(57)【要約】【課題】高速かつ高精度にナンバープレート認識処理を行う技術が提供されることが望まれる。【解決手段】所定の走行路を走行する車両の車種を判別するための車種判別用画像を撮像する車種判別用カメラと、前記車両の背面画像を撮像する背面撮像用カメラと、前記車種判別用画像に基づいて前記車両の車種を判別する車種判別部と、前記車種の判別結果に基づいて、前記背面画像のパラメータを選択し、前記パラメータに対応する前記背面画像に基づいて、前記車両のナンバープレート認識処理を行うナンバープレート認識部と、を有する、ナンバープレート認識システムが提供される。【選択図】図１
2019164461.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の走行路を走行する車両の車種を判別するための車種判別用画像を撮像する車種判別用カメラと、
前記車両の背面画像を撮像する背面撮像用カメラと、
前記車種判別用画像に基づいて前記車両の車種を判別する車種判別部と、
前記車種の判別結果に基づいて、前記背面画像のパラメータを選択し、前記パラメータに対応する前記背面画像に基づいて、前記車両のナンバープレート認識処理を行うナンバープレート認識部と、
を有する、ナンバープレート認識システム。
【請求項２】
前記車種判別用カメラは、前記車両の前面画像を撮像する前面撮像用カメラである、
請求項１に記載のナンバープレート認識システム。
【請求項３】
前記ナンバープレート認識部は、前記車種の判別結果が二輪自動車である場合、前記二輪自動車のナンバープレートが収まるように撮像範囲を設定するための前記パラメータを選択する、
請求項２に記載のナンバープレート認識システム。
【請求項４】
前記ナンバープレート認識部は、前記車種の判別結果に基づいて、前記パラメータを選択し、
前記ナンバープレート認識システムは、前記背面撮像用カメラのパラメータを前記ナンバープレート認識部によって選択されたパラメータに変更するカメラ制御部を備える、
請求項１に記載のナンバープレート認識システム。
【請求項５】
前記カメラ制御部は、最後に検出された車両の車種が第１の車種である場合、かつ、最後に前記車両が検出されてから所定時間が経過した場合、前記パラメータを第２の車種に対応するパラメータに変更する、
請求項４に記載のナンバープレート認識システム。
【請求項６】
前記ナンバープレート認識システムは、
前記車種判別用画像から車両検出処理を行う車両検出部と、
前記車両検出部による検出結果の車両が前フレームにおける検出結果の車両と同一であるか否かを判定する同一車両判定部と、
を備え、
前記車種判別部は、前記車両検出部による検出結果の車両が前フレームにおける検出結果の車両と同一であると判定された場合に、前記車両の車種を判別する、
請求項１に記載のナンバープレート認識システム。
【請求項７】
前記車種判別用カメラは、前記背面撮像用カメラと共通である、
請求項１に記載のナンバープレート認識システム。
【請求項８】
前記ナンバープレート認識システムは、
前記背面画像の画質を調整する画質調整部を備え、
前記ナンバープレート認識部は、前記車種の判別結果に基づいて、前記背面画像の画質を選択し、選択した画質の前記背面画像に基づいてナンバープレート認識処理を行う、
請求項７に記載のナンバープレート認識システム。
【請求項９】
前記ナンバープレート認識システムは、
車両位置を推定して推定車両位置を得る車両位置推定部と、
前記背面画像から前記推定車両位置を含む部分画像を切り出すマスク画像生成部と、
を備え、
前記画質調整部は、前記部分画像の画質を調整し、
前記ナンバープレート認識部は、前記車種の判別結果に基づいて、前記部分画像の画質を選択し、選択した画質の前記部分画像に基づいてナンバープレート認識処理を行う、
請求項８に記載のナンバープレート認識システム。
【請求項１０】
所定の走行路を走行する車両の車種を判別するための車種判別用画像を取得するとともに、前記車両の背面画像を取得するカメラ制御部と、
前記車種判別用画像に基づいて前記車両の車種を判別する車種判別部と、
前記車種の判別結果に基づいて、前記背面画像のパラメータを選択し、前記パラメータに対応する前記背面画像に基づいて、前記車両のナンバープレート認識処理を行うナンバープレート認識部と、
を備える、ナンバープレート認識装置。
【請求項１１】
所定の走行路を走行する車両の車種を判別するための車種判別用画像を取得するとともに、前記車両の背面画像を取得することと、
前記車種判別用画像に基づいて前記車両の車種を判別することと、
前記車種の判別結果に基づいて、前記背面画像のパラメータを選択し、前記パラメータに対応する前記背面画像に基づいて、前記車両のナンバープレート認識処理を行うことと、
を含む、ナンバープレート認識方法。
【請求項１２】
コンピュータを、
所定の走行路を走行する車両の車種を判別するための車種判別用画像を取得するとともに、前記車両の背面画像を取得するカメラ制御部と、
前記車種判別用画像に基づいて前記車両の車種を判別する車種判別部と、
前記車種の判別結果に基づいて、前記背面画像のパラメータを選択し、前記パラメータに対応する前記背面画像に基づいて、前記車両のナンバープレート認識処理を行うナンバープレート認識部と、
を備える、ナンバープレート認識装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナンバープレート認識システム、ナンバープレート認識装置、ナンバープレート認識方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カメラによって撮像された映像を処理して車両を検出し、車両画像からナンバープレートを認識する技術が提案されている。例えば、特許文献１に記載された技術では、１台のカメラを用いて比較的処理の速い車両検出処理は低解像度画像で行い、車両検出時の車両の移動速度情報をもとにカメラの解像度を低解像度から高解像度に切り替えるタイミングを算出し、適切なタイミングで高解像度画像を取得してナンバープレート認識処理を行う。
【０００３】
また、特許文献２に記載された技術では、まず１台のカメラで撮像できる範囲を車両検出エリアと文字認識エリアに分割する。車両検出エリアで車両が検出されない間は文字認識エリアの電荷を吐き捨て画像を取得しないようにし、車両検出エリアで車両が検知された場合は文字認識エリアで高解像度の画像を取得し、文字認識を行う。このような構成によれば、車両検出時に画像を一部分しか取り込まないためデータ量を削減でき、処理時間も短いナンバープレート認識処理が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−９４４１２号公報
【特許文献２】特許第５３４１５６０号公報
【特許文献３】特開２００２−３４４９５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載された技術では、車両を検知してから低解像度から高解像度への解像度の切り替えを行うため、車両が高速でカメラの撮像範囲を通過した場合に切り替えが間に合わず車両画像が取得できない。また、車両が中央に位置する画像がナンバープレート認識処理に最適であるが、特許文献１に記載された技術では、車両が中央に位置する画像の取得が困難である。さらに、特許文献１に記載された技術では、車両が連続して撮像範囲を通過する場合に、低解像度と高解像度との間で解像度の切り替えが頻繁に起きてしまう。また、特許文献１に記載の技術では、連続して高解像度画像で車両検出を行わなければならない。
【０００６】
また、特許文献２に記載された技術は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）に対する回路の付加によって実現されるため、市販のカメラを用いて簡単に実現することはできない。
【０００７】
また、特許文献１に記載された技術および特許文献２に記載された技術では、撮像範囲を通過する車両の種別（車種）に最適な解像度を考慮せずに、高解像度画像を取得してナンバープレート認識処理を行う。そのため、特許文献１に記載された技術および特許文献２に記載された技術では、大型車や中型車などといった低解像度画像からでも十分ナンバープレート認識処理を行うことができる場合であっても、高解像度画像からナンバープレート認識処理を行い、余計な時間がかかってしまう。
【０００８】
そこで、高速かつ高精度にナンバープレート認識処理を行う技術が提供されることが望まれる。より具体的に、本発明では、カメラの撮像範囲を通過する車種を判別し、車種に合わせてカメラの解像度やパラメータを調節することによって車種に応じた画像を取得し、取得した画像に基づいて高速かつ高精度にナンバープレート認識処理を行う。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記問題を解決するために、本発明のある観点によれば、所定の走行路を走行する車両の車種を判別するための車種判別用画像を撮像する車種判別用カメラと、前記車両の背面画像を撮像する背面撮像用カメラと、前記車種判別用画像に基づいて前記車両の車種を判別する車種判別部と、前記車種の判別結果に基づいて、前記背面画像のパラメータを選択し、前記パラメータに対応する前記背面画像に基づいて、前記車両のナンバープレート認識処理を行うナンバープレート認識部と、を有する、ナンバープレート認識システムが提供される。
【００１０】
前記車種判別用カメラは、前記車両の前面画像を撮像する前面撮像用カメラであってもよい。
【００１１】
前記ナンバープレート認識部は、前記車種の判別結果が二輪自動車である場合、前記二輪自動車のナンバープレートが収まるように撮像範囲を設定するための前記パラメータを選択してもよい。
【００１２】
前記ナンバープレート認識部は、前記車種の判別結果に基づいて、前記パラメータを選択し、前記ナンバープレート認識システムは、前記背面撮像用カメラのパラメータを前記ナンバープレート認識部によって選択されたパラメータに変更するカメラ制御部を備えてもよい。
【００１３】
前記カメラ制御部は、最後に検出された車両の車種が第１の車種である場合、かつ、最後に前記車両が検出されてから所定時間が経過した場合、前記パラメータを第２の車種に対応するパラメータに変更してもよい。
【００１４】
前記ナンバープレート認識システムは、前記車種判別用画像から車両検出処理を行う車両検出部と、前記車両検出部による検出結果の車両が前フレームにおける検出結果の車両と同一であるか否かを判定する同一車両判定部と、を備え、前記車種判別部は、前記車両検出部による検出結果の車両が前フレームにおける検出結果の車両と同一であると判定された場合に、前記車両の車種を判別してもよい。
【００１５】
前記車種判別用カメラは、前記背面撮像用カメラと共通であってよい。
【００１６】
前記ナンバープレート認識システムは、前記背面画像の画質を調整する画質調整部を備え、前記ナンバープレート認識部は、前記車種の判別結果に基づいて、前記背面画像の画質を選択し、選択した画質の前記背面画像に基づいてナンバープレート認識処理を行ってもよい。
【００１７】
前記ナンバープレート認識システムは、車両位置を推定して推定車両位置を得る車両位置推定部と、前記背面画像から前記推定車両位置を含む部分画像を切り出すマスク画像生成部と、を備え、前記画質調整部は、前記部分画像の画質を調整し、前記ナンバープレート認識部は、前記車種の判別結果に基づいて、前記部分画像の画質を選択し、選択した画質の前記部分画像に基づいてナンバープレート認識処理を行ってもよい。
【００１８】
また、本発明の別の観点によれば、所定の走行路を走行する車両の車種を判別するための車種判別用画像を取得するとともに、前記車両の背面画像を取得するカメラ制御部と、前記車種判別用画像に基づいて前記車両の車種を判別する車種判別部と、前記車種の判別結果に基づいて、前記背面画像のパラメータを選択し、前記パラメータに対応する前記背面画像に基づいて、前記車両のナンバープレート認識処理を行うナンバープレート認識部と、を備える、ナンバープレート認識装置が提供される。
【００１９】
また、本発明の別の観点によれば、所定の走行路を走行する車両の車種を判別するための車種判別用画像を取得するとともに、前記車両の背面画像を取得することと、前記車種判別用画像に基づいて前記車両の車種を判別することと、前記車種の判別結果に基づいて、前記背面画像のパラメータを選択し、前記パラメータに対応する前記背面画像に基づいて、前記車両のナンバープレート認識処理を行うことと、を含む、ナンバープレート認識方法が提供される。
【００２０】
また、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、所定の走行路を走行する車両の車種を判別するための車種判別用画像を取得するとともに、前記車両の背面画像を取得するカメラ制御部と、前記車種判別用画像に基づいて前記車両の車種を判別する車種判別部と、前記車種の判別結果に基づいて、前記背面画像のパラメータを選択し、前記パラメータに対応する前記背面画像に基づいて、前記車両のナンバープレート認識処理を行うナンバープレート認識部と、を備える、ナンバープレート認識装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００２１】
以上説明したように本発明によれば、高速かつ高精度にナンバープレート認識処理を行う技術が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るナンバープレート認識システムの全体構成例を示す図である。
【図２】同実施形態に係るナンバープレート認識システムの機能構成例を示す図である。
【図３】同実施形態に係る前方カメラ画像処理モジュールの動作例を示すフローチャートである。
【図４】同実施形態に係る後方カメラ画像処理モジュールにおける前方カメラ画像処理モジュールからの通知受信時の動作例を示すフローチャートである。
【図５】同実施形態に係る後方カメラ画像処理モジュールにおいて一定時間ごとに実行される動作例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施形態に係るナンバープレート認識システムの機能構成例を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る後方カメラ画像処理モジュールの動作例を示すフローチャートである。
【図８】同実施形態に係る後方カメラ画像処理モジュールの動作例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第３の実施形態に係るナンバープレート認識システムの機能構成例を示す図である。
【図１０】同実施形態に係る後方カメラ画像処理モジュールの動作例を示すフローチャートである。
【図１１】同実施形態に係る後方カメラ画像処理モジュールの動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２４】
また、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なる数字を付して区別する場合がある。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素等の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。また、異なる実施形態の類似する構成要素については、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合がある。ただし、異なる実施形態の類似する構成要素等の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。
【００２５】
（１．第１の実施形態）
まず、本発明の第１の実施形態について説明する。
【００２６】
（１．１．システムの構成例）
本発明の第１の実施形態に係るナンバープレート認識システムの構成例について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係るナンバープレート認識システムの全体構成例を示す図である。図１に示されるように、本発明の第１の実施形態に係るナンバープレート認識システムは、前方カメラ１および後方カメラ２を有している。例えば、車両９０は、所定の走行路を走行しており、前方カメラ１によって撮像された後（車両９０−１）、後方カメラ２によって撮像される（車両９０−２）。
【００２７】
なお、図１に示された例では、車両９０−１および車両９０−２それぞれが乗用車であるが、車両９０−１および車両９０−２それぞれの車種は限定されない。以下、所定の走行路の例として、「道路」を用いて説明する。
【００２８】
前方カメラ１は、イメージセンサを含んで構成されており、車両９０−１の前面を撮像可能な位置に設けられている。前方カメラ１は、車両９０−１の車種判別用画像を撮像する車種判別用カメラの一例に該当し得る。しかし、前方カメラ１は、車両９０−１の前面のナンバープレート認識処理にも利用され得る。図１に示されたように、前方カメラ１は、道路の上方に設けられてよいが、前方カメラ１が設けられる位置は限定されない。例えば、前方カメラ１は、道路脇などに設けられてもよい。例えば、前方カメラ１によって撮像された車両９０−１は、その後に後方カメラ２によっても撮像され得る。
【００２９】
後方カメラ２は、イメージセンサを含んで構成されており、車両９０−２の背面を撮像可能な位置に設けられている。後方カメラ２は、背面撮像用カメラの一例に該当し得る。後方カメラ２は、主に車両９０−２の背面のナンバープレート認識処理に利用され得る。図１に示されたように、後方カメラ２は、道路の上方に設けられてよいが、後方カメラ２が設けられる位置は限定されない。例えば、後方カメラ２は、道路脇などに設けられてもよい。
【００３０】
図２は、本発明の第１の実施形態に係るナンバープレート認識システムの機能構成例を示す図である。図２に示されるように、本発明の第１の実施形態に係るナンバープレート認識システムは、前方カメラ１および後方カメラ２の他、前方カメラ画像処理モジュール１１および後方カメラ画像処理モジュール１２を有している。前方カメラ１によって得られた画像（前面画像）は、前方カメラ画像処理モジュール１１に出力される。一方、後方カメラ２によって撮像された画像（背面画像）は、後方カメラ画像処理モジュール１２に出力される。
【００３１】
前方カメラ画像処理モジュール１１は、カメラ制御部１１１、車両検出部１１２、ナンバープレート認識部１１３、認識結果出力部１１４、同一車両判定部１１５、車種判別部１１６および通信部１１７を備えている。
【００３２】
カメラ制御部１１１は、前方カメラ１によって撮像された前面画像を取得する。車両検出部１１２は、前面画像に基づいて車両を検出する。同一車両判定部１１５は、前面画像に基づいて検出された車両が前フレームにおいて検出された車両と同一車両であるか否かを判定する。車種判別部１１６は、前面画像に基づいて検出された車両の種別（車種）を判別する。通信部１１７は、後方カメラ画像処理モジュール１２との間で通信を行う。ナンバープレート認識部１１３は、車両検出部１１２によって車両が検出された前面画像（車両検出結果画像）からナンバープレートの認識処理を行う。認識結果出力部１１４は、ナンバープレート認識結果を出力する。
【００３３】
なお、カメラ制御部１１１、車両検出部１１２、ナンバープレート認識部１１３、認識結果出力部１１４、同一車両判定部１１５および車種判別部１１６は、制御部を構成し得る。制御部は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などを含み、図示しない記憶部により記憶されているプログラムがＣＰＵによりＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）に展開されて実行されることにより、その機能が実現され得る。このとき、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。あるいは、制御部は、専用のハードウェアにより構成されていてもよいし、複数のハードウェアの組み合わせにより構成されてもよい。
【００３４】
図示しない記憶部は、制御部を動作させるためのプログラムおよびデータを記憶することが可能な記憶装置である。また、かかる図示しない記憶部は、図示しない制御部の動作の過程で必要となる各種データを一時的に記憶することもできる。例えば、記憶装置は、不揮発性の記憶装置であってよい。
【００３５】
通信部１１７は、通信回路によって構成される。例えば、通信部１１７は、有線または無線によってネットワークを介して後方カメラ画像処理モジュール１２との間で通信可能であってもよい。あるいは、通信部１１７は、専用線によって後方カメラ画像処理モジュール１２との間で通信可能であってもよい。
【００３６】
後方カメラ画像処理モジュール１２は、カメラ制御部１２１、車両検出部１２２、ナンバープレート認識部１２３、認識結果出力部１２４、パラメータ調整部１２５、調整要否判定部１２６、通過車種記憶部１２７、通知時間間隔判定部１２８および通信部１２９を備えている。
【００３７】
カメラ制御部１２１は、後方カメラ２によって撮像された背面画像を取得する。車両検出部１２２は、背面画像に基づいて車両を検出する。調整要否判定部１２６は、通信部１２９を介して前方カメラ画像処理モジュール１１から取得した車種に基づいて、後方カメラ２のパラメータ調整を実行するべきか否かを判定する。通過車種記憶部１２７は、最後に通過した車両の車種を記憶している。通知時間間隔判定部１２８は、最後に車両が通過してからの経過時間を保持しており、最後に車両が通過してから所定時間（例えば、１分など）を経過した場合に調整要否判定部１２６にその旨を通知する。
【００３８】
パラメータ調整部１２５は、各車種に対応するパラメータを保持しており、調整要否判定部１２６から通知された車種に対応するパラメータへの変更をカメラ制御部１２１に指示する。通信部１２９は、前方カメラ画像処理モジュール１１との間で通信を行う。ナンバープレート認識部１２３は、車両検出部１２２によって車両が検出された背面画像（車両検出結果画像）からナンバープレートの認識処理を行う。認識結果出力部１１４は、ナンバープレート認識結果を出力する。
【００３９】
なお、カメラ制御部１２１、車両検出部１２２、ナンバープレート認識部１２３、認識結果出力部１２４、パラメータ調整部１２５、調整要否判定部１２６および通知時間間隔判定部１２８は、制御部を構成し得る。制御部は、ＣＰＵなどを含み、図示しない記憶部により記憶されているプログラムがＣＰＵによりＲＡＭに展開されて実行されることにより、その機能が実現され得る。このとき、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。あるいは、制御部は、専用のハードウェアにより構成されていてもよいし、複数のハードウェアの組み合わせにより構成されてもよい。
【００４０】
図示しない記憶部は、制御部を動作させるためのプログラムおよびデータを記憶することが可能な記憶装置である。また、かかる図示しない記憶部は、図示しない制御部の動作の過程で必要となる各種データを一時的に記憶することもできる。例えば、記憶装置は、不揮発性の記憶装置であってよい。通過車種記憶部１２７も、不揮発性の記憶装置であってよい。
【００４１】
通信部１２９は、通信回路によって構成される。例えば、通信部１２９は、有線または無線によってネットワークを介して前方カメラ画像処理モジュール１１との間で通信可能であってもよい。あるいは、通信部１２９は、専用線によって前方カメラ画像処理モジュール１１との間で通信可能であってもよい。
【００４２】
なお、本発明の第１の実施形態においては、前方カメラ画像処理モジュール１１と後方カメラ画像処理モジュール１２とが別体に構成される場合を主に説明する。しかし、前方カメラ画像処理モジュール１１と後方カメラ画像処理モジュール１２とは一体に構成されてもよい。その場合は、前方カメラ画像処理モジュール１１は、通信部１１７を備えていなくてもよいし、後方カメラ画像処理モジュール１２は、通信部１２９を備えていなくてもよい。
【００４３】
以上、本発明の第１の実施形態に係るナンバープレート認識システムの構成例について説明した。
【００４４】
（１．２．システムの動作例）
続いて、本発明の第１の実施形態に係るナンバープレート認識システムの動作例について説明する。図３は、本発明の第１の実施形態に係る前方カメラ画像処理モジュール１１の動作例を示すフローチャートである。なお、図３に示された動作例は、本発明の第１の実施形態に係る前方カメラ画像処理モジュール１１の動作の一例に過ぎない。したがって、本発明の第１の実施形態に係る前方カメラ画像処理モジュール１１の動作は、図３に示された動作例に限定されない。
【００４５】
ここで、ナンバープレートの認識精度は、ナンバープレート認識処理の対象車種によって異なる場合が想定される。例えば、比較的低画質な画像（例えば、撮像フレームレートは高いが解像度が低い画像など）からであってもナンバープレート認識処理を行うことができる第２の車種（以下、「デフォルト車種」とも言う。）と、比較的高画質な画像（例えば、撮像フレームレートは低いが解像度が高い画像）からナンバープレート認識処理を行う必要のある第１の車種（以下、「特例車種」とも言う。）と、が存在し得る。例えば、前者の車種の例としては、ナンバープレートのサイズが比較的大きい四輪自動車が挙げられる。一方、後者の車種の例としては、ナンバープレートのサイズが比較的小さい二輪自動車が挙げられる。
【００４６】
一般的に、車両検出は、すべての車種において低画質な画像でも安定して行うことができるが、ナンバープレート認識処理は、認識対象の大きさに適した画質で行う必要がある。本発明の第１の実施形態では、すべての車種の車両検出とデフォルト車種のナンバープレート認識処理とは、デフォルト車種のパラメータを用いて実行し、特例車種のナンバープレート認識処理は、特例車種用のパラメータを用いて実行することを想定する。具体的に、車両検出用には低画質画像が取得され、デフォルト車種のパラメータを用いた場合には、低画質画像が取得され、特例車種用のパラメータでは高画質画像が取得される。
【００４７】
なお、以下の説明においても、「高画質画像」および「低画質画像」との用語を利用する場合があるが、「高画質画像」および「低画質画像」との用語は、各画像の絶対的な画質を限定しない。すなわち、相対的に画質が高い画像を「高画質画像」と称し、相対的に画質が低い画像を「低画質画像」と称する。車両検出用の低画質画像と、デフォルト車種のパラメータを用いた場合に取得される低画質画像とは、異なる画質であってもよいし、同じ画質であってもよい。
【００４８】
図３に示されるように、前方カメラ画像処理モジュール１１のカメラ制御部１１１は、前方カメラ１によってデフォルト車種用のパラメータを用いて低画質で撮像された画像（前面画像）を前方カメラ１から取得し（Ｓ３１１）、取得した低画質画像を車両検出部１１２に出力する。車両検出部１１２は、低画質画像に基づいて車両検出処理を行う（Ｓ３１２）。
【００４９】
車両検出部１１２によって車両が検出されなかった場合（Ｓ３１３において「Ｎｏ」）、Ｓ３１１に動作が遷移され、次の撮像フレームに対するＳ３１１以降の動作が実行される。一方、車両検出部１１２は、車両を検出した場合（Ｓ３１３）、車両が写った低画質画像（車両検出結果画像）を同一車両判定部１１５とナンバープレート認識部１１３に出力する。以下では、同一車両判定部１１５の処理とナンバープレート認識部１１３の処理とが並列して実行される場合について説明するが、同一車両判定部１１５の処理とナンバープレート認識部１１３の処理とは、いずれか一方が実行された後に他方が実行されてもよい。
【００５０】
まず、同一車両判定部１１５は、車両検出部１１２から入力された検出結果の車両（車両検出結果画像に写る車両）が前フレームでの検出結果の車両と同一かを判定する（Ｓ３１６）。かかる判定処理はどのようにして行われてもよい。例えば、同一車両判定部１１５は、両車両の形状のマッチングをとることによって両車両が同一かを判定してもよいし、前フレームの検出結果の車両の位置と車両の方向（車両進行方向）とに基づく予測範囲内に、車両検出部１１２から入力された検出結果の車両の位置が属するか否かによって両車両が同一かを判定してもよい。
【００５１】
車両検出部１１２から入力された検出結果の車両が前フレームでの検出結果の車両と同一である場合には（Ｓ３１７において「Ｙｅｓ」）、Ｓ３１１に動作が遷移され、次の撮像フレームに対するＳ３１１以降の動作が実行される。一方、同一車両判定部１１５は、車両検出部１１２から入力された検出結果の車両が前フレームでの検出結果の車両と同一である場合には（Ｓ３１７において「Ｎｏ」）、車種判別部１１６に車両検出結果画像を出力する。
【００５２】
続いて、車種判別部１１６は、車両検出結果画像に写る車両の車種を判別する（Ｓ３１８）。車種判別もどのようにして行われてもよい。例えば、車種判別は、車両検出結果画像に写る車両（車体）の形状に基づいて判別されてもよいし、車種判別用の識別器によって判別されてもよい。車種判別部１１６は、判別した車種を車種判別結果として、通信部１１７を介して後方カメラ画像処理モジュール１２に送信する（Ｓ３１９）。
【００５３】
一方、ナンバープレート認識部１１３は、車両検出部１１２から入力された車両検出結果画像に対してナンバープレート認識処理を行い（Ｓ３１４）、認識結果出力部１１４は、認識結果を出力する（Ｓ３１５）。認識結果の出力は、どのようにして行われてもよい。例えば、認識結果の出力は、ナンバープレート認識処理によって認識されたナンバープレート情報をテキストデータとしてログに書き出す処理であってもよい。
【００５４】
図４は、本発明の第１の実施形態に係る後方カメラ画像処理モジュール１２における前方カメラ画像処理モジュール１１からの通知受信時の動作例を示すフローチャートである。なお、図４に示された動作例は、本発明の第１の実施形態に係る後方カメラ画像処理モジュール１２における前方カメラ画像処理モジュール１１からの通知受信時の動作の一例に過ぎない。したがって、本発明の第１の実施形態に係る後方カメラ画像処理モジュール１２における前方カメラ画像処理モジュール１１からの通知受信時の動作は、図４に示された動作例に限定されない。
【００５５】
後方カメラ画像処理モジュール１２の通信部１２９は、前方カメラ画像処理モジュール１１の通信部１１７から車種判別結果（通知）を受信すると、その車種判別結果を調整要否判定部１２６に通知する（Ｓ４１１）。続いて、調整要否判定部１２６は、車種判別結果（通知）が通知されたタイミングで、通知時間間隔判定部１２８にタイマー（最後に車種判別結果を受信してからの時間を計測するタイマー）をリセットする（初期値に戻す）よう通知する（Ｓ４１２）。そして、通知時間間隔判定部１２８は、タイマーをリセットする（Ｓ４１３）。
【００５６】
次に、調整要否判定部１２６は、前方カメラ画像処理モジュール１１から受信された車種判別結果の車種と、通過車種記憶部１２７によって記憶されている車種（最後に前方カメラ画像処理モジュール１１から受信された車種）とを比較する（Ｓ４１４）。両車種が一致した場合（Ｓ４１５において「Ｙｅｓ」）、Ｓ４１１に動作が移行される。
【００５７】
一方、調整要否判定部１２６は、両車種が一致しなかった場合（Ｓ４１５において「Ｎｏ」）、通過車種記憶部１２７によって記憶されている車種（最後に前方カメラ画像処理モジュール１１から受信された車種）を、前方カメラ画像処理モジュール１１から受信された車種判別結果の車種に更新する（Ｓ４１６）。そして、調整要否判定部１２６は、前方カメラ画像処理モジュール１１から受信された車種判別結果の車種を、次に通過する車種としてパラメータ調整部１２５に通知する（Ｓ４１７）。
【００５８】
パラメータ調整部１２５は、調整要否判定部１２６から受け取った車種に対応するパラメータを選択し、選択したパラメータに後方カメラ２による撮像に用いるパラメータを変更するようカメラ制御部１２１に通知する（Ｓ４１８）。カメラ制御部１２１は、後方カメラ２のパラメータをパラメータ調整部１２５から受け取ったパラメータに変更する（Ｓ４１９）。なお、パラメータは、画質を決める要素となり得れば特に限定されない。例えば、パラメータは、解像度であってもよいし、撮像範囲であってもよい。例えば、撮像範囲がより狭い範囲に設定されれば、画質が高くなる。
【００５９】
図５は、本発明の第１の実施形態に係る後方カメラ画像処理モジュール１２において一定時間ごとに実行される動作例を示すフローチャートである。なお、図５に示された動作例は、本発明の第１の実施形態に係る後方カメラ画像処理モジュール１２において一定時間ごとに実行される動作の一例に過ぎない。したがって、本発明の第１の実施形態に係る後方カメラ画像処理モジュール１２において一定時間ごとに実行される動作は、図５に示された動作例に限定されない。
【００６０】
通知時間間隔判定部１２８は、タイマーにより、最後に車種判別結果を受信してからの時間を計測する（Ｓ５１１）。最後に車種判別結果を受信してから所定時間がまだ経過していない場合（Ｓ５１２において「Ｎｏ」）、Ｓ５１１に動作が移行される。一方、最後に車種判別結果を受信してから所定時間が経過した場合（Ｓ５１２において「Ｙｅｓ」）、通知時間間隔判定部１２８は、最後に車種判別結果を受信してから所定時間が経過したことを調整要否判定部１２６に通知する（Ｓ５１３）。
【００６１】
調整要否判定部１２６は、通過車種記憶部１２７によって記憶されている最終通過車種（最後に前方カメラ画像処理モジュール１１から受信された車種）を判定する（Ｓ５１４）、最終通過車種がデフォルト車種である場合（Ｓ５１５において「Ｙｅｓ」）、Ｓ５１１に動作が移行される。一方、調整要否判定部１２６は、通過車種記憶部１２７によって記憶されている最終通過車種がデフォルト車種ではない場合（Ｓ５１５において「Ｎｏ」）、パラメータ調整部１２５にデフォルト車種に対応するパラメータに後方カメラ２のパラメータを変更するように通知する（Ｓ５１６）。
【００６２】
例えば、デフォルト車種には、解像度をより低解像度に設定するためのパラメータ、または、撮像範囲をより広い範囲に設定するためのパラメータが対応付けられている。また、特例車種には、解像度をより高解像度に設定するためのパラメータ、または、撮像範囲をより狭い範囲に設定するためのパラメータが対応付けられている。
【００６３】
パラメータ調整部１２５は、調整要否判定部１２６から通知を受けると、デフォルト車種に対応するパラメータを選択し、選択したパラメータに後方カメラ２のパラメータを変更するようカメラ制御部１２１に通知する（Ｓ５１７）。カメラ制御部１２１は、後方カメラ２のパラメータをパラメータ調整部１２５から受け取ったパラメータに変更する（Ｓ５１８）。
【００６４】
なお、後方カメラ画像処理モジュール１２においても、車両検出部１２２は、後方カメラ２によって撮像された画像に基づいて車両検出処理を行う。また、後方カメラ画像処理モジュール１２においても、ナンバープレート認識部１２３は、車両検出部１２２によって車両が検出された場合に、車両検出結果画像に基づいてナンバープレート認識処理を行い、認識結果出力部１１４は、認識結果を出力する。かかる車両検出処理、ナンバープレート認識処理および認識結果の出力は、前方カメラ画像処理モジュール１１における車両検出処理、ナンバープレート認識処理および認識結果の出力と同様に実行されてよい。
【００６５】
以上、本発明の第１の実施形態に係るナンバープレート認識システムの動作例について説明した。
【００６６】
（１．３．まとめ）
以上に説明したように、本発明の第１の実施形態によれば、前方カメラ画像処理モジュール１１は、取得した車種判別結果を後方カメラ画像処理モジュール１２に通知する。そして、後方カメラ画像処理モジュール１２において、前方カメラ画像処理モジュール１１から通知された車種判別結果に応じて後方カメラ２の撮像パラメータを切り替える。
【００６７】
これによって、特例車種（例えば、二輪自動車など）のナンバープレートの認識処理は、比較的高画質な画像に対して行われるため、特例車両のナンバープレートの認識処理の精度の低下を抑制することができる。特に、二輪自動車は、前面にナンバープレートが付いていない場合が一般的である（背面にのみナンバープレートが付いている場合が一般的である）。したがって、高画質画像の画質は、二輪自動車に付されるナンバープレート（小板）からナンバープレート情報が認識可能な程度の画質に合わせられるのが望ましい（例えば、二輪自動車のナンバープレート（小板）が収まるように後方カメラ２の撮像範囲を設定するためのパラメータが選択されるのが望ましい）。
【００６８】
一方、デフォルト車種のナンバープレートの認識処理は、比較的低画質な画像に対して行われるため、デフォルト車種のナンバープレートの認識処理の速度の低下を抑制することができる。したがって、本発明の第１の実施形態によれば、認識精度を維持しつつ高速でナンバープレートの認識を行うことができる。
【００６９】
なお、後方カメラ画像処理モジュール１２によってもナンバープレートの認識結果が出力されるため、前方カメラ画像処理モジュール１１は、必ずしもナンバープレート認識部１１３および認識結果出力部１１４を備えていなくてもよい。あるいは、前方カメラ画像処理モジュール１１のナンバープレート認識部１１３によって認識されたナンバープレート情報と、後方カメラ画像処理モジュール１２のナンバープレート認識部１２３によって認識されたナンバープレート情報とのうち、より認識精度が高いナンバープレート情報が出力されてもよい。
【００７０】
上記では、調整要否判定部１２６が、車種が判別されるたびに（車種判別結果が受信されるたびに）タイマーをリセットするよう通知する例について説明した。しかし、調整要否判定部１２６は、車種が判別されるたびに（車種判別結果が受信されるたびに）タイマーをリセットするよう通知しなくてもよい。例えば、調整要否判定部１２６は、車種が判別された場合（車種判別結果が受信された場合）、かつ、車種判別結果の車種が特例車種である場合に、タイマーをリセットするよう通知してもよい。
【００７１】
以上、本発明の第１の実施形態について説明した。
【００７２】
（２．第２の実施形態）
続いて、本発明の第２の実施形態について説明する。
【００７３】
（２．１．システムの構成例）
本発明の第２の実施形態に係るナンバープレート認識システムの構成例について説明する。図６は、本発明の第２の実施形態に係るナンバープレート認識システムの機能構成例を示す図である。図６に示されるように、本発明の第２の実施形態に係るナンバープレート認識システムは、後方カメラ６の他、後方カメラ画像処理モジュール６１を有している。後方カメラ６によって撮像された画像（背面画像）は、後方カメラ画像処理モジュール６１に出力される。
【００７４】
後方カメラ６は、本発明の第１の実施形態に係る後方カメラ２と同様の機能を有する。ただし、本発明の第２の実施形態においては、後方カメラ６が、車両の車種判別用カメラの一例に該当し得る。すなわち、後方カメラ６によって撮像された画像は、車両の背面のナンバープレート認識処理に利用される他、車両の車種判別にも利用され得る。しかし、後に説明するように、後方カメラ６によって撮像された画像は、用途によって画質が変更され得る。
【００７５】
後方カメラ画像処理モジュール６１は、カメラ制御部６１１、画質調整部６１２、車両検出部６１３、車種判別部６１４、ナンバープレート認識部６１５、認識結果出力部６１６、高画質画像管理部６１７および高画質画像保持部６１８を備えている。
【００７６】
カメラ制御部６１１は、後方カメラ６によって撮像された背面画像（高画質画像）を取得する。画質調整部６１２は、後方カメラ６によって撮像された背面画像を高画質画像から低画質画像に変換する。車両検出部６１３は、背面画像（低画質画像）に基づいて車両を検出する。車種判別部６１４は、背面画像（低画質画像）に基づいて検出された車両の車種を判別する。ナンバープレート認識部６１５は、車両検出部６１３によって車両が検出された背面画像（車両検出結果画像）からナンバープレートの認識処理を行う。認識結果出力部６１６は、ナンバープレート認識結果を出力する。高画質画像保持部６１８は、カメラ制御部６１１によって取得された背面画像（高画質画像）を保持（記憶）しており、高画質画像管理部６１７は、高画質画像保持部６１８によって保持（記憶）されている背面画像（高画質画像）を管理する。
【００７７】
なお、カメラ制御部６１１、画質調整部６１２、車両検出部６１３、車種判別部６１４、ナンバープレート認識部６１５、認識結果出力部６１６および高画質画像管理部６１７は、制御部を構成し得る。制御部は、ＣＰＵなどを含み、図示しない記憶部により記憶されているプログラムがＣＰＵによりＲＡＭに展開されて実行されることにより、その機能が実現され得る。このとき、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。あるいは、制御部は、専用のハードウェアにより構成されていてもよいし、複数のハードウェアの組み合わせにより構成されてもよい。
【００７８】
図示しない記憶部は、制御部を動作させるためのプログラムおよびデータを記憶することが可能な記憶装置である。また、かかる図示しない記憶部は、図示しない制御部の動作の過程で必要となる各種データを一時的に記憶することもできる。例えば、記憶装置は、不揮発性の記憶装置であってよい。高画質画像保持部６１８も、不揮発性の記憶装置であってよい。
【００７９】
以上、本発明の第２の実施形態に係るナンバープレート認識システムの構成例について説明した。
【００８０】
（２．２．システムの動作例）
続いて、本発明の第２の実施形態に係るナンバープレート認識システムの動作例について説明する。図７および図８は、本発明の第２の実施形態に係る後方カメラ画像処理モジュール６１の動作例を示すフローチャートである。なお、図７および図８に示された動作例は、本発明の第２の実施形態に係る後方カメラ画像処理モジュール６１の動作の一例に過ぎない。したがって、本発明の第２の実施形態に係る後方カメラ画像処理モジュール６１の動作は、図７および図８に示された動作例に限定されない。
【００８１】
本発明の第２の実施形態では、すべての車種の車両検出とデフォルト車種のナンバープレート認識処理とは、後方カメラ６によって撮像された画像（高画質画像）の画質変換後の画像（低画質画像）に対して実行し、特例車種のナンバープレート認識処理は、後方カメラ６によって撮像された画像（高画質画像）に対して実行することを想定する。低画質画像から高画質画像への変換はどのようにして実行されてもよい。例えば、高画質画像のブロックごとの代表値（例えば、平均値、中間値など）をブロックに対応する画素に置き換えることによって、低画質画像が生成されてよい。
【００８２】
図７に示されるように、後方カメラ画像処理モジュール６１のカメラ制御部６１１は、後方カメラ６によって高画質で撮像された画像（背面画像）を後方カメラ６から取得し（Ｓ７１１）、取得した高画質画像を画質調整部６１２および高画質画像管理部６１７に渡す（Ｓ７１２）。高画質画像管理部６１７は、カメラ制御部６１１から受け取った高画質画像を高画質画像保持部６１８に保持（記憶）させ（Ｓ７１３）、画質調整部６１２は、カメラ制御部６１１から受け取った高画質画像を低画質画像に変換し、車両検出部６１３に渡す（Ｓ７１４）。
【００８３】
車両検出部６１３は、低画質画像に基づいて車両検出処理を行う（Ｓ７１５）。車両検出部６１３は、車両を検出しなかった場合（Ｓ７１６において「Ｎｏ」）、高画質画像管理部６１７に高画質画像を破棄するよう通知し（Ｓ７２６）、Ｓ７２７に動作が移行される。
【００８４】
一方、車両検出部６１３は、車両を検出した場合（Ｓ７１６において「Ｙｅｓ」）、車両が写った低画質画像（車両検出結果画像）を車種判別部６１４に出力する。車種判別部６１４は、低画質画像（車両検出結果画像）の車両の車種を判別する（Ｓ７１７）。車種判別は、本発明の第１の実施形態に係る車種判別と同様に行われてよい。車種判別部６１４によって判別された車種がデフォルト車種である場合（Ｓ７１８において「Ｙｅｓ」）、ナンバープレート認識部６１５は、低画質画像を使ってナンバープレート認識処理を行い（Ｓ７１９）、認識結果出力部６１６は、認識結果を出力し（Ｓ７２０）、Ｓ７２５に動作が移行される。
【００８５】
車種判別部６１４によって判別された車種が特例車種である場合（Ｓ７１８において「Ｎｏ」）、車種判別部６１４は、高画質画像管理部６１７に高画質画像をナンバープレート認識部６１５に渡すように通知する（Ｓ７２１）。高画質画像管理部６１７は、高画質画像保持部６１８から高画質画像を取り出し、取り出した高画質画像をナンバープレート認識部６１５に渡す（Ｓ７２２）。ナンバープレート認識部６１５は、高画質画像を使ってナンバープレート認識処理を行い（Ｓ７２３）、認識結果出力部６１６は、認識結果を出力し（Ｓ７２４）、Ｓ７２５に動作が移行される。
【００８６】
Ｓ７２５に動作が移行されると、認識結果出力部６１６は、高画質画像管理部６１７に高画質画像を破棄するよう通知する（Ｓ７２５）。Ｓ７２７に動作が移行されると、高画質画像管理部６１７は、高画質画像保持部６１８によって保持（記憶）されている高画質画像を破棄する（Ｓ７２７）。
【００８７】
以上、本発明の第２の実施形態に係るナンバープレート認識システムの動作例について説明した。
【００８８】
（２．３．まとめ）
以上に説明したように、本発明の第２の実施形態によれば、後方カメラ６によって撮像される画像のみを利用して（カメラ１台を利用して）、後方カメラ画像処理モジュール６１は、車種判別結果に応じてナンバープレート認識処理に利用される画像の画質を切り替える。
【００８９】
これによって、本発明の第１の実施形態と同様に、特例車種のナンバープレートの認識処理は、比較的高画質な画像に対して行われるため、特例車両のナンバープレートの認識処理の精度の低下を抑制することができる。一方、デフォルト車種のナンバープレートの認識処理は、比較的低画質な画像に対して行われるため、デフォルト車種のナンバープレートの認識処理の速度の低下を抑制することができる。したがって、本発明の第２の実施形態によれば、認識精度を維持しつつ高速でナンバープレートの認識を行うことができる。
【００９０】
以上、本発明の第２の実施形態について説明した。
【００９１】
（３．第３の実施形態）
続いて、本発明の第３の実施形態について説明する。
【００９２】
（３．１．システムの構成例）
本発明の第３の実施形態に係るナンバープレート認識システムの構成例について説明する。図９は、本発明の第３の実施形態に係るナンバープレート認識システムの機能構成例を示す図である。図９に示されるように、本発明の第３の実施形態に係るナンバープレート認識システムは、後方カメラ８の他、後方カメラ画像処理モジュール８１を有している。後方カメラ８によって撮像された画像（背面画像）は、後方カメラ画像処理モジュール８１に出力される。
【００９３】
後方カメラ８は、本発明の第２の実施形態に係る後方カメラ６と同様の機能を有する。後方カメラ画像処理モジュール８１は、第２の実施形態と同様に、カメラ制御部８１１、画質調整部８１２、車両検出部８１３、車種判別部８１４、ナンバープレート認識部８１５、認識結果出力部８１６、高画質画像管理部８１７および高画質画像保持部８１８を備えている。これらのブロックが有する機能は、本発明の第２の実施形態の当該ブロックに対応するブロックが有する機能と同様である。また、後方カメラ画像処理モジュール８１は、第１の実施形態と同様に、同一車両判定部８１９を備えている。かかるブロックが有する機能は、本発明の第１の実施形態の当該ブロックに対応するブロックが有する機能と同様である。
【００９４】
その他、後方カメラ画像処理モジュール８１は、本発明の第１の実施形態および本発明の第２の実施形態と異なり、車両位置推定部８２０、推定車両位置保持部８２２、推定車両位置管理部８２１、推定車両位置判定部８２３およびマスク画像生成部８２４を備える。以下では、本発明の第１の実施形態と同様のブロック、本発明の第２の実施形態と同様のブロックについての詳細な説明は省略し、本発明の第１の実施形態および本発明の第２の実施形態と異なるブロックについて主に説明する。
【００９５】
車両位置推定部８２０は、過去の車両の軌跡から車両の現在フレームよりも先の位置を推定する。推定車両位置保持部８２２は、車両位置推定部８２０が推定した推定車両位置情報を保持（記憶）する。推定車両位置管理部８２１は、推定車両位置保持部８２２によって保持（記憶）される推定車両位置情報を管理する。推定車両位置判定部８２３は、推定車両位置情報の有無からマスク画像を生成すべきか否かを判定する。マスク画像生成部８２４は、推定車両位置情報をもとに高画質画像全体から車両が存在すると推定される部分だけを切り出す。
【００９６】
なお、車両位置推定部８２０、推定車両位置管理部８２１、推定車両位置判定部８２３およびマスク画像生成部８２４は、制御部を構成し得る。制御部は、ＣＰＵなどを含み、図示しない記憶部により記憶されているプログラムがＣＰＵによりＲＡＭに展開されて実行されることにより、その機能が実現され得る。このとき、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。あるいは、制御部は、専用のハードウェアにより構成されていてもよいし、複数のハードウェアの組み合わせにより構成されてもよい。
【００９７】
図示しない記憶部は、制御部を動作させるためのプログラムおよびデータを記憶することが可能な記憶装置である。また、かかる図示しない記憶部は、図示しない制御部の動作の過程で必要となる各種データを一時的に記憶することもできる。例えば、記憶装置は、不揮発性の記憶装置であってよい。推定車両位置保持部８２２も、不揮発性の記憶装置であってよい。
【００９８】
以上、本発明の第３の実施形態に係るナンバープレート認識システムの構成例について説明した。
【００９９】
（３．２．システムの動作例）
続いて、本発明の第３の実施形態に係るナンバープレート認識システムの動作例について説明する。図１０および図１１は、本発明の第３の実施形態に係る後方カメラ画像処理モジュール８１の動作例を示すフローチャートである。なお、図１０および図１１に示された動作例は、本発明の第３の実施形態に係る後方カメラ画像処理モジュール８１の動作の一例に過ぎない。したがって、本発明の第３の実施形態に係る後方カメラ画像処理モジュール８１の動作は、図１０および図１１に示された動作例に限定されない。
【０１００】
本発明の第３の実施形態では、本発明の第２の実施形態と同様に、すべての車種の車両検出とデフォルト車種のナンバープレート認識処理とは、後方カメラ８によって撮像された画像（高画質画像）の画質変換後の画像（低画質画像）に対して実行し、特例車種のナンバープレート認識処理は、後方カメラ８によって撮像された画像（高画質画像）に対して実行することを想定する。低画質画像から高画質画像への変換は、本発明の第２の実施形態と同様に、どのようにして実行されてもよい。
【０１０１】
図１０に示されるように、後方カメラ画像処理モジュール８１のカメラ制御部８１１は、後方カメラ８によって高画質で撮像された画像（背面画像）を後方カメラ８から取得し（Ｓ９１１）、取得した高画質画像を画質調整部８１２および推定車両位置判定部８２３に渡す（Ｓ７１２）。推定車両位置判定部８２３は、推定車両位置管理部８２１を通して推定車両位置保持部８２２によって保存（記憶）されている推定車両位置情報の取得を試みる（Ｓ９１３）。
【０１０２】
推定車両位置判定部８２３は、推定車両位置情報が推定車両位置保持部８２２によって保存（記憶）されていなければ（Ｓ９１４において「Ｎｏ」）、高画質画像を高画質画像管理部８１７に渡す（Ｓ９１７）。一方、推定車両位置判定部８２３は、推定車両位置情報が推定車両位置保持部８２２によって保存（記憶）されていれば（Ｓ９１４において「Ｙｅｓ」）、マスク画像生成部８２４に高画質画像と推定車両位置を渡す（Ｓ９１５）。マスク画像生成部８２４は、高画質画像から推定車両位置を含む部分を切り出して高画質画像管理部８１７に渡す（Ｓ９１６）。
【０１０３】
Ｓ９１８〜Ｓ９２０は、本発明の第２の実施形態におけるＳ７１３〜Ｓ７１５と同様に実行される。車両検出部８１３は、車両を検出しなかった場合は（Ｓ９２１において「Ｎｏ」）、推定車両位置管理部８２１に推定車両位置情報をリセットするよう通知し（Ｓ９３１）、推定車両位置管理部８２１は、推定車両位置保持部８２２によって保持（記憶）されている推定車両位置情報をリセットする（Ｓ９３２）。以降は、第２の実施形態におけるＳ７２６〜Ｓ７２７と同様の処理が実行される。
【０１０４】
車両検出部８１３は、車両を検出した場合は（Ｓ９２１において「Ｙｅｓ」）、２フレーム以上連続で車両を検出したかを判定する（Ｓ９２２）。なお、２フレーム以上としているのは、車両位置を推定するために過去の車両位置の情報と現在の車両位置の情報とを使用するためである。したがって、「２フレーム」の代わりに、「複数フレーム」が適用されてもよい。
【０１０５】
車両検出部８１３は、２フレーム以上連続で車両を検出しなかった場合（Ｓ９２２において「Ｎｏ」）、推定車両位置管理部８２１に推定車両位置情報をリセットする（クリアする）よう通知し（Ｓ９２８）、推定車両位置管理部８２１は、推定車両位置保持部８２２によって保持（記憶）されている推定車両位置情報をリセットする（Ｓ９３０）。その後、Ｓ７１７〜Ｓ７２５、Ｓ７２７が、第２の実施形態と同様に実行される。
【０１０６】
一方、同一車両判定部８１９は、２フレーム以上連続で車両が検出された場合（Ｓ９２２において「Ｙｅｓ」）、車両検出部８１３による検出結果の車両が前フレームでの検出結果の車両と同一かを判定する（Ｓ９２３）。両車両が同一か否かの判定は、本発明の第１の実施形態における両車両が同一か否かの判定と同様に実行されてよい。同一車両判定部８１９は、車両検出部８１３による検出結果の車両が前フレームでの検出結果の車両と同一ではないと判定された場合（Ｓ９２４において「Ｎｏ」）、推定車両位置管理部８２１に推定車両位置情報をリセットするよう通知し（Ｓ９２９）、推定車両位置管理部８２１は、推定車両位置保持部８２２によって保持（記憶）されている推定車両位置情報をリセットする（Ｓ９３０）。その後、Ｓ７１７〜Ｓ７２５、Ｓ７２７が、第２の実施形態と同様に実行される。
【０１０７】
一方、車両検出部８１３による検出結果の車両が前フレームでの検出結果の車両と同一であると判定されたら、車両位置推定部８２０は、車両位置推定を行い（Ｓ９２５）、推定車両位置管理部８２１に推定車両位置情報を渡す（Ｓ９２６）。続いて、推定車両位置管理部８２１は、受け取った推定車両位置情報を推定車両位置保持部８２２にセットする（Ｓ９２７）。車両位置推定部８２０が車両位置推定を行う手法としては、過去の車両位置と現在の車両位置との差分から車両の移動軌跡を推定し、推定した移動軌跡に基づいて車両位置を推定する手法などが挙げられるが、車両位置推定を行う手法は限定されない。その後、Ｓ７１７〜Ｓ７２５、Ｓ７２７が、第２の実施形態と同様に実行される。
【０１０８】
（３．３．まとめ）
本発明の第３の実施形態によれば、本発明の第２の実施形態と同様の効果を奏する。さらに、本発明の第３の実施形態によれば、車両位置推定を利用することによって、高画質画像の保存領域を低減するとともに、高画質画像における処理領域を低減することが可能となる。したがって、本発明の第３の実施形態によれば、処理時間を低減するとともに、記憶容量を低減することが可能となる。
【０１０９】
（４．各種の変形例）
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１１０】
上記では、ナンバープレートの認識処理が行われる画像の画質を、画像に写る車両の車種がデフォルト車種（例えば、四輪自動車）であるか、特例車種（例えば、二輪自動車）であるかによって異ならせる場合について主に説明した。しかし、ナンバープレートの認識処理が行われる画像の画質制御は、かかる例に限定されない。
【０１１１】
例えば、ナンバープレートのサイズが小さくなるにつれて、ナンバープレートの認識処理が行われる画像の画質が高くなるように制御してもよい。例えば、ナンバープレートのサイズが大きい順に、大型車両、中型車両、小型車両が車種として挙げられる場合、大型車両、中型車両、小型車両それぞれに対してナンバープレートの認識処理が行われる画像の画質を、低画質、中程度の画質、高画質となるようにしてもよい（撮像範囲が大、中、小となるようにしてもよい）。
【０１１２】
また、上記では、前方カメラ画像処理モジュール１１が、特例車種（例えば、二輪自動車）を検出した場合に、後方カメラ画像処理モジュール１２において、画質を高画質にするように指示する場合を説明した。しかし、前方カメラ画像処理モジュール１１は、検出した車両の車種がデフォルト車種（例えば、四輪自動車）であっても、何かしらの理由でナンバープレート認識処理が正常に行われなかった場合に（例えば、認識精度が閾値よりも低かった場合、または、認識が失敗した場合など）、後方カメラ画像処理モジュール１２での画質を高画質にし、後方カメラ画像処理モジュール１２によって、より高精度にナンバープレート認識処理が行われるようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１１３】
１      前方カメラ
２      後方カメラ
１１    前方カメラ画像処理モジュール
１１１  カメラ制御部
１１２  車両検出部
１１３  ナンバープレート認識部
１１４  認識結果出力部
１１５  同一車両判定部
１１６  車種判別部
１１７  通信部
１２    後方カメラ画像処理モジュール
１２１  カメラ制御部
１２２  車両検出部
１２３  ナンバープレート認識部
１２４  認識結果出力部
１２５  パラメータ調整部
１２６  調整要否判定部
１２７  通過車種記憶部
１２８  通知時間間隔判定部
１２９  通信部
６      後方カメラ
６１    後方カメラ画像処理モジュール
６１１  カメラ制御部
６１２  画質調整部
６１３  車両検出部
６１４  車種判別部
６１５  ナンバープレート認識部
６１６  認識結果出力部
６１７  高画質画像管理部
６１８  高画質画像保持部
８      後方カメラ
８１    後方カメラ画像処理モジュール
８１１  カメラ制御部
８１２  画質調整部
８１３  車両検出部
８１４  車種判別部
８１５  ナンバープレート認識部
８１６  認識結果出力部
８１７  高画質画像管理部
８１８  高画質画像保持部
８１９  同一車両判定部
８２０  車両位置推定部
８２１  推定車両位置管理部
８２２  推定車両位置保持部
８２３  推定車両位置判定部
８２４  マスク画像生成部
９０    車両
【図１】
2019164461.tif 000003
【図２】
2019164461.tif 000004
【図３】
2019164461.tif 000005
【図４】
2019164461.tif 000006
【図５】
2019164461.tif 000007
【図６】
2019164461.tif 000008
【図７】
2019164461.tif 000009
【図８】
2019164461.tif 000010
【図９】
2019164461.tif 000011
【図１０】
2019164461.tif 000012
【図１１】
2019164461.tif 000013