(57)【要約】【課題】複数の操作端末のうちの特定の操作端末と外付けデバイスとの間でペアリングを行うことが難しいという問題があった。【解決手段】外付けデバイスは、操作端末のタッチパネルの表示領域の少なくとも一部が覆われるように、操作端末を配置する配置部と、操作端末が配置されたことを検出する配置検出部と、操作端末に無線通信のためのペアリングを要求するペアリング要求信号を送信する外部通信部と、表示領域を覆う領域に設けられ、ペアリングの実行を指示する指令を入力するためのペアリング指令入力部と、を備え、外部通信部は、配置検出部が配置部に操作端末が配置されたことを検出したときに、ペアリング要求信号を送信し、ペアリング指令入力部に指令が入力され、かつ、ペアリング指令入力部に対応する位置に設けられた所定の領域への入力操作が検知された場合に、操作端末とのペアリングが実行される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作端末のタッチパネルの表示領域の少なくとも一部が覆われるように、操作端末を配置する配置部と、
前記配置部に操作端末が配置されたことを検出する配置検出部と、
操作端末に無線通信のためのペアリングを要求するペアリング要求信号を送信する外部通信部と、
タッチパネルの表示領域を覆う領域に設けられ、操作端末とのペアリングの実行を指示する指令を入力するためのペアリング指令入力部と、を備え、
前記外部通信部は、前記配置検出部が、前記配置部に操作端末が配置されたことを検出したときに、前記ペアリング要求信号を送信し、
前記ペアリング指令入力部に前記指令が入力され、かつ、前記ペアリング指令入力部に対応する位置に設けられたタッチパネルの所定の領域への入力操作が検知された場合に、操作端末とのペアリングが実行される外付けデバイス。
【請求項２】
前記ペアリング指令入力部は、ハードキーであり、
前記所定の領域は、前記ハードキーに対応する位置に配置され、
前記ハードキーを押下することにより、前記所定の領域において同時に入力操作が検知される、請求項１に記載の外付けデバイス。
【請求項３】
前記ペアリング指令入力部は、前記外部通信部が前記ペアリング要求信号を送信している際に発光する機能を有する、請求項１または２に記載の外付けデバイス。
【請求項４】
前記ペアリング指令入力部は、タッチパッドを備え、
前記タッチパッドに対して所定のタッチジェスチャが実行された場合に、操作端末とのペアリングの実行を指示する指令が入力される、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の外付けデバイス。
【請求項５】
前記ペアリング指令入力部は、重力センサを備え、
前記重力センサに対して所定の動作が実行された場合に、操作端末とのペアリングの実行を指示する指令が入力される、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の外付けデバイス。
【請求項６】
前記配置部は、操作端末を固定するためのラッチ構造を有し、
前記配置検出部は、前記ラッチ構造により操作端末が固定された場合に、操作端末が配置されたことを検出する、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の外付けデバイス。
【請求項７】
前記外付けデバイスが操作端末とペアリングされた場合に、操作端末は機械ともペアリングを実行する、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の外付けデバイスと、操作端末と、機械を含むシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作端末とのペアリング機能を有する外付けデバイスに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業機械等を操作するために、産業機械等の制御装置との間で有線または無線通信を介して接続される可搬式の教示操作盤が用いられる。これまでに、産業機械との間で無線通信が可能な携帯通信機器を着脱可能に保持する保持部と、携帯通信機器に接続される接続部と、産業機械に対する操作指令を作成するための操作部と、を備え、携帯通信機器を介して操作指令を産業機械に送信するための携帯型の操作部材が知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
ここで、周囲に無線通信が可能な携帯通信機器が多数存在する状況で無線通信のペアリングを行うと、最後に接続された機器と優先的にペアリングされてしまい、目的の機器とのペアリング作業が困難となるという問題がある。また、デバイスに接続先を切り替える機能を有するものもあるが、切替対象の機器が非常に多い環境では、切替チャンネル数の不足や、切替先の選択が難しくなるという問題が生じる。特に、頻繁に接続先を切り替えたい環境では、この問題は顕著になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−２３２８０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来は、複数の操作端末のうちの特定の操作端末と外付けデバイスとの間でペアリングを行うことが難しいという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る外付けデバイスは、操作端末のタッチパネルの表示領域の少なくとも一部が覆われるように、操作端末を配置する配置部と、配置部に操作端末が配置されたことを検出する配置検出部と、操作端末に無線通信のためのペアリングを要求するペアリング要求信号を送信する外部通信部と、タッチパネルの表示領域を覆う領域に設けられ、操作端末とのペアリングの実行を指示する指令を入力するためのペアリング指令入力部と、を備え、外部通信部は、配置検出部が、配置部に操作端末が配置されたことを検出したときに、ペアリング要求信号を送信し、ペアリング指令入力部に指令が入力され、かつ、ペアリング指令入力部に対応する位置に設けられたタッチパネルの所定の領域への入力操作が検知された場合に、操作端末とのペアリングが実行される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の一態様に係る外付けデバイスによれば、操作端末の表示領域（画面）の一部を覆うタイプの外付けデバイスにおいて、画面を覆っている部分を活用することで、目的の操作端末に容易に特定の操作端末とのペアリングを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１に係る外付けデバイスの平面図である。
【図２】実施例１に係る外付けデバイスのブロック図である。
【図３】操作端末と一体化された実施例１に係る外付けデバイスの平面図である。
【図４】実施例１に係る外付けデバイスの断面図である。
【図５】操作端末と一体化された実施例１に係る外付けデバイスの平面図である。
【図６】実施例２に係る外付けデバイスの側面図である。
【図７】実施例２に係る外付けデバイスの動作手順を説明するためのフローチャートである。
【図８】実施例３に係る外付けデバイス、操作端末及び機械を含むシステムの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
まず、実施例１に係る外付けデバイスについて説明する。図１に操作端末と一体化する前の外付けデバイスの平面図を示し、図２に実施例１に係る外付けデバイスのブロック図を示す。また、図３に操作端末と一体化した後の外付けデバイスの平面図を示す。図３に示すように、外付けデバイス２は、機械（図示せず）の制御装置１００に有線又は無線で接続され、制御装置１００を操作する。機械の例として、例えば、ワークに対して所定の加工を行うロボットや工作機械等が挙げられるが、これには限られない。
【００１０】
操作端末１は、情報の表示及び入力のためのタッチパネル１１と、信号を送受信する通信部１５と、を備える。操作端末１は携帯可能であることが好ましい。操作端末１として、例えばタブレット端末を用いることができる。ただし、これには限られず、本体とディスプレイとが分離可能なノート型パソコン等を用いることもできる。
【００１１】
操作端末１は、さらに、制御部１３と、記憶部１４と、を備えている。操作端末１は、外付けデバイス２とBluetooth（登録商標）やWifi等により無線で接続される。外付けデバイス２は機械の制御装置と有線または無線で通信を行うことができる。操作端末１は外付けデバイス２を介して機械の制御装置と通信を行うことができ、あるいは機械の制御装置と直接無線通信を行うこともできる。
【００１２】
タッチパネル１１は、表示装置と、表示装置上に配置された位置入力装置を含む。表示装置の表示領域のサイズはタッチパネル１１のサイズと同等である。表示装置の表示領域のサイズは７〜１５インチ程度が好ましいが、７インチ以下または１５インチ以上であってもよい。表示装置には、例えば、液晶表示装置や有機ＥＬ表示装置等を用いることができる。位置入力装置の位置入力方法として、静電容量方式、抵抗膜方式、表面弾性波方式等を採用することができる。タッチパネル１１を指またはタッチペン等で触れることにより、操作端末１に情報を入力したり、操作端末１を操作したりすることができる。
【００１３】
タッチパネル１１に含まれる表示装置は、機械の操作を行うためのアプリケーションソフトの画面や文字情報等を表示することができる。タッチパネル１１の位置入力装置を作業者が触れることにより位置情報が入力され、入力された位置情報は制御部１３に送信される。
【００１４】
制御部１３は、ＣＰＵ（中央演算装置）を有し、タッチパネル１１、記憶部１４、通信部１５と接続されている。制御部１３は、タッチパネル１１や通信部１５からデータを取得し、記憶部１４に記憶した情報を用いて、機械を制御するアプリケーションソフト等を実行する。また、制御部１３は、操作端末１が外付けデバイス２とペアリングされると、通信部１５からの信号に基づいてペアリングが完了したことを検出することができる。
【００１５】
記憶部１４は、機械の制御を行うアプリケーションソフトや、機械の制御に関する情報等を記憶することができる、記憶部１４として、操作端末１に内蔵されたＲＡＭやＲＯＭを用いることができる。さらに、記憶部１４として、外部から接続されるメモリ等を利用することもできる。
【００１６】
通信部１５は、外付けデバイス２の外部通信部２７との間で通信を行う。さらに、通信部１５は、制御装置の通信部（図示せず）との間で通信を行うこともできる。
【００１７】
外付けデバイス２は、配置部２６と、配置検出部２４と、外部通信部２７と、ペアリング指令入力部２９と、を備える。
【００１８】
配置部２６は、操作端末１のタッチパネル１１の表示領域の少なくとも一部が覆われるように、操作端末１を配置する。ここで、外付けデバイス２への操作端末１の「配置」には、操作端末１を外付けデバイス２にドッキングすることを含む。図４に実施例１に係る外付けデバイスの図３の線Ａ−Ａにおける断面図を示す。配置部２６は、外付けデバイス２の背面側に設けられている。配置部２６には中空部４０が形成されており、この中空部４０に操作端末１を配置させることができる。
【００１９】
配置検出部２４は、配置部２６に操作端末１が配置されたことを検出する。配置検出部２４には光電センサを用いることができる。光電センサから放出される光の反射光または透過光を検出することにより、配置部２６に操作端末１が物理的に配置されているか否かを検出することができる。
【００２０】
外部通信部２７は、操作端末１に無線通信のためのペアリングを要求するペアリング要求信号を送信する。ここで、外部通信部２７は、配置検出部２４が、配置部２６に操作端末１が配置されたことを検出したときに、ペアリング要求信号を送信する。即ち、配置部２６に操作端末１が配置されたことが、ペアリング要求信号を送信するトリガーとなっている。ペアリング要求信号は操作端末１の通信部１５で受信されるが、通信部１５がペアリング要求信号を受信した時点で直ちにペアリングが完了するわけではない。これは、外付けデバイス２の周辺にはペアリングを実行する対象の操作端末１以外の他の操作端末も存在する可能性があるからである。即ち、外付けデバイス２の外部通信部２７から送信されたペアリング要求信号を受信した操作端末１は、ペアリング処理待機状態となる。この時点では、操作端末１は、ペアリングを実行せず、タッチパネル１１の画面表示も変わらない。操作端末１は、外付けデバイス２から無線通信のペアリング要求信号が送信されていることは検知しているが、画面表示はそのままであり、ペアリング処理が行われるか、あるいは、ペアリング要求信号が途切れるまで待機する。このとき、操作端末１は、バックグラウンドでペアリング処理が行われるのを待つようにしてもよい。
【００２１】
ペアリング指令入力部２９は、タッチパネル１１の表示領域を覆う領域２０に設けられ、操作端末１とのペアリングの実行を指示する指令を入力する。ペアリング指令入力部２９が、タッチパネル１１の表示領域を覆う領域２０に設けられることにより、ペアリング実行時の操作性を向上させることができる。
【００２２】
操作端末１の通信部１５がペアリング要求信号を受信している状態で、ペアリング指令入力部２９に指令が入力され、かつ、タッチパネル１１の所定の領域１７への入力操作が検知された場合に、操作端末１と外付けデバイス２とのペアリングが実行される。ペアリングを実行するための指令が入力される、タッチパネルの所定の領域１７は、ペアリング指令入力部２９に対応する位置に設けられている。例えば、タッチパネルの所定の領域１７は、ペアリング指令入力部２９の直下に設けられていることが好ましい。ペアリング指令入力部２９への入力操作を行う時に、同時にタッチパネルの所定の領域１７へも入力操作が行われることが好ましい。このような構成とすることにより、外付けデバイス２の周辺に複数の操作端末が存在している場合であっても、外付けデバイス２とペアリングを実行する操作端末を特定することができる。
【００２３】
図５に操作端末と一体化された実施例１に係る外付けデバイスの平面図を示す。図５に示すように、ペアリング完了後、タッチパネル１１の表示画面が自動的に専用の画面に切り替わるようにしてもよい。例えば、タッチパネル１１の表示領域には、ロボット等の機械の状態等を表示する第１画面１１４や、パラメータ入力画面など、操作盤専用の第２画面１１５を表示することができる。
【００２４】
ペアリング指令入力部２９は、ハードキーを用いることができる。この場合、タッチパネル１１の所定の領域１７は、ハードキーに対応する位置に配置され、ハードキーを押下することにより、所定の領域１７において同時に入力操作が検知されるような構成とすることが好ましい。
【００２５】
また、ペアリング指令入力部２９は、外部通信部２７がペアリング要求信号を送信している際に発光する機能を有することが好ましい。ペアリング指令入力部２９を発光させることにより、作業者がペアリング指令入力部２９の位置を容易に認識することができる。
【００２６】
さらに、タッチパネルの所定の領域１７は、通信部１５がペアリング要求信号を受信している際に発光する機能を有するようにしてもよい。外付けデバイス２が透明または半透明の材質で構成されている場合、ペアリングを実行する際に、所定の領域１７を発光させることにより、作業者が所定の領域１７に対応した位置に配置されたペアリング指令入力部２９の位置を容易に認識することができる。また、ペアリングの対象としている操作端末側を光らせる場合は、既に他の外付けデバイスとペアリング済みの操作端末は光らせないようにすることが好ましい。このようにすることで、既にペアリング済みの操作端末と誤ってペアリングすることを回避することができる。
【００２７】
また、上記の例とは異なり、ペアリング指令入力部２９は、タッチパッドを備えていてもよい。この場合、タッチパッドに対して所定のタッチジェスチャが実行された場合に、操作端末１とのペアリングの実行を指示する指令が入力されることが好ましい。タッチジェスチャとは、タッチパッド上で、特定の指の動きを用いて操作する機能をいう。タッチジェスチャとして、タップやドラッグ等、複数種類のジェスチャを設定することができる。さらに、近隣の操作端末と間違ってペアリングされないように、ペアリングの度に異なるジェスチャを要求するようにしてもよい。
【００２８】
また、ペアリング指令入力部２９は、重力センサを備えていてもよい。この場合、外付けデバイス２を振る動作等、重力センサに対して所定の動作が実行された場合に、操作端末１とのペアリングの実行を指示する指令が入力されることが好ましい。
【００２９】
外付けデバイス２は、さらに、非常停止ボタン２３、イネーブルスイッチ（２４１、２４２）、及び入力部２１を備える。非常停止ボタン２３は、外付けデバイス２上に物理的なボタンとして構成される。機械を強制的に停止させたい場合に、非常停止ボタン２３を押下することにより、非常停止命令が制御装置に送信され、機械が停止する。
【００３０】
イネーブルスイッチ（２４１、２４２）は、ＩＳＯ  １０２１８−２：２０１１（Ｅ）の規格でイネーブル装置（Ｅｎａｂｌｉｎｇ  ｄｅｖｉｃｅ）として定義されており、作業者の安全を確保するためのものであって、イネーブルスイッチを有効にした場合に限って、機械の教示操作を行うようにするためのスイッチである。代表的なイネーブルスイッチ（２４１、２４２）は、ＩＳＯ  １０２１８−１：２０１１（Ｅ）のＡｎｎｅｘ  Ｃに記載されるような３ポジション（Ｔｈｒｅｅ−Ｐｏｓｉｔｉｏｎ）構造を有し、作業者が危険を感じた際にスイッチを放した場合や、逆に強く押さえた場合に、ロボット等の機械を停止させることにより、安全を確保することができる。イネーブルスイッチは、ロボットのティーチング作業時等において、作業者がロボットアーム等の可動部付近で作業を行う場合に安全を確保するために有効である。
【００３１】
入力部２１を操作することにより、データや文字等を入力することができる。入力部２１として、キーボードを設けることができる。ただし、これには限定されず、複数のボタンを配置するようにしてもよい。
【００３２】
外付けデバイス２は、手動パルス発生装置２２をさらに有していてもよい。手動パルス発生装置２２は、手動でハンドルを回転させることにより、指令パルスを発生させることができる。手動パルス発生装置２２をタッチパネル１１上に表示して、指令パルスを発生させるようにしてもよい。
【００３３】
外付けデバイス２には、１つまたは複数のスイッチ２５を設けるようにしてもよい。スイッチ２５の例としてプログラムのスタートボタン及びストップボタンが挙げられる。また、スイッチの代わりにランプを設けるようにしてもよい。例えば、正常動作時には青いランプを点灯させ、異常時には赤いランプを点灯させるようにしてもよい。また、図１、３及び図５には外付けデバイス２にスイッチ２５として３つのスイッチを設ける例を示したが、スイッチの数は２つ以下または４つ以上でもよい。
【００３４】
外付けデバイス２には、制御装置１００と接続するためのインターフェース２８が設けられていることが好ましい。インターフェース（Ｉ／Ｆ）２８として、ＵＳＢコネクタなどを用いることができる。
【００３５】
入力部２１から入力されたデータまたは情報は、操作端末１が外付けデバイス２とペアリングされると、外部通信部２７を介して操作端末１の通信部１５に送信される。非常停止ボタン２３、イネーブルスイッチ（２４１，２４２）、手動パルス発生装置２２からの情報は、外部通信部２７から機械の制御装置に送信され、あるいは、操作端末１の通信部１５を介して機械の制御装置に送信される。
【００３６】
図３に示すように、操作端末１は、タッチパネル１１の表示領域の少なくとも一部が覆われるようにして、外付けデバイス２に取り付けられる。操作端末１が外付けデバイス２に取り付けられた状態では、タッチパネル１１の表示領域のうち、図３において点線で囲まれた領域２０が外付けデバイス２で覆われる。
【００３７】
外付けデバイス２が操作端末１を保持するための構成として、外付けデバイス２が箱状のスロットを備えていてもよい。ただし、外付けデバイス２が操作端末１を保持する構成はこれには限られず、操作端末１を固定する他の構成であってもよい。
【００３８】
図３に示すように、入力部２１の少なくとも一部は、表示領域と重なる領域に設けられている。即ち、入力部２１の少なくとも一部は、外付けデバイス２の表面であって、タッチパネル１１の表示領域を覆う領域２０に設けられている。このように、領域２０に入力部２１の少なくとも一部を設けることにより、操作端末１と外付けデバイス２を一体化した機械操作盤の小型化と操作性向上を図ることができる。即ち、外付けデバイス２が操作端末１の表示領域を覆うことなく操作端末１と外付けデバイス２とを接続すると、必然的に機械操作盤の大きさは操作端末１よりも大きくなる。特に、外付けデバイス２が各種ボタンや入力装置等を備えた多機能のデバイスの場合は、機械操作盤の大きさが大きくなり過ぎてしまい、操作盤として重要な持ちやすさが失われてしまうという問題が生じる。これに対して、実施例１に係る外付けデバイスによれば、外付けデバイス２が操作端末１の一部を覆うようにして一体化し、さらに外付けデバイス２の入力部の少なくとも一部を、タッチパネル１１の表示領域を覆う領域２０に設けることによって、機械操作盤の全体的なサイズを小型化することができる。
【００３９】
操作端末１を外付けデバイス２に配置した後に、操作端末１の表示装置の表示領域として利用可能な有効な領域は、作業者がタッチパネル１１を触れることにより指定することができる。操作端末１の表示領域の一部を外付けデバイス２で覆うことにより、作業者が視認できる有効な表示領域は減少するが、操作端末１を操作盤として利用する際には、操作を行ううえで比較的小さな画面でも十分であり、大きな表示領域（画面）は必要ないため問題は生じない。
【００４０】
図３においては、入力部２１の全てが領域２０内に設けられた例を示しているが、入力部２１の少なくとも一部が領域２０内に設けられるようにしてもよい。さらに、手動パルス発生装置２２、非常停止ボタン２３、スイッチ２５のうちの少なくとも１つを領域２０と重なるようにして配置するようにしてもよい。このようにすることで、外付けデバイスのサイズをさらに小型化することができる。
【００４１】
以上説明したように、実施例１に係る外付けデバイスによれば、外付けデバイスの周辺に複数の操作端末が存在する場合であっても、外付けデバイスに配置させた操作端末とのペアリングを容易に行うことができる。
【００４２】
次に、実施例２に係る外付けデバイスについて説明する。図６に、実施例２に係る外付けデバイスであって、操作端末を固定するラッチを備えた外付けデバイスの側面図を示す。実施例２に係る外付けデバイスが、実施例１に係る外付けデバイスと異なっている点は、配置部２６は、操作端末１を固定するためのラッチ構造（４１、４２）を有し、配置検出部２４は、ラッチ構造（４１、４２）により操作端末１が固定された場合に、操作端末１が配置されたことを検出する点である。実施例２に係る外付けデバイスのその他の構成は、実施例１に係る外付けデバイスにおける構成と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００４３】
実施例１に係る外付けデバイスにおいては、操作端末１が外付けデバイス２に配置されたことを検知して、ペアリング要求信号を送信する。一方、実施例２に係る外付けデバイスにおいては、操作端末１が外付けデバイス２に固定（ラッチ）されたことを検知して、ペアリング要求信号を送信する。ペアリング要求信号を受信した操作端末１はペアリング待機状態となる。逆に、操作端末１を外付けデバイス２から外すためにラッチが解除された際には、ペアリング待機状態が解除される。
【００４４】
ここで、操作端末１が外付けデバイス２にラッチされた後、誤作業によりラッチ構造（４１、４２）を解除してしまうことも想定される。そこで、操作端末１が外付けデバイス２にラッチされた後にラッチ構造（４１、４２）を解除する操作が行われた場合、操作端末１または外付けデバイス２から警告を発するようにしたり、ペアリング待機状態を解除してもよいか否かの確認のためのメッセージ等を操作端末１上に表示したりしてもよい。このような構成とすることにより、誤作業によりラッチ構造（４１、４２）を解除する操作を行った場合であっても、ペアリング待機状態を維持することができる。
【００４５】
次に、実施例２に係る外付けデバイスの動作手順について図７に示したフローチャートを用いて説明する。まず、ステップＳ１０１において、操作端末１が外付けデバイス２に配置されたことを検出する。即ち、操作端末１が外付けデバイス２にラッチ構造（４１、４２）により固定（ロック）されていることを検出する。このとき、配置検出部２４が、ラッチ構造（４１、４２）に操作端末１がラッチされたことを検出し、外付けデバイス２の外部通信部２７は、ペアリング要求信号を操作端末１の通信部１５に送信する。
【００４６】
次に、ステップＳ１０２において、作業者にペアリング用の入力指示を行う。例えば、ペアリング指令入力部２９に指令を入力し、かつ、タッチパネル１１の所定の領域１７に入力操作を行うことを要求する表示を操作端末１または外付けデバイス２の少なくとも一方に表示する。
【００４７】
次に、ステップＳ１０３において、ペアリング用動作を外付けデバイス２及び操作端末１の両者が同時に検出したか否かを判断する。即ち、ペアリング指令入力部２９に指令が入力され、かつ、タッチパネル１１の所定の領域１７への入力操作があったか否かを判断する。
【００４８】
ペアリング用動作がなかった場合には、ステップＳ１０４において所定時間経過するまで待機する。所定時間を経過してもペアリング用動作がなかった場合には、タイムアウト（時間切れ）と判断され、ステップＳ１０５において、ペアリング要求を終了する。具体的には、外部通信部２７が、ペアリング要求信号の送信を停止する。
【００４９】
一方、所定の時間が経過していない場合は、ステップＳ１０４においてタイムアウトしていないものと判断され、ステップＳ１０２に戻ってペアリング作業を継続する。
【００５０】
一方、ステップＳ１０３において、ペアリング用動作が行われた場合には、ステップＳ１０６において、ペアリングが完了する。
【００５１】
次に、ステップＳ１０７において、操作端末を取り外す予兆を検出したものとする。例えば、２個のラッチ構造（４１、４２）のうちの１個がリリース（解除）されたものとする。
【００５２】
このとき、ステップＳ１０８において、ペアリングを解除するか否かを確認する。ペアリングを解除する場合は、ステップＳ１０９において、ペアリングを解除する。
【００５３】
一方、ペアリングを解除しない場合は、ステップＳ１１０において、警告が発せられる。例えば、操作端末１または外付けデバイス２から音や光等で警告を発するようにしたり、ラッチ構造を２個ロックするように促すためのメッセージを操作端末１上に表示したりする。
【００５４】
次に、ステップＳ１１１において、ラッチ構造（４１、４２）のロック状態の変化の有無を判断する。ラッチが２個ともリリースされた場合は、ステップＳ１０９において、ペアリングを解除する。
【００５５】
一方、ラッチが２個ともロックされた場合は、Ｓ１０６において、ペアリングが完了された状態を維持する。
【００５６】
以上の説明においては、ラッチ構造が２個設けられた例を示したが、ラッチ構造は１個または３個以上であってもよい。ラッチ構造は１個の場合は、ラッチ構造が解除されかかった状態となった場合にペアリングを維持するか否かを確認するようにしてもよい。
【００５７】
以上のように、実施例２に係る外付けデバイスによれば、配置検出部が、ラッチ構造により操作端末が固定された場合に、操作端末が配置されたことを検出するようにしているため、操作端末が外付けデバイスに配置されたことを容易に判断することができる。
【００５８】
次に、実施例３に係る外付けデバイスについて説明する。図８に、実施例３に係る外付けデバイスであって、操作端末とペアリングするロボットを含む全体構成の平面図を示す。実施例３に係る外付けデバイスが、実施例１に係る外付けデバイスと異なっている点は、外付けデバイス２が操作端末１とペアリングされた場合に、操作端末１は機械ともペアリングを実行する点である。実施例３に係る外付けデバイスのその他の構成は、実施例１に係る外付けデバイスにおける構成と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００５９】
図８に示すように、制御装置１００がロボット３００を制御している場合は、外付けデバイス２が操作端末１とペアリングされた場合に、操作端末１はロボット３００ともペアリングを実行する。ただし、このような例には限られず、操作端末１は制御装置１００によって制御されているロボット以外の機械とペアリングするようにしてもよい。
【００６０】
外付けデバイス２が、単体で機器（例えばロボット３００）の操作ができる場合、操作端末１と外付けデバイス２のペアリングに連動して、操作端末１とロボット３００のペアリングも自動で行われるようにしてもよい。
【００６１】
このように、実施例３に係る外付けデバイスによれば、外付けデバイス２が操作端末１とペアリングされた場合に、操作端末１が機械との間でペアリングを実行するための操作を行う必要がないため、操作端末１と機械との間のペアリングを容易に実現することができる。
【００６２】
以上の実施例に説明においては、外付けデバイスを機械の制御装置に接続する例について説明したが、このような例には限られない。例えば、外付けデバイスは、ゲーム実行機能、通信機能、通話機能、写真撮影機能、ビデオ撮像機能、音楽再生機能、映写機能、印刷機能等を任意選択的に備えていてもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１    操作端末
２    外付けデバイス
１１    タッチパネル
１３    制御部
１４    記憶部
１５    通信部
２１    入力部
２２    手動パルス発生装置
２３    非常停止ボタン
２４    配置検出部
２４１、２４２    イネーブルスイッチ
２６    配置部
２７    外部通信部
２８    インターフェース
２９    ペアリング指令入力部
４１、４２    ラッチ構造
【図１】
2019091975.tif 000003
【図２】
2019091975.tif 000004
【図３】
2019091975.tif 000005
【図４】
2019091975.tif 000006
【図５】
2019091975.tif 000007
【図６】
2019091975.tif 000008
【図７】
2019091975.tif 000009
【図８】
2019091975.tif 000010