(57)【要約】【課題】無人移送装置におけるデータ入出力端子を用いてＲＦ初期化設定処理を行うことによって、構造変更を最小化しながらＲＦ通信方式の自動搬送システムを構成する技術を提供する。【解決手段】無人移送装置の無人車制御機でＲＦ初期化パラメーター別の設定値に対して所定ビット単位の設定値と命令値からなり、データ端子数に対応するビット数を持つデータストリームを生成し、一つのＲＦ初期化パラメーターに対して一つ以上のデータストリームを生成するデータストリーム生成段階と、データ端子を通じ無人車通信モジュールにデータストリーム単位の情報伝送処理を行う、初期化情報伝送段階、及び、無人車通信モジュールで選択端子が第１レベルの状態で無人車制御機からデータストリームを受信して、パラメーター別の設定値を再生成して登録する設定値登録段階を含んで構成されることを特徴とする。【選択図】図７
2019091386.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
選択端子が第２レベルに設定された状態でデータ端子を通じ伝送さる情報をＲＦ信号に変換して製造設備側に伝送するように構成された無人移送装置を含んで構成され、該無人移送装置とＲＦ通信を行って各製造設備間にキャリアを移送させる自動搬送システムにおいて、
前記無人移送装置の無人車制御機でＲＦ初期化パラメーター別の設定値に対して所定ビット単位の設定値と命令値からなり、データ端子数に対応するビット数を持つデータストリームを生成し、一つのＲＦ初期化パラメーターに対して一つ以上のデータストリームを生成するデータストリーム生成段階と、  
前記無人車制御機で選択端子の状態を第１レベルに設定すると共に、前記データ端子を通じ無人車通信モジュールにデータストリーム単位の情報伝送処理を行う初期化情報伝送段階、及び、
前記無人車通信モジュールで前記選択端子が第１レベルの状態で前記無人車制御機から前記データ端子を通し認可されるデータストリームを受信し、受信したデータストリームの命令値を基にして単位設定値を獲得して順次配置することで、パラメーター別の設定値を再生成して登録する、設定値登録段階を含んで構成されることを特徴とする自動搬送システムにおける無人移送装置のＲＦ通信のための初期化設定方法。
【請求項２】
前記初期化情報伝送段階は、
前記無人車制御機には前記通信設定モードの開始情報を前記無人車通信モジュールに伝送し、これに対して該無人車通信モジュールから通信設定モードの開始確認情報を受信する初期化モード設定段階と、
前記無人車制御機でＲＦ  ＩＤに対応する少なくとも一つ以上のデータストリームを前記無人車通信モジュールに順次伝送してＲＦ  ＩＤに対する設定値の伝送処理を行い、各データストリームに対して前記無人車通信モジュールからデータストリームに対する受信確認情報が受信される場合、次順位のデータストリームを伝送するＲＦ  ＩＤ情報伝送段階、
前記無人車制御機でＲＦチャンネルに対応する少なくとも一つ以上のデータストリームを無人車通信モジュールに順次伝送し、ＲＦチャンネルに対する設定値の伝送処理を行い、各データストリームに対して前記無人車通信モジュールからデータストリームに対する受信確認情報が受信される場合、次順位のデータストリームを伝送するＲＦチャンネル情報伝送段階、及び、
前記無人車制御機で前記無人車通信モジュールに通信設定モードの完了情報を伝送し、これに対して前記無人車通信モジュールから通信設定モードの完了確認情報を受信することによって、初期化設定を完了する初期化完了段階を含んで構成されることを特徴とする請求項１に記載の自動搬送システムにおける無人移送装置のＲＦ通信のための初期化設定方法。
【請求項３】
製造設備に制御情報を受信するためのポートが複数個備えられた自動搬送システムに  適用される場合、
前記無人車制御機と前記無人車通信モジュールとの間に初期化モードが設定された状態で、
前記無人車制御機は前記製造設備のポート番号に対応するデータストリームを生成して前記無人車通信モジュールに伝送するポート番号伝送段階をさらに含んで構成されることを特徴とする請求項２に記載の自動搬送システムにおける無人移送装置のＲＦ通信のための初期化設定方法。
【請求項４】
前記無人移送装置と製造設備間のＩＲ通信とＲＦ通信を全部行う自動搬送システムに適用される場合、
前記無人車制御機と前記無人車通信モジュールとの間に初期化モードが設定された状態で、
前記無人車制御機は製造設備側とＩＲ通信を行うか、ＲＦ通信を行うかに応じる通信媒体選択のためのデータストリームを生成して前記無人車通信モジュールに伝送する通信媒体情報伝送段階をさらに含んで構成されることを特徴とする請求項２に記載の自動搬送システムにおける無人移送装置のＲＦ通信のための初期化設定方法。
【請求項５】
前記初期化情報伝送段階は、
前記無人車制御機と前記無人車通信モジュールとの間に初期化モードが設定された状態で、
前記無人車制御機で前記無人車通信モジュールに自分に対する無人車ＩＤに当たるデータストリームを生成して前記無人車通信モジュールに伝送する無人車ＩＤ伝送段階をさらに含んで構成され、
前記無人車ＩＤ伝送段階は前記無人移送装置に対して最初の１回に限って行われることを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載の自動搬送システムにおける無人移送装置のＲＦ通信のための初期化設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、自動搬送システムにおける無人移送装置のＲＦ通信のための初期化設定方法に係り、より詳しくは、無人移送装置における別途の端子を具備せず、データ入出力端子を用いてＲＦ初期化設定の処理を行うことによって、既設置された光通信方式の無人移送装置に対する構造変更を最小化し、且つ、ＲＦ通信方式の自動搬送システムを構築できるようにする技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に半導体素子または液晶表示装置などの製造工程では、自動搬送システム（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｍａｔｅｒｉａｌ  Ｈａｎｄｌｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：ＡＭＨＳ）を用いて製造物品を各製造工程の製造装置に移送して該当物品が各製造装置の工程に応じて製造が行われる。このような自動搬送システムは、半導体基板または液晶基板を受納しているキャリアを製造工程ライン上に設置された各製造設備に移送し、該製造設備で工程を完了した物品を再び受納してその次の工程の製造装置に移送するために無人移送装置を利用する。
このような無人移送装置は、移動方式を沿って車輪により自ら走行するＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）、底面に設置されたガイドレールを追って走行するＲＧＶ（Ｒａｉｌ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）、天頂面に設置されたガイドレールを追って走行するＯＨＴ（Ｏｖｅｒｈｅａｄ  Ｈｏｉｓｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）とを含む。このような無人移送装置はそれぞれ自体の車輪を使用するか、底面に設置されたガイドレール、又は天頂面に設置されたガイドレールを追って該製造設備に移動した後に作動アームまたはホイスト、及びハンドを用いて該製造設備にキャリアを搬送／搬入する。
上記のようなキャリアの搬送／搬入は製造工程ラインの全体を制御するメインコントローラの制御下で無人移送装置と製造工程ライン上に設置された各製造設備に各々搭載されたホストコンピューターで行われ、キャリアの搬送／搬入の時、無人移送装置と製造設備を連動動作させる必要があるので、無人移送装置と製造設備の両側にＩＲ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ）を用いた光通信方式の伝送装置をそれぞれ設置し、互いに必要なデータの送受信することによってキャリアの搬送／搬入を円滑に実施している。
【０００３】
図１は、従来のＩＲ光通信方式を採用した自動搬送システムの通信システムを説明する概略図である。このような方式で通信を実施する場合には、無人移送装置と製造設備との間の通信ユニットができるだけ近い距離に設けなければならないという欠点を有する。例えば、天井近くで動作する無人移送装置の通信ユニットとＩＲ光通信を行うためには、製造設備の通信ユニットも同様に天井近くに設置する必要がある。
このような設置条件の制約のために、一般に数千台に至る製造設備から５ｍ以上の天井近くへ設備用通信ユニットのケーブルが長く設置されなければならず、工場内部の美観及び管理に困難があるだけでなく、固有のＩＤを設けずに通信を行うので、隣接した通信装置間に干渉が生ずる恐れがある。
上記の光通信方式から、通信モジュールをＲＦ（Ｒａｄｉｏ−Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）方式に交替する場合には、ＩＤを通じデータを伝送するので、干渉の問題を回避することができ、設備用の通信ユニットを天井近くに設置しなくても無人移送装置と製造設備間との通信が行うことができる。
【０００４】
図２は従来のＲＦ通信方式を採用した自動搬送システムの通信システムを説明する概略図であり、図３は、従来ＲＦ通信方式を採用した自動搬送システムの通信システムを説明する概略図である。このようなＲＦ通信方式では、各製造設備毎に固有のＩＤが与えられる必要があるので、無人移送装置側では製造設備に対するＩＤ及び通信チャンネル情報を認識した上に、無人車制御機でこれをＲＦ通信モジュールにセッティングしてから製造設備との通信が行われる。この時、各製造設備の通信モジュールにはあらかじめＩＤ及び通信チャンネル情報が入力される。
また、最近では、図３に示したとおり、無人移送装置にＩＲ通信モジュールとＲＦ通信モジュールを共に備えて、光通信方式とＲＦ通信方式を選択して利用することができる自動搬送システムが提案された。このような通信方式では、製造設備の位置に対応して周辺環境に伴い干渉などによるデータ伝送誤謬を最小化させるために光通信方式やＲＦ通信方式のうちの一つを選択して利用することができる。
このように最近では、無人移送装置と製造設備間との、より正確なデータ送受信のために、ＲＦ通信方式の自動搬送システムに対する要求が増大している。
【０００５】
しかしながら、従来の光通信方式の自動搬送システムが工場内に既に設けられているか、既存のシステムをそのまま使用すべき状態でＲＦ通信方式の自動搬送システムを設けようとする場合、従来のＩＲ光通信方式の自動搬送システムには通信モジュールにＩＤを設定する機能が全く搭載されていないため、このような機能を提供するために通信モジュールの交替（ＩＲ方式からＲＦ方式への交替）又は追加（ＩＲ方式からＩＲ方式プラスＲＦ方式への交替）時、無人移送装置の無人車制御機の構造を全体的に変更する必要がある。
すなわち、ＩＲ光通信方式では図１に示したとおり、無人移送装置の無人車制御機と通信モジュール間に入力／出力端子のみを連結する構造に構成され、図２及び図３に示したように、ＲＦ通信方式ではシリアル端子を通じＩＤ及びチャンネル設定を行うように構成されるので、無線移送装置の無人車制御機を新しく開発しなければならない。
このように、従来既に設置されたか、既存の光通信方式の自動搬送システムをＲＦ通信方式の自動搬送システムに変更するために無人移送装置を全体的に変更、又は交替する作業は、設備ラインを数年間に停止する必要があるので、多くの時間と費用、及び使用者の不便さを伴うという問題点を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】韓国登録特許  第１０−１５２７６８６号
【特許文献２】韓国登録特許  第１０−１６１６７０６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記の技術的問題点を解決するためになされたものであって、その目的とするところは、無人移送装置とＲＦ通信を行って各製造設備間にキャリアを移送させる自動搬送システムにおける無人移送装置の無人車制御機は選択端子の状態値に応じて制御データ又はＲＦ初期化の設定データを選択的に無人車通信モジュールとして提供することで、既設置された光通信方式での無人車制御機の構造を変化させずにもＲＦ通信方式の自動搬送システムに容易に変更できるようにする自動搬送システムで無人移送装置のＲＦ通信のための初期化設定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためなされた本発明の自動搬送システムにおける無人移送装置のＲＦ通信のための初期化設定方法は、選択端子が第２レベルに設定された状態でデータ端子を通じ伝送される情報をＲＦ信号に変換して製造設備側に伝送するように構成された無人移送装置を含んで構成され、無人移送装置とＲＦ通信を行って各製造設備間にキャリアを移送させる自動搬送システムにおいて、無人移送装置の無人車制御機でＲＦ初期化のパラメーター別の設定値に対して所定ビット単位の設定値と命令値からなり、データ端子数に対応するビット数を持つデータストリームを生成し、一つのＲＦ初期化パラメーターに対して一つ以上のデータストリームを生成するデータストリーム生成段階と、無人車制御機で選択端子の状態を第１レベルに設定すると共に、データ端子を通じ無人車通信モジュールにデータストリーム単位の情報伝送処理を行う初期化情報伝送段階、及び、無人車通信モジュールで選択端子が第１レベルの状態で無人車制御機からデータ端子を通じ認可されるデータストリームを受信し、受信したデータストリームの命令値を基にして単位設定値を獲得して順次配置することで、パラメーター別の設定値を再生成して登録する、設定値登録段階を含んで構成されることを特徴とする。
【０００９】
初期化情報伝送段階は、無人車制御機には通信設定モードの開始情報を無人車通信モジュールに伝送し、これに対して無人車通信モジュールから通信設定モードの開始確認情報を受信する初期化モード設定段階と、無人車制御機でＲＦ  ＩＤに対応する少なくとも一つ以上のデータストリームを無人車通信モジュールに順次伝送してＲＦ  ＩＤに対する設定値の伝送処理を行い、各データストリームに対して無人車通信モジュールからデータストリームに対する受信確認情報が受信される場合、次順位のデータストリームを伝送するＲＦ  ＩＤ情報伝送段階、無人車制御機でＲＦチャンネルに対応する少なくとも一つのデータストリームを無人車通信モジュールに順次伝送し、ＲＦチャンネルに対する設定値の伝送処理を行い、各データストリームに対して無人車通信モジュールからデータストリームに対する受信確認情報が受信される場合、次順位のデータストリームを伝送するＲＦチャンネル情報伝送段階、及び、無人車制御機で無人車通信モジュールに通信設定モードの完了情報を伝送し、これに対して無人車通信モジュールから通信設定モードの完了確認情報を受信することによって、初期化設定を完了する初期化完了段階を含んで構成されることが好ましい。
【００１０】
製造設備に制御情報を受信するためのポートが複数個備えられた自動搬送システムに適用される場合、無人車制御機と無人車通信モジュールとの間に初期化モードが設定された状態で、無人車制御機は製造設備のポート番号に対応するデータストリームを生成して無人車通信モジュールに伝送するポート番号伝送段階をさらに含んで構成されることがよい。
また、無人移送装置と製造設備間のＩＲ通信とＲＦ通信とを全部行う自動搬送システムに適用される場合、無人車制御機と無人車通信モジュールとの間に初期化モードが設定された状態で、無人車制御機は製造設備側とＩＲ通信を行うか、ＲＦ通信を行うかに応じる通信媒体の選択のためのデータストリームを生成して無人車通信モジュールに伝送する通信媒体情報伝送段階をさらに含んで構成されることが好ましい。
【００１１】
初期化情報伝送段階は、無人車制御機と無人車通信モジュールとの間に初期化モードが設定された状態で、無人車制御機で無人車通信モジュールで自分に対する無人車ＩＤに当たるデータストリームを生成して無人車通信モジュールに伝送する無人車ＩＤ伝送段階をさらに含んで構成され、無人車ＩＤ伝送段階は無人移送装置に対して最初の１回に限って行われることがよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、無人車制御機の入出力端子を用いて無人車通信モジュールに対するＲＦ通信のための初期化設定を行うことによって、既設置された無人車制御機の構造を変更せずに、ソフトウェアのみをアップグレードする簡単な方法によって既設置された光通信方式の自動搬送システムにＲＦ通信方式の自動搬送システムを容易に追加することができる効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】従来のＩＲ光通信方式を採用した自動搬送システムの通信システムを説明する概略図である。
【図２】従来のＲＦ通信方式を採用した自動搬送システムの通信システムを説明する概略図である。
【図３】従来ＲＦ通信方式を採用した自動搬送システムの通信システムを説明する概略図である。
【図４】本願発明が適用された自動搬送システムで無人移送装置の内部構成を概略的に示す図面である。
【図５】本願発明が適用されたＲＦ通信方式の自動搬送システムで無人移送装置の概略的な動作を説明するための流れ図である。
【図６】無人車制御機から無人車通信モジュールに送信されるデータストリーム構造を示した図面であり、（ａ）は初期化設定情報の伝送時の、（ｂ）は、制御情報伝送時のデータストリーム構造を示す。
【図７】図５に記載された無人移送装置のＲＦ初期化設定過程を説明するための流れ図である。
【図８】図７に記載されたＲＦ初期化パラメーターに対するデータ送受信過程を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付した図面を基にして本願発明をより詳しく説明する。
【００１５】
図４は、本願発明が適用された自動搬送システムで無人移送装置の内部構成を概略的に示す図面である。
図４に示したとおり、本願発明が適用された自動搬送システムにおける無人移送装置（１００）は無人車制御機（１１０）と無人車通信モジュール（１２０）を含んで構成される。
無人車通信モジュール（１２０）はＲＦ通信方式に製造設備（３００）と通信する。この時、製造設備（３００）には、それぞれ当該製造設備に対応する固有ＩＤ及び無人車通信モジュール（１２０）とＲＦ通信を行うためのＲＦチャンネル情報があらかじめ保存される。
すなわち、無人移送装置（１００）は、レールなどを通し移動しながら、各製造設備（３００）が設置された位置に停車し、該製造設備（３００）とＲＦ通信を行うことで、当該製造設備（３００）を通じ一連の移積載の処理を行う。
【００１６】
この時、無人移送装置（１００）は、無人車制御機（１１０）で上位の無人車制御システム（ＣＭ）から該位置の製造設備（３００）に当たるＩＤ及びチャンネル情報の提供を受け、これを無人車通信モジュール（１２０）に登録することによって、一連のＲＦ初期化設定処理を行う。また、無人移送装置（１００）は、バーコード認識機を備えて構成することによって、製造設備（３００）に当たるＩＤ及びチャンネル情報を含むＲＦ初期化パラメーターを該製造設備（３００）に付着したバーコードから提供を受けることができる。この時、バーコードは、製造設備ＩＤ及びチャンネル情報を含み、各パラメーターは互いに異なる文字に区分されて印刷できる。
ここで、無人車制御機（１１０）は、従来の光通信方式の自動搬送システム（図１を参照）と同様の構造を有し、無人車通信モジュール（１２０）と結合される入出力端子は多数のデータ端子（ＤＡＴＡ）と一つの選択端子（ＳＥ）からなる。つまり、無人車制御機（１１０）は、８個のデータ端子（ＤＡＴＡ、１〜８）と一つの選択端子（ＳＥ）を通じ、通信モジュール（１２０）と結びついて相互間でデータ送受信を行う。
無人車制御機（１１０）は、基本的に選択端子（ＳＥ）を第２レベル（ＬＯＷ）と設定した状態でデータ端子（ＤＡＴＡ）を通し、無人車通信モジュール（１２０）でデータを送信する。そして、無人車通信モジュール（１２０）は、選択端子（ＳＥ）が第２レベル（ＬＯＷ）の状態でデータ端子（ＤＡＴＡ）を通して認可されるデータを移籍材関連の制御データとして認識し、これをＲＦ信号に変換して製造設備（３００）に伝送する。
【００１７】
図１のような光通信方式の自動搬送システムにおける無人車制御機は、選択端子（ＳＥ）が第２レベル（ＨＩＧＨ）に設定された状態では、基本的にデータ端子（ＤＡＴＡ）にデータを伝送しないように構成されている。
本願発明は、これに基づいて無人車制御機（１１０）が選択端子（ＳＥ）を第１レベル（ＨＩＧＨ）に設定した状態で、データ端子（ＤＡＴＡ）を通しＲＦ初期化設定情報を無人車通信モジュール（１２０）に提供する機能を、ソフトウェアで具現したものである。この時、無人車通信モジュール（１２０）は、選択端子（ＳＥ）が第１レベル（ＨＩＧＨ）の状態で、データ端子（ＤＡＴＡ）を通して認可されるデータを、ＲＦ初期化設定情報として認識し保存することによって、一連のＲＦ初期化設定処理を行うように構成される。
本願発明は、光通信方式の自動搬送システムを構成する無人移送装置（１００）の無人車制御機には備われていない穀物端子を通じてなる、ＲＦ初期化設定機能を既存の入出力端子を用いて行うことによって、既存の光通信方式の無人移送装置（１００）の無人車制御機は変更せず、ソフトウェアだけアップグレードする簡単な方法で、ＲＦ通信のための初期化設定ができる。
【００１８】
続いて、図５乃至図８に基づいて、本願発明が適用されるＲＦ通信方式の自動搬送システムが行われる無人移送装置の動作について説明する。
ここで、図５は、本願発明が適用されたＲＦ通信方式の自動搬送システムで無人移送装置の概略的な動作を説明するための流れ図であり、図６は無人車制御機（１１０）から無人車通信モジュール（１２０）に送られるデータストリーム構造を示した図面であり、（ａ）は初期化設定情報の伝送時の、（ｂ）は制御情報伝送時のデータストリーム構造を示す。図７は、図５に記載された無人移送装置（１００）のＲＦ初期化設定過程を説明するための流れ図であり、図８は、図７に記載されたＲＦ初期化パラメーターに対するデータ送受信過程を例示した図面である。
まず、図５を基にすると、自動搬送システムにおける無人移送装置（１００）と製造設備（３００）には、相互にＲＦ通信を行う通信モジュールがそれぞれ設置され、製造設備（３００）には、製造設備（３００）に対応するＲＦ  ＩＤ及びＲＦチャンネル情報を含むＲＦ初期化情報があらかじめ製造設備制御システム（ミドシ）を通して登録される。
【００１９】
また、無人移送装置（１００）は、自分の移動経路上に位置する各製造設備（３００）に対するＲＦ初期化情報の提供を受けることができる。この時、ＲＦ初期化情報は、無人車制御システム（ＭＣ）を通じて提供を受ける。また、無人移送装置（１００）は自分の経路に沿って移動し製造設備（３００）が設置された位置に停車した状態で、その製造設備（３００）に貼付されたバーコードからＲＦ初期化情報を獲得することができる。
上記状態で無人移送装置（１００）は、その製造設備（３００）とＲＦ通信を行うために無人車通信モジュール（１２０）に対するＲＦ  ＩＤ及びＲＦチャンネル情報を含むＲＦ初期化設定処理を行う（ＳＴ１０）。
すなわち、無人車制御機（１１０）は、選択端子（ＳＥ）を製造設備（３００）との通信が不可能な第１レベル、例えばＨＩＧＨ状態と設定した状態でＲＦ  ＩＤとＲＦチャンネルを含むＲＦ初期化情報をデータ端子（ＤＡＴＡ）を通じ無人車通信モジュール（１２０）に提供し、無人車通信モジュール（１２０）は選択端子（ＳＥ）が第１レベル（ＨＩＧＨ）でありながらデータ端子（ＤＡＴＡ）を通し認可されるデータをＲＦ初期化設定情報として保存する。この時、無人車制御機（１１０）でデータ端子（ＤＡＴＡ）を通し無人車通信モジュール（１２０）に送られるデータストリームは、図６（ａ）に示したとおり命令値と設定値からなる。また、ＲＦ  ＩＤは製造設備（３００）に対する識別情報で、ＲＦチャンネルはその製造設備（３００）とのデータ送受信周波数である。例えば、ＲＦチャンネルは、該製造設備（３００）の設置環境に対応して第１周波数に設定するか、または第２周波数など既設定された相互異なる多数の周波数のうちの一つとして設定することができる。これに対する過程は、以下に図７及び図８を基にして、より詳しく説明する。
【００２０】
無人車通信モジュール（１２０）は、ＲＦ初期化設定が完了すれば、製造設備（３００）と現在に設定されたＲＦ初期化情報を用いてリンク設定処理を行う（ＳＴ２０）。すなわち、無人車通信モジュール（１２０）は、保存されたＲＦチャンネルを用いてＲＦ  ＩＤを製造設備（３００）に伝送して、製造設備（３００）でＲＦ  ＩＤに対する確認処理を行う。
一方、無人車通信モジュール（１２０）に対するＲＦ初期化設定が完了した場合、無人車制御機（１１０）は、該製造設備（３００）に対してキャリア移送のための制御情報を無人車通信モジュール（１２０）に伝送する（ＳＴ３０）。無人車制御機（１１０）は、選択端子（ＳＥ）を製造設備（３００）と通信が可能な第２レベル（ＬＯＷ）と設定した状態でキャリアの移送のための制御情報をデータ端子を通じ無人車通信モジュール（１２０）に提供する。
【００２１】
無人車通信モジュール（１２０）は、選択端子（ＳＥ）が第２レベル（ＬＯＷ）と設定された状態でデータ端子（ＤＡＴＡ）を通し認可されるデータストリーム、すなわち制御情報をＲＦ信号に変換して製造設備（３００）に伝送する（ＳＴ４０）。この時、無人車制御機（１１０）でデータ端子（ＤＡＴＡ）を通し無人車通信モジュール（１２０）に送られるデータストリームは、図６（ｂ）に示すとおり、全てのビットが制御情報からなる。
制御設備（３００）は、無人車通信モジュール（１２０）から受信された制御情報に対応してキャリアを移送することで、一連の移籍再処理を行う。
【００２２】
次に、図７及び図８に基づいて無人移送装置（１００）のＲＦ初期化設定過程（図５のＳＴ１０）を詳細に説明する。
まず、無人車制御機（１１０）は、ＲＦ初期化設定のためのパラメーターの設定値を予め設定されたビット数単位に分割し、所定ビット単位の設定値と命令値からなり、データ端子数に対応されるビット数を持つデータストリームを生成する（ＳＴ１００）。
この時、ＲＦ初期化設定のためのパラメーターは、基本的にＲＦ  ＩＤと、ＲＦチャンネルを含み、各パラメーターは少なくとも一つ以上のデータストリームからなる。無人車制御機（１１０）のデータ端子が８個の場合、図６に示したとおり一つのデータストリームは８ビットからなり、４ビットの命令値と、４ビットの設定値としてデータ領域が区分される。このような環境でＲＦ  ＩＤが２０ビットデータ、ＲＦチャンネルが９ビットデータを持つ場合、２０ビットのＲＦ  ＩＤに対しては合計５つのデータストリームが生成され、９ビットのＲＦチャンネルに対しては合計３つのデータストリームが生成される。
【００２３】
これに続き、無人車制御機（１１０）は、選択端子（ＳＥ）を第１レベル（ＨＩＧＨ）と設定してデータ端子（ＤＡＴＡ）を通し無人車通信モジュール（１２０）と並列通信を行うことによって、無人車通信モジュール（１２０）でデータストリーム単位のＲＦ初期値を伝送する（ＳＴ２００）。
この時、無人車通信モジュール（１２０）は、選択端子（ＳＥ）が第１レベル（ＨＩＧＨ）でデータ端子（ＤＡＴＡ）を通し受信されるデータストリームに対しては、ＲＦ初期値設定関連のデータとして認識する。そして、無人車通信モジュール（１２０）は、そのデータストリームで設定値領域に位置する単位設定値を命令値領域の命令値を基にして順次配置することで、ＲＦ初期化パラメーター別の設定値に対する登録処理を行う。例えば、無人車通信モジュール（１２０）は、ＲＦ  ＩＤ命令値に対して合計５つのデータストリームから獲得した５つの単位設定値を順次に配置することによって、ＲＦ  ＩＤに当たる設定値を登録する。
すなわち、図８に示したとおり、無人車制御機（１１０）は、選択端子（ＳＥ）を第１レベル（ＨＩＧＨ）と設定することによってＳｅｌｅｃｔ  Ｏｎ状態に設定する（ＳＴ２１０）。この時、Ｓｅｌｅｃｔ  Ｏｎ状態は、無人車通信モジュール（１２０）で製造設備（３００）との通信が不可能な状態（通信  Ｄｉｓａｂｌｅ）と定義される。
【００２４】
上記状態で無人車制御機（１１０）は、通信設定モード開始情報を無人車通信モジュール（１２０）に伝送し（ＳＴ２２０）、これに対して無人車通信モジュール（１２０）からの通信設定モード開始情報を受信することによって、相互間の通信設定モードに変更される（ＳＴ２３０）。
次に、無人車制御機（１１０）は、ＲＦ  ＩＤ情報を無人車通信モジュール（１２０）に伝送し、これに対して、無人車通信モジュール（１２０）から現在送られたＲＦ  ＩＤに対する設定状態の確認情報を受信することで、ＲＦ  ＩＤに対する設定動作を行う（ＳＴ２４０）。例えば、２０ビットからなるＲＦ  ＩＤは、４ビット単位に分割されて合計５つのデータストリームの設定値領域を通じ順次に送られる。そして、無人車通信モジュール（１２０）は、予め約定された命令値を基にしてそのデータストリームの単位設定値がどの値であるかを認識し、これら単位設定値が命令値に対応するように順に配置してＲＦ  ＩＤに対する設定値を完成して登録する。例えば、命令値“００１０”に対応する設定値は第１ＲＦ  ＩＤとして認識し、命令値が“００１１”に対応される設定値は第２ＲＦ  ＩＤとして認識する。  
【００２５】
また、無人車制御機（１１０）は、ＲＦチャンネル（ＣＨ）情報を無人車通信モジュール（１２０）に伝送し、これに対して無人車通信モジュール（１２０）から現在送られたＲＦチャンネルに対する設定状態の確認情報を受信することによって、ＲＦチャンネルに対する設定動作を行う（ＳＴ２５０）。ＲＦチャンネル情報は、無人車制御機（１１０）で合計３つのデータストリームの設定値領域を通し獲得した当該設定値を順に分割伝送して、無人車通信モジュール（１２０）でＲＦ  ＩＤと同様の方式で組み合わせることで、ＲＦチャンネルに対する設定値を完成し登録する。
以後、無人車制御機（１１０）は、無人車通信モジュール（１２０）で通信設定モードの完了情報を伝送し（ＳＴ２６０）、これに対して無人車通信モジュール（１２０）から設定結果の確認情報を受信することによって、無人移送装置（１００）に対するＲＦ初期化過程を完了する（ＳＴ２７０）。
【００２６】
一方、実施例においては、無人移送装置（１００）のＲＦ初期化パラメーターとしてＲＦ  ＩＤとＲＦチャンネルだけを提示したが、製造設備（３００）のポートが２つ以上である場合においては、製造設備（３００）のポート番号をＲＦ初期化設定パラメーターに加えることができ、これに対する設定動作は、詳述したＲＦ  ＩＤ及びＲＦチャンネルに対する設定値の登録過程と同様である。
また、本願発明は、無人移送装置（１００）にＩＲ通信モジュールとＲＦ通信モジュールを全部具備する自動搬送システム（例えば、図３）にも適用し実施することができる。この時、無人車制御機（１１０）は、無人移送装置（１００）と製造設備（３００）間のＩＲ光通信とＲＦ通信のうち、どの種類の通信媒体を利用するかについて通信媒体の選択情報をＲＦ初期化設定パラメーターに加えることができる。
また、自動搬送システムは、一つの製造設備（３００）に対し、多数の無人移送装置が通信し、相異なる作業を順次行うことができる。すなわち、任意製造設備（３００）に対して第１無人移送装置は第１作業制御を行い、第２無人移送装置は第２作業制御を行い、第３無人移送装置は第３作業制御を行う。  
【００２７】
この時、自動搬送システムでは、製造設備（３００）で第１乃至第３無人移送装置との通信が十分行われたか否かを確認する必要がある。このために無人移送装置に対するＩＤ、つまり、無人車ＩＤを登録して製造設備（３００）に、これを伝送することで、製造設備（３００）側から無人移送装置（１００）との通信履歴を管理することができる。
無人移送装置（１００）で無人車ＩＤ登録過程もまた、詳述したＲＦ初期化パラメーターの登録過程と同様の方式で設定し得る。これはその無人移送装置（１００）に電源がオン（ＯＮ）状態になった時点で、最初の１回で登録されることが望ましい。
すなわち、無人移送装置（１００）は、自分の無人車ＩＤが無人車通信モジュール（１２０）に登録された状態でレールを追って移動しながら、製造設備（３００）毎に別のＲＦ初期化設定処理を行う。例えば、無人移送装置（１００）は、無人車ＩＤと、通信媒体、ＲＦ  ＩＤ、ＲＦチャンネル、ポート番号が全部無人車通信モジュール（１２０）に登録されたと判断される場合、選択端子を第２レベル（ＬＯＷ）に変更して制御設備（３００）と一連の通信リンク設定及び制御情報の伝送処理を行う。
【符号の説明】
【００２８】
１００  ：  無人移送装置
１１０  ：  無人車制御機
１２０  ：  無人車通信モジュール
３００  ：  製造設備
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年12月10日(2018.12.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
製造設備側とＩＲ通信のためのデータを送受信する無人車通信モジュールと、無人車制御機を備える無人移送装置と、を含み、光通信基盤で前記無人移送装置と前記製造設備がＩＲ通信を行い、
前記無人車制御機と前記無人車通信モジュールは複数のデータ端子と１つの選択端子からなる入出力端子を通じて相互間でデータ送受信を行い、
前記無人車通信モジュールは選択端子が第２レベルに設定された状態でデータ端子を通じ伝送される情報をＲＦ信号に変換して前記製造設備側に伝送することにより、前記無人移送装置と前記製造設備がＲＦ通信を行うことができるようにする自動搬送システムにおいて、
前記無人移送装置の前記無人車制御機でＲＦ初期化パラメーター別の設定値に対して所定ビット単位の設定値と命令値からなり、データ端子数に対応するビット数を持つデータストリームを生成し、一つのＲＦ初期化パラメーターに対して一つ以上のデータストリームを生成するデータストリーム生成段階と、
前記無人車制御機で選択端子の状態を第１レベルに設定すると共に、前記データ端子を通じ前記無人車通信モジュールにＲＦ初期化設定のための情報をデータストリーム単位に伝送する初期化情報伝送段階と、
前記無人車通信モジュールで前記選択端子が第１レベルの状態で前記無人車制御機から前記データ端子を通し認可されるデータストリームを受信し、受信したデータストリームの命令値を基にして単位設定値を獲得して順次配置することで、パラメーター別の設定値を再生成して登録する、設定値登録段階と、を含んで構成されることを特徴とする自動搬送システムにおける無人移送装置のＲＦ通信のための初期化設定方法。
【請求項２】
前記初期化情報伝送段階は、
前記無人車制御機には通信設定モードの開始情報を前記無人車通信モジュールに伝送し、これに対して該無人車通信モジュールから通信設定モードの開始確認情報を受信する初期化モード設定段階と、
前記無人車制御機でＲＦ−ＩＤに対応する少なくとも一つ以上のデータストリームを前記無人車通信モジュールに順次伝送してＲＦ−ＩＤに対する設定値の伝送処理を行い、各データストリームに対して前記無人車通信モジュールからデータストリームに対する受信確認情報が受信される場合、次順位のデータストリームを伝送するＲＦ−ＩＤ情報伝送段階、
前記無人車制御機でＲＦチャンネルに対応する少なくとも一つ以上のデータストリームを無人車通信モジュールに順次伝送し、ＲＦチャンネルに対する設定値の伝送処理を行い、各データストリームに対して前記無人車通信モジュールからデータストリームに対する受信確認情報が受信される場合、次順位のデータストリームを伝送するＲＦチャンネル情報伝送段階、及び、
前記無人車制御機で前記無人車通信モジュールに通信設定モードの完了情報を伝送し、これに対して前記無人車通信モジュールから通信設定モードの完了確認情報を受信することによって、初期化設定を完了する初期化完了段階を含んで構成されることを特徴とする請求項１に記載の自動搬送システムにおける無人移送装置のＲＦ通信のための初期化設定方法。
【請求項３】
前記製造設備に制御情報を受信するためのポートが複数個備えられた前記自動搬送システムに適用される場合、
前記無人車制御機と前記無人車通信モジュールとの間に初期化モードが設定された状態で、
前記無人車制御機は前記製造設備のポート番号に対応するデータストリームを生成して前記無人車通信モジュールに伝送するポート番号伝送段階をさらに含んで構成されることを特徴とする請求項２に記載の自動搬送システムにおける無人移送装置のＲＦ通信のための初期化設定方法。
【請求項４】
前記無人移送装置と製造設備間のＩＲ通信とＲＦ通信を全部行う自動搬送システムに適用される場合、
前記無人車制御機と前記無人車通信モジュールとの間に初期化モードが設定された状態で、
前記無人車制御機は製造設備側とＩＲ通信を行うか、ＲＦ通信を行うかに応じる通信媒体選択のためのデータストリームを生成して前記無人車通信モジュールに伝送する通信媒体情報伝送段階をさらに含んで構成されることを特徴とする請求項２に記載の自動搬送システムにおける無人移送装置のＲＦ通信のための初期化設定方法。
【請求項５】
前記初期化情報伝送段階は、
前記無人車制御機と前記無人車通信モジュールとの間に初期化モードが設定された状態で、
前記無人車制御機で前記無人車通信モジュールに自分に対する無人車ＩＤに当たるデータストリームを生成して前記無人車通信モジュールに伝送する無人車ＩＤ伝送段階をさらに含んで構成され、
前記無人車ＩＤ伝送段階は前記無人移送装置に対して最初の１回に限って行われることを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載の自動搬送システムにおける無人移送装置のＲＦ通信のための初期化設定方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
図１のような光通信方式の自動搬送システムにおける無人車制御機は、選択端子（ＳＥ）が第１レベル（ＨＩＧＨ）に設定された状態では、基本的にデータ端子（ＤＡＴＡ）にデータを伝送しないように構成されている。
本願発明は、これに基づいて無人車制御機（１１０）が選択端子（ＳＥ）を第１レベル（ＨＩＧＨ）に設定した状態で、データ端子（ＤＡＴＡ）を通しＲＦ初期化設定情報を無人車通信モジュール（１２０）に提供する機能を、ソフトウェアで具現したものである。この時、無人車通信モジュール（１２０）は、選択端子（ＳＥ）が第１レベル（ＨＩＧＨ）の状態で、データ端子（ＤＡＴＡ）を通して認可されるデータを、ＲＦ初期化設定情報として認識し保存することによって、一連のＲＦ初期化設定処理を行うように構成される。
本願発明は、光通信方式の自動搬送システムを構成する無人移送装置（１００）の無人車制御機には備われていないシリアル端子を通じてなる、ＲＦ初期化設定機能を既存の入出力端子を用いて行うことによって、既存の光通信方式の無人移送装置（１００）の無人車制御機は変更せず、ソフトウェアだけアップグレードする簡単な方法で、ＲＦ通信のための初期化設定ができる。