(57)【要約】【課題】外部からの情報を利用することなく、加速度センサを用いた位置検出の精度を向上させることができる位置検出装置および位置検出方法を提供する。【解決手段】  位置検出装置は、機器に搭載され、機器の位置を検出する位置検出装置であって、機器の加速度情報を検出する加速度センサと、加速度センサで検出された加速度情報から、機器の静止状態における加速度情報を示す静止加速度情報を除去し、機器の移動状態における加速度情報を示す移動加速度情報を生成する静止加速度除去部と、移動加速度情報に含まれる誤差成分を導出する誤差導出部と、移動加速度情報から誤差成分を差し引いて、移動加速度情報を補正する加速度補正部と、補正された移動加速度情報に基づき、機器の位置情報を取得する位置情報取得部とを備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機器に搭載され、前記機器の位置を検出する位置検出装置であって、
前記機器の加速度情報を検出する加速度センサと、
前記加速度センサで検出された前記加速度情報から、前記機器の静止状態における加速度情報を示す静止加速度情報を除去し、前記機器の移動状態における加速度情報を示す移動加速度情報を生成する静止加速度除去部と、
前記移動加速度情報に含まれる誤差成分を導出する誤差導出部と、
前記移動加速度情報から前記誤差成分を差し引いて、前記移動加速度情報を補正する加速度補正部と、
補正された前記移動加速度情報に基づき、前記機器の位置情報を取得する位置情報取得部と
を備えることを特徴とする位置検出装置。
【請求項２】
前記位置情報取得部は、前記加速度センサで検出された前記加速度情報に基づき、前記機器の位置を検出する際に、前記機器を移動させた際の前記機器の始点位置のデータと終点位置のデータとを用いて位置を検出することを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項３】
前記誤差導出部は、
前記誤差成分を近似式によって導出する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の位置検出装置。
【請求項４】
前記近似式を一次関数による近似式とする
ことを特徴とする請求項３に記載の位置検出装置。
【請求項５】
前記静止加速度除去部は、
前記加速度情報の変化量を示す躍度と設定範囲とを比較し、前記躍度が前記設定範囲内である場合に、前記躍度に対応する加速度情報が前記静止加速度情報であると判断する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の位置検出装置。
【請求項６】
前記位置情報取得部は、
補正された前記移動加速度情報を二重積分して、前記位置情報を取得する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の位置検出装置。
【請求項７】
機器の位置を検出する位置検出方法であって、
前記機器の加速度情報を検出するステップと、
検出された前記加速度情報から、前記機器の静止状態における加速度情報を示す静止加速度情報を除去し、前記機器の移動状態における加速度情報を示す移動加速度情報を生成するステップと、
前記移動加速度情報に含まれる誤差成分を導出するステップと、
前記移動加速度情報から前記誤差成分を差し引いて、前記移動加速度情報を補正するステップと、
補正された前記移動加速度情報に基づき、前記機器の位置情報を取得するステップと
を有することを特徴とする位置検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加速度センサを用いた位置検出装置および位置検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、加速度センサを用いて装置の位置を検出する方法が実用化されている。また、最近では、加速度センサを用いた位置の検出精度を向上させるため、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）または映像情報を加えた方法も提案されている。このように、加速度センサを用いて位置を検出する技術に、ＧＰＳによって取得した位置情報またはカメラ等によって得られる映像情報を組み合わせた手法は、例えば車載型カーナビゲーション等に用いられている。
【０００３】
一方、加速度センサを使用せずに装置の位置を検出する方法も提案されている。加速度センサを使用しない方法としては、例えば、ＧＰＳによって取得した位置情報をカメラによって取得した画像情報を用いて補正する方法が知られている（例えば、非特許文献１参照）。
【０００４】
また、装置の位置を検出する方法として、レーザ発信機を用いた方法が提案されている（例えば、非特許文献２参照）。レーザ発信機を用いる場合には、装置の周囲に複数のレーザ発信機を設置し、装置とレーザ発信機との間で送受信される電波に含まれる情報に基づき、装置の位置を検出する。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】Agrawal,M., & Konolige,K. (2006)."Real-time Localization in Outdoor Environments using Stereo Vision and Inexpensive GPS." In 18th International Conference on Pattern Recognition (ICPR'06) (pp.1063-1068).IEEE.
【非特許文献２】I,M.,Wulf,O., & Wagner,B. (2008)."A GPS and laser-based localization for urban and non-urban outdoor environments." In 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (pp.149-154).IEEE.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、非特許文献１に記載の方法のように、ＧＰＳによって取得した位置情報を用いる場合、装置がＧＰＳによる信号を受信できる必要がある。そのため、屋内または山岳地帯などＧＰＳの信号を受信できない場所では、位置を検出することができない。また、カメラによって取得した画像情報を用いる場合、位置の検出が周囲の明るさおよび距離などの環境状態に左右されてしまう。
【０００７】
さらに、非特許文献２に記載の方法では、装置の周囲にレーザ発信機を設置する必要がある。そのため、位置を検出するためにレーザ発信機を設置できる環境が必要となる。また、複数のレーザ発信機が必要となるため、システムとしてのコストが増大する。
【０００８】
このように、従来の位置検出方法では、加速度センサによる装置の位置の検出精度を向上させるためには、外部から得られる情報が必要となるため、位置を検出する環境が制限されてしまうという課題があった。
【０００９】
本発明は、上記従来の技術における課題に鑑みてなされたものであって、外部からの情報を利用することなく、加速度センサを用いた位置検出の精度を向上させることができる位置検出装置および位置検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る位置検出装置は、機器に搭載され、前記機器の位置を検出する位置検出装置であって、前記機器の加速度情報を検出する加速度センサと、前記加速度センサで検出された前記加速度情報から、前記機器の静止状態における加速度情報を示す静止加速度情報を除去し、前記機器の移動状態における加速度情報を示す移動加速度情報を生成する静止加速度除去部と、前記移動加速度情報に含まれる誤差成分を導出する誤差導出部と、前記移動加速度情報から前記誤差成分を差し引いて、前記移動加速度情報を補正する加速度補正部と、補正された前記移動加速度情報に基づき、前記機器の位置情報を取得する位置情報取得部とを備えるものである。
【００１１】
また、本発明に係る位置検出方法は、機器の位置を検出する位置検出方法であって、前記機器の加速度情報を検出するステップと、検出された前記加速度情報から、前記機器の静止状態における加速度情報を示す静止加速度情報を除去し、前記機器の移動状態における加速度情報を示す移動加速度情報を生成するステップと、前記移動加速度情報に含まれる誤差成分を導出するステップと、前記移動加速度情報から前記誤差成分を差し引いて、前記移動加速度情報を補正するステップと、補正された前記移動加速度情報に基づき、前記機器の位置情報を取得するステップとを有するものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、加速度センサで検出された加速度情報から誤差成分を除去した加速度情報に基づいて位置情報を取得することにより、外部からの情報を利用することなく、加速度センサを用いた位置検出の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態１に係る位置検出装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図１の演算装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図３】図１の位置検出装置による位置検出処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図４】加速度センサで検出された加速度情報の一例を示すグラフである。
【図５】図４の加速度情報から静止加速度情報を除去した結果の一例を示すグラフである。
【図６】移動加速度情報からトレンドを除去した結果の一例を示すグラフである。
【図７】加速度センサで検出された加速度情報の一例を示すグラフである。
【図８】図７の加速度情報に基づいて得られる速度情報の一例を示すグラフである。
【図９】図８の速度情報に基づいて得られる位置情報の一例を示すグラフである。
【図１０】位置情報を取得する場合の加速度センサの動きについて説明するための概略図である。
【図１１】加速度センサを移動させた場合の位置情報の取得結果について説明するためのグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
実施の形態１．
以下、本発明の実施の形態１に係る位置検出装置について説明する。本実施の形態１に係る位置検出装置は、例えば、地中に埋設された物体を探知するための探知器等に用いられ、搭載機器の位置を検出するものである。このような位置検出装置は、例えば、外部から得られる情報を用いることなく、搭載機器の位置を検出する慣性航法装置として用いられる。
【００１５】
［位置検出装置１の構成］
図１は、本実施の形態１に係る位置検出装置１の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、位置検出装置１は、演算装置１０および加速度センサ２０を備え、探知器等の搭載機器に搭載されるものである。
【００１６】
加速度センサ２０は、互いに垂直となる３つの軸方向それぞれの加速度情報を、予め設定されたタイミングで検出し、演算装置１０に供給する。加速度センサ２０として、例えばＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ  Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）センサが用いられる。
【００１７】
演算装置１０は、加速度センサ２０から受け取った加速度情報に基づき、この位置検出装置１が搭載される搭載機器の位置を検出し、位置を示す位置情報を生成する。演算装置１０は、例えばマイクロコンピュータであり、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、不揮発性メモリ、入力装置、出力装置およびＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置などのハードウェアと、マイクロコンピュータ上で実行されるプログラムソフトウェア等とで構成されている。
【００１８】
なお、この例では、位置検出装置１として演算装置１０と加速度センサ２０とが一体的に構成されているように説明したが、これはこの例に限られない。例えば、加速度センサ２０のみを搭載機器に設け、演算装置１０をＰＣ等の外部の機器に設けてもよい。この場合、演算装置１０と加速度センサ２０とは、有線または無線で接続する。
【００１９】
［演算装置１０の構成］
図２は、図１の演算装置１０の構成の一例を示す機能ブロック図である。図２に示すように、演算装置１０は、静止加速度除去部１１、誤差導出部１２、加速度補正部１３および位置情報取得部１４を備えている。
【００２０】
静止加速度除去部１１は、加速度センサ２０から供給された加速度情報から、搭載機器の移動前後の静止状態における加速度情報を除去する処理を行う。具体的には、静止加速度除去部１１は、加速度情報から、搭載機器が移動を開始する前の静止状態と、移動終了後の静止状態とにおける加速度情報である静止加速度情報を取り除く。そして、静止加速度除去部１１は、搭載機器の移動状態における加速度情報である移動加速度情報を抽出する。
【００２１】
誤差導出部１２は、静止加速度除去部１１で抽出された移動加速度情報に基づき、加速度情報に含まれる誤差成分であるトレンドを導出する。トレンドは、例えば加速度センサ２０としてＭＥＭＳセンサが用いられた場合に、ＭＥＭＳセンサの特性であるヒステリシスに起因するＤＣ（Ｄｉｒｅｃｔ  Ｃｕｒｒｅｎｔ）オフセット成分などの誤差成分である。
【００２２】
加速度補正部１３は、静止加速度除去部１１で抽出された移動加速度情報と、誤差導出部１２で導出されたトレンドとに基づき、移動加速度情報を補正する処理を行う。具体的には、加速度補正部１３は、移動加速度情報からトレンドを差し引くことにより、移動加速度情報を補正する。
【００２３】
位置情報取得部１４は、加速度補正部１３で補正された移動加速度情報に基づき、搭載機器に設けられた加速度センサ２０の始点からの位置を示す位置情報を取得する。具体的には、位置情報取得部１４は、補正された移動加速度情報に対して二重積分を行うことにより、位置情報を取得する。このとき、位置情報取得部１４は、予め設定された加速度センサ２０の始点および終点の位置情報を用いる。
【００２４】
［位置検出処理］
次に、位置検出処理について説明する。本実施の形態１では、加速度センサ２０によって検出された加速度情報から位置情報を取得する際に、加速度情報に含まれる誤差成分を除去することによって、精度の高い位置情報を取得する。
【００２５】
図３は、図１の位置検出装置１による位置検出処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、以下では、加速度センサ２０で検出される３軸方向のうちいずれか１つの軸方向の位置を検出する場合を例にとって説明する。他の２つの軸方向の位置を検出する場合についても、同様の処理を行うことによって位置を検出することができる。
【００２６】
（装置の移動）
まず、位置検出を行うユーザは、加速度センサ２０が設けられた搭載機器を手動または自動的に移動させる（ステップＳ１）。この場合、ユーザは、加速度センサ２０が設けられた搭載機器を、位置検出の始点となる位置に配置した後、この始点が終点となるように移動させる。このとき、加速度センサ２０は、加速度情報を設定タイミングで検出し、検出した加速度情報を演算装置１０の静止加速度除去部１１に供給する（ステップＳ２）。なお、以下の説明において、「加速度センサ２０が設けられた搭載機器を移動させる」ことを、単に「加速度センサ２０を移動させる」のように記載することとする。
【００２７】
（静止加速度情報の取得）
次に、静止加速度除去部１１は、加速度センサ２０によって検出された加速度情報から移動前後の静止状態における加速度情報である静止加速度情報を除去する（ステップＳ３）。
【００２８】
加速度センサ２０で検出される加速度情報には、加速度センサ２０の移動開始前と移動終了後とにおける静止状態での加速度情報も含まれている場合がある。一般に、ＭＥＭＳの加速度センサ２０を用いた場合、加速度センサ２０が静止状態であっても加速度が「０」とならず、あたかも加速度センサ２０が移動しているような値を示すことがある。この静止状態での加速度の値は、位置を検出する際の誤差となり、検出精度が低下する要因となる。そこで、ステップＳ３では、加速度センサ２０で検出された加速度情報から、静止状態における加速度情報である静止加速度情報を取り除く処理が行われる。
【００２９】
加速度センサ２０が静止状態であるか、または移動状態であるかの判断は、センサによって検出された加速度情報の躍度に基づき行われる。躍度は、単位時間当たりの加速度の変化量を示すものである。例えば静止状態から移動状態、あるいは移動状態から静止状態に遷移した場合には、加速度が大きく変化するため、躍度も大きな値となる。
【００３０】
したがって、躍度に対して予め閾値となる範囲を設定しておき、躍度が閾値の設定範囲内である場合に、加速度センサ２０が移動または停止したと判断することができる。このようにして、静止加速度除去部１１は、加速度センサ２０によって検出された加速度情報から静止加速度情報を取り除き、移動状態における加速度情報である移動加速度情報を生成する。
【００３１】
（トレンドの導出および除去）
次に、演算装置１０の誤差導出部１２は、移動加速度情報から加速度情報に含まれる誤差成分であるトレンドを導出する処理を行う（ステップＳ４）。そして、演算装置１０の加速度補正部１３は、誤差導出部１２で導出されたトレンドに基づき、移動加速度情報の補正処理を行う（ステップＳ５）。
【００３２】
加速度センサ２０によって検出された加速度情報に基づき静止加速度除去部１１によって生成された移動加速度情報には、ＭＥＭＳセンサの特性としてのヒステリシスに起因する加速度に対するＤＣオフセット等の誤差成分であるトレンドが含まれている。そのため、加速度センサ２０の位置を正確に検出するためには、このトレンドによる影響を取り除く必要がある。
【００３３】
加速度センサ２０の検出結果に基づく移動加速度情報をｆ（ｔ）とし、誤差成分（トレンド）をε（ｔ）とし、真の加速度情報をα（ｔ）とすると、これらの間には、式（１）に示す関係が成立する。
【００３４】
【数１】
2019002749.tif 000003
【００３５】
一方、トレンドには、ＤＣオフセット等の直流成分と、時間的に緩やかに変化する成分が含まれている。そのため、ここでは、トレンドε（ｔ）を式（２）のように一次関数などによる近似式で定義する。ここで、式（２）における「ａ」および「ｂ」は、トレンドε（ｔ）を決定するための定数である。
【００３６】
【数２】
2019002749.tif 000004
【００３７】
したがって、式（１）および式（２）に基づき、移動加速度情報ｆ（ｔ）は、式（３）に示すように表現することができる。
【００３８】
【数３】
2019002749.tif 000005
【００３９】
次に、加速度センサ２０による加速度の計測が時刻０から時刻Ｔまで行った場合の移動加速度情報ｆ（ｔ）に対する誤差関数Ｅｒｒｏｒを式（４）に示すように定義する。
【００４０】
【数４】
2019002749.tif 000006
【００４１】
そして、式（４）の誤差関数Ｅｒｒｏｒの値が最小となるような定数ａおよびｂを算出する。これは、移動加速度情報ｆ（ｔ）を「ａｔ＋ｂ」という１次関数で最小自乗近似したことに相当する。これにより、トレンドε（ｔ）が決定される。なお、上記のような近似に限らず、２次以上のｎ次関数によるものなど、既知の近似方法を用いることが出来る。
【００４２】
次に、式（３）から真の加速度情報α（ｔ）を算出するための式（５）を導出し、式（４）に基づき算出された定数ａおよびｂを用いることにより、移動加速度情報ｆ（ｔ）からトレンドε（ｔ）を除去した真の加速度情報α（ｔ）を得ることができる。
【００４３】
【数５】
2019002749.tif 000007
【００４４】
（位置情報の取得）
次に、演算装置１０の位置情報取得部１４は、加速度補正部１３で算出した真の加速度情報α（ｔ）に基づき、位置情報を取得する処理を行う（ステップＳ６）。位置情報は、真の加速度情報α（ｔ）に対して二重積分を行うことによって算出することができる。
【００４５】
まず、位置情報取得部１４は、算出した真の加速度情報α（ｔ）に基づき、速度情報ｖ（ｔ）を算出する。速度情報ｖ（ｔ）は、真の加速度情報α（ｔ）を積分することによって得ることができ、式（６）によって算出される。式（６）において、速度情報ｖ（０）は初期値であり、加速度の計測開始前の速度を示す。
【００４６】
【数６】
2019002749.tif 000008
【００４７】
また、加速度センサ２０による加速度の計測が終了した時刻Ｔにおける速度情報ｖ（Ｔ）は、式（７）に基づき算出される。式（７）における速度情報ｖ（０）は、式（６）と同様に、加速度の計測開始前の速度を示す。
【００４８】
【数７】
2019002749.tif 000009
【００４９】
ここで、本実施の形態１では、加速度の計測の開始前および終了後、加速度センサ２０は静止状態であるため、式（６）および式（７）における速度情報ｖ（０）、ならびに式（７）における速度情報ｖ（Ｔ）は、値が「０」となる。これは、式（５）において移動加速度情報ｆ（ｔ）からトレンドε（ｔ）に含まれる直流成分が除去されることからもわかる。
【００５０】
次に、位置情報取得部１４は、算出した速度情報ｖ（ｔ）に基づき、位置情報ｘ（ｔ）を算出する。位置情報ｘ（ｔ）は、速度情報ｖ（ｔ）を積分することによって得ることができ、式（８）によって算出される。式（８）において、位置情報ｘ（０）は初期値であり、加速度の計測開始前の位置を示す。
【００５１】
【数８】
2019002749.tif 000010
【００５２】
また、加速度センサ２０による加速度の計測が終了した時刻Ｔにおける位置情報ｘ（Ｔ）は、式（９）に基づき算出される。式（９）における位置情報ｘ（０）は、式（８）と同様に、加速度の計測開始前の位置を示す。
【００５３】
【数９】
2019002749.tif 000011
【００５４】
なお、速度情報ｖ（ｔ）に含まれる直流成分およびトレンド成分は、「ｖ（０）＝ｖ（Ｔ）＝０」で表されるように、すでに除去されている。そのため、位置情報ｘ（Ｔ）も値が「０」となる。すなわち、加速度の計測前の位置と計測後の位置とが一致する。
【００５５】
このように、本実施の形態１では、加速度の計測前の位置と計測後の位置とが一致するように加速度センサ２０を移動させ、その際の移動加速度情報ｆ（ｔ）を導出する。そして、導出された移動加速度情報ｆ（ｔ）からトレンドε（ｔ）を除去した真の加速度情報α（ｔ）に基づき、位置情報ｘ（ｔ）を取得する。これにより、加速度センサ２０によって検出された加速度情報に含まれる様々な誤差要因が取り除かれるため、加速度センサ２０の位置を精度よく検出することができる。
【００５６】
図４は、加速度センサ２０で検出された加速度情報の一例を示すグラフである。図５は、図４の加速度情報から静止加速度情報を除去した結果の一例を示すグラフである。図４および図５に示すように、静止加速度除去部１１によって静止加速度情報が除去されることにより、加速度センサ２０が静止状態であったと考えられる移動前後の静止加速度情報が除去されていることがわかる。
【００５７】
図６は、移動加速度情報からトレンドを除去した結果の一例を示すグラフである。図６において、実線で示すグラフは、静止加速度除去部１１によって生成された移動加速度情報ｆ（ｔ）を示す。点線で示すグラフは、加速度補正部１３によって移動加速度情報ｆ（ｔ）からトレンドを除去した真の加速度情報α（ｔ）を示す。一点鎖線で示すグラフは、トレンドε（ｔ）を示す。
【００５８】
図６に示すように、ＤＣオフセット等の誤差成分により、移動前の静止状態と移動後の静止状態とにおける移動加速度情報ｆ（ｔ）は、加速度が「０」となっていないことがわかる。これに対して、トレンドが除去された真の加速度情報α（ｔ）は、移動前の静止状態と移動後の静止状態とにおいて、加速度が「０」となっており、静止状態が正しく検出されていることがわかる。
【００５９】
図７は、加速度センサ２０で検出された加速度情報の一例を示すグラフである。図８は、図７の加速度情報に基づいて得られる速度情報の一例を示すグラフである。図９は、図８の速度情報に基づいて得られる位置情報の一例を示すグラフである。
【００６０】
図７は、加速度センサ２０で検出された加速度情報を示す。図８は、図７の加速度情報を積分して得られる速度情報を示す。図９は、図８の速度情報を積分して得られる位置情報を示す。このように、加速度センサ２０で検出された加速度情報を二重積分することにより、加速度センサ２０の位置情報を取得できることがわかる。
【００６１】
次に、図３に示す位置検出処理を行った場合の位置情報の検出結果について説明する。ここでは、加速度センサ２０を実際に移動させ、図３に示す位置検出処理を行って位置情報を取得した場合と、位置検出処理を行わずに位置情報を取得した場合とを比較して説明する。
【００６２】
図１０は、位置情報を取得する場合の加速度センサ２０の動きについて説明するための概略図である。図１１は、加速度センサ２０を移動させた場合の位置情報の取得結果について説明するためのグラフである。図１１において、実線で示すグラフは、位置検出処理を行った場合の加速度センサ２０の位置を示す。点線で示すグラフは、位置検出処理を行わない場合の加速度センサ２０の位置を示す。なお、ここでは、３軸のうちのＸ軸およびＹ軸からなるＸＹ座標上で加速度センサ２０を移動させた場合を例にとって説明する。
【００６３】
図１０の矢印で示す順序に従い、加速度センサ２０を設定された始点から始点と同一位置の終点まで移動させると、図１１に示すように、位置検出処理を行った場合には、加速度センサ２０を実際に移動させた際の軌跡とほぼ同等の位置検出結果が得られたことがわかる。一方、位置検出処理を行わない場合には、加速度センサ２０の移動軌跡と異なる位置検出結果が得られた。特に、この例では、始点の位置と終点の位置とが一致していないことがわかる。
【００６４】
以上のように、本実施の形態１に係る位置検出装置１は、加速度センサ２０で検出された加速度情報から静止加速度情報を除去して移動加速度情報を生成し、生成した移動加速度情報から誤差成分を差し引いて、移動加速度情報を補正する。そして、位置検出装置１は、補正された移動加速度情報に基づき、機器の位置情報を取得する。このように、加速度センサ２０で検出された加速度情報から誤差成分を除去することにより、位置検出の際の誤差要因が取り除かれるため、位置情報を精度よく検出することができる。
【００６５】
以上、本発明の実施の形態１について説明したが、本発明は、上述した本発明の実施の形態１に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。
【００６６】
例えば、上述した例では、加速度センサ２０を移動させる場合の始点と終点とが同一位置となるように説明したが、これに限られず、始点と終点が異なるようにしてもよい。この場合には、加速度センサ２０で検出された加速度情報の末端部分に、終点から始点まで戻る仮想的な動作を追加してトレンドを導出する。そして、加速度センサ２０によって検出された実際の加速度情報に基づく移動加速度情報を、導出したトレンドで補正する。
【００６７】
また、ある座標系で位置が既知の始点と終点とを用いることで、始点および終点の位置データが取得可能となり、その位置データを利用することができる。具体的には位置検出装置を移動・走査する際に、決められた始点から移動・走査を開始し決められた終点で移動・走査を完了する。このようにすれば、ある座標系で既知である始点と終点の位置データを、位置検出装置に入力（あらかじめ設定値として入力してても可能）して利用することができる。なお、当然始点と終点が同一位置の場合も問題は無い。
【符号の説明】
【００６８】
１  位置検出装置、１０  演算装置、１１  静止加速度除去部、１２  誤差導出部、１３  加速度補正部、１４  位置情報取得部、２０  加速度センサ。
【図１】
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【図２】
2019002749.tif 000013
【図３】
2019002749.tif 000014
【図４】
2019002749.tif 000015
【図５】
2019002749.tif 000016
【図６】
2019002749.tif 000017
【図７】
2019002749.tif 000018
【図８】
2019002749.tif 000019
【図９】
2019002749.tif 000020
【図１０】
2019002749.tif 000021
【図１１】
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