(57)【要約】【課題】位置センサレス制御により駆動するモータについて、巻線の温度が大きく上昇しても回転不良判定を適切に行うことができるインバータ装置を提供する。【解決手段】実施形態のインバータ装置は、洗濯機に搭載されるモータに通電を行うインバータ回路と、前記モータに通電される電流を検出する電流検出部と、前記電流に基づいて、前記インバータ回路を介して前記モータを位置センサレス制御により駆動する制御部と、この制御部が前記モータを強制転流により起動する際に、前記電流及び前記モータの定数に基づいて前記モータの回転数又は誘起電圧を判定パラメータとして演算し、前記判定パラメータが振動状態にあるか否かによって回転不良判定を行う判定部とを備える。【選択図】図１
2019017179.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
洗濯機に搭載されるモータに通電を行うインバータ回路と、
前記モータに通電される電流を検出する電流検出部と、
前記電流に基づいて、前記インバータ回路を介して前記モータを位置センサレス制御により駆動する制御部と、
この制御部が前記モータを強制転流により起動する際に、前記電流及び前記モータの定数に基づいて前記モータの回転数又は誘起電圧を判定パラメータとして演算し、前記判定パラメータが振動状態にあるか否かによって回転不良判定を行う判定部とを備えるインバータ装置。
【請求項２】
前記判定部は、判定区間における前記判定パラメータの最大値及び最小値と、前記判定区間の開始時点の値である開始値及び前記判定区間の終了時点の値である終了値とをそれぞれ比較する比較処理を複数回実行し、双方の値が一致しない比較結果が所定回数に達すると回転不良と判定する請求項１記載のインバータ装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記比較処理において前記終了値を閾値と比較し、前記終了値が閾値以下となる比較結果が所定回数に達した際にも回転不良と判定する請求項２記載のインバータ装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記判定部が回転不良を判定すると、前記モータへの通電を停止する請求項１から３の何れか一項に記載のインバータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、洗濯機に搭載されるモータを位置センサレス制御するインバータ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
洗濯機に使用され、位置センサレス制御により駆動するモータを正常に起動できなかった場合には、回転不良のエラー判定を行うと共に、モータへの通電を停止する処理を行っている。従来、上記のエラー判定は、例えば起動時のモータ電流及びモータ定数から計算した推定回転数や誘起電圧が、基準値を下回るか否かによって行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３１９６９８号公報
【特許文献２】特開２００９−６５７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、コストの削減や小型化が要求されることにより、熱容量に余裕が少ないモータを採用することがある。そのようなモータを駆動すると、運転中にモータ巻線の温度が上昇し易くなる。そして、巻線の温度が高温になるとモータ定数にずれが生じ、回転数や誘起電圧が正しく計算できなくなる。その結果、エラー判定が適切に行われなくなる、という問題が生じる。
【０００５】
そこで、位置センサレス制御により駆動するモータについて、巻線の温度が大きく上昇しても回転不良判定を適切に行うことができるインバータ装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態のインバータ装置は、
洗濯機に搭載されるモータに通電を行うインバータ回路と、
前記モータに通電される電流を検出する電流検出部と、
前記電流に基づいて、前記インバータ回路を介して前記モータを位置センサレス制御により駆動する制御部と、
この制御部が前記モータを強制転流により起動する際に、前記電流及び前記モータの定数に基づいて前記モータの回転数又は誘起電圧を判定パラメータとして演算し、前記判定パラメータが振動状態にあるか否かによって回転不良判定を行う判定部とを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態であり、回転不良判定処理を示すフローチャート
【図２】圧縮機モータの起動が正常に行われた場合の推定回転数及びｑ軸誘起電圧を示す図
【図３】圧縮機モータがロックした際に、回転不良判定に成功した場合の推定回転数及びｑ軸誘起電圧を示す図
【図４】圧縮機モータが高温状態でロックした際に、回転不良判定に失敗した場合の推定回転数及びｑ軸誘起電圧を示す図
【図５】ドラム式洗濯乾燥機の縦断側面図
【図６】ヒートポンプの構成を示す図
【図７】モータ制御装置の電気的なブロック構成図
【図８】第２実施形態であり、回転不良判定処理を示すフローチャート
【図９】第３実施形態であり、回転不良判定処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１実施形態）
以下、第一実施形態について図１から図６を参照して説明する。図５は、ドラム式，つまり横軸形洗濯乾燥機の縦断側面図である。外箱１の内部には水槽２が配設されている。水槽２の内部にはドラム，すなわち回転槽３が配設されている。水槽２及び回転槽３は共に円筒状を成すもので、前側，図中左側の端面部にそれぞれの開口部４、５を有している。水槽２の開口部４は、外箱１の前面部に形成した洗濯物出し入れ用の開口部６にベローズ７を介して連ねられている。外箱１の開口部６には扉８が開閉可能に設けられている。
【０００９】
回転槽３における周側部，胴部のほぼ全域には、一部のみ図示する孔９が形成されている。この孔９は、洗濯時及び脱水時に通水孔として機能し、乾燥時には通風孔として機能する。水槽２には、前側の端面部の上部に温風出口１０が形成され、後側の端面部の上部に温風入口１１が形成されている。また、水槽２の底部の最後部には排水口１２が形成されている。水槽２外において、排水口１２に排水弁１３が接続されるとともに、排水弁１３に排水ホース１４が接続されることにより、水槽２内の水を機外に排出可能となっている。
【００１０】
回転槽３の後側の端面部の後面には、補強部材１５が取り付けられている。この補強部材１５の中心部には、後方に突出するようにして回転軸１６が取り付けられている。回転槽３の後側端面部の中心部周りには、多数の温風導入孔１７が形成されている。
【００１１】
水槽２の後側端面部の中心部には、軸受ハウジング１８が取り付けられている。この軸受ハウジング１８の中心部には回転軸１６が挿通されており、回転軸１６は、軸受１９、２０により回転可能に支承されている。それにより、回転槽３が水槽２と同軸状で回転可能に支持されている。水槽２は、図示しないサスペンションにより外箱１に弾性支持され、その支持形態は、水槽２の軸方向が前後となる横軸状で且つ前上がりの傾斜状となっている。水槽２に上述のように支持される回転槽３も同様の形態となっている。
【００１２】
軸受ハウジング１８には、外周に、モータ２１のステータ２２が取り付けられている。このステータ２２に、回転軸１６の後端部に取り付けられたロータ２３が外側から対向するようになっている。従って、モータ２１はアウターロータ形のブラシレスＤＣモータである。モータ２１は、回転軸１６を中心に回転槽３をダイレクトドライブ方式で回転駆動させる。
【００１３】
水槽２の後側端面部の内側には、温風カバー２４が装着されている。一方、補強部材１５には、回転軸１６を取り付けた中心部の周囲部分に複数の比較的大きな温風導入口２５が形成されており、この部分の外周部にシール部材２６を装着し、このシール部材２６を温風カバー２４の前面に圧接させることで、温風入口１１から温風導入口２５へと気密に通じる温風通路２７が構成されている。
【００１４】
水槽２の下方には、複数個のクッション２８を介して台板２９が配置されている。この台板２９の上には、通風ダクト３０が配置されている。この通風ダクト３０は、前端部の上部に吸風口３１を有している。この吸風口３１には、水槽２の温風出口１０が還風ダクト３２及び接続ホース３３を介して接続されている。なお、還風ダクト３２は、ベローズ７の左側を迂回するように配管されている。
【００１５】
一方、通風ダクト３０の後端部には循環用送風機３４のケーシング３５が接続されている。このケーシング３５の出口部３６は、接続ホース３７及び給風ダクト３８を介して、水槽２の温風入口１１に接続されている。なお、給風ダクト３８は、モータ２１の左側を迂回するように配管されている。
【００１６】
還風ダクト３２、接続ホース３３、通風ダクト３０、ケーシング３５、接続ホース３７及び給風ダクト３８により、水槽２の温風出口１０と温風入口１１とが接続されて通風路３９が設けられている。循環用送風機３４は、その通風路３９を通じ回転槽３内の空気を回転槽３外に出し、再び回転槽３内に戻すように循環させるものである。通風路３９と循環用送風機３４とにより、回転槽３内の空気を循環させる循環装置４０が構成されている。循環用送風機３４は、例えば遠心ファンであり、ケーシング３５の内部に遠心羽根車３４ａを有し、その遠心羽根車３４ａを回転させるモータ３４ｂをケーシング３５の外部に有している。
【００１７】
通風路３９中、通風ダクト３０の内部には、前部から後部へ順に、フィルタ４１、蒸発器４２、凝縮器４３が配置されている。このうち、フィルタ４１は、水槽２の温風出口１０から還風ダクト３２及び接続ホース３３を通じ、通風ダクト３０に流入する回転槽３内の空気により運ばれるリント（糸くず）を捕獲するものである。蒸発器４２は、蛇行状を成す例えば銅製の冷媒流通パイプに、例えばアルミニウム製の伝熱フィンを多数装着して成るものである。凝縮器４３も蒸発器４２と同様の構成となっている。これら蒸発器４２及び凝縮器４３の伝熱フィンの各間を、通風ダクト３０を流れる回転槽３内の空気が通るようになっている。
【００１８】
蒸発器４２及び凝縮器４３は、図６に示す圧縮機４５及び絞り器４６と共にヒートポンプ４７を構成している。ヒートポンプ４７においては、接続パイプ４８により、圧縮機４５、凝縮器４３、絞り器４６、蒸発器４２の順に、これらがサイクル接続されている。そして、圧縮機４５が作動することによりサイクル内に封入した冷媒が循環されるようになっている。冷媒には、例えば、高温用冷媒であるＲ１３４ａが使用される。圧縮機４５は、図５に示すように、通風ダクト３０外に並設されている。絞り器４６は、例えば電子式膨張弁〔ＰＭＶ：Pulse Motor Valve〕から成っており、開度調整機能を有している。
【００１９】
吸風口３１と蒸発器４２との間における通風ダクト３０の側面部で底面３０ａに臨む部分には、除湿水排出口４９が形成されている。この除湿水排出口４９は、外箱１の側面下部に形成した排水口５０に接続パイプ５１により接続されている。なお、通風ダクト３０において、底面部中の蒸発器４２の直下に位置する部分３０ｂは、除湿水排出口４９に向けて下降する傾斜面となっている。
【００２０】
一方、外箱１内の後上部には給水弁５２が配置されている。この給水弁５２は、出口部を複数有するもので、それらは外箱１内の前側の上部に配置した給水ボックス５３に接続パイプ５４，５５により接続されている。さらに、給水ボックス５３は、詳しくは図示しないが、洗剤投入部並びに柔軟仕上剤投入部を有している。給水弁５２は、出口部の開放の選択により、洗い時には接続パイプ５４から給水ボックス５３の洗剤投入部を経て水槽２内に給水し、最終すすぎ時には接続パイプ５５から給水ボックス５３の柔軟仕上剤投入部を経て同じく水槽２内に給水する。
【００２１】
このほか、外箱１の前面部の上部の裏側には制御装置５６が配置されている。この制御装置５６は、例えばマイクロコンピュータから成り、洗濯乾燥機の作動全般を制御する。制御装置５６には、操作パネル（図示省略）に設けられた各種操作スイッチから成る操作入力部より各種操作信号が入力されるとともに、水槽２内の水位を検知するように設けられた水位センサから水位検知信号が入力される。
【００２２】
また、制御装置５６には、蒸発器４２の入口及び出口、凝縮器４３、並びに圧縮機４５の冷媒吐出部の各温度を検知する温度センサからそれぞれ温度検知信号が入力されるようになっている。そして、制御装置５６は、上記各種信号の入力並びに予め記憶した制御プログラムに基づいて、給水弁５２、モータ２１、排水弁１３、圧縮機４５、絞り器４６、循環用送風機３４のモータ３４ｂ、圧縮機４５を冷却する圧縮機冷却用送風機などを、駆動回路（何れも図示せず）を介して制御するようになっている。
【００２３】
図７は、圧縮機４５を構成するモータ６０の駆動を制御するモータ制御装置６１の構成を機能ブロックにより示したものである。この図１は、位置推定運転時における機能を表している。モータ制御装置６１の制御対象であるモータ６０は、回転子６０ｒに永久磁石６０ｍを備え、固定子６０ｓに電機子巻線６０ａ、６０ｂ、６０ｃが巻回されてなる三相永久磁石同期モータである。回転子６０ｒの位置を直接検出するセンサは取り付けられておらず、モータ制御装置６１は、いわゆる位置センサレスベクトル制御によりモータ６０を駆動制御する。
【００２４】
モータ制御装置６１は、制御部６２、インバータ６３及び電流検出器６４ａ、６４ｂ、６４ｃから構成されている。インバータ６３は、スイッチング素子例えばＩＧＢＴ６３ap、６３an、…を３相ブリッジの回路形態に接続してなる周知の電圧形インバータであって、その出力端子とモータ６０の端子との間にはホールＣＴ、シャント抵抗などから構成される上記電流検出器６４ａ、６４ｂ、６４ｃが設けられている。電流検出器６４は電流検出部に相当する。
【００２５】
制御部６２は、ＣＰＵコアやメモリ等の基本構成の他、Ａ／Ｄ変換器、タイマ、入出力ポート、通信インターフェースなどの周辺回路を備えたプロセッサにより構成されており、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することでモータ６０を制御する。制御部６２は、モータ６０の磁束軸方向をｄ軸とし、これに直交するトルク軸方向をｑ軸とし、これらｄｑ座標系で電圧及び電流を制御することによりベクトル制御を実行する。
【００２６】
制御部６２は、電流制御部６５、回転速度・角度推定部６６及び回転異常検出部６７としての機能を実現するようになっている。回転速度・角度推定部６６は、回転子６０ｒの回転速度ωと磁極位置，回転子角度θとを推定する。電流制御部６５は、起動運転時においてはインバータ６３に対し指令回転速度に応じた所定の通電パターンを有する強制的な転流信号を出力し、位置推定運転時においては推定した回転子位置に基づいて巻線６０ａ、６０ｂ、６０ｃに流す電流の位相と大きさを制御する。回転異常検出部６７は、起動運転時及び位置推定運転時において、回転子６０ｒがロックしたり脱調などにより回転速度が異常に低下したことを検出する。制御部６２は判定部に相当する。
【００２７】
電流制御部６５において、３相−２相変換部６８は、電流検出器６４ａ、６４ｂ、６４ｃにより検出された三相の電流Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃをこれと等価な二相の電流Ｉα、Ｉβに変換する。また、回転座標変換部６９は、このαβ座標系の電流Ｉα、Ｉβをｄｑ座標系の電流Ｉｄ、Ｉｑに変換する。この回転座標変換の演算に際しては、後述する回転速度・角度推定部６６により推定された回転子角度θestが用いられる。
【００２８】
制御部６２には指令回転速度ωｒが入力されている。減算器７０は、指令回転速度ωｒから回転速度・角度推定部６６で推定された回転速度ωestを減算して速度偏差Δωを求め、ＰＩ演算部７１は、速度偏差Δωに対するＰＩ演算を実行して指令ｑ軸電流Ｉqrを生成する。指令ｄ軸電流Ｉdrは一定値，例えば本実施形態ではゼロとしている。
【００２９】
減算器７２は、指令ｄ軸電流Ｉdrから検出されたｄ軸電流Ｉｄを減算してｄ軸電流偏差ΔＩｄを求め、ＰＩ演算部７３は、そのｄ軸電流偏差ΔＩｄに対するＰＩ演算を実行して指令ｄ軸電圧Ｖｄを生成する。同様に、減算器７４は、指令ｑ軸電流Ｉqrから検出されたｑ軸電流Ｉｑを減算してｑ軸電流偏差ΔＩｑを求め、ＰＩ演算部７５は、そのｑ軸電流偏差ΔＩｑに対するＰＩ演算を実行して指令ｑ軸電圧Ｖｑを生成する。
【００３０】
回転座標変換部７６は、これらｄ軸電圧Ｖｄとｑ軸電圧Ｖｑに対し回転子角度θestを用いて回転座標変換を行い、αβ座標系の電圧Ｖα、Ｖβを出力する。ＰＷＭ形成器７７は、この電圧Ｖα、Ｖβに基づいてＰＷＭ変調された転流信号を生成する。インバータ６３を構成するＩＧＢＴ６３ap、６３an、…は、図示しないドライブ回路を通して与えられる上記転流信号に従ってスイッチング動作を行う。これにより、モータ６０の巻線６０ａ、６０ｂ、６０ｃに電圧Ｖα、Ｖβに応じた電圧が印加され、モータ６０が回転駆動される。
【００３１】
回転速度・角度推定部６６は、ｄｑ座標系でのモータモデルを用いて回転速度ωestと回転子角度θestを求める。ｄ軸誘起電圧推定部７８は、回転子６０ｒが回転することにより巻線６０ａ、６０ｂ、６０ｃに生ずる誘起電圧のｄ軸成分推定値Ｅｄを、次の（１）式により計算する。
Ｅｄ＝Ｖｄ−（Ｒ＋ｐＬｄ）・Ｉｄ＋ωest・Ｌq・Ｉｑ  …（１）
ここで、Ｒはモータ６０の１相分の巻線抵抗、Ｌｄ、Ｌｑはモータ６０の１相分のｄ軸、ｑ軸インダクタンス、ωestは回転子６０ｒの回転速度の推定値、ｐは微分演算子である。また、電流Ｉｄ、Ｉｑには検出された電流値を用い、ｄ軸電圧Ｖｄにはインバータ６３の応答性が良いことから検出値の代わりに指令値を用いている。
【００３２】
ＰＩ演算部７９は、（１）式で求めた誘起電圧のｄ軸成分推定値Ｅｄに対するＰＩ演算を実行して回転速度誤差ωerrを出力し、減算器８０は、（２）式で示すように指令回転速度ωｒから回転速度誤差ωerrを減算して回転速度ωestを求める。
ωest＝ωｒ−ωerr  …（２）
また，ｑ軸誘起電圧は以下の式で求めることができる。
Ｅest＝Ｖq−（Ｒ＋Ｐ・Ｌq）・Ｉq − ωest・Ｌd・Ｉd    …（３）
【００３３】
次に、本実施形態の作用について図１から図４を参照して説明する。モータのロック時や脱調時において回転数が低下することにより、推定回転数に相当する回転速度ωest，及びｑ軸誘起電圧も低下する。従来、この特性を利用して、位置推定時，これらの値がある閾値を下回ったとき起動不良を判定していた。しかしながら，（１）式や（３）式におけるＲやＬｑ等のモータ定数値が実際と異なる状態になると、計算値がずれて正しく判定できない。
【００３４】
近年、圧縮機の小型化や低コスト化が要請されて、圧縮機を構成するモータの熱容量が小さくなり、運転中に温度が上がり易いものがある。モータ巻線の温度上昇が大きくなるとモータ定数が大きく変化したり、高温時のモータ負荷が軽くなり、ロックしたモータが回らず微小に振動する状態が発生する。
【００３５】
図２は、圧縮機モータの起動が正常に行われた場合の推定回転数及びｑ軸誘起電圧の変化を示す。モータの回転数の増加に伴い、推定回転数及び誘起電圧が大きくなっている。図３は、モータがロックした際の回転不良判定に成功した場合であり、推定回転数及びｑ軸誘起電圧がそれぞれの閾値よりも小さい状態が続いている。これにより、回転不良と判定した後、モータへの通電を停止している。
【００３６】
一方、図４は、モータが高温となった状態でロックした際の回転不良判定に失敗した場合を示す。推定回転数は閾値跨いで往復して変化するように振動しており、一定時間閾値を下回る状態にならない。また、ｑ軸誘起電圧は閾値を下回らないので、回転不良と判定できず通電が持続されている。モータがロックした状態で通電が長く継続されると、焼損するおそれがある。
【００３７】
そこで、本実施形態では、以下のようにして回転不良を判定する。判定時には、推定回転数又はｑ軸誘起電圧を通常の位置推定時と同様に求め、判定パラメータとして用いる。そして、例えば数１０ｍｓ程度の判定区間を設定し、その判定区間の開始時における判定パラメータを開始値とし、判定区間の終了時における判定パラメータを終了値とする。また、判定区間内における判定パラメータの最大値と最小値とを求め、その最大値及び最小値と、開始値及び終了値とをそれぞれ比較する。
【００３８】
開始値が最小値又は最大値と一致し、且つ終了値も最小値又は最大値と一致していれば、判定区間内における判定パラメータ値の変動は小さく、ほぼ単調増加又は単調減少とみなせる。逆に、上記の条件を満たさなければ、判定パラメータの値は振動しているとみなせる。これは、判定パラメータの演算が正しくできていないか、又はモータが微小に振動していることを示す。誤検知を回避するため、例えば５回等の一定回数以上、前記条件を満たさなかった場合に起動不良と判定する。
【００３９】
図１は、モータ６０の起動時において、制御装置６１により実行される回転不良判定処理のフローチャートを示す。ここでは、判定パラメータとして推定回転数を用いる。また、変数ｎの初期値は「０」である。先ず、圧縮機４５，すなわち、モータ６０を起動すると（Ｓ１）、その時点から３ｓが経過しておらず（Ｓ２；ＹＥＳ）且つ２０ｍｓが経過していれば（Ｓ３；ＹＥＳ）、推定回転数を演算して変数ｒｐｍ＿ｅｓｔ［ｎ］に代入する（Ｓ４）。尚、ステップＳ３において２０ｍｓが経過していなければ（Ｓ３；ＮＯ）ステップＳ２に移行する。
【００４０】
次に、変数ｒｐｍ＿ｅｓｔ［ｎ］を、最大値を格納する変数ｒｐｍ＿ｅｓｔ＿ｍａｘと比較し（Ｓ５）、前者の値の方が大きい場合は（ＹＥＳ）変数ｒｐｍ＿ｅｓｔ＿ｍａｘに変数ｒｐｍ＿ｅｓｔ［ｎ］を代入する（Ｓ６）。また、変数ｒｐｍ＿ｅｓｔ［ｎ］を、最小値を格納する変数ｒｐｍ＿ｅｓｔ＿ｍｉｎと比較し（Ｓ７）、前者の値の方が小さい場合は（ＹＥＳ）変数ｒｐｍ＿ｅｓｔ＿ｍｉｎに変数ｒｐｍ＿ｅｓｔ［ｎ］を代入する（Ｓ８）。尚、変数ｒｐｍ＿ｅｓｔ＿ｍａｘには、初期値として例えばゼロが格納され、変数ｒｐｍ＿ｅｓｔ＿ｍｉｎには、初期値として例えば想定される最大値が格納されている。それから、変数ｎが「５」に達したか否かを判断し（Ｓ９）「５」に達していなければ（ＮＯ）、変数ｎをインクリメントして（Ｓ１３）ステップＳ２に移行する。
【００４１】
以上の処理を繰り返す間に変数ｎが「５」に達すると（Ｓ９；ＹＥＳ）、変数ｎに「０」を代入する（Ｓ１０）。それから、以下の条件で比較を行う（Ｓ１１）。
(ｒｐｍ＿ｅｓｔ＿ｍａｘ＝＝ｒｐｍ＿ｅｓｔ［０］且つ
ｒｐｍ＿ｅｓｔ＿ｍｉｎ＝＝ｒｐｍ＿ｅｓｔ［５］）又は
（ｒｐｍ＿ｅｓｔ＿ｍａｘ＝＝ｒｐｍ＿ｅｓｔ［５］且つ
ｒｐｍ＿ｅｓｔ＿ｍｉｎ＝＝ｒｐｍ＿ｅｓｔ［０］）
尚、ｒｐｍ＿ｅｓｔ［０］は開始値に相当し、ｒｐｍ＿ｅｓｔ［５］は終了値に相当する。上記の条件が成立すれば（ＹＥＳ）ステップＳ２に移行する。以上の処理を繰り返す間に３ｓが経過すると（Ｓ２；ＮＯ）、モータ６０が正常に起動したと判定する（Ｓ１２）。
【００４２】
一方、ステップＳ１１における比較条件が成立しなければ（ＮＯ）「回転不良カウンタ」をインクリメントして（Ｓ１４）、当該カウンタの値が「５」に達したか否かを判断する（Ｓ１５）。「５」に達していなければ（ＮＯ）ステップＳ２に移行し、「５」に達すると（ＹＥＳ）、モータ６０への通電を停止する（Ｓ１６）。
【００４３】
以上のように本実施形態によれば、制御部６２は、洗濯乾燥機に搭載されるモータ６０に通電される電流を電流検出器６４を介して検出し、検出した電流に基づき、インバータ６３を介してモータ６０を位置センサレス制御により駆動する。そして、モータ６０を強制転流により起動する際に、前記電流及びモータ６０の定数に基づいてモータ６０の回転数を判定パラメータとして演算し、その判定パラメータが振動状態にあるか否かによって回転不良判定を行う。
【００４４】
具体的には、制御部６２は、判定区間における判定パラメータの最大値ｒｐｍ＿ｅｓｔ＿ｍａｘ及び最小値ｒｐｍ＿ｅｓｔ＿ｍｉｎと、判定区間の開始値ｒｐｍ＿ｅｓｔ［０］及び終了値ｒｐｍ＿ｅｓｔ［５］とをそれぞれ比較する比較処理を複数回実行する。そして、双方の値が一致しない比較結果が所定回数に達すると回転不良と判定する。これにより、熱容量の余裕が少ないモータ６０の巻線温度が上昇し、推定回転数が適当に求められず計算値が発散した場合でも、回転不良を確実に判定できる。また、制御部６２は、回転不良を判定するとモータ６０への通電を停止するので、モータ６０が過熱状態になることを防止できる。
【００４５】
（第２実施形態）
以下、第１実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分について説明する。図８に示す第２実施形態の回転不良判定処理では、ステップＳ１０の実行後に、終了値ｒｐｍ＿ｅｓｔ［５］を閾値ｒｐｍ＿ｔｈｒと比較する（Ｓ２１）。前者の値の方が大きい場合は（ＹＥＳ）ステップＳ１１に移行し、前者の値が閾値ｒｐｍ＿ｔｈｒ以下であれば（ＮＯ）「回転不良カウンタＡ」をインクリメントして（Ｓ２２）、ステップＳ１５に替わるステップＳ２４に移行する。
【００４６】
また、ステップＳ１１で「ＮＯ」と判定するとステップＳ１４に替わるステップＳ２３において「回転不良カウンタＢ」をインクリメントしてからステップＳ２４に移行する。そして、ステップＳ２４では、「回転不良カウンタＡ又はＢ」の何れかが「５」に達したか否かを判断し、「５」に達していなければ（ＮＯ）ステップＳ２に移行し、「５」に達すると（ＹＥＳ）ステップＳ１６に移行する。
すなわち、第１実施形態で行っている比較条件に加えて、終了値ｒｐｍ＿ｅｓｔ［５］が閾値ｒｐｍ＿ｔｈｒ以下である状態が５回発生した場合にも回転不良を判定するようにしている。
【００４７】
以上のように第２実施形態によれば、制御部６２は、比較処理において終了値ｒｐｍ＿ｅｓｔ［５］を閾値ｒｐｍ＿ｔｈｒと比較し、前記終了値が閾値以下となる比較結果が所定回数に達した際にも回転不良と判定するので、判定をより確実に行うことができる。
【００４８】
（第３実施形態）
図９は第３実施形態を示すもので、第２実施形態と異なる部分について説明する。第３実施形態は、第２実施形態の回転不良判定処理を、判定パラメータとしてｑ軸誘起電圧Ｅｑを用いて行うものである。ｑ軸誘起電圧Ｅｑを用いる変数には、「ｒｐｍ」に替えて「Ｅｑ」を付して示しており、対応するステップ番号には「ｑ」を付して示している。以上のような第３実施形態によれば、第２実施形態と同様の効果が得られる。
【００４９】
（その他の実施形態）
第１実施形態の回転不良判定処理を、判定パラメータにｑ軸誘起電圧Ｅｑを用いて行っても良い。
ステップＳ２，Ｓ３における判定時間は、適宜変更して良い。
ステップＳ９，Ｓ１５，Ｓ２４における判定値は「５」に限らない。
判定区間の長さについても、適宜変更して良い。
ドラム式洗濯機や洗濯乾燥機，乾燥機などのランドリー機器に適用しても良い。また、ランドリー機器に限ることなく、その他の製品等に使用されているインバータ装置に適用しても良い。
【００５０】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５１】
図面中、４５は圧縮機、６０はモータ、６０ａ、６０ｂ、６０ｃは巻線、６０ｍは永久磁石、６０ｒは回転子、６０ｓは固定子、６１はモータ制御装置、６３はインバータ、６４ａ、６４ｂ、６４ｃは電流検出器、６５は電流制御部、６６は回転速度・角度推定部を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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