(57)【要約】      （修正有）【課題】床面上を掃除する自走式のロボット掃除装置だけでは掃除できない床面から上方の高さ位置の掃除も併せて行える掃除システムを提供する。【解決手段】床面上１０Ｓを掃除する自走式のロボット掃除装置２と、空中を飛行移動する飛行体装置３とが連携して掃除動作を行う。飛行体装置は、掃除エリア内の連携場所において、掃除補助具を用いて床面よりも高い場所の掃除対象物５１を床面に落下させる動作をし、当該掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を、通信部を通じてロボット掃除装置に伝達する。ロボット掃除装置は、掃除エリア内の連携場所において、掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を受けてから所定時間経過した後、連携場所の床面上を走行して掃除をすることで連携動作を実行する。【選択図】図４
2019091326.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面上を走行しながら、前記床面上を掃除する自走式のロボット掃除装置と、空中を飛行移動する飛行体装置とが連携して掃除動作を行うようにする掃除システムであって、
前記ロボット掃除装置は、
前記床面上を自律的に走行移動するための走行駆動部と、
前記床面上の塵埃を吸引して集塵室に収納する吸引駆動部と、
前記飛行体装置と、直接的に、あるいは間接的に、無線通信するための第１の通信部と、
掃除エリアにおける自機の位置を検出する第１の位置検出部と、
前記第１の位置検出部で検出された自機の位置を認識しながら、前記走行駆動部及び前記吸引駆動部を制御して掃除を実行するように制御する第１の制御部と、
を備え、
前記飛行体装置は、
前記空中を飛行移動するための空中飛行機構部と、
前記床面よりも高い場所の、前記ロボット掃除装置が吸引可能な掃除対象物を床面に落下させるための掃除用補助具と、
前記ロボット掃除装置と、直接的に、あるいは間接的に、無線通信するための第２の通信部と、
掃除エリアにおける自機の位置を検出する第２の位置検出部と、
前記第２の位置検出部で検出された自機の位置を認識しながら前記空中飛行機構部を制御して飛行移動を行うと共に、前記掃除用補助具を駆動制御するようにする第２の制御部と、
を備え、
前記飛行体装置は、前記掃除エリア内の連携場所において、前記掃除補助具を用いて前記床面よりも高い場所の前記掃除対象物を床面に落下させる動作の際に、前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を、前記第２の通信部を通じて、前記ロボット掃除装置に伝達するようにし、
前記ロボット掃除装置は、前記掃除エリア内の前記連携場所において、前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を受けてから所定時間経過した後、前記連携場所の床面上を走行して掃除をすることで、連携動作を実行する
ことを特徴とする掃除システム。
【請求項２】
前記飛行体装置が送出する前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知には、前記落下させる動作の開始通知及び／又は前記連携場所における前記落下させる動作の終了通知を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の掃除システム。
【請求項３】
前記ロボット掃除装置及び前記飛行体装置は、前記連携場所の位置情報を含む前記掃除エリアの地図データを記憶しており、
前記ロボット掃除装置の前記第１の制御部及び前記飛行体装置の前記第２の制御部は、記憶している前記掃除エリアの地図データから、前記連携場所の位置を検知する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の掃除システム。
【請求項４】
ユーザによる前記掃除エリア内の連携場所の指定を含む掃除プランを受け付ける機能を有し、前記ユーザによる前記掃除プランの開始指示を前記ロボット掃除装置及び前記飛行体装置に通知するための掃除指示装置を備え、
前記掃除指示装置は、前記ユーザによる前記掃除プランの前記開始指示を受け付けたときに、前記掃除プランに前記連携場所を含むか否か判別し、前記連携場所を含む場合には、連携する前記ロボット掃除装置及び前記飛行体装置を起動し、起動後、前記掃除プランを前記ロボット掃除装置及び前記飛行体装置に通知する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の掃除システム。
【請求項５】
前記ロボット掃除装置は、前記掃除指示装置から受信した前記掃除プランで指示される連携場所に到達したときに、前記飛行体装置に、前記到達した前記連携場所へ移動するように要請する呼出通知を送り、
前記飛行体装置は、前記呼出通知を受信したことに基づいて、前記連携場所に移動して、前記連携場所に到着したときには、前記到着を前記ロボット掃除装置に通知し、
前記通知後、前記ロボット掃除装置及び前記飛行体装置は前記連携動作を実行する
ことを特徴とする請求項４に記載の掃除システム。
【請求項６】
前記飛行体装置は、前記掃除指示装置から受信した前記掃除プランで指示される連携場所に、前記ロボット掃除装置より先行して移動して、前記掃除対象物を落下させる動作をし、
前記掃除対象物を落下させる動作を終了したときに、前記連携場所を特定するための情報を含んで、前記ロボット掃除装置に通知する
ことを特徴とする請求項４に記載の掃除システム。
【請求項７】
前記飛行体装置は、前記掃除指示装置から受信した前記掃除プランで指示される連携場所で待機し、
前記ロボット掃除装置は、前記掃除指示装置から受信した前記掃除プランで指示される連携場所に到達したときに、前記飛行体装置に、前記連携場所への前記到達を通知し、
前記通知後、前記ロボット掃除装置及び前記飛行体装置は前記連携動作を実行する
ことを特徴とする請求項４に記載の掃除システム。
【請求項８】
前記飛行体装置は所定の基地において待機しており、前記連携場所における前記連携動作を終了したときには、前記飛行体装置は、前記基地に戻る
ことを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載の掃除システム。
【請求項９】
前記掃除プランにおいては、前記掃除エリアにおける前記連携場所を複数個設定可能であり、
それぞれの前記連携場所において、前記連携動作を実行する
ことを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれかに記載の掃除システム。
【請求項１０】
前記掃除指示装置は、前記ロボット掃除装置に設けられている
ことを特徴とする請求項４〜請求項９のいずれかに記載の掃除システム。
【請求項１１】
前記掃除指示装置は、前記飛行体装置に設けられている
ことを特徴とする請求項４〜請求項９のいずれかに記載の掃除システム。
【請求項１２】
前記掃除指示装置は、携帯型端末、腕時計型端末、眼鏡型端末、コンタクトレンズ型端末、または据え置き型端末である
ことを特徴とする請求項４〜請求項９のいずれかに記載の掃除システム。
【請求項１３】
前記飛行体装置の前記掃除補助具は、掃除対象物を把持する機能を備えるものであり、
前記ロボット掃除装置には、前記飛行体装置の前記掃除補助具が把持した掃除対象物を開口側から収容する収容部を備える
ことを特徴とする請求項１〜請求項１２のいずれかに記載の掃除システム。
【請求項１４】
前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する前記通知には、落下方向の情報が含まれる
ことを特徴とする請求項１〜請求項１３のいずれかに記載の掃除システム。
【請求項１５】
床面上を走行しながら、前記床面上を掃除する自走式のロボット掃除装置と、空中を飛行移動する飛行体装置と、前記床面上を移動可能である空気清浄装置とが連携して掃除動作を行うようにする掃除システムであって、
前記ロボット掃除装置は、
前記床面上を自律的に走行移動するための第１の走行駆動部と、
前記床面上の塵埃を吸引して集塵室に収納する吸引駆動部と、
前記飛行体装置又は前記空気清浄装置と、直接的に、あるいは間接的に、無線通信するための第１の通信部と、
掃除エリアにおける自機の位置を検出する第１の位置検出部と、
前記第１の位置検出部で検出された自機の位置を認識しながら、前記第１の走行駆動部及び前記吸引駆動部を制御して掃除を実行するように制御する第１の制御部と、
を備え、
前記飛行体装置は、
前記空中を飛行移動するための空中飛行機構部と、
前記床面よりも高い場所の、少なくとも前記ロボット掃除装置が吸引可能な掃除対象物を床面に落下させるための掃除用補助具と、
前記ロボット掃除装置又は前記空気清浄装置と、直接的に、あるいは間接的に、無線通信するための第２の通信部と、
掃除エリアにおける自機の位置を検出する第２の位置検出部と、
前記第２の位置検出部で検出された自機の位置を認識しながら前記空中飛行機構部を制御して飛行移動を行うと共に、前記掃除用補助具を駆動制御するようにする第２の制御部と、
を備え、
前記空気清浄装置は、
前記床面上を自律的に走行移動するための第２の走行駆動部と、
自機の周囲の雰囲気を清浄化する清浄化機構部と、
前記ロボット掃除装置又は前記飛行体装置と、直接的に、あるいは間接的に、無線通信するための第３の通信部と、
掃除エリアにおける自機の位置を検出する第３の位置検出部と、
前記第３の位置検出部で検出された自機の位置を認識しながら、前記第２の走行駆動部及び前記清浄化機構部を制御する第３の制御部と、
を備え、
前記飛行体装置は、前記掃除エリア内の連携場所において、前記掃除補助具を用いて前記床面よりも高い場所の前記掃除対象物を床面に落下させる動作の際に、前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を、前記第２の通信部を通じて、前記ロボット掃除装置及び／又は空気清浄装置に伝達するようにし、
前記ロボット掃除装置は、前記掃除エリア内の前記連携場所において、前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を受けてから所定時間経過した後、前記連携場所の床面上を走行して掃除をすることで、連携動作を実行し、
前記空気清浄装置は、前記掃除エリア内の前記連携場所において、前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を受けて前記清浄化機構部を動作させることで、連携動作を実行する
ことを特徴とする掃除システム。
【請求項１６】
前記飛行体装置が送出する前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知には、前記落下させる動作の開始通知及び前記連携場所における前記落下させる動作の終了通知を含み、
前記空気清浄装置は、前記落下させる動作の開始通知の受信に基づいて、前記清浄化機構部を動作させる
ことを特徴とする請求項１５に記載の掃除システム。
【請求項１７】
前記ロボット掃除装置、前記飛行体装置及び前記空気清浄装置は、前記連携場所の位置情報を含む前記掃除エリアの地図データを記憶しており、
前記ロボット掃除装置の前記第１の制御部、前記飛行体装置の前記第２の制御部及び前記空気清浄装置の前記第３の制御部は、記憶している前記掃除エリアの地図データから、前記連携場所の位置を検知する
ことを特徴とする請求項１５又は請求項１６に記載の掃除システム。
【請求項１８】
ユーザによる前記掃除エリア内の連携場所の指定を含む掃除プランを受け付ける機能を有し、前記ユーザによる前記掃除プランの開始指示を前記ロボット掃除装置、前記飛行体装置及び前記空気清浄装置に通知するための掃除指示装置を備え、
前記掃除指示装置は、前記ユーザによる前記掃除プランの前記開始指示を受け付けたときに、前記掃除プランに前記連携場所を含むか否か判別し、前記連携場所を含む場合には、前記ロボット掃除装置、前記飛行体装置及び前記空気清浄装置の内、連携する機器を起動し、起動後、前記掃除プランを前記ロボット掃除装置、前記飛行体装置及び前記空気清浄装置の内、連携する機器に通知する
ことを特徴とする請求項１５〜請求項１７に記載の掃除システム。
【請求項１９】
前記ロボット掃除装置は、前記掃除指示装置から受信した前記掃除プランで指示される連携場所に到達したときに、連携する前記飛行体装置及び／又は前記空気清浄装置に、前記到達した前記連携場所へ移動するようにする呼出通知を送り、
連携する前記飛行体装置及び／又は前記空気清浄装置は、前記呼出通知を受信したことに基づいて、前記連携場所に移動して、前記連携場所に到着したときには、前記到着を前記ロボット掃除装置に通知し、
前記通知後、前記ロボット掃除装置と連携する前記飛行体装置及び／又は前記空気清浄装置は前記連携動作を実行する
ことを特徴とする請求項１８に記載の掃除システム。
【請求項２０】
連携する前記飛行体装置及び／又は前記空気清浄装置は、前記掃除指示装置から受信した前記掃除プランで指示される連携場所で待機し、
前記ロボット掃除装置は、前記掃除指示装置から受信した前記掃除プランで指示される連携場所に到達したときに、前記連携する前記飛行体装置及び／又は前記空気清浄装置に、前記連携場所への前記到達を通知し、
前記通知後、前記ロボット掃除装置及び前記連携する前記飛行体装置及び／又は前記空気清浄装置は前記連携動作を実行する
ことを特徴とする請求項１８に記載の掃除システム。
【請求項２１】
前記飛行体装置は所定の基地において待機しており、前記連携場所における前記連携動作を終了したときには、前記飛行体装置は、前記基地に戻る
ことを特徴とする請求項１５〜請求項２０のいずれかに記載の掃除システム。
【請求項２２】
前記掃除プランにおいては、前記掃除エリアにおける前記連携場所を複数個設定可能であり、
それぞれの前記連携場所において、前記連携動作を実行する
ことを特徴とする請求項１５〜請求項２１のいずれかに記載の掃除システム。
【請求項２３】
前記掃除指示装置は、前記ロボット掃除装置に設けられている
ことを特徴とする請求項１７〜請求項２２のいずれかに記載の掃除システム。
【請求項２４】
前記掃除指示装置は、前記飛行体装置に設けられている
ことを特徴とする請求項１７〜請求項２２のいずれかに記載の掃除システム。
【請求項２５】
前記掃除指示装置は、前記空気清浄装置に設けられている
ことを特徴とする請求項１７〜請求項２２のいずれかに記載の掃除システム。
【請求項２６】
前記掃除指示装置は、携帯型端末、腕時計型端末、眼鏡型端末、コンタクトレンズ型端末、または据え置き型端末である
ことを特徴とする請求項１７〜請求項２２のいずれかに記載の掃除システム。
【請求項２７】
前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する前記通知には、落下方向の情報が含まれる
ことを特徴とする請求項１５〜請求項２６のいずれかに記載の掃除システム。
【請求項２８】
床面上を走行しながら、前記床面上を掃除する自走式のロボット掃除装置と、空中を飛行移動し、掃除補助具を備える飛行体装置とが連携して掃除動作を行うようにする掃除システムにおける前記ロボット掃除装置であって、
前記床面上を自律的に走行移動するための走行駆動部と、
前記床面上の、自装置が吸引可能な掃除対象物を吸引して集塵室に収納する吸引駆動部と、
前記飛行体装置と、直接的に、あるいは間接的に、無線通信するための通信部と、
掃除エリアにおける自機の位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部で検出された自機の位置を認識しながら、前記走行駆動部及び前記吸引駆動部を制御して掃除を実行するように制御する制御部と、
を備え、
前記掃除エリアにおける連携場所において、前記飛行体装置からの、前記掃除補助具を用いて前記床面よりも高い場所の前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を受け取ったときに、所定時間経過した後、前記連携場所の床面上を走行して掃除をすることで、前記飛行体装置との連携動作を実行する
ことを特徴とするロボット掃除装置。
【請求項２９】
前記連携場所の位置情報を含む前記掃除エリアの地図データを記憶しており、
前記制御部は、記憶している前記掃除エリアの地図データから、前記連携場所の位置を検知する
ことを特徴とする請求項２８に記載のロボット掃除装置。
【請求項３０】
ユーザによる前記掃除エリア内の連携場所の指定を含む掃除プランを受け付ける機能を有し、前記ユーザによる前記掃除プランの開始指示を自機及び前記飛行体装置に通知するための掃除指示装置を備え、
前記掃除指示装置は、前記ユーザによる前記掃除プランの前記開始指示を受け付けたときに、前記掃除プランに前記連携場所を含むか否か判別し、前記連携場所を含む場合には、連携する前記飛行体装置を起動し、起動後、前記掃除プランを前記飛行体装置に通知する
ことを特徴とする請求項２８又は請求項２９に記載のロボット掃除装置。
【請求項３１】
前記掃除プランで指示される連携場所に到達したときに、前記飛行体装置に、前記到達した前記連携場所へ移動するようにする呼出通知を送り、
前記呼出通知を受信した前記飛行体装置から、前記連携場所に到着した旨の通知を受信したときに、前記飛行体装置との前記連携動作を実行する
ことを特徴とする請求項３０に記載のロボット掃除装置。
【請求項３２】
前記掃除指示装置から受信した前記掃除プランで指示される連携場所に到達したときに、前記掃除プランで指示される連携場所で待機している前記飛行体装置に、前記連携場所への前記到達を通知し、
前記通知後、前記飛行体装置と前記連携動作を実行する
ことを特徴とする請求項３０に記載のロボット掃除装置。
【請求項３３】
前記掃除システムは、前記床面上を移動可能であると共に、前記ロボット掃除装置及び前記飛行体装置と直接的に、あるいは間接的に、無線通信することが可能な空気清浄装置を含み、前記空気清浄装置も、前記ロボット掃除装置及び前記飛行体装置と前記連携動作が可能である
ことを特徴とする請求項３０〜請求項３２のいずれかに記載のロボット掃除装置。
【請求項３４】
床面上を走行しながら、前記床面上を掃除する自走式のロボット掃除装置と、空中を飛行移動し、掃除補助具を備える飛行体装置とが連携して掃除動作を行うようにする掃除システムにおける前記飛行体装置であって、
前記空中を飛行移動するための空中飛行機構部と、
前記床面よりも高い場所の、前記ロボット掃除装置が吸引可能な掃除対象物を床面に落下させるための掃除用補助具と、
前記ロボット掃除装置と、直接的に、あるいは間接的に、無線通信するための通信部と、
掃除エリアにおける自機の位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部で検出された自機の位置を認識しながら前記空中飛行機構部を制御して飛行移動を行うと共に、前記掃除用補助具を駆動制御するようにする制御部と、
を備え、
前記掃除エリアにおける連携場所において、前記掃除補助具を用いて前記床面よりも高い場所の前記掃除対象物を床面に落下させる動作の際に、前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を、前記通信部を通じて、前記ロボット掃除装置に伝達する
ことを特徴とする飛行体装置。
【請求項３５】
前記連携場所の位置情報を含む前記掃除エリアの地図データを記憶しており、
前記制御部は、記憶している前記掃除エリアの地図データから、前記連携場所の位置を検知する
ことを特徴とする請求項３０に記載の飛行体装置。
【請求項３６】
ユーザによる前記掃除エリア内の連携場所の指定を含む掃除プランを受け付ける機能を有し、前記ユーザによる前記掃除プランの開始指示を前記ロボット掃除装置及び前記自装置に通知するための掃除指示装置を備え、
前記掃除指示装置は、前記ユーザによる前記掃除プランの前記開始指示を受け付けたときに、前記掃除プランに前記連携場所を含むか否か判別し、前記連携場所を含む場合には、連携する前記ロボット掃除装置を起動し、起動後、前記掃除プランを前記ロボット掃除装置に通知する
ことを特徴とする請求項３４又は請求項３５に記載の飛行体装置。
【請求項３７】
前記ロボット掃除装置からの呼出通知を受信したことに基づいて、前記連携場所に移動して、前記連携場所に到着したときには、前記到着を前記ロボット掃除装置に通知し、
前記通知後、前記ロボット掃除装置と前記連携動作を実行する
ことを特徴とする請求項３６に記載の飛行体装置。
【請求項３８】
前記掃除プランで指示される連携場所で待機し、
前記掃除指示装置から受信した前記掃除プランで指示される連携場所に到達した前記ロボット掃除装置からの前記連携場所への前記到達の通知を受信後、前記ロボット掃除装置と前記連携動作を実行する
ことを特徴とする請求項３６に記載の飛行体装置。
【請求項３９】
前記掃除システムは、前記床面上を移動可能であると共に、前記ロボット掃除装置及び前記飛行体装置と直接的に、あるいは間接的に、無線通信することが可能な空気清浄装置を含み、前記空気清浄装置も、前記ロボット掃除装置及び前記飛行体装置と前記連携動作が可能である
ことを特徴とする請求項３４〜請求項３８のいずれかに記載の飛行体装置。
【請求項４０】
前記連携場所及びその周辺を撮影する１又は複数個のカメラを備えると共に、
前記カメラの撮影画像情報に基づいて、前記掃除対象物を床面に落下させる動作をするか否かを判断する判断手段を備える
ことを特徴とする請求項３４〜請求項３９のいずれかに記載に飛行体装置。
【請求項４１】
前記連携場所及びその周辺を撮影する１又は複数個のカメラを備えると共に、
前記カメラの撮影画像情報に基づいて、前記連携場所に存在するものが掃除対象物か否か判別する判別手段を備え、
前記判別手段で、前記連携場所に存在するものが掃除対象物ではないと判別したときには、その旨を連携する装置に通知する
ことを特徴とする請求項３４〜請求項４０のいずれかに記載に飛行体装置。
【請求項４２】
床面上を走行しながら、前記床面上を掃除する自走式のロボット掃除装置と、空中を飛行移動する飛行体装置と、前記床面上を移動可能である空気清浄装置とが連携して掃除動作を行うようにする掃除システムにおける空気清浄装置であって、
前記床面上を自律的に走行移動するための走行駆動部と、
自機の周囲の雰囲気を清浄化する清浄化機構部と、
前記ロボット掃除装置又は前記飛行体装置と、直接的に、あるいは間接的に、無線通信するための通信部と、
掃除エリアにおける自機の位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部で検出された自機の位置を認識しながら、前記走行駆動部及び前記清浄化機構部を制御する制御部と、
を備え、
前記掃除エリア内の前記連携場所において、掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を受けて前記清浄化機構部を動作させることで、連携動作を実行する
ことを特徴とする空気清浄装置。
【請求項４３】
前記連携場所の位置情報を含む前記掃除エリアの地図データを記憶しており、
前記制御部は、記憶している前記掃除エリアの地図データから、前記連携場所の位置を検知する
ことを特徴とする請求項４２に記載の空気清浄装置。
【請求項４４】
ユーザによる前記掃除エリア内の連携場所の指定を含む掃除プランを受け付ける機能を有し、前記ユーザによる前記掃除プランの開始指示を前記ロボット掃除装置、前記飛行体装置及び前記自装置に通知するための掃除指示装置を備え、
前記掃除指示装置は、前記ユーザによる前記掃除プランの前記開始指示を受け付けたときに、前記掃除プランに前記連携場所を含むか否か判別し、前記連携場所を含む場合には、連携する前記ロボット掃除装置及び／又は前記飛行体装置を起動し、起動後、前記掃除プランを前記ロボット掃除装置及び／又は前記飛行体装置に通知する
ことを特徴とする請求項４２又は請求項４３に記載の空気清浄装置。
【請求項４５】
前記ロボット掃除装置又は前記飛行体装置からの呼出通知を受信したことに基づいて、前記連携場所に移動して、前記連携場所に到着したときには、前記到着を前記ロボット掃除装置又は前記飛行体装置に通知し、
前記通知後、前記ロボット掃除装置又は前記飛行体装置と前記連携動作を実行する
ことを特徴とする請求項４４に記載の空気清浄装置。
【請求項４６】
前記掃除プランで指示される連携場所で待機し、
前記掃除指示装置から受信した前記掃除プランで指示される連携場所に到達した前記ロボット掃除装置及び／又は前記飛行体装置からの前記連携場所への前記到達の通知を受信後、前記ロボット掃除装置及び／又は前記飛行体装置と前記連携動作を実行する
ことを特徴とする請求項４４に記載の空気清浄装置。
【請求項４７】
前記ロボット掃除装置、前記飛行体装置は、それぞれ１又は複数である
ことを特徴とする請求項１〜請求項１４に記載の掃除システム。
【請求項４８】
前記ロボット掃除装置、前記飛行体装置、前記空気清浄装置は、それぞれ１又は複数である
ことを特徴とする請求項１５〜請求項２７のいずれかに記載の掃除システム。
【請求項４９】
前記吸引駆動部に代えて、又は、前記吸引駆動部に加えて、拭き掃除機能のための拭き掃除駆動部を備える
ことを特徴とする請求項２８〜請求項３３のいずれかに記載のロボット掃除装置。
【請求項５０】
床面上を走行しながら、前記床面上を掃除する自走式のロボット掃除装置と、空中を飛行移動する飛行体装置とが連携して掃除動作を行うようにする掃除システムであって、
前記ロボット掃除装置は、
前記床面上を自律的に走行移動するための走行駆動部と、
前記床面上の塵埃を吸引して集塵室に収納する吸引駆動部と、
前記飛行体装置と、直接的に、あるいは間接的に、無線通信するための第１の通信部と、
掃除エリアにおける自機の位置を検出する第１の位置検出部と、
前記第１の位置検出部で検出された自機の位置を認識しながら、前記走行駆動部及び前記吸引駆動部を制御して掃除を実行するように制御する第１の制御部と、
を備え、
前記飛行体装置は、
前記空中を飛行移動するための空中飛行機構部と、
前記床面よりも高い場所の、前記ロボット掃除装置が吸引可能な掃除対象物を床面に落下させるための掃除用補助具と、
前記ロボット掃除装置と、直接的に、あるいは間接的に、無線通信するための第２の通信部と、
掃除エリアにおける自機の位置を検出する第２の位置検出部と、
前記第２の位置検出部で検出された自機の位置を認識しながら前記空中飛行機構部を制御して飛行移動を行うと共に、前記掃除用補助具を駆動制御するようにする第２の制御部と、
を備え、
前記飛行体装置は、前記掃除エリア内の連携場所において、前記掃除補助具を用いて前記床面よりも高い場所の前記掃除対象物を床面に落下させる動作の際に、前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を、前記第２の通信部を通じて、前記ロボット掃除装置に伝達するようにし、
前記ロボット掃除装置は、前記掃除エリア内の前記連携場所において、前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を受けてから所定時間経過した後、前記連携場所の床面上を走行して掃除をすることで、連携動作を実行する
ことを特徴とする掃除システムにおける掃除指示装置であって、
ユーザによる前記掃除エリア内の連携場所の指定を含む掃除プランを受け付ける機能を有し、前記ユーザによる前記掃除プランの開始指示を前記ロボット掃除装置及び前記飛行体装置に通知するための手段を備え、
前記ユーザによる前記掃除プランの前記開始指示を受け付けたときに、前記掃除プランに前記連携場所を含むか否か判別し、前記連携場所を含む場合には、連携する前記ロボット掃除装置及び前記飛行体装置を起動し、起動後、前記掃除プランを前記ロボット掃除装置及び前記飛行体装置に通知する
ことを特徴とする掃除指示装置。
【請求項５１】
床面上を走行しながら、前記床面上を掃除する自走式のロボット掃除装置と、空中を飛行移動する飛行体装置と、前記床面上を移動可能である空気清浄装置とが連携して掃除動作を行うようにする掃除システムであって、
前記ロボット掃除装置は、
前記床面上を自律的に走行移動するための第１の走行駆動部と、
前記床面上の塵埃を吸引して集塵室に収納する吸引駆動部と、
前記飛行体装置又は前記空気清浄装置と、直接的に、あるいは間接的に、無線通信するための第１の通信部と、
掃除エリアにおける自機の位置を検出する第１の位置検出部と、
前記第１の位置検出部で検出された自機の位置を認識しながら、前記第１の走行駆動部及び前記吸引駆動部を制御して掃除を実行するように制御する第１の制御部と、
を備え、
前記飛行体装置は、
前記空中を飛行移動するための空中飛行機構部と、
前記床面よりも高い場所の、少なくとも前記ロボット掃除装置が吸引可能な掃除対象物を床面に落下させるための掃除用補助具と、
前記ロボット掃除装置又は前記空気清浄装置と、直接的に、あるいは間接的に、無線通信するための第２の通信部と、
掃除エリアにおける自機の位置を検出する第２の位置検出部と、
前記第２の位置検出部で検出された自機の位置を認識しながら前記空中飛行機構部を制御して飛行移動を行うと共に、前記掃除用補助具を駆動制御するようにする第２の制御部と、
を備え、
前記空気清浄装置は、
前記床面上を自律的に走行移動するための第２の走行駆動部と、
自機の周囲の雰囲気を清浄化する清浄化機構部と、
前記ロボット掃除装置又は前記飛行体装置と、直接的に、あるいは間接的に、無線通信するための第３の通信部と、
掃除エリアにおける自機の位置を検出する第３の位置検出部と、
前記第３の位置検出部で検出された自機の位置を認識しながら、前記第２の走行駆動部及び前記清浄化機構部を制御する第３の制御部と、
を備え、
前記飛行体装置は、前記掃除エリア内の連携場所において、前記掃除補助具を用いて前記床面よりも高い場所の前記掃除対象物を床面に落下させる動作の際に、前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を、前記第２の通信部を通じて、前記ロボット掃除装置及び／又は空気清浄装置に伝達するようにし、
前記ロボット掃除装置は、前記掃除エリア内の前記連携場所において、前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を受けてから所定時間経過した後、前記連携場所の床面上を走行して掃除をすることで、連携動作を実行し、
前記空気清浄装置は、前記掃除エリア内の前記連携場所において、前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を受けて前記清浄化機構部を動作させることで、連携動作を実行する
ことを特徴とする掃除システムにおける掃除指示装置であって、
ユーザによる前記掃除エリア内の連携場所の指定を含む掃除プランを受け付ける機能を有し、前記ユーザによる前記掃除プランの開始指示を前記ロボット掃除装置、前記飛行体装置及び前記空気清浄装置に通知するための手段を備え、
前記ユーザによる前記掃除プランの前記開始指示を受け付けたときに、前記掃除プランに前記連携場所を含むか否か判別し、前記連携場所を含む場合には、前記ロボット掃除装置、前記飛行体装置及び前記空気清浄装置の内、連携する機器を起動し、起動後、前記掃除プランを前記ロボット掃除装置、前記飛行体装置及び前記空気清浄装置の内、連携する機器に通知する
ことを特徴とする掃除指示装置。
【請求項５２】
床面上を走行しながら、前記床面上を掃除する自走式のロボット掃除装置と、空中を飛行移動する飛行体装置とが連携して掃除動作を行うようにする掃除システムであって、
前記ロボット掃除装置は、
前記床面上を自律的に走行移動するための走行駆動部と、
前記床面上の塵埃を吸引して集塵室に収納する吸引駆動部と、
前記飛行体装置と、直接的に、あるいは間接的に、無線通信するための第１の通信部と、
掃除エリアにおける自機の位置を検出する第１の位置検出部と、
前記第１の位置検出部で検出された自機の位置を認識しながら、前記走行駆動部及び前記吸引駆動部を制御して掃除を実行するように制御する第１の制御部と、
を備え、
前記飛行体装置は、
前記空中を飛行移動するための空中飛行機構部と、
前記床面よりも高い場所の、前記ロボット掃除装置が吸引可能な掃除対象物を床面に落下させるための掃除用補助具と、
前記ロボット掃除装置と、直接的に、あるいは間接的に、無線通信するための第２の通信部と、
掃除エリアにおける自機の位置を検出する第２の位置検出部と、
前記第２の位置検出部で検出された自機の位置を認識しながら前記空中飛行機構部を制御して飛行移動を行うと共に、前記掃除用補助具を駆動制御するようにする第２の制御部と、
を備え、
前記飛行体装置は、前記掃除エリア内の連携場所において、前記掃除補助具を用いて前記床面よりも高い場所の前記掃除対象物を床面に落下させる動作の際に、前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を、前記第２の通信部を通じて、前記ロボット掃除装置に伝達するようにし、
前記ロボット掃除装置は、前記掃除エリア内の前記連携場所において、前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を受けてから所定時間経過した後、前記連携場所の床面上を走行して掃除をすることで、連携動作を実行する
ことを特徴とする掃除システムにおける掃除指示装置が備えるコンピュータを、
ユーザによる前記掃除エリア内の連携場所の指定を含む掃除プランを受け付ける機能を有し、前記ユーザによる前記掃除プランの開始指示を前記ロボット掃除装置及び前記飛行体装置に通知するための手段、
前記ユーザによる前記掃除プランの前記開始指示を受け付けたときに、前記掃除プランに前記連携場所を含むか否か判別し、前記連携場所を含む場合には、連携する前記ロボット掃除装置及び前記飛行体装置を起動し、起動後、前記掃除プランを前記ロボット掃除装置及び前記飛行体装置に通知する手段、
として機能させるための掃除指示装置用プログラム。
【請求項５３】
床面上を走行しながら、前記床面上を掃除する自走式のロボット掃除装置と、空中を飛行移動する飛行体装置と、前記床面上を移動可能である空気清浄装置とが連携して掃除動作を行うようにする掃除システムであって、
前記ロボット掃除装置は、
前記床面上を自律的に走行移動するための第１の走行駆動部と、
前記床面上の塵埃を吸引して集塵室に収納する吸引駆動部と、
前記飛行体装置又は前記空気清浄装置と、直接的に、あるいは間接的に、無線通信するための第１の通信部と、
掃除エリアにおける自機の位置を検出する第１の位置検出部と、
前記第１の位置検出部で検出された自機の位置を認識しながら、前記第１の走行駆動部及び前記吸引駆動部を制御して掃除を実行するように制御する第１の制御部と、
を備え、
前記飛行体装置は、
前記空中を飛行移動するための空中飛行機構部と、
前記床面よりも高い場所の、少なくとも前記ロボット掃除装置が吸引可能な掃除対象物を床面に落下させるための掃除用補助具と、
前記ロボット掃除装置又は前記空気清浄装置と、直接的に、あるいは間接的に、無線通信するための第２の通信部と、
掃除エリアにおける自機の位置を検出する第２の位置検出部と、
前記第２の位置検出部で検出された自機の位置を認識しながら前記空中飛行機構部を制御して飛行移動を行うと共に、前記掃除用補助具を駆動制御するようにする第２の制御部と、
を備え、
前記空気清浄装置は、
前記床面上を自律的に走行移動するための第２の走行駆動部と、
自機の周囲の雰囲気を清浄化する清浄化機構部と、
前記ロボット掃除装置又は前記飛行体装置と、直接的に、あるいは間接的に、無線通信するための第３の通信部と、
掃除エリアにおける自機の位置を検出する第３の位置検出部と、
前記第３の位置検出部で検出された自機の位置を認識しながら、前記第２の走行駆動部及び前記清浄化機構部を制御する第３の制御部と、
を備え、
前記飛行体装置は、前記掃除エリア内の連携場所において、前記掃除補助具を用いて前記床面よりも高い場所の前記掃除対象物を床面に落下させる動作の際に、前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を、前記第２の通信部を通じて、前記ロボット掃除装置及び／又は空気清浄装置に伝達するようにし、
前記ロボット掃除装置は、前記掃除エリア内の前記連携場所において、前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を受けてから所定時間経過した後、前記連携場所の床面上を走行して掃除をすることで、連携動作を実行し、
前記空気清浄装置は、前記掃除エリア内の前記連携場所において、前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を受けて前記清浄化機構部を動作させることで、連携動作を実行する
ことを特徴とする掃除システムにおける掃除指示装置が備えるコンピュータを、
ユーザによる前記掃除エリア内の連携場所の指定を含む掃除プランを受け付ける機能を有し、前記ユーザによる前記掃除プランの開始指示を前記ロボット掃除装置、前記飛行体装置及び前記空気清浄装置に通知するための手段、
前記ユーザによる前記掃除プランの前記開始指示を受け付けたときに、前記掃除プランに前記連携場所を含むか否か判別し、前記連携場所を含む場合には、前記ロボット掃除装置、前記飛行体装置及び前記空気清浄装置の内、連携する機器を起動し、起動後、前記掃除プランを前記ロボット掃除装置、前記飛行体装置及び前記空気清浄装置の内、連携する機器に通知する手段
として機能させるための掃除指示装置用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、掃除システム及び掃除システムを構成するロボット掃除装置並びに飛行体装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、掃除エリアの床面上を自律的に走行しながら、床面上に存在する塵埃などの掃除対象物を吸引して掃除を実行するロボット掃除装置が提供されている。このロボット掃除装置によれば、ユーザが関与せずに、掃除エリアである部屋などの掃除ができて非常に便利である。
【０００３】
しかし、ロボット掃除装置は、掃除エリアの床面上に存在する塵埃などを掃除対象物とするため、掃除エリアの床面上ではなく、床面に置かれている家具の上などの床面から所定の高さ位置に存在する塵埃などについては、掃除対象とすることはできない。
【０００４】
この問題に関して、特許文献１（特開２０１０−１６２２６３号公報）には、ロボット掃除装置の他に、掃除エリアの部屋などの固定位置に、掃除エリアの空気中に浮遊し続ける粒子径の小さな浮遊塵埃及び化学物質を除去する空気清浄機を設置すると共に、空気中に浮遊しているが時間経過と共に床面に落下する準浮遊塵埃を除去する浮遊塵埃除去装置や塵埃除去装置（気流集塵システム）を設置して、ロボット掃除装置と、空気清浄機と、浮遊塵埃除去装置や塵埃除去装置とを同時に動作させて連携した掃除を実行する清掃システムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１６２２６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１においてロボット掃除装置と連携する空気清浄機や浮遊塵埃除去装置及び塵埃除去装置は、掃除エリアの空気中に浮遊し続ける粒子径の小さな浮遊塵埃及び化学物質、あるいは、空気中に浮遊しているが時間経過と共に床面に落下する準浮遊塵埃を除去するものであって、家具の上などの床面から所定の高さ位置に存在する塵埃や、カーテンに付着している塵埃などのように、空気中に浮遊してはいない塵埃などは掃除対象とはしない。
【０００７】
このため、家具の上などの床面から所定の高さ位置に存在する塵埃や、カーテンに付着している塵埃などを掃除対象とするためには、ユーザが、従来における掃除時と同様に、叩きを掛ける、棚から塵埃を落とす、カーテンをゆすったり、叩いたりする、などして塵埃を床面上に落下させるようにしなければならなかった。
【０００８】
しかも、ユーザがこのようにして、塵埃を床面上に落下させるようにしても、ロボット掃除装置や空気清浄機や浮遊塵埃除去装置及び塵埃除去装置がタイムリーにそれらの落下した塵埃を吸引するようには構成されていないので、的確な掃除動作が行われにくいという問題があった。特に、空気清浄機や浮遊塵埃除去装置や塵埃除去装置は、掃除エリア内の固定位置に設置されているだけであるので、複数台を掃除エリア内に、掃除エリアの全体をカバーするように設置する必要もあるという問題があった。
【０００９】
この発明は、以上のような問題を解決することができる掃除システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
床面上を走行しながら、前記床面上を掃除する自走式のロボット掃除装置と、空中を飛行移動する飛行体装置とが連携して掃除動作を行うようにする掃除システムであって、
前記ロボット掃除装置は、
前記床面上を自律的に走行移動するための走行駆動部と、
前記床面上の塵埃を吸引して集塵室に収納する吸引駆動部と、
前記飛行体装置と、直接的に、あるいは間接的に、無線通信するための第１の通信部と、
掃除エリアにおける自機の位置を検出する第１の位置検出部と、
前記第１の位置検出部で検出された自機の位置を認識しながら、前記走行駆動部及び前記吸引駆動部を制御して掃除を実行するように制御する第１の制御部と、
を備え、
前記飛行体装置は、
前記空中を飛行移動するための空中飛行機構部と、
前記床面よりも高い場所の、前記ロボット掃除装置が吸引可能な掃除対象物を床面に落下させるための掃除用補助具と、
前記ロボット掃除装置と、直接的に、あるいは間接的に、無線通信するための第２の通信部と、
掃除エリアにおける自機の位置を検出する第２の位置検出部と、
前記第２の位置検出部で検出された自機の位置を認識しながら前記空中飛行機構部を制御して飛行移動を行うと共に、前記掃除用補助具を駆動制御するようにする第２の制御部と、
を備え、
前記飛行体装置は、前記掃除エリア内の連携場所において、前記掃除補助具を用いて前記床面よりも高い場所の前記掃除対象物を床面に落下させる動作の際に、前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を、前記第２の通信部を通じて、前記ロボット掃除装置に伝達するようにし、
前記ロボット掃除装置は、前記掃除エリア内の前記連携場所において、前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を受けてから所定時間経過した後、前記連携場所の床面上を走行して掃除をすることで、連携動作を実行する
ことを特徴とする掃除システムを提供する。
【００１１】
上述の構成の請求項１の発明は、自走式のロボット掃除装置と、空中を飛行移動する飛行体装置とが連携して掃除動作を行うようにする掃除システムである。飛行体装置は、掃除エリア内の連携場所において、掃除補助具を用いて床面よりも高い場所の掃除対象物を床面に落下させる動作の際に、掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を、第２の通信部を通じて、ロボット掃除装置に伝達する。
【００１２】
ロボット掃除装置は、掃除エリア内の連携場所において、掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を受けると、当該通知の受信時点から所定時間経過した後、連携場所の床面上を走行して掃除をし、連携動作を実行する。
【発明の効果】
【００１３】
この発明による掃除システムによれば、飛行体装置とロボット装置とが通信を行って連携場所において連携するようにする。これにより、飛行体装置が掃除補助具を用いて床面よりも高い場所から床面に落下させた掃除対象物が床面上に存在する状態となった時に、ロボット掃除装置は、吸引して掃除することできる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】この発明による掃除システムの第１の実施形態の構成例及びその動作を説明するための図である。
【図２】この発明による掃除システムの第１の実施形態における掃除エリアの地図データを説明するための図である。
【図３】この発明による掃除システムの第１の実施形態における掃除エリアの地図データを説明するための図である。
【図４】この発明による掃除システムの第１の実施形態の構成例及びその動作を説明するための図である。
【図５】この発明による掃除システムの第１の実施形態の構成例及びその動作を説明するための図である。
【図６】この発明による掃除システムの第１の実施形態の構成例及びその動作を説明するための図である。
【図７】この発明による掃除システムの第１の実施形態を構成するロボット掃除装置の一例の機構部の構成例を説明するための図である。
【図８】この発明による掃除システムの第１の実施形態を構成するロボット掃除装置の一例の機構部の構成例を説明するための図である。
【図９】この発明による掃除システムの第１の実施形態を構成するロボット掃除装置の一例の電気的構成例を説明するための図である。
【図１０】この発明による掃除システムの第１の実施形態を構成する飛行体装置の一例の機構部の構成例を説明するための図である。
【図１１】この発明による掃除システムの第１の実施形態を構成する飛行体装置の一例の電気的構成例を説明するための図である。
【図１２】この発明による掃除システムの第１の実施形態を構成する空気清浄装置の一例の電気的構成例を説明するための図である。
【図１３】この発明による掃除システムの第１の実施形態を構成する掃除指示装置の一例の電気的構成例を説明するための図である。
【図１４】この発明による掃除システムの第１の実施形態における掃除プランメニューの一例を説明するための図である。
【図１５】この発明による掃除システムの第１の実施形態を構成する掃除指示装置の一例の動作の流れを説明するためのフローチャートの一部を示す図である。
【図１６】この発明による掃除システムの第１の実施形態を構成する掃除指示装置の一例の動作の流れを説明するためのフローチャートの一部を示す図である。
【図１７】この発明による掃除システムの第１の実施形態を構成するロボット掃除装置の一例の動作の流れを説明するためのフローチャートの一部を示す図である。
【図１８】この発明による掃除システムの第１の実施形態を構成するロボット掃除装置の一例の動作の流れを説明するためのフローチャートの一部を示す図である。
【図１９】この発明による掃除システムの第１の実施形態を構成する飛行体装置の一例の動作の流れを説明するためのフローチャートの一部を示す図である。
【図２０】この発明による掃除システムの第１の実施形態を構成する飛行体装置の一例の動作の流れを説明するためのフローチャートの一部を示す図である。
【図２１】この発明による掃除システムの第２の実施形態を構成する飛行体装置の一例の動作の流れを説明するためのフローチャートの一部を示す図である。
【図２２】この発明による掃除システムの第２の実施形態を構成するロボット掃除装置の一例の動作の流れを説明するためのフローチャートの一部を示す図である。
【図２３】この発明による掃除システムの第１の実施形態における他の動作例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、この発明による掃除システムの実施形態を、図を参照しながら説明する。先ず、図１〜図６を用いて、この発明による掃除システムの実施形態が実行する掃除態様を説明することで、この発明による掃除システムの実施形態の概要を説明する。
【００１６】
［掃除システムの第１の実施形態の概要］
以下に説明する掃除システムの第１の実施形態は、図１に示すように、掃除指示装置１と、ロボット掃除装置２と、飛行体装置３と、空気清浄装置４とからなる。そして、この実施形態では、掃除指示装置１の指示に従い、ロボット掃除装置２と、飛行体装置３と、空気清浄装置４とが、予め地図データが作成されている掃除エリアにおいて、互いに無線通信をしながら連携して掃除を行う。
【００１７】
この実施形態の掃除システムにおいては、予め、掃除を実行する対象となる部屋などの掃除エリアの地図データを作成し、作成した地図データを、掃除指示装置１と、ロボット掃除装置２と、飛行体装置３と、空気清浄装置４とに記憶しておくようにする。
【００１８】
地図データの作成は、この例では、掃除指示装置１が、ロボット掃除装置２と飛行体装置３とに、掃除エリアの地図データの作成指示を行い、これに基づいてロボット掃除装置２と飛行体装置３とが、掃除エリア内を走行及び飛行することに基づいて行う。このとき、掃除指示装置１は、ロボット掃除装置２や飛行体装置３からの位置情報と、それらが備えるカメラからの撮像画像情報を受信し、その受信情報に基づいて、掃除エリアの地図データを作成する。この掃除エリアの地図データの作成方法については、後で詳述する。
【００１９】
掃除指示装置１は、作成した掃除エリアの地図データを、ロボット掃除装置２と、飛行体装置３と、空気清浄装置４とに送り、記憶させるようにする。なお、掃除指示装置１は、掃除対象となる部屋が複数存在する場合には、それぞれの部屋毎に掃除エリアの地図データを作成する。そして、掃除指示装置１、ロボット掃除装置２、飛行体装置３、空気清浄装置４では、例えば掃除エリア毎に付与される識別情報に対応付けて、それぞれの掃除エリアの地図データを記憶するようにする。掃除エリアのそれぞれには、部屋の名称を設定入力することができるようにし、その部屋の名称を識別情報に対応付けて、各装置に記憶するようにしてもよい。なお、部屋の名称は、設定入力に限らず、掃除指示装置１、ロボット掃除装置２、飛行体装置３、または空気清浄装置４が自動生成するようにしてもよい。
【００２０】
掃除エリアの一例について、掃除エリアの地図データについて説明する。図１〜図３に示す例においては、掃除エリアとして、例えばリビング（居間）１０を想定しており、その床面１０Ｓ上のほぼ中央にテーブル１１が置かれ、その近傍にソファー１２が置かれ、窓がない壁際には本棚１３が置かれている。そして、リビング１０の大きな窓１４には、カーテン１５が掛けられている。また、他の壁には小窓１６があり、当該小窓１６には、ブラインドカーテン１７が設けられている。
【００２１】
掃除エリアの地図データは、床面１０Ｓに対して直交する方向の上方から見た場合の２次元平面上の障害物（図１の例のリビング１０の場合にはテーブル１１、ソファー１２、本棚１３など）の占拠位置（占拠範囲）を示すデータと、床面１０Ｓに対して直交する高さ方向に関する前記障害物や当該掃除エリアの部屋の壁に存在する物（図１の例のリビング１０の場合には大きな窓１４とカーテン１５、また、小窓１６とブラインドカーテン１７など）の占拠位置（占拠範囲）を示すデータとからなる。なお、この例では、地図データには、参照データとして、掃除エリア内を、この例では、後述するように、ロボット掃除装置２や飛行体装置３が備えるカメラで撮影した撮像画像情報が含まれている。
【００２２】
図２を参照して、掃除エリアが図１に示したリビング１０の場合における地図データに基づく地図の例を説明する。図２（Ａ）は、掃除エリアが図１に示したリビング１０の場合における、２次元平面上の障害物の占拠位置（占拠範囲）を説明するための図であり、また、図２（Ｂ）は、床面１０Ｓに対して直交する高さ方向に関する前記障害物や当該掃除エリアの部屋の壁に存在する物の占拠位置（占拠範囲）を説明するための図である。
【００２３】
図２（Ａ）では、掃除エリアの床面１０Ｓの横方向をＸ軸方向とし、床面１０Ｓの縦方向をＹ軸方向として、床面１０Ｓ上の位置をＸ座標とＹ座標とにより表すようにしている。また、図２（Ｂ）に示すように、床面１０Ｓに直交する方向をＺ軸方向として、床面１０Ｓからの高さ位置をＺ座標により表すようにしている。
【００２４】
すなわち、地図データは、図２（Ａ）において斜線を付して示すように、２次元平面（床面１０Ｓ）上の障害物としてのテーブル１１（の脚）、ソファー１２（の脚）、本棚１３の占拠位置（占拠範囲）の情報を含む。また、地図データは、図２（Ｂ）において斜線を付して示すように、障害物としてのテーブル１１（の脚とテーブルの上面）、ソファー１２（の脚と座面）、本棚１３などの、床面１０Ｓからの高さ方向の占拠位置（占拠範囲）の情報を含むと共に、窓１４の窓枠部分や小窓１６の窓枠部分については、２次元平面（床面１０Ｓ）の上空における占拠位置（占拠範囲）の情報を含む。
【００２５】
そして、地図データは、テーブル１１の上面の高さ位置、本棚１３の上面の高さ位置、窓１４の窓枠部分や小窓１６の窓枠部分の高さ位置の情報を含む。この高さ位置の情報は、飛行体３が、テーブル１１の上面の高さ位置、本棚１３の上面の高さ位置、窓１４の窓枠部分や小窓１６の窓枠部分の上下の高さ位置、のそれぞれのところで、ホバリングしながら、それぞれの高さ位置の場所をカメラで撮影することで、飛行体装置３のホバリング高さ位置から検出される。
【００２６】
さらに、地図データには、掃除エリアの部屋の壁に存在する窓１４及び当該窓１４に架かるカーテン１５、また、小窓１６及び当該小窓１６に設けられているブラインドカーテン１７の存在位置の情報を含む。カーテン１５やブラインドカーテン１７の存在は、例えば飛行体装置３に搭載されているカメラによる撮像画像を画像認識することで検知する。
【００２７】
この第１の実施形態の掃除システムでは、ロボット掃除装置２が床面を掃除する動作を主掃除動作として、飛行体装置３及び／又は空気清浄装置４の補助動作が連携するように構成する。もちろん、飛行体装置３が主動作として、ロボット掃除装置２及び／又は空気清浄装置４の補助動作が連携してもよいし、空気清浄装置４が主動作として、ロボット掃除装置２及び／又は飛行体装置３の補助動作が連携してもよい。
【００２８】
この実施形態では、掃除指示装置１において、掃除エリアの地図データの作成が終了したら、ユーザは、その掃除エリアにおいて、ロボット掃除装置２、飛行体装置３、空気清浄装置４が連携して掃除動作を行うことができる連携場所を登録することができる。地図データには、その連携場所の位置情報や、連携場所名などを含めて記憶される。
【００２９】
また、この実施形態では、ユーザは、掃除システムに掃除動作を開始させる際に、掃除指示装置１に対して、地図データで特定される掃除エリア内の床面上で、ロボット掃除装置２を、どのような順番で、どのように掃除をさせるかの掃除手順指示（以下、掃除プランと称する）を設定することができるように構成されている。なお、掃除プランは、予め設定しておくようにしてもよい。その場合には、掃除プランは、複数通りが指定可能であり、それらの掃除プランの情報には、例えば掃除プラン番号などの情報を付加して、掃除エリアの地図データに対応付けて記憶するようにしてもよい。また、掃除プランは、タイマー設定できるようになっていてもよい。
【００３０】
掃除プランには、当該掃除エリア内におけるロボット掃除装置２と、飛行体装置３及び／又は空気清浄装置４とが連携して掃除動作をする連携場所の指定を含めることができるようにされている。そして、指定された連携場所で実行する連携動作も、併せて設定されるようにされる。連携場所及び連携動作は、一つの掃除エリア内で複数箇所を指定することが可能であり、指定された連携場所の位置情報及び連携動作の情報は、それぞれの掃除エリアの地図データに対応付けられて記憶される。
【００３１】
図３（Ａ）及び図３（Ｂ）に、リビング１０を掃除エリアとした場合において、当該掃除エリアの地図データに対応付けて記憶（登録）された掃除プランの情報と、連携位置の情報との例を示す。
【００３２】
図３（Ａ）における連続矢線ＬＳは、ロボット掃除装置２についての掃除プランにおける掃除手順の例を示すものである。連続矢線ＬＳで示した掃除手順指示データは、例えば、直線部の両端及び曲がり角などの主要点の位置データが登録されることで、地図データに対応付けられて記憶される。なお、図３（Ａ）における位置ＰＯは、この例の掃除エリアにおけるロボット掃除装置２のホームポジションであり、この位置ＰＯには、例えばロボット掃除装置２の充電装置が設置されている。この例では、飛行体装置３も、この位置ＰＯをホームポジションとして待機するようにしている。なお、空気清浄装置４は、この位置ＰＯをホームポジションとしてもよいが、任意の位置に停止していてもよい。もちろん、飛行体装置３も、任意の位置に停止してもよい。
【００３３】
また、図３（Ａ）及び図３（Ｂ）において、２重線の矢印Ｐｃ１，Ｐｃ２，Ｐｃ３，Ｐｃ４，Ｐｃ５は、それぞれ連携場所の例である。この連携場所の情報は、当該連携場所を特定する位置データ、例えば本棚１３の場合には、当該本棚１３が床面１０Ｓ上において占めるエリアを示す位置データが登録されることで、地図データに対応付けられて記憶される。連携場所の位置データの代わりに、予め設定された連携場所名を記憶するようにしてもよい。
【００３４】
また、連携場所の情報には、ロボット掃除装置２と連携を行う装置と、その連携を行う装置が実行する連携動作とが、ユーザにより設定されて対応付けられて登録される。ロボット掃除装置２と連携を行う装置としては、飛行体装置３又は空気清浄装置４のいずれか、あるいは、飛行体装置３と空気清浄装置４の両方の選択が可能となる。
【００３５】
飛行体装置３は、この実施形態では、後述する掃除補助具を備えており、例えば本棚１３の上面に存在する紙屑５１（図１参照）などの掃除対象物を掴む補助動作をすることができると共に、掃除補助具に備えられているブラシにより、例えば本棚１３の上面に存在する掃除対象物の例としての塵埃５２（図１及び図４参照）を床面に落下させる補助動作をすることができるように構成されている。
【００３６】
この実施形態では、落下させる掃除対象物の例を塵埃として説明するが、いわゆる塵埃に限るものではなく、掃除補助具が掴むことができない小さな紙屑やプラスチック、髪の毛、虫の死骸、花粉など、小さな掃除対象物であって、ロボット掃除装置２が吸引することができ、また、空気清浄装置４が吸引することが可能な全般を含むものである。
【００３７】
また、飛行体装置３は、掃除補助具（マジックハンドなど）でカーテン１５を掴んで、左右に振って、カーテン１５に付着している塵埃を落下させる補助動作をすることもできるように構成されている。さらに、飛行体装置３は、ブラインドカーテン１７の各羽片の表面のそれぞれを掃除補助具のブラシ（刷毛）で擦ることで、当該羽片の表面に付着している塵埃を落下させることができるように構成されている。掃除補助具には、マジックハンドやブラシに限らず種々あり、例えばブラインドカーテン１７の各羽片を掃除補助具の叩きで叩く（各羽片に叩きを掛ける）ことで、当該羽片の表面に付着している塵埃を落下させることができるように構成してもよい。
【００３８】
また、空気清浄装置４は、塵埃を吸引する吸引手段を備えており、補助動作としては吸引力を、例えば「強」、「中」、「弱」のように切り替えることが可能に構成されている。そして、空気清浄装置４による連携動作は、落下途中の塵埃を吸引する動作であり、その時の吸引力を「強」、「中」、「弱」のいずれかに選択指定することが可能に構成されている。もちろん、空気清浄装置４が落下途中の塵埃の量に応じて、その時の吸引力を「強」、「中」、「弱」のいずれかに決定することもできる。
【００３９】
次に、この実施形態の掃除システムにおける掃除動作の連携について説明する。掃除指示装置１は、ユーザによる掃除開始要求操作により、ユーザによる掃除エリア及び掃除プランの指定を受け付ける。掃除プランには、ロボット掃除装置２に対する掃除手順指示と、連携する装置の指定と、指定された連携する装置が連携して行う連携動作とが含まれる。そして、掃除指示装置１は、指定された掃除エリア及び掃除プランの情報を含む掃除開始指示を、連携する全ての装置に無線送信し、それらを起動させるようにする。
【００４０】
すると、掃除開始指示を受信したロボット掃除装置２、飛行体装置３、空気清浄装置４の内の連携する装置は、自装置を起動して、指定された掃除動作を開始するようにする。この場合に、指定された掃除エリアに、掃除指示装置１、ロボット掃除装置２、飛行体装置３、空気清浄装置４が既に存在している場合には、即座に掃除動作を開始することができるが、連携する装置が指定された掃除エリア以外の場所に居る時には、連携する装置は、指定された掃除エリアに移動するものである。したがって、この実施形態では、掃除指示装置１、ロボット掃除装置２、飛行体装置３、空気清浄装置４は、掃除エリア地図データに、掃除エリア間の移動経路の地図情報も含めて保持しているものである。
【００４１】
以下の説明においては、掃除プランにより、例えば、ロボット掃除装置２に対して、図３（Ａ）に示した連続矢線ＬＳで示した掃除手順指示がなされ、連携場所として、本棚１３の位置（図３の矢印Ｐｃ１）と、窓１４の位置（図３の矢印Ｐｃ２）と、小窓１６の位置（図３の矢印Ｐｃ３）とが指定されているものとする。
【００４２】
そして、連携場所が本棚１３の位置に対しては、連携する装置として、飛行体装置３と空気清浄装置４の両方が選択指定されており、飛行体装置３が行う連携動作としては、本棚１３の上面に、紙屑５１など、飛行体装置３の掃除補助具により掴むことが可能な場合には、それを掴んで、例えばロボット掃除装置２に設けられている屑籠２ＷＳ（後述の図７及び図８参照）に収納させる動作と、本棚１３の上面に存在する塵埃５２を、掃除補助具に設けられているブラシ（刷毛）を用いて床面に落下させる動作（図４参照）とが登録されているものとする。また、連携場所が本棚１３の位置において空気清浄装置４が行う連携の補助動作は、落下途中の塵埃を吸引するように吸引力を「強」とする動作が登録されているものとしている。
【００４３】
また、連携場所が窓１４の位置に対しては、連携する装置として、飛行体装置３と空気清浄装置４の両方が選択指定されているものとする。そして、飛行体装置３が行う連携の補助動作としては、掃除補助具によりカーテン１５を掴んで揺り動かしたり、カーテン１５の表面をブラシで擦ったりすることで、カーテン１５に付着している塵埃を落下させる動作が登録されており、空気清浄装置４が行う連携の補助動作は、落下途中の塵埃を吸引するように吸引力を「強」とする動作が登録されているものとしている。
【００４４】
さらに、連携場所が小窓１６の位置に対しても、同様に、連携する装置として、飛行体装置３と空気清浄装置４の両方が選択指定されているものとする。そして、飛行体装置３が行う連携動作としては、掃除補助具によりカーテン１５を掴んで揺り動かしたり、カーテン１５の表面をブラシで擦ったりすることで、カーテン１５に付着している塵埃を落下させる動作（図５参照）が登録されており、空気清浄装置４が行う連携動作は、落下途中の塵埃を吸引するように吸引力を「強」とする動作が登録されているものとしている。
【００４５】
カーテンが複数ある場合は、カーテンの種類（ドレープ、レース、他）、素材（綿、絹、アクリル、ポリエステル、レーヨン、他）、大きさ（高さ、幅）等の違いによって、飛行体装置３が行う連携の補助動作を変えてもよいし、空気清浄装置４が行う連携動作として吸引力の「強」、「弱」を変えてもよい。例えば、絹のような傷つきやすい素材の場合、補助動作を丁寧にし、吸引力を「弱」とする。
【００４６】
この第１の実施形態の場合において、各連携場所における連携動作を説明すると、以下のようになる。
【００４７】
すなわち、ホームポジションＰＯからスタートしたロボット掃除装置２は、最初の連携場所である本棚１３の位置までは、通常と同様にして、床面１０Ｓの掃除を実行する。そして、ロボット掃除装置２は、連携場所である本棚１３の位置に到着すると、走行移動及び掃除動作を一時停止して、飛行体装置３に、連携場所である本棚１３の位置への飛来を依頼する呼出通知を無線送信する。ロボット掃除装置２は、また、空気清浄装置４に対しても、連携のために、連携場所である本棚１３の位置に移動するように依頼する呼出通知を送る（図４参照）。この場合、呼出通知には、連携場所を特定するための情報、例えば連携場所である本棚１３の位置情報あるいは連携場所名（本棚）が含まれている。呼出通知に、連携場所を特定するための情報が含まれるのは以下同様である。なお、呼出通知には、連携動作を開始する時間（時刻）を指定するための情報、例えば「今からすぐ」、「５分後」や「１０時１５分」という時間情報が含むこともできる。さらに、連携動作の所要時間（予定所要時間。例えば約３分）を含むこともできる。
【００４８】
本棚１３の位置に飛行して到着した飛行体装置３は、連携場所である本棚１３の位置に到着したことを、ロボット掃除装置２及び空気清浄装置４に通知する。この到着通知には、飛行体装置３の現在位置情報も含まれ、この到着通知を受けた装置は、指定された連携場所に到着したことを確認することができる。到着通知に、送信した装置の現在位置が含まれるのは、以下同様である。
【００４９】
その後、飛行体装置３は、本棚１３の上面をカメラで撮像して、その撮像画像の画像認識に基づいて、掃除補助具で掴める紙屑５１などの掃除対象物が存在するか否かを判別する。そして、掃除補助具で掴める紙屑５１などの掃除対象物が存在すると判断したときには、その旨をロボット掃除装置２に無線通信により通知した後、その掃除対象物を掃除補助具で掴み、飛行移動して、ロボット掃除装置２に設けられている屑籠２ＷＳに収納するようにする。
【００５０】
そして、飛行体装置３は、ロボット掃除装置２の屑籠２ＷＳに紙屑５１を収納した後、あるいは、本棚１３の上面には掃除補助具で掴める紙屑５１などの掃除対象物は存在していないと判別したときには、空気清浄装置４からの本棚１３の位置への到着通知の受信を待つ。
【００５１】
空気清浄装置４は、ロボット掃除装置２の依頼に応じて本棚１３の位置に移動し、本棚１３の位置に到着したら、その旨を連携するロボット掃除装置２と飛行体装置３に通知する。
【００５２】
飛行体装置３は、空気清浄装置４からの本棚１３の位置への到着通知の受信を確認すると、掃除プランに登録されている連携動作としての、本棚１３の上面に存在している塵埃を落下させる動作を開始することを、ロボット掃除装置２と空気清浄装置４の両方に通知し、当該塵埃を落下させる動作を、掃除補助具に設けられているブラシを用いて開始する。なお、落下させる動作については、どの方向に落下させるかの方向情報又はどの方向に落下させたかの方向情報を付け加えるようにすることもできる。この場合、方向情報は、飛行体装置３が決定し、ロボット掃除装置２と空気清浄装置４の両方に通知してもよいし、ロボット掃除装置２又は空気清浄装置４が指定し、飛行体装置３に通知するようにしてもよい。もちろん、掃除指示装置１にも通知するようにしてもよい。
【００５３】
飛行体装置３から、塵埃を落下させる動作を開始する旨の通知を受信した空気清浄装置４は、落下してくる塵埃のうち、吸引できるものは吸引するために、吸引手段を起動する。その際の吸引力は、上述した掃除プランの設定に従って「強」とする。
【００５４】
また、飛行体装置３から、塵埃を落下させる動作を開始する旨の通知を受信したロボット掃除装置２は、本棚１３の上面から落下してくる塵埃の落下地点を避けた位置で待機する。
【００５５】
そして、飛行体装置３は、本棚１３の上面からの塵埃を落下させる動作を終了したと判断したときには、その旨の通知を、ロボット掃除装置２及び空気清浄装置４に無線送信する。その後、飛行体装置３は、ホームポジションＰＯに飛行移動して戻り、待機する。
【００５６】
本棚１３の上面からの塵埃を落下させる動作を終了した旨の通知を受信したロボット掃除装置２は、当該通知の受信時点から、塵埃が床面に全て落下したとみなせるような時間の経過を待って、本棚１３の近傍の塵埃が落下したと思われる床面について吸引掃除動作を実行する。
【００５７】
また、本棚１３の上面からの塵埃を落下させる動作を終了した旨の通知を受信した空気清浄装置４は、当該時点から、塵埃が床面に全て落下したとみなせるような時間の経過を待って、吸引動作を停止する。そして、空気清浄装置４は、この実施形態では、当該位置において待機する。なお、空気清浄装置４は、吸引動作を停止することなく継続して、当該位置において待機してもよい。又は、ロボット掃除装置２の移動に追従して移動してもよい。
【００５８】
次に、ロボット掃除装置２は、本棚１３の位置における連携動作が終了したと判断したら、掃除プランで指示された連続矢線ＬＳで示した掃除手順指示に従って、次の連携場所である窓１４の位置まで、通常の吸引掃除動作を実行する。そして、ロボット掃除装置２は、連携場所である窓１４の位置に到着すると、走行移動及び掃除動作を一時停止して、飛行体装置３に、連携のために、窓１４の位置に飛来するように依頼する。ロボット掃除装置２は、また、空気清浄装置４に対しても、連携のために、窓１４の位置に移動するように依頼する（図５参照）。もちろん、掃除プランや掃除手順はこれに限らず、任意に設定できる。もちろん、曜日や時間帯によって掃除プランや掃除手順を変更できるようにしてもよいし、掃除途中で掃除プランや掃除手順を変更できるようにしてもよい。
【００５９】
窓１４の位置に飛行して移動した飛行体装置３は、窓１４の位置に到着したことをロボット掃除装置２及び空気清浄装置４に通知する。その後、飛行体装置３は、掃除プランに登録されている補助動作であるカーテン１５に付着している塵埃を落下させる動作を開始することを、ロボット掃除装置２と空気清浄装置４の両方に通知し、当該塵埃を落下させる動作を開始する。すなわち、飛行体装置３は、掃除補助具によりカーテン１５を掴んで揺り動かしたり、掃除補助具に設けられているブラシによりカーテン１５の表面を擦ったりすることで、カーテン１５に付着している塵埃を落下させる動作を実行する。
【００６０】
飛行体装置３から、塵埃を落下させる動作を開始する旨の通知を受信した空気清浄装置４は、落下してくる塵埃のうち、吸引できるものは吸引するために、吸引手段を吸引力「強」で動作させる。
【００６１】
また、飛行体装置３から、塵埃を落下させる動作を開始する旨の通知を受信したロボット掃除装置２は、カーテン１５から落下してくる塵埃の落下地点を避けた位置で待機する。
【００６２】
そして、飛行体装置３は、カーテン１５からの塵埃を落下させる動作を終了したと判断したときには、その旨の通知を、ロボット掃除装置２及び空気清浄装置４に無線送信する。その後、飛行体装置３は、ホームポジションＰＯに飛行移動して戻り、待機する。
【００６３】
カーテン１５からの塵埃を落下させる動作を終了した旨の通知を受信したロボット掃除装置２は、当該通知の受信時点から、塵埃が床面に全て落下したとみなせるような時間の経過を待って、窓１４のカーテンの下部の近傍の塵埃が落下したと思われる床面について吸引掃除動作を実行する。
【００６４】
また、カーテン１５からの塵埃を落下させる動作を終了した旨の通知を受信した空気清浄装置４は、当該時点から、塵埃が床面に全て落下したとみなせるような時間の経過を待って、吸引動作を停止する。そして、空気清浄装置４は、この実施形態では、当該位置において待機する。なお、空気清浄装置４は、吸引動作を停止することなく継続して、当該位置において待機してもよい。又は、ロボット掃除装置２の移動に追従して移動してもよい。
【００６５】
次に、ロボット掃除装置２は、窓１４の位置における連携動作が終了したと判断したら、掃除プランにより指示された連続矢線ＬＳで示した掃除手順指示に従って、次の連携場所である小窓１６の位置まで、通常の吸引掃除動作を実行する。そして、ロボット掃除装置２は、連携場所である窓１４の位置に到着すると、上述した本棚１３の位置や窓１４の位置での連携動作と同様にして、飛行体装置３及び空気清浄装置４と連携して掃除動作を実行する（図６参照）。
【００６６】
なお、この小窓１６の連携場所における飛行体装置３の連携のための補助動作は、掃除補助具のブラシにより、ブラインドカーテン１７のそれぞれの羽片の表面を擦って塵埃を落下させる動作となる。
【００６７】
この例では、小窓１６の連携場所での連携動作が終了すると、その後は、ロボット掃除装置は、掃除プランによる掃除手順指示に従って、床面１０Ｓの掃除を実行し、掃除が終了したら、ホームポジションＰＯに戻り、充電装置による充電を受ける状態になる。なお、図３では、掃除手順指示は、連続矢線で示したが、要は、１つ又は複数の連携場所での連携動作を、掃除動作中のどのタイミングで、あるいはどの順番で実行するかの指示と同様である。したがって、ロボット掃除装置２は、床面１０Ｓの掃除においては、連続矢線に沿って移動するのではなく、床面１０Ｓの内のロボット掃除装置２が走行することができて掃除可能な領域の全てを掃除するようにするのは、通常のロボット掃除装置の掃除動作と変わりはないことは言うまでもない。
【００６８】
［掃除システムを構成する各装置の構成例］
＜ロボット掃除装置２の構成例＞
＜＜ロボット掃除装置２の機構的構成例＞＞
図７及び図８は、この実施形態の自走式のロボット掃除装置２の機構的構成例を説明するための図である。図７（Ａ）は、この例のロボット掃除装置２を、その上面２ａ側から見た図、図７（Ｂ）は、この例のロボット掃除装置２を、側面方向から見た図である。図８（Ａ）は、この例のロボット掃除装置２を、その吸い込み口２１を備える底面２ｂ側から見た図、図８（Ｂ）は、この例のロボット掃除装置２を、掃除動作時の前方進行方向から見た図である。なお、図７（Ａ），（Ｂ）及び図８（Ａ）において、矢印ＡＲは、ロボット掃除装置２の掃除動作時の進行方向（前方方向）を示している。
【００６９】
図７及び図８に示すように、この例のロボット掃除装置２は、ほぼ矩形の扁平の形状の筐体を備える。このロボット掃除装置２の上面２ａには、図７（Ａ）に示すように、例えばＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display；液晶ディスプレイ）からなる表示部２２が設けられていると共に、無線通信用の送受信部２３が設けられている。また、このロボット掃除装置２の上面２ａには、屑籠２ＷＳが設けられている。
【００７０】
表示部２２の表示画面上には、タッチパネルが設けられており、表示画面には、操作ボタン群が表示されている。無線通信用の送受信部２３は、掃除指示装置１、飛行体装置３及び空気清浄装置４と無線通信するためのものである。掃除指示装置１からの無線信号による制御信号を受けて、ロボット掃除装置２は、駆動開始、駆動停止、モード制御をすることが可能である。
【００７１】
また、このロボット掃除装置２の底面２ｂには、図８（Ａ）に示すように、吸い込み口２１が設けられている。そして、ロボット掃除装置２の筐体内には、図８（Ｂ）において点線で示すように、吸い込み口２１に連通して、吸い込んだ掃除対象物を捕集する集塵室２４が設けられている。なお、図７及び図８では、図示を省略したが、ロボット掃除装置２の筐体内には、集塵室２４に掃除対象物を吸い込むようにするための吸引駆動部が設けられている。
【００７２】
そして、この実施形態のロボット掃除装置２は、図８（Ａ）に示すように、吸い込み口２１内に、ローリングブラシ２５及びフレキシブルブラシ２６を備える。そして、ロボット掃除装置２の筐体の底面２ｂの吸い込み口２１の位置に対して掃除動作時の進行方向の前方のほぼ中央には、ローラ２７が設けられている。このローラ２７は、その回転軸の軸方向が底面２ｂに平行な面内において回動可能に取り付けられている。このため、ローラ２７の回転軸の軸心方向は、矢印ＡＲに直交する方向のみならず、任意の方向を向くことが可能とされている。そして、底面２ｂの吸い込み口２１の両側には、図８では図示を省略する走行駆動部により回転駆動される車輪（ホイール）２８，２９が設けられている。
【００７３】
車輪２８，２９が走行駆動部により駆動されて回転することにより、ロボット掃除装置２は自走するが、前述したように、ローラ２７は任意の方向を回転軸方向として回動可能であるので、ロボット掃除装置２は、矢印ＡＲの方向に直進走行するだけでなく、回転運動したり、矢印ＡＲに対して交差する任意の方向を進行方向として走行移動したりすることが可能とされている。また、走行駆動部による車輪の回転方向制御により、ロボット掃除装置２は、矢印ＡＲとは逆側に後ろ向き走行することもできる。
【００７４】
そして、この実施形態では、ロボット掃除装置２は撮像部を備える。すなわち、ロボット掃除装置２のローラ２７の前方の筐体側面には、撮影方向（光軸方向）が底面２ｂにほぼ平行な方向となるようにカメラＣＭ２１が設けられている。また、この実施形態では、カメラＣＭ２１が設けられている筐体側面のほぼ角部には、矢印ＡＲで示す方向に対して、交差する方向である斜め方向を撮影方向（光軸方向）とするカメラＣＭ２２及びＣＭ２３が設けられている。カメラＣＭ２２及びＣＭ２３の光軸方向は、カメラＣＭ２１と同様に、撮影方向（光軸方向）が底面２ｂにほぼ平行な方向となるようにしてもよいが、この例では、平行な方向よりも、若干上向きに取り付けられている。また、ロボット掃除装置２のローラ２７の後方の筐体側面には、撮影方向（光軸方向）が底面２ｂにほぼ平行な方向となるようにカメラＣＭ２４が設けられている。
【００７５】
カメラＣＭ２１は、ロボット掃除装置２の走行方向の前方を所定の画角で撮影する。また、カメラＣＭ２２及びＣＭ２３は、走行方向の斜め右方向及び斜め左方向を所定の画角で撮影する。さらに、カメラＣＭ２４は、ロボット掃除装置２の走行方向の後方を所定の画角で撮影する。
【００７６】
以上のカメラＣＭ２１〜ＣＭ２４は、例えばＣＣＤイメージセンサや、ＣＭＯＳイメージセンサと撮像レンズを含んで構成されている。
【００７７】
また、この例のロボット掃除装置２は、掃除エリア地図の作成の際に、掃除エリアの輪郭を検出するために、反時計回りに、部屋の壁や障害物に沿って走行することできるようにするための測距センサＳＳ２１，ＳＳ２２が、図７（Ｂ）に示すように、ロボット掃除装置２の右側面に設けられている。
【００７８】
すなわち、掃除エリア地図の作成指示を掃除指示装置１から受信したときには、ロボット掃除装置２は、部屋の壁や、本棚１３などの壁際の障害物に沿って一定方向に移動することで、掃除エリアの輪郭をトレースするようにする。この場合に、ロボット掃除装置２の側面が壁に軽く接触するような状態でロボット掃除装置２を走行させるようにしてもよいが、それでは、ロボット掃除装置２がスムースに走行しにくいので、この例では、ロボット掃除装置２の側面に設けられている測距センサＳＳ２１，ＳＳ２２のセンサ出力を監視することで、ロボット掃除装置２が、壁から所定の距離、例えば５ｃｍ程度離れた位置を走行するようにする。
【００７９】
そして、ロボット掃除装置２は、掃除エリア地図の作成対象の掃除エリアを走行しながら、自位置情報を、掃除指示装置１に送る。掃除指示装置１は、ロボット掃除装置２から送られてくる位置情報から、対象掃除エリアの床面上における掃除可能領域を検出することができる。
【００８０】
この場合に、掃除指示装置１は、このロボット掃除装置２と壁や壁際の障害物との離間距離（オフセット距離）である、例えば５ｃｍ程度だけ広い領域枠を、求めようとする掃除対象エリアの掃除可能領域の領域枠の情報として検出して登録するようにする。
【００８１】
なお、ロボット掃除装置２が、この例では、掃除エリア地図の作成の際には反時計回りでは、掃除エリアの壁や障害物に沿って走行することができるようにするために、測距センサは、ロボット掃除装置２の右側面に設けるようにしたが、掃除エリアを時計回りに走行する場合には、ロボット掃除装置２の左側面に設けるようにすればよい。また、いずれの走行方向をも用いるように、ロボット掃除装置２の左右両側面に測距センサを設けてもよい。さらに、測距センサをロボット掃除装置２の前後にも設けてもよい。
【００８２】
＜＜ロボット掃除装置２の回路構成例の説明＞＞
図９は、この実施形態のロボット掃除装置２の電気的回路構成を示す図である。ロボット掃除装置２は、電気的回路構成として、図９に示すように、マイクロコンピュータを搭載する制御部２０１に対して、システムバス２００を通じて、吸引制御部２０２と、走行制御部２０３と、表示装置部２０４と、タッチパネル２０５と、無線通信部２０６と、送信情報生成部２０７と、受信情報解析部２０８と、掃除エリア地図データ記憶部２０９と、自位置検出部２１０と、地図作成時動作制御部２１１と、連携処理部２１２と、タイマー部２１３と、カメラＣＭ２１〜ＣＭ２４と、測距センサＳＳ２１〜ＳＳ２２とが接続されている。
【００８３】
吸引制御部２０２には、吸引駆動部２２１が接続されており、また、走行制御部２０３には、走行駆動部２２２が接続されている。吸引駆動部２２１は、吸い込み口２１から掃除対象物を吸引するためのものである。走行駆動部２２２は、車輪（ホイール）２８，２９を回転駆動させて、ロボット掃除装置２を自走させるようにする。
【００８４】
表示装置部２０４は、表示部２２を構成するもので、この例ではＬＣＤからなり、その表示画面に重畳してタッチパネル２０５が配設されている。タッチパネル２０５は、前述したタッチ式の操作ボタン群のいずれかが押下操作されたことに基づく指示入力情報を、システムバス２００を通じて制御部２０１に供給する。制御部２０１は、その指示入力情報に応じた処理を実行する。
【００８５】
無線通信部２０６は、掃除指示装置１、飛行体装置３及び空気清浄装置４と無線通信するためのもので、この実施形態では、例えばＷｉ−Ｆｉ（登録商標）を用いた無線ＬＡＮの機能部の構成とされている。送信情報生成部２０７は、掃除指示装置１、飛行体装置３又は空気清浄装置４を相手先として無線通信部２０６を通じて送信する送信情報を生成する。
【００８６】
無線通信部２０６は、制御部２０１の制御に下に、送信情報生成部２０７で生成された、掃除指示装置１、飛行体装置３及び空気清浄装置４の内の相手先として指定されている装置に対する送信情報を、無線ＬＡＮを通じて送信する。また、無線通信部２０６は、無線ＬＡＮを通じて掃除指示装置１、飛行体装置３、空気清浄装置４から送られてくる指示情報や通知情報を受信情報解析部２０８に転送する。
【００８７】
受信情報解析部２０８は、無線ＬＡＮを通じて掃除指示装置１、飛行体装置３、空気清浄装置４から送られてくる指示情報や通知情報を解析して、その解析結果に応じて、地図作成時動作制御部２１１又は連携処理部２１２に供給する。
【００８８】
この実施形態のロボット掃除装置２は、掃除エリア地図データ記憶部２０９を備える。この掃除エリア地図データ記憶部２０９には、前述した掃除エリアの地図データが格納されている。
【００８９】
自位置検出部２１０は、自装置の位置を検出する。この自位置検出部２１０は、例えば、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）衛星からの電波を受信することで自位置を検出する手段に加えて、地磁気センサを用いた移動方位の検出手段と、ジャイロなどの加速度検出手段を用いて、移動方向と走行距離とを検知し、例えば、前述のホームポジションＰＯを起点として、どの方向に、どれだけ移動したかにより、掃除エリア内における自位置を検出する。
【００９０】
地図作成時動作制御部２１１は、掃除指示装置１から掃除エリアの地図データ作成要求を受けたときに動作し、掃除指示装置１が、地図データ作成の対象となる掃除エリアの掃除可能領域の輪郭を検出することができるようにするための走行制御をしたり、その際の走行位置情報を無線通信部２０６を通じて掃除指示装置１に送信したりする動作制御を実行する。また、地図作成時動作制御部２１１は、後述するように、飛行体装置３と連携して、地図データを作成するための動作制御も行う。
【００９１】
連携処理部２１２は、掃除指示装置１から、掃除プランを含む掃除開始要求を受けたときであって、掃除プランが、自装置単独ではない連携動作を含むことを示しているときに動作する。そして、掃除プランに含まれる連携動作をするための自装置の走行制御や連携する装置との相互通信などの処理制御を行う。
【００９２】
そして、制御部２０１は、カメラＣＭ２１，ＣＭ２２，ＣＭ２３，ＣＭ２４のそれぞれにカメラ制御信号を供給して、これらカメラＣＭ２１，ＣＭ２２，ＣＭ２３，ＣＭ２４のそれぞれの撮像開始、撮像停止を制御する。カメラＣＭ２１，ＣＭ２２，ＣＭ２３，ＣＭ２４のそれぞれは、撮像開始制御を受けて、撮像動作状態においては、撮像画像をシステムバス１００に供給する。
【００９３】
送信情報生成部２０７は、制御部２０１の制御に従い、ロボット掃除装置２が掃除エリア地図の作成用に走行する際や、掃除動作中において、カメラＣＭ２１〜ＣＭ２４のそれぞれからの撮像画像情報の送信画像情報を生成して掃除指示装置１や、連携する他の装置に送信するようにする。この場合に、カメラＣＭ２１〜ＣＭ２４のそれぞれからの撮像画像情報には、いずれのカメラの撮像画像情報であるかのカメラ識別情報（カメラＩＤ）が付与されている。送信情報生成部２０７は、カメラＣＭ２１〜ＣＭ２４のそれぞれからの撮像画像情報を、適宜、データ圧縮などのエンコード処理を施して、送信画像情報を生成し、無線通信部２０６を通じて送信するようにする。
【００９４】
この実施形態では、カメラＣＭ２１，ＣＭ２２，ＣＭ２３，ＣＭ２４のそれぞれには、図示を省略したが、例えばＬＥＤからなる照明部が付加されている。照明部は、制御部２０１により点灯制御される。この場合に、制御部２０１は、ソフトウエア処理により、カメラＣＭ２１，ＣＭ２２，ＣＭ２３，ＣＭ２４からの撮像画像の明るさ（撮像画像の輝度の平均値など）を測定し、撮像画像の明るさが所定以下のときに、制御部２０１が、照明部を点灯させるように制御するようにする。なお、制御部２０１は、カメラＣＭ２１，ＣＭ２２，ＣＭ２３，ＣＭ２４が撮像動作状態においては、常に、照明部を点灯するように制御してもよい。
【００９５】
測距センサＳＳ２１及びＳＳ２２は、前述したように、掃除指示装置１から掃除エリアの地図データの作成要求を受けたときに、制御部２０１により、その検出出力が用いられて、地図データの作成を行うようにする。
【００９６】
なお、図９において、吸引制御部２０２、走行制御部２０３、送信情報生成部２０７、受信情報解析部２０８、地図作成時動作制御部２１１、連携処理部２１２は、制御部２０１が、ソフトウエア処理機能として実現することができる。
【００９７】
＜＜ロボット掃除装置２の動作の概要＞＞
制御部２０１は、タッチパネル２０５を通じて掃除開始指示入力を受けたとき、また、無線通信部２０６を通じて掃除指示装置１からの掃除開示指示を受信したときには、吸引制御部２０２及び走行制御部２０３を通じて、駆動開始制御信号を、吸引駆動部２２１及び走行駆動部２２２に供給して、それらの駆動を開始させ、ロボット掃除装置２による自走しながらの自動掃除動作を開始させるようにする。
【００９８】
また、制御部２０１は、タッチパネル２０５を通じて掃除停止指示入力を受けたとき、また、無線通信部２０６を通じて掃除指示装置１からの掃除停止指示入力を受信したときには、吸引制御部２０２及び走行制御部２０３を通じて、駆動停止制御信号を吸引駆動部２２１及び走行駆動部２２２に供給して、吸引駆動部２２１及び走行駆動部２２２の駆動を停止させ、ロボット掃除装置２による自動掃除動作を停止させるようにする。また、制御部２０１は、掃除エリア地図データ記憶部２０９に記憶されている掃除エリア地図データに対応する掃除エリアの領域全体の掃除を実行して終了したと判別したときには、自律的に当該掃除エリアのホームポジションＰＯに戻って、当該ホームポジションＰＯの位置にある充電装置と結合して、充電を開始するように制御する。
【００９９】
さらに、この実施形態においては、制御部２０１は、無線通信部２０６を通じて掃除指示装置１からの掃除開始指示入力を受信したときには、その受信情報に含まれる掃除プランの情報を、受信情報解析部２０８で解析して、自装置単独で掃除を行うのか、他装置との連携動作を伴うかを判別する。そして、自装置単独で掃除を行うと判別したときには、制御部２０１は、内蔵するメモリに記憶されている掃除支援プログラムに基づいて制御信号を生成して、吸引制御部２０２及び走行制御部２０３を通じて、吸引駆動部２２１及び走行駆動部２２２に供給して、その駆動を制御するようにする。
【０１００】
また、制御部２０１は、他装置との連携動作を伴うと判別したときには、吸引駆動部２２１及び走行駆動部２２２を用いた自律的な掃除動作に加えて、上記の連携処理部２１２及びタイマー部２１３と協働することで、前述したような連携動作を実行する。
【０１０１】
そして、掃除指示装置１からの掃除エリア地図の作成要求を受けたときには、地図作成時動作制御部２１１は、前述したように、制御部２０１は、自装置３を、測距センサＳＳ２１及びＳＳ２２を用いて壁から５ｃｍを確保しながら、掃除エリアの輪郭を探索するように走行させ、その走行時の位置情報を掃除指示装置１に無線送信する。これにより、掃除指示装置１は、掃除エリアの掃除可能領域の輪郭を検出することができる。
【０１０２】
そして、掃除エリアである部屋の中央部の床面に存在する、例えばテーブル１１やソファー１２の部分の掃除可能領域は、飛行体装置３とロボット掃除装置２と掃除指示装置１とが連携することで検出することが可能となる。地図作成時動作制御部２０１は、そのための動作制御も実行する。
【０１０３】
すなわち、飛行体装置３は、その下方を撮影するカメラの撮像画像情報を、その撮影位置（高さ情報を含む）の情報と共に、掃除指示装置１に送る。掃除指示装置１は、飛行体装置３からの撮像画像情報の画像認識結果から、テーブル１１やソファー１２を認識し、認識したテーブル１１やソファー１２の掃除エリアの床面における位置情報及びその占有領域を認識する。そして、掃除指示装置１は、その認識した、掃除エリアの床面におけるテーブル１１やソファー１２の位置情報及びその占有領域情報を、ロボット掃除装置２に送る。
【０１０４】
ロボット掃除装置２の地図作成時動作制御部２１１は、受信した掃除エリアの床面におけるテーブル１１やソファー１２の位置情報及びその占有領域情報からテーブル１１やソファー１２の下方の走行可能エリアを推定し、走行を試行し、その結果（例えば、走行できたときの位置情報群）を掃除指示装置１に送る。なお、ロボット掃除装置２の地図作成時動作制御部２１１は、自装置２の走行の試行に先立ち、進行方向を撮影方向とするカメラからの撮像画像を画像認識し、その撮像画像の画像認識結果により、自装置２が、テーブル１１やソファー１２の下方を走行可能であるか否かを確認することができる。
【０１０５】
そして、ロボット掃除装置２の地図作成時動作制御部２１１は、走行の試行時の位置情報を掃除指示装置１に無線送信する。掃除指示装置１は、このロボット掃除装置２による走行の試行時の位置情報を解析して、テーブル１１やソファー１２の下方において走行可能である掃除可能領域を検出するようにする。
【０１０６】
以上により、掃除指示装置１は、掃除エリアの輪郭のみならず、テーブルやソファーなどの脚部の空間をも、掃除可能領域として掃除エリアの地図データが作成できる。
【０１０７】
受信情報解析部２０８で、掃除開始指示に含まれる掃除プランの情報の解析の結果、連携装置及び連携動作が設定されていると判別したときには、制御部２０１は、連携処理部２１２を起動する。
【０１０８】
連携処理部２１２は、受信情報解析部２０８での解析結果を受けて、連携する他の装置と、連携場所及びその連携場所での連携動作を認識する。そして、連携処理部２１２は、図３〜図６を用いて説明した、前述したような連携動作を行うための制御処理を実行する。この場合に、連携処理部２１２は、連携する他の装置に送信する送信情報（通知情報）を生成する。そして、連携処理部２１２は、前述したように、自装置が位置している連携場所及び連携タイミングを判断して、生成した送信情報を、送信情報生成部２０７及び無線通信部２０６を通じて、連携する他の装置に送信する。この場合に、連携する他の装置に送信する送信情報には、連携場所の情報と連携動作の情報が含まれる。
【０１０９】
なお、以上説明した図９に示したロボット掃除装置２の回路構成において、吸引制御部２０２、走行制御部２０３、送信情報生成部２０７、受信情報解析部２０８、地図作成時動作制御部２１１、連携処理部２１２、タイマー部２１３は、制御部２０１を構成するコンピュータが、そのソフトウエア機能として実現するようにすることもできる。
【０１１０】
＜飛行体装置３の構成例＞
＜＜飛行体装置３の機構的構成例＞＞
図１０は、この実施形態の飛行体装置３の機構的構成例を説明するための図である。図１０（Ａ）は、この実施形態の飛行体装置３を、その上方から見た図であり、また、図１０（Ｂ）は、この実施形態の飛行体装置３を、正面側方から見た図である。
【０１１１】
この実施形態の飛行体装置３は、いわゆるクワッドコプターの構造の空中飛行機構部３１と、駆動制御ユニット３２とを備える。空中飛行機構部３１は、駆動制御ユニット３２により駆動制御される。図１に示すように、空中飛行機構部３１は、駆動制御ユニット３２から延びる４本のアーム３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄの先端に、回転翼（ローター）機構３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ，３４Ｄが取り付けられて構成されている。
【０１１２】
回転翼機構３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ，３４Ｄは、モータ駆動部３４１Ａ，３４１Ｂ，３４１Ｃ，３４１Ｄのそれぞれにより回転翼シャフト（図示は省略）を回転駆動することにより、回転翼３４２Ａ，３４２Ｂ，３４２Ｃ，３４２Ｄを回転駆動するように構成されている。モータ駆動部３４１Ａ，３４１Ｂ，３４１Ｃ，３４１Ｄは、駆動制御ユニット３２からの駆動制御信号により回転速度及び回転方向が制御される。モータ駆動部３４１Ａ，３４１Ｂ，３４１Ｃ，３４１Ｄや駆動制御ユニット３２は、バッテリー（図示は省略）を回転駆動用の電源や駆動制御用の電源として用いている。後述する各種機構部、カメラ群、各種センサ、制御部などもバッテリーから電源を供給される。バッテリーは、例えば、充電可能な二次電池が用いられる。
【０１１３】
この例においては、駆動制御ユニット３２からの駆動制御信号によって、モータ駆動部３４１Ａ，３４１Ｂ，３４１Ｃ，３４１Ｄのそれぞれが独立に制御されることにより、飛行体装置３は、離陸、着陸、上昇（真上、斜め上）、下降（真下、斜め下）、右旋回、左旋回、前進、後進、右シフト、左シフトなどの各種移動動作をすることができるようにされていると共に、鉛直方向に対する傾き角などの姿勢制御及びホバリング位置の位置制御ができるようにされている。
【０１１４】
駆動制御ユニット３２は、飛行体装置３の本体筐体３５の上面に設けられている。飛行体装置３の本体筐体３５には、さらに、２個の脚部３６Ａ，３６Ｂが互いに対向するように取り付けられている。この例では、脚部３６Ａ，３６Ｂは、台形形状に成形されたパイプ部材からなり、図１０（Ｂ）に示すように、着地面３７において、飛行体装置３の本体筐体３５の縁部が着地面３７に接触しない状態で、安定して飛行体装置３を保持するように形成されている。
【０１１５】
そして、この例においては、図１０（Ａ），（Ｂ）に示すように、駆動制御ユニット３２の筐体の上面にはカメラＣＭ３１が設けられている。また、飛行体装置３の本体筐体３５の４側面には、図１０（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、カメラＣＭ３２〜ＣＭ３５がそれぞれ設けられる。さらに、飛行体装置３の本体筐体３５の底面には、図１０（Ｂ）に示すように、カメラＣＭ３６が設けられる。
【０１１６】
カメラＣＭ３１〜ＣＭ３６の光軸（撮影方向に対応）は、カメラＣＭ３１〜ＣＭ３６のそれぞれの取り付け面に直交する方向となり、それぞれ光軸方向を中心として所定の画角範囲が撮影可能となる。
【０１１７】
この実施形態の飛行体装置３は、前述もしたように、掃除補助具を備える。この掃除補助具は、図１０（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、この実施形態では、マジックハンド部３８により構成されている。
【０１１８】
このマジックハンド部３８は、この例では、図１０（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、飛行体装置３の本体筐体３５の前方向側面に設けられている。マジックハンド部３８は、連結結合部３８ａと、連結アーム部３８ｂと、把持部３８ｃとからなる。連結結合部３８ａは、飛行体装置３の本体筐体３５に結合されている。連結アーム部３８ｂは、連結結合部３８ａに、当該連結アーム部３８ｂ自身がその軸心方向を中心として回動可能の状態で結合されている。把持部３８ｃは、連結アーム部３８ｂの先端に取り付けられている。
【０１１９】
把持部３８ｃは、２個の円弧形状の把持アーム３８１，３８２を、互いに対向するような状態で、駆動支点部３８３に取り付けたものである。把持アーム３８１，３８２は、初期状態では、図１０（Ａ）に示すように、互いの先端が所定の距離だけ離れて対向する状態とされている。そして、この例のマジックハンド部３８においては、周知のマジックハンドと同様の機構で、把持アーム３８１，３８２は、駆動支点部３８３を駆動支点として、図１０（Ａ）において矢印ＨＬで示すように、互いのアーム先端が接近するように駆動されて、物質を把持することができるようにされている。
【０１２０】
この例では、マジックハンド部３８の連結結合部３８ａには把持アーム駆動部（図示は省略）が設けられている。この把持アーム駆動部は、連結アーム部３８ｂを介して、把持部３８ｃの駆動支点部３８３及び把持アーム３８１，３８２に対して、連結結合部３８ａ側への引張り力を印加するように動作し、この引張り力により、把持アーム３８１，３８２が、駆動支点部３８３を駆動支点として、矢印ＨＬで示すように、互いのアーム先端が接近するように駆動される。つまり、把持アーム３８１，３８２は、紙屑などの掃除対象物を把持する動作をする。そして、連結結合部３８ａに設けられる把持アーム駆動部は、飛行体装置３が備える制御部からの制御信号により制御されて、把持アーム３８１，３８２の把持動作を行うことができるように制御される。
【０１２１】
また、連結結合部３８ａには、連結アーム部３８ｂの、軸心方向を中心とした回動を制御する機構も設けられ、２個の把持アーム３８１，３８２を含む面の方向が、例えば常に飛行体装置３の本体筐体３５の上面と平行な状態を保つように制御したり、２個の把持アーム３８１，３８２を含む面の方向が、飛行体装置３の本体筐体３５の上面と交差（直交を含む）する状態となるように制御したりすることができるようにされている。
【０１２２】
そして、この実施形態では、２個の把持アーム３８１，３８２の下方には、図１０（Ｂ）に示すように、ブラシ部３８４，３８５が取り付けられている。このブラシ部３８４，３８５は、把持アーム３８１，３８２の下方に、動物の毛や、毛状に形成されて樹脂が植毛されて構成れている。
【０１２３】
以上のように構成されるマジックハンド部３８は、飛行体装置３の制御部からの制御信号を受けて、検出された紙屑などの掃除対象物を把持するようにされる。飛行体装置３の制御部は、飛行体装置３の飛行制御（ホバリングを含む）と相まって、マジックハンド部３８の２個の把持アーム３８１，３８２を、掃除対象物を把持することができる位置に制御し、その位置で把持アーム３８１，３８２により掃除対象物を把持するようにする。なお、この制御の際に、制御部は、カメラＣＭ３１〜ＣＭ３６の撮像画像情報をも参照しながら、駆動制御ユニット３２を制御して姿勢制御するようにする。なお、飛行体装置３が着陸して掃除対象物を把持する等の作業ができる場所（本棚１３の上面）は、ホバリングしながらの作業ではなく、着陸して作業してもよい。
【０１２４】
＜＜飛行体装置３の回路構成例の説明＞＞
駆動制御ユニット３２と一体の飛行体装置３の本体筐体３５内には、駆動制御装置部３０が設けられている。図１１は、この実施形態の飛行体装置３における駆動制御装置部３０の構成例を示すブロック図である。なお、図１１ではバッテリーを省略した。
【０１２５】
図１１に示すように、この実施形態における駆動制御装置部３０は、マイクロコンピュータ（図１１ではマイコンと省略）からなる制御部３０１に対して、システムバス３００を通じて、空中飛行駆動部３０２、ジャイロセンサ３０３、地磁気センサ３０４、高度センサ３０５、障害物センサ３０６、掃除エリア地図データ記憶部３０７、自位置検出部３０８、飛行駆動信号生成部３０９、位置姿勢制御信号生成部３１０、カメラ群３１１、無線通信部３１２、送信情報生成部３１３、受信情報解析部３１４、連携処理部３１５、マジックハンド制御部３１６、のそれぞれが接続されて構成されている。マジックハンド制御部３１６には、マジックハンド部３８が接続されている。
【０１２６】
空中飛行駆動部３０２は、制御部３０１の制御に従って、空中飛行機構部３１の回転翼機構３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ，３４Ｄのモータ駆動部３４１Ａ，３４１Ｂ，３４１Ｃ，３４１Ｄのそれぞれに、駆動制御信号を供給する。
【０１２７】
ジャイロセンサ３０３は、飛行体装置３の飛行中における加速度変化を検出するもので、飛行体装置３の飛行進行方向やその速度、また、姿勢を検出するために用いられる。地磁気センサ３０４は、飛行体装置３が、どの方位に飛行移動しているかを検出するために用いられる。高度センサ３０５は、飛行体装置３が当該時点で位置している高度を検出するためのもので、例えば気圧センサからなる。
【０１２８】
障害物センサ３０６は、飛行体装置３が使用される室内の壁やタンス、ベッド、テーブルなどの障害物を検知して、それらに対する衝突を回避して飛行するために用いられる。
【０１２９】
掃除エリア地図データ記憶部３０７には、飛行体装置３が使用される室内に関する掃除エリアの地図データが記憶される。前述したように、掃除エリアの地図データは、掃除エリアである部屋の床面に関する２次元的な地図データのみでなく、床面からの高さ方向の位置情報も含まれている。すなわち、掃除エリアの地図データは、飛行体装置３の移動空間情報を構成する。
【０１３０】
この実施形態の飛行体装置３の制御部３０１のメモリには、パノラマ写真用のアプリケーションプログラム（例えばPhotosynth）が格納されており、上述したように、事前に、飛行体装置３が、使用される室内を飛行して、カメラＣＭ３１〜ＣＭ３６の全てあるいは一部を用いて、室内を３６０度の範囲で撮影する。そして、制御部３０１は、パノラマ写真用のアプリケーションプログラムを用いて、その撮影した撮影画像情報から室内の３Ｄ画像情報を生成し、当該生成した３Ｄ画像情報を含む掃除エリア地図データを、掃除エリア地図データ記憶部３０７に記憶する。
【０１３１】
この場合に、この例では、前述したように、飛行体装置３は、それが使用される掃除エリアの特定の場所をホームポジションとして定め、その位置を基地として離着陸するようにする。掃除エリア地図データ記憶部３０７に記憶されている情報には、前記定められたホームポジションの位置情報も記憶される。また、掃除エリア地図データ記憶部３０７には、使用される室の縦、横、高さの情報や、テーブル、ソファー、本棚などの高さ情報、さらに、窓及びカーテンの位置（高さ位置を含む）、小窓及びブランドカーテンの位置（高さ位置を含む）も予め記憶される。さらに、梁やパイプスペース、柱など、使用される室の構造情報も予め記憶してもよい。
【０１３２】
自位置検出部３０８は、例えばＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機を備え、飛行体装置３の現在位置の緯度、経度、高度を検出する。より正確な位置情報を得るために、携帯電話基地局からの電波や、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless  Fidelity（登録商標））通信のアクセスポイントからの電波を用いて現在位置を検出するようにしてもよい。また、カメラＣＭ３１〜ＣＭ３６の全てあるいは一部を用いて、飛行体装置３の周囲を撮影し、その撮影した撮影画像情報と掃除エリア地図データ記憶部３０７に記憶された３Ｄ画像情報を比較して画像認識することで、３Ｄ画像空間における相対位置を把握し、自位置を検出するようにしてもよい。移動後の自位置を検出するためには、自位置検出部３０８は、ジャイロセンサ３０３、地磁気センサ３０４、高度センサ３０５をも使用する。
【０１３３】
飛行駆動信号生成部３０９は、制御部３０１により、起動情報に基づく指令により、基地（ホームポジション）から飛行を開始し空中移動するときには、掃除エリア地図データ記憶部３０７に記憶されている基地の位置情報と、自位置検出部３０８で検出された自装置の位置情報とから、室内を移動するための飛行駆動信号を生成するために、移動方向及び移動距離を計算する。
【０１３４】
そして、飛行駆動信号生成部３０９は、計算した方向及び距離に基づくと共に、ジャイロセンサ３０３、地磁気センサ３０４、高度センサ３０５などの情報を用い、さらに、カメラ群３１１のカメラＣＭ３１〜ＣＭ３６からの撮影画像を参照しながら、基地位置から、指定された連携位置まで移動するための飛行駆動信号を生成し、空中飛行駆動部３０２を通じて、空中飛行機構部３１に供給する。この場合、飛行駆動信号は、４個の回転翼機構３４Ａ〜３４Ｄのモータ駆動部３４１Ａ〜３４１Ｄのそれぞれを駆動する信号からなる。生成された飛行駆動信号は、空中飛行駆動部３０２を通じて、空中飛行機構部３１のモータ駆動部３４１Ａ〜３４１Ｄのそれぞれに供給される。
【０１３５】
空中飛行機構部３１は、この飛行駆動信号を受けて、回転翼３４２Ａ〜３４２Ｄのそれぞれを回転駆動して、基地から連携位置へ、あるいは、連携動作を終了した位置から基地へ、空中飛行による移動を行う。
【０１３６】
位置姿勢制御信号生成部３１０は、ジャイロセンサ３０３、地磁気センサ３０４、高度センサ３０５、並びにカメラＣＭ３１〜ＣＭ３６の撮影画像に基づいて、自装置の傾き角及び傾きの方向などの姿勢を制御する位置姿勢制御信号を生成する。
【０１３７】
カメラ群３１１は、前述したカメラＣＭ３１〜ＣＭ３６からなるものである。カメラＣＭ３１〜ＣＭ３６のそれぞれからシステムバス３００に送出される撮影画像情報には、いずれのカメラからの撮影画像情報であるかを識別するための識別情報が付加されている。
【０１３８】
無線通信部３１２は、掃除指示装置１、ロボット掃除装置２及び空気清浄装置４と無線通信するためのもので、この実施形態では、無線ＬＡＮの機能部の構成とされている。送信情報生成部３１３は、掃除指示装置１、ロボット掃除装置２、又は空気清浄装置４を相手先として無線通信部３１２を通じて送信する送信情報を生成する。
【０１３９】
無線通信部３１２は、制御部３０１の制御に下に、送信情報生成部３１３で生成された、掃除指示装置１、ロボット掃除装置２及び空気清浄装置４の内の相手先として指定されている装置に対する送信情報を、無線ＬＡＮを通じて送信する。また、無線通信部２０６は、無線ＬＡＮを通じて掃除指示装置１、ロボット掃除装置２、空気清浄装置４から送られてくる指示情報や通知情報を受信情報解析部３１４に転送する。
【０１４０】
受信情報解析部３１４は、無線ＬＡＮを通じて掃除指示装置１、飛行体装置３、空気清浄装置４から送られてくる指示情報や通知情報を解析して、その解析結果を連携処理部３１５に通知する。
【０１４１】
連携処理部３１５は、掃除指示装置１から、掃除プランを含む掃除開始要求を受けたときであって、掃除プランが、自装置単独ではない連携動作を含むことを示しているときに動作する。そして、掃除プランに含まれる連携動作をするための自装置の飛行制御や連携する装置との相互通信などの処理制御を行う。連携処理部３１５は、受信情報解析部３１４から受け取った解析結果に応じて、前述したようにしてロボット掃除装置２や空気清浄装置４との連携動作を行うようにする。
【０１４２】
マジックハンド制御部３１６は、マジックハンド部３８の把持アーム３８１，３８２の把持駆動動作を制御する。
【０１４３】
なお、図１１において、飛行駆動信号生成部３０９、位置姿勢制御信号生成部３１０、送信情報生成部３１３、受信情報解析部３１４、連携処理部３１５、マジックハンド制御部３１６は、制御部３０１が、ソフトウエア処理機能として実現することができる。
【０１４４】
＜空気清浄装置４の構成例＞
この実施形態の空気清浄装置４は、走行移動するための車輪（ホイール）を備えている点が異なるのみで、従来から知られている空気清浄装置と同様の構成を備える。そこで、この明細書では、空気清浄装置４の機構部構成例についての説明は省略する。
【０１４５】
＜＜空気清浄装置４の回路構成例＞＞
図１２は、この実施形態の空気清浄装置４の電気的回路構成を示す図である。空気清浄装置４は、電気的回路構成として、図１１に示すように、マイクロコンピュータを搭載する制御部４０１に対して、システムバス４００を通じて、吸引制御部４０２と、走行制御部４０３と、表示部４０４と、タッチパネル４０５と、無線通信部４０６と、送信情報生成部４０７と、受信情報解析部４０８と、掃除エリア地図データ記憶部４０９と、自位置検出部４１０と、連携処理部４１１と、カメラＣＭ４１〜ＣＭ４４と、画像認識部４１２と、が接続されている。
【０１４６】
吸引制御部４０２には、吸引駆動部４２１が接続されており、また、走行制御部４０３には、走行駆動部４２２が接続されている。吸引駆動部４２１は、吸い込み口２１から塵埃を吸引するためのものである。吸引された塵埃は、集塵フィルタなどが用いられて清浄化される。走行駆動部４２２は、車輪（ホイール）を回転駆動させて、空気清浄装置４を自走させるようにする。
【０１４７】
表示部４０４は、この例ではＬＣＤからなり、その表示画面に重畳してタッチパネル４０５が配設されている。タッチパネル４０５は、表示画面に表示されている前述したタッチ式の操作ボタン群のいずれかが押下操作されたことに基づく指示入力情報を、システムバス４００を通じて制御部４０１に供給する。制御部４０１は、その指示入力情報に応じた処理を実行する。
【０１４８】
無線通信部４０６は、掃除指示装置１、ロボット掃除装置２又は飛行体装置３と無線通信するためのもので、この実施形態では、無線ＬＡＮの機能部の構成とされている。送信情報生成部４０７は、掃除指示装置１、ロボット掃除装置２、又は飛行体装置３を相手先として無線通信部４０６を通じて送信する送信情報を生成する。
【０１４９】
無線通信部４０６は、制御部４０１の制御に下に、送信情報生成部４０７で生成された、掃除指示装置１、ロボット掃除装置２又は飛行体装置３の内の相手先として指定されている装置に対する送信情報を、無線ＬＡＮを通じて送信する。また、無線通信部４０６は、無線ＬＡＮを通じて掃除指示装置１、ロボット掃除装置２又は飛行体装置３から送られてくる指示情報や通知情報を受信情報解析部４０８に転送する。
【０１５０】
受信情報解析部４０８は、無線ＬＡＮを通じて掃除指示装置１、ロボット掃除装置２、飛行体装置３から送られてくる指示情報や通知情報を解析して、その解析結果を連携処理部４１１に供給する。
【０１５１】
連携処理部４１１は、掃除指示装置１から、掃除プランを含む掃除開始要求を受けたときであって、掃除プランが、自装置単独ではない連携動作を含むことを示しているときに動作する。そして、掃除プランに含まれる連携動作をするための自装置の走行制御や連携する装置との相互通信などの処理制御を行う。連携処理部４１１は、受信情報解析部４０８から受け取った解析結果に応じて、前述したような、掃除指示装置１やロボット掃除装置２との連携動作を行うようにする。
【０１５２】
この実施形態の空気清浄装置４は、掃除エリア地図データ記憶部４０９を備える。この掃除エリア地図データ記憶部４０９には、前述した掃除エリアの地図データが格納されている。
【０１５３】
自位置検出部４１０は、自装置の位置を検出する。この自位置検出部２１０は、例えば、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）衛星からの電波を受信することで自位置を検出する手段に加えて、地磁気センサを用いた移動方位の検出手段と、ジャイロなどの加速度検出手段を用いて、移動方向と走行距離とを検知し、例えば、前述のホームポジションＰＯを起点として、どの方向に、どれだけ移動したかにより、掃除エリア内における自位置を検出する。
【０１５４】
カメラＣＭ４１，ＣＭ４２，ＣＭ４３，ＣＭ４４のそれぞれは、空気清浄装置４の正面移動方向（吸引部が存在している方向）、正面移動方向に直交する左方向及び右方向、正面移動方向とは反対側（後ろ側）方向、のそれぞれを撮像方向として設けられている。
【０１５５】
制御部４０１は、これらのカメラＣＭ４１，ＣＭ４２，ＣＭ４３，ＣＭ４４のそれぞれにカメラ制御信号を供給して、これらカメラＣＭ４１，ＣＭ４２，ＣＭ４３，ＣＭ４４のそれぞれの撮像開始、撮像停止を制御する。カメラＣＭ４１，ＣＭ４２，ＣＭ４３，ＣＭ４４のそれぞれは、撮像開始制御を受けて、撮像動作状態においては、撮像画像をシステムバス４００に供給する。この場合に、カメラＣＭ４１〜ＣＭ４４のそれぞれからの撮像画像情報には、いずれのカメラの撮像画像情報であるかのカメラ識別情報（カメラＩＤ）が付与されている。
【０１５６】
これらカメラＣＭ４１，ＣＭ４２，ＣＭ４３，ＣＭ４４の撮像画像情報は、画像認識部４１２に供給されて、画像認識される。
【０１５７】
制御部４０１は、これらカメラＣＭ４１，ＣＭ４２，ＣＭ４３，ＣＭ４４の撮像画像の画像認識結果を監視することで、走行移動時の障害物を検出して、当該障害物を避けながら走行移動する。
【０１５８】
なお、図１２において、吸引制御部４０２、走行制御部４０３、送信情報生成部４０７、受信情報解析部４０８、自位置検出部４１０、連携処理部４１１は、制御部４０１が、ソフトウエア処理機能として実現することもできる。
【０１５９】
＜掃除指示装置１の構成例＞
掃除指示装置１は、この実施形態では、表示画面を備える遠隔制御装置（リモコン装置）として専用の装置の構成とされている。この実施形態の掃除指示装置１の外観は、図示は省略するが、タッチ式で操作入力を受け付けることができ、比較的大きな表示画面を備える、比較的扁平の筐体を備える装置の構成とされている。なお、掃除指示装置１は、専用の装置ではなく、同様の機能を実現するためのアプリケーションがインストールされた、例えばスマートフォンやタブレット、携帯型パーソナルコンピュータなどの携帯型端末の構成とすることもできる。また、掃除指示装置１は、携帯型端末に限らず、腕時計型端末、眼鏡型端末、コンタクトレンズに内蔵の端末であってもよいし、デスクトップ型など据置型のコンピュータやスマートスピーカー（ＡＩスピーカー）であってもよい。
【０１６０】
もちろん、掃除指示装置１は、ロボット掃除装置２、飛行体装置３、空気清浄装置４に設ける（内蔵する）こともできる。
【０１６１】
＜＜掃除指示装置１の回路構成例＞＞
図１３は、この実施形態の掃除指示装置１の電気的回路構成を示す図である。掃除指示装置１は、電気的回路構成として、図１３に示すように、マイクロコンピュータを搭載する制御部１０１に対して、システムバス１００を通じて、表示部１０２と、タッチパネル１０３と、無線通信部１０４と、送信情報生成部１０５と、受信情報解析部１０６と、掃除エリア地図データ生成部１０７と、掃除エリア地図データ記憶部１０８と、画像認識部１０９と、連携場所受付部１１０、掃除プラン受付部１１１と、が接続されている。
【０１６２】
表示部１０２は、この例ではＬＣＤからなり、その表示画面に重畳してタッチパネル１０３が配設されている。タッチパネル１０３は、表示画面に表示されているタッチ式の操作ボタン群のいずれかが押下操作されたことに基づく指示入力情報を、システムバス４００を通じて制御部１０１に供給する。制御部１０１は、その指示入力情報に応じた処理を実行する。
【０１６３】
タッチパネル１０３を通じては、この実施形態では、少なくとも、ユーザにより掃除エリアの地図データ生成要求がなされると共に、指定された掃除エリアの掃除開始要求がなされる。
【０１６４】
無線通信部１０４は、ロボット掃除装置２、飛行体装置３、空気清浄装置４と無線通信するためのもので、この実施形態では、無線ＬＡＮの機能部の構成とされている。送信情報生成部１０５は、ロボット掃除装置２、飛行体装置３又は空気清浄装置４を相手先として無線通信部４０６を通じて送信する送信情報を生成する。
【０１６５】
無線通信部１０４は、制御部１０１の制御に下に、送信情報生成部１０５で生成された、ロボット掃除装置２、飛行体装置３又は空気清浄装置４の内の相手先として指定されている装置に対する送信情報を、無線ＬＡＮを通じて送信する。
【０１６６】
送信情報生成部１０５は、ユーザにより掃除エリアの地図データ生成要求がなされたときには、ロボット掃除装置２と、飛行体装置３とに対して、掃除エリアの地図データ生成指示通知を生成する。ロボット掃除装置２と、飛行体装置３とは、この掃除エリアの地図データ生成指示通知を受けて、指定された掃除エリアの地図データ生成のための、前述したような動作を実行する。そして、ロボット掃除装置２と、飛行体装置３とは、前述したような、指定された掃除エリアの地図データ生成のための動作を行いながら、掃除エリアの位置情報と、カメラで撮影した撮像画像情報を、掃除指示装置１に送信するように動作する。
【０１６７】
無線通信部１０４は、無線ＬＡＮを通じてロボット掃除装置２及び飛行体装置３から送られてくる掃除エリア地図データの生成用の情報を受信情報解析部１０６に転送する。受信情報解析部４０８は、無線ＬＡＮを通じてロボット掃除装置２及び飛行体装置３から送られてくる位置情報は、掃除エリア地図データ生成部１０７及び画像認識装置に転送し、また、無線ＬＡＮを通じてロボット掃除装置２及び飛行体装置３から送られてくる撮像画像情報は、画像認識部１０９に転送する。
【０１６８】
画像認識部１０９は、受け取った撮像画像情報から、掃除エリアの部屋に存在するテーブル、ソファー、本棚などの障害物や、窓、カーテン、ブラインドカーテンなどを認識し、その認識結果を、掃除エリアにおける位置情報と対応付けて、掃除エリア地図データ生成部１０７に供給する。
【０１６９】
掃除エリア地図データ生成部１０７は、ロボット掃除装置２から受け取った位置情報に基づいて、前述したように、掃除エリアの床面の掃除可能領域の輪郭の地図データを生成する。そして、掃除エリア地図データ生成部１０７は、ロボット掃除装置２や飛行体装置３から受け取った撮像画像情報の画像認識結果と、飛行体装置３の高さ位置を含む位置情報から、掃除エリアに存在する障害物や窓、カーテン等の存在位置を示す地図データを生成する。
【０１７０】
掃除エリア地図データ記憶部１０８は、掃除エリア地図データ生成部１０７で生成された掃除エリア地図データを記憶する。前述したように、掃除エリア地図データ生成部１０７では、掃除対象の部屋毎の掃除エリアについて、掃除エリア地図データが生成される。そして、生成された掃除エリア地図データが、それぞれの掃除エリア（部屋）の識別情報に対応付けられて、掃除エリア地図データ記憶部１０８に記憶される。
【０１７１】
連携場所受付部１１０は、掃除エリア地図データ記憶部１０８に記憶されている掃除エリア地図データによる掃除エリア地図を、表示部１０２の表示画面に表示して、その表示画面上で、タッチパネル１０３を通じて、ロボット掃除装置２と飛行体装置３と空気清浄装置４とが連携して掃除動作を行うことができる連携場所のユーザによる登録設定を受け付けるようにする。
【０１７２】
この場合に、連携場所受付部１１０は、予め、掃除エリア地図において、前述したテーブル、ソファー、本棚などの障害物や、窓のカーテンや、小窓のブラインドカーテンなどを、連携場所候補として表示するようにする。そして、ユーザは、その連携場所候補の内から、実際に連携して掃除を行わせたい場所をタッチパネル１０３を通じて指定する。そして、この実施形態では、ユーザは、それぞれの連携場所における連携動作を指定（選択指定）することができる構成とされており、タッチパネル１０３を通じて、その連携動作の指定を受け付けるようにする。受け付けられた連携場所及び連携動作は、掃除エリア地図データ記憶部１０８に、各掃除エリア地図データに対応付けられて記憶される。
【０１７３】
掃除エリアが、例えば前述の図１に示したリビング１０である場合に、例えば連携場所が本棚１３の設置位置であれば、その上面の紙屑などの把持除去及びその上面からの塵埃を落下させる動作などが、連携動作として登録される。また、例えば連携場所がカーテン１５が架かっている窓１４の位置である場合には、カーテン１５から塵埃を落下させる動作などが、連携動作として登録される。
【０１７４】
そして、掃除指示装置１の制御部１０１は、ユーザにより掃除エリアの掃除開始要求を受けたときには、この実施形態では、掃除プラン受付部１１１を起動して、ユーザから、掃除エリアの指定、及び指定された掃除エリアにおける掃除プランを受け付けるようにする。なお、ユーザは、掃除開始要求操作をする前に、予め掃除プランを設定入力しておくようにしてもよい。その場合には、掃除開始要求操作には、事前に設定された掃除プランの指定情報を含むようにする。あるいは、掃除開始要求操作の直前に設定された掃除プランを、当該掃除開始要求操作により実行する掃除プランとするようにしてもよい。
【０１７５】
この実施形態では、掃除プラン受付部１１１は、例えば図１４に示すような掃除プランメニューを表示部１０２の表示画面に表示して、ユーザの掃除プランについての設定入力を受け付ける。すなわち、図１４の掃除プランメニューは、掃除エリアが図１に示したリビング１０の場合の例である。図１４において、□マークの部分は、ユーザが選択指定するためのチェックマークの入力欄である。
【０１７６】
図１４に示すように、掃除プランとしては、連携を伴わずに「ロボット掃除装置単独」、「飛行体装置単独」、「空気清浄装置単独」のいずれかで実行する場合と、「連携」を行わせる場合を選択指定することができる。図１４の例では、「連携」がユーザにより選択指定されている状態を示している。「連携」が選択されると、図１４に示すように、連携して動作する装置の選択指定を受け付けるための「連携装置」と、連携する場所の選択指定を受け付けるための「連携場所」と、連携場所における連携動作の選択指定を受け付けるための「連携動作」の選択入力が可能となる。
【０１７７】
この掃除プラン受付部１１１での掃除プランの受付が完了すると、掃除指示装置１の制御部１０１は、掃除プランで指定された装置が、単独の場合には、指定された装置を起動させて、指定された掃除エリアでの掃除を開始させるようにする。また、制御部１０１は、掃除プランでの指定が「連携」である場合には、連携装置が何であるかを判別して、当該連携する装置のそれぞれを起動し、連携場所、連携動作の選択指定を含む掃除開始指示を、それぞれの装置に送信するようにする。
【０１７８】
なお、図１３において、送信情報生成部１０５、受信情報解析部１０６、掃除エリア地図データ生成部１０７、画像認識部１０９、連携場所受付部１１０、掃除プラン受付部１１１は、制御部１０１が、ソフトウエア処理機能として実現することもできる。
【０１７９】
［掃除システムの各装置の動作］
以上説明した掃除システムの実施形態を構成する掃除指示装置１、ロボット掃除装置２、飛行体装置３及び空気清浄装置４の動作の流れの例を、それぞれフローチャートを参照しながら説明する。
【０１８０】
＜掃除指示装置１の動作説明＞
図１５及びその続きである図１６は、掃除指示装置１の動作の流れの例を説明するためのフローチャートを示す図である。以下の説明においては、この図１５及び図１６のフローチャートにおける各ステップの処理は、掃除指示装置１の制御部１０１が、送信情報生成部１０５、受信情報解析部１０６、掃除エリア地図データ生成部１０７、画像認識部１０９、連携場所受付部１１０、掃除プラン受付部１１１の機能をソフトウエア処理機能として実行する場合として説明する。
【０１８１】
図１５に示すように、掃除指示装置１の制御部１０１は、タッチパネル１０３を通じたユーザの操作入力を監視して、掃除エリア地図作成要求操作を受け付けたか否か判別する（ステップＳ１０１）。このステップＳ１０１で、掃除エリア地図作成要求操作を受けたと判別したときには、制御部１０１は、指定された掃除エリアに識別情報を付与すると共に、ユーザからの掃除エリア名称の指定を受け付ける（ステップＳ１０２）。ここで、ユーザから、掃除エリア名称を受け付けなかったときには、仮に掃除エリア名称として付与された掃除エリア番号（例えば作成順）を、掃除エリア名称として用いる。
【０１８２】
次に、制御部１０１は、ロボット掃除装置２と飛行体装置３とに、掃除エリア地図作成用動作開始指示を送信する（ステップＳ１０３）。
【０１８３】
すると、ロボット掃除装置２と飛行体装置３とは、掃除エリア地図作成用動作を開始する。すなわち、前述したように、ロボット掃除装置２は掃除エリアの掃除可能領域の輪郭情報を生成するように走行移動し、その際の時々刻々の位置情報と、カメラＣＭ２１〜ＣＭ２４の撮像画像情報とを、掃除エリア地図作成用情報として掃除指示装置１に送る。また、飛行体装置３は、掃除エリア内を飛行して、その時々刻々の位置情報と、カメラＣＭ３１〜ＣＭ３６の撮像画像情報とを、掃除エリア地図作成用情報として掃除指示装置１に送る。
【０１８４】
そこで、掃除指示装置１の制御部１０１は、ロボット掃除装置２と飛行体装置３とからの掃除エリア地図作成用情報を収集し（ステップＳ１０４）、その収集した掃除エリア地図作成用情報を用いて、掃除エリア地図データを作成し、作成した掃除エリア地図データを記憶保持する（ステップＳ１０５）。
【０１８５】
そして、制御部１０１は、掃除エリア地図データの作成及び記憶保持が完了したら、生成した掃除エリア地図データを用いて表示部１０２の表示画面に、その掃除エリア地図を表示し、ユーザに対して、連携場所の確認又は登録、また、連携動作の登録など、連携に関する情報の設定入力を促す（ステップＳ１０６）。
【０１８６】
そして、制御部１０１は、ユーザによる連携に関する情報の設定入力を受け付けて、記憶保持している掃除エリア地図データに対応付けて記憶する（ステップＳ１０７）。
【０１８７】
次に、制御部１０１は、掃除エリア地図データ及びその付随情報を、ロボット掃除装置２、飛行体装置３及び空気清浄装置４のそれぞれに送信する（ステップＳ１０８）。以上で、制御部１０１は、掃除エリア地図作成要求に応じた処理を終了する。
【０１８８】
ステップＳ１０１で、掃除エリア地図作成要求操作はなされていないと判別したときには、制御部１０１は、掃除開始要求の操作がなされたか否か判別する（図１５のステップＳ１１１）。この掃除開始要求の操作には、掃除エリアの指定を含む。このステップＳ１１１で、掃除開始要求の操作がなされてはいないと判別したときには、制御部１０１は、その他の処理を行い（ステップＳ１１２）、その後、図１５のステップＳ１０１に処理を戻す。
【０１８９】
ステップＳ１１１で、掃除開始要求の操作がなされたと判別したときには、制御部１０１は、その掃除開始要求により指定された掃除エリアにおける、例えば図１４に示したような掃除プランメニューを、表示部１０２の表示画面に表示する（ステップＳ１１３）。そして、表示した掃除プランメニューの表示画面において、ユーザに掃除プランの入力を促し、それに応じて入力された掃除プランを受け付ける（ステップＳ１１４）。
【０１９０】
次に、制御部１０１は、受け付けた掃除プランを解析して（ステップＳ１１５）、連携指定がなされているか否か判別する（ステップＳ１１６）。このステップＳ１１６で、連携指定がなく、単独の装置による掃除プランであるときには、制御部１０１は、ロボット掃除装置２、飛行体装置３、空気清浄装置４の内の指定された装置に起動指示を送る（ステップＳ１１７）。その後、制御部１０１は、掃除エリア内の掃除プランで指定された掃除場所の位置情報を含む掃除開始指示を、起動した装置に送信する（ステップＳ１１８）。そして、掃除指示装置１の制御部１０１は、処理を終了する。
【０１９１】
また、ステップＳ１１６で、連携指定がなされていると判別したときには、制御部１０１は、ステップＳ１１５での掃除プランの解析結果から連携する装置を認識し（ステップＳ１１９）、その認識した装置のそれぞれに対して起動指示を送る（ステップＳ１２０）。その後、制御部１０１は、掃除エリア内の掃除プランで指定された連携場所の位置情報及び連携動作の情報を含む掃除開始指示を、起動した連携する装置のそれぞれに送信する（ステップＳ１２１）。そして、掃除指示装置１の制御部１０１は、処理を終了する。
【０１９２】
＜ロボット掃除装置２の動作説明＞
図１７及びその続きである図１８は、ロボット掃除装置２の動作の流れの例を説明するためのフローチャートを示す図である。以下の説明においては、この図１７及び図１８のフローチャートにおける各ステップの処理は、ロボット掃除装置２の制御部２０１が、吸引制御部２０２、走行制御部２０３、送信情報生成部２０７、受信情報解析部２０８、地図作成時動作制御部２１１、連携処理部２１２を、ソフトウエア処理機能として実行するようにした場合として説明する。
【０１９３】
ロボット掃除装置２の制御部２０１は、掃除指示装置１からの起動指示の受信を監視し（ステップＳ２０１）、掃除指示装置１からの起動指示の受信を確認したときには、自装置の起動処理をする（ステップＳ２０２）。そして、制御部２０１は、掃除指示装置１から送られてくる掃除開始指示を受信し、それを解析する（ステップＳ２０３）。
【０１９４】
そして、制御部２０１は、掃除開始指示の解析結果から、連携指定がなされているか否か判別する（ステップＳ２０４）。このステップＳ２０４で、連携指定がなされていないと判別したときには、制御部２０１は、掃除開始指示で指示された掃除プラン通りの掃除（床面の掃除）を開始する（ステップＳ２０５）。そして、制御部２０１は、指示された掃除を終了したか否か判別し（ステップＳ２０６）、終了していないと判別したときには、掃除動作を継続し、終了したと判別したときには、ホームポジションに戻り（ステップＳ２０７）、処理を終了する。
【０１９５】
ステップＳ２０４で、連携指定がなされていると判別したときには、制御部２０１は、その連携指定を含む掃除プラン通りの掃除を開始する（図１８のステップＳ２１１）。
【０１９６】
そして、制御部２０１は、連携指定により指示されている連携場所に到着したか否か判別し（ステップＳ２１２）、連携場所に到着していないと判別したときには、通常の床面掃除を継続する。ステップＳ２１２で、連携場所に到着したと判別したときには、制御部２０１は、連携指定されている他の装置に、当該連携場所に移動するように呼び出す通知を無線通信部２０６を通じて送り、当該連携場所で待機する（ステップＳ２１３）。
【０１９７】
前述したように、ロボット掃除装置２からの呼出通知を受けた飛行体装置３及び／又は空気清浄装置４は、指定された連携場所に到着したときには、その到着を、連携する他の装置に通知する。
【０１９８】
そこで、制御部２０１は、呼出をした連携する他の装置からの到着通知を受信したか否かにより、連携する他の装置が到着したか否か判別する（ステップＳ２１４）。もしも、連携する他の装置が複数個であるときには、その複数個の他の装置の全てからの到着通知の受信を確認して、それら複数個の他の装置が到着するのを待つ。
【０１９９】
ステップＳ２１４で、連携する他の装置が到着していなければ、ステップＳ２１４を繰り返して、連携する他の装置の到着を待ち、連携する他の装置の到着を確認したら、制御部２０１は、図４〜図６を用いて前述したような、当該連携場所において設定されている他の装置との連携動作を実行する（ステップＳ２１５）。
【０２００】
次に、制御部２０１は、連携動作を終了したか否か判別し（ステップＳ２１６）、終了してはいないと判別したときには、連携動作を継続し、終了したと判別したときには、掃除プランの指示に従って他の場所に移動して掃除を続行する（ステップＳ２１７）。
【０２０１】
次に、制御部２０１は、未了である他の連携場所の指定があるか否か判別し（ステップＳ２１８）、未了である他の連携場所の指定があると判別したときには、処理をステップＳ２１２に戻し、このステップＳ２１２以降の処理を繰り返す。そして、ステップＳ２１８で、未了である他の連携場所の指定はないと判別したときには、制御部２０１は、処理を図１７のステップＳ２０６に移行して、このステップＳ２０６以降の処理を実行する。
【０２０２】
なお、掃除エリアがリビング１０であって、掃除プランで指定されている連携場所が、本棚１３と、カーテン１５が架かっている窓１４と、ブラインドカーテン１７が設けられている小窓１６であり、かつ、本棚１３の連携場所での連携動作として紙屑の廃棄と本棚１３の上面の塵埃を落下させる動作が登録され、カーテン１５が架かっている窓１４の連携場所での連携動作としてカーテン１５から塵埃を落下させる動作が登録され、ブラインドカーテン１７が設けられている小窓１６の連携場所での連携動作としてブラインドカーテン１７の各羽片からの塵埃を落下させる動作が登録されている場合には、前述の図４〜図６を用いて説明した連携場所のそれぞれにおける連携動作を順次に行うことになる。
【０２０３】
この場合に、ステップＳ２１５での連携動作として、塵埃を落下させる動作が指定されている場合には、ロボット掃除装置２は、飛行体装置３からの塵埃を落下させる動作の開始の通知及び／又はその終了の通知を受けるまで、連携場所の近傍の所定の位置で待機し、塵埃が床面に確実に落下する時間を待って、本棚１３の近傍の床面を吸引しながら走行して掃除動作を実行する処理を、連携動作として行う。カーテン１５から塵埃を落下させる連携動作の場合、また、ブラインドカーテン１７の各羽片から塵埃を落下させる連携動作の場合、にも同様の連携動作となる。
【０２０４】
＜飛行体装置３の動作説明＞
図１９及びその続きである図２０は、飛行体装置３の動作の流れの例を説明するためのフローチャートを示す図である。以下の説明においては、この図１９及び図２０のフローチャートにおける各ステップの処理は、飛行体装置３の制御部３０１が、飛行駆動信号生成部３０９、位置姿勢制御信号生成部３１０、送信情報生成部３１３、受信情報解析部３１４、連携処理部３１５、マジックハンド制御部３１６を、ソフトウエア処理機能として実行するようにした場合として説明する。
【０２０５】
飛行体装置３の制御部３０１は、掃除指示装置１からの起動指示の受信を監視し（ステップＳ３０１）、掃除指示装置１からの起動指示の受信を確認したときには、自装置の起動処理をする（ステップＳ３０２）。そして、制御部３０１は、掃除指示装置１から送られてくる掃除開始指示を受信し、それを解析する（ステップＳ３０３）。
【０２０６】
そして、制御部３０１は、掃除開始指示の解析結果から、連携指定がなされているか否か判別する（ステップＳ３０４）。このステップＳ３０４で、連携指定がなされていないと判別したときには、制御部３０１は、掃除開始指示で指示された掃除プラン通りの動作を開始する（ステップＳ３０５）。そして、制御部２０１は、指示された動作を終了したか否か判別し（ステップＳ３０６）、終了していないと判別したときには、指示された動作を継続し、終了したと判別したときには、ホームポジションに戻り（ステップＳ３０７）、処理を終了する。
【０２０７】
ステップＳ３０４で、連携指定がなされていると判別したときには、制御部３０１は、呼び出し待機する（図２０のステップＳ３１１）。
【０２０８】
そして、制御部３０１は、連携する他の装置からの呼出の受信を監視し（ステップＳ３１２）、呼出の受信を受けていないと判別したときには、処理をステップＳ３１１に戻して、呼び出し待機を継続する。
【０２０９】
ステップＳ３１２で、連携する他の装置からの呼出を受信したと判別したときには、制御部３０１は、自装置を呼出で指定された連携場所に移動するように制御する（ステップＳ３１３）。そして、制御部３０１は、自装置の位置を監視することで、連携場所に到着したか否か判別し（ステップＳ３１４）、連携場所に到着していなければ、ステップＳ３１４を繰り返して、連携場所への到着を待ち、連携場所へ到着したと判別したら、連携する他の装置に、当該連携場所への到着を無線通信により通知する（ステップＳ３１５）。
【０２１０】
そして、制御部３０１は、他の装置との連携動作を実行する（ステップＳ３１６）。すなわち、例えば前述した本棚１３を連携場所とする場合であって、前述したような連携動作が指定されていた場合には、制御部３０１は、先ず、本棚１３の上面の位置まで飛行し、ホバリングして、紙屑が存在するか否かを、カメラＣＭ３１〜ＣＭ３４の撮像画像情報から判断する。そして、紙屑が存在している場合には、マジックハンド部３８を用いて、その紙屑を把持し、ロボット掃除装置２の屑籠２ＷＳ内に収容するように飛行移動する。
【０２１１】
次に、飛行体装置３の制御部３０１は、本棚１３の上面の塵埃を落下させる動作の開始通知を無線通信により、ロボット掃除装置２や空気清浄装置４に送り、マジックハンド部３８に装着されているブラシを用いて、塵埃を落下させる動作を行うように制御する。
【０２１２】
この場合に、飛行体装置３の制御部３０１は、カメラ群３１１の各カメラの撮影画像情報を解析して、塵埃を落下させる場所やその周辺の状況を把握して、塵埃を落下させる動作を実行するか、あるいは中止するかを判断するようにする。すなわち、例えば、塵埃を落下させる場所に人がいる場合、特に乳幼児がいる場合には、塵埃の落下動作を中止し、その旨を連携する装置（ロボット掃除装置２や空気清浄装置４）に通知する。また、部屋やテーブル１１の上などに飲食物がある場合には塵埃の落下動作を中止し、その旨を連携する装置（ロボット掃除装置２や空気清浄装置４）に通知する。また、落下先に水槽などがある場合にも、同様に塵埃の落下動作を中止し、その旨を連携する装置（ロボット掃除装置２や空気清浄装置４）に通知する。さらに、制御部３０１は、カメラの撮影画像情報を参照することで、大型テレビの後ろ、タンスや本棚などの棚の後ろ、棚と棚の間など、塵埃を落としても掃除の困難な場所には、掃除補助具３８を、塵埃を落とさないように駆動制御する。
【０２１３】
また、飛行体装置３の制御部３０１は、カメラ群３１１の各カメラの撮影画像情報を解析して、本棚１３の上面の位置に存在するものが掃除対象物か否か判断し、掃除対象物でない場合は、そのままにし、ロボット掃除装置２や掃除指示装置１に通知する。特に、指輪、クレジットカード、キャッシュカード、メモリーカード、現金等の貴重品の場合、そのままにするか、又は散乱しないように１か所に集め、その旨をロボット掃除装置２や掃除指示装置１に重要事項として貴重品の種類とともに通知する。
【０２１４】
なお、貴重品の場合は、マジックハンド部３８を用いて、その貴重品を把持し、ロボット掃除装置２の屑籠２ＷＳ内、又は貴重品箱（図示せず）内に収容するように、あるいはリビング１０のあらかじめ設置又は指定された貴重品スペース（図示せず。テーブル１１の上であってもよい）に収容する（置く）ように飛行移動し、貴重品の種類と収容場所をロボット掃除装置２や掃除指示装置１に通知する。この場合に、飛行体装置３からの通知に、貴重品をカメラで撮影した撮影画像情報を付加するようにする。そして、ロボット掃除装置２や掃除指示装置１は、表示部の表示画面に、通知を受けた貴重品の種類と収容場所と、貴重品の撮影画像を表示するようにする。
【０２１５】
また、飛行体装置３は、本棚１３の上面の位置に存在するものが掃除対象物か否かの判断の結果、掃除対象物であると判断したときであっても、掃除対象物がガラス片や金属など床面に落下させると危険なものであるかどうかを判別して、ガラス片や金属など床面に落下させると危険なものについては、そのままにし、その旨をロボット掃除装置２や掃除指示装置１に通知する。
【０２１６】
そして、飛行体装置３の制御部３０１は、本棚１３の上面の全領域の塵埃を落下させる動作を終了したと判別したら、塵埃を落下させる動作の終了通知を、ロボット掃除装置２や空気清浄装置４に無線通信により通知する。
【０２１７】
なお、飛行体装置３からの塵埃を落下させる動作の開始通知及び終了通知のそれぞれには、当該処理を実行した連携場所を特定する情報（位置情報や連携場所名）が含まれる。この連携場所を特定する情報により、これらの通知を受け取ったロボット掃除装置２や空気清浄装置４は、塵埃を落下させる動作が実行された連携場所の確認ができる。同様に、飛行体装置３からの、塵埃を落下させる動作の中止通知にも、動作を中止した連携場所を特定する情報（位置情報や連携場所名）が含まれ、この中止通知を受け取ったロボット掃除装置２や空気清浄装置４は、塵埃を落下させる動作が中止された連携場所の確認ができる。
【０２１８】
この場合に、前述もしたように、ロボット掃除装置２は、飛行体装置３からの通知に基づいて、塵埃が全て床面に落下するまでの時間を待って、本棚の周辺の床面の塵埃を吸収する掃除動作を実行する。空気清浄装置４は、空中に舞っている塵埃を吸収する動作をするので、飛行体装置３からの、本棚１３の上面の塵埃を落下させる動作の開始通知を受信したら即座に、塵埃の吸収動作を開始するようにする。
【０２１９】
次に、制御部３０１は、以上のようなステップＳ３１６での連携動作が終了したか否か判別する（ステップＳ３１７）。この連携動作が終了は、飛行体装置３が塵埃を落下させる動作の終了通知を発信したことにより判別してもよいし、ロボット掃除装置２からの本棚１３の周辺の床面領域の掃除終了通知をうけたことにより判別してもよい。
【０２２０】
ステップＳ３１７で、連携動作が終了したと判別すると、制御部３０１は、自装置を、この例では、ホームポジションに戻すように制御する（ステップＳ３１８）。もちろん、連携動作終了の場所で待機していてもよい。
【０２２１】
次に、制御部３０１は、未了である他の連携場所の指定があるか否か判別し（ステップＳ３１９）、未了である他の連携場所の指定があると判別したときには、処理をステップＳ３１２に戻し、このステップＳ３１２以降の処理を繰り返す。そして、ステップＳ３１９で、未了である他の連携場所の指定はないと判別したときには、制御部３０１は、処理を図１９のステップＳ３０６に移行して、このステップＳ３０６以降の処理を実行する。
【０２２２】
＜空気清浄装置４の動作説明＞
空気清浄装置４の動作の流れは、ステップＳ３１６で実行する連携動作の詳細内容が異なるだけで、図１９及び図２０を用いて説明した飛行体装置３の動作の流れと同様である。そこで、この明細書では、空気清浄装置４の動作の流れについては、ステップＳ３１６で実行する連携動作の詳細内容を除いて、説明を省略する。
【０２２３】
すなわち、前述したように、空気清浄装置４は、ステップＳ３１６の連携動作としては、飛行体装置３からの、塵埃を落下させる動作の開始通知を受信したら即座に、塵埃の吸収動作を開始するようにして、空中に舞っている塵埃を吸収する動作をする。
【０２２４】
なお、飛行体装置３の場合には、連携動作が終了した後には、ホームポジションに戻るようにしたが、空気清浄装置４の場合には、ホームポジションに戻ってもよいし、その連携動作を行った連携場所にそのまま居続けもよい。
【０２２５】
［第１の実施形態の効果］
以上説明したように、上述の実施形態の掃除システムによれば、ロボット掃除装置２が集塵して掃除することができない高所から、飛行体装置３により塵埃を落下させるようにするので、人が掃除をする場合に人が叩きを掛けた後、掃除機で掃除する場合と同様の掃除を実行することができて便利である。
【０２２６】
また、上述の実施形態の掃除システムにおいては、飛行体装置３が塵埃を落下させたときに、空気清浄装置４を連携させて空気の吸引動作を行わせるようにすることができるので、落下途中の細かい塵埃を、空気清浄装置４により集塵することも可能である。
【０２２７】
そして、上述の実施形態の掃除システムによれば、ユーザは、掃除プランを指定して、掃除開始指示するだけで、上記の掃除動作が自動的になされるので、便利である。この場合に、タイマーにより指定された時間に、掃除開始指示を、各装置に供給するようにすることにより、家人が留守のときに、掃除動作を実行させることができる。
【０２２８】
［第２の実施形態］
以上の掃除システムの第１の実施形態では、掃除指示装置１からの掃除開始指示を受けたロボット掃除装置２が、先ず、走行を介して掃除を開始して、各連携場所において、連携する他の装置としての飛行体装置３や空気清浄装置４を呼び寄せて、連携動作を行うようにした。しかし、この実施形態の掃除システムにおける連携動作を含む掃除シーケンスは、上述のようなシーケンスでの掃除動作に限られるわけでない。
【０２２９】
この第２の実施形態の掃除システムは、システム構成は、第１の実施形態と同様の構成を備える掃除指示装置１と、ロボット掃除装置２と、飛行体装置３と、空気清浄装置４とからなるが、掃除動作のシーケンスが、第１の実施形態とは異なる。この第２の実施形態においては、飛行体装置３や空気清浄装置４が、指定された連携場所で、ロボット掃除装置２の掃除動作に先立ち、指定された連携動作を実行する。そして、飛行体装置３や空気清浄装置４は、連携動作を終了すると、その終了通知をロボット掃除装置２に無線送信する。この終了通知には、連携場所を特定する情報（位置情報あるいは連携場所名）が含まれている。
【０２３０】
第２の実施形態の掃除システムにおいては、ロボット掃除装置２は、飛行体装置３や空気清浄装置４からの、掃除プランで指定された連携場所の内の最初の連携場所における連携動作の終了通知を受信した後に、掃除エリアの床面の掃除動作をするように走行を開始する。
【０２３１】
ロボット掃除装置２は、飛行体装置３や空気清浄装置４からの連携動作の終了通知を受信することで、連携場所で、既に連携動作である塵埃を落下させる動作が終了していることを確認することできる。そのため、第２の実施形態の掃除システムにおいては、ロボット掃除装置２は、第１の実施形態の場合のように、連携場所において、飛行体装置３による塵埃を落下させる動作を待つ必要はなく、指定された掃除エリアを連続的に走行しながらの掃除動作を実行することができる。
【０２３２】
図２１は、この第２の実施形態の掃除システムを構成する飛行体装置３の動作の流れの主用部のフローチャートである。図１９に示した連携を伴わない動作の流れのフローチャート部分は、第２の実施形態の掃除システムを構成する飛行体装置３も、全く同様に実行する。そして、第２の実施形態の掃除システムを構成する飛行体装置３は、図２０に示した動作の流れのフローチャート部分に代えて、図２１に示す動作の流れのフローチャートを実行する。
【０２３３】
すなわち、第２の実施形態の掃除システムを構成する飛行体装置３の制御部３０１は、図１９のステップＳ３０４で、掃除プランで連携指定がなされていると判別したときには、最初の連携場所に移動し、その連携場所に到着したら、その到着通知を、連携する他の装置、例えばロボット掃除装置２及び空気清浄装置４に無線送信する（図２１のステップＳ３２１）。到着通知には、到着した連携場所を特定する情報（連携場所の位置情報あるいは連携場所名）が含まれている。なお、到着通知を受け取った装置は、記憶している掃除エリア地図データを、連携場所を特定する情報により参照することで、連携場所を認識することができる。
【０２３４】
そして、制御部３０１は、連携場所で協働して動作すべき装置、この例では、空気清浄装置４が連携する装置として指定されているか否か判別する（ステップＳ３２２）。ここで、連携場所で協働して動作する装置とは、ロボット掃除装置２のように、連携動作である塵埃を落下させる動作中は動作を行わない装置ではなく、塵埃を落下させる動作中に空気清浄化動作を行う空気清浄装置４のように、同時に動作すべき装置である。
【０２３５】
そして、ステップＳ３２２で、当該連携場所で協働して動作すべき装置が指定されていると判別したときには、制御部３０１は、当該連携場所で協働する装置は、当該連携場所に到着しているか否か判別し（ステップＳ３２３）、到着していなければ、ステップＳ３２３を繰り返して、当該連携場所で協働する装置の到着を待つ。この場合に、連携場所で協働して動作すべき装置からは、当該連携場所に到着したときには、到着通知が送られてくるので、その到着通知を受信したか否かにより、ステップＳ３２３で、当該連携場所で協働する装置は、当該連携場所に到着しているか否か判別する。
【０２３６】
そして、ステップＳ３２３で、連携場所で協働する装置からの到着通知の受信を確認すると、制御部３０１は、当該連携場所での連携動作を実行する（ステップＳ３２４）。この場合の連携動作は、例えば図３に示した掃除プランの場合であれば、飛行体装置３による本棚１３の上面に存在する紙屑の除去動作と、本棚１３の上面から塵埃を落下させる動作である。
【０２３７】
この場合には、飛行体装置３は、マジックハンド部３８で把持した紙屑は、ロボット掃除装置２の屑籠２ＷＳに収納するが、ロボット掃除装置２に対して現在位置の要求を無線通信により送り、ロボット掃除装置２から送られてくる現在位置のところまで移動して、紙屑の収納をする。紙屑の収納に際しては、飛行体装置３は、ロボット掃除装置２に一時走行停止要求をして、停止状態のロボット掃除装置２の屑籠２ＷＳに紙屑を収納するようにする。しかし、このように、ロボット掃除装置２の走行を一時停止させることなく、ロボット掃除装置２の現在位置を頼りにロボット掃除装置２を、カメラで確認し、移動中のロボット掃除装置２の上空を、ロボット掃除装置２の走行に合わせながら、飛行移動して、ロボット掃除装置２の屑籠２ＷＳに紙屑を収納するようにしてもよい。
【０２３８】
そして、この紙屑の除去が終了したら、本棚１３の上面からの塵埃を落下させる動作の開始通知を、連携装置のロボット掃除装置２と空気清浄装置４に送る。空気清浄装置４は、この開始通知を受けて、落下してくる塵埃を吸収して清浄化するように、吸引駆動部４２１を動作させる。このとき空気清浄装置４は、本棚１３の周辺を移動しながら、吸引駆動部４２１を動作させてもよいし、停止している状態で吸引駆動部４２１を動作させてもよい。
【０２３９】
ステップＳ３２２で、当該連携場所で協働して動作すべき装置が指定されていないと判別したときには、制御部３０１は、処理をステップＳ３２２からステップＳ３２４にジャンプさせて、当該連携場所での連携動作を実行する。この場合の連携動作は、飛行体装置３による紙屑の除去と、塵埃を落下させる動作のみとなる。
【０２４０】
次に、制御部３０１は、連携動作が終了したか否かを監視して（ステップＳ３２５）、連携動作が終了したと判別したときには、当該連携場所における連携動作の終了を、連携する他の装置（ロボット掃除装置２及び／又は空気清浄装置４）に通知する（ステップＳ３２６）。
【０２４１】
そして、制御部３０１は、未了である他の連携場所の指定があるか否か判別し（ステップＳ３２７）、未了である他の連携場所の指定があると判別したときには、処理をステップＳ３２１に戻し、このステップＳ３２１以降の処理を繰り返す。そして、ステップＳ３２７で、未了である他の連携場所の指定はないと判別したときには、制御部３０１は、処理を図１９のステップＳ３０６に移行して、このステップＳ２０６以降の処理を実行する。
【０２４２】
この第２の実施形態における空気清浄装置４の動作の流れは、ステップＳ３２４で実行する連携動作の詳細内容が異なるだけで、図２１を用いて説明した飛行体装置３の動作の流れと同様である。
【０２４３】
すなわち、前述したように、空気清浄装置４は、ステップＳ３２４の連携動作としては、前述したように、飛行体装置３からの、塵埃を落下させる動作の開始通知を受信したら即座に、塵埃の吸収動作を開始するようにして、空中に舞っている塵埃を吸収する動作をする。
【０２４４】
なお、飛行体装置３の場合には、連携動作が終了した後には、ホームポジションに戻るようにしたが、空気清浄装置４の場合には、ホームポジションに戻ってもよいし、その連携動作を行った連携場所にそのまま居続けもよい。
【０２４５】
次に、この第２の実施形態におけるロボット掃除装置２の動作の流れについて説明する。図２２は、この第２の実施形態の掃除システムを構成するロボット掃除装置２の動作の流れの主用部のフローチャートである。図１７に示した連携を伴わない動作の流れのフローチャート部分は、第２の実施形態の掃除システムを構成するロボット掃除装置２も、全く同様に実行する。そして、第２の実施形態の掃除システムを構成するロボット掃除装置２は、図１８に示した動作の流れのフローチャート部分に代えて、図２２に示す動作の流れのフローチャートを実行する。
【０２４６】
すなわち、第２の実施形態の掃除システムを構成するロボット掃除装置２の制御部２０１は、図１７のステップＳ２０４で、掃除プランで連携指定がなされていると判別したときには、連携する他の装置からの、最初の連携場所での連携動作の終了通知の受信を待つ（図２２のステップＳ２２１）。
【０２４７】
ステップＳ２２１で、連携する他の装置からの、最初の連携場所での連携動作の終了通知の受信を確認したときには、制御部２０１は、連携動作が終了した連携場所を認識して記憶しておく（ステップＳ２２２）。そして、制御部２０１は、当該最初の連携場所での連携動作の終了通知の受信時点から、塵埃が床面に落下するまでの時間を足した時間の経過後、自装置２による掃除動作を開始する（ステップＳ２２３）。
【０２４８】
そして、制御部２０１は、連携する他の装置から、他の連携場所での連携動作の終了通知を受信したか否か判別する（ステップＳ２２４）。このステップＳ２２４で、連携する他の装置から、他の連携場所での連携動作の終了通知を受信したと判別したときには、制御部２０１は、連携動作が終了した連携場所を認識し、追加記憶しておく（ステップＳ２２５）。なお、ステップＳ２２１あるいはステップＳ２２４において、終了通知の受信ではなく、バッテリーが途中で切れたり、ユーザが強制終了したりする等、連係動作が未完了で終了した場合においても、制御部２０１は、連携動作が終了した連携場所を認識し、記憶（追加記憶）しておくとともに、連係動作が未完了部分はどこかを特定できるように記憶（追加記憶）しておくようにしてもよい。
【０２４９】
ステップＳ２２４で、連携する他の装置から、他の連携場所での連携動作の終了通知を受信してはいないと判別したとき、また、ステップＳ２２５の処理を終了した後には、自装置の位置を監視して連携場所に到着したか否か判別する（ステップＳ２２６）。このステップＳ２２６で、連携場所に到着してはいないと判別したときには、制御部２０１は、処理をステップＳ２２４に戻し、このステップＳ２２４以降の処理を繰り返す。
【０２５０】
そして、ステップＳ２２６で、連携場所に到着したと判別したときには、制御部２０１は、記憶に基づいて、到着した連携場所での連携動作は終了済みであるか否か判別する（ステップＳ２２７）。
【０２５１】
ステップＳ２２７で、到着した連携場所での連携動作は終了済みであると判別したときには、制御部２０１は、一時停止することなく、掃除動作を続行する（ステップＳ２２８）。
【０２５２】
次に、制御部２０１は、未了である他の連携場所の指定があるか否か判別し（ステップＳ２２９）、未了である他の連携場所の指定があると判別したときには、処理をステップＳ２２４に戻し、このステップＳ２２４以降の処理を繰り返す。そして、ステップＳ２２９で、未了である他の連携場所の指定はないと判別したときには、制御部２０１は、処理を図１７のステップＳ２０６に移行して、このステップＳ２０６以降の処理を実行する。
【０２５３】
また、ステップＳ２２７で、到着した連携場所での連携動作は終了済みではないと判別したときには、制御部２０１は、掃除動作を一時停止する（ステップＳ２３０）。そして、制御部２０１は、連携する他の装置からの、当該連携場所での連携動作の終了通知の受信を待ち（ステップＳ２３１）、当該連携場所での連携動作の終了通知の受信していなければ、ステップＳ２３１を繰り返して、当該連携場所での連携動作の終了通知の受信を待ち、当該連携場所での連携動作の終了通知の受信を確認したら、その受信から所定時間の経過を待って、掃除動作を再開するようにする（ステップＳ２３２）。この場合の終了通知の受信からの所定時間は、塵埃を落下させる動作により、塵埃が床面まで落下するまでの時間以上の時間である。
【０２５４】
そして、制御部２０１は、このステップＳ２３２の次には、処理をステップＳ２２９に移行して、未了である他の連携場所の指定があるか否か判別し、未了である他の連携場所の指定があると判別したときには、処理をステップＳ２２４に戻し、このステップＳ２２４以降の処理を繰り返す。そして、ステップＳ２２９で、未了である他の連携場所の指定はないと判別したときには、制御部２０１は、処理を図１７のステップＳ２０６に移行して、このステップＳ２０６以降の処理を実行する。
【０２５５】
なお、上述の例では、ロボット掃除装置２は、ステップＳ２２１では、掃除プランで指定される最初の連携場所での連携動作の終了通知の受信を待って掃除動作を開始するようにしたが、掃除指示装置１からの掃除開始指示を受けてから、所定時間経過した後に、掃除動作を開始するようにしてもよい。この場合の所定時間は、最初の連携場所での連携動作の終了を考慮した時間であり、例えば、ロボット掃除装置２は、ホームポジションから、最初の連携場所までの距離を移動するに要する時間を考慮して、当該所定時間を決定することができる。
【０２５６】
［第２の実施形態の効果］
上述の第２の実施形態によれば、連携場所での塵埃を落下させる処理は、先行して行われるので、ロボット掃除装置２は、連携場所で塵埃の落下を待つことなく、既に、床面に落下している塵埃を吸引することができる。このため、ロボット掃除装置２は、掃除時には、連携場所で待機する時間が不要となるので、指定された掃除エリアを連携場所の指定が無い場合と同様の時間で、掃除することができるようになる。
【０２５７】
［その他の実施形態又は変形例］
上述の実施形態の掃除システムでは、掃除指示装置１は、掃除開始指示を、掃除システムを構成する他の装置に送信した後は、掃除動作に関与しないような構成としたが、掃除指示装置１が、掃除プランの全てを遂行するように、他の装置の起動制御及び動作制御し、連携動作についても、動作管理及び動作制御をするようにしてもよい。
【０２５８】
その場合には、ロボット掃除装置２、飛行体装置３及び空気清浄装置４は、互いに通信することはせずに、全て、掃除指示装置１と通信をする。すなわち、各装置は、自位置の情報を定期的に掃除指示装置１に通知すると共に、連携場所への到着の通知、連携動作の開始通知、連携動作の終了通知を、掃除指示装置１に無線通信により送る。そして、掃除指示装置１は、連携する装置への連携場所への移動指示、連携動作の開始指示、などを無線通信により送るようにする。
【０２５９】
また、第２の実施形態では、飛行体装置３及び空気清浄装置４は、ロボット掃除装置２の掃除動作の実行の前に、全ての連携場所での連携動作を終了するように構成したが、飛行体装置３及び空気清浄装置４が、連携場所で待機してロボット掃除装置２が到着するのを待って、ロボット掃除装置２からの当該連携場所への到着通知を受信したら、第１の実施形態のようにして、連携動作を行うようにしてもよい。
【０２６０】
なお、上述の実施形態では、掃除指示装置１をロボット掃除装置２、飛行体装置３、空気清浄装置４とは別装置として設けたが、掃除指示装置１の機能を、ロボット掃除装置２、飛行体装置３、空気清浄装置４のいずれか、又は複数の装置（全ての装置でも良い）に設けてもよい。
【０２６１】
また、上述の実施形態のロボット掃除装置２の上面２ａ上には、屑籠２ＷＳを設けるようにしたが、この屑籠２ＷＳを設けなくてもよい。そして、屑籠２ＷＳが設けられていない場合には、ロボット掃除装置２の上面２ａ上は、飛行体装置３が着陸することができるスペースとして、飛行体装置３のホームポジションは、ロボット掃除装置２の上面２ａとしてもよい。
【０２６２】
飛行体装置３に、部屋の天井をなでるようにして、天井に存在する塵埃を落下させるようにする箒状あるいはモップ状の掃除補助具を設けておき、空気清浄装置４を追従移動させながら天井から塵埃を落下させるようにしてもよい。この場合には、ロボット掃除装置２は、飛行体装置３が落下させた塵埃が存在する床面位置を、時間遅延を持って、追従移動するようにすればよい。
【０２６３】
また、飛行体装置３の掃除補助具としては、上述の例に限られるものではなく、例えば、カーテンを叩く、風を吹きつける、棚の上面をモップや布で拭く、などの掃除補助具とするようにしてもよい。また、掃除補助具は、飛行体装置３の本体筐体に対して、交換することができるように構成してもよい。
【０２６４】
また、無線通信部１０４、２０６、３１２、４０６は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）を用いた無線ＬＡＮの構成としたが、これに限らず、その他の通信規格を用いて構成してもよいことは勿論である。
【０２６５】
なお、上述の実施形態の掃除システムは、空気清浄装置４を備える構成としたが、空気清浄装置４はなくてもよい。また、空気清浄装置４に代えて、例えば脱臭装置などの他の連携装置を設けるようにしてもよい。
【０２６６】
掃除システムを構成するロボット掃除装置、飛行体装置及び空気清浄装置などの他の連携装置のそれぞれは、１台ではなく複数台からなるようにしてもよい。この場合に、ロボット掃除装置、飛行体装置及び空気清浄装置などの他の連携装置のいずれか、又はいくつかは１台で、他は複数台としてもよいし、全ての装置が複数台であってもよい。
【０２６７】
そして、複数台の装置は、一つの掃除プランにおいて、同時に動作させるようにしてもよいし、掃除プランにより、掃除エリアに応じて複数台の内の一つを選定するようにしてもよい。また、複数台の装置は、掃除プランにより指定される掃除エリア内の領域を分けて分担させるようにしてもよい。
【０２６８】
なお、複数台の装置を利用する場合は、図１４の掃除プランメニューにおいて、ロボット掃除装置ａ，ｂ、飛行体装置ｄ，ｅ，ｆ、空気清浄装置ｇ，ｈなどのように各装置を識別できるようにする。
【０２６９】
また、上述の実施形態のロボット掃除装置２は、吸引による掃除機能を有するものとしたが、吸引による掃除機能の代わりに拭き掃除機能を備えているもので良いし、吸引による掃除機能と拭き掃除機能との両方を備えているものであってもよい。上述のようにロボット掃除装置を複数台用いる場合には、１台は吸引掃除機能を備えるロボット掃除装置とし、もう１台は拭き掃除機能を備えるロボット掃除装置として、両者が同時に、あるいは選定されたどちらか一方で掃除動作をさせるようにしてもよい。
【０２７０】
また、上述の実施形態では、連携場所は、部屋に固定的に設置されている本棚、窓、テーブルが存在する場所としたが、図２３に示すように、帰宅してきた人６１の洋服を、飛行体装置３が、その掃除補助具３８を用いて叩いたり、ブラシでこするなどをしてゴミや花粉を落とし、ロボット掃除装置２が、その落下したゴミや花粉を吸引し、また、空気清浄装置４が、落下途中のゴミや花粉を吸引するようにする場合にも適用可能である。この場合に、掃除指示装置の機能は、例えば、帰宅してきた人６１が所持しているスマートフォンに組み込まれており、例えば掃除エリアは、玄関スペースで、連携場所は、玄関の上り框とされ、連携装置がロボット掃除装置２と、飛行体装置３と、空気清浄装置４とされた掃除プランの開始指示が、連携装置であるロボット掃除装置２と、飛行体装置３と、空気清浄装置４とに送られ、上述したようにして、それらの装置が起動されて、掃除が実行される。
【０２７１】
あるいは、掃除指示装置は、玄関に設置されており、人感センサを備えていて、帰宅した人を認識したときには、例えば掃除エリアは、玄関スペースで、連携場所は、玄関の上り框とされ、連携装置がロボット掃除装置２と、飛行体装置３と、空気清浄装置４とされた掃除プランの開始指示が、連携装置であるロボット掃除装置２と、飛行体装置３と、空気清浄装置４とに送られ、上述したようにして、それらの装置が起動されて、掃除が実行されるようにしてもよい。
【０２７２】
また、上述の実施形態では、掃除エリアが部屋である場合を想定し、掃除エリアは部屋毎に設定するようにした場合として説明したが、複数部屋ある建物において、複数の部屋を含む掃除エリアを指定することができるようにしてもよい。その場合には、ロボット掃除装置、飛行体装置、空気清浄装置などの装置は、部屋を移動しながら連携動作を行うようにするので、掃除エリア地図データには、複数の部屋間を移動するための経路の情報が含まれるものである。
【０２７３】
また、この発明による掃除システムは、一般住宅での使用に限られるものではなく、工場や店舗（デパートやスーパーマーケットやコンビニエンスストアなども含む）においても使用可能であり、その場合には、壁で囲まれた部屋ではなく、業務区画や売り場区画などの単位で掃除エリアを指定することができるようにしてもよい。
【０２７４】
なお、上述の実施形態では、掃除システムに掃除指示装置が存在する場合には、当該掃除指示装置が備える記憶部に、また、掃除指示装置の機能がロボット掃除装置、飛行体装置、空気清浄装置などに設けられている場合には、それらの装置が備える記憶部に、掃除プランの情報を記憶するようにしたが、掃除プランの情報を、インターネットを通じてクラウドの記憶部に記憶しておき、掃除指示装置、ロボット掃除装置、飛行体装置、空気清浄装置などからクラウドの記憶部にアクセスして、掃除プランを得るようにしてもよい。また、掃除エリア地図データも、クラウドの記憶部に格納しておき、掃除プランを作成する際や、掃除プランを実行する際に、クラウドの記憶部から取得するようにしてもよい。
【０２７５】
なお、上述の実施形態では、ロボット掃除装置２、飛行体装置３及び空気清浄装置４のそれぞれは、自装置の位置を検出する手段としては、ＧＰＳ衛星からの電波を受信することで自位置を検出する手段に加えて、地磁気センサを用いた移動方位の検出手段と、ジャイロなどの加速度検出手段を用いるようにしたが、掃除エリアにおける自装置の位置を検出する手段は、これに限られるものではない。
【０２７６】
例えば、掃除エリアを３次元の動き検出対象空間領域として、それぞれの掃除エリア内に設けられる２個の発光追跡装置と、ロボット掃除装置２、飛行体装置３及び空気清浄装置４のそれぞれに設置される光位置通知部（以下、トラッカーと称する）とを用いることで、自装置の位置を検出するようにすることができる。
【０２７７】
２個の発光追跡装置は、同一の構成を有するもので、それぞれ赤外線レーザ光のレーザ発光部と、発光した赤外線レーザ光により動き検出対象空間領域内をサーチするようにするサーチ手段と、赤外線レーザ光を受けたトラッカーの発光部の発光を検知する光位置検知手段とを備える。この場合に、例えば、１個の発光追跡装置は、掃除エリア内を水平方向にサーチし、他の１個の発光追跡装置は、掃除エリア内を垂直方向にサーチすることで、３次元空間の掃除エリア全体をカバーするようにサーチする。
【０２７８】
トラッカーのそれぞれは、設置される装置毎に異なる識別情報を有する。そして、トラッカーは、発光追跡装置からの赤外線レーザ光を検知するセンサと、センサで赤外線レーザ光の受光を検知したときに、発光追跡装置にその受光の検知を通知するための、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）からなる発光部とを備えている。この場合に、トラッカーのそれぞれは、自身の識別情報に応じた異なる発光をする。
【０２７９】
発光追跡装置は、サーチ手段によりレーザ発光部を制御して、赤外線レーザ光を、トラッカー位置を検出するように動き検出対象空間領域内を探索走査させるように出射して、サーチする。トラッカーのそれぞれは、赤外線レーザ光の受光を、センサで監視し、センサで赤外線レーザ光の受光を検出したときに、ＬＥＤからなる発光部を点灯する。発光追跡装置は、トラッカーの発光部の発光を検知することで、当該トラッカーが装着されている各装置の動き検出対象空間領域内における位置を検出する。発光追跡装置は、トラッカーの発光部の発光を検知したときに、当該検知した時点の、発光した赤外線レーザの発光時刻からの経過時刻をも検知することができるように構成されている。
【０２８０】
２個の発光追跡装置は、ロボット掃除装置２、飛行体装置３及び空気清浄装置４のそれぞれの装置に対して無線で接続されており、それぞれの装置に対して、検知したトラッカーの動き検出対象空間領域における空間位置情報を通知する。
【０２８１】
ロボット掃除装置２、飛行体装置３及び空気清浄装置４のそれぞれの装置は、この通知を受けて、それぞれの自装置の位置を検出することができる。
【符号の説明】
【０２８２】
１…掃除指示装置、２…ロボット掃除装置、３…飛行体装置、４…空気清浄装置、３８…掃除補助具の例としてのマジックハンド部、１０４，２０６，３１２，４０６…無線通信部、ＣＭ２１〜ＣＭ２４，ＣＭ３１〜ＣＭ３６，ＣＭ４１〜ＣＭ４４…カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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