(57)【要約】【課題】ロック機構付きのコンテナを自動で折り畳むことができるコンテナ折り畳み方法及びコンテナ折り畳み装置を提供する。【解決手段】コンテナ折り畳み装置は、板ばね部材を係止位置と退避位置との間で回動させる第１回動操作部と、金具をロック位置とロック解除位置との間で回動させる第２回動操作部と、４つの側板を折り畳むために倒す倒し操作部とを備える。コンテナ折り畳み方法は、第１回動操作部が、ロック位置にある金具を回動不能に係止する係止位置にある係止ピンを板ばね部材の付勢力に抗して外し、板ばね部材を係止位置から退避位置へ回動させる第１回動操作ステップ（Ｓ１３）と、第２回動操作部が、金具をロック位置からロック解除位置まで回動させる第２回動操作ステップ（Ｓ１４）と、倒し操作部が、４つの側板を内側へ倒して底部上に重ねた状態に折り畳む倒しステップ（Ｓ１７，Ｓ１８）と、を備える。【選択図】図９
2019218074.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つの四角状の底部と４つの側板とを備えた組み立て状態のコンテナを、コンテナ折り畳み装置が４つの前記側板を隣同士で係止している複数のロック機構を解除して前記底部の上に４つの前記側板を重ねた状態に折り畳むコンテナ折り畳み方法であって、
前記ロック機構は、前記側板に一端部を中心に回動可能に設けられるとともに当該側板の隣の側板の上端部に係合されるロック位置と、前記隣の側板との係合を解除するロック解除位置との間を回動可能な金具と、係止ピンを先端部に有するとともに前記ロック位置にある前記金具を前記係止ピンにより回動不能に係止する係止位置と、当該金具の回動を許容する非係止時に配置される退避位置との間を回動可能に設けられるとともに前記ロック位置にある前記金具を前記係止ピンが係止する係止方向に付勢された板ばね部材と、を備え、
前記コンテナ折り畳み装置は、前記板ばね部材を前記係止位置と前記退避位置との間で回動させる第１回動操作部と、前記金具を前記ロック位置と前記ロック解除位置との間で回動させる第２回動操作部と、４つの前記側板を折り畳むために倒す倒し操作部とを備え、
前記第１回動操作部が、前記ロック位置にある前記金具を回動不能に係止する前記係止位置にある前記係止ピンを前記板ばね部材の付勢力に抗して外し、当該板ばね部材を前記係止位置から前記退避位置へ回動させる第１回動操作ステップと、
前記第２回動操作部が、前記金具を前記ロック位置から前記ロック解除位置まで回動させる第２回動操作ステップと、
前記倒し操作部が、４つの前記側板を内側へ倒して前記底部上に重ねた状態に折り畳む倒しステップと、
を備えたことを特徴とするコンテナ折り畳み方法。
【請求項２】
前記第２回動操作ステップでは、前記金具を回動半径方向の外側への力を加えつつ前記ロック位置から前記ロック解除位置へ回動させる、ことを特徴とする請求項１に記載のコンテナ折り畳み方法。
【請求項３】
１つの四角状の底部と４つの側板とを備えた組み立て状態のコンテナを、コンテナ折り畳み装置が４つの前記側板を隣同士で係止している複数のロック機構を解除して前記底部の上に４つの前記側板を重ねた状態に折り畳むコンテナ折り畳み方法であって、
前記ロック機構は、スライドピンと、前記スライドピンの軸線と交差する方向に突出する突部と、前記スライドピンを軸線方向にスライド可能に保持する保持部と、前記スライドピンをロック解除位置からロック位置へ付勢するばねとを有し、前記突部は前記スライドピンのスライドを規制するスライド規制位置と、当該スライドを許容するスライド許容位置とに前記スライドピンの軸線を中心に回動可能に構成され、
前記コンテナ折り畳み装置は、前記スライドピンをスライドさせるスライド操作部と、前記突部を前記スライド規制位置と前記スライド許容位置との間で回動させる回動操作部と、４つの前記側板を折り畳むために倒す倒し操作部と、を備え、
前記回動操作部が、前記スライドピンが前記ロック位置にある状態の下で、前記突部を前記スライド規制位置から前記スライド許容位置へ回動させる第１回動操作ステップと、
前記スライド操作部が、前記突部を操作して前記スライドピンを前記ロック位置から前記ロック解除位置までスライドさせるスライド解除操作ステップと、
前記回動操作部が、前記スライドピンが前記ロック解除位置にある状態の下で、前記突部を前記スライド許容位置から前記スライド規制位置へ回動させる第２回動操作ステップと、
前記倒し操作部が、前記ロック機構の解除状態の下で、４つの前記側板を内側へ倒して前記底部上に重ねた状態に折り畳む倒しステップと、
を備えたことを特徴とするコンテナ折り畳み方法。
【請求項４】
全ての前記ステップよりも前に、前記ロック機構の位置を検出する位置検出ステップを更に備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のコンテナ折り畳み方法。
【請求項５】
前記倒しステップは、前記側板を所定角度まで支えながら傾ける傾け操作ステップと、
前記所定角度に傾けた前記側板を自重で倒す支え外しステップと、を備え、
４つの前記側板について前記傾け操作ステップと前記支え外しステップとを順次行って前記コンテナを折り畳む、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のコンテナ折り畳み方法。
【請求項６】
１つの四角状の底部と４つの側板とを備えた組み立て状態のコンテナを、４つの前記側板を隣同士で係止している複数のロック機構を解除して前記底部の上に４つの前記側板を重ねた状態に折り畳むコンテナ折り畳み装置であって、
前記ロック機構は、前記側板に一端部を中心に回動可能に設けられるとともに当該側板の隣の側板の上端部に係合されるロック位置と、前記隣の側板との係合を解除するロック解除位置との間を回動可能な金具と、係止ピンを先端部に有するとともに前記ロック位置にある前記金具を前記係止ピンにより回動不能に係止する係止位置と、当該金具の回動を許容する非係止時に配置される退避位置との間を回動可能に設けられるとともに前記ロック位置にある前記金具を前記係止ピンが係止する係止方向に付勢された板ばね部材とを備えた構成であり、
前記板ばね部材を前記係止位置と前記退避位置との間で回動させる第１回動操作部と、
前記金具を前記ロック位置から前記ロック解除位置まで回動させる第２回動操作部と、
４つの前記側板を折り畳むために倒す倒し操作部と、を備え、
前記第１回動操作部は、前記ロック位置にある前記金具を回動不能に係止する前記係止位置にある前記係止ピンを前記板ばね部材の付勢力に抗して外す操作を行う外し操作部を備え、前記係止ピンを外した前記板ばね部材を前記退避位置まで回動させる第１回動操作を行い、
前記倒し操作部は、４つの前記側板を前記コンテナの内側へ所定の順番に倒して前記底部の上に重ねた状態に折り畳む、
ことを特徴とするコンテナ折り畳み装置。
【請求項７】
１つの四角状の底部と４つの側板とを備えた組み立て状態のコンテナを、４つの前記側板を隣同士で係止している複数のロック機構を解除して前記底部の上に４つの前記側板を重ねた状態に折り畳むコンテナ折り畳み装置であって、
前記ロック機構は、スライドピンと、前記スライドピンの軸線と交差する方向に突出する突部と、前記スライドピンを軸線方向にスライド可能に保持する保持部と、前記スライドピンをロック解除位置からロック位置へ付勢するばねとを有し、前記突部は前記スライドピンのスライドを規制するスライド規制位置と、当該スライドを許容するスライド許容位置とに前記スライドピンの軸線を中心に回動可能に構成され、
前記突部を操作して前記スライドピンを前記ロック位置から前記ロック解除位置までスライドさせるスライド操作部と、
前記突部を前記スライド規制位置と前記スライド許容位置との間で回動させる回動操作部と、
前記ロック機構の解除状態の下で４つの前記側板を前記底部上に重ねた状態に倒して折り畳む倒し操作部と、を備え、
前記回動操作部は、前記スライドピンがロック位置にある状態で前記突部を前記スライド規制位置から前記スライド許容位置へ回動させる第１回動操作と、前記スライドピンが前記ロック解除位置にある状態で前記突部を前記スライド許容位置から前記スライド規制位置へ回動させる第２回動操作とを行う、
ことを特徴とするコンテナ折り畳み装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロック機構付きのコンテナを折り畳むコンテナ折り畳み方法及びコンテナ折り畳み装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１、２には、コンテナを折り畳むコンテナ折り畳み装置が開示されている。コンテナは対向する２つの側板が２つに折れ曲がる構造で、コンテナが組み立てられた状態で互いに対向する２つの側板の略中央部をシリンダで両側から押すことで側板を折り曲げてコンテナを折り畳む。また、特許文献３、４には、４つの側板が底板の上に重なる状態で折り畳まれるコンテナが開示されている。特許文献３に記載のコンテナでは、組み立て時に４つの側板はボルト等の係止具で固定される。また、特許文献４に記載のコンテナは、組み立て時に４つの側板を係止するロック機構を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２７８７２６号公報
【特許文献２】特開２０００−１８５７９５号公報
【特許文献３】特開２００５−３３５７４５号公報
【特許文献４】特開２０１３−２８３７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロック機構付きのコンテナでは、ロック機構のロックが簡単に外れることを防ぐために、ロックを解除する操作を規制する機構を含む場合がある。この種のロック機構を備えたコンテナでは、コンテナに比べサイズが非常に小さなロック機構に対してロックを解除する操作が複雑となる。このため、この種のロック機構付きのコンテナの折り畳み作業は作業者が行っているという課題がある。
【０００５】
本発明の目的は、ロック機構付きのコンテナを自動で折り畳むことができるコンテナ折り畳み方法及びコンテナ折り畳み装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決するコンテナ折り畳み方法は、１つの四角状の底部と４つの側板とを備えた組み立て状態のコンテナを、コンテナ折り畳み装置が４つの前記側板を隣同士で係止している複数のロック機構を解除して前記底部の上に４つの前記側板を重ねた状態に折り畳むコンテナ折り畳み方法であって、前記ロック機構は、前記側板に一端部を中心に回動可能に設けられるとともに当該側板の隣の側板の上端部に係合されるロック位置と、前記隣の側板との係合を解除するロック解除位置との間を回動可能な金具と、係止ピンを先端部に有するとともに前記ロック位置にある前記金具を前記係止ピンにより回動不能に係止する係止位置と、当該金具の回動を許容する非係止時に配置される退避位置との間を回動可能に設けられるとともに前記ロック位置にある前記金具を前記係止ピンが係止する係止方向に付勢された板ばね部材と、を備え、前記コンテナ折り畳み装置は、前記板ばね部材を前記係止位置と前記退避位置との間で回動させる第１回動操作部と、前記金具を前記ロック位置と前記ロック解除位置との間で回動させる第２回動操作部と、４つの前記側板を折り畳むために倒す倒し操作部とを備え、前記第１回動操作部が、前記ロック位置にある前記金具を回動不能に係止する前記係止位置にある前記係止ピンを前記板ばね部材の付勢力に抗して外し、当該板ばね部材を前記係止位置から前記退避位置へ回動させる第１回動操作ステップと、前記第２回動操作部が、前記金具を前記ロック位置から前記ロック解除位置まで回動させる第２回動操作ステップと、前記倒し操作部が、４つの前記側板を内側へ倒して前記底部上に重ねた状態に折り畳む倒しステップと、を備える。この方法によれば、ロック機構付きのコンテナを自動で折り畳むことができる。特に、金具の回動を係止により規制する構成のロック機構によりロックされていても、コンテナを自動で折り畳むことができる。
【０００７】
上記コンテナ折り畳み方法では、前記第２回動操作ステップでは、前記金具を回動半径方向の外側への力を加えつつ前記ロック位置から前記ロック解除位置へ回動させることが好ましい。
【０００８】
この方法によれば、金具が側板に引っ掛かることに起因するロック機構のロック解除ミスを低減できる。
上記コンテナ折り畳み方法では、１つの四角状の底部と４つの側板とを備えた組み立て状態のコンテナを、コンテナ折り畳み装置が４つの前記側板を隣同士で係止している複数のロック機構を解除して前記底部の上に４つの前記側板を重ねた状態に折り畳むコンテナ折り畳み方法であって、前記ロック機構は、スライドピンと、前記スライドピンの軸線と交差する方向に突出する突部と、前記スライドピンを軸線方向にスライド可能に保持する保持部と、前記スライドピンをロック解除位置からロック位置へ付勢するばねとを有し、前記突部は前記スライドピンのスライドを規制するスライド規制位置と、当該スライドを許容するスライド許容位置とに前記スライドピンの軸線を中心に回動可能に構成され、前記コンテナ折り畳み装置は、前記スライドピンをスライドさせるスライド操作部と、前記突部を前記スライド規制位置と前記スライド許容位置との間で回動させる回動操作部と、４つの前記側板を折り畳むために倒す倒し操作部と、を備え、前記回動操作部が、前記スライドピンが前記ロック位置にある状態の下で、前記突部を前記スライド規制位置から前記スライド許容位置へ回動させる第１回動操作ステップと、前記スライド操作部が、前記突部を操作して前記スライドピンを前記ロック位置から前記ロック解除位置までスライドさせるスライド解除操作ステップと、前記回動操作部が、前記スライドピンが前記ロック解除位置にある状態の下で、前記突部を前記スライド許容位置から前記スライド規制位置へ回動させる第２回動操作ステップと、前記倒し操作部が、前記ロック機構の解除状態の下で、４つの前記側板を内側へ倒して前記底部上に重ねた状態に折り畳む倒しステップと、を備える。
【０００９】
この方法によれば、ロック機構付きのコンテナを自動で折り畳むことができる。特に、スライドピンのスライドを突部の位置により規制する構成のロック機構によりロックされていても、コンテナを自動で折り畳むことができる。
【００１０】
上記コンテナ折り畳み方法では、全ての前記ステップよりも前に、前記ロック機構の位置を検出する位置検出ステップを更に備えることが好ましい。
この方法によれば、ロック機構に対するロック解除操作の操作位置のずれを低減し、ロック解除操作を正確に行うことができるため、ロック解除ミスを低減できる。
【００１１】
上記コンテナ折り畳み方法では、前記倒しステップは、前記側板を所定角度まで支えながら傾ける傾け操作ステップと、前記所定角度に傾けた前記側板を自重で倒す支え外しステップと、を備え、４つの前記側板について前記傾け操作ステップと前記支え外しステップとを順次行って前記コンテナを折り畳むことが好ましい。
【００１２】
この方法によれば、４つの側板を折り畳むために倒したときの衝撃及び衝撃音を小さく抑えることができる。
上記課題を解決するコンテナ折り畳み装置は、１つの四角状の底部と４つの側板とを備えた組み立て状態のコンテナを、４つの前記側板を隣同士で係止している複数のロック機構を解除して前記底部の上に４つの前記側板を重ねた状態に折り畳むコンテナ折り畳み装置であって、前記ロック機構は、前記側板に一端部を中心に回動可能に設けられるとともに当該側板の隣の側板の上端部に係合されるロック位置と、前記隣の側板との係合を解除するロック解除位置との間を回動可能な金具と、係止ピンを先端部に有するとともに前記ロック位置にある前記金具を前記係止ピンにより回動不能に係止する係止位置と、当該金具の回動を許容する非係止時に配置される退避位置との間を回動可能に設けられるとともに前記ロック位置にある前記金具を前記係止ピンが係止する係止方向に付勢された板ばね部材とを備えた構成であり、前記板ばね部材を前記係止位置と前記退避位置との間で回動させる第１回動操作部と、前記金具を前記ロック位置から前記ロック解除位置まで回動させる第２回動操作部と、４つの前記側板を折り畳むために倒す倒し操作部と、を備え、前記第１回動操作部は、前記ロック位置にある前記金具を回動不能に係止する前記係止位置にある前記係止ピンを前記板ばね部材の付勢力に抗して外す操作を行う外し操作部を備え、前記係止ピンを外した前記板ばね部材を前記退避位置まで回動させる第１回動操作を行い、前記倒し操作部は、４つの前記側板を前記コンテナの内側へ所定の順番に倒して前記底部の上に重ねた状態に折り畳む。この構成によれば、ロック機構付きのコンテナを自動で折り畳むことができる。
【００１３】
上記課題を解決するコンテナ折り畳み装置は、１つの四角状の底部と４つの側板とを備えた組み立て状態のコンテナを、４つの前記側板を隣同士で係止している複数のロック機構を解除して前記底部の上に４つの前記側板を重ねた状態に折り畳むコンテナ折り畳み装置であって、前記ロック機構は、スライドピンと、前記スライドピンの軸線と交差する方向に突出する突部と、前記スライドピンを軸線方向にスライド可能に保持する保持部と、前記スライドピンをロック解除位置からロック位置へ付勢するばねとを有し、前記突部は前記スライドピンのスライドを規制するスライド規制位置と、当該スライドを許容するスライド許容位置とに前記スライドピンの軸線を中心に回動可能に構成され、前記突部を操作して前記スライドピンを前記ロック位置から前記ロック解除位置までスライドさせるスライド操作部と、前記突部を前記スライド規制位置と前記スライド許容位置との間で回動させる回動操作部と、前記ロック機構の解除状態で４つの前記側板を前記底部上に重ねた状態に倒して折り畳む倒し操作部と、を備え、前記回動操作部は、前記スライドピンがロック位置にある状態で前記突部を前記スライド規制位置から前記スライド許容位置へ回動させる第１回動操作と、前記スライドピンが前記ロック解除位置にある状態で前記突部を前記スライド許容位置から前記スライド規制位置へ回動させる第２回動操作とを行う。この構成によれば、ロック機構付きのコンテナを自動で折り畳むことができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ロック機構付きのコンテナを自動で折り畳むことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態におけるコンテナ折り畳み装置を示す模式側面図。
【図２】コンテナ折り畳み装置を示す模式平面図。
【図３】ロック機構付きのコンテナを示す斜視図。
【図４】ロック機構を示す斜視図。
【図５】ヘッドを示す模式側面図。
【図６】ヘッドを示す模式平面図。
【図７】押さえ装置とロック解除状態のコンテナとを示す斜視図。
【図８】コンテナ折り畳み装置の電気的構成を示すブロック図。
【図９】コンテナ折り畳み方法を示すフローチャート。
【図１０】（ａ），（ｂ）は板ばね部材の係止を外す第１回動操作を説明する斜視図。
【図１１】金具をロック解除位置へ回動させる第２回動操作を説明する斜視図。
【図１２】（ａ）は第２パネルを外側に傾ける操作を示す正面図、（ｂ）は第１パネルの仮置き動作を説明する側面図。
【図１３】第２パネルを倒す倒しステップを説明する正面図。
【図１４】第２パネルを折り畳んだ状態を示す斜視図。
【図１５】第１パネルを倒す倒しステップを説明する側面図。
【図１６】コンテナを折り畳んだ状態を示す斜視図。
【図１７】第２実施形態におけるロック機構付きのコンテナを示す斜視図。
【図１８】ロック機構を示す斜視図。
【図１９】コンテナ折り畳み方法を示すフローチャート。
【図２０】（ａ）〜（ｄ）はロック機構のロックを解除する手順を示す斜視図。
【図２１】ロック解除状態にあるロック機構を示す斜視図。
【図２２】パネルを倒す倒しステップを説明する斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１実施形態）
以下、コンテナ折り畳み装置１１について図面を参照して説明する。なお、図１において、コンテナ折り畳み装置１１が作業対象とするコンテナ１５の底部の上面（水平面）と平行で互いに直交する二方向を、Ｘ方向、Ｙ方向とし、Ｘ方向及びＹ方向と交差し重力方向と平行な方向をＺ方向とする。
【００１７】
図１、図２に示すコンテナ折り畳み装置１１は、コンベヤ１２により作業位置ＳＡに搬入された組み立て状態のコンテナ１５を折り畳む折畳み作業を行う。コンテナ折り畳み装置１１は、多関節ロボット３０（以下、単に「ロボット３０」ともいう。）と、一対（図１では一方のみ図示）の押さえ装置４０とを備える。ロボット３０は、作業位置ＳＡに載置されたコンテナ１５を挟んで対向する両側に一対装備されている。コンテナ１５は、１つの四角状の底部２０と、底部２０の四辺に下辺を揃えて立設する側板の一例としての４つのパネル２１，２２とを備える。４つのパネル２１，２２は、後述するロック機構６０（図３、図４を参照）が設けられた一対の第１パネル２１と、ロック機構６０により係止される側の一対の第２パネル２２とからなる。４つのパネル２１，２２がロック機構６０の係止により四角筒状に保持されることで、コンテナ１５は組み立て状態となっている。
【００１８】
また、押さえ装置４０は、コンテナ折り畳み装置１１を構成する一対の支持フレーム１６に取り付けられている。押さえ装置４０は押圧部材４１を備え、押圧部材４１で第２パネル２２を上端から押さえ付け、第２パネル２２を立設状態に保持したり傾けたりしてロボット３０による折畳み作業をアシストする。
【００１９】
一対のロボット３０は同じ構成であり、ロック機構６０の解除作業を行う必要から、コンテナ１５は対向する一対の第１パネル２１が一対のロボット３０の正面に対向する位置に配置される。一対のロボット３０は、自身に近い側の第１パネル２１に対してロック機構６０を解除するロック解除作業、およびロック解除後のパネル２１，２２を折り畳む折畳み作業を行う。この第１実施形態では、一対のロボット３０は、折り畳み作業に伴う作業として、第１パネル２１を第２パネル２２の折り畳み作業の邪魔にならない位置に仮置きする仮置き作業、パネル２１，２２を順番に倒す倒し作業などを行う。また、一対のロボット３０と作業位置ＳＡのコンテナ１５との間の位置には、第１パネル２１を仮置きするための仮置きユニット１７が配設されている。仮置きユニット１７は、パネル２１を仮置きできるホルダ１８を備える。
【００２０】
次に、図１、図２を参照するロボット３０の構成について説明する。一対のロボット３０は基本的に同じ構成である。図１、図２に示すように、ロボット３０は、床面から所定高さに載置台１９の上面に設置された台部３１と、台部３１に対して鉛直軸を中心に回転可能な本体３２と、本体３２に支持された多関節のアーム３３と、アーム３３の先端部に着脱可能に装着されたヘッド５０とを備えた多関節式の産業ロボットである。ロボット３０は、ヘッド５０を用いてコンテナ１５を折り畳む折畳み作業を行う。
【００２１】
アーム３３は、角度変更可能に連結された図１に示す複数のアーム部３３Ａ〜３３Ｃを有する。ロボット３０は、本体３２およびアーム３３等を駆動させる動力源となる電動モータおよび電動シリンダ等を含むロボット駆動部３５（図８を参照）が駆動されることにより、本体３２の回転と、複数のアーム部３３Ａ〜３３Ｃの角度変更および軸回転等の制御が行われる。また、ヘッド５０は、第３アーム部３３Ｃの先端部に装着されることで、アーム３３を介して駆動用の空圧及び電力の供給を受けるとともに、第３アーム部３３Ｃの角度変更および軸回転に応じてその姿勢が制御される。
【００２２】
コンテナ折り畳み装置１１には、ロボット３０の作業エリア内に交換用のヘッド５０が配置されている。ロボット３０は、作業内容に応じたヘッド５０に交換するヘッド交換作業を、アーム３３を駆動して行う。なお、ヘッド５０の詳細な構成については後述する。
【００２３】
次に、図３を参照して、コンテナ１５の構成について説明する。図３に示すように、コンテナ１５は、平面視で四角形状を有する１つの底部２０と、４つの側板の一例としての４つの四角板状のパネル２１，２２とを備える。４つのパネル２１，２２のうち対向する１組の第１パネル２１には、その幅方向両側の上部に２つのロック機構６０が取着されている。２つのロック機構６０は、第１パネル２１とその両隣の２つの第２パネル２２との間を係止している。図３に示すように、底部２０は、その上面に比較的深さの浅い平面視で四角形状の凹部２０Ａを有する。４つのパネル２１，２２は底部２０の凹部２０Ａの内周の四辺にそれぞれの下辺を揃えて立設されている。
【００２４】
次に、図４を参照して、ロック機構６０について説明する。図４に示すように、ロック機構６０は、隣の第２パネル２２の上端部に係合する図４に示すロック位置と、ロック位置から第２方向Ｒ２（図４では時計方向）に回動させたロック解除位置との間で回動可能な金具６１（ロック部材）を備える。また、ロック機構６０は、ロック位置に配置された金具６１を回動不能に係止する係止ピン６３を先端部に有し、係止ピン６３を金具６１に係止可能な係止位置と、係止ピン６３が金具６１から退避した図４に二点鎖線で示す退避位置との間を回動可能に設けられるとともに係止ピン６３の係止方向に付勢された板ばね部材６２を備える。金具６１は、第１パネル２１の外面に固定された軸部６４を中心に所定角度範囲内での回動が可能となっている。また、軸部６４は、金具６１にその回動半径方向に延びた長孔６１Ａに挿入されている。このため、金具６１は、回動半径方向へのスライドが可能となっている。板ばね部材６２の係止ピン６３は、長孔６１Ａを介して第１パネル２１の穴部６６に差し込まれることで、金具６１を回動不能に係止する。また、金具６１は、第２パネル２２の上端部に緩く嵌る凹部６１Ｂを有する。金具６１をその凹部６１Ｂに嵌った第２パネル２２の上端部から外すためには、金具６１を回動半径方向の外側に少しスライドさせつつ第２方向Ｒ２に回動させると、金具６１が第２パネル２２に引っ掛かりにくい。
【００２５】
板ばね部材６２は第１パネル２１の外面に固定された軸部６５を中心に回動可能に取着されている。板ばね部材６２は、図４に実線で示す係止位置と、係止位置から第１方向Ｒ１（図４では時計方向）に約１８０度回動させた図４に二点鎖線で示す退避位置との間で回動する。係止位置にある板ばね部材６２は、係止ピン６３をロック位置にある金具６１の長孔６１Ａを介して第１パネル２１に設けられた穴部６６に差し込んで金具６１のロック位置からの回動を規制する。また、退避位置にある板ばね部材６２は、金具６１から退避するとともに金具６１のロック位置からの回動を許容する。退避位置にある板ばね部材６２は、第１パネル２１に開口する穴部６７に係止ピン６３が差し込まれることで、退避位置に保持される。
【００２６】
ロック位置にある金具６１は係止ピン６３が差し込まれてロック解除位置への回動が規制されている。このため、ロック機構６０のロックを解除するためには、係止ピン６３を抜く必要がある。図４に示すように、板ばね部材６２は、その長手方向に２箇所で屈曲することで軸部６５と係止ピン６３との間の中央部が外側に膨らんだ膨らみ部６２Ａを有する。この膨らみ部６２Ａでは第１パネル２１の外面と板ばね部材６２との間に隙間ができる。
【００２７】
次に、図５、図６を参照して、ロボット３０のアーム３３の先端部に装着されるヘッド５０の詳細な構成について説明する。ロボット３０のアーム３３の先端部に装着されたヘッド５０は、ロック機構６０を解除する解除操作を行うための一対の操作アクチュエータ５１と、パネル２１，２２を把持可能な把持ユニット５２と、パネル２１，２２を立設状態から折り畳む際に倒す過程でパネル２１，２２を途中の所定角度まで支えるために使用される一対のローラ５３とを備える。一対のローラ５３は、不図示の支軸に対して軸受を介して回転可能に支持されている。なお、ヘッド５０には、操作アクチュエータ５１が左右のロック機構６０のロック解除操作をそれぞれ担当する一対設けられているが、図６では一方のみ示している。
【００２８】
操作アクチュエータ５１は、板状のヘッド本体５０Ａに組み付けられたシリンダ５５と、シリンダ５５のピストンロッドの先端部に支持された操作具５６とを備える。操作具５６は、パネル２１と板ばね部材６２との隙間に挿入可能な例えばＬ字形状を有している。また、ヘッド５０は、第３アーム部３３Ｃの先端部に対して軸回転可能に装着される。シリンダ５５は、ヘッド５０が第３アーム部３３Ｃに装着されたときにその軸線が第３アーム部３３Ｃの軸回転の軸線と平行になる向きに配置され、かつ操作具５６がヘッド５０の軸回転の軸線から外れた位置に配置される。このため、ヘッド５０が軸回転すると、操作具５６は円弧運動する。この操作具５６の円弧運動の半径が、板ばね部材６２を係止位置から退避位置へ回動操作するときの円弧軌跡の半径におおよそ合わせられている。
【００２９】
また、ヘッド５０はコンテナ１５の第１パネル２１の外面に押し当てる接触片５７を有している。接触片５７が第１パネル２１の外面に押し当てたときに、操作具５６はパネル２１と板ばね部材６２との隙間に差し込み可能な位置に位置決めされる。ヘッド５０は、接触片５７が第１パネル２１に押し当てられたときのシリンダ５５内の空気圧を検出可能な圧力センサを含む負荷検出部７１（図８を参照）を備える。負荷検出部７１が閾値を超える負荷を検出したことをもって接触片５７が第１パネル２１に接触したことを検知する。操作アクチュエータ５１の駆動源としてシリンダ５５に替えて電動モータを使用する構成でもよく、この場合、負荷検出部７１は、接触片５７を第１パネル２１に押し当てたときの負荷をモータ電流値から検出すればよい。その他、負荷検出部７１の他の構成として、荷重センサ又は歪みセンサ等を用いてもよい。接触片５７は、第１パネル２１に押し当てることでロック機構６０のＹ方向の位置を検出するが、ロック機構６０のＸ方向の位置を検出するために第２パネル２２に押し当てる接触片をさらに設け、負荷検出部７１の検出結果を基にロック機構６０の位置をより正確に検出してもよい。
【００３０】
また、図５に示すように、把持ユニット５２は、ヘッド本体５０Ａに固定された一対のシリンダ５８，５９と、一対のシリンダ５８，５９のピストンロッドの先端部に固定された一対の把持部５２Ａ，５２Ｂとを有する。シリンダ５８，５９が伸縮駆動されることにより一対の把持部５２Ａ，５２Ｂは、パネル２１，２２を把持する把持位置と、パネル２１を離す離間位置とに開閉する。また、一対のローラ５３は、一対の把持ユニット５２の間の位置、かつヘッド５０が装着される第３アーム部３３Ｃと干渉しない間隔をあけた位置に配置されている。
【００３１】
図７に示すように、押さえ装置４０は、Ｘ方向に伸縮駆動可能な第１シリンダ４２と、第１シリンダ４２のピストンロッドの先端部にＺ方向に伸縮駆動可能な第２シリンダ４３と、第２シリンダ４３のピストンロッドの先端部に固定された押圧部材４１とを備える。第２シリンダ４３が伸長駆動することにより押圧部材４１は、第２パネル２２の上端部を上方から押さえ付けて第２パネル２２を倒れないように支える。また、図７に示すようにロック機構６０のロックが解除された状態、かつ押圧部材４１が第２パネル２２の上端部を押さえ付けた状態の下で、第１シリンダ４２が収縮駆動することで、第２パネル２２を外側へ傾けることが可能であり、第１シリンダ４２が伸長駆動することで、第２パネル２２を内側へ傾けることが可能である。
【００３２】
次に、図８を参照してコンテナ折り畳み装置１１の電気的構成について説明する。図８に示すように、コンテナ折り畳み装置１１は、ロボット３０及びヘッド５０を制御する制御部７０（コントローラ）を備える。制御部７０は、２台のロボット３０および一対の押さえ装置４０と電気的に接続されている。制御部７０は、ロボット３０が有するロボット駆動部３５、ヘッド５０が有する操作アクチュエータ５１、把持ユニット５２及び負荷検出部７１と電気的に接続されている。
【００３３】
制御部７０は、ロボット駆動部３５を駆動制御してロボット３０を制御するとともに、ヘッド５０が有する操作アクチュエータ５１及び把持ユニット５２を制御することで、コンテナ１５の折り畳み作業に必要な各種の操作を行う。なお、制御部７０は、２つのロボット３０を別々に制御する２つのコントローラにより構成されてもよいし、ロボット３０とヘッド５０とを別々に制御する複数のコントローラを備えてもよい。
【００３４】
次に、図１〜図１６を参照して、コンテナ折り畳み装置１１の作用を説明する。コンテナ折り畳み装置１１の運転開始後、コンベヤ１２に搬入された空のコンテナ１５は、コンベヤ１２上の作業位置ＳＡに配置される。コンテナ折り畳み装置１１は、ロボット３０を駆動制御するとともに、押さえ装置４０で第２パネル２２を保持したり傾けたりしてロボット３０の作業をアシストすることで、作業位置ＳＡに配置されたコンテナ１５を折り畳む折畳み作業を行う。作業位置ＳＡにコンテナ１５がある状態では、一対の第２パネル２２の上端部は待機位置にある押圧部材４１と対向する。
【００３５】
以下、ロボット３０が行うコンテナ折り畳み方法について、図９に示すフローチャートを参照して説明する。コンベヤ１２により搬入されたコンテナ１５が作業位置ＳＡで停止すると、コンテナ折り畳み装置１１は、コンテナ１５を折り畳む折畳み作業を開始する。
【００３６】
まずステップＳ１１では、制御部７０は、第２パネル２２を押さえて支持する。つまり、制御部７０は、押さえ装置４０の第２シリンダ４３を伸長駆動させて押圧部材４１で第２パネル２２の上端部を上方から押さえ付ける。このため、コンテナ１５のロック機構６０が解除されても、第２パネル２２は倒れることなく立設状態に保持される。
【００３７】
ステップＳ１２では、制御部７０は、ロック機構６０の位置を検出する。つまり、制御部７０はロボット３０のアーム３３を制御し、ヘッド５０の接触片５７を第１パネル２１の外面に押し当ててそのとき閾値を超える負荷を検出した際の位置を第１パネル２１の位置として検出し、その検出した第１パネル２１の位置を基準としてロック機構６０のＹ方向の位置を割り出す。なお、第２パネル２２の位置を検出する接触片（図示せず）を第２パネル２２の外面に押し当てて位置を検出し、ロック機構６０の位置をＸ方向とＹ方向の両方で検出してもよい。
【００３８】
ステップＳ１３では、制御部７０は、板ばね部材６２の係止を外す操作を行う。ロボット３０は板ばね部材６２と第１パネル２１との隙間に操作具５６を図１０（ａ）に一点鎖線で示す矢印Ａの方向から差し込んだのち、操作具５６を板ばね部材６２の先端側へ向かって同図に一点鎖線で示す矢印Ｂの方向へ移動させる。この操作具５６の移動は、例えばロボット３０のアーム３３をＸ方向に移動させることで行う。次に、シリンダ５５を収縮駆動させ、操作具５６を第１パネル２１から離間する図１０（ａ）に一点鎖線の矢印Ｃで示す方向へ所定量引くことで係止ピン６３を板ばね部材６２の付勢力に抗して金具６１から外し、さらに操作具５６をヘッド５０の回動軸を中心に同図に矢印Ｄに示すように第１方向Ｒ１に約１８０度回動させる。この結果、係止ピン６３が外された板ばね部材６２は図１０（ａ）に示す係止位置から図１０（ｂ）に示す退避位置まで回動する。さらに、操作具５６を図１０（ｂ）に一点鎖線の矢印Ｅで示す第１パネル２１側へ近づく方向へ戻すことで、板ばね部材６２の係止ピン６３を穴部６７に差し込む。次に、図１０（ｂ）に一点鎖線の矢印Ｆの方向に操作具５６を移動させ、操作具５６を第１パネル２１と板ばね部材６２との隙間から引き抜く。一対のロボット３０は、それぞれの手前に位置する第１パネル２１に設けられた左右のロック機構６０に対しそれぞれ板ばね部材６２の係止を外して退避位置まで回動させる第１回動操作を行う。なお、本実施形態では、ステップＳ１３の処理が、第１回動操作ステップの一例に相当する。また、このステップＳ１３は、金具６１に対する板ばね部材６２の係止を外す係止外しステップとも言える。また、ロボット３０及びヘッド５０の操作アクチュエータ５１（シリンダ５５及び操作具５６等）が、第１回動操作部の一例に相当する。また、第１回動操作部のうち、シリンダ５５及び操作具５６等が、外し操作部の一例に相当する。
【００３９】
次のステップＳ１４では、制御部７０は、金具６１の係合を外す。詳しくは、制御部７０は、ロボット３０のアーム３３及び把持ユニット５２を制御し、把持ユニット５２で金具６１を把持するとともにその把持した金具６１をヘッド５０の回動を介して図１０（ｂ）に示すロック位置から図１１に示すロック解除位置まで第２方向Ｒ２に回動させる第２回動操作を行う。このとき、把持ユニット５２は、金具６１に回動半径方向の外側への力を加えつつ金具６１をロック位置からロック解除位置まで回動させる。このため、金具６１が第２パネル２２に引っ掛かりにくく金具６１のロック解除操作ミスを低減できる。ここで、金具６１を解除する第２方向Ｒ２は、板ばね部材６２の係止を解除する第１方向Ｒ１と同じ方向である。また、第１パネル２１に取着された他方のロック機構６０については、第１方向Ｒ１と第２方向Ｒ２が、図１０、図１１に示す方向と逆方向になる。なお、本実施形態では、ステップＳ１４の処理が、第２回動操作ステップの一例に相当する。また、ロボット３０及びヘッド５０の把持ユニット５２が、金具６１をロック位置からロック解除位置まで回動させる第２回動操作部の一例に相当する。
【００４０】
図９に示すステップＳ１５では、制御部７０は、第２パネル２２を外側へ傾ける。詳しくは、制御部７０は、押さえ装置４０の第１シリンダ４２を収縮駆動させて押圧部材４１を外側へ移動させることで第２パネル２２を図１２（ａ）に二点鎖線で示す位置から同図に実線で示す位置まで傾ける。一対の押さえ装置４０を共に制御して図７に示すように一対の第２パネル２２を外側へ傾ける。
【００４１】
次のステップＳ１６では、制御部７０は、第１パネル２１を仮置きする。つまり、制御部７０は、ロボット３０及びヘッド５０の把持ユニット５２を制御し、図１２（ｂ）に示すように把持ユニット５２により第１パネル２１を把持し、図１に二点鎖線で示すようにその把持した第１パネル２１を仮置きユニット１７のホルダ１８に仮置きする。ステップＳ１５で第２パネル２２を第１パネル２１の仮置き作業の邪魔にならない位置まで外側へ傾けて退避させているので、ロボット３０が持ち上げた第１パネル２１をホルダ１８側へ移動させるとき、第１パネル２１が第２パネルに衝突することが回避される。なお、ステップＳ１５，Ｓ１６が仮置きステップの一例に相当する。
【００４２】
ステップＳ１７では、制御部７０は、第２パネル２２を倒す。制御部７０は、押さえ装置４０の第１シリンダ４２を伸長駆動させて第２パネル２２を内側へ傾けたのち、第２シリンダ４３を収縮駆動させて押圧部材４１を第２パネル２２から離間させる。この結果、第２パネル２２は自重で倒れるが、この倒れるタイミングで制御部７０はロボット３０を制御してアーム３３を介してヘッド５０を第２パネル２２に内面側から近づけ、ローラ５３で第２パネル２２を内面側から迎えに行く。そして、図１３に実線で示すように、迎えに行ったローラ５３は、第２パネル２２の内面を支える。
【００４３】
ロボット３０は、第２パネル２２を支えるローラ５３を下降させつつ第２パネル２２の傾動半径方向の外側（上端部側）へ移動させる。この結果、図１３に二点鎖線で示すように、第２パネル２２はローラ５３に支えられながら所定角度θまで傾動した後、ローラ５３の支えが外れることで所定角度θからは自重で倒れる。この結果、第２パネル２２が底部２０の上面に倒れたときの衝撃及び衝撃音が小さく済む。次にロボット３０は、他方の第２パネル２２についても同様に途中の所定角度θまでローラ５３で支えたのち自重で倒す。ロボット３０が一対の第２パネル２２を順番に倒すことで、図１４に示すように、一対の第２パネル２２は、底部２０の上側に重なる状態に折り畳まれる。
【００４４】
ステップＳ１８では、制御部７０は、第１パネル２１を倒す。図１５に示すロボット３０Ｂは自身の手前の仮置きユニット１７に仮置きされた第１パネル２１の上端部を把持ユニット５２により把持し、第１パネル２１をホルダ１８から持ち上げたのち、前方（内側）へ移動させて第１パネル２１の下辺を底部２０の凹部２０Ａの手前側の辺に合わせて位置決めして真っ直ぐ立てた状態に降ろす。そして、制御部７０は、ロボット３０Ｂを制御して図１５に実線で示すように第１パネル２１を把持した把持ユニット５２を内側（図１５では左側）へ移動させることで、第１パネル２１をその下端を中心に内側へ傾動させる。このとき、制御部７０は、相手側のロボット３０Ａのアーム３３を駆動させて図１５に実線で示すようにヘッド５０のローラ５３で第１パネル２１を向かいに行く。そして、迎えに行ったローラ５３は、第２パネル２２の内面を支える。
【００４５】
ロボット３０Ａは、第１パネル２１を支えるローラ５３を下降させつつ第１パネル２１の傾動半径方向の外側（上端部側）へ移動させる。この結果、図１５に二点鎖線で示すように、第１パネル２１はローラ５３に支えられながら所定角度θまで傾動した後、ローラ５３の支えが外れることで所定角度θからは自重で倒れる。この結果、第１パネル２１が底部２０の上面に倒れたときの衝撃及び衝撃音が小さく済む。次に一対のロボット３０は、役割を替えて他方の第１パネル２１についても同様に途中の所定角度θまでローラ５３で支えたのち自重で倒す。ロボット３０が一対の第１パネル２１を順番に倒すことで、図１６に示すように、一対の第１パネル２１は、底部２０の上側に先に折り畳まれた第２パネル２２の上側に更に重なる状態に折り畳まれる。こうしてコンテナ１５は折り畳まれる。
【００４６】
なお、ステップＳ１７，Ｓ１８の処理が、倒しステップの一例に相当する。また、ステップＳ１７又はステップＳ１８において、パネル２１，２２を所定角度θまで支えながら傾ける処理が、傾け操作ステップの一例に相当し、所定角度θに傾けたパネル２１，２２に対する支えを外して自重で倒す処理が、支え外しステップの一例に相当する。パネル２１，２２を支えながら傾ける所定角度θは、第１パネル２１と第２パネル２２とで同じでも異なってもよい。また、本実施形態では、一対のロボット３０と、各ロボット３０がアーム３３に装着されるヘッド５０の把持ユニット５２及びローラ５３が、倒し操作部の一例に相当する。詳しくは、倒し操作部は、第１パネル２１を途中まで支えながら倒す第１倒し操作部と、第２パネル２２を途中まで支えながら倒す第２倒し操作部とを含む。図１５に示す例では、第１パネル２１を把持ユニット５２で把持して傾ける主操作側のロボット３０Ｂと、そのヘッド５０の把持ユニット５２と、副操作側のロボット３０Ａとそのヘッド５０のローラ５３とが、第１倒し操作部の一例に相当する。また、ロボット３０、ヘッド５０のローラ５３、及び押さえ装置４０が、第２倒し操作部の一例に相当する。
【００４７】
以上詳述したように、この実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）コンテナ折り畳み装置１１は、金具６１のロック解除方向への回動を規制する機能を含むロック機構６０を備えたコンテナ１５を自動で折り畳む。コンテナ折り畳み方法は、第１回動操作ステップ（Ｓ１３）と、第２回動操作ステップ（Ｓ１４）と、倒しステップ（Ｓ１７，Ｓ１８）とを備える。第１回動操作ステップでは、第１回動操作部が、ロック位置にある金具６１を回動不能に係止する係止位置にある係止ピン６３を板ばね部材６２の付勢力に抗して外し、板ばね部材６２を係止位置から退避位置へ回動させる。第２回動操作ステップでは、第２回動操作部が、金具６１をロック位置からロック解除位置まで回動させる。倒しステップでは、倒し操作部が、４つのパネル２１，２２を内側へ倒して底部２０上に重ねた状態に折り畳む。よって、ロック位置にある金具６１の回動を係止ピン６３で規制する方式のロック機構６０を備えたコンテナ１５を自動で折り畳むことができる。
【００４８】
（２）コンテナ折り畳み装置１１は、ロボット３０及び押さえ装置４０を備える。第１回動操作部は、ロボット３０、ヘッド５０の操作アクチュエータ５１等により構成される。第２回動操作部は、ロボット３０、ヘッド５０の把持ユニット５２等により構成される。倒し操作部は、ロボット３０、ヘッド５０の把持ユニット５２及びローラ５３、並びに押さえ装置４０等により構成される。よって、ロボット３０がヘッド５０を制御してコンテナ１５を自動で折り畳むことができる。
【００４９】
（３）第２回動操作ステップでは、金具６１を回動半径方向の外側への力を加えつつロック位置からロック解除位置へ回動させる。よって、金具６１が第２パネル２２に引っ掛かることに起因するロック機構６０のロック解除ミスを低減できる。
【００５０】
（４）コンテナ折り畳み装置１１は、板ばね部材６２を係止位置と退避位置との間で回動させる第１回動操作部と、金具６１をロック位置とロック解除位置との間で回動させる第２回動操作部と、４つのパネル２１，２２を折り畳むために倒す倒し操作部とを備える。第１回動操作部が、ロック位置にある金具６１の回動を規制する係止位置にある係止ピン６３を板ばね部材６２の付勢力に抗して外す外し操作部（シリンダ５５及び操作具５６）を有し、外し操作部で係止ピン６３を外した板ばね部材６２を係止位置から退避位置まで回動させる。第２回動操作部は、金具６１をロック位置からロック解除位置まで回動させる。倒し操作部は、４つのパネル２１，２２を内側へ倒して底部２０上に重ねた状態に倒して折り畳む。よって、コンテナ折り畳み装置１１により、ロック機構６０を備えたコンテナ１５を自動で折り畳むことができる。
【００５１】
（５）コンテナ折り畳み方法は、全てのステップよりも前に、ロック機構６０の位置を検出する位置検出ステップを備える。よって、ロック機構６０に対するロック解除操作の操作位置のずれを低減し、ロック解除操作を正確に行うことができるため、ロック解除ミスを低減できる。
【００５２】
（６）倒しステップは、パネル２１，２２を所定角度まで支えながら傾ける傾け操作ステップと、所定角度に傾けたパネル２１，２２を自重で倒す支え外しステップとを備える。４つのパネル２１，２２について傾け操作ステップと支え外しステップとを順次行ってコンテナ１５を折り畳む。よって、パネル２１，２２を折り畳むために倒したときの衝撃及び衝撃音を小さく抑えることができる。
【００５３】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について図面を参照して説明する。第２実施形態では、コンテナ折り畳み装置１１が折り畳む対象とするコンテナ１５のロック機構が異なる。その他の構成については前記第１実施形態と同様である。つまり、本実施形態のコンテナ折り畳み装置１１は、図１に示す一対のロボット３０と一対の押さえ装置４０とを備え、ロボット３０に装着されるヘッド５０の構成が一部異なる。
【００５４】
まず、図１７を参照してコンテナ１５について説明する。コンテナ１５は、底部２０と４つの側板の一例としての４つのパネル２１，２２とを備える。一対の第１パネル２１には幅方向両側にロック機構８０が取着されている。ロック機構８０は、スライドピンを係止する方式である点が、前記第１実施形態と異なる。本実施形態のコンテナ１５は組み立て状態において４つのパネル２１，２２は、第１パネル２１の幅方向両側に取着されたロック機構８０を介して隣の第２パネル２２が係止されることにより組み立て状態に保持される。
【００５５】
次に、図１８を参照してロック機構８０の構成について説明する。ロック機構８０は、スライドピン８１と、スライドピン８１からその軸線方向に対して交差する方向に突出する突部の一例としての操作レバー８１Ａと、スライドピン８１を軸線方向にスライド可能に保持する保持部８２と、スライドピン８１をロック位置へ付勢するばね８３とを有する。保持部８２には、スライドピン８１の操作レバー８１Ａをスライドピン８１の軸線を中心に二位置に回動可能である。すなわち、操作レバー８１Ａは、スライドピン８１のスライドを規制するスライド規制位置と、スライドを許容するスライド許容位置とに二位置に回動可能である。図１８に示す構成では、操作レバー８１Ａをスライド許容位置からどちらの方向にも回動でき、どちらの方向に回動させても操作レバー８１Ａはスライド規制位置に配置される。但し、操作レバー８１Ａはスライド許容位置からスライド規制位置へ回動するとき、図１８及び図２１に示すように通常は下側に操作される。また、操作レバー８１Ａが図１８及び図２１に示すスライド規制位置から約９０度回動させたスライド許容位置にある状態の下で、スライドピン８１は図１８に示すロック位置と、図２１に示すロック解除位置との間をスライド可能である。スライドピン８１をロック位置からロック解除位置へ移動させるときはスライドピン８１をばね８３の付勢力に抗してスライドさせる必要がある。
【００５６】
図１７、図１８に示すように、第２パネル２２の幅方向両端部には、外面と直交する方向に屈曲しかつ縦方向に延びる帯状のプレート部２２Ａが設けられている。図１８に示すように、スライドピン８１がロック位置にあるときにスライドピン８１はプレート部２２Ａの外面に一部が配置されることで第２パネル２２と係止される。つまり、図１８に示すように、スライドピン８１がロック位置にある状態では、スライドピン８１の一部がプレート部２２Ａに係合することで、第１パネル２１の内側への傾動が規制される。よって、４つのロック機構８０が、図１８に示すスライドピン８１がロック位置に配置されたロック状態にあるとき、コンテナ１５は図１７に示す組み立て状態に保持される。なお、プレート部２２Ａは、ロック位置にあるスライドピン８１の下側に凸部２２Ｂを有する。
【００５７】
コンテナ折り畳み装置１１は、図１及び図２に示す第１実施形態と同じ構成を有している。但し、ヘッド５０の構成が、第１実施形態と一部異なる。ヘッド５０は、図５及び図６に示すものと同じ一対の把持ユニット５２と一対のローラ５３とを備える。ヘッド５０は、図５及び図６に示す操作アクチュエータ５１に替えて、図２０に示す操作アクチュエータ９１を備える。但し、図２０では、ヘッド５０は操作アクチュエータ９１が取着された部分の一部のみを示す。なお、ヘッド５０には、操作アクチュエータ９１が左右のロック機構８０ごとに一対設けられているが、図２０では一方のみ示している。
【００５８】
図２０に示すヘッド５０は、ロック機構８０を解除するロック解除操作に用いられる操作アクチュエータ９１を備える。操作アクチュエータ９１は、ロック機構８０を構成する操作レバー８１Ａを操作してスライドピン８１をロック位置からロック解除位置へ操作させる回動操作及びスライド操作を行う。
【００５９】
図２０に示すように、操作アクチュエータ９１は、操作レバー８１Ａに係合させてこれを操作する把持部材９２と、把持部材９２をスライド動作させるシリンダ９３と、把持部材９２を所定角度範囲で軸回転させる電動モータ９４とを備える。シリンダ９３のピストンロッドの先端部には電動モータ９４が同軸上に設けられている。電動モータ９４の出力軸には把持部材９２の基部が連結されている。把持部材９２は、クランク形状の軸部とコ字形状の先端部とを有している。把持部材９２は、コ字形状の部分で操作レバー８１Ａを回動方向の両側から挟む状態に操作レバー８１Ａと係合可能である。
【００６０】
図２０（ａ）に示すように把持部材９２が操作レバー８１Ａに係合する状態で電動モータ９４が正転駆動すると、把持部材９２がスライドピン８１の軸線を中心に同図に太線の矢印で示す方向に回動し、把持部材９２と係合する操作レバー８１Ａが上側へ約９０度回動する。これにより操作レバー８１Ａはスライド規制位置から図２０（ｂ）に示すスライド許容位置まで回動操作される。また、図２０（ｂ）に示す状態で、シリンダ９３が伸長駆動されると、把持部材９２がばね８３の付勢力に抗して操作レバー８１Ａをロック位置から図２０（ｃ）に示すロック解除位置までスライドさせる。図２０（ｃ）に示す状態で電動モータ９４が逆転駆動されると、把持部材９２がスライドピン８１の軸線を中心に同図に太線矢印で示す方向に回動し、把持部材９２と係合する操作レバー８１Ａが下側へ約９０度回動することで、操作レバー８１Ａがスライド許容位置から図２０（ｄ）に示すスライド規制位置まで回動操作される。また、ヘッド５０には、第２パネル２２の外面に押し当てて使用される接触片９５と、第１パネル２１の外面に押し当てて使用される図示しない接触片とを備える。
【００６１】
コンテナ折り畳み装置１１の電気的構成は、第１実施形態における図８に示すものと基本的に同様の構成であり、図８において操作アクチュエータ５１が操作アクチュエータ９１に置き換わった点が異なる。制御部７０は、操作アクチュエータ９１を構成するシリンダ９３及び電動モータ９４を制御する。また、制御部７０は、ヘッド５０に設けられた接触片９５等をパネル２１，２２の外面に押し当てた際に負荷検出部７１が負荷を検出したときの位置を基準にロック機構８０の位置を割り出す。このため、操作レバー８１Ａを操作するために配置される把持部材９２の操作位置のずれが小さく抑えられる。また、制御部７０は、メモリに図１９にフローチャートで示すプログラムが記憶されており、制御部７０内のＣＰＵがプログラムを実行することにより、ロボット３０及び押さえ装置４０を制御して、コンテナ１５の折り畳み作業を行う。以下、ロック機構８０を備えたコンテナ１５の折り畳み方法について図９及び図１９を参照して説明する。
【００６２】
まず図９におけるステップＳ１１とステップＳ１２の各処理が行われる。すなわち、コンテナ１５が、コンベヤ１２により作業位置ＳＡに配置されると、ステップＳ１１において、制御部７０は押さえ装置４０を制御して一対の押圧部材４１が一対の第２パネル２２を押さえ付ける。
【００６３】
次にステップＳ１２において、制御部７０は、ロック機構８０の位置を検出する。すなわち、制御部７０はロボット３０を制御して接触片９５を第２パネル２２の外面に押し当てて負荷検出部７１が閾値を超える負荷を検出したときの位置を基準にロック機構８０のＸ方向の位置を検出する。また、接触片９５等を第１パネル２１の外面にも押し当ててロック機構８０のＹ方向の位置も検出してもよい。次に、図１９におけるステップＳ２１〜Ｓ２３において、制御部７０は、ロボット３０及びヘッド５０を制御してロック機構８０のロックを解除するロック解除操作を行う。
【００６４】
まずステップＳ２１では、制御部７０は、スライドピン８１の操作レバー８１Ａをスライド許容位置へ回動させる。つまり、制御部７０はロボット３０を制御して図２０（ａ）に示すように把持部材９２を操作レバー８１Ａに係合させる。そして、電動モータ９４を正転駆動させて把持部材９２を図２０（ｂ）に太線の矢印で示す方向へ回動させることで、操作レバー８１Ａをスライド規制位置からスライド許容位置まで回動させる。本実施形態では、ステップＳ２１の処理が、第１回動操作ステップの一例に相当する。
【００６５】
ステップＳ２２では、制御部７０は、スライドピン８１をロック位置からロック解除位置までスライドさせる。詳しくは、制御部７０は、図２０（ｂ）に示す状態からシリンダ９３を伸長駆動させて把持部材９２によって操作レバー８１Ａをばね８３の付勢力に抗して移動させることで、スライドピン８１を図２０（ｂ）に示すロック位置から図２０（ｃ）に示すロック解除位置までスライドさせる。本実施形態では、ステップＳ２２の処理が、スライド解除操作ステップの一例に相当する。
【００６６】
ステップＳ２３では、制御部７０は、スライドピン８１の操作レバー８１Ａをスライド規制位置へ回動させる。詳しくは、制御部７０は、図２０（ｃ）に示す状態から電動モータ９４を逆転駆動させて把持部材９２を下側へ回動させることにより操作レバー８１Ａを図２０（ｃ）に示すスライド許容位置から図２０（ｄ）に示すスライド規制位置まで回動させる。こうしてロック機構８０は図２１に示すロック解除状態とされる。そして、一対のロボット３０は、自身の手前側の第１パネル２１の幅方向両側のロック機構８０に対してステップＳ２１〜Ｓ２３の処理を行って、４つのロック機構８０の全てについてロックを解除する。本実施形態では、ステップＳ２３の処理が、第２回動操作ステップの一例に相当する。
【００６７】
ステップＳ２４では、制御部７０は、第１パネル２１を倒す。ロボット３０はヘッド５０の把持ユニット５２により第１パネル２１の上端部を把持し、把持ユニット５２をコンテナ１５の内側へ移動させることで、第１パネル２１をその下端を中心に内側へ傾動させる。このとき、第１実施形態における図１５と同様に、相手側のロボット３０がローラ５３で第１パネル２１を内面側から迎えに行くので、第１パネル２１はローラ５３に支えられながら所定角度θまで傾いたのち、所定角度θからは自重で倒れる。一対のロボット３０は役割を交替して第１パネル２１を順番に倒すことで、図２２に示すように、一対の第１パネル２１は底部２０の上側に重なる状態に折り畳まれる。なお、ロック機構８０のロックを解除するステップ（ステップＳ２１〜Ｓ２３）と、第１パネル２１を倒す倒しステップ（ステップＳ２４）とを、第１パネル２１ごとに繰り返してもよい。
【００６８】
ステップＳ２５では、制御部７０は、第２パネル２２を倒す。制御部７０は、押さえ装置４０を駆動させて第２パネル２２を内側へ傾けたのち、押圧部材４１を第２パネル２２から離間させる。制御部７０は、ロボット３０を制御してヘッド５０のローラ５３が第２パネル２２を内面側から向かいに行く。そして、ローラ５３で第２パネル２２を支えながら所定角度θまで傾けたのち、ローラ５３による支えを外すことで、第２パネル２２は所定角度からは自重で倒れる。他方の第２パネル２２についても同様に所定角度θまで支えながら倒す。この結果、図２２に示すように、一対の第２パネル２２は実線で示す位置から二点鎖線で示す位置まで、同図に一点鎖線で示す矢印の方向に倒されることで、コンテナ１５は折り畳まれる。なお、本実施形態では、ステップＳ２４及びステップＳ２５の処理が、倒しステップの一例に相当する。
【００６９】
第２実施形態では、ロボット３０と、ヘッド５０の操作アクチュエータ９１（回動モータ９４を含む）とが、操作レバー８１Ａをスライド規制位置とスライド許容位置の間で回動させて、第１回動操作と第２回動操作とを行わせる回動操作部の一例に相当する。また、ロボット３０と、ヘッド５０の操作アクチュエータ９１（スライド用のシリンダ９３を含む）とが、操作レバー８１Ａと係合してスライドピン８１をスライドさせるスライド操作部の一例に相当する。また、一対のロボット３０と、各ロボット３０がアーム３３に装着されるヘッド５０の把持ユニット５２及びローラ５３とが、第１実施形態と同様に、４つのパネル２１，２２を途中まで支えながら倒す倒し操作部の一例に相当する。そして、主操作のロボット３０と、そのヘッド５０の把持ユニット５２と、副操作のロボット３０と、そのヘッド５０のローラ５３とが、第１パネル２１を途中まで支えながら倒す第１倒し操作部の一例に相当する。さらに、ロボット３０、ヘッド５０のローラ５３及び押さえ装置４０が、第２パネル２２を途中まで支えながら倒す第２倒し操作部の一例に相当する。
【００７０】
この第２実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（７）コンテナ折り畳み装置１１は、スライドピン８１のロック解除方向へのスライドを規制する機能を含むロック機構８０を備えたコンテナ１５を自動で折り畳む。コンテナ折り畳み方法は、第１回動操作ステップ（Ｓ２１）と、スライド解除操作ステップ（Ｓ２２）と、第２回動操作ステップ（Ｓ２３）と、倒しステップ（Ｓ２４，２５）とを備える。第１回動操作ステップでは、回動操作部が、スライドピン８１がロック位置にある状態の下で、操作レバー８１Ａ（突部の一例）をスライド規制位置からスライド許容位置へ回動させる。スライド解除操作ステップでは、スライド操作部が、操作レバー８１Ａを操作してスライドピン８１をロック位置からロック解除位置までスライドさせる。第２回動操作ステップでは、回動操作部が、スライドピン８１がロック解除位置にある状態の下で、操作レバー８１Ａをスライド許容位置からスライド規制位置へ回動させる。倒しステップでは、倒し操作部が、ロック機構８０の解除状態の下で、４つのパネル２１，２２を内側へ倒して底部２０上に重ねた状態に折り畳む。よって、ロック位置にあるスライドピン８１のスライドを規制する機構を含むロック機構８０を備えたコンテナ１５を自動で折り畳むことができる。
【００７１】
（８）コンテナ折り畳み装置１１は、操作レバー８１Ａを操作してスライドピン８１をロック位置からロック解除位置までスライドさせるスライド操作部と、操作レバー８１Ａをスライド規制位置とスライド許容位置との間で回動させる回動操作部と、ロック機構８０の解除状態の下で４つのパネル２１，２２を倒して折り畳む倒し操作部とを備える。回動操作部は、スライドピン８１がロック位置にある状態で操作レバー８１Ａをスライド規制位置からスライド許容位置へ回動させる第１回動操作と、スライドピン８１がロック解除位置にある状態で操作レバー８１Ａをスライド許容位置からスライド規制位置へ回動させる第２回動操作とを行う。よって、ロック機構８０を備えたコンテナ１５を自動で折り畳むことができる。
【００７２】
実施形態は、上記に限定されず、以下の態様に変更してもよい。
・第１実施形態のコンテナ折り畳み装置は、ロボット３０を備えない構成でもよい。例えば、板ばね部材６２を係止ピン６３を外してから係止位置から退避位置まで回動させるアクチュエータを備えた第１回動操作部と、金具６１を把持してロック位置からロック解除位置まで回動させるアクチュエータを備えた第２回動操作部と、パネル２１，２２を途中まで支えながら倒す倒し操作部とを備えてもよい。なお、第２回動操作部は、金具６１を回動半径方向の外側へ力を加えながら回動させる構成が好ましい。この構成によっても、ロック機構６０を備えたコンテナ１５を自動で折り畳むことができる。
【００７３】
・第１実施形態において、板ばね部材６２を、パネル用の把持ユニット５２とは別に設けた専用の把持ユニットにより把持して引っ張って係止ピン６３を外したのち、板ばね部材６２を把持したまま係止位置から退避位置まで約１８０度回動操作する構成でもよい。
【００７４】
・第１実施形態において、金具６１を、パネル用の把持ユニット５２とは別に設けた専用の把持ユニットにより把持してロック位置からロック解除位置まで回動させる構成でもよい。
【００７５】
・第２実施形態のコンテナ折り畳み装置は、ロボット３０を備えない構成でもよい。例えば、コンテナ折り畳み装置は、ロック機構８０のスライドピン８１の操作レバー８１Ａをスライド規制位置とスライド許容位置との間で回動操作するアクチュエータを備えた回動操作部と、操作レバー８１Ａに係合してスライドピン８１をロック位置からロック解除位置へスライドさせるアクチュエータを備えたスライド解除操作部とを備える。さらにコンテナ折り畳み装置は、４つのパネルを途中まで支えながら順番に倒す倒し操作部を備える。この構成によっても、ロック機構８０を備えたコンテナ１５を自動で折り畳むことができる。
【００７６】
・第２実施形態において、パネル用の把持ユニット５２とは別に専用の把持ユニットにより操作レバー８１Ａを把持し、第１回動操作ステップ、スライド解除操作ステップ、及び第２回動操作ステップを行ってもよい。また、第１回動操作と第２回動操作とを別々の操作具を用いて行ってもよい。
【００７７】
・接触片５７又は接触片９５を側板に押し当てたときの負荷を検出する負荷検出部７１によりロック機構６０の位置を検出する方法に替え、ヘッド５０又はアーム３３に設けたカメラでロック機構を撮像して得た画像を解析しロック機構６０，８０の位置を検出してもよい。
【００７８】
・側板を押して倒してもよい。また、側板を自重で倒すとともにその途中で一端受け止めて減速又は停止させた後に再び離して自重で倒してもよい。
・ロボット３０のアーム３３に装着されるヘッドに吸着パッドを設け、吸着パッドで側板の外面を吸着してロボット３０のアーム３３の動作で側板を途中まで吸着により支えながら傾け、その後、自重で倒す方法を採用してもよい。もちろん、吸着パッドで吸着したまま側板を、底部の上又は底部の上に先に倒された側板の上に置いてもよい。
【００７９】
・ロック機構は、その他の構造でもよい。ロック機構のロックを解除する操作が規制される規制機構を備えた構成であればよい。ロックを解除する操作を規制する操作規制位置から規制を解除する操作許容位置まで規制機構を操作する規制解除操作部（規制解除操作ステップ）と、操作の規制が解除されたロック機構のロック部材をロック位置からロック解除位置まで移動させるロック解除操作（ロック解除ステップ）とを備えればよい。
【００８０】
・ロック機構の位置検出は、コンテナ折り畳み装置１１にカメラを設け、カメラで撮像した画像を画像解析してロック機構の位置を検出してもよい。例えば、カメラはヘッド５０に設ける。
【符号の説明】
【００８１】
１１…コンテナ折り畳み装置、１２…コンベヤ、１５…コンテナ、２０…底部、２１…側板の一例としての第１パネル、２２…側板の一例としての第２パネル、２２Ａ…プレート部、３０…一例としての多関節ロボット、３３…第1回動操作部及び第２回動操作部の一例を構成するアーム、３３Ｃ…第３アーム部、４０…倒し操作部の一例を構成する押さえ装置、４１…押圧部材、１７…仮置きユニット、５０…ヘッド、５１…操作アクチュエータ、５２…把持ユニット、５３…ローラ、５５…第1回動操作部及び外し操作部の一例としてのシリンダ、５６…操作具、５７…接触片、６０…ロック機構、６１…金具、６１Ａ…長孔、６１Ｂ…凹部、６２…板ばね部材、６３…係止ピン、６６，６７…穴部、７０…制御部、７１…負荷検出部、８０…ロック機構、８１…スライドピン、８１Ａ…突部の一例としての操作レバー、８２…保持部、８３…ばね、９１…操作アクチュエータ、９２…把持部材、９３…スライド操作部の一例を構成するシリンダ、９４…回動操作部の一例を構成する電動モータ、９５…接触片、Ｘ…Ｘ方向（幅方向）、Ｙ…Ｙ方向、Ｚ…Ｚ方向、Ｒ１…第１方向、Ｒ２…第２方向。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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