(57)【要約】【課題】対象物に対する位置の検出精度を向上可能な移動装置、搬送装置、移動システム、及び移動方法を提供する。【解決手段】移動装置１００の第２部材（１２０）は、対象物２００に設けられた第１部材（２１０）と組み合わされた状態で、対象物２００と本体部１１０との相対的な変位に応じて動く。吸着部１３０は、第２部材（１２０）が第１部材（２１０）と組み合わされた状態で対象物２００に対して吸着する。位置検出部１４０は、第２部材（１２０）の動きを検出することによって、対象物２００に対する本体部１１０の位置を検出する。第１移動部（１６０）は、第１部材（２１０）に第２部材（１２０）が組み合わさる状態に本体部１１０を移動させる。第２移動部（１５０）は、第１部材（２１０）と第２部材（１２０）とが組み合わされた状態で本体部１１０を対象物２００に対して相対的に変位させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動する本体部と、
対象物に設けられた第１部材と組み合わされた状態で、前記対象物と前記本体部との相対的な変位に応じて動く第２部材と、
前記第２部材が前記第１部材と組み合わされた状態で前記対象物に対して吸着する吸着部と、
前記第２部材の動きを検出することによって、前記対象物に対する前記本体部の位置を検出する位置検出部と、
前記第１部材に前記第２部材が組み合わさる状態に前記本体部を移動させる第１移動部と、
前記第１部材と前記第２部材とが組み合わされた状態で前記本体部を前記対象物に対して相対的に変位させる第２移動部と、を備える、
移動装置。
【請求項２】
前記第２部材が前記吸着部に兼用されている、
請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前記吸着部は、磁力で前記対象物に対して吸着する、
請求項１又は２に記載の移動装置。
【請求項４】
前記吸着部は、前記第１部材と前記第２部材とを少なくとも含む磁気閉ループを形成することによって、前記対象物に吸着する、
請求項３に記載の移動装置。
【請求項５】
前記第２部材を複数備え、
前記複数の第２部材が前記第１部材と組み合わされた状態で、前記対象物に対して前記本体部が相対的に変位する方向において、前記複数の第２部材が並んでいる、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動装置。
【請求項６】
前記第１部材は、前記対象物に設けられたラックであり、
前記第２部材は、前記ラックと組み合わされるピニオンギアであり、
前記位置検出部は、前記ピニオンギアの回転を検出する回転検出部を含み、
前記位置検出部は、前記回転検出部が検出した前記ピニオンギアの回転量に基づいて、前記対象物に対する前記本体部の位置を検出する、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動装置。
【請求項７】
前記第２移動部は、前記第２部材を駆動する駆動部を含み、
前記第１部材と前記第２部材とが組み合わされた状態で、前記駆動部が前記第２部材を駆動することによって前記本体部が前記対象物に対して相対的に変位する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動装置。
【請求項８】
前記位置検出部の検出結果に基づいて前記駆動部を制御する制御部を、更に備える、
請求項７に記載の移動装置。
【請求項９】
前記第２移動部は、前記本体部を走行させる走行装置を含み、
前記第１部材と前記第２部材とが組み合わされた状態で、前記走行装置が前記本体部を走行させることによって前記本体部が前記対象物に対して相対的に変位する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の移動装置を用いた搬送装置であって、
前記本体部が、搬送物を保持する保持部を有する、
搬送装置。
【請求項１１】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の移動装置と、
前記対象物と、を備える、
移動システム。
【請求項１２】
対象物に移動装置が組み合わされる状態にまで前記移動装置を移動させる第１の移動処理と、
前記対象物に前記移動装置が組み合わされた状態で、前記対象物を吸着する吸着処理と、
前記対象物を吸着した状態で前記対象物に対して前記移動装置を相対的に変位させる第２の移動処理と、
前記対象物に対する前記移動装置の位置を検出する検出処理と、を含む、
移動方法。
【請求項１３】
前記対象物に前記移動装置が組み合わされた状態を解除する解除処理を、更に含む、
請求項１２に記載の移動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動装置、搬送装置、移動システム、及び移動方法に関する。より詳細には、本開示は、空間内で移動する移動装置、搬送装置、移動システム、及び移動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、経路データに従って走行エリア内を移動する無人搬送車（移動装置）があった（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−５３８３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の無人搬送車が、例えば、棚に荷物を置いたり、棚から荷物を取り出す場合、無人搬送車を棚に対して正確に位置決めする必要があり、棚（対象物）に対する無人搬送車（本体部）の位置を精度良く検出することが要望されていた。
【０００５】
本開示の目的は、対象物に対する位置の検出精度を向上可能な移動装置、搬送装置、移動システム、及び移動方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様の移動装置は、移動する本体部と、第２部材と、吸着部と、位置検出部と、第１移動部と、第２移動部と、を備える。前記第２部材は、対象物に設けられた第１部材と組み合わされた状態で、前記対象物と前記本体部との相対的な変位に応じて動く。前記吸着部は、前記第２部材が前記第１部材と組み合わされた状態で前記対象物に対して吸着する。前記位置検出部は、前記第２部材の動きを検出することによって、前記対象物に対する前記本体部の位置を検出する。前記第１移動部は、前記第１部材に前記第２部材が組み合わさる状態に前記本体部を移動させる。前記第２移動部は、前記第１部材と前記第２部材とが組み合わされた状態で前記本体部を前記対象物に対して相対的に変位させる。
【０００７】
本開示の一態様の搬送装置は、前記移動装置を用いた搬送装置である。前記本体部が、搬送物を保持する保持部を有する。
【０００８】
本開示の一態様の移動システムは、前記移動装置と、前記対象物と、を備える。
【０００９】
本開示の一態様の移動方法は、第１の移動処理と、吸着処理と、第２の移動処理と、検出処理と、を含む。前記第１の移動処理では、対象物に移動装置が組み合わされる状態にまで前記移動装置を移動させる。前記吸着処理では、対象物に移動装置が組み合わされた状態で、前記対象物を吸着する。前記第２の移動処理では、前記対象物を吸着した状態で前記対象物に対して前記移動装置を相対的に変位させる。前記検出処理では、前記対象物に対する前記移動装置の位置を検出する。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、対象物に対する位置の検出精度を向上可能な移動装置、搬送装置、移動システム、及び移動方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本開示の一実施形態に係る移動装置を備えた移動システムを対象物側から見た概略説明図である。
【図２】図２は、同上の移動装置のブロック図である。
【図３】図３は、同上の移動システムを移動装置側から見た概略説明図である。
【図４】図４は、同上の移動システムにおいて移動装置が対象物に沿って移動する状態を示す概略説明図である。
【図５】図５Ａは、同上の移動装置が備える吸着部が対象物に吸着している状態の説明図である。図５Ｂは、同上の移動装置が備える吸着部が対象物に吸着していない状態の説明図である。
【図６】図６Ａ〜図６Ｄは、同上の移動システムにおいて、移動装置が対象物に近付いてから離脱するまでの動作を説明する説明図である。
【図７】図７は、本開示の一実施形態の変形例１に係る移動装置の外観斜視図である。
【図８】図８は、本開示の一実施形態の変形例１に係る移動装置の吸着部の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（実施形態）
（１）概要
本実施形態に係る移動装置１００は、図１に示すように、複数の車輪１６２により走行面３００上を走行する装置である。移動装置１００は、例えば、物流センター（配送センターを含む）、工場、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入され、施設の床面等を走行面３００として、走行面３００上を走行する。本実施形態では、一例として、移動装置１００が搬送物４００の搬送用の「搬送装置」である場合について説明する。
【００１３】
本実施形態に係る移動装置１００は、図１及び図２に示すように、移動する本体部１１０と、第２部材（例えばピニオンギア１２０）と、吸着部１３０と、位置検出部１４０と、第１移動部（走行装置１６０）と、第２移動部（駆動部１５０）と、を含む。
【００１４】
第２部材は、対象物（例えば複数段の棚）２００に設けられた第１部材（例えばラック２１０）と組み合わされた状態で、対象物２００と本体部１１０との相対的な変位に応じて動く。
【００１５】
吸着部１３０は、第２部材が第１部材と組み合わされた状態で対象物２００に対して吸着する。ここで、吸着部１３０が対象物２００に吸着することによって、第１部材と第２部材との間で動きを伝達可能な状態が維持される。
【００１６】
位置検出部１４０は、第２部材の動きを検出することによって、対象物２００に対する本体部１１０の位置を検出する。
【００１７】
第１移動部（走行装置１６０）は、第１部材に第２部材が組み合わさる状態に本体部１１０を移動させる。
【００１８】
第２移動部（駆動部１５０）は、第１部材と第２部材とが組み合わされた状態で本体部１１０を対象物２００に対して相対的に変位させる。
【００１９】
ここにおいて、第１部材と第２部材とが組み合わされた状態とは、第１部材及び第２部材の一方の動きが他方に伝達される状態で、第１部材と第２部材とが組み合わされていることをいう。移動装置１００は、第１移動部が本体部１１０を移動させることによって対象物２００に設けられた第１部材に第２部材が組み合わされた状態で、第２移動部によって対象物２００（つまり、対象物２００に設けられた第１部材）に沿って移動する。対象物２００は、移動装置１００が移動する走行面３００に配置された物体であり、当該対象物２００に設けられた第１部材に沿って移動装置１００が移動するような物体である。本実施形態では対象物２００は、搬送物４００が置かれる棚であり、移動装置１００は棚に沿って所望の位置に移動し、棚に置かれた搬送物４００を取り出したり、棚に搬送物４００を置いたりする作業を行うことができる。
【００２０】
本実施形態の移動装置１００では、第２部材が第１部材と組み合わされた状態で、本体部１１０が対象物２００に対して相対的に移動すると、第２部材が第１部材によって動かされる。したがって、位置検出部１４０が、第２部材の動きを検出することによって、対象物２００に対する本体部１１０の位置を検出することができる。ここで、位置検出部１４０は、第２部材が第１部材に組み合わせた状態で、つまり対象物２００と本体部１１０との間隔が所定の寸法に保たれた状態で、対象物２００に沿う方向において対象物２００に対する本体部１１０の位置を検出できる。したがって、対象物２００と本体部１１０との間隔が定まっていない状態に比べて、位置検出部１４０が、対象物２００に対する本体部１１０の位置を検出する検出精度の向上を図ることができる。
【００２１】
また、本実施形態に係る移動装置１００は搬送装置として用いられる。すなわち、本実施形態の搬送装置は、上記の移動装置１００を用いた搬送装置であり、本体部１１０が、搬送物４００を保持する保持部（載置台１７１）を有している。ここにおいて、搬送物４００を「保持」するとは、本体部１１０が搬送物４００を運搬可能な状態で保持することをいい、本実施形態では、載置台１７１が搬送物４００を載せた状態で保持しているが、搬送物４００を吊り下げた状態で保持してもよい。
【００２２】
本実施形態の搬送装置では、位置検出部１４０が、対象物２００に対する本体部１１０の位置を検出する検出精度の向上を図ることができるので、対象物２００に対する位置決め精度を向上できる。したがって、搬送物４００がより狭い間隔で配置されている場合でも、搬送装置が、搬送物４００を取り出したり、搬送物４００を置いたりする作業を行うことができる。
【００２３】
また、本実施形態に係る移動システム１は、上記の移動装置１００と、対象物２００とを備える。
【００２４】
本実施形態の移動システム１によれば、対象物２００に対する本体部１１０の位置を検出する検出精度の向上を図ることが可能な移動システム１を提供できる。
【００２５】
（２）詳細
以下、本実施形態に係る移動装置１００、及び、移動装置１００と対象物２００とを備えた移動システム１について図１〜図６Ｄを参照して説明する。以下では、図１及び図３等において「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」の矢印で示す通りに各方向を規定する。ただし、これらの方向は移動装置１００の使用時の方向を規定する趣旨ではない。
【００２６】
（２．１）構成
（２．１．１）対象物
対象物２００は、本実施形態では複数段の棚である（図１及び図３参照）。対象物２００は、複数段（例えば３段）の矩形板状の棚板２０１と、複数段の棚板２０１を支える複数本（例えば４本）の支柱２０２とを備える。各段の棚板２０１には１又は複数の搬送物４００が載せられる。
【００２７】
対象物２００の下部には、最下段の棚板２０１の長辺に沿って第１部材であるラック２１０が設けられている。ラック２１０は、棚板２０１の長手方向に複数の歯が並ぶ直線状の歯車である。
【００２８】
尚、対象物２００である棚の段数、大きさ、形状等は適宜変更が可能である。また、対象物２００は、搬送物４００を載せる棚に限定されない。対象物２００は、搬送物４００を載せる棚とは別体の、ラック２１０が設けられた部材であって、棚の長辺に沿って配置される部材でもよい。
【００２９】
（２．１．２）移動装置
移動装置１００は、「（１．１）概要」で説明したように、本体部１１０と、第２部材（例えばピニオンギア１２０）と、吸着部１３０と、位置検出部１４０とを備えている（図１及び図２参照）。また、移動装置１００は、制御部１０１と、駆動部１５０と、走行装置１６０と、走行制御部１６１、荷役装置１７０と、センサ１８０と、を更に備えている。以下、移動装置１００の各部の構成を説明する。
【００３０】
制御部１０１は、移動装置１００の全体的な制御を行う。制御部１０１は、位置検出部１４０の検出結果、及びセンサ１８０の検出結果等に基づいて、吸着部１３０、駆動部１５０、走行装置１６０、及び荷役装置１７０等を制御する。本実施形態では、制御部１０１は、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを主構成とする。マイクロコントローラのメモリに記録されたプログラムを、マイクロコントローラのプロセッサが実行することにより、制御部１０１の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【００３１】
本体部１１０は、上下方向に長い直方体状の金属製のボディを備えている。本体部１１０の一面（例えば前面）の略全体には開口部が設けられ、本体部１１０の内部には開口部を通して搬送物４００が入れられる収容部１１１が設けられている。
【００３２】
本体部１１０の下部には、走行装置１６０が備える複数の車輪１６２が取り付けられている。本体部１１０は、複数の車輪１６２により走行面３００の上を走行することができる。複数の車輪１６２の各々は、例えば、オムニホイール等の全方向移動型車輪である。本体部１１０は、複数の車輪１６２の各々の回転によって、走行面３００上を前、後、左及び右の全方位に移動可能である。走行装置１６０の動作は走行制御部１６１によって制御される。走行制御部１６１は、制御部１０１から入力される制御信号に基づいて走行装置１６０の動作を制御する。走行装置１６０によって本体部１１０が走行する。つまり、第１部材に第２部材が組み合わせる状態に本体部１１０を移動させる第１移動部は、走行装置１６０を含んでいる。
【００３３】
本体部１１０の前面の下部（収容部１１１の下側の部位）には、対象物２００のラック２１０と組み合わされる第２部材として一対のピニオンギア１２０（１２１，１２２）が回転可能な状態で配置されている。一対のピニオンギア１２０（１２１，１２２）は、本体部１１０の前面の下部の左側及び右側にそれぞれ配置されている。つまり、移動装置１００は複数の第２部材（ピニオンギア１２０）を備え、複数の第２部材は、複数の第２部材が第１部材（ラック２１０）と組み合わされた状態で対象物２００に対して本体部１００が相対的に変位する方向（左右方向）に並んでいる。以下の説明において、一対のピニオンギア１２０を区別して説明する場合は、左側のピニオンギア１２０をピニオンギア１２１と記載し、右側のピニオンギア１２０をピニオンギア１２２と記載する。一対のピニオンギア１２１，１２２が対象物２００のラック２１０と組み合わされた状態（図４参照）で、移動装置１００がラック２１０に沿って左右方向に移動すると、移動装置１００の移動量に応じた回転量だけピニオンギア１２１，１２２が回転する。
【００３４】
本体部１１０の収容部１１１には、対象物２００である棚から搬送物４００を取り出したり、棚に搬送物４００を置いたりする作業を行う荷役装置１７０が設けられている。荷役装置１７０は、搬送物４００を載せる載置台１７１と、載置台１７１を前後方向に移動させる水平移動機構と、載置台１７１を上下方向において移動させる昇降機構とを有する。荷役装置１７０は、水平移動機構及び昇降機構により載置台１７１を移動させることで、棚板２０１上の搬送物４００を載置台１７１に載せて収容部１１１に収容する動作を行うことができる（図４参照）。また、荷役装置１７０は、水平移動機構及び昇降機構により載置台１７１を移動させることで、載置台１７１に載せられた状態で収容部１１１に収容されている搬送物４００を棚板２０１の上に置く動作を行うこともできる。ここで、荷役装置１７０の動作は制御部１０１によって制御される。
【００３５】
センサ１８０は、移動装置１００の周囲の状況を検出し、検出結果を制御部１０１に出力する。センサ１８０は、例えば本体部１１０の上部に取り付けられた画像センサ１８１を含む。画像センサ１８１は、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を有し、移動装置１００の周囲を撮影し、画像データを制御部１０１に出力する。尚、センサ１８０は、画像センサ１８１を含むものに限定されず、画像センサ１８１、ソナーセンサ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。また、センサ１８０は、ＧＰＳ（
Global Positioning System）、及びＬＰＳ（Local Positioning System）等の測位システムを利用して現在位置を測位する位置測定部を含んでもよい。また、センサ１８０は、加速度センサ、ジャイロセンサ等を含んでもよい。
【００３６】
吸着部１３０は、第２部材であるピニオンギア１２０が第１部材であるラック２１０と組み合わされた状態で、対象物２００に対して吸着する。本実施形態では、ラック２１０及びピニオンギア１２０が磁性材料（例えば金属）で形成されており、吸着部１３０は磁力で対象物２００に対して吸着する。
【００３７】
図５Ａ及び図５Ｂに吸着部１３０の一例を示す。吸着部１３０は、一対のピニオンギア１２１，１２２と、一対の支持部材１３１，１３２と、一対のヨーク１３３，１３４と、永久磁石１３５と、モータ１３６と、を備える。つまり、第２部材（ピニオンギア１２１，１２２）は、吸着部に兼用されている。
【００３８】
支持部材１３１は磁性材料（例えば金属）で形成されており、ピニオンギア１２１の回転軸を支持し、本体部１１０に固定される。支持部材１３２は磁性材料（例えば金属）で形成されており、ピニオンギア１２２の回転軸を支持し、本体部１１０に固定される。
【００３９】
一対のヨーク１３３，１３４は磁性材料により直方体状に形成されている。ヨーク１３３の長手方向における一端部は支持部材１３１に固定され、ヨーク１３４の長手方向における一端部は支持部材１３２に固定されている。
【００４０】
永久磁石１３５は、図５Ａに示す第１位置と、図５Ｂに示す第２位置との間で回転可能な状態で本体部１１０に支持されている。永久磁石１３５が第１位置に存在する場合、永久磁石１３５の一方の磁極がヨーク１３３と対向し、永久磁石１３５の他方の磁極がヨーク１３４と対向する。一方、第２位置は、水平面内において永久磁石１３５が第１位置から約９０度回転した位置である。
【００４１】
永久磁石１３５が第１位置に位置する場合、永久磁石１３５の磁力線により、ヨーク１３３，１３４と、支持部材１３１，１３２と、ピニオンギア１２１，１２２と、ラック２１０とを通る磁気閉ループＬ１（図５Ａ参照）が形成される。これにより、永久磁石１３５の磁力によって対象物２００に対して本体部１１０が吸着されるので、ピニオンギア１２１，１２２とラック２１０とが組み合わされた状態が保持される。つまり、吸着部１３０は、第１部材（ラック２１０）と第２部材（ピニオンギア１２１，１２２）とを少なくとも含む磁気閉ループＬ１を形成することによって、対象物２００に吸着する。
【００４２】
一方、永久磁石１３５が第２位置に位置する場合、永久磁石１３５の両端の磁極がヨーク１３３，１３４から離れ、ピニオンギア１２１，１２２とラック２１０との間に作用する磁力が低下するので、吸着部１３０が対象物２００を吸着していない状態となる。この状態で、移動装置１００の本体部１１０が対象物２００から離れる方向に移動すると、ピニオンギア１２１，１２２とラック２１０とが組み合わされた状態が解除される。
【００４３】
モータ１３６は例えばステッピングモータであり、モータ１３６の出力軸は永久磁石１３５の長手方向における中間部に連結されている。モータ１３６は、制御部１０１からの制御信号に応じて永久磁石１３５を第１位置及び第２位置のいずれかに回転させる。ここで、ピニオンギア１２１，１２２とラック２１０とが接触している状態（両者の歯が互いに噛み合っている状態）で、制御部１０１がモータ１３６を駆動して永久磁石１３５を第１位置に回転させると、永久磁石１３５の磁力により吸着部１３０が対象物２００に対して吸着した状態となる。また、吸着部１３０が対象物２００に対して吸着した状態で、制御部１０１がモータ１３６を駆動して永久磁石１３５を第２位置に回転させると、吸着部１３０が対象物２００に吸着する吸着力が低下する。したがって、移動装置１００が対象物２００から容易に離脱することができる。
【００４４】
位置検出部１４０は、第２部材であるピニオンギア１２０の動きを検出することによって、対象物２００に対する本体部１１０の位置を検出する。位置検出部１４０は、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、一対のピニオンギア１２１，１２２のうちピニオンギア１２１と組み合わされる歯車１４１と、歯車１４１が入力軸に連結されたロータリエンコーダ１４２（回転検出部）とを備える。ピニオンギア１２１が回転すると、ピニオンギア１２１の回転が歯車１４１を介してロータリエンコーダ１４２の入力軸に伝達されるので、ロータリエンコーダ１４２によりピニオンギア１２１の回転量を検出できる。したがって、位置検出部１４０は、ロータリエンコーダ１４２の検出結果に基づいてピニオンギア１２１の動きを検出でき、ピニオンギア１２１の動きに基づいて対象物２００に対する本体部１１０の位置を検出することができる。つまり、位置検出部１４０は、ピニオンギア１２１の回転を検出する回転検出部（ロータリエンコーダ１４２）を含み、回転検出部（ロータリエンコーダ１４２）が検出したピニオンギア１２１の回転量に基づいて、対象物２００に対する本体部１１０の位置を検出する。尚、ピニオンギア１２１の回転は歯車１４１を介してロータリエンコーダ１４２に伝達されているが、ピニオンギア１２１の回転をベルト又はチェーン等を介してロータリエンコーダ１４２の入力軸に伝達してもよい。
【００４５】
駆動部１５０は、第２部材である一対のピニオンギア１２１，１２２のうちピニオンギア１２２を駆動する。つまり、第２移動部は、第２部材を駆動する駆動部１５０を含んでいる。駆動部１５０は、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、ピニオンギア１２２と組み合わされる歯車１５１と、歯車１５１に出力軸が連結された電動モータ１５２とを備える。駆動部１５０は、制御部１０１から入力される制御信号に応じて電動モータ１５２を回転させることで、電動モータ１５２の回転が歯車１５１を介してピニオンギア１２２に伝達される。したがって、ラック２１０とピニオンギア１２１，１２２とが組み合わされた状態で、駆動部１５０が第２部材であるピニオンギア１２２を駆動することによって、本体部１１０が対象物２００に対して相対的に変位する。尚、モータ１５２の回転は歯車１４１を介してピニオンギア１２２に伝達されているが、モータ１５２の回転をベルト又はチェーン等を介してピニオンギア１２２の入力軸に伝達してもよい。
【００４６】
（２．２）動作
以下では、移動装置１００が、対象物２００である棚まで移動して搬送物４００を棚に置いた後、棚の別の位置にある搬送物４００を取り出して移動する場合の動作について図６Ａ〜図６Ｄに基づいて説明する。
【００４７】
移動装置１００の制御部１０１は、図６Ａに示すように、センサ１８０が測定した現在位置とメモリに記憶したマップ情報とに基づいて走行装置１６０を制御し、対象物２００に向かって移動装置１００を移動させる。
【００４８】
制御部１０１は、移動装置１００が対象物２００に接近すると、図６Ｂに示すように、例えばラック２１０の一端側（例えば右側）でピニオンギア１２０が組み合わされるように、移動装置１００を対象物２００に向かって前進させる。
【００４９】
制御部１０１は、センサ１８０から入力される画像データ等に基づいて、ピニオンギア１２０がラック２１０に接触したのを検出すると、吸着部１３０のモータ１３６を制御して永久磁石１３５を第２位置から第１位置に移動させる。これにより、吸着部１３０が、永久磁石１３５の磁力によって対象物２００に吸着された状態となる。
【００５０】
この状態で、制御部１０１は、駆動部１５０の電動モータ１５２を制御してピニオンギア１２２を回転させることによって、所望の荷下ろし位置まで本体部１１０を対象物２００に対して相対的に変位させる。
【００５１】
本体部１１０が対象物２００に対して相対的に変位すると、ピニオンギア１２１が回転し、ピニオンギア１２１の回転に応じてロータリエンコーダ１４２の入力軸が回転する。これにより、位置検出部１４０は、ピニオンギア１２２の動きを検出し、対象物２００に対する本体部１１０の位置を検出する。
【００５２】
制御部１０１は、位置検出部１４０の検出結果に基づいて、荷下ろし位置まで本体部１１０が移動したと判断すると、駆動部１５０を停止させ、荷役装置１７０を制御して搬送物４００を棚板２０１の上に置く。
【００５３】
次に、制御部１０１は、駆動部１５０の電動モータ１５２を制御してピニオンギア１２２を回転させることによって、所望の荷積み位置まで本体部１１０を対象物２００に対して相対的に変位させる。
【００５４】
制御部１０１は、位置検出部１４０の検出結果に基づいて、荷積み位置まで本体部１１０が移動したと判断すると、駆動部１５０を停止させ、荷役装置１７０を制御して棚板２０１の上にある搬送物４００を取り出す（図６Ｃ参照）。
【００５５】
その後、制御部１０１は、吸着部１３０のモータ１３６を制御して永久磁石１３５を第１位置から第２位置に移動させ、吸着部１３０が対象物２００を吸着していない状態とする。すなわち、制御部１０１は、対象物２００に移動装置１００が組み合わされた状態を解除する解除処理を行う。この状態で、制御部１０１は、走行装置１６０を制御して本体部１１０を後退させ、本体部１１０を次の目的地へ移動させる。
【００５６】
このように、本実施形態の移動装置１００では、制御部１０１が、位置検出部１４０の検出結果に基づいて駆動部１５０を制御しており、位置検出部１４０の位置検出精度が向上したことで、位置決め精度の向上を図ることができる。
【００５７】
尚、移動装置１００が、対象物２００である棚まで移動して搬送物４００を棚に置いた後、棚の別の位置にある搬送物４００を取り出して移動する場合の動作について説明したが、移動装置１００の動作はこれに限定されない。移動装置１００は、対象物２００である棚まで移動して搬送物４００を棚に置く動作と、棚から搬送物４００を取り出して別の場所に移動する動作のいずれか一方を行ってもよい。
【００５８】
（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【００５９】
以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【００６０】
上記実施形態に係る移動装置１００と同様の機能は、移動方法、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る移動方法は、第１の移動処理と、吸着処理と、第２の移動処理と、検出処理と、を含む。第１の移動処理は、対象物２００に移動装置１００が組み合わされる状態にまで移動装置１００を移動させる処理である。吸着処理は、対象物２００に移動装置１００が組み合わされた状態で、対象物２００を吸着する処理である。第２の移動処理は、対象物２００を吸着した状態で対象物２００に対して移動装置１００を相対的に変位させる処理である。検出処理は、対象物２００に対する移動装置１００の位置を検出する処理である。また、移動方法は、対象物２００に移動装置１００が組み合わされた状態を解除する解除処理を、更に含んでもよい。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、上記の移動方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。
【００６１】
本開示における移動装置１００の実行主体は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における移動装置１００としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されていてもよいが、電気通信回線を通じて提供されてもよいし、コンピュータシステムで読み取り可能な非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムで読み取り可能な非一時的な記録媒体は、メモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等である。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１又は複数の電子回路で構成される。ここでは、ＩＣ又はＬＳＩと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれるものでもよい。ＬＳＩの製造後にプログラムされる、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成又はＬＳＩ内部の回路区画のセットアップができる再構成可能な論理デバイスも同じ使い方が可能である。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。
【００６２】
また、上記の実施形態において、移動装置１００は、移動装置１００の備える各機能が１つの筐体（本体部１１０）に収まる１つの装置で実現されているが、移動装置１００の備える機能が複数の装置に分散して配置されていてもよい。例えば、移動装置１００の制御部１０１は、例えば、クラウド（クラウドコンピューティング）によって実現されてもよい。
【００６３】
（３．１）変形例１
変形例１に係る移動装置１００では、吸着部１３０が、吸盤１３１で対象物２００に吸着する点で上記の実施形態と相違する。尚、吸着部１３０以外の移動装置１００の構成は上記の実施形態と同様であるので、その説明は省略する。
【００６４】
変形例１に係る移動装置１００は、第２部材として、本体部１００に回転可能な状態で取り付けられた一対の回転体１２３を有している。
【００６５】
一対の回転体１２３の周面には、複数個の吸盤１３１が一定の間隔で設けられており、複数個の吸盤１３１で吸着部１３０が構成されている。
【００６６】
一方、対象物２００には、第１部材として表面が平坦面の平板部２１１が設けられている。
【００６７】
変形例１に係る移動装置１００では、対象物２００に接近すると、一対の回転体１２３に設けられた吸盤１３１が、対象物２００の平板部２１１に吸着することで、移動装置１００が対象物２００に吸着される。この状態で、移動装置１００が平板部２１１の表面に沿って移動すると、回転体１２３が回転することで吸着している吸盤１３１の片側が浮き上がって外れるとともに、次の吸盤１３１が平板部２１１に吸着する。これにより、第２部材である吸盤１３１が第１部材である平板部２１１と組み合わされた状態で、移動装置１００が対象物２００に沿って移動することができる。また、移動装置１００が対象物１００から離れる方向に移動すると、吸盤１３１が対象物２００から外れるので、移動装置１００は対象物２００から離脱することができる。
【００６８】
（３．２）その他の変形例
上記の実施形態及び変形例１では、吸着部１３０は、永久磁石１３５の磁力で対象物２００に吸着したり、吸盤１３１で対象物２００に吸着するものであったが、吸着部１３０はこれらのものに限定されない。
【００６９】
吸着部１３０は、電磁石装置の磁力で対象物２００に吸着するものでもよい。また、吸着部１３０は、静電気力を利用して吸着するものでもよい。また、吸着部１３０は、空気を吸引して負圧を発生させることで吸着するバキューム方式のものでもよいし、流体（例えば空気）を噴出して旋回流を発生させることで負圧を発生させて吸引するベルヌーイ方式のものでもよい。
【００７０】
上記の実施形態では、第１部材がラック２１０、第２部材がピニオンギア１２０であったが、第１部材及び第２部材は直線運動を回転運動に変換する機構であればよい。例えば、第１部材がヘリカルラック、第２部材が斜歯歯車の組み合わせでもよい。
【００７１】
上記の実施形態では、移動装置１００は、走行装置１６０の他に駆動部１５０を備えているが、第２移動部が、本体部１１０を走行させる走行装置１６０を含んでいてもよい。この場合、第１部材と第２部材とが組み合わされた状態で、本体部１１０を走行させる走行装置１６０によって本体部１１０が対象物２００に対して相対的に変位する。
【００７２】
この場合は、駆動部１５０が不要であり、第２部材は位置検出のためにのみ用いられる。
【００７３】
上記の実施形態では、対象物２００である棚の棚板２０１が矩形の板状であるため、第１部材は直線状のラック２１０であったが、第１部材は対象物２００の形状に合わせて適宜変更が可能であり、第１部材（ラック２１０）は曲線状に形成されていてもよい。
【００７４】
（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る移動装置（１００）は、移動する本体部（１１０）と、第２部材（１２０，１２３）と、吸着部（１３０）と、位置検出部（１４０）と、第１移動部（１６０）と、第２移動部（１５０，１６０）と、を備える。第２部材（１２０，１２３）は、対象物（２００）に設けられた第１部材（２１０，２１１）と組み合わされた状態で、対象物（２００）と本体部（１１０）との相対的な変位に応じて動く。吸着部（１３０）は、第２部材（１２０，１２３）が第１部材（２１０，２１１）と組み合わされた状態で対象物（２００）に対して吸着する。位置検出部（１４０）は、第２部材（１２０，１２３）の動きを検出することによって、対象物（２００）に対する本体部（１１０）の位置を検出する。第２部材（１２０，１２３）が吸着部（１３０）に兼用されている。第１移動部（１６０）は、第１部材（２１０，２１１）に第２部材（１２０，１２３）が組み合わさる状態に本体部（１１０）を移動させる。第２移動部（１５０，１６０）は、第１部材（２１０，２１１）と第２部材（１２０，１２３）とが組み合わされた状態で本体部（１１０）を対象物（２００）に対して相対的に変位させる。
【００７５】
この態様によれば、位置検出部（１４０）は、第２部材（１２０，１２３）が第１部材（２１０，２１１）に組み合わされた状態で、対象物（２００）に沿う方向において対象物（２００）に対する本体部（１１０）の位置を検出できる。したがって、対象物（２００）と本体部（１１０）との間隔が定まっていない状態に比べて、位置検出部（１４０）が、対象物（２００）に対する本体部（１１０）の位置を検出する検出精度の向上を図ることができる。
【００７６】
第２の態様に係る移動装置（１００）では、第１の態様において、第２部材（１２０，１２３）が吸着部（１３０）に兼用されている。
【００７７】
この態様によれば、第２部材（１２０，１２３）を吸着部（１３０）としても利用できる。
【００７８】
第３の態様に係る移動装置（１００）では、第１又は２の態様において、吸着部（１３０）は、磁力で対象物（２００）に対して吸着する。
【００７９】
この態様によれば、磁力を利用して第２部材（１２０，１２３）が第１部材（２１０，２１１）に組み合わされた状態を保持できる。
【００８０】
第４の態様に係る移動装置（１００）では、第３の態様において、吸着部（１３０）は、第１部材（２１０，２１１）と第２部材（１２０，１２３）とを少なくとも含む磁気閉ループを形成することによって、対象物（２００）に吸着する。
【００８１】
この態様によれば、磁力を利用して第２部材（１２０，１２３）が第１部材（２１０，２１１）に組み合わされた状態を保持できる。
【００８２】
第５の態様に係る移動装置（１００）は、第１〜４のいずれかの態様において、第２部材（１２０，１２３）を複数備える。複数の第２部材（１２０，１２３）が第１部材（２１０，２１１）と組み合わされた状態で、対象物（２００）に対して本体部（１１０）が相対的に変位する方向において、複数の第２部材（１２０，１２３）が並んでいる。
【００８３】
この態様によれば、複数の第２部材（１２０，１２３）が第１部材（２１０，２１１）と組み合わされた状態で本体部（１１０）が対象物（２００）に対して相対的に変位するので、本体部（１１０）の姿勢が安定する。
【００８４】
第６の態様に係る移動装置（１００）では、第１〜５のいずれかの態様において、第１部材（２１０，２１１）は、対象物（２００）に設けられたラック（２１０）である。第２部材（１２０，１２３）は、ラック（２１０）と組み合わされるピニオンギア（１２０）である。位置検出部（１４０）は、ピニオンギア（１２０）の回転を検出する回転検出部（１４２）を含む。位置検出部（１４０）は、回転検出部（１４２）が検出したピニオンギア（１２０）の回転量に基づいて、対象物（２００）に対する本体部（１１０）の位置を検出する。
【００８５】
この態様によれば、位置検出部（１４０）が、対象物（２００）に対する本体部（１１０）の位置を検出する検出精度の向上を図ることができる。
【００８６】
第７の態様に係る移動装置（１００）は、第１〜６のいずれかの態様において、第２移動部は、第２部材（１２０，１２３）を駆動する駆動部（１５０）を含む。第１部材（２１０，２１１）と第２部材（１２０，１２３）とが組み合わされた状態で、駆動部（１５０）が第２部材（１２０，１２３）を駆動することによって本体部（１１０）が対象物（２００）に対して相対的に変位する。
【００８７】
この態様によれば、駆動部（１５０）が第２部材（１２０，１２３）を駆動することによって、本体部（１１０）を対象物（２００）に対して相対的に変位させることができる。
【００８８】
第８の態様に係る移動装置（１００）は、第７の態様において、位置検出部（１４０）の検出結果に基づいて駆動部（１５０）を制御する制御部（１０１）を、更に備える。
【００８９】
この態様によれば、制御部（１０１）が位置検出部（１４０）の検出結果に基づいて駆動部（１５０）を制御しているので、本体部（１１０）の位置決め精度の向上を図ることができる。
【００９０】
第９の態様に係る移動装置（１００）では、第１〜６のいずれかの態様において、第２移動部は、本体部（１１０）を走行させる走行装置（１６０）を含む。第１部材（２１０，２１１）と第２部材（１２０，１２３）とが組み合わされた状態で、走行装置（１６０）が本体部（１１０）を走行させることによって本体部（１１０）が対象物（２００）に対して相対的に変位する。
【００９１】
この態様によれば、走行装置（１６０）によって本体部（１１０）が対象物（２００）に対して相対的に変位するので、走行装置（１６０）とは別の駆動部（１５０）を備える必要がないという利点がある。
【００９２】
第１０の態様に係る搬送装置（１００）は、第１〜９のいずれかの態様に係る移動装置（１００）を用いた搬送装置であって、本体部（１１０）が、搬送物（４００）を保持する保持部（１７１）を有する。
【００９３】
この態様によれば、対象物（２００）に対する本体部（１１０）の位置を検出する検出精度の向上を図った搬送装置（１００）を提供できる。
【００９４】
第１１の態様に係る移動システム（１）は、第１〜９のいずれかの態様に係る移動装置（１００）と、対象物（２００）と、を備える。
【００９５】
この態様によれば、対象物（２００）に対する本体部（１１０）の位置を検出する検出精度の向上を図った移動システム（１）を提供できる。
【００９６】
第１２の態様に係る移動方法は、第１の移動処理と、吸着処理と、第２の移動処理と、検出処理と、を含む。第１の移動処理では、対象物（２００）に移動装置（１００）が組み合わされる状態にまで移動装置（１００）を移動させる。吸着処理では、対象物（２００）に移動装置（１００）が組み合わされた状態で、対象物（２００）を吸着する。第２の移動処理では、対象物（２００）を吸着した状態で対象物（２００）に対して移動装置（１００）を相対的に変位させる。検出処理では、対象物（２００）に対する移動装置（１００）の位置を検出する。
【００９７】
この態様によれば、対象物（２００）に移動装置（１００）が組み合わされた状態で、対象物（２００）に対して移動装置（１００）を相対的に変位させ、対象物（２００）に対する移動装置（１００）の位置を検出する。したがって、対象物（２００）と本体部（１１０）との間隔が定まっていない状態に比べて、移動装置（１００）の位置を検出する検出精度の向上を図ることができる。
【００９８】
第１３の態様に係る移動方法は、第１２の態様において、対象物（２００）に移動装置（１００）が組み合わされた状態を解除する解除処理を、更に含む。
【００９９】
この態様によれば、対象物（２００）に移動装置（１００）が組み合わされた状態を解除することで、移動装置（１００）を自由に移動させることができる。
【０１００】
第２〜第７の態様に係る構成については、移動装置（１００）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。第９の態様に係る構成については、搬送装置（１００）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
【符号の説明】
【０１０１】
１００  移動装置（搬送装置）
１０１  制御部
１１０  本体部
１２０  ピニオンギア（第２部材）
１２３  回転体（第２部材）
１３０  吸着部
１４０  位置検出部
１４２  ロータリエンコーダ（回転検出部）
１５０  駆動部（第２移動部）
１６０  走行装置（第１移動部、第２移動部）
１７０  荷役装置
１７１  載置台（保持部）
２００  対象物
２１０  ラック（第１部材）
２１１  吸着板（第１部材）
４００  搬送物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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