(57)【要約】【課題】所望の移動条件における振動を予測する。【解決手段】プロセッサと、プロセッサに接続されるメモリと、を有する振動情報提供システムであって、メモリは、過去に移動した移動体において計測された振動値と、振動値が計測されたときの過去に移動した移動体の位置と、振動値が計測されたときの移動条件と、を含む計測振動値情報を保持し、プロセッサは、移動を予定している移動体において予定される移動条件が入力されると、移動を予定している移動体が通過する地点において計測された振動値と、振動値が計測されたときの移動条件と、予定される移動条件と、に基づいて、移動を予定している移動体が通過する地点で移動を予定している移動体において計測される振動値を推定し、推定された振動値を出力する。【選択図】図７
2019091357.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プロセッサと、前記プロセッサに接続されるメモリと、を有する振動情報提供システムであって、
前記メモリは、過去に移動した移動体において計測された振動値と、前記振動値が計測されたときの前記過去に移動した移動体の位置と、前記振動値が計測されたときの移動条件と、を含む計測振動値情報を保持し、
前記プロセッサは、
移動を予定している移動体において予定される移動条件が入力されると、前記移動を予定している移動体が通過する地点において計測された前記振動値と、前記振動値が計測されたときの移動条件と、前記予定される移動条件と、に基づいて、前記移動を予定している移動体が通過する地点で前記移動を予定している移動体において計測される振動値を推定し、
前記推定された振動値を出力することを特徴とする振動情報提供システム。
【請求項２】
請求項１に記載の振動情報提供システムであって、
前記移動条件は、前記移動体の種類、前記移動体の移動速度、前記移動体のサスペンションの種類、前記移動体のタイヤの空気圧、前記移動体における前記振動値の計測位置、前記移動体への物体の積載率、及び、気象条件の少なくとも一つを含むことを特徴とする振動情報提供システム。
【請求項３】
請求項２に記載の振動情報提供システムであって、
表示部をさらに有し、
前記プロセッサは、
前記移動を予定している移動体の移動の始点及び終点が入力されると、前記計測振動値情報から、前記始点から前記終点に至る移動経路上の複数の地点において計測された振動値を検索し、
前記複数の地点において計測された振動値を表示するグラフのデータを生成して前記表示部に送信し、
前記表示部は、前記計測された振動値を表示するグラフを出力することを特徴とする振動情報提供システム。
【請求項４】
請求項３に記載の振動情報提供システムであって、
前記計測振動値情報は、前記各振動値が計測されたときの前記過去に移動した移動体の移動経路を示す情報を含み、
前記プロセッサは、前記計測振動値情報から、前記始点から前記終点に至る移動経路を過去に移動した前記移動体において計測された振動値を検索することを特徴とする振動情報提供システム。
【請求項５】
請求項３に記載の振動情報提供システムであって、
前記プロセッサは、
前記複数の地点における前記計測された振動値と、前記振動値が計測されたときの移動条件と、前記移動を予定している移動体の移動条件と、に基づいて、前記移動経路上の複数の地点で前記移動を予定している移動体において計測される振動値を推定し、
前記複数の地点における推定された振動値を表示するグラフのデータを生成して前記表示部に送信し、
前記表示部は、前記推定された振動値を表示するグラフを出力することを特徴とする振動情報提供システム。
【請求項６】
請求項５に記載の振動情報提供システムであって、
前記移動条件は、少なくとも前記移動体の移動速度を含み、
前記プロセッサは、
前記移動を予定している移動体において許容される振動値の上限である許容振動値が入力されると、前記複数の地点における前記計測された振動値と、前記振動値が計測されたときの移動条件と、前記移動を予定している移動体の移動条件と、に基づいて、前記移動経路上の複数の地点で前記移動を予定している移動体において計測される振動値が前記許容振動値を超えない移動速度の上限である許容速度を計算し、
前記計算した許容速度を出力することを特徴とする振動情報提供システム。
【請求項７】
請求項６に記載の振動情報提供システムであって、
前記プロセッサは、
前記始点から前記終点に至る複数の移動経路上の複数の地点における前記許容速度を計算し、
前記各地点の許容速度を超えないように前記移動を予定している移動体が前記各移動経路を移動した場合の前記始点から前記終点までの移動時間を計算し、
前記計算された移動時間が最短の移動経路を出力することを特徴とする振動情報提供システム。
【請求項８】
請求項６に記載の振動情報提供システムであって、
前記表示部は、
前記移動を予定している移動体に搭載され、
前記移動を予定している移動体が前記移動経路上の移動を開始すると、前記移動経路上を前記始点から前記終点まで案内するナビゲーション画面を表示し、
前記移動を予定している移動体の現在位置における前記許容速度をさらに表示することを特徴とする振動情報提供システム。
【請求項９】
請求項８に記載の振動情報提供システムであって、
前記ナビゲーション画面は、前記移動を予定している移動体の現在位置を含む地域の地図と、前記地図上の前記移動経路と、の表示を含み、
前記表示部は、前記移動を予定している移動体の進路上の地点の前記許容速度を、当該地点に対応する前記地図上の位置に表示することを特徴とする振動情報提供システム。
【請求項１０】
請求項８に記載の振動情報提供システムであって、
前記ナビゲーション画面は、前記移動を予定している移動体の現在位置を含む地域の地図と、前記地図上の前記移動経路と、の表示を含み、
前記表示部は、前記移動を予定している移動体の進路上の地点の前記推定された振動値を、当該地点に対応する前記地図上の位置に表示することを特徴とする振動情報提供システム。
【請求項１１】
請求項８に記載の振動情報提供システムであって、
音声出力部をさらに有し、
前記ナビゲーション画面は、前記移動を予定している移動体の現在位置を含む地域の地図と、前記地図上の前記移動経路と、の表示を含み、
前記表示部は、前記移動を予定している移動体の進路上の前記許容速度の変化を表示し、
前記音声出力部は、前記移動を予定している移動体の進路上の前記許容速度の変化を示す情報を出力することを特徴とする振動情報提供システム。
【請求項１２】
請求項８に記載の振動情報提供システムであって、
前記プロセッサは、前記移動を予定している移動体の現在位置が前記表示部によって案内された移動経路から外れたことを検出した場合、前記移動を予定している移動体の現在位置を新たな始点として、前記新たな始点から前記終点までの新たな移動経路について、前記移動を予定している移動体における振動値を推定し、前記新たな移動経路上の前記許容速度を計算し、計算した前記許容速度を出力することを特徴とする振動情報提供システム。
【請求項１３】
請求項１に記載の振動情報提供システムであって、
前記メモリは、前記移動を予定している移動体が通過する地点において計測された前記振動値と、前記振動値が計測されたときの移動条件と、前記予定される移動条件と、に基づいて、前記移動を予定している移動体が通過する地点で前記移動を予定している移動体において計測される振動値を推定するためのモデルを保持し、
前記プロセッサは、前記モデルに基づいて、前記移動を予定している移動体において計測される振動値を推定することを特徴とする振動情報提供システム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の振動情報提供システムであって、
前記モデルは、前記過去に移動した移動体において前記振動値が計測されたときの前記移動条件と、前記移動を予定している移動体において予定される前記移動条件とが異なる場合に、それらの移動条件の差に応じて前記計測された振動値に乗じるための係数の値を含むことを特徴とする振動情報提供システム。
【請求項１５】
プロセッサと、前記プロセッサに接続されるメモリと、を有する計算機システムが実行する振動情報提供方法であって、
前記メモリは、過去に移動した移動体において計測された振動値と、前記振動値が計測されたときの前記過去に移動した移動体の位置と、前記振動値が計測されたときの移動条件と、を含む計測振動値情報を保持し、
前記振動情報提供方法は、
移動を予定している移動体において予定される移動条件が入力されると、前記プロセッサが、前記移動を予定している移動体が通過する地点において計測された前記振動値と、前記振動値が計測されたときの移動条件と、前記予定される移動条件と、に基づいて、前記移動を予定している移動体が通過する地点で前記移動を予定している移動体において計測される振動値を推定する手順と、
前記プロセッサが、前記推定された振動値を出力する手順と、を含むことを特徴とする振動情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体を輸送する際の振動に関する情報を提供する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
物体を輸送する車両の荷台の加速度を計測して利用する技術として、例えば特開２００６−２７７１７３号公報（特許文献１）が開示されている。特許文献１には、「車両の荷台に生じる加速度を常時計測する加速度センサと、運転席前に設置され、ＧＰＳアンテナからの信号により算出する車両の走行速度、加速度センサから供給される加速度および加速度波形を表示する出力装置と、加速度センサから供給される加速度と閾値を比較し、該加速度が閾値を超える場合には、出力装置を介して運転手に警告を通知する荷台状況判定部と、車内に設置された入力装置を介して入力された数値を、閾値として設定する条件設定部と、加速度センサから供給される走行中の加速度波形、および時刻毎の走行速度、位置情報、加速度情報を有するレコードから構成されるテーブルを格納するデータ記憶部を備える。」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２７７１７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の特許文献１には、実際に計測された振動を分析することは記載されているが、将来行おうとする輸送において計測される振動を予測することは記載されていない。例えば、振動が計測された過去の輸送と、将来行おうとする輸送との間で、輸送に使用する車両の種類等の条件が異なる場合に、計測される振動がどのように変化するかといった点については言及されていない。
【０００５】
本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、所望の移動条件における振動を予測するシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明は、プロセッサと、前記プロセッサに接続されるメモリと、を有する振動情報提供システムであって、前記メモリは、過去に移動した移動体において計測された振動値と、前記振動値が計測されたときの前記過去に移動した移動体の位置と、前記振動値が計測されたときの移動条件と、を含む計測振動値情報を保持し、前記プロセッサは、移動を予定している移動体において予定される移動条件が入力されると、前記移動を予定している移動体が通過する地点において計測された前記振動値と、前記振動値が計測されたときの移動条件と、前記予定される移動条件と、に基づいて、前記移動を予定している移動体が通過する地点で前記移動を予定している移動体において計測される振動値を推定し、前記推定された振動値を出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一実施形態によれば、計測された振動値に基づいて、計測時とは異なる移動条件下の振動値を推定することによって、輸送品質の向上に寄与する。
【０００８】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明によって明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例１の振動情報提供システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例１のサーバの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施例１のクライアント端末の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施例１のサーバが保持する輸送新藤係数テーブルの説明図である。
【図５】本発明の実施例１のサーバが保持する計測輸送環境情報テーブルの説明図である。
【図６】本発明の実施例１のサーバが振動値を推定する処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施例２のサーバが輸送計画を作成する処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施例２のクライアント端末が出力する輸送計画実施画面の第１の例の説明図である。
【図９】本発明の実施例２のクライアント端末が出力する輸送計画実施画面の第２の例の説明図である。
【図１０】本発明の実施例２のクライアント端末が保持する許容速度テーブルの説明図である。
【図１１】本発明の実施例２のサーバが保持するシミュレーション結果管理テーブルの説明図である。
【図１２】本発明の実施例２のクライアント端末が出力する輸送計画情報リスト選択画面の説明図である。
【図１３】本発明の実施例２のクライアント端末が出力する輸送計画読み込み画面の説明図である。
【図１４】本発明の実施例２のクライアント端末が保持する出力音声テーブルの説明図である。
【図１５】本発明の実施例２のクライアント端末が出力するナビゲーション画面の第１の例の説明図である。
【図１６】本発明の実施例２のクライアント端末が出力するナビゲーション画面の第２の例の説明図である。
【図１７】本発明の実施例２のクライアント端末が出力するナビゲーション画面の第３の例の説明図である。
【図１８】本発明の実施例３のクライアント端末が出力するナビゲーション画面の例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００１０】
以下、本発明の実施例１を図面に基づいて説明する。
【００１１】
図１は、本発明の実施例１の振動情報提供システムの構成を示すブロック図である。
【００１２】
本実施例の振動情報提供システムは、ネットワーク１０３を介して相互に通信可能に接続されたサーバ１０１、クライアント端末１０２及び複数の計測器１０６を有する。
【００１３】
サーバ１０１は、計測器１０６等によって計測された輸送環境情報（例えば振動値）及び輸送振動係数を記憶し、それらを用いて所望の移動条件における振動値を推定して、その結果をネットワーク１０３経由でクライアント端末１０２に送信する。サーバ１０１の構成、それが記憶する情報及び実行する処理の詳細については後述する。
【００１４】
なお、上記の振動値の推定はクライアント端末１０２が行ってもよい。その場合は、サーバ１０１が推定の処理に必要な情報をクライアント端末１０２に送信する。
【００１５】
クライアント端末１０２は、ネットワーク１０３を介してサーバ１０１と接続され、サーバ１０１に対して振動値を推定する処理の実行の指示及びその結果の表示等を行う。クライアント端末１０２が推定の処理を行う場合には、そのために必要な情報をサーバ１０１から取得して実行する。
【００１６】
本実施例の振動情報提供システムは、複数のクライアント端末１０２を有してもよい。例えば、複数のクライアント端末１０２が、それぞれ、複数のトラック１０４及び複数の鉄道車両１０５等に搭載されてもよい。クライアント端末１０２は、ネットワーク１０３経由でサーバ１０１に接続するための通信機能を有する装置であり、例えばＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、ノートＰＣ、スマートフォン、タブレット端末又はカーナビゲーション装置等であってもよい。クライアント端末１０２の構成の詳細については後述する。
【００１７】
計測器１０６は、輸送環境を計測する各種センサを有する。具体的には、計測器１０６は、振動値を計測するセンサ（例えば加速度センサ）及び位置情報センサ（例えばＧＰＳ受信機）等を含む。計測器１０６は、これらのセンサによって、計測器１０６が搭載された輸送手段（例えばトラック１０４又は鉄道車両１０５）が物体を輸送する際の振動値及び位置情報を計測する。ここで、物体とは、例えば物品又は人員など、いかなる種類のものであってもよい。また、図１には輸送手段の例としてトラック１０４及び鉄道車両１０５を示しているが、輸送手段は物体を積載して移動する移動体である限り、例えば人員を輸送するバスなど、いかなる種類のものであってもよい。
【００１８】
計測器１０６は、さらに、計測された情報をネットワーク１０３経由でサーバ１０１に送信する機能を有する。あるいは、計測器１０６は、計測された情報を蓄積して、適切なタイミングで（例えば１回の輸送が終了した後で）、記憶媒体を介してそれらの情報をサーバ１０１にコピーしてもよいし、ネットワーク１０３を介さずに直接サーバ１０１に接続してそれらの情報をサーバ１０１にコピーしてもよい。
【００１９】
なお、図１では、計測器１０６が搭載される輸送手段として、道路上を走行するトラック１０４及び鉄道上を走行する鉄道車両１０５を示しているが、これら以外の輸送手段（例えば飛行機又は船等）に搭載されてもよい。また、計測器１０６は、トラック１０４等に直接取り付けられてもよいし、トラック１０４等によって輸送される物体又はその物体を内包するコンテナ等に取り付けられてもよい。
【００２０】
ネットワーク１０３は、サーバ１０１、クライアント端末１０２及び計測器１０６の間の通信を可能とするものである限り、例えばインターネット又はローカルエリアネットワークなど、いかなる種類のものであってもよい。
【００２１】
図２は、本発明の実施例１のサーバ１０１の構成を示すブロック図である。
【００２２】
サーバ１０１は、相互に接続されたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２０１、通信部２０２及びメモリ２０３を有する。
【００２３】
ＣＰＵ２０１は、通信部２０２から振動値を推定する処理の実行の指示を受け、メモリ２０３に格納された情報にアクセスして処理を実行し、通信部２０２から処理の結果を出力する。
【００２４】
メモリ２０３は、計測輸送環境情報テーブル２１１、輸送振動係数テーブル２１２、シミュレーションプログラム２１３及びシミュレーション結果管理テーブル２１４を記憶する。各テーブルの詳細については後述する。シミュレーションプログラム２１３は、ＣＰＵ２０１が振動値の推定及びそれに基づく許容速度の算出等の処理のために実行するプログラムである。なお、この処理は、サーバ１０１ではなくクライアント端末１０２が実行してもよい。その場合は、クライアント端末１０２がシミュレーションプログラム２１３と同等のプログラムを保持する。シミュレーション結果管理テーブル２１４は、ＣＰＵ２０１がシミュレーションプログラム２１３に基づいて振動値の推定等の処理を実行した後に、その処理の結果を含むように作成され、メモリ２０３に記憶される。
【００２５】
通信部２０２は、直接、又はネットワーク１０３を介してクライアント端末１０２に接続され、処理の実行の指示及びその結果等を通信する。
【００２６】
図３は、本発明の実施例１のクライアント端末１０２の構成を示すブロック図である。
【００２７】
図１を参照して説明したように、クライアント端末１０２は、通常のＰＣ等であってもよいが、図３にはクライアント端末１０２がトラック１０４等に搭載されるナビゲーション端末である例を示す。
【００２８】
クライアント端末１０２は、相互に接続されたＣＰＵ３０１、通信部３０２、ディスプレイ３０３、音声出力部３０４、入力部３０５、メモリ３０６及びセンサ部３０７を有する。
【００２９】
ＣＰＵ３０１は、通信部３０２を経由してサーバ１０１へ振動値を推定する処理の実行の指示を送信し、その処理の結果を通信部３０２から受信してメモリ３０６に記録し、その内容をディスプレイ３０３に表示する。さらに、ＣＰＵ３０１は、処理の結果に応じた音声信号を音声出力部３０４に出力してもよい。
【００３０】
メモリ３０６は、ＣＰＵ３０１が受信した処理の結果及びその他の情報を記録する。詳細には、メモリ３０６は、ナビゲーションプログラム３１１、シミュレーションプログラム３１２、許容速度テーブル３１３、シミュレーション結果管理テーブル３１４及び出力音声テーブル３１５を記録する。
【００３１】
ナビゲーションプログラム３１１は、ＣＰＵ３０１が、推定された振動値（以下、推定振動値とも記載する）に基づく輸送経路の決定、決定した輸送経路に沿った輸送手段（例えばトラック１０４）の誘導（すなわちナビゲーション）、及び、所定の場合の輸送経路の再決定等を行うために実行するプログラムである。
【００３２】
シミュレーションプログラム３１２は、サーバ１０１のシミュレーションプログラム２１３と同様のものであり、サーバ１０１が振動値の推定等の処理を実行する場合には、メモリ３０６はシミュレーションプログラム３１２を記憶しなくてもよい。クライアント端末１０２が振動値の推定等の処理を実行する場合には、ＣＰＵ３０１がシミュレーションプログラム３１２に従ってそれらの処理を実行する。この場合、メモリ３０６は、計測輸送環境情報テーブル２１１及び輸送振動係数テーブル２１２と同等のテーブルを記録してもよいし、ＣＰＵ３０１がシミュレーションプログラム３１２に従って処理を実行する際に必要な情報をネットワーク１０３経由で計測輸送環境情報テーブル２１１及び輸送振動係数テーブル２１２から読み出してもよい。
【００３３】
許容速度テーブル３１３及びシミュレーション結果管理テーブル３１４は、ＣＰＵ３０１がシミュレーションプログラム３１２に基づいて振動値の推定等の処理を実行した後に、その処理の結果に基づいて作成され、メモリ３０６に記憶される。ただし、振動値の推定等の処理がサーバ１０１で行われる場合には、これらのテーブルの情報がサーバ１０１から取得され、メモリ３０６に記憶される。
【００３４】
出力音声テーブル３１５は、ＣＰＵ３０１がナビゲーションプログラム３１１に従ってナビゲーションを実行するときに出力する音声情報を記憶する。この音声情報は、音声出力部３０４から出力される。
【００３５】
ディスプレイ３０３は、振動値の推定等の処理の結果及びナビゲーションの画面等を出力する。
【００３６】
通信部３０２は、直接、又はネットワーク１０３を介してサーバ１０１に接続され、処理の実行の指示及びその結果等を通信する。
【００３７】
音声出力部３０４は、音声を出力するスピーカ等を含み、ＣＰＵ３０１から出力音声テーブル３１５に基づく音声情報を入力されると、それを音声に変換して出力する。
【００３８】
入力部３０５は、振動値の推定等の処理を実行する指示及びその処理の条件等を入力する装置である。クライアント端末１０２が通常のＰＣ等である場合には、入力部３０５はキーボード及びマウス等であってもよいし、クライアント端末１０２がナビゲーション端末である場合には、入力部３０５はディスプレイ３０３と一体に形成されたタッチパネル等であってもよい。
【００３９】
センサ部３０７は、位置センサ３２１及び速度センサ３２２を有する。位置センサ３２１は、クライアント端末１０２の（言い換えるとそれを搭載しているトラック１０４等の輸送手段の）位置、例えば緯度及び経度を計測する。速度センサ３２２は、クライアント端末１０２を搭載している輸送手段の速度を計測する。以下に説明する処理において利用される輸送手段の現在の位置及び速度は、位置センサ３２１及び速度センサ３２２によって計測されたものである。
【００４０】
図４は、本発明の実施例１のサーバ１０１が保持する輸送振動係数テーブル２１２の説明図である。
【００４１】
サーバ１０１は、移動条件ごとに予め設定した輸送振動係数テーブル２１２を保持する。サーバ１０１のＣＰＵ２０１は、シミュレーションプログラム２１３に従って、計測輸送環境情報テーブル２１１からある地点で実際に計測された振動値及びその振動値が計測されたときの移動条件を抽出する。そして、ＣＰＵ２０１は、抽出した移動条件と、これから振動値を推定しようとする移動条件との差分から、適用する輸送振動係数を輸送振動係数テーブル２１２から選択し、後述する算出式を用いて振動値を推定する。具体的には、輸送振動係数は、後述するように、過去に輸送を行った輸送手段において計測された振動値（以下、計測振動値とも記載する）から、予定される移動条件下の推定振動値を算出する場合において、計測振動値が計測されたときの移動条件が予定される移動条件と異なる場合に、それらの相違に応じて計測振動値に乗じる係数である。
【００４２】
輸送振動係数の値は、物理シミュレーションによって算出された値であってもよいし、実験による経験則によって設定された値（例えば実測値に基づいて算出された値等）であってもよいし、機械学習によって最適化された値であってもよい。
【００４３】
また、移動条件が同じであっても、輸送モード（例えば、一般道路、高速道路、鉄道又はフェリー等）及び振動方向によって振動値への影響が異なることがあるため、輸送振動係数テーブルを輸送モードごと及び振動方向ごとに作成して、適切なものを選択してもよい。
【００４４】
ここで、図４に示す輸送振動係数テーブル２１２の具体例について説明する。図４には、例として、輸送モードが一般道路、振動方向が垂直方向の輸送振動係数テーブル２１２（図４（ａ）〜図４（ｆ））、及び、輸送モードが一般道路、振動方向が横方向の輸送振動係数テーブル２１２（図４（ｇ）〜図４（ｌ））を示す。
【００４５】
図４（ａ）は、輸送手段の種類に関する輸送振動係数ｗ１の例を示す。この例では、輸送手段が４ｔトラックである場合の輸送振動係数ｗ１が１．０、１０ｔトラックの場合の輸送振動係数ｗ１が２．０に設定されている。これは、４ｔトラックで計測された振動値に基づいて、１０ｔトラックで計測される振動値（すなわち１０ｔトラックで輸送される物体に加わるであろう振動の大きさ）を後述する計算式によって推定するときに、係数２．０を使用することを示している。
【００４６】
このように、図４（ａ）には４ｔトラックで計測された振動値に基づいてそれとは異なる種類のトラックにおける振動値を推定するための係数を示しているが、輸送振動係数テーブル２１２は、さらに、他の種類のトラックで計測された振動値に基づいてそれとは異なる種類のトラックにおける振動値を推定するための係数も含む。例えば、輸送振動係数テーブル２１２は、４ｔトラックで計測された振動値に基づいてそれとは異なる種類のトラックにおける振動値を推定するための係数をさらに含んでもよく、その場合、１０ｔトラックに関する輸送振動係数ｗ１が１．０であり、それとは種類のトラックに関する輸送振動係数ｗ１が１．０以外の値となる。後述する図４（ｂ）〜図４（ｌ）についても同様である。
【００４７】
図４（ｂ）は、振動箇所に関する輸送振動係数ｗ２の例を示す。この例では、荷台中央における輸送振動係数ｗ２が１．０、荷台後方における輸送振動係数ｗ２が２．０に設定されている。これは、輸送手段（例えばトラック）の荷台中央で計測された振動値に基づいて、荷台後方における振動値（すなわち荷台後方に積載されて輸送される物体に加わるであろう振動の大きさ）を推定するときに、係数２．０を使用することを示している。
【００４８】
図４（ｃ）〜図４（ｆ）は、それぞれ、輸送手段のサスペンションの種類に関する輸送振動係数ｗ３、輸送手段の積載率に関する輸送振動係数ｗ４、輸送手段の移動速度に関する輸送振動係数ｗ５、及び、輸送手段のタイヤの空気圧に関する輸送振動係数ｗ６の例を示す。さらに、図４（ｇ）〜図４（ｌ）は、横方向の振動に関する輸送振動係数ｗ１〜ｗ６の例を示す。それぞれの係数の値の意味及びその使用方法は、上記の輸送振動係数ｗ１及びｗ２の例に準じたものであるため、それらに関する詳細な説明を省略する。
【００４９】
図５は、本発明の実施例１のサーバ１０１が保持する計測輸送環境情報テーブル２１１の説明図である。
【００５０】
例えば、過去に輸送手段が実際に行った輸送において計測された振動値及びそのときの移動条件が計測輸送環境情報テーブル２１１に格納される。
【００５１】
計測輸送環境情報テーブル２１１の各レコードには、所定の長さの期間（図５の例では５秒間）に計測された振動値と、その計測が行われた時の移動条件とが格納される。具体的には、計測輸送環境情報テーブル２１１の各レコードは、日時５０１、緯度５０２、経度５０３、輸送速度５０４、輸送手段５０５、サスペンション５０６、積載率５０７、振動箇所５０８、タイヤ空気圧５０９、振動値Ｘ軸５１０、振動値Ｙ軸５１１及び振動値Ｚ軸５１２を含む。
【００５２】
日時５０１は、振動値が計測された期間の始点の日時を示す。緯度５０２及び経度５０３は、当該日時における輸送手段の位置を示す座標である。輸送速度５０４は、当該日時における輸送手段の速度を示す。輸送手段５０５は、使用された輸送手段の種類（例えばトラックの種類）を示す。サスペンション５０６は、使用された輸送手段が備えるサスペンションの種類を示す。積載率８０％は、振動値が計測された時点における輸送手段の積載率を示す。振動箇所５０８は、輸送手段において振動値が計測された位置を示す。タイヤ空気圧５０９は、振動値が計測された時点における輸送手段のタイヤの空気圧を示す。振動値Ｘ軸５１０、振動値Ｙ軸５１１及び振動値Ｚ軸５１２は、それぞれ、当該日時を始点とする所定の長さの期間に所定の間隔で計測されたＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向の振動の大きさを示す値である。この例において、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向は、それぞれ、輸送手段の移動方向を前方とした場合の左右方向、前後方向及び上下方向に相当する。なお、本実施例において振動値は加速度であり、その単位はＧである。
【００５３】
図５には、緯度５０２、経度５０３及び輸送速度５０４の計測間隔が５秒であり、振動値の計測間隔が１ミリ秒である例を示している。すなわち、図５の例において、上記の所定の長さの期間とは５秒間であり、計測輸送環境情報テーブル２１１の１レコードの振動値Ｘ軸５１０、振動値Ｙ軸５１１及び振動値Ｚ軸５１２には、それぞれ、５０００サンプルの振動値（例えば加速度の値）が格納される。
【００５４】
また、図５の例において、輸送速度５０４〜タイヤ空気圧５０９が移動条件であり、振動値Ｘ軸５１０、振動値Ｙ軸５１１及び振動値Ｚ軸５１２が後述する計算式における計測振動値ａ０である。このような移動条件及び計測振動値は一例であり、計測輸送環境情報テーブル２１１は、上記以外の移動条件（例えば気象条件等）をさらに含んでもよいし、上記の移動条件の一部を含まなくてもよい。また、計測輸送環境情報テーブル２１１は、上記以外の振動値を含んでもよい。例えば、計測輸送環境情報テーブル２１１は、上記のように計測された複数の振動値を統計処理することによって得られた統計値（例えば平均値等）を振動値として含んでもよい。
【００５５】
なお、計測輸送環境情報テーブル２１１に格納された振動値は、それぞれが計測されたときに行われていた輸送の出発地（すなわち経路の始点）と目的地（すなわち経路の終点）との組合せ及びそれらの間の経路ごとに管理されてもよい。例えば、出発地Ａから目的地Ｂまで経路１を経由して輸送した輸送手段で計測された振動値のグループ、同じ経路１を経由して輸送した別の輸送手段で計測された（すなわち上記のグループとは異なる移動条件下で計測された）振動値のグループ、出発地Ａから目的地Ｂまで経路１とは異なる経路２を経由して輸送した輸送手段で計測された振動値のグループ、さらに、出発地及び目的地の少なくとも一方が上記と異なる輸送において計測された振動値のグループ、等が管理されてもよい。
【００５６】
具体的には、例えば、ある出発地からある目的地までの１回の輸送に一つの識別情報を付与して識別する場合に、計測輸送環境情報テーブル２１１は、各レコードの振動値が計測された輸送の識別情報、その輸送における出発地、目的地及び経路等を示す情報をさらに含んでもよい。
【００５７】
図６は、本発明の実施例１のサーバ１０１が振動値を推定する処理を示すフローチャートである。
【００５８】
図６には、サーバ１０１のＣＰＵ２０１がシミュレーションプログラム２１３に従って実行する処理を示す。なお、クライアント端末１０２のＣＰＵ３０１がシミュレーションプログラム３１２に従って同様の処理を実行してもよい。
【００５９】
最初に、サーバ１０１は、過去に輸送を行った輸送手段の計測振動値ａ０及びそれが計測されたときの移動条件の入力を受け付ける（ステップ６０１）。さらに、サーバ１０１は、これから推定しようとする振動値の移動条件の入力を受け付ける（ステップ６０２）。これから推定しようとする振動値の移動条件とは、例えば輸送手段が輸送を行うことを予定している場合の、当該輸送において予定される移動条件である。すなわち、その移動条件下での当該輸送手段の振動値が以下の処理によって推定される。ステップ６０１及び６０２は、どちらが先に実行されてもよいし、同時に実行されてもよい。
【００６０】
例えば、ユーザがクライアント端末１０２の入力部３０５を操作して、これから行おうとする輸送における移動条件と、その輸送のために輸送手段が通過する経路上の少なくとも１点を指定する情報と、を入力してもよい。サーバ１０１は、ネットワーク１０３を経由してそれらの情報を受信すると、受信した情報に含まれる移動条件をこれから推定しようとする振動値の移動条件として受け付けてもよい（ステップ６０２）。さらに、サーバ１０１は、計測輸送環境情報テーブル２１１から、緯度５０２及び経度５０３が示す座標値が、受信した情報において指定されている地点の座標値と一致するレコードを抽出し、そのレコードの振動値Ｘ軸５１０〜振動値Ｚ軸５１２の値を計測振動値ａ０として、そのレコードの輸送速度５０４〜タイヤ空気圧５０９の値を移動条件としてそれぞれ受け付けてもよい（ステップ６０１）。
【００６１】
なお、上記の処理において座標値が一致するとは、完全に一致する場合だけでなく、実質的に同一地点であるとみなせる程度に近い場合（例えば両者の距離が所定の値より小さい場合）を含んでもよい。また、計測輸送環境情報テーブル２１１から座標値が一致するレコードが複数抽出された場合には、それらのうち移動条件が一致するものを選択してもよいし、一致するものがない場合には最も近いものを選択してもよい。あるいは、これから行おうとする輸送の出発地、目的地及び経路と一致する出発地、目的地及び経路に対応するレコードが含まれる場合にはそれを選択してもよい。
【００６２】
次に、サーバ１０１は、ステップ６０１及びステップ６０２で入力された移動条件を比較し（ステップ６０３）、両者が異なるか否かを判定する（ステップ６０４）。
【００６３】
ステップ６０４において、移動条件が異なると判定された場合、サーバ１０１は、異なると判定された移動条件に対応する輸送振動係数ｗｘを輸送振動係数テーブル２１２から取得する（ステップ６０５）。次に、サーバ１０１は、ステップ６０１で入力された計測振動値ａ０と、ステップ６０５で取得した輸送振動係数ｗｘと、に基づいて、後述する算出式を用いて推定振動値ａを算出する（ステップ６０６）。そして、サーバ１０１は、算出した推定振動値ａを出力する（ステップ６０７）。
【００６４】
一方、ステップ６０４において、移動条件が同一であると判定された場合、サーバ１０１は、計測振動値ａ０を推定振動値ａとして出力する（ステップ６０８）。
【００６５】
以上で振動値を推定する処理が終了する。
【００６６】
ここで、ステップ６０６における推定振動値ａの算出方法の一例を説明する。
【００６７】
例えば、輸送振動係数がｗｘ（すなわちｗ１、ｗ２、ｗ３、・・・）であるときの推定振動値ａは、次の算出式（１）によって計算される。
【００６８】
【数１】
2019091357.tif 000003
【００６９】
ここで、ａ０は計測振動値であり、例えば計測輸送環境情報テーブル２１１の振動値Ｘ軸５１０〜振動値Ｚ軸５１２の値である。ｗｘ（すなわちｗ１、ｗ２、ｗ３、・・・）は推定振動値ａに対応する輸送振動係数であり、例えば輸送振動係数テーブル２１２の輸送手段の種類に関する輸送振動係数ｗ１〜タイヤ空気圧に関する輸送振動係数ｗ６である。ｗ０ｘ（すなわちｗ０１、ｗ０２、ｗ０３、・・・）は計測振動値ａ０が計測されたときの輸送振動係数であり、例えば、それぞれ計測振動値ａ０が計測されたときの条件に対応する輸送振動係数ｗ１〜輸送振動係数ｗ６である。具体的には、例えば、積載率に関する輸送振動係数が図４（ｄ）のように定められている場合において、積載率が２０％のときの計測振動値ａ０に基づいて、積載率が８０％のときの推定振動値ａを算出する場合、Ｗ４は積載率８０％に対応する１．０、Ｗ０４は積載率２０％に対応する１．５となる。このように種々の移動条件の値に基づいて推定振動値ａを算出することによって、精度の高い推定が可能となる。
【００７０】
続いて、算出式（１）を用いた推定振動値ａの算出の具体例を説明する。例えば、ステップ６０１で入力された緯度Ｘ及び経度Ｙにおける移動条件が、輸送手段：４ｔトラック、振動箇所：荷台中央、サスペンション：エアサスペンション、積載率：８０％であり、このときの計測振動値ａ０：１．２［Ｇ］（垂直方向）であるとする。ただし、ここでは説明を簡単にするために、移動速度、タイヤ空気圧、前後方向の振動値及び左右方向の振動値は考慮しないものとする。
【００７１】
一方、ステップ６０２では、移動条件として、輸送手段：４ｔトラック、振動箇所：荷台後方、サスペンション：エアサスペンション、積載率：２０％が入力される。すなわち、輸送手段とサスペンションは計測振動値ａ０に対応する移動条件と同じであり、振動箇所と積載率は異なる。この場合、サーバ１０１は、値が同一である輸送手段及びサスペンションに関する輸送振動係数ｗ１／ｗ０１及びｗ３／ｗ０３を「０」とし、値が異なる振動箇所及び積載率に関する輸送振動係数ｗ２／ｗ０２及びｗ４／ｗ０４をそれぞれ図４（ｂ）及び図４（ｄ）のテーブルから読み取った「２．０／１．０」及び「１．５／１．０」とし、ａ０を１．２［Ｇ］として算出式（１）を計算すると、下記の通り、推定振動値ａは４．５５［Ｇ］と算出される。
【００７２】
ａ＝（０＋２．０／１．０＋０＋１．５／１．０）×１．２＝４．５５［Ｇ］
【００７３】
なお、上記のような輸送振動係数及び算出式を用いた推定方法は、計測振動値と、それが計測されたときの移動条件と、所望の移動条件と、に基づいて、当該所望の移動条件における振動値を推定する方法の一例であり、他の方法によって推定が行われてもよい。例えば、計測輸送環境情報テーブル２１１に蓄積された計測振動値及び移動条件に基づく機械学習等によって、計測振動値と、それが計測されたときの移動条件と、所望の移動条件と、が入力されると当該所望の移動条件における振動値を出力するモデルを作成し、それによって推定振動値を算出してもよい。上記の算出式（１）及び輸送振動係数テーブル２１２は、そのようなモデルとして作成されたものであってもよい。
【００７４】
上記の実施例１によれば、計測された振動値に基づいて、計測時とは異なる移動条件下の振動値が推定される。これによって、例えば、許容値を超える振動値が発生し得る地点を回避した輸送を計画するなど、将来行われる輸送における移動条件の計画、又は梱包設計の改善検討等に役立てることができる。これによって、輸送品質の向上に寄与することができる。
【実施例２】
【００７５】
次に、本発明の実施例２を図面に基づいて説明する。実施例２の振動情報提供システムは、物体の輸送が実行される前に、実施例１の方法で算出した推定振動値に基づいて輸送計画を作成する。そして、作成した輸送計画に従って輸送が開始されると、輸送状況を監視し、輸送を支援する情報を出力する。以下に説明する相違点を除き、実施例２のシステムの各部は、図１〜図６に示された実施例１の同一の符号を付された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。
【００７６】
図７は、本発明の実施例２のサーバ１０１が輸送計画を作成する処理を示すフローチャートである。
【００７７】
図７には、実施例２のサーバ１０１のＣＰＵ２０１が、将来行われる輸送の計画（輸送計画）を作成するために、シミュレーションプログラム２１３等に従って実行する処理を示す。なお、クライアント端末１０２のＣＰＵ３０１がシミュレーションプログラム３１２等に従って同様の処理を実行してもよい。
【００７８】
最初に、サーバ１０１は、作成する輸送計画の出発地、目的地及び許容振動値の入力を受け付ける（ステップ７０１）。具体的には、例えば、クライアント端末１０２のディスプレイ３０３が輸送計画実施画面を表示し、ユーザが入力部３０５を操作して出発地（Ａ）、目的地（Ｂ）及び許容振動値を入力し、クライアント端末１０２がネットワーク１０３を介して入力された情報をサーバ１０１に送信してもよい。表示される輸送計画実施画面の内容及びそれに基づくデータの入力等の詳細については、図８等を参照して後述する。
【００７９】
次に、サーバ１０１は、計測輸送環境情報テーブル２１１から、ステップ７０１で入力された内容に該当する計測振動値及びそれに対応する移動条件を検索し、その結果を輸送計画実施画面に出力する（ステップ７０２）。具体的には、サーバ１０１が検索結果をクライアント端末１０２に送信し、クライアント端末１０２のディスプレイ３０３が受信した検索結果を表示してもよい。
【００８０】
ここで、ステップ７０２における検索の例をいくつか説明する。例えば、計測輸送環境情報テーブル２１１において、過去に実際に輸送手段が移動した移動経路ごとに計測振動値が管理されている場合、サーバ１０１は、入力された出発地から入力された目的地に至る経路に対応する計測振動値が計測輸送環境情報テーブル２１１に格納されているか否かを判定し、格納されている場合にはその経路を輸送計画における移動経路の候補として特定し、その経路に対応する（すなわちその経路上の複数の地点における）計測振動値及びそれに対応する移動条件を検索してもよい。入力された出発地から入力された目的地に至る複数の異なる経路に対応する計測振動値が格納されている場合には、サーバ１０１は、それらの複数の経路を移動経路の候補として特定し、それぞれの経路に対応する計測振動値等を検索してもよい。このように、過去に実際に出発地から目的地まで通して走行された経路上の一連の計測振動値を利用することによって、実際の輸送に即した適切な輸送計画を生成できる。
【００８１】
一方、入力された出発地から入力された目的地に至る経路に対応する計測振動値が計測輸送環境情報テーブル２１１に格納されていない場合、サーバ１０１は、入力された出発地から入力された目的地に至る経路を取得して、その経路上の複数の地点のそれぞれと同一の（又は十分に近い）座標値に対応する計測振動値及び移動条件を計測輸送環境情報テーブル２１１から検索してもよい。より詳細には、例えばクライアント端末１０２がナビゲーションプログラム３１１の機能によって入力された出発地から入力された目的地に至る経路を検索し、その経路の情報をサーバ１０１に送信し、サーバ１０１がその経路について上記の処理を行ってもよい。このとき、クライアント端末１０２が複数の経路を検索し、サーバ１０１がそれらの経路について上記の処理を行ってもよい。計測輸送環境情報テーブル２１１において、過去に実際に輸送手段が移動した移動経路ごとに計測振動値が管理されていない場合も同様である。
【００８２】
なお、計測輸送環境情報テーブル２１１に格納されているデータの量が膨大である場合、ステップ７０２の検索によって得られる計測振動値の量も膨大になる可能性がある。その場合、サーバ１０１は、移動条件によって検索対象を絞り込んでもよい。例えば、サーバ１０１は、次のステップ７０３を先に実行し、入力された移動条件にから遠い移動条件に対応する計測振動値を検索対象から除外してもよい。あるいは、サーバ１０１は、検索結果を移動条件の類似度によってランク付けして表示し、ユーザに検索結果を選択させてもよい。
【００８３】
次に、サーバ１０１は、シミュレーション対象の移動条件の入力を受け付ける（ステップ７０３）。具体的には、例えば、ユーザがステップ７０２までの処理によって表示された輸送計画実施画面を参照して、入力部３０５を操作して、作成する輸送計画における移動条件を入力し、クライアント端末１０２がネットワーク１０３を介して入力された情報をサーバ１０１に送信してもよい。
【００８４】
なお、例えばユーザが熟練者である場合など、検索結果を参照しなくても移動条件を容易に入力できる場合がある。このような場合には、ステップ７０３の前に検索結果の表示を行わなくてもよい。
【００８５】
次に、サーバ１０１は、シミュレーションプログラム２１３によって推定振動値を算出し、その結果をシミュレーション結果管理テーブル２１４に記録する（ステップ７０４）。例えば、サーバ１０１は、出発地（Ａ）から目的地（Ｂ）までの経路上の各地点について図６に示した方法で推定振動値を算出してその結果を計画ＩＤと対応付けて記録する。このとき、ステップ６０１で入力される計測振動値ａ０及び移動条件は、ステップ７０２で検索された、出発地（Ａ）から目的地（Ｂ）までの経路上の各地点に対応する値である。また、ステップ６０２で入力される移動条件は、ステップ７０３で入力されたものである。
【００８６】
出発地（Ａ）から目的地（Ｂ）までの経路の複数の候補が得られている場合には、サーバ１０１は、それぞれの経路上の地点について推定振動値を算出し、それぞれの結果をそれぞれ異なる計画ＩＤと対応付けて記録してもよい。あるいは、サーバ１０１は、経路の複数の候補のうち選択された一つについて上記の処理を実行してもよい。具体的には、ユーザがいずれか一つを選択してもよいし、移動条件以外の何らかの条件を設定して、その条件を満たすものを選択してもよい。
【００８７】
次に、サーバ１０１は、推定振動値を算出した結果を輸送計画実施画面に出力する（ステップ７０５）。具体的には、サーバ１０１が算出結果をクライアント端末１０２に送信し、クライアント端末１０２のディスプレイ３０３が受信した算出結果を表示してもよい。
【００８８】
サーバ１０１は、さらに、ステップ７０１で入力された許容振動値と、ステップ７０４で算出された推定振動値と、に基づいて、各地点における許容速度を算出してもよい（ステップ７０６）。例えば、サーバ１０１は、ある地点について算出された推定振動値が許容振動値と一致する場合、ステップ７０３で移動条件として入力されたその地点の移動速度をその地点の許容速度として記録してもよい。また、サーバ１０１は、ある地点について算出された推定振動値が許容振動値と一致しない場合、ステップ７０３で移動条件として入力されたその地点の移動速度を、算出された推定振動値が許容振動値と一致するように変更し、変更された移動速度をその地点の許容速度として記録してもよい。
【００８９】
サーバ１０１は、算出した各地点における許容速度をメモリ２０３内に記録してもよいし、ネットワーク１０３を介してクライアント端末１０２に送信してもよい。
【００９０】
次に、サーバ１０１は、算出した許容速度を輸送計画実施画面に出力する（ステップ７０７）。例えば、サーバ１０１が許容速度の算出結果をクライアント端末１０２に送信し、クライアント端末１０２は、受信した算出結果を許容速度テーブル３１３に記録するとともに、ディスプレイ３０３に表示してもよい。許容速度の表示及び許容速度テーブル３１３の例については、それぞれ、図９及び図１０を参照して後述する。
【００９１】
図８は、本発明の実施例２のクライアント端末１０２が出力する輸送計画実施画面の第１の例の説明図である。
【００９２】
図８に示す輸送計画実施画面８００は、経路表示部８０１、輸送計画入力部８０２、計測振動値表示部８０３、計測振動値の移動条件表示部８０４、推定結果表示部８０５、移動条件入力部８０６、表示内容選択部８０７及び経路自動選択指示部８０８を含む。
【００９３】
経路表示部８０１には、例えば、作成される輸送計画における出発地（Ａ）及び目的地（Ｂ）を含む地域の地図が表示される。ユーザは、例えば、地図上の地点を指定することによって出発地（Ａ）及び目的地（Ｂ）を指定してもよい。経路表示部８０１には、さらに、出発地（Ａ）から目的地（Ｂ）までの輸送のための移動経路が表示される。例えば、クライアント端末１０２のＣＰＵ３０１がナビゲーションプログラム３１１を実行することによって出発地（Ａ）から目的地（Ｂ）までの一つ以上の経路を探索し、それらの経路について図７の処理によって推定振動値を算出し、推定振動値が算出された経路をディスプレイ３０３に出力してもよい。あるいは、図７のステップ７０２においてサーバ１０１が計測輸送環境情報テーブル２１１を参照して一つ以上の経路を取得した場合には、サーバ１０１がそれらの経路の情報をクライアント端末１０２に送信する。図８の例では、三つの経路が表示されている。これらの経路が、実際の輸送に使用される経路の候補となる。
【００９４】
経路表示部８０１に複数の経路の候補が表示された場合、ユーザがそれらの一つを選択することができる。その場合、選択された経路に関する計測振動値及び推定振動値がそれぞれ計測振動値表示部８０３及び推定結果表示部８０５に表示される。図８の例では、三つの経路の候補のうち、一番上の経路が選択され、二重線で表示されている。
【００９５】
輸送計画入力部８０２は、出発地、目的地及び許容振動値の入力欄を含む。ユーザが経路表示部８０１を介して出発地及び目的地を指定した場合には、それらを識別する情報（上記の例では「Ａ」及び「Ｂ」）が出発地及び目的地の入力欄に表示されてもよい。あるいは、ユーザは、経路表示部８０１を介さずに、輸送計画入力部８０２に出発地及び目的地を直接入力してもよい。その場合、ユーザは、出発地及び目的地の位置を示す座標値を入力してもよいが、出発地及び目的地の施設名又は番地等を入力し、クライアント端末１０２が保持する地図情報（図示省略）に基づいてそれらの上方から出発地及び目的地の位置を特定してもよい。
【００９６】
さらに、ユーザは、輸送計画入力部８０２内の許容振動値の入力欄に、作成する輸送計画における許容振動値を入力する。これは、輸送される物体の性質等に応じて決定される。
【００９７】
輸送計画入力部８０２は、さらに、輸送管理番号入力欄を含んでもよい。輸送管理番号とは、輸送計画を識別する番号である。例えば、輸送計画を作成するときにユーザが適切な輸送管理番号を入力してもよいし、作成される輸送計画を一意に識別する番号が自動的に生成されて入力されてもよい。あるいは、作成される輸送計画における出発地、目的地及び許容振動値と、その輸送計画を識別する輸送管理番号とが対応付けて管理されている場合、ユーザが輸送管理番号を輸送計画入力部８０２に入力することによって、それに対応する出発地、目的地及び許容振動値が自動的に入力されてもよい。
【００９８】
計測振動値表示部８０３及び計測振動値の移動条件表示部８０４には、それぞれ、図７のステップ７０２で検索された計測振動値及びその移動条件が表示される。例えば、経路表示部８０１に表示された複数の経路のうち一つが選択された場合、過去にその経路を使って実際に行われた輸送における計測振動値及びその移動条件がそれぞれ計測振動値表示部８０３及び計測振動値の移動条件表示部８０４に表示される。図８の例では、計測振動値表示部８０３に、縦軸を経路上の各地点で計測された振動値、横軸を出発地から各地点までの移動距離としたグラフ（実線）が表示される。このグラフでは、さらに、許容振動値（破線）及び各地点で計測された移動速度（一点鎖線）が重畳表示されている。
【００９９】
なお、図８の例では、上記のとおり、選択された経路を使って実際に行われた輸送における計測振動値等が表示されている。ここで、仮に、その経路を使って過去に複数回の輸送が行われていた場合、それらの輸送から、作成される輸送計画の移動条件（すなわち移動条件入力部８０６に入力された移動条件）に最も近い移動条件下で行われた輸送が特定され、その輸送における計測振動値及び移動条件が表示されてもよい。
【０１００】
また、指定された出発地から指定された目的地まで、選択された経路を経由して行われた輸送の情報が計測輸送環境情報テーブル２１１に記録されていない場合であって、記録されている複数の輸送のそれぞれの経路の一部をつなぎ合わせることによって上記の選択された経路を生成できる場合には、それらの輸送において計測された計測振動値及び移動条件を表示してもよい。
【０１０１】
また、図８の例では経路表示部８０１に表示された複数の経路のうち選択された一つに関する計測振動値等が表示されているが、全ての経路に関する計測振動値等が並べて表示されてもよい。
【０１０２】
ユーザは、移動条件入力部８０６に、作成される輸送計画における移動条件を入力する。図８の例では、輸送手段であるトラックの種類、振動箇所、サスペンションの種類及びトラックの積載率が入力される。これらの移動条件がステップ７０３においてサーバ１０１に入力される。
【０１０３】
表示内容選択部８０７には、推定結果表示部８０５に表示される内容を選択するためにユーザが操作するラジオボタンが表示される。図８には、「同速度での補正振動値」又は「許容振動値を満たす速度算出」のいずれかが選択可能であり、ユーザが前者を選択した例を示している。このため、推定結果表示部８０５には、計測振動値表示部８０３に表示された計測振動値と、移動条件入力部８０６に入力された移動条件とに基づいて算出された推定振動値がステップ７０５において表示される。この例において重畳表示されている許容振動値（破線）及び移動速度（一点鎖線）は計測振動値表示部８０３に表示されているものと同一である。
【０１０４】
なお、表示内容選択部８０７において、「許容振動値を満たす速度算出」が選択されなかった場合、図７の処理のうちステップ７０６及び７０７は実行されなくてもよい（実行されたとしてもその結果は表示されない）。許容振動値を満たす速度が算出されない場合、その速度を用いた最短時間経路の選択もできないため、図８の例では、経路自動選択指示部８０８は、例えばいわゆるグレイアウトのような、ユーザからの入力を受け付けない状態となっている。
【０１０５】
図９は、本発明の実施例２のクライアント端末１０２が出力する輸送計画実施画面の第２の例の説明図である。
【０１０６】
図９の例は、図８に示したものと同様の輸送計画を作成する場合に、表示内容選択部８０７にて「許容振動値を満たす速度算出」が選択され、さらに、経路自動選択指示部８０８において経路を自動選択する指示が入力された例を示している。以下、図８と相違する部分について説明する。
【０１０７】
「許容振動値を満たす速度算出」が選択されているため、サーバ１０１は、図７のステップ７０６及び７０７を実行し、その結果が推定結果表示部８０５に表示される。例えば、経路表示部８０１で選択された経路上の各地点について計算された許容速度が図９の推定結果表示部８０５の一点鎖線のように表示されてもよい。
【０１０８】
ただし、図９の例では、経路自動選択指示部８０８において経路を自動選択する指示が入力されている。この場合、サーバ１０１は、ステップ７０６において、候補として生成された全ての経路上の各地点について許容速度を計算し、その結果をクライアント端末１０２に送信する。クライアント端末１０２は、ナビゲーションプログラム３１１の機能によって、輸送手段が計算された許容速度を超えないようにそれぞれの経路を走行した場合の出発地から目的地までの所要時間を計算し、その所要時間が最短となる経路（すなわち最短時間経路）を自動的に選択する。
【０１０９】
このようにして選択された経路は、経路表示部８０１において、他の経路とは異なる形態・色彩又は太さの線によって強調表示されてもよい。図９の例では、経路表示部８０１に表示された三つの経路のうち上から二つ目の経路が選択され、その経路が二重線によって強調表示されている。
【０１１０】
図８及び図９に示すようなインターフェースを提供することによって、ユーザによる移動条件等の入力、経路の候補それぞれの性質の把握、及び実際に輸送に使用する経路の選択等が容易になる。
【０１１１】
なお、上記の「最短時間経路」は一例であり、輸送手段が計算された許容速度を超えない範囲で所定の条件を満たす経路を最適な経路として選択することができる。例えば、許容速度が所定の速度以下となる地点を含む経路を選択の対象から除外してもよい。上記のような処理によって、経路の選択が自動化され、ユーザの負担が軽減される。
【０１１２】
図１０は、本発明の実施例２のクライアント端末１０２が保持する許容速度テーブル３１３の説明図である。
【０１１３】
許容速度テーブル３１３には、図７のステップ７０６で算出された許容速度が格納される。具体的には、許容速度テーブル３１３は、各地点の位置の座標を示す経度１００１及び緯度１００２と、算出された各地点の許容毒度１００３とを含む。
【０１１４】
なお、許容速度テーブル３１３は、後述するシミュレーション結果ファイルに含まれてもよい（図１１参照）。
【０１１５】
図１１は、本発明の実施例２のサーバ１０１が保持するシミュレーション結果管理テーブル２１４の説明図である。
【０１１６】
サーバ１０１がシミュレーションプログラム３１２に従って図６及び図７に示した処理を実行した場合、その結果を管理するためにシミュレーション結果管理テーブル２１４が生成され、メモリ２０３に記録される。一方、クライアント端末１０２がシミュレーションプログラム３１２に従って図６及び図７に示した処理を実行した場合、その結果を管理するためにシミュレーション結果管理テーブル３１４が生成され、メモリ３０６に格納される。サーバ１０１が図６等の処理を実行した場合であっても、サーバ１０１がシミュレーション結果管理テーブル２１４の内容をクライアント端末１０２に送信し、クライアント端末１０２が受信した情報をシミュレーション結果管理テーブル３１４として記録してもよい。いずれの場合も、シミュレーション結果管理テーブル３１４はシミュレーション結果管理テーブル２１４と同様であるため、説明を省略する。
【０１１７】
シミュレーション結果管理テーブル２１４は、計画ＩＤ１１０１、計画条件データ１１０２及びシミュレーション結果ファイル名１１０３を含む。計画ＩＤ１１０１は、作成された輸送計画の識別情報である。例えばある物体をある出発地からある目的地まで輸送する計画が作成された場合、その計画が計画ＩＤ１１０１によって識別される。
【０１１８】
計画条件データ１１０２は、輸送計画を作成する際に設定される条件であり、例えば図８の輸送計画入力部８０２及び移動条件入力部８０６に入力された情報を含んでもよい。図１１の例では、計画条件データ１１０２は、輸送管理番号１１０２Ａ、計画実施日１１０２Ｂ、出発地１１０２Ｃ、目的地１１０２Ｄ、許容振動値１１０２Ｅ、輸送手段１１０２Ｆ、振動箇所１１０２Ｇ、サスペンション１１０２Ｈ、積載率１１０２Ｉ及び荷物種別１１０２Ｊを含む。計画実施日１１０２Ｂは計画された輸送が実行される日を示す。荷物種別１１０２Ｊはそれぞれの輸送計画において輸送される荷物の種別を示す。
【０１１９】
シミュレーション結果ファイル名１１０３は、図６及び図７の処理の結果を記録したファイル（すなわちシミュレーション結果ファイル）の名称を示す。各シミュレーション結果ファイルには、例えば、各輸送計画における出発地から目的地までの経路上の各地点の座標値、それぞれの地点における推定振動値、及びそれぞれの地点における許容速度等が格納される。
【０１２０】
なお、例えば図８に示すように、ある物体を出発地からある目的地まで輸送する１回の輸送について、複数の経路の候補が提示された場合、経路の候補ごとに輸送計画が作成されてもよい。その場合、同一の輸送管理番号を有する複数の輸送計画が作成され、それぞれ輸送計画ＩＤで識別される。あるいは、上記のような１回の輸送の途中で移動条件が変化する場合に、その変化の前後をそれぞれ一つの輸送計画として扱ってもよい。
【０１２１】
図１１に例示する計画ＩＤ「１」及び「２」の輸送計画は、いずれも輸送管理番号「Ｘ１２３４」に対応する。この例は、機械部品を１０ｔトラックの荷台後方に積載して地点Ａから地点Ｂまで輸送し、地点Ｂにおいて同じトラックにさらに別の荷物を積み込んで、地点Ｂから地点Ｃまで輸送する例を示している。このため、地点Ｂまでは積載率が５０％であったが、地点Ｂから先では積載率が７０％に増えている。このような場合に、上記の一連の輸送を、地点Ａを出発地、地点Ｂを目的地とする輸送と、地点Ｂを出発地、地点Ｃを目的地とする輸送とに分けて、それぞれに異なる計画ＩＤを付して管理することができる。
【０１２２】
図１１に例示するシミュレーション結果ファイル名（例えば「Ｘ１２３４＿１．ｃｓｖ」）は、輸送管理番号（Ｘ１２３４）と計画ＩＤ（１）とを組み合わせたものであるが、一つの輸送管理番号に対応する複数の輸送計画を区別できる名前である限り、これ以外の命名規則に従ってファイル名が決定されてもよい。
【０１２３】
図１２は、本発明の実施例２のクライアント端末１０２が出力する輸送計画情報リスト選択画面の説明図である。
【０１２４】
輸送計画情報リスト選択画面は、図６及び図７に示す処理が終了し、輸送計画が作成された後、輸送が開始される前に、クライアント端末１０２のディスプレイ３０３によって表示される。ユーザがこの画面を参照してこれから実行しようとする輸送計画を選択すると、それに従うナビゲーションが開始される。このとき、クライアント端末１０２は、通常と同様のナビゲーションに加えて、輸送状況の監視を開始する。輸送状況の監視については後述する。
【０１２５】
図１２に例示する輸送計画情報リスト選択画面１２００は、輸送計画情報リスト１２１０、運搬開始ボタン１２２２及びキャンセルボタン１２２３を含む。輸送計画情報リスト１２１０は、作成された輸送計画のリストであり、それぞれの輸送計画について、選択１２１１、計画ＩＤ１２１２、輸送管理番号１２１３、計画実施日１２１４、出発地１２１５、目的地１２１６、許容加速度１２１７、輸送手段１２１８、振動箇所１２１９、サスペンション１２２０及び積載率１２２１を含む。これらのうち、計画ＩＤ１２１２から積載率１２２１には、シミュレーション結果管理テーブル２１４の計画ＩＤ１１０１及び計画条件データ１１０２の内容が表示される。輸送計画情報リスト１２１０には、計画条件データ１１０２に含まれる全ての項目が表示されてもよいが、一部が省略されてもよい。図１２の例では荷物種別１１０２Ｊが省略されている。
【０１２６】
選択１２１１は、リストに含まれる輸送計画のいずれかを選択するためのボタンである。例えば、ユーザがこれから実行しようとする輸送計画に対応するボタンを選択して、さらに運搬開始ボタン１２２２を操作すると、クライアント端末１０２は、ナビゲーションプログラム３１１に従って、選択した輸送計画の経路に沿ったナビゲーションを開始する。一方、ユーザがキャンセルボタン１２２３を操作すると、それまでに入力された選択が取り消される。
【０１２７】
図１３は、本発明の実施例２のクライアント端末１０２が出力する輸送計画読み込み画面の説明図である。
【０１２８】
クライアント端末１０２は、図１２に示すような輸送計画情報リスト選択画面の代わりに、図１３に示すような輸送計画読み込み画面を表示して、ユーザからの入力を受け付けてもよい。
【０１２９】
図１３に例示する輸送計画読み込み画面１３００は、輸送管理番号入力部１３０１、運搬開始ボタン１３０２及びキャンセルボタン１３０３を含む。輸送管理番号入力部１３０１には、ユーザがこれから実行しようとする輸送計画を識別する輸送管理番号が入力される。図１１の例のように一つの輸送管理番号に対応する複数の輸送計画が作成されている場合には、計画ＩＤが入力されてもよい。その後、ユーザが運搬開始ボタン１３０２を操作すると、クライアント端末１０２は、ナビゲーションプログラム３１１に従って、選択した輸送計画の経路に沿ったナビゲーションを開始する。一方、ユーザがキャンセルボタン１３０３を操作すると、それまでの輸送管理番号入力部１３０１への入力が取り消される。
【０１３０】
図１４は、本発明の実施例２のクライアント端末１０２が保持する出力音声テーブル３１５の説明図である。
【０１３１】
出力音声テーブル３１５は、輸送計画に従う輸送が開始された後で、必要に応じて音声出力部３０４から出力される音声の情報を含む。具体的には、出力音声テーブル３１５は、出力される音声のテキストを示す音声テキスト１４０３と、それぞれの音声がどのような場合に出力されるかを示す種別１４０２と、それぞれの音声を識別する音声ＩＤ１４０１と、を含む。
【０１３２】
例えば、音声ＩＤ１４０１が「１」、種別１４０２が「運搬開始」である音声テキスト１４０３は、「運搬を開始します。許容速度を遵守して運転して下さい。」である。これは、輸送計画に従う輸送が開始されるときに、「運搬を開始します。許容速度を遵守して運転して下さい。」というテキストを読み上げる音声が音声出力部３０４から出力されることを示している。同様に、ユーザに速度を通知するとき、速度を警告するとき、速度に関する注意を喚起するとき等に出力される音声が出力音声テーブル３１５内に保持される。
【０１３３】
次に、輸送計画に従って輸送が実行されるときに、本実施例の振動情報提供システムが輸送状況を監視する処理、及びその際に輸送を支援するために出力する情報について説明する。
【０１３４】
クライアント端末１０２は、輸送計画に従う輸送が開始されると、当該輸送計画において定められた経路を案内するための情報を出力する。このとき、クライアント端末１０２は、出力音声テーブル３１５に保持された音声ＩＤ「１」に対応する「運搬を開始します。許容速度を遵守して運転して下さい。」のような音声メッセージを出力してもよい。
【０１３５】
さらに、クライアント端末１０２は、輸送手段（例えば当該クライアント端末１０２を搭載しているトラック）の現在位置を定期的に計測し、経路を案内するために出力される情報を計測された位置に応じて更新するとともに、現在位置における許容速度と、現在の実際の移動速度とを比較する。現在の実際の移動速度が現在位置における許容速度を超過していない場合、クライアント端末１０２は、これから走行する経路上の各地点の許容速度と現在位置の許容速度とを比較し、許容速度が変化する位置を特定する。
【０１３６】
そして、現在位置から許容速度が変化する位置までの距離が十分に大きい場合（例えばその距離が所定の値より大きい場合、又は、その位置までの推定到達時間が所定の値より大きい場合等）、クライアント端末１０２は、当面は現状維持でよく、特別な注意喚起の必要がないと判定する。このような場合に出力される画面の例を図１５に示す。
【０１３７】
図１５は、本発明の実施例２のクライアント端末１０２が出力するナビゲーション画面の第１の例の説明図である。
【０１３８】
図１５に例示するナビゲーション画面は、一般的なナビゲーション装置の出力と同様に、輸送手段の現在位置を含む地域の地図１５０１、その地図上の輸送手段の現在位置１５０２、輸送手段の今後の走行経路１５０３、及び、輸送手段の今後の進行方向の指示（例えば１００ｍ先を左折する指示）１５０４等を含む。さらに、本実施例のナビゲーション画面は、現在の許容速度１５０５（例えば８０ｋｍ／ｈ）、及び、これから通過する進路上の、許容速度が変更される地点までの距離１５０６（例えば３ｋｍ）、及びその地点からの許容速度１５０７（例えば５０ｋｍ／ｈ）が表示される。変更後の許容速度１５０８が、地図上の当該許容速度の適用が開始される地点に表示されてもよい。
【０１３９】
なお、図１５では省略されているが、ナビゲーション画面は、これから通過する進路上の任意の地点における推定振動値の表示をさらに含んでもよい。後述する図１６及び図１７についても同様である。
【０１４０】
図１５の例では、現状維持のため、特別な注意情報及び警告等は表示されない。このとき、クライアント端末１０２は、出力音声テーブル３１５に保持された音声ＩＤ「２」又は「３」に対応する「３ｋｍ先の許容速度は５０ｋｍ／ｈです。」又は「ここから３ｋｍ先までの許容速度は８０ｋｍ／ｈです。」のような音声メッセージを出力してもよい。
【０１４１】
現在の移動速度が許容速度を超過していない場合であっても、現在位置から許容速度が変更される位置までの距離が近い場合（例えばその距離が所定の値より小さい場合、又は、その位置までの推定到達時間が所定の値より小さい場合等）、クライアント端末１０２は、速度について注意を促す情報を出力する。その例を図１６に示す。
【０１４２】
図１６は、本発明の実施例２のクライアント端末１０２が出力するナビゲーション画面の第２の例の説明図である。
【０１４３】
図１６の例では、許容速度が変更される地点までの距離１６０１として「２００ｍ」が表示されている。この距離が所定の基準より小さいため、さらに「減速準備」が表示され、さらに、「速度超過に注意して下さい。」という注意メッセージ１６０２が表示される。このとき、クライアント端末１０２は、出力音声テーブル３１５に保持された音声ＩＤ「４」に対応する「２００ｍ先の許容速度は５０ｋｍ／ｈです。減速して下さい。」のような音声メッセージを出力してもよい。
【０１４４】
現在の移動速度が現在位置における許容速度を超過している場合、クライアント端末１０２は、減速を指示する情報を出力する。その例を図１７に示す。
【０１４５】
図１７は、本発明の実施例２のクライアント端末１０２が出力するナビゲーション画面の第３の例の説明図である。
【０１４６】
この例では、既に移動速度が許容速度を超過しているため、許容速度が変更されるまでの距離の代わりに、速度が超過していることを示すメッセージ１７０１及び減速を指示するメッセージ１７０２が表示される。このとき、クライアント端末１０２は、出力音声テーブル３１５に保持された音声ＩＤ「５」に対応する「許容速度をオーバしています。８０ｋｍ／ｈまで減速して下さい。」のような音声メッセージを出力してもよい。
【０１４７】
上記の実施例２によれば、推定された振動値に基づいて、物体を安全に輸送するための輸送計画が作成され、さらに、その輸送計画に従う輸送の実行を支援する情報（例えば推定振動値、許容速度及び許容速度が変化する地点までの距離等）が出力される。これによって、輸送品質の向上に寄与することができる。
【実施例３】
【０１４８】
次に、本発明の実施例３を図面に基づいて説明する。実施例３の振動情報提供システムは、一旦作成された輸送計画に従って物体の輸送が開始された後に、必要に応じて輸送計画を再作成する。以下に説明する相違点を除き、実施例３のシステムの各部は、図１〜図１７に示された実施例１及び２の同一の符号を付された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。
【０１４９】
クライアント端末１０２は、輸送計画に従う輸送が開始されると、輸送手段の現在位置を定期的に計測し、輸送手段が計画された経路上を走行しているか否かを判定する。そして、輸送手段が計画された経路から外れたと判定した場合、クライアント端末１０２は、経路から外れたことを通知する情報を出力するとともに、輸送計画の再作成を実行する。例えば、クライアント端末１０２は、出力音声テーブル３１５に保持された音声ＩＤ「６」に対応する「計画ルートを外れました。再計画を実行します。」のような音声メッセージを出力することで経路から外れたことをユーザに通知してもよい。
【０１５０】
輸送手段が計画された経路から外れたか否かの判定は、例えば通常のナビゲーション装置で利用されている方法など、任意の方法によって行うことができる。例えば、計画された経路上の点のうち、輸送手段の現在位置に最も近い点と、輸送手段との距離が所定の値を超える場合に、輸送手段が計画された経路を外れたと判定してもよい。
【０１５１】
図１８は、本発明の実施例３のクライアント端末１０２が出力するナビゲーション画面の例の説明図である。
【０１５２】
具体的には、図１８には、輸送手段が経路を外れたと判定され、輸送計画の再作成が実行されているときに表示される画面の例を示す。この場合、輸送手段が計画された経路から外れているため、現在位置における許容速度及び将来の許容速度の変化のいずれも不明である。このため、画面上には、輸送計画の再作成が実行中であることを示すメッセージ１８０１、及び、許容速度が不明であるために慎重な運転を指示するメッセージ１８０２が表示される。
【０１５３】
サーバ１０１は、シミュレーションプログラム２１３に従って、輸送計画を再作成する。この処理は、出発地が、その再作成が実行される時点の現在位置であることを除いて、実施例２において実行される処理と同じである。実施例２と同様に、クライアント端末１０２がシミュレーションプログラム３１２に従って輸送計画を再作成してもよい。
【０１５４】
輸送計画の再作成に成功した場合、クライアント端末１０２は、そのことを示す情報を出力するとともに、再作成された輸送計画に従ってナビゲーション及び輸送状況の監視を再開する。このとき、クライアント端末１０２は、出力音声テーブル３１５に保持された音声ＩＤ「７」に対応する「再計画を実行します。許容速度を遵守して運転して下さい。」のような音声メッセージを出力してもよい。
【０１５５】
一方、輸送計画の再作成に失敗した場合、クライアント端末１０２は、そのことを示す情報を出力する。例えば、クライアント端末１０２は、出力音声テーブル３１５に保持された音声ＩＤ「８」に対応する「再計画ができませんでした。ナビゲーションを中断します。安全運転を継続し、可能な限り元の経路に戻るようにしてください。」のような音声メッセージを出力してもよい。
【０１５６】
上記のように、実施例３の振動情報提供システムは、輸送手段が経路を外れた場合に、そのことを出力することによってユーザの注意を喚起するとともに、新たな輸送計画を作成して、それに基づく輸送を支援するための情報を出力する。これによって、当初の計画の通りに輸送が行われなかった場合にも輸送品質の向上に寄与することができる。
【０１５７】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明のより良い理解のために詳細に説明したのであり、必ずしも説明の全ての構成を備えるものに限定されものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることが可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【０１５８】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によってハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによってソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、不揮発性半導体メモリ、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶デバイス、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の計算機読み取り可能な非一時的データ記憶媒体に格納することができる。
【０１５９】
また、制御線及び情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線及び情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【０１６０】
１０１  サーバ
１０２  クライアント端末
１０３  ネットワーク
１０４  トラック
１０５  鉄道車両
１０６  計測器
２０１、３０１  ＣＰＵ
２０２、３０２  通信部
２０３、３０６  メモリ
３０３  ディスプレイ
３０４  音声出力部
３０５  入力部
３０７  センサ部
【図１】
2019091357.tif 000004
【図２】
2019091357.tif 000005
【図３】
2019091357.tif 000006
【図４】
2019091357.tif 000007
【図５】
2019091357.tif 000008
【図６】
2019091357.tif 000009
【図７】
2019091357.tif 000010
【図８】
2019091357.tif 000011
【図９】
2019091357.tif 000012
【図１０】
2019091357.tif 000013
【図１１】
2019091357.tif 000014
【図１２】
2019091357.tif 000015
【図１３】
2019091357.tif 000016
【図１４】
2019091357.tif 000017
【図１５】
2019091357.tif 000018
【図１６】
2019091357.tif 000019
【図１７】
2019091357.tif 000020
【図１８】
2019091357.tif 000021