(57)【要約】【課題】適切な画角での撮像が可能なカメラ制御装置を提供する。【解決手段】撮像を行って第１画像データを生成する第１カメラと、第１カメラの撮像方向を変更可能な第１アクチュエータと、撮像を行って第２画像データを生成する第２カメラと、第２カメラの撮像方向を変更可能な第２アクチュエータと、高度に関する高度情報を出力する高度センサと、高度情報が示す高度が低いほど、第１カメラ及び第２カメラのうち少なくともいずれか一方で撮像可能な範囲である合成画角が狭くなるように第１アクチュエータ及び第２アクチュエータを駆動して第１カメラ及び第２カメラの撮像方向を制御するコントローラと、を備える。【選択図】図６
2019091961.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１カメラが撮像を行って生成する第１画像データ、第２カメラが撮像を行って生成する第２画像データ、及び高度センサが出力する高度に関する高度情報を受信し、前記第１カメラの撮像方向を変更可能な第１アクチュエータ、及び前記第２カメラの撮像方向を変更可能な第２アクチュエータに対して駆動信号を送信するインターフェースと、
前記高度情報が示す高度が低いほど、前記第１カメラ及び前記第２カメラのうち少なくともいずれか一方で撮像可能な範囲である合成撮像領域が狭くなるように前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータに駆動信号を送信して前記第１カメラ及び前記第２カメラの撮像方向を制御するコントローラと、
を備えるカメラ制御装置。
【請求項２】
第１カメラが撮像を行って生成する第１画像データ、第２カメラが撮像を行って生成する第２画像データ、測位センサが出力する現在位置に関する位置情報、及びコンパスが出力する方位情報を受信し、前記第１カメラの撮像方向を変更可能な第１アクチュエータ、及び前記第２カメラの撮像方向を変更可能な第２アクチュエータに対して駆動信号を送信するインターフェースと、
ランドマークの位置に関するランドマーク情報を保持する地理情報データベースと、
前記位置情報、前記方位情報及び前記地理情報データベースから取得する前記ランドマーク情報に基づいて前記現在位置に対して所定範囲内に位置する前記ランドマークを特定し、特定した前記ランドマークの位置が、前記第１カメラの撮像領域及び前記第２カメラの撮像領域のうち少なくとも一方に含まれるように前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータに駆動信号を送信して前記第１カメラ及び前記第２カメラの撮像方向を制御するコントローラと、
を備えるカメラ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、航空機や列車等の輸送機器において外部の映像を撮像するカメラを制御する、カメラ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、オペレータの操作や外部装置からの入力により指定された視野角に応じて、複数のカメラのズーム量とカメラ間角度とを調節する構成を開示する。この構成により、表示の重複や欠落を生じることなく、広範囲かつ詳細な視察を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−８８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、適切な画角での撮像が可能なカメラ制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示におけるカメラ制御装置は、第１カメラが撮像を行って生成する第１画像データ、第２カメラが撮像を行って生成する第２画像データ、及び高度センサが出力する高度に関する高度情報を受信し、第１カメラの撮像方向を変更可能な第１アクチュエータ、及び第２カメラの撮像方向を変更可能な第２アクチュエータに対して駆動信号を送信するインターフェースと、高度情報が示す高度が低いほど、第１カメラ及び第２カメラのうち少なくともいずれか一方で撮像可能な範囲である合成撮像領域が狭くなるように第１アクチュエータ及び第２アクチュエータに駆動信号を送信して第１カメラ及び第２カメラの撮像方向を制御するコントローラと、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本開示におけるカメラ制御装置は、適切な画角での撮像を行うのに有効である。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施の形態１における機内システムの構成を示す図
【図２】実施の形態１におけるサーバー装置の構成を示す図
【図３】実施の形態１における地理情報データベースのデータ内容を示す図
【図４】実施の形態１における航空機の高度が低い場合の第１カメラ及び第２カメラの向きの具体例を示す図
【図５】実施の形態１における航空機の高度が高い場合の第１カメラ及び第２カメラの向きの具体例を示す図
【図６】実施の形態２における各カメラの向きを制御する処理を説明するフローチャート
【図７】実施の形態２における現在位置Ｌとランドマーク位置Ｄ１と地平線位置Ｄ２との関係を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【０００９】
（実施の形態１）
以下、図１〜図５を用いて、実施の形態１を説明する。
［１−１  構成］
図１は、実施の形態１における機内システム１０の構成を示す図である。本実施の形態の機内システム１０は、航空機内に備えられる。機内システム１０は、航空機が航路を航行しているときの機外の風景を撮影して映像データを取得する。機内システム１０は、航空機の高度情報に基づいて、カメラの向きを変更する。
【００１０】
機内システム１０は、サーバー装置１００と、モニタ２００と、ＧＰＳモジュール３００と、第１カメラ４００ａと、第２カメラ４００ｂと、コンパス５００とを備える。サーバー装置１００は、モニタ２００と接続され、モニタ２００へ映像データを送信する。モニタ２００は、航空機の客室内に取り付けられる。モニタ２００は、サーバー装置１００から受信した映像データに基づく映像の表示が可能である。ＧＰＳモジュール３００は、航空機の現在位置を示す経度緯度情報と、航空機の現在高度を示す高度情報とを取得してサーバー装置１００に送信する。
【００１１】
第１カメラ４００ａは、撮像動作を行うことにより映像データを生成し、サーバー装置１００に出力する。第１カメラ４００ａは、第１アクチュエータ４０１ａを備える。第１アクチュエータ４０１ａは、サーバー装置１００から受信したデータに基づいて第１カメラ４００ａの撮像方向を変更する。サーバー装置１００が第１アクチュエータ４０１ａを制御することにより、第１カメラ４００ａのパン（ヨー方向の回転）及びチルト（ピッチ方向の回転）が可能である。第２カメラ４００ｂは、撮像動作を行うことにより映像データを生成し、サーバー装置１００に出力する。第２カメラ４００ｂは、第２アクチュエータ４０１ｂを備える。第２アクチュエータ４０１ｂは、サーバー装置１００から受信したデータに基づいて第２カメラ４００ｂの撮像方向を変更する。サーバー装置１００が第２アクチュエータ４０１ｂを制御することにより、第２カメラ４００ｂのパン（ヨー方向の回転）及びチルト（ピッチ方向の回転）が可能である。
【００１２】
コンパス５００は、航空機の現在方位を示す方位情報を取得してサーバー装置１００に送信する。方位情報は、航空機の向いている方位を示す情報である。
図２は、サーバー装置１００の構成を示す図である。サーバー装置１００は、インターフェース１０１と、ＣＰＵ１０２と、メモリー１０３と、地理情報データベース１０４と、操作部１０５とを備える。本実施の形態では、地理情報データベース１０４は、サーバー装置１００の内部に接続される構成を例に挙げて説明をするが、地理情報データベース１０４は、ＣＰＵ１０２から読み出し及び書き込みが可能なように構成されていればよい。例えば、これらのデータベースが機内におけるサーバー装置１００の外部に配置され、サーバー装置１００のインターフェース１０１と接続されていても良い。また、これらのデータベースは、機外（地上）のデータセンター等に配置され、無線通信を介してサーバー装置１００と通信可能であってもよい。
【００１３】
ＣＰＵ１０２は、メモリー１０３に格納されたプログラムを実行し、各種演算や情報処理等を行う。ＣＰＵ１０２は、メモリー１０３、地理情報データベース１０４に対して読み出しと書き込みが可能である。また、ＣＰＵ１０２は、インターフェース１０１を介してモニタ２００と、ＧＰＳモジュール３００と、第１カメラ４００ａと、第２カメラ４００ｂと、コンパス５００との通信を行う。特にＣＰＵ１０２は、第１カメラ４００ａの第１アクチュエータ４０１ａ及び第２カメラ４００ｂの第２アクチュエータ４０１ｂに対して駆動信号を送信して駆動することにより、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂの撮像方向を制御する。ＣＰＵ１０２は、第１カメラ４００ａの撮像方向を第１方向情報として管理している。また、ＣＰＵ１０２は、第２カメラ４００ｂの撮像方向を第２方向情報として管理している。第１方向情報及び第２方向情報は、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂが設置されている航空機に対する相対的な方向を示す情報である。
【００１４】
ＣＰＵ１０２は、ＧＰＳモジュール３００、地理情報データベース１０４から情報を収集し、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂから取得した映像データを画像処理を行って合成し、モニタ２００に対し合成した映像データを送る。ＣＰＵ１０２は、操作部１０５からの信号を受信し、この信号に応じて様々な動作を行う。特にＣＰＵ１０２は、操作部１０５からの信号に基づいて、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂの撮像動作の開始及び終了を制御する。
【００１５】
メモリー１０３は、ＣＰＵ１０２が実行するプログラム、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂが撮像して生成した映像データ、ＣＰＵ１０２の演算結果、地理情報データベース１０４から得られる情報等を格納する。メモリー１０３は、フラッシュメモリやＲＡＭで構成される。
インターフェース１０１は、第１カメラ４００ａが撮像を行って生成する画像データと、第２カメラ４００ｂが撮像を行って生成する画像データと、ＧＰＳモジュール３００が出力する経度緯度情報及び高度情報と、コンパス５００が出力する方位情報とを受信してＣＰＵ１０２に送る。また、インターフェース１０１は、ＣＰＵ１０２が出力する駆動信号を第１アクチュエータ４０１ａ及び第２アクチュエータ４０１ｂに対して送信する。
【００１６】
地理情報データベース１０４は、地図上のランドマークに関する情報（ランドマーク情報）を保持するデータベースである。ランドマーク情報は、地図上の特定の地点を示す情報である。なお、ランドマークは、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  Ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）とも呼ばれる。地理情報データベース１０４は、ハードディスク等で構成される。
図３は、地理情報データベース１０４のデータ内容の具体例を示す図である。地理情報データベース１０４は、ランドマーク名称と、ランドマークの地球上の位置を示す緯度及び経度（地理情報）との組をランドマーク情報として複数保持している。
【００１７】
操作部１０５は、ユーザー（航空機の客室乗務員等）からの入力を受け付けるユーザーインターフェースである。操作部１０５は、航空機の客室内に取り付けられる。操作部１０５は、キーボード、マウス、タッチパネル、リモコン等のうち少なくともいずれか１つで構成される。操作部１０５は、ユーザーに操作されると、操作に応じた信号をＣＰＵ１０２に送信する。
【００１８】
機内システム１０は、撮像システムの一例である。サーバー装置１００は、カメラ制御装置の一例である。ＧＰＳモジュール３００は、測位センサ（経度緯度情報取得部）及び高度センサ（高度情報取得部）の一例である。ＣＰＵ１０２は、コントローラの一例である。インターフェース１０１は、通信回路の一例である。第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂは、撮像装置の一例である。第１アクチュエータ４０１ａと第２アクチュエータ４０１ｂは、カメラの向き変更部の一例である。コンパス５００は、方位センサ（方位情報取得部）の一例である。地理情報データベース１０４は、ランドマークデータベースの一例である。
［１−２  動作］
以上のように構成された機内システム１０について、その動作を以下で説明する。サーバー装置１００は、ＧＰＳモジュール３００から高度情報を取得する。サーバー装置１００は、高度情報に基づいて第１アクチュエータ４０１ａ及び第２アクチュエータ４０１ｂを駆動して、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂの向きを変更する。
【００１９】
ユーザーが、サーバー装置１００の操作部１０５を操作することにより撮像開始の指示を行うと、ＣＰＵ１０２は、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂに対して撮像開始を指示する。第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂは、撮像動作を行うことにより映像データを生成し、サーバー装置１００に出力する。
ＣＰＵ１０２は、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂから取得した映像データに対して画像処理を行って合成し、モニタ２００に対し合成した映像データを送る。モニタ２００は、取得した映像データを表示する。第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂは、各々の画角（撮像領域）が一部重複するような向きに配置される。ＣＰＵ１０２は、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂが撮像して得た映像データを合成することにより、より画角の広い映像データである合成映像データを生成することができる。
【００２０】
また、ＣＰＵ１０２は、高度情報に基づいて第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂの向きを変更する。ＣＰＵ１０２は、撮像停止の指示があるまで、上記の処理を一定時間毎に繰り返す。
以下、高度情報に基づく第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂの向きの制御について説明する。ＣＰＵ１０２は、高度情報が示す高度が低いほど合成撮像領域が狭くなるように、第１アクチュエータ４０１ａ及び第２アクチュエータ４０１ｂに駆動信号を送信することにより駆動して、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂの撮像方向を制御する。
【００２１】
ここで合成撮像領域は、第１カメラ４００ａの撮像領域及び第２カメラ４００ｂの撮像領域を合成した、より広い撮像領域である。言い換えると、合成撮像領域とは、２つのカメラのうち少なくともいずれか一方のカメラにより撮像可能な領域である。また、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂが撮像して得た映像データを合成して得た合成映像データの撮像領域は、合成撮像領域であると言うことができる。合成撮像領域の光軸に相当する軸を合成光軸と定義する。合成光軸は、２つのカメラの各々の光軸の向きを示す単位ベクトルの和になっている。なお、合成光軸の向きは、２つのカメラの向きを示す第１方向情報及び第２方向情報と、コンパス５００から取得する方位情報とから計算により求めることができる。
【００２２】
ＣＰＵ１０２は、高度情報が示す高度が、設定した閾値より低いときに、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂの合成撮像領域が小さくなるように、第１アクチュエータ４０１ａ及び第２アクチュエータ４０１ｂを駆動して、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂの向きを変更する。図４は、航空機の高度が低い場合の第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂの向きの具体例を示す図である。合成撮像領域が小さくなるということは、言い換えると、第１カメラ４００ａの撮像領域と第２カメラ４００ｂの撮像領域との重複する領域が大きくなるということである。
【００２３】
ＣＰＵ１０２は、高度情報が示す高度が、設定した閾値より高いときに、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂの合成撮像領域が大きくなるように、第１アクチュエータ４０１ａ及び第２アクチュエータ４０１ｂを駆動して、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂの向きを変更する。図５は、航空機の高度が高い場合の第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂの向きの具体例を示す図である。合成撮像領域が大きくなるということは、言い換えると、第１カメラ４００ａの撮像領域と第２カメラ４００ｂの撮像領域の重複する領域が小さくなるということである。
［１−３  効果等］
以上のように本実施の形態のサーバー装置１００は、第１カメラ４００ａが撮像を行って生成する画像データ、第２カメラ４００ｂが撮像を行って生成する画像データ、及びＧＰＳモジュール３００が出力する高度に関する高度情報を受信し、第１カメラ４００ａの撮像方向を変更可能な第１アクチュエータ４０１ａ、及び第２カメラ４００ｂの撮像方向を変更可能な第２アクチュエータ４０１ｂに対して駆動信号を送信するインターフェース１０１と、高度情報が示す高度が低いほど、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂのうち少なくともいずれか一方で撮像可能な範囲である合成撮像領域が狭くなるように第１アクチュエータ４０１ａ及び第２アクチュエータ４０１ｂに駆動信号を送信して第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂの撮像方向を制御するＣＰＵ１０２と、を備える。
【００２４】
このサーバー装置１００により、高度が低くなるほど２つのカメラによる合成撮像領域が狭くなる。合成撮像領域が狭くなることで、２つのカメラの間にある死角が小さくなり、より近距離まで撮像領域に含まれるようになる。高度が低くなると、より近距離にランドマーク等の被写体が位置する可能性が高くなる。本実施の形態のサーバー装置１００によれば、そのような場合であってもそれらの被写体が撮像領域に含まれる可能性が高まるように、カメラの向きを制御することができる。すなわち本実施の形態のサーバー装置１００は、適切な画角（撮像領域）での撮像を行うのに有効である。
【００２５】
（実施の形態２）
以下、図６〜図７を用いて、実施の形態２を説明する。
［２−１  構成］
実施の形態２の機内システム１０は、ランドマーク情報に基づいて、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂの向きを制御することが、実施の形態１の機内システム１０と異なる点である。実施の形態２の機内システム１０の構成、及び、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂによる基本的な撮像動作の制御については、実施の形態１の機内システム１０と同様であるため、説明は省略する。
【００２６】
［２−２  動作］
以下、ランドマーク情報に基づく第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂの向きの制御について説明する。図６は、実施の形態２における各カメラの向きを制御する処理を説明するフローチャートである。ＣＰＵ１０２は、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂによる撮像動作中に、図６に示す処理を一定時間毎に繰り返す。
【００２７】
ＣＰＵ１０２は、経度緯度情報と、高度情報とを取得する（Ｓ４０１）。次にＣＰＵ１０２は、地理情報データベース１０４から、現在位置周辺のランドマーク情報を取得する（Ｓ４０２）。具体的には、まずＣＰＵ１０２は、高度情報に基づいて現在位置から地平線までの距離ｄ２を算出する。
図７は、現在位置Ｌとランドマーク位置Ｄ１と地平線位置Ｄ２との関係を示す図である。現在位置Ｌは、航空機の現在位置、すなわちＧＰＳモジュール３００が出力する緯度経度情報及び高度情報が示す位置である。位置Ｌ０は、航空機の真下にある地表の位置、すなわちＧＰＳモジュール３００が出力する緯度経度情報が示す位置である。高度ｈは、航空機の高度、すなわちＧＰＳモジュール３００が出力する高度情報が示す高度である。半径Ｒは、地球を真球と仮定したときの地球の半径である。ランドマーク位置Ｄ１は、地理情報データベース１０４に保持されているあるランドマーク情報が示す位置である。地平線位置Ｄ２は、現在位置Ｌに位置する航空機から見た地平線上の位置である。位置Ｌ０からランドマーク位置Ｄ１までの距離ｄ１は、それぞれの経度及び緯度から計算して求めることができる。位置Ｌ０とランドマーク位置Ｄ１とで定まる弧の中心角をθとする。位置Ｌ０から地平線位置Ｄ２までの距離ｄ２は、以下の式（１）にて求めることができる。式（１）からわかるように、距離ｄ２は、高度ｈ、すなわち高度情報から算出することができる。
ｄ２＝Ｒθ＝Ｒｃｏｓ-1（Ｒ／（ｈ＋Ｒ））      （１）
次にＣＰＵ１０２は、経度緯度情報が示す位置Ｌ０を中心とし、算出した距離ｄ２を半径とする円領域内で且つ、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂの最大合成撮像領域内となる扇形の領域内に含まれるランドマーク情報を地理情報データベース１０４から取得する（Ｓ４０２）。ここで、最大合成撮像領域とは、２つのカメラの向きによって決まる合成撮像領域が最大になったときの領域を指す。具体的には、最大合成撮像領域とは、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂの重複する撮像領域が最小となるときの合成撮像領域である。ＣＰＵ１０２は、最大合成撮像領域を、２つのカメラの重複する撮像領域が最小となるときの第１方向情報及び第２方向情報と、方位情報と、各カメラの画角とから特定する。ＣＰＵ１０２は、上記扇形の領域内にあるランドマーク情報を地理情報データベース１０４から取得する。
【００２８】
ＣＰＵ１０２は、取得したランドマーク情報が示すランドマークが第１カメラ４００ａの撮像領域と第２カメラ４００ｂの撮像領域の少なくともいずれか一方に存在するかどうかを判定する（Ｓ４０３）。すなわちＣＰＵ１０２は、取得したランドマークが合成撮像領域内にあるかどうかを判定する。第１カメラ４００ａの撮像領域と第２カメラ４００ｂの撮像領域の少なくともいずれか一方に取得したランドマーク情報が示すランドマークが存在する場合（ステップＳ４０３においてＹｅｓ）、現在のカメラの向きを保持する。一方、第１カメラ４００ａの撮像領域及び第２カメラ４００ｂの撮像領域のどちらにも取得したランドマーク情報が示すランドマークが存在しない場合（ステップＳ４０３においてＮｏ）、ＣＰＵ１０２は、第１アクチュエータ４０１ａ及び第２アクチュエータ４０１ｂを駆動して、第１カメラ４００ａの撮像領域及び第２カメラ４００ｂの撮像領域のうち少なくともいずれか一方に取得したランドマーク情報が示すランドマークが存在するように、カメラの向きを変更する（Ｓ４０４）。
【００２９】
［２−３  効果等］
以上のように本実施の形態のサーバー装置１００は、第１カメラ４００ａが撮像を行って生成する画像データ、第２カメラ４００ｂが撮像を行って生成する画像データ、ＧＰＳモジュール３００が出力する現在位置に関する経度緯度情報、及びコンパス５００が出力する方位情報を受信し、第１カメラ４００ａの撮像方向を変更可能な第１アクチュエータ４０１ａ、及び第２カメラ４００ｂの撮像方向を変更可能な第２アクチュエータ４０１ｂに対して駆動信号を送信するインターフェース１０１と、ランドマークの位置に関するランドマーク情報を保持する地理情報データベース１０４と、経度緯度情報、方位情報及び地理情報データベース１０４から取得するランドマーク情報に基づいて現在位置に対して所定範囲内に位置するランドマークを特定し、特定したランドマークの位置が、第１カメラ４００ａの撮像領域及び第２カメラ４００ｂの撮像領域のうち少なくとも一方に含まれるように第１アクチュエータ４０１ａ及び第２アクチュエータ４０１ｂに駆動信号を送信して第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂの撮像方向を制御するＣＰＵ１０２と、を備える。
【００３０】
このサーバー装置１００により、撮像可能な範囲内にあるランドマークを、いずれかのカメラの撮像領域内に捉えることができるように、カメラの向きを制御することができる。すなわち本実施の形態のサーバー装置１００は、適切な画角（撮像領域）での撮像を行うのに有効である。
（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態１と実施の形態２で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
【００３１】
そこで、以下、他の実施の形態を例示する。
実施の形態１及び実施の形態２では、２台のカメラを備える構成について説明した。カメラの台数が３台以上の場合にも、それらのうちの２台のカメラに対して同様の処理を行うことで、本開示の構成を適用することが可能である。
実施の形態１及び実施の形態２では、ＧＰＳモジュール３００から高度情報を取得する構成について説明した。高度情報は、気圧センサ等の他の高度センサを用いて取得するようにしてもよい。
【００３２】
実施の形態１及び実施の形態２では、アクチュエータを制御してカメラの向きを変えることにより撮像領域を変更する構成について説明した。撮像領域の変更は、ズームレンズを備えるカメラ等、撮像領域の調整が可能なカメラを用いた場合に、ＣＰＵ１０２を用いてカメラの撮像領域を制御することでも可能である。具体的には、ＣＰＵ１０２は、高度情報が示す高度が設定した閾値より低いときに、第１カメラ４００ａの撮像領域と第２カメラ４００ｂの撮像領域の重複する領域が大きくなるように（画角が広角側になるように）、第１カメラ４００ａの撮像領域及び第２カメラ４００ｂの撮像領域を変更する。ＣＰＵ１０２は、高度情報が示す高度が設定した閾値より高いときに、第１カメラ４００ａの撮像領域と第２カメラ４００ｂの撮像領域の重複する領域が小さくなるように（画角が望遠側になるように）、第１カメラ４００ａの撮像領域及び第２カメラ４００ｂの撮像領域を変更する。
【００３３】
実施の形態１及び実施の形態２では、アクチュエータを制御してカメラをパン及びチルトさせることにより撮像領域を変更する構成について説明した。撮像領域の変更は、アクチュエータを制御してカメラをロール方向、すなわちカメラの光軸を中心として回転させることでも可能である。第１カメラ４００ａ及び第２カメラの撮像領域（画角）は、縦横比が１６：９等の長方形となっている。したがって、カメラを横位置及び縦位置の間でロール方向に回転させることにより、撮像領域を変更することができる。ここで横位置とは、カメラの撮像領域の長手方向が２つのカメラが並んでいる方向と平行になるようなカメラのロール方向における位置を指す。縦位置とは、カメラの撮像領域の長手方向が２つのカメラが並んでいる方向と垂直になるようなカメラのロール方向における位置を指す。
【００３４】
例えば、ＣＰＵ１０２は、高度情報が示す高度が設定した閾値より低いときに、アクチュエータ４０１ａ及びアクチュエータ４０１ｂを制御して第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂを横位置となるようにする。ＣＰＵ１０２は、高度情報が示す高度が設定した閾値より高いときに、アクチュエータ４０１ａ及びアクチュエータ４０１ｂを制御して第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂを縦位置となるようにする。ただしこのとき、第１カメラ４００ａ及び第２カメラ４００ｂの撮像領域は一部重複しているものとする。このようにすることで、カメラが並んでいる方向に関する撮像領域を変化させることができ、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
【００３５】
実施の形態１では、高度の高低を判断するために高度の閾値を一つ設定し、カメラの向きを２段階で変化させる構成について説明した。カメラの向きについては、設定する閾値を複数として、カメラの向きを３段階以上で変化させるようにしてもよい。
実施の形態１では、高度の高低を判断するために高度の閾値を設定し、カメラの向きを変化させる構成について説明した。カメラの向きについては、高度情報とカメラの向きとの対応関係を示すテーブルを準備しておき、テーブルを参照することにより、高度情報からカメラの向きを決定するようにしてもよい。
【００３６】
実施の形態１では、高度の高低を判断するために高度の閾値を設定し、カメラの向きを変化させる構成について説明した。カメラの向きについては、所定の計算式によりカメラの向きを高度情報から算出し、カメラの向きを変化させてもよい。
実施の形態１及び実施の形態２では、カメラの向きを制御する処理を一定時間毎に繰り返す構成について説明した。この処理は、ＧＰＳモジュール３００から取得する移動距離を用いて、航空機が一定距離を移動するごとに繰り返すようにしてもよい。
【００３７】
実施の形態１及び実施の形態２では、カメラの向きや撮像領域の変更について横方向（パンニング方向）を前提に説明した。カメラの向きや撮像領域の変更は縦方向の関係でも同様である。
以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面および詳細な説明を提供した。
【００３８】
したがって、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
【００３９】
また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本開示は、適切な画角での撮像が可能なカメラ制御装置を提供することができるため、航空機や列車等におけるカメラ制御装置に適用可能である。
【符号の説明】
【００４１】
１０  機内システム
１００  サーバー装置
１０１  インターフェース
１０２  ＣＰＵ
１０３  メモリー
１０４  地理情報データベース
１０５  操作部
２００  モニタ
３００  ＧＰＳモジュール
４００ａ  第１カメラ
４００ｂ  第２カメラ
５００  コンパス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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