(57)【要約】【課題】弾性体のトルク変動の振幅制御と周期制御とを両立し得る、駆動力伝達装置を提供する。【解決手段】蓄エネ解放点算出部３２は、弾性体１２に対するトルク変動の目標振幅Ａｔｇｔと、入力シャフト２２の回転速度ｄθｓ／ｄｔと、振動子１０の係合時速度から、蓄エネ解放点Ｐ８を求める。候補作成部３６は、放エネ過程の時間と蓄エネ過程の時間とを用いて、弾性体１２の捩れ角θｓｐ及び振動子１０の回転角度ｄθｐ／ｄｔに基づき、求められた蓄エネ解放点Ｐ８を有し弾性体１２のトルク変動を目標振幅Ａｔｇｔとするための、蓄エネ過程の時間と放エネ過程の時間との組み合わせを複数通りに亘って求める。候補抽出部３８は、求められた蓄エネ過程の時間と放エネ過程の時間との複数の組み合わせの中から、目標周期Ｔｔｇｔを満たす、蓄エネ過程の時間及び放エネ過程の時間の組み合わせを抽出する。【選択図】図１
2019218962.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転駆動源に接続された入力シャフトと、
前記入力シャフトに一端が連結された弾性体と、
前記弾性体の他端に連結された質量体であって、前記弾性体を介して前記入力シャフトの周廻りに往復運動可能な振動子と、
前記振動子と他部材とを係合させる係合部材と、
前記係合部材の係合及び解放を制御する制御部と、
を備える駆動力伝達装置であって、
前記制御部は、
前記弾性体に対するトルク変動の目標振幅と、前記入力シャフトの回転速度と、前記係合部材による係合タイミングを定める前記振動子の速度である所定の係合時速度から、前記係合部材による係合によって前記入力シャフトと前記振動子との周方向の位相差を変化させることで前記弾性体の弾性エネルギを増加させて、前記弾性体のトルク変動の振幅を増加させる蓄エネ過程の終点である蓄エネ解放点を求める蓄エネ解放点算出部と、
前記係合部材による係合によって前記入力シャフトと前記振動子との位相差を変化させることで前記弾性体の弾性エネルギを減少させて、前記弾性体のトルク変動の振幅を減少させる放エネ過程の時間と、前記蓄エネ過程の時間とを用いて、前記弾性体の捩れ角及び前記振動子の前記入力シャフトに対する相対速度に基づき、求められた前記蓄エネ解放点を有し前記弾性体のトルク変動の実振幅を前記目標振幅とするための、前記蓄エネ過程の時間と前記放エネ過程の時間との組み合わせを複数通りに亘って求める候補作成部と、
前記求められた前記蓄エネ過程の時間と前記放エネ過程の時間との複数の組み合わせの中から、前記弾性体に対するトルク変動の目標周期を満たす、前記蓄エネ過程の時間及び前記放エネ過程の時間の組み合わせを抽出する候補抽出部と、
を備える、駆動力伝達装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駆動力伝達装置であって、
前記制御部は、前記振動子の実速度と前記係合時速度とに基づいて、前記蓄エネ過程及び前記放エネ過程における係合開始時点を定める、
駆動力伝達装置。
【請求項３】
請求項１に記載の駆動力伝達装置であって、
前記制御部は、所定の時点から、前記振動子の実速度が前記係合時速度と等しくなる時点までの時間を求める時間算出部を備える、
駆動力伝達装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入力軸の駆動力を出力軸に伝達する駆動力伝達装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１では、一端が出力軸に固定され他端が振動子（錘）に固定された弾性部材を備えた駆動力伝達装置が開示される。この駆動力伝達装置は、振動子と入力軸とを係合させるクラッチと、振動子と固定部とを係合させるブレーキを備える。
【０００３】
クラッチ及びブレーキが解放状態のとき、振動子は弾性部材の伸縮に応じて、入力軸の回転方向に沿って往復運動させられる。クラッチを係合状態として振動子と入力軸とを係合させると、弾性部材の一端が固定された出力軸と、弾性部材の他端に振動子を介して係合された入力軸との回転速度差に応じて弾性部材が引き伸ばされ、弾性エネルギが蓄積される。その後、クラッチの係合を解放させ、さらにその後にブレーキを係合状態として振動子を固定部に係合させる。このとき、伸張状態の弾性部材が収縮する過程で出力軸が引っ張られる。このようにして、弾性部材の弾性エネルギを介して入力軸から出力軸に駆動力（トルク）が伝達される。
【０００４】
例えば入力軸に接続される駆動源が内燃機関である等、トルク変動がある場合に、そのトルク変動と逆位相のトルクを弾性部材から出力させることで、トルク変動を打ち消した状態で出力軸に駆動力を伝達可能となる。そこで特許文献１では、クラッチ係合やブレーキ係合を介して弾性部材の弾性エネルギを制御して、弾性部材のトルク変動を調整している。
【０００５】
図２０には弾性部材のトルク変動の調整例が示される。図２０上段には、縦軸に振動子の角速度（絶対速度）ｄ（θｐ）／ｄｔが示され、横軸を時間軸とするグラフが例示される。同図下段には、縦軸に入力軸と振動子との捩れ角θｓｐが示され、横軸を時間軸とするグラフが例示される。両グラフの横軸（時間軸）は同期される。
【０００６】
入力軸と振動子との捩れ角θｓｐは弾性部材の伸びを表しており、捩れ角θｓｐとばね定数ｋとの積が弾性部材のトルクになる。したがって、捩れ角θｓｐの変動は弾性部材のトルク変動を示すものとなる。
【０００７】
このグラフに例示されるように、弾性部材に弾性エネルギを放出させる放エネ期間ｔｎを経ることで、次周期における弾性部材のトルク変動（より正確には捩れ角変動）の振幅Ａ２が、放エネ期間ｔｎ前の周期における弾性部材のトルク変動の振幅Ａ１よりも低減される。また、弾性部材に弾性エネルギを蓄積させる蓄エネ期間ｔｐを経ることで、次周期における弾性部材のトルク変動の振幅Ａ３が、振幅Ａ２と比較して増加される。
【０００８】
また、振動子の自由運動中に蓄エネ期間ｔｐ及び放エネ期間ｔｎを設けることで、弾性部材のトルク変動周期が変更される。図２１上段には、図２０上段と同様にして、縦軸に振動子の角速度ｄ（θｐ）／ｄｔが示され、横軸を時間軸とするグラフが例示される。また同図下段には、縦軸に入力軸と振動子との捩れ角θｓｐが示され、横軸を時間軸とするグラフが例示される。両グラフの横軸（時間軸）は同期される。
【０００９】
このグラフに例示されるように、蓄エネ期間ｔｐ及び放エネ期間ｔｎが設けられない周期Ｔ１と比較して、蓄エネ期間ｔｐ及び放エネ期間ｔｎが設けられた振動子の運動周期Ｔ２が長くなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２０１５−１３５１７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
ところで、弾性部材のトルク変動の振幅制御と周期制御の両立が困難となる場合がある。例えば弾性部材のトルク変動の振幅を拡大（増加）させる場合に、例えば蓄エネ期間が前周期よりも延長される。その一方で弾性部材のトルク変動周期を短縮させる場合には、蓄エネ期間を前周期よりも短縮させる。つまり振幅制御の観点に基づいて蓄エネ期間を延長させるような指令と、周期制御の観点に基づいて蓄エネ期間を短縮させるような指令とが同時に出力され、どちらの制御も成立が困難となるおそれがある。そこで本発明は、弾性体のトルク変動の振幅制御と周期制御とを両立し得る、駆動力伝達装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は駆動力伝達装置に関する。当該装置は、入力シャフト、弾性体、振動子、係合部材、及び制御部を備える。入力シャフトは、回転駆動源に接続される。弾性体は、入力シャフトに一端が連結される。振動子は、弾性体の他端に連結された質量体であって、弾性体を介して入力シャフトの周廻りに往復運動可能となっている。係合部材は、振動子と他部材とを係合させる。制御部は、係合部材の係合及び解放を制御する。制御部は、蓄エネ解放点算出部、候補作成部、及び候補抽出部を備える。蓄エネ解放点算出部は、弾性体に対するトルク変動の目標振幅と、入力シャフトの回転速度と、係合部材による係合タイミングを定める振動子の速度である所定の係合時速度から、係合部材による係合によって入力シャフトと振動子との周方向の位相差を変化させることで弾性体の弾性エネルギを増加させて、弾性体のトルク変動の振幅を増加させる蓄エネ過程の終点である蓄エネ解放点を求める。候補作成部は、係合部材による係合によって入力シャフトと振動子との位相差を変化させることで弾性体の弾性エネルギを減少させて、弾性体のトルク変動の振幅を減少させる放エネ過程の時間と、蓄エネ過程の時間とを用いて、弾性体の捩れ角及び振動子の入力シャフトに対する相対速度に基づき、求められた蓄エネ解放点を有し弾性体のトルク変動の実振幅を目標振幅とするための、蓄エネ過程の時間と放エネ過程の時間との組み合わせを複数通りに亘って求める。候補抽出部は、求められた蓄エネ過程の時間と放エネ過程の時間との複数の組み合わせの中から、弾性体に対するトルク変動の目標周期を満たす、蓄エネ過程の時間及び放エネ過程の時間の組み合わせを抽出する。
【００１３】
また上記発明において、制御部は、振動子の実速度と係合時速度とに基づいて、蓄エネ過程及び放エネ過程における係合開始時点を定めてもよい。
【００１４】
また上記発明において、制御部は、所定の時点から、振動子の実速度が係合時速度と等しくなる時点までの時間を求める時間算出部を備えてもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、弾性体のトルク変動の振幅制御と周期制御とを両立し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態に係る駆動力伝達装置の概要を説明する図である。
【図２】本実施形態に係る駆動力伝達装置の要部を例示する斜視図である。
【図３】本実施形態に係る駆動力伝達装置の制御部の構成を例示する機能ブロック図である。
【図４】等エネルギ円を例示する図である。
【図５】図４の等エネルギ円における点Ｐ１の状態を説明する図である。
【図６】図４の等エネルギ円における点Ｐ２の状態を説明する図である。
【図７】図４の等エネルギ円における点Ｐ３の状態を説明する図である。
【図８】図４の等エネルギ円における点Ｐ４の状態を説明する図である。
【図９】等エネルギ円において放エネ期間及び蓄エネ期間を設けたときの図である。
【図１０】放エネ期間の動作について説明する図である。
【図１１】蓄エネ期間の動作について説明する図である。
【図１２】本実施形態に係る弾性体のトルク変動の振幅制御及び周期制御について説明する図である。
【図１３】放エネ解放点及び蓄エネ係合点の候補について説明する図である。
【図１４】放エネ期間及び蓄エネ期間の候補と弾性体のトルク変動の周期との関係について説明する図である。
【図１５】放エネ期間及び蓄エネ期間を含む、弾性体のトルク変動の周期の求め方について説明する図である。
【図１６】本実施形態に係る弾性体のトルク変動の振幅制御及び周期制御を実行させるためのフローチャートを例示する図である。
【図１７】本実施形態の別例に係る駆動力伝達装置の制御部の構成を例示する機能ブロック図である。
【図１８】本実施形態の別例に係る弾性体のトルク変動の振幅制御及び周期制御を実行させるためのフローチャートを例示する図である。
【図１９】本実施形態の別例に係る弾性体のトルク変動の振幅制御及び周期制御について説明する図である。
【図２０】従来技術に係る駆動力伝達装置の、振幅制御について説明する図である。
【図２１】従来技術に係る駆動力伝達装置の、周期制御について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
＜全体構成＞
図１に、本実施形態に係る駆動力伝達装置を例示する。また図２に、本実施形態に係る駆動力伝達装置の斜視図を例示する。ただし図２では、センサ類や制御部の図示を省略している。なお、図１、図２、図５〜図８、図１０、図１１において、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が示される。Ｚ軸は鉛直方向を示し、鉛直上向き方向を正方向とする。またＹ軸を入力シャフト２２の軸方向とし、Ｘ軸をＺ−Ｙ平面に対する法線とする。
【００１８】
本実施形態に係る駆動力伝達装置は、入力シャフト２２、振動子１０、弾性体１２、ブレーキ部材１４、制御部１６、振動子角度センサ１８、及び入力シャフト角度センサ２０を備える。例えば駆動力伝達装置は車両に搭載される。すなわち、内燃機関等の回転駆動源２４から出力された駆動力が当該回転駆動源２４に接続された入力シャフト２２に伝達される。さらに駆動力伝達装置を経由して駆動力が出力シャフト２６に伝達される。
【００１９】
図２を参照して、弾性体１２は例えば板ばねから構成される。弾性体１２の一端は入力シャフト２２に連結され、他端は振動子１０に連結される。例えば弾性体１２である板ばねは、その長手方向（幅方向）がＹ軸（入力シャフト２２の中心軸）に沿うようにして設けられる。また弾性体１２は、入力シャフト２２に複数設けられていてよい。図２の例では入力シャフト２２を挟んで対向するように一組の弾性体１２，１２が設けられている。
【００２０】
振動子１０は、駆動力伝達装置のマス（錘）となる質量体である。例えば振動子１０は、円環状のブレーキディスクから構成される。このブレーキディスクの内周面に弾性体１２の外周端が接続される。振動子１０は入力シャフト２２の中心軸周りに円環状に設けられてよい。また入力シャフト２２から偏心した回転運動を抑制するためのガイド部材（図示せず）を振動子１０に設けてもよい。後述するように、振動子１０は、弾性体１２を介して入力シャフト２２の周廻りに往復運動可能となっている。
【００２１】
ブレーキ部材１４は、振動子１０であるブレーキディスクと他部材とを係合可能な係合部材である。例えばブレーキ部材１４はディスクブレーキ機構を備え、図示しないケース等の固定部（他部材）に固定される。つまり振動子１０、入力シャフト２２、及び出力シャフト２６からみて、ブレーキ部材１４の速度は０となる。
【００２２】
また図示は省略するが、このディスクブレーキ機構は、ブレーキディスク（振動子１０）に当接可能なブレーキパッド、ブレーキパッドをブレーキディスクに押圧可能なピストン、及びピストンを押圧させる油圧機構を備えたブレーキキャリパーを備える。なお、ディスクブレーキ機構に代えて、ドグクラッチのように、差動回転を許容しないような係合装置も使用できる。
【００２３】
制御部１６は、ブレーキ部材１４の係合（Ｏｎ）及び解除（Ｏｆｆ）を制御する。後述するように、間欠的に振動子１０及びブレーキ部材１４を係合させて、係合時間及び係合タイミングを調整することで、弾性体１２のトルク変動の振幅、位相、及び周期を任意に変更可能となる。
【００２４】
制御部１６は、コンピュータから構成されてよく、ＣＰＵ、記憶部、機器・センサインターフェースが内部バスを介して互いに接続されている。これらのハードウェア資源が適宜割り当てられて、図３に例示される、弾性体１２のトルク変動の振幅制御及び周期制御を実行するための各機能ブロックが構築される。これについては後述する。
【００２５】
また制御部１６は、図示しない機器・センサインターフェースを介して、種々のセンサからの信号を受信する。具体的には、振動子角度センサ１８から振動子１０の回転角度θｐを取得する。振動子角度センサ１８は例えば光学式エンコーダから構成されてよく、振動子１０であるブレーキディスクには光学式エンコーダがピックアップ可能なスリット（溝）や突起等が形成されていてよい。なお、上記スリットや突起は、入力シャフト２２の回転方向に沿って周回りに複数設けられ、そのうちの少なくとも一つは原点位置を示す形状となっていてよい。例えば他のスリットや突起よりも周方向幅が拡げられていてよい。
【００２６】
制御部１６は、振動子角度センサ１８から、振動子１０の回転角度θｐを取得する。さらに制御部１６は、現時点ｎの回転角度θｐ（ｎ）とその前に取得した（例えば１ステップ前の）回転角度θｐ（ｎ−１）とに基づいて、振動子１０の回転速度ｄ（θｐ）／ｄｔを求める。
【００２７】
また制御部１６は、入力シャフト角度センサ２０から入力シャフト２２の回転角度θｓを取得する。入力シャフト角度センサ２０は例えば光学式エンコーダから構成されてよく、入力シャフト２２には光学式エンコーダがピックアップ可能なスリット（溝）や突起等が形成されていてよい。なお、振動子角度センサ１８と同様に、上記スリットや突起は、入力シャフト２２の回転方向に沿って周回りに複数設けられ、そのうちの少なくとも一つは原点位置を示す形状となっていてよい。例えば他のスリットや突起よりも周方向幅が拡げられていてよい。
【００２８】
制御部１６は、入力シャフト角度センサ２０から、入力シャフト２２の回転角度θｓを取得する。さらに制御部１６は、現時点ｎの回転角度θｓ（ｎ）とその前に取得した（例えば１ステップ前の）回転角度θｓ（ｎ−１）とに基づいて、入力シャフト２２の回転速度ｄ（θｓ）／ｄｔを求める。
【００２９】
さらに制御部１６は、入力シャフト２２の回転角度θｓと振動子１０の回転角度θｐの差に基づいて、弾性体１２の捩れ角θｓｐを求める。捩れ角θｓｐは入力シャフト２２の回転方向に沿った弾性体１２の伸縮量（ばねの伸び）を表している。
【００３０】
また制御部１６は、捩れ角θｓｐに基づいて、弾性体１２のトルク（制振トルク）を求める。例えば制御部１６の記憶部には、弾性体１２のばね定数ｋが記憶される。弾性体１２の捩れ角θｓｐとばね定数ｋとの乗算により、弾性体１２のトルクが求められる。
【００３１】
図３を参照して、制御部１６は、等エネルギ円演算部３０、蓄エネ解放点算出部３２、放エネ解放点算出部３４、候補作成部３６、候補抽出部３８、放エネ制御部４０及び蓄エネ制御部４２を備える。
【００３２】
等エネルギ円演算部３０は、図示されているような等エネルギ円を用いて、振動子１０及び弾性体１２の挙動を演算する。図４には等エネルギ円が例示される。入力シャフト２２と振動子１０の位相差に基づく弾性体１２の捩れ角θｓｐ、振動子１０の、入力シャフト２２に対する相対速度ｄ（θｓｐ）／ｄｔ、弾性体１２のばね定数ｋ、振動子１０の慣性Ｉ、及び固有振動数ω（＝（Ｉ／ｋ）１／２）を用いて、エネルギ保存則から以下の数式（１）が導かれる。さらに数式（１）から数式（２）が導かれる。
【００３３】
【数１】
2019218962.tif 000003
【００３４】
【数２】
2019218962.tif 000004
【００３５】
数式（２）は、捩れ角θｓｐと、固有振動数ωで標準化した振動子１０の相対速度ｄ（θｓｐ）／ｄｔを座標軸とする空間（平面）上の円の方程式となっている。またその半径（２Ｅ／ω）１／２は弾性エネルギと運動エネルギの総和に比例する。例えばエネルギ収支のない条件下では、振動子１０はこの座標上で初期エネルギに比例した半径の円軌道を描く。
【００３６】
以下では、図４に例示される座標空間、すなわち、捩れ角θｓｐを第一の座標軸とし、固有振動数ωで標準化した振動子１０の相対速度ｄ（θｓｐ）／ｄｔを第一の座標軸に直交する第二の座標軸とする空間を適宜、標準化位相空間と呼ぶ。
【００３７】
また、図４の標準化位相空間（座標平面）において、縦軸（捩れ角軸）と横軸（相対速度軸）との交点である原点は、相対速度＝０、つまり振動子１０の絶対速度と入力シャフト２２の絶対速度が等しく、かつ、捩れ角＝０である点を指す。さらに、縦軸（捩れ角軸）の左側に平行に記された破線は、絶対速度＝０の位置を示すものであり、後述するように、固定部（他部材）に固定されたブレーキ部材１４と振動子１０とを係合させる係合時速度線Ｌ１を表している。
【００３８】
＜動作原理（無係合時）＞
図５〜図８を用いて、本実施形態に係る駆動力伝達装置の動作について、特に振動子１０の自由運動時、言い換えるとブレーキ部材１４の無係合時の動作を説明する。
【００３９】
なお説明の都合上、以下では入力シャフト２２の角速度（軸速度）は一定値を取る（一定回転である）ものとする。ここで、本実施形態に係る駆動力伝達装置は、その一実施形態として、下記に説明するように、入力シャフト２２のトルク変動を相殺する逆位相、同振幅のトルクを出力する制御が行われる。入力シャフト２２のトルクが変動する場合に、入力シャフト２２の角速度もその周期中に変動し得る。しかしながら、本実施形態に係る駆動力伝達装置における振動子１０の振動周期が入力シャフト２２の回転周期よりも十分に短い（例えば１／１０）場合、振動子１０の一周期における入力シャフト２２の角速度は一定であるとみなすことが可能となる。
【００４０】
ブレーキ部材１４により振動子１０が係合されていない（解放状態である）とき、振動子１０は入力シャフト２２の回転に伴って移動させられる。このとき、入力シャフト２２と振動子１０とを繋ぐ弾性体１２によって振動子１０の速度は入力シャフト２２の角速度を中心として正弦波状に変化する。また、弾性体１２のトルクは弾性体１２の変位、つまり捩れ角θｓｐに比例し、振動速度とは９０°遅れ位相となる。このときの（解放時の）振動周期は弾性体１２のばね定数及び振動子１０の回転慣性から一意に定まる。
【００４１】
このとき、振動子１０の角速度ｄθｐ／ｄｔ（絶対速度）は、入力シャフト２２の角速度ｄθｓ／ｄｔ（ここでは一定値）を中心に加減速を繰り返す。このとき、振動子１０の、入力シャフト２２に対する相対速度をｄθｓｐ／ｄｔとすると、下記数式（３）が導かれる。
【００４２】
【数３】
2019218962.tif 000005
【００４３】
ここで、振動子１０の挙動について、振動子１０の絶対速度がブレーキ部材１４と等速、つまり絶対速度ゼロとなるために、下記数式（４）で表される条件が満たされているものとする。なお数式（４）中、ｍａｘ（ｄθｓｐ／ｄｔ）は、振動子１０の１周期中の最大相対速度を示す。
【００４４】
【数４】
2019218962.tif 000006
【００４５】
図４を参照して、点Ｐ１の状態が図５に例示される。点Ｐ１では相対速度（ｄθｓｐ／ｄｔ）＝０、つまり入力シャフト２２と振動子１０とが等速であって、弾性体１２の捩れ角θｓｐが最大値を取る。このとき、振動子１０は入力シャフト２２に対して最大進み角となる。なお、このときの捩れ角θｓｐは、弾性体１２の機械的な強度から求めた最大変位角度θｌｉｍ未満であるものとする。
【００４６】
点Ｐ１において、弾性体１２は入力シャフト２２に対する進角方向に捩じられ、その後反発して入力シャフト２２の回転方向とは逆方向に振動子１０を回転させる。この逆回転において、図４の点Ｐ２は振動子１０が負の最大速度を取るときを示す。
【００４７】
点Ｐ２では、図６に例示されるように、弾性体１２の弾性エネルギが解放され略自然長となる。このとき、振動子１０の相対速度は−ｍａｘ（ｄθｓｐ／ｄｔ）となる。
【００４８】
点Ｐ２を過ぎると弾性体１２は入力シャフト２２の回転方向とは逆方向に捩じられる。捩じれに伴い振動子１０の、入力シャフト２２の回転方向とは逆方向の回転が減速する。逆方向の減速を順方向の加速と捉えると、点Ｐ２から点Ｐ３までは、入力シャフト２２の回転方向と同方向の回転について、振動子１０の加速期間となる。
【００４９】
点Ｐ２を経過後、図７に例示されるように、点Ｐ３にて弾性体１２の捩じれが（負方向に）最大となり振動子１０の相対速度ｄθｓｐ／ｄｔがゼロになる。このとき、点Ｐ１と同様にして、入力シャフト２２と振動子１０との位相差θｓｐは最大値をとる。
【００５０】
点Ｐ３以降は弾性体１２の弾性エネルギの解放に伴い振動子１０が入力シャフト２２と同回転方向に回転移動する。その回転速度が最大となる点Ｐ４の様子を図８に例示する。点Ｐ４では弾性体１２の弾性エネルギが解放され略自然長となる。このとき、振動子１０の相対速度は＋ｍａｘ（ｄθｓｐ／ｄｔ）となる。
【００５１】
点Ｐ４以降は点Ｐ１に戻り、点Ｐ２まで振動子１０の減速期間となる。つまり、点Ｐ２から点Ｐ３を経由して点Ｐ４までが振動子１０の加速期間となり、点Ｐ４から点Ｐ１を経由して点Ｐ２までが減速期間となる。
【００５２】
＜動作原理（係合時）＞
図９〜図１１を参照して、振動子１０とブレーキ部材１４との係合動作について説明する。図９を参照して、等エネルギ円には、絶対速度＝０の破線Ｌ１が示される。この破線Ｌ１と振動子１０の軌跡との交点Ｐ５では、振動子１０の絶対速度ｄθｐ／ｄｔ＝０となる。本実施形態に係る駆動力伝達装置では、振動子１０とブレーキ部材１４との速度差が０のときに、両者を係合させる。このようにすることで、係合時のすべり損失が軽減される。なお、振動子１０の絶対速度が厳密にゼロでなくても、伝達されるトルクに比べて損失が無視できるほど小さい、絶対速度がゼロ近傍の領域であれば、振動子１０とブレーキ部材１４とを係合させてもよい。
【００５３】
破線Ｌ１が係合タイミングを決めることから、破線Ｌ１を係合時速度線と呼んでもよい。係合時速度線は、振動子１０と係合させる他部材の速度を示すものであり、例えばブレーキ部材１４が固定部に固定されていない、つまり絶対速度≠０の場合、そのブレーキ部材１４の速度が係合時速度線Ｌ１となる。
【００５４】
上述したように、点Ｐ１から点Ｐ２までの間は、振動子１０は入力シャフト２２に対して進角側に変位している。点Ｐ１と点Ｐ２との間に設けられた点Ｐ５において振動子１０を固定（固定部に係合）すると、図１０に例示されるように、回転移動する入力シャフト２２が、固定され進み位相の振動子１０に徐々に追い付き、位相差が減少することになる。このような位相差の変化に伴い、弾性体１２の捩れ角θｓｐが減少して、弾性体１２の弾性エネルギが減少（解放）される（放エネ）。このように、減速期間において振動子１０をブレーキ部材１４と係合させて固定すると、弾性体１２の弾性エネルギは解放される。弾性体１２の弾性エネルギが減少されることで、弾性体１２のトルク変動の振幅が減少される。
【００５５】
弾性体１２の弾性エネルギの解放に伴って、図９に示すように、標準化位相空間（等エネルギ円平面）上の軌跡は係合時速度線Ｌ１に沿って原点寄りに変位する。所定のタイミングでブレーキ部材１４を係合状態から解放状態に切り替えると、振動子１０は再び入力シャフト２２の周方向に沿った自由運動を再開する。この、ブレーキ部材１４の係合点Ｐ５を以下では適宜「放エネ係合点Ｐ５」と記載し、その後のブレーキ部材の解放点Ｐ６を適宜「放エネ解放点Ｐ６」と記載する。
【００５６】
放エネ解放点Ｐ６後、振動子１０が自由運動を再開し、点Ｐ２を通過すると、点Ｐ３まで、振動子１０は入力シャフト２２に対して遅角側に変位する。点Ｐ２と点Ｐ３との間に、係合時速度線Ｌ１との交点Ｐ７が再び生じる。
【００５７】
交点Ｐ７で振動子１０とブレーキ部材１４とを係合させると、図１１に例示されるように、固定された振動子１０は、回転移動する入力シャフト２２から更に遅角側に位相がずれる（置いていかれる）。このような、入力シャフト２２と振動子１０との周方向の位相差の変化に伴い、弾性体１２に更なる捩じれが加えられる。つまり弾性体１２の捩れ角θｓｐが増加して弾性体１２の弾性エネルギが増加（蓄積）される（蓄エネ）。このように、加速期間において振動子１０をブレーキ部材１４と係合させて固定すると、弾性体１２の弾性エネルギは蓄積される。弾性エネルギが蓄積されることで、弾性体１２のトルク変動の振幅が増加される。
【００５８】
弾性体１２の弾性エネルギの蓄積に伴って、図９に示すように、標準化位相空間上の軌跡は係合時速度線Ｌ１に沿って原点から離間するように変位する。所定のタイミングでブレーキ部材１４を係合状態から解放状態に切り替えると、振動子１０は再び入力シャフト２２の周方向に沿った自由運動を再開する。この、ブレーキ部材１４の係合点Ｐ７を以下では適宜「蓄エネ係合点Ｐ７」と記載し、その後の、蓄エネ過程の終点であるブレーキ部材１４の解放点Ｐ８を適宜「蓄エネ解放点Ｐ８」と記載する。
【００５９】
＜等エネルギ円を利用した、弾性体１２のトルク変動の振幅制御及び周期制御＞
本実施形態に係る駆動力伝達装置では、等エネルギ円を利用して、弾性体１２のトルク変動の振幅制御及び周期制御を行う。
【００６０】
図１２を参照して、まず、入力シャフト２２の角速度ｄθｓ／ｄｔ（絶対速度）と、係合時速度（例えば絶対速度＝０）から、つまり両者の速度差から、係合時速度線Ｌ１の標準化位相空間における位置が求められる。さらに、弾性体１２のトルク変動、つまり捩れ角変位の目標振幅Ａｔｇｔが定められ、この目標振幅Ａｔｇｔを半径とする目標等エネルギ円Ｃ１が求められる。係合時速度線Ｌ１と目標等エネルギ円Ｃ１との交点Ｐ８は、弾性体１２のトルク変動振幅を目標振幅Ａｔｇｔとするための蓄エネ解放点となる。
【００６１】
なお、目標振幅Ａｔｇｔは、駆動力伝達装置による駆動力の伝達先に求められる仕様に基づいて設定される。例えば入力シャフト２２のトルク変動を抑制する場合には、当該入力シャフト２２のトルク変動の振幅と同一の振幅が目標振幅Ａｔｇｔとして与えられる。また振動試験等により、例えば入力シャフト２２のトルクが一定であって、出力シャフト２６に種々の変動トルクを与えたい場合には、所望のトルク変動振幅が目標振幅Ａｔｇｔとして与えられる。
【００６２】
さらに、振動子１０の角速度ｄθｐ／ｄｔ（絶対速度）と入力シャフト２２の角速度ｄθｓ／ｄｔから、弾性体１２の捩れ角θｓｐ及び振動子１０の相対速度ｄθｓｐ／ｄｔの現在値θｓｐ（ｎ），ｄθｓｐ／ｄｔ（ｎ）が求められる。これを標準化位相空間にプロットし、座標（θｓｐ（ｎ），ｄθｓｐ／ｄｔ（ｎ））を半径とする円Ｃ２（放エネ前円軌跡）が形成される。その結果、当該放エネ前円軌跡Ｃ２と係合時速度線Ｌ１との交点である放エネ係合点Ｐ５が求められる。
【００６３】
ここまでの操作で、弾性体１２のトルク変動振幅を目標振幅Ａｔｇｔとするための、放エネ係合点Ｐ５及び蓄エネ解放点Ｐ８が求められる。次のステップとして、放エネ解放点Ｐ６及び蓄エネ係合点Ｐ７が求められる。
【００６４】
ここで、図１３に例示されるように、放エネ係合点Ｐ５及び蓄エネ解放点Ｐ８を満足する、放エネ解放点Ｐ６及び蓄エネ係合点Ｐ７の組み合わせは複数得ることができる。例えばＰ５＝Ｐ６として放エネ期間を無くし、蓄エネ係合点Ｐ７−１を有する候補カーブＣＡが得られる。同様にして、放エネ解放点Ｐ６−１及び蓄エネ係合点Ｐ７−２を有する候補カーブＣＢ、放エネ解放点Ｐ６−２及び蓄エネ係合点Ｐ７−３を有する候補カーブＣＣ、及び、放エネ解放点Ｐ６−３及び蓄エネ係合点Ｐ７−４を有する候補カーブＣＤが得られる。
【００６５】
これらの候補カーブはいずれも目標振幅Ａｔｇｔを達成可能であるが、その一方で図１４に例示されるように、各候補カーブを選択した場合の、弾性体１２のトルク変動周期が変化する。なお、図１４では、縦軸が弾性体１２のトルク変動周期（放エネ、蓄エネ期間を含む）を指し、横軸が放エネ及び蓄エネの、のべ係合時間を指す。この図に例示されるように、放エネ時間及び蓄エネ時間が長いほど、振動子１０の運動周期、すなわち弾性体１２のトルク変動周期Ｔｐは長くなる。
【００６６】
弾性体１２のトルク変動周期Ｔｐは、振動子１０の自由運動時間τｆ、放エネ時間τ５６、及び蓄エネ時間τ７８の和から求められる（Ｔｐ＝τｆ＋τ５６＋τ７８）。放エネ時間τ５６は、図１５に例示されるように、放エネ期間の位相φ５６と入力シャフト２２の角速度ｄθｓ／ｄｔを用いて、下記数式（５）から求められる。
【００６７】
【数５】
2019218962.tif 000007
【００６８】
また、蓄エネ時間τ７８は、蓄エネ期間の位相φ７８と入力シャフト２２の角速度ｄθｓ／ｄｔを用いて、下記数式（６）から求められる。
【００６９】
【数６】
2019218962.tif 000008
【００７０】
さらに振動子１０の自由運動（自由振動）中は、位相が固有振動数ωで進むことから、下記数式（７）から自由運動時間τｆが求められる。
【数７】
2019218962.tif 000009
【００７１】
以下に詳述するように制御部１６は、目標振幅Ａｔｇｔを達成可能な複数の候補カーブのうち、目標周期Ｔｔｇｔを満たすものを抽出してこれに基づいて蓄エネ及び放エネを実行する。
【００７２】
図１６には、制御部１６による弾性体１２のトルク変動の振幅・周期制御のフローチャートが例示されている。図３及び図１６を参照して、等エネルギ円演算部３０は、入力シャフト角度センサ２０から、入力シャフト２２の位相θｓを取得する（Ｓ１０）。さらに等エネルギ円演算部３０は、振動子角度センサ１８から、振動子１０の位相θｐを取得する（Ｓ１２）。
【００７３】
さらに等エネルギ円演算部３０は、弾性体１２の捩れ角θｓｐ及び捩れ角の変位量、つまり振動子１０の相対速度ｄθｓｐ／ｄｔを求める（Ｓ１４）。例えば所定時点における振動子１０の位相θｐ（ｎ）と、制御部１６の記憶部に記憶された直前の位相θｐ（ｎ−１）から振動子１０の角速度ｄθｐ／ｄｔを求める。同様にして上記所定時点における入力シャフト２２の位相θｓ（ｎ）と、上記記憶部に記憶された直前の位相θｓ（ｎ−１）から入力シャフト２２の角速度ｄθｓ／ｄｔを求める。両者の差分を求めることで振動子１０の相対速度ｄθｓｐ／ｄｔが求められる。
【００７４】
さらに等エネルギ円演算部３０は、弾性体１２のトルク変動の目標振幅を取得する（Ｓ１６）。例えば入力シャフト２２のトルク変動を抑制させるために、入力シャフト２２のトルク変動振幅と同一の値が目標振幅Ａｔｇｔとして設定される。
【００７５】
なお、本実施形態に係る標準化位相空間では、直接的にトルク変動の値をプロットするのではなく、その代替パラメータとして弾性体１２の捩れ角θｓｐが用いられる。したがって例えば入力シャフト２２のトルク変動振幅値を弾性体１２のばね定数ｋで除した値が目標振幅Ａｔｇｔとして設定されてよい。
【００７６】
さらに等エネルギ円演算部３０は、入力シャフト２２の角速度ｄθｓ／ｄｔ、係合時速度、及び目標振幅Ａｔｇｔに基づいて目標等エネルギ円Ｃ１を作成する（Ｓ１８）。すなわち、入力シャフト２２の角速度ｄθｓ／ｄｔと係合時速度によって、標準化位相空間における係合時速度線Ｌ１の位置が定められる。さらに目標振幅Ａｔｇｔを半径とする円を標準化位相空間に作成することで、目標等エネルギ円Ｃ１が得られる。
【００７７】
さらに等エネルギ円演算部３０は、目標等エネルギ円Ｃ１と係合時速度線Ｌ１との交点である、蓄エネ解放点Ｐ８の座標を求める（Ｓ２０）。なお、目標等エネルギ円と係合時速度線Ｌ１との交点は蓄エネ解放点Ｐ８の他に一つ形成されるが、蓄エネ領域（加速領域）である第３象限の交点が蓄エネ解放点Ｐ８として選択される。
【００７８】
さらに候補作成部３６は、目標振幅Ａｔｇｔを満たす、言い換えると、蓄エネ解放点Ｐ８を有し弾性体１２のトルク変動の実振幅を目標振幅Ａｔｇｔとするための、放エネ過程の時間と蓄エネ過程の時間との組み合わせを複数求める（Ｓ２２）。
【００７９】
例えば候補作成部３６は、振動子１０の回転角度（位相）θｐと入力シャフト２２の位相θｓから、弾性体１２の捩れ角θｓｐを求める。さらに候補作成部３６は、振動子１０の角速度ｄθｐ／ｄｔ（絶対速度）と入力シャフト２２の角速度ｄθｓ／ｄｔから、振動子１０の相対速度ｄθｓｐ／ｄｔを求める。さらに候補作成部３６は、振動子１０の現在値（θｓｐ（ｎ），ｄθｓｐ／ｄｔ（ｎ））を半径とする放エネ前円軌跡Ｃ２を標準化位相空間に作成する。これにより、当該放エネ前円軌跡Ｃ２と係合時速度線Ｌ１との交点である放エネ係合点Ｐ５が求められる。
【００８０】
さらに候補作成部３６は、標準化位相空間における、放エネ係合点Ｐ５から、係合時速度線Ｌ１と横軸（振動子１０の相対速度軸）との交点までを結ぶ線上の、任意の放エネ解放点Ｐ６を選択する。さらに選択された放エネ解放点Ｐ６を半径とする円が作成されると、当該円と第３象限における係合時速度線Ｌ１との交点が蓄エネ係合点Ｐ７となる。このようにして、放エネ係合点Ｐ５及び蓄エネ解放点Ｐ８を固定する一方で、任意の放エネ解放点Ｐ６及びこれに対する蓄エネ係合点Ｐ７を求めることで、複数組の、放エネ過程の時間（放エネ時間）及び蓄エネ過程の時間（蓄エネ時間）の組み合わせが得られる。言い換えると、放エネ係合点Ｐ５、放エネ解放点Ｐ６−ｍ、蓄エネ係合点Ｐ７−ｍ、蓄エネ解放点Ｐ８の複数の組み合わせを得ることができる。
【００８１】
候補数ｍは任意の自然数であってよい。例えば放エネ係合点Ｐ５から、係合時速度線Ｌ１と横軸（振動子１０の相対速度軸）との交点までを結ぶ線分に対応する時間（最大放エネ時間）と、ブレーキ部材１４の最小動作時間（係合と解放とに切り替わることのできる最短の時間）との兼ね合いで候補数ｍが定められる。
【００８２】
候補作成部３６によって求められた、複数組の、放エネ時間及び蓄エネ時間の組み合わせの候補（以下適宜、放蓄エネ候補と記載する）は、候補抽出部３８に送られる。候補抽出部３８では、複数組の、放蓄エネ候補の中から、目標周期Ｔｔｇｔと一致する放エネ時間及び蓄エネ時間の組み合わせを抽出する。
【００８３】
まず候補抽出部３８は、目標周期Ｔｔｇｔを取得する（Ｓ２４）。目標周期は、例えば入力シャフト２２のトルク変動周期と同一の周期でよい。または、入力シャフト２２のトルク変動周期の偶数倍であってよい。または、入力シャフト２２のトルク変動と同振幅かつ１８０°位相をずらせたい場合には、所定の遷移期間を経て弾性体１２のトルク変動が制御される。この場合、上記遷移期間において、例えば入力シャフト２２のトルク変動周期より所定割合（例えば１０％）短い周期が目標周期として設定される。遷移期間を経て、弾性体１２のトルク変動が、入力シャフト２２のトルク変動と同振幅かつ１８０°位相がずれた後は、弾性体１２のトルク変動の目標周期Ｔｔｇｔは、入力シャフト２２のトルク変動と同周期、またはその偶数倍に設定される。
【００８４】
次に候補作成部３６は、複数組の、放蓄エネ候補の周期をそれぞれ求める。例えば候補作成部３６は、上記数式（５）（６）を用いて、複数の放蓄エネ候補の放エネ係合点Ｐ５、放エネ解放点Ｐ６−ｍ、蓄エネ係合点Ｐ７−ｍ、蓄エネ解放点Ｐ８から、放エネ時間τ５６及び蓄エネ時間τ７８を求める。さらに候補作成部３６は、上記数式（７）を用いて、自由運動時間τｆを求める。放エネ時間τ５６、蓄エネ時間τ７８及び自由運動時間τｆを足し合わせることで、複数組の放蓄エネ候補のそれぞれについて、周期が求められる。候補抽出部３８は、求められた複数組の放蓄エネ候補の周期の中から、目標周期を満たす（一致する）ものを抽出する（Ｓ２６）。
【００８５】
また、制御部１６の記憶部には、図１４に例示されるような、放エネ係合点Ｐ５、放エネ解放点Ｐ６−ｍ、蓄エネ係合点Ｐ７−ｍ、蓄エネ解放点Ｐ８の組み合わせに応じた振動子１０の周期がグラフまたはマップとして記憶されていてもよい。候補抽出部３８は、このグラフまたはマップに目標周期をプロットすることで、目標周期を満たす（一致する）放エネ時間及び蓄エネ時間の組み合わせを得る。
【００８６】
さらに候補抽出部３８は、抽出された放エネ係合点Ｐ５及び放エネ解放点Ｐ６を放エネ制御部４０に送信する。例えば放エネ係合点Ｐ５及び放エネ解放点Ｐ６の標準化空間上の座標が放エネ制御部４０に送信される。また同様にして、候補抽出部３８は、抽出された蓄エネ係合点Ｐ７、蓄エネ解放点Ｐ８を蓄エネ制御部４２に送信する。例えば蓄エネ係合点Ｐ７及び蓄エネ解放点Ｐ８の標準化空間上の座標が蓄エネ制御部４２に送信される。
【００８７】
放エネ制御部４０は振動子１０が放エネ解放点Ｐ６に到達したか否かを判定する（Ｓ２８）。例えば放エネ制御部４０は弾性体１２の捩れ角θｓｐ及び振動子１０の角速度ｄθｓｐ／ｄｔをモニタリングして、これを標準化座標空間にプロットし、当該プロットが放エネ解放点Ｐ６と一致しているか否かを判定する。
【００８８】
同様にして、蓄エネ制御部４２は振動子１０が蓄エネ解放点Ｐ８に到達したか否かを判定する（Ｓ２８）。例えば蓄エネ制御部４２は弾性体１２の捩れ角θｓｐ及び振動子１０の角速度ｄθｓｐ／ｄｔをモニタリングして、これを標準化座標空間にプロットし、当該プロットが蓄エネ解放点Ｐ８と一致しているか否かを判定する。
【００８９】
放エネ解放点Ｐ６及び蓄エネ解放点Ｐ８に未到達である場合、放エネ制御部４０及び蓄エネ制御部４２はブレーキ部材１４が解放状態であるか否かを確認する（Ｓ３０）。
【００９０】
ブレーキ部材１４が係合状態である場合は、そのままフロー終点まで進み、さらにフロー始点まで戻る。ブレーキ部材１４が未係合、つまり解放状態であるときには、放エネ制御部４０及び蓄エネ制御部４２は、振動子１０の絶対速度ｄθｐ／ｄｔが係合時速度、この例では絶対速度＝０であるか否かを判定する（Ｓ３２）。つまり放エネ制御部４０及び蓄エネ制御部４２は、振動子１０の実速度を係合時速度とに基づいて、蓄エネ過程及び放エネ過程における係合開始時点を定める。
【００９１】
絶対速度ｄθｐ／ｄｔ≠０である場合は、そのままフロー終点まで進み、さらにフロー始点まで戻る。他方、絶対速度ｄθｐ／ｄｔ＝０である場合は、放エネ制御部４０及び蓄エネ制御部４２の一方が、ブレーキ部材１４に係合指令を送り、ブレーキ部材を係合状態にする（Ｓ３４）。
【００９２】
係号指令を送る送信者の選定に当たり、放エネと蓄エネが交互に行われることから、放エネ制御部４０及び蓄エネ制御部４２のうち、前回係合時に係合指令を出力していない方から今回係合指令が送信される。このような交互出力を可能とするために、放エネ制御部４０及び蓄エネ制御部４２は、互いに係合指令を送信してもよい。放エネ制御部４０及び蓄エネ制御部４２の一方から係合指令を受信した他方は、次に振動子１０の絶対速度ｄθｐ／ｄｔが０となったときに係合指令を出力する。
【００９３】
ステップＳ２８に戻り、ブレーキ部材１４を係合状態とした後に、放エネ制御部４０及び蓄エネ制御部４２のうち、直近に係合指令を出力した制御部は、振動子１０が放エネ／蓄エネ解放点に到達したか否かを判定する（Ｓ２８）。放エネ／蓄エネ解放点に到達した場合は、放エネ制御部４０及び蓄エネ制御部４２のうち、直近に係合指令を出力した制御部は、ブレーキ部材１４に解放指令を出力してブレーキ部材１４を解放状態にする（Ｓ３６）。
【００９４】
＜等エネルギ円を利用した、弾性体１２のトルク変動の振幅制御及び周期制御の別形態＞
図１７、図１８に、本実施形態に係る弾性体１２のトルク変動の振幅制御及び周期制御の別形態が例示される。図１７には上記別形態に係る制御部１６の機能ブロックが例示される。図１８には上記別形態に係る制御部１６により実行されるフローチャートが例示される。
【００９５】
図１７に例示される制御部１６の機能ブロックは、図３と比較して以下の点が異なる。すなわち、放エネ制御部４０及び蓄エネ制御部４２の代わりに、判定部５０Ａ〜５０Ｅ、タイマー５１、ＮＯＴ回路５２Ａ，５２Ｂ、ＡＮＤ回路５４Ａ，５４Ｂ、及びＯＲ回路５６が設けられる。また、候補抽出部３８の後段に時間算出部５５が設けられる。
【００９６】
また、図１８に例示されるフローチャートは、図１６と比較して以下の点が異なる。すなわち、ステップＳ２８〜Ｓ３６の代わりに、ステップＳ４０〜Ｓ６４が設けられる。以下では、図３及び図１６に関する説明と重複する部分については、適宜記載を省略する。
【００９７】
本実施形態では、所定の基準時点から、振動子１０の実速度が係合時速度と等しくなる時点までの時間を予め求め、基準時点から当該時間の経過時点でブレーキ部材１４を係合させる点に特徴がある。
【００９８】
例えば上述したような、図３に例示される制御を行う場合、振動子角度センサ１８から等エネルギ円演算部３０が振動子１０の位相θｐを取得する。さらに等エネルギ円演算部３０が角速度ｄθｐ／ｄｔを算出して、当該角速度が係合時速度（絶対速度＝０）になったことを検出したのち、ブレーキ部材１４に係合指令が出力される。このような処理過程を備えることで、振動子１０の角速度が係合時速度に至った時点から、ブレーキ部材１４の係合動作が開始されるまで、遅延が生じるおそれがある。本実施形態による振幅・周期制御では、予め係合タイミングを求めておくことで、振動子１０の角速度が係合時速度に至った時点からブレーキ部材１４の係合動作が開始されるまでの遅れを短縮することができる。
【００９９】
図１７、図１８を参照して、ステップＳ２６にて目標振幅Ａｔｇｔ及び目標周期Ｔｔｇｔを満たす放エネ係合点Ｐ５，放エネ解放点Ｐ６、蓄エネ係合点Ｐ７、蓄エネ解放点Ｐ８が求められると、時間算出部５５は、放エネ係合開始時ｔ１、放エネ解放時ｔ２、蓄エネ係合開始時ｔ３、及び蓄エネ解放時ｔ４を求める（Ｓ４０）。
【０１００】
これらの時間ｔ１〜ｔ４は、いずれも所定の基準時点からの経過時間を表している。例えば図１９に例示されるように、振動子１０の相対速度ｄθｓｐ／ｄｔが最大値であって、捩れ角θｓｐが０であるような点が、時間ｔ１〜ｔ４の基準となる基準点Ｐ９となる。
【０１０１】
例えば制御部１６の判定部５０Ａは、振動子１０の相対速度ｄθｓｐ／ｄｔ及び捩れ角θｓｐ（以下適宜、これらをまとめて振動位相と記載する）をモニタリングし、振動位相が基準点Ｐ９に一致するか否かを判定する。
【０１０２】
さらに時間算出部５５は、基準点Ｐ９から放エネ係合点Ｐ５までに係る時間、つまり放エネ係合開始時ｔ１を求める。基準点Ｐ９から放エネ係合点Ｐ５までは振動子１０及び弾性体１２が自由運動する。上述したようにこのときの（自由運動時の）振動子１０及び弾性体１２の振動周期及び角速度は弾性体１２のばね定数及び振動子１０の回転慣性から一意に定まる。
【０１０３】
例えば上述したように、振動子１０の自由運動時には、固有振動数ωで位相が進む。したがって、基準点Ｐ９から放エネ係合点Ｐ５までの位相φ９５を固有振動数ωで除することで、放エネ係合開始時ｔ１が求められる。
【０１０４】
続いて時間算出部５５は放エネ解放時ｔ２を求める。放エネ解放時ｔ２は、基準点Ｐ９から放エネ解放点Ｐ６に至るまでの時間を表しており、ｔ１＋τ５６から求められる（ｔ２＝ｔ１＋τ５６）。
【０１０５】
さらに時間算出部５５は蓄エネ係合開始時ｔ３を求める。蓄エネ係合開始時ｔ３は、基準点Ｐ９から蓄エネ係合点Ｐ７に至るまでの時間を表しており、ｔ１＋τ５６に、放エネ解放点Ｐ６から蓄エネ係合点Ｐ７に至るまでの自由運動時の時間を加えることで求められる。
【０１０６】
例えば放エネ係合開始時ｔ１と同様に、放エネ解放点Ｐ６から蓄エネ係合点Ｐ７までの位相φ６７を固有振動数ωで除することで得られた時間と、ｔ２（＝ｔ１＋τ５６）を加えることで、蓄エネ係合開始時ｔ３が求められる。
【０１０７】
さらに時間算出部５５は蓄エネ係合開始時ｔ３に、蓄エネ時間τ７８を加えることで、蓄エネ解放時ｔ４を求める。
【０１０８】
放エネ係合開始時ｔ１は判定部５０Ｂに送られ、放エネ解放時ｔ２は判定部５０Ｃに送られ、蓄エネ係合開始時ｔ３は判定部５０Ｄに送られ、蓄エネ解放時ｔ４は判定部５０Ｅに送られる。各判定部５０Ｂ〜５０Ｅは、受信した時間値を判定値に設定する。
【０１０９】
また、各判定部５０Ｂ〜５０Ｅには、タイマー５１からのカウント値も送られる。例えばタイマー５１は、振動子１０の振動位相が基準点Ｐ９に一致したときに時間のカウントが０にリセットされるように設定される。
【０１１０】
まず、判定部５０Ｂはタイマー５１のカウントが放エネ係合開始時ｔ１に至ったか否かを判定する（Ｓ４２）。タイマー５１のカウントが放エネ係合開始時ｔ１にまだ至っていない場合はそのまま待機する（Ｓ４４）。タイマー５１のカウントが放エネ係合開始時ｔ１に至った場合は判定部５０Ｂから信号（係合信号）が出力される。
【０１１１】
判定部５０Ｂから出力された係合指令はＡＮＤ回路５４Ａに送られる。ＡＮＤ回路５４Ａには判定部５０Ｂの他に判定部５０Ｃにも信号が入力される。ここで、判定部５０ＣはＮＯＴ回路５２Ａを介してＡＮＤ回路５４Ａに接続されているので、判定部５０Ｃが信号を出力していない間はＮＯＴ回路５２ＡからＡＮＤ回路５４Ａに信号が入力される。
【０１１２】
つまり、放エネ係合開始時ｔ１に至ったとき、ＡＮＤ回路５４ＡにはＮＯＴ回路５２Ａ及び判定部５０Ｂから信号が入力される。このとき、ＡＮＤ回路５４ＡはＯＲ回路５６に信号（係合信号）を送信する（Ｓ４６）。この係号信号はブレーキ部材１４に送信され、これを受けてブレーキ部材１４は解放状態から係合状態に切り替わる。
【０１１３】
さらに判定部５０Ｃはタイマー５１のカウントをモニタリングして、当該カウントが放エネ解放時ｔ２に至ったか否かを判定する（Ｓ４８）。タイマー５１のカウントが放エネ解放時ｔ２にまだ至っていない場合はそのまま待機する（Ｓ５０）。タイマー５１のカウントが放エネ解放時ｔ２に至った場合は、判定部５０Ｃから信号（解放信号）が出力される。
【０１１４】
上述したように、判定部５０ＣはＮＯＴ回路５２Ａが接続されており、ＮＯＴ回路５２Ａに判定部５０Ｃからの信号が入力されることで、ＮＯＴ回路５２ＡからＡＮＤ回路５４Ａへの信号入力が遮断される。この結果ＡＮＤ回路５４ＡからＯＲ回路５６への信号入力が遮断される。その結果ブレーキ部材１４の係合が解放される（Ｓ５２）。
【０１１５】
次に判定部５０Ｄはタイマー５１のカウントが蓄エネ係合開始時ｔ３に至ったか否かを判定する（Ｓ５４）。タイマー５１のカウントが蓄エネ係合開始時ｔ３にまだ至っていない場合はそのまま待機する（Ｓ５６）。タイマー５１のカウントが蓄エネ係合開始時ｔ３に至った場合は判定部５０Ｄから信号（係合信号）が出力される。
【０１１６】
判定部５０Ｄから出力された係合指令はＡＮＤ回路５４Ｂに送られる。ＡＮＤ回路５４Ｂには判定部５０Ｄの他に判定部５０Ｅにも信号が入力される。ここで、判定部５０ＥはＮＯＴ回路５２Ｂを介してＡＮＤ回路５４Ｂに接続されているので、判定部５０Ｄが信号を出力していない間はＮＯＴ回路５２ＢからＡＮＤ回路５４Ｂに信号が入力される。
【０１１７】
つまり、蓄エネ係合開始時ｔ３に至ったとき、ＡＮＤ回路５４ＢにはＮＯＴ回路５２Ｂ及び判定部５０Ｄから信号が入力される。このとき、ＡＮＤ回路５４ＢはＯＲ回路５６に信号（係合信号）を送信する（Ｓ５８）。この係号信号はブレーキ部材１４に送信され、これを受けてブレーキ部材１４は解放状態から係合状態に切り替わる。
【０１１８】
さらに判定部５０Ｅはタイマー５１のカウントをモニタリングして、当該カウントが蓄エネ解放時ｔ４に至ったか否かを判定する（Ｓ６０）。タイマー５１のカウントが蓄エネ解放時ｔ４にまだ至っていない場合はそのまま待機する（Ｓ６２）。タイマー５１のカウントが蓄エネ解放時ｔ４に至った場合は、判定部５０Ｅから信号（解放信号）が出力される。
【０１１９】
上述したように、判定部５０ＥはＮＯＴ回路５２Ｂが接続されており、ＮＯＴ回路５２Ｂに判定部５０Ｅからの信号が入力されることで、ＮＯＴ回路５２ＢからＡＮＤ回路５４Ｂへの信号入力が遮断される。この結果ＡＮＤ回路５４ＢからＯＲ回路５６への信号入力が遮断される。その結果ブレーキ部材１４の係合が解放される（Ｓ６４）。
【符号の説明】
【０１２０】
１０  振動子、１２  弾性体、１４  ブレーキ部材、１６  制御部、１８  振動子角度センサ、２０  入力シャフト角度センサ、２２  入力シャフト、２４  回転駆動源、２６  出力シャフト、３０  等エネルギ円演算部、３２  蓄エネ解放点算出部、３４  放エネ解放点算出部、３６  候補作成部、３８  候補抽出部、４０  放エネ制御部、４２  蓄エネ制御部、５０Ａ−５０Ｅ  判定部、５１  タイマー、５２Ａ，５２Ｂ  ＮＯＴ回路、５４Ａ，５４Ｂ  ＡＮＤ回路、５５  時間算出部、５６  ＯＲ回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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