(57)【要約】【課題】無人移動体を所望の分岐路へ確実に進入させることができる遠隔操縦システムを提供する。【解決手段】無人移動体に搭載され、遠隔操縦装置と無線通信することで前記無人移動体の動作を制御する制御装置と、前記無人移動体に搭載され、前記無人移動体の周囲の障害物との距離を計測する計測装置と、を備え、前記制御装置は、前記計測装置が計測したデータに基づいて環境地図を作成する環境地図作成部と、前記環境地図上において、任意の方向に基準線を生成する基準線生成部と、前記基準線生成部が生成した基準線が前記障害物に接触せずに所定の長さまで延長できた場合には、前記基準線が生成された方向に無人移動体を移動させる移動制御部と、を備えることを特徴とする遠隔操縦システムである。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人移動体に搭載され、遠隔操縦装置と無線通信することで前記無人移動体の動作を制御する制御装置と、
前記無人移動体に搭載され、前記無人移動体の周囲の障害物との距離を計測する計測装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記計測装置が計測したデータに基づいて環境地図を作成する環境地図作成部と、
前記環境地図上において、任意の方向に基準線を生成する基準線生成部と、
前記基準線生成部が生成した基準線が前記障害物に接触せずに所定の長さまで延長できた場合には、前記基準線が生成された方向に無人移動体を移動させる移動制御部と、
を備えることを特徴とする遠隔操縦システム。
【請求項２】
前記遠隔操縦装置は、操縦者の操作により前記環境地図上の任意の位置と方向とを指定する指定部を備え、
前記基準線生成部は、前記指定部で指定された位置を基準として、前記指定部で指定された方向に前記基準線を生成することを特徴とする、請求項１に記載の遠隔操縦システム。
【請求項３】
前記基準線は、前記無人移動体から前記指定部で指定された位置まで延びる第１基準線と、当該位置から前記指定部で指定された方向に延びる第２基準線とを備え、
前記移動制御部は、前記第２基準線が前記障害物に接触せずに所定の長さまで延長できた場合には、前記第２基準線が生成された方向に無人移動体を移動させることを特徴とする、請求項２に記載の遠隔操縦システム。
【請求項４】
前記基準線は、前記無人移動体の移動に伴って前記環境地図上を移動することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の遠隔操縦システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操縦システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１，２には、遠隔操縦用のカメラが搭載された無人移動体（例えば、車両）の動作を遠隔制御する制御方法が開示されている。具体的には、上記無人移動体には、当該無人移動体の前方を撮像するカメラと、分岐路を認識するための複数のセンサが搭載されており、操縦者側に設けられた表示装置の表示画面に、複数のセンサで認識した分岐路と上記カメラが撮像した前方画像とが重畳表示される。したがって、操縦者は、無人移動体を進入させたい分岐路を上記表示画面において選択するだけで、無人移動体を所望の分岐路に進入させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５６４７９０５号公報
【特許文献２】特許第５９６９９０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記センサで分岐路を認識する処理は重く、全ての分岐路を確実に認識することができない場合がある。したがって、無人移動体を所望の分岐路に進入させることができない場合がある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、無人移動体を所望の分岐路へ確実に進入させることができる遠隔操縦システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、無人移動体に搭載され、遠隔操縦装置と無線通信することで前記無人移動体の動作を制御する制御装置と、前記無人移動体に搭載され、前記無人移動体の周囲の障害物との距離を計測する計測装置と、を備え、前記制御装置は、前記計測装置が計測したデータに基づいて環境地図を作成する環境地図作成部と、前記環境地図上において、任意の方向に基準線を生成する基準線生成部と、前記基準線生成部が生成した基準線が前記障害物に接触せずに所定の長さまで延長できた場合には、前記基準線が生成された方向に無人移動体を移動させる移動制御部と、を備えることを特徴とする遠隔操縦システムである。
【０００７】
本発明の一態様は、上述の遠隔操縦システムであって、前記遠隔操縦装置は、操縦者の操作により前記環境地図上の任意の位置と方向とを指定する指定部を備え、前記基準線生成部は、前記指定部で指定された位置を基準として、前記指定部で指定された方向に前記基準線を生成する。
【０００８】
本発明の一態様は、上述の遠隔操縦システムであって、前記基準線は、前記無人移動体から前記指定部で指定された位置まで延びる第１基準線と、当該位置から前記指定部で指定された方向に延びる第２基準線とを備え、前記移動制御部は、前記第２基準線が前記障害物に接触せずに所定の長さまで延長できた場合には、前記第２基準線が生成された方向に無人移動体を移動させる。
【０００９】
本発明の一態様は、上述の遠隔操縦システムであって、前記基準線は、前記無人移動体の移動に伴って前記環境地図上を移動する。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように、本発明によれば、無人移動体を所望の分岐路へ確実に進入させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る遠隔操縦システムの概略構成の一例を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る制御装置２の具体的な構成を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る制御部４３が作成した環境地図を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る分岐路モードにおける制御部４３の動作の流れを示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る分岐路モードの第１の変形例（変形例１）を説明する図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る分岐路モードの第２の変形例（変形例２）を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態に係る遠隔操縦システムＡを、図面を用いて説明する。
【００１３】
本発明の一実施形態に係る遠隔操縦システムＡは、無人移動体Ｍを遠隔操縦するためのシステムである。本実施形態では、無人移動体Ｍが車両である場合について説明するが、これに限定されない。例えば、無人移動体Ｍは、ロボットであってもよい。また、上記車両とは、一般車両であってもよいし、土木工事や建築工事に使用されるショベルカー、ブルドーザあるいはクレーン車等の建設機械であってもよい。
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態に係る遠隔操縦システムの概略構成の一例を示す図である。図１に示すように、遠隔操縦システムＡは、撮像装置１、制御装置２、及び遠隔操縦装置３を備える。
【００１５】
撮像装置１は、無人移動体Ｍに搭載されている。撮像装置１は、カメラ１０及び距離センサ１１（計測装置）を備える。
【００１６】
カメラ１０は、少なくとも無人移動体Ｍの前方の画像（以下、「前方画像」という。）を撮像する。カメラ１０は、前方画像を制御装置２に送信する。
【００１７】
距離センサ１１は、無人移動体Ｍの周囲の障害物までの距離を計測する。例えば、距離センサ１１は、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）又はレーザレーダ等の二次元又は三次元の計測装置であって、無人移動体Ｍの周囲の形状を計測する。この周囲の形状とは、例えば、通行路の地面や周囲に存在する構造物の立体形状である。より具体的には、例えば、距離センサ１１は、計測範囲に対してレーザ光を水平方向及び垂直方向に走査し、そのレーザ光の反射光から当該計測範囲内における複数の計測点の三次元座標値を取得することで、無人移動体Ｍの周囲を三次元計測する。距離センサ１１は、計測データを制御装置２に送信する。
【００１８】
制御装置２は、無人移動体Ｍに搭載されており、遠隔操縦装置３と無線通信することで無人移動体Ｍの動作を制御する。制御装置２は、カメラ１０が撮像した前方画像と、距離センサ１１が計測した計測データとを第２無線通信部４１を介して遠隔操縦装置３に送信する。
【００１９】
次に、本発明の一実施形態に係る遠隔操縦装置３の構成について、具体的に説明する。遠隔操縦装置３は、第１無線通信部３１、遠隔操作部３２、モード切替部３３、及び表示装置３４を備える。
【００２０】
第１無線通信部３１は、制御装置２と無線通信することで、制御装置２と情報を送受する。なお、第１無線通信部３１は、制御装置２と無線通信するための無線アンテナを含む。
【００２１】
遠隔操作部３２は、制御装置２と無線通信することで無人移動体Ｍを遠隔操縦する。具体的には、遠隔操作部３２は、操縦者の操作に応じた指令信号を遠隔操縦指令として、第１無線通信部３１を介して制御装置２に無線送信する。この遠隔操縦指令は、無人移動体Ｍを遠隔操縦するための制御指令が情報として含まれている信号である。これにより、遠隔操作部３２は、無人移動体Ｍを所望の方向に動かせることができる。例えば、遠隔操作部３２は、ハンドルやジョイスティックである。
【００２２】
モード切替部３３は、無人移動体Ｍを遠隔操作するモードとして、遠隔操縦モードと分岐路モードとのいずれかに切り替え可能である。モード切替部３３は、例えば、押ボタン等である。遠隔操縦モードとは、遠隔操作部３２により無人移動体Ｍを遠隔操縦するモードである。分岐路モードとは、無人移動体Ｍを進入させるための分岐路を検出するとともに、その検出した分岐路に無人移動体Ｍを進入させるモードである。なお、この分岐路モードでは、遠隔操作部３２による遠隔操縦を必要としない。モード切替部３３は、遠隔操縦モードに切り替えられた場合には、遠隔操縦モードを示す遠隔操縦モード信号を、第１無線通信部３１を介して制御装置２に無線送信する。一方、モード切替部３３は、分岐路モードに切り替えられた場合には、分岐路モードを示す分岐路モード信号を第１無線通信部３１を介して制御装置２に無線送信する。
【００２３】
表示装置３４は、表示部３４１及び指定部３４２を備える。
表示部３４１は、第１無線通信部３１を介して制御部４３から取得した前方画像及び計測データを統合して表示画面に表示する。
【００２４】
指定部３４２は、分岐路モードにおいて、操縦者の操作により表示部３４１の表示画面上の任意の位置を指定する。例えば、指定部３４２は、タッチパネルであって、タッチペンや指などで押下された表示画面上のタッチ位置（座標位置）を検出する。また、指定部３４２は、継続的に検出されるタッチ位置の変化（操作情報）から、ドラッグ操作を認識し、その認識したドラッグ操作の方向（以下、「操作方向」という、）を検出する。このドラッグ操作の方向とは、操縦者が、指定部３４２であるタッチパネルに触れた指を、そのタッチパネルに触れた状態のまま移動させた方向である。この方向は、分岐路モードにおいて、無人移動体Ｍを移動させる方向である。指定部３４２は、タッチ位置と操作方向とを第１無線通信部３１を介して制御装置２に無線送信する。
【００２５】
以下に、本発明の一実施形態に係る制御装置２の構成について、具体的に説明する。図２は、本発明の一実施形態に係る制御装置２の具体的な構成を示す図である。
【００２６】
図２に示すように、制御装置２は、第２無線通信部４１、位置情報取得部４２、及び制御部４３を備える。
【００２７】
第２無線通信部４１は、遠隔操縦装置３と無線通信することで、遠隔操縦装置３と情報を送受する。遠隔操縦装置３と無線通信する通信方式は、例えば、携帯電話回線網などの移動体通信網、無線パケット通信網、特定小電力無線、又は無線ＬＡＮによる通信方式である。なお、第２無線通信部４１は、遠隔操縦装置３と無線通信するための無線アンテナを含む。
【００２８】
位置情報取得部４２は、無人移動体Ｍの現在位置の情報（以下、「位置情報」という。）を取得する、例えば、ＧＮＳＳ／ＩＭＵ装置である。具体的には、位置情報取得部４２は、無人移動体Ｍの位置情報をグローバル座標で取得する。例えば、位置情報取得部４２は、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)を用いて、無人移動体Ｍの現在位置をグローバル座標で取得する。そして、位置情報取得部４２は、取得した無人移動体Ｍの位置情報を制御部４３に出力する。
【００２９】
制御部４３は、カメラ１０が撮像した前方画像と、距離センサ１１が計測した計測データとを、第２無線通信部４１を介して遠隔操縦装置３に送信する。
【００３０】
制御部４３は、第２無線通信部４１を介して遠隔操縦装置３から遠隔操縦モード信号を取得した場合には、遠隔操縦モードに移行する。そして、制御部４３は、遠隔操縦モードに移行した場合には、第２無線通信部４１を介して遠隔操縦装置３から取得した遠隔操縦指令に基づいて、無人移動体Ｍの走行を制御する。
【００３１】
一方、制御部４３は、第２無線通信部４１を介して遠隔操縦装置３から分岐路モード信号を取得した場合には、分岐路モードに移行する。そして、制御部４３は、分岐路モードに移行すると、第２無線通信部４１を介して遠隔操縦装置３から取得したタッチ位置と操作方向とに基づいて、無人移動体Ｍを進入させるための分岐路を検出するとともに、その検出した分岐路に無人移動体Ｍを進入させる。
以下に、本発明の一実施形態に係る制御部４３における分岐路モードでの動作を実行するための機能部について説明する。
【００３２】
図２に示すように、制御部４３は、環境地図作成部４３１、基準線生成部４３２、及び移動制御部４３３を備える。
【００３３】
環境地図作成部４３１は、距離センサ１１からの計測データに基づいて、無人移動体Ｍの周囲における２次元又は３次元の環境地図を作成する。図３は、本発明の一実施形態に係る制御部４３が作成した環境地図を示す図である。
【００３４】
基準線生成部４３２は、位置情報取得部４２からの位置情報に基づいて、作成した環境地図上における自己位置を推定する。そして、基準線生成部４３２は、遠隔操縦装置３からタッチ位置と操作方向とを取得すると、環境地図上において基準線Ｒを作成する。この基準線Ｒは、無人移動体Ｍの現在位置から無人移動体Ｍの進行方向（以下、単に「進行方向」という。）に延びる第１基準線Ｒ１と、第１基準線Ｒ１の任意の位置で無人移動体Ｍが曲がるべき方向に延びる第２基準線Ｒ２とを備える。本実施形態では、基準線生成部４３２は、環境地図上において上記第１基準線Ｒ１を無人移動体Ｍの現在位置からタッチ位置まで延長する。また、基準線生成部４３２は、環境地図上において、上記第２基準線Ｒ２をタッチ位置から操作方向に延長する。本実施形態の操作方向は、進行方向に対して９０°の方向である。すなわち、第２基準線Ｒ２は、第１基準線Ｒ１から進行方向に９０°折れ曲がって延長された線である。ただし、本発明の操作方向は９０°に限定されず、無人移動体Ｍが曲がるべき方向に応じて適宜設定される。その場合には、第２基準線Ｒ２は、第１基準線Ｒ１から進行方向に対して０°より大きく３６０°未満において適宜設定された角度で折れ曲がって延長された線であってよい。なお、以下の説明において、第１基準線Ｒ１と第２基準線Ｒ２との接続点を基準点を称する。
【００３５】
ここで、第２基準線Ｒ２は、障害物Ｇに接触しない限り所定の長さｄまで延長される。例えば、図３（ａ）に示すように、第２基準線Ｒ２が所定の長さｄまで延長されている間に通行路をはずれ障害物Ｇ（建物の外壁等）に接触した場合には、第２基準線Ｒ２は所定の長さｄまで延長されない。この場合には、無人移動体Ｍの曲がるべき方向に障害物Ｇが存在しており分岐路が存在しないことを示している。
一方、図３（ｂ）に示すように、第２基準線Ｒ２が障害物Ｇに接触せずに所定の長さｄまで延長できた場合には、無人移動体Ｍの曲がるべき方向に障害物Ｇが存在せず分岐路が存在していること示している。
【００３６】
移動制御部４３３は、第２基準線Ｒ２が所定の長さｄまで延長できた場合には、無人移動体Ｍの曲がるべき方向に分岐路が存在していると判定し、当該方向に無人移動体Ｍを進入させる。例えば、移動制御部４３３は、タッチ位置を中心とした半径ｄの円の範囲内において、操作方向に障害物があるか否かを距離センサ１１で判定することで、第２基準線Ｒ２が所定の長さｄまで延長できた否かを判定する。そして、移動制御部４３３は、その上記半径ｄの円の範囲内において、操作方向に障害物がないと判定した場合には、第２基準線Ｒ２が所定の長さｄまで延長できたと判定し、上記操作方向に障害物があると判定した場合には、第２基準線Ｒ２が所定の長さｄまで延長できなかったと判定する。
移動制御部４３３は、第２基準線Ｒ２が所定の長さｄまで延長できなかった場合には、無人移動体Ｍの曲がるべき方向に分岐路が存在していないと判定し、当該方向に無人移動体Ｍを進入させない。
【００３７】
なお、制御部４３は、無人移動体Ｍの曲がるべき方向に分岐路が存在していると判定し、当該方向に無人移動体Ｍを進入させた後は、分岐路モードを脱出し、遠隔操縦モードに移行させる。また、制御部４３は、無人移動体Ｍの曲がるべき方向に分岐路が存在していないと判定した場合には、分岐路モードを脱出して遠隔操縦モードに移行させてもよいし、無人移動体Ｍの曲がるべき方向において分岐路の存在を検出して無人移動体Ｍを当該分岐路に進入させるまでは分岐路モードを継続してもよい。
【００３８】
次に、本発明の一実施形態に係る分岐路モードにおける制御部４３の動作について、図４を用いて説明する。図４は、本発明の一実施形態に係る分岐路モードにおける制御部４３の動作の流れを示す図である。なお、初期条件として無人移動体Ｍは直進していると仮定する。
【００３９】
まず、制御部４３は、距離センサ１１からの計測データに基づいて、無人移動体Ｍの周囲の環境地図を作成する（ステップＳ１０１）。ただし、本発明はこれに限定されず、制御部４３は、分岐路モードに移行する前において環境地図を作成していてもよい。
【００４０】
制御部４３は、遠隔操縦装置３からタッチ位置と操作方向とを取得すると（ステップＳ１０２）、作成した環境地図上において、無人移動体Ｍの位置からタッチ位置まで延長する第１基準線Ｒ１と、このタッチ位置から操作方向に延びる第２基準線Ｒ２とで構成される基準線Ｒを生成する（ステップＳ１０３）。そして、制御部４３は、第２基準線Ｒ２を操作方向に延長する（ステップＳ１０４）。
【００４１】
制御部４３は、第２基準線Ｒ２が障害物Ｇに接触せずに所定の長さｄまで延長できたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。制御部４３は、第２基準線Ｒ２が障害物Ｇに接触せずに所定の長さｄまで延長できた場合には、タッチ位置（基準点Ｏ）に操作方向の分岐路が存在すると判定する（ステップＳ１０６）。すなわち、制御部４３は、操縦者が指定部３４２で指定した位置（タッチ位置）に操作方向の分岐路が存在することを検出する。
【００４２】
そして、制御部４３は、検出した分岐路に無人移動体Ｍを進入させる（ステップＳ１０７）。例えば、操作方向が進行方向に対して右方向に９０°の方向である場合には、制御部４３は、タッチ位置において無人移動体Ｍを右折させることで、分岐路に進入させる。
【００４３】
制御部４３は、無人移動体Ｍを分岐路に進入させた後は、分岐路モードを脱出して遠隔操縦モードに移行する（ステップＳ１０８）。
一方、ステップＳ１０５において、制御部４３は、第２基準線Ｒ２が障害物Ｇに接触してしまい所定の長さｄまで延長できなかった場合には、タッチ位置に操作方向の分岐路が存在しないと判定する（ステップＳ１０９）。この場合には、制御部４３は、無人移動体Ｍを分岐路に進入させずに直進を継続させ、分岐路モードを脱出して遠隔操縦モードに移行する。
【００４４】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【００４５】
（変形例１）上記実施形態では、第２基準線Ｒ２が障害物Ｇに接触した場合には、分岐路モードを脱出して遠隔操縦モードに移行したが、これに限定されない。例えば、制御部４３は、図５に示すように、制御部４３は、基準線Ｒが無人移動体Ｍの移動に伴って環境地図上を移動するように設定する。そして、制御部４３は、第２基準線Ｒ２が障害物Ｇに接触しても分岐路モードを継続し（図５（ａ））、第２基準線Ｒ２が所定の長さｄまで延長できた場合には（図５（ｂ））、操作方向の分岐路が存在することを検出してもよい。この場合において、第２基準線Ｒ２が所定の長さｄまで延長できた時点での基準点は、タッチ位置とは異なる。
【００４６】
（変形例２）上記実施形態では、制御部４３は、第２基準線Ｒ２が所定の長さｄまで延長できた場合には、操作方向の分岐路が存在することを検出したが、これに限定されない。例えば、制御部４３は、検出した分岐路の道路幅を環境地図上において計測し、その結果、無人移動体Ｍが通れる道路幅を有していれば操作方向における分岐路の存在を検出する。例えば、図６に示すように、制御部４３は、基準線Ｒが無人移動体Ｍの移動に伴って環境地図上を移動するように設定する。そして、制御部４３は、第２基準線Ｒ２が所定の長さｄまで延長できた時点（図６（ａ））から当該第２基準線Ｒ２が障害物Ｒに接触することで所定の長さｄまで延長できなくなった時点（図６（ｂ））までの時間と、無人移動体Ｍの移動速度とから分岐路の道路幅ｒｄを計測する。制御部４３は、計測した道路幅ｒｄが無人移動体Ｍが通れる程度の幅である閾値を超える場合には、操作方向において分岐路が存在することを検出する。制御部４３は、操作方向において分岐路が存在することを検出した場合には、検出した分岐路に無人移動体Ｍを進入させる。
【００４７】
（変形例３）上記実施形態では、基準線Ｒは、タッチ位置において操作方向に折れ曲がっているが、これに限定されず、任意の位置において操作方向に折れ曲がっていてもよい。すなわち、基準点Ｏは任意の位置に設定されていてもよい。換言すれば、第１基準線Ｒ１の長さは、タッチ位置に応じて設定されていてもよいし、任意の長さに設定されていてもよい。また、第１基準線Ｒ１の長さは、無人移動体Ｍの移動速度に応じて設定されてよい。例えば、無人移動体Ｍの移動速度が速くなるにつれて、第１基準線Ｒ１の長さが長くなるように設定される。
【００４８】
（変形例４）上記実施形態では、撮像装置１は、カメラ１０と距離センサ１１とを備えているが、これに限定されない。例えば、表示装置３４が距離センサ１１で計測した計測データに基づいて無人移動体Ｍの前方を画像表示可能であれば、撮像装置１は、カメラ１０を備える必要がない。
【００４９】
（変形例５）上記実施形態において、制御部４３は、環境地図上において基準線Ｒを生成している画像を、一定周期ごとに遠隔操縦装置３に無線送信し、表示部３４１に表示させてもよい。
【００５０】
（変形例６）上記実施形態において、遠隔操縦装置３は、設置型であってもよいし、携帯型であってもよい。例えば、遠隔操縦装置３は、操縦者に装着して使用される。
となっている。
【００５１】
上述したように、制御装置２は、計測装置が計測したデータに基づいて作成した環境地図上において、任意の方向に基準線Ｒ（第２基準線Ｒ２）を生成し、この生成した基準線Ｒが障害物に接触せずに所定の長さｄまで延長できた場合には、基準線Ｒが生成された方向に無人移動体Ｍを移動させる。
【００５２】
このように構成すれば、分岐路に進入する際にセンサ情報に基づく分岐路認識を簡素化することができ、従来と比較して、分岐路を認識する処理を軽減することができる。そのため、分岐路認識における処理が重くなることによって発生する分岐路の見落しを抑制し、無人移動体を所望の分岐路へ確実に進入させることが可能となる。
また、本実施形態に係る遠隔操縦システムＡは、従来のような環境地図から分岐路を抽出する処理が不要となり、センサ性能に左右されずに無人移動体を所望の分岐路へ確実に進入させることができる。
【符号の説明】
【００５３】
Ａ  遠隔操縦システム
Ｍ  無人移動体
１  撮像装置
２  制御装置
３  遠隔操縦装置
１１  距離センサ（計測装置）
４３  制御部
３４２  指定部
４３１  環境地図作成部
４３２  基準線生成部
４３３  移動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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