乗車利用者認証及び第３の乗車利用者認証を行うようにするだけでもよい。
【０１８０】
なお、自動運転車１を利用することができる利用者を、利用予定登録者情報記憶部１１５に記憶された利用予定登録者に限定しない例においては、再乗車の予定の入力をした予定入力者の情報（顔画像などの認証参照用情報や、接続情報）は、予定入力者が再乗車の予定の情報を入力したときに、制御部１０１が、カメラ群１０７の内の所定のカメラで予定入力者の顔画像を撮影して取得したり、予定入力者に接続情報の入力を促して、タッチパネル１１２を通じて入力された接続情報を取得したりすることで、予定入力情報記憶部１１９に、予定の情報と対応付けて記憶するようにする。
【０１８１】
そして、第３の呼出者認証や第３の乗車利用者認証においては、制御部１０１は、第２の呼出者認証や第２の乗車利用者認証において、認証ができなかった呼出者や乗車利用者から、当該呼出者や乗車利用者が誰であるかを、認証許可者が判断できる情報、例えば顔画像などを取得して、通話路を通じて認証許可者に送るようにする。このようにすれば、認証許可者は、受信した情報から、呼出者や乗車利用者が誰であるかを判断できるので、呼び出しや乗車利用を許可するか否かを判断することが容易となる。
【０１８２】
上述の実施形態では、呼出者認証部１１６で認証参照用情報とされる電話番号は、携帯電話端末の電話番号としたが、携帯電話端末の電話番号に限らず、固定電話の電話番号やＩＰ電話の電話番号であってもよいことは言うまでもない。また、電話番号の代わりに、メールアドレスを用いることもできる。メールアドレスは、携帯電話端末のみならず、ＰＣやタブレット、腕時計型端末、眼鏡型端末などでも利用できる。第３の呼出者認証や第３の乗車利用者認証において、予定入力者との通信路を接続するための接続情報についても同様である。さらに、電話番号やメールアドレス以外に、ＬＩＮＥ（登録商標）などの通信アプリケーションソフトやＦａｃｅｂｏｏｋ（登録商標）などのＳＮＳ（ソーシャル・ネットワーキング・サービス）で用いるＩＤやニックネームなどを利用することもできる。
【０１８３】
上述の実施形態では、呼出要求には、待ち受け場所の情報として、現在位置の情報を送るようにしたが、待ち受け場所として現在位置以外の場所を指定するようにしてもよい。その場合の待ち受け場所の情報としては、住所や電話番号を指定してもよいし、「××線の○○駅の北口の売店の前」、「銀座△△百貨店の正面入口」というような指定であってもよい。その場合には、自動運転車１は、カーナビ用データベース１３４の地図情報において待ち受け場所を探索して、その待ち受け場所を検知するようにするが、もしも検知することができない場合には、自動運転車１は、無線通信部１０２を通じてインターネットの地図サーバなどにアクセスして、探索し、その結果を取得することで検知することができる。その場合には、その待ち合わせ場所までの経路探索も地図サーバと連携して行うと共に、ナビゲーションも、当該地図サーバのサービスを利用して行うことが可能である。
【０１８４】
また、上述の実施形態における自動運転車１は、自動運転モードと手動運転モードを備えていたが、自動運転モードのみの構成でもよい。この場合、手動運転モードは有さず、このため、手動／自動運転モード切替制御部１０５と、手動運転操作検知部１３３は不要となる。その代わりに、自動運転のための制御処理を行う自動運転制御部（図示せず）が設けられる。また、自動運転モードの場合は、運転者がアクセルペダル操作、ブレーキペダル操作、シフトレバー操作、ステアリング操作（ハンドル操作）などの操作をする必要がないので、これらの操作に必要な機構も不要となる。
【０１８５】
なお、第１の利用者認証及び第２の利用者認証に関する発明部分については、自動車は、自動運転車に限らず、運転者による運転を必須とし、自動運転モードを有しない従前の自動車にも適用することができる。もちろん、自動車に限らず、自動二輪や１人乗り移動体、さらにドローンなどの航空機、モーターボート、フェリーなどの船舶など、乗り物全般に適用できる。
【０１８６】
また、上述の自動運転車は運転者がいなくても走行可能であるので、乗車者は、運転者に限られるものではなく、助手席や後部座席に着席する乗車者であってもよい。
【０１８７】
上述の実施形態では、自動運転車は電気自動車であったが、ガソリン車や燃料電池車など、その他の駆動方式であってもよい。また、自動運転車はカーナビによる誘導のみならず、信号機やサインポストなどからの外部電波による誘導によって走行することもできるものであってもよい。
【０１８８】
上述の実施形態では、利用予定登録者情報記憶部１１５、予定入力情報記憶部１１９、カーナビ用データベース１３４は、自車内に設置されていたが、それらの記憶部の一部または全部を、自車内ではなく、クラウド上に設置し、通信ネットワーク３を介して、利用することもできる。さらに、呼出者認証部１１６、乗車利用者認証部１１７等の認証部の一部または全部を、自車内ではなく、通信ネットワーク３を介して、クラウド上で処理することもできる。
【０１８９】
また、上述の実施形態では、第１の乗車利用者認証及び第２の乗車利用者認証は、乗車利用者の顔画像を用いるようにしたが、乗車利用者の音声を用いることもできる。乗車利用者の音声により乗車利用者認証を行う場合には、自動運転車１においては、乗車利用者の音声をマイクロフォン１３５で収音して、利用予定登録者情報記憶部１１５に利用予定登録者の音声を記憶すると共に、乗車利用者認証部１１７を、話者音声認識機能を備えるものとして構成して、記憶されていた音声と、マイクロフォン１３５により収音された新たな利用者の音声との一致／不一致を判定することで、乗車利用者認証を行うように構成する。
【０１９０】
また、乗車利用者の指紋により乗車利用者認証を行う場合には、自動運転車１には、指紋読み取り装置が設けられると共に、利用予定登録者情報記憶部１１５には、利用予定登録者の指紋が記憶され、乗車利用者認証部１１７は、指紋認識機能を備えるものとして構成されて、記憶されていた指紋と、指紋読み取り装置により取得された新たな乗車利用者の指紋との一致／不一致を判定することで、乗車利用者認証が行われる。静脈、虹彩、その他の生体情報を用いる場合も、同様の構成の変更により可能となる。
【０１９１】
また、上述の実施形態では、次回の１回分の再乗車の予定の情報を入力する場合としたが、再乗車の予定の情報は、例えば当日中や、２日などの複数日に亘るスケジュールの情報であってもよい。
【０１９２】
例えば図１４に示すように、或る１日において、例えば降車時点が９：５９である場合に、予定入力者による再乗車の予定が、降車後の１０：００から１２：００までの間と、１２：００から１５：００までの間と、１５：００から２０：００までの間と、の３回あり、それぞれの回の予定の情報が、図１４に示すように、１０：００から１２：００までの間では図５に示した予定１、１２：００から１５：００までの間では図５に示した予定２、１５：００から２０：００では図５に示した予定１、のように設定入力したとする。なお、図１４の例の場合には、スケジュールの情報を入力した予定入力者が、複数の予定における各回の乗車利用者となる場合である。
【０１９３】
予定の情報が、このようなスケジュールの情報の場合には、自動運転車１の制御部１０１は、時間の経過管理をしながら複数の予定の情報に基づく呼出者認証及び／または乗車利用者認証を実行するようにする。
【０１９４】
すなわち、制御部１０１は、１０：００から１２：００までの間では予定１の予定の情報が有効とし、１２：００から１５：００までの間では予定２の情報が有効とし、１５：００から２０：００までの間では予定１の情報が有効とする。したがって、１０：００から１２：００までの間に呼出及び乗車利用の要求があると、制御部１０１は、予定の情報である予定１の情報に基づいて、呼出者認証及び乗車利用者認証を実行し、１２：００から１５：００までの間に呼出及び乗車利用の要求があると、制御部１０１は、予定の情報である予定２の情報に基づいて、呼出者認証及び乗車利用者認証を実行し、１５：００から２０：００までの間に呼出及び乗車利用の要求があると、制御部１０１は、予定の情報である予定１の情報に基づいて、呼出者認証及び乗車利用者認証を実行する。そして、予定２の情報に基づく第３の呼出者認証や第３の乗車利用者認証における認証許可者は、スケジュールの情報を入力した予定入力者とされる。
【０１９５】
なお、スケジュールの情報は、自動運転車１側からスケジュールのテンプレートを呈示して、それに必要事項を入力してもらうようにしてもよいし、予定入力者が直接的に入力してもよい。さらに、自動運転車１との間で対話形式にスケジュールの情報を入力することができるようにしてもよい。また、予定入力者の所持する携帯電話端末でスケジュールの情報を入力し、それを自動運転車１に送信するようにしてもよい。
【０１９６】
図１４の例のスケジュールは、予定入力者自身が各回の予定の際の再乗車者となる場合であるが、図１５に示すように、予定入力者が、各回の予定の際の再乗車者を、自分以外の者をも設定することで異ならせるようにすることもできる。その場合には、第１及び第２の呼出認証用の認証参照用情報と、第１及び第２の乗車利用者認証用の認証参照用情報としては、予定入力者のみではなく、各回の予定の際の再乗車者（乗車予定者）の携帯電話端末の電話番号や、顔画像などの生体情報などが用いられることになる。
【０１９７】
そして、第１及び第２の呼出者認証においては、呼出者が、予定入力者、または、各回の予定の際の再乗車者（乗車予定者）とのいずれかであるか否かを認証するようにする。また、第３の呼出者認証時及び第３の乗車利用者認証時の認証許可者は、予定入力者と各回の予定の際の再乗車者とのいずれか、あるいは、両者とすることが可能である。第１及び第２の呼出者認証における呼出者の認証対象を、予定入力者、または、各回の予定の際の再乗車者（乗車予定者）のいずれとするか、また、第３の呼出者認証時及び第３の乗車利用者認証時の認証許可者を予定入力者、または、各回の予定の際の再乗車者（乗車予定者）とのいずれとするかは、予定入力者が設定することができる。
【０１９８】
そのために、自動運転車１の予定入力情報記憶部１１９には、スケジュールの情報と、予定入力者の情報とに加えて、各回の再乗車者の情報が、予定入力者により入力されて記憶される。この場合に、各回の予定の際の再乗車者の情報としては、第１及び第２の呼出認証用の認証参照用情報（例えば電話番号）と、第１及び第２の乗車利用者認証用の認証参照用情報（例えば顔画像）と、第３の呼出者認証及び第３の乗車利用者認証時の接続情報とが記憶される。
【０１９９】
この場合に、設定される再乗車者が全て利用予定登録者であれば、予定入力者による当該利用予定登録者の選択指示に応じて、利用予定登録者情報記憶部１１５に記憶されている再乗車者の情報が抽出されて、予定入力情報記憶部１１９に記憶される。また、再乗車者が利用予定登録者でなければ、予定入力者が、当該再乗車者の上記の情報を直接に入力する。その場合に、予定入力者は、クラウドに記憶されている再乗車者の情報を取得して、予定入力情報記憶部１１９に記憶させるようにすることもできる。
【０２００】
また、上述の実施形態は、次回の１回分の再乗車の予定の情報であって、予定入力者自身が再乗車者となる場合であった。しかし、予定入力者が、次回の１回分の再乗車の予定の情報として、自分以外の者を指定して予定の情報とするようにしてもよい。その場合には、予定の情報には、再乗車者（乗車予定者）の情報（顔画像などの生体情報、電話番号を含む認証参照用情報と、接続情報としての電話番号やメールアドレスなど）も含まれる。そして、図１５に示したスケジュールの場合と同様に、設定される再乗車者が全て利用予定登録者であれば、予定入力者による当該利用予定登録者の選択指示に応じて、利用予定登録者情報記憶部１１５に記憶されている再乗車者の情報が抽出されて、予定入力情報記憶部１１９に記憶され、再乗車者が利用予定登録者でなければ、予定入力者により、当該再乗車者の上記の情報が直接に入力される。
【０２０１】
そして、この例の場合にも、第１及び第２の呼出者認証においては、呼出者が、予定入力者、または、各回の予定の際の再乗車者（乗車予定者）とのいずれかであるか否かを認証するようにする。また、第３の呼出者認証時及び第３の乗車利用者認証時の認証許可者は、予定入力者と乗車予定者とのいずれか、あるいは、両者とすることが可能である。第１及び第２の呼出者認証における呼出者の認証対象を、予定入力者、または、乗車予定者のいずれとするか、また、第３の呼出者認証時及び第３の乗車利用者認証時の認証許可者を予定入力者、または、乗車予定者のいずれとするかは、予定入力者が設定することができる。
【符号の説明】
【０２０２】
１…自動運転車、３…通信ネットワーク、１０…電子制御回路部、１０１…制御部、１０２…無線通信部、１０７…カメラ群、１１１…表示部、１１２…タッチパネル、１１３…カーナビ機能部、１１４…利用予定登録者情報受付部、１１５…利用予定登録者情報記憶部、１１６…呼出者認証部、１１７…乗車利用者認証部、１１８…再乗車予定情報受付部、１１９…予定入力情報記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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