(57)【要約】      （修正有）【課題】操作装置の操作量が最大よりも小さいときのエネルギーの無駄な消費を抑制することができる油圧システムを提供する。【解決手段】操作部４１に対する操作量に応じた操作信号を出力する操作装置４Ａ，４Ｂと、油圧アクチュエータ５Ａ，５Ｂへ作動油を供給する可変容量型のポンプ１１と、油圧アクチュエータとポンプとの間に介在し、操作装置から出力される操作信号が大きくなるにつれてメータイン開口面積の増加率が大きくなるようにメータイン開口面積を変化させる制御弁３Ａ，３Ｂと、ポンプの傾転角を調整するレギュレータ１２と、ポンプから吐出された作動油をタンクへ逃すアンロード流量を規定するアンロード弁２３と、操作装置が操作されたときに、制御弁のメータイン開口面積と比例するように制御弁要求流量を決定し、ポンプの吐出流量が制御弁要求流量とアンロード流量の和となるようにレギュレータを制御する制御装置８とを備える。【選択図】図１
2019002451.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作部に対する操作量に応じた操作信号を出力する少なくとも１つの操作装置と、
少なくとも１つの油圧アクチュエータへ作動油を供給する可変容量型のポンプと、
前記油圧アクチュエータと前記ポンプとの間に介在し、前記操作装置から出力される操作信号が大きくなるにつれてメータイン開口面積の増加率が大きくなるようにメータイン開口面積を変化させる少なくとも１つの制御弁と、
前記ポンプの傾転角を調整するレギュレータと、
前記ポンプから吐出された作動油をタンクへ逃すアンロード流量を規定するアンロード弁と、
前記操作装置が操作されたときに、前記制御弁のメータイン開口面積と比例するように制御弁要求流量を決定し、前記ポンプの吐出流量が前記制御弁要求流量と前記アンロード流量の和となるように前記レギュレータを制御する制御装置と、
を備える、油圧システム。
【請求項２】
前記少なくとも１つの操作装置は、複数の操作装置を含み、
前記少なくとも１つの油圧アクチュエータは、複数の油圧アクチュエータを含み、
前記少なくとも１つの制御弁は、複数の制御弁を含み、
前記複数の制御弁のそれぞれの絞りとして機能するメータイン開口の下流側に設けられた、前記複数の油圧アクチュエータの負荷圧のうちの最高負荷圧と前記メータイン開口の下流側圧力との差圧を一定に保つ圧力補償弁をさらに備える、請求項１に記載の油圧システム。
【請求項３】
前記少なくとも１つの操作装置は、第１操作装置と第２操作装置を含み、
前記少なくとも１つの制御弁は、前記第１操作装置に対応する第１制御弁と、前記第２操作装置に対応する第２操作装置を含み、
前記制御装置は、前記第１操作装置と前記第２操作装置が同時に操作されたときに、前記第１制御弁のメータイン開口面積と比例するように第１制御弁要求流量を決定するとともに、前記第２制御弁のメータイン開口面積と比例するように第２制御弁要求流量を決定し、前記ポンプの吐出流量が前記第１制御弁要求流量と前記第２制御弁要求流量と前記アンロード流量の和となるように前記レギュレータを制御する、請求項２に記載の油圧システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気ポジティブコントロール方式の油圧システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、建設機械や産業機械などでは、電気ポジティブコントロール方式の油圧システムが採用されている（例えば、特許文献１参照）。一般に、油圧システムでは、油圧アクチュエータへ制御弁を介して可変容量型のポンプから作動油が供給され、そのポンプの傾転角がレギュレータにより調整される。電気ポジティブコントロール方式の油圧システムでは、制御装置が、レギュレータを、油圧アクチュエータを作動させるための操作装置の操作量が大きくなるほどポンプの吐出流量が大きくなるように制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１３８１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電気ポジティブコントロール方式の油圧システムにおけるポンプの吐出流量は、図６に示すように操作装置の操作量に比例して直線的に変化する。一方、制御弁の絞りとして機能するメータイン開口の開口面積は、操作装置の操作量が大きくなるにつれて開口面積の増加率が大きくなるように曲線的に変化する。
【０００５】
一般に、図６に示すような操作装置の操作量に対するポンプの吐出流量を規定する直線の傾きは、制御弁のメータイン開口面積の最大値に基づいて決定される。従って、操作装置の操作量が最大よりも小さいとき（操作装置がフルに操作されないとき）には、ポンプの吐出流量が制御弁のメータイン開口面積に対して過大となり、ポンプの駆動に要したエネルギーが無駄になる。
【０００６】
そこで、本発明は、操作装置の操作量が最大よりも小さいときのエネルギーの無駄な消費を抑制することができる油圧システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明の油圧システムは、操作部に対する操作量に応じた操作信号を出力する少なくとも１つの操作装置と、少なくとも１つの油圧アクチュエータへ作動油を供給する可変容量型のポンプと、前記油圧アクチュエータと前記ポンプとの間に介在し、前記操作装置から出力される操作信号が大きくなるにつれてメータイン開口面積の増加率が大きくなるようにメータイン開口面積を変化させる少なくとも１つの制御弁と、前記ポンプの傾転角を調整するレギュレータと、前記ポンプから吐出された作動油をタンクへ逃すアンロード流量を規定するアンロード弁と、前記操作装置が操作されたときに、前記制御弁のメータイン開口面積と比例するように制御弁要求流量を決定し、前記ポンプの吐出流量が前記制御弁要求流量と前記アンロード流量の和となるように前記レギュレータを制御する制御装置と、を備える、ことを特徴とする。
【０００８】
上記の構成によれば、ポンプの吐出流量は、アンロード流量を除いて考えれば、操作装置が操作されたときには、制御弁のメータイン開口面積と同様の変化率で変化する。つまり、操作装置の操作量に拘らずに、ポンプの吐出流量が制御弁のメータイン開口面積に対して過大となることがない。従って、操作装置の操作量が最大よりも小さいときのエネルギーの無駄な消費を抑制することができる。
【０００９】
また、ポンプの吐出流量からアンロード流量を差し引いた制御弁要求流量は、制御弁のメータイン開口を通過する流量でもある。制御弁要求流量はメータイン開口面積と比例するため、制御弁要求流量をメータイン開口面積で割った値は一定となる。制御弁要求流量をメータイン開口面積で割った値の自乗は、メータイン開口の上流側圧力と下流側圧力との差圧に比例する。つまり、本発明では、メータイン開口の上流側圧力と下流側圧力との差圧を一定に保つことができる。従って、電気ポジティブコントロール方式でありながらも、ロードセンシング方式と同様の制御を行うことができる。
【００１０】
前記少なくとも１つの操作装置は、複数の操作装置を含み、前記少なくとも１つの油圧アクチュエータは、複数の油圧アクチュエータを含み、前記少なくとも１つの制御弁は、複数の制御弁を含み、上記の油圧システムは、前記複数の制御弁のそれぞれの絞りとして機能するメータイン開口の下流側に設けられた、前記複数の油圧アクチュエータの負荷圧のうちの最高負荷圧と前記メータイン開口の下流側圧力との差圧を一定に保つ圧力補償弁をさらに備えてもよい。圧力補償弁が設けられない場合は、複数の操作装置のうちのいくつかが同時に操作されたときに、負荷の低い油圧アクチュエータに作動油が集中的に供給されることになる。これに対し、圧力補償弁が設けられていれば、複数の操作装置のうちのいくつかが同時に操作されたときに、油圧アクチュエータの負荷に拘らずに、操作装置の操作量に応じた分配量で油圧アクチュエータに作動油を供給することができる。しかも、圧力補償弁が最高負荷圧に応じて作動するために、制御弁要求流量とアンロード流量の和がポンプの最大吐出流量を超えない限り、ポンプの吐出圧を常に最高負荷圧よりも高く維持することができる。
【００１１】
前記少なくとも１つの操作装置は、第１操作装置と第２操作装置を含み、前記少なくとも１つの制御弁は、前記第１操作装置に対応する第１制御弁と、前記第２操作装置に対応する第２操作装置を含み、前記制御装置は、前記第１操作装置と前記第２操作装置が同時に操作されたときに、前記第１制御弁のメータイン開口面積と比例するように第１制御弁要求流量を決定するとともに、前記第２制御弁のメータイン開口面積と比例するように第２制御弁要求流量を決定し、前記ポンプの吐出流量が前記第１制御弁要求流量と前記第２制御弁要求流量と前記アンロード流量の和となるように前記レギュレータを制御してもよい。この構成によれば、第１操作装置と第２操作装置が同時に操作されたときに、制御弁要求流量とアンロード流量の和がポンプの最大吐出流量を超えない限り、第１制御弁と第２制御弁のそれぞれでメータイン開口の上流側圧力と下流側圧力との差圧を一定に保つことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、操作装置の操作量が最大よりも小さいときときのエネルギーの無駄な消費を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る油圧システムの概略構成図である。
【図２】操作装置の操作部に対する操作量と制御弁のメータイン開口面積およびアンロード弁の開口面積との関係を示すグラフである。
【図３】操作装置の操作部に対する操作量と制御弁要求流量およびアンロード流量との関係を示すグラフである。
【図４】レギュレータへの指令電流とポンプの吐出流量との関係を示すグラフである。
【図５】馬力制御流量を示すグラフである。
【図６】従来の油圧システムにおける操作装置の操作量とポンプの吐出流量との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１に、本発明の一実施形態に係る油圧システム１を示す。油圧システム１は、例えば、油圧ショベルや油圧クレーンのような建設機械、土木機械、農業機械または産業機械に搭載される。
【００１５】
具体的に、油圧システム１は、２つの油圧アクチュエータ（第１油圧アクチュエータ５Ａおよび第２油圧アクチュエータ５Ｂ）と、第１および第２油圧アクチュエータ５Ａ、５Ｂへ作動油を供給する主ポンプ１１を含む。また、油圧システム１は、第１油圧アクチュエータ５Ａと主ポンプ１１との間に介在する第１制御弁３Ａと、第２油圧アクチュエータ５Ｂと主ポンプ１１との間に介在する第２制御弁３Ｂを含む。なお、油圧アクチュエータと制御弁のセットの数は３つ以上であってもよい。
【００１６】
主ポンプ１１は、図略のエンジンにより駆動される。エンジンは、副ポンプ１３も駆動する。主ポンプ１１は、傾転角が変更可能な、可変容量型のポンプ（斜板ポンプまたは斜軸ポンプ）である。主ポンプ１１の傾転角は、レギュレータ１２により調整される。
【００１７】
主ポンプ１１は、供給ライン２１により第１および第２制御弁３Ａ，３Ｂと接続されている。主ポンプ１１の吐出圧は、図略のリリーフ弁によってリリーフ圧以下に保たれる。
【００１８】
本実施形態では、第１および第２油圧アクチュエータ５Ａ，５Ｂが複動シリンダであり、第１および第２制御弁３Ａ，３Ｂのそれぞれが一対の給排ライン５１により第１油圧アクチュエータ５Ａまたは第２油圧アクチュエータ５Ｂと接続されている。ただし、第１および第２油圧アクチュエータ５Ａ，５Ｂの一方または双方が単動シリンダであり、制御弁（３Ａまたは３Ｂ）が１本の給排ライン５１により油圧アクチュエータ（５Ａまたは５Ｂ）と接続されてもよい。あるいは、第１および第２油圧アクチュエータ５Ａ，５Ｂの一方または双方は、油圧モータであってもよい。
【００１９】
第１および第２制御弁３Ａ，３Ｂのそれぞれには、圧力補償ライン６１の両端が接続されている。また、第１および第２制御弁３Ａ，３Ｂのそれぞれにはタンクライン３５も接続されている。
【００２０】
第１制御弁３Ａは、第１操作装置４Ａが操作されることによって、中立位置から第１位置（第１油圧アクチュエータ５Ａを一方向に作動させる位置）または第２位置（第１油圧アクチュエータ５Ａを逆方向に作動させる位置）に切り換えられる。同様に、第２制御弁３Ｂは、第２操作装置４Ｂが操作されることによって、中立位置から第１位置（第２油圧アクチュエータ５Ｂを一方向に作動させる位置）または第２位置（第２油圧アクチュエータ５Ｂを逆方向に作動させる位置）に切り換えられる。
【００２１】
第１および第２制御弁３Ａ，３Ｂのそれぞれが中立位置に位置するとき、供給ライン２１および一対の給排ライン５１がブロックされる。制御弁が第１位置または第２位置に位置するとき、供給ライン２１が圧力補償ライン６１を介して一方の給排ライン５１と連通し、他方の給排ライン７１がタンクライン３２と連通する。第１および第２制御弁３Ａ，３Ｂのそれぞれにおける供給ライン１２と圧力補償ライン５１の上流端との間に介在するメータイン開口３１は、絞りとして機能する。
【００２２】
各圧力補償ライン６１には、圧力補償弁６２が設けられている。つまり、圧力補償弁６２は、第１および第２制御弁３Ａ，３Ｂのそれぞれのメータイン開口３１の下流側に位置している。また、圧力補償ライン６１には、圧力補償弁６２と当該圧力補償ライン６２の下流端との間に逆止弁６３が設けられている。
【００２３】
各圧力補償弁６２は、第１および第２油圧アクチュエータ５Ａ，５Ｂの負荷圧のうちの最高負荷圧に応じて作動し、最高負荷圧とメータイン開口３１の下流側圧力との差圧を一定に保つ。より詳しくは、油圧システム１には、最高負荷圧を検出するための最高負荷圧検出ライン７１が設けられている。最高負荷圧検出ライン７１は、複数の高圧選択弁７２を含み、圧力補償弁６２と逆止弁６３の間で圧力補償ライン６１に接続されている。各圧力補償弁６１には、第１パイロットライン６４を通じてメータイン開口３１の下流側圧力が導かれるとともに、第２パイロットライン６５を通じて最高負荷圧が導かれる。
【００２４】
本実施形態では、第１および第２制御弁３Ａ，３Ｂのそれぞれが、スプール３２と、電気信号に応じてスプール３２を駆動する一対の駆動ユニット３３を含む。例えば、各駆動ユニット３３は、制御弁（３Ａまたは３Ｂ）のパイロットポートと接続された電磁比例弁であってもよいし、スプール３２を押す電動アクチュエータであってもよい。
【００２５】
第１および第２操作装置４Ａ，４Ｂのそれぞれは、操作部４１を有し、操作部４１に対する操作量に応じた操作信号を出力する。つまり、操作装置から出力される操作信号は、操作量が大きくなるほど大きくなる。操作部４１は、例えば操作レバーであるが、フットペダルなどであってもよい。
【００２６】
本実施形態では、第１および第２操作装置４Ａ，４Ｂのそれぞれが、操作信号として電気信号を出力する電気ジョイスティックである。ただし、第１および第２操作装置４Ａ，４Ｂのそれぞれは、操作信号としてパイロット圧を出力するパイロット操作弁であってもよい。この場合、第１および第２制御弁３Ａ，３Ｂのそれぞれが駆動ユニット３３を有さずに、第１および第２操作装置４Ａ，４Ｂのそれぞれから出力されるパイロット圧が対応する制御弁のパイロットポートに導かれてもよい。
【００２７】
第１および第２操作装置４Ａ，４Ｂのそれぞれから出力される操作信号（電気信号）は制御装置８へ入力される。例えば、制御装置８は、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリとＣＰＵを有し、ＲＯＭに格納されたプログラムがＣＰＵにより実行される。
【００２８】
図２に示すように、制御装置８は、第１操作装置４Ａから出力される操作信号が大きくなるほど、第１制御弁３Ａのメータイン開口面積Ａｃが増加するように第１制御弁３Ａの駆動ユニット３３へ電気信号を送給する。同様に、制御装置８は、第２操作装置４Ｂから出力される操作信号が大きくなるほど、第２制御弁３Ｂのメータイン開口面積Ａｃが増加するように第２制御弁３Ｂの駆動ユニット３３へ電気信号を送給する。メータイン開口面積Ａｃは、操作信号（操作装置（４Ａまたは４Ｂ）の操作量）が大きくなるにつれてメータイン開口面積Ａｃの増加率が大きくなるように曲線的に（下向きに凸となるように）変化する。
【００２９】
ただし、第１制御弁３Ａまたは第２制御弁３Ｂのメータイン開口面積Ａｃは、必ずしも全範囲において曲線となっている必要はなく、例えば、操作信号の最大値近傍では直線となっていてもよい。
【００３０】
上述した供給ライン２１からは、アンロードライン２２が分岐している。アンロードライン２２には、アンロード弁２３が設けられている。アンロード弁２３は、主ポンプ１１から吐出された作動油をタンクへ逃すアンロード流量Ｑｕを規定する。図例では、アンロード弁２３が全ての制御弁の上流側に配置されているが、アンロード弁２３は全ての制御弁の下流側に配置されてもよい。
【００３１】
本実施形態では、アンロード弁２３がパイロットポートを有し、パイロット圧が高くなるほどアンロード弁２３の開口面積Ａｕが全開状態から全閉状態に向かって減少する。ただし、アンロード弁２３はソレノイドにより駆動されてもよい。
【００３２】
アンロード弁２３のパイロットポートは、二次圧ライン２４により電磁比例弁２５の二次圧ポートと接続されている。電磁比例弁２５の一次圧ポートは、一次圧ライン２６により上述した副ポンプ１３と接続されている。副ポンプ１３の吐出圧は、図略のリリーフ弁によって設定圧に維持される。
【００３３】
制御装置８は、図２に示すように、第１および第２操作装置４Ａ，４Ｂのそれぞれから出力される操作信号が大きくなるほど、アンロード弁２３の開口面積Ａｕが減少するように電磁比例弁２５へ指令電流を送給する。これにより、図３に示すように、アンロード流量Ｑｕも、第１および第２操作装置４Ａ，４Ｂのそれぞれから出力される操作信号が大きくなるほど減少する。
【００３４】
上述したレギュレータ１２は、電気信号により作動する。例えば、レギュレータ１２は、主ポンプ１１が斜板モータである場合、主ポンプ１１の斜板と連結されたスプールに作用する油圧を電気的に変更するものであってもよいし、主ポンプ１１の斜板と連結された電動アクチュエータであってもよい。
【００３５】
レギュレータ１２へは、制御装置７から指令電流が送給される。図４に示すように、主ポンプ１１の吐出流量（傾転角）は、指令電流に比例して直線的に変化する。制御装置７には、図４に示す、指令電流とポンプ１１の吐出流量との関係を示すマップが予め格納されている。
【００３６】
また、制御装置７には、図３に示す、操作装置の操作量とアンロード流量Ｑｕとの関係を示すマップも格納されている。ただし、アンロード流量Ｑｕに関するマップは必ずしも必要ではなく、アンロード弁２３の開口面積Ａｕと主ポンプ１１の吐出圧Ｐｄを使用して、下記式によって随時算出されてもよい。
Ｑｕ＝Ｃ×Ａｕ×√Ｐｄ（Ｃ：係数）
【００３７】
さらに、制御装置７には、第１および第２制御弁３Ａ，３Ｂのそれぞれに対し、図３に示す、操作装置（４Ａまたは４Ｂ）の操作量と制御弁要求流量Ｑｃとの関係を示すマップが格納されている。制御弁要求流量Ｑｃは、制御弁（３Ａまたは３Ｂ）のメータイン開口面積と比例するものである。
【００３８】
また、本実施形態では、制御装置７が馬力制御も行う。このため、制御装置７には、図５に示す、主ポンプ１１の吐出圧と馬力制御流量Ｑｐとの関係を示すマップが予め格納されている。また、制御装置８は、圧力センサ８１と電気的に接続されている。圧力センサ８１は、主ポンプ１１の吐出圧Ｐｄを計測する。
【００３９】
次に、制御装置８が行うレギュレータ１２の制御について、第１操作装置４Ａと第２操作装置４Ｂのどちらかが単独で操作された場合（単独操作）と、第１操作装置４Ａと第２操作装置４Ｂが同時に操作された場合（複合操作）とに分けて説明する。
【００４０】
＜単独操作＞
以下では、代表として第１操作装置４Ａが単独で操作された場合を説明するが、第２操作装置４Ｂが単独で操作された場合も同様であることは言うまでもない。
【００４１】
第１操作装置４Ａが操作されたとき、制御装置８は、第１操作装置４Ａから出力される操作信号に対応するメータイン開口面積Ａｃとなるように第１制御弁３Ａを制御するとともに、図３に示す制御弁要求流量Ｑｃに関するマップを使用して、第１操作装置４Ａから出力される操作信号に対応する制御弁要求流量Ｑｃを決定する。また、制御装置８は、図３に示すアンロード流量Ｑｕに関するマップを使用して、第１操作装置４Ａから出力される操作信号に対応するアンロード流量Ｑｕを決定する。
【００４２】
その後、制御装置８は、制御弁要求流量Ｑｃとアンロード流量Ｑｕとを足し合わせることで主ポンプ１１の吐出流量Ｑｄを算出し（Ｑｄ＝Ｑｃ＋Ｑｕ）、図４に示すマップを使用してその吐出流量Ｑｄに対応する指令電流を決定する。そして、制御装置８は、決定した指令電流をレギュレータ１２へ送給する。つまり、制御装置８は、主ポンプ１１の吐出流量Ｑｄが制御弁要求流量Ｑｃとアンロード流量Ｑｕの和となるように、レギュレータ１２を制御する。
【００４３】
制御弁要求流量Ｑｃとアンロード流量Ｑｕとを足し合わせることで主ポンプ１１の吐出流量Ｑｄを算出したとき、もし吐出流量Ｑｄが、圧力センサ８１で計測される吐出圧Ｐｄに対応する、図５に示す馬力制御流量Ｑｐを超えていた場合は、図４に示すマップを使用してその馬力制御流量Ｑｐに対応する指令電流を決定する。そして、制御装置８は、決定した指令電流をレギュレータ１２へ送給する。つまり、制御装置８は、主ポンプ１１の吐出流量Ｑｄが馬力制御流量Ｑｐとなるように、レギュレータ１２を制御する。
【００４４】
馬力制御が行われない場合、主ポンプ１１の吐出流量Ｑｄは、アンロード流量Ｑｕを除いて考えれば、第１操作装置４Ａが操作されたときには、第１制御弁３Ａのメータイン開口面積Ａｃと同様の変化率で変化する。つまり、第１操作装置４Ａの操作量に拘らずに、主ポンプ１１の吐出流量Ｑｄが第１制御弁３Ａのメータイン開口面積に対して過大となることがない。従って、本実施形態の油圧システム１によれば、第１操作装置４Ａの操作量が最大よりも小さいときのエネルギーの無駄な消費を抑制することができる。
【００４５】
また、主ポンプ１１の吐出流量Ｑｄからアンロード流量Ｑｕを差し引いた制御弁要求流量Ｑｃは、第１制御弁３Ａのメータイン開口３１を通過する流量でもある。制御弁要求流量Ｑｃはメータイン開口面積Ａｃと比例するため、制御弁要求流量Ｑｃをメータイン開口面積Ａｃで割った値Ｖ（Ｖ＝Ｑｃ／Ａｃ）は一定となる。制御弁要求流量をメータイン開口面積で割った値Ｖの自乗（Ｖ２）は、メータイン開口３１の上流側圧力と下流側圧力との差圧に比例する。つまり、本実施形態では、メータイン開口３１の上流側圧力と下流側圧力との差圧を一定に保つことができる。従って、電気ポジティブコントロール方式でありながらも、ロードセンシング方式と同様の制御を行うことができる。
【００４６】
このため、最高負荷圧がレギュレータへ導かれる従来のロードセンシング方式と比べると、本実施形態の油圧システム１は以下の利点がある。
（１）通常、第１および第２制御弁３Ａ，３Ｂを含む弁ユニットは主ポンプ１１およびレギュレータ１２から離れて配置されるため、その弁ユニットからレギュレータへ最高負荷圧を導くための配管が不要である。
（２）レギュレータ１２の構造が簡易である。
（３）従来のロードセンシング方式で馬力制御を行うには、それ専用の機械的な構成が必要であるが、本実施形態では電子的に馬力制御を行うことができる。
（４）従来のロードセンシング方式ではポンプの吐出圧と最高負荷圧との差圧を変更するには、それ専用の機械的な構成が必要であるが、本実施形態ではその差圧を電子的に変更することができる。特に、本実施形態では、図略のエンジンの回転数に応じた差圧の変更を容易に行うことができる。
（５）従来のロードセンシング方式では、負荷依存特性（負荷圧力の高低に応じてアクチュエータへ圧油を送給する流量を変化させる特性）を変更するには、制御弁に含まれるコンペンセートピストンの径を変える必要があった。これに対し、本実施形態では、負荷依存特性を電子的に容易に変更することができる。
（６）従来のロードセンシング方式では、油圧アクチュエータの挙動にハンチングなどの異常現象が生じたとしても、これに対処することが困難であった。これに対し、本実施形態では、異常現象を主ポンプ１１の吐出圧に基づいて検出できるので、主ポンプ１１の吐出流量を制御して異常現象を容易に抑制することができる。
【００４７】
なお、第１操作装置４Ａまたは第２操作装置４Ｂが単独で操作される場合は、圧力補償弁６２はあまり重要な役割を担わない。
【００４８】
＜複合操作＞
第１操作装置４Ａと第２操作装置４Ｂが同時に操作されたとき、第１制御弁３Ａについての図３に示すマップを使用して、第１制御弁３Ａのメータイン開口面積Ａｃと比例するように第１制御弁要求流量Ｑｃ１を決定するとともに、第２制御弁３Ｂについての図３に示すマップを使用して、第２制御弁３Ｂのメータイン開口面積Ａｃと比例するように第２制御弁要求流量Ｑｃ２を決定する。そして、制御装置８は、主ポンプ１１の吐出流量Ｑｄが第１制御弁要求流量Ｑｃ１と第２制御弁要求流量Ｑｃ２とアンロード流量Ｑｕの和となるように、レギュレータ１２を制御する。
【００４９】
例えば、第１アクチュエータ５Ａの負荷圧ＰＬ１が最高負荷圧である場合、第２制御弁３Ｂのメータイン開口５１の下流側に設けられた圧力補償弁５２は、第１アクチュエータ５Ａの負荷圧ＰＬ１と第２アクチュエータ５Ｂの負荷圧ＰＬ２との差圧ΔＰ（＝ＰＬ１−ＰＬ２）を補償する。
【００５０】
圧力補償弁６２が設けられない場合は、第１操作装置４Ａと第２操作装置４Ｂが同時に操作されたときに、負荷の低い油圧アクチュエータ（５Ａまたは５Ｂ）に作動油が集中的に供給されることになる。これに対し、圧力補償弁６２が設けられていれば、第１および第２操作装置４Ａ，４Ｂが同時に操作されたときに、第１および第２油圧アクチュエータ５Ａ，５Ｂの負荷に拘らずに、第１および第２操作装置４Ａ，４Ｂの操作量に応じた分配量で第１および第２油圧アクチュエータ５Ａ，５に作動油を供給することができる。しかも、圧力補償弁６２が最高負荷圧に応じて作動するために、第１制御弁要求流量Ｑｃ１と第２制御弁要求流量Ｑｃ２とアンロード流量Ｑｕの和が主ポンプ１１の最大吐出流量を超えない限り、主ポンプ１１の吐出圧を常に最高負荷圧よりも高く維持することができる。
【００５１】
また、本実施形態では、主ポンプ１１の吐出流量Ｑｄが第１制御弁要求流量Ｑｃ１と第２制御弁要求流量Ｑｃ２とアンロード流量Ｑｕの和となるので、第１操作装置４Ａと第２操作装置４Ｂが同時に操作されたときに、その和（Ｑｃ１＋Ｑｃ２＋Ｑｕ）が主ポンプ１１の最大吐出流量を超えない限り、第１および第２制御弁３Ａ，３Ｂのそれぞれでメータイン開口３１の上流側圧力と下流側圧力との差圧を一定に保つことができる。
【００５２】
（変形例）
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
【００５３】
例えば、油圧アクチュエータ、制御弁および操作装置のセットの数は、必ずしも複数である必要はなく、単数であってもよい。この場合、圧力補償弁６２は不要である。
【００５４】
また、馬力制御は行われなくてもよい。この場合、圧力センサ８１は不要である。
【符号の説明】
【００５５】
１    油圧システム
１１  主ポンプ
１２  レギュレータ
２３  アンロード弁
３Ａ，３Ｂ  制御弁
３１  メータイン開口
４Ａ，４Ｂ  操作装置
４１  操作部
５Ａ，５Ｂ  油圧アクチュエータ
６２  圧力補償弁
８    制御装置
【図１】
2019002451.tif 000003
【図２】
2019002451.tif 000004
【図３】
2019002451.tif 000005
【図４】
2019002451.tif 000006
【図５】
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【図６】
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