(57)【要約】【課題】マーカレスＡＲを利用したコンテンツを容易に作成する。【解決手段】抽出部１５１は、撮像部１３によって撮像された画像内の所定の領域から特徴点を抽出する。計算部１５２は、特徴点を基に生成される仮想的な面である特徴面及び水平面と撮像部１３の撮像面との間の角度を計算する。判定部１５３は、撮像部１３によって撮像される所定の領域の画像の、マーカレスＡＲのマーカとしての可用性に関する所定の条件が満たされているか否かを、特徴点及び角度を基に判定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を撮像する撮像部によって撮像された画像内の所定の領域から特徴点を抽出する抽出部と、
前記特徴点を基に生成される仮想的な面である特徴面及び水平面と前記撮像部の撮像面との間の角度を計算する計算部と、
前記撮像部によって撮像される前記所定の領域の画像の、マーカレスＡＲ（Augmented  Reality）のマーカとしての可用性に関する所定の条件が満たされているか否かを、前記特徴点及び前記角度を基に判定する判定部と、
を有することを特徴とする判定装置。
【請求項２】
ユーザによって指定された領域を、前記所定の領域に設定する設定部をさらに有し、
前記判定部は、前記設定部によって設定された前記所定の領域の少なくとも一部が前記撮像部の撮像範囲から出ている場合に、前記所定の条件が満たされていないと判定することを特徴とする請求項１に記載の判定装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記領域に含まれる前記特徴点の数が所定の閾値以下である場合、又は前記角度が所定の範囲内にない場合に、前記所定の条件が満たされていないと判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の判定装置。
【請求項４】
前記撮像部によって撮像された画像を表示部に表示させ、前記判定部によって前記所定の条件が満たされていないと判定された場合、前記所定の条件が満たされていない旨のメッセージを前記表示部に表示させる表示制御部をさらに有することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の判定装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記領域を示す枠、前記特徴面を示すグリッド、及び前記特徴点を示す点を、前記撮像部によって撮像された画像に重ねて表示させることを特徴とする請求項４に記載の判定装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記撮像部の仮想的な撮像面にある第１のマークと、前記特徴面に平行であって、前記仮想的な撮像面と前記特徴面が平行になった場合に、前記第１のマークと重なり合う第２のマークと、をさらに表示させることを特徴とする請求項４又は５に記載の判定装置。
【請求項７】
前記判定部によって前記所定の条件が満たされていると判定された場合に、前記撮像部によって撮像された第１の画像を、前記所定の領域を特定する情報とともに取得する取得部をさらに有することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の判定装置。
【請求項８】
前記取得部は、前記所定の領域を含む画像であって、前記第１の画像よりも撮像範囲が広い第２の画像をさらに取得することを特徴とする請求項７に記載の判定装置。
【請求項９】
前記設定部は、前記撮像部によって撮影された画像内の、前記ユーザによって指定された２点を対頂点とする矩形の領域を前記所定の領域に設定することを特徴とする請求項２に記載の判定装置。
【請求項１０】
コンピュータによって実行される判定方法であって、
撮像部によって撮像された画像内の所定の領域から特徴点を抽出する抽出工程と、
前記特徴点を基に生成される仮想的な面である特徴面及び水平面と前記撮像部の撮像面との間の角度を計算する計算工程と、
前記撮像部によって撮像される前記所定の領域の画像の、マーカレスＡＲ（Augmented  Reality）のマーカとしての可用性に関する所定の条件が満たされているか否かを、前記特徴点及び前記角度を基に判定する判定工程と、
を含むことを特徴とする判定方法。
【請求項１１】
コンピュータを、
撮像部によって撮像された画像内の所定の領域から特徴点を抽出する抽出手段と、
前記特徴点を基に生成される仮想的な面である特徴面及び水平面と前記撮像部の撮像面との間の角度を計算する計算手段と、
前記撮像部によって撮像される前記所定の領域の画像の、マーカレスＡＲ（Augmented  Reality）のマーカとしての可用性に関する所定の条件が満たされているか否かを、前記特徴点及び前記角度を基に判定する判定手段と、
として機能させることを特徴とする判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、判定装置、判定方法及び判定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像から所定の対象を認識し、当該画像にオブジェクトを重畳表示するＡＲ（Augmented  Reality）技術が知られている。また、ＡＲ技術の方式には、マーカＡＲ及びマーカレスＡＲがある。
【０００３】
マーカＡＲは、ＱＲ（Quick  Response）コード（登録商標）等の、コンピュータによって認識されることを目的として作成された特定の認識対象を利用する方式である。一方、マーカレスＡＲは、ＱＲコードのような特定の認識対象を利用することなく、あらかじめ設定された任意の画像を認識対象とする方式である。また、マーカレスＡＲを利用したコンテンツを作成するためのツールが知られている（例えば、非特許文献１及び２を参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】ptc、“Vuforia”、［online］、［平成３０年３月６日検索］、インターネット（https://developer.vuforia.com/）
【非特許文献２】CYBERNET、“SmartAR”、［online］、［平成３０年３月６日検索］、インターネット（http://www.cybernet.co.jp/ar-vr/products/smartar/）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の技術には、マーカレスＡＲを利用したコンテンツを容易に作成することが困難な場合があるという問題がある。例えば、マーカレスＡＲを利用したコンテンツを作成する場合、認識精度を向上させるためには、認識対象に適した画像を用意する必要がある。ここで、従来のツールを利用する場合、用意した画像が認識対象に適しているか否かは、当該画像をツールに取り込んだ後に判断される。そのため、認識対象に適した画像を、ツールへの取り込みの前に用意するためには、一定以上の知識や技術が求められ、特に初心者にとっては、マーカレスＡＲを利用したコンテンツを作成することが困難になる場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の判定装置は、抽出部と、計算部と、判定部とを有する。抽出部は、画像を撮像する撮像部によって撮像された画像内の所定の領域から特徴点を抽出する。計算部は、特徴点を基に生成される仮想的な面である特徴面及び水平面と撮像部の撮像面との間の角度を計算する。判定部は、撮像部によって撮像される所定の領域の画像の、マーカレスＡＲのマーカとしての可用性に関する所定の条件が満たされているか否かを、特徴点及び角度を基に判定する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る判定装置の概要について説明するための図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係る判定装置の構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る判定装置の画面の一例を示す図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係る判定装置の画面の一例を示す図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係る判定装置の画面の一例を示す図である。
【図６】図６は、第１の実施形態に係る判定装置の画面の一例を示す図である。
【図７】図７は、第１の実施形態に係る判定装置の画面の一例を示す図である。
【図８】図８は、第１の実施形態に係る判定装置の画面の一例を示す図である。
【図９】図９は、第１の実施形態に係る判定装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に、本願に係る判定装置、判定方法及び判定プログラムの実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、本発明は、以下に説明する実施形態により限定されるものではない。なお、以降の説明では、マーカレスＡＲにおける認識対象の画像を「マーカ」と呼ぶ場合がある。
【０００９】
（第１の実施形態）
まず、図１を用いて、本実施形態の判定装置の概要について説明する。図１は、第１の実施形態に係る判定装置の概要について説明するための図である。図１に示すように、判定装置１０は、ユーザ１０ａによって所持さている。例えば、判定装置１０は、タブレット端末、スマートフォン等である。
【００１０】
また、判定装置１０は、判定装置１０に備えられた撮像部を使って撮像した画像を表示部１２に表示することができる。ここでは、判定装置１０には、撮像部としてカメラが備えられているものとする。図１の例では、判定装置１０は、設備２０の周辺の光景を撮像している。なお、判定装置１０の撮像対象は、マーカレスＡＲの認識対象を含むものであればよく、設備２０に限られず、サーバ装置、制御盤、プリンタ等の人工物であってもよいし、自然物であってもよい。
【００１１】
判定装置１０は、撮像した画像内の所定の領域が、マーカとしての使用可能であるか否かを判定する判定処理を行い、判定結果をユーザ１０ａに提示する。図１に示すように、判定装置１０は、各ボタンを介してユーザ１０ａの操作を受け付ける。また、判定装置１０は、ユーザ１０ａに情報を提示するためのオブジェクトを、撮像した画像に重畳表示する。
【００１２】
まず、スタートボタン１２１ｂが押下されると、判定装置１０は処理を開始する。ここで、判定装置１０は、ユーザ１０ａからマーカとして利用する領域の指定を受け付ける。例えば、ユーザ１０ａが撮像画像上の２点を指定すると、判定装置１０は、当該２点を対頂点とする矩形の領域をマーカとして利用する領域に設定し、当該領域を示す枠１２２ａを表示する、また、リセットボタン１２１ａが押下された場合は、指定された領域がリセットされる。
【００１３】
次に、特徴点抽出ボタン１２１ｃが押下されると、判定装置１０は、領域内の特徴点を抽出する。なお、判定装置１０は、領域外の特徴点を同時に抽出してもよい。例えば、判定装置１０は、画像のエッジ部分を特徴点として抽出する。この場合、物体の角や線の部分、及び明暗や色の差が明確に表れている部分ほど特徴点として抽出されやすい。また、複数の特徴点が同一平面上に存在している方が認識用の画像として望ましい。ここで、判定装置１０は、領域内から十分な特徴点を抽出することができなかった場合、領域指定のやり直しを促すメッセージを表示する。
【００１４】
また、判定装置１０は、抽出した特徴点を点１２２ｂとして表示する。さらに、枠１２２ａの一部又は全部が、判定装置１０のカメラの撮像範囲からはみ出した場合、領域の一部又は全部が撮像範囲に入っていない旨のメッセージを表示する。
【００１５】
さらに、判定装置１０は、カメラの姿勢が正しいか否かを判断するための処理を行う。カメラが水平、かつカメラの撮像面と抽出した特徴点から生成される仮想的な面である特徴面とが平行である場合に、判定装置１０は、カメラの姿勢が正しいと判断する。
【００１６】
判定装置１０は、カメラが水平かつ、特徴面とカメラの撮像面が平行であるか否かを判断するための角度を計算する。具体的には、判定装置１０は、特徴面及び水平面と、カメラの撮像面との間の角度を計算する。なお、判定装置１０は、ジャイロセンサを使って判定装置１０の水平面との間の角度を計算することができる。また、特徴面とカメラの撮像面が平行であることは、特徴面とカメラの光軸が垂直であることと同意である。
【００１７】
そして、判定装置１０は、計算した角度が所定の範囲内にある場合、キャプチャボタン１２１ｄを操作可能に制御する。また、判定装置１０は、計算した角度が所定の範囲内にない場合、キャプチャボタン１２１ｄを操作不可能に制御し、角度が水平又は垂直とみなせる範囲内となるように、カメラの姿勢の修正を促すメッセージを表示する。
【００１８】
また、判定装置１０は、特徴面にグリッド１２２ｃを重ねて表示する。また、判定装置１０は、マーク１２２ｄを仮想的な撮像面に表示する。また、判定装置１０は、マーク１２２ｅを、特徴面に表示する。このとき、判定装置１０は、仮想的な撮像面と特徴面が平行になった場合に、マーク１２２ｄとマーク１２２ｅが重なり合うように表示する。また、マーク１２２ｄとマーク１２２ｅとの間の距離は、仮想的な撮像面と特徴面が平行であるほど小さくなっていく。また、マーク１２２ｄ及びマーク１２２ｅは、それぞれ第１のマーク及び第２のマークの一例である。
【００１９】
また、キャプチャボタン１２１ｄが押下されると、判定装置１０はカメラによって撮像されている画像をマーカ用画像として取得する。このとき、判定装置１０は、さらに、撮像範囲を広げた画像を編集用画像として取得する。判定装置１０は、撮像範囲を広げた画像を取得するため、ユーザ１０ａに対し、カメラを引くように指示するメッセージを表示してもよい。なお、マーカ用画像及び編集用画像は、それぞれ第１の画像及び第２の画像の一例である。
【００２０】
例えば、図１の例では、マーカ画像には枠１２２ａがアップで表示され、編集用画像には設備２０及び物体３０の両方が表示される。マーカ画像は、マーカレスＡＲのマーカの生成に利用される。一方、編集用画像は、マーカに対してＡＲオブジェクトを配置する際の目印として利用される。
【００２１】
（第１の実施形態の判定装置の構成）
図２を用いて、判定装置１０の構成について説明する。図２は、第１の実施形態に係る判定装置の構成の一例を示す図である。図２に示すように、判定装置１０は、入力部１１、表示部１２、撮像部１３、記憶部１４及び制御部１５を有する。
【００２２】
入力部１１は、ユーザからのデータの入力を受け付ける。入力部１１は、例えば、マウスやキーボード等の入力装置である。また、表示部１２は、画面の表示を行うディスプレイ等の表示装置である。なお、入力部１１及び表示部１２は、タッチパネルディスプレイであってもよい。撮像部１３は、画像を撮像する。例えば、撮像部１３はカメラである。
【００２３】
記憶部１４は、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）、光ディスク、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、フラッシュメモリ、ＮＶＳＲＡＭ（Non  Volatile  Static  Random  Access  Memory）等の記憶装置である。記憶部１４は、判定装置１０で実行されるＯＳ（Operating  System）やプログラムを記憶する。さらに、記憶部１４は、プログラムの実行で用いられる各種情報を記憶する。
【００２４】
制御部１５は、判定装置１０を制御する。制御部１５は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等である。例えば、制御部１５は、抽出部１５１、計算部１５２、判定部１５３、設定部１５４、表示制御部１５５及び取得部１５６として機能する。
【００２５】
抽出部１５１は、撮像部１３によって撮像された画像内の所定の領域から特徴点を抽出する。抽出部１５１は、画像のエッジ部分を特徴点として抽出することができる。また、抽出部１５１は、ユーザによって指定された領域の特徴点を抽出してもよいし、画像の全領域の特徴点を抽出してもよい。
【００２６】
計算部１５２は、特徴点を基に生成される仮想的な面である特徴面及び水平面と撮像部１３の撮像面との間の角度を計算する。まず、計算部１５２は、ユークリッド復元を用いて、撮像部１３の撮像面を特定する。さらに、計算部１５２は、逆投影により領域を含む特徴面を特定する。そして、計算部１５２は、特定した特徴面と撮像面との間の角度を計算する。また、計算部１５２ジャイロセンサを用いて、水平面と撮像面との間の角度を計算することができる。
【００２７】
判定部１５３は、撮像部１３によって撮像される所定の領域の画像の、マーカレスＡＲのマーカとしての可用性に関する所定の条件が満たされているか否かを、特徴点及び角度を基に判定する。また、判定部１５３は、設定部１５４によって設定された所定の領域の少なくとも一部が撮像部１３の撮像範囲から出ている場合に、所定の条件が満たされていないと判定する。
【００２８】
また、判定部１５３は、領域に含まれる特徴点の数が所定の閾値以下である場合、又は角度が所定の範囲内にない場合に、所定の条件が満たされていないと判定する。例えば、判定部１５３は、領域に含まれる特徴点が５個以下の場合に条件が満たされていないと判定する。また、例えば、判定部１５３は、特徴面と撮像面との間の角度が−２°から２°の範囲にない場合に条件が満たされていないと判定する。また、水平面と撮像面との間の角度が８８°から９２°の範囲にない場合に条件が満たされていないと判定する。
【００２９】
設定部１５４は、ユーザによって指定された領域を、所定の領域に設定する。設定部１５４は、撮像部１３によって撮影された画像内の、ユーザによって指定された２点を対頂点とする矩形の領域を所定の領域に設定することができる。設定部１５４は、ユーザによる指定がない場合は、自動的に領域を設定してもよい。
【００３０】
表示制御部１５５は、撮像部１３によって撮像された画像を表示部１２に表示させ、判定部１５３によって所定の条件が満たされていないと判定された場合、所定の条件が満たされていない旨のメッセージを表示部１２に表示させる。また、表示制御部１５５は、領域を示す枠１２２ａ、特徴面を示すグリッド１２２ｃ、及び特徴点を示す点１２２ｂを、撮像部１３によって撮像された画像に重ねて表示させる。また、表示制御部１５５は、撮像部１３の仮想的な撮像面にあるマーク１２２ｄと、特徴面に平行であって、仮想的な撮像面と特徴面が平行になった場合に、マーク１２２ｄと重なり合うマークｅと、をさらに表示させる。
【００３１】
ここで、図３から図７を用いて、表示制御部１５５が表示部１２に表示させる各画面について説明する。図３から７は、第１の実施形態に係る判定装置の画面の一例を示す図である。まず、図３に示すように、スタートボタン１２１ｂが押下されると、表示制御部１５５は、操作を説明するためのメッセージを表示させる。
【００３２】
また、図４に示すように、表示制御部１５５は、指定された領域を示す枠１２２ａを表示させる。さらに、表示制御部１５５は、特徴点抽出ボタン１２１ｃが押下されると、抽出した特徴点を示す点１２２ｂを表示させる。このとき、枠１２２ａ内の特徴点の数が所定の閾値以下である場合、表示制御部１５５は、「特徴点抽出失敗、やり直してください。」というメッセージを表示させる。
【００３３】
また、図５に示すように、枠１２２ａの一部又は全部が撮像範囲から出ている場合、表示制御部１５５は、「画面から特徴点がはみ出しています。」というメッセージを表示させる。
【００３４】
また、図６に示すように、水平面と撮像面との角度が所定の範囲にない場合、表示制御部１５５は、「端末を水平にしてください。」というメッセージを表示させる。さらに、図７に示すように、特徴面と撮像面の角度が所定の範囲にない場合、表示制御部１５５は、「端末を垂直にしてください。」というメッセージを表示させる。また、図７の例では、特徴面と撮像面との関係が平行から大きく離れているため、図６等の例と比べて、マーク１２２ｄとマーク１２２ｅの間の距離が大きい。
【００３５】
取得部１５６は、判定部１５３によって所定の条件が満たされていると判定された場合に、撮像部１３によって撮像されたマーカ用画像を、所定の領域を特定する情報とともに取得する。また、取得部１５６は、所定の領域を含む画像であって、マーカ用画像よりも撮像範囲が広い編集用画像をさらに取得する。
【００３６】
例えば、図８に示すように、取得部１５６は、編集用画像として、設備２０、枠１２２ａ及び物体３０の全てが撮像範囲に入るようにした上で画像を取得する。図８は、第１の実施形態に係る判定装置の画面の一例を示す図である。このとき、判定装置１０は、ユーザに撮像部１３を引くことを促すメッセージを表示してもよいし、撮像範囲が広がるように撮像部１３の焦点距離を変化させてもよい。
【００３７】
（第１の実施形態の処理）
図９を用いて、判定装置１０は、ユーザの指定に基づいて撮像した画像内の領域を設定する（ステップＳ１０１）。そして、判定装置１０は、設定した領域から特徴点を抽出する（ステップＳ１０２）。ここで、領域内の特徴点が十分でない場合（ステップＳ１０３、Ｎｏ）、判定装置１０は、領域指定のやり直しを促すメッセージを表示し（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０１の処理に戻る。
【００３８】
一方、領域内の特徴点が十分である場合（ステップＳ１０３、Ｙｅｓ）、判定装置１０は、特徴面及び水平面と、撮像部１３の撮像面との間の角度を基に、撮像部１３の姿勢が正しいか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ここで、撮像部１３の姿勢が正しくない場合（ステップＳ１０５、Ｎｏ）、判定装置１０は、撮像部１３の姿勢の修正を促すメッセージを表示し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０５の処理に戻る。
【００３９】
一方、撮像部１３の姿勢が正しい場合（ステップＳ１０５、Ｙｅｓ）、領域が撮像部１３の撮影範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。ここで、領域が撮像部１３の撮影範囲内にない場合（ステップＳ１０７、Ｎｏ）、判定装置１０は、領域が撮像部１３の撮影範囲内にない旨のメッセージを表示し（ステップＳ１０８）、ステップＳ１０７の処理に戻る。
【００４０】
一方、領域が撮像部１３の撮影範囲内にある場合（ステップＳ１０７、Ｙｅｓ）、判定装置１０は、画像を取得する（ステップＳ１０９）。このとき、判定装置１０は、マーカ用画像及び編集用画像を取得することができる。
【００４１】
（第１の実施形態の効果）
実施形態において、抽出部１５１は、撮像部１３によって撮像された画像内の所定の領域から特徴点を抽出する。また、計算部１５２は、特徴点を基に生成される仮想的な面である特徴面及び水平面と撮像部１３の撮像面との間の角度を計算する。判定部１５３は、撮像部１３によって撮像される所定の領域の画像の、マーカレスＡＲのマーカとしての可用性に関する所定の条件が満たされているか否かを、特徴点及び角度を基に判定する。
【００４２】
このように、判定装置１０は、撮像している画像がマーカレスＡＲのマーカとして利用可能であるか否かを自動的に判定することができる。このため、第１の実施形態によれば、初心者であっても、マーカレスＡＲを利用したコンテンツを容易に作成することができる。
【００４３】
設定部１５４は、ユーザによって指定された領域を、所定の領域に設定する。また、判定部１５３は、設定部１５４によって設定された所定の領域の少なくとも一部が撮像部１３の撮像範囲から出ている場合に、所定の条件が満たされていないと判定する。これにより、抽出した特徴点が取得される画像に含まれなくなることを防止することができる。
【００４４】
判定部１５３は、領域に含まれる特徴点の数が所定の閾値以下である場合、又は角度が所定の範囲内にない場合に、所定の条件が満たされていないと判定する。これにより、マーカ用の画像としての有用性の高い画像を取得することが可能となる。
【００４５】
表示制御部１５５は、撮像部１３によって撮像された画像を表示部１２に表示させ、判定部１５３によって所定の条件が満たされていないと判定された場合、所定の条件が満たされていない旨のメッセージを表示部１２に表示させる。これにより、ユーザは、撮像中の画像がマーカ用の画像として不適当であることを認識することができる。
【００４６】
表示制御部１５５は、領域を示す枠１２２ａ、特徴面を示すグリッド１２２ｃ、及び特徴点を示す点１２２ｂを、撮像部１３によって撮像された画像に重ねて表示させる。これにより、ユーザは、撮像面と特徴点が存在する面との関係を直感てきに把握することができる。
【００４７】
表示制御部１５５は、撮像部１３の仮想的な撮像面にあるマーク１２２ｄと、特徴面に平行であって、仮想的な撮像面と特徴面が平行になった場合に、マーク１２２ｄと重なり合うマークｅと、をさらに表示させる。これにより、ユーザは、撮像面と特徴点が存在する面とが正対したことを明確に認識することができる。
【００４８】
取得部１５６は、判定部１５３によって所定の条件が満たされていると判定された場合に、撮像部１３によって撮像されたマーカ用画像を、所定の領域を特定する情報とともに取得する。これにより、マーカ用の画像としての有用性の高い画像を取得することが可能となる。
【００４９】
取得部１５６は、所定の領域を含む画像であって、マーカ用画像よりも撮像範囲が広い編集用画像をさらに取得する。これにより、マーカ用の画像に加えて編集用の画像を取得することが可能となる。
【００５０】
設定部１５４は、撮像部１３によって撮影された画像内の、ユーザによって指定された２点を対頂点とする矩形の領域を所定の領域に設定する。これにより、ユーザは直感的に領域を指定することができる。
【００５１】
なお、本実施形態の判定装置１０で実行されるプログラムは、ＲＯＭ等にあらかじめ組み込まれて提供される。本実施形態の判定装置１０で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【００５２】
さらに、本実施形態の判定装置１０で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態の判定装置１０で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供又は配布するように構成してもよい。
【００５３】
本実施形態の判定装置１０で実行されるプログラムは、上述した各部（抽出部１５１、計算部１５２、判定部１５３、設定部１５４、表示制御部１５５、及び取得部１５６）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵが上記ＲＯＭからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、抽出部１５１、計算部１５２、判定部１５３、設定部１５４、表示制御部１５５、及び取得部１５６が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【００５４】
本発明の実施形態を説明したが、実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５５】
１０  判定装置
１０ａ  ユーザ
１１  入力部
１２  表示部
１３  撮像部
１４  記憶部
１５  制御部
２０  設備
３０  物体
１２１ａ  リセットボタン
１２１ｂ  スタートボタン
１２１ｃ  特徴点抽出ボタン
１２１ｄ  キャプチャボタン
１２２ａ  枠
１２２ｂ  点
１２２ｃ  グリッド
１２２ｄ、１２２ｅ  マーク
【図１】
2019164620.tif 000003
【図２】
2019164620.tif 000004
【図３】
2019164620.tif 000005
【図４】
2019164620.tif 000006
【図５】
2019164620.tif 000007
【図６】
2019164620.tif 000008
【図７】
2019164620.tif 000009
【図８】
2019164620.tif 000010
【図９】
2019164620.tif 000011