(57)【要約】      （修正有）【課題】飛行体がバッテリー切れや接触などで飛行中に異常となった場合、飛行体の自由落下を抑制することで、自由落下に起因する飛行体自体の損傷または昇降路内の機器の損傷を抑制する昇降機点検装置を提供する。【解決手段】昇降機点検装置は、飛行体１６と、昇降機の昇降路内に張設されるロープ１５と飛行体１６とを接続し、ロープに沿って飛行体１６を移動させるガイド装置１７と、を有する昇降機点検装置５００であって、ガイド装置１７は、飛行体１６が飛行状態のときにはロープ１５と離間し、飛行体が落下状態となったときにロープ１５と接触する、１つまたは複数のストッパー２３ａ、ｂを有する。【選択図】図３
2019094163.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体と、
昇降機の昇降路内に張設されるロープと前記飛行体とを接続し、前記ロープに沿って前記飛行体を移動させるガイド装置と、を有する昇降機点検装置であって、
前記ガイド装置は、
前記飛行体が飛行状態のときには前記ロープと離間し、前記飛行体が落下状態となったときに前記ロープと接触する、１つまたは複数のストッパーを有する、
昇降機点検装置。
【請求項２】
請求項１に記載の昇降機点検装置であって、
前記ガイド装置は、
端部が前記飛行体と接続し、前記飛行体の方に延びているアームと、
前記ロープに摺動する一対のローラとを有し、
前記ストッパーは、前記一対のローラの位置を回転中心として前記アームを介して前記飛行体が下方向に落下すると、前記ロープに接触する、
昇降機点検装置。
【請求項３】
請求項２に記載の昇降機点検装置であって、
前記ストッパーは、前記一対のローラを間に挟んだ位置および前記ロープを間に挟んだ位置に、それぞれ設けられている、
昇降機点検装置。
【請求項４】
請求項２に記載の昇降機点検装置であって、
前記飛行体が水平状態である場合、前記ストッパーの前記ロープと接触する面は、前記一対のローラから離れるにつれて前記ロープから離間するよう傾斜している、
昇降機点検装置。
【請求項５】
請求項１に記載の昇降機点検装置であって、
前記ガイド装置は、端部が前記飛行体と接続し、前記飛行体の方向に伸縮するアームを有し、当該アームは、前記飛行体が落下状態となるときに、前記ガイド装置の外部からの指示に応じて、収縮する、
昇降機点検装置。
【請求項６】
請求項１に記載の昇降機点検装置であって、
前記ストッパーは、前記ロープと接触している状態のときに、前記ガイド装置の外部から規定の指示電文を受信する場合、前記ロープとの接触面が現状よりも小さくなるように動作する、
昇降機点検装置。
【請求項７】
請求項１に記載の昇降機点検装置であって、
前記ストッパーの、前記ロープとの接触面は、前記ロープの断面形状に沿って湾曲している、
昇降機点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体を用いて昇降路内を点検する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＩｏＴ（Internet of Things）技術の発展に伴い、遠隔操縦または自律飛行を行う飛行体を活用し、人の立ち入れない場所等の点検を行うことが増えてきている。エレベーターの点検も例外ではなく、例えば、地震発生時や保守点検時に昇降路内の機器を確認するため、従来は作業員自らで確認していたが、この作業を、ドローンなどの飛行体を活用して点検する方法が提案されてきている。
【０００３】
しかしながら、飛行体は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて位置情報を確認しながら無人飛行することから、閉鎖空間などＧＰＳの受信環境の悪い条件の下での飛行の際、安定性が低下したり、障害物との衝突やバッテリー切れにより揚力を失ったりして墜落するおそれがある。
【０００４】
これらの問題を解決するために、飛行体を飛行させる軌道に沿ってガイドラインを張設し、そのガイドラインに沿って飛行体を飛行させる技術が提案されている（例えば特許文献１）。また、プラットホームに超音波、光、マクロ波等により障害物との距離を測定し、得られた距離情報に基づいてプラットホームを移動させる技術が提案されている（例えば特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第６１４３３１１号公報
【特許文献２】特開２０１５−３０６０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
飛行体が飛行中に、例えばバッテリー切れや障害物との接触等で揚力を失うなどの異常状態となった場合、従来技術では、飛行体の落下防止策について考慮されていない。飛行体が飛行中に異常となった場合、自由落下して昇降路内の機器と接触し、昇降路内の機器を損傷させたり、飛行体自らが損傷したりするおそれがある。
【０００７】
本発明は、このような問題点を解決すべくなされたもので、飛行体がバッテリー切れや接触などで飛行中に異常となった場合、飛行体の自由落下を抑制することで、自由落下に起因する飛行体自体の損傷または昇降路内の機器の損傷を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、代表的な本発明の昇降機点検装置は、飛行体と、昇降機の昇降路内に張設されるロープと前記飛行体とを接続し、前記ロープに沿って前記飛行体を移動させるガイド装置と、を有する昇降機点検装置であって、前記ガイド装置は、前記飛行体が飛行状態のときには前記ロープと離間し、前記飛行体が落下状態となったときに前記ロープと接触する、１つまたは複数のストッパーを有する。
【発明の効果】
【０００９】
飛行体の自由落下を抑制することができ、自由落下に起因する飛行体自体の損傷または昇降路内の機器の損傷を抑制することができる。
上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係るエレベーター全体を示す図である。
【図２】実施形態に係る飛行体の構造およびガイドするために設けたガイド装置の構造を示す図である。
【図３】実施形態に係るガイド装置に設けたストッパーにより自由落下を抑制して静止姿勢となっている状態例を示す図である。
【図４】実施形態に係るストッパーの接触面の形状例を示す図である。
【図５】実施形態に係る伸縮アームの使用方法の一例を示す図である。
【図６】第２実施形態に係るガイド装置、およびガイド装置を遠隔制御する装置の構成例を示す図である。
【図７】第２実施形態に係るガイド装置の制御動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本実施形態では、飛行体をガイドするためのガイド装置を設ける。ガイド装置は、エレベーターの乗りかごの昇降方向に張設される調速機ロープに当接して摺動する構成を有しており、飛行体は、この調速機ロープに沿って上下に移動することができる。ガイド装置には、ガイド用ローラ、および異常が発生した場合の落下防止策として、ゴム製のストッパーを設ける。
【００１２】
飛行体は、飛行状態のときにはガイド装置に設けてあるガイド用ローラにガイドされながら、調速機ロープに沿って飛行する。一方、飛行体がバッテリー切れや障害物との衝突などで揚力を失い、落下状態となった場合、ストッパーが調速機ロープと接触することで、飛行体の自由落下を防ぐ。本実施形態の構成により、自由落下による飛行体自体の損傷または昇降路内機器の損傷させることを防ぐことができる。
【００１３】
以下、図面に基づき本実施形態の態様を説明する。尚、図１〜図５に示されるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各方向は、各図面で共通である。また、Ｘ軸のプラス方向を右方向、マイナス方向を左方向、Ｙ軸のプラス方向を奥行き方向、マイナスを手前方向、Ｚ軸のプラス方向を上方向、マイナス方向を下方向とする。
【００１４】
（第１実施形態）
図１は、点検対象となるエレベーターの構造の一例を示した概要図である。エレベーター１は、建物に設置された昇降路２内を乗りかご３が上下に昇降運転するものであり、昇降路２内には、ピット４および機械室５が設けられている。
【００１５】
乗りかご３は、主ロープ６および機械室５に設置された巻上機７を介し、釣り合い錘８と連結している。巻上機７は、機械室５に設置されたエレベーター１の運転制御を行う制御盤９からの指令により動き出し、乗りかご３は、昇降路２内の壁に立設された乗りかご用ガイドレール１０に沿って上下に昇降運転を行う。
【００１６】
乗りかご３の下側は、電源を供給し、乗りかご３の動作を制御するためのテールコード１１と接続している。テールコード１１のもう一端は、昇降路２内の中間階付近１２を介し、機械室５に設置された制御盤９と接続している。乗りかご３と釣り合い錘８との間には、昇降位置による重量のアンバランスを低減させるために、コンペンロープ１３が接続されている。
【００１７】
その他、機械室５には乗りかご３の速度を検知する調速機１４が設置されており、乗りかご３とは調速機ロープ１５により連結されている。
【００１８】
本実施形態では、このような構成を有するエレベーター１の昇降路２内を飛行体が上下移動することで、昇降路２内の各機器を点検する。
【００１９】
図２は、本実施形態の飛行体の構造および当該飛行体をガイドするために設けたガイド装置の構造例を示す図である。本実施形態において、昇降機点検装置５００は、飛行体１６とガイド装置１７とを有する構成とする。
【００２０】
飛行体１６は、例えばドローンなどマルチコプターであり、遠隔操作または自律飛行により、エレベーター１の昇降路２内を飛行する移動体である。飛行体１６には、制御部３０の指示に従い、機体を上昇または下降させるためのプロペラ１８や、プロペラ１８を保護するためのプロペラガード１９が設けられている。また、飛行体１６には、周囲を照明する不図示のライトや、機体の全方位を撮像する全方位カメラ２０が設けられている。全方位カメラ２０が撮像する映像は、無線通信を介して、遠隔操作を行っている保守点検者が所持している装置まで送信される。当該映像は、飛行体１６の制御部３０に内蔵されているストレージ（記憶部）に記録され、後で保守点検者により確認されてもよい。
【００２１】
また飛行体１６には、障害物までの距離を検出する、衝突防止用の距離センサ２１が設けられている。障害物と近接していることを距離センサ２１が検出すると、制御部３０は、これを自律で回避するようにプロペラ１８の回転数などを制御する。
【００２２】
ガイド装置１７には、飛行体１６をガイドするための一対のローラ２２が設けられている。ローラ２２は、ガイド装置１７の外装を形成する筐体２６の中心部に収容されており、各ローラで調速機ロープ１５を挟み込んだ構成となっている。ローラ２２は、飛行体１６の上下移動に伴い調速機ロープ１５を摺動しながら回転する。このように、ローラ２２が調速機ロープ１５に接して摺動することで、ガイド装置１７は、調速機ロープ１５にガイドされながら、上下方向に滑らかに移動することができる。
【００２３】
ガイド装置１７には、飛行体１６の方に延びており、その端部が飛行体１６と接続している伸縮アーム２４が設けられている。伸縮アーム２４は、棒状部材であり、飛行体１６がガイド装置１７の筐体２６から離間すると、連動して伸長し、飛行体１６がガイド装置１７の筐体２６に近接すると、連動して収縮する。収縮動作時、伸縮アーム２４は左方向に移動して、筐体２６から張り出したアーム支持部材３５の内部に収納される。伸長動作時には、右方向に移動してアーム支持部材３５から露出する。第１実施形態において、伸縮アーム２４の伸縮動作は、飛行体１６の左右方向の動きに従い、これと連動することで行われる。尚、飛行体１６がガイド装置１７から離間しすぎて伸縮アーム２４がアーム支持部材３５から外れないように、また飛行体１６がガイド装置１７に近接しすぎてアーム支持部材３５と飛行体１６とが接触ないように、留め部材が設けられているものとする。
【００２４】
またガイド装置１７には、飛行体１６が飛行中に異常となった場合（例えば不図示のバッテリー切れや障害物との衝突などで揚力を失った状態）、自由落下を防止するゴム製の複数のストッパー２３ａ、２３ｂが設けられている。ストッパー２３ａは、ローラ２２の上方に位置し、ストッパー２３ｂは、ローラ２２の下方に位置している。またローラ２２が調速機ロープ１５を挟み込んだ状態において、ストッパー２３ａは、飛行体１６に対して調速機ロープ１５よりも遠方となる位置に配置されている。ストッパー２３ｂは、飛行体１６に対して調速機ロープ１５よりも近接する位置に配置されている。すなわちストッパー２３ａ、２３ｂは、一対のローラ２２を間に挟んだ位置および調速機ロープ１５を間に挟んだ位置に、それぞれ設けられている。換言すると、上下方向においては、上方から順にストッパー２３ａ、ローラ２２、ストッパー２３ｂとなるように配置付けられる。また左右方向（水平方向）においては、飛行体１６から近い順に、ストッパー２３ｂ、ローラ２２（調速機ロープ１５）、ストッパー２３ａとなるように配置付けられる。
【００２５】
ストッパー２３ａ、２３ｂは、飛行体１６が図２に示す飛行中の姿勢（水平状態）を保っている場合、調速機ロープ１５とは接触しない。また調速機ロープ１５と対向しているストッパー２３ａの面３２ａは、飛行体１６が水平状態を保っている姿勢において、上方が調速機ロープ１５に対して離間し、下方が調速機ロープ１５に近接するように傾斜している。調速機ロープ１５と対向しているストッパー２３ｂの面３２ｂも同様に、飛行体１６が水平状態を保っている姿勢において傾斜しているが、こちらは上方が調速機ロープ１５に対して近接し、下方が調速機ロープ１５に離間する傾斜面となっている。また図２に示すように、ストッパー２３ａの面３２ａとストッパー２３ｂの面３２ｂとは平行状態となっている。
【００２６】
図３は、飛行体１６がバッテリー切れや障害物との衝突等で揚力を失い自由落下となった際の状態例を示す図である。
【００２７】
飛行中にバッテリー切れもしくは揚力を失うと、飛行体１６は、ローラ２２が調速機ロープ１５を挟み込んでいる位置を軸中心として回転し、機体を斜めにしながら自由落下を始める。飛行体１６が機体を斜めにしながら自由落下を始めると、面３２ａ、３２ｂが調速機ロープ１５と接触し、上下のストッパー２３ａ、２３ｂが調速機ロープ１５を挟み込む（以下、面３２ａ、３２ｂを接触面３２ａ、３２ｂと称する）。これにより、ストッパー２３ａ、２３ｂと調速機ロープ１５との間で摩擦力が生じ、飛行体１６の自由落下が停止し、図３に示す姿勢で静止状態となる。
【００２８】
このように、ローラ２２の位置を回転中心として伸縮アーム２４を介して飛行体１６が下方向に落下すると、ストッパー２３ａ、２３ｂは調速機ロープ１５に接触する。またストッパー２３ａ、２３ｂの接触面３２ａ、３２ｂは、いずれにおいても、飛行体１６が図２に示す飛行状態である場合、上記のように、ローラ２２から離れるにつれて調速機ロープ１５から離間するよう傾斜している。このような構成のストッパー２３ａ、２３ｂをガイド装置１７に設けることで、飛行体１６の自由落下を防ぐことができ、飛行体１６自体の損傷または飛行体１６が昇降路２内の機器と接触し機器を損傷させることを防ぐことができる。また、ストッパー２３ａ、２３ｂと調速機ロープ１５との間の摩擦力が、仮に飛行体１６の重さに耐えることができない場合でも、少なくとも、ガイド装置１７および飛行体１６の落下速度が減速し、低速で調速機ロープ１５を摺動して衝撃を緩和することができる。
【００２９】
図４は、ガイド装置１７を上方もしくは下方から視認した場合の調速機ロープ１５およびストッパー２３ａ、２３ｂを示した図である。ストッパー２３ａの接触面３２ａ、およびストッパー２３ｂの接触面３２ｂは、ともに湾曲しており、調速機ロープ１５の断面形状に沿った半円状となっている。このように半円状にすることで、接触面が大きくなり、ストッパー２３ａおよびストッパー２３ｂで調速機ロープ１５を把持した状態（各接触面が調速機ロープ１５に接触した状態）となった場合に、より摩擦力が働くようになる。
【００３０】
尚、飛行体１６を回収するのが困難な位置で、飛行体１６が調速機ロープ１５を把持して静止状態となった場合でも、点検終了後、乗りかご３を動かすことで、調速機ロープ１５も上下に移動し、飛行体１６を回収しやすい位置まで搬送することができる。よって本実施形態では、このように調速機ロープ１５をガイド線としている。他のロープ、例えば主ロープ６やコンペンロープ１３をガイド線として、ガイド装置１７および飛行体１６を取り付けてもよい。
【００３１】
また、本実施形態では、飛行体１６の自由落下時に回転中心となるローラ２２の上下に、ストッパー２３ａ、２３ｂを設けた構成としているが、ローラ２２の上側のみ、もしくは下側のみに１つのストッパーを設けてもよい。
【００３２】
本実施形態では、ガイド装置１７の筐体２６に対してストッパー２３ａ、２３ｂ自体が傾斜している構成としている（図２参照）。この構成以外にも、例えば、ストッパー２３ａ、２３ｂ自体は筐体２６に傾斜させず、接触面３２ａ、３２ｂのみ筐体２６（および調速機ロープ１５）に対して傾斜させた構成としてもよい。また、筐体２６（および調速機ロープ１５）に対して接触面３２ａ、３２ｂについても傾斜しない構成でもよい。この場合、ストッパー２３ａ、２３ｂの角部が調速機ロープ１５と接触して引っかかり、係止してもよい。
【００３３】
調速機ロープ１５との摩擦力を増すため、ストッパー２３ａ、２３ｂの接触面３２ａ、３２ｂを粗面としてもよい。また本実施形態では、ストッパー２３ａ、２３ｂの材質をゴムとしているが、接触面３２ａ、３２ｂが調速機ロープ１５と接触する際、一定の摩擦力が生じる材質や構成であれば、ストッパー２３ａ、２３ｂはどのような態様であってもよい。このような構成として、例えば、上記のように接触面を粗面にしたり、楔状などの掛止部材を設けたりなどがある。
【００３４】
図５は、飛行体１６に設けた伸縮アーム２４の使用方法の一例を示す説明する。
【００３５】
ガイド装置１７に設けられた伸縮アーム２４は、飛行体１６によるエレベーター１の昇降路２内の各機器の点検時に伸長する。伸縮アーム２４が伸長することで、飛行体１６は、エレベーター１の昇降路２内の中心部にて各機器の点検を行うことができる。これにより、飛行体１６に設けられた全方位カメラ２０からの死角を低減させ、効率よく点検を行うことができる。
【００３６】
また、伸縮アーム２４が伸長し、飛行体１６がエレベーター１の昇降路２内の中心部に位置することで、飛行体１６に設けられた距離センサ２１を、乗りかご３下の比較的平らな部分であるバッファ受け２５の直下に位置付けすることができる。乗りかご３の下部面は、各機器の配置上の関係で、バッファ受け２５の箇所以外は凹凸状となっている。凹凸状の面に対して距離センサ２１がセンシングしても、得られる数値（乗りかご３までの距離）が不安定となる。本実施形態のように、飛行体１６がバッファ受け２５の下部に位置付けすることができる構成とすることで、距離センサ２１によるセンシングの精度が高くなり、乗りかご３の下部面などに衝突するのを抑制することができる。
【００３７】
（第２実施形態）
伸縮アーム２４を伸長させた状態で飛行体１６がバッテリー切れ、もしくは揚力を失った場合、ストッパー２３ａ、２３ｂにより、垂直方向（Ｚ軸方向）においては静止状態となる。しかしながら、水平面（Ｘ−Ｙ面）における調速機ロープ１５を中心とした回転移動を、仮に抑制できない場合、伸縮アーム２４が長くなっている分、水平面での回転移動の径が大きくなり、昇降路２内の機器と接触する可能性が高くなる。また伸縮アーム２４が伸長している状態の場合、飛行体１６が乗りかご３の直下に位置するため、飛行体１６を回収しない限り運行に支障をきたす。第２実施形態では、伸縮アーム２４を外部からの指示に従い収縮させる実装例について説明する。
【００３８】
また、これとは別に、ストッパー２３ａ、２３ｂにより静止状態が維持されていれる最中に、保守点検者が飛行体１６の近くまで移動した場合、例えばストッパー２３ａ、２３ｂを取り除いて静止状態を解除し、飛行体１６を落下させて受け取った方が都合がよい。第２実施形態では、この点を考慮した実装例について説明する。
【００３９】
図６は、第２実施形態の態様を実現するための構成例を示す図であり、外部機器である遠隔制御装置から、ガイド装置１７の動作を制御するための構成例を示す図である。
【００４０】
遠隔制御装置１５０は、保守点検者が所持している飛行体１６を操作するための端末装置であり、ガイド装置１７に対しても、所定動作の指示を遠隔で行うことができる。遠隔制御装置１５０は、コントローラ１０１と、入力デバイス１１０、出力デバイス１１１の各周辺機器とを有する。
【００４１】
コントローラ１０１は、遠隔制御装置１５０の内部で動作する各ハードウェアを制御する。コントローラ１０１は、以下の構成を有する。
【００４２】
ＣＰＵ１０２（ＣＰＵ：Central Processing Unit）は、ＲＯＭ１０４（ＲＯＭ：Read only memory）やＨＤＤ１０５（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）に記憶されているプログラムを、ＲＡＭ１０３（ＲＡＭ：Random access memory）に展開し、演算実行する処理装置である。ＣＰＵ１０２は、プログラムを演算実行することで、コントローラ１０１内部の各ハードウェアを統括的に制御する。ＲＡＭ１０３は、揮発性メモリであり、ＣＰＵ１０２が処理する際のワークメモリである。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０２がプログラムを演算実行している間、必要なデータを一時的に記憶する。
【００４３】
ＲＯＭ１０４は、不揮発性メモリであり、遠隔制御装置１５０の起動の際にＣＰＵ１０２で実行されるＢＩＯＳ（Basic Input/Output System）や、ファームウェアを記憶している。
【００４４】
ネットワークＩ／Ｆ１０６（Ｉ／Ｆ：Interface）は、外部機器との間で行われるデータ通信の制御を担うインターフェイスボードである。
【００４５】
入力Ｉ／Ｆ１０７は、入力デバイス１２１との間で信号の入出力を制御するインターフェイスである。出力Ｉ／Ｆ１０８は、ＣＰＵ１０２から指示を受けて、出力デバイス１２３に画像を描画させる。
【００４６】
ＨＤＤ１２０は、データを不揮発的に記憶する補助記憶装置である。ＨＤＤ１２０は、ＣＰＵ１０２が演算実行するプログラムや、制御データを記憶する。
【００４７】
入力デバイス１２１は、例えばキーボードやマウスとするが、飛行体１６の操縦に適した操作レバー群などであってもよい。出力デバイス１２３は、平面モニターやディスプレイである。尚、遠隔制御装置１５０がタブレットやスマートフォンなどである場合、入力デバイス１２１と出力デバイス１２３とでタッチパネルディスプレイを構成してもよい。
【００４８】
ガイド装置１７は、ネットワークＩ／Ｆ１７０、制御部１８０、アーム駆動機構１７２、ストッパー制御機構１７６を有する。
【００４９】
ネットワークＩ／Ｆ１７０は、遠隔制御装置１５０のネットワークＩ／Ｆ１０６との間で近距離無線通信を行うデバイスである。近距離無線通信の規格などは問わない。
【００５０】
制御部１８０は、遠隔制御装置１５０からの指示に従い、アーム駆動機構１７２、ストッパー制御機構１７６を制御するコントローラである。制御部１８０は、プロセッサ、メモリなどを用いてプログラム制御を行うものであってもよいし、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）による集積回路で実装されていてもよい。制御部１８０は、メッセージ解析部１７９、アーム伸縮制御部１７１、ストッパー落下指示部１７５を有する。
【００５１】
メッセージ解析部１７９は、ネットワークＩ／Ｆ１７０で受信された指示電文が伸縮アーム２４を動作させるためのアーム伸縮指示電文か、ストッパー２３ａ、２３ｂを落下させるための落下指示電文かを判定する。そしてメッセージ解析部１７９は、当該指示をアーム伸縮制御部１７１、ストッパー落下指示部１７５のいずれかに振り分ける。
【００５２】
アーム伸縮制御部１７１は、アーム伸縮指示電文に基づき、伸長指示を示す信号または収縮指示を示す信号を、アーム駆動機構１７２に出力する。アーム駆動機構１７２は、アーム伸縮制御部１７１から入力した信号に従い、伸縮アーム２４を伸長させたり、収縮させたりするアクチュエータである。
【００５３】
ストッパー落下指示部１７５は、落下指示電文に基づき、ストッパー制御機構１７６に規定の信号を出力する。ストッパー制御機構１７６は、ストッパー落下指示部１７５から規定の信号を入力すると、ストッパー２３ａ、２３ｂのいずれか、もしくは両方を落下させるアクチュエータである。ここでは、ストッパー制御機構１７６は、横方向からストッパー２３ａ、２３ｂを把持する機構とし、信号をストッパー落下指示部１７５から入力すると、ストッパー制御機構１７６が把持状態を解除する。またストッパー制御機構１７６を、ストッパー２３ａ、２３ｂを下方向から支える機構とし、信号を入力するとスライドして下方向からの支持を解除する、との実装でもよい。尚、ストッパー制御機構１７６の態様はこれらに限定されず、信号を入力するとストッパー２３ａ、２３ｂのいずれか、もしくは両方を落下させる機構であればよい。
【００５４】
図７は、第２実施形態のガイド装置１７の動作例を示すフローチャートである。ネットワークＩ／Ｆ１７０は、遠隔制御装置１５０から指示電文を受信するまで待機する（Ｓ００１：Ｎｏのループ）。指示電文を受信すると（Ｓ００１：Ｙｅｓ）、ネットワークＩ／Ｆ１７０は、この電文を制御部１８０のメッセージ解析部１７９に引き渡す。
【００５５】
メッセージ解析部１７９は、引き渡された指示電文がアーム伸縮指示電文であるかを判定する（Ｓ００２）。アーム伸縮指示電文である場合（Ｓ００２：Ｙｅｓ）、アーム伸縮制御部１７１が伸長指示であるか収縮指示であるかを判定し（ここでは収縮指示とする）、アーム収縮信号をアーム駆動機構１７２に出力する。アーム駆動機構１７２は、この信号に従い、伸縮アーム２４を収縮させる。
【００５６】
一方、アーム伸縮指示電文でない場合（Ｓ００２：Ｎｏ）、ストッパー落下指示部１７５は、ストッパー２３ａ、２３ｂの落下指示を示す信号を、ストッパー制御機構１７６に出力する。この信号を入力したストッパー制御機構１７６は、ストッパー２３ａ、２３ｂのいずれか、もしくは両方を落下させる。
【００５７】
上記構成を有することで、保守点検者が遠隔制御装置１５０に対して所定操作をすることで、伸縮アーム２４を収縮させることができる。
【００５８】
また、保守点検者が遠隔制御装置１５０に対して所定操作をすることで、ストッパー２３ａ、２３ｂのいずれか、もしくは全てを落下させ、停止状態を解除して保守点検者が飛行体１６を受け取って回収することができる。尚、第２実施形態では、ストッパー２３ａ、２３ｂを落下させるものとして説明したが、ストッパー２３ａ、２３ｂによって生ずる摩擦力を低減させる手法であれば、どのような実装でも構わない。すなわち、ガイド装置１７は、規定の指示電文を受信すると、接触面３２ａ、３２ｂを現状（ストッパー２３ａ、２３ｂが機能して静止姿勢になっている状態時）よりも小さくなるように動作する実装でも構わない。例えば、ストッパー２３ａ、２３ｂ自体を横方向にスライドさせたり回転移動させたりすることで、調速機ロープ１５との接触部位を小さくする実装でもよい。また、初回実行時にはストッパー２３ａ、２３ｂのいずれか１つを落下させ、この状態においても飛行体１６およびガイド装置１７が静止状態を保っている場合に、もう一つのストッパーを落下させる実装でもよい。
【００５９】
遠隔制御装置１５０の機能を飛行体１６の制御部３０に持たせて、飛行体１６自身で伸縮アーム２４を収縮制御する実装でもよい。この場合、飛行体１６の制御部３０は、バッテリーの残量を逐次チェックし、残量が規定量（バッテリー切れになる直前の残量）に満たない場合、伸縮アーム２４を収縮させる電文をガイド装置１７に送信する。また飛行体１６の制御部３０は、昇降路２内の機器などと接触して自立制御不能となる程度に傾いた場合、伸縮アーム２４を収縮させる電文をガイド装置１７に送信する。
【００６０】
第２実施形態では、アーム駆動機構１７２をガイド装置１７側に持たせているが、これを飛行体１６側に持たせてもよい。すなわち、飛行体１６は自らで伸縮アーム２４を動かし、バッテリー切れなどが生じた場合に伸縮アーム２４を自らで収縮させてもよい。
【００６１】
上記各実施形態では、飛行体１６とガイド装置１７を有する昇降機点検装置５００について説明したが、保守点検者が操作する遠隔制御装置１５０も加えて昇降機点検装置５００としてもよい。
【００６２】
以上に詳説したように、本実施形態によって、飛行体の自由落下を抑制することができ、自由落下に起因する飛行体自体の損傷または昇降路内の機器の損傷を抑制することができる。
【００６３】
尚、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【符号の説明】
【００６４】
１      ：エレベーター
２      ：昇降路
１６    ：飛行体
１７    ：ガイド装置
２２    ：ローラ
２３ａ、２３ｂ  ：ストッパー
２４    ：伸縮アーム
１５０  ：遠隔制御装置
１８０  ：制御部
５００  ：昇降機点検装置
【図１】
2019094163.tif 000003
【図２】
2019094163.tif 000004
【図３】
2019094163.tif 000005
【図４】
2019094163.tif 000006
【図５】
2019094163.tif 000007
【図６】
2019094163.tif 000008
【図７】
2019094163.tif 000009