(57)【要約】【課題】入出庫時における運転者の操作負担を軽減可能な立体駐車設備用制御システムを提供する。【解決手段】車両が停車する停車領域の画像を撮像する撮像カメラ２１と、撮像された画像を処理して停車領域に車両が停車されたことを検出する車両検出処理部２２と、立体駐車設備の収容機構の動作を制御する収容制御部１６と、扉の開閉動作を制御する扉制御部１５とを備える。車両検出処理部２２は、停車領域に停車された車両を検出した後、入庫の場合には、扉制御部１５に開指令を出力して扉を開動作させ、一方、出庫の場合には、扉制御部１５に閉指令を出力して扉を閉動作させたる操作補助処理を実行する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
入出庫口である開口及びこの開口を開閉する扉を有し、前記開口を通して車両の出入りを可能にするとともに、乗り入れられた車両を収容する立体構造の収容機構を有する車両収容部を備えた立体駐車設備を制御する制御システムであって、
入出庫に際し車両が停車する停車領域の画像を撮像する撮像カメラと、
前記撮像カメラによって撮像された画像を処理して前記停車領域に車両が停車されたことを検出する車両検出処理部と、
前記収容機構の動作を制御する収容制御部と、
前記扉の開閉動作を制御する扉制御部と、
少なくとも出庫に係る操作信号を入力可能な入力部とを備えて成り、
前記車両検出処理部は、停車された車両を検出した後、更に、当該車両を前記車両収容部に収容する入庫の場合には、前記扉制御部に開指令を出力して前記扉を開動作させ、一方、当該車両を前記車両収容部から取り出す出庫の場合には、前記扉制御部に閉指令を出力して前記扉を閉動作させる操作補助処理を実行するように構成されていることを特徴とする立体駐車設備の制御システム。
【請求項２】
入出庫口である開口及びこの開口を開閉する扉を有し、前記開口を通して車両の出入りを可能にするとともに、乗り入れられた車両を収容する立体構造の収容機構を有する車両収容部と、
水平回転可能に前記扉の前方に設けられ、外部から車両が出入りする出入回転位置と、乗り入れられた車両を前記開口と正対させる入出庫回転位置とに位置決めされるターンテーブルとを備えた立体駐車設備を制御する制御システムであって、
前記ターンテーブルが含まれる領域の画像を撮像する撮像カメラと、
前記撮像カメラによって撮像された画像を処理してターンテーブル上に車両が停車されたことを検出する車両検出処理部と、
前記収容機構の動作を制御する収容制御部と、
前記扉の開閉動作を制御する扉制御部と、
前記ターンテーブルの回転動作を制御するターンテーブル制御部と、
少なくとも出庫に係る操作信号を入力可能な入力部とを備えて成り、
前記車両検出処理部は、停車された車両を検出した後、更に、当該車両を前記車両収容部に収容する入庫の場合には、前記ターンテーブル制御部に回転指令を出力して、前記ターンテーブルを前記入出庫回転位置に回転させた後、前記扉制御部に開指令を出力して前記扉を開動作させ、一方、当該車両を前記車両収容部から取り出す出庫の場合には、前記扉制御部に閉指令を出力して前記扉を閉動作させた後、前記ターンテーブル制御部に回転指令を出力して、前記ターンテーブルを入出庫回転位置に回転させる操作補助処理を実行するように構成されていることを特徴とする立体駐車設備の制御システム。
【請求項３】
前記車両検出処理部は、更に、停車された車両がハザードランプを点灯させているか否かを検出するように構成されるとともに、停車された車両を検出した後、ハザードランプが点灯されていることを検出したとき、前記操作補助処理を実行するように構成されていることを特徴とする請求項１又は２記載の立体駐車設備の制御システム。
【請求項４】
前記車両検出処理部は、前記ハザードランプの点灯が複数回連続して検出されたとき、前記操作補助処理を実行するように構成されていることを特徴とする請求項３記載の立体駐車設備の制御システム。
【請求項５】
前記車両検出処理部は、前記操作補助処理において、当該車両のナンバープレートから車両番号を認識し、認識された車両番号を基に当該車両が契約車両であるか否かを識別し、契約車両である場合には、前記扉制御部に開指令を出力して前記扉を開動作させるように構成されていることを特徴とする請求項１乃至４記載のいずれかの立体駐車設備の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を収容する立体構造の収容機構を備えた立体駐車設備の制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
図８に示すように、従来の一般的な立体駐車設備１００は、入出庫口である開口を開閉する扉１０２を有し、この入出庫口を通して車両Ｖ’の出入りを可能にするとともに、乗り入れられた車両Ｖ’を収容する立体構造の収容機構を有する車両収容部１０１と、前記扉１０２の前方に設けられ、乗り入れられた車両Ｖ’を矢示Ｃ’−Ｄ’方向に水平回転させるターンテーブル１０３とを備えて構成される。
【０００３】
そして、従来、前記車両収容部１０１の収容機構には、車両Ｖ’を収容するケージ又はパレット（収容体）を複数備え、これら複数の収容体を機械機構によって移動させる態様のものが一般的に採用されており、機械機構としては、従来、垂直循環方式、多層循環方式、エレベータ方式やエレベータ・スライド方式といった各種機構が採用されている。
【０００４】
また、前記車両収容部１０１及びターンテーブル１０３はそれぞれ制御装置１０５によってその動作が制御され、制御装置１０５は、例えば、動作状態などを表示するディスプレイ１０５ａや操作キーなどが配列された操作部１０５ｂなどから構成される。
【０００５】
このような立体駐車設備１００では、一般的に、以下のような態様によって車両Ｖ’の入出庫が行なわれる。
【０００６】
即ち、例えば、車両Ｖ’を入庫させる場合、運転者は、まず、図８に示すように、自身が搭乗して運転する車両Ｖ’を矢示Ａ’方向から乗り入れてターンテーブル１０３上に停車させる。ついで、運転者は車両Ｖ’から降車して前記制御装置１０５の操作部１０５ｂを操作し、操作部１０５ｂの入庫ボタンを押下するとともに、契約車両に関する情報（例えば、契約車両番号や暗証番号等）を入力する。
【０００７】
そして、契約車両であることが制御装置１０５により認識されると、制御装置１０５によって前記収容機構が駆動され、空の適宜収容体が前記開口に対応した位置（入出庫位置）に移動された後、扉１０２が矢示Ｅ’方向に移動されて、当該扉１０２によって閉じられていた前記入出庫口が開かれるとともに、前記操作部１０５ｂを介した前記ターンテーブル１０３の操作が可能になる。
【０００８】
そして、このようにしてターンテーブル１０３の操作が可能になると、運転者は、前記操作部１０５ｂを操作して前記ターンテーブル１０３を矢示Ｃ’方向に回転させ、自身の車両Ｖ’を前記入出庫口に対して正対させる。
【０００９】
ついで、運転者は再びターンテーブル１０３上の車両Ｖ’に乗車して当該車両Ｖ’を前進させ、前記入出庫口を通じて前記収容体に乗り入れる。この後、運転者はエンジンを停止するとともに、車両Ｖ’の適宜停車操作を実行した後、再び、当該車両Ｖ’から降車して前記操作部１０５ｂを操作し、前記扉１０２を矢示Ｆ’方向に移動させて前記入出庫口を閉じ、一連の入庫操作を終了する。
【００１０】
一方、立体駐車設備１００から車両Ｖ’を出庫させる場合、運転者は、まず、前記操作部１０５ｂを操作して、その出庫ボタンを押下するとともに、出庫対象である契約車両情報を入力する。
【００１１】
この操作によって、契約車両であることが制御装置１０５により認識されると、当該制御装置１０５により前記収容機構が駆動され、出庫対象の車両Ｖ’を収容した収容体が前記入出庫位置に移動された後、扉１０２が矢示Ｅ’方向に移動されて、前記入出庫口が開かれるとともに、前記操作部１０５ｂを介した前記ターンテーブル１０３の操作が可能になる。
【００１２】
次に、運転者は前記入出庫位置にある車両Ｖ’に乗車して、当該車両Ｖ’を前記ターンテーブル１０３上に乗り出して停車させた後、当該車両Ｖ’から降車し、ついで、前記操作部１０５ｂを操作し、前記扉１０２を矢示Ｆ’方向に移動させて前記入出庫口を閉じた後、前記ターンテーブル１０３を矢示Ｃ方向に回転させて車両Ｖ’を矢示Ｂ’方向に向ける操作を行い、一連の出庫操作を終了する。この後、運転者はターンテーブル１０３上の車両Ｖ’に乗車して当該車両Ｖ’を矢示Ｂ’方向に走行させる。
【００１３】
このように、従来の一般的な立体駐車設備１００では、その入出庫に当たり、運転者が乗降動作を繰り返して前記制御装置１０５を操作する必要があり、運転者にとって、その操作が煩雑で面倒であるという問題があった。
【００１４】
そこで、従来、このような運転者の乗降動作を省略することができるように、前記制御装置１０５の操作をリモートコントローラによって実行できるようにした立体駐車装置が提案されている（下記特許文献１参照）。
【００１５】
この立体駐車装置によれば、立体駐車設備を制御する制御装置への入力等をリモートコントローラによって実行することができるので、入出庫の際の運転者の乗降回数を軽減することができ、これにより、運転者の操作負担を軽減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１６】
【特許文献１】特開平１０−１０２８０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
ところが、上述した特許文献１に開示される立体駐車装置によれば、入出庫に際した運転者の操作負担を軽減することができるというメリットが得られる反面、リモートコントローラを全ての契約者に用意しなければならず、この点において、その運用費用が高額になるという問題がった。
【００１８】
また、管理者側は、多数のリモートコントローラを適切に管理しなければならず、更に、複数のリモートコントローラの同時使用による事故や、不正使用への対応も必要であり、その管理が複雑で、面倒であるという問題もあった。
【００１９】
尚、従来の立体駐車装置には、上述したターンテーブル１０３を備えない、比較的構造が簡単なものも存在する。
【００２０】
本発明は以上の実情に鑑みなされたものであって、運用費用の極端な上昇や管理上の負担増を伴うことなく、入出庫時における運転者の操作負担を軽減可能な立体駐車設備用制御システムの提供を、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
上記課題を解決するための本発明は、
入出庫口である開口及びこの開口を開閉する扉を有し、前記開口を通して車両の出入りを可能にするとともに、乗り入れられた車両を収容する立体構造の収容機構を有する車両収容部を備えた立体駐車設備を制御する制御システムであって、
入出庫に際し車両が停車する停車領域の画像を撮像する撮像カメラと、
前記撮像カメラによって撮像された画像を処理して前記停車領域に車両が停車されたことを検出する車両検出処理部と、
前記収容機構の動作を制御する収容制御部と、
前記扉の開閉動作を制御する扉制御部と、
少なくとも出庫に係る操作信号を入力可能な入力部とを備えて成り、
前記車両検出処理部は、停車された車両を検出した後、更に、当該車両を前記車両収容部に収容する入庫の場合には、前記扉制御部に開指令を出力して前記扉を開動作させ、一方、当該車両を前記車両収容部から取り出す出庫の場合には、前記扉制御部に閉指令を出力して前記扉を閉動作させる操作補助処理を実行するように構成された立体駐車設備の制御システムに係る。
【００２２】
この制御システムによれば、車両を前記立体駐車設備に入庫させる場合、運転者は、車両に乗車した状態で、前記停車領域に車両を乗り入れる。この停車領域は撮像カメラによってその画像が撮像されており、停車領域に車両が乗り入れられるとその画像が撮像カメラによって撮像される。そして、撮像カメラにより撮像された画像は、車両検出処理部により処理され、処理の結果として、停車領域に車両が停車されたことが検出される。
【００２３】
停車領域に車両が停車されたことが検出されると、車両検出処理部は、次に、当該車両を車両収容部に収容する入庫の場合には、即ち、前記入力部から出庫に係る操作信号が入力されていない場合には、前記扉制御部に開指令を出力して前記扉を開動作させる。これにより、当該車両を乗り入れる入出庫口が開かれる。この後、運転者は、当該車両に乗車したまま前記入出庫口から前記車両収容部内に当該車両を乗り入れて入庫する。そして、入庫後、運転者は当該車両から降車して、車両収容部から退出する。この後、前記扉が運転者の操作、又は自動操作により閉じられる。以上により、入庫が完了する。
【００２４】
一方、車両を前記立体駐車設備から出庫させる場合、運転者は、前記入力部から出庫に係る操作信号を入力する。これにより、前記収容制御部による制御の下、前記収容機構の動作が制御されて、出庫対象の車両が前記入出庫口から乗り出し可能な位置（入出庫位置）に導かれるとともに、前記扉制御部による制御の下で、前記扉が開かれる。
【００２５】
この後、運転者が出庫対象の車両に乗車して、前記停車位置に当該車両を乗り出す。上述したように、停車領域は撮像カメラによってその画像が撮像されており、停車領域に車両が乗り出されるとその画像が撮像カメラによって撮像される。そして、撮像カメラにより撮像された画像は、車両検出処理部により処理され、処理結果として、停車領域に車両が停車されたことが検出される。
【００２６】
停車領域に車両が停車されたことが検出されると、車両検出処理部は、次に、前記扉制御部に閉指令を出力して前記扉を閉じさせる。この後、運転者は、当該車両に乗車したまま外部に向け走行する。以上により、出庫が完了する。
【００２７】
以上のように、本発明によれば、停車領域の画像を撮像カメラにより撮像し、撮像された画像を車両検出処理部により処理して停車領域に車両が停車されたことを検出するとともに、停車領域に車両が停車されたことが検出されると、以降、当該車両検出処理部によって、入出庫のための前記操作補助処理が実行されるので、車両を入出庫させる際の運転者の乗降回数を最低限に抑えることができ、これにより、運転者の操作負担を軽減することができる。
【００２８】
また、本発明では、撮像カメラ及び車両検出処理部を設けているが、その設備費用は、上述した従来のリモートコントローラを契約者全員に用意する態様に比べて極めて廉価であり、また、リモートコントローラを用いる場合に生じる管理上の不都合も生じない。
【００２９】
また、本発明は、入出庫口である開口及びこの開口を開閉する扉を有し、前記開口を通して車両の出入りを可能にするとともに、乗り入れられた車両を収容する立体構造の収容機構を有する車両収容部と、
水平回転可能に前記扉の前方に設けられ、外部から車両が出入りする出入回転位置と、乗り入れられた車両を前記開口と正対させる入出庫回転位置とに位置決めされるターンテーブルとを備えた立体駐車設備を制御する制御システムであって、
前記ターンテーブルが含まれる領域の画像を撮像する撮像カメラと、
前記撮像カメラによって撮像された画像を処理してターンテーブル上に車両が停車されたことを検出する車両検出処理部と、
前記収容機構の動作を制御する収容制御部と、
前記扉の開閉動作を制御する扉制御部と、
前記ターンテーブルの回転動作を制御するターンテーブル制御部と、
少なくとも出庫に係る操作信号を入力可能な入力部とを備えて成り、
前記車両検出処理部は、前記ターンテーブル上に停車された車両を検出した後、更に、当該車両を前記車両収容部に収容する入庫の場合には、前記ターンテーブル制御部に回転指令を出力して、前記ターンテーブルを前記入出庫回転位置に回転させた後、前記扉制御部に開指令を出力して前記扉を開動作させ、一方、当該車両を前記車両収容部から取り出す出庫の場合には、前記扉制御部に閉指令を出力して前記扉を閉動作させた後、前記ターンテーブル制御部に回転指令を出力して、前記ターンテーブルを入出庫回転位置に回転させる操作補助処理を実行するように構成された立体駐車設備の制御システムに係る。
【００３０】
この制御システムによれば、車両を前記立体駐車設備に入庫させる場合、運転者は、車両に乗車した状態で、前記出入回転位置に回転されたターンテーブル上に、当該車両を乗り入れる。ターンテーブルが含まれる領域は前記撮像カメラによってその画像が撮像されており、ターンテーブル上に車両が乗り入れられるとその画像が撮像カメラによって撮像される。そして、撮像カメラにより撮像された画像は、車両検出処理部により処理され、処理の結果として、ターンテーブル上に車両が停車されたことが検出される。
【００３１】
前記ターンテーブル上に車両が停車されたことが検出されると、車両検出処理部は、次に、当該車両を車両収容部に収容する入庫の場合には、即ち、前記入力部から出庫に係る操作信号が入力されていない場合には、前記ターンテーブル制御部に回転指令を出力して、前記ターンテーブルを前記入出庫回転位置に回転させた後、前記扉制御部に開指令を出力して前記扉を開動作させる。これにより、ターンテーブル上の車両が前記入出庫口と正対するとともに、当該車両を乗り入れる入出庫口が開かれる。この後、運転者は、当該車両に乗車したまま前記入出庫口から前記車両収容部内に当該車両を乗り入れて入庫する。そして、入庫後、運転者は当該車両から降車して、車両収容部から退出する。この後、前記扉が運転者の操作、又は自動操作により閉じられる。以上により、入庫が完了する。
【００３２】
一方、車両を前記立体駐車設備から出庫させる場合、運転者は、前記入力部から出庫に係る操作信号を入力する。これにより、前記収容制御部による制御の下、前記収容機構の動作が制御されて、出庫対象の車両が前記入出庫口から乗り出し可能な位置（入出庫位置）に導かれるとともに、前記扉制御部による制御の下で、前記扉が開かれる。
【００３３】
この後、運転者が出庫対象の車両に乗車して、前記ターンテーブル制御部による制御の下で、前記入出庫回転位置に回転された前記ターンテーブル上に出庫対象の車両を乗り入れる。上述したように、ターンテーブルが含まれる領域は撮像カメラによってその画像が撮像されており、ターンテーブル上に車両が乗り入れられるとその画像が撮像カメラによって撮像される。そして、撮像カメラにより撮像された画像は、車両検出処理部により処理され、処理結果として、ターンテーブル上に車両が停車されたことが検出される。
【００３４】
前記ターンテーブル上に車両が停車されたことが検出されると、車両検出処理部は、次に、前記扉制御部に閉指令を出力して前記扉を閉じさせた後、前記ターンテーブル制御部に回転指令を出力して、前記ターンテーブルを出入回転位置に回転させる。この後、運転者は、当該車両に乗車したまま外部に向け走行する。以上により、出庫が完了する。
【００３５】
この制御システムにおいても、ターンテーブルが含まれる領域の画像を撮像カメラにより撮像し、撮像された画像を車両検出処理部により処理してターンテーブル上に車両が停車されたことを検出するとともに、ターンテーブル上に車両が停車されたことが検出されると、以降、当該車両検出処理部によって、入出庫のための前記操作補助処理が実行されるので、車両を入出庫させる際の運転者の乗降回数を最低限に抑えることができ、これにより、運転者の操作負担を軽減することができる。
【００３６】
また、撮像カメラ及び車両検出処理部を設けているが、その設備費用は、上述した従来のリモートコントローラを契約者全員に用意する態様に比べて極めて廉価であり、また、リモートコントローラを用いる場合に生じる管理上の不都合も生じない。
【００３７】
また、上記制御システムにおいて、前記車両検出処理部は、更に、停車された車両がハザードランプを点灯させているか否かを検出するように構成されるとともに、前記停車された車両を検出した後、ハザードランプが点灯されていることを検出したとき、前記操作補助処理を実行するように構成されていても良い。
【００３８】
ハザードランプは運転者が意図的に点灯させるものであるので、このようなハザードランプの点灯を検出することで、運転者が、車両をターンテーブル上に意図的に停車させたか否かを認識することができる。
【００３９】
また、上記制御システムにおいて、前記車両検出処理部は、前記ハザードランプの点灯が複数回連続して検出されたとき、前記操作補助処理を実行するように構成されていても良い。このようにすれば、ハザードランプが点灯されているか否かを確実に認識することができる。
【００４０】
また、上記制御システムにおける前記車両検出処理部は、その前記操作補助処理において、入庫の場合には、当該車両のナンバープレートから車両番号を認識し、認識された車両番号を基に当該車両が契約車両であるか否かを識別し、契約車両である場合には、前記扉制御部に開指令を出力して前記扉を開動作させるように構成されていても良い。このようにすれば、契約車両のみを入出庫させることができる。
【発明の効果】
【００４１】
以上説明したように、本発明によれば、停車された車両を撮像カメラにより撮像し、撮像された画像を車両検出処理部により処理して車両が停車されたことを検出するとともに、車両が停車されたことが検出されると、以降、当該車両検出処理部によって、入出庫のための前記操作補助処理が実行されるので、車両を入出庫させる際の運転者の乗降回数を最低限に抑えることができ、これにより、運転者の操作負担を軽減することができる。
【００４２】
また、本発明では、撮像カメラ及び車両検出処理部を設けることによって、その目的を達成しているが、その設備費用は、上述した従来のリモートコントローラを契約者全員に用意する態様に比べて極めて廉価であり、また、リモートコントローラを用いる場合に生じる管理上の不都合も生じない。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施形態に係る立体駐車装置の概略構成を示した斜視図である。
【図２】本実施形態に係る制御システムの構成を示したブロック図である。
【図３】本実施形態の車両検出処理部における処理を示したフローチャートである。
【図４】本実施形態の車両検出処理部における背景画像取得処理を示したフローチャートである。
【図５】本実施形態の車両検出処理部における車両検出処理を示したフローチャートである。
【図６】本実施形態の車両検出処理部における車両停止検出処理を示したフローチャートである。
【図７】本実施形態の車両検出処理部におけるハザード検出処理を示したフローチャートである。
【図８】従来の立体駐車装置の概略構成を示した斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
以下、本発明の具体的な実施の形態について、図面を参照しながら説明する。図１に示すように、本例の立体駐車装置１は、立体駐車設備４０及び制御システム２から構成される。
【００４５】
１．立体駐車設備
前記立体駐車設備４０は、入出庫口である開口を開閉する扉４２を有し、この入出庫口を通して車両Ｖの出入りを可能にするとともに、乗り入れられた車両Ｖを収容する立体構造の収容機構を有する車両収容部４１と、前記扉４２の前方に設けられ、乗り入れられた車両Ｖを矢示Ｃ−Ｄ方向に水平回転させるターンテーブル４３とを備えて構成される。
【００４６】
前記車両収容部４１の収容機構は、車両Ｖを収容するケージ又はパレットなどから構成される収容体を複数備え、この複数の収容体を機械的に移動させるように構成されており、この収容体を選択的に前記入出庫口に対応した位置、即ち、入出庫位置に移動させることができるようになっている。尚、収容体を移動させる機構としては、何ら限定されるものではなく、従来公知の垂直循環方式、多層循環方式、エレベータ方式やエレベータ・スライド方式といった各種機構を採用することができる。
【００４７】
２．制御システム
前記制御システム２は、図１及び図２に示すように、前記扉４２の近傍に設けられた制御装置１０及びこの制御装置１０に付設されるカメラモジュール２０から構成される。
【００４８】
２−１．制御装置
前記制御装置１０は、前記立体駐車設備４０の動作状態を示すディスプレイなどから構成される出力部１２と、出庫選択キー、ターンテーブル操作キー、扉開閉キー及び入庫完了キーなどの手動操作キー、並びにテンキーなどが配設された入力部１１と、前記立体駐車設備４０の動作を制御する動作制御処理部１３とから構成され、動作制御処理部１３は、前記ターンテーブル４３の動作を制御するターンテーブル制御部１４、前記扉４２の動作を制御する扉制御部１５、前記車両収容部４１の動作を制御する収容制御部としての入出庫制御部１６及び入庫情報記憶部１７などを備えて構成される。
【００４９】
この動作制御処理部１３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含む所謂コンピュータから構成され、前記ターンテーブル制御部１４、扉制御部１５及び入出庫制御部１６は、それぞれコンピュータプログラムによってその機能が実現され、後述する処理を実行する。また、前記入庫情報記憶部１７はＲＡＭなどの適宜記憶媒体から構成される。
【００５０】
前記ターンテーブル制御部１４は、前記ターンテーブル４３を矢示Ｃ−Ｄ方向に水平回転させる制御部であり、前記入力部１１に設けられた前記ターンテーブル操作キーによる操作、並びに詳しくは後述するカメラモジュール２０からの指令によって、前記ターンテーブル４３を入車回転位置、入出庫回転位置及び出車回転位置に位置決めする。
【００５１】
尚、前記入車回転位置は、図１において、矢示Ａ方向から走行してくる車両Ｖを受け入れるときの回転位置として設定されたものである。また、前記入出庫回転位置は、この入車回転位置から矢示Ｃ方向に９０°回転した回転位置であって、ターンテーブル４３上の車両Ｖが前記車両収容部４１に対して正対する回転位置である。また、出車回転位置は、この入出庫回転位置から矢示Ｃ方向に９０°回転した回転位置であって、車両Ｖが矢示Ｂ方向に出車する回転位置である。尚、入出車回転位置は、車両Ｖがターンテーブル４３に出入りするための回転位置であって、出入回転位置と観念される。
【００５２】
前記扉制御部１５は、前記入力部１１に設けられた前記扉開閉キーによる操作、並びに後述のカメラモジュール２０からの指令によって、前記扉４２を矢示Ｅ−Ｆ方向に移動させて、前記車両収容部４１に形成された入出庫口を開閉させる制御部である。
【００５３】
また、前記入出庫制御部１６は、前記入力部１１に設けられた前記入庫完了キーが押下されると、入庫された車両Ｖをその収容体とともに適宜収容位置に移動させるとともに、後述のカメラモジュール２０から送信される当該車両Ｖの車両番号（車ナンバー）と収容位置とを関連付けて前記入庫情報記憶部１７に格納する。一方、前記入力部１１に設けられた出庫選択キーが押下され、テンキーから車ナンバーが入力されると、これに対応した車両Ｖが収容された収容体を前記入出庫位置に移動させる処理を行う。
【００５４】
２−２．カメラモジュール
前記カメラモジュール２０は、前記ターンテーブル４３が含まれる空間領域を撮像するカメラ２１及び車両検出処理部２２から構成され、車両検出処理部２２は、画像入力部２３、背景画像取得部２４、入車検出部２５、ハザード検出部２６、ナンバー検出部２７、登録情報認識部２８、背景画像記憶部２９及び登録情報記憶部３０から構成される。
【００５５】
この車両検出処理部２２も、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含む所謂コンピュータから構成され、前記画像入力部２３、背景画像取得部２４、入車検出部２５、ハザード検出部２６、ナンバー検出部２７及び登録情報認識部２８は、それぞれコンピュータプログラムによってその機能が実現され、後述する処理を実行する。また、前記背景画像記憶部２９及び登録情報記憶部３０はＲＡＭなどの適宜記憶媒体から構成される。
【００５６】
前記カメラ２１は、前記ターンテーブル４３及びこのターンテーブル４３上に停車された車両Ｖが含まれる空間を撮像領域として、適宜設定されたフレームレート［ｆｐｓ（ｆｒａｍｅｓ  ｐｅｒ  ｓｅｃｏｎｄ）］で当該空間の画像を撮像する。
【００５７】
前記車両検出処理部２２は、全体として、図３に示したステップＳ１〜ステップＳ６０の処理を行う。そして、これらの処理の内、前記背景画像取得部２４がステップＳ１の処理を行い、前記入車検出部２５がステップＳ１０及びＳ２０の処理を行い、前記ハザード検出部２６がステップＳ３０，Ｓ５０〜Ｓ５３の処理を行い、前記ナンバー検出部２７がステップＳ５４の処理を行い、前記登録情報認識部２８がステップＳ５５〜Ｓ５９の処理を行う。
【００５８】
前記画像入力部２３は、前記カメラ２１によって連続的に撮像される画像データを当該カメラ２１から順次受信し、受信した画像データを前記背景画像取得部２４、入車検出部２５、ハザード検出部２６及びナンバー検出部２７にそれぞれ送信する処理を行う。
【００５９】
前記背景画像取得部２４は、背景画像取得処理である図４に示した処理を行う。即ち、背景画像取得部２４は、まず、前記画像入力部２３から順次画像を入力し（ステップＳ２）、入力した画像が最初の画像である場合には（ステップＳ３）、これを初期画像として背景画像記憶部２９に格納する処理を行う（ステップＳ４）。
【００６０】
一方、入力した画像が最初の画像でない場合には（ステップＳ３）、背景画像取得部２４は、入力した画像と前記背景画像記憶部２９に格納された初期画像とを比較して、相互に対応する各画素について、その輝度値の差分を算出するとともに、その輝度差分値に有意差が認められる、即ち、輝度差分値が所定の閾値を超える画素について、その画素数を差分値Ｄ１として算出する（ステップＳ５）。
【００６１】
そして、背景画像取得部２４は、差分値Ｄ１が予め設定された第１基準値を超えたとき（ステップＳ６）、そのときの画像を背景画像として前記背景画像記憶部２９に格納する（ステップＳ７）。尚、この第１基準値は、カメラ２１の撮像領域内に車両Ｖが侵入した、即ち入車を開始したと判断できる値である。
【００６２】
前記入車検出部２５は、上述した車両検出処理（ステップＳ１０）と車両停止検出処理（ステップＳ２０）とを実行する。
【００６３】
前記入車検出部２５は、前記車両検出処理において、具体的には図５に示した処理を実行する。即ち、入車検出部２５は、まず、経過時間のカウンタをリセットする処理を行った後（ステップＳ１１）、経過時間のカウントを開始し（ステップＳ１２）、経過時間が予め定められた制限時間を超えていない場合には（ステップＳ１３）、順次画像を入力する（ステップＳ１４）。そして、入力する各画像と前記背景画像記憶部２９に格納された背景画像とを比較し、相互に対応する各画素について、その輝度値の差分を算出するとともに、その輝度差分値に有意差が認められる、即ち、輝度差分値が所定の閾値を超える画素について、その画素数を差分値Ｄ２として算出する（ステップＳ１５）。
【００６４】
そして、入車検出部２５は、差分値Ｄ２が予め設定された第２基準値を超えたとき（ステップＳ１６）、車両Ｖが検出された、言い換えれば、車両Ｖがターンテーブル４３上に完全に乗り入れられたと判断して処理を終了する。尚、繰り返しになるが、この第２基準値は、車両Ｖがターンテーブル４３上に完全に乗り入れられたと判断することができる値である。
【００６５】
一方、ステップＳ１３において、車両Ｖを検出することができないまま、所定の制限時間が経過した場合には、入車検出に誤りがあったことになるので、前記ステップＳ１、即ち、図４に示したステップＳ２〜Ｓ７の処理を再度実行する。
【００６６】
次に、前記入車検出部２５は、図６に示す車両停止検出処理を実行する。即ち、入車検出部２５は、まず、経過時間のカウンタをリセットする処理を行った後（ステップＳ２１）、経過時間のカウントを開始するともに（ステップＳ２２）、停止カウンタｉの値をリセット、即ち、「０」に設定した後（ステップＳ２３）、経過時間が予め定められた制限時間を超えていない場合には（ステップＳ２４）、順次画像を入力する（ステップＳ２５）。そして、新たに入力された画像とその前に入力された画像とを比較し、相互に対応する各画素について、その輝度値の差分を算出するとともに、その輝度差分値に有意差が認められる、即ち、輝度差分値が所定の閾値を超える画素について、その画素数を差分値Ｄ３として算出する（ステップＳ２６）。
【００６７】
そして、入車検出部２５は、差分値Ｄ３が予め設定された第３基準値以上の値である場合には（ステップＳ２７）、車両Ｖが停車していないと判断して前記ステップＳ２３〜Ｓ２６の処理を繰り返して実行し、差分値Ｄ３が第３基準値を超えない場合には、停止カウンタｉに「１」を加えて当該停止カウンタｉを更新し（ステップＳ２８）、ついで、停止カウンタｉの値がｆｐｓ／２以上となったかどうか、言い換えれば、車両Ｖの停車が確認されてから０．５秒が経過したかどうかを確認し（ステップＳ２９）、０．５秒間の停車が確認されるまで、ステップＳ２３〜Ｓ２８の処理を繰り返し、０．５秒間停車が確認された場合には当該車両停止検出処理を終了する（ステップＳ２９）。尚、言うまでもなく、前記第３基準値は、車両Ｖが停車しているか否かを判断するための基準値であり、差分値Ｄ３がこの第３基準値を超えない場合には、車両Ｖが停車していると判断される。
【００６８】
また、前記ステップＳ２４において、車両Ｖの停車を確認することができないまま、所定の制限時間を経過した場合には、誤検出の可能性が高いので、前記ステップＳ１、即ち、図４に示したステップＳ２〜Ｓ７の処理を再度実行する。
【００６９】
前記ハザード検出部２６は、上述したように、図３に示した前記ステップＳ３０，Ｓ５０〜Ｓ５３の処理を実行し、まず、ステップＳ３０のハザード検出処理において、図７に示した処理を実行する。即ち、ハザード検出部２６は、経過時間のカウンタをリセットする処理を行った後（ステップＳ３１）、経過時間のカウントを開始するともに（ステップＳ３２）、ハザード検出カウンタｍの値をリセット、即ち、「０」に設定するとともに（ステップＳ３３）、輝度算出カウンタｎをカメラ２１のフレームレート（ｆｐｓ）に設定した後（ステップＳ３４）、経過時間が予め定められた制限時間を超えていない場合には（ステップＳ３５）、順次画像を入力する（ステップＳ３６）。そして、新たに入力された画像とその前に入力された画像とを比較し、相互に対応する各画素について、その輝度値の差分を算出するとともに、その輝度差分値の最大値を差分値Ｄ４として算出する（ステップＳ３７）。
【００７０】
そして、ハザード検出部２６は、差分値Ｄ４が予め設定された第４基準値を超えない場合には（ステップＳ３８）、ハザードランプの点灯が確認されないため、輝度算出カウンタｎから「１」を減じて当該輝度算出カウンタｎを更新した後（ステップＳ３９）、ハザードランプの点灯が確認されるまで、前記ステップＳ３５〜Ｓ３７の処理を繰り返す。
【００７１】
一方、ステップＳ３８においてハザードランプの点灯が確認されると、輝度算出カウンタｎが、０＜ｎ≦ｆｐｓ／２を満足するか否か、即ち、０．５秒間にハザードランプの点灯が検出されたかどうかを確認し（ステップＳ４０）、ハザードランプの検出が確認された場合には、ハザード検出カウンタｍに「１」を加えて当該ハザード検出カウンタｍを更新し（ステップＳ４１）、ついで、ハザード検出カウンタｍが３となったか、即ち、ハザードランプの点灯が３回連続して検出されたかどうかを確認し（ステップＳ４２）、ハザード検出カウンタｍが３になったとき、ハザード検出処理を終了する。一方、ステップＳ４２において、ハザードランプの点灯に検出回数が３回未満の場合には、前記ステップＳ３４〜ステップＳ４１の処理を繰り返して実行する。
【００７２】
また、ステップＳ４０において、０．５秒を超えてハザードランプの点灯が検出された場合には、ハザードランプの点灯間隔が０．５秒に規定されていることから、誤検出である可能性が高いので、前記ステップＳ３３〜Ｓ３８の処理を再度繰り返して実行する。
【００７３】
また、前記ステップＳ３５において、ハザードランプの点灯を３回連続して検出できない状態のまま所定の制限時間を経過した場合には、何らかの誤検出の可能性が高いので、前記ステップＳ１、即ち、図４に示したステップＳ２〜Ｓ７の処理を再度実行する。
【００７４】
前記ハザード検出部２６は、前記ハザード検出処理（ステップＳ３０）によってハザードランプの点灯が検出されると、前記動作制御処理部１３から出庫に係る操作信号（出庫選択キーの操作信号）が入力されているかどうかを確認し（ステップＳ５０）、出庫に係る操作信号が入力されている場合、即ち、出庫処理の場合には、扉４２を閉じる指令を前記動作制御処理部１３に送信して（ステップＳ５２）、前記扉制御部１５による制御の下で前記扉４２を閉じさせた後、ターンテーブル４３を出車回転位置に回転させる指令を前記動作制御処理部１３に送信して（ステップＳ５３）、前記ターンテーブル制御部１４による制御の下で当該ターンテーブル４３を出車回転位置に回転させる処理を行う。
【００７５】
一方、ステップＳ５０において、出庫処理ではないと判断される場合、即ち入庫処理であると判断される場合には、ターンテーブル４３を入出庫回転位置に回転させる指令を前記動作制御処理部１３に送信して（ステップＳ５１）、前記ターンテーブル制御部１４による制御の下で当該ターンテーブル４３を入出庫回転位置に回転させる処理を行う。
【００７６】
前記ナンバー検出部２７は、前記画像入力部２３から送信される画像を処理して、車ナンバーを認識する処理を行う（ステップＳ５４）。例えば、前記画像入力部２３から送信される画像を２値化処理して、当該２値化画像からナンバープレートに係る画像を抽出し、検出されたナンバープレートに係る画像からパターンマッチング等の手法を用いて、車ナンバーを認識する。そして、ナンバー検出部２７は認識した車ナンバーを登録情報認識部２８に送信する。
【００７７】
登録情報認識部２８は、ナンバー検出部２７によって認識されたから車ナンバーを当該ナンバー検出部２７から受信して、ステップＳ５５〜Ｓ５９の処理を行う。即ち、登録情報認識部２８は、まず、ナンバー検出部２７から受信した車ナンバーを基に、前記登録情報記憶部３０に格納された契約車両情報を検索して、当該車ナンバーが契約車両であるか否かを識別し（ステップＳ５６）、契約車両である場合には、登録情報、即ち、車ナンバーを前記入出庫制御部１６に送信した後（ステップＳ５７）、扉４２を開く指令を前記動作制御処理部１３に送信して（ステップＳ５８）、前記扉制御部１５による制御の下で前記扉４２を開かせる。
【００７８】
一方、ステップＳ５６において契約車両でないと判断された場合には、登録情報認識部２８は前記動作制御処理部１３にエラー信号を出力する（ステップＳ５９）。そして、エラー信号を受信した動作制御処理部１３は前記出力部１２にエラーを表示する。
【００７９】
尚、前記登録情報記憶部３０には、予め、契約車両に関する情報（少なくとも車ナンバー）が前記制御装置１０の入力部１１から入力され、前記動作制御処理部１３を介して格納されている。
【００８０】
以上の構成を備えた本例の立体駐車装置１によれば、以下のようにして車両Ｖの入出庫が行なわれる。
【００８１】
即ち、車両Ｖを立体駐車装置１に入庫させる場合、運転者は、車両Ｖに乗車した状態で、図１に示す矢示Ａ方向に走行してきて、ターンテーブル４３上に停車させる。尚、ターンテーブル４３は前記ターンテーブル制御部１４の制御の下で、予め、入車回転位置に位置決めされているものとする。
【００８２】
その際、ターンテーブル４３を含む空間領域はカメラ２１によりその画像が所定のフレームレートで撮像されており、車両Ｖが矢示Ａ方向に移動して、ターンテーブル４３上に差し掛かると、前記背景画像取得部２４の処理によって、これが検出され、当該画像が背景画像記憶部２９に格納される（ステップＳ１（ステップＳ２〜Ｓ７））。
【００８３】
ついで、前記カメラ２１により連続的に撮像される画像を基に、前記入車検出部２５により前記ステップＳ１０の車両検出処理（具体的にはステップＳ１１〜Ｓ１６）が実行されて、車両Ｖがターンテーブル４３上に完全に乗り入れたかどうかが検出され、車両Ｖがターンテーブル上に乗り入れたことが検出されると、前記ステップＳ２０の車両停止検出処理（具体的にはＳ２１〜Ｓ２９）が実行されて、車両Ｖがターンテーブル４３上に停車されたかどうかが検出される。
【００８４】
次に、運転者が車両Ｖのハザードランプを点灯させると、ハザード検出部２６のハザード検出処理（ステップＳ３０）によって、当該ハザードランプが点灯していることが検出される。そして、ハザードランプの点灯が検出されると、ハザード検出部２６は、次に、前記ステップＳ５０において、前記制御装置１０の動作制御処理部１３から出庫に係る操作信号を受信しているかどうかを確認し、出庫に係る操作信号を受信していない入庫の場合には、前記ターンテーブル制御部１４にテーブル回転指令を出力して（ステップＳ５１）、当該ターンテーブル制御部１４による制御の下で前記ターンテーブル４３を入出庫回転位置に回転させる。これにより、ターンテーブル４３上の車両Ｖが扉４２に対して正対した状態となる。
【００８５】
ターンテーブル４３が入出庫回転位置に回転すると、次に、ナンバー検出部２７によりステップＳ５４のナンバー検出処理（ステップＳ５４）が実行されて、当該車両Ｖの車ナンバーが検出され、検出された車ナンバーを基に、登録情報認識部２８により、当該車両Ｖが契約車両であるか否かが識別される（ステップＳ５６）。そして、契約車両であることが確認された場合には、登録情報認識部２８は、登録情報、即ち、車ナンバーを前記入出庫制御部１６に送信した後（ステップＳ５７）、扉４２を開く指令を前記動作制御処理部１３に送信する（ステップＳ５８）。
【００８６】
これを受けて、前記動作制御処理部１３は、その入出庫制御部１６による制御の下で、当該車両Ｖを収容するための空の収容体を入出庫位置に移動させるとともに、当該車両の車ナンバーと収容体の識別情報とを関連付けて入庫情報記憶部１７に格納した後、扉制御部１５による制御の下で、前記扉４２を開かせる。
【００８７】
次に、運転者は、扉４２が開くことによって現れた入出庫口から当該車両Ｖを入出庫位置にある収容体に乗り入れて停車させた後、当該車両Ｖから降車して、車両収容部４１内から退出する。この後、運転者は前記制御装置１０の入力部１１に設けられた入庫完了キーを押下する。これにより前記扉４２が閉じられるとともに、入出庫制御部１６による制御の下で、当該収容体が適宜位置に移動され、車ナンバーと収容体の移動位置（アドレス）とに係る情報が相互に関連付けられて入庫情報記憶部１７に格納される。以上により、入庫処理が完了する。
【００８８】
尚、前記ステップＳ５６において、当該車両Ｖが契約車両ではないと判断された場合には、登録情報認識部２８は、前記動作制御処理部１３にエラー信号を出力して（ステップＳ５９）、制御装置１０の出力部１２にエラーを表示させる。
【００８９】
一方、車両Ｖを立体駐車装置１に出庫させる場合、運転者は、まず、制御装置１０の入力部１１から出庫対象の車ナンバーを入力するとともに、出庫選択キーを操作して、出庫信号を動作制御処理部１３に入力する。
【００９０】
車ナンバー及び出庫信号が入力されると、入出庫制御部１６は、入庫情報記憶部１７を参照して、出庫対象の車両Ｖが収容された収容体の位置（アドレス）を認識した後、前記車両収容部４１を制御して、当該収容体を前記入出庫位置に移動させ、この後、前記扉制御部１５による制御の下で、前記扉４２を開く。また、ターンテーブル制御部１４による制御の下で、ターンテーブル４３を入出庫回転位置に回転させる。以上により、当該車両Ｖを出庫できる状態になる。尚、出庫信号は動作制御処理部１３から前記車両検出処理部２２にも送信される。
【００９１】
次に、運転者は出庫対象の車両Ｖに乗車して、前記ターンテーブル４３上に車両Ｖを乗り出して当該ターンテーブル４３上に停車させる。
【００９２】
その際、ターンテーブル４３を含む空間領域はカメラ２１によりその画像が所定のフレームレートで撮像されており、車両Ｖが車両収容部４２から移動して、ターンテーブル４３上に差し掛かると、前記背景画像取得部２４の処理によって、これが検出され、当該画像が背景画像記憶部２９に格納される（ステップＳ１（ステップＳ２〜Ｓ７））。
【００９３】
ついで、前記カメラ２１により連続的に撮像される画像を基に、前記入車検出部２５によって前記ステップＳ１０の車両検出処理（具体的にはステップＳ１１〜Ｓ１６）が実行されて、車両Ｖがターンテーブル４３上に完全に乗り入れたかどうかが検出され、車両Ｖがターンテーブル上に乗り入れたことが検出されると、前記ステップＳ２０の車両停止検出処理（具体的にはＳ２１〜Ｓ２９）が実行されて、車両Ｖがターンテーブル４３上に停車されたかどうかが検出される。
【００９４】
次に、運転者が車両Ｖのハザードランプを点灯させると、ハザード検出部２６のハザード検出処理（ステップＳ３０）によって、当該ハザードランプが点灯していることが検出される。そして、ハザードランプの点灯が検出されると、ハザード検出部２６は、次に、前記ステップＳ５０において、前記制御装置１０の動作制御処理部１３から出庫信号を受信しているかどうかを確認し、出庫信号を受信している場合には、扉４２を閉じる指令を前記扉制御部１５に送信して（ステップＳ５２）、当該扉制御部１５による制御の下で扉４２を閉じさせた後、前記ターンテーブル制御部１４にテーブル回転指令を出力して（ステップＳ５３）、当該ターンテーブル制御部１４による制御の下で前記ターンテーブル４３を出車回転位置に回転させる。これにより、運転者は当該車両Ｖを乗り出すことが可能になる。以上により、出庫処理が完了する。
【００９５】
以上説明したように、本例の立体駐車装置１によれば、ターンテーブル４３が含まれる空間領域の画像をカメラ２１により撮像し、撮像された画像を車両検出処理部２２により処理して、ターンテーブル４３上に車両が停車されたこと、及びハザードランプが点灯されたことを検出するとともに、これらの現象が検出されると、以降、当該車両検出処理部２２によって、入出庫のための操作補助処理（ステップＳ５０〜Ｓ５８）が実行されるので、車両Ｖを入出庫させる際の運転者の乗降回数を最低限に抑えることができ、運転者の操作負担を軽減することができる。
【００９６】
また、ハザードランプは運転者が意図的に点灯させるものであるので、このようなハザードランプの点灯を検出することで、運転者が、車両をターンテーブル上に意図的に停車させたか否かを確実に認識することができる。更に、ハザードランプの点灯が３回連続して検出されたとき、当該ハザードランプが点灯したと認識するようにしているので、ハザードランプが点灯されているか否かを確実に識別することができる。
【００９７】
また、本例の制御システム２では、カメラ２１及び車両検出処理部２２を設けているが、その設備費用は、上述した従来のリモートコントローラを契約者全員に用意する態様に比べて極めて廉価であり、また、リモートコントローラを用いる場合に生じる管理上の不都合も生じない。
【００９８】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明が採り得る具体的な態様は、何らこれに限定されるものではない。
【００９９】
例えば、上例では、動作制御処理部１３と車両検出処理部２２とを別々のコンピュータから構成したが、これに限られるものではなく、これらを含む一つのコンピュータから構成しても良い。
【０１００】
また、上例ではハザード検出部２６を設け、ハザードの点灯が検出されたとき、当該ハザード検出部２６によって、ステップＳ５０〜Ｓ５３の操作補助処理を実行するようにしたが、これに限られるものではなく、当該ハザード検出部２６を設けないで、前記入車検出部２５により、車両Ｖがターンテーブル４３上に停車されたことを検出した後、当該入車検出部２５によって、前記ステップＳ５０〜Ｓ５３の操作補助処理を実行するようにしても良い。
【０１０１】
また、前記ステップＳ３０におけるハザード検出処理において、ハザードランプの点灯が３回連続して確認されたとき、ハザードランプが点灯されていると判定するようにしたが、ハザードランプが点灯の判定基準はこれに限られるものではなく、１回の点灯が確認されたときに、ハザードランプが点灯している判定しても良く、或いは、２回又は４回以上連続して点灯が確認されたとき、ハザードランプが点灯していると判定するようにしても良い。
【０１０２】
また、車両Ｖの乗り入れ方向及び乗り出し方向（矢示Ａ−Ｂ方向）は、上例のものに限られるものではなく、乗り入れ方向と乗り出し方向が逆のものでも良く、或いは、乗り入れ方向と乗り出し方向は、入出庫方向と同じ向きであっても良く、更には、乗り入れ方向及び乗り出し方向を任意に設定しても良い。
【０１０３】
また、上例の制御システム２では、ターンテーブル４３を備えた立体駐車設備４０を制御するように構成されているが、これに限られるものではなく、制御システム２は、ターンテーブル４３を備えない立体駐車設備４０を制御するものであっても良い。
【０１０４】
この場合、ターンテーブル４３に相当する領域が、車両Ｖを停車させる停車領域に設定され、車両Ｖはカメラ２１に対して正対するように、当該停車領域に乗り入れられる。また、当然のことながら、前記制御装置１０はターンテーブル制御部１４を備えていない。また、この場合、図３に示した車両検出処理部２２の処理において、前記ステップＳ５１及びＳ５３のテーブル回転指令処理が省略される。
【符号の説明】
【０１０５】
１    立体駐車装置
２    制御システム
１０  制御装置
１１  入力部
１２  出力部
１３  動作制御処理部
１４  ターンテーブル制御部
１５  扉制御部
１６  入出庫制御部
１７  入庫情報記憶部
２０  カメラモジュール
２１  カメラ
２２  車両検出処理部
２３  画像入力部
２４  背景画像取得部
２５  入車検出部
２６  ハザード検出部
２７  ナンバー検出部
２８  登録情報認識部
２９  背景画像記憶部
３０  登録情報記憶部
４０  立体駐車設備
４１  車両収容部
４２  扉
４３  ターンテーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2019002158.tif 000006
【図５】
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【図６】
2019002158.tif 000008
【図７】
2019002158.tif 000009
【図８】
2019002158.tif 000010