(57)【要約】      （修正有）【課題】解決時間、移動型ロボットに異常が発生した場合、その異常を能動的に解消し、移動型ロボットのサービス停止時間を短縮し、運用コストの低減を図る。【解決手段】移動型ロボットに何等かの障害や異常が発生した場合、移動型ロボットを周囲にある所定の設備（環境系のデバイス）まで移動させる手段と、設備との連携によって、移動型ロボットが能動的に自身の障害や異常状態を解決する手段を設ける。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動型ロボットの異常状態回復を支援する異常状態回復支援システムであって、
前記移動型ロボットから送信されるロボット情報を受信し、当該ロボット情報を正規化し、前記移動型ロボットの状態を示すロボット状態情報を更新する機能、
前記ロボット状態情報の状態をもとに前記移動型ロボットの異常状態有無を示す警告・エラー有無を判定する機能、
前記警告・エラー有無を判定する機能にて、警告・エラー有がある場合、前記移動型ロボットの異常状態を解決する設備を検索する機能、
前記検索した設備が配置された場所までの移動ルートを検索する機能、
前記移動型ロボットを前記移動ルートにもとに前記検索して得た設備が配置された場所まで移動するように指示する機能、
前記移動型ロボットが前記設備の場所まで移動したあと、当該設備の設定情報を含む設備設定を変更する機能、
前記移動型ロボットの異常状態が解決され、当該移動型ロボットの異常状態が回復したあと、前記設備設定を元の状態に変更する機能、を有する
ことを特徴とする移動型ロボット異常状態回復支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載された移動型ロボット異常状態回復支援システムにおいて、
前記設備は、エアコン、無線ＡＰ、監視カメラ、の何れか１つ以上であり、
前記設備設定は、前記エアコンの風向き、温度、前記無線ＡＰの通信品質、前記監視カメラの向き調整、の何れか１つ以上である、
ことを特徴とする移動型ロボット異常状態回復支援システム。
【請求項３】
請求項１に記載された移動型ロボット異常状態回復支援システムにおいて、
前記設備の設定情報を変更する機能、
前記移動型ロボットの移動経由地点を追加する機能、
前記設定情報の変更有無を判定する機能、
をさらに有する
ことを特徴とする移動型ロボット異常状態回復支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設備との連携による移動型ロボット異常状態回復支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人件費の高騰や高齢化に伴う労働力不足の解消のため、ロボットの活用が期待されている。近年では、センサ価格の低下や処理性能の向上により、ロボット単体で屋内地図を生成し、自律移動する移動型ロボットが増加している。こうした移動型ロボットも障害、例えば、ロボットの関節部に内蔵されたモータがオーバーヒートしたような場合、移動型ロボットをその場に一旦停止し、障害の原因であるモータのオーバーヒートが回復、復旧するまで待機するという受動的な対処をしていた。
【０００３】
移動型ロボットとして、例えば、特開２００９−２８５７５２号公報（特許文献１）に記載された技術がある。この文献１には、「外界の画像を取り込む視覚センサと、前記視覚センサによって取り込んだ画像を処理する画像制御処理部と、自律的に移動する機能を有する自律的移動手段と、前記視覚センサによって取り込んだ画像のブレを示す値が所定の値よりも大きくなると推定されるタイミングの情報を含む移動計画情報を記憶する記憶部と、前記移動計画情報に基づいて当該移動型ロボットの移動を制御する指令を前記自律的移動手段に出力する移動制御部とを有した移動型ロボットにおいて、前記移動計画情報を前記画像制御処理部に通知する移動計画情報通知部を備え、前記画像制御処理部は、前記移動計画情報に基づいて、前記視覚センサによって取り込んだ画像のブレを示す値が所定の値以下になると推定されるタイミングにて、前記視覚センサによって取り込んだ画像を処理することを特徴とする移動型ロボット。」という記載がある。  
【０００４】
また、ロボット支援システムとして、例えば、特開２００５−１８６２２０号公報（特許文献２）に記載された技術がある。この公報には、「自律的に行動可能なロボットと、前記ロボットを管理する管理装置と、前記ロボットを支援する支援装置と、から構成され、前記ロボットを用いて所定のサービスを提供するサービス提供システムであって、前記管理装置は、サービスの要請に基づいて前記ロボットの行動を決定し、該決定した行動を示す行動情報を前記ロボットに提供することで、該ロボットにサービス提供を指示する指示手段を備え、前記ロボットは、前記管理装置から前記行動情報を取得し、該取得した行動情報に基づいて自律的に行動して前記サービスを提供するサービス提供手段を備え、前記ロボット支援装置は、前記ロボットから、前記行動情報を取得し、該取得した行動情報に基づいて、前記ロボットを支援する支援手段を備え、前記管理装置、前記ロボット、および、前記支援装置の協働により、前記ロボットの移動を伴う所定のサービスを提供する、ことを特徴とするサービス提供システム。」という記載がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２８５７５２号公報
【特許文献２】特開２００５−１８６２２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１、２では、ロボットに障害や異常等が発生したとき、ロボットを障害や異常の原因を解消することが可能な場所まで誘導することについては考慮されていない。そのため、「移動中の画像処理結果から画像のブレの影響を低減させつつ画像を処理するサンプリング回数を増加させることができる」、「自律的に行動するロボットを用いた種々のサービスを提供することができ、特に、移動を伴うサービスを提供することができる」という効果に留まる。
【０００７】
そこで、本発明では、移動型ロボットが移動可能という特徴を活かし、移動型ロボットに何等かの障害や異常が発生した場合、移動型ロボットを周囲にある所定の設備（環境系のデバイス）まで移動させ、設備との連携によって、移動型ロボットの障害や異常状態の解決を迅速に行えるようにし、その解決時間、移動型ロボットのサービス停止時間を短縮することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、代表的な本発明の移動型ロボット異常状態回復支援システムの一つは、移動型ロボットの異常状態回復を支援する異常状態回復支援システムであって、
前記移動型ロボットから送信されるロボット情報を受信し、当該ロボット情報を正規化し、前記移動型ロボットの状態を示すロボット状態情報を更新する機能、
前記ロボット状態情報の状態をもとに前記移動型ロボットの異常状態有無を示す警告・エラー有無を判定する機能、
前記警告・エラー有無を判定する機能にて、警告・エラー有がある場合、前記移動型ロボットの異常状態を解決する設備を検索する機能、
前記検索した設備が配置された場所までの移動ルートを検索する機能、
前記移動型ロボットを前記移動ルートにもとに前記検索して得た設備が配置された場所まで移動するように指示する機能、
前記移動型ロボットが前記設備の場所まで移動したあと、当該設備の設定情報を含む設備設定を変更する機能、
前記移動型ロボットの異常状態が解決され、当該移動型ロボットの障害が回復したあと、前記設備設定を元の状態に変更する機能、
を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、移動型ロボットのサービス停止時間を短縮することができる。
【００１０】
また、ロボットが能動的に自身の異常状態を解決することにより、移動型ロボットの運用コストの低減を図ることが可能である。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施例であって、移動型ロボット異常状態回復支援システムの概略を示す模式図。
【図２】図１の移動型ロボット異常状態回復支援システム及び移動型ロボットの構成例を示すブロック図。
【図３】ロボット情報テーブルの構成例を示す図。
【図４】ロボット状態テーブルの構成例を示す図。
【図５】設備の設備情報テーブルの構成例を示す図。
【図６】本発明の移動型ロボット異常状態回復支援システムにおけるサーバの処理手順を示すフローチャート。
【図７】移動型ロボットに異常が発生したときから異常を解決するまでのイメージを示した図。
【図８】本発明の移動型ロボット異常状態回復支援システムにおける他実施例のサーバの処理手順を示すフローチャート。
【図９】移動型ロボットに異常が発生したときから異常を解決するまでの他のイメージを示した図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、実施例を図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１３】
図１は、本発明の移動型ロボット異常状態回復支援システムの概略を示す模式図である。
【００１４】
ロボットは移動型ロボットを示し、例えば、ソフトバンクの「Ｐｅｐｐｅｒ」、日立製作所の「ＥＭＩＥＷ」などの移動型ロボットであり、その技術は周知なので詳細説明は省略する。
【００１５】
移動型ロボット障害回復支援システム１は、例えば、サーバ１１からなる。サーバ１１は、移動型ロボット２との間でロボット情報（含ロボット位置・状態）、復旧完了を示す情報、移動場所指示を示す情報、の送受信を行う機能、移動型ロボットの周辺に配置された環境デバイス３である空調機コントローラ３１（空調機は、以下、エアコンと称する）、無線アクセスポイントコントローラ３２（無線アクセスポイントは、以下、無線ＡＰと称する）監視カメラコントローラ３３、などの設備設定を示す情報を制御する機能を有する。
【００１６】
また、サーバ１１は、既存のルート計画システム４と連携し、ルート計画システム４から地図情報に基づく移動型ロボット２が移動するルートを示す情報を受信する機能を有する。
【００１７】
図２は、本発明の移動型ロボット障害回復支援システム１及び移動型ロボット２の構成例を示すブロック図である。
【００１８】
移動型ロボット２は、例えば、腕部、脚部、首部などの各部位に内蔵され、腕、脚、首などの動きを制御するモータ群２２などを制御するコンピュータ２１を有する。
【００１９】
コンピュータ２１は、送受信部２１３、ロボット情報を記憶する記憶部２１２、制御部２１１、を有する。
送受信部２１３は、ロボット自身の位置や状態を示すロボット情報、及びロボット自身の異常復旧完了を示す情報を移動型ロボット障害回復支援システム１に送信し、また、移動型ロボット障害回復支援システム１から送信される移動情報をもって移動場所を指示する移動場所指示を受信する機能を有する。
【００２０】
制御部２１１は、以下の制御機能を有する。
（１）移動場所指示に従って移動型ロボットに装備されたモータ群２２（駆動源）を制御し、移動型ロボットを、環境デバイス３（設備）が設置された場所まで移動するように制御する機能、
（２）環境デバイスである設備の設備設定、つまり、設備情報を変更するように制御する機能、
（３）変更した設備の設備情報を元の状態に変更するように制御する機能。
【００２１】
移動型ロボット２から送信されるロボット情報は、定期的に送信する。移動型ロボット障害回復支援システム１から送信される移動場所指示とは、警告・エラーが有った移動型ロボット２の異常状態を解決する環境デバイス３（設備）が配置された場所まで移動する指示である。このときの移動は、移動型ロボット２のルート計画システム４から入手した移動ルートに従う。
【００２２】
環境デバイス３は、移動型ロボット２のサービスエリア、例えば、ビルなどの建屋のフロアに配置されるものであって、移動型ロボット２の移動エリア、つまり、サービスエリア内に設置された設備、例えば、空調機、無線ＡＰ、監視カメラ、などである。
【００２３】
各設備のエアコン、無線ＡＰ、監視カメラは、それぞれ、移動型ロボット障害回復支援システム１からの制御指令を受けて設備設定、つまり、設備の設定情報を制御するコントローラ３１〜３３を含む。
【００２４】
例えば、エアコンのコントローラ３１は、風向き、温度などの設備情報を含む設備設定を変更し、無線ＡＰのコントローラ３２は、通信品質などの設定情報を含む設備設定を変更し、監視カメラのコントローラ３３は、向きなどの設定情報を含む設備設定を調整する機能を有する。
【００２５】
移動型ロボット障害回復支援システム１は、サーバ１１からなり、サーバ１１は、送受信部１１３、記憶部１１２、制御部１１１、を有する。
【００２６】
送受信部１１３は、移動型ロボット２との間で位置・状態情報や移動場所指示などの情報を送受信する機能を有する。
【００２７】
記憶部１１２は、ロボット情報を記憶するロボット情報テーブル記憶部１１２１、ロボット状態を記憶するロボット状態テーブル記憶部１１２２、設備情報を記憶する設備情報テーブル記憶部１１２３、を含む。
【００２８】
制御部は、以下の機能を有する。
（１）移動型ロボットから送信されるロボット情報（含位置・状態）を受信する機能、受信した位置・状態情報を正規化する機能、
（２）正規化した位置・状態情報をもとに移動型ロボットのロボット状態を更新する機能、ロボット情報から異常状態の有無を検知する機能、
（３）異常状態を検知した場合、検知した異常状態に対応する環境デバイスを検索し、検知異常を解決することが可能な設備を選択する機能、
（４）既存のルート計画システムと連携し、移動型ロボットを選択した所望の設備まで移動するルートを検索し、抽出する機能、
（５）検索・抽出したルートを移動型ロボットに対して異常状態を解決可能な場所まで誘導するロボット移動指示情報として送信する機能、
（６）移動型ロボットを所望の設備まで移動したあと、設備の設定を変更する機能、移動型ロボットが復旧したあと、設備設定を元の状態に変更する機能、を有する。
【００２９】
図３は、ロボット情報テーブル記憶部１１２１のロボット情報テーブル構成例を示す図である。
【００３０】
ロボット情報テーブルは、移動型ロボット２である機器を識別する機器ＩＤ１１２１１、機器の名称を示す機器名称１１２１２、機器の種別を示す機器種別１１２１３、機器のサービスフロアを識別するフロアＩＤ１１２１４、機器の位置を示すフロア座標Ｘ１１２１５、フロア座標Ｙ１１２１６、機器の状態を示す状態１１２１７、の各情報を記憶するエリアを有する。
【００３１】
機器ＩＤ１１２１１は「AAA」、「BBB」、などで表し、機器名称１１２１２は「A機器」、「B機器」などで表し、機器種別１１２１３は「Pepper」、「EMIEW」などで表し、フロアＩＤ１１２１４は「Osaki_2F」、「Osaki_1F」などで表し、フロア座標Ｘ１１２１５やフロア座標Ｙ１１２１６は「281.25」、「110.23」「223.64」、「332.41」などで表し、状態１１２１７は「Warn」、「Nomal」などで表す。
「Warn」は、例えば、移動型ロボット２に搭載されたモータの温度が通常よりも高い場合を意味し、この「Warn」をもって警告・エラー有を示し、「Nomal」は、モータの温度が通常にある場合を意味し、警告・エラー無を示す。
図３に示すロボット情報テーブルから、例えば、「AAA」の機器ＩＤを持つ「A機器」は、「Pepper」であり、フロア「Osaki_2F」のフロア座標XYに存在し、その状態は、「Warn」にある旨を表している。
【００３２】
図４は、ロボット状態テーブル記憶部１１２２のロボット状態テーブル構成例を示す図である。
【００３３】
ロボット状態テーブルは、機器ＩＤ１１２２１、機器の異常個所や状態などを識別する識別子１１２２２、機器の状態を識別する状態種別１１２２３、状態種別に対応する機器の現在値を示す現在値１１２３４、機器の最小値を示す最小値１１２３５、機器の最大値を示す最大値１１２３６、機器の正規化値を示す正規化値１１２３７、機器の状態を示す状態１１２３８、の各情報を記憶するエリアを有する。
【００３４】
識別子は「Left/Arm/Motor/Temp」、「Right/ Arm/Motor/Temp」、「Localization/Error」、 Data/Queue/Length」などで表し、状態種別は「temperature」、「localization」、「network」で表す。現在地は「42.50」、「55.30」、「21.25」、「4.00」などで表し、最小値は「35」、「35」、「10」、「5」、最大値は「60」、「60」、「100」、「20」などで表し、正規化値は「0.3」、「0.8」、「0.1」、「0.0」などで表す。
図４に示すロボット状態テーブルから、例えば、機器ＩＤ「AAA」の識別子「Right/ Arm/Motor/Temp」における状態識別「temperature」は、現在の温度が「55.30」にあり、状態として「Warn」にあって、警告・エラーが有ることを意味する。
【００３５】
図５は、設備情報テーブル記憶部１１２３の設備情報テーブル構成例を示す図である。
【００３６】
設備情報テーブルは、フロアＩＤ１１２３１、設備を識別する設備ＩＤ１１２３２、設備の名称を示す設備名称１１２３３、機器のタイプを示すタイプ１１２３４、状態種別１１２３５、設備のコントローラのアドレスを示すコントローラアドレス１１２３６、コントローラ内ＩＤ１１２３７、フロア座標Ｘ１１２３８、フロア座標Ｙ１１２３９、の各情報を記憶するエリアを有する。
【００３７】
設備ＩＤ１１２３２は「AC１」、「AC２」、「AP１」、「AP２」、「CAM１」を表し、設備名称１１２３３は「大崎２Ｆエアコン１号機」、「大崎２Ｆエアコン２号機」、「大崎２Ｆ無線ＡＰ１」、「大崎２Ｆ無線ＡＰ２」、「大崎２Ｆ監視カメラ１」などで表し、タイプ１１２３４は「AC」、「AP」、「CAM」などで表し、コントローラアドレス１１２３６は「ac-con.local」、「ap-con.local」、「cam-con.local」などで表し、コントローラ内ＩＤ１１２３７は「Osaki2F-AC1」、「Osaki2F-AC2」、「Osaki2F-AP1」、「Osaki2F-AP2」、「Osaki2F-CAM1」などで表す。
【００３８】
ロボット状態テーブルと設備情報テーブルは、それぞれの状態種別により結合している。これにより、当該状態種別に対応する設備（例えば、設備名称：Osaki2F-AC2）がある位置（フロア座標X:153.41、フロア座標Y:20.31）まで移動、及び制御を実施することができる。
【００３９】
図６は、移動型ロボット障害回復支援システムにおけるサーバの処理手順を示すフローチャートである。
【００４０】
図６のフローチャートに基づく動作は以下のとおりである。
ステップＳ１１１１：
サーバは、機器である移動型ロボットからの位置・状態情報をロボット情報（図２）として受信し、ロボット情報をデータ正規化する処理を実行する。
【００４１】
データの正規化は、例えば、以下のとおりとする。
ｍｉｎ−ｍａｘ  ｎｏｒｍａｌｉｚａｔｉｏｎ法を利用し、下記の式にて計算を実行する。
【００４２】
X_new = (X−X_min)／(X_max−X_min)
【００４３】
但し、X：入力値、X_new：正規化値、X_min：最小値、X_max最大値
ここで、「X_new」について０以下の場合は「X_new＝０」、１以上の場合は「X_new＝１」とする。
また、最小値と最大値は、正規化値「X_new」が０．０〜０．５未満が正常（Normal）、０．５〜１．０未満が警告（Warning）、１．０が異常（Error）となるように決定する。
【００４４】
ステップＳ１１１２：
サーバ１１は、ステップＳ１１１１にてデータ正規化して得たロボット状態情報（図３参照）を更新する処理を実行する。
【００４５】
ステップＳ１１１３：
サーバ１１は、ロボット状態テーブルの「状態」１１２３８の情報をもとに警告・エラーの有無を判断する処理を実行する。このとき、警告・エラー有（Warn）の場合は、次のステップＳに進み、警告・エラー無（Normal）の場合は、処理を完了する。
【００４６】
ステップＳ１１１４：
サーバ１１は、設備情報テーブルを検索する処理を実行する。この検索は、ロボット状態テーブルが「Warn」にある「状態種別」をもとに実行し、警告・エラー有（Warn）に対応する設備（大崎２Ｆエアコン２号機）を選択する。
【００４７】
ステップＳ１１１５：
サーバ１１は、既存のルート計画システム４と連携し、ステップＳ１１１４にて選択した設備まで移動型ロボットを移動するためのルートを検索する処理を実行する。
【００４８】
ステップＳ１１１６：
サーバは、ステップＳ１１１５にて検索したルートをもとに移動型ロボット２に対して移動するように移動指示を行う処理を実行する。
【００４９】
ステップＳ１１１７：
サーバ１１は、ステップＳ１１１６にて移動型ロボットを設備の位置まで移動し、移動型ロボット１の異常が解決したとき、設備設定変更処理を実行する。例えば、設備がエアコンである場合は、風向き・温度などを変更し、無線ＡＰである場合は、通信品質などを変更し、監視カメラである場合は、向き調整などを変更する。
【００５０】
ステップＳ１１１８：
サーバ１１は、ステップＳ１１１７による設備設定変更により、移動型ロボットの異常状態が復旧する復旧完了まで待機する。異常状態の復旧が旧完了すると、設備設定（設備情報）を元の状態に戻すように変更する処理を実行し、処理完了とする。
【００５１】
図７は、移動型ロボット１に異常が発生したときから移動型ロボットの異常を設備のエアコン２により解決するまでのイメージを示した図である。
【００５２】
移動型ロボット障害回復支援システム１は、移動型ロボット２から送信される位置・状態情報をもとに、例えば、移動型ロボット２の右腕部に内蔵されたモータがオーバーヒートを起こしそうであると検知した場合、つまり、図６に示すように、移動型ロボット１のロボット情報に、例えば、モータ温度警告・エラー有があった場合、移動型ロボット２を、外部より取得したルートを示す情報をもとに環境デバイス３の設備のであるエアコン３２１、３２２の一つのエアコン２の真下まで移動し、移動型ロボット自身にエアコン２からの冷風をあてるようにし、モータの温度を下げる（冷却）といったサービスを実現するものである。
なお、同図において、５はフロア、５１は棚、３３１、３３２は無線ＡＰ（無線ＡＰ１、２）、３３は監視カメラ（監視カメラ１）である。
【００５３】
以上述べた実施例では、移動型ロボット障害回復支援システム１として、移動型ロボット２のモータの温度上昇に対して、冷却するサービスについて説明したが、無線ＡＰの設置場所付近まで移動し、無線ＬＡＮ電波強度、例えば、無線ＡＰにおけるデータのダウンロードを高速通信で行えるようにするサービス、監視カメラの設置場所付近まで移動し、エラー情報、例えば、カメラの向きを補正するサービス、カメラの向きを補正に伴って、移動型ロボット自身の位置を補正するサービス、また、モータを駆動するバッテリーが減少した場合には、バッテリーを充電するサービスであってもよい。
【実施例２】
【００５４】
本実施例は、実施例１における移動型ロボット異常状態回復支援システム１（サーバ１１）に移動ルート判定部１１４を設け、ロボット状態テーブルの「状態」１１２３８の情報をもとに警告有無を判断する処理を実行したとき、警告有（Warn）の場合、ステップＳ１１１４の設備情報テーブルを検索する処理とステップＳ１１１５のルート検索処理との間に設備設定を変更するステップＳ１１２１、経由地点を追加するステップＳ１１２２、を追加し、ステップＳ１１１６の移動型ロボット２に対して移動するように移動指示を行う処理と、ステップＳ１１１８の設備設定（設備情報）を元の状態に戻すように変更する処理との間に設定変更有無を判定するステップＳ１１２３を設けたものである。
【００５５】
係る実施例によれば、警告状態の際、目標位置を同時に得ることにより、最短経路のルート１でなく、異常状態を解決する設備を経由することで、可能な限りサービス提供時間を長くすることができる。以下、その一例を図８、図９を参照して説明する。
【００５６】
図８は、本発明の他の実施例におけるサーバの処理手順を示すフローチャートである。
【００５７】
図８のフローチャートにおいて、実施例１から変更があるステップのみ、以下に示す。
【００５８】
ステップＳ１１１３’：
サーバ１１は、ロボット状態テーブルの「状態」１１２３８の情報をもとに警告の有無を判断する処理を実行する。このとき、警告有（Warn）の場合は、次のステップＳ１１１４に進み、警告無（Normal）の場合は、ステップＳ１１１５に進む。
【００５９】
ステップＳ１１２１：
サーバ１１は、ステップＳ１１１４の解決設備検索処理を実行したあと、設備設定変更処理を実行する。
【００６０】
ステップＳ１１２２：
サーバ１１は、ステップＳ１１１４の設備設定変更処理を実行したあと、移動型ロボット２が経由する経由地点を追加する処理を実行する。
【００６１】
ステップＳ１１２３：
サーバ１１は、設定変更有無を判定する。ステップＳ１１１３にて設定変更無の場合は、処理を完了し、設定変更有の場合は、移動型ロボット２が移動完了まで待機し、ステップＳ１１１８に進む。
【００６２】
図９は、移動型ロボット２の移動経路を模式的に示した図である。
本例では、移動型ロボット２の本体に温度とネットワークに警告が発生していた場合を示すものであり、移動型ロボット２は、エアコン２の直下と無線ＡＰ１の周辺を経由することで、可能な限り、状態を改善（温度および通信の改善）することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１  移動型ロボット異常状態回復支援システム
１１  サーバ
１１１  制御部
１１２  記憶部
１１２１  ロボット情報テーブル記憶部
１１２２  ロボット状態テーブル記憶部
１１２３  設備情報テーブル記憶部
１１２４  移動ルート判定部
１１３  送受信部
２  移動型ロボット
２１  コンピュータ
２１１  制御部
２１２  記憶部
２１３  送受信部
２２  モータ群
３  環境デバイス
３１  エアコンコントローラ
３２  無線ＡＰコントローラ
３３  監視カメラコントローラ
４  ルート計画システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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