(57)【要約】【課題】危険領域での走行時に運転者に対して適切な支援を実行する。【解決手段】集中度判定装置は、車両の走行位置が危険領域とは異なる第１の領域に含まれている場合に、運転集中度を第１の基準と比較し、前記車両の走行位置が前記危険領域に相当する第２の領域に含まれている場合に、前記運転集中度を前記第１の基準よりも高く設定した第２の基準と比較し、前記車両の走行位置が前記第２の領域に含まれ、かつ、前記運転集中度が前記第２の基準を満たさない場合に前記運転者に対する支援の実行を指示する指示信号を出力する。【選択図】図１
2019091283.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者に関する監視データを取得する監視データ取得部と、
前記監視データに基づいて前記運転者の運転集中度を推定する推定部と、
前記車両の走行位置が危険領域に含まれているか否かを判定する判定部と、
前記車両の走行位置が前記危険領域とは異なる第１の領域に含まれている場合に、前記運転集中度を第１の基準と比較し、前記車両の走行位置が前記危険領域に相当する第２の領域に含まれている場合に、前記運転集中度を前記第１の基準よりも高く設定した第２の基準と比較する比較部と、
前記判定部の判定結果及び前記比較部の比較結果に基づいて、前記車両の走行位置が前記第２の領域に含まれ、かつ、前記運転集中度が前記第２の基準を満たさない場合に前記運転者に対する支援の実行を指示する指示信号を出力する出力部と、
を備える集中度判定装置。
【請求項２】
前記比較部は、前記車両の走行位置が前記車両の進行方向における前記第２の領域の手前側に隣接する第３の領域に含まれている場合に、前記運転集中度を前記第１の基準より高くかつ前記第２の基準より低く設定した第３の基準と比較し、
前記出力部は、前記車両の走行位置が前記第３の領域に含まれ、かつ、前記運転集中度が前記第３の基準を満たさない場合に、前記車両が前記第２の領域に到達する前に前記指示信号を出力する、
請求項１に記載の集中度判定装置。
【請求項３】
前記第２の基準は、昼間の所定時間帯に関する基準と、前記昼間の所定時間帯に関する基準よりも高く設定した夜間の所定時間帯に関する基準とを含み、
前記比較部は、現在日時が前記昼間の所定時間帯に含まれる場合、前記運転集中度を前記昼間の所定時間帯に関する基準と比較し、現在日時が前記夜間の所定時間帯に含まれる場合、前記運転集中度を前記夜間の所定時間帯に関する基準と比較する、請求項１または２に記載の集中度判定装置。
【請求項４】
前記第２の基準は、平日に関する基準と、平日に関する基準よりも高く設定した土日祝日に関する基準とを含み、
前記比較部は、現在日時が平日に属する場合、前記運転集中度を前記平日に関する基準と比較し、現在日時が土日祝日の何れかに属する場合、前記運転集中度を前記土日祝日に関する基準と比較する、請求項１または２に記載の集中度判定装置。
【請求項５】
前記第２の基準は、前記車両の周囲の混雑度合に応じた複数の基準を含み、
前記比較部は、前記車両の周囲の混雑度合に応じて、前記運転集中度を前記第２の基準に含まれる前記複数の基準のうちの何れかの基準と比較する、請求項１または２に記載の集中度判定装置。
【請求項６】
道路環境に関する情報を含む地図データを取得する地図データ取得部と、
前記地図データに含まれる前記道路環境に関する情報に基づいて前記危険領域を特定する特定部と、
をさらに備える請求項１から５のうちの何れか１項に記載の集中度判定装置。
【請求項７】
前記危険領域は、踏切を含む領域、急カーブを含む領域、合流地点を含む領域、見通しの悪い交差点を含む領域、歩道と車道の区切りのない道路区間を含む領域及び人通りの多い道路区間を含む領域のうちの少なくとも１つを含む、請求項６に記載の集中度判定装置。
【請求項８】
前記危険領域の位置を示す情報が予め登録されている地図データを取得する地図データ取得部と、
前記地図データに含まれる前記危険領域の位置を示す情報に基づいて前記危険領域を特定する特定部と、
をさらに備える請求項１から５のうちの何れか１項に記載の集中度判定装置。
【請求項９】
前記車両の外を撮影した車外画像データを取得する車外画像データ取得部と、
前記車外画像データに基づいて前記危険領域を特定する特定部と、
をさらに備える請求項１から５のうちの何れか１項に記載の集中度判定装置。
【請求項１０】
車両の運転者に関する監視データを取得する取得過程と、
前記監視データに基づいて前記運転者の運転集中度を推定する推定過程と、
前記車両の走行位置が危険領域に含まれているか否かを判定する判定過程と、
前記車両の走行位置が前記危険領域とは異なる第１の領域に含まれている場合に、前記運転集中度を第１の基準と比較し、前記車両の走行位置が前記危険領域に相当する第２の領域に含まれている場合に、前記運転集中度を前記第１の基準よりも高く設定した第２の基準と比較する比較過程と、
前記車両の走行位置が前記第２の領域に含まれ、かつ、前記運転集中度が前記第２の基準を満たさない場合に前記運転者に対する支援の実行を指示する指示信号を出力する出力過程と、
を備える集中度判定方法。
【請求項１１】
請求項１から９のうちの何れか１項に記載の集中度判定装置が備える各部の処理をコンピュータに実行させる集中度判定のためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転者の運転集中度を判定する集中度判定装置、集中度判定方法及び集中度判定のためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されているように、ドライバの視線からドライバの運転状態を判定し、判定された運転状態に応じて警報を出力する技術の開発が進められている。
【０００３】
特許文献１に開示されている技術は、先行車が存在する場合に、ドライバ状態が先行車注意過多状態なら先行車を対象とする警報を緩和し、ドライバ状態が先行車漫然状態なら先行車以外を対象とする警報を緩和することで、ドライバに対して適切な警報を行なうものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−７３０１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両が例えば踏切を含む危険領域を走行する場合、運転者は、電車が踏切へ接近していないことの確認など、通常の走行時よりも周囲の状況を十分に確認する必要がある。  
しかしながら、特許文献１に開示されている技術は、ドライバ状態に応じて警報を緩和しているものであり、危険領域の走行時にドライバに対して適切な警報を行なうものではない。
【０００６】
本発明の目的は、上記事情に着目してなされたもので、危険領域での走行時に運転者に対して適切な支援を実行する技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の第１の態様は、車両の運転者に関する監視データを取得する監視データ取得部と、前記監視データに基づいて前記運転者の運転集中度を推定する推定部と、前記車両の走行位置が危険領域に含まれているか否かを判定する判定部と、前記車両の走行位置が前記危険領域とは異なる第１の領域に含まれている場合に、前記運転集中度を第１の基準と比較し、前記車両の走行位置が前記危険領域に相当する第２の領域に含まれている場合に、前記運転集中度を前記第１の基準よりも高く設定した第２の基準と比較する比較部と、前記判定部の判定結果及び前記比較部の比較結果に基づいて、前記車両の走行位置が前記第２の領域に含まれ、かつ、前記運転集中度が前記第２の基準を満たさない場合に前記運転者に対する支援の実行を指示する指示信号を出力する出力部と、を備える集中度判定装置である。
【０００８】
第１の態様によれば、集中度判定装置は、車両が危険領域を走行している間は、通常よりも高い運転集中度を運転者へ求めることができる。さらに、集中度判定装置は、危険領域の走行中に運転者の運転集中度が第２の基準を満たさない場合には、運転者に対して適切な支援を実行することができる。その結果、運転者は、通常よりも集中力及び注意力を要する危険領域の走行時であっても、高い運転集中度を保ちながら、車両を安全に運転することができる。
【０００９】
本開示の第２の態様は、上記第１の態様において、前記比較部が、前記車両の走行位置が前記車両の進行方向における前記第２の領域の手前側に隣接する第３の領域に含まれている場合に、前記運転集中度を前記第１の基準より高くかつ前記第２の基準より低く設定した第３の基準と比較し、前記出力部が、前記車両の走行位置が前記第３の領域に含まれ、かつ、前記運転集中度が前記第３の基準を満たさない場合に、前記車両が前記第２の領域に到達する前に前記指示信号を出力するようにしたものである。
【００１０】
第２の態様によれば、集中度判定装置は、車両が危険領域に近づくにつれて高い運転集中度を運転者へ求めることができる。その結果、運転者は、車両が危険領域に侵入する前から通常よりも高い運転集中度を保ち、危険領域内での安全運転に備えることができる。
【００１１】
本開示の第３の態様は、上記第１の態様または第２の態様において、前記第２の基準が、昼間の所定時間帯に関する基準と、前記昼間の所定時間帯に関する基準よりも高く設定した夜間の所定時間帯に関する基準とを含み、前記比較部が、現在日時が前記昼間の所定時間帯に含まれる場合、前記運転集中度を前記昼間の所定時間帯に関する基準と比較し、現在日時が前記夜間の所定時間帯に含まれる場合、前記運転集中度を前記夜間の所定時間帯に関する基準と比較するようにしたものである。
【００１２】
第３の態様によれば、集中度判定装置は、車両が危険領域を走行している間、昼間の所定時間帯よりも夜間の所定の時間帯に高い運転集中度を運転者へ求めることができる。その結果、運転者は、昼間よりも見通しの悪い夜間であっても、高い運転集中度を保ちながら、車両を安全に運転することができる。
【００１３】
本開示の第４の態様は、上記第１の態様または第２の態様において、前記第２の基準が、平日に関する基準と、平日に関する基準よりも高く設定した土日祝日に関する基準とを含み、前記比較部が、現在日時が平日に属する場合、前記運転集中度を前記平日に関する基準と比較し、現在日時が土日祝日の何れかに属する場合、前記運転集中度を前記土日祝日に関する基準と比較するようにしたものである。
【００１４】
第４の態様によれば、集中度判定装置は、車両が危険領域を走行している間、平日よりも土日祝日に高い運転集中度を運転者へ求めることができる。その結果、運転者は、平日よりも人及び車両の通行量の多い土日祝日であっても、高い運転集中度を保ちながら、車両を安全に運転することができる。
【００１５】
本開示の第５の態様は、上記第１の態様または第２の態様において、前記第２の基準が、前記車両の周囲の混雑度合に応じた複数の基準を含み、前記比較部が、前記車両の周囲の混雑度合に応じて、前記運転集中度を前記第２の基準に含まれる前記複数の基準のうちの何れかの基準と比較するようにしたものである。
【００１６】
第５の態様によれば、集中度判定装置は、車両が危険領域を走行している間、車両の周囲の混雑度合に応じた運転集中度を運転者へ求めることができる。その結果、運転者は、車両の周囲の混雑度合が高くなったとしても、高い運転集中度を保ちながら、車両を安全に運転することができる。
【００１７】
本開示の第６の態様は、上記第１の態様から第５の態様のうちの何れかの態様において、道路環境に関する情報を含む地図データを取得する地図データ取得部と、前記地図データに含まれる前記道路環境に関する情報に基づいて前記危険領域を特定する特定部とを備えるようにしたものである。
【００１８】
第６の態様によれば、集中度判定装置は、地図データに含まれる道路環境に関する情報を参照することで、種々の危険領域を漏れなく特定することができる。その結果、運転者は、種々の危険領域において、高い運転集中度を保ちながら、車両を安全に運転することができる。
【００１９】
本開示の第７の態様は、上記第６の態様において、前記危険領域は、踏切を含む領域、急カーブを含む領域、合流地点を含む領域、見通しの悪い交差点を含む領域、歩道と車道の区切りのない道路区間を含む領域及び人通りの多い道路区間を含む領域のうちの少なくとも１つを含むようにしたものである。
【００２０】
第７の態様によれば、集中度判定装置は、踏切を含む領域、急カーブを含む領域、合流地点を含む領域、見通しの悪い交差点を含む領域、歩道と車道の区切りのない道路区間を含む領域及び人通りの多い道路区間を含む領域のうちの少なくとも１つを危険領域として特定することができる。その結果、運転者は、このような特に運転の安全性を求められる領域において、高い運転集中度を保ちながら、車両を安全に運転することができる。
【００２１】
本開示の第８の態様は、上記第１の態様から第５の態様のうちの何れかの態様において、前記危険領域の位置を示す情報が予め登録されている地図データを取得する地図データ取得部と、前記地図データに含まれる前記危険領域の位置を示す情報に基づいて前記危険領域を特定する特定部とを備えるようにしたものである。
【００２２】
第８の態様によれば、集中度判定装置は、予め登録されている情報に基づいて危険領域を特定することができる。その結果、運転者は、危険領域として自身で予め登録した領域において、高い運転集中度を保ちながら、車両を安全に運転することができる。
【００２３】
本開示の第９の態様は、上記第１の態様から第５の態様のうちの何れかの態様において、前記車両の外を撮影した車外画像データを取得する車外画像データ取得部と、前記車外画像データに基づいて前記危険領域を特定する特定部とを備えるようにしたものである。
【００２４】
第９の態様によれば、集中度判定装置は、車外画像データを参照することで、事前に危険領域として特定されていない領域であっても、リアルタイムに危険領域として特定することができる。その結果、運転者は、リアルタイムに特定される危険領域において、高い運転集中度を保ちながら、車両を安全に運転することができる。
【００２５】
本開示の第１０の態様は、車両の運転者に関する監視データを取得する取得過程と、前記監視データに基づいて前記運転者の運転集中度を推定する推定過程と、前記車両の走行位置が危険領域に含まれているか否かを判定する判定過程と、前記車両の走行位置が前記危険領域とは異なる第１の領域に含まれている場合に、前記運転集中度を第１の基準と比較し、前記車両の走行位置が前記危険領域に相当する第２の領域に含まれている場合に、前記運転集中度を前記第１の基準よりも高く設定した第２の基準と比較する比較過程と、前記車両の走行位置が前記第２の領域に含まれ、かつ、前記運転集中度が前記第２の基準を満たさない場合に前記運転者に対する支援の実行を指示する指示信号を出力する出力過程と、を備える集中度判定方法である。
【００２６】
第１０の態様によれば、集中度判定方法は、上述の第１の態様と同様の効果を得ることができる。
【００２７】
本開示の第１１の態様は、第１の態様から第９の態様のうちの何れかの態様の集中度判定装置が備える各部の処理をコンピュータに実行させる集中度判定のためのプログラムである。
【００２８】
第１１の態様によれば、集中度判定のためのプログラムは、上述の第１の態様と同様の効果を得ることができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、危険領域の走行時に運転者に対して適切な支援を実行する技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本実施形態に係る集中度判定装置の適用例を模式的に示す図。
【図２】本実施形態に係る集中度判定装置を備える車両の全体構成を例示する図。
【図３】本実施形態に係る集中度判定装置のハードウェア構成を例示するブロック図。
【図４】本実施形態に係る集中度判定装置のソフトウェア構成を例示するブロック図。
【図５】本実施形態に係る運転集中度を判定するための領域を模式的に例示する図。
【図６】本実施形態に係る運転集中度の判定動作を例示するフローチャート。
【図７】本実施形態の変形例に係る運転集中度を判定するための領域を模式的に例示する図。
【図８】本実施形態の変形例に係る運転集中度の判定動作を例示するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本開示に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。ただし、以下で説明する本実施形態は、あらゆる点において例示に過ぎない。なお、以降、説明済みの要素と同一または類似の要素には同一または類似の符号を付し、重複する説明については基本的に省略する。
【００３２】
§１  適用例  
図１は、本実施形態に係る集中度判定装置２の適用例を模式的に示す図である。  
車両１は、集中度判定装置２を備える。  
集中度判定装置２は、車両１が走行する道路に、第１の領域Ａ１または第２の領域Ａ２を仮想的に割り当てる。第１の領域Ａ１は、第２の領域Ａ２と異なる領域である。第２の領域Ａ２は、例えば、踏切を含む領域などの危険領域である。
【００３３】
集中度判定装置２は、車両１の走行位置が第１の領域Ａ１に含まれている場合に、運転集中度を第１の基準と比較する。集中度判定装置２は、車両１の走行位置が第１の領域Ａ１に含まれ、かつ、運転集中度が第１の基準を満たさない場合に、運転者に対する警告に関連する指示信号を出力する。
【００３４】
他方、集中度判定装置２は、車両１の走行位置が第２の領域Ａ２に含まれている場合に、運転集中度を前記第１の基準よりも高く設定した第２の基準と比較する。集中度判定装置２は、車両１の走行位置が第２の領域Ａ２に含まれ、かつ、運転集中度が第２の基準を満たさない場合に、運転者に対する警告に関連する指示信号を出力する。
【００３５】
以上のとおり、集中度判定装置２は、危険領域での走行時に運転者に対して適切な支援を実行することができる。
【００３６】
§２  構成例  
＜車両＞  
図２は、本実施形態に係る集中度判定装置２を備える車両１の全体構成を例示する図である。車両１は、例えば、自動車、バス、トラック及び電車等のうちの何れかであっても、これら以外の運転者（以下、ドライバとも称する）が乗る乗り物であってもよい。
【００３７】
車両１は、手動運転モードまたは自動運転モードの何れかの運転モードで走行する。
【００３８】
手動運転モードは、例えば、運転者の手動による運転操作を主体として車両１の走行を実現させるモードである。手動運転モードは、例えば、運転者の運転操作のみに基づいて車両１を走行させる動作モードと、運転者の運転操作を主体としながら運転者の運転操作を支援する運転操作支援制御を実行する動作モードとを含む。運転操作支援制御は、例えば、車両１のカーブ走行時にカーブの曲率に基づいて運転者の操舵が適切な操舵量となるように操舵トルクをアシストする。また、運転操作支援制御は、運転者のアクセル操作（例えばアクセルペダルの操作）またはブレーキ操作（例えばブレーキペダルの操作）を支援する制御を含む。なお、運転操作支援制御は、運転者の運転操作に強制的に介入して、車両１を自動走行させる制御を含まない。
【００３９】
自動運転モードは、例えば、車両１の走行する道路に沿って自動で車両１の走行を実現させるモードである。なお、自動運転モードは、必ずしも車両１の全ての制御を自動で実現させる必要はなく、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両１の走行に反映させる動作モードを含んでいてもよい。
【００４０】
車両１は、集中度判定装置２と、パワーユニット３と、操舵装置４と、ステアリングホイール５と、車外撮影カメラ６と、ステアリングセンサ７と、アクセルペダルセンサ８と、ブレーキペダルセンサ９と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１０と、ジャイロセンサ１１と、車速センサ１２と、ナビゲーション装置１３と、運転制御装置１４と、ドライバカメラ１５と、音声出力装置１６とを備える。
【００４１】
集中度判定装置２は、運転者が車両１の運転に適した状態か否かを判定するために、運転者の運転集中度を判定する。運転集中度は、運転者が車両１の運転に適した状態か否かを示す度合いである。運転集中度が高くなるにつれ、運転者は、より車両１の運転に適した状態になる。他方、運転集中度が低くなるにつれ、運転者は、より車両１の運転に適さない状態になる。  
集中度判定装置２の構成については後述する。
【００４２】
パワーユニット３は、動力源と、変速装置とを備える。動力源は、エンジン、モータまたはこれら両方を備える。
【００４３】
操舵装置４は、車両１の進行方向を変更させる装置である。
【００４４】
ステアリングホイール５は、操舵装置４と接続されている。ステアリングホイール５は、運転者が車両１の進行方向を変更するために操作する要素である。
【００４５】
車外撮影カメラ６は、車両１の外を撮影する。車外撮影カメラ６は、例えば、車両１の前方を連続的に撮影する。車外撮影カメラ６は、車両１の外を撮影した画像（以下、車外画像データとも称する）を集中度判定装置２及び運転制御装置１４へ出力する。車外撮影カメラ６は、車両１の任意の位置に設置されている。なお、図１には１つの車外撮影カメラ６を示しているが、車両１は、異なる方向を撮影する複数の車外撮影カメラ６を備えていてもよい。
【００４６】
ステアリングセンサ７は、操舵角を検出する。ステアリングセンサ７は、検出結果を運転制御装置１４へ出力する。
【００４７】
アクセルペダルセンサ８は、アクセルペダルの操作量を検出する。アクセルペダルセンサ８は、検出結果を運転制御装置１４へ出力する。
【００４８】
ブレーキペダルセンサ９は、ブレーキペダルの操作量を検出する。ブレーキペダルセンサ９は、検出結果を運転制御装置１４へ出力する。
【００４９】
ＧＰＳ受信機１０は、複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、各ＧＰＳ信号に基づいて車両１の現在位置を算出する。ＧＰＳ受信機１０は、現在位置を示す情報（以下、現在位置情報とも称する）を集中度判定装置２、ナビゲーション装置１３及び運転制御装置１４へ出力する。
【００５０】
ジャイロセンサ１１は、車両１の挙動を検出する。ジャイロセンサ１１は、検出結果を運転制御装置１４へ出力する。
【００５１】
車速センサ１２は、車両１の速度を検出する。車速センサ１２は、検出結果を運転制御装置１４へ出力する。
【００５２】
ナビゲーション装置１３は、映像を表示するディスプレイ１３１を備える映像表示装置の一例である。ナビゲーション装置１３は、地図データを記憶している。地図データは、以下に例示するように、道路の特徴に関する情報を含む。道路の特徴に関する情報は、例えば道路の幅を示す情報、道路の車線数を示す情報、高速道路または一般道路などの道路種別を示す情報及び歩道と車道の区切りの有無を示す情報などの種々の情報を含む。地図データは、道路の特徴に関する情報に加えて、以下に例示するように、道路環境に関する種々の情報を含む。地図データは、踏切の位置を示す情報を含んでいてもよい。地図データは、カーブ区間の位置を示す情報及びカーブ区間のカーブの曲率を示す情報を含んでいてもよい。地図データは、合流地点の位置を示す情報を含んでいてもよい。地図データは、交差点の位置を示す情報を含んでいてもよい。地図データは、道路近傍の建造物の位置を示す情報及び建造物の特徴を示す情報を含んでいてもよい。建造物の特徴は、例えば、大きさ及び形などである。
【００５３】
ナビゲーション装置１３は、運転者等によって入力される目的地に関する情報と、地図データと、ＧＰＳ受信機１０からの現在位置情報とを用いて、現在位置から目的地までの経路情報を抽出する。ナビゲーション装置１３は、経路情報をディスプレイ１３１に表示する。ナビゲーション装置１３は、経路情報以外の情報をディスプレイ１３１に表示することもできる。  
ナビゲーション装置１３は、地図データを集中度判定装置２へ出力する。ナビゲーション装置１３は、経路情報を運転制御装置１４へ出力する。
【００５４】
運転制御装置１４の構成について説明する。  
運転制御装置１４は、車両１の走行を制御する。運転制御装置１４は、車外撮影カメラ６からの車外画像データと、ステアリングセンサ７からの検出結果と、アクセルペダルセンサ８からの検出結果と、ブレーキペダルセンサ９からの検出結果と、ＧＰＳ受信機１０からの現在位置情報と、ジャイロセンサ１１からの検出結果と、車速センサ１２からの検出結果と、ナビゲーション装置１３からの経路情報とを取得する。運転制御装置１４は、これらの情報を用いて、車両１の走行を制御する。運転制御装置１４は、これらの情報に加えて、路車間通信及び車車間通信のうちの少なくとも何れかにより取得される交通情報を用いて、車両１の走行を制御するようにしてもよい。
【００５５】
運転制御装置１４は、運転モードが自動運転モードである場合に車両１の走行を自動制御する。自動制御は、例えば、自動操舵（操舵の自動運転）及び自動速度調整（速度の自動運転）を含む。自動操舵は、操舵装置４を自動で制御する運転状態である。自動操舵は、ＬＫＡＳ（Ｌａｎｅ  Ｋｅｅｐｉｎｇ  Ａｓｓｉｓｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）を含む。ＬＫＡＳは、例えば、運転者がステアリング操作をしない場合であっても、車両１が走行車線から逸脱しないように自動で操舵装置４を制御する。なお、運転制御装置１４は、ＬＫＡＳを実行中であっても、車両１が走行車線を逸脱しない範囲（許容範囲）において運転者のステアリング操作を車両１の操舵に反映させてもよい。なお、自動操舵はＬＫＡＳに限られない。
【００５６】
自動速度調整は、車両１の速度を自動で制御する運転状態である。自動速度調整は、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）を含む。ＡＣＣは、例えば、車両１の前方に先行車が存在しない場合は予め設定された設定速度で車両１を定速走行させる定速制御を行い、車両１の前方に先行車が存在する場合には先行車との車間距離に応じて車両１の車速を調整する追従制御を実行するものである。運転制御装置１４は、ＡＣＣを実行中であっても、運転者のブレーキ操作（例えばブレーキペダルの操作）に応じて車両１を減速させる。また、運転制御装置１４は、ＡＣＣを実行中であっても、予め設定された最大許容速度（例えば走行中の道路において法的に定められた最高速度）まで、運転者のアクセル操作（例えばアクセルペダルの操作）に応じて車両１を加速させることもできる。なお、自動速度調整は、ＡＣＣに限らず、ＣＣ（Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ：定速制御）等も含む。
【００５７】
ドライバカメラ１５の構成について説明する。  
ドライバカメラ１５は、運転者の顔を含む所定の範囲を連続的に撮影する。ドライバカメラ１５は、例えば、ダッシュボード上のような運転者の正面となる位置に設置されている。ドライバカメラ１５は、運転者を監視するセンサの一例である。ドライバカメラ１５は、撮影した画像（以下、運転者画像データとも称する）を集中度判定装置２へ出力する。運転者画像データは、運転者の運転集中度の推定に用いられる監視データの一例である。
【００５８】
運転者の状態は、例えば、運転者の前方注視、眠気、脇見、服の着脱、電話操作、窓側・肘掛けへの寄り掛かり、同乗者やペットによる運転妨害、病気の発症、後ろ向き、突っ伏し、飲食、喫煙、めまい、異常行動、カーナビゲーション・オーディオ操作、眼鏡・サングラスの着脱及び写真撮影などの指標のうちの少なくとも何れか１つの指標を含む。運転者の状態は、ここに例示する指標以外の指標を含んでいてもよい。
【００５９】
音声出力装置１６は、スピーカ１６１を備える。音声出力装置１６は、種々の情報を音声で出力する。
【００６０】
＜集中度判定装置＞
［ハードウェア構成］  
図３は、本実施形態に係る集中度判定装置２のハードウェア構成を例示するブロック図である。  
集中度判定装置２は、制御部２１と、記憶部２２と、通信インタフェース２３とが電気的に接続されている。なお、図３では、通信インタフェースを、「通信Ｉ／Ｆ」と記載している。
【００６１】
制御部２１について説明する。  
制御部２１は、集中度判定装置２の各部の動作を制御する。制御部２１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２１１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２１２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２１３とを備える。ＣＰＵ２１１は、プロセッサの一例である。ＣＰＵ２１１は、記憶部２２に格納された集中度判定装置２を実行させるためのプログラムをＲＡＭ２１３に展開する。そして、ＣＰＵ２１１がＲＡＭ２１３に展開されたプログラムを解釈及び実行することで、制御部２１は、ソフトウェア構成の項目において説明される各部を実行可能である。
【００６２】
記憶部２２について説明する。  
記憶部２２は、いわゆる補助記憶装置である。記憶部２２は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）であるが、これに限定されない。記憶部２２は、制御部２１で実行されるプログラムを記憶する。プログラムは、ソフトウェア構成の項目において説明される各部として集中度判定装置２を実行させるものである。なお、プログラムは、予め記憶部２２に記憶されていてもよい。プログラムは、ネットワークを介して集中度判定装置２にダウンロードされてもよい。プログラムは、例えばＲＯＭなどの非一時的なコンピュータ可読媒体に記憶され、流通していてもよい。
【００６３】
記憶部２２は、以下に例示するように、制御部２１によって使用される各種データを記憶する。  
記憶部２２は、制御部２１がドライバカメラ１５から取得する運転者画像データを記憶する。制御部２１は、例えば、所定の時間間隔でドライバカメラ１５から運転者画像データを取得し、運転者画像データを記憶部２２に保存する。
【００６４】
記憶部２２は、集中度テーブルを記憶している。集中度テーブルは、後述するように、制御部２１が運転集中度を推定するために用いられる。集中度テーブルは、各指標について、運転者の状態を、運転集中度に応じた複数のレベルに分けて対応付けている。複数のレベルは、例えば、レベル１、レベル２及びレベル３の３段階に分けられているが、これに限られるものではない。以下では、レベルの番号が大きくなるにつれ、運転集中度が低くなるように設定されている例について説明するが、これに限られない。レベルの番号が大きくなるにつれ、運転集中度が高くなるように設定されていてもよい。
【００６５】
集中度テーブルに管理されている情報について、脇見を例にして説明する。  
集中度テーブルは、指標となる脇見について、以下のように、運転者の状態をレベル１、レベル２及びレベル３のそれぞれと対応付けている。レベル１は、例えば、車両１の進行方向に対して０度以上第１の角度未満の範囲内の角度で傾く方向を見ている運転者の状態と対応付けられている。つまり、レベル１は、運転者が脇見をしておらず、運転集中度が高い状態である。レベル２は、例えば、車両１の進行方向に対して第１の角度以上第２の角度未満の範囲内の角度で傾く方向を見ている運転者の状態と対応付けられている。つまり、レベル２は、運転者が少し脇見をしており、レベル１よりも運転集中度が低い状態である。レベル３は、例えば、車両１の進行方向に対して第２の角度以上の角度で傾く方向を見ている運転者の状態と対応付けられている。つまり、レベル３は、運転者が脇見をしており、レベル２よりも運転集中度が低い状態である。ここでは、脇見を例にして集中度テーブルに管理されている情報について説明したが、他の指標についても同様である。
【００６６】
記憶部２２は、地図データを記憶している。制御部２１は、ナビゲーション装置１３から地図データを取得し、地図データを記憶部２２に保存する。なお、地図データは、予め記憶部２２に記憶されていてもよい。
【００６７】
記憶部２２は、車外画像データを記憶している。制御部２１は、例えば、所定の時間間隔で車外撮影カメラ６から車外画像データを取得し、車外画像データを記憶部２２に保存する。
【００６８】
記憶部２２は、車両１の走行位置に応じた運転集中度を判定するための複数の基準を記憶している。複数の基準は、例えば、後述する第１の基準及び第２の基準を含む。
【００６９】
通信インタフェース２３について説明する。  
通信インタフェース２３は、車外撮影カメラ６、ＧＰＳ受信機１０、ナビゲーション装置１３、ドライバカメラ１５及び音声出力装置１６のそれぞれを、制御部２１と接続する。通信インタフェース２３は、有線通信のためのインタフェースを含んでいても、無線通信のためのインタフェースを含んでいてもよい。
【００７０】
なお、集中度判定装置２の具体的なハードウェア構成に関して、実施形態に応じて、適宜、構成要素の省略、置換及び追加が可能である。例えば、制御部２１は、複数のプロセッサを含んでもよい。
【００７１】
［ソフトウェア構成］
図４は、本実施形態に係る集中度判定装置２のソフトウェア構成を例示するブロック図である。
【００７２】
制御部２１は、取得部２１０１と、推定部２１０２と、特定部と２１０３、判定部２１０４と、比較部２１０５と、出力部２１０６とを実装する。
【００７３】
取得部２１０１について説明する。  
取得部２１０１は、監視データ取得部２１０１ａ、地図データ取得部２１０１ｂ及び車外画像データ取得部２１０１ｃを含む。
【００７４】
監視データ取得部２１０１ａは、車両１の運転者に関する運転者画像データを取得する。一例では、監視データ取得部２１０１ａは、記憶部２２から運転者画像データを撮影日時順に取得することができる。監視データ取得部２１０１ａは、記憶部２２から運転者画像データを取得することに代えて、ドライバカメラ１５から運転者画像データを順次取得するようにしてもよい。  
監視データ取得部２１０１ａは、運転者画像データを推定部２１０２へ出力する。
【００７５】
地図データ取得部２１０１ｂは、種々の情報を含む地図データを取得する。一例では、地図データ取得部２１０１ｂは、記憶部２２から地図データを取得することができる。地図データ取得部２１０１ｂは、記憶部２２から地図データを取得することに代えて、ナビゲーション装置１３から地図データを取得するようにしてもよい。  
地図データ取得部２１０１ｂは、地図データを特定部２１０３へ出力する。
【００７６】
車外画像データ取得部２１０１ｃは、車外画像データを取得する。一例では、車外画像データ取得部２１０１ｃは、記憶部２２から車外画像データを撮影日時順に取得することができる。車外画像データ取得部２１０１ｃは、記憶部２２から車外画像データを取得することに代えて、車外撮影カメラ６から車外画像データを順次取得するようにしてもよい。  
車外画像データ取得部２１０１ｃは、車外画像データを特定部２１０３へ出力する。
【００７７】
推定部２１０２について説明する。  
推定部２１０２は、運転者画像データに基づいて運転者の運転集中度を推定する。推定部２１０２は、監視データ取得部２１０１ａから受け取った運転者画像データに基づいて、運転集中度を割合などの数値または複数のレベルから抽出されるレベルで推定することができる。推定部２１０２は、運転集中度を複数のレベルから抽出されるレベルで推定する場合、集中度テーブルを参照する。推定部２１０２による運転集中度の推定動作については後述する。  
推定部２１０２は、運転集中度を示す推定結果を比較部２１０５へ出力する。
【００７８】
特定部２１０３について説明する。  
特定部２１０３は、危険領域の位置を特定する。危険領域は、運転者が車両１を運転する際に通常よりも集中力及び注意力を要すると定義されている領域である。ここで、通常とは、例えば歩道と車道の区切りのある直線的な道路を走行するケースなどであるが、これに限定されない。危険領域は、例えば、踏切を含む領域、急カーブを含む領域、合流地点を含む領域、見通しの悪い交差点を含む領域、歩道と車道の区切りのない道路区間を含む領域及び人通りの多い道路区間を含む領域などのうちの少なくとも１つを含む。危険領域の範囲は、適宜設定可能である。例えば、踏切を含む領域は、少なくとも２つの遮断機で仕切られる区間を含んでいればよい。これらは例示であり、危険領域は、これら以外の領域であってもよい。ここでは、危険領域とは異なる領域を第１の領域Ａ１というものとする。危険領域に相当する領域を第２の領域Ａ２というものとする。  
特定部２１０３による危険領域の特定動作については後述する。  
特定部２１０３は、危険領域の位置を示す特定結果を判定部２１０４へ出力する。
【００７９】
判定部２１０４について説明する。  
判定部２１０４は、車両１の走行位置が危険領域に含まれているか否かを判定する。  
判定部２１０４による判定動作については後述する。  
判定部２１０４は、車両１の走行位置を含む領域を示す判定結果を比較部２１０５及び出力部２１０６へ出力する。
【００８０】
比較部２１０５について説明する。  
比較部２１０５は、以下に例示するように、推定部２１０２の推定結果及び判定部２１０４の判定結果に基づいて、運転集中度を車両１の走行位置に応じた基準と比較する。ここでは、第１の領域Ａ１に関連付けられている基準を第１の基準というものとする。第２の領域Ａ２に関連付けられている基準を第２の基準というものとする。第１の基準及び第２の基準は、記憶部２２に記憶されている。
【００８１】
比較部２１０５は、車両１の走行位置が第１の領域Ａ１に含まれている場合に、運転集中度を第１の基準と比較する。他方、比較部２１０５は、車両１の走行位置が第２の領域Ａ２に含まれている場合に、運転集中度を第２の基準と比較する。第２の基準は、第１の基準よりも高く設定した基準である。第２の基準は、第１の基準よりも高い運転集中度を運転者へ求める基準ということもできる。第２の基準は、第１の基準よりも運転集中度について厳しい基準ということもできる。なお、推定部２１０２が複数の指標それぞれについての運転集中度を推定する場合、比較部２１０５は、複数の指標それぞれについての運転集中度を基準と比較してもよい。運転集中度と基準との比較動作については後述する。
比較部２１０５は、比較結果を出力部２１０６へ出力する。
【００８２】
出力部２１０６について説明する。  
出力部２１０６は、以下に例示するように、判定部２１０４の判定結果及び比較部２１０５の比較結果に基づいて、運転者に対する支援の実行を指示する指示信号を支援提供装置へ出力する。出力部２１０６は、車両１の走行位置が第１の領域Ａ１に含まれ、かつ、運転集中度が第１の基準を満たさない場合に指示信号を出力する。出力部２１０６は、車両１の走行位置が第２領域Ａ２に含まれ、かつ、運転集中度が第２の基準を満たさない場合に指示信号を出力する。
【００８３】
ここで、支援提供装置は、例えば、ナビゲーション装置１３及び音声出力装置１６である。支援提供装置は、ナビゲーション装置１３及び音声出力装置１６以外に、例えば、運転者に振動などの外部刺激を与える装置であってもよい。支援提供装置は、出力部２１０６から指示信号を受信すると、運転者に対する支援を実行する。運転者に対する支援は、運転者に作用する出力内容であればよく、警告や注意喚起、情報提供の他、運転集中度の改善を促す種々の支援を含む。
【００８４】
§３  動作例  
＜集中度判定装置＞  
[運転集中度の推定動作]    
推定部２１０２による運転集中度の推定動作について説明する。  
まず、推定部２１０２は、運転者画像データに基づいて運転者の状態を検出する。推定部２１０２は、以下に例示するように、運転者の状態を検出する。推定部２１０２は、局所的な情報として、運転者画像データ中の運転者の顔に含まれる器官のうちの少なくとも１つの状態を検出する。顔に含まれる器官は、例えば、眼、口、鼻及び耳であるが、これら以外であってもよい。推定部２１０２が眼の状態の検出する場合、推定部２１０２は、例えば、運転者の眼の開閉度、視線の方向及び顔の向きなどを検出する。推定部２１０２は、運転者画像データ中の運転者の大局的な状態うちの少なくとも１つの状態を検出する。大局的な状態は、例えば、運転者の動作及び姿勢などであるが、これら以外であってもよい。推定部２１０２は、局所的な情報及び大局的な情報を用いて、運転者の状態を検出する。
【００８５】
次に、推定部２１０２は、運転者の状態に基づいて運転者の運転集中度を連続的に推定する。推定部２１０２は、運転者の状態に含まれる１以上の指標それぞれに対応する運転集中度を推定する。推定部２１０２は、例えば、眠気を指標とした運転集中度を推定すると共に、脇見を指標とした運転集中度も推定する。なお、推定部２１０２は、例えば、運転者の状態に含まれる複数の指標について総合的に判断して１つの運転集中度を推定してもよい。
【００８６】
一例では、推定部２１０２は、運転集中度を割合などの数値で推定することができる。推定部２１０２によって推定される数値は、運転集中度が高くなるにつれ大きくなってもよいし、運転集中度が高くなるにつれ小さくなってもよい。  
別の例では、推定部２１０２は、集中度テーブルを参照して、運転集中度を複数のレベルから抽出されるレベルで推定することができる。
【００８７】
推定部２１０２による運転集中度の推定は、機械学習やディープラーニング等のＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ  Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ：人工知能）機能を用いて行われてもよい。この場合、推定部２１０２は、例えば、過去の推定結果を現在の運転集中度の推定に活用することで、高精度に運転者の状態を推定することができる。
【００８８】
[危険領域の特定動作]    
特定部２１０３による危険領域の特定動作について説明する。  
まず、特定部２１０３は、以下に例示するように危険領域を特定する。
【００８９】
一例では、特定部２１０３は、以下に例示するように、地図データに含まれる上述の道路環境に関する情報に基づいて危険領域を特定する。まず、特定部２１０３は、地図データ取得部２１０１ｂから地図データを受け取る。地図データは、道路環境に関する情報を含んでいる。次に、特定部２１０３は、地図データに含まれる道路環境に関する情報に基づいて危険領域を特定する。特定部２１０３は、踏切の位置を示す情報を参照し、踏切の位置から所定距離以内の領域を危険領域として特定することができる。特定部２１０３は、カーブ区間の位置を示す情報及びカーブ区間のカーブの曲率を示す情報を参照して所定の曲率以上のカーブ区間を特定し、所定の曲率以上のカーブ区間（急カーブの区間）の位置から所定距離以内の領域を危険領域として特定することができる。特定部２１０３は、合流地点の位置を示す情報を参照し、合流地点の位置から所定距離以内の領域を危険領域として特定することができる。特定部２１０３は、交差点の位置を示す情報、道路近傍の建造物の位置を示す情報及び建造物の特徴を示す情報を参照して見通しの悪い交差点を特定し、見通しの悪い交差点の位置から所定距離以内の領域を危険領域として特定することができる。特定部２１０３は、道路の特徴に関する情報を参照し、歩道と車道の区切りのない道路区間を特定し、歩道と車道の区切りのない道路区間を含む領域を危険領域として特定することができる。
【００９０】
特定部２１０３は、道路近傍の建造物の位置を示す情報を参照し、人通りの多い道路区間を含む領域を特定することができる。特定部２１０３は、例えば、駅の位置を示す情報を参照し、駅の位置を含む所定距離以内の領域を人通りの多い道路区間を含む領域として特定することができる。特定部２１０３は、例えば、競技場の位置を示す情報を参照し、競技場の位置を含む所定距離以内の領域を人通りの多い道路区間を含む領域として特定することができる。なお、これらは例示であり、人通りの多い道路区間を含む領域は、駅の位置または競技場の位置を含む所定距離以内の領域に限られるものではない。
【００９１】
別の例では、特定部２１０３は、以下に例示するように、地図データに予め登録されている危険領域の位置を示す情報に基づいて危険領域を特定する。まず、特定部２１０３は、地図データ取得部２１０１ｂから地図データを受け取る。地図データには、危険領域の位置を示す情報が予め登録されている。次に、特定部２１０３は、地図データに予め登録されている危険領域の位置を示す情報を地図データから抽出する。特定部２１０３は、地図データから抽出した危険領域の位置を示す情報に基づいて危険領域を特定することができる。なお、危険領域の位置は予め任意に登録可能である。運転者は、例えば頻繁に利用する道路のうち集中力及び注意力を要する領域を危険領域として予め登録することができる。
【００９２】
さらに別の例では、特定部２１０３は、以下に例示するように、車外画像データに基づいて危険領域を特定する。まず、特定部２１０３は、車外画像データ取得部２１０１ｃから車外画像データを受け取る。次に、特定部２１０３は、車外画像データを解析する。特定部２１０３は、例えば、車外画像データから踏切、合流地点及び歩道と車道の区切りのない道路を抽出することができる。特定部２１０３は、例えば、車外画像データから所定の曲率以上の急カーブを抽出することができる。特定部２１０３は、例えば、車外画像データから道路と建造物との位置関係を解析し、所定の基準を満たさない見通しの悪い交差点を抽出することができる。特定部２１０３は、例えば、車外画像データから道路を通行する人の数を求め、所定の基準を満たさない人通りの多い道路を抽出することができる。所定の基準は、人数であっても密度であってもよい。所定の基準は、道路幅及び車線数などに応じて異なっていてもよい。  
特定部２１０３は、車外画像データから抽出した上述の踏切などの位置から所定距離以内の領域を危険領域として特定することができる。
【００９３】
特定部２１０３は、例示したように特定した危険領域の位置を示す特定結果を判定部２１０４へ出力する。
【００９４】
[危険領域に関する判定動作]    
判定部２１０４による車両１の走行位置が危険領域に含まれているか否かの判定動作について説明する。  
まず、判定部２１０４は、特定部２１０３から危険領域の位置を示す特定結果を受け取る。これにより、判定部２１０４は、車両１が走行する道路に、危険領域とは異なる第１の領域Ａ１または危険領域に相当する第２の領域Ａ２を仮想的に割り当てる。
【００９５】
次に、判定部２１０４は、現在位置情報及び危険領域の位置を示す情報に基づいて、車両１の現在位置を危険領域の位置と比較する。これにより、判定部２１０４は、車両１の走行位置が危険領域に含まれているか否かを判定する。車両１の走行位置が危険領域に含まれていない場合、判定部２１０４は、車両１の走行位置が第１の領域Ａ１に含まれていると判定する。車両１の走行位置が危険領域に含まれている場合、判定部２１０４は、車両１の走行位置が第２の領域Ａ２に含まれていると判定する。
【００９６】
判定部２１０４は、車両１の走行位置を含む領域を示す判定結果を比較部２１０５及び出力部２１０６へ出力する。一例では、判定部２１０４は、車両１の走行位置が第１の領域Ａ１に含まれていると判定した場合、第１の領域Ａ１を示す判定結果を比較部２１０５及び出力部２１０６へ出力する。別の例では、判定部２１０４は、車両１の走行位置が第２の領域Ａ２に含まれていると判定した場合、第２の領域Ａ２を示す判定結果を比較部２１０５及び出力部２１０６へ出力する。
【００９７】
[運転集中度と基準との比較動作]    
比較部２１０５による運転集中度と基準との比較動作について説明する。  
比較部２１０５は、車両１の走行位置が第１の領域Ａ１に含まれている場合に、運転集中度を第１の基準となる第１の基準値または第１の基準レベルと比較する。運転集中度が第１の基準値または第１の基準レベル以上であれば、比較部２１０５は、運転集中度が第１の基準を満たすと判断する。運転集中度が第１の基準値または第１の基準レベルより低ければ、比較部２１０５は、運転集中度が第１の基準を満たさないと判断する。
【００９８】
他方、比較部２１０５は、車両１の走行位置が第２の領域Ａ２に含まれている場合に、運転集中度を第２の基準となる第２の基準値または第２の基準レベルと比較する。運転集中度が第２の基準値または第２の基準レベル以上であれば、比較部２１０５は、運転集中度が第２の基準を満たすと判断する。運転集中度が第２の基準値または第２の基準レベルより低ければ、比較部２１０５は、運転集中度が第１の基準を満たさないと判断する。
【００９９】
運転集中度が数値で推定されている場合について説明する。  
推定部２１０２で推定される運転集中度の数値は、運転集中度が高くなるにつれ大きくなるとする。第１の基準値は数値Ａであり、第２の基準値は数値Ａよりも大きい数値Ｂである。第２の基準値は、第１の基準値よりも高い基準であるといえる。
【０１００】
推定部２１０２で推定される運転集中度の数値が第１の基準値である数値Ａ以上であれば、比較部２１０５は、運転集中度が第１の基準を満たすと判断する。推定部２１０２で推定される運転集中度の数値が第１の基準値である数値Ａより低ければ、比較部２１０５は、運転集中度が第１の基準を満たさないと判断する。
【０１０１】
他方、推定部２１０２で推定される運転集中度の数値が第２の基準値である数値Ｂ以上であれば、比較部２１０５は、運転集中度が第２の基準を満たすと判断する。推定部２１０２で推定される運転集中度の数値が第２の基準値である数値Ｂより低ければ、比較部２１０５は、運転集中度が第２の基準を満たさないと判断する。
【０１０２】
運転集中度がレベルで推定されている場合について説明する。  
ここでは、上述のように集中度テーブルが、各指標について、運転者の状態を、レベル１、レベル２及びレベル３の３段階に分けて対応付けている例について具体的に説明する。例えば、第１の基準レベルをレベル２、第２の基準レベルをレベル２より高いレベル１とする。
【０１０３】
レベル１及びレベル２は、第１の基準レベルであるレベル２以上である。レベル３は、第１の基準レベルであるレベル２より低い。そのため、推定部２１０２で推定される運転集中度のレベルがレベル１またはレベル２であれば、比較部２１０５は、運転集中度が第１の基準を満たすと判断する。推定部２１０２で推定される運転集中度のレベルがレベル３であれば、比較部２１０５は、運転集中度が第１の基準を満たさないと判断する。
【０１０４】
他方、レベル１は、第２の基準レベルであるレベル１以上である。レベル２及びレベル３は、第２の基準レベルであるレベル１より低い。そのため、推定部２１０２で推定される運転集中度のレベルがレベル１であれば、比較部２１０５は、運転集中度が第１の基準を満たすと判断する。推定部２１０２で推定される運転集中度のレベルがレベル２またはレベル３であれば、比較部２１０５は、運転集中度が第１の基準を満たさないと判断する。
【０１０５】
[運転集中度の判定動作]  
集中度判定装置２による運転集中度の判定動作について説明する。  
図５は、本実施形態に係る運転集中度を判定するための領域を模式的に例示する図である。  
集中度判定装置２は、車両１が走行する道路に、第１の領域Ａ１または第２の領域Ａ２を仮想的に割り当てる。第１の領域Ａ１は、第２の領域Ａ２と異なる領域である。第２の領域Ａ２は、例えば、踏切を含む領域などの危険領域である。第１の領域Ａ１には、第１の基準が関連付けられている。第２の領域Ａ２には、第２の基準が関連付けられている。
【０１０６】
図６は、本実施形態に係る運転集中度の判定動作を例示するフローチャートである。  
集中度判定装置２は、図６に例示する運転集中度の判定動作を繰り返し実行する。集中度判定装置２は、手動運転モードの場合だけでなく、自動運転モードの場合にも図６に例示する運転集中度の判定動作を実行してもよい。なお、以下で説明する処理手順は一例に過ぎず、各処理は可能な限り変更されてよい。また、以下で説明する処理手順については、適宜、ステップの省略、置換及び追加が可能である。
【０１０７】
監視データ取得部２１０１ａは、例示したように、車両１の運転者に関する運転者画像データを取得する（ステップＳ１０１）。
【０１０８】
推定部２１０２は、例示したように、運転者画像データに基づいて運転者の運転集中度を推定する（ステップＳ１０２）。
【０１０９】
判定部２１０４は、例示したように、車両１の走行位置を判定する（ステップＳ１０３）。
【０１１０】
判定部２１０４は、例示したように、車両１の走行位置が危険領域に含まれているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【０１１１】
車両１の走行位置が危険領域に含まれていない場合（ステップＳ１０４、Ｎｏ）、判定部２１０４は、車両１の走行位置が第１の領域Ａ１に含まれていると判定する（ステップＳ１０５）。比較部２１０５は、例示したように、運転集中度を第１の基準と比較する（ステップＳ１０６）。運転集中度が第１の基準を満たす場合（ステップＳ１０７、Ｙｅｓ）、集中度判定装置２は、運転集中度の判定動作を終了する。
【０１１２】
運転集中度が第１の基準を満たさない場合（ステップＳ１０７、Ｎｏ）、出力部２１０６は、例示したように、指示信号を出力する（ステップＳ１０８）。つまり、ステップＳ１０８では、出力部２１０６は、車両１の走行位置が第１の領域Ａ１に含まれ、かつ、運転集中度が第１の基準を満たさない場合に指示信号を出力する。集中度判定装置２は、指示信号を出力した後に、運転集中度の判定動作を終了する。
【０１１３】
車両１の走行位置が危険領域に含まれている場合（ステップＳ１０４、Ｙｅｓ）、判定部２１０４は、車両１の走行位置が第２の領域Ａ２に含まれていると判定する（ステップＳ１０９）。比較部２１０５は、例示したように、第２の基準と運転集中度を比較する（ステップＳ１１０）。運転集中度が第２の基準を満たす場合（ステップＳ１１１、Ｙｅｓ）、集中度判定装置２は、運転集中度の判定動作を終了する。
【０１１４】
運転集中度が第２の基準を満たさない場合（ステップＳ１１１、Ｎｏ）、出力部２１０６は、例示したように、指示信号を出力する（ステップＳ１０８）。つまり、ステップＳ１０８では、出力部２１０６は、車両１の走行位置が第２領域Ａ２に含まれ、かつ、運転集中度が第２の基準を満たさない場合に指示信号を出力する。集中度判定装置２は、指示信号を出力した後に、運転集中度の判定動作を終了する。
【０１１５】
なお、第２の基準は、第１の基準よりも高い基準であればよく、以下に例示するように、車両１の走行状況に応じて設定されている複数の基準を含んでいてもよい。この場合、比較部２１０５は、車両１の走行状況に応じて第２の基準に含まれる複数の基準のうちから１つの基準を選択し、運転集中度を選択された基準と比較する。
【０１１６】
一例では、第２の基準は、昼間の所定時間帯に関する基準と、昼間の所定時間帯に関する基準よりも高く設定した夜間の所定時間帯に関する基準とを含んでいてもよい。昼間の所定時間帯及び夜間の所定時間帯は、互いに重複しない時間帯である。この例では、比較部２１０５は、集中度判定装置２が備える図示しない時計部から現在日時を取得し、現在日時が夜間の所定時間帯または昼間の所定時間帯の何れの時間帯に属するのかを判断する。比較部２１０５は、現在日時が昼間の所定時間帯または夜間の所定時間帯の何れの時間帯に属するのかに応じて、運転集中度を第２の基準に含まれる何れかの基準と比較する。つまり、現在日時が昼間の所定時間帯に含まれる場合、比較部２１０５は、運転集中度を第２の基準に含まれる昼間の所定時間帯に関する基準と比較する。他方、現在日時が夜間の所定時間帯に含まれる場合、比較部２１０５は、運転集中度を第２の基準に含まれる夜間の所定時間帯に関する基準と比較する。
【０１１７】
別の例では、第２の基準は、平日に関する基準と、平日に関する基準よりも高く設定した土日祝日に関する基準とを含んでいてもよい。この例では、比較部２１０５は、現在日時及び集中度判定装置２が記憶するカレンダー情報を取得し、現在日時が平日または土日祝日の何れに属するのかを判断する。比較部２１０５は、現在日時が平日または土日祝日の何れに属するのかに応じて、運転集中度を第２の基準に含まれる何れかの基準と比較する。つまり、現在日時が平日に属する場合、比較部２１０５は、運転集中度を第２の基準に含まれる平日に関する基準と比較する。他方、現在日時が土日祝日の何れかに属する場合、比較部２１０５は、運転集中度を第２の基準に含まれる土日祝日に関する基準と比較する。
【０１１８】
さらに別の例では、第２の基準は、道路を通行する人及び道路を走行する車両１とは異なる車両などによる車両１の周囲の混雑度合に応じた複数の基準を含んでいてもよい。複数の基準は、車両１の周囲の混雑度合が高まるにつれ、高くなるように設定されている。複数の基準は、道路を通行する人及び道路を走行する車両の数に応じて設定されていても、道路を通行する人及び道路を走行する車両の密度に応じて設定されていてもよい。この例では、まず、比較部２１０５は、記憶部２２から車外画像データを取得する。次に、比較部２１０５は、車外画像データから道路を通行する人の数及び道路を走行する車両の数を求め、車両１の周囲の混雑度合を判断する。比較部２１０５は、車両１の周囲の混雑度合に応じて、運転集中度を第２の基準に含まれる複数の基準のうちの何れかの基準と比較する。
【０１１９】
上述のように、第２の基準が車両１の走行状況に応じて設定されている複数の基準を含むことで、集中度判定装置２は、危険領域内で運転者に対して適切な支援を実行することができる。その結果、運転者は、車両１の走行状況によらずに、高い運転集中度を保ちながら、車両１を安全に運転することができる。
【０１２０】
＜支援提供装置＞  
[運転者に対する支援動作]  
まず、支援提供装置の一例であるナビゲーション装置１３による運転者に対する支援動作について説明する。ナビゲーション装置１３は、集中度判定装置２から指示信号を受信する。ナビゲーション装置１３は、指示信号に基づいて、運転者へ注意を与える警告を画像または映像でディスプレイ１３１に表示する。
【０１２１】
次に、支援提供装置の一例である音声出力装置１６による運転者に対する支援動作について説明する。音声出力装置１６は、集中度判定装置２から指示信号を受信する。音声出力装置１６は、指示信号に基づいて、運転者へ注意を与える警告を音声でスピーカ１６１から出力する。警告は、例えば、運転集中度が低いこと、または、運転に集中する必要があることなどを運転者へ注意する内容であればよく、限定されるものではない。
【０１２２】
運転者は、支援提供装置による支援動作により、自身が車両１の運転に適した状態ではないことを認識し、車両１の運転に集中し直すことができる。
【０１２３】
§４  作用・効果
以上説明したように、本実施形態では、集中度判定装置２は、車両１の走行位置が第１の領域Ａ１に含まれている場合には運転集中度を第１の基準と比較し、車両１の走行位置が第２の領域Ａ２に含まれている場合には運転集中度を第２の基準と比較することができる。
【０１２４】
これにより、集中度判定装置２は、車両１が危険領域を走行している間は、通常よりも高い運転集中度を運転者へ求めることができる。さらに、集中度判定装置２は、危険領域の走行中に運転者の運転集中度が第２の基準を満たさない場合には、運転者に対して適切な支援を実行することができる。その結果、運転者は、通常よりも集中力及び注意力を要する危険領域の走行時であっても、高い運転集中度を保ちながら、車両１を安全に運転することができる。
【０１２５】
さらに、本実施形態では、集中度判定装置２は、現在日時が昼間の所定時間帯に含まれる場合、運転集中度を第２の基準に含まれる昼間の所定時間帯に関する基準と比較することができる。集中度判定装置２は、現在日時が夜間の所定時間帯に含まれる場合、運転集中度を第２の基準に含まれる夜間の所定時間帯に関する基準と比較することができる。
【０１２６】
これにより、集中度判定装置２は、車両１が危険領域を走行している間、昼間の所定時間帯よりも夜間の所定の時間帯に高い運転集中度を運転者へ求めることができる。その結果、運転者は、昼間よりも見通しの悪い夜間であっても、高い運転集中度を保ちながら、車両１を安全に運転することができる。
【０１２７】
さらに、本実施形態では、集中度判定装置２は、現在日時が平日に属する場合、前記運転集中度を第２の基準に含まれる平日に関する基準と比較することができる。集中度判定装置２は、現在日時が土日祝日の何れかに属する場合、運転集中度を第２の基準に含まれる土日祝日に関する基準と比較することができる。
【０１２８】
これにより、集中度判定装置２は、車両１が危険領域を走行している間、平日よりも土日祝日に高い運転集中度を運転者へ求めることができる。その結果、運転者は、平日よりも人及び車両の通行量の多い土日祝日であっても、高い運転集中度を保ちながら、車両１を安全に運転することができる。
【０１２９】
さらに、本実施形態では、集中度判定装置２は、車両１の周囲の混雑度合に応じて、運転集中度を第２の基準に含まれる複数の基準のうちの何れかの基準と比較することができる。
【０１３０】
これにより、集中度判定装置２は、車両１が危険領域を走行している間、車両１の周囲の混雑度合に応じた運転集中度を運転者へ求めることができる。その結果、運転者は、車両１の周囲の混雑度合が高くなったとしても、高い運転集中度を保ちながら、車両１を安全に運転することができる。
【０１３１】
さらに、本実施形態では、集中度判定装置２は、地図データに含まれる道路環境に関する情報に基づいて危険領域を特定することができる。
【０１３２】
これにより、集中度判定装置２は、地図データに含まれる道路環境に関する情報を参照することで、種々の危険領域を漏れなく特定することができる。その結果、運転者は、種々の危険領域において、高い運転集中度を保ちながら、車両１を安全に運転することができる。
【０１３３】
さらに、本実施形態では、危険領域は、踏切を含む領域、急カーブを含む領域、合流地点を含む領域、見通しの悪い交差点を含む領域、歩道と車道の区切りのない道路区間を含む領域及び人通りの多い道路区間を含む領域のうちの少なくとも１つを含む。
【０１３４】
これにより、集中度判定装置２は、踏切を含む領域、急カーブを含む領域、合流地点を含む領域、見通しの悪い交差点を含む領域、歩道と車道の区切りのない道路区間を含む領域及び人通りの多い道路区間を含む領域のうちの少なくとも１つを危険領域として特定することができる。その結果、運転者は、このような特に運転の安全性を求められる領域において、高い運転集中度を保ちながら、車両１を安全に運転することができる。
【０１３５】
さらに、本実施形態では、集中度判定装置２は、地図データに予め登録されている危険領域の位置を示す情報に基づいて危険領域を特定することができる。
【０１３６】
これにより、集中度判定装置２は、予め登録されている情報に基づいて危険領域を特定することができる。その結果、運転者は、危険領域として自身で予め登録した領域において、高い運転集中度を保ちながら、車両１を安全に運転することができる。
【０１３７】
さらに、本実施形態では、集中度判定装置２は、車外画像データに基づいて危険領域を特定することができる。
【０１３８】
これにより、集中度判定装置２は、車外画像データを参照することで、事前に危険領域として特定されていない領域であっても、リアルタイムに危険領域として特定することができる。その結果、運転者は、リアルタイムに特定される危険領域において、高い運転集中度を保ちながら、車両１を安全に運転することができる。
【０１３９】
§５  変形例  
（５−１  変形例１）  
変形例１では、集中度判定装置２は、第１の領域Ａ１及び第２の領域Ａ２に加えて、第１の領域Ａ１及び第２の領域Ａ２と異なる領域であって、車両１の進行方向における第２の領域Ａ２の手前側に隣接する第３の領域Ａ３を仮想的に割り当てる。
【０１４０】
＜動作例＞  
[運転集中度の推定動作]  
図７は、変形例１に係る運転集中度を判定するための領域を模式的に例示する図である。  
集中度判定装置２は、車両１が走行する道路に、第１の領域Ａ１、第２の領域Ａ２及び第３の領域Ａ３を仮想的に割り当てる。第１の領域Ａ１、第２の領域Ａ２及び第３の領域Ａ３は、互いに異なる領域である。第２の領域Ａ２は、例えば、踏切を含む領域などの危険領域である。第３の領域Ａ３は、車両１の進行方向における第２の領域Ａ２の手前側に隣接する領域である。第３の領域Ａ３の範囲は、適宜設定可能である。第１の領域Ａ１には、第１の基準が関連付けられている。第２の領域Ａ２には、第２の基準が関連付けられている。第３の領域Ａ３には、第３の基準が関連付けられている。第３の基準は、第１の基準より高くかつ第２の基準より低く設定した基準である。
【０１４１】
図８は、変形例１に係る運転集中度の判定動作を例示するフローチャートである。  
集中度判定装置２は、図８に例示する運転集中度の判定動作を繰り返し実行する。集中度判定装置２は、手動運転モードの場合だけでなく、自動運転モードの場合にも図８に例示する運転集中度の判定動作を実行してもよい。なお、以下で説明する処理手順は一例に過ぎず、各処理は可能な限り変更されてよい。また、以下で説明する処理手順については、適宜、ステップの省略、置換及び追加が可能である。
【０１４２】
ステップＳ２０１〜ステップＳ２０４、ステップＳ２０６〜ステップＳ２０９及びステップＳ２１３〜ステップＳ２１５の処理は、それぞれ、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０４、ステップＳ１０５〜ステップＳ１０８及びステップＳ１０９〜ステップＳ１１１の処理と同様である。そのため、これらの処理の説明を省略する。  
以下では、ステップＳ２０５及びステップＳ２１０〜ステップＳ２１２の処理を中心に説明する。
【０１４３】
集中度判定装置２は、ステップＳ２０１〜ステップＳ２０４の処理を上述のステップＳ１０１〜ステップＳ１０４の処理と同様に実行する。  
ステップＳ２０４で車両１の走行位置が危険領域に含まれている場合、集中度判定装置２は、ステップＳ２１３〜ステップＳ２１５の処理を上述のステップＳ１０９〜ステップＳ１１１の処理と同様に実行する。
【０１４４】
ステップＳ２０４で車両１の走行位置が危険領域に含まれていない場合、判定部２１０４は、車両１の走行位置が車両１の進行方向における第２の領域Ａ２の手前側に隣接する第３の領域Ａ３に含まれているか否かを判定する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５では、判定部２１０４は、例えば、地図データ及び危険領域の位置を示す情報を参照して、第３の領域Ａ３を特定する。判定部２１０４は、車両１の現在位置情報を第３の領域Ａ３の位置と比較することで、車両１の走行位置が第３の領域Ａ３に含まれているか否かを判定する。
【０１４５】
車両１の走行位置が第３の領域Ａ３に含まれていない場合（ステップＳ２０５、Ｎｏ）、集中度判定装置２は、ステップＳ２０６〜ステップＳ２０９の処理を上述のステップＳ１０５〜ステップＳ１０８の処理と同様に実行する。  
車両１の走行位置が第３の領域Ａ３に含まれている場合（ステップＳ２０５、Ｙｅｓ）、判定部２１０４は、車両１の走行位置が第３の領域Ａ３に含まれていると判定する（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１０では、判定部２１０４は、第３の領域Ａ３を示す判定結果を比較部２１０５及び出力部２１０６へ出力する。
【０１４６】
比較部２１０５は、運転集中度を第３の基準と比較する（ステップＳ２１１）。ステップＳ２１２では、比較部２１０５は、車両１の走行位置が第３の領域Ａ３に含まれている場合に、運転集中度を第３の基準と比較する。比較部２１０５は、上述の運転集中度と第１の基準または第２の基準との比較動作と同様に、運転集中度を第３の基準と比較することができる。比較部２１０５は、比較結果を出力部２１０６へ出力する。
【０１４７】
運転集中度が第３の基準を満たす場合（ステップＳ２１２、Ｙｅｓ）、集中度判定装置２は、運転集中度の判定動作を終了する。
【０１４８】
運転集中度が第３の基準を満たさない場合（ステップＳ２１２、Ｎｏ）、出力部２１０６は、指示信号を出力する（ステップＳ２０９）。つまり、ステップＳ２０９では、出力部２１０６は、判定部２１０４の判定結果及び比較部２１０５の比較結果に基づいて、車両１の走行位置が第３の領域Ａ３に含まれ、かつ、運転集中度が第３の基準を満たさない場合に、車両１が第２の領域Ａ２に到達する前に指示信号を出力する。集中度判定装置２は、指示信号を出力した後に、運転集中度の判定動作を終了する。
【０１４９】
なお、第３の基準は、上述の第２の基準と同様に、車両１の走行状況に応じて設定されている複数の基準を含んでいてもよい。この場合、比較部２１０５は、車両１の走行状況に応じて第３の基準に含まれる複数の基準のうちから１つの基準を選択し、運転集中度を選択された基準と比較する。
【０１５０】
上述のように、第３の基準が車両１の走行状況に応じて設定されている複数の基準を含むことで、集中度判定装置２は、第３の領域Ａ３内で運転者に対して適切な支援を実行することができる。その結果、運転者は、車両１の走行状況によらずに、高い運転集中度を保ちながら、危険領域内での安全運転に備えることができる。
【０１５１】
＜作用・効果＞
以上説明したように、変形例１では、集中度判定装置２は、車両１の走行位置が車両１の進行方向における第２の領域Ａ２の手前側に隣接する第３の領域Ａ３に含まれている場合には運転集中度を第１の基準より高くかつ第２の基準より低く設定した第３の基準と比較することができる。
【０１５２】
これにより、集中度判定装置２は、車両１が危険領域に近づくにつれて高い運転集中度を運転者へ求めることができる。その結果、運転者は、車両１が危険領域に侵入する前から通常よりも高い運転集中度を保ち、危険領域内での安全運転に備えることができる。
【０１５３】
（５−２  変形例２）  
集中度判定装置２は、監視データの一例となる運転者画像データに基づいて運転集中度を推定しているが、これに限られない。監視データは、例えば、車両１の運転者を監視する生体センサで得られる生体データであってもよい。生体センサは、例えば、脈波センサまたは心拍センサである。生体センサは、運転者を監視することができればよく、これらに限られるものではない。なお、生体センサは、接触式センサであっても非接触式センサであってもよい。集中度判定装置２は、生体データに基づいて運転者の状態を検出することができる。生体データから検出される運転者の状態は、例えば、脈波または心拍などの指標である。  
さらに、監視データは、例えば、ステアリングホイール５に設置されている運転者のステアリングホイール５を握る強度を測るセンサで得られるデータであってもよい。
【０１５４】
（５−３  変形例３）  
要するにこの発明は、本実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、本実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、本実施形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【０１５５】
§６  付記  
本実施形態の一部または全部は、特許請求の範囲のほか以下の付記に示すように記載することも可能であるが、これに限定されない。  
（付記）  
車両（１）の運転者に関する監視データを取得する監視データ取得部（２１０１ａ）と、
前記監視データに基づいて前記運転者の運転集中度を推定する推定部（２１０２）と、
前記車両（１）の走行位置が危険領域に含まれているか否かを判定する判定部（２１０４）と、
前記車両（１）の走行位置が前記危険領域とは異なる第１の領域に含まれている場合に、前記運転集中度を第１の基準と比較し、前記車両（１）の走行位置が前記危険領域に相当する第２の領域に含まれている場合に、前記運転集中度を前記第１の基準よりも高く設定した第２の基準と比較する比較部（２１０５）と、
前記判定部（２１０４）の判定結果及び前記比較部（２１０５）の比較結果に基づいて、前記車両（１）の走行位置が前記第２の領域に含まれ、かつ、前記運転集中度が前記第２の基準を満たさない場合に前記運転者に対する支援の実行を指示する指示信号を出力する出力部（２１０６）と、
を備える集中度判定装置（２）。
【符号の説明】
【０１５６】
１…車両、２…集中度判定装置、３…パワーユニット、４…操舵装置、５…ステアリングホイール、６…車外撮影カメラ、７…ステアリングセンサ、８…アクセルペダルセンサ、９…ブレーキペダルセンサ、１０…ＧＰＳ受信機、１１…ジャイロセンサ、１２…車速センサ、１３…ナビゲーション装置、１４…運転制御装置、１５…ドライバカメラ、１６…音声出力装置、２１…制御部、２２…記憶部、２３…通信インタフェース、１３１…ディスプレイ、１６１…スピーカ、２１０１…取得部、２１０１ａ…監視データ取得部、２１０１ｂ…地図データ取得部、２１０１ｃ…車外画像データ取得部、２１０２…推定部、２１０３…特定部、２１０４…判定部、２１０５…比較部、２１０６…出力部、Ａ１…第１の領域、Ａ２…第２の領域、Ａ３…第３の領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2019091283.tif 000008
【図７】
2019091283.tif 000009
【図８】
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