(57)【要約】【課題】簡単な処理で、糸処理装置の位置に応じて適切に糸掛けを行う。【解決手段】オペレータがロボットアームを移動させて、ある引取ユニットに糸掛けを行うときのロボットアームの移動のさせ方についてのアーム移動情報を記憶部に記憶させる（Ｓ１０２）。また、ロボットアームの先端部に設けられた糸掛けユニットに取り付けられたセンサを用いて、複数の引取ユニットの位置の情報を取得し、記憶部に記憶させる（Ｓ１０３〜Ｓ１０５）。糸掛けを行う引取ユニットの位置と、上記ある引取ユニットとの位置との差に応じてアーム移動情報を補正し（Ｓ２０１）、補正後のアーム移動情報に基づいてロボットアームを移動させることにより、引取ユニットへの糸掛けを行わせる（Ｓ２０３）。【選択図】図７
2019002091.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
糸処理装置に糸掛けを行う自動糸掛け装置であって、
糸掛けアームと、
前記糸掛けアームに所定の基準位置に位置している前記糸処理装置への糸掛けを行わせるときの前記糸掛けアームの移動のさせ方についてのアーム移動情報と、前記糸処理装置の実際の位置の情報と、を記憶するための記憶部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記糸掛けアームに前記糸処理装置への糸掛けを行わせるときに、前記糸処理装置の実際の位置と前記基準位置との差に応じて補正した前記アーム移動情報に基づいて、前記糸掛けアームを移動させることを特徴とする自動糸掛け装置。
【請求項２】
複数の前記糸処理装置に糸掛けを行う前記自動糸掛け装置であって、
前記記憶部は、
前記糸掛けアームに前記複数の糸処理装置のうちの１つである第１糸処理装置への糸掛けを行わせるときの前記糸掛けアームの移動のさせ方についての前記アーム移動情報と、各糸処理装置の実際の位置の情報と、を記憶するためのものであり、
前記制御部は、
前記糸掛けアームに、前記複数の糸処理装置のうち前記第１糸処理装置とは別の第２糸処理装置への糸掛けを行わせるときに、前記第１糸処理装置の位置と前記第２糸処理装置の位置との差に応じて補正した前記アーム移動情報に基づいて、前記糸掛けアームを移動させることを特徴とする請求項１に記載の自動糸掛け装置。
【請求項３】
前記複数の糸処理装置が所定の配列方向に配列されたものであり、
前記糸掛けアームが取り付けられ、前記配列方向に移動する本体部、をさらに備え、
前記制御部は、前記本体部を、前記複数の糸処理装置に対応する複数の糸掛け位置のうちいずれかの糸掛け位置に選択的に移動させ、
前記記憶部は、各糸処理装置の位置の情報として、前記糸掛け位置を基準とする、各糸処理装置の位置の情報を記憶することを特徴とする請求項２に記載の自動糸掛け装置。
【請求項４】
前記糸処理装置の位置を検出するためのセンサ、をさらに備え、
前記制御部は、
前記センサに前記糸処理装置の位置を検出させ、前記センサの検出結果に応じて、前記記憶部に前記糸処理装置の位置の情報を記憶させることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の自動糸掛け装置。
【請求項５】
前記センサが、前記糸掛けアームに取り付けられていることを特徴とする請求項４に記載の自動糸掛け装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記糸処理装置の交換が行われたときに、前記センサに前記糸処理装置の位置を検出させ、前記センサの検出結果に応じて、前記記憶部に記憶されている前記糸処理装置の位置の情報を更新させることを特徴とする請求項４又は５に記載の自動糸掛け装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記糸処理装置に対してメンテナンスが行われたときに、前記センサに前記糸処理装置の位置を検出させ、前記センサの検出結果に応じて、前記記憶部に記憶されている前記糸処理装置の位置の情報を更新させることを特徴とする請求項４〜６のいずれかに記載の自動糸掛け装置。
【請求項８】
前記糸処理装置は、
紡出された糸を引き取る引取部と、
引取部によって引き取られた糸を巻き取る巻取部と、を備えた紡糸引取装置であって、
前記記憶部は、前記糸処理装置の位置の情報として、前記引取部の位置の情報と、前記巻取部の位置の情報とを記憶することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の自動糸掛け装置。
【請求項９】
前記引取部がゴデットローラを有し、
前記引取部の位置の情報が、前記引取部の前記ゴデットローラ近傍の部分の位置の情報を含むことを特徴とする請求項８に記載の自動糸掛け装置。
【請求項１０】
前記引取部の位置の情報が、前記ゴデットローラの先端面の、前記ゴデットローラの軸方向に関する位置の情報を含むことを特徴とする請求項９に記載の自動糸掛け装置。
【請求項１１】
前記引取部は、前記ゴデットローラよりも糸道の上流側に位置し、複数の糸を前記ゴデットローラの軸方向に整列させる整列ガイド、を有し、
前記引取部の位置の情報が、前記引取部の前記整列ガイド近傍の部分の位置の情報を含むことを特徴とする請求項９又は１０に記載の自動糸掛け装置。
【請求項１２】
前記巻取部は、前記ゴデットローラの軸方向と直交する方向に並んだ複数の分配ガイド、を有し、
前記巻取部の位置の情報が、前記巻取部の前記複数の分配ガイドの近傍の部分の位置の情報を含んでいることを特徴とする請求項８〜１１のいずれかに記載の自動糸掛け装置。
【請求項１３】
前記糸処理装置は、平面を有し、
前記記憶部に記憶される前記位置の情報が、前記平面と直交する方向における前記平面の位置の情報を含むことを特徴とする請求項１〜１２のいずれかに記載の自動糸掛け装置。
【請求項１４】
前記糸処理装置は、位置決め部材によって位置決めされた状態で設置され、
前記記憶部は、互いに直交する３方向についての、前記糸処理装置の位置の情報を少なくとも１つずつ記憶することを特徴とする請求項１〜１３のいずれかに記載の自動糸掛け装置。
【請求項１５】
糸処理装置と、
前記糸処理装置に糸掛けを行う自動糸掛け装置と、を備え、
前記糸処理装置は、
糸掛けアームと、
前記糸掛けアームに所定の基準位置に位置している前記糸処理装置への糸掛けを行わせるときの前記糸掛けアームの移動のさせ方についてのアーム移動情報と、前記糸処理装置の実際の位置の情報と、を記憶するための記憶部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記糸掛けアームに前記糸処理装置への糸掛けを行わせるときに、前記糸処理装置の実際の位置と前記基準位置との差に応じて補正した前記アーム移動情報に基づいて、前記糸掛けアームを移動させることを特徴とする糸処理設備。
【請求項１６】
複数の前記糸処理装置、を備え、
前記記憶部は、
前記糸掛けアームに前記複数の糸処理装置のうちの１つである第１糸処理装置への糸掛けを行わせるときの前記糸掛けアームの移動のさせ方についての前記アーム移動情報と、各糸処理装置の実際の位置の情報と、を記憶するためのものであり、
前記制御部は、
前記糸掛けアームに、前記複数の糸処理装置のうち前記第１糸処理装置とは別の第２糸処理装置への糸掛けを行わせるときに、前記第１糸処理装置の位置と前記第２糸処理装置の位置との差に応じて補正した前記アーム移動情報に基づいて、前記糸掛けアームを移動させることを特徴とする請求項１５に記載の糸処理設備。
【請求項１７】
自動糸掛け装置を用いて糸処理装置への糸掛けを行う糸掛け方法であって、
前記自動糸掛け装置は、
糸掛けアームと、
記憶部と、を備えたものであり、
前記糸掛けアームに所定の基準位置に位置している前記糸処理装置への糸掛けを行わせるときの前記糸掛けアームの移動のさせ方についてのアーム移動情報を、前記記憶部に記憶させ、
前記糸処理装置の実際の位置の情報を、前記記憶部に記憶させ、
前記糸掛けアームに前記糸処理装置への糸掛けを行わせるときに、前記糸処理装置の実際の位置と前記基準位置との差に応じて補正した前記アーム移動情報に基づいて前記糸掛けアームを移動させることを特徴とする糸掛け方法。
【請求項１８】
前記自動糸掛け装置を用いて複数の前記糸処理装置への糸掛けを行う糸掛け方法であって、
前記糸掛けアームに前記複数の糸処理装置のうちの１つである第１糸処理装置への糸掛けを行わせるときの前記糸掛けアームの移動のさせ方についての前記アーム移動情報を、前記記憶部に記憶させ、
各糸処理装置の実際の位置の情報を前記記憶部に記憶させ、
前記糸掛けアームに前記複数の糸処理装置のうち前記第１糸処理装置とは別の第２糸処理装置への糸掛けを行わせるときに、前記第１糸処理装置の位置と前記第２糸処理装置の位置との差に応じて補正した前記アーム移動情報に基づいて前記糸掛けアームを移動させることを特徴とする請求項１７に記載の糸掛け方法。
【請求項１９】
前記自動糸掛け装置が、前記糸処理装置の位置を検出するためのセンサを備えたものであり、
前記センサに前記糸処理装置の位置を検出させ、
前記センサの検出結果に基づいて、前記糸処理装置の実際の位置の情報を前記記憶部に記憶させることを特徴とする請求項１７又は１８に記載の糸掛け方法。
【請求項２０】
前記糸処理装置の交換が行われたときに、前記記憶部に記憶されている前記糸処理装置の位置の情報を更新させることを特徴とする請求項１７〜１９のいずれかに記載の糸掛け方法。
【請求項２１】
前記糸処理装置に対してメンテナンスが行われたときに、前記記憶部に記憶されている前記糸処理装置の位置の情報を更新させることを特徴とする請求項１７〜１９のいずれかに記載の糸掛け方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、糸処理装置に糸掛けを行うための自動糸掛け装置、糸処理装置と自動糸掛け装置とを備えた糸処理設備、及び、自動糸掛け装置を用いて糸処理装置への糸掛けを行う糸掛け方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の紡糸引取機では、紡糸機から紡出された複数の糸が、第１、第２ゴデットローラに巻き掛けられる。さらに、これら複数の糸は、複数の振支点ガイドにそれぞれ掛けられる。そして、各糸は、振支点ガイドを支点として、トラバースガイドに綾振りされつつ、ボビンホルダに装着されたボビンに巻き取られる。また、特許文献１では、紡糸機から紡出されてくる複数の糸を紡糸引取機に糸掛けするために、まず、第２ゴデットローラを、第１ゴデットローラと近接する位置まで移動させ、複数の振支点ガイドを互いに近接させる。そして、紡糸機から紡出される複数の糸をサクションで保持しつつ、第１ゴデットローラ、第２ゴデットローラの順に巻き掛ける。さらに、複数の糸を、複数の振支点ガイドにそれぞれ糸掛けする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2015-78455号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、オペレータが手動で、サクションによって保持した糸を手動で糸掛けしているが、設備のオートメーション化のために、サクション等が取り付けられたロボットアームを有する糸掛けロボットに、自動的に糸掛けを行わせることが考えられる。糸掛けロボットに糸掛けを行わせる場合、予め、オペレータがロボットアームに糸掛けを行うときの動作を記憶させ（ティーチング）、糸掛け時にロボットアームに記憶された動作を再現させる（プレイバック）ようにロボットアームを制御することが考えられる（いわゆる、ティーチング−プレイバック方式）。
【０００５】
一方、特許文献１に記載されているような紡糸引取機では、第１、第２ゴデットローラを有する紡糸引取部や、複数の振支点ガイドを有する巻取部の交換やメンテナンスが頻繁に行われる。このとき、第１、第２ゴデットローラや振支点ガイドの位置がずれることがある。そのため、紡糸引取部や巻取部の交換やメンテナンスが行われたときには、上記位置のずれに合わせて、ロボットアームに記憶させる動作を調整する必要がある。しかしながら、一般にティーチングには膨大な時間を必要とするため、紡糸引取部や巻取部の交換やメンテナンスが行われる度にティーチングを行うとすると、紡糸引取部や巻取部の交換やメンテナンスが行われた後、紡糸引取装置を稼働させることができるようになるまでに膨大な時間が必要となる。
【０００６】
また、糸の生産設備では、通常、特許文献１に記載されているような紡糸引取装置が１列に複数配列されており、このような場合に、これら複数の紡糸引取装置に対して１つの糸掛けロボットを設け、この１つの糸掛けロボットを用いて、複数の紡糸引取装置に対する糸掛けを行うことが考えられる。この場合、紡糸引取装置間で、第１、第２ゴデットローラや振支点ガイドの位置のずれがあるため、紡糸引取装置毎に糸掛けのためのロボットアームの動作を変える必要がある。そして、この場合に、紡糸引取装置毎にティーチングを行うとすると、全ての紡糸引取装置に対するティーチングが完了するまでに膨大な時間がかかってしまう。
【０００７】
ここで、ロボットアーム等にカメラを搭載し、ティーチングによって記憶された動作を再現したときにカメラで撮影された画像に基づいて位置のずれ量を算出し、その算出結果に基づいて記憶された動作を補正する技術が知られている（例えば、特開平5-241626号公報、特開平7-266268号公報等参照）。この技術を用いて、例えば、ティーチングによって記憶させた糸掛けの動作を再現したときにカメラで撮影された画像に基づいて、記憶された糸掛けの動作を補正することが考えられる。しかしながら、この場合には、記憶された糸掛けの動作を補正する際に、カメラで撮影した画像に対する画像処理などの複雑な処理が必要となってしまう。
【０００８】
本発明の目的は、簡単な処理で、糸処理装置の位置に応じて適切に糸掛けを行うことが可能な自動糸掛け装置、糸処理設備、及び自動糸掛け方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の発明に係る自動糸掛け装置は、糸処理装置に糸掛けを行う自動糸掛け装置であって、糸掛けアームと、前記糸掛けアームに所定の基準位置に位置している前記糸処理装置への糸掛けを行わせるときの前記糸掛けアームの移動のさせ方についてのアーム移動情報と、前記糸処理装置の実際の位置の情報と、を記憶するための記憶部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記糸掛けアームに前記糸処理装置への糸掛けを行わせるときに、前記糸処理装置の実際の位置と前記基準位置との差に応じて補正した前記アーム移動情報に基づいて、前記糸掛けアームを移動させる。
【００１０】
本発明によると、糸処理装置の実際の位置と基準位置との差に応じて補正したアーム移動情報に基づいて、糸掛けアームを移動させて糸処理装置への糸掛けを行わせることにより、糸処理装置の位置に応じて適切に、糸掛けアームに糸処理装置への糸掛けを行わせることができる。また、本発明では、アーム移動情報については、ティーチングなどによって記憶部に記憶させる必要があるが、糸処理装置の実際の位置の情報については、例えばセンサ等、糸処理装置の位置を直接検出可能な位置検出機器を用いれば、比較的容易に取得して記憶部に記憶させることができる。また、上記位置の差に応じてアーム移動情報を補正する処理は、上述の画像処理等と比較して簡単なものである。
【００１１】
第２の発明に係る自動糸掛け装置は、第１の発明に係り、複数の前記糸処理装置に糸掛けを行う前記自動糸掛け装置であって、前記記憶部は、前記糸掛けアームに前記複数の糸処理装置のうちの１つである第１糸処理装置への糸掛けを行わせるときの前記糸掛けアームの移動のさせ方についての前記アーム移動情報と、各糸処理装置の実際の位置の情報と、を記憶するためのものであり、前記制御部は、前記糸掛けアームに、前記複数の糸処理装置のうち前記第１糸処理装置とは別の第２糸処理装置への糸掛けを行わせるときに、前記第１糸処理装置の位置と前記第２糸処理装置の位置との差に応じて補正した前記アーム移動情報に基づいて、前記糸掛けアームを移動させる。
【００１２】
本発明によると、第２糸処理装置の位置と第１処理装置の位置との差に応じて補正したアーム移動情報に基づいて、糸掛けアームを移動させて第２糸処理装置への糸掛けを行わせることにより、各糸処理装置の位置に応じて適切に、糸掛けアームに各糸処理装置への糸掛けを行わせることができる。また、本発明では、アーム移動情報については、ティーチングなどによって記憶部に記憶させる必要があるが、各糸処理装置の実際の位置の情報については上記のような位置検出機器を用いれば、比較的容易に取得して記憶部に記憶させることができる。また、上記位置の差に応じてアーム移動情報を補正する処理は、上述の画像処理等と比較して簡単なものである。
【００１３】
第３の発明に係る自動糸掛け装置は、第２の発明に係る自動糸掛け装置において、前記複数の糸処理装置が所定の配列方向に配列されたものであり、前記糸掛けアームが取り付けられ、前記配列方向に移動する本体部、をさらに備え、前記制御部は、前記本体部を、前記複数の糸処理装置に対応する複数の糸掛け位置のうちいずれかの糸掛け位置に選択的に移動させ、前記記憶部は、各糸処理装置の位置の情報として、前記糸掛け位置を基準とする、各糸処理装置の位置の情報を記憶する。
【００１４】
記憶部に記憶される各糸処理装置の位置の情報が、その糸処理装置に対応する糸掛け位置を基準とする位置の情報であるため、第２糸処理装置への糸掛けを行う際に、第１糸処理装置の位置と第２糸処理装置の位置の差を、そのままアーム移動情報の補正量とすることができる。したがって、簡単な処理で、アーム移動情報を補正することができる。
【００１５】
第４の発明に係る自動糸掛け装置は、第１〜第３のいずれかの発明に係る自動糸掛け装置において、前記糸処理装置の位置を検出するためのセンサ、をさらに備え、前記制御部は、前記センサに前記糸処理装置の位置を検出させ、前記センサの検出結果に応じて、前記記憶部に前記糸処理装置の位置の情報を記憶させる。
【００１６】
本発明によると、自動糸掛け装置に設けられたセンサの検出結果に応じて、記憶部に糸処理装置の位置の情報を記憶させることができる。
【００１７】
第５の発明に係る自動糸掛け装置は、第４の発明に係る自動糸掛け装置において、前記センサが、前記糸掛けアームに取り付けられている。
【００１８】
本発明によると、糸掛けアームにセンサを設けることにより、糸掛けアームを移動させれば、糸処理装置の所望の部分の位置をセンサに検出させることができる。これにより、糸処理装置の、センサに検出させる部分の選択の自由度を高くすることができる。
【００１９】
第６の発明に係る自動糸掛け装置は、第４又は第５の発明に係る自動糸掛け装置において、前記制御部は、前記糸処理装置の交換が行われたときに、前記センサに前記糸処理装置の位置を検出させ、前記センサの検出結果に応じて、前記記憶部に記憶されている前記糸処理装置の位置の情報を更新させる。
【００２０】
糸処理装置の交換が行われたときには、糸処理装置の位置がずれることがある。本発明では、糸処理装置の交換が行われたときに、記憶されている糸処理装置の位置の情報を更新させる。これにより、交換後の糸処理装置に糸掛けを行わせる際には、更新後の位置の情報を用いてアーム移動情報が補正されることになり、糸掛けアームに、交換後の糸処理装置への糸掛けを適切に行わせることができる。
【００２１】
第７の発明に係る自動糸掛け装置は、第４〜第６のいずれかの発明に係る自動糸掛け装置において、前記制御部は、前記糸処理装置に対してメンテナンスが行われたときに、前記センサに前記糸処理装置の位置を検出させ、前記センサの検出結果に応じて、前記記憶部に記憶されている前記糸処理装置の位置の情報を更新させる。
【００２２】
糸処理装置のメンテナンスが行われたときに、糸処理装置の位置がずれることがある。本発明では、糸処理装置のメンテナンスが行われたときに、記憶されている糸処理装置の位置の情報を更新させる。これにより、メンテナンス後の糸処理装置に糸掛けを行わせる際には、更新後の位置の情報に基づいてアーム移動情報が補正されることになり、糸掛けアームに、メンテナンス後の糸処理装置への糸掛けを適切に行わせることができる。
【００２３】
第８の発明に係る自動糸掛け装置は、第１〜第７のいずれかの発明に係る自動糸掛け装置において、前記糸処理装置は、紡出された糸を引き取る引取部と、引取部によって引き取られた糸を巻き取る巻取部と、を備えた紡糸引取装置であって、前記記憶部は、前記糸処理装置の位置の情報として、前記引取部の位置の情報と、前記巻取部の位置の情報とを記憶する。
【００２４】
糸処理装置が引取部と巻取部とを有する紡糸引取装置である場合、引取部と巻取部とで位置のずれ方が異なることがある。本発明では、引取部の位置の情報と巻取部の位置の情報とを記憶させるため、アーム移動情報を適切に補正することができる。
【００２５】
第９の発明に係る自動糸掛け装置は、第８の発明に係る自動糸掛け装置において、前記引取部がゴデットローラを有し、前記引取部の位置の情報が、前記引取部の前記ゴデットローラ近傍の部分の位置の情報を含む。
【００２６】
本発明によると、引取部の、ゴデットローラの近傍の部分の位置に基づいてアーム移動情報を補正し、補正後のアーム移動情報に基づいて糸掛けアームを移動させることにより、糸掛けアームに、ゴデットローラへの糸掛けを適切に行わせることができる。
【００２７】
第１０の発明に係る自動糸掛け装置は、第９の発明に係る自動糸掛け装置において、前記引取部の位置の情報が、前記ゴデットローラの先端面の、前記ゴデットローラの軸方向に関する位置の情報を含む。
【００２８】
ゴデットローラの先端面は、通常、平面であるので、記憶部に記憶させるための、ゴデットローラの先端面のゴデットローラの軸方向に関する位置を取得する際に、検出位置が多少ずれても、ゴデットローラの軸方向の正確な位置の情報を取得することができる。
【００２９】
第１１の発明に係る自動糸掛け装置は、第９又は第１０の発明に係る自動糸掛け装置において、前記引取部は、前記ゴデットローラよりも糸道の上流側に位置し、複数の糸を前記ゴデットローラの軸方向に整列させる整列ガイド、を有し、前記引取部の位置の情報が、前記引取部の前記整列ガイド近傍の部分の位置の情報を含む。
【００３０】
引取部の、整列ガイドの近傍の部分の位置に基づいてアーム移動情報を補正し、補正後のアーム移動情報に基づいて糸掛けアームを移動させることにより、糸掛けアームに、整列ガイドへの糸掛けを適切に行わせることができる。
【００３１】
第１２の発明に係る自動糸掛け装置は、第８〜第１１のいずれかの発明に係る自動糸掛け装置において、前記巻取部は、前記ゴデットローラの軸方向と直交する方向に並んだ複数の分配ガイド、を有し、前記巻取部の位置の情報が、前記巻取部の前記複数の分配ガイドの近傍の部分の位置の情報を含んでいる。
【００３２】
本発明によると、巻取部の、分配ガイドの近傍の部分の位置に基づいてアーム移動情報を補正し、補正後のアーム移動情報に基づいて糸掛けアームを移動させることにより、糸掛けアームに、分配ガイドへの糸掛けを適切に行わせることができる
【００３３】
第１３の発明に係る自動糸掛け装置は、第１〜第１２のいずれかの発明に係る自動糸掛け装置において、前記糸処理装置は、平面を有し、前記記憶部に記憶される前記位置の情報が、前記平面と直交する方向における前記平面の位置の情報を含む。
【００３４】
本発明によると、糸処理装置の平面の、この平面と直交する方向の位置を記憶させるようにすれば、記憶部に記憶させるための位置の情報を取得する際に、検出位置が多少ずれても、糸処理装置の位置の情報を適切に取得することができる。
【００３５】
第１４の発明に係る自動糸掛け装置は、第１〜第１３のいずれかの発明に係る自動糸掛け装置において、前記糸処理装置は、位置決め部材によって位置決めされた状態で設置され、前記記憶部は、互いに直交する３方向についての、前記糸処理装置の位置の情報を少なくとも１つずつ記憶する。
【００３６】
糸処理装置が位置決め部材によって位置決めされて設置されているため、糸処理装置が回転方向に大きくずれた状態で設置されることはない。したがって、互いに直交する３方向についての、糸処理装置の位置を少なくとも１つずつ記憶しておけば、糸処理装置の位置を精度よく取得することができる。
【００３７】
第１５の発明に係る糸処理設備は、糸処理装置と、前記糸処理装置に糸掛けを行う自動糸掛け装置と、を備え、前記糸処理装置は、糸掛けアームと、前記糸掛けアームに所定の基準位置に位置している前記糸処理装置への糸掛けを行わせるときの前記糸掛けアームの移動のさせ方についてのアーム移動情報と、前記糸処理装置の実際の位置の情報と、を記憶するための記憶部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記糸掛けアームに前記糸処理装置への糸掛けを行わせるときに、前記糸処理装置の実際の位置と前記基準位置との差に応じて補正した前記アーム移動情報に基づいて、前記糸掛けアームを移動させる。
【００３８】
本発明によると、糸処理装置の実際の位置と基準位置との差に応じて補正したアーム移動情報に基づいて、糸掛けアームを移動させて糸処理装置への糸掛けを行わせることにより、糸処理装置の位置に応じて適切に、糸掛けアームに糸処理装置への糸掛けを行わせることができる。また、本発明では、アーム移動情報については、ティーチングなどによって記憶部に記憶させる必要があるが、糸処理装置の実際の位置の情報については、例えばセンサ等、糸処理装置の位置を直接検出可能な位置検出機器を用いれば、比較的容易に取得して記憶部に記憶させることができる。また、上記位置の差に応じてアーム移動情報を補正する処理は、上述の画像処理等と比較して簡単なものである。
【００３９】
第１６の発明に係る糸処理設備は、第１５の発明に係る糸処理設備において、複数の前記糸処理装置、を備え、前記記憶部は、前記糸掛けアームに前記複数の糸処理装置のうちの１つである第１糸処理装置への糸掛けを行わせるときの前記糸掛けアームの移動のさせ方についての前記アーム移動情報と、各糸処理装置の実際の位置の情報と、を記憶するためのものであり、前記制御部は、前記糸掛けアームに、前記複数の糸処理装置のうち前記第１糸処理装置とは別の第２糸処理装置への糸掛けを行わせるときに、前記第１糸処理装置の位置と前記第２糸処理装置の位置との差に応じて補正した前記アーム移動情報に基づいて、前記糸掛けアームを移動させる。
【００４０】
本発明によると、第２糸処理装置の位置と第１処理装置の位置との差に応じて補正したアーム移動情報に基づいて、糸掛けアームを移動させて第２糸処理装置への糸掛けを行わせることにより、各糸処理装置の位置に応じて適切に、糸掛けアームに各糸処理装置への糸掛けを行わせることができる。また、本発明では、アーム移動情報については、ティーチングなどによって記憶部に記憶させる必要があるが、各糸処理装置の実際の位置の情報については上記のような位置検出機器を用いれば、比較的容易に取得して記憶部に記憶させることができる。また、上記位置の差に応じてアーム移動情報を補正する処理は、上述の画像処理等と比較して簡単なものである。
【００４１】
第１７の発明に係る糸掛け方法は、自動糸掛け装置を用いて糸処理装置への糸掛けを行う糸掛け方法であって、前記自動糸掛け装置は、糸掛けアームと、記憶部と、を備えたものであり、前記糸掛けアームに所定の基準位置に位置している前記糸処理装置への糸掛けを行わせるときの前記糸掛けアームの移動のさせ方についてのアーム移動情報を、前記記憶部に記憶させ、前記糸処理装置の実際の位置の情報を、前記記憶部に記憶させ、前記糸掛けアームに前記糸処理装置への糸掛けを行わせるときに、前記糸処理装置の実際の位置と前記基準位置との差に応じて補正した前記アーム移動情報に基づいて前記糸掛けアームを移動させる。
【００４２】
本発明によると、糸処理装置の実際の位置と基準位置との差に応じて補正したアーム移動情報に基づいて、糸掛けアームを移動させて糸処理装置への糸掛けを行わせることにより、糸処理装置の位置に応じて適切に、糸掛けアームに糸処理装置への糸掛けを行わせることができる。また、本発明では、アーム移動情報については、ティーチングなどによって記憶部に記憶させる必要があるが、糸処理装置の実際の位置の情報については、例えばセンサ等、糸処理装置の位置を直接検出可能な位置検出機器を用いれば、比較的容易に取得して記憶部に記憶させることができる。また、上記位置の差に応じてアーム移動情報を補正する処理は、上述の画像処理等と比較して簡単なものである。
【００４３】
第１８の発明に係る糸掛け方法は、第１７の発明に係り、前記自動糸掛け装置を用いて複数の前記糸処理装置への糸掛けを行う糸掛け方法であって、前記糸掛けアームに前記複数の糸処理装置のうちの１つである第１糸処理装置への糸掛けを行わせるときの前記糸掛けアームの移動のさせ方についての前記アーム移動情報を、前記記憶部に記憶させ、各糸処理装置の実際の位置の情報を前記記憶部に記憶させ、前記糸掛けアームに前記複数の糸処理装置のうち前記第１糸処理装置とは別の第２糸処理装置への糸掛けを行わせるときに、前記第１糸処理装置の位置と前記第２糸処理装置の位置との差に応じて補正した前記アーム移動情報に基づいて前記糸掛けアームを移動させる。
【００４４】
本発明によると、第２糸処理装置の位置と第１処理装置の位置との差に応じて補正したアーム移動情報に基づいて、糸掛けアームを移動させて第２糸処理装置への糸掛けを行わせることにより、各糸処理装置の位置に応じて適切に、糸掛けアームに各糸処理装置への糸掛けを行わせることができる。また、本発明では、アーム移動情報については、ティーチングなどによって記憶部に記憶させる必要があるが、各糸処理装置の実際の位置の情報については上記のような位置検出機器を用いれば、比較的容易に取得して記憶部に記憶させることができる。また、上記位置の差に応じてアーム移動情報を補正する処理は、上述の画像処理等と比較して簡単なものである。
【００４５】
第１９の発明に係る糸掛け方法は、第１７又は第１８の発明に係る糸掛け方法において、前記自動糸掛け装置が、前記糸処理装置の位置を検出するためのセンサを備えたものであり、前記センサに前記糸処理装置の位置を検出させ、前記センサの検出結果に基づいて、前記糸処理装置の実際の位置の情報を前記記憶部に記憶させる。
【００４６】
本発明によると、自動糸掛け装置に設けられたセンサの検出結果に応じて、記憶部に糸処理装置の位置の情報を記憶させることができる。
【００４７】
第２０の発明に係る糸掛け方法は、第１７〜第１９のいずれかの発明に係る糸掛け方法において、前記糸処理装置の交換が行われたときに、前記記憶部に記憶されている前記糸処理装置の位置の情報を更新させる。
【００４８】
糸処理装置の交換が行われたときには、糸処理装置の位置がずれることがある。本発明では、糸処理装置の交換が行われたときに、記憶されている糸処理装置の位置の情報を更新させる。これにより、交換後の糸処理装置に糸掛けを行わせる際には、更新後の位置の情報を用いてアーム移動情報が補正されることになり、糸掛けアームに、交換後の糸処理装置への糸掛けを適切に行わせることができる。
【００４９】
第２１の発明に係る自糸掛け方法は、第１７〜第１９のいずれかの発明に係る糸掛け方法において、前記糸処理装置に対してメンテナンスが行われたときに、前記記憶部に記憶されている前記糸処理装置の位置の情報を更新させる。
【００５０】
糸処理装置のメンテナンスが行われたときに、糸処理装置の位置がずれることがある。本発明では、糸処理装置のメンテナンスが行われたときに、記憶されている糸処理装置の位置の情報を更新させる。これにより、メンテナンス後の糸処理装置に糸掛けを行わせる際には、更新後の位置の情報に基づいてアーム移動情報が補正されることになり、糸掛けアームに、メンテナンス後の糸処理装置への糸掛けを適切に行わせることができる。
【発明の効果】
【００５１】
本発明によれば、簡単な処理で、糸掛けアームに、糸処理装置への糸掛けを、糸処理装置の位置に応じて適切に行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の実施の形態に係る紡糸巻取設備の概略構成図である。
【図２】図１を矢印IIの方向から見た図である。
【図３】上方から見た支点ガイド周辺の図であり、（ａ）は巻取を行う時の状態、（ｂ）は糸掛けを行うときの状態を示している。
【図４】紡糸巻取設備の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】（ａ）は糸掛けユニットのアスピレータを糸に接触させた状態を示す図であり、（ｂ）は糸掛けユニットのアスピレータへの糸の受け渡しが完了した状態を示す図であり、（ｃ）は、糸掛けユニットを第１ゴデットローラよりも下側まで移動させた状態を示す図であり、（ｄ）は（ｃ）を矢印Ｄの方向から見た図であり、（ｅ）は、糸掛けユニット及び規制ガイドを移動させて糸を第１ゴデットローラと重ならせた状態を示す図であり、（ｆ）は、第１、第２ゴデットローラへの糸掛けが完了した状態を示す図である。
【図６】支点ガイドへの糸掛けを説明するための図である。
【図７】（ａ）は紡糸巻取設備の稼働前に予め行う設定などの手順を示すフローチャートであり、（ｂ）は糸掛けロボットに引取ユニットへの糸掛けを行わせるときの処理の流れを示すフローチャートであり、（ｃ）は引取ユニットが交換あるいはメンテナンスされたときに行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００５３】
以下、本発明の好適な実施の形態について説明する。
【００５４】
（紡糸巻取設備の全体構成）
本実施の形態に係る紡糸引取設備１（本発明の「糸処理設備」）は、図示しない紡糸装置から紡出される複数の糸Ｙを引き取り、複数のボビンＢにそれぞれ巻き取って複数のパッケージＰを形成するためのものである。紡糸引取設備１は、図１、図２に示すように、複数の引取ユニット３（本発明の「紡糸引取装置」、「糸処理装置」）と、これら複数の引取ユニット３に対して共通に設けられた、１つの糸掛けロボット４（本発明の「自動糸掛け装置」）と、を備えている。
【００５５】
（引取ユニット）
複数の引取ユニット３は、水平な一方向に並べて配置されている。なお、以下では、複数の引取ユニット３が並ぶ方向を左右方向（本発明の「配列方向」）、水平で且つ左右方向と直交する方向を前後方向、重力が作用する方向を鉛直方向とする。また、以下では、図１に示すように、左右方向の右側及び左側を定義し、図２に示すように、前後方向の前側及び後側を定義して説明を行う。各引取ユニット３は、引取部１０と、巻取部１４とを備えている。
【００５６】
（引取部）
引取部１０は、アスピレータ１１と、第１ゴデットローラ１２と、糸規制ガイド１９と、第２ゴデットローラ１３とを備えている。
【００５７】
アスピレータ１１は、左右方向に沿って延びている。アスピレータ１１は、引取部１０及び巻取部１４への糸掛けを行う前に、紡糸装置から紡出されてきた複数の糸Ｙを予め吸引して保持するためのものである。
【００５８】
第１ゴデットローラ１２は、アスピレータ１１の鉛直方向における下側に配置され、引取部１０のフレーム１６の右端面１６ａから右方に、左右方向とほぼ平行に延びている。第１ゴデットローラ１２は、第１ゴデットモータ１１１（図４参照）によって回転駆動される。ここで、第１ゴデットローラ１２の先端面（右端面）１２ａ及びフレーム１６の右端面１６ａは、左右方向と直交する平面となっている。
【００５９】
糸規制ガイド１９（本発明の「整列ガイド」）は、鉛直方向におけるアスピレータ１１と第１ゴデットローラ１２との間に配置され、フレーム１６の右端面１６ａから右方に延びている。糸規制ガイド１９は、例えば、公知の櫛歯状の糸ガイドであって、複数の糸Ｙが掛けられたときに、隣接する糸Ｙ同士が所定の間隔（例えば、４ｍｍ）に整列されるように糸Ｙの移動を規制する。また、糸規制ガイド１９の上面１９ａは、上下方向と直交する平面となっている。また、糸規制ガイド１９は、シリンダ１１９（図４参照）によって、左右方向に移動させることができるようになっている。これにより、糸規制ガイド１９は、左右方向において、図１に示す、第１ゴデットローラ１２が配置されている範囲内に収まった引っ込み位置と、第１ゴデットローラ１２の先端部よりも突出した突出位置（図５（ｄ）参照）との間で移動可能となっている。
【００６０】
第２ゴデットローラ１３は、軸方向が左右方向とほぼ平行なローラであり、第１ゴデットローラ１２よりも後側に配置されている。第２ゴデットローラ１３は、第２ゴデットモータ１１２（図４参照）によって回転駆動される。また、第２ゴデットローラ１３は、フレーム１６に取り付けられたガイドレール１５に移動可能に支持されている。ガイドレール１５は、前後方向における後側にいくほど、鉛直方向における上側に位置するように延びている。第２ゴデットローラ１３は、図示しないプーリ対及びベルトを介して駆動モータ１１３（図４参照）と接続されている。駆動モータ１１３を駆動させると、第２ゴデットローラ１３は、ガイドレール１５に沿って移動する。これにより、第２ゴデットローラ１３は、図２に実線で示す、糸Ｙの巻取を行うときの後側の位置と、図２に一点鎖線で示す、糸掛けを行うときの、第１ゴデットローラ１２に近接する前側の位置との間で移動可能となっている。また、各引取ユニット３のガイドレール１５の上端部は、左右方向に延びたフレーム９に取り付けられている。これにより、引取部１０が位置決めされている。
【００６１】
また、フレーム１６の前端面には、オペレータが必要な操作を行うための操作パネル１７が設けられている。操作パネル１７の表面１７ａは、前後方向と直交する平面となっている。
【００６２】
（巻取部）
巻取部１４は、ほぼ水平な設置面Ｇ上に設置されている。巻取部１４は、複数の支点ガイド２１（本発明の「分配ガイド」）と、複数のトラバースガイド２２と、ターレット２３と、２本のボビンホルダ２４と、コンタクトローラ２５とを備えている。複数の支点ガイド２１は、図２、図３（ａ）、（ｂ）に示すように、複数の糸Ｙに対して個別に設けられ、前後方向に配列されている。また、各支点ガイド２１は、後側に開口した溝２１ａを有し、後側から溝２１ａに糸Ｙを挿入することによって糸掛けを行うことができるようになっている。
【００６３】
また、複数の支点ガイド２１は、図３（ａ）、（ｂ）に示すように、複数のスライダ２７に取り付けられている。複数のスライダ２７は、ガイドレール２８に沿って前後方向に移動可能に支持されている。また、複数のスライダ２７は、シリンダ１１４（図４参照）に接続されている。シリンダ１１４を駆動させると、複数のスライダ２７は、ガイドレール２８に沿って前後方向に移動する。これにより、複数の支点ガイド２１は、図２、図３（ａ）に示す、糸Ｙの巻取を行うときの前後方向に互いに離れた位置と、図３（ｂ）に示す、糸掛けを行うときの、前側に寄せられた位置との間で移動可能となっている。また、スライダ２７を支持するガイドレール２８の前端面２８ａは、前後方向と直交する平面となっている。
【００６４】
複数のトラバースガイド２２は、複数の糸Ｙに対して個別に設けられ、前後方向に並んで配置されている。複数のトラバースガイド２２は、共通のトラバースモータ１１５（図４参照）によって駆動されて、前後方向に往復移動する。これにより、トラバースガイド２２に掛けられた糸Ｙが、支点ガイド２１を中心にトラバースされる。
【００６５】
ターレット２３は、軸方向が前後方向と平行な円板状の部材である。ターレット２３は、ターレットモータ１１６（図４参照）によって回転駆動される。２本のボビンホルダ２４は、それぞれ、軸方向が前後方向と平行であり、ターレット２３の上端部及び下端部に回転自在に支持されている。各ボビンホルダ２４には、複数の糸Ｙに対して個別に設けられた複数のボビンＢが前後方向に並べて装着されている。また、２つのボビンホルダ２４は、それぞれ、個別の巻取モータ１１７（図４参照）によって回転駆動される。
【００６６】
そして、上側のボビンホルダ２４を回転駆動させると、トラバースガイド２２によってトラバースされた糸ＹがボビンＢに巻き取られてパッケージＰが形成される。また、パッケージＰの形成が完了した後には、ターレット２３を回転させることにより、２本のボビンホルダ２４の上下の位置を入れ換える。これにより、それまで下側に位置していたボビンホルダ２４が上側に移動し、このボビンホルダ２４に装着されたボビンＢに糸Ｙを巻き取ってパッケージＰを形成することができる。また、それまで上側に位置していたボビンホルダ２４が下側に移動し、パッケージＰの回収が可能となる。
【００６７】
また、巻取部１４は、上側のボビンホルダ２４よりも上側かつ右側に位置する部分に、フレーム２９を有している。フレーム２９は、金属材料からなる略矩形の筒状の部材（角パイプ）によって形成されており、ボビンホルダ２４の全長にわたって前後方向に延びている。これにより、フレーム２９の右端面２９ａは、左右方向と直交する平面となっており、フレーム２９の上面２９ｂは、上下方向と直交する平面となっている。ここで、詳細な説明は省略するが、フレーム２９には上側のボビンホルダ２４に装着されたボビンＢへの糸掛け時に糸Ｙの軌道を案内する図示しないガイドプレートが設置されている。また、フレーム２９は、前後方向の両端部が、それぞれ、連結部材３０を介して、後述の機台部分２０ｂと連結されている。また、フレーム２９と機台部分２０ｂとの間には、上側のボビンホルダ２４に装着されたボビンＢへの糸掛けを行うときに使用される、前後方向に並んだ複数の糸ガイド（例えば、特開2004-323166の初期糸掛けガイド）や糸掛け機構等が配置されている。
【００６８】
コンタクトローラ２５は、軸方向が前後方向と平行なローラであり、上側のボビンホルダ２４のすぐ上方に配置されている。コンタクトローラ２５は、上側のボビンホルダ２４に装着されたボビンＢに糸Ｙが巻き取られたパッケージＰの表面に接触することで、巻取中のパッケージＰの表面に接圧を付与する。
【００６９】
また、巻取部１４のこれらの構成要素は、機台２０に設けられている。機台２０のうち、トラバースガイド２２やガイドレール２８などを支持する上側の機台部分２０ａには、前側の端面にオペレータが必要な操作を行うための操作パネル２６が設けられており、操作パネル２６の表面２６ａは、前後方向と直交する平面となっている。また、機台部分２０ａの上面２０ａ１は、上下方向と直交する平面となっている。また、機台部分２０ａの後端部は、上下方向に延びた機台部分２０ｄに支持されている。機台部分２０ｄは、ターレット２３等が設けられる部分である。なお、フレーム２９は、機台部分２０ａよりも右側に位置している。
【００７０】
また、機台２０のうち、設置面Ｇと接触する下側の機台部分２０ｂは、前後方向に延びた２本のレール２０ｂ１と、２本のレール２０ｂ１の前端部同士を連結する連結部材２０ｂ２とを備えている。また、各レール２０ｂ１の後端部は、機台部分２０ｄと連結されている。連結部材２０ｂ２には、位置決め孔２０ｃが形成されている。位置決め孔２０ｃは、上下方向に延びた貫通孔である。
【００７１】
ここで、巻取部１４は、１本の位置決めピン４１と２つの位置決めガイド４２とによって位置決めされている。より詳細に説明すると、位置決めピン４１は、位置決め孔２０ｃよりも若干径が小さく、設置面Ｇから上方に突出して位置決め孔２０ｃに挿通されている。２つの位置決めガイド４２は、略Ｌ字形状であり、設置面Ｇの、機台部分２０ｂの後側の角部に対応する位置に、左右方向において、機台部分２０ｂの長さよりも若干大きい間隔をあけて配置されている。そして、機台部分２０ｂの後端面が、２つの位置決めガイド４２に押し当てられるとともに、機台部分２０ｂの後側の端部が、２つの位置決めガイド４２によって左右方向から挟まれている。これにより、巻取部１４は、位置決めピン４１と２つの位置決めガイド４２とによって位置決めされる。
【００７２】
また、巻取部１４の設置時には、まず、巻取部１４を、機台部分２０ｂの後端面が、２つの位置決めガイド４２に押し当てられるともに、機台部分２０ｂの後側の端部が、２つの位置決めガイド４２によって左右方向から挟まれるように設置する。そして、その後に、位置決めピン４１を、位置決め孔２０ｃに挿通させるとともに、設置面Ｇに固定する。
【００７３】
（糸掛けロボット）
次に、糸掛けロボット４について説明する。糸掛けロボット４は、図１、図２に示すように、本体部３１と、糸掛けアーム３２とを備えている。
【００７４】
本体部３１は、略直方体形状に構成され、内部に、糸掛けアーム３２の動作を制御するための制御部１０２（図４参照）などを搭載している。また、複数の引取ユニット３の前側には、前後方向に間隔をあけて配置され、複数の引取ユニット３にわたって左右方向にそれぞれ延びた２本ガイドレール３５が配置されている。本体部３１は、２本のガイドレール３５に吊り下げられ、２本のガイドレール３５に沿って左右方向に移動可能となっている。
【００７５】
より詳細に説明すると、図２に示すように、本体部３１の上端部には、車輪３６が設けられている。そして、各ガイドレール３５の上面に車輪３６配置されている。車輪３６は、移動モータ１２１（図４参照）によって回転駆動され、車輪３６が回転駆動されることで、本体部３１が、２本のガイドレール３５に沿って左右方向に移動する。
【００７６】
糸掛けアーム３２は、ロボットアーム５１と糸掛けユニット５２とを備えている。ロボットアーム５１は、本体部３１の下面に取り付けられている。ロボットアーム５１は、複数のアーム５１ａとアーム５１ａ同士を連結する複数の関節部５１ｂとを有する。各関節部５１ｂにはアームモータ１２２(図４参照)が内蔵されており、アームモータ１２２（図４参照）が駆動されると、アーム５１ａが関節部５１ｂを中心に揺動する。これにより、ロボットアーム５１が移動する。
【００７７】
糸掛けユニット５２は、ロボットアーム５１の先端部に取り付けられている。糸掛けユニット５２は、糸Ｙを吸引して保持するためのアスピレータ３９、糸Ｙを切断するためのカッター３８、複数の溝４７ａを有する櫛状の糸掛け補助具４７（図６参照）、アスピレータ３９で捕捉した複数の糸Ｙを糸掛け補助具４７の対応する溝４７ａにそれぞれ挿入させるための開繊装置（図示省略）等、後述するように複数の糸Ｙを複数の支点ガイド２１に分配して糸掛けするための種々の装置を備えている。また、糸掛けユニット５２には、後述するように、引取部１０及び巻取部１４の位置を検出するためのセンサ４６が取り付けられている。センサ４６は、例えば、光学式又は音波式の距離センサである。
【００７８】
（紡糸巻取設備の電気的構成）
次に、紡糸引取設備１の電気的構成について説明する。紡糸引取設備１では、図４に示すように、各引取ユニット３に制御部１０１が設けられ、制御部１０１が、第１ゴデットモータ１１１、第２ゴデットモータ１１２、駆動モータ１１３、シリンダ１１４、１１８、１１９、トラバースモータ１１５、ターレットモータ１１６、巻取モータ１１７等の動作を制御する。また、制御部１０１は、操作パネル１７が操作されて信号が入力されたときに、入力された信号に対応する制御を行う。なお、各引取ユニット３は、巻取モータ１１７を２つ備えているが、図４では、巻取モータ１１７を１つだけ図示している。また、図４では、１つの引取ユニット３についてのみ、制御部１０１、第１ゴデットモータ１１１、第２ゴデットモータ１１２、駆動モータ１１３、シリンダ１１４、トラバースモータ１１５、ターレットモータ１１６、巻取モータ１１７、シリンダ１１８及び操作パネル１７を図示している。
【００７９】
また、紡糸引取設備１では、糸掛けロボット４に制御部１０２が設けられ、制御部１０２が、移動モータ１２１、アームモータ１２２、糸掛けユニット５２、センサ４６等の動作を制御する。また、制御部１０２には、センサ４６から検出結果に応じた信号が入力される。また、制御部１０２は、操作パネル２６が操作されて信号が入力されたときに、入力された信号に対応する制御を行う。また、糸掛けロボット４は、上記構成のほか、記憶部１２３を備えている。記憶部１２３は、例えば本体部３１に設けられている。記憶部１２３は、後述の、ロボットアーム５１の移動のさせ方についてのアーム移動情報、各引取ユニット３の引取部１０及び巻取部１４の位置の情報等、糸掛けロボット４の動作に必要な情報を記憶させるためのものである。制御部１０２は、後述するように、引取ユニット３への糸掛けを行う際に、記憶部１２３に記憶された上記情報を用いてアームモータ１２２を制御してロボットアーム５１を移動させる。なお、ロボットアーム５１は、複数の関節部３２ｂを有し、複数の関節部３２ｂに対応する複数のアームモータ１２２を有しているが、図４では、アームモータ１２２を１つだけ図示している。
【００８０】
さらに、紡糸引取設備１は、設備全体の制御を行うための制御部１００を備えている。制御部１００は、複数の引取ユニット３に設けられた複数の制御部１０１、及び、糸掛けロボット４に設けられた制御部１０２と接続されており、これらの動作を制御することによって、紡糸引取設備１の設備全体の動作を制御する。
【００８１】
（糸掛け時の糸掛けロボットの動き）
次に、糸掛けロボット４にゴデットローラ１２、１３及び複数の支点ガイド２１への糸掛けを行わせるときの糸掛けロボット４の動きについて説明する。
【００８２】
糸掛けロボット４に糸掛けを行わせる前には、糸掛けを行う引取ユニット３において、紡糸装置から紡出された複数の糸Ｙを、予めアスピレータ１１に吸引保持させておく。また、この引取ユニット３の、第２ゴデットローラ１３を、上述の前側の位置（図２の一点鎖線で示す位置）に移動させておく。また、複数の支点ガイド２１を、上述の前側の位置（図３（ｂ）の位置）に寄せておく。
【００８３】
糸掛けロボット４により、ゴデットローラ１２、１３、糸規制ガイド１９及び複数の支点ガイド２１に糸掛けを行うためには、まず、本体部３１を、糸掛けを行う引取ユニット３の前方の糸掛け位置まで移動させる。
【００８４】
そして、本体部３１を、糸掛けを行う引取ユニット３に対応する糸掛け位置まで移動させた後、ロボットアーム５１を移動させて、図５（ａ）に示すように、糸掛けユニット５２を、アスピレータ３９の先端部が複数の糸Ｙに押し付けられる位置まで移動させる。また、このとき、カッター３８は、アスピレータ３９よりも下方に位置しており、複数の糸Ｙは、カッター３８を通過している。続いて、アスピレータ３９に吸引を行わせたうえで、カッター３８で糸Ｙを切断する。これにより、切断された複数の糸Ｙが、アスピレータ３９に吸引保持され、図５（ｂ）に示すように、アスピレータ１１からアスピレータ３９への複数の糸Ｙの受け渡しが行われる。
【００８５】
続いて、図５（ｃ）、（ｄ）に示すように、糸規制ガイド１９を、上記突出位置まで移動させたうえで、ロボットアーム５１により、糸掛けユニット５２を、糸規制ガイド１９に複数の糸Ｙを掛けることができる左右方向の位置まで移動させたうえで、第１ゴデットローラ１２よりも下方まで移動させる。これにより、複数の糸Ｙが糸規制ガイド１９に糸掛けされる。なお、本実施の形態では、例えば、カッター３８を駆動するための信号が出力されたときに、アスピレータ１１からアスピレータ３９への複数の糸Ｙの受け渡しが完了したと判断して、上記動作を行わせる。
【００８６】
続いて、図５（ｅ）に示すように、ロボットアーム５１により糸掛けユニット５２を第１ゴデットローラ１２の軸方向における基端側に移動させるとともに、シリンダ１１９に糸規制ガイド１９を上記引っ込み位置に移動させることによって、複数の糸Ｙを、ゴデットローラ１２の外周面と重なる位置まで移動させる。そして、この後、ロボットアーム５１により糸掛けユニット５２を移動させることで、図５（ｆ）に示すように、複数の糸Ｙを、ゴデットローラ１２、１３に巻き掛ける。
【００８７】
さらに、この後、複数の糸Ｙを、複数の支点ガイド２１に１本ずつ糸掛けする。複数の支点ガイド２１への糸掛けは、図６に示すように、糸掛けユニット５２において、糸掛け補助具４７の複数の溝４７ａに対応する糸Ｙを挿入させたうえで、糸掛け補助具４７を、ロボットアーム５１により、後側から前側に向かって移動させることによって行う。糸掛け補助具４７をこのように移動させると、複数の糸Ｙが、それぞれ、対応する支点ガイド２１に溝２１ａから挿入される（特開２０１５‐１６４８７５号公報参照）。そして、支点ガイド２１への糸掛けの完了後、第２ゴデットローラ１３を上記後側の位置に移動させ、複数の支点ガイド２１を、上述の左右方向に互いに離れた位置に移動させる。
【００８８】
（糸掛けロボットの制御）
上述したように糸掛けロボット４を動作させれば、各引取ユニット３の、糸規制ガイド１９、ゴデットローラ１２、１３及び支点ガイド２１への糸掛けを行うことができる。ただし、制御部１０２の制御により、糸掛けロボット４をこのように動作させるためには、糸掛けロボット４に対して、予め、引取ユニット３（引取部１０、巻取部１４）の位置に応じて、糸掛けを行うときのロボットアーム５１の移動の設定を行う必要がある。
【００８９】
一方で、引取ユニット３では、例えば故障時などに、オペレータにより引取部１０及び巻取部１４に対してメンテナンスが行われたり、引取部１０や巻取部１４が交換されたりすることがある。メンテナンスや交換の前後で、引取部１０や巻取部１４の位置に多少のずれが生じる。また、紡糸引取設備１を構成する複数の引取ユニット３間にも、引取部１０及び巻取部１４の、上記糸掛け位置を基準とする位置に多少のずれがある。
【００９０】
具体的には、上述したように巻取部１４を位置決めピン４１及び位置決めガイド４２に対して位置決めして設置する場合、位置決め孔２０ｃの径を位置決めピン４１の径よりも若干大きくし、左右方向において、機台部分２０ｂの長さを、２つの位置決めガイド４２の左右方向の間隔よりも若干小さくする必要がある。そのため、巻取部１４は、設置時に、左右方向及び前後方向に多少の位置ずれが生じる。また、設置面Ｇに高さのばらつきがあると、巻取部１４に、上下方向の位置ずれが生じる。また、引取部１０のフレーム９への取り付け誤差や、フレーム９の傾きなどによって、引取部１０に位置ずれが生じる。
【００９１】
したがって、糸掛けロボット４に各引取ユニット３への糸掛けを適切に行わせるためには、上記位置のずれを考慮して糸掛けロボット４に対する設定を行う必要がある。そこで、本実施の形態では、例えば紡糸巻取設備１を設置したときなど、紡糸引取設備１を稼働させる前に、予め、図７（ａ）のフローに示す処理を行う。より詳細に説明すると、まず、糸掛けロボット４の本体部３１を、複数の引取ユニット３のうち、最も右側の引取ユニット３（本発明の「第１糸処理装置」、以下、「引取ユニット３Ａ」とすることがある）に対応する糸掛け位置に移動させる（Ｓ１０１）。Ｓ１０１の本体部３１の移動は、例えば、オペレータにより糸掛けロボット４の図示しない操作パネル等が操作されたときに、制御部１０２が移動モータ１２１を制御することによって行われる。
【００９２】
続いて、オペレータが、ロボットアーム５１を、この引取ユニット３に対して糸掛けを行うときに移動すべき軌道に沿って移動させることにより、ロボットアーム５１の移動のさせ方についての情報であるアーム移動情報を記憶部１２３に記憶させる（Ｓ１０２、いわゆるティーチング）。
【００９３】
続いて、引取ユニット３の位置の情報を取得し、記憶部１２３に記憶させる（Ｓ１０３）。より詳細に説明すると、Ｓ１０３では、制御部１０２が、アームモータ１２２を制御して、ロボットアーム５１を所定の測定用軌道に沿って移動させることで、糸掛けユニット５２に取り付けられたセンサ４６を複数の測定位置に順に移動させ、センサ４６が各測定位置に到達したときに、センサ４６に引取ユニット３の位置を検出させる。そして、制御部１０２は、センサ４６の検出結果に基づいて、引取ユニット３の位置の情報を記憶部１２３に記憶させる。なお、上記測定用軌道については、予め、ティーチングによって記憶部１２３に記憶させておく。
【００９４】
また、Ｓ１０３では、引取部１０及び巻取部１４について、それぞれ、左右方向の位置、前後方向の位置及び上下方向の位置（本発明の「互いに直交する３方向の位置」）を、少なくとも１つずつ記憶部１２３に記憶させる。なお、記憶部１２３への位置情報の記憶は、制御部１０２が行うことには限られない。例えば、オペレータが、センサ４６の検出結果に対応する位置の情報を、糸掛けロボット４の図示しない操作パネル等を操作して入力することで、記憶部１２３に記憶させてもよい。
【００９５】
ここで、Ｓ１０３で記憶部１２３に記憶させる引取部１０の位置の情報は、糸掛けロボット４によって糸掛けされるゴデットローラ１２、１３及び糸規制ガイド１９の近傍の位置の情報である。具体的には、例えば、フレーム１６の右端面１６ａのうちゴデットローラ１２と糸規制ガイド１９との間の部分、第１ゴデットローラ１２の先端面１２ａ等の、左右方向の位置を記憶部１２３に記憶させる。また、例えば、フレーム１６の前端面に設けられた操作パネル１７の表面１７ａ等の前後方向の位置を記憶部１２３に記憶させる。また、例えば、糸規制ガイド１９の上面１９ａ等の上下方向の位置を記憶部１２３に記憶させる。
【００９６】
また、記憶部１２３に記憶させる巻取部１４の位置の情報は、糸掛けロボット４によって糸掛けされる支点ガイド２１の近傍の位置の情報である。具体的には、例えば、フレーム２９の右端面２９ａ等の左右方向の位置を記憶部１２３に記憶させる。また、例えば、機台部分２０ａの前端面に設けられた操作パネル２６の表面２６ａ、複数の支点ガイド２１を支持するガイドレール２８の前端面２８ａ等の前後方向の位置を記憶部１２３に記憶させる。また、例えば、フレーム２９の上面２９ｂ、機台部分２０ａの上面２０ａ１等の上下方向の位置を記憶部１２３に記憶させる。
【００９７】
ここで、本実施の形態では、本体部３１を糸掛け位置に位置させた状態で、センサ４６に引取ユニット３の位置を検出させるため、記憶部１２３に記憶される情報は、糸掛け位置を基準とする位置の情報となる。
【００９８】
続いて、Ｓ１０３において位置の情報を取得した引取ユニット３の左側に別の引取ユニット３が存在する場合には（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、本体部３１を左隣の引取ユニット３に対応する糸掛け位置に移動させたうえで（Ｓ１０５）、Ｓ１０３に戻る。そして、全ての引取ユニット３の位置の情報が取得され、Ｓ１０３で位置の情報を取得した引取ユニット３の左側に別の引取ユニット３が存在しないときに（Ｓ１０４：ＮＯ）、処理を終了する。これにより、右側に位置する引取ユニット３から順に位置の情報が取得され、記憶部１２３に記憶される。
【００９９】
なお、ここでは、ティーチングによって、最も右側の引取ユニット３に糸掛けを行うときのロボットアーム５１の移動のさせ方についてのアーム移動情報を、記憶部１２３に記憶させ、右側に位置する引取ユニット３から順に位置の情報を取得して記憶部１２３に記憶させる場合について説明したが、これには限られない。例えば、ティーチングによって、最も右側の引取ユニット３以外の引取ユニット３に糸掛けを行うときのロボットアーム５１の移動のさせ方についてアーム移動情報を、記憶部１２３に記憶させてもよい。また、別の順序で各引取ユニット３の位置の情報を取得して記憶部１２３に記憶させてもよい。
【０１００】
そして、紡糸引取設備１の稼働時に、糸掛けロボット４を用いて引取ユニット３に糸掛けを行うときには、制御部１０２が、図７（ｂ）に示すように、糸掛けを行う引取ユニット３(本発明の「第２糸処理装置」）の位置と、上述の引取ユニット３Ａの位置（本発明の「基準位置」）との差に基づいて、Ｓ１０１で記憶部１２３に記憶させたアーム移動情報を補正する（Ｓ２０１）。具体的には、ロボットアーム５１の移動の軌跡を、左右方向、前後方向及び上下方向のそれぞれについて、糸掛けを行う引取ユニット３の位置と、引取ユニット３Ａの位置との差だけずらすように、アーム移動情報を補正する。
【０１０１】
ここで、アーム移動情報は、引取部１０（ゴデットローラ１２、１３及び糸規制ガイド１９）に糸掛けを行うときのロボットアーム５１の移動のさせ方の情報と、巻取部１４（支点ガイド２１）に糸掛けを行うときのロボットアーム５１の移動のさせ方の情報とを含む。Ｓ２０１では、引取部１０に糸掛けを行うときのロボットアーム５１の移動のさせ方の情報について、糸掛けを行う引取ユニット３の引取部１０の位置と、引取ユニット３Ａの引取部１０の位置との差に基づいて補正する。一方、巻取部１４に糸掛けを行うときのロボットアーム５１の移動のさせ方の情報について、糸掛けを行う引取ユニット３の巻取部１４の位置と、引取ユニット３Ａの巻取部１４の位置との差に基づいて補正する。なお、Ｓ１０３で、ある方向について２以上の部分の位置を記憶させていた場合には、例えば、各部分についての位置の差に基づいて算出される補正量の平均値に基づいて、アーム移動情報を補正する。あるいは、例えば、記憶された複数の部分のうち１つの部分の位置の差に基づいて算出される補正量に基づいてアーム移動情報を補正する。
【０１０２】
続いて、制御部１０２は、移動モータ１２１を制御して、本体部３１を、糸掛けを行う引取ユニット３に対応する糸掛け位置まで移動させる（Ｓ２０２）。そして、アームモータ１２２及び糸掛けユニット５２を制御して、糸掛けアーム３２に引取ユニット３への糸掛けを行わせる（Ｓ２０３）。このとき、Ｓ２０１での補正後のアーム移動情報に基づいてロボットアーム５１を移動させる（いわゆる、プレイバック）。なお、ここでは、Ｓ２０１、２０２の順に処理を行う場合について説明したが、Ｓ２０１とＳ２０２の処理の順序はこれとは逆であってもよいし、Ｓ２０１とＳ２０２の処理を並行して行ってもよい。
【０１０３】
また、紡糸引取設備１の可動時等に、引取部１０及び巻取部１４の交換あるいはメンテナンスが行われたときには、制御部１０２は、図７（ｃ）に示すように、本体部３１を、交換あるいはメンテナンスが行われた引取ユニット３に対応する糸掛け位置まで移動させる（Ｓ３０１）。そして、Ｓ１０３と同様にしてセンサ４６にこの引取ユニット３の位置を検出させ、センサ４６の検出結果に基づいて記憶部１２３に記憶されている当該引取ユニット３の位置の情報を更新させる（Ｓ３０２）。なお、Ｓ３０２においても、Ｓ１０３と同様、オペレータが、センサ４６の検出結果に対応する位置の情報を、糸掛けロボット４の図示しない操作パネル等を操作して入力することで、記憶部１２３に記憶されている位置の情報を更新させてもよい。
【０１０４】
ここで、Ｓ１０２のティーチングには、かなりの時間がかかる。そのため、本発明と異なり、紡糸引取設備１の複数の引取ユニット３について個別に、Ｓ１０１と同様にしてティーチングを行うとすると、全ての引取ユニット３についてのティーチングが完了するまでに膨大な時間がかかってしまう。その結果、紡糸引取装置１の設置が完了した後、紡糸引取設備１を稼働させることができるようになるまでの時間が長くなってしまう。また、本発明と異なり、引取ユニット３（引取部１０、巻取部１４）が交換あるいはメンテナンスされたときに、交換あるいはメンテナンスされた引取ユニット３について、Ｓ１０２と同様にしてティーチングを行うとすると、このティーチングにもかなりの時間がかかる。その結果、引取ユニット３の交換あるいはメンテナンスが完了してから、この引取ユニット３を稼働させることができるようになるまでの時間が長くなってしまう。
【０１０５】
上記時間を短縮するために、本発明と異なり、例えば、糸掛けユニット５２等にカメラを搭載しておき、引取ユニット３に糸掛けを行うときに、ロボットアーム５１に予め設定された基準となる動作を行わせるとともに、カメラによって撮影を行い、撮影された画像に対して画像処理等を行った結果に基づいて、ロボットアーム５１の動作を補正することが考えられる。この場合でも、例えば１つの引取ユニット３についてのティーチングを行う必要はあるが、他の引取ユニット３や、交換あるいはメンテナンス後の引取ユニット３についてはティーチングを行う必要がない。しかしながら、この場合には、ロボットアーム５１の動作を補正するために、カメラで撮影した画像に対する画像処理等、複雑な処理が必要となる。
【０１０６】
そこで、本実施の形態では、１つの引取ユニット３Ａに対してティーチングを行うことで、アーム移動情報を記憶部１２３に記憶させ、各引取ユニット３の位置の情報を記憶させている。引取ユニット３の位置の情報の取得は、ティーチングと比較すれば僅かな時間で行うことができる。そして、引取ユニット３Ａ以外の引取ユニット３や、交換あるいはメンテナンスが行われた引取ユニット３に対して糸掛けを行うときには、記憶部１２３に記憶されたアーム移動情報を、引取ユニット３Ａの位置と、糸掛けを行う引取ユニット３の位置の差に応じて補正し、補正後のアーム移動情報に基づいてロボットアーム５１を移動させる。この補正の処理は、上述したような画像処理と比較すれば簡単な処理である。これにより、本実施の形態では、簡単な処理で、引取ユニット３の位置に応じて適切に、糸掛けアーム３２に引取ユニット３への糸掛けを行わせることができる。
【０１０７】
また、本実施の形態では、糸掛けロボット４によって、引取部１０のゴデットローラ１２、１３及び糸規制ガイド１９と、巻取部１４の支点ガイド２１とに糸掛けを行わせるのに対して、各引取ユニット３について、引取部１０及び巻取部１４の位置をそれぞれ取得して記憶部１２３に記憶させている。そして、引取部１０及び巻取部１４の位置の情報に基づいて、引取部１０及び巻取部１４への糸掛けのときのロボットアーム５１を移動のさせ方の情報をそれぞれ補正している。これにより、補正後のアーム移動情報に基づいてロボットアーム５１を移動させれば、糸掛けアーム３２に、引取部１０のゴデットローラ１２、１３及び糸規制ガイド１９と、巻取部１４の支点ガイド２１への糸掛けを適切に行わせることができる。
【０１０８】
また、本実施の形態では、糸掛けアーム３２の糸掛けユニット５２にセンサ４６を設けているので、糸掛けユニット５２が取り付けられたロボットアーム５１を移動させることにより、センサ４６に引取ユニット３の位置を検出させることができる。
【０１０９】
また、本実施の形態のように、糸掛けアーム３２の糸掛けユニット５２にセンサ４６を設ける場合には、ロボットアーム５１を移動させることにより、センサ４６に引取ユニット３の所望の部分の位置を検出させることができる。これにより、引取ユニット３の、センサ４６に検出させる部分の選択の自由度を高くすることができる。
【０１１０】
また、本実施の形態では、引取部１０の、糸掛けロボット４によって糸掛けされるゴデットローラ１２、１３及び糸規制ガイド１９の近傍の位置の情報、並びに、巻取部１４の糸掛けロボット４によって糸掛けされる支点ガイド２１の近傍の位置の情報を用いて、アーム移動情報を補正している。したがって、補正後のアーム移動情報に基づいてロボットアーム５１を移動させれば、糸掛けアーム３２に、引取部１０のゴデットローラ１２、１３及び糸規制ガイド１９と、巻取部１４の支点ガイド２１への糸掛けを適切に行わせることができる。
【０１１１】
また、本実施の形態では、フレーム１６の右端面１６ａ、第１ゴデットローラ１２の先端面１２ａ、操作パネル１７の表面１７ａ糸規制ガイド１９の上面１９ａ、フレーム２９の右端面２９ａ、操作パネル２６の表面２６ａ、ガイドレール２８の前端面２８ａ、フレーム２９の上面２９ｂ、機台部分２０ａの上面２０ａ１は、いずれも平面である。そして、センサ４６に、これらの平面の、その平面と直交する方向の位置を検出させている。したがって、センサ４６による検出位置（センサ４６からの光や音波が当たる位置）が多少ずれたとしても、センサ４６による検出結果はほとんど変わらず、記憶部１２３に記憶される位置情報は正確なものとなる。
【０１１２】
また、本実施の形態では、各引取ユニット３において、引取部１０がフレーム９に対して位置決めされ、巻取部１４が位置決めピン４１及び位置決めガイド４２に対して位置決めされるため、引取部１０及び巻取部１４に、回転方向の大きな位置ずれが生じることはない。したがって、引取部１０及び巻取部１４について、それぞれ、左右方向、前後方向及び上下方向についての位置の情報を少なくとも１つずつ記憶させ、これらの位置の情報基づいて補正されたアーム移動情報に基づいてロボットアーム５１を移動させることにより、糸掛けアーム３２に、各引取ユニット３への糸掛けを適切に行わせることができる。
【０１１３】
次に、本実施の形態に種々の変更を加えた変形例について説明する。
【０１１４】
上述の実施の形態では、引取部１０がフレーム９に対して位置決めされ、巻取部１４が位置決めピン４１と位置決めガイド４２とによって位置決めされていたが、これには限られない。引取部１０や巻取部１４を位置決めするための構成は設けられていなくてもよい。この場合には、上述の実施の形態と比較すると、引取部１０及び巻取部１４を設置する際に、引取部１０や巻取部１４に回転方向の位置ずれが生じやすくなる。そのため、このような場合には、例えば、引取部１０及び巻取部１４について、左右方向、前後方向及び上下方向のうち２以上の方向について、それぞれ２以上の部分の位置の情報を記憶させればよい。この場合には、引取ユニット３Ａと、糸掛けを行う引取ユニット３の、２以上の部分の位置の差から、これらの間の上記回転方向の位置ずれの程度がわかる。したがって、２以上の部分の位置の差に基づいてアーム移動情報を補正することにより、上記回転方向のずれに対しても適切にアーム移動情報を補正することができる。
【０１１５】
また、上述の実施の形態では、引取部１０の、ゴデットローラ１２、１３及び糸規制ガイド１９の近傍の部分の位置の情報を記憶部１２３に記憶させ、巻取部１４の、支点ガイド２１の近傍の部分の位置の情報を記憶部１２３に記憶させたが、これには限られない。引取部１０の、ゴデットローラ１２、１３及び糸規制ガイド１９から離れた部分の位置の情報を記憶部１２３に記憶させてもよいし、巻取部１４の、支点ガイド２１から離れた部分の位置の情報を記憶部１２３に記憶させてもよい。
【０１１６】
また、上述の実施の形態では、引取部１０及び巻取部１４の平面となっている部分の、平面と直交する方向に関する位置を取得して記憶部１２３に記憶させたが、これには限られない。引取部１０及び巻取部１４の平面でない部分（例えば、曲面となっている部分、凹凸がある部分）の位置を取得して記憶部１２３に記憶させてもよい。
【０１１７】
また、上述の実施の形態では、引取部１０及び巻取部１４について、それぞれ、左右方向、前後方向及び上下方向の位置の情報を記憶部１２３に記憶させたが、これには限られない。例えば、左右方向、前後方向及び上下方向のうち一部の方向についての引取部１０の位置の情報と、それ以外の方向についての巻取部１４の位置の情報とを、記憶部１２３に記憶させてもよい。あるいは、左右方向、前後方向及び上下方向のいずれについても、引取部１０及び巻取部１４のいずれか片方の位置の情報のみを記憶部１２３に記憶させてもよい。例えば、引取ユニット３において引取部１０と巻取部１４とが一体的に構成されているなど、引取ユニット３において引取部１０と巻取部１４との位置関係がほとんどずれることのない場合には、これらの場合でも、アーム移動情報を適切に補正することができる。
【０１１８】
また、上述の実施の形態では、引取ユニット３の、左右方向、前後方向及び上下方向互いに直交する３方向の位置の情報を記憶部１２３に記憶させ、これら３方向の位置の情報を用いてアーム移動情報を補正したが、これには限られない。引取ユニット３の、左右方向、前後方向及び上下方向とは異なる、互いに直交する３方向の位置の情報を記憶部１２３に記憶させ、これら３方向の位置の情報を用いてアーム移動情報を補正してもよい。
【０１１９】
あるいは、引取ユニット３の、互いに直交する２方向又は１方向の位置の情報を記憶部１２３に記憶させ、記憶部１２３に記憶させた位置の情報を用いてアーム移動情報を補正してもよい。例えば、設置面Ｇに高さのばらつきがほとんどないような場合には、左右方向及び前後方向の２方向の位置の情報を記憶部１２３に記憶させ、これら２方向の位置の情報を用いてアーム移動情報を補正してもよい。あるいは、例えば、引取部１０や巻取部１４の、アーム移動情報の補正が必要になる程度の位置ずれが、１方向にしか生じないような場合には、上記１方向の位置の情報を記憶部１２３に記憶させ、この位置の情報を用いてアーム移動情報を補正してもよい。
【０１２０】
また、上述の実施の形態では、各引取ユニット３の、その引取ユニットに対応する糸掛け位置を基準とした位置の情報を取得し、記憶部１２３に記憶させたが、これには限られない。例えば、全ての引取ユニット３について、共通の基準位置を基準とする位置の情報を取得し、記憶部１２３に記憶させてもよい。なお、この場合には、引取ユニット３の位置ずれとは関係なく、引取ユニット３間で、引取ユニット３の配列間隔の整数倍だけ、記憶部１２３に記憶される位置が左右方向にずれる。そのため、例えば、引取ユニット３ＡからＮ個離れた引取ユニット３に糸掛けを行う際に、左右方向に関しては、糸掛けが行われる引取ユニット３の位置と引取ユニット３Ａの位置の差から、引取ユニット３の配列間隔のＮ倍の長さを差し引いた値に基づいて、アーム移動情報を補正する必要がある。
【０１２１】
また、上述の実施の形態では、引取ユニット３への糸掛け時に、アーム移動情報の補正を行ったが、これには限られない。例えば、各引取ユニット３の位置の情報を記憶部１２３に記憶させた直後等、引取ユニット３への糸掛けを行わないときに、記憶部１２３に記憶されたアーム移動情報を、各引取ユニット３の位置と引取ユニット３Ａの位置との差に応じて補正し、各引取ユニット３についての補正後のアーム移動情報を記憶部１２３に記憶させるようにしてもよい。この場合には、引取ユニット３への糸掛け時には、記憶部１２３に記憶された、糸掛けを行う引取ユニット３についての補正後のアーム移動情報に基づいてロボットアーム５１を移動させる。
【０１２２】
また、上述の実施の形態では、紡糸引取設備１が設置されたときや、引取ユニット３の交換やメンテナンスが行われたときに、引取ユニット３の位置を取得して記憶部１２３に記憶させたが、これには限られない。例えば、紡糸引取設備１の設置時に、アーム移動情報、及び、引取ユニット３Ａの位置の情報のみを記憶部１２３に記憶させ、引取ユニット３Ａ以外の引取ユニット３の位置の情報については、実際にその引取ユニット３への糸掛けを行わせる直前にセンサ４６で検出して記憶部１２３に記憶させてもよい。
【０１２３】
また、上述の実施の形態では、糸掛けユニット５２に、位置を検出するためのセンサ４６を設けたが、これには限られない。例えば、センサ４６をロボットアーム５１に直接取り付けてもよい。あるいは、センサ４６を本体部３１など糸掛けロボット４の別の部分に設けてもよい。さらには、糸掛けロボット４に位置を検出するためのセンサを設けることにも限られない。例えば、オペレータが、例えば距離センサ等、引取ユニット３の位置を直接検出可能な位置検出機器を用いて各引取ユニット３の位置を検出し、その検出結果に応じた位置の情報を糸掛けロボット４に入力することによって記憶部１２３に記憶させてもよい。
【０１２４】
また、上述の実施の形態では、糸掛けロボット４が、ゴデットローラ１２、１３、糸規制ガイド１９、及び、支点ガイド２１に糸掛けを行うものであったが、これには限られない。糸掛けロボット４は、これらのうちの一部にのみ糸掛けを行うものであってもよいし、引取ユニット３の別の糸ガイドなどに糸掛けを行うものであってもよい。
【０１２５】
また、上述の実施の形態では、紡糸引取設備１を稼働させる前に、オペレータがロボットアーム５１を移動させて、複数の引取ユニット３のうちの１つである引取ユニット３Ａへの糸掛けを行うときのロボットアーム５１の移動のさせ方についてのアーム移動情報を記憶部１２３に記憶させるティーチングを行ったが、これには限られない。例えば、紡糸引取設備１の設置前に、別の場所に設置した引取ユニット３と糸掛けロボット４とを用いてティーチングを行ってアーム移動情報のデータを取得するとともに、ティーチングを行ったときの引取ユニット３の位置（本発明の「基準位置」）の情報のデータを取得しておき、紡糸引取設備１の設置時に、これらのデータを記憶部１２３に記憶させるようにしてもよい。この場合には、紡糸引取設備１の設置後に、各引取ユニット３の位置の情報をセンサ４６によって検出して記憶部１２３に記憶させ、ティーチング時に取得した引取ユニット３の位置と、糸掛けを行う引取ユニット３の位置との差に基づいて、アーム移動情報を補正すればよい。
【０１２６】
また、上述の実施の形態では、糸掛けロボット４が、ガイドレール３５に吊り下げられたものであったが、これには限られない。例えば、糸掛けロボットは、設置面Ｇ上に配置されたガイドレールの上に載置され、ガイドレールに沿って移動可能なものであってもよい。
【０１２７】
また、以上の例では、糸掛けロボットが、複数の引取ユニットに共通に設けられ、これら複数の引取ユニットに糸掛けを行うものであったが、これには限られない。糸掛けロボットが、１つの引取ユニットに対してのみ糸掛けを行うものであってもよい。この場合でも、引取ユニットの交換あるいはメンテナンスが行われたときに、再度ティーチングを行う必要がなく、引取ユニットの位置の情報を更新するだけでよいので、引取ユニットの交換あるいはメンテナンスの後、引取ユニットを稼働させるまでの時間を短縮することができる。
【０１２８】
また、以上では、紡出された糸を引き取る引取ユニットに糸掛けを行う糸掛けロボットに本発明を適用した例について説明したが、これには限られない。引取ユニット以外の糸処理装置への糸掛けを行うための自動糸掛け装置に本発明を適用することも可能である。
【符号の説明】
【０１２９】
３  引取ユニット
４  糸掛けロボット
１０  引取部
１４  巻取部
１２、１３  ゴデットローラ
１９  糸規制ガイド
２１  支点ガイド
３１  本体部
３２  糸掛けアーム
４１  位置決めピン
４２  位置決めガイド
４６  センサ
５２  糸掛けユニット
１０２  制御部
１２３  記憶部
【図１】
2019002091.tif 000003
【図２】
2019002091.tif 000004
【図３】
2019002091.tif 000005
【図４】
2019002091.tif 000006
【図５】
2019002091.tif 000007
【図６】
2019002091.tif 000008
【図７】
2019002091.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成30年5月14日(2018.5.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
糸処理装置に糸掛けを行う自動糸掛け装置であって、
糸掛けアームと、
前記糸掛けアームに所定の基準位置に位置している前記糸処理装置への糸掛けを行わせるときの前記糸掛けアームの移動のさせ方についてのアーム移動情報と、前記糸処理装置の実際の位置の情報と、を記憶するための記憶部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記糸掛けアームに前記糸処理装置への糸掛けを行わせるときに、前記糸処理装置の実際の位置と前記基準位置との差に応じて補正した前記アーム移動情報に基づいて、前記糸掛けアームを移動させることを特徴とする自動糸掛け装置。
【請求項２】
複数の前記糸処理装置に糸掛けを行う前記自動糸掛け装置であって、
前記記憶部は、
前記糸掛けアームに前記複数の糸処理装置のうちの１つである第１糸処理装置への糸掛けを行わせるときの前記糸掛けアームの移動のさせ方についての前記アーム移動情報と、各糸処理装置の実際の位置の情報と、を記憶するためのものであり、
前記制御部は、
前記糸掛けアームに、前記複数の糸処理装置のうち前記第１糸処理装置とは別の第２糸処理装置への糸掛けを行わせるときに、前記第１糸処理装置の位置と前記第２糸処理装置の位置との差に応じて補正した前記アーム移動情報に基づいて、前記糸掛けアームを移動させることを特徴とする請求項１に記載の自動糸掛け装置。
【請求項３】
前記複数の糸処理装置が所定の配列方向に配列されたものであり、
前記糸掛けアームが取り付けられ、前記配列方向に移動する本体部、をさらに備え、
前記制御部は、前記本体部を、前記複数の糸処理装置に対応する複数の糸掛け位置のうちいずれかの糸掛け位置に選択的に移動させ、
前記記憶部は、各糸処理装置の位置の情報として、前記糸掛け位置を基準とする、各糸処理装置の位置の情報を記憶することを特徴とする請求項２に記載の自動糸掛け装置。
【請求項４】
前記糸処理装置の位置を検出するためのセンサ、をさらに備え、
前記制御部は、
前記センサに前記糸処理装置の位置を検出させ、前記センサの検出結果に応じて、前記記憶部に前記糸処理装置の位置の情報を記憶させることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の自動糸掛け装置。
【請求項５】
前記センサが、前記糸掛けアームに取り付けられていることを特徴とする請求項４に記載の自動糸掛け装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記糸処理装置の交換が行われたときに、前記センサに前記糸処理装置の位置を検出させ、前記センサの検出結果に応じて、前記記憶部に記憶されている前記糸処理装置の位置の情報を更新させることを特徴とする請求項４又は５に記載の自動糸掛け装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記糸処理装置に対してメンテナンスが行われたときに、前記センサに前記糸処理装置の位置を検出させ、前記センサの検出結果に応じて、前記記憶部に記憶されている前記糸処理装置の位置の情報を更新させることを特徴とする請求項４〜６のいずれかに記載の自動糸掛け装置。
【請求項８】
前記糸処理装置は、
紡出された糸を引き取る引取部と、
引取部によって引き取られた糸を巻き取る巻取部と、を備えた紡糸引取装置であって、
前記記憶部は、前記糸処理装置の位置の情報として、前記引取部の位置の情報と、前記巻取部の位置の情報とを記憶することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の自動糸掛け装置。
【請求項９】
前記引取部がゴデットローラを有し、
前記引取部の位置の情報が、前記引取部の前記ゴデットローラ近傍の部分の位置の情報を含むことを特徴とする請求項８に記載の自動糸掛け装置。
【請求項１０】
前記引取部の位置の情報が、前記ゴデットローラの先端面の、前記ゴデットローラの軸方向に関する位置の情報を含むことを特徴とする請求項９に記載の自動糸掛け装置。
【請求項１１】
前記引取部は、前記ゴデットローラよりも糸道の上流側に位置し、複数の糸を前記ゴデットローラの軸方向に整列させる整列ガイド、を有し、
前記引取部の位置の情報が、前記引取部の前記整列ガイド近傍の部分の位置の情報を含むことを特徴とする請求項９又は１０に記載の自動糸掛け装置。
【請求項１２】
前記巻取部は、前記ゴデットローラの軸方向と直交する方向に並んだ複数の分配ガイド、を有し、
前記巻取部の位置の情報が、前記巻取部の前記複数の分配ガイドの近傍の部分の位置の情報を含んでいることを特徴とする請求項８〜１１のいずれかに記載の自動糸掛け装置。
【請求項１３】
前記糸処理装置は、平面を有し、
前記記憶部に記憶される前記位置の情報が、前記平面と直交する方向における前記平面の位置の情報を含むことを特徴とする請求項１〜１２のいずれかに記載の自動糸掛け装置。
【請求項１４】
前記糸処理装置は、位置決め部材によって位置決めされた状態で設置され、
前記記憶部は、互いに直交する３方向についての、前記糸処理装置の位置の情報を少なくとも１つずつ記憶することを特徴とする請求項１〜１３のいずれかに記載の自動糸掛け装置。
【請求項１５】
糸処理装置と、
前記糸処理装置に糸掛けを行う自動糸掛け装置と、を備え、
前記自動糸掛け装置は、
糸掛けアームと、
前記糸掛けアームに所定の基準位置に位置している前記糸処理装置への糸掛けを行わせるときの前記糸掛けアームの移動のさせ方についてのアーム移動情報と、前記糸処理装置の実際の位置の情報と、を記憶するための記憶部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記糸掛けアームに前記糸処理装置への糸掛けを行わせるときに、前記糸処理装置の実際の位置と前記基準位置との差に応じて補正した前記アーム移動情報に基づいて、前記糸掛けアームを移動させることを特徴とする糸処理設備。
【請求項１６】
複数の前記糸処理装置、を備え、
前記記憶部は、
前記糸掛けアームに前記複数の糸処理装置のうちの１つである第１糸処理装置への糸掛けを行わせるときの前記糸掛けアームの移動のさせ方についての前記アーム移動情報と、各糸処理装置の実際の位置の情報と、を記憶するためのものであり、
前記制御部は、
前記糸掛けアームに、前記複数の糸処理装置のうち前記第１糸処理装置とは別の第２糸処理装置への糸掛けを行わせるときに、前記第１糸処理装置の位置と前記第２糸処理装置の位置との差に応じて補正した前記アーム移動情報に基づいて、前記糸掛けアームを移動させることを特徴とする請求項１５に記載の糸処理設備。
【請求項１７】
自動糸掛け装置を用いて糸処理装置への糸掛けを行う糸掛け方法であって、
前記自動糸掛け装置は、
糸掛けアームと、
記憶部と、を備えたものであり、
前記糸掛けアームに所定の基準位置に位置している前記糸処理装置への糸掛けを行わせるときの前記糸掛けアームの移動のさせ方についてのアーム移動情報を、前記記憶部に記憶させ、
前記糸処理装置の実際の位置の情報を、前記記憶部に記憶させ、
前記糸掛けアームに前記糸処理装置への糸掛けを行わせるときに、前記糸処理装置の実際の位置と前記基準位置との差に応じて補正した前記アーム移動情報に基づいて前記糸掛けアームを移動させることを特徴とする糸掛け方法。
【請求項１８】
前記自動糸掛け装置を用いて複数の前記糸処理装置への糸掛けを行う糸掛け方法であって、
前記糸掛けアームに前記複数の糸処理装置のうちの１つである第１糸処理装置への糸掛けを行わせるときの前記糸掛けアームの移動のさせ方についての前記アーム移動情報を、前記記憶部に記憶させ、
各糸処理装置の実際の位置の情報を前記記憶部に記憶させ、
前記糸掛けアームに前記複数の糸処理装置のうち前記第１糸処理装置とは別の第２糸処理装置への糸掛けを行わせるときに、前記第１糸処理装置の位置と前記第２糸処理装置の位置との差に応じて補正した前記アーム移動情報に基づいて前記糸掛けアームを移動させることを特徴とする請求項１７に記載の糸掛け方法。
【請求項１９】
前記自動糸掛け装置が、前記糸処理装置の位置を検出するためのセンサを備えたものであり、
前記センサに前記糸処理装置の位置を検出させ、
前記センサの検出結果に基づいて、前記糸処理装置の実際の位置の情報を前記記憶部に記憶させることを特徴とする請求項１７又は１８に記載の糸掛け方法。
【請求項２０】
前記糸処理装置の交換が行われたときに、前記記憶部に記憶されている前記糸処理装置の位置の情報を更新させることを特徴とする請求項１７〜１９のいずれかに記載の糸掛け方法。
【請求項２１】
前記糸処理装置に対してメンテナンスが行われたときに、前記記憶部に記憶されている前記糸処理装置の位置の情報を更新させることを特徴とする請求項１７〜１９のいずれかに記載の糸掛け方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
第１５の発明に係る糸処理設備は、糸処理装置と、前記糸処理装置に糸掛けを行う自動糸掛け装置と、を備え、前記自動糸掛け装置は、糸掛けアームと、前記糸掛けアームに所定の基準位置に位置している前記糸処理装置への糸掛けを行わせるときの前記糸掛けアームの移動のさせ方についてのアーム移動情報と、前記糸処理装置の実際の位置の情報と、を記憶するための記憶部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記糸掛けアームに前記糸処理装置への糸掛けを行わせるときに、前記糸処理装置の実際の位置と前記基準位置との差に応じて補正した前記アーム移動情報に基づいて、前記糸掛けアームを移動させる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
本発明によると、第２糸処理装置の位置と第１糸処理装置の位置との差に応じて補正したアーム移動情報に基づいて、糸掛けアームを移動させて第２糸処理装置への糸掛けを行わせることにより、各糸処理装置の位置に応じて適切に、糸掛けアームに各糸処理装置への糸掛けを行わせることができる。また、本発明では、アーム移動情報については、ティーチングなどによって記憶部に記憶させる必要があるが、各糸処理装置の実際の位置の情報については上記のような位置検出機器を用いれば、比較的容易に取得して記憶部に記憶させることができる。また、上記位置の差に応じてアーム移動情報を補正する処理は、上述の画像処理等と比較して簡単なものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
【図１】本発明の実施の形態に係る紡糸引取設備の概略構成図である。
【図２】図１を矢印IIの方向から見た図である。
【図３】上方から見た支点ガイド周辺の図であり、（ａ）は巻取を行う時の状態、（ｂ）は糸掛けを行うときの状態を示している。
【図４】紡糸引取設備の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】（ａ）は糸掛けユニットのアスピレータを糸に接触させた状態を示す図であり、（ｂ）は糸掛けユニットのアスピレータへの糸の受け渡しが完了した状態を示す図であり、（ｃ）は、糸掛けユニットを第１ゴデットローラよりも下側まで移動させた状態を示す図であり、（ｄ）は（ｃ）を矢印Ｄの方向から見た図であり、（ｅ）は、糸掛けユニット及び規制ガイドを移動させて糸を第１ゴデットローラと重ならせた状態を示す図であり、（ｆ）は、第１、第２ゴデットローラへの糸掛けが完了した状態を示す図である。
【図６】支点ガイドへの糸掛けを説明するための図である。
【図７】（ａ）は紡糸引取設備の稼働前に予め行う設定などの手順を示すフローチャートであり、（ｂ）は糸掛けロボットに引取ユニットへの糸掛けを行わせるときの処理の流れを示すフローチャートであり、（ｃ）は引取ユニットが交換あるいはメンテナンスされたときに行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５４】
（紡糸引取設備の全体構成）
本実施の形態に係る紡糸引取設備１（本発明の「糸処理設備」）は、図示しない紡糸装置から紡出される複数の糸Ｙを引き取り、複数のボビンＢにそれぞれ巻き取って複数のパッケージＰを形成するためのものである。紡糸引取設備１は、図１、図２に示すように、複数の引取ユニット３（本発明の「紡糸引取装置」、「糸処理装置」）と、これら複数の引取ユニット３に対して共通に設けられた、１つの糸掛けロボット４（本発明の「自動糸掛け装置」）と、を備えている。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７８】
（紡糸引取設備の電気的構成）
次に、紡糸引取設備１の電気的構成について説明する。紡糸引取設備１では、図４に示すように、各引取ユニット３に制御部１０１が設けられ、制御部１０１が、第１ゴデットモータ１１１、第２ゴデットモータ１１２、駆動モータ１１３、シリンダ１１４、１１８、１１９、トラバースモータ１１５、ターレットモータ１１６、巻取モータ１１７等の動作を制御する。また、制御部１０１は、操作パネル１７が操作されて信号が入力されたときに、入力された信号に対応する制御を行う。なお、各引取ユニット３は、巻取モータ１１７を２つ備えているが、図４では、巻取モータ１１７を１つだけ図示している。また、図４では、１つの引取ユニット３についてのみ、制御部１０１、第１ゴデットモータ１１１、第２ゴデットモータ１１２、駆動モータ１１３、シリンダ１１４、トラバースモータ１１５、ターレットモータ１１６、巻取モータ１１７、シリンダ１１８及び操作パネル１７を図示している。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９１】
したがって、糸掛けロボット４に各引取ユニット３への糸掛けを適切に行わせるためには、上記位置のずれを考慮して糸掛けロボット４に対する設定を行う必要がある。そこで、本実施の形態では、例えば紡糸引取設備１を設置したときなど、紡糸引取設備１を稼働させる前に、予め、図７（ａ）のフローに示す処理を行う。より詳細に説明すると、まず、糸掛けロボット４の本体部３１を、複数の引取ユニット３のうち、最も右側の引取ユニット３（本発明の「第１糸処理装置」、以下、「引取ユニット３Ａ」とすることがある）に対応する糸掛け位置に移動させる（Ｓ１０１）。Ｓ１０１の本体部３１の移動は、例えば、オペレータにより糸掛けロボット４の図示しない操作パネル等が操作されたときに、制御部１０２が移動モータ１２１を制御することによって行われる。