(57)【要約】      （修正有）【課題】複数のレーダセンサを用いて「立体物の幅を含む物標情報」をより精度良く取得することが可能な物標情報取得装置を提供する。【解決手段】物標情報取得装置は、フュージョン物標の属性値の一つである当該フュージョン物標の幅を、当該フュージョン物標を生成するようにグルーピングされたセンサ物標のセンサ物標情報に基づいて算出する運転支援ＥＣＵ（１０）を備える。運転支援ＥＣＵ（１０）は、高精度高ＡＧＥセンサ物標の横位置を用いてフュージョン物標の幅を算出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれが、自車両の周辺の範囲であって且つ放射中心軸線に対して左右に所定の角度幅をもつ範囲にレーダ波を放射し、前記放射したレーダ波の立体物による反射点をセンサ物標として検出し、前記検出したセンサ物標の前記自車両に対する縦位置、横位置及び相対速度をセンサ物標情報として取得する、複数のレーダセンサと、
前記センサ物標が複数検出されている場合、前記複数のセンサ物標のうち同一の立体物を検出している可能性が高いセンサ物標同士をグルーピングすることにより当該同一の立体物を示すフュージョン物標を生成するフュージョン物標生成手段と、
前記フュージョン物標の属性値の一つである当該フュージョン物標の幅を、当該フュージョン物標を生成するようにグルーピングされた前記センサ物標の前記センサ物標情報に基づいて算出するフュージョン物標情報算出手段と、
を備えた物標情報取得装置において、
前記複数のレーダセンサは、
第１レーダセンサ及び第２レーダセンサを含み、前記第１レーダセンサが前記センサ物標を検出可能な領域である第１領域と前記第２レーダセンサが前記センサ物標を検出可能な領域である第２領域とが重複する領域を有するように前記自車両に搭載され、
前記フュージョン物標情報算出手段は、
前記フュージョン物標を生成するようにグルーピングされた前記センサ物標のうちの少なくとも一つが前記第１レーダセンサによって検出されたセンサ物標である第１センサ物標であり、且つ、前記フュージョン物標を生成するようにグルーピングされた前記センサ物標のうちの少なくとも他の一つが前記第２レーダセンサによって検出されたセンサ物標である第２センサ物標である場合、
前記第２センサ物標が、前記第１レーダセンサの前記放射中心軸線との成す角度である第１レーダセンサ放射角度と前記第２レーダセンサの前記放射中心軸線との成す角度である第２レーダセンサ放射角度とが等しくなる点の集合である基準軸線に対して前記第１レーダセンサに近い側の領域に位置しているときには、前記第２センサ物標の前記センサ物標情報を用いることなく前記第１センサ物標の前記センサ物標情報に含まれる前記横位置を用いて前記フュージョン物標の幅を算出し、
前記第１センサ物標が、前記基準軸線に対して前記第２レーダセンサに近い側の領域に位置しているときには、前記第１センサ物標の前記センサ物標情報を用いることなく前記第２センサ物標の前記センサ物標情報に含まれる前記横位置を用いて前記フュージョン物標の幅を算出する、
ように構成された、物標情報取得装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両（自車両）の周辺に存在する立体物（例えば、他の車両）の幅及び長さ等の物標情報を取得する物標情報取得装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車線変更を行うための操舵操作（ハンドル操作）を支援する車線変更支援装置が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。車線変更支援装置は、車両に備えられた複数のレーダセンサ（例えば、ミリ波レーダやレーザレーダなど）によって、車両の周辺に存在する立体物（例えば、他車両）を検出し、その立体物の自車両に対する「縦位置、横位置及び相対車速」、並びに、その立体物の「幅及び長さ」等の情報（以下、「物標情報」とも称呼する。）を取得する。そして、車線変更支援装置は、取得した物標情報に基づいて、自車両が車線変更を行っても安全であるかどうかを監視し、安全であると判定した場合に車線変更支援を実行する。このような、「自車両の周辺に存在する立体物の物標情報を取得する物標情報取得装置」は、車線変更支援装置に限らず、他の運転支援装置（例えば、車両周辺監視・警報装置）にも採用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２７４５９４号公報
【発明の概要】
【０００４】
ところで、レーダセンサは、周知であるように、放射中心軸線に対して左右に所定の角度幅をもつ範囲にレーダ波を放射し且つそのレーダ波が立体物によって反射されることにより生成される反射波を受信し、その受信した反射波に基づいて物標を認識し且つ物標情報を取得する。このため、立体物の種類及び立体物と自車両との相対位置関係等によっては、２つのレーダセンサが同一の立体物に対して複数のセンサ物標（反射点）を認識する場合がある。
【０００５】
そこで、物標情報取得装置は、センサ物標が複数検出されている場合、その複数のセンサ物標のうち同一の立体物を検出している可能性が高いセンサ物標同士をグルーピングすることにより、その同一の立体物を示すフュージョン物標を生成するように構成され得る。
【０００６】
一方、複数のレーダセンサのうちの特定の２つのレーダセンサに着目すると、その２つのレーダセンサは、それぞれの立体物の検出範囲の一部が互いに重複するように（換言すると、重複検出領域を有するように）自車両に塔載されることが多い（例えば、図４のグレーに着色された領域を参照。）。特定の２つのレーダセンサが重複検出領域を有している場合、当該重複検出領域内の任意の位置に対するそれら２つの各レーダセンサのレーダ波の放射角度は互いに相違する（例えば、図４の点Ｐに対する放射角度θ１及び放射角度θ２を参照。）。他方、レーダセンサは、周知であるように、レーダ波の放射角度θｈが大きくなるほどセンサ物標情報（特に、横位置）の検出精度が低下してしまう特性を有する（図３を参照。）。
【０００７】
従って、立体物の全体又は一部が重複検出領域内に存在する場合、その立体物に対して生成されたフュージョン物標に属する複数のセンサ物標の中に、センサ物標情報に含まれる横位置の検出精度が低いセンサ物標が含まれることがある。この結果、特に、立体物の幅（フュージョン物標の幅）を算出する際、「そのフュージョン物標に属する複数のセンサ物標のうちの何れのセンサ物標の横位置」を用いるかによって、大きな誤差が生じてしまう場合がある。
【０００８】
本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、複数のレーダセンサを用いて「立体物の幅を含む物標情報」をより精度良く取得することが可能な物標情報取得装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）を提供することにある。
【０００９】
本発明装置は、複数のレーダセンサ（１６ＦＣ、１６ＦＬ、１６ＦＲ、１６ＲＬ及び１６ＲＲ）を備える。
複数のレーダセンサ（１６ＦＣ、１６ＦＬ、１６ＦＲ、１６ＲＬ及び１６ＲＲ）は、それぞれが、自車両（ＳＶ）の周辺の範囲であって且つ放射中心軸線（Ｃｓ）に対して左右に所定の角度幅（｜α｜）をもつ範囲にレーダ波を放射し、前記放射したレーダ波の立体物による反射点をセンサ物標（Ｂｎ）として検出し、前記検出したセンサ物標の前記自車両に対する縦位置（Ｘobj）、横位置（Ｙobj）及び相対速度（Ｖｘobj，Ｖｙobj）をセンサ物標情報として取得する。
【００１０】
更に、本発明装置は、
前記センサ物標が複数検出されている場合、前記複数のセンサ物標のうち同一の立体物を検出している可能性が高いセンサ物標同士をグルーピングすることにより当該同一の立体物を示すフュージョン物標（ＦＢｎ）を生成するフュージョン物標生成手段（１０、ステップ１１２０、ステップ１１４０、ステップ１１５０）と、
前記フュージョン物標の属性値の一つである当該フュージョン物標の幅（Ｗｆ）を、当該フュージョン物標を生成するようにグルーピングされた前記センサ物標の前記センサ物標情報に基づいて算出するフュージョン物標情報算出手段（１０、ステップ１１８０）と、
を備える。
【００１１】
加えて、前記複数のレーダセンサは、
第１レーダセンサ（例えば、１６ＲＲ）及び第２レーダセンサ（例えば、１６ＲＬ）を含み、前記第１レーダセンサが前記センサ物標を検出可能な領域である第１領域（ＡＲ）と前記第２レーダセンサが前記センサ物標を検出可能な領域である第２領域（ＡＬ）とが重複する領域（ＡＲＬ）を有するように前記自車両（ＳＶ）に搭載されている。
【００１２】
ところが、一般に、重複検出領域内の任意の位置に対するそれら２つの各レーダセンサのレーダ波の放射角度は互いに相違するので、フュージョン物標を生成するようにグルーピングされたセンサ物標の中に、センサ物標情報に含まれる横位置の検出精度が高いセンサ物標と当該検出精度が低いセンサ物標とが含まれることがある。そのため、低い検出精度の横位置がフュージョン物標の幅の計算に使用されると、その計算された幅が大きな誤差を含む場合が生じる。
【００１３】
そこで、前記フュージョン物標を生成するようにグルーピングされた前記センサ物標のうちの少なくとも一つが前記第１レーダセンサ（例えば、１６ＲＲ）によって検出されたセンサ物標（第１センサ物標）であり、且つ、前記フュージョン物標を生成するようにグルーピングされた前記センサ物標のうちの少なくとも他の一つが前記第２レーダセンサ（例えば、１６ＲＬ）によって検出されたセンサ物標（第２センサ物標）である場合、
前記フュージョン物標情報算出手段は、
前記第２センサ物標（例えば、ＢＲＬ１、ＢＲＬ２）が、後述の基準軸線（Ｑｂ）に対して前記第１レーダセンサ（１６ＲＲ）に近い側の領域に位置しているときには、前記第２センサ物標の前記センサ物標情報を用いることなく前記第１センサ物標（例えば、ＢＲＲ１、ＢＲＲ２）の前記センサ物標情報に含まれる前記横位置を用いて前記フュージョン物標の幅（Ｗｆ）を算出し、
前記第１センサ物標（例えば、ＢＲＲ３、ＢＲＲ４）が、前記基準軸線（Ｑｂ）に対して前記第２レーダセンサ（１６ＲＬ）に近い側の領域に位置しているときには、前記第１センサ物標の前記センサ物標情報を用いることなく前記第２センサ物標（例えば、ＢＲＬ３、ＢＲＬ４）の前記センサ物標情報に含まれる前記横位置を用いて前記フュージョン物標の幅（Ｗｆ）を算出する、
ように構成されている。
【００１４】
第２センサ物標（例えば、ＢＲＬ１、ＢＲＬ２）が、基準軸線（Ｑｂ）に対して第１レーダセンサ（１６ＲＲ）に近い側の領域に位置しているときには、第２レーダセンサ放射角度が第１レーダセンサ放射角度よりも大きいので、第２センサ物標のセンサ物標情報に含まれる横位置の精度よりも第１センサ物標（例えば、ＢＲＲ１、ＢＲＲ２）のセンサ物標情報に含まれる横位置の精度の方が高い。これに対し、第１センサ物標（例えば、ＢＲＲ３、ＢＲＲ４）が、基準軸線（Ｑｂ）に対して第２レーダセンサ（１６ＲＬ）に近い側の領域に位置しているときには、第１レーダセンサ放射角度が第２レーダセンサ放射角度よりも大きいので、第１センサ物標のセンサ物標情報に含まれる横位置の精度よりも第２センサ物標（例えば、ＢＲＬ３、ＢＲＬ４）のセンサ物標情報に含まれる横位置の精度の方が高い。従って、本発明装置によれば、より精度の高い横位置に基づいてフュージョン物標の幅（Ｗｆ）が算出されるから、フュージョン物標の幅をより精度良く算出することができる。
【００１５】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、上記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。
【図２】図２は、図１に示した周辺レーダセンサの配設位置を示した自車両の平面図である。
【図３】図３は、レーダセンサの検知範囲の検知精度の分布を示した模式図である。
【図４】図４は、２つのレーダセンサの重複検出領域及び放射角度を示した平面図である。
【図５】図５は、車線維持制御を説明するための自車両及び道路の平面図である。
【図６】図６は、物標幅及び物標長さの算出方法を説明するための図である。
【図７】図７（Ａ）は、フュージョン物標の物標幅及び物標長さの演算方法の参考例を説明するための平面図である。図７（Ｂ）は、本実施装置のフュージョン物標の物標幅及び物標長さの演算方法を説明するための平面図である。
【図８】図８（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）は、センサ物標を統合するグルーピング処理を説明するための図である。
【図９】図９（Ａ）及び（Ｂ）は、センサ物標を統合するグルーピング処理を説明するための図である。
【図１０】図１０は、センサ物標を統合するグルーピング処理を説明するための図である。
【図１１】図１１は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態に係る物標情報取得装置について図面を参照しながら説明する。この物標情報取得装置は、運転支援制御装置（車両走行制御装置）の一部である車線変更支援装置（以下、「本実施装置」とも称呼される。）に組み込まれている。
【００１８】
（構成）
本実施装置は、図１に示したように、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される。）に適用され、運転支援ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、ステアリングＥＣＵ５０、メータＥＣＵ６０及び表示ＥＣＵ７０を備えている。尚、以下において、運転支援ＥＣＵ１０は、単に、「ＤＳＥＣＵ」とも称呼される。
【００１９】
これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric  Control  Unit）であり、図示しないＣＡＮ（Controller  Area  Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【００２０】
ＤＳＥＣＵは、以下に列挙するセンサ（スイッチを含む。）と接続されていて、それらのセンサの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。尚、各センサは、ＤＳＥＣＵ以外のＥＣＵに接続されていてもよい。その場合、ＤＳＥＣＵは、センサが接続されたＥＣＵからＣＡＮを介してそれらの検出信号又は出力信号を受信する。
【００２１】
アクセルペダル１１ａの操作量を検出するアクセルペダル操作量センサ１１。
ブレーキペダル１２ａの操作量を検出するブレーキペダル操作量センサ１２。
操舵ハンドルＳＷの操舵角θを検出する操舵角センサ１３。
操舵ハンドルＳＷの操作により自車両のステアリングシャフトＵＳに加わる操舵トルクＴｒａを検出する操舵トルクセンサ１４。
自車両の走行速度（車速）を検出し、自車両の前後方向の速度（即ち、縦速度）である車速Ｖを検出する車速センサ１５。
周辺レーダセンサ１６ａ及びカメラセンサ１６ｂを含む周辺センサ１６。
操作スイッチ１７。
自車両ＳＶのヨーレートＹＲｔを検出するヨーレートセンサ１８。
自車両ＳＶの前後方向の加速度Ｇｘを検出する前後加速度センサ１９。
自車両ＳＶの横（車幅）方向（自車両ＳＶの中心軸線に直交する方向）の加速度Ｇｙを検出する横加速度センサ２０。
【００２２】
周辺レーダセンサ１６ａは、図２に示したように、中央前方周辺センサ１６ＦＣ、右前方周辺センサ１６ＦＲ、左前方周辺センサ１６ＦＬ、右後方周辺センサ１６ＲＲ、及び、左後方周辺センサ１６ＲＬを含んでいる。これらの周辺センサは実質的に同一の構成を備えていて、これらを個々に区別する必要が無い場合には「周辺レーダセンサ１６ａ」と称呼される。
【００２３】
周辺レーダセンサ１６ａは、レーダ送受信部と信号処理部（図示略）とを備えている。レーダ送受信部は、図３に示したように、ミリ波帯の電波であるレーダ波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を、放射中心軸線Ｃｓに対して左右に所定の角度幅（｜α｜°）をもつ範囲に放射する。更に、周辺レーダセンサ１６ａは、放射範囲内に存在する立体物（例えば、他車両、歩行者、自転車及び建造物等）によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。ミリ波を反射する立体物の点は「反射点」とも称呼される。
【００２４】
信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、それらの周波数差、及び、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、自車両ＳＶと立体物の反射点との距離、自車両ＳＶと立体物の反射点との相対速度、及び、自車両ＳＶに対する立体物の反射点の方位、を検出する。この立体物の反射点は物標と見做され、且つ、「センサ物標」と称呼される。
【００２５】
中央前方周辺センサ１６ＦＣは、車体のフロント中央部に設けられ、自車両ＳＶの前方領域に存在するセンサ物標を検出する。
右前方周辺センサ１６ＦＲは、車体の右前コーナー部に設けられ、主に自車両ＳＶの右前方領域に存在するセンサ物標を検出する。右前方周辺センサ１６ＦＲのセンサ物標検出領域の一部は、中央前方周辺センサ１６ＦＣのセンサ物標検出領域の一部と重複している。即ち、右前方周辺センサ１６ＦＲ及び中央前方周辺センサ１６ＦＣは、重複検出領域を有している。
左前方周辺センサ１６ＦＬは、車体の左前コーナー部に設けられ、主に自車両ＳＶの左前方領域に存在するセンサ物標を検出する。左前方周辺センサ１６ＦＬのセンサ物標検出領域の一部は、中央前方周辺センサ１６ＦＣのセンサ物標検出領域の一部と重複している。即ち、左前方周辺センサ１６ＦＬ及び中央前方周辺センサ１６ＦＣは、重複検出領域を有している。
右後方周辺センサ１６ＲＲは、車体の右後コーナー部に設けられ、図４に示したように、主に自車両ＳＶの右後方領域ＡＲに存在するセンサ物標を検出する。
左後方周辺センサ１６ＲＬは、車体の左後コーナー部に設けられ、図４に示したように、主に自車両ＳＶの左後方領域ＡＬに存在するセンサ物標を検出する。
左後方周辺センサ１６ＲＬのセンサ物標検出領域の一部は、右後方周辺センサ１６ＲＲのセンサ物標検出領域の一部と重複している。即ち、左前方周辺センサ１６ＦＬ及び右後方周辺センサ１６ＲＲは、重複検出領域（図４のグレーに着色した領域ＡＲＬ）を有している。
例えば、周辺レーダセンサ１６ａは、自車両ＳＶからの距離が１００メートル程度の範囲に入るセンサ物標を検出する。尚、周辺レーダセンサ１６ａはミリ波帯以外の周波数帯の電波（レーダ波）を用いるレーダセンサであってもよい。
【００２６】
ＤＳＥＣＵは、図２に示したように、Ｘ−Ｙ座標を規定している。Ｘ軸は、自車両ＳＶの前後方向に沿って自車両ＳＶの前端部の幅方向中心位置を通るように伸び、前方を正の値として有する座標軸である。Ｙ軸は、Ｘ軸と直交し、自車両ＳＶの左方向を正の値として有する座標軸である。Ｘ軸の原点及びＹ軸の原点は、自車両ＳＶの前端部の幅方向中心位置である。
【００２７】
周辺レーダセンサ１６ａは、上述した反射点情報に基づいて、以下に述べる「センサ物標についての情報」をＤＳＥＣＵに所定時間（演算周期）が経過する毎に送信する。センサ物標についての情報は、以下、「センサ物標情報」と称呼される。
【００２８】
・センサ物標のＸ座標位置（Ｘobj）。即ち、自車両ＳＶとセンサ物標とのＸ軸方向の符号付き距離。Ｘ座標位置Ｘobjは、縦距離Ｘobj又は縦位置Ｘobjとも称呼される。
・センサ物標のＹ座標位置（Ｙobj）。即ち、自車両ＳＶとセンサ物標とのＹ軸方向の符号付き距離。Ｙ座標位置Ｙobjは、横位置Ｙobjとも称呼される。
・センサ物標の自車両ＳＶに対するＸ軸方向の速度（即ち、縦相対速度）Ｖｘobj。尚、縦絶対速度Ｖａｘobjは、縦相対速度Ｖｘobjに自車両ＳＶの車速Ｖが加えられた値である。
・センサ物標の自車両ＳＶに対するＹ軸方向の速度（即ち、横相対速度）Ｖｙobj。尚、横絶対速度Ｖａｙobjは、横相対速度Ｖｙobjと等しい値に設定される。
・センサ物標を識別（特定）するためのセンサ物標識別情報（センサ物標ＩＤ）
【００２９】
ところで、一つの立体物が二以上の反射点を有する場合がある。従って、周辺レーダセンサ１６ａのそれぞれは、一つの立体物に対して、複数のセンサ物標を検出する場合がある。更に、二以上の周辺レーダセンサ１６ａが、一つの立体物に対して複数のセンサ物標を検出する場合がある。
【００３０】
そこで、ＤＳＥＣＵは、一つの立体物を検出している可能性が高い複数のセンサ物標をグルーピング（統合、フュージョン）することにより、複数のセンサ物標が示す一つの物標（以下、「フュージョン物標」と称呼される。）を認識する。
【００３１】
更に、ＤＳＥＣＵは、その「フュージョン物標の属性値（属性値についての情報）」を後述するように取得する。フュージョン物標の属性値についての情報は「フュージョン物標情報又はフュージョン物標属性値」と称呼され、以下に述べる情報を含む。
【００３２】
・フュージョン物標のＸ座標位置（Ｘｆ）。即ち、自車両ＳＶとフュージョン物標とのＸ軸方向の符号付き距離。本例において、Ｘ座標位置Ｘｆは、フュージョン物標の中心点のＸ座標位置である。
・フュージョン物標のＹ座標位置（Ｙｆ）。即ち、自車両ＳＶとフュージョン物標とのＹ軸方向の符号付き距離。本例において、Ｙ座標位置Ｙｆは、フュージョン物標の中心点のＹ座標位置である。
・フュージョン物標の自車両ＳＶに対するＸ軸方向の速度（即ち、縦相対速度）Ｖｘｆ。
・フュージョン物標の自車両ＳＶに対するＹ軸方向の速度（即ち、横相対速度）Ｖｙｆ。
・フュージョン物標の長さＬｆ（フュージョン物標のＸ軸方向の長さ）。
・フュージョン物標の幅Ｗｆ（フュージョン物標のＹ軸方向の長さ）。
・フュージョン物標を識別（特定）するためのフュージョン物標識別情報（フュージョン物標ＩＤ）。
【００３３】
カメラセンサ１６ｂは、ステレオカメラであるカメラ部、及び、カメラ部によって撮影して得られた画像データを解析して道路の白線を認識するレーン認識部を備えている。カメラセンサ１６ｂ（カメラ部）は、自車両ＳＶの前方の風景を撮影する。カメラセンサ１６ｂ（レーン認識部）は、所定の角度範囲（自車両ＳＶ前方に広がる範囲）を有する画像処理領域の画像データを解析して、自車両ＳＶの前方の道路に形成された白線（区画線）を認識（検出）する。カメラセンサ１６ｂは、認識した白線に関する情報をＤＳＥＣＵに送信する。
【００３４】
ＤＳＥＣＵは、カメラセンサ１６ｂから供給された情報に基づいて、図５に示したように、自車両ＳＶの走行している車線（以下、「自車線」とも称呼する。）における左右の白線ＷＬの幅方向の中心位置となる車線中心ラインＣＬを特定する。この車線中心ラインＣＬは、後述する車線維持支援制御における目標走行ラインとして利用される。更に、ＤＳＥＣＵは、車線中心ラインＣＬのカーブの曲率Ｃｕを演算する。
【００３５】
加えて、ＤＳＥＣＵは、左白線及び右白線で区画される車線における自車両ＳＶの位置及び向きを演算する。例えば、ＤＳＥＣＵは、図５に示したように、自車両ＳＶの基準点Ｐ（例えば、重心位置）と車線中心ラインＣＬとの道路幅方向の符号付き距離Ｄｙを演算する。符号付き距離Ｄｙの大きさは、自車両ＳＶが車線中心ラインＣＬに対して道路幅方向に偏移している距離を示す。この符号付き距離Ｄｙは以下において「横偏差Ｄｙ」とも称呼される。
【００３６】
ＤＳＥＣＵは、車線中心ラインＣＬの方向と自車両ＳＶの向いている方向（自車両ＳＶの前後軸の方向）とのなす角度θｙを演算する。この角度θｙは以下において「ヨー角θｙ」とも称呼される。ヨー角θｙは、自車両ＳＶの向いている方向が車線中心ラインＣＬの方向に対して右回り側であるとき正の値となり、自車両ＳＶの向いている方向が車線中心ラインＣＬの方向に対して左回り側であるとき負の値となるように定義されている。以下、曲率Ｃｕ、横偏差Ｄｙ、及び、ヨー角θｙを表す情報（Ｃｕ、Ｄｙ、θｙ）は「車線関連車両情報」と称呼される場合がある。
【００３７】
カメラセンサ１６ｂは、自車線の左白線及び右白線の種類（例えば、実線であるか破線であるか等）及び白線の形状等についての情報をＤＳＥＣＵに供給する。更に、カメラセンサ１６ｂは、自車線に隣接する車線の左白線及び右白線の種類及び白線の形状等についてもＤＳＥＣＵに供給する。即ち、カメラセンサ１６ｂは、「白線に関する情報」についてもＤＳＥＣＵに供給する。白線が実線である場合、車両がその白線を跨いで車線変更することは禁止されている。一方、白線が破線（一定の間隔で断続的に形成されている白線）の場合、車両がその白線を跨いで車線変更することは許可されている。車線関連車両情報（Ｃｕ、Ｄｙ、θｙ）、及び、白線に関する情報は、「車線情報」と称呼される場合がある。
【００３８】
操作スイッチ１７は、何れも後述する「車線変更支援制御、車線維持制御、及び、追従車間距離制御」のそれぞれを実行するか否かについての選択を行うために運転者により操作される操作器である。従って、操作スイッチ１７は、運転者の操作に応じて、上記の各制御の実行が選択されたか否かを示す信号を出力する。
【００３９】
エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１と接続されている。エンジンアクチュエータ３１は、内燃機関の吸入空気量を調整するためのスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１を駆動することによって、内燃機関３２が発生するトルクを変更することにより、自車両ＳＶの駆動力を制御し加速状態（加速度）を変更することができる。
【００４０】
ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１に接続されている。ブレーキアクチュエータ４１は、ブレーキＥＣＵ４０からの指示に応じて摩擦ブレーキ機構４２のブレーキキャリパ４２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりブレーキパッドをブレーキディスク４２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１を制御することによって、自車両ＳＶの制動力を制御し加速状態（減速度）を変更することができる。
【００４１】
ステアリングＥＣＵ５０は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、モータドライバ５１に接続されている。モータドライバ５１は、転舵用モータ５２に接続されている。転舵用モータ５２は、車両の「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。転舵用モータ５２は、モータドライバ５１から供給される電力によってトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを加えたり、左右の操舵輪を転舵したりすることができる。即ち、転舵用モータ５２は、自車両ＳＶの舵角（転舵輪の転舵角度）を変更することができる。
【００４２】
ステアリングＥＣＵ５０は、ウインカーレバースイッチ５３と接続されている。ウインカーレバースイッチ５３は、ターンシグナルランプ６１を作動（点滅）させるために運転者によって操作されるウインカーレバーの操作位置を検出する検出スイッチである。
【００４３】
ウインカーレバーはステアリングコラムに設けられている。ウインカーレバーは、初期位置から右回り操作方向に所定角度回転された第１段階位置と、第１段階位置よりも更に所定回転角度だけ右回り操作方向に回転された第２段階位置と、の２つの位置に操作できるようになっている。ウインカーレバーは、右回り操作方向の第１段階位置に運転者によって維持されている限りその位置を維持するが、運転者がウインカーレバーから手を離すと初期位置に自動的に戻るようになっている。ウインカーレバースイッチ５３は、ウインカーレバーが右回り操作方向の第１段階位置にあるとき、ウインカーレバーが右回り操作方向の第１段階位置に維持されていることを示す信号をステアリングＥＣＵ５０に出力する。
【００４４】
同様に、ウインカーレバーは、初期位置から左回り操作方向に所定角度回転された第１段階位置と、第１段階位置よりも更に所定回転角度だけ左回り操作方向に回転された第２段階位置と、の２つの位置に操作できるようになっている。ウインカーレバーは、左回り操作方向の第１段階位置に運転者によって維持されている限りその位置を維持するが、運転者がウインカーレバーから手を離すと初期位置に自動的に戻るようになっている。ウインカーレバースイッチ５３は、ウインカーレバーが左回り操作方向の第１段階位置にあるとき、ウインカーレバーが左回り操作方向の第１段階位置に維持されていることを示す信号をステアリングＥＣＵ５０に出力する。尚、このようなウインカーレバーについては、例えば、特開２００５−１３８６４７号公報に開示されている。
【００４５】
ＤＳＥＣＵは、ウインカーレバースイッチ５３からの信号に基づいて、ウインカーレバーが右回り操作方向の第１段階位置に保持されている継続時間を計測するようになっている。更に、ＤＳＥＣＵは、その計測した継続時間が予め設定した支援要求確定時間（例えば、０．８秒）以上であると判定したとき、運転者が右側車線への車線変更を行うために車線変更支援を受けたいという要求（以下、「車線変更支援要求」とも称呼される。）を発していると判定するようになっている。
【００４６】
更に、ＤＳＥＣＵは、ウインカーレバースイッチ５３からの信号に基づいて、ウインカーレバーが左回り操作方向の第１段階位置に保持されている継続時間を計測するようになっている。更に、ＤＳＥＣＵは、その計測した継続時間が予め設定した支援要求確定時間以上であると判定したとき、運転者が左側車線への車線変更を行うために車線変更支援要求を発していると判定するようになっている。
【００４７】
メータＥＣＵ６０は、左右のターンシグナルランプ６１（ウインカーランプ）及び情報ディスプレイ６２と接続されている。
【００４８】
メータＥＣＵ６０は、図示しないウインカー駆動回路を介して、ウインカーレバースイッチ５３からの信号及びＤＳＥＣＵからの指示等に応じて左又は右のターンシグナルランプ６１を点滅させるようになっている。例えば、メータＥＣＵ６０は、ウインカーレバーが左回り操作方向の第１段階位置に維持されていることを示す信号をウインカーレバースイッチ５３が出力しているとき、左のターンシグナルランプ６１を点滅させる。更に、メータＥＣＵ６０は、ウインカーレバーが右回り操作方向の第１段階位置に維持されていることを示す信号をウインカーレバースイッチ５３が出力しているとき、右のターンシグナルランプ６１を点滅させる。
【００４９】
情報ディスプレイ６２は、運転席の正面に設けられたマルチインフォメーションディスプレイである。情報ディスプレイ６２は、車速及びエンジン回転速度等の計測値に加えて、各種の情報を表示する。例えば、メータＥＣＵ６０は、ＤＳＥＣＵからの運転支援状態に応じた表示指令を受信すると、その表示指令により指定された画面を情報ディスプレイ６２に表示させる。
【００５０】
表示ＥＣＵ７０は、ブザー７１及び表示器７２に接続されている。表示ＥＣＵ７０は、ＤＳＥＣＵからの指示に応じ、ブザー７１を鳴動させたり、表示器７２に注意画面を表示させたりすることによって、運転者への注意喚起を行うことができる。
【００５１】
（基本的な運転支援制御の概要）
ＤＳＥＣＵは、追従車間距離制御、車線維持制御及び車線変更支援制御を実行するようになっている。車線維持制御は、追従車間距離制御が実行されている場合に限り実行される。車線変更支援制御は、車線維持制御が実行されている場合に限り実行される。
【００５２】
追従車間距離制御は、自車両ＳＶの直前を走行している先行車（即ち、追従対象車両）と自車両ＳＶとの車間距離を所定の距離に維持しながら、自車両ＳＶを先行車に追従させる制御である（例えば、特開２０１４−１４８２９３号公報、特開２００６−３１５４９１号公報、特許第４１７２４３４号明細書、及び、特許第４９２９７７７号明細書等を参照。）。
【００５３】
車線維持制御は、自車両ＳＶの位置が「自車両ＳＶが走行しているレーン（自車線）」内の目標走行ライン（例えば、自車線の中央ライン）付近に維持されるように、操舵トルクをステアリング機構に付与して自車両ＳＶの舵角を変更し、以て、運転者の操舵操作を支援する制御である（例えば、特開２００８−１９５４０２号公報、特開２００９−１９０４６４号公報、特開２０１０−６２７９号公報、及び、特許第４３４９２１０号明細書、等を参照。）。
【００５４】
車線変更支援制御は、自車両ＳＶが、自車線（元車線）から「運転者が希望する、元車線に隣接する車線（目標隣接車線）」に移動するように、操舵トルクをステアリング機構に付与することにより自車両ＳＶの舵角を変更し、以て、運転者の操舵操作（車線変更のためのハンドル操作）を支援する制御である（例えば、特開２０１６−２０７０６０号公報、及び、特開２０１７−７４８２３号公報、等を参照。）。
【００５５】
＜作動の概要＞
ところで、ＤＳＥＣＵは、車線変更支援制御を実行する際、自車両ＳＶが安全に車線変更を行うことができるか否かを判定するため、自車両ＳＶの周囲に存在する立体物の位置、相対速度及び大きさ（長さ、幅）等についての立体物情報を取得する必要がある。ＤＳＥＣＵは、この立体物を前述した「フュージョン物標」を生成することによって認識し、且つ、前述した「フュージョン物標情報（例えば、フュージョン物標の「長さ、幅、座標位置及び相対速度」）」を立体物情報として取得する。以下、フュージョン物標情報を取得する際の本実施装置の作動の概要について説明する。尚、フュージョン物標の生成・更新方法については後述する。
【００５６】
ＤＳＥＣＵは、所定の演算周期（Δｔ）が経過する毎に、周辺レーダセンサ１６ａが検知したセンサ物標を後述するグルーピング処理によってグルーピング（統合）してフュージョン物標を生成又は更新する。更に、ＤＳＥＣＵは、生成又は更新されたフュージョン物標のフュージョン物標情報を、そのフュージョン物標に属するセンサ物標（即ち、フュージョン物標を生成するようにグルーピングされたセンサ物標）のセンサ物標情報に基づいて生成する。
【００５７】
ところが、総てのセンサ物標が正確なセンサ物標情報を有しているとは限らない。即ち、センサ物標が周辺レーダセンサ１６ａによって誤検出された物標（所謂、ゴースト物標）である場合、及び、センサ物標情報がノイズの影響によって誤った情報になっている場合、等において、センサ物標情報の精度が低下する。
【００５８】
そこで、ＤＳＥＣＵ（又は、周辺レーダセンサ１６ａ）は、センサ物標について、「ＡＧＥ」と称呼される「センサ物標が検知され続けている期間の長さを表す情報」を演算している。具体的に述べると、ＤＳＥＣＵは、初めて検知されたセンサ物標の「ＡＧＥ」の値を「０」に設定し、一演算周期Δｔが経過する毎に、前回の演算時において検知されたセンサ物標と同じセンサ物標（同一の識別情報を有するセンサ物標）が検知された場合、そのセンサ物標についての「ＡＧＥ」の値をインクリメント（＋１）する。センサ物標が、ゴースト或いはノイズによって検知されている場合、そのセンサ物標が長時間に渡って同一の物標として検出され続ける可能性は低いので、そのセンサ物標のＡＧＥは大きくならない。
【００５９】
更に、ＤＳＥＣＵは、「ＡＧＥ」の値が所定閾値以上のセンサ物標を「高ＡＧＥセンサ物標」と認識する。ＤＳＥＣＵは、「ＡＧＥ」の値が所定閾値より小さいセンサ物標を「低ＡＧＥセンサ物標」と認識する。
【００６０】
そして、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標情報のうち、少なくとも、フュージョン物標の長さＬｆ（以下「物標長さＬｆ」とも称呼される。）、フュージョン物標の幅Ｗｆ（以下「物標幅Ｗｆ」とも称呼される。）、及び、位置（Ｘｆ、Ｙｆ）を、「フュージョン物標に属するセンサ物標のうちの高ＡＧＥセンサ物標」のセンサ物標情報を用いて演算する。
【００６１】
図６に示した例においては、センサ物標Ｂｎ１、センサ物標Ｂｎ２及びセンサ物標Ｂｎ３をグルーピング（統合）したフュージョン物標ＦＢｎが生成されている。センサ物標Ｂｎ１及びセンサ物標Ｂｎ２は何れも高ＡＧＥセンサ物標であり、センサ物標Ｂｎ３は低ＡＧＥセンサ物標である。
【００６２】
従って、この場合、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標ＦＢｎの「物標長さＬｆ、物標幅Ｗｆ及び座標位置（Ｘｆ，Ｙｆ）」を、高ＡＧＥセンサ物標である「センサ物標Ｂｎ１及び高ＡＧＥセンサ物標Ｂｎ２」を用いて演算する。
【００６３】
より具体的に述べると、ＤＳＥＣＵは、最大縦位置Ｘmaxhと最小縦位置Ｘminhとの差の大きさ（＝｜Ｘmaxh−Ｘminh｜）を物標長さＬｆとして演算する。ここで、最大縦位置Ｘmaxhは、「フュージョン物標ＦＢｎに属する高ＡＧＥ物標のＸ座標位置Ｘobjの中の最大値」であり、図６の例ではセンサ物標Ｂｎ２のＸ座標位置Ｘobjである。最小縦位置Ｘminhは、「フュージョン物標ＦＢｎに属する高ＡＧＥ物標のＸ座標位置Ｘobjの中の最小値」であり、図６の例ではセンサ物標Ｂｎ１のＸ座標位置Ｘobjである。
【００６４】
同様に、最大横位置Ｙmaxhと最小横位置Ｙminhとの差の大きさ（＝｜Ｙmaxh−Ｙminh｜）をフュージョン物標ＦＢｎの幅Ｗｆとして演算することが考えられる。ここで、最大横位置Ｙmaxhは、「フュージョン物標ＦＢｎに属する高ＡＧＥ物標のＹ座標位置Ｙobjの中の最大値」であり、図６の例ではセンサ物標Ｂｎ２のＹ座標位置Ｙobjである。最小横位置Ｙminhは、「フュージョン物標ＦＢｎに属する高ＡＧＥ物標のＹ座標位置Ｙobjの中の最小値」であり、図６の例ではセンサ物標Ｂｎ１のＹ座標位置Ｙobjである。
【００６５】
ところが、高ＡＧＥセンサ物標の中でも、自車両ＳＶに対するセンサ物標の位置によって（換言すると、センサ物標を検出している周辺レーダセンサ１６ａが何れであるかによって）、センサ物標情報に含まれる位置情報の精度、特に、横位置（Ｙ座標位置Ｙobj）の精度が低下してしまう。より具体的に述べると、図３に示されるように、周辺レーダセンサ１６ａにより取得されるセンサ物標情報に含まれる位置（特に、横位置）の精度は、レーダ波の放射角度θｈが大きくなるほどが悪化する。ここで、放射角度θｈは、放射中心軸線Ｃｓと、センサ物標ＳＢと周辺レーダセンサ１６ａ（レーダ波放射位置）とを結んだ直線と、が成す角度（大きさ）である。従って、上述したように、ＤＳＥＣＵが、最大横位置Ｙmaxhと最小横位置Ｙminhとを求め、それらの差の大きさ（＝｜Ｙmaxh−Ｙminh｜）をフュージョン物標ＦＢｎの幅Ｗｆとして演算すると、幅Ｗｆが立体物の真の幅と大きく相違してしまう場合がある。
【００６６】
以下、このように幅Ｗｆの精度が低下する具体例と、それに対処するためにＤＳＥＣＵが採用した幅Ｗｆの算出方法と、について説明する。尚、以下において、フュージョン物標ＦＢｎに属するセンサ物標の中に２つ以上の周辺レーダセンサ１６ａにより検出されたセンサ物標があるとき、そのフュージョン物標は「混在フュージョン物標」とも称呼される。
【００６７】
図７（Ａ）に示された例では、センサ物標ＢＲＲ１、センサ物標ＢＲＲ２、センサ物標ＢＲＬ１及びセンサ物標ＢＲＬ２をグルーピング（統合）した混在フュージョン物標ＦＢａ１が生成されている。センサ物標ＢＲＲ１及びセンサ物標ＢＲＲ２は、右後方周辺センサ１６ＲＲによって検知されたセンサ物標である。センサ物標ＢＲＬ１及びセンサ物標ＢＲＬ２は、左後方周辺センサ１６ＲＬによって検知されたセンサ物標である。センサ物標ＢＲＲ１、センサ物標ＢＲＲ２、センサ物標ＢＲＬ１及びセンサ物標ＢＲＬ２は、何れも高ＡＧＥ物標である。
【００６８】
ここで、混在フュージョン物標ＦＢａ１の物標幅Ｗａ１を、フュージョン物標ＦＢａ１に属する高ＡＧＥ物標の中の最大横位置Ｙmaxh（センサ物標ＢＲＬ２の横位置）及び最小横位置Ｙminh（センサ物標ＢＲＲ２の横位置）の差分の大きさ（＝｜Ｙmaxh−Ｙminh｜）を演算することにより求めると、物標幅Ｗａ１が実際の立体物の幅と大きく相違してしまう可能性が高くなる。これは、センサ物標ＢＲＬ２が左後方周辺センサ１６ＲＬにより検出されていて、且つ、センサ物標ＢＲＬ２に対する左後方周辺センサ１６ＲＬのレーダ波の放射角度が大きいので、センサ物標ＢＲＬ２のセンサ物標情報に含まれる横位置（Ｙ座標位置Ｙobj）の精度が良くないからである。
【００６９】
ところで、基準軸線Ｑｂは、右後方周辺センサ１６ＲＲのレーダ波の放射角度（第１レーダセンサ放射角度）θ１（図４を参照。）と、左後方周辺センサ１６ＲＬのレーダ波の放射角度（第２レーダセンサ放射角度）θ２（図４を参照。）と、が互いに等しくなる点を結んだ直線である。従って、基準軸線Ｑｂの任意の点に位置する物標を、右後方周辺センサ１６ＲＲによって検出した場合と左後方周辺センサ１６ＲＬによって検出した場合とにおいて、それらのセンサ物標情報の横位置の精度は実質的に同じである。
【００７０】
これに対し、基準軸線Ｑｂに対して右後方周辺センサ１６ＲＲに近い側（図７（Ａ）及び（Ｂ）において基準軸線Ｑｂよりも右側の領域）において混在フュージョン物標が生成された場合、その混在フュージョン物標に属する「右後方周辺センサ１６ＲＲによって検出されたセンサ物標」のセンサ物標情報に含まれる横位置は、その混在フュージョン物標に属する「左後方周辺センサ１６ＲＬによって検出されたセンサ物標」のセンサ物標情報に含まれる横位置、よりも精度が高い。これは、第１レーダセンサ放射角度θ１の方が第２レーダセンサ放射角度θ２よりも小さいからである。
【００７１】
同様に、基準軸線Ｑｂに対して左後方周辺センサ１６ＲＬに近い側（図７（Ａ）及び（Ｂ）において基準軸線Ｑｂよりも左側の領域）において混在フュージョン物標が生成された場合、その混在フュージョン物標に属する「左後方周辺センサ１６ＲＬによって検出されたセンサ物標」のセンサ物標情報に含まれる横位置は、その混在フュージョン物標に属する「右後方周辺センサ１６ＲＲによって検出されたセンサ物標」のセンサ物標情報に含まれる横位置、よりも精度が高い。これは、第２レーダセンサ放射角度θ２の方が第１レーダセンサ放射角度θ１よりも小さいからである。
【００７２】
以上の観点から、ＤＳＥＣＵは、混在フュージョン物標が生成された場合、その混在フュージョン物標の幅Ｗｆを精度良く算出するために、その混在フュージョン物標に属する高ＡＧＥセンサ物標の中から、精度の高い横位置を示す可能性が高いセンサ物標を次のように特定（抽出）する。この特定（抽出）されるセンサ物標は、「高精度高ＡＧＥセンサ物標」とも称呼される。
【００７３】
ＤＳＥＣＵは、混在フュージョン物標に属する高ＡＧＥセンサ物標の中から、基準軸線Ｑｂに対して近い側の周辺レーダセンサにより検出されている高ＡＧＥセンサ物標を「高精度高ＡＧＥセンサ物標」として抽出し、その抽出した高精度高ＡＧＥセンサ物標のセンサ物標情報に含まれる横位置を用いて混在フュージョン物標ＦＢｎの物標幅Ｗｆを演算する。換言すると、ＤＳＥＣＵは、混在フュージョン物標に属する高ＡＧＥセンサ物標の中の、基準軸線Ｑｂに対して遠い側の周辺レーダセンサにより検出されている高ＡＧＥセンサ物標のセンサ物標情報を幅Ｗｆの演算に用いない。
【００７４】
例えば、図７（Ｂ）に示された例では、右後方周辺センサ１６ＲＲによって検出された「センサ物標ＢＲＲ１及びセンサ物標ＢＲＲ２」と、左後方周辺センサ１６ＲＬによって検出された「センサ物標ＢＲＬ１及びセンサ物標ＢＲＬ２」と、がグルーピング（統合）されることにより、混在フュージョン物標ＦＢａ１が生成されている。更に、右後方周辺センサ１６ＲＲによって検出された「センサ物標ＢＲＲ３及びセンサ物標ＢＲＲ４」と、左後方周辺センサ１６ＲＬによって検出された「センサ物標ＢＲＬ３及びセンサ物標ＢＲＬ４」と、がグルーピング（統合）されることにより、混在フュージョン物標ＦＢａ２が生成されている。尚、これらのセンサ物標は何れも高ＡＧＥセンサ物標であると仮定する。
【００７５】
この場合、混在フュージョン物標ＦＢａ１に着目すると、基準軸線Ｑｂに対して近い側の周辺レーダセンサは右後方周辺センサ１６ＲＲであるから、センサ物標ＢＲＲ１及びセンサ物標ＢＲＲ２が高精度高ＡＧＥセンサ物標として抽出される。
【００７６】
そして、ＤＳＥＣＵは、抽出した高精度高ＡＧＥセンサ物標が２つ以上ある場合、その抽出した高精度高ＡＧＥセンサ物標のＹ座標位置Ｙobjの中の最大値を最大横位置Ｙmaxh（センサ物標ＢＲＲ１のＹ座標位置Ｙobj）として決定し、その抽出した高精度高ＡＧＥセンサ物標のＹ座標位置Ｙobjの中の最小値を最小横位置Ｙminh（センサ物標ＢＲＲ２のＹ座標位置Ｙobj）として決定する。更に、ＤＳＥＣＵは、最大横位置Ｙmaxhと最小横位置Ｙminhとの差分の大きさ（＝|最大横位置Ｙmaxh−最小横位置Ｙminh|）を演算して、これを混在フュージョン物標の物標幅（Ｗａ１）とする。
【００７７】
一方、混在フュージョン物標ＦＢａ２に着目すると、基準軸線Ｑｂに対して近い側の周辺レーダセンサは左後方周辺センサ１６ＲＬであるから、センサ物標ＢＲＬ３及びセンサ物標ＢＲＬ４が高精度高ＡＧＥセンサ物標として抽出される。
【００７８】
そして、ＤＳＥＣＵは、上述した手法によって、最大横位置Ｙmaxhとしてセンサ物標ＢＲＬ４のＹ座標位置Ｙobjを採用し、最小横位置Ｙminhとしてセンサ物標ＢＲＬ３のＹ座標位置Ｙobjを採用する。更に、ＤＳＥＣＵは、最大横位置Ｙmaxhと最小横位置Ｙminhとの差分の大きさ（＝|最大横位置Ｙmaxh−最小横位置Ｙminh|）を演算して、これを混在フュージョン物標の物標幅（Ｗａ２）とする。
【００７９】
尚、前述したように、ＤＳＥＣＵは、混在フュージョン物標ＦＢａ１に属する全ての高ＡＧＥ物標のＸ座標位置Ｘobjの最大値（＝センサ物標ＢＲＲ１のＸ座標位置Ｘobj）を最大縦位置Ｘmaxhとして選択し、混在フュージョン物標ＦＢａ１に属する全ての高ＡＧＥ物標のＸ座標位置Ｘobjの最小値（＝センサ物標ＢＲＬ２のＸ座標位置Ｘobj）を最小縦位置Ｘminhとして選択し、それらの差分の大きさ（＝|Ｘmaxh−Ｘminh|）を混在フュージョン物標ＦＢａ１の物標長さＬａ１として演算する。混在フュージョン物標ＦＢａ２の物標長さＬａ２についても同様である。
【００８０】
更に、ＤＳＥＣＵは、最大縦位置Ｘmaxhを示すセンサ物標として選択されたセンサ物標のＸ座標位置Ｘobjと、最小縦位置Ｘminhを示すセンサ物標として選択されたセンサ物標のＸ座標位置Ｘobjと、の中央位置をフュージョン物標ＦＢｎ（ｎ＝ａ１、ａ２）のＸ座標位置Ｘｆｎとして演算する。同様に、ＤＳＥＣＵは、最大横位置Ｙmaxhを示すセンサ物標として選択されたセンサ物標のＹ座標位置Ｙobjと、最小横位置Ｙminhを示すセンサ物標として選択されたセンサ物標のＹ座標位置Ｙobjと、の中央位置をフュージョン物標ＦＢｎのＹ座標位置Ｙｆｎとして演算する。加えて、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標ＦＢｎに属する高ＡＧＥセンサ物標の「縦相対速度の平均値及び横相対速度の平均値」を、そのフュージョン物標ＦＢｎの「縦相対速度Ｖｘｆｎ及び横相対速度Ｖｙｆｎ」としてそれぞれ演算する。
【００８１】
図７（Ｂ）に示した例では、それぞれの混在フュージョン物標に対して選択された高精度高ＡＧＥ物標が２以上あったが、混在フュージョン物標に対して選択された高精度高ＡＧＥ物標が１つしかない場合、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標の物標幅Ｗｆを予め定められた固定幅Ｗに設定し、フュージョン物標の物標長さＬｆを予め定められた固定長さＬに設定する。更に、その一つの選択された高精度高ＡＧＥ物標の「Ｘ−Ｙ座標位置、縦相対速度及び横相対速度」を、そのフュージョン物標ＦＢｎの「Ｘ−Ｙ座標位置、縦相対速度Ｖｘｆｎ及び横相対速度Ｖｙｆｎ」としてそれぞれ設定する。
【００８２】
更に、ＤＳＥＣＵは、混在フュージョン物標に属するセンサ物標中に高ＡＧＥセンサ物標がない場合、そのフュージョン物標が後述する推定物標に基づいて生成されているのであれば、その推定物標の「Ｘ−Ｙ座標位置、物標幅、長さ、縦相対速度及び横相対速度」を、混在フュージョン物標の「Ｘ−Ｙ座標位置、物標幅Ｗｆ、物標長さＬｆ、縦相対速度及び横相対速度」としてそれぞれ設定する。
【００８３】
更に、ＤＳＥＣＵは、混在フュージョン物標に属するセンサ物標中に高ＡＧＥセンサ物標がなく、且つ、その混在フュージョン物標が後述する推定物標に基づいて生成されていない場合、予め定められた「固定幅及び長さ」を混在フュージョン物標の「物標幅Ｗｆ及び物標長さＬｆ」としてそれぞれ設定する。更に、混在フュージョン物標に属するセンサ物標の中で最も大きいＡＧＥを有するセンサ物標の「Ｘ−Ｙ座標位置、縦相対速度及び横相対速度」を、混在フュージョン物標の「Ｘ−Ｙ座標位置、縦相対速度及び横相対速度」としてそれぞれ設定する。
【００８４】
また、フュージョン物標が混在フュージョン物標でない場合、ＤＳＥＣＵはフュージョン物標に属するセンサ物標中に高ＡＧＥセンサ物標が２以上あれば、それらの高ＡＧＥセンサ物標のセンサ物標情報から、最大縦位置Ｘmaxh、最小縦位置Ｘminh、最大横位置Ｙmaxh及び最小横位置Ｙminhを選択し、上述した方法によって物標幅Ｗｆ、物標長さＬｆ及び座標位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を決定する。加えて、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標ＦＢｎに属する高ＡＧＥセンサ物標の「縦相対速度の平均値及び横相対速度の平均値」を、そのフュージョン物標ＦＢｎの「縦相対速度Ｖｘｆｎ及び横相対速度Ｖｙｆｎ」としてそれぞれ演算する。一方、フュージョン物標が混在フュージョン物標でない場合に高ＡＧＥセンサ物標が１つ以下であれば、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標が混在フュージョン物標であって高精度高ＡＧＥ物標が１つ以下である場合と同様にして物標幅Ｗｆ、物標長さＬｆ、座標位置（Ｘｆ，Ｙｆ）及び相対速度を決定する。
【００８５】
（フュージョン物標の生成・更新方法）
次に、ＤＳＥＣＵが実行するフュージョン物標の生成・更新方法について説明する。
【００８６】
ＤＳＥＣＵは、所定時間（演算周期）Δｔが経過する毎に、周辺レーダセンサ１６ａからセンサ物標情報を取得する。更に、ＤＳＥＣＵは、後述するグルーピング処理を行なって「一つの立体物ｎから得られている可能性が高い複数のセンサ物標」をグルーピング（統合、フュージョン）することにより、その一つの立体物ｎに対応するフュージョン物標ＦＢｎを生成する。以下、図８の（Ａ）及び（Ｂ）に示した例を用いて、「グルーピング処理」について詳述する。
【００８７】
いま、図８（Ａ）に示したように、センサ物標Ｂ０，Ｂ１及びＢ２が検出されたと仮定する。この例において、センサ物標Ｂ０は右前方周辺センサ１６ＦＲによって検出されたセンサ物標であり、センサ物標Ｂ１及びセンサ物標Ｂ２は、中央前方周辺センサ１６ＦＣによって検出されたセンサ物標である。更に、この例では、現時点までに（換言すると、前回の演算時において）フュージョン物標が生成されていない。
【００８８】
このように、今回の演算の開始時点においてフュージョン物標ＦＢｎが生成されていない場合、ＤＳＥＣＵは、新規のフュージョン物標ＦＢｎを生成するためのグルーピング処理を次に述べるように行う。尚、このグルーピング処理は、「新規グルーピング処理」と称呼される。
【００８９】
まず、ＤＳＥＣＵは、複数のセンサ物標（例えば、センサ物標Ｂ０乃至Ｂ２）の中から、任意の一つのセンサ物標（例えば、センサ物標Ｂ０）をグルーピング基準物標Ｂｓとして選択する。次に、ＤＳＥＣＵは、グルーピング基準物標Ｂｓ（例えば、センサ物標Ｂ０）に対して、「グルーピング候補となる他のセンサ物標Ｂｎ（例えば、センサ物標Ｂｎ、ｎ＝１、２）」が、下記（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件を満たしているか否かを判定する。グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎが下記（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件を満たしている場合、センサ物標Ｂｎはグルーピング条件を満たしていると判定される。
【００９０】
（条件Ｇ１）位置を判定の基準とした条件
図８（Ｂ）の左側の図に示されるように、
「グルーピング候補のセンサ物標ＢｎのＸ座標位置Ｘobj（＝ＸＢｎ）」と「グルーピング基準物標ＢｓのＸ座標位置Ｘobj（＝ＸＢｓ）」との差分の絶対値（＝｜ＸＢｎ−ＸＢｓ｜）が所定の閾値縦距離Ｘth以下であり、且つ
「グルーピング候補のセンサ物標ＢｎのＹ座標位置Ｙobj（＝ＹＢｎ）」と「グルーピング基準物標ＢｓのＹ座標位置Ｙobj（＝ＹＢｓ）」との差分の絶対値（＝｜ＹＢｎ−ＹＢｓ｜）が所定の閾値横距離Ｙth以下であること。
尚、ここで、閾値縦距離Ｘthは、例えば、「物標長さＬ０×０．５＋所定値α」である。閾値横距離Ｙthは、「物標幅Ｗ０×０．５＋所定値β」である。物標長さＬ０及び物標幅Ｗ０には、判定に適した任意の固定値が使用される。例えば、物標長さＬ０には自動二輪車両の標準的長さが設定され、物標幅Ｗ０には自動二輪車両の標準的車幅が設定される。
【００９１】
（条件Ｇ２）速度を判定の基準とした条件
図８（Ｂ）の右側の図に示されるように、
「グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎの縦相対速度Ｖｘobj（＝ＶｘＢｎ）」と「グルーピング基準物標Ｂｓの縦相対速度Ｖｘobj（＝ＶｘＢｓ）」との差分の絶対値（＝｜ＶｘＢｎ−ＶｘＢｓ｜）が、所定の閾値縦速度差Ｖｘth以下であり、且つ
「グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎの横相対速度Ｖｙobj（＝ＶｙＢｎ）」と「グルーピング基準物標Ｂｓの横相対速度Ｖｙobj（＝ＶｙＢｓ）」との差分の絶対値（＝｜ＶｙＢｎ−ＶｙＢｓ｜）が、所定の閾値横速度差Ｖｙth以下であること。
【００９２】
なお、条件Ｇ２が成立しているか否かは、絶対速度を用いて判定されてもよい。即ち、条件Ｇ２は以下のとおりであってもよい。
「グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎの縦絶対速度」と「グルーピング基準物標Ｂｓの縦絶対速度」との差分の絶対値が、閾値縦速度差Ｖｘth以下であり、且つ
「グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎの横絶対速度」と「グルーピング基準物標Ｂｓの横絶対速度」との差分の絶対値が、閾値横速度差Ｖｙth以下であること。
【００９３】
グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎがグルーピング基準物標Ｂｓに対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件からなるグルーピング条件を満たしている場合、ＤＳＥＣＵは、センサ物標Ｂｎとグルーピング基準物標Ｂｓとを統合して、新規のフュージョン物標ＦＢｎを生成する。更に、ＤＳＥＣＵは、新規のフュージョン物標ＦＢｎに対して、フュージョン物標ＦＢｎを他のフュージョン物標と区別（識別）するための識別情報（ＩＤ）を設定する。
【００９４】
例えば、図８（Ａ）において、グルーピング候補のセンサ物標Ｂ１がグルーピング基準物標Ｂ０に対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件を満たし、且つ、グルーピング候補のセンサ物標Ｂ２もグルーピング基準物標Ｂ０に対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件を満たしていると仮定する。この場合、ＤＳＥＣＵは、センサ物標Ｂ１及びセンサ物標Ｂ２と、センサ物標Ｂ０と、をグルーピング（統合）してフュージョン物標ＦＢ１を新たに生成する。フュージョン物標ＦＢ１の識別情報は、例えば「ＩＤ１」である。
【００９５】
更に、図８（Ａ）において、グルーピング候補のセンサ物標Ｂ２もグルーピング基準物標Ｂ０に対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件を満たしている場合、ＤＳＥＣＵは、センサ物標Ｂ２もセンサ物標Ｂ０と統合する。即ち、センサ物標Ｂ２は、フュージョン物標ＦＢ１に統合される。
【００９６】
これに対し、グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎがグルーピング基準物標Ｂｓに対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の少なくとも一方を満たしていない場合、ＤＳＥＣＵは、そのセンサ物標Ｂｎを別のグルーピング基準物標Ｂｓとして選択する。そして、ＤＳＥＣＵは、そのグルーピング基準物標Ｂｓに対して、グルーピング候補となるセンサ物標（即ち、それまでにフュージョン物標に統合されていないセンサ物標）が（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）のグルーピング条件の両方を満たしているか否かを判定する。以上の処理が、新規物標生成グルーピング処理である。
【００９７】
一方、前回の演算（演算周期Δｔ前の演算）においてフュージョン物標ＦＢｎが生成されていた場合（即ち、今回の演算の開始時点において既にフュージョン物標ＦＢｎが生成されている場合）、ＤＳＥＣＵは、そのフュージョン物標ＦＢｎを次のように更新する。以下では、図９（Ａ）に示されるように、今回の演算を開始するときに既に２つのフュージョン物標ＦＢ１及びＦＢ２（即ち、ＦＢｎ，ｎ＝１，２）が生成されている例を用いて、フュージョン物標の更新（生成）方法について説明する。以下、前回の演算において生成又は更新されたフュージョン物標を「前回フュージョン物標」と称呼し、前回フュージョン物標の物標情報を「前回フュージョン物標情報」と称呼する。
【００９８】
ＤＳＥＣＵは、前回フュージョン物標ＦＢｎの前回フュージョン物標情報に基づいて、今回の演算におけるフュージョン物標ＦＢｎの位置及び相対速度を推定する。この推定されたフュージョン物標は「推定物標ＦＢｎ’」と称呼される。例えば、図９（Ａ）に示された例においては、前回フュージョン物標ＦＢ１及びＦＢ２に基づいて推定物標ＦＢ１’及びＦＢ２’がそれぞれ生成されている。
【００９９】
より具体的に述べると、前回の演算時におけるＸ−Ｙ座標（以下、「前回Ｘ−Ｙ座標」と称呼する。）において、前回フュージョン物標ＦＢｎのＸ−Ｙ座標位置を（Ｘｆｎ、Ｙｆｎ）、前回フュージョン物標ＦＢｎの縦相対速度をＶｘｆｎ、前回フュージョン物標ＦＢｎの横相対速度をＶｙｆｎとする。このとき、ＤＳＥＣＵは、前回Ｘ−Ｙ座標における推定物標ＦＢｎ’のＸ−Ｙ座標位置（Ｘｆｎ’、Ｙｆｎ’）を、以下の式に従って算出する。
Ｘｆｎ’＝Ｘｆｎ＋Δｔ・Ｖｘｆｎ
Ｙｆｎ’＝Ｙｆｎ＋Δｔ・Ｖｙｆｎ
【０１００】
その後、ＤＳＥＣＵは、その求めた「前回Ｘ−Ｙ座標における推定物標ＦＢｎ’のＸ−Ｙ座標位置（Ｘｆｎ’、Ｙｆｎ’）及び」を、今回の演算時におけるＸ−Ｙ座標（以下、「今回Ｘ−Ｙ座標」と称呼する。）におけるＸ−Ｙ座標位置へと変換（座標変換）する。更に、ＤＳＥＣＵは、前回Ｘ−Ｙ座標における「前回フュージョン物標ＦＢｎの相対速度（Ｖｘｆｎ，Ｖｙｆｎ）」を今回Ｘ−Ｙ座標における相対速度へと変換（座標変換）し、これを今回Ｘ−Ｙ座標における推定物標ＦＢｎ’の相対速度として設定する。尚、ＤＳＥＣＵは、前回Ｘ−Ｙ座標と今回Ｘ−Ｙ座標との関係を、「自車両ＳＶの車速Ｖ、横偏差Ｄｙ、及び、ヨー角θｙ」等と、時間Δｔと、から認識し、この関係からＸ−Ｙ座標位置及び相対速度等の上記座標変換を行う。
【０１０１】
更に、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’の「物標幅及び物標長さ」を、前回フュージョン物標ＦＢｎの「物標幅Ｗｆ及び物標長さＬｆ」とそれぞれ同じ値に設定する。これにより、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’（即ち、ＦＢ１’及びＦＢ２’）を生成する。
【０１０２】
推定物標ＦＢｎ’は、今回の演算時において新たに検知されたセンサ物標（以下、「今回検知センサ物標」とも称呼する。）をグルーピング（統合）するための判定基準となる物標である。従って、推定物標ＦＢｎ’の識別情報は、前回フュージョン物標ＦＢｎの識別情報と同一の情報に設定される。即ち、例えば、推定物標ＦＢ１’の識別情報は、前回フュージョン物標ＦＢ１の識別情報である「ＩＤ１」に維持される。推定物標ＦＢ２’の識別情報は、前回フュージョン物標ＦＢ２の識別情報である「ＩＤ２」に維持される。
【０１０３】
次に、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’に対してグルーピング候補となる今回センサ物標を抽出する。この抽出は、推定物標ＦＢｎ’の位置に基づいて行われる。より具体的に述べると、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’の位置に基づいて定められるグルーピング対象領域にある「今回検知センサ物標」をその推定物標ＦＢｎ’のグルーピング対象として抽出する。
【０１０４】
図９（Ａ）に示した例においては、センサ物標ＢＦＣ１は、中央前方周辺センサ１６ＦＣが今回検知した今回検知センサ物標である。センサ物標ＢＦＬ１、ＢＦＬ２及びＢＦＬ３は、左前方周辺センサ１６ＦＬが今回検知した今回検知センサ物標である。センサ物標ＢＲＬ１は、左後方周辺センサ１６ＲＬが今回検知した今回検知センサ物標である。左前方周辺センサ１６ＦＬ及び右後方周辺センサ１６ＲＲは、いずれも今回検知センサ物標を検知していない。推定物標ＦＢ１’に対するグルーピング候補は、点線Ｒ１で囲まれた「センサ物標ＢＦＣ１、センサ物標ＢＦＬ１、ＢＦＬ２及びＢＦＬ３、並びに、センサ物標ＢＲＬ１」である。推定物標ＦＢ２’に対するグルーピング候補は、点線Ｒ２で囲まれたグルーピング対象領域に存在する「センサ物標ＢＲＬ１」である。
【０１０５】
ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’に基づいて、今回検知センサ物標を前回フュージョン物標ＦＢｎに関連付けるためのグルーピング処理（以下、「第１グルーピング処理」と称呼される。）を実行する。
【０１０６】
即ち、ＤＳＥＣＵは、先ず、推定物標ＦＢｎ’をグルーピング基準物標として選択する。次いで、ＤＳＥＣＵは、そのグルーピング基準物標（即ち、推定物標ＦＢｎ’）に対して、グルーピング候補である今回検知センサ物標が、上述の（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）からなるグルーピング条件を満たしているか否かを判定する。このように、グルーピング基準物標が推定物標ＦＢｎ’である場合、グルーピング基準物標の物標情報としては推定物標ＦＢｎ’の物標情報（Ｘ−Ｙ座標位置、縦相対速度及び横相対速度）が使用される。
【０１０７】
グルーピング候補の今回検知センサ物標がグルーピング基準物標として選択された推定物標ＦＢｎ’に対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件を満たしている場合、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’とその今回検知センサ物標とを統合して、フュージョン物標ＦＢｎを更新（生成）する。ＤＳＥＣＵは、この処理を、グルーピング候補の今回検知センサ物標の総てに対して行ってフュージョン物標ＦＢｎを更新する。このフュージョン物標ＦＢｎの識別情報は、推定物標ＦＢｎ’の識別情報と同じ情報に維持される。
【０１０８】
図９（Ｂ）に示される例において、推定物標ＦＢ１’に対し、点線Ｒ１により囲まれたグルーピング候補の今回検知センサ物標のうち、センサ物標ＢＦＣ１及びセンサ物標ＢＦＬ１が（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件（即ち、グルーピング条件）を満たしていると仮定する。この場合、図１０に示されるように、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢ１’と「センサ物標ＢＦＣ１及びセンサ物標ＢＦＬ１」とを統合することによりフュージョン物標ＦＢ１を更新（生成）する。推定物標ＦＢ１’に統合できると判定されたセンサ物標の数（グルーピング物標数）は「２」である。
【０１０９】
更に、図９（Ｂ）に示される例において、推定物標ＦＢ２’に対し、グルーピング候補であるセンサ物標ＢＲＬ１はグルーピング条件を満たしていないと仮定する。即ち、推定物標ＦＢ２’に対し、点線Ｒ２により囲まれたグルーピング候補の今回検知センサ物標のうちグルーピング条件を満たしているセンサ物標は存在しない。換言すると、推定物標ＦＢ２’に対して統合できると判定されたセンサ物標の数（グルーピング物標数）は「０」である。この場合、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標ＦＢ２を外挿する。即ち、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢ２’を、前回フュージョン物標ＦＢ２を外挿することにより得られた今回フュージョン物標ＦＢ３と見做し、今回フュージョン物標の物標情報を推定物標ＦＢ３’の物標情報によって置換する。この処理を、フュージョン物標の外挿又は外挿処理と称呼する。
【０１１０】
更に、第１グルーピング処理により何れの推定物標とも統合されなかった今回検知センサ物標（以下、「残余センサ物標」とも称呼する。）が存在する場合、ＤＳＥＣＵは、残余センサ物標同士のグルーピングを試みる。この処理は、第２グルーピング処理と称呼される。
【０１１１】
例えば、図１０に示された例においては、点線Ｒ３により囲まれた「センサ物標ＢＦＬ２及びＢＦＬ３、並びに、センサ物標ＢＲＬ１」は、残余センサ物標である。ＤＳＥＣＵは、これらの残余センサ物標に対し、前述した「新規グルーピング処理」と同様の処理を第２グルーピング処理として実行する。これにより、ＤＳＥＣＵは、新規のフュージョン物標ＦＢｎを生成する。
【０１１２】
尚、上述したように、推定物標ＦＢｎ’に対するグルーピング物標数が「０」の場合、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’に基づいて今回フュージョン物標ＦＢｎを外挿する。フュージョン物標の外挿は、その外挿を開始してからの継続時間（外挿継続時間）が所定の最大外挿継続時間ｔｇ以上になるまで継続され、外挿継続時間が最大外挿継続時間ｔｇに到達すると終了する。この場合、ＤＳＥＣＵは、そのフュージョン物標がロストしたと判定する。これに対し、外挿継続時間が最大外挿継続時間ｔｇに到達する前に、その外挿によるフュージョン物標に対応した推定物標に対して統合されるセンサ物標が現れ、当該センサ物標がその推定物標に統合されたとき、ＤＳＥＣＵはフュージョン物標の外挿を終了する。
【０１１３】
（具体的作動）
次に、本実施装置の具体的な作動について説明する。ＤＳＥＣＵのＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼される。）は、所定のタイミングになると、所定時間（所定演算周期）Δｔが経過する毎に、図１１に示した物標トラッキングルーチンを実行する。
【０１１４】
従って、ＣＰＵは、所定のタイミングになると図１１のステップ１１００から処理を開始してステップ１１１０に進み、前回フュージョン物標が存在しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、前回の本ルーチンの実行時においてフュージョン物標が生成又は外挿されていたか否かを判定する。
【０１１５】
前回フュージョン物標が存在していない場合、ＣＰＵはステップ１１１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１２０に進み、上述した新規グルーピング処理を実行する。その後、ＣＰＵは後述するステップ１１６０以降に進む。
【０１１６】
これに対し、前回フュージョン物標が存在していない場合、ＣＰＵはステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１１３０乃至ステップ１１５０の処理を順に行い、その後、ステップ１１６０以降に進む。
【０１１７】
ステップ１１３０：ＣＰＵは、上述した手法に従って、前回フュージョン物標に基づいて推定物標を生成する。このとき、推定物標の識別情報は、その推定物標が生成された元となった前回フュージョン物標情報の識別情報と同一に設定される。
ステップ１１４０：ＣＰＵは、上述した手法に従って、第１グルーピング処理を実行する。
ステップ１１５０：ＣＰＵは、上述した手法に従って、第２グルーピング処理を実行する。
【０１１８】
ＣＰＵは、ステップ１１２０又はステップ１１５０の処理を終了すると、以下に述べるステップ１１６０乃至ステップ１１８０の処理を順に行い、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１９】
ステップ１１６０：ＣＰＵは、上述した手法に従って、ロスト判定を行う。即ち、ＣＰＵは、前回フュージョン物標のうち消失したと判定できるフュージョン物標を特定する。
ステップ１１７０：ＣＰＵは、上述した手法に従って、グルーピング物標数が「０」である推定物標に基づいてフュージョン物標を外挿する。
【０１２０】
ステップ１１８０：ＣＰＵは、上述した手法に従って、フュージョン物標情報を更新する。このとき、ＣＰＵは、ステップ１１２０、ステップ１１４０及びステップ１１５０にて生成・更新されたフュージョン物標の中に上述の混在フュージョン物標が存在していれば、その混在フュージョン物標に属する高ＡＧＥセンサ物標の中から高精度高ＡＧＥセンサ物標を抽出し、その抽出した高精度高ＡＧＥセンサ物標のセンサ物標情報に含まれる横位置を用いて混在フュージョン物標ＦＢｎの物標幅Ｗｆを演算する。
【０１２１】
＜変形例＞
以上、本発明の実施形態について具体的に説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づく各種の変形が可能である。
【０１２２】
例えば、上述の実施形態において、混在フュージョン物標は、左後方周辺センサ１６ＲＬ及び右後方周辺センサ１６ＲＲの両方により検出されたセンサ物標を含むフュージョン物標であったが、複数の周辺レーダセンサ１６ａの中から選ばれた他の２つの周辺センサ（例えば、中央前方周辺センサ１６ＦＣ及び右前方周辺センサ１６ＦＲの二つの周辺センサ、或いは、中央前方周辺センサ１６ＦＣ及び左前方周辺センサ１６ＦＬの二つの周辺センサ）により検出されたセンサ物標を含むフュージョン物標であってもよい。
【０１２３】
この場合、基準軸線は、一方の周辺センサのレーダ波の放射角度θｈと他方の周辺センサのレーダ波の放射角度θｈとが同じになる点を結んだ直線である。そして、ＤＳＥＣＵは、混在フュージョン物標に属する複数の高ＡＧＥセンサ物標の中から、その高ＡＧＥ物標が基準軸線に対してその二つの周辺センサの何れに近い側に存在しているかに応じて、フュージョン物標の幅Ｗｆを算出するための高精度高ＡＧＥセンサ物標を抽出すればよい。
【０１２４】
更に、複数の周辺レーダセンサ１６ａの搭載位置は、上述の実施形態に限定されない。加えて、上記実施形態は、センサ物標を高ＡＧＥセンサ物標と低ＡＧＥセンサ物標とに区別して取り扱っていたが、このような区別は必ずしも必要ない。例えば、周辺レーダセンサ１６ａは、高ＡＧＥ物標と判定されたセンサ物標とそのセンサ物標情報のみをＤＳＥＣＵに送信するように構成されていてもよい。
【符号の説明】
【０１２５】
１０…運転支援ＥＣＵ、１５…車速センサ、１６ａ…周辺レーダセンサ、１６ＦＣ…中央前方周辺センサ、１６ＦＲ…右前方周辺センサ、１６ＦＬ…左前方周辺センサ、１６ＲＲ…右後方周辺センサ、１６ＲＬ…左後方周辺センサ、１６ｂ…カメラセンサ、１７…操作スイッチ、５２…転舵用モータ、５３…ウインカーレバースイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019002691.tif 000009
【図８】
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【図９】
2019002691.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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