(57)【要約】【課題】ワーク搬送部の保持部に対するワークの保持位置を精度良く特定することができるワーク保持位置特定装置を提供する。【解決手段】ワーク保持位置特定装置は、保持部によりワークを保持して搬送するワーク搬送部と、ワークを撮影する撮影部と、ワーク搬送部及び撮影部を制御する制御部と、撮影画像の中央部で合焦する第１合焦距離と撮影画像の周辺部で合焦する第２合焦距離を記憶する記憶部と、を備え、制御部は、ワーク搬送部を制御することにより、ワークを撮影部の撮影範囲内に搬送し、ワークの大きさを特定し、ワークの大きさが第１サイズである場合、ワークと撮影部との距離を第１合焦距離に調整し、ワークの大きさが第２サイズである場合、ワークと撮影部との距離を第２合焦距離に調整し、撮影部を制御することによりワークを撮影し、撮影画像に基づいて、保持部に対するワークの保持位置を特定する。【選択図】図４
2019164052.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを保持する保持部を有し、前記保持部により前記ワークを保持して搬送するワーク搬送部と、
撮像レンズを有し、前記保持部に保持されている前記ワークを撮影する撮影部と、
前記ワーク搬送部及び前記撮影部を制御する制御部と、
前記撮影部により撮影される撮影画像において、当該撮影画像の中央部で合焦する距離である第１合焦距離と、当該撮影画像の中央部よりも外側である周辺部で合焦する距離である第２合焦距離と、を記憶する記憶部と、
を備え、
前記制御部は、
前記ワーク搬送部を制御することにより、前記保持部に保持されている前記ワークを前記撮影部の撮影範囲内に搬送し、
前記保持部に保持されている前記ワークの大きさを特定し、
特定した前記ワークの大きさが第１サイズである場合、前記ワークと前記撮影部との距離を前記第１合焦距離となるように調整し、
特定した前記ワークの大きさが前記第１サイズよりも大きい第２サイズである場合、前記ワークと前記撮影部との距離を前記第２合焦距離となるように調整し、
前記ワークと前記撮影部との距離を調整した後に、前記撮影部を制御することにより、前記保持部に保持されている前記ワークを撮影し、
前記撮影部により撮影される撮影画像に基づいて、前記保持部に対する前記ワークの保持位置を特定することを特徴とするワーク保持位置特定装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記ワーク搬送部を制御して前記ワークを前記撮影部に対して接近又は離間させることにより、前記ワークと前記撮影部との距離を調整することを特徴とする請求項１に記載のワーク保持位置特定装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記撮影部を制御することにより、前記保持部に保持されている前記ワークを撮影し、
前記撮影部により撮影される撮影画像に基づいて、前記保持部に保持されている前記ワークの大きさを特定することを特徴とする請求項１又は２に記載のワーク保持位置特定装置。
【請求項４】
前記記憶部は、前記第１合焦距離と前記第２合焦距離との間の距離である第３合焦距離をさらに記憶し、
前記制御部は、
前記ワークと前記撮影部との距離を前記第３合焦距離となるように調整し、
前記ワークと前記撮影部との距離を前記第３合焦距離となるように調整した後に、前記撮影部を制御することにより、前記保持部に保持されている前記ワークを撮影し、
前記撮影部により撮影される撮影画像に基づいて、前記保持部に保持されている前記ワークの大きさを特定することを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載のワーク保持位置特定装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記撮影部により撮影される撮影画像を複数の領域に分割し、複数の前記領域のうち前記ワークの輪郭を含む領域の前記撮像画像における位置に基づいて、前記保持部に保持されている前記ワークの大きさを特定することを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載のワーク保持位置特定装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記撮影部により撮影される撮影画像に複数の輪郭が存在する場合、最も外側の輪郭に基づいて前記ワークの大きさを特定することを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載のワーク保持位置特定装置。
【請求項７】
前記第１合焦距離は、前記第２合焦距離よりも大きいことを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載のワーク保持位置特定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ワーク搬送部の保持部に対するワークの保持位置を特定するワーク保持位置特定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、ワーク搬送部に保持されているワークをカメラにより撮影して、その撮影画像に基づいて、ワークの外観検査を行う装置が開示されている。この種の装置においては、対象となるワークの形状や大きさなどに応じて、カメラの撮像レンズの焦点を調整することが課題となる。この特許文献１の装置では、予め装置に備えられている第１鏡筒に、焦点調整用の第２鏡筒を取り付けることにより、撮像レンズの焦点を調整するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２０６４６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ワークに自動で縫目を形成する自動縫製装置にワークを搬送する場合では、ワーク搬送部の保持部に対するワークの保持位置を精度良く特定して、自動縫製装置の縫製位置に精度良くワークを搬送することが求められる。複数種類のワークを搬送する場合、特許文献１に開示されている従来技術では、ワークの種類に適した鏡筒を使用しなければならず、作業者が誤って不適切な鏡筒を取り付けてしまった場合、ワーク搬送部の保持部に対するワークの保持位置を精度良く特定することが困難である。
【０００５】
本開示は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ワーク搬送部の保持部に対するワークの保持位置を精度良く特定することができるワーク保持位置特定装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係るワーク保持位置特定装置は、ワークを保持する保持部を有し、前記保持部により前記ワークを保持して搬送するワーク搬送部と、撮像レンズを有し、前記保持部に保持されている前記ワークを撮影する撮影部と、前記ワーク搬送部及び前記撮影部を制御する制御部と、前記撮影部により撮影される撮影画像において、当該撮影画像の中央部で合焦する距離である第１合焦距離と、当該撮影画像の中央部よりも外側である周辺部で合焦する距離である第２合焦距離と、を記憶する記憶部と、を備え、前記制御部は、前記ワーク搬送部を制御することにより、前記保持部に保持されている前記ワークを前記撮影部の撮影範囲内に搬送し、前記保持部に保持されている前記ワークの大きさを特定し、特定した前記ワークの大きさが第１サイズである場合、前記ワークと前記撮影部との距離を前記第１合焦距離となるように調整し、特定した前記ワークの大きさが前記第１サイズよりも大きい第２サイズである場合、前記ワークと前記撮影部との距離を前記第２合焦距離となるように調整し、前記ワークと前記撮影部との距離を調整した後に、前記撮影部を制御することにより、前記保持部に保持されている前記ワークを撮影し、前記撮影部により撮影される撮影画像に基づいて、前記保持部に対する前記ワークの保持位置を特定することを特徴とする。
【０００７】
本開示に係るワーク保持位置特定装置によれば、ワーク搬送部の保持部に保持されているワークの大きさを特定し、その特定したワークの大きさに基づいて、ワークと撮影部との距離を調整する。このようにワークと撮影部との距離をワークの大きさに基づいて調整することにより、ワークに焦点を合わせた状態で撮影することができ、ワーク搬送部の保持部に対するワークの保持位置を精度良く特定することができる。
【０００８】
前記ワーク保持位置特定装置では、前記制御部は、前記ワーク搬送部を制御して前記ワークを前記撮影部に対して接近又は離間させることにより、前記ワークと前記撮影部との距離を調整してもよい。これにより、ワークと撮影部との距離を調整するための機構を別途設ける必要が無く、ワーク保持位置特定装置の大型化や複雑化を防止することができる。
【０００９】
前記ワーク保持位置特定装置では、前記制御部は、前記撮影部を制御することにより、前記保持部に保持されている前記ワークを撮影し、前記撮影部により撮影される撮影画像に基づいて、前記保持部に保持されている前記ワークの大きさを特定してもよい。これにより、ワーク搬送部の保持部に対するワークの保持位置を精度良く特定することができる。
【００１０】
前記ワーク保持位置特定装置では、前記記憶部は、前記第１合焦距離と前記第２合焦距離との間の距離である第３合焦距離をさらに記憶し、前記制御部は、前記ワークと前記撮影部との距離を前記第３合焦距離となるように調整し、前記ワークと前記撮影部との距離を前記第３合焦距離となるように調整した後に、前記撮影部を制御することにより、前記保持部に保持されている前記ワークを撮影し、前記撮影部により撮影される撮影画像に基づいて、前記保持部に保持されている前記ワークの大きさを特定してもよい。これにより、ワークの大きさが第１サイズの場合でも、第２サイズの場合でも精度良くワークの大きさを特定することができる。
【００１１】
前記ワーク保持位置特定装置では、前記制御部は、前記撮影部により撮影される撮影画像を複数の領域に分割し、複数の前記領域のうち前記ワークの輪郭を含む領域の前記撮像画像における位置に基づいて、前記保持部に保持されている前記ワークの大きさを特定してもよい。これにより、精度良くワークの大きさを特定することができる。
【００１２】
前記ワーク保持位置特定装置では、前記制御部は、前記撮影部により撮影される撮影画像に複数の輪郭が存在する場合、最も外側の輪郭に基づいて前記ワークの大きさを特定してもよい。これにより、精度良くワークの大きさを特定することができる。
【００１３】
前記ワーク保持位置特定装置では、前記第１合焦距離は、前記第２合焦距離よりも大きくてもよい。これにより、ワークの保持位置を精度良く特定することを具体的に実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態に係るワーク搬送装置の構成例を概略的に示す図
【図２】本実施形態に係る合焦距離データの構成例を概略的に示す図
【図３】本実施形態に係る合焦距離とワークの大きさとの関係例を概略的に説明するための図
【図４】本実施形態に係るワーク搬送装置の制御例を概略的に示すフローチャート
【図５】本実施形態に係る複数の領域に分割した撮像画像を概略的に示す図
【図６】本実施形態に係る小サイズのワークが含まれる場合の撮像画像を概略的に示す図
【図７】本実施形態に係る中サイズのワークが含まれる場合の撮像画像を概略的に示す図
【図８】本実施形態に係る大サイズのワークが含まれる場合の撮像画像を概略的に示す図
【図９】本実施形態に係る複数の輪郭を有するワークが含まれる場合の撮像画像を概略的に示す図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本開示に係る一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１に例示するワーク搬送装置１は、自動縫製装置１００にワークＷを搬送するとともに、その搬送の際に、ワークＷの保持位置を特定して、自動縫製装置１００の縫製位置ＳＰに搬送するようにした装置である。なお、ワークＷは、例えば、布、皮などの薄いシート状の被加工物である。このワーク搬送装置１は、ワーク保持位置特定装置の一例であり、ワーク搬送部２、カメラ３、制御部４、記憶部５などを備えている。
【００１６】
ワーク搬送部２は、本体部６の上部に、アーム部７、ハンド８などを備えている。アーム部７は、いわゆる多関節型のロボットアームである。ハンド８は、保持部の一例であり、アーム部７の先端部に設けられている。本実施形態では、ハンド８は、図示しないエア吸引機構を備えており、ハンドプレート８ａの下面にワークＷを吸引することにより、ワークＷを保持するようになっている。ワーク搬送部２は、アーム部７の駆動を制御することにより、ハンド８に保持されているワークＷを、横方向、縦方向などの各方向に自在に搬送することが可能である。
【００１７】
カメラ３は、撮影部の一例であり、本実施形態では、本体部６の上部に設けられている撮影ボックス９の内部の底面に設けられている。また、カメラ３は、撮影ボックス９の内部の底面に固定されており、移動不能となっている。また、カメラ３は、撮像レンズ１０を備えている。カメラ３は、撮像レンズ１０の焦点を調整するための焦点調整機構を備えておらず、従って、撮像レンズ１０は、焦点を調整不能である。撮影ボックス９の上部には、例えばガラスなどにより構成される透明面部９ａが設けられている。透明面部９ａは、撮影ボックス９内のカメラ３の上方において、当該カメラ３から所定距離を有して位置している。カメラ３の撮像レンズ１０は、上方、つまり、透明面部９ａに向かって指向しており、カメラ３は、ワーク搬送部２によって透明面部９ａの上方に搬送されたワークＷを撮影可能となっている。本実施形態では、この透明面部９ａの上方における所定領域が、カメラ３の撮影可能範囲として設定されている。
【００１８】
制御部４は、例えばマイクロコンピュータを主体として構成されており、制御プログラムや各種の設定値に基づいて、ワーク搬送部２の制御、カメラ３の制御などを含むワーク搬送装置１の動作全般を制御する。
【００１９】
記憶部５は、例えばハードディスクドライブなどの記憶媒体により構成されており、ワーク搬送装置１の制御に必要な各種のデータを記憶している。また、記憶部５には、図２に例示する合焦距離データＤが記憶されている。合焦距離データＤは、カメラ３により撮影される撮影画像において、当該撮影画像の各部において合焦する距離を規定したデータであり、且つ、各合焦距離をワークＷの大きさに対応付けて格納している。本実施形態では、合焦距離データＤには、複数、この場合、少なくとも３つの合焦距離Ａ，Ｂ，Ｃに関するデータが格納されている。
【００２０】
図３に例示するように、合焦距離Ａは、第１合焦距離の一例であり、カメラ３による撮影画像の中央部において合焦する距離である。すなわち、ハンドプレート８ａに保持されたワークＷとカメラ３との間の距離が合焦距離Ａとなる状態で、カメラ３によってワークＷを撮影した場合に、撮影画像の中央部において合焦する。合焦距離Ａは、基準となる中サイズよりも小さい小サイズのワークＷＳを撮影する場合に好適である。合焦距離Ｃは、第２合焦距離の一例であり、カメラ３による撮影画像の中央部よりも外側である周辺部において合焦する距離である。すなわち、ハンドプレート８ａに保持されたワークＷとカメラ３との間の距離が合焦距離Ｃとなる状態で、カメラ３によってワークＷを撮影した場合に、撮影画像の周辺部において合焦する。合焦距離Ｃは、基準となる中サイズよりも大きい大サイズのワークＷＬを撮影する場合に好適である。
【００２１】
合焦距離Ｂは、第３合焦距離の一例であり、カメラ３による撮影画像の中央部と周辺部との間の中間部において合焦する距離である。すなわち、ハンドプレート８ａに保持されたワークＷとカメラ３との間の距離が合焦距離Ｂとなる状態で、カメラ３によってワークＷを撮影した場合に、撮影画像の中間部において合焦する。合焦距離Ｂは、基準となる中サイズのワークＷＭを撮影する場合に好適である。また、合焦距離Ｂは、合焦距離Ａと合焦距離Ｃとの間の距離となっている。また、本実施形態では、合焦距離Ａは、合焦距離Ｂよりも大きい距離となっており、合焦距離Ｂは、合焦距離Ｃよりも大きい距離となっている。
【００２２】
制御部４は、ワーク搬送部２を制御して、ハンド８に保持しているワークＷをカメラ３の撮影可能範囲内において搬送することにより、ワークＷとカメラ３との距離を調整する。このとき、制御部４は、合焦距離データＤに基づき、ワークＷとカメラ３との距離を合焦距離Ａ，Ｂ，Ｃの何れかの距離に調整するようになっている。
【００２３】
次に、ワーク搬送装置１の制御例について説明する。図４に例示するように、制御部４は、まず、ワーク搬送部２のハンド８によりワークＷを保持する（Ｓ１）。そして、制御部４は、ワーク搬送部２を制御することにより、ハンド８に保持されているワークＷをカメラ３の撮影可能範囲内において搬送することにより、ワークＷとカメラ３との距離を合焦距離Ｂとなるように調整する（Ｓ２）。具体的には、ワークＷを保持したハンド８をカメラ３に対して接近又は離間させることで、ワークＷとカメラ３との距離を調整する。そして、制御部４は、ワークＷとカメラ３との距離を合焦距離Ｂとなるように調整した後に、カメラ３を制御することにより、ハンド８に保持されているワークＷを撮影する（Ｓ３）。本実施形態では、カメラ３は、例えば、４２０８×３１２０ピクセルの撮影画像Ｇを生成する。そして、制御部４は、カメラ３により撮影される撮影画像Ｇに基づいて、撮影画像Ｇ中におけるワークＷの輪郭Ｌを特定する（Ｓ４）。なお、ワークＷの輪郭Ｌの特定処理は、周知の画像処理によるエッジ検出によって行うことができる。そして、制御部４は、撮影画像Ｇ中におけるワークＷの輪郭Ｌを特定すると、ハンド８に保持されているワークＷの大きさを特定する（Ｓ５）。
【００２４】
図５に例示するように、制御部４は、カメラ３により撮影される撮影画像Ｇに基づきワークＷの大きさを特定する場合には、その撮影画像Ｇを複数の領域Ｒに分割する。複数の領域Ｒには、小サイズ用の領域ＲＳを構成する領域ＲＳ１〜ＲＳ４、中サイズ用の領域ＲＭを構成するＲＭ１〜ＲＭ１２、大サイズ用の領域ＲＬを構成する領域ＲＬ１〜ＲＬ２０が含まれている。そして、制御部４は、複数の領域ＲのうちワークＷの輪郭Ｌを含む領域Ｒの撮像画像Ｇにおける位置に基づいて、ハンド８に保持されているワークＷの大きさを特定する。つまり、制御部４は、小サイズ用の領域ＲＳ、中サイズ用の領域ＲＭ、大サイズ用の領域ＲＬのうちワークＷの輪郭Ｌを含む領域Ｒを最も多く有する領域ＲＳ，ＲＭ，ＲＬを特定し、その特定した領域ＲＳ，ＲＭ，ＲＬに対応する大きさを、ワークＷの大きさとして特定する。
【００２５】
即ち、図６に例示する場合では、ワークＷの輪郭Ｌを含む領域Ｒの数は、小サイズ用の領域ＲＳが４個、中サイズ用の領域ＲＭが０個、大サイズ用の領域ＲＬが０個、である。そのため、制御部４は、ワークＷの輪郭Ｌを含む領域Ｒの数が最も多い小サイズ用の領域ＲＳに対応する小サイズを、ワークＷの大きさとして特定する。
【００２６】
また、図７に例示する場合では、ワークＷの輪郭Ｌを含む領域Ｒの数は、小サイズ用の領域ＲＳが０個、中サイズ用の領域ＲＭが１２個、大サイズ用の領域ＲＬが４個、である。そのため、制御部４は、ワークＷの輪郭Ｌを含む領域Ｒの数が最も多い中サイズ用の領域ＲＭに対応する中サイズを、ワークＷの大きさとして特定する。
【００２７】
また、図８に例示する場合では、ワークＷの輪郭Ｌを含む領域Ｒの数は、小サイズ用の領域ＲＳが０個、中サイズ用の領域ＲＭが０個、大サイズ用の領域ＲＬが１６個、である。そのため、制御部４は、ワークＷの輪郭Ｌを含む領域Ｒの数が最も多い大サイズ用の領域ＲＬに対応する大サイズを、ワークＷの大きさとして特定する。
【００２８】
制御部４は、上述のようにしてワークＷの大きさを特定すると、その大きさに基づいて、ワークＷの保持位置の特定のための撮影の際に使用する合焦距離を特定する（Ｓ６）。即ち、制御部４は、特定したワークＷの大きさが小サイズである場合には、使用する合焦距離として合焦距離Ａを特定する。また、制御部４は、特定したワークＷの大きさが中サイズである場合には、使用する合焦距離として合焦距離Ｂを特定する。また、制御部４は、特定したワークＷの大きさが大サイズである場合には、使用する合焦距離として合焦距離Ｃを特定する。
【００２９】
そして、制御部４は、ワークＷとカメラ３との距離を調整する（Ｓ７）。即ち、制御部４は、特定したワークＷの大きさが小サイズである場合には、ワーク搬送部２を制御し、ハンド８をカメラ３に対して接近又は離間させることにより、ワークＷとカメラ３との距離を合焦距離Ａとなるように調整する。また、制御部４は、特定したワークＷの大きさが中サイズである場合には、ワーク搬送部２を制御し、ハンド８をカメラ３に対して接近又は離間させることにより、ワークＷとカメラ３との距離を合焦距離Ｂとなるように調整する。また、制御部４は、特定したワークＷの大きさが大サイズである場合には、ワーク搬送部２を制御し、ハンド８をカメラ３に対して接近又は離間させることにより、ワークＷとカメラ３との距離を合焦距離Ｃとなるように調整する。
【００３０】
そして、制御部４は、ワークＷとカメラ３との距離をワークＷの大きさに応じた合焦距離Ａ，Ｂ，Ｃの何れかの距離に調整すると、カメラ３を制御することにより、ハンド８及び当該ハンド８に保持されているワークＷを撮影する（Ｓ８）。そして、制御部４は、カメラ３により撮影される撮影画像Ｇに基づいて、ハンド８、より具体的にはハンドプレート８ａに対するワークＷの保持位置を特定する（Ｓ９）。なお、ワークＷの保持位置の特定処理は、周知の画像処理によるエッジ検出により、ワークＷの輪郭Ｌとハンドプレート８ａの輪郭とを特定し、両者を比較することにより行うことができる。即ち、ハンドプレート８ａの下面のどの位置にワークＷが保持されているのかを特定することができる。
【００３１】
そして、制御部４は、ワークＷの保持位置を特定すると、ワーク搬送部２を制御することにより、ハンド８に保持しているワークＷを自動縫製装置１００に搬送する（Ｓ１０）。このとき、制御部４は、特定したハンド８、より具体的にはハンドプレート８ａに対するワークＷの保持位置に基づいてワーク搬送部２の動作を制御することにより、ハンド８に保持されているワークＷを、自動縫製装置１００の縫製位置ＳＰに合わせるように搬送する。自動縫製装置１００は、搬送されたワークＷに対し、制御プログラムに基づき所定の縫目を形成する。
【００３２】
本実施形態に係るワーク搬送装置１によれば、ワーク搬送部２のハンド８に保持されているワークＷの大きさを特定し、その特定したワークＷの大きさに基づいて、ワークＷとカメラ３との距離を調整する。このようにワークＷとカメラ３との距離をワークＷの大きさに基づいて調整することにより、焦点を調整不能な撮像レンズ１０を備える構成においても、ワークＷに焦点を合わせた状態で撮影することができ、ワーク搬送部２のハンド８に対するワークＷの保持位置を精度良く特定することができる。ひいては、その特定した保持位置に基づき、ワークＷを自動縫製装置１００の縫製位置ＳＰに精度良く搬送することができ、ワークＷに対し精度良く縫目を形成することができる。
【００３３】
また、ワーク搬送装置１によれば、ワークＷを搬送するための機構を利用して、ワークＷとカメラ３との距離をワークＷの大きさに基づいて調整することができる。よって、ワークＷとカメラ３との距離を調整するための機構を別途設ける必要が無く、装置の大型化や複雑化を防止することができる。
【００３４】
また、ワーク搬送装置１によれば、カメラ３により撮影されるワークＷを含む撮影画像Ｇに基づいて、ハンド８に保持されているワークＷの大きさを精度良く特定することができる。
【００３５】
また、ワーク搬送装置１によれば、ワークＷとカメラ３との距離を、小サイズに対応する合焦距離Ａと大サイズに対応する合焦距離Ｃとの間で規定される、中サイズに対応する合焦距離Ｂに調整した状態でワークＷを撮影し、その撮影画像Ｇに基づいてワークＷの大きさを特定する。これにより、ワークＷの大きさが、基準となる中サイズよりも大きい大サイズ、あるいは、中サイズよりも小さい小サイズである場合においても、十分に精度良く大きさを特定することができる。
【００３６】
また、ワーク搬送装置１によれば、撮影画像Ｇを複数の領域Ｒに分割し、そのうちワークＷの輪郭Ｌを含む領域Ｒの撮影画像Ｇにおける位置に基づいて、ハンド８に保持されているワークＷの大きさを精度良く特定することができる。
【００３７】
また、ワーク搬送装置１によれば、合焦距離Ａ，Ｂ，Ｃとの大小関係を、それぞれ異なる距離によって具体的に特定しているので、焦点を調整不能な撮像レンズ１０を備える構成においてワークＷの保持位置を精度良く特定することを具体的に実現することができる。
【００３８】
なお、本開示は上述した一実施形態に限られるものではなく、例えば、次のように変形又は拡張することができる。
【００３９】
図９に例示するように、制御部４は、カメラ３により撮影される撮影画像ＧにワークＷを構成する複数の輪郭Ｌ１，Ｌ２が存在する場合には、最も外側の輪郭Ｌ１に基づいてワークＷの大きさを特定するようにするとよい。これにより、大きさを特定したい対象となるワークＷが複数の輪郭Ｌ１，Ｌ２を有する場合、例えば、外郭Ｌ１と内郭Ｌ２を有するドーナツ型の形状などである場合であっても、最も外側の輪郭Ｌ１に基づいて、ワークＷの大きさを精度良く特定することができる。
【００４０】
また、ハンド８は、エア吸引機構を備える吸引式の構成に限られるものではなく、例えば、ハンドプレート８ａの下面に粘着面を備える構成、挟持部によってワークＷを挟持する構成など、ワークＷを保持できる構成であれば、種々の構成を採用することができる。
【００４１】
また、カメラ３は、移動可能に設けてもよい。この構成によれば、カメラ３側を移動させることにより、ワークＷとカメラ３との距離を調整することができる。また、ワーク搬送部２によるワークＷの移動とカメラ３の移動とを適宜組み合わせることにより、ワークＷとカメラ３との距離を一層きめ細かく調整することができる。
【００４２】
また、合焦距離データＤに格納される合焦距離のデータは、３つに限られるものではなく、例えば、２つの合焦距離Ａ，Ｂのみのデータを格納するようにしてもよいし、４つ以上の複数の合焦距離のデータを格納するようにしてもよい。記憶している合焦距離のデータの数が多いほど、焦点を調整できるワークＷの大きさを多くすることができる。
【００４３】
また、ワーク搬送装置１によりワークＷを搬送する対象となる装置は、ワークＷに縫目を形成する自動縫製装置１００に限られるものではなく、例えば、ワークＷに切断加工、エンボス加工、印刷加工など種々の加工を施す装置であってもよい。
【符号の説明】
【００４４】
１：ワーク搬送装置（ワーク保持位置特定装置）、２：ワーク搬送部、３：カメラ（撮影部）、４：制御部、５：記憶部、８：ハンド（保持部）、１０：撮像レンズ、Ｗ：ワーク
【図１】
2019164052.tif 000003
【図２】
2019164052.tif 000004
【図３】
2019164052.tif 000005
【図４】
2019164052.tif 000006
【図５】
2019164052.tif 000007
【図６】
2019164052.tif 000008
【図７】
2019164052.tif 000009
【図８】
2019164052.tif 000010
【図９】
2019164052.tif 000011