(57)【要約】【課題】被縫製物の立体形状や厚さ変化等がある場合でも、被縫製物の側端部に沿って良好に送る。【解決手段】針落ち位置Ｔの隣で、回転軸が水平方向に対して斜めに傾いた状態で配置された車輪３１により被縫製物Ｈの送りを行う第一の送り機構３０と、第一の送り機構に対して送り方向上流側に配置され、回転を行う球面状の送り体５１を上方から接触させて被縫製物の送りを行う第二の送り機構５０と、第一の送り機構の駆動源３３と第二の送り機構の駆動源５３とを制御する制御装置９０とを備えるミシン１０において、被縫製物の上面高さを検出する高さ検出部４０を備え、第二の送り機構は、送り体を昇降させる昇降用の駆動源６０を有し、制御装置は、高さ検出部が検出した被縫製物の上面高さに第二の送り機構の送り体の高さが追従するように昇降用の駆動源を制御する。【選択図】図２４
2019017785.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
針落ち位置の隣で、回転軸が水平方向に対して斜めに傾いた状態で配置された車輪により被縫製物の送りを行う第一の送り機構と、
前記第一の送り機構に対して送り方向上流側に配置され、回転を行う球面状の送り体を上方から接触させて被縫製物の送りを行う第二の送り機構と、
前記第一の送り機構の駆動源と前記第二の送り機構の駆動源とを制御する制御装置とを備えるミシンにおいて、
前記被縫製物の上面高さを検出する高さ検出部を備え、
前記第二の送り機構は、前記送り体を昇降させる昇降用の駆動源を有し、
前記制御装置は、前記高さ検出部が検出した前記被縫製物の上面高さに前記第二の送り機構の前記送り体の高さが追従するように前記昇降用の駆動源を制御することを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記制御装置は、前記高さ検出部が検出した前記被縫製物の上面高さに前記第二の送り機構の前記送り体の高さが追従しつつ前記送り体が昇降し、前記被縫製物の上面に対して周期的に離間と着地を行うように前記昇降用の駆動源を制御することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記第二の送り機構の前記送り体は、前記球面状の部分がシリコン樹脂からなることを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、立体曲線に沿った縫製に好適なミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、被縫製物に対して曲線に沿った縫いを行う場合、作業者が被縫製物を左手で押さえ、右手を滑らせて左手を中心に回動させるようにして縫製を行うことが従来より行われている。
この縫製の場合、目的の曲線の軌跡に沿って縫いを行うには熟練の技能が必要であり、技能に優れる作業者しか縫製を行うことができないということが問題であった。
【０００３】
従来より、このような目的の曲線の軌跡に沿って、技能によらずに縫製を行うことが可能なミシンの要求が高く、これを実現するために、回転軸が水平方向に対して斜めに傾いた状態で配置された車輪と回転を行う球面状の送り体とにより被縫製物の送りを行うミシンが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−０２９３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来のミシンは、被縫製物が凹凸のある立体形状である場合や各部の厚さが異なる場合に、球面状の送り体の被縫製物に対する当接位置の変化によって当接状態に変化が生じ、被縫製物の曲線状の端縁部に沿った安定的な送り動作が行えなくなる場合があった。
【０００６】
本発明は、被縫製物の立体形状や厚さ変化等がある場合でも、被縫製物の側端部に沿って良好に送ることが可能なミシンを提供することをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明は、ミシンにおいて、
針落ち位置の隣で、回転軸が水平方向に対して斜めに傾いた状態で配置された車輪により被縫製物の送りを行う第一の送り機構と、
前記第一の送り機構に対して送り方向上流側に配置され、回転を行う球面状の送り体を上方から接触させて被縫製物の送りを行う第二の送り機構と、
前記第一の送り機構の駆動源と前記第二の送り機構の駆動源とを制御する制御装置とを備えるミシンにおいて、
前記被縫製物の上面高さを検出する高さ検出部を備え、
前記第二の送り機構は、前記送り体を昇降させる昇降用の駆動源を有し、
前記制御装置は、前記高さ検出部が検出した前記被縫製物の上面高さに前記第二の送り機構の前記送り体の高さが追従するように前記昇降用の駆動源を制御することを特徴とする。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載のミシンにおいて、
前記制御装置は、前記高さ検出部が検出した前記被縫製物の上面高さに前記第二の送り機構の前記送り体の高さが追従しつつ前記送り体が昇降し、前記被縫製物の上面に対して周期的に離間と着地を行うように前記昇降用の駆動源を制御することを特徴とする。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２に記載のミシンにおいて、
前記第二の送り機構の前記送り体は、前記球面状の部分がシリコン樹脂からなることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、上記の構成により、被縫製物の立体形状や厚さ変化等がある場合でも、被縫製物の側端部に沿って該被縫製物を良好に送ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１（Ａ）は本実施形態に係るミシンの被縫製物を示す平面図、図１（Ｂ）は図１（Ａ）のＡ−Ａ線に沿った断面図である。
【図２】本実施形態に係るミシンの斜視図である。
【図３】図２とは異なる方向から見たミシンの斜視図である。
【図４】ミシンにおける針落ち位置周辺の正面図である。
【図５】ミシンにおける針落ち位置周辺の平面図である。
【図６】ミシンの第二の送り機構の斜視図である。
【図７】図７（Ａ）は第二の送り機構の送り体の底面図、図７（Ｂ）は側面図である。
【図８】図８（Ａ）は送り体の他の例の底面図、図８（Ｂ）は側面図である。
【図９】ミシンの高さ検出部の斜視図である。
【図１０】ミシンの端縁検出部の斜視図である。
【図１１】針板上の被縫製物及び第一及び第二縫着物に投光部により下方から照射光を投光した状態を上方から見た説明図である。
【図１２】ガイド部材の平面図である。
【図１３】ガイド部材の左側面図である。
【図１４】布送りの際に要求される被縫製物の端縁部の送り軌跡と針落ち位置との関係を示す説明図である。
【図１５】ガイド部材の支持板の後端部の傾斜面の機能を示す説明図である。
【図１６】ガイド部材の他の例を示す平面図である。
【図１７】図１７（Ａ）は図１２のＵ−Ｕ線に沿った断面図、図１７（Ｂ）は図１２のＶ−Ｖ線に沿った断面図、図１７（Ｃ）は図１２のＷ−Ｗ線に沿った断面図、図１７（Ｄ）は図１２のＳ−Ｓ線に沿った断面図である。
【図１８】生地張り機構の周辺の斜視図である。
【図１９】図１９（Ａ）は生地張り機構の摺接体の回転中心線方向から見た正面図、図１９（Ｂ）は側面図である。
【図２０】図２０（Ａ）は生地張り機構の摺接体の他の例を回転中心線方向から見た正面図、図２０（Ｂ）は側面図である。
【図２１】ミシンの制御系を示すブロック図である。
【図２２】図２２（Ａ）と図２２（Ｂ）は、投光範囲内における被縫製物の端縁部と目標位置を示す基準線との関係を示す説明図である。
【図２３】被縫製物の送り制御のフローチャートである。
【図２４】図２４（Ａ）及び図２４（Ｂ）は送り体の高さ制御(1)の動作説明図である。
【図２５】図２５（Ａ）は送り体の高さ制御(1)の実行時の高さ検出部の距離センサーによる被縫製物の上面の検出高さと昇降モーターの高さ指令との対応関係を示す線図であり、図２５（Ｂ）は送り体の高さ制御(2)の実行時の高さ検出部の距離センサーによる被縫製物の上面の検出高さと昇降モーターの高さ指令との対応関係を示す線図である。
【図２６】被縫製物の高さ変動の状態を示す説明図である。
【図２７】図２７（Ａ）は上方移動時における送り体の当接範囲を示す説明図、図２７（Ｂ）は下方移動時における送り体の当接範囲を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［縫製の対象］
以下、本発明の実施の形態であるミシン１０について図１乃至図２７に基づいて説明する。
図１（Ａ）はこのミシン１０の被縫製物Ｈを示す平面図、図１（Ｂ）は図１（Ａ）のＡ−Ａ線に沿った断面図である。
被縫製物Ｈは女性用下着であるいわゆるブラジャーのカップ材であり、中央部が表側に山なりに凸状となり、裏側が凹状となる曲面形状であり、柔軟性と定形性とを備えている。なお、図１（Ａ）では被縫製物Ｈの表面が紙面裏側を向き、被縫製物Ｈの裏面が紙面表側を向いた状態を図示している。
【００１３】
図示の様に、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１は曲線形状に形成されており、被縫製物Ｈの表面全体には表面素材である第一縫着物Ｊが縫着されており、被縫製物Ｈの裏面にはその端縁部Ｈ１に沿ってベルト状の第二縫着物Ｋが縫着されている。
第二縫着物Ｋはいわゆるスタビライザーであり、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の伸縮を抑制する部材である。
【００１４】
図１（Ｂ）に示すように、第一縫着物Ｊ及び第二縫着物Ｋは、いずれも、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１から外側に延出されている。
そして、本実施形態では、ミシン１０により、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１に沿って、当該端縁部Ｈ１から外側に一定の距離ｄを維持して第一縫着物Ｊと第二縫着物Ｋの縫い合わせを行う場合を例示する。
【００１５】
［ミシンの全体構成］
図２はミシン１０の一部の構成を省略して図示した斜視図、図３は他の方向から見た斜視図である。
【００１６】
上記ミシン１０は、下端部に縫い針１１を保持する針棒１２と、針棒１２を上下動させる針棒上下動機構(図示略)と、縫い針１１に通された上糸を捕捉して下糸を絡める釜機構(図示略)と、針板１３の開口部から送り歯を出没させて、被縫製物に対して所定の直進方向に沿った送りを行う主送り機構(図示略)と、針板１３の針落ち位置である針穴に隣接して、斜めに傾いた状態で配置された車輪３１により被縫製物の送りを行う第一の送り機構３０と、第一の送り機構３０に対して送り方向上流側に配置され、被縫製物に対して球面で接触する送り体５１を回転させて送りを行う第二の送り機構５０と、被縫製物Ｈの送り方向に直交する方向（Ｙ軸方向）について、針落ち位置における被縫製物Ｈの端縁部の位置を検出する端縁検出部１７と、被縫製物Ｈをその端縁部Ｈ１に沿って案内するガイド部材８０と、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１から外側に延出された第一縫着物Ｊの端縁部に張力を付与する生地張り機構７０と、上記各構成を搭載するミシンフレーム２０と、上記各構成を制御する制御装置９０とを備えている。
【００１７】
ミシンフレーム２０は、下部に位置するミシンベッド部２１と、ミシンベッド部２１から立ち上げられた立胴部（図示略）と、立胴部の上端部からミシンベッド部２１と平行に延出されたミシンアーム部２３とを備えている。
前述した針板１３はミシンベッド部２１の一端部側の上面に装備されている。
以下、ミシンベッド部２１及びミシンアーム部２３の長手方向であって水平な方向をＹ軸方向、水平であってＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の双方に直交する鉛直上下方向をＺ軸方向とする。また、Ｘ軸方向は主送り機構による被縫製物の送り方向に平行であり、当該送り方向の下流側を「前」、上流側を「後」とし、「前」を向いた状態で左手側を「左」、右手側を「右」として以下の説明を行う。
【００１８】
上記針棒上下動機構は、ミシンモーター１４と、当該ミシンモーター１４により回転する上軸と、上軸の回転力を上下動の駆動力に変換して針棒に付与するクランク機構とを備える周知の構成なので、詳細な説明は省略する。
【００１９】
釜機構は、いわゆる全回転の垂直釜と、垂直釜を支持する釜軸と、伝達機構を介して上軸の回転を二倍速で釜軸に伝達する歯車機構とを備える周知の構成なので、詳細な説明は省略する。
【００２０】
主送り機構は、針板１３の開口部から出没して当該開口部からの突出時に前方に移動することにより被縫製物を前側に送る送り歯と、上軸と連動して揺動する上下送り軸と、上軸と連動して揺動する水平送り軸と、送り歯を保持すると共に水平送り軸及び上下送り軸からＸ軸方向の往復動作とＺ軸方向の往復動作とが付与される送り台とを備える周知の構成である。
送り台には、上下の往復動作とＸ軸方向に沿った往復動作とが伝達され、これらが合成されてＸ−Ｚ平面に沿った長円動作となり、送り歯は針板１３の開口から上方に突出する際にＸ軸方向にも移動し、被縫製物の送りを行う。
この主送り機構の送り歯による被縫製物の送り方向はＸ軸方向に平行な直進方向である。
【００２１】
送り歯が出没する複数の開口部の中央部には図示しない針穴が形成され、縫い針１１は当該針穴に針落ちを行う。
そして、針穴の上には、被縫製物を上から押さえる布押さえ１５が配置されている。この布押さえ１５は、布押さえ棒１６の下端部に支持されている（図４参照）。
布押さえ棒１６は、ミシンアーム部２３の内部で上下動可能に支持されると共にバネにより下方に押圧されている。従って、このバネ圧により布押さえ１５は被縫製物を押さえることができる。
また、ミシンアーム部２３には、図示しない押さえ上げレバーが装備され、押さえ上げレバーの回動操作によりバネに抗して布押さえ１５及び布押さえ棒１６を上方に引き上げることができるようになっている。
【００２２】
［第一の送り機構］
第一の送り機構３０は、図３に示すように、針落ち位置Ｔである針板１３の針穴に隣接して、斜めに傾いた状態で配置された車輪３１と、車輪３１を回転可能に支持する支持腕３２と、車輪３１の回転駆動源となる第一の送りモーター３３と、第一の送りモーター３３の出力軸に装備された主動プーリ３４と、主動プーリ３４の後方においてミシンアーム部２３に回転可能に支持された中間プーリ３５と、中間プーリ３５の下方において支持腕３２に回転可能に装備された従動プーリ３６と、従動プーリ３６と同軸で連結された傘歯車３７と、車輪３１と同軸で連結された傘歯車３８と、主動プーリ３４と中間プーリ３５とに掛け渡されたタイミングベルト３９と、中間プーリ３５と従動プーリ３６とに掛け渡されたタイミングベルト３５１（図４及び図５参照、図３では図示絡）とを備えている。
【００２３】
図４は針落ち位置Ｔの周辺の構成を前方から見た正面図、図５は上方から見た平面図である。
車輪３１は、図４及び図５に示すように、その回転中心線Ｃは、Ｙ−Ｚ平面に平行であってＹ軸方向に対して左下がりに傾斜した方向にとなっている。また、この車輪３１の回転中心線Ｃは、縫い針１１の中心線に交差する配置となっている。
車輪３１は外周が弾性を有する素材から形成されており、針板１３上の被縫製物に対して幾分弾性変形を生じつつ圧接する。従って、車輪３１の被縫製物に対する接触領域は、右方（針落ち位置Ｔ側）に向かって凸となる円弧状となる。また、この接触領域の円弧は、Ｙ軸方向に対する傾斜角度が大きくなるほど曲率半径が小さくなる。
【００２４】
そして、車輪３１は、左方から見て時計方向に回転力が付与される。従って、この第一の送り機構３０は、被縫製物を針落ち位置Ｔから前方に向かいつつ左側に湾曲する方向に送るように作用する。
なお、前述したように主送り機構は、送り歯によって真っ直ぐに前方に被縫製物を送る。従って、第一の送り機構３０の送り速度を落として被縫製物の搬送能力を低くすると、主送り機構による影響が相対的に大きくなって、直進方向に近い送りが行われ、第一の送り機構３０の送り速度を高めて被縫製物の搬送能力を高くすると、主送り機構による影響が相対的に小さくなって、第一の送り機構３０による影響が大きくなり左方への湾曲方向に近い送りが行われる。
車輪３１の回転速度は、上記主送り機構との兼ね合いを考慮してその回転速度が設定されている。
【００２５】
また、第一の送りモーター３３は出力軸がＹ軸方向に平行となるようにミシンアーム部２３に支持されており、主動プーリ３４、中間プーリ３５及び従動プーリ３６もＹ軸方向に平行な中心線回りに回転可能に支持されている。
一方、車輪３１は回転中心線Ｃが傾斜しているが、車輪３１に連動回転可能に連結された傘歯車３８と従動プーリ３６に連動回転可能に連結された傘歯車３７は、いずれも歯先が回転中心に対して傾斜しているので、これらをかみ合わせることにより、傾斜した車輪３１に対して良好に回転力を付与することができる。
【００２６】
［第二の送り機構］
第二の送り機構５０は、図５に示すように、針落ち位置Ｔよりも送り方向上流側（後側）であって幾分左方寄りの位置において、被縫製物Ｈに上から当接して被縫製物Ｈの送りを行う。
図６は第二の送り機構５０の一部の構成を示す斜視図である。
この第二の送り機構５０は、図２，図３又は図６に示すように、針板１３上の被縫製物に上方から当接する送り体５１と、送り体５１を支持する支軸５２と、支軸５２を挿通するスプラインナット５４と、スプラインナット５４を回転可能に支持する支持枠５５と、送り体５１の回転駆動源である第二の送りモーター５３と、伝達機構５６と、伝達機構５６を介して回転を行う主動プーリ５７と、スプラインナット５４の上端部に固定装備された従動プーリ５８と、主動プーリ５７と従動プーリ５８とに掛け渡されたタイミングベルト５９と、送り体５１の昇降動作の駆動源となる昇降モーター６０と、支軸５２を回転可能かつ上下動可能に支持する支持ブロック６１と、支軸５２の上端部で当該支軸５２を回転可能な状態で連結された連結体６２と、連結体６２の上下動をガイドするガイド軸６３と、連結体６２に装備されたラック部材６４と、ラック部材６４に噛合するピニオン歯車６５とを備えている。
【００２７】
送り体５１は、その底部に下方に凸となる被縫製物との球面状の当接面５１１を備えた回転体であり、その回転中心に支軸５２は固定状態で連結されている。また、支軸５２の中心線は、球面状の当接面５１１の中心を通過する様に送り体５１に固定されている。
【００２８】
図７（Ａ）は送り体５１の底面図、図７（Ｂ）は側面図である。
送り体５１は、少なくとも当接面５１１を構成する部分が弾性材料、例えばシリコン樹脂から形成されている。そして、図示の様に、送り体５１の当接面５１１は、半径方向に沿った複数の凸条部５１２を円周方向に均一間隔で有している。
送り体５１は、被縫製物Ｈに対して上方から当接面５１１を当接させた状態で支軸５２回りに回転することにより、被縫製物Ｈにおける針落ち位置Ｔよりも送り方向上流側（後側）の部分を左右に振り、被縫製物Ｈを湾曲した端縁部Ｈ１に沿って一定距離を維持して送ることを可能とする。
【００２９】
従って、図７（Ａ）のように、送り体５１の当接面５１１に複数の凸条部５１２を形成することにより、次の様な効果を得ることができる。例えば、送り体５１の当接面５１１に凸条部５１２がなく球面のみからなる場合、被縫製物Ｈに対する接触面積が広くなることで接触抵抗が大きくなり、被縫製物Ｈの送り方向上流側の部分を左右に振る効果が低減する。
一方、送り体５１の送り体５１の当接面５１１に凸条部５１２が形成されていると、被縫製物Ｈに対して専ら凸条部５１２が接触するので、接触面積が縮小されて、被縫製物Ｈの送り方向上流側の部分を良好に左右に振ることが可能となる。
【００３０】
また、送り体５１は、図８（Ａ）の底面図及び図８（Ｂ）の側面図に示すように、送り体５１の当接面５１１に複数の円形凹部５１３を形成しても良い。この場合も、被縫製物Ｈに対して接触面積が縮小されて、被縫製物Ｈの送り方向上流側の部分を良好に左右に振ることが可能となる。
【００３１】
送り体５１の上面には支軸５２の下端部が固定的に連結されている。支軸５２の下部であって送り体５１より上側部分は円筒状のスプラインナット５４に挿入支持されており、支軸５２のさらに上部は支持ブロック６１に支持されている。
支軸５２とスプラインナット５４は、いずれもＺ軸方向に沿った状態で支持枠５５に支持されている。
支軸５２の外周面とスプラインナット５４の内周面との間には図示しないスプライン構造が形成されており、支軸５２はスプラインナット５４に対してＺ軸方向に沿って滑動可能となっている。また、このスプライン構造により、支軸５２とスプラインナット５４はＺ軸回りに連動回転を行う。
【００３２】
支持枠５５は、スプラインナット５４の上端部と下端部とを図示しない軸受によりＺ軸回りに回転可能に支持しており、支持枠５５自体はミシンアーム部２３に固定装備されている。
従って、スプラインナット５４と支持枠５５とにより、支軸５２及び送り体５１は、ミシンアーム部２３に対して、Ｚ軸方向に沿って昇降可能かつＺ軸回りに回転可能となっている。
【００３３】
スプラインナット５４の上端部には、当該スプラインナット５４と同心で従動プーリ５８が固定装備されている。この従動プーリ５８には、主動プーリ５７、伝達機構５６及びタイミングベルト５９を介して第二の送りモーター５３からトルクが入力され、これにより、送り体５１及び支軸５２をスプラインナット５４と共にＺ軸回りに回転駆動させることができる。
【００３４】
第二の送りモーター５３は、その出力軸をＹ軸方向に平行かつその先端部を左方に向けた状態でミシンアーム部２３の前側に装備されている。
伝達機構５６は、第二の送りモーター５３の出力トルクをＹ軸回りからＺ軸回りに変換する。即ち、この伝達機構５６は、第二の送りモーター５３の出力軸に連結されたＹ軸方向に平行な入力軸と主動プーリ５７に連結されたＺ軸方向に平行な出力軸とを備えている。そして、入力軸と出力軸との間に、傘歯車、冠歯車、ネジ歯車、ウォームギア等を設けて直交する二軸間でのトルク伝達を行っている。
これにより、伝達機構５６の出力軸に設けられた主動プーリ５７はＺ軸回りに回転し、タイミングベルト５９を介して従動プーリ５８にＺ軸回りのトルクを伝達する。
【００３５】
支軸５２の上部を支持する支持ブロック６１は、ミシンアーム部２３の左面上部に固定装備されている。この支持ブロック６１は、図示しない滑り軸受を介して支軸５２を支持しており、支持ブロック６１に対する支軸５２の上下動及び回転が可能である。
支軸５２は、支持ブロック６１の上面よりも上方まで延びており、その上端部には連結体６２が装備されている。この連結体６２と支軸５２の間には図示しない転がり軸受が介挿されており、連結体６２に対する支軸５２の回転が可能である。但し、支軸５２と連結体６２とは、上下方向には連動して昇降動作を行うように連結されている。
【００３６】
連結体６２には、支軸５２に併設された状態のガイド軸６３の上端部が固定されている。このガイド軸６３もＺ軸方向に平行な状態で支持ブロック６１により昇降可能に支持されている。このガイド軸６３は、支軸５２の後方に並んでおり、支軸５２及び連結体６２が昇降する際に共に昇降を行い、支軸５２が第二の送りモーター５３により回転する際には、連結体６２が支軸５２と共に回転しないように回り止めとして機能する。
【００３７】
ラック部材６４はＺ軸方向に平行な丸棒状であり、支軸５２の前側に併設された状態でその上端部が連結体６２に固定されている。ラック部材６４の外周面には、上下方向に並んだラック歯が形成されている。
昇降モーター６０は、出力軸がＹ軸方向に平行でありその先端部が右方を向いた状態でミシンアーム部２３の左面側に支持されている。
そして、昇降モーター６０の出力軸にはピニオン歯車６５が装備されており、当該ピニオン歯車６５は、ラック部材６４のラック歯に噛合している。
これにより、昇降モーター６０が駆動すると、ピニオン歯車６５及びラック部材６４を介して支軸５２を昇降させることができる。
なお、支軸５２は、前述したように、スプラインナット５４を介してＺ軸回りの回転が入力されるので、支軸５２及び送り体５１は、Ｚ軸方向に沿った昇降動作とＺ軸回りの回転動作とを並行して行うことができる。
【００３８】
［高さ検出部］
図９は高さ検出部４０の斜視図である。
図示の様に、高さ検出部４０は、被縫製物Ｈ（又は第二縫着物Ｋ）の上面に当接する検出部材４１と、検出部材４１の一端部を回動可能に支持する支持部材４２と、検出部材４１の回動に応じて昇降動作を行う昇降体４３と、検出部材４１と昇降体４３とを連結する連結リンク４４と、昇降体４３をＺ軸方向に沿って昇降可能に支持する段ネジ４９と、昇降体４３をＺ軸方向に沿って貫通するガイド軸４５と、昇降体４３を下方に加圧する弾性体としての押圧バネ４６と、昇降体４３の高さを検出する距離センサー４７と、ミシンアーム部２３に固定され、高さ検出部４０全体を支持する支持板４８とを備えている。
【００３９】
検出部材４１は、基端部が支持部材４２によりＹ軸回りに回動可能に支持されており、支持部材４２は支持板４８に固定装備されている。そして、検出部材４１の回動端部は下方に延出され、その先端部が上方から被縫製物Ｈ（又は第二縫着物Ｋ）の上面に当接する。この検出部材４１の先端部による当接位置（検出位置）は、第二の送り機構５０の送り体５１の後方（送り方向上流側）近傍である。
【００４０】
昇降体４３は、Ｚ軸方向に沿って長尺であり、Ｚ軸方向に沿った長穴４３１が形成されている。そして、昇降体４３は、長穴４３１に挿入された二つの段ネジ４９により、支持板４８に対してＺ軸方向に沿って移動可能に支持されている。
また、昇降体４３の上部には連結リンク４４の上端部がＹ軸回りに回動可能に連結され、下部には、距離センサー４７に対する被検出板４３２が装備されている。被検出板４３２は、Ｘ−Ｙ平面に沿った平滑面を有している。
また、昇降体４３の左部には、ガイド軸４５が貫通する貫通孔が形成されている。
【００４１】
連結リンク４４は、前述した様に、その上端部が昇降体４３にＹ軸回りに回動可能に連結され、下端部が検出部材４１の回動端部近傍にＹ軸回りに回動可能に連結されている。そして、連結リンク４４は、概ねＺ軸方向に沿った向きに向けられている。
これにより、検出部材４１の回動端部側の先端部が被縫製物Ｈの厚さに応じて昇降すると、連結リンク４４を介して、昇降体４３は検出部材４１の昇降動作量とほぼ同じ動作量で昇降動作を行うこととなる。
【００４２】
ガイド軸４５は、昇降体４３の貫通孔に挿入された状態で、支持板４８によりＺ軸方向に沿った状態で固定支持されている。また、このガイド軸４５は、コイルバネである押圧バネ４６にも挿入されている。そして、押圧バネ４６は、昇降体４３の上側において圧縮状態で配置されている。従って、押圧バネ４６は、その下端部が昇降体４３に圧接し、当該昇降体４３を下方に押圧している。
【００４３】
距離センサー４７は、検出光を照射して反射光から距離検出を行う光学式の距離検出手段であり、昇降体４３の被検出板４３２に対して上方からＺ軸方向に沿って検出光を照射するように支持板４８に支持されている。
つまり、針板１３上に被縫製物Ｈがない状態での被検出板４３２までの距離を原点として、原点までの距離に対する検出距離の差分から被縫製物Ｈ（第一及び第二縫着物Ｊ，Ｋを含む）の厚さを検出することができる。
【００４４】
［端縁検出部］
図１０は端縁検出部１７の斜視図である。
図１０に示すように、端縁検出部１７は、針板１３上の被縫製物Ｈ（第一及び第二縫着物Ｊ，Ｋを含む）を撮像するカメラである。端縁検出部１７は、ＣＣＤ(Charge-Coupled Device)やＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)などの二次元イメージセンサーを備え、二次元の撮像画像データを取得することができる。
端縁検出部１７は、視線が鉛直下方に対して幾分前斜め下方向に傾斜した状態で、支持部材１７１により支持板４８に固定支持されており、針板１３に対して上方から被縫製物Ｈの撮像を行う。
なお、端縁検出部１７の撮像範囲の中心位置は、針落ち位置Ｔに対して送り方向上流側（後側）である。
【００４５】
また、針板１３上における端縁検出部１７の撮像位置には、針板１３側から上方に向かって照射光を照射する投光部１７２が設けられている。この投光部１７２は、針板１３上に形成された矩形の投光窓部１３１の下側に配置された図示しない光源と針板１３の上面から突出しない様に設けられた透光性の拡散板とからなる。
投光部１７２の光源は、繊維質の生地類の多くを透過する十分な光強度で発光し、拡散板を通過した照射光は拡散光となって投光窓部１３１から上方に投光される。
【００４６】
図１１は、針板１３上の被縫製物Ｈ及び第一及び第二縫着物Ｊ，Ｋに対して、投光部１７２により下方から照射光を投光した状態を上方から見た説明図である。
図１１において、二点鎖線で示した範囲は、投光部１７２による照射光の投光範囲Ｌを示している。この投光範囲Ｌは、端縁検出部１７の撮像範囲内に含まれている。また、図１１に示すように、投光範囲ＬはＹ軸方向については針落ち位置Ｔを通過予定の箇所を含む範囲であってＸ軸方向については針落ち位置Ｔよりも搬送方向上流側（後方）となる位置に配置されている。
【００４７】
照射光が投光されない場合には、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１は、第二縫着物Ｋに隠れて視覚的に認識することはできない。しかし、投光部１７２による照射光の投光範囲内では、照射光が第一及び第二縫着物Ｊ，Ｋを透過するので、投光部１７２による照射光の投光範囲では被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１が陰影となって現れて、視覚的に認識することができる。
従って、投光部１７２により照射光の投光された被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１を端縁検出部１７により撮像することで、他の被縫製物等（ここでは第二縫着物Ｋ）に遮蔽される被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のＹ軸方向の位置を精度良く検出することができる。
【００４８】
［ガイド部材］
ミシン１０は、針板１３上の被縫製物Ｈの曲線形状の右側の端縁部Ｈ１をその曲線形状に沿って案内するガイド部材８０を備えている。
図１２はガイド部材８０の平面図、図１３は左側面図である。
ガイド部材８０は、図示のように、布押さえ１５の後端部に一体的に装備されている。なお、図５、図１２及び図１３以外ではガイド部材８０の図示は省略している。
【００４９】
上記ガイド部材８０は、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の曲線に沿って配置され、被縫製物Ｈ側に開口した凹状の開口部としての第一と第二のガイド体８１，８２と、これらのガイド体８１，８２を固定支持する支持板８３とを備えている。
【００５０】
支持板８３は、長尺の板状であり、その長手方向が概ねＸ軸方向に沿った状態で、布押さえ１５の後端部から後方に延出された状態で固定支持されている。
この支持板８３は、その板面がＺ軸方向に沿うように起立しており、その平面視の形状は、被縫製物Ｈの右側の端縁部Ｈ１に沿った曲線に沿うように、後方に向かう程左方に湾曲している。
図１４に示すように、縫製時において被縫製物Ｈは、針落ち位置Ｔよりも左側に距離ｄだけ離れたＸ軸方向に平行な直線Ｌ１を接線（基準線）として、針落ち位置Ｔよりも左側に距離ｄ離れた点Ｐ１が直線Ｌ１と端縁部Ｈ１の接点となるように送りが行われることが要求されている。なお、距離ｄは針落ち位置Ｔに対する端縁部Ｈ１の目標距離である。
図１２は上記要求に従って送られる被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１を二点鎖線で示している。図１２に示すように、支持板８３の左側面は、平面視において、その後端部を除いて、ほぼ全長が被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１に接近した状態となるように湾曲している。
【００５１】
そして、支持板８３の左側面には、第一と第二のガイド体８１，８２が固定支持されている。これらのガイド体８１，８２は、いずれも、Ｘ軸方向から見て断面凹状であって開口部が左側（送り体５１側）に向けられており、当該開口部から被縫製物Ｈを内側に入り込ませた状態で当該被縫製物Ｈを案内する。
【００５２】
また、第二のガイド体８２は、針落ち位置Ｔよりも送り方向上流側で支持板８３の左側面に固定支持され、第一のガイド体８１は第二のガイド体８２よりもさらに送り方向上流側で支持板８３の左側面の後端部近傍に固定支持されている。
支持板８３の左側面は、前述したように、布送りの際に要求される被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の送り軌跡に接近した配置であり、第一のガイド体８１と第二のガイド体８２とが支持板８３の左側面の前後に配置されている。
従って、第一と第二のガイド体８１，８２の左側の開口部側から右側の最深部まで又は最深部近傍まで被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１を挿入させた状態で案内することにより、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１を要求される適正な送り軌跡に沿って案内することができる。また、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１を上下方向についてもズレが生じないように案内することができる。
【００５３】
また、図１（Ａ）に示すように、被縫製物Ｈの表面（縫製時に下側となる）には予め第一縫着物Ｊが縫着されており、端縁部Ｈ１の両端部において第一縫着物Ｊの端部が上側に跳ね上がった跳ね上げ部Ｊ１が形成されている。
そして、端縁部Ｈ１の送り方向上流側の端部の跳ね上げ部Ｊ１は、縫製時に支持板８３の後端部の下側を通過する際に引っかかるおそれがある。
このため、図１５に示すように、支持板８３の後端部には、その左側面が徐々に下を向くように変形して後方に向かうにつれて上昇する方向に傾斜した傾斜面８３１が形成されている。これにより、端縁部Ｈ１の送り方向上流側の端部の跳ね上げ部Ｊ１は、傾斜面８３１に従って平らに寝かされると共に、支持板８３の後端部の下側に円滑に案内され、引っかかりの発生を効果的に低減することができる。
【００５４】
なお、ガイド部材８０は、二つのガイド体８１，８２を有する構成に限らず、布送りの際に要求される被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の送り軌跡に沿ってより多くのガイド体を有する構成としてもよい。
また或いは、図１６に示すように、布送りの際に要求される被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の送り軌跡の曲線に沿って十分な長さを有する一つのガイド体８１Ａを支持板８３に設けたガイド部材８０Ａを使用しても良い。この構成であれば、被縫製物Ｈを効果的に案内することが可能となる上に、部品点数の低減を図ることが可能となる。
【００５５】
［ガイド部材の周辺のエアーノズル］
前述したように、ミシン１０は、被縫製物Ｈの下側の第一縫着物Ｊと上側の第二縫着物Ｋの右方に延出された端部同士の縫い合わせを行うことができる。この縫い合わせにおいて、第二縫着物Ｋの端部が、被縫製物Ｈの右側の端縁部Ｈ１と一緒に前述したガイド部材８０のガイド体（特に、針落ち位置Ｔに最も近い第二のガイド体８２）の内側に入り込んでしまうと、針落ち位置Ｔにおいて、第二縫着物Ｋの端部を右方に延出した状態とすることができず、第二縫着物Ｋの端部と第一縫着物Ｊとの縫い合わせをうまく行うことができなくなる。
このため、図１２に示すように、被縫製物Ｈがガイド部材８０に案内される場合に、第一縫着物Ｊの端部と第二縫着物Ｋの端部とを、第二のガイド体８２の内側に入り込まないように適切に誘導する第一〜第三のエアーノズル８４，８５，８６が、ガイド部材８０の周囲に配置されている。これら第一〜第三のエアーノズル８４，８５，８６は、送り方向上流側（後側）から順番に配置されている。
これら第一〜第三のエアーノズル８４，８５，８６は、図示しないファン又は圧縮空気源と接続されており、制御装置９０の制御により、第一〜第三のエアーノズル８４，８５，８６は同時期にエアーの吹き付けを開始し、同時期にエアーの吹き付けを終了する。
なお、第一〜第三のエアーノズル８４，８５，８６は、個別にエアーの吹き付けの実行と停止を行うことができるように構成してもよい。
【００５６】
図１２に示すように、第一のエアーノズル８４は、第二のガイド体８２よりも送り方向上流側（後側）において、被縫製物Ｈの曲線形状の端縁部Ｈ１から外側（右側）に延出された第二縫着物Ｋの端縁部に対して、第二の送り機構５０の送り体５１側（左側）に吹き付けを行う。
この第一のエアーノズル８４は、支持板８３の右側においてほぼ水平且つほぼ左向きに配設されており、支持板８３に形成された貫通孔８３２を通じて、支持板８３の左側の被縫製物Ｈ及び第二縫着物Ｋに対して吹き付けを行っている。
【００５７】
即ち、図１２のＵ−Ｕ線に沿った断面図である図１７（Ａ）に示すように、左方水平にエアーの吹き付けが行われると、被縫製物Ｈの上に位置する第二縫着物Ｋは、その延出された端縁部が左上方に捲り上げられた状態となり、その送り方向下流側に位置する第二のガイド体８２の凹部の内側に第二縫着物Ｋの端縁部が巻き込まれることを回避できる。
【００５８】
第二のエアーノズル８５は、針落ち位置Ｔよりも送り方向上流側であって第一のエアーノズル８４の送り方向下流側（前側）において、第一のエアーノズル８４により第二の送り機構５０の送り体５１側に吹き付けられた第二縫着物Ｋの端縁部に対して、第二の送り機構５０の送り体５１とは逆側（右側）に吹き付けを行う。
【００５９】
即ち、図１２のＶ−Ｖ線に沿った断面図である図１７（Ｂ）に示すように、第二のエアーノズル８５は、第二のガイド体８２に到達した第二縫着物Ｋに対して、左斜め上後方から右斜め下前方に向かってエアーの吹き付けを行い、第一のエアーノズル８４のエアーにより左上方に捲り上げられた第二縫着物Ｋの端縁部を右方に延出された状態に押し戻す。
これにより、第二縫着物Ｋの端縁部は、第二のガイド体８２の上に乗った状態となり、第二のガイド体８２には、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のみを挿入させた状態とすることができる。
【００６０】
第三のエアーノズル８６は、針落ち位置Ｔよりも送り方向上流側であって第二のエアーノズル８５の送り方向下流側において、第二のエアーノズル８５により第二の送り機構５０の送り体５１とは逆側（右側）に吹き付けられた第二縫着物Ｋの端縁部に対して、針板１３側に吹き付けを行う。
【００６１】
即ち、図１２のＷ−Ｗ線に沿った断面図である図１７（Ｃ）に示すように、第三のエアーノズル８６は、布押さえ１５よりも送り方向上流側において、第二のガイド体８２を通過した第二縫着物Ｋに対して、左斜め上後方から右斜め下前方に向かってエアーの吹き付けを行い、第二のエアーノズル８５のエアーにより右方に押し戻された第二縫着物Ｋの端縁部を下方に押しつける。
第三のエアーノズル８６は、第二縫着物Ｋに対して、第二のエアーノズル８５よりも先端部の下降勾配が大きくなる方向に向けられている。この第三のエアーノズル８６からエアーの吹き付けが行われると、右方に延出された第二縫着物Ｋの端縁部は、下方に押しつけられて第一縫着物Ｊに密着した状態となる。
これにより、第一縫着物Ｊと第二縫着物Ｋの端縁部とを密着させた状態で布押さえ１５の下側に送り込むことができる。
なお、第一縫着物Ｊと第二縫着物Ｋは、支持板８３に形成された切り欠き８３３を通過して布押さえ１５の下側へ送り込まれるようになっている。
【００６２】
［生地張り機構］
上記ガイド部材８０を用いて被縫製物Ｈを針落ち位置Ｔへの布送りを行う場合に、第二縫着物Ｋは第一〜第三のエアーノズル８４〜８６により適切に捌くことが可能であるが、第一縫着物Ｊについても、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１から右方に離れる方向に延出された状態を維持する必要がある。
このため、図１２に示すように、針板１３の下方に第四のエアーノズル８７を配置し、針板１３の開口から第二の送り機構５０の送り体５１とは逆側に向かってエアーを噴出することにより、第一縫着物Ｊを右方に延出した状態としている。
第四のエアーノズル８７は、図示しないファン又は圧縮空気源と接続されており、制御装置９０の制御により、第一〜第三のエアーノズル８４，８５，８６と同時期にエアーの吹き付けを開始し、同時期にエアーの吹き付けを終了する。
即ち、図１２のＳ−Ｓ線に沿った断面図である図１７（Ｄ）に示すように、第四のエアーノズル８７は、布押さえ１５よりも送り方向上流側であって第三のエアーノズル８６よりも送り方向下流側において、第一縫着物Ｊに対して、左斜め下前方から右斜め上後方に向かってエアーの吹き付けを行い、第一縫着物Ｊの右端縁部を右方へ延出させる。
ただし、第四のエアーノズル８７によるエアーの吹き付けのみでは、第一縫着物Ｊの端部まで完全に延出した状態にならないことがある。
このため、図５に示すように、針落ち位置Ｔに対して第二の送り機構５０の送り体５１とは逆側（右側）であって送り方向上流側（後側）において、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１から外側に延出された第一縫着物Ｊの端縁部に対して、第二の送り機構５０の送り体５１とは逆側への張力を付与する摺接体７１が針板１３上に設けられている。
【００６３】
図１８は生地張り機構７０の周辺の斜視図である。
図５及び図１８に示すように、生地張り機構７０は、第一縫着物Ｊの上面に摺接する摺接体７１と、当該摺接体７１を回転させる駆動源としての生地張りモーター７２と、生地張りモーター７２を支持するモーターブラケット７３と、前述した第四のエアーノズル８７（図１２参照）とを備えている。
【００６４】
上記生地張り機構７０は、摺接体７１が針落ち位置Ｔの右方であって送り方向上流側（後側）となる位置で第一縫着物Ｊの上面に摺接し、摺接体７１の回転時の摺接によって、布送り方向（前方）と被縫製物Ｈから第一縫着物Ｊが延出された方向（右方）の合成方向に向かって第一縫着物Ｊを引き寄せる方向に配置されている。
摺接体７１は、生地張りモーター７２の出力軸に固定装備された円筒状の回転体であり、摺接体７１と生地張りモーター７２の回転中心線は、Ｘ−Ｙ平面に平行であって、布送り方向と被縫製物Ｈから第一縫着物Ｊが延出された方向の合成方向である右斜め前方向に直交する方向、即ち、左斜め前を向くように生地張りモーター７２がモーターブラケット７３に支持されている。
生地張りモーター７２の出力軸は左斜め前側を向いており、摺接体７１はその下部で第一縫着物Ｊに摺接する。そして、生地張りモーター７２は、生地張りモーター７２からその出力軸が延出された方向から見て反時計方向に回転駆動を行うことで、右斜め前側に向かって第一縫着物Ｊを張った状態にすることができる。
【００６５】
図１９（Ａ）は摺接体７１の回転中心線方向から見た正面図、図１９（Ｂ）は側面図である。
摺接体７１は、円筒状の外周面上に、第一縫着物Ｊに摺接する摺接部７４を複数、例えば三つ備えている。
各摺接部７４は、図１９（Ａ）に示すように、摺接体７１の外周面上でその周方向について中心軸方向から見て重合しないよう離間して配置されている。また、各摺接部７４は、図１９（Ｂ）に示すように、螺旋を描くように中心線方向及び円周方向に対して斜めに配設されており、各摺接部７４は回転中心線方向について同じ位置に配置されている。
また、各摺接部７４は、第一縫着物Ｊに対して弾性変形を生じて接する材料、例えば、ブラシ、スポンジ又は弾性変形性に富んだゴム材料等から形成されている。各摺接部７４は、特に先端部が容易に変形するスポンジやブラシが好適である。
【００６６】
なお、各摺接部７４は、斜め方向に設けられているので、回転中心線方向について幅広く第一縫着物Ｊに摺接して引き寄せることができるが、これに限定されない。
例えば、図２０（Ａ）及び図２０（Ｂ）に示すように、摺接体７１の外周面上で、各摺接部７４を円周方向に沿って配設し、それぞれの摺接部７４を回転中心線方向について配置が全て一致しないように位置をずらして配設しても良い。
この場合も、摺接体７１は、回転中心線方向について幅広く第一縫着物Ｊに摺接して第一縫着物Ｊを張った状態にすることができる。
その他、摺接部は、円周方向に均一間隔で全て中心軸方向に沿って配置しても良い。
【００６７】
上記摺接体７１が生地張りモーター７２により回転すると、第一縫着物Ｊに対して各摺接部７４が順番に摺接し、その際の摺動摩擦によって第一縫着物Ｊを右斜め前側に引き寄せることができる。縫製時には、第一縫着物Ｊは被縫製物Ｈと共に前方に送られるので、被縫製物Ｈに対して第一縫着物Ｊは相対的に右方に引き寄せられ、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１からその外側に延出して張った状態を良好に維持することができる。
なお、生地張り機構７０は、第一縫着物Ｊの布厚や剛性に応じて、選択的に第一着物Ｊに接離して作用力の調整や解除を行える構成としても良い。
【００６８】
［ミシンの制御系］
ミシン１０の制御装置９０は、図２１に示すように、各種の制御を行うＣＰＵ９１と、ミシン１０の動作制御を実行させる制御プログラムが書き込まれているメモリ９２とを備えている。
そして、制御装置９０には、縫製に関する各種の設定や現在のミシンの状態を表示する表示パネル９４と、表示パネル９４に併設された各種の設定を行うための画面選択やコマンド、数値の入力を行うための設定入力手段としての設定スイッチ９５と、縫製の開始を入力するスタートスイッチ９８とが図示しないインターフェイスを介して接続されている。
【００６９】
スタートスイッチ９８は、入力操作により、縫製動作の駆動指令を制御装置９０に入力する手段である。つまり、スタートスイッチ９８の入力が行われると、制御装置９０は縫製を開始する動作制御を行う。
【００７０】
設定スイッチ９５からは、第一の送り機構３０による基本送り速度（第一の送りモーター３３の基本回転速度）、第二の送り機構５０による基本送り速度（第二の送りモーター５３の基本回転速度）等の設定入力を作業者が行う。
【００７１】
また、制御装置９０には、その制御の対象となるミシンモーター１４，第一の送りモーター３３，第二の送りモーター５３，昇降モーター６０，生地張りモーター７２がそれぞれ駆動回路１４ａ，３３ａ，５３ａ，６０ａ，７２ａを介して接続されている。
また、制御装置９０には、被縫製物Ｈの第一又は第二縫着物Ｊ，Ｋを捌く第一〜第四のエアーノズル８４，８５，８６，８７に対する圧縮空気の供給と停止を切り替える電磁弁８４１，８５１，８６１，８７１が駆動回路８４１ａ，８５１ａ，８６１ａ，８７１ａを介して接続されている。
また、制御装置９０には、高さ検出部４０の距離センサー４７が接続されている。
また、制御装置９０には、端縁検出部１７が画像処理装置１７３を介して接続されている。
さらに、上記駆動回路１４ａ，３３ａ，５３ａ，６０ａ，７２ａ，８４１ａ，８５１ａ，８６１ａ，８７１ａ、距離センサー４７及び画像処理装置１７３は図示しないインターフェイスを介して制御装置９０に接続されている。
【００７２】
画像処理装置１７３は、カメラからなる端縁検出部１７によって撮像された、下方から照射光を投光した状態の被縫製物Ｈ，第一縫着物Ｊ及び第二縫着物Ｋの撮像画像データから、周囲との輝度値の格差から投光範囲Ｌを抽出する（図１１参照）。
さらに、画像処理装置１７３は、抽出した投光範囲Ｌの画像から、エッジ検出処理により、輝度値に格差を生じたエッジに沿ったラインを被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１として抽出する。
【００７３】
また、画像処理装置１７３は、被縫製物Ｈが投光範囲Ｌを通過する終端検知を行う。被縫製物Ｈが投光範囲を通過すると遮蔽物がなくなり、投光範囲Ｌ全体の輝度が上昇する。従って、投光範囲Ｌ全体の輝度値の合計値から被縫製物Ｈが終端検知を行うことができる。
【００７４】
［制御装置による第二の送り機構の駆動制御］
制御装置９０による、被縫製物Ｈ，第一縫着物Ｊ及び第二縫着物Ｋを送るための第二の送り機構５０の駆動制御について説明する。
ここでは、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１に沿って、当該端縁部Ｈ１から外側に一定の距離ｄ（図１（Ｂ）参照）を維持して第一縫着物Ｊと第二縫着物Ｋの縫い合わせを行う場合の送り制御について例示する。
縫製時には、端縁検出部１７によって針落ち位置Ｔよりも送り方向上流側で被縫製物Ｈ，第一縫着物Ｊ及び第二縫着物Ｋの撮像が行われ、その撮像画像が画像処理装置１７３により処理され、投光部１７２の投光範囲Ｌ内の被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１としてのラインが抽出される。
【００７５】
図２２（Ａ）と図２２（Ｂ）は、投光範囲Ｌ内における被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインと、針落ち位置Ｔから左側に距離ｄ離れた基準線Ｌ１との関係を示す説明図である。
被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１から針落ち位置Ｔまでの目標距離ｄは設定スイッチ９５により任意に設定可能である。
制御装置９０は、目標距離ｄの設定値に基づいて投光範囲Ｌ内における被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のＹ軸方向における目標位置Ｐ１を示す基準線Ｌ１を決定する。
そして、基準線Ｌ１に対して、画像処理装置１７３から取得した端縁部Ｈ１のラインの位置とを比較して、左右いずれにどの程度ずれているかを算出する。そして、算出された左右のズレ量に基づいて、被縫製物Ｈの位置を補正する動作制御が実行される。
なお、投光範囲Ｌ内における端縁部Ｈ１のラインがＸ軸方向に対して傾斜している場合には、全長に渡ってＹ軸方向における位置を平均化してＸ軸方向に平行なラインを求めるか、端縁部Ｈ１のラインのＸ軸方向における中間点のＹ軸方向における位置でＸ軸方向に平行なラインを求めるようにしても良い。
【００７６】
図５に示すように、第二の送り機構５０の送り体５１は、針落ち位置Ｔに対して送り方向上流側であって左方に配置されている。そして、送り体５１は、上記配置において、被縫製物Ｈに対して送り体５１を中心とする旋回動作を付与する。
被縫製物Ｈのように端縁部Ｈ１が右側に凸となる形状で湾曲している場合であって、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインが基準線Ｌ１とずれている場合には、送り体５１の旋回動作を被縫製物Ｈに付与して、湾曲した端縁部Ｈ１を基準線Ｌ１に沿うように搬送を行っている。なお、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインが基準線Ｌ１と一致する場合には、送り体５１は旋回動作を行わない。
【００７７】
そして、被縫製物Ｈが平らな形状である場合において、図２２（Ａ）に示すように、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインが基準線Ｌ１よりも右側に位置する場合には、制御装置９０は、第二の送り機構５０の第二の送りモーター５３を「左送り回転」、つまり、送り体５１の旋回により針落ち位置Ｔにおいて被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１が左方に移動する方向で駆動するよう補正制御を実行する。
同様に、図２２（Ｂ）に示すように、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインが基準線Ｌ１よりも左側に位置する場合には、制御装置９０は、第二の送り機構５０の第二の送りモーター５３を「右送り回転」、つまり、送り体５１の旋回により針落ち位置Ｔにおいて被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１が右方に移動する方向で駆動するよう補正制御を実行する。
なお、上記「左送り回転」において第二の送りモーター５３が時計方向と反時計方向のいずれの方向に駆動するか、また、「右送り回転」において第二の送りモーター５３が時計方向と反時計方向のいずれの方向に駆動するかは、後述する送り体の回転方向切り換え制御（図２７参照）に基づいて決定される。
【００７８】
上記被縫製物の送り制御について図２３のフローチャートに基づいて説明する。
スタートスイッチ９８が操作されると、制御装置９０のＣＰＵ９１は、ミシンモーター１４の駆動を開始して縫製を開始する（ステップＳ１）。
また、ミシンモーター１４の駆動開始と共に、第一の送りモーター３３を定められた基本回転速度で規定の回転方向で駆動を開始させるとともに（ステップＳ３）、第二の送りモーター５３の駆動制御を開始する（ステップＳ５）。
さらに、生地張りモーター７２の駆動を開始させて第一縫着物Ｊに対して右前方への生地張りを実行する。
また、第一〜第四のエアーノズル８４，８５，８６，８７の電磁弁８４１，８５１，８６１，８７１を開き、エアーの吹き付けによる第一縫着物Ｊと第二縫着物Ｋの捌きを開始させる。
【００７９】
さらに、ＣＰＵ９１は、投光部１７２による被縫製物Ｈへの投光と端縁検出部１７による撮像を開始させると共に、画像処理装置１７３によるエッジ検出処理により、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインを抽出させる（ステップＳ７）。
これにより、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインの位置を取得すると、ＣＰＵ９１は、当該ラインの位置が基準線Ｌ１にあるかを判定する（ステップＳ９）。
そして、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインの位置が基準線Ｌ１と一致する場合には（ステップＳ９：ＹＥＳ）、第二の送りモーター５３は停止状態を維持して（ステップＳ１１）、ステップＳ１９に処理を進める。
【００８０】
一方、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインの位置が基準線Ｌ１と一致しない場合には（ステップＳ９：ＮＯ）、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインの位置が基準線Ｌ１から右にずれているか否かを判定する（ステップＳ１３）。
その結果、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインの位置が基準線Ｌ１から右にずれている場合には（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、第二の送りモーター５３に対して「左送り回転」を実行させる制御を行い（ステップＳ１５）、ステップＳ１９に処理を進める。
また、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインの位置が基準線Ｌ１から右にずれていない場合には（ステップＳ１３：ＮＯ）、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインの位置が基準線Ｌ１から左にずれているとみなして、第二の送りモーター５３に対して「右送り回転」を実行させる制御を行い（ステップＳ１７）、ステップＳ１９に処理を進める。
【００８１】
ステップＳ１９では、ＣＰＵ９１は、画像処理装置１７３による被縫製物Ｈの終端検知を行い、被縫製物Ｈの終端が検知されない場合には（ステップＳ１９：ＮＯ）、ステップＳ７に処理を戻して、端縁検出部１７による撮像と被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインの抽出を実行する。
【００８２】
また、ステップＳ１９において、被縫製物Ｈの終端が検知された場合には（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、端縁検出部１７による撮像位置から針落ち位置Ｔまでの送り到達時間の経過を待ってから（ステップ２１）、ミシンモーター１４、第一の送りモーター３３、第二の送りモーター５３、生地張りモーター７２の駆動を停止し、第一〜第四のエアーノズル８４，８５，８６，８７によるエアーの吹き付けを停止し、投光部１７２による投光を停止して（ステップＳ２３）、被縫製物の送り制御を終了する。
【００８３】
［制御装置による送り体の高さ制御(1)］
制御装置９０による第二の送り機構５０の送り体５１の高さ制御について説明する。
送り体５１の高さ制御は、送り体の高さ制御(1)，(2)の二種類があり、設定スイッチ９５により、事前に選択することができる。これらの送り体の高さ制御(1)，(2)はいずれも、上述した被縫製物の送り制御の実行の際に当該送り制御と並行して実行される。
【００８４】
被縫製物Ｈは、表裏方向に凹凸がある立体形状であるために送りの際に針板１３に対して浮き上がった状態になる場合や、各部によって厚さが異なる場合があること等の理由により、縫製時の送りの際に、第二の送り機構５０の送り体５１の高さを一定に固定すると、送り体５１と被縫製物Ｈとの接触圧が変化するおそれがある。そして、送り体５１は、被縫製物との接触圧が変化すると、被縫製物Ｈに対する送り方向の補正力が変化したり、摩擦が大きくなったりして適正な送りを妨げるおそれがある。
送り体の高さ制御(1)，(2)は、上記の原因を解消して適正な送りを行うための制御である。
まず、送り体の高さ制御(1)について説明する。
【００８５】
図２４（Ａ）及び図２４（Ｂ）は送り体の高さ制御(1)の動作説明図、図２５（Ａ）は送り体の高さ制御(1)の実行時の高さ検出部４０の距離センサー４７による被縫製物Ｈの上面の検出高さとこれに追従する昇降モーター６０の高さ指令との対応関係を示す線図である。
この送り体の高さ制御(1)では、制御装置９０は、被縫製物Ｈの上面に当接する検出部材４１の先端部の高さから距離センサー４７による被縫製物Ｈの上面の高さ検出を所定のサンプリング間隔で行い、図２５（Ａ）に示すように、検出された被縫製物Ｈの上面の高さと一致するように昇降モーター６０を制御して送り体５１の高さを追従させる。
例えば、図２４（Ａ）の状態から被縫製物Ｈの高さが上昇すると、図２４（Ｂ）のように被縫製物Ｈの上面の高さに一致するように送り体５１も上昇動作が行われる。
【００８６】
このように、距離センサー４７による被縫製物Ｈの上面の高さの追従するように、送り体５１の高さを制御することにより、被縫製物Ｈの形状変化や厚さ変化が生じた場合でも、送り体５１の接触圧の変化を低減し、被縫製物Ｈに対する送り方向の修正力を一定に維持し、摩擦の上昇を抑え、安定し且つ適正に被縫製物の送りを行うことができる。
【００８７】
［制御装置による送り体の高さ制御(2)］
次に、送り体の高さ制御(2)について図２５（Ｂ）に基づいて説明する。図２５（Ｂ）は送り体の高さ制御(2)の実行時の高さ検出部４０の距離センサー４７による被縫製物Ｈの上面の検出高さとこれに追従する昇降モーター６０の高さ指令との対応関係を示す線図である。
【００８８】
この送り体の高さ制御(2)では、制御装置９０は、所定のサンプリング間隔で距離センサー４７による被縫製物Ｈの上面の高さ検出を行うが、図２５（Ｂ）に示すように、検出された被縫製物Ｈの上面高さに追従しつつ、送り体５１が周期的に昇降して被縫製物Ｈの上面からの離間と着地をするように昇降モーター６０が制御される。
【００８９】
この高さ制御(2)では、検出高さに対して、周期的に値が増減する関数の値（例えば、三角関数のサインカーブの値に対して最小値が0となるように数値を底上げした値）を加算した高さを送り体５１の目標高さとして、送り体５１の高さ制御を行う。なお、加算値は、三角関数に限らず、0を最小値として周期的に増減する値であれば何でも良い。
これにより、被縫製物Ｈの上面高さが変化する場合であっても、送り体５１はその変化に追従して周期的に被縫製物Ｈの上面からの離間と着地を行いながら被縫製物Ｈの送り方向に補正力を付与することができる。
【００９０】
このように、距離センサー４７による被縫製物Ｈの上面の高さに追従しつつ周期的に離間と着地を行うように送り体５１の高さを制御することにより、被縫製物Ｈの形状変化や厚さ変化が生じた場合でも、送り体５１の接触圧の変化を低減し、被縫製物Ｈに対する送り方向の補正力を一定に維持し、摩擦の上昇を抑え、安定し且つ適正に被縫製物の送りを行うことができる。
また、送り体５１の周期的な離間と着地により被縫製物Ｈの送り方向に補正力を付与するので、連続的に着地したままの場合に比べて、送り体５１による被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の移動の拘束を低減し、曲線方向に沿って、より安定し且つり適正に被縫製物の送りを行うことができる。
【００９１】
［制御装置による送り体の回転方向切り換え制御］
次に、送り体の回転方向切り換え制御について図２６及び図２７に基づいて説明する。図２６は被縫製物Ｈの高さ変動の状態を示す説明図、図２７（Ａ）は上方移動時における送り体５１の当接範囲を示す説明図、図２７（Ｂ）は下方移動時における送り体５１の当接範囲を示す説明図である。
【００９２】
前述した被縫製物Ｈの送り制御では、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインの基準線Ｌ１に対する左右のズレが生じている方向に応じて「左送り回転」、「右送り回転」の補正を行っているが、この送り体の回転方向切り換え制御は、これら「左送り回転」、「右送り回転」における第二の送りモーター５３の回転方向の設定を変更するための制御である。従って、この送り体の回転方向切り換え制御は、被縫製物の送り制御の実行中に並行して実行されることを前提とする。
【００９３】
被縫製物Ｈは、表裏方向に凹凸がある立体形状であるために送りの際に針板１３に対して浮き上がった状態になる場合や、各部によって厚さが異なる場合があることは、前述した通りである。
そして、図２６に示すように、被縫製物Ｈの各部に厚さ変動等があると、送り体５１は被縫製物Ｈの上面における上り勾配に当接した状態（図２６において紙面右側に図示された送り体５１）となる場合と下り勾配に当接した状態となる場合（図２６において紙面左側に図示された送り体５１）とが発生する。
これらの勾配を通過する際には、送り体５１は、円周全体が被縫製物Ｈの上面に当接せず、送り体５１と被縫製物Ｈの接触領域Ｓには偏りを生じる場合がある。
例えば、図２７（Ａ）に示すように、被縫製物Ｈの上面が後方に向かって高くなる上り勾配の場合には、送り体５１の底面における被縫製物Ｈとの接触領域Ｓは、その回転中心よりも後側に偏在する。
また、図２７（Ｂ）に示すように、被縫製物Ｈの上面が後方に向かって低くなる下り勾配の場合には送り体５１の底面における被縫製物Ｈとの接触領域Ｓは、その回転中心よりも前側に偏在する。
その結果、図２７（Ａ）と図２７（Ｂ）の白矢印に示すように、上り勾配と下り勾配とで送り体５１が同じ方向に回転している場合でも、被縫製物Ｈに対して付与される移動方向が真逆となる。
【００９４】
従って、この送り体の回転方向切り換え制御では、高さ検出部４０の検出が、被縫製物Ｈの上面高さの上昇を示す場合と被縫製物Ｈの上面高さの下降を示す場合とで、送り体５１の回転方向を切り替えるように第二の送りモーター５３を制御する。
具体的には、距離センサー４７による被縫製物Ｈの上面の高さが検出されると、最新の検出高さと直前の検出高さとを比較して、高さが上昇している状態が規定の検出回数で連続する場合には上り勾配であると判断し、被縫製物の送り制御における「左送り回転」（被縫製物Ｈを左方に補正する回転）では送り体５１を平面視で時計方向に回転させ、「右送り回転」（被縫製物Ｈを右方に補正する回転）では送り体５１を平面視で反時計方向に回転させるように第二の送りモーター５３を駆動制御する。
また、被縫製物Ｈの高さが下降している状態が規定の検出回数で連続する場合には下り勾配であると判断し、被縫製物の送り制御における「左送り回転」では送り体５１を平面視で反時計方向に回転させ、「右送り回転」（被縫製物Ｈを右方に補正する回転）では送り体５１を平面視で時計方向に回転させるように第二の送りモーター５３を駆動制御する。
【００９５】
なお、上り勾配と下り勾配のいずれにも該当しない場合には、送り体５１の基本動作のとして定められた回転方向で駆動を行う。
【００９６】
この回転方向切り換え制御では、被縫製物Ｈの上面の高さが上り勾配又は下り勾配であることを検出し、送り体５１の回転方向を決定するので、被縫製物Ｈが表裏方向に凹凸がある立体形状である場合や各部によって厚さが異なる場合であっても、送り体５１による適正な送り動作を行うことが可能である。
【００９７】
［発明の実施形態の技術的効果］
上記ミシン１０は、被縫製物Ｈに照射光を照射する投光部１７２を備え、端縁検出部１７は、照射光の照射により被縫製物Ｈを透過する透過光から被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の位置を検出している。
このため、被縫製物Ｈに縫着物Ｊ、Ｋ等が予め縫い付けてあり、針落ち位置の基準となる端縁部Ｈ１が遮蔽されているような場合でも、精度良く端縁部Ｈ１の位置を検出することができ、高い縫い品質で縫製を行うことが可能となる。
【００９８】
また、ミシン１０は、端縁検出部１７が被縫製物Ｈを撮像するカメラであることから、撮像画像データを得ることができ、画像処理を加えてより精度良く端縁部Ｈ１の検出を行うことが可能である。
【００９９】
また、ミシン１０の投光部１７２は、針板１３側から上方に照射光を照射するので、精度良く端縁部Ｈ１の位置を検出することが可能となると共に、ミシンの使用者からも端縁部Ｈ１の位置を容易に認識することが可能である。
【０１００】
また、ミシン１０の端縁検出部１７は、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の位置を上方から検出するので、針板１３の下側の狭い領域に端縁検出部１７を設置する必要がなく、高い自由度で端縁検出部１７を設置することが可能である。
これにより、既存のミシンに後から端縁検出部１７を取り付けることも容易となる。
【０１０１】
また、ミシン１０の第二の送り機構５０の送り体５１は、球面状の部分がシリコン樹脂からなるので、適度な柔軟性により被縫製物Ｈへ抵抗を与えすぎることなく、端縁部Ｈ１の曲線に沿って良好な送り動作を行うことが可能となる。
【０１０２】
また、ミシン１０は、被縫製物Ｈの曲線形状の端縁部Ｈ１を当該曲線形状に沿って案内し、第二の送り機構５０の送り体５１側に開口する断面凹状の開口部としてのガイド体８１，８２を有するガイド部材８０を備えている。
このため、外乱等の影響で被縫製物Ｈの曲線形状に沿った送りに乱れが生じた場合であっても、ガイド部材８０が被縫製物Ｈを案内し、送り方向を維持するので、高い縫い品質を維持することが可能となる。
また、ガイド部材８０は、曲線に沿って配置された第一と第二のガイド体８１，８２を備えるので、曲線形状に沿った部材を不要とし、部品の製造の容易化を図ることが可能となる。
【０１０３】
さらに、ミシン１０は、針落ち位置Ｔよりも送り方向上流側で、被縫製物Ｈの曲線形状の端縁部Ｈ１から外側に延出された第二縫着物Ｋの端縁部に対して、第二の送り機構５０の送り体５１側に向かって吹き付けを行う第一のエアーノズル８４を備えている。
このため、第二縫着物Ｋが第二のガイド体８２に被縫製物Ｈと共に挟み込まれることを回避しやすくなり、縫製の信頼性を向上させることが可能となる。
【０１０４】
さらに、ミシン１０は、針落ち位置Ｔよりも送り方向上流側で、第一のエアーノズル８４により第二の送り機構５０の送り体５１側に向かって吹き付けられた第二縫着物Ｋの端縁部に対して、第二の送り機構５０の送り体５１とは逆側に向かって吹き付けを行う第二のエアーノズル８５を備えている。
このため、第二のガイド体８２に被縫製物Ｈと共に挟み込まれることを回避した第二縫着物Ｋを針落ち位置側に延出することができ、縫製の信頼性を高く維持しつつ良好な縫製を行うことが可能となる。
【０１０５】
さらに、ミシン１０は、針落ち位置Ｔよりも送り方向上流側で、第二のエアーノズル８５により第二の送り機構５０の送り体５１とは逆側に吹き付けられた第二縫着物Ｋの端縁部に対して、針板１３側に向かって吹き付けを行う第三のエアーノズル８６を備えている。
このため、針落ち位置側に延出された第二縫着物Ｋを第一縫着物Ｊ側に寄せて密着させることができ、縫製の信頼性を高く維持しつつこれら縫着物Ｊ、Ｋの良好な縫着縫製を行うことが可能となる。
【０１０６】
さらに、ミシン１０は、針落ち位置Ｔに対して第二の送り機構５０の送り体５１とは逆側で、被縫製物Ｈの曲線形状の端縁部Ｈ１から外側に延出された第一縫着物Ｊの端縁部に対して、第二の送り機構５０の送り体５１とは逆側への張力を付与する生地張り機構７０を備えている。
このため、第一縫着物Ｊを被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１から外側に引き出した状態で被縫製物Ｈを送ることができ、縫製の信頼性を高く維持しつつこれら第一縫着物Ｊに対する良好な縫製を行うことが可能となる。
【０１０７】
また、ミシン１０の生地張り機構７０は、摺接体７１の回転により第一縫着物Ｊの端縁部に張力を付与することから、被縫製物Ｈの送りを妨げることなく、第一縫着物Ｊを張設状態とすることが可能となる。
さらに、生地張り機構７０の摺接体７１は、外周に設けられた複数の摺接部７４の摺接により第一縫着物Ｊの端縁部に張力を付与し、複数の各摺接部７４は、摺接体７１の外周に周方向について互いに離間して配置されている。
このため、複数の摺接部７４は断続的に第一縫着物Ｊを摺接するので、当該第一縫着物Ｊに過剰な抵抗を与えることなく、被縫製物Ｈの曲線状の端縁部Ｈ１に沿った良好な送り動作を行うことが可能となる。
また、上記複数の摺接部７４は、ブラシ又はスポンジからなるので、摺接を行う先端部が適度に弾性的に変形し、被縫製物Ｈの曲線状の端縁部Ｈ１に沿った送り動作を乱すことなく適正に第一縫着物Ｊの端縁部に張力を付与することが可能となる。
また、針板１３の下方から第一縫着物Ｊの端縁部に対して、第二の送り機構５０の送り体５１とは逆側に吹き付けを行う第四のエアーノズルを備えるので、摺接体７１と協働して、第一縫着物Ｊをより良好に張設状態とすることが可能となる。
【０１０８】
また、ミシン１０は、被縫製物Ｈの上面高さを検出する高さ検出部４０を備え、第二の送り機構５０は、送り体５１を昇降させる昇降用の駆動源としての昇降モーター６０を有し、制御装置９０は、高さ検出部４０が検出した被縫製物Ｈの上面高さに第二の送り機構５０の送り体５１の高さが追従するように昇降モーター６０を制御している。
このため、被縫製物Ｈの形状変化や厚さ変化が生じた場合でも、送り体５１の接触圧の変化を低減し、被縫製物Ｈに対する送り方向の補正力を一定に維持し、摩擦の上昇を抑え、安定的且つ良好な被縫製物の送りを行うことが可能となる。
【０１０９】
さらに、ミシン１０の制御装置９０は、高さ検出部４０が検出した被縫製物Ｈの上面高さに追従しつつ、第二の送り機構５０の送り体５１が昇降して被縫製物Ｈの上面に周期的に離間と着地をするように昇降モーター６０を制御している。
このため、連続的に着地したままの場合に比べて、送り体５１による被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の移動の拘束を低減し、曲線方向に沿って、より安定し且つり適正に被縫製物の送りを行うことができる。
【０１１０】
また、ミシン１０は、被縫製物Ｈの上面高さを検出する高さ検出部４０を備え、制御装置９０は、高さ検出部４０の検出が、被縫製物Ｈの上面高さの上昇を示す場合と被縫製物Ｈの上面高さの下降を示す場合とで、送り体５１の回転方向を切り替える切り替え制御を第二の送り機構５０の第二の送りモーター５３に対して行っている。
このため、被縫製物Ｈが表裏方向に凹凸がある立体形状であることや各部によって厚さが異なることに起因して形成された上り勾配や下り勾配において送り体５１の接触領域Ｓに偏りが生じたとしても、被縫製物Ｈを送る方向の変動を抑制することができ、被縫製物Ｈに対する適正な送り動作を行うことが可能となる。
【０１１１】
また、制御装置９０が、端縁検出部１７により検出された被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の位置に基づいて、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１が針落ち位置Ｔから一定の距離ｄを維持して布送りされるように、被縫製物Ｈの送り制御に並行して第二の送り機構５０の送り体５１の回転方向の切り替え制御を実行するので、被縫製物の端縁部Ｈ１の適正に維持することができ、さらなる縫い品質の向上を図ることが可能となる。
【０１１２】
また、送り体５１の回転方向を切り替える切り替え制御を行う際に、制御装置９０は、高さ検出部４０により検出された被縫製物Ｈの上面高さが規定の検出回数で連続して上昇あるいは下降している場合には、被縫製物Ｈの上面高さが上り勾配又は下り勾配であると判断し、送り体５１の回転方向を切り替えるので、被縫製物の凹凸形状による影響を抑えることができ、より安定的且つより良好に切り替え制御を行うことが可能となる。
【０１１３】
［その他］
なお、前述したガイド部材８０は、布押さえ１５と一体的に形成されているが、当該布押さえ１５は布押さえ棒１６から着脱可能として、ガイド部材８０を有していない布押さえを交換可能とすることが望ましい。
例えば、前述した被縫製物の送り制御により、十分に被縫製物Ｈをその曲線状の端縁部に沿って送ることが可能であれば、ガイド部材８０を有していない布押さえで縫製を行っても良い。
【０１１４】
また、上記実施形態では、ミシン１０が第一及び第二縫着物Ｊ，Ｋの縫い合わせを行う場合を例示したが、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１に沿って第一又は第二縫着物Ｊ，Ｋを縫着する場合、その他の曲線に沿って被縫製物を送るあらゆる縫製に関して行うことが可能である。
【０１１５】
また、上記実施形態では、端縁検出部１７による被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の位置検出を行い、検出された端縁部Ｈ１の位置に応じて第二の送りモーター５３の駆動制御を行っているが、これに限らず、第二の送りモーター５３の駆動により、常に、被縫製物がガイド部材８０側に向かうように送ることで、ガイド部材８０に沿わせて被縫製物Ｈの送りを行う制御を行っても良い。
さらに、前述した送り体の回転方向切り換え制御は、第二の送りモーター５３の駆動により、常に、被縫製物がガイド部材８０側に向かうように送る上述の制御を行う場合にも、送り体の回転方向切り換え制御は有効である。
【０１１６】
また、上記実施形態では、端縁検出部１７がカメラである場合を例示したが、被縫製物Ｈ並びに第一及び第二縫着物Ｊ，Ｋに対向する配置でＹ軸方向に沿って設けられたラインセンサーを使用することも可能である。
また、被縫製物Ｈ並びに第一及び第二縫着物Ｊ，Ｋを挟んで、投光部１７２を下側、端縁検出部１７を上側に配置しているが、投光部１７２を上側、端縁検出部１７を下側に配置してもよい。
【符号の説明】
【０１１７】
１０  ミシン
１１  縫い針
１２  針棒
１３  針板
１４  ミシンモーター
１５  布押さえ
１６  布押さえ棒
１７  端縁検出部
２０  ミシンフレーム
３０  第一の送り機構
３１  車輪
３２  支持腕
３３  第一の送りモーター（第一の送り機構の駆動源）
４０  高さ検出部
４７  距離センサー
５０  第二の送り機構
５１  送り体
５２  支軸
５３  第二の送りモーター（第二の送り機構の駆動源）
６０  昇降モーター（昇降用の駆動源）
７０  生地張り機構
７１  摺接体
７４  摺接部
８０，８０Ａ  ガイド部材
８１  第一のガイド体
８２  第二のガイド体
８１Ａ  ガイド体
８３  支持板
８４  第一のエアーノズル
８５  第二のエアーノズル
８６  第三のエアーノズル
８７  第四のエアーノズル
９０  制御装置
９１  ＣＰＵ
９５  設定スイッチ
１７２  投光部
８３１  傾斜面
Ｈ  被縫製物
Ｈ１  端縁部
Ｊ  第一縫着物
Ｋ  第二縫着物
Ｔ  針落ち位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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