(57)【要約】【課題】揺れに応じてアンテナの姿勢を制御することができる、小型で安価な揺れ補正機能付きアンテナ装置を提供する。【解決手段】アンテナを有する可動体と、固定体と、可動体をアンテナの中心軸上の揺動支点を中心に揺動自在に支持する揺動支持機構と、アンテナの中心軸の傾きによる姿勢の変化を検知する姿勢検知センサと、姿勢検知センサの検知結果に基づき可動体を揺動させる揺動駆動機構とを備え、揺動駆動機構は、可動体又は固定体のいずれか一方に設けた磁石と、可動体又は固定体のいずれか他方に設けられ、磁石に対向して磁石との間に駆動力を作用させるコイルとを有しており、これら磁石とコイルとは、アンテナの中心軸に沿う方向又は中心軸に交差する方向の少なくともいずれかの方向に対向している。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アンテナを有する可動体と、固定体と、前記可動体を前記アンテナの中心軸上の揺動支点を中心に揺動自在に支持する揺動支持機構と、前記アンテナの前記中心軸の傾きによる姿勢の変化を検知する姿勢検知センサと、該姿勢検知センサの検知結果に基づき前記可動体を揺動させる揺動駆動機構とを備え、前記揺動駆動機構は、前記可動体又は前記固定体のいずれか一方に設けた磁石と、前記可動体又は前記固定体のいずれか他方に設けられ、前記磁石に対向して該磁石との間に駆動力を作用させるコイルとを有しており、これら対向状態で組をなす磁石とコイルとは、前記アンテナの中心軸に沿う方向又は該中心軸に交差する方向の少なくともいずれかの方向に対向していることを特徴とする揺れ補正機能付きアンテナ装置。
【請求項２】
前記揺動駆動機構は、前記中心軸の周りに、前記磁石と前記コイルとの対向方向を前記中心軸に対して傾斜させた状態に配置されていることを特徴とする請求項１記載の揺れ補正機能付きアンテナ装置。
【請求項３】
前記アンテナは傘型形状の上面に中心から半径方向外方にかけて凹曲面とする反射面を有しており、前記揺動支点が前記アンテナを前記中心軸と直交する方向から視たときに前記アンテナの内部に重なるように配置されていることを特徴とする請求項１又は２記載の揺れ補正機能付きアンテナ装置。
【請求項４】
前記揺動支持機構は、前記中心軸と直交する方向に沿いかつ前記中心軸の一方端から視たときに相互に直交する二つの揺動軸を中心に揺動可能なジンバル部材により構成されており、前記ジンバル部材の両揺動軸の交点が前記揺動支点であることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載の揺れ補正機能付きアンテナ装置。
【請求項５】
前記組をなす磁石とコイルとは、前記中心軸の一方端側から視たときに、該中心軸で互いに直交する二方向に少なくとも一組ずつ設けられていることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項記載の揺れ補正機能付きアンテナ装置。
【請求項６】
前記組をなす磁石とコイルとは、前記二方向における各方向のそれぞれに二組ずつ前記中心軸を介して対向する配置で設けられていることを特徴とする請求項５記載の揺れ補正機能付きアンテナ装置。
【請求項７】
前記可動体は、前記アンテナに固定されたホルダを有しており、該ホルダに、前記中心軸上の一点を頂点とする角錐状となる配置で複数の傾斜面が形成され、該傾斜面に、前記コイル又は前記磁石の一方が固定されていることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項記載の揺れ補正機能付きアンテナ装置。
【請求項８】
前記ホルダに、前記揺動中心を介して前記アンテナの重量とバランスさせる重量調整部材が設けられていることを特徴とする請求項７記載の揺れ補正機能付きアンテナ装置。
【請求項９】
前記磁石は前記固定体に設けられ、前記コイルは前記可動体に設けられていることを特徴とする請求項１から８のいずれか一項記載の揺れ補正機能付きアンテナ装置。
【請求項１０】
前記磁石における前記揺動方向の両端部に、異なる磁極が形成されており、前記コイルは、前記磁石の各磁極に対向する有効辺が前記揺動方向と直交して形成されていることを特徴とする請求項１から９のいずれか一項記載の揺れ補正機能付きアンテナ装置。
【請求項１１】
前記磁石の前記異なる磁極と前記揺動支点との距離がほぼ同じに設定されており、前記コイルは、前記異なる磁極と前記有効辺との対向間隔をほぼ同じにするように屈曲して設けられていることを特徴とする請求項１０記載の揺れ補正機能付きアンテナ装置。
【請求項１２】
前記磁石は、前記揺動方向の両端部で異なる磁極となるように配置された複数の小磁石を有しており、前記コイルは、各磁極の前記小磁石にそれぞれ対向する複数の小コイルを有していることを特徴とする請求項１から９のいずれか一項記載の揺れ補正機能付きアンテナ装置。
【請求項１３】
前記アンテナと前記固定体との間に、これらの間を閉塞して前記揺動支持機構及び前記揺動駆動機構を囲む伸縮変形自在なカバーが設けられていることを特徴とする請求項１から１２のいずれか一項記載の揺れ補正機能付きアンテナ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、風雨等の影響で揺れが生じたときに揺れに応じて姿勢を制御できる揺れ補正機能付きアンテナ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
アンテナ装置は、導線に流れる電気信号をアンテナから電波として空間に放射し、あるいは空間の電波をアンテナを介して受信して電気信号として導線に導くものであり、各種通信機器に用いられている。このようなアンテナ装置として、例えば携帯電話通信網の中継局などに設置されるアンテナ装置では、風雨にさらされて揺れることがある。この揺れに伴いアンテナの姿勢が変化すると、電波の送受信に支障をきたす。このため、アンテナに揺れが生じる場合は、その揺れに応じてアンテナの姿勢を制御することが求められる。
【０００３】
このようなアンテナの姿勢制御の技術として、例えば特許文献１記載のものがある。この特許文献１には、飛行船に搭載されたパラボラアンテナの姿勢を制御可能な支持装置が開示されている。そのアンテナ支持装置は、例えばパラボラアンテナの湾曲面と同じ曲率をなすレール状軌道が井桁状に構築されており、パラボラアンテナに固定された二つの可動子がレール状軌道に沿って摺動自在に設けられ、飛行船の揺れをジャイロセンサによって検知すると、その検知信号に基づき二つの可動子がステップモータなどの駆動部によってレール状軌道のそれぞれに沿って摺動して、パラボラアンテナの姿勢を制御するようになっている。
また、アンテナの姿勢を制御する装置としては、特許文献２にも記載がある。この装置は、棒状のアンテナの両端部が複数のピエゾ素子等の圧電素子によって支持されており、圧電素子の一方を伸長変形させてアンテナの一方の端部を押し上げ、他方の圧電素子を収縮変形させてアンテナの他方の端部を引き下げることにより、アンテナを傾斜動作させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２‐２５２５１７号公報
【特許文献２】特開２００７‐１６６００１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１記載のように井桁状にレール状軌道を構築して、それぞれに可動子を摺動させる構造では、大型になり易く、このため、小型で安価な装置が求められている。特許文献２記載のような圧電素子を駆動源とすることにより小型にすることが可能と考えられるが、さらなる小型化が求められる。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、揺れに応じてアンテナの姿勢を制御することができる、小型で安価な揺れ補正機能付きアンテナ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の揺れ補正機能付きアンテナ装置は、アンテナを有する可動体と、固定体と、前記可動体を前記アンテナの中心軸上の揺動支点を中心に揺動自在に支持する揺動支持機構と、前記アンテナの前記中心軸の傾きによる姿勢の変化を検知する姿勢検知センサと、該姿勢検知センサの検知結果に基づき前記可動体を揺動させる揺動駆動機構とを備え、前記揺動駆動機構は、前記可動体又は前記固定体のいずれか一方に設けた磁石と、前記可動体又は前記固定体のいずれか他方に設けられ、前記磁石に対向して該磁石との間に駆動力を作用させるコイルとを有しており、これら対向状態で組をなす磁石とコイルとは、前記アンテナの中心軸に沿う方向又は該中心軸に交差する方向の少なくともいずれかの方向に対向している。
【０００８】
アンテナの姿勢の変化を姿勢検知センサにより検知して揺動駆動機構により駆動できるので、風雨等によってアンテナの姿勢に変化が生じる場合でも、これを制御して、適切な姿勢を維持することができる。この場合、揺動駆動機構を磁石とコイルとにより構成したので、安価で小型化を図ることができる。
【０００９】
本発明の揺れ補正機能付きアンテナ装置の好ましい実施形態として、前記揺動駆動機構は、前記中心軸の周りに、前記磁石と前記コイルとの対向方向を前記中心軸に対して傾斜させた状態に配置されているとよい。
【００１０】
磁石とコイルとを傾斜させて配置したので、これらの対向方向を中心軸と直交させた状態に配置する場合より、中心軸と直交する径方向寸法を小さくても同じ駆動力を生じさせることができる。また、アンテナの重心が揺動支点と離れている場合には、揺動支点を介してアンテナの重心とは反対側に重心位置調整部材（カウンタウエイト）を設けて重量バランスをとるのが好ましいが、揺動支点を介してアンテナとは反対側に磁石とコイルを傾斜させて配置することにより、可動体に設けられる磁石又はコイルをカウンタウエイトとして機能させることができ、重心位置調整部材を設ける場合でも、その重量を小さくすることができ、大重量化を抑制することができる。また、アンテナを含む可動体としての重量も小さくできるので、揺動に必要な揺動駆動機構の駆動力も小さくて済む。
【００１１】
この場合、磁石とコイルとの対向方向と中心軸とのなす角度は４５°がよく、径方向に小型化しつつ、磁石又はコイルのカウンタウエイト機能による可動体の重量バランスと、揺動駆動機構としての駆動力との関係を最適化することができる。
【００１２】
本発明の揺れ補正機能付きアンテナ装置の好ましい実施形態として、前記アンテナは傘型形状の上面に中心から半径方向外方にかけて凹曲面とする反射面を有しており、前記揺動支点が前記アンテナを前記中心軸と直交する方向から視たときに前記アンテナの内部に重なるように配置されているとよい。
【００１３】
アンテナの重心と揺動支点とを同一位置又は接近した位置とすることができる。アンテナの重心と揺動支点とが離れている場合には、可動体の重心を揺動支点と一致させるように重心位置調整部材を設ける必要があるが、アンテナの重心と揺動支点とが同一位置となる場合は、アンテナに対する重心位置調整部材を削減することができ、同一位置でなくても、接近した位置であれば、重心位置調整部材を最小限にすることができる。したがって、装置の小型化、軽量化に有利である。
【００１４】
本発明の揺れ補正機能付きアンテナ装置の好ましい実施形態として、前記揺動支持機構は、前記中心軸と直交する方向に沿いかつ前記中心軸の一方端から視たときに相互に直交する二つの揺動軸を中心に揺動可能なジンバル部材により構成されており、前記ジンバル部材の両揺動軸の交点が前記揺動支点であるとよい。
この場合、前記ジンバル部材はばね材料からなり、該ばね材料の弾性の範囲で前記揺動支点が移動する場合もある。
【００１５】
特許文献１記載のアンテナ装置におけるレール軌道と可動子のように揺動に伴う摺動部分が設けられていると、摩耗等が生じるため、耐久性が高く要求される装置には使用できない。また、このような摺動による機構を用いる場合、一般に大型化し易い。本実施形態においては、揺動支持機構をジンバル部材により構成したので、アンテナの姿勢を制御する際に摺動する部分がなく、耐久性に優れ、また、小型化にも有利である。
【００１６】
本発明の揺れ補正機能付きアンテナ装置の好ましい実施形態として、前記組をなす磁石とコイルとは、前記中心軸の一方端側から視たときに、該中心軸で互いに直交する二方向に少なくとも一組ずつ設けられているとよい。
【００１７】
一方の組の磁石とコイルとにより、アンテナを特定の一方向に揺動し、その方向と直交する方向の揺動を他方の組の磁石とコイルとにより行わせることができるので、これら二組の磁石とコイルとの駆動を組み合わせることにより、アンテナの姿勢を自由に制御することができる。
【００１８】
本発明の揺れ補正機能付きアンテナ装置の好ましい実施形態として、前記組をなす磁石とコイルとは、前記二方向における各方向のそれぞれに二組ずつ前記中心軸を介して対向する配置で設けられているとよい。
各方向で二組ずつの磁石とコイルとにより大きな駆動力を発生させることができ、また、二組ずつが中心軸を介して対向する配置で設けられていることにより可動体の重量バランスも良くなる。
【００１９】
本発明の揺れ補正機能付きアンテナ装置の好ましい実施形態として、前記可動体は、前記アンテナに固定されたホルダを有しており、該ホルダに、前記中心軸上の一点を頂点とする角錐状となる配置で複数の傾斜面が形成され、該傾斜面に、前記コイル又は前記磁石の一方が固定されているとよい。磁石とコイルの傾斜した配置の支持を確実にすることができる。
この場合、角錐が四角錐状であると、コイルと磁石との組み合わせを直交する二方向にそれぞれ二組ずつ配置することができる。
【００２０】
本発明の揺れ補正機能付きアンテナ装置の好ましい実施形態として、前記ホルダに、前記揺動支点を介して前記アンテナの重量とバランスさせる重心位置調整部材が設けられていてもよい。
重心位置調整部材により揺動支点の位置をアンテナの重量とバランスさせた位置に調整して、可動体の重心と一致させることができる。これにより、可動体の揺動に必要な揺動駆動機構の駆動力を小さくすることができる。また、アンテナが横向きで設置される場合などにも、アンテナの支持を確実にして、精度の良い揺れ補正制御を行わせることができる。
【００２１】
本発明の揺れ補正機能付きアンテナ装置の好ましい実施形態として、前記磁石は前記固定体に設けられ、前記コイルは前記可動体に設けられているとよい。
【００２２】
一般に磁石に比べてコイルが軽量であるので、可動体に磁石を設ける場合に比べて、可動体の重量を小さくすることができる。したがって、可動体の揺動に必要な駆動力を小さくすることができ、さらなる小型化を図ることができる。
【００２３】
本発明の揺れ補正機能付きアンテナ装置の好ましい実施形態として、前記磁石における前記揺動方向の両端部に、異なる磁極が形成されており、前記コイルは、前記磁石の各磁極に対向する有効辺が前記揺動方向と直交して形成されているとよい。
【００２４】
コイルの各有効辺と磁石の各磁極との間でそれぞれ駆動力を発生させることができるので、揺動のために必要な駆動力を大きくすることができる。また、異なる磁極を１個の磁石に配置して、１個のコイルの有効辺を対向させているので、磁極の異なる磁石を複数設ける場合より、装置の小型化を図ることができる。
【００２５】
本発明の揺れ補正機能付きアンテナ装置の好ましい実施形態として、前記磁石の前記異なる磁極と前記揺動支点との距離がほぼ同じに設定されており、前記コイルは、前記異なる磁極と前記有効辺との対向間隔をほぼ同じにするように屈曲して設けられていてもよい。
【００２６】
磁石とコイルとが屈曲せずに平板状に形成されている場合、これらが平行に対向している状態から可動体が揺動すると、一端部が接近し、他端部が離間する方向に移動する。このため、揺動位置により駆動力が変化する。これに対して、本実施形態においては、磁石の両磁極と揺動支点との距離がほぼ同じで、屈曲したコイルの有効辺が各磁極に対向するように設けられているから、可動体が揺動した際に、磁石とコイルが部分的に近づき過ぎたり、離れ過ぎたりすることがない。したがって、揺動位置による駆動力の変化を小さくすることができる。また、同じサイズで比較した場合に、コイルが平板状のものよりも、中心軸に直交する方向の揺動駆動機構のサイズを小さくすることができるので、装置の小型化に有利である。また、装置の消費電力低減にも有利である。
【００２７】
本発明の揺れ補正機能付きアンテナ装置の好ましい実施形態として、前記磁石は、前記揺動方向の両端部で異なる磁極となるように配置された複数の小磁石を有しており、前記コイルは、各磁極の前記小磁石にそれぞれ対向する複数の小コイルを有しているとよい。
この場合も、各小コイルからなるコイルと、異なる磁極の小磁石からなる磁石との間でそれぞれ駆動力を発生させることができるので、揺動のために必要な駆動力を大きくすることができる。
【００２８】
本発明の揺れ補正機能付きアンテナ装置の好ましい実施形態として、前記アンテナと前記固定体との間に、これらの間を閉塞して前記揺動支持機構及び前記揺動駆動機構を囲む伸縮変形自在なカバーが設けられているとよい。
この場合、カバーは、蛇腹状筒体であるとよい。
【００２９】
アンテナと固定体との間がカバーによって閉塞されるので、風雨にさらされる環境での使用においても防水性を確保することができ、外部環境に対する耐久性を向上させることができる。また、カバーは揺動に追従して伸縮変形自在であるので、アンテナの揺動を阻害することはない。そのカバーを蛇腹状筒体とすることにより、防水構造を簡易にすることができる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、揺れに応じてアンテナの姿勢を制御することができる、小型で安価な揺れ補正機能付きアンテナ装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の第１実施形態の揺れ補正機能付きアンテナ装置の分解斜視図である。
【図２】第１実施形態のアンテナ装置の組み立て状態を示す中心軸上の縦断面図であり、図４のＡ−Ａ線に沿う断面に相当する。
【図３】第１実施形態のアンテナ装置におけるアンテナ及びカバーを外した状態の斜視図である。
【図４】第１実施形態のアンテナ装置の上面図である。
【図５】アンテナの反射面の機能を示す側面から視た模式図である。
【図６】揺動支持機構であるジンバル部材の斜視図である。
【図７】本発明の第２実施形態の揺れ補正機能付きアンテナ装置の分解斜視図である。
【図８】第２実施形態のアンテナ装置の組み立て状態を示す図２同様の中心軸上の縦断面図である。
【図９】本発明の第３実施形態の揺れ補正機能付きアンテナ装置の分解斜視図である。
【図１０】第３実施形態のアンテナ装置の組み立て状態を示す図２同様の中心軸上の縦断面図である。
【図１１】本発明の第４実施形態の揺れ補正機能付きアンテナ装置の分解斜視図である。
【図１２】第４実施形態のアンテナ装置の組み立て状態を示す図２同様の中心軸上の縦断面図である。
【図１３】本発明の第５実施形態の揺れ補正機能付きアンテナ装置の分解斜視図である。
【図１４】第５実施形態のアンテナ装置の組み立て状態を示す図２同様の中心軸上の縦断面図である。
【図１５】第２実施形態のアンテナ装置の一部を変更した変形例を示す図８同様の縦断面図である。
【図１６】第２実施形態のアンテナ装置の一部をさらに変更した他の変形例を示す図８同様の縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明に係る揺れ補正機能付きアンテナ装置の実施形態について図面を参照しながら説明する。
以下の説明では、互いに直交する３方向を各々Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向とし、Ｘ軸方向の一方側には＋Ｘを付し、他方側には−Ｘを付し、Ｙ軸方向の一方側には＋Ｙを付し、他方側には−Ｙを付し、Ｚ軸方向の一方側には＋Ｚを付し、他方側には−Ｚを付して説明する。また、図１等では、傘型形状のアンテナを上方に向けた状態とし、この上方をＺ軸の一方＋Ｚ側とする。この図２等の縦断面図に示す状態をアンテナの静置状態とし、各方向の揺れのうち、Ｘ軸周りの回転は、いわゆるピッチング（縦揺れ）に相当し、Ｙ軸周りの回転は、いわゆるヨーイング（横揺れ）に相当する。以下では、特に断らない限り、この静置状態で説明する。
【００３３】
＜第１実施形態の全体構造＞
図１〜図６は第１実施形態を示している。
この第１実施形態の揺れ補正機能付きアンテナ装置１００は、アンテナ１０を有する可動体２０と、各種の構造物に固定される固定体３０と、可動体２０を固定体３０に揺動自在に支持する揺動支持機構４０と、アンテナ１０の姿勢の変化を検知する姿勢検知センサ５０と、姿勢検知センサ５０の検知結果に基づき可動体２０を揺動させる揺動駆動機構６０とを備えている。このアンテナ装置１００が設置される各種構造物としては、例えば鉄塔や建築物等の固定構造物だけでなく、車両や船舶等の移動可能な構造物も含まれる。固定構造物の場合には風雨等の影響でアンテナ１０に揺れが生じる場合にその揺れを補正するようにアンテナ１０の姿勢を制御し、移動可能な構造物の場合は移動に伴う揺れに応じてアンテナ１０の姿勢を制御して、常に一定の向きでアンテナ１０を配置することができる。
以下、これらの詳細について説明する。
【００３４】
（アンテナ１０の構造）
アンテナ１０は、アルミニウム等の金属板からなり、図１及び図２に示す例では、全体として傘型形状に形成されている。このアンテナ１０は、図４に示すように軸方向の＋Ｚ側の一端から視たときの平面視が円形に形成されており、その円形の中心部がＺ軸方向の＋Ｚ側に突出して頂点部１１を形成している。そして、アンテナ１０の上面（Ｚ軸方向の＋Ｚ側の面）は、頂点部１１から周縁部にかけて凹曲面状に形成され、頂点部１１と周縁部の一点とを結ぶ凹曲線を、Ｚ軸を中心として回転させることにより得られる回転体の形状とされる。この凹曲面状をなしているアンテナ１０の上面が電波を反射する反射面１２とされている。このアンテナ１０において、頂点部１１と周縁の円形の中心とを結ぶ線をアンテナ１０の中心軸Ｃとする。図２等に示す静置状態では、アンテナ１０の中心軸ＣはＺ軸に一致している。
【００３５】
そして、図５に示すように、周辺から到達する電波がアンテナ１０の上面で反射して、アンテナ１０の中心軸Ｃ上の一点（焦点Ｆ）に集中するようになっており、その焦点Ｆに図示略の輻射器（放射器、給電部ともいう）が配置される構造である。
また、後述するように、アンテナ１０の中心軸Ｃ又はその延長上を中心に可動体２０及び固定体３０が配置される。したがって、この中心軸Ｃ（その延長線も含む）は、アンテナ１０の中心軸であるとともに、図２等に示す静置状態においては、アンテナ装置１００の中心軸でもある。以下の説明では、中心軸Ｃを静置状態におけるアンテナ装置１００の中心軸Ｃとして説明する場合もあるものとする。この静置状態における中心軸ＣはＺ軸と一致し、アンテナ１０に揺れが生じたときは、中心軸ＣはＺ軸に対して傾斜する。
【００３６】
（可動体２０の構造）
可動体２０は、アンテナ１０と、アンテナ１０の裏面（反射面１２とは反対側の面）側に固定された可動側ホルダ２１とを有している。
可動側ホルダ２１は、この実施形態では揺動駆動機構６０のコイル６１を保持するためのもので、非磁性体の合成樹脂により形成されている。可動側ホルダ２１の全体の外形としては中心軸Ｃ（Ｚ軸）上の一点を頂点とし、Ｚ軸方向の＋Ｚ側に向かうにしたがって漸次広がる角錐状の頭部をＺ軸方向と直交する面で切除した形状に形成されている。したがって、その角錐を構成する傾斜面２２が下方（Ｚ軸方向の−Ｚ側）に向かうにしたがって漸次中心軸Ｃに接近するように配置されている。これら各傾斜面２２に揺動駆動機構６０のコイル６１が１個ずつ保持される。
【００３７】
後述するように揺動駆動機構６０としてコイル６１と磁石６２との組み合わせからなるものを４組有しているため、その４個のコイル６１を保持できるように可動側ホルダ２１は四角錐状となるように形成され、これら４個の傾斜面２２がＸ軸方向の一方側＋Ｘ、Ｘ軸方向の他方側−Ｘ、Ｙ軸方向の一方側＋Ｙ、およびＹ軸方向の他方側−Ｙに設けられている。また、各コイル６１は空芯コイルであるため、各傾斜面２２には、コイル６１の中央の空間に嵌められる凸部２３が一体に設けられている。この凸部２３は、コイル６１の厚さ寸法よりも大きい高さに突出している。
【００３８】
また、可動側ホルダ２１の内部は空洞に形成されており、アンテナ１０の裏面に対向する側（Ｚ軸方向の＋Ｚ側）には、周縁部２１ａを残して凹部２４が形成されている。この凹部２４は、可動側ホルダ２１の重量を削減するとともに、後述するジンバル部材４０が変形したときの干渉を防止する逃げ部として機能する。さらに、可動側ホルダ２１の中心には、後述するシャフト３２を挿通するための貫通孔２５が凹部２４に連通してＺ軸方向に沿って形成されている。
そして、この可動側ホルダ２１の周縁部２１ａの上端がアンテナ１０の裏面に固定されており、この固定状態において、アンテナ１０の頂点部１１を通って垂下する中心軸Ｃ（Ｚ軸）上に可動側ホルダ２１が軸合わせされている。したがって、可動側ホルダ２１の４個の傾斜面２２は、Ｚ軸の同じ高さ位置に中心軸Ｃ（Ｚ軸）周りに９０°間隔で配置される。
なお、この可動側ホルダ２１には、アンテナ１０の姿勢の変化を検知するためのジャイロスコープ等の姿勢検知センサ５０が搭載されており、フレキシブルケーブル（図示略）を介して上位の制御部等に電気的に接続されている。
【００３９】
（固定体３０の構造）
固定体３０は、揺動駆動機構６０の磁石６２が固定される固定側ホルダ３１と、この固定側ホルダ３１に支持されたシャフト３２と、固定側ホルダ３１とアンテナ１０との間を囲む蛇腹状筒体からなるカバー３００とを有している。
固定側ホルダ３１は、中心軸Ｃを中心とする円盤状のベース３３と、ベース３３の上面（Ｚ軸方向の＋Ｚ側の上面）に一体に形成された山型状のブロック体３４と、このブロック体３４に揺動駆動機構６０の磁石６２を固定するための取付板３５とにより構成されている。
ブロック体３４は、そのＺ軸方向の−Ｚ側に一体に形成される円板部３４ａの上に、中心軸Ｃ（Ｚ軸）上の一点を頂点とし、Ｚ軸方向の−Ｚ側に向かうにしたがって漸次広がる角錐の頭部をＺ軸方向と直交する面で切除した形状に形成されている。そして、その角錐を構成する傾斜面３４ｂが上方（Ｚ軸方向の＋Ｚ側）に向かうにしたがって漸次中心軸Ｃに接近するように配置されている。また、各傾斜面３４ｂ上に取付板３５が一枚ずつ設けられている。
【００４０】
取付板３５は、各傾斜面３４ｂに垂直に固定され、Ｚ軸方向の＋Ｚ側に向かうにしたがって漸次中心軸Ｃ（Ｚ軸）から離れる方向に傾斜している。そして、ブロック体３４の傾斜面３４ｂと取付板３５とにより形成される角部に、直方体状の磁石６２が１個ずつ保持されている。なお、ブロック体３４は合成樹脂により形成されるが、取付板３５は鉄板等の磁性体により形成され、磁石６２に対するヨークを兼ねている。
後述するように揺動駆動機構６０としてコイル６１と磁石６２との組み合わせからなるものを４組有しているため、その４個の磁石６２を保持できるようにブロック体３４は四角錐状に形成され、４個の傾斜面３４ｂと各傾斜面３４ｂに固定された４個の取付板３５とがＸ軸方向の一方側＋Ｘ、Ｘ軸方向の他方側−Ｘ、Ｙ軸方向の一方側＋Ｙ、およびＹ軸方向の他方側−Ｙに設けられている。そして、この固定側ホルダ３１における４個の取付板３５と、可動側ホルダ２１における４個の傾斜面２２とは、同じ傾斜角度に設定され、Ｘ軸方向の一方側＋Ｘ、Ｘ軸方向の他方側−Ｘ、Ｙ軸方向の一方側＋Ｙ、およびＹ軸方向の他方側−Ｙのそれぞれにおいて相互に平行に配置される。
【００４１】
また、ベース３３とブロック体３４の円板部３４ａとはこれらを積層した構造に構築され、ベース３３の中心部には円形の空所３３ａが設けられている。一方、ブロック体３４には、これを貫通してベース３３の空所３３ａに連通する穴部３４ｃが中心軸Ｃ上にＺ軸方向に沿って形成されている。この穴部３４ｃは、Ｚ軸方向と直交する方向の横断面が、傾斜面３４ｂの上端の各辺により構成される四角形と一致した大きさの四角形に形成されている。
シャフト３２は、中心軸Ｃ上に配置される軸部３６の下端（Ｚ軸の−Ｚ側）に円板状の固定部３７が一体に形成され、軸部３６の上端（Ｚ軸方向の＋Ｚ側）に同じく円板状の取付部３８が一体に形成されている。固定部３７より取付部３８は小径に形成される。そして、固定部３７がベース３３に形成されている空所３３ａに嵌め込まれた状態に固定されており、軸部３６がブロック体３４の四角形の穴部３４ｃから上方（Ｚ軸方向の＋Ｚ側）に突出している。
なお、実施形態では、ベース３３はアンテナ１０の外径とほぼ同じ外径に形成されている。
【００４２】
（揺動支持機構４０の構造）
揺動支持機構４０は、この実施形態では、ばね材料によって形成されたジンバル部材により構成されている。すなわち、ジンバル部材４０は、図６に示すように、三重の同心円に配置された外側リング部４１、中間リング部４２、内側リング部４３を有し、外側リング部４１と中間リング部４２とがＸ軸方向に沿う二つの連結部４４によって相互に連結状態とされ、中間リング部４２と内側リング部４３とがＹ軸方向に沿う二つの連結部４５によって相互に連結状態とされている。この場合、無負荷状態においては、三重のリング部４１〜４３は同一平面上に配置され、Ｘ軸方向に沿う二つの連結部４４は周方向に１８０°対向した位置に設けられ、Ｙ軸方向に沿う二つの連結部４５も周方向に１８０°対向した位置に設けられている。すなわち、Ｘ軸方向に沿う二つの連結部４４、及びＹ軸方向に沿う二つの連結部４５は、それぞれ直線状に形成され、Ｘ軸方向とＹ軸方向とで互いに直交して配置される。
【００４３】
そして、内側リング部４３と中間リング部４２とはＸ軸方向に沿う連結部４４をねじりながらＸ軸周りに相対揺動可能であり、中間リング部４２と外側リング部４１とはＹ軸方向に沿う連結部４５をねじりながらＹ軸周りに相対揺動可能とされる。したがって、これらＸ軸方向及びＹ軸方向の両方向の揺動を組み合わせることにより、内側リング部４３と外側リング部４１とが、Ｘ軸及びＹ軸を含む平面上の任意の軸を中心に揺動することができるようになっている。すなわち、Ｘ軸方向に沿う連結部４４及びＹ軸方向に沿う連結部４５がそれぞれ揺動軸Ｓ１，Ｓ２を構成する。
これら揺動軸Ｓ１，Ｓ２の延長上の交点が揺動支点Ｐであり、この実施形態では、図２に示すように、ジンバル部材４０が中心軸Ｃと直交する方向から視たときにアンテナ１０の内部と重なるように設けられており、アンテナ１０の重心Ｇと揺動支点ＰとがＺ軸（アンテナ１０の中心軸Ｓ）上で一致している。
【００４４】
このように構成した揺動支持機構（ジンバル部材）４０は、内側リング部４３の内側空間にシャフト３２の上端（Ｚ軸の＋Ｚ側）の取付部３８が嵌め込まれた状態に固定され、外側リング部４１がアンテナ１０の裏面に固定される。アンテナ１０の裏面には、内向きフランジ１３が一体に形成されており、この内向きフランジ１３と可動体２０の可動側ホルダ２１の周縁部２１ａとの間にジンバル部材４０の外側リング部４１を挟んだ状態で、これら内向きフランジ１３、可動側ホルダ２１の周縁部２１ａ、ジンバル部材４０の外側リング部４１が一体に固定されている。ジンバル部材４０の連結部４４，４５と中間リング部４２及び内側リング部４３とは内向きフランジ１３等に接触することなく、その内側に配置され、可動側ホルダ２１の凹部２４の上方に懸架された状態に支持される。
【００４５】
（揺動駆動機構６０の構造）
揺動駆動機構６０は、コイル６１と磁石６２とを利用した磁気駆動機構である。コイル６１と磁石６２との組み合わせが、可動側ホルダ２１の周方向に９０°ずつ間隔をおいて４組設けられている。そのうち、各コイル６１は、前述した可動側ホルダ２１のＸ軸方向の一方側＋Ｘ、Ｘ軸方向の他方側−Ｘ、Ｙ軸方向の一方側＋Ｙ、およびＹ軸方向の他方側−Ｙの傾斜面２２にそれぞれ保持されている。各コイル６１は、磁心（コア）を有しない空芯コイルであり、いずれのコイル６１も、同じ形状、同じ寸法に形成されている。この場合、各コイル６１は、可動側ホルダ２１の傾斜面２２に対して直交する方向に視たときに、傾斜面２２に直交する方向の軸を中心に巻き線が環状に巻き回されており、正面視が台形の矩形枠状となるように形成されている。そして、台形の長辺（上側辺）６１ａを可動側ホルダ２１の傾斜面２２の上端部に配置し、短辺（下側辺）６１ｂを傾斜面２２の下端部に配置し、これら長辺６１ａと短辺６１ｂとの間を二つの斜辺により連結した形状とされる。この長辺６１ａと短辺６１ｂとは、Ｚ軸と直交する方向と平行に配置される。また、可動側ホルダ２１の各傾斜面２２に設けられている凸部２３が各コイル６１の内側空間に嵌められていることにより、コイル６１の位置決めがなされている。各凸部２３の先端面はコイル６１の表面よりも突出した状態とされる。
なお、各コイル６１にはフレキシブルケーブル（図示略）が接続され、上位の制御部等に電気的に接続されている。
【００４６】
一方、磁石６２は、直方体のブロック状に形成されており、固定側ホルダ３１の各傾斜面３４ｂと取付板３５とのなす角部に１個ずつ固定されている。各磁石６２は、直方体の一つの面が可動側ホルダ２１におけるコイル６１の表面と平行な向きで対向状態に配置される。そして、この可動側ホルダ２１のコイル６１と対向する磁石６２の表面は、上端部と下端部とで異なる磁極６２ａ，６２ｂに着磁されている。具体的には、前述したようにコイル６１の長辺６１ａと短辺６１ｂとが可動側ホルダ２１の傾斜面２２の上端部と下端部とに配置されており、磁石６２の各磁極６２ａ，６２ｂは、これらコイル６１の長辺６１ａと短辺６１ｂとにそれぞれ対向するように配置されている。したがって、この磁石６２の各磁極６２ａ，６２ｂに対向するコイル６１の長辺６１ａ及び短辺６１ｂが、後述するように電磁力を発生させる有効辺とされている。両磁極６２ａ，６２ｂの間の着磁分極線６２ｃはコイル６１の両有効辺６１ａ，６１ｂと平行に形成され、無励磁時には、着磁分極線６２ｃがコイル６１の両有効辺６１ａ，６１ｂの間の中間位置にＺ軸と直交する方向と平行に配置される。
【００４７】
このようにコイル６１と磁石６２とからなる揺動駆動機構６０は、図２に示すように、コイル６１と磁石６２とが、揺動支点Ｐを介してアンテナ１０とはＺ軸方向で反対側に設けられている。
また、後述するように、可動体２０は揺動支点Ｐに対して揺動するが、コイル６１は揺動方向の両端側に有効辺６１ａ，６１ｂが揺動方向と直交して配置され、磁石６２は揺動方向の両端側に異なる磁極６２ａ，６２ｂが配置される。
【００４８】
（カバー３００の構造）
カバー３００は、この実施形態では蛇腹状筒体によって構成され、固定側ホルダ３１のベース３３の周縁部と、アンテナ１０の周縁部との間を連結した状態に設けられている。したがって、中心軸Ｃに沿って蛇腹状筒体（カバー）３００が設けられる。この蛇腹状筒体３００は、その全体が中心軸Ｃに沿って伸縮可能であるとともに、ベース３３に固定されている下側端縁に対して、アンテナ１０に固定されている上側端縁が傾斜するように伸縮することも可能である。
【００４９】
（作用）
このように構成したアンテナ装置１００において、アンテナ１０に揺れが生じた場合、その揺れに伴うアンテナ１０の姿勢の変化を姿勢検知センサ５０によって検知し、その検知結果に基づいて、揺動駆動機構６０のコイル６１に通電されることにより、可動体２０を揺動して揺れを補正することができる。具体的には、磁石６２一方の磁極から他方の磁極に至る磁界の中で各コイル６１に電流を流すことによりフレミングの左手の法則にしたがって駆動力（電磁力）を発生させ、両有効辺６１ａ，６１ｂと磁石６２との間に生じる電磁力によって、固定体３０である固定側ホルダ３１に対して可動側ホルダ２１をジンバル部材（揺動支持機構）４０の揺動軸Ｓ１，Ｓ２のいずれかあるいは両方の軸周りに揺動させて、可動側ホルダ２１と一体のアンテナ１０の姿勢を制御する。図２では、揺動支点Ｐを中心としてアンテナ１０が例えば二点鎖線で示すように揺動する。高価なアクチュエータを使用せずに、コイル６１と磁石６２とを用いた駆動機構であり、安価に製作することができる。
【００５０】
この場合、コイル６１の内側空間から可動側ホルダ２１の凸部２３が突出して設けられているので、アンテナ１０の揺動角度が大きくなると、可動側ホルダ２１の凸部２３が磁石６２に当接する。この凸部２３が磁石６２に当接することにより、揺動範囲が規制される。実施形態では、例えば±６°の範囲内で自由に揺動できるようになっており、その揺動範囲から大きく超える場合に凸部２３が磁石６２に当接するようになっている。
【００５１】
また、ジンバル部材４０の内側リング部４３の中心、言い換えるとシャフト３２の上側の円板状の取付部３８の中心が揺動支点Ｐとなり、この揺動支点Ｐとアンテナ１０の重心Ｇとが同じ位置に配置されているので、揺動に要する駆動力も小さくて済み、全体の小型化、軽量化を図ることができる。なお、アンテナ１０には可動側ホルダ２１及びコイル６１等が固定されているので、厳密には、可動体２０の重心としてはアンテナ１０の重心Ｇとは若干ずれるが、このアンテナ装置１００においては、アルミニウム等の金属からなるアンテナ１０が最も重量が大きい部品であり、したがって、可動体２０の重心とアンテナ１０の重心Ｇとは一致するか、一致しない場合でも極めて接近して設けられる。
なお、ジンバル部材４０は、ばね材料によって形成されているので、可動体２０の重量によって撓む場合がある。このため、揺動支点Ｐは図６に示すジンバル部材４０の中心位置よりもＺ軸方向の＋Ｚ側又は−Ｚ側にずれる場合がある。図２に示す例では、揺動支点Ｐに対してジンバル部材４０の外側リング部４１がＺ軸方向の−Ｚ側にずれる場合がある。
【００５２】
また、揺動駆動機構６０を構成しているコイル６１と磁石６２とは、アンテナ１０の中心軸Ｃの周りに、コイル６１と磁石６２との対向方向を中心軸Ｃに対して傾斜させた状態に配置されているので、これらの対向方向を中心軸Ｃと直交させた水平方向に配置する場合より、中心軸Ｃと直交する径方向寸法が小さくても同じ駆動力を生じさせることができる。
また、これらコイル６１と磁石６２とは、Ｘ軸方向の一方側＋Ｘ、Ｘ軸方向の他方側−Ｘ、Ｙ軸方向の一方側＋Ｙ、およびＹ軸方向の他方側−Ｙにそれぞれ一組ずつ設けられており、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれに中心軸Ｃを介して対向する配置で設けられる。このため、これら二組ずつのコイル６１と磁石６２の組み合わせにより、大きな駆動力を発生させることができ、中心軸Ｃを介して対向する配置で設けられていることにより、可動体２０の重量バランスも良くなり、安定した揺れ補正を行わせることができる。
【００５３】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能であり、以下の実施形態とすることができる。
以下、第２実施形態以降について説明するが、第１実施形態と形状が異なっていても、機能が同一又は類似で共通する要素には同一符号を付してその説明を簡略化する場合がある。また、図の一部を簡略化して示した部分（例えばアンテナの形状）や省略した部分（例えば空芯コイルの内側空間に嵌る凸部）があり、必要に応じて第１実施形態を参照する。
【００５４】
＜第２実施形態＞
図７及び図８に第２実施形態を示す。
第１実施形態では揺動支持機構であるジンバル部材４０の揺動支点Ｐとアンテナ１０の重心Ｇとが中心軸Ｃ（Ｚ軸）上で一致するように設けたが、第２実施形態のアンテナ装置１０１では、ジンバル部材４０の揺動支点Ｐをアンテナ１０の重心ＧからＺ軸方向に離間させて設けている。また、第１実施形態とは逆に、揺動駆動機構６０のコイル６１は固定体３０に設けられ、磁石６２が可動体２０に設けられている。
具体的には、可動体２０としてアンテナ１０に固定される可動側ホルダ２１の下部に、頂点を下向きに配置した四角錐を構成するように４個の傾斜面２２が形成されるとともに、可動側ホルダ２１の上部に四角筒状の支柱部２７が一体に設けられている。また、可動側ホルダ２１の中心部には中心軸Ｃ上に貫通状態の穴部２７ａが設けられており、その穴部の下端部に重心位置調整部材としてのウエイト２８が嵌め込まれた状態で固定されている。したがって、この第２実施形態では可動体２０は、アンテナ１０と可動側ホルダ２１とウエイト２８とを備えている。
【００５５】
そして、可動側ホルダ２１の各傾斜面２２に板状の磁石６２が固定され、可動側ホルダ２１の高さ方向の中間位置で支柱部２７に揺動支持機構としてのジンバル部材４０が固定されている。なお、可動側ホルダ２１は合成樹脂により形成されるため、磁石６２の背面に板状のヨーク６３が設けられ、ヨーク６３と一体に磁石６２が可動側ホルダ２１に固定されている。磁石６２は、Ｚ軸と直交する方向と平行な着磁分極線６２ｃを介して上端部と下端部とに異なる磁極６２ａ，６２ｂが配置される。
【００５６】
一方、固定体３０における固定側ホルダ３１は、円板状のベース３３の上に、Ｚ軸周りに９０°ずつ間隔をおいて４個のブロック７１が一体に設けられ、各ブロック７１の上面に、Ｚ軸上の一点を中心とする四角錐を形成するように４個の傾斜面７２が形成されている。これら傾斜面７２は、言い換えれば、Ｚ軸の＋Ｚに向かうにしたがって漸次Ｚ軸から離間するように配置され、各傾斜面７２にコイル６１が１個ずつ固定されている。これらコイルは６１は、その有効辺６１ａ，６１ｂを傾斜面７２の上端部と下端部とに配置している。また、固定側ホルダ３１には、各ブロック７１の上端を連結するように八角形状の枠状部７３が一体に固定されている。
【００５７】
ジンバル部材（揺動支持機構）４０は、外側リング部４１、中間リング部４２、内側リング部４３の三重のリング状に形成され、各リング部４１〜４３が連結部４４，４５によってＸ軸方向又はＹ軸方向に連結されているが、可動側ホルダ２１の支柱部２７が四角筒状に形成されていることから、内側リング部４３は、支柱部２７の外周部に固定される四角形の枠状に形成され、外側リング部４１は、固定側ホルダ３１の枠状部７３に固定されるため、枠状部７３と同様の八角形の枠状に形成されている。
この第２実施形態のアンテナ装置１０１においては、アンテナ１０の重心Ｇに対してジンバル部材４０がＺ軸方向に離間して設けられるので、可動側ホルダ２１の下端部（Ｚ軸方向の−Ｚ側）には、アンテナ１０との重量バランスをとるためのウエイト２８が設けられている。
【００５８】
この第２実施形態のアンテナ装置１０１においても、第１実施形態と同様、アンテナ１０に揺れが生じた際には、コイル６１に通電することにより、フレミングの左手の法則にしたがって電磁力を発生させ、両有効辺６１ａ，６１ｂと磁石６２との間に生じる電磁力によって、固定体３０である固定側ホルダ３１に対して可動側ホルダ２１をジンバル部材４０の揺動軸Ｓ１，Ｓ２のいずれかあるいは両方の軸周りに揺動させて、可動側ホルダ２１と一体のアンテナ１０の姿勢を制御する。
【００５９】
この第２実施形態では、可動側ホルダ２１に磁石６２を設けたが、コイル６１よりも磁石６２の方が一般に重量が大きいので、磁石６２によりカウンタウエイトの機能を発揮することができ、その分、重心位置調整部材（ウエイト）２８を小さくすることが可能である。なお、アンテナ１０を含む可動体２０の重心は揺動支点Ｐと一致した位置に設けられる。
第１実施形態の場合と同様、コイル６１と磁石６２とは、中心軸Ｃの周りに、コイル６１と磁石６２との対向方向を中心軸Ｃに対して傾斜させた状態に配置されているので、これらの対向方向を中心軸Ｃと直交させた水平状態に配置する場合より、中心軸Ｃと直交する径方向寸法を小さくても同じ駆動力を生じさせることができ、小型化に有利である。
【００６０】
＜第３実施形態＞
図９及び図１０に第３実施形態を示す。
この第３実施形態のアンテナ装置１０２においては、可動体２０における可動側ホルダ２１の下端部に、２個の小磁石６２Ａ，６２Ｂを固定した傾斜角度の異なる２面の傾斜面２２ａ，２２ｂがＺ軸周りに９０°間隔で合計８面形成されるとともに、可動側ホルダ２１の上端部に角筒状の支柱部２７が一体に設けられている。傾斜面２２ａ，２２ｂは、全体としては、Ｚ軸の−Ｚ側に向かうにしたがって漸次Ｚ軸に接近する方向に傾斜しているが、Ｚ軸方向の上側（＋Ｚ側）に配置される上側傾斜面２２ａとＺ軸方向の下側（−Ｚ側）に配置される下側傾斜面２２ｂとを連続させた形状とされている。Ｚ軸に対する傾斜角度は、上側傾斜面２２ａよりも下側傾斜面２２ｂが大きく設定されている。
そして、小磁石６２Ａ，６２Ｂは、上側傾斜面２２ａに固定される上側磁石６２Ａと、下側傾斜面２２ｂに固定される下側磁石６２Ｂとに分けられている。これら小磁石６２Ａ，６２Ｂは、揺動支点Ｐからの距離がほぼ等しく設定されているとよい。
【００６１】
一方、固定体３０における固定側ホルダ３１には、円板状のベース３３の上に、Ｚ軸周りに９０°ずつ間隔をおいて４個のブロック７１が一体に設けられている。各ブロック７１の上面には、Ｚ軸方向の上側（＋Ｚ側）に配置される上側傾斜面７２ａとＺ軸方向の下側（−Ｚ側）に配置される下側傾斜面７２ｂとがＺ軸方向に連続した形状とされており、Ｚ軸方向に連続する両傾斜面７２ａ，７２ｂと合わせるように屈曲した状態のコイル６１が両傾斜面７２ａ，７２ｂにまたがって設けられている。
【００６２】
そして、各コイル６１の上側の有効辺６１ａが固定側ホルダ３１の上側傾斜面７２ａに配置されることにより、可動側ホルダ２１の上側傾斜面２２ａの小磁石６２Ａに対向しており、コイル６１の下側の有効辺６１ｂが固定側ホルダ３１の下側傾斜面７２ｂに配置されることにより、可動側ホルダ２１の下側傾斜面２２ｂの小磁石６２Ｂに対向している。これら上側傾斜面２２ａと下側傾斜面２２ｂとの２個の小磁石６２Ａ，６２Ｂは、その表面が異なる磁極に着磁されている。したがって、これら異なる磁極に着磁された２個の小磁石６２Ａ，６２Ｂが、屈曲状態のコイル６１の各有効辺６１ａ，６１ｂにそれぞれ対向している。この屈曲した状態のコイル６１の上側の有効辺６１ａと、下側の有効辺６１ｂとは、揺動支点Ｐからの距離がほぼ等しく設定されているとよい。また、各小磁石６２Ａ，６２Ｂとコイル６１の各有効辺６１ａ，６１ｂとの対向間隔は、上側と下側とで同じ寸法に設定される。
【００６３】
すなわち、この第３実施形態においては、揺動駆動機構６０は、２個の磁極の異なる小磁石６２Ａ，６２Ｂの組み合わせになる磁石と、これら小磁石６２Ａ，６２Ｂに有効辺６１ａ，６２ｂをそれぞれ対向させた屈曲状態のコイル６１とにより構成される。
なお、これら小磁石６２Ａ，６２Ｂとコイル６１との組み合わせは、可動側ホルダ２１のＸ軸方向の一方側＋Ｘ、Ｘ軸方向の他方側−Ｘ、Ｙ軸方向の一方側＋Ｙ、およびＹ軸方向の他方側−Ｙの傾斜面にそれぞれ配置されている。
【００６４】
この第３実施形態のアンテナ装置１０２においては、コイル６１が揺動方向に沿って屈曲した形状に形成されるとともに、小磁石６２Ａ，６２Ｂもコイル６１の屈曲状態に沿うように傾斜の向きを変えて２個ずつ固定され、屈曲したコイル６１の上下の有効辺６１ａ，６１ｂに、異なる磁極の小磁石６２Ａ，６２Ｂが対向している。そして、これらの対向部分が揺動支点Ｐからほぼ等しい距離に配置されるので、小磁石６２Ａ，６２Ｂとコイル６１との対向間隔が揺動位置によって変化することが少なく、一定の駆動力を生じることができる。また、屈曲した分、Ｚ軸方向と直交する方向（Ｘ軸方向及びＹ軸方向）の寸法を小さくすることができ、アンテナ装置１０２の小型化に有利である。
なお、可動側ホルダ２１の支柱部２７の上端部には重心位置調整部材としてのウエイト２９が設けられる。この第３実施形態の場合、可動側ホルダ２１に８個の磁石６２Ａ，６２Ｂが相互間隔をおいて固定され、可動側ホルダ２１の全体の重量が大きくなっているので、ジンバル部材４０よりもアンテナ１０側にウエイト２９を設けて重心を調整している。
【００６５】
＜第４実施形態＞
図１１及び図１２に第４実施形態を示す。
この第４実施形態のアンテナ装置１０３は、可動体２０としては、可動側ホルダ２１が第１実施形態のものと類似した形状であり、四角錐を構成する可動側ホルダ２１の各傾斜面２２に揺動駆動機構６０のコイル６１が１個ずつ固定されている。この可動側ホルダ２１は、アンテナ１０の裏面に固定されている。また、可動側ホルダ２１は、第２実施形態のアンテナ装置１０１に比べて、傾斜面２２を大きく確保しており、全体としてＺ軸方向の−Ｚ側に突出するようにドーム状に形成され、内部を空洞状とする凹部２４が形成されていることにより、軽量化がなされている。そして、その大面積の傾斜面２２に比較的大型のコイル６１が固定されている。
【００６６】
一方、固定体３０としては、円柱ブロック状の固定側ホルダ３１の中心部がＺ軸の＋Ｚ側に凹状となる形状に形成され、その凹状の表面に、Ｚ軸方向の−Ｚ側に頂点を有する四角錐状となる配置で４個の傾斜面７２が形成されている。これら各傾斜面７２に揺動駆動機構６０の磁石６２が１個ずつ固定されている。この場合、固定側ホルダ３１の傾斜面７２も可動側ホルダ２１の傾斜面２２と同様、比較的大きな面積に形成され、磁石６２も大型のものが用いられる。また、固定側ホルダ３１の上端には、その周縁部を上方に突出させるように筒状壁７５が一体に設けられている。この筒状壁７５はアンテナ１０の周縁の直径と同じ直径に形成されている。
【００６７】
そして、ジンバル部材（揺動支持機構）４０は、三重の同心円に配置された外側リング部４１、中間リング部４２、内側リング部４３を有し、外側リング部４１と中間リング部４２とがＸ軸方向に沿う二つの連結部４４によって相互に連結状態とされ、中間リング部４２と内側リング部４３とがＹ軸方向に沿う二つの連結部４５によって相互に連結状態とされている。このジンバル部材４０の外側リング部４１が固定側ホルダ３１の筒状壁７５の上端部に固定され、内側リング部４３が可動側ホルダ２１の外周面にに固定されている。
この第４実施形態においては、蛇腹状筒体からなるカバー３００は、固定側ホルダ３１の筒状壁７５とアンテナ１０との間に設けられる。
【００６８】
この第４実施形態のアンテナ装置１０３は、第２実施形態のアンテナ装置１０１に比べて、可動側ホルダ２１を軽量化しつつ、可動側ホルダ２１に設けられるコイル６１を大型化しており、その分、アンテナ１０とコイル６１とにより重量バランスがとれている。このため、第２実施形態で用いた重心位置調整部材（ウエイト）２８は廃止している。そして、大型のコイル６１と磁石６２とにより大きな駆動力を発揮することができる。
【００６９】
＜第５実施形態＞
図１３及び図１４に第５実施形態を示す。
この第５実施形態のアンテナ装置１０４は、傘型形状のアンテナ１０の裏面に、アンテナ１０の傘型とほぼ同程度の傾斜でコイル６１が固定され、アンテナ１０の中心軸Ｃと直交する方向から視たときに、揺動駆動機構６０の一部が傘型形状のアンテナ１０の内側空間に配置されている。また、可動体２０としては、コイル６１を保持する可動側ホルダ２１と、シャフト８０とを備えている。
具体的には、アンテナ１０の裏面にコイル６１を保持するための可動側ホルダ２１が一体に固定されている。この可動側ホルダ２１は、傘型形状のアンテナ１０の裏面の形状と同様、Ｚ軸方向の−Ｚ側から凹状となる形状に形成され、その凹状の表面に、Ｚ軸方向の＋Ｚ側で中心軸Ｃ（Ｚ軸）上の一点を頂点とする四角錐状となる配置で４個の傾斜面２２が形成されている。そして、これら傾斜面２２に揺動駆動機構６０のコイル６１が１個ずつ固定されている。これにより、アンテナ１０の裏面に可動側ホルダ２１を介してコイル６１が保持された状態となり、各コイル６１は、Ｘ軸方向の一方側＋Ｘ、Ｘ軸方向の他方側−Ｘ、Ｙ軸方向の一方側＋Ｙ、およびＹ軸方向の他方側−Ｙに配置される。この可動側ホルダ２１の中心には中心軸Ｃ上に貫通孔２５が設けられる。
そして、この貫通孔２５を通って中心軸Ｃ上にシャフト８０が設けられている。このシャフト８０は、軸部８１の上端部８１ａが半球状に形成されている。また、アンテナ１０の頂点部１１の裏側に球面座８２が固定され、軸部８１の上端部８１ａが球面座８２に接触している。
【００７０】
一方、固定体３０としては、固定側ホルダ３１に、円形のベース３３と、ベース３３の上に固定されるブロック体９０とを備えており、そのブロック体９０の上面（Ｚ軸方向の＋Ｚ側表面）に、中心軸Ｃ（Ｚ軸）上の一点を頂点とする四角錐状となる配置で４個の傾斜面７２が形成されている。これら傾斜面７２は、上方（Ｚ軸方向の＋Ｚ側）に向かうにしたがって漸次中心軸Ｃに接近するように傾斜して配置される。また、これら傾斜面７２は、可動側ホルダ２１の傾斜面２２と平行に配置される。そして、各傾斜面７２に磁石６２が１個ずつ固定されている。
また、ベース３３の上面には、周縁部３３ｂを残して凹部３３ｃが形成され、ブロック体９０の下面にも、周縁部９１を残して凹部９２が形成され、これらベース３３とブロック体９０とは、その周縁部３３ｂ，９１で積み重ねられるように固定され、一体化される。また、固定側ホルダ３１の中心部には中心軸Ｃ上に穴部３４ｃが貫通状態に設けられる。
【００７１】
ジンバル部材（揺動支持機構）４０は、外側リング部４１、中間リング部４２、内側リング部４３の三重のリング状に形成され、各リング部４１〜４３が連結部４４，４５によってＸ軸方向又はＹ軸方向に連結されている。そして、その外側リング部４１がベース３３とブロック体９０との周縁部３３ｂ，９１間に挟まれた状態に固定され、これらの凹部３３ｃ，９２内にジンバル部材４０の外側リング部４１を除く内側部分が架け渡された状態に配置される。
そして、このジンバル部材４０の内側リング部４３の内側に、シャフト８０の軸部８１の下端部に一体の円板部８３が固定されている。したがって、シャフト８０は、その円板部８３がジンバル部材４０に固定され、軸部８１が固定側ホルダ３１及び可動側ホルダ２１の穴部３４ｃ及び貫通孔２５内を通ってアンテナ１０の裏側の球面座８２に到達している。
【００７２】
このように構成した第５実施形態のアンテナ装置１０４は、揺動支点Ｐはジンバル部材４０の揺動軸Ｓ１，Ｓ２の交点であり、アンテナ装置１０全体の下部に配置されるのに対して、可動側ホルダ２１及びコイル６１がアンテナ１０の裏面に接近して固定されているので、可動体２０の重心はアンテナ１０の重心Ｇ付近に設けられる。
なお、前述した第２実施形態から第５実施形態の各アンテナ装置１０２〜１０４において、第１実施形態の可動側ホルダ２１に設けた凸部２３は省略したが、コイル６１の位置決め及び磁石６２，６２Ａ，６２Ｂとの衝突を防止するため、第１実施形態と同様、可動側ホルダ２１に凸部２３を設けてもよい（図１及び図２参照）。
【００７３】
（その他の変形例）
その他、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、カバー３００として蛇腹状筒体を設けたが、アンテナ１０の揺動に追従できるものであれば、必ずしも蛇腹状のものでなくても、伸縮変形自在なシート状のものでもよく、そのシート状のものでアンテナ１０と固定体３０との間を覆う構造としてもよい。
また、アンテナ装置の全体を合成樹脂等でできた箱状のカバーで覆うようにしてもよい。例えば、第２実施形態のアンテナ装置１０２を例にすると、蛇腹状筒体からなるカバー３００を廃止し、図１５に示すアンテナ装置１０５のように、ベース３３上に、アンテナ１０の上方までの全体を覆う箱状のカバー３０１を設けてもよい。このカバー３０１は電波を通す材料により形成される。
【００７４】
各実施形態では、アンテナ１０を上部に配置し、中心軸Ｃが垂直方向に向くように設置したが、中心軸Ｃが水平方向に向くように設置してもよい。その場合でも、アンテナ１０の重量とバランスさせてウエイト等の重心位置調整部材により揺動支点Ｐと可動体２０の重心とが一致していると、ジンバル部材４０等の撓みを抑制することができ、揺動動作を精度良く行わせることができる。
【００７５】
また、組をなすコイル６１と磁石６２との対向方向を中心軸Ｃと交差する方向に設けたが、本発明においては、コイル６１と磁石６２との対向方向を中心軸Ｃに沿う方向に設ける場合も含むものとする。
また、第１、第２、第４、第５の各実施形態では、磁石６２の表面に着磁分極線６２ｃを介して異なる磁極６２ａ，６２ｂを揺動方向に並ぶようにその両端部に配置するとともに、コイル６１にこれら磁極６２ａ，６２ｂに対向する有効辺６１ａ，６１ｂを配置し、また、第３実施形態では、異なる磁極の小磁石６２Ａ，６２Ｂの組み合わせからなる磁石に対して、その小磁石６２Ａ，６２Ｂのそれぞれに対向するように１個のコイル６１の有効辺６１ａ，６１ｂを配置したが、図１６に示すアンテナ装置１０６のように、異なる磁極の２個の小磁石６２Ａ，６２Ｂを揺動方向に並ぶようにその両端部に配置し、これら異なる磁極の小磁石６２Ａ，６２Ｂからなる磁石に対して、その小磁石６２Ａ，６２Ｂのそれぞれに対向するように配置した２個の小コイル６１Ａ，６１Ｂからなるコイルとの組み合わせとしてもよい。この場合、揺動駆動機構６０として、２個の小磁石６２Ａ，６２Ｂと２個の小コイル６１Ａ，６１Ｂとにより一組の磁石とコイルとが構成され、可動体２０を揺動する際には、各小コイル６１Ａ，６１Ｂには右ねじの法則に基づく方向の磁場を発生させ、異なる磁極の小磁石６２Ａ，６２Ｂとの間で異なる方向（吸引力又は反発力）に磁場が作用するようにすればよい。
【符号の説明】
【００７６】
１０…アンテナ、１００〜１０６…アンテナ装置、１１…頂点部、１２…反射面、１３…フランジ、２０…可動体、２１…可動側ホルダ、２２，３４ｂ…傾斜面、２２ａ…上側傾斜面、２２ｂ…下側傾斜面、２３…凸部、２４，３３ｃ…凹部、２５…貫通孔、２７…支柱部、２７ａ，３４ｃ…穴部、２８，２９…ウエイト（重心位置調整部材）、３０…固定体、３１…固定側ホルダ、３２…シャフト、３３…ベース、３３ａ…空所、３３ｂ…周縁部、３４…ブロック体、３４ａ…円板部、３５…取付板、３６…軸部、３７…固定部、３８…取付部、４０…ジンバル部材（揺動支持機構）、４１…外側リング部、４２…中間リング部、４３…内側リング部、４４，４５…連結部、５０…姿勢検知センサ、６０…揺動駆動機構、６１…コイル、６１Ａ，６１Ｂ…小コイル、６１ａ，６１ｂ…有効辺、６２…磁石、６２Ａ，６２Ｂ…小磁石、６２ａ，６２ｂ…磁極、６２ｃ…着磁分極線、６３…ヨーク、７１…ブロック、７２ａ…上側傾斜面、７２ｂ…下側傾斜面、７３…枠状部、７５…筒状壁、８０…シャフト、８１…軸部、８１ａ…上端部、８２…球面座、８３…円板部、９０…ブロック体、９１…周縁部、９２…凹部、３００…カバー（蛇腹状筒体）、３０１…カバー、Ｃ…中心軸、Ｆ…焦点、Ｇ…重心、Ｐ…揺動支点、Ｓ１，Ｓ２…揺動軸。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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