(57)【要約】【課題】プレスブレーキにおける金型装着部に、取り外しを忘れた金型が有るか否かを検出する金型有無検出方法及びその方法に使用するプレスブレーキを提供する。【解決手段】金型装着部９，１１を備えた上下のテーブル５，７を対向して備えたプレスブレーキの金型の有無を検出する金型有無検出方法であって、  テーブル５，７に備えた左右方向の金型装着部９，１１に対して金型Ｐ，Ｄの着脱交換を行うＡＴＣ１５，１９を左右方向に移動自在に備え、このＡＴＣ１５，１９における金型保持部材２１を、金型装着部９，１１に装着した金型Ｐ，Ｄと干渉する状態に保持して左右方向に移動し、ＡＴＣ１５，１９の左右方向への移動時に、前記金型保持部材２１が金型Ｐ，Ｄに当接したことを検出して、金型装着部９，１１に対する金型Ｐ，Ｄの有無を検出する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
金型装着部を備えた上下のテーブルを対向して備えたプレスブレーキの金型の有無を検出する金型有無検出方法であって、
テーブルに備えた左右方向の金型装着部に対して金型の着脱交換を行うＡＴＣを左右方向に移動自在に備え、このＡＴＣにおける金型保持部材を、金型装着部に装着した金型と干渉する状態に保持して左右方向に移動し、ＡＴＣの左右方向への移動時に、前記金型保持部材が金型に当接したことを検出して、金型装着部に対する金型の有無を検出することを特徴とする金型有無検出方法。
【請求項２】
請求項１に記載の金型有無検出方法において、上下のテーブルにおける金型装着部に対する金型の有無検出を同時に又は個別に行うことを特徴とする金型有無検出方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の金型有無検出方法において、ＡＴＣの左右方向への移動は、テーブルに対して金型を配置する金型配置領域外から行うことを特徴とする金型有無検出方法。
【請求項４】
請求項３に記載の金型有無検出方法において、金型配置領域外は、金型装着部に装着可能な左右両端側の外側の領域を含むことを特徴とする金型有無検出方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の金型有無検出方法において、上下のＡＴＣに、ＡＴＣを左右一対備え、左右のＡＴＣをそれぞれ左右方向へ個別に移動して金型の有無を検出することを特徴とする金型有無検出方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の金型有無検出方法において、ＡＴＣにおける金型保持部材が金型に当接した際に、ＡＴＣの左右方向の位置情報を読み取ると共に当接した金型の金型情報を読み取り、この読み取った位置情報及び金型情報に基づいて、金型に備えた係合孔に、当接したＡＴＣにおける金型保持部材を係合して、金型装着部から金型を取り外して金型格納部へ搬出することを特徴とする金型有無検出方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の金型有無検出方法に使用するプレスブレーキであって、
金型装着部を備えた上下のテーブルと、
上下の金型装着部に対して金型の着脱交換を行うべく金型格納部と上下の金型装着部との間を相対的に往復動自在なＡＴＣと、
ＡＴＣにおいて、金型保持部材を、金型装着部に装着した金型と干渉する状態に保持して、前記金型装着部に沿っての左右方向への移動時に、前記金型保持部材が金型に当接したことを検知する金型当接検知手段と、
を備えていることを特徴とするプレスブレーキ。
【請求項８】
請求項７に記載のプレスブレーキにおいて、前記ＡＴＣに、金型に備えた金型識別情報を読み取るための識別情報読み取り手段を備えていることを特徴とするプレスブレーキ。
【請求項９】
請求項８に記載のプレスブレーキにおいて、識別情報読み取り手段によって読み取った金型識別情報に基づいて、金型装着部から金型を取り外して金型格納部へ金型を搬送する動作を制御するための金型搬出動作制御手段を備えていることを特徴とするプレスブレーキ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右方向に長い金型装着部を備えた上下のテーブルを上下に対向して備えたプレスブレーキに関する。さらに詳細には、上下のテーブルにおける金型装着部に金型が存在するか否かを検出する金型有無検出方法及び上記方法に使用するプレスブレーキに関する。
【背景技術】
【０００２】
板状のワークの折曲げ加工を行うプレスブレーキは、上下に対向して備えた上下のテーブルのうち、一方のテーブルをラムとして上下動自在に備えている。そして、上下のテーブルにおける金型装着部に装着した上下の金型間に板状のワークを位置決めした後、上下の金型によってワークを挟圧することによって、ワークのＶ形状の折曲げ加工が行われている。
【０００３】
上下の前記金型装着部に対する上下の金型の着脱交換は、自動金型交換装置（ＡＴＣ）を用いて自動的に行われている（例えば特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−７１０２８号公報
【特許文献２】特開２０１４−９１１３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記特許文献１，２に記載の構成によれば、プレスブレーキにおける上下のテーブルに備えた金型装着部に対する金型の着脱交換を自動的に行うことができる。しかし、金型装着部からの金型の取り外しを忘れると、自動金型交換装置（ＡＴＣ）において金型を保持する金型保持部材が、忘れた金型に当接して損傷を生じることがある、という問題がある。また、上下のテーブルの複数箇所に金型を装着し、ステップベンドを行う場所において、所望の位置の金型のみの着脱交換を行う場合、既に装着してある金型とＡＴＣが干渉することがある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述のごとき問題に鑑みてなされたもので、金型装着部を備えた上下のテーブルを対向して備えたプレスブレーキの金型の有無を検出する金型有無検出方法であって、
テーブルに備えた左右方向の金型装着部に対して金型の着脱交換を行うＡＴＣを左右方向に移動自在に備え、このＡＴＣにおける金型保持部材を、金型装着部に装着した金型と干渉する状態に保持して左右方向に移動し、ＡＴＣの左右方向への移動時に、前記金型保持部材が金型に当接したことを検出して、金型装着部に対する金型の有無を検出するものである。
【０００７】
また、前記金型有無検出方法に使用するプレスブレーキであって、
金型装着部を備えた上下のテーブルと、
上下の金型装着部に対して金型の着脱交換を行うべく金型格納部と上下の金型装着部との間を相対的に往復動自在なＡＴＣと、
ＡＴＣにおいて、金型保持部材を、金型装着部に装着した金型と干渉する状態に保持して、前記金型装着部に沿っての左右方向への移動時に、前記金型保持部材が金型に当接したことを検知する金型当接検知手段と、
を備えている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、プレスブレーキにおける上下のテーブルにおける金型装着部に対して金型の着脱交換を行う際に、金型装着部に金型が取り残してあるか否かを、ＡＴＣによって事前に検出することができる。よって、金型交換時に、ＡＴＣが取り残されている金型に当接することを防止でき、前述したごとき従来の問題を解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係るプレスブレーキの全体的構成を概略的に示した正面説明図である。
【図２】プレスブレーキの主要部を示す側面説明図である。
【図３】機能ブロック図である。
【図４】フローチャートである。
【図５】ＡＴＣを左右両側に備えた構成においての、金型有無検出動作の作用説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を用いて本発明の実施形態に係るプレスブレーキの構成について説明するに、上下の金型の自動金型交換装置（ＡＴＣ）を備えたプレスブレーキは、前記特許文献１，２に記載されているように、既によく知られた構成である。したがって、理解を容易にするために、全体的構成を概略的に説明する。
【００１１】
図１，２を参照するに、プレスブレーキ１は、左右のサイドフレーム３Ｌ，３Ｒを備えている。このサイドフレーム３Ｌ，３Ｒの上部には上部テーブル５の左右両側が支持されている。そして、前記サイドフレーム３Ｌ，３Ｒの下部側には、上部テーブル５と上下に対向した下部テーブル７が備えられている。この下部テーブル７は、一種のラムを構成するものであって、例えば油圧シリンダやサーボモータなどの昇降作動装置（図示省略）によって上下動される構成である。
【００１２】
前記上部テーブル５の下部には上型Ｐが着脱自在な金型装着部（上型装着部）９が左右方向（Ｘ軸方向）に長く形成してある。そして、下部テーブル７の上部には、下型Ｄを着脱自在な金型装着部（下型装着部）１１が左右方向に長く構成してある。そして、前記上部テーブル５の後側（Ｙ軸方向の後側）には、前記金型装着部９と金型格納部（上型格納部）１３との間を相対的に移動自在かつ金型を交換自在な自動金型交換装置（ＡＴＣ）１５が左右方向へ移動自在に備えられている。
【００１３】
さらに、前記下部テーブル７の後側には、金型装着部１１と金型格納部（下型格納部）１７の間を相対的に移動自在かつ金型を交換自在なＡＴＣ１９が左右方向へ移動自在に備えられている。
【００１４】
前記上下のＡＴＣ１５，１９は、それぞれ上下の金型Ｐ，Ｄの着脱交換を行うもので、上下の金型Ｐ，Ｄに備えた係合孔ＰＨ，ＤＨに係合自在に金型保持部材２１がそれぞれ備えられている。前記金型保持部材２１は、よく知られているように、金型装着部９，１１に装着した金型Ｐ，Ｄに対して進退可能に備えられている。そして、金型装着部９，１１に装着した上下の金型Ｐ，Ｄに備えたそれぞれの係合孔ＰＨ，ＤＨに挿通して金型Ｐ，Ｄを保持する状態時には水平状態で前進した状態に保持されているものである。
【００１５】
なお、前記ＡＴＣ１５，１９が左右方向に移動する動作や金型装着部９，１１と金型格納部１３，１７との間において金型Ｐ，Ｄの着脱交換を行う動作は、例えば前記特許文献１に記載されているように、既によく知られている。したがって、ＡＴＣの動作についての詳細な説明は省略する。
【００１６】
ところで、上下の金型装着部９，１１に対して、ＡＴＣによって新たな金型Ｐ，Ｄを装着する際、前記金型装着部９，１１に、取り外すことのない金型や、取り外しを忘れた金型が存在すると、この取り外しを忘れた金型にＡＴＣが当接して損傷することがある。
【００１７】
そこで、本実施形態においては、金型装着部９，１１に対して新たな金型Ｐ，Ｄの装着を行うに際して、金型装着部９，１１に取り外しの忘れた金型が存在するか否かを検出する動作を行うものである。したがって、本実施形態に係るプレスブレーキ１は、前記ＡＴＣ１５，１９によって金型の交換を行う際に、ＡＴＣ１５，１９の金型交換動作を制御する金型交換動作制御装置２３（図３参照）が備えられている。
【００１８】
金型交換動作制御装置２３は、例えばコンピュータから構成してあって、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭを備えている。この制御装置２３には入力手段２５が備えられている。また、前記制御装置２３には、入力手段２５から入力された加工プログラムを格納する加工プログラムメモリ２７が備えられている。さらに、前記制御装置２３には、加工プログラムの解析を行う加工プログラム解析手段２９が備えられている。この加工プログラム解析手段２９は、加工プログラムを解析して、使用する金型、金型装着部９，１１に対して金型を装着すべき金型装着位置を求める機能を有するものである。
【００１９】
さらに、制御装置２３には、取り外しを忘れた金型があるか否かを確認するために、ＡＴＣ１５，１９を金型装着部９，１１に沿って左右方向へ移動する確認動作を行うための確認動作プログラムを格納した確認動作プログラムメモリ３１が備えられている。
【００２０】
また、前記確認動作において、前記ＡＴＣ１５，１９が金型Ｐ，Ｄに当接したときに、当接を検知するための当接検知手段３３が前記制御装置２３に接続してある。上記当接検知手段３３としては、ＡＴＣ１５，１９を左右方向に移動するための、例えばサーボモータ（図示省略）の負荷変動（トルク変化）を検出する構成や、前記サーボモータに備えたロータリーエンコーダのパルス発生停止を検出する構成、或は、ＡＴＣ１５，１９における金型保持部材２１に加速度センサを備えて、衝突を検出する構成などと、種々の構成を採用することができる。
【００２１】
さらに、前記制御装置２３には、ＡＴＣ１５，１９が金型Ｐ，Ｄと当接したときの当接位置を検出する当接位置検出手段３５が接続してある。この当接位置検出手段３５は、ＡＴＣ１５，１９を左右方向に移動するための、例えばサーボモータに備えた位置検出手段、例えばロータリーエンコーダとすることができる。
【００２２】
また、前記制御装置２３には、前記ＡＴＣ１５，１９の適宜位置に備えた金型情報読取り手段３７が接続してある。この金型情報読取り手段３７は、ＡＴＣ１５，１９が金型Ｐ，Ｄに当接した際に、当接した金型Ｐ，Ｄに備えた、例えばＩＤタグ、ＩＣチップ、或は金型Ｐ，Ｄに記載したＱＲコード（登録商標）などの金型識別情報保持手段を読取る機能を有するものである。したがって、金型装着部９，１１から取り外すことなく残された金型Ｐ，ＤにＡＴＣ１５，１９が当接すると、取り残された金型Ｐ，Ｄの情報が制御装置２３に入力されることになる。
【００２３】
よって、入力された金型情報に基づいて、金型情報メモリ３９に格納されている金型情報から、取り残されている金型Ｐ，Ｄの金型種、形状、寸法及び係合孔ＰＨ，ＤＨの位置情報などを読み取ることができる。なお、金型Ｐ，Ｄに備えたＩＤタグ等の金型識別情報保持手段に備えた金型識別情報に、金型種、形状、寸法、係合孔ＰＨ，ＤＨの位置情報が予め格納してある場合には、前記金型情報メモリ３９を省略することが可能である。
【００２４】
前記制御装置２３には、金型搬出動作プログラムメモリ４１が備えられている。この金型搬出動作プログラムメモリ４１には、取り残された金型Ｐ，Ｄを、ＡＴＣ１５，１９によって金型格納部１３，１７へ搬出する動作のプログラムが格納されている。したがって、取り残された金型Ｐ，Ｄが存在する場合には、金型搬出動作プログラムメモリ４１に格納されたプログラムに従って金型Ｐ，Ｄの搬出が行われるものである。
【００２５】
さらに、前記制御装置２３には、前記ＡＴＣ１５，１９に備えたサーボモータの動作を制御するサーボモータドライバ４３が接続してある。
【００２６】
さて、以上のごとき構成において、入力手段２５から加工プログラムが入力されると（ステップＳ１）、加工プログラムは加工プログラムメモリ２７に格納される。加工プログラムメモリ２７に加工プログラムが格納されると、プログラム解析手段２９によって加工プログラムの解析が行われる（ステップＳ２）。そして加工プログラムから、使用する金型Ｐ，Ｄ（すなわち金型装着部９，１１に装着する金型Ｐ，Ｄ）を読み出す（ステップＳ３）と共に、金型装着部９，１１に対する金型Ｐ，Ｄの装着位置を読み出す（ステップＳ４）。
【００２７】
金型Ｐ，Ｄの装着位置の読み込みが行われると、装着位置に金型Ｐ，Ｄが有るか否かの確認動作が行われる（ステップＳ５）。この確認動作は、確認動作プログラムメモリ３１に予め格納してあるプログラムに従って行われる。すなわち、上下のＡＴＣ１５，１９における金型保持部材２１が金型Ｐ，Ｄを保持する状態（金型装着部９，１１に装着してある金型Ｐ，Ｄと干渉する状態）、すなわち水平状に保持される（ステップＳ６）。
【００２８】
そして、上下の金型装着部９，１１において、金型Ｐ，Ｄを配置する金型配置領域外からＡＴＣ１５，１９を（確認動作プログラムに予め設定された前述のトルク変化の検出やＡＴＣ１５，１９の惰走量の影響等を考慮した適切な移動速度でもって）左右方向に移動する（ステップＳ７）。そして、金型保持部材２１が金型Ｐ，Ｄに当接したか否かを検出する（ステップＳ８）。ここで、ＮＯの場合には、金型Ｐ，Ｄを配置する金型配置領域（金型装着すべき領域）を通過したか否かを判別する（ステップＳ９）。
【００２９】
上記ステップＳ９においてＮＯの場合には、前記ステップＳ８に戻る。ステップＳ９においてＹＥＳの場合には、ステップＳ１０において「金型なし」と判別する。そして、ステップＳ１１において新たな金型Ｐ，Ｄを装着する装着動作を実行する。
【００３０】
前記ステップＳ８においてＹＥＳの場合には、上下のＡＴＣ１５，１９における金型保持部材２１が金型Ｐ，Ｄに当接した位置を検出する（ステップＳ１２）。上述のように、金型保持部材２１が金型Ｐ，Ｄに当接すると、ＡＴＣ１５，１９に備えた情報読取り手段３７によって、金型Ｐ，Ｄに備えた、例えばＩＤタグなどの金型識別情報保持手段の読み取りが行われる（ステップＳ１３）。
【００３１】
金型識別情報保持手段の読み取りが行われると、当接した金型Ｐ，Ｄにおける係合孔ＰＨ，ＤＨの位置の読み取りが行われる（ステップＳ１４）。そして、金型搬出動作プログラムメモリ４１に格納されている金型搬出動作によって、当接した金型Ｐ，Ｄの搬出が行われる（ステップＳ１５）。すなわち、当接した金型Ｐ，Ｄにおける係合孔ＰＨ，ＤＨに対して、ＡＴＣ１５，１９に備えた金型保持部材２１が係合される（ステップＳ１６）。そして、金型装着部９，１１から金型Ｐ，Ｄが取り外されて、金型格納部１３，１７へ搬出する。その後、再びステップＳ５に戻り、取り残しの金型が有るか否かの確認動作が行われる。
【００３２】
以上のごとき、説明から理解されるように、板状のワークＷの折曲げ加工を行うために、加工プログラムが制御装置２３に入力されると、上下のテーブル５，７に対して使用する金型Ｐ，Ｄを新たに装着する前に、上下のテーブル５，７における金型装着部９，１１に対して新たに金型Ｐ，Ｄを装着すべき位置の、金型の有無の確認が行われる。したがって、使用すべき金型Ｐ，Ｄを、装着位置（配置位置）に対してＡＴＣ１５，１９によって配置するとき、取り残された金型にＡＴＣ１５，１９が当接（衝突）するようなことはない。
【００３３】
ところで、本発明は、前述したごとき実施形態のみに限るものではなく、適宜の変更を行うことにより、その他の形態でもって実施可能である。
【００３４】
すなわち、前記説明においては、上下の金型装着部９，１１に対して金型Ｐ，Ｄを装着すべき位置（配置すべき位置）に金型Ｐ，Ｄの取り残しが有るか否かの確認を行う旨、説明した。しかし、金型配置位置に拘わりなく、上下の金型装着部９，１１の全体に亘って金型Ｐ，Ｄの有無を確認することも可能である。この場合、図１に示すように、上下の金型装着部９，１１の一方の端部（図１においては左端部）の外側に位置するＡＴＣ１５，１９を、金型装着部９，１１の他方の端部へ移動することによって行い得るものである。なお、上下の金型装着部９，１１に対する金型有無の確認動作は、上下同時であっても、上下別個であってもよいものである。
【００３５】
ところで、図５に概略的に示すように、上下のＡＴＣ１５，１９を左右にそれぞれ備えた構成においては、次のように行うことが望ましい。すなわち、左右一対のＡＴＣ１５Ｌ，１５Ｒ，１９Ｌ，１９Ｒをそれぞれ図５（Ａ）に示す基準位置に予め位置決めする。なお、基準位置は、図５（Ａ）に示す右側に限ることなく、左側でもよいものである。図５（Ａ）において、上側のＡＴＣ１５Ｌ，１５Ｒよりも、下側のＡＴＣ１９Ｌ，１９Ｒが右側（外側）に位置することにより、下側の金型装着部１１の清掃を行い易いものである。
【００３６】
上下の金型装着部９，１１の金型Ｐ，Ｄの有無を検出するには、一方のＡＴＣ１５Ｌ，１９Ｌにおける金型保持部材２１を、金型Ｐ，Ｄと干渉しない位置に退避する。そして、前記基準位置から離反したスタート位置（図５（Ｂ）に示す位置）へ移動する。その後、各ＡＴＣ１５Ｌ，１５Ｒ，１９Ｌ，１９Ｒにおける金型保持部材２１を、金型装着部９，１１に装着してある金型Ｐ，Ｄと干渉するように、金型Ｐ，Ｄを保持する状態（ほぼ水平状態）に保持する。そして、左右のＡＴＣ１５Ｌ，１５Ｒ，１９Ｌ，１９Ｒを互に接近するように移動して、金型装着部９，１１の金型Ｐ，Ｄの有無を確認する。これにより金型装着部９，１１に実装された金型を迅速に検出することができる。
【００３７】
なお、金型装着部９，１１に取り外すことなく装着した状態の金型Ｐ，Ｄが存在する場合には、新たに金型Ｐ，Ｄを装着する金型装着領域（金型配置領域）に近接した領域外から、金型Ｐ，Ｄの有無を確認する確認動作を行うものである。
【００３８】
その後、各ＡＴＣ１５Ｌ，１５Ｒ，１９Ｌ，１９Ｒにおける金型保持部材２１を、金型Ｐ，Ｄと干渉しない状態に復帰すると共に、各ＡＴＣ１５Ｌ，１５Ｒ，１９Ｌ，１９Ｒを初期の状態の位置（図５（Ａ）に示す位置）に復帰する。
【００３９】
上述のように、左右両側にＡＴＣ１５Ｌ，１５Ｒ，１９Ｌ，１９Ｒを備えた構成においては、左右のＡＴＣ１５Ｌ，１５Ｒ，１９Ｌ，１９Ｒによって金型交換を同時に、又は別個に行うことが可能であり、金型装着部９，１１に対する金型Ｐ，Ｄの着脱交換を能率よく行うことができるものである。また、金型装着部９，１１における金型の有無の検出をより迅速に行うことができる。
【００４０】
なお、上下の金型装着部９，１１において金型Ｐ，Ｄを配置可能な領域の全体に亘っての金型Ｐ，Ｄの検出を行う場合には、上下のＡＴＣ１５Ｌ，１５Ｒ及び１９Ｌ，１９Ｒを、上下の金型装着部９，１１の左右両端部の外側の位置（図１５（Ｃ）に示す想像線の位置）へ移動可能な構成とすることも可能である。
【００４１】
ところで、前記説明においては、金型保持部材２１が金型Ｐ，Ｄに当接することによって金型Ｐ，Ｄの有無を検出する旨説明した。しかし、金型装着部９，１１の金型Ｐ，Ｄの有無を検出する構成としては、金型保持部材２１とは別個の当接部材を進退可能に備えることも可能である。また、ＡＴＣ１５，１９から検査光を金型Ｐ，Ｄへ照射して、その反射光を検出することによって、金型Ｐ，Ｄの有無を検出することも可能である。
【００４２】
さらには、例えば特開２００９−１３１９１０号公報に記載されているように、プレスブレーキの前側に左右方向へ移動位置決め自在に備えたワーク搬送ロボットに、金型装着部９，１１に装着してある上下の金型Ｐ，Ｄと当接可能な当接部材を備える。そして、ワーク搬送ロボットの左右方向への移動時に、前記当接部材が金型装着部９，１１に装着してある上下の金型Ｐ，Ｄに当接したことを検出する構成とすることも可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１  プレスブレーキ
５  上部テーブル
７  下部テーブル
９  金型装着部（上型装着部）
１１  金型装着部（下型装着部）
１５，１９  ＡＴＣ
２１  金型保持部材
２３  金型交換動作制御装置
２７  加工プログラムメモリ
２９  加工プログラム解析手段
３１  確認動作プログラムメモリ
３３  当接検知手段
３５  当接位置検知手段
３７  金型情報読取り手段
３９  金型情報メモリ
４１  金型搬出動作プログラムメモリ
Ｐ  上型
Ｄ  下型
ＰＨ，ＤＨ  係合孔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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