(57)【要約】【課題】経路探索における目的地を適切に設定することができる。【解決手段】入力された目的地である入力目的地から最も距離が近いリンクである最近傍リンクを特定する道路特定部と、最近傍リンクの属性を取得する属性取得部と、入力目的地に基づきいずれかのリンクを道路上目的地に設定する設定部とを備え、設定部は、最近傍リンクの属性が特定の属性を有しかつ最近傍リンクから入力目的地までの距離が予め定められた距離未満である場合、および最近傍リンクの属性が特定の属性を有しかつ最近傍リンクが特定の属性を有する道路における端部である場合は、最近傍リンクを道路上目的地に設定する。【選択図】図２
2019002744.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力された目的地である入力目的地から最も距離が近いリンクである最近傍リンクを特定する道路特定部と、
前記最近傍リンクの属性を取得する属性取得部と、
前記入力目的地に基づきいずれかのリンクを道路上目的地に設定する設定部とを備え、
前記設定部は、前記最近傍リンクの属性が特定の属性を有しかつ前記最近傍リンクから前記入力目的地までの距離が予め定められた距離未満である場合、および前記最近傍リンクの属性が前記特定の属性を有しかつ前記最近傍リンクが前記特定の属性を有する道路における端部である場合は、前記最近傍リンクを前記道路上目的地に設定する演算装置。
【請求項２】
請求項１に記載の演算装置において、
前記特定の属性とは、有料道路を示す属性である演算装置。
【請求項３】
請求項１に記載の演算装置において、
前記設定部は、前記最近傍リンクである第１リンクの両端に接続された第１ノードおよび第２ノードのいずれかが、前記第１リンクのみと接続されているか、または前記第１リンクの反対車線を示す第２リンクおよび前記第１リンクのみと接続されている場合に、前記第１リンクを前記特定の属性を有する道路における端部と判断する演算装置。
【請求項４】
請求項１に記載の演算装置において、
前記設定部が設定した前記道路上目的地への経路を算出する経路算出部をさらに備え
る演算装置。
【請求項５】
請求項１に記載の演算装置において、
音声および映像の少なくとも一方を用いて報知する報知部をさらに備え、
前記設定部は、前記最近傍リンクの属性が前記特定の属性を有しかつ前記最近傍リンクが前記特定の属性を有する道路における端部である場合は、前記報知部を用いて報知する演算装置。
【請求項６】
請求項５に記載の演算装置において、
入力を受け付ける入力部をさらに備え、
前記設定部は、前記報知部を用いて報知してから所定の時間の間に前記入力部から入力を受け付けると、前記最近傍リンク以外のリンクを前記道路上目的地に設定する演算装置。
【請求項７】
入力された目的地である入力目的地から最も距離が近いリンクである最近傍リンクを特定し、
前記最近傍リンクの属性を取得し、
前記最近傍リンクの属性が特定の属性を有しかつ前記最近傍リンクから前記入力目的地までの距離が予め定められた距離未満である場合、および前記最近傍リンクの属性が前記特定の属性を有しかつ前記最近傍リンクが前記特定の属性を有する道路における端部である場合は、前記最近傍リンクを道路上目的地に設定する目的地設定方法。
【請求項８】
請求項７に記載の目的地設定方法において、
前記特定の属性とは、有料道路を示す属性である目的地設定方法。
【請求項９】
請求項７に記載の目的地設定方法において、
前記最近傍リンクである第１リンクの両端に接続された第１ノードおよび第２ノードのいずれかが、前記第１リンクのみと接続されているか、または前記第１リンクの反対車線を示す第２リンクおよび前記第１リンクのみと接続されている場合に、前記第１リンクを前記特定の属性を有する道路における端部と判断する目的地設定方法。
【請求項１０】
請求項７に記載の目的地設定方法において、
報知部をさらに備え、
前記最近傍リンクの属性が前記特定の属性を有しかつ前記最近傍リンクが前記特定の属性を有する道路における端部である場合は、音声および映像の少なくとも一方を用いて報知を行う目的地設定方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の目的地設定方法において、
前記報知を行ってから所定の時間の間に入力を受け付けると、前記最近傍リンク以外のリンクを前記道路上目的地に設定する目的地設定方法。
【請求項１２】
ネットワークにより接続される車載装置および検索サーバを備える経路検索システムであって、
前記車載装置は、
目的地が入力される入力部と、
前記入力された目的地である入力目的地を示す情報を前記検索サーバに送信する車両通信部とを備え、
前記検索サーバは、
前記入力目的地から最も距離が近いリンクである最近傍リンクを特定する道路特定部と、
前記最近傍リンクの属性を取得する属性取得部と、
前記入力目的地に基づき道路上の目的地である道路上目的地を設定する設定部と、
前記道路上目的地までの経路を算出し前記車載装置に送信する経路検索部とを備え、
前記設定部は、前記最近傍リンクの属性が特定の属性を有しかつ前記最近傍リンクから前記入力目的地までの距離が予め定められた距離未満である場合、および前記最近傍リンクの属性が前記特定の属性を有しかつ前記最近傍リンクが前記特定の属性を有する道路における端部である場合は、前記最近傍リンクを前記道路上目的地に設定する経路検索システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、演算装置、目的地設定方法、および経路検索システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
出発地と目的地を入力し、車両の走行経路を算出するナビゲーション装置が広く普及している。道路を一般道と有料道路に区分した場合に、一般道と有料道路が地理的に近接することもあるが移動の制約や通行料の有無などにより峻別した扱いを要することが多い。
たとえば特許文献１には、表示装置に道路地図を表示するのに必要な各種情報を記憶する道路地図記憶手段と、車両位置を検出する車両位置検出手段と、車両の目的地を設定する目的地設定手段と、前記検出された車両位置から前記設定された目的地まで経路探索を行って推奨ルートを演算する推奨ルート演算手段と、を備えた車載用経路探索装置において、前記検出された車両位置の近くに高速・有料道路がある場合に、車両が前記高速・有料道路上に位置するか否かの確認をユーザに対して行う車両位置確認入力手段と、車両が前記高速・有料道路上に位置することを示す指示が前記車両位置確認入力手段を介して入力されると、前記検出された車両位置の近くにある前記高速・有料道路のうち、前記検出された車両位置に最も近い道路上に経路探索の開始点を設定する開始位置設定手段とを備え、前記推奨ルート演算手段は、前記設定された開始点を起点として前記推奨ルートを演算することを特徴とする車載用経路探索装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許３４５９４８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている発明では、一般道路と有料道路のいずれを選択すべきかをユーザへの問い合わせにより決定しており改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様による演算装置は、入力された目的地である入力目的地から最も距離が近いリンクである最近傍リンクを特定する道路特定部と、前記最近傍リンクの属性を取得する属性取得部と、前記入力目的地に基づきいずれかのリンクを道路上目的地に設定する設定部とを備え、前記設定部は、前記最近傍リンクの属性が特定の属性を有しかつ前記最近傍リンクから前記入力目的地までの距離が予め定められた距離未満である場合、および前記最近傍リンクの属性が前記特定の属性を有しかつ前記最近傍リンクが前記特定の属性を有する道路における端部である場合は、前記最近傍リンクを前記道路上目的地に設定する。
本発明の第２の態様による目的地設定方法は、入力された目的地である入力目的地から最も距離が近いリンクである最近傍リンクを特定し、前記最近傍リンクの属性を取得し、前記最近傍リンクの属性が特定の属性を有しかつ前記最近傍リンクから前記入力目的地までの距離が予め定められた距離未満である場合、および前記最近傍リンクの属性が前記特定の属性を有しかつ前記最近傍リンクが前記特定の属性を有する道路における端部である場合は、前記最近傍リンクを道路上目的地に設定する。
本発明の第３の態様による経路検索システムは、ネットワークにより接続される車載装置および検索サーバを備える経路検索システムであって、前記車載装置は、目的地が入力される入力部と、前記入力された目的地である入力目的地を示す情報を前記検索サーバに送信する車両通信部とを備え、前記検索サーバは、前記入力目的地から最も距離が近いリンクである最近傍リンクを特定する道路特定部と、前記最近傍リンクの属性を取得する属性取得部と、前記入力目的地に基づき道路上の目的地である道路上目的地を設定する設定部と、前記道路上目的地までの経路を算出し前記車載装置に送信する経路検索部とを備え、前記設定部は、前記最近傍リンクの属性が特定の属性を有しかつ前記最近傍リンクから前記入力目的地までの距離が予め定められた距離未満である場合、および前記最近傍リンクの属性が前記特定の属性を有しかつ前記最近傍リンクが前記特定の属性を有する道路における端部である場合は、前記最近傍リンクを前記道路上目的地に設定する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、経路探索における目的地を適切に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】ナビゲーション装置１のハードウエア構成図
【図２】制御部２０の機能ブロック図
【図３】道路ＤＢ１９１の一例を示す図
【図４】図３に示す道路ＤＢ１９１に対応する道路の例を示す図
【図５】図５（ａ）はリンクの第１の記載を示す図、図５（ｂ）はリンクの第２の記載を示す図
【図６】経路検索部３５の動作を示すフローチャート
【図７】第１の実施の形態における設定部３４の動作を示すフローチャート
【図８】図７におけるステップＳ４０８の詳細を示すフローチャート
【図９】変形例１における設定部３４の動作を示すフローチャート
【図１０】第２の実施の形態における経路検索システム１０００のハードウエア構成を示す図
【図１１】経路検索システム１０００の機能ブロック図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
―第１の実施の形態―
以下、図１〜図８を参照して、演算装置であるナビゲーション装置の第１の実施の形態を説明する。
【０００９】
（ハードウエア構成）
図１は本発明にかかる演算装置であるナビゲーション装置１のハードウエア構成図である。ナビゲーション装置１は、スイッチ１１と、ＧＰＳ受信機１２と、車両通信部１６と、表示装置１７と、スピーカ１８と、フラッシュメモリ１９と、制御部２０とを備える。制御部２０は、ＣＰＵ２１と、ＲＯＭ２２と、ＲＡＭ２３とを備える。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に格納されたプログラムをＲＡＭ２３に展開して実行することにより後述する各機能を実現する。以下では、ナビゲーション装置１が搭載される車両に乗車しナビゲーション装置１を使用する人を「ユーザ」と呼ぶ。
【００１０】
スイッチ１１は、押しボタン、ジョグダイヤル、または非接触の動作検知センサであり、ユーザの操作入力を制御部２０に出力する。ただしスイッチ１１は表示装置１７の表面にタッチセンサとして実装されてもよい。ＧＰＳ受信機１２は、衛星航法システムを構成する複数の衛星から電波を受信し、その電波に含まれる信号を解析することでナビゲーション装置１の位置、すなわち緯度と経度を算出する。ＧＰＳ受信機１２は算出した緯度と経度を制御部２０に出力する。車両通信部１６は、無線信号を用いてナビゲーション装置１の外部とデータを送受信する装置であり、たとえば無線ＬＡＮや３Ｇなどの無線通信規格に対応する。車両通信部１６は、制御部２０の動作指令に基づき外部に情報を送信し、受信した情報を制御部２０に出力する。
【００１１】
表示装置１７は、制御部２０の動作指令に基づきユーザに視覚情報を提供する。表示装置１７には、たとえば制御部２０が算出したユーザへ提案する走行経路が表示される。スピーカ１８は、制御部２０の動作指令に基づきユーザに聴覚情報を提供する。スピーカ１８からはたとえば注意喚起の音声やユーザへの問い合わせの音声が出力される。フラッシュメモリ１９は不揮発性メモリである。フラッシュメモリ１９には、道路データベース（以下、「道路ＤＢ」）１９１が格納される。道路ＤＢ１９１には、道路に関する情報が格納される。本実施の形態では、道路をリンクとノードで表現する。ノードとは、道路上の交差点や分岐等に対応して設定される点であり、リンクとは道路に沿って並んだ２つのノード間を結んだ線分である。道路ＤＢ１９１には、それぞれのリンクについて、そのリンクの両端のノード、そのリンクの属性、およびノードの緯度および経度が格納される。リンクの属性の詳細は後述する。
【００１２】
（機能構成）
図２は、制御部２０が有する機能を機能ブロックとして表した機能ブロック図である。これらの機能は、制御部２０のＣＰＵ２１がプログラムを実行することにより実現される。制御部２０は、入力部３１と、道路特定部３２と、属性取得部３３と、設定部３４と、経路検索部３５と、出力部３６とを備える。
【００１３】
入力部３１はナビゲーション装置１に搭載される他の装置、すなわちスイッチ１１、およびＧＰＳ受信機１２からの情報の受信部である。入力部３１には、スイッチ１１からユーザが指定する目的地が入力される。本実施の形態では、ユーザが入力する目的地を「入力目的地」と呼び、道路ＤＢ１９１に含まれるいずれかのリンクに設定される目的地である「道路上目的地」と区別する。ユーザが入力部３１を操作してある建物を目的地に指定すると、その建物が入力目的地に設定され、たとえばその建物に最寄りの道路のリンクが道路上目的地に設定される。ただし厳密には、そのリンクにおいて、その建物から最も近い点が道路上目的地に設定される。この道路上目的地は経路の探索に用いられる。道路上目的地がどのように決定されるかは後に詳述する。
【００１４】
入力目的地は、緯度および経度の組み合わせにより表され、ユーザが表示装置１７に表示された地図上の点を指定することにより、または施設などの名称を入力することにより指定される。なおユーザが施設などの名称を入力した場合は、たとえば不図示の施設データベースを参照することによりその施設などの緯度および経度が特定される。入力部３１は、ＧＰＳ受信機１２からナビゲーション装置１の現在地を示す緯度および経度が入力される。
【００１５】
道路特定部３２は、入力された緯度および経度の近傍に存在するリンクを道路ＤＢ１９１を参照して検索する。道路特定部３２は、入力された緯度および経度に最も近いリンクだけでなく、必要に応じて２番目に近いリンク、３番目に近いリンクなども検索できる。さらに道路特定部３２は、入力された緯度および経度の近傍に存在するノードも検索できる。道路特定部３２は設定部３４の動作指令に基づき動作する。
【００１６】
属性取得部３３は、道路ＤＢ１９１を参照して指定されたリンクの属性を取得する。本実施の形態では、道路は一般道路と有料道路とのいずれかに分類されるとする。そのためリンクの属性とは、そのリンクが一般道路であることを示す情報、またはそのリンクが有料道路であることを示す情報、のいずれかである。属性取得部３３は設定部３４の動作指令に基づき動作する。
【００１７】
設定部３４は、道路特定部３２および属性取得部３３を利用して道路上出発地および道路上目的地を設定する。道路上出発地とは、道路ＤＢ１９１に含まれるいずれかのリンクに設定された経路探索の出発地、すなわち始点である。設定部３４は現在位置に最も近いリンクを道路上出発地に設定する。ただし厳密には、そのリンクにおいて、その建物から最も近い点が道路上目的地に設定される。道路上目的地の決定方法は後述する。設定部３４は経路検索部３５の動作指令に基づき動作する。
【００１８】
経路検索部３５は、ユーザが入力部３１を介して入力目的地を設定すると動作を開始する。経路検索部３５は、設定部３４を用いて道路上出発地および道路上目的地を設定する。そして経路検索部３５は、道路上出発地から道路上目的地までの経路を検索し、表示装置１７に表示する。経路検索部３５による経路の検索には、既知の検索手法が用いられる。経路検索部３５は、道路ＤＢ１９１を参照して経路を検索するが、他の情報も参照して経路を検索してもよい。出力部３６は、表示装置１７への映像信号の出力およびスピーカ１８への音声信号の出力を行う。
【００１９】
（道路ＤＢ）
図３は、道路ＤＢ１９１の一例を示す図である。道路ＤＢ１９１は複数のレコードから構成される。道路ＤＢ１９１の各レコードは、リンク、ノード１、ノード２、および属性のフィールドを有する。リンクのフィールドには、リンクの識別子が格納される。ノード１およびノード２のフィールドには、同一のレコードに記載されたリンクの両端のノードの識別子が格納される。属性のフィールドには、同一のレコードに記載されたリンクの属性が格納される。図３に示す例では、Ｌ１〜Ｌ４のリンクが例示されており、そのうち２つの属性が一般道路、残りの２つの属性が有料道路である。
【００２０】
図４は、図３に示す道路ＤＢ１９１に対応する道路の例を示す図である。図中の丸はノードを示し、線分はリンクを示す。図４には図３に示したようにＮ１〜Ｎ５のノード、および各ノードを接続するＬ１〜Ｌ４のリンクが示されている。図中の一点鎖線は一般道路を示し、図中の破線は有料道路を示す。図中の四角については後の動作例において説明する。ここでリンクＬ４に注目すると、リンクＬ４の両端のノードは、ノードＮ４とノードＮ５である。リンクＬ４に注目して具体例を示しながらリンクの複数の表現方法を説明する。前述のとおりリンクとは道路に沿って並んだ２つのノード間を結んだ線分であるが、本実施の形態ではその表現として次の２つを想定する。
【００２１】
図５（ａ）はリンクの第１の記載を示す図であり、図５（ｂ）はリンクの第２の記載を示す図である。図５（ａ）に示す第１の記載は、車両の進行方向による区別を行わず１つのリンクとして表現する記載である。図５（ｂ）に示す第２の記載は、車両の進行方向ごとに別々のリンクとして表現する記載である。すなわち図５（ｂ）では、いわゆる上り車線と下り車線が別々のリンクとして記載されている。図５（ａ）におけるリンクＬ４は、図５（ｂ）ではリンクＬ４１およびリンクＬ４２に相当する。なお第２の記載を採用する場合であっても、中央線が設定されていない道路は図５（ａ）のように一本のリンクで表現される。
【００２２】
（設定部の動作）
設定部３４は、道路ＤＢ１９１を参照し、ＧＰＳ受信機１２から入力されるナビゲーション装置１の現在地から最も距離が近いリンクを道路上出発地に設定する。設定部３４は、入力部３１から入力される入力目的地や道路ＤＢ１９１に格納された情報を用いて、以下のように道路上目的地を設定する。まず設定部３４は、道路特定部３２を用いて入力目的地に最も近いリンク（以下、「最近傍リンク」と呼ぶ）を特定する。道路特定部３２は、この最近傍リンクの特定には、入力目的地の緯度と経度、および道路ＤＢ１９１に格納された情報を用いる。次に設定部３４は、属性取得部３３を用いて最近傍リンクの属性、すなわち一般道路および有料道路のいずれかを示す情報を取得する。
【００２３】
最近傍リンクが一般道路の場合は、設定部３４は最近傍リンクを道路上目的地に設定する。最近傍リンクが有料道路の場合は、設定部３４は最近傍リンクと入力目的地の距離を算出し、その距離が予め定めた距離ｒ、たとえば８０メートル以内であれば最近傍リンクを道路上目的地に設定する。また設定部３４は、最近傍リンクと入力目的地の距離にかかわらず、最近傍リンクが有料道路の端部、すなわち行き止まりや始点である場合にも最近傍リンクを道路上目的地に設定する。端部の判断については後述する。最近傍リンクが有料道路あり、前述したいずれの場合にも該当しなければ、次に入力目的地に近いリンクを検索し、同様の処理を繰り返す。
【００２４】
設定部３４による端部の判断を説明する。ただしここでは、端部であるか否かを判断するリンクを対象リンクと呼ぶ。設定部３４による端部の判断を概説すると、対象リンクの両端に接続されたノードを参照し、そのノードに接続されたリンクの数により対象リンクが端部であるか否かを判断する。設定部３４による端部の判断の詳細は以下のとおりである。設定部３４は、まず道路ＤＢ１９１におけるリンクの記載が、図５を参照して説明した第１の記載と第２の記載のいずれであるかを判断する。設定部３４は、道路ＤＢ１９１が第１の記載であれば、対象リンクに接続されたノードの少なくとも一方が１つのリンクのみと接続されている場合に対象リンクが端部であると判断する。設定部３４は、道路ＤＢ１９１が第２の記載であれば、対象リンクに接続されたノードの少なくとも一方があるリンク、およびそのリンクの反対車線を示すリンクのみと接続される場合に対象リンクが端部であると判断する。
【００２５】
（経路検索部のフローチャート）
図６は経路検索部３５の動作を示すフローチャートである。以下に説明する各ステップの実行主体は制御部２０のＣＰＵ２１である。経路検索部３５はユーザが入力部３１を用いて入力目的地を設定すると動作を開始する。
【００２６】
ステップＳ３０１では経路検索部３５は、ＧＰＳ受信機１２の出力、すなわち現在位置を取得する。続くステップＳ３０２では経路検索部３５は、設定部３４にステップＳ３０１において取得した現在位置の情報を伝達し、現在位置から最も近いリンクを取得させ、そのリンクを道路上出発地に設定する。続くステップＳ３０３において経路検索部３５は、入力部３１から入力目的地を取得する。続くステップＳ３０４において経路検索部３５は、後述する手順により設定部３４に道路上目的地を設定させる。続くステップＳ３０５では経路検索部３５は、既知の手法により道路上出発地から道路上目的地までの経路を検索する。続くステップＳ３０６では経路検索部３５は、ステップＳ３０５において検索した経路を表示装置１７に表示し、図６に示す動作を終了する。
【００２７】
（設定部のフローチャート）
図７は設定部３４の動作を示すフローチャートである。以下に説明する各ステップの実行主体は制御部２０のＣＰＵ２１である。
【００２８】
Ｓ４０１では、設定部３４は、入力目的地から最も近いリンクである最近傍リンクを算出する。続くステップＳ４０２では、設定部３４は最近傍リンクを対象リンクに設定する。続くステップＳ４０３では、設定部３４は属性取得部３３を用いて最近傍リンクの属性を取得する。続くステップＳ４０４では、ステップＳ４０３において取得した属性に基づき、対象リンクが有料道路であるか否かを判断する。設定部３４は、最近傍リンクが有料道路であると判断する場合はステップＳ４０５に進み、最近傍リンクが有料道路ではない、すなわち一般道路であると判断する場合はステップＳ４０７に進む。ステップＳ４０５では、設定部３４は入力目的地と対象リンクとの間の距離であるリンク距離を算出する。続くステップＳ４０６では、ステップＳ４０５において算出したリンク距離が予め定めた距離ｒよりも短いか否かを判断する。リンク距離が距離ｒよりも短いと判断する場合はステップＳ４０７に進み、リンク距離が距離ｒ以上であると判断する場合はステップＳ４０８に進む。
【００２９】
ステップＳ４０４において否定判断された場合、ステップＳ４０６において肯定判断された場合、および後述するステップＳ４０８において肯定判断された場合に次に説明するステップＳ４０７が実行される。ステップＳ４０７では、設定部３４は対象リンクを道路上目的地に設定し図７に示すフローチャートを終了する。
【００３０】
ステップＳ４０６において否定判断されると実行されるステップＳ４０８では、設定部３４は対象リンクは有料道路の端部であるか否かを判断する。本ステップにおける判断の詳細は後に図８を参照して説明する。設定部３４は対象リンクが有料道路の端部であると判断する場合はステップＳ４０７に進み、対象リンクが有料道路の端部ではないと判断する場合はステップＳ４０９に進む。ステップＳ４０９では、設定部３４は対象リンクの次に入力目的地に近いリンクを検索する。続くステップＳ４１０ではステップＳ４０９において検索したリンクを対象リンクに設定してステップＳ４０３に戻る。
【００３１】
図８は、図７におけるステップＳ４０８の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ４０８１では、設定部３４は対象リンクの両端のノードを特定する。なお本フローチャートの説明において以下では、ステップＳ４０８１において特定されたノードを「両端ノード」と呼ぶ。続くステップＳ４０８２では、設定部３４は道路ＤＢ１９１におけるリンクの記載が図５を参照して説明した第１の記載と第２の記載のいずれであるかを判断する。設定部３４は、第１の記載であると判断する場合はステップＳ４０８３に進み、第２の記載であると判断する場合はステップＳ４０８６に進む。ステップＳ４０８３では設定部３４は、両端ノードの少なくとも一方が１つのリンクのみと接続されているか否かを判断する。設定部３４は、両端ノードの少なくとも一方が１つのリンクのみと接続されていると判断する場合はステップＳ４０８４に進み、両端ノードの両方が２つ以上のリンクと接続されていると判断する場合はステップＳ４０８５に進む。
【００３２】
ステップＳ４０８４では、設定部３４は、対象リンクは端部であると判断して図８に示すフローチャートの動作を終了する。ステップＳ４０８５では、設定部３４は、対象リンクは端部ではないと判断して図８に示すフローチャートの動作を終了する。ステップＳ４０８２において道路ＤＢ１９１におけるリンクの記載が第２の記載であると判断されると実行されるステップＳ４０８６では、設定部３４は、両端ノードの少なくとも一方が１つのリンクのみと接続されているか否かを判断する。設定部３４は、両端ノードの少なくとも一方が１つのリンクのみと接続されていると判断する場合はステップＳ４０８４に進み、両端ノードの両方が２つ以上のリンクと接続されていると判断する場合はステップＳ４０８７に進む。ステップＳ４０８７では設定部３４は、両端ノードの少なくとも一方があるリンクおよびその反対車線を示すリンクのみと接続されているか否かを判断する。設定部３４は、両端ノードの少なくとも一方があるリンクおよびその反対車線を示すリンクのみと接続されていると判断する場合はステップＳ４０８４に進み、否定判断する場合はステップＳ４０８５に進む。
【００３３】
（動作例）
図４を参照して制御部２０の動作例を説明する。ナビゲーション装置１を搭載する車両がノードＮ１に居る場合に、ユーザがＤ１〜Ｄ３の地点を入力目的地に設定した場合の制御部２０の動作を上記で説明したフローチャートと対応させて説明する。なおノードＮ４およびノードＮ５を中心とする円は、それぞれのノードを中心とする半径ｒの円である。すなわち地点Ｄ２はノードＮ５から距離ｒ以上離れており、地点Ｄ３はノードＮ４から距離ｒ未満に存在する。
【００３４】
ユーザが地点Ｄ１を入力目的地とした場合の制御部２０の動作は以下のとおりである。制御部２０はまず道路ＤＢ１９１を参照して入力目的地Ｄ１の最近傍リンクをＬ２と算出する（図７のＳ４０１）。そして制御部２０は、対象リンクであるリンクＬ２の属性を「一般道路」として取得する（Ｓ４０３）。対象リンクＬ２が一般道路なので（Ｓ４０４：ＮＯ）、制御部２０はリンク距離を算出することなく対象リンクＬ２を道路上目的地に設定する（Ｓ４０７）。
【００３５】
ユーザが地点Ｄ２を入力目的地とした場合の制御部２０の動作は以下のとおりである。制御部２０はまず道路ＤＢ１９１を参照して入力目的地Ｄ２の最近傍リンクをＬ４と算出する（Ｓ４０１）。そして制御部２０は、対象リンクであるリンクＬ２の属性を「有料道路」として取得する（Ｓ４０３）。対象リンクＬ２が有料道路なので（Ｓ４０４：ＹＥＳ）、制御部２０はリンク距離を算出し（Ｓ４０５）その距離が距離ｒ以上であると判断する（Ｓ４０６：ＮＯ）。そして制御部２０は、対象リンクＬ４が有料道路の端部であると判断するので（Ｓ４０８：ＹＥＳ）、対象リンクＬ４を道路上目的地に設定する（Ｓ４０７）。
【００３６】
ユーザが地点Ｄ３を入力目的地とした場合の制御部２０の動作は以下のとおりである。制御部２０はまず道路ＤＢ１９１を参照して入力目的地Ｄ３の最近傍リンクをＬ３と算出する（Ｓ４０１）。そして制御部２０は、対象リンクであるリンクＬ３の属性を「有料道路」として取得する（Ｓ４０３）。対象リンクＬ３が有料道路なので（Ｓ４０４：ＹＥＳ）、制御部２０はリンク距離を算出して（Ｓ４０５）その距離が距離ｒ未満であると判断し（Ｓ４０６：ＹＥＳ）、対象リンクＬ３を道路上目的地に設定する（Ｓ４０７）。
【００３７】
上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）ナビゲーション装置１は、入力された目的地である入力目的地に基づきいずれかのリンクを道路上目的地として設定する。ナビゲーション装置１は、入力目的地から最も距離が近いリンクである最近傍リンクを特定する道路特定部３２と、最近傍リンクの属性を取得する属性取得部３３と、入力目的地に基づき道路上の目的地である道路上目的地を設定する設定部３４とを備える。設定部３４は、最近傍リンクの属性が特定の属性を有しかつ最近傍リンクから入力目的地までの距離が予め定められた距離未満である場合、および最近傍リンクの属性が特定の属性を有しかつ最近傍リンクが特定の属性を有する道路における端部である場合は、最近傍リンクを道路上目的地に設定する。
【００３８】
対象リンクが有料道路の場合は、リンク距離が所定の距離ｒ未満の場合のみ対象リンクを道路上目的地に設定することも考えられる。すなわち図７のフローチャートにおいてステップＳ４０６において否定判断されるとステップＳ４０９に進むことも考えられる。しかしその場合は、図４に示した例においてユーザが入力目的地Ｄ２を指定した場合にリンクＬ２が道路上目的地に設定され、道路情報が得られない区間を長く走行することになる。そのためナビゲーション装置１が上述した判断を行うことで、経路探索における目的地を適切に設定することができる。
【００３９】
（２）特定の属性とは、有料道路を示す属性である。有料道路である対象リンクが入力目的地から所定の距離以上離れている場合は、その対象リンクはユーザの意図する入力目的地ではない、またはユーザの利便性に寄与しないことが多い。しかし発明者らは、対象リンクが有料道路の端部の場合は、例外的に有料道路である対象リンクが入力目的地から所定の距離以上離れていても、その対象リンクを道路上目的地に設定することがユーザの利便性に資するとの新たな着想に基づき上述した構成を採用した。
【００４０】
（３）設定部３４は、最近傍リンクである第１リンクの両端に接続された第１ノードおよび第２ノードのいずれかが、第１リンクのみと接続されている場合、または第１リンクの反対車線を示す第２リンクおよび第１リンクのみと接続されている場合に、第１リンクを道路の端部と判断する。そのため処理対象のリンクに接続されたノードに着目することで、処理対象のリンクが道路の端部であるか否かを判断することができる。
【００４１】
（４）ナビゲーション装置１は、設定部３４が設定した道路上目的地への経路を算出する経路算出部を備える。そのため現在位置から設定部３４が設定した道路上目的地への経路を算出し表示装置１７に表示することができる。
【００４２】
（変形例１）
設定部３４は、ステップＳ４０８において肯定判断を行うと表示装置１７およびスピーカ１８を用いてその旨を報知してもよい。さらに設定部３４は、その報知を行ってからあらかじめ定めた時間、たとえば５秒間の待ち受け時間を設け、その待ち受け時間内にスイッチ１１から何らかの入力を受けると、ステップＳ４０８の判断を否定判断に変更するように構成してもよい。
【００４３】
図９は、変形例１における設定部３４の動作を示すフローチャートである。ただし図９では図７からの変更を主に示しており、一部のステップは記載を省略している。図９に示すフローチャートでは、ステップＳ４２１およびステップＳ４２２が追加されている。ステップＳ４０８までの処理は第１の実施の形態と同様なので説明を省略する。設定部３４は、ステップＳ４０８において肯定判断を行う場合は以下に説明するステップＳ４２１に進み、否定判断を行う場合はステップＳ４０９に進む。
【００４４】
ステップＳ４２１において設定部３４は、表示装置１７およびスピーカ１８を用いて、対象リンクから入力目的地までの距離は既定の距離以上であるが対象リンクが有料道路の端部なので道路上目的地に設定する旨を報知する。続くステップＳ４２２において設定部３４は、所定の待ち時間の間にユーザがキャンセル操作、すなわちスイッチ１１を用いた何らかの操作入力を行ったか否かを判断する。ただしユーザによるスイッチ１１の操作を識別して、キャンセル操作であるか否かを判断してもよい。設定部３４は、キャンセル操作がないと判断する場合はステップＳ４０７に進み、キャンセル操作がされたと判断する場合はステップＳ４０９に進む。すなわちステップＳ４２２からステップＳ４０９に進む場合は、ステップＳ４２２における対象リンク以外のリンクが道路上目的地に設定されることとなる。ステップＳ４０９以降の処理は第１の実施の形態と同様なので説明を省略する。
【００４５】
上述した変形例１によれば、次の作用効果が得られる。
（５）音声および映像の少なくとも一方を用いて報知する報知部、すなわち出力部３６を備える。設定部３４は、最近傍リンクの属性が特定の属性を有しかつ最近傍リンクが特定の属性を有する道路における端部である場合は、出力部３６を用いて報知する（図９のＳ４０８：ＹＥＳ、Ｓ４２１）。そのためナビゲーション装置１は、道路上目的地が有料道路の端部であることを理由として決定された、いわばイレギュラーな処理が行われたことをユーザに伝えることができる。
【００４６】
（６）ナビゲーション装置１の制御部２０は、スイッチ１１を介してユーザから入力を受け付ける入力部３１を備える。設定部３４は、出力部３６を用いて報知してから所定の時間の間に入力部３１から入力を受け付けると、最近傍リンク以外のリンクを道路上目的地に設定する（図９のＳ４２２：ＮＯ）。そのため制御部２０は、ユーザの意思に基づきいわばイレギュラーな処理を排斥してその他のリンクを道路上目的地に設定することができる。
【００４７】
なお本変形例１において、ユーザへの報知を行うがキャンセル操作を受け付けなくてもよい。すなわち図９においてステップＳ４２１の次はステップＳ４０７を実行することとしてもよい。
【００４８】
（変形例２）
有料道路には、通行料金の支払いが不要であるが、侵入に一定の制約を有する道路を含めてもよい。たとえば、都市高速道路、フリーウェイ、アウトバーンなども第１の実施の形態における有料道路と同様の扱いを行ってよい。
【００４９】
（変形例３）
上述した第１の実施の形態では、道路上出発地および道路上目的地にはいずれかのリンクが設定された。しかし、ノードが道路上出発地および道路上目的地に設定されてもよい。
【００５０】
（変形例４）
上述した第１の実施の形態では、道路上目的地の設定についてのみ、図７および図８を参照して説明したような処理が行われた。しかし道路上出発地の設定においても、第１の実施の形態における道路上目的地の設定と同様のアルゴリズムを用いてもよい。
【００５１】
（変形例５）
上述した第１の実施の形態では、ナビゲーション装置１の制御部２０は経路検索部３５を備えた。しかし制御部２０は経路検索機能を備えず、同一の車両に搭載される他の装置が経路検索機能を有してもよい。この場合は、制御部２０はその他の装置に道路上目的地を示す情報を出力する。
【００５２】
（変形例６）
スイッチ１１、ＧＰＳ受信機１２、車両通信部１６、表示装置１７、スピーカ１８、およびフラッシュメモリ１９の少なくとも１つが制御部２０に内蔵されてもよい。
【００５３】
―第２の実施の形態―
図１０〜図１１を参照して、演算装置であるナビゲーション装置の第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、車両に搭載されないサーバにおいて主な演算が実行される点で、第１の実施の形態と異なる。
【００５４】
（ハードウエア構成）
図１０は、第２の実施の形態における経路検索システム１０００のハードウエア構成を示す図である。経路検索システム１０００は、ナビゲーション装置１に搭載される機器と検索サーバ１０２０により構成される。ナビゲーション装置１は、スイッチ１１と、ＧＰＳ受信機１２と、車両通信部１６と、表示装置１７と、スピーカ１８と、制御部２０Ａとを備える。第１の実施の形態との相違点は、フラッシュメモリ１９を備えない点、および制御部のソフトウエア構成の変更により制御部の符号が「２０Ａ」に変更された点である。他の点は第１の実施の形態と同様である。
【００５５】
検索サーバ１０２０は、ＣＰＵ１０２１と、ＲＯＭ１０２２と、ＲＡＭ１０２３と、サーバ通信部１０２４と、フラッシュメモリ１０２５とを備える。ＣＰＵ１０２１はＲＯＭ１０２２に格納されるプログラムをＲＡＭ１０２３に展開して実行することにより、後述する機能を実現する。フラッシュメモリ１０２５は不揮発性メモリである。フラッシュメモリ１０２５には、道路ＤＢ１９１が格納される。サーバ通信部１０２４は、ネットワーク回線Ｘを介して車両通信部１６と通信を行う。すなわち検索サーバ１０２０は、ネットワーク回線Ｘを介して制御部２０Ａと通信を行うことができる。なおネットワーク回線Ｘは、無線のみによって構成されてもよいし、無線と有線の組み合わせによって構成されてもよい。
【００５６】
（機能構成）
図１１は、経路検索システム１０００の機能ブロック図である。制御部２０Ａは、入力部３１および出力部３６を備える。検索サーバ１０２０は、入力部１０３１と、道路特定部１０３２と、属性取得部１０３３と、設定部１０３４と、経路検索部１０３５、出力部１０３６とを備える。
【００５７】
制御部２０Ａの入力部３１は、スイッチ１１およびＧＰＳ受信機１２からの入力を車両通信部１６を介して検索サーバ１０２０に出力する。制御部２０Ａの出力部３６は、車両通信部１６を介した検索サーバ１０２０からの動作指令にもとづき表示装置１７およびスピーカ１８を動作させる。後述するように制御部２０Ａから出力される情報は第１の実施の形態と同様である。本実施の形態では制御部２０Ａではなく検索サーバ１０２０が様々な処理を行う。
【００５８】
検索サーバ１０２０が備える道路特定部１０３２、属性取得部１０３３、設定部１０３４、および経路検索部１０３５の機能および動作は、第１の実施の形態における道路特定部３２、属性取得部３３、設定部３４、および経路検索部３５と同一である。入力部１０３１は、ネットワーク回線Ｘを介して入力された制御部２０Ａの入力部３１からの入力を第１の実施の形態における入力部３１と同様に処理する。出力部１０３６は、表示装置１７およびスピーカ１８への動作指令をネットワーク回線Ｘを介して制御部２０Ａに出力する。
【００５９】
上述した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）経路検索システム１０００は、ネットワークＸにより接続されるナビゲーション装置１および検索サーバ１０２０を備える。制御部２０Ａは、目的地が入力される入力部３１と、入力された目的地である入力目的地を示す情報を検索サーバ１０２０に送信する車両通信部１６とを備える。検索サーバ１０２０は、入力目的地から最も距離が近いリンクである最近傍リンクを特定する道路特定部１０３２と、最近傍リンクの属性を取得する属性取得部１０３３と、入力目的地に基づき道路上の目的地である道路上目的地を設定する設定部１０３４と、道路上目的地までの経路を算出し制御部２０Ａに送信する経路検索部１０３５とを備える。設定部１０３４は、最近傍リンクの属性が特定の属性を有しかつ最近傍リンクから入力目的地までの距離が予め定められた距離未満である場合、および最近傍リンクの属性が特定の属性を有しかつ最近傍リンクが特定の属性を有する道路における端部である場合は、最近傍リンクを道路上目的地に設定する。そのため、検索サーバ１０２０が上述した判断を行うことで、ユーザへの問い合わせを行うことなく適切なリンクを経路検索の目的地として選択し、検索した経路を制御部２０Ａに提供することができる。
【００６０】
プログラムは不図示のＲＯＭに格納されるとしたが、プログラムはフラッシュメモリ１９に格納されていてもよい。また、ナビゲーション装置１が不図示の入出力インタフェースを備え、必要なときに入出力インタフェースとナビゲーション装置１が利用可能な媒体を介して、他の装置からプログラムが読み込まれてもよい。ここで媒体とは、例えば入出力インタフェースに着脱可能な記憶媒体、または通信媒体、すなわち有線、無線、光などのネットワーク、または当該ネットワークを伝搬する搬送波やディジタル信号、を指す。また、プログラムにより実現される機能の一部または全部がハードウエア回路やＦＰＧＡにより実現されてもよい。
上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００６１】
１…車両
１６…車両通信部
２０…ナビゲーション装置
３１、１０３１…入力部
３２、１０３２…道路特定部
３３、１０３３…属性取得部
３４、１０３４…設定部
３５、１０３５…経路検索部
３６、１０３６…出力部
１９１…道路データベース
１０００…経路検索システム
１０２０…検索サーバ
１０２４…サーバ通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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