(57)【要約】【課題】パネルの積み込みおよび荷下ろし時の作業者の負担を軽減することができるパネル運搬台車を提供する【解決手段】本実施の形態によるパネル運搬台車１は、パネルＰを保管する保管部２０と、パネルＰを昇降させるリフター３０と、を備えている。保持位置に位置付けられた保管部２０の保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂおよびリフター３０のリフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂは、第１領域Ａ１に配置される。退避位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂおよび退避位置に位置付けられたリフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂは、第２領域Ａ２に配置される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
パネルを運搬するパネル運搬台車であって、
台車本体と、
前記台車本体に立設された一対の支柱と、
一対の前記支柱に設けられ、パネルを保管する保管部と、
前記パネルを昇降させるリフターと、を備え、
前記保管部は、上下方向に異なる位置に設けられた複数対の保管腕であって、前記パネルを保持する保持位置と前記パネルを保持しない退避位置との間で回動可能な複数対の保管腕と、対応する前記保管腕を回動させる複数の保管回動駆動部と、を有し、
前記保管腕は、前記パネルが載置される保管載置部を含み、
前記リフターは、昇降可能に設けられたスライダと、前記スライダを昇降させる昇降駆動部と、前記スライダに設けられ、前記パネルを保持する保持位置と前記パネルを保持しない退避位置との間で回動可能なリフター腕と、前記リフター腕を回動させるリフター回動駆動部と、を有し、
前記リフター腕は、前記パネルが載置されるリフター載置部を含み、
上方から見たときに、一対の前記支柱を通る基準直線に対して第１の側に形成される第１領域と、前記第１領域よりも前記第１の側とは反対の第２の側に形成される第２領域とが定義され、
前記保持位置に位置付けられた前記保管腕の前記保管載置部および前記リフター腕の前記リフター載置部は、前記第１領域に配置され、前記退避位置に位置付けられた前記保管腕の前記保管載置部および前記リフター腕の前記リフター載置部は、前記第２領域に配置される、パネル運搬台車。
【請求項２】
前記第２領域は、前記基準直線に沿う方向で見たときに前記支柱に重なる領域である、請求項１に記載のパネル運搬台車。
【請求項３】
前記第２領域は、前記保持位置に位置付けられた前記保管腕に保持される前記パネルが配置されないとともに、前記保持位置に位置付けられた前記リフター腕に保持される前記パネルが配置されない領域である、請求項１または２に記載のパネル運搬台車。
【請求項４】
制御部を更に備え、
前記リフター腕に、前記パネルが保持されているか否かを検出するリフター検出部が設けられ、
前記制御部は、前記リフター検出部により前記パネルが保持されていることが検出された場合に、前記退避位置に位置付けられた前記保管腕の対うち最下段に位置する前記保管腕の対を前記保持位置に回動させるように、前記保管回動駆動部を制御する、請求項１〜３のいずれか一項に記載のパネル運搬台車。
【請求項５】
前記制御部は、前記保管腕が前記保持位置に位置付けられた後、前記リフター腕を下降させるように前記昇降駆動部を制御する、請求項４に記載のパネル運搬台車。
【請求項６】
前記保管腕に、前記パネルが保持されているか否かを検出する保管検出部が設けられ、
前記制御部は、前記リフター腕を下降させた後、前記保管検出部により前記パネルが保持されていることが検出されるとともに前記リフター検出部により前記パネルが保持されていないことが検出された場合、前記リフター腕の下降を停止するように、前記昇降駆動部を制御する、請求項５に記載のパネル運搬台車。
【請求項７】
前記制御部は、前記リフター腕の下降を停止した後、前記リフター腕を前記退避位置に回動させ、その後、前記リフター腕を上昇させるように、前記リフター回動駆動部および前記昇降駆動部を制御する、請求項６に記載のパネル運搬台車。
【請求項８】
前記保管回動駆動部、前記昇降駆動部および前記リフター回動駆動部に電力を供給する電源装置を更に備えた、請求項１〜７のいずれか一項に記載のパネル運搬台車。
【請求項９】
前記保管回動駆動部、前記昇降駆動部および前記リフター回動駆動部の動作を停止させる非常停止ボタンを更に備えた、請求項１〜８のいずれか一項に記載のパネル運搬台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施の形態は、パネル運搬台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、薄板板金でかつ長尺物であるパネルを運搬するためのパネル運搬装置が知られている。エレベータ装置の製造時においても、エレベータのかご内パネル、かごドアのドアパネル、または乗場ドアのドアパネルなどのパネルは、パネル運搬台車に種々の高さに設けられた棚に載せられて、作業場所間で運搬される。パネル運搬台車にパネルを積み込む場合には、二人の作業者がパネルを持ってパネル運搬台車の棚に載置している。パネル運搬台車からパネルを荷下ろす場合には、二人の作業者がパネル運搬台車からパネルを取り出していた。
【０００３】
パネル運搬台車の低い位置の棚には、パネルを持ち上げた二人の作業者は、しゃがみ込みながらパネルを棚に載置させていた。一方、パネル運搬台車の低い位置の棚からは、二人の作業者は、しゃがみ込みながらパネルを取り出していた。このため、パネル運搬台車へのパネルの積み込みおよび荷下ろし作業時の作業者の負担が大きいという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−８８８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、パネルの積み込みおよび荷下ろし時の作業者の負担を軽減することができるパネル運搬台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によるパネル運搬台車は、パネルを運搬するパネル運搬台車である。このパネル運搬台車は、台車本体と、台車本体に立設された一対の支柱と、一対の支柱に設けられ、パネルを保管する保管部と、パネルを昇降させるリフターと、を備えている。保管部は、上下方向に異なる位置に設けられた複数対の保管腕であって、パネルを保持する保持位置とパネルを保持しない退避位置との間で回動可能な複数対の保管腕と、対応する保管腕を回動させる複数の保管回動駆動部と、を有している。保管腕は、パネルが載置される保管載置部を含んでいる。リフターは、昇降可能に設けられたスライダと、スライダを昇降させる昇降駆動部と、スライダに設けられ、パネルを保持する保持位置とパネルを保持しない退避位置との間で回動可能なリフター腕と、リフター腕を回動させるリフター回動駆動部と、を有している。リフター腕は、パネルが載置されるリフター載置部を含んでいる。上方から見たときに、一対の支柱を通る基準直線に対して第１の側に形成される第１領域と、第１領域よりも第１の側とは反対の第２の側に形成される第２領域とが定義されている。保持位置に位置付けられた保管腕の保管載置部および保持位置に位置付けられたリフター腕のリフター載置部は、第１領域に配置され、退避位置に位置付けられた保管腕の保管載置部および退避位置に位置付けられたリフター腕のリフター載置部は、第２領域に配置される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、本発明の実施の形態におけるパネル運搬台車を示す斜視図である。
【図２】図２は、図１に示すパネル運搬台車において、保管腕およびリフター腕の退避位置と保持位置とを説明するための模式図であって、上方から見た図である。
【図３】図３は、図１に示すパネル運搬台車にパネルを積み込む方法において、初期高さに位置付けられたリフター腕を示す図である。
【図４】図４は、図３に示すリフター腕にパネルが載置された状態を示す図である。
【図５】図５は、図４に示す状態の後、保管腕が保持位置に回動した状態を示す図である。
【図６】図６は、図５の保管腕にリフター腕からパネルが引き渡された状態を示す図である。
【図７】図７は、図６のリフター腕が退避位置に回動した状態を示す図である。
【図８】図８は、図７のリフター腕が初期高さまで上昇した状態を示す図である。
【図９】図９は、図８のリフター腕が保持位置に回動した状態を示す図である。
【図１０】図１０は、図９に示すパネル運搬台車の全ての保管腕にパネルが保持された状態を示す図である。
【図１１】図１１は、図１に示すパネル運搬台車からパネルを荷下ろす方法において、上部に位置する保管腕に保持されたパネルが取り出された状態を示す図である。
【図１２】図１２は、図１１の最上位のパネルが保管腕からリフター腕に引き渡された状態を示す図である。
【図１３】図１３は、図１２の保管腕が退避位置に回動するとともに、リフター腕が退避位置に回動した状態を示す図である。
【図１４】図１４は、図１に示すパネル運搬台車にパネルを積み込む方法を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、図１４に続くフローチャートである。
【図１６】図１６は、図１５に続くフローチャートである。
【図１７】図１７は、図１に示すパネル運搬台車からパネルを荷下ろす方法を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、図１７に続くフローチャートである。
【図１９】図１９は、図１８に続くフローチャートである。
【図２０】図２０は、図１９に続くフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態におけるパネル運搬台車について説明する。パネル運搬台車は、薄板板金でかつ長尺物である各種のパネルを運搬することに好適であり、例えば、エレベータのかご内パネル、かごドアのドアパネル、または乗場ドアパネルなどのパネルを運搬するために好適に用いることができる。
【０００９】
図１に示すように、パネル運搬台車１は、台車本体１０と、台車本体１０に立設された一対の支柱１１Ａ、１１Ｂと、一対の支柱１１Ａ、１１Ｂに設けられ、パネルＰ（図２参照）を保管する保管部２０と、パネルＰを昇降させるリフター３０と、を備えている。このうち台車本体１０は、矩形平板状に形成された略水平なベース１２と、ベース１２の下面に設けられた４つのキャスタ１３と、を有している。ベース１２の長手方向（後述する基準直線Ｌに沿う方向）の一端部には、手摺１４が設けられている。
【００１０】
保管部２０は、対応する支柱１１Ａ、１１Ｂに対して回動可能に設けられた複数対の保管腕２１Ａ、２１Ｂと、対応する保管腕２１Ａ、２１Ｂを回動させる複数の保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂ（保管回動駆動部）と、を有している。
【００１１】
複数対の保管腕２１Ａ、２１Ｂは、上下方向に異なる位置に設けられている。一方の支柱１１Ａに設けられた保管腕２１Ａと、他方の支柱１１Ｂに設けられた保管腕２１Ａとが対をなして１つのパネルＰを保持可能になっている。このような保管腕２１Ａ、２１Ｂの対が、上下方向に異なる位置で、複数段をなすように支柱１１Ａ、１１Ｂに取り付けられている。
【００１２】
また、図１および図２に示すように、各々の保管腕２１Ａ、２１Ｂは、パネルＰを保持する保持位置と、パネルＰを保持しない退避位置との間で回動可能になっている。図２においては、保持位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂが二点鎖線で示され、退避位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂが実線で示されている。保管腕２１Ａ、２１Ｂは、回動中心を含む基端部２３Ａ、２３Ｂと、基端部２３Ａ、２３Ｂから先端側に延び、パネルＰが載置される保管載置部２４Ａ、２４Ｂと、を含んでいる。このうち基端部２３Ａ、２３Ｂは、支柱１１Ａ、１１Ｂの内側に配置されている。保管載置部２４Ａ、２４Ｂに、パネルＰが保持されているか否かを検出する保管センサ２５Ａ、２５Ｂ（保管検出部）が設けられている。例えば、保管センサ２５Ａ、２５Ｂは、パネルＰの存在を検出可能な近接センサで構成することができる。
【００１３】
ここで、上方から見たときに、一対の支柱１１Ａ、１１Ｂ（の中心）を通る基準直線Ｌに対して第１の側（一方の側、図２における左側）に形成される第１領域Ａ１と、第１領域Ａ１よりも第１の側とは反対の第２の側（基準直線Ｌに対して他方の側、図２における右側）に形成される第２領域Ａ２とを定義する。保持位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂは、上述した第１領域Ａ１に配置される。本実施の形態では、保管腕２１Ａ、２１Ｂは、基準直線Ｌに対して直交する方向（図１に示す左側）に延びるような姿勢になる。一方、退避位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂは、上述した第２領域Ａ２に配置される。本実施の形態では、保管腕２１Ａ、２１Ｂは、退避位置に位置付けられた場合に、全体として第２領域Ａ２に配置される。
【００１４】
図２に示す形態では、第２領域Ａ２は、上述した基準直線Ｌに沿う方向（図２における上下方向）で見たときに支柱１１Ａ、１１Ｂに重なる領域となっている。より具体的には、各々の支柱１１Ａ、１１Ｂに、各々の支柱１１Ａ、１１Ｂの第１の側の端部を通る第１直線Ｌ１と、第２の側の端部を通る第２直線Ｌ２とによって画定される領域となっている。退避位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂは、このような第２領域Ａ２に配置され、より具体的には、第２領域Ａ２のうちの一対の支柱１１Ａ、１１Ｂの間の領域に配置されて、基準直線Ｌに沿うような姿勢になる。このようにして、保管腕２１Ａ、２１Ｂは、保持位置と退避位置との間で約９０度回動するようになっている。
【００１５】
図１に示すように、各々の保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂは、対応する保管腕２１Ａ、２１Ｂを回動させるように構成されている。すなわち、保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂは、対応する支柱１１Ａ、１１Ｂに対して、各々の保管腕２１Ａ、２１Ｂに対応させて取り付けられており、一の保管腕２１Ａ、２１Ｂに対して、一の保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂが割り当てられている。対をなす保管腕２１Ａ、２１Ｂのうちの一方の保管腕２１Ａを回動させる保管アクチュエータ２２Ａと、他方の保管腕２１Ｂを回動させる保管アクチュエータ２２Ｂとは、同期して駆動され、一対の保管腕２１Ａ、２１Ｂは、同期して回動するようになっている。保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂは、例えば、モータで構成することができる。
【００１６】
各々の支柱１１Ａ、１１Ｂには、対応する保管腕２１Ａ、２１Ｂが退避位置に位置付けられていることを検出するための複数の退避位置検出部（図示せず）が設けられている。退避位置検出部は、各々の保管腕２１Ａ、２１Ｂに対応するように支柱１１Ａ、１１Ｂに取り付けられており、一の保管腕２１Ａ、２１Ｂに対して、一の退避位置検出部が割り当てられている。同様にして、各々の支柱１１Ａ、１１Ｂには、対応する保管腕２１Ａ、２１Ｂが保持位置に位置付けられていることを検出するための複数の保持位置検出部（図示せず）が設けられている。退避位置検出部および保持位置検出部は、例えば、保管載置部２４Ａ、２４Ｂが存在しているか否かを検出可能な近接センサやリミットスイッチで構成することができる。
【００１７】
図１に示すように、リフター３０は、昇降可能に設けられた一対のスライダ３１Ａ、３１Ｂと、対応するスライダ３１Ａ、３１Ｂを昇降させる一対の昇降モータ３２Ａ、３２Ｂ（昇降駆動部）と、対応するスライダ３１Ａ、３１Ｂに回動可能に設けられた一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂと、を有している。各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂは、対応するリフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂ（リフター回動駆動部）によって回動可能になっている。
【００１８】
本実施の形態では、各々支柱１１Ａ、１１Ｂの外側近傍で、ベース１２にフレーム３５Ａ、３５Ｂが立設されている。このフレーム３５Ａ、３５Ｂにスライダ３１Ａ、３１Ｂが昇降可能に設けられている。各々のフレーム３５Ａ、３５Ｂには、鉛直に延びる一対のガイド３６が設けられている。一対のガイド３６は、対応するスライダ３１Ａ、３１Ｂを鉛直方向に案内している。
【００１９】
各々の昇降モータ３２Ａ、３２Ｂは、対応するフレーム３５Ａ、３５Ｂの上端部に取り付けられている。各々の昇降モータ３２Ａ、３２Ｂには、鉛直方向に延びるボールねじ３７が連結されている。このボールねじ３７は、フレーム３５Ａ、３５Ｂに回転可能に取り付けられており、スライダ３１Ａ、３１Ｂに設けられたナット３８に螺合している。これにより、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂの回転駆動力が、直線駆動力に変換されて、スライダ３１Ａ、３１Ｂが昇降するようになっている。一方の昇降モータ３２Ａと、他方の昇降モータ３２Ａとは、同期して駆動され、一対のスライダ３１Ａ、３１Ｂは同期して昇降するようになっている。
【００２０】
図２に示すように、各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂは、パネルＰを保持しない退避位置と、パネルＰを保持する保持位置との間で回動可能になっている。リフター腕３３Ａ、３３Ｂは、回動中心を含む基端部３９Ａ、３９Ｂと、基端部３９Ａ、３９Ｂから先端側に延び、パネルＰが載置されるリフター載置部４０Ａ、４０Ｂと、を含んでいる。このうちリフター載置部４０Ａ、４０Ｂに、パネルＰが保持されているか否かを検出するリフターセンサ４１Ａ、４１Ｂ（リフター検出部）が設けられている。例えば、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂは、パネルＰの存在を検出可能な近接センサで構成することができる。
【００２１】
保持位置に位置付けられたリフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂは、上述した第１領域Ａ１に配置される。本実施の形態では、リフター腕３３Ａ、３３Ｂは、上述した基準直線Ｌに対して直交する方向（図１に示す左側）に延びるような姿勢になる。一方、退避位置に位置付けられたリフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂは、上述した第２領域Ａ２に配置される。本実施の形態では、リフター腕３３Ａ、３３Ｂは、退避位置に位置付けられた場合に、全体として第２領域Ａ２に配置され、より具体的には、第２領域Ａ２のうちの支柱１１Ａ、１１Ｂの外側の領域に配置されて、基準直線Ｌに沿うような姿勢になる。このようにして、リフター腕３３Ａ、３３Ｂは、保持位置と退避位置との間で約９０度回動するようになっている。
【００２２】
ここで、第１領域Ａ１は、保持位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂに保持されるパネルＰが配置される領域であって、保持位置に位置付けられたリフター腕３３Ａ、３３Ｂに保持されるパネルＰが配置される領域でもある。一方、第２領域Ａ２は、保持位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂに保持されるパネルＰが配置されない領域であるとともに、保持位置に位置付けられたリフター腕３３Ａ、３３Ｂに保持されるパネルＰが配置されない領域である。このような構成により、保管腕２１Ａ、２１Ｂとリフター腕３３Ａ、３３Ｂとの間で、第１領域Ａ１に配置されるパネルＰの受け渡しが可能になっている。リフター腕３３Ａ、３３Ｂは、退避位置に位置付けられた場合には、パネルＰを保持している保管腕２１Ａ、２１Ｂと干渉することなく、昇降可能になっている。また、保管腕２１Ａ、２１Ｂが退避位置に位置付けられた場合には、リフター腕３３Ａ、３３Ｂに保持されるパネルＰは、退避位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂと干渉することなく、昇降可能になっている。
【００２３】
図１に示すように、各々のリフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂは、対応するリフター腕３３Ａ、３３Ｂを回動させるように構成されている。すなわち、リフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂは、各々のスライダ３１Ａ、３１Ｂに取り付けられており、一のリフター腕３３Ａ、３３Ｂに対して、一のリフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂが割り当てられている。一方のリフターアクチュエータ３４Ａと、他方のリフターアクチュエータ３４Ｂとは、同期して駆動され、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂは、同期して回動するようになっている。リフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂは、例えば、モータで構成することができる。
【００２４】
各々のスライダ３１Ａ、３１Ｂには、対応するリフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置に位置付けられていることを検出するための退避位置検出部（図示せず）が設けられている。同様に、各々のスライダ３１Ａ、３１Ｂには、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置に位置付けられていることを検出するための保持位置検出部（図示せず）が設けられている。退避位置検出部および保持位置検出部は、例えば、リフター載置部４０Ａ、４０Ｂが存在しているか否かを検出可能な近接センサやリミットスイッチで構成することができる。
【００２５】
ところで、上述した台車本体１０のベース１２には、電源装置５０が設けられている。この電源装置５０は、保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂ、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂおよびリフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂに、動力源としての電力を供給するためのものである。また、電源装置５０は、上述した各種センサや検出部にも電力を供給する。本実施の形態では、電源装置５０が、ベース１２上に取り付けられている例が示されているが、これに限られることはない。例えば、パネル運搬台車１の質量を低減させるために、電源装置５０を設ける代わりに、各アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂ、３４Ａ、３４Ｂ等を、電源ケーブルを介して建物に設けられた電源供給口に接続して、電力を得るようにしてもよい。
【００２６】
上述した手摺１４には、非常停止ボタン５１が設けられている。この非常停止ボタン５１は、非常時にパネル運搬台車１の保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂ、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂおよびリフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂの動作を停止させるためのものである。
【００２７】
また、手摺１４には、コンソール５２が設けられている。このコンソール５２は、後述する制御盤５３の動作モードを入力するモード入力部と、後述するリフター腕３３Ａ、３３Ｂの初期高さを設定する初期設定部と、を有している。このうち動作モードには、パネル運搬台車１にパネルＰを積み込む積み込みモードと、パネル運搬台車１からパネルＰを荷下ろす荷下ろしモードとが、含まれている。モード入力部により、積み込みモードおよび荷下ろしモードのうちのいずれかが選択入力されるようになっている。なお、例えば、コンソール５２がタッチパネル画面を有している場合には、モード入力部および初期設定部は、タッチパネル画面に表示された押圧ボタンで構成することができる。また、本実施の形態では、コンソール５２は、各種の動作指示を入力する動作指示入力部を更に有していてもよい。この場合、タッチパネル画面には、各種の動作指示を選択入力可能になっていることが好適である。
【００２８】
ベース１２には、制御盤５３（制御部）が設けられている。制御盤５３は、コンソール５２に選択入力された動作モードおよび初期高さ設定と、上述したセンサや検出部の検出結果とに基づいて、保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂ、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂおよびリフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂを制御するように構成されている。そこで、積み込みモードが選択された場合における制御盤５３の制御内容について以下に説明する。
【００２９】
この場合、制御盤５３は、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂにより、初期高さに位置付けられたリフター腕３３Ａ、３３ＢにパネルＰが保持されていることが検出された場合、退避位置に位置付けられている保管腕２１Ａ、２１Ｂの対のうち最下段に位置する保管腕２１Ａ、２１Ｂの対を保持位置に回動させるように、対応する保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂを制御する。
【００３０】
また、制御盤５３は、上述の保管腕２１Ａ、２１Ｂが保持位置に位置付けられた後、パネルＰを保持しているリフター腕３３Ａ、３３Ｂを下降させるように、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂを制御する。
【００３１】
また、制御盤５３は、リフター腕３３Ａ、３３Ｂを下降させた後、保管センサ２５Ａ、２５Ｂにより上述の保管腕２１Ａ、２１ＢにパネルＰが保持されていることが検出されるとともに、リフターセンサ４１Ａ、４１ＢによりパネルＰが保持されていないことが検出された場合、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの下降を停止するように、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂを制御する。
【００３２】
また、制御盤５３は、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの下降を停止した後、リフター腕３３Ａ、３３Ｂを退避位置に回動させ、その後、リフター腕３３Ａ、３３Ｂを上昇させるように、リフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂおよび昇降モータ３２Ａ、３２Ｂを制御する。
【００３３】
さらに、制御盤５３は、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが初期高さに達した場合、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの上昇を停止するように、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂを制御する。
【００３４】
次に、荷下ろしモードが選択された場合における制御盤５３の制御内容について以下に説明する。
【００３５】
この場合、制御盤５３は、保管センサ２５Ａ、２５ＢによりパネルＰが保持されていることが検出された場合、退避位置に位置付けられているリフター腕３３Ａ、３３Ｂを下降させるように、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂを制御する。
【００３６】
また、制御盤５３は、リフター腕３３Ａ、３３Ｂを下降させた後、保持位置に位置付けられている保管腕２１Ａ、２１Ｂの対のうち最上段に位置する保管腕２１Ａ、２１Ｂの下方に達した場合、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの下降を停止するように、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂを制御する。
【００３７】
また、制御盤５３は、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの下降を停止した後、リフター腕３３Ａ、３３Ｂを保持位置に回動させ、その後、リフター腕３３Ａ、３３Ｂを上昇させるように、リフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂおよび昇降モータ３２Ａ、３２Ｂを制御する。
【００３８】
また、制御盤５３は、リフター腕３３Ａ、３３Ｂを上昇させた後、リフターセンサ４１Ａ、４１ＢによりパネルＰが保持されていることが検出されるとともに、保管センサ２５Ａ、２５Ｂにより上述の保管腕２１Ａ、２１ＢにパネルＰが保持されていないことが検出された場合、上述の保管腕２１Ａ、２１Ｂを退避位置に回動させるように、対応する保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂを制御する。
【００３９】
さらに、制御盤５３は、パネルＰを保持しているリフター腕３３Ａ、３３Ｂが初期高さに達した場合、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの上昇を停止するように、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂを制御する。
【００４０】
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。ここでは、まず、パネル運搬台車１にパネルＰを積み込む方法について説明する。
【００４１】
まず、図３および図１４に示すように、ステップＳ１０として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置に位置付けられているか否かが確認される。保持位置に位置付けられていない場合には、ステップＳ１１として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂを保持位置に回動させる。この場合には、作業者が手作業でリフター腕３３Ａ、３３Ｂを保持位置に回動させるようにしてもよい。
【００４２】
続いて、ステップＳ１２として、積み込みモードが設定される。この場合、作業者がコンソール５２を操作して、コンソール５２のモード入力部に、積み込みモードが選択入力される。これにより、制御盤５３の動作モードが、積み込みモードに設定され、以下に説明するような動作が実行される。
【００４３】
ステップＳ１２の後、ステップＳ１３として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの初期高さが設定される。この場合、まず、作業者の身長などに応じて、作業し易い任意の高さにリフター腕３３Ａ、３３Ｂの高さが調整される。高さ調整は、作業者の手作業で行われるようにしてもよい。その後、コンソール５２の初期設定部に、初期設定が完了したことが入力され、調整後のリフター腕３３Ａ、３３Ｂの高さが初期高さに設定される。
【００４４】
ステップＳ１３の後、ステップＳ１４として、図４に示すように、二人の作業者によって、リフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０ＢにパネルＰが載置される。
【００４５】
ステップＳ１４の後、ステップＳ１５として、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂが、ＯＮになっているか否か（パネルＰの存在を検出しているか否か）が判断される。リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＮになっていると判断された場合には、後述するステップＳ１７に進む。
【００４６】
リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＮになっていないと判断された場合には、ステップＳ１６として、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって行われることが好適である。例えば、検査装置（テスタなど）を用いて、断線などの電気的な故障の有無を確認するようにしてもよい。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。この場合、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂ、各アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂ、３４Ａ、３４Ｂの動作が停止するが、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂが正常状態に復旧した後に、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を再開させてもよい。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ１４に戻って、パネルＰを載置し直す。また、リフターセンサ４１Ａ、４１ＢにＯＮ表示灯およびＯＦＦ表示灯（いずれも図示せず）が設けられている場合には、このＯＮ表示灯が点灯しているか、またはＯＦＦ表示灯が点灯しているかを確認することで、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂが正常であるか否かを判断してもよい。なお、ＯＮ表示灯は、リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＮ（パネルＰの存在を検出している状態）になっている場合に点灯し、ＯＦＦ表示灯は、リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＦＦ（パネルＰの存在を検出しない状態）になっている場合に点灯し、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂの状態を表示するためのものである。
【００４７】
次に、ステップＳ１７として、図５に示すように、退避位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂの対のうち最下段に位置する保管腕２１Ａ、２１Ｂの対が保持位置に回動する。この場合、対応する保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂによって、一対の保管腕２１Ａ、２１Ｂが同期して回動する。
【００４８】
ステップＳ１７の後、ステップＳ１８として、最下段の保管腕２１Ａ、２１Ｂが保持位置まで回動したか否かが判断される。この判断は、当該保管腕２１Ａ、２１Ｂに割り当てられた保持位置検出部が、当該保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂの存在を検出したか否かに基づいて行われる。保管腕２１Ａ、２１Ｂが保持位置まで回動したと判断された場合には、後述するステップＳ２１に進む。
【００４９】
最下段の保管腕２１Ａ、２１Ｂが保持位置まで回動していないと判断された場合には、ステップＳ１９として、最下段の保管腕２１Ａ、２１Ｂが回動中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。回動中であると判断された場合には、ステップＳ１８に戻って、再度、保管腕２１Ａ、２１Ｂが保持位置まで回動したか否かが判断される。
【００５０】
一方、最下段の保管腕２１Ａ、２１Ｂが回動中でないと判断された場合には、ステップＳ２０として、保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断される場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ１７に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、保管腕２１Ａ、２１Ｂの回動指示を選択入力する。ステップＳ２０では、上述した保管腕２１Ａ、２１Ｂの保持位置検出部が正常であるか否かも判断されることが好適である。
【００５１】
次に、ステップＳ２１として、図６および図１５に示すように、パネルＰを保持している一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂを下降させる。この場合、対応する昇降モータ３２Ａ、３２Ｂによって、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが同期して下降する。また、最下段よりも上方の保管腕２１Ａ、２１Ｂが退避位置に位置付けられているため、リフター腕３３Ａ、３３Ｂは、保管腕２１Ａ、２１Ｂに干渉することなく下降することができる。
【００５２】
ステップＳ２１の後、ステップＳ２２として、最下段の保管センサ２５Ａ、２５Ｂが、ＯＮになっているか否かが判断される。保管センサ２５Ａ、２５ＢがＯＮになっていると判断された場合には、後述するステップＳ２５に進む。この場合、リフター腕３３Ａ、３３Ｂによって下降したパネルＰが、保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂに載置されたとみなすことができる。
【００５３】
最下段の保管センサ２５Ａ、２５ＢがＯＮになっていないと判断された場合には、ステップＳ２３として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが下降中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。下降中であると判断された場合には、ステップＳ２２に戻って、再度、保管センサ２５Ａ、２５ＢがＯＮになったか否かが判断される。
【００５４】
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが下降中でないと判断された場合には、ステップＳ２４として、最下段の保管センサ２５Ａ、２５Ｂおよび／または昇降モータ３２Ａ、３２Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ２１に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの下降指示を選択入力する。
【００５５】
次に、ステップＳ２５として、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂが、ＯＦＦになっているか否かが判断される。リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＦＦになっていると判断された場合には、後述するステップＳ２８に進む。この場合、リフター腕３３Ａ、３３Ｂによって下降したパネルＰが、最下段の保管腕２１Ａ、２１Ｂに引き渡されたとみなすことができる。
【００５６】
リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＦＦになっていないと判断された場合には、ステップＳ２６として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが下降中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。下降中であると判断された場合には、ステップＳ２５に戻って、再度、リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＦＦになったか否かが判断される。
【００５７】
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが下降中でないと判断された場合には、ステップＳ２７として、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂおよび／または昇降モータ３２Ａ、３２Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ２１に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの下降指示を選択入力する。
【００５８】
次に、ステップＳ２８として、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂの下降を停止する。
【００５９】
ステップＳ２８の後、ステップＳ２９として、図７および図１６に示すように、保持位置に位置付けられた一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置に回動する。この場合、対応するリフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂによって、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが同期して回動する。
【００６０】
ステップＳ２９の後、ステップＳ３０として、各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置まで回動したか否かが判断される。この判断は、各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂに割り当てられた退避位置検出部が、当該リフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂの存在を検出したか否かに基づいて行われる。リフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置まで回動したと判断された場合には、後述するステップＳ３３に進む。
【００６１】
リフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置まで回動していないと判断された場合には、ステップＳ３１として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが回動中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。回動中であると判断された場合には、ステップＳ３０に戻って、再度、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置まで回動したか否かが判断される。
【００６２】
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが回動中でないと判断された場合には、ステップＳ３２として、リフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂが正常かであるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ２９に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの回動指示を選択入力する。ステップＳ３２では、上述したリフター腕３３Ａ、３３Ｂの退避位置検出部が正常であるか否かも判断されることが好適である。
【００６３】
次に、ステップＳ３３として、図８および図１６に示すように、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂを上昇させる。この場合、対応する昇降モータ３２Ａ、３２Ｂによって、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが同期して上昇する。また、この場合、リフター腕３３Ａ、３３Ｂは退避位置に位置付けられているため、パネルＰを保持している保管腕２１Ａ、２１ＢおよびパネルＰに干渉することなく、上昇することができる。
【００６４】
ステップＳ３３の後、ステップＳ３４として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが、初期高さまで上昇したか否かが判断される。リフター腕３３Ａ、３３Ｂが、初期高さまで上昇したと判断された場合には、後述するステップＳ３７に進む。
【００６５】
リフター腕３３Ａ、３３Ｂが、初期高さまで上昇していないと判断された場合には、ステップＳ３５として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが上昇中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。上昇中であると判断された場合には、ステップＳ３４に戻って、再度、初期高さまで上昇したか否かが判断される。
【００６６】
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが上昇中でないと判断された場合には、ステップＳ３６として、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ３３に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの上昇指示を選択入力する。
【００６７】
次に、ステップＳ３７として、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂの上昇を停止する。
【００６８】
ステップＳ３７の後、ステップＳ３８として、図９に示すように、退避位置に位置付けられた一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置に回動する。この場合、対応するリフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂによって、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが同期して回動する。
【００６９】
ステップＳ３８の後、ステップＳ３９として、各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置まで回動したか否かが判断される。この判断は、各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂに割り当てられた保持位置検出部が、当該リフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂの存在を検出したか否かに基づいて行われる。リフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置まで回動したと判断された場合には、後述するステップＳ４２に進む。
【００７０】
リフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置まで回動していないと判断された場合には、ステップＳ４０として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが回動中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。回動中であると判断された場合には、ステップＳ３９に戻って、再度、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置まで回動したか否かが判断される。
【００７１】
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが回動中でないと判断された場合には、ステップＳ４１として、リフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂが正常かであるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ３８に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの回動指示を選択入力する。ステップＳ４１では、上述したリフター腕３３Ａ、３３Ｂの保持位置検出部が正常であるか否かも判断されることが好適である。
【００７２】
その後、ステップＳ４２として、作業者によって、次に積み込むパネルＰがあるか否かが判断される。次に積み込むパネルＰがある場合には、上述したステップＳ１４に戻り、上述したようなパネルＰの積み込みが行われる。このようにして、例えば、図１０に示すように、パネル運搬台車１の全ての保管腕２１Ａ、２１ＢにパネルＰが積み込まれる。
【００７３】
次に、図１０に示すように全ての保管腕２１Ａ、２１ＢにパネルＰが保持されているパネル運搬台車１から、パネルＰを荷下ろす方法について説明する。
【００７４】
まず、ステップＳ５０として、図１１および図１７に示すように、保管されている複数のパネルＰのうち比較的高い位置に保管されているパネルＰが、二人の作業者によって取り出される。このようなパネルＰは、作業者がしゃがみ込まずにパネルＰを取り出すことができるため、リフター腕３３Ａ、３３ＢによってパネルＰを上昇させなくても、容易にパネルＰを取り出すことができる。ここでは、上側３段のパネルＰが手作業で取り出される。
【００７５】
続いて、ステップＳ５１として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置に位置付けられているか否かが確認される。退避位置に位置付けられていない場合には、ステップＳ５２として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂを退避位置に回動させる。この場合には、作業者が手作業でリフター腕３３Ａ、３３Ｂを退避位置に回動させるようにしてもよい。
【００７６】
次に、ステップＳ５３として、荷下ろしモードが設定される。この場合、作業者がコンソール５２を操作して、制御盤５３のモード入力部に、荷下ろしモードが選択入力される。これにより、制御盤５３の動作モードが、荷下ろしモードに設定され、以下に説明するような動作が実行される。荷下ろしモードの設定に伴い、ステップＳ５０でパネルＰが取り出された保管腕２１Ａ、２１Ｂは、退避位置に回動される。
【００７７】
ステップＳ５３の後、ステップＳ５４として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの初期高さが設定される。このステップＳ５４は、上述したステップＳ１３と同様に行うことができる。
【００７８】
次に、ステップＳ５５として、ＯＮになっている保管センサ２５Ａ、２５Ｂがあるか否かが判断される。ＯＮになっている保管センサ２５Ａ、２５Ｂが存在していると判断された場合には、保管部２０に、パネルＰが保管されているとみなすことができ、後述するステップＳ５９に進む。
【００７９】
ＯＮになっている保管センサ２５Ａ、２５Ｂが存在しないと判断された場合には、ステップＳ５６として、パネルＰが保管されているか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。パネルＰが保管されていないと判断された場合には、パネルＰの荷下ろし作業を終了する。一方、パネルＰが保管されていると判断された場合には、ステップＳ５７として、保管センサ２５Ａ、２５Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断される場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ５８として、ステップＳ５７のＹｅｓの判断（保管センサ２５Ａ、２５Ｂが正常であるという判断）が、４回目の判断であるか否かが確認される。ステップＳ５７のＹｅｓの判断がまだ１回目〜３回目である場合には、ステップＳ５５に戻って、再度、ＯＮになっている保管センサ２５Ａ、２５Ｂがあるか否かが判断される。ステップＳ５７のＹｅｓの判断が４回目の判断である場合には、制御盤５３による制御を中断させる。なお、このステップＳ５８の判断は、制御盤５３に組み込まれたプログラムによって、ステップＳ５７のＹｅｓの判断回数をカウントして、そのカウント数に基づいて行うようにしてもよい。
【００８０】
次に、ステップＳ５９として、図１２に示すように、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂを下降させる。この場合、対応する昇降モータ３２Ａ、３２Ｂによって、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが同期して下降する。この場合、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置に位置付けられているため、リフター腕３３Ａ、３３Ｂは、パネルＰを保持している保管腕２１Ａ、２１ＢおよびパネルＰに干渉することなく、下降することができる。
【００８１】
ステップＳ５９の後、ステップＳ６０として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが、パネルＰを保持している保管腕２１Ａ、２１Ｂのうち最上段の保管腕２１Ａ、２１Ｂの下方まで下降したか否かが判断される。例えば、一方の支柱１１Ａ、１１Ｂに、各々の保管腕２１Ａ、２１Ｂの高さ位置よりも下方に、各々の保管腕２１Ａ、２１Ｂに関連付けて複数の高さ位置検出部（図示せず）が設けられて、この高さ位置検出部の検出結果に基づいて、ステップＳ６０の判断を行うようにしてもよい。この場合、最上段の保管腕２１Ａ、２１Ｂの高さ位置に関連付けられた高さ位置検出部がリフター腕３３Ａ、３３Ｂの存在を検出した場合に、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが当該保管腕２１Ａ、２１Ｂの下方まで下降したと判断することができる。あるいは、図示しないセンサを用いて、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの昇降移動量を計測して、この計測結果に基づいて、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが当該保管腕２１Ａ、２１Ｂの下方まで下降したと判断するようにしてもよい。
【００８２】
ステップＳ６０において、リフター腕３３Ａ、３３ＢがパネルＰを保持している最上段の保管腕２１Ａ、２１Ｂの下方まで下降したと判断された場合には、後述するステップＳ６３に進む。一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが当該保管腕２１Ａ、２１Ｂの下まで下降していないと判断された場合には、ステップＳ６１として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが下降中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。下降中であると判断された場合には、ステップＳ５０に戻って、再度、判断がなされる。
【００８３】
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが下降中でないと判断された場合には、ステップＳ６２として、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ５９に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの下降指示を選択入力する。
【００８４】
次に、ステップＳ６３として、図１８に示すように、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂの下降を停止する。
【００８５】
ステップＳ６３の後、ステップＳ６４として、図１２に示すように、各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置に回動する。この場合、対応するリフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂによって、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが同期して回動する。
【００８６】
ステップＳ６４の後、ステップＳ６５として、各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置まで回動したか否かが判断される。この判断は、各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂに割り当てられた保持位置検出部が、当該リフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂの存在を検出したか否かに基づいて行われる。リフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置まで回動したと判断された場合には、後述するステップＳ６８に進む。
【００８７】
リフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置まで回動していないと判断された場合には、ステップＳ６６として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが回動中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。回動中であると判断された場合には、ステップＳ６５に戻って、再度、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置まで回動したか否かが判断される。
【００８８】
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが回動中でないと判断された場合には、ステップＳ６７として、リフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂが正常かであるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ６４に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの回動指示を選択入力する。ステップＳ６７では、上述したリフター腕３３Ａ、３３Ｂの保持位置検出部が正常であるか否かも判断されることが好適である。
【００８９】
次に、ステップＳ６８として、図１２に示すように、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂを上昇させる。この場合、対応する昇降モータ３２Ａ、３２Ｂによって、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが同期して上昇する。この場合、最上段よりも上方の保管腕２１Ａ、２１Ｂが退避位置に位置付けられているため、リフター腕３３Ａ、３３Ｂは、保管腕２１Ａ、２１Ｂに干渉することなく上昇することができる。
【００９０】
ステップＳ６８の後、ステップＳ６９として、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂが、ＯＮになっているか否かが判断される。リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＮになっていると判断された場合には、後述するステップＳ７２に進む。この場合、保管腕２１Ａ、２１Ｂに保持されていたパネルＰが、リフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂに載置されたとみなすことができる。
【００９１】
リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＮになっていないと判断された場合には、ステップＳ７０として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが上昇中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。上昇中であると判断された場合には、ステップＳ６９に戻って、再度、リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＮになったか否かが判断される。
【００９２】
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが上昇中でないと判断された場合には、ステップＳ７１として、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂおよび／または昇降モータ３２Ａ、３２Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ６８に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの上昇指示を選択入力する。
【００９３】
次に、ステップＳ７２として、保管センサ２５Ａ、２５Ｂが、ＯＦＦになっているか否かが判断される。保管センサ２５Ａ、２５ＢがＯＦＦになっていると判断された場合には、後述するステップＳ７５に進む。この場合、保管部２０に保持されていたパネルＰが、リフター腕３３Ａ、３３Ｂに引き渡されたとみなすことができる。
【００９４】
保管センサ２５Ａ、２５ＢがＯＦＦになっていないと判断された場合には、ステップＳ７３として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが上昇中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。上昇中であると判断された場合には、ステップＳ７２に戻って、再度、保管センサ２５Ａ、２５ＢがＯＦＦになったか否かが判断される。
【００９５】
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが上昇中でないと判断された場合には、ステップＳ７４として、保管センサ２５Ａ、２５Ｂおよび／または昇降モータ３２Ａ、３２Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ６８に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの上昇指示を選択入力する。
【００９６】
次に、ステップＳ７５として、図１３および図１９に示すように、保持位置に位置付けられた一対の保管腕２１Ａ、２１Ｂが退避位置に回動する。この場合、対応する保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂによって、一対の保管腕２１Ａ、２１Ｂが同期して回動する。
【００９７】
ステップＳ７５の後、ステップＳ７６として、各々の保管腕２１Ａ、２１Ｂが退避位置まで回動したか否かが判断される。この判断は、各々の保管腕２１Ａ、２１Ｂに割り当てられた退避位置検出部が、当該保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂの存在を検出したか否かに基づいて行われる。保管腕２１Ａ、２１Ｂが退避位置まで回動したと判断された場合には、後述するステップＳ７９に進む。
【００９８】
保管腕２１Ａ、２１Ｂが退避位置まで回動していないと判断された場合には、ステップＳ７７として、保管腕２１Ａ、２１Ｂが回動中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。回動中であると判断された場合には、ステップＳ７６に戻って、再度、保管腕２１Ａ、２１Ｂが退避位置まで回動したか否かが判断される。
【００９９】
一方、保管腕２１Ａ、２１Ｂが回動中でないと判断された場合には、ステップＳ７８として、保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂが正常かであるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ７５に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、保管腕２１Ａ、２１Ｂの回動指示を選択入力する。ステップＳ７８では、上述した保管腕２１Ａ、２１Ｂの退避位置検出部が正常であるか否かも判断されることが好適である。
【０１００】
次に、ステップＳ７９として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが、初期高さ（図４参照）まで上昇したか否かが判断される。リフター腕３３Ａ、３３Ｂが、初期高さまで上昇したと判断された場合には、後述するステップＳ８２に進む。
【０１０１】
リフター腕３３Ａ、３３Ｂが、初期高さまで上昇していないと判断された場合には、ステップＳ８０として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが上昇中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。上昇中であると判断された場合には、ステップＳ７９に戻って、再度、初期高さまで上昇したか否かが判断される。
【０１０２】
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが上昇中でないと判断された場合には、ステップＳ８１として、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ７５に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの上昇指示を選択入力する。
【０１０３】
次に、ステップＳ８２として、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂの上昇を停止する。
【０１０４】
ステップＳ８２の後、ステップＳ８３として、二人の作業者によって、リフター腕３３Ａ、３３ＢからパネルＰが取り出される。
【０１０５】
ステップＳ８３の後、ステップＳ８４として、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂが、ＯＦＦになっているか否かが判断される。リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＦＦになっていると判断された場合には、後述するステップＳ８７に進む。
【０１０６】
リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＦＦになっていないと判断された場合には、ステップＳ８５として、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断される場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ８６として、ステップＳ８５のＹｅｓの判断（リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂが正常であるという判断）が、４回目の判断であるか否かが確認される。ステップＳ８５のＹｅｓの判断がまだ１回目〜３回目である場合には、ステップＳ８４に戻って、再度、リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＦＦになっているか否かが判断される。ステップＳ８５のＹｅｓの判断が４回目の判断である場合には、制御盤５３による制御を中断させる。なお、このステップＳ８６の判断は、制御盤５３に組み込まれたプログラムによって、ステップＳ８５のＹｅｓの判断回数をカウントして、そのカウント数に基づいて行うようにしてもよい。
【０１０７】
次に、ステップＳ８７として、図２０に示すように、保持位置に位置付けられた一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置に回動する。この場合、対応するリフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂによって、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが同期して回動する。
【０１０８】
ステップＳ８７の後、ステップＳ８８として、各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置まで回動したか否かが判断される。この判断は、各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂに割り当てられた退避位置検出部が、当該リフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂの存在を検出したか否かに基づいて行われる。リフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置まで回動したと判断された場合には、後述するステップＳ９１に進む。
【０１０９】
リフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置まで回動していないと判断された場合には、ステップＳ８９として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが回動中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。回動中であると判断された場合には、ステップＳ８８に戻って、再度、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置まで回動したか否かが判断される。
【０１１０】
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが回動中でないと判断された場合には、ステップＳ９０として、リフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂが正常かであるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ８７に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの回動指示を選択入力する。ステップＳ９０では、上述したリフター腕３３Ａ、３３Ｂの退避位置検出部が正常であるか否かも判断されることが好適である。
【０１１１】
その後、ステップＳ９１として、作業者によって、次に荷下ろすパネルＰがあるか否かが判断される。次に荷下ろすパネルＰがある場合には、上述したステップＳ５５に戻り、上述したようなパネルＰの積み込みが行われる。このようにして、パネル運搬台車１の保管腕２１Ａ、２１Ｂに保持されていた全てのパネルＰが荷下ろされる。
【０１１２】
このように本実施の形態によれば、パネルＰを保持したリフター腕３３Ａ、３３Ｂが昇降する場合には、パネルＰを保持していない保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂを退避位置に位置付けることができる。この場合、リフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０ＢおよびパネルＰは、上方から見たときの第１領域Ａ１（図２参照）に配置され、保管載置部２４Ａ、２４Ｂは、第２領域Ａ２（図２参照）に配置される。このことにより、リフター載置部４０Ａ、４０ＢおよびパネルＰと、保管載置部２４Ａ、２４Ｂとを、異なる領域に配置することができ、リフター腕３３Ａ、３３ＢおよびパネルＰが、保管腕２１Ａ、２１Ｂに干渉することを回避しながらパネルＰを上昇させたり下降させたりすることができる。とりわけ、保管載置部２４Ａ、２４Ｂが配置される第２領域Ａ２は、パネルＰが配置されない領域になっているため、保管腕２１Ａ、２１Ｂと、リフター腕３３Ａ、３３Ｂに保持されているパネルＰとが干渉することをより一層確実に回避することができる。
【０１１３】
また、保管腕２１Ａ、２１ＢがパネルＰを保持している場合には、リフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂを退避位置に位置付けることができる。この場合、パネルＰを保持している保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４ＢおよびパネルＰは、上方から見たときの第１領域Ａ１に配置され、リフター載置部４０Ａ、４０Ｂは、第２領域Ａ２に配置される。このことにより、リフター載置部４０Ａ、４０Ｂと、保管載置部２４Ａ、２４ＢおよびパネルＰとを、互いに異なる領域に配置することができ、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが、保管腕２１Ａ、２１ＢおよびパネルＰに干渉することを回避しながらパネルＰを上昇させたり下降させたりすることができる。とりわけ、リフター載置部４０Ａ、４０Ｂが配置される第２領域Ａ２は、パネルＰが配置されない領域になっているため、リフター腕３３Ａ、３３Ｂと、保管腕２１Ａ、２１Ｂに保持されているパネルＰとが干渉することをより一層確実に回避することができる。
【０１１４】
このため、リフター腕３３Ａ、３３Ｂを昇降させることによって、パネル運搬台車１の下部の保管腕２１Ａ、２１ＢにパネルＰを保持させたり、当該保管腕２１Ａ、２１ＢからパネルＰを取り出したりすることができる。この結果、パネルＰの積み込みおよび荷下ろし時の作業者の負担を軽減することができる。
【０１１５】
また、本実施の形態によれば、退避位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂおよびリフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂが配置される第２領域Ａ２は、一対の支柱１１Ａ、１１Ｂを通る基準直線Ｌに沿う方向で見たときに支柱１１Ａ、１１Ｂに重なる領域になっている。このことにより、退避位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂが、第１領域Ａ１とは反対側の領域に突出することを防止できる。このため、パネル運搬台車１の移動時などに、退避位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂが、周囲の障害物などと干渉することを防止でき、パネル運搬台車１の移動作業効率を向上させることができる。
【０１１６】
なお、上述した本実施の形態においては、保管腕２１Ａ、２１Ｂが退避位置に位置付けられていることが、退避位置検出部によって検出され、保持位置に位置付けられていることが、保持位置検出部によって検出される例について説明した。しかしながら、保管腕２１Ａ、２１Ｂの位置を検出する手段は、これらに限られることはない。例えば、パルスセンサやエンコーダなどを用いて、保管腕２１Ａ、２１Ｂの位置を検出するようにしてもよい。リフター腕３３Ａ、３３Ｂについての退避位置検出部および保持位置検出部についても同様である。
【０１１７】
また、上述した本実施の形態においては、リフター３０のスライダ３１Ａ、３１Ｂおよびリフター腕３３Ａ、３３Ｂが、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂによって昇降する例について説明した。しかしながら、このことに限られることはなく、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂの代わりに、油圧式や空圧式の直動機構（シリンダ）を用いてもよい。
【０１１８】
以上述べた各実施の形態によれば、パネルの積み込みおよび荷下ろし時の作業者の負担を軽減することができる。
【０１１９】
本発明のいくつかの実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１２０】
１：パネル運搬台車、１０：台車本体、１１Ａ、１１Ｂ：支柱、２０：保管部、２１Ａ、２１Ｂ：保管腕、２２Ａ、２２Ｂ：保管アクチュエータ、２４Ａ、２４Ｂ：保管載置部、２５Ａ、２５Ｂ：保管センサ、３０：リフター、３２Ａ、３２Ｂ：昇降モータ、３３Ａ、３３Ｂ：リフター腕、３４Ａ、３４Ｂ：リフターアクチュエータ、４０Ａ、４０Ｂ：リフター載置部、４１Ａ、４１Ｂ：リフターセンサ、５０：電源装置、５１：非常停止ボタン、５３：制御盤、Ａ１：第１領域、Ａ２：第２領域、Ｌ：基準直線、Ｐ：パネル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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