(57)【要約】【課題】  シート状のワークを簡単な構造で１つずつ供給することができるワーク供給装置を提供する。【解決手段】  ワーク供給装置１は、シート状のワークＷを１つずつ供給するためのものであり、投入口１１から投入されたワークＷを収容空間Ｓに複数積み重ねて上下方向Ｚに移動可能に収容する供給棚１０を備え、供給棚１０の底部には、収容空間Ｓの最下段に収容された最下段ワークＷＬを下向きの引っ張り荷重Ｆによって撓ませて引き出し可能な供給口１４が設けられている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート状のワークを１つずつ供給するためのワーク供給装置であって、
投入口から投入された上記ワークを収容空間に複数積み重ねて上下方向に移動可能に収容する供給棚を備え、
上記供給棚の底部には、上記収容空間の最下段に収容された最下段ワークを下向きの引っ張り荷重によって撓ませて引き出し可能な供給口が設けられている、ワーク供給装置。
【請求項２】
上記供給棚は、上記収容空間に収容された上記ワークの側面を外部から視認可能な開口部を備える、請求項１に記載のワーク供給装置。
【請求項３】
上記投入口は、上記供給棚のうち底部とは別の部位に設けられている、請求項１または２に記載のワーク供給装置。
【請求項４】
上記投入口は、上記別の部位として上記供給棚の上部に設けられており、上記ワークをそのシート面が水平方向に沿う状態で下降させて投入可能な開口形状を有する、請求項３に記載のワーク供給装置。
【請求項５】
上記ワークのシート面と上記供給口はいずれも四角形を成しており、
上記供給棚の底部には、上記供給口を区画し且つ上記収容空間に収容された上記最下段ワークの外周部を支持する枠状の支持部材が設けられている、請求項１〜４のいずれか一項に記載のワーク供給装置。
【請求項６】
上記供給棚の上記収容空間に収容された上記最下段ワークをそのワーク下面にて保持可能な保持部と、
上記保持部を上記最下段ワークの保持状態で下向きに駆動してこの最下段ワークに上記引っ張り荷重を作用させる駆動部と、
を備える、請求項１〜５のいずれか一項に記載のワーク供給装置。
【請求項７】
上記保持部は、上記最下段ワークをシート面に対する斜め方向に突き刺して保持する突出位置と上記最下段ワークを保持しない格納位置との間で進退可能に構成された複数のニードルを備える、請求項６に記載のワーク供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート状のワークを１つずつ供給するためのワーク供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の室内面（天井面、壁面、床面など）には、雨打音などが車外から車室内へ伝わりにくくする遮音機能を有する内装材や、結露防止や冷暖房性能向上のための断熱機能を有する内装材等、種々のシート状の内装材（以下、「ワーク」という。）が貼り付けられる。このような複数のワークは、供給棚に予め収容されており、必要に応じて供給棚から専用の取り出し装置などを利用して１つずつ取り出して供給される。
【０００３】
下記の特許文献１には、この種の取り出し装置の一例が開示されている。この取り出し装置は、複数のワークを積み重ねて収容する収容部と、収容部に収容されている複数のワークを上方へ押し上げる押し上げ機構と、収容部を上下に駆動するための駆動部と、収容部に収容された複数のワークのうち最上段のワークを吸引保持可能な保持部と、を備えている。
【０００４】
この取り出し装置において、収容部を駆動部によって上方へ移動させた後、収容部に収容されている最上段のワークを保持部によって吸引保持する。その後、収容部を駆動部によって下方へ移動させる。これにより、最上段のワークは保持部によって吸引保持された状態で収容部から取り出される。また、収容部に収容されている複数のワークの全体が押し上げ機構によって上方へ押し上げられる。このため、駆動部による収容部の上下動が繰り返されることによって、最上段のワークを収容部から取り出すことが可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２１８３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の取り出し装置は、ワークを１つずつ供給することができる一方で、ワークを収容する収容部に対して押し上げ機構と駆動部の両方を設ける必要があり、収容部の構造が複雑になるという問題がある。
このような問題は、車両用のシート状の内装材をはじめ、シート状の建材などを含む各種のシート状の部材を供給する技術において同様に生じ得る。
【０００７】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、シート状のワークを簡単な構造で１つずつ供給することができるワーク供給装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、
シート状のワークを１つずつ供給するためのワーク供給装置であって、
投入口から投入された上記ワークを収容空間に複数積み重ねて上下方向に移動可能に収容する供給棚を備え、
上記供給棚の底部には、上記収容空間の最下段に収容された最下段ワークを下向きの引っ張り荷重によって撓ませて引き出し可能な供給口が設けられている、ワーク供給装置、
にある。
【発明の効果】
【０００９】
上記のワーク供給装置において、供給棚の収容空間の最下段に位置する最下段ワークに外部から下向きの引っ張り荷重が付与されたとき、この最下段ワークは供給口を通じて撓みながら引き出されて供給棚から供給される。その後、最下段ワークの１つ上にあったワークは、自重とその上方に位置するワークの重量とによって最下段に移動することで新たな最下段ワークとなる。このため、最新の最下段ワークを供給棚の供給口を通じて引き出す操作を繰り返すことによって、シート状のワークを供給口から１つずつ供給することができる。
この場合、シート状のワークを１つずつ供給するために、供給棚に収容されているワークを供給口に向けて押し出す構造や、ワークを供給棚から取り出すために供給棚自体を動かす構造などの複雑な構造が必要ない。
【００１０】
以上のごとく、上記の態様によれば、シート状のワークを簡単な構造で１つずつ供給することができるワーク供給装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態１のワーク供給装置の全体構成を示す斜視図。
【図２】供給棚を上方から視た図。
【図３】供給棚を下方から視た図。
【図４】保持部のニードル装置の斜視図。
【図５】図４のニードル装置の側面図。
【図６】供給棚から最下段ワークを供給するときの第１ステップの様子を示す正面図。
【図７】供給棚から最下段ワークを供給するときの第２ステップの様子を示す正面図。
【図８】供給棚から最下段ワークを供給するときの第３ステップの様子を示す正面図。
【図９】供給棚から最下段ワークを取り出した後の様子を示す正面図。
【図１０】供給棚にワークを補充する様子を示す正面図。
【図１１】実施形態２のワーク供給装置の供給棚の斜視図。
【図１２】実施形態３のワーク供給装置の供給棚の斜視図。
【図１３】実施形態４のワーク供給装置の供給棚の斜視図。
【図１４】実施形態５のワーク供給装置の供給棚の斜視図。
【図１５】実施形態６のワーク供給装置の全体構成を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
上述の態様の好ましい実施形態について説明する。
【００１３】
本明細書に記載の「シート状のワーク」とは、一様の厚みを有しその厚みに比べて縦横寸法が比較的大きく且つ撓み変形が可能な可撓性を有する部材である。このワークには、車両の天井面、壁面、床面などに直接貼り付けられる仕上げ材のほか、その仕上げ材のすぐ下に貼り付けられる下地材等の種々の内装材や、住宅や建築物などの壁、天井、床などに使用されるシート状の建材など、各種のシート状の部材が包含される。
【００１４】
上記のワーク供給装置において、上記供給棚は、上記収容空間に収容された上記ワークの側面を外部から視認可能な開口部を備えるのが好ましい。
このワーク供給装置によれば、作業者は供給棚に収容されているワークの側面の視認することによって、供給棚に収容されているワークの残数を容易に把握することができる。
【００１５】
上記のワーク供給装置において、上記投入口は、上記供給棚のうち底部とは別の部位に設けられているのが好ましい。
このワーク供給装置によれば、投入口が供給口から離れた位置にあるため、作業者は、供給棚の供給口からワークが供給されているタイミングであっても、供給口に近づくことなく投入口から収容空間にワークを投入する作業を実施することができる。また、投入口から供給棚の収容空間に投入した順番で供給口からワークを供給するような使用形態、所謂「先入れ先出し」を実行できる。
【００１６】
上記のワーク供給装置において、上記投入口は、上記別の部位として上記供給棚の上部に設けられており、上記ワークのシート面が水平方向に沿う状態で下降させて投入可能な開口形状を有するのが好ましい。
このワーク供給装置によれば、ワークを供給棚の投入口の上方からその自重を利用してそのまま下降させることによってこのワークを収容空間へ投入でき、ワークの投入作業が楽になる。
【００１７】
上記のワーク供給装置において、上記ワークのシート面と上記供給口はいずれも四角形を成しており、上記供給棚の底部には、上記供給口を区画し且つ上記収容空間に収容された上記最下段ワークの外周部を支持する枠状の支持部材が設けられていのが好ましい。
このワーク供給装置によれば、枠状の支持部材を使用することによって、供給棚の収容空間の最下段に位置する最下段ワークを支持する構造を簡素化できる。
【００１８】
上記のワーク供給装置は、上記供給棚の上記収容空間に収容された上記最下段ワークをそのワーク下面にて保持可能な保持部と、
上記保持部を上記最下段ワークの保持状態で下向きに駆動してこの最下段ワークに上記引っ張り荷重を作用させる駆動部と、
を備えるのが好ましい。
このワーク供給装置によれば、供給棚の収容空間の最下段に位置する最下段ワークに対して保持部及び駆動部を利用して下向きの引っ張り荷重を付与することで、作業者の負担を低く抑えることができる。
【００１９】
上記のワーク供給装置において、上記保持部は、上記最下段ワークをシート面に対する斜め方向に突き刺して保持する突出位置と上記最下段ワークを保持しない格納位置との間で進退可能に構成された複数のニードルを備えるのが好ましい。
このワーク供給装置によれば、ワークを保持するための構造をニードルの進退動作を利用した簡単且つコンパクトなものにすることができる。
【００２０】
以下、本実施形態のワーク供給装置について、図面を参照しつつ具体的に説明する。
【００２１】
なお、本明細書の説明で参照する図面では、特に断わらない限り、ワーク供給装置を構成する供給棚の幅方向を矢印Ｘで示し、この供給棚の奥行方向を矢印Ｙで示し、この供給棚の上下方向を矢印Ｚで示すものとする。
【００２２】
（実施形態１）
図１に示されるように、実施形態１のワーク供給装置（以下、単に「供給装置」ともいう。）１は、シート状のワークＷを１つずつ供給するための装置である。
【００２３】
ここでいうワークＷはいずれも、雨打音などが車外から車室内へ伝わりにくくする遮音機能と、結露防止や冷暖房性能向上のための断熱機能と、を兼ね備えたシート状の部材である。本実施形態では、このワークＷの一例として、キルティング材やフェルト材やスポンジ等の軟質材料を圧縮してシート面が四角形を成すようにシート状に成形されたもの（所謂「ルーフサイレンサー」と称呼される内装材）を用いている。このような内装材は、撓み変形が可能な可撓性を有する。
【００２４】
供給装置１は、ワークＷを１つずつ供給可能に収容する供給棚１０と、供給棚１０から供給するワークＷを保持するための保持部２０と、保持部２０を駆動する駆動部としてのロボット３０と、保持部２０及びロボット３０の双方を制御する制御部４０と、を備えている。
【００２５】
図１〜図３に示されるように、供給棚１０は、いずれも上下方向Ｚに延在する４つの支柱１２と、４つの支柱１２の下端部に接合された枠状の支持部材１３と、を備えている。
【００２６】
４つの支柱１２は、いずれも断面形状が略Ｌ字の金属板材からなり、それぞれが四角形の４つの角部のそれぞれに相当する位置に設けられている。これら４つの支柱１２によって区画された領域は複数のワークＷを収容するための収容空間Ｓとなる。収容空間Ｓは、水平方向の断面形状が略四角形であり、この収容空間Ｓの大きさは上下方向Ｚについて一定である。また、この収容空間Ｓの上方の領域が複数のワークＷを収容空間Ｓに投入するときの投入口１１となる。このため、供給棚１０は、投入口１１から投入されたワークＷを収容空間Ｓに複数積み重ねて上下方向Ｚに移動可能に収容するように構成されている。
【００２７】
投入口１１は、供給棚１０のうち底部とは別の部位である、供給棚１０の上部に設けられている。この場合、投入口１１が供給口１４から離れた位置にあるため、作業者は、供給棚１０の供給口１４からワークＷが供給されているタイミングであっても、供給口１４に近づくことなく投入口１１から収容空間Ｓにワークを投入する作業を実施することができる。また、投入口１１から供給棚１０の収容空間Ｓに投入した順番で供給口１４からワークＷを供給するような使用形態、所謂「先入れ先出し」を実行できる。
【００２８】
また、この投入口１１は、ワークＷのシート面が水平方向に沿う状態でそのまま下降させて投入可能な開口形状を有する。このため、ワークＷを供給棚１０の投入口１１の上方からその自重を利用してそのまま下降させることによってこのＳワークＷを収容空間へ投入でき、ワークＷの投入作業が楽になる。
【００２９】
４つの支柱１２のうち互いに隣接する２つの支柱１２の間の空間は、供給棚１０の収容空間Ｓに収容されたワークＷの側面を外部から視認可能な開口部１５として構成されている。本実施形態では、この開口部１５が供給棚１０の左右及び前後の計４箇所に形成されている。
【００３０】
支持部材１３は、供給棚１０の底部に設けられ、四角形を成す供給口１４を区画するような枠状体として構成されている。このため、供給口１４は供給棚１０の底部に設けられている。このとき、供給口１４は、その大きさがワークＷのシート面の大きさを若干下回るように寸法設定されている。従って、支持部材１３は、供給棚１０の収容空間Ｓの最下段に収容された最下段ワークＷＬの外周部Ｗａと重なり、この外周部Ｗａを下方から支持するように構成されている。この場合、枠状の支持部材１３を使用することによって、供給棚１０の収容空間Ｓの最下段に位置する最下段ワークＷＬを支持する構造を簡素化できる。
【００３１】
また、最下段ワークＷＬは、ワーク下面Ｗｂのうち外周部Ｗａの下面を除く露出領域が支持部材１３の供給口１４を通じて露出している。この供給口１４を通じて最下段ワークＷＬの露出領域にアクセス可能である。従って、供給口１４は、最下段ワークＷＬを下向きの引っ張り荷重Ｆによって撓ませて引き出し可能に構成されている。
【００３２】
なお、供給口１４の形状は、四角形に限定されるものではなく、ワークＷのシート面の形状に応じて適宜に設定可能である。
【００３３】
図１に示されるように、保持部２０は、支持フレーム２１と、この支持フレーム２１の上部に設けられた複数（図１では４つ）のニードル装置２２と、を備えている。詳細については後述するが、ニードル装置２２は、供給棚１０の収容空間Ｓに収容された最下段ワークＷＬをそのワーク下面Ｗｂにて保持可能に構成されている。このニードル装置２２は、制御部４０によって制御される。
【００３４】
ロボット３０は、ロボットアーム３１に複数の軸が設けられた多関節ロボットとして構成されている。ロボットアーム３１は、そのアーム先端部３２が保持部２０の支持フレーム２１に接続されている。特に図示しないものの、各軸には、制御部４０によって制御される電動モータが設けられている。このため、制御部４０が各軸の電動モータの駆動を制御することによってロボットアーム３１の軌跡が制御され、ロボットアーム３１のアーム先端部３２の位置、即ち保持部２０の位置を変更できるように構成されている。本構成によれば、ロボット３０は、ニードル装置２２によって最下段ワークＷＬを保持した状態で保持部２０を下向きに駆動してこの最下段ワークＷＬに下向きの引っ張り荷重Ｆを作用させることができる。
【００３５】
制御部４０は、保持部２０及びロボット３０のそれぞれに電気的に接続されている。この制御部４０は、制御信号の入出力を行う入出力部、演算処理を行う演算処理部、入力データや演算結果を記憶する記憶部などを備えた、既知の制御装置によって構成されている。
【００３６】
図４及び図５に示されるように、ニードル装置２２は、最下段ワークＷＬをシート面に対する斜め方向Ｄ１，Ｄ２に突き刺して保持する突出位置Ｐ２と最下段ワークＷＬを保持しない格納位置Ｐ１との間で進退可能に構成された複数のニードル２５と、これら複数のニードル２５を突出位置Ｐ２と格納位置Ｐ１との間で動かすニードル駆動部２６と、を備えている。ニードル駆動部２６は、制御部４０によって制御される。
【００３７】
複数のニードル２５はいずれも、格納位置Ｐ１ではケース２３に格納される一方で、ケース２３の上面２３ａに形成されているニードル孔２４を通じてケース２３外へ突出することによって保持位置Ｐ２に設定される。保持位置Ｐ２に設定された複数のニードル２５が最下段ワークＷＬに斜めに突き刺された状態では、この最下段ワークＷＬは、シート下面Ｗｂ側から掴まれるように保持（「把持」ともいう。）される。
【００３８】
ニードル駆動部２６は、特に図示しないもののエア供給が可能なエアシリンダと、ニードルをその引き込み方向に弾性付勢するバネと、を組み合わせたアクチュエータとして構成されている。本構成によれば、複数のニードル２５は、エアシリンダからのエア供給時の圧力によってケース２３の上面２３ａから突出する一方で、エア供給停止時にバネの弾性付勢力によってケース２３の上面２３ａから引っ込むように動作する。
【００３９】
上記の保持部２０によれば、ワークＷを保持するための構造がニードル装置２２のニードル２５の進退動作を利用した簡単且つコンパクトなものとなる。
【００４０】
次に、図６〜図９を参照しつつ、上記の供給装置１において供給棚１０に収容されているワークＷを１つずつ供給するときの動作について説明する。この動作は、いずれも制御部４０によって制御される保持部２０及びロボット３０によって実行される。
【００４１】
図６に示されるように、供給棚１０は、供給口１４が下向きになるように予め設置される。また、複数のワークＷのそれぞれは、そのシート面が水平方向に沿う状態で投入口１１に向けて下降させて供給棚１０の収容空間Ｓに投入される。これにより、複数のワークＷが上下方向Ｚに積み重ねられた状態で供給棚１０の収容空間Ｓに収容される。このとき、収容空間Ｓの最下段に位置する最下段ワークＷＬは、その外周部Ｗａの全体が支持部材１３によって下方から支持される。この状態で、以下の第１ステップから第３ステップまでのステップが順次実行される。
【００４２】
第１ステップでは、図６に示されるように、ロボット３０のロボットアーム３１のアーム先端部３２の位置が制御されることによって、保持部２０はニードル装置２２が上向きの状態で待避位置Ｑ１から供給棚１０の供給口１４に向けて上昇する。このとき、ニードル装置２２の全てのニードル２５が格納位置Ｐ１に設定されている。
【００４３】
第２ステップは、第１ステップの後に実行される。この第２ステップでは、図７に示されるように、保持部２０は、ニードル装置２２の上面が最下段ワークＷＬのシート下面Ｗｂに押し付けられる保持位置Ｑ２まで上昇した後に、ニードル装置２２の全てのニードル２５が格納位置Ｐ１から突出位置Ｐ２へと突出するように制御される。このとき、ニードル装置２２は、全てのニードル２５が最下段ワークＷＬを突き刺すことによってこの最下段ワークＷＬを保持する。
【００４４】
第３ステップは、第２ステップの後に実行される。この第３ステップでは、図８に示されるように、ロボット３０のロボットアーム３１のアーム先端部３２の位置が制御されることによって、保持部２０はニードル装置２２が上向きの状態で待避位置Ｑ１に向けて下降する。このとき、最下段ワークＷＬには保持部２０から下向きの引っ張り荷重Ｆが付与される。
【００４５】
ここで、ニードル装置２２による最下段ワークＷＬの保持力は、この最下段ワークＷＬを供給棚１０の供給口１４から下方へ引き出すときにその外周部Ｗａが受ける摩擦や抵抗に打ち勝つように設定されている。このため、最下段ワークＷＬは保持部２０のニードル装置２２によって下方へ引っ張られて供給口１４を撓みながら下降する。
【００４６】
図９に示されるように、保持部２０が保持位置Ｑ２から待避位置Ｑ１まで下降することによって、最下段ワークＷＬがこの保持部２０と一体となって供給棚１０から取り出される。そして、この最下段ワークＷＬは、供給棚１０の供給口１４を通過した後は、その外周部Ｗａの撓みが解消されて元の形状に復帰する。
【００４７】
一方で、この最下段ワークＷＬの１つ上にあったワークＷは、自重とその上方に位置するワークＷの重量とによって最下段に移動することで新たな最下段ワークＷＬとなる。このため、最新の最下段ワークＷＬを供給棚１０の供給口１４を通じて引き出す操作を繰り返すことによって、ワークＷを供給口１４から１つずつ供給することができる。本実施形態では、供給棚１０の底部の定まった位置にある供給口１４からの最下段ワークＷＬが抜き出されるため、この最下段ワークＷＬの定点からの供給が可能になる。
【００４８】
また、作業者は、供給棚１０の収容空間Ｓに残っているワークＷの残数を開口部１５から視認することによって、供給棚１０に収容されているワークＷの残数を容易に把握することができる。この場合、ワークＷの残数が基準数に達している場合には、作業者は、図１０に示されるように、供給棚１０の投入口１１から複数のワークＷを補充することができる。
【００４９】
本実施形態では、供給棚１０の上部に投入口１１を設けて供給口１４から引き離すことによって、作業者が投入口１１からワークＷを補充している操作時にロボット３０のロボットアーム３１と干渉するのを防ぐことができる。
【００５０】
次に、実施形態１の作用効果について説明する。
【００５１】
上記の供給装置１によれば、ワークＷを１つずつ供給するために、供給棚１０に収容されているワークＷを供給口１４に向けて押し出す構造や、ワークＷを供給棚１０から取り出すために供給棚１０自体を動かす構造などの複雑な構造が必要ない。このため、シート状のワークＷを１つずつ供給するための構造を簡素化できる供給装置１を提供することができる。
【００５２】
上記の供給装置１によれば、支柱１２によって供給棚１０を構成することによって、側面を壁によって構成する場合に比べて供給棚１０自体を軽量化できる。
【００５３】
上記の供給装置１によれば、供給棚１０の収容空間Ｓの最下段に位置する最下段ワークＷＬに対して保持部２０及びロボット３０を利用して下向きの引っ張り荷重Ｆを付与することで、作業者の負担を低く抑えることができる。
【００５４】
なお、上記の供給装置１においては、必要に応じて供給棚１０の開口部１５の数を減らしたり、この開口部１５を省略したりすることもできる。
【００５５】
以下、実施形態１に関連する他の実施形態について図面を参照しつつ説明する。他の実施形態において、実施形態１の要素と同一の要素には同一の符号を付しており、当該同一の要素についての説明は省略する。
【００５６】
（実施形態２）
図１１に示されるように、実施形態２の供給装置１０１は、供給棚１１０の構造が、実施形態１の供給装置１の供給棚１０のものと相違している。
その他の構成は、実施形態１と同様である。
【００５７】
供給棚１１０は、正面の開口部１５を除いて側面の三方が壁１１２によって囲まれることによって構成されている。
【００５８】
実施形態２の供給装置１０１によれば、供給棚１１０の側面を壁１１２によって構成することによって供給棚１１０の剛性を高めることができる。
その他、実施形態１と同様の作用効果を奏する。
【００５９】
（実施形態３）
図１２に示されるように、実施形態３の供給装置２０１は、供給棚２１０の構造が、実施形態１の供給装置１の供給棚１０のものと相違している。
その他の構成は、実施形態１と同様である。
【００６０】
供給棚２１０は、側面の四方が壁２１２によって囲まれることによって構成されている。また、正面の壁２１２には、透光性を有する透過部材２１６が嵌め込まれている。この透過部材２１６は、実施形態１の場合の開口部１５と同様の機能を有しており、作業者は供給棚２１０の収容空間Ｓに収容されたワークＷの側面をこの透過部材２１６を通じて外部から視認することができる。この透過部材２１６は、典型的には、樹脂材料やガラス材料からなる。
【００６１】
実施形態３の供給装置２０１によれば、供給棚２１０に収容されたワークＷの外部からの視認性を確保しつつも、実施形態２の供給棚１１０よりも供給棚２１０の剛性を高めることができる。
その他、実施形態１と同様の作用効果を奏する。
【００６２】
（実施形態４）
図１３に示されるように、実施形態４の供給装置３０１は、供給棚３１０の構造が、実施形態１の供給装置１の供給棚１０のものと相違している。
その他の構成は、実施形態１と同様である。
【００６３】
供給棚３１０は、側面の四方及び上方が壁３１２によって囲まれるように構成されており、且つ正面の壁３１２に投入口１１が設けられている。
【００６４】
実施形態３の供給装置３０１によれば、作業者は供給棚３１０の側方から投入口１１を通じてワークＷを投入することができる。
その他、実施形態１と同様の作用効果を奏する。
【００６５】
（実施形態５）
図１４に示されるように、実施形態５の供給装置４０１は、供給棚４１０の構造が、実施形態１の供給装置１の供給棚１０のものと相違している。
その他の構成は、実施形態１と同様である。
【００６６】
供給棚４１０の底部には、実施形態１の支持部材１３と同様の機能を果たす４つの支持部材４１３が設けられている。４つの支持部材４１３は、供給口１４を区画し且つ収容空間Ｓに収容された最下段ワークＷＬの外周部Ｗａの一部を支持するように構成されている。４つの支持部材４１３のそれぞれは、４つの支柱１２のそれぞれの下端部に接合されている。４つの支持部材４１３が互いに離れて配置されている代わりに、互いに隣接する２つの支柱１２が連結部１２ａによって互いに連結されている。
【００６７】
実施形態５の供給装置４０１によれば、最下段ワークＷＬの外周部Ｗａと４つの支持部材４１３との接触面積を、実施形態１の支持部材１３を用いる場合に比べて小さくすることができる。この場合、最下段ワークＷＬを供給棚４１０の供給口１４から下方へ引き出すときにその外周部Ｗａが受ける摩擦や抵抗を低く抑えることができるため、この最下段ワークＷＬに付与する引っ張り荷重が少なくてすむ。
その他、実施形態１と同様の作用効果を奏する。
【００６８】
なお、上記の供給装置４０１においては、最下段ワークＷＬを支持できることを条件に支持部材４１３の数を４つ以外に変更することもできる。
【００６９】
（実施形態６）
図１５に示されるように、実施形態６の供給装置５０１は、ワークセンサ４１及び報知器４２が追加されている点で、実施形態１の供給装置１と相違している。
その他の構成は、実施形態１と同様である。
【００７０】
ワークセンサ４１は、供給棚１０に開口部１５に向けて配置された状態で取付けられ且つ制御部４０に電気的に接続されている。このワークセンサ４１は、開口部１５を通じてワークＷを側方から検知可能な検知センサとして構成されている。このワークセンサ４１として典型的には、光、磁気、レーザ光、超音波などの媒体を利用したセンサが用いられる。このワークセンサ４１によれば、供給棚１０の収容空間Ｓに収容されているワークＷの残数を自動で検知できる。
【００７１】
報知器４２は、作業者に供給棚１０へのワークＷの補充時期を報知するためのものである。この報知器４２は、制御部４０に電気的に接続されており、制御部４０からの制御信号に応じて作動するランプ類やスピーカなどによって構成されている。これにより、制御部４０は、ワークセンサ４１の検出情報に基づいてワークＷの残数が基準数に達したと判定したときに報知器４２を作動させる。その結果、作業者に供給棚１０へのワークＷの補充時期を報知できる。
【００７２】
実施形態６の供給装置５０１によれば、供給棚１０へのワークＷの好ましい補充時期をワークセンサ４１及び報知器４２を用いて管理できる。
【００７３】
本発明は、上記の典型的な実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の応用や変更が考えられる。例えば、上記の実施形態を応用した次の各形態を実施することもできる。
【００７４】
上記の実施形態では、供給棚１０，１１０，２１０，３１０，４１０に保持部２０及びロボット３０を組み合わせてワーク供給装置を構築する場合について例示したが、保持部２０及びロボット３０を省略して供給棚１０，１１０，２１０，３１０，４１０のみによってワーク供給装置を構築することもできる。この場合、供給棚自体を「ワーク供給装置」ということができる。
【００７５】
上記の実施形態では、保持部２０がロボット３０によって駆動される場合について例示したが、これに代えて、最下段ワークＷＬに下向きの引っ張り荷重Ｆを付与するために、ロボット３０以外の駆動装置を利用して保持部２０を動かす構造を採用することもできる。或いは、保持部２０に相当する治具を準備して、この治具を作業者が手指で操作するようにしてもよい。
【００７６】
上記の実施形態では、保持部２０がニードル２５を利用して最下段ワークＷＬを保持する場合について例示したが、これに代えて或いは加えて、吸着パッド、磁石、接着テープなどのようにニードル２５以外の手段を利用して最下段ワークＷＬを保持するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１，１０１，２０１，３０１，４０１，５０１  ワーク供給装置（供給装置）
１０，１１０，２１０，３１０，４１０  供給棚
１１  投入口
１３，４１３  支持部材
１４  供給口
１５  開口部
２０  保持部
２５  ニードル
３０  ロボット（駆動部）
Ｄ１，Ｄ２  斜め方向
Ｆ  引っ張り荷重
Ｐ１  格納位置
Ｐ２  突出位置
Ｓ  収容空間
Ｗ  ワーク
ＷＬ  最下段ワーク
Ｗａ  外周部
Ｗｂ  ワーク下面
Ｚ  上下方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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