(57)【要約】      （修正有）【課題】先行車両に接近する少なくとも１つの第２車両の追越し過程を指示する方法を提供する。【解決手段】先行車両の周辺の検出ステップ１０３と、第２車両の追越し意図の認識ステップ１０４と、第２車両の追越し軌道上の第３車両の検出ステップ１０５と、検出された第３車両に依存した、第２車両の追越し過程の決定および選択ステップ１０６とを有する先行車両用方法１００であって、選択された追越し過程の制御のため信号の送信ステップ１０７をさらに有する。【選択図】図１
2019091451.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両に接近する少なくとも１つの第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）の追越し過程の指示のための先行車両（４０１、５０１）用方法（１００）であって、
先行車両（４０１、５０１）の周辺の検出ステップ（１０３）と、
少なくとも１つの第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）の追越し意図の認識ステップ（１０４）と、
少なくとも１つの第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）の追越し軌道（４０７、５０８）上の少なくとも１つの第３車両（４０３−１ないし４０３−３、５０３−１ないし５０３−３）の検出ステップと、
少なくとも１つの検出された第３車両（４０３−１ないし４０３−３、５０３−１ないし５０３−３）に依存した、少なくとも１つの第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）の少なくとも１つの追越し過程の決定および選択ステップ（１０６）と、
を有する先行車両（４０１、５０１）用方法（１００）において、
少なくとも１つの選択された追越し過程の制御のための少なくとも１つの信号（６１０−１、６１０−２）の送信ステップ（１０７）を更に有することを特徴とする先行車両（４０１、５０１）用方法（１００）。
【請求項２】
方法のスタートのためのスタート信号（６０７）の読込みステップを更に有することを特徴とする請求項１に記載の方法（１００）。
【請求項３】
少なくとも１つの選択された追越し過程の制御のための少なくとも１つの信号（６１０−１、６１０−２）は、少なくとも１つの第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）の走行運転の操作のための制御信号であることを特徴とする請求項１または２に記載の方法（１００）。
【請求項４】
少なくとも１つの選択された追越し過程の制御のための少なくとも１つの第２信号（６１０−１、６１０−２）が送信されること、および少なくとも１つの選択された追越し過程の制御のための少なくとも１つの第２信号（６１０−１、６１０−２）は、少なくとも１つの第３車両（４０３−１ないし４０３−３、５０３−１ないし５０３−３）の走行運転の操作のための制御信号であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の方法（１００）。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の先行車両（４０１、５０１）用方法（１００）の全てのステップを実行するように設計されたコンピュータプログラム。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法（１００）を実行するように設計された、先行車両に接近する少なくとも１つの第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）の追越し過程の指示のための先行車両（４０１、５０１）用装置（６００）において、
先行車両（４０１、５０１）の周辺を検出し、少なくとも１つの第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）を検出し、および少なくとも１つの第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）の追越し軌道（４０７、５０８）上の少なくとも１つの第３車両（４０３−１ないし４０３−３、５０３−１ないし５０３−３）を検出する少なくとも１つの検出装置（６０２−１、６０２−２）と、
少なくとも１つの第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）の追越し意図を認識し、および少なくとも１つの検出された第３車両（４０３−１、ないし４０３−３、５０３−１ないし５０３−３）に依存して少なくとも１つの第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）の少なくとも１つの追越し過程を決定および選択する制御装置（６０１）と、
を有する先行車両（４０１、５０１）用装置（６００）において、装置（６００）は、さらに、
少なくとも１つの選択された追越し過程の制御のための少なくとも１つの信号（６０２−１、６０２−２）を送信する少なくとも１つの送信装置（６０３、６０４）と、
を有することを特徴とする車両（４０１、５０１）用装置（６００）。
【請求項７】
第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）の意図された追越し過程の指示のための第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）用方法（２００）において、
第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）の追越し過程の制御のための少なくとも１つの先行車両（４０１、５０１）の信号の検出ステップ（２０３）と、
少なくとも１つの検出された先行車両の信号に依存した第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）の走行運転の操作ステップ（２０４）と、
を有する第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）用方法（２００）。
【請求項８】
先行車両（４０１、５０１）への少なくとも１つの情報信号の送信ステップ（２０２）を更に有することを特徴とする請求項７に記載の方法（２００）。
【請求項９】
請求項８または９に記載の第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）用方法の全てのステップを実行するように設計されたコンピュータプログラム。
【請求項１０】
請求項８または９に記載の方法（２００）を実行するように設計された、第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）の意図された追越し過程の指示のための第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）用装置において、
第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）の追越し過程の制御のための少なくとも１つの先行車両（４０１、５０１）の信号を検出する検出装置と、
少なくとも１つの検出された先行車両の信号に依存して第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）の走行運転を操作する制御装置と、
を有する第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）用装置。
【請求項１１】
さらに、先行車両（４０１、５０１）に少なくとも１つの情報信号を送信する送信装置を有する、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）の意図された追越し過程の指示のための第３車両（４０３−１ないし４０３−３、５０３−１ないし５０３−３）用方法（３００）において、
第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）の追越し過程の制御のための少なくとも１つの先行車両（４０１、５０１）の信号の検出ステップと、
少なくとも１つの検出された先行車両の信号に依存した第３車両（４０３−１ないし４０３−３、５０３−１ないし５０３−３）の走行運転の操作ステップと、
を有する第３車両（４０３−１ないし４０３−３、５０３−１ないし５０３−３）用方法（３００）。
【請求項１３】
請求項１２に記載の第３車両（４０３−１ないし４０３−３、５０３−１ないし５０３−３）用方法（３００）の全てのステップを実行するように設計されたコンピュータプログラム。
【請求項１４】
請求項１２に記載の方法（３００）を実行するように設計された、第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）の意図された追越し過程の指示のための第３車両（４０３−１ないし４０３−３、５０３−１ないし５０３−３）用装置において、
第２車両（４０２、５０２−１、５０２−２）の追越し過程の制御のための少なくとも１つの先行車両（４０１、５０１）の信号を検出する検出装置と、
少なくとも１つの検出された先行車両の信号に依存して第３車両（４０３−１ないし４０３−３、５０３−１ないし５０３−３）の走行運転を操作する制御装置と、
を有する第３車両（４０３−１ないし４０３−３、５０３−１ないし５０３−３）用装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車両に接近する少なくとも１つの第２車両の追越し過程の指示のための先行車両用方法、先行車両の方法のステップを実行するように設計されたコンピュータプログラムおよび先行車両用装置に関する。本発明は、さらに、第２車両用方法、第２車両の方法のステップを実行するように設計されたコンピュータプログラムおよび第２車両用装置に関する。本発明は、さらに、第３車両用方法、第３車両の方法のステップを実行するように設計されたコンピュータプログラムおよび第３車両用装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
独国特許出願公開第１０２０１４００８９８０号明細書は、車両が対向車両を監視する対面交通を有する追越し状況における車両の衝突回避方法を開示する。このような方法において、監視車両に後続する車両の追越しの開始が監視車両により検出され、この場合、後続車両の対向車両との衝突危険が監視車両により評価され、衝突危険が確定された場合、監視車両の危険低減反応が発信される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２０１４００８９８０号明細書
【発明の概要】
【０００４】
本発明は、  先行車両に接近する少なくとも１つの第２車両の追越し過程の指示のための先行車両用方法から出発する。方法は、先行車両の周辺の検出ステップと、少なくとも１つの第２車両の追越し意図の認識ステップと、少なくとも１つの第２車両の追越し軌道上の少なくとも１つの第３車両の検出ステップと、および少なくとも１つの検出された第３車両に依存した、少なくとも１つの第２車両の少なくとも１つの追越し過程の決定および選択ステップとを有する。
【０００５】
本発明の方法は、少なくとも１つの選択された追越し過程の制御のための少なくとも１つの信号の送信ステップを更に有する。
先行車両は停止車両であってもよい。先行車両は、特に、駐車車両であってもよい。先行車両は、例えば、道路端縁にまたは第２列に駐車してもよい。先行車両は、例えば、検出装置によりその周辺を検出可能である。このとき検出されたデータは、検出装置の評価ユニット内で処理されてもよい。このとき検出されたデータは、先行車両の制御装置内で処理されてもよい。この場合、第２車両が検出可能である。少なくとも１つの第２車両の追越し意図は、例えば、第２車両の設定された方向指示器により認識可能である。代替態様として、少なくとも１つの第２車両の追越し意図は、無線信号を受信する先行車両の受信装置により受信された情報信号により認識されてもよい。検出装置により検出されたデータにより、第３車両もまた認識可能である。
【０００６】
第２車両は、特に、少なくとも一時的に自動運転を有する車両である。第２車両は先行車両の一方の側で接近してもよい。第２車両は先行車両の後側で接近してもよい。第２車両は先行車両の前側で接近してもよい。第２車両は先行車両の側部から接近してもよい。
【０００７】
第３車両は、特に、少なくとも一時的に自動運転を有する車両である。第３車両は第２車両に隣接する車線上に位置していてもよい。第３車両は第２車両の対向車両であってもよい。第３車両は、その検出時点において、少なくとも１つの第２車両の追越し軌道上に位置していてもよい。第３車両は、その検出時点において、その代わりに、少なくとも１つの第２車両の追越し軌道からまだ離れて位置していてもよい。この代替態様において、第３車両が検出されたとき、第３車両は近い時点に少なくとも１つの第２車両の追越し軌道上に位置するであろうことが認識されてもよい。
【０００８】
第３車両がその検出時点においてどこに位置するかに依存して、第２車両に種々の追越し過程が利用可能である。第３車両が、例えば、既に第２車両の追越し軌道上に存在する場合、第２車両がはじめに停車し、第３車両が追越し軌道を再び離れたときにはじめて先行車両を追い越す追越し過程が決定および選択されてもよいことは好ましい。代替態様として、第３車両は検出されたが、まだ第２車両の追越し軌道上に存在しない場合がある。追越し過程のために必要な時間間隔が、第３車両が第２車両の追越し軌道上に位置するまでの時間間隔より短いこのような追越し過程の場合には、追越し過程が決定および選択されてもよい。
【０００９】
本発明の利点は、第２車両が先行車両をいかに追越すかを先行車両が制御可能であることにある。第２車両の追越し過程は、ドライバの介入なしに自動的に実行可能である。方法は、例えば、第２車両が第２列に駐車する先行車両を追い越したいときに関するものであってもよい。特に方法は、第２列に停車している先行車両が、その大きさにより第２車両の視界を妨害する、ライトバン、ごみ処理車およびバスのような商用車であるときに利点をもたらす。ここでは、自動運転の状態にある第２車両の追越し過程が本質的に容易となる。第２車両の追越し過程は安全に実行可能である。
【００１０】
本発明の有利な構成において、方法は、方法のスタートのためのスタート信号の読込みステップを更に有するように設計されている。対応スタート信号は、例えば、先行車両の乗員が方法をスタートする装置を操作したときに発生されかつ読み込まれてもよい。対応スタート信号は、先行車両のシステムにより先行車両の駐車状態が認識されたとき、発生されかつ読み込まれてもよい。この構成の利点は、先行車両の停止ないしは駐車後に直接方法がスタート可能であることにある。その追越し過程において本来第２車両の視界を妨害する先行車両は、第２車両の追越しを支援可能であることが有利である。
【００１１】
本発明の他の有利な構成において、少なくとも１つの選択された追越し過程の制御のための少なくとも１つの信号は、少なくとも１つの第２車両の走行運転の操作のための制御信号であるように設計されている。この構成の利点は、先行車両が適切に第２車両をその追越し過程において支援可能であることにある。例えば、第２車両の走行運転の操作のための制御信号は、第２車両が停止されるようなものであってもよい。これは、特に、第２車両の追越し軌道上に既に位置する第３車両が検出されたときの場合であってもよい。代替態様として、第２車両の走行運転の操作のための制御信号は、第２車両が追越し過程を実行するようなものであってもよい。これは、例えば、近い時点にはじめて第２車両の追越し軌道上に位置するであろう第３車両が検出されたときの場合であってもよい。第３車両が第２車両の追越し軌道上に位置するまでの時間間隔が追越し過程のために必要な時間間隔より大きい場合、第２車両はその追越し過程を安全に実行可能である。第３車両が第２車両の追越し軌道上に位置するまでの時間間隔は、この場合、例えば、第３車両の先行車両からの距離および第３車両の実際速度から決定されてもよい。第３車両の距離および第３車両の実際速度は、例えば、先行車両の検出ユニットにより検出されてもよい。
【００１２】
本発明の他の有利な構成において、少なくとも１つの選択された追越し過程の制御のための少なくとも１つの第２信号が送信されるように設計されている。少なくとも１つの選択された追越し過程の制御のための少なくとも１つの第２信号は、少なくとも１つの第３車両の走行運転の操作のための制御信号である。この構成の利点は、第３車両の走行運転が、第２車両の追越し過程が支援されるように指示可能であることにある。例えば、第３車両の走行運転の操作のための制御信号は、第３車両が、それが第２車両の追越し軌道上に位置する前に停止されるようなものであってもよい。これにより、第２車両の追越し軌道は解放されかつ第２車両のための追越し過程が支援可能である。
【００１３】
特に、少なくとも１つの選択された追越し過程の制御のための少なくとも１つの信号は、無線信号であってもよい。無線信号は、例えば、Ｃａｒ２Ｃａｒ信号であってもよい。例えば、先行車両は、第２車両の走行運転の操作のための無線信号を第２車両に送信可能である。例えば、先行車両は、第３車両の走行運転の操作のための無線信号を第３車両に送信可能である。特に、少なくとも１つの選択された追越し過程の制御のための少なくとも１つの信号は光信
号であってもよい。光信号は、例えば、路面上への投影であってもよい。例えば、先行車両は、第２車両の走行運転の操作のための光信号を送信してもよい。先行車両は、第２車両により停止信号としてまたはその代わりに追越し過程のためのスタート信号として検出可能な映像を路面上に投影してもよい。例えば、先行車両は、第３車両の走行運転の操作のための光信号を送信してもよい。先行車両は、第３車両により停止信号としてまたはその代わりに発進のための信号としてあるいはその代わりに継続走行のための信号として検出可能な映像を路面上に投影してもよい。
【００１４】
本発明は、さらに、上記の先行車両用方法の全てのステップを実行するように設計されたコンピュータプログラムから出発する。
本発明は、さらに、先行車両用コンピュータプログラムがその上に記憶されたマシンが読取り可能な記憶媒体から出発する。
【００１５】
本発明は、さらに、先行車両に接近する少なくとも１つの第２車両の追越し過程の指示のための先行車両用装置から出発する。装置は、上記の先行車両用方法を実行するように設計されている。装置は、先行車両の周辺を検出し、少なくとも１つの第２車両を検出し、および少なくとも１つの第２車両の追越し軌道上の少なくとも１つの第３車両を検出する少なくとも１つの検出装置を有する。装置は、さらに、少なくとも１つの第２車両の追越し意図を認識し、および少なくとも１つの検出された第３車両に依存して少なくとも１つの第２車両の少なくとも１つの追越し過程を決定および選択する制御装置を有する。装置は、さらに、少なくとも１つの選択された追越し過程の制御のための少なくとも１つの信号を送信する送信装置を有する。送信装置は、無線信号を送信するように設計されていてもよい。送信装置は、光信号を送信するように設計されていてもよい。装置は、さらに、無線信号を受信する受信装置を有してもよい。
【００１６】
本発明の他の態様は、第２車両の意図された追越し過程の指示のための第２車両用方法であり、この場合、方法は、第２車両の追越し過程の制御のための少なくとも１つの先行車両の信号の検出ステップと、および第２車両の走行運転の操作ステップとを有する。この場合、第２車両の走行運転は、検出された先行車両の信号に依存して操作される。
【００１７】
本発明の利点は、第２車両が追越し過程において先行車両により支援可能にされることにある。特に、第２列に駐車する先行車両により第２車両の視界が妨害されているとき、追越し過程は支援により安全に実行可能である。
【００１８】
本発明の有利な構成において、方法は、先行車両への少なくとも１つの情報信号の送信ステップを更に有するように設計されている。第２車両は、特に、第２車両の追越し意図を先行車両に伝送する情報信号を先行車両に送信可能である。情報信号は、例えば、無線信号として送信されてもよい。
【００１９】
本発明は、さらに、上記の第２車両用方法の全てのステップを実行するように設計されたコンピュータプログラムから出発する。
本発明は、さらに、第２車両用コンピュータプログラムがその上に記憶されているマシンが読取り可能な記憶媒体から出発する。
【００２０】
本発明は、さらに、上記の方法を実行するように設計された、第２車両の意図された追越し過程の指示のための第２車両用装置から出発する。第２車両用装置は、第２車両の追越し過程の制御のための少なくとも１つの先行車両の信号を検出する検出装置を有する。検出装置は、無線信号を検出するように設計されていてもよい。検出装置は、光信号を検出するように設計されていてもよい。装置は、さらに、少なくとも１つの検出された先行車両の信号に依存して第２車両の走行運転を操作する制御装置を有する。
【００２１】
有利な構成において、装置は、さらに、先行車両に少なくとも１つの情報信号を送信する送信装置を有する。送信装置は、無線信号を送信するように設計されていてもよい。
本発明の他の態様は、第２車両の意図された追越し過程の指示のための第３車両用方法であり、この場合、方法は、第２車両の追越し過程の制御のための少なくとも１つの先行車両の信号の検出ステップと、および第３車両の走行運転の操作ステップとを有する。この場合、少なくとも１つの検出された先行車両の信号に依存して第３車両の走行運転が操作される。
【００２２】
本発明は、さらに、上記の第３車両用方法の全てのステップを実行するように設計されたコンピュータプログラムから出発する。
本発明は、さらに、第３車両用コンピュータプログラムがその上に記憶されているマシンが読取り可能な記憶媒体から出発する。
【００２３】
本発明は、さらに、上記の方法を実行するように設計された、第２車両の意図された追越し過程の指示のための第３車両用装置から出発する。第３車両用装置は、第２車両の追越し過程の制御のための少なくとも１つの先行車両の信号を検出する検出装置を有する。検出装置は、無線信号を検出するように設計されていてもよい。検出装置は、光信号を検出するように設計されていてもよい。装置は、さらに、少なくとも１つの検出された先行車両の信号に依存して第３車両の走行運転を操作する制御装置を有する。
【００２４】
以下に本発明の実施例が添付図面により詳細に説明される。図面における同一符号は、同一または同様に作用する要素を示す。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は、先行車両に接近する少なくとも１つの第２車両の追越し過程の指示のための先行車両用方法を示す。
【図２】図２は、第２車両用方法を示す。
【図３】図３は、第３車両用方法を示す。
【図４】図４Ａ〜図４Ｃは、第２車両による先行車両の追越しの経過を示す。
【図５】図５は、事故現場における、先行車両による複数の第２車両の追越し過程の調整を示す。
【図６】図６は、先行車両に接近する少なくとも１つの第２車両の追越し過程の指示のための先行車両用装置を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
図１は、例として、先行車両に接近する少なくとも１つの第２車両の追越し過程の指示のための先行車両用方法１００を示す。方法１００は、ステップ１０１においてスタートする。ステップ１０３において、先行車両の検出装置により先行車両の周辺が検出される。検出された周辺のデータにより、例えば、先行車両に接近する少なくとも１つの第２車両が検出可能および検出装置の評価ユニットによりまたは先行車両の制御装置により認識可能である。ステップ１０４において、少なくとも１つの第２車両の追越し意図が認識される。追越し意図の認識は、例えば、検出された周辺のデータにより行われてもよい。すなわち、例えば、追越し意図は、少なくとも１つの第２車両の設定された方向指示器により認識されてもよい。検出された周辺のデータにより、さらに、少なくとも１つの第２車両の可能な追越し軌道が決定可能である。ステップ１０５において、少なくとも１つの第２車両の追越し軌道上の少なくとも１つの第３車両が検出される。少なくとも１つの第３車両の検出は、例えば、検出された周辺のデータにより行われてもよい。少なくとも１つの、第３車両が検出可能および検出装置の評価ユニットによりまたは先行車両の制御装置により認識可能である。ステップ１０６において、先行車両の制御装置により、少なくとも１つの第２車両の少なくとも１つの追越し過程が決定および選択可能である。ステップ１０７において、少なくとも１つの選択された追越し過程の制御のための少なくとも１つの信号が送信される。この場合、少なくとも１つの選択された追越し過程の制御のための少なくとも１つの信号は、少なくとも１つの第２車両の走行運転の操作のための制御信号であってもよい。この場合、信号は第２車両に送信される。代替態様として、少なくとも１つの選択された追越し過程の制御のための信号は、少なくとも１つの第３車両の走行運転の操作のための制御信号であってもよい。この場合、信号は第３車両に送信される。ステップ１０７において、少なくとも２つの信号が送信されてもよく、この場合、少なくとも１つの第２車両の走行運転の操作のための少なくとも１つの制御信号および少なくとも１つの第３車両の走行運転の操作のための少なくとも１つの制御信号が送信される。方法１００はステップ１０８において終了する。
【００２７】
任意のステップ１０２において、方法１００の開始のために、方法１００のスタートのためのスタート信号が読み込まれる。対応スタート信号は、例えば、先行車両の乗員が方法１００のスタートのための装置を操作したとき、発生されかつ読み込まれてもよい。対応スタート信号は、先行車両のシステムにより先行車両の駐車状態が認識されたとき、発生されかつ読み込まれてもよい。
【００２８】
任意のステップ１０９において、先行車両の受信装置により情報信号が受信されてもよい。この情報信号は、例えば、無線信号であってもよい。この情報信号は、例えば、少なくとも第２車両から送信されてもよい。この情報信号は、例えば、少なくとも１つの第２車両の追越し意図に関する情報を含んでもよい。
【００２９】
図２は、例として、第２車両用方法２００を示す。方法２００はステップ２０１においてスタートする。ステップ２０３において、第２車両の追越し過程の制御のための少なくとも１つの信号が検出される。ステップ２０４において、検出された信号に依存して少なくとも１つの第２車両の走行運転が操作される。方法２００はステップ２０５において終了する。任意のステップ２０２において、少なくとも１つの第２車両は、情報信号を先行車両に送信する。情報信号は、例えば、第２車両の追越し意図に関する情報を含んでもよい。
【００３０】
図３は、例として、第３車両用方法３００を示す。方法３００はステップ３０１においてスタートする。ステップ３０３において、第２車両の追越し意図の制御のための少なくとも１つの信号が検出される。ステップ３０４において、検出された信号に依存して少なくとも１つの第３車両の走行運転が操作される。方法３００はステップ３０５において終了する。任意のステップ３０２において、少なくとも１つの第３車両は、情報信号を先行車両に送信する。情報信号は、例えば、第３車両の意図された軌道に関する情報であってもよい。
【００３１】
図４Ａ〜図４Ｃは、先行車両４０１が第２車両４０２により追い越される追越し過程の経過を示す。図４Ａにおいて、先行車両４０１および第２車両４０２は、追越し過程の第１時点において、両方とも走行方向４０９を有する車線上に存在する。先行車両４０１は、この場合、車線上に位置する。先行車両４０１は車線上で駐車する。それに対応して、第２車両４０２は追越し意図を有する。第２車両４０２は先行車両４０１を追い越すことを希望する。しかしながら、この場合、走行方向４０８を有する車線上の対向車両を考慮しなければならない。
【００３２】
先行車両４０１は、例えば、先行車両４０１のシステムにより、それが駐車状態に存在することを認識可能である。代替態様として、例えば、先行車両４０１の乗員が、それが駐車状態に存在することを先行車両４０１に認識可能にする装置を操作してもよい。先行車両４０１のエンジンが運転しているか否かとは無関係に、先行車両４０１は、それに続いて、第２車両４０２の追越し過程の指示のためのその機能をスタート可能である。
【００３３】
先行車両４０１は、検出装置によりその周辺を検出可能である。これにより、それは、例えば、それに接近する第２車両４０２を認識可能である。これにより、それは、例えば、それが車両４０２の設定された方向指示器を認識することにより、第２車両４０２の追越し意図もまた認識可能である。その代わりにまたはそれに追加して、先行車両４０１は、それが第２車両４０２により送信された情報信号を受信することによってもまた、第２車両４０２の追越し意図を認識可能である。受信された情報信号は無線信号であってもよい。対応情報信号は、第２車両４０２の追越し意図に関する情報を含んでもよい。
【００３４】
周辺の検出により、先行車両４０１は、さらに、例えば、走行方向４０８を有する車線上の対向車両を認識可能である。この車線上に、それは、例えば、第３車両４０３−１、第３車両４０３−２および第３車両４０３−３を認識する。それは、特に、第２車両４０２が直ちに先行車両４０１を追い越す追越し過程を実行したとき、第３車両４０３−１および第３車両４０３−２は第２車両４０２に対する障害物を示すことを認識可能である。それに対応して、先行車両４０１は、第２車両４０２に対する代替追越し過程を決定する。特に、複数の代替追越し過程が存在するとき、それは、制御装置によりこれらの追越し過程の１つを選択する。すなわち、先行車両４０１は、例えば、第２車両４０２がはじめに停車し、および遅れた時点にはじめて追越し過程を開始する追越し過程を決定および選択してもよい。
【００３５】
先行車両４０１は、少なくとも１つの選択された追越し過程の制御のための信号を送信する。先行車両４０１は、例えば、第２車両４０２の走行運転の操作のための制御信号を送信する。第２車両４０２の走行運転の操作のためのこの制御信号は、第２車両４０２により検出可能である。先行車両４０１は、この場合、無線信号を第２車両４０２に送信してもよい。先行車両４０１は、その代わりにまたはそれに追加して、光信号４０４を送信してもよい。光信号４０４は、道路上への警告通報の投影であってもよい。この光信号４０４は、第２車両４０２の検出装置により認識され、および例えば、停止標識として解釈されてもよい。第２車両４０２において、ここで、検出された先行車両４０１の少なくとも１つの信号に依存して第２車両４０２の走行運転が操作される。図４Ａに示したような場合、第２車両４０２の走行運転は、第２車両４０２がはじめに先行車両４０１の後方に停止するように操作される。
【００３６】
この場合、先行車両４０１は、その周辺の検出により、さらに、第３車両４０３−２および第３車両４０３−３の間に第２車両４０２の追越し過程のために利用可能な十分に大きな間隔４０６が存在することを認識したとする。先行車両４０１は、このとき、例えば、第３車両４０３−３の走行運転の操作のための制御信号を送信してもよい。この制御信号は、第３車両４０３−３により検出可能である。先行車両４０１は、この場合、無線信号を第３車両４０３−３に送信してもよい。先行車両４０１は、その代わりにまたはそれに追加して、光信号４０５を送信してもよい。光信号４０５は、例えば道路上への停止標識の投影であってもよい。この光信号４０５は、第３車両４０３−３の検出装置により認識可能および解釈可能である。第３車両４０３−３において、このとき、少なくとも１つの検出された先行車両４０１の信号に依存して第３車両４０３の走行運転が操作される。図４Ａに示したような場合において、第３車両４０３−３の走行運転は、第３車両４０３−３がはじめに光信号４０５により停止するように操作される。
【００３７】
図４Ｂは、ここに記載の追越し過程の第２時点を示す。第３車両４０３−１および第３車両４０３−２は、この時点において、両方とも先行車両４０１を通過している。第３車両４０３−３の走行運転は、このとき、第３車両４０３−３が光信号４０５により停止するように操作されている。先行車両４０１は、このとき、第２車両４０２の走行運転の操作のためのもう一つの制御信号を第２車両４０２に送信してもよい。これにより、第２車両４０２の走行運転は、車両４０２がその走行過程をスタートするように操作される。車両４０２は、先行車両４０１を追越し軌道４０７上で追い越す。図４Ｂに示したようなこの追越し過程が終了した場合、対向車線は先行車両４０１により再び解放されてもよい。先行車両４０１は、このために、第３車両４０３−３の走行運転の操作のためのもう一つの信号を第３車両４０３−３に送信してもよい。
【００３８】
図４Ｃは、ここに記載の追越し過程の第３時点を示す。第３車両４０３−３の走行運転は、第３車両４０３−３は継続走行可能なように操作された。それは、同様に、先行車両４０１を通過する。
【００３９】
したがって、先行車両は能動的に交通の制御に介入可能である。代替態様として、対向車線上を移動する第３車両の所定数のみを通過させてもよい。これにより、走行方向内の渋滞が回避可能である。
【００４０】
図５は、事故現場における、先行車両５０１による第２車両５０２−１および５０２−２の追越し過程の調整を示す。ここに示した状況は、高速道路上の事故を示したものであってもよい。先行車両５０１の一方の側に、事故に関与しかつこのとき２つの車線を遮断した第３車両５０３−１および第３車両５０３−２が存在する。先行車両５０１の他方の側に、第２車両５０２−１、第２車両５０２−２および第３車両５０２−３が存在する。これらの３つの車両は３つの車線上に存在し、この場合、３つの全ての車線上で同一走行方向に沿って走行される。第２車両５０２−１が存在する車線は、事故によりおよび先行車両５０１のために通行可能ではない。したがって、第２車両５０２−１は追越し意図を有する。第２車両５０２−２が存在する車線は、事故によりおよび先行車両５０１のために通行可能ではない。したがって、第２車両５０２−２は追越し意図を有する。第３車両５０３−３は空いている車線上を移動する。その走行において、それは先行車両５０１を通過する。しかしながら、第３車両５０３−３が継続して移動した場合、それは第２車両５０２−２の追越し軌道５０８上にいることになる。それは、第２車両５０２−１の追越し軌道上にいることにもなる。第２車両５０２−１および第２車両５０２−２が同時にそれらのそれぞれの追越し過程を実行したと仮定した場合、さらに、これらの両方の車両は相互に妨害することになるであろう。第２車両５０２−２は第２車両５０２−１の追越し軌道上に位置しかつ第２車両５０２−１の追越し過程を妨害することになるであろう。第２車両５０２−１は、第２車両５０２−２の追越し軌道上に位置しかつ第２車両５０２−２の追越し過程を妨害することになるであろう。
【００４１】
先行車両５０１の安全かつ効果的な追越しおよび通過を保証するために、先行車両５０１は調整を引き受ける。先行車両５０１は、第２車両５０２−１および第２車両５０２−２の追越し過程を指示する。先行車両５０１ははじめにその周辺を検出する。検出されたデータにより、先行車両５０１は、第２車両５０２−１、第２車両５０２−２および第３車両５０３−３を検出可能である。検出されたデータにより、先行車両５０１は、例えば、さらに、第２車両５０２−１の追越し意図を認識可能である。代替態様として、第２車両５０２−１は、その追越し意図を情報信号の形で先行車両５０１に送信してもよい。この情報信号は先行車両５０１により受信可能である。検出されたデータにより、先行車両５０１は、例えば、さらに、第２車両５０２−１の追越し意図もまた認識可能である。代替態様として、第２車両５０２−２は、追越し意図を情報信号の形で先行車両５０１に送信してもよい。この情報信号は先行車両５０１により受信可能である。検出されたデータにより、先行車両５０１は、さらに、第３車両５０３−３を第２車両５０２−２の追越し軌道５０８上に検出可能である。先行車両５０１は、第２車両５０２−１の追越し軌道上にもまた第３車両５０３−３を検出可能である。第２車両５０２−１および第２車両５０２−２は、それらが追越し過程を同時に実行したとき、それらの追越し過程において相互に妨害するであろうこともまた、検出されたデータにより、先行車両５０１は認識可能である。
【００４２】
先行車両５０１は、このとき、検出された周辺内の状況に依存して少なくとも１つの追越し過程を決定および選択可能である。先行車両５０１は少なくとも１つの上記の第３車両５０３−３に依存して少なくとも１つの追越し過程を決定および選択可能である。この場合、先行車両５０１は、特に、それぞれ１つの第２車両５０２−１に対する追越し過程および第２車両５０２−２に対する追越し過程を決定および選択するであろう。先行車両５０１は、選択された追越し過程の制御のための少なくとも１つの信号の送信により選択された追越し過程を指示可能である。先行車両５０１は、このとき、少なくとも１つの無線信号の送信により選択された追越し過程を指示可能である。先行車両５０１は、それに追加してまたはその代わりに、少なくとも１つの光信号の送信により選択された追越し過程を指示してもよい。例えば、第２車両５０２−１への無線信号の送信および第２車両５０２−２への無線信号の送信および第３車両５０３−３への無線信号の送信により、はじめに、これらの３つの車両が停止することが達成されてもよい。それに追加してまたはその代わりに、第２車両５０２−１の前への投影としての光信号５０４−１の送信によりおよび第２車両５０２−２の前への投影としての光信号５０４−２の送信によりおよび第３車両５０３−３の前への投影としての光信号５０５の送信により、これらの３つの車両が停止することが達成されてもよい。これにより、はじめに、全ての３つの車線が遮断されている。次に、先行車両５０１は、選択的に、順次に車線のそれぞれ１つを解放可能である。この場合、車線の１つはそれぞれ、車両の所定数に対して解放可能である。すなわち、それは、例えば、はじめに第２車両５０２−１に対して、第２車両５０２−１が存在する車線を解放してもよい。このために、先行車両５０１は、第２車両５０２−１の走行運転の操作のための制御信号を送信する。先行車両５０１は、この車線上で第２車両５０２−１に後続する別の車両にもまた対応制御信号を送信してもよい。次に、先行車両５０１はこの車線を再び遮断してもよい。例えば、次のステップにおいて、第２車両５０２−２が存在する車線の解放が行われる。このために、先行車両５０１は、第２車両５０２−２の走行運転の操作のための制御信号を送信する。先行車両５０１は、この車線上で第２車両５０２−２に後続する別の車両にもまた対応制御信号を送信してもよい。例えば、第２車両５０２−２および場合により別の車両が追越し軌道５０８に沿って事故現場を通過した場合、先行車両５０１はこの車線を再び遮断してもよい。次に、先行車両５０１は、第３車両５０３−３に対する車線を解放してもよい。このために、先行車両５０１は、第３車両５０３−３の走行運転の操作のための制御信号を送信する。先行車両５０１は、この車線上で第３車両５０３−３に後続する別の車両にもまた対応制御信号を送信してもよい。この結果、先行車両５０１は、事故現場の通過における均等な交通流れを可能にする。
【００４３】
図６は、例として、先行車両に接近する少なくとも１つの第２車両の追越し過程の指示のための先行車両用装置６００を示す。装置６００は、先行車両の周辺を検出する少なくとも１つの検出装置６０２を有する。図６において、この場合、２つの検出装置６０２−１および６０２−２が示されている。これらは、例えば、それぞれ先行車両における前方のカメラおよび先行車両における後方のカメラであってもよい。検出装置６０２−１および６０２−２によって検出されたデータにより、少なくとも１つの第２車両が検出可能である。さらに、検出されたデータにより、少なくとも１つの第２車両の追越し軌道上の少なくとも第３車両もまた検出可能である。
【００４４】
装置６００は、さらに、制御装置６０１を有する。この制御装置６０１により、少なくとも１つの第２車両の追越し意図が認識可能である。認識は、この場合、例えば検出装置６０２−１および６０２−２によって検出されたデータにより行われる。代替態様として、送受信装置６０４により追越し過程に関する情報を有する情報信号が受信され、および制御装置６０１に伝送されてもよい。制御装置６０１は、少なくとも１つの検出された第３車両に依存して、少なくとも１つの第２車両の少なくとも１つの追越し過程を決定および選択可能である。装置６００の送信装置により、少なくとも１つの選択された追越し過程の制御のための少なくとも１つの信号６１０が送信可能である。送信装置は、この場合、光信号６１０−１を送信する装置６０３であってもよい。送信装置は、この場合、無線信号６１０−２を送信する装置６０４であってもよい。装置６０４は、上記のように、無線信号を受信するように設計されていてもよい。
【００４５】
装置６００は、さらに、スタート信号６０７を伝送する装置６０５を有してもよい。装置６０８により、さらに、地図データを読込み可能である。読み込まれた地図データにより、先行車両が駐車していることが認識可能である。装置６０９により、さらに、ＧＰＳ信号が受信可能である。受信されたＧＰＳ信号により、先行車両が駐車していることが認識可能である。先行車両が第２列に駐車していることが認識可能である。この場合、装置６０５によりスタート信号６０７が制御装置６０１に伝送されてもよい。装置６０１は少なくとも１つの第２車両の追越し過程の指示から開始する。
【００４６】
装置６００は、その代わりにまたはそれに追加して、スタート信号６０７を伝送する装置６０６を有してもよい。装置６０６は、例えば、乗員により操作されてもよい。装置６０６の操作後に、スタート信号６０７は制御装置６０１に伝送可能である。装置６０１は、少なくとも１つの第２車両の追越し過程の指示から開始する。
【符号の説明】
【００４７】
１００  方法
１０１  スタートステップ
１０２  読込みステップ
１０３  検出ステップ
１０４  認識ステップ
１０５  検出ステップ
１０６  決定および選択ステップ
１０７  送信ステップ
１０８  終了ステップ
１０９  受信ステップ
２００  方法
２０１  スタートステップ
２０２  送信ステップ
２０３  検出ステップ
２０４  操作ステップ
２０５  終了ステップ
３００  方法
３０１  スタートステップ
３０２  送信ステップ
３０３  検出ステップ
３０４  操作ステップ
３０５  終了ステップ
４０１  先行車両
４０２  第２車両
４０３−１、４０３−２、４０３−３  第３車両
４０４  光信号
４０５  光信号
４０６  間隔
４０７  追越し軌道
４０８  走行方向
４０９  走行方向
５０１  先行車両
５０２−１、５０２−２  第２車両
５０３−１、５０３−２、５０３−３  第３車両
５０４−１、５０４−２  光信号
５０５  光信号
５０８  追越し軌道
６００  装置
６０１  制御装置
６０２−１、６０２−２  検出装置
６０３  送信装置
６０４  送受信装置
６０５  装置
６０６  装置
６０７  スタート信号
６０８  装置
６０９  装置
６１０−１  第２信号、光信号
６１０−２  第２信号、無線信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【外国語明細書】
2019091451000001.pdf