(57)【要約】【課題】オペレータの労力を省略可能なモータグレーダを提供する。【解決手段】１対のリフトシリンダ４４、４５は、車両本体に対して作業機４をつり下げており、かつ車両本体に対する作業機４の高さを変更する。アキュムレータ７２ａは、リフトシリンダ４４のヘッド側回路に接続されている。切替弁７１ａは、リフトシリンダ４４とアキュムレータ７２ａとの間に接続されている。コントローラ７４は、車両本体に対する作業機４の高さに基づいて切替弁７１ａの開閉を制御する。【選択図】図２
2019002233.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体と、
ブレードを有する作業機と、
前記車両本体に対して前記作業機をつり下げ、かつ前記車両本体に対する前記作業機の高さを変更するシリンダと、
前記シリンダの油圧回路に接続されたアキュムレータと、
前記シリンダと前記アキュムレータとの間に接続された切替弁と、
前記車両本体に対する前記作業機の高さに基づいて前記切替弁の開閉を制御するコントローラとを備えた、モータグレーダ。
【請求項２】
前記作業機は、前記車両本体に支持され、かつ前記ブレードを支持するドローバを有する、請求項１に記載のモータグレーダ。
【請求項３】
前記作業機は、前記モータグレーダの進行方向に沿った軸を中心に揺動可能に前記車両本体につり下げられている、請求項１に記載のモータグレーダ。
【請求項４】
前記切替弁および前記アキュムレータは、前記シリンダのヘッド側回路に接続されている、請求項１に記載のモータグレーダ。
【請求項５】
作業機操作部をさらに備え、
前記コントローラは、前記作業機の高さと、オペレータによる前記作業機操作部の操作時間とに基づいて前記切替弁の開閉を制御する、請求項１に記載のモータグレーダ。
【請求項６】
前記コントローラは、前記作業機の高さと、前記ブレードの油圧変動および振動の少なくとも一方とに基づいて前記切替弁の開閉を制御する、請求項１に記載のモータグレーダ。
【請求項７】
前記コントローラは、前記作業機の高さと、前記モータグレーダの走行速度および速度段の少なくとも一方とに基づいて前記切替弁の開閉を制御する、請求項１に記載のモータグレーダ。
【請求項８】
オペレータによる前記ブレードの操作を禁止する作業機ロックスイッチをさらに備え、
前記コントローラは、前記作業機の高さと、前記作業機ロックスイッチのＯＮ・ＯＦＦ信号とに基づいて前記切替弁の開閉を制御する、請求項１に記載のモータグレーダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータグレーダに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
モータグレーダは、整地作業、路面切削作業、掘削作業などの作業性能を確保するために足回りにサスペンション機能を有していない。またモータグレーダのタイヤは中空である。このため、タイヤがバネ系となり、特定の車速付近において車体に振動が発生する。車体に振動が生じた場合、走行時には振動を避けるために車速を落とす必要がある。
【０００３】
当該振動を抑制する技術が、たとえば実開平２−１３２７５４号公報に開示されている。上記公報のモータグレーダは、作業機に接続されたブレードリフトシリンダと、ブレードリフトシリンダのキャップ側に接続された切替弁と、ブレードリフトシリンダのヘッド側に接続された切替弁と、上記２つの切替弁に接続されたアキュムレータとを有している。
【０００４】
上記公報において、ブレードリフトシリンダのヘッド側油圧回路とアキュムレータとが連通した場合、モータグレーダの走行時の車体振動が抑制される。またブレードリフトシリンダのキャップ側油圧回路とアキュムレータとが連通した場合、モータグレーダの作業時における作業機の突き上げ衝撃が抑制される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開平２−１３２７５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
モータグレーダを操作するには、レバーなどの多数の操作装置を適宜操作する必要がある。そのため上記公報のモータグレーダにおいて、作業中のモータグレーダに搭乗するオペレータが上記切替弁の開閉操作を手動で行なうことは煩雑である。
【０００７】
本開示の目的は、オペレータの労力を省略可能なモータグレーダを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示のモータグレーダは、車両本体と、作業機と、シリンダと、アキュムレータと、切替弁と、コントローラとを備えている。作業機はブレードを有している。シリンダは、車両本体に対して作業機をつり下げ、かつ車両本体に対する作業機の高さを変更する。アキュムレータは、シリンダの油圧回路に接続されている。切替弁は、シリンダとアキュムレータとの間に接続されている。コントローラは、車両本体に対する作業機の高さに基づいて切替弁の開閉を制御する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、車両本体に対する作業機の高さに基づいて切替弁の開閉を自動で行うため、オペレータの労力を省略可能なモータグレーダを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施の形態におけるモータグレーダの構成を概略的に示す斜視図である。
【図２】一実施の形態におけるモータグレーダの構成を概略的に示す側面図である。
【図３】一実施の形態におけるモータグレーダの制御方法を示すフロー図である。
【図４】他の実施の形態におけるモータグレーダの構成を概略的に示す側面図である。
【図５】他の実施の形態におけるモータグレーダの制御方法を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示の実施の形態に係るモータグレーダについて、図に基づいて説明する。以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００１２】
まず、本開示の思想を適用可能なモータグレーダの構成について説明する。
図１は、本開示の一実施の形態におけるモータグレーダの構成を概略的に示す斜視図である。図２は、本開示の一実施の形態におけるモータグレーダの構成を概略的に示す側面図である。
【００１３】
図１および図２に示されるように、本実施の形態におけるモータグレーダ１は、走行輪１１、１２と、車体フレーム２と、キャブ３と、作業機４とを主に有している。また、モータグレーダ１は、エンジン室６に配置されたエンジンなどの構成部品を有している。作業機４は、たとえばブレード４２を含んでいる。モータグレーダ１は、ブレード４２で整地作業、路面切削作業、掘削作業、除雪作業、材料混合などの作業を行なうことができる。
【００１４】
走行輪１１、１２は、前輪１１と後輪１２とを含んでいる。図１、２においては、片側１輪ずつの２つの前輪１１と片側２輪ずつの４つの後輪１２とからなる全６輪の走行輪を示しているが、前輪１１および後輪１２の数および配置は、図１、２に示す例に限られるものではない。
【００１５】
なお以下の図の説明において、モータグレーダ１が直進走行する方向を、モータグレーダ１の前後方向という。モータグレーダ１の前後方向において、作業機４に対して前輪１１が配置されている側を、前方向とする。モータグレーダ１の前後方向において、作業機４に対して後輪１２が配置されている側を、後方向とする。モータグレーダ１の左右方向とは、平面視において前後方向と直交する方向である。前方向を見て左右方向の右側、左側が、それぞれ右方向、左方向である。モータグレーダ１の上下方向とは、前後方向および左右方向によって定められる平面に直交する方向である。上下方向において地面のある側が下側、空のある側が上側である。
【００１６】
車体フレーム２は、前後方向（図２中の左右方向）に延びている。車体フレーム２は、最前部の前端２Ｆと、最後部の後端２Ｒとを有している。車体フレーム２は、リアフレーム２１と、フロントフレーム２２とを含んでいる。
【００１７】
リアフレーム２１は、エンジン室６に配置されたエンジンなどの構成部品を支持している。リアフレーム２１には、上記のたとえば４つの後輪１２の各々が取付けられている。４つの後輪１２の各々は、エンジンからの駆動力によって回転駆動可能である。
【００１８】
フロントフレーム２２は、リアフレーム２１の前方に取り付けられている。フロントフレーム２２は、リアフレーム２１に、回動可能に連結されている。フロントフレーム２２は、前後方向に延びている。フロントフレーム２２は、リアフレーム２１に連結されている基端部と、基端部と反対側の先端部とを有している。フロントフレーム２２の基端部は、鉛直方向に延びるセンタピンにより、リアフレーム２１の先端部と連結されている。フロントフレーム２２は、１本の梁で構成されている。
【００１９】
フロントフレーム２２とリアフレーム２１との間には、アーティキュレートシリンダ２３が取り付けられている。フロントフレーム２２は、アーティキュレートシリンダ２３の伸縮により、リアフレーム２１に対して回動可能に設けられている。
【００２０】
フロントフレーム２２の先端部には、上記のたとえば２つの前輪１１が回転可能に取り付けられている。前輪１１は、ステアリングシリンダ７の伸縮によって、フロントフレーム２２に対して旋回可能に取り付けられている。モータグレーダ１は、ステアリングシリンダ７の伸縮によって、進行方向を変更することが可能である。
【００２１】
前輪１１は、サスペンションを介在せずにフロントフレーム２２に取り付けられている。また後輪１２は、サスペンションを介在せずにリアフレーム２１に取り付けられている。ここでサスペンションとは、サスペンションアーム、スプリング、ショックアブソーバで構成されるものを意味し、タイヤの弾性力を含むものではない。
【００２２】
車体フレーム２の前端２Ｆには、カウンタウェイト５１が取り付けられている。カウンタウェイト５１は、フロントフレーム２２に取り付けられるアタッチメントの一種である。カウンタウェイト５１は、前輪１１に負荷される下向きの荷重を増加して、操舵を可能にするとともにブレード４２の押付荷重を増加するために、フロントフレーム２２に装着されている。
【００２３】
キャブ３はフロントフレーム２２に載置されている。キャブ３の内部には、ハンドル、変速レバー、作業機４の操作レバー、ブレーキ、アクセルペダル、インチングペダルなどの操作部（図示せず）が設けられている。なお、キャブ３は、リアフレーム２１に載置されていてもよい。走行輪１１、１２と、車体フレーム２と、キャブ３とにより車両本体が構成されている。
【００２４】
作業機４は、たとえばドローバ４０と、旋回サークル４１と、ブレード４２とを主に有している。ドローバ４０は、フロントフレーム２２の下方に配置されている。ドローバ４０の前端部は、フロントフレーム２２の先端部に、玉軸部を用いて連結されている。ドローバ４０の前端部は、フロントフレーム２２の先端部に揺動可能に取付けられている。
【００２５】
ドローバ４０の後端部は、１対のリフトシリンダ４４、４５によってフロントフレーム２２（車両本体の一部）に支持されている。１対のリフトシリンダ４４、４５の伸縮によって、ドローバ４０の後端部がフロントフレーム２２に対して上下に昇降可能である。また、ドローバ４０は、１対のリフトシリンダ４４、４５の互いに異なる伸縮によって、車両進行方向（モータグレーダの進行方向）に沿った軸ＡＸを中心に揺動可能（回転可能）である。
【００２６】
車両進行方向（モータグレーダの進行方向）に沿った軸ＡＸは、たとえばフロントフレーム２２の前後に延びる方向に沿っている。
【００２７】
旋回サークル４１は、フロントフレーム２２の下方に配置されている。旋回サークル４１は、ドローバ４０の下方に配置されている。旋回サークル４１は、ドローバ４０の後端部に旋回（回転）可能に取り付けられている。旋回サークル４１は、油圧モータ４９によって、ドローバ４０に対し、車両上方から見て時計方向と反時計方向との両方に、旋回駆動可能である。ブレード４２は、旋回サークル４１に配設されている。旋回サークル４１の旋回駆動によって、ブレード４２のブレード推進角が調整される。ブレード推進角とは、モータグレーダ１の前後方向に対するブレード４２の傾斜角度である。
【００２８】
ブレード４２は、前輪１１と後輪１２との間に配置されている。前輪１１は、ブレード４２よりも前方に配置されている。後輪１２は、ブレード４２よりも後方に配置されている。ブレード４２は、車体フレーム２の前端２Ｆと、車体フレーム２の後端２Ｒとの間に、配置されている。ブレード４２は、旋回サークル４１に支持されている。ブレード４２は、旋回サークル４１を介して、ドローバ４０に支持されている。ブレード４２は、ドローバ４０を介して、フロントフレーム２２に支持されている。
【００２９】
１対のリフトシリンダ４４、４５はドローバ４０を車両本体に対してつり下げている（懸架している）。具体的には１対のリフトシリンダ４４、４５は、ドローバ４０を介して、フロントフレーム２２（車両本体の一部）の下方に位置するブレード４２を支持している。１対のリフトシリンダ４４、４５を伸縮させることにより、ドローバ４０およびブレード４２の高さを変更することができる。
【００３０】
以上のように、ブレード４２は、ドローバ４０と、旋回サークル４１とを介して、車両に対する上下の昇降と、車両進行方向に沿った軸ＡＸを中心とする揺動とを行なうことが可能に構成されている。
【００３１】
次に、本実施の形態において、走行時における車体振動を抑制する振動抑制機構を図２を用いて説明する。
【００３２】
図２に示されるように、振動抑制機構７０Ａは、切替弁７１ａと、アキュムレータ７２ａと、コントローラ７４とを主に有している。
【００３３】
アキュムレータ７２ａは、１対のリフトシリンダ４４、４５のうち一方のリフトシリンダ４４の油圧回路に接続されている。具体的には、アキュムレータ７２ａは、リフトシリンダ４４のヘッド側回路に接続されている。切替弁７１ａは、リフトシリンダ４４とアキュムレータ７２ａとの間に接続されている。
【００３４】
メインバルブ７３は、油路８１ａを通じてリフトシリンダ４４のヘッド側回路と接続されている。切替弁７１ａは、油路８１ａから分岐した油路８２ａに接続されている。切替弁７１ａは、たとえばコントローラ７４に電気的に接続されている。切替弁７１ａは、たとえばコントローラ７４からの制御信号に基づいて開閉動作をする。
【００３５】
切替弁７１ａが開いた状態にあるときは、アキュムレータ７２ａがリフトシリンダ４４のヘッド側回路に接続される。また切替弁７１ａが閉じた状態にあるときは、アキュムレータ７２ａとリフトシリンダ４４のヘッド側回路との接続は遮断される。
【００３６】
本実施の形態のモータグレーダ１は、リフトシリンダ長検出センサ８０と、作業機操作部７５と、速度センサ７６と、速度段検出センサ７７と、作業機ロックスイッチ７８と、油圧センサ７９とを主に有している。リフトシリンダ長検出センサ８０、作業機操作部７５、速度センサ７６、速度段検出センサ７７、作業機ロックスイッチ７８および油圧センサ７９の各々は、コントローラ７４に接続されている。
【００３７】
リフトシリンダ長検出センサ８０は、１対のリフトシリンダ４４、４５の各々のシリンダ長を検出するセンサである。このリフトシリンダ長検出センサ８０は、たとえば１対のリフトシリンダ４４、４５の各々に取り付けられたストロークセンサであるが、これに限定されるものではなく近接センサであってもよい。このリフトシリンダ長検出センサ８０によって検出された１対のリフトシリンダ４４、４５の各々のシリンダ長の信号がコントローラ７４に入力される。
【００３８】
作業機操作部７５は、たとえばオペレータがブレード４２を操作するための操作レバーであり、キャブ３内に配置されている。たとえば作業機操作部７５におけるレバーの傾倒状態などに応じたＰＰＣ（Pressure  Proportional  Control）圧が圧力センサで検出され、検出された圧力信号がコントローラ７４に入力される。
【００３９】
速度センサ７６は、モータグレーダ１の走行速度を検出するセンサである。速度センサ７６は、たとえば車両トランスミッションに接続され、そのトランスミッションの出力軸の角速度を示す速度信号を出力するものである。速度センサ７６によって検出された速度信号がコントローラ７４に入力される。
【００４０】
速度段検出センサ７７は、変速機チェンジレバーの速度段位置（変速機チェンジレバーが前進の何段に位置するか、後進の何段に位置するか、またはニュートラルに位置するか）を検出するセンサである。速度段検出センサ７７によって検出された速度段検出信号がコントローラ７４に入力される。
【００４１】
作業機ロックスイッチ７８は、作業機操作部７５による作業機４の操作を禁止するために操作するスイッチである。作業機ロックスイッチ７８がオン状態に操作されると、作業機の操作に用いられる油圧アクチュエータに供給される油圧の制御が制限される。これにより、作業機操作部７５が操作されても油圧アクチュエータに供給される油圧が変更されなくなり、作業機４の操作が禁止される。作業機ロックスイッチ７８のＯＮ・ＯＦＦ信号がコントローラ７４に入力される。
【００４２】
油圧センサ７９は、たとえばリフトシリンダ４４内の油圧を検出するセンサである。この油圧センサ７９によって検出された油圧信号の変動から作業時におけるブレード４２の油圧変動と振動とを検出することができる。油圧センサ７９によって検出された油圧信号またはその油圧から検出されたブレード４２の油圧変動または振動がコントローラ７４に入力される。なおブレード４２の油圧変動または振動は、コントローラ７４に入力された油圧センサ７９の油圧信号から算出されてもよい。
【００４３】
コントローラ７４は、リフトシリンダ長検出センサ８０によって検出された１対のリフトシリンダ４４、４５の各々のシリンダ長に基づいてドローバ４０の高さを算出する。このドローバ４０の高さから、ブレード４２の高さを知ることができる。このブレード４２の高さから、モータグレーダ１が走行中か否かを判別することができる。
【００４４】
具体的には、ブレード４２が接地するであろう高さ位置となるドローバ４０の高さ位置よりも実際のドローバ４０の高さが所定高さだけ高い位置にあれば、モータグレーダ１は作業中ではなく、走行中であると判断することができる。
【００４５】
また１対のリフトシリンダ４４、４５の各々のシリンダ長に基づいてドローバ４０の傾き（ブレード４２の傾き）も算出可能である。ドローバ４０の高さと、このドローバ４０の傾きとに基づいて、モータグレーダ１が走行中か否かの判定がなされてもよい。
【００４６】
コントローラ７４は、算出したドローバ４０の少なくとも高さに基づいて切替弁７１ａの開閉を制御する。コントローラ７４は、算出したドローバ４０の高さおよび傾きに基づいて切替弁７１ａの開閉を制御してもよい。
【００４７】
またコントローラ７４は、リフトシリンダ長検出センサ８０によって検出された１対のリフトシリンダ４４、４５の各々のシリンダ長に基づいて切替弁７１ａの開閉を制御してもよい。
【００４８】
またコントローラ７４は、算出したブレード４２の少なくとも高さに基づいて切替弁７１ａの開閉を制御してもよく、また算出したブレード４２の高さおよび傾きに基づいて切替弁７１ａの開閉を制御してもよい。
【００４９】
またコントローラ７４は、上記ドローバ４０の高さと他の情報とに基づいて切替弁７１ａの開閉を制御してもよい。他の情報とは、たとえば（１）作業機操作部７５による操作時間、（２）ブレード４２の油圧変動および振動の少なくとも一方、（３）モータグレーダ１の走行速度および速度段の少なくとも一方、（４）作業機ロックスイッチのＯＮ・ＯＦＦ信号のうちの１つまたはこれらの任意の組み合わせである。
【００５０】
ドローバ４０の高さに上記他の情報を組み合わせることによって、モータグレーダ１が走行中か否かをより正確に判別することが可能となる。たとえばオペレータによる作業機操作部７５の操作が所定時間ない場合には、モータグレーダ１は作業中ではなく走行中であると判断することができる。よって作業機操作部７５による操作時間に基づいてモータグレーダ１は作業中ではなく走行中であると判断することができる。
【００５１】
またブレード４２の油圧変動、振動が作業中に生じる特有の油圧変動、振動であるか否かにより、モータグレーダ１が作業中か走行中かを判断することができる。
【００５２】
またモータグレーダ１の走行速度、速度段からモータグレーダ１が作業中か走行中かを判断することができる。たとえばモータグレーダ１の車速が４０ｋｍ／ｈ以上である場合にはモータグレーダ１は走行中であると判断することができる。またたとえばモータグレーダ１の速度段が前進５段（５速）以上である場合にはモータグレーダ１は走行中であると判断することができる。なおモータグレーダ１が前進８段（８速）まで有する場合には、モータグレーダ１の速度段が８速である場合にはモータグレーダ１は走行中であると判断することができる。
【００５３】
また作業機ロックスイッチからＯＮ信号が出力されている場合には、モータグレーダ１は作業中ではなく走行中であると判断することができる。
【００５４】
次に、本実施の形態におけるモータグレーダ１の制御方法について図２および図３を用いて説明する。なお図３は、一実施の形態におけるモータグレーダの制御方法を示すフロー図である。
【００５５】
図２に示されるように、まずドローバ４０の高さが取得される（ステップＳ１：図３）。このドローバ４０の高さは、たとえば１対のリフトシリンダ４４、４５のストローク長から取得される。このドローバ４０の高さは、１対のリフトシリンダ４４、４５のストローク長に基づいてコントローラ７４にて算出されてもよい。またドローバ４０の高さは、たとえば近接スイッチなどによるセンサで取得されてコントローラ７４に入力されてもよい。
【００５６】
取得されたドローバ４０の高さからモータグレーダ１が走行状態か否かが判定される（ステップＳ２：図３）。この判定は、たとえばコントローラ７４において行われてもよい。
【００５７】
モータグレーダ１が走行状態であると判定された場合、コントローラ７４は切替弁７１ａが開くよう制御する（ステップＳ３ａ：図３）。切替弁７１ａが開くことにより、アキュムレータ７２ａがリフトシリンダ４４のヘッド側回路と接続される。このためブレード４２が上下動可能なようにリフトシリンダ４４、４５を介在して車両本体につり下げられる（懸架される）。この時、アキュムレータ７２ａのばね効果と、油圧回路の絞りからなる減衰効果とを有する動吸振器が構成され、走行中における車体の振動が抑制される。
【００５８】
モータグレーダ１が走行状態以外の状態であると判定された場合、コントローラ７４は切替弁７１ａが閉じるよう制御する（ステップＳ３ｂ：図３）。切替弁７１ａが閉じることにより、アキュムレータ７２ａとリフトシリンダ４４のヘッド側回路との接続が遮断される。このためモータグレーダ１の作業中におけるブレード４２の上下動を抑えることができる。
【００５９】
またドローバ４０の高さだけでなく、他の情報も加味してモータグレーダ１が走行状態であるか否かが判別されてもよい。この場合には、他の情報も取得される（ステップＳ４：図３）。他の情報とは、上記のように、たとえば作業機操作部７５による操作時間、ブレード４２の油圧変動および振動の少なくとも一方、モータグレーダ１の走行速度および速度段の少なくとも一方、作業機ロックスイッチのＯＮ・ＯＦＦ信号、のうちの１つまたはこれらの任意の組み合わせである。
【００６０】
ドローバ４０の高さと上記他の情報とに基づいてモータグレーダ１が走行状態か否かを判定することにより（ステップＳ２：図３）、走行状態か否かの判定の精度を高めることができる。
【００６１】
次に、本実施の形態の作用効果について説明する。
本実施の形態においては、図２に示されるように、車両本体に対するドローバ４０の高さに基づいて切替弁７１ａの開閉が制御される。これにより、上記ドローバ４０の高さに基づいて切替弁７１ａの開閉を自動で行うことができ、オペレータの労力を省略することが可能となる。
【００６２】
また本実施の形態においては、図２に示されるように、切替弁７１ａおよびアキュムレータ７２ａは、リフトシリンダ４４のヘッド側回路に接続されている。これにより切替弁７１ａが開くことで、アキュムレータ７２ａがリフトシリンダ４４のヘッド側回路と接続される。このためブレード４２が上下動可能なようにリフトシリンダ４４、４５を介在して車両本体につり下げられる（懸架される）。この時、アキュムレータ７２ａのばね効果と、油圧回路の絞りからなる減衰効果とを有する動吸振器が構成され、走行中の車体の振動が抑制される。
【００６３】
また本実施の形態においては、図２に示されるように、コントローラ７４は、ドローバ４０の高さと、オペレータによる作業機操作部７５の操作時間とに基づいて切替弁７１ａの開閉を制御する。このようにドローバ４０の高さだけでなく、オペレータによる作業機操作部７５の操作時間も加味して走行状態か否かの判定を行うことにより、走行状態の判定をより正確に行うことが可能となる。
【００６４】
また本実施の形態においては、図２に示されるように、コントローラ７４は、ドローバ４０の高さと、ブレード４２の油圧変動および振動の少なくとも一方とに基づいて切替弁７１ａの開閉を制御する。このようにドローバ４０の高さだけでなく、ブレード４２の油圧変動、振動も加味して走行状態か否かの判定を行うことにより、走行状態の判定をより正確に行うことが可能となる。
【００６５】
また本実施の形態においては、図２に示されるように、コントローラ７４は、ドローバ４０の高さと、モータグレーダ１の走行速度および速度段の少なくとも一方とに基づいて切替弁７１ａの開閉を制御する。このようにドローバ４０の高さだけでなく、モータグレーダ１の走行速度、速度段も加味して走行状態か否かの判定を行うことにより、走行状態の判定をより正確に行うことが可能となる。
【００６６】
また本実施の形態においては、図２に示されるように、コントローラ７４は、ドローバ４０の高さと、作業機ロックスイッチ７８のＯＮ・ＯＦＦ信号とに基づいて切替弁７１ａの開閉を制御する。このようにドローバ４０の高さだけでなく、作業機ロックスイッチ７８のＯＮ・ＯＦＦ信号も加味して走行状態か否かの判定を行うことにより、走行状態の判定をより正確に行うことが可能となる。
【００６７】
（他の実施の形態）
図４は、他の実施の形態におけるモータグレーダの構成を概略的に示す側面図である。
【００６８】
本実施の形態においては、図４に示されるように、作業時の衝撃を抑制する衝撃抑制機構７０Ｂを有している。衝撃抑制機構７０Ｂは、切替弁７１ｂ、アキュムレータ７２ｂおよびコントローラ７４を有している。
【００６９】
切替弁７１ｂおよびアキュムレータ７２ｂは、リフトシリンダ４４のキャップ側回路に接続されている。具体的には、アキュムレータ７２ｂは、１対のリフトシリンダ４４、４５のうち一方のリフトシリンダ４４の油圧回路に接続されている。具体的には、アキュムレータ７２ｂは、リフトシリンダ４４のキャップ側回路に接続されている。切替弁７１ｂは、リフトシリンダ４４とアキュムレータ７２ｂとの間に接続されている。
【００７０】
メインバルブ７３は、油路８１ｂを通じてリフトシリンダ４４のキャップ側回路と接続されている。切替弁７１ｂは、油路８１ｂから分岐した油路８２ｂに接続されている。切替弁７１ｂは、たとえばコントローラ７４に電気的に接続されている。切替弁７１ｂは、たとえばコントローラ７４からの制御信号に基づいて開閉動作をする。
【００７１】
切替弁７１ｂが開いた状態にあるときは、アキュムレータ７２ｂがリフトシリンダ４４のキャップ側回路に接続される。また切替弁７１ｂが閉じた状態にあるときは、アキュムレータ７２ｂとリフトシリンダ４４のヘッド側回路との接続は遮断される。
【００７２】
なお、上記以外の本実施の形態における構成は、図２に示す実施の形態の構成とほぼ同じであるため、同一の要素については同一の符号を付し、その説明を繰り返さない。
【００７３】
次に、本実施の形態におけるモータグレーダ１の制御方法について図４および図５を用いて説明する。なお図５は、他の実施の形態におけるモータグレーダの制御方法を示すフロー図である。
【００７４】
図４に示されるように、まずドローバ４０の高さが取得される（ステップＳ１：図５）。このドローバ４０の高さは、たとえば１対のリフトシリンダ４４、４５のストローク長から取得される。このドローバ４０の高さは、１対のリフトシリンダ４４、４５のストローク長に基づいてコントローラ７４にて算出されてもよい。またドローバ４０の高さは、たとえば近接スイッチなどによるセンサで取得されてコントローラ７４に入力されてもよい。
【００７５】
取得されたドローバ４０の高さからモータグレーダ１が作業状態か否かが判定される（ステップＳ１２：図５）。この判定は、たとえばコントローラ７４において行われてもよい。
【００７６】
モータグレーダ１が作業状態であると判定された場合、コントローラ７４は切替弁７１ｂが開くよう制御する（ステップＳ１３ａ：図５）。切替弁７１ｂが開くことにより、アキュムレータ７２ｂがリフトシリンダ４４のキャップ側回路と接続される。このためブレード４２が作業中に岩などの路面凸部に衝突などして衝撃を受けた場合、アキュムレータ７２ｂの気室（隔膜内の空間）が収縮する。これにより作業中におけるブレード４２の衝撃がアキュムレータ７２ｂにより吸収される。
【００７７】
モータグレーダ１が作業状態以外の状態であると判定された場合、コントローラ７４は切替弁７１ｂが閉じるよう制御する（ステップＳ１３ｂ：図５）。切替弁７１ｂが閉じることにより、アキュムレータ７２ｂとリフトシリンダ４４のキャップ側回路との接続が遮断される。このためモータグレーダ１の走行中におけるブレード４２の上下動を抑えることができる。
【００７８】
またドローバ４０の高さだけでなく、他の情報も加味してモータグレーダ１が作業状態であるか否かが判別されてもよい。この場合には、他の情報も取得される（ステップＳ４：図５）。他の情報とは、上記のように、たとえば作業機操作部７５による操作時間、ブレード４２の油圧変動および振動の少なくとも一方、モータグレーダ１の走行速度および速度段の少なくとも一方、作業機ロックスイッチのＯＮ・ＯＦＦ信号、のうちの１つまたはこれらの任意の組み合わせである。
【００７９】
ドローバ４０の高さと上記他の情報とに基づいてモータグレーダ１が作業状態か否かを判定することにより（ステップＳ２：図５）、作業状態か否かの判定の精度を高めることができる。
【００８０】
次に、本実施の形態の作用効果について説明する。
本実施の形態においては、図４に示されるように、車両本体に対するドローバ４０の高さに基づいて切替弁７１ｂの開閉が制御される。これにより、上記ドローバ４０の高さに基づいて切替弁７１ｂの開閉を自動で行うことができ、オペレータの労力を省略することが可能となる。
【００８１】
また本実施の形態においては、図４に示されるように、切替弁７１ｂおよびアキュムレータ７２ｂは、リフトシリンダ４４のキャップ側回路に接続されている。これにより切替弁７１ｂが開くことで、アキュムレータ７２ｂがリフトシリンダ４４のキャップ側回路と接続される。このためブレード４２が作業中に岩などの路面凸部に衝突などして衝撃を受けた場合、アキュムレータ７２ｂの気室（隔膜内の空間）が収縮する。これにより作業中におけるブレード４２の衝撃がアキュムレータ７２ｂにより吸収される。
【００８２】
また本実施の形態においては、図４に示されるように、コントローラ７４は、ドローバ４０の高さと、オペレータによる作業機操作部７５の操作時間とに基づいて切替弁７１ｂの開閉を制御する。このようにドローバ４０の高さだけでなく、オペレータによる作業機操作部７５の操作時間も加味して作業状態か否かの判定を行うことにより、作業状態の判定をより正確に行うことが可能となる。
【００８３】
また本実施の形態においては、図４に示されるように、コントローラ７４は、ドローバ４０の高さと、ブレード４２の油圧変動および振動の少なくとも一方とに基づいて切替弁７１ｂの開閉を制御する。このようにドローバ４０の高さだけでなく、ブレード４２の油圧変動、振動も加味して作業状態か否かの判定を行うことにより、作業状態の判定をより正確に行うことが可能となる。
【００８４】
また本実施の形態においては、図４に示されるように、コントローラ７４は、ドローバ４０の高さと、モータグレーダ１の走行速度および速度段の少なくとも一方とに基づいて切替弁７１ｂの開閉を制御する。このようにドローバ４０の高さだけでなく、モータグレーダ１の走行速度、速度段も加味して作業状態か否かの判定を行うことにより、作業状態の判定をより正確に行うことが可能となる。
【００８５】
また本実施の形態においては、図４に示されるように、コントローラ７４は、ドローバ４０の高さと、作業機ロックスイッチ７８のＯＮ・ＯＦＦ信号とに基づいて切替弁７１ｂの開閉を制御する。このようにドローバ４０の高さだけでなく、作業機ロックスイッチ７８のＯＮ・ＯＦＦ信号も加味して作業状態か否かの判定を行うことにより、作業状態の判定をより正確に行うことが可能となる。
【００８６】
上記２つの実施の形態においては、１対のリフトシリンダ４４、４５のうち一方のリフトシリンダ４４に切替弁７１ａ（または切替弁７１ｂ）とアキュムレータ７２ａ（またはアキュムレータ７２ｂ）とが設けられた構成について説明したが、切替弁７１ａ（または切替弁７１ｂ）とアキュムレータ７２ａ（またはアキュムレータ７２ｂ）とはリフトシリンダ４５に設けられていてもよく、また１対のリフトシリンダ４４、４５のそれぞれに設けられていてもよい。
【００８７】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８８】
１  モータグレーダ、２  車体フレーム、２Ｆ  前端、２Ｒ  後端、３  キャブ、４  作業機、６  エンジン室、７  ステアリングシリンダ、１１  前輪、１２  後輪、２１  リアフレーム、２２  フロントフレーム、２３  アーティキュレートシリンダ、４０  ドローバ、４１  旋回サークル、４２  ブレード、４４，４５  リフトシリンダ、５１  カウンタウェイト、７０Ａ  振動抑制機構、７０Ｂ  衝撃抑制機構、７１ａ，７１ｂ  切替弁、７２ａ，７２ｂ  アキュムレータ、７３  メインバルブ、７４  コントローラ、７５  作業機操作部、７６  速度センサ、７７  速度段検出センサ、７８  作業機ロックスイッチ、７９  油圧センサ、８０  リフトシリンダ長検出センサ、８１ａ，８１ｂ，８２ａ，８２ｂ  油路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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